(57)【要約】  本発明は、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本発明による運転支援装置は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、照度変化推定部が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、影響緩和推定部が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部とを備える。
2020059076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、
前記照度変化推定部が推定した前記照度変化が前記車両を運転する前記運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、
前記影響緩和推定部が前記影響の緩和を推定したとき、前記車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を取得する状態変化取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記照度変化推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が前記照度変化を推定したとき、前記車両の運転を前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記状態変化取得部は、前記運転者の瞳孔の大きさの変化を取得し、
前記照度変化推定部は、前記瞳孔の大きさが予め定められた大きさよりも小さくなったとき、前記照度変化したと推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記状態変化取得部は、前記運転者の瞼の開閉の変化、前記運転者の顔の表情の変化、および前記運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つを取得し、
前記照度変化推定部は、前記運転者の瞼の開閉の変化、前記運転者の顔の表情の変化、および前記運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記影響緩和推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転切替部は、前記自動運転に係る制御パラメータまたは自動運転レベルを変えることを特徴とする、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得部と、
道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記車両の周辺の照度変化を示す周辺照度変化を取得する照度変化取得部と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記照度変化推定部は、前記車両位置取得部が取得した前記現在位置と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記照度変化取得部が取得した前記周辺照度変化とに基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が前記照度変化を推定したとき、前記車両の運転を前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が推定した前記照度変化が生じる時よりも予め定められた時間前に前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記道路構造は、トンネルの出入口、地下駐車場の出入口、立体駐車場の出入口、および上り坂の頂上付近のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記照度変化推定部は、車両がカーブを曲がった後に太陽に向かって走行するとき、または車両が建物の陰から出た後に太陽に向かって走行するとき、前記照度変化したと推定することを特徴とする、請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記影響緩和推定部は、前記照度変化推定部の推定結果に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記影響緩和推定部は、暗から明に前記照度変化したときに前記運転者の視覚が慣れるまでの時間である明順応時間、または明から暗に前記照度変化したときに前記運転者の視覚が慣れるまでの時間である暗順応時間が経過したときに前記緩和を推定することを特徴とする、請求項１５に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記明順応時間および前記暗順応時間は、前記運転者の年齢に応じて異なることを特徴とする、請求項１６に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記運転切替部は、前記自動運転に係る制御パラメータまたは自動運転レベルを変えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を取得する状態変化取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記影響緩和推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項１９に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
前記影響緩和推定部は、前記車両位置取得部が取得した前記現在位置と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記照度変化取得部が取得した前記周辺照度変化とにも基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項２０に記載の運転支援装置。
【請求項２２】
車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、
推定した前記照度変化が前記車両を運転する前記運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、
前記影響の緩和を推定したとき、前記車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動運転または自動運転への相互の切り替えを自動的に行うことによって運転者の運転の支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両がトンネル内を走行しているときにトンネルの出口に近づくと急激な照度変化が生じることがある。このとき、車両の運転者は、急激な照度変化によって視界が奪われることがあり、視界不良が原因となって車両が前方車両に接触する可能性がある。あるいは、視界不良が原因となって運転者が車両を減速すると、後続車両の渋滞を誘発する可能性がある。【０００３】
