(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力変換器と、この電力変換器により給電される電動機と、この電動機の出力軸に連結された車輪とからなる車両駆動システムを制御する車両駆動システムの制御装置において、
前記車輪と路面間の転がり摩擦力の最大値に対応する該車輪の駆動力に基づく前記電動機のトルク上限値（τ1*）を演算するトルク上限値演算手段と、
指令される前記電動機へのトルク指令値（τ0*）の絶対値、又は、前記トルク上限値（τ1*）の絶対値のいずれか小さい値を選択し、この選択値を新たなトルク指令値（τ*）として出力する最小値選択手段と、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度（ωd）と、前記電力変換器の出力電流とに基づき前記電動機を制御する電動機制御手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記回転速度（ωd）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、
前記回転速度（ωd）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、
前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度（ωd）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、
前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記電動機の回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度（ωd）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度指令値（ω*）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、
前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度（ωd）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、
前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度（ωd）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項４】
電力変換器と、この電力変換器により給電される電動機と、この電動機の出力軸に連結された車輪とからなる車両駆動システムを制御する車両駆動システムの制御装置において、
前記車輪と路面間の転がり摩擦力の最大値に対応する該車輪の駆動力に基づく前記電動機のトルク上限値（τ1*）を演算するトルク上限値演算手段と、
指令される前記電動機へのトルク指令値（τ0*）の絶対値、又は、前記トルク上限値（τ1*）の絶対値のいずれか小さい値を選択し、この選択値を新たなトルク指令値（τ*）として出力する最小値選択手段と、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電力変換器の出力電流とに基づき前記電動機を制御する電動機制御手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機制御手段で演算された前記電動機の回転速度推定値（ωe）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、
前記回転速度推定値（ωe）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、
前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度推定値（ωe）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、
前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記電動機の回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度推定値（ωe）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度指令値（ω*）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、
前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記電動機制御手段で演算された前記電動機の回転速度推定値（ωe）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、
前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、
前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度推定値（ωe）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電力変換器と、この電力変換器により給電される電動機と、この電動機の出力軸に連結された車輪とからなる車両駆動システムの制御装置に関し、特に、該車輪の空転を抑制するための制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、車両駆動システム（以下、単に駆動システムとも称する）の代表的な従来例を示すブロック構成図である。
【０００３】
