(57)【要約】【課題】移動体を目標場所に精度よく誘導する移動体誘導装置、移動体誘導方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。【解決手段】移動体２０に搭載された撮像装置２３を撮像した画像４０から、目標部材３０全体を撮像した目標部材画像４２、又は目標部材３０を形成する特徴部材３１、３２全体又は一部を撮像した特徴部材画像４３を検出する検出部２と、画像４０に対して設定した移動体２０の位置を示す設定位置４１を、目標部材画像４２又は、特徴部材画像４３に基づいて設定した指定領域４４に近づける誘導制御をする制御部３と、を有する移動体誘導装置である。
2019175994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、検出部と、
前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、制御部と、
を有することを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項４】
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を有することを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項５】
請求項４に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項６】
請求項５に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項７】
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させる命令を含む、移動体誘導プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項８】
請求項７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項９】
請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を誘導制御する移動体誘導装置、及び移動体誘導方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機は災害や警備の支援などに有効活用することができるが、無人航空機には様々な飛行規制があるため、着陸場所を確保することが困難である。特に、住宅密集地などでは、無人航空機の着陸場所を確保することは困難である。【０００３】
近年ではＧＰＳ（Global Positioning System）や着陸場所に設置されたターゲットを利用し、無人航空機を着陸場所に自動で着陸させることが実施されている。【０００４】
関連する技術として、パターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットを着陸場所に配置し、撮像したターゲットのパターン画像に基づき、移動体とターゲットとの位置関係を演算し、演算結果を用いて無人航空機を着陸場所に着陸させる技術が開示されている。例えば、特許文献１参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２３２６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１においては、ターゲットのパターン画像をすべて使用して、無人航空機を着陸場所に着陸させている。そのため、特許文献１に示された技術では、ターゲットがすべて撮像されない場合、撮像したターゲットの画像に基づき、無人航空機とターゲットとの位置関係を演算することができない。従って、このような場合、無人航空機を着陸場所に着陸させることができない。【０００７】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、移動体を目標場所に精度よく誘導制御する移動体誘導装置、移動体誘導方法、及び移動体誘導プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体誘導装置は、
移動体に搭載した撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、検出部と、
前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、制御部と、
を有することを特徴とする。【０００９】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体誘導方法は、
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を有することを特徴とする。【００１０】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体誘導プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させる命令を含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように本発明によれば、移動体を目標場所に精度よく誘導制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、移動体誘導装置の一例を示す図である。
【図２】図２は、設定位置から目標部材画像までの移動方向の算出を説明するための図である。
【図３】図３は、設定位置から指定領域までの移動方向の算出を説明するための図である。
【図４】図４は、移動体誘導装置を有するシステムの一例を示す図である。
