(57)【要約】コントローラ（４０）は、自車両（６３）の経路前方の駐車車両（６５）の有無を判断する処理（Ｓ９，Ｓ２９）と、自車両の旋回を行うか否かを判断する処理（Ｓ５，Ｓ２５）と、旋回が行われる旋回位置と駐車車両との間の距離（Ｄ）が所定条件を満たすか否かを判断する処理（Ｓ１１，Ｓ３１）と、旋回位置と駐車車両との間の距離（Ｄ）が所定条件を満たす場合に、駐車車両の側方にいて所定の間隔をあけた所定の側方位置で駐車車両の側方を通過するとともに、経路上において駐車車両の位置よりも手前の位置で旋回する場合の旋回終了位置もしくは経路上において駐車車両の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置が、駐車車両が駐車している道路幅方向において所定の側方位置と一致するように目標走行軌道（６８）を生成する軌道生成処理（Ｓ１３、Ｓ３４）と、目標走行軌道に基づいて走行制御を行う処理（Ｓ１５，Ｓ３６）と、を実行する。
2020136385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の経路前方の駐車車両の有無を判断する処理と、
前記自車両の旋回を行うか否かを判断する処理と、
前記旋回が行われる旋回位置と前記駐車車両との間の距離が所定条件を満たすか否かを判断する処理と、
前記旋回位置と前記駐車車両との間の前記距離が前記所定条件を満たす場合に、前記駐車車両の側方において所定の間隔をあけた所定の側方位置で前記駐車車両の側方を通過するとともに、前記経路上において前記駐車車両の位置よりも手前の位置で旋回する場合の旋回終了位置もしくは前記経路上において前記駐車車両の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置が、前記駐車車両が駐車している道路幅方向において前記所定の側方位置と一致するように目標走行軌道を生成する軌道生成処理と、
前記目標走行軌道に基づいて走行制御を行う処理と、
をコントローラが実行することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
前記軌道生成処理は、前記経路上において前記駐車車両の側方を通過した後に旋回する場合であって、前記旋回位置から前記自車両までの距離が前記旋回位置から前記駐車車両までの距離よりも遠い場合に実行することを特徴とする請求項１の運転支援方法。
【請求項３】
前記軌道生成処理は、前記旋回が行われる交差点で前記駐車車両がある道路と交差する道路を走行して前記交差点へ接近する他車両を検出していない場合に実行することを特徴とする請求項２の運転支援方法。
【請求項４】
前記軌道生成処理は、前記旋回が行われる交差点の交通信号機が前記自車両へ進行信号を現示している場合に実行することを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記軌道生成処理は、前記経路上において前記駐車車両の位置よりも手前の位置で旋回する場合であって、前記旋回位置から前記駐車車両までの距離よりも前記旋回位置から前記自車両までの距離が近い場合に実行することを特徴とする請求項１の運転支援方法。
【請求項６】
複数車線を有する道路どうしが交差する交差点で前記旋回が行われる場合に、対向車線から遠い車線から前記対向車線に近い車線へ車線変更してから前記旋回を行う走行軌道を前記目標走行軌道として生成することを特徴とする請求項５に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記旋回位置と前記駐車車両との間の前記距離として、前記駐車車両がある道路と交差する道路との交差点の入口と前記駐車車両との間の距離、又は前記駐車車両がある道路沿いの施設の入口若しくは出口と前記駐車車両との間の距離を判断することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記所定条件は、前記旋回位置と前記駐車車両との前記距離が所定距離以下であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記自車両が駐車車両を回避して側方を通過するのに要する標準的な時間に基づいて前記所定距離を設定することを特徴とする請求項８に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
前記軌道生成処理は、前記駐車車両がある道路を走行する対向車両が前記自車両へ接近していない場合に実行することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項１１】
前記軌道生成処理は、前記駐車車両がある道路に自車線と対向車線とを分ける車線区分線が存在していない場合に実行することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項１２】
前記自車両の経路前方の駐車車両の有無を検出し、前記自車両の旋回を行うか否かを判断し、前記旋回が行われる旋回位置と前記駐車車両との間の距離が所定条件を満たすか否かを判断し、前記旋回位置と前記駐車車両との間の前記距離が前記所定条件を満たす場合に、前記駐車車両の側方において所定の間隔をあけた所定の側方位置で前記駐車車両の側方を通過するとともに、前記経路上において前記駐車車両の位置よりも手前の位置で旋回する場合の旋回終了位置もしくは前記経路上において前記駐車車両の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置を、前記駐車車両が駐車している道路幅方向において前記所定の側方位置と旋回の開始位置又は終了位置が一致するように目標走行軌道を生成する軌道生成処理を実行し、前記目標走行軌道に基づいて走行制御を行うコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  駐車車両を回避して通過する運転を支援する技術として、特許文献１に記載の運転支援装置が知られている。
特許文献１に記載の運転支援装置は、熟練ドライバによる運転行動から作成したマップを利用して、駐車車両等の側方を通過する場合の目標走行状態（通過速度、側方間隔）を設定し、自車両が目標走行状態で側方を通過するように運転支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  駐車車両の前後の旋回（例えば交差点や施設入り口での右左折等）を行う運転支援において、旋回のための操舵制御と駐車車両を回避するための操舵制御とが別々に行われると、操舵が頻繁になり駐車車両をスムーズに回避できないことがある。
本発明は、駐車車両の前後で旋回を行う運転支援において、スムーズに駐車車両を回避して通過することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  本発明の一態様に係る運転支援方法では、自車両の経路前方の駐車車両の有無を判断する処理と、自車両の旋回を行うか否かを判断する処理と、旋回が行われる旋回位置と駐車車両との間の距離が所定条件を満たすか否かを判断する処理と、旋回位置と駐車車両との間の距離が所定条件を満たす場合に、前記駐車車両の側方において所定の間隔をあけた所定の側方位置で駐車車両の側方を通過するとともに、前記経路上において前記駐車車両の位置よりも手前の位置で旋回する場合の旋回終了位置、もしくは前記経路上において前記駐車車両の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置を、前記駐車車両が駐車している道路幅方向において前記所定の側方位置と一致するように目標走行軌道を生成する軌道生成処理と、目標走行軌道に基づいて走行制御を行う処理と、をコントローラが実行する。
【発明の効果】
