(57)【要約】乗員が自車両の障害物の有無を映像で容易に確認することができる車両制御装置を得ること。本発明の車両制御装置１０は、車両２０の外界を撮像する複数の撮像部２５と、複数の撮像部２５で撮像された複数の撮像画像を合成して周辺映像Ｄ１を生成する周辺映像合成部１０４１と、車両２０の走行経路Ｉ１上に障害物Ｂ１が存在するか否かを判定する衝突判定部１０５２と、複数の撮像画像の中から障害物が撮像されている撮像画像を選択し、選択された撮像画像を含む警報映像Ｄ３を生成する警報映像生成部１０４２と、衝突判定部１０５２により障害物が存在しないと判定された場合に周辺映像Ｄ１を表示させ、障害物が存在すると判定された場合に警報映像Ｄ３を表示させる処理を行う表示映像切替部１０４３を備える。
2019239725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外界を撮像する複数の撮像部と、
該複数の撮像部で撮像された複数の撮像画像を合成して周辺映像を生成する周辺映像合成部と、
前記車両の走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する衝突判定部と、
前記複数の撮像部で撮像された複数の撮像画像の中から前記障害物が撮像されている撮像画像を選択し、該選択された撮像画像を含む警報映像を生成する警報映像生成部と、
該衝突判定部により前記障害物が存在しないと判定された場合に前記周辺映像を表示させ、前記障害物が存在すると判定された場合に前記警報映像を表示させる処理を行う表示映像切替部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記警報映像生成部は、前記障害物が検知された領域を撮像した撮像画像を、前記障害物が撮像されている撮像画像として選択することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記警報映像生成部は、複数のセンサによって同一の障害物を検知した場合に、前記複数のセンサの中で最も検知精度の高いセンサが検知する領域を撮像した撮像画像を、前記障害物が撮像されている撮像画像として選択することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記警報映像生成部は、複数のセンサによって同一の障害物を検知した場合に、前記複数のセンサが検知する領域をそれぞれ撮像した複数の撮像画像を、前記障害物が撮像されている撮像画像として選択することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記表示映像切替部は、前記障害物が前記走行経路から経路外に移動した場合に、前記警報映像の表示を停止し、前記周辺映像を表示させる処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記表示映像切替部は、前記障害物の移動方向を前記警報映像に表示させる処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記表示映像切替部は、前記障害物を囲む枠線を前記警報映像に表示させる処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記表示映像切替部は、前記枠線で囲まれた領域内の色を通常時の色とは別の特別色に切り替えて前記警報映像に表示させる処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記表示映像切替部は、前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、前記車両の走行領域の色を切り替えて前記警報映像に表示させる処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記表示映像切替部は、前記走行経路上に前記障害物を検知した場合、報知音を吹鳴させる処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記表示映像切替部は、前記障害物との距離に応じて前記報知音の吹鳴間隔を変えることを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記表示映像切替部は、前記障害物との距離に応じて前記報知音の音量を変えることを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記表示映像切替部は、前記障害物との距離に応じて前記報知音の周波数を変えることを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載された複数のカメラで撮像された画像を表示する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方、後方および左右方向の全ての領域を例えば４台のカメラで撮影し、得られた複数の原画像を合成して、一つの俯瞰映像に加工することで、車両周辺の様子を認識できるようにした車両周辺監視システムが提案されている。