(57)【要約】  運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供する。本発明の一実施形態に係るアスファルトフィニッシャ６０は、ホッパ６２と、スクリード６３と、ホッパ６２の内部の舗装材、又は、左後側スクリード６３Ｌ若しくは右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部１１と、運転席に設けられ、測定部１１により測定された舗装材の量を表示する表示装置５と、を備える。
2019189633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホッパと、
スクリードと、
前記ホッパの内部の舗装材、又は、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部と、
運転席に設けられ、前記測定部により測定された舗装材の量を表示する表示装置と、を備える、
道路機械。
【請求項２】
前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量を、前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前に隣接する路面の位置と対応付けて表示する、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項３】
前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前方を撮像する撮像装置を更に備え、
前記表示装置は、前記撮像装置の撮像画像と、前記測定部により測定された舗装材の量とを重畳して表示する、
請求項２に記載の道路機械。
【請求項４】
前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前方を撮像する撮像装置を更に備え、
前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量をグラフで表示すると共に、該グラフに対応する位置が示された、前記撮像装置の撮像画像を表示する、
請求項２に記載の道路機械。
【請求項５】
前記測定部は、前記舗装材の量に関する特徴量を測定し、
前記表示装置は、前記測定部により測定された前記特徴量を表示する、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項６】
前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量が第１の基準を下回った場合、その旨を強調して表示する、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項７】
前記表示装置は、前記測定部により測定された、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量が第２の基準を上回った場合、その旨を強調して表示する、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項８】
前記測定部により測定された舗装材の量が所定範囲を逸脱した場合に、運転者に報知する報知部を更に備える、
請求項１に記載の道路機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置を備える道路機械において、表示装置に、撮像装置によるホッパの内部やスクリードの前に隣接する路面を含む撮像画像を表示させて、運転者に提示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６０２９９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者は、ホッパの内部やスクリードの前に隣接する路面をアスファルトフィニッシャの運転席から視認するのは難しいため、ホッパの内部の舗装材の量やホッパから供給され、スクリードの前に抱えられた舗装材の量を適切に把握できない可能性がある。【０００５】
また、特許文献１のように、ホッパの内部やスクリードの前の路面を含む撮像画像が運転者に提示される場合であっても、例えば、夜間作業時等の作業状況下によっては、運転者が表示画像から舗装材の量を適切に把握するのが難しい可能性がある。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態では、
ホッパと、
スクリードと、
前記ホッパの内部の舗装材、又は、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部と、
運転席に設けられ、前記測定部により測定された舗装材の量を表示する表示装置と、を備える、
道路機械が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上述の実施形態によれば、運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】道路機械の構成の一例を示す図である。
【図１Ｂ】道路機械の構成の一例を示す図である。
【図１Ｃ】道路機械の構成の一例を示す図である。
【図２】舗装材量表示システムの構成の一例を示す図である。
【図３】表示装置に表示される出力画像の一例を示す図である。
【図４】表示装置に表示される出力画像の他の例を示す図である。
【図５】表示装置に表示される出力画像の更に他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１１】
［道路機械の概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る舗装材量表示システム１００（図２参照）が搭載される道路機械の概要について説明する。
【００１２】
図１（図１Ａ〜図１Ｃ）は、道路機械の構成の一例を示す図であり、具体的には、道路機械の一例としてのアスファルトフィニッシャ６０の構成の一例を示す図である。より具体的には、図１Ａ〜図１Ｃは、それぞれ、アスファルトフィニッシャ６０を左方（図中の＋Ｙ方向）から見た側面図、上（図中の＋Ｚ方向）から見た平面図、及び、後方（図中の−Ｘ方向）から見た背面図を示す。以下、図中の＋Ｘ方向及び−Ｘ方向、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向、並びに、＋Ｚ方向及び−Ｚ方向を、包括的に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、並びに、Ｚ軸方向とそれぞれ称する場合がある。
【００１３】
尚、本実施形態に係る舗装材量表示システム１００が搭載される道路機械は、グースアスファルト合材を用いるグースアスファルトフィニッシャ等であってもよい。
【００１４】
アスファルトフィニッシャ６０は、トラクタ６１と、コンベアＣＶと、ホッパ６２と、スクリード６３と、スクリュＳＣと、リテーニングプレート５０と、サイドプレート５１と、モールドボード５２と、シリンダ５２ｃと、運転席６４と、操作パネル６５を含む。
【００１５】
トラクタ６１は、アスファルトフィニッシャ６０を走行させる走行装置であり、スクリード６３を牽引する。トラクタ６１は、例えば、走行用油圧モータ（不図示）を用いて２つ或いは４つのホイールを回転させることにより、アスファルトフィニッシャ６０を移動させる。当該走行用油圧モータは、例えば、ディーゼルエンジン（不図示）等の原動機により駆動される油圧ポンプから供給される作動油によって回転する。
【００１６】
ホッパ６２は、アスファルトフィニッシャ６０の前部に設けられ、道路等を舗装するための舗装材、例えば、アスファルト混合物等を受け入れるための機構部である。例えば、ホッパ６２は、油圧シリンダ（不図示）を用いて車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉可能に構成され、開放状態において、その中央部の下方に隣接して配置されるコンベアＣＶに内部の舗装材を供給する。ホッパ６２は、通常、全開にされた状態で、ダンプカーの荷台から舗装材を受け入れる。これにより、コンベアＣＶは、開放されたホッパ６２の中央部から供給される舗装材をスクリード６３に給送することができる。そして、ホッパ６２は、その内部（具体的には、中央部）の舗装材がある程度減少すると閉じられ、その左右及び後部の内壁付近の舗装材がその中央部に集められる。これにより、コンベアＣＶは、その後、ホッパ６２が再度開放されることで、ホッパ６２の中央部に集められた舗装材をスクリード６３に給送することができる。
【００１７】
コンベアＣＶは、ホッパ６２と舗装対象の道路との間の上下方向（Ｚ軸方向）の空間において、アスファルトフィニッシャ６０の前部から、ホッパ６２より後方に位置するスクリード６３の前方に隣接する領域に亘って設けられる。コンベアＣＶは、上述の如く、ホッパ６２から供給される舗装材をスクリード６３に給送する。
