(57)【要約】  本発明は、２つのカメラの上下方向位置を互いにずらした装置でもリアルタイムに正確に物体の視差を計測でき正確な距離を計測できるステレオカメラ装置を実現する。本発明は、ステップ51で撮像開始となり左カメラはステップ51から撮像が開始され（ステップ53L）、右カメラは左カメラの下側に撮像領域が設定されステップ52Rにて時間ΔtがN×TL以上となるまで撮像開始を遅らせる。左カメラによる撮像が開始され時間差が経過して右カメラがる撮像を開始する（ステップ53R）。ステップ54R、54Lにて左右のカメラの画像の特徴点を抽出し予め左右画像に設定した高さ近傍で特徴点を抽出し（ステップ54R、54L）、複数点の左右差の平均値が予め設定したNより以上か検出しステップ55）、ステップ56で検出したライン数の現時点における差分nを算出しステップ57で差Nを補正する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１画像を得る第１撮像部と第２画像を得る第２撮像部とを有するステレオカメラ装置において、
前記第１画像と前記第２画像は、撮像領域が互いに重なる部分と、撮像領域が互いに重ならない部分とを有し、前記互いに重なる部分は、前記第１撮像部と前記第２撮像部とが略同一タイミングで撮像することを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記第１画像と前記第２画像とから、それぞれ特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部が抽出した前記第１画像の前記特徴点と前記第２画像の前記特徴点とのずれ量を測定するずれ量測定部と、
前記ずれ量測定部が測定したずれ量に応じて、前記第１撮像部と前記第２撮像部の撮像タイミングもしくは撮像開始位置を調整する撮像調整部と、
を備えることを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のステレオカメラ装置において、
前記第１撮像部及び前記第２撮像部は、それぞれ撮像素子を有し、前記撮像調整部からの指令により、前記第１撮像部の前記撮像素子及び前記第２撮像部の前記撮像素子に撮像を開始するトリガ信号を出力するトリガ信号出力部を備えることを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項４】
請求項２に記載のステレオカメラ装置において、
前記第１画像と前記第２画像の前記撮像領域が互いに重ならない部分は、前記第１撮像部と前記第２撮像部は互いに異なるタイミングで撮像することを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項５】
請求項２に記載のステレオカメラ装置において、
前記第１画像と前記第２画像の前記撮像領域が互いに重ならない部分は、前記第１撮像部と前記第２撮像部は互いに略同一のタイミングで撮像することを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のステレオカメラ装置において、
前記ステレオカメラ装置は、移動体に配置され、前記移動体の前方に位置する対象物との距離を計測して前記移動体の速度及び移動方向を制御することを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のステレオカメラ装置において、
前記移動体は車両であることを特徴とするステレオカメラ装置。
【請求項８】
請求項２に記載のステレオカメラ装置において、
前記第１撮像部及び前記第２撮像部は、ローリングシャッター方式の撮像素子を有することを特徴とするステレオカメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステレオカメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行安全性を向上させるために、車両にカメラ等のセンサを搭載し、車両の周囲の車両や横断する歩行者、自転車等の距離、方位等を計測し、衝突の可能性がある場合、ドライバへの警告や自動ブレーキを行い、衝突回避を行うシステムが開発されている。【０００３】
また、これらセンサは、衝突回避のみならず、自動運転のための周囲状況を把握するためのデバイスとして開発されている。【０００４】
