(57)【要約】遮断回路診断装置は、モータを制御するモータ制御モジュールと、モータ制御モジュールに着脱自在な外部安全モジュールとを備える。モータ制御モジュールは、ＰＷＭ制御によりモータへ印加する電圧を制御するインバータ回路と、インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路とを有するモータ駆動部と、駆動回路への電力供給を遮断する遮断回路と、遮断回路による遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器を有し、第１信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部と、を備える。外部安全モジュールは、遮断回路による遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器を有し、第２信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部を備える。モータ制御モジュールは、更に、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されている場合に、遮断回路へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されていない場合に、遮断回路へ第１信号を供給させる機能切替部を備える。
2019239753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御するモータ制御モジュールと、前記モータ制御モジュールに着脱自在な外部安全モジュールとを備える遮断回路診断装置であって、
前記モータ制御モジュールは、
パルス幅変調制御により前記モータへ印加する電圧を制御するインバータ回路と、前記インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路とを有するモータ駆動部と、
前記駆動回路への電力供給を遮断する遮断回路と、
前記遮断回路による前記遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器を有し、前記第１信号に応じて前記駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部と、を備え、
前記外部安全モジュールは、
前記遮断回路による前記遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器を有し、前記第２信号に応じて前記駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部を備え、
前記モータ制御モジュールは、更に、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に、前記遮断回路へ前記第２信号を供給させ、前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されていない場合に、前記遮断回路へ前記第１信号を供給させる機能切替部を備える
遮断回路診断装置。
【請求項２】
前記モータ制御モジュールは、前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されているか否かを判定する外部安全モジュール接続有無判定部をさらに備え、
前記機能切替部は、前記外部安全モジュール接続有無判定部による前記判定に基づいて、前記判定が肯定的な場合に、前記遮断回路へ前記第２信号を供給させ、前記判定が否定的な場合に、前記遮断回路へ前記第１信号を供給させる
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項３】
前記外部安全モジュールは、前記モータへの動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、前記遮断回路に、前記駆動回路への電力供給を遮断させる第１非常停止信号を出力する安全監視部をさらに備える
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項４】
前記モータ制御モジュールは、前記第１信号の異常、及び前記第２信号の異常を検出する遮断回路診断監視部をさらに備える
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項５】
前記遮断回路診断監視部は、前記第１信号の異常を検出した場合、又は前記第２信号の異常を検出した場合に、前記遮断回路に、前記駆動回路への電力供給を遮断させる第２非常停止信号を出力する
請求項４に記載の遮断回路診断装置。
【請求項６】
前記外部安全モジュール接続有無判定部は、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に前記外部安全モジュールから送信される接続通知信号を受信し、前記接続通知信号の受信の有無に基づいて前記判定を行う接続通知受信部と、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に前記外部安全モジュールと通信可能となり、前記外部安全モジュールとの通信の有無に基づいて前記判定を行う通信インターフェィス部と、の少なくとも一方を備える
請求項２に記載の遮断回路診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータへの電力の通電を遮断する遮断回路を診断する遮断回路診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工場の製造ラインにおいて人及び物の安全を確保するために、センサーからの異常信号を検出することで製造ラインの稼動を停止することがある。この方法では、製造ラインの稼動が停止することにより生産性が低下する反面があった。これに対し、モータ制御を行うシステムに組み込まれた安全モジュールがモータ制御における位置・速度・トルクなどの値を監視し、あらかじめ決められた閾値に応じて停止するか、または許容できる範囲内での稼動を続けるなどの方法が実施されている。安全モジュールがモータの停止が必要であると判断した場合に、安全モジュールがモータ制御モジュール内部の遮断回路を使ってモータへの通電を遮断するが、この遮断回路が正常に動作することの診断が求められる。【０００３】
遮断回路を診断する方法として、遮断回路へ診断用パルスを入力し、そのフィードバック信号を確認することで診断する技術が提案されている（例えば、特許文献１の図５を参照）。図５は、従来の遮断回路診断装置のブロック構成図である。【０００４】
しかしながら、従来の遮断回路の診断回路の構成では、遮断回路と、遮断回路の診断回路とが同じモジュール内にあるため、遮断回路の経路全体を診断することができない可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特許第４２０２３３５号公報
