(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車に走行制御の基準となる制御点を設定し、
前記制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する第１のステップと、
前記制御点の現在の走行方向と前記基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する第２のステップと、
前記位置偏差、前記姿勢角偏差、あらかじめ与えられる走行路データ及び走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成し、生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する第３のステップと、
を含むことを特徴とする搬送台車の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の搬送台車の制御方法において、
前記第３のステップは、
前記位置偏差をもとに、前記制御点が前記基準走行路へ直角に接近する方向を持つベクトルを走行面全域にわたり接近ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第４のステップと、
前記走行速度目標値をもとに、前記基準走行路の方向と同じ方向を持つベクトルを走行面全域にわたり走行ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第５のステップと、
前記接近ベクトルフィールドにおける接近ベクトルと前記走行ベクトルフィールドにおける走行ベクトルとを合成して第１の合成ベクトルを得る第６のステップと、
前記姿勢角偏差をもとに、前記制御点を中心とした該制御点を回転させるベクトル領域を回転ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第７のステップと、
前記第１の合成ベクトルと前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルとを合成して第２の合成ベクトルを得る第８のステップと、
前記第２の合成ベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する第９のステップとを含むことを特徴とする搬送台車の制御方法。
【請求項３】
請求項２記載の搬送台車の制御方法において、
前記第５のステップにおいては、前記基準走行路がカーブ軌道である場合、カーブの曲率中心からの距離に従って走行ベクトルが大きくなるように考慮されることを特徴とする搬送台車の制御方法。
【請求項４】
請求項２あるいは３記載の搬送台車の制御方法において、
前記第８のステップにおいては、前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルを車輪におけるトルクに変換して合成を行うことを特徴とする搬送台車の制御方法。
【請求項５】
請求項４記載の搬送台車の制御方法において、
前記車輪として台車の走行を駆動するための駆動輪をｎ個備えている場合、
前記第９のステップでは、駆動輪の出し得る最高速度をＶmax ｎとし、前記第８のステップで得られた第２の合成ベクトルの大きさで決まる駆動輪速度をＶｎとし、
すべての駆動輪に対して、β＝Ｖmax ｎ／Ｖｎの計算を行って最も小さい係数β（但し、０＜β≦１）を求め、
すべての駆動輪速度Ｖｎに対して前記最も小さい係数βを乗算して等比圧縮を行って、この等比圧縮された駆動輪速度を前記走行速度指令値とすることを特徴とする搬送台車の制御方法。
【請求項６】
台車の現在位置を計測する位置計測装置と、台車の姿勢角を計測する姿勢角計測装置と、計測された現在位置、計測された姿勢角、あらかじめ与えられる走行路データ及び走行速度目標値より各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する走行制御装置とを備えた搬送台車の制御装置であって、
台車に走行制御の基準となる制御点を設定し、
前記走行制御装置は、
前記計測された現在位置と前記走行路データに基づいて前記制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する位置制御演算部と、
前記計測された姿勢角と前記走行路データに基づいて前記制御点の現在の走行方向と前記基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する姿勢制御演算部と、
