(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トンネルを形成する複数のセグメントの境界面をボルトで締結するボルト締結機の姿勢調整装置であって、
上記セグメントの境界面に、トンネルの軸方向（Ｘ軸）、トンネルの接線方向（Ｙ軸）およびトンネルの径方向（Ｚ軸）のＸＹＺ直交座標系を設定し、
上記ボルト締結機をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させて得られる姿勢と一致するように、ＸＹＺ直交座標系上の単位方向ベクトルｒとその単位方向ベクトル回りの回転角αを導出し、その単位方向ベクトルｒと平行な回転軸と、その回転軸の回りに上記回転角αだけ上記ボルト締結機を回転させる回転機構と、を有することを特徴とするボルト締結機の姿勢調整装置。
【請求項２】
上記回転機構は、上記ボルト締結機および上記回転軸とを連結する支持部材と、その支持部材を上記回転軸の周面に沿って回動させるアクチュエータと、からなる請求項１記載のボルト締結機の姿勢調整装置。
【請求項３】
トンネルを径方向に切断したときの切断面と一致する標準端面を有するセグメントと、上記切断面をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させた傾斜端面を有するセグメントと、が混在してトンネルを形成するセグメントにおいて、
上記各端面に対し垂直に上記各セグメントを締結するボルトを通すボルト孔が穿孔されており、上記標準端面を正面から見たボルト孔の配置と上記傾斜端面を正面から見たボルト孔の配置とが等しく、かつ、上記標準端面および上記傾斜端面における最内側のボルト孔の上記各セグメントの内周面からの距離が略等しくなっている、ことを特徴とするセグメント。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シールド工法において使用するセグメント自動組立ロボットに搭載されるボルト締結機の姿勢調整装置およびその装置に適したセグメントに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
シールド工法とは、前面に切羽を有するシールド掘進機を地中に推進させ、周囲の地盤の崩壊を防ぎながら、その内部で安全に掘削、覆工作業を行いつつトンネルを構築する工法である。トンネルとなる部分は、その周方向にセグメントと呼ばれる複数のピースに分割されており、セグメント自動組立ロボットにより組み立てられる。このセグメントは、組み立てられたときに隙間なく円を形成するように、１つのＫ型セグメントと、その両側に位置する２つのＢ型セグメントと、残りのＡ型セグメントとから構成されている。
【０００３】
ここで、図６はセグメントの配置を示す図であり、図７は各セグメントの径方向内方から見た展開図であり、（Ａ）はＡ型セグメント、（Ｂ）はＢ型セグメント、（Ｃ）はＫ型セグメントを示している。これらの図に示すように、Ａ型セグメントは最も標準的なセグメントであり、リングを等分した形状である。すなわち、トンネルを径方向に切断したときの切断面と一致する標準端面を両端に有するセグメントである。ここで、Ａ型セグメントの標準端面（境界面）において、トンネルの軸方向（Ｘ軸）、トンネルの接線方向（Ｙ軸）およびトンネルの径方向（Ｚ軸）のＸＹＺ直交座標系を設定すると、Ｋ型セグメントは、Ａ型セグメントの標準端面（すなわちトンネルを径方向に切断したときの切断面）に対して、トンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに回転角θだけ回転させ（図６参照）、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに回転角φだけ回転させた（図７参照）傾斜端面を両端に有している。Ｋ型セグメントは、最後に組み立てられるものであり、挿入しやすく、かつ、落ちにくくする必要があるため、このように標準端面に対して傾斜した傾斜端面を有している。またＢ型セグメントは、これらのＡ型セグメントおよびＫ型セグメントと密着するように、標準端面と傾斜端面とを有している。なお、図６ではリングを略等分割した場合を図示しているが、Ｋ型セグメントがＡ型セグメントやＢ型セグメントよりも小さくなるようにリングを不等分割する場合もある。
【０００４】
