(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オートアイリス制御装置を備えた撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、
この画像一時記憶装置に記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、
前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートアイリス制御動作に伴う絞り量の変更によって生ずる画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画面の更新を繰り返すよう制御する画面更新制御装置とを備えたことを特徴とする監視用ビデオカメラシステム。
【請求項２】
オートアイリス制御装置を備えた撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、
この画像一時記憶装置記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、
前記監視周期に基づいて前記オートアイリス制御装置のオートアイリス制御動作のタイミングを決定するとともに、前記基準画像の更新タイミングを決定する画面更新制御装置とを備え、
前記画面更新制御装置は、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも短い場合は、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定し、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも長い場合は、前記外部から設定された監視周期に同期させて監視周期よりも短い所定の時間の間だけ前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定し、このオートアイリス制御動作状態に設定された以外の時間はオートアイリス制御動作によって設定された絞り量の状態を保持する状態に設定することを特徴とする監視用ビデオカメラシステム。
【請求項３】
前記画面更新制御装置は、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態にする時間を、前記外部から設定された監視周期に予め設定した割合を乗じて得た時間であってかつ前記標準周期を上限とする時間に設定することを特徴とする請求項２記載の監視用ビデオカメラシステム。
【請求項４】
前記画面更新制御装置は、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートアイリス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で前記基準画像の更新を繰り返すことを特徴とする請求項２記載の監視用ビデオカメラシステム。
【請求項５】
オートホワイトバランス制御装置を備えた撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、
この画像一時記憶装置に記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、
前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートホワイトバランス制御動作に伴って生ずる画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画面の更新を繰り返すよう制御する画面更新制御装置とを備えたことを特徴とする監視用ビデオカメラシステム。
【請求項６】
オートホワイトバランス制御装置を備えた撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、
この画像一時記憶装置に記憶され記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、
前記外部から設定される監視周期に基づいて前記オートホワイトバランス制御装置のオートホワイトバランス制御動作のタイミングを決定するとともに、前記基準画像の更新タイミングを決定する画面更新制御装置とを備え、
前記画面更新制御装置は、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも短い場合は、前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定し、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも長い場合は、前記外部から設定された監視周期に同期させて監視周期よりも短い所定の時間の間だけ前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定し、このオートホワイトバランス制御動作状態に設定された以外の時間はオートホワイトバランス制御動作によって設定されたホワイトバランス補正を保持する状態に設定することを特徴とする監視用ビデオカメラシステム。
【請求項７】
前記画面更新制御装置は、前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態にする時間を、前記外部から設定された監視周期に予め設定した割合を乗じて得た時間であってかつ前記標準周期を上限とする時間に設定することを特徴とする請求項６記載の監視用ビデオカメラシステム。
【請求項８】
前記画面更新制御装置は、前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートホワイトバランス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で前記基準画像の更新を繰り返すことを特徴とする請求項６記載の監視用ビデオカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、撮像画像をデジタル処理して物体等の進入・離脱を検出する監視用ビデオカメラシステムに係り、詳しくは、オートアイリス（自動絞りＡＥ）制御ならびにオートホワイトバランス（自動白補正ＡＷＢ）制御を行なっている間は、オートアイリス制御動作やオートホワイトバランス制御動作に伴って生ずる画像信号の変化量が大きくならないうちに基準画面の更新を繰り返すことで、監視対象に変化がない部分を動きありと検出してしまう誤検出を解消するようにした監視用ビデオカメラシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
