(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソースステーション積荷センサを含むソースステーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステーションとの間を、ベルトコンベアで搬送される積荷に関するデータを追跡する方法であって、
ソースステーションで、積荷に対する積荷のレコードを形成し、
ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、
積荷レコードをプログラム可能なコントローラにローディングし、コンベアを制御するためのデータフィールドを形成し、
ベルトコンベアの移動距離に直接的に比例するパルスの数を有するパルス信号を形成し、
パルス信号から計算されたベルトコンベア上の積荷と先行する積荷との間の距離と、積荷と宛先ステーション積荷センサとの間の距離との小さい方を備える積荷レコードの距離フィールドを形成し、
パルス信号の数に基づいて宛先ステーションにおける積荷の予想到達を示すベルトコンベア長の期待窓を形成し、
宛先ステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、かつ、信号を形成し、
信号をコントローラに送り、
ソースおよび宛先積荷センサ間の距離を、ソースステーションと宛先ステーション積荷センサとの間で積荷を移動するために要する時間でコンベアベルトが移動する距離と比較し、ベルト上における積荷のスリップを検出し、
検出した積荷のスリップに基づいて、コントローラ内のデータレコードを更新して、宛先ステーションにおけるコンベア上の積荷の実際の位置に一致させる工程を備え、
前記期待窓の形成は、ベルトコンベア上の積荷のスリップの最大許容値を、積荷間の距離フィールドの値と比較し、より小さい値を選択する工程を備えてなる方法。
【請求項２】
前記コンベア上の積荷の間隔に基づいた期待窓の持続時間を調整する工程を含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
より大きな積荷間隔に対して期待窓の持続時間を増大し、より小さな積荷間隔に対する期待窓の持続時間を減少する工程を含む請求項２に記載の方法。
【請求項４】
積荷が検出されない期待窓を計数し、
限界計数に達したときに、積荷のジャム状態を形成し、
この積荷のジャム状態を補助処理手段に連絡する工程を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
ソースステーション積荷センサを含むソースステーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステーションと、各ベルトコンベア部間の結合部積荷センサとの間を、多数のベルトコンベア部で搬送される積荷に関するデータを追跡する方法であって、
ソースステーションで、積荷に対する積荷のレコードを形成し、
ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、
積荷レコードをプログラム可能なコントローラにローディングし、最初のコンベアを制御するためのデータフィールドを形成し、
最初のベルトコンベア部の移動距離に直接的に比例するパルスの数を有するパルス信号を形成し、
パルス信号から計算されたベルトコンベア上の積荷と先行する積荷との間の距離と、積荷と第１結合部の結合部積荷センサとの間の距離との小さい方を備える積荷レコードの距離フィールドを形成し、
パルス信号の数に基づいてコンベア部間の第１結合部における積荷の予想到達を示すベルトコンベア長の期待窓を形成し、
第１結合部における積荷の先縁部を検出し、かつ、信号を形成し、
信号をコントローラに送り、
ソースステーション積荷センサと第１コンベア結合部との間の距離を、ソースステーションと第１コンベア結合部との間で積荷を移動するために要する時間にコンベアベルトが移動する距離と比較し、ベルト上における積荷のスリップを検出し、
検出した積荷のスリップに基づいて、コントローラ内のデータレコードを更新して、第１コンベア結合部における最初のコンベア部上の積荷の実際の位置に一致させ、
積荷が次のコンベア部に移送されるときに、コントローラ内のデータレコードを、連続する次のコンベア部に組合せ、
積荷レコードとコンベア部の各結合部における物理的な位置とを連続的に追跡しかつ同期させ、
積荷が宛先ステーションに到達したときに、コントローラからデータレコードを除去する工程を備え、