【０００６】  本発明の一態様によれば、駐車車両の前後で旋回を行う運転支援において、スムーズに駐車車両を回避して通過できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の運転支援装置の概略構成例を示す図である。
【図２Ａ】交差点で旋回する際の運転支援の一例を示す図である。
【図２Ｂ】交差点で旋回して進入した後に駐車車両が回避して通過する際の運転支援の一例を示す図である。
【図３Ａ】交差点で左折する操舵制御と左折後に駐車車両を回避して通過する操舵制御とを統合する運転支援の一例を示す図である。
【図３Ｂ】交差点で右折する操舵制御と右折後に駐車車両を回避して通過する操舵制御とを統合する運転支援の一例を示す図である。
【図４Ａ】駐車車両を回避して通過する操舵制御と駐車車両を回避した後に交差点で左折する操舵制御とを統合する運転支援の一例を示す図である。
【図４Ｂ】駐車車両を回避して通過する操舵制御と駐車車両を回避した後に交差点で右折する操舵制御とを統合する運転支援の一例を示す図である。
【図５】図１のコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６Ａ】旋回位置の決定方法の第１例を示す図である。
【図６Ｂ】旋回位置の決定方法の第２例を示す図である。
【図７Ａ】旋回する操舵制御と旋回後に駐車車両を回避する操舵制御とを統合する場合の一例を説明する図である。
【図７Ｂ】旋回する操舵制御と旋回後に駐車車両を回避する操舵制御とを別々に行う場合の一例を説明する図である。
【図８Ａ】駐車車両を回避する操舵制御と回避後に旋回する操舵制御とを統合する場合の一例を説明する図である。
【図８Ｂ】駐車車両を回避する操舵制御と回避後に旋回する操舵制御とを別々に行う場合の一例を説明する図である。
【図９Ａ】駐車車両を回避する操舵制御と回避後に旋回する操舵制御とを統合する場合の他の一例を説明する図である。
【図９Ｂ】駐車車両を回避する操舵制御と回避後に旋回する操舵制御とを別々に行う場合の他の一例を説明する図である。
【図１０】複数車線を有する道路から駐車車両がある道路へ自車両が旋回する操舵制御と、旋回後に駐車車両を回避する操舵制御とを統合する運転支援の一例を示す図である。
【図１１Ａ】実施形態の運転支援方法の第１例のフローチャート（その１）である。
【図１１Ｂ】実施形態の運転支援方法の第１例のフローチャート（その２）である。
【図１２Ａ】実施形態の運転支援方法の第２例のフローチャート（その１）である。
【図１２Ｂ】実施形態の運転支援方法の第２例のフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】  以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１を参照する。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両の運転を支援する運転支援制御を行う。
運転支援制御には、自動操舵、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などの走行制御を含む。
【０００９】  運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、アクチュエータ群５０を備える。
周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１１とカメラ１２を含んでよい。測距装置１１とカメラ１２は、自車両周囲に存在する物体、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離等の自車両の周囲環境を検出する。
測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ−Ｆｉｎｄｅｒ）やレーダであってよい。
【００１０】  カメラ１２は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１２は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。また、単眼カメラによる撮像画像から検出された物体の接地位置に基づいて、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。
【００１１】  ナビゲーションシステム２０は、自車両の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム２０は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。さらにナビゲーションシステム２０は、設定した走行経路の情報をコントローラ４０へ出力する。
自車両の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように自車両を自動で運転する。
【００１２】  ナビゲーションシステム２０は、ナビコントローラ２１と、測位装置２２と、地図データベース２３と、表示部２４と、操作部２５と、音声出力部２６と、通信部２７を備える。なお、図１において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってよい。
【００１３】  周辺部品には記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含んでよい。
測位装置２２は、自車両の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であってよい。また測位装置２２は、ＧＰＳ受信機以外の他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて自車両の現在位置を測定してもよい。また測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
【００１４】  地図データベース２３は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、道幅、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば一般道路と高速道路が含まれる。
表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車両周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。また、表示部２４には、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を表示してよい。
【００１５】  操作部２５は、ナビゲーションシステム２０において乗員の操作を受け付ける。操作部２５は、例えばボタン、ダイヤル、スライダなどであってよく、表示部２４に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば操作部２５は、乗員による目的地の入力操作や、表示部２４の表示画面の切り替え操作を受け付けてよい。
【００１６】  音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車両周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。また、音声出力部２６は、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力してよい。
【００１７】  通信部２７は、自車両の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム２０は、通信部２７によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。