オートアイリス制御を動作させるか否か、ならびに、オートホワイトバランス制御を動作させるか否かをユーザが設定できるようにした監視用カメラシステムが知られている。ユーザは、監視対象場所や監視時間，監視間隔等の監視条件を考慮して、絞り調整を自動にするか固定にするか、ならびに、ホワイトバランス調整を自動にするか固定にするかを設定する必要がある。特に、屋外を監視する場合は、天候や太陽の移動によって入射光量ならびに光源の色温度が変化するため、適切な撮像画像が得られるよう絞り調整ならびにホワイトバランス調整を行なう必要がある。また、自然光（太陽光）と照明光とが併用される場所では、昼間と夜間等で光量ならびに光源の色温度が変化するので、絞り調整ならびにホワイトバランス調整を行なう必要がある。
【０００３】
特開昭６３−１２４６９３号公報には、太陽の色温度が変化する時間をプリセットしておき、プリセットした時間にカラーテレビカメラの電動雲台をオートホワイトがとれる被写体方向へ動かして、オートホワイト機能を作動させることにより、ホワイトバランスのずれを自動的に補正できるようにした監視装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、監視対象場所や監視時間，監視間隔等の監視条件を考慮して、絞り調整を自動にするか固定にするか、ならびに、ホワイトバランス調整を自動にするか固定にするかを設定する作業は煩わしいだけでなく、長時間に亘って監視を継続する場合は、絞り調整ならびにホワイトバランス調整を自動にした場合の利点・欠点と、絞り調整ならびにホワイトバランス調整を固定した場合に利点・欠点が相反するため、いずれの設定でも進入・離脱のあった物体以外の部分を進入・離脱等があったものとして誤検出してしまうことがある。
【０００５】
図１は絞りならびにホワイトバランス補正を固定した撮像条件で環境光に変化が起こった場合の画像の変化を示す説明図である。監視開始時点で絞りが適正に設定され、図１（ａ）に示すように良質な基準画像が得られていても、低照度になると図１（ｂ）に示すように黒潰れの画像になり、過大入射光では図１（ｃ）に示すように白飽和の画像になる。基準画像の更新周期を長く設定した場合、時間的に前の基準画像（適正画像）と現在の画像（画面全体が暗かったり明るかったりする画像）とを比較した結果、画面全体が変化したと誤検出する可能性がある。基準とする画像の更新周期を短く設定した場合、環境光の変化に伴う輝度変化や色変化は少ない。このため、輝度変化量や色変化量が判定しきい値を越えない限り、誤検出とはならない。
【０００６】
図２は絞りならびにホワイトバランス補正を固定した撮像条件でコントラストの高い物体の進入・離脱があった場合の画像の変化を示す説明図である。図２では皿上の果物が取り去られた場合を示している。絞りならびにホワイトバランス補正は固定されているため、コントラストの高い物体の進入・離脱があっても絞りならびにホワイトバランス補正が変化することはない。したがって、皿，テーブル，椅子，背景等の輝度や色が変化することはなく、進入・離脱した物体以外の部分を誤検出することはない。
【０００７】
図３はオートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させた撮像条件で環境光に変化が起こった場合の画像の変化を示す説明図である。環境光が変化してもオートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御が作動しているために、画像の輝度や色の変化は少ない。このため誤検出とはなりにくい。
【０００８】
図４はオートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させた撮像条件でコントラストの高い物体の進入・離脱があった場合の画像の変化を示す説明図である。オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させているので、コントラストの高い物体の進入・離脱があると、絞り量ならびにホワイトバランス補正量に変化が起こることがある。基準とする画像の更新周期が長い場合、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御の作動による画像の変化が顕著となり（画面全体が明るくなったり暗くなったりする）、進入・離脱があった物体以外の部分を誤検出することがある。基準とする画像の更新周期が短く設定されており、その更新周期内にオートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御の作動によって発生する撮像画像の輝度，色の変化量が判定しきい値を越えない限り、進入・離脱があった物体以外の部分を誤検出することはない。
【０００９】
図１〜図４に示したように、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御をロック（作動させない）して絞りならびにホワイトバランス調整を固定した場合は、環境光の変化によって撮像画像全体が明るくなったり暗くなったりして、画面全体を反応箇所として誤検出する可能性がある。また、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を作動させた場合は、コントラストの高い物体の進入・離脱によって撮像画像全体が明るくなったり暗くなったりするため、進入・離脱した物体以外の部分も反応箇所として誤検出する可能性がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を解決するためなされたもので、長時間に亘って監視を継続しても、また、環境光に変化があったり、コントラストの高い物体の進入・離脱があっても誤検出を生じないようにした監視用ビデオカメラシステムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するためこの発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、オートアイリス制御装置を備えた撮像装置と、この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、この画像一時記憶装置に記憶された記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートアイリス制御動作に伴う絞り量の変更によって生ずる画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画面の更新を繰り返すよう制御する画面更新制御装置とを備えて構成される。