このような車両周辺監視システムは、自動運転や自動駐車など、車両を自動で制御する車両制御装置が車両周辺の状況を認識するために利用されている。例えば特許文献１には、俯瞰表示画像における重複領域に障害物が存在することを検知した場合に、重複領域を撮影するカメラの原画像へ切り替える監視システムの技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７―２３５５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両周辺監視システムでは、俯瞰映像を作成するとき、通常、隣り合うカメラで撮影した映像の端部は重複しており、これら重複領域の画像を変換することにより、連続性を持たせた俯瞰映像を表示装置に表示している。そのため、重複領域に物体が存在する場合、その物体が俯瞰映像に鮮明に表示されず、物体の存在は認識できるが、その詳細を確認できない。したがって、例えば車両が通過する領域に物体が存在する場合、車両制御装置もしくは運転者により回避行動をとる必要がある。【０００５】
しかし、隣り合うカメラの重複領域と自動制御中の車両の通過予定領域が重なる場合に、運転者は物体の有無を映像で詳細に確認できず、適切な対応を瞬時に判断することが難しくなるという課題がある。【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、乗員が障害物の有無を映像で容易に確認することができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の車両制御装置は、車両の外界を撮像する複数の撮像部と、該複数の撮像部で撮像された複数の撮像画像を合成して周辺映像を生成する周辺映像合成部と、前記車両の走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する衝突判定部と、前記複数の撮像部で撮像された複数の撮像画像の中から前記障害物が撮像されている撮像画像を選択し、該選択された撮像画像を含む警報映像を生成する警報映像生成部と、該衝突判定部により前記障害物が存在しないと判定された場合に前記周辺映像を表示させ、前記障害物が存在すると判定された場合に前記警報映像を表示させる処理を行う表示映像切替部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、乗員が自車両の障害物の有無を映像で容易に確認することができる。
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態の車両制御装置の全体構成図。
【図２】車両制御装置を搭載した車両の概略構成図。
【図３】車両制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図４】車両が通過する領域内に障害物が存在しない場合に表示部に表示される合成映像の一例を示す図。
【図５】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第一の例を示す図。
【図６】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第二の例を示す図。
【図７】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第三の例を示す図。
【図８】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第四の例を示す図。
【図９】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第五の例を示す図。
【図１０】一実施形態の車両制御装置における制御の内容を説明するためのフローチャート。
【図１１】一実施形態の車両制御装置によって表示される警報画面の第六の例を示す図。
【図１２】車両に取り付けられたカメラが撮影する領域に基づいて、車両を中心に隣接する領域を格子状に分割した状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の車両制御装置の一実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態の車両制御装置の全体構成図、図２は、車両制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【００１１】
