(57)【要約】  本技術は、新たな調理体験を安全に提供することで、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることができるようにする調理システム、および調理システムの制御方法、並びにプログラムに関する。調理空間の状態を検出し、調理工程と調理空間の状態に基づいて、調理空間におけるユーザの危険領域を検出し、検出された前記危険領域を、調理空間に提示する。本技術は、ロボット機能を有するシステムキッチンに適用することができる。
2020075526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
調理空間の状態を検出する調理空間状態検出部と、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出する危険領域検出部と、
前記危険領域検出部により検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御を行う提示制御部と
を備える調理システム。
【請求項２】
前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離に応じて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
請求項１に記載の調理システム。
【請求項３】
前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離が所定の距離より近いとき、前記調理空間内における前記危険領域を提示する制御を行う
請求項２に記載の調理システム。
【請求項４】
前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離が、第１の距離より近く、前記第１の距離より近い第２の距離より遠いとき、前記調理空間内における前記危険領域を第１の提示方法で提示し、
前記ユーザと前記危険領域との距離が、前記第２の距離より近いとき、前記調理空間内における前記危険領域を第１の提示方法よりもユーザに認識し易い提示方法で提示する制御を行う
請求項３に記載の調理システム。
【請求項５】
前記提示制御部は、前記ユーザの属性に応じて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
請求項１に記載の調理システム。
【請求項６】
前記提示制御部は、前記ユーザの属性が子供である時、前記調理空間内における前記危険領域を、前記ユーザの属性が大人である時よりも広い範囲にして提示する制御を行う
請求項５に記載の調理システム。
【請求項７】
前記ユーザの行動を予測する行動予測部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理空間の状態と、前記行動予測部により予測される前記ユーザの行動に基づいて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
請求項１に記載の調理システム。
【請求項８】
前記調理工程に従って調理機能を有する調理アームと、
前記調理アームの駆動を制御するアーム制御部とをさらに備え、
前記危険領域検出部は、前記調理工程に基づいて、前記アーム制御部により制御されて駆動する前記調理アームの駆動範囲を、前記危険領域として検出する
請求項１に記載の調理システム。
【請求項９】
前記調理工程に基づいて、次の作業がなされる領域を、前記調理空間における確保領域として特定する確保領域特定部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記確保領域特定部により特定された前記確保領域を提示する制御を行う
請求項１に記載の調理システム。
【請求項１０】
前記提示制御部は、前記ユーザの属性に応じて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
請求項９に記載の調理システム。
【請求項１１】
前記提示制御部は、前記調理工程の各作業内容に応じて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
請求項９に記載の調理システム。
【請求項１２】
前記調理工程に従って調理機能を有する調理アームと、
前記調理アームの駆動を制御するアーム制御部とをさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理工程の各作業内容に応じて、前記調理アームにおける作業に必要とされる前記確保領域の提示範囲を、前記ユーザによる作業に必要とされる前記確保領域の提示範囲よりも狭くする
請求項１１に記載の調理システム。
【請求項１３】
前記確保領域特定部は、前記調理工程に基づいて、前記次の作業がなされる領域を特定した場合、既に、前記ユーザにより作業がなされているとき、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索し、検索された前記代替領域を前記確保領域として特定する
請求項９に記載の調理システム。
【請求項１４】
前記確保領域特定部は、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索できない場合、前記提示制御部を制御して、前記ユーザに対して、現在作業をしている領域を開放するように促す情報を出力する
請求項１３に記載の調理システム。
【請求項１５】
前記確保領域特定部は、前記提示制御部を制御して、前記ユーザに対して、前記ユーザが現在作業をしている領域を開放するように促す情報を出力することにより、前記ユーザが現在作業している領域が開放されたとき、前記領域を前記確保領域として特定する
請求項１３に記載の調理システム。
【請求項１６】
前記確保領域特定部は、前記調理工程に基づいて、前記次の作業がなされる領域を特定した場合、特定された前記領域が、前記危険領域に対して所定の距離よりも近いとき、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索し、検索された前記代替領域を前記確保領域として特定する
請求項９に記載の調理システム。
【請求項１７】
前記ユーザの行動を予測する行動予測部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理空間の状態と、前記行動予測部により予測される前記ユーザの行動に基づいて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
請求項９に記載の調理システム。
【請求項１８】
前記ユーザに対して光、音、または振動により状態を提示する提示機能を有する調理器具をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理工程に基づいて、現在の作業において使用する前記調理器具に対して、前記ユーザに対して使用することを示す状態となるように前記提示機能を動作させる
請求項１に記載の調理システム。
【請求項１９】
調理空間の状態を検出し、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出し、
検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御を行う
を備える調理システムの制御方法。
【請求項２０】
調理空間の状態を検出する調理空間状態検出部と、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出する危険領域検出部と、
前記危険領域検出部により検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する提示制御部と
してコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、調理システム、および調理システムの制御方法、並びにプログラムに関し、特に、新たな調理体験を安全に提供することで、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させるようにした調理システム、および調理システムの制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
AI(Artificial Intelligence)やセンシング技術などの発達に伴い、キッチンでの調理にテクノロジーを適用した、いわゆるスマートキッチンが注目されている。スマートキッチンに関する技術として、簡単・便利・スピーディな調理を実現するものが多く提案されている。【０００３】
このような技術の一つとして、例えば、調理中のシェフの手の動きを学習し、シェフの動きをロボットアームで真似ることによって調理を自動化する技術がある。【０００４】
ところが、テクノロジーを適用して調理を自動化しても、例えば、味見をしたり、味を調整するようなときや、好みの形に食材を切ったり、盛り付けを楽しむようなとき、シェフやユーザによる作業への介入が必要となるシーンが存在する。【０００５】
しかしながら、ロボットアームが稼働している状況で、ユーザが調理に介入しようとすると、ユーザがロボットアームに接触して事故を起す可能性があった。【０００６】
そこで、画像から人間の位置を検出して接触を予測し、ロボットを制御することで接触を防ぐ技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−２０９９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述した技術により調理を自動化することで、調理を簡単・便利・スピーディにするだけでなく、調理にユーザを介入させることで、調理中における新たなユーザ体験（調理体験）を通じて、ユーザに調理する喜びや楽しみを享受させるものが求められている。【０００９】
しかしながら、特許文献１の技術においては、ロボットアームの動きをユーザが予測できるような仕組みがないので、ユーザは意識してロボットアームとの接触を回避することができない。【００１０】
このため、ユーザとの接触を回避するべくロボットアームを制御しても、ユーザが不用意な動きをしてしまうと、ロボットアームとの接触は、必ずしも回避できない可能性があった。【００１１】
結果として、特許文献１の技術をスマートキッチンに適用しても、安全が確保された状態でユーザに対して調理体験を提供できないので、ユーザは、安心して調理に介入できず、新たな調理体験を通じた調理する喜びや楽しみを十分に享受できない恐れがあった。【００１２】
本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、新たな調理体験を安全に提供することで、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させるものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本技術の一側面の調理システムは、調理空間の状態を検出する調理空間状態検出部と、調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出する危険領域検出部と、前記危険領域検出部により検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御を行う提示制御部とを備える調理システムである。【００１４】
本技術の一側面の調理システムの制御方法、およびプログラムは、調理システムに対応する。【００１５】
本技術の一側面においては、調理空間の状態が検出され、調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域が検出され、検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本技術の一実施形態に係るロボットキッチンの外観の構成例を示す斜視図である。
【図２】作業中の調理アームの様子を示す図である。
【図３】協同作業の第１の例を示す図である。
【図４】協同作業の第２の例を示す図である。
【図５】協同作業の第３の例を示す図である。
【図６】スリープモード時のロボットキッチンの外観を示す図である。
【図７】スリープモード時のロボットキッチンの外観を示す図である。
【図８】アクティブモード時のロボットキッチンの外観を示す図である。
【図９】調理補助システムの正面図である。
【図１０】調理アームが出現した状態を示す図である。
【図１１】調理アームの外観を示す図である。
【図１２】調理アームの各部の可動域の例を示す図である。
【図１３】レールの近傍を拡大して示す断面図である。
【図１４】アーム移動部の移動方向を示す図である。
【図１５】調理アームの着脱の様子を示す図である。
【図１６】調理アームの機能の例を示す図である。
【図１７】アタッチメントの着脱機構の例を示す図である。
【図１８】調理アームとアタッチメントの着脱部の断面図である。
【図１９】アタッチメントの装着の流れを示す図である。
【図２０】アタッチメントの装着の流れを示す図である。
【図２１】アタッチメントの例を示す図である。
【図２２】アタッチメントの例を示す図である。
【図２３】アタッチメントの例を示す図である。
【図２４】アタッチメントの例を示す図である。
【図２５】マニピュレーターアタッチメントの構成例を示す図である。
【図２６】把持部の動きの例を示す図である。
【図２７】食材を把持している様子を示す図である。
【図２８】食材を把持している様子を示す図である。
【図２９】クリーナーアタッチメントを拡大して示す図である。
【図３０】クリーナーアタッチメントの他の用途の例を示す図である。
【図３１】カバーアタッチメントの用途の例を示す図である。
【図３２】ロボットキッチンの他の外観の例を示す正面図である。
【図３３】ロボットキッチンの他の外観の例を示す側面図である。
【図３４】ロボットキッチンの上面図である。
【図３５】天板の移動の例を示す図である。
【図３６】調理アームの動作時の様子を示す図である。
【図３７】調理空間の位置を示す図である。
【図３８】調理補助ユニットの配置例を示す図である。
【図３９】筐体の内側の周側面の例を示す斜視図である。
【図４０】溝部の配置例を示す図である。
【図４１】筐体の断面を示す図である。
【図４２】廃棄物の処理の様子を示す図である。
【図４３】ロボットキッチンのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【図４４】調理アームのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【図４５】コントローラの機能構成例を示すブロック図である。
【図４６】レシピデータの例を示す図である。
【図４７】レシピデータの取得例を示す図である。
【図４８】レシピデータの記述の例を示す図である。
【図４９】レシピデータの記述の具体例を示す図である。
【図５０】レシピデータの記述内容が決まる条件の例を示す図である。
【図５１】レシピデータの加工の例を示す図である。
【図５２】レシピデータの加工の他の例を示す図である。
【図５３】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−１）。
【図５４】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−１）。
【図５５】図１の調理補助ユニットに投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−２）。
【図５６】図１の調理補助ユニットに投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−２）。
【図５７】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−３）。
【図５８】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その１−３）。
【図５９】確保領域と危険領域の提示の応用例を示す図である。
【図６０】ロボットキッチンのレシピデータ取得処理について説明するフローチャートである。
【図６１】ロボットキッチンの調理処理（その１）について説明するフローチャートである。
【図６２】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その２−１）。
【図６３】図１の調理補助ユニットに投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その２−２）。
【図６４】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その２−３）。
【図６５】ロボットキッチンの調理処理（その２）について説明するフローチャートである。
【図６６】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その３−１）。
【図６７】図１の調理補助ユニットに投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その３−２）。
【図６８】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その３−３）。
【図６９】ロボットキッチンの調理処理（その３）について説明するフローチャートである。
【図７０】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その４−１）。
【図７１】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その４−２）。
【図７２】ロボットキッチンの調理処理（その４）について説明するフローチャートである。
【図７３】図１のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その５−１）。
【図７４】図１の調理補助ユニットに投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その５−２）。
【図７５】図３２のロボットキッチンの天板に投影する確保領域と危険領域の提示例を示す図である（その５−３）。
【図７６】ロボットキッチンの調理処理（その５）について説明するフローチャートである。
【図７７】確保領域と危険領域の提示のその他の応用例を示す図である。
【図７８】IoT包丁を説明する外観透視図である。
【図７９】IoT包丁の構成例を説明するハードウェア構成図である。
【図８０】ロボットキッチンの調理処理（その６）について説明するフローチャートである。
【図８１】制御システムの構成例を示す図である。
【図８２】コンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．ロボットキッチンの全体的な構成と機能
２．ロボットキッチンの構成の詳細
３．ロボットキッチンの他の構成例
４．ロボットキッチンの動作
【００１８】
＜＜１．ロボットキッチンの全体的な構成と機能＞＞
＜外観構成＞
図１は、本技術の一実施形態に係るロボットキッチン１の外観の構成例を示す斜視図である。
【００１９】
ロボットキッチン１は、AI(Artificial Intelligence)などを用いて全体の動作を制御するコンピュータ、調理アームなどの駆動系の装置、および、各種のセンサを有し、調理を自律的に行うロボット機能を搭載した調理システムである。ロボットキッチン１は、例えば家庭内に設置される。
【００２０】
図１に示すように、ロボットキッチン１は、横長直方体状の筐体１１を有する。ロボットキッチン１の本体となる筐体１１の内部に、コンピュータなどの各種の装置が設けられる。
【００２１】
筐体１１の背面側には、筐体１１の上面から立設する形で調理補助システム３１が設けられる。調理補助システム３１は、冷蔵庫、オーブンレンジ、収納などの各種の調理補助ユニットが並べて構成される。調理補助ユニットなどの各部の詳細については後述する。
【００２２】
筐体１１の略中央には、長手方向に溝が形成される。溝に沿ってレールが設けられており、そのレールに調理アーム５１−１乃至５１−４が設けられる。調理アーム５１−１乃至５１−４は、移動機構としてのレールに沿って位置を変えることが可能とされる。
【００２３】
調理アーム５１−１乃至５１−４は、円筒状の部材を関節部で接続することによって構成されるロボットアームである。調理や片付けなどの各種の作業が、調理アーム５１−１乃至５１−４により行われる。
【００２４】
筐体１１の正面側の天板２１Ａの上方の空間が、調理アーム５１−１乃至５１−４が調理を行う調理空間となる。尚、調理空間とは、調理アーム５１−１乃至５１−４またはユーザが調理を行う空間の総称である。調理空間は、調理アーム５１−１乃至５１−４またはユーザが調理を行う空間と完全に一致する空間だけでなく、そのような空間に包含される部分的な空間をも含む。
【００２５】
図１においては４本の調理アームが示されているが、調理アームの数は４本に限定されるものではない。以下、適宜、調理アーム５１−１乃至５１−４のそれぞれを区別する必要がない場合、まとめて調理アーム５１という。
【００２６】
図２は、作業中の調理アーム５１の様子を示す図である。
【００２７】
図２に示すように、調理アーム５１の先端には、各種の調理機能を有するアタッチメントが取り付けられる。アタッチメントとして、食材や食器などを掴むマニピュレーター機能（ハンド機能）を有するアタッチメント、食材をカットするナイフ機能を有するアタッチメント、調味料などの液体を混ぜるミキサー機能を有するアタッチメントなどが用意される。
【００２８】
図２の例においては、ナイフ機能を有するアタッチメントであるナイフアタッチメントが調理アーム５１−１に取り付けられている。ナイフアタッチメントを用いて、天板２１Ａの上に置かれた肉の塊がカットされている。
【００２９】
調理アーム５１−２には、食材を固定させたり、食材を回転させたりすることに用いられるアタッチメントであるスピンドルアタッチメントが取り付けられている。
【００３０】
調理アーム５１−３には、食材の皮をむくピーラーの機能を有するアタッチメントであるピーラーアタッチメントが取り付けられている。
【００３１】
スピンドルアタッチメントを用いて調理アーム５１−２により持ち上げられているジャガイモの皮が、ピーラーアタッチメントを用いて調理アーム５１−３によりむかれている。このように、複数の調理アーム５１が連携して１つの作業を行うことも可能とされる。
【００３２】
調理アーム５１−４には、マニピュレーター機能を有するアタッチメントであるマニピュレーターアタッチメントが取り付けられている。マニピュレーターアタッチメントを用いて、チキンを載せたフライパンが、オーブン機能を有する調理補助ユニットに運ばれている。
【００３３】
このような調理アーム５１による調理は、作業の内容に応じてアタッチメントを適宜取り替えて進められる。アタッチメントの取り替えも、ロボットキッチン１により自動的に行われる。
【００３４】
＜人との協同作業＞
調理アーム５１を用いて行われるロボットキッチン１における調理は、一部の作業をユーザと協同するようにして行われる。ロボットキッチン１が家庭内に設置される場合、家族などと協同して調理が行われることになる。
【００３５】
どの作業をユーザが行うのかは、例えば、料理毎に用意されるレシピデータにおいて規定される。後述するように、レシピデータには、各作業時における、各調理アーム５１の動作を表す情報なども記述される。ロボットキッチン１は、レシピデータの記述に従って、調理アーム５１などの各部の動作を制御し、調理を行う。
【００３６】
全ての作業がロボットキッチン１により行われるようにしたり、より多くの作業をユーザが自分で行うようにしたりするように、調理への関与の度合いをユーザが自ら選択することが可能とされる。ユーザが選択した関与度合いに応じて、レシピデータの記述が加工される。
【００３７】
例えば難易度の高い料理を作る場合、ユーザは、関与度合いを低く設定することによって、自分では出来ないような調理をロボットキッチン１に任せることができる。
【００３８】
また、調理を趣味としているユーザは、関与度合いを高く設定することによって、多くの作業を楽しむことができる。
【００３９】
なお、料理は、調理を経て出来上がる成果物のことを意味する。調理は、料理を作る過程や、料理を作る行為のことを意味する。
【００４０】
図３は、協同作業の第１の例を示す図である。
【００４１】
図３の上段には、ユーザが、包丁を使ってジャガイモをカットしている様子が示されている。ユーザがカットしているジャガイモの近くには、カット前のジャガイモが用意されている。ユーザの近くには、ナイフアタッチメントが取り付けられた調理アーム５１−１が待機している。
【００４２】
ユーザが使っている包丁やジャガイモなどの食材は、調理アーム５１により用意されたものである。
【００４３】
例えば、１つのジャガイモのカットを終えた段階で、矢印Ａ１の先に示すように、「こんな感じで、あとやっといて」とユーザが発話した場合、ロボットキッチン１においては、カット前のジャガイモを対象としてカットの続きを行うことが特定される。ロボットキッチン１からは、「かしこまりました」の合成音声が出力される。
【００４４】
すなわち、ロボットキッチン１には、ユーザの行動を学習する機能、ユーザの発話の意味を認識し、応答する機能なども用意されている。ロボットキッチン１の所定の位置には、ユーザの行動を撮影するためのカメラ、音声を検出するためのマイク（マイクロフォン）、合成音声を出力するためのスピーカが設けられている。
【００４５】