車両の周囲を監視するセンサとして、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、カメラ等がある。カメラを使ったセンサには、単眼カメラと、複数のカメラを用いたステレオカメラがある。【０００５】
ステレオカメラは、所定距離の任意の２つのカメラで撮影された重複領域の画像の視点位置の違いによる視差を利用して、撮影された物体までの距離を計測できる。【０００６】
このとき、カメラを搭載した車両、および撮影される前方の車両、歩行者等は時間とともに動いているため、正確な計測を行うには、２つのカメラで撮影される車両、歩行者等の物体が同時刻に写る必要がある。【０００７】
しかし、２つのカメラの相対高さが車両への取り付時からずれたり、車両姿勢で変化したりするなど、２つのカメラの高さが変わる場合がある。昨今、撮像素子として使用されているＣＭＯＳセンサの多くは、画素単位の横ライン方向毎に、上から下方向またはその反対に、順次撮影データを取得、転送している（ローリングシャッター方式）。【０００８】
そのため、たとえ、２つのカメラに対して、撮像タイミングを同時に合わせても、２つのカメラの取付け高さが相対的に変化した場合、２つのカメラで撮影された物体の同一部分は、撮影される時刻に差が生じてしまうことがある。【０００９】
同一部分の視差を利用して距離を計測するため、同一部分の位置に時間的なずれが生じると、視差が変化し、正しい距離の計測が行えないことになる。【００１０】
特許文献１に記載の技術では、車両メーカやカメラメーカなどが、カメラ位置ずれを検出するために、視野内にマーカを設置し、定期的に（車両のイグニッションオンの後、毎週、毎月等）、またはディーラ点検時にずれを検出するとし、ＣＭＯＳ素子を用いた撮像のタイミングを調整している。【００１１】
また、特許文献２に記載の技術では、工場内で、出荷調整時にステレオカメラを取付けた後、テストチャートを撮像することにより、カメラ位置のずれを設定し、撮像タイミングを調整している。【００１２】
また、特許文献３に記載の技術では、カメラ位置ずれ検出方法は明記されていないが、調整に、撮像タイミングではなく、開始するライン位置を光軸ずれ量に応じたピクセル分だけ変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１２−１９８０７５号公報
【００１４】
【特許文献２】特開２００４−３２２４４号公報
【００１５】
【特許文献３】特開２０１２−２２７７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、車両が実際の使用された場合、ステレオカメラの位置ずれが生じているか否かの判断は、上述したように、定期的に行われるか、又はディーラ点検時等により行われているが、車両の走行中であっても、リアルタイムに、ステレオカメラの位置ずれが生じているか否かの判断を行うことが、安全性を向上する観点から望ましい。【００１７】
ここで、ステレオカメラの上下の画角拡張を目的とし、意図的に２つのカメラの上下方向位置を互いにずらす場合がある。例えば、通常の前方監視目的のステレオカメラ視のための左右重なる領域と、信号の灯火色を判断するために片側のカメラのみでとらえるための用途である。【００１８】
この場合、左右カメラの撮像のスタート時間をずらす必要があり、２つのカメラに走査時間差が生じる。カメラと前方車両との相対位置に、この時間差で変化がない場合は問題ないが、例えば、前方車両が２つのカメラに対して横方向に移動した場合に問題が生じる。【００１９】
つまり、横方向に前方車両が移動した場合、視差に加え、前方車両が移動した距離分の誤差が生じ、正しい視差の計測ができない。【００２０】
意図的に２つのカメラの上下方向位置を互いにずらすステレオカメラについても、上述のように、リアルタイムに、ステレオカメラの位置ずれが生じているか否かの判断を行うことが、安全性を向上する観点から望ましい。【００２１】
上記特許文献１、２及び３のいずれも、リアルタイムに、ステレオカメラの位置ずれが生じているか否かの判断を行うことについては考慮されていない。【００２２】
さらに、上記特許文献１、２及び３のいずれも光軸が設定位置からずれた場合に発生する問題点の解決を図るものであり、画角拡大を目的として、意図的に２つのカメラの光軸をずらして配置した場合に発生する問題点については言及されておらず、２つのカメラの上下方向位置を互いにずらすステレオカメラにおけるリアルタイムの位置ずれ判断および修正については、記載がなされていない。【００２３】
