(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のブランクのスタック（１０）がベースの上で互いに列（２０）をなして並べられており、これら複数の列（２０）により形成された層（２１）が、パレット（１９）上に積み重ねられており、また、ブランクのスタックを掴んで、持ち上げ、コンベーヤ（２４）に載せるピックアップヘッド（２９）が旋回アームが設けられている、蓋が開閉する煙草用パケット小箱の製造に当たって、ブランクのスタックを掴んで運ぶ装置において、
前記ピックアップヘッド（２９）は、ブランクのスタック（１０）の互いに近接し横並びに上方に延びた第１並びに第２の面（１１，１４）に夫々接触されて、真空吸引によりブランクのスタック（１０）を掴み、持ち上げる第１並びに第２の保持顎部（３０，３１）を有し、第１の保持顎部（３０）は、前記第１の面（１４）に形成された台形の凹所と対応した台形の凸所を有し、ブランクのスタック（１０）の第１の面と形状的に一致するようにして第１の面に接触し、第２の保持顎部（３１）は、ブランクのスタック（１０）の前記第２の面（１１）に接触することを特徴とする装置。
【請求項２】
前記第１の保持顎部（３０）は、前記第１の面（１４）と接触する保持面（３２）を有し、前記第２の保持顎部（３１）は、前記第２の面（１１）と接触する吸引面（３９）を有し、これら保持面（３２）と吸引面（３９）には、吸引孔が形成され、そして、保持面（３２）と吸引面（３９）との少なくとも一方の前記吸引孔が形成された領域は、保持顎部（３０，３１）の吸引にさらされない領域に対して所定形状のジョイント（３７，４２）により周りが規定もしくはシールされていることを特徴とする請求項１の装置。
【請求項３】
前記保持顎部（３０，３１）は、ブランクのスタック（１０）を掴むときには、まず、第１の保持顎部（３０）が、これの台形の凸所が前記第１の面（１４）と接触し、次に第２の保持顎部（３１）が前記第２の面（１１）と接触することを特徴とする請求項１もしくは２の装置。
【請求項４】
（ａ）前記第１並びに第２の保持顎部（３０，３１）は、互いに直角をなすようにしてピックアップヘッド（２９）に位置されており、
（ｂ）前記第１の保持顎部（３０）のみが、ピックアップヘッド（２９）の支持構造体に直接接続されており、
（ｃ）この第１の保持顎部（３０）は、ばねの付勢力に抗して、支持構造に対して上下に移動され得ることを特徴とする請求項１もしくは２の装置。
【請求項５】
前記第１並びに第２の保持顎部（３０，３１）により掴まれるブランクのスタック（１０）のために、押圧部材（４７）がブランクのスタック（１０）の最上のブランクの上に下降され得、この押圧部材は、ピックアップヘッド（２９）か支持部材（５０）かに接続されており上下に移動可能となっていることを特徴とする請求項１の装置。
【請求項６】
前記ピックアップヘッド（２９）は、ブランクを掴むための吸引装置（６２）を下端に備えた持ち上げ装置（６１）を有し、この持ち上げ装置は、前記第１並びに第２の保持顎部（３０，３１）がブランクのスタック（１０）を持ち上げたときに中間層（２２）の上にブランクが残っていれば、この残っているブランクを、中間層から持上げることを特徴とする請求項１の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、蓋が開閉する煙草用小箱の製造に当たって、積層されたブランク（半加工品）を掴んで運ぶ装置に関する。半加工品の山は台（ベース）の上で列をなして並べられていて、各列を形成している半加工品はパレット上に積み重ねられて山をなしていることが好ましい。また、この移送装置には半加工品をブランクのスタック（一山ずつ）掴んで、持ち上げ、コンベーヤに載せるピックアップヘッドを有している旋回アームが設けられている。
【０００２】
【従来の技術】
煙草の箱詰め効率は、煙草材料を信頼性高くしかも効率良く移送することができるか否かにより決まる。広く使用されている開閉蓋付小箱は半加工品から製造されるが、半加工品は余所で製造され、パレットに載った山として配送される。この発明はパレットを空にすること、即ち、パレットから半加工品の山を掴み、これを箱詰め装置や倉庫やコンベーヤに運ぶことに関する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、ブランクのスタック（半加工品の山）をパレットや台から適切な場所に効率よく運ぶ装置を提供することを目的としている。