カットの続きを行うことが特定された場合、矢印Ａ２の先に示すように、残りのジャガイモを対象として、調理アーム５１−１によりカットが続けられる。カットの方向、カットの幅などは、学習によって得られた、ユーザのやり方が踏襲される。
【００４６】
同じ食材をいくつもカットするといったような単純作業は、調理の作業の中でもユーザにとっては極力省きたい作業といえる。ユーザの行動を学習し、ユーザの行動と同じ行動をロボットキッチン１がとることにより、ユーザは、そのような単純作業を行わないで済むことになる。
【００４７】
図４は、協同作業の第２の例を示す図である。
【００４８】
図４の上段には、スライス済みのバゲットとスモークサーモンが天板２１Ａに置かれている様子が示されている。食材の用意、食材のスライス、および、サーモンのスモーク調理は、調理アーム５１により行われたものである。
【００４９】
調理アーム５１−１には、マニピュレーターアタッチメントが取り付けられている。一切れのスモークサーモンが調理アーム５１−１により持ち上げられ、バゲットの方に運ばれている。この例においては、スモークサーモンを載せたバゲットの調理が行われている。
【００５０】
スモークサーモンがバゲットに載せられた場合、矢印Ａ１１の先に示すように、完成した料理であるバゲットが調理アーム５１−１によりユーザに差し出される。また、「味見をどうぞ」の合成音声が出力され、味見を行うことがユーザに対して要求される。
【００５１】
ユーザは、差し出されたバゲットを受け取り、味見を行うことになる。味見を行ったユーザが例えば「おいしい」といったような肯定的な発話を行った場合、バゲットにスモークサーモンを載せる作業が続けられる。
【００５２】
味見は、調理の作業の中でも重要な作業であり、また、ユーザにとって楽しい作業でもある。ユーザは、楽しい作業を自分で行うことができる。
【００５３】
図５は、協同作業の第３の例を示す図である。
【００５４】
図５の上段には、スポンジをクリームでコーティングするナッペの作業が調理アーム５１−１により行われている様子が示されている。調理アーム５１−１には、ヘラの機能を有するヘラアタッチメントが取り付けられている。スポンジやクリームは、調理アーム５１により用意されたものである。
【００５５】
ナッペの作業が終了した場合、矢印Ａ２１の先に示すように、「仕上げをお願いします」の合成音声がロボットキッチン１から出力され、仕上げの作業を行うことがユーザに対して要求される。
【００５６】
矢印Ａ２２の先に示すように、ユーザは、ロボットキッチン１による要求に応じて、クリームでデコレーションする作業を仕上げの作業として行うことになる。
【００５７】
ケーキ作りにおけるクリームでのデコレーションや、料理の盛り付けといった仕上げの作業は、ユーザが創造性を発揮させて行う作業であり、楽しい作業といえる。ユーザは、そのような楽しい作業を自分で行うことができる。
【００５８】
このように、ロボットキッチン１による調理は、適宜、ユーザと協同して進められる。準備などの単純作業についてはロボットキッチン１が行うように作業が分担されるから、ユーザは、楽しい作業だけを自分で行い、面倒な作業についてはロボットキッチン１に任せることができる。
【００５９】
ユーザは、ロボットキッチン１と協同で調理を行うといったような、新たな調理体験を得ることができる。
【００６０】
また、ユーザは、天板２１Ａの上で調理アーム５１により行われる作業を見て楽しむこともできる。仮に、筐体１１の内部で調理が行われ、出来上がった料理が出てくるとした場合、そのようなキッチンは、料理の単なる製造装置といえるものであり、便利ではあるものの面白みに欠ける。
【００６１】
人が調理に使うツールとは異なる各種のアタッチメントを用いて、ユーザに見せる形で調理が行われることにより、ロボットキッチン１は、調理の作業そのものによって、部屋などの空間を演出することができる。
【００６２】
調理の作業によって空間を演出することができ、また、楽しむことができる作業にユーザが関与することができることから、ロボットキッチン１は、エンターテインメント性のあるキッチンといえる。
【００６３】
＜＜２．ロボットキッチンの構成の詳細＞＞
＜ロボットキッチンの変形＞
図６および図７は、スリープモード時のロボットキッチン１の外観を示す図である。
【００６４】
図６は、スリープモード時のロボットキッチン１を正面から見た状態を示し、図７は、スリープモード時のロボットキッチン１を右前方から見た状態を示す。図６に示すように、横長直方体状の筐体１１は、床に固定された柱状のベース部１２の上に設けられる。筐体１１の底面と床の間には所定の高さのスペースが形成される。
【００６５】
スリープモード時、調理補助システム３１は筐体１１内に収納された状態となる。調理補助システム３１は天板部２１より低い位置に設けられる。
【００６６】
図７に示すように、天板部２１を構成する天板２１Ａと天板２１Ｂは、同じ高さに、僅かな隙間を挟んで設けられる状態となる。天板２１Ａと天板２１Ｂが同じ高さに接した状態で設けられることにより、筐体１１の上面は略フラットな面となる。
【００６７】
図８は、アクティブモード時のロボットキッチン１の外観を示す図である。
【００６８】
ロボットキッチン１の動作モードがスリープモードからアクティブモードに切り替わった場合、調理補助システム３１が上昇し、図８に示すように、筐体１１の背面側に調理補助システム３１が立設した状態となる。天板２１Ｂが上昇することに連動して、天板２１Ｂの底面側に設けられた調理補助システム３１が現れる。
【００６９】
スリープモードからアクティブモードへの切り替えは、予め設定された調理の開始時刻になったタイミング、協同作業を行う人がロボットキッチン１の近くにいることが検出されたタイミングなどの所定のタイミングで行われる。このようなロボットキッチン１の変形は、電動で行われる。
【００７０】
図９は、調理補助システム３１の正面図である。
【００７１】
箱状の調理補助システム３１を囲む正面、背面、および左右の両側面は、断熱性を有する強化ガラスなどの透明な部材によって構成される。調理補助システム３１の内部は、透けて見える状態となる。
【００７２】
調理補助システム３１は、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６から構成される。調理補助ユニット３１−１乃至３１−６は、ロボットキッチン１の調理を補助するための機能を有する装置である。
【００７３】
各調理補助ユニットは薄板状の部材によって区切られる。薄板状の２枚の棚板で仕切られることによって、各調理補助ユニットの内部には上下に３段の空間が形成される。例えば、正面の部材がスライドして開くことにより、各調理補助ユニットの各段にアクセスすることが可能となる。
【００７４】
調理補助ユニット３１−１は、冷凍機能を有する装置である。調理補助ユニット３１−１には、肉や魚などが冷凍された状態で保存される。
【００７５】
調理補助ユニット３１−２は、冷蔵機能を有する装置である。調理補助ユニット３１−２には、フルーツや飲料類などが冷却した状態で保存される。
【００７６】
調理補助ユニット３１−３は、低温の状態を維持する機能を有する装置である。調理補助ユニット３１−３には、野菜などが低温の状態で保存される。例えば調理補助ユニット３１−３の下段には、調理アーム５１に取り付けられるアタッチメントや調理器具（人間により使用される包丁、まな板、ピーラー、およびヘラなど）が収納される。低温の状態でアタッチメントが収納されることにより、雑菌の繁殖を抑えることが可能となる。
【００７７】
調理補助ユニット３１−４は、常温の収納庫としての機能を有する。調理補助ユニット３１−４には、パン、パスタ、調味料などが収納される。調理補助ユニット３１−４には、食器、カトラリーなども収納される。
【００７８】
調理補助ユニット３１−５は、保温機能を有する装置である。調理補助ユニット３１−５には、スープ、解凍中の食品、低温調理中の食品などが保存される。
【００７９】
調理補助ユニット３１−６は、オーブン機能を有する装置である。調理補助ユニット３１−６を用いて、パンを焼く、肉を焼くなどの加熱調理が行われる。
【００８０】
調理補助ユニット３１−１乃至３１−６の並びは、食材などをより低い温度で収納する機能を有するユニットほど左側に位置し、より高い温度で収納する機能を有するユニットほど右側に位置する並びとなる。
【００８１】
各調理補助ユニット内の温度を調整する装置が、各調理補助ユニットの下などの所定の位置に設けられる。温度調整装置が排出する冷気や熱気が送られることにより、各ユニット内の温度が調整される。
【００８２】
ロボットキッチン１の動作モードがスリープモードからアクティブモードに切り替わり、調理補助システム３１が出現した場合、調理補助システム３１に続けて、図１０に示すように、調理アーム５１が調理補助システム３１の正面側に現れる。
【００８３】
調理アーム５１は、天板２１Ｂが上昇することに応じて現れる溝部に収納されていたものである。調理補助システム３１の奥行き方向の幅は、図１０に示すように、天板２１Ｂの奥行き方向の幅より狭い。スリープモード時に天板２１Ｂによって塞がれていた溝部が、天板２１Ｂが上昇することに応じて現れ、その溝部から、調理アーム５１が起動することになる。
【００８４】
また、ロボットキッチン１を上方から見た場合、図１０の筐体１１の側面断面に斜線を付して示すように、溝部１０１は、天板２１Ａと天板２１Ｂの境界近傍に、筐体１１の長手方向に形成される。溝部１０１の長さは、左側面側と右側面側の所定の幅の壁面部を除いて、筐体１１の長手方向の長さとほぼ同じ長さとなる。
【００８５】
溝部１０１の開口近傍には、溝部１０１の側面に沿ってレール１０２が設けられる。図１３の例においては、色を付して示すように、溝部１０１の正面側の側面に沿って、レール１０２が設けられている。レール１０２に沿って溝部１０１が形成されていると言うこともできる。調理アーム５１は、レール１０２に沿って移動可能な状態で取り付けられる。
【００８６】
また、溝部１０１は、洗浄機能として、紫外線の照射口１１１、ジェット風の噴出口１１２、水の噴出口１１３（いずれも図１３参照）のセットを備えており、このセットは、溝部１０１の長手方向に所定の間隔で複数設けられる。ユーザが手を入れた位置にあるセットが駆動し、手の洗浄が行われる。
【００８７】
食器、カトラリー、調理アーム５１に装着されるアタッチメントなども、溝部１０１の洗浄機能を用いて洗浄される。洗浄だけでなく、食器、カトラリー、アタッチメントの乾燥と消毒も、人の手と同様にして行われる。
【００８８】
また、溝部１０１には、調理時に発生したごみなどの廃棄物を処理する廃棄物処理機能が設けられる。例えば、天板２１Ａ上に散らばった廃棄物が、調理アーム５１で掃くようにして溝部１０１に投入される。
【００８９】
＜調理アーム＞
・調理アームの構成
図１１は、調理アーム５１の外観を示す図である。
【００９０】
図１１に示すように、調理アーム５１は、全体的に、細い円筒状の部材を、関節部となるヒンジ部で接続することによって構成される。各ヒンジ部には、各部材を駆動させるための力を生じさせるモータなどが設けられる。
【００９１】
円筒状の部材として、先端から順に、着脱部材５０１、中継部材５０３、およびベース部材５０５が設けられる。着脱部材５０１は、中継部材５０３の長さの略１／５程度の長さを有する部材である。着脱部材５０１の長さと中継部材５０３の長さを合わせた長さが、ベース部材５０５の長さとほぼ同じ長さとなる。
【００９２】
着脱部材５０１と中継部材５０３はヒンジ部５０２によって接続され、中継部材５０３とベース部材５０５はヒンジ部５０４によって接続される。中継部材５０３の両端にはヒンジ部５０２とヒンジ部５０４が設けられる。
【００９３】
この例においては、３本の円筒状の部材によって調理アーム５１が構成されているが、４本以上の円筒状の部材によって構成されるようにしてもよい。この場合、中継部材５０３が複数設けられる。
【００９４】
着脱部材５０１の先端には、アタッチメントが着脱される着脱部５０１Ａが設けられる。着脱部材５０１は、各種の調理機能を有するアタッチメントが着脱される着脱部５０１Ａを有し、アタッチメントを動作させることによって調理を行う調理機能アーム部として機能する。
【００９５】
ベース部材５０５の後端には、レール１０２に嵌め込まれたアーム移動部１３１に取り付けられる着脱部５０６が設けられる。ベース部材５０５は、アーム移動部１３１に取り付けられる着脱部５０６を有し、調理アーム５１の移動を実現する移動機能アーム部として機能する。
【００９６】
図１２は、調理アーム５１の各部の可動域の例を示す図である。
【００９７】
楕円＃１で囲んで示すように、着脱部材５０１は、円形断面の中心軸を中心として回転可能とされる。楕円＃１の中心に示す扁平の小円は、一点鎖線の回転軸の方向を示す。
【００９８】
着脱部材５０１の回転範囲は、着脱部５０１Ａにアタッチメントが取り付けられている場合には、アタッチメントの配管が外れない範囲として設定される。アタッチメントに応じて回転範囲が切り替わる。
【００９９】
円＃２で囲んで示すように、着脱部材５０１は、ヒンジ部５０２との嵌合部５０１Ｂを通る軸を中心として回転可能とされる。また、中継部材５０３は、ヒンジ部５０２との嵌合部５０３Ａを通る軸を中心として回転可能とされる。
【０１００】
円＃２の内側に示す２つの小円はそれぞれの回転軸の方向（紙面垂直方向）を示す。嵌合部５０１Ｂを通る軸を中心とした着脱部材５０１の可動範囲と、嵌合部５０３Ａを通る軸を中心とした中継部材５０３の可動範囲は、それぞれ例えば９０度の範囲である。
【０１０１】
中継部材５０３は、先端側の部材５０３−１と、後端側の部材５０３−２により分離して構成される。楕円＃３で囲んで示すように、中継部材５０３は、部材５０３−１と部材５０３−２との連結部５０３Ｂにおいて、円形断面の中心軸を中心として回転可能とされる。
【０１０２】
他の可動部も、基本的に同様の可動域を有する。
【０１０３】
すなわち、円＃４で囲んで示すように、中継部材５０３は、ヒンジ部５０４との嵌合部５０３Ｃを通る軸を中心として回転可能とされる。また、ベース部材５０５は、ヒンジ部５０４との嵌合部５０５Ａを通る軸を中心として回転可能とされる。
【０１０４】
ベース部材５０５は、先端側の部材５０５−１と、後端側の部材５０５−２により分離して構成される。楕円＃５で囲んで示すように、ベース部材５０５は、部材５０５−１と部材５０５−２との連結部５０５Ｂにおいて、円形断面の中心軸を中心として回転可能とされる。
【０１０５】
円＃６で囲んで示すように、ベース部材５０５は、着脱部５０６との嵌合部５０５Ｃを通る軸を中心として回転可能とされる。
【０１０６】
楕円＃７で囲んで示すように、着脱部５０６は、円形断面の中心軸を中心として回転可能となるようにアーム移動部１３１に取り付けられる。
【０１０７】
このように、先端に着脱部５０１Ａを有する着脱部材５０１、着脱部材５０１とベース部材５０５を連結する中継部材５０３、後端に着脱部５０６が接続されるベース部材５０５は、それぞれ、ヒンジ部により回転可能に接続される。各可動部の動きが、ロボットキッチン１内のコントローラにより制御される。
【０１０８】
これにより、自由度の高い動きを実現することが可能となる。
【０１０９】
・移動機構
図１３は、レール１０２の近傍を拡大して示す断面図である。
【０１１０】
天板２１Ａの縁に設けられたレール１０２にはアーム移動部１３１が嵌め込まれる。レール１０２の上面と下面には小さな溝１０２Ａ，１０２Ｂが形成されており、溝１０２Ａ，１０２Ｂに、アーム移動部１３１の上面と下面に設けられたローラー１３１Ａ，１３１Ｂが嵌め込まれる。
【０１１１】
アーム移動部１３１の先端は緩やかな曲面として形成され、この曲面に着脱部１３１Ｃ（図１４）が設けられる。着脱部５０６が着脱部１３１Ｃに差し込まれることによって、調理アーム５１がアーム移動部１３１に取り付けられる。
【０１１２】
なお、図１３においては、配管１３２の図示が省略されている。配管１３２は、アーム移動部１３１の内部を通って着脱部１３１Ｃに導かれる。着脱部１３１Ｃに着脱部５０６が差し込まれたとき、配管１３２が、調理アーム５１内の配管に接続される。
【０１１３】
図１４は、アーム移動部１３１の移動方向を示す図である。
【０１１４】
図１４には、レール１０２に嵌め込まれたアーム移動部１３１を、溝部１０１の内側から見た状態が示されている。
【０１１５】
双方向の矢印Ａ６１で示すように、アーム移動部１３１は、レール１０２に沿って水平方向に移動する。アーム移動部１３１を移動させることにより、アーム移動部１３１に取り付けられた調理アーム５１を任意の位置に移動させることが可能となる。各可動部の動きだけでなく、調理アーム５１の位置も、ロボットキッチン１内のコントローラにより制御される。
【０１１６】
図１５は、調理アーム５１の着脱の様子を示す図である。
【０１１７】
図１５に示すように、調理アーム５１は、レール１０２に嵌め込まれたアーム移動部１３１に対して着脱可能とされる。例えば、調理アーム５１は単体で販売される。ユーザは、追加で購入することによって、レール１０２に用意されているアーム移動部１３１の数を上限として、調理アーム５１を増やすことができる。
【０１１８】
調理アーム５１が増えることに応じて、同時にできる作業が増えたり、複数の調理アーム５１が連携して行う作業の内容が変わったりすることになる。ロボットキッチン１には、同じ料理を作成するためのレシピデータとして、調理アーム５１の数に応じて記述内容が異なるデータが用意される。
【０１１９】
＜アタッチメント＞
・アタッチメントの着脱機構
アタッチメントを用いて調理を行うためには、調理に用いる水などを調理アーム５１側からアタッチメント側に供給する必要がある。
【０１２０】
図１６は、調理アーム５１の機能の例を示す図である。
【０１２１】
図１６の矢印で示すように、調理アーム５１は、電気をアタッチメントに供給する機能を有する。調理アーム５１から供給された電気によってアタッチメントが駆動する。アタッチメントに供給する電気は、例えばレール１０２を介して調理アーム５１に供給される。
【０１２２】
また、調理アーム５１は、熱や冷気をアタッチメントに供給する機能を有する。調理アーム５１から供給された熱によって、アタッチメントにおいて例えば加熱調理が行われる。また、調理アーム５１から供給された冷気によって、食材の温度調整が行われる。
【０１２３】
アタッチメントに供給する熱や冷気は、アーム機能制御装置１３３において発生し、配管１３２を介して調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３において発生した熱や冷気は、圧縮した空気などをアーム機能制御装置１３３から配管１３２に送り込むことによって調理アーム５１に伝えられる。
【０１２４】
調理アーム５１は、オリーブオイル、サラダ油などの食用油をアタッチメントに供給する機能を有する。調理アーム５１から供給された食用油によって、アタッチメントにおいて例えば揚げ物の調理が行われる。また、オリーブオイルを食材に振りかけるなどの調理が行われる。
【０１２５】
アタッチメントに供給する食用油は、アーム機能制御装置１３３から、配管１３２を介して調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３内に設けられた容器に貯められていた食用油は、配管１３２に流し込むことによってアーム機能制御装置１３３から調理アーム５１に供給される。
【０１２６】
調理アーム５１は、水をアタッチメントに供給する機能を有する。調理アーム５１から供給された水によって、例えば食材の洗浄、天板２１Ａの洗浄が行われる。食材の洗浄、天板２１Ａの洗浄も、調理として行われる作業である。
【０１２７】
アタッチメントに供給する水は、アーム機能制御装置１３３から、配管１３２を介して調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３によって水道管から引き込まれた水は、配管１３２に流し込むことによって調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３において温度が調整された水が調理アーム５１に供給されるようにしてもよい。
【０１２８】
調理アーム５１は、空気をアタッチメントに供給する機能を有する。例えば、蒸気、煙、ガスがアタッチメントに対して供給される。調理アーム５１から供給された蒸気によって、例えば蒸し物の調理、天板２１Ａや他の調理アーム５１に取り付けられたアタッチメントの消毒が行われる。
【０１２９】
また、調理アーム５１から供給された煙によって、例えばスモーク調理がアタッチメントにより行われる。調理アーム５１から供給されたガスを用いた炎によって、例えば焼き物の調理がアタッチメントにより行われる。
【０１３０】
アタッチメントに供給する空気は、アーム機能制御装置１３３から、配管１３２を介して調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３において発生した蒸気、煙は、圧縮した空気とともにアーム機能制御装置１３３から配管１３２に送り込むことによって調理アーム５１に供給される。アーム機能制御装置１３３によってガス管から引き込まれたガスは、配管１３２に送り込むことによってアーム機能制御装置１３３から調理アーム５１に供給される。
【０１３１】
調理アーム５１は、液体や気体を吸引する機能を有する。アーム機能制御装置１３３において生じた吸引力が配管１３２と調理アーム５１を介してアタッチメントに伝えられ、アタッチメントの吸い込み口にある液体や気体が吸引される。
【０１３２】
図１６に示す全ての機能が調理アーム５１に搭載されるのではなく、少なくともいずれかの機能が調理アーム５１に搭載されていればよい。
【０１３３】
清涼飲料水やアルコール飲料などの飲料水をアタッチメントに供給する機能、砂糖や塩などの調味料をアタッチメントに供給する機能などの他の機能が調理アーム５１に用意されるようにしてもよい。
【０１３４】
図１７は、アタッチメントの着脱機構の例を示す図である。
【０１３５】
図１７に示すように、調理アーム５１側の着脱部材５０１の先端に形成された着脱部５０１Ａの中央には、凹状の挿入孔５２１が形成される。
【０１３６】
一方、アタッチメント６０１側には着脱部６１１が設けられる。着脱部６１１の先端には、凸状の突起が挿入部６２１として形成される。
【０１３７】
挿入部６２１が挿入孔５２１に挿入されたとき、挿入孔５２１に設けられたロック部５２１Ａが挿入部６２１の周側面に形成された溝部６２１Ａに嵌合し、アタッチメント６０１が調理アーム５１に固定される。
【０１３８】
挿入部６２１の挿入孔５２１に対する挿入は、着脱部５０１Ａ側と着脱部６１１側にそれぞれ設けられたマグネットが引き合うことによって誘導される。図１８に色を付して示すように、着脱部５０１Ａ側と着脱部６１１側の対応する位置には、マグネット５３３−１，５３３−２と、マグネット６３３−１，６３３−２がそれぞれ設けられる。図１８は、着脱部５０１Ａと着脱部６１１の当接面の構成を示す。
【０１３９】
挿入孔５２１の最奥部には配管５３１が設けられる。図１８に示すように、配管５３１の上側と下側に配管が３本ずつ設けられる。各配管が、調理アーム５１を構成する各部材の中に配設される。
【０１４０】
一方、挿入部６２１の先端面には配管６３１が設けられる。図１８に示すように、配管６３１の上側と下側に配管が３本ずつ設けられる。
【０１４１】
調理アーム５１側の配管５３１とアタッチメント６０１側の配管６３１は、図１７の矢印Ａ７１に示すように、液体や気体を吸引することに用いられる。
【０１４２】
調理アーム５１側の配管５３２−１，５３２−２と、アタッチメント６０１側の配管６３２−１，６３２−２は、例えば、図１７の矢印Ａ７２に示すように、水を供給することに用いられる。
【０１４３】
また、調理アーム５１側の配管５３２−３，５３２−４と、アタッチメント６０１側の配管６３２−３，６３２−４は、食用油を供給することに用いられる。
【０１４４】
調理アーム５１側の配管５３２−５，５３２−６と、アタッチメント６０１側の配管６３２−５，６３２−６は、気体を供給することに用いられる。配管５３２−５，５３２−６と配管６３２−５，６３２−６を用いて、熱や冷気の供給、蒸気、煙、ガスの供給などが行われる。
【０１４５】
調理アーム５１側においては、同じ機能に用いられる２本の配管が、中心の配管５３１を挟んで対角の位置に設けられる。アタッチメント６０１側においても同様に、同じ機能に用いられる２本の配管が中心の配管６３１を挟んで対角の位置に設けられる。
【０１４６】
図１９および図２０は、アタッチメント６０１の装着の流れを示す図である。
【０１４７】
起動直後の調理アーム５１の状態は、図１９の上段に示すようにスタンバイ状態となる。アタッチメントを取り付けることがレシピデータなどに基づいて特定された後、矢印Ａ８１の先に示すように、調理アーム５１の駆動が開始される。
【０１４８】
調理補助ユニット３１−３に収納されている複数のアタッチメントのうち、取り付け対象となるアタッチメントの位置が認識される。それぞれのアタッチメントの位置は、例えば、カメラにより撮影された画像を解析することによって認識される。
【０１４９】
各アタッチメントの収納位置が固定されているようにしてもよい。各アタッチメントは、例えば、溝部１０１に着脱部６１１を向けた状態で調理補助ユニット３１−３に収納される。
【０１５０】
図２０の上段に示すように、取り付け対象となるアタッチメント６０１の着脱部６１１に着脱部５０１Ａを近付けるように調理アーム５１の各部が駆動する。
【０１５１】
アタッチメント６０１の着脱部６１１に着脱部５０１Ａが近付けられたとき、着脱部５０１Ａ側と着脱部６１１側に設けられたマグネットの引力によって、矢印Ａ８２の先に示すように、着脱部５０１Ａにアタッチメント６０１が取り付けられる。
【０１５２】
これにより、矢印Ａ８３の先に示すように、アタッチメント６０１を用いた調理を行うことが可能となる。図２０の例においては、アタッチメント６０１を振ることによって、材料を混ぜる調理が行われている。