上述した各セグメントをセグメント自動組立ロボットにより組み立てたときには、セグメントが落ちたり、ずれたりしないように各セグメント間をボルトで締結する必要がある。通常、セグメント自動組立ロボットにはボルト締結機が搭載されており、そのボルト締結機のボルトまたはナットを把持する先端を、図７に示すボルト締結用穴（以下「箱穴」という）に挿入し、各セグメントの境界面を両側から挟むようにしてボルトを締結している。このボルト締結機は、一つのセグメントに対して一方の境界面のボルトを締結するボルト締結機と、他方の境界面のボルトを締結するボルト締結機とで１セットになっている。また、セグメントに設けられたボルト孔は、セグメントの型式と関係なくトンネルの接線方向（Ｙ軸）に穿孔されており、箱穴はボルト孔との相対関係が同一になるように設けられている。さらに、ボルト孔は、トンネルの軸方向（Ｘ軸）に隣り合うものとの間隔がＸ軸方向にＬとなるように穿孔されている。したがって、傾斜端面における箱穴は傾斜端面に沿って段違いになるように設けられており、また、傾斜端面上において隣り合うボルト孔の間隔はＬ／ｃｏｓφとなっている。そのため、１セットのボルト締結機で処理することができず、Ｋ型セグメント用のボルト締結機と標準用のボルト締結機の両方（すなわち２セット）をセグメント自動組立ロボットに搭載してそれぞれ独立に各セグメント間をボルトで締結していた。また、Ｋ型セグメントがＡ型セグメントやＢ型セグメントよりも小さく形成された不等分割の場合にも、セグメントの大きさが異なるため、２セットのボルト締結機を搭載して各セグメント間を締結していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来のセグメント自動組立ロボットには、各セグメント間をボルトで締結するという共通する作業に対して２セットのボルト締結機を搭載しなければならなかったため、以下のような問題が生じていた。
（１）ボルト締結機を搭載する場所を確保しなければならない。
（２）セグメント自動組立ロボットの総重量が増加してしまう。
（３）セグメントの組み立てとボルトの締結作業とは、一連の作業で迅速かつ的確に行わなければならず、セグメント自動組立ロボットと２セットのボルト締結機の制御が複雑になってしまう。
（４）鉄製セグメントや可撓性セグメントなどの特殊セグメントを組み立てるときに使用する手動エレクタを装備することができない。
（５）２台の自動エレクタを必要とし、費用が嵩んでしまう。
（６）仮にボルト締結機を共用するとしても、従来のセグメントをそのまま使用したのでは、ボルト締結機をＸＹθテーブルに載せるなど、非常に複雑な装置および制御を必要とする。
【０００６】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、１セットのボルト締結機でセグメントの標準端面および傾斜端面の締結を行うことができるボルト締結機の姿勢調整装置およびその装置に適したセグメントを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した本発明によれば、トンネルを形成する複数のセグメントの境界面をボルトで締結するボルト締結機の姿勢調整装置であって、上記セグメントの境界面に、トンネルの軸方向（Ｘ軸）、トンネルの接線方向（Ｙ軸）およびトンネルの径方向（Ｚ軸）のＸＹＺ直交座標系を設定し、上記ボルト締結機をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させて得られる姿勢と一致するように、ＸＹＺ直交座標系上の単位方向ベクトルｒとその単位方向ベクトル回りの回転角αを導出し、その単位方向ベクトルｒと平行な回転軸と、その回転軸の回りに上記回転角αだけ上記ボルト締結機を回転させる回転機構と、を有することを特徴とするボルト締結機の姿勢調整装置が提供される。
【０００８】
上述した本発明の構成によれば、セグメントの境界面が標準端面であっても、傾斜端面であっても、ボルト締結機の姿勢を相互に調整することができる。すなわち、Ｂ型セグメントとＡ型セグメントとの境界面，Ａ型セグメント同士の境界面およびＫ型セグメントとＢ型セグメントとの境界面のいずれに対しても、１セットのボルト締結機で対処することができる。
【０００９】
請求項２に記載した本発明の実施の形態によれば、上記回転機構は、上記ボルト締結機および上記回転軸とを連結する支持部材と、その支持部材を上記回転軸の周面に沿って回動させるアクチュエータと、からなることが好ましい。
