(57)【要約】  本発明は、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することが可能な制御装置および制御方法を提供することを目的とする。本発明による制御装置は、停車場所決定部と、制御部とを備える。停車場所決定部は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する。制御部は、停車場所決定部が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行う。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、
前記停車場所決定部が決定した前記停車場所に前記自車両が到着するまで、前記自車両から離脱した飛行体を前記停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記自車両の現在位置を示す自車両位置情報、前記自車両の現在位置から予め設定された目的地までのルートを示す自車両ルート情報、予め設定された前記停車場所の種別を示す停車場所種別情報、前記飛行体の現在位置を示す飛行体位置情報、および前記飛行体のバッテリーの電力残量を示す飛行体電力残量を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記自車両位置情報、前記自車両ルート情報、前記停車場所種別情報、前記飛行体位置情報、および前記飛行体電力残量に基づいて、前記ルートの周辺であり、かつ前記飛行体が飛行可能な範囲に存在する少なくとも１つの前記停車場所の候補である停車場所候補を決定する停車場所候補決定部とをさらに備え、
前記停車場所決定部は、前記停車場所候補決定部が決定した少なくとも１つの前記停車場所候補から前記停車場所を決定することを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記停車場所種別情報は、前記停車場所の種別の優先順位を含み、
前記停車場所候補決定部は、前記停車場所の種別の優先順位に基づいて前記停車場所候補を決定することを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記自車両のドライバーの情報であるドライバー情報を取得するドライバー情報取得部と、
前記自車両が前記停車場所に到着した後に前記ドライバーが前記自車両の運転を再開するとき、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバー情報に基づいて、前記ドライバーに運転する資格があるか否かを判定するドライバー資格判定部と、
をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記ドライバー情報は、前記ドライバーの指紋情報を含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーの指紋情報と、予め登録した前記ドライバーの指紋情報とを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記ドライバー情報は、一定時間における前記ドライバーのハンドル操作の動きを含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーのハンドル操作の動きと、予め登録した前記ドライバーのハンドル操作の動きとを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記ドライバー情報は、前記ドライバーを撮影した画像を含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーの画像と、予め登録した前記ドライバーの画像とを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項４に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記自車両が前記停車場所に到着するまで前記飛行体が飛行を継続することが難しいと判断したとき、前記飛行体に対してバッテリーの充電を指示することを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記飛行体を前記停車場所の停車空間内でホバリングして待機させる制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
自車両が停車したときに占有する停車場所を決定し、
決定した前記停車場所に前記自車両が到着するまで、前記自車両から離脱した飛行体を前記停車場所内で待機させる制御を行う、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いて自車両の停車場所を確保する制御を行う制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が運転を継続することができなくなったときに、同乗者の判断で自車両の停車場所を決定し、当該停車場所に自車両を自動的に誘導して停止させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、自車両から離脱した飛行体が撮影した画像を見たユーザが、自車両の停車場所を決定し、当該停車場所まで自車両を運転する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６２１６３号公報