車両制御装置１０は、車両２０の自動運転制御を行うものであり、例えば、車両２０を目標駐車位置に自動駐車させる制御を行う。そして、その際に、車両の乗員に車両周辺の状況を認識させるために、車両２０に取り付けられた複数のカメラ２５Ｆ、２５Ｂ、２５Ｌ、２５Ｒから取得した画像を用いて作成した俯瞰映像や３Ｄ映像等の合成画像を表示部２３に表示する機能を有する。
【００１２】
車両制御装置１０は、図１に示すように、入力側に操作部２４、撮像部２５および測距センサ２６が接続されており、各データＤ２４、Ｄ２５、Ｄ２６が入力されるようになっている。また、出力側には表示部２３が接続されており、表示部２３に対してデータＤ１０４を出力するようになっている。表示部２３と操作部２４は、運転者による視認および操作が可能なように、車室内の操作可能な位置に取り付けられており、撮像部２５と測距センサ２６は、車両周辺の環境を検出するように車両の外部に取り付けられている。
【００１３】
撮像部２５は、車両２０の外界を撮像するために、車両２０の外部に複数が取り付けられている。撮像部２５は、例えば図２に示すように、車両２０の前方を撮影するカメラ２５Ｆと、車両２０の左側を撮影するカメラ２５Ｌと、車両２０の後方を撮影するカメラ２５Ｂと、車両２０の右側を撮影するカメラ２５Ｒによって構成されている。なお、図２に示す例では、車両の前後左右にカメラを一つずつ設けた構成としているが、一つのカメラに代えて、同じ方向を二つのカメラで撮像するステレオカメラとしても良い。また、撮像部２５は、カメラに限定されず、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などで構成することもでき、これらの取り付け位置は、図２に示す位置に限定されない。撮像部２５で撮影されたデータＤ２５は、車両制御装置１０に入力される。
【００１４】
測距センサ２６は、ソナー、レーザーレーダ、或いはミリ波レーダによって構成することができる。測距センサ２６は、車両２０の周辺に位置する物体との距離を測定する。測距センサ２６は、車両２０の前後左右に分かれて複数が配置されている。測距センサ２６による測距データＤ２６は、車両制御装置１０に入力される。測距センサ２６は、車両２０の周辺に位置する障害物を検出するために設けられている。車両２０の周辺に位置する障害物とは、車両２０の前方、側方、後方から車両２０に接近してくる障害物を含む。例えば車両２０の前方を走行する先行車両や車両２０の後方を横切る車両は障害物の一つである。車両制御装置１０は、測距データＤ２６および撮像データＤ２５の両方に基づいて障害物を検出してもよく、また、撮像データＤ２５のみに基づいて障害物を検出してもよい。
【００１５】
次に、図３を用いて、車両制御装置１０の具体的な動作について説明する。
図３は、車両制御装置１０の機能構成を示すブロック図であり、車両制御装置１０の具体的な内部構造を示している。車両制御装置１０は、マイクロコンピュータで構成しても良い。以下に説明する車両制御装置１０の動作は、コンピュータプログラムで実現することも可能である。
【００１６】
車両制御装置１０は、状態管理部１０１と、経路生成部１０２と、経路解析部１０３と、制御画像生成部１０４と、空間認識部１０５を有している。
【００１７】
状態管理部１０１は、操作部２４から入力される設定データＤ２４に基づいて経路生成が必要であるか否かを判断する。例えば運転者により操作部２４が操作され、目的地が設定されると、目的地情報を含む設定データＤ２４が、状態管理部１０１に入力され、経路生成が必要であると判断する。状態管理部１０１は、経路生成が必要と判断すると、経路生成部１０２に対して目的地情報を含む経路生成要求データＤ１０１を入力する。
【００１８】
経路生成部１０２は、状態管理部１０１から入力された経路生成要求データＤ１０１に基づいて、車両２０の現在位置から目的地までの走行経路データＤ１０２を生成し、記憶保持する。自動駐車制御の場合、現在位置は目標駐車位置の近辺であり、目的地は目標駐車位置となる。
【００１９】
経路解析部１０３は、走行経路データＤ１０２に基づいて走行計画データＤ１０３を策定する。経路解析部１０３は、走行計画データＤ１０３として、走行経路上に所定間隔で車両２０を走行させる走行目標点を設定する。そして、経路生成部１０２より入力される走行経路データＤ１０２に基づいて、各走行目標点における目標加減速量と目標操舵量とを設定する。走行計画データＤ１０３は、走行目標点のデータと、各走行目標点における目標加減速量および目標操舵量のデータを含む。経路解析部１０３は、策定した走行計画データＤ１０３を制御画像生成部１０４と空間認識部１０５の衝突判定部１０５２とに供給する。
