(57)【要約】  映像処理回路（１１）は、車両の外部を撮像する撮像装置（２）からの映像信号を表示部（２０）に出力する。主処理回路（１２）は、映像処理回路（１１）より起動時間が長く、車両情報から画像を生成し、映像処理回路（１１）に出力する。映像処理回路（１１）は、撮像装置（２）からの映像信号に主処理回路（１２）からの画像を重畳して表示部（２０）に出力する。
2019172167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部を撮像する撮像装置からの映像信号を表示部に出力する映像処理回路と、
前記映像処理回路より起動時間が長く、車両情報から画像を生成し、前記映像処理回路に出力する主処理回路を備え、
前記映像処理回路は、前記撮像装置からの映像信号に前記主処理回路からの画像を重畳して前記表示部に出力する車載装置。
【請求項２】
前記主処理回路は、フレーム単位で画像を生成し、
前記映像処理回路は、前記撮像装置からの映像信号に前記主処理回路からの画像を合成する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記主処理回路は、前記画像の各画素を赤成分、緑成分、青成分、及び透明度で規定した映像信号を前記映像処理回路に出力する請求項１または２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記主処理回路は、前記撮像装置以外からの映像信号を前記映像処理回路に出力することが可能であり、
前記主処理回路は、前記映像処理回路に画像合成機能のオン／オフを設定する指示信号を出力し、
前記主処理回路は、前記撮像装置以外からの映像信号を前記映像処理回路に出力する場合、前記画像合成機能のオフを設定する指示信号を出力する請求項１から３のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記主処理回路は、前記映像処理回路に前記撮像装置以外からの映像信号を出力する場合、各画素が赤成分、緑成分、及び青成分で規定された映像信号を出力し、
前記主処理回路は、前記映像処理回路に前記画像を出力する場合、各画素が赤成分、緑成分、青成分、及び透明度で規定された映像信号を出力し、
前記撮像装置以外からの映像信号を出力する場合と前記画像を出力する場合とで、前記主処理回路から前記映像処理回路に出力される映像信号の各画素を規定するビット数は同じである請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記車両の後方を撮像する装置である請求項１から５のいずれか１項に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載カメラで撮像された映像を処理する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラで撮像された映像を表示可能な車載インフォテインメント機器が普及してきている。一般的な車載インフォテインメント機器では、カメラ映像をメインチップで処理してディスプレイに出力している（例えば、特許文献１参照）。一般的にメインチップでは、カメラ映像をフレーム単位で処理するためディスプレイに表示される映像のリアルタイム性が低かった。【０００３】
またメインチップとして、リアルタイムＯＳなどの処理負荷が重いＣＰＵが搭載されたＳｏＣ（System-on-a-Chip）を用いる場合、起動に時間がかかるためシステムの起動後にカメラ映像を直ぐに表示することができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３１４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の対策として、車載カメラからメインチップを通らずにディスプレイに映像信号を出力するバイパス経路を設けることが考えられる。しかしながら、メインチップで実行される高度な映像処理をカメラ映像に施すことができなくなる。例えばカメラ映像に、車体の向きに応じたガイドラインや警告メッセージなどを重畳することができなくなる。【０００６】
