(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスク及び磁気ヘッドと、磁気ディスクを回転させるスピンドルモータと、磁気ヘッドを駆動するアクチュエータと、サーボ再生信号を増幅するヘッドアンプと、サーボ信号からトラック情報信号と位置誤差信号とを生成する位置検出回路と、スピンドルモータのスタートアップ信号やアクチュエータを駆動するディジタル制御信号を生成するＣＰＵと、スピンドルモータ駆動信号を生成するスピンドルモータ駆動回路と、アナログ制御信号を増幅するパワーアンプと、Ａ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変換器と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に発生する逆起電圧を含む電圧を検出してアクチュエータ速度を検出する速度検出回路とを有する磁気ディスク装置において、
前記速度検出回路は前記ＶＣＭのインダクタンス成分を補正するフィルタを持つことを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記フィルタはＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍを持つ位相進み補償器としてのフィルタＡと、該フィルタＡの極に対応した周波数特性を持つローパスフィルタＢとであることを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
記位相進み補償器としてのフィルタＡはＶＣＭのコイルインダクタンスとＶＣＭの電圧変換ゲインと所定設定周波数とに関係する位相進みを持ち、前記ローパスフィルタＢは前記所定設定周波数に関係し、前記位相進み補償器と同一の極を有し、両者ともに連続的に滑らかな周波数特性を有することを特徴とする請求項２記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記位相進み補償器は、ＦＡ（Ｓ）＝（（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ＋１）・ω１／（Ｓ＋ω１）で特定され、前記ローパスフィルタは、ＦＢ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）ただし、ω１は推定したい速度の周波数成分に応じて設定する周波数、Ｋは電圧変換ゲインで特定される特性を有することを特徴とする請求項２または３に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記フィルタは高周波数領域での微分動作を補正するローパスフィルタＤと該フィルタＤの極に対応し推定したコイルインダクタンスＬｍを含み低周波数領域で微分動作を行うハイパスフィルタＥであること特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記ローパスフィルタＤは所定設定周波数に関係する周波数特性で、前記ハイパスフィルタＥはＶＣＭのコイルインダクタンスとＶＣＭの電圧変換ゲインと所定設定周波数とに関係する周波数特性を持ち、かつ両者は同一の極を有し、連続的に滑らかな周波数特性であることを特徴とする請求項５記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記ローパスフィルタは、ＦＤ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）で特定される特性を有し、前記ハイパスフィルタは、ＦＥ（Ｓ）＝（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ・ω１／（Ｓ＋ω１）ただし、ω１は推定したい速度の周波数成分に応じて設定する周波数、Ｋは電圧変換ゲインで特定される特性を有することを特徴とする請求項５または６に記載の磁気ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気ディスク装置に関し、特に磁気ヘッドを駆動するアクチュエータの速度検出部を有する磁気ディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
