(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム（３）の前に固定される主歯車箱（４）の左右両横に左右一対の前輪（５）を設け、前記フレーム（３）に対して揺動軸（８）回りに回動し得る横杆（７）を介して左右一対の後輪（９）を設け、原動機（１１）の動力を前後進変速可能な油圧式変速器（１５）及び変速歯車（１８）を介して前記前輪（５）及び後輪（９）に伝達する構成とし、前記変速歯車（１８）を操作して遅い作業速と速い路上走行速とに選択できる変速レバー（１９）を設け、電動シリンダ（４２）のロッド（４２ａ）の出没で揺動する構成で前記油圧式変速器（１５）の出力軸（１７）の回転数を調節して進行速度を増減させる変速アーム（４１）と該電動シリンダ（４２）のロッド（４２ａ）の突出量を検出するストロークセンサ（４２ｂ）と油圧式変速器（１５）の入力軸（１６）の回転数を計測する入力軸センサ（１６ａ）と油圧式変速器（１５）の出力軸（１７）の回転数を計測する出力軸センサ（１７ａ）と油圧式変速器（１５）の操作レバー（４８）の揺動角を検出する操作レバーセンサ（４８ａ）とを備えた走行車体（１）の後に苗載台（５９）と苗植具（６２）と３個のフロート（６０）とそのうちの中央のセンサフロート（６０ａ）の下面に泥面に接地しているか否か検出するフロートセンサ（６０ｂ）とを設けた苗植装置（２）を装着した田植機において、前記油圧式変速器（１５）の操作レバー（４８）の操作レバーセンサ（４８ａ）の値によりロッド（４２ａ）の目標突出量を算出して、ストロークセンサ（４２ｂ）の値と比較し、両者の差が許容値を越えていると、電動シリンダ（４２）を作動させてロッド（４２）を出没して、出力軸（１７）の回転数が操作レバー（４８）で定めた回転数になる構成とし、出力軸（１７）の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを出力軸センサ（１７ａ）が検出すると、変速アーム（４１）を前記出力軸（１７）の回転数が低下する方向に作動させる構成とし、モード選択スイッチ（５２）にて旋回自動減速モードを選択している場合、操作レバー（４８）が前進側にある時に入力軸センサ値（１６ａ）と出力軸センサ（１７ａ）値とから出力軸（１７）の無負荷時の回転数を算出して、出力軸（１７）の回転数が回転低下許容値か否か判断し出力軸（１７）の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを検出してフロートセンサ（６０ｂ）値が境界値より小さいと電動シリンダ（４２）にて自動減速制御する構成とすると共に、機体の前後傾斜角を検出する前後傾斜センサ（５０）と機体の左右傾斜角を検出する左右傾斜センサ（５１）とを備え、機体が前後又は左右に大きく傾斜したことを前記前後傾斜センサ（５０）又は左右傾斜センサ（５１）が検出すると、油圧式変速器（１５）を中立に作動させ、機体の前後傾斜が一定の角度を越えたことを前記前後傾斜センサ（５０）が検出すると、変速レバー（１９）が路上走行速位置に入らないように変速規制シリンダ（４９）を作動させ、フレーム（３）に対する横杆（７）の傾斜角度を検出するローリングセンサ（７ａ）を備え、横杆（７）のフレーム（３）に対する傾斜角度が一定の角度を越えたことを前記ローリングセンサ（７ａ）が検出すると、変速アーム（４１）を出力軸（１７）の回転数が低下する方向に作動させる制御装置（１０）を設けている田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、田植機に用いるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の走行車体は、エンジンの動力がＨＳＴ（油圧式変速器）を経由して車輪に伝達され、その回転で走行車体が進行（前進又は後退）するように出来ている。そして、操作レバーをオペレータが操作するとＨＳＴ変速アームが作動してポンプからの油の吐出量が変化し、出力軸の回転数が調節されて走行車体の進行速度が増加又は減少するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
