(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータと、該ロータを回転駆動するモータと、該モータに回転エネルギを供給するモータ駆動装置と、前記ロータの回転軸線から同一半径上に設けられる識別子と、該識別子を検出することで信号を出力し、且つ前記回転軸線から同距離に設けられるセンサと、前記モータへ供給されるエネルギを検出するセンサと、プロセッサを備えた遠心機において、前記モータ駆動装置から前記モータへの回転エネルギの供給を遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して遮断装置を設け、前記センサからの信号を受けて前記ロータが停止中と判断し前記供給エネルギを検出するセンサからの信号を受けてエネルギが供給されていると判断した場合に前記遮断装置に遮断動作信号を出力することを特徴とする遠心機。
【請求項２】
前記識別子を検出するセンサを複数個設け、前記プロセッサを複数個設け、前記遮断装置を複数個設け、各々独立した回路を構成することを特徴とする請求項１記載の遠心機。
【請求項３】
前記複数個のセンサからの信号から前記ロータの種類コード及び実回転数を計測することを特徴とする請求項２記載の遠心機。
【請求項４】
前記識別子をマグネットで構成することを特徴とする請求項１乃至３記載の遠心機。
【請求項５】
前記遮断装置は、前記モータ駆動装置に設けられたインバータ制御装置と該インバータ制御装置に電力を供給するための電源との間で、該電力を遮断するよう働くものであることを特徴とする請求項１乃至４記載の遠心機。
【請求項６】
前記遮断装置は、前記モータ駆動装置に設けられた発光素子と該発光素子に電力を供給するための電源との間で、該電力を遮断するよう働くものであることを特徴とする請求項１乃至５記載の遠心機。
【請求項７】
複数個設けられている前記プロセッサの内一つ以上は、真空ポンプや温度調節器の制御を司ることを特徴とする請求項２記載の遠心機。
【請求項８】
複数個設けられている前記プロセッサは各々独立し、互いに関与しない構成とすることを特徴とする請求項２乃至７記載の遠心機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は最高許容回転数が異なる種々のロータがセット可能な遠心機に於て、いかなる単一故障状態が発生してもロータの最高許容回転数以上にロータを回転させない遠心機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
遠心機に於ては周知の通り、ロータを回転駆動するモータ駆動装置或いはこのモータ駆動装置に速度指令を与えるマイクロコンピュータ等に何らかの異常或いは故障が発生し、ロータがそれ固有の機械的強度により制限される最高許容回転数を越えて回転する過回転状態に陥いると、ロータの破損、破壊を招き重篤な事故を引き起こす恐れがあり、従来からロータの過回転防止に関する種々の発明がなされて来た。
【０００３】
そしてそれらは例えば、図９に示すように、ロータ２０１を回転駆動するモータ２０２に回転エネルギを供給するモータ駆動装置２０３と、上記ロータ２０１の下面に設けられたマグネット２１４の存在を感知するセンサ２０４の出力信号に基づきロータ２０１の実回転数を計測しロータ２０１を所定回転数に維持するために上記モータ駆動装置２０３に回転数制御信号２０６を出力する第１のプロセッサ２０５と、上記モータ駆動装置２０３から上記モータ２０２への回転エネルギの供給を遮断するエネルギ遮断装置２０７と、このエネルギ遮断装置２０７を動作させる遮断信号を出力するオアゲート２０８と操作パネル２０９からの入力情報に基づき補器類２１０を制御すると共に第１のプロセッサとマスター・スレーブの関係にあり、第１のプロセッサ２０５と通信制御を行なう統括プロセッサとなる第２のプロセッサ２１１を設け、上記第１及び第２のプロセッサ２０５、２１１が夫々独立して同一のロータのセンサ２０４の出力信号に基づき、ロータ２０１の実回転数を計測すると共にロータの種類を判別しそのロータの最高許容回転数を割り出し、ロータの実回転数がロータの最高許容回転数を越えロータが過回転状態にあると判定すると上記オアゲート２０８に遮断信号２１２、２１３を出力するように構成されている。
【０００４】
