(57)【要約】画像解析と車両間通信情報を利用して物体識別を行い、安全走行を可能とする装置、方法を実現する。車両装着カメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、不明物体特定部によって特定された第２車両等の不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有する。不明物体特定部は、通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて不明物体領域と判定された画像領域の不明物体である第２車両を特定する。通信部は第２車両に対して不明物体情報、または第２車両の走行制御のための制御情報を送信する。
2020110915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、
前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、
前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有し、
前記不明物体特定部は、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理装置。
【請求項２】
前記通信部は、
前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、不明物体であると判定されたことを示す不明物体情報を送信する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記不明物体特定部によって特定された不明物体は第２の移動装置であり、
前記通信部は、
前記第２の移動装置に対して、該第２の移動装置の移動制御を実行させるための制御情報を送信する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記不明物体特定部によって特定された不明物体は第２の移動装置であり、
前記通信部は、
前記第２の移動装置に対して、該第２の移動装置をリモート制御するためのリモート制御情報を送信する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記不明物体特定部は、
前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記周辺物体情報は、
前記不明物体からの受信情報を含む請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記周辺物体情報は、
前記不明物体からの受信情報を含み、該受信情報には前記不明物体に対する通信に利用可能なアドレス情報を含み、
前記通信部は、前記アドレス情報を利用して前記不明物体に対する情報送信を行う請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、さらに、
前記通信部を介した前記不明物体に対する情報送信の要否を判定する情報送信要否判定部を有し、
前記情報送信要否判定部は、
不明物体のサイズ、または前記画像解析部における物体識別の信頼度スコア、または前記移動装置との距離、または現在の通信状況の少なくともいずれかに基づいて情報送信の要否を判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動装置の現在位置を取得する自己位置取得部と、
前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信部と、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御部を有する情報処理装置。
【請求項１０】
前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を通常通信モードから緊急通信モードに変更する請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記移動装置情報を構成する各情報に対応付けられた送信優先度に従って送信優先度の高い情報のみを選択して送信する請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記移動装置情報の送信頻度、または送信帯域、または送信出力の少なくともいずれか通常時より上昇させる通信態様変更処理を実行する請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
移動装置の現在位置を取得する自己位置取得部と、
前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信部と、
前記通信部を介した不明物体情報、または移動装置制御情報の受信に応じて、前記移動装置の移動制御を実行する移動装置制御部を有する情報処理装置。
【請求項１４】
前記移動装置制御部は、
前記移動装置の速度制御、または加速度制御、または走行場所制御、障害物との離間距離であるマージン制御の少なくともいずれかを実行する請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記通信部を介して受信する前記移動装置制御情報は、前記移動装置をリモート制御する移動装置制御情報であり、
前記移動装置制御部は、
リモート制御情報である移動装置制御情報に従った移動装置制御を実行する請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
地図上に交通情報を反映させたダイナミックマップの生成、更新を実行する管理サーバと、
前記ダイナミックマップを参照する移動装置を有し、
前記管理サーバは、
前記移動装置の送信する不明物体情報に基づいて、前記ダイナミックマップ上に不明物体の詳細を記録するマップ更新処理を実行し、
前記移動装置は、更新されたダイナミックマップを参照して前記不明物体の詳細を確認することを可能とした情報処理システム。
【請求項１７】
前記管理サーバは、
前記不明物体に対応する移動装置から受信する移動装置情報に基づいて前記ダイナミックマップ上に前記不明物体の詳細を記録する請求項１６に記載の情報処理システム。
【請求項１８】
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
画像解析部が、移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析ステップと、
不明物体特定部が、前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定ステップと、
通信部が、前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信ステップを有し、
前記不明物体特定ステップは、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理方法。
【請求項１９】
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
通信制御部が、前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御ステップを実行する情報処理方法。
【請求項２０】
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
移動装置制御部が、前記通信部を介した不明物体情報、または移動装置制御情報の受信に応じて、前記移動装置の移動制御を実行する移動装置制御ステップを実行する情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法に関する。さらに詳細には、車両等の移動装置に搭載したカメラの撮影画像の解析情報や移動装置間の通信情報を利用したオブジェクト識別を実行することで、車両等の移動装置の安全走行を可能とする情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全走行のために、車両に備えたカメラの撮影画像を解析して、走行路上のオブジェクト（物体）の検出や識別を行う技術の開発が盛んに行われている。【０００３】
例えば、撮影画像内のオブジェクトを識別する技術としてセマンティック・セグメンテーションがある。セマンティック・セグメンテーションは、様々な実際のオブジェクトの形状やその他の特徴情報に基づくオブジェクト識別用の辞書データ（学習済みデータ）と、画像内のオブジェクトとの一致度に基づいて、画像の構成画素（ピクセル）各々が、車、人等、どのオブジェクトカテゴリに属する画素であるかを識別する技術である。しかし、このオブジェクト識別処理の欠点として、辞書に登録されていない形状や特徴を持つ未登録物体の識別が困難または不可能になるという問題がある。【０００４】
一方、車両間で通信を行い、他の車両から受信した情報に基づいて自車両の走行制御を行う技術についても様々な提案がなされている。
例えば特許文献１（特開２０１３−２５４２３号公報）は、隊列を組んで走行する複数車両間で相互に位置情報を送受信して所定間隔を維持して走行する構成を開示している。【０００５】
しかし、この技術は限定された隊列を構成する車両間での通信情報を適用して、車両間の間隔を維持するための構成を開示しているに過ぎず、車両前方に存在する不明オブジェクトの識別を行う構成を開示するるものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２５４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本開示は、車両等の移動装置に搭載したカメラの撮影画像の解析とともに移動装置間の通信情報を利用したオブジェクト識別を実行することで、より確実なオブジェクト識別を行い、移動装置の安全走行を可能とする情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１の側面は、
移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、
前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、
前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有し、
前記不明物体特定部は、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理装置にある。【０００９】
さらに、本開示の第２の側面は、
移動装置の現在位置を取得する自己位置取得部と、
前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信部と、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御部を有する情報処理装置にある。【００１０】
さらに、本開示の第３の側面は、
地図上に交通情報を反映させたダイナミックマップの生成、更新を実行する管理サーバと、
前記ダイナミックマップを参照する移動装置を有し、
前記管理サーバは、
前記移動装置の送信する不明物体情報に基づいて、前記ダイナミックマップ上に不明物体の詳細を記録するマップ更新処理を実行し、
前記移動装置は、更新されたダイナミックマップを参照して前記不明物体の詳細を確認することを可能とした情報処理システムにある。【００１１】
さらに、本開示の第４の側面は、
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
画像解析部が、移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析ステップと、
不明物体特定部が、前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定ステップと、
通信部が、前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信ステップを有し、
前記不明物体特定ステップは、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理方法にある。【００１２】