本発明の目的は、意図的にローリングシャッター方式の２つのカメラの上下方向位置を互いにずらした装置であっても、リアルタイムに正確に物体の視差を計測でき、正確な距離を計測できるステレオカメラ装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。【００２５】
第１画像を得る第１撮像部と、第２画像を得る第２撮像部とを有するステレオカメラ装置において、前記第１画像と前記第２画像は、撮像領域が互いに重なる部分と、撮像領域が互いに重ならない部分とを有し、前記互いに重なる部分は、前記第１撮像部と前記第２撮像部と略同一タイミングで撮像する。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、意図的にローリングシャッター方式の２つのカメラの上下方向位置を互いにずらした装置であっても、リアルタイムに正確に物体の視差を計測でき、正確な距離を計測できるステレオカメラ装置を実現することである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施例１によるステレオカメラ装置の動作フローチャートである。
【図２】実施例１によるステレオカメラ装置の概略機能ブロック図である。
【図３】特徴点抽出部の動作説明図である。
【図４】実施例２における動作フローチャートである。
【図５】撮像領域が重なってない領域の撮像タイミングについての説明図である。
【図６】ステレオカメラを用いた距離の計測原理を示したものである。
【図７】ステレオカメラで撮像する領域を拡大するために意図的に２つのカメラの撮像範囲を上下方向で不均一とした状態の説明図である。
【図８】ローリングシャッター方式において横方向に前方車両が移動した場合に発生する問題を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の実施例の説明に先立ち、本発明の原理について説明する。
【００２９】
図６は、ステレオカメラを用いた距離の計測原理を示したものである。
【００３０】
図６において、ステレオカメラ６１は、自車両に配置され、左右にそれぞれカメラ６２及び６３が基線長Ｂだけ離れて配置されている。ステレオカメラ６１がこのように配置されている場合に、前方の車両６４を撮像すると、右カメラ（第１撮像部）６２で撮像した画像６５と、左カメラ（第２撮像部）６３で撮像した画像６６とが得られる。
【００３１】
画像６５に写っている前方車両６４と画像６６に写っている前方車両６４は、左右のカメラ６２、６３の視点位置の差から、例えば、車両のエッジ位置を比較すると、左カメラ６３と前方車両６４との距離Ｚに応じた視差ｄだけずれが生じる。
【００３２】
距離Ｚと視差ｄとは、左右同じ焦点距離ｆのレンズを用いた場合、次式（１）のような関係がある。
【００３３】
Ｚ＝ｆ×Ｂ／ｄ      ・・・（１）
上記式（１）を用いて視差ｄを計測すると、距離Ｚが検知可能となる。
【００３４】
このとき、左右の画像６５、６６は同時刻に撮像されていることが必要である。
【００３５】
次に、図７を参照する。図７は、ステレオカメラで撮像する領域を拡大するために意図的に２つのカメラの撮像範囲を上下方向で不均一とした状態の説明図である。
【００３６】
図７において、左右カメラで撮った画像の被検知車両である前方車両３が、同時刻に得られない場合を説明する。撮像素子として、シャッター方式に、画面全体の全画素が同時に露光するグローバルシャッター方式と、横方向の画素ライン毎に露光して、上から下へ順次読みだすローリングシャッター方式がある。
【００３７】
汎用的な撮像素子であるＣＭＯＳセンサでは、ほとんどローリングシャッター方式を採用している。このため、ローリングシャッター方式における場合の例を説明する。
【００３８】
ここで、図７に示したような、左カメラの撮像範囲１と右カメラの撮像範囲２とが上下方向で一致していないのであるが、上下方向で左右の画像範囲が一致しない場合の理由は、主に次の２つである。
【００３９】
一つは、もともと一致するように設計するが、組立時の公差でのカメラ位置の設置ずれ、車両等へステレオカメラを設置した際の取付けずれ、あるいは、経年等の要因でずれる場合がある。
【００４０】
