(57)【要約】  本発明の実施形態に係るショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に旋回可能に搭載されている上部旋回体（３）と、上部旋回体（３）に設置されているキャビン（１０）と、キャビン（１０）内に設置されている表示装置（４０）と、上部旋回体（３）に取り付けられる撮像装置（８０）と、を備えている。表示装置（４０）は、撮像装置（８０）のうちの少なくとも１つが撮像した画像に基づいて生成される左ミラー画像及び右ミラー画像を同時に表示する。左ミラー画像は、ショベル（１００）の左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に相当する画像であり、右ミラー画像は、ショベル（１００）の右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に相当する画像である。
2019181865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載されている上部旋回体と、
前記上部旋回体に設置されている運転室と、
前記運転室内に設置されている表示装置と、
前記上部旋回体に取り付けられる複数の撮像装置と、を備え、
前記表示装置は、複数の前記撮像装置のうちの少なくとも１つが撮像した画像に基づいて生成される左ミラー画像及び右ミラー画像を同時に表示し、
前記左ミラー画像は、ショベルの左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に相当する画像であり、
前記右ミラー画像は、ショベルの右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に相当する画像である、
ショベル。
【請求項２】
前記表示装置は、前記左ミラー画像と前記右ミラー画像と後方画像とを同時に表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記表示装置は、前記左ミラー画像及び前記右ミラー画像を同時に表示する状態と、複数の前記撮像装置が撮像した複数の画像に基づいて生成される仮想視点画像としての俯瞰画像を表示する状態とが切り換わるように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記表示装置は、前記俯瞰画像と後方画像とを同時に表示する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
複数の前記撮像装置は、前記運転室の後方で且つ前記上部旋回体の左端部に取り付けられた左カメラと、前記運転室の後方で且つ前記上部旋回体の右端部に取り付けられた右カメラと、を含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記左ミラー画像は、少なくとも前記左カメラが撮像した画像に基づいて生成され、
前記右ミラー画像は、少なくとも前記右カメラが撮像した画像に基づいて生成される、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
複数の前記撮像装置は、前記運転室の後方で且つ前記上部旋回体の後端に取り付けられたバックカメラを含み、
前記左ミラー画像は、少なくとも前記左カメラが撮像した画像と前記バックカメラが撮像した画像とに基づいて生成され、
前記右ミラー画像は、少なくとも前記右カメラが撮像した画像と前記バックカメラが撮像した画像とに基づいて生成される、
請求項５に記載のショベル。
【請求項８】
複数の前記撮像装置は、ショベルの左前端に取り付けられた左カメラと、ショベルの右前端に取り付けられた右カメラと、を含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記表示装置は、前記左ミラー画像と前記右ミラー画像と設定状態情報と稼動状態情報とを同時に表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
前記上部旋回体の周囲にある物体を検出する物体検出手段を備え、
前記表示装置は、前記物体検出手段によって検出された物体の実際の位置に対応する表示画像上の位置に、前記検出された物体の位置がわかる態様で特定画像を重畳表示させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１１】
前記特定画像は、前記検出された物体と前記物体検出手段との間の距離に応じて、色又は濃淡が変化する、
請求項１０に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作者がショベルの周囲の状況を把握できるように俯瞰画像を表示する表示装置を運転室内に備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１０９７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような俯瞰画像を表示する表示装置は、作業現場によっては、ショベルとショベルの周囲に存在する物体との距離を把握し難いと操作者に感じさせてしまうおそれがある。【０００５】
そこで、ショベルとショベルの周囲に存在する物体との位置関係を操作者がより容易に把握できるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載されている上部旋回体と、前記上部旋回体に設置されている運転室と、前記運転室内に設置されている表示装置と、前記上部旋回体に取り付けられる複数の撮像装置と、を備え、前記表示装置は、複数の前記撮像装置のうちの少なくとも１つが撮像した画像に基づいて生成される左ミラー画像及び右ミラー画像を同時に表示し、前記左ミラー画像は、ショベルの左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に相当する画像であり、前記右ミラー画像は、ショベルの右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に相当する画像である。
【発明の効果】
【０００７】
上述のショベルの操作者は、ショベルとショベルの周囲に存在する物体との位置関係をより容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
【図１Ｂ】図１Ａに示すショベルの上面図である。
【図２Ａ】図１Ａに示すショベルの上面図である。
【図２Ｂ】図１Ａに示すショベルの上面図である。
【図３】図１Ａに示すショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。
【図４】メイン画面の構成例を示す図である。
【図５】メイン画面の別の構成例を示す図である。
【図６】メイン画面の更に別の構成例を示す図である。
【図７】メイン画面の更に別の構成例を示す図である。
【図８Ａ】本発明の実施形態に係るショベルの別の構成例を示す側面図である。
【図８Ｂ】図８Ａに示すショベルの別の構成例を示す上面図である。
【図９】メイン画面の更に別の構成例を示す図である。
【図１０】メイン画面の更に別の構成例を示す図である。
【図１１】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【００１０】
図１Ａの例では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含み、走行油圧モータ２Ｍは、左走行油圧モータ２ＭＬ及び右走行油圧モータ２ＭＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
【００１１】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４はブームシリンダ７により駆動され、アーム５はアームシリンダ８により駆動され、バケット６はバケットシリンダ９により駆動される。上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、旋回油圧モータ、コントローラ３０、及び撮像装置８０等が取り付けられている。旋回油圧モータは旋回用電動発電機であってもよい。
【００１２】
キャビン１０の内部には、操作装置２６、表示装置４０、及び警報装置４９等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４等の作業要素が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【００１３】
コントローラ３０は、ショベル１００を制御できるように構成されている。図１Ａの例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能を担う要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。
【００１４】
