(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エア等の流体の注入及び排出により膨張及び縮小する膨張体（１）を備えたつかみ機構部（２）をつかむべき対象物すなわちワーク（Ｗ）に当接するプレート（３）の下面に設けたものを複数備え、各プレート（３）上にスプリング（４）を介して吊下部材（５）を取付け、多数の吊下部材（５）に上下左右に移動できる連結部材（８）を連結したつかみ装置であって、
複数のワーク（Ｗ）をつかむときに各プレート（３）をワーク（Ｗ）の上端に当接させた状態で複数の膨張体（１）を同時に膨張させて各ワーク（Ｗ）をつかみ、
移動場所ですべてのワーク（Ｗ）を着地させた状態で複数の膨張体を同時に縮小させるようにしたことを特徴とするつかみ装置。
【請求項２】
プレート（３）上面に突起（６）又は中空部（３Ｂ）を有する筒部（３Ａ）を設け、吊下部材（５）下面に突起（６）が挿入されて上下動可能な案内孔（５Ａ）又は筒部（３Ａ）の中空部（３Ｂ）に挿入されて上下動可能なロッド部（５Ｂ）を形成したことを特徴とする請求項１に記載のつかみ装置。
【請求項３】
前記吊下部材（５）には突起（６）が抜け出ないようにビス（１０）を設けたことを特徴とする請求項２に記載のつかみ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、部品等の多数のワークをつかんで移載するためのつかみ装置に関し、特に高さの異なるワークをつかむのに適したつかみ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エア等の流体の注入及び排出により膨張及び縮小する膨張体１を備え、この膨張体１の膨張時にワークをつかむものとして、図６に示すような構造のものが知られている。これは、硬質基体１００の上端側にチューブ状の伸縮する膨張体１の上端をカシメリング１０１で固着し、膨張体１の下端を折り返して硬質基体１００の下端側にカシメリング１０２で固着してあり、硬質基体１００にはエア等の流体の通路１０３を形成してある。硬質基体１００の上面には口金１０４を設け、この口金１０４にも通路１０３と連通する通路１０５を形成してある。この通路１０５の上端には図示しないエア等の流体給排源から配管された管を接続するようになっている。流体を通路１０５，１０３を通過させ膨張体１の内部へ供給すると、図面上右半分に示すように膨張体１は膨張し、この膨張面をワークに圧接させてワークをつかむ。流体を膨張体１の内部から排出させると、膨張体１は図面上左半分に示すように縮小する。このような膨張体１を多数備えた装置で、図７に示すような中空円筒形状のワークＷをつかむとき、多数のワークＷが置かれた面ＦＬに高低差があると、ワークＷの高さＨは同一であっても、置き面ＦＬの高低差分だけワークＷの高さ違いδｈが生ずる。つかみ装置は、多数の膨張体１を吊下部材１０６を介して連結部材１０７に吊り下げ、連結部材１０７を上下左右に移動させてワークＷをつかみ、他の位置へ移載するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
連結部材１０７を下降させたとき、膨張体１も下降し、両者ともにその下降距離は一定であり、そのため図８に示すように膨張体１は左側のワークＷへ深く挿入され、右側のワークＷへは浅く挿入され、この状態で膨張体１を膨張させワークＷをつかみ、連結部材１０７を上昇させると、高さ違いδｈを残したままの状態で連結部材１０７を移動させることとなる。次工程でワークＷを離すとき、ワークＷが離される場所の床面が平坦であると、右側のワークＷが先に着地し、左側のワークＷは右側のワークＷの着地と同時に離すと落下し破損するおそれがあるので、膨張体１からエア等を排出するタイミングを各膨張体１毎に設定しなければならなくなる。ワーク数が多いほど高さ調整が微妙でかつ高度な精度が要求される。
【０００４】
そこで、この発明は、並べられた多数のワークに高さ違いが生じていても、ワークをつかんで持ち上げたときにはワークの上端を揃えることができ、次工程へ移載して多数の膨張体を縮小させるタイミングも同一タイミングで行え、多数の膨張体への流体の給排のタイミングの精度を必要としないつかみ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、この発明は、エア等の流体の注入及び排出により膨張及び縮小する膨張体を備えたつかみ機構部をつかむべき対象物すなわちワークに当接するプレートの下面に設けたものを複数備え、各プレート上にスプリングを介して吊下部材を取付け、多数の吊下部材に上下左右に移動できる連結部材を連結したつかみ装置であって、複数のワークをつかむときに各プレートをワークの上端に当接させた状態で複数の膨張体を同時に膨張させて各ワークをつかみ、移動場所ですべてのワークを着地させた状態で複数の膨張体を同時に縮小させるようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の好適な実施例を図面を参照にして説明する。
【０００７】
図１に示す実施例は、エア等の流体の注入及び排出により膨張及び縮小する膨張体１を備えたつかみ機構部２をプレート３の下面に設けてある。このプレート３はワークＷをつかむ時にワークＷに当接する。各プレート３上にスプリング４を介して吊下部材５を取付けてある。この実施例では吊下部材５に案内孔５Ａを形成してあり、プレート３の上面にはこの案内孔５Ａに挿入されて上下動可能な突起６を設けてある。また、つかみ機構部２の先端すなわち下端側にはガイドコーン７を設けてある。このガイドコーン７はつかみ機構部２をワークＷ内部へスムースに挿入させるためのものである。また、つかみ機構部２の構造は、図６に示すものと同様とした。