従来、運転者が周囲を見づらい状態になると手動運転から自動運転に自動的に切り替え、周囲環境が好転すると自動運転から手動運転に切り替える技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１８８１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者は、急激な照度変化が生じると一時的に視界不良になることがあるが、しばらくすると変化後の照度に慣れて視界不良が緩和される。【０００６】
特許文献１では、例えば、車両が西日に向かって走行している間は自動運転から手動運転に切り替えない。従って、特許文献１では、運転者の視界不良が緩和された後でも自動運転を続けることになる。この場合、運転者は、手動運転ができる状態であるにもかかわらず自動運転が継続されているため、いつ手動運転に戻るのかが分からず運転に戸惑うことがある。このように、従来では、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行っているとはいえなかった。【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、照度変化推定部が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、影響緩和推定部が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部とを備える。【０００９】
また、本発明による運転支援方法は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、運転支援装置は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、照度変化推定部が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、影響緩和推定部が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部とを備えるため、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。【００１１】
また、運転支援方法は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるため、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。【００１２】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態４による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態５による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１５】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１６】
図１に示すように、運転支援装置１は、照度変化推定部２と、影響緩和推定部３と、運転切替部４とを備えている。照度変化推定部２は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する。影響緩和推定部３は、照度変化推定部２が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する。運転切替部４は、影響緩和推定部３が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える。
【００１７】
次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。
【００１８】
図２は、他の構成に係る運転支援装置５の構成の一例を示すブロック図である。
【００１９】
図２に示すように、運転支援装置５は、照度変化推定部２と、影響緩和推定部３と、運転切替部４と、状態変化取得部６とを備えている。状態変化取得部６は、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）９に接続されている。運転切替部４は、自動運転制御装置１０に接続されている。なお、運転支援装置５、ＤＭＳ９、および自動運転制御装置１０は、車両に搭載されているものとする。
【００２０】
ＤＭＳ９は、運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を検出する。例えば、ＤＭＳ９は、運転者の顔全体を予め定められた時間ごとに撮影し、撮影した顔全体を画像処理することによって顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を検出する。運転者の顔の状態変化は、運転者の顔の表情の変化、および運転者の顔の向きの変化を含む。また、運転者の眼の状態変化は、運転者の瞳孔の大きさの変化、運転者の瞼の開閉の変化を含む。
【００２１】
状態変化取得部６は、ＤＭＳ９から、運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を取得する。具体的には、状態変化取得部６は、ＤＭＳ９から、運転者の顔の表情の変化、運転者の顔の向きの変化、運転者の瞳孔の大きさの変化、および運転者の瞼の開閉の変化のうちの少なくとも１つを取得する。
【００２２】
照度変化推定部２は、状態変化取得部６が取得した運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する。ここで、急激な照度変化とは、車両周辺の照度が暗から明に急激に変化することと、車両周辺の照度が明から暗に急激に変化することとを含む。
【００２３】
具体的には、照度変化推定部２は、運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態が瞬間的に変化したとき、車両周辺の急激な照度変化があったと推定する。すなわち、照度変化推定部２は、車両周辺の照度が明から暗または暗から明に急激に変化したことを推定したとき、運転者の視界不良が生じたと推定する。
【００２４】
照度変化推定部２は、運転者の瞳孔の大きさが予め定められた大きさよりも小さくなったとき、車両周辺の急激な照度変化があったと推定する。すなわち、照度変化推定部２は、車両周辺の照度が暗から明に急激に変化したことを推定したとき、運転者の視界不良が生じたと推定する。また、照度変化推定部２は、運転者の瞳孔の大きさが予め定められた大きさよりも大きくなったとき、車両周辺の急激な照度変化があったと推定する。すなわち、照度変化推定部２は、車両周辺の照度が明から暗に急激に変化したことを推定したとき、運転者の視界不良が生じたと推定する。
【００２５】
