(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転状態を検出する回転状態検出手段と、
該回転状態検出手段により検出された前記移動体の回転状態に応じて、前記回転速度記憶手段に記憶された回転速度を所定量増減する回転速度算出手段とを備えていることを特徴とするアンテナ追尾装置。
【請求項２】
衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転速度を検出する移動体回転速度検出手段と、
該移動体回転速度検出手段により検出された前記移動体の回転速度に応じた加算回転速度と前記移動体の前記回転速度とを加算した回転速度を前記回転速度記憶手段に新たに記憶させる回転速度として設定する回転速度設定手段とを備えていることを特徴とするアンテナ追尾装置。
【請求項３】
衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転加速度を検出する移動体回転加速度検出手段と、
該移動体回転加速度検出手段により検出された前記移動体の回転加速度に応じた加算回転速度と前記移動体の前記回転速度とを加算した回転速度を前記回転速度記憶手段に新たに記憶させる回転速度として設定する回転速度設定手段とを備えていることを特徴とするアンテナ追尾装置。
【請求項４】
前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間の時間により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴とする請求項１記載のアンテナ追尾装置。
【請求項５】
前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間における信号レベルの積分値により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴とする請求項１記載のアンテナ追尾装置。
【請求項６】
前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間における所定レベルでの受信信号レベルの変化量（微分値）により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴とする請求項１記載のアンテナ追尾装置。
【請求項７】
衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
首振動作時において受信信号レベルを所定の比較レベルと比較し、前記受信信号レベルが前記比較レベルとなった時に前記アンテナの変移方向を反転させる反転信号を前記首振手段に出力する反転手段と、
前記アンテナの反転後の所定期間、前記比較レベルを低下させておく比較レベル低下手段とを備えていることを特徴とするアンテナ追尾装置。
【請求項８】
首振動作時において受信信号レベルを所定の比較レベルと比較し、前記受信信号レベルが前記比較レベルとなった時に前記アンテナの変移方向を反転させる反転信号を前記首振手段に出力する反転手段と、
前記アンテナの反転後の所定期間、前記比較レベルを低下させておく比較レベル低下手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載のアンテナ追尾装置。
【請求項９】
前記所定期間は、一定の時間であることを特徴とする請求項７または請求項８記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１０】
前記所定期間は、前記受信信号レベルが前記比較レベルより高い復帰レベルを越える期間であることを特徴とする請求項７または請求項８記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１１】
首振動作における受信信号レベルの最大値を記憶する最大値記憶手段と、
首振動作時における受信信号レベルと前記最大値記憶手段に記憶された最大値との差を算出し、そのレベル差が所定値以上である時に受信異常と判断する異常検出手段と、
前記異常検出手段により受信異常が検出された時、前記首振中心の変更を禁止する変更禁止手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１２】
前記異常検出手段による受信異常状態の検出時には、前記回転速度記憶手段に記憶された回転速度を維持する維持手段を備え、受信異常状態の解除時には受信異常検出前の条件でアンテナの追尾制御が行われるようになっていることを特徴とする請求項１１記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１３】
前記異常検出手段による受信異常状態の検出が所定時間以上継続した時には、前記首振動作における首振角度を広範囲とする探査範囲拡大手段を備えていることを特徴とする請求項１２記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１４】
前記探査範囲拡大手段により首振角度が広範囲とされた時には、前記首振動作における首振速度を低下させる首振速度低下手段を備えていることを特徴とする請求項１３記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１５】
移動体の回転速度が０であることを検出する無回転状態検出手段と、
該無回転状態検出手段により前記移動体の回転速度が０であることが検出された時に、アンテナを前記首振中心で停止させる停止手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１６】
前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車の速度計の信号から前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴とする請求項１５記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１７】
前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車における左右の車輪の回転速度の差が０であることから前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴とする請求項１５記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１８】