撮像装置８０はショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。撮像装置８０は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はＬＩＤＡＲ等である。図１Ａの例では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面後端に取り付けられたバックカメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左カメラ８０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右カメラ８０Ｒを含む。
【００１５】
バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒは何れも、光軸が斜め下方を向くように、且つ、上部旋回体３の一部が撮像範囲に含まれるように上部旋回体３に取り付けられている。そのため、バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれの撮像範囲は、例えば、上面視で約１８０度の視野角を有する。図１Ｂの撮像範囲ＡＢはバックカメラ８０Ｂの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＬは左カメラ８０Ｌの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＲは右カメラ８０Ｒの撮像範囲の一例を表す。
【００１６】
撮像装置８０は、ショベル１００の周囲における所定領域内の所定物体を検出する物体検出装置として機能してもよい。この場合、撮像装置８０は、画像処理装置を含んでいてもよい。画像処理装置は、撮像装置８０が撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施して入力画像に含まれる所定物体の画像を検出する。所定物体の画像を検出した場合、撮像装置８０は、物体検出信号をコントローラ３０に対して出力する。所定物体は、例えば、人、動物、車両、又は機械等である。画像処理装置は、動体を検出する構成であってもよい。画像処理装置は、コントローラ３０に統合されていてもよい。物体検出装置は、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、ミリ波センサ、レーザレーダセンサ、又は赤外線センサ等であってもよい。
【００１７】
撮像装置８０は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（以下、「向きに関する情報」とも称する。）を検出するように構成されていてもよい。この場合、画像処理装置は、撮像装置８０が撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施して入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。例えば、画像処理装置は、既知の画像認識技術を用いて下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定する。そして、上部旋回体３の前後軸と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導き出す。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から外側に突出しているため、画像処理装置は、クローラ１Ｃの画像を検出することで向きに関する情報を検出できる。この場合も、画像処理装置は、コントローラ３０に統合されていてもよい。また、撮像装置８０が向きに関する情報の検出に用いられない場合、向きに関する情報を検出するために向き検出装置８５（図３参照。）が設けられていてもよい。
【００１８】
向き検出装置８５は、向きに関する情報を検出するように構成されている。例えば、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられた方位センサと上部旋回体３に取り付けられた方位センサとの組み合わせで構成されていてもよい。或いは、向き検出装置８５は、下部走行体１と上部旋回体３のそれぞれに設けられたＧＮＳＳ受信機のそれぞれの位置情報から向きに関する情報を検出してもよい。また、旋回用電動発電機で上部旋回体３が旋回駆動される構成では、向き検出装置８５は、レゾルバで構成されていてもよい。向き検出装置８５は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する機構に関連して設けられるセンタージョイントに配置されていてもよい。
【００１９】
表示装置４０は、情報を表示するように構成されている。表示装置４０は、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよく、専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。本実施形態では、表示装置４０は、撮像装置８０が撮像した画像を表示できるように構成されている。具体的には、表示装置４０は、バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのうちの少なくとも１つが撮像した画像に基づいて生成される左ミラー画像及び右ミラー画像を同時に表示できるように構成されている。左ミラー画像は、ショベルの左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に相当する仮想視点画像であり、右ミラー画像は、ショベルの右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に相当する仮想視点画像である。
【００２０】
ここで、図２Ａ及び図２Ｂを参照し、左ミラー画像及び右ミラー画像を含むミラー画像について説明する。図２Ａは、実在する撮像装置８０の撮像範囲を示し、図２Ｂは、ミラー画像を仮想的に撮像する実在しない仮想撮像装置Ｖ８０の撮像範囲を示す。ショベル１００の周囲に存在する物体の一例である物体ＭＬは、ショベル１００の左後方に存在する高さ１メートル程度の角柱体である。ショベル１００の周囲に存在する物体の別の一例である物体ＭＲは、ショベル１００の右後方に存在する高さ１メートル程度の円錐体である。
【００２１】
仮想撮像装置Ｖ８０は、仮想視点画像を撮像する実在しない仮想的な装置であり、説明の便宜上、実在する装置と同様に図示されている。本実施形態では、仮想撮像装置Ｖ８０は、左ミラーカメラＶ８０Ｌ及び右ミラーカメラＶ８０Ｒを含む。左ミラーカメラＶ８０Ｌは、左ミラー画像を撮像する仮想的な装置であり、図２Ｂに示すように、ショベル１００の左前端に仮想的に取り付けられる装置として図示されている。また、右ミラーカメラＶ８０Ｒは、右ミラー画像を撮像する仮想的な装置であり、図２Ｂに示すように、ショベル１００の右前端に仮想的に取り付けられる装置として図示されている。
【００２２】
具体的には、図２Ａは、実在するバックカメラ８０Ｂの撮像範囲ＡＢが上部旋回体３の後方に設定され、実在する左カメラ８０Ｌの撮像範囲ＡＬが上部旋回体３の左方に設定され、実在する右カメラ８０Ｒの撮像範囲ＡＲが上部旋回体３の右方に設定されることを示している。また、図２Ａは、物体ＭＬ及び物体ＭＲが何れも撮像範囲ＡＢに含まれることを示している。
【００２３】
図２Ｂは、左ミラーカメラＶ８０Ｌの仮想撮像範囲ＡＭＬが上部旋回体３の左方に設定され、右ミラーカメラＶ８０Ｒの仮想撮像範囲ＡＭＲが上部旋回体３の右方に設定されることを示している。また、図２Ｂは、物体ＭＬが仮想撮像範囲ＡＭＬに含まれ、物体ＭＲが仮想撮像範囲ＡＭＲに含まれることを示している。なお、図２Ｂに示される通り、仮想撮像範囲ＡＭＬは、左ミラーカメラＶ８０Ｌを中心とした略扇形を形成し、仮想撮像範囲ＡＭＲは、右ミラーカメラＶ８０Ｒを中心とした略扇形を形成している。そして、これらの扇形の中心角は、例えば、２０°〜３０°に設定されている。
【００２４】
本実施形態では、表示装置４０は、図２Ｂの矢印ＡＲ１及び矢印ＡＲ２で概念的に示すように、バックカメラ８０Ｂ及び左カメラ８０Ｌのそれぞれが撮像した画像に基づいて左ミラー画像を生成する。また、表示装置４０は、図２Ｂの矢印ＡＲ３及び矢印ＡＲ４で概念的に示すように、バックカメラ８０Ｂ及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが撮像した画像に基づいて右ミラー画像を生成する。具体的には、表示装置４０は、撮像装置８０が撮像した画像に画像合成処理又は視点変換処理等の既知の画像処理を施すことでミラー画像を生成する。
【００２５】
但し、左カメラ８０Ｌの撮像範囲ＡＬが左ミラーカメラＶ８０Ｌの仮想撮像範囲ＡＭＬを完全に含む場合、表示装置４０は、左カメラ８０Ｌが撮像した画像のみに基づいて左ミラー画像を生成してもよい。同様に、右カメラ８０Ｒの撮像範囲ＡＲが右ミラーカメラＶ８０Ｒの仮想撮像範囲ＡＭＲを完全に含む場合、表示装置４０は、右カメラ８０Ｒが撮像した画像のみに基づいて右ミラー画像を生成してもよい。