【０１５３】
以上のように、調理アーム５１側とアタッチメント６０１側にそれぞれ着脱部を設けることにより、アタッチメント６０１の取り替えが可能となる。
【０１５４】
また、アタッチメント６０１を取り付けたときに調理アーム５１側の配管とアタッチメント６０１側の配管が連結することにより、アタッチメント６０１に各種の調理機能を持たせることが可能となる。
【０１５５】
図１７の説明に戻り、アタッチメント６０１全体の構成のうち、着脱部６１１以外の部分が、調理機能を実現する調理部６１２となる。調理アーム５１の動作に従って、調理工程に応じた作業が調理部６１２において実現される。適宜、協同作業を行うユーザの状態に応じて調理部６１２の動作が切り替えられる。調理部６１２の構成は、アタッチメントの種類に応じて異なるものとなる。
【０１５６】
図１７、図１８の例においては主に配管の連結について説明したが、電気を供給するケーブル、各種の制御信号をアタッチメント６０１側に供給する信号線を連結する構成なども、調理アーム５１側とアタッチメント６０１側にそれぞれ設けられる。
【０１５７】
調理部６１２は、ロボットキッチン１の制御装置（図３２のコントローラ２０１）に対して接続され、制御装置から送信されてきた制御信号を受信する接続部としての機能を有する。また、調理部６１２は、接続部において受信された制御信号に基づいて、調理部６１２自身が有する調理機能を制御する制御部としての機能を有する。
【０１５８】
・アタッチメントの種類
ここで、以上のようにして調理アーム５１に取り付けられるアタッチメントの種類について説明する。
【０１５９】
図２１乃至図２４は、アタッチメントの例を示す図である。
【０１６０】
図２１乃至図２４においては、各アタッチメントが、調理アーム５１に取り付けられた状態で示されている。各アタッチメントの根元には着脱部６１１が設けられる。着脱部６１１より先の部分が、各アタッチメントの調理部６１２に対応する。
【０１６１】
図２１のＡは、食材や食器などを掴むマニピュレーター機能を有するアタッチメントであるマニピュレーターアタッチメント６５１の外観を示す。マニピュレーターアタッチメント６５１の詳細については後述する。
【０１６２】
図２１のＢは、ヘラの機能を有するアタッチメントであるヘラアタッチメント６５２の外観を示す。
【０１６３】
ヘラアタッチメント６５２は、先端が半円弧状に丸められた、細幅の薄板状の形状を有する。ヘラアタッチメント６５２は、ステンレスなどの金属、セラミック、樹脂などにより構成される。
【０１６４】
ヘラアタッチメント６５２を用いて、上述したようにナッペなどの作業が行われる。ヘラアタッチメント６５２の素材が金属である場合、ヘラアタッチメント６５２を食材に当てることによって、調理アーム５１から供給された熱で食材を焼いたり、調理アーム５１から供給された冷気で食材を冷却したりする作業が行われるようにしてもよい。
【０１６５】
図２１のＣは、ナイフの機能を有するアタッチメントであるナイフアタッチメント６５３の外観を示す。
【０１６６】
ナイフアタッチメント６５３は、細幅の薄板状の形状を有する。ナイフアタッチメント６５３の下方に刃が形成される。ナイフアタッチメント６５３は、ステンレスなどの金属、セラミック、樹脂などにより構成される。
【０１６７】
ナイフアタッチメント６５３を用いて、上述したように食材をカットする作業が行われる。ナイフアタッチメント６５３の素材が金属である場合、ナイフアタッチメント６５３の内部の電熱線が発生した熱によって、切断面を焼きながら食材がカットされる。
【０１６８】
図２２のＡは、万能棒アタッチメント６５４の外観を示す。
【０１６９】
万能棒アタッチメント６５４は、先端が丸められた細い棒状の形状を有する。万能棒アタッチメント６５４は、ステンレスなどの金属により構成される。
【０１７０】
万能棒アタッチメント６５４を用いて、鍋に入ったスープをかき混ぜたり、スープを温めたりする作業が行われる。例えば、スープに万能棒アタッチメント６５４が差し込まれたとき、調理アーム５１から供給された熱によって万能棒アタッチメント６５４が加熱され、万能棒アタッチメント６５４の熱によってスープが温められる。
【０１７１】
図２２のＢは、シェイカーアタッチメント６５５の外観を示す。
【０１７２】
シェイカーアタッチメント６５５は、中が空洞の円筒状の形状を有する。シェイカーアタッチメント６５５は、ベース部６５５−１と、ベース部６５５−１の先に設けられたカプセル部６５５−２から構成される。カプセル部６５５−２は、強化ガラス、アクリル樹脂などの透明な素材により構成される。図１９、図２０等を参照して説明したアタッチメント６０１はシェイカーアタッチメント６５５である。
【０１７３】
シェイカーアタッチメント６５５全体を揺らすことにより、カプセル部６５５−２に入れた調味料を混ぜる作業が行われる。カプセル部６５５−２の一部はスライド可能な蓋部として構成される。蓋部を空けたときに形成される開口から、混ぜ合わせる調味料などの食材がカプセル部６５５−２内に入れられる。
【０１７４】
カプセル部６５５−２に入れた食材を調理アーム５１から供給された熱で加熱したり、カプセル部６５５−２に入れた食材と、調理アーム５１から供給された水、オリーブオイルを混ぜたりする作業が行われるようにしてもよい。
【０１７５】
図２２のＣは、スピンドルアタッチメント６５６の外観を示す。
【０１７６】
スピンドルアタッチメント６５６は、先端が尖った細い棒状の形状を有する。可動部６５６Ａより先の棒状部分は回転可能とされる。スピンドルアタッチメント６５６は、ステンレスなどの金属により構成される。
【０１７７】
スピンドルアタッチメント６５６を用いて、上述したように野菜の皮をむく作業が行われる。ジャガイモの皮をむく場合、スピンドルアタッチメント６５６が取り付けられた調理アーム５１は、スピンドルアタッチメント６５６の先端を刺してジャガイモを持ち上げ、その状態でジャガイモを回転させる。例えばピーラーアタッチメントが取り付けられた別の調理アーム５１は、回転しているジャガイモの表面にピーラーアタッチメントを押し当て、ジャガイモの皮をむく作業を行う。
【０１７８】
図２３のＡは、ピーラーアタッチメント６５７の外観を示す。
【０１７９】
ピーラーアタッチメント６５７は、横長の楕円形の形状を有し、その中心に楕円形の孔部が形成される。孔部に沿って、皮をむくための刃が形成される。ピーラーアタッチメント６５７は、ステンレスなどの金属、セラミック、樹脂などにより構成される。
【０１８０】
ピーラーアタッチメント６５７を用いて、スピンドルアタッチメント６５６が取り付けられた調理アーム５１と連携して野菜の皮をむく作業が行われる。
【０１８１】
図２３のＢは、クリーナーアタッチメント６５８の外観を示す。
【０１８２】
クリーナーアタッチメント６５８は、根元から先端に向かうにつれて広がる略三角形の形状を有する。クリーナーアタッチメント６５８は、ステンレスなどの金属、樹脂などにより構成される。
【０１８３】
クリーナーアタッチメント６５８を用いて、天板２１Ａの掃除が行われる。クリーナーアタッチメント６５８の詳細については後述する。
【０１８４】
図２４は、カバーアタッチメント６５９，６６０の外観を示す。
【０１８５】
カバーアタッチメント６５９，６６０は、中が空洞の円柱状の筐体を有する。カバーアタッチメント６５９の方が、カバーアタッチメント６６０より幅広となる。カバーアタッチメント６５９，６６０は、強化ガラス、アクリル樹脂などの透明な素材により構成される。カバーアタッチメント６５９，６６０の上面中央には、それぞれ、着脱部６１１が設けられる。
【０１８６】
カバーアタッチメント６５９，６６０の筐体の底面全体は開口となっている。カバーアタッチメント６５９，６６０は、天板２１Ａに置かれた食材に被せ、中の空洞で各種の作業を行うことに用いられる。カバーアタッチメント６５９，６６０の詳細については後述する。
【０１８７】
このように、ロボットキッチン１には、人が調理に使うツールとは異なる専用のアタッチメントが各種用意される。アタッチメントを取り替えることにより、調理アーム５１に各種の調理機能を持たせることが可能となる。
【０１８８】
これらのアタッチメントは、調理工程や使用頻度に応じてグループ化され、管理される。例えば、使用頻度が高いアタッチメントは、取り出しやすい位置にある、調理補助ユニット３１−３の上段の棚に収納される。この場合、使用頻度が低いアタッチメントは、調理補助ユニット３１−３の下段の棚に収納される。
【０１８９】
例えば、アタッチメントはそれぞれ単体で販売される。ユーザは、追加で購入することによって、ロボットキッチン１に行わせることができる調理のバリエーションを増やすことができる。
【０１９０】
アタッチメントが増えることに応じて、作ることができる料理が変わったり、作業の内容が変わったりすることになる。ある料理を作成するためのレシピデータとして、ロボットキッチン１に用意されているアタッチメントの組み合わせに応じて記述内容が異なるデータが用意される。
【０１９１】
・マニピュレーターアタッチメント
図２５は、マニピュレーターアタッチメント６５１の構成例を示す図である。
【０１９２】
図２５の上段に示すように、マニピュレーターアタッチメント６５１の先端側には把持部６７１が設けられる。把持部６７１は、シリコンなどの変形可能な素材により形成される。
【０１９３】
把持部６７１には、三つ叉に分かれることによって、３本の指となる指部６７１Ａ乃至６７１Ｃが形成される。図２５の下段は、把持部６７１をマニピュレーターアタッチメント６５１の先端側から見た状態を示す。指部６７１Ａ乃至６７１Ｃは曲面状の表面を有する。指部６７１Ｂ，６７１Ｃの幅に対して、指部６７１Ａの幅の方が広い。
【０１９４】
図２５の上段に透過して示すように、それぞれの指部の内部には、関節部６８１−１乃至６８１−３が設けられる。各関節部がワイヤー６８２によって接続される。
【０１９５】
関節部６８１−１は、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃに分岐する把持部６７１の根元近傍に設けられ、関節部６８１−３は、各指部の先端近傍に設けられる。関節部６８１−２は、関節部６８１−１と関節部６８１−３の中間位置より僅かに関節部６８１−３寄りの位置に設けられる。把持部６７１の先端側の関節部の間隔は、後端側の関節部の間隔より短い。
【０１９６】
関節部６８１−１乃至６８１−３とワイヤー６８２が駆動することによって、食材を掴む動きなどの各種の動きが実現される。
【０１９７】
図２６は、把持部６７１の動きの例を示す図である。
【０１９８】
図２６の左側に示す把持部６７１の状態は、待機時の状態である。
【０１９９】
図２６の中央に示す把持部６７１の状態は、大きな物体を掴んでいる状態である。
【０２００】
この場合、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部６８１−１は、関節部６８１−１より先の部分を外側に開くように駆動する。また、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部６８１−２は、関節部６８１−２より先の部分を緩やかに内側に閉じるように駆動する。
【０２０１】
図２６の右側に示す把持部６７１の状態は、小さな物体をつまんでいる状態である。
【０２０２】
この場合、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部６８１-１は、物体を掴んでいるときと同様に、関節部６８１−１より先の部分を外側に開くように駆動する。また、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部６８１−２は、関節部６８１−２より先の部分を、物体を掴んでいるときより大きく内側に閉じるように駆動する。指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部６８１−３は、関節部６８１−３より先の部分を外側に開くように駆動する。
【０２０３】
指部６７１Ａ乃至６７１Ｃが同じ動きをするのではなく、それぞれ異なる動きをすることも可能とされる。
【０２０４】
図２７、図２８は、食材を把持している様子を示す図である。
【０２０５】
図２７、図２８の例においては、指部６７１Ａを曲げ、指部６７１Ｂと指部６７１Ｃをほぼまっすぐの状態とすることにより、スモークサーモンを載せたバゲットがマニピュレーターアタッチメント６５１により把持されている。
【０２０６】
このように、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部を駆動させることにより、様々な指の動きを実現することが可能となる。
【０２０７】
例えば、マニピュレーターアタッチメント６５１の把持部６７１は、指部６７１Ａ乃至６７１Ｃのそれぞれの関節部を駆動させることにより、ユーザが使用する一般的な調理器具を把持して、使用することもできる。すなわち、把持部６７１は、例えば、一般的な調理器具である、まな板を把持することで引き出して、食材をまな板の上に置き、一般的な包丁を把持して、まな板の上の食材を刻んだりすることもできる。
【０２０８】
指部６７１Ａ乃至６７１Ｃの内側の表面には、空気の吸引口が設けられる。指部６７１Ａ乃至６７１Ｃの内側の表面に物体を吸着させることにより、食材などの物体を把持する力をサポートすることが可能となる。
【０２０９】
・クリーナーアタッチメント
図２９は、クリーナーアタッチメント６５８を拡大して示す図である。
【０２１０】
図２９に示すように、三角形の形状を有するクリーナーアタッチメント６５８の先端には細幅の開口部６５８Ａが形成される。
【０２１１】
矢印Ａ１１１で示すように、開口部６５８Ａからは温水が噴出される。開口部６５８Ａから噴出される温水によって、天板２１Ａの表面の洗浄が行われる。洗浄に用いられた温水は、矢印Ａ１１２で示すように開口部６５８Ａに吸引される。温水の噴出と吸引は例えば同時に行われる。
【０２１２】
ロボットキッチン１は、クリーナーアタッチメント６５８の先端でなぞるように調理アーム５１を駆動させることにより、天板２１Ａの表面を洗浄することができる。
【０２１３】
開口部６５８Ａから蒸気を排出することによって、天板２１Ａの表面の洗浄が行われるようにしてもよい。
【０２１４】
図３０は、クリーナーアタッチメント６５８の他の用途の例を示す図である。
【０２１５】
上述したように、溝部１０１には廃棄物を処理する機能が設けられる。図３０に示すように、クリーナーアタッチメント６５８は、天板２１Ａ上の廃棄物を溝部１０１に投入するためにも用いられる。
【０２１６】
ロボットキッチン１は、廃棄物の位置を認識し、廃棄物の位置から溝部１０１の位置まで、クリーナーアタッチメント６５８の先端で掃くように調理アーム５１を駆動させることにより、廃棄物を溝部１０１に投入することができる。
【０２１７】
このような機能を有するクリーナーアタッチメント６５８は、天板２１Ａの表面だけでなく、溝部１０１の内部、レール１０２などの、ロボットキッチン１の他の部分の洗浄にも用いられる。
【０２１８】
・カバーアタッチメント
図３１は、カバーアタッチメント６５９の用途の例を示す図である。
【０２１９】
図３１に示すように、カバーアタッチメント６５９は、例えば、天板２１Ａに置かれた食材に被せて用いられる。図３１の例においては、調理アーム５１によって、２個のジャガイモにカバーアタッチメント６５９が被されている。
【０２２０】
カバーアタッチメント６５９が被された場合、調理アーム５１から供給された水によって、図３１に示すようにカバーアタッチメント６５９の内部が満たされる。カバーアタッチメント６５９の内部が水で満たされた後、調理アーム５１から供給された空気によって、カバーアタッチメント６５９内に対流が生じ、食材が洗浄される。
【０２２１】
食材の洗浄が終わった場合、カバーアタッチメント６５９の内部を満たしていた水が調理アーム５１によって吸引される。全ての水が吸引された後、カバーアタッチメント６５９を外すことによって、洗浄された食材が取り出される。
【０２２２】
このように、カバーアタッチメント６５９は、開口を天板２１Ａの表面に密着させて、内部の空間で食材を洗浄するために用いられる。
【０２２３】
また、カバーアタッチメント６５９は、内部の空間で食材のスモーク調理を行うために用いられる。
【０２２４】
この場合、食材にカバーアタッチメント６５９が被され、調理アーム５１から供給された煙によって、カバーアタッチメント６５９の内部の空間でスモーク調理が行われる。
【０２２５】
所定の時間が経過し、スモーク調理が終わった場合、カバーアタッチメント６５９の内部を満たしていた煙が調理アーム５１によって吸引される。煙が吸引された後、カバーアタッチメント６５９を外すことによって、スモーク調理が終わった食材が取り出される。
【０２２６】
カバーアタッチメント６５９は、内部の空間で揚げ物の調理を行うためにも用いられる。
【０２２７】
この場合、食材にカバーアタッチメント６５９が被され、調理アーム５１から吹き付ける高温の食用油によって、カバーアタッチメント６５９の内部の空間で揚げ物の調理が行われる。
【０２２８】
所定の時間が経過し、揚げ物の調理が終わった場合、カバーアタッチメント６５９を外すことによって、調理が終わった食材が取り出される。
【０２２９】
このように、カバーアタッチメント６５９は、内部の空間で各種の作業を行うために用いられる。閉じた空間で作業が行われるため、周りを汚してしまうことを防ぐことが可能となる。
【０２３０】
カバーアタッチメント６６０の用途も、基本的にカバーアタッチメント６５９の用途と同様である。例えば、カバーアタッチメント６５９は、食材の量が多い場合や大きな食材を扱う場合に用いられ、カバーアタッチメント６６０は、食材の量が少ない場合や小さな食材を扱う場合に用いられる。
【０２３１】
食材の洗浄とスモーク調理にはカバーアタッチメント６５９が用いられ、揚げ物の調理にはカバーアタッチメント６６０が用いられるといったように、用途に応じてカバーアタッチメント６５９とカバーアタッチメント６６０が使い分けられるようにしてもよい。
【０２３２】
＜＜３．ロボットキッチンの他の構成例＞＞
＜外観構成＞
図３２、図３３は、ロボットキッチンの他の外観の例を示す図である。上述したロボットキッチン１の構成と同じ構成には同じ符号を付してある。
【０２３３】
図３２、図３３のロボットキッチン９０１は、例えば、空港のラウンジ、ホテルのパーティー会場などの多くの人がいる空間に設けられる。当然のことながら、ロボットキッチン９０１は、ロボットキッチン１と同様に、家庭内に設けられるようにしてもよい。
【０２３４】
図３２に示すように、ロボットキッチン１は、円柱状の筐体９１１を有する。図３２に示す面が筐体９１１の正面となる。筐体９１１の内部に、コンピュータなどの各種の装置が設けられる。
【０２３５】
筐体９１１の上面には、図３３に示すように背面側に一部が突出した状態で天板部９２１が設けられる。筐体９１１の背面側の周側面に沿って椅子が並べられる。
【０２３６】
天板部９２１は、環状の天板９２１Ａと、円形状の天板９２１Ｂとから構成される。天板９２１Ｂは、天板９２１Ａにより囲まれる位置に設けられる。
【０２３７】
図３４は、ロボットキッチン９０１の上面図である。
【０２３８】
スリープモード時、図３４に示すように、天板部９２１を構成する天板９２１Ａと天板９２１Ｂは、同じ高さに、僅かな隙間を挟んで設けられる状態となる。天板９２１Ａと天板９２１Ｂが同じ高さに接した状態で設けられることにより、筐体９１１の上面は略フラットな面となる。
【０２３９】
調理アーム５１は、天板９２１Ａと天板９２１Ｂの間の隙間に沿って設けられる。天板９２１Ａの内側の縁近傍にはレールが設けられている。調理アーム５１は、上述した構成と同様の構成を有している。この例においては、６本の調理アーム５１が設けられている。
【０２４０】
ロボットキッチン９０１の動作モードがスリープモードからアクティブモードに切り替わった場合、天板部９２１の一部が移動し、調理を行うことができる状態となる。天板部９２１の一部の移動がレシピデータに記述される調理工程に従って行われるようにしてもよい。
【０２４１】
図３５は、動作モードの切り替え時の天板部９２１の移動の例を示す図である。
【０２４２】
図３５の上段に示す状態は、天板部９２１の移動が開始される前の状態である。
【０２４３】
動作モードがアクティブモードに切り替わった場合、矢印Ａ１５１，Ａ１５２の先に示すように、天板９２１Ｂが徐々に降下する。すなわち、ロボットキッチン９０１の天板部９２１の一部の移動方向は、垂直下方向である。
【０２４４】
天板９２１Ｂが下降しきった後、調理アーム５１が動作を開始する。各種のアタッチメントを用いて、天板９２１Ａ上、または、天板９２１Ｂ上で調理が行われる。
【０２４５】
図３６は、調理アーム５１の動作時の様子を示す図である。
【０２４６】
図３６の例においては、調理アーム５１−１乃至５１−６のうち、調理アーム５１−１，５１−２，５１−６により作業が行われている。
【０２４７】
ナイフアタッチメントが取り付けられた調理アーム５１−１はバゲットをスライスし、マニピュレーターアタッチメントが取り付けられた調理アーム５１−６は、一切れのスモークサーモンを持ち上げ、バゲットの方に運ぶ作業を行っている。この例においても、スモークサーモンを載せたバゲットの調理が行われている。
【０２４８】
また、マニピュレーターアタッチメントが取り付けられた調理アーム５１−２は、スモークサーモンが載せられたバゲットを、ロボットキッチン９０１の近くにいる人に差し出している。
【０２４９】
図３７は、調理空間の位置を示す図である。
【０２５０】
図３７に色を付して示すように、下降した天板９２１Ｂの上方の円柱状の空間が、調理アーム５１が調理を行う調理空間となる。ロボットキッチン９０１においては、天板９２１Ｂが下降することによって、調理空間が形成されることになる。また、天板９２１Ａの上方の空間は、料理を置く空間であると共に、調理空間としても使用する。すなわち、天板９２１Ａの上方の空間は、主に料理を置く場所とされるため、主たる調理は、天板９２１Ｂの上方の円柱状の空間が使用される。しかしながら、ユーザとの協同作業がなされるときや、ユーザの目の前でサーブするようなときには、天板９２１Ａの上方の空間の一部も調理空間とされる。
【０２５１】
なお、図３６において、ロボットキッチン９０１の近くにいる２人の前に用意されている料理やグラスは、調理アーム５１により用意されたものである。
【０２５２】
ロボットキッチン９０１による料理の提供は、例えば、部分的に温度を調整することが可能な天板９２１Ａの上に料理を直接置くことによって行われる。電熱線を用いた加熱装置、空冷式、風冷式などの所定の方式の冷却装置が筐体９１１の内部に設けられる。
【０２５３】
このように、ロボットキッチン９０１による調理は、ロボットキッチン９０１を取り囲む人の中心に形成された天板９２１Ｂ上の調理空間または天板９２１Ａ上の調理空間のいずれかにおいて行われる。
【０２５４】
取り囲む人の誰からも見やすい場所をあたかもステージとするような形で調理を行うことにより、ロボットキッチン９０１は、調理を行う様子をエンターテインメントとして魅せ、空間を演出することが可能となる。
【０２５５】
また、下降した天板９２１Ｂの上方の空間において調理を行うことにより、ロボットキッチン９０１は、筐体９１１の側面から調理空間までの距離を確保することが可能となる。筐体９１１の側面から調理空間までの距離を確保することにより、調理中の調理アーム５１や、調理に用いられているアタッチメントが人にぶつかることを防ぐことが可能となる。
【０２５６】
＜内部構成＞
次に、ロボットキッチン９０１の内部構成について説明する。
【０２５７】
・調理補助ユニットの配置例
図３８は、調理補助ユニットの配置例を示す図である。
【０２５８】
図３８に斜線を付して示すように、ロボットキッチン９０１の調理を補助するための機能を有する調理補助ユニット３１−１乃至３１−６は、筐体９１１の内部に、環状に配列して設けられる。調理補助ユニット３１−１乃至３１−６の位置は、天板９２１Ａの底面側の位置となる。
【０２５９】
図３８においては、調理アーム５１の図示が省略されている。図３９等においても同様である。
【０２６０】
図３９は、筐体９１１の内側の周側面の例を示す斜視図である。
【０２６１】
天板９２１Ｂが下降したときに現れる筐体９１１の内側の周側面は、所定の方向にスライド可能な扉となる部材によって構成される。図３９の例においては、扉部９３１−１乃至９３１−３が示されている。
【０２６２】
例えば、扉部９３１−１が開いたとき、図３８の調理補助ユニット３１−１が現れる。また、扉部９３１−２が開いたとき、調理補助ユニット３１−２が現れる。扉部９３１−３が開いたとき、調理補助ユニット３１−３が現れる。調理補助ユニット３１−４乃至３１−６も同様に、それぞれの正面に設けられる扉部が開いたときに現れる。調理補助ユニット３１−１乃至３１−６は、正面を筐体９１１の中心に向けて設けられる。
【０２６３】
このように、それぞれの調理補助ユニットは、天板９２１Ｂが下降したときに形成される調理空間からアクセスすることが可能な形で、調理空間を囲む側面に設けられる。それぞれの調理補助ユニットは、天板９２１Ｂが下降することに応じて、調理空間とともに現れる。
【０２６４】
調理空間を囲むように調理補助ユニットが設けられることにより、ロボットキッチン９０１は、調理アーム５１によって所定の調理補助ユニットにアクセスし、調理補助ユニットを用いて調理を行うことが可能となる。
【０２６５】
・溝部の配置の例
ロボットキッチン９０１にも、洗浄機能や廃棄物処理機能を有する溝部が形成される。
【０２６６】
図４０は、溝部の配置例を示す図である。
【０２６７】