前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車におけるパーキングブレーキの状態から前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴とする請求項１５記載のアンテナ追尾装置。
【請求項１９】
前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車における変速機の変速位置がニュートラルまたはパーキング位置である場合に前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴とする請求項１５記載のアンテナ追尾装置。
【請求項２０】
前記無回転状態検出手段は、左右方向の各首振動作における受信信号レベルの状態が同じである場合に、前記移動体の回転速度が０であると検出するものであることを特徴とする請求項１５記載のアンテナ追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の移動体上に搭載されるアンテナの追尾装置に関し、特にアンテナの向きが常に放送衛星に向くように制御するためのアンテナの追尾装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１５は従来のアンテナの追尾制御装置を示す概略ブロック図である。なお、全図を通じて同一の機能を有する構成部品には同一の符号を付して示す。本図に示すように、衛星１から放送電波を受信する移動体に搭載されたアンテナ２は、電波を受信するエレメントからなるアンテナ本体部２１と、アンテナ本体部２１がその上に固定され、アンテナ（指向性）の向きが衛星１の方向に向くようにアンテナ本体部２１を回転させるターンテーブル２２と、アンテナ本体部２１が受信した信号の周波数を変換するダウンコンバータ２５とを備えている。ターンテーブル２２にはこれを回転させるモータ等からなる駆動部４と、回転するターンテーブル２２からアンテナ本体部２１で受信された信号を車室内に設けられた衛星放送受信機に出力するためのロータリジョイント部５とが設けられている。追尾制御部３は、ロータリジョイント部５から受信信号を取り込んで、ターンテーブル駆動部４の駆動を制御する信号を形成し、ターンテーブル駆動部４に制御信号を出力する。追尾制御部３ではＡ／Ｄ変換器(Analog Digital Converter)（図示せず）を経て受信信号が入力され、この入力された入力信号のレベル等を元に中央演算処理部（ＣＰＵ）（図示せず）により追尾処理を行うようになっている。
【０００３】
アンテナの追尾制御部３は、衛星１からの電波を受信するためにアンテナ本体部２１を水平面内で回転させて追尾を行うが、その主な方法として以下に説明するステップトラック追尾法がよく採用される。
図１６は従来のステップトラック追尾法を説明するための概略図である。図１６に示したように、衛星から放送電波を受信する移動体搭載のアンテナ２はある方向θ3 （首振中心方向）を中心にして左右に一定範囲の角度で首振りを行う。そして首振り動作時の受信レベルを測定し、首振動作における左右方向の受信レベルを比較し、受信レベルの高い方θ2 、θ1 に、首振中心方向を移動させる。これを繰り返して受信レベルのピーク値となる向きθ0 にアンテナ２の向きを段々近づけて行く。このステップトラック追尾法は、機器の構成が簡単で低いコストで実現できるが、追尾性能（方向追従性）が低いという問題点がある。その理由は以下の通りである。
【０００４】
ステップトラック追尾法は、衛星の方向の近傍において、アンテナ２を常時首振りさせ、その受信レベルの状態を検出し、衛星の方向を推測している。このような試行錯誤的な追尾方法では、移動体の急激な方向変化、電波遮蔽が発生した場合に追尾を外しやすくなる。すなわち、移動体の急激な方向変化により、衛星の方向が、つまり受信ピークの方向が首振り範囲外に出てしまうと、１回の首振りでは首振中心が衛星の方向とならず、何回か首振りを繰り返して徐々にアンテナ２の方向を衛星の方向に近づけていくしかなく、また最悪の場合には首振中心の左右のどちら側に衛星があるのかを検出することも困難になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この問題を解決する方法として、上述のステップトラック追尾法に、移動体の回転方向、速度データを用いた制御を加えた方法がある。例えば角加速度を検出するジャイロセンサ等の角速度センサを移動体に搭載し、この角速度センサからの信号により移動体の回転方向及び速度を求める。そして、アンテナ２からの受信信号と移動体の回転方向及び速度信号が入力される追尾制御部３は、移動体の方向が急激に変化すると角速度センサからの信号から移動体の回転方向・量を演算して求め、首振制御における首振中心の方向を演算して求めた移動体の回転方向・量だけ変更して、ステップトラック制御を行う。従って、首振り範囲内に常に衛星の方向が含まれることになり、衛星の方向にアンテナ２が向く速度が速くなって、衛星の追尾性能が高くなる。しかしながら、この方法はジャイロセンサ等の角速度センサを使用するため、コストが高くなる問題点がある。
【０００６】
また、従来の追尾用のアンテナ２は、電波到来方向（衛星の方向）の検知が不可能になると、通常広範囲（広角度）の機械的なサーチを行うが、このサーチは、例えば、アンテナ２を３６０°首振動作あるいは無限回転させることにより行われる。その時に検知不可能な時間を短縮するために一般的に上記機械的サーチは比較的高速で行うことが多い。また電波の長時間の遮蔽等が発生した場合でも、実際には無駄であるのに、上記高速の機械的サーチは行われる。このように、高速サーチを長時間行うと、駆動部や軸受等の駆動接触部等の可動部が早く摩耗、疲労等を起こしてしまうという課題が生じる。また、高速に駆動するが故に、消費するエネルギー（電力）が大きくなるという課題もある。さらに、高速駆動を行うと動作音が大きくなり、騒音の問題も発生する。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、ジャイロセンサのような高価な部品を使用しなくても、従来の（ジャイロセンサを用いない）アンテナ追尾装置よりも、高速で安定な追尾が行え、また駆動時における各構成部品の摩耗や疲労、また消費エネルギー、動作音を低減できるアンテナの追尾装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るアンテナ追尾装置（１）は、衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転状態を検出する回転状態検出手段と、