【００２６】
次に、図３を参照し、図１Ａのショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図３は、図１Ａのショベル１００に搭載される基本システムの構成例を示す。図３において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。
【００２７】
基本システムは、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、操作圧センサ２９、コントローラ３０、切換弁３５、警報装置４９、及びエンジン回転数調整ダイヤル７５等を含む。
【００２８】
エンジン１１は、負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、及びブースト圧等は、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ７４）により制御される。
【００２９】
エンジン１１は油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれに接続されている。メインポンプ１４は作動油ラインを介してコントロールバルブ１７に接続されている。
【００３０】
コントロールバルブ１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、及び旋回油圧モータ等の油圧アクチュエータに接続されている。
【００３１】
具体的には、コントロールバルブ１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できるように、パイロット圧に応じて変位可能に構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクとを連通させるポートである。
【００３２】
パイロットポンプ１５はパイロットラインを介して操作装置２６に接続されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。
【００３３】
操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー、及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。本実施形態では、操作装置２６のそれぞれは、油圧式操作装置であり、パイロットラインを介してコントロールバルブ１７内にある対応するスプール弁のパイロットポートに接続されている。但し、操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。
【００３４】
操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容を圧力の形で検出する。操作圧センサ２９は、検出値をコントローラ３０に対して出力する。但し、操作装置２６の操作内容は、電気的に検出されてもよい。
【００３５】
切換弁３５は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えできるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できる状態である。操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できない状態である。本実施形態では、切換弁３５は、コントローラ３０からの指令に応じて動作するように構成されているゲートロック弁（電磁弁）である。具体的には、切換弁３５は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインの遮断・連通を切り換えできるように構成されている。操作装置２６は、例えば、不図示のゲートロックレバーが引き上げられてゲートロック弁が開かれたときに有効状態となり、ゲートロックレバーが押し下げられてゲートロック弁が閉じられたときに無効状態となる。
【００３６】
表示装置４０は、制御部４０ａと、画像表示部４１と、入力部としてのスイッチパネル４２とを有する。制御部４０ａは、画像表示部４１に表示される画像を制御できるように構成されている。本実施形態では、制御部４０ａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部４０ａは、各機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能を担う要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部４１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。
【００３７】
スイッチパネル４２は、ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネル４２は、タッチパネルであってもよい。表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。蓄電池７０は、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０等にも供給される。例えば、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動させる。
【００３８】
ＥＣＵ７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。メインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に送信する。吐出圧センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。作動油タンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に送信する。操作圧センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信できる。
【００３９】
エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、操作者が作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、操作者が作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、操作者が燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、操作者がエンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードに対応するエンジン回転数で一定となるように制御される。
【００４０】
警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人の注意を喚起するための装置である。警報装置４９は、例えば、室内警報装置及び室外警報装置の組み合わせで構成される。室内警報装置は、キャビン１０内にいるショベル１００の操作者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０内に設けられた音出力装置、振動発生装置、及び発光装置の少なくとも１つを含む。室内警報装置は、表示装置４０であってもよい。室外警報装置は、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０の外に設けられた音出力装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。室外警報装置としての音出力装置は、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置を含む。また、室外警報装置は、上部旋回体３上に設けられる発光装置であってもよい。但し、室外警報装置は省略されてもよい。警報装置４９は、例えば、物体検出装置として機能する撮像装置８０が所定物体を検出した場合に、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してもよい。
【００４１】
次に、図４を参照し、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの構成例について説明する。図４のメイン画面４１Ｖは、例えば、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が開かれているときに画像表示部４１に表示される。
【００４２】
メイン画面４１Ｖは、図４に示すように、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、及び画像表示領域４１ｍを含む。
【００４３】