前記期待窓の形成は、ベルトコンベア上の積荷のスリップの最大許容値を、積荷間の距離フィールドの値と比較し、より小さい値を選択する工程を備えてなる方法。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、処理ステーション間で積荷を追跡するためのベルトコンベアの積荷追跡システムに関し、特に、ベルトコンベアで搬送中の積荷のどのようなスリップにも対応させることにより、積荷に関する積荷データレコードと搬送中の積荷との間の同期を保持するためのシステムに関する。
背景技術
材料の取扱いおよび工業処理の分野では、種々の工程を経て自動的に積荷を搬送する自動化設備が用いられる。積荷が搬送システム上を移動するため、積荷にデータを当てはめ、データを検索するためにセンサで積荷を検査することにより行うことができない積荷にデータを関連させることが必要なことがある。この種の情報の例は、製造、必要な処理工程、積荷の所属および積荷のコストのデータである。
典型的な工業システムは、運搬部材と、処理部材と、オペレータインターフェース部材と、データ処理部材とからなる。これらの部材は、一般には分散及び／又は階層状態に配置される。従来のシステムの１は、少なくとも１のソース処理ステーションと、１の宛先処理ステーションと、これらのステーション間のコンベアとからなる。このようなシステムでは、処理ステーションのそれぞれは、独立したコントローラを有し、コンベアは独立して制御される。
ソースステーションは、コンベアにより宛先ステーションに搬送される積荷を産出する。宛先ステーションでの特定の積荷への操作は、ソースステーションで形成された積荷についての情報にしたがう。この情報は、積荷の到達と同期して目的ステーションに提示されなければならない。これは、各積荷に対して取扱われるデータの集中的で動的な処理を必要とする。
この同期化の要求に関して種々の問題がある。コンベアシステムは、その領域内の全ての積荷に対する瞬間的な同期化を維持する必要がある。コンベアシステムは、同期を維持するために、センサの誤差を許容しなければならない。このシステムは、コンベアの中間部から積荷を取除く等の人為的なエラーも許容する必要がある。更に、このシステムは、コンベア上における積荷のスリップあるいは干渉などの機械的なエラーも許容する必要がある。
発明の開示
本発明の目的は、ベルトコンベア上の積荷の追跡を改善するための方法および装置を提供することである。
本発明の他の目的は、メモリ管理、システムと追跡レコード更新システムとを有して設備構造を最少とするベルトコンベア上で積荷追跡のための方法および装置を提供することである。
本発明の他の目的は、コンベアコントローラ内に記憶された積荷に関するデータと、コンベアに沿って搬送されている積荷の位置との間における同期を維持するベルトコンベア上の積荷追跡のための方法および装置を提供することである。
本発明の他の目的は、ベルトコンベア上の積荷の干渉を検出するための方法および装置を提供することである。
本発明の上記目的および他の目的を達成するため、ソースステーション積荷センサを含むソースステーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステーションとの間のベルトコンベア上を搬送される積荷に関するデータを追跡する方法は、
ソースステーションにおける積荷のデータレコードを形成し、
ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検知し、
コンベアを制御するコントローラ内に、積荷データレコードを装架し、
ベルトコンベアの移動距離に直接比例したパルス数を有するパルス信号を生成し、
このパルス信号の数に基づく宛先ステーションにおける積荷の予想到着を示す予想窓(expectation window)を形成し、
宛先ステーション積荷センサにより積荷の先縁部を検知し、そして信号を生成し、
コントローラに信号を送り、
ソースおよび宛先ステーション積荷センサ間の距離を、ソースステーションおよび宛先ステーション積荷センサ間の積荷の移動に要する時間でコンベアベルトが移動した距離とを比較し、ベルト上での積荷のスリップを検出し、
検出した積荷スリップに基づいてコントローラの積荷データレコードを更新し、これにより、積荷データレコードが、宛先ステーションにおけるコンベア上の積荷の実際の位置に一致する。