【発明の概要】
【０００６】
本開示の一態様に係る遮断回路診断装置は、モータを制御するモータ制御モジュールと、モータ制御モジュールに着脱自在な外部安全モジュールとを備える。モータ制御モジュールは、ＰＷＭ制御（パルス幅変調制御）によりモータへ印加する電圧を制御するインバータ回路と、インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路とを有するモータ駆動部と、駆動回路への電力供給を遮断する遮断回路と、遮断回路による遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器を有し、第１信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部と、を備える。外部安全モジュールは、遮断回路による遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器を有し、第２信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部を備える。モータ制御モジュールは、更に、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されている場合に、遮断回路へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されていない場合に、遮断回路へ第１信号を供給させる機能切替部を備える。
【０００７】
本開示の一態様に係る遮断回路診断装置によると、遮断回路のモジュールと異なるモジュール内の回路を利用して、遮断回路の経路全体を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のモータ駆動部、遮断回路、第１遮断回路診断部、及び第２遮断回路診断部の構成図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置の第１遮断回路診断部又は第２遮断回路診断部から出力される診断パルス信号と診断パルス信号に呼応して遮断回路から出力されるフィードバック信号とのタイミングチャートである。
【図４】図４は、実施の形態２に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【図５】図５は、従来の遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の一態様に係る遮断回路診断装置の具体例について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１１】
（実施の形態１）
実施の形態１に係る遮断回路診断装置について、図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置１００のブロック構成図である。図２は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のモータ駆動部４、遮断回路６、第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂの構成図である。
【００１３】
図１に示されるように、遮断回路診断装置１００は、モータ制御モジュール２と外部安全モジュール１５とを備える。
【００１４】
モータ１は、例えば、３相正弦波を印加することで回転する誘導電動機、または、ロータに磁石を配置した３相ブラシレスモータである。
【００１５】
モータ制御モジュール２は、インターフェィス部（Ｉ／Ｆ部）３と、モータ駆動部４と、遮断回路６と、第１遮断回路診断部７ａと、遮断回路診断監視部８と、機能切替部１０と、外部安全モジュール接続有無判定部１１とを備える。モータ制御モジュール２は、モータ１を制御する。
【００１６】
外部安全モジュール１５は、モータ制御モジュール２に着脱自在に構成される。外部安全モジュール１５は、第２遮断回路診断部７ｂと、安全監視部１４と、接続通知出力部１２ｂと、通信インターフェィス部（通信Ｉ／Ｆ部）１３ｂとを備える。
【００１７】
インターフェィス部３は、外部装置（例えば、モータコントローラ）から入力されたモータ制御の指令信号を指令値に変換し、モータ駆動部４に指令値を出力する。
【００１８】
モータ駆動部４は、インターフェィス部３から入力された指令値に応じてモータ１をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）で制御する。モータ駆動部４は、ＰＷＭ制御によりモータ１へ印加する電圧を制御するインバータ回路１６（図２参照）と、インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路２０（図２参照）とを備える。モータ駆動部４については、後ほど図２を用いて、より詳細に説明する。
【００１９】
遮断回路６は、駆動回路２０への電力供給を遮断する。遮断回路６は、非常停止信号（ここでは、非常停止信号が非常停止信号５ａ、非常停止信号５ｂ、非常停止信号５ｃの３系統であるとして説明するが、４系統以上の構成であっても構わない）が入力された場合に、駆動回路２０への電力供給を遮断する。ここで、非常停止信号５ａは、モータ制御モジュール２の外部装置から出力される信号である。非常停止信号５ｂは、後述の安全監視部１４から出力される信号である。非常停止信号５ｃは、後述の遮断回路診断監視部８から出力される信号である。遮断回路６は、後述の第１信号、及び第２信号に応じて、駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する。遮断回路６については、後ほど図２を用いてより詳細に説明する。
【００２０】
第１遮断回路診断部７ａは、遮断回路６による駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する第１信号を生成する第１診断パルス生成器１７ａを有する。第１遮断回路診断部７ａは、第１信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００２１】
第２遮断回路診断部７ｂは、遮断回路６による駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する第２信号を生成する第２診断パルス生成器１７ｂを有する。第２遮断回路診断部７ｂは、第２信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００２２】
以下、第１信号と第２信号とを意図的に区別する必要がない場合には、第１信号と第２信号とを総称して、診断パルス信号と呼ぶこともある。
【００２３】
遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常、及び第２信号の異常を検出する。遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常を検出した場合、又は第２信号の異常を検出した場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる非常停止信号５ｃを出力する。
