(57)【要約】車両用クリーナシステム（１００）は、車両の外部の情報を取得する外部センサ（６）である前ＬｉＤＡＲ（６ｆ）及び前カメラ（６ｃ）と、洗浄液を吐出して前ＬｉＤＡＲ（６ｆ）を洗浄する前ＬｉＤＡＲクリーナ（１０３）及び前カメラ（６ｃ）を洗浄する前カメラクリーナ（１０９ａ）を有するクリーナユニット（１１０）と、洗浄液を貯留する前タンク（１１１）と、クリーナユニット（１１０）を制御するクリーナ制御部（１１６）と、を有している。クリーナ制御部（１１６）は、前タンク（１１１）内の洗浄液が所定量以下の場合に、残量不足予測信号を車両の走行を制御する車両制御部（３）に出力可能に構成されている。
2019181766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の情報を取得する外部センサと、
洗浄液を吐出して前記外部センサを洗浄するクリーナを有するクリーナユニットと、
前記洗浄液を貯留するタンクと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記クリーナ制御部は、前記タンク内の前記洗浄液が所定量以下の場合に、残量不足予測信号を、車両の走行を制御する車両制御部に出力可能に構成されている、車両用クリーナシステム。
【請求項２】
前記車両制御部は、前記外部センサの出力に応じてアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号の少なくとも一つ以上が生成される自動運転モードと前記外部センサの出力と無関係に前記アクセル制御信号と前記ブレーキ制御信号と前記ステアリング制御信号が生成される手動運転モードとを選択的に実行可能に構成され、
前記クリーナ制御部は、前記車両制御部に前記残量不足予測信号を出力し、前記車両制御部に前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えさせるように構成されている、請求項１に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項３】
車両の外部の情報を取得する外部センサと、
洗浄液を吐出して前記外部センサを洗浄するクリーナを有するクリーナユニットと、
前記洗浄液を貯留するタンクと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記クリーナ制御部は、
前記タンク内の前記洗浄液の残量が所定量より多い場合に、前記クリーナを第１モードにより作動させ、
前記タンク内の前記洗浄液の残量が前記所定量以下の場合に、前記クリーナを前記第１モードよりも前記洗浄液の吐出量が少ない第２モードにより作動させる、車両用クリーナシステム。
【請求項４】
前記所定量は、前記タンク内の前記洗浄液の絶対量、前記タンクの満容量に対する前記洗浄液の残量の割合、前記クリーナの作動回数、前記洗浄液の消費予測に基づいて特定される前記洗浄液の使用可能な残り時間、走行予定距離または走行予定時間に対する前記洗浄液の使用可能な残量の少なくとも一つにより定められている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項５】
前記タンク内の前記洗浄液の残量を検出するセンサを有する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用クリーナシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１などにより、車両に搭載されたセンサなどに洗浄液を吐出する車両用クリーナが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１６−１８７９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、手動運転モードと自動運転モードを実行可能な自動運転車両において、自動運転モードに関するセンサの感度を良好に維持することが望まれる。このため、自動運転車両にも、自動洗浄モードで外部センサ等のセンサを洗浄可能な車両用クリーナが搭載されることがある。このような車両用クリーナは、自動運転モードでの走行に十分な残量の洗浄液が貯留されていることが好ましい。【０００５】
ところが、車両用クリーナを自動洗浄モードで実行する場合、ユーザは車両用クリーナの洗浄液の消費量の情報を取得しにくい。洗浄液の残量不足により外部センサを洗浄できずに外部センサが清浄でなくなれば、車両制御部は信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行することが難しい。【０００６】
一方、センサを洗浄可能な車両用クリーナシステムにおいて、タンク内の洗浄液の残量が少なくなってきた場合には、センサの感度を維持するための洗浄を継続しつつ、洗浄液を節約したいという要望がある。【０００７】
そこで本開示の第一の目的は、クリーナの洗浄液が残量不足となることを予防することが可能な車両用クリーナシステムを提供することにある。【０００８】
また、本開示の第二の目的は、センサの洗浄を継続しながら、クリーナの洗浄液を節約することが可能な車両用クリーナシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記第一の目的を達成するため、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両の外部の情報を取得する外部センサと、
洗浄液を吐出して前記外部センサを洗浄するクリーナを有するクリーナユニットと、
前記洗浄液を貯留するタンクと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記クリーナ制御部は、前記タンク内の前記洗浄液が所定量以下の場合に、残量不足予測信号を、車両の走行を制御する車両制御部に出力可能に構成されている。【００１０】
また、上記第二の目的を達成するため、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両の外部の情報を取得する外部センサと、
洗浄液を吐出して前記外部センサを洗浄するクリーナを有するクリーナユニットと、
前記洗浄液を貯留するタンクと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記クリーナ制御部は、
前記タンク内の前記洗浄液の残量が所定量より多い場合に、前記クリーナを第１モードにより作動させ、
前記タンク内の前記洗浄液の残量が前記所定量以下の場合に、前記クリーナを前記第１モードよりも前記洗浄液の吐出量が少ない第２モードにより作動させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の一側面によれば、クリーナの洗浄液が残量不足となることを予防することが可能な車両用クリーナシステムを提供することができる。【００１２】
本開示の一側面によれば、センサの洗浄を継続しながら、クリーナの洗浄液を節約することが可能な車両用クリーナシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の第一実施形態および第二実施形態の車両用クリーナシステムを搭載した車両の上面図である。
【図２】第一実施形態および第二実施形態の車両システムのブロック図である。
【図３】第一実施形態および第二実施形態の車両用クリーナシステムの模式図である。