【００２０】
制御画像生成部１０４は、周辺映像合成部１０４１と、警報映像生成部１０４２と、表示映像切替部１０４３とを備える。周辺映像合成部１０４１は、撮像部２５のカメラ２５Ｆ、２５Ｂ、２５Ｌ、２５Ｒで撮像された複数の撮像画像を合成して周辺画像を生成する。周辺映像合成部１０４１は、撮像部２５から撮像データＤ２５の供給を受ける。そして、例えば、車両周辺を表示できる車両上方の仮想視点から見下ろした映像に視点変換した俯瞰画像や、車両２０の斜め後ろ上方の仮想視点から前方を見下ろした映像に視点変換した３Ｄ画像などの合成画像を生成する。周辺映像は、合成画像のみ、或いは、合成画像に車両２０が通過する領域やメッセージなどの表示を重ねて表示した映像である。周辺映像合成部１０４１は、合成画像を含む周辺映像のデータを車両周辺映像データＤ１０４１として表示映像切替部１０４３に出力する。
【００２１】
警報映像生成部１０４２は、後述する障害物検知部１０５１から提供される障害物データＤ１０５１に基づいて、複数の撮像部２５で撮像された複数の撮像画像の中から障害物が撮像されている撮像画像を選択し、選択された撮像画像を含む警報映像を生成する。警報映像は、障害物を撮像した撮像部２５で撮影された原画像の撮像データＤ２５を用いて生成される。警報映像は、原画像のみ、或いは、原画像に車両２０が通過する領域やメッセージ、障害物を囲む矩形の枠線などの表示を重ねて表示した映像である。警報映像生成部１０４２は、障害物を撮影している撮像部２５で撮像された原画像を含む警報映像のデータを警報映像データＤ１０４２として表示映像切替部１０４３に出力する。
【００２２】
表示映像切替部１０４３は、空間認識部１０５の認識結果に基づいて、表示部２３に表示させる映像を切り替える処理を行う。表示映像切替部１０４３は、空間認識部１０５の衝突判定部１０５２により走行経路上に障害物が存在しないと判定された場合は、周辺映像データＤ１０４１を表示部２３に出力し、俯瞰画像や３Ｄ画像などの合成画像を含む周辺映像を表示部２３に表示させる処理を行う。一方、走行経路上に障害物が存在すると判定された場合は、警報映像データＤ１０４２を表示部２３に出力し、障害物が撮像された原画像を含む警報映像を表示部２３に表示させる処理を行う。そして、障害物が走行経路から経路外に移動した場合に、警報映像の表示を停止し、周辺映像を表示させる処理を行う。
【００２３】
空間認識部１０５は、障害物検知部１０５１と、衝突判定部１０５２とを備える。障害物検知部１０５１には、撮像データＤ２５と測距データＤ２６とが入力される。障害物検知部１０５１は、撮像データＤ２５と測距データＤ２６との少なくとも一方を用いて、障害物を検出する。障害物検知部１０５１は、撮像データＤ２５と測距データＤ２６との双方を用いて障害物を検知しても良い。障害物検知部１０５１は、検知された障害物情報Ｄ１０５１を衝突判定部１０５２と警報映像生成部１０４２に供給する。警報映像生成部１０４２では、障害物が検知された領域を撮像した撮像画像を、障害物が撮像されている撮像画像として選択する。
【００２４】
衝突判定部１０５２は、走行計画データＤ１０３と障害物情報Ｄ１０５１に基づいて、車両２０が通過する領域内、つまり、走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する。
衝突判定部１０５２は、判定結果を障害物検出データＤ１０５２として、表示映像切替部１０４３に供給する。
【００２５】
図４は、車両が通過する領域内に障害物が存在しない場合に表示部に表示される合成映像の一例を示す図であり、自動駐車制御中に表示される映像の一例である。図４において、車両２０の側方に示されている線は駐車枠Ｐであり、太い線は目標駐車位置Ｐ１を示している。
【００２６】
図４に示す例では、走行経路Ｉ１内に障害物が存在していない。したがって、複数の撮像部２５で撮像された映像を合成した合成映像を含む周辺映像が表示部２３に表示される。周辺映像である３Ｄ映像Ｄ１と俯瞰映像Ｄ２には、合成画像の上に走行経路Ｉ１がハッチングで重畳表示される。運転者は、これらの合成映像を見ることによって車両２０の周辺を確認することができる。図４に示す第一の例では、車両周辺の状況確認を容易にするための周辺映像として、３Ｄ映像Ｄ１と俯瞰映像Ｄ２の２つを表示部２３に並べて表示しているが、これに限定されるものではなく、３Ｄ映像Ｄ１と俯瞰映像Ｄ２のどちらか一方のみを表示してもよい。