【００２４】
外部安全モジュール接続有無判定部１１は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。外部安全モジュール接続有無判定部１１は接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部（通信Ｉ／Ｆ部）１３ａとを備える。接続通知受信部１２ａは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５から送信される接続通知信号を受信し、接続通知信号の受信の有無に基づいて、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。通信インターフェィス部１３ａは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５と通信可能となり、外部安全モジュール１５との通信の有無に基づいて、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。
【００２５】
なお、接続通知受信部１２ａは、例えば、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを２値以上の値で表現する信号を出力するとしてもよい。
【００２６】
ここでは、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部１３ａとの双方を備えるとして説明する。しかし、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部１３ａとの少なくとも一方を備える構成であっても構わない。
【００２７】
機能切替部１０は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されていない場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させる。より具体的には、機能切替部１０は、外部安全モジュール接続有無判定部１１による、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かの判定に基づいて、当該判定が肯定的な場合に、第２遮断回路診断部７ｂへ診断実行制御信号９ｂを出力することで、遮断回路６へ第２信号を出力させる。そして、当該判定が否定的な場合に、第１遮断回路診断部７ａへ診断実行制御信号９ａを出力することで、遮断回路６へ第１信号を出力させる。
【００２８】
接続通知出力部１２ｂは、接続通知信号を出力する。接続通知出力部１２ｂは、例えば、接続通知信号を、定期的に出力してもよい。接続通知信号は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、接続通知受信部１２ａによって受信される。
【００２９】
通信インターフェィス部１３ｂは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、通信インターフェィス部１３ａと通信可能となる。
【００３０】
安全監視部１４は、モータ１の動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる非常停止信号５ｂを出力する。安全監視部１４は、例えば、外部から入力された位置・速度・トルクなどの値を監視し、監視対象が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に非常停止信号を出力する。
【００３１】
次に、図２を用いて、モータ駆動部４、遮断回路６、第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂについて、より詳細に説明する。
【００３２】
図２に示されるように、インバータ回路１６は、ここでは３相のインバータ回路であり、６つのパワー素子を有する。インバータ回路１６は、主電源電圧のプラス側（Ｐ側）に接続されてＰ側駆動回路２０ａで制御されるＰ側パワー素子１８ａと、主電源電圧のマイナス側（Ｎ側）に接続されてＮ側駆動回路２０ｂで制御されるＮ側パワー素子１８ｂとで構成される。
【００３３】
遮断回路６は、サブ遮断回路１９ａと、サブ遮断回路１９ｂと、サブ遮断回路１９ｃと、サブ遮断回路１９ｄとを備える。
【００３４】
図３は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置の第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂから出力される診断パルス信号（図３中のＰ＿Ａ＿ＥＸＵ、Ｐ＿Ｂ＿ＥＸＵ、Ｎ＿Ａ＿ＥＸＵ、Ｎ＿Ｂ＿ＥＸＵ）と、診断パルス信号に呼応して遮断回路６から出力されるフィードバック信号（図３中のＰ＿Ａ＿ＦＢ、Ｐ＿Ｂ＿ＦＢ、Ｎ＿Ａ＿ＦＢ、Ｎ＿Ｂ＿ＦＢ）とのタイミングチャートである。
【００３５】
図３に示されるように、第１診断パルス生成器１７ａ及び第２診断パルス生成器１７ｂは、診断パルス信号が、それぞれ異なるタイミングでパルス状となるように、診断パルス信号を出力する。このように、第１診断パルス生成器１７ａと第２診断パルス生成器１７ｂとは、サブ遮断回路１９ａとサブ遮断回路１９ｂとに対して同時にパルス状とならないように、各診断パルス信号を出力する。また、第１診断パルス生成器１７ａと第２診断パルス生成器１７ｂとは、サブ遮断回路１９ｃとサブ遮断回路１９ｄとに対して同時にパルス状とならないように、診断パルス信号を出力する。
【００３６】
駆動回路２０への電力供給は、サブ遮断回路１９ａと、サブ遮断回路１９ｂとの組み合わせ、又は、サブ遮断回路１９ｃと、サブ遮断回路１９ｄとの組合せの少なくともいずれか一つの組合せの遮断回路に対して、診断パルス信号と同じ極性の信号が同時に出力されることで遮断される。
【００３７】
第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂは、出力した診断パルス信号に呼応して遮断回路６から出力されるフィードバック信号を受信することで、診断パルス信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００３８】