またバイパス経路上に、メインチップと別に映像処理ＩＣを設けることが考えられる。この場合において、ハイスペックの映像処理ＩＣを用いる場合はシステムコストがあがり、低スペックの映像処理ＩＣを用いる場合はカメラ映像に施すことができるグラフィック処理が限定的なものになっていた。【０００７】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、撮像装置から入力される映像に対してリアルタイム性を維持しつつ、高度なグラフィック処理を施すことができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車載装置は、車両の外部を撮像する撮像装置からの映像信号を表示部に出力する映像処理回路と、前記映像処理回路より起動時間が長く、車両情報から画像を生成し、前記映像処理回路に出力する主処理回路を備える。前記映像処理回路は、前記撮像装置からの映像信号に前記主処理回路からの画像を重畳して前記表示部に出力する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、撮像装置から入力される映像に対してリアルタイム性を維持しつつ、高度なグラフィック処理を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】比較例１に係る車載装置を説明するための図である。
【図２】比較例２に係る車載装置を説明するための図である。
【図３】比較例３に係る車載装置を説明するための図である。
【図４】本開示の実施の形態に係る車載装置を説明するための図である。
【図５】メインＳｏＣから出力される映像信号のビット配列の一例を示す図である。
【図６】撮像装置から入力される映像と、メインＳｏＣから入力される画像を合成する処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、比較例１に係る車載装置１を説明するための図である。車載装置１はディスプレイオーディオやカーナビゲーションシステム等のインフォテインメント機器である。撮像装置２は車両の後部に設置され、車両の後方を撮影するためのリアカメラである。撮像装置２は固体撮像素子（例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤイメージセンサ）と信号処理回路を含む。固体撮像素子は、レンズで集光した入射光を電気信号に変換する。信号処理回路は、固体撮像素子における光電変換により生成された映像信号に対して、Ａ／Ｄ変換、ノイズ除去などの信号処理を施して車載装置１に出力する。
【００１２】
車載装置１は処理部（ヘッドユニット）１０及び表示部２０を備える。表示部２０は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを備え、車載装置１から供給される映像を表示する。表示部２０は車載装置１の筐体と一体的に形成されてもよいし、外付けであってもよい。
【００１３】
処理部１０は映像処理ＩＣ１１、メインＳｏＣ１２、サブマイコン１３及びＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）１４を含む。映像処理ＩＣ１１はセレクタ１１ａを含む。撮像装置２からの映像信号はセレクタ１１ａに入力される。またセレクタ１１ａには、撮像装置２以外の映像源からの映像信号も入力される。例えば、ＤＶＤ／ＢＤドライブやＴＶチューナからの映像信号が入力される。セレクタ１１ａは複数の映像源から入力される映像信号の１つを選択して出力する。
【００１４】
映像処理ＩＣ１１は、圧縮符号化された映像信号の伸張復号機能や画質調整機能を備え、必要に応じてセレクタ１１ａから出力される映像信号に対して当該機能に対応する信号処理を施す。映像処理ＩＣ１１はセレクタ１１ａにより選択された映像信号をメインＳｏＣ１２に出力する。
【００１５】
メインＳｏＣ１２は、少なくともＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＯＭ及び通信コントローラを含む。メインＳｏＣ１２はＤＲＡＭ１４と連携して各種処理を実行する。図１ではＤＲＡＭ１４がメインＳｏＣ１２の外部に設置される構成を描いているが、メインＳｏＣ１２の内部に設置されてもよい。
【００１６】
