(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定体と、この固定体に対してある自由度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御方法であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、ストローク制御されないジャッキにはその隣の隣に位置するストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させることを特徴とする冗長パラレルリンクの制御方法。
【請求項２】
前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機の後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御方法であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、ストローク制御されないジャッキにはその隣の隣に位置するストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させることを特徴とする冗長パラレルリンクの制御方法。
【請求項３】
固定体と、この固定体に対してある自由度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御装置であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、前記ストローク制御されるジャッキの押し側および引き側回路の流量を制御することによって、そのジャッキのストロークを制御するストローク制御系が設けられるとともに、ストローク制御されないジャッキの押し側および引き側の回路が前記ストローク制御されるいずれかのジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続されることを特徴とする冗長パラレルリンクの制御装置。
【請求項４】
前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機の後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御装置であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、前記ストローク制御されるジャッキの押し側および引き側回路の流量を制御することによって、そのジャッキのストロークを制御するストローク制御系が設けられるとともに、ストローク制御されないジャッキの押し側および引き側の回路が前記ストローク制御されるいずれかのジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続されることを特徴とする冗長パラレルリンクの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジャッキの本数が自由度を超える所謂冗長パラレルリンクの制御方法と制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自由度の数を超えるジャッキを備える冗長パラレルリンク機構において、ジャッキのストローク制御を行う場合、全てのジャッキについて制御機器、例えばセンサ，制御弁等を設けて制御する方法が一般的に知られている。また、自由度の数に等しい本数のジャッキがストローク制御され、残りのジャッキが補助油圧シリンダを用いて一定の力で制御される制御方法が特開平６−１０１３９４号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、全てのジャッキをストローク制御する方法では、制御機器の数がジャッキの増加に伴って増えるという問題点がある。また、このように制御機器が増えるために冗長パラレルリンク機構が大型になり、この機構を備える装置が大型化するという問題点もある。一方、ジャッキの数を減らして制御するのでは、１本当たりにかかる負荷が増大し、それに耐えるだけのジャッキを用意する必要があるためにジャッキが大きくなり、装置全体としても大型化してしまうという問題点がある。
【０００４】
また、特開平６−１０１３９４号公報に開示されている制御方法では、直線あるいは緩やかな曲線では自由度数に等しい本数のジャッキのみが作動し、残りのジャッキが使用されていないという問題点がある。さらに、ストローク制御されるジャッキの推力は、このジャッキにかかる負荷の大きさに応じて調整されるため、補助油圧ジャッキが一定の力で制御されていると負荷が小さい場合には補助油圧ジャッキの力がストローク制御されるジャッキの推力に勝ってしまい、方向制御が不可能となり、一方負荷が大きい場合には補助油圧ジャッキの力はストローク制御されるジャッキの推力に対して小さすぎて無駄であるという問題点もある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解消するためになされたものであり、制御機器の数を減らしながらも適切な制御を行うことのできる冗長パラレルリンクの制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