図４０に斜線を付して示すように、上方から見たときの溝部１０１の位置は、天板９２１Ａと天板９２１Ｂの境界近傍の下の位置となる。下降した天板９２１Ｂを囲むように溝部１０１が形成される。
【０２６８】
図４１は、筐体９１１の断面を示す図である。
【０２６９】
斜線を付して示すように、溝部１０１は、下降した天板９２１Ｂの周りに、天板９２１Ｂより低い位置に形成される。下降した天板９２１Ｂを囲むように溝部１０１が設けられることから、調理アーム５１は、レール１０２上のどの位置からでも、溝部１０１を用いてアタッチメントや食器を洗浄したり、廃棄物を処理したりすることができる。筐体９１１に形成される溝部１０１にも、図１０、図１３を参照して説明した各構成が設けられる。
【０２７０】
図４２は、廃棄物の処理の様子を示す図である。
【０２７１】
図４２に示すように、ロボットキッチン９０１は、クリーナーアタッチメントの先端で天板９２１Ｂの表面を掃くように調理アーム５１−１を動作させることにより、天板９２１Ｂ上の廃棄物を溝部１０１に投入することができる。
【０２７２】
ロボットキッチン９０１の溝部１０１が調理アーム５１の収納機能を有しているようにしてもよい。調理アーム５１の収納空間として溝部１０１が用いられる。例えば、スリープモード時、または、調理工程に応じて、調理アーム５１が溝部１０１に収納される。
【０２７３】
以上のように、ロボットキッチン９０１は、筐体の形状や各構成の配置が異なるものの、基本的に、ロボットキッチン１と同様の構成を有する。
【０２７４】
＜内部構成＞
・ハードウェア構成
図４３は、ロボットキッチン１のハードウェアの構成例を示すブロック図である。なお、基本的に、ロボットキッチン１とロボットキッチン９０１のハードウェアの構成については同一であるので、ここでは、ロボットキッチン１を例にして説明するものとし、ロボットキッチン９０１についての説明は省略する。
【０２７５】
ロボットキッチン１は、コントローラ２０１に対して各部が接続されることによって構成される。図４３に示す構成のうち、上述した構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
【０２７６】
コントローラ２０１に対しては、調理補助システム３１、調理アーム５１、アーム機能制御装置１３３などの上述した構成が接続される。
【０２７７】
また、コントローラ２０１に対しては、アーム移動制御部２０２、洗浄部２０３、天板駆動部２０４、天板温度調整部２０５が接続される。コントローラ２０１に対しては、カメラ２０６、マイク２０７、プロジェクタ２０８、スピーカ２０９、センサ２１０、および通信部２１１が接続される。
【０２７８】
コントローラ２０１は、CPU(Central Processing Unit)，ROM(Read Only Memory)，RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリなどを有するコンピュータにより構成される。コントローラ２０１は、CPUにより所定のプログラムを実行し、ロボットキッチン１の全体の動作を制御する。コントローラ２０１を構成するコンピュータは、筐体１１の内部に収納され、ロボットキッチン１の動作を制御する制御装置として機能する。
【０２７９】
アーム移動制御部２０２は、アーム移動部１３１をレール１０２に沿って移動させるモータ、アーム移動部１３１の位置を検出するセンサなどにより構成される。
【０２８０】
洗浄部２０３は、紫外線消毒器、ハンドドライヤー、水の噴出装置により構成される。洗浄部２０３には、ユーザの手が溝部１０１に入れられたことを検出するセンサなども設けられる。紫外線消毒器、ハンドドライヤー、水の噴出装置の全てが設けられるのではなく、紫外線消毒器、ハンドドライヤー、水の噴出装置のうちの少なくともいずれかが洗浄部２０３に設けられるようにしてもよい。
【０２８１】
洗浄部２０３を構成する紫外線消毒器が発生した紫外線が、溝部１０１に設けられた照射口１１１から照射される。また、洗浄部２０３を構成するハンドドライヤーが発生したジェット風が、溝部１０１に設けられた噴出口１１２から排出される。洗浄部２０３を構成する噴出装置により加圧された水が、溝部１０１に設けられた噴出口１１３から排出される。
【０２８２】
天板駆動部２０４は、調理補助システム３１とともに天板２１Ｂを駆動させるモータ、調理補助システム３１などの位置を検出するセンサなどにより構成される。
【０２８３】
天板温度調整部２０５は、天板２１Ａの表面を温める加熱装置、天板２１Ａの表面を冷却する冷却装置、および、天板２１Ａの各部の温度を測定する温度センサなどにより構成される。天板２１Ａの表面の温度を位置毎に調整することが可能とされる。天板２１Ａの表面の温度は、例えば調理工程に応じて調整される。
【０２８４】
カメラ２０６は、ロボットキッチン１が設置された部屋を撮影し、撮影によって得られた画像をコントローラ２０１に出力する。カメラ２０６は、筐体１１の側面、調理補助システム３１の正面、溝部１０１の内部、およびロボットキッチン１が設置された部屋の全体を俯瞰できる天井などの様々な位置に設けられる。また、カメラ２０６は、通常の２次元画像を撮影するカメラであってもよいし、距離画像を撮影するデプスカメラなどであってもよい。
【０２８５】
マイク２０７は、ユーザの音声を検出し、ユーザの音声のデータをコントローラ２０１に出力する。ロボットキッチン１が設置された部屋の環境音などもマイク２０７により検出される。環境音のデータは、周囲の状態の解析などに用いられる。
【０２８６】
プロジェクタ２０８は、料理のメニュー、調理の工程の情報などの各種の情報を投影する。おかわりを要求するなどのロボットキッチン１に対する各種の要求も、プロジェクタ２０８が投影するUIを用いて入力される。
【０２８７】
プロジェクタ２０８による情報の投影面として、例えば天板２１Ａの表面が用いられる。床面、ロボットキッチン１の背面側に設けられた壁面、ロボットキッチン１の前方に設けられたダイニングテーブルの天板面などの他の平面が投影面して用いられるようにしてもよい。また、ロボットキッチン９０１の場合、プロジェクタ２０８による情報の投影面としては、調理補助ユニット３１の棚板、環状の天板９２１Ａ、および円形状の天板９２１Ｂが用いられる。
【０２８８】
プロジェクタ２０８に代えて、または、プロジェクタ２０８とともに、LCDや有機ELディスプレイなどのディスプレイがロボットキッチン１の所定の位置に設けられるようにしてもよい。
【０２８９】
スピーカ２０９は、合成音声、効果音、BGMなどの所定の音を出力する。
【０２９０】
センサ２１０は、温湿度センサ、圧力センサ、光センサ、距離センサ、人感センサ、測位センサなどの各種のセンサにより構成される。センサ２１０による検出は所定の周期で行われる。センサ２１０による検出結果を表すデータはコントローラ２０１に出力される。
【０２９１】
通信部２１１は、無線LANモジュール、LTE(Long Term Evolution)に対応した携帯通信モジュールなどの無線通信モジュールである。通信部２１１は、インターネット上のサーバなどの外部の装置との間で通信を行う。コントローラ２０１と調理アーム５１の間の通信が通信部２１１により行われるようにしてもよい。
【０２９２】
また、通信部２１１は、ユーザが使うスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末と通信を行う。ロボットキッチン１に対するユーザの要求が、携帯端末上の操作によって入力されるようにしてもよい。
【０２９３】
また、ロボットキッチン１からユーザに対する通知が、携帯端末の画面表示などを用いて行われるようにしてもよい。例えば、ユーザと協同で行う作業のタイミングになった場合、そのことが携帯端末の画面表示を用いてユーザに対して通知される。このように、ロボットキッチン１は、ユーザの携帯端末との連携機能を有する。
【０２９４】
カメラ２０６、マイク２０７、プロジェクタ２０８、スピーカ２０９、センサ２１０については、ロボットキッチン１に設けられるのではなく、ロボットキッチン１から離れた位置に設けられるようにしてもよい。
【０２９５】
ロボットキッチン１から離れた位置に設けられる各装置は、無線通信を介してコントローラ２０１に対して接続される。
【０２９６】
例えば、ロボットキッチン１から離れた位置に設けられたプロジェクタ２０８は、コントローラ２０１から送信されてきた情報に基づいて、所定の情報を投影面に投影する。また、ロボットキッチン１から離れた位置に設けられたセンサ２１０は、検出データをコントローラ２０１に送信する。
【０２９７】
図４４は、調理アーム５１のハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０２９８】
調理アーム５１は、コントローラ２３１、通信部２３２、センサ２３３、およびモータ２３４から構成される。
【０２９９】
コントローラ２３１は、CPU，ROM，RAM、フラッシュメモリなどを有する。コントローラ２３１は、所定のプログラムを実行し、ロボットキッチン１の本体側の制御装置となるコントローラ２０１から送信されてきた情報に基づいてモータ２３４の駆動を制御する。また、コントローラ２３１は、センサ２３３による検出結果に応じて、モータ２３４の駆動を制御する。
【０３００】
コントローラ２３１は、アタッチメントの駆動を制御する。コントローラ２３１は、アタッチメントの調理機能を制御する調理制御部として機能する。
【０３０１】
通信部２３２は、コントローラ２０１から送信されてきた情報を受信し、受信した情報をコントローラ２３１に出力する。コントローラ２０１からは、例えば、各関節部の駆動を制御するための情報、アタッチメントの駆動を制御するための情報が送信されてくる。
【０３０２】
また、通信部２３２は、適宜、調理アーム５１の状態に関する情報をコントローラ２０１に送信する。調理アーム５１の状態に関する情報には、センサ２３３による検出結果により表される、各関節部の駆動状態を表す情報などが含まれる。
【０３０３】
このように、通信部２３２は、ロボットキッチン１の本体側の制御装置としてのコントローラ２０１に対して接続され、コントローラ２０１との間で各種の情報の送受信を行う接続部として機能する。
【０３０４】
センサ２３３は、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、タッチセンサ、およびカメラ（イメージセンサ）などにより構成される。センサ２３３は、調理アーム５１の動作中、各関節部の角速度、加速度などを検出すると共に、周囲の画像等を撮影し、検出結果を表す情報や撮影画像をコントローラ２３１に出力する。
【０３０５】
また、センサ２３３は、加速度センサ、タッチセンサ、およびカメラなどの検出結果に基づいて、調理アーム５１の動作中の、調理アーム５１の各部材に対するユーザの接触状態を検出し、ユーザの接触状態を表す情報をコントローラ２３１に出力する。例えば、調理アーム５１と協同で作業を行っているユーザの接触状態がセンサ２３３により検出される。
【０３０６】
センサ２３３による検出結果を表す情報は、適宜、コントローラ２３１から通信部２３２に出力され、本体側のコントローラ２０１に対して送信される。センサ２３３により検出された情報に基づいて、調理アーム５１の動作がコントローラ２０１により制御される。
【０３０７】
コントローラ２０１による制御に従って動作するだけでなく、自律的に動作する機能が調理アーム５１に設けられるようにしてもよい。
【０３０８】
モータ２３４は各関節部に設けられる。モータ２３４は、コントローラ２３１による制御に従って軸周りの回転動作を行う。モータ２３４は、コントローラ２３１による制御に従って駆動する駆動部として機能する。
【０３０９】
モータ２３４の回転量を検出するエンコーダ、モータ２３４の回転をエンコーダによる検出結果に基づいて適応的に制御するドライバなども各関節部に設けられる。
【０３１０】
・機能構成
図４５は、図４３のコントローラ２０１の機能構成例を示すブロック図である。
【０３１１】
図４５に示す機能部のうちの少なくとも一部は、コントローラ２０１を構成するコンピュータのCPUにより所定のプログラムが実行されることによって実現される。
【０３１２】
コントローラ２０１においては、調理工程管理部２４１、動作モード管理部２４２、アーム制御部２４３、ユニット制御部２４４、レシピデータ記憶部２４５、レシピデータ取得部２４６、レシピデータ加工部２４７、調理ログ管理部２４８が実現される。また、コントローラ２０１においては、解析部２４９、周囲状態認識部２５０、人物状態認識部２５１、音声解析部２５２、音声認識部２５３、音声UI制御部２５４、投影制御部２５５が実現される。
【０３１３】
調理工程管理部２４１は、レシピデータに記述される調理の工程に従って各部を制御する。調理工程管理部２４１による各部の制御は、適宜、周囲状態認識部２５０、人物状態認識部２５１、音声認識部２５３による認識結果などに応じて行われる。
【０３１４】
また、調理工程管理部２４１は、調理の一部の作業をユーザと協同する協同作業を行う際、協同作業に伴って生じる危険を回避するため安全性を管理する。さらに、調理工程管理部２４１は、ユーザの行動を予測して、ユーザに対して予測結果に応じた提示を行う。
【０３１５】
動作モード管理部２４２は、ロボットキッチン１の動作モードを管理する。動作モード管理部２４２は、天板駆動部２０４を制御し、動作モードに応じてロボットキッチン１を変形させる。
【０３１６】
例えば、動作モード管理部２４２は、ロボットキッチン１の動作モードがスリープモードである場合、図８等を参照して説明したように、調理補助システム３１などを筐体１１の内部に収納させる。
【０３１７】
また、動作モード管理部２４２は、特定のユーザが近くにいることが人物状態認識部２５１により認識された場合、ロボットキッチン１の動作モードをスリープモードからアクティブモードに切り替える。動作モード管理部２４２は、天板２１Ｂとともに調理補助システム３１を上昇させ、調理補助システム３１や溝部１０１などの調理補助空間を露出させる。尚、調理補助空間とは、天井部の一部の移動があったときに現れる、調理を補助する機能が発揮される空間の総称である。調理補助空間は、調理を補助する機能が発揮される空間と完全に一致する空間だけでなく、そのような空間に包含される部分的な空間をも含む。
【０３１８】
アーム制御部２４３は、アーム移動制御部２０２を駆動させることによって、調理アーム５１のレール１０２上の位置を制御する。
【０３１９】
また、アーム制御部２４３は、調理アーム５１の各関節部を駆動させることによって、調理アーム５１の姿勢や動作を制御する。
【０３２０】
アーム制御部２４３は、調理アーム５１に取り付けられたアタッチメントの駆動を制御する。
【０３２１】
ユニット制御部２４４は、各部のユニットの駆動を制御する。ユニット制御部２４４による制御に従って、調理補助システム３１を構成する各調理補助ユニット、洗浄部２０３の各装置、アーム機能制御装置１３３などが駆動する。
【０３２２】
レシピデータ記憶部２４５は、調理の工程が記述されたレシピデータを記憶する。レシピデータ記憶部２４５はコントローラ２０１のメモリにより実現される。
【０３２３】
レシピデータ取得部２４６は、調理を開始する場合、料理のレシピデータをレシピデータ記憶部２４５から読み出して取得する。図４６に示すように、レシピデータは料理毎に用意される。
【０３２４】
どの料理を作るのかは、例えば、プロジェクタ２０８により投影されたメニューの中からユーザにより選択される。
【０３２５】
また、調理補助システム３１に用意されている食材に応じて、どの料理を作るのかが選択されるようにしてもよい。この場合、調理補助システム３１に用意されている食材が周囲状態認識部２５０により認識され、調理補助システム３１に用意されている食材で作ることができる料理が調理工程管理部２４１により選択される。
【０３２６】
料理を食べる人に応じて、どの料理を作るのかが選択されるようにしてもよい。この場合、ロボットキッチン１の近くにいる人が人物状態認識部２５１により認識され、認識された人の嗜好にあう料理が調理工程管理部２４１により選択される。調理工程管理部２４１には、ロボットキッチン１が設置された家に住む人の嗜好に関する情報が登録されている。この場合、調理アーム５１を用いた調理が、料理を食べる人の嗜好に応じて行われることになる。
【０３２７】
性別、年齢などの、料理を食べる人の属性に応じた料理が調理工程管理部２４１により選択されるようにしてもよいし、性格、気分などの、料理を食べる人の性質に応じた料理が調理工程管理部２４１により選択されるようにしてもよい。料理を食べる人の属性や性質も、人物状態認識部２５１により認識される。
【０３２８】
季節、気温、時間帯などの、料理を食べるタイミングに応じた料理が調理工程管理部２４１により選択されるようにしてもよい。
【０３２９】
レシピデータ取得部２４６は、作ることが選択された料理のレシピデータをレシピデータ記憶部２４５から読み出して取得し、調理工程管理部２４１に出力する。レシピデータ取得部２４６により取得されたレシピデータは、レシピデータ加工部２４７にも適宜出力される。
【０３３０】
レシピデータがロボットキッチン１内のレシピデータ記憶部２４５から取得されるのではなく、図４７に示すように、インターネットを介して接続されるサーバから取得されるようにしてもよい。
【０３３１】
図４７に示すレシピデータ管理サーバ２７１においては、各種のレシピデータが管理されている。レシピデータ取得部２４６による要求に応じたレシピデータが、レシピデータ管理サーバ２７１からロボットキッチン１に対して送信され、レシピデータ取得部２４６により取得される。
【０３３２】
レシピデータ加工部２４７は、レシピデータ取得部２４６から供給されたレシピデータを加工し、加工後のレシピデータを調理工程管理部２４１に出力する。レシピデータの加工については後述する。
【０３３３】
調理ログ管理部２４８は、ロボットキッチン１において行われた調理の履歴である調理ログを管理する。調理ログには、例えば、料理を食べた人の情報、ロボットキッチン１において作られた料理の情報、ロボットキッチン１がどのような工程で料理を作ったのかを表す調理に関する情報が記録される。
【０３３４】
解析部２４９は、カメラ２０６により撮影された画像や、センサ２１０の検出データを解析する。解析部２４９による解析結果は、周囲状態認識部２５０と人物状態認識部２５１に供給される。
【０３３５】
周囲状態認識部２５０は、解析部２４９による解析結果に基づいて周囲の状態を認識する。周囲の状態の認識結果は、調理工程管理部２４１に出力される。
【０３３６】
例えば、周囲状態認識部２５０は、調理補助システム３１に用意されている食材の種類と量、食器の種類と数、カトラリーの種類と数、アタッチメントの種類などの、調理補助システム３１の状態を認識する。また、周囲状態認識部２５０は、調理補助システム３１の調理補助ユニット３１−５や調理補助ユニット３１−６において加熱調理が行われている場合、加熱調理中の食材の状態をも、調理補助システム３１の状態として認識する。
【０３３７】
周囲状態認識部２５０は、それぞれの調理アーム５１の位置や動作などの、調理アーム５１の状態、調理アーム５１が扱っている食材の状態を認識する。
【０３３８】
人物状態認識部２５１は、解析部２４９による解析結果に基づいて人物の状態を認識する。人物の動作だけでなく、人物の性別、年齢、背の高さ、表情、感情、食事の進み具合なども認識される。人物の状態の認識結果は、調理工程管理部２４１に出力される。
【０３３９】
例えば、人物状態認識部２５１は、ユーザと協同して作業を行っている場合、ユーザの立ち位置、ユーザの体の各部位の動きなどの、ユーザの作業の状態を認識する。
【０３４０】
図３を参照して説明したように、ユーザが行っていた作業の続きをロボットキッチン１が行う場合、人物状態認識部２５１による認識結果に基づいて、ユーザが行っていた作業が調理工程管理部２４１により学習される。調理工程管理部２４１によりアーム制御部２４３などが制御されることによって、作業の続きが行われる。
【０３４１】
また、図４を参照して説明したように、ユーザが味見を行っている場合、味見の結果が人物状態認識部２５１により認識される。味見を行ったユーザがおいしいと感じているか否かが、ユーザの表情に基づいて認識されるようにしてもよい。
【０３４２】
人物状態認識部２５１により認識されたユーザの作業の状態は、ユーザの安全の確保、ユーザが作業を間違っていないかなどの判断などにも調理工程管理部２４１において用いられる。
【０３４３】
例えば、ナイフアタッチメント６５３が取り付けられた調理アーム５１が作業を行っている場合、調理アーム５１の可動範囲が危険領域として設定される。また、加熱調理がなされている範囲、直前まで加熱された料理が置いてあったため高温状態である範囲、および刃物からなる調理器具が置いてある範囲も危険領域として設定される。ユーザの体が危険領域の近くにある場合、警告を出力したり、調理アーム５１の作業を停止させたりすることによって、ユーザの安全性が確保される。ユーザと協同して作業が行われることから、このような安全性に対する配慮が必要となる。なお、安全性を確保するための安全性の管理については詳細を後述する。
【０３４４】
また、人物状態認識部２５１は、料理を食べる人の数、料理を食べる人の属性などの、ロボットキッチン１の近くにいる人の状態を認識する。例えば、ロボットキッチン１の近くにいる人が、料理を食べる人として扱われる。
【０３４５】
周囲状態認識部２５０による周囲の状態の認識と人物状態認識部２５１による人物の状態の認識が、マイク２０７により検出された音の解析結果を用いて行われるようにしてもよい。
【０３４６】
音声解析部２５２は、マイク２０７により検出されたユーザの音声を解析し、解析結果を音声認識部２５３に出力する。
【０３４７】
音声認識部２５３は、音声解析部２５２による解析結果に基づいて、ユーザの発話の内容を認識する。例えば、ロボットキッチン１に対する要求が音声によって入力される。ユーザの発話の内容の認識結果は、調理工程管理部２４１と音声UI制御部２５４に出力される。
【０３４８】
音声UI制御部２５４は、音声認識部２５３による認識結果に基づいて、ユーザの発話に対する応答内容を決定し、合成音声をスピーカ２０９から出力させる。また、音声UI制御部２５４は、調理工程管理部２４１による制御に従って、ユーザに対する問い合わせや通知などの各種の合成音声をスピーカ２０９から出力させる。
【０３４９】
投影制御部２５５は、プロジェクタ２０８による投影を制御する。
【０３５０】
＜レシピデータ＞
ここで、調理時の各部の動作を記述するレシピデータについて説明する。
【０３５１】
図４８は、レシピデータの記述の例を示す図である。
【０３５２】
図４８に示すように、料理Ａのレシピデータには、料理Ａの調理工程に関する情報が記述される。調理工程は作業の順番を表す。調理工程を構成する作業の種類には、ロボットキッチン１（調理アーム５１）が単独で行う作業、ユーザと協同で行う作業などがある。
【０３５３】
以下、適宜、ロボットキッチン１が単独で行う作業を単独作業といい、ユーザと協同で行う作業を協同作業という。
【０３５４】
調理工程に関する情報には、作業に関する情報である作業情報が複数含まれる。
【０３５５】
図４８の例においては、作業の順番通りに、作業＃０に関する作業情報、作業＃１に関する作業情報、作業＃２に関する作業情報、・・・が記述される。
【０３５６】
吹き出しに示すように、１つの作業情報には、調理アームID、アタッチメント種別、アタッチメント機能、調理補助ユニット種別、調理アーム位置、調理アーム動作、材料、食器の情報が含まれる。
【０３５７】
調理アームIDは、作業を行う調理アーム５１の識別子である。調理アームIDに基づいて、作業を担当する調理アーム５１が特定される。複数の調理アーム５１が連携して１つの作業を行う場合、その作業の作業情報には複数の調理アームIDが記述される。
【０３５８】
アタッチメント種別は、作業に用いるアタッチメントの種別を表す。アタッチメント種別により表されるアタッチメントが、作業を担当する調理アーム５１に取り付けられる。尚、アタッチメントがマニピュレーターアタッチメント６５１などの場合、その把持部６７１により一般的な調理器具を把持して使用するときには、アタッチメント種別の情報として、把持部６７１が把持して使用する調理器具の情報を含めるようにしてもよい。
【０３５９】
アタッチメント機能は、水の供給、空気の吸引などの、作業に用いるアタッチメントの機能を表す。
【０３６０】
調理補助ユニット種別は、作業に用いる調理補助ユニット３１の種別を表す。例えば食器を用意する場合、食器が収納された調理補助ユニット３１−４を用いることが調理補助ユニット種別により指定される。
【０３６１】
調理アーム位置は、作業を行うときの調理アーム５１のレール１０２上の位置を表す。調理アーム位置により表される位置に移動するように、調理アーム５１の位置が制御される。
【０３６２】
調理アーム動作は、作業を行うときの調理アーム５１の動作を表す。具体的には、各関節部の角度、関節部を駆動させるモータ２３４のトルクなどの時系列によって調理アーム５１の動作が表される。調理アーム動作により表される動作を行うように、調理アーム５１の各部が制御される。
【０３６３】
材料は、作業に用いられる調味料、食材などの材料を表す。
【０３６４】
食器は、作業に用いられる食器、カトラリーなどを表す。
【０３６５】
また、協同作業である場合には、作業の中でユーザが使用する必要のある調理器具の情報を含めておくようにしてもよい。
【０３６６】
このような各種の情報が、それぞれの作業に関する情報として作業情報に記述される。
【０３６７】
図４９は、レシピデータの記述の具体例を示す図である。
【０３６８】
図４９に示す調理工程は「サラダ」に関する調理工程である。図４９の例においては、「サラダ」に関する調理工程として、作業＃０乃至＃１２が示されている。