【００１８】
このように、ホッパ６２及びコンベアＣＶは、スクリード６３の前に舗装材を供給する作業装置の一例である。
【００１９】
スクリード６３は、コンベアＣＶによりその前方に隣接する路面に給送された舗装材を敷き均すための機構部である。例えば、スクリード６３は、油圧シリンダ（不図示）によって、上下方向（Ｚ軸方向）に昇降可能に、且つ、車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮可能に構成される。スクリード６３は、車幅方向に伸長された場合、その幅がトラクタ６１の幅より大きい。
【００２０】
スクリード６３は、前側スクリード６３Ｆと、左後側スクリード６３Ｌと、右後側スクリード６３Ｒを含む。
【００２１】
左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒは、それぞれ、車幅方向に伸縮可能に構成されると共に、アスファルトフィニッシャ６０の進行方向（Ｘ軸方向）に対して、互いにオフセットされて配置されている。これにより、車幅方向に伸縮する場合の左後側スクリード６３Ｌと右後側スクリード６３Ｒとの干渉を回避することができるため、オフセットされていない場合よりも、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの幅を広く確保することができる。よって、スクリード６３は、車幅方向へより長く伸長でき、より広い新設舗装体を施工することができる。以下、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒは、それぞれ、伸長された状態である前提で説明を進める。
【００２２】
スクリュＳＣは、コンベアＣＶによりスクリード６３の車幅方向の中央部、即ち、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面に供給された舗装材を、車幅方向の外側、即ち、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面まで撒き出す。スクリュＳＣは、コンベアＣＶの後端とスクリード６３との間の前後方向（Ｘ軸方向）の位置において、左後側スクリード６３Ｌの前の路面部分から右後側スクリード６３Ｒの前の路面部分に亘って、左右方向に延設される。
【００２３】
リテーニングプレート５０は、その板面が左右のスクリュＳＣの前方を覆うように、トラクタ６１の側面下部から左右に延設される。左右のリテーニングプレート５０は、それぞれ、スクリュＳＣにより車幅方向の左右の外側の路面まで撒き出された舗装材が、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面部分から前方に逃げないように保持する。
【００２４】
サイドプレート５１は、左右のスクリュＳＣの車幅方向外側に設けられ、スクリュＳＣにより車幅方向の左右の外側の路面まで撒き出された舗装材が、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面部分から左右に逃げないように保持する。左側のサイドプレート５１は、左側のスクリュＳＣ、及び、左後側スクリード６３Ｌの前方に隣接する路面部分をその板面が左側（つまり、車幅方向の外側）から覆うように、左後側スクリード６３Ｌから前方に延設される。右側のサイドプレート５１は、右側のスクリュＳＣ、及び、右後側スクリード６３Ｒの前方に隣接する路面部分を、その板面が右側（つまり、車幅方向の外側）から覆うように、右後側スクリード６３Ｒから前方に延設される。
【００２５】
モールドボード５２は、左右のスクリュＳＣのそれぞれの後方において、トラクタ６１の外側の側面とサイドプレート５１の内側の板面との間に橋設される。左側のモールドボード５２は、左側のスクリュＳＣと、左後側スクリード６３Ｌの前方に隣接する路面部分との間をその板面が前後方向で区画するように配置される。また、右側のモールドボード５２は、右側のスクリュＳＣと、右後側スクリード６３Ｒの前方に隣接する路面部分との間をその板面が前後方向で区画するように配置される。
【００２６】
シリンダ５２ｃは、モールドボードを上下方向に駆動する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０は、モールドボードの下端部と路面との間から供給され、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前方に隣接する路面部分に滞留する舗装材の量を調整することができる。
【００２７】
運転席６４は、トラクタ６１の上部に設けられ、アスファルトフィニッシャ６０の運転者が着座する。
【００２８】
操作パネル６５は、トラクタ６１の上部における運転席６４に隣接する前方に設けられ、運転者による各種操作を受け付けたり、各種情報を表示させることにより運転者に通知したりする。
【００２９】
［舗装材量表示システムの構成］
次に、図１Ａ〜図１Ｃに加え、図２を参照して、アスファルトフィニッシャ６０に搭載される舗装材量表示システム１００の構成について説明する。
【００３０】
図２は、アスファルトフィニッシャ６０に搭載される舗装材量表示システム１００の構成の一例を示す図である。
【００３１】
舗装材量表示システム１００は、制御装置１と、撮像装置２と、入力装置３と、記憶装置４と、表示装置５と、音声出力装置６と、舗装材検出部７を含む。
【００３２】
制御装置１は、アスファルトフィニッシャ６０における各種制御処理を行う。例えば、制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、通信インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されうる。制御装置１は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、出力画像生成部１０と、測定部１１と、報知部１２を含む。
【００３３】
撮像装置２は、表示装置５に表示させる出力画像を生成するための入力画像（撮像画像）を取得する。例えば、撮像装置２は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal-Oxide-Semiconductor）等の撮像素子を備えるカメラであり、運転席６４に着座する運転者の死角を撮像できる態様でトラクタ６１に取り付けられる。運転者の死角には、例えば、ホッパ６２の内部空間（特に、トラクタ６１に近い部分）やアスファルトフィニッシャ６０の側部近辺の路面に近い空間（特に、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面部分）等が含まれる。
【００３４】
撮像装置２は、前カメラ２Ｆと、左カメラ２Ｌと、右カメラ２Ｒを含む。
【００３５】
前カメラ２Ｆは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、トラクタ６１の前部上端に取り付けられ、ホッパ６２の内部及びホッパ６２の前方の路面を含む所定の撮像範囲（図中の破線で囲まれる領域）を撮像する。
【００３６】
左カメラ２Ｌは、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、トラクタ６１の左側部上端に取り付けられ、ホッパ６２の左側方に隣接する領域から左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する領域に亘る路面を含む所定の撮像範囲（図中の左側の一点鎖線で囲まれる領域）を撮像する。
【００３７】
右カメラ２Ｒは、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、トラクタ６１の右側部上端に取り付けられ、ホッパ６２の右側方に隣接する領域から右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する領域に亘る路面を含む所定の撮像範囲（図中の右側の一点鎖線で囲まれる領域）を撮像する。
【００３８】
撮像装置２（前カメラ２Ｆ、左カメラ２Ｌ、及び、右カメラ２Ｒ）は、それぞれ、例えば、ブラケット、ステー、バー等を介してアスファルトフィニッシャ６０に取り付けられる。例えば、撮像装置２は、取り付け用ステーを介してトラクタ６１に取り付けられてよいし、取り付け用ステーを介さずに、トラクタ６１に直接的に取り付けられてもよいし、トラクタ６１に埋め込まれる態様で、トラクタ６１に取り付けられてもよい。以下、後述する舗装材検出部７についても同様である。
【００３９】