第１発明による冗長パラレルリンクの制御方法は、前記目的を達成するために、
固定体と、この固定体に対してある自由度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御方法であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、ストローク制御されないジャッキにはその隣の隣に位置するストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させることを特徴とするものである。
【０００７】
第１発明においては、可動体の位置・姿勢の例えば６自由度の動きを制御するためには６軸が必要十分条件であるため、少なくとも可動体の自由度と等しい数のジャッキがストローク制御されることにより、可動体の並進・回転の自由度は全て決定されて制御される。さらに、残るジャッキ（従属ジャッキ）の１つのジャッキについては、ストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）のいずれかのジャッキと対応づけられているため、従属ジャッキには制御ジャッキと同じ圧力が作用する。したがって、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さくなれば従属ジャッキの推力も低下する。つまり、この制御ジャッキの負荷の大小は可動体に作用する負荷の大小に概ね対応するため、可動体に作用する負荷の大小に応じて従属ジャッキの推力が増減する。
【０００８】
このように、従属ジャッキを制御ジャッキに対応づけて制御することにより、従属ジャッキの推力が制御ジャッキの動作を妨げたり、制御ジャッキの推力に対して小さすぎることがなくなるため、例えばセンサ，制御弁等の制御機器の数量を減らすことができる。したがって、ジャッキの総数を増やすことができるため、装置全体を小型化することができ、余分なコストを抑えることができる。
【０００９】
また、本発明によれば、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合わされて、ストローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）の方向および位置が近くなるように、ジャッキが配置されているので、従属ジャッキに作用する負荷、つまり従属ジャッキが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つまり推力に近い値となる。したがって、従属ジャッキに制御機器を設けていなくても制御ジャッキと同じ圧力で制御することにより必要な推力を得ることができる。
【００１０】
次に、第２発明による冗長パラレルリンクの制御方法は、
前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機の後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御方法であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、ストローク制御されないジャッキにはその隣の隣に位置するストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させることを特徴とするものである。
【００１１】
第２発明においては、少なくとも前胴の自由度と等しい数のジャッキがストローク制御されているため、前胴の並進・回転の自由度はすべて制御されるとともに、残るジャッキの少なくとも１つについては、ストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）のいずれかのジャッキと対応づけられているため、残るジャッキ（従属ジャッキ）には制御ジャッキと同じ圧力が作用する。前記制御ジャッキの負荷は、例えば地山状態等に影響されるが、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さくなれば従属ジャッキの推力も低下する。したがって、従属ジャッキの推力が制御ジャッキの推力を妨げることがなくなるため、いかなる地山状態や線形等も掘削することができる。さらに、従属ジャッキを制御ジャッキに対応づけることにより、従属ジャッキを制御するための制御機器を減らすことができるため、冗長パラレルリンク機構を簡素化することができる。このため、例えば小型のトンネル掘削機等のスペースの少ない装置に用いることもでき、コストを抑えることができる。
【００１２】
また、本発明においても、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合わされて、ストローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）の方向および位置が近くなるように、ジャッキが配置されているので、従属ジャッキに作用する負荷、つまり従属ジャッキが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つまり推力に近い値となる。したがって、従属ジャッキに制御機器を設けていなくても制御ジャッキと同じ圧力で制御することにより必要な推力を得ることができる。
【００１３】
第３発明による冗長パラレルリンクの制御装置は、