走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び回転数モード表示領域４１ｉは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。
【００４４】
具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントの種類を表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、及び、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。
【００４５】
エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを画像表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。
【００４６】
画像表示領域４１ｍは、撮像装置８０が撮像した画像を表示する領域である。図４の例では、画像表示領域４１ｍは、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴを表示している。バックカメラ画像ＣＢＴは、ショベル１００の後方の空間を映し出す後方画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣを含む。
【００４７】
左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴは、表示装置４０の制御部４０ａによって生成される画像である。具体的には、左ミラー画像ＣＬＭは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、バックカメラ８０Ｂ及び左カメラ８０Ｌのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。右ミラー画像ＣＲＭは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、バックカメラ８０Ｂ及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。バックカメラ画像ＣＢＴは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、バックカメラ８０Ｂが取得した画像に基づいて生成される。
【００４８】
また、図４の例では、画像表示領域４１ｍにおいて、左ミラー画像ＣＬＭが左下部分に配置され、右ミラー画像ＣＲＭが右下部分に配置され、且つ、バックカメラ画像ＣＢＴが中央上部分に配置されている。但し、画像表示領域４１ｍにおいて、左ミラー画像ＣＬＭが左上部分に配置され、右ミラー画像ＣＲＭが右上部分に配置され、且つ、バックカメラ画像ＣＢＴが中央下部分に配置されていてもよい。また、図４の例では、左ミラー画像ＣＬＭと右ミラー画像ＣＲＭとは左右に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。また、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭのそれぞれとバックカメラ画像とは上下に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。
【００４９】
また、図４の例では、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭが鏡像であるのに対し、バックカメラ画像ＣＢＴは正像である。そのため、バックカメラ画像ＣＢＴは、ショベル１００の左後方に存在する物体ＭＬ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＬ１を右側に表示し、ショベル１００の右後方に存在する物体ＭＲ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＲ１を左側に表示している。すなわち、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が、右ミラー画像ＣＲＭにおける物体ＭＲの画像ＧＲ２の左側に表示されているのに対し、バックカメラ画像ＣＢＴでは、物体ＭＬの画像ＧＬ１が物体ＭＲの画像ＧＲ１の右側に表示されている。なお、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭのそれぞれは、ミラー形状の枠画像の内側に配置されてもよい。鏡像であることを操作者に直感的に理解させるためである。
【００５０】
また、図４の例では、左ミラー画像ＣＬＭは、上部旋回体３（キャビン１０）の左側面の画像ＧＳ１を含み、右ミラー画像ＣＲＭは、上部旋回体３の右側面の画像ＧＳ２を含む。ショベル１００とショベル１００の周囲の物体との位置関係を操作者がより直感的に把握できるようにするためである。
【００５１】
この構成により、ショベル１００は、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴで構成される周囲監視画像（第１周囲監視画像）を操作者に提示し、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者に容易に把握させることができる。
【００５２】
また、ショベル１００は、第１周囲監視画像と、設定状態情報と、稼動状態情報とを含むメイン画面４１Ｖを画像表示部４１に表示させることができる。そのため、ショベル１００の操作者は、メイン画面４１Ｖに表示された様々な情報を確認しながらも、第１周囲監視画像を見ることで、ショベル１００の周囲の状況を直感的に把握することができる。
【００５３】
なお、ショベル１００は、第１周囲監視画像を全画面表示としてもよい。この場合、設定状態情報と稼動状態情報の表示は部分的に或いは完全に省略されてもよい。
【００５４】
次に、図５を参照し、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの別の構成例について説明する。図５のメイン画面４１Ｖは、例えば、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が開かれているときに画像表示部４１に表示される。
【００５５】
図５のメイン画面４１Ｖは、バックカメラ画像ＣＢＴが鏡像である点で、図４のメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図４のメイン画面４１Ｖと共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。
【００５６】
図５の例では、バックカメラ画像ＣＢＴは、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭと同様に、鏡像である。そのため、バックカメラ画像ＣＢＴは、ショベル１００の左後方に存在する物体ＭＬ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＬ３を左側に表示し、ショベル１００の右後方に存在する物体ＭＲ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＲ３を右側に表示している。すなわち、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が、右ミラー画像ＣＲＭにおける物体ＭＲの画像ＧＲ２の左側に表示されるのと同様に、バックカメラ画像ＣＢＴでは、物体ＭＬの画像ＧＬ３が物体ＭＲの画像ＧＲ３の左側に表示される。この場合、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が左方に移動するとき、すなわち、ショベル１００から遠ざかるとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ２と同様に左方に移動する。また、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が右方に移動するとき、すなわち、ショベル１００に近づくとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ２と同様に右方に移動する。右ミラー画像ＣＲＭにおける物体ＭＲの画像ＧＲ２とバックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＲの画像ＧＲ３との関係についても同様である。そのため、操作者は、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体ＭＬ及び物体ＭＲとの位置関係をより直感的に把握できる。なお、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴのそれぞれは、ミラー形状の枠画像の内側に配置されてもよい。鏡像であることを操作者に直感的に理解させるためである。
【００５７】