例えば、第１診断パルス生成器１７ａ又は第２診断パルス生成器１７ｂがサブ遮断回路１９ａに対してパルス状の診断パルス信号を出力した場合に、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、サブ遮断回路１９ａから出力される動作電源が０Ｖになったか、又はＰ側駆動回路２０ａの動作電圧を下回ったことを示すフィードバック信号を受信する。第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、この結果によりサブ遮断回路１９ａが正常に動作していることを確認し、次にサブ遮断回路１９ｂに対して同様の動作を実施する。この一連の動作において、第１診断パルス生成器１７ａ又は第２診断パルス生成器１７ｂがサブ遮断回路１９ａに診断パルス信号を出力した場合において、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂが、サブ遮断回路１９ａから出力される動作電源がＰ側駆動回路２０ａの動作可能範囲であることを示すフィードバック信号を受信するときには、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、遮断回路６が異常であると判定し、サブ遮断回路１９ａ〜１９ｄに遮断信号を出力し、駆動回路２０への電力供給を停止させる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態の遮断回路診断装置１００は、モータ１を制御するモータ制御モジュール２と、モータ制御モジュール２に着脱自在な外部安全モジュール１５とを備える。モータ制御モジュール２は、ＰＷＭ制御によりモータ１へ印加する電圧を制御するインバータ回路１６と、インバータ回路１６のパワー素子を駆動する駆動回路２０とを有するモータ駆動部４と、駆動回路２０への電力供給を遮断する遮断回路６と、遮断回路６による遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器１７ａを有し、第１信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部７ａと、を備える。外部安全モジュール１５は、遮断回路６による遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器１７ｂを有し、第２信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部７ｂを備える。モータ制御モジュール２は、更に、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されていない場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させる機能切替部を備える。
【００４０】
これにより、遮断回路６のモジュールと異なるモジュール内の回路を利用して、遮断回路６の経路全体を診断することができる。
【００４１】
また、モータ制御モジュール２は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する外部安全モジュール接続有無判定部１１をさらに備えてもよい。機能切替部１０は、外部安全モジュール接続有無判定部１１による判定に基づいて、判定が肯定的な場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、判定が否定的な場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させるとしてもよい。
【００４２】
これにより、遮断回路診断装置１００は、外部安全モジュール１５の着脱状態に依らずに、遮断回路６の診断を継続することができるようになる。
【００４３】
また、外部安全モジュール１５は、モータ１への動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる第１非常停止信号を出力する安全監視部１４をさらに備えてもよい。
【００４４】
これにより、遮断回路診断装置１００は、モータ１への動作指令が異常である場合に、モータ１を停止させることができる。
【００４５】
また、モータ制御モジュール２は、第１信号の異常、及び第２信号の異常を検出する遮断回路診断監視部８をさらに備えてもよい。
【００４６】
これにより、遮断回路診断装置１００は、第１信号、又は第２信号に異常がある場合に、モータ１を停止させることができるようになる。
【００４７】
また、遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常を検出した場合、又は第２信号の異常を検出した場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる第２非常停止信号を出力するとしてもよい。
【００４８】
これにより、遮断回路診断装置１００は、第１信号、又は第２信号に異常がある場合に、駆動回路２０への電力供給を遮断することができるようになる。
【００４９】
また、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５から送信される接続通知信号を受信し、接続通知信号の受信の有無に基づいて判定を行う接続通知受信部１２ａと、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５と通信可能となり、外部安全モジュールとの通信の有無に基づいて判定を行う通信インターフェィス部１３ｂと、の少なくとも一方を備えてもよい。
【００５０】
これにより、遮断回路診断装置１００は、外部安全モジュール１５の着脱状態に依らずに、遮断回路６の診断を継続することができるようになる。
【００５１】
（実施の形態２）
図４を用いて実施の形態２について説明する。図４は、実施の形態２に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。実施の形態２が実施の形態１と異なるのは、第１遮断回路診断部７ａと第２遮断回路診断部７ｂから出力される診断パルス信号の経路が分離されている点である。実施の形態２について以下に説明する。
【００５２】
実施の形態１では、第１遮断回路診断部７ａと第２遮断回路診断部７ｂのどちらから出力された診断パルス信号か判別が付かない。実施の形態２における遮断回路診断監視部８は外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂから出力された診断パルス信号だけを監視する。これにより、外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂの動作に異常があることが特定できる。よって、異常の原因を切り分けることができる。また、外部安全モジュール１５がモータ制御モジュール２に装着されている場合に、外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂが診断動作せずにモータ制御モジュール２内の第１遮断回路診断部７ａが誤って診断動作をした場合の誤動作を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、モータを利用する装置に広く利用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  モータ
２  モータ制御モジュール
３  インターフェィス部
４  モータ駆動部
