(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドウ（１２）を開閉駆動する駆動手段（２０、Ｍ、８０）と、
この駆動手段の作動状態を検出する作動状態検出手段（５０）と、
この検出作動状態の変動値が前記駆動手段に対する負荷であるか否かにつき判定する負荷判定手段（１３１、１３２、１４０）と、
この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、前記変動値を前記判定直後では小さくしその後大きくするように調整する調整手段（１４２、１４３）と、
前記ウインドウの閉動作中にて、前記調整手段による調整変動値を異物挟み込み判定のための閾値と比較して、この比較結果に応じ前記ウインドウの異物挟み込みの有無を判定する挟み込み判定手段（１５０）と、
この判定手段の判定結果に基づき前記ウインドウの閉動作中の前記駆動手段の作動状態を制御する制御手段とを備えるウインドウ開閉制御装置。
【請求項２】
ウインドウ（１２）を開閉駆動する駆動手段（２０、Ｍ、８０）と、
この駆動手段の作動状態を検出する作動状態検出手段（５０）と、
この検出作動状態の変動値が前記駆動手段に対する負荷であるか否かにつき判定する負荷判定手段（１３１、１３２、１４０）と、
この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、異物挟み込み判定のための閾値を前記判定直後に調整する調整手段と、
前記ウインドウの閉動作中にて、前記検出作動状態の変動値を前記調整閾値と比較して、この比較結果に応じ前記ウインドウの異物挟み込みの有無を判定する挟み込み判定手段（１５０）と、
この判定手段の判定結果に基づき前記ウインドウの閉動作中の前記駆動手段の作動状態を制御する制御手段とを備えるウインドウ開閉制御装置。
【請求項３】
ウインドウ（１２）を開閉駆動する駆動手段（２０、Ｍ、８０）と、
この駆動手段の作動状態を検出する作動状態検出手段（５０）と、
前記ウインドウの閉動作中にて、前記作動状態検出手段による検出作動状態の変動値を異物挟み込み判定のための閾値と比較して、この比較結果に応じ前記ウインドウの異物挟み込みの有無を判定する挟み込み判定手段（１５０）と、
この判定手段の判定結果に基づき前記ウインドウの閉動作中の前記駆動手段の作動状態を制御する制御手段とを備えるウインドウ開閉制御装置において、
前記検出作動状態の変動値が前記駆動手段に対する負荷であるか否かにつき判定する負荷判定手段（１３１、１３２、１４０）と、
この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、この判定直後には、前記変動値及び閾値の少なくとも一方を、前記判定手段による挟み込み判定感度が鈍感になるように調整し、その後当該挟み込み判定感度が敏感になるように調整する調整手段（１４２、１４３）とを具備して、
前記判定手段が、その挟み込み判定を、前記変動値及び閾値の少なくとも一方の調整結果に基づき行うことを特徴とするウインドウ開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両のウインドウその他各種のウインドウの開閉を制御するに適したウインドウ開閉制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のウインドウ開閉制御装置においては、例えば、特開平３−１４３２８４号公報にて例示されているように、ウインドウの閉動作中において、このウインドウを駆動する直流モータの回転速度の周期を随時読み込み、この読み込み周期の以前に読み込んだ周期に対する変動率が所定の閾値以上になったときウインドウによる異物の挟み込みと判定するようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記ウインドウ開閉制御装置では、車両が走行している場合や車両のドアを強く閉じたりする場合に発生する機械的な振動等の外乱によって、直流モータに対し、ウインドウによる異物挟み込み時と同等以上の負荷が加わることがある。
【０００４】
このため、直流モータの回転速度の周期の変動率が上記異物挟み込み時と同程度以上の値となる。その結果、ウインドウが異物を挟み込んでいないのに、異物挟み込みと誤判定してしまうという不具合がある。