次に、図６を参照し、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの更に別の構成例について説明する。図６のメイン画面４１Ｖは、例えば、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が開かれているときに画像表示部４１に表示される。
【００５８】
図６のメイン画面４１Ｖは、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴの上下が反転している点、並びに、バックカメラ画像ＣＢＴの上に左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭが表示されている点で、図５のメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図５のメイン画面４１Ｖと共通する。
【００５９】
図６の例では、バックカメラ画像ＣＢＴは、図５の場合と同様に、鏡像である。そのため、バックカメラ画像ＣＢＴは、ショベル１００の左後方に存在する物体ＭＬ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＬ３を左側に表示し、ショベル１００の右後方に存在する物体ＭＲ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＲ３を右側に表示している。すなわち、左ミラーに映る鏡像に相当する画像としての左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が、右ミラーに映る鏡像に相当する画像としての右ミラー画像ＣＲＭにおける物体ＭＲの画像ＧＲ２の左側に表示されるのと同様に、バックカメラ画像ＣＢＴでは、物体ＭＬの画像ＧＬ３が物体ＭＲの画像ＧＲ３の左側に表示される。この場合、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が左方に移動するとき、すなわち、ショベル１００から遠ざかるとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ２と同様に左方に移動する。また、左ミラー画像ＣＬＭにおける物体ＭＬの画像ＧＬ２が右方に移動するとき、すなわち、ショベル１００に近づくとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ２と同様に右方に移動する。右ミラー画像ＣＲＭにおける物体ＭＲの画像ＧＲ２とバックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＲの画像ＧＲ３との関係についても同様である。そのため、操作者は、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体ＭＬ及び物体ＭＲとの位置関係をより直感的に把握できる。なお、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴのそれぞれは、ミラー形状の枠画像の内側に配置されてもよい。鏡像であることを操作者に直感的に理解させるためである。なお、図６のメイン画面４１Ｖは、上下が反転していない図５の左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭと、上下が反転している図６のバックカメラ画像ＣＢＴとの組み合わせで構成されていてもよい。
【００６０】
次に、図７を参照し、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの更に別の構成例について説明する。図７のメイン画面４１Ｖは、例えば、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が閉じられているときに画像表示部４１に表示される。操作者は、ゲートロック弁を閉じることで、画像表示部４１に表示されている図４〜図６の何れかのメイン画面４１Ｖを図７のメイン画面４１Ｖに切り換えることができる。また、操作者は、ゲートロック弁を開くことで、画像表示部４１に表示されている図７のメイン画面４１Ｖを図４〜図６の何れかのメイン画面４１Ｖに切り換えることができる。但し、メイン画面４１Ｖの切り換えは、キャビン１０内に設置された切換スイッチ等の所定のスイッチを通じて行われてもよい。
【００６１】
図７のメイン画面４１Ｖは、俯瞰画像ＦＶとバックカメラ画像ＣＢＴを含む周囲監視画像（第２周囲監視画像）を表示する点で、図４のメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図４のメイン画面４１Ｖと共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。
【００６２】
図７の例では、俯瞰画像ＦＶは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像ＦＶの中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形ＧＥが配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させるためである。
【００６３】
図７の例では、画像表示領域４１ｍにおいて、俯瞰画像ＦＶが上部分に配置され、且つ、バックカメラ画像ＣＢＴが下部分に配置されている。但し、画像表示領域４１ｍにおいて、俯瞰画像ＦＶが下部分に配置され、且つ、バックカメラ画像ＣＢＴが上部分に配置されていてもよい。また、図７の例では、俯瞰画像ＦＶとバックカメラ画像ＣＢＴとは上下に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。
【００６４】
また、図７の例では、バックカメラ画像ＣＢＴは鏡像である。そのため、バックカメラ画像ＣＢＴは、ショベル１００の左後方に存在する物体ＭＬ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＬ３を左側に表示し、ショベル１００の右後方に存在する物体ＭＲ（図２Ａ及び図２Ｂ参照。）の画像ＧＲ３を右側に表示している。すなわち、俯瞰画像ＦＶにおける物体ＭＬの画像ＧＬ４が、俯瞰画像ＦＶにおける物体ＭＲの画像ＧＲ４の左側に表示されるのと同様に、バックカメラ画像ＣＢＴでは、物体ＭＬの画像ＧＬ３が物体ＭＲの画像ＧＲ３の左側に表示される。この場合、俯瞰画像ＦＶにおける物体ＭＬの画像ＧＬ４が左方に移動するとき、すなわち、ショベル１００から遠ざかるとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ４と同様に左方に移動する。また、俯瞰画像ＦＶにおける物体ＭＬの画像ＧＬ４が右方に移動するとき、すなわち、ショベル１００に近づくとき、バックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＬの画像ＧＬ３は、画像ＧＬ４と同様に右方に移動する。俯瞰画像ＦＶにおける物体ＭＲの画像ＧＲ４とバックカメラ画像ＣＢＴにおける物体ＭＲの画像ＧＲ３との関係についても同様である。そのため、操作者は、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体ＭＬ及び物体ＭＲとの位置関係をより直感的に把握できる。なお、バックカメラ画像ＣＢＴは、ミラー形状の枠画像の内側に配置されてもよい。鏡像であることを操作者に直感的に理解させるためである。
【００６５】
次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照し、本発明の実施形態に係るショベル１００の別の構成例について説明する。図８Ａはショベル１００の側面図であり、図８Ｂはショベル１００の上面図である。図８Ａのショベル１００は、左カメラ８０Ｌがショベル１００の左前端に取り付けられ、且つ、右カメラ８０Ｒがショベル１００の右前端に取り付けられている点で図１Ａのショベル１００と異なるがその他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。
【００６６】
図８Ａの例では、左カメラ８０Ｌが撮像する左ミラー画像は、ショベルの左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に対応する実視点画像であり、右カメラ８０Ｒが撮像する右ミラー画像は、ショベルの右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に対応する実視点画像である。そのため、図８Ｂは、左カメラ８０Ｌの撮像範囲ＡＬが図２Ｂの仮想撮像範囲ＡＭＬに対応し、且つ、右カメラ８０Ｒの撮像範囲ＡＲが図２Ｂの仮想撮像範囲ＡＭＲに対応することを示している。
【００６７】
本実施形態では、表示装置４０は、左カメラ８０Ｌが撮像した画像のみに基づき、視点変換処理を施すことなく、左ミラー画像を生成する。同様に、表示装置４０は、右カメラ８０Ｒが撮像した画像のみに基づき、視点変換処理を施すことなく、右ミラー画像を生成する。なお、表示装置４０は、左カメラ８０Ｌが撮像した画像に左右反転処理を施して左ミラー画像を生成してもよく、右カメラ８０Ｒが撮像した画像に左右反転処理を施して右ミラー画像を生成してもよい。