【図５】図５は、目標部材の一例を示す図である。
【図６】図６は、指定領域及び移動方向（指定領域がない場合）の算出を説明するための図である。
【図７】図７は、配置情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図８】図８は、移動体誘導装置１の動作を示す図である。
【図９】図９は、移動体誘導装置の詳細な動作の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、移動体誘導装置を実現するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
上述したように、無人航空機には様々な飛行規制があるため、住宅密集地などでは、無人航空機の着陸場所を確保することが困難である。そこで、無人航空機の着陸場所として緊急車両のルーフ部などを利用する提案がされている。ところが、緊急車両のルーフ部のような狭隘な場所に無人航空機を誘導して着陸させることは、熟練操縦者であっても困難である。そのため、狭隘な着陸場所に無人航空機を精度よく誘導制御して着陸させる方法が求められている。
【００１４】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における移動体誘導装置、移動体誘導方法、及び移動体誘導プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体について、図１から図１０を参照しながら説明する。
【００１５】
なお、以降において、実施の形態の説明では、一例として無人航空機を着陸場所へ誘導制御する方法について説明するが、誘導制御される移動体は、無人航空機に限定されるものではなく、例えば、移動体は、有人航空機、潜水艦、宇宙船などであってもよい。
【００１６】
［装置構成］
最初に、図１、図２、図３を用いて、本実施の形態における移動体誘導装置の構成について説明する。図１は、移動体誘導装置１の一例を示す図である。図２は、設定位置から目標部材画像までの移動方向の算出を説明するための図である。図３は、設定位置から指定領域までの移動方向の算出を説明するための図である。
【００１７】
図１に示す本実施の形態における移動体誘導装置１は、到着場所（以降、目標場所と表記する）に設置されたターゲット（以降、目標部材と表記する）を利用して、移動体２０を目標場所に精度よく誘導制御するための装置である。移動体誘導装置１は、検出部２と、制御部３とを有する。
【００１８】
検出部２は、図２に示すように、移動体２０に搭載した撮像装置が撮像した画像４０から、目標部材３０全体を撮像した目標部材３０に対応する目標部材画像４２を検出する。図２に示す状態１の画像４０は、図２に示す状態１において、移動体２０に搭載した撮像装置から目標部材３０を撮像した画像である。
【００１９】
又は、検出部２は、図３に示すように、目標部材３０を形成する特徴部材３１、３２の全体又は一部を撮像した特徴部材画像４３を検出する。図３に示す状態３の画像４０は、図２に示す状態３において、移動体２０に搭載した撮像装置から目標部材３０を撮像した画像である。
【００２０】
制御部３は、図２に示すように、画像４０に対して設定した移動体２０の位置を示す設定位置４１を、検出した目標部材画像４２に近づける制御をする。又は、制御部３は、図３に示すように、画像４０に対して設定した移動体２０の位置を示す設定位置４１を、目標部材３０に基づいて設定した指定領域４４に近づける制御をする。
【００２１】
設定位置４１は、移動体２０に搭載された撮像装置が取り付けられた位置から、垂直方向を撮像した画像４０のいずれかの箇所に設定する。言い換えれば、設定位置４１を撮像した画像に対して設定することで、制御部３は、移動体２０の現在の位置を認識できる。
【００２２】
このように、本実施の形態における移動体誘導装置１は、撮像した画像４０に対して設定された、移動体２０の位置を示す設定位置４１を、目標部材画像４２、又は、特徴部材画像４３に基づいて設定した指定領域４４に近づける制御をする。そうすることで、移動体２０を目標部材３０が設置された目標場所まで精度よく誘導できる。
【００２３】
具体的には、図２に示すように設定位置４１を目標部材画像４２に近づける場合、移動体誘導装置１は、移動体２０を、目標部材３０を基準とした垂直方向上に移動する。そうすることで、移動体２０と目標部材３０とは状態２に示すような状態になる。なお、状態２の画像４０は、状態２において、移動体２０に搭載した撮像装置から目標部材３０を撮像した画像である。
【００２４】
また、図３に示すように設定位置４１を指定領域４４に近づける場合、移動体誘導装置１は、図３に示すように、移動体２０を、指定領域４４を基準とした垂直方向上に移動することで、移動体２０と目標部材３０とは状態４に示すようになる。なお、状態４の画像４０は、図３に示す状態４において、移動体２０に搭載した撮像装置から目標部材３０を撮像した画像である。
【００２５】
更に、上述した制御を、移動体２０と目標部材３０との計測距離を近づける際に適用することで、移動体２０を目標部材３０が設置された目標場所まで精度よく誘導できる。
【００２６】
続いて、図４、図５を用いて、本実施の形態における移動体誘導装置１と、移動体２０と、目標部材３０とについて具体的に説明する。図４は、移動体誘導装置を有するシステムの一例を示す図である。図５は、目標部材の一例を示す図である。なお、以下の説明においては、適宜図２、図３を参酌する。
【００２７】
移動体誘導装置１について説明をする。
移動体誘導装置１は、本実施の形態では、移動体２０の外部に設置され、移動体２０との間で通信をする。そのため、移動体誘導装置１は、上述した検出部２及び制御部３に加えて、通信部４を有する。
【００２８】