磁気ディスク装置における磁気ヘッドの速度制御はヘッドの位置決めとともに大容量の情報を高速で記録し高速で転送するための主要技術として開発が進められ、例えば本発明に近い技術として特開平７−１４１８０３、特開平７−１９２４１３、特願平１０−３６１６０５には磁気ヘッドを駆動するアクチュエータに生じた逆起電圧を測定することにより速度を推定する技術が公開されている。
【０００３】
従来、アクチュエータの速度検出回路を有する磁気ディスク装置は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に生じた逆起電圧を検出して速度を推定する。図１２は速度検出回路を有する磁気ディスク装置の一実施例の回路ブロック図である。図１２を参照すると、磁気ディスク装置は、データを記録する磁気ディスク１と、データの読み書きを行なう磁気ヘッド２と、磁気ディスク１を回転させるスピンドルモータ３と、磁気ヘッド２を駆動するアクチュエータ４と、サーボ再生信号２１を増幅するヘッドアンプ１１と、サーボ信号２２からトラック情報信号２３と位置誤差信号２４とを生成する位置検出回路１２と、スピンドルモータ３のスタートアップ信号２６やアクチュエータ４を駆動するディジタル制御信号２９を生成するＣＰＵ１３と、スピンドルモータ駆動信号２５を生成するスピンドルモータ駆動回路１４と、アナログ制御信号２８を増幅するパワーアンプ１５と、Ｄ／Ａ変換器１６と、アクチュエータ速度を検出する速度検出回路１７と、Ａ／Ｄ変換器１８とから構成されている。
【０００４】
従来、この種の磁気ディスク装置の速度検出回路１７は、例えば、特開平７−１４１８０３号公報に示されるように逆起電圧含む電圧を検出するブリッジ回路を有する。このブリッジ回路の逆起電圧検出出力Ｖ１は、逆起電圧Ｖｂとドライバ出力ＶＤとＶＣＭ巻線抵抗ＲＬとセンス抵抗Ｒｓとから以下のように表せる（特開平７−１４１８０３の図３および数式２）。
Ｖ１＝Ｒｓ／（Ｒｓ＋ＲＬ）・（ＶＤ−Ｖｂ）                      (１)
検出した電圧Ｖ１にはＶＣＭが移動することによって生じた逆起電圧Ｖｂが含まれるので、ＶＣＭ速度を推定することができる。
【０００５】
図１３はオペアンプを用いた逆起電圧検出回路の一実施例である。図１３を参照すると、図１２の速度検出回路１７は、抵抗４７（Ｒ１）、抵抗４８（Ｒ２）、オペアンプ４５からなる反転増幅器と、抵抗４９（Ｒ３）、抵抗５０（Ｒ４）、オペアンプ４６からなる反転増幅器と、電流検出抵抗４１と、アクチュエータのコイル抵抗Ｒｍ４３、コイルインダクタンスＬｍ４４、逆起電圧Ｖｂ４２とからなる。ＶＣＭ駆動電圧３０の入力側の電流（カレントセンス電流）をＩとしインダクタンス成分を無視（直流成分として、Ｌｍ＝０）すると、速度推定電圧Ｖｏｕｔ３１は以下で表せる。
Ｖout＝−（Ｖｂ＋（Ｒｍ−Ｒｓ・Ｒ２／Ｒ１）・Ｉ）・Ｒ４／Ｒ３   (２)
従って、抵抗４７（Ｒ１）とＲ４８（Ｒ２）の比をＲ２／Ｒ１＝Ｒｍ／ＲＳとすれば、ＶoutにＲ４／Ｒ３倍された逆起電圧Ｖｂが取り出せるので抵抗ゲインＲ４／Ｒ３と逆起電力定数Ｋｅｂ１０３とを補正すればアクチュエータ４の速度が得られる。
【０００６】
図１４は速度制御系のみの制御ブロック図である。図１４を参照すると、ＣＰＵ１３内部の速度制御部は、積分器や位相進み遅れ制御器やゲインなどで構成される速度制御器１３０と、時間関数や位置関数で表現される関数あるいは配列値からの位置引きや速度引きなどによるテーブル引きにより目標速度を生成する目標速度生成器１３１と、ディジタル速度推定電圧３２を推定速度２３１に変換する速度変換ゲイン１３２と、目標速度２３０と推定速度２３１との差分を計算する速度差分器１３３とから構成する。また、カレントセンス電流２０５は図１３中に示した電流Ｉである。
【０００７】
図２はアクチュエータ４と速度検出回路１７の制御ブロック図である。図２を参照すると、アクチュエータ４は、磁気ヘッド２（図示せず）を支えるアーム１０１と、アーム１０１を駆動するＶＣＭ１０２と、ＶＣＭ速度２０１を逆起電圧２０２に変換する逆起電力定数Ｋｅｂ１０３と、ＶＣＭ駆動電圧３０と逆起電圧２０２との差分をとる電圧差分器１０４とにより構成される。速度検出回路１７は、カレントセンス電流Ｉ２０５からＶＣＭ印加電圧推定電圧２０６を生成する電圧変換ゲインＫ１０５と、ＶＣＭ駆動電圧３０とＶＣＭ印加電圧推定電圧２０６との差分をとる電圧差分点１０８とにより構成される。電圧変換ゲインＫ１０５は、図１３の速度検出回路の抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒｓを用いて以下のように表される。