【特許文献２】特開２０１６−５３５８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１，２では、実際に自車両が停車場所に到着したとき、既に他車両が当該停車場所に停車している場合がある。この場合、自車両のドライバーは、再度停車場所を探す必要がある。このように、従来では、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することができなかった。【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することが可能な制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明による制御装置は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、停車場所決定部が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、制御装置は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、停車場所決定部が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行う制御部とを備えるため、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することが可能となる。【０００９】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態による制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態による制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態による制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態による停車場所の種別の設定の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態による飛行体の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態による飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態による制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態による制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態による制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態による制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態による制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１２】
＜実施の形態＞
＜構成＞
以下では、本実施の形態による制御装置および飛行体の各構成について説明する。
【００１３】
＜制御装置の構成＞
図１は、制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態による制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１４】
図１に示すように、制御装置１は、停車場所決定部２および制御部３を備えている。停車場所決定部２は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する。制御部３は、停車場所決定部２が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体４を停車場所内で待機させる制御を行う。
【００１５】
次に、図１に示す制御装置１を含む制御装置の他の構成について説明する。
【００１６】
図２は、他の構成に係る制御装置５の構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図２に示すように、制御装置５は、停車場所決定部２と、制御部３と、情報取得部６と、停車場所候補決定部７と、飛行航路決定部８と、通信制御部９と、ドライバー情報取得部１０と、ドライバー資格判定部１１と、車両エンジン制御部１２とを備えている。また、制御部３および情報取得部６はナビゲーション装置１３と通信可能に接続され、通信制御部９は飛行体４と無線通信可能に接続され、ドライバー情報取得部１０はＤＭＳ（Driver Monitoring System）１４と通信可能に接続されている。
【００１８】
図３は、制御装置５のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００１９】
図３に示すように、制御装置５は、表示装置１５と、入力装置１６と、無線送受信機１７と、メモリ１８と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９とを備えている。また、ＣＰＵ１９は、ナビゲーション装置１３、ＤＭＳ１４、車両エンジン２０、およびデータサーバ２１と通信可能に接続されている。なお、表示装置１５、入力装置１６、および無線送受信機１７は、制御装置５の外部に設けるようにしてもよい。
【００２０】
以下では、図２，３を用いて制御装置５の構成について説明する。制御装置５は、飛行体４および車両エンジン２０を制御する。また、制御装置５は、自車両に搭載されてもよく、自車両の乗員が車内に持ち込んだ情報端末であってもよい。例えば、制御装置５は、ナビゲーション装置１３およびＤＭＳ１４と一体のシステムであってもよく、スマートフォンまたはタブレットＰＣ（Personal Computer）であってもよい。なお、図１に示す制御装置１についても同様である。
【００２１】
情報取得部６は、ナビゲーション装置１３から、自車両の現在位置を示す自車両位置情報、自車両の現在位置から予め設定された目的地までのルートを示す自車両ルート情報、および予め設定された停車場所の種別を示す停車場所種別情報を取得する。具体的には、ナビゲーション装置１３は、図示しないＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号に基づく自車両位置情報を情報取得部６に出力する。また、ナビゲーション装置１３は、自車両の現在位置から、ユーザが予め設定した目的地までのルートを算出し、算出したルートを自車両ルート情報として情報取得部６に出力する。