【００６８】
また、表示装置４０は、バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが撮像した画像に基づき、図７に示すような俯瞰画像ＦＶを生成できる。また、左カメラ８０Ｌの撮像範囲ＡＬが図２Ａに示す撮像範囲ＡＬを完全に含み、且つ、右カメラ８０Ｒの撮像範囲ＡＲが図２Ａに示す撮像範囲ＡＲを完全に含む場合には、表示装置４０は、図７に示す俯瞰画像ＦＶとほぼ同じ俯瞰画像を生成できる。また、図８Ａのショベル１００には、図７に示す俯瞰画像ＦＶとほぼ同じ俯瞰画像を生成できるよう、別のカメラが取り付けられていてもよい。
【００６９】
この構成により、図８Ａに示すショベル１００は、図１Ａに示すショベル１００と同様の効果を実現できる。その上で、図８Ａに示すショベル１００は、仮想視点画像ではなく実視点画像としての左ミラー画像及び右ミラー画像を操作者に提示できるため、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させることができる。
【００７０】
上述の通り、本願の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載されている上部旋回体３と、上部旋回体３に設置されている運転室としてのキャビン１０と、キャビン１０内に設置されている表示装置４０と、上部旋回体３に取り付けられる複数の撮像装置８０と、を備えている。表示装置４０は、複数の撮像装置８０のうちの少なくとも１つが撮像した画像に基づいて生成される左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭを同時に表示できるように構成されている。左ミラー画像ＣＬＭは、ショベル１００の左前端に取り付けられる左ミラーに映る鏡像に相当する画像であり、右ミラー画像ＣＲＭは、ショベル１００の右前端に取り付けられる右ミラーに映る鏡像に相当する画像である。ショベル１００の左前端は、例えば、キャビン１０の左前端であり、ショベル１００の左前端には、典型的にはキャビン１０のピラーに沿って延びるガイドレールが設置されている。ショベル１００の右前端は、例えば、旋回フレームの右前端であり、ショベル１００の右前端には、典型的には工具箱から上方に延びるガイドレールが設置されている。なお、左ミラー画像ＣＬＭは、仮想視点画像であってもよく、実視点画像であってもよい。右ミラー画像ＣＲＭについても同様である。また、左ミラー及び右ミラーの少なくとも一方は上部旋回体３に取り付けられていなくてもよい。この構成により、ショベル１００は、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭを含む第１周囲監視画像を操作者に提示し、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者に容易に把握させることができる。その結果、ショベル１００は、作業者の作業効率を向上させることができる。なお、表示装置４０は、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及び俯瞰画像ＦＶを含む周囲監視画像を表示するように構成されていてもよい。
【００７１】
ショベル１００の操作者は、法面仕上げ作業等の起伏が大きい土地での作業の際に俯瞰画像ＦＶが提示されたとしても、例えば、クローラ１Ｃと崖との位置関係を把握し難い場合がある。俯瞰画像ＦＶは、ショベル１００を真上から見たときの仮想的な画像であり、土地の起伏を表現し難いためである。また、ショベル１００の周囲を広範囲にわたって提示できるように生成された俯瞰画像ＦＶは、必然的に歪みを含み、操作者が肉眼で見る光景とは著しく異なるためである。このような場合であっても、ショベル１００は、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭを操作者に提示することで、クローラ１Ｃと崖との位置関係を操作者に容易に把握させることができる。
【００７２】
表示装置４０は、左ミラー画像ＣＬＭと右ミラー画像ＣＲＭとバックカメラ画像ＣＢＴとを同時に表示できるように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及びバックカメラ画像ＣＢＴを含む第１周囲監視画像を操作者に提示し、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により容易に把握させることができる。なお、表示装置４０は、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、バックカメラ画像ＣＢＴ、及び俯瞰画像ＦＶを含む周囲監視画像を表示するように構成されていてもよい。
【００７３】
表示装置４０は、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭを同時に表示する状態と、複数の撮像装置８０が撮像した複数の画像に基づいて生成される仮想視点画像としての俯瞰画像ＦＶを表示する状態とが切り換わるように構成されていてもよい。例えば、表示装置４０は、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が開かれているときに、図４〜図６の何れかに示すような、左ミラー画像ＣＬＭ及び右ミラー画像ＣＲＭを含む第１周囲監視画像を操作者に提示してもよい。この場合、バックカメラ画像ＣＢＴの提示は省略されてもよい。また、エンジン１１がＯＮのときで、且つ、切換弁３５としてのゲートロック弁が閉じられているときに、図７に示すような俯瞰画像ＦＶを含む第２周囲監視画像を操作者に提示してもよい。この場合、バックカメラ画像ＣＢＴの提示は省略されてもよい。表示状態の切り換えは、操作レバーが操作されているか否か等の他の条件に基づいて自動的に行われてもよく、切換スイッチ等を用いて手動で行われてもよい。この構成により、ショベル１００は、適切なタイミングで適切な態様の周囲監視画像を操作者に提示し、ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者に容易に把握させることができる。例えば、ショベル１００は、所望のタイミングで第１周囲監視画像と第２周囲監視画像とを切り換えることで、作業状況に見合った画像を操作者に提示できる。
【００７４】
表示装置４０は、俯瞰画像ＦＶと後方画像としてのバックカメラ画像ＣＢＴとを同時に表示するように構成されていてもよい。例えば、表示装置４０は、図７に示すような俯瞰画像ＦＶとバックカメラ画像ＣＢＴとを含む第２周囲監視画像を操作者に提示してもよい。
【００７５】
複数の撮像装置８０は、例えば、キャビン１０の後方で且つ上部旋回体３の左端部に取り付けられた左カメラ８０Ｌと、キャビン１０の後方で且つ上部旋回体３の右端部に取り付けられた右カメラ８０Ｒと、を含んでいてもよい。この場合、左ミラー画像ＣＬＭは、例えば、少なくとも左カメラ８０Ｌが撮像した画像に基づいて生成され、右ミラー画像ＣＲＭは、例えば、少なくとも右カメラ８０Ｒが撮像した画像に基づいて生成される。
【００７６】
複数の撮像装置８０は、キャビン１０の後方で且つ上部旋回体３の後端に取り付けられたバックカメラ８０Ｂを含んでいてもよい。この場合、左ミラー画像ＣＬＭは、例えば、少なくとも左カメラ８０Ｌが撮像した画像とバックカメラ８０Ｂが撮像した画像とに基づいて生成され、右ミラー画像ＣＲＭは、例えば、少なくとも右カメラ８０Ｒが撮像した画像とバックカメラ８０Ｂが撮像した画像とに基づいて生成される。
【００７７】
複数の撮像装置８０は、図８Ａに示すように、ショベル１００の左前端に取り付けられた左カメラ８０Ｌと、ショベル１００の右前端に取り付けられた右カメラ８０Ｒと、を含んでいてもよい。
【００７８】
表示装置４０は、図４〜図６の何れかに示すように、左ミラー画像ＣＬＭと右ミラー画像ＣＲＭと設定状態情報と稼動状態情報とを同時に表示するように構成されていてもよい。但し、表示装置４０は、設定状態情報の一部又は全部の表示を省略してもよく、稼動状態情報の一部又は全部の表示を省略してもよい。
【００７９】
また、表示装置４０には、図４〜図７のそれぞれに示すメイン画面４１Ｖを任意に切り換えられるような切換スイッチが設けられていてもよい。例えば、操作者は、図４に示すメイン画面４１Ｖが表示装置４０に表示されている場合に、切換スイッチを押すことで、そのメイン画面４１Ｖを、図５〜図７のそれぞれに示すメイン画面４１Ｖのうちの任意の１つに切り換えることができる。この場合、切換スイッチは、操作レバーに設けられていてもよい。
【００８０】