照度変化推定部２は、運転者の瞼の開閉の変化、運転者の顔の表情の変化、および運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて、車両周辺の急激な照度変化を推定してもよい。例えば、照度変化推定部２は、運転者の瞼の開き具合が急に狭くなったとき、運転者が眩しそうな表情をしたとき、または運転者が顔を背けたとき、車両周辺の照度が暗から明に急激に変化したと推定し、運転者の視界不良が生じたと推定する。あるいは、照度変化推定部２は、運転者の瞼の開き具合が急に広くなったとき、運転者が目を凝らすような表情をしたとき、車両周辺の照度が暗から明に急激に変化したと推定し、運転者の視界不良が生じたと推定する。
【００２６】
影響緩和推定部３は、状態変化取得部６が取得した運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて、照度変化推定部２が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する。具体的には、影響緩和推定部３は、照度変化推定部２が車両周辺の急激な照度変化を推定した後、状態変化取得部６が取得した運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて、照度変化推定部２が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する。ここで、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和とは、車両周辺の急激な照度変化によって生じた運転者の視界不良が緩和される、すなわち、運転者の視界が正常に戻ることをいう。
【００２７】
例えば、影響緩和推定部３は、車両周辺の急激な照度変化によって運転者の瞳孔の大きさが予め定められた大きさよりも小さくなった後、当該運転者の瞳孔の大きさが通常の大きさに戻ったとき、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響が緩和したと推定する。また、影響緩和推定部３は、運転者の瞼の開閉の変化、運転者の顔の表情の変化、および運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定してもよい。
【００２８】
運転切替部４は、手動運転切替部７と、自動運転切替部８とを有している。自動運転切替部８は、照度変化推定部２が車両周辺の急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。自動運転制御装置１０は、自動運転切替部８の指示に従って、車両の自動運転を制御する。
【００２９】
例えば、自動運転切替部８は、予め定められた自動運転レベルで運転するように自動運転制御装置１０に指示してもよい。例えば、自動運転レベルがＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）で定義された自動運転レベルである場合、自動運転切替部８は、自動運転レベルを０から３に変更するように自動運転制御装置１０に指示する。なお、以下で説明する自動運転レベルは、ＳＡＥで定義された自動運転レベルであるものとする。
【００３０】
なお、自動運転レベル１の機能を車両が有している場合、自動運転切替部８は、自動運転レベルを上げずに自動運転に係る制御パラメータを変えてもよい。例えば、車両が車線逸脱防止機能を有している場合、自動運転切替部８は、車両が白線を超えそうになったときに車線の中心に車両を戻すようにステアリング操作を強く制御するように自動運転制御装置１０に指示する。また、例えば、車両が自動ブレーキ機能を有している場合、自動運転切替部８は、通常よりも早めにブレーキをかけるように自動運転制御装置１０に指示する。このように、本実施の形態１では、自動運転レベルを変えずに自動運転に係る制御の度合いを強くする、すなわちより自動運転に近い制御を行うようにする場合も、自動運転に切り替える概念に含める。
【００３１】
自動運転切替部８は、車両の速度、車両の周囲環境、または照度変化推定部２が推定した輝度変化の度合いに応じて、自動運転レベルまたは自動運転に係る制御パラメータを変えてもよい。
【００３２】
手動運転切替部７は、影響緩和推定部３が車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。自動運転制御装置１０は、手動運転切替部７の指示に従って、車両の自動運転の制御を解除して手動運転に移行するように制御する。具体的には、手動運転切替部７は、自動運転の際に自動運転切替部８によって変えられた自動運転レベルを手動運転に相当する自動運転レベル０にする、または自動運転に係る制御パラメータを元に戻すように自動運転制御装置１０に指示する。
【００３３】
図３は、運転支援装置５のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
運転支援装置５における照度変化推定部２、影響緩和推定部３、状態変化取得部６、手動運転切替部７、および自動運転切替部８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置５は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、照度変化推定部２が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、影響緩和推定部３が車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替え、照度変化推定部２が車両周辺の急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１２に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１１（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
【００３５】
運転支援装置５における照度変化推定部２、影響緩和推定部３、状態変化取得部６、手動運転切替部７、および自動運転切替部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。処理回路は、メモリ１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置５は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定するステップ、照度変化推定部２が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定するステップ、影響緩和推定部３が車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるステップ、照度変化推定部２が車両周辺の急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１２を備える。また、これらのプログラムは、照度変化推定部２、影響緩和推定部３、状態変化取得部６、手動運転切替部７、および自動運転切替部８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３６】
＜動作＞