【００１２】
また、この発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、オートアイリス制御装置を備えた撮像装置と、この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、この画像一時記憶装置に記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、前記監視周期に基づいて前記オートアイリス制御装置のオートアイリス制御動作のタイミングを決定するとともに、前記基準画像の更新タイミングを決定する画面更新制御装置とを備え、前記画面更新制御装置は、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも短い場合は、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定し、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも長い場合は、前記外部から設定された監視周期に同期させて監視周期よりも短い所定の時間の間だけ前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定し、このオートアイリス制御動作状態に設定された以外の時間はオートアイリス制御動作によって設定された絞り量の状態を保持する状態に設定する。
【００１３】
なお、画面更新制御装置は、前記オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態にする時間を、前記外部から設定された監視周期に予め設定した割合を乗じて得た時間であってかつ前記標準周期を上限とする時間に設定する。
【００１６】
そして、画面更新制御装置は、オートアイリス制御装置をオートアイリス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートアイリス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画像の更新を繰り返す。
【００１７】
この発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、オートホワイトバランス制御装置を備えた撮像装置と、この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、この画像一時記憶装置に記憶され記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートホワイトバランス制御動作に伴って生ずる画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画面の更新を繰り返すよう制御する画面更新制御装置とを備えて構成される。
【００１８】
この発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、オートホワイトバランス制御装置を備えた撮像装置と、この撮像装置で撮影した画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、この画像一時記憶装置に記憶され、外部から設定された監視周期毎に更新される基準画像であって、時間的に前の基準画像と現在の画像とを前記現在の画像が更新される毎に比較して動きのあった箇所を検出する動き検出装置と、前記外部から設定される監視周期に基づいて前記オートホワイトバランス制御装置のオートホワイトバランス制御動作のタイミングを決定するとともに、前記基準画像の更新タイミングを決定する画面更新制御装置とを備え、前記画面更新制御装置は、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも短い場合は、前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定し、前記外部から設定された監視周期が予め設定した標準周期よりも長い場合は、前記外部から設定された監視周期に同期させて監視周期よりも短い所定の時間の間だけ前記オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定し、このオートホワイトバランス制御動作状態に設定された以外の時間はオートホワイトバランス制御動作によって設定されたホワイトバランス補正を保持する状態に設定する。
【００２２】
そして、画面更新制御装置は、オートホワイトバランス制御装置をオートホワイトバランス制御動作状態に設定している間は、前記監視周期に拘わらず、オートホワイトバランス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならない時間間隔で基準画像の更新を繰り返す。
【００２３】
この発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、監視周期を設定することによって、設定した監視周期に基づいてオートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作を行なう時間を自動的に設定する。そして、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作を行なっている間は、設定された監視周期にかかわらず基準画面の更新を繰り返す。この基準画面の更新は、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならないうちに繰り返される。よって、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が動き検出のしきい値を越えてしまって、実際に動きのない部分までも動きありと検出してしまう誤検出を解消することができる。
【００２４】
したがって、監視周期以外の撮影条件（オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させるか否か）を設定する必要がなくなり、操作性が改善される。また、設定された監視周期に基づいて、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させる時間とそれらの制御状態を保持する時間とを振り分けているので、環境光の変化に対して絞りや白補正の最適化が図られるとともに、コントラストの高い物体の進入・離脱に対しても正確な検出ができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。図５はこの発明に係る監視用ビデオカメラシステムのブロック構成図である。この発明に係る監視用ビデオカメラシステムＶＣＳは、撮像装置１と、画像一時記憶装置２と、動き検出装置３と、検出開始制御装置４と、画面更新周期（監視周期）設定装置５と、画面更新制御装置６とからなる。