固定体と、この固定体に対してある自由度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御装置であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、前記ストローク制御されるジャッキの押し側および引き側回路の流量を制御することによって、そのジャッキのストロークを制御するストローク制御系が設けられるとともに、ストローク制御されないジャッキの押し側および引き側の回路が前記ストローク制御されるいずれかのジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続されることを特徴とするものである。
【００１４】
第３発明においては少なくとも可動体の自由度と等しい数のジャッキ（制御ジャッキ）に、例えばストローク検出器と制御弁を設け、ストローク検出器の出力信号をフィードバックして制御弁を制御するようなストローク制御系が設けられており、このストローク制御系の制御弁により制御ジャッキの押し側および引き側回路の流量が制御されジャッキのストロークが制御されている。このように制御ジャッキのストロークが制御されることにより、可動体の位置や姿勢が制御される。さらに、残るジャッキ（従属ジャッキ）の押し側および引き側回路がいずれかの制御ジャッキの押し側および引き側回路に接続されることにより、従属ジャッキの圧力は制御ジャッキに等しくなる。このため、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さくなれば従属ジャッキの推力も低下する。このように従属ジャッキの圧力は制御ジャッキの圧力と常に一致するように変化するので、従属ジャッキに制御機器を設ける必要がなくなる。したがって、ジャッキ総数が増えても制御機器の数は一定または減らすことができるため、冗長パラレルリンク機構は簡素化でき、コストダウンを図ることができる。
【００１５】
また、本発明によれば、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合わされて、ストローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）の方向および位置が近くなるように、ジャッキが配置されているので、従属ジャッキに作用する負荷、つまり従属ジャッキが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つまり推力に近い値となる。したがって、従属ジャッキに制御系を設けていなくても制御系と同じ圧力に保たれることにより従属ジャッキの必要な推力を得ることができるとともに、従属ジャッキの制御系を減らすことができる。また、全てのジャッキに制御系を設けていなくてもストローク制御されるジャッキの動作を妨げることなく、適切な方向制御を行うことができる。
【００１６】
次に、第４発明による冗長パラレルリンクの制御装置は、
前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機の後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数で、かつ線状ないしは環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされる並列なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制御装置であって、
少なくとも可動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のストローク制御されるジャッキが、ストローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキとなるように、ストローク制御されるジャッキとストローク制御されないジャッキとが配置され、前記ストローク制御されるジャッキの押し側および引き側回路の流量を制御することによって、そのジャッキのストロークを制御するストローク制御系が設けられるとともに、ストローク制御されないジャッキの押し側および引き側の回路が前記ストローク制御されるいずれかのジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続されることを特徴とするものである。
【００１７】
第４発明においては、少なくとも前胴の自由度と等しい数のジャッキ（制御ジャッキ）に例えばストローク検出器，制御弁を設け、ストローク検出信号をフィードバックさせて制御弁を制御するようなストローク制御系が設けられており、このストローク制御系の制御弁により制御ジャッキの押し側および引き側回路の流量が制御されジャッキのストロークが制御されている。さらに、残るジャッキの少なくとも１つについては押し側および引き側回路がいずれかの制御ジャッキの押し側および引き側回路に接続されることにより、従属ジャッキの圧力は制御ジャッキの圧力に等しくなる。このため、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さくなれば従属ジャッキの推力も低下する。このように、従属ジャッキの圧力は、制御ジャッキの圧力と常に一致するように変化するので従属ジャッキに制御機器を設ける必要がなくなる。したがって、ジャッキ総数が増えても少なくとも自由度と等しい数のジャッキに制御系を設けることにより、並進・回転の自由度を制御することが可能となる。