該回転状態検出手段により検出された前記移動体の回転状態に応じて、前記回転速度記憶手段に記憶された回転速度を所定量増減する回転速度算出手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（２）は、衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転速度を検出する移動体回転速度検出手段と、
該移動体回転速度検出手段により検出された前記移動体の回転速度に応じた加算回転速度と前記移動体の前記回転速度とを加算した回転速度を前記回転速度記憶手段に新たに記憶させる回転速度として設定する回転速度設定手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（３）は、衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
前記首振動作の回転速度を記憶する回転速度記憶手段と、
該回転速度記憶手段に記憶された回転速度に応じて前記首振手段を駆動制御する回転速度制御手段と、
前記首振動作時における放送電波の受信状態に応じて前記移動体の回転加速度を検出する移動体回転加速度検出手段と、
該移動体回転加速度検出手段により検出された前記移動体の回転加速度に応じた加算回転速度と前記移動体の前記回転速度とを加算した回転速度を前記回転速度記憶手段に新たに記憶させる回転速度として設定する回転速度設定手段とを備えていることを特徴している。
【００１１】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（４）は、上記アンテナ追尾装置（１）において前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間の時間により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴としている。
【００１２】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（５）は、上記アンテナ追尾装置（１）において前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間における信号レベルの積分値により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴としている。
【００１３】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（６）は、上記アンテナ追尾装置（１）において前記回転状態検出手段が、首振動作時において受信信号レベルが所定レベルとなる時点間における所定レベルでの受信信号レベルの変化量（微分値）により、移動体の回転状態を検出するものであることを特徴としている。
【００１４】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（７）は、衛星からの放送電波を受信するために移動体に設けられたアンテナの向きを前記衛星の方向に向くように追尾させるアンテナの追尾制御装置において、
前記アンテナの向きを前記衛星の方向が首振中心となるように左右に所定角度に渡って変移させる首振動作を行わせる首振手段と、
前記首振動作中における受信信号の状態に応じて前記首振中心を変更してアンテナの向きを制御するアンテナ制御手段と、
首振動作時において受信信号レベルを所定の比較レベルと比較し、前記受信信号レベルが前記比較レベルとなった時に前記アンテナの変移方向を反転させる反転信号を前記首振手段に出力する反転手段と、
前記アンテナの反転後の所定期間、前記比較レベルを低下させておく比較レベル低下手段とを備えていることを特徴としている。
【００１５】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（８）は、上記アンテナ追尾装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、首振動作時において受信信号レベルを所定の比較レベルと比較し、前記受信信号レベルが前記比較レベルとなった時に前記アンテナの変移方向を反転させる反転信号を前記首振手段に出力する反転手段と、
前記アンテナの反転後の所定期間、前記比較レベルを低下させておく比較レベル低下手段とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（９）は、上記アンテナ追尾装置（７）又は上記アンテナ追尾装置（８）において前記所定期間は、一定の時間であることを特徴としている。
【００１７】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１０）は、上記アンテナ追尾装置（７）又は上記アンテナ追尾装置（８）において前記所定期間は、前記受信信号レベルが前記比較レベルより高い復帰レベルを越える期間であることを特徴としている。
【００１８】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１１）は、上記アンテナ追尾装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、首振動作における受信信号レベルの最大値を記憶する最大値記憶手段と、
首振動作時における受信信号レベルと前記最大値記憶手段に記憶された最大値との差を算出し、そのレベル差が所定値以上である時に受信異常と判断する異常検出手段と、
前記異常検出手段により受信異常が検出された時、前記首振中心の変更を禁止する変更禁止手段とを備えていることを特徴としている。
【００１９】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１２）は、上記アンテナ追尾装置（１１）において前記異常検出手段による受信異常状態の検出時には、前記回転速度記憶手段に記憶された回転速度を維持する維持手段を備え、受信異常状態の解除時には受信異常検出前の条件でアンテナの追尾制御が行われるようになっていることを特徴としている。