６  遮断回路
７ａ  第１遮断回路診断部
７ｂ  第２遮断回路診断部
８  遮断回路診断監視部
１０  機能切替部
１１  外部安全モジュール接続有無判定部
１２ａ  接続通知受信部
１２ｂ  接続通知出力部
１３ａ  通信インターフェィス部
１３ｂ  通信インターフェィス部
１４  安全監視部
１５  外部安全モジュール
１６  インバータ回路
１７ａ  第１診断パルス生成器
１７ｂ  第２診断パルス生成器
１８ａ  Ｐ側パワー素子
１８ｂ  Ｎ側パワー素子
２０  駆動回路
１００  遮断回路診断装置
【図１】
2019239753.tif 000003
【図２】
2019239753.tif 000004
【図３】
2019239753.tif 000005
【図４】
2019239753.tif 000006
【図５】
2019239753.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月8日(2020.10.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータへの電力の通電を遮断する遮断回路を診断する遮断回路診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工場の製造ラインにおいて人及び物の安全を確保するために、センサーからの異常信号を検出することで製造ラインの稼動を停止することがある。この方法では、製造ラインの稼動が停止することにより生産性が低下する反面があった。これに対し、モータ制御を行うシステムに組み込まれた安全モジュールがモータ制御における位置・速度・トルクなどの値を監視し、あらかじめ決められた閾値に応じて停止するか、または許容できる範囲内での稼動を続けるなどの方法が実施されている。安全モジュールがモータの停止が必要であると判断した場合に、安全モジュールがモータ制御モジュール内部の遮断回路を使ってモータへの通電を遮断するが、この遮断回路が正常に動作することの診断が求められる。
【０００３】
遮断回路を診断する方法として、遮断回路へ診断用パルスを入力し、そのフィードバック信号を確認することで診断する技術が提案されている（例えば、特許文献１の図５を参照）。図５は、従来の遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【０００４】
しかしながら、従来の遮断回路の診断回路の構成では、遮断回路と、遮断回路の診断回路とが同じモジュール内にあるため、遮断回路の経路全体を診断することができない可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特許第４２０２３３５号公報
【発明の概要】
【０００６】
本開示の一態様に係る遮断回路診断装置は、モータを制御するモータ制御モジュールと、モータ制御モジュールに着脱自在な外部安全モジュールとを備える。モータ制御モジュールは、ＰＷＭ制御（パルス幅変調制御）によりモータへ印加する電圧を制御するインバータ回路と、インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路とを有するモータ駆動部と、駆動回路への電力供給を遮断する遮断回路と、遮断回路による遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器を有し、第１信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部と、を備える。外部安全モジュールは、遮断回路による遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器を有し、第２信号に応じて駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部を備える。モータ制御モジュールは、更に、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されている場合に、遮断回路へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュールに外部安全モジュールが装着されていない場合に、遮断回路へ第１信号を供給させる機能切替部を備える。
【０００７】
本開示の一態様に係る遮断回路診断装置によると、遮断回路のモジュールと異なるモジュール内の回路を利用して、遮断回路の経路全体を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のモータ駆動部、遮断回路、第１遮断回路診断部、及び第２遮断回路診断部の構成図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置の第１遮断回路診断部又は第２遮断回路診断部から出力される診断パルス信号と診断パルス信号に呼応して遮断回路から出力されるフィードバック信号とのタイミングチャートである。
【図４】図４は、実施の形態２に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【図５】図５は、従来の遮断回路診断装置のブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の一態様に係る遮断回路診断装置の具体例について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１１】
（実施の形態１）
実施の形態１に係る遮断回路診断装置について、図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置１００のブロック構成図である。図２は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置のモータ駆動部４、遮断回路６、第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂの構成図である。
【００１３】
図１に示されるように、遮断回路診断装置１００は、モータ制御モジュール２と外部安全モジュール１５とを備える。
【００１４】
モータ１は、例えば、３相正弦波を印加することで回転する誘導電動機、または、ロータに磁石を配置した３相ブラシレスモータである。
【００１５】
モータ制御モジュール２は、インターフェィス部（Ｉ／Ｆ部）３と、モータ駆動部４と、遮断回路６と、第１遮断回路診断部７ａと、遮断回路診断監視部８と、機能切替部１０と、外部安全モジュール接続有無判定部１１とを備える。モータ制御モジュール２は、モータ１を制御する。
【００１６】
外部安全モジュール１５は、モータ制御モジュール２に着脱自在に構成される。外部安全モジュール１５は、第２遮断回路診断部７ｂと、安全監視部１４と、接続通知出力部１２ｂと、通信インターフェィス部（通信Ｉ／Ｆ部）１３ｂとを備える。
【００１７】
インターフェィス部３は、外部装置（例えば、モータコントローラ）から入力されたモータ制御の指令信号を指令値に変換し、モータ駆動部４に指令値を出力する。