検出部２は、まず、移動体２０から送信された画像４０と、画像４０を撮像した距離を示す計測距離とを取得する。続いて、検出部２は、取得した画像４０と計測距離とを用いて、予め設定した画像検出情報を参照し、取得した画像４０から、計測距離に応じた目標部材画像４２、又は、目標部材３０を形成する特徴部材３１、３２それぞれの全体又は一部が撮像された特徴部材画像４３を検出する。
【００２９】
具体的には、検出部２は、画像４０に対して、予め計測距離ごとに撮像した目標部材画像、又は、特徴部材画像をテンプレート画像とした、パターンマッチング処理を実行し、取得した画像４０から目標部材画像４２又は特徴部材画像４３を検出する。
【００３０】
画像検出情報は、予め計測距離ごとに撮像した目標部材画像又は特徴部材画像（テンプレート画像）と、当該計測距離とを関連付けた情報である。
【００３１】
制御部３は、画像４０に対して、移動体２０の位置を示す設定位置４１を、予め設定する。設定位置４１は、例えば、図２、図３に示すように、移動体２０が撮像した画像４０の中心又は中心付近に設定することが考えられる。ただし、移動体２０における撮像装置を搭載する位置は、移動体２０の種類などにより異なるため、設定位置４１は、必ずしも画像の中心に設定しなくてもよい。
【００３２】
続いて、制御部３は、目標部材３０全体を撮像した画像４０を取得した場合、図２に示すように、設定位置４１と目標部材画像４２とを用いて、設定位置４１を目標部材画像４２に近づける移動方向４５を算出する。そして、制御部３は、算出した移動方向４５に基づいて、移動体２０を誘導制御する。図２に示す移動方向４５の算出は、画像４０の設定位置４１が示す座標と、目標部材画像４２を示す領域に含まれるいずれかの座標とを用いて、Ｘ軸方向のずれとＹ軸方向のずれを算出し、算出結果に基づいて移動方向４５を算出する。
【００３３】
続いて、制御部３は、図２に示すように、移動方向４５に基づいて、移動方向４５が示す目標部材画像４２の方向へと移動体２０を誘導するための制御情報を生成し、制御情報を通信部４へ出力する。
【００３４】
又は、制御部３は、特徴部材３１、３２それぞれの全体又は一部を撮像した画像４０を取得した場合、図３に示すように、画像４０に指定領域４４が存在するときは、設定位置４１と指定領域４４とを用いて、設定位置４１を指定領域４４に近づける移動方向４５を算出する。そして、制御部３は、算出した移動方向４５に基づいて移動体２０を誘導制御する。なお、図３の例では、指定領域４４を目標部材画像の中心としている。図３に示す移動方向４５の算出は、画像４０の設定位置４１が示す座標と、指定領域４４を示す領域に含まれるいずれかの座標とを用いて、不図示のＸ軸方向のずれとＹ軸方向のずれを算出し、算出結果に基づいて移動方向４５を算出する。
【００３５】
続いて、制御部３は、図３に示すように、移動方向４５に基づいて、移動方向４５が示す指定領域４４の方向へと移動体２０を誘導するための制御情報を生成し、制御情報を通信部４へ出力する。
【００３６】
通信部４は、移動体誘導装置１と移動体２０との間で、移動体２０から送信された計測距離、画像などを含む信号を受信する。又は、通信部４は、移動体２０へ送信する制御情報などを含む信号を送信する。なお、通信部４は、例えば、無線通信用の通信デバイスによって実現される。
【００３７】
移動体２０について説明をする。
移動体２０は、位置計測部２１と、推力発生部２２と、撮像部（撮像装置）２３と、通信部２４と、移動体制御部２５とを有する。移動体２０が、複数のローターを有するマルチコプターなどの所謂ドローンである場合について説明する。
【００３８】
位置計測部２１は、移動体２０の現在の位置（緯度及び経度）、及び高度（計測距離）を計測する。位置計測部２１は、例えば、衛星からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在の位置、及び高度を計測する。推力発生部２３は、推力を発生させるプロペラと、そのプロペラと連結された電動機とを有する。また、推力発生部２３の各部は、制御情報に基づいて移動体制御部２５により制御される。
【００３９】
撮像部２３は、目標部材３０を撮像する、例えば、ビデオカメラ、デジタルカメラなどである。
【００４０】
通信部２４は、移動体誘導装置１と移動体２０との間で、移動体誘導装置１から送信された制御情報などを含む信号を受信、又は、移動体誘導装置１へ送信する計測距離、画像などを含む信号を送信する。通信部２４は、例えば、無線通信用の通信デバイスによって実現される。
【００４１】
移動体制御部２５は、位置計測部２１により計測された現在の位置及び計測距離に基づいて、移動体２０の速度を算出する。また、移動体制御部２５は、算出した速度と、現在の位置及び計測距離と、画像とを状態情報として、通信部２４を介して、移動体誘導装置１に送信する。更に、移動体制御部２５は、推力発生部２３の推力を調整することで、移動体２０の速度、計測距離、進行方向を制御する。
【００４２】
目標部材３０について説明をする。
目標部材３０は、移動体２０が到着する目標場所に設置される。また、目標部材３０は、複数の特徴部材から形成される。目標部材３０は、本実施の形態では、図５に示すように、特徴部材３１（３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ、３１ｆ、３１ｇ、３１ｈ、３１ｉ）を使用して形成される。すなわち、特徴部材３１ｅの周囲に、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３１ｇ、３１ｉ、及び特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈを配置して形成される。具体的には、特徴部材３１ｅは、目標部材１０の中央に配置し、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３１ｇ、３１ｉは目標部材１０の四隅に配置される。また、特徴部材３１ｂは特徴部材３１ａと特徴部材３１ｃとの間、特徴部材３１ｄは特徴部材３１ａと特徴部材３１ｇとの間、特徴部材３１ｆは特徴部材３１ｃと特徴部材３１ｉとの間、特徴部材３１ｈは特徴部材３１ｇと特徴部材３１ｉとの間に配置される。