【００１８】  車両センサ群３０は、自車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
自車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。
【００１９】  車速センサ３１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車両の速度を算出する。
加速度センサ３２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車両の回転角度の角速度を検出する。
【００２０】  操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサ３５は、自車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ３５は、自車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
【００２１】  ブレーキセンサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ３６は、自車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群３０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群３０はセンサ情報をコントローラ４０へ出力する。
【００２２】  コントローラ４０は、自車両の運転支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
【００２３】  なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等を有していてもよい。
【００２４】  コントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群３０から入力したセンサ情報とに基づいて、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路を自車両に走行させる目標走行軌道を生成する。
コントローラ４０は、生成した目標走行軌道を自車両が走行するようにアクチュエータ群５０を駆動して自動的に自車両を走行させる。
【００２５】  アクチュエータ群５０は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ群５０は、ステアリングアクチュエータ５２と、アクセル開度アクチュエータ５３と、ブレーキ制御アクチュエータ５４を備える。
【００２６】  ステアリングアクチュエータ５２は、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ５３は、自車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ５４は、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２７】  次に、交差点などで自車両を旋回させる場合に運転支援装置１が行う運転支援について説明する。
図２Ａを参照する。道路６０と道路６１とが交差する交差点６２で自車両６３を旋回（左折）させ、道路６０から道路６１へと自車両を進入させる場合を想定する。旋回前に自車両６３が走行する道路６０を「自車道路」と表記し、自車道路６０と交差する道路６１を「交差道路」と表記する。
【００２８】  この場合、運転支援装置１は、交差点６２で旋回した後に自車両６３がある走行ライン６４に沿って交差道路６１を走行する目標走行軌道を設定する。
この走行ライン６４は、自車両６３が障害物（例えば駐車車両など）を回避していない場合に、交差道路６１の道幅や、車線区分線の有無、交差道路６１で自車両が走行する車線の横位置、車線幅、自車両６３の車幅、車線数、交差道路６１に適用される交通規則等に基づいて設定される。
【００２９】  例えば、自車線と対向車線を分ける車線区分線がある場合には、運転支援装置１は、自車両が走行する車線のほぼ中央に走行ライン６４を設定してよい。
例えば、自車線と対向車線を分ける車線区分線がない場合には、運転支援装置１は、左側通行が義務づけられているエリアでは交差道路６１の左側に、右側通行が義務づけられているエリアでは交差道路６１の右側に、路肩との間に所定間隔があくように走行ライン６４を設定してよい。
自車両６３が障害物を回避していない状態で走行する所定の走行ライン６４を「通常走行ライン」と表記する。
【００３０】  図２Ｂは、交差道路６１に駐車車両６５が存在している場合を示す。この場合、交差点６２で旋回して自車両６３が交差道路６１に進入した直後に、いったん通常走行ライン６４に沿って自車両６３を走行させてから、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過して通常走行ライン６４へ戻る目標走行軌道を設定することが考えられる。
【００３１】  この場合、交差点６２で旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが連続しておらず別々に行われている。すなわち、交差点６２で旋回する操舵と駐車車両６５を回避する操舵との間に、通常走行ライン６４に沿って直進している。
このために、交差点６２で旋回する操舵制御の後に、いったん操舵角を戻す操舵制御と、駐車車両６５を回避する操舵制御とが発生するため、操舵が頻繁になり駐車車両６５をスムーズに回避できない。
【００３２】  そこで、運転支援装置１は、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とを統合する。具体的には、運転支援装置１は駐車車両６５の側方において、駐車車両６５と自車両６３との間に所定の間隔をあけた所定の側方位置で駐車車両６５の側方を通過するとともに、駐車車両６５よりも手前で旋回する場合の旋回終了位置もしくは駐車車両６５の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置が、駐車車両が駐車している道路幅方向において所定の側方位置と一致するように、目標走行軌道を生成する。
以下、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とを統合することを、単に「操舵制御を統合する」と表記することがある。
図３Ａ及び図３Ｂを参照して、旋回して進入した道路に駐車車両６５がある場合について説明する。
【００３３】  図３Ａに示すように、交差点６２で左折して駐車車両６５がある交差道路６１へ進入する場合、運転支援装置１は、交差道路６１での旋回の終了位置（旋回終了位置）６７で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけるように交差点６２で左折して、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた横位置で駐車車両６５の側方を通過し、駐車車両６５を回避する目標走行軌道６８を生成する。ここで、旋回の終了位置とは、例えば自車両６３の進行方向が交差道路６１と平行になる位置、あるいは車両のヨー角変化が無くなる位置であってよい。