操作レバーが操作された位置に対応してＨＳＴ（油圧式変速器）の出力軸の回転数が定められている。ここに、車輪に負荷が働くと、その負荷の大きさに応じて出力軸の回転数が低下する。そして、過負荷の状態が長くつづくと、ＨＳＴ内の油が加熱してこれらに不具合を生じるおそれがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するため、フレーム（３）の前に固定される主歯車箱（４）の左右両横に左右一対の前輪（５）を設け、前記フレーム（３）に対して揺動軸（８）回りに回動し得る横杆（７）を介して左右一対の後輪（９）を設け、原動機（１１）の動力を前後進変速可能な油圧式変速器（１５）及び変速歯車（１８）を介して前記前輪（５）及び後輪（９）に伝達する構成とし、前記変速歯車（１８）を操作して遅い作業速と速い路上走行速とに選択できる変速レバー（１９）を設け、電動シリンダ（４２）のロッド（４２ａ）の出没で揺動する構成で前記油圧式変速器（１５）の出力軸（１７）の回転数を調節して進行速度を増減させる変速アーム（４１）と該電動シリンダ（４２）のロッド（４２ａ）の突出量を検出するストロークセンサ（４２ｂ）と油圧式変速器（１５）の入力軸（１６）の回転数を計測する入力軸センサ（１６ａ）と油圧式変速器（１５）の出力軸（１７）の回転数を計測する出力軸センサ（１７ａ）と油圧式変速器（１５）の操作レバー（４８）の揺動角を検出する操作レバーセンサ（４８ａ）とを備えた走行車体（１）の後に苗載台（５９）と苗植具（６２）と３個のフロート（６０）とそのうちの中央のセンサフロート（６０ａ）の下面に泥面に接地しているか否か検出するフロートセンサ（６０ｂ）とを設けた苗植装置（２）を装着した田植機において、前記油圧式変速器（１５）の操作レバー（４８）の操作レバーセンサ（４８ａ）の値によりロッド（４２ａ）の目標突出量を算出して、ストロークセンサ（４２ｂ）の値と比較し、両者の差が許容値を越えていると、電動シリンダ（４２）を作動させてロッド（４２）を出没して、出力軸（１７）の回転数が操作レバー（４８）で定めた回転数になる構成とし、出力軸（１７）の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを出力軸センサ（１７ａ）が検出すると、変速アーム（４１）を前記出力軸（１７）の回転数が低下する方向に作動させる構成とし、モード選択スイッチ（５２）にて旋回自動減速モードを選択している場合、操作レバー（４８）が前進側にある時に入力軸センサ値（１６ａ）と出力軸センサ（１７ａ）値とから出力軸（１７）の無負荷時の回転数を算出して、出力軸（１７）の回転数が回転低下許容値か否か判断し出力軸（１７）の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを検出してフロートセンサ（６０ｂ）値が境界値より小さいと電動シリンダ（４２）にて自動減速制御する構成とすると共に、機体の前後傾斜角を検出する前後傾斜センサ（５０）と機体の左右傾斜角を検出する左右傾斜センサ（５１）とを備え、機体が前後又は左右に大きく傾斜したことを前記前後傾斜センサ（５０）又は左右傾斜センサ（５１）が検出すると、油圧式変速器（１５）を中立に作動させ、機体の前後傾斜が一定の角度を越えたことを前記前後傾斜センサ（５０）が検出すると、変速レバー（１９）が路上走行速位置に入らないように変速規制シリンダ（４９）を作動させ、フレーム（３）に対する横杆（７）の傾斜角度を検出するローリングセンサ（７ａ）を備え、横杆（７）のフレーム（３）に対する傾斜角度が一定の角度を越えたことを前記ローリングセンサ（７ａ）が検出すると、変速アーム（４１）を出力軸（１７）の回転数が低下する方向に作動させる制御装置（１０）を設けている田植機とした。