図４は、運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図４の動作の前提として、車両は手動運転で走行しているものとする。
【００３７】
ステップＳ１０１において、照度変化推定部２は、運転者の視界は不良であるか否かを判断する。上述の通り、照度変化推定部２は、車両周辺の急激な照度変化があったと推定したとき、運転者の視界は不良であると判断する。運転者の視界は不良であると判断するまでステップＳ１０１の処理を繰り返し、運転者の視界は不良であると判断するとステップＳ１０２に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０２において、自動運転切替部８は、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００３９】
ステップＳ１０３において、影響緩和推定部３は、運転者の視界は正常であるか否かを判断する。上述の通り、影響緩和推定部３は、照度変化推定部２が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定したとき、運転者の視界は正常であると判断する。運転者の視界は正常であると判断するまでステップＳ１０３の処理を繰り返し、運転者の視界は正常であると判断するとステップＳ１０４に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０４において、手動運転切替部７は、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００４１】
以上のことから、本実施の形態１によれば、車両周辺の急激な輝度変化を推定すると手動運転から自動運転に切り替え、その後、急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定すると自動運転から手動運転に切り替える。これにより、運転者が手動運転することができる状態であるにもかかわらず自動運転を継続することを防ぎ、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【００４２】
なお、照度変化推定部２は、図示しない車外センサが検出したトンネルまたは対向車両などの周辺環境を考慮して、車両周辺の急激な照度変化を推定するようにしてもよい。この場合、照度変化推定部２は、より正確な照度変化の推定をすることができる。車外センサは、例えば、車両の周辺を撮影することが可能なカメラであり、トンネルまたは対向車両などの周辺環境を撮影することができる。
【００４３】
＜実施の形態２＞
図５は、本発明の実施の形態２による運転支援装置１３の構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
図５に示すように、運転支援装置１３は、運転切替部４と、車両位置取得部１４と、地図情報取得部１５と、照度変化取得部１６と、時刻情報取得部１７と、照度変化推定部１８と、影響緩和推定部１９とを備えている。運転切替部４は、自動運転制御装置１０に接続されている。車両位置取得部１４は、高精度ロケータ２０に接続されている。地図情報取得部１５は、地図情報記憶装置２２に接続されている。なお、運転支援装置１３、高精度ロケータ２０、および自動運転制御装置１０は、車両に搭載されているものとする。運転切替部４は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４５】
高精度ロケータ２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）２１と、地図情報記憶装置２２とを備えている。ＧＮＳＳ２１は、ＧＮＳＳ衛星から位置情報を取得する。なお、ＧＮＳＳ２１は、ＧＮＳＳ衛星から高精度な位置情報を取得することが望ましい。地図情報記憶装置２２は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を記憶している。道路構造は、トンネルの出入口、地下駐車場の出入口、立体駐車場の出入口、および上り坂の頂上付近のうちの少なくとも１つを含んでいる。このように、地図情報記憶装置２２は、３次元の地図情報を記憶している。高精度ロケータ２０は、ＧＮＳＳ２１が取得した位置情報と、地図情報記憶装置２２が記憶している地図情報とに基づいて、地図上における車両の現在位置を検出する。
【００４６】
車両位置取得部１４は、高精度ロケータ２０から、車両の現在位置を取得する。地図情報取得部１５は、地図情報記憶装置２２から、道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を取得する。
【００４７】
照度変化取得部１６は、車両の周辺の照度変化を示す周辺照度変化を取得する。具体的には、照度変化取得部１６は、図示しない車外センサから周辺照度変化を取得する。車外センサは、例えば車外の照度を検出するセンサまたはカメラである。車外センサがカメラである場合、カメラが撮影した画像を画像処理することによって周辺照度変化を検出することができる。
【００４８】
時刻情報取得部１７は、現在の日付および時刻を含む時刻情報を取得する。なお、時刻情報取得部１７は、運転支援装置１３が保持する時刻情報を取得してもよく、外部から時刻情報を取得してもよい。
【００４９】
照度変化推定部１８は、車両位置取得部１４が取得した車両の現在位置と、地図情報取得部１５が取得した地図情報と、照度変化取得部１６が取得した周辺照度変化と、時刻情報取得部１７が取得した時刻情報とに基づいて、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する。
【００５０】
例えば、照度変化推定部１８は、車両がトンネル内を走行中に出口に近づいて照度が変化したとき、トンネル出口において車両周辺の急激な照度変化が生じると推定する。この場合、照度は暗から明に変化する。トンネルの出口に近づいたときに照度が変化したことは、照度変化取得部１６が取得した周辺照度変化から把握することができる。また、トンネル出口における照度は、時刻情報取得部１７が取得した時刻情報からトンネルの出口における太陽の方向を推定することによって把握することができる。なお、車両がトンネルに向かって走行する場合も同様である。この場合、照度は明から暗に変化する。
【００５１】
照度変化推定部１８は、車両がカーブを曲がった後に太陽に向かって走行するとき、カーブを曲がった後において車両周辺の急激な照度変化が生じると推定する。あるいは、照度変化推定部２は、車両が建物の陰から出た後に太陽に向かって走行するとき、建物の陰から出た後において車両周辺の急激な照度変化が生じると推定する。これらの場合、照度は暗から明に変化する。ここで、太陽に向かって走行する場合は、夕暮れ時の西日に向かって走行する場合、または朝日に向かって走行する場合などを含む。
【００５２】
なお、照度変化推定部１８は、照度変化取得部１６が取得した周辺照度変化のみに基づいて、車両周辺の急激な照度変化を推定してもよい。例えば、照度変化推定部１８は、対向車のヘッドライトによる周辺照度変化を照度変化取得部１６が取得したとき、車両周辺の急激な照度変化が生じたと推定してもよい。この場合、照度は暗から明に変化する。