また、ロータを回転駆動するモータに回転エネルギを供給するモータ駆動装置と、ロータの種類コード及び実回転数を計測するための信号を出力する第１のセンサと第２のセンサと、上記モータ駆動装置から上記モータへ回転エネルギが供給されるのを遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して互いに直列に配置された第１の遮断装置と第２の遮断装置と、第１のプロセッサと第２のプロセッサを設けることが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】
特開平８−１０８０９８
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、従来の遠心機は複数のプロセッサの演算処理により、夫々のプロセッサがロータの実回転数及びロータの最高許容回転数を計測し、これらの回転数を比較することによりロータの過回転状態を判断しモータの回転を停止させる機能構成になっており、プロセッサの暴走或いは処理ソフトウエアの不具合に起因するロータの過回転は防げるようにはなっているが、ロータのセンサ出力信号不良、エネルギ遮断装置に遮断信号を出力するオアゲートの故障等の特定の箇所の単一故障状態に対してはロータの過回転を完全には防げないという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を排除するためになされたものであり、この種の遠心機に於て、いかなる単一故障状態が発生してもロータの過回転を完全・確実に防止可能な遠心機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、ロータを回転駆動するモータに回転エネルギを供給するモータ駆動装置と、ロータの種類コード及び実回転数を計測するための信号を出力する第１のセンサと第２のセンサと、上記モータの供給エネルギを検出するセンサと、上記モータ駆動装置から上記モータへ回転エネルギが供給されるのを遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して互いに直列に配置された第１の遮断装置と第２の遮断装置と、第１のプロセッサと第２のプロセッサを設けることにより達成される。
【０００８】
上記のように構成された遠心機に於て、第１のプロセッサは、上記第１のセンサの信号出力に基づきロータの実回転数を計測しロータを所定の回転数に維持するために上記モータ駆動装置に回転数制御信号を出力すると共に、上記第１のセンサの信号出力に基づきロータの種類コードを判別し、ロータの種類コードが不当と判断した場合或いはロータの種類コードからあらかじめ定められた手順に従って割り出したロータの最高許容回転数をロータの実回転数が越えたと判断した場合上記第１の遮断装置に遮断動作信号を出力し、第２のプロセッサは、上記第２のセンサの信号出力に基づきロータの種類コードを判別すると共にロータの実回転数を計測し、ロータの種類コードが不当と判断した場合或いはロータの種類コードからあらかじめ定められた手順に従って割り出したロータの最高許容回転数をロータの実回転数が越えたと判断した場合、或いはロータの実回転数が０、即ちロータが停止中に供給エネルギを検出するセンサからモータにエネルギが供給されていると判断した場合、上記第２の遮断装置に遮断動作信号を出力するように動作する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の具体的実施例を以下図面に就き詳細に説明する。
【００１０】
本発明の具体的実施例となるブロック図で示す図１の構成について説明すると、遠心機の過回転防止制御装置全体を１００で示し、１はロータ、２はロータ１を回転駆動するモータ、３はモータ２に回転エネルギを供給するインバータ等のモータ駆動装置、４はロータ１の下面に埋設された識別子で、本実施例においてはマグネット、５はマグネット４の存在を検出するホール素子或いは磁気抵抗素子或いはピックアップコイル等から成る第１のセンサであり、６はキーボード・ディスプレイ等から成る操作パネル、７は真空ポンプ、温度調節器等から成る補機類であり、８は第１のプロセッサである。第１のプロセッサ８は、操作パネル６から入力される運転指令に従ってモータ駆動装置３に制御線９を介して回転数制御信号を出力し、第１のセンサ５の出力信号を入力しロータ１のいわゆるｉＤとなるロータの種類コード、実回転数を計測すると共に補機類７を制御する。