また、ショベル１００は、撮像装置８０（バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒ）、並びに、物体検出手段としての物体検出装置（ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、又はステレオカメラ等）の少なくとも１つを用いて物体が検出できるように構成されていてもよい。この場合、ショベル１００は、撮像装置８０及び物体検出装置の少なくとも１つによって検出された物体に関する情報を表示装置４０に表示させてもよい。具体的には、撮像装置８０及び物体検出装置の少なくとも１つによって物体が検出された場合、ショベル１００は、検出された物体の実際の位置に対応する表示画像上の位置に、検出された物体を特定できるようにする画像を表示させてもよい。表示画像は、例えば、バックカメラ画像ＣＢＴ、左ミラー画像ＣＬＭ、右ミラー画像ＣＲＭ、及び俯瞰画像ＦＶのうちの少なくとも１つである。例えば、ショベル１００の後方で人が検出された場合、ショベル１００は、バックカメラ画像ＣＢＴ及び俯瞰画像ＦＶ上において、検出された人の実際の位置に対応する表示画像上の位置に、特定画像（枠又はアイコン等）を重畳表示させてもよい。ショベル１００は、ショベル１００と物体との位置関係に応じ、特定画像の表示形態を変化させてもよい。例えば、ショベル１００と物体との間の距離に応じて特定画像の色及び濃淡の少なくとも１つを変化させてもよい。
【００８１】
図９及び図１０は、撮像装置８０がショベル１００の右後方で人を検出したときに画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの構成例を示す。
【００８２】
図９のメイン画面４１Ｖは、右ミラー画像ＣＲＭに人の画像ＧＰが表示され、且つ、画像ＧＰを囲む枠の画像（枠画像ＦＲ１）が表示されている点で、図４のメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図４のメイン画面４１Ｖと共通する。
【００８３】
図１０のメイン画面４１Ｖは、右ミラー画像ＣＲＭの外縁を強調する枠の画像（枠画像ＦＲ２）が表示されている点で、図９のメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図９のメイン画面４１Ｖと共通する。図１０の枠画像ＦＲ２は、図９の枠画像ＦＲ１よりも大きい。
【００８４】
ショベル１００は、物体検出装置の出力に基づいて算出したショベル１００と検出した人との間の距離に応じて枠画像ＦＲ１の色を変更するように構成されている。具体的には、ショベル１００は、その距離が第１閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を緑色とし、その距離が第１閾値より小さい第２閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を黄色とし、その距離が第２閾値より小さい第３閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を赤色とする。枠画像ＦＲ２についても同様である。
【００８５】
この構成により、ショベル１００は、ショベル１００の周囲に人が存在することをショベル１００の操作者により確実に認識させることができる。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。
【００８７】
例えば、上述の実施形態では、ショベル１００は、撮像装置８０が所定物体を検出した場合、警報装置４９を利用し、ショベル１００の作業に携わる人に、所定物体を検出した旨を知らせるように構成されている。ショベル１００は、撮像装置８０が検出した所定物体とショベル１００との間の距離が第４閾値以下となった場合に、ショベル１００の動きを自動的に停止させる自動停止機能を備えるように構成されていてもよい。
【００８８】
図１１は、自動停止機能を備えたショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す。
【００８９】
図１１の油圧システムは、操作装置２６とコントロールバルブ１７に含まれる制御弁１７１〜１７６のそれぞれのパイロットポートとの間のパイロットラインの連通状態と遮断状態とを制御弁６０で切り換えできるように構成されている。
【００９０】
制御弁１７１は、メインポンプ１４が吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００９１】
制御弁１７２は、メインポンプ１４が吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００９２】
制御弁１７３は、メインポンプ１４が吐出する作動油を旋回油圧モータへ供給し、且つ、旋回油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００９３】
制御弁１７４は、メインポンプ１４が吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００９４】
制御弁１７５は、メインポンプ１４が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５は、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含む。
【００９５】
制御弁１７６は、メインポンプ１４が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６は、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。
【００９６】
図１１の例では、操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲを含む。
【００９７】
左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。
【００９８】
具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右パイロットポートに作動油を導入させる。
【００９９】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。
【０１００】
具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左パイロットポートに作動油を導入させる。
【０１０１】
左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行レバー２６ＤＬは、左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行レバー２６ＤＲは、右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。
【０１０２】
操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、及び２９ＤＲを含む。操作圧センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。
【０１０３】
同様に、操作圧センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１０４】
コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１４ａに対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。
【０１０５】
制御弁６０は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えるように構成されている。図１１の例では、制御弁６０は、制御弁６０ａ〜６０ｈ及び６０ｐ〜６０ｓを含む。
【０１０６】
制御弁６０ａは、左操作レバー２６Ｌにおけるアーム開き操作に関する部分の有効状態と無効状態とを切り換えるように構成されている。本実施形態では、制御弁６０ａは、左操作レバー２６Ｌにおけるアーム開き操作に関する部分と制御弁１７６Ｌの左パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２１の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ａは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２１の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１０７】
制御弁６０ｂは、左操作レバー２６Ｌにおけるアーム閉じ操作に関する部分と制御弁１７６Ｌの右パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２２の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｂは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２２の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１０８】