【０３６９】
作業＃０は、食材１を用意する作業である。作業＃０は、ロボットキッチン１が単独で行う単独作業となる。
【０３７０】
作業＃０の作業情報の記述に従って、例えばマニピュレーターアタッチメント６５１が取り付けられた調理アーム５１−１により、１つ目の食材である食材１が調理補助システム３１から取り出され、天板２１Ａに置かれる。
【０３７１】
作業＃１は、２つ目の食材である食材２を用意する単独作業である。作業＃０と同様に、作業＃１の作業情報の記述に従って食材２が用意される。
【０３７２】
作業＃２は、３つ目の食材である食材３を用意する単独作業である。作業＃０と同様に、作業＃２の作業情報の記述に従って食材３が用意される。
【０３７３】
図４９のレシピデータに基づいて作られる「サラダ」は、３種類の食材を使った料理である。
【０３７４】
各作業は、適宜、他の作業と並行して行われる。調理アーム５１の状態によっては、調理工程において後に記述される作業が、前に記述される作業より先に行われることもある。
【０３７５】
作業＃３は、ユーザ用の包丁を用意する単独作業である。
【０３７６】
作業＃３の作業情報の記述に従って、例えばマニピュレーターアタッチメント６５１が取り付けられた調理アーム５１−１により、ユーザ用の包丁が調理補助システム３１から取り出され、ユーザに差し出される。ユーザは、差し出された包丁を受け取る。
【０３７７】
作業＃４は、食材１をカットするユーザの動作を学習し、ユーザの動作と同じ動作で食材１をカットする作業である。作業＃４は、ユーザと協同で行う協同作業となる。
【０３７８】
作業＃４の作業情報の記述に従って、例えば、食材１のカットを促すための通知が行われる。このような通知に関する情報が、協同作業の作業情報には記述される。
【０３７９】
ユーザに対する通知は、例えば、プロジェクタ２０８を用いて所定の情報を投影することにより、または、スピーカ２０９から合成音声を出力することにより行われる。
【０３８０】
天板２１Ａの所定の位置に設けられたLEDを発光させることによってユーザに対する通知が行われるようにしてもよい。ユーザの携帯端末に情報を送信し、画面に表示させることによってユーザに対する通知が行われるようにすることも可能である。
【０３８１】
このようなロボットキッチン１からの通知に応じて、ユーザは、差し出された作業に必要な調理器具である包丁を使って食材１のカットを行う。
【０３８２】
ユーザが食材１をカットしている間、ユーザの動作が人物状態認識部２５１により認識され、学習が行われる。学習が終わった場合、学習が終わったことがユーザに対して通知される。この通知を受けたユーザは、食材１のカットの続きをロボットキッチン１に任せることができる。
【０３８３】
食材１のカットの続きを行うことがユーザにより要求された場合、例えばナイフアタッチメント６５３が取り付けられた調理アーム５１−２により、ユーザの動作と同じ動作によって食材１がカットされる。
【０３８４】
作業＃５は、食材２をカットする協同作業である。作業＃４と同様に、食材２をカットするユーザの動作が学習され、学習結果に基づいて、調理アーム５１により食材２のカットが続けられる。
【０３８５】
作業＃６は、食材３をカットする協同作業である。作業＃４と同様に、食材３をカットするユーザの動作が学習され、学習結果に基づいて、調理アーム５１により食材３のカットが続けられる。
【０３８６】
作業＃７は、ドレッシングの材料を用意する単独作業である。
【０３８７】
作業＃７の作業情報の記述に従って、例えばマニピュレーターアタッチメント６５１が取り付けられた調理アーム５１−１により、調理補助システム３１から調味料が取り出される。また、シェイカーアタッチメント６５５が取り付けられた調理アーム５１−３により、シェイカーアタッチメント６５５の蓋部が開けられ、調味料を把持した調理アーム５１−１にシェイカーアタッチメント６５５が近付けられる。このように、作業＃７は、複数の調理アーム５１が連携して行う作業である。
【０３８８】
調理アーム５１−３によってシェイカーアタッチメント６５５が近付けられた後、調理アーム５１−１により、シェイカーアタッチメント６５５内に調味料が注がれる。このようにして例えば複数の調味料がシェイカーアタッチメント６５５内に順に注がれる。
【０３８９】
作業＃８は、ドレッシングの材料として注がれた調味料をかき混ぜる単独作業である。
【０３９０】
作業＃８の作業情報の記述に従って、例えば調理アーム５１−３によりシェイカーアタッチメント６５５が振られ、シェイカーアタッチメント６５５内に注がれた調味料がかき混ぜられる。シェイカーアタッチメント６５５内には、オリーブオイルなども調理アーム５１−３から供給される。
【０３９１】
作業＃９は、ドレッシングの味見の作業である。作業＃９は協同作業となる。
【０３９２】
作業＃９の作業情報の記述に従って、例えば調理アーム５１−３により、蓋が開いた状態のシェイカーアタッチメント６５５がユーザに差し出される。また、味見を促すための通知が行われる。ロボットキッチン１からの通知に応じて、ユーザは、ドレッシングの味見を行う。
【０３９３】
例えば味に問題がないといった内容の発話がユーザにより行われた場合、味見の作業は終了となる。
【０３９４】
作業＃１０は、食器を用意する単独作業である。
【０３９５】
作業＃１０の作業情報の記述に従って、例えばマニピュレーターアタッチメント６５１が取り付けられた調理アーム５１−１により、サラダを盛り付けるための皿が調理補助システム３１から取り出され、天板２１Ａに置かれる。
【０３９６】
作業＃１１は、サラダを盛り付ける協同作業である。
【０３９７】
作業＃１１の作業情報の記述に従って、カット済みの食材１，２，３を食器に盛り付けることが促される。ロボットキッチン１からの通知に応じて、ユーザは、カット済みの食材１，２，３を皿に盛り付ける。
【０３９８】
食材の盛り付けが終わったことが人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて特定された場合、例えば調理アーム５１−３により、シェイカーアタッチメント６５５内のドレッシングをサラダにかける動作が行われる。
【０３９９】
作業＃１２は、片付け作業である。作業＃１２は単独作業となる。
【０４００】
作業＃１２の作業情報の記述に従って、例えばクリーナーアタッチメント６５８が取り付けられた調理アーム５１−４により、食材の切り残しが溝部１０１に投入される。また、天板２１Ａの表面が温水や蒸気を用いて洗浄される。
【０４０１】
以上の一連の作業からなる調理工程により、「サラダ」の調理が行われる。それぞれのレシピデータには、以上のような各作業を実現するための情報が記述される。
【０４０２】
各作業の内容は、料理を食べる人の条件などの各種の条件によって変化する。同じ料理を作る場合であっても、例えば料理を食べる人が多ければ、必要になる食材の量が多くなるし、同じ作業を繰り返す回数も多くなる。
【０４０３】
１つの料理のレシピデータとして、例えば、条件の組み合わせに応じて記述内容が異なる複数のレシピデータが用意される。
【０４０４】
図５０は、レシピデータの記述内容が決まる条件の例を示す図である。
【０４０５】
図５０に示すように、レシピデータの記述内容が決まる条件には、調理に関する条件と料理を食べる人に関する条件がある。
【０４０６】
調理に関する条件には、例えば、調理アーム５１の数、利用可能なアタッチメントの種別、調理に関与するユーザ（人）の数、調理への関与度合いがある。
【０４０７】
調理アーム５１の数に応じて、同時に行うことが可能な作業の数や種類が変化する。
【０４０８】
また、調理補助システム３１に用意されているアタッチメントの種別に応じて、行うことが可能な作業の種類が変化する。
【０４０９】
調理に関与するユーザの数に応じて、同時に行うことが可能な協同作業の数や種類が変化する。
【０４１０】
調理への関与度合いに応じて、協同作業の数、内容、割合が変化する。例えば関与度合いが高いほど、協同作業の数が多くなったり、より高度な作業がユーザに要求されたりすることになる。
【０４１１】
上述したように、ユーザは、関与度合いを自ら選択することができる。関与度合いの選択は、例えば、調理の開始前などの所定のタイミングで行われる。
【０４１２】
料理を食べる人に関する条件には、料理を食べる人の数、性別、年齢がある。
【０４１３】
これらの条件に応じて、必要になる食材の量、同じ作業を繰り返す回数、味付け具合、盛り付け方などが変化する。
【０４１４】
料理を食べる人に関する条件として、体重や身長などの外見に関する条件の他に、料理を食べる人のスケジュールに関するスケジュール情報、生体情報などの、ユーザの情報として取得可能な情報により表される各種の条件が含まれるようにしてもよい。
【０４１５】
例えば、予定があることから食事にかけることができる時間が短い場合、食材の量を減らして調理が行われる。また、生体情報により表される血圧が高い場合、塩分を抑えた調理が行われる。
【０４１６】
このような条件の組み合わせに応じて記述内容が異なる複数のレシピデータが、それぞれの料理のレシピデータとして用意される。例えば料理Ａのレシピデータとして、記述内容が異なるデータが、条件の組み合わせの数だけ用意される。
【０４１７】
図４５のレシピデータ取得部２４６は、作る料理が選択された場合、選択された料理のレシピデータのうち、条件に応じたレシピデータをレシピデータ記憶部２４５から読み出して取得することになる。
【０４１８】
条件に応じた複数のレシピデータが予め用意されるのではなく、基準となる１つのレシピデータに基づいて、条件に応じたレシピデータが生成されるようにしてもよい。
【０４１９】
この場合、レシピデータ加工部２４７は、レシピデータ取得部２４６により取得された基準となる１つのレシピデータを加工し、条件に応じたレシピデータを生成することになる。
【０４２０】
図５１は、レシピデータの加工の例を示す図である。
【０４２１】
図５１に示す学習済みモデルは、調理に関する条件、料理を食べる人に関する条件、およびレシピデータを入力として、条件に応じたレシピデータを出力するモデルである。例えば、各種のレシピデータと条件を入力とした機械学習が行われ、学習済みのモデルが生成される。調理に関する条件と料理を食べる人に関する条件以外の条件がモデルの学習に用いられるようにしてもよい。
【０４２２】
レシピデータ加工部２４７は、料理Ａを作ることが選択された場合、基準となる料理Ａのレシピデータを、調理に関する条件や料理を食べる人に関する条件とともに学習済みのモデルに入力する。レシピデータ加工部２４７は、推論結果として出力されたレシピデータを、料理Ａの、条件に応じたレシピデータとして取得する。
【０４２３】
このようなモデルがレシピデータ加工部２４７に用意され、レシピデータの加工が行われるようにしてもよい。
【０４２４】
図５２は、レシピデータの加工の他の例を示す図である。
【０４２５】
複数種類の料理を作る場合、１種類ずつ順に作るのではなく、作業を並行に進めることによって同時に作ることが可能とされる。各作業の内容は、同時に作る料理の組み合わせによって変化する。
【０４２６】
例えば料理Ａと料理Ｂを作ることが選択された場合、レシピデータ加工部２４７は、図５２に示すように、料理Ａのレシピデータと料理Ｂのレシピデータをマージし、料理Ａと料理Ｂを作るためのレシピデータを生成する。
【０４２７】
マージ後のレシピデータにおいては、料理Ａを作るための作業と料理Ｂを作るための作業が前後して組み合わされたものとなっている。
【０４２８】
調理アーム５１の数や利用可能なアタッチメントの種別によっては、料理Ａを作るためのある作業中に、料理Ｂを作るための他の作業を行うことができることがある。
【０４２９】
複数種類の料理を作る場合に、それぞれの料理を作るための作業が適宜並行して行われるようにレシピデータの記述内容を変更することにより、ロボットキッチン１は、調理時間を短縮することが可能となる。
【０４３０】
・安全性の管理
調理工程管理部２４１は、安全性の管理とユーザの動作をサポートするための構成として、危険領域検出部２６１、確保領域特定部２６２、危険判定部２６３、行動予測部２６４、および予測結果対応部２６５を備えている。
【０４３１】
危険領域検出部２６１は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域を検出して設定する。
【０４３２】
危険領域は、例えば、調理アーム５１の可動範囲、加熱調理がなされている範囲、直前まで加熱調理された料理が置いてあったため高温状態である範囲、油跳ねする範囲、および刃物からなる調理器具が置いてある範囲等である。
【０４３３】
また、危険領域は、協同作業を行うユーザが危険にさらされる恐れがある範囲であれば、上記以外の範囲も含む。
【０４３４】
確保領域特定部２６２は、レシピデータに基づいて、現在の工程の次の工程において作業がなされるために必要とされる範囲を確保領域として特定する。確保領域特定部２６２は、作業内容に応じたサイズで確保領域を特定する。
【０４３５】
調理工程管理部２４１は、危険領域検出部２６１において設定された危険領域、および確保領域特定部２６２により特定された確保領域の情報に基づいて、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により確保領域、および危険領域を提示（投影）する。
【０４３６】
危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、設定された危険領域とユーザとの距離を認識し、両者の距離が所定の距離よりも接近したか否かに基づいて、危険が迫っているか否かを判定する。
【０４３７】
そして、危険判定部２６３は、危険が迫っていると判定した場合、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、プロジェクタ２０８による提示状態（投影状態）を変化させたり、スピーカ２０９から音声により危険が迫っていることを提示（通知）する。
【０４３８】
行動予測部２６４は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、ユーザの行動を予測し、予測結果を予測結果対応部２６５に供給する。
【０４３９】
より具体的には、行動予測部２６４は、レシピデータとユーザの行動に基づいて、次のユーザの行動を予測する。行動予測部２６４の行動の予測に当たっては、例えば、機械学習を用いるようにしてもよい。
【０４４０】
例えば、行動予測部２６４は、調理補助ユニット３１等から野菜を取り出す行動を検出すると、取り出した野菜の種別とレシピデータとを照合して、次にその野菜を切るのか、皮を剥くのか、湯掻くのか、焼くのかなど、取り出した野菜を使って取り得る行動を予測する。
【０４４１】
予測結果対応部２６５は、行動の予測結果に基づいて、ユニット制御部２４４、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、調理補助ユニット３１を動作させたり、プロジェクタ２０８による投影状態を変化させたり、スピーカ２０９から音声により、ユーザの行動をサポートする対応動作を実行する。
【０４４２】
例えば、行動の予測結果が、取り出した野菜を切ることであるような場合、予測結果対応部２６５は、取り出した野菜を切る上で必要な調理器具をスムーズに取り出せるようにユーザをサポートする対応動作を実行する。
【０４４３】
より具体的には、予測結果対応部２６５は、ユニット制御部２４４を制御して、調理補助システム３１を動作させて、包丁とまな板が収納された調理補助ユニット３１−３の正面の部材をスライドさせて開放し、必要な調理器具を取り出せるようにする。
【０４４４】
この際、予測結果対応部２６５は、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して必要な調理器具が収納されている調理補助ユニット３１−３を視認し易い色や模様などで投影させ、「調理補助ユニット３１−３に包丁とまな板が収納されています」といったガイダンス音声を出力するようにしてもよい。このようなユーザをサポートするための対応動作により、ユーザは、必要な調理器具を迅速に取り出すことができるので、調理作業をスムーズに進めることが可能となる。
【０４４５】
尚、ユーザの行動予測については、レシピデータに関わらず、または、単独作業であるか、協同作業であるかに関わらず、想定される行動が予測され、予測結果となる行動をサポートする対応動作が実行される。
【０４４６】
これによりユーザは、ロボットキッチン１がレシピデータに基づいて調理を行っている間に、全く無関係な料理を調理することもできる。また、その際にも、ロボットキッチン１が調理をサポートする。
【０４４７】
例えば、ユーザは、ロボットキッチン１に主菜を調理させつつ、自らは、副菜を調理するといったことを同時にすることも可能となる。
【０４４８】
また、行動予測部２６４は、調理に関する行動のみならず、危険領域へと接近するような行動などの安全性の管理に必要な行動も予測する。
【０４４９】
例えば、行動予測部２６４は、ユーザのロボットキッチン１付近における動線と、ユーザの動作とを対応付けて記憶し、危険領域に接近する動線を移動するときの動作のパターンを学習する。そして、行動予測部２６４は、危険領域に接近する動線を移動するときの動作パターンの有無により、ユーザが危険領域に接近することを予測する。
【０４５０】
この場合、予測結果対応部２６５は、行動の予測結果に基づいて、ユーザの行動をサポートする対応動作の１つとして、ユーザに対して、危険領域へと接近しており、危険が迫っていることを通知する。危険が迫っているときの通知については、基本的に、危険判定部２６３により危険が迫っていることを通知する処理と同様の通知である。また、危険判定部２６３が、行動予測部２６４の行動予測結果に基づいて、ユーザに対して危険領域へと接近しており、危険が迫っていることを通知するようにしてもよい。
【０４５１】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１のロボットキッチンの天板に投影する例）（その１−１）＞
次に、図１のロボットキッチンの天板２１Ａに投影する確保領域と危険領域の提示例について説明する。
【０４５２】
図５３に示されるように、例えば、図中の左端の調理アーム５１−１によりナイフアタッチメント６５３が使用されている範囲が、危険領域Ｄ１として設定される場合、プロジェクタ２０８により、天板２１Ａの対応する範囲に危険領域Ｄ１を示す色や模様が表示される。
【０４５３】
すなわち、ユーザは、ロボットキッチン１が単独で作業を行っている間、作業がなされていない空間において、自らで自由な作業をすることができる。このとき、ユーザが、自由に作業を行った結果、調理アーム５１の動きに干渉してしまったり、天板２１Ａが高温状態になっているような範囲やナイフアタッチメント６５３のような刃物などに触れてしまうといった危険にさらされる可能性があった。
【０４５４】
しかしながら、図５３に示されるように、危険領域Ｄ１が設定されて、視覚的に認識できる状態とされるため、ユーザは自らが接近すると危険な状態になる領域を認識することができ、危険にさらされるリスクをユーザ自らで回避することが可能となる。
【０４５５】
結果として、ユーザは、自らが危険にさらされる可能性のある領域を認識することができるので、安全性を管理しつつ、自らが思う自由な作業を行うことが可能となる。
【０４５６】
また、図５３に示されるように、例えば、図中の左端の調理アーム５１−１により、次の作業を行うために料理が移動される範囲が、確保領域Ｎ１として設定され、プロジェクタ２０８により、天板２１Ａの対応する範囲に確保領域Ｎ１を示す色や模様が表示される。
【０４５７】
すなわち、ユーザは、ロボットキッチン１が単独で作業を行っている間、作業がなされていない空間において、自らで自由な作業をすることができるが、ユーザが、自由に作業を行った結果、次の作業工程が開始されて、調理アーム５１の動きに干渉してしまう恐れがあった。
【０４５８】
しかしながら、次の作業工程が行われる空間が確保領域Ｎ１として提示されることにより、ユーザは、次の作業工程における調理アーム５１の動きを予見することができる。これにより、ユーザは、自らが自由に作業をする際にも、確保領域Ｎ１の範囲を意識的に避けることが可能となる。
【０４５９】
結果として、ロボットキッチン１による調理をスムーズに実現させつつ、ユーザは、安全性を管理しながら、自由な作業を行うことが可能となる。
【０４６０】
また、例えば、図５４で示されるように、危険領域Ｄ１として設定されている領域にユーザＨ１が所定の距離より接近している場合、危険判定部２６３は、危険が迫っていると判定する。
【０４６１】
そして、危険判定部２６３は、投影制御部２５５を制御して、図５３の危険領域Ｄ１の投影状態を、危険を示す、例えば、黄色や赤色の原色に近い色や点滅などによる図５４の危険領域Ｄ１’に示されるような提示状態に変化を与えて、危険が迫っていることをユーザに通知する。
【０４６２】
また、危険が迫っている場合、危険判定部２６３は、音声UI制御部２５４を制御して、図５４に示されるように「危険領域に接近しています。」といったような音声Ｖ１１を出力させて、ユーザに危険が迫っていること通知する。
【０４６３】
結果として、ユーザは、自らが危険領域を意識していない状態で、不用意な動きをして危険領域に接近してしまうようなことがあっても、視覚や聴覚で危険領域に接近していることを認識することが可能となり、安全性を管理することが可能となる。
【０４６４】
尚、確保領域や危険領域の提示に際して使用する模様としては、天板２１Ａに馴染む模様を選択するようにしてもよく、例えば、一見するとテーブルクロスに見えるような模様を使用するようにしてもよい。
【０４６５】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１の調理補助ユニットに投影する例）（その１−２）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１における天板２１Ａ上に確保領域と危険領域を提示する例について説明してきたが、それ以外の範囲に提示されるようにしてもよく、例えば、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚に提示されるようにしてもよい。
【０４６６】
確保領域と危険領域は、例えば、図５５で示されるように調理補助ユニット３１−１乃至３１−６の棚に投影されるようにしてもよい。
【０４６７】
すなわち、オーブン機能を備えた調理補助ユニット３１−６が高温状態にあり、危険領域とみなされた場合、図５５で示されるように、高温状態となっている２段目の棚に対して、危険領域Ｄ１１であることを示す色や模様が投影される。
【０４６８】
このように危険領域Ｄ１１が投影されることにより、ユーザは、危険領域Ｄ１１とされた範囲が、高温等の何らかの危険が存在することを認識することができる。
【０４６９】
結果として、ユーザは、自らが危険にさらされる可能性のある領域を認識することができるので、安全性を管理しつつ、自らが思う自由な作業を行うことが可能となる。
【０４７０】
また、次の作業工程で使用される対象食材などが低温状態で保存されている調理補助ユニット３１−３が、確保領域として認識される場合、図５５に示されるように、対象食材が保存された３段目の棚に対して、確保領域Ｎ１１であることを示す色や模様が投影される。
【０４７１】
このように確保領域Ｎ１１が投影されることにより、ユーザは、確保領域Ｎ１１とされた調理補助ユニット３１−３の棚に次の作業工程における対象食材を取り出すために、調理アーム５１が稼働する可能性があることを認識することができる。
【０４７２】
結果として、ユーザは、確保領域の付近での作業を回避することで、次の作業工程における、調理アーム５１との干渉を回避することで安全性を管理しつつ、自らで自由に何か作業をすることが可能となる。
【０４７３】
さらに、例えば、危険領域として設定されている領域にユーザＨ１１が所定の距離より接近し、危険が迫っていると判定された場合、図５５の危険領域Ｄ１１の投影状態（提示状態）を変化させて、図５６の危険領域Ｄ１１’に示されるように、危険が迫っていることをユーザに提示する。
【０４７４】
より具体的には、例えば、図５５の危険領域Ｄ１１の投影状態に対して、図５６の危険領域Ｄ１１’に示されるように、危険を示す赤色や黄色の原色に近い色や点滅などにより投影状態に変化を与えて、危険が迫っていることをユーザに提示する。
【０４７５】
また、図５６に示されるように「危険領域に接近しています。」といったような音声Ｖ１１を出力させて、ユーザに危険が迫っていることが通知されるようにする。
【０４７６】
結果として、ユーザは、自らが危険領域を意識していない状態で、不用意な動きをして危険領域に接近してしまうようなことがあっても、視覚や聴覚で危険領域に接近していることを認識することが可能となり、安全性を管理することが可能となる。
【０４７７】
＜確保領域と危険領域の提示例（図３２のロボットキッチンの天板に投影する例）（その１−３）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１における調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚に確保領域と危険領域を提示する例について説明してきたが、それ以外の範囲に提示されるようにしてもよく、例えば、図３２のロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上に提示されるようにしてもよい。
【０４７８】