さらに、本開示の第５の側面は、
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
通信制御部が、前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御ステップを実行する情報処理方法にある。【００１３】
さらに、本開示の第６の側面は、
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
移動装置制御部が、前記通信部を介した不明物体情報、または移動装置制御情報の受信に応じて、前記移動装置の移動制御を実行する移動装置制御ステップを実行する情報処理方法にある。【００１４】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００１５】
本開示の一実施例の構成によれば、画像解析と車両間通信情報を利用して物体識別を行い、安全走行を可能とする装置、方法が実現される。
具体的には、例えば、車両装着カメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、不明物体特定部によって特定された第２車両等の不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有する。不明物体特定部は、通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて不明物体領域と判定された画像領域の不明物体である第２車両を特定する。通信部は第２車両に対して不明物体情報、または第２車両の走行制御のための制御情報を送信する。
本構成により、画像解析と車両間通信情報を利用して物体識別を行い、安全走行を可能とする装置、方法が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本開示の構成と処理の概要について説明する図である。
【図２】本開示の第１実施例の構成と処理の一例について説明する図である。
【図３】セマンティック・セグメンテーションについて説明する図である。
【図４】セマンティック・セグメンテーションと物体識別信頼度スコアについて説明する図である。
【図５】不明物体領域値湧出部の構成と処理について説明する図である。
【図６】不明物体特定部の構成と処理について説明する図である。
【図７】車両間の通信データの例について説明する図である。
【図８】不明物体情報受信時の送信データの変更例について説明する図である。
【図９】車両Ａに搭載される情報処理装置Ａの構成例について説明する図である。
【図１０】車両Ｂに搭載される情報処理装置Ｂの構成例について説明する図である。
【図１１】車両Ａに搭載される情報処理装置Ａが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１２】車両Ｂに搭載される情報処理装置Ｂが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１３】本開示の第２実施例の構成と処理について説明する図である。
【図１４】本開示の第２実施例の情報処理装置Ｂの構成例について説明する図である。
【図１５】本開示の第２実施例の情報処理装置Ｂの車両制御部の処理について説明する図である。
【図１６】本開示の第２実施例の情報処理装置Ｂが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１７】本開示の第３実施例の構成と処理について説明する図である。
【図１８】本開示の第３実施例の情報処理装置Ａが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１９】本開示の第３実施例の情報処理装置Ｂが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図２０】本開示の第４実施例の構成と処理について説明する図である。
【図２１】本開示の第４実施例の車両Ａの不明物体情報送信要否判定部が実行する処理について説明する図である。
【図２２】本開示の第４実施例の情報処理装置Ａが実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図２３】本開示の第５実施例の構成と処理について説明する図である。
【図２４】情報処理装置のハードウェア構成例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、および情報処理システム、並びに情報処理方法の詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の構成の概要について
２．車両に搭載される情報処理装置の構成と処理の一例（実施例１）について
３．車両に搭載される情報処理装置の構成例と、情報処理装置の実行する処理のシーケンスについて
４．不明物体情報の送信に基づいて車両制御を実行させる実施例（実施例２）について
５．不明車両に対して車両制御情報を送信して、相手車両のリモート制御を実行する実施例（実施例３）について
６．不明車両に対する情報送信の要否を判定して送信要の場合のみ情報送信を実行する実施例（実施例４）について
７．複数の車両の取得情報を利用した処理を行う実施例（実施例５）につい
８．情報処理装置の構成例について
９．本開示の構成のまとめ
【００１８】
［１．本開示の構成の概要について］
まず、図１を参照して本開示の構成の概要について説明する。
本開示は、例えば車両等の移動装置にカメラを搭載し、カメラの撮影画像の解析により走行路上の物体（オブジェクト）識別を行う。さらに、この画像に基づく物体識別に併せて他の車両、あるいはその他の路側通信ユニット（ＲＳＵ：Ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ）や、サーバとの通信を行い、これらの通信情報に基づいて物体識別を行う。これらの処理により、確実な物体（オブジェクト）識別を実現し、車両等の移動装置の安全走行を可能とするものである。
【００１９】
なお、以下の説明では、本開示の処理を実行する情報処理装置を搭載した移動装置を車両（自動車）として説明するが、これは一例であり、本開示の処理は、車両以外の様々な移動装置、例えば走行型ロボット、ドローン等の移動装置にも利用可能である。
【００２０】
図１を参照して、本開示の構成例と処理の概要について説明する。
図１には道路を走行する複数の車両１０を示している。車両１０は、運転者による運転操作により走行する従来型の車両の他、運転者による運転操作が不要な自動運転車両も含まれる。
【００２１】
図１には車両１０、管理サーバ２０、路側通信ユニット（ＲＳＵ：Ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ）３０を示している。これらは、ネットワーク５０を介して相互に通信可能な構成を有する。
車両間の通信は、Ｖ２Ｖ通信（車車間通信）と呼ばれる。また車両と路側通信ユニット（ＲＳＵ）等のインフラ設備との通信は、Ｖ２Ｉ通信（車対インフラ通信）と呼ばれる。また、これらを総称してＶ２Ｘ通信と呼ぶ。Ｖ２Ｘ通信には、車両と車両、車両とインフラ設備、車両とサーバとの通信等が含まれる。
図１に示す車両１０は、上記のＶ２Ｘ通信を行う車両である。
【００２２】
各車両１０は、自己位置情報、車種や車両サイズ、識別子（ＩＤ）等の車両情報を、随時、あるいは間欠的に他の車両に送信（マルチキャスト送信）する。
なお、自己位置情報は、ＧＰＳを利用して取得する位置情報、あるいは管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ（ＤＭ）を用いて取得することができる。
【００２３】
ダイナミックマップ（ＤＭ）とは、静的な地図情報の他、逐次変化する交通情報、例えば渋滞情報や事故情報等を地図上に反映させたマップである。管理サーバ２０は、車両や路側通信ユニット（ＲＳＵ）等のインフラ設備から受信する情報等を用いて、最新の道路状況を繁栄させたダイナミックマップを生成、更新し、記憶部に保持する。
管理サーバ２０が生成、更新したダイナミックマップ（ＤＭ）は車両１０に提供され、車両１０は、このマップに基づいて自己位置や、走行経路等の決定等を行うことが可能となる。自動運転車両は、ダイナミックマップ（ＤＭ）を参照することで、最適ルートを選択して走行を行うことができる。
【００２４】
なお、車両１０は、カメラを搭載し、走行経路上の対向車等の物体（オブジェクト）を識別して、物体への衝突を回避させるための制御を行う構成を持つ。
具体的には、例えば車両１０が自動運転車両の場合は、識別された物体へ衝突しないように進行方向の制御や、停止、減速等の制御を行う。また、運転者が運転する車両の場合は、運転者が確認可能なモニタ上に走行路上の物体を表示して、運転者に警告する。例えば物体表示領域の点滅や警報音の出力等を行い、運転者に注意を促す処理を行う。
【００２５】
［２．車両に搭載される情報処理装置の構成と処理の一例（実施例１）について］
次に、図２以下を参照して車両に搭載される情報処理装置の構成と処理の一例（実施例１）について説明する。
図２には、車両に搭載される情報処理装置の構成例を示している。なお、以下では、図２に示す左側の車両Ａ，１０ａが走行中、図２に示す右側の車両Ｂ，１０ｂに近づいているという状況において、車両Ａ，１０ａと車両Ｂ，１０ｂがＶ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して通信を行う処理例について説明する。
【００２６】
図２に示すブロック図は、上記処理を行うために利用される構成である。これらの構成は、各車両に搭載された情報処理装置の一部の構成に相当する。
【００２７】
まず、車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置の構成について説明する。
車両Ａ，１０ａはカメラ１０１を有しており、例えば進行方向の画像を撮影する。撮影画像は、画像解析部１０２に入力される。
画像解析部１０２は、カメラ１０１の撮影画像の解析を実行して、画像内の物体（オブジェクト）の識別処理を行う。すなわち、撮影画像の各画像領域に撮影されている物体が何であるかの物体識別（オブジェクト識別）を実行する。
【００２８】
画像解析部１０２の実行する物体識別（オブジェクト識別）処理は、既存の手法、例えば、パターンマッチングや、セマンティック・セグメンテーション等の手法を適用して実行される。
パターンマッチングは、例えば人や車等の形状や特徴情報を含むパターンデータを記憶部に格納し、この記憶部に格納されたパターンデータと撮影画像上の画像領域の被写体を比較して各被写体を識別する処理である。
【００２９】
セマンティック・セグメンテーションは、様々な実際のオブジェクトの形状、その他の特徴情報に基づくオブジェクト識別用の辞書データ（学習済みデータ）を記憶部に格納し、この辞書データと撮影画像内のオブジェクトとの一致度に基づいて、画像内のオブジェクトが何であるかのオブジェクト識別を行う技術である。ただし、セマンティック・セグメンテーションでは撮影画像の画素（ピクセル）単位で物体識別を行うためにより緻密な学習データを利用する。
【００３０】
図３以下を参照して、セマンティック・セグメンテーションの概要について説明する。図３には、車両１０ａに備えられたカメラ１０１によって撮影された画像に対するセマンティック・セグメンテーションの結果の一例を示している。なお、図に示す画像は、白黒画像として示しているが、実際はカラー画像である。
【００３１】
画像解析部１０２は、様々な実際のオブジェクトの形状、その他の特徴情報に基づくオブジェクト識別用の辞書データ（学習済みデータ）を参照して撮影画像の画素単位のオブジェクト識別を行う。
画像解析部１０２は、辞書データと、画像内のオブジェクトとの一致度に基づいて、画像内のオブジェクトが何であるかのオブジェクト識別を行う。この結果として、図３に示すオブジェクトの種類に応じて色分けされた画像が生成される。
【００３２】
図３に示す画像は、以下のようなオブジェクト種類に応じた色分けがなされている。
建物（ビル、家）＝赤
車＝紫
植物（木、草）＝緑
道路＝ピンク
歩道＝青
これらは、辞書データに基づいて識別されたオブジェクトの種類に応じて色分けした結果である。
【００３３】