ソースステーションと到達ステーションとの間のコンベアベルト上で積荷を追跡するための装置は、ソースステーションにおける積荷データレコードを形成するためのレコードジェネレータを含む。第１センサが、積荷の先縁部を検知するためにソースステーションに配置される。第１センサおよびベルトコンベアと連絡するコンパレータを含むプログラム可能なコンベアコントローラは、コンベア上で先縁部が検知されたときにデータレコードを受取りかつ記憶する。エンコーダは、ベルトコンベアで搬送された距離に直接比例するパルス信号を形成し、かつ、コンベアコントローラと連絡する。コントローラと連絡する第２センサが、宛先ステーションに配置され、積荷が宛先ステーションに到達したときに、この積荷の先縁部を検知する。コンベアコントローラコンパレータは、計数されたエンコーダのパルス信号の数で定る第１，第２センサ間の距離を、第１，第２センサ間で積荷を移動するために要する時間で移動されたベルトコンベアの長さと比較する。このときの差は、ベルトコンベア上における積荷のスリップの大きさである。
検出したスリップ情報を用いて、コントローラ内のデータレコードは、宛先ステーションにおけるベルトコンベア上の積荷の実際の位置に一致するように更新され、これにより、宛先ステーションにおける作動を調整することができる。
本発明の目的、特徴および利点は、添付図面を参照しつつ、以下の本発明を実施するための最良の形態に記載の詳細な記載から容易に明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、ソースステーションと宛先ステーションとの間で積荷を搬送し、コンベアコントローラのメモリ内に記憶した積荷に関する積荷データレコードを追跡する本発明により形成された積荷追跡装置を有するベルトコンベアの概略図であり、
第２図は、本発明による１の装置におけるソースステーションコントローラと宛先コントローラとコンベアコントローラとの間のデータインターフェースを示す流れ図であり、
第３図は、本発明による他の装置におけるソースステーションコントローラと、宛先ステーションコントローラと、コンベアコントローラと、協調コントローラとの間のデータインターフェースを示す流れ図であり、
第４図は、ソースステーションにおける積荷検出と宛先ステーションにおける予想積荷到達と、積荷追跡モデルの更新と、宛先ステーションにおける誤差検出との間の関係を示すタイミング線図であり、
第５図は、本発明により形成された積荷追跡装置を有するマルチセグメントベルトコンベアの概略図であり、
第６図は、コンベア上の積荷の物理的な配置を示す第１図のベルトコンベアの概略図である。
発明を実施するための最良の形態
第１図に示すように、ベルトコンベアシステムは、全体を符号１０で示してあり、１の位置から他の位置に積荷を搬送するための１または複数のコンベアを含む。詳細に後述するように、ベルトコンベアシステム１０は、コンベア上の積荷のスリップを検出しかつ適応させ、プログラム可能なコンベアコントローラ内の積荷に関するデータと、コンベア上における積荷の位置との同期を維持する。
第１図を参照すると、ベルトコンベア１２はモータＭで駆動され、このモータはコントローラＣで制御される。エンコーダＥがコンベアのアイドルプーリのシャフトに装着され、コントローラＣに送られるパルス信号を形成する。これらのパルス時間は、ベルトコンベアの速度に直接的に比例し、２つの隣接するパルス間の時間で所定距離移動する。
エンコーダＥからのパルス信号は、所定時間におけるベルトコンベア１２の行程を測定するために用いられる。例えば、ベルトコンベア１２が長さ２０フィート（約６．１ｍ）で、エンコーダＥがベルトコンベアの２インチ（約５．１ｃｍ）の移動毎にパルスを形成する場合は、積荷がコンベアの一端から他端までコンベア上でスリップすることなく搬送される間に、エンコーダは１２０のパルスを形成する。形成されるパルスの数は、ベルト１２の動きにのみしたがう。形成されるパルスの数は、ベルト１２の始動あるいは停止によっては影響されない。
ベルト１２の一端はソースステーション１６であり、第１あるいはソースステーションセンサ１８を含んでいる。ベルト１２の他端は、第２あるいは宛先ステーション積荷センサ２２を含む宛先ステーション２０である。センサ１８，２２は積荷が通過するとき、あるいは、ベルトコンベア１２上を搬送される間にセンサの視野に入ったときに、積荷を検出する。ベルトコンベア１２が積荷をセンサ１８，２２間で搬送しつつ移動する距離は、積荷の前縁部が第１センサ１８から第２センサ２２に移動するときに、エンコーダＥが形成するパルスの数として表すことができる。
コントローラＣは、ベルトコンベア１２上の各積荷に対して、メモリ内のデータレコードを組合わせる。このデータあるいは積荷レコードは、積荷に追従すべきデータと、ベルトコンベア１２上の積荷の位置についての情報を包含する。
