(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員のブレーキペダルの踏み込みによりブレーキ油を供給してホイールシリンダ油圧を発生させるマスタシリンダと、
リザーバ内のブレーキ油を汲み上げて前記ホイールシリンダに向けて圧送するポンプと、
前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの流路を連通・遮断するマスタ圧カット弁と、
車輪のスリップ状態が所定以上となった場合に、前記ポンプ及び前記マスタ圧カット弁を駆動して、前記ホイールシリンダ油圧を制御するアンチスキッド制御手段と、
を備えるアンチスキッド制御装置において、
前記アンチスキッド制御手段は、
前記マスタ圧カット弁を遮断し、前記ポンプから吐出力されるブレーキ油によって、前記ホイールシリンダ油圧を緩増圧する緩増圧手段と、
前記ホイールシリンダからブレーキ油を排出してホイールシリンダ油圧を減少させる減圧手段と、
前記リザーバから前記マスタシリンダにブレーキ油を戻すマスタシリンダリターン手段と、
を備えるとともに、
前記緩増圧手段による緩増圧実行時間を検出する第１の検出手段と、
前記減圧手段による減圧実行時間を検出する第２の検出手段と、
前記マスタシリンダリターン手段によるリターン実行時間を検出する第３の検出手段と、
前記第１〜３の検知手段によって検出された前記緩増圧実行時間，減圧実行時間及びリターン実行時間に基づいて、前記リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出する変化量算出手段と、
該変化量算出手段によって算出された前記ブレーキ油量の変化量に基づいて、前記リザーバ内のブレーキ油量を算出するブレーキ油量算出手段と、
該ブレーキ油量算出手段によって算出された前記リザーバ内のブレーキ油量に基づき、前記緩増圧手段を前記ブレーキ油を前記マスタシリンダから前記ホールシリンダに供給する緩増圧補正手段に切り替えるとともに、前記減圧手段を前記マスタシリンダリターン手段に切り替えて、前記リザーバ内のブレーキ油量を所定のブレーキ油量に制御するリザーバ油量制御手段と、
を備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
【請求項２】
前記アンチスキッド制御手段が、更に、前記マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ油を供給する急増圧手段を備えたことを特徴とする前記請求項１記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項３】
前記変化量算出手段が、前記各実行時間に加え、前記緩増圧実行時の緩増圧勾配及び前記減圧実行時の減圧勾配を加味して、前記前記リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出することを特徴とする前記請求項１又は２記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項４】
前記緩増圧勾配及び前記減圧勾配を、ホイールシリンダ油圧とポンプ負荷又はポンプ回転数とに基づいて算出することを特徴とする前記請求項３記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項５】
前記ホイールシリンダ油圧を、マスタシリンダ油圧に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項６】
前記マスタシリンダ油圧を、車体減速度に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項７】
前記マスタシリンダ油圧を、運転者の制動動作を検出した時点からアンチスキッド制御開始までの時間に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項８】
前記マスタシリンダ油圧を、各車輪のアンチスキッド制御状態に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項９】
前記ポンプ回転数を、前記ポンプ負荷及びバッテリ電圧の少なくともいずれか一方に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項１０】
前記ポンプ回転数を、推定車体減速度に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項１１】
前記リザーバ油量制御手段が、ブレーキ油の流路を開閉する弁及びブレーキ油のポンプの少なくともいずれか一方を駆動するタイミングを設定する制御モードを切り換える手段であることを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれか記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項１２】
前記リザーバ油量制御手段が、前記ブレーキ油量算出手段によって算出された前記リザーバ内のブレーキ油量が上限値以上になった場合には、ブレーキ油をリザーバからマスタシリンダに戻し、ブレーキ油量が下限値以下となった場合には、ブレーキ油をマスタシリンダからホイールシリンダを介してリザーバに供給する制御を行なうことを特徴とする前記請求項１１記載のアンチスキッド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の制動時に、車輪のスリップ状態が所定以上となった場合に、そのスリップ状態を最適状態に制御するアンチスキッド制御装置に関し、特に、リザーバ内のブレーキ油量を推定することができるアンチスキッド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のブレーキシステムは、ブレーキペダルに連結されたマスタシリンダと、車輪のブレーキ機構に設けられたホイールシリンダと、ブレーキ油を貯留するリザーバとをそれぞれの管路により接続して構成される。
【０００３】
このブレーキシステムのうち、アンチスキッド制御装置は、例えば特開昭６１−２０２９６５公報に開示されているように、マスタシリンダとホイールシリンダとの間の管路に流入弁を設けるとともに、ホイールシリンダとリザーバとの間の管路に流出弁を設け、これらの流入弁および流出弁を切り換え制御することによりホイールシリンダ内のブレーキ油圧を増減するように構成される。
【０００４】