【０００５】
【作用】
上記の走行車体１は、原動機１１の動力が油圧式変速器１５及び変速歯車１８を経由して前輪５及び後輪９に到達し、その回転で進行している。このとき、変速レバー１９により変速歯車１８を操作して、遅い作業速と速い路上走行速とに選択できる。また、操作レバー４８をオペレータが操作すると、油圧式変速器１５の操作レバー４８の操作レバーセンサ４８ａの値によりロッド４２ａの目標突出量を算出して、ストロークセンサ４２ｂの値と比較し、両者の差が許容値を越えていると、電動シリンダ４２を作動させてロッド４２を出没して、出力軸１７の回転数が操作レバー４８で定めた回転数になり、その進行速度が増減する。車輪５，９は泥土内に沈下して進行しており、その沈下量や泥土の粘性でこれに大きな荷重が働く。この荷重（負荷）により、進行中の走行車体１における油圧式変速器１５の出力軸１７の回転数が定められた限度以下に低下したことを出力軸センサ１７ａが検出すると、制御装置１０により変速アーム４１を作動させて前記出力軸１７の回転数を低下させる。そして、該出力軸１７の回転数が変速アーム４１の所定位置における限度内の回転数に到達したことを出力軸センサ１７ａが検出すると、変速アーム４１の作動が停止する。また、モード選択スイッチ５２にて旋回自動減速モードを選択している場合、操作レバー４８が前進側にある時に入力軸センサ値１６ａと出力軸センサ１７ａ値とから出力軸１７の無負荷時の回転数を算出して、出力軸１７の回転数が回転低下許容値か否か判断し出力軸１７の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを検出してフロートセンサ６０ｂ値が境界値より小さいと電動シリンダ４２にて自動減速制御する。また、機体が前後又は左右に大きく傾斜すると、油圧式変速器１５を中立に作動させる。更に、機体の前後傾斜が一定の角度を越えると、変速レバー１９が路上走行速位置に入らないように変速規制シリンダ４９を作動させる。更に、横杆７のフレーム３に対する傾斜角度が一定の角度を越えると、変速アーム４１を作動させて出力軸１７の回転数を低下させる。
【０００６】
【効果】
この発明によると、油圧式変速器１５の操作レバー４８の操作レバーセンサ４８ａの値によりロッド４２ａの目標突出量を算出して、ストロークセンサ４２ｂの値と比較し、両者の差が許容値を越えていると、電動シリンダ４２を作動させてロッド４２を出没して、出力軸１７の回転数が操作レバー４８で定めた回転数になり、その進行速度が増減する。また、車輪５，９の負荷で油圧式変速器１５の出力軸１７の回転数が低下し、その低下が限度を超えると油圧式変速器１５自体の減速によってその回転数が限度内となるように低下するので、油圧式変速器１５の過負荷が解消され、油圧式変速器１５における油温の上昇や寿命の低下などの不具合が防止できる。また、モード選択スイッチ５２にて旋回自動減速モードを選択している場合、操作レバー４８が前進側にある時に入力軸センサ値１６ａと出力軸センサ１７ａ値とから出力軸１７の無負荷時の回転数を算出して、出力軸１７の回転数が回転低下許容値か否か判断し出力軸１７の回転数が無負荷時の回転数に対して一定の限度以下に低下したことを検出してフロートセンサ６０ｂ値が境界値より小さいと電動シリンダ４２にて変速アーム４１を前記出力軸１７の回転数が低下する方向に作動させて自動減速制御する。また、機体が前後又は左右に大きく傾斜すると、油圧式変速器１５を中立に作動させるので、圃場への出入り等で転倒防止でき安全であると共に、慣性走行しないようにできる。更に、機体の前後傾斜が一定の角度を越えると、変速レバー１９が路上走行速位置に入らないようにできる。更に、横杆７のフレーム３に対する傾斜角度が一定の角度を越えると、進行速度が減速され、圃場への出入り等で転倒防止でき安全であると共に、直進性の向上が図れる。
