(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定方法であって、
目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、
移動体の位置情報を逐次取得し、
この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、
前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、
この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、
この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、
前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して所定の時間内で前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定すること
を特徴とする到着出発通過判定方法。
【請求項２】
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理は、移動体で行われ、
前記設定情報保存処理における判定対象地点の位置情報および判定条件は、通信回線を介してセンタから移動体に送信され、
移動体は、前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知すること
を特徴とする請求項１記載の到着出発通過判定方法。
【請求項３】
前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理は、移動体で行われ、移動体は、前記位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信し、
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理は、移動体に通信回線を介して接続されているセンタで行われること
を特徴とする請求項１記載の到着出発通過判定方法。
【請求項４】
前記位置取得処理は、位置測位システムで計測した移動体の位置情報を取得し、
前記速度算出処理、前記速度判定処理、前記到着判定処理、前記出発判定処理、および前記通過判定処理は、前記位置測位システムの位置測位誤差を考慮して行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の到着出発通過判定方法。
【請求項５】
前記移動体は、車両であることを特徴とする請求項４に記載の到着出発通過判定方法。
【請求項６】
前記所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定する場合において、前記所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定することを特徴とする請求項５記載の到着出発通過判定方法。
【請求項７】
目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定装置であって、
目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存する設定情報保存手段と、
移動体の位置情報を逐次取得する位置取得手段と、
この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出する速度算出手段と、
前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定する速度判定手段と、
この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定する到着判定手段と、
この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定する出発判定手段と、
前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定する通過判定手段と
を有することを特徴とする到着出発通過判定装置。
【請求項８】
前記設定情報保存手段、前記位置取得手段、前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、移動体に設けられ、
移動体に設けられている前記設定情報保存手段は、通信回線を介してセンタから移動体に送信される判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信手段を有し、
移動体は、前記到着判定手段、出発判定手段および通過判定手段で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知手段
を更に有することを特徴とする請求項７記載の到着出発通過判定装置。
【請求項９】
前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得手段は、移動体に設けられ、移動体は、前記位置取得手段で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信し、
前記設定情報保存手段、前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、移動体に通信回線を介して接続されているセンタに設けられていること
を特徴とする請求項７記載の到着出発通過判定装置。
【請求項１０】
前記位置取得処理は、移動体の位置を計測する位置測位システムを有し、
前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、前記位置測位システムの位置測位誤差を考慮して行われることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１つに記載の到着出発通過判定装置。
【請求項１１】
前記移動体は、車両であることを特徴とする請求項１０記載の到着出発通過判定装置。
【請求項１２】
前記到着判定手段は、前記所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定する用途判定手段を更に有することを特徴とする請求項１１記載の到着出発通過判定装置。
【請求項１３】
目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定プログラムであって、
目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、
移動体の位置情報を逐次取得し、
この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、
前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、
この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、
この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、
前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定すること
を特徴とする到着出発通過判定プログラム。
【請求項１４】
前記移動体において、
通信回線を介してセンタから送信される前記判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信処理と、
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理と、
前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知処理と
を実施することを特徴とする請求項１３記載の到着出発通過判定プログラム。
【請求項１５】
前記移動体においては、
移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理と、
