(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を一箇所に集めるレンズと、前記レンズによって作成される像を投影する画像投影手段と、前記画像投影手段に投影された前記像を撮影する画像撮影手段と、を備え、
前記画像投影手段は、複数の集光ユニットによって構成され、前記集光ユニットは、光を集める微小レンズと、前記微小レンズによって集められた光を前記画像撮影手段が有するＣＣＤの１素子に伝える光伝達手段とから構成され、前記複数の集光ユニットが有する微小レンズは、前記複数の集光ユニットが有する微小レンズ全てが同一平面上に並ぶように配置される、画像撮影装置。
【請求項２】
前記画像撮影手段によって撮影された画像を蓄積する画像蓄積手段と、前記画像蓄積手段に蓄積された画像を表示する表示手段とを更に含む請求項１記載の画像撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠距離にある物体に焦点ボケを発生させて撮影したり、遠距離の物体間での距離を測定するカメラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１５は、本発明の従来例を示したものである。図１５において、１５１はレンズ、１５２は画像撮影手段、１５３は遮光手段、１５４は画像蓄積手段、１５５は表示手段、１５６はレンズの光軸を示している。
【０００３】
レンズ１５１から入った光は画像撮影手段１５２によって撮影され、これを画像蓄積手段１５４で処理することによって、表示手段１５５に表示することが出来る。遮光手段１５３は画像撮影手段１５２にレンズ以外からの光が入らないようにするものである。光軸１５６は、レンズ１５１の中心を通っている。
【０００４】
図１６は、長焦点レンズを置いた場合に焦点距離によって焦点ぼけの量がどのように変化するかを示している。
【０００５】
図１６において、１６１は長焦点レンズ、１６２は長焦点レンズ１６１の焦点、１６３は物体Ａ、１６４は物体Ｂ、１６５は物体Ａの合焦面、１６６は物体Ｂの合焦面、１６７はボケの量、１７３はレンズ１６１の光軸、１７５は物体Ａの合焦位置、１７６は物体Ｂの合焦位置である。
【０００６】
図１７は、近焦点レンズを置いた場合に焦点距離によって焦点ぼけの量がどのように変化するかを示している。
【０００７】
図１６と同様、１６８は短焦点レンズ、１６９は物体Ａの合焦面、１７０は物体Ｂの合焦面、１７１は近焦点レンズ１６８の焦点、１７２はボケの量２、１７４はレンズ１３８の光軸、１７７は物体Ａの合焦位置’、１７８は物体Ｂの合焦位置である。
【０００８】
長焦点レンズ１６１は短焦点レンズ１６８と比較して焦点１６２がレンズより遠い。物体Ａ１６３から出た光軸１７３に平行な光は、レンズ１６１を通ると、焦点１６２を通る。また、物体Ａ１６３から出てレンズの中心を通る光は、直進する。
【０００９】
この２つの光が交わった合焦位置Ａ１７５に物体Ａは像を結ぶ。この位置に物体Ａ１６３の合焦面１６５を設定する。物体Ａ１６３から出て、レンズ１６１を通った光は、合焦位置Ａ１７５で１点に集まった後、再び拡散していく。同じように、物体Ｂ１６４の合焦位置に合焦面１６６を設定する。
【００１０】
合焦面１６６における物体Ａの像は、焦点が異なっているのでぼける。その時のぼけ量は、合焦位置Ａ１７５で集まった光が、再び拡散して、合焦面Ｂ１６６に届いたときの広がりに等しく、ボケの量１６７に等しい。
【００１１】
同様に、焦点距離の短いレンズ１６８でも物体Ａ、物体Ｂはそれぞれ、物体Ａの合焦位置１７７、物体Ｂの合焦位置１７８に像を結ぶ。合焦面１７０での
物体Ａのボケの量はボケの量１７２である。
【００１２】
この例からも明らかなように、物体Ａの合焦面１６６または合焦位置１７０でのボケの量は、焦点が長いほど大きくなる。
【００１３】
図１８、１９は、長焦点レンズと短焦点レンズの視野角の違いを説明したものであり、図１８は長焦点レンズ、図１９は短焦点レンズの視野角を説明したものである。
【００１４】