【０００７】
【実施例】
つぎに、この発明の実施例を説明する。
図１，図２のように、走行車体１の後に苗植装置２が装着されて田植機となっている。
走行車体１がつぎのように構成されている。図３のように、フレーム３の前に主歯車箱４が固定されてその両横に１対の前輪５，５が配置されている。両端に車輪歯車箱６，６が固定された横杆７がフレーム３に固定された揺動軸８でその回りに回動し得るように取付けられ、１対の後輪９，９がそれぞれの両横に配置されている。ローリングセンサ（ポテンショメータ）７ａが揺動軸８と横杆７の間に設けられ、耕盤の捩れなどでフレーム３に対して横杆７が傾斜すると、その傾斜角度を制御装置１０（図６）に入力するようになっている。
【０００８】
エンジン１１がフレーム３に固定され、その動力が図４の伝動機構を経由して前輪５，５と後輪９，９に伝達され、これらの回転で走行車体１が進行するように出来ている。すなわち、エンジン１１の出力がベルト１２で中間軸１３に達し、その回転がベルト１４でＨＳＴ１５の入力軸１６を回転するようになっている。ＨＳＴ１５の出力軸１７が主軸となって主歯車箱４内に伸びている。入力軸センサ１６ａと出力軸センサ１７ａがそれぞれに設けられ、それぞれの回転数を制御装置１０に入力している。小歯車１８ａと大歯車１８ｂが一体に作られて変速歯車１８となり、出力軸１７に横に移動し得るように取付けられ、変速レバー１９を後に引くと、左に移動して小歯車１８ａが中間軸２０の大歯車２１ａに咬み、前に押すと、右に移動して大歯車１８ｂが中間軸２０の小歯車２１ｂに咬み、遅い作業速又は速い路上走行速（移動速）が選択できるようになっている。なお、変速レバー１９は、その中間で「中立」となって歯車の咬み合いが行われない。
【０００９】
中間軸２０に固定された歯車２２が分配軸２３に固定された歯車２４に咬んで分配軸２３が回転し、この回転が左右のサイドクラッチ歯車２５，２５を経由して伝動軸２６，２６に達したのち、それぞれの車輪歯車箱６，６内の歯車群２７，２７を経由して後輪９，９に伝達されている。ブレーキ２８，２８がそれぞれのサイドクラッチ歯車２５，２５の外側に設けられている。そして、周知のように、ステアリングハンドル２９が一定の角度に回されると、所定の側のサイドクラッチ歯車２５が外側に移動して後輪９に対する動力伝達が断たれ、回転が更に進むと、その後輪９に制動が与えられる。なお、１対のサイドクラッチペタルを設け、これを踏むと、上記の作動が行われるように構成することができる。
【００１０】
前輪駆動軸３０に固定された歯車輪３１が小歯車２１ｂに咬み、中間軸２０の回転がこれを経由して差動装置３２に達している。差動装置３２で左右に分けられた動力が、それぞれの伝動装置３３，３３で前輪５，５に伝わっている。
出力軸１７に固定された歯車３４が作業機軸３５に固定された歯車３６に咬んで回転し、その右端の変速機３７を経由してＰＴＯ軸３８に達している。苗植装置２に伝わるプロペラシャフト３９とＰＴＯ軸３８の間に植付クラッチ４０が設けられ、その作動で苗植装置２が作動したり、停止したりするように出来ている。
【００１１】
図３，図５のように、ＨＳＴ変速アーム４１がＨＳＴ１５に設けられ、電動シリンダ４２のロッド４２ａの出没で揺動し、中央で出力軸の回転が停止（中立）し、これより後又は前に揺動するとその回転が正転又は逆転（後進）となり、その揺動が進むに従って回転数が増加するように出来ている。ストロークセンサ４２ｂが電動シリンダ４２に設けられ、ロッド４２ａの突出量（電動シリンダ４２のストローク）を制御装置１０に入力している。
【００１２】
図１，図２のように、座席４３がエンジン１１の上に設けられ、その前のパネル４４からポスト４５が突出し、その上に前記のステアリングハンドル２９が設けられている。その下のパワステユニット４６から作動軸４７が下に伸び（図５）、その回動で前輪５，５が操舵されるようになっている。