【００１８】
モータ駆動部４は、インターフェィス部３から入力された指令値に応じてモータ１をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）で制御する。モータ駆動部４は、ＰＷＭ制御によりモータ１へ印加する電圧を制御するインバータ回路１６（図２参照）と、インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路２０（図２参照）とを備える。モータ駆動部４については、後ほど図２を用いて、より詳細に説明する。
【００１９】
遮断回路６は、駆動回路２０への電力供給を遮断する。遮断回路６は、非常停止信号（ここでは、非常停止信号が非常停止信号５ａ、非常停止信号５ｂ、非常停止信号５ｃの３系統であるとして説明するが、４系統以上の構成であっても構わない）が入力された場合に、駆動回路２０への電力供給を遮断する。ここで、非常停止信号５ａは、モータ制御モジュール２の外部装置から出力される信号である。非常停止信号５ｂは、後述の安全監視部１４から出力される信号である。非常停止信号５ｃは、後述の遮断回路診断監視部８から出力される信号である。遮断回路６は、後述の第１信号、及び第２信号に応じて、駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する。遮断回路６については、後ほど図２を用いてより詳細に説明する。
【００２０】
第１遮断回路診断部７ａは、遮断回路６による駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する第１信号を生成する第１診断パルス生成器１７ａを有する。第１遮断回路診断部７ａは、第１信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００２１】
第２遮断回路診断部７ｂは、遮断回路６による駆動回路２０への電力供給の遮断を制御する第２信号を生成する第２診断パルス生成器１７ｂを有する。第２遮断回路診断部７ｂは、第２信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００２２】
以下、第１信号と第２信号とを意図的に区別する必要がない場合には、第１信号と第２信号とを総称して、診断パルス信号と呼ぶこともある。
【００２３】
遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常、及び第２信号の異常を検出する。遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常を検出した場合、又は第２信号の異常を検出した場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる非常停止信号５ｃを出力する。
【００２４】
外部安全モジュール接続有無判定部１１は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。外部安全モジュール接続有無判定部１１は接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部（通信Ｉ／Ｆ部）１３ａとを備える。接続通知受信部１２ａは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５から送信される接続通知信号を受信し、接続通知信号の受信の有無に基づいて、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。通信インターフェィス部１３ａは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５と通信可能となり、外部安全モジュール１５との通信の有無に基づいて、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する。
【００２５】
なお、接続通知受信部１２ａは、例えば、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを２値以上の値で表現する信号を出力するとしてもよい。
【００２６】
ここでは、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部１３ａとの双方を備えるとして説明する。しかし、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、接続通知受信部１２ａと通信インターフェィス部１３ａとの少なくとも一方を備える構成であっても構わない。
【００２７】
機能切替部１０は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されていない場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させる。より具体的には、機能切替部１０は、外部安全モジュール接続有無判定部１１による、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かの判定に基づいて、当該判定が肯定的な場合に、第２遮断回路診断部７ｂへ診断実行制御信号９ｂを出力することで、遮断回路６へ第２信号を出力させる。そして、当該判定が否定的な場合に、第１遮断回路診断部７ａへ診断実行制御信号９ａを出力することで、遮断回路６へ第１信号を出力させる。
【００２８】
接続通知出力部１２ｂは、接続通知信号を出力する。接続通知出力部１２ｂは、例えば、接続通知信号を、定期的に出力してもよい。接続通知信号は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、接続通知受信部１２ａによって受信される。
【００２９】
通信インターフェィス部１３ｂは、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、通信インターフェィス部１３ａと通信可能となる。
【００３０】
安全監視部１４は、モータ１の動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる非常停止信号５ｂを出力する。安全監視部１４は、例えば、外部から入力された位置・速度・トルクなどの値を監視し、監視対象が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に非常停止信号を出力する。
【００３１】
次に、図２を用いて、モータ駆動部４、遮断回路６、第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂについて、より詳細に説明する。
【００３２】
図２に示されるように、インバータ回路１６は、ここでは３相のインバータ回路であり、６つのパワー素子を有する。インバータ回路１６は、主電源電圧のプラス側（Ｐ側）に接続されてＰ側駆動回路２０ａで制御されるＰ側パワー素子１８ａと、主電源電圧のマイナス側（Ｎ側）に接続されてＮ側駆動回路２０ｂで制御されるＮ側パワー素子１８ｂとで構成される。