もう一つは、上下の画角拡張を目的とし、意図的にずらす場合がある。例えば、通常の前方監視目的のステレオカメラ視のための左右重なる領域と、信号の灯火色を判断するために片側のカメラのみでとらえるための用途である。
【００４１】
このとき、左右カメラの撮像処理を、左右カメラに時間差を設けてスタートしたとする（左カメラが先に撮像を開始する）。前方の車両３の上端位置のラインまで、左カメラの画像１では、スタートからｎ１ラインまでの時間が経過し、右カメラの画像２では、スタートからｎ２ラインまでの時間が経過する。
【００４２】
そのため、同じ車両３の上端画像に左カメラの画像１と、右カメラの画像２で時間差（ｎ１−ｎ２）の走査時間差が生じる。左右のカメラと前方車両３との相対位置に、この時間差（ｎ１−ｎ２）で変化がない場合は問題ないが、例えば、前方車両が左右のカメラに対して横方向に移動した場合が問題になる。
【００４３】
図８は、ローリングシャッター方式において横方向に前方車両が移動した場合に発生する問題を説明する図である。図８において、前方車両等の形状を簡単に表すのに、車両形状を四角形の形状２１とする。いま、これが図８の右方向に移動しているとすると、ローリングシャッター方式の場合、上のラインから順次露光して、読み取るため、平行四辺形２２のようになる。さらに、図７に示すように、左右のカメラの撮像エリアが互いに上下方向にずれていた場合、もしくは上下方向に意図的にずらして配置した場合、左カメラで撮像した画像が平行四辺形２２となり、右カメラで撮像した画像が同様に平行四辺形２３となるが、視差に加え、（ｎ１−ｎ２）時間だけ前方車両が横方向に移動した距離分の誤差Δｍずれが生じ、正しい視差の計測ができないという問題が発生する。
【００４４】
正しい視差の計測が出ないということは、上記式（１）における視差ｄを得ることができないのであるから、前方車両とカメラとの距離を正確に演算することはできない。
【００４５】
そこで、本発明は、左右のカメラの位置設定が予め定めた距離から経年変化等によりずれた場合は、左右のカメラの撮像タイミングをリアルタイムに補正して、前方車両との距離を正確に計測することができるように構成する。
【００４６】
左右カメラの撮像タイミングのリアルタイム補正は、左右のカメラを上下方向に意図的にずらして配置したステレオカメラ装置であっても、実現可能とする。
【００４７】
以下、本発明の実施形態について、図面等を用いて説明する。以下に説明する例は、本発明を、左右のカメラを上下方向に意図的にずらして配置したステレオカメラ装置に適用した場合の例である。
【実施例】
【００４８】
（実施例１）
図１は、本発明の実施例１によるステレオカメラ装置の動作フローチャートであり、図２は、実施例１によるステレオカメラ装置の概略機能ブロック図である。【００４９】
図２において、実施例１における自車両に配置されたステレオカメラ装置６１（図６に示す）は、左カメラ（第２撮像部）６３の撮像素子４１と、右カメラ（第１撮像部）６２の撮像素子４２と、撮像素子４１及び撮像素子４２の動作制御を行うマイコン４３とを備えている。マイコン４３は、特徴点抽出部４３１と、ずれ量測定部４３２と、撮像調整部４４４と、トリガ信号出力部４４５とを備えている。【００５０】
実施例１のステレオカメラ装置６１における左カメラ６３と右カメラ６２とは、予めＮラインの撮像走査線の差が設定されている。つまり、左側に位置する左カメラ６３は、左カメラ６３の右側に位置する右側カメラ６２より、Ｎライン分だけ、上方向に撮像領域が設定差されている。【００５１】
図１において、撮像開始（ステップ５１）で左右それぞれのカメラ６２、６３の撮像開始となるが、左カメラ６３は撮像開始ステップ５１から、撮像が開始される（ステップ５３Ｌ）。【００５２】
一方、右カメラ６２は左カメラ６３の下側に撮像領域が設定されているため、ステップ５２Ｒにおいて、時間Δｔが、左右のカメラ６２、６３の上下ずれライン数Ｎ×ライン操作時間ＴＬに対して、Δｔ≧Ｎ×ＴＬとなるまで、右の撮像開始を遅らせる。ただし、ＴＬはライン走査時間である。【００５３】
図２において、左カメラ６３の撮像素子４１に対して、マイコン４３のトリガ信号出力部４４５からトリガ信号４４が出力されることにより、撮像が開始され、右カメラ６２の撮像素子４２に対して、トリガ信号出力部４４５からトリガ信号４５が出力されることにより、撮像が開始される。【００５４】