これに対しては、上記所定の閾値を大きくして挟み込み判定感度を鈍感にすることが考えられる。しかし、この場合には、ウインドウによる本来の異物挟み込み判定感度も鈍感となる。その結果、異物挟み込み判定時期が遅れてしまい、異物に対する挟み込み荷重が増大するという不具合が発生する。
【０００５】
そこで、本発明者は、挟み込み対象の種類により、直流モータに対する負荷がどのように変化するかにつき検討を加えてみたところ、次のようなことが分かった。
即ち、挟み込み対象がある程度の弾性を有する場合には、この挟み込み対象がウインドウにより挟み込まれると、この挟み込み対象の弾性変形に伴い直流モータに加わる負荷は徐々に増大する。よって、直流モータの回転速度は徐々に低下する。従って、このような過程においては、ウインドウはある程度移動可能である。
【０００６】
一方、上記外乱は急激に発生することが多いため、このような外乱が直流モータに対し負荷として加わると、この負荷が急激に増大する。よって、直流モータの回転速度が急激に低下する。従って、このような過程においては、ウインドウが移動できる距離は上記挟み込み対象の挟み込みの場合に比べてかなり短い。
以上によれば、直流モータに負荷が加わっている時間が短い間は、直流モータの負荷は上記外乱によるものと考えられる。また、直流モータに負荷が加わっている時間が長くなる場合には、上記外乱ではなく、ウインドウによる本来の異物挟み込みによるものと考えられる。
【０００７】
従って、直流モータに負荷が加わっている時間が短い間は、ウインドウによる異物挟み込み判定感度を鈍くしておき、直流モータに負荷が加わっている時間が長くなると、上記異物挟み込み判定感度を敏感にするように工夫をすれば、挟み込み判定時期の遅れを招くことなく、ウインドウによる異物挟み込み判定を、外乱の影響を受けることなく、正しく行える。
【０００８】
本発明は、このようなことに着目してなされたもので、ウインドウによる異物挟み込み判定の時期を遅延させることなく、耐外乱性の高い挟み込み判定感度を有するウインドウ開閉制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明によれば、ウインドウを開閉駆動する駆動手段の作動状態が作動状態検出手段により検出されると、この検出作動状態の変動値が駆動手段に対する負荷であるか否かにつき負荷判定手段により判定される。
【００１０】
そして、この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、調整手段が、検出作動状態の変動値を負荷判定手段による当該判定直後では小さくしその後大きくするように調整する。
すると、判定手段が、ウインドウの閉動作中にて、調整手段による調整変動値を異物挟み込み判定のための閾値と比較して、この比較結果に応じウインドウの異物挟み込みの有無を判定する。
【００１１】
これにより、閾値を変えることなく、検出作動状態の変動値が駆動手段に対する負荷として作用する時間が短い間は、ウインドウによる異物挟み込み感度を鈍感にし、当該時間が長くなると、ウインドウによる異物挟み込み感度を敏感にすることとなる。
ここで、駆動手段に対しその負荷となる外乱が加わっても、この負荷は、上記負荷との判定直後の短い時間の間に急激に変化する。また、このような変化の間には、上述のように、検出作動状態の変動値はウインドウによる異物挟み込み感度を鈍感にするように調整される。
【００１２】
従って、調整手段による調整変動値は上記閾値には達しにくい。その結果、上記外乱のために、ウインドウの異物の挟み込みと誤判定されることはない。
一方、駆動手段に対しその負荷が作用する時間が外乱の場合よりも長くなると、このような時間の間には、上述のように、検出作動状態の変動値はウインドウによる異物挟み込み感度を敏感にするように調整される。また、このような状態では、駆動手段に対する負荷が、上記外乱による場合とは異なり、徐々に増大していくから、ウインドウは弾性のある異物を挟み込んだものと考えられる。
【００１３】
従って、駆動手段に対しその負荷が作用する時間が長くなると、上記調整変動値が徐々に増大して閾値に達する。
これにより、ウインドウは弾性のある異物の挟み込みが正しく判定される。その結果、耐外乱性を高めつつ、ウインドウによる本来の異物挟み込み時期の遅延を招くことなく、弾性のある異物の挟み込み判定を正しく行える。
【００１４】
なお、検出作動状態の変動値は、この検出作動状態の変動率、この変動率の累積和Ｒ、検出作動状態の変動値の絶対値等であってもよい。