【００１１】
１０はモータの駆動装置３からモータ２へ回転エネルギの補給を第１のプロセッサ８が任意に遮断するための第１の遮断装置であり、１１は第１のプロセッサ８から第１の遮断装置１０へ遮断動作信号を出力する制御線である。１５は第１のセンサ５と同様のマグネット４の存在を検出する第２のセンサ、１６は第２のプロセッサであり、上記の第１のプロセッサとは独立して第２のセンサ１５の出力信号を入力しロータ１のいわゆるｉＤとなるロータの種類コード、実回転数を計測する。
【００１２】
１７はモータの駆動装置３からモータ２への回転エネルギの供給を第２のプロセッサ１６が任意に遮断するための第２の遮断装置であり、第１の遮断装置１０とは別個で独立に設けられており、第１の遮断装置１０と第２の遮断装置１７はモータ駆動装置３からモータ２への回転エネルギの供給を遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して互いに直列に配置されており、いずれかの遮断装置が動作すると、モータ２への回転エネルギの供給は遮断されモータ２は回転を停止する。１８は第２のプロセッサ１６から第２の遮断装置１７へ遮断動作信号を出力する制御線である。第１のプロセッサ８と操作パネル６、補機類７間の制御線をそれぞれ１２、１３で示す。
【００１３】
１４はモータ駆動装置３とモータ２の間の回転エネルギの供給線であり、５０は回転エネルギの供給線１４のうち１４Ａに介在して設けられた供給エネルギを検出センサで、本実施例では例えば巻線式或いはホールセンサと適当な増幅平滑回路を持つ電流センサであり、第２のプロセッサ１６のＡ／Ｄ変換入力端子ＡＤにその出力信号が入力される。
【００１４】
図２は、図１に示す遠心機の過回転防止制御装置全体１００のうち、操作パネル６、補機類７を除いた部分のブロック回路図を示したものであり、図１と同一の機能の部分には同一の番号が符してあり、モータ駆動装置３に於て１９は交流電源等のモータ駆動装置３の電源、２０はインバータ制御装置、２１、２２、２３はそれぞれ誘導モータ２に３相電力を供給するための例えばパワートランジスタ、ＩＧＢＴ、ＧＴＯ等のパワー素子から構成されるパワーブリッジであり、パワーブリッジ２１、２２、２３の各アームからモータ２へ回転エネルギの供給線１４としてそれぞれ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃが接続されており、電流センサ５０はこの場合、回転エネルギの供給線１４Ａにクランプされている。
【００１５】
パワーブリッジ２１を代表し、パワーブリッジ構成する上アーム、下アームのｉＧＢＴの場合のパワー素子を２４、２５で示し、２６、２７はそれぞれパワー素子２４、２５のゲート制御回路であり、これらはそれぞれホトカプラ２８、２９から点孤信号が送られるようになっている。３０はホトカプラ２８、２９の発光素子を点灯するための電源であり、発光素子はそれぞれ抵抗器３１、３２を介してインバータ制御装置２０に接続されており、ホトカプラ２８、２９の発光素子の点孤によりそれぞれパワー素子２４、２５が導通しモータ２に回転エネルギが供給されるようになっている。従って電源３０と抵抗器３１、３２の間に介して接続されたトランジスタ等の半導体スイッチ、リレー等から成る第２の遮断装置１７が制御線１８により遮断状態になると、パワーブリッジ２１、２２、２３の発光素子を点孤するための電源供給が遮断され、回転数制御信号の制御線９からインバータ制御装置２０にいかなる指令が入力されようとも、モータ２への回転エネルギの供給が遮断されるようになっている。同様にして、トライアック等の半導体スイッチ、リレー等から成る第１の遮断装置１０は電源１９とインバータ制御装置２０の間に介して設けられており、第１の遮断装置１０が制御線１１により遮断状態になるとモータ２への回転エネルギの供給が遮断されるようになっている。
【００１６】
第１のプロセッサ８に於て、３３はＣＵＰ、３４はクロック発生器、３５はリセット回路であり、それぞれＣＰＵ３３に信号を出力し、クロック発生器３４の信号出力は分周器３６を介してＣＰＵ３３のタイマ割り込み端子Ｔ１に出力されている。３７は第１のセンサ５の２分周器であり、信号出力はそれぞれＣＰＵ３３のイベント割り込み入力端子ＥＶ１１、ＥＶ１２、ＥＶ１３に入力されている。同様にして第２のプロセッサ１６に於て、３８はＣＰＵ、３９はクロック発生器、４０はリセット回路であり、それぞれＣＰＵ３８に信号を出力し、クロック発生器３９の信号出力は分周器４１を介してＣＰＵ３８のタイマ割り込み端子Ｔ２に出力されており、４２は第２のセンサ１５の２分周器であり、その信号出力はそれぞれＣＰＵ３８のイベント割り込み入力端子ＥＶ２１、ＥＶ２２、ＥＶ２３に入力されている。