【００４３】
また、特徴部材３１ｅは、本実施の形態では、図５に示すように、特徴部材３１ｅの内部には、特徴部材３１ｅより小さい特徴部材３２（３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅ、３２ｆ、３２ｇ、３２ｈ、３２ｉ）が配置される。具体的には、特徴部材３２ａ、３２ｃ、３２ｇ、３２ｉは、目標部材３０の四隅に配置される。特徴部材３２ｅは、目標部材３０の中央に配置される。特徴部材３２ｂは特徴部材３２ａと特徴部材３２ｃとの間、特徴部材３２ｄは特徴部材３２ａと特徴部材３２ｇとの間、特徴部材３２ｆは特徴部材３２ｃと特徴部材３２ｉとの間、特徴部材３２ｈは特徴部材３２ｇと特徴部材３２ｉとの間に配置される。
【００４４】
更に、特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈは、本実施の形態では、図５に示すように、黒色の長方形であり、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３２、３１ｇ、３１ｉは黒色と白色の模様を有する長方形である。
【００４５】
また、図５に示す特徴部材３１ａ、３１ｃ、３２、３１ｇ、３１ｉは、図２に示すように、高い高度で撮像した画像４０において、撮像部２３の解像度の影響により、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３２、３１ｇ、３１ｉに対応する図２に示す目標部材画像４２の各部が、白色に暈けるように形成する。また、図５に示す特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈは、図２に示すように高い高度で撮像した画像（目標部材画像４２）においても、特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈに対応する各部は、黒色を維持するように形成する。
【００４６】
対して、図３に示すように、低い高度で撮像した画像４０において、図５に示す特徴部材３１ａ、３１ｃ、３２、３１ｇ、３１ｉに対応する図３に示す特徴部材画像４３の各部は、必要な画素数を用いて、目標部材画像４２より鮮明に撮像されるように形成する。また、図５に示す特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈは、図５に示すように低い高度で撮像した画像４０においても、特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈに対応する特徴部材画像４３の各部は、黒色を維持するように形成する。なお、目標部材は、図５に示した目標部材３０の形状に限定されるものではない。
【００４７】
（変形例）
次に、変形例では、移動体２０が目標部材３０に近づき、画像４０に指定領域４４が撮像されていない場合について説明する。
【００４８】
変形例において、制御部３は、まず、取得した画像４０に指定領域４４がない場合、画像４０に撮像された特徴部材画像４３に基づいて、目標部材３０において特徴部材３１、３２が配置されている位置を算出する。続いて、制御部３は、算出した特徴部材３１、３２が配置されている位置と、特徴部材画像４３の大きさとを用いて指定領域４４を算出する。特徴部材画像４３の大きさは、例えば、画像上の寸法でもよいし、寸法に対応する画素数を用いて表してもよい。その後、制御部３は、設定位置４１と算出した指定領域４４とに基づいて、設定位置４１を算出した指定領域４４に近づける移動方向４５を算出する。続いて、移動方向４５に基づいて、目標部材３０がある移動方向４５が示す方向へと移動体２０を誘導するための制御情報を生成する。なお、制御情報は、通信部４を介して移動体２０へ送信される。
【００４９】
具体的に図６を用いて説明する。図６は、指定領域及び移動方向（指定領域がない場合）の算出を説明するための図である。図６に示す画像４０には、図５に示した特徴部材３１ａに対応した特徴部材画像４３ａと、特徴部材３２ａに対応した特徴部材画像４３ｂとが撮像されている。特徴部材画像４３ａは、特徴部材３１ａを全て撮像した画像である。また、特徴部材画像４３ｂは、特徴部材３２ａの一部を撮像した画像である。また、図６に示す画像４０において、設定位置４１は特徴部材画像４３ａ内に位置している。ただし、図６に示す画像４０には指定領域４４は撮像されていない。なお、指定領域４４は、図５に示す特徴部材３２ｅに対応する領域に関連付けて、設定されているものとする。
【００５０】
検出部２は、画像４０から特徴部材画像４３ａと特徴部材画像４３ｂとを検出する。しかし、検出部２は、特徴部材３２ｅに対応する特徴部材画像４３が撮像されていないため、画像４０から指定領域４４を検出できない。
【００５１】
そこで、制御部３は、画像４０に指定領域４４がない場合、検出した特徴部材画像４３ａに基づいて、目標部材３０において特徴部材３１ａが配置されている位置を算出する。具体的には、制御部３は、特徴部材画像４３ａが検出された後、図７に示す配置情報７０を用いて、指定領域４４に設定した特徴部材３２ｅの位置に対する、特徴部材画像４３ａの位置を算出する。
【００５２】