【００２７】
図５は、一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第一の例を示す図である。警報映像Ｄ３は、走行経路Ｉ１内に障害物を検出した際に表示部２３に表示される原画像を含む映像である。図５に示す第一の例では、走行経路Ｉ１内に障害物Ｂ１が存在している。
【００２８】
警報映像生成部１０４２は、障害物Ｂ１が検知された領域を撮像した撮像画像を、障害物Ｂ１が撮像されている撮像画像として選択し、その選択した撮像画像を含む警報映像Ｄ３を生成する。そして、表示映像切替部１０４３は、警報映像Ｄ３を表示部２３に表示させる処理を行う。
【００２９】
したがって、表示部２３には、図４に示すような合成映像は表示されず、障害物Ｂ１を撮像するカメラ２５Ｆで撮像された原画像を用いた警報映像Ｄ３が表示される。警報映像Ｄ３では、原画像の上に、走行経路Ｉ１がハッチングで重畳して表示される。運転者は、警報映像Ｄ３を見ることによって、障害物Ｂ１を正確に視認することができる。
【００３０】
図６は、一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第二の例を示す図である。表示映像切替部１０４３は、障害物Ｂ２の移動方向を警報映像Ｄ３に表示する処理を行ってもよい。図６に示す第二の例では、走行経路Ｉ１内に、移動する障害物Ｂ２を検出した場合に、警報映像Ｄ３として、障害物Ｂ２の移動方向を示す矢印アイコンＩ２を原画像の上に重畳して表示している。図６に示す障害物Ｂ２は、自車両の前方を右から左に移動する他車両である。運転者は、警報映像Ｄ３に示される移動方向の矢印アイコンＩ２を見ることによって、障害物Ｂ２の動きも確認することができる。
【００３１】
図７は、一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第三の例を示す図である。表示映像切替部１０４３は、障害物Ｂ２を囲む矩形の枠線Ｉ３を表示させる処理を行ってもよい。図７に示す第三の例では、走行経路Ｉ１内に移動する障害物Ｂ２を検出した場合に、警報映像として、検出した障害物を囲む矩形の枠線Ｉ３を原画像の上に重畳して表示している。運転者は、警報映像Ｄ３に表示される枠線Ｉ３によって、障害物Ｂ２の存在を容易に確認することができる。
【００３２】
図８は、一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第四の例を示す図である。
表示映像切替部１０４３は、障害物Ｂ２を囲む枠線Ｉ４を警報映像Ｄ３に表示させる処理と、枠線Ｉ４で囲まれた領域内の色を通常時の色とは別の特別色に切り替えて警報映像Ｄ３に表示させる処理を行ってもよい。図８に示す第四の例では、走行経路Ｉ１内に移動する障害物Ｂ２を検出した場合に、警報映像として、検出した障害物Ｂ２の周囲を矩形の枠線Ｉ４で囲み、枠線Ｉ４で囲まれた領域内の色を特別色に切り替えて原画像の上に重畳して表示している。運転者は、警報映像Ｄ３に表示される枠線Ｉ４で囲まれた領域内の色の変化によって、障害物Ｂ２の存在を容易に確認することができる。
【００３３】
図９は、一実施形態の車両制御装置によって表示される警報映像の第五の例を示す図である。表示映像切替部１０４３は、走行経路上に障害物Ｂ２を検知した場合、走行経路Ｉ１の色を切り替えて警報映像Ｄ３に表示させる処理を行ってもよい。図９に示す第五の例では、走行経路Ｉ１内に移動する障害物Ｂ２を検出した場合に、警報映像として、走行経路Ｉ１の色を通常時の色から別の色に切り替えて原画像の上に重畳して表示している。運転者は、警報映像Ｄ３に表示される走行経路Ｉ１の色の変化によって、障害物Ｂ２の存在を容易に確認することができる。
【００３４】
次に、本実施形態の車両制御装置による映像表示方法について説明する。図１０は、一実施形態の車両制御装置における制御の内容を説明するためのフローチャートである。
【００３５】
まず、状態管理部１０１において、操作部２４から入力される設定データＤ２４の有無を判定する（ステップＳ１）。ここで、設定データＤ２４が無い場合（Ｆａｌｓｅ）、制御画像生成部１０４は、複数の撮像部２５より提供される各撮像データＤ２５を取得する（ステップＳ２）。そして、周辺映像合成部１０４１により各撮像データＤ２５を合成して、合成画像を含む周辺映像の周辺映像データＤ１０４１を生成する（ステップＳ３）。
【００３６】