【０００４】
この発明の移送装置は、この目的を達成するために、移送ヘッドが半加工品の山の自由に接近できる隣接面に接触して、吸引により半加工品の山をしっかりと把持する一対の把持顎を有していることを特徴としている。
【０００５】
従来の半加工品移送装置では、舌状の薄い保持部材を半加工品の山の下に差し込んでいるのに対して、この発明の移送ヘッドは半加工品の個々の山の垂直面を吸引により、即ち、真空により、把持している。
【０００６】
このために、移送ヘッドは直交して配置された一対の垂直保持顎を有している。この保持顎は移送ヘッドが把持位置にもたらされると、好ましくは個々に連続して駆動される一致した動きにより、半加工品の山の対応する垂直面にあてがわれる。両保持顎が半加工品の山にあてがわれると、保持顎の把持面に設けられている吸引孔により真空が形成される。ぎっしりと積み重ねられている半加工品の山が、このようにして、一対の保持顎に固定される。ここで移送ヘッドを半加工品の山と一緒に持ち上げて、半加工品を移送する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
複数のブランクのスタックがベースの上で互いに列をなして並べられており、これら複数の列により形成された層が、パレット上に積み重ねられており、また、ブランクのスタックを掴んで、持ち上げ、コンベーヤに載せるピックアップヘッドが旋回アームが設けられている、蓋が開閉する煙草用パケット小箱の製造に当たって、ブランクのスタックを掴んで運ぶ装置において、
前記ピックアップヘッドは、ブランクのスタックの互いに近接し横並びに上方に延びた第１並びに第２の面に夫々接触されて、真空吸引によりブランクのスタックを掴み、持ち上げる第１並びに第２の保持顎部を有し、第１の保持顎部は、前記第１の面に形成された台形の凹所と対応した台形の凸所を有し、ブランクのスタックの第１の面と形状的に一致するようにして第１の面に接触し、第２の保持顎部は、ブランクのスタックの前記第２の面に接触することを特徴とする装置。
【０００８】
【実施の形態】
一例として示されたこの好ましい実施の形態は、複数の積層された（スタックされた）ブランク１０の取り扱いに係わり、各積層体（スタック）は、薄い厚紙でできた多数のブランクにより構成されている。ブランクは、夫々対応した外観形状を有し、この結果、ブランクのスタック１０は、上面１３並びに下面１４と同様に、平面状でコンパクトな側面、即ち、側面１１，１２を有している。
【０００９】
前記ブランクのスタック１０は、この場合、シガレットのためのヒンジ留めされた蓋を備えたパケット（小箱）の製造用てある。この広く使用される形式のパケットは、この構造のために、ブランクを特徴のある形態にする必要がある。ブランクの長エッジを形成する側面１１，１２は、簡単にするために図示していない小径の孔や凹所が形成され、ほぼ真っ直ぐに延びている。この形態の特徴は、ブランクの突出した蓋の内フラップ１５と、これに続いた傾斜エッジ１６により、ブランクのスタック１０の上面１３にある。完成されたヒンジ付けの蓋を備えたパケットにおいて、前記内フラップ１５は、蓋の前壁の内面に接続している。前記傾斜エッジ１６は、閉成エッジの領域でヒンジ付けの蓋を備えたパケットの通常の傾斜エッジを形成している。
【００１０】
反対の端面（下面）１４ま、また、この形式のブランクでは特徴のあるように、即ち、２つの外側の傾斜エッジ１７と、これら傾斜エッジ１７を接続する中央の横エッジ１８とに設計されている。これらエッジ１７，１８は、台形凹所を形成している。これは、また、ブランクのスタック１０の端面の形状を台形凹所に規定している。
【００１１】