また、この装置では、通常のアンチスキッド制御中には、流入弁は遮断状態に制御される。即ち、前記流入弁は、アンチスキッド制御の実行開始と同時にマスタシリンダ油圧をカットする。この際、ホイールシリンダに向けて接続されたポンプがリザーバから汲み上げたブレーキ油を圧力下に吐出し、このブレーキ油圧によって、ホイールシリンダ油圧の緩増圧が実行される。この際、前記流出弁は遮断状態とされる。また、ホイールシリンダ油圧の減圧時には、流出弁が連通状態とされ、ホイールシリンダ側のブレーキ油がリザーバ内に還流される。このようなホイールシリンダ油圧の増減圧制御は、車輪のスリップ状態に応じて実行され、この車輪のスリップ状態は、車両の走行路面の路面摩擦係数に依存する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述の装置の様に、ブレーキ油をリザーバからホイールシリンダに供給するシステム（ホイールシリンダバックシステムと称す）では、ホイールシリンダ油圧を増加させる場合には、リザーバに蓄えられたブレーキ油をポンプによってホイールシリンダに送る制御がなされるが、リザーバ内のブレーキ油が無くなると、ホイールシリンダ油圧をそれ以上増圧することができない。
【０００６】
また、逆に、リザーバが満杯の場合には、ブレーキ油をホイールシリンダからリザーバに逃がすことができないので、減圧不足が生じる。
つまり、ホイールシリンダバックシステムにおいては、リザーバ内のブレーキ油量が適正でないと、好ましいブレーキ制御性能が得られないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、ホイールシリンダバックシステムにおいて、リザーバ空や満杯などに起因する増圧不足や減圧不足を回避し、制御性能を向上できるアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求頃１の発明は、図１及び図２に例示する様に、乗員のブレーキペダルの踏み込みによりブレーキ油を供給してホイールシリンダ油圧を発生させるマスタシリンダと、リザーバ内のブレーキ油を汲み上げて前記ホイールシリンダに向けて圧送するポンプと、前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの流路を連通・遮断するマスタ圧カット弁と、車輪のスリップ状態が所定以上となった場合に、前記ポンプ及び前記マスタ圧カット弁を駆動して、前記ホイールシリンダ油圧を制御するアンチスキッド制御手段と、を備えるアンチスキッド制御装置において、前記アンチスキッド制御手段は、前記マスタ圧カット弁を遮断し、前記ポンプから吐出力されるブレーキ油によって、前記ホイールシリンダ油圧を緩増圧する緩増圧手段と、前記ホイールシリンダからブレーキ油を排出してホイールシリンダ油圧を減少させる減圧手段と、前記リザーバから前記マスタシリンダにブレーキ油を戻すマスタシリンダリターン手段と、を備えるとともに、前記緩増圧手段による緩増圧実行時間を検出する第１の検出手段と、前記減圧手段による減圧実行時間を検出する第２の検出手段と、前記マスタシリンダリターン手段によるリターン実行時間を検出する第３の検出手段と、前記第１〜３の検知手段によって検出された前記緩増圧実行時間，減圧実行時間及びリターン実行時間に基づいて、前記リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出する変化量算出手段と、該変化量算出手段によって算出された前記ブレーキ油量の変化量に基づいて、前記リザーバ内のブレーキ油量を算出するブレーキ油量算出手段と、該ブレーキ油量算出手段によって算出された前記リザーバ内のブレーキ油量に基づき、前記緩増圧手段を前記ブレーキ油を前記マスタシリンダから前記ホールシリンダに供給する緩増圧補正手段に切り替えるとともに、前記減圧手段を前記マスタシリンダリターン手段に切り替えて、前記リザーバ内のブレーキ油量を所定のブレーキ油量に制御するリザーバ油量制御手段と、を備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１０】
請求頃２の発明は、前記アンチスキッド制御手段が、更に、前記マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ油を供給する急増圧手段を備えたことを特徴とする前記請求項１記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１１】
請求頃３の発明は、前記変化量算出手段が、前記各実行時間に加え、前記緩増圧実行時の緩増圧勾配及び前記減圧実行時の減圧勾配を加味して、前記前記リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出することを特徴とする前記請求項１又は２記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１２】
請求頃４の発明は、前記緩増圧勾配及び前記減圧勾配を、ホイールシリンダ油圧とポンプ負荷又はポンプ回転数とに基づいて算出することを特徴とする前記請求項３記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１３】
請求頃５の発明は、前記ホイールシリンダ油圧を、マスタシリンダ油圧に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
請求頃６の発明は、前記マスタシリンダ油圧を、車体減速度に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１４】
請求頃７の発明は、前記マスタシリンダ油圧を、運転者の制動動作を検出した時点からアンチスキッド制御開始までの時間に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１５】
請求頃８の発明は、前記マスタシリンダ油圧を、各車輪のアンチスキッド制御状態に基づいて算出することを特徴とする前記請求項５記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１６】
請求頃９の発明は、前記ポンプ回転数を、前記ポンプ負荷及びバッテリ電圧の少なくともいずれか一方に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１７】
請求頃１０の発明は、前記ポンプ回転数を、推定車体減速度に基づいて算出することを特徴とする前記請求項４記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１８】
請求頃１１の発明は、前記リザーバ油量制御手段が、ブレーキ油の流路を開閉する弁及びブレーキ油のポンプの少なくともいずれか一方を駆動するタイミングを設定する制御モードを切り換える手段であることを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれか記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００１９】
請求頃１２の発明は、前記リザーバ油量制御手段が、前記ブレーキ油量算出手段によって算出された前記リザーバ内のブレーキ油量が上限値以上になった場合には、ブレーキ油をリザーバからマスタシリンダに戻し、ブレーキ油量が下限値以下となった場合には、ブレーキ油をマスタシリンダからホイールシリンダを介してリザーバに供給する制御を行なうことを特徴とする前記請求項１１記載のアンチスキッド制御装置を要旨とする。
【００２０】
【作用及び発明の効果】