【００２６】
撮像装置１は、カメラ部１０と、映像信号処理部１１と、Ａ／Ｄ変換部１２と、オートホワイトバランス制御装置１３を備えた輝度・色差信号生成装置１４と、オートアイリス制御装置１５とを備える。カメラ部１０は、レンズブロック１０ａと、絞り（アイリス）機構１０ｂと、ＣＣＤ等の撮像素子１０ｃとを備える。オートアイリス制御装置１５は、露光制御部１５ａと、モータ駆動部１５ｂと、モータ１５ｃとを備える。絞り機構１０ｂは、モータ１５ｃの回動出力に基づいて絞り量を可変できる構成としている。
【００２７】
図示しない被写体から到達する撮像光ＬＡは、レンズブロック１０ａならびに絞り機構１０ｂを通って撮像素子１０ｃに結像される。撮像素子１０ｃからは、赤，青，緑の３原色信号からなる映像信号１０ｄが出力される。撮像素子１０ｃから出力された映像信号１０ｄは映像信号処理部１１へ供給される。
【００２８】
映像信号処理部１１は、輝度信号生成回路と自動利得制御回路とを備える。映像信号処理部１１内の輝度信号生成回路は、３原色信号からなる映像信号１０ｄから輝度信号１１ａを生成する。この輝度信号１１ａをオートアイリス制御装置１５内の露光制御部１５ａへ供給される。
【００２９】
露光制御部１５ａは、動作モード切換制御部と自動露光制御部とを備える。動作モード切換制御部は、画面更制御装置６から供給されるオート／ロック指令信号６ａに基づいてオートアイリス制御動作を行なう否かを判断する。自動露光制御部は、平均値回路とＡＧＣ信号生成回路と比較器と絞り制御電圧生成回路等を備える。
【００３０】
オートアイリス制御動作を行なうことが要求されている場合、自動露光制御部は、映像信号処理部１１から供給された輝度信号１１ａの平均値を求め、輝度信号１１ａの平均値に応じたＡＧＣ信号１５ａを生成するとともに、輝度信号１１ａの平均値と初期設定値とを比較し、平均値と初期設定値と差に応じた絞り制御電圧１５ｅをモータ駆動部１５ｂへ供給してモータ１５ｃを駆動し、絞り機構１０ｂの絞り量を調節する。オートアイリス制御動作をロックすることが要求されている場合、自動露光制御部は、現在出力しているＡＧＣ信号１５ａを保持するとともに、現在出力している絞り制御電圧１５ｅを保持する。
【００３１】
なお、図５では、撮像素子１０ｃで撮像した信号１０ｄに基づいてオートアイリス制御を行なう構成を例示したが、入射光量を検出するセンサを設け、このセンサの出力に基づいてオートアイリス制御を行なうようにしてもよい。また、撮像素子１０ｃで撮像した信号１０ｄに基づいてオートアイリス制御を行なう場合でも、撮像画像全体の輝度信号を用いるのではなく、測光範囲の重み付けを行なって絞り量を制御するようにしてもよい。輝度信号の平均値だけでなく、輝度信号のピーク値と平均値とに基づいて絞り量を制御するようにしてもよい。
【００３２】
映像信号処理部１１内の自動利得制御回路は、カメラ部１０から出力された映像信号１０ｄを、オートアイリス制御装置１５から供給されるＡＧＣ信号１５ｄに基づいて設定される増幅利得で増幅し、増幅して得た映像信号１１ａをＡ／Ｄ変換部１２へ供給する。
【００３３】
Ａ／Ｄ変換部１２は、映像信号処理部１１から出力された３原色信号からなる映像信号１１ａをデジタル映像信号１２ａへ変換する。デジタル映像信号１２ａは、輝度・色差信号生成装置１４内のオートホワイトバランス制御装置１３へ供給される。
【００３４】
輝度・色差信号生成装置１４は、オートホワイトバランス制御装置１３を介して供給される３原色のデジタル映像信号にデジタル演算処理を施して、デジタル輝度信号Ｙと２つのデジタル色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを生成する。デジタル輝度信号Ｙおよび各デジタル色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙは、画像一時記憶装置２へ供給される。
【００３５】
オートホワイトバランス制御装置１３は、画面更制御装置６から供給されるオート／ロック指令信号６ａに基づいてオートホワイトバランス制御動作を行なう否かを判断する。オートホワイトバランス制御装置１３は、各デジタル色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙをそれぞれ積分して長時間の積分値を求める積分演算部と、各積分値に基づいて赤および青のデジタル映像信号に対してそれぞれ補正演算を施して色補正された赤および青のデジタル映像信号を出力する色補正演算部とを備える。
【００３６】
オートホワイトバランス制御装置１３は、オートホワイトバランス制御動作をロックすることが要求された場合、現在の積分値を保持し、保持した積分値に基づいて色補正を行なう。
【００３７】
なお、図５では、撮像信号に基づいてホワイトバランス補正を行なう構成を示したが、光源の色温度を検出するための２色または３色の外部光センサを設け、外部光センサの出力に基づいて光源の色温度を求め、求めた色温度に基づいてホワイトバランス補正を施すようにしてもよい。また、図５では、デジタル演算処理によってホワイトバランス補正を行なうブロック構成を示したが、Ａ／Ｄ変換部１２の前段にアナログ回路構成の内部測光方式のオートホワイトバランス制御回路を設けるようにしてもよい。
【００３８】
画像一時記憶装置２は、前処理部２１と、現画面メモリ２２と、基準画面メモリ２３と、更新処理部２４とを備える。前処理部２１は、色相／飽和度変換ならびに無彩色判定部を備え、輝度・色差信号生成装置１４から供給されるデジタル輝度信号Ｙおよび各デジタル色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙに基づいて、輝度情報Ｙｄならびに色相情報ＨＵＥｄを生成する。色相情報ＨＵＥｄは、各デジタル色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを色相と飽和度へ変換した後に、無彩色の判定を施して生成される。色相情報ＨＵＥｄには、無彩色のパラメータが含まれている。
【００３９】