【００１０】
上述した本発明の実施の形態の構成によれば、アクチュエータを駆動させることによりボルト締結機を容易に回転軸の回りに回転角αだけ回転させることができ、ボルト締結機をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させて得られる姿勢と一致させることができる。
【００１１】
請求項３に記載した本発明によれば、トンネルを径方向に切断したときの切断面と一致する標準端面を有するセグメントと、上記切断面をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させた傾斜端面を有するセグメントと、が混在してトンネルを形成するセグメントにおいて、上記各端面に対し垂直に上記各セグメントを締結するボルトを通すボルト孔が穿孔されており、上記標準端面を正面から見たボルト孔の配置と上記傾斜端面を正面から見たボルト孔の配置とが等しく、かつ、上記標準端面および上記傾斜端面における最内側のボルト孔の上記各セグメントの内周面からの距離が略等しくなっている、ことを特徴とするセグメントが提供される。
【００１２】
上述した本発明の構成によれば、セグメントの境界面が標準端面であっても、傾斜端面であっても、各境界面に対するボルト孔の相対位置が同じであり、ボルト締結機を境界面に合わせて回転させるだけでボルト孔にボルトを挿入し締結することができる。したがって、セグメント自動組立ロボットには１セットのボルト締結機を搭載すればよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５を参照して説明する。
まず、図１および図２を利用して、本発明のボルト締結機の姿勢調整装置の基本原理について説明する。ここで、図１はボルト締結機の座標系を示す図であり、（Ａ）はボルト締結機の標準座標系を示し、（Ｂ）は原点を共通化したものである。なお、図１（Ａ）において、ボルト締結機を立方体に簡略化して図示している。また、図２は本発明のボルト締結機の姿勢を示す一つのベクトルを抽出して、その姿勢の変化を図示したものであり、（Ａ）は２回変換を示し、（Ｂ）は１回変換を示している。
【００１４】
これらの図に示すＸＹＺ直交座標系は、Ｂ型セグメントとＡ型セグメントとの境界面またはＡ型セグメント同士の境界面（すなわち標準端面）に設定された、トンネルの軸方向（以下「Ｘ軸」という）、トンネルの接線方向（以下「Ｙ軸」という）およびトンネルの径方向（以下「Ｚ軸」という）からなるＸＹＺ直交座標系である。また、図１（Ａ）に示すように、ボルト締結機の標準座標系を示す基本ベクトルをそれぞれｎベクトル、ｓベクトル、ａベクトルとし、図１（Ｂ）は、これらの基本ベクトルをＸＹＺ直交座標系の原点を起点とするｎｓａ直交座標系に移動したものである。この状態が、標準端面の境界面においてボルト締結機がボルトを締結するときの姿勢である。
【００１５】
一方、Ｋ型セグメントとＢ型セグメントとの境界面（すなわち傾斜端面）は、図１に示すＸＹＺ直交座標系をＸ軸回りに微小角度θだけ回転し、さらにＺ軸回りに微小角度φだけ回転した境界面になっている。そこで、標準端面および傾斜端面の境界面を１つのボルト締結機で対処するためには、ＸＹＺ直交座標系上でｎｓａ直交座標系をなしているボルト締結機を、傾斜端面と同様にＸ軸回りに微小角度θだけ回転させ、さらにＺ軸回りに微小角度φだけ回転させなければならない。すなわち、図２（Ａ）に示すように、ｎベクトルをｎ’ベクトルに変換し、さらにｎd ベクトルに変換する必要がある。しかし、このような２回変換制御では、制御が複雑になるばかりか精度も悪い。そこで、本発明は、図２（Ｂ）に示すように、ＸＹＺ直交座標系上において、ｎベクトルからｎd ベクトルへの変換を１度の回転（１回変換）で変換することができる回転軸（その単位方向ベクトルをｒベクトルとする）と回転角αを導出し、その結果を利用してボルト締結機の姿勢調整をしようとするものである。
【００１６】
次に、上述したｒベクトルと回転角αを実際に導出する。まず、ｎベクトルをＸ軸回りに微小角度θだけ回転させてｎ’ベクトルに変換する回転行列をＥX とし、さらに、そのｎ’ベクトルをＺ軸回りに微小角度φだけ回転させてｎd ベクトルに変換する回転行列をＥZ とすると、希望するボルト締結機の姿勢を示す回転座標系〔ｎd ｓd ａd 〕は、ボルト締結機の標準座標系〔ｎｓａ〕により、数１のように表される。