例えば自動運転車両は、このようなオブジェクト識別結果を利用して進行方向にある衝突可能性のあるオブジェクトを回避する運転制御を行うことで安全走行を可能としている。
【００３４】
画像解析部１０２は、上述したように、セマンティック・セグメンテーションや、パターンマッチング等の既存技術を使用した物体識別処理を行う。
さらに、画像解析部１０２は、物体識別結果に併せて物体識別結果の信頼度を示す信頼度スコアを併せて生成する。
信頼度スコアは、撮影画像から識別された識別物体単位でその物体識別の信頼度を示すスコアである。
【００３５】
セマンティック・セグメンテーション処理結果である物体識別結果の各々に識別信頼度を対応付けたデータ例を図４に示す。
図４に示す例は、最低信頼度を０、最高信頼度を１００とした信頼度＝０〜１００の信頼度スコアを設定した例である。
【００３６】
図に示す例では、各識別物体に対応して、以下の信頼度スコアが設定されている。
（１）識別結果＝建物（ビル、家）、信頼度スコア＝３５、
（２）識別結果＝車、信頼度スコア＝８０、
（３）識別結果＝植物（木、草）、信頼度スコア＝６０、
（４）識別結果＝植物（木、草）、信頼度スコア＝６５、
（５）識別結果＝道路、信頼度スコア＝８５、
（６）識別結果＝歩道、信頼度スコア＝５２、
（７）識別結果＝車、信頼度スコア＝１０→不明物体（不明オブジェクト）
【００３７】
信頼度スコアが高いものは、その識別結果が正しいと判断できるが、識別結果が低いものは、識別結果を信用できない場合がある。
例えば、
（７）識別結果＝車、信頼度スコア＝１０
この識別結果の信頼度スコアは１０であり、このように極めて低い信頼度の物体については、不明物体と判定される。
なお、具体的には信頼度のしきい値、例えばしきい値＝２０を設定し、このしきい値以下あるいはしきい値未満の信頼度スコアが設定された物体は、「不明物体」と判定する。
【００３８】
なお、図４は、セマンティック・セグメンテーションの適用例であるが、画像解析部１０２は、セマンティック・セグメンテーションに限らず、その他の手法、例えばパターンマッチング等の様々な手法を用いてカメラ撮影画像からの物体識別を行う構成としてもよい。ただし、その他の手法を適用した場合も物体識別結果と、各識別結果に対応する信頼度スコアを併せて生成する。
図２に示すように、画像解析部１０２の生成した物体識別結果と、物体識別信頼度スコアは、不明物体領域抽出部１０３に入力される。
【００３９】
不明物体領域抽出部１０３は、画像解析部１０２から入力する「物体識別結果」と、「物体識別信頼度スコア」を利用して、カメラ１０１の撮影画像から、不明物体領域を抽出する。
【００４０】
図５を参照して不明物体領域抽出部１０３の詳細構成と詳細処理について説明する。
図５に示すように、不明物体領域抽出部１０３は、画像解析部１０２から「物体識別結果」と、「物体識別信頼度スコア」を入力する。
物体識別信頼度スコアは、不明物体領域抽出部１０３の信頼度スコアしきい値処理部１２１に入力される。
【００４１】
信頼度スコアしきい値処理部１２１は、「物体識別信頼度スコア」が予め規定したしきい値、例えば「しきい値＝２０」と各識別物体に対応して設定された信頼度スコアを比較し、しきい値以下の信頼度の設定された「低信頼度領域情報」を生成して不明物体領域情報生成部１２２に出力する。
【００４２】
不明物体領域情報生成部１２２は、画像解析部１０２から「物体識別結果」を入力するとともに、信頼度スコアしきい値処理部１２１から、しきい値以下の信頼度の設定された画像領域を示す「低信頼度領域情報」を入力する。
不明物体領域情報生成部１２２は、画像解析部１０２から入力した「物体識別結果」中、しきい値以下の信頼度の設定された低信頼度領域に該当する物体を不明物体と判定し、この不明物体が占有する画像領域を示す「不明物体領域情報」を生成して不明物体特定部１０４に出力する。
【００４３】
不明物体特定部１０４は、不明物体領域情報生成部１２２が生成した「不明物体領域情報」を入力して、この「不明物体領域情報」が示す領域、すなわち、物体識別信頼度スコアがしきい値以下の画像領域にある不明物体の位置等、不明物体を特定する処理を実行する。
不明物体特定部１０４の詳細構成と処理について、図６を参照して説明する。
【００４４】
図６に示すように、不明物体特定部１０４には、不明物体領域情報生成部１２２が生成した「不明物体領域情報」が入力される。「不明物体領域情報」は、不明物体特定部１０４の第１座標変換部１３１に入力される。
不明物体特定部１０４は、さらに、通信部１０５を介して、現在の自車両の周囲の物体、例えば他の車両等を含む様々な物体の位置情報を含む「周辺物体情報」を取得し、この「周辺物体情報」を第２座標変換部１３５に入力する。
【００４５】
通信部１０５は、現在の自車両の周囲の車両とのＶ２Ｖ通信（車車間通信）を実行しており、周囲車両から各車両の位置情報を含む車両情報（車両位置、車両ＩＤ、車種、車サイズ、Ｖ２Ｖ通信用アドレス等）を受信する。さらに、図１を参照して説明した管理サーバ２０や路側通信ユニット（ＲＳＵ）３０との通信も実行し、これらからダイナミックマップ（ＤＭ）を含む周囲の状況を確認可能な情報、具体的には様々な物体の位置情報（３次元位置情報）を取得する。
【００４６】
図６に示すように、不明物体特定部１０４は、不明物体領域情報生成部１２２が生成した「不明物体領域情報」を第１座標変換部１３１に入力し、通信部１０５を介して取得した「周辺物体情報」を第２座標変換部１３５に入力する。
【００４７】
不明物体領域情報生成部１２２が生成した「不明物体領域情報」と、通信部１０５を介して取得した「周辺物体情報」に含まれる周辺物体位置情報は、それぞれ独自の座標に対応した位置情報であり、直接、これらの２つの位置情報の照合を行うことができない。
第１座標変換部１３１と、第２座標変換部１３２は、これら各々の位置情報を共通の１つの座標を持つ座標位置情報に変換する。
【００４８】
その後、共通の座標位置情報に変換された「不明物体領域情報」と「周辺物体情報」に含まれる周辺物体位置情報はマッチング処理部１３３に入力される。
マッチング処理部は、「不明物体領域情報」と「周辺物体位置情報」との一致領域を検出する。
例えば、画像解析において不明物体と判定された特定の車両位置を検出する。
【００４９】
マッチング処理部１３３は、これらの処理によって不明物体と判定された特定の車両位置を検出し、さらに、この検出位置情報に対応する車両に関する情報を、通信部を介して入力済みの「周辺物体情報」を参照して取得する。
マッチング処理部１３３は、通信部を介して入力済みの「周辺物体情報」に基づいて、画像解析で不明物体と判定された車両を特定する。
不明物体特定部１０４は、さらに、マッチング処理部１３３が特定した車両に対してＶ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して「不明物体情報」を、通信部１０５を介して送信する。
【００５０】
なお、不明物体特定部１０４が通信部１０５を介して入力する「周辺物体情報」には、前述したように、各車両に対する通信（ユニキャスト通信）に利用可能な各車両のアドレス情報が含まれている。すなわち、車両とのＶ２Ｖ通信（車車間通信）により、周囲車両から各車両の位置情報を含む車両情報（車両位置、車両ＩＤ、車種、車サイズ、Ｖ２Ｖ通信用アドレス等）を受信している。このアドレス情報を利用して、特定された物体である他の車両に対して、「不明物体情報」を送信することができる。
【００５１】
このように図２に示す車両Ａ，１０ａは、車両Ａ，１０ａにおける画像解析において不明物体と判定された図２に示す車両Ｂ，１０ｂに対して、通信部１０５を介して「不明物体情報」を送信する。
【００５２】
次に、図２を参照して、図２に示す車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置の構成と処理について説明する。
車両Ｂ，１０ｂの通信部２０２は、車両Ａ，１０ａから「不明物体情報」を受信する。
この受信処理によって、車両Ｂ，１０ｂは、自車両が周囲車両から不明物体と認識されたとことを確認することができる。
【００５３】
車両Ｂ，１０ｂの通信部２０２が車両Ａ，１０ａから受信した「不明物体情報」は、通信制御部２０３に入力される。
通信制御部２０３は、通信部２０２の通信制御を行い、通信部２０２を介して送信（マルチキャスト送信）中の車両情報の送信態様を変更する処理を行う。
【００５４】
なお、通信部２０２を介して送信（マルチキャスト送信）中の車両情報とは、車両Ｂ，１０ｂのＧＰＳ等の自己位置取得部２０１が取得した車両の自己位置情報を含む車両情報（車両位置、車両ＩＤ、車種、車サイズ、Ｖ２Ｖ通信用アドレス等）である。これらの車両情報は、常時、または間欠的に通信部２０２を介してマルチキャスト送信されている。
【００５５】
通信制御部２０３は、通信部２０２の通信制御を行い、これら通信部２０２を介して送信中の車両情報の送信態様を変更する。具体的には、通信帯域や通信頻度、通信出力の上昇、さらに送信データの優先度に応じた選択処理等の通信制御を実行する。
【００５６】
この通信制御により、車両Ｂ，１０ｂの周囲車両は、車両Ｂ，１０ｂからマルチキャスト送信される優先度の高い重要な車両情報、例えば車両位置情報や車種等を確実に受信することが可能となり、車両Ｂ，１０ｂの実態を正しく把握することが可能となる。
結果として車両Ａ，１０ａも画像解析で不明と判定された物体、すなわち車両Ｂ，１０ｂの位置や車種等を正確に把握することが可能となる。
【００５７】
車両Ａ，１０ａが車両Ｂ，１０ｂに対して送信（ユニキャスト送信）する「不明物体情報」の通信データの内容と、車両Ｂ，１０ｂがマルチキャスト送信する車両情報の具体例について、図７を参照して説明する。
図７には、
（Ａ）車両Ａから車両Ｂへの送信データ（ユニキャスト通信による送信データ内容）
（Ｂ）車両Ｂの通常通信モードの車両情報送信データ（マルチキャスト通信による送信データ内容）
これらの各通信データを示している。
【００５８】
まず、（Ｂ）車両Ｂの通常通信モードの車両情報送信データ（マルチキャスト通信による送信データ内容）について説明する。
このデータは、各車両が、常時、または間欠的にマルチキャスト送信するデータであり、周囲の車両が受信可能なデータである。
【００５９】
このマルチキャスト送信データは、例えば以下のデータによって構成される。
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等、通信用のアドレス情報である。
自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報である。
車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報である。
制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報である。
センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報である。
【００６０】
なお、これらの送信データは一例であり、これらの全てを含むことは必須ではない。
例えば制御情報に含まれる目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報等は、主として自動運転車両において走行開始時に設定される情報であり、自動運転車両以外の車両等の場合、これらの情報は送信されない場合がある。
また、センサ情報についても、各車両によって装着センサが異なるため、各車両によって送信データは異なる。
【００６１】
これらのマルチキャスト送信データは周囲車両が受信可能であり、周囲車両は、これらのマルチキャスト送信データを解析することで、車両Ｂの実態を正確に把握することが可能となる。
また、ＩＰアドレス等を取得することで車両Ｂに対する直接通信（ユニキャスト通信）を行うことが可能となる。
【００６２】
次に、（Ａ）車両Ａから車両Ｂへの送信データ（ユニキャスト通信による送信データ内容）について説明する。
このデータ（Ａ）は、車両Ａが画像解析で不明物体と判定した領域が車両Ｂであることを検出し、この車両Ｂに「不明物体」と認識されたことを通知するために送信するデータである。
【００６３】
このデータ（Ａ）は例えば以下のデータによって構成される。
送信先ＩＤ（ユニキャスト通信のデータ送信先のＩＤ）＝通信相手の車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス
不明物体情報＝不明物体と判定されたことを示す通知情報
なお、不明物体情報には、画像解析において解析された情報を含めてもよい。例えば不明物体領域のサイズ情報等を含めてもよい。
【００６４】
このデータ（Ａ）を受信した車両Ｂは、周囲車両である車両Ａが自車を不明物体として判定したことを知ることができる。
車両Ｂ，１０ｂの通信部２０２が車両Ａ，１０ａから受信した「不明物体情報」は、通信制御部２０３に入力され、通信制御部２０３が、通信部２０２の通信制御を行い、通信部２０２を介してマルチキャスト送信中の車両情報の送信態様を変更する処理を行う。
【００６５】
図８を参照して、車両Ｂ，１０ｂの通信制御部２０３が実行する送信データの送信態様の変更処理例について説明するる
図８は、車両Ｂ，１０ｂが、周囲車両から「不明物体情報」を受信した際に通信制御部２０３が実行する送信データの送信態様変更例を示す図である。
【００６６】
図８には、図７（Ｂ）と同様の車両情報のマルチキャスト送信データの（Ｂ１）項目と、（Ｂ２）内容、さらに、（Ｂ３）として、「不明物体情報」受信時の変更例を示している。
なお、図８の表には、さらに最下段に通信態様の変更例も示している。
【００６７】
先に図７（Ｂ）を参照して説明したように、マルチキャスト送信データは、例えば以下のデータによって構成される。
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等、通信用のアドレス情報である。
自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報である。
車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報である。
制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報である。
センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報である。
【００６８】
車両Ｂ，１０ｂが、車両Ａ，１０ａ等の周囲車両から「不明物体情報」を受信すると、通信制御部２０３は、通信部２０２を介して通常通信モードで送信中のマルチキャスト送信データについて、緊急通信モードでの送信に切り替える処理を行う。
例えば、図８に示す送信データ（１）〜（５）単位で、以下のような送信データ変更処理を行う。
【００６９】
（１）送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス
周囲車両から「不明物体情報」を受信した場合、通信制御部２０３は、状況に応じて、車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスの選択的送信を行う。ただし、車両識別子（車両ＩＤ）は必ず送信する。
具体的には、例えば、車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレスの２つのデータを送信する処理を行う。このような限定的な送信処理を行うことで、通信データを削減し、送信先に確実にデータを送信できる確率を高めることができる。
【００７０】
なお、各データには、送信優先度が予め設定されており、通信制御部２０３は送信優先度の高い順に送信データを選択して送信する。
また、通信制御部２０３は、データ送信時の利用可能な通信帯域情報等を取得し、利用可能な帯域が十分であれば車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスの全てを送信し、十分でない場合は、これらの中から選択した情報のみの送信を行うといった処理を実行する。
【００７１】
（２）自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報、
この自己位置、速度、姿勢についても上記（１）と同様、通信制御部２０３は、利用可能な通信帯域等の状況と各データに対応付けて設定された送信優先度に応じた選択的送信処理を行う。具体的には、例えば、利用可能な通信帯域が少ない場合は、自己位置のみを送信する処理を行う。このような限定的な送信処理を行うことで、送信先に確実に自己位置情報を通知できる確率を高めることができる。
【００７２】
（３）車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報、
（４）制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報、
（５）センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報、
これらの各情報についても上記（１）、（２）と同様、通信制御部２０３は、利用可能な通信帯域等の状況と各データに対応付けて設定された送信優先度に応じた選択的送信処理を行う。具体的には、例えば、利用可能な通信帯域が少ない場合は、車種と大きさのみを送信するといった処理を行う。このような限定的な送信処理を行うことで、送信先に確実に車種と大きさを通知できる確率を高めることができる。
【００７３】
（６）通信態様の変更処理は以下のような変更処理となる。
通常通信モードでは、予め規定された出力、頻度、帯域を利用したマルチキャスト送信を実行する。
周囲車両から「不明物体情報」を受信すると、通信制御部２０３は、通常通信モードを緊急通信モードに変更し、上述した送信データの優先度に応じた選択送信を行うとともに、通信態様も変更する。具体的には、例えば出力、頻度、帯域の少なくともいずれかをアップさせる制御を行ってマルチキャスト送信を実行する。
例えば通信頻度制御、ＱｏＳにおける優先度制御、タイムスロット割り当て処理の制御等により、送信データの受信確率を高める通信制御を実行する。
【００７４】
このような処理を行うことで、自車に関する優先度の高い重要な車両情報を周囲の車両に確実に通知することが可能となる。
【００７５】
［３．車両に搭載される情報処理装置の構成例と、情報処理装置の実行する処理のシーケンスについて］
次に、図９以下を参照して、本実施例１において車両に搭載される情報処理装置の構成例と、情報処理装置の実行する処理のシーケンスについて説明する。
【００７６】
図９は、車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａ，１００の構成例を示すブロック図である。
この構成図は、先に図２を参照して説明した車両Ａ，１０ａの情報処理装置の構成と同様の構成である。
情報処理装置Ａ，１００は、カメラ（撮像部）１０１、画像解析部１０２、不明物体領域抽出部１０３、不明物体特定部１０４、通信部１０５を有する。
通信部１０５は、例えばユニキャスト送信等を実行する送信部１０５ａと、例えばマルチキャスト通信データの受信処理を行う受信部１０５ｂを有する。
【００７７】
カメラ（撮像部）１０１は、車両の例えば進行方向の画像を撮影する。
画像解析部１０２は、カメラ（撮像部）１０１の撮影画像を入力し、撮影画像に含まれる物体の識別処理を実行する。例えば前述したようにパターンマッチングやセマンティック・セグメンテーション等の既存技術を利用した物体識別を実行する。
画像解析部１０２は、物体識別処理の結果である「物体識別結果」と、物体識別の信頼度を示す「物体信頼度スコア」のペアデータを、識別結果単位で生成して不明物体領域抽出部１０３に出力する。
【００７８】
不明物体領域抽出部１０３は、画像解析部１０２から入力した「物体識別結果」と、「物体信頼度スコア」を入力し、「物体信頼度スコア」が予め規定したしきい値以下の領域を抽出し、この抽出領域を「不明物体領域情報」として、不明物体特定部１０４に出力する。
【００７９】
不明物体特定部１０４は、不明物体領域抽出部１０３から「不明物体領域情報」を入力し、さらに、通信部１０５の受信部１０５ｂを介して「周辺物体情報」を入力する。受信部１０５ｂを介して入力する「周辺物体情報」にはＶ２Ｖ（車車間通信）による他車からの受信データの他、図１に示す路側通信ユニット（ＲＳＵ）３０や管理サーバ２０からの受信データも含まれる。
【００８０】
不明物体特定部１０４は、これらの各データを利用して、先に図６を参照して説明した処理を実行して、「不明物体領域情報」の示す座標位置を特定し、特定された座標位置に存在する物体、例えば他車を特定する。この特定情報を「不明物体情報」として生成し、「不明物体情報」を、通信部１０５の送信部１０５ａを介して送信する処理を行う。
【００８１】
なお、通信部１０５の受信部１０５ｂを介して入力する「周辺物体情報」には、各車両に対する通信（ユニキャスト通信）に利用可能な各車両のアドレス情報が含まれており、このアドレス情報を利用して、特定された物体である特定車両に対して、「不明物体情報」を送信する。
【００８２】
次に、図１０を参照して、車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置Ｂ，２００の構成と処理について説明する。
図１０に示す構成図は、先に図２を参照して説明した車両Ｂ，１０ｂの情報処理装置の構成と同様の構成である。
【００８３】
情報処理装置Ｂ，２００は、自己位置取得部２０１、通信部２０２、通信制御部２０３を有する。通信部２０２は、例えばマルチキャスト送信等を実行する送信部２０２ａと、例えばユニキャスト通信データの受信処理を行う受信部２０２ｂを有する。
【００８４】
自己位置取得部２０１は、ＧＰＳや管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ等を利用して自己位置を取得する。取得した自己位置情報は、通信部２０２の送信部２０２ａを介してその他の車両情報とともにマルチキャスト送信される。
マルチキャスト送信される車両情報は、例えば先に図７（Ｂ）を参照して説明したデータである。
【００８５】
通信部２０２の受信部２０２ｂは、例えば、他の周囲車両がユニキャスト送信した「不明物体情報」を受信する。
通信部２０２の受信部２０２ｂが受信した「不明物体情報」は、通信制御部２０３に入力される。
【００８６】
通信制御部２０３は、「不明物体情報」の入力を検出すると、通信部２０２を制御して、マルチキャスト送信データである車両情報の送信データ内容の変更や送信態様の変更等を行う。
この処理は、先に図８を参照して説明した処理である。
すなわち、車両Ｂ，１０ｂの送信するマルチキャスト送信データが、周囲車両に確実に受信できるような通信制御を行う。
具体的には、例えば送信データの制限処理、すなわち優先度に応じて選択されたデータのみの送信処理や、送信出力、帯域、送信頻度を上げる通信態様変更処理等を実行する。
【００８７】
次に、図１１、図１２に示すフローチャートを参照して、図９、図１０を参照して説明した情報処理装置の実行する処理シーケンスについて説明する。
図１１に示すフローチャートは、図９に示す情報処理装置Ａ，１００、すなわち、車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａ，１００の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
また、図１２に示すフローチャートは、図１０に示す情報処理装置Ｂ，２００、すなわち、車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置Ｂ，２００の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
図１１、図１２に示すフローチャートに従った処理は、例えば、情報処理装置の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。
【００８８】
まず、図１１にに示すフローチャートを参照して、図９に示す情報処理装置Ａ，１００、すなわち、車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａ，１００の実行する処理シーケンスについて説明する。
以下、フローチャートの各ステップの処理について説明する。
【００８９】
（ステップＳ１０１）
まず、情報処理装置Ａ，１００は、撮影画像を取得する。
この処理は、図９に示す情報処理装置Ａ，１００のカメラ（撮像部）１０１が実行する処理である。カメラ（撮像部）１０１は、車両の例えば進行方向の画像を撮影する。