【００１７】
図３はロータ１の回転信号の検出の構成について示したものであり、図１、図２と同一の機能の部分には同一の番号が符してあり、ロータ１の底面には同一周上に埋設された複数個の識別子であるマグネット４が第１のセンサ５、第２のセンサ１５に対してＳ極を向けた４ＡＳ及び４ＢＳが回転中心Ｏに対して角度θをなすように配置してあり、またマグネット４ＡＳ、４ＢＳに対してカウンタバランスを取る位置、即ちマグネット４ＡＳ、４ＢＳに対して点対称となる位置に、バランサ４ＡＮ、４ＢＮが配置されている。
【００１８】
本実施例では、第１のセンサ５及び第２のセンサ１５は、ロータ１の回転に伴ないマグネット４ＡＳ及び４ＢＳが通過するのを検出するものであるが、バランサ４ＡＮ、４ＢＮを第１のセンサ５、第２のセンサ１５に対してＮ極を向けたマグネットで構成し、例えば第１のセンサ５がＳ極のマグネット、即ちマグネット４ＡＳ及び４ＢＳを検出し、第２のセンサ１５がＮ極のマグネット、即ちマグネット４ＡＮ、４ＢＮを検出することとすることもできる。当然、このＳＮの関係は逆にしても同じである。このように構成することにより、例えばマグネットからの信号の欠損、マグネットの磁力低下、マグネット自体の欠損といったマグネット自体から生じる問題を解消することができる。
【００１９】
上記のように構成された具体的実施例の動作について図４に示す回転センサ１５の信号出力に対する第２のプロセッサ１６の処理タイムチャート、図５、図６、図７に示す第２のプロセッサ１６の処理フローを参照しながら説明すると、モータ駆動装置３からモータ２に回転エネルギが供給されロータ１が回転すると、図４の第２のセンサ１５の信号出力４３に示すようにロータ１の１回転につき２コのパルスが第２のセンサ１５から出力され、２分周器４２の信号出力４４に示すように２分周器４２からＣＰＵ３８のイベント割り込み端子ＥＶ２１、ＥＶ２２、ＥＶ２３に分周信号が与えられる。
【００２０】
ＣＰＵ３８としては三菱電機製のマイクロコンピュータＭ３７４５１を用いる例で示すと、ＣＰＵ３の信号入力端子ＥＶ２１に与えられる２分周器４２の信号出力４４の立ち上がり部４４Ｈに於て、ロータ１の１回転につき図５の処理フローのパルス周期測定モードのイベント割り込みＥＶＲ１が発生し、処理１０１により図４に示すＴ区間のＲＣＮＴのクロックカウント数範囲４５中のクロック発生器３４のクロックを分周した周波数のクロック例えば３ＭＨＺのクロック数をＣＰＵ３８内のメモリＲＣＮＴに転送する。同様にしてＣＰＵ３の信号入力端子ＥＶ２２に与えられる２分周器４２の信号出力４４の立ち上がり部４４Ｈに於て、ロータの１回転につき図５の処理フローの論理「Ｈｉ」区間のパルス幅測定モードのイベント割り込みＥＶＲ２が発生し、処理１０２により図４に示すＴＨ区間のＩＤＨＣＮＴのクロックカウント数範囲４６中のクロック数をＣＰＵ３８内のメモリｉＤＨＣＮＴに転送する。更に同様にして、ＣＰＵ３の信号入力端子ＥＶ２２に与えられる立ち下がり部４４Ｌに於て、論理「Ｌｏ」区間のパルス幅測定モードのイベント割り込みＥＶＲ３が発生し、処理１０３により図４に示すＴＬ区間のｉＤＬＣＮＴのクロックカウント数範囲４７のクロック数をＣＰＵ３８内のメモリｉＤＬＣＮＴに転送する。
【００２１】
続いて、分周器４１の信号出力がＣＰＵ３８のＴ２タイマ割り込み端子に出力されることにより例えば１００ｍｓｅｃ程度の周期で図６に示すタイマ割り込みｉＮＴ１が発生し、処理１０４によりメモリＲＣＮＴの値からロータ１の実回転数を次式により計算し
【００２２】
【数１】
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【００２３】
メモリＲＲＰＭに格納する。処理１０５により、メモリｉＤＨＣＮＴ及びｉＤＬＣＮＴの値から図５の角度θに対応するロータ１の種類コードｉＤθを次式により判別計算し、メモリに格納する。
【００２４】
【数２】