Ｋ＝Ｒｓ＋Ｒｓ・Ｒ２／Ｒ１                                      (３)
【０００８】
図９は図２に示す速度検出回路部の周波数特性である。図９を参照すると、アナログ制御信号２８から実際のＶＣＭ速度２０１までの周波数特性は、破線で示したゲイン特性８０と位相特性８１で表される。一方、アナログ制御信号２８から速度推定電圧３１までの周波数特性は、ゲイン特性８４と位相特性８５を示す。ＶＣＭに何らかのアナログ制御信号２８が加わり発生したＶＣＭ速度２０１は、ゲイン特性８０と位相特性８１に応じて発生するのに対して、速度推定電圧３１はゲイン特性８４と位相特性８５とに応じて発生する。このとき、速度推定電圧３１までの周波数特性がゲイン特性８０および位相特性８１と同一であるならば、速度推定電圧は完全にＶＣＭ速度を検出する。しかし、従来例においては周波数０の直流成分（Ｌｍ＝０）を含む周波数ｆ５より低い周波数ではゲイン特性８０と８２、位相特性８１と８３とがそれぞれ一致しているが、周波数ｆ５より高い周波数では特性が異なり、アナログ制御信号２８に周波数ｆ５より高い成分が含まれる場合にはＶＣＭ速度２０１と速度推定電圧３１とは一致しない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来のブリッジ回路やオペアンプを用いた速度推定回路を有する磁気ディスク装置は、ＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍ４４が無視できる場合にＶＣＭ速度を正確に検出できるが、インダクタンス成分の影響を受け始める周波数より高い周波数領域ではアクチュエータ制御信号２８からＶＣＭ速度２０１までの周波数特性とアクチュエータ制御信号２８から速度推定電圧３１までの周波数特性とが異なるために、精度良く速度を推定することができず、速度制御系の制御帯域を十分高くすることができなかった。
【００１０】
すなわち解決すべき課題を要約すると、次のとおりである。
第１の問題点は、高周波で変化するＶＣＭ速度が推定できないことである。
その理由は、インダクタンス成分が無視できない周波数領域では、アナログ制御信号からＶＣＭ速度までの周波数特性とアナログ制御信号から速度推定電圧までの周波数特性が異なるためである。
第２の問題点は、速度制御系の制御帯域を高くできないことである。その理由は、インダクタンス成分の影響によりアナログ制御信号から速度推定電圧までの周波数特性が高周波数領域では微分動作のように働き、速度制御系の制御帯域を高くした場合に安定性が不十分となるためである。
第３の問題点は、高周波数領域での微分動作を打ち消すローパスフィルタに速度推定電圧を通しただけでは推定速度の近似が不十分なことである。  その理由は、従来の速度推定電圧を２次のローパスフィルタ（図６）を付加して補正する構成（図３）としても、アナログ制御信号からＶＣＭ速度までの周波数特性とアナログ制御信号から速度推定電圧までの周波数特性とが一致する範囲が限られる（図１０、図１１）ためである。
【００１１】
本発明の目的は、速度推定回路の周波数特性を改善することにより、高周波で変化する速度の推定精度を向上させると伴に、速度制御系の制御帯域を高帯域化して速度に対する追従性を改善した磁気ディスク装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の磁気ディスク装置は、磁気ディスク及び磁気ヘッドと、磁気ディスクを回転させるスピンドルモータと、磁気ヘッドを駆動するアクチュエータと、サーボ再生信号を増幅するヘッドアンプと、サーボ信号からトラック情報信号と位置誤差信号とを生成する位置検出回路と、スピンドルモータのスタートアップ信号やアクチュエータを駆動するディジタル制御信号を生成するＣＰＵと、スピンドルモータ駆動信号を生成するスピンドルモータ駆動回路と、アナログ制御信号を増幅するパワーアンプと、Ａ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変換器と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に発生する逆起電圧を含む電圧を検出してアクチュエータ速度を検出する速度検出回路とを有する磁気ディスク装置において、前記ＶＣＭのインダクタンス成分を補正するフィルタを持つ速度検出回路を有することを特徴とする。