カメラ（撮像部）１０１による撮影画像は、画像解析部１０２に入力される。
【００９０】
（ステップＳ１０２）
次に、ステップＳ１０２において、カメラ（撮像部）１０１による撮影画像の画像解析処理を実行する。
この処理は画像解析部１０２が実行する処理である。
【００９１】
画像解析部１０２は、カメラ（撮像部）１０１の撮影画像を入力し、撮影画像に含まれる物体の識別処理を実行する。例えば前述したようにパターンマッチングやセマンティック・セグメンテーション等の既存技術を利用した物体識別を実行する。
画像解析部１０２は、物体識別処理の結果である「物体識別結果」と、物体識別の信頼度を示す「物体信頼度スコア」のペアデータを、識別結果単位で生成して不明物体領域抽出部１０３に出力する。
【００９２】
（ステップＳ１０３）
次に、ステップＳ１０３において、カメラ（撮像部）１０１の撮影画像から不明物体領域を抽出する。
この処理は、不明物体領域抽出部１０３が実行する。
【００９３】
不明物体領域抽出部１０３は、画像解析部１０２から入力した「物体識別結果」と、「物体信頼度スコア」を入力し、「物体信頼度スコア」が予め規定したしきい値以下の領域を抽出し、この抽出領域を「不明物体領域情報」として、不明物体特定部１０４に出力する。
【００９４】
（ステップＳ１０４）
次に、ステップＳ１０４において、周囲物体情報の取得処理を実行する
この処理は、不明物体特定部１０４が実行する。
不明物体特定部１０４は、不明物体領域抽出部１０３から「不明物体領域情報」を入力し、さらに、通信部１０５の受信部１０５ｂを介して「周辺物体情報」を入力する。なお「周辺物体情報」にはＶ２Ｖ（車車間通信）による他車からの受信データの他、図１に示す路側通信ユニット（ＲＳＵ）３０や管理サーバ２０からの受信データが含まれる。
【００９５】
（ステップＳ１０５〜Ｓ１０９）
次に、不明物体特定部１０４は、ステップＳ１０３において抽出された全ての不明物体領域について、ステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理を順次、または並列に実行する。
【００９６】
まず、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０３で抽出した不明物体領域とステップＳ１０４で取得した周辺物体の位置情報のマッチング処理を行う。
すなわち不明物体領域と一致する周辺物体、例えば車両を検出する。
【００９７】
ステップＳ１０７では、マッチングが成功したか否か、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できたか否かを判定する。
マッチングが成功、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できた場合は、ステップＳ１０８に進む。
一方、マッチングが失敗、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できなかった場合は、ステップＳ１０９に進み、この不明物体領域に対する処理は終了する。
【００９８】
マッチングが成功、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できた場合は、ステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０８において、不明物体領域と一致する周辺物体を特定し、その特定物体、例えば特定車両に対して、「不明物体情報」を送信する。
【００９９】
特定車両に対する「不明物体情報」の送信は、その特定車両から受信したマルチキャスト送信データに含まれるアドレス情報を利用して、その特定車両に対するユニキャスト送信として実行する。
【０１００】
このユニキャスト送信による送信データには、先に図７（Ａ）を参照して説明した通り、送信先ＩＤ、送信元ＩＤ（自己ＩＤ）と、不明物体情報、すなわち、不明物体と判定されたことを示す通知情報が含まれる。
【０１０１】
車両Ａの情報処理装置Ａ，１００は、このステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理を、ステップＳ１０３において抽出された全ての不明物体領域について、順次、または並列に実行する。
【０１０２】
次に、図１２に示すフローチャートを参照して、図１０に示す情報処理装置Ｂ，２００、すなわち、車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置Ｂ，２００の実行する処理シーケンスについて説明する。
【０１０３】
（ステップＳ２０１）
まず、情報処理装置Ｂ，２００は、ステップＳ２０１において自己位置情報を取得する。
この処理は、図１０に示す自己位置取得部２０が実行する処理である。
自己位置取得部２０１は、ＧＰＳや管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ等を利用して自己位置を取得する。
【０１０４】
（ステップＳ２０２）
次に、ステップＳ２０２において、「不明物体情報」を受信したか否かを判定する。
例えば、図１１に示すフローチャートを参照して説明したステップＳ１０８において送信される「不明物体情報」である。
【０１０５】
ステップＳ２０２において、「不明物体情報」を受信していないと判定した場合は、ステップＳ２０３に進む。
一方、ステップＳ２０２において、「不明物体情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２０４に進む。
【０１０６】
（ステップＳ２０３）
ステップＳ２０２において、「不明物体情報」を受信していないと判定した場合は、ステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で取得した自己位置情報を、通常通信モードでマルチキャスト送信する。
【０１０７】
このマルチキャスト送信データは、先に図７（Ｂ）を参照して説明したデータであり、例えば以下のデータによって構成される。
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等、通信用のアドレス情報である。
自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報である。
車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報である。
制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報である。
センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報である。
【０１０８】
（ステップＳ２０４）
一方、ステップＳ２０２において、「不明物体情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２０４に進む。
ステップＳ２０４では、マルチキャスト送信データの送信態様を緊急通信モードに変更する。具体的には、送信データの優先度に応じた選択処理や通信頻度、出力、帯域の変更等の通信制御を行う。
この処理は、先に図８を参照して説明した送信データの送信態様変更処理であり、図１０に示す通信制御部２０３において実行される。
【０１０９】
なお、通常通信モードでは、予め規定された出力、頻度、帯域を利用したマルチキャスト送信によって予め規定されたデータ、例えば図７（Ｂ）に示すデータの送信を実行する。
緊急通信モードでは、図８を参照して説明したように、各送信データに予め設定された送信優先度情報に従って選択される重要データの選択的送信や、出力、頻度、帯域の変更、ＱｏＳにおける優先度制御、タイムスロット割り当て処理等の通信制御を行う。これらの通信制御により、重要な車両情報を周囲車両が受信できる確率を高めることが可能となる。
【０１１０】
［４．不明物体情報の送信に基づいて車両制御を実行させる実施例（実施例２）について］
次に実施例２として、不明物体情報の送信に基づいて車両制御を実行させる実施例について説明する。
【０１１１】
先に説明した実施例では、車両Ａ，１０ａが画像解析において車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判断した場合、車両Ｂ，１０ｂに「不明物体情報」を送信し、車両Ｂ，１０ｂは、「不明物体情報」の受信に応じて、マルチキャスト送信中の車両情報の送信データの内容や送信態様を変更する処理を行う実施例であった。
【０１１２】
以下に説明する実施例２は、車両Ａ，１０ａが画像解析において車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判断した場合、車両Ｂ，１０ｂに「不明物体情報」を送信する点は同じである。本実施例２において、車両Ｂ，１０ｂは、「不明物体情報」の受信に応じて、車両Ｂ，１０ｂの走行制御を実行する。
具体的には、例えば走行速度の低下、あるいは停止処理など、衝突回避のための走行制御等を実行する。
以下、この実施例２について説明する。
【０１１３】
図１３は、本実施例２の車両に搭載される情報処理装置の構成例を示す図である。先に説明した実施例と同様、図１３に示す左側の車両Ａ，１０ａが走行中、図１３に示す右側の車両Ｂ，１０ｂに近づいているという状況において、車両Ａ，１０ａと車両Ｂ，１０ｂがＶ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して通信を行う処理例について説明する。
【０１１４】
本実施例２において、車両Ａ，１０ａに搭載される情報処理装置は、先に図２を参照して説明した構成と同様の構成を有する。
本実施例２では、車両Ｂ，１０ｂに搭載される情報処理装置の構成が異なる。
図１３に示すように、車両Ｂ，１０ｂは車両制御部２１１を有する。
【０１１５】
車両Ｂ，１０ｂに搭載される情報処理装置２１０の構成について、図１４を参照して説明する。
図１４に示すように、車両Ｂ，１０ｂに搭載される情報処理装置２１０は、、自己位置取得部２０１、通信部２０２、車両制御部２１１を有する。通信部２０２は、例えばマルチキャスト送信等を実行する送信部２０２ａと、例えばユニキャスト通信データの受信処理を行う受信部２０２ｂを有する。
【０１１６】
自己位置取得部２０１は、ＧＰＳや管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ等を利用して自己位置を取得する。取得した自己位置情報は、通信部２０２の送信部２０２ａを介してその他の車両情報とともにマルチキャスト送信される。
マルチキャスト送信される車両情報は、例えば先に図７（Ｂ）を参照して説明したデータである。
【０１１７】
通信部２０２の受信部２０２ｂは、例えば、他の周囲車両がユニキャスト送信した「不明物体情報」を受信する。
通信部２０２の受信部２０２ｂが受信した「不明物体情報」は、車両制御部２１１に入力される。
【０１１８】
車両制御部２１１は、「不明物体情報」の受信に応じて、車両Ｂ，１０ｂの走行制御、具体的には、減速や停止等の処理を行う。
車両制御部２１１の実行する処理の具体例について、図１５を参照して説明する。
【０１１９】
車両制御部２１１は、図１５に示す制御例１、または制御例２の少なくともいずれかの処理を実行する。
制御例１は、各種制限の設定であり、例えば、速度制限、加速度制限、走行場所制限等の制限処理である。速度制限とは、一定の速度以下での走行に制限する処理であり、停止処理も含まれる。加速度制限は、現在の速度以上に加速することを制限する処理である。走行場所制限は、左車線のみ等、走行路を制限する処理である。
車両制御部２１１が、このような走行制御を行うことで、突然の加速や速度変更、あるいは走行ルート変更等による衝突の可能性を低減させることが可能となる。
【０１２０】
制御例２は、安全マージンの変更であり、例えば、障害物とのマージン（離間距離）を大きくする処理である。自動運転車両や運転補助機構の装着された車両では、車両の衝突や接触を回避するため、障害物に規定距離まで近づくと停止させる処理や、アラート出力処理などを行う機構が装着されている。車両制御部２１１は、この規定距離、すなわちマージンを大きくする処理を実行する。
この処理により、障害物や他車両との衝突の可能性を低減できる。
【０１２１】
図１５には、さらに、最下段に管理サーバ２０の処理を示している。