積荷に追従すべき情報は、１またはそれ以上の複数手段により、コントローラＣに送られる。データは、バーコードリーダ、ラジオ周波数タグリーダ、計量スケール、プロフィルセンサ、視覚システム、オペレータ用キーボード、あるいは、コントローラＣに接続されかつ情報伝達する他の装置などのレコードジェネレータを用いて積荷から直接収集することができ、コントローラは、コントローラのメモリ内で、積荷のために形成された積荷レコード内にデータを記憶する。
第２図を参照すると、ベルトコンベア１２が、カートンシーラ、マシニングセンサ、あるいは検査ステーションなどの自動化設備の１から被搬送物を離隔方向に搬送する実施例を示す。この実施例では、自動化設備に、ソースステーションコントローラＳＣと、宛先ステーションコントローラＤＣとを設けることができる。ソースステーションコントローラＳＣは、ベルトコンベア１２上に積荷が設置されたときに、積荷に関するデータをコントローラＣに送る。コンベアコントローラＣは、コンベアコントローラのメモリ内の積荷に対する積荷レコードにデータを記憶し、積荷が宛先ステーションに到達したときに、宛先ステーションコントローラＤＣにデータを送る。
第３図を参照すると、ベルトコンベア１２が、集中コーディネイティングコントローラＣＣに接続された自動設備の複数のピースを含む分散自動システムの一部である実施例を示す。この実施例では、コーディネイティングコントローラ(coordinating controller)ＣＣは、ソースステーションコントローラＳＣから受取った積荷に関するデータ量を保持し、積荷がコンベア１２に配置されたときに、ＩＤタグあるいはライセンスプレートのデータ項目をコンベアコントローラＣに送る。この送られた情報は、ハンドル（ｈａｎｄｌｅ）であり、コンベアコントローラＣは、積荷および情報を参照するために用い、コーディネータコントローラＣＣは、積荷に関するデータを参照するために用いる。
分散したシステムでは、積荷に関する送られた情報あるいはハンドルを形成するコーディネイティングコントローラＣＣに対する代替が存在する。コンベアコントローラＣ自体が、ハンドルを形成し、識別子（ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）をコーディネイティングコントローラＣＣに送る。
ベルトコンベア１２上の積荷の先縁部が第１センサ１８を通過したときに、積荷レコードが形成され、かつ、コンベアコントローラのメモリ内に記憶される。積荷レコードにデータを設定するために必要なコントローラＳＣ，Ｃ，ＣＣ間の全ての伝送がこのときに行われる。必要な伝達を行うことができない場合は、コンベアコントローラＣは、ダミーデータで積荷レコードを形成する。コンベアコントローラＣは、積荷が宛先ステーション２０に到達するまで、積荷でこのダミーデータレコードを追跡する。積荷が宛先ステーションに到達したときに、コンベアコントローラはこのダミーレコードを用いて積荷に対する情報ロスを連絡する。宛先ステーション２０は、この状態に対応して積荷を取扱う。
積荷データとは別に、コンベアコントローラＣは、積荷レコード内の積荷についての配置あるいは位置データを維持する。このデータは、ベルトコンベア１２上の積荷の先縁部と先の積荷の先縁部との間の距離であり、センサ１８がこれを通過する各積荷の先縁部を検知する間に、エンコーダＥにより形成されるパルスの数で定る。ベルトコンベア１２上に、先の積荷が存在しない場合は、このこの距離は積荷センサ１８，２２間の距離である。
コンベア追跡モデルが形成され、以下に第６図を参照して説明するベルトコンベア１２上の積荷に対応する積荷レコードの整列したリストからなる。このリストは、ベルトコンベア１２上の積荷の順にしたがって連鎖リスト管理計画に連続的に列べられる。コンベアコントローラＣはこのリストをメモリ内に保持している。
コンベアコントローラＣは、ソース積荷センサ１８が積荷の先縁部を検出したときにエンコーダから決められたように、ベルトコンベア１２の位置を記憶する。ソースステーション積荷センサ１８が積荷の先縁部を検出する度に、コンベアコントローラＣは積荷に関係する積荷レコードを追跡モデルに加える。コンベアコントローラＣは、上述のように、レコードジェネレータからの入力を受取ることにより、積荷レコードに対するデータフィールドを形成する。コンベアコントローラＣは更に、パルス信号あるいはセンサ間の距離から計算された積荷間の距離の小さなほうを用いることにより、各積荷レコードに対する距離フィールドを形成する。