制御弁６０ｃは、左操作レバー２６Ｌにおける右旋回操作に関する部分と制御弁１７３の右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２３の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｂは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２３の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１０９】
制御弁６０ｄは、左操作レバー２６Ｌにおける左旋回操作に関する部分と制御弁１７３の左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２４の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｄは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２４の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１０】
制御弁６０ｅは、右操作レバー２６Ｒにおけるブーム下げ操作に関する部分と制御弁１７５Ｒの右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２５の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｅは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２５の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１１】
制御弁６０ｆは、右操作レバー２６Ｒにおけるブーム上げ操作に関する部分と制御弁１７５Ｌの右パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２６の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｆは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２６の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１２】
制御弁６０ｇは、右操作レバー２６Ｒにおけるバケット閉じ操作に関する部分と制御弁１７４の右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２７の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｇは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２７の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１３】
制御弁６０ｈは、右操作レバー２６Ｒにおけるバケット開き操作に関する部分と制御弁１７４の左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ２８の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｈは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ２８の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１４】
制御弁６０ｐは、左走行レバー２６ＤＬにおける前進操作に関する部分と制御弁１７１の左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ３１の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｐは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ３１の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１５】
制御弁６０ｑは、左走行レバー２６ＤＬにおける後進操作に関する部分と制御弁１７１の右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ３２の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｑは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ３２の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１６】
制御弁６０ｒは、右走行レバー２６ＤＲにおける前進操作に関する部分と制御弁１７２の右パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ３３の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｒは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ３３の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１７】
制御弁６０ｓは、右走行レバー２６ＤＲにおける後進操作に関する部分と制御弁１７２の左パイロットポートとを繋ぐパイロットラインＣＤ３４の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０ｓは、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ３４の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【０１１８】
この構成により、コントローラ３０は、操作装置２６における、ブーム上げ操作に関する部分、ブーム下げ操作に関する部分、アーム閉じ操作に関する部分、アーム開き操作に関する部分、バケット閉じ操作に関する部分、バケット開き操作に関する部分、左旋回操作に関する部分、右旋回操作に関する部分、前進操作に関する部分、及び後進操作に関する部分のそれぞれの有効状態と無効状態とを別々に切り換えることができる。
【０１１９】
そして、コントローラ３０は、例えば、撮像装置８０が検出した所定物体とショベル１００との間の距離が第４閾値以下となった場合に、操作装置２６の一部又は前部を無効状態に切り換えることができる。
【０１２０】
本願は、２０１８年３月２０日に出願した日本国特許出願２０１８−０５３２２１号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０１２１】
１・・・下部走行体  １Ｃ・・・クローラ  １ＣＬ・・・左クローラ  １ＣＲ・・・右クローラ  ２・・・旋回機構  ２Ｍ・・・走行油圧モータ  ２ＭＬ・・・左走行油圧モータ  ２ＭＲ・・・右走行油圧モータ  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・エンジン  １１ａ・・・オルタネータ  １１ｂ・・・スタータ  １４・・・メインポンプ  １４ａ・・・レギュレータ  １４ｂ・・・吐出圧センサ  １４ｃ・・・油温センサ  １５・・・パイロットポンプ  １７・・・コントロールバルブ  ２６・・・操作装置  ２６Ｌ・・・左操作レバー  ２６Ｒ・・・右操作レバー  ２６ＤＬ・・・左走行レバー  ２６ＤＲ・・・右走行レバー  ２９、２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲ・・・操作圧センサ  ３０・・・コントローラ  ３５・・・切換弁  ４０・・・表示装置  ４０ａ・・・制御部  ４１・・・画像表示部  ４２・・・スイッチパネル  ４９・・・警報装置  ６０、６０ａ〜６０ｈ、６０ｐ〜６０ｓ・・・制御弁  ７０・・・蓄電池  ７４・・・エンジンコントロールユニット  ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル  ８０・・・撮像装置  ８０Ｂ・・・バックカメラ  ８０Ｌ・・・左カメラ  ８０Ｒ・・・右カメラ  ８５・・・向き検出装置  １００・・・ショベル  ＣＤ２１〜ＣＤ２８、ＣＤ３１〜ＣＤ３４・・・パイロットライン  ＭＬ、ＭＲ・・・物体  Ｖ８０・・・仮想撮像装置  Ｖ８０Ｌ・・・左ミラーカメラ  Ｖ８０Ｒ・・・右ミラーカメラ
【図１Ａ】
2019181865.tif 000003
【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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