また、請求項２に記載の発明によれば、ウインドウを開閉駆動する駆動手段の作動状態が作動状態検出手段により検出されると、この検出作動状態の変動値が駆動手段に対する負荷であるか否かにつき負荷判定手段により判定される。
【００１５】
そして、この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、調整手段が、異物挟み込み判定のための閾値を上記判定直後に調整する。
すると、挟み込み判定手段が、ウインドウの閉動作中にて、上記検出作動状態の変動値を上記調整閾値と比較して、この比較結果に応じウインドウの異物挟み込みの有無を判定する。
【００１６】
このように、請求項１の発明とは異なり、上記閾値が、駆動手段に対する負荷として作用する時間が短い間はウインドウによる異物挟み込み感度を鈍感にし、当該時間が長くなるとウインドウによる異物挟み込み感度を敏感にするように調整されても、請求項１に記載の発明と実質的に同様の作用効果を達成できる。
なお、ウインドウによる異物挟み込み感度を敏感にするように調整した閾値は、請求項１に記載の閾値、つまり、従来の閾値と同様の値になるので、ウインドウによる本来の異物挟み込み時期が遅延することもない。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明によれば、ウインドウを開閉駆動する駆動手段の作動状態が作動状態検出手段により検出されると、この検出作動状態の変動値が駆動手段に対する負荷であるか否かにつき負荷判定手段により判定される。
そして、この負荷判定手段が負荷であるとの判定時には、調整手段により、当該判定直後には、上記変動値及び閾値の少なくとも一方が、判定手段による挟み込み判定感度を鈍感になるように調整され、その後当該挟み込み判定感度を敏感にするように調整される。
【００１８】
このように、請求項１及び２の発明とは異なり、上記変動値及び閾値の少なくとも一方が、駆動手段に対する負荷として作用する時間が短い間はウインドウによる異物挟み込み感度を鈍感にし、当該時間が長くなるとウインドウによる異物挟み込み感度を敏感にするように調整されても、請求項１や２に記載の発明と実質的に同様の作用効果を達成できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面により説明する。
図１及び図２は、自動車用ウインドウ開閉制御装置に本発明が適用された例を示している。
図２において、符号１０は、当該自動車のドアを示しており、このドア１０の窓枠１１には、ウインドウ１２が開閉可能に装着されている。ここで、ウインドウ１２はその上昇に伴い閉じ、一方、その下降に伴い開く。
【００２０】
ウインドウ開閉制御装置は、駆動機構２０を備えており、この駆動機構２０は、直流モータＭの正転或いは逆転に伴いウインドウ１２を上昇或いは下降させる。
また、ウインドウ開閉制御装置は、図１にて示すように、閉操作スイッチ３０及び開操作スイッチ４０と、回転センサ５０と、位置検出回路６０と、これら閉操作スイッチ３０、開操作スイッチ４０及び回転センサ５０及び位置検出回路６０に接続したマイクロコンピュータ７０と、このマイクロコンピュータ７０に接続した駆動回路８０を備えている。
【００２１】
閉操作スイッチ３０は、そのオン操作により、ウインドウ１２を閉じるための閉操作信号を発生する。一方、開操作スイッチ４０は、そのオン操作により、ウインドウ１２を開くための開操作信号を発生する。
回転センサ５０は、例えば、ホール素子からなるもので、この回転センサ５０は、直流モータＭの回転を検出してパルス信号を発生する。
【００２２】
マイクロコンピュータ７０は、電源回路７０ａから定電圧を受けて作動状態となり、図３及び図４にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、この実行中において、直流モータＭの回転速度の算出、その変動率の累積和（即ち積分）、ウインドウ１２の開閉制御等のための演算処理をする。なお、電源回路７０ａは、当該自動車への本発明装置の搭載時にバッテリＢに直結されて、常時、定電圧を発生する。
【００２３】
位置検出回路６０は、常開型リミットスイッチ６１を備えており、このリミットスイッチ６１は、ウインドウ１２の位置が所定閉め切り領域内に達すると、オンする。そして、このリミットスイッチ６１は、そのオンにより、ローレベルにて閉め切り位置検出信号を発生する。なお、上記所定閉め切り領域はウインドウ１２の全閉近傍領域であって、この全閉近傍領域は、ウインドウ１２による異物挟み込み禁止領域を表す。