すなわち、図５７で示されるように、ロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上で、調理アーム５１−１にナイフアタッチメントが装着されて、バゲットがスライスされている付近が危険領域とみなされる場合、天板９２１Ａ上に危険領域Ｄ２１が投影される。
【０４７９】
危険領域Ｄ２１は、危険な領域であることが認識できるような色や模様により投影される。このように危険領域Ｄ２１が投影されることにより、ユーザは、危険領域Ｄ２１とされた範囲が、ナイフアタッチメントのような刃物を装着した調理アーム５１−１が動作している危険な範囲であることを認識することができる。
【０４８０】
結果として、ユーザは、自らが危険にさらされる可能性のある領域を認識することができるので、安全性を管理しつつ、自らが思う自由な作業や飲食を行うことが可能となる。
【０４８１】
また、図５７に示されるように、次の作業工程で使用される領域が、確保領域として認識されて、確保領域Ｎ２１であることを示す色や模様が投影される。
【０４８２】
このように確保領域Ｎ２１が投影されることにより、ユーザは、確保領域Ｎ２１とされた範囲で次の作業工程において調理アーム５１が稼働する可能性があることを認識することができる。
【０４８３】
結果として、ユーザは、確保領域の付近での作業や飲食を回避することで、次の作業工程における、調理アーム５１との干渉を回避することが可能となるので、安全性を管理しつつ、自らで自由に何か作業や飲食をすることが可能となる。
【０４８４】
さらに、例えば、図５８に示されるように、危険領域Ｄ２１として設定されている領域にユーザＨ２１が所定の距離より接近し、危険が迫っていると判定された場合、図５７の危険領域Ｄ２１の投影状態を変化させて、危険が迫っていることをユーザに提示する。
【０４８５】
より具体的には、例えば、図５７の危険領域Ｄ２１の投影状態に対して、図５８の危険領域Ｄ２１’に示されるように、危険を示す赤色や黄色の原色に近い色や点滅などにより、投影状態に変化を与えて、危険が迫っていることをユーザに提示する。
【０４８６】
また、図５８に示されるように音声で「危険領域に接近しています。」といったような音声Ｖ１１を出力させて、ユーザに危険が迫っていることが通知されるようにする。
【０４８７】
結果として、ユーザは、自らが危険領域を意識していない状態で、不用意な動きをして危険領域に接近してしまうようなことがあっても、視覚や聴覚により、危険領域に接近していることを認識することが可能となり、安全性を管理することが可能となる。
【０４８８】
＜確保領域と危険領域の提示の応用例＞
以上においては、プロジェクタ２０８により確保領域と危険領域を提示する例について説明してきたが、安全性を管理することができるように物理的な方法で確保領域や危険領域を認識できるようにしてもよい。
【０４８９】
例えば、図５９で示されるように、天板部９２１上に外周部とほぼ同サイズの直径の円筒状のカバー１１７１を設け、さらに、カバー１１７１の内部に、円形状の天板部９２１の中心位置からの距離を変化させることが可能なカーテン１１７２を設けるようにしてもよい。なお、図５９においては、図中の上段が、カーテン１１７２、および天板部９２１の上面図であり、下段がカバー１１７１、カーテン１１７２、および天板部９２１の側面図である。
【０４９０】
このカーテン１１７２は、天板部９２１の中心９２１Ｃからの距離を、天板９２１Ａの範囲で可変に変化することが可能な構成とされている。また、カーテン１１７２は、耐火耐熱素材で、かつ、防刃素材とされている。
【０４９１】
また、カーテン１１７２は、天板部９２１と対向するように設けられたカバー１１７１内の金属製の天井板に張り付いた状態で、移動可能な、例えば、マグネット状の留め具を介して吊り下げられている。この留め具は、危険領域検出部２６１、確保領域特定部２６２、および危険判定部２６３により移動が制御され、カバー１１７１内を張り付いた状態で移動させることができる。
【０４９２】
このような構成により、カーテン１１７２は、危険領域検出部２６１において設定された危険領域、および確保領域特定部２６２により特定された確保領域の情報に基づいて、図５９の上段で示されるように、確保領域ＮＺおよび危険領域ＤＺを覆い隠すように動作する。
【０４９３】
すなわち、図５９の上段で示されるように、カーテン１１７２は、確保領域ＮＺおよび危険領域ＤＺ上の空間と、ユーザが作業や飲食を行う空間を隔絶するように形状を変化させる。
【０４９４】
このような構成により、ユーザが確保領域ＮＺおよび危険領域ＤＺに手を入れてしまうようなことが生じても、調理アーム５１と干渉する前に、カーテン１１７２と接触することで、確保領域ＮＺや危険領域ＤＺに手を入れてしまったことを認識することができる。
【０４９５】
このため、ユーザは、カーテン１１７２に接触することで、危険を認識し、手を確保領域ＮＺや危険領域ＤＺから離すことができる。また、万が一完全に確保領域ＮＺや危険領域ＤＺに手を入れてしまうことがあっても、カーテン１１７２は、耐火耐熱素材で、かつ、防刃素材であるので、危険領域内における火傷、刃物による裂傷、飛び散った食材などを被ってしまうといった被害を防止することができる。
【０４９６】
確保領域ＮＺおよび危険領域ＤＺについては、プロジェクタ２０８により投影されるようにし、危険判定部２６３が、危険領域ＤＺに対して所定の距離より近い位置にユーザが接近したとき、ユーザに危険が及ばないように、図５９の上段で示されるように、カーテン１１７２により危険領域ＤＺを覆い隠すように動作させてもよい。尚、プロジェクタ２０８は、図５９の下部に示されるように、カバー１１７１の天井部から下部に向けて設置されている。
【０４９７】
＜＜４．ロボットキッチンの動作＞＞
ここで、以上のような構成を有するロボットキッチン１（または９０１）の動作について説明する。
【０４９８】
＜レシピデータ取得処理＞
はじめに、図６０のフローチャートを参照して、レシピデータを取得するロボットキッチン１の処理について説明する。
【０４９９】
ステップＳ１において、調理工程管理部２４１は、どの料理を作るのかを選択する。
【０５００】
ステップＳ２において、調理工程管理部２４１は、調理に関する条件を取得する。ここでは、調理アーム５１の数、利用可能なアタッチメントの種別などの条件が検出され、取得される。
【０５０１】
ステップＳ３において、調理工程管理部２４１は、料理を食べる人に関する条件を取得する。ここでは、人の数、性別、年齢などの条件が検出され、取得される。
【０５０２】
調理に関する条件の取得と料理を食べる人に関する条件の取得においては、適宜、周囲状態認識部２５０による周囲の状態の認識結果、人物状態認識部２５１による人物の状態の認識結果などが用いられる。作ることが選択された料理に関する情報と、調理工程管理部２４１により取得された条件に関する情報は、レシピデータ取得部２４６に供給される。
【０５０３】
ステップＳ４において、レシピデータ取得部２４６は、条件に応じたレシピデータをレシピデータ記憶部２４５から読み出して取得する。上述したような加工が行われることによって、条件に応じたレシピデータがレシピデータ加工部２４７により生成されるようにしてもよい。
【０５０４】
レシピデータ取得部２４６により取得されたレシピデータは調理工程管理部２４１に供給され、その後、調理に用いられる。
【０５０５】
＜調理処理（その１）＞
次に、図６１のフローチャートを参照して、調理を行うロボットキッチン１の調理処理（その１）について説明する。
【０５０６】
図６１の処理は、例えば、協同作業を行うユーザがロボットキッチン１の近くにいることが検出されたタイミングなどの所定のタイミングで開始される。
【０５０７】
ステップＳ１１において、調理工程管理部２４１は、レシピデータに記述される１つの作業に注目する。以下、注目する作業を注目作業とも称する。
【０５０８】
ステップＳ１２において、調理工程管理部２４１は、注目作業が、ロボットキッチン１が単独で行う単独作業であるか否かを判定する。
【０５０９】
注目する作業が単独作業であるとステップＳ１２において判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進む。
【０５１０】
ステップＳ１３において、危険領域検出部２６１は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域を検出して設定する。
【０５１１】
ステップＳ１４において、調理工程管理部２４１は、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により検出した危険領域を、対応する範囲に投影させる。
【０５１２】
この処理によりユーザは、視覚的に危険領域を認識することが可能となる。
【０５１３】
ステップＳ１５において、確保領域特定部２６２は、レシピデータに基づいて、次の作業を特定する。
【０５１４】
ステップＳ１６において、確保領域特定部２６２は、レシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる範囲を確保領域として特定する。尚、次の工程が存在しない場合、ステップＳ１５，Ｓ１６の処理はスキップされる。
【０５１５】
ステップＳ１７において、調理工程管理部２４１は、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により特定した確保領域を、対応する範囲に投影させる。このとき、確保領域には、例えば、レシピデータや調理の進行状況に応じて、あと何分後に使用される状態になるのかを予測する時間等を示す情報を投影するようにしてもよい。より具体的には、例えば、「あと約１０分後に使用される領域です」といったメッセージを、確保領域上に投影するようにしてもよい。
【０５１６】
この処理によりユーザは、次の作業において、調理アーム５１が稼働する可能性がある範囲を、視覚的に確保領域として認識することが可能となる。
【０５１７】
ステップＳ１８において、アーム制御部２４３は、レシピデータの記述に従って、それぞれの調理アーム５１の位置や動作を制御する。アーム制御部２４３に対しては、注目する作業の作業情報が調理工程管理部２４１から供給される。
【０５１８】
ステップＳ１９において、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、設定された危険領域とユーザとの距離を認識し、両者の距離Ｔが所定の距離ｄよりも接近したか否かを判定する。
【０５１９】
ステップＳ１９において、危険領域とユーザとの距離Ｔが所定の距離ｄよりも接近しており、危険が迫っていると判定された場合、処理は、ステップＳ２０に進む。
【０５２０】
ステップＳ２０において、危険判定部２６３は、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、プロジェクタ２０８による危険領域の投影状態を変化させたり、スピーカ２０９から音声により危険が迫っていることを通知する。
【０５２１】
ステップＳ２１において、調理工程管理部２４１は、注目作業が終了したか否かを判定し、終了していない場合、処理は、ステップＳ１９に戻る。
【０５２２】
また、ステップＳ１９において、危険領域とユーザとの距離が所定の距離ｄよりも接近しておらず、危険が迫っていると判定されない場合、処理は、ステップＳ２４に進む。
【０５２３】
ステップＳ２４において、行動予測部２６４は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、ユーザの行動を予測し、予測結果を予測結果対応部２６５に供給する。
【０５２４】
ステップＳ２５において、予測結果対応部２６５は、行動の予測結果に基づいて、ユニット制御部２４４、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、調理補助システム３１を動作させたり、プロジェクタ２０８による投影状態を変化させたり、スピーカ２０９から音声により、ユーザの行動をサポートする対応動作を実行する。
【０５２５】
尚、ステップＳ２４において、次の行動について予測できない場合については、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理はスキップされるようにしてもよい。
【０５２６】
すなわち、注目作業が終了するまで、ステップＳ１９乃至Ｓ２１，Ｓ２４，Ｓ２５の処理が繰り返される。
【０５２７】
ステップＳ２１において、注目作業が終了したと判定された場合、処理は、ステップＳ２２に進む。
【０５２８】
ステップＳ２２において、調理工程管理部２４１は、全ての作業が終了したか否かを判定する。全ての作業が終了していないとステップＳ２２において判定した場合、調理工程管理部２４１は、ステップＳ１１に戻り、次の作業を注目作業としてそれ以降の処理を繰り返す。
【０５２９】
注目作業が単独作業ではないとステップＳ１２において判定した場合、注目作業は共同作業とみなされて、処理は、ステップＳ２３に進む。
【０５３０】
注目する作業が協同作業である場合、ステップＳ２３において、調理工程管理部２４１は、音声UI制御部２５４や投影制御部２５５を制御するなどして、所定の作業を行うことをユーザに通知し、処理は、ステップＳ１３に進む。
【０５３１】
これにより、ユーザとロボットキッチン１による協同作業が行われる。
【０５３２】
ステップＳ１３乃至Ｓ２１，Ｓ２３乃至Ｓ２５の処理において単独作業、もしくは協同作業が行われた後、処理はステップＳ２２に進む。全ての作業が終了したとステップＳ２２において判定された場合、処理は終了となる。
【０５３３】
以上の処理により、ユーザに対して確保領域と危険領域とが提示され、さらに、危険領域への接近が検出されると、危険領域に接近していることがユーザに視覚や聴覚で認識できるように提示される。結果として、安全性を管理しつつ、調理を楽しむことが可能となる。
【０５３４】
また、以上の処理により、ユーザの行動が予測されて、予測された行動に対するサポート動作がなされることにより、ユーザは、必要な調理器具をスムーズに使用することが可能となる。
【０５３５】
さらに、ユーザの行動が予測されて、ユーザが危険領域に接近することが予測される場合、予測された行動に対するサポート動作がなされることにより、危険領域に接近していることが視覚や聴覚で認識できるように提示される。
【０５３６】
尚、以上においては、危険領域が常に提示される例について説明してきたが、ユーザと危険領域との距離が所定の距離内となったときに提示され、ユーザと危険領域との距離が所定の距離ではなくなったときには再び提示されないようにしてもよい。
【０５３７】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０５３８】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１のロボットキッチンの天板に投影する例）（その２−１）＞
以上においては、確保領域と危険領域が提示される例について説明してきたが、危険領域については、ユーザと危険領域との距離に応じて提示を変化させるようにしてもよい。
【０５３９】
例えば、図６２で示されるように、危険領域Ｄ１’’と危険領域Ｄ５１とが提示されている場合、ユーザＨ１と危険領域Ｄ５１との距離Ｔ１は、所定の距離ｄ１よりも近く、所定の距離ｄ２より遠い（ｄ２＜Ｔ１＜ｄ１）ので、図中の上段で示されるように、距離に応じて設定される色や模様であるパターンＰＴ１で危険領域Ｄ５１が提示されるようにする。
【０５４０】
一方、図６２で示されるように、ユーザＨ１と危険領域Ｄ１’’との距離Ｔ２は、所定の距離ｄ１よりもさらに近い距離ｄ２よりも近い（Ｔ２＜ｄ２）ので危険領域Ｄ５１において提示される色や模様よりも濃い危険度が高いことを示す色や模様であるパターンＰＴ２で提示するようにする。
【０５４１】
尚、図６２においては、格子状の模様で表現される危険領域Ｄ１’’，Ｄ５の線の間隔により色の濃さを表現しており、パターンＰＴ２は、パターンＰＴ１に比べて、線の間隔が密であるので濃い色が提示されており、より危険な状態であることが表現されている。
【０５４２】
すなわち、図６２の場合、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域Ｄ１’’やＤ５１とユーザＨ１との距離に応じて提示する色や模様を変化させ、距離に応じた危険度を視覚により認識し易くする。
【０５４３】
また、この際、危険判定部２６３は、危険領域Ｄ１’’やＤ５１とユーザＨ１との距離に応じて、音声UI制御部２５４を制御して、音声により危険が迫っていることを通知するようにしてもよい。
【０５４４】
すなわち、この場合、ユーザＨ１と危険領域Ｄ１’’やＤ５１との距離がまだある程度あり、比較的離れた位置である場合については、「危険領域に接近しています。」といった穏やかな表現を用いるようにする。
【０５４５】
一方、危険領域に対して距離が近く、危険を回避するための緊急性が高い場合については、「危ない」、「危険」、または「離れて」といった、より大きな音量で、短く、かつ、伝わり易い表現で緊急性が高いことを認識し易くし、危険領域からの回避を迅速に行えるように提示するようにしてもよい。
【０５４６】
このように危険領域とユーザとの距離に応じて危険領域の提示方法が変化することで、危険度の違いを視覚的、または聴覚的に認識させることが可能となる。
【０５４７】
尚、図６２を参照して説明した危険領域の提示例については、距離に応じて、２種類の色や模様に変化させて提示（投影）する例について説明してきたが、距離に応じてより多くの色や模様に変化させるようにしてもよい。
【０５４８】
また、距離に応じて提示状態を変化させる例について説明してきたが、危険領域における危険の種別や危険度に応じて、危険領域の提示状態を変化させるようにしてもよい。
【０５４９】
さらに、確保領域の提示においても、次の作業内容に応じた危険の種別や危険度に応じて、確保領域の提示状態を変化させるようにしてもよい。
【０５５０】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１の調理補助ユニットに投影する例）（その２−２）＞
以上においては、図１の天板２１Ａ上に、ユーザと危険領域との距離に応じて、危険領域の提示方法を変化させる例について説明してきたが、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚に投影する場合についても同様に提示を変化させるようにしてもよい。
【０５５１】
すなわち、図６３に示されるように、調理補助ユニット３１−６の２段目の棚が、危険領域Ｄ１１’として提示される例が示されているが、ここで、危険領域Ｄ１１’として提示される色の濃さはユーザＨ１１と危険領域Ｄ１１’との距離に応じて変化する。
【０５５２】
尚、図６３の危険領域Ｄ１１’は、図６２におけるパターンＰＴ２で提示されており、図５５における危険領域Ｄ１１は、図６２におけるパターンＰＴ１で提示されている。すなわち、図６３の危険領域Ｄ１１’は、図５５における危険領域Ｄ１１に対して、ユーザＨ１１との距離Ｔがより近い状態であり、ユーザＨ１１に対して、より危険が迫っている状態が表現されている。
【０５５３】
また、図６３に示されるように、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚に危険領域とユーザＨ１１との距離に応じて変化する危険領域Ｄ１１’が提示される場合についても、ユーザＨ１１と危険領域Ｄ１１’との距離に応じて音声による危険領域の提示方法を変化させるようにしてもよい。
【０５５４】
このように危険領域とユーザとの距離に応じて危険領域の提示方法が変化することで、危険度の違いを視覚、または聴覚により認識させることが可能となる。
【０５５５】
＜確保領域と危険領域の提示例（図３２のロボットキッチンの天板に投影する例）（その２−３）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１における調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚にユーザとの距離に応じて危険領域の提示を変化させる例について説明してきたが、それ以外の範囲に提示されるようにしてもよく、例えば、図３２のロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上に提示される危険領域についても、ユーザとの距離に応じて変化させるようにしてもよい。
【０５５６】
すなわち、図６４に示されるように、ロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上で、調理アーム５１−１にナイフアタッチメントが装着されて、バゲットがスライスされている付近が危険領域とみなされて、天板９２１Ａ上に危険領域Ｄ２１’が投影されている。
【０５５７】
この場合についても、ユーザＨ２１と危険領域Ｄ２１’との距離に応じて、危険領域Ｄ２１’の提示方法を変化させるようにしてもよい。
【０５５８】
尚、図６４の危険領域Ｄ２１’は、図６２におけるパターンＰＴ２で提示されており、図５７における危険領域Ｄ２１は、図６２におけるパターンＰＴ１で提示されている。すなわち、図６４の危険領域Ｄ２１’は、図５７における危険領域Ｄ２１に対して、ユーザＨ２１との距離Ｔがより近い状態であり、ユーザＨ２１に対して、より危険が迫っている状態が表現されている。
【０５５９】
また、図６４に示されるように、ユーザＨ２１と危険領域Ｄ２１’との距離に応じて、変化する危険領域Ｄ２１’が天板９２１Ａ上に投影されて提示されている場合についてもユーザＨ２１と危険領域Ｄ２１’との距離に応じて音声による危険領域の提示方法を変化させるようにしてもよい。
【０５６０】
このように危険領域とユーザとの距離に応じて危険領域の提示方法が変化することで、危険度の違いを視覚、または聴覚により認識させることが可能となる。
【０５６１】
＜調理処理（その２）＞
次に、図６５のフローチャートを参照して、調理を行う際に、危険領域とユーザとの距離とに応じて、危険領域の提示方法を変化させるロボットキッチン１の調理処理（その２）について説明する。
【０５６２】
尚、図６５のフローチャートにおいて、ステップＳ３１乃至Ｓ３８，Ｓ４３乃至Ｓ４７の処理は、図６１のフローチャートにおけるステップＳ１１乃至Ｓ１８，Ｓ２１乃至Ｓ２５の処理と同様であるので、その説明は適宜省略する。
【０５６３】
また、図６５のフローチャートにおけるステップＳ３４において、提示される危険領域の提示方法は、デフォルトの提示方法であり、例えば、図６１を参照して説明した提示方法でもよい。
【０５６４】
さらに、ステップＳ３９において、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域とユーザとの距離Ｔがｄ２＜Ｔ＜ｄ１であるか否かを判定する。すなわち、危険判定部２６３は、デフォルトの状態よりも１段階高い危険度であるか否かを判定する。
【０５６５】
ステップＳ３９において、危険領域とユーザとの距離Ｔがｄ２＜Ｔ＜ｄ１であると判定された場合、処理は、ステップＳ４０に進む。
【０５６６】
ステップＳ４０において、危険判定部２６３は、デフォルトの状態よりも１段階高い危険度の危険が迫っていることを認識できるように、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により危険領域の色や模様を変化させて投影させる。このように危険領域の色や模様を変化させて提示することにより、ユーザに対して、危険領域に接近したことを提示する。
【０５６７】
尚、ステップＳ３９において、危険領域とユーザとの距離Ｔがｄ２＜Ｔ＜ｄ１であると判定されなかった場合、ステップＳ４０の処理はスキップされる。
【０５６８】
ステップＳ４１において、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域とユーザとの距離ＴがＴ＜ｄ２であるか否かを判定する。すなわち、危険判定部２６３は、デフォルトの状態よりも２段階以上高い危険度の危険が差し迫った緊急性の高い状態であるか否かを判定する。
【０５６９】
ステップＳ４１において、危険領域とユーザとの距離ＴがＴ＜ｄ２であると判定された場合、処理は、ステップＳ４２に進む。
【０５７０】
ステップＳ４２において、危険判定部２６３は、デフォルトの状態よりも２段階以上高い危険度であって、危険回避までの緊急性の高い危険が迫っていることを認識できるように、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により危険領域の色や模様を変化させて投影させる。
【０５７１】
また、この際、危険判定部２６３は、危険領域とユーザとの距離に応じて、音声UI制御部２５４を制御して、音声により危険が迫っていることを通知するようにしてもよい。
【０５７２】
尚、ステップＳ４１において、危険領域とユーザとの距離ＴがＴ＜ｄ２であると判定されなかった場合、処理は、ステップＳ４６に進む。
【０５７３】
以上の処理により、危険領域とユーザとの距離に応じて、危険領域の提示方法が変化し、距離が近いほど、すなわち、危険に対しての緊急性が高いほど、濃い色など、より視認性の高い色や模様で提示されるようにすることで、緊急性の高さを認識させることができる。
【０５７４】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０５７５】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１のロボットキッチンの天板に投影する例）（その３−１）＞
以上においては、危険領域の提示方法をユーザとの距離に応じて変化させる例について説明してきたが、確保領域と危険領域については、ユーザが子供であるか大人であるかなどにより提示方法を変化させるようにしてもよい。
【０５７６】