該位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信する位置情報送信処理とを実施し、
前記移動体に通信回線を介して接続されているセンタにおいては、
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理を実施する
ことを特徴とする請求項１３記載の到着出発通過判定プログラム。
【請求項１６】
前記移動体は、車両であることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１つに記載の到着出発通過判定プログラム。
【請求項１７】
前記所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定する場合において、前記所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定することを特徴とする請求項１６記載の到着出発通過判定プログラム。
【請求項１８】
目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定プログラムを記録した記録媒体であって、
目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、
移動体の位置情報を逐次取得し、
この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、
前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、
この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、
この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、
前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときらは、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定する
ことを特徴とする到着出発通過判定プログラムを記録した記録媒体。
【請求項１９】
前記移動体において、
通信回線を介してセンタから送信される前記判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信処理と、
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理と、
前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知処理と
を実施することを特徴とする請求項１８記載の到着出発通過判定プログラムを記録した記録媒体。
【請求項２０】
前記移動体においては、
移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理と、
該位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信する位置情報送信処理とを実施し、
前記移動体に通信回線を介して接続されているセンタにおいては、
前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理を実施する
ことを特徴とする請求項１８記載の到着出発通過判定プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばＧＰＳなどの位置測位システムから取得した車両などの移動体の位置情報および目的地および通過点を含む判定対象地点に対する移動体の到着、出発および通過を判定するための判定条件および位置情報を含む設定情報に基づいて判定対象地点に対応する移動体の到着、出発および通過のいずれかを各判定対象地点に対して判定する到着出発通過判定方法および装置と到着出発通過判定プログラムおよび該プログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、物流業界や運送業界では、輸送および配送効率や業務効率改善のために、車両の運行管理に関して検討が行われ、ＧＰＳから取得した位置情報を定期的にセンタに送信するシステムや到着や出発などの車両の状態を運転手のボタン操作をトリガとしてセンタに送信することによりセンタで把握するシステムが製品化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両運行管理システムにおいては、車載器から定期的に通知された現在位置情報をセンタのディスプレイに表示するのみのものや車両が設定したエリアに入ったときに、センタにエリア内到着を通知するだけであり、到着／出発／通過といった車両の状態を区別して把握することができないという問題がある。
【０００４】
また、車両の状態を把握可能なものは、目的地や通過点で運転手が到着／出発／通過などのボタン操作をすることが必要となり、運転手にとって負担の大きいものであるとともに、またボタンの押し忘れなどの人的ミスにより、正確な状態を把握できない場合があるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、判定対象地点に対する移動体の到着、出発および通過を適確に判定し、運転手の負担を軽減するとともに高度な移動体の運行管理を行い得る到着出発通過判定方法および装置と到着出発通過判定プログラムおよび該プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の本発明は、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定方法であって、目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、移動体の位置情報を逐次取得し、この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定することを要旨とする。
【０００７】
請求項１記載の本発明にあっては、移動体の位置情報を逐次取得し、この位置情報に基づき移動体の移動速度を逐次算出し、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定した場合において、移動速度が所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定し、目的地到着と判定した後、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体が目的地から出発したと判定し、所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態で、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体は目的地または通過点を通過したと判定するため、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなる。
【０００８】
また、請求項２記載の本発明は、請求項１記載の発明において、前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理は、移動体で行われ、前記設定情報保存処理における判定対象地点の位置情報および判定条件は、通信回線を介してセンタから移動体に送信され、移動体は、前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知することを要旨とする。
【０００９】
請求項２記載の本発明にあっては、移動体で目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定し、この判定結果をセンタに通信回線を介して通知するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、センタにおける負荷を軽減することができる。
【００１０】