【００２０】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１３）は、上記アンテナ追尾装置（１２）において前記異常検出手段による受信異常状態の検出が所定時間以上継続した時には、前記首振動作における首振角度を広範囲とする探査範囲拡大手段を備えていることを特徴としている。
【００２１】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１４）は、上記アンテナ追尾装置（１３）において前記探査範囲拡大手段により首振角度が広範囲とされた時には、前記首振動作における首振速度を低下させる首振速度低下手段を備えていることを特徴としている。
【００２２】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１５）は、上記アンテナ追尾装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、移動体の回転速度が０であることを検出する無回転状態検出手段と、
該無回転状態検出手段により前記移動体の回転速度が０であることが検出された時に、アンテナを前記首振中心で停止させる停止手段とを備えていることを特徴としている。
【００２３】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１６）は、上記アンテナ追尾装置（１５）において前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車の速度計の信号から前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴としている。
【００２４】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１７）は、上記アンテナ追尾装置（１５）において前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車における左右の車輪の回転速度の差が０であることから前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴としている。
【００２５】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１８）は、上記アンテナ追尾装置（１５）において前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車におけるパーキングブレーキの状態から前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴としている。
【００２６】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（１９）は、上記アンテナ追尾装置（１５）において前記移動体は自動車であって、前記無回転状態検出手段は前記自動車における変速機の変速位置がニュートラルまたはパーキング位置である場合に前記自動車の回転速度が０であると検出するものであることを特徴としている。
【００２７】
また、本発明に係るアンテナ追尾装置（２０）は、上記アンテナ追尾装置（１５）において前記無回転状態検出手段は、左右方向の各首振動作における受信信号レベルの状態が同じである場合に、前記移動体の回転速度が０であると検出するものであることを特徴としている。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係るアンテナ追尾装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は実施の形態に係るアンテナ追尾装置の構成を示す概略ブロック図である。図１に示したように、移動体に固定され、該移動体が回転すれば同じく回転するアンテナベース２３に回転可能に軸止されたターンテーブル２２に、アンテナ本体部２１が固定され、アンテナ本体部２１は移動体に対して３６０°回転できるようになっている。アンテナ本体部２１は、公知のパッチアンテナ、スロットアンテナ、ヘリカルアンテナ等の平面アンテナにより構成されており、その指向性は平面に対して一定の方向で、仰角方向は使用地域における衛星の方向と略一致する方向で、比較的鋭い（狭い）指向特性となっている。アンテナベース２３の上面には受信した衛星放送波の周波数を衛星放送受信機が処理できる周波数に変換するダウンコンバータ２５が設けられている。アンテナベース２３上にはターンテーブル２２を回転駆動させるモータ４が配設されている。尚、アンテナ本体部２１とダウンコンバータ２５間は、回転による角変移があるので、比較的余裕のある信号線、あるいは回転可能なスリップリング等による接点を有する接続機構（ロータリージョイント部５）により接続されている。
【００２９】
衛星放送受信機のチューナ１０はダウンコンバータ２５に受信信号線４１を介して接続されている。チューナ１０は、衛星放送波の復調を行い映像信号、音声信号を出力する復調部１１、アンテナ本体部２１の向きを制御する追尾制御部３とを備えている。追尾制御部３は、モータ４に電源線４２を介して電力を供給する電源部３０と、アンテナ本体部２１（ダウンコンバータ２５）と受信信号線４１を介して接続され、搬送波と雑音との大きさを基に受信レベルを検出するＣ／Ｎ（搬送波対雑音比）検出部３１と、Ｃ／Ｎ検出部３１からの受信レベルを入力し、また駆動制御部３３からのモータ４の動作（制御）情報より、移動体の回転方向、速度を算出する移動体動作検出部３２と、Ｃ／Ｎ検出部３１からの受信レベルを取り込みステップトラック方式によりアンテナ２が衛星に向くように、かつ移動体動作検出部３２から移動体の回転方向、速度の情報を取り込み移動体の向きが変化してもアンテナ２が迅速に衛星の方向に向くようにモータ４を制御する信号を、駆動制御線４３を介してモータ４に与える駆動制御部３３とを備えている。尚、駆動制御部３３、移動体動作検出部３２はマイクロコンピュータ（マイコン）３４により構成されている。
【００３０】