例えば、図６６で示されるように、ユーザが子供である場合、子供の身長では、天板２１Ａ上に提示された情報を視認することができない恐れがあり、この場合、確保領域や危険領域を認識することができない恐れがある。
【０５７７】
特に、調理アーム５１は、天板２１Ａ上に存在するものであり、また、キッチンにはケガを発生させる可能性のある調理器具などが存在する。このため、安全性の管理の観点からすると、むしろ大人よりも子供に対して、より確実に、確保領域や危険領域の存在を認識させる必要がある。
【０５７８】
そこで、危険判定部２６３は、協同作業を行う場合、ユーザが子供であるか否かを判定する。また、危険判定部２６３は、デフォルトで提示される確保領域Ｎ１や危険領域Ｄ１から所定の距離内にユーザが接近した場合、接近したユーザが子供であるか否かを判定する。
【０５７９】
より具体的には、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、例えば、画像認識による、身長、体形、喉仏の有無、および音声による声の高低などにより子供であるか否かを判定する。尚、図６６においては、ユーザＨ−Ｋは子供のユーザを表している。
【０５８０】
すなわち、図６６の場合、協同作業を行うユーザは子供である、または、確保領域Ｎ１や危険領域Ｄ１から所定の距離内に接近したユーザが子供であると判定される。そして、危険判定部２６３は、実線で示される、通常の確保領域Ｎ１や危険領域Ｄ１の提示範囲よりも広い範囲となる、図中の点線で示される確保領域Ｎ１−Ｋや危険領域Ｄ１−Ｋを提示する。
【０５８１】
図６６で示されるように、確保領域Ｎ１−Ｋや危険領域Ｄ１−Ｋは、天板２１Ａよりも広い範囲として提示される。
【０５８２】
このような提示により、天板２１Ａ上のみならず、ロボットキッチン１本体側面部や床面にまで提示されるので、身長が低い子供であっても、確保領域Ｎ１−Ｋや危険領域Ｄ１−Ｋを認識することができる。
【０５８３】
尚、緊急性が高い危険領域からの回避を要求する場合については、危険判定部２６３は、音声UI制御部２５４を制御して、スピーカ２０９から音声により確保領域Ｎ１−Ｋや危険領域Ｄ１−Ｋから離れるように指示するようにしてもよい。
【０５８４】
また、ユーザが子供であるので、確保領域Ｎ１−Ｋや危険領域Ｄ１−Ｋを提示する際に、子供に親しみやすいマークやパターンなどで提示したり、やさしい表現を用いた音声により指示するようにしてもよい。
【０５８５】
このようにユーザが子供であるか否かに応じて、確保領域や危険領域の提示方法を変化させることで、確保領域や危険領域を子供のユーザに対しても適切に認識させることが可能となる。
【０５８６】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１の調理補助ユニットに投影する例）（その３−２）＞
以上においては、ユーザが子供である場合の図１の天板２１Ａ上における確保領域および危険領域を提示する例について説明してきたが、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６の棚に投影する場合についても同様に提示してもよい。
【０５８７】
すなわち、図６７においては、調理補助ユニット３１−３の３段目の棚が、確保領域Ｎ１１として、調理補助ユニット３１−６の２段目の棚が、危険領域Ｄ１１として、それぞれデフォルトで提示される例が示されている。ここで、図６７で示されるように、ユーザＨ１１−Ｋが子供である場合、通常の確保領域Ｎ１１および危険領域Ｄ１１が提示されると共に、点線で示されるように、確保領域Ｎ１１−Ｋおよび危険領域Ｄ１１−Ｋが提示される。
【０５８８】
このようにユーザが子供であるか否かに応じて、確保領域や危険領域の提示方法を変化させることで、確保領域や危険領域を子供のユーザに対しても適切に認識させることが可能となる。
【０５８９】
＜確保領域と危険領域の提示例（図３２のロボットキッチンの天板に投影する例）（その３−３）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１における調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚にユーザが子供である場合に確保領域や危険領域の範囲を変化させて提示する例について説明してきたが、それ以外の範囲に提示されるようにしてもよく、例えば、図３２のロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上に提示されるようにしてもよい。
【０５９０】
すなわち、図６８に示されるように、ロボットキッチン９０１の天板９２１Ａ上で、調理アーム５１−１にナイフアタッチメントが装着されて、バゲットがスライスされている付近が危険領域とみなされて、天板９２１Ａ上に危険領域Ｄ２１が投影されている。
【０５９１】
また、危険領域Ｄ２１の図中左側に確保領域Ｎ２１が提示されている。
【０５９２】
ここでも、子供のユーザＨ２１−Ｋである場合、実線で示される確保領域Ｎ２１と危険領域Ｄ２１に対して、より広い範囲の確保領域Ｎ２１−Ｋと危険領域Ｄ２１−Ｋとが提示される。
【０５９３】
このようにユーザが子供であるか否かに応じて、確保領域や危険領域の提示方法を変化させることで、確保領域や危険領域を子供のユーザに対しても適切に認識させることが可能となる。
【０５９４】
＜調理処理（その３）＞
次に、図６９のフローチャートを参照して、調理を行う際に、ユーザが子供であるか否かに基づいて、確保領域と危険領域の提示方法を変化させるロボットキッチン１の調理処理（その３）について説明する。
【０５９５】
尚、図６９のフローチャートにおいて、ステップＳ６１乃至Ｓ６５，Ｓ６９，Ｓ７０，Ｓ７６乃至Ｓ８０の処理は、図６１のフローチャートにおけるステップＳ１１乃至Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２１乃至Ｓ２５の処理と同様であるので、その説明は適宜省略する。
【０５９６】
すなわち、ステップＳ６６において、確保領域特定部２６２は、作業が協同作業で、かつ、ユーザが子供であるか否かを判定する。ステップＳ６６において、作業が協同作業で、かつ、ユーザが子供である場合、処理は、ステップＳ６７に進む。
【０５９７】
ステップＳ６７において、確保領域特定部２６２は、レシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる範囲を、ユーザが子供であることを考慮して、広めのサイズの確保領域として特定する。
【０５９８】
より詳細には、確保領域特定部２６２は、レシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる範囲を、デフォルトの確保領域として特定し、さらに、デフォルトの確報領域に対して、所定の割合だけ広い範囲を、ユーザが子供であることを考慮した確保領域にとして特定する。
【０５９９】
一方、ステップＳ６６において、作業が協同作業ではなく、また、ユーザが子供ではない場合、処理は、ステップＳ６８に進み、レシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる通常の範囲が、すなわち、デフォルトの確保領域が特定される。
【０６００】
ステップＳ６８において、調理工程管理部２４１は、投影制御部２５５を制御してプロジェクタ２０８により特定した確保領域を、対応する範囲に投影させる。このとき、ユーザが子供であれば、子供であることが考慮された広めの確保領域が提示される。
【０６０１】
また、ステップＳ７１において、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域とユーザとの距離Ｔが所定の距離ｄより近いか否かを判定する。ステップＳ７１において、危険領域とユーザとの距離Ｔが所定の距離ｄより近いと判定された場合、処理は、ステップＳ７２に進む。
【０６０２】
ステップＳ７２において、危険判定部２６３は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、危険領域との距離Ｔが所定の距離ｄより近いユーザを認識する。より詳細には、危険判定部２６３は、危険領域との距離Ｔが所定の距離ｄより近い位置に存在するユーザが大人であるのか、または、子供であるのかを認識する。
【０６０３】
ステップＳ７３において、危険判定部２６３は、認識結果に基づいて、危険領域とユーザとの距離Ｔが所定の距離ｄより近いユーザが子供であるか否かを判定する。
【０６０４】
尚、ステップＳ６６において、確保領域を特定する際にユーザが子供であるか否かが判定されているが、作業を行うために登録されたユーザとは全く異なる子供が侵入する可能性もあるため、危険判定部２６３は、所定の距離より接近したユーザの全てが子供であるか否かを判定する。
【０６０５】
ただし、確保領域を特定する際のユーザが子供であるか否かの判定結果をそのまま用いるようにしてもよい。
【０６０６】
ステップＳ７３において、ユーザが子供であると判定された場合、処理は、ステップＳ７４に進む。
【０６０７】
ステップＳ７４において、危険判定部２６３は、投影制御部２５５を制御して、プロジェクタ２０８より、デフォルトの危険領域よりも広い、子供であることを考慮したサイズの危険領域に投影状態を変化させて提示させる。この際、危険判定部２６３は、音声UI制御部２５４を制御して、スピーカ２０９から音声により危険が迫っていることを通知させる。
【０６０８】
一方、ステップＳ７３において、ユーザが子供ではないと判定された場合、処理は、ステップＳ７５に進む。
【０６０９】
ステップＳ７５において、危険判定部２６３は、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、プロジェクタ２０８による危険領域の投影状態を変化させたり、スピーカ２０９から音声により危険が迫っていることを通知する。この場合、危険領域のサイズはデフォルトのままである。
【０６１０】
以上の処理により、ユーザが子供であるか否かに基づいて、確保領域および危険領域の提示方法を変化させることが可能となり、ユーザが子供であるときには、背の低い子供でも認識し易い提示方法で確保領域や危険領域を提示させることが可能となる。
【０６１１】
尚、ステップＳ６３における危険領域の提示処理を行う際に、確保領域が提示される場合のように、事前にユーザが子供であるか否かに基づいて提示方法を変更するようにしてもよい。
【０６１２】
しかしながら、図６９のフローチャートにおける処理にすることで、子供が所定の距離ｄ内に接近したときにのみ、危険領域が広く提示されるようにすることで、危険領域の提示に変化をつけることができる。結果として、子供への注意喚起を高めることが可能となる。
【０６１３】
また、以上においては、ユーザが子供であるか否かに基づいて、危険領域の提示方法を変化させる例について説明してきたが、ユーザが子供か、大人か、女性か、男性か、青年か、高齢者か、身障者か、健常人かなど、様々な属性を認識し、認識した属性に応じて危険領域の提示方法を変化させるようにしてもよい。
【０６１４】
また、以上においては、危険領域のサイズをユーザの属性に応じて変化させる例について説明してきたが、確保領域については作業内容に応じてサイズを変化させるようにしてもよい。例えば、調理アーム５１によりなされる作業範囲の確保領域については狭く設定し、ユーザが作業する作業範囲の確保領域については広く設定するようにしてもよい。
【０６１５】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０６１６】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１のロボットキッチンの天板に投影する例）（その４−１）＞
以上においては、確保領域の提示については、レシピデータに基づいて設定される例について説明してきたが、確保領域に特定しようとした領域を既にユーザが使用している場合、代替領域が確保できるときには、代替領域を確保領域に変更するようにしてもよい。
【０６１７】
例えば、図７０に示されるように、確保領域特定部２６２がレシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる範囲を確保領域として領域Ｎ１−Ｃを候補に特定しようとしたところ、ユーザＨ１がレシピデータとは異なる何らかの作業や飲食をしていた場合を想定する。
【０６１８】
このような場合、確保領域特定部２６２は、次の作業がなされるために必要とされる範囲として代替領域が存在するか否かを判定する。例えば、図７０において、領域Ｎ１−Ｎが代替領域として存在するようなときには、領域Ｎ１−Ｎを確保領域として提示する。図７０においては、領域Ｎ１−Ｎが確保領域として提示されている。
【０６１９】
尚、このように確保領域が代替領域に変更されて提示された場合については、以降の作業は代替領域に変更された確保領域においてなされることになる。
【０６２０】
また、代替領域が存在しない場合については、確保領域特定部２６２は、投影制御部２５５を制御して、確保領域の開放を要求するメッセージを投影させたり、音声UI制御部２５４を制御して、確保領域の開放を要求するメッセージを音声として出力させる。
【０６２１】
メッセージとしては、例えば、「その領域は次の作業で必要な領域となりますので、速やかに作業を中止して開放して下さい」や「その場所は使用しますので、別の場所でお願いします」などであり、ユーザＨ１に対して、確保領域の開放を要求するメッセージとする。
【０６２２】
さらに、以上においては、確保領域を特定する際にユーザが既に使用していた場合の処理について説明しているが、既に提示されている確保領域に対して、ユーザから「この場所が使いたいんだけど」といったリクエストに応じるようにしてもよい。すなわち、「この場所が使いたいんだけど」といったリクエストがあった場合、確保領域特定部２６２は、代替領域を検索して、代替領域が検索された場合には、代替領域を確保領域に設定し、リクエストがあった領域をユーザに開放するようにしてもよい。
【０６２３】
このような提示により、ロボットキッチン１による調理処理を滞らせることなく、ユーザＨ１は、確保領域の代替領域が存在する限り、自由な空間で作業をしたり、飲食したりすることが可能となる。
【０６２４】
＜確保領域と危険領域の提示例（図３２のロボットキッチンの天板に投影する例）（その４−２）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１において、確保領域でユーザが作業をしているような場合であって、代替領域が存在するようなときには、代替領域を確保領域として提示する例について説明してきた。しかしながら、図３２のロボットキッチン９０１においても同様の提示をするようにしてもよい。
【０６２５】
すなわち、確保領域特定部２６２がレシピデータに基づいて、例えば、図７１に示されるように、天板９２１Ａ上において、確保領域として領域Ｎ２１−Ｃを提示しようとしたが、領域Ｎ２１−Ｃにおいて、ユーザＨ２１が既に何らかの作業をしている場合を想定する。
【０６２６】
このような場合、確保領域特定部２６２は、代替領域を検索し、例えば、図７１に示されるように、代替領域として、領域Ｎ２１−Ｎが検索されるようなときには、領域Ｎ２１−Ｎを確保領域として提示する。
【０６２７】
このような提示により、ロボットキッチン１による調理処理を滞らせることなく、ユーザＨ２１は、確保領域の代替領域が存在する限り、自由な空間で作業をしたり、飲食したりすることが可能となる。
【０６２８】
＜調理処理（その４）＞
次に、図７２のフローチャートを参照して、確保領域を提示する際、既にユーザが使用している場合には代替領域を検索し、代替領域があるときには、代替領域を確保領域として提示するようにしたロボットキッチン１の調理処理（その４）について説明する。
【０６２９】
尚、図７２のフローチャートにおいて、ステップＳ９１乃至Ｓ９６，Ｓ１０１乃至Ｓ１０９の処理は、図６１のフローチャートにおけるステップＳ１１乃至Ｓ２７の処理と同様であるので、その説明は適宜省略する。
【０６３０】
すなわち、ステップＳ９７において、確保領域特定部２６２は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、レシピデータに基づいて、特定された確保領域において、ユーザが何らかの作業をしているか否かを判定する。
【０６３１】
ステップＳ９７において、例えば、図７０で示されるように、ユーザＨ１が、確保領域として特定された領域Ｎ１−Ｃにおいて、何らかの作業をしている場合、処理は、ステップＳ９８に進む。
【０６３２】
ステップＳ９８において、確保領域特定部２６２は、確保領域の代替領域が存在するか否かを判定する。すなわち、確保領域特定部２６２は、次の作業の作業内容を実行することができる領域を、確保領域として特定した以外の領域から検索し、存在するか否かを判定する。
【０６３３】
代替領域は、例えば、次の作業を実行するにあたって、確保領域としてはベストな領域ではないが、必要とされる調理アーム５１を確保でき、また、確保した調理アーム５１により次の作業に必要な調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚にアクセス可能な範囲等である。また、次の作業がユーザによる作業である場合には、ユーザによる作業が可能な範囲である。
【０６３４】
ステップＳ９８において、代替領域が存在すると判定された場合、ステップＳ９９において、確保領域特定部２６２は、代替領域を確保領域として特定する。
【０６３５】
一方、ステップＳ９８において、代替領域が存在しないと判定された場合、処理は、ステップＳ１００に進む。
【０６３６】
ステップＳ１００において、確保領域特定部２６２は、投影制御部２５５を制御して、確保領域の開放を促すメッセージを投影させると共に、音声UI制御部２５４を制御して、確保領域の開放を促すメッセージを音声として出力させる。そして、処理は、ステップＳ９７に戻る。
【０６３７】
すなわち、代替領域が存在しない場合、確保領域が開放された状態になるまで、ステップＳ９７，Ｓ９８，Ｓ１００の処理が繰り返されて、確保領域の開放を促すメッセージの投影と音声の出力が繰り返される。
【０６３８】
そして、ステップＳ９７において、確保領域が開放された状態となった場合、すなわち、使用されていない状態になった場合、処理は、ステップＳ１０１に進む。すなわち、この場合、最初に特定された確保領域が提示されることになる。
【０６３９】
このような処理により、ロボットキッチン１による調理処理を滞らせることなく、ユーザＨ１は、確保領域の代替領域が存在する限り、自由な空間で作業をしたり、飲食したりすることが可能となる。
【０６４０】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０６４１】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１のロボットキッチンの天板に投影する例）（その５−１）＞
以上においては、確保領域を提示するにあたって、ユーザが既に何らかの作業をしている場合には、代替領域が存在する限り、代替領域を確保領域として提示する例について説明してきた。
【０６４２】
しかしながら、各種の作業は、危険領域から離れた領域でなされるようにすることで、ユーザの安全性を高めることができる。
【０６４３】
そこで、確保領域を設定する際に、危険領域から近い場合には、危険領域から離れた代替領域が存在するか否かが確認されるようにして、代替領域が存在するときには、代替領域が確保領域として提示されるようにしてもよい。
【０６４４】
例えば、図７３で示されるように、確保領域特定部２６２がレシピデータに基づいて、次の作業がなされるために必要とされる範囲を確保領域として領域Ｎ１−Ｃを特定する場合を想定する。
【０６４５】
このような場合、確保領域特定部２６２は、確保領域として特定した領域Ｎ１−Ｃの付近に危険領域が存在するか否かを判定する。図７３においては、領域Ｎ１−Ｃの右隣りの領域が危険領域Ｄ１とされている。これにより、図７３の場合においては、確保領域として特定した領域Ｎ１−Ｃの付近に危険領域Ｄ１が存在するものとみなされる。
【０６４６】
そこで、確保領域特定部２６２は、危険領域Ｄ１から離れた代替領域が存在するか否かを判定する。図７３においては、危険領域Ｄ１から離れた領域Ｎ１−Ｎが代替領域として検索されているので、代替領域が存在するものとみなされる。
【０６４７】
これにより、確保領域特定部２６２は、代替領域である領域Ｎ１−Ｎを、確保領域として特定する。
【０６４８】
このような提示により、確保領域は、代替領域が存在する限り、危険領域から離れた領域に設定されることになるので、ユーザが危険領域に接近する頻度が低下することになる。換言すれば、この処理は、危険領域から離れた位置へとユーザを誘導する処理でもあり、ユーザに対して危険領域の位置を意識させることなく、危険領域への接近を回避させることで、安全性を管理することが可能となる。結果として、より高い精度で安全性を管理することが可能となる。
【０６４９】
＜確保領域と危険領域の提示例（図１の調理補助ユニットに投影する例）（その５−２）＞
以上においては、確保領域が危険領域に近い場合、代替領域を検索して、代替領域が検索されたときには、検索された代替領域を確保領域として、図１の天板２１Ａ上に提示する例について説明してきたが、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚に投影する場合についても同様に提示してもよい。
【０６５０】
すなわち、図７４の場合、確保領域として特定された領域が、調理補助ユニット３１−５の上から２段目の棚からなる領域Ｎ１１−Ｃであるが、隣の棚である、調理補助ユニット３１−６の上から２段目の棚が危険領域Ｄ１１として設定されている。
【０６５１】
そこで、このようなとき、確保領域特定部２６２は、危険領域Ｄ１１から離れた代替領域が存在するか否かを判定する。図７４においては、危険領域Ｄ１１から離れた調理補助ユニット３１−３の上から３段目の棚からなる領域Ｎ１１−Ｎが代替領域として検索されているので、代替領域が存在するものとみなされる。
【０６５２】
確保領域特定部２６２は、代替領域である領域Ｎ１１−Ｎを、確保領域として提示する。
【０６５３】
このような提示により、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚においても、確保領域は、代替領域が存在する限り、危険領域から離れた領域に設定されることになるので、ユーザが危険領域に接近する頻度が低下することになる。結果として、より高い精度で安全性を管理することが可能となる。
【０６５４】
尚、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚においては、各棚がそれぞれ個別の機能を有しているため、代替領域として検索される棚は、確保領域として検索された棚と同一の機能、または、代用が可能な機能を備えた棚となる。
【０６５５】
＜確保領域と危険領域の提示例（図３２のロボットキッチンの天板に投影する例）（その５−３）＞
以上においては、図１のロボットキッチン１において、確保領域の付近に危険領域が存在する場合であって、代替領域が存在するようなときには、代替領域を確保領域として提示する例について説明してきた。しかしながら、図３２のロボットキッチン９０１においても同様の提示をするようにしてもよい。
【０６５６】
すなわち、確保領域特定部２６２がレシピデータに基づいて、例えば、図７５に示されるように、天板９２１Ａ上において、確保領域として領域Ｎ２１−Ｃを提示しようとしたが、領域Ｎ２１−Ｃの付近に、危険領域Ｄ２１が存在する場合を想定する。
【０６５７】
このような場合、確保領域特定部２６２は、代替領域を検索し、例えば、図７５に示されるように、代替領域として、領域Ｎ２１−Ｎが検索されるようなときには、領域Ｎ２１−Ｎを確保領域として提示する。
【０６５８】
このような提示により、ロボットキッチン９０１においても、確保領域は、代替領域が存在する限り、危険領域から離れた領域に設定されることになるので、ユーザが危険領域に接近する頻度が低下することになる。
【０６５９】
＜調理処理（その５）＞
次に、図７６のフローチャートを参照して、レシピデータに基づいて確保領域を提示する際、付近に危険領域が存在するときには代替領域を検索し、代替領域があるときには、代替領域を確保領域として提示するようにしたロボットキッチン１の調理処理（その５）について説明する。
【０６６０】
尚、図７６のフローチャートにおいて、ステップＳ１２１乃至Ｓ１２６，Ｓ１３０乃至Ｓ１３８の処理は、図６１のフローチャートにおけるステップＳ１１乃至Ｓ２５の処理と同様であるので、その説明は適宜省略する。
【０６６１】
すなわち、ステップＳ１２７において、確保領域特定部２６２は、周囲状態認識部２５０および人物状態認識部２５１の認識結果に基づいて、レシピデータに基づいて、特定された確保領域の付近に危険領域が存在するか否かを判定する。
【０６６２】
ステップＳ１２７において、例えば、図７３で示されるように、確保領域として特定された領域Ｎ１−Ｃの隣に危険領域Ｄ１が存在する場合、特定された確保領域の付近に危険領域が存在するものとみなされて、処理は、ステップＳ１２８に進む。
【０６６３】
ステップＳ１２８において、確保領域特定部２６２は、危険領域から離れた位置に、確保領域の代替領域が存在するか否かを判定する。すなわち、確保領域特定部２６２は、次の作業の作業内容を実行することができる領域であって、危険領域から所定の距離よりも離れた領域を、確保領域として特定した以外の領域から検索し、存在するか否かを判定する。
【０６６４】
ステップＳ１２８において、代替領域が存在すると判定された場合、ステップＳ１２９において、確保領域特定部２６２は、代替領域を確保領域として特定する。