この駆動システムには３相電圧形インバータなどの電力変換器１と、電力変換器1の交流出力側に接続された３相誘導電動機などの電動機２と、電力変換器1の交流側電流を検出する電流検出器3と、前記電動機2の回転速度を検出する速度検出器4と、前記電動機2の出力軸に減速器２ａを介して連結された車輪5とを備えている。
【０００４】
また、この駆動システムの制御装置には空転抑制演算手段２３と、再空転抑制演算手段２４と、減算手段２５と、乗算手段２６と、電動機制御手段１５とを備えている。
【０００５】
図５に示した駆動システムの制御装置の動作を以下に説明する。
【０００６】
空転抑制演算手段２３には速度検出器4で検出した電動機２の回転速度（ωd）と、空転の起きていない他の電動機の回転速度（ωd0）とが入力され、下記数１に従った演算を行い、トルク絞り率（G1）が出力される。
【０００７】
【数１】
0003779854.tif 000002
【０００８】
ここで、K1,K2は制御定数である。
【０００９】
再空転抑制演算手段２４には前記回転速度（ωd）と、前記他の電動機の回転速度（ωd0）とが入力され、下記数２に従った演算を行い、トルク係数（G2）が出力される。
【００１０】
【数２】
0003779854.tif 000003
【００１１】
ここで、K3は制御定数である。
【００１２】
減算手段２５では再空転抑制演算手段２４出力であるトルク係数（G2）と、空転抑制演算手段２３出力であるトルク絞り率（G1）との差を演算する。また、乗算手段２６では減算手段２５の演算結果と、指令されるトルク指令値（τ0*）との乗算演算を行い、その結果をトルク指令値（τ*）として電動機制御手段１５出力する。
【００１３】
電動機制御手段１５は前記トルク指令値（τ*）と、前記回転速度（ωd）と、電流検出器3で検出した電力変換器１の交流側電流とに基づく周知の技術の電動機２のベクトル制御を行うことにより、電力変換器１から給電される電動機２を所望の動作状態にしている。
【００１４】
すなわち図５に示した駆動システムの制御装置では、車輪５が空転した際に、この空転の大きさと、空転したときの電動機２の回転加速度とに応じてトルク指令値を絞ることにより、空転を抑制している。また、空転加速度のピーク値に応じてトルク指令値を下げ続けておくことで、車輪５が再度空転を起こすことを抑制している。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如く従来の制御装置では、車輪が空転してからトルク指令値を絞って空転を抑えており、その結果、乗り心地が悪くなるという問題があった。
【００１６】
また、再度の空転を抑えるために、空転が収まった後もトルク指令値を下げ続けており、車両の加速性能が低下するという問題もあった。
【００１７】
この発明の目的は、上記問題点を解決する車両駆動システムの制御装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
この第１の発明は電力変換器と、この電力変換器により給電される電動機と、この電動機の出力軸に連結された車輪とからなる車両駆動システムを制御する車両駆動システムの制御装置において、
前記車輪と路面間の転がり摩擦力の最大値に対応する該車輪の駆動力に基づく前記電動機のトルク上限値（τ1*）を演算するトルク上限値演算手段と、指令される前記電動機へのトルク指令値（τ0*）の絶対値、又は、前記トルク上限値（τ1*）の絶対値のいずれか小さい値を選択し、この選択値を新たなトルク指令値（τ*）として出力する最小値選択手段と、前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度（ωd）と、前記電力変換器の出力電流とに基づき前記電動機を制御する電動機制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
第２の発明は前記第１の発明の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記回転速度（ωd）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、前記回転速度（ωd）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度（ωd）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記電動機の回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度（ωd）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする。
【００２０】
第３の発明は前記第１の発明の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度指令値（ω*）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度（ωd）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度（ωd）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする。
【００２１】
第４の発明は電力変換器と、この電力変換器により給電される電動機と、この電動機の出力軸に連結された車輪とからなる車両駆動システムを制御する車両駆動システムの制御装置において、
前記車輪と路面間の転がり摩擦力の最大値に対応する該車輪の駆動力に基づく前記電動機のトルク上限値（τ1*）を演算するトルク上限値演算手段と、指令される前記電動機へのトルク指令値（τ0*）の絶対値、又は、前記トルク上限値（τ1*）の絶対値のいずれか小さい値を選択し、この選択値を新たなトルク指令値（τ*）として出力する最小値選択手段と、前記トルク指令値（τ*）と、前記電力変換器の出力電流とに基づき前記電動機を制御する電動機制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