メインＳｏＣ１２には、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））を介して車両情報が入力される。車両情報には、各種センサに接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit)により生成されるセンサ検出情報が含まれる。車両には車両の状態や車両の周辺状況を検出するための種々のセンサが設置される。例えば、ソナー、ミリ波レーダ、ＧＰＳセンサ、車速センサ、舵角センサ等が設置される。
【００１７】
ソナーは車両の周囲に超音波を放射してその反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは車両の周囲に電波（ミリ波）を放射してその反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダの方がより遠方の対象物を検出可能である。ＧＰＳセンサは車両の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。車速センサは車軸の回転数に応じたパルス信号を発生させる。舵角センサはステアリングホイールの回転角度を検出する。
【００１８】
メインＳｏＣ１２内の通信コントローラ（例えば、ＣＡＮコントローラ）は、ＥＣＵから送信される通信データを所定の通信規格に従い受信し、通信データに含まれる車両情報をＣＰＵに出力する。
【００１９】
メインＳｏＣ１２は入力される車両情報をもとに画像を生成し、生成した画像を、撮像装置２から映像処理ＩＣ１１を介して入力される映像信号に重畳することができる。メインＳｏＣ１２は例えば、画質調整メニュー等を含むＯＳＤ（On Screen Display）、注意喚起メッセージ、駐車位置を示すガイドライン、車両周辺の障害物との距離を示すアイコン等のグラフィックを生成する。メインＳｏＣ１２は、グラフィックを重畳した映像信号を表示部２０に出力する。
【００２０】
サブマイコン１３は、映像処理ＩＣ１１及びメインＳｏＣ１２の電源および各種設定を管理する。
【００２１】
ところで米国では、車両の後退時に発生する事故から子供を守るためにＫＴ法（Kids Transportation Safety Act）が成立している。ＫＴ法では車両にリアカメラを設置することが義務付けられ、ギアをリバースに入れてから２秒以内にリアカメラの映像を車内のディスプレイに表示することが義務付けられている。
【００２２】
２０１８年現在、メインＳｏＣ１２は起動に１０秒以上かかるものが多く、イグニッションオンの直後にギアをリバースに入れられた場合、ＫＴ法を遵守することは困難である。またメインＳｏＣ１２はＤＲＡＭ１４を用いてフレーム単位で画像を重畳し、且つメインＳｏＣ１２は映像処理以外にもＮＡＶＩ機能など様々な処理も実施するためＤＲＡＭ帯域の制約が発生し映像処理に特化した処理が困難であるため一般的に４フレームから５フレーム程度の映像遅延が発生しリアルタイム性が損なわれる。メインＳｏＣ１２には撮像装置２以外の映像源からの映像信号も入力される。メインＳｏＣ１２では映像信号の拡大／縮小のスケーリングも行われる。映像信号の拡大／縮小はＤＲＡＭ１４内のフレームバッファを用いて行われる。このように汎用的な映像処理が必要となるメインＳｏＣ１２では、グラフィックの重畳もフレーム単位で行われるのが一般的である。
【００２３】
図２は、比較例２に係る車載装置１を説明するための図である。比較例２は撮像装置２から処理部１０に入力される映像信号を、起動の遅いメインＳｏＣ１２を通さずに表示部２０に出力する例である。この場合、映像処理ＩＣ１１で撮像装置２から入力される映像信号にグラフィックを重畳する必要がある。比較例２に係る映像処理ＩＣ１１は第１セレクタ１１ａ、グラフィック生成部１１ｂ、ＲＯＭ１１ｃ及び第２セレクタ１１ｄを含む。表示部２０の画角仕様にあわせた映像拡大縮小はラインバッファを用いたスケーリングにより行われる。撮像素子と表示部２０の画角仕様に大きな差があるシステムの場合は映像処理ＩＣ１１内のフレームバッファで処理されるが、最大でも１フレーム遅れ程度が一般的である。
【００２４】
第１セレクタ１１ａには比較例１と異なり、撮像装置２からの映像信号は入力されない。グラフィック生成部１１ｂはＲＯＭ１１ｃに保持されているグラフィックの素材データをもとに、撮像装置２から入力される映像信号にグラフィックを重畳する。第２セレクタ１１ｄは、グラフィック生成部１１ｂから入力される映像信号とメインＳｏＣ１２から入力される映像信号のいずれかを選択して、表示部２０に出力する。