トリガ信号４４と４５との間には、時間差４６（Ｎ×ＴＬ）がある。ただし、撮像開始時間からはｎ×ＴＬ時間経過しているとする。ｎの値は任意である。【００５５】
左カメラ６３の撮像素子４１による撮像が開始された後、時間差４６が経過して右カメラ６２の撮像素子４２による撮像が開始される（ステップ５３Ｒ）。【００５６】
次に、ステップ５４Ｒ及び５４Ｌにおいて、特徴点抽出部４３１により、左カメラ６３の左画像（第２画像）３１及び右カメラ６２の右画像（第１画像）３２における特徴点の抽出が行われる。【００５７】
図３は、特徴点抽出部４３１の動作説明図である。図３において、左画像３１と右画像３２とのそれぞれに対して、特徴点抽出として、Ｈａｒｒｉｓコーナ検出を行う。ここでは車線に現れる角部（例えば、車線が破線の場合の破線の端部（破線終了部））が、図３に示した×印３３、３４（画像特徴点（コーナ抽出点））を抽出する。【００５８】
予め、左画像３１及び右画像３２に設定した左右の高さ位置の近傍で上記×印３３、３４を抽出し（ステップ５４Ｒ、５４Ｌ）、抽出した複数点の左右差の平均値が、予め設定したＮより以上か否かを検出する（ステップ５５）。【００５９】
他の検出方法として、両側車線が交わる位置を算定した点３５、３６（両側車線交差点）の上下差が予め設定したＮとの大小を検出する方法も採用することができる。【００６０】
次に、ずれ量算出部４３２が、図１のステップ５６で検出したライン数の実際の現時点における差分ｎ（ずれ量）を測定する。次に、算出した差分ｎを用いて、ステップ５７で、撮像調整部４４４がこれまでに設定されている位置差Ｎを補正する。この補正した位置差Ｎにより、撮像調整部４４４がトリガ出力部４４５に指令して、撮像を開始するトリガ信号を出力するように制御し、右カメラ６２及び左カメラ６３の撮像タイミングもしくは撮像開始位置を調整する（カメラ６２、６３の撮像素子４１、４２の撮像タイミングを調整する）。【００６１】
以降、位置差Ｎを使用して、ステップ５１、５３Ｒ、５３Ｌ、５４Ｒ、５４Ｌ、５５〜５７が実行され、リアルタイムに位置差Ｎが更新される。【００６２】
以上のように、本発明の実施例１によれば、車両が実際に走行中における左右のカメラ６２、６３の撮像素子４１、４２が撮像したそれぞれの画像を互いに比較し、特徴点を抽出して予め設定したずれ量か否かを判定し、予め設定したずれ量ではない場合には、設定したずれ量となるように、カメラ６２、６３の撮像素子４１、４２の撮像タイミングを調整するように構成される。【００６３】
したがって、意図的にローリングシャッター方式の２つのカメラの上下方向位置を互いにずらした装置であっても、リアルタイムに正確に対象物体に対する視差を計測でき、正確な距離を計測できるステレオカメラ装置を実現することができる。【００６４】
なお、上述したずれ量の補正動作は、撮像フレーム毎に行うことが可能であり、カーメーカでの調整作業、エンジンＯＮ時にもリアルタイムに行うことが可能である。【００６５】
（実施例２）
次に、本発明の実施例２について説明する。【００６６】
図４は、実施例２における動作フローチャートであり、図５は、実施例２について、実施例１と比較して説明するための図である。【００６７】
なお、実施例２における装置構成は、図２に示したブロック図と同様であるので、図示は省略する。【００６８】
図４において、撮像開始（ステップ７１）となり、撮像調整部４４４が、左のカメラ６３の撮像素子４１に読み出し開始ラインＬｌ１、終了ラインＬｌ２を送り、右のカメラ６２の撮像素子４２に読み出し開始ラインＬｒ１、終ラインＬｒ２を送る（ステップ７２Ｌ、７２Ｒ）。【００６９】
続いて、ステップ７３Ｌ及び７３Ｒにおいて、左右それぞれのカメラ６３、６２の撮像素子４１、４２の撮像開始ラインから撮像終了ラインまで撮像する。【００７０】
ステップ７４Ｌ、７４Ｒ、７５、７６は，実施例１の図１のステップ５４Ｌ、５４Ｒ、５５、５６と同じである。【００７１】
ステップ７７で、右カメラ６２の撮像タイミングを、検出したずれ分（ライン数差）だけ補正する。【００７２】
ここまでは、左右のカメラ６３、６２の撮像エリアが重なっている領域の説明であるが、撮像領域が重なってない領域の撮像タイミングについて、図５を用いて説明する。【００７３】
図５において、右カメラ６２は、撮像領域８０の単眼領域の撮像時間Ｔ２（８２）とステレオ視が含まれる撮像時間Ｔ１（８３）とに分割され、左カメラ６３は、撮像領域８１の単眼領域の撮像時間Ｔ２（８４）とステレオ視が含まれる撮像時間Ｔ１（８３）とに分かれる。【００７４】