図１８において、１７９は長焦点レンズの視野角で、１８１は物体Ａ１６３に焦点が合っている位置にある投影面Ａ、１８２は同じく短焦点レンズ１６８の場合に、物体Ａ１６３に焦点の合う投影面Ｂの位置である。投影面Ａ１８１と投影面Ｂ１８２の大きさは等しい。
【００１５】
投影面Ａ１８１に写る範囲は長焦点レンズの視野角１７９に等しく、投影面Ｂ１８２に写る範囲は視野角１８０等しい。この図からもわかるように、投影面が同じ大きさの場合は、焦点距離が長くなるほど、視野角が狭くなる。
【００１６】
図２０は、長焦点レンズにおいて、短焦点レンズと同じ視野角を得るために必要な投影面の大きさを示したものである。図２０において、１８３は投影面Ｃであり、投影面Ａの大きさに等しい。短焦点レンズの視野角１８０と同じ視野角を得るためには、投影面Ａ１８７と比較して、投影面Ｃ１８３に示した大きさが必要である。
【００１７】
図１５から図２０で述べたように、焦点距離と画像のぼけの量、および視野角の関係は図２１のようになっている。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１５に示した従来の遠距離画像撮影装置では、遠距離の画像に対して、ぼけの量を大きくするためには、視野角が狭くなり、視野角の広い、画像を得ることは出来なかった。
【００１９】
このため、焦点ぼけを利用して遠距離にある物体の距離を視野角を広く保ったまま測定することが出来なかった。
【００２０】
本発明の目的は、遠距離でも焦点ボケのある画像を得て、焦点ボケのある画像を連続的に取得して物体の位置を認識することができる遠距離画像撮影装置を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明は、第一に、光を一箇所に集める第一のレンズと、前記第一のレンズによって作成される第一の像を縮小した第二の像を投影する画像投影手段と、前記画像投影手段に投影された前記第二の像を撮影する画像撮影手段とを含む構成を有している。
【００２２】
これにより、物体深度が小さく、視野角の広い画像を得ることが出来る。
【００２３】
第２に、第１に記載の遠距離画像撮影装置において、画像投影手段が、複数の集光ユニットによって構成され、前記集光ユニットは、光を集める微少レンズと、前記微少レンズによって集められた光を請求項１に記載の画像撮影手段に伝える光伝達手段とを含む構成を有している。
【００２４】
これにより、効果的に光を集めることが出来る。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施例の説明図である。図１において、１、２は光を１ヶ所に集光させるレンズ、３はレンズ１によって作られる像を投影する画像投影手段、４は投影された像を撮影する画像撮影手段（例えばＣＣＤ）、５は撮影された画像を蓄積する画像蓄積手段、６は表示手段、７は遮光手段、８は光軸である。
【００２８】
図２は、レンズのボケの程度を説明した説明図である（「幾何光学」三宅 和夫 著、1979年、共立出版）。図２において、２１はレンズ、３８はレンズ２１の焦点、２２は投影面、２３は点Ｐ１、２４は点Ｐ２、２５は点２３の像Ｑ１、２６は点２４の像Ｑ２、２７は物体面Ａ、２８は物体面Ｂ、２９は物体面Ｃ、３０は点Ｐ１、２３の投影面２２におけるボケの量でその値はε、３１は点Ｐ２、２４の投影面２２におけるボケの量でその値は同じくε、３２はボケの量３１に対する物体面Ａにおける大きさでその値はε／β（ただし、β＜１）、３３は同じくボケの量３０に対する物体面Ａにおける大きさでその値はε／β、Ｚは物体面Ａからレンズまでの距離、Δ１は物体面Ａと物体面Ｂの距離、Δ２は物体面Ａと物体面Ｃの距離である。
【００２９】
なお、図２で、βはレンズの横倍率と呼ばれるもので、実際の物体の大きさと投影面２２に移った像の大きさの比であり、
β＝ｆ／Ｚ
である。
点２３と、点２４の像はＱ１およびＱ２の位置に結ばれる。この時、投影面２２をＱ１とＱ２の間に置き、点２３のボケの量３１と点２４のボケの量が共にεになるようにする。
【００３０】