【００５３】
また、照度変化推定部１８は、前方車両からの反射光による周辺照度変化を照度変化取得部１６が取得したとき、車両周辺の急激な照度変化が生じたと推定してもよい。この場合、照度は暗から明に変化する。前方車両からの反射光としては、例えば、タンクローリーの光沢があるタンク、車体に光沢がある車両、車両のリアガラスに貼られたマジックミラーなどからの反射光などが挙げられる。
【００５４】
影響緩和推定部１９は、照度変化推定部１８の推定結果に基づいて、照度変化推定部１８が推定した車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する。人は、暗から明に照度が変化したときに視覚が慣れるまでの時間である明順応時間と、明から暗に照度が変化したときに視覚が慣れるまでの時間である暗順応時間とが概ね決まっており、明順応時間の方が暗順応時間よりも短い。
【００５５】
影響緩和推定部１９は、照度変化推定部１８の推定結果が暗から明への照度変化である場合、照度変化した時から明順応時間経過後に、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響が緩和すると推定する。また、影響緩和推定部１９は、照度変化推定部１８の推定結果が明から暗への照度変化である場合、照度変化した時から暗順応時間経過後に、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響が緩和すると推定する。なお、明順応時間および暗順応時間の情報は、影響緩和推定部１９が保持していてもよく、照度変化推定部１８が保持していてもよい。また、明順応時間および暗順応時間は、運転者の年齢に応じて異なるようにしてもよい。
【００５６】
自動運転切替部８は、照度変化推定部１８が車両周辺の急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。このとき、自動運転切替部８は、照度変化推定部１８が推定した照度変化が生じる時よりも予め定められた時間前に手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示してもよい。上述の通り、例えば、車両がトンネルの出口に近づいたとき、カーブを曲がった後に太陽に向かって走行するとき、または車両が建物の陰から出た後に太陽に向かって走行するとき、照度変化推定部１８は、車両周辺の急激な照度変化を事前に推定することができる。このような場合において、自動運転切替部８は、実際に急激な照度変化が生じるよりも前に手動運転から自動運転に切り替えることができる。
【００５７】
手動運転切替部７は、影響緩和推定部１９が車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。具体的には、手動運転切替部７は、明順応時間または暗順応時間に基づいて推定された自動運転の適応時間が経過したとき、車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響が緩和したと推定する。自動運転の適応時間については後述する。
【００５８】
運転支援装置１３における車両位置取得部１４、地図情報取得部１５、照度変化取得部１６、時刻情報取得部１７、照度変化推定部１８、および影響緩和推定部１９の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１３は、車両の現在位置を取得し、道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を取得し、周辺照度変化を取得し、現在の日付および時刻を含む時刻情報を取得し、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、照度変化推定部１８の推定結果に基づいて車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定するための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ１２に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１１である。なお、手動運転切替部７および自動運転切替部８については、図２に示す手動運転切替部７および自動運転切替部８と同様である。
【００５９】
運転支援装置１３における車両位置取得部１４、地図情報取得部１５、照度変化取得部１６、時刻情報取得部１７、照度変化推定部１８、および影響緩和推定部１９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。処理回路は、メモリ１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１３は、車両の現在位置を取得するステップ、道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を取得するステップ、周辺照度変化を取得するステップ、現在の日付および時刻を含む時刻情報を取得するステップ、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定するステップ、照度変化推定部１８の推定結果に基づいて車両周辺の急激な照度変化が運転者の視覚に与える影響の緩和を推定するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１２を備える。また、これらのプログラムは、車両位置取得部１４、地図情報取得部１５、照度変化取得部１６、時刻情報取得部１７、照度変化推定部１８、および影響緩和推定部１９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、手動運転切替部７および自動運転切替部８については、図２に示す手動運転切替部７および自動運転切替部８と同様である。
【００６０】
＜動作＞
図６は、運転支援装置１３の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６の動作の前提として、車両は手動運転で走行しているものとする。
【００６１】
ステップＳ２０１において、照度変化推定部１８は、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行しているか否かを判断する。急激な照度変化が発生する地点としては、例えば、上述で説明したようなトンネルの出口付近、カーブに差し掛かった地点、建物の陰から出る地点などが挙げられる。車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するまでステップＳ２０１の処理を繰り返し、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するとステップＳ２０２に移行する。
【００６２】