例えば、第１の積荷がベルトコンベア１２上に導入されたときに、第１の積荷レコードが形成され、距離フィールドは、センサ１８，２２間の距離に関連するエンコーダ計数を包含する。コンベアコントローラＣのカウンタは、ゼロからパルスの計数を開始する。この積荷レコードは、リストのトップにおけるコンベアコントローラＣの追跡モデルに入力される。
第２の積荷がベルトコンベア１２上に導入されると、第２の積荷のレコードが形成される。第２の積荷に対する距離フィールドの値は、第１の積荷の先縁部から第２の積荷の先縁部のパルス信号で定る距離に対応するパルスの計数である。第２の積荷のカウンタは、セットされ、ゼロからパルスを計数する。この積荷レコードは、リストの第２項目として、追跡モデルに入力される。
コントローラＣは、第２の積荷のハンドリングと同様な方法で、コンベアに続いて送込まれる積荷を取扱う。したがって、各レコードの距離フィールドは、積荷の先縁部からその前方の積荷の先縁部の距離を保持する。
コントローラの動作は、コンベアコントローラＣが追跡モデルで第１の積荷に連続的に作用するように簡略化される。レコードがモデルの第１のレコードとなると、コンベアコントローラＣは、エンコーダＥがパルス信号を送る毎に、積荷フィールドの距離の値を減ずる。コンベア１２上の第１の積荷は、積荷の先縁部から宛先ステーション積荷センサ２２までの理論的距離に対応した積荷レコード距離フィールドを有する。積荷が移動すると、距離フィールドがカウントダウンされ、したがって、距離フィールドは、常に、積荷の先縁部から宛先ステーション積荷センサ２２までの距離に対応する理論値を包含する。
距離フィールドが設計仕様の誤差値よりも大きいときは、コントローラＣは第２センサ２２からの信号をエラー信号として扱う。これらの信号は、偽トリガー、あるいは、外力により位置をずらされた積荷に対応する。これらの場合には予期しない積荷が検出され、コントローラＣはこれらの信号に対する正しい積荷レコードを持たない。このシステムは、「予期しない積荷」のデータフィールドに、レコードを生成しかつ追跡することにより、予期しない積荷の検出に応ずる。このダミーデータは、宛先ステーションコントローラＤＣなどの他の下流側のシステムに送ることができる。
追跡モデルの第１積荷レコードの距離フィールドが、設計仕様誤差内の値までカウントダウンすると、コントローラＣは、第２センサ２２で積荷が期待されるベルトコンベア１２の期待窓長(expectation window length)を計算する。この期待窓長は、パルスから定められ、２つの制限値よりも小さい。第１の制限値は、特定のシステムに対するベルトコンベア１２上の積荷の最大許容スリップである。第２の制限値は、追跡モデルの第２積荷レコードの距離フィールドの値であり、システムで特定される積荷間の最少誤差よりも小さい。コントローラは、期待窓長に対してこれらの２つの値を比較しかつ低い方を選択し、積荷がより離隔したときにより大きなスリップに対する誤差を許容し、積荷が近接したときに誤差を小さくする。
期待窓が開いている間、コントローラＣは宛先ステーション積荷センサ２２からの信号の受取りを予測する。この信号が現れると、コントローラＣは期待窓をリセットし、追跡モデルの第１の積荷のレコードのデータフィールドを、下流側のシステムのコントローラに連絡する。期待窓が信号を受取ることなく経過する場合は、コントローラＣがジャムカウンタ（jam counter）を与えるようにプログラムすることができる。このジャムカウンタは、システムにおける特定数の積荷を見落したときに、ジャム障害信号を発生させる。この信号は、システムを停止し、オペレータに故障を警報するために用いることができる。１の積荷がその期待窓からずれ、次の積荷が入った場合は、ジャムカウンタがリセットされる。
第１の積荷の距離フィールドがゼロまで全てカウントされると、追跡モデルが更新され、第２の積荷のレコードをリストのトップに移動する。この時点で、第２の積荷の先縁部は、積荷レコードの距離フィールドの値に対応した宛先ステーション積荷センサ２２から所定距離にある。第４図のタイミング図は、この動作を、ラインＤＳ，ＥＷ，ＴＳおよびＥＤを用いて示す。
ラインＤＳは、宛先センサによりコントローラＣに与えられる信号を示す。ベースラインは、センサの視野に積荷がないときの時間を示す。各ステップは積荷がセンサを通過する時間を表す。ステップＡ，Ｃは、宛先センサを２つの積荷が通過することを表す。点線のステップＢは、コントローラＣが期待する信号を示すが、しかし、宛先センサでは積荷が検知されない。