【００２２】
さらに、ナビゲーション装置１３は、図示しない表示装置を備えており、当該表示装置に例えば図４に示すような停車場所の種別を表示する。ユーザは、表示装置に表示された停車場所の種別に対して優先順位を設定する。図４に示す１〜３の数字は、ユーザが設定した優先順位を示している。ナビゲーション装置１３は、優先順位が設定された停車場所の種別を停車場所種別情報として情報取得部６に出力する。停車場所種別情報は、停車場所の種別に属する停車場所の位置情報を含んでいる。このように、ユーザは、自身が停車させやすい場所、または所望の場所を停車場所として設定することができる。
【００２３】
なお、図４の例では、停車場所の種別として、「近くの駐車場」、「交通量の少ない道路脇」、および「病院」を挙げているが、これに限るものではない。例えば、「交通量の少ない平坦な道路」を停車場所の種別としてもよい。また、ナビゲーション装置１３は、優先順位が設定されていない停車場所の種別を情報取得部６に出力しないようにしてもよい。
【００２４】
また、情報取得部６は、飛行体４から、飛行体４の現在位置を示す飛行体位置情報、および飛行体４のバッテリー２９（図６参照）の電力残量を示す飛行体電力残量を取得する。具体的には、情報取得部６は、通信制御部９を介して、飛行体４から飛行体位置情報および飛行体電力残量を取得する。なお、飛行体４が自車両から離脱していないとき、自車両位置情報と飛行体位置情報とは同じである。通信制御部９は、無線送受信機１７を制御して、飛行体４と種々の情報の送受信を行う。
【００２５】
停車場所候補決定部７は、情報取得部６が取得した自車両位置情報、自車両ルート情報、停車場所種別情報、飛行体位置情報、および飛行体電力残量に基づいて、ルートの周辺であり、かつ飛行体４が飛行可能な範囲に存在する少なくとも１つの停車場所の候補である停車場所候補を決定する。ルートの周辺は、ルート上のある地点を中心とした一定範囲内のエリアを含む。飛行体４が飛行可能な範囲は、自車両の現在位置からバッテリーの電力残量で飛行可能な範囲である。停車場所候補決定部７は、優先順位が設定された停車場所の種別に属する停車場所を停車場所候補とする。
【００２６】
停車場所決定部２は、停車場所候補決定部７が決定した少なくとも１つの停車場所候補から停車場所を決定する。例えば、停車場所決定部２は、停車場所候補決定部７が複数の停車場所候補を決定した場合、これらの停車場所候補のうち優先順位が最も高い停車場所の種別に属する停車場所に決定する。また、停車場所決定部２は、停車場所候補決定部７が１つの停車場所候補を決定した場合、当該１つの停車場所候補を停車場所に決定する。
【００２７】
飛行航路決定部８は、飛行体４の現在位置から、停車場所決定部２が決定した停車場所まで飛行体４が飛行すべき飛行航路を決定する。具体的には、飛行航路決定部８は、飛行体４の現在位置から予め定められた高度まで飛行体４を上昇させ、高度を保ちながら航行して停車場所で停止させる飛行航路を決定する。制御部３は、飛行航路決定部８が決定した飛行航路の情報を、通信制御部９を介して飛行体４に送信する。
【００２８】
ドライバー情報取得部１０は、ＤＭＳ１４から、自車両のドライバーの情報であるドライバー情報を取得する。ドライバー情報としては、例えば、ドライバーの指紋情報、一定時間におけるドライバーのハンドル操作の動き、ドライバーを撮影した画像、ドライバーの運転免許証、ドライバーの年齢、ドライバーの生体情報などが挙げられる。なお、ドライバーのハンドル操作の動きとは、停車した状態で一定時間ドライバーがハンドルを操作したときの当該ハンドルの動きのことをいう。また、ドライバーの生体情報は、ドライバーの覚醒状態を含む。ドライバーの覚醒状態は、例えば、ドライバーを撮影した画像、ドライバーに装着した生体センサなどから得ることができる。
【００２９】
ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバー情報に基づいて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定する。具体的には、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバー情報と、データサーバ２１に予め登録したドライバー情報とを照合し、両者が一致したときはドライバーに運転する資格があると判定し、両者が一致しなかったときはドライバーに運転する資格がないと判定する。データサーバ２１には、ドライバー情報取得部１０が取得するドライバー情報と同様の情報が、ドライバーごとに予め登録されている。
【００３０】
例えば、ドライバー情報がドライバーの指紋情報である場合、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバーの指紋情報と、データサーバ２１に予め登録したドライバーの指紋情報とを照合して一致したとき、ドライバーに運転する資格があると判定する。この場合、ドライバーを素早く特定することができる。
【００３１】
また、ドライバー情報が一定時間におけるドライバーのハンドル操作の動きである場合、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバーのハンドル操作の動きと、データサーバ２１に予め登録したドライバーのハンドル操作の動きとを照合して一致したとき、ドライバーに運転する資格があると判定する。
【００３２】
さらに、ドライバー情報がドライバーを撮影した画像である場合、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバーの画像と、データサーバ２１に予め登録したドライバーの画像とを照合して一致したとき、ドライバーに運転する資格があると判定する。この場合、ドライバーが特別な操作を行うことなくドライバーを特定することができる。