撮像装置２は、アスファルトフィニッシャ６０の運転中において、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、取得した撮像画像（入力画像）を制御装置１に出力する。また、撮像装置２には、広角レンズ或いは魚眼レンズが装着されていてもよい。この場合、撮像装置２は、これらのレンズを用いることにより生じる見掛け上の歪曲やアオリ等を補正した上で、補正済みの入力画像を制御装置１に出力してよい。また、撮像装置２は、その見掛け上の歪曲やアオリを補正していない入力画像をそのまま制御装置１に出力してもよく、この場合、その見掛け上の歪曲やアオリは、制御装置１により補正される。
【００４０】
尚、撮像装置２は、上述したホッパ６２の内部空間やアスファルトフィニッシャ６０の側部近辺の路面に近い空間等、運転者の死角に相当する範囲を撮像可能であれば、トラクタ６１の前部、右側部、及び、左側部と異なる任意の位置に取り付けられてもよい。また、撮像装置２は、同様に、上述した運転者の死角に相当する範囲を撮像可能であれば、トラクタ６１以外、例えば、ホッパ６２に取り付けられてもよいし、スクリード６３に取り付けられてもよい。
【００４１】
入力装置３は、運転者による舗装材量表示システム１００に対する各種情報の操作入力を受け付ける。例えば、入力装置３は、タッチパネル、ボタン、スイッチ、ダイヤル等の任意の形式の操作部を含みうる。入力装置３は、表示切換スイッチ３０及びスクリュダイヤル３１を含む。
【００４２】
表示切換スイッチ３０は、表示装置５に表示される出力画像の種類を切り換えるためのスイッチ式の操作部である。表示切換スイッチ３０は、例えば、後述する図３〜図５に示す出力画像のうちの二以上の出力画像が表示装置５に表示可能な場合に、運転者によるこれらの出力画像を切り換える操作を受け付けてよい。
【００４３】
スクリュダイヤル３１は、スクリュＳＣの回転速度を調整するためのダイヤル式の操作部である。
【００４４】
記憶装置４は、各種情報を記憶する。例えば、記憶装置４は、不揮発性メモリであり、制御装置１に統合されている、つまり、制御装置１の内部メモリである。
【００４５】
尚、記憶装置４は、制御装置１の外部に配置されると共に、一対一の通信線やアスファルトフィニッシャ６０の内部ネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）等を通じて制御装置１と通信可能に接続される態様であってもよい。
【００４６】
表示装置５は、運転席６４に着座した運転者が視認し易い位置に設置され、各種情報を表示する。表示装置５は、例えば、操作パネル６５に設置された液晶ディスプレイであり、制御装置１から出力される各種画像（出力画像）を表示する。
【００４７】
音声出力装置６は、運転席６４の近傍に設けられ、制御装置１による制御の下、運転者に対して音声により各種情報を通知する。例えば、音声出力装置６は、スピーカやブザー等である。
【００４８】
舗装材検出部７は、ホッパ６２の内部空間の舗装材、或いは、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材を検出する。具体的には、舗装材検出部７は、ホッパ６２の内部空間の舗装材、或いは、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の表面位置を検出する。これにより、制御装置１は、既知であるホッパ６２の内壁及び底面の位置と、検出されたホッパ６２の内部の舗装材の表面位置とに基づき、後述の如く、ホッパ６２に保持されている舗装材の量を測定（算出）できる。また、制御装置１は、既知である路面の位置と、検出された前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の舗装材の表面位置とに基づき、後述の如く、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を測定（算出）できる。
【００４９】
舗装材検出部７は、前舗装材検出部７Ｆと、後舗装材検出部７Ｂと、左舗装材検出部７Ｌと、右舗装材検出部７Ｒを含む。
【００５０】
前舗装材検出部７Ｆは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、前カメラ２Ｆと同様、トラクタ６１の前部上端に取り付けられ、トラクタ６１の前方のホッパ６２の内部空間に保持される舗装材を検出する。
【００５１】
後舗装材検出部７Ｂは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、トラクタ６１の後端部側面に取り付けられ、トラクタ６１の後端と前側スクリード６３Ｆとの間の舗装材、即ち、コンベアＣＶの出口における舗装材を検出する。
【００５２】
左舗装材検出部７Ｌは、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、トラクタ６１の左側部上端に取り付けられ、左後側スクリード６３Ｌの前に抱えられた舗装材を検出する。
【００５３】
右舗装材検出部７Ｒは、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、トラクタ６１の右側部上端に取り付けられ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材を検出する。
【００５４】
舗装材検出部７は、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ステレオカメラ等であり、所定の検出周期ごとに、検出結果を出力し、検出結果は、制御装置１に取り込まれる。
【００５５】
尚、ステレオカメラにより舗装材の表面位置を検出する構成が採用される場合、前カメラ２Ｆ及び前舗装材検出部７Ｆ、左カメラ２Ｌ及び左舗装材検出部７Ｌ、並びに、右カメラ２Ｒ及び右舗装材検出部７Ｒは、それぞれ、一台のステレオカメラで実現されてもよい。
【００５６】
出力画像生成部１０は、表示装置５に表示させる出力画像を生成する。例えば、出力画像生成部１０は、記憶装置４に保存される入力画像・出力画像対応マップ４０を参照し、撮像装置２により撮像された撮像画像（入力画像）が位置する入力画像平面上の座標と、出力画像が位置する出力画像平面上の座標とを対応付ける。そして、出力画像生成部１０は、出力画像における各画素の値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等）と入力画像における各画素の値とを関連付けて出力画像を生成し、表示装置５に表示させる。
【００５７】
入力画像・出力画像対応マップ４０は、入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係を示し、出力画像生成部１０による参照が可能な態様で、記憶装置４に保存されている。当該対応関係は、例えば、撮像装置２の光学中心、焦点距離、ＣＣＤサイズ、光軸方向ベクトル、カメラ水平方向ベクトル、射影方式等の各種パラメータに基づいて予め設定されてよい。また、当該対応関係は、入力画像が見掛け上の歪曲やアオリを含む場合、その見掛け上の歪曲やアオリが出力画像に現れないように設定されていてもよい。この場合、入力画像平面上の非矩形領域を構成する座標群が出力画像平面上の矩形領域を構成する座標群に対応付けられる。また、当該対応関係は、入力画像における見掛け上の歪曲やアオリが入力画像取得時に既に補正されている場合、入力画像平面上の矩形領域を構成する座標群がそのまま出力画像平面上の矩形領域を構成する座標群に対応するように設定されていてもよい。
【００５８】
また、出力画像生成部１０は、撮像装置２による撮像画像（入力画像）と共に、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部に保持される舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ，左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を表示装置５に表示させる。このとき、出力画像生成部１０は、後述の如く、測定部１１により舗装材の量が測定されるたびに、表示装置５に表示させる舗装材の量を更新する。つまり、出力画像生成部１０は、変化する舗装材の量に応じて表示装置５の表示内容を逐次更新することにより、舗装材の量の変化状態（推移状態）を表示装置５に表示させることができる。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の舗装材の量の変化状態（推移状態）を把握させることができる。
【００５９】
出力画像生成部１０により生成され、表示装置５に表示される出力画像の詳細は、後述する（図３〜図５参照）。
【００６０】
測定部１１は、舗装材検出部７により検出される、ホッパ６２の内部の舗装材、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の表面位置に基づき、舗装材の量を測定する。具体的には、測定部１１は、舗装材検出部７から逐次入力される検出結果に基づき、所定の制御周期ごとに、舗装材の量に関する物理量を算出する。