請求頃１の発明では、マスタシリンダは、乗員のブレーキペダルの踏み込みによりホイールシリンダに向けてブレーキ油を供給しホイールシリンダ油圧を発生させ、ポンプは、リザーバ内のブレーキ油を汲み上げてホイールシリンダに向けて圧送し、マスタ圧カット弁は、マスタシリンダとホイールシリンダとの流路を連通・遮断する。そして、車輪のスリップ状態が所定以上となった場合には、アンチスキッド制御手段によって、ポンプ及びマスタ圧カット弁を駆動して、ホイールシリンダ油圧を制御する。
【００２１】
更に、このアンチスキッド制御手段においては、緩増圧手段によって、マスタ圧カット弁を遮断して、ポンプから吐出力されるブレーキ油によりホイールシリンダ油圧を緩増圧し、減圧手段によって、ホイールシリンダからブレーキ油を排出してホイールシリンダ油圧を減少させ、マスタシリンダリターン手段によって、リザーバからマスタシリンダにブレーキ油を戻す。
【００２４】
そして、第１の検出手段によって、緩増圧実行時間を検出するとともに、第２の検出手段によって、減圧実行時間を検出し、第３の検出手段によって、マスタシリンダリターン手段によるリターン実行時間を検出する。更に、変化量算出手段によって、第１〜３の検知手段によって検出された緩増圧実行時間，減圧実行時間及びリターン実行時間に基づいて、リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出し、この算出されたブレーキ油量の変化量に基づいて、ブレーキ油量算出手段によって、リザーバ内のブレーキ油量を算出する。そして、リザーバ油量制御手段によって、前記算出されたリザーバ内のブレーキ油量に基づいて、緩増圧手段を（ブレーキ油をマスタシリンダからホールシリンダに供給する）緩増圧補正手段に切り替えるとともに、減圧手段をマスタシリンダリターン手段に切り替えて、リザーバ内のブレーキ油量を所定のブレーキ油量に制御する。
【００２５】
つまり、本発明では、緩増圧手段による緩増圧実行時間と減圧手段による減圧実行時間とマスタシリンダリターン手段によるリターン実行時間とに基づいて、リザーバ内のブレーキ油量を推定することができる。従って、この推定したブレーキ油量に基づき、リザーバ油量制御手段によって、リザーバ内のブレーキ油量を適量に調節する制御することにより、ホイールシリンダバックシステムにおいて、リザーバ空や満杯などに起因する増圧不足や減圧不足を回避し、制御性能を大きく向上することができる。
【００２６】
請求頃２の発明では、アンチスキッド制御手段として、更に、マスタシリンダからホイールシリンダにブレーキ油を供給する急増圧手段を備えた構成を採用できる。
請求頃３の発明では、変化量算出手段が、緩増圧実行時間，減圧実行時間及びリターン実行時間等の各実行時間に加え、緩増圧実行時の緩増圧勾配及び減圧実行時の減圧勾配を加味して、リザーバ内のブレーキ油量の変化量を算出するので、一層正確にリザーバ油量を推定することができる。
【００２７】
請求頃４の発明では、緩増圧勾配及び減圧勾配を、ホイールシリンダ油圧とポンプ負荷又はポンプ回転数とに基づいて算出することができるので、この算出した緩増圧勾配及び減圧勾配も用いて、より正確なブレーキ油量を算出することができる。
【００２８】
請求頃５の発明では、ホイールシリンダ油圧を、マスタシリンダ油圧に基づいて算出することができるので、正確にホイールシリンダ油圧を算出できる。
請求頃６の発明では、マスタシリンダ油圧を、車体減速度に基づいて算出することができるので、正確にマスタシリンダ油圧を算出できる。
【００２９】
請求頃７の発明では、マスタシリンダ油圧を、運転者の制動動作を検出した時点からアンチスキッド制御開始までの時間に基づいて算出することができる。つまり、この経過時間によって急ブレーキか緩ブレーキかが分かるので、このブレーキ状態に応じて、マスタシリンダ油圧をより正確に算出することができる。よって、このマスタシリンダ油圧を用いてより正確なホイールシリンダ油圧を算出できる。
【００３０】
請求頃８の発明では、マスタシリンダ油圧を、各車輪のアンチスキッド制御状態に基づいて算出することができるので、実際のスリップ状態に応じた一層正確にマスタシリンダ油圧を算出することができる。
請求頃９の発明では、ポンプ回転数を、ポンプ負荷及びバッテリ電圧の少なくともいずれか一方に基づいて算出することができるので、実際のポンプ動作に応じた一層正確なポンプ回転数を算出することができる。
【００３１】
請求頃１０の発明では、ポンプ回転数を、推定車体減速度に基づいて算出することができるので、実際の車両の減速状態に応じた一層正確なポンプ回転数を算出することができる。
【００３２】
請求頃１１の発明では、リザーバ油量制御手段によって、ブレーキ油の流路を開閉する弁及びブレーキ油のポンプの少なくともいずれか一方を駆動するタイミングを設定する制御モードを切り換えるので、制御モードに応じて好適にリザーバ油量を調節することができる。
【００３３】
請求頃１２の発明では、リザーバ油量制御手段により、（ブレーキ油量算出手段によって算出された）リザーバ内のブレーキ油量が上限値以上になった場合には、ブレーキ油をリザーバからマスタシリンダに戻し、ブレーキ油量が下限値以下となった場合には、ブレーキ油をマスタシリンダからマスタシリンダを介してリザーバに供給する制御を行なうので、リザーバ内のブレーキ油量を常に一定の好適な範囲に設定することができる。よって、どの様な場合でも、好適にアンチスキッド制御を実行することができる。
【００３４】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
（実施例１）
［１］図４は、本実施例におけるアンチスキッド制御装置のシステム構成である。本実施例は、フロントエンジン、フロントドライブの四輪車に適用した例である。また、図４では、車両のブレーキ配管系統が、右前輪（ＦＲ）と左後輪（ＲＬ）の系統と、左前輪（ＦＬ）と右後輪（ＲＲ）の系統との２系統を有するものを示している。
【００３５】
右前輪１、左後輪２、左前輪３、右後輪４の各々に電磁式、磁気抵抗式等の車輪速度センサ２７、２８、２９、３０が配置され、各車輪１〜４の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する。さらに、各車輪１〜４に各々油圧ブレーキ装置（以下ホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）という）５、６、７、８が配置され、各車輪１〜４に制動力を発生させる。ブレーキペダル１５の踏み込みによって発生するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）１６からのマスタシリンダ油圧（Ｍ／Ｃ油圧）は、各菅路を介して第１のマスタ圧カット弁１１、第２のマスタ圧カット弁１２に向けて流動される。
【００３６】
アンチスキッド制御が実行されていない場合では、これら第１、第２のマスタ圧カット弁１１、１２は連通状態とされており、マスタシリンダ油圧は各弁１１、１２を通して、各車輪１〜４に対応した制御弁２１、２２、２３、２４に伝達される。この制御弁２１〜２４は、アンチスキッド制御中でない場合には連通状態とされるため、前記マスタシリンダ油圧は乗員のブレーキペダル１５の踏み込みに応じてホイールシリンダ５〜８に伝達される。なお、通常マスタシリンダ１６は、図示しない独自のりザーバを有している。