【００３３】
上記の他に、ドライバー情報がドライバーの生体情報である場合、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバーの生体情報に含まれるドライバーの覚醒状態と、データサーバ２１に予め登録したドライバーの生体情報に含まれるドライバーの覚醒状態とを照合して、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定する。ドライバー資格判定部１１は、ドライバーが覚醒しているときはドライバーに運転する資格があると判定し、ドライバーが覚醒していないときはドライバーに運転する資格がないと判定する。
【００３４】
なお、ドライバー資格判定部１１は、上記の複数のドライバー情報を任意に組み合わせて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定してもよい。
【００３５】
車両エンジン制御部１２は、ドライバー資格判定部１１による判定結果に基づいて車両エンジン２０を制御する。具体的には、車両エンジン制御部１２は、ドライバー資格判定部１１がドライバーに運転する資格があると判定したときは車両エンジン２０をＯＮにし、ドライバー資格判定部１１がドライバーに運転する資格がないと判定したときは車両エンジン２０をＯＦＦにする。
【００３６】
制御部３は、停車場所決定部２が決定した停車場所の情報をナビゲーション装置１３に出力する。ナビゲーション装置１３は、制御装置５から取得した停車場所を経由地としたルートを再算出する。また、制御部３は、停車場所決定部２が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体４を停車場所内で待機させる制御を行う。具体的には、制御部３は、飛行体４を停車場所の停車空間内でホバリングして待機させる制御を行う。このとき、飛行体４がホバリングする高さは、一般的な車両の高さの範囲内であることが望ましい。さらに、制御部３は、制御装置５を構成する各部の制御を行う。
【００３７】
表示装置１５は、飛行体４のカメラ２７（図６参照）が撮影した画像など、種々の情報を表示する。入力装置１６は、ユーザの入力を受け付ける。なお、入力装置１６は、ハードウェアキー、タッチパネル、リモコン、ジェスチャー操作を認識する装置、およびマイクのうちの少なくとも１つを備えている。また、表示装置１５および入力装置１６は、ナビゲーション装置１３と一体して設けられてもよい。
【００３８】
制御装置５における情報取得部６、停車場所候補決定部７、停車場所決定部２、飛行航路決定部８、制御部３、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、制御装置５は、自車両位置情報、自車両ルート情報、停車場所種別情報、飛行体位置情報、および飛行体電力残量を取得し、停車場所候補を決定し、停車場所を決定し、飛行航路を決定し、停車場所決定部２が決定した停車場所に自車両が到着するまで自車両から離脱した飛行体４を停車場所内で待機させる制御を行い、無線送受信機１７を制御して飛行体４と種々の情報の送受信を行い、ドライバー情報を取得し、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定し、車両エンジン２０を制御するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。ＣＰＵは、複数配置した構成、またはＭｕｌｔｉ−Ｃｏｒｅであってもよい。
【００３９】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部６、停車場所候補決定部７、停車場所決定部２、飛行航路決定部８、制御部３、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２の各機能をそれぞれ処理回路で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００４０】
処理回路が図３に示すＣＰＵ１９である場合、情報取得部６、停車場所候補決定部７、停車場所決定部２、飛行航路決定部８、制御部３、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１８に格納される。ＣＰＵ１９は、メモリ１８に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、制御装置５は、自車両位置情報、自車両ルート情報、停車場所種別情報、飛行体位置情報、および飛行体電力残量を取得するステップ、停車場所候補を決定するステップ、停車場所を決定するステップ、飛行航路を決定するステップ、停車場所決定部２が決定した停車場所に自車両が到着するまで自車両から離脱した飛行体４を停車場所内で待機させる制御を行うステップ、無線送受信機１７を制御して飛行体４と種々の情報の送受信を行うステップ、ドライバー情報を取得するステップ、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定するステップ、車両エンジン２０を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１８を備える。また、これらのプログラムは、情報取得部６、停車場所候補決定部７、停車場所決定部２、飛行航路決定部８、制御部３、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。また、車載装置のメモリに限らず、外部の記憶装置（サーバ等）を使って、ネットワークアクセスにより記録してもよい。
【００４１】
なお、情報取得部６、停車場所候補決定部７、停車場所決定部２、飛行航路決定部８、制御部３、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００４２】