【００２５】
比較例２では撮像装置２から出力される映像信号が、起動が遅いメインＳｏＣ１２をバイパスするためＫＴ法を遵守することができる。またフレーム単位で処理するメインＳｏＣ１２でグラフィックを重畳するのではなく、ライン単位で処理可能な映像処理ＩＣ１１でグラフィックを重畳するためリアルタイム性が向上する。
【００２６】
しかしながら、映像処理ＩＣ１１ではメインＳｏＣ１２で生成されるリッチなグラフィックを生成することは困難であり、基本的に静止画以外を重畳することは困難である。リッチなグラフィックを生成するには映像処理ＩＣ１１に高価なグラフィックエンジンを搭載する必要があるが、コスト増、起動時間の増加、リアルタイム性の低下を招く。
【００２７】
また車両情報はメインＳｏＣ１２に入力されるため、映像処理ＩＣ１１ではセンサ情報を反映した画像を生成することができない。例えば、ステアリングの角度に応じて目標駐車位置が動的に変化するガイドラインを表示させることはできない。車両情報を映像処理ＩＣ１１で処理するには、通信コントローラやＣＰＵが必要となり、コスト増、起動時間の増加、リアルタイム性の低下を招く。
【００２８】
また仕向地ごとのＧＵＩ（Graphical User Interface）の違いを映像処理ＩＣ１１で吸収する必要が発生する。例えば注意喚起メッセージの言語は仕向地ごとに変える必要がある。映像処理ＩＣ１１で注意喚起メッセージを重畳する場合、映像処理ＩＣ１１内のＲＯＭ１１ｃに多言語のメッセージデータを準備し、サブマイコン１３で使用する言語を指定する必要がある。この場合、ＲＯＭ１１ｃの容量が大幅に増加する。また仕向地ごとにＲＯＭを作成する場合、管理コストが増加する。
【００２９】
図３は、比較例３に係る車載装置１を説明するための図である。比較例３は撮像装置２から出力される映像信号を直接、表示部２０に入力する例である。比較例３に係る映像処理ＩＣ１１はセレクタ１１ａを含み、セレクタ１１ａには比較例２と同様に撮像装置２からの映像信号は入力されない。比較例３では車両情報が表示部２０に入力される。表示部２０は撮像装置２から入力される映像パスと、処理部１０から入力される映像パスの２入力の映像パスを備える。表示部２０は入力される車両情報をもとに画像を生成し、生成した画像を、撮像装置２から入力される映像信号に重畳する機能を有する。また比較例３では、撮像装置２、処理部（ヘッドユニット）１０及び表示部２０に映像パスの切り替えや入出力タイミングなどを指示する統括制御部３が設けられる。
【００３０】
比較例３では、表示部２０で通信処理やグラフィック生成処理を行う必要があり、表示部２０のコスト増、起動時間の増加、リアルタイム性の低下を招く。また仕向地ごとのＧＵＩの違いを表示部２０で吸収する必要が発生する。この場合、表示部２０内のＲＯＭの容量が大幅に増加する。また仕向地ごとにＲＯＭを作成する場合、コストが増加する。
【００３１】
近年の車載インフォテインメント機器の設計思想は、できるだけ多くの処理をヘッドユニットで実行し、周辺機器の個別の最適化を最低限に抑える方向で進んでいる。従って表示部２０に多くの機能を持たせる比較例３は、この設計思想に逆行している。また比較例３では専用の表示部２０を使用する必要があり、エンドユーザが個別に表示部２０を外付けすることができない。
【００３２】
図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置１を説明するための図である。実施の形態では撮像装置２から処理部１０に入力される映像信号を、起動の遅いメインＳｏＣ１２を通さずに表示部２０に出力する。実施の形態に係る映像処理ＩＣ１１はセレクタ１１ａ及び合成回路１１ｅを含む。
【００３３】
セレクタ１１ａには比較例１と異なり、撮像装置２からの映像信号は入力されない。合成回路１１ｅは、撮像装置２から入力される映像信号とメインＳｏＣ１２から入力される画像を合成して表示部２０に出力する。
【００３４】