前記位置偏差、前記姿勢角偏差、前記走行路データ及び前記走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成するベクトルフィールド生成部と、
生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する制御指令生成部と、
を含むことを特徴とする搬送台車の制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の搬送台車の制御装置において、
前記ベクトルフィールド生成部は、
前記位置偏差をもとに、前記制御点が前記基準走行路へ直角に接近する方向を持つベクトルを走行面全域にわたり接近ベクトルフィールドとして仮想的に生成すると共に、前記走行速度目標値をもとに、前記基準走行路の方向と同じ方向を持つベクトルを走行面全域にわたり走行ベクトルフィールドとして仮想的に生成する並進ベクトルフィールド生成部と、
前記姿勢角偏差をもとに、前記制御点を中心とした該制御点を回転させるベクトル領域を回転ベクトルフィールドとして仮想的に生成する回転ベクトルフィールド生成部と、
前記接近ベクトルフィールドにおける接近ベクトルと前記走行ベクトルフィールドにおける走行ベクトルとを合成して第１の合成ベクトルを得ると共に、前記第１の合成ベクトルと前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルとを合成して第２の合成ベクトルを得るベクトルフィールド合成部とを含み、
前記制御指令生成部は、前記第２の合成ベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出することを特徴とする搬送台車の制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の搬送台車の制御装置において、
前記並進ベクトルフィールド生成部においては、前記基準走行路がカーブ軌道である場合、カーブの曲率中心からの距離に従って走行ベクトルが大きくなるように考慮されることを特徴とする搬送台車の制御装置。
【請求項９】
請求項７あるいは８記載の搬送台車の制御装置において、
前記ベクトルフィールド合成部においては、前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルを車輪におけるトルクに変換して合成を行うことを特徴とする搬送台車の制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の搬送台車の制御装置において、
前記車輪として台車の走行を駆動するための駆動輪をｎ個備えている場合、
前記制御指令生成部では、駆動輪の出し得る最高速度をＶmax ｎとし、前記ベクトルフィールド合成部で得られた第２の合成ベクトルの大きさで決まる駆動輪速度をＶｎとし、
すべての駆動輪に対して、β＝Ｖmax ｎ／Ｖｎの計算を行って最も小さい係数β（但し、０＜β≦１）を求め、
すべての駆動輪速度Ｖｎに対して前記最も小さい係数βを乗算して等比圧縮を行って、この等比圧縮された駆動輪速度を前記走行速度指令値とすることを特徴とする搬送台車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送台車の制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＧＶやＡＧＦ等の無人搬送制御システムには、物理的な誘導体に沿って走行する誘導型と、あらかじめ走行路をデータとして持ち、搭載している各種のセンサによって逐次現在位置を算出しながら走行路を走る無誘導型とがある。
【０００３】
誘導型における走行制御装置には、図７に示すような構成を持つ装置がある。この装置では、操舵輪（ステアリング輪）７０に長さＬのスイングアーム７１を介してハード的に結合された、ガイド線検出器（誘導線ピックアップ）７２を持つ。ガイド線検出器７２は、走行路面上に配置された、あるいは走行路面下に埋設された、ガイド線７３を探索する装置である。ガイド線検出器７２には、ガイド線７３に流れる誘導電流を検出し、ピックアップ中心からずれている距離（位置偏差ｅp ）を電圧値として出力する機能がある。この電圧値に従って、操舵輪７０を操作し、ガイド線検出器７２の中心が常にガイド線７３の真上に来るようにする。
【０００４】