＜飛行体の構成＞
図５は、飛行体４の構成の一例を示すブロック図である。
【００４３】
図５に示すように、飛行体４は、飛行制御部２２と、撮像処理部２３と、位置情報取得部２４と、電力残量取得部２５と、通信制御部２６とを備えている。また、通信制御部２６は、制御装置５と無線通信可能に接続されている。
【００４４】
図６は、飛行体４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４５】
図６に示すように、飛行体４は、カメラ２７と、ＧＰＳ受信機２８と、バッテリー２９と、ＣＰＵ３０と、無線送受信機３１と、プロペラ３２と、メモリ３３とを備えている。
【００４６】
以下では、図５，６を用いて飛行体４の構成について説明する。飛行体４は、自車両から離脱し、あるいは自車両に復帰することが可能である。
【００４７】
飛行制御部２２は、制御装置５から取得した飛行航路に従って、飛行体４が停車場所まで飛行するようにプロペラ３２を制御する。なお、飛行制御部２２は、飛行航路に障害物が存在する場合は、当該障害物を回避して飛行する機能を有していてもよい。
【００４８】
撮像処理部２３は、カメラ２７が撮影した画像を無線通信用の画像データに変換する。変換した画像データは、通信制御部２６を介して制御装置５に送信される。なお、カメラ２７が撮影した画像は、動画または静止画のいずれであってもよい。また、制御装置５に送信する画像データは、動画または静止画のいずれであってもよい。通信制御部２６は、無線送受信機３１を制御して、制御装置５と種々の情報の送受信を行う。
【００４９】
位置情報取得部２４は、ＧＰＳ受信機２８から、飛行体４の現在位置を示す飛行体位置情報を取得する。電力残量取得部２５は、バッテリー２９から、当該バッテリー２９の電力残量を取得する。
【００５０】
飛行体４における飛行制御部２２、撮像処理部２３、位置情報取得部２４、電力残量取得部２５、および通信制御部２６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、飛行体４は、制御装置５から取得した飛行航路に従って飛行体４が停車場所まで飛行するようにプロペラ３２を制御し、カメラ２７が撮影した画像を無線通信用の画像データに変換し、飛行体位置情報を取得し、バッテリー２９の電力残量を取得し、無線送受信機３１を制御して制御装置５と種々の情報の送受信を行うための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【００５１】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。飛行制御部２２、撮像処理部２３、位置情報取得部２４、電力残量取得部２５、および通信制御部２６の各機能をそれぞれ処理回路で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００５２】
処理回路が図６に示すＣＰＵ３０である場合、飛行制御部２２、撮像処理部２３、位置情報取得部２４、電力残量取得部２５、および通信制御部２６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ３３に格納される。ＣＰＵ３０は、メモリ３３に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、飛行体４は、制御装置５から取得した飛行航路に従って飛行体４が停車場所まで飛行するようにプロペラ３２を制御するステップ、カメラ２７が撮影した画像を無線通信用の画像データに変換するステップ、飛行体位置情報を取得するステップ、バッテリー２９の電力残量を取得するステップ、無線送受信機３１を制御して制御装置５と種々の情報の送受信を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３３を備える。また、これらのプログラムは、飛行制御部２２、撮像処理部２３、位置情報取得部２４、電力残量取得部２５、および通信制御部２６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。また、メモリを装備せず、外部の記憶装置（サーバ等）を使って、ネットワークアクセスにより記録してもよい。
【００５３】
なお、飛行制御部２２、撮像処理部２３、位置情報取得部２４、電力残量取得部２５、および通信制御部２６の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００５４】
＜動作＞
以下では、自車両を停車場所に停車させるまでの動作と、停車場所に停車した自車両の運転を再開するときの動作と、飛行体４のバッテリー２９の電力残量を考慮した動作とについて順に説明する。
【００５５】
＜自車両を停車場所に停車させるまでの動作＞
図７は、制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ１０１において、ユーザは、自車両の運転開始前に、ナビゲーション装置１３の表示装置に表示された例えば図４に示すような停車場所の種別に対して優先順位を設定する。情報取得部６は、ナビゲーション装置１３から停車場所種別情報を取得する。
【００５７】
ステップＳ１０２において、制御部３は、ユーザが入力装置１６を介して入力した操作情報を取得する。操作情報としては、例えば、ハードウェアキーによる操作情報、ソフトウェアキーによる操作情報、および音声情報などが挙げられる。また、制御部３は、ドライバー情報取得部１０がＤＭＳ１４から取得したドライバーの視線情報を操作情報として取得してもよい。
【００５８】
ステップＳ１０３において、制御部３は、ステップＳ１０２で取得した操作情報が自車両停車要求であるか否かを判断する。自車両停車要求とは、ユーザが自車両を停車場所に停車することを要求することである。操作情報が自車両停車要求である場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、操作情報が自車両停車要求でない場合は、ステップＳ１０２に戻る。