また、駆動制御部３３には自動車の各制御装置、エンジン制御装置、トランスミッション制御装置等から自動車の状態を示す各種信号が入力されるようになっている。これら信号は、トランスミッションの状態（ニュートラル、パーキング）を示す信号、速度計等に与えられる速度を示す信号、表示器のパーキングブレーキ表示部に与えられるパーキング状態を示す信号、受発光素子や磁気感応素子からなり、左右の車輪（一般的には非駆動輪）に設けられ、左右の車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサからの信号等を含んでいる。
【００３１】
信号の流れは、衛星からの電波がアンテナ本体部２１で受信され、ターンテーブル２２中央付近に設置されたロータリージョイント部５を通り、ダウンコンバータ２５を通り、そしてＣ／Ｎ検出部３１で受信レベルが検出される。具体的には、移動体の回転方向と逆方向に移動体の回転速度と同じ速度で、アンテナ本体部２１（ターンテーブル２２）をアンテナベース２３に対して回転させるようにモータ４に駆動信号が与えられる。
【００３２】
アンテナ２のターンテーブル２２はアンテナベース２３に取り付けられている。このアンテナベース２３は移動体に取り付けられ、移動体が回転すれば、アンテナベース２３も同じく回転する。そして、図２に示すように、アンテナ２が衛星方向に向いているとき、駆動制御部３３により、この方向をセンタ（首振中心）方向として、このセンタ方向を中心にその近傍で各回転方向にΔθ（首振角度）の首振動作が行われる（右首振り：＋方向，左首振り：−方向）。
【００３３】
先ず、移動体動作検出部３２による移動体の回転速度の検出方法について説明する。
首振速度は衛星（静止衛星）に対してのもの、あるいは地球に対してのものであるからその首振速度は次のようになる。
首振速度＝移動体の回転速度±ターンテーブル２２の回転速度・・・（１）
ターンテーブル２２の回転速度は、アンテナベース２３すなわち移動体に対する回転速度である。そしてターンテーブル２２の回転方向と移動体の回転方向が同じとき、式（１）の符号±は＋となり、その逆の場合に符号±は−となる。
【００３４】
図３は、移動体の回転運動が無い場合における、センタ方向近傍での受信レベル変化を説明するグラフである。図３に示したように、首振動作（角度）に対して、受信レベルは山形に変化する。この首振動作は、受信波のＣ／Ｎを監視しておき、このＣ／Ｎが所定レベルとなる左右の首振角度（＋Δθ〜−Δθ）間で行われる。つまり、Ｃ／Ｎが所定レベル以下となった時に、ターンテーブル２２の回転方向を反転するように、モータ４の回転を制御して、首振動作は行われる。このようにして、衛星方向を中心とした首振動作が行われる。尚、ターンテーブル２２の反転する時点のＣ／Ｎ（比較レベル）は、良好に受信できるＣ／Ｎ値に設定されており、首振動作中において常に良好な受信状態が保てるようになっている。
【００３５】
図４（ａ）〜（ｄ）は、移動体の回転運動が無い場合における首振速度をパラメータとする受信レベルの時間変化を示すグラフである。（ａ）では１０°／ｓ（秒）の回転速度の首振動作、（ｂ）では、２０°／ｓの回転速度の首振動作、（ｃ）では、３０°／ｓの回転速度の首振動作、（ｄ）では、４０°／ｓの回転速度の首振動作における状態を示している。
首振動作は、上述のようにＣ／Ｎに基づき行われるため、首振速度に関係無く、所定の首振角度（＋Δθ〜−Δθ）間で行われる。従って、首振運動の反転間隔（首振時間Δｔ）は、首振速度に反比例し、各回転速度における受信レベルの時間変化は図４に示したようになる。
【００３６】
したがって、首振時間Δｔを基に首振速度を求めることができ、そしてその首振速度とモータ４（ターンテーブル２２）の回転速度から、移動体の回転速度を求めることができる。同様に、首振角度（＋Δθ〜−Δθ）間の受信レベルの面積から、首振速度および移動体の回転速度を求めることができる。また、首振角度（＋Δθ〜−Δθ）間の受信レベルの時間に対する傾きを基に首振速度を得ることもでき、そこから移動体の回転速度を求めることもできる。尚、首振角度は各回転速度算出の前に求めておく必要があり、製品製造時に測定あるいは設計時に求めて記憶させておく、あるいは移動体の停止時（自動車の場合には、速度メータ、パーキングブレーキの状態により検出）において、実際の首振動作時におけるターンテーブル２２の回転角度を検出して記憶させておく方法等が採用される。
そして、これら首振時間、首振角度間の受信レベルの面積、首振角度間の受信レベルの時間に対する傾きとを組み合わせて、あるいは状況に応じて切り換えて、首振速度および移動体の回転速度を求めることもできる。
【００３７】
次に、移動体の回転方向の検出方法について説明する。図５（ａ）（ｂ）は移動体が停止している状態でターンテーブル２２を２０°／ｓで首振させた時の受信レベルの時間変化を示すグラフである。移動体の回転速度は０°／ｓであるから、図５（ａ）の右首振時、図５（ｂ）の左首振時の受信レベルの時間変化は同じである。この場合には左右の首振速度は共に、２０°／ｓである。
【００３８】
図６は移動体が１０°／ｓで右回転している状態でターンテーブル２２を２０°／ｓで首振回転させた時の受信レベルの時間変化を示すグラフである。移動体の回転速度は１０°／ｓであるから、図６（ａ）の右首振時には、アンテナ本体部２１の回転速度はターンテーブル２２の首振速度に移動体の回転速度を加えたものとなり、首振速度は３０°／ｓとなる。また、図６（ｂ）の左首振り時には、アンテナ本体部２１の回転速度はターンテーブル２２の首振速度から移動体の回転速度を減じたものとなり、首振速度は１０°／ｓとなる。
【００３９】
上述したように、移動体の停止状態では、左右の首振りで受信レベルの時間変化は同じであるが、移動体が回転した場合には、左右の首振りで受信レベルの時間変化が異なる。移動体の回転方向と同方向の首振りの方が受信レベルの時間変化の山形の傾斜が急峻になり、首振時間が短くなる。従って、この左右方向の首振動作時における首振時間の差から、移動体の回転方向・速度を求めることができる。
【００４０】
また、左右の首振動作時における首振角度間の受信レベルの面積を比較し、移動体の回転方向を求めることができる。
そして、左右の首振動作時における受信レベル変化の傾きを比較し、移動体の回転方向を求めることができる。
また、これらを組み合わせて、あるいは状況に応じて切り換えて、移動体の回転方向を求めてもよい。
このようにして、移動体の回転方向、回転速度を、ジャイロセンサのような高価な部品を使用することなく、検出することが可能になる。