１画面分の輝度情報Ｙｄならびに色相情報ＨＵＥｄは、図示しない現画面メモリ書き込み制御部の書き込み制御よって現画面メモリ２２に格納される。なお、現画面メモリ書き込み制御部は、動き検出装置３から図示しない動き検出完了指令が供給されると、新たな画面の輝度情報Ｙｄならびに色相情報ＨＵＥｄを現画面メモリ２２へ格納するとともに、動き検出装置３に対して現画面メモリ２２の更新がなされたことを通知する構成としている。したがって、動き検出動作中は、現画面メモリ２２内の輝度情報Ｙｄならびに色相情報ＨＵＥｄは更新されない。
【００４０】
更新処理部２４は、画面更新制御装置６から基準画面更新指令６ｂが供給されると、動き検出装置３の検出動作が完了した時点で、現画面メモリ２２に格納されている輝度情報Ｙｄならびに色相情報ＨＵＥｄを基準画面メモリ２３へ転送するとともに、動き検出装置３に対して基準画面メモリ２３の更新がなされたことを通知する構成としている。
【００４１】
図６は動き検出装置のブロック構成図である。動き検出装置３は、輝度情報比較部３０Ｙと、色相情報比較部３０Ｈと、評価結果メモリ３４と、検出面積判定部３５と、検出不感帯処理部３６とを備える。輝度情報比較部３０Ｙならびに色相情報比較部３０Ｈは、検出領域設定部３１Ｙ，３１Ｈと、比較器３２Ｙ，３２Ｈと、単独点評価部３３Ｙ，３３Ｈとをそれぞれ備える。
【００４２】
輝度情報比較部３０Ｙ内の検出領域設定部３１Ｙは、画像一時記憶装置２から現画面メモリ２２の更新がなされたことが通知されると、基準画面メモリ２３内に格納されている１画面分の輝度情報Ｙｏｒｇの中から予め設定された検出領域の輝度情報Ｙｏｒｇを読み出すとともに、現画面メモリ２２内の格納されている１画面分の輝度情報Ｙｎｏｗの中から予め設定された検出領域の輝度情報Ｙｎｏｗを読み出して、比較器３２Ｙへ供給する。
【００４３】
比較器３２Ｙは、各画素毎に基準画面の輝度情報Ｙｏｒｇと現画面の輝度情報Ｙｎｏｗとの差を求めるとともに、求めた差が外部から設定された輝度差しきい値を越えているか否かを判定し、輝度差しきい値を越えている場合は、画素点データと輝度差データを単独点評価部３３Ｙへ供給する。
【００４４】
単独点評価部３３Ｙは、比較器３３Ｙから出力された画素点データと輝度差データを一時記憶するとともに、検出領域の全範囲に亘って輝度差しきい値を越えている画素の画素点データと輝度差データが得られた時点で、輝度差しきい値を越えている画素が孤立点であるか否かをチェックし、孤立している画素は無効な情報として除去し、孤立点以外で輝度差しきい値を越えている画素の画素点データを評価結果メモリ３４へ格納する。
【００４５】
色相情報比較部３０Ｈ内の検出領域設定部３１Ｈは、画像一時記憶装置２から現画面メモリ２２の更新がなされたことが通知されると、基準画面メモリ２３内に格納されている１画面分の色相情報ＨＵＥｏｒｇの中から予め設定された検出領域の色相情報ＨＵＥｏｒｇを読み出すとともに、現画面メモリ２２内の格納されている１画面分の色相情報ＨＵＥｎｏｗの中から予め設定された検出領域の色相情報ＨＵＥｏｒｇを読み出して、比較器３２Ｈへ供給する。
【００４６】
比較器３２Ｈは、各画素毎に基準画面の色相情報ＨＵＥｏｒｇと現画面の色相情報ＨＵＥｎｏｗとの差を求めるとともに、求めた差が外部から設定された色相差しきい値を越えているか否かを判定し、色相差しきい値を越えている場合は、画素点データと色相差データを単独点評価部３３Ｈへ供給する。
【００４７】
単独点評価部３３Ｈは、比較器３３Ｈから出力された画素点データと色相差データを一時記憶するとともに、検出領域の全範囲に亘っ色相差しきい値を越えている画素の画素点データと色相差データが得られた時点で、色相差しきい値を越えている画素が孤立点であるか否かをチェックし、孤立している画素は無効な情報として除去し、孤立点以外で色相差しきい値を越えている画素の画素点データを評価結果メモリ３４へ格納する。
【００４８】
したがって、評価メモリ３４には、輝度情報もしくは色相情報または輝度情報と色相情報の双方に基づいて動き（変化）があったと検出された画素の画素点データが格納される。
【００４９】
検出面積判定部３５は、評価結果メモリ３４に格納された画素点データに基づいて、動き（変化）があったと検出された領域毎に各領域の画素数をそれぞれ算出し、算出した画素数と外部から設定された面積しきい値（動き判定画素数）とを比較し、面積しきい値（動き判定画素数）を越えている領域の画素データを検出不感帯処理部３６へ供給するとともに、一連の動き検出が終了したことを示す動き検出完了指令を画像一時記憶装置２へ供給する。
【００５０】
動き検出装置３は、現画面メモリ２２が更新される毎に動き検出を行なうので、検出不感帯処理部３６には現画面メモリ２２が更新される毎に動き（変化）が検出された領域の画素データが順次供給される。検出不感帯処理部３６は、順次供給される動き（変化）が検出された領域の画素データを一時記憶するとともに、予め設定した判定回数分だけ継続して動き（変化）が検出された場合は、その領域の画素データを最終的な動き検出結果として出力する。したがって、ノイズ等の影響で極短時間だけ動き（変化）有りと検出された場合は、検出不感帯処理部３６での不感帯処理によって有意な動き（変化）ではないものとして除去される。これにより、ノイズ等の影響による誤検出を防止している。
【００５１】
図５に示す検出開始停止制御装置４は、この監視用ビデオカメラシステムＶＣＳに監視動作の開始ならびに停止を制御するもので、開始指令ならびに停止指令を入力するための操作部を備える。この検出開始停止制御装置４は、外部機器からの遠隔制御信号によっても監視動作の開始ならびに停止を制御できるようにしている。
【００５２】
画面更新周期設定装置５は、この監視用ビデオカメラシステムＶＣＳの監視周期を設定するもので、監視周期を設定するための監視周期入力部を備える。この監視周期設定装置５は、外部機器からの遠隔指令された監視周期によっても監視周期の設定を行なえるようにしている。
【００５３】
画面更新制御装置６は、検出開始停止制御装置４から供給される開始／停止指令４ａに基づいて検出開始／停止指令６ｃを動き検出装置３へ供給し、動き検出装置３の動き検出動作を制御する。この画面更新制御装置６は、画面更新周期設定装置５から供給される監視周期５ａに基づいて、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３の動作状態の制御を行なうとともに、基準画面メモリ２３の更新を制御する。
【００５４】
画面更新制御装置６は、監視周期５ａと予め設定した標準周期とを比較し、その比較結果に応じて、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３のオート／ロック動作のタイミングを指定するとともに、基準画面メモリ２３の更新タイミングを指定する。
【００５５】