更に、請求項３記載の本発明は、請求項１記載の発明において、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理は、移動体で行われ、移動体は、前記位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信し、前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理は、移動体に通信回線を介して接続されているセンタで行われることを要旨とする。
【００１１】
請求項３記載の本発明にあっては、移動体で取得した移動体自身の位置情報をセンタに送信し、センタにおいて目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、移動体における負荷を軽減することができる。
【００１２】
更に、請求項４記載の本発明は、請求項１乃至３のいずれか１つに記載の発明において、前記位置取得処理は、位置測位システムで計測した移動体の位置情報を取得し、前記速度算出処理、前記速度判定処理、前記到着判定処理、前記出発判定処理、および前記通過判定処理は、前記位置測位システムの位置測位誤差を考慮して行われることを要旨とする。
【００１３】
請求項４記載の本発明にあっては、位置測位システムの位置測位誤差を考慮して判定処理を行うため、位置測位システムに誤差があっても、正確な判定処理を行うことができる。
【００１４】
請求項５記載の本発明は、請求項４記載の発明において、前記移動体が、車両であることを要旨とする。
【００１５】
請求項５記載の本発明にあっては、移動体が車両であるため、例えば宅配用の車両に本発明を適用した場合、宅配先である目的地に対する車両の到着と出発と通過および通過点に対する車両の通過を適確に把握することができる。
【００１６】
また、請求項６記載の本発明は、請求項５記載の発明において、前記所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定する場合において、前記所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定することを要旨とする。
【００１７】
請求項６記載の本発明にあっては、所定の速度以下の状態の継続時間の違いに基づき目的地に到着した車両の用途を判定するため、車両が例えば集荷、配送、乗客の乗車などのためのいずれのために到着したのかを把握することができる。
【００１８】
請求項７記載の本発明は、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定装置であって、目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存する設定情報保存手段と、移動体の位置情報を逐次取得する位置取得手段と、この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出する速度算出手段と、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定する速度判定手段と、この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定する到着判定手段と、この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定する出発判定手段と、前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定する通過判定手段とを有することを要旨とする。
【００１９】
請求項７記載の本発明にあっては、移動体の位置情報を逐次取得し、この位置情報に基づき移動体の移動速度を逐次算出し、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定した場合において、移動速度が所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定し、目的地到着と判定した後、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体が目的地から出発したと判定し、所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態で、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体は目的地または通過点を通過したと判定するため、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなる。
【００２０】
また、請求項８記載の本発明は、請求項７記載の発明において、前記設定情報保存手段、前記位置取得手段、前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、移動体に設けられ、移動体に設けられている前記設定情報保存手段は、通信回線を介してセンタから移動体に送信される判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信手段を有し、移動体は、前記到着判定手段、出発判定手段および通過判定手段で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知手段を更に有することを要旨とする。
【００２１】
請求項８記載の本発明にあっては、移動体で目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定し、この判定結果をセンタに通信回線を介して通知するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、センタにおける負荷を軽減することができる。
【００２２】
更に、請求項９記載の本発明は、請求項７記載の発明において、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得手段は、移動体に設けられ、移動体は、前記位置取得手段で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信し、前記位置情報保存手段、前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、移動体に通信回線を介して接続されているセンタに設けられていることを要旨とする。
【００２３】
請求項９記載の本発明にあっては、移動体で取得した移動体自身の位置情報をセンタに送信し、センタにおいて目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、移動体における負荷を軽減することができる。
【００２４】
更に、請求項１０記載の本発明は、請求項７乃至９のいずれか１つに記載の発明において、前記位置取得処理は、移動体の位置を計測する位置測位システムを有し、前記速度算出手段、前記速度判定手段、前記到着判定手段、前記出発判定手段、および前記通過判定手段は、前記位置測位システムの位置測位誤差を考慮して行われることを要旨とする。
【００２５】
請求項１０記載の本発明にあっては、位置測位システムの位置測位誤差を考慮して判定処理を行うため、位置測位システムに誤差があっても、正確な判定処理を行うことができる。
【００２６】
請求項１１記載の本発明は、請求項１０記載の発明において、前記移動体は、車両であることを要旨とする。
【００２７】
請求項１１記載の本発明にあっては、移動体が車両であるため、例えば宅配用の車両に本発明を適用した場合、宅配先である目的地に対する車両の到着と出発と通過および通過点に対する車両の通過を適確に把握することができる。
【００２８】
また、請求項１２記載の本発明は、請求項１１記載の発明において、前記到着判定手段は、前記所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定する用途判定手段を更に有することを要旨とする。
【００２９】
請求項１２記載の本発明にあっては、所定の速度以下の状態の継続時間の違いに基づき目的地に到着した車両の用途を判定するため、車両が例えば集荷、配送、乗客の乗車などのためのいずれのために到着したのかを把握することができる。
【００３０】