【００３７】
前記マスタ圧カット弁１１と制御弁２１、２２とを結ぶ管路、およびマスタ圧カット弁１２と制御弁２３、２４を結ぶ管路には、それぞれポンプ９、１０から吐出されるブレーキ油を伝達する管路が接続されている。ポンプ９は、リザーバ２５からブレーキ油を汲み上げて、ホイールシリンダ１、２側にブレーキ油を圧送する（ホイールシリンダバックシステムと称す）。また、ポンプ１０は、リザーバ２６からブレーキ油を汲み上げホイールシリンダ３、４側にブレーキ油を圧送する。これらポンプ１１、１２には、それぞれ並列に管路が接続されており、各々の管路には、ブレーキ油のリザーバ２５、２６への流出入を制御する流出弁１３、１４がそれぞれ配設されている。
【００３８】
また、ホイールシリンダ１と制御弁２１との間と、マスタシリンダ１６とは管路によって接続されており、この管路にはホイールシリンダ５側からマスタシリンダ１６側へのブレーキ油の流動のみを許容する逆止弁１７が配設されている。ホイールシリンダ６、７、８についても同様にそれぞれマスタシリンダ１６とを接続する管路が設けられており、逆止弁１８、１９、２０がそれぞれ配設されている。マスタ圧カット弁１１、１２、制御弁２１〜２４、および流出弁１３、１４は、それぞれ２ポート２位置弁であり、その弁体は電子制御装置４０（以下ＥＣＵという）からの信号に基づいて電力を供給された時、ソレノイドが励磁することによって変化してポートを切り換える。なお、各弁の非作動時すなわちアンチスキッド制御が開始されていない状態では、ポートは図示位置にある。なお、各弁には、このような電磁弁の他に機械式弁を採用するようにしてもよい。
【００３９】
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等からなるマイクロコンピュータから構成されている。また、前記車輪速度センサ２７〜３０によって検出されるパルス信号は、このＥＣＵ４０に送られ、個々の車輪１〜４の車輪速度、車体速度が演算され、各車輪１〜４のスリップ状態が演算推定される。
【００４０】
［２］図５では、図４のように構成されるブレーキ配管系において、説明を簡略化するために右前輪１に対するブレーキ配管系のモデル図を示す。以下、このブレーキ配管系を用いてＥＣＵ４０による各弁１１、２１、１３の制御方法を説明する。尚、図５は、通常の車両制動時すなわちアンチスキッド制御の非実行時における各弁１１、２１、１３の動作、およびアンチスキッド制御中におけるホイールシリンダ１に対する各制御モードに対応した各弁１１、２１、１３の動作を示している。
【００４１】
▲１▼まず、アンチスキッド制御が実行されていない通常制動時では、マスタシリンダ油圧がホイールシリンダ６にむけて直結されている。よって、マスタ圧カット弁１１および制御弁２１は連通状態、流出弁１３は遮断状態に制御されている。この際にはポンプ１３は駆動されていない（ＯＦＦ状態である）。よって、乗員によるブレーキペダル１５の踏み込みを反映したマスタシリンダ油圧がホイールシリンダ６に伝達される。
【００４２】
▲２▼次に、アンチスキッド制御が実行開始された以降の各弁の動作について説明する。なお、アンチスキッド制御の開始と同時にポンプ９が駆動され、アンチスキッド制御中断続的に駆動される。
まず、アンチスキッド制御におけるホイールシリンダ油圧（Ｗ／Ｃ油圧）の減圧出力時では、マスタ圧カット弁１１は、マスタシリンダ油圧をカットするために遮断状態とされ、制御弁２１は、ホイールシリンダ６内のブレーキ油圧を抜くために連通状態とされる。また、流出弁１３は、ポンプ９から吐出されるブレーキ油をリザーバ２５に還流するため及びホイールシリンダ６から抜いた油をリザーバ２５に入れるために、連通状態とされる。この様に、減圧出力時にポンプ９からのブレーキ油をリザーバに還流できる還流路が形成されていることによって、効率良くホイールシリンダ油圧を減圧することが可能である。
【００４３】
ホイールシリンダ油圧の保持出力では、マスタ圧カット弁１１および制御弁２１は遮断状態、流出弁１３は連通状態とされる。ここで、前記制御弁２１が遮断状態とされることによって、現在のホイールシリンダ油圧が保持され、この際駆動され続けているポンプ９からのブレーキ油は、連通状態とされている流出弁１３を有する還流路を通して、リザーバ２５に還流される。この様にされることによって、ポンプ９からのブレーキ油が、管路内に高圧に貯留されることがなくなり、管路が保護される。
【００４４】
また、緩増圧出力では、ポンプ９によるホイールシリンダ油圧の増圧を実行する。この際、マスタ圧カット弁１１は遮断状態、制御弁２１は連通状態、また流出弁１３は遮断状態に制御される。よって、ポンプ９からのブレーキ油は、流出弁１３によってリザーバ２５に還流されることを妨げられ、ホイールシリンダ６に向けて吐出される。
【００４５】
また、緩増圧出力と比較して、ホイールシリンダ油圧をより急激に増圧したい場合には、急増圧出力を採用する。この急増圧出力では、アンチスキッド制御中にも係わらず、マスタシリンダ油圧をホイールシリンダ６に伝達する。よって、マスタ圧カット弁１１および制御弁２１は連通状態とされ、流出弁１３は遮断状態とされる。
【００４６】
また、マスタシリンダリターン（Ｍ／Ｃリターン）出力では、アンチスキッド制御における減圧出力時に、リザーバ２５内が満杯であったならば、ホイールシリンダ６にかかるブレーキ油を抜いてホイールシリンダ油圧を減圧することができないため、リザーバ２５内のブレーキ油（マスタ圧カット弁１１からホイールシリンダ６にかけての閉回路中のブレーキ油）をマスタシリンダ１６側に返す。この際Ｍ／Ｃリターン出力では、マスタ圧カット弁１１を連通状態とし、制御弁２１、流出弁１３は遮断状態とされる。このように各弁を制御することによって、ポンプ９から吐出されるブレーキ油をマスタシリンダ１６側に流動し、リザーバ２５内のブレーキ油量を減少する。
【００４７】
［３］次に、本実施例におけるＥＣＵ４０による具体的なアンチスキッド制御を、図７のフローチャートを基に説明する。なお、ここでは便宜上、図５に示した１輪１ホイールシリンダに対しての制御について説明する。
▲１▼車両のイグニッションスイッチのオン等に伴って制御が開始されると、まず、ステップ１００において、各種パラメータを初期化する。
【００４８】
続くステップ１１０では、アンチスキッド制御における制御モードの判定を行う。尚、制御モード判定は、後述する図９のフローチャートにおいて説明する。また、この制御モードとは、アンチスキッド制御中において上述の各弁１１、２１、１３の制御により実現されるホイールシリンダ６へかかるブレーキ油圧を、所定時間継続したり所定時間間隔毎に組み合わせたりして制御するためのモードである。
【００４９】
ここで、図８に基づいて、制御モードの説明をする。
・制御モードは、アンチスキッド制御中であることを表す制御中モードと、アンチスキッド制御が実行されていない、すなわち通常のブレーキ操作時である制御外モードとに大別される。尚、この制御外モードと制御中モードとは、前記ステップ１１０にて判定されたものである。
【００５０】