前記ブランクのスタック１０は、この例の場合にはパレット１９上のベース上に配置される。ブランクのスタック１０は、パレット上に互いに近接して並べられた複数の列２０の形態で位置されている。ブランクのスタック１０は同じ方向に各列２０をなして並べられており、各列では、互いの側面１１，１２が接触されている。また、隣合う列相互は、ブランクのスタック１０の上面１３と下面１４とにおいて、互いに当接している。ブランクのスタック１０は、一方の列２０から他方の列２０にアラインメントされている。そして、複数の列が１つの層２１を形成している。前記パレット１９には、複数の層２１が互いに積層するようにして満たされている。紙、フォイル等ででき、連続し、囲まれた中間層２２は、層間に配置されている。
【００１２】
パレット１９をアンロードするために、これは、アウトラインがＵ字形状の保持装置２３内に配置されている。この装置２３は、部分的な領域内にパレット１９の側面を保持する。
【００１３】
さらなる処理のために、ブランクのスタック１０は、パレット１９から個々にかつ連続して取り出され、コンベーヤ２４上に送られる。このコンベーヤは、ブランクのスタック１０が互いにわずかの間隔で、上に配置され、ブランクの長さ方向と一致した搬送方向にブランクのスタック１０を搬送するコンベーヤ・ベルトにより構成されている。このコンベーヤ２４は、ブランクのスタック１０を包装マシンもしくは少しの間貯蔵する貯蔵室に搬送する。
【００１４】
好ましくは固定された、パレットから降ろす装置２５は、パレット１９をアンロードする機能を果たす。この装置２５は、自動作動ロボットの形態に設計されている。支持片２７は、固定され、真っ直ぐに起立した支持柱２６に沿って上下に移動され得る。この支持片２７には、関節アーム２８が枢着されている。２つの部分の枢支アームの夫々には、ブランクのスタック１０の１つを一度に掴むための把持、即ち、ピックアップヘッド２９が設けられている。このピックアップヘッド２９は関節アーム２８の端部の所で回転可能に配設されている。このアーム２８の駆動と、支持片２７の上下移動とにより、ピックアップヘッド２９は、ブランクのスタック１０を受けるようにパレット１９の領域内の各位置に駆動され得る。
【００１５】
前記ピックアップヘッド２９には、ブランクのスタック１０を掴むための少くとも２つの保持部材が設けられている。これら保持部材は、ブランクのスタック１０の立ち上がった側面と自由に当接し、これらを保持部材に、空気の吸引手段、即ち真空手段により固定させる。これら保持部材は、ブランクのスタック１０の全高さを少し越えるが、少くともブランクのスタック１０の下支持面まで延びている。
【００１６】
一例として説明されここで示されたこの実施の形態において、前記ピックアップヘッド２９は、互いに所定角度を有するように配設された、即ち、互いに直角に起立された、２つの起立した保持顎部３０，３１を備えている。これら保持顎部は、ブランクのスタック１０の近接し、真っ直ぐに立ち上がった２つの面に夫々接触するように、挿入される。本実施の形態では、ブランクのスタック１０は、台形の端面（下面）１４を備えた列２０が前記パレットから降ろす装置２５と面するように、パレット１９上に位置されている。かくして、第１の保持顎部３０が、ブランクのスタック１０の自由側、即ち、端面１４と接触するようになる。そして、第２の保持顎部３１が、ブランクのスタック１０の他の自由面、即ち、側面１１に割当られる。
【００１７】
前記保持顎部３０，３１は、これらが、ブランクのスタック１０の上記対応した面に接触するまで動かされる。そして、保持顎部３０，３１の領域、即ち、ブランクのスタック１０に接触した部分が真空に引かれる。この結果、ブランクのスタック１０は保持顎部３０，３１に固定保持される。この状態で、前記ピックアップヘッド２９は上昇され、ブランクのスタック１０をコンベーヤ２４へと移動させる。
【００１８】
前記端面１４と面する保持顎部３０は、ブランクのスタック１０の台形形状の面と一致するように、断面が台形となっている。保持顎部３０の中央の保持面３２は、ブランクの横エッジ１８により形成された端面１４の領域と接触するようになる。傾斜面３３は、傾斜エッジ１７により形成された端面１４の対応する側方領域に夫々隣接する。かくして、保持顎部３０は，形状的に一致し調節した方法で端面１４に接触する。
【００１９】