【図４】本開示の第一実施形態および第二実施形態の車両用クリーナシステムの主要部のブロック図である。
【図５】本開示の第一実施形態の車両用クリーナシステムが実行するフローチャートである。
【図６】本開示の第二実施形態の車両用クリーナシステムが実行するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第一実施形態）
以下、本開示の第一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００１５】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００１６】
図１は、第一実施形態に係る車両用クリーナシステム１００（以下、クリーナシステム１００とも称す）が搭載された車両１の上面図である。車両１は、クリーナシステム１００を備えている。第一実施形態において、車両１は自動運転モードで走行可能な自動車である。
【００１７】
まず、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
【００１８】
車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。
【００１９】
ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。
【００２０】
ＨＭＩ８は、ユーザからの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等をユーザに向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切り替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００２１】
内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、車速センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
内部センサ５は、ＨＭＩ８の変位を検出するセンサ、ユーザが座席に座っているかどうかを検出する着座センサ、ユーザの顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。
【００２２】
外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ＧＰＳ９、無線通信部１０、等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。
カメラは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。
レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。
ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質などの情報を取得するセンサである。
【００２３】
外部センサ６の一種であるＧＰＳ９は、自車両である車両１に対する複数の人工衛星の距離を測定することにより車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。外部センサ６の一種である無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００２４】
車両制御部３は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルといったユーザにより操作される操作子の変位を検出する内部センサ５の出力と、車速センサや車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサなどの車両の状態を検出する内部センサ５の出力と、車両１の外部の情報を取得する外部センサ６の出力が、入力されるように構成されている。車両制御部３は、これらの出力に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成し、必要に応じてこれらの信号を制御（加工）するように構成されている。
【００２５】
ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。
【００２６】
車両１は、自動運転モードと手動運転モードで走行可能である。車両制御部３は、自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能である。
【００２７】
自動運転モードにおいて、車両制御部３は、車両１の外部の情報を取得する外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。車両制御部３は、ユーザが操作可能な操作子の変位を検出する内部センサ５の出力と無関係に、外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。
例えば、自動運転モードにおいて、車両制御部３は、前カメラ６ｃが取得した車両１の前方の周辺環境情報や、ＧＰＳ９の現在位置情報と地図情報記憶部１１に記憶された地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。自動運転モードにおいて、車両１はユーザによらずに運転される。
【００２８】
手動運転モードにおいて、車両制御部３は、通常時に、外部センサ６の出力と無関係にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。すなわち、手動運転モードにおいて、車両制御部３は、通常時に、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのステアリングホイールの操作に基づいてステアリング制御信号を生成する。車両制御部３は、通常時に、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのアクセルペダルの操作に基づいてアクセル制御信号を生成する。車両制御部３は、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのブレーキペダルの操作に基づいてブレーキ制御信号を生成する。手動運転モードにおいて、車両１は通常時はユーザにより運転される。
【００２９】
なお、手動運転モードにおいて、車両制御部３は、例えば内部センサ５である車輪速センサの出力に応じてブレーキ制御信号を制御するアンチロックブレーキ制御を実行してもよい。また、手動運転モードにおいて、車両制御部３は、内部センサ５である操舵角センサ、車輪速センサやヨーレートセンサの出力に応じてステアリング制御信号やアクセル制御信号、ブレーキ制御信号の少なくとも一つを制御する横滑り防止制御（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、トラクション制御などを実行してもよい。
あるいは手動運転モードにおいて、車両制御部３は、緊急時に、前カメラ６ｃなどの外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号とブレーキ制御信号を生成するプリクラッシュ制御や衝突回避制御を実行してもよい。このように、手動運転モードにおいて、車両制御部３は、緊急時には、外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号の少なくとも一つを生成してもよい。