請求項１３記載の本発明は、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定プログラムであって、目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、移動体の位置情報を逐次取得し、この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定することを要旨とする。
【００３１】
請求項１３記載の本発明にあっては、移動体の位置情報を逐次取得し、この位置情報に基づき移動体の移動速度を逐次算出し、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定した場合において、移動速度が所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定し、目的地到着と判定した後、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体が目的地から出発したと判定し、所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態で、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体は目的地または通過点を通過したと判定するため、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなる。
【００３２】
また、請求項１４記載の本発明は、請求項１３記載の発明において、前記移動体において、通信回線を介してセンタから送信される前記判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信処理と、前記位置情報を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理と、前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知処理とを実施することを要旨とする。
【００３３】
請求項１４記載の本発明にあっては、移動体で目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定し、この判定結果をセンタに通信回線を介して通知するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、センタにおける負荷を軽減することができる。
【００３４】
更に、請求項１５記載の本発明は、請求項１３記載の発明において、前記移動体においては、移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理と、該位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信する位置情報送信処理とを実施し、前記移動体に通信回線を介して接続されているセンタにおいては、前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理を実施することを要旨とする。
【００３５】
請求項１５記載の本発明にあっては、移動体で取得した移動体自身の位置情報をセンタに送信し、センタにおいて目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定するため、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、移動体における負荷を軽減することができる。
【００３６】
請求項１６記載の本発明は、請求項１３乃至１５のいずれか１つに記載の発明において、前記移動体は、車両であることを要旨とする。
【００３７】
請求項１６記載の本発明にあっては、移動体が車両であるため、例えば宅配用の車両に本発明を適用した場合、宅配先である目的地に対する車両の到着と出発と通過および通過点に対する車両の通過を適確に把握することができる。
【００３８】
また、請求項１７記載の本発明は、請求項１６記載の発明において、前記所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定する場合において、前記所定の速度以下の状態の継続時間の違いに基づき目的地に到着した車両の用途を判定することを要旨とする。
【００３９】
請求項１７記載の本発明にあっては、所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定するため、車両が例えば集荷、配送、乗客の乗車などのためのいずれのために到着したのかを把握することができる。
【００４０】
更に、請求項１８記載の本発明は、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を判定する到着出発通過判定プログラムを記録した記録媒体であって、目的地および通過点である判定対象地点の位置情報および判定条件を予め保存しておき、移動体の位置情報を逐次取得し、この移動体の逐次取得した位置情報に基づいて移動体の移動速度を逐次算出し、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の現在の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定された場合、移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定し、この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、移動体が目的地に到着したと判定し、この移動体が目的地に到着したと判定した後、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合、移動体が目的地から出発したと判定し、前記移動体の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しないときには、前記判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報とに基づき移動体が判定対象地点に対して前記判定エリアから出たと判定された場合には、移動体は目的地または通過点を通過したと判定する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録することを要旨とする。
【００４１】
請求項１８記載の本発明にあっては、移動体の位置情報を逐次取得し、この位置情報に基づき移動体の移動速度を逐次算出し、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が到着、出発および通過したか否かを判定するための判定エリア内に入ったと判定した場合において、移動速度が所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定し、目的地到着と判定した後、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体が目的地から出発したと判定し、所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態で、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体は目的地または通過点を通過したと判定する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録しているため、該記録媒体を用いて、その流通性を高めることができる。
【００４２】
請求項１９記載の本発明は、請求項１８記載の発明において、前記移動体において、通信回線を介してセンタから送信される前記判定対象地点の位置情報および判定条件を受信する設定情報受信処理と、前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理と、前記到着判定処理、出発判定処理および通過判定処理で判定した目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を通信回線を介してセンタに通知する通知処理とを実施する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録することを要旨とする。