・減圧モードとは、連続して減圧出力を選択する制御モードである。
・保持モードとは、図４にて説明した保持出力を所定時間連続して実行する制御モードである。
・緩増圧モードとは、前記（ポンプ９の作動による）緩増圧出力を所定時間連続して実行する制御モードである。
【００５１】
・Ｍ／Ｃリターンモードとは、連続してＭ／Ｃリターン保持出力を選択する制御モードである。
・急増圧モードとは、前記（マスタシリンダ油圧をホイールシリンダ６側に供給する）急増圧出力と前記緩増圧出力とを所定時間毎に所定回繰り返して実行する制御モードである。これは、急増圧出力によるホイールシリンダ油圧の増圧は急激すぎる傾向があるため、すぐに車輪のスリップ状態が悪化する可能性が大きい。よってこの急増圧モードのように、ポンプ９によるホイールシリンダ油圧の増圧とマスタシリンダ油圧による増圧とを繰り返し行うようにする。
【００５２】
・緩増圧補正モードとは、所定時間Ｔ５にわたり（マスタシリンダ１６にブレーキ油を返す）Ｍ／Ｃリターン出力を実行し、その後所定時間Ｔ６にわたり急増圧出力を実行し、これらの出力を所定回交互に繰り返す制御モードである。この緩増圧補正モードでは、急増圧にて実行されるマスタシリンダ油圧によるホイールシリンダ油圧の増圧の比率は小さくなっている。尚、この緩増圧補正モードでは、ホイールシリンダ６の増圧勾配が小さく設定されており、急増圧出力外では、Ｍ／Ｃリターン出力によって、制御弁２１（２２，２３，２４）が遮断状態とされることにより、ホイールシリンダ油圧を増圧しない制御が実行される。また、このモードの間、リザーバ２５内のブレーキ油をマスタシリンダ１６側に流動することが可能である。
【００５３】
図７に戻り、続くステップ１２０では、リザーバ油量を推定する。尚、このリザーバ油量の推定処理は、図１０のブロック図において詳述する。
続くステップ１３０では、制御モード補正処理を行なう。尚、この制御モード補正処理については、図２０のフローチャートにおいて詳述する。
【００５４】
続くステップ１４０では、制御モードに応じて各弁を駆動するソレノイド（ＳＯＬ）出力を行ない、その後前記ステップ１１０に戻る。
▲２▼次に、図９のフローチャートを用いて、前記図７のステップ１１０のアンチスキッド制御における制御モードの判定を行うフローについて説明する。
【００５５】
まず、ステップ２１０では、各車輪１、２、３、４に設けられている車輪速度センサ２７、２８、２９、３０からの車輪速度信号に基づいて、各車輪の車輪速度ＶＷを演算する。ステップ２２０では、各車輪の車輪加速度ｄＶＷを演算する。ステップ２３０では、車輪速度ＶＷ等に基づいて車体速度ＶＢを推定演算する。ステップ２４０では、各車輪のスリップ率ＳＷを車輪速度および車体速度等に基づいて演算する。
【００５６】
ステップ２５０では、現在すでにアンチスキッド制御が開始されており、制御中モードに設定されているか制御外モードに設定されているかが判定される。ここで、制御中モードに設定されていると判断された場合にはステップ２９０に進む。
【００５７】
一方、ステップ２５０において、現在制御中に設定されていないと判断された場合には、ステップ２６０に進む。
ステップ２６０では、車輪スリップ率ＳＷが所定値ＫＳよりも大きいか否かを判断する。ここでスリップ率ＳＷが所定値ＫＳよりも大きい値であると判断された場合は、車輪がロック傾向にあるとしてステップ２７０に進み、制御中モードであることを示すフラグをセットする。
【００５８】
一方、ステップ２６０において、車輪スリップ率ＳＷが所定値ＫＳ以下であると判断された場合、車輪のスリップ状態は比較的良好であるということで、ステップ２８０に進む。
ステップ２５０もしくはステップ２７０から進むステップ２９０では、車輪のスリップ状態が所定以上であるか否かを判断する。すなわち、スリップ率ＳＷと所定値ＫＳとを比較する。ここで、スリップ率ＳＷが所定値ＫＳ以下であると判断された場合には、後述するステップ３３０に進み、スリップ率ＳＷが所定値ＫＳよりも大きいと判断された場合にはステップ３００に進む。
【００５９】
ステップ３００に進んだということはスリップ状態が所定以上であることを意味しており、このステップ３００では、車輪加速度ｄＶＷが０よりも小さいか否かを判断する。即ち、車輪速度が落ち込む方向に向かっているか、回復する方向に向かっているかを判断する。ここで車輪加速度ｄＶＷが０よりも小さく、すなわち車輪のスリップ状態が所定以上で、且つ車輪速度が落ち込んでいる状態では、ホイールシリンダ６に適切なブレーキ油圧以上の圧力が加えられており、ますますスリップ状態を悪化させる可能性があるとして、ステップ３１０に進み、減圧モードを選択する。
【００６０】
一方、ステップ３００において、車輪加速度ｄＶＷが０以上であり、すなわち車輪速度が回復する方向で、現在ホイールシリンダ６にほぼ適切なブレーキ油圧か加えられているとして、ステップ３２０に進み、保持モードを選択する。
また、前記ステップ２９０において、スリップ率ＳＷが所定値ＫＳ以下であると判断された場合、ステップ３３０に進む。ここでステップ３３０に進んだということは、車輪のスリップ状態が所定以下であり、ホイールシリンダ６に加えるべきブレーキ油圧が不足しているとして、ホイールシリンダ油圧を増圧する制御モードについての判定を行う。すなわち、ステップ３３０では、緩増圧モードにおいて所定時間の実行が終了したか否かを判断する。ここで終了していないと判断された場合にはステップ３６０に進み、引き続き緩増圧モードが選択される。
【００６１】
一方、ステップ３３０において緩増圧モードが終了したと判断された場合にはステップ３４０に進み、急増圧モードが所定時間実行されたか否かが判定される。通常アンチスキッド制御では、ポンプ９の吐出によるゆるやかなホイールシリンダ油圧の増圧を実行し、ホイールシリンダ油圧とマスタシリンダ油圧とがほぼ等しくなったと判断した場合にはマスタシリンダ１６による急増圧（すなわちマスタシリンダ１６とホイールシリンダ６との連通による増圧）を実行している。これは、マスタシリンダ油圧とホイールシリンダ油圧とに比較的大きな差圧があった場合にいきなりマスタシリンダ１６とホイールシリンダ６とを連通すると車輪速度の落ち込みが激しくなるが、これによる車輪のスリップが大きくなる状態を回避するためである。
【００６２】
ステップ３４０において、急増圧モードか終了したと判断された場合には、ステップ２８０に進み、制御中モードをリセットした後、一旦本処理を終了する。一方、ステップ３４０において、急増圧モードが終了していないと判断された場合には、ステップ３５０に進み、引き続き急増圧モードを選択する。
【００６３】
▲３▼次に、図７のステップ１２０において実行されるリザーバ油量推定の処理を、図１０の処理の手順を示すブロック図に基づいて説明するが、最初に、リザーバ油量の推定の原理について、図１１の説明図に基づいて説明する。尚、図１１において点線は実際の値を示す。
【００６４】
図１１に示す様に、ブレーキペダル１５が踏まれて、例えばスリップ率等の所定のアンチスキッド条件が満たされると、弁１１（ＳＭＣ），２１（ＳＷＣ），１３（ＳＲＣ）等が駆動されてアンチスキッド制御が実行される。このとき、弁１１，２１，１３の動作状態に応じて、（マスタシリンダ油圧ＰMは変化しないが）ホイールシリンダ油圧ＰWは変動を繰り返す。従って、この弁１１，２１，１３の動作状態に基づいて、リザーバ油量を推定することができるのである。