第５の発明は前記第４の発明の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機制御手段で演算された前記電動機の回転速度推定値（ωe）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、前記回転速度推定値（ωe）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記回転速度推定値（ωe）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記電動機の回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度推定値（ωe）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする。
【００２３】
第６の発明は前記第４の発明の車両駆動システムの制御装置において、
前記トルク上限値演算手段には、
前記トルク指令値（τ*）と、前記電動機の回転速度指令値（ω*）とから前記車輪から線路面に伝わる駆動力（Ｆ）を演算する駆動力演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と、前記車輪を装着した車両の走行速度（Ｖ）とから該車輪のすべり速度（ΔＶ）を演算するすべり速度演算手段と、前記駆動力（Ｆ）の１階時間微分演算値（Ｆ′）と、前記すべり速度（ΔＶ）の１階時間微分演算値（ΔＶ′）と、該すべり速度（ΔＶ）の２階時間微分演算値（ΔＶ″）と、前記電動機制御手段で演算された前記電動機の回転速度推定値（ωe）と、前記走行速度（Ｖ）とからすべり速度指令値（ΔＶ*）を演算するすべり速度指令値演算手段と、前記すべり速度指令値（ΔＶ*）と、前記走行速度（Ｖ）とから前記回転速度指令値（ω*）を演算する電動機回転速度指令値演算手段と、前記回転速度指令値（ω*）と前記回転速度推定値（ωe）との偏差を零にする調節演算を行い、この演算結果を前記トルク上限値（τ1*）として出力する電動機回転速度調節手段とを備えたことを特徴とする。
【００２４】
この発明は、車輪・路面間の転がり摩擦力とすべり速度との関係と、前記転がり摩擦力の最大点付近ではすべり加速度の変化が小さいこととに着目してなされたものである。
【００２５】
図６は、前記転がり摩擦力（Fc）と数３で求まるすべり速度（ΔV）との代表的な関係を示したものである。
【００２６】
【数３】
0003779854.tif 000004
【００２７】
ここで、Vは車両の走行速度、ωは電動機の回転速度、Ｒは車輪の半径、Ｇは減速器のギア比である。
【００２８】
従って、転がり摩擦曲線の傾きがゼロとなるすべり速度で運転することで、空転を抑えつつ、最大の駆動力を得ることができる。
【００２９】
すなわち、転がり摩擦曲線の傾きが正のときにはその傾きに応じてすべり速度を増やし、また逆に、転がり摩擦曲線の傾きが負のときにはその傾きに応じてすべり速度を減らす演算処理を繰り返し行うことにより、転がり摩擦曲線の傾きがゼロとなるすべり速度を見つけることができる。従って、すべり速度指令値（ΔV*）を下記数４のとおりに、また、電動機の回転速度指令値（ω*）を下記数５のとおりに、さらに、トルク指令値（τ1*）を下記数６のとおりにすれば良い。
【００３０】
【数４】
0003779854.tif 000005
【００３１】
【数５】
0003779854.tif 000006
【００３２】
【数６】
0003779854.tif 000007
【００３３】
ここで、K4、K5は制御定数、Tiは比例積分演算の積分時間ある。
【００３４】
また、上記数４で用いる転がり摩擦曲線の傾きは、下記数７のとおり、車輪から路面に伝わる駆動力（F）（以下、単に駆動力（Ｆ）とも称する）の時間微分とすべり速度（ΔV）の時間微分との商の形で表すことができる。
【００３５】
【数７】
0003779854.tif 000008
【００３６】
さらに、駆動力（F）の時間微分は下記数８のとおりに演算でき、すべり速度（ΔV）の時間微分は下記式９のとおりに演算できる。
【００３７】
【数８】
0003779854.tif 000009
【００３８】
【数９】
0003779854.tif 000010
【００３９】
ここで、τ*はトルク指令値、ωは電動機の回転速度、Ｒは車輪半径、Gは減速器のギア比、Ｊは電動機および車輪の慣性、Ｔ0は状態観測器の応答時定数、Vは車両の走行速度である。
【００４０】
転がり摩擦係数の最大値付近では、すべり速度（ΔV）の時間微分が限りなく零に近づくので、上記数７が正しく演算できなくなり、すべり速度指令値（ΔV*）が大きく変動するおそれがある。
【００４１】
そこで、転がり摩擦係数の最大値付近では、すべり加速度の変化が小さくなることに着目し、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値がしきい値以下となった段階で、駆動力（Ｆ）が転がり摩擦力の最大値と等しくなったと見なし、このときのトルク指令値をトルク上限値（τ1*）とする。
【００４２】
これにより、空転の発生を抑えつつ、最大の加速を得ることが可能となる。
【００４３】
【発明実施の形態】
図１は、この発明の第１の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図であり、図５に示した従来例ブロック図と同一機能を有するものには同一符号を付して、重複する説明を省略する。
【００４４】
すなわち図１に示した駆動システムには電力変換器1，電動機2，減速器２ａ
，電流検出器3，速度検出器4，車輪5の他に、車輪５を装着する車両の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出器２７を備えている。