【００１７】
【数１】
0003775529.tif 000002
【００１８】
▲１▼式における回転行列ＥX ，ＥZ を合成した合成回転行列をＥR とすれば、合成回転行列ＥR は数２のように表される。なお、ρij（ｉ，ｊ＝１，２，３）は合成回転行列ＥR の成分を示している。
【００１９】
【数２】
0003775529.tif 000003
【００２０】
ここで、一般に、▲２▼式の合成回転行列ＥR の成分ρij（ｉ，ｊ＝１，２，３）と、ｒベクトルおよび回転角αとの関係は数３のように表されることが知られている。
【００２１】
【数３】
0003775529.tif 000004
【００２２】
この▲３▼式に行列ＥR の成分ρijを代入して計算すると、Ｓｉｎαを数４のように求めることができる。なお、途中の計算は省略してある。
【００２３】
【数４】
0003775529.tif 000005
【００２４】
したがって、ｒベクトルは▲２▼式，▲３▼式，▲４▼式より数５のように求められる。なお、ｒベクトルのＸ成分をｒX ，Ｙ成分をｒY ，Ｚ成分をｒZ としている。
【００２５】
【数５】
0003775529.tif 000006
【００２６】
例えば、ｎベクトルをＸ軸回りに微小角度θ＝８°だけ回転させ、ｎ’ベクトルをＺ軸回りに微小角度φ＝−１０．９５４１６７°だけ回転させる場合について、▲４▼式および▲５▼式を利用してｒベクトルおよび回転角αを計算すると、
α＝１３．４７３０６６°
（ｒX ，ｒY ，ｒZ ）＝（0.5813164 , -0.0557397 , -0.8117662 ）
と求めることができる。
【００２７】
図３は本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を示す図であり、（Ａ）はその全体図、（Ｂ）は図３（Ａ）におけるＡ−Ａ側面図を示している。本図に示すボルト締結機の姿勢調整装置は、上述したように、「予め回転角θおよびφが決まっていれば、一義的にｒベクトルおよび回転角αを決定することができる。」ことを利用して、標準座標系〔ｎｓａ〕の姿勢を有するボルト締結機を、１回転で回転座標系〔ｎd ｓd ａd 〕の姿勢に変換することができるものである。すなわち、上述の単位方向ベクトルｒと平行な回転軸１と、その回転軸１の回りに上述の回転角αだけボルト締結機を回転させる回転機構２とを有しており、その回転機構２は、ボルト締結機および回転軸１とを連結する支持部材３と、その支持部材３を回転軸１の周面に沿って回動させるアクチュエータとしての油圧ジャッキ４と、から構成されている。なお、アクチュエータとして油圧ジャッキのほかにエアシリンダなどを使用してもよい。また、図に示すボルト締結機は、標準端面の境界面を締結するときの姿勢を示している。一般に、ボルト締結機は、ボルトを把持する側とナットを把持する側とを有し（図では一方のみを示している）、それらの先端をＺ軸方向に移動してセグメントの箱穴に挿入し、さらにＹ軸方向に移動して境界面を両側から挟み込み、ボルトを回転させてセグメントを締結するようになっている。
【００２８】
回転軸１は、上述のようにして求めた単位方向ベクトルｒと平行になるように、セグメント自動組立ロボットから延設されており、その先端に、ボルト締結機および回転軸１とを連結する支持部材３が、玉軸受け（図示せず）を介して回転軸１の回りに回動できるように設けられている。なお、一般に、一つのトンネルを構築する場合には、同じセグメントを使用するため、Ｋ型セグメントの境界面における回転角θおよびφは一定であり、一つのトンネルに対して回転軸１は固定される。この支持部材３は、回転軸１を囲む矩形の本体３ａと、ボルト締結機の側面に接合される連結部材３ｂとからなり、本体３ａと連結部材３ｂとの間には補強材３ｃが設けられている。また、油圧ジャッキ４は、その胴体が油圧ジャッキ支持部材５により回転軸１に固定されており、さらに、その先端部が支持部材３に固着される連結部材６に回動可能に接続されている。油圧ジャッキ支持部材５は、回転軸１に挿入され固着される装着部５ａと、油圧ジャッキ４を支持する略Ｌ字形状のフランジ部５ｂとからなり、その装着部５ａとフランジ部５ｂとの間には補強材５ｃが設けられている。油圧ジャッキ４の胴体は、回転軸１に対して直角をなすようにフランジ部５ｂに油圧ジャッキ取付部材５ｄを介して固定されている。一方、油圧ジャッキ４の先端部は、連結部材６に設けられた単位方向ベクトルｒを法線ベクトルとするフランジ面に穿孔された貫通孔（図示せず）に回動軸（図示せず）を玉軸受けを介して挿入され、回動可能になっている。そして、上述したような回転機構２を設けることにより、油圧ジャッキ４を駆動させてその先端部を伸縮させると、ボルト締結機と連結された支持部材３が回転軸１の回りに回動する。このとき、既に求めてある回転角αだけボルト締結機が回転するように、油圧ジャッキ４の伸縮量を設定しておく。