この装置を採用すると、車体に関係なく操舵輪７０毎に容易にステアリング角度指令値を求めることができる。すなわち、走行制御装置の構成を示す図８を参照して、演算装置８１は操舵輪位置偏差ｅw に基づいて操舵輪目標値αr を算出する。次に、操舵輪目標値αr と現在の操舵角である操舵角計測値αm との差を操舵角偏差αe として算出する。続いて、演算装置８２は図７中に示されるように、操舵角偏差αe をｅp ／Ｌとおいて操舵角速度指令値Ｖαr （但し、Ｖはベクトル量を意味する記号である）を算出する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この装置では駆動輪の指令値を求めることはできない。このため、複数の駆動輪がある場合は、一つを駆動輪とし、その他の駆動輪をトルク制御により駆動するなど、全輪を駆動輪として使用することができない。そのため、台車は、走行中に大きく姿勢を変化させる様な動きは、実現することができない。
【０００６】
一方、無誘導型における走行制御装置には、上記の誘導型の装置を計算機上で、仮想的に実現し車両の制御を行うステアリング制御方式がある。
【０００７】
また、車両の運動（位置及び姿勢の制御）を任意に実現することのできる装置（オムニ駆動機構）を車両に取り付け、その装置により車両の制御を行う制御方式などがある（例えば、特開平１１−２６５２１１号参照）。しかし、この制御方式では、車両の運動を制御するための特別な機構が必要となり、特別な機構を持たない車両においては、適用できないという問題点がある。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、ＡＧＶやＡＧＦといったある定められた走行路（但し、無軌道）を走行する台車において、駆動輪の数に関係なく、同一の手法で、操舵輪や駆動輪に与える制御指令値を算出する制御方法及びこれを実現する制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、台車に走行制御の基準となる制御点を設定し、前記制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する第１のステップと、前記制御点の現在の走行方向と前記基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する第２のステップと、前記位置偏差、前記姿勢角偏差、あらかじめ与えられる走行路データ及び走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成し、生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する第３のステップとを含むことを特徴とする搬送台車の制御方法が提供される。
【００１０】
本制御方法においては、前記第３のステップは、前記位置偏差をもとに、前記制御点が前記基準走行路へ直角に接近する方向を持つベクトルを走行面全域にわたり接近ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第４のステップと、前記走行速度目標値をもとに、前記基準走行路の方向と同じ方向を持つベクトルを走行面全域にわたり走行ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第５のステップと、前記接近ベクトルフィールドにおける接近ベクトルと前記走行ベクトルフィールドにおける走行ベクトルとを合成して第１の合成ベクトルを得る第６のステップと、前記姿勢角偏差をもとに、前記制御点を中心とした該制御点を回転させるベクトル領域を回転ベクトルフィールドとして仮想的に生成する第７のステップと、前記第１の合成ベクトルと前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルとを合成して第２の合成ベクトルを得る第８のステップと、前記第２の合成ベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する第９のステップとを含む。
【００１１】
本制御方法においてはまた、前記第５のステップにおいては、前記基準走行路がカーブ軌道である場合、カーブの曲率中心からの距離に従って走行ベクトルが大きくなるように考慮されることを特徴とする。
【００１２】
本制御方法においては更に、前記第８のステップにおいては、前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルを車輪におけるトルクに変換して合成を行うことを特徴とする。
【００１３】
本制御方法においては更に、前記車輪として台車の走行を駆動するための駆動輪をｎ個備えている場合、前記第９のステップでは、駆動輪の出し得る最高速度をＶmax ｎとし、前記第８のステップで得られた第２の合成ベクトルの大きさで決まる駆動輪速度をＶｎとし、すべての駆動輪に対して、β＝Ｖmax ｎ／Ｖｎの計算を行って最も小さい係数β（但し、０＜β≦１）を求め、すべての駆動輪速度Ｖｎに対して前記最も小さい係数βを乗算して等比圧縮を行って、この等比圧縮された駆動輪速度を前記走行速度指令値とすることを特徴とする。