【００３４】  図３Ｂに示すように、交差点６２で右折して駐車車両６５がある交差道路６１へ進入する場合、運転支援装置１は、交差道路６１での旋回の終了位置（旋回終了位置）６９で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけるように交差点６２で右折して、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた横位置で駐車車両６５の側方を通過し、駐車車両６５を回避する目標走行軌道７０を生成する。すなわち、図３Ａ及び図３Ｂに示すように駐車車両６５よりも手前で旋回する場合には、駐車車両６５の側方において、駐車車両６５と自車両６３との間に所定の間隔ＩＬをあけた所定の側方位置で駐車車両６５の側方を通過するとともに、旋回終了位置６９、６７が駐車車両６５が駐車している道路幅方向において所定の側方位置と一致するように目標走行軌道６８、７０を生成する。
【００３５】  一方、駐車車両６５を回避してから旋回する場合について、図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明する。
図４Ａに示すように、駐車車両６５がある道路７１と道路７２とが交差する交差点７３で自車両６３を旋回（左折）させ、道路７１から道路７２へと進入させる場合を想定する。旋回前に自車両６３が走行する道路７１を「自車道路」と表記し、自車道路７１と交差する道路７２を「交差道路」と表記する。
【００３６】  運転支援装置１は、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた横位置で駐車車両６５の側方を通過するように横方向に移動して駐車車両６５を回避し、その後、自車道路７１での旋回の開始位置７４で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけるように交差点７３で左折する目標走行軌道７５を生成する。ここで、旋回の開始位置とは、例えば自車道路７１に対して自車両６３の進行方向が傾き始める位置、あるいはヨー角変化が発生し始める位置であってよい。
【００３７】  図４Ｂは、自車両６３を右折させて自車道路７１から交差道路７２へ進入させる場合を示す。
運転支援装置１は、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた横位置で駐車車両６５の側方を通過するように横方向に移動して駐車車両６５を回避し、その後、自車道路７１での旋回の開始位置７６で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけるように交差点７３で右折する目標走行軌道７７を生成する。すなわち、図４Ａ及び図４Ｂに示すように駐車車両６５の側方を通過した後に旋回する場合には、駐車車両６５の側方において、駐車車両６５と自車両６３との間に所定の間隔ＩＬをあけた所定の側方位置で駐車車両６５の側方を通過するとともに、旋回開始位置７４、７６が駐車車両が駐車している道路幅方向において所定の側方位置と一致するように目標走行軌道７５、７７を生成する。
【００３８】  以上のように操舵制御を統合することにより、操舵回数を低減して駐車車両６５をスムーズに回避することができる。
次に、図５を参照してコントローラ４０の機能構成の一例を説明する。コントローラ４０は、自車道路情報取得部８０と、自車進路情報取得部８１と、交差道路情報取得部８２と、他車両情報取得部８３と、車両信号取得部８４と、旋回位置判断部８５と、回避位置判断部８６と、統合判断部８７と、軌道生成部８８と、走行制御部８９を備える。
【００３９】  自車道路情報取得部８０、自車進路情報取得部８１、交差道路情報取得部８２、他車両情報取得部８３、車両信号取得部８４、旋回位置判断部８５、回避位置判断部８６、統合判断部８７、軌道生成部８８、走行制御部８９の機能は、例えばコントローラ４０のプロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
【００４０】  自車道路情報取得部８０は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報及び／又は地図データベースから読み出される道路地図データから、自車道路６０及び７１に関する情報である自車道路情報を取得する。自車道路情報は、例えば自車道路６０及び７１の道幅Ｗ０を示す情報であってよい。
自車道路情報取得部８０は、自車道路情報を旋回位置判断部８５、回避位置判断部８６、及び軌道生成部８８へ出力する。
【００４１】  自車進路情報取得部８１は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路から、自車両の予定進路に関する自車進路情報を取得する。自車進路情報は、例えば交差点６２及び７３で自車両６３が直進するか、左折するか、右折するかを示す情報であってよい。
自車進路情報取得部８１は、自車進路情報を旋回位置判断部８５及び軌道生成部８８へ出力する。
【００４２】  交差道路情報取得部８２は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報及び／又は地図データベース２３から読み出される道路地図データから、交差道路６１及び７２に関する情報である交差道路情報を取得する。交差道路情報取得部８２は、通信部２７による車車間通信や路車間通信により交差道路情報を取得してよい。
【００４３】  交差道路情報は、例えば交差道路６１及び７２の位置（Ｘｉｎ，Ｙｉｎ）、道幅、及び自車道路７１と交差道路７２との交差点７３に設けられた交通信号機の信号現示を示す情報であってよい。交差道路６１及び７２の位置（Ｘｉｎ，Ｙｉｎ）は、例えば地図データベース２３の道路地図データが使用する座標系上の座標であってもよく、自車両６３の現在位置を基準とする相対座標でもよい。
交差道路情報は、交差道路情報を旋回位置判断部８５、回避位置判断部８６、統合判断部８７、及び軌道生成部８８へ出力する。
【００４４】  他車両情報取得部８３は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報から、自車両６３の周辺に存在する他車両に関する情報である他車両情報を取得する。他車両情報取得部８３は、通信部２７による車車間通信や路車間通信により交差道路情報を取得してよい。
他車両は、例えば駐車車両６５や、駐車車両６５が存在する自車道路７１や交差道路６１で自車両６３へ接近する対向車両や、交差道路７２を走行して交差点７３へ接近する交差車両等であってよい。
【００４５】  他車両情報は、他車両の位置（Ｘｐｎ，Ｙｐｎ）や車幅を示す情報であってよい。他車両の位置のＸ座標Ｘｐｎは、例えば交差道路６１や自車道路７１における幅員方向（横方向）の座標であってよい。他車両の位置のＹ座標Ｙｐｎは、交差点６２や７３の位置を基準とする進路方向（前後方向）の座標であってよい。
【００４６】  また、他車両の位置（Ｘｐｎ，Ｙｐｎ）は、例えば地図データベース２３の道路地図データが使用する座標系上の座標であってもよく、自車両６３の現在位置を基準とする相対座標でもよい。
他車両情報取得部８３は、他車両情報を回避位置判断部８６、統合判断部８７、及び軌道生成部へ出力する。
【００４７】  車両信号取得部８４は、車両センサ群３０から出力されるセンサ情報から、自車両６３の情報である車両信号を取得する。車両信号は、例えば自車両６３の速度を示す信号や操舵角を示す情報であってよい。
車両信号取得部７０は、車両信号を軌道生成部７１へ出力する。
【００４８】  旋回位置判断部８５は、自車両６３の旋回位置を判断する。例えば、旋回位置判断部８５は、自車道路６０及び７１の道幅Ｗ０、交差道路６１及び７２の道幅、交差道路の位置（Ｘｉｎ，Ｙｉｎ）に基づいて自車両６３の旋回位置（自車両６３の旋回が行われる位置。すなわち、自車両にヨー角変化が発生する位置）を判断してよい。