【００２４】
駆動回路８０は、マイクロコンピュータ７０による制御のもとに駆動機構２０を介し直流モータＭを正転或いは逆転させるように駆動する。
以下、このように構成した本実施形態の作動について説明する。
本発明に係る窓開閉制御装置が車両に搭載されると、マイクロコンピュータ７０が、図１にて示すごとく、電源回路７０ａを介してバッテリＢの正側端子に接続される。なお、現段階において、ウインドウ１２は全開位置にあるものとする。
【００２５】
上述のような接続により電源回路７０ａから定電圧が発生すると、マイクロコンピュータ７０が、図３及び図４のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始し、ステップ１００において初期化の処理をする。
このような状態においては、閉操作スイッチ３０及び開操作スイッチ４０のいずれからの出力もなければ、各ステップ１１０、１２０におけるＮＯとの判定及びステップ１２１における直流モータＭの停止処理が繰り返されている。
【００２６】
このような状態にて、開操作スイッチ４０のオフのもと閉操作スイッチ３０から閉操作信号を発生させると、ウインドウ１２に対する上昇要求ありとの判断のもとに、ステップ１１０におけるＮＯとの判定後、ステップ１２０においてＹＥＳと判定される。この判定に伴い、ステップ１２２において、ウインドウ１２を上昇させるための上昇信号が出力される。
【００２７】
このため、駆動回路８０が上昇信号に基づき駆動機構２０を介し直流モータＭを駆動し、ウインドウ１２がその上昇により閉動作を開始する。このとき、回転センサ５０が直流モータＭの回転を検出し順次パルス信号を出力し始める。
ステップ１２２における処理後、ステップ１２３において、直流モータＭの回転速度Ｎが回転センサ５０からの今回のパルス信号と前回のパルス信号とにより定まる周期により算出される。
【００２８】
現段階では、ウインドウ１２の位置が上記所定閉め切り領域にはないため、リミットスイッチ６１は位置検出信号を発生してない。このため、ステップ１３０においてＮＯとの判定がなされる。
ついで、ステップ１３１において、回転速度Ｎの変動率Ｒn が次の数１の式に基づき回転センサ５０からのパルス信号の周期に応じて算出される。
【００２９】
【数１】
Ｒｎ＝１−（Ｔn ／Ｔn -1）
但し、この数１の式において、符号Ｔn 及びＴn -1は、それぞれ、回転センサ５０からのパルス信号の周期（連続する両パルス信号の発生間隔に相当する）を表す。ここで、周期Ｔn は今回の周期を表し、周期Ｔn -1は前回の周期を表す。
【００３０】
その後、ステップ１３２において、変動率累積和Ｒが、次の数２の式に基づき複数の変動率Ｒｎに応じて算出される。
【００３１】
【数２】
Ｒ＝ΣＲn ＝Ｒn ＋Ｒn-1 ＋Ｒn-2 ＋Ｒn-3 ＋・・・＋Ｒn-m 
この数２の式において、Ｒn は、現在、ステップ１３１で算出した変動率を表し、Ｒn-1 は、Ｒn の一回前に算出した変動率を表し、・・・、Ｒn-m は、Ｒn のｍ回前に算出した変動率を表す。なお、変動率累積和Ｒは負或いは正の符号付きでセットされる。また、数１及び数２の両式は、マイクロコンピュータ７０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００３２】
ここで、変動率累積和Ｒについて検討してみると、直流モータＭの回転速度Ｎが低下すると、周期Ｔn が周期Ｔn -1よりも長くなる。このため、変動率Ｒn は負になる。従って、回転速度Ｎが連続して低下し続けると、変動率累積和Ｒも負になる。よって、変動率累積和Ｒが負の場合には、直流モータＭに負荷が加わっている状態と考えられる。逆に、変動率累積和Ｒが正の場合には、少なくとも連続的には、直流モータＭに負荷が加わっていない状態と考えられる。
【００３３】
そこで、変動率累積和Ｒが正の場合には、直流モータＭには連続的には負荷が加わっていない状態であることから、ステップ１４０においてＮＯとの判定がなされ、ステップ１４１にて、計数データＣがＣ＝０と初期化される。
一方、変動率累積和Ｒが負の場合には、直流モータＭに連続的な負荷が加わっている状態であることから、ステップ１４０における判定がＹＥＳとなる。そして、ステップ１４２にて、回転センサ５０からのパルス信号の入力に基づき計数データＣがＣ＝Ｃ＋１と加算更新される。なお、連続的な負荷が直流モータＭに加わる初期には計数データＣは、Ｃ＝０となっている。
