(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および該綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線並びに前記理想移動曲線に対して前記重力の作用分だけ遅らせた下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定して前記上昇用制御曲線または前記下降用制御曲線の何れかを選択使用して前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置。
【請求項２】
前記開口制御部には、綜絖枠の重量に応じて前記上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されていることを特徴とする請求項１に記載の織機の独立駆動開口装置の制御装置。
【請求項３】
前記開口制御部は、前記上昇用または下降用制御曲線の一方を記憶することにより、該記憶した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成することを特徴とする請求項１に記載の織機の独立駆動開口装置の制御装置。
【請求項４】
綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に基づく上昇用制御曲線および下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定し、該判定に基づき前記上昇用制御曲線および前記下降用制御曲線を前記綜絖枠および該綜絖枠駆動動部に作用する重力の作用分だけ先行または遅らせて制御曲線を生成し、該制御曲線により前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は織機の独立駆動開口装置の制御装置に関する。より詳しくは本発明は織機の綜絖枠毎に駆動用モータを連結して、駆動用モータによって織機の綜絖枠の開口を制御するようにした装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、織機の綜絖枠は、織機のクランク軸から機械的連結によって動力を取出し、織機のクランク軸に同期して綜絖枠を昇降させることが行われていた。
【０００３】
しかしながら、近時、綜絖枠毎に駆動モータを連結して、この駆動モータによって綜絖枠の開口を制御することが提案されている（例えば、特開平７−３２４２４７号公報、特開平６−２７２１３１号公報）。
【０００４】
このように織機の開口運動を綜絖枠毎に設けた駆動モータ（サーボモータ）で行う場合に、綜絖枠およびその駆動装置に作用する重力の影響によって綜絖枠が上昇中か下降中かで、駆動モータの負荷が変動する。このため綜絖枠の開口パターンを所望の（理想の）綜絖枠の移動軌跡を描くように設定した場合に、実際の綜絖枠の描く軌跡は設定したものと離れてしまうという問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、綜絖枠が所望の制御曲線に沿って開口しない場合に、開口不良が生じた場合には緯入れされる緯糸が経糸に引掛かってしまうようなことも生じる。このような問題が起きないまでも、織上げられた織物の地合、風合が変わってしまうという問題がある。
【０００６】
特開平４−２２２２４８号公報には、織機の主軸の回転角度により目標回転量を設定し、駆動モータの回転量との偏差に基きフィードフォワード量を発生するようにすることが提案されている。しかし、この提案においては、綜絖枠に作用する重力の影響は考慮されていないために、このようなフィードフォワードをしただけでは綜絖枠の実際の開口曲線を理想の形にすることはできない。
【０００７】
また、特開平６−３２２６４４号公報には、綜絖枠の運動位置に基づいて駆動モータに対する制御ループのループゲインを調整することが提案されている。しかしながら、この特開平６−３２２６４４号公報の提案においては、綜絖枠の運動位置として単に綜絖枠が開口位置にあるか、または閉口位置にあるかのみを問題としており、上昇または下降時の綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の影響に対しては何等考慮されていない。
【０００８】
同様に特開平９−１７０１３４号公報には、開口運動の遅れに関係する要素により複数の開口曲線を選択することが提案されており、綜絖枠が下から上へ上昇する場合も、また上から下へ下降する場合においても、綜絖枠の開口曲線を理想の曲線よりも先行させている。しかしながら、このように理想の曲線よりも常時先行させて遅れをなくそうとする考え方では、重力の影響のように上昇時と下降時でその働く方向が逆のものに対して打消すことはできない。
【０００９】
【発明の目的】
本発明は綜絖枠の上昇中と下降中の何れにも作用する重力の影響による駆動モータの負荷の変動を軽減して、綜絖枠を所望の（理想の）開口曲線に沿って開口させることが可能な織機の独立駆動開口装置の制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明においては、綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および該綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線並びに前記理想移動曲線に対して前記重力の作用分だけ遅らせた下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定して前記上昇用制御曲線または前記下降用制御曲線の何れかを選択使用して前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置により、上記の目的を達成する。