図６Ａを参照する。例えば旋回位置判断部８５は、交差点６２における旋回の終了地点９０が通常走行ライン６４にある場合（例えば、交差点６２で旋回する操舵制御と駐車車両を回避する操舵制御とを統合しない場合）の終了地点９０を、旋回位置として決定してよい。
【００４９】  また例えば旋回位置判断部８５は、交差点６２の入口の位置９１を旋回位置として決定してもよい。
図６Ｂを参照する。例えば旋回位置判断部８５は、交差点７３における旋回の開始地点９２が通常走行ライン６４にある場合（例えば、交差点７３で旋回する操舵制御と駐車車両を回避する操舵制御とを統合しない場合）の開始地点９２を、旋回位置として決定してよい。
また例えば旋回位置判断部８５は、交差点７３の入口の位置９３を旋回位置として決定してもよい。
【００５０】  なお、運転支援装置１は、交差点以外の場所における旋回のための操舵制御と、駐車車両を回避する操舵制御とを統合してもよい。例えば、カーブ路で旋回するための操舵制御と、駐車車両を回避する操舵制御とを統合してもよい。
また、駐車車両がある道路沿いに存在する施設（例えば、駐車場、商業施設、公共施設など）へ進入したり進出する際の旋回の操舵制御と駐車車両を回避する操舵制御とを統合してもよい。この場合、旋回位置判断部８５は施設の入口若しくは出口の位置を旋回位置として決定してもよい。
旋回位置判断部８５は、決定した旋回位置を統合判断部８７へ出力する。
【００５１】  図５を参照する。回避位置判断部８６は、自車両６３が駐車車両６５を回避する回避位置を判断する。
例えば回避位置判断部８６は、自車道路７１の道幅Ｗ０、交差道路６１の道幅、他車両の位置（Ｘｐｎ，Ｙｐｎ）及び車幅に基づいて、回避位置を判断してよい。
【００５２】  また例えば、旋回して進入した道路に駐車車両６５がある場合（図３Ａ、図３Ｂ）、回避位置判断部８６は、駐車車両６５の後端を回避位置と決定してもよい。
駐車車両６５を回避（駐車車両６５の側方を通過）してから旋回する場合（図４Ａ、図４Ｂ）、回避位置判断部８６は、例えば駐車車両６５の前端を回避位置と決定してもよい。
回避位置判断部８６は、決定した回避位置を統合判断部８７へ出力する。
【００５３】  統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄ（すなわち旋回位置から駐車車両６５までの距離）が所定条件を満たすか否かに基づいて、操舵制御を統合するか否かを判断する。
図７Ａを参照する。旋回して進入した道路に駐車車両６５がある場合、例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下であり、且つ交差道路６１を走行して自車両６３へ接近する対向車両が存在しない場合に、操舵制御を統合すると判断する。
統合判断部８７は、他車両情報取得部８３から出力される他車両情報に基づいて対向車両が存在するか否かを判断してよい。
【００５４】  また、所定距離Ｄｔは、自車両６３が駐車車両を回避して側方を通過するのに要する標準的な時間である標準回避時間Ｔに基づいて設定してよい。
標準回避時間Ｔは、例えば、図２Ｂに示す走行ライン６６のように、駐車車両６５と自車両６３との間に横方向間隔をあけて駐車車両６５の側方を通過するために、通常走行ライン６４から横方向移動を開始してから、駐車車両６５の側方を通過して通常走行ライン６４に戻るまでの時間であってよい。
統合判断部８７は、例えば、標準回避時間Ｔと自車両６３の速度Ｖとの積Ｖ×Ｔを所定距離Ｄｔとしてよい。
【００５５】  図７Ｂを参照する。例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔより長い場合に操舵制御を統合しないと判断する。また例えば統合判断部８７は、交差道路６１を走行して自車両６３へ接近する対向車両９４が存在する場合に、操舵制御を統合しないと判断してよい。
【００５６】  図８Ａを参照する。駐車車両６５を回避してから旋回する場合、例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄ（すなわち旋回位置から駐車車両６５までの距離）が所定距離Ｄｔ以下であり、自車道路７１を走行して自車両６３へ接近する対向車両が存在せず、且つ交差道路７２を走行して交差点７３へ接近する交差車両が存在しない場合に、操舵制御を統合すると判断する。
このような交差車両は、交差点７３で旋回して自車道路７１へ進入してくる可能性がある。したがって、操舵制御の統合により交差点７３の近くで自車両６３が対向車線に近付いていると、自車道路７１へ進入してくる交差車両の走行を妨げるおそれがある。このため、統合判断部８７は、交差車両が存在しない場合に操舵制御を統合すると判断する。
【００５７】  例えば、統合判断部８７は、他車両情報取得部８３から出力される他車両情報に基づいて交差車両が存在するか否かを判断してよい。
また、交差点７３の交通信号機９５が自車両６３へ進行信号を現示している場合には交差車両は自車道路７１へ進入してこない。したがって、例えば統合判断部８７は、交通信号機９５が自車両６３へ進行信号を現示している場合に、交差車両が存在しないと判断してもよい。統合判断部８７は、例えば交差道路情報取得部８２から出力される交差道路情報に基づいて、交差点７３の交通信号機９５の信号現示を判断してよい。
【００５８】  図８Ｂを参照する。例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔより長い場合に操舵制御を統合しないと判断する。また例えば、自車道路７１を走行して自車両６３へ接近する対向車両９６が存在する場合に操舵制御を統合しないと判断してよい。また例えば、交差道路７２を走行して交差点７３へ接近する交差車両９７、９８が存在する場合に操舵制御を統合しないと判断してよい。
統合判断部８７は、交通信号機９５が自車両６３へ進行信号を現示していない場合（例えば停止信号を現示している場合）に交差車両が存在すると判断してもよい。
【００５９】  図９Ａを参照する。例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下であり、自車両６３の対向車両が存在せず、且つ自車道路７１に自車線と対向車線とを分ける車線区分線がない場合に操舵制御を統合すると判断してもよい。
統合判断部８７は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報や周囲環境センサ群１０に基づいて車線区分線があるか否かを判断してよい。
【００６０】  図９Ｂを参照する。例えば統合判断部８７は、旋回位置と回避位置との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔより長い場合に操舵制御を統合しないと判断する。また例えば、交差車両９９や、対向車両１００が存在する場合に操舵制御を統合しないと判断してよい。また例えば統合判断部８７は、自車道路７１に自車線と対向車線とを分ける車線区分線がある場合に操舵制御を統合しないと判断してよい。
図５を参照する。統合判断部８７は、操舵制御を統合するか否かの判断結果を軌道生成部８８へ出力する。
【００６１】  軌道生成部８８は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路と、車両信号とに基づいて、自車両に走行させる目標走行軌道を生成する。
操舵制御を統合すると統合判断部８７が判断した場合、軌道生成部８８は、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが統合された目標走行軌道を生成する。具体的には、軌道生成部８８は、駐車車両６５を回避して側方を通過するとともに交差点での旋回の開始位置又は終了位置で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔をあけるように目標走行軌道を生成する。