【００６５】
図１０に示す様に、Ａ１にて、緩増圧出力時間△ｔ1を計測し、Ａ２にて、減圧出力時間△ｔ2を計測し、Ａ３にて、急増圧出力時間△ｔ3を計測し、Ａ４にて、Ｍ／Ｃリターン出力時間△ｔ4を計測する。
・Ａ５では、緩増圧増圧勾配ｇ1を演算する。例えば図１２に示す様に、ポンプ回転数Ｎpと緩増圧増圧勾配ｇ1との関係を示す関数ｆｇ1のマップから、緩増圧増圧勾配ｇ1を求める。
【００６６】
・Ａ６では、減圧勾配ｇ2を演算する。例えば図１３に示す様に、（マスタシリンダ油圧ＰM−ホイールシリンダ油圧ＰW）と減圧勾配ｇ2との関係を示す関数ｆｇ2のマップから、減圧勾配ｇ2を求める。
【００６７】
・Ａ７では、急増圧増圧勾配ｇ3を演算する。例えば図１４に示す様に、ホイールシリンンダ圧ＰWと急増圧増圧勾配ｇ3との関係を示す関数ｆｇ3のマップから、急増圧増圧勾配ｇ3を求める。
・Ａ８では、前記Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５，Ａ６にて求めた値を用い、下記（１）式に基づいて、リザーバ油量の変化量△ＱTを算出する。
【００６８】
△ＱT＝−ｇ1・（△ｔ1＋△ｔ4）＋ｇ2・△ｔ2     …（１）
・Ａ９では、下記（２）式に基づいて、リザーバ油量ＱTを算出する。
ＱT（ｎ）＝ＱT（ｎ−１）＋△ＱT                …（２）
・Ａ１０では、前記Ａ１〜Ａ３，Ａ５〜Ａ７にて求めた値を用い、下記（３）式に基づいて、ホイールシリンダ油量ＱWの変化量△ＱWを算出する。
【００６９】
△ＱW＝ｇ1・△ｔ1−ｇ2・△ｔ2＋ｇ3・△ｔ3      …（３）
・Ａ１１では、下記（４）式に基づいて、ホイールシリンダ油量ＱWを算出する。
ＱW（ｎ）＝ＱW（ｎ−１）＋△ＱW                …（４）
・Ａ１２では、ホイールシリンダ油量ＱWからホイールシリンダ油圧ＰWを算出する。例えば図１５に示す様に、ホイールシリンダ油量ＱWとホイールシリンダ油圧ＰWとの関係を示すマップから、ホイールシリンダ油圧ＰWを求める。
【００７０】
・Ａ１３では、ポンプ負荷ＰPの演算を、図１６のフローチャートに示す様に、所定の関数ｆPPを用いて行なう。すなわち、
まず、ステップ４００では、ソレノイド（SOL）の出力状態の判定を行なう。そして、この判定の結果、ソレノイドが減圧出力の場合は、ステップ４１０にて、ポンプ負荷ＰPを０と設定する。ソレノイドが保持出力の場合は、ステップ４２０にて、同様にポンプ負荷ＰPを０と設定する。ソレノイドが緩増圧出力の場合は、ステップ４３０にて、ポンプ負荷ＰPをホイールシリンダ油圧ＰWと設定する。ソレノイドが急増圧出力の場合は、ステップ４４０にて、ポンプ負荷ＰPをマスタシリンダ油圧ＰMと設定する。ソレノイドがＭ／Ｃリターン出力の場合は、ステップ４５０にて、同様にポンプ負荷ＰPをマスタシリンダ油圧ＰMと設定する
・Ａ１４では、ポンプ回転数ＮPの演算を、図１７のマップに示す様に、ポンプ負荷ＰPとポンプ回転数ＮPとの関係を示す所定の関数ｆNPを用いて行なう。
【００７１】
・Ａ１５では、マスタシリンダ油圧ＰMの演算を、図１８のフローチャートに示す様に、所定の関数ｆPMを用いて行なう。すなわち、
まず、ステップ５００では、制御中モードか否かを判断する。ここで肯定判断されうるとステップ５１０に進み、一方、否定判断されるとステップ５２０に進む。
【００７２】
ステップ５２０では、制御中モードでないので、車体の減速度Ｇに応じて、例えば図１９に示す様なマップから、マスタシリンダ油圧ＰMを設定し、一旦本処理を終了する。尚、図１９に代えて、このグラフを直線で近似してもよい。
一方、ステップ５１０では、制御中モードであり、所定値ＫＰMを今回のマスタシリンダ油圧ＰMとして設定し、一旦本処理を終了する。
【００７３】
ここで、ＫＰMは、通常考えられる最大の圧力（例えば１５ＭＰａ程度）にセットするなどにより、実際のマスタシリンダ油圧とのずれを、安全な方向にもっていくことができる。
つまり、上述したブロックの手順で処理を行なうことにより、逐次正確なリザーバ油量ＱTを算出することができる。
【００７４】
▲４▼次に、図７のステップ１３０において実行される制御モード補正処理について、図２０のフローチャートに基づいて説明する。
図２０に示す様に、まず、ステップ６００にて、制御モード中か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６１０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００７５】
ステップ６１０では、リザーバ油量ＱTが最大値ＫMAXを上回るか否かを判定する。即ち、リザーバ油量ＱTが多すぎるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６２０に進み、一方否定判断されるとステップ６４０に進む。
ステップ６２０では、現在、ホイールシリンダ油圧ＰWを保持する保持モードか否かを判定し、保持モードであればステップ６３０に進み、そうでなければステップ６４０に進む。
【００７６】
ステップ６３０では、Ｍ／Ｃリターンモードにセットする。即ち、ブレーキ油が多すぎるのであるから、ブレーキ油をリザーバ２５からマスタシリンダ１６側に戻すモードにセットし、一旦本処理を終了する。
一方、ステップ６４０では、リザーバ油量ＱTが最小値ＫMINを下回るか否かを判定する。即ち、リザーバ油量ＱTが少なすぎるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６５０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００７７】
ステップ６５０では、現在、ポンプ９によってブレーキ油をリザーバ２５からホイールシリンダ６側に供給する緩増圧モードか否かを判定し、緩増圧モードであればステップ６６０に進み、そうでなければ一旦本処理を終了する。
ステップ６６０では、緩増圧補正モードにセットする。即ち、リザーバ油量ＱTが少ない状態であるので、緩増圧モードに代えて、ブレーキ油をマスタシリンダ１６からホイールシリンダ６に供給するモードにセットし、一旦本処理を終了する。ここで、緩増圧補正モードは、図８にある様に、Ｍ／Ｃリターン出力を含んでいるが、これは、リザーバ油量ＱTを必要以上に増加させないためである。
【００７８】
この様に、本実施例では、緩増圧出力時間△ｔ1，減圧出力時間△ｔ2，Ｍ／Ｃリターン出力時間△ｔ4等に基づいて、リザーバ油量ＱTを求めることができる。そして、この算出したリザーバ油量ＱTに応じて、上述した制御モード補正処理によって制御モードを設定することにより、例えばリザーバ油量ＱTが少ない場合にはリザーバ油量ＱTを増加し、逆に、リザーバ油量ＱTが多い場合にはリザーバ油量ＱTを減少させる制御を行なうことによって、常に適正なリザーバ油量ＱTに保つことができる。
【００７９】