ステップＳ２０２において、影響緩和推定部１９は、自動運転を行う時間である自動運転の適応時間を推定する。具体的には、影響緩和推定部１９は、上述で説明した明順応時間または暗順応時間に基づいて、自動運転の適応時間を推定する。なお、自動運転の適応時間は、適宜に変更してもよい。例えば、照度変化の程度が大きい場合は自動運転の開始を早めるようにしてもよく、照度変化の程度が小さい場合は自動運転の開始を遅くしてもよい。自動運転の適応時間の推定は、影響緩和推定部１９ではなく照度変化推定部１８が行ってもよい。
【００６３】
ステップＳ２０３において、自動運転切替部８は、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００６４】
ステップＳ２０４において、影響緩和推定部１９は、自動運転の適応時間を経過したか否かを判断する。自動運転の適応時間を経過するまではステップＳ２０４の処理を繰り返し、自動運転の適応時間を経過するとステップＳ２０５に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０５において、手動運転切替部７は、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００６６】
以上のことから、本実施の形態２によれば、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断すると手動運転から自動運転に切り替え、その後、自動運転の適応時間が経過すると自動運転から手動運転に切り替える。これにより、運転者が手動運転することができる状態であるにもかかわらず自動運転を継続することを防ぎ、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。また、急激な照度変化が発生する地点を事前に推定することができるため、実際に急激な照度変化が生じるよりも前に手動運転から自動運転に切り替えることができる。
【００６７】
＜実施の形態３＞
＜構成＞
本発明の実施の形態３による運転支援装置の構成は、実施の形態２で説明した図５に示す運転支援装置１３と同様である。以下では、本実施の形態３による運転支援装置は、図５に示す運転支援装置１３であるものとして説明する。
【００６８】
＜動作＞
図７は、本実施の形態３による運転支援装置１３の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図７の動作の前提として、車両は手動運転で走行しているものとする。図７のステップＳ３０１、ステップＳ３０４、およびステップＳ３０５は、図６のステップＳ２０１、ステップＳ２０４、およびステップＳ２０５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０２およびステップＳ３０３について説明する。
【００６９】
ステップＳ３０２において、自動運転切替部８は、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００７０】
ステップＳ３０３において、影響緩和推定部１９は、自動運転を行う時間である自動運転の適応時間を推定する。当該推定は、図６のステップＳ２０２と同様である。
【００７１】
以上のことから、本実施の形態３によれば、実施の形態２と同様、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【００７２】
＜実施の形態４＞
＜構成＞
図８は、本発明の実施の形態４による運転支援装置２３の構成の一例を示すブロック図である。
【００７３】
図８に示すように、運転支援装置２３は、実施の形態１で説明した図２に示す影響緩和推定部３および状態変化取得部６と、実施の形態２で説明した図５に示す車両位置取得部１４、地図情報取得部１５、照度変化取得部１６、時刻情報取得部１７、および照度変化推定部１８とを組み合わせて構成されていることを特徴とする。なお、運転切替部４は、実施の形態１，２と同様の機能を有している。運転支援装置２３、ＤＭＳ９、高精度ロケータ２０、および自動運転制御装置１０は、車両に搭載されているものとする。
【００７４】
＜動作＞
図９は、運転支援装置２３の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図９の動作の前提として、車両は手動運転で走行しているものとする。
【００７５】
ステップＳ４０１において、照度変化推定部１８は、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行しているか否かを判断する。当該判断は、図６のステップＳ２０１と同様である。車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するまでステップＳ４０１の処理を繰り返し、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するとステップＳ４０２に移行する。
【００７６】
ステップＳ４０２において、自動運転切替部８は、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００７７】
ステップＳ４０３において、影響緩和推定部３は、運転者の視界は正常であるか否かを判断する。当該判断は、図４のステップＳ１０３と同様である。運転者の視界は正常であると判断するまでステップＳ４０３の処理を繰り返し、運転者の視界は正常であると判断するとステップＳ４０４に移行する。
【００７８】
ステップＳ４０４において、手動運転切替部７は、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００７９】
以上のことから、本実施の形態４によれば、車両が自動運転に切り替えられた後に運転者の視界が正常に戻ったとき、自動運転から手動運転に切り替える。これにより、運転者が手動運転することができる状態であるにもかかわらず自動運転を継続することを防ぎ、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【００８０】
実施の形態２では、自動運転の適応時間が経過すると自動運転から手動運転に切り替えているが、自動運転の適応時間が経過する前に運転者が手動運転することができる状態になる場合があると考えられる。このような場合において、本実施の形態４によれば運転者の視界が正常に戻ると自動運転から手動運転に切り替えているため、実施の形態２よりも自動運転に要する時間を短くすることができる。
【００８１】
＜実施の形態５＞
＜構成＞
図１０は、本発明の実施の形態５による運転支援装置２４の構成の一例を示すブロック図である。
【００８２】
図１０に示すように、運転支援装置２４は、実施の形態１で説明した図２に示す状態変化取得部６と、実施の形態２で説明した図５に示す車両位置取得部１４、地図情報取得部１５、照度変化取得部１６、および時刻情報取得部１７とを組み合わせて構成されていることを特徴としている。また、影響緩和推定部２５は、実施の形態１で説明した図２に示す影響緩和推定部３と、実施の形態２で説明した図５に示す影響緩和推定部１９とを組み合わせた機能を有している。なお、運転切替部４は、実施の形態１，２と同様の機能を有している。運転支援装置２４、ＤＭＳ９、高精度ロケータ２０、および自動運転制御装置１０は、車両に搭載されているものとする。