周辺映像合成部１０４１により周辺映像データＤ１０４１が生成されると、制御画像生成部１０４において、経路解析部１０３より提供される走行計画データＤ１０３の有無を判定する（ステップＳ４）。ここで、走行計画データＤ１０３が無い場合、経路情報がない（Ｆａｌｓｅ）と判断して、表示映像切替部１０４３により合成映像表示が設定される（ステップＳ５）。そして、ステップＳ３にて生成した周辺映像データＤ１０４１がモニタである表示部２３に出力され、表示部２３に合成画像を含む周辺映像が表示される（ステップＳ６）。以降、ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３７】
一方、ステップＳ１にて設定データＤ２４が有ると判定された場合（Ｔｒｕｅ）、状態管理部１０１は、目的地情報を含む経路生成要求データＤ１０１を経路生成部１０２に入力する。経路生成部１０２は、入力された経路生成要求データＤ１０１に基づいて、現在位置から目的地までの経路の算出を行い、経路データＤ１０２を生成する（ステップＳ７）。
【００３８】
経路生成部１０２により生成された経路データＤ１０２は、経路解析部１０３に入力され、経路解析部１０３により経路解析が行われる(ステップＳ８）。経路解析部１０３は、入力された経路データＤ１０２に基づいて走行計画データＤ１０３を算出する。そして、映像取得（ステップＳ２）と周辺映像の合成（ステップＳ３）が実行された後、ステップＳ４にて走行計画データＤ１０３が有ると判断され（Ｔｒｕｅ）、次のステップＳ９以降に移行する。
【００３９】
制御画像生成部１０４は、経路解析部１０３より提供される走行計画データＤ１０３に基づいて、所定間隔で設けられている走行目標点データに含まれる目標操舵量から描画される走行予定の経路線を、ステップＳ３にて生成した車両周辺映像データＤ１０４１に重畳表示するように合成する（ステップＳ９）。
【００４０】
次に、障害物検知部１０５１は、測距センサ２６から入力される測距データＤ２６と撮像部２５から入力される撮像データＤ２５の少なくともいずれか一方に基づいて、障害物の検出を行い、その結果を障害物データＤ１０５１として衝突判定部１０５２と警報映像生成部１０４２へ入力する（ステップＳ１０）。警報映像生成部１０４２は、障害物データＤ１０５１より、障害物を撮影しているカメラ２５を特定し、そのカメラ２５で撮像された撮像画像の撮像データＤ２５を特定する。そして、警報映像生成部１０４２は、障害物データＤ１０５１に基づいて撮像データＤ２５から、警報映像データＤ１０４２を生成する。
【００４１】
そして、ステップＳ１０で障害物を検出した場合（Ｔｒｕｅ）、衝突判定を実行する（ステップＳ１１）。衝突判定部１０５２は、障害物データＤ１０５１と走行計画データＤ１０３から自車両が障害物に衝突する可能性について衝突予測を行う。ここでは、検知した障害物が走行経路上に存在するかを判定し、その判定結果を障害物検出データＤ１０５２として表示映像切替部１０４３へ供給する。
【００４２】
ステップＳ１１にて衝突する可能性があると予測される場合（Ｔｒｕｅ）、警報映像生成部１０４２から警報映像データＤ１０４２を取得する（ステップＳ１２）。
【００４３】
表示映像切替部１０４３は、警報映像データＤ１０４２を取得すると、警報映像を作成し（ステップＳ１３）、警報映像表示を設定する処理を行う（ステップＳ１４）。表示映像切替部１０４３は、ステップＳ１１の衝突判定において、障害物に衝突しない状況から衝突する状況に変化したと判定した場合に、表示部２３に警報映像データＤ１０４２を表示すると同時に、衝突が予測される障害物の検知を乗員に通知するための報知音を一度吹鳴させる処理を行っても良い。また、走行経路上に障害物が存在し続けていることを乗員に報知するため、警報映像データＤ１０４２を設定している間、報知音を繰り返し吹鳴しても良い。
【００４４】
ここで、繰り返し吹鳴する報知音は、障害物データＤ１０５１に含まれる障害物との距離に応じて、吹鳴間隔を変えても良い。例えば、障害物との距離が離れている場合は、吹鳴間隔を長くし、障害物との距離が近い場合は、吹鳴間隔を短くすることで、乗員は障害物との距離を判断することが可能となる。そして、繰り返し吹鳴する報知音は、障害物データＤ１０５１に含まれる障害物との距離に応じて、報知音の音量を変えても良い。例えば、障害物との距離が離れている場合は、音量を小さくし、障害物との距離が近い場合は、音量を大きくすることで、乗員は障害物との距離を判断することが可能となる。また、繰り返し吹鳴する報知音は、障害物データＤ１０５１に含まれる障害物との距離に応じて、報知音の周波数を変えても良い。例えば、障害物との距離が離れている場合は、低い周波数の報知音とし、障害物との距離が近い場合は、高い周波数の報知音とすることで、乗員は障害物との距離を判断することが可能となる。
【００４５】