【００６１】
測定部１１は、以下の例示の一部又は全部の処理を行ってよい。
【００６２】
例えば、測定部１１は、ホッパ６２の内部の一部或いは全部に亘る所定領域におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さ、つまり、ホッパ６２の底面から舗装材の表面までの高さを算出する。具体的には、測定部１１は、前舗装材検出部７Ｆから見たホッパ６２の底面の既知の座標と、検出された舗装材の表面位置の座標とに基づき、所定の変換処理により、ホッパ６２の内部の舗装材の高さを算出してよい。また、測定部１１は、前側スクリード６３Ｆ，左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面における抱えられた舗装材の高さ、つまり、路面から前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に抱えられた舗装材の表面までの高さを算出する。具体的には、測定部１１は、後舗装材検出部７Ｂ、左舗装材検出部７Ｌ、及び、右舗装材検出部７Ｒのそれぞれから見た路面の既知の座標と、検出された舗装材の表面位置の座標とに基づき、所定の変換処理により、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれに抱えられた舗装材の高さを算出してよい。
【００６３】
また、例えば、測定部１１は、算出したホッパ６２の内部の所定領域に亘る舗装材の高さ（の分布）に基づき、当該所定領域における舗装材の平均高さ、最小高さ、最大高さ等を算出する。また、測定部１１は、同様に、算出した前側スクリード６３Ｂ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面の所定領域に亘る舗装材の高さ（の分布）に基づき、それぞれの所定領域における舗装材の平均高さ、最小高さ、最大高さ等を算出する。
【００６４】
また、例えば、測定部１１は、算出したホッパ６２内部の所定領域に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布に基づき、積分処理等により、ホッパ６２の内部に保持された舗装材の容量（体積）を算出したり、算出した容量から重量を算出したりする。また、測定部１１は、算出した前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面の所定領域に亘る舗装材の高さの分布に基づき、同様に、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれに抱えらえれた舗装材の容量（体積）を算出したり、算出した容量から重量を算出したりする。
【００６５】
尚、測定部１１は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前の舗装材の量のうちの一部だけを測定してもよい。この場合、前舗装材検出部７Ｆ、後舗装材検出部７Ｂ、左舗装材検出部７Ｌ、及び、右舗装材検出部７Ｒのうちの測定部１１の測定対象に対応する舗装材検出部７以外は、省略されてよい。また、この場合、報知部１２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前の舗装材の量のうちの一部だけについて、運転者に対して、後述する報知を行う。
【００６６】
報知部１２は、ホッパ６２の内部に保持された舗装材、前側スクリード６３Ｆの前に抱えられた舗装材、左後側スクリード６３Ｌの前に抱えられた舗装材、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量が所定範囲を逸脱した場合、音声出力装置６を通じて、その旨を運転者に報知する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部の舗装材が過度に減少している、或いは、前側スクリード６３Ｆ前に抱えられた舗装材の量が過度に増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該状況を把握することにより、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。また、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量が過度に減少している或いは増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該状況を把握することにより、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする、或いは、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作を行うことができる。
【００６７】
当該所定範囲は、アスファルトフィニッシャ６０により道路の舗装作業を適切に施工するための正常範囲として規定されうる。また、当該所定範囲は、当然の如く、ホッパ６２の内部に保持された舗装材の場合と、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の場合とで異なりうる。
【００６８】
報知部１２は、以下の例示の一部又は全部の処理を行ってよい。
【００６９】
例えば、報知部１２は、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の任意の位置或いは特定の位置（具体的には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向で規定される位置）における舗装材の高さが所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
【００７０】
また、例えば、報知部１２は、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の所定領域における平均高さ、最小高さ、或いは、最大高さ等が所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
【００７１】
また、例えば、報知部１２は、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の全領域或いは所定の一部領域における舗装材の容量或いは重量が所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
【００７２】
尚、報知部１２は、音声出力装置６による音声での報知に代えて、或いは、加えて、表示装置５による画像情報での報知を行なってもよい。
【００７３】
［出力画像の詳細］
次に、図３〜図５を参照し、表示装置５に表示される出力画像の詳細について説明する。
【００７４】
尚、図３〜図５に示す出力画像は、全てが表示装置５に表示可能な態様であってもよいし、これらのうちの一部だけが表示装置５に表示可能な態様であってよい。
【００７５】
まず、図３は、表示装置５に表示される出力画像の一例を示す図である。
【００７６】
図３に示すように、本例の出力画像には、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１、及び、イラスト画像ＣＧ１が含まれる。
【００７７】
ホッパ画像ＨＧ１は、前カメラ２Ｆの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、ホッパ画像ＨＧ１は、トラクタ６１の運転席からホッパ６２を見下ろしたときのホッパ６２の内部の様子を表す画像である。ホッパ画像ＨＧ１は、例えば、前カメラ２Ｆの入力画像の一部を切り出すことによって生成され、出力画像の中央上部に配置される。
【００７８】
左周囲画像ＬＧ１は、左カメラ２Ｌの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、左周囲画像ＬＧ１は、アスファルトフィニッシャ６０の左側にある周囲領域（左周囲領域）をトラクタ６１の運転席から見下ろしたときの左周囲領域の様子を表す画像である。また、左周囲画像ＬＧ１は、スクリード６３（左後側スクリード６３Ｌ）の左側端部の画像、及び、ホッパ６２の左側端部の画像を含む。左周囲画像ＬＧ１は、例えば、左カメラ２Ｌの入力画像の一部を切り出して歪み補正を施し、更に画像回転処理を施すことにより生成され、出力画像の左側端部に配置される。
【００７９】