投影面２２において、εの大きさが極めて小さければ、ボケはないと考えられる。逆にある大きさより大きな時、ボケとして認識される。この大きさを画像の解像度と呼んでおり、εとする。
【００３１】
ボケの量εは、実際の物体位置２８または物体位置２９では、１／βだけ拡大されており、それぞれε／βになっている。
【００３２】
物体面Ａと物体面Ｂの距離をΔ１（ただしΔ１はマイナスの値）、物体面Ａと物体面Ｃの距離をΔ２とすると、三角形、Ｐ１ＡＢとＰ１ＣＤは相似なので、
−Δ１／（−Δ１＋Z）＝−（ε／β）／Ｄ
が成り立つ。
これより、
Δ１＝εＺ／（βＤ＋ε）      （１）
三角形Ｐ２ＡＢとＰ２ＥＦが相似なので、
Δ２／（Z−Δ２）＝−（ε／β）／Ｄ
より、
Δ２＝εＺ／（−βＤ＋ε）    （２）
となる。
横倍率βは
β＝f／Z
と表す事ができるので、（１）、（２）式に代入すると、
Δ１＝εＺ２／（ｆＤ＋ε）          （３）
Δ２＝εＺ２／（−ｆＤ＋ε）        （４）
となる。
【００３３】
物体深度は（３）、（４）を足したものになるので、
Δ＝Δ２−Δ１＝２εｆＤＺ2／（ε2−（ｆＤ)2）  （５）
となる。
【００３４】
図３は、大きなレンズによって投影された画像を他の小さなレンズで撮影した様子を示している。図３において、３１はレンズＡ、３２はレンズＢ、３３は投影面Ａ、３４は投影面Ｂ、３５は投影面Ｃ、３６はレンズの大きさＤである。
投影面Ｂと投影面Ｃは同じ大きさで、投影面Ａの大きさの１／nであるとする。レンズＡの焦点距離がｆのとき、物体深度は（５）で表される。
【００３５】
次にレンズＡ３１の焦点距離が  ｎ＊ｆ  のときを考える。この時像は投影面Ａの位置に結ばれる。
【００３６】
この時の物体深度は、（５）式の焦点距離をｎｆに変えれば良いので、
Δ＝２εｎｆＤＺ2／（ε2−（ｎｆＤ)2）  （６）
となる。なお、この時、投影面Ｃ３５で見た視野角と、投影面Ａで見た視野角は等しくなっている。
【００３７】
次に、投影面Ａの画像をレンズＢ３２を通して撮影し、投影面Ｂ３４に写したとする。投影面Ａと投影面Ｂの大きさの比をｎ：１とすると、投影面Ａの画像は１／ｎに縮小された事になり、解像度が１／ｎに落ちた事になる。これは、（５）式では、εの大きさがｎ倍になった事に相当している。そこで、（６）式のεをｎεに変える。
すると、物体深度は、
Δ＝２ｎεｎｆＤＺ2／（（ｎε)2−（ｎｆＤ)2）
＝２ｎ２εｆＤＺ2／（（ｎε)2−（ｎｆＤ)2）
＝２εｆＤＺ2／（ε2−（ｆＤ)2）
となり、（５）式と同じになる。
【００３８】
すなわち、図３のようにレンズＢ３２によって、焦点距離ｎｆのレンズによって投影面Ａ３３に投影された像を撮影した場合の物体深度は、焦点距離ｆのレンズによって投影面Ｃ３５に投影された像による物体深度と等しい。
（５）式に戻って、物体深度Δを小さくするためには、レンズの大きさＤを大きくすれば良いが、焦点距離が同じ場合、レンズの屈折率が大きくなり、限界がある。
【００３９】
しかし、図３の原理によれば、焦点距離がｎ倍のレンズでｎ倍の大きさの投影面に投影されたものを、他の小さなレンズによってもともとの投影面に投影させれば、同じ物体深度の像を得る事ができる。
【００４０】
図１は、図３の投影面ＢをＣＣＤにしたものである。この様な構成にすれば、レンズの口径Ｄを大きくしたことと同じ効果が得られ遠距離にある物体でも物体深度が小さなる。このため、すなわち焦点ぼけが大きくなる。また、視野角の大きな画像を得ることが出来る。
【００４１】
（実施の形態２）
図４は、実施の形態２の説明図である。図４において、４１は集光手段で他は実施の形態１と同じであり、説明を省略する。
【００４２】
図５は集光手段をさらに詳しく説明したものである。図５において、５１はレンズ、５２はプリズム、５３は光ファイバであり、集光ユニット５４はレンズ５１、プリズム５２および光ファイバ５３からなる。また、図５の集光手段４１のように、光ファイバの先端はＣＣＤ５５の一つ一つに対応づけられている。
【００４３】
レンズ５１で集められた光はプリズム５２を通して、光ファイバ５３に送られる。光ファイバ５３の１本１本は、ＣＣＤ５５の１素子づつに対応しており、レンズ５１で集められた光がＣＣＤ５５に届けられる。