その結果、リザーバ２５内のブレーキ油が空の場合に起因するホイールシリンダ油圧の増圧不足や、逆にリザーバが満杯の場合に起因するホイールシリンダ油圧の減圧不足を防止できるので、常に、高いブレーキ性能を発揮できるという顕著な効果を奏する。
【００８０】
（実施例２）次に、本発明の実施例２について説明する。
【００８１】
本実施例は、マスタシリンダ油圧を算出する処理が前記実施例１と大きく異なる。尚、ハード構成等前記実施例１と同様な部分の説明は省略又は簡略化する。図２１に、本実施例におけるマスタシリンダ油圧ＰMの算出のフローチャートを示すが、まず、ステップ７００にて、制御中モードであるかを判定する。ここで肯定判断されるとステップ７１０に進み、一方否定判断されるとステップ７５０に進む。
【００８２】
ステップ７５０では、アンチスキッド制御中ではないので、前記図１９と同様なマップを用いて、車体減速度Ｇに応じてマスタシリンダ油圧ＰMを決定し、一旦本処理を終了する。
一方、ステップ７１０では、アンチスキッド制御を行なうので、まず、（ブレーキペダル１５が踏まれたことを示す）図示しないストップスイッチ（ＳＴＰ・ＳＷ）がオンとなった時から制御中となるまでの遅れ時間ｔSTPを計測する。
【００８３】
続くステップ７２０では、その遅れ時間ｔSTPが基準となる時間ＫSTPを上回るか否かによって、緩ブレーキか急ブレーキかを判定する。
そして、急ブレーキの場合は、ステップ７３０に進み、大きめの所定値ＫＰMをマスタシリンダ油圧ＰMとして設定し、一旦本処理を終了する。
【００８４】
一方、緩ブレーキの場合は、ステップ７４０に進み、下記（５）式に基づいて、マスタシリンダ油圧ＰMを算出し、一旦本処理を終了する。
ＰM＝ＰM（０）＋ＫＰOFS          …（５）
但し、ＰM（０）は制御中モードとなる直前の車体減速度ＧによるＰM演算値、ＫＰOFSはアンチスキッド制御開始時のＰMのオフセット値である。
【００８５】
次に、本実施例の制御による動作を、図２２の説明図に基づいて説明する。尚、図において点線は実際の値を示す。
図２２に示す様に、急ブレーキ時には、ストップスイッチがオンになってからアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）が開始されるまでの遅れ時間ｔSTPは短いので、急ブレーキ相当の所定値ＫＰMを、アンチスキッド制御開始時点ｔ2のマスタシリンダ油圧ＰMとして設定する。
【００８６】
一方、緩ブレーキ時には、ストップスイッチがオンになってからアンチスキッド制御が開始されるまでの遅れ時間ｔSTPは長いので、制御中モードとなる直前の車体減速度ＧによるＰM演算値であるＰM（０）にアンチスキッド制御開始時点ｔ3のＰMのオフセット値ＫＰOFSを加算して、アンチスキッド制御開始時点ｔ3のマスタシリンダ油圧ＰMを求める。
【００８７】
この様に、本実施例では、ブレーキの操作状態に応じてマスタシリンダ油圧ＰMを算出することができるので、より正確にマスタシリンダ油圧ＰMを求めることができる。その結果、より正確なホイールシリンダ油圧ＰWを求めることができ、よって、正確なリザーバ油量ＱTを求めることができるので、ブレーキ性能を一層向上することができるという利点がある。
（実施例３）
次に、本発明の実施例３について説明する。
【００８８】
本実施例は、マスタシリンダ油圧を算出する処理が前記実施例１，２と大きく異なる。尚、ハード構成等前記実施例１と同様な部分の説明は省略又は簡略化する。
図２３に、本実施例におけるマスタシリンダ油圧ＰMの算出のフローチャートを示す。
【００８９】
まず、ステップ８００にて、４輪ともスリップしていない時のマスタシリンダ油圧ＰM（GRIP）を、前記図１９の様なマップを用いて求める。
続くステップ８１０では、図２４に示す様なマップから、係数Ｚを求める。このマップとは、四輪の個々の車輪全てについて、アンチスキッド制御中か制御外かに応じて所定の係数Ｚを設定するためのマップである。
【００９０】
続くステップ８２０では、下記（６）式に基づいて、マスタシリンダ油圧ＰMを算出する。つまり、４輪ともスリップしていない時のマスタシリンダ油圧ＰM（GRIP）に前記ステップ６１０にて述べた係数Ｚを掛けた値と、所定値ＫＰMとのうち、小さい方をマスタシリンダ油圧ＰMとして設定する。
【００９１】
ＰM＝ＭＩＮ［ＰM（GRIP）・Ｚ，ＫＰM］      …（６）
次に、本実施例の制御による動作を、図２５の説明図に基づいて説明する。尚、図において点線は実際の値を示す。
図２５に示す様に、時点ｔ1にてストップスイッチがオンになってから、例えばＦＲ輪についてのみ時点ｔ2にてアンチスキッド制御が開始され、その後時点ｔ3から４輪全てのアンチスキッド制御が行われる。
【００９２】
そこで、本実施例では、アンチスキッド制御以前は、前記図１９に基づいてマスタシリンダ油圧ＰM（GRIP）を求め、次いでＦＲ輪のみ制御が開始された場合には、前記図２４に基づいて係数Ｚを求め、この係数Ｚを前記ＰM（GRIP）の掛けることにより、ＦＲ輪のみ制御時のマスタシリンダ油圧ＰMを求めることができる。その後、４輪とも制御される状態に変化した場合は、前記ＫＰMをマスタシリンダ油圧ＰMとして制御を行なっている。
【００９３】
この様に、本実施例では、各輪の制御状態に応じてマスタシリンダ油圧ＰMを算出することができるので、より正確にマスタシリンダ油圧ＰMを求めることができる。その結果、より正確なホイールシリンダ油圧ＰWを求めることができ、よって、正確なリザーバ油量ＱTを求めることができるので、ブレーキ性能を一層向上することができるという利点がある。
（実施例４）
次に、本発明の実施例４について説明する。
【００９４】
本実施例は、ポンプ回転数を求める処理が前記実施例１と大きく異なる。尚、ハード構成等前記実施例１と同様な部分の説明は省略又は簡略化する。
図２６に、本実施例におけるポンプ回転数ＮPを求めるためのグラフを示す。
同図に示す様に、本実施例では、バッテリ電圧ＶBATに応じて、ポンプ負荷ＰPとポンプ回転数ＮPとの関係を代えている。
【００９５】
つまり、実際のポンプ回転数ＮPは、バッテリ電圧ＶBATに応じて変化するので、本実施例の様にしてポンプ回転数ＮPを求めることにより、より正確にポンプ回転数ＮPを求めることができる。その結果、正確なホイールシリンダ油圧ＰWを求めることができ、よって、より正確なリザーバ油量ＱTを求めることができるので、ブレーキ性能を一層向上することができるという利点がある。
（実施例５）
次に、本発明の実施例５について説明する。
【００９６】
本実施例は、ポンプ回転数を求める処理が前記実施例１，４と大きく異なる。尚、ハード構成等前記実施例１と同様な部分の説明は省略又は簡略化する。
図２７に、本実施例におけるポンプ回転数ＮPを求めるためのフローチャートを示す。
【００９７】
まず、ステップ９００にて、例えば前記図１７に示す様なマップを用いて、ポンプ負荷ＰPから基本となるポンプ回転数ＮP（BASE）を算出する。
続くステップ９１０では、下記（７）式を用いて、推定車体減速度Ｇ’を算出する。
【００９８】
Ｇ’＝ＫPF（ＰWFR＋ＰWFL）＋ＫPR（ＰWRR＋ＰWRL）  …（７）
但し、ＫPF；前輪のホイールシリンダ油圧に関する係数