【００４３】
請求項１９記載の本発明にあっては、移動体で目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定し、この判定結果をセンタに通信回線を介して通知する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録しているため、該記録媒体を用いて、その流通性を高めることができる。
【００４４】
また、請求項２０記載の本発明は、請求項１８記載の発明において、前記移動体においては、移動体の位置情報を逐次取得する位置取得処理と、該位置取得処理で取得した移動体自身の位置情報を逐次通信回線を介してセンタに送信する位置情報送信処理とを実施し、前記移動体に通信回線を介して接続されているセンタにおいては、前記位置情報および判定条件を保存する設定情報保存処理、前記移動体の移動速度を逐次算出する速度算出処理、前記判定エリア内で移動体の移動速度が所定の速度以下であるか否かについての速度判定処理、目的地に到着したことの到着判定処理、目的地から出発したことの出発判定処理、および目的地または通過点を通過したことの通過判定処理を実施する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録することを要旨とする。
【００４５】
請求項２０記載の本発明にあっては、移動体で取得した移動体自身の位置情報をセンタに送信し、センタにおいて目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定する到着出発通過判定プログラムを記録媒体に記録しているため、該記録媒体を用いて、その流通性を高めることができる。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る到着出発通過判定方法を実施するための車両に搭載された車載装置の構成を示すブロック図である。同図に示す車載装置１は、図示しないセンタと通信回線を介して通信を行い、目的地および通過点を含む判定対象地点に対する車両の到着、出発および通過を判定するための判定条件および位置情報を含む設定情報をセンタから受信するとともに、例えばＧＰＳなどのような位置測位システムから取得した車両自身の位置情報およびセンタから受信した前記設定情報に基づいて判定対象地点に対する車両の到着、出発および通過を判定し、この判定結果をセンタに送信するものであり、設定情報管理部１００、基本処理部２００、目的地処理部３００、通過点処理部４００、通信処理部５００、位置情報管理部６００を有する。
【００４７】
基本処理部２００は、判定処理制御部２０１、速度算出部２０２、エリア内判定部２０３、および距離算出部２０４を有し、目的地処理部３００は、停止判定部３０１、タイマ部３０２、到着判定部３０３、および出発・通過判定部３０４を有し、通過点処理部４００は、通過判定部４０１を有し、位置情報管理部６００は、位置検出部６０１および位置情報記録部６０２を有する。
【００４８】
本実施形態の到着出発通過判定装置は、目的地に対する車両の到着と出発と通過および通過点に対する車両の通過を判定するものであり、目的地および通過点である判定対象地点の位置情報を含む設定情報を後述するセンタから通信回線を介して受信して位置情報保存手段を構成する設定情報管理部１００に予め保存しておき、車両の位置情報を位置取得手段を構成する位置検出部６０１で逐次取得し、この車両の逐次取得した位置情報に基づいて車両の移動速度を速度算出手段を構成する速度算出部２０２で逐次算出し、判定対象地点の位置情報と車両の現在の位置情報とに基づき車両が判定対象地点に対して所定の判定エリア内に入ったと判定された場合、車両の移動速度が所定の速度以下であるか否かを判定処理制御部２０１を構成する速度判定手段で判定し、この判定の結果、移動速度が所定の速度以下である場合において、この所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、車両が目的地に到着したと到着判定部３０３を構成する到着判定手段で判定し、この車両が目的地に到着したと判定した後、判定対象地点の位置情報と車両の位置情報とに基づき車両が判定対象地点に対して所定の判定エリア内から出たと判定された場合、車両が目的地から出発したと出発・通過判定部３０４を構成する出発判定手段で判定し、前記車両の移動速度の判定において、移動速度が所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても、該所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態において、前記判定対象地点の位置情報と車両の位置情報とに基づき車両が判定対象地点に対して所定の判定エリアから出たと判定された場合には、車両は目的地を通過したと出発・通過判定部３０４を構成する通過判定手段で、判定し、通過点を通過したと通過判定部４０１を構成する通過判定手段で判定するものである。
【００４９】
また、前記到着判定手段は、上述したように所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定する場合において、前記所定の速度以下の状態の継続時間の違いに基づき目的地に到着した車両の用途を判定し、これにより車両が例えば集荷、配送、乗客の乗車などのためのいずれのために到着したのかを把握することができる。
【００５０】
更に詳しくは、各部について説明する。位置情報管理部６００において、位置検出部６０１は、例えばＧＰＳなどの位置測位システムで構成され、車両の位置情報（緯度、経度）を検出し、この検出した位置情報を位置情報記録部６０２に供給して記録するとともに、またこの車両の位置情報は基本処理部２００の距離算出部２０４および速度算出部２０２に供給される。なお、この位置情報の検出は、位置測位システムとして例えばＧＰＳを使用した場合、１秒毎の周期で行われる。
【００５１】
位置情報管理部６００の位置情報記録部６０２は、位置検出部６０１で定期的に検出される車両の位置情報を履歴として記録するが、履歴情報の最新のもの、すなわち車両の現在位置情報である現在位置座標は、基本処理部２００の距離算出部２０４に定期的に供給され、また速度算出部２０２へは、速度算出部２０２からの要求に応じて、要求されたサンプル数分の履歴情報が供給される。
【００５２】
通信処理部５００は、図示しないセンタと通信回線を介して通信を行うために使用され、該通信処理部５００を介してセンタから判定対象地点に関する設定情報を受信し、この設定情報を設定情報管理部１００に供給する。設定情報管理部１００は、通信処理部５００からの設定情報を保存管理するとともに、基本処理部２００の判定処理制御部２０１に供給する。基本処理部２００の判定処理制御部２０１では、判定対象地点に対して、目的地処理部３００、通過点処理部４００の制御を行い、目的地処理部３００、通過点処理部４００での判定結果を通信処理部５００を介してセンタに送信する。
【００５３】
ここで、センタから受信する判定対象地点に関する設定情報について説明する前に、図２を参照して、判定対象地点に対して車両の到着、出発および通過の判定に使用される判定対象地点、車両位置などのパラメータについて説明する。
【００５４】
図２においては、目的地および通過点となる地図上の設定値である判定対象地点がＰest として図示され、この判定対象地点Ｐest を中心として車両がこの判定対象地点を到着、出発および通過したか否かを判定するための判定半径Ｒ（Ｐest）の判定エリアが円で図示されている。この判定対象地点Ｐest に対して位 置測位システムで測定した結果の車両の位置がｐ（ｔ）として図示され、この時刻ｔより前の時刻ｔ−１，ｔ−２における車両位置もｐ（ｔ−１），ｐ（ｔ−２）として図示されている。
【００５５】