【００６２】  図７Ａを参照する。例えば軌道生成部８８は、交差道路６１での旋回の終了位置６７で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔をあけるように交差点６２で左折して、駐車車両６５を回避して側方を通過する目標走行軌道６８を生成する。
図８Ａ及び図９Ａを参照する。例えば軌道生成部８８は、自車道路７１での旋回の開始位置７４で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔をあけるように、駐車車両６５を回避して側方を通過してから交差点７３で左折する目標走行軌道７５を生成する。
【００６３】  図１０を参照する。自車道路６０に自車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数車線（例えば片側複数車線）１０１〜１０４があり、交差道路６１に自車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数車線（例えば片側複数車線）１０５及び１０６がある。
この場合、軌道生成部８８は、交差道路６１に進入可能な車線１０１及び１０２のうち、対向車線から遠い車線１０１から対向車線に近い車線１０２へ車線変更してから、交差点６２での旋回を開始する目標走行軌道１０７を生成してもよい。
【００６４】  対向車線に近い車線１０２は、左側通行が義務づけられているエリアでは対向車線から遠い車線１０１の右側の車線であり、右側通行が義務づけられているエリアでは対向車線から遠い車線１０１の左側の車線である。
このように交差点６２での旋回よりも前に車線変更を行うことにより、車線１０１を走行しており駐車車両６５のある車線１０５に進入すべき自車両６３が、交差点６２内で車線変更して、駐車車両６５を回避して通過する車線１０６へ進入するのを防止できる。
【００６５】  操舵制御を統合しないと統合判断部８７が判断した場合、軌道生成部８８は、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが別々に行われる目標走行軌道を生成する。すなわち、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが連続しない目標走行軌道を生成する。
【００６６】  図７Ｂを参照する。例えば軌道生成部８８は、交差点６２で旋回して自車両６３が交差道路６１に進入した直後に、いったん通常走行ライン６４に沿って自車両６３を走行させてから、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過して通常走行ライン６４へ戻る目標走行軌道を生成する。
図８Ｂ及び図９Ｂを参照する。例えば軌道生成部８８は、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過していったん通常走行ライン６４へ戻ってから、交差点７３で旋回して交差道路７２へ進入する目標航行軌道を生成する。
【００６７】  走行制御部８９は、軌道生成部８８が生成した目標走行軌道を自車両６３が走行するように、アクチュエータ群５０を駆動する。この結果、走行制御部８９は、目標走行軌道に基づいて操舵制御を実行する。
（動作）
次に、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａ、及び図１２Ｂを参照して、運転支援装置１の動作の例を説明する。
図１１Ａ及び図１１Ｂに示す動作では、旋回して進入した道路に駐車車両６５がある場合に操舵制御を統合する。
【００６８】  ステップＳ１において自車道路情報取得部８０は、自車道路情報を取得する。自車道路情報は、例えば自車道路の道幅Ｗ０を示す情報であってよい。
ステップＳ２において交差道路情報取得部８２は、交差道路情報を取得する。交差道路情報は、例えば交差道路の位置（Ｘｉｎ，Ｙｉｎ）、道幅、及び自車道路と交差道路との交差点に設けられた交通信号機の交通信号機９５の現示を示す情報であってよい。
【００６９】  ステップＳ３において自車進路情報取得部８１は、自車進路情報を取得する。自車進路情報は、例えば自車道路と交差道路との交差点で自車両が直進するか、左折するか、右折するかを示す情報であってよい。
ステップＳ４において他車両情報取得部８３は、他車両情報を取得する。他車両情報は、例えば駐車車両６５や、自車道路や交差道路で自車両６３へ接近する対向車両や、交差道路を走行して、自車道路と交差道路との交差点へ接近する交差車両等の情報であってよい。
【００７０】  ステップＳ５において統合判断部８７は、自車両６３が交差点で旋回するか否かを判断する。自車両６３が交差点で旋回する場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。自車両６３が交差点で旋回しない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６において軌道生成部８８は、自車両６３の経路の前方に駐車車両６５があるか否かを判断する。駐車車両６５がある場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。駐車車両６５がない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
【００７１】  ステップＳ７において軌道生成部８８は、駐車車両６５を回避して側方を通過する目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ８において軌道生成部８８は、通常走行ライン６４に沿って自車両を走行させる目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ１５へ進む。
【００７２】  ステップＳ９において統合判断部８７は、自車両６３が旋回する交差点の先に駐車車両６５があるか否かを判断する。すなわち統合判断部８７は、交差点で旋回して進入した道路に駐車車両６５があるか否かを判断する。駐車車両６５がある場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。駐車車両６５がない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
【００７３】  ステップＳ１０において軌道生成部８８は、交差点で旋回して進入した道路で通常走行ライン６４に沿って自車両を走行させる目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ１１において統合判断部８７は、旋回位置と駐車車両との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下であるか否かを判断する。距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下である場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。距離Ｄが所定距離Ｄｔより長い場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１４へ進む。
【００７４】  ステップＳ１２において統合判断部８７は、駐車車両６５がある道路を走行して自車両６３へ接近する対向車両があるか否かを判断する。対向車両がある場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。対向車両がない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１３へ進む。