【００２９】
また、上述した本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を使用する場合には、図７に示すようなボルト孔および箱穴を有するセグメントでは、ボルト締結機の姿勢と適合せず、箱穴にボルト締結機の先端を挿入することができず、ボルト孔にボルトを挿入することもできない。そこで、図４および図５に示すようなボルト孔および箱穴を有するセグメントを使用する。
【００３０】
図４は本発明のセグメントを示す径方向内方から見た展開図であり、（Ａ）はＫ型セグメントを示し、（Ｂ）はＢ型セグメントを示し、（Ｃ）はＫ型セグメントとＢ型セグメントの境界面を示している。また、図５（Ａ）は図４（Ｃ）におけるＡ−Ａ矢視断面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）におけるＢ−Ｂ矢視断面図である。なお、図５（Ｂ）ではボルトの図を省略している。
【００３１】
上述したように、トンネルを形成するセグメントには、トンネルを径方向に切断したときの切断面と一致する標準端面を有するセグメント（すなわちＡ型セグメントおよびＢ型セグメント）と、切断面をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小角度φだけ回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小角度θ（図５参照）だけ回転させた傾斜端面を有するセグメント（すなわちＢ型セグメントおよびＫ型セグメント）と、が混在している。そこで、本発明のセグメントでは、各端面に対し垂直に各セグメントを締結するボルト７を通すボルト孔が穿孔されており、上記標準端面を正面から見たボルト孔の配置と上記傾斜端面を正面から見たボルト孔の配置（すなわち、ボルト孔の間隔Ｌ，Ｓ）とが等しく、かつ、上記標準端面および上記傾斜端面における最内側のボルト孔の上記各セグメントの内周面からの距離Ｄが略等しくなっている。
【００３２】
トンネルの軸方向（Ｘ軸）に隣り合うボルト孔の間隔Ｌは、上述した本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を使用する場合には、図５（Ｂ）に示すように、セグメントの断面中心である点Ｏからの距離Ｌ1 〜Ｌ4 が各端面においてそれぞれ等しくなるように定められ、結果的にボルト孔の間隔Ｌが等しくなる。上述したボルト締結機は、この点Ｏを基準として回転されるため、回転後のボルト締結機の姿勢とボルト孔とを正確に一致させるためには、点Ｏからの距離Ｌ1 〜Ｌ4 が等しくなることが必要になるからである。また、トンネルの径方向（Ｚ軸）に隣り合うボルト孔の間隔Ｓは、Ｚ軸方向にボルト孔が１つしか穿孔されていない場合には関係ないが、Ｚ軸方向にボルト孔が２つ以上穿孔されている場合には、各ボルト孔の間隔Ｓが等しくなければならない。さらに、各端面における最内側のボルト孔の各セグメントの内周面からの距離Ｄは、他のリングを形成する同じ部分のセグメントでは完全に等しくなるが、図５（Ａ）に示すように、接合されるセグメント間ではわずかに異なっている。ボルト孔は境界面に対し垂直に穿孔されており、その境界面はトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小角度θだけ回転しているため、ボルト孔はトンネルの接線方向（Ｙ軸）に平行になっていないからである。ただし、その差は、セグメントの結合部の厚さをＥとすれば、Ｅｔａｎθと微小であり、略等しいと言える。なお、ボルト締結用の箱穴は、そのボルト孔にボルト締結機の先端からボルトを挿入することができるように設けられている。すなわち、箱穴のボルト締結面が各端面と平行になるように設けられる。
【００３３】