【００５９】
ステップＳ１０４において、制御部３は、飛行体４を停車場所まで飛行させる飛行開始処理を行う。なお、飛行開始処理の詳細については、図８を用いて後述する。
【００６０】
ステップＳ１０５において、制御部３は、飛行体４が停車場所に到達したか否かを判断する。具体的には、制御部３は、通信制御部９を介して飛行体４から取得した飛行体位置情報と、停車場所の位置情報とに基づいて、飛行体４が停車場所に到達したか否かを判断する。飛行体４が停車場所に到達した場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、飛行体４が停車場所に到達していない場合は、ステップＳ１０５の処理を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ１０６において、制御部３は、自車両が停車場所に停車可能か否かを判断する。具体的には、制御部３は、通信制御部９を介して飛行体４から取得した画像を表示装置１５に表示する。ユーザは、表示装置１５に表示された画像を見て、自車両を停車場所に停車することが可能か否かを判断する。自車両を停車場所に停車することが可能である場合は、ステップＳ１０７に移行する。一方、自車両を停車場所に停車することができない場合は、ステップＳ１０４に戻る。
【００６２】
ステップＳ１０７において、制御部３は、飛行体４を停車場所内で待機させる制御を行う。具体的には、制御部３は、通信制御部９を介して、飛行体４に対して停車場所内で待機する旨の情報を送信する。飛行体４の飛行制御部２２は、制御装置５から受信した情報に基づいて、飛行体４が停車場所内の停車空間内でホバリングして待機するようにプロペラ３２を制御する。このとき、飛行体４がホバリングする高さは、一般的な車両の高さの範囲内であることが望ましい。このように飛行体４をホバリングさせることによって、自車両の運転者が停車場所を探すときの目印になるとともに、他車両の運転者に対して当該停車場所に停車することができないことを知らせることができる。
【００６３】
ステップＳ１０８において、制御部３は、ナビゲーション装置１３に対して自車両を停車場所まで誘導する指示を行う。ナビゲーション装置１３は、停車場所を経由地としてルートを再算出し、当該経由地まで自車両を案内する。
【００６４】
ステップＳ１０９において、制御部３は、自車両が停車場所を通過したか否かを判断する。具体的には、制御部３は、自車両位置情報と停車場所の位置情報とに基づいて、自車両が停車場所を通過したか否かを判断する。自車両が停車場所を通過した場合は、ステップＳ１０４に戻る。一方、自車両が停車場所を通過していない場合は、ステップＳ１１０に移行する。
【００６５】
ステップＳ１１０において、制御部３は、自車両が停車場所に停車したか否かを判断する。具体的には、制御部３は、自車両位置情報と停車場所の位置情報とに基づいて、自車両が停車場所に停車したか否かを判断する。自車両が停車場所に停車した場合は、処理を終了する。この場合、飛行体４は自車両に復帰する。一方、自車両が停車場所に停車していない場合は、ステップＳ１０９に戻る。
【００６６】
次に、図７のステップＳ１０４における飛行開始処理の詳細について説明する。
【００６７】
図８は、制御装置５の動作の一例を示すフローチャートであり、図７のステップＳ１０４の詳細を示している。
【００６８】
ステップＳ２０１において、情報取得部６は、ナビゲーション装置１３から自車両位置情報および自車両ルート情報を取得する。また、情報取得部６は、通信制御部９を介して、飛行体４から飛行体位置情報および飛行体電力残量を取得する。なお、情報取得部６は、図７のステップＳ１０１においてナビゲーション装置１３から停車場所種別情報を取得しているが、ステップＳ２０１においてナビゲーション装置１３から停車場所種別情報を取得してもよい。
【００６９】
ステップＳ２０２において、停車場所候補決定部７は、情報取得部６が取得した自車両位置情報、自車両ルート情報、停車場所種別情報、飛行体位置情報、および飛行体電力残量に基づいて、ルートの周辺であり、かつ飛行体４が飛行可能な範囲に存在する少なくとも１つの停車場所候補を決定する。
【００７０】
ステップＳ２０３において、停車場所決定部２は、停車場所候補決定部７が決定した少なくとも１つの停車場所候補から停車場所を決定する。
【００７１】
ステップＳ２０４において、飛行航路決定部８は、飛行体４の現在位置から、停車場所決定部２が決定した停車場所まで飛行体４が飛行すべき飛行航路を決定する。
【００７２】
ステップＳ２０５において、制御部３は、飛行航路決定部８が決定した飛行航路の情報を、通信制御部９を介して飛行体４に送信する。
【００７３】
＜停車場所に停車した自車両の運転を再開するときの動作＞
図９は、制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
ステップＳ３０１において、ドライバー情報取得部１０は、ＤＭＳ１４からドライバー情報を取得する。
【００７５】
ステップＳ３０２において、制御部３は、自車両が停車場所に停車した後にドライバーが代わっているか否かを判断する。例えば、制御部３は、自車両が停車場所に停車する前後のドライバーの画像に基づいて、ドライバーが代わっているか否かを判断する。ドライバーが代わっている場合は、ステップＳ３０３に移行する。一方、ドライバーが代わっていない場合は、ステップＳ３０６に移行する。
【００７６】
ステップＳ３０３において、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバー情報に基づいて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定する。当該判定の詳細は、上述の通りである。これにより、代わったドライバーが運転資格を有しているか否かを判定することができる。ドライバーに運転する資格がある場合は、ステップＳ３０４に移行する。一方、ドライバーに運転する資格がない場合は、ステップＳ３０５に移行する。