【００３４】
次のステップ１４３では、ステップ１４２における計数データＣに応じた係数Ｓとステップ１３２における変動率累積和Ｒとの積算がなされる。
ここで、計数データＣと係数Ｓとの関係は、次の表１にて示すようなマップデータの関係にある。
【００３５】
【表１】
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この表１において、直流モータＭに連続的な負荷が加わる時間が短いときはこの負荷は外乱によるものであるから、計数データＣの小さい範囲では係数ＳはＳ＝０となっている。また、直流モータＭに連続的な負荷が加わる時間が長いときはこの負荷はウインドウ１２による弾性のある異物の挟み込みに基づくものであるから、計数データＣの大きい範囲ではその増大に伴い係数Ｓも増大している。なお、表１のマップデータはマイクロコンピュータ７０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００３６】
次のステップ１５０では、ステップ１４３における係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積が所定の閾値ＴＨと比較される。この閾値ＴＨは、ウインドウ１２による異物の挟み込みを表す値である。
現段階で、計数データＣ＝０であれば、係数Ｓ＝０であるから、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積は零である。従って、ウインドウ１２は異物を挟み込んでいない。よって、ステップ１５０における判定はＮＯとなり、ウインドウ１２は上昇し続ける。
【００３７】
その後、ステップ１４２における計数データＣの増大に伴い、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積が所定の閾値ＴＨ以上になると、ステップ１５０における判定がＹＥＳになる。これに伴い、ウインドウ１２が異物を挟み込んだという判定のもとに、ステップ１５１にて、直流モータＭの逆転処理がなされる。これにより、直流モータＭが逆転し、ウインドウ１２が下降する。
【００３８】
この場合、計数データＣが小さい間、つまり、回転速度Ｎの連続的な低下初期の間は係数Ｓが小さい。また、当該自動車の走行中の機械的振動や当該自動車のドアを強く閉めた場合の機械的振動等の外乱に起因する負荷が直流モータＭに加わっても、この負荷は急激に変化する故、回転速度Ｎの低下も急激である。そして、このような回転速度Ｎの低下は計数データＣの小さい範囲で生じる。
【００３９】
従って、このような計数データＣの小さい範囲では、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積は小さな値に維持されて所定の閾値ＴＨに達しにくい。
その結果、上記外乱のために、ウインドウ１２の異物の挟み込みと誤判定されることはない。
一方、計数データＣが大きい範囲、つまり、回転速度Ｎの連続的な低下時間が長い場合には、計数データＣの増大に応じて係数Ｓも増大する。また、このような状態では、直流モータＭの回転速度Ｎが、上記外乱による場合とは異なり、徐々に低下していくから、ウインドウ１２は弾性のある異物（図２にて符号Ａ参照）を挟み込んだものと考えられる。
【００４０】
従って、計数データＣの大きい範囲では、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積は係数Ｓの増大に伴い増大して所定の閾値ＴＨに達する。
これにより、ウインドウ１２は弾性のある異物の挟み込みがステップ１５０にて正しく判定される。
換言すれば、閾値ＴＨを変えることなく、回転速度Ｎの連続的な低下時間が短い間は、係数Ｓを小さくしてウインドウ１２による異物挟み込み感度を鈍感にし、回転速度Ｎの連続的な低下時間が長くなると、係数Ｓを増大して、ウインドウ１２による異物挟み込み感度を敏感にするようにしたので、耐外乱性を高めつつ、ウインドウ１２による本来の異物挟み込み時期の遅延を招くことなく、弾性のある異物の挟み込み判定を正しく行える。
【００４１】
なお、ステップ１３０における判定がＹＥＳとなる場合には、直流モータＭの回転速度Ｎが所定値（直流モータＭのロック状態近傍に対応する値）以下のとき、ステップ１６０にてＹＥＳとの判定がなされ、ステップ１６１にて、直流モータＭの停止処理がなされる。