【００３３】
遮断回路６は、サブ遮断回路１９ａと、サブ遮断回路１９ｂと、サブ遮断回路１９ｃと、サブ遮断回路１９ｄとを備える。
【００３４】
図３は、実施の形態１に係る遮断回路診断装置の第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂから出力される診断パルス信号（図３中のＰ＿Ａ＿ＥＸＵ、Ｐ＿Ｂ＿ＥＸＵ、Ｎ＿Ａ＿ＥＸＵ、Ｎ＿Ｂ＿ＥＸＵ）と、診断パルス信号に呼応して遮断回路６から出力されるフィードバック信号（図３中のＰ＿Ａ＿ＦＢ、Ｐ＿Ｂ＿ＦＢ、Ｎ＿Ａ＿ＦＢ、Ｎ＿Ｂ＿ＦＢ）とのタイミングチャートである。
【００３５】
図３に示されるように、第１診断パルス生成器１７ａ及び第２診断パルス生成器１７ｂは、診断パルス信号が、それぞれ異なるタイミングでパルス状となるように、診断パルス信号を出力する。このように、第１診断パルス生成器１７ａと第２診断パルス生成器１７ｂとは、サブ遮断回路１９ａとサブ遮断回路１９ｂとに対して同時にパルス状とならないように、各診断パルス信号を出力する。また、第１診断パルス生成器１７ａと第２診断パルス生成器１７ｂとは、サブ遮断回路１９ｃとサブ遮断回路１９ｄとに対して同時にパルス状とならないように、診断パルス信号を出力する。
【００３６】
駆動回路２０への電力供給は、サブ遮断回路１９ａと、サブ遮断回路１９ｂとの組み合わせ、又は、サブ遮断回路１９ｃと、サブ遮断回路１９ｄとの組合せの少なくともいずれか一つの組合せの遮断回路に対して、診断パルス信号と同じ極性の信号が同時に出力されることで遮断される。
【００３７】
第１遮断回路診断部７ａ、及び第２遮断回路診断部７ｂは、出力した診断パルス信号に呼応して遮断回路６から出力されるフィードバック信号を受信することで、診断パルス信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する。
【００３８】
例えば、第１診断パルス生成器１７ａ又は第２診断パルス生成器１７ｂがサブ遮断回路１９ａに対してパルス状の診断パルス信号を出力した場合に、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、サブ遮断回路１９ａから出力される動作電源が０Ｖになったか、又はＰ側駆動回路２０ａの動作電圧を下回ったことを示すフィードバック信号を受信する。第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、この結果によりサブ遮断回路１９ａが正常に動作していることを確認し、次にサブ遮断回路１９ｂに対して同様の動作を実施する。この一連の動作において、第１診断パルス生成器１７ａ又は第２診断パルス生成器１７ｂがサブ遮断回路１９ａに診断パルス信号を出力した場合において、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂが、サブ遮断回路１９ａから出力される動作電源がＰ側駆動回路２０ａの動作可能範囲であることを示すフィードバック信号を受信するときには、第１遮断回路診断部７ａ又は第２遮断回路診断部７ｂは、遮断回路６が異常であると判定し、サブ遮断回路１９ａ〜１９ｄに遮断信号を出力し、駆動回路２０への電力供給を停止させる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態の遮断回路診断装置１００は、モータ１を制御するモータ制御モジュール２と、モータ制御モジュール２に着脱自在な外部安全モジュール１５とを備える。モータ制御モジュール２は、ＰＷＭ制御によりモータ１へ印加する電圧を制御するインバータ回路１６と、インバータ回路１６のパワー素子を駆動する駆動回路２０とを有するモータ駆動部４と、駆動回路２０への電力供給を遮断する遮断回路６と、遮断回路６による遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器１７ａを有し、第１信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部７ａと、を備える。外部安全モジュール１５は、遮断回路６による遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器１７ｂを有し、第２信号に応じて駆動回路２０への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部７ｂを備える。モータ制御モジュール２は、更に、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されていない場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させる機能切替部を備える。
【００４０】
これにより、遮断回路６のモジュールと異なるモジュール内の回路を利用して、遮断回路６の経路全体を診断することができる。
【００４１】
また、モータ制御モジュール２は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されているか否かを判定する外部安全モジュール接続有無判定部１１をさらに備えてもよい。機能切替部１０は、外部安全モジュール接続有無判定部１１による判定に基づいて、判定が肯定的な場合に、遮断回路６へ第２信号を供給させ、判定が否定的な場合に、遮断回路６へ第１信号を供給させるとしてもよい。
【００４２】
これにより、遮断回路診断装置１００は、外部安全モジュール１５の着脱状態に依らずに、遮断回路６の診断を継続することができるようになる。
【００４３】
また、外部安全モジュール１５は、モータ１への動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる第１非常停止信号を出力する安全監視部１４をさらに備えてもよい。
【００４４】
これにより、遮断回路診断装置１００は、モータ１への動作指令が異常である場合に、モータ１を停止させることができる。
【００４５】
また、モータ制御モジュール２は、第１信号の異常、及び第２信号の異常を検出する遮断回路診断監視部８をさらに備えてもよい。
【００４６】
これにより、遮断回路診断装置１００は、第１信号、又は第２信号に異常がある場合に、モータ１を停止させることができるようになる。
【００４７】
また、遮断回路診断監視部８は、第１信号の異常を検出した場合、又は第２信号の異常を検出した場合に、遮断回路６に、駆動回路２０への電力供給を遮断させる第２非常停止信号を出力するとしてもよい。
【００４８】
これにより、遮断回路診断装置１００は、第１信号、又は第２信号に異常がある場合に、駆動回路２０への電力供給を遮断することができるようになる。
【００４９】