ステップＳ１０で障害物を検出しなかった場合（Ｆａｌｓｅ）、合成映像の表示を設定する（ステップＳ１５）。制御画像生成部１０４の表示映像切替部１０４３は、合成画像を含む車両周辺映像データＤ１０４を表示部２３に出力する（ステップＳ６）。
【００４６】
図１１は、自動駐車制御中に走行経路内に障害物を検知した場合に表示する原画像である警報映像の第六の例を示している。
【００４７】
警報映像生成部１０４２は、カメラ２５Ｌ、カメラ２５Ｆ、或いは、測距センサ２６など、複数のセンサによって同一の障害物Ｂ１を検知した場合に、これらの複数のセンサが検知する領域をそれぞれ撮像したカメラ２５Ｌとカメラ２５Ｆの撮像画像を、障害物Ｂ１が撮像されている撮像画像としてそれぞれ選択し、その選択された撮像画像を含む警報映像Ｄ３、Ｄ４を生成する。
【００４８】
図１１に示す第六の例では、二つの警報映像Ｄ３、Ｄ４が表示部２３に並べて表示されている。警報映像Ｄ３、Ｄ４は、それぞれカメラ２５Ｌとカメラ２５Ｆにより撮像された原画像を含む映像である。運転者は、警報映像Ｄ３、Ｄ４を見ることによって、障害物Ｂ１を正確に視認することができる。
【００４９】
なお、警報映像生成部１０４２は、カメラ２５Ｌ、カメラ２５Ｆ、或いは、測距センサ２６など、複数のセンサによって同一の障害物を検知した場合に、これらの複数のセンサの中で最も検知精度の高いセンサが検知する領域を撮像した撮像画像を、障害物が撮像されている撮像画像として選択する構成としてもよい。例えば、測距センサ２６と撮像部２５の両方で障害物を検知した場合、測距データＤ２６の方が撮像データＤ２５よりも検知精度が高いので、測距データＤ２６の検知領域を撮影するカメラの撮像画像を警報映像として表示してもよい。
【００５０】
図１２は、車両に取り付けられたカメラが撮影する領域に基づいて、車両を中心に隣接する領域を格子状に分割したものである。各格子領域は次のように構成される。
【００５１】
車両前方の領域Ａ２は、前方を撮影するカメラ２５Ｆのみで撮影される領域となり、車両後方の領域Ａ７は、後方を撮影するカメラ２５Ｂのみで撮影される領域となる。そして、車両左側の領域Ａ４は、左側を撮影するカメラ２５Ｌのみで撮影される領域となり、車両右側の領域Ａ５は、右側を撮影するカメラ２５Ｒのみで撮影される領域となる。車両左前の領域Ａ１は、前方を撮影するカメラ２５Ｆと左側を撮影するカメラ２５Ｌとの両方で撮影される領域となり、車両右前の領域Ａ３は、前方を撮影するカメラ２５Ｆと右側を撮影するカメラ２５Ｒとの両方で撮影される領域となる。また、車両左後の領域Ａ６は、後方を撮影するカメラ２５Ｂと左側を撮影するカメラ２５Ｌとの両方で撮影される領域となり、車両右後の領域Ａ８は、後方を撮影するカメラ２５Ｂと右側を撮影するカメラ２５Ｒとの両方で撮影される領域となる。
【００５２】
表示部２３に表示するカメラ映像は、障害物検知部１０５１によって検出された障害物が位置する格子領域によって選択される。例えば、領域Ａ１に障害物が存在する場合、表示映像切替部１０４３は、前方を撮影するカメラ２５Ｆと左側を撮影するカメラ２５Ｌのカメラ映像を警報映像として表示する。そして、例えば、領域Ａ２に障害物が存在する場合、表示映像切替部１０４３は前方を撮影するカメラ２５Ｆのカメラ映像を警報映像として表示する。
【００５３】
上述の車両制御装置１０によれば、車両２０の走行経路上に障害物が存在しない場合には、複数の撮像部２５で撮像された撮像画像を合成した合成画像を含む周辺映像Ｄ１、Ｄ２が表示部２３に表示される。そして、車両２０の走行経路上に障害物が存在する場合には、障害物を撮像した撮像部２５で撮像された原画像を含む警報映像Ｄ３、Ｄ４が表示部２３に表示される。したがって、運転者は、車両２０の走行経路上に障害物が存在する場合に、警報映像Ｄ３、Ｄ４を見ることによって、障害物Ｂ１、Ｂ２を正確に視認することができ、その障害物の存在を容易に確認することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  車両制御装置２０  車両２３  表示部２４  操作部２５  撮像部２５Ｆ、２５Ｂ、２５Ｌ、２５Ｒ  カメラ２６  測距センサ１０１  状態管理部１０２  経路生成部１０３  経路解析部１０４  制御画像生成部１０４１  周辺映像合成部１０４２  警報映像生成部１０４３  表示映像切替部１０５  空間認識部１０５１  障害物検知部１０５２  衝突判定部Ｂ１、Ｂ２  障害物Ｄ１、Ｄ２  周辺映像Ｄ３、Ｄ４  警報映像Ｉ１  走行経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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