【００４１】
図７は衛星からの電波が遮蔽された場合における首振動作時の受信レベルを示すグラフである。本図に示したように、電波の遮蔽の影響がない場合の首振り時の受信レベルをＡとし、電波の遮蔽の影響がある場合の首振り時の受信レベルをＢとすると、電波の遮蔽の影響により短時間に受信レベルが低下し、本来はΔθ〜−Δθ間で首振動作が行われるはずであるのがΔθ〜Δφで首振動作が行われる。この結果、本来は−Δθ，Δθ間の中央のθ０であるはずの衛星の方向が−Δθ，Δφ間の中央のφ０であると検出され、また本来Δθ〜−Δθ間で首振時間が算出される移動体の回転速度もΔθ〜Δφでの首振時間により算出され、制御が異常なものとなる。
【００４２】
そこで首振動作時において、受信レベルのピーク値Ｖ0 （移動平均処理等によりフィルタリングしておく）を記憶しておき、このピーク値Ｖ0 と首振動作時に検出された受信レベルのピーク値Ｖとを比較する。そして、この比較において、ある設定値以内の差におさまった時のみ異常無しと判断し、首振速度等の制御条件を算出して制御を続ける。そしてそれ以外の時は異常と判断し、これまでの制御条件による制御を所定時間続け、所定時間以内に正常状態に戻れば検出された移動体の回転状態を検出して首振条件を決定して首振動作を行わせる上述の正常時の制御に戻り、また所定時間以内に正常状態にもどらなければ、３６０°首振あるいは無限回転による高速サーチ動作を行わせる。なお、この高速サーチではトンネル等による受信信号の遮断も考えられ、無駄な動作である可能性が比較的高く、またあまり高速では検出も不可能なので、部品の摩耗等を抑えるため、ターンテーブル２２の回転速度は低速にする。
【００４３】
次にマイコン３４の行う処理をフローチャートに基づいて説明する。説明を分かりやすくするために、機能毎に分けて各処理を説明するが、これら処理は選択して組み合わせて用いられる。これらの処理は衛星放送受信機が起動すれば開始され、繰り返し行われる。
【００４４】
（ａ）基本的首振処理（図８）
ステップＳ１ではＣ／Ｎを読込みステップＳ２に移る。ステップＳ２では、Ｃ／Ｎ値による分岐処理を行う。Ｃ／Ｎが追尾外れと判断できるレベルα１以下であればステップＳ３に移り、Ｃ／Ｎが反転レベルα２未満であればステップＳ４に移り、またＣ／Ｎが反転レベルα２以上であれば本処理を終える。尚、α１＜α２の関係で、Ｃ／Ｎがα２以上の状態では良好に受信できるような値にα２は設定されている。ステップＳ３では、アンテナの３６０°首振（あるいは無限回転）等の高速サーチを行い、追尾の復帰を図り本処理を終える。また、ステップＳ４ではアンテナ回転方向を反転させ、本処理を終える。
【００４５】
（ｂ）首振速度の制御処理１（図９）
ステップＳ１１では、上述の方法により首振時間および自動車（移動体）の回転速度を算出する。ステップＳ１２では、首振時間により分岐する処理を行う。本実施の形態では自動車停止時の首振時間が１００ｍｓ（ミリ秒）で、６０〜１４０ｍｓの範囲では首振速度の変更はしないという条件が設定されている。また、一方の方向（＋（右）方向）の首振について首振速度の検出を行っている。そして、首振時間が６０ｍｓを下回った時にはステップＳ１５、首振時間が１４０ｍｓを上回った時にはステップＳ１３、首振時間が６０ｍｓ以上１４０ｍｓ以下の場合にはステップＳ１４に移る。
【００４６】
ステップＳ１３に移るのは、首振時間が長い場合であるので、アンテナの回転方向と自動車の回転方向が逆の場合である。従って、ステップＳ１４では補正用速度Ｖに所定速度（５°／ｓ）を加算してステップＳ１７に移る。また、ステップＳ１５に移るのは、首振時間が短い時であるので、アンテナの回転方向と自動車の回転方向が同じ時である。従って、ステップＳ１６では補正用速度Ｖに所定速度（５°／ｓ）を減算してステップＳ１７に移る。そして、ステップＳ１６では、補正速度Ｖは補正しないでステップＳ１７に移る。
【００４７】
ステップＳ１６では、標準首振速度±Ｖ０（例えば±２０°／ｓ：＋は右向首振時、−は左向首振時）に補正速度Ｖを加えた制御速度ＶＣとなるようにモータ駆動回路に制御信号を出力する。つまり、右方向への首振時間が長時間の場合（左方向への首振時間が短時間の場合）には右方向の回転速度を上げ（左方向の回転速度を下げ）、また右方向への首振時間が短時間の場合（左方向への首振時間が長時間の場合）には右方向の回転速度を下げ（左方向の回転速度を上げ）ることにより、衛星（地面）に対する回転速度が一定となるように制御している。
【００４８】
このような制御により、移動体に回転運動が発生しても、アンテナの衛星（地面）に対する回転速度が一定となるように制御できるので、追尾制御時の移動体の回転運動の発生に対しても衛星を見失うことが防止され、安定したアンテナの追尾制御が可能となる。
【００４９】
（ｃ）首振速度の制御処理２（図１０）
ステップＳ２１では、上述の方法により自動車（移動体）の回転速度を算出する。ステップＳ２２では、自動車の回転速度により分岐する処理を行う。本実施の形態では自動車の回転速度が１０°／ｓ未満、１０〜３０°／ｓ、３０°／ｓを越える場合に分け、処理を変えている。そして、回転速度が１０°／ｓを下回った時にはステップＳ２５、回転速度が３０°／ｓを上回った時にはステップＳ２３、回転速度が１０°／ｓ以上３０°／ｓ以下の場合にはステップＳ２４に移る。
【００５０】
ステップＳ２３に移るのは、自動車の回転速度が速い場合であるので、アンテナの衛星に対する回転速度を速くする必要がある。従って、ステップＳ２３では、基準速度を３０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を３０°／ｓとする。また、ステップＳ２４に移るのは、自動車の回転速度が中程度の場合であるので、アンテナの衛星に対する回転速度をやや速くする必要がある。従って、ステップＳ２４では、基準速度を２０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を２０°／ｓとする。そして、ステップＳ２５に移るのは、自動車の回転速度が遅い場合あるいは０の場合であるので、アンテナの衛星に対する回転速度を速くする必要はない。従って、ステップＳ２５では、基準速度を１０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を１０°／ｓとする。
【００５１】