ＨＳＴ１５の操作レバー４８が前後に揺動するようにステアリングハンドル２９の右に配置され、その揺動角が操作レバーセンサ（ポテンショメータ）４８ａで制御装置１０に入力されている。
【００１３】
変速センサ（前後１対のスイッチ）１９ａが変速レバー１９の前後に設けられ、その前後の倒伏で制御装置１０に＋，−の出力を行って路上走行速又は作業速が選択されていることを入力し、中間で出力が断たれて変速が「中立」であることを入力している。変速規制シリンダ４９が変速レバー１９の前に設けられ、これが作動すると、ロッド４９ａが後に突出し、路上走行速の位置にある変速レバー１９を中立の位置に押し倒すように出来ている。
【００１４】
前後傾斜センサ５０と左右傾斜センサ５１が走行車体１に設けられ、走行車体１のそれぞれの傾斜角が制御装置１０に入力されている。モード選択スイッチ５２がパネル４４に設けられ、その「入り」「切り」で旋回自動減速モードを選択するか否かを制御装置１０に入力するようになっている。
図１，図２のように支柱５３がフレーム３の後部から上に突出し、これに上下１対のリンク５４，５４の先端が回動自在に取付けられている。縦枠５５にそのリンク５４，５４の後端が取付けられ、これらで平行リンクが構成されている。油圧シリンダ５６がフレーム３に取付けられ、これから斜後上に突出したピストンロッド５６ａの突端が上のリンク５４と一体のアーム５４ａに接続し、中間軸１３に取付けたポンプ５７（図４）から吐出する油が油圧シリンダ５６に入ると、ピストンロッド５６ａが突出して縦枠５５が上昇し、その油がタンクに戻ると、ピストンロッド５６ａが戻って縦枠５５が下降するように出来ている。
【００１５】
苗植装置２がつぎのように構成されている。歯車箱５８が縦枠５５の下部に配置されている。前上りに傾斜した苗載台５９がその上に配置され、マット苗を載せて左右に往復駆動されるようになっている。３個のフロート６０，６０……が横並びに配置され、走行車体１の前進で泥面を滑走し、苗が移植される位置を予め整地するように出来ている。３個の植付フレーム６１，６１……が歯車箱５８から後に伸び、それぞれの両横に苗植具６２，６２……が設けられ、これらが旋回の途中で苗載台５９上のマット苗を欠ぎ取り、下端で泥面に移植するようになっている。
【００１６】
フロート６０，６０……は、それぞれの後部のピン６３の回りに揺動しながら泥面を滑走する。そして、中央がセンサフロートと６０ａとなって、つぎのように構成されている。杆６４が歯車箱５８から前に突出し、その突端に弁箱６５ａが取付けられ、下端がセンサフロート６０ａの先端部に取付けられた弁棒６５ｂがこれに差し込まれて弁６５が構成されている。そして、弁６５が「中立」のときは、油が油圧シリンダ５６内に閉じられて苗植装置２の高さが一定に保たれている。圃場の耕盤が深いと、走行車体１が泥面から沈下し、センサフロート６０ａの先が上る。すると、弁棒６５ｂが弁箱６５ａに押し込まれて油路が「上げ」に換り、ポンプ５７が吐出した油が油圧シリンダ５６に送られて苗植装置２が上る。これとは逆に、耕盤が浅いと、走行車体１が浮上し、センサフロート６０ａの先が下る。すると、弁棒６５ｂが弁箱６５ａから引き下げられて油路が「下げ」に換り、油圧シリンダ５６内の油がタンクに戻って苗植装置２が下降する。このように、耕盤の深浅で走行車体１が浮き沈みしても、苗植装置２は常に泥面からの高さが一定に保たれる（自動上下動）。昇降レバー６６が座席４３の左に設けられ（図１）、これを時計方向に回して「上げ」位置にすると、ワイヤー（図示していない）が弁棒６５ｂを引き上げて弁６５が「上げ」となり、苗植装置２が上昇する。所定の位置まで上昇した所で「中立」に位置させると、弁６５が「中立」に切り換ってその上昇が停止する。