ラインＥＷは、上述のようにコントローラＣで形成される期待窓信号を示す。これらの窓はステップＦ，ＧおよびＨで表してあり、コントローラＣが宛先センサから３つの連続する積荷に対する信号を受取ることを期待する時間を表す。
ラインＴＵは、コンベアコントローラＣ内における積荷追跡の更新動作を示し、ステップＦ′，Ｇ′およびＨ′で表してある。ラインＥＤは、積荷の追跡エラー状態の発生を示し、この状態は、信号の予期しない順番の結果としてコントローラＣで形成されるステップＬで示してあり、宛先センサが期待窓Ｇの間で期待される信号を発生しない状態である。
時経列にしたがって、第４図は２つの積荷の適正な追跡、および、宛先ステーションでのコンベア上の紛失積荷の検出について以下の事象により説明する。
１．  コントローラＣは、上述のように期待窓を形成する。これはラインＥＷ上の第１ステップＦで示してある。
２．  ステップＡで示すように、宛先センサの視野に積荷がくると、コントローラＣは追跡モデルを更新することにより応答し、積荷レコード（ＴＵ上のパルスＦ′）を除去し、期待窓を終了する（ＥＷ上のパルスＦの終端）。
３．  コンベアが移動を続けると、コントローラＣは、第２の期待窓をラインＥＷ上の第２ステップＧで示すように形成する。コントローラＣは、宛先ステーションで積荷を持つ。
４．  ラインＤＳ上の点線のステップＢは、コントローラＣが宛先センサから信号を受けることを期待している時点を示す。
５．  コンベア移動を続け、コントローラＣは最大許容期待窓を測定する。最大値に達したときに、コントローラは宛先センサから期待した信号を受けずに、期待窓を消去（eliminate）する。
６．  コントローラＣは、追跡モデルを更新して積荷レコードを取除いて（ラインＴＵ上の第２ステップＪ）エラー信号を形成（ラインＥＤ上のステップＬ）することにより、応答して、宛先センサから期待した信号を受けることなく期待窓を消去する。
７．  コンベアは移動し続け、ステップ１，２が繰返されて宛先ステーションへの次の積荷を追跡する。
上記の例は、ソースステーション１６と宛先ステーション２０っとの間でベルトコンベア１２上の積荷を追跡する場合である。同様な追跡を、端部から端部に配置された多数のコンベア部を有するシステムに当てはめることができる。このようなシステムの装置は符号１０′により、第５図に示してある。
第５図を参照すると、ソースステーション３０は、５つのコンベア部３２，３４，３６，３８，４０からなるシステムに積荷を供給し、宛先ステーション４２がこれを受取る。エンコーダＥが各コンベア部３２，３４，３６，３８，４０に取付けられ、センサ５０，５２，５４，５６が２つのコンベア部間の各結合部に配置されている。
このシステム１０′は、上述のような個別の追跡モデルを各コンベア部に保持する。各コンベア部３２，３４，３６，３８，４０は、２つの積荷センサ４４，５０；５０，５２；５２，５４；５４，５６；５６，４６間のベルトコンベアの間隔で限定される。第１コンベア部３２に対する追跡モデルローディング動作は、単一コンベアシステムに対する上述のローディング動作と同じである。
積荷が１のコンベア部から次のコンベア部すなわちコンベア３２からコンベア３４への遷移部に達した時点で、コンベアコントローラＣは、積荷レコードを第１コンベア部３２に関する追跡モデルから第２コンベア部３４に関する追跡モデルにトランスファする必要がある。このトランスファ動作は、積荷の先縁部が２つのコンベア部間の遷移部でセンサ５０により検知されたときに、第１コンベア部３２の追跡モデルをアンローディングすると同時に、第２コンベア部３４の積荷レコードに追跡モデルをローディングすることにより、行われる。このシステムでは、センサ５０は、データレコードに関するアンローディングおよびローディング動作の双方を行う。
積荷が宛先ステーション４２に到達したときに、コントローラＣは積荷レコードデータフィールドを、宛先ステーション４２への積荷の物理的な到達に同期した宛先コントローラＤＣあるいは宛先ステーション４２に、伝達する。
コントローラＣは、連結リストメモリスキームとして、積荷レコードの整列リストをメモリ内に保持する。コンベア積荷追跡モデルの各積荷レコードに対して、コントローラＣは、メモリ内に一対のポインタ値(pointer value)を保持し、このポインタ値は特定のコンベアの積荷追跡モデルに対する最初と最後の積荷レコードのメモリアドレスを指す。ポインタは、他のメモリ位置（memory location）のアドレスを含むメモリ位置である。これにより、コントローラプログラムＣは、これらの２つのポインタの１を検査することにより、常に、コンベア部の最初あるいは最後のレコードを受取る。