【００３０】
手動運転モードにおいて、通常時にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が生成されるトリガーは、ユーザの操作するステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルといった操作子の変位である。手動運転モードにおいて、車両制御部３は、通常時に、操作子の変位により生成されたステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号といった信号を内部センサ５や外部センサ６の出力に応じて制御（加工）してもよい。本実施形態において、ユーザの運転を内部センサ５や外部センサ６の出力に応じてアシストするいわゆるアシスト運転モードは、手動運転モードの一形態である。
【００３１】
２０１８年現在で知られている自動運転モードのレベル０〜５の定義に従えば、本実施形態の自動運転モードはレベル３〜５（緊急時等を除く）に該当し、本実施形態の手動運転モードはレベル０〜２に該当する。
【００３２】
図１に戻り、車両１は、外部センサ６として、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌ、前カメラ６ｃ、後カメラ６ｄを有している。前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右方の情報を取得するように構成されている。左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左方の情報を取得するように構成されている。前カメラ６ｃは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後カメラ６ｄは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。
【００３３】
なお、図１に示した例では、前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前部に設けられ、後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後部に設けられ、右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右部に設けられ、左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左部に設けられた例を示しているが、本開示はこの例に限られない。例えば車両１の天井部に前ＬｉＤＡＲ、後ＬｉＤＡＲ、右ＬｉＤＡＲ、左ＬｉＤＡＲがまとめて配置されていてもよい。
【００３４】
車両１は、ランプ７として、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌを有している。右ヘッドランプ７ｒは車両１の前部のうちの右部に設けられ、左ヘッドランプ７ｌは車両１の前部のうちの左部に設けられている。右ヘッドランプ７ｒは左ヘッドランプ７ｌよりも右方に設けられている。
【００３５】
車両１は、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂを有している。
【００３６】
車両１は、本開示の実施形態に係るクリーナシステム１００を有している。クリーナシステム１００は、洗浄対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を洗浄媒体を用いて除去するシステムである。本実施形態において、クリーナシステム１００は、前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１、後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２、前ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、前ＬＣと称す）１０３、後ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、後ＬＣと称す）１０４、右ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、右ＬＣと称す）１０５、左ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、左ＬＣと称す）１０６、右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７、左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂを有する。各々のクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂは一つ以上のノズルを有し、ノズルから洗浄液または空気といった洗浄媒体を洗浄対象物に向けて吐出する。なお、各々のクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂをクリーナユニット１１０と呼ぶことがある。また、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂをセンサクリーナと呼ぶことがある。
【００３７】
前ＷＷ１０１は、フロントウィンドウ１ｆを洗浄可能である。後ＷＷ１０２は、リヤウィンドウ１ｂを洗浄可能である。前ＬＣ１０３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄可能である。後ＬＣ１０４は、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄可能である。右ＬＣ１０５は、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄可能である。左ＬＣ１０６は、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄可能である。右ＨＣ１０７は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能である。左ＨＣ１０８は、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能である。前カメラクリーナ１０９ａは、前カメラ６ｃを洗浄可能である。後カメラクリーナ１０９ｂは、後カメラ６ｄを洗浄可能である。
【００３８】
図３は、クリーナシステム１００の模式図である。クリーナシステム１００は、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの他に、前タンク１１１、前ポンプ１１２、後タンク１１３、後ポンプ１１４、クリーナ制御部１１６を有している。以下、前タンク１１１及び後タンク１１３のことをタンクと呼ぶことがある。
【００３９】