ブランクのスタック１０と面する保持顎部３０の面の部分的な領域のみが、即ち、中央の保持面３２が、真空による保持力をつくるように、設定されている。吸引チャンネル３５に連通された吸引開口３４が、この面に開口している。また、このチャンネルは、吸引パイプ３６に連通されている。吸引領域は、（ブランクのスタック１０と接触したときに）保持顎部３０の面に挿入された所定形状のジョイント３７により外に対してシールされる。この弾性のジョイント３７は、保持顎部３０の真空領域の範囲を規定している。また、このジョイント３７は、保持顎部３０の平面を僅かに越えるようにして突出している。
【００２０】
前記側面１１に割当られた保持顎部３１には、平坦な支持面３８が設けられている。この面は、ブランクのスタック１０を受けるように、側面１１と接触する。
【００２１】
前記支持面３８の部分的な領域は、吸引面３９（図６）として形成されている。この領域に、複数の自由な吸引開口（この例では複数の吸引スロット４０）が形成されている。これらスロットは、共通の真空パイプ４１に接続されている。吸引面３９、即ち、吸引スロット４０の領域は、周囲で、即ち、側方と上方とが所定形状のジョイント４２により囲まれており、この結果、保持顎部３０で説明したような効果が得られる。前記吸引面３９は、保持顎部３１の下エッジまで延びており、この結果、ブランクのスタック１０は、吸引力により下側のブランクまで維持される。この吸引面３９の高さは、ブランクのスタック１０の高さよりも低く設定され得る。
【００２２】
ブランクのスタック１０を掴みあげる（ピックアップ）するために、ピックアップヘッド２９は保持顎部３０，３１が下面上に乗るまで、パレットから降ろす装置２５により下降される。この例の場合、上記下面は中間層２２の露出領域である。代わって、保持顎部３０，３１は、ブランクのスタック１０の下層２１の自由上側上に位置され得る。層２１のエッジ（図３に従う実施の形態）、即ち、コーナ、上に位置する最初のブランクのスタック１０をピックアップするのに際して、一方の保持顎部３０は、ピックアップヘッド２９の高さ調整を規定するように中間層２２の突出したエッジ領域にのみ位置される。かくして、他方の保持顎部３１は、この高さに関しては自動的に調節される。
【００２３】
この下方の初期位置において、両保持顎部３０，３１は、ピックアップされるブランクのスタック１０から所定距離離間して位置している。今、一方の保持顎部３０が、ブランクのスタック１０の関連した端面１４方向に駆動され、これは水平面内での全ピックアップヘッド２９の対応する動きにより果たされる。ブランクのスタック１０は、端面１４に保持顎部３０が接触することにより一列に直線状にもたらされる。いま、保持顎部３１はブランクのスタック１０の側面１１方向への横方向の移動により動かされる。
【００２４】
このためには、保持顎部３１は、水平方向に調節可能なようにピックアップヘッド２９に装着されている。この例では、横方向に延びた２のガイドロッド４３が、ブランクのスタック１０の領域の外側で、自由端で保持顎部３１に装着されている（図５）。これらガイドロッド４３は、保持顎部３０の自由な逆側で移動可能なように、支持片４４に形成された孔内に一端部が挿入されて支持されている。支持装置によって保持顎部３０の逆側に接続された空気作用のシリンダー４５は、保持顎部３１を横方向に移動させる機能を有する。このために、このシリンダー４５のピストンロッド４６は、保持顎部３１の肩部に接続されている。
【００２５】
両保持顎部３０，３１が、ブランクのスタック１０の割り当てられた面に接触すると、この形成された表面領域が真空にされる。この結果、ブランクのスタック１０は、ピックアップヘッド２９に固定されてベースから持ち上げられることが可能になる。
【００２６】
下側のブランクのスタック１０の全てがしっかりと掴まれるのを確実にするために、押圧手段がピックアップヘッド２９に装着されている。この押圧手段により、ブランクのスタック１０がピックアップされるのに従って、即ち、ブランクのスタック１０が中間の層２２から持ち上げられるまで、押圧力が上方から与えられる。この例では、この押圧手段は、ばねが装着された押圧プレート４７により構成されている（図２）。このプレートは、空気圧で駆動されるシリンダー４９の旋回しないピストンロッド４８に取着されている。また、このシリンダー４９は、ピックアップヘッド２９の支持プレート５０の下側に配置されている。押圧プレート４７は、ピストンロッド４８の下端に支持された保持プレート５２にばね５１を介して弾性的に装着されている。押圧プレート４７は、この弾性力に抗して、上方に変位することが可能である。ピストンロッド４８の下方への移動により、押圧プレート４７は下降されて、ブランクのスタック１０上に弾性的な押圧力を付勢する。かくして、ブランクは、特に、保持顎部３０，３１により作用された領域で、一緒にしっかりと押圧される。