【００１３】
請求項２の磁気ディスク装置は、前記フィルタはＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍを持つ位相進み補償器としてのフィルタＡ（実施形態における１０６）と、該フィルタＡの極に対応した周波数特性を持つローパスフィルタＢ（実施形態における１０７）とであることを特徴とする。
【００１４】
請求項３の磁気ディスク装置は、前記位相進み補償器としてのフィルタＡはＶＣＭのコイルインダクタンスとＶＣＭの電圧変換ゲインと所定設定周波数とに関係する位相進みを持ち、前記ローパスフィルタＢは前記所定設定周波数に関係し、前記位相進み補償器と同一の極を有し、両者ともに、例えば実施形態の図５に示すような連続的に滑らかな周波数特性を有することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の磁気ディスク装置は、前記位相進み補償器は、
ＦＡ（Ｓ）＝（（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ＋１）・ω１／（Ｓ＋ω１）
で特定され、
前記ローパスフィルタは、
ＦＢ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）
ただし、ω１は推定したい速度の周波数成分に応じて設定する周波数、
Ｋは電圧変換ゲイン
で特定される特性を有することを特徴とする。
【００１６】
請求項５の磁気ディスク装置は、前記フィルタは高周波数領域での微分動作を補正するローパスフィルタＤ（実施形態における１２０）と該フィルタＤの極に対応し推定したコイルインダクタンスＬｍを含み低周波数領域で微分動作を行うハイパスフィルタＥ（実施形態における１２１）であること特徴とする。
【００１７】
請求項６の磁気ディスク装置は、前記ローパスフィルタＤは所定設定周波数に関係する周波数特性で、前記ハイパスフィルタＥはＶＣＭのコイルインダクタンスとＶＣＭの電圧変換ゲインと所定設定周波数とに関係する周波数特性を持ち、かつ両者は同一の極を有し、例えば実施形態の図７に示すような連続的に滑らかな周波数特性であることを特徴とする。
【００１８】
請求項７の磁気ディスク装置は、前記ローパスフィルタは、
ＦＤ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）
で特定される特性を有し、
前記ハイパスフィルタは、
ＦＥ（Ｓ）＝（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ・ω１／（Ｓ＋ω１）
ただし、ω１は推定したい速度の周波数成分に応じて設定する周波数、
Ｋは電圧変換ゲイン
で特定される特性を有することを特徴とする。
【００１９】
上記構成の磁気ディスク装置によれば、インダクタンス成分の影響を受けた速度推定電圧をフィルタによって補正しＶＣＭ速度を検出する。
また、カレントセンス電流Ｉから生成したＶＣＭ印加電圧推定電圧をフィルタＡに通すことによってインダクタンス成分の影響を補正し、フィルタＡが変化させてしまった周波数領域のＶＣＭ駆動電圧をフィルタＢに通すことによって同様に補正する。続いて、これらの補正量の差分を取ることによりＶＣＭ速度を検出する。
さらに、インダクタンス成分の影響を受けたカレントセンス電流Ｉから生成したＶＣＭ印加電圧推定電圧をフィルタＡによりインダクス成分の影響を受ける周波数より高い周波数成分の位相を進ませゲインを増幅し、フィルタＡの極に対応したローパス特性を持つフィルタＢによりフィルタＡが補正した周波数領域のゲインと位相をフィルタＡと同様に補正する。続いて、これらの補正量の差分を取ることによりＶＣＭ速度を検出する。