これらの車両位置ｐ（ｔ），ｐ（ｔ−１），ｐ（ｔ−２）に対する判定対象地点Ｐest からの距離、すなわち判定対象地点Ｐest と車両位置ｐ（ｔ），ｐ（ｔ−１），ｐ（ｔ−２）の距離の差のベクトルがそれぞれｒ（ｔ），ｒ（ｔ−１），ｒ（ｔ−２）として図示されている。また、これらの車両位置ｐ（ｔ），ｐ（ｔ−１），ｐ（ｔ−２）間を走行する車両の速度である１サンプル毎の移動量となる速度成分ベクトルがｖ（ｔ），ｖ（ｔ−１）として図示されている。
【００５６】
車両位置ｐ（ｔ）は、位置測位システムの統計的な測位誤差εを考慮して、車両位置の真値がｐ＾（ｔ）で図示されている。同様に、地図より決定した地図上の設定値である判定対象地点Ｐest も判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）を考慮して判定対象地点の真値がＰ＾est で図示されている。
【００５７】
上述した判定対象地点、車両位置などのパラメータを考慮して、センタから受信する判定対象地点に関する設定情報、すなわち判定対象地点に対して車両の到着、出発および通過を判定するための判定条件および位置情報を含む設定情報について説明する。
【００５８】
この設定情報は、判定順番、判定対象地点が目的地であるかまたは通過点であるかを示す判定対象地点の種別情報、判定対象地点の位置座標Ｐest（緯度、経 度）、判定半径Ｒ（Ｐest）、判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）、位置測位シス テムの統計的な測位誤差ε、速度成分に関する閾値と継続時間を含んでいる。
【００５９】
図３は、この設定情報の一例を示す図である。同図に示すように、設定情報は、判定順番毎に判定対象地点が目的地であるかまたは通過点であるかを示す種別、この判定対象地点の位置座標Ｐest の緯度および経度、判定半径Ｒ（Ｐest） 、判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）、閾値、および継続時間からなる。設定情報管理部１００は、基本処理部２００の判定処理制御部２０１の要求に応じて判定順番に基づいて設定情報を判定処理制御部２０１に送信する。
【００６０】
図２の例では判定順番を設けているが、順番なしの場合には、全地点情報を判定処理制御部２０１に送信し、複数地点に対して同時に処理が行われる。
【００６１】
基本処理部２００の判定処理制御部２０１は、設定情報管理部１００から供給される設定情報を用いて、エリア内判定部２０３および速度算出部２０２の制御を行うとともに、また設定情報に含まれる判定対象地点の目的地であるかまたは通過点であるかの種別によって目的地処理部３００または通過点処理部４００に制御を振り分け、判定結果を通信処理部５００から通信回線を介してセンタに通知する。
【００６２】
基本処理部２００の距離算出部２０４は、エリア内判定部２０３から判定対象地点の位置座標Ｐest を取得し、位置情報管理部６００の位置情報記録部６０２から定期的に送られる車両の最新の現在位置情報を用いて、判定対象地点と車両の現在位置との間の距離｜ｒ（ｔ）｜を算出し、エリア内判定部２０３に通知する。
【００６３】
図４に示すエリア内判定部２０３のパラメータを参照して、エリア内判定部２０３について説明する。図４に示すように、車両位置ｐ（ｔ−２），ｐ（ｔ−１），ｐ（ｔ）などで示す車両位置が判定半径Ｒ（Ｐest）の判定エリア内にある かまたは外にあるかを示すためにフラグＦｌａｇarea を用いている。車両位置 が判定エリアの外にある場合には、フラグＦｌａｇarea は０に設定され、また 車両位置が判定エリア内にある場合には、フラグＦｌａｇarea は１に設定され る。
【００６４】
更に詳しくは、エリア内判定部２０３は、判定処理制御部２０１から供給される判定対象地点の位置座標を距離算出部２０４に供給し、距離算出部２０４から判定対象地点と車両位置との間の距離｜ｒ（ｔ）｜を受け取り、この距離｜ｒ（ｔ）｜が閾値Ｔｒarea 以下であるか否かを判定し、距離｜ｒ（ｔ）｜が閾値Ｔ ｒarea 以下である場合には（｜ｒ（ｔ）｜≦Ｔｒarea）、フラグＦｌａｇarea を１に設定し（Ｆｌａｇarea＝１）、また距離｜ｒ（ｔ）｜が閾値Ｔｒarea よ り大きい場合には（｜ｒ（ｔ）｜＞Ｔｒarea）、フラグＦｌａｇarea を０に設 定し（Ｆｌａｇarea＝０）、このフラグＦｌａｇarea の値を判定処理制御部２ ０１に供給する。なお、閾値Ｔｒarea は、設定パラメータより求まる値であり 、その設定値は多数のパラメータが考えられるが、一例として線形和で最大値を見積もる。具体的には、閾値Ｔｒarea は、図４に示すように、判定半径Ｒ（Ｐest）、判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）および統計的測位誤差εの和、すなわち判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）および統計的測位誤差εを考慮した判定半径Ｒ（Ｐest）である。すなわち、閾値Ｔｒarea は、判定エリア内であるか否かに相当する値である。
【００６５】
速度算出部２０２は、判定処理制御部２０１から制御信号を受信すると、速度情報を判定処理制御部２０１に送信する。速度算出部２０２における速度情報の算出は、位置情報管理部６００の位置情報記録部６０２から取得した位置情報の履歴に基づき例えば過去２サンプルから速度情報を算出する。すなわち、位置検出部６０１において検出する車両の位置情報は、各サンプル周期に相当する所定の時間の周期毎に取得されるので、各位置情報から各位置間の距離を算出すれば、この各位置間の距離を各周期に相当する時間で除算すれば、各位置間の車両速度を求めることができる。
【００６６】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、判定処理制御部２０１の処理手順について説明する。なお、本実施形態においては、各フローチャートで図示される各処理手順は、例えば上述した位置情報の検出の場合と同様に１秒毎の周期で繰り返し実施されるようになっている。従って、例えば図８に示すタイマ部３０２の処理におけるステップＳ８１で示すように、タイマの値から「１」を減算する処理は、該タイマ部３０２の処理が１秒毎に繰り返されるので、タイマの値から１秒を減算したことになる。
【００６７】
図５において、判定処理制御部２０１は、設定情報管理部１００にアクセスして判定対象地点の設定情報を取得し、この取得した設定情報のうち、判定対象地点の位置座標Ｐest（緯度、経度）、判定半径Ｒ（Ｐest）、判定地点設定誤差Ｒerr（Ｐest）、統計的測位誤差εをエリア内判定部２０３に供給し、エリア内判定部２０３からフラグＦｌａｇarea の状態を取得し、このフラグＦｌａｇarea が１であるか否かの判定、すなわち車両が判定エリア内に入ったか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。判定処理制御部２０１は、フラグＦｌａｇarea が１ になったことを判定すると（すなわち、車両が判定エリア内に入ったことを判定すると）、現在判定を行っている判定対象地点の種別が目的地であるか否かを確認する（ステップＳ１３）。
【００６８】
判定処理制御部２０１は、判定対象地点が目的地であることを確認すると、目的地処理部３００が起動中であるか否かを確認する（ステップＳ１５）。起動中でない場合には、目的地処理部３００を起動し（ステップＳ１７）、目的地処理部３００で必要となる情報、すなわちフラグＦｌａｇarea の状態、統計的測位 誤差ε、閾値Ｔｒarea、継続時間、速度情報を目的地処理部３００に供給する（ステップＳ１９）。そして、判定処理制御部２０１は、目的地処理部３００から車両が目的地に到着したか否かの判定を受信したか否かを確認する（ステップＳ２０）。判定処理制御部２０１は、目的地処理部３００から車両が目的地に到着したという判定結果を受信した場合には、この目的地に到着したという判定結果を通信処理部５００から通信回線を介してセンタに送信し（ステップＳ２７）、本処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップＳ１３における判定対象地点の種別の確認の結果、判定対象地点が目的地でなく、判定対象地点が通過点である場合には、通過点処理部４００が起動中であるか否かを確認し（ステップＳ２１）、起動中でない場合には、通過点処理部４００を起動し（ステップＳ２３）、通過点処理部４００で必要となる情報、すなわちフラグＦｌａｇarea の状態を通過点処理部４００に供給し（ ステップＳ２５）、本処理を終了する。