また、閉操作スイッチ４０からの開操作信号の発生に基づきステップ１１０における判定がＹＥＳとなる場合には、ウインドウ１２に対する下降要求ありとの判断のもとに、ステップ１１１において、ウインドウ１２を下降させるための下降信号が出力される。
【００４２】
このため、駆動回路８０が下降信号に基づき駆動機構２０を介し直流モータＭを駆動し、ウインドウ１２が下降する。ステップ１１１における処理後、回転センサ５０からパルス信号に基づき直流モータＭの回転速度Ｎが算出される。
そして、この回転速度Ｎが上記所定値以下であれば、ステップ１１３にてＹＥＳとの判定がなされ、ステップ１１４において、直流モータＭの停止処理がなされる。
【００４３】
ちなみに、上述のような異物挟み込み判定に至るまでの過程において達成される作用効果を、従来の異物挟み込み判定の場合と比較しつつ図５及び図６を参照して説明する。
図５において、曲線Ｌ１は、従来の異物挟み込み時における変動率累積和Ｒとウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係を表す。一方、曲線Ｌ２は、上記実施形態の異物挟み込み時における係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積とウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係を表す。ここで、従来の異物挟み込みの判定は、変動率累積和Ｒが閾値ＴＨに達したことによりなされる。
【００４４】
これによれば、ウインドウが点Ｐにて異物を挟み始めた場合、曲線Ｌ１では、変動率累積和Ｒが点Ｐから徐々に負側へ増大して閾値ＴＨに達する。一方、曲線Ｌ２の場合、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積が、点Ｐから計数データＣ＝２までは、零に維持され、その後、曲線Ｌ１の場合よりも急激な勾配で負側に増大して閾値ＴＨに達する。
【００４５】
従って、両曲線Ｌ１、Ｌ２の場合のウインドウによる挟み込み判定時期は、ほぼ一致している。
このことから、本実施形態では、係数Ｓの値の調整でもって、閾値ＴＨを変えることなく、ウインドウによる挟み込み判定時期を従来と同様の良好なタイミングにて確保できることが分かる。
【００４６】
また、図６において、曲線Ｌ３は、従来の異物挟み込み判定の際に、点Ｑにて上記外乱による負荷が直流モータに加わった場合の変動率累積和Ｒとウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係を示す。一方、曲線Ｌ４は、本実施形態において上記外乱による負荷が直流モータに加わった場合の係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積とウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係を表す。
【００４７】
これによれば、上記外乱が点Ｑにて直流モータに負荷として加わった場合、曲線Ｌ３では、変動率累積和Ｒが点Ｑから急激に負側へ増大して閾値ＴＨに達する。一方、曲線Ｌ４の場合、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積は、点Ｑから計数データＣ＝２までは、零に維持される。その後、当該積は、急激に負側に増大するが、係数Ｓの値のため、閾値ＴＨには達しない。
【００４８】
従って、従来の挟み込み判定では、上記外乱のために、挟み込みでないのに挟み込みと誤判定することとなるが、本実施形態では、係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積が係数Ｓの値により小さく抑制されるため、上記外乱のために、挟み込みでないのに挟み込みと誤判定することはない。
なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態にて述べた係数Ｓと計数データＣとの関係は、表１の場合に限ることなく、係数Ｓの値は、計数データＣの値に対し適宜変更してもよい。要するに、直流モータＭの回転速度Ｎの連続的な低下時間が短い間は、変動率累積和Ｒと係数Ｓとの積を小さくし、直流モータＭの回転速度Ｎの連続的な低下時間が長くなると、変動率累積和Ｒと係数Ｓとの積を大きくするように、係数Ｓの値を計数データＣに応じて設定すればよい。また、表１のマップデータに代えて、計数データＣと係数Ｓとの関数関係を採用してもよい。