例えば車両Ｂ，１０ｂが、車両Ａ，１０ａからの送信データを受信できない場合、車両Ｂ，１０ｂの車両制御部２１１による車両制御は実行されないことになる。
このような場合、管理サーバ２０は、管理サーバが生成し更新するダイナミックロードマップに車両Ｂ，１０ｂが不明物体、あるいは危険車両であることを示す情報を追記する。
【０１２２】
この情報は、各車両が、随時、参照可能な情報であり、例えば自車両の近辺に車両Ｂ，１０ｂが近づいた場合、ダイナミックロードマップに基づいて車両Ｂ，１０ｂの位置やサイズ等を確認することが可能となる。
【０１２３】
次に、図１６に示すフローチャートを参照して、図１４に示す情報処理装置Ｂ，２１０、すなわち、車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置Ｂ，２１０の実行する処理シーケンスについて説明する。
【０１２４】
（ステップＳ２２１）
まず、情報処理装置Ｂ，２００は、自己位置情報を取得する。
この処理は、図１４に示す自己位置取得部２０が実行する処理である。
自己位置取得部２０１は、ＧＰＳや管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ等を利用して自己位置を取得する。
【０１２５】
（ステップＳ２２２）
次に、ステップＳ２２２において、ステップＳ２２１で取得した自己位置情報を、通常通信モードでマルチキャスト送信する。
【０１２６】
このマルチキャスト送信データは、先に図７（Ｂ）を参照して説明したデータであり、例えば以下のデータによって構成される。
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等、通信用のアドレス情報である。
自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報である。
車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報である。
制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報である。
センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報である。
【０１２７】
（ステップＳ２２３）
次に、ステップＳ２２３において、「不明物体情報」を受信したか否かを判定する。
例えば、図１１に示すフローチャートを参照して説明したステップＳ１０８において送信される「不明物体情報」である。
【０１２８】
ステップＳ２２３において、「不明物体情報」を受信していないと判定した場合は処理を終了する。
一方、ステップＳ２２３において、「不明物体情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２２４に進む。
【０１２９】
（ステップＳ２２４）
ステップＳ２２３において、「不明物体情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２２４において、車両制御を実行する。
この処理は、図１４に示す車両制御部２１１が実行する処理である。
【０１３０】
車両制御部２１１は、先に図１５を参照して説明した処理、例えば速度制限、加速度制限、走行場所制限、マージン拡大処理等、他車両との衝突等の自己発生可能性を低減させるために有効となる走行制御を実行する。
【０１３１】
［５．不明車両に対して車両制御情報を送信して、相手車両のリモート制御を実行する実施例（実施例３）について］
次に実施例３として、不明車両に対して車両制御情報を送信して、相手車両のリモート制御を実行する実施例について説明する。
【０１３２】
先に説明した実施例２では、車両Ａ，１０ａが画像解析において車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判断した場合、車両Ｂ，１０ｂに「不明物体情報」を送信し、車両Ｂ，１０ｂが「不明物体情報」の受信に応じて、車両Ｂ，１０ｂ自信が走行制御を実行する実施例であった。
【０１３３】
以下に説明する実施例３は、車両Ａ，１０ａが画像解析において車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判断した場合、車両Ｂ，１０ｂに「車両制御情報」を送信する。車両Ｂ，１０ｂは、受信した「車両制御情報」に基づいて車両Ｂ，１０ｂの走行制御を実行する。すなわち、車両Ａ，１０ａが車両Ｂ，１０ｂの走行を、直接的にリモート制御する。
以下、この実施例３について説明する。
【０１３４】
図１７は、本実施例３の車両に搭載される情報処理装置の構成例を示す図である。先に説明した実施例と同様、図１７に示す左側の車両Ａ，１０ａが走行中、図１７に示す右側の車両Ｂ，１０ｂに近づいているという状況において、車両Ａ，１０ａと車両Ｂ，１０ｂがＶ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して通信を行う処理例について説明する。
【０１３５】
本実施例３において、車両Ａ，１０ａに搭載される情報処理装置は、先に図２を参照して説明した構成に、車両制御部１２１を追加した構成となる。車両Ｂ，１０ｂに搭載される情報処理装置は、先に図１１３、図１４を参照して説明した実施例２の構成と同様である。ただし、車両Ｂ，１０ｂの車両制御部２１１は、車両Ａ，１０ａから受信する車両制御情報（リモート制御情報）に従って車両制御を行う。
【０１３６】
車両Ａ，１０ａの車両制御部１２１の処理について説明する。
車両Ａ，１０ａの車両制御部１２１は、不明物体特定部１０４が特定した不明物体、すなわち不明車両に対して送信する車両制御情報を生成して通信部１０５を介して車両Ｂ，１０ｂに送信（ユニキャスト送信）する。
【０１３７】
送信する車両制御情報は、先に図１５を参照して説明した制御例１，２に示す制御を車両Ｂ，１０ｂに実行させるための情報である。すなわち速度制限による減速や停止、る加速度制限、走行場所制限、あるいは障害物とのマージンの拡大処理などを実行させるための制御情報である。
【０１３８】
これらの車両制御情報は、車両Ａ，１０ａの通信部１０５を介して車両Ｂ，１０ｂに送信される。
車両Ｂ，１０ｂの通信部２０２は、車両Ａ，１０ａから受信した車両制御情報を車両制御部２１１に入力する。
【０１３９】
車両制御部２１１は、車両Ａ，１０ａから受信した車両制御情報に従って車両Ｂ，１０ｂの制御を行う。
具体的には、速度制限による減速や停止、る加速度制限、走行場所制限、あるいは障害物とのマージンの拡大処理などを実行する。
【０１４０】
本実施例３の車両Ａ，１０ａ、および車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置の実行する処理シーケンスについて図１８、図１９に示すフローチャートを参照して説明する。
図１８に示すフローチャートは、図１７に示す車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａの実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
また、図１９に示すフローチャートは、図１７に示す車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
図１８、図１９に示すフローチャートに従った処理は、例えば、情報処理装置の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。
【０１４１】
まず、図１８に示すフローチャートを参照して、図１７に示す車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａの実行する処理シーケンスについて説明する。
以下、フローチャートの各ステップの処理について説明する。
【０１４２】
なお、図１８に示すフローチャートは、先に実施例１の処理シーケンスとして説明した図１１に示すフローとほぼ同様のフローであり、相違点は、図１１に示すフローのステップＳ１０８の処理を、図１８に示すフローのステップＳ１０８ｂの処理に置き換えた点である。その他の処理は、図１１に示すフローと同様の処理である。
以下、この相違点を中心として説明する。
【０１４３】
（ステップＳ１０１〜Ｓ１０７）
ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理は、先に実施例１の処理シーケンスとして説明した図１１に示すフローのステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様の処理であるので説明を省略する。
なお、ステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理は、ステップＳ１０３において抽出された全ての不明物体領域について順次、または並列に実行する処理である。
【０１４４】
（ステップＳ１０８ｂ）
次に、本実施例３に特有の処理であるステップＳ１０８ｂの処理について説明する。
ステップＳ１０８ｂは、ステップＳ１０６〜Ｓ１０７においてマッチングが成功、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できた場合に実行する処理である。
【０１４５】
ステップＳ１０８ｂにおいて、不明物体領域と一致する周辺物体を特定し、その特定物体、例えば特定車両に対して、「車両制御情報」を送信する。
このステップＳ１０８の処理は、図１７に示す車両Ａ，１０ａの不明物体特定部１０４と車両制御部１２１が実行する処理である。
【０１４６】
不明物体特定部１０４は、不明物体領域と一致する周辺物体を特定し、特定された周辺物体である特定車両に対してデータ送信を行うためのアドレスを取得し、この取得アドレスを設定してその特定車両に「車両制御情報」を送信する。
なお、アドレスは特定車両から受信するマルチキャスト通信データから取得する。
【０１４７】
車両制御部１２１は、不明物体特定部１０４が特定した不明物体、すなわち不明車両に対して送信する車両制御情報を生成して通信部１０５を介して車両Ｂ，１０ｂに送信（ユニキャスト送信）する。
【０１４８】
送信する車両制御情報は、先に図１５を参照して説明した制御例１，２に示す制御を車両Ｂ，１０ｂに実行させるためのリモート制御情報である。すなわち速度制限による減速や停止、る加速度制限、走行場所制限、あるいは障害物とのマージンの拡大処理などを実行させるための具体的な制御情報である。
これらの車両制御情報は、車両Ａ，１０ａの通信部１０５を介して車両Ｂ，１０ｂに送信される。
【０１４９】
次に、図１９に示すフローチャートを参照して、図１７に示す車両Ｂ，１０ｂに搭載された情報処理装置Ｂの実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、図１９に示すフローは、先に実施例２として説明した図１６に示すフローを一部変更したフローである。変更点は、図１６に示すフローのステップＳ２２３〜Ｓ２２４を、図１９に示すフローのステップＳ２２３ｂ〜Ｓ２２４ｂへの変更である。
以下、図１９に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【０１５０】
（ステップＳ２２１）
まず、情報処理装置Ｂ，２００は、自己位置情報を取得する。
この処理は、図１７に示す車両Ｂ，１０ｂの自己位置取得部２０が実行する処理である。
自己位置取得部２０１は、ＧＰＳや管理サーバ２０の提供するダイナミックマップ等を利用して自己位置を取得する。
【０１５１】
（ステップＳ２２２）
次に、ステップＳ２２２において、ステップＳ２２１で取得した自己位置情報を、通常通信モードでマルチキャスト送信する。
【０１５２】
このマルチキャスト送信データは、先に図７（Ｂ）を参照して説明したデータであり、例えば以下のデータによって構成される。
送信元ＩＤ（自己ＩＤ）＝車両識別子（車両ＩＤ）、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等、通信用のアドレス情報である。
自己位置、速度、姿勢＝自車の位置、速度、姿勢に関する情報である。
車種情報＝車種、大きさ、車体テクスチャ等の自車のプロパティ情報である。
制御情報＝目標位置、目標速度、計画経路等、自車の制御、計画に関する情報である。