【０６６５】
一方、ステップＳ１２７において、特定された確保領域の付近に危険領域が存在しない場合、または、ステップＳ１２８において、代替領域が存在しないと判定された場合、ステップＳ１２９の処理がスキップされる。すなわち、この場合、ステップＳ１２９において特定された確保領域がそのまま提示される。
【０６６６】
このような処理により、確保領域は、代替領域が存在する限り、危険領域から離れた領域に設定されることで、危険領域から離れた位置へとユーザを誘導することが可能となり、ユーザに対して危険領域の位置を意識させることなく、危険領域への接近を回避させることが可能となる。
【０６６７】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０６６８】
＜確保領域と危険領域の提示例のその他の応用例＞
以上においては、現在の工程の次の工程において作業がなされるために必要とされる範囲が確保領域として提示され、危険な範囲において危険領域が提示される例について説明してきた。
【０６６９】
しかしながら、現在の工程の作業で必要とされる調理器具をユーザに提示するようにしてもよい。
【０６７０】
より具体的には、例えば、図７７で示されるように天板２１Ａ上に３本の包丁２９１−１乃至２９１−３が置いてある状態を想定する。尚、包丁２９１−１乃至２９１−３を特に区別する必要がない場合、単に包丁２９１と称する。
【０６７１】
包丁２９１−１乃至２９１−３は、IoT（Internet of Things）包丁であり、ロボットキッチン１（または９０１）と通信し、作業に必要な調理器具である場合、内蔵する発光部３０４（図７８，図７９）を発光させる。
【０６７２】
図７７においては、包丁２９１−１乃至２９１−３のうち、包丁２９１−２の柄の部分が発光しており、包丁２９１−２が現在の作業に必要な調理器具であることが表されている。
【０６７３】
このように作業に必要な調理器具を発光させるようにすることで、ユーザは、発光する調理器具を目視により選択することで、作業に必要な料理器具をスムーズに選択して使用することが可能となる。
【０６７４】
＜IoT包丁の構成例＞
次に、図７８，図７９を参照して、IoT包丁２９１の構成例について説明する。尚、図７８は、IoT包丁２９１の外観透視図であり、図７９は、IoT包丁２９１のハードウェア構成図である。
【０６７５】
IoT包丁２９１は、刃２９１Ａと柄２９１Ｂとから構成され、ユーザは、柄２９１Ｂを把持して、刃２９１Ａにより食材を切断する。すなわち、IoT包丁２９１の外形構造は、調理器具としての一般的な包丁と同様である。
【０６７６】
また、柄２９１Ｂは、例えば、スケルトン構造とされ、コントローラ３０１、通信部３０２、バイブレータ３０３、発光部３０４、およびスピーカ３０５を備えている。
【０６７７】
コントローラ３０１は、CPU(Central Processing Unit)，ROM(Read Only Memory)，RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリなどを有するコンピュータにより構成される。コントローラ３０１は、CPUにより所定のプログラムを実行し、IoT包丁２９１の全体の動作を制御する。コントローラ３０１を構成するコンピュータは、柄２９１Ｂの内部に収納され、IoT包丁２９１の動作を制御する制御装置として機能する。
【０６７８】
通信部３０２は、コントローラ３０１により制御され、ロボットキッチン１または９０１と通信し、各種のデータやプログラムを授受する。また、通信部３０２は、ロボットキッチン１または９０１より、レシピデータに基づいて、作業に使用される調理器具であることを示すコマンドが通知されるとき、そのコマンドを受信してコントローラ３０１に出力する。
【０６７９】
バイブレータ３０３は、コントローラ３０１により制御される振動子より構成され、例えば、所定のタイミングや通知の有無などを振動によりユーザに認識させる。
【０６８０】
発光部３０４は、例えば、LED（Light Emission Diode）などから構成されており、コントローラ３０１により制御されて、例えば、作業において使用される調理器具であることを示すコマンドが受信される場合に発光する。
【０６８１】
スピーカ３０５は、コントローラ３０１により制御され、例えば、作業において使用される調理器具である場合に所定の音声を出力する。
【０６８２】
＜調理処理（その６）＞
次に、図８０のフローチャートを参照して、レシピデータに基づいて、作業に使用するIoT包丁２９１を発光させるようにすることで、ユーザに作業に使用する調理器具であることを提示するようにしたロボットキッチン１の調理処理（その６）について説明する。
【０６８３】
尚、図８０のフローチャートにおいて、ステップＳ１５１乃至Ｓ１６３，Ｓ１６６，Ｓ１６７の処理は、図６１のフローチャートにおけるステップＳ１１乃至Ｓ２５の処理と同様であるので、その説明は適宜省略する。
【０６８４】
すなわち、ステップＳ１６４において、調理工程管理部２４１は、レシピデータに基づいて、作業に必要とされる調理器具を特定する。
【０６８５】
ステップＳ１６５において、調理工程管理部２４１は、通信部２１１を制御して、特定した調理器具に対して、作業に必要な調理器具であることを示すように発光させるコマンドを通知する。ここでは、作業に必要な調理器具がIoT包丁２９１である場合、調理工程管理部２４１は、通信部２１１を制御して、IoT包丁２９１に対して、発光部３０４を発光させることを指示するコマンドを送信する。
【０６８６】
IoT包丁２９１のコントローラ３０１は、通信部３０２を制御して、このコマンドを受信すると、発光部３０４を制御して発光させる。
【０６８７】
このようにIoT包丁２９１の柄２９１Ｂの発光部３０４が発光することにより、ユーザは、IoT包丁２９１のうち、柄２９１Ｂの発光部３０４が発光しているものが作業に必要な調理器具であることを認識することが可能となる。
【０６８８】
また、ステップＳ１６７において、予測結果対応部２６５は、行動の予測結果に基づいて、ユニット制御部２４４、投影制御部２５５、および音声UI制御部２５４を制御して、調理補助ユニット３１−１乃至３１−６のそれぞれの棚を動作させたり、プロジェクタ２０８による投影状態を変化させたり、スピーカ２０９から音声により、ユーザの行動をサポートする対応動作を実行する。
【０６８９】
この際、ユーザが食材を取り出すといった行動が検出されることによって、予測された次の行動が、例えば、取り出した食材をIoT包丁２９１−２により刻む作業である場合を想定する。
【０６９０】
このような場合、予測結果対応部２６５は、ユーザの行動をサポートする対応動作として、通信部２１１を制御して、選択したIoT包丁２９１−２に対して柄２９１Ｂの発光部３０４を発光させるコマンドを送信する。
【０６９１】
これに応じて、IoT包丁２９１−２のコントローラ３０１は、通信部３０２を制御して、送信されてきたコマンドを受信し、コマンドに応じて、柄２９１Ｂの発光部３０４を発光させる。
【０６９２】
この際、コントローラ３０１は、発光部３０４を発光させると共に、作業に必要な調理器具であることを示すメッセージ音声をスピーカ３０５から出力させるようにしてもよいし、所定のリズムでバイブレータ３０３を振動させるようにしてもよい。
【０６９３】
また、発光部３０４等の機能を備えていない通常の包丁などの場合については、調理工程管理部２４１が投影制御部２５５を制御して、プロジェクタ２０８により、対象となる作業に必要な包丁の柄や刃の部分に、作業に必要な調理器具であることを示すマーク、模様、またはメッセージなどをプロジェクションマッピング等で投影させるようにしてもよい。
【０６９４】
さらに、この例においては、作業に必要とされる調理器具としてIoT包丁２９１−２が選択される例について説明してきたが、調理器具であれば、その他のものであってもよく、例えば、まな板やフライパン等の他の調理器具についてもバイブレータ３０３、発光部３０４、およびスピーカ３０５と同様の機能を持たせるようにしてもよい。その場合、作業に必要な調理器具である場合には、バイブレータ３０３を振動させる、発光部３０４を発光させる、およびスピーカ３０５より音声を出力させるといった動作の少なくともいずれかを実行させるようにしてもよい。
【０６９５】
以上の処理により、ユーザに対して作業に必要な調理器具を認識し易く提示することが可能となる。
【０６９６】
尚、以上においては、作業が開始されるときに、使用対象となる調理器具を発光させる、音声を出力させる、または、振動させるといった提示をする例について説明してきたが、例えば、上述した確保領域を提示する場合と同様に、現在の作業の次の作業で必要な調理器具を提示させるようにしてもよい。
【０６９７】
すなわち、次の作業において使用されることがわかるように、調理器具を提示することで、次の作業で必要な調理器具を他のユーザが使ってしまうようなことを防止させることができる。
【０６９８】
結果として、新たな調理体験を安全に提供しつつ、調理する喜びや楽しみをユーザに享受させることが可能となる。
【０６９９】
＜サーバによる制御＞
ロボットキッチン１の動作が、ロボットキッチン１に搭載されたコントローラ２０１により制御されるものとしたが、外部の装置により制御されるようにしてもよい。
【０７００】
図８１は、制御システムの構成例を示す図である。
【０７０１】
図８１の制御システムは、ロボットキッチン１と調理制御サーバ１５０１がインターネットなどのネットワークを介して接続されることによって構成される。ロボットキッチン１と調理制御サーバ１５０１は、ネットワークを介して通信を行う。
【０７０２】
図８１の制御システムにおいては、上述したようなロボットキッチン１の処理が、ロボットキッチン１の外部の装置である調理制御サーバ１５０１により行われる。すなわち、図４５を参照して説明したコントローラ２０１の機能部のうちの少なくとも一部が、所定のプログラムが実行されることによって調理制御サーバ１５０１において実現される。
【０７０３】
ロボットキッチン１から調理制御サーバ１５０１に対しては、ロボットキッチン１において撮影された画像、検出されたセンサデータなどの、調理アーム５１を含む各部の動作に必要な情報が送信される。
【０７０４】
調理制御サーバ１５０１は、ロボットキッチン１から送信されてきた情報を受信し、レシピデータに基づいて調理アーム５１の動作を制御することによって、ロボットキッチン１において調理の各作業を行わせる。調理制御サーバ１５０１は、ロボットキッチン１の行動を制御する制御装置として機能する。
【０７０５】
このように、ロボットキッチン１の行動を制御する制御装置が、ロボットキッチン１の外部に設けられるようにしてもよい。PC、スマートフォン、タブレット端末などの、ロボットキッチン１と通信可能な他の装置が制御装置として用いられるようにしてもよい。
【０７０６】
＜コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０７０７】
図８２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０７０８】
CPU(Central Processing Unit)２００１、ROM(Read Only Memory)２００２、RAM(Random Access Memory)２００３は、バス２００４により相互に接続されている。
【０７０９】
バス２００４には、さらに、入出力インタフェース２００５が接続されている。入出力インタフェース２００５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２００６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部２００７が接続される。また、入出力インタフェース２００５には、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部２００８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部２００９、リムーバブルメディア２０１１を駆動するドライブ２０１０が接続される。
【０７１０】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU２００１が、例えば、記憶部２００８に記憶されているプログラムを入出力インタフェース２００５及びバス２００４を介してRAM２００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０７１１】
CPU２００１が実行するプログラムは、例えばリムーバブルメディア２０１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供され、記憶部２００８にインストールされる。
【０７１２】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０７１３】
本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０７１４】
本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
【０７１５】
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０７１６】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０７１７】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０７１８】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０７１９】
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【０７２０】
＜１＞  調理空間の状態を検出する調理空間状態検出部と、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出する危険領域検出部と、
前記危険領域検出部により検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御を行う提示制御部と
を備える調理システム。
＜２＞  前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離に応じて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
＜１＞に記載の調理システム。
＜３＞  前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離が所定の距離より近いとき、前記調理空間内における前記危険領域を提示する制御を行う
＜２＞に記載の調理システム。
＜４＞  前記提示制御部は、前記調理空間の状態に基づいて、前記ユーザと前記危険領域との距離が、第１の距離より近く、前記第１の距離より近い第２の距離より遠いとき、前記調理空間内における前記危険領域を第１の提示方法で提示し、
前記ユーザと前記危険領域との距離が、前記第２の距離より近いとき、前記調理空間内における前記危険領域を第１の提示方法よりもユーザに認識し易い提示方法で提示する制御を行う
＜３＞に記載の調理システム。
＜５＞  前記提示制御部は、前記ユーザの属性に応じて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
＜１＞乃至＜４＞のいずれかに記載の調理システム。
＜６＞  前記提示制御部は、前記ユーザの属性が子供である時、前記調理空間内における前記危険領域を、前記ユーザの属性が大人である時よりも広い範囲にして提示する制御を行う
＜５＞に記載の調理システム。
＜７＞  前記ユーザの行動を予測する行動予測部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理空間の状態と、前記行動予測部により予測される前記ユーザの行動に基づいて、前記調理空間内における前記危険領域の提示方法を変化させる
＜１＞乃至＜６＞のいずれかに記載の調理システム。
＜８＞  前記調理工程に従って調理機能を有する調理アームと、
前記調理アームの駆動を制御するアーム制御部とをさらに備え、
前記危険領域検出部は、前記調理工程に基づいて、前記アーム制御部により制御されて駆動する前記調理アームの駆動範囲を、前記危険領域として検出する
＜１＞乃至＜７＞のいずれかに記載の調理システム。
＜９＞  前記調理工程に基づいて、次の作業がなされる領域を、前記調理空間における確保領域として特定する確保領域特定部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記確保領域特定部により特定された前記確保領域を提示する制御を行う
＜１＞乃至＜８＞のいずれかに記載の調理システム。
＜１０＞  前記提示制御部は、前記ユーザの属性に応じて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
＜９＞に記載の調理システム。
＜１１＞  前記提示制御部は、前記調理工程の各作業内容に応じて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
＜９＞に記載の調理システム。
＜１２＞  前記調理工程に従って調理機能を有する調理アームと、
前記調理アームの駆動を制御するアーム制御部とをさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理工程の各作業内容に応じて、前記調理アームにおける作業に必要とされる前記確保領域の提示範囲を、前記ユーザによる作業に必要とされる前記確保領域の提示範囲よりも狭くする
＜１１＞に記載の調理システム。
＜１３＞  前記確保領域特定部は、前記調理工程に基づいて、前記次の作業がなされる領域を特定した場合、既に、前記ユーザにより作業がなされているとき、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索し、検索された前記代替領域を前記確保領域として特定する
＜９＞に記載の調理システム。
＜１４＞  前記確保領域特定部は、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索できない場合、前記提示制御部を制御して、前記ユーザに対して、現在作業をしている領域を開放するように促す情報を出力する
＜１３＞に記載の調理システム。
＜１５＞  前記確保領域特定部は、前記提示制御部を制御して、前記ユーザに対して、前記ユーザが現在作業をしている領域を開放するように促す情報を出力することにより、前記ユーザが現在作業している領域が開放されたとき、前記領域を前記確保領域として特定する
＜１３＞に記載の調理システム。
＜１６＞  前記確保領域特定部は、前記調理工程に基づいて、前記次の作業がなされる領域を特定した場合、特定された前記領域が、前記危険領域に対して所定の距離よりも近いとき、前記次の作業をすることが可能な代替領域を検索し、検索された前記代替領域を前記確保領域として特定する
＜９＞に記載の調理システム。
＜１７＞  前記ユーザの行動を予測する行動予測部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理空間の状態と、前記行動予測部により予測される前記ユーザの行動に基づいて、前記調理空間内における前記確保領域の提示方法を変化させる
＜９＞に記載の調理システム。
＜１８＞  前記ユーザに対して光、音、または振動により状態を提示する提示機能を有する調理器具をさらに備え、
前記提示制御部は、前記調理工程に基づいて、現在の作業において使用する前記調理器具に対して、前記ユーザに対して使用することを示す状態となるように前記提示機能を動作させる
＜１＞乃至＜１７＞のいずれかに記載の調理システム。
＜１９＞  調理空間の状態を検出し、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出し、
検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する制御を行う
を備える調理システムの制御方法。
＜２０＞  調理空間の状態を検出する調理空間状態検出部と、
調理工程と前記調理空間の状態に基づいて、前記調理空間におけるユーザの危険領域を検出する危険領域検出部と、
前記危険領域検出部により検出された前記危険領域を、前記調理空間に提示する提示制御部と
してコンピュータを機能させるプログラム。
【符号の説明】
【０７２１】
１  ロボットキッチン，  ２１Ａ，２１Ｂ  天板，  ３１  調理補助システム，  ５１−１乃至５１−４  調理アーム，  １０１  溝部，  １０２  レール，  １３１  アーム移動部，  １３２−１乃至１３２−４  配管，  １３３  アーム機能制御装置，  ２０１  コントローラ，  ２０２  アーム移動制御部，  ２０３  洗浄部，  ２０４  天板駆動部，  ２０５  天板温度調整部，  ２０６  カメラ，  ２０７  マイク，  ２０８  プロジェクタ，  ２０９  スピーカ，  ２１０  センサ，  ２１１  通信部，  ２４１  調理工程管理部，  ２４２  動作モード管理部，  ２４３  アーム制御部，  ２４４  ユニット制御部，  ２４５  レシピデータ記憶部，  ２４６  レシピデータ取得部，  ２４７  レシピデータ加工部，  ２４８  調理ログ管理部，  ２４９  解析部，  ２５０  周囲状態認識部，  ２５１  人物状態認識部，  ２５２  音声解析部，  ２５３  音声認識部，  ２５４  音声UI制御部，  ２５５  投影制御部，  ２６１  危険領域検出部，  ２６２  確保領域特定部，  ２６３  危険判定部，  ２６４  行動予測部，  ２６５  予測結果対応部，  ３０１  コントローラ，  ３０２  通信部，  ３０３  バイブレータ，  ３０４  発光部，  ３０５  スピーカ，  ５０１  着脱部材，  ５０３  中継部材，  ５０５  ベース部材，  ６５１  マニピュレーターアタッチメント，  ６５２  ヘラアタッチメント，  ６５３  ナイフアタッチメント，  ６５４  万能棒アタッチメント，  ６５５  シェイカーアタッチメント，  ６５６  スピンドルアタッチメント，  ６５７  ピーラーアタッチメント，  ６５８  クリーナーアタッチメント，  ６５９，６６０  カバーアタッチメント，  ９０１  ロボットキッチン，  ９２１Ａ，９２１Ｂ  天板，  １２０１  ベース部，  １２０２  天板，  １２０３  支持アーム，  １２５１  コントローラ，  １２５２  天板昇降駆動部，  １２５３  加熱／冷却部，  １２５４  タイヤ駆動部，  １２５５  センサ，  １２５６  通信部，  １２７１  経路情報取得部，  １２７２  測位制御部，  １２７３  移動制御部，  １２７４  動作モード管理部，  １２７５  姿勢制御部，  １２７６  解析部，  １２７７  周囲状態認識部，  １２７８  人物状態認識部，  １４０１  ロボットキッチン，  １５０１  調理制御サーバ
【図１】
2020075526.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020075526.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
2020075526.tif 000033
【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
2020075526.tif 000037
【図３６】
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【図３７】
2020075526.tif 000039
【図３８】
2020075526.tif 000040
【図３９】
2020075526.tif 000041
【図４０】
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【図４１】
2020075526.tif 000043
【図４２】
2020075526.tif 000044
【図４３】
2020075526.tif 000045
【図４４】
2020075526.tif 000046
【図４５】
2020075526.tif 000047
【図４６】
2020075526.tif 000048
【図４７】
2020075526.tif 000049
【図４８】
2020075526.tif 000050
【図４９】
2020075526.tif 000051
【図５０】
2020075526.tif 000052
【図５１】
2020075526.tif 000053
【図５２】
2020075526.tif 000054
【図５３】
2020075526.tif 000055
【図５４】
2020075526.tif 000056
【図５５】
2020075526.tif 000057
【図５６】
2020075526.tif 000058
【図５７】
2020075526.tif 000059
【図５８】
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【図５９】
2020075526.tif 000061
【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【国際調査報告】
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