【００１８】
また、本発明においても、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合わされて、ストローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）の方向および位置が近くなるように、ジャッキが配置されているので、従属ジャッキに作用する負荷、つまり従属ジャッキが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つまり推力に近い値となる。したがって、従属ジャッキに制御系を設けていなくても制御系と同じ圧力に保たれることにより従属ジャッキの必要な推力を得ることができるとともに、従属ジャッキの制御系を減らすことができる。また、全てのジャッキに制御系を設けていなくてもストローク制御されるジャッキの動作を妨げることなく、適切な方向制御を行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明による冗長パラレルリンクの制御方法および制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
図１（ａ）に、本発明の一実施例に係る冗長パラレルリンク制御装置１を備えるトンネル掘進機２の断面図が示されており、図１（ｂ）には前記トンネル掘削機２の正面図が示されている。
【００２１】
本実施例のトンネル掘進機２は前胴部３と後胴部４とに前後に分割形成されており、この前胴部３と後胴部４とが冗長パラレルリンク機構５を介して互いに連結されている。この冗長パラレルリンク機構５は、互いに並列かつ環状に配置され、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされてなる１２本のジャッキ６（６ａ〜６ｌ）と、これらジャッキを制御するための冗長パラレルリンク制御装置１により構成されている。前記後胴部４の後部には、セグメントエレクタ７が設置され、このセグメントエレクタ７により、セグメント８が組み立てられる。また、前胴部３の後部にはシールドジャッキ９が設けられており、このシールドジャッキ９を伸長させてセグメント８に反力をとることによりトンネル掘進機２を掘進させることができるようにされている。この掘進方向は、冗長パラレルリンク機構５により前胴部３の方向が制御されることにより決定される。この冗長パラレルリンク機構５を制御するための冗長パラレルリンク制御装置１の油圧回路図が図２に示されている。
【００２２】
この油圧回路図において、ジャッキ６ａはサーボバルブ１０ａにより制御され、サーボバルブ１０ａがＡポートに接続されている場合はジャッキ６ａの推力は増大し、Ｃポートに接続されている場合は推力が低下する。また、Ｂポートに接続されている場合は推力は保持される。このサーボバルブ１０ａはジャッキ６ａに設けられているストロークセンサ１１ａからのストローク信号１２ａがコントローラ１３ａに送信され、このコントローラ１３ａによって制御されている。このストロークセンサ１１ａを設けるジャッキ（制御ジャッキ）６ａの隣の隣のジャッキ（従属ジャッキ）６ｃは、ストローク制御されないで前記サーボバルブ１０ａに接続されており、制御ジャッキ６ａと同じ圧力で制御される。つまり、従属ジャッキ６ｃは制御ジャッキ６ａにかかる負荷が大きい場合に従属ジャッキ６ｃの出す推力も大きくなり、制御ジャッキ６ａにかかる負荷が小さい場合に従属ジャッキ６ｃの出す推力も低下するように制御されている。
【００２３】
同様に、制御ジャッキ６ｄおよび従属ジャッキ６ｂ，制御ジャッキ６ｅおよび従属ジャッキ６ｇ，制御ジャッキ６ｈおよび従属ジャッキ６ｆ，制御ジャッキ６ｉおよび従属ジャッキ６ｋ，制御ジャッキ６ｌおよび従属ジャッキ６ｊはそれぞれサーボバルブ１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆに接続され、制御ジャッキに設けられているストロークセンサ１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆによりストロークが検出され、コントローラ１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆにより制御されている。全てのサーボバルブ１０は、油圧源１４および油圧タンク１５に接続されている。
【００２４】
次に、このような冗長パラレルリンク制御装置１を用いた各ジャッキの制御方法について説明する。ストロークセンサ１１ａにより検出されコントローラ１３ａに送信されるストローク信号１２ａがコントローラ１３ａに設定されているストローク目標値よりも大きい場合には、コントローラ１３ａによって、サーボバルブ１０ａのスプールが制御されて制御ジャッキ６ａの引き側に油が供給される。この結果、制御ジャッキ６ａのストロークは減少し、ストローク目標値に一致する。また、前記ストローク信号１２ａがストローク目標値よりも小さい場合には、コントローラ１３ａによりサーボバルブ１０ａのスプールが制御されて、制御ジャッキ６ａの押し側に油が供給され、制御ジャッキ６ａのストロークが増加してストローク目標値に一致する。このように制御ジャッキ６ａのストロークが制御される一方、制御ジャッキ６ａの圧力は、作用する負荷に釣り合う値として受働的に定まる。制御ジャッキ６ａと従属ジャッキ６ｃとは押し側回路同士、引き側回路同士がそれぞれ接続されているので、従属ジャッキ６ｃには制御ジャッキ６ａと同じ圧力が作用する。他の制御ジャッキ６ｄ，６ｅ，６ｈ，６ｉ，６ｌおよび従属ジャッキ６ｂ，６ｇ，６ｆ，６ｋ，６ｊについても同様に制御される。