また、従来の速度検出回路の微分動作の影響を受けた速度推定電圧をフィルタＤにより補正し、フィルタＤで考慮していないインダクタンス成分の影響をフィルタＥにより補正する。続いて、これらの補正量の差分を取ることによりＶＣＭ速度を検出する。
さらにまた、従来の速度検出回路の微分動作の影響をローパス特性を持つフィルタＤにより補正し、フィルタＤでは補正していないインダクタンス成分の影響をＶＣＭ印加電圧推定電圧をハイパス特性を持つフィルタＥにより抽出して補正する。続いて、これらの補正量の差分を取ることによりＶＣＭ速度を検出する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は速度検出部の制御ブロック図である。図１を参照すると、速度検出回路１７は、ＶＣＭ１０２に流れるカレントセンス電流Ｉ２０５よりＶＣＭ印加電圧推定値２０６を生成する電圧変換ゲイン１０５と、ＶＣＭ１０２のインダクタンス成分を補正するフィルタＡ１０６と、フィルタＡの極に対応した周波数特性を持つフィルタＢ１０７と、それぞれのフィルタ出力の差分をとる電圧差分点１０８と、により構成される。フィルタＡは、推定したＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍ４４を持つ以下の位相進み補償器とする。
ＦＡ（Ｓ）＝（（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ＋１）・ω１／（Ｓ＋ω１）        (４)
ただし、ω１は推定したい速度の周波数成分に応じて設定する周波数、
Ｋは電圧変換ゲイン１０５
また、フィルタＢは、フィルタＡ１０６の極に対応した以下のローパスフィルタとする。
ＦＢ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）                                  (５)
【００２１】
図５は本発明の実施例で使用したフィルタの周波数特性である。図５を参照すると、フィルタＡはゲイン特性７０、位相特性７１を、フィルタＢはゲイン特性７２、位相特性７３を示す。
【００２２】
以下に本発明の動作を図を用いて説明する。図５を参照すると、フィルタＡ１０６のゲイン特性７０と位相特性７１とにより、ＶＣＭ印加電圧推定電圧２０６の成分の中でＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍ４４が影響し始める図９の周波数ｆ５より高い周波数領域でゲインと位相を変化させ、ＶＣＭ印加電圧補正電圧２０７を生成する。同時に、フィルタＡの極で変化させてしまった周波数成分に対応したフィルタＢ１０７のゲイン特性７２と位相特性７３とによりＶＣＭ駆動補正電圧２０８を生成する。続いて、ＶＣＭ印加電圧補正電圧２０７とＶＣＭ駆動補正電圧２０８との差分をとって速度推定電圧３１ａを出力する。
【００２３】
図８は本発明により改善された速度検出回路の周波数特性である。図８を参照すると、本発明の速度制御回路部のアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１までの周波数特性は、ゲイン特性８２、位相特性８３を示す。ゲイン特性８０と８２とを、位相特性８１と８３とを比較すると、周波数ｆ４より低い周波数では両者とも同一になる。また、従来例と比較すると、周波数ｆ５より高い周波数ｆ４まで特性が一致するため従来例より精度良く速度を推定できるとともに、ゲイン特性８４、位相特性８５で見られた高周波領域での微分動作がなくなる。
【００２４】
次に、本発明の他の実施の形態について説明する。従来の速度推定検出回路１７に対してフィルタを付加する場合、速度推定電圧３１にのみフィルタを付加して得られるインダクタンス成分の補正が不十分な速度推定電圧に対してＶＣＭ印加電圧補正電圧を参照してインダクタンス成分を補正する出力を発生させＶＣＭ速度を推定する構成とすることも可能である。
【００２５】
図４は本発明の他の実施の形態を示す制御ブロック図である。図４を参照すると、従来の速度推定電圧３１に対するフィルタＤ１２０と、ＶＣＭ印加電圧推定値２０６からインダクタンス成分を抽出するフィルタＥ１２１と、これらのフィルタ出力の差分をとる電圧差分点１２２とを含む構成である。フィルタＤ１２０は高周波数領域での微分動作を補正する以下のローパスフィルタとする。