右周囲画像ＲＧ１は、右カメラ２Ｒの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、右周囲画像ＲＧ１は、アスファルトフィニッシャ６０の右側にある周囲領域（右周囲領域）をトラクタ６１から見下ろしたときの右周囲領域の様子を表す画像である。また、右周囲画像ＲＧ１は、スクリード６３（右後側スクリード６３Ｒ）の右側端部の画像、及び、ホッパ６２の右側端部の画像を含む。右周囲画像ＲＧ１は、例えば、右カメラ２Ｒの入力画像の一部を切り出して歪み補正を施し、更に画像回転処理を施すことにより生成され、出力画像の右側端部に配置される。
【００８０】
尚、歪み補正は、広角レンズ等を用いることにより生じる見掛け上の歪曲やアオリを補正する既知の画像処理である。また、画像回転処理は、アスファルトフィニッシャ６０の進行方向前方（表示装置５の画面の上方）と左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１のそれぞれの向きを一致させる既知の画像処理である。例えば、左カメラ２Ｌ及び右カメラ２Ｒのそれぞれの入力画像に関する入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係が、歪み補正及び画像回転処理による効果を予め取り入れた状態で、入力画像・出力画像対応マップ４０に記憶されている。また、歪み補正及び画像回転処理は、ホッパ画像ＨＧ１に対して施されてもよい。
【００８１】
イラスト画像ＣＧ１は、トラクタ６１のコンピュータグラフィクスである。本例では、イラスト画像ＣＧ１は、出力画像の中央下部に配置されている。
【００８２】
このように、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、アスファルトフィニッシャ６０の前方が表示装置５の画面の上方に一致することを運転者が認識可能な態様で、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１が配置される出力画像を表示する。具体的には、表示装置５は、イラスト画像ＣＧ１を中心として、アスファルトフィニッシャ６０及びその周囲を運転台の上から運転者が見下ろしたときの様子を表す出力画像を表示し、運転者に提示する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０と周囲の物体との間の位置関係を運転者に直感的に認識させることができる。
【００８３】
尚、本例では、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１の各画像は別個独立の画像として隣接して配置されている。但し、３つの画像は、連続する１つの画像となるように合成されてもよい。この場合、前カメラ２Ｆの撮像範囲と左カメラ２Ｌ又は右カメラ２Ｒの撮像範囲とが重複する範囲における物体の画像が消失するのを防止するための画像処理が施されていてもよい。以下、後述する図５のホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１の場合についても同様である。
【００８４】
また、本例では、出力画像のホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、左後側スクリード６３Ｌの前、及び、右後側スクリードの前の舗装材の量が重畳して表示される。
【００８５】
ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ６２の内部の舗装材の分布状態を示すコンター図（等高図）３０１が重畳して表示される。例えば、コンター図３０１は、ホッパ６２の内部の位置（例えば、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置）に対する舗装材の高さの分布状態を表す。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、具体的には、舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。特に、夜間作業時等、周辺環境が暗い状況下では、運転者は、ホッパ画像ＨＧ１に映っている舗装材と周囲の暗がりとの境界を認識しづらく、舗装材の量や分布を把握できない可能性がある。これに対して、舗装材量表示システム１００は、コンター図３０１を表示させることにより、そのような状況下であっても、舗装材の量や分布を運転者に対して適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、コンベアＣＶが配置される、ホッパ６２の中央部付近の等高線の間隔が過度に小さく、急激に舗装材が減少している等の状況を把握し、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。
【００８６】
コンター図３０１において、等高線として示される高さの値やその間隔等は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。また、コンター図３０１のそれぞれの等高線は、示す高さの値によって、色、太さ、線種等が異なる態様であってもよい。後述するコンター図３０４，３０５、及び、図４のコンター図４０１，４０４，４０５についても同様である。
【００８７】
尚、本例では、表示装置５は、コンター図３０１により舗装材の量の分布状態を表示するが、他の可視化手法により舗装材の量の分布状態を表示してもよい。例えば、表示装置５は、ヒートマップ等により舗装材の量の分布状態を表示してもよい。
【００８８】
また、ホッパ画像ＨＧ１には、運転者により認識され易い色（例えば、赤）や模様等により強調された強調画像３０２が重畳して表示される。強調画像３０２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量（具体的には、高さ）が上述の所定基準（以下、「ホッパ用基準」と称する）を下回っているホッパ６２の内部の領域（具体的には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置範囲で表される領域）を表す。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部において、舗装材の量が過度に不足している状況やその位置等を、運転者に対して、適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該の状況を把握し、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。
【００８９】
強調画像３０２の表示の有無を判断するためのホッパ用基準は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。また、上述のホッパ用基準は、ホッパ６２の内部の位置によって、異なっていてよく、例えば、舗装材が比較的減少し易い中央部と、舗装材が比較的減少しにくい内壁近くとで異なるホッパ用基準が適用されてもよい。また、当該ホッパ用基準は、ホッパ６２の内部の特定の領域だけに適用されてもよい。つまり、強調画像３０２は、例えば、コンベアＣＶへの舗装材の供給により、舗装材の高さが他の場所より減少し易い特定の領域だけに表示されうる態様であってもよい。以下、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１に関するスクリード用第１基準及びスクリード用第２基準についても同様である。
【００９０】
また、ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ６２の内部のある位置或いはある領域における舗装材の量に関する特徴量の数値を示すポップアップ３０３が重畳して表示される。つまり、ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１に映っているホッパ６２の内部の位置と対応づけられた、舗装材の量に関する特徴量が重畳して表示される。本例では、ポップアップ３０３は、強調画像３０２に対応する領域内の特定の位置から引き出された引き出し線に接続される態様で、当該位置と対応付けられている。例えば、ホッパ画像ＨＧ１には、特定の位置の舗装材の高さ、或いは、所定領域内の舗装材の統計量（例えば、平均高さ、最小高さ、最大高さ、容量、或いは、重量）等の特徴量の数値を示すポップアップ３０３が重畳して表示されうる。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、ホッパ６２の内部の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
【００９１】
出力画像に表示される特徴量に対応する特定の位置や領域等は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。このとき、入力装置３として、表示装置５の画面に搭載されるタッチパネルが適用され、表示装置５の画面内のホッパ画像ＨＧ１上での運転者のタッチ操作によって、位置や領域等が規定されうる態様であってもよい。以下、図４、図５のポップアップ４０３、５０３についても同様である。