上述した本発明のセグメントによれば、図５（Ａ）に示すように、本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を使用した場合、回転後のボルト締結機の先端を真っ直ぐに伸ばすだけでボルトホルダー９とナットホルダー１０をそれぞれ箱穴に挿入することができ、ボルト孔にボルト７を挿入してナット８を締めることができ、セグメントを締結することができる。また、各境界面のおいてトンネルの軸方向（Ｘ軸）に並んだ各ボルト締結箇所において全く同じ動作でセグメントを締結することができるため、トンネルの軸方向（Ｘ軸）に並んだ全てのボルト締結箇所を同時に締結するようにボルト締結機を制御することができる。なお、Ｋ型セグメントの両端面は、左右反転した傾斜端面であるため、一方の傾斜端面においては、他方の傾斜端面とは反対回りに回転角αだけ回転させることになる。
【００３４】
また、本発明のセグメントを使用すれば、上述した本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を使用した場合に限られず、ボルト締結機のボルトを挿入する方向が標準端面に垂直になる姿勢から、ボルト締結機のボルトを挿入する方向が傾斜端面に垂直になる姿勢に回転させた後、各端面における最内側のボルト孔の各セグメントの内周面からの距離Ｄが略等しくなるように回転させる姿勢制御を行った場合にも使用することができる。
【００３５】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】
上述したように、本発明のボルト締結機の姿勢調整装置およびその装置に適したセグメントによれば、標準端面および傾斜端面のいずれの境界面に対してもボルト締結機の姿勢を調整することができ、形状の異なる境界面を１セットのボルト締結機で対処することができる。さらに、アクチュエータを駆動させることによりボルト締結機を容易に回転軸の回りに回転角αだけ回転させることができ、ボルト締結機をトンネルの軸方向（Ｘ軸）回りに微小回転させ、さらにトンネルの径方向（Ｚ軸）回りに微小回転させて得られる姿勢と一致させることができる。したがって、ボルト締結機を搭載する空間を削減することができ、自動エレクタが１台で済み、手動エレクタを装備することができ、セグメント自動組立ロボットの総重量を減少させることができ、セグメントの組み立てとボルト締結作業の制御を容易にすることができる、などの優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ボルト締結機の座標系を示す図であり、（Ａ）はボルト締結機の標準座標系を示し、（Ｂ）は原点を共通化したものである。
【図２】本発明のボルト締結機の姿勢を示す一つのベクトルを抽出して、その姿勢の変化を図示したものであり、（Ａ）は２回変換を示し、（Ｂ）は１回変換を示している。
【図３】本発明のボルト締結機の姿勢調整装置を示す図であり、（Ａ）はその全体図、（Ｂ）は図３（Ａ）におけるＡ−Ａ側面図を示している。
【図４】本発明のセグメントを示す径方向内方から見た展開図であり、（Ａ）はＫ型セグメントを示し、（Ｂ）はＢ型セグメントを示し、（Ｃ）はＫ型セグメントとＢ型セグメントの境界面を示している。
【図５】（Ａ）は図４（Ｃ）におけるＡ−Ａ矢視断面図であり、（Ｂ）は図５（Ａ）におけるＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図６】セグメントの配置を示す図である。
【図７】各セグメントの径方向内方から見た展開図であり、（Ａ）はＡ型セグメント、（Ｂ）はＢ型セグメント、（Ｃ）はＫ型セグメントを示している。
【符号の説明】
１  回転軸
２  回転機構
３  支持部材
３ａ  本体
３ｂ  連結部材
３ｃ  補強材
４  油圧ジャッキ（アクチュエータ）
５  油圧ジャッキ支持部材
５ａ  装着部
５ｂ  フランジ部
５ｃ  補強材
５ｄ  油圧ジャッキ取付部材
６  連結部材
７  ボルト
８  ナット
９  ボルトホルダー
１０  ナットホルダー
【図１】
0003775529.tif 000007
【図２】
0003775529.tif 000008
【図３】
0003775529.tif 000009
【図４】
0003775529.tif 000010
【図５】
0003775529.tif 000011
【図６】
0003775529.tif 000012
【図７】
0003775529.tif 000013