画面更新制御装置６は、標準周期よりも短い監視周期５ａが設定された場合、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定する。画面更新制御装置６は、標準周期よりも長い監視周期５ａが設定された場合、設定された監視周期５ａに所定の割合を乗じて得た時間が標準周期以下であれば、所定の割合を乗じて得た時間の間だけ、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定し、監視周期の残り時間はロック状態に設定する。画面更新制御装置６は、設定された監視周期５ａに所定の割合を乗じて得た時間が標準周期を越えている場合は、標準周期の間だけオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定し、監視周期の残り時間はロック状態に設定する。
【００５６】
そして、画面更新制御装置６は、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定している間は、オートアイリス制御動作ならびにオートホワイトバランス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならないうちに基準画面メモリ２３の更新を行なわせる。
【００５７】
次に、画面更新制御装置６の動作を具体的に説明する。監視周期は１秒に設定している。設定された監視周期５ａに乗ずる所定の割合は２５パーセントに設定している。オートアイリス制御動作ならびにオートホワイトバランス制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならない時間として、ＮＴＳＣ方式の毎秒約３０フレームのフレーム速度に対して４フレーム分の時間（約１３３ミリ秒）を設定している。したがって、オートアイリス制御動作ならびにオートホワイトバランス制御動作を行なっている間は、４フレーム分の時間（約１３３ミリ秒）間隔で基準画面メモリ２３の更新がなされる。このオートアイリス制御動作ならびにオートホワイトバランス制御動作を行なっている間の基準画面メモリ２３の更新周期は、外部から設定できるようにしてもよい。
【００５８】
図７は画面更新制御装置の動作を示すフローチャートである。画面更新制御装置６は、検出開始停止制御装置４から開始指令が供給されると、画面更新周期（監視周期）設定装置５によって設定された監視周期を判断する（ステップＳ１）。設定された監視周期が１秒以下の場合、画面更新制御装置６は、オート動作指令信号６ａを出力して、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定する（ステップＳ２）。画面更新制御装置６は、基準画面更新指令６ｂを出力して基準画面メモリ２３の内容を更新させるとともに（ステップＳ３）、基準画面更新時間（ここでは４フレーム分の時間である約１３３ミリ秒）が経過するごとに基準画面メモリ２３の更新を繰り返す（ステップＳ４）。
【００５９】
画面更新制御装置６は、基準画面更新タイミングに達するまでの間に、ステップＳ５で監視周期の設定が変更になったか否かのチェックするとともに、ステップＳ６で監視の終了指令が指示がなされた否かチェックしている。そして、監視周期が変更された場合は、ステップＳ１に戻って変更された監視周期を判断するようにしている。また、監視の終了指令が入力された場合は、監視動作を終了する。
【００６０】
１秒よりも大きい監視周期が設定されている場合、画面更新制御装置６は、設定された監視周期に０．２５（２５パーセント）を乗ずることで、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態で作動させるオート動作時間を算出する。ここで、画面更新制御装置６は、算出されたオート動作時間が、標準周期である１秒よりも大きい場合はオート動作時間を標準周期である１秒に設定（補正）する。例えば、２秒の監視周期が設定された場合、オート動作時間は０．５秒となる。また、８秒の監視周期が設定された場合、算出値は２秒となるが標準周期である１秒を越えているため、オート動作時間は１秒に設定される。
【００６１】
画面更新制御装置６はオート動作時間の設定を行なうと、ステップＳ８でオート動作指令信号６ａを出力して、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定する。そして、画面更新制御装置６は、基準画面更新指令６ｂを出力して基準画面メモリ２３の内容を更新させるとともに（ステップＳ９）、ステップＳ７で設定したオート動作時間が経過するまでの間、基準画面更新時間（ここでは４フレーム分の時間である約１３３ミリ秒）が経過するごとに基準画面メモリ２３の更新を繰り返す（ステップＳ１０）。画面更新制御装置６は、オート動作時間が経過した時点で（ステップＳ１１）、ロック動作指令信号６ａを出力して、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３のオート動作をロックさせる（ステップ１２）。そして、画面更新制御装置６は、１秒よりも大きな値に設定された監視周期が経過した時点で（ステップＳ１３）、ステップＳ８に戻ってオートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態に設定する。
【００６２】
画面更新制御装置６は、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３のオート動作をロックさせている状態で、監視周期の設定が変更になったか否かのチェックするとともに（ステップＳ１４）、監視の終了指令が指示がなされた否かチェックしている（ステップＳ１５）。そして、監視周期が変更された場合は、ステップＳ１に戻って変更された監視周期を判断するようにしている。また、監視の終了指令が入力された場合は、監視動作を終了する。なお、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作させている状態でも、監視周期の設定変更の検出ならびに監視動作の終了指令の検出を行なうようにしてもよい。
【００６３】
図８はオートアイリス制御装置ならびにオートホワイトバランス制御装置の動作状態と基準画面の更新動作を示すタイムチャートである。図８（ａ）は監視周期が１秒以下に設定された場合、図８（ｂ）は監視周期が２秒に設定された場合、図８（ｃ）は監視周期が８秒に設定された場合を示す。
【００６４】