【００９２】
尚、舗装材の量に関する特徴量は、数値として表示されることの代わりに、或いは、加えて、例えば、グラフ、ゲージ等の別の形式で表示されてもよい。以下、図４、図５の場合についても同様である。また、ポップアップ３０３は、ホッパ６２の内部の位置と対応付けられていれば、ホッパ画像ＨＧ１の外、例えば、イラスト画像ＣＧ１上に表示されてもよい。以下、図４の場合についても同様である。
【００９３】
左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられる舗装材の分布状態を示すコンター図３０４，３０５が重畳して表示される。これにより、舗装材量表示システム１００は、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量、具体的には、舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。特に、舗装材量表示システム１００は、コンター図３０４，３０５を表示させることにより、夜間等、周辺が暗い状況下であっても、舗装材の量や分布を運転者に対して適切に把握させることができる。より具体的には、舗装材量表示システム１００は、スクリュＳＣと左後側スクリード６３Ｌ，右後側スクリード６３Ｒとの間の前後方向の路面部分のうち、モールドボード５２よりも前の領域（以下、「モールドボード前方領域」）、及び、モールドボード５２よりも後方の領域（以下、「モールドボード後方領域」）のそれぞれの舗装材量を運転者に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、モールドボード前方領域において、急激に舗装材の量が減少している或いは増加している等の状況を適切に把握し、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする等の適切な操作を行うことができる。また、運転者は、例えば、モールドボード後方領域において、急激に舗装材の量が減少している或いは増加している等の状況を適切に把握し、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作行うことができる。
【００９４】
尚、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、それぞれ、舗装材の高さが所定の第１基準（以下、「スクリード用第１基準」と称する）を下回っている左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前の領域を表す強調画像が重畳して表示されてよい。また、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、舗装材の高さが、スクリード用第１基準より高い所定の第２基準（以下、「スクリード用第２基準」と称する）上回っている左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前の領域を表す強調画像が重畳して表示されてもよい。つまり、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、舗装材の高さが、スクリード用第１基準及び第２基準により規定される所定範囲を逸脱したスクリード６３の前の領域を示す強調画像が重畳して表示されてよい。以下、後述する図４の左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２についても同様である。これにより、舗装材量表示システム１００は、スクリード６３の前に隣接する路面において、具体的には、モールドボード前方領域及びモールドボード後方領域のそれぞれにおいて、舗装材の量が過度に不足している或いは供給され過ぎている状況やその位置等を、運転者に対して、適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、モールドボード前方領域における当該状況を把握し、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする等の適切な操作を行うことができる。また、運転者は、例えば、モールドボード後方領域における当該状況を把握し、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作を行うことができる。
【００９５】
また、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、それぞれ、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に抱えられた舗装材の量に関する特徴量を示すポップアップが重畳して表示されてもよい。以下、後述する図４の左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２についても同様である。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量を運転者に把握させることができる。
【００９６】
このように、本例では、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の舗装材の量を、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置と対応付けて表示する。具体的には、表示装置５は、撮像装置２の撮像画像（より具体的には、入力画像から生成されるトラクタ６１からホッパ６２の内部や左周囲領域及び右周囲領域を見下ろした画像）と、測定部１１により測定された舗装材の量（高さ）の分布状態とを重畳して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部やスクリード６３の前の舗装材の量、特に、それぞれの位置での舗装材の量、つまり、分布状態を適切に把握させることができる。
【００９７】
また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定された特徴量を、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）内のホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置に対応付けて表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、舗装材の量として、具体的に、特定の位置の舗装材の高さ、或いは、所定領域における舗装材の平均高さ、最大高さ、最小高さ、体積、或いは、重量等の特徴量を把握させることができる。
【００９８】
また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定されたホッパ６２の内部の舗装材の量がホッパ用基準を下回った場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、ホッパ６２の内部の全体或いは一部の領域において、舗装材の高さがホッパ用基準を下回った場合、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部における舗装材の過度な減少を把握させることができる。
【００９９】
また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定されたスクリード６３の前に抱えられた舗装材の量がスクリード用第１基準を下回った場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、スクリード６３の前に隣接する路面のある領域において、測定部１１により測定された舗装材の量がスクリード用第１基準を下回った場合、撮像装置２の撮像画像（左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前の路面に抱えられた舗装材の過度な減少を把握させることができる。
【０１００】
また、表示装置５は、測定部１１により測定された、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量がスクリード用第２基準より大きくなった場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、スクリード６３の前に隣接する路面のある領域において、測定部１１により測定された舗装材の量がスクリード用第２基準を上回った場合、撮像装置２の撮像画像（左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前の路面に抱えられた舗装材の過度な増加を把握させることができる。