メインＳｏＣ１２は入力される車両情報をもとに画像を生成する。その際、メインＳｏＣ１２は表示部２０の画面サイズに対応したフレーム単位の画像を生成し、固定フォーマットで映像処理ＩＣ１１内の合成回路１１ｅに出力する。例えば、表示部２０の画面サイズが１２８０×４８０、フレームレートが６０Ｈｚの場合、メインＳｏＣ１２は、１２８０×４８０サイズのフレーム領域に画像を１秒間に６０枚生成して映像処理ＩＣ１１に出力する。
【００３５】
映像処理ＩＣ１１は撮像装置２から入力される映像信号を、ＩＣ内部のスケーラーで表示部２０の画面サイズ及びフレームレートに対応するフォーマットに変換する。なお撮像装置２で撮像されるフレーム画像のフォーマットと、表示部２０で表示されるフレーム画像のフォーマットが同じである場合、映像処理ＩＣ１１でのフォーマット変換は不要である。
【００３６】
メインＳｏＣ１２で生成された画像は、撮像装置２で撮像された映像上に重畳する必要があるため、画素ごとに透明度αを合成回路１１ｅに指定する必要がある。透明度αは０〜１の範囲の値を取る係数であり、０が完全な透明、１が完全な不透明を示す。
【００３７】
一般的にメインＳｏＣ１２の映像出力の仕様は２４ビット固定のものが多い。即ち赤成分Ｒ、緑成分Ｇ、青成分Ｂがそれぞれ８ビットで規定されるＲＧＢ８８８フォーマットが使用されることを前提としているものが多い。一般的にメインＳｏＣ１２では映像出力として透明度αを出力することは想定されていない。ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）規格上も透明度αは規定されていない。
【００３８】
図５は、メインＳｏＣ１２から出力される映像信号のビット配列の一例を示す図である。ＡＶモードはメインＳｏＣ１２から映像処理ＩＣ１１に、撮像装置２以外の映像源からの映像信号を出力するモードである。カメラモードはメインＳｏＣ１２から映像処理ＩＣ１１に、撮像装置２で撮像された映像に重畳するための画像を出力するモードである。ＡＶモードとカメラモードの切り替えは、メインＳｏＣ１２もしくはサブマイコン１３を介して映像処理ＩＣ１１に切り替えの指示信号を出力する。
【００３９】
ＡＶモード時はメインＳｏＣ１２は映像処理ＩＣ１１に、ＲＧＢ８８８フォーマットの映像信号を出力する。カメラモード時はメインＳｏＣ１２は映像処理ＩＣ１１に、ＲＧＢＡ６６６６フォーマットの映像信号を出力する。ＲＧＢＡ６６６６フォーマットは赤成分Ｒ、緑成分Ｇ、青成分Ｂ、透明度αをそれぞれ６ビットで規定したフォーマットである。画像の各画素がＲＧＢ８８８フォーマットで生成されている場合、メインＳｏＣ１２は各色成分ＲＧＢの下位２ビットを破棄する。メインＳｏＣ１２は各色成分ＲＧＢの下位２ビットを格納する位置に、透明度αを規定した６ビットを２ビットずつ配置する。
【００４０】
メインＳｏＣ１２もしくはサブマイコン１３を介して映像処理ＩＣ１１に、画像合成機能のオン／オフを設定する指示信号を出力する。メインＳｏＣ１２はＡＶモードでは画像合成機能のオフを設定する指示信号を出力し、カメラモードでは画像合成機能のオンを設定する指示信号を出力する。
【００４１】
映像処理ＩＣ１１の画像合成機能がオフに設定されている場合、合成回路１１ｅはメインＳｏＣ１２から入力される映像信号をそのまま表示部２０に出力する。画像合成機能がオンに設定されている場合、合成回路１１ｅは撮像装置２から入力される映像信号と、メインＳｏＣ１２から入力される映像信号を合成して表示部２０に出力する。
【００４２】
画像合成機能がオンに設定されている場合、映像処理ＩＣ１１は各色成分ＲＧＢの下位２ビットを取り出して１つのデータ列に組み立てることにより透明度αを取得する。合成回路１１ｅは、画素ごとに透明度αで規定されたブレンド比率で、撮像装置２から入力される映像信号と、メインＳｏＣ１２から入力される映像信号を合成する。
【００４３】
本実施の形態では撮像装置２から入力される映像信号のフォーマットと、メインＳｏＣ１２から入力される映像信号のフォーマットが同じであるため、合成回路１１ｅはライン単位で順次、合成することができる。従って映像処理ＩＣ１１内に画像合成用のフレームメモリを搭載する必要がない。
【００４４】
またフレーム合成ではなく、個別のグラフィックを表示させる位置をグラフィックごとにメインＳｏＣ１２から映像処理ＩＣ１１に指定する方式も考えられる。この場合、個別のグラフィックごとに両者の間で通信が発生し、撮像装置２からの映像信号と個別のグラフィックとの同期を取るのが難しくなる。従ってセンサ情報から推定される現在状況と表示部２０に表示されるグラフィックとの間にずれが発生しやすくなる。