【００２７】
また、前記保持顎部３０は、押圧力に抗して上方に変位可能な前記支持プレート５０に取着されている。保持顎部３０の上端面には、支持プレート５０のガイド体５４に挿入された支持ロッド５３が取着されており、保持顎部３０は上方に変位可能となっている。押圧ばね５５が、保持顎部３０をガイド体５４に弾性的に支持させている。保持顎部３０の相対的な位置は、これが下平面（中間層２２）上に位置しているときには、押圧ばね５５の弾性押圧力が働くように、選ばれている。ここでは、支持ロッド５３は、支持プレート５０に対して上方に押されている。また、ここでは、支持ロッド５３の上端に配設されたスイッチタブ５６は、支持プレート５０の上側に配設されたエンドスイッチ５７、即ち、非接触センサーを駆動している。このプロセスにより、ピックアップヘッド２９の下方への移動は、オフにスイッチされている。保持顎部３０，３１は、下端位置に達している。これは、保持顎部３０，３１が、ブランクのスタック１０が上に置かれているのと同じベース上に支持されていることにより、決定される。この例では、保持顎部３０を支持プレート５０に装着し保持させるために、互いに所定距離離間した２つの支持ロッド５３が設けられている（図５）。これら支持ロッド５３の下端は、横方向に延びたクロスレール６８により互いに接続されている。このクロスレールに保持顎部３０は装着されている。
【００２８】
ブランクのスタック１０の記述された取り扱いは自動的に果たされる。保持顎部３１の移動から離れた必要な動きは、中心コントロールユニットを介しての前記パレットから降ろす装置２５もしくはロボットの動きに従って果たされる。支持プレート５０は、真っ直ぐに起立した支持部材５８により、関節アーム２８の一方の端部に接続されている。この支持部材５８は、装置２５により制御されて、垂直軸を中心として回転可能である。
【００２９】
ピックアップヘッド２９の最も重要な動きを制御するセンサー５９が、支持プレート５０に装着されている。このセンサー５９は、光ー電気もしくはレーザ動作センサーとして構成され得る。新しく充填されたパレット１９が、図１に示す空ステーションにもたらされた後に、パレット１９の重要なデータが最初にスキャーン（走査）される。このために、ピックアップヘッド２９もしくは支持プレート５０は、上層２１の上方で所定距離移動される。この移動の間、パレット１９もしくはブランクのスタック１０の外形がスキャンされる。センサー５９は、ブランクのスタック１０の高さ、即ち、互いに積層された層２１の数を計ることができる。不完全な層２１もしく不完全な列２０がある場合には、センサー５９は、上側のこの外形を認識することもできる。測定されたデータは、パレットから降ろす装置２５を制御するために中央コンピュータにストアされる。
【００３０】
そして、センサー５９は、ピックアップヘッド２９が、最初にピックアップされるブランクのスタック１０の上方の位置に駆動されるように、ピックアップヘッド２９の移動を制御する。ここで、上層２１の自由なコーナに位置されたブランクのスタック１０を考慮すると、このスタックの側面１１と端面１４とが、その相対位置のために露出している。
【００３１】
ピックアップヘッド２９がブランクのスタック１０の上方のスタート位置に達すると、ピックアップヘッド２９は、図２もしくは図３に示す位置へと下降される。この下降移動は、スイッチタブ５６とエンドスイッチ５７との共同により、停止される。そして、全ピックアップヘッド２９は、ブランクのスタック１０に向かって水平方向に移動される。この水平移動は、保持顎部３０の下領域の水平孔中に配設された別のセンサー６０により、制御される。このセンサー６０は、ピックアップヘッド２９、即ち、保持顎部３０の水平移動を、これらが端面１４と接触したときに、停止させる。次に、シリンダー４５が、保持顎部が側面１１と接触するまで、この保持顎部が移動されるように、駆動される。両保持顎部３０，３１は、吸引力がブランクのスタック１０の夫々の面に伝達されるように、真空源に接続されている。