【０１０１】
尚、本例では、測定部１１により測定された舗装材の高さがある基準を下回った或いは上回った場合に、対応する領域を強調して表示させるが、表示される舗装材の量自体を強調してもよい。例えば、等高線の一部（具体的には、基準を下回った舗装材の量に対応する等高線）或いは全部の色や線種を通常と異ならせてもよいし、特徴量を示すポップアップ３０３の背景の色或いは模様等や文字の色、太さ、或いは、字体等を通常と異ならせてもよい。また、本例では、舗装材の高さがある基準と比較されるが、表示装置５は、舗装材の他の特徴量（例えば、所定領域における平均高さ、最小高さ、最大高さ、体積、重量等）がある基準を下回った或いは上回った場合に、その旨を強調して表示してもよい。この場合、表示装置５は、特徴量を示すポップアップ３０３の背景の色や模様等を通常と異ならせたり、文字の色、太さ、或いは、字体等を通常と異ならせたりしてよい。
【０１０２】
続いて、図４は、表示装置５に表示される出力画像の他の例を示す図である。
【０１０３】
図４に示すように、本例の出力画像には、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、右周囲画像ＲＧ２、コンベア出口画像ＢＧ２、及び、イラスト画像ＣＧ２が含まれる。
【０１０４】
ホッパ画像ＨＧ２は、ホッパ画像ＨＧ１と同様、前カメラ２Ｆの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、ホッパ画像ＨＧ２は、ホッパ６２を真上から見たときのホッパ６２の内部の様子を表す俯瞰画像である。ホッパ画像ＨＧ１は、例えば、前カメラ２Ｆの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の中央上部に配置される。
【０１０５】
左周囲画像ＬＧ２は、左カメラ２Ｌの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、左周囲画像ＬＧ２は、アスファルトフィニッシャ６０の左周囲領域を真上から見たときの左周囲領域の様子を表す俯瞰画像であり、スクリード６３（左後側スクリード６３Ｌ）の左側端部の画像、及び、ホッパ６２の左側端部の画像を含む。左周囲画像ＬＧ２は、例えば、左カメラ２Ｌの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の左側端部に配置される。
【０１０６】
右周囲画像ＲＧ２は、右カメラ２Ｒの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、右周囲画像ＲＧ２は、アスファルトフィニッシャ６０の右周囲領域を真上から見た
ときの右周囲領域の様子を表す画像であり、スクリード６３（右後側スクリード６３Ｒ）の右側端部の画像、及び、ホッパ６２の右側端部の画像を含む。右周囲画像ＲＧ２は、例えば、右カメラ２Ｒの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の右側端部に配置される。
【０１０７】
コンベア出口画像ＢＧ２は、コンベアＣＶの後端、つまり、コンベアＣＶの出口に相当する画像である。コンベア出口画像ＢＧ２は、ホッパ画像ＨＧ２，左周囲画像ＬＧ２，右周囲画像ＲＧ２と同様に、トラクタ６１の後方のコンベアＣＶの出口付近を撮像する、図示しないカメラの撮像画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成されてもよいし、イラスト画像ＣＧ２と同様に、コンピュータグラフィクスであってもよい。コンベア出口画像ＢＧ２は、イラスト画像ＧＣ２におけるコンベア出口部分に相当する領域にはめ込まれる態様で配置される。
【０１０８】
尚、コンベア出口画像ＢＧ２と同様の画像は、図３，図５の出力画像に採用されてもよい。これにより、後述の如く、コンベア出口付近の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
【０１０９】
イラスト画像ＣＧ２は、真上から見たトラクタ６１のコンピュータグラフィクスである。本例では、イラスト画像ＣＧ２は、出力画像の中央下部に配置されている。
【０１１０】
このように、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、アスファルトフィニッシャ６０の前方が表示装置５の画面の上方に一致することを運転者が認識可能な態様で、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ２、右周囲画像ＲＧ２、コンベア出口画像ＢＧ２が配置される出力画像を表示する。具体的には、表示装置５は、イラスト画像ＣＧ２を中心として、アスファルトフィニッシャ６０及びその周囲を真上から見たときの様子を表す出力画像を表示し、運転者に提示する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０と周囲の物体との間の位置関係を運転者に直感的に認識させることができる。
【０１１１】
また、本例では、図３の場合と同様、出力画像のホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２には、それぞれ、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、左後側スクリード６３Ｌの前、及び、右後側スクリードの前の舗装材の量が重畳して表示される。
【０１１２】
ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、ホッパ６２の内部の舗装材の分布状態を示すコンター図４０１が重畳して表示される。例えば、コンター図４０１は、ホッパ６２の内部の位置に対する舗装材の高さの分布状態を表す。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１１３】
また、ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、強調画像４０２が重畳して表示される。強調画像４０２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量（高さ）がホッパ用基準を下回っているホッパ６２の内部の領域を表す。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１１４】
また、ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ２に映っているホッパ６２の内部の位置と対応づけられた、ホッパ６２の内部の舗装材の量に関する特徴量の数値を示すポップアップ４０３が重畳して表示される。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１１５】
左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２には、それぞれ、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１の場合と同様、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられる舗装材の分布状態を示すコンター図４０４，４０５が重畳して表示される。これにより、図３に示す一例と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１１６】
また、コンベア出口画像ＢＧ２には、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の場合と同様、コンベアＣＶから前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量に関する情報が重畳して表示されてよい。舗装材の量の表示形式としては、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の場合と同様、コンター図、強調画像、特徴量の数値を示すポップアップ等の任意の方法が採用されうる。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、コンベアＣＶにより前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量が過度に減少している或いは増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、当該状況を把握することにより、ホッパ６２を開いたり、閉じたり等する操作を行い、コンベアＣＶにより前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量を調整することができる。
【０１１７】