配置情報７０について、図７を用いて説明する。図７は、配置情報のデータ構造の一例を示す図である。図７に示す「特徴部材識別番号」に記憶されている情報は、図５に示した識別番号（ＩＤ１からＩＤ９）を付した特徴部材３１（３１ａ、３１ｃ、３１ｇ、３１ｉ）、３２（３２ａ、３２ｃ、３２ｅ、３２ｇ、３２ｉ）を示す識別情報である。「指定領域に対する配置」に記憶されている情報は、図５に示した特徴部材３２ｅの位置に対する、識別番号を付した特徴部材３１、３２の配置を示す情報である。すなわち、特徴部材３２ｅに対する、識別番号を付した特徴部材３１、３２が配置されている方向を示す情報である。
【００５３】
続いて、制御部３は、算出した位置と、特徴部材画像４３ａの画面４０上の大きさとを用いて、画像４０外にある指定領域４４の位置を推定する。具体的には、図６に示す指定領域４４の位置の推定では、図５に示した目標部材３０及び特徴部材３１、３２それぞれを形成する各部の寸法を比で表し、当該比を移動体誘導装置１などに設けられている記憶部に記憶しておく。そして、制御部３は、特徴部材画像４３ａの大きさを基準に、記憶した比を用いて、上述した方向にある、指定領域４４を設定した特徴部材３２ｅの位置を推定する。
【００５４】
続いて、制御部３は、設定位置４１を、算出した指定領域４４に近づける移動方向４５を算出する。具体的には、図６に示す移動方向４５の算出では、制御部３は、画像４０の設定位置４１が示す座標と、推定した指定領域４４が示す領域に含まれるいずれかの座標とを用いて、不図示のＸ軸方向のずれとＹ軸方向のずれを算出し、算出結果に基づいて移動方向４５を算出する。
【００５５】
このように、変形例によれば、移動体２０が目標部材３０に近づき、画像４０に指定領域４４が撮像されていない場合において、撮像した画像４０から指定領域４４を推定できるため、移動体２０の位置を示す設定位置４１を指定領域４４に近づける制御ができる。そうすることで、移動体２０を目標部材３０が設置された目標場所まで精度よく誘導できる。
【００５６】
［装置動作］
次に、本発明の実施の形態及び変形例における移動体誘導装置１の動作について図８、図９を用いて説明する。図８は、移動体誘導装置１の動作を示す図である。以下の説明においては、適宜図２から図７を参酌する。また、本実施の形態及び変形例では、移動体誘導装置１を動作させることによって、移動体誘導方法が実施される。よって、本実施の形態及び変形例における移動体誘導方法の説明は、以下の移動体誘導装置１の動作説明に代える。
【００５７】
まず、図８を用いて、移動体誘導装置１の全体の動作について説明する。図８に示すように、移動体誘導装置１は、移動体２０に搭載された撮像部２３が撮像した画像４０から、目標部材３０全体を撮像した目標部材画像４２、又は特徴部材３１、３２全体又は一部を撮像した特徴部材画像４３を検出する（ステップＡ１）。次に、移動体誘導装置１は、画像４０に対して設定した移動体２０の位置を示す設定位置４１を、目標部材画像４２又は、特徴部材画像４３に基づいて設定した指定領域４４に近づける制御をする（ステップＡ２）。
【００５８】
続いて、図９を用いて、図１、図４に示した検出部２、制御部３における処理（ステップＡ１、Ａ２）について詳細に説明する。図９は、移動体誘導装置の詳細な動作の一例を示す図である。
【００５９】
ステップＡ１１において、検出部２は、移動体２０から、計測距離と撮像部２３が撮像した画像４０とを取得する。具体的には、まず、移動体２０に搭載されている移動体制御部２５は、位置計測部２１が計測した計測距離と、撮像部２３が撮像した画像とを取得し、通信部２４を介して、計測距離と画像とを含む情報を、移動体誘導装置１へ送信する。移動体誘導装置１において、通信部４は計測距離と画像と含む情報を受信し、受信した計測距離と画像とを検出部２が取得する。
【００６０】
ステップＡ１２において、検出部２は、画像４０から目標部材画像４２又は特徴部材画像４３を検出する。具体的には、検出部２は、取得した画像４０と計測距離とを用いて、上述した画像検出情報を参照し、取得した画像４０から、計測距離に応じた目標部材画像４２、又は、目標部材３０を形成する特徴部材３１、３２それぞれの全体又は一部が撮像された特徴部材画像４３を検出する。
【００６１】
ステップＡ１３において、検出部２は、画像４０に指定領域４４があるか否かを検出する。具体的には、検出部２は、画像４０から特徴部材画像４３を検出した場合、特徴部材画像４３に対応する特徴部材３１、３２が、指定領域４４として設定されているか否かを判定する。検出した特徴部材画像４３が指定領域４４に設定されていない場合（ステップＡ１３：Ｙｅｓ）、ステップＡ１４において、制御部３は、指定領域を推定する。検出した特徴部材画像４３が指定領域４４に設定されている場合（ステップＡ１３：Ｎｏ）、ステップＡ１５において、制御部３は、移動方向４５を推定する。
【００６２】
ステップＡ１４において、制御部３は、取得した画像４０に指定領域４４がない場合、指定領域４４を推定する。具体的には、変形例に示したように、制御部３は、特徴部材画像４３が検出された後、配置情報７０を用いて、指定領域４４に設定した特徴部材３１又は３２の目標部材３０における位置を算出する。続いて、制御部３は、算出した位置と、特徴部材画像４３ａの画面４０上の大きさとを用いて、画像４０外にある指定領域４４の位置を推定する。
【００６３】
ステップＡ１５において、制御部３は、移動方向４５を算出する。具体的には、制御部３は、画像４０の設定位置４１が示す座標と、指定領域４４が示す領域に含まれるいずれかの座標とを用いて、Ｘ軸方向のずれとＹ軸方向のずれを算出し、算出結果に基づいて移動方向４５を算出する。
【００６４】
ステップＡ１６において、制御部３は、 設定位置４１を目標部材画像４２又は指定領域４４に近づける。具体的には、制御部３は、移動方向４５が示す方向へと移動体２０を誘導と、移動体２０と目標部材３０との距離を縮める誘導とをする制御情報を生成し、制御情報を通信部４へ出力する。
【００６５】