センサ情報＝カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザ型の測距センサ）、ソーナー、ＩＭＵ（慣性計測ユニット）等の各種センサの取得情報である。
【０１５３】
（ステップＳ２２３ｂ）
次に、ステップＳ２２３ｂにおいて、「車両制御情報」を受信したか否かを判定する。
例えば、図１８に示すフローチャートを参照して説明したステップＳ１０８ｂにおいて送信される「車両制御情報」である。
【０１５４】
ステップＳ２２３ｂにおいて、「車両制御情報」を受信していないと判定した場合は処理を終了する。
一方、ステップＳ２２３ｂにおいて、「車両制御情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２２４ｂに進む。
【０１５５】
（ステップＳ２２４ｂ）
ステップＳ２２３ｂにおいて、「車両制御情報」を受信したと判定した場合は、ステップＳ２２４ｂにおいて、車両制御を実行する。
この処理は、図１７に示す車両制御部２１１が実行する処理である。
【０１５６】
車両制御部２１１は、車両Ａ，１０ａから受信した車両制御情報（リモート制御情報）に従って車両制御を実行する。この車両制御情報は、車両Ａ，１０ａの車両制御部１２１が生成した車両制御情報である。すなわち、車両Ｂ，１０ｂは車両Ａ，１０ａの車両制御部１２１が生成した車両制御情報に従って制御されることになる。
この車両制御は、先に図１５を参照して説明した例えば速度制限、加速度制限、走行場所制限、マージン拡大処理等、他車両との衝突等の自己発生可能性を低減させるための制御である。
【０１５７】
［６．不明車両に対する情報送信の要否を判定して送信要の場合のみ情報送信を実行する実施例（実施例４）について］
次に実施例４として、不明車両に対する情報送信の要否を判定して送信要の場合のみ情報送信を実行する実施例について説明する。
【０１５８】
上述した実施例１〜３では、不明物体であると判定した特定車両に対して、「不明物体情報」、または「車両制御情報」を送信する実施例について説明した。
以下に説明する実施例は、これら実施例１〜３の変形例であり、「不明物体情報」や「車両制御情報」を送信する必要があるか否かを判定し、送信要の判定がなされた場合にのみ、情報送信を実行する実施例である。
本実施例４は、上述した実施例１〜３に併せて実行することが可能である。
図２０以下を参照して本実施例４について説明する。
なお、以下の説明では、「不明物体情報」の送信例について説明するが、本実施例は、「車両制御情報」を送信する場合にも適用可能である。
【０１５９】
図２０は、本実施例４の処理を実行する車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａの構成を示す図である。
図２０に示す構成は、先に図２や図９を参照して説明した車両Ａ，１０ａの情報処理装置Ａの構成に、不明物体情報送信要否判定部１４１を追加した構成である。
その他の構成は、先に図２や図９を参照して説明した車両Ａ，１０ａの情報処理装置Ａの構成と同様の構成である。
【０１６０】
不明物体情報送信要否判定部１４１は、不明物体特定部１０４から、不明物体情報を入力し、通信部１０５から通信帯域使用率情報を入力し、これらの入力情報に基づいて、不明物体に対して「不明物体情報」の送信を実行すべきか否かを判定する。
【０１６１】
不明物体情報送信要否判定部１４１が実行する情報送信要否判定処理の具体例について、図２１を参照して説明する。
図２１には、不明物体情報送信要否判定部１４１が実行する情報送信要否判定処理の複数の具体例を示している。不明物体情報送信要否判定部１４１は、図２１に示す判定例１〜５の少なくともいずれかの判定処理を実行する。
【０１６２】
判定例１は、不明物体領域のサイズに基づいて情報（不明物体情報）送信の要否を判定する処理例である。
例えば、不明物体領域のサイズが通常の車両サイズに相当する場合は送信すると判定し、明らかに異なる場合は非送信とする。
【０１６３】
判定例２は、不明物体領域の物体識別信頼度スコアに基づいて情報（不明物体情報）送信の要否を判定する処理例である。
例えば、不明物体領域の物体識別信頼度スコアが規定しきい値以下（不明度が高い）の場合に送信する。また規定しきい値より大きい場合（不明度が低い）場合は非送信とする。または信頼度スコアが低い順に順次、送信する設定としてもよい。
【０１６４】
判定例３は、セグメンテーション結果と不明物体領域の物体識別信頼度スコアを用いた学習結果に基づいて情報（不明物体情報）送信の要否を判定する処理例である。
例えば、セグメンテーション結果と信頼度スコアを用いた学習を実行して不明物体領域を順次、解消する処理を行い、この処理後に不明物体領域が残存する場合は送信する。残存しない場合は非送信とする。具体的には、例えば不明物体領域を分割して各分割領域で物体識別を行うといった処理を実行する。
【０１６５】
判定例４は、不明物体領域の位置や自車両との距離に基づいて情報（不明物体情報）送信の要否を判定する処理例である。
例えば、不明物体領域が路面に接しているか否か、歩道に接しているか否か、自車との距離が近いか遠いか等に基づいて送信要否を判定する。
【０１６６】
判定例５は、現在、通信部が実行している通信処理の帯域使用率と不明物体領域の物体識別信頼度スコアに基づいて判定する処理例である。
例えば、帯域使用率×物体識別信頼度スコアの値に応じて送信要否を判定する。具体的には、
帯域使用率×物体識別信頼度スコアの値＜しきい値（Ｔｈ）
上記判定式を満たす場合に送信し、満たさない場合は非送信とする。
【０１６７】
不明物体情報送信要否判定部１４１は、このように図２１に示す判定例１〜５の少なくともいずれかの処理を実行して、情報（不明物体情報）送信の要否を判定する。
【０１６８】
次に、図２２に示すフローチャートを参照して、図２０に示す本実施例４の車両Ａ，１０ａに搭載された情報処理装置Ａの実行する処理シーケンスについて説明する。
以下、フローチャートの各ステップの処理について説明する。
【０１６９】
なお、図２２に示すフローチャートは、先に実施例１の処理シーケンスとして説明した図１１に示すフローとほぼ同様のフローであり、相違点は、図１１に示すフローのステップＳ１０８の処理を、図２２に示すフローのステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理に置き換えた点である。その他の処理は、図１１に示すフローと同様の処理である。
以下、この相違点を中心として説明する。
【０１７０】
（ステップＳ１０１〜Ｓ１０７）
ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理は、先に実施例１の処理シーケンスとして説明した図１１に示すフローのステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様の処理であるので説明を省略する。
なお、ステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理は、ステップＳ１０３において抽出された全ての不明物体領域について順次、または並列に実行する処理である。
【０１７１】
（ステップＳ３０１）
次に、本実施例４に特有の処理であるステップＳ３０１の処理について説明する。
ステップＳ３０１は、ステップＳ１０６〜Ｓ１０７においてマッチングが成功、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体が検出できた場合に実行する処理である。
【０１７２】
ステップＳ３０１において、マッチングした特定の物体、すなわち不明物体領域と一致する周辺物体である特定車両に対して、「不明物体情報」を送信するか否かを判定する送信要否判定処理を実行する。
【０１７３】
このステップＳ３０１の処理は、図２０に示す車両Ａ，１０ａの不明物体情報送信要否判定部１４１が実行する処理である。
【０１７４】
不明物体情報送信要否判定部１４１は、先に図２１を参照して説明した判定例１〜５の少なくともいずれかの判定処理を実行して、特定車両に対して「不明物体情報」を送信するか否かを判定する。
【０１７５】
（ステップＳ３０２〜Ｓ３０３）
ステップＳ３０１の判定処理において、不明物体情報送信要否判定部１４１が、特定車両に対して「不明物体情報」を送信要と判定した場合（ステップＳ３０２＝Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０３に進み、ステップＳ３０３において、特定車両に対して「不明物体情報」を送信する。
【０１７６】
一方、ステップＳ３０１の判定処理において、不明物体情報送信要否判定部１４１が、特定車両に対して「不明物体情報」を送信不要と判定した場合（ステップＳ３０２＝Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０３における「不明物体情報」送信処理を実行することなく処理を終了する。
【０１７７】
これらの処理を行うことで、画像解析によって検出された物体の不明度が高い場合や、通信の使用帯域率が低く利用可能な通信帯域に余裕がある場合など、特定条件を満たす場合にのみ「不明物体情報」の送信処理が実行されることになり、必要度の低い情報送信が抑制され、通信の輻輳等の発生を防止できる。
【０１７８】
なお、上述の実施例４の説明では、「不明物体情報」の送信例について説明したが、本実施例４は、「車両制御情報」を送信する場合にも適用可能である。
【０１７９】
［７．複数の車両の取得情報を利用した処理を行う実施例（実施例５）について］
次に、実施例５として、複数の車両の取得情報を利用した処理を行う実施例について説明する。
【０１８０】
本実施例５は、上述した実施例１〜４の処理に併せて実行することが可能な実施例である。
本実施例５について、図２３を参照して説明する。
【０１８１】
実施例１〜４では、いずれも１台の車両Ａ，１０ａが車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判定し、車両Ｂ，１０ｂに様々な情報（不明物体情報や車両制御情報）を送信する実施例として説明した。
【０１８２】
実際の交通状況を考えると、例えば図２３に示すように、車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判定する車両は、１台の車両Ａ，１０ａのみならず、そのの近辺を走行している車両Ｃ，１０ｃや、車両Ｄ，１０ｄ等、複数の車両であることが想定される。
これらの複数車両が全て、車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判定するといった状況が想定される。
【０１８３】
このように複数の車両が車両Ｂ，１０ｂを不明物体と判定した場合、各車両が車両Ｂ，１０ｂに対して情報（不明物体情報や車両制御情報）を送信することになる。
車両Ｂ，１０ｂは、これら複数車両から不明物体情報を受信した場合、１台のみから不明物体情報を受信した場合より緊急度を上げたマルチキャスト送信を行う。すなわち重要度の高いデータの選択送信や送信頻度アップ等の処理を実行する。なお、重要度の高いデータとは例えば位置データやサイズ情報である。
【０１８４】
前述したようにマルチキャスト送信対象となるデータの各々には送信優先度情報が予め設定されており、車両Ｂ，１０ｂの通信制御部は各データの送信優先度の高いデータを優先的に選択して送信する。
このような処理を行うことで、複数の車両に車両Ｂ，１０ｂの重要な車両情報のみを確実に通知することが可能となる。
【０１８５】
また、車両Ｂ，１０ｂが、複数車両から「車両制御情報」を受信した場合には、以下の処理を行う。
複数車両から同じ内容の「車両制御情報」を受信した場合には、その共通の「車両制御情報」に従った処理を行う。
また、複数車両から異なる内容の「車両制御情報」を受信した場合の処理としては、緊急停止処理を行うといった処理を行うことが好ましい。
あるいは、車両制御情報を送信した各車両の位置が推定可能な場合は、最も近い距離にある１台の車両から受信した車両制御情報に従った制御を行う構成としてもよい。
【０１８６】
さらに、複数の車両が送信する情報、すなわち「不明物体情報」や「車両制御情報」を管理サーバ２０が受信し、管理サーバ２０において、各車両からの情報に基づいて、車両Ｂ，１０ｂの位置を解析して、解析した位置情報を各車両に提供する構成としてもよい。