【００７０】
また、ステップＳ１１の判定の結果、フラグＦｌａｇarea が１でない場合に は、本処理手順の１回前の処理手順に比較して、フラグＦｌａｇarea が立下っ て０になったものであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。この判定でフラグＦｌａｇarea の立下りを検出した場合には、目的地の処理中であるか否かを 判定し（ステップＳ３３）、そうである場合には、目的地処理部３００にフラグＦｌａｇarea の立下りを通知し（ステップＳ３５）、目的地処理部３００から 車両が目的地を出発または通過したか否かについての出発／通過判定の結果を受信し（ステップＳ３７）、この判定結果を通信処理部５００からセンタに通知し（ステップＳ３９）、本処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ３３の判定の結果、目的地の処理中でない場合には、通過点の処理中であるか否かを判定し（ステップＳ４１）、そうである場合には、通過点処理部４００にフラグＦｌａｇarea を通知し（ステップＳ４３）、通過点処 理部４００から判定結果を受信し（ステップＳ４５）、この判定結果を通信処理部５００からセンタに通知し（ステップＳ４７）、本処理を終了する。また、各処理部の初期化作業を行う。
【００７２】
目的地処理部３００は、基本処理部２００の判定処理制御部２０１から制御信号および設定情報を受信すると、車両が目的地に到着したか否かについての判定処理を開始し、到着判定が行われた場合、判定処理制御部２０１に到着判定結果を通知する。また、目的地処理部３００は、判定処理制御部２０１からフラグＦｌａｇarea の立下りを通知されると、車両が目的地を出発または通過したか否 かについての出発／通過判定を行い、この出発／通過判定結果を判定処理制御部２０１に通知する。
【００７３】
次に、図６を参照して、目的地処理部３００の停止判定部３０１の処理について説明する。停止判定部３０１は、車両が停止したか否かを判定する機能を有し、基本処理部２００の判定処理制御部２０１から制御信号を取得すると、判定処理制御部２０１から通知される速度情報および統計的測位誤差εを用いて、車両の停止状態の判定処理を行う。この判定では、車両の速度成分｜ｖ（ｔ）｜が所定の閾値Ｔｒstop 以下であれば車両は停止していると判定して、フラグＦｌａ ｇstop を１に設定し、また車両の速度成分｜ｖ（ｔ）｜が閾値Ｔｒstop より大きい場合には、車両は停止していないと判定して、フラグＦｌａｇstop を０に 設定する。なお、閾値Ｔｒstop は、設定パラメータより求まる値であり、位置 測位システムから取得される位置情報の統計的な測位誤差を２倍にした値、すなわち最大の変化量＝２εを設定する。また、停止判定部３０１は、フラグＦｌａｇstop の立ち上がり、立下りの際には、タイマ部３０２にフラグＦｌａｇstop の状態（立ち上がり、立下り）を通知する。
【００７４】
次に、図７に示すフローチャートを参照して、停止判定部３０１の処理手順について説明する。
【００７５】
停止判定部３０１は、フラグＦｌａｇarea が１であるか否かの判定、すなわ ち車両が判定エリア内に入ったか否かの判定を行い（ステップＳ５１）、フラグＦｌａｇarea が１であって、車両が判定エリア内に入ったと判定された場合に は、車両の速度成分｜ｖ（ｔ）｜が所定の閾値Ｔｒstop 以下であるか否かを判 定して、車両が停止状態にあるか否かをチェックする（ステップＳ５３）。速度成分｜ｖ（ｔ）｜が閾値Ｔｒstop 以下である場合には、すなわち車両が停止状 態にある場合には、フラグＦｌａｇstop を１に設定する（ステップＳ５５）。そして、本処理手順の１回前の処理手順に比較して、フラグＦｌａｇstop が立ち上がったものであるか否かを判定し（ステップＳ５７）、立ち上がったものである場合には、このフラグＦｌａｇstop の立ち上がりをタイマ部３０２に通知 し（ステップＳ５９）、本処理を終了する。
【００７６】
また、ステップＳ５３のチェックにおいて、速度成分｜ｖ（ｔ）｜が閾値Ｔｒstop より大きい場合には、すなわち車両が停止状態にない場合には、フラグＦ ｌａｇstop を０に設定する（ステップＳ６１）。そして、本処理手順の１回前 の処理手順に比較して、フラグＦｌａｇstop が立下ったものであるか否かを判 定し（ステップＳ６３）、立下ったものである場合には、このフラグＦｌａｇstop の立下りをタイマ部３０２に通知し（ステップＳ６５）、本処理を終了する 。
【００７７】
次に、図８に示すフローチャートを参照して、タイマ部３０２の処理手順について説明する。
【００７８】
タイマ部３０２は、停止判定部３０１からフラグＦｌａｇstop の立ち上がり を取得したか否かを判定し（ステップＳ７１）、フラグＦｌａｇstop の立ち上 がりを取得すると、本処理を開始し、タイマを設定情報の継続時間ｔset に設定して、タイマの計数動作を開始させる（ステップＳ７３）。また、タイマ部３０２は、停止判定部３０１からフラグＦｌａｇstop の立ち上がりを取得しない場 合には、フラグＦｌａｇstop の立下りを取得したか否かを判定し（ステップＳ ７５）、フラグＦｌａｇstop の立下りを取得すると、タイマを設定情報の継続 時間ｔset に再設定して、すなわちリセットして、タイマの時間を元に戻す（ステップＳ７７）。
【００７９】
更に、タイマ部３０２は、停止判定部３０１からフラグＦｌａｇstop の立ち 上がりも立下りも取得しない場合には、フラグＦｌａｇstop が１であるか否か の判定、すなわち車両が停止状態にあるか否かの判定を行い（ステップＳ７９）、フラグＦｌａｇstop が１である場合には、タイマから１を減算し（ステップ Ｓ８１）、タイマが０になったか否かの判定、すなわちタイマの計数が継続時間ｔset を経過したか否かの判定を行う（ステップＳ８３）。タイマが０になった場合、すなわちタイマの計数が継続時間ｔset を経過した場合には、車両が目的地に到着したと判定し、その旨を到着判定部３０３に通知する（ステップＳ８５）。本処理では、タイマ部３０２は、タイマが計数動作を継続している場合において、停止判定部３０１からフラグＦｌａｇstop の立下り情報を受信した場合 には、タイマを継続時間ｔset にリセットする。また、タイマが継続時間ｔset になったときに、到着判定部３０３に車両の目的地への到着を示す制御信号を送信する。
【００８０】
次に、図９に示すフローチャートを参照して、到着判定部３０３の処理手順について説明する。
【００８１】
到着判定部３０３は、タイマ部３０２から制御信号があるか否かを判定し（ステップＳ９１）、タイマ部３０２から制御信号を受信した場合には、車両が目的地に到着したことを示すフラグＦｌａｇarrive を１に設定し（ステップＳ９３ ）、この到着判定結果を基本処理部２００の判定処理制御部２０１に通知する（ステップＳ９５）。
【００８２】
また、到着判定部３０３は、タイマ部３０２から制御信号を受信しない場合には、基本処理部２００の判定処理制御部２０１からフラグＦｌａｇarea の立下 りを通知されたか否かを判定し（ステップＳ９７）、通知された場合には、出発・通過判定部３０４に制御信号およびフラグＦｌａｇarrive の値を通知し（ス テップＳ９９）、フラグＦｌａｇarrive を０に設定する（ステップＳ１０１） 。
【００８３】
更に、ステップＳ９７の判定において、フラグＦｌａｇarea の立下りを通知 されない場合には、フラグＦｌａｇarea が１であるか否かの判定、すなわち車 両が判定エリア内に入ったか否かの判定を行い（ステップＳ１０３）、フラグＦｌａｇarea が１でない場合には、フラグＦｌａｇarrive を０に設定して（ステップＳ１０５）、本処理を終了する。
【００８４】
次に、図１０に示すフローチャートを参照して、出発・通過判定部３０４の処理手順について説明する。
【００８５】