【００２５】
このように、１つのサーボバルブ１０ａにより制御される制御ジャッキ６ａおよび従属ジャッキ６ｃは、ほぼ平行にかつ接近した位置に配置されているため、制御ジャッキ６ａにかかる負荷と従属ジャッキ６ｃにかかる負荷はほぼ等しく、出すべき推力を同圧にすることにより１本当たりに必要な推力を減らすことができるとともに、適切な制御を行うことが可能である。他の制御ジャッキ６ｄ，６ｅ，６ｈ，６ｉ，６ｌおよび従属ジャッキ６ｂ，６ｇ，６ｆ，６ｋ，６ｊについても同様である。
【００２６】
したがって、前胴部３の方向を制御してトンネル掘進機２の掘進方向を決定するために、すべてのジャッキ６（６ａ〜６ｌ）に制御機器（本実施例ではサーボバルブ，ストロークセンサ，コントローラ）を設ける必要がなくなる。このためジャッキ総数のみを増加させることが可能となり、ジャッキ総数を増やすことによりジャッキ１本当たりの推力を減らすことができるため、装置を全体として小型化することができる。また、制御ジャッキと従属ジャッキとの方向・位置が近いため、両者を同じ圧力で制御することになり適切な方向制御を行うことが可能となる。
【００２７】
前記のようにジャッキの本数をトンネル掘進機２の円周上に配置できる範囲内で増やして１本当たりの推力を小さくする方が自由度と同じ数のジャッキを用いるよりも機内スペースの点からは望ましい。このため、トンネル掘進機では自由度を超えるジャッキを装備し、冗長な機構となることが避けがたい場合が多い。したがって、本発明の制御方法は特にトンネル掘進機へ適用した場合に効果が大きい。
【００２８】
本実施例においては、１２本のジャッキ６を用いたが自由度（本実施例では６）の数以上であれば何本でもよい。その場合、方向・位置の近いものを同じサーボバルブで制御するのが好ましい。
【００２９】
本実施例において、自由度６（並進３・回転３）として６本の制御ジャッキを用いているが、６本以上であればよい。また、自由度６の場合だけに限られず、その場合は制御ジャッキは少なくとも自由度の数あればよい。
【００３０】
本実施例においては、トンネル掘進機２に冗長パラレルリンク制御方法を適用したものを説明したが、本発明の制御方法は一般の固定体と可動体との間に設けられる冗長パラレルリンク機構に用いてもよい。例えば、図３に本実施例の変形例である冗長パラレルリンク機構が示されている。この例では、固定体１６と可動体１７とが直線上に配置されている８本のジャッキ１８（１８ａ〜１８ｈ）を介して互いに連結されており、可動体１７は平面内を動くことができる。このジャッキ１８は、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされている。
【００３１】
本変形例においては、可動体１７の自由度が３であるのに対してジャッキ１８の本数が８本であるので冗長である。このため、本実施例と同様にジャッキ１８ａ，１８ｄ，１８ｅ，１８ｈは制御ジャッキとされてそれら各ジャッキにそれぞれ１つずつ計４つのストロークセンサが設けられて、ストローク制御されている。また、残りのジャッキ１８ｂ，１８ｃ，１８ｆ，１８ｇは本実施例と同様に従属ジャッキとされて、ジャッキ１８ｃは隣の隣の制御ジャッキ１８ａに、ジャッキ１８ｂは隣の隣の制御ジャッキ１８ｄに、ジャッキ１８ｇは隣の隣の制御ジャッキ１８ｅに、ジャッキ１８ｆは隣の隣の制御ジャッキ１８ｈに接続され、従属ジャッキの圧力は接続される制御ジャッキの圧力と等しくなる。この制御ジャッキとその制御ジャッキに接続される従属ジャッキとは、ほぼ平行でかつ接近した位置に配置されているため、可動体１７に作用する負荷が増大して従属ジャッキが大きな推力を出す必要が生じた場合には、その従属ジャッキと位置・方向の近い制御ジャッキにも大きな負荷がかかる。したがって、制御ジャッキの推力は上昇し、同様に従属ジャッキの推力も上昇させることができる。また、可動体にかかる負荷が減少する場合も同様である。本変形例の油圧回路図は、本実施例の油圧回路図とほぼ同様に構成されているため省略する。
【００３３】
本変形例においては、自由度３（並進２・回転１）として４本の制御ジャッキを用いているが、３本でもよく３本以上であればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）は本発明の一実施例に係る冗長パラレルリンク制御装置を備えたトンネル掘削機の断面図であり、図１（ｂ）は前記トンネル掘進機の正面図である。
【図２】図２は、本実施例の油圧回路図である。
【図３】図３は、本実施例の変形例である冗長パラレルリンク機構の概略図である。
【符号の説明】
１  冗長パラレルリンク制御装置
２  トンネル掘進機
３  前胴部
４  後胴部
６  ジャッキ
１０  サーボバルブ
１１  ストロークセンサ
【図１】
0003778630.tif 000002
【図２】
0003778630.tif 000003
【図３】
0003778630.tif 000004