ＫPR；後輪のホイールシリンダ油圧に関する係数
ＰWFR；右後輪のホイールシリンダ油圧
ＰWFL；左前輪のホイールシリンダ油圧
ＰWRR；右後輪のホイールシリンダ油圧
ＰWRL；左前輪のホイールシリンダ油圧
続くステップ９２０では、下記（８）式を用いて、係数α（ｎ）を算出する。
【００９９】
α（ｎ）＝α（ｎ−１）＋Ｃ（Ｇ−Ｇ’）  …（８）
但し、Ｃ；実車体減速度Ｇと推定車体減速度Ｇ’との差に関する係数
α；図１２の緩増圧増圧勾配の勾配を決定する係数
続くステップ９３０では、下記（９）式を用いて、ポンプ回転数ＮPを算出し、一旦本処理を終了する。
【０１００】
ＮP＝α・ＮP（BASE）                    …（９）
尚、ここで、αの収束性を向上させるために、αの更新は減速出力開始タイミングに限定してもよい。
次に、本実施例の制御による動作を、図２８の説明図に基づいて説明する。尚、図において点線は実際の値を示す。
【０１０１】
図２８に示す様に、バッテリ電圧ＶBATが高い間（正常時）は、実際の車体減速度Ｇと推定車体減速度Ｇ’とが近い値であり、よって、αは１．０近傍にある。ところが、バッテリ電圧ＶBATが低下すると、ホイールシリンダ油圧ＰWの緩増圧勾配にずれが生じる、実際のホイールシリンダ油圧ＰWと算出したホイールシリンダ油圧ＰWとの間に差が生じる。これをもとに、推定ポンプ回転数ＮPを補正していくので、実際の値に近いより正確なポンプ回転数ＮPを求めることができる。  この様に、本実施例では、前記（７）〜（９）式を用いてポンプ回転数ＮPを補正するので、例えばバッテリ電圧ＶBATをＥＣＵ４０が検出していなくても、バッテリ電圧ＶBATの変動に好適に対処でき、より正確にポンプ回転数ＮPを求めることができる。その結果、より正確なホイールシリンダ油圧ＰWを求めることができ、よって、正確なリザーバ油量ＱTを求めることができるので、ブレーキ性能を一層向上することができるという利点がある。
【０１０２】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本実施例の要旨を逸脱しない範囲内で各種の態様で実施できることは勿論である。
例えば、上述の各実施例では、図４および図５に示した油圧回路に対して本発明のアンチスキッド制御装置が実行する制御を説明した。しかし対象とする油圧回路は、図４、図５に示したものだけではなく、ホイールシリンダバックシステムにおける一般的な油圧回路でもよい。
【０１０３】
また、ホイールシリンダ油圧の推定は、前記図１０に示す手順だけでなく、各種の推定処理を採用できる。更に、推定値を用いるのではなく、圧力センサ等により、直接にホイールシリンダ油圧を検出してもよい。
更に、図１０に示すブレーキ油量及びホイールシリンダ油圧の推定処理は、ホイールシリンダバックシステムに限らず、応用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  請求項１の発明の基本構成を例示する概略構成図である。
【図２】  請求項１の発明を例示する概略構成図である。
【図３】  発明の基本的な構成を説明する説明図である。
【図４】  実施例１のブレーキシステムの油圧回路図である。
【図５】  一輪に対しての油圧回路を示す簡略化した油圧回路図である。
【図６】  ホイールシリンダ油圧を制御する際における各弁の動作を示す説明図である。
【図７】  実施例１におけるメインのフローチャートである。
【図８】  制御外モードとアンチスキッド制御における制御中モードの内容を示す説明図である。
【図９】  制御モード判定を実行するフローチャートである。
【図１０】  リザーバ油量の推定処理の手順を示すブロック図である。
【図１１】  リザーバ油量の推定の原理を示す説明図である。
【図１２】  緩増圧増圧勾配を求めるためのグラフである。
【図１３】  減圧勾配を求めるためのグラフである。
【図１４】  急増圧増圧勾配を求めるためのグラフである。
【図１５】  ホイールシリンダ油圧を求めるためのグラフである。
【図１６】  ポンプ負荷演算処理を示すフローチャートである。
【図１７】  ポンプ回転数を求めるためのグラフである。
【図１８】  マスタシリンダ油圧の演算処理を示すフローチャートである。
【図１９】  車体減速度とマスタシリンダ油圧との関係を示すグラフである。
【図２０】  制御モード補正処理を示すフローチャートである。
【図２１】  実施例２のマスタシリンダ油圧算出処理を示すフローチャートである。
【図２２】  マスタシリンダ油圧の変化を示す説明図である。
【図２３】  実施例３のマスタシリンダ油圧算出処理を示すフローチャートである。
【図２４】  係数Ｚの設定のためのマップを示す説明図である。
【図２５】  マスタシリンダ油圧の変化を示す説明図である。
【図２６】  実施例４のポンプ回転数を求めるためのグラフである。
【図２７】  実施例５のポンプ回転数を求めるためのフローチャートである。
【図２８】  ホイールシリンダ油圧等の変化を示す説明図である。
【符号の説明】
１…右前輪
２…左後輪
３…左前輪
４…右後輪
５、７…第１のホイールシリンダ
６、８…第２のホイールシリンダ
９、１０…ポンプ
１１、１２…マスタ圧カット弁
１３、１４…流出弁
１５…ブレーキペダル
１６…マスタシリンダ
２１、２２、２３、２４…制御弁
２５、２６…リザーバ
４０…電子制御装置（ＥＣＵ）
【図１】
0003787860.tif 000002
【図２】
0003787860.tif 000003
【図３】
0003787860.tif 000004
【図４】
0003787860.tif 000005
【図５】
0003787860.tif 000006
【図６】
0003787860.tif 000007
【図７】
0003787860.tif 000008
【図８】
0003787860.tif 000009
【図９】
0003787860.tif 000010
【図１０】
0003787860.tif 000011
【図１１】
0003787860.tif 000012
【図１２】
0003787860.tif 000013
【図１３】
0003787860.tif 000014
【図１４】
0003787860.tif 000015
【図１５】
0003787860.tif 000016
【図１６】
0003787860.tif 000017
【図１７】
0003787860.tif 000018
【図１８】
0003787860.tif 000019
【図１９】
0003787860.tif 000020
【図２０】
0003787860.tif 000021
【図２１】
0003787860.tif 000022
【図２２】
0003787860.tif 000023
【図２３】
0003787860.tif 000024
【図２４】
0003787860.tif 000025
【図２５】
0003787860.tif 000026
【図２６】
0003787860.tif 000027
【図２７】
0003787860.tif 000028
【図２８】
0003787860.tif 000029