このような制御により、移動体の回転速度に応じて、アンテナの衛星（地面）に対する回転速度が可変に制御されるので、追尾制御時のアンテナの首振速度が必要以上に高くされることがなく、適切な速度となる。従って、追尾性能を十分に高めることができると共に、モータや軸受等の機構部品等の摩耗、騒音の発生、電力等の浪費を抑えることができる。
【００５２】
（ｃ）首振速度の制御処理３（図１１）
ステップＳ３０では、上述の方法により自動車（移動体）の回転速度を算出する。ステップＳ３１では、ステップＳ３０で算出した回転速度を微分処理し、回転加速度Ａを算出する。ステップＳ３２では、自動車の回転加速度により分岐する処理を行う。本実施の形態では自動車の回転加速度が１０°／ｓ・ｓ未満、１０〜２０°／ｓ・ｓ、２０°／ｓ・ｓを越える場合に分け、処理を変えている。そして、回転加速度が１０°／ｓ・ｓを下回った時にはステップＳ３５、回転速度が２０°／ｓ・ｓを上回った時にはステップＳ３３、回転速度が１０°／ｓ・ｓ以上２０°／ｓ・ｓ以下の場合にはステップＳ３４に移る。
【００５３】
ステップＳ３３に移るのは、自動車の回転速度が急激に速くなろうとしている時であるので、アンテナの衛星に対する回転速度を速くする必要がある。従って、ステップＳ３３では、基準速度を３０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を３０°／ｓとする。また、ステップＳ３４に移るのは、自動車の回転速度がやや急に速くなろうとしている時であるので、アンテナの衛星に対する回転速度をやや速くする必要がある。従って、ステップＳ３４では、基準速度を２０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を２０°／ｓとする。そして、ステップＳ３５に移るのは、自動車の回転速度があまり変化しようとしていない時であるので、アンテナの衛星に対する回転速度を速くする必要はない。従って、ステップＳ３５では、基準速度を１０°／ｓとし、更に検出された自動車の回転速度ＶＭの正負を逆転して加えた速度を制御速度とすることにより、アンテナの衛星に対する回転速度を１０°／ｓとする。尚、自動車の回転速度と回転加速度の両方に対応して、アンテナの首振速度を制御するようにすればよりきめ細やかな制御が可能となる。
【００５４】
このような制御により、移動体の回転加速度に応じて、アンテナの衛星（地面）に対する回転速度が可変に制御されるので、追尾制御時のアンテナの首振速度が必要以上に高くされることがなく、適切な速度となる。そして、加速度による制御は予測制御の傾向が強いので、特に自動車の回転が頻繁なカーブの多い道路、例えば山岳路や複雑な海岸沿いの道路等において効果的である。従って、追尾性能を十分に高めることができると共に、モータや軸受等の機構部品等の摩耗、騒音の発生、電力等の浪費を抑えることができる。
【００５５】
（ｃ）首振停止制御処理（図１２）
ステップＳ４０では、上述の方法（受信信号レベルによる回転速度の検出）により自動車（移動体）の回転速度を算出する。ステップＳ４１では、ステップＳ４０で算出した回転速度が０かどうか判断し、０であればステップＳ４２に、０でなければステップＳ４５に移る。
ステップＳ４２では車両の状態を判断し、アンテナの首振制御が必要である自動車の状態であれば首振制御を行うステップＳ４５に移り、アンテナの首振制御が必要でない自動車の状態であれば首振を停止させるステップＳ４４に移る。アンテナの首振制御の必要性は次のように判断される。
【００５６】
（１）自動車の速度計から読み込んだ自動車の速度が０である場合には、自動車が停止状態であるため、アンテナの首振制御は不必要となる。従って、自動車の速度計から読み込んだ自動車の速度が０である場合にはステップＳ４４に移り、自動車の速度が０でない時にはステップＳ４５に移る。
【００５７】
（２）自動車の表示器のパーキングブレーキ状態表示部からパーキングブレーキの状態を示す信号を読込み、パーキングブレーキがかかっている場合には、自動車が停止状態であるため、アンテナの首振制御は不必要となる。従って、自動車のパーキングブレーキがかかっている場合にはステップＳ４４に移り、パーキングブレーキがかかっていない場合にはステップＳ４５に移る。
【００５８】
（３）自動車のトランスミッション制御装置あるいは表示器の変速段表示部からトランスミッションの状態を示す信号を読込み、ニュートラル状態あるいはパーキング状態である場合には、自動車が停止状態であるため、アンテナの首振制御は不必要となる。従って、自動車のトランスミッションがニュートラルあるいはパーキング状態の場合にはステップＳ４４に移り、それ以外の場合にはステップＳ４５に移る。
【００５９】
（４）自動車の左右の車輪に設けた車輪回転速度センサから、左右の車輪の回転速度信号を読込み、左右の車輪の回転速度差が０の場合には、自動車が停止状態あるいは直進状態であるため、アンテナの首振制御は不必要となる。従って、自動車の左右の車輪の回転速度差が０の場合にはステップＳ４４に移り、０で無い場合にはステップＳ４５に移る。尚、エンジンによる駆動力の影響を受けないので、非駆動輪の回転速度を比較する方が望ましく、また自動車が車輪の回転状態に応じてブレーキ力を制御してタイヤのロックを防止するアンチロックブレーキシステムを有する場合は、アンチロックブレーキシステムにより算出された車輪回転速度データを用いれば、マイコン３４における処理が簡単になる。
【００６０】
（ｄ）首振反転制御処理（図１３）
本処理は、図８に示した基本的首振処理を改良した処理である。
ステップＳ５０では、Ｃ／Ｎ検出部３１からＣ／Ｎを読み込みステップＳ５１に移る。ステップＳ５１ではＣ／Ｎが閾値α以上かどうか判断し、所定値α以上であればステップＳ５０に戻り、所定値α以上でなければステップＳ５２に移る。ステップＳ５２ではターンテーブル２２の回転方向を反転させてステップＳ５３に移る。ステップＳ５３では、Ｃ／Ｎの閾値をβに低下させ、ステップＳ５４に移る。
【００６１】
ステップＳ５４では、Ｃ／Ｎ検出部３１からＣ／Ｎを読み込みステップＳ５５に移る。ステップＳ５５ではＣ／Ｎの領域判定を行い、分岐処理をする。Ｃ／Ｎがビル影等の遮断状態の場合にとるような値γ未満となった場合には、ステップＳ５６に移り遮断処理（３６０°首振等の高速サーチ）を行い本処理を終える。Ｃ／Ｎが閾値βを越えた場合には、ステップＳ５７に移りＣ／Ｎの閾値を元のαに戻す。また、Ｃ／Ｎが閾値β以下で、γ以上の場合には、ステップＳ５４に戻り、これら領域判定処理を繰り返す。