【００１４】
本発明によればまた、台車の現在位置を計測する位置計測装置と、台車の姿勢角を計測する姿勢角計測装置と、計測された現在位置、計測された姿勢角、あらかじめ与えられる走行路データ及び走行速度目標値より各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する走行制御装置とを備えた搬送台車の制御装置であって、台車に走行制御の基準となる制御点を設定し、前記走行制御装置は、前記計測された現在位置と前記走行路データに基づいて前記制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する位置制御演算部と、前記計測された姿勢角と前記走行路データに基づいて前記制御点の現在の走行方向と前記基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する姿勢制御演算部と、前記位置偏差、前記姿勢角偏差、前記走行路データ及び前記走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成するベクトルフィールド生成部と、生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する制御指令生成部とを含むことを特徴とする搬送台車の制御装置が提供される。
【００１５】
本制御装置においては、前記ベクトルフィールド生成部は、前記位置偏差をもとに、前記制御点が前記基準走行路へ直角に接近する方向を持つベクトルを走行面全域にわたり接近ベクトルフィールドとして仮想的に生成すると共に、前記走行速度目標値をもとに、前記基準走行路の方向と同じ方向を持つベクトルを走行面全域にわたり走行ベクトルフィールドとして仮想的に生成する並進ベクトルフィールド生成部と、前記姿勢角偏差をもとに、前記制御点を中心とした該制御点を回転させるベクトル領域を回転ベクトルフィールドとして仮想的に生成する回転ベクトルフィールド生成部と、前記接近ベクトルフィールドにおける接近ベクトルと前記走行ベクトルフィールドにおける走行ベクトルとを合成して第１の合成ベクトルを得ると共に、前記第１の合成ベクトルと前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルとを合成して第２の合成ベクトルを得るベクトルフィールド合成部とを含み、前記制御指令生成部は、前記第２の合成ベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出することを特徴とする。
【００１６】
本制御装置においてはまた、前記並進ベクトルフィールド生成部においては、前記基準走行路がカーブ軌道である場合、カーブの曲率中心からの距離に従って走行ベクトルが大きくなるように考慮される。
【００１７】
本制御装置においては更に、前記ベクトルフィールド合成部においては、前記回転ベクトルフィールドにおける回転ベクトルを車輪におけるトルクに変換して合成を行うことを特徴とする。
【００１８】
本制御装置においては更に、前記車輪として台車の走行を駆動するための駆動輪をｎ個備えている場合、前記制御指令生成部では、駆動輪の出し得る最高速度をＶmax ｎとし、前記ベクトルフィールド合成部で得られた第２の合成ベクトルの大きさで決まる駆動輪速度をＶｎとし、すべての駆動輪に対して、β＝Ｖmax ｎ／Ｖｎの計算を行って最も小さい係数β（但し、０＜β≦１）を求め、すべての駆動輪速度Ｖｎに対して前記最も小さい係数βを乗算して等比圧縮を行なって、この等比圧縮された駆動輪速度を前記走行速度指令値とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
前に述べたように、従来の制御装置が台車の動きを制御するものであるのに対して、本発明による制御装置は、車体を代表する点で発生すべき動きを求め、その動きを実現するためのベクトルフィールドを作り出し、そのベクトルフィールド上での操舵輪、駆動輪の位置より、操舵輪、駆動輪が出すべきステアリング角度や走行速度を算出するものである。
【００２０】
図１を参照して、本発明においては、台車に走行制御装置２０、位置計測装置２１、姿勢角計測装置２２が搭載される。各装置の機能は以下の通りである。
【００２１】