クリーナ制御部１１６は、自動洗浄モードによりセンサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂを作動させるように構成されている。自動洗浄モードとは、ユーザの操作に応じて信号を出力するクリーナスイッチ（図示省略）の出力する信号によらずに、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂを作動させるモードである。
【００４０】
前タンク１１１は、前タンク１１１内の洗浄液を、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａに供給する。後タンク１１３は、後タンク１１３内の洗浄液を、後ＷＷ１０２、後ＬＣ１０４、後カメラクリーナ１０９ｂに供給する。
【００４１】
前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａは、前ポンプ１１２を介して前タンク１１１に接続されている。前ポンプ１１２は前タンク１１１に貯留された洗浄液を、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａに送る。
【００４２】
後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂは、後ポンプ１１４を介して後タンク１１３に接続されている。後ポンプ１１４は後タンク１１３に貯留された洗浄液を後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂに送る。
【００４３】
各々のクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂには、ノズルを開状態にさせて洗浄液を洗浄対象物に吐出させるアクチュエータが設けられている。各々のクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂに設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１６に電気的に接続されている。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、後ポンプ１１４、車両制御部３にも電気的に接続されている。
【００４４】
図４は、クリーナシステム１００の主要部のブロック図である。図４に示すように、クリーナシステム１００は、外部センサ６を洗浄するクリーナユニット１１０と、このクリーナユニット１１０の動作を制御するクリーナ制御部１１６とを有している。なお、図４においては、クリーナユニット１１０として前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａのみを示しているが、図３に示したようにクリーナシステム１００はこの他のクリーナユニット１１０を有していることはもちろんである。
【００４５】
クリーナ制御部１１６は、各々のクリーナユニット１１０を制御するように構成されている。クリーナ制御部１１６は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含む少なくとも一つのマイクロコントローラと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含むその他電子回路を含んでもよい。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、クリーナユニット１１０の制御プログラムが記憶されてもよい。
【００４６】
プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラム群から指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の集積回路（ハードウェア資源）によって構成されてもよい。さらに、電子制御ユニットは、少なくとも一つのマイクロコントローラと集積回路との組み合わせによって構成されてもよい。
【００４７】
また、本実施形態において、車両用クリーナシステム１００は、外部センサ６が清浄か否かを検出可能な汚れセンサ（図示省略）を有している。汚れセンサは、例えば外部センサ６の感度が所定の閾値より低下した場合に外部センサ６が汚れていると判定し、汚れ信号をクリーナ制御部１１６に送信するように構成されている。汚れセンサは、外部センサ６とは別に備えられるセンサであってもよく、外部センサ６自体に汚れていると判定させる機能を持たせた外部センサ６兼用のセンサであってもよい。
【００４８】
ここで、外部センサ６の感度を維持するために、車両用クリーナシステム１００の洗浄液の残量の情報を取得したいとの要望がある。特に、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂが自動洗浄モードで作動している場合、洗浄液がどのくらい消費されたのかの情報を取得することが難しい。さらに、自動運転モードで走行する車両１においては、外部センサ６の感度を良好に維持することが求められるため、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂの作動頻度は前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２などの作動頻度と比べて多くなり、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂのタンクの洗浄液の消費量が多くなる。車両制御部３が信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行するためには、洗浄液の残量不足により外部センサを洗浄できない状態を防ぐ必要があるので、特に自動運転モードにおいて洗浄液の残量が近い将来に不足することを知る必要がある。
そこで、本実施形態の車両用クリーナシステム１００は、クリーナの洗浄液が近い将来に残量不足になることをユーザに通知する構成を有している。
【００４９】
クリーナシステム１００は、洗浄液の残量の情報を取得する構成として、残量センサを有している。図４に示すように、クリーナシステム１００は、残量センサとして、前タンク１１１内の洗浄液の残量を検出する前タンク残量センサ１２０と、後タンク１１３内の洗浄液の残量を検出する後タンク残量センサ（図示省略）とを有している。前タンク残量センサ１２０及び後タンク残量センサは、それぞれ、クリーナ制御部１１６に電気的に接続され、検出した洗浄液の残量の情報をクリーナ制御部１１６に出力するように構成されている。
前タンク残量センサ１２０と後タンク残量センサとは同一の構成であるので、以下、前タンク残量センサ１２０について説明し、後タンク残量センサの説明を省略する。
【００５０】
前タンク残量センサ１２０は、前タンク１１１内に設けられている。前タンク残量センサ１２０は、本例では、前タンク１１１内の洗浄液の絶対量を検出する。前タンク１１１内の洗浄液の残量は、例えば、前タンク１１１内の洗浄液の液面を検出し、この液面の検出結果に基づいて洗浄液の残量の絶対量（例えば１００ｍｌ）を特定することにより検出される。
【００５１】
なお、前タンク残量センサ１２０は、前タンク１１１内の洗浄液の相対量を検出するセンサであってもよい。洗浄液の相対量は、例えば前タンク１１１の満容量に対する洗浄液の残量の割合であり、満容量が２０００ｍｌで洗浄液の残量が１００ｍｌの場合には５％である。
【００５２】