標準周期である１秒よりも短い監視周期が設定された場合、画面更新制御装置６は、オート／ロック指令信号６ａをオート状態とする。これにより、オートアイリス制御装置１５はならびにオートホワイトバランス制御装置１３は、オート動作状態となる。画面更新制御装置６は、４フレーム分の周期で基準画面更新指令６ｂを出力する。これにより、基準画面メモリ２３は４フレーム分の周期で更新される。したがって、監視周期が１秒以下に設定された場合は、図８（ａ）に示すように、オートアイリス制御装置１５はならびにオートホワイトバランス制御装置１３はオート動作状態が継続され、基準画面は４フレーム毎に更新されつづける。
【００６５】
監視周期が２秒に設定された場合、画面更新制御装置６は、設定された監視周期２秒に０．２５を乗じて０．５秒のオート動作時間を設定する。したがって、図８（ｂ）に示すように、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３は、０．５秒間オート動作状態となり次の１．５秒間ロック状態に制御される。そして、この間欠オート動作が設定された監視周期２秒で繰り返される。基準画面は、オート動作時間の間、４フレーム毎に更新される。
【００６６】
監視周期が８秒に設定された場合、画面更新制御装置６は、設定された監視周期８秒に０．２５を乗じて２秒を得るが、標準周期である１秒を越えているためオート動作時間を１秒に設定する。したがって、図８（ｃ）に示すように、オートアイリス制御装置１５はならびにオートホワイトバランス制御装置１３は、１秒間オート動作状態に設定され、次の７秒間はロック状態に設定される。そして、この間欠オート動作が設定された監視周期８秒で繰り返される。基準画面は、オート動作時間の間、４フレーム毎に更新される。
【００６７】
ここで、基準画面の更新と、オートアイリスＡＥならびにオートホワイトバランスＡＷＢの具体的な制御アルゴリズムを図９及び図１０のフローチャートに示す。
【００６８】
この制御アルゴリズムにおいて、ｒｅｆ＿ｃｎｔは基準画面のリフレッシュ時間を測定するカウンタであり、ｌｏｃｋ＿ｃｎｔはＡＥならびにＡＷＢを自動ＡＵＴＯにする時間を測定するカウンタである。両カウンタは、動き検出処理を行う毎にインクリメントされる。ｒｅｆ＿ｍａｘは基準画面更新の間隔を示し、ｒｅｆ＿ｃｎｔがｒｅｆ＿ｍａｘになった時点で、画面更新されることになる。また、ｒｅｆ＿ｍａｘは装置外部より、画面更新周期設定装置５に対して入力することで、自由に設定が可能となる。また、ｌｏｃｋ＿ｍａｘはＡＥならびにＡＷＢを自動ＡＵＴＯで制御する上限時間を示す。ｌｏｃｋ＿ｃｎｔがｌｏｃｋ＿ｍａｘになった時点で、ＡＥ，ＡＷＢＬＯＣＫの状態になる。さらに、ｌｏｃｋ＿ｃｎｔは、ａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘ（ＡＵＴＯ動作で問題が発生しない上限時間）とｒｅｆ＿ｍａｘの値の比較に従って変化する。
【００６９】
本アルゴリズムでは、最終的な画面更新時間指示にｍｆｌａｇのｂｉｌｔ、各カウンタの初期化にｍｆｌａｇのビット０を介して、ＡＥ及びＡＷＢのＡＵＴＯ／ＬＯＣＫの指示をｌｆｌａｇを介して制御している。そのため、スタート直後両フラグを初期化している。ｍｆｌａｇのｂｉｔ０が１／０の場合、各カウンタの初期化する／しないを示す。ｍｆｌａｇのｂｉｔ１が１／０の場合、画面更新する／しないを示す。ｌｆｌａｇが１／０の場合、ＡＥ及びＡＷＢのＡＵＴＯ／ＬＯＣＫを示す。図９及び図１０のフローチャート上では便宜上ｍｆｌａｇ，ｌｆｌａｇを操作して判定を行っているが、以下ｍｆｌａｇ，ｌｆｌａｇを使用しないで説明する。
【００７０】
検出開始前では、ＡＥならびにＡＷＢは自動ＡＵＴＯ（ｌｆｌａｇ＝０）、各カウンタはクリア状態（ｍｆｌａｇ＝０）にされている。
【００７１】
検出命令が来た直後（検出処理の１回目）では、検出用の基準画面を取得し、ＡＷＢ制御はＬＯＣＫの指示を出力する。また、各カウンタはクリアのままとする（ｍｆｌａｇ＝１）。
【００７２】
２回目以降の処理では、動き検出処理の度に、ｌｏｃｋ＿ｃｎｔ，ｒｅｆ＿ｃｎｔがインクリメントされる。ｒｅｆ＿ｃｎｔのカウントにより、更新周期が来た場合（ｒｅｆ＿ｃｎｔ＞ｒｅｆ＿ｍａｘ）、画面更新及び、各カウンタのクリア（ｍｆｌａｇ＝３）が設定される。そして、画面更新周期設定装置５により設定されるｒｅｆ＿ｍａｘとｓｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘとを比較し、ｒｅｆ＿ｍａｘがａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘより小さい時間で設定された場合は、（ｒｅｆ＿ｍａｘ＜ａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘ＞ｒｅｆ＿ｍａｘ）、ＡＵＴＯ動作で問題が発生しない、画面更新周期判定し、ＡＥならびにＡＷＢを自動ＡＵＴＯで働かせて問題が発生しない、画面更新周期判定し、ＡＥ及びＡＷＢをＡＵＴＯで働かせる（ｌｆｌａｇ＝１）。
【００７３】
また上記判定でそうでない場合、ａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘの４倍の値と比較する。（ｒｅｆ＿ｍａｘ＜４＊ａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘ）。比較値以上の場合は、ＡＥ及びＡＷＢのＡＵＴＯでの制御上限時間であるｌｏｃａｌ＿ｍａｘをａｅ＿ａｗｂ＿ｍａｘの値に設定し、そうでない場合にはｒｅｆ＿ｍａｘの２５％相当の時間をｌｏｃａｌ＿ｍａｘに設定する。そして、各々のケースで設定されたｌｏｃａｌ＿ｍａｘとｌｏｃｋ＿ｃｎｔを比較する。ｌｏｃｋ＿ｃｎｔの値がＡＥ及びＡＷＢのＡＵＴＯでの制御上限時間ｌｏｃａｌ＿ｍａｘ以下の場合は、ＡＥ及びＡＷＢをＡＵＴＯで制御し（ｌｆｌａｇ＝１）、しかも基準画面更新を行う（ｍｆｌａｇ＝２）。また、そうでなかった場合、上限時間に達したと判定し、ＡＥ及びＡＷＢをＬＯＣＫし（ｌｆｌａｇ＝０）、ｌｏｃｋ＿ｃｎｔのオーバーフロー対策としてｌｏｃｋ＿ｍａｘに初期化し直す。
【００７４】
ここで、図１１および図１２はこの発明に係る監視用ビデオカメラシステムで撮像した画像の説明図である。図１１は環境光に変化があった場合を、図１２はコントラストの高い物体の進入・離脱があった場合を示す。
【００７５】