ただし、図４で説明したように、ステレオ視である撮像時間Ｔ１（８３）は、左右カメラ６２、６３は同時刻に画像を取り込む。その後で、撮像時間Ｔ２（８４）のタイミングで左右カメラ６２、６３の単眼領域を取り込む（図５の画像取り込みタイミング２（実施例２））。【００７５】
図５の画像取り込みタイミング１（実施例１の場合）に示すように、タイミングＴ２（８７）で左カメラ６３の単眼領域を取り込み、タイミングＴ１（８８）で、左右カメラ６２、６３によるステレオ画像を取り込み、タイミングＴ２（８９）で、右カメラ６２の単眼領域を取り込むこともできる。つまり、第１画像と第２画像の撮像領域が互いに重ならない部分は、第１撮像部と第２撮像部は互いに異なるタイミングで撮像する。【００７６】
しかし、フレーム間隔を短くして、画像を取り込む周期を短くするには、左右カメラ６２、６３の単眼領域の取り込みタイミングを同時間とする画像取り込みタイミング２（実施例２）とする方が良い。つまり、第１画像と第２画像の撮像領域が互いに重ならない部分は、第１撮像部と第２撮像部は互いに略同一のタイミングで撮像する。【００７７】
本発明の実施例２によれば、実施例１と同様な効果を得ることができる他、フレーム間隔を短くして、画像を取り込む周期を短くすることができるという効果が得られる。【００７８】
以上のように、本発明によれば、撮像素子として多く採用されているローリングシャッター方式をもつカメラの任意の２つのカメラ位置の高さが変化する場合であっても、リアルタイムで正確に対象物体に対する視差を計測でき、正確な距離を計測でき、車両や歩行者等との衝突回避を行え、あるいは自動運転システムへ正確なデータを与えることができるステレオカメラ装置を実現することができる。【００７９】
本発明によるステレオカメラ装置は、使用環境（温度、湿度等）が変化しやすい環境で使用する場合に特に有効である。【００８０】
また、本発明によるステレオカメラ装置は、車両のみならず、前方又は後方に位置する対象物との距離を計測して速度、移動方向等を制御する装置、例えば、工場等に使用される移動用ロボット等の移動体にも適用可能である  なお、上述した実施例１、２では、上下方向に左右のカメラ６２、６３の位置を互いにずらした場合の例を説明したが、これは、撮像素子４１、４２のライン読み出しが水平方向であることから、視差計算に影響があるためであるが、撮素子４１、４２を９０度回転させて配置した場合は、上下ではなく、２つのカメラを互いに左右にずらすことで、タイミングを決めることになる。【００８１】
また、上述した例において、特徴点抽出として、Ｈａｒｒｉｓコーナ検出法を用いたが、その他のコーナ検出法（モラベック検出法等）を用いることも可能である。【００８２】
また、上述した例は、本発明を、左右のカメラを上下方向に意図的にずらして配置したステレオカメラ装置に適用した場合の例であるが、左右のカメラを上下方向に同一の位置に配置するステレオカメラ装置にも適用可能である。【００８３】
また、上述した例においては、撮像調整部４４４とトリガ信号出力部４４５とを別箇に設けたが、撮像調整部４４４がトリガ信号を出力することとし、トリガ信号出力部４４５を省略することも可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１、３１、６６、８０・・・右カメラ撮像領域、  ２、３２、６５、８１・・・左カメラ撮像領域、  ３、６４・・・前方車両、  ３３、３４・・・画像特徴点（コーナ抽出点）、  ３５、３６・・・両側車線交差点、  ４１、４２・・・撮像素子、  ４３・・・マイコン、  ４４、４５・・・トリガ信号、  ６２・・・右カメラ、  ６３・・・左カメラ、  ４３１・・・特徴点抽出部、  ４３２・・・ずれ量測定部、  ４４４・・・撮像調整部、  ４４５・・・トリガ信号出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019172102.tif 000009
【図８】
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【国際調査報告】
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2019172102.tif 000012