【００４４】
このような構成により、レンズ１を通した画像を効率良く画像撮影手段４で撮影する事ができる。
【００４５】
（実施の形態３）
図６は、本発明の実施の形態３の構成を示したブロック構成図である。図６において、６０は光を１ヶ所に集光するレンズ、６１はレンズ６０によって集光された光を撮影する画像撮影手段、６２はレンズ６０と画像撮影手段６１の距離を調整する焦点調整手段、６３は焦点調整手段６２に焦点変更を指示する信号を発生する焦点変更信号発生手段、６４は画像撮影手段６１により撮影した画像と焦点変更信号発生手段６３により発生した信号を蓄積する画像蓄積手段、６５は蓄積された画像から立体画像を生成する立体画像生成手段、６６は立体画像処理手段、６７は表示手段、６９は遮光手段である。
【００４６】
画像撮影手段６１とレンズ６０の間隔は、焦点調整手段６２によって変更する事ができる。この間隔は焦点変更信号発生手段６３によって発せられる。画像蓄積手段６４は画像撮影手段６１が撮影した画像を蓄積する。６６はこの画像から立体画像を作成し、表示手段６７がこれを表示する。
【００４７】
実施の形態３の詳しい説明に先立って、図１０を用いて、焦点ボケを利用して立体画像を生成する方式について説明する。図１０において、１０１は物体、１０２はレンズ、１０３はレンズ１０２の焦点、１０４、１０５、１０６は投影面、１０７、１０８、１０９は投影面に投影された画像である。投影面１０５の位置が合焦（焦点の合った）位置である。
【００４８】
物体１０１から出た光は、レンズ１０２を通して、投影面１０４、１０５、１０６で像１０７、１０８、１０９を結ぶ。像１０７、１０８、１０９を比較すると、合焦位置の像ははっきりしていて、他のものはボケている。このような画像のボケ具合を調べる時、画像の濃度の分散を用いることが出来る。
【００４９】
図１１はボケ量について説明したものである。図１１において、１１４は画像全体、１１１は画像全体１１４の中の局所領域、１１２は局所領域の幅、１１３は局所領域の中心で（x、y）で表わされる。
【００５０】
局所領域の濃淡値の平均は、（７）式で表わすことが出来る。分散値は（８）式で表わされる。（７）式で、画像上の（x、y）の画素値の値は（９）式で表わしている。
【００５１】
すなわち、分散の値が最も小さな時焦点が合っているとするのである。（「カメラフォーカスを連続変化させた動画像を用いた奥行き分布検出」、工藤朋之、三池秀敏、コンピュータビジョン９８−２、１９９６／１／１８）。
【００５２】
図１２は、この性質を用いて物体までの距離を推定する方法を説明したものである。図１２において１２１から１２６は、焦点距離を変えながら連続的に撮影した画像である。１２６から１３０はこれらの画像の一部で同じ場所が撮影されている。
【００５３】
１２６から１３０までの分散値成分を調べ、分散の値がもっと大きい画像を撮影した投影面に対応する場所に対象物がある。
【００５４】
図７は、画像蓄積手段の内部を示している。図７において、画像蓄積手段６４には、画像撮影手段６１によって撮影された画像と焦点変更信号発生手段６３によって発生された焦点位置を変更する信号を対応付ける焦点位置添付手段７１と、焦点位置添付手段７１によって対応付けられた画像撮影手段６１によって撮影された画像と前記焦点変更信号発生手段によって発生された焦点を変更する信号を対にして多焦点画像として複数枚記録する多焦点画像記録手段７２と、多焦点画像記録手段７２に記録された多焦点画像と焦点位置を読み出す画像読み出し手段７６とを備えた構成となっている。
【００５５】
そして、焦点及び位置添付手段７１は、画像撮影手段６１から送られて来る画像と、焦点変更信号発生手段４３から送られて来る焦点位置の信号を一緒にする。多焦点画像記憶手段７２の内部には、多焦点画像７３が複数枚あり、内部には画像７４、焦点位置７７が格納されている。画像読み出し手段７６は他焦点画像７３を順に読み出し画像蓄積手段４５に渡す。
【００５６】