位置計測装置２１：台車の位置計測の手法には以下の第１、第２の方法が知られている。第１の方法は、地上に配置されたマーカを計測して台車の位置を計測する。図９を参照して簡単に説明すると、地上の各所に配置された反射板（マーカ）Ｍ１〜Ｍ３を台車９０に搭載したレーザセンサ９１等で計測し、あらかじめ与えられている反射板配置情報と照合することで台車９０の位置を計測する。
【００２２】
第２の方法は、台車に搭載した各種のセンサを用いて台車の位置を計測する。センサとしては、例えば走行距離センサと走行方向を計測するセンサ（代表例：ジャイロスコープ）とを用いる。そして、これらの計測結果と車体の形状データ（固定値）とを用いて、微少時間に走行した距離と方向とを逐次積算して位置を計測する。本発明では、上記の第１、第２の方法のどちらでも採用できる。
【００２３】
姿勢角計測装置２２：台車に搭載しているジャイロスコープ等の手段により、台車の姿勢を計測する。
【００２４】
走行制御装置２０：位置制御演算部２０−１、姿勢制御演算部２０−２、並進ベクトルフィールド生成部２０−３、回転ベクトルフィールド生成部２０−４、ベクトルフィールド合成部２０−５、制御指令生成部２０−６を含み、各部の機能は以下の通りである。
【００２５】
位置制御演算部２０−１：あらかじめ与えられる走行路データと、位置計測装置２１からの台車の位置計測値とより、台車の位置偏差を求める。
【００２６】
姿勢制御演算部２０−２：走行路データとしてあらかじめ与えられている、あるいは生成された姿勢角データと、姿勢角計測装置２２からの台車の姿勢角計測値とより、姿勢角偏差を求める。なお、上記の生成された姿勢角データというのは、姿勢制御演算部２０−２内部で計算されたという意味である。これは、姿勢制御演算部２０−２では、例えばカーブ走行を行っている時には位置に応じて姿勢角はどの値にしなければならないかという演算を常に行なっているからである。
【００２７】
並進ベクトルフィールド生成部２０−３、回転ベクトルフィールド生成部２０−４、ベクトルフィールド合成部２０−５：台車走行条件、走行路データ、求めた位置偏差、姿勢角偏差より、台車に必要な動きを規定するべクトルフィールドを生成する。
【００２８】
制御指令生成部２０−６：生成されたベクトルフィールド上で、計測している台車の走行状態データ（特に、走行速度）と各車輪の位置データ（後述する制御点との間の距離データであり、固定値である）を用いて、駆動輪の走行速度指令値と操舵輪のステアリング角度指令値を生成する。
【００２９】
上記の他に、台車走行条件として、例えば走行速度目標値を設定したり、走行路データを設定するための条件設定部を持つ。
【００３０】
なお、本形態は無誘導型であるので走行路データがあらかじめ与えられて基準走行路が定められている。
【００３１】
図２に示す台車モデルを例にしてステアリング角度指令値及び走行速度指令値を算出する方法について説明する。ここで、制御しようとする台車１０はステアリング機能を持つ２つの駆動輪１１−１、１１−２を備えるものとし、台車１０を代表する点（走行制御の基準となる）を制御点Ｐｃと呼ぶことにする。
【００３２】
まず、位置制御演算部２０−１により制御点Ｐｃの基準走行線１２に対する横断方向の位置偏差ｙerr を算出する。並進ベクトルフィールド生成部２０−３は、位置偏差ｙerr をもとに、制御点Ｐｃが基準走行線１２へ直角に接近する方向を持つベクトルを走行面全域にわたり仮想的に作り出す（図３参照）。
【００３３】
べクトルの大きさは、例えば下式のような算出方法がある。このべクトル領域を接近べクトルフィールドと名付ける。
【００３４】
接近ベクトル算出式
ａ＝Ｋｙ×ｙerr 、
但し、Ｋｙは定数でも、速度や位置によって変化する可変の係数でも良い。
【００３５】
次に、並進ベクトルフィールド生成部２０−３は、条件設定部で設定された台車走行条件の中の走行速度目標値より、基準走行線１２の向いているのと同じ方向を持つベクトルを走行面全域にわたり仮想的に作り出す（図４参照）。特に、基準走行線１２の持つ形状的な特性による影響を考慮してべクトルフィールドを作り出す。例えば、図５に示すように、カーブ軌道であればカーブの内側に入ってくれば、カーブの曲率中心からの距離が小さくなるに従って、速度べクトルが小さくなるように考慮する。このべクトル領域を走行べクトルフィールドと名付ける。
【００３６】
一方、姿勢制御演算部２０−２は、走行路データにより走行路の各位置において定められている姿勢角と、姿勢角計測装置２２からの現在の姿勢角計測値とより姿勢角偏差θerr を算出する。回転ベクトルフィールド生成部２０−４は、この姿勢角偏差θerr をもとに、制御点Ｐｃを中心とした、制御点Ｐｃを回転させるべクトル領域を仮想的に作り出す。このベクトル領域を回転べクトルフィールドと名付ける。
【００３７】
回転べクトル算出式