クリーナシステム１００は、洗浄液の残量が少なくなったことを車両制御部３に通知するように構成されている。具体的には、クリーナ制御部１１６は、タンク内の洗浄液が所定量以下の場合に洗浄液の残量が近い将来に不足すると判定して残量不足予測信号を生成し、この残量不足予測信号を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００５３】
ここで、所定量は、タンク内の洗浄液の絶対量、タンクの満容量に対する洗浄液の残量の割合、クリーナの作動回数、洗浄液の消費予測に基づいて特定される洗浄液の使用可能な残り時間、走行予定距離または走行予定時間に対する洗浄液の使用可能な残量の少なくとも一つにより定められる。
【００５４】
タンク内の洗浄液の絶対量により定められる所定量は、例えば１００ｍｌなどの液量である。タンクの満容量に対する洗浄液の残量の割合により定められる所定量は、例えばタンクの満容量の１０％である。
【００５５】
所定量がクリーナの作動回数により定められる場合、洗浄液の残量は、前タンク残量センサ１２０のような別体のセンサを用いずに、クリーナ制御部１１６が推定してもよい。例えば、クリーナ制御部１１６は、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの作動回数により、タンクの洗浄液の残量を推定してもよい。クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの作動回数により定められる所定量は、例えば、クリーナ制御部１１６に予め記憶された前タンク１１１の満容量に対するクリーナの最大作動回数から、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの実際の作動回数を差し引いて推定される作動可能回数（例えば２０００回）である。
【００５６】
所定量は、洗浄液の消費予測に基づいてクリーナ制御部１１６により定められてもよい。洗浄液の消費予測は、過去の洗浄液の消費量に関する情報及び将来の走行予定情報を用いて定められてもよい。
過去の洗浄液の消費量に関する情報は、例えば、過去１０時間における洗浄液の消費量が１００ｍｌ、過去一か月における洗浄液の消費量が１００ｍｌ、過去１００ｋｍの走行で消費した洗浄液が消費量１００ｍｌ等である。例えば、過去１０時間における洗浄液の消費量が１００ｍｌであり、前タンク１１１内の洗浄液の残量が２００ｍｌである場合、洗浄液の消費予測に基づいて特定される洗浄液の使用可能な残り時間は２０時間である。
将来の走行予定情報は、カーナビゲーションシステムでユーザが設定した情報に基づいて定められてもよい。将来の走行予定情報は、例えば、カーナビゲーションシステムにおける目的地までの走行予定距離（例えば２００ｋｍ）、目的地までの走行予定時間（例えば２時間３０分）である。例えば、過去１００ｋｍの走行における洗浄液の消費量情報が１００ｍｌであり、カーナビゲーションシステムで指定された走行予定距離が２００ｋｍである場合、走行予定距離に対する洗浄液の使用可能な残量は２００ｍｌである。
【００５７】
クリーナ制御部１１６から残量不足予測信号を取得した車両制御部３は、ユーザに洗浄液の残量が近い将来に不足することを通知する。洗浄液の残量が近い将来に不足することの通知は、例えば、警告ランプの点灯、「走行予定距離に対する洗浄液が不足しています」等の文字や音声であってもよい。警告ランプや文字情報の表示は、例えば、車内に設置されたモニター（図示省略）に表示されてもよい。
【００５８】
また、残量不足予測信号を取得した車両制御部３は、車両１が自動運転モードを実行している場合には、ユーザに、自動運転モードを解除することを通知する。車両１が自動運転モードを実行していない場合には、残量不足予測信号を取得した車両制御部３は、ユーザに、自動運転モードを実行できないことを通知する。ユーザへの通知は、洗浄液の残量が近い将来に不足することの通知と同様に、「洗浄液が不足しています。自動運転モードを解除します。」との音声や警告ブザー、ランプの点灯、自動運転モードを解除する旨の文字表示などで行うことができる。
【００５９】
車両１は、車両制御部３による自動運転モードを解除する通知の後に、自動運転モードが解除されるとともに、ユーザによる手動運転モードに切り替えられる。このように、自動運転モードを解除する前に自動運転モードを解除する通知が行われるので、車両１はユーザによる手動運転に適切に引き継がれて走行が継続される。
【００６０】
図５は、クリーナ制御部１１６が実行するフローチャートである。図５に示すように、クリーナ制御部１１６は、タンク内の洗浄液の残量の情報を取得する（ステップＳ０１）。例えば、クリーナ制御部１１６は、前タンク１１１に設けられた前タンク残量センサ１２０から、前タンク１１１内の洗浄液の残量の絶対量が１００ｍｌであるとの情報を取得する。
【００６１】
次に、クリーナ制御部１１６は、所定量の情報と取得した洗浄液の残量とを比較する。例えば、所定量が５０ｍｌである場合、クリーナ制御部１１６は、取得した洗浄液の絶対量１００ｍｌと所定量５０ｍｌとを比較する。その場合、取得した洗浄液の残量が所定量より多いので（ステップＳ０２：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６はステップＳ０１に戻り、タンク内の洗浄液の残量を取得する。
【００６２】
一方、所定量が例えば２００ｍｌである場合、クリーナ制御部１１６は、取得した洗浄液の残量１００ｍｌと所定量２００ｍｌとを比較する。クリーナ制御部１１６が取得した洗浄液の残量の情報が所定量以下であるので（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は前タンク１１１内の洗浄液の残量が近い将来に不足すると判定する。洗浄液の残量が近い将来に不足すると判定したクリーナ制御部１１６は、残量不足予測信号を生成する。クリーナ制御部１１６は、残量不足予測信号を車両制御部３に出力する（ステップＳ０３）。
【００６３】
このように、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、クリーナ制御部１１６は、タンク内の洗浄液が所定量以下の場合に残量不足予測信号を車両制御部３に出力するように構成されている。このため、クリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂを作動させるための洗浄液の残量が近い将来に不足することをユーザに知らせることができる。
【００６４】
つまり、洗浄液の残量不足により外部センサ６を洗浄できずに外部センサ６が清浄でなくなれば、車両制御部３は信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行することが難しい。本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００とは異なり、残量不足予測信号を出力することが無い構成の車両においては、ユーザがクリーナの洗浄液の残量を判断しなくてはならない。この場合、ユーザが、クリーナの洗浄液の残量が近い将来に不足すると知ることは難しい。