また、「下げ」にすると、センサフロート６０ａの先端の自重で弁棒６５ｂが引き下げられて弁６５が「下げ」となり、苗植装置２が下降し、センサフロート６０ａの下面が泥面に接触する。従って、昇降レバー６６を「下げ」位置にとどめて走行車体１を前進させると、上記の自動上下動が作動する。また、苗植装置２が下降すると、植付クラッチ４０（図４）が自動的に動力伝達を開始し、苗の移植作業が行なわれるように出来ている（以上の構成は周知のため詳細な構造を省略する）。センサフロート６０ａの下面にフロートセンサ（感圧センサ）６０ｂが設けられ、これが泥面に接地しているか否かを制御装置１０に入力している。
【００１７】
制御装置１０は、操作レバーセンサ４８ａおよび出力軸センサ１７ａの入力で、操作レバー４８が「中立」から自動制御の境界ｅより正転の増速側において図７のように作動する。すなわち、入力軸１６の回転が一定のとき、操作レバー４８を操作すると、出力軸１７の無負荷回転数がｂ′のように変化する。ここに、前輪５，５および後輪９，９に負荷が働き、出力軸１７の回転数（実回転数）がｂのように変化する。そして、例えば、操作レバー４８をＰ1に操作し、出力軸１７の無負荷回転数ｂ′および実回転数ｂがそれぞれｂ′1およびｂ1で、その差（ｂ′1−ｂ1）がＺよりも大きいと、過負荷状態となる。このとき、制御装置１０は、電動シリンダ４２を作動し、ロッド４２ａを、操作レバー４８がＰ2の位置に戻った所まで引き戻す（電動シリンダ４２へ−出力）。すると、出力軸１７の無負荷回転数ｂ′および実回転数ｂがそれぞれｂ′2およびｂ2となり、その差（ｂ′2−ｂ2）がＺよりも小さくなって、出力軸１７が正常な負荷の範囲内となる。また、この負荷が軽減すると、正常な負荷の範囲内において出力軸の回転数を増加させる。
【００１８】
これらをフローチャートで示すと、図８、図９の通りである。これに示す符号は、つぎの通り。
ｘ1，ｘ2：操作レバーセンサ４８ａ値
Ｋ1     ：ｘ1，ｘ2を電動シリンダ４２のストローク（ロッド４２ａの突出
量）に換算する係数
Ｙ      ：電動シリンダ４２の制御（ロッド４１ａの突出量）の目標値
ａ      ：入力軸センサ１６ａ値
ｂ      ：出力軸センサ１７ａ値
Ｙ1     ：ストロークセンサ４２ｂ値
Ｋ2     ：上記のａ，Ｙから出力軸１７の無負荷時の回転数を算出する係数
ｂ′    ：出力軸１７の無負荷時の回転数
ｄ      ：電動シリンダ４２の制御目標値のワン・ステップの変更量（減速
時）
ｅ      ：進行速度を自動制御する操作レバー４９の境界値
ｇ      ：接地か否かを判別するフロートセンサ６０ｂの境界値
ｃ      ：旋回フラグ（ｃ＝１：旋回状態，ｃ＝０：植付状態）
ｈ      ：旋回時における電動シリンダ４２のストローク目標値（減速設定
値）
ｚ      ：回転低下許容値
ｆ      ：許容値
すなわち、制御装置１０をスタートすると、ｘ1（操作レバーセンサ４８ａ値）を読込み、Ｋ1（係数）掛けてＹ（ロッド４２ａの目標突出量）算出し、Ｙ1（ストロークセンサ４２ｂ値：ロッド４２ａの突出量）と比較する（ステップ１）。両者の差（Ｙ1−Ｙ）がｆ（許容値）を越えていると、電動シリンダ４２を＋，−に出力（ロッド４２を出没）し、これを＋−ｆ以内に納め（出力軸１７の回転数が操作レバー４８で定めた回転数になる）してステップ２に進む。ここで、ｘ1とｅ（操作レバー４８の境界値：図７）を比較し、ｘ1が小さい（中立及び後進側にある）と、スタートに戻り、大きい（前進側にある）と、下に進む。下に進むと、自動減速制御に入り、ａ（入力軸センサ値１６ａ），ｂ（出力軸センサ１７ａ値）を読込み、ｂ′（出力軸１７の無負荷時の回転数）算出する。ステップ３に進んで両者の差（ｂ−ｂ′）とＺを比較（出力軸１７の回転数が回転低下許容値か否か）し、Ｚが大きいと、順次Ｙからｄ（ワン・ステップの変更量）を引いたものをＹとしながら（電動シリンダ４２を−出力）しながら、その差をＺ以下とする（出力軸１７を減速）。つぎに、ｘ2（操作レバーセンサ４８ａ値）を読み、ステップ４でｘ1と比較する。両者が等しくない（操作レバー４８を操作している）と、ｘ2をｘ1として矢印に戻り、等しい（移動していない）と、図９のＡに進む。