【００４５】
図６は、撮像装置２から入力される映像Ｆ１と、メインＳｏＣ１２から入力される画像Ｆ２を合成する処理の一例を示す図である。撮像装置２から入力される映像Ｆ１は駐車スペースの映像である。運転者が後退駐車をするためにギヤをリバースに入れると、撮像装置２で撮像された映像が表示部２０に表示される。メインＳｏＣ１２が起動する前は、撮像装置２から入力される映像Ｆ１がそのまま表示部２０に表示される。
【００４６】
メインＳｏＣ１２で生成される画像Ｆ２には、注意喚起メッセージを含むグラフィックオブジェクトＧ１、操舵角に応じた目標駐車位置を示すガイドラインのグラフィックオブジェクトＧ２、及び車両周辺の障害物との距離を示す自車アイコンのグラフィックオブジェクトＧ３が含まれる。
【００４７】
ガイドラインのグラフィックオブジェクトＧ２は、操舵角の変化に応じて動的に変化する。障害物との距離を示す自車アイコンは自車と障害物との距離に応じて、自車アイコンの周囲の、接近度を示すシンボル線の本数が動的に変化する。
【００４８】
メインＳｏＣ１２が起動した後は、撮像装置２から入力される映像Ｆ１と、メインＳｏＣ１２から入力される画像Ｆ２を合成した映像Ｆ３が表示部２０に表示される。注意喚起メッセージを含むグラフィックオブジェクトＧ１は、合成された撮像装置２から入力される映像Ｆ１を透過させている。
【００４９】
以上説明したように本実施の形態によれば、メインＳｏＣ１２の起動前に撮像装置２で撮像された映像を表示部２０に表示させることができる。映像処理ＩＣ１１の起動時間は短いためＫＴ法を遵守することができる。またメインＳｏＣ１２によるＤＲＡＭ１４を使用したフレーム単位のグラフィックの重畳処理が発生しないため、表示部２０に表示される映像のリアルタイム性が向上する。またメインＳｏＣ１２で生成されたデザイン性に優れたグラフィックを重畳した映像を表示部２０に表示させることができるため、情報の視認性が向上し、さらに、搭乗者の満足度を向上させることができる。
【００５０】
また撮像装置２から入力され映像処理ＩＣ１１内で処理された映像信号のフォーマットと、メインＳｏＣ１２から入力される映像信号のフォーマットを同じにすることにより、映像処理ＩＣ１１は単純なフレーム合成処理を実行すればよく映像処理ＩＣ１１の負荷の上昇を抑制することができる。また映像処理ＩＣ１１でライン単位で順次、合成した映像信号を表示部２０に出力するため、表示部２０に表示される映像のリアルタイム性が向上する。またメインＳｏＣ１２の映像信号の出力フォーマットが固定であるため、メインＳｏＣ１２の映像出力のインタフェースを改良する必要がなく、開発コストを抑えることができる。また仕向け展開などによりＧＵＩを変更する場合、メインＳｏＣ１２のソフトウェアを変更するだけでよく、映像処理ＩＣ１１及び表示部２０に変更を加える必要がない。従って仕向け展開にかかるコストを抑制することができる。
【００５１】
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素または各処理プロセスの組み合わせに、いろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５２】
上述の実施の形態ではリアカメラから入力される映像にグラフィックを重畳する例を説明したが、撮像装置２はリアカメラに限らない。例えば撮像装置２は車両の前方、後方、左右の４箇所に設置されるカメラであってもよい。これら４つのカメラで撮影された前方画像、後方画像、左側画像、右側画像が合成されることにより俯瞰画像が生成される。映像処理ＩＣ１１の合成回路１１ｅは、生成された俯瞰画像とメインＳｏＣ１２から入力される画像Ｆ２を合成して表示部２０に出力する。
【００５３】
上述の実施の形態では、撮像装置２から入力され映像処理ＩＣ１１内で処理された映像のフォーマットと、メインＳｏＣ１２から入力される画像のフォーマットを同じにする例を説明したが、撮像装置２から入力され映像処理ＩＣ１１内で処理された映像に、そのフォーマットと異なるフォーマットの画像を重畳する例を排除するものではない。
【００５４】
なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
【００５５】
［項目１］
車両の外部を撮像する撮像装置（２）からの映像信号を表示部（２０）に出力する映像処理回路（１１）と、
前記映像処理回路（１１）より起動時間が長く、車両情報から画像を生成し、前記映像処理回路（１１）に出力する主処理回路（１２）を備え、
前記映像処理回路（１１）は、前記撮像装置（２）からの映像信号に前記主処理回路（１２）からの画像を重畳して前記表示部（２０）に出力する車載装置（１）。
これによれば、撮像装置（２）から入力される映像に対してリアルタイム性を維持しつつ、高度なグラフィック処理を施して表示部（２０）に表示させることができる。
［項目２］
前記主処理回路（１２）は、フレーム単位で画像を生成し、
前記映像処理回路（１１）は、前記撮像装置（２）からの映像信号に前記主処理回路（１２）からの画像を合成する項目１に記載の車載装置（１）。
これによれば、撮像装置（２）から入力される映像信号と画像をフレーム単位で合成することにより、重畳処理を単純化することができる。
［項目３］
前記主処理回路（１２）は、前記画像の各画素を赤成分、緑成分、青成分、及び透明度で規定した映像信号を前記映像処理回路（１１）に出力する項目１または２に記載の車載装置（１）。
これによれば、撮像装置（２）から入力される映像を透過する画像を重畳することができる。
［項目４］
前記主処理回路（１２）は、前記撮像装置（２）以外からの映像信号を前記映像処理回路（１１）に出力することが可能であり、
前記主処理回路（１２）は、前記映像処理回路（１１）に画像合成機能のオン／オフを設定する指示信号を出力し、
前記主処理回路（１２）は、前記撮像装置（２）以外からの映像信号を前記映像処理回路（１１）に出力する場合、前記画像合成機能のオフを設定する指示信号を出力する項目１から３のいずれか１項に記載の車載装置（１）。
これによれば、主処理回路（１２）から映像処理回路（１１）に出力する映像信号の種別に応じて、画像合成機能のオン／オフを設定することにより、映像処理回路（１１）の構成を単純化することができる。
［項目５］
前記主処理回路（１２）は、前記映像処理回路（１１）に前記撮像装置（２）以外からの映像信号を出力する場合、各画素が赤成分、緑成分、及び青成分で規定された映像信号を出力し、
前記主処理回路（１２）は、前記映像処理回路（１１）に前記画像を出力する場合、各画素が赤成分、緑成分、青成分、及び透明度で規定された映像信号を出力し、
前記撮像装置（２）以外からの映像信号を出力する場合と前記画像を出力する場合とで、前記主処理回路（１２）から前記映像処理回路（１１）に出力される映像信号の各画素を規定するビット数は同じである項目４に記載の車載装置（１）。
これによれば、主処理回路（１２）の映像出力のインタフェースを単純化することができる。
［項目６］
前記撮像装置（２）は、前記車両の後方を撮像する装置である項目１から５のいずれか１項に記載の車載装置（１）。
これによれば、ＫＴ法を遵守することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１  車載装置、  ２  撮像装置、  ３  統括制御部、  １０  処理部、  １１  映像処理ＩＣ、  １１ａ  セレクタ、  １１ｂ  グラフィック生成部、  １１ｃ  ＲＯＭ、  １１ｄ  セレクタ、  １１ｅ  合成回路１２、  メインＳｏＣ、  １３  サブマイコン、  １４  ＤＲＡＭ、  ２０  表示部。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本開示は、車載カメラで撮像された映像を処理する車載装置に利用可能である。
【図１】
2019172167.tif 000003
【図２】
2019172167.tif 000004
【図３】
2019172167.tif 000005
【図４】
2019172167.tif 000006
【図５】
2019172167.tif 000007
【図６】
2019172167.tif 000008
【国際調査報告】
2019172167.tif 000009
2019172167.tif 000010
2019172167.tif 000011
2019172167.tif 000012