また、管理サーバ２０が不明物体とされた車両Ｂ，１０ｂから車両情報を受信できた場合は、この車両情報を他の各車両に提供する構成としてもよい。
【０１８７】
例えば、管理サーバ２０は、地図上に現在の交通状況を反映させたダイナミックマップの生成、更新を実行するとともに、各車両の送信する不明物体情報に基づいて、ダイナミックマップ上に不明物体の詳細を記録するマップ更新処理を実行する。
各車両は、管理サーバ２０が更新したダイナミックマップを参照することで、不明物体の詳細を確認することが可能となる。
なお、管理サーバ２０は、不明物体に対応する車両から受信する車両情報に基づいて不明物体対応車両の詳細情報を記録することができる。
【０１８８】
［８．情報処理装置の構成例について］
次に、上述した処理を実行する情報処理装置の具体的なハードウェア構成例について、図２４を参照して説明する。車両Ａ，１０ａや車両Ｂ，１０ｂに搭載される情報処理装置として適用可能なハードウェア構成例について説明する。
【０１８９】
図２４は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、または記憶部３０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３には、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、およびＲＡＭ３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
【０１９０】
ＣＰＵ３０１はバス３０４を介して入出力インタフェース３０５に接続され、入出力インタフェース３０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロフォン、さらに、センサ、カメラ、ＧＰＳ等のデータ取得部などよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７が接続されている。なお、出力部３０７は、移動装置の駆動部に対する駆動情報も出力する。
【０１９１】
ＣＰＵ３０１は、入力部３０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部３０７に出力する。
入出力インタフェース３０５に接続されている記憶部３０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部３０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
【０１９２】
入出力インタフェース３０５に接続されているドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。
【０１９３】
［９．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１９４】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、
前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、
前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有し、
前記不明物体特定部は、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理装置。
【０１９５】
（２）  前記通信部は、
前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、不明物体であると判定されたことを示す不明物体情報を送信する（１）に記載の情報処理装置。
【０１９６】
（３）  前記不明物体特定部によって特定された不明物体は第２の移動装置であり、
前記通信部は、
前記第２の移動装置に対して、該第２の移動装置の移動制御を実行させるための制御情報を送信する（１）または（２）に記載の情報処理装置。
【０１９７】
（４）  前記不明物体特定部によって特定された不明物体は第２の移動装置であり、
前記通信部は、
前記第２の移動装置に対して、該第２の移動装置をリモート制御するためのリモート制御情報を送信する（１）〜（３）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１９８】
（５）  前記不明物体特定部は、
前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する（１）〜（４）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１９９】
（６）  前記周辺物体情報は、
前記不明物体からの受信情報を含む（５）に記載の情報処理装置。
【０２００】
（７）  前記周辺物体情報は、
前記不明物体からの受信情報を含み、該受信情報には前記不明物体に対する通信に利用可能なアドレス情報を含み、
前記通信部は、前記アドレス情報を利用して前記不明物体に対する情報送信を行う（５）または（６）に記載の情報処理装置。
【０２０１】
（８）  前記情報処理装置は、さらに、
前記通信部を介した前記不明物体に対する情報送信の要否を判定する情報送信要否判定部を有し、
前記情報送信要否判定部は、
不明物体のサイズ、または前記画像解析部における物体識別の信頼度スコア、または前記移動装置との距離、または現在の通信状況の少なくともいずれかに基づいて情報送信の要否を判定する（１）〜（７）いずれかに記載の情報処理装置。
【０２０２】
（９）  移動装置の現在位置を取得する自己位置取得部と、
前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信部と、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御部を有する情報処理装置。
【０２０３】
（１０）  前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を通常通信モードから緊急通信モードに変更する（９）に記載の情報処理装置。
【０２０４】
（１１）  前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記移動装置情報を構成する各情報に対応付けられた送信優先度に従って送信優先度の高い情報のみを選択して送信する（９）または（１０）に記載の情報処理装置。
【０２０５】
（１２）  前記通信制御部は、
前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、
前記移動装置情報の送信頻度、または送信帯域、または送信出力の少なくともいずれか通常時より上昇させる通信態様変更処理を実行する（９）〜（１１）いずれかに記載の情報処理装置。
【０２０６】
（１３）  移動装置の現在位置を取得する自己位置取得部と、
前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信部と、
前記通信部を介した不明物体情報、または移動装置制御情報の受信に応じて、前記移動装置の移動制御を実行する移動装置制御部を有する情報処理装置。
【０２０７】
（１４）  前記移動装置制御部は、
前記移動装置の速度制御、または加速度制御、または走行場所制御、障害物との離間距離であるマージン制御の少なくともいずれかを実行する（１３）に記載の情報処理装置。
【０２０８】
（１５）  前記通信部を介して受信する前記移動装置制御情報は、前記移動装置をリモート制御する移動装置制御情報であり、
前記移動装置制御部は、
リモート制御情報である移動装置制御情報に従った移動装置制御を実行する（１３）または（１４）に記載の情報処理装置。
【０２０９】
（１６）  地図上に交通情報を反映させたダイナミックマップの生成、更新を実行する管理サーバと、
前記ダイナミックマップを参照する移動装置を有し、
前記管理サーバは、
前記移動装置の送信する不明物体情報に基づいて、前記ダイナミックマップ上に不明物体の詳細を記録するマップ更新処理を実行し、
前記移動装置は、更新されたダイナミックマップを参照して前記不明物体の詳細を確認することを可能とした情報処理システム。
【０２１０】
（１７）  前記管理サーバは、
前記不明物体に対応する移動装置から受信する移動装置情報に基づいて前記ダイナミックマップ上に前記不明物体の詳細を記録する（１６）に記載の情報処理システム。
【０２１１】
（１８）  情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
画像解析部が、移動装置に装着したカメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析ステップと、
不明物体特定部が、前記画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定ステップと、
通信部が、前記不明物体特定部によって特定された不明物体に対して、情報送信を行う通信ステップを有し、
前記不明物体特定ステップは、前記通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する情報処理方法。
【０２１２】
（１９）  情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
通信制御部が、前記通信部を介した不明物体情報の受信に応じて、前記通信部を介した移動装置情報の送信態様を変更する通信制御ステップを実行する情報処理方法。
【０２１３】
（２０）  情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
自己位置取得部が、移動装置の現在位置を取得する自己位置取得ステップと、
通信部が、前記自己位置取得部の取得した自己位置情報を含む移動装置情報を送信する通信ステップと、
移動装置制御部が、前記通信部を介した不明物体情報、または移動装置制御情報の受信に応じて、前記移動装置の移動制御を実行する移動装置制御ステップを実行する情報処理方法。
【０２１４】
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０２１５】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０２１６】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、画像解析と車両間通信情報を利用して物体識別を行い、安全走行を可能とする装置、方法が実現される。
具体的には、例えば、車両装着カメラが撮影した画像を解析して画像内の物体識別を実行する画像解析部と、画像解析部による解析の結果、不明物体領域と判定された画像領域の不明物体を特定する不明物体特定部と、不明物体特定部によって特定された第２車両等の不明物体に対して、情報送信を行う通信部を有する。不明物体特定部は、通信部を介して受信する周辺物体情報を用いて不明物体領域と判定された画像領域の不明物体である第２車両を特定する。通信部は第２車両に対して不明物体情報、または第２車両の走行制御のための制御情報を送信する。
本構成により、画像解析と車両間通信情報を利用して物体識別を行い、安全走行を可能とする装置、方法が実現される。
【符号の説明】
【０２１７】
１０  車両
２０  管理サーバ
３０  路側通信ユニット（ＲＳＵ）
５０  ネットワーク
１００  情報処理装置Ａ
１０１  カメラ（撮像部）
１０２  画像解析部
１０３  不明物体領域抽出部
１０４  不明物体特定部
１０５  通信部
１２１  車両制御部
１４１  不明物体情報送信要否判定部
２００  情報処理装置Ｂ
２０１  自己位置取得部
２０２  通信部
２０３  通信制御部
２１１  車両制御部
３０１  ＣＰＵ
３０２  ＲＯＭ
３０３  ＲＡＭ
３０４  バス
３０５  入出力インタフェース
３０６  入力部
３０７  出力部
３０８  記憶部
３０９  通信部
３１０  ドライブ
３１１  リムーバブルメディア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【国際調査報告】
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