【００８３】
＜動作＞
図１１は、運転支援装置２４の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１１の動作の前提として、車両は手動運転で走行しているものとする。
【００８４】
ステップＳ５０１において、照度変化推定部１８は、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行しているか否かを判断する。当該判断は、図６のステップＳ２０１と同様である。車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するまでステップＳ５０１の処理を繰り返し、車両が急激な照度変化が発生する地点を走行していると判断するとステップＳ５０２に移行する。
【００８５】
ステップＳ５０２において、影響緩和推定部２５は、自動運転を行う時間である自動運転の適応時間を推定する。当該推定は、図６のステップＳ２０２と同様である。
【００８６】
ステップＳ５０３において、自動運転切替部８は、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００８７】
ステップＳ５０４において、影響緩和推定部２５は、自動運転の適応時間を経過したか否かを判断する。自動運転の適応時間を経過するまではステップＳ５０４の処理を繰り返し、自動運転の適応時間を経過するとステップＳ５０５に移行する。
【００８８】
ステップＳ５０５において、影響緩和推定部２５は、運転者の視界は正常であるか否かを判断する。当該判断は、図４のステップＳ１０３と同様である。運転者の視界は正常であると判断するまでステップＳ５０５の処理を繰り返し、運転者の視界は正常であると判断するとステップＳ５０６に移行する。
【００８９】
ステップＳ５０６において、手動運転切替部７は、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるように自動運転制御装置１０に指示する。
【００９０】
以上のことから、本実施の形態５によれば、車両が自動運転に切り替えられた後、自動運転の適応時間を経過し、かつ運転者の視界が正常に戻ったとき、自動運転から手動運転に切り替える。これにより、自動運転の適応時間が経過しても運転者の視界が正常に戻っていない場合は、自動運転から手動運転に切り替えないため、より安全な運転の切り替えを行うことができる。すなわち、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【００９１】
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００９２】
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１２に示すように、ユーザ側は、ＤＭＳ９および自動運転制御装置１０を備える。また、サーバ２６は、状態変化取得部６、照度変化推定部２、影響緩和推定部３、および運転切替部４を備えている。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。図５に示す運転支援装置１３、図８に示す運転支援装置２３、および図１０に示す運転支援装置２４についても同様である。
【００９３】
このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９４】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えることである。
【００９５】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００９７】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９８】
１  運転支援装置、２  照度変化推定部、３  影響緩和推定部、４  運転切替部、５  運転支援装置、６  状態変化取得部、７  手動運転切替部、８  自動運転切替部、９  ＤＭＳ、１０  自動運転制御装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  運転支援装置、１４  車両位置取得部、１５  地図情報取得部、１６  照度変化取得部、１７  時刻情報取得部、１８  照度変化推定部、１９  影響緩和推定部、２０  高精度ロケータ、２１  ＧＮＳＳ、２２  地図情報記憶装置、２３，２４  運転支援装置、２５  影響緩和推定部、２６  サーバ。
【図１】
2020059076.tif 000003
【図２】
2020059076.tif 000004
【図３】
2020059076.tif 000005
【図４】
2020059076.tif 000006
【図５】
2020059076.tif 000007
【図６】
2020059076.tif 000008
【図７】
2020059076.tif 000009
【図８】
2020059076.tif 000010
【図９】
2020059076.tif 000011
【図１０】
2020059076.tif 000012
【図１１】
2020059076.tif 000013
【図１２】
2020059076.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月15日(2020.9.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、
前記照度変化推定部が推定した前記照度変化が前記車両を運転する前記運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、
前記照度変化推定部が前記急激な照度変化を推定したとき、前記車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、前記影響緩和推定部が前記影響の緩和を推定したとき、前記車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を取得する状態変化取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記照度変化推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が前記照度変化を推定したとき、前記車両の運転を前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記状態変化取得部は、前記運転者の瞳孔の大きさの変化を取得し、
前記照度変化推定部は、前記瞳孔の大きさが予め定められた大きさよりも小さくなったとき、前記照度変化したと推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記状態変化取得部は、前記運転者の瞼の開閉の変化、前記運転者の顔の表情の変化、および前記運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つを取得し、