【００７７】
ステップＳ３０４において、ドライバーは、自車両の運転を再開する。具体的には、車両エンジン制御部１２は、車両エンジン２０をＯＮにする。
【００７８】
ステップＳ３０５において、制御部３は、ドライバーに対して運転できない旨を通知する。例えば、制御部３は、表示装置１５に運転できない旨を表示する制御を行う。あるいは、制御部３は、運転できない旨を音声で通知し、車両エンジン２０をＡＣＣ状態にする制御を行う。なお、制御部３は、運転できない旨の表示および音声による通知を同時に行うようにしてもよい。
【００７９】
ステップＳ３０６において、ドライバー資格判定部１１は、ドライバー情報取得部１０が取得したドライバー情報に基づいて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定する。当該判定の詳細は、上述の通りである。これにより、ドライバーがそのまま運転を継続することができるか否かを判定することができる。ドライバーに運転する資格がある場合は、ステップＳ３０４に移行する。一方、ドライバーに運転する資格がない場合は、ステップＳ３０７に移行する。
【００８０】
ステップＳ３０７において、制御部３は、ドライバーに対して運転できない旨を通知する。当該通知の方法は、ステップＳ３０５と同様である。これにより、例えば、ドライバーが体調不良のまま運転を継続することを防ぐことができる。
【００８１】
＜飛行体４のバッテリー２９の電力残量を考慮した動作＞
図１０は、制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８２】
ステップＳ４０１において、制御部３は、通信制御部９を介して、飛行体４から飛行体電力残量を取得する。
【００８３】
ステップＳ４０２において、制御部３は、飛行体４が飛行継続可能であるか否かを判断する。具体的には、制御部３は、飛行体電力残量に基づいて、自車両が停車場所に到着するまで飛行体４が飛行を継続することができるか否かを判断する。飛行体４が飛行を継続することができる場合は、処理を終了する。一方、飛行体４が飛行を継続することができない場合は、ステップＳ４０３に移行する。
【００８４】
ステップＳ４０３において、制御部３は、通信制御部９を介して、飛行体４に対してバッテリー２９の充電を指示する。当該指示を受けた飛行体４は、例えば、充電施設でバッテリー２９を充電する、または他車両のバッテリーに接続してバッテリー２９を充電する。このとき、飛行体４のバッテリー２９に充電する充電量は、少なくとも自車両が停車場所に到着するまで飛行体４が飛行を継続することが可能な充電量である。
【００８５】
制御装置５が図１０の動作を行うことによって、自車両が停車場所に到着するまで確実に停車場所を確保することができる。また、停車場所が見つからない場合は複数の停車場所に飛行体４を飛行させる場合があるが、このような場合であっても、飛行体４を自車両に一旦復帰させてバッテリー２９を充電した後に再出発させることなく、各停車場所に飛行体４を飛行させることができる。
【００８６】
＜効果＞
本実施の形態によれば、制御装置５は、停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体４を停車場所内で待機させる。従って、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することができる。
【００８７】
また、停車場所に停車した自車両の運転をドライバーが再開するときに、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定する。これにより、ドライバーが運転を再開することができるか否かを自動的に判定することができる。
【００８８】
＜システム構成＞
以上で説明した制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００８９】
具体的には、一例として、制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１１に示すように、自車両には、飛行体４と、ナビゲーション装置１３と、ＤＭＳ１４とを備える。また、サーバ３４は、停車場所決定部２、制御部３、情報取得部６、停車場所候補決定部７、飛行航路決定部８、通信制御部９、ドライバー情報取得部１０、ドライバー資格判定部１１、および車両エンジン制御部１２を備える。このような構成とすることによって、制御システムを構築することができる。
【００９０】
このように、制御装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される制御方法は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定し、決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行うことである。
【００９２】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００９４】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９５】
１  制御装置、２  停車場所決定部、３  制御部、４  飛行体、５  制御装置、６  情報取得部、７  停車場所候補決定部、８  飛行航路決定部、９  通信制御部、１０  ドライバー情報取得部、１１  ドライバー資格判定部、１２  車両エンジン制御部、１３  ナビゲーション装置、１４  ＤＭＳ、１５  表示装置、１６  入力装置、１７  無線送受信機、１８  メモリ、１９  ＣＰＵ、２０  車両エンジン、２１  データサーバ、２２  飛行制御部、２３  撮像処理部、２４  位置情報取得部、２５  電力残量取得部、２６  通信制御部、２７  カメラ、２８  ＧＰＳ受信機、２９  バッテリー、３０  ＣＰＵ、３１  無線送受信機、３２  プロペラ、３３  メモリ、３４  サーバ。