ｒ＝Ｋθ×θerr 
但し、Ｋθは定数でも、速度や位置によって変化する可変の係数でも良い。
【００３８】
図６に示すように、ベクトルフィールド合成部２０−５は、上記の３つのべクトルフィールド上に、台車を制御する各駆動輪１１−１、１１−２を当てはめ、各駆動輪１１−１、１１−２の位置で作り出されている３つのべクトルを抜き出し、合成する。具体的には、はじめに上記の過程で算出した接近ベクトルと走行ベクトルとを合成して第１の合成ベクトルを生成し、この第１の合成ベクトルに回転ベクトルｒを合成して第２の合成ベクトルを生成する。特に、回転ベクトルｒの合成時には、回転べクトルｒについては駆動輪におけるトルクＴに変換し、加算を行う。回転べクトルｒをトルクＴに変換するときの式は、下式を使用する。
【００３９】
回転トルクＴの算出式
Ｔ１＝ｒ×Ｌ１、Ｔ２＝ｒ×Ｌ２
但し、Ｌ１、Ｌ２はそれぞれ、制御点Ｐｃから駆動輪１１−１、１１−２までの距離である。
【００４０】
この第２の合成べクトルにおけるベクトルの方向が駆動輪１１−１、１１−２の向くべき方向であり、べクトルの大きさが駆動輪の出すべき速度となる。制御指令生成部２０−６は、ベクトルの方向からステアリング角度指令値を算出して出力し、ベクトルの大きさから走行速度指令値を算出して出力する。但し、第２の合成べクトルは駆動輪の性能を考慮していないため、以下のようなハード的な性能を考慮した変換を行う。
【００４１】
駆動輪の出し得る最高速度をＶmax ｎとする（ｎは１から駆動輪の数までの整数）
ベクトル合成により求まった駆動輪速度をＶｎとする。
【００４２】
以下の式による計算をすべての駆動輪において行い、もっとも小さい係数βを求める。
【００４３】
β＝Ｖmax ｎ／Ｖｎ
但し、０＜β≦１とする。
【００４４】
すべての駆動輪速度Ｖｎに対して係数βを乗算し、駆動輪速度Ｖｎを等比圧縮する。
【００４５】
この等比圧縮された駆動輪速度Ｖｎ´を駆動輪への走行速度指令値とする。
【００４６】
また、操舵輪の向くべき方向から、そのときの車体の向いている方向を差し引き、ステアリング角度指令値を求める。
【００４７】
なお、上記の説明では、台車１０がステアリング機能を持つ２つの駆動輪を備える場合について説明したが、本発明は、ステアリング用の操舵輪と駆動専用の駆動輪とが別に備えられる場合についても適用可能である。この場合、上記の方法によりベクトルの方向から算出されたステアリング角度指令値が操舵輪に与えられ、ベクトルの大きさから算出された走行速度指令値が駆動輪に与えられる。また、本発明は、自動走行する車両の制御例えば、無人搬送車・無人フォークリフト・無人トラクタ・無人運転自動車などに適用可能である。
【００４８】
【発明の効果】
移動体の走行を制御する装置において、操舵輪や駆動輪の位置や数に関係なく、同一の手法で各車輪への指令値、すなわちステアリング角度指令値、走行速度指令値を求めることができる。そして、これらの指令値を求める場合でも、車体の状態を考慮した算出方法をとらなくても良いため、算出が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御装置のブロック線図である。
【図２】本発明によりステアリング角度指令値及び走行速度指令値を算出する方法を説明するための台車モデルを示した図である。
【図３】本発明で生成される接近ベクトルフィールドを説明するための図である。
【図４】本発明において生成される走行ベクトルフィールド（直線走行の場合）を説明するための図である。
【図５】本発明において生成される走行ベクトルフィールド（カーブ走行の場合）を説明するための図である。
【図６】本発明におけるベクトル合成を説明するための図である。
【図７】誘導型による従来の走行制御を説明するための図である。
【図８】図７の走行制御に適用される制御装置の概略構成を示した図である。
【図９】本発明で使用される台車の位置計測の原理を説明するための図である。
【符号の説明】
１０、９０    台車
１１−１、１１−２    駆動輪
１２    基準走行線
７０    操舵輪
７１    スイングアーム
７２    ガイド線検出器
７３    ガイド線
９１    レーザセンサ
【図１】
0003813053.tif 000002
【図２】
0003813053.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003813053.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003813053.tif 000009
【図９】
0003813053.tif 000010