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【００２５】
【数３】
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【００２６】
続いて処理１０６により、メモリｉＤθの値からロータ１の最高許容回転数ＲＭＡＸを例えば次式により割り出し、メモリに格納する。
【００２７】
【数４】
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【００２８】
図７は、ＣＰＵ３がロータ１の回転中に遂次求めたロータ１の実回転数ＲＲＰＭ、種類コードｉＤθ、種類コードから割り出した最高許容回転数ＲＭＡＸに基づき、第２の遮断装置１７に遮断動作信号を出力するか否かを判断するＣＨＥＣＫ処理フローを示したものであり、処理１０７により遮断信号はまずＯＦＦされ、制御線１８により第２の遮断装置１７は非遮断状態になり、パワーブリッジ２１のホトカプラ２８、２９は電源３０に接続されインバータ制御装置２０の制御動作により動作可能な状態になる。処理１０８の１秒タイマにより判断処理の周期が適切な間隔に調節され、判断１１４によりロータの実回転数が０でない回転中は判断１０９に分岐し、判断１０９によりロータ１の実回転数が低い回転数例えば１０００回転以下の場合は、遠心機にセットするロータの交換作業、停電によるロータ１の回転数の低下、計測誤差等のため上記判断処理を禁止する。
【００２９】
ロータ１の実回転数が１０００回転を越えた状態に於て、遠心機の何らかの不具合により実回転数ＲＲＰＭが最高回転数ＲＭＡＸを越えると判断１１０により処理１１３を実行し、遮断信号がＯＮし、制御線１８により第２の遮断装置１７が遮断状態になり、モータ２のモータ駆動装置３からの回転エネルギの供給は遮断され、ロータ１の回転数は下降停止し、遠心機のロータ１の過回転に対する安全が確保される。
【００３０】
この時、遮断信号ＯＮの処理１１３は繰り返し実行されるため、制御装置１００の電源を一旦落とし、リセット回路４０からリセット信号が再び入力されるまで、遮断装置１７は遮断状態を保ち安全が保護されるようになっている。またロータ１の種類コードｉＤθが、一例として８°以下、或いは１７５°以上等の不当な場合は、それぞれ判断処理１１１、１１２により処理１１３が実行される。このような状態は、図３に於てマグネット４ＡＳ、４ＢＳのいずれかが落下欠損するか或いは第２のセンサ１５のマグネット４ＡＳ、４ＢＳのいずれかに対する感度不良等により、図４の第２センサ１５の信号出力４３が、ロータ１の１回転につき１パルスとなり２分周器４２の信号出力４４の論理で「Ｈｉ」、「Ｌｏ」のデューティが５０％となり、ｉＤθの計測値がθ°、１８０°に近い値となるのを検出することも含まれている。
【００３１】
一方判断１１４によりロータ１の実回転数が毎分０回転、即ち、ロータ１の回転が停止している場合は判断１１５に分岐しＣＰＵ３８はＡＤ端子から電流センサ５０のアナログ出力をＡ／Ｄ変換しデジタル量として認識すると共に所定の値と比較しモータ２に駆動エネルギが供給されているか否かをチェックし、電流有と判断した場合は処理１１３に分岐し、上記と同様にして制御線１８により第２の遮断装置１７が遮断状態になり、モータ２のモータ駆動装置３からの回転エネルギの供給は遮断される。このような状態は図３において、マグネット４ＡＳ、４ＢＳのいずれもが落下欠損するか或いは第２のセンサ１５のマグネット４ＡＳ、４ＢＳのいずれもに対する感度不良等により、図４の第２センサ１５の信号出力がロータの回転にもかかわらず現われないことに相当する。
【００３２】
上記の判断１１５において、ＣＰＵ３８が電流無と判断した場合は処理１０８に分岐し、上記の判断、処理を繰り返し実行するが、このような状態はモータ２にエネルギが供給されず単にロータ１が回転を停止している正常な状態に相当することはいうまでもない。ここで、上記の具体的実施例においては、電流センサ５０の出力をＣＰＵ３８に入力しロータ１の過回転防止を図っているが、更に電流センサ５０とは別個に同様の電流センサを例えば回転エネルギの供給線１４のうちの１４Ｂ或いは１４Ｃに介在して電流センサ５１として設けＣＰＵ３８に電流センサ５０の出力信号を入力するのと同様ＣＰＵ３３に入力しＣＰＵ３３側でも判断１１４、判断１１５、処理１１３に相当する判断処理を並行して同時に実行させ、マグネット４ＡＮ，４ＢＮ或いは第１のセンサ５の不具合に起因するロータ１の過回転防止を図ることも可能であることは、本発明の思想に照らして明白である。