【００４５】
この駆動システムの制御装置にはすべり速度演算手段6，微分手段7，微分手段８，駆動力演算手段9，微分手段１０，すべり速度指令値演算手段１１，電動機回転速度指令値演算手段１２，電動機回転速度調節手段１３からなるトルク上限値演算手段と、最小値選択手段１４と、電動機制御手段１５とを備えている。
【００４６】
図１に示した駆動システムの制御装置の動作を以下に説明する。
【００４７】
すべり速度演算手段6では電動機２の回転速度（ωd）と、車両の走行速度（Ｖ）とが入力され、下記数１０に従った演算を行い、すべり速度（ΔV）が出力される。
【００４８】
【数１０】
0003779854.tif 000011
【００４９】
微分手段7ではすべり速度（ΔV）が入力され、すべり速度の微分値（ΔV'）が出力される。また、微分手段8では微分手段7の出力（ΔV'）が入力され、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）が出力される。
【００５０】
駆動力演算手段9ではトルク指令値（τ*）と、電動機２の回転速度（ωd）とが入力され、下記数１１に従った演算を行い、駆動力（F）が出力される。
【００５１】
【数１１】
0003779854.tif 000012
【００５２】
微分手段１０では駆動力（F）が入力され、駆動力（Ｆ）の微分値（F'）が出力される。
【００５３】
すべり速度指令値演算手段１１ではすべり速度（ΔＶ）の微分値（ΔV'）と、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）と、駆動力（Ｆ）の微分値（F'）と、電動機２の回転速度（ωd）と、車両の走行速度（V）とが入力され、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）がしきい値以上の場合には下記数１２に従った演算を行い、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）がしきい値未満の場合には下記数１３に従った演算を行い、すべり速度指令値（ΔV*）が出力される。
【００５４】
【数１２】
0003779854.tif 000013
【００５５】
【数１３】
0003779854.tif 000014
【００５６】
電動機回転速度指令値演算手段１２ではすべり速度指令値（ΔV*）と、車両の走行速度（V）とが入力され、下記数１４に従った演算を行い、電動機２の回転速度指令値（ω*）が出力される。
【００５７】
【数１４】
0003779854.tif 000015
【００５８】
電動機回転速度調節手段１３では電動機２の回転速度指令値（ω*）と、電動機２の回転速度（ωd）とが入力され、回転速度指令値（ω*）と電動機２の回転速度（ωd）との偏差の比例積分演算などによる調節整動作を行い、この演算結果がトルク上限値（τ1*）として出力される。
【００５９】
最小値選択手段１４では指令されるトルク指令値（τ0*）と、トルク上限値（τ1*）とが入力され、τ0*，τ1*それぞれの絶対値の小さい方を選択し、トルク指令値（τ*）として電動機制御手段１５に出力される。
【００６０】
すなわちこの制御装置によれば、転がり摩擦力の最大値が大きく、且つ、車輪５が空転していないときは、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）はしきい値以下になる。このとき、電動機回転速度調節手段１３の出力であるトルク上限値（τ1*）は、指令されるトルク指令値（τ0*）よりも大きくなる。従って、転がり摩擦力の最大値が大きいときには、指令されるトルク指令値（τ0*）で電動機２が加速を行うことになる。
【００６１】
一方、転がり摩擦力の最大値が小さく、電動機回転速度調節手段１３の出力であるトルク上限値（τ1*）が指令されるトルク指令値（τ0*）よりも小さくなるときには、駆動力（F）が転がり摩擦力の最大値となるトルク上限値（τ1*）で電動機２が加速を行うことになる。
【００６２】
その結果、この車両駆動システムの制御装置によれば、車輪５の空転の発生を事前に抑えつつ、車両の加速性能を確保することができる。
【００６３】
図２は、この発明の第２の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図であり、図１に示した実施例ブロック図と同一機能を有するものには同一符号を付して、重複する説明を省略する。
【００６４】
この駆動システムの制御装置が図１に示した制御装置と異なる点は、すべり速度演算手段6と駆動力演算手段９とに代えて、すべり速度演算手段（２）１６と駆動力演算手段（２）１７とを備えている。
【００６５】
図２に示した駆動システムの制御装置におけるすべり速度演算手段（２）１６では電動機２の回転速度指令値（ω*）と、車両の走行速度（Ｖ）とが入力され、下記数１５に従った演算を行い、すべり速度（ΔV）が出力される。
【００６６】
【数１５】
0003779854.tif 000016
【００６７】
また、駆動力演算手段（２）１７ではトルク指令値（τ*）と、電動機２の回転速度指令値（ω*）とが入力され、下記数１６に従った演算を行い、駆動力（F）が出力される。
【００６８】
【数１６】
0003779854.tif 000017
【００６９】
すなわち図２に示した制御装置では駆動力（Ｆ）の演算値，すべり速度（ΔＶ）それぞれの演算値と、それらの実際値との間に若干の誤差を生じるが、すべり速度（ΔＶ）の微分値（ΔV'），すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''），駆動力（Ｆ）の微分値（F'）それぞれでの前記誤差による変動量は少ないので、図１に示した実施例ブロック図と同様に、電動機２の回転速度の誤検出や瞬間的な車輪５の空転に対しても、安定した制御性能を得ることができる。