ステップＡ１７において、制御部３は、移動体２０が目標場所に到着したか否かを判定する。具体的には、制御部３は、移動体２０が目標場所に到着した場合（ステップＡ１７：Ｙｅｓ）、制御部３は誘導制御を終了する。移動体２０が目標場所に到着していない場合（ステップＡ１７：Ｎｏ）、制御部３は誘導制御を継続する。
【００６６】
［本実施の形態の効果］
以上のように本実施の形態によれば、移動体誘導装置１は、撮像した画像４０に対して設定された、移動体２０の位置を示す設定位置４１を、目標部材画像４２、又は、特徴部材画像４３に基づいて設定した指定領域４４に近づける制御をする。そうすることで、移動体２０を目標部材３０が設置された目標場所まで精度よく誘導できる。
【００６７】
なお、検出部２、制御部３は、移動体２０の移動体制御部２５に設けてもよい。そうすることで、移動体２０自信により、目標場所へ到着することが可能となる。
【００６８】
［プログラム］
本発明の実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図８に示すステップＡ１、Ａ２、又は、図９に示すステップＡ１１からＡ１７を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における移動体誘導装置１と移動体誘導方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、検出部２、制御部３として機能し、処理を行なう。
【００６９】
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、検出部２、制御部３のいずれかとして機能してもよい。
【００７０】
［物理構成］
ここで、実施の形態におけるプログラムを実行することによって、移動体誘導装置１を実現するコンピュータについて図１０を用いて説明する。図１０は、本発明の実施の形態における移動体誘導装置１を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【００７１】
図１０に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていてもよい。
【００７２】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。
【００７３】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【００７４】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【００７５】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact DiskRead Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。
【００７６】
［付記］
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。なお、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）から（付記９）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
【００７７】
（付記１）
移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、検出部と、
前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、制御部と、
を有することを特徴とする移動体誘導装置。
【００７８】
（付記２）
付記１に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【００７９】
（付記３）
付記２に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【００８０】
（付記４）
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を有することを特徴とする移動体誘導方法。
【００８１】
（付記５）
付記４に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【００８２】
（付記６）
付記５に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【００８３】
（付記７）
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させる命令を含む、移動体誘導プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８４】
（付記８）
付記７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８５】
（付記９）
付記８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８６】
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上のように本発明によれば、移動体を目標場所に精度よく誘導することができる。本発明は、移動体を目標場所に誘導する分野において有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１  移動体誘導装置
２  検出部
３  制御部
４  通信部
２０  移動体
２１  位置計測部
２２  推力発生部
２３  撮像部
２４  通信部
２５  移動体制御部
３０  目標部材
３１、３２  特徴部材
４０  画像
４１  設定位置
４２  目標部材画像