また、外部安全モジュール接続有無判定部１１は、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５から送信される接続通知信号を受信し、接続通知信号の受信の有無に基づいて判定を行う接続通知受信部１２ａと、モータ制御モジュール２に外部安全モジュール１５が装着されている場合に外部安全モジュール１５と通信可能となり、外部安全モジュールとの通信の有無に基づいて判定を行う通信インターフェィス部１３ｂと、の少なくとも一方を備えてもよい。
【００５０】
これにより、遮断回路診断装置１００は、外部安全モジュール１５の着脱状態に依らずに、遮断回路６の診断を継続することができるようになる。
【００５１】
（実施の形態２）
図４を用いて実施の形態２について説明する。図４は、実施の形態２に係る遮断回路診断装置のブロック構成図である。実施の形態２が実施の形態１と異なるのは、第１遮断回路診断部７ａと第２遮断回路診断部７ｂから出力される診断パルス信号の経路が分離されている点である。実施の形態２について以下に説明する。
【００５２】
実施の形態１では、第１遮断回路診断部７ａと第２遮断回路診断部７ｂのどちらから出力された診断パルス信号か判別が付かない。実施の形態２における遮断回路診断監視部８は外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂから出力された診断パルス信号だけを監視する。これにより、外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂの動作に異常があることが特定できる。よって、異常の原因を切り分けることができる。また、外部安全モジュール１５がモータ制御モジュール２に装着されている場合に、外部安全モジュール１５内の第２遮断回路診断部７ｂが診断動作せずにモータ制御モジュール２内の第１遮断回路診断部７ａが誤って診断動作をした場合の誤動作を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、モータを利用する装置に広く利用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１    モータ
２    モータ制御モジュール
３    インターフェィス部
４    モータ駆動部
６    遮断回路
７ａ    第１遮断回路診断部
７ｂ    第２遮断回路診断部
８    遮断回路診断監視部
１０    機能切替部
１１    外部安全モジュール接続有無判定部
１２ａ    接続通知受信部
１２ｂ    接続通知出力部
１３ａ    通信インターフェィス部
１３ｂ    通信インターフェィス部
１４    安全監視部
１５    外部安全モジュール
１６    インバータ回路
１７ａ    第１診断パルス生成器
１７ｂ    第２診断パルス生成器
１８ａ    Ｐ側パワー素子
１８ｂ    Ｎ側パワー素子
２０    駆動回路
１００    遮断回路診断装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御するモータ制御モジュールと、前記モータ制御モジュールに着脱自在な外部安全モジュールとを備える遮断回路診断装置であって、
前記モータ制御モジュールは、
パルス幅変調制御により前記モータへ印加する電圧を制御するインバータ回路と、前記インバータ回路のパワー素子を駆動する駆動回路とを有するモータ駆動部と、
前記駆動回路への電力供給を遮断する遮断回路と、
前記遮断回路による前記遮断を制御するための第１信号を生成する第１診断パルス生成器を有し、前記第１信号に応じて前記駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第１遮断回路診断部と、を備え、
前記外部安全モジュールは、
前記遮断回路による前記遮断を制御するための第２信号を生成する第２診断パルス生成器を有し、前記第２信号に応じて前記駆動回路への電力供給が遮断されているか否かを検出する第２遮断回路診断部を備え、
前記モータ制御モジュールは、更に、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に、前記遮断回路へ前記第２信号を供給させ、前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されていない場合に、前記遮断回路へ前記第１信号を供給させる機能切替部を備える
遮断回路診断装置。
【請求項２】
前記モータ制御モジュールは、前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されているか否かを判定する外部安全モジュール接続有無判定部をさらに備え、
前記機能切替部は、前記外部安全モジュール接続有無判定部による前記判定に基づいて、前記判定が肯定的な場合に、前記遮断回路へ前記第２信号を供給させ、前記判定が否定的な場合に、前記遮断回路へ前記第１信号を供給させる
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項３】
前記外部安全モジュールは、前記モータへの動作指令が予め定められた許容範囲を逸脱する場合に、前記遮断回路に、前記駆動回路への電力供給を遮断させる第１非常停止信号を出力する安全監視部をさらに備える
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項４】
前記モータ制御モジュールは、前記第１信号の異常、及び前記第２信号の異常を検出する遮断回路診断監視部をさらに備える
請求項１に記載の遮断回路診断装置。
【請求項５】
前記遮断回路診断監視部は、前記第１信号の異常を検出した場合、又は前記第２信号の異常を検出した場合に、前記遮断回路に、前記駆動回路への電力供給を遮断させる第２非常停止信号を出力する
請求項４に記載の遮断回路診断装置。
【請求項６】
前記外部安全モジュール接続有無判定部は、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に前記外部安全モジュールから送信される接続通知信号を受信し、前記接続通知信号の受信の有無に基づいて前記判定を行う接続通知受信部と、
前記モータ制御モジュールに前記外部安全モジュールが装着されている場合に前記外部安全モジュールと通信可能となり、前記外部安全モジュールとの通信の有無に基づいて前記判定を行う通信インターフェィス部と、の少なくとも一方を備える
請求項２に記載の遮断回路診断装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2019239753.tif 000008
【図２】
2019239753.tif 000009
【図３】
2019239753.tif 000010
【図４】
2019239753.tif 000011
【図５】
2019239753.tif 000012
【国際調査報告】
2019239753.tif 000013
2019239753.tif 000014
2019239753.tif 000015
2019239753.tif 000016