【００１９】
Ａに進むと、ステップ５でモード選択スイッチ５２からの入力により、旋回自動減速モードか否かを判別し、上記のモードで無いと、図８のＣに戻り、モードで有ると、下に進む。下に進むと、ｃ（旋回フラグ）を「０」とし、フロートセンサ６０ｂ値を読込み、ステップ６に進んでこれをｇ（境界値）と比較する。フロートセンサ６０ｂ値が小さいと（センサフロート６０ａが泥面から揚っていると）、ｃを「１」とし、Ｙ1を読込み、ステップ７に進んでＹ1とｈ（減速設定値）を比較する。差（Ｙ1−ｈ）がｆよりも大きいと、電動シリンダ４２を−出力し、出力軸１７の回転数をｆ内に下げて矢印に戻る。ステップ６でフロートセンサ６０ｂ値がｇよりも大きい（フロート接地状態）と、ステップ８に進み、ｃ＝１か否かを判別する。「１」でないと、図８のＣに戻り、「１」であると、ステップ９に進む。ステップ９でｘ1とｅを比較し、ｘ1がｅより大きいと、図８のＣに戻り、大きくないと、スタートに戻る。
【００２０】
制御装置１０は、前後傾斜センサ５０からの入力で、操作レバー４８で設定した速度で進行している走行車体１が一定の角度よりも前又は後に傾斜すると、出力軸１７の回転を低下してその進行速度を減速することができる。すると、圃場と路上間を出入りするときに安全である。また、左右傾斜センサ５１の入力により、走行車体１が左右に大きく傾斜したときも同様に減速すると転倒防止や直進性の向上となる。また、走行車体１が前後又は左右に大きく傾斜したとき、エンジン１１を停止したり、ＨＳＴ１５を中立に復帰させる等、走行車体１が慣性走行しない様にしてもよい。さらに、前後の傾斜が一定の角度を越えると、前後傾斜センサ５０からの入力で変速規制シリンダ４９を作動し、変速レバー１９が路上走行速（高速）位置に入らないようにすることができる。ローリングセンサ７ａの入力により、前輪５，５と後輪９，９とが限度を越えて傾斜すると、走行車体１の進行速度が減速されるように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を施した田植機の側面図。
【図２】その平面図。
【図３】その走行車体の１部の平面図。
【図４】その伝動機構図。
【図５】その１部の側面図。
【図６】そのブロック回路図。
【図７】そのＨＳＴの出力軸の回転を示すグラフ。
【図８】そのフローチャート（前半）。
【図９】そのフローチャート（後半）。
【符号の説明】
１    走行車体
２    苗植装置
３    フレーム
４    主歯車箱
５    前輪
７    横杆
７ａ  ローリングセンサ
８    揺動軸
９    後輪
１０    制御装置
１１    エンジン
１５    ＨＳＴ（油圧式変速器）
１６    入力軸
１６ａ  入力軸センサ
１７    出力軸
１７ａ  出力軸センサ
１８    変速歯車
１９    変速レバー
４１    ＨＳＴレバー（変速アーム）
４２    電動シリンダ
４２ａ  ロッド
４２ｂ  ストロークセンサ
４８    操作レバー
４８ａ  操作レバーセンサ
４９    変速規制シリンダ
５０    前後傾斜センサ
５１    左右傾斜センサ
５２    モード選択スイッチ
５９    苗載台
６０    フロート
６０ａ  センサフロート
６０ｂ  フロートセンサ
６２    苗植具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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