図８は、立体画像生成手段６５の内部を示したものである。図８において８１は濃淡画像化手段で、画像７４を濃淡画像にする。８２は濃度分散画像化手段で、濃度の分散を求める。８３は濃度分散画像保持手段でこの結果を保持し、内部には濃度分散画像８４、焦点位置８５がある。濃度分散値読み取り手段８６は図１０で説明したように同じ場所の濃度の分散値を比較して分散値の最も大きな焦点位置を立体画生成手段６６に伝える。
【００５７】
図９は立体画像蓄積手段６６の内部を示したもので、立体画像生成手段６５との関係も含めて記述してある。
【００５８】
図９で、９１は分散値比較手段、９２、９３はｘ座標、ｙ座標を各々発生するｘ座標生成手段およびｙ座標生成手段、９４は焦点位置の値を発生する焦点位置生成手段、９５は濃度分散画像のうち最も大きい分散値に対応する焦点位置を求める濃度分散比較手段、９６は焦点位置とこれに対応する物体までの距離を保持する焦点位置距離対応テーブル、９７は立体画像蓄積手段である。
【００５９】
分散値比較手段９１は、立体画像生成手段６５の焦点位置８５に対応して複数牧ある濃度分散画像の同じｘｙ座標を持つものを比較する。これは、ｘ座標生成手段９２、およびｙ座標生成手段９３の生成するｘｙ座標を固定した後、焦点位置生成手段９４の発生する焦点位置を順に変え、この焦点位置に対応する、濃度分散画像８４から出力される分散値を濃度分散画像比較手段９５によって比較することにより行う。そして、あるｘｙ座標のすべての焦点位置に対して比較が行われた後、最も大きな分散値を持つ焦点位置を求める。
【００６０】
この焦点位置は、焦点位置距離対応テーブル９６に記録された焦点位置と比較され、その焦点位置に適合した距離情報が得られる。
【００６１】
この距離情報を立体位置蓄積手段９７の対応するｘｙの位置に記録する。
あるｘｙ座標に距離情報がもとまった後、次のｘｙ座標に移る。
【００６２】
この処理を画像全部のｘｙ座標について行う。この立体位置蓄積手段９７に記録された距離情報を表示手段６７（図６）に送ることにより立体情報が表示される。
【００６３】
（実施の形態４）
図１３は、本発明の第４の実施例の構成図である。図１３において、構成要素１、２、６、７、８は実施の形態１と同じであり、これらの要素については説明を省略する。実施の形態１にさらに、画像を撮影する第１の画像撮影手段１３１と、第１の画像撮影手段１３１により撮影された画像を撮影する第２の画像撮影手段１３２と、第１の画像撮影手段１３１と第２の画像撮影手段１３２で撮影された画像を処理する画像処理手段１３３が付加されている。
【００６４】
図１４は画像処理手段の内部を説明したものである。
図１４において、画像処理手段１３３は、第１の画像撮影手段１３１によって撮影された画像を保持する第１の画像保持手段１４１と、第２の画像撮影手段１３２によって撮影された画像を保持する第２の画像保持手段と１４２、ｘｙ座標を発生するｘｙ座標発生手段１４８と、ｘｙ座標発生手段１４８に対応する第１の画像保持手段１４１および第２の画像保持手段１４２の画素値の分散値を計算する第１の分散値解析手段１４３および第２の分散値解析手段１４４と、第１の分散値解析手段１４３および第２の分散値解析手段１４４によって生成された分散値を保持する第１分散値保持手段１４５および第２の分散値保持手段１４６と、第１の分散値保持手段１４５および第２の分散値保持手段１４６に保持された分散値の差を計算する分散値比較手段１４７と、分散値比較手段１４７によって比較された結果をｘｙ座標発生手段１４８の発生するｘｙ座標上に配列する比較結果保持手段１４９とを備えた構成となっている。
【００６５】
第１の画像保持手段１４１および第２の画像保持手段１４２は、第１の画像撮影手段１３１および第２の画像撮影手段１３２によって撮影された画像を保持する。第１の分散値解析手段１４３および第２の分散値解析手段１４４は第１の画像保持手段１４１および第２の画像保持手段１４２に保持された画像の分散値を画素毎に計算して、第１の分散値保持手段１４５および第２の分散値保持手段１４６に保持する。分散値比較手段１４７は、第１及び第２の分散値を比較し、一定以上の差があったとき、比較結果保持手段１４９に保持する。