これに対し、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、洗浄液が所定量以下の場合には残量不足予測信号が出力されるので、クリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂの洗浄液の残量が近い将来に不足することを知ることが出来る。このように、外部センサ６を清浄に保つための洗浄液が近い将来に不足することを確実に認識することができるので、不足した洗浄液を補充してから走行する等、洗浄液の残量が確保された状態で走行することができる。これにより、クリーナの洗浄液が残量不足となることを予防することができる。
【００６５】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、洗浄液の残量が近い将来に不足することの判定基準となる所定量は、タンク内の洗浄液の絶対量、タンクの満容量に対する洗浄液の残量の割合、クリーナの作動回数、洗浄液の消費予測に基づいて特定される洗浄液の使用可能な残り時間、走行予定距離または走行予定時間に対する洗浄液の使用可能な残量の少なくとも一つにより定められている。このため、タンク内の残量を適切に特定して、クリーナの洗浄液の残量が近い将来に不足するかどうかの判定を行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、タンク内の洗浄液の残量を検出する前タンク残量センサ１２０及び後タンク残量センサを有するので、前タンク１１１内や後タンク１１３内の洗浄液の残量を直接検出して残量の情報を取得することができる。このようにして取得した残量の情報を用いて、クリーナの洗浄液の残量が近い将来に不足するかどうかの判定を行うことができる。
【００６７】
さらに、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、クリーナ制御部１１６は車両制御部３に残量不足予測信号を出力し、車両制御部３に自動運転モードから手動運転モードに切り替えさせるように構成されている。このため、洗浄液の残量が不足して外部センサ６を清浄な状態に維持できない状態で自動運転モードが実行されることが防がれる。
【００６８】
（第二実施形態）
次に、本開示の第二実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａについて、図１から図４までおよび図６を参照しながら説明する。第一実施形態に係る車両用クリーナシステム１００の構成要素と実質的に同一の構成や機能を有する第二実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａの構成要素については、第一実施形態と同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００６９】
車両用クリーナシステム１００Ａにおいて、タンク内の洗浄液の残量が少なくなってきた場合には洗浄液を節約したいという要望がある。特に、車両制御部３が信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行するためには、外部センサ６の感度を良好に維持することが求められている。この外部センサ６の感度を維持するために、洗浄液の残量が少なくなってきた場合には、洗浄液の残量に応じて洗浄液の吐出量を調整したいという要望がある。
そこで、第二実施形態の車両用クリーナシステム１００Ａは、タンク内の洗浄液の残量を取得する構成及び洗浄液の残量に応じて洗浄液の吐出量を調整可能な構成を有している。
【００７０】
クリーナシステム１００Ａは、タンク内の洗浄液の残量に応じてクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる。具体的には、クリーナ制御部１１６は、タンク内の洗浄液の残量が所定量より多い場合に、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードにより作動させ、タンク内の洗浄液の残量が所定量以下の場合に、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードよりも洗浄液の吐出量が少ない第２モードにより作動させる。
【００７１】
所定量は、実施形態１における洗浄液の残量の所定量と同様に、タンク内の洗浄液の絶対量、タンクの満容量に対する洗浄液の残量の割合、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの作動回数、洗浄液の消費予測に基づいて特定される洗浄液の使用可能な残り時間、走行予定距離または走行予定時間に対する洗浄液の使用可能な残量の少なくとも一つにより定められる。
【００７２】
第１モードは、洗浄液の残量が所定量より多い状態で使用されるモードである。この第１モードにおいては、クリーナ制御部１１６は、車両用クリーナシステム１００Ａにおける通常の吐出量の洗浄液を吐出して外部センサ６を洗浄する。例えば、第１モードにおいて、クリーナ制御部１１６は、洗浄液を１回の洗浄につき３ｍｌ吐出するように、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる。
【００７３】
第２モードは、洗浄液の残量が所定量以下の場合に使用されるモードである。洗浄液の残量が所定量以下の場合は、継続的に外部センサ６を洗浄するための洗浄液の残量を確保するべく、洗浄液の吐出量を抑えたい状態である。そこで、第２モードでは、クリーナ制御部１１６は、第１モードの洗浄液の吐出量よりも少ない吐出量でクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる。例えば、第１モードの洗浄液の吐出量が１回の洗浄について３ｍｌの場合、第２モードの洗浄液の吐出量は１回の洗浄について１ｍｌである。
【００７４】
図６は、クリーナ制御部１１６が実行するフローチャートである。図６に示すように、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３またはユーザの操作から、クリーナ作動信号を取得する（ステップＳ１１）。例えば、クリーナ制御部１１６は、自動洗浄モードの実行中に、車両制御部３から外部センサ６を洗浄するためのクリーナ作動信号を取得する。
【００７５】
次に、クリーナ制御部１１６は、タンク内の洗浄液の残量の情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、クリーナ制御部１１６は、前タンク１１１に設けられた前タンク残量センサ１２０から、前タンク１１１内の洗浄液の残量の絶対量が１００ｍｌであるとの情報を取得する。なお、前タンク残量センサ１２０を用いずに、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの作動回数等に基づいて、クリーナ制御部１１６が前タンク１１１内の残量を演算して推定してもよい。
【００７６】
次に、クリーナ制御部１１６は、前タンク１１１内の洗浄液の残量が０に等しいかどうかを判定する（ステップＳ１３）。
前タンク１１１の内の洗浄液の残量が０である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は洗浄液による洗浄を行わない。この場合には、クリーナ１０３〜１０９ａ、１０９ｂから空気を吐出して外部センサ６の洗浄が行われる。
前タンク１１１内の洗浄液の残量が０ではない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６は、前タンク１１１内の残量が所定量以下であるか否かの判定を行う（ステップＳ１４）。