【０００８】
多数の吊下部材５は後述する連結部材８に連結され、連結部材８は上下左右に移動できるようになっている。
【０００９】
図１は、連結部材８を下降させ、複数のワークＷの上端に複数のプレート３の下面が当接した状態、すなわちこれからワークＷをつかもうとする状態を示し、この時ワークＷは一方の高さがＨ1 、他方の高さがＨ2 であり、Ｈ1 ＜Ｈ2 の関係にあり、ワークＷを載置した床面は同一の高さすなわち平坦な場合を示す。ワークＷそのものの高さ違いδｈを有し、連結部材８が下降する距離は一定であり、すなわち連結部材８に連結した吊下部材５の下降距離も一定、すなわち最も高さの低いワークＷにプレート３が当接するまで下降する。右側に示すワークＷの場合スプリング４が縮小した状態でプレート３がワークＷに当接する。左側のワークＷはスプリング４が右側のワークＷに比べて伸びた状態にある。この図１に示す状態でエア等の流体を膨張体１の内部に供給すると、膨張体１が膨張し、その膨張面はワークＷの内周面に圧接し、この状態で膨張体１はワークＷをつかんだ状態となる。膨張体１でワークＷをつかんだ後に連結部材８を上昇させる。連結部材８の上昇時においては、圧縮されたスプリング４は伸びかつワークＷの自重により、複数のワークＷの上端の高さは一定となる。この状態で連結部材８を移動させて次工程にワークＷを移載するとき、全てのワークＷが移載場所の床面に着地した状態をセンシングし、この時に一斉に各膨張体１からエア等の流体を排出する。全てのワークＷを着地させる場合でも連結部材８及び吊下部材５の下降距離は一定であり、各つかみ機構部２毎に排出のタイミングを変える必要はない。
【００１０】
図２に示す別の実施例は、ワークＷが載置された床面の高さが異なる場合を示し、ワークＷそのものの高さは同一である。この場合でも上述したと同様の作用によりワークＷを確実につかみかつ移載場所に確実に移すことができる。
【００１１】
図３は図２の状態における詳細な図面を示し、プレート３上面にはスプリング４を受けるためのスプリング受け９を設けてあり、吊下部材５は上部の吊下部材５と下部の吊下部材５とでは径の大きさを変え、上部の吊下部材５の下面側にスプリング４の上端が取付けられるようになっている。下部の吊下部材５には突起６が抜け出ないようにビス１０を設け、ワークＷを持ち上げた状態において突起６がこのビス１０の個所以上に抜け出ることがないようになっている。また、吊下部材５、突起６には膨張体１まで続く流体通路１１が形成してある。
【００１２】
図４は連結部材８を上昇させてワークＷを持ち上げた状態を示すものである。この状態では、スプリング４の力とワークＷの自重により突起６が案内孔５Ａから下方に摺動し、複数のワークＷの上端は揃うこととなる。
【００１３】
図３及び図４に示す数値の単位はmmである。
【００１４】
上述した実施例では、突起６が案内孔５Ａ内を上下動するようにしたが、反対に吊下部材５に突起６に相当するロッド部５Ｂを形成し、プレート３の上面に中空部３Ｂを有する筒部３Ａを設け、中空部３Ｂにロッド部５Ｂが挿入されてもよい。この場合もロッド部５Ｂが中空部３Ｂから抜け出ないようにしておく。
【００１５】
スプリング４としては実施例ではコイルスプリングを用いたが、ゴム等で形成した蛇腹状の部材を用いることもできる。
【００１６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、つかみ機構部をプレートの下面に設け、このプレートと吊下部材との間にスプリングを設けてあるので、つかむべきワークが高さ違いとなっている場合でも最高点のワークが最初にプレートに接触し最下点のワークにプレートが接触するまで連結部材を下降させれば、その間最高点のワークにおいてはスプリングが縮小し、正確な位置でワークをつかむことができ、最下点のワークをつかむ位置となったときにエア等の流体を供給することにより全てのワークをつかみ、つかんだ後に上昇させた時にスプリングが伸びかつワークの自重により持ち上げられたワークの上端は一定の高さとなる。また、次工程においてワークを離すときにも、スプリングの伸縮により全てのワークが着地した状態でエア等の流体を排出させることができる。したがって流体の給排のタイミングはつかみ機構部それぞれ別個で行う必要はなくなり、高度な精度は要求されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の好適な実施例を示す簡略正面図。
【図２】ワークが高さの異なる床面上に載置された場合を説明する簡略正面図。
【図３】図２の状態における詳細正面図。
【図４】図３の状態でワークを持ち上げたときの正面図。
【図５】他の実施例を示す吊下部材とプレートの正面図。
【図６】つかみ機構部の一例を示す断面図。
【図７】従来例を示す簡略正面図。
【図８】図７の従来装置によりワークをつかんだ状態の簡略正面図。
【符号の説明】
１  膨張体
２  つかみ機構部
３  プレート
４  スプリング
５  吊下部材
８  連結部材
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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