すなわち、この発明に係る監視用ビデオカメラシステムＶＣＳは、監視周期が短い場合はオートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３を連続的にオート動作状態に、また、監視周期が長い場合はオートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３を間欠的にオート動作状態に設定しているので、図１１に示すように環境光に変化があっても、撮像画像が黒潰れや白飽和になることはなく、良質な画像を得ることができる。したがって、環境光の変化に伴って撮像画像の明るさが変化し、この明るさの変化を監視対象の動き（変化）として誤検出することがない。また、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をオート動作状態にして自動絞り調整や自動白補正を行なわせている間は、自動絞り調整や自動白補正に伴う撮像画像の変化が大きくならないうちに、基準画面の更新を繰り返しているので、自動絞り調整や自動白補正に伴う撮像画像の変化を監視対象の動き（変化）として誤検出することがない。
【００７６】
また、監視周期が短い場合はオートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３を連続的にオート動作状態になるが、図１２に示すように物体の進入・離脱があった場合によって絞り量や白色補正量が変化することがあるが、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならないうちに基準画面の更新を繰り返しているので、自動絞り調整や自動白補正に伴う撮像画像の変化を監視対象の動き（変化）として誤検出することがない。また、監視周期が長い場合はオートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３を間欠的にオート動作状態に設定しているので、監視周期が短い場合と同様に誤検出することがない。さらに、オートアイリス制御装置１５ならびにオートホワイトバランス制御装置１３をＬＯＣＫした状態では、絞り量や白色補正量に変化が発生ないので、誤検出することがない。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したようにこの発明に係る監視用ビデオカメラシステムは、設定された監視周期に基づいてオートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作を行なう時間を自動的に設定するとともに、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作を行なっている間は、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が大きくならないうちに基準画面の更新を繰り返す構成としたので、オートアイリスならびにオートホワイトバランスの制御動作に伴って発生する画像信号の変化量が動き検出のしきい値を越えてしまって、実際に動きのない部分までも動きありと検出してしまう誤検出を解消することができる。
【００７８】
したがって、監視周期以外の撮影条件（オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させるか否か）を設定する必要がなくなり、操作性が改善される。また、設定された監視周期に基づいて、オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させる時間とそれらの制御状態を保持する時間とを振り分けているので、環境光の変化に対して絞りや白補正の最適化が図られるとともに、コントラストの高い物体の進入・離脱に対しても正確な検出ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】絞りならびにホワイトバランス補正を固定した撮像条件で環境光に変化が起こった場合の画像の変化を示す説明図である。
【図２】絞りならびにホワイトバランス補正を固定した撮像条件でコントラストの高い物体の進入・離脱があった場合の画像の変化を示す説明図である。
【図３】オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させた撮像条件で環境光に変化が起こった場合の画像の変化を示す説明図である。
【図４】オートアイリス制御ならびにオートホワイトバランス制御を動作させた撮像条件でコントラストの高い物体の進入・離脱があった場合の画像の変化を示す説明図である。
【図５】本発明に係る監視用ビデオカメラシステムのブロック構成図である。
【図６】動き検出装置のブロック構成図である。
【図７】画面更新制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】オートアイリス制御装置ならびにオートホワイトバランス制御装置の動作状態と基準画面の更新動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明に係る監視用ビデオカメラシステムにおける基準画面の更新と、オートアイリスＡＥならびにオートホワイトバランスＡＷＢの具体的な制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る監視用ビデオカメラシステムにおける基準画面の更新と、オートアイリスＡＥならびにオートホワイトバランスＡＷＢの具体的な制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る監視用ビデオカメラシステムで撮像した画像の説明図である（環境光が変化した場合）。
【図１２】本発明に係る監視用ビデオカメラシステムで撮像した画像の説明図である（コントラストの高い物体が進入・離脱した場合）。
【符号の説明】
１  撮像装置、２  画像一時記憶装置、３  動き検出装置、４  検出開始停止制御装置、５  画面更新周期（監視周期）設定装置、６  画面更新制御装置、６ａ  オート／ロック指令信号、６ｂ  基準画面更新指令、１０カメラ部、１３  オートホワイトバランス制御装置、１５  オートアイリス制御装置、２２  現画面メモリ、２３  基準画面メモリ、ＶＣＳ  監視用ビデオカメラシステム
【図１】
0003763162.tif 000002
【図２】
0003763162.tif 000003
【図３】
0003763162.tif 000004
【図４】
0003763162.tif 000005
【図５】
0003763162.tif 000006
【図６】
0003763162.tif 000007
【図７】
0003763162.tif 000008
【図８】
0003763162.tif 000009
【図９】
0003763162.tif 000010
【図１０】
0003763162.tif 000011
【図１１】
0003763162.tif 000012
【図１２】
0003763162.tif 000013