【００７０】
図３は、この発明の第３の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図であり、図１に示した実施例ブロック図と同一機能を有するものには同一符号を付して、重複する説明を省略する。
【００７１】
図３に示した駆動システムには電力変換器1と、電動機2と、減速器２ａと、電流検出器3と、車輪5と、速度検出器２７とを備えている。すなわち、速度検出器４が省略されている。
また、この駆動システムの制御装置にはすべり速度演算手段（３）１８と、微分手段7，８と、駆動力演算手段（３）１９と、微分手段１０と、すべり速度指令値演算手段（２）２０と、電動機回転速度指令値演算手段１２と、電動機回転速度調節手段（２）２1と、最小値選択手段14と、電動機制御手段（２）２２とを備えている。
【００７２】
図３に示した駆動システムの制御装置におけるすべり速度演算手段（３）１８では電動機制御手段（２）２２から出力される回転速度推定値（ωe）と、走行速度（Ｖ）とが入力され、下記数１７に従った演算を行い、すべり速度（ΔV）が出力される。
【００７３】
【数１７】
0003779854.tif 000018
【００７４】
駆動力演算手段（３）１９ではトルク指令値（τ*）と、回転速度推定値（ωe）とが入力され、下記数１８に従った演算を行い、駆動力（F）が出力される。
【００７５】
【数１８】
0003779854.tif 000019
【００７６】
すべり速度指令値演算手段（２）２０ではすべり速度（ΔＶ）の微分値（ΔV'）と、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）と、駆動力（Ｆ）の微分値（F'）と、回転速度推定値（ωe）と、走行速度（V）とが入力され、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）がしきい値以上の場合には下記数１９に従った演算を行い、また、すべり速度（ΔＶ）の２階微分値（ΔV''）がしきい値未満の場合には下記数２０に従った演算を行い、すべり速度指令値（ΔV*）が出力される。
【００７７】
【数式１９】
0003779854.tif 000020
【００７８】
【数式２０】
0003779854.tif 000021
【００７９】
電動機回転速度調節手段（２）２１では電動機２の回転速度指令値（ω*）と、回転速度推定値（ωe）とが入力され、回転速度指令値（ω*）と回転速度推定値（ωe）との偏差の比例積分演算などによる調節動作を行い、トルク上限値（τ1*）が出力される。
【００８０】
なお、電動機制御手段（２）２２の詳細構成およびその動作については、例えば、平成６年電気学会産業応用部門全国大会Ｎｏ．５６、ｐｐ２３５−２３６（１９９４）「産業プラント用速度センサレスベクトル制御」 に記載されているので、ここでは省略する。
【００８１】
すなわち、図３に示した制御装置によれば、電動機２の回転速度の検出器を備えない誘導電動機の速度センサレスベクトル制御の場合でも、図１に示した実施例ブロック図と同様に、車輪輪５の空転の発生を事前に抑えつつ、車両の加速性能を確保することができる。
【００８２】
図４は、この発明の第４の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図であり、図１〜図３に示した実施例ブロック図と同一機能を有するものには同一符号を付して、重複する説明を省略する。
【００８３】
この駆動システムの制御装置が図３に示した制御装置と異なる点は、すべり速度演算手段（３）１８と駆動力演算手段（３）１９とに代えて、すべり速度演算手段（２）１６と駆動力演算手段（２）１７とを備えている。
【００８４】
この制御装置を構成する各制御要素については、上述の第１〜第３の実施例ブロック図で説明済である。
【００８５】
【この発明の効果】
この発明によれば、電動機により車輪を回転させて車両を駆動するシステムにおいて、車輪の空転の発生を事前に抑制し、且つ、加速性能が確保できる制御装置を提供ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図
【図２】この発明の第２の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図
【図３】この発明の第３の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図
【図４】この発明の第４の実施例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図
【図５】従来例を示す車両駆動システムの制御装置のブロック構成図
【図６】すべり速度と転がり摩擦との特性図
【符号の説明】
１…電力変換器、２…電動機、２ａ…減速器、３…電流検出器、４…速度検出器、５…車輪、６…すべり速度演算手段、７，８，１０…微分手段、９…駆動力演算手段、１１…すべり速度指令値演算手段、１２…電動機回転速度指令値演算手段、１３…電動機回転速度調節手段、１４…最小値選択手段、１５…電動機制御手段、１６…すべり速度演算手段（２）、１７…駆動力演算手段（２）、１８…すべり速度演算手段（３）、１９…駆動力演算手段（３）、２０…すべり速度指令値演算手段（２）、２１…電動機回転速度調節手段（２）、２２…電動機制御手段（２）、２３…空転抑制演算手段、２４…再空転抑制演算手段、２５…減算手段、２６…乗算手段、２７…車両速度検出器。
【図１】
0003779854.tif 000022
【図２】
0003779854.tif 000023
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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