ＦＤ（Ｓ）＝ω１／（Ｓ＋ω１）                                  (６)
フィルタＥ１２１はフィルタＤの極に対応し推定したコイルインダクタンスＬｍ４４を含む以下のハイパスフィルタとする。
ＦＥ（Ｓ）＝（Ｌｍ／Ｋ）・Ｓ・ω１／（Ｓ＋ω１）                (７)
フィルタＤ１２０はインダクタンス成分に対する補正が不十分なままの速度推定電圧２２０を出力する。フィルタＥ１２１はフィルタＤ１２０に含まれるインダクタンス成分の影響を打ち消す速度推定補正電圧２２１をＶＣＭ印加電圧推定電圧から生成する。続いて、電圧差分点１２２は速度推定電圧２２０と速度推定補正電圧との差分をとり速度推定電圧３１ｃを生成する。
【００２６】
図７は、フィルタＤ１２０のゲイン特性７４と位相特性７５、フィルタＥ１２１のゲイン特性７６と位相特性７７である。図７を参照すると、フィルタＤ１２０により微分動作を打ち消し、フィルタＤ１２０が補正していないＶＣＭのインダクタンス成分Ｌｍ４４の影響をＶＣＭ印加推定電圧２０６からゲイン特性７６、位相特性７７とにより抽出し速度推定補正電圧２２１として速度推定電圧２２０から除去する。この結果、アナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｃまでの周波数特性は図８のゲイン特性８２と位相特性８３と同一になる。
【００２７】
【発明の効果】
第１の効果は、高周波で変化するＶＣＭ速度を推定できることである。その理由は、ＶＣＭのインダクタンス成分を補正するフィルタを付加したことにより、アナログ制御信号からＶＣＭ速度までの周波数特性とアナログ制御信号から速度推定電圧までの周波数特性とが一致している周波数領域の上限を高くすることができたためである。
第２の効果は、速度制御系の制御帯域を高くできたことである。その理由は、ＶＣＭのインダクタンス成分を補正するフィルタを付加したことにより、インダクタンス成分の影響によりアナログ制御信号から速度推定電圧までの周波数特性で微分動作のように働いていた高周波数領域の周波数特性を改善できたためである。
第３の効果は、速度推定電圧にローパスフィルタを付加しただけでは不十分であった推定速度の近似が改善したことである。その理由は、微分動作を補正するフィルタの他に、ＶＣＭのインダクタンス成分の影響を補正するフィルタを付加したことにより、インダクタンスに起因した高周波数領域の周波数特性を改善できたためである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の速度検出部の制御ブロック図。
【図２】従来の速度検出部の制御ブロック図。
【図３】従来の速度検出部に対する第１の実施の形態の制御ブロック図。
【図４】本発明の他の実施の形態の制御ブロック図。
【図５】本発明の実施例におけるフィルタＡ１０６とフィルタＢ１０７の周波数特性を示す図。
【図６】従来の速度検出部に対する第１、第２の実施例におけるフィルタＣ１１０の周波数特性を示す図。
【図７】本発明の他の実施例におけるフィルタＤ１２０とフィルタＥ１２１の周波数特性を示す図。
【図８】本発明の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ａ，３１ｃまでの周波数特性を示す図。
【図９】従来の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１までの周波数特性を示す図。
【図１０】従来の実施例に対する第１の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでの周波数特性を示す図。
【図１１】従来の実施例に対する第２の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでの周波数特性を示す図。
【図１２】速度検出回路を有する磁気ディスク装置の一実施例を示す回路ブロック図。
【図１３】従来の速度検出回路の回路図。
【図１４】速度検出回路を有する磁気ディスク装置の速度制御系を示す制御ブロック図。
【符号の説明】
１…  磁気ディスク
２…  磁気ヘッド
３…  スピンドルモータ
４…  アクチュエータ
１１…  ヘッドアンプ
１２…  位置検出回路
１３…  ＣＰＵ
１４…  スピンドルモータ駆動回路