【００１１】
すなわち、本発明においては上昇時の綜絖枠の制御のためには綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および綜絖枠移動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線を用い、一方、綜絖枠の下降時には綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および綜絖枠移動部に作用する重力の作用分だけ遅れた下降用制御曲線を用いるようにしている。このため綜絖枠の実際の移動曲線は理想の曲線に極めて近いものとなり、駆動モータに作用する負荷の変動に拘らず綜絖枠は所望の開口パターンで開口をするようになる。
【００１２】
この場合に開口制御部には、綜絖枠の重量に応じて前記上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されていてもよく、または上昇用または下降用制御曲線の一方を記憶することにより、その記憶した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成してもよい。
【００１３】
【実施例】
以下、前述した特開平７−３２４２４７号に開示された装置に本発明を具体化した実施例につき図面に基づいて説明する。図１で織機の左右のサイドフレーム１、２の内側にはスイングレバー３Ａ、３Ｂが回動可能に支持されている。スイングレバー３Ａの揺動は伝達ロッド４を介してスイングレバー３Ｂに伝達され、両スイングレバー３Ａ、３Ｂが同期揺動する。スイングレバー３Ａ、３Ｂにはコネクティングロッド５Ａ、５Ｂが垂直状態に取付けられ、複数枚の綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 、Ｓ3 …（図２には５枚のみ示す）がそれぞれ一対のコネクティングロッド５Ａ、５Ｂによって支持されている。スイングレバー３Ａ、３Ｂの揺動はコネクティングロッド５Ａ、５Ｂを介して綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の上下動に変換され、綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …はコの字断面形状のガイド６Ａ、６Ｂによって案内され上下動する。
【００１４】
図１、図２に示すように、第１のサイドフレーム１には支持軸７が綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の配列方向（図１の紙面と垂直方向）に沿って延びるように配設され、支持軸７には各綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …と対応した位置にジャックレバー８がそれぞれ回動可能に支持されている。各ジャックレバー８は連結ロッド９を介してスイングレバー３Ａに連結されている。
【００１５】
更に、支持軸７と平行に支軸１０が配設されている。支軸１０には綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …と同数の被動歯車（大径の歯車）Ｇ1 、Ｇ2 …が回動可能に支持されている。各被動歯車Ｇ1 、Ｇ2 …には偏心位置に軸支部１２が突設され、各軸支部１２に揺動レバー１３が回動可能に支持されている。揺動レバー１３はジャックレバー８に回動可能に連結されている。
【００１６】
各被動歯車Ｇ1 、Ｇ2 …の外径は揺動レバー１３の外径より大きく形成されている。各支持部１２の厚さは揺動レバー１３の厚さより若干小さく形成され、各被動歯車Ｇ1 、Ｇ2 …は軸支部１２を含む厚さが綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の配列ピッチとほぼ等しく形成されている。上述したスイングレバー３Ａ、３Ｂ、伝達ロッド４、コネクティングロッド５Ａ、５Ｂ、ジャックレバー８、連結ロッド９、揺動レバー１３は、本発明の綜絖枠駆動部の一部であり、これら部材には綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …に作用する重力が作用する。
【００１７】
第１のサイドフレーム１の前面には変速可能な駆動モータ（サーボモータ）Ｍ1 、Ｍ2 …（図２には一部のみ図示）が固定設置されている。駆動モータＭ1 、Ｍ2 …は互いに等間隔または不等間隔で歯車Ｇ1 、Ｇ2 …の周方向に沿って配置されている。各駆動モータＭ1 、Ｍ2 …の駆動軸には対応する各被動歯車Ｇ1 、Ｇ2 …と噛合する駆動歯車ｇ1 、ｇ2 …が設けられている。駆動歯車ｇ1 、ｇ2 …は各駆動モータＭ1 、Ｍ2 …を使用したときに、減速機なしに歯車Ｇ1 、Ｇ2 …との噛合だけで織機の回転数に対応した速度に減速した状態で揺動バー１３を駆動可能な歯数に設定されている。
【００１８】