出発・通過判定部３０４は、到着判定部３０３からフラグＦｌａｇarea の立 下りを受信したか否かを判定し（ステップＳ１１１）、受信した場合には、フラグＦｌａｇarrive が１であるか否かの判定を行い（ステップＳ１１３）、フラグＦｌａｇarrive が１である場合には、車両が目的地から出発したと判定し、基本処理部２００の判定処理制御部２０１に出発を通知する（ステップＳ１１５）。また、フラグＦｌａｇarrive が１でない場合、すなわちフラグＦｌａｇarrive が０である場合には、車両が目的地を通過したと判定し、判定処理制御部２０１に通過を通知する（ステップＳ１１７）。
【００８６】
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、通過点処理部４００の通過判定部４０１の処理手順について説明する。
【００８７】
通過点処理部４００の通過判定部４０１は、基本処理部２００の判定処理制御部２０１からフラグＦｌａｇarea の立下りを受信したか否かを判定し（ステッ プＳ１２１）、受信した場合には、フラグＦｌａｇarea の立下りを受信した場 合には、車両が通過点を通過したと判定し（ステップＳ１２３）、この通過判定結果を判定処理制御部２０１に通知する（ステップＳ１２５）。
【００８８】
なお、上記実施形態では、車載装置１がセンタから設定情報を受け取るとともに、車両の位置情報を位置検出部６０１で検知し、判定対象地点に対する車両の到着、出発および通過を判定しているが、本発明はこれに限定されるものでなく、すなわち車載装置１が判定処理を行う代わりにセンタで判定処理を行うようにしてもよいものである。すなわち、車載装置１の代わりにセンタで判定処理を行う場合には、図１に示す車載装置１の構成とほぼ同じ構成をセンタに設けるとともに、車両の位置情報を車載装置１の位置検出部からセンタで定期的に受信したり、またはセンタで車両の位置を定期的に検知し、この受信または検知した車両の位置情報とセンタ自身が保存している設定情報に基づいて判定対象地点に対する車両の到着、出発および通過を判定するようにしてもよいものである。
【００８９】
また、本実施形態では、車両の目的地に対する到着と出発と通過および通過点に対する通過を判定しているが、本発明は車両に限定されるものでなく、移動体すべてに適用し得るものである。
【００９０】
なお、上記実施形態の到着出発通過判定方法の処理手順をプログラムとして記録媒体に記録して、この記録媒体をコンピュータシステムに組み込むとともに、該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムにダウンロードまたはインストールし、該プログラムでコンピュータシステムを作動させることにより、到着出発通過判定方法を実施する到着出発通過判定装置として機能させることができることは勿論であり、このような記録媒体を用いることにより、その流通性を高めることができるものである。
【００９１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動体の位置情報を逐次取得し、この位置情報に基づき移動体の移動速度を逐次算出し、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリア内に入ったと判定した場合において、移動速度が所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合、目的地に到着したと判定し、目的地到着と判定した後、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体が目的地から出発したと判定し、所定の速度以下にならない状態または所定の速度以下になっても所定の速度以下の状態が所定の時間以上継続しない状態で、判定対象地点の位置情報および判定条件と移動体の位置情報から移動体が判定エリアから出たと判定した場合、移動体は目的地または通過点を通過したと判定するので、目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなる。
【００９２】
また、本発明によれば、移動体で目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定し、この判定結果をセンタに通信回線を介して通知するので、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、センタにおける負荷を軽減することができる。
【００９３】
更に、本発明によれば、移動体で取得した移動体自身の位置情報をセンタに送信し、センタにおいて目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過を区別して適確に判定するので、移動体において目的地に対する移動体の到着と出発と通過および通過点に対する移動体の通過をそれぞれ区別して適確に判定することができるとともに、従来のように人によるボタン操作などを必要とせず、人に対する負担が軽減され、ボタンの押し忘れなども関係なくなるに加えて、移動体における負荷を軽減することができる。
【００９４】
本発明によれば、移動体が車両であるので、例えば宅配用の車両に本発明を適用した場合、宅配先である目的地に対する車両の到着と出発と通過および通過点に対する車両の通過を適確に把握することができる。
【００９５】
また、本発明によれば、所定の速度以下の状態の前記所定の継続時間の設定により車両の用途に応じた到着を判定するので、車両が例えば集荷、配送、乗客の乗車などのためのいずれのために到着したのかを把握することができる。
【００９６】
更に、本発明によれば、位置測位システムの位置測位誤差を考慮して判定処理を行うため、位置測位システムに誤差があっても、正確な判定処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る到着出発通過判定方法を実施するための車両に搭載された車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す実施形態において判定対象地点に対して車両の到着、出発および通過の判定に使用される判定対象地点、車両位置などのパラメータを説明するための図である。
【図３】図１に示す実施形態においてセンタから車載装置に送信される設定情報の例を示す図である。
【図４】図１に示す実施形態に使用されているエリア内判定部のパラメータを説明するための図である。
【図５】図１に示す実施形態に使用されている判定処理制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す実施形態に使用されている停止判定部のパラメータを説明するための図である。
【図７】停止判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す実施形態に使用されているタイマ部の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１に示す実施形態に使用されている到着判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示す実施形態に使用されている出発・通過判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１に示す実施形態に使用されている通過判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車載装置
１００  設定情報管理部
２００  基本処理部
２０１  判定処理制御部
２０２  速度算出部
２０３  エリア内判定部
２０４  距離算出部
３００  目的地処理部
３０１  停止判定部
３０２  タイマ部
３０３  到着判定部
３０４  出発・通過判定部
４００  通過点処理部
４０１  通過判定部
５００  通信処理部
６００  位置情報管理部
６０１  位置検出部
６０２  位置情報記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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