４３  特徴部材画像
４４  指定領域
４５  移動方向
１１０  コンピュータ
１１１  ＣＰＵ
１１２  メインメモリ
１１３  記憶装置
１１４  入力インターフェイス
１１５  表示コントローラ
１１６  データリーダ／ライタ
１１７  通信インターフェイス
１１８  入力機器
１１９  ディスプレイ装置
１２０  記録媒体
１２１  バス
【図１】
2019175994.tif 000003
【図２】
2019175994.tif 000004
【図３】
2019175994.tif 000005
【図４】
2019175994.tif 000006
【図５】
2019175994.tif 000007
【図６】
2019175994.tif 000008
【図７】
2019175994.tif 000009
【図８】
2019175994.tif 000010
【図９】
2019175994.tif 000011
【図１０】
2019175994.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月7日(2020.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、検出部と、
前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、制御部と、
を有することを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体誘導装置であって、
前記制御部は、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導装置。
【請求項４】
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を有することを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項５】
請求項４に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項６】
請求項５に記載の移動体誘導方法であって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とする移動体誘導方法。
【請求項７】
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムであって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムであって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、移動体を誘導制御する移動体誘導装置、及び移動体誘導方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、移動体を目標場所に精度よく誘導制御する移動体誘導装置、移動体誘導方法、及びプログラムを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
【図１】図１は、移動体誘導装置の一例を示す図である。
【図２】図２は、設定位置から目標部材画像までの移動方向の算出を説明するための図である。
【図３】図３は、設定位置から指定領域までの移動方向の算出を説明するための図である。
【図４】図４は、移動体誘導装置を有するシステムの一例を示す図である。
【図５】図５は、目標部材の一例を示す図である。
【図６】図６は、指定領域及び移動方向（指定領域がない場合）の算出を説明するための図である。
【図７】図７は、配置情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図８】図８は、移動体誘導装置の動作を示す図である。
【図９】図９は、移動体誘導装置の詳細な動作の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、移動体誘導装置を実現するコンピュータの一例を示す図である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
又は、検出部２は、図３に示すように、目標部材３０を形成する特徴部材３１、３２の全体又は一部を撮像した特徴部材画像４３を検出する。図３に示す状態３の画像４０は、図３に示す状態３において、移動体２０に搭載した撮像装置から目標部材３０を撮像した画像である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
又は、制御部３は、特徴部材３１、３２それぞれの全体又は一部を撮像した画像４０を取得した場合、図３に示すように、画像４０に指定領域４４が存在するときは、設定位置４１と指定領域４４とを用いて、設定位置４１を指定領域４４に近づける移動方向４５を算出する。そして、制御部３は、算出した移動方向４５に基づいて移動体２０を誘導制御する。なお、図３の例では、指定領域４４を特徴部材画像の中心としている。図３に示す移動方向４５の算出は、画像４０の設定位置４１が示す座標と、指定領域４４を示す領域に含まれるいずれかの座標とを用いて、不図示のＸ軸方向のずれとＹ軸方向のずれを算出し、算出結果に基づいて移動方向４５を算出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
位置計測部２１は、移動体２０の現在の位置（緯度及び経度）、及び高度（計測距離）を計測する。位置計測部２１は、例えば、衛星からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在の位置、及び高度を計測する。推力発生部２２は、推力を発生させるプロペラと、そのプロペラと連結された電動機とを有する。また、推力発生部２２の各部は、制御情報に基づいて移動体制御部２５により制御される。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