【００６６】
ｘｙ座標発生手段１４８は、第１および第２の画像保持手段に保持された画像のｘｙ座標を発生する。
【００６７】
実施の形態によれば、第１の画像撮影手段には、特定の距離にある物体だけに焦点のあった画像が得られ、その物体の回りでは、分散値が大きい。
【００６８】
第２の画像撮影手段として、物体深度の大きい、すなわち、ほとんどすべての距離にある物体に焦点の合うレンズをもったもの（例えば普通のＣＣＤカメラ）を採用すれば、特定の距離にある物体以外の場所は分散値の値が事なる。このため、特定の距離にある物体のみを検出することが可能となる。
【００６９】
【発明の効果】
以上本発明によれば、第１に遠距離でも焦点ボケのある画像が得られ、第２に集光集光手段によれば効果的に光を集める事ができ、第３に焦点ボケのある画像を連続的に取得して物体の位置を知る事ができ、第４に特定距離にある物体を認識するができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１のレンズの焦点ボケの程度を説明する説明図
【図３】実施の形態１における大レンズにより投影した画像を小レンズで撮影した様子を示す説明図
【図４】本発明の実施の形態２の構成を示すブロック図
【図５】実施の形態２の集光手段の構成図
【図６】本発明の実施の形態３の構成を示すブロック図
【図７】実施の形態３の画像蓄積手段のブロック図
【図８】実施の形態３の立体画像生成手段のブロック図
【図９】実施の形態３の立体画像蓄積手段のブロック図
【図１０】実施の形態３における焦点ボケを利用して立体画像を生成する方法を説明する説明図
【図１１】図１０の焦点ボケ量を説明する説明図
【図１２】実施の形態３における物体までの距離を推定する方法を説明する説明図
【図１３】本発明の実施の形態４の構成を示すブロック図
【図１４】実施の形態４の画像処理手段のブロック図
【図１５】従来のブロック構成図
【図１６】従来における焦点距離による焦点ボケの変化を示す説明図
【図１７】従来における焦点距離による焦点ボケの変化を示す説明図
【図１８】従来における長焦点レンズの視野角を説明する説明図
【図１９】従来における近焦点レンズの視野角を説明する説明図
【図２０】従来におけるレンズの相違があっても同じ視野角を得るための投影面の大きさを示す説明図
【図２１】従来における長焦点レンズと近焦点レンズの関係を示す説明図
【符号の説明】
１  レンズ
２  レンズ
３  画像投影手段
４  画像撮影手段
５  画像蓄積手段
６  表示手段
７  遮光手段
８  光軸
４１  集光手段
５１  レンズ
５２  プリズム
５３  光ファイバ
５４  集光ユニット
６０  レンズ
６１  画像撮影手段
６２  焦点調整手段
６３  焦点変更信号発生手段
６４  画像蓄積手段
６５  立体画像生成手段
６６  立体画像蓄積手段
６７  表示手段
７１  焦点位置添付手段
７２  多焦点画像記録手段
７３  多焦点画像
７４  画像
７５  焦点位置
７６  画像読み出し手段
８１  濃淡画像化手段
８２  濃度分散画像化手段
８３  濃度分散画像保持手段
８４  濃度分散画像
８５  焦点位置
８６  濃度分散値読み取り手段
９１  分散値比較手段
９２  ｘ座標生成手段
９３  ｙ座標生成手段
９４  焦点位置生成手段
９５  濃度分散値比較手段
９６  焦点位置と距離対応テーブル
９７  立体位置保持手段
１３１  第１の画像撮影手段
１３２  第２の画像撮影手段
１３３  画像処理手段
１４１  第１の画像保持手段
１４２  第２の画像保持手段
１４３  第１の分散値解析手段
１４４  第２の分散値解析手段
１４５  第１の分散値保持手段
１４６  第２の分散値保持手段
１４７  分散値比較手段
１４８  ｘｙ座標発生手段
１４９  比較結果保持手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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