１５…  パワーアンプ
１６…  Ｄ／Ａ変換器
１７…  速度検出回路
１８…  Ａ／Ｄ変換器
２１…  サーボ再生信号
２２…  サーボ信号
２３…  トラック情報信号
２４…  位置誤差信号
２５…  スピンドルモータ駆動信号
２６…  スタートアップ信号
２７…  回転速度信号
２８…  アナログ制御信号
２９…  ディジタル制御信号
３０…  ＶＣＭ駆動電圧
３１…  速度推定電圧
３２…  ディジタル速度推定電圧信号
４１…  ＶＣＭ電流検出抵抗Ｒｓ
４２…  逆起電圧Ｖｂ
４３…  ＶＣＭのコイル抵抗Ｒｍ
４４…  ＶＣＭのコイルインダクタンスＬｍ
４５，４６…  オペアンプ
４７〜５０…  抵抗Ｒ１〜Ｒ４
６０…  フィルタＣ１１０の第１のゲイン特性
６１…  フィルタＣ１１０の第１の位相特性
６２…  フィルタＣ１１０の第２のゲイン特性
６３…  フィルタＣ１１０の第２の位相特性
７０…  本発明の実施例で用いたフィルタＡ１０６のゲイン特性
７１…  本発明の実施例で用いたフィルタＡ１０６の位相特性
７２…  本発明の実施例で用いたフィルタＢ１０７のゲイン特性
７３…  本発明の実施例で用いたフィルタＢ１０７の位相特性
７４…  本発明の他の実施例で用いたフィルタＤ１２０のゲイン特性
７５…  本発明の他の実施例で用いたフィルタＤ１２０の位相特性
７６…  本発明の他の実施例で用いたフィルタＥ１２１のゲイン特性
７７…  本発明の他の実施例で用いたフィルタＥ１２１の位相特性
８０…  アナログ制御信号２８からＶＣＭ速度２０１までのゲイン特性
８１…  アナログ制御信号２８からＶＣＭ速度２０１までの位相特性
８２…  本発明の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ａ，３１ｃまでのゲイン特性
８３…  本発明の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ａ，３１ｃまでの位相特性
８４…  従来の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１までのゲイン特性
８５…  従来の実施例におけるアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１までの位相特性
８６…  従来の実施例に対して第１のフィルタを付加した場合のアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでのゲイン特性
８７…  従来の実施例に対して第１のフィルタを付加した場合のアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでの位相特性
８８…  従来の実施例に対して第２のフィルタを付加した場合のアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでのゲイン特性
８９…  従来の実施例に対して第２のフィルタを付加した場合のアナログ制御信号２８から速度推定電圧３１ｂまでの位相特性
１０１…  ヘッドアーム
１０２…  ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
１０３…  ＶＣＭの逆起電力定数Ｋｅｂ
１０４，１０８，１２２…  電圧差分点
１０５…  電圧変換ゲイン
１０６…  フィルタＡ
１０７…  フィルタＢ
１１０…  フィルタＣ
１２０…  フィルタＤ
１２１…  フィルタＥ
１３０…  速度制御器
１３１…  目標速度生成器
１３２…  速度変換ゲイン
１３３…  速度差分器
２０１…  ＶＣＭ速度
２０２…  逆起電圧Ｖｂ
２０３…  ＶＣＭ印加電圧
２０４…  ＶＣＭ発生トルク
２０５…  カレントセンス電流Ｉ
２０６…  ＶＣＭ印加電圧推定電圧
２０７…  ＶＣＭ印加電圧補正電圧
２０８…  ＶＣＭ駆動電圧補正電圧
２２０…  速度推定電圧
２２１…  速度推定補正電圧
２３０…  目標速度
２３１…  推定速度
２３２…  速度誤差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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