積荷レコードの構造は、コンベア追跡モデルのレコードの全てを一体的に連結するデータフィールドを包含する。このフィールドは、リストの次のレコードのメモリアドレスを含むポインタあるいはメモリ位置である。これにより、積荷レコードは、連結し、前システムに対する最初から最後まで列べられたリストを形成することができる。
第６図および以下の例を参照すると、第１データレコードはアドレス５にあり、したがって、第１積荷へのポインタは５の値を有する。最後のレコードはアドレス１７にあり、再度の積荷へのポインタは１７の値を含む。第２データレコードはアドレス１１にあり、第１レコードに対する次にデータレコードポインタは１１である。第３の積荷レコードは、アドレス２３にあり、第２の積荷レコードの次のレコードポインタは２３の値を有する。第４および最後の積荷レコードはアドレス１７にあり、第３の積荷レコードの次のレコードポインタは１７の値を有する。
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第６図は、上記の例に対応し、４つの離隔した積荷Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を乗せたコンベア１０″を示す。積荷間の距離は、積荷間のパルス数で表される値１０，１５，８，７で示してある。これらの値は、コントローラＣの各積荷レコードの距離フィールドの値に対応する。第１の積荷Ｌ１の距離は、第１の積荷と宛先センサ２２との間の距離である。
各積荷のレコードは、特定の配列とすることなくコントローラメモリを通して分散させることが可能であるが、コントローラＣは、特別の第１積荷ポインタを用いて第１の積荷のレコードを検索することができる。コントローラＣがこのレコードを検知したときに、次のレコードのポインタを読み、リスト内の次のレコードを検索することができる。コントローラが次のレコードを読むと、このレコードは第３を示し、同様に続く。この方法により、コントローラは、実際にメモリ内の連続位置に記憶されているように、前後から全リストを読むことができる。
空のメモリスペースは、コンベア追跡モデルと同様な方法で管理される。空のレコードポインタメモリ位置は、第１の空のレコードのアドレスを含む。このレコードの次のレコードのポインタフィールドは、次の空のレコードのアドレスを含む。これが続きあるいは空のレコードの全てが、これにより、リスト内の空のレコードの全て連結される。
コントローラＣは、更に、ポインタを有し、このポインタはリスト内の最後のレコードを指し、そのレコードを直接検索することができる。新しい積荷がシステムに導入されると、プログラムは空のメモリスペースを配置し、新しい積荷のレコードをこれに配置する。リストの最後の積荷のレコードを変更することにより、コントローラは新しいレコードをリストに付加することができる。
新しい積荷がシステム１０′，１０″，１０″′に導入されたときに、コントローラＣは空のレコードリストから空のレコードを除去し、新しい積荷に関するデータをその中に記憶する。積荷レコードを追跡モデルに入力するために、コントローラＣは２つのポインタを変更する。コントローラＣは、リスト内の最後の積荷レコードを検索し、その次のレコードポインタを変更して新しいレコードを指示する。最後に、コントローラＣは追跡モデル最後の積荷ポインタを新しい積荷レコードへのポイントに変更する。
積荷レコードをリストのフロントから除去するときに、非連結プロセスが続く。コントローラＣは、上述のようにポインタに追従することにより、第１および第２の積荷レコードを検索する。この後、コントローラは追跡モデルの第１の積荷ポインタを第２の積荷レコードへのポイントに変更する。
積荷レコードが動かないため、コントローラのメモリに記憶されると、プロセッサの必要性が最少となる。追跡モデルの最初と最後の積荷のレコードだけが、動作する。
以上、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明したが、本発明に関する分野の知識を有するものであれば、請求の範囲で限定される本発明を実施するための種々の他の構造および実施例を理解することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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