【００３３】
上記の具体的実施例の動作については、回転センサ１５の信号出力に対する第２のプロセッサ１６の動作について説明したが、回転センサ５の信号出力に対する第１のプロセッサ８のロータ１の過回転防止制御動作についても、操作パネル６から入力される運転指令に従ってモータ駆動装置３に制御線９を介して回転数制御信号を出力したり、補機類７の制御の実行に関する通常の遠心機の制御処理を除けば、上述の第２のプロセッサの動作と同様である。
【００３４】
本発明のその他の実施例を部分的に示すブロック回路図の図８に於て、図２と同一の機能を示す部分には同一の番号が符してあり、第１の遮断装置１０としてスリーステットゲートバッファ等のドライバ４８、４９を用いた例を示す。第１の遮断装置１０と第２の遮断装置１７はホトカプラ２８、２９の発光素子の点灯路に対して直列に設けられており、制御線１１の論理「Ｈｉ」の信号出力によりドライバ４８、４９は高抵抗状態になり上記と同様にしてモータ２へのモータ駆動装置３からのエネルギの供給は遮断される。
【００３５】
また、第３のプロセッサ、第３のセンサを用い、ロータの過回転検出並びにロータの種類コードの異常を判別し、モータ駆動装置３からモータ２への回転エネルギの供給を遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して互いに直列に配置された第１の遮断装置１０、第２の遮断装置１７に対して直列に第３の遮断装置を設け、この遮断装置に第３のプロセッサが異常判別時に遮断信号を出力する等の冗長な構成も本発明の思想になるものである。
【００３６】
また、ロータの種類コード及び実回転数を計測するための検知機構に関しては、本実施例のような磁気的検出の他に、光学的検出、超音波による検出、電磁波による検出、等を採用することによっても、本発明が実施可能であることはいうまでもなく、更には、ロータに設けられたインデックスの位置や角度又はその数、複合的なインデックスパターン、磁気的な記憶媒体、光学的記憶媒体により検出する手段を採用しても、本発明は実施可能である。
【００３７】
【発明の効果】
本発明によれば、プロセッサとセンサの組合わせを並列に設け、第１のプロセッサと第２のプロセッサの互いに独立した異なるプロセッサにより、それぞれのプロセッサが第１のセンサと第２のセンサの独立したロータの回転信号に基づき、ロータの種類コードを判別すると共にロータの実回転数を計測し、ロータの種類コードが不当と判断した場合或いはロータの種類コードから割り出したロータの最高許容回転数をロータの実回転数が越えたと判断した場合、或いはロータの実回転数が０、即ちロータが停止中に供給エネルギを検出するセンサからモータにエネルギが供給されていると判断した場合、モータ駆動装置からモータへの回転エネルギの供給を遮断するための回転エネルギの制御供給路に対して互いに直列に配置された第１の遮断装置、第２の遮断装置に遮断動作信号を出力するようにしたので、遠心機の単一故障状態に対してロータの過回転を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明になる遠心機の一実施例を示すブロックである。
【図２】  図１のブロック図を部分的に示すブロック回路図である。
【図３】  ロータの回転信号の構成を示す説明図である。
【図４】  回転センサの信号出力に対する第２のプロセッサの処理タイムチャートである。
【図５】  第２のプロセッサの処理フローである。
【図６】  第２のプロセッサの処理フローである。
【図７】  第２のプロセッサの処理フローである。
【図８】  本発明のその他の実施例を部分的に示すブロック回路図である。
【図９】  従来の技術を示すブロック図である。
【符号の説明】
１はロータ、２はモータ、３はモータ駆動装置、５は第１のセンサ、８は第１のプロセッサ、１０は第１の遮断装置、１５は第２のセンサ、１６は第２のプロセッサ、１７は第２の遮断装置、５０はモータ２の供給エネルギを検出するセンサである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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