移動体制御部２５は、位置計測部２１により計測された現在の位置及び計測距離に基づいて、移動体２０の速度を算出する。また、移動体制御部２５は、算出した速度と、現在の位置及び計測距離と、画像とを状態情報として、通信部２４を介して、移動体誘導装置１に送信する。更に、移動体制御部２５は、推力発生部２２の推力を調整することで、移動体２０の速度、計測距離、進行方向を制御する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
目標部材３０について説明をする。
目標部材３０は、移動体２０が到着する目標場所に設置される。また、目標部材３０は、複数の特徴部材から形成される。目標部材３０は、本実施の形態では、図５に示すように、特徴部材３１（３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ、３１ｆ、３１ｇ、３１ｈ、３１ｉ）を使用して形成される。すなわち、特徴部材３１ｅの周囲に、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３１ｇ、３１ｉ、及び特徴部材３１ｂ、３１ｄ、３１ｆ、３１ｈを配置して形成される。具体的には、特徴部材３１ｅは、目標部材３０の中央に配置し、特徴部材３１ａ、３１ｃ、３１ｇ、３１ｉは目標部材３０の四隅に配置される。また、特徴部材３１ｂは特徴部材３１ａと特徴部材３１ｃとの間、特徴部材３１ｄは特徴部材３１ａと特徴部材３１ｇとの間、特徴部材３１ｆは特徴部材３１ｃと特徴部材３１ｉとの間、特徴部材３１ｈは特徴部材３１ｇと特徴部材３１ｉとの間に配置される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
続いて、制御部３は、算出した位置と、特徴部材画像４３ａの画面４０上の大きさとを用いて、画面４０外にある指定領域４４の位置を推定する。具体的には、図６に示す指定領域４４の位置の推定では、図５に示した目標部材３０及び特徴部材３１、３２それぞれを形成する各部の寸法を比で表し、当該比を移動体誘導装置１などに設けられている記憶部に記憶しておく。そして、制御部３は、特徴部材画像４３ａの大きさを基準に、記憶した比を用いて、上述した方向にある、指定領域４４を設定した特徴部材３２ｅの位置を推定する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
ステップＡ１４において、制御部３は、取得した画像４０に指定領域４４がない場合、指定領域４４を推定する。具体的には、変形例に示したように、制御部３は、特徴部材画像４３が検出された後、配置情報７０を用いて、指定領域４４に設定した特徴部材３１又は３２の目標部材３０における位置を算出する。続いて、制御部３は、算出した位置と、特徴部材画像４３ａの画面４０上の大きさとを用いて、画面４０外にある指定領域４４の位置を推定する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
ステップＡ１７において、制御部３は、移動体２０が目標場所に到着したか否かを判定する。具体的には、移動体２０が目標場所に到着した場合（ステップＡ１７：Ｙｅｓ）、制御部３は誘導制御を終了する。移動体２０が目標場所に到着していない場合（ステップＡ１７：Ｎｏ）、制御部３は誘導制御を継続する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
なお、検出部２、制御部３は、移動体２０の移動体制御部２５に設けてもよい。そうすることで、移動体２０自身により、目標場所へ到着することが可能となる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
（付記７）
コンピュータに
（Ａ）移動体に搭載された撮像装置が撮像した画像から、目標部材全体を撮像した目標部材画像、又は前記目標部材を形成する特徴部材全体又は一部を撮像した特徴部材画像を検出する、ステップと、
（Ｂ）前記画像に対して設定した前記移動体の位置を示す設定位置を、前記目標部材画像、又は、前記特徴部材画像に基づいて設定した指定領域に近づける誘導制御をする、ステップと、
を実行させるプログラム。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
（付記８）
付記７に記載のプログラムであって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、前記目標部材の全体を撮像した画像を取得した場合、前記設定位置と前記目標部材画像とを用いて、前記設定位置を前記目標部材画像に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
（付記９）
付記８に記載のプログラムであって、
前記（Ｂ）のステップにおいて、取得した前記画像に前記指定領域がない場合、前記画像に撮像された前記特徴部材画像に基づいて、前記目標部材において前記特徴部材が配置されている位置を算出し、算出した前記位置と、前記特徴部材画像の大きさとを用いて前記指定領域を算出し、前記設定位置を算出した前記指定領域に近づける移動方向を算出する
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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【国際調査報告】
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