前記照度変化推定部は、前記運転者の瞼の開閉の変化、前記運転者の顔の表情の変化、および前記運転者の顔の向きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記影響緩和推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転切替部は、前記自動運転に係る制御パラメータまたは自動運転レベルを変えることを特徴とする、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得部と、
道路構造および道路形状のうちの少なくとも一方を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記車両の周辺の照度変化を示す周辺照度変化を取得する照度変化取得部と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記照度変化推定部は、前記車両位置取得部が取得した前記現在位置と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記照度変化取得部が取得した前記周辺照度変化とに基づいて前記照度変化を推定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が前記照度変化を推定したとき、前記車両の運転を前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記運転切替部は、前記照度変化推定部が推定した前記照度変化が生じる時よりも予め定められた時間前に前記手動運転から前記自動運転に切り替えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記道路構造は、トンネルの出入口、地下駐車場の出入口、立体駐車場の出入口、および上り坂の頂上付近のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記照度変化推定部は、車両がカーブを曲がった後に太陽に向かって走行するとき、または車両が建物の陰から出た後に太陽に向かって走行するとき、前記照度変化したと推定することを特徴とする、請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記影響緩和推定部は、前記照度変化推定部の推定結果に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記影響緩和推定部は、暗から明に前記照度変化したときに前記運転者の視覚が慣れるまでの時間である明順応時間、または明から暗に前記照度変化したときに前記運転者の視覚が慣れるまでの時間である暗順応時間が経過したときに前記緩和を推定することを特徴とする、請求項１５に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記明順応時間および前記暗順応時間は、前記運転者の年齢に応じて異なることを特徴とする、請求項１６に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記運転切替部は、前記自動運転に係る制御パラメータまたは自動運転レベルを変えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化を取得する状態変化取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記影響緩和推定部は、前記状態変化取得部が取得した前記運転者の顔および眼のうちの少なくとも一方の状態変化に基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項１９に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
前記影響緩和推定部は、前記車両位置取得部が取得した前記現在位置と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記照度変化取得部が取得した前記周辺照度変化とにも基づいて前記緩和を推定することを特徴とする、請求項２０に記載の運転支援装置。
【請求項２２】
車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、
推定した前記照度変化が前記車両を運転する前記運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、
前記急激な照度変化を推定したとき、前記車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、前記影響の緩和を推定したとき、前記車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える、運転支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、照度変化推定部が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、照度変化推定部が急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、影響緩和推定部が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部とを備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明による運転支援方法は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によると、運転支援装置は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定する照度変化推定部と、照度変化推定部が推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定する影響緩和推定部と、照度変化推定部が急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、影響緩和推定部が影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替える運転切替部とを備えるため、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、運転支援方法は、車両周辺の照度変化であって運転者の視覚が瞬時に追従できない程に急激な照度変化を推定し、推定した照度変化が車両を運転する運転者の視覚に与える影響の緩和を推定し、急激な照度変化を推定したとき、車両の運転を手動運転から自動運転に切り替え、その後、影響の緩和を推定したとき、車両の運転を自動運転から手動運転に切り替えるため、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に行うことが可能となる。
【国際調査報告】
2020059076.tif 000015
2020059076.tif 000016
2020059076.tif 000017
2020059076.tif 000018