【００６２】
以上のような処理によれば、アンテナの首振動作の反転時に反転の判断のためのＣ／Ｎの閾値が一時的に低下されるので、ノイズ等によりＣ／Ｎが一時的に若干低下しても、反転のタイミングと誤検出することが防げ、誤反転動作を防止することができる。
尚、ステップＳ５５〜ステップＳ５７のＣ／Ｎの領域反転処理の変わりに、タイマ処理を設け、ターンテーブル２２の反転処理時点から所定時間だけ、Ｃ／Ｎの閾値をβとし、所定時間経過後、Ｃ／Ｎの閾値をαに戻す制御も可能である。
【００６３】
（ｅ）異常時処理（図１４）
ステップＳ６０では、直前の首振動作におけるＣ／Ｎの最大値ＣＭを検出しステップＳ６１に移る。これはＣ／Ｎ検出部３１からＣ／Ｎを読み込み監視することにより行う。ステップＳ６１ではＣ／Ｎの最大値の移動平均演算を行い、その移動平均値ＣＳを記憶し、ステップ６２に移る。この移動平均値の演算は、記憶している移動平均値ＣＳに係数ｘ（０＜ｘ＜１）を乗算し、また直前の首振動作におけるＣ／Ｎの最大値ＣＭに係数（１−ｘ）を乗算して、この両者を加算することにより行う。ステップＳ６２では、直前のＣ／Ｎの最大値ＣＭとＣ／Ｎの移動平均値ＣＳを比較し、その差が所定値以上である場合には、受信異常と判断して、ステップＳ６３に移り、受信異常と判断しなかった場合には本処理を終える。
【００６４】
ステップＳ６３では、直前の首振条件（首振速度）を記憶しステップＳ６４に移る。ステップＳ６４では、首振条件（首振速度）を初期設定値として、首振速度の変更処理等を停止し、ステップＳ６５に移る。ステップＳ６５では、直前の首振動作におけるＣ／Ｎの最大値ＣＭを検出しステップＳ６６に移る。ステップＳ６６では、直前のＣ／Ｎの最大値ＣＭとＣ／Ｎの移動平均値ＣＳを比較し、その差が所定値以上である場合には、受信異常が継続中と判断して、ステップＳ６７に移り、受信異常と判断しなかった場合にはステップＳ６９に移る。
【００６５】
ステップＳ６７では、受信異常状態が所定時間続いたかどうか判断し、受信異常状態が所定時間以上続いていればステップＳ６８に移り、続いていなければステップＳ６５に戻る。ステップＳ６８では、高速サーチ処理（３６０°首振動作等）を行い、本処理を終える。ステップＳ６９では首振条件（首振速度）を異常発生時直前の記憶された首振条件として、本処理を終える。
【００６６】
以上のような処理により、Ｃ／Ｎが異常に低下するような受信異常時（ビル影やトンネル等の通過時）には、首振動作が初期化され、無駄に高速度での首振動作が行われることがなくなるので、モータや軸受等の機構部品等の摩耗、騒音の発生、電力等の浪費を抑えることができる。
また、受信異常が長時間続くような場合には、３６０°首振動作等の高速サーチが行われるので、受信状態の正常化が速やかに行われると共に、この高速サーチが低速回転で行われるので、モータや軸受等の機構部品等の摩耗、騒音の発生、電力等の浪費を抑えることができる。尚、この場合、異常状態が継続している可能性が比較的高いので低速回転でも応答性の低下（正常受信状態への復帰速度の低下）への影響は殆どない。そして、正常受信状態への復帰時には、異常発生時直前の首振条件で首振動作が行われるので、素早く適切な首振動作を行うことが可能となる。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、高速で安定な追尾が行え、かつ駆動時における各構成部品の摩耗や疲労、また消費エネルギー、動作音を低減できるアンテナの追尾装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るアンテナの追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】アンテナの特性・動作を説明するための図である。
【図３】移動体停止時における受信レベルの変動を示すグラフである。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は移動体停止時における各首振速度での受信レベルの変動を示すグラフである。
【図５】（ａ）（ｂ）は移動体停止時における左右首振動作時の受信レベルの変動を示すグラフである。
【図６】（ａ）（ｂ）は移動体回転時における左右首振動作時の受信レベルの変動を示すグラフである。
【図７】電波遮断時の受信レベルの変動を示すグラフである。
【図８】基本的首振処理を示すフローチャートである。
【図９】首振速度の制御処理１を示すフローチャートである。
【図１０】首振速度の制御処理２を示すフローチャートである。
【図１１】首振速度の制御処理３を示すフローチャートである。
【図１２】首振停止制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】首振反転制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】異常時処理を示すフローチャートである。
【図１５】従来のアンテナの追尾制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は従来のステップトラック方法を示す説明図である。
【符号の説明】
２    アンテナ
３    追尾制御部
２１  アンテナ本体部
２２  ターンテーブル
３１  Ｃ／Ｎ検出部
３２  移動体動作検出部
３３  駆動制御部
【図０１】
0003778382.tif 000002
【図０２】
0003778382.tif 000003
【図０３】
0003778382.tif 000004
【図０４】
0003778382.tif 000005
【図０５】
0003778382.tif 000006
【図０６】
0003778382.tif 000007
【図０７】
0003778382.tif 000008
【図０８】
0003778382.tif 000009
【図０９】
0003778382.tif 000010
【図１０】
0003778382.tif 000011
【図１１】
0003778382.tif 000012
【図１２】
0003778382.tif 000013
【図１３】
0003778382.tif 000014
【図１４】
0003778382.tif 000015
【図１５】
0003778382.tif 000016
【図１６】
0003778382.tif 000017