このように、本例では、表示装置５は、撮像装置２の撮像画像（具体的には、アスファルトフィニッシャ６０及びその周辺を真上から見た俯瞰画像）に映っているホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の路面の位置と対応付けて、測定部１１により測定された舗装材の量を表示する。これにより、図３に示す一例と同様の作用・効果を得ることができる。
【０１１８】
続いて、図５は、表示装置５に表示される出力画像の更に他の例を示す図である。
【０１１９】
図５に示すように、本例の出力画像には、図３に示す一例と同様、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１、及び、イラスト画像ＣＧ１が含まれ、それぞれ、図３に示す一例と同様の位置に配置される。
【０１２０】
また、本例では、出力画像には、図３に示す一例等と同様、測定部１１により測定されたホッパ６２の内部の舗装材の量が表示される。
【０１２１】
図５に示すように、本例では、出力画像のイラスト画像ＣＧ１に、ホッパ６２の内部の前後方向（Ｘ軸方向）の所定位置における舗装材の高さの左右方向（Ｙ軸方向）に亘る分布状態を示す線グラフ５０１が重畳して表示される。換言すれば、線グラフ５０１は、前後方向の所定位置に対応する断面におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を表す。また、線グラフ５０１は、ホッパ６２の内部の左右方向の所定位置における舗装材の高さの前後方向に亘る分布状態であってもよい。また、線グラフ５０１は、Ｘ軸方向或いはＹ軸方向と異なる水平軸に沿う方向に亘る舗装材の高さの分布状態であってもよい。つまり、線グラフ５０１は、任意の鉛直断面におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態であってよい。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、具体的には、任意の水平軸に沿う方向に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。
【０１２２】
線グラフ５０１として表される舗装材の断面の位置は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってもよい。このとき、入力装置３として、表示装置５の画面に搭載されるタッチパネルが適用され、表示装置５の画面内のホッパ画像ＨＧ１上での運転者のタッチ操作によって、断面の位置が規定されうる態様であってもよい。
【０１２３】
尚、本例では、舗装材の量の分布状態は、線グラフ５０１（例えば、折れ線グラフ或いは連続的な曲線グラフ）で表示されるが、棒グラフで表示されてもよい。また、本例では、線グラフ５０１は、ホッパ画像ＨＧ１と別に表示されるが、その一部或いは全部がホッパ画像ＨＧ１に重畳して表示されてもよい。
【０１２４】
また、出力画像のホッパ画像ＨＧ１には、線グラフ５０１として表される舗装材の断面位置を指示する指示線５０２が重畳して表示される。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、線グラフ５０１に対応するホッパ画像ＨＧ１上の位置を把握させることができる。
【０１２５】
また、出力画像のイラスト画像ＣＧ１には、線グラフ５０１の分布方向（横軸方向）の位置と対応付けられた、線グラフ５０１の分布方向に亘る領域における舗装材の特徴量（例えば、最小高さ）を表すポップアップ５０３が重畳して表示される。本例では、ポップアップ５０３は、線グラフ５０１における特定の位置から引き出された引き出し線に接続される態様で、当該位置と対応付けられている。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、線グラフ５０１で表される分布方向におけるホッパ６２の内部の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
【０１２６】
尚、本例のイラスト画像ＣＧ１には、線グラフ５０１に代えて、或いは、加えて、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の所定の鉛直断面における高さの分布状態を示すグラフが表示されてもよい。これにより、舗装材量表示システム１００は、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量、具体的には、任意の水平軸に沿う方向に亘るスクリード６３の前に抱えられた舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。このとき、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、指示線５０２と同様に、グラフとして表される舗装面の断面位置を指示する指示線等が表示されてよい。
【０１２７】
このように、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部の舗装材の量、及び、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量のそれぞれをグラフで表示する。具体的には、表示装置５は、任意の鉛直断面における舗装材の高さの分布状態を表すグラフを表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、任意の水平軸に沿う方向に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。
【０１２８】
また、本例では、表示装置５は、グラフに対応する位置が示された、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）を表示する。具体的には、表示装置５は、グラフとして表される舗装材の断面位置を指示する指示線が重畳して表示される、撮像装置２の撮像画像を表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、グラフに対応するホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置を把握させることができる。
【０１２９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１３０】
例えば、上述した実施形態では、測定部１１により測定された舗装材の量の分布状態が、撮像装置２によるリアルタイムの撮像画像（具体的には、撮像装置２によるリアルタイムの撮像画像に基づき生成される画像）上に重畳して表示されるが、当該態様には限定されない。具体的には、過去に撮像装置２により撮像された撮像画像に基づき生成された静止画としてのホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の上に、舗装材の量の分布状態を示すコンター図等が重畳して表示される態様であってもよい。また、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１、或いは、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２に相当するイラスト画像上に、舗装材の量の分布状態を示すコンター図等が重畳して表示される態様であってもよい。
【０１３１】
尚、本願は、２０１８年３月３０日に出願した日本国特許出願２０１８−０６８０４５号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０１３２】
１  制御装置
２  撮像装置
２Ｆ  前カメラ
２Ｌ  左カメラ
２Ｒ  右カメラ
３  入力装置
４  記憶装置
５  表示装置
６  音声出力装置
７  舗装材検出部
７Ｆ  前舗装材検出部
７Ｌ  左舗装材検出部
７Ｒ  右舗装材検出部
１０  出力画像生成部
１１  測定部
１２  報知部
４０  入力画像・出力画像対応マップ
５０  リテーニングプレート
５１  サイドプレート
５２  モールドボード
５２ａ  シリンダ
６０  アスファルトフィニッシャ
６１  トラクタ
６２  ホッパ
６３  スクリード
６３Ｆ  前側スクリード
６３Ｌ  左後側スクリード
６３Ｒ  右後側スクリード
６４  運転席
６５  操作パネル
ＢＧ２  コンベア出口画像
ＣＧ１，ＣＧ２  イラスト画像
ＣＶ  コンベア
ＨＧ１，ＨＧ２  ホッパ画像
ＬＧ１，ＬＧ２  左周囲画像
ＲＧ１，ＲＧ２  右周囲画像
ＳＣ  スクリュ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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