【図１】
2021005783.tif 000003
【図２】
2021005783.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2021005783.tif 000009
【図８】
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【図９】
2021005783.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2021005783.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月2日(2021.8.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、
前記停車場所決定部が決定した前記停車場所に前記自車両が到着するまで、前記自車両から離脱した飛行体を前記停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、
前記自車両のドライバーの情報であるドライバー情報を取得するドライバー情報取得部と、
前記自車両が前記停車場所に到着した後に前記ドライバーが前記自車両の運転を再開するとき、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバー情報に基づいて、前記ドライバーに運転する資格があるか否かを判定するドライバー資格判定部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記ドライバー情報は、前記ドライバーの指紋情報を含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーの指紋情報と、予め登録した前記ドライバーの指紋情報とを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記ドライバー情報は、一定時間における前記ドライバーのハンドル操作の動きを含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーのハンドル操作の動きと、予め登録した前記ドライバーのハンドル操作の動きとを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ドライバー情報は、前記ドライバーを撮影した画像を含み、
前記ドライバー資格判定部は、前記ドライバー情報取得部が取得した前記ドライバーの画像と、予め登録した前記ドライバーの画像とを照合して一致したとき、前記ドライバーに運転する資格があると判定することを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、
前記停車場所決定部が決定した前記停車場所に前記自車両が到着するまで、前記自車両から離脱した飛行体を前記停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自車両が前記停車場所に到着するまで前記飛行体が飛行を継続することが難しいと判断したとき、前記飛行体に対してバッテリーの充電を指示することを特徴とする、制御装置。
【請求項６】
自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、
前記停車場所決定部が決定した前記停車場所に前記自車両が到着するまで、前記自車両から離脱した飛行体を前記停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記飛行体を前記停車場所の停車空間内でホバリングして待機させる制御を行うことを特徴とする、制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いて自車両の停車場所を確保する制御を行う制御装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することが可能な制御装置を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明による制御装置は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、停車場所決定部が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、自車両のドライバーの情報であるドライバー情報を取得するドライバー情報取得部と、自車両が停車場所に到着した後にドライバーが自車両の運転を再開するとき、ドライバー情報取得部が取得したドライバー情報に基づいて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定するドライバー資格判定部とを備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明によると、制御装置は、自車両が停車したときに占有する停車場所を決定する停車場所決定部と、停車場所決定部が決定した停車場所に自車両が到着するまで、自車両から離脱した飛行体を停車場所内で待機させる制御を行う制御部と、自車両のドライバーの情報であるドライバー情報を取得するドライバー情報取得部と、自車両が停車場所に到着した後にドライバーが自車両の運転を再開するとき、ドライバー情報取得部が取得したドライバー情報に基づいて、ドライバーに運転する資格があるか否かを判定するドライバー資格判定部とを備えるため、自車両が到着するまで停車場所を確実に確保することが可能となる。
【国際調査報告】
2021005783.tif 000014
2021005783.tif 000015
2021005783.tif 000016
2021005783.tif 000017