【００４９】
また、本発明の実施にあたり、変動率Ｒn 及び変動率累積和Ｒは、直流モータＭの回転周期ではなく、直流モータＭの回転周波数により算出するようにしてもよい。この場合、閾値ＴＨの値も、直流モータＭの回転周波数に対応した値に変更する。
また、本発明の実施にあたり、変動率累積和Ｒに限ることなく、回転速度Ｎの絶対値、変化量や変動率でもって、ステップ１４０における判定を行うようにしてもよい。
【００５０】
また、本発明の実施にあたり、上記実施形態にて述べたように変動率累積和Ｒを係数Ｓにより調整するのではなく、閾値ＴＨが、回転速度Ｎの連続的な低下時間が短い間は、鈍感な値となり、回転速度Ｎの連続的な低下時間が長くなると、敏感になるように、閾値ＴＨを調整するようにしてもよい。
これによっても、上記実施形態と同様の作用効果を達成できる。なお、閾値ＴＨが敏感な値に調整されると、この値は閾値ＴＨ（従来の閾値）になっていくので、ウインドウ１２による本来の異物挟み込み時期が遅延することもない。
【００５１】
また、本発明の実施にあたり、上記実施形態にて述べたように変動率累積和Ｒを係数Ｓにより調整するのではなく、閾値ＴＨ及び変動率累積和Ｒの少なくとも一方が、回転速度Ｎの連続的な低下時間が短い間は、ウインドウ１２による異物挟み込み感度を鈍感にし、回転速度Ｎの連続的な低下時間が長くなると、当該異物挟み込み感度を敏感にするように、調整されても、上記実施形態と同様の作用効果を達成できる。
【００５２】
また、上記実施形態においては、自動車のドアのウインドウ開閉制御装置に本発明を適用した例について説明したが、これに限らず、自動車のサンルーフ、各種車両や船舶或いは建築物等のウインドウの開閉制御装置に本発明を適用して実施してもよい。この場合、ウインドウの開閉方向は、上下方向に限らず、横方向等任意の方向に開閉するものであってもよい。
【００５３】
また、本発明の実施にあたっては、直流モータＭの回転に限らず、例えば、駆動機構２０の作動状態を検出するセンサの出力を回転センサ５０の出力に代えてマイクロコンピュータ６０に入力するようにして実施してもよい。なお、回転センサ５０はホール素子に限らず直流モータＭの回転を検出できればどのようなセンサでもよい。
【００５４】
また、本発明の実施にあたり、上記実施形態のフローチャートにおける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハードロジック構成により実現するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】自動車のドアの側面図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの一部である。
【図４】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの一部である。
【図５】従来の異物挟み込み時における変動率累積和Ｒとウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係と、上記実施形態の異物挟み込み時における係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積とウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係とを示すグラフである。
【図６】従来の異物挟み込み判定の際の上記外乱による負荷が直流モータに加わった場合の変動率累積和Ｒとウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係と、上記実施形態において上記外乱による負荷が直流モータに加わった場合の係数Ｓと変動率累積和Ｒとの積とウインドウの上昇位置及び計数データＣとの関係とを示すグラフである。
【符号の説明】
１２…ウインドウ、２０…駆動機構、５０…回転センサ、
７０…マイクロコンピュータ、８０…駆動回路、Ｍ…直流モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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