【００３２】
ピックアップヘッド２９は、ブランクのスタック１０を掴むと、まず、ブランクのスタック１０と共に上昇され、そして、図４に示される中間サイド位置へと駆動される。掴まれたブランクのスタック１０が、自由サイドに変位された、スタックの初期位置の上方に位置される。この位置で、予防のために設置された下ブランク（中間層２２に残ってしまったブランク）６４をピックアップする（持ち上げる）部材が有効になり得る。この部材は、中間層２２上に維持され、保持顎部３０，３１により持ち上げられなかった下ブランク６４のための持ち上げ装置６１により構成されている。この持ち上げ装置６１は、細長く真っ直ぐに起立した部材として設計されており、保持顎部３０，３１から所定距離離間した箇所で支持プレート５０に取着されている。また、この持ち上げ装置６１の下端には、吸着装置６２が装着されている。この吸着装置は、ほぼ中心でブランク６４を吸着して、ブランクのスタック１０が中間層２２の上から完全に取り除かれるまで、上に持ち上げる。
【００３３】
個々のブランクは、ブランクのスタック１０と共に、個々に配置されるかコンベーヤ２４上に置かれ得る。この例では、個々のブランク６４のための収集レシーバ６５が、コンベーヤの装填端部に設けられている。この収集レシーバ６５は、近接したブランクのスタック１０から所定距離離間した位置に固定されている。この所定距離は、持ち上げ装置６１からの、保持顎部３０，３１間のスタックまでの距離に対応する。この後、ブランクのスタック１０がコンベーヤ２４の上に置かれたときに、持ち上げ装置６１により持ち上げられたブランクが、収集レシーバ６５の上方に位置されていれば、このブランクは、ブランクのスタック１０として同時に上に置かれることができる。個々のブランク６４は、コンベーヤ２４により搬送されるのに適した充分なブランクのスタック１０が得られるまで、収集レシーバ６５内に集められる。この収集レシーバ６５には、面する側、即ち、ブランクのスタック１０の上面１３並びに端面１４と、外形が対応するように、両側に保持片６６，６７が設けられている。かくして、ブランク６４は、収集レシーバ６５内に形状が合うようにして保たれる。
【００３４】
前記持ち上げ装置６１、もしくは、これの吸引装置６２は、前記とは別の真空パイプに接続され、別に制御され得る。ここで、吸引装置６２の真空度は、１つのブランクのみがピックアップされるように設定されている。前記ピックアップヘッド２９は、これの動作サイクル、即ち、各ブランクのスタック１０がパレット１９から取り除かれた後に、ピックアップされたブランクのスタック１０の前の位置のそばである、図４に示す仮の位置となるように制御される。ここで、ピックアップヘッド２９は、持ち上げ装置６１が維持されたブランク６４を掴むことができるように、僅かに下降される。もし、ここにブランクが無いと、吸引装置は中間層２２と接触してしまう、しかし、この吸引力は、この中間層を持ち上げるだけの力は持っていない。
【００３５】
個々の付加のブランクのスタック１０にピックアップヘッド２９を通すことは、スキャンにより、ピックアップヘッド２９のスキャン並びにストアされた移動プログラムに基づいて、好ましくは、なされる。しかし、代わって、ブランクのスタック１０がピックアップされるごとにセンサー５７を働かせること、即ち、ピックアップヘッド２９がブランクのスタック１０を受ける位置に下降される前に、この位置に対して各ブランクのスタック１０をセンサーがスキャンするようにすることも可能である。他の変更として、ブランクのスタック１０の層は、列ごとにスキャンされ、個々の列２０のブランクのスタック１０の位置がピックアップヘッド２９の移動プログラムとしてストアされることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブランクのスタックを取扱う装置を概略的に示