【００７５】  ステップＳ１３において統合判断部８７は、操舵制御を統合すると判断する。軌道生成部８８は、交差点での旋回の終了位置で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔をあけるように交差点で旋回して、駐車車両を回避して側方を通過する目標走行軌道６８を生成する。その後に処理はステップＳ１５へ進む。
【００７６】  ステップＳ１４において統合判断部８７は、操舵制御を統合しないと判断する。軌道生成部８８は、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが別々に行われる目標走行軌道を生成する。
具体的には統合判断部８７は、交差点で旋回した後に、いったん通常走行ライン６４に沿って自車両６３を走行させてから、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過して通常走行ライン６４へ戻る目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ１５において走行制御部８９は、目標走行軌道に基づいて操舵制御を実行する。その後に処理は終了する。
【００７７】  図１２Ａ及び図１２Ｂに示す動作では、駐車車両６５を回避してから旋回する場合に操舵制御を統合する。
ステップＳ２１〜Ｓ２８の処理は、図１１ＡにおけるステップＳ１〜Ｓ８の処理と同様である。ステップＳ２５において自車両６３が交差点７３で旋回する場合（ステップＳ２５：Ｙ）に処理はステップＳ２９へ進む。ステップＳ２７又はＳ２８の後、処理はステップＳ３６へ進む。
【００７８】  ステップＳ２９において統合判断部８７は、自車両６３が旋回する交差点の手前に駐車車両６５があるか否かを判断する。すなわち統合判断部８７は、駐車車両６５を回避してから旋回するか否かを判断する。駐車車両６５がある場合（ステップＳ２９：Ｙ）に処理はステップＳ３１へ進む。駐車車両６５がない場合（ステップＳ２９：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ進む。
【００７９】  ステップＳ３０において軌道生成部８８は、通常走行ラインから交差点での旋回を開始する目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３１において統合判断部８７は、旋回位置と駐車車両との間の距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下であるか否かを判断する。距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下である場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。距離Ｄが所定距離Ｄｔより長い場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３５へ進む。
【００８０】  ステップＳ３２において統合判断部８７は、駐車車両６５がある道路を走行して自車両６３へ接近する対向車両があるか否かを判断する。対向車両がある場合（ステップＳ３２：Ｙ）に処理はステップＳ３５へ進む。対向車両がない場合（ステップＳ３２：Ｎ）に処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３において統合判断部８７は、駐車車両６５がある道路と交差する道路を走行して交差点へ接近する交差車両があるか否かを判断する。交差車両がある場合（ステップＳ３３：Ｙ）に処理はステップＳ３５へ進む。交差車両がない場合（ステップＳ３３：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。
【００８１】  ステップＳ３４において操舵制御を統合すると判断する。軌道生成部８８は、交差点での旋回の開始位置で自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔をあけるように、駐車車両６５を回避して側方を通過してから交差点で旋回する目標走行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３５において統合判断部８７は、操舵制御を統合しないと判断する。旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御とが別々に行われる目標走行軌道を生成する。
【００８２】  具体的には統合判断部８７は、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過していったん通常走行ライン６４へ戻ってから、交差点で旋回する目標航行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３６において走行制御部８９は、目標走行軌道に基づいて操舵制御を実行する。その後に処理は終了する。
【００８３】  （実施形態の効果）
（１）コントローラ４０は、自車両６３の経路前方の駐車車両６５の有無を判断する処理と、自車両６３の旋回を行うか否かを判断する処理と、旋回が行われる旋回位置と駐車車両６５との間の距離Ｄが所定条件を満たすか否かを判断する処理と、旋回位置と駐車車両との間の距離Ｄが所定条件を満たす場合に、駐車車両６５の側方において所定の間隔ＩＬをあけた所定の側方位置で駐車車両６５の側方を通過するとともに、経路上において駐車車両６５の位置よりも手前の位置で旋回する場合の旋回終了位置、もしくは経路上において駐車車両６５の側方を通過した後に旋回する場合の旋回開始位置の道路幅方向における位置が所定の側方位置と一致するように目標走行軌道を生成する軌道生成処理と、目標走行軌道に基づいて操舵制御を行う処理を実行する。
このように操舵制御を統合することにより、操舵回数が低減され駐車車両６５をスムーズに回避することができる。
また、操舵回数が低減されることにより操舵機構の損耗を抑え、自動運転制御や運転支援制御により自動的に制御される操舵機構の寿命の延長に貢献するという技術的効果を有し、自動操舵技術を改良する。
【００８４】  （２）コントローラ４０は、経路上において駐車車両６５の側方を通過した後に旋回する場合であって、旋回位置から自車両６３までの距離が、旋回位置から駐車車両６５までの距離よりも遠い場合に、上記の軌道生成処理を実行する。
これにより駐車車両６５を回避する操舵制御とその後の旋回のための操舵制御とを連続して行うため、操舵回数が低減され駐車車両６５をスムーズに回避することができる。
【００８５】  （３）コントローラ４０は、旋回が行われる交差点で駐車車両６５がある道路と交差する道路を走行して交差点へ接近する交差車両を検出していない場合に、上記の軌道生成処理を実行する。
このような交差車両は、交差点で旋回して駐車車両６５がある道路へ進入してくる可能性がある。このため、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた状態（すなわち自車両６３が対向車線に近付いた状態）で旋回を開始すると、交差車両の走行を妨げるおそれがある。
交差車両を検出していない場合に操舵制御を統合することにより交差車両の走行の妨げるのを回避できる。
【００８６】  （４）コントローラ４０は、旋回が行われる交差点の交通信号機が自車両６３へ進行信号を現示している場合に、上記の軌道生成処理を実行する。
これにより、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけた状態（すなわち自車両６３が対向車線に近付いた状態）で交差点で停車するのを防止できる。
【００８７】  （５）コントローラ４０は、経路上において駐車車両６５の位置よりも手前の位置で旋回する場合であって、旋回位置から駐車車両６５までの距離よりも旋回位置から自車両６３までの距離が近い場合に上記の軌道生成処理を実行する。