【００７７】
前タンク１１１内の洗浄液の残量が所定量より多い場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６は１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードにより作動させる（ステップＳ１５）。
例えば、ステップＳ１２で取得した残量が１００ｍｌであり、所定量が５０ｍｌである場合、残量は所定量以下ではないので（ステップＳ１４：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６はクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードにより作動させる（ステップＳ１５）。
【００７８】
一方、前タンク１１１内の洗浄液の残量が所定量以下の場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第２モードにより作動させる（ステップＳ１６）。
例えば、ステップＳ１２で取得した残量が１００ｍｌであり、所定量が２００ｍｌである場合、洗浄液の残量は所定量以下であるので（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は第２モードでクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる（ステップＳ１６）。
【００７９】
このように、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａによれば、クリーナ制御部１１６は、タンク内の残量が所定量より多い場合にはクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードで作動させ、タンク内の残量が所定量以下の場合にはクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードよりも洗浄液の吐出量が少ない第２モードで作動させる。このため、タンク内の洗浄液が所定量以下の場合に、外部センサ６の洗浄を継続しながら、洗浄液の吐出量を抑えることができる。これにより、タンク内の洗浄液を節約することができる。
【００８０】
つまり、洗浄液の残量不足により外部センサ６を洗浄できずに外部センサ６が清浄でなくなれば、車両制御部３は信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行することが難しい。本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａとは異なり、第１モード及び第２モードを備えず、一定の洗浄液の吐出量でクリーナを作動させるクリーナシステムにおいては、クリーナの洗浄液を節約したい場合、ユーザがクリーナの洗浄液を抑えるためにクリーナの作動回数を手動で減らしたり、吐出量の調整ができない自動洗浄モードの実行を控えたりしなくてはならない。しかし、このような調節では、外部センサを清浄に保つための洗浄を継続しながら、洗浄液を節約することは難しい。
これに対し、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａによれば、タンク内の洗浄液の残量が所定量より多い場合に、クリーナ制御部１１６はクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを第１モードにより作動させる。タンク内の洗浄液の残量が所定量以下の場合に、クリーナ制御部１１６は、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを、第１モードよりも洗浄液の吐出量が少ない第２モードにより作動させる。このため、外部センサ６を清浄に保つための洗浄液を使用しながら、洗浄液の残量を節約することが出来る。
【００８１】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａによれば、第１モード、第２モードの判定基準となる所定量は、タンク内の洗浄液の絶対量、タンクの満容量に対する洗浄液の残量の割合、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂの作動回数、洗浄液の消費予測に基づいて特定される洗浄液の使用可能な残り時間、走行予定距離または走行予定時間に対する洗浄液の使用可能な残量の少なくとも一つにより定められている。このため、タンク内の残量を適切に特定して、第１モード、第２モードのうち適切なモードでクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させることができる。
【００８２】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００Ａによれば、タンク内の洗浄液の残量を検出する前タンク残量センサ１２０及び後タンク残量センサを有するので、前タンク１１１内や後タンク１１３内の洗浄液の残量を直接検出して残量の情報を取得することができる。このようにして取得した残量の情報を用いて、第１モード、第２モードのうち適切なモードを選択することができる。
【００８３】
＜種々の変形例＞
以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【００８４】
上記した各実施形態では、クリーナ制御部１１６は自動洗浄モードを実行する例を説明したが、クリーナ制御部１１６は手動によりクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる手動モードを実行してもよい。
【００８５】
上述した各実施形態では、外部センサ６を洗浄するクリーナとして、ＬｉＤＡＲ６ｆ、６ｂ、６ｒ、６ｌ、前カメラ６ｃおよび後カメラ６ｄを洗浄するセンサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂを説明したが、本開示はこれに限られない。クリーナシステム１００は、レーダを洗浄するクリーナなどを、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂの代わりに有していてもよいし、センサクリーナ１０３〜１０６、１０９ａ、１０９ｂとともに有していてもよい。
【００８６】
なお、ＬｉＤＡＲ６ｆ、６ｂ、６ｒ、６ｌなどの外部センサ６は、検出面と、検出面を覆うカバーを有していることがある。外部センサ６を洗浄するクリーナは、検出面を洗浄するように構成されていてもよいし、センサを覆うカバーを洗浄するように構成されていてもよい。
【００８７】
クリーナシステム１００が吐出する洗浄液は、水、あるいは洗剤を含む。フロントウィンドウ１ｆ、リヤウィンドウ１ｂ、右ヘッドランプ７ｒ、左ヘッドランプ７ｌ、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌ、前カメラ６ｃ、後カメラ６ｄのそれぞれに吐出する洗浄媒体は、相異なっていてもよいし、同じでもよい。
【００８８】
なお、上述した各実施形態では、クリーナ１０１、１０３、１０５〜１０９ａが前タンク１１１に接続され、クリーナ１０２、１０４、１０９ｂが後タンク１１３に接続された例を説明したが、本開示はこれに限られない。
クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂが単一のタンクに接続されていてもよい。クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂがそれぞれ互いに異なるタンクに接続されていてもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂが、その洗浄対象の種類ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６が共通の第一タンクに接続され、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８が第一タンクと異なる第二タンクに接続されるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂが、その洗浄対象の配置位置ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前ＷＷ１０１と前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａが共通の前タンクに接続され、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７が共通の右タンクに接続され、後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂが共通の後タンクに接続され、左ＬＣ１０６と左ＨＣ１０８が共通の左タンクに接続されるように構成してもよい。
【００８９】
また上述した各実施形態では、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂに設けられたアクチュエータを作動させることによりクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂから洗浄媒体を吐出させる例を説明したが、本開示はこれに限られない。
クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂのそれぞれに常閉バルブが設けられており、タンクとクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂとの間が常に高圧となるようにポンプが作動されており、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂに設けられたバルブをクリーナ制御部１１６が開けることにより、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂから洗浄媒体を吐出させるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂのそれぞれがそれぞれ個別のポンプに接続されており、それぞれのポンプを個別にクリーナ制御部１１６が制御することにより、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂからの洗浄媒体の吐出を制御するように構成してもよい。この場合、クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂのそれぞれは、相異なるタンクに接続されていてもよいし、共通のタンクに接続されていてもよい。
【００９０】
クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂのノズルには、洗浄媒体を吐出する１つ以上の吐出穴が設けられている。クリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂのノズルには、洗浄液を吐出する１つ以上の吐出穴と、空気を吐出する１つ以上の吐出穴とが設けられていてもよい。
【００９１】
各々のクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂは、それぞれ個別に設けてもよいし、複数をユニット化して構成してもよい。例えば、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成してもよい。この場合、右ヘッドランプ７ｒと右ＬｉＤＡＲ６ｒとが一体化された態様に対して、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成するとよい。
【００９２】
また、単一の電子制御ユニットがクリーナ制御部１１６と車両制御部３の両方として機能するように構成されてもよい。
【００９３】
上記第二実施形態では、第１モード、第２モードにおける吐出量を絶対量（ｍｌ）で説明したが、第１モード、第２モードにおける作動態様は上記した例示に限らない。例えば、１秒間当たりの吐出量が一定である場合に、第１モードは洗浄液を３秒間吐出し、第２モードは洗浄液を１秒間吐出するように設定されていてもよい。また、１回当たりの吐出量が一定である場合に、第１モードは３回洗浄液を吐出し、第２モードは１回洗浄液を吐出するように設定されていてもよい。また、第１モードは１回当たりの吐出量２ｍｌを３回、第２モードは１回当たりの吐出量１ｍｌを１回等、吐出量（ｍｌ等）、吐出時間（秒等）及び吐出回数（回）の少なくとも二つ以上の組み合わせにより、第1モードの吐出量と第2モードの吐出量を異ならせるように設定されていてもよい。
また、第１モード、第２モードにおいて、洗浄液の吐出に加えて、空気（洗浄媒体）を吐出してもよい。例えば、１秒当たりの洗浄液及び空気の吐出量が一定である場合に、第１モードは洗浄液を３秒間及び空気を３秒間吐出し、第２モードは洗浄液を１秒間及び空気を１秒間吐出するように設定されていてもよい。
【００９４】
また、第２モードは、第１モードよりも洗浄液の吐出量が少ないモードであればよく、洗浄液を吐出しないモードとしてもよい。例えば、１秒当たりの洗浄液及び空気の吐出量が一定である場合に、第１モードは洗浄液を１秒間及び空気を１秒間吐出し、第２モードは洗浄液を吐出せずに空気を２秒間吐出するように設定されていてもよい。
【００９５】
また、上記第二実施形態では第１モード及び第２モードの２種類を例に説明したが、モードの作動態様は上記に限らない。例えば、クリーナ制御部は、上記第１モードよりも洗浄液の残量が少なく、上記第２モードよりも洗浄液の残量が多い第３モードによりクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させる等、複数のモードによりクリーナ１０１〜１０９ａ、１０９ｂを作動させてもよい。
【００９６】
また、上記第二実施形態ではクリーナ作動信号を取得した後に第１モード、第２モードを判定する例を説明したが、クリーナ作動信号の取得のタイミングは上記した例に限らない。例えばクリーナ制御部１１６が第１モード、第２モードのいずれかを選択した後に、クリーナ作動信号を取得してもよい。
【００９７】
本出願は、２０１８年３月１９日に出願された日本国特許出願（特願２０１８−５１２３４号）と、２０１８年３月１９日に出願された日本国特許出願（特願２０１８−５１２３５号）とに基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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