各駆動モータＭ1 、Ｍ2 …はその回転角度情報を出力するロータリエンコーダ（図示せず）を備えている。また、駆動モータＭ1 、Ｍ2 …は開口制御コンピュータＣ1 により制御されるようになっている。織機の主モータＭ0 を制御する織機コントローラＣ0 には開口パターンデータ（綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …が上開口となるか、または下開口となるかのパターンデータ）を格納する開口パターンデータ格納部Ｐが設けられている。開口制御部としての開口制御コンピュータＣ1 は、開口パターンデータ格納部Ｐに格納された開口パターンデータおよび織機主軸エンコーダ１６からの角度信号に基づき、駆動モータＭ1 、Ｍ2 …を織機の主モータＭ0 と同期作動するよう制御する。織機コントローラＣ0 は起動スイッチ１５の信号により織機を駆動させる。
【００１９】
本発明においては上述の構成からなる装置において、図３に示すように、開口制御コンピュータＣ1 には上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されており、パターンデータ格納部Ｐからのパターン指令（綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …が上開口か、下開口かの指令）を参照して、綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の上昇または下降を判定し、この判定結果に基づき上昇用または下降用制御曲線を選択し、選択された上昇用または下降用制御曲線に基づき駆動モータＭ1 、Ｍ2 …を制御する。
この開口パターンデータ（パターン指令）により、開口制御コンピュータＣ1 は綜絖枠の上昇、下降を判定し選択指令を生じるようになっている。
【００２０】
図４は横軸に織機主軸のクランク角度を、縦軸に綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の位置を示す開口パターン図を示し、（ａ）は綜絖枠上昇時、（ｂ）は綜絖枠下降時を示す。開口制御コンピュータＣ1 には、図４に示すように、実線で示した綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …の理想移動曲線Ｌ0 に対して、破線で示すように、綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線Ｌu （図４（ａ）参照）、および綜絖枠の理想移動曲線Ｌ0 に対して綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ遅れた下降用制御曲線Ｌd （図４（ｂ）参照）を予め記憶させている。
【００２１】
この記憶のための上昇用制御曲線および下降用制御曲線の準備の仕方としては、計算によって上昇用および下降用制御曲線をその都度生成してもよい。他の方法として、図４に実線で示すように綜絖枠の理想曲線Ｌ0 を予め描き、この理想曲線Ｌ0 に対して、この理想曲線を仮の指令曲線として綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …を移動させた場合のサーボモータの追従遅れ（上昇時）または追従の進み（下降時）分を、図４（ａ）破線で示すように仮の指令曲線よりも進ませ、または図４（ｂ）に示すように、仮の指令曲線よりも遅らせて生成してもよい。この場合は、最上昇位置および最下降位置の近傍において綜絖枠Ｓ1 、Ｓ2 …を滑らかに移動させるために平行移動させることなく、その部分においては本来の指令曲線と滑らかな曲線で繋げるように修正する。更に他の方法として、上昇用制御曲線または下降用制御曲線の一方を入力することにより、その入力した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成してもよい。例えば、開口制御コンピュータ1 には上昇用制御曲線のみを記憶させ、下降用制御曲線は上昇用制御曲線を反転して用いるようにしてもよい。
【００２２】
本発明は綜絖枠と駆動モータを被動歯車および駆動歯車を介して連結しているものに限られず、例えば、特開平６−２７２１３１号公報に記載されているような各綜絖枠をそれぞれクランク機構を介して駆動モータにより駆動するようにした装置にも用いることができる。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば綜絖枠の上昇時および下降時に作用する重力の影響を考慮し、綜絖枠を駆動する駆動モータの制御曲線を上昇時と下降時とで変えているので綜絖枠の開口不良が生じず、緯入れした緯糸が経糸に引掛かるようなことも生じず、また綜絖枠の開口が理想の状態で行われるため得られる織物の地合、風合が極めて好ましいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る織機の一実施例の一部破断正面図である。
【図２】図１に示した実施例の要部の一部省略斜視図である。
【図３】本発明の実施例のダイアグラム図である。
【図４】横軸に織機主軸のクランク角度を、縦軸に綜絖枠の位置を示す開口パターン図を示し、（ａ）は綜絖枠上昇時、（ｂ）は綜絖枠下降時を示す。
【符号の説明】
Ｌ0   理想移動曲線
Ｌu   綜絖枠上昇時のパターン
Ｌd   綜絖枠下降時のパターン
【図１】
0003840756.tif 000002
【図２】
0003840756.tif 000003
【図３】
0003840756.tif 000004
【図４】
0003840756.tif 000005