これにより、旋回のための操舵制御とその後に駐車車両６５を回避する操舵制御とを連続して行うため、操舵回数が低減され駐車車両６５をスムーズに回避することができる。
【００８８】  （６）コントローラ４０は、複数車線を有する道路どうしが交差する交差点で前記旋回が行われる場合に、対向車線から遠い車線から対向車線に近い車線へ車線変更してから旋回を行う走行軌道を目標走行軌道として生成する。
これにより、操舵制御の統合により交差点での旋回中に車線変更が行われることを防止できる。
【００８９】  （７）コントローラ４０は、旋回位置と駐車車両６５との間の距離Ｄとして、駐車車両６５がある道路と交差する道路との交差点の入口と駐車車両との間の距離、又は駐車車両６５がある道路沿いの施設の入口若しくは出口と駐車車両との間の距離を判断する。
これにより、旋回位置と駐車車両６５との間の距離Ｄに基づいて操舵制御を統合するか否かを判断できる。
【００９０】  （８）旋回位置と駐車車両６５との距離Ｄが所定距離Ｄｔ以下であることを所定条件とする。
これにより、旋回位置と駐車車両６５とが近い場合に操舵制御が統合されるため、旋回する操舵制御と駐車車両６５を回避する操舵制御が短い期間に別々に発生することを防止して、スムーズな操舵制御を実現できる。
【００９１】  （９）所定距離Ｄｔは、自車両６３が駐車車両６５を回避して側方を通過するのに要する標準的な時間Ｔに基づいて設定される。
このように駐車車両６５を回避するのに要する標準的な時間に基づいて操舵制御を統合するか否かを判断するので、違和感なく駐車車両６５を回避できる。
【００９２】  （１０）コントローラ４０は、駐車車両６５がある道路を走行する対向車両が自車両へ接近していない場合に上記の軌道生成処理を実行する。
これにより対向車両が接近している場合、自車両６３と駐車車両６５との間に横方向間隔ＩＬをあけて自車両６３が対向車線に近付いたまま走行するのを抑制できる。
【００９３】  （１１）軌道生成処理は、駐車車両がある道路に自車線と対向車線とを分ける車線区分線が存在していない場合に上記の軌道生成処理を実行する。
これにより、車線区分線が存在する場合に操舵制御を統合しない運転者の操舵を実現できるので、違和感なく駐車車両６５を回避できる。
【００９４】  ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
【符号の説明】
【００９５】  １…運転支援装置，１０…周囲環境センサ群，１１…測距装置，１２…カメラ，２０…ナビゲーションシステム，２１…ナビコントローラ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…表示部，２５…操作部，２６…音声出力部，２７…通信部，３０…車両センサ群，３１…車速センサ，３２…加速度センサ，３３…ジャイロセンサ，３４…操舵角センサ，３５…アクセルセンサ，３６…ブレーキセンサ，４０…コントローラ，４１…プロセッサ，４２…記憶装置，５０…アクチュエータ群，５２…ステアリングアクチュエータ，５３…アクセル開度アクチュエータ，５４…ブレーキ制御アクチュエータ，８０…自車道路情報取得部，８１…自車進路情報取得部，８２…交差道路情報取得部，８３…他車両情報取得部，８４…車両信号取得部，８５…旋回位置判断部，８６…回避位置判断部，８７…統合判断部，８８…軌道生成部，８９…走行制御部
【図１】
2020136385.tif 000003
【図２Ａ】
2020136385.tif 000004
【図２Ｂ】
2020136385.tif 000005
【図３Ａ】
2020136385.tif 000006
【図３Ｂ】
2020136385.tif 000007
【図４Ａ】
2020136385.tif 000008
【図４Ｂ】
2020136385.tif 000009
【図５】
2020136385.tif 000010
【図６Ａ】
2020136385.tif 000011
【図６Ｂ】
2020136385.tif 000012
【図７Ａ】
2020136385.tif 000013
【図７Ｂ】
2020136385.tif 000014
【図８Ａ】
2020136385.tif 000015
【図８Ｂ】
2020136385.tif 000016
【図９Ａ】
2020136385.tif 000017
【図９Ｂ】
2020136385.tif 000018
【図１０】
2020136385.tif 000019
【図１１Ａ】
2020136385.tif 000020
【図１１Ｂ】
2020136385.tif 000021
【図１２Ａ】
2020136385.tif 000022
【図１２Ｂ】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年5月27日(2021.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
交差道路情報は、例えば交差道路６１及び７２の位置（Ｘｉｎ,Ｙｉｎ）、道幅、及び自車道路７１と交差道路７２との交差点７３に設けられた交通信号機の信号現示を示す情報であってよい。交差道路６１及び７２の位置（Ｘｉｎ,Ｙｉｎ）は、例えば地図データベース２３の道路地図データが使用する座標系上の座標であってもよく、自車両６３の現在位置を基準とする相対座標でもよい。
交差道路情報取得部８２は、交差道路情報を旋回位置判断部８５、回避位置判断部８６、統合判断部８７、及び軌道生成部８８へ出力する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
他車両情報取得部８３は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報から、自車両６３の周辺に存在する他車両に関する情報である他車両情報を取得する。他車両情報取得部８３は、通信部２７による車車間通信や路車間通信により他車両情報を取得してよい。
他車両は、例えば駐車車両６５や、駐車車両６５が存在する自車道路７１や交差道路６１で自車両６３へ接近する対向車両や、交差道路７２を走行して交差点７３へ接近する交差車両等であってよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
車両信号取得部８４は、車両センサ群３０から出力されるセンサ情報から、自車両６３の情報である車両信号を取得する。車両信号は、例えば自車両６３の速度を示す信号や操舵角を示す情報であってよい。
車両信号取得部８４は、車両信号を軌道生成部８８へ出力する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
具体的には軌道生成部８８は、走行ライン６６のように駐車車両６５を回避して側方を通過していったん通常走行ライン６４へ戻ってから、交差点で旋回する目標航行軌道を生成する。その後に処理はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３６において走行制御部８９は、目標走行軌道に基づいて操舵制御を実行する。その後に処理は終了する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
（１１）コントローラ４０は、駐車車両がある道路に自車線と対向車線とを分ける車線区分線が存在していない場合に上記の軌道生成処理を実行する。
これにより、車線区分線が存在する場合に操舵制御を統合しない運転者の操舵を実現できるので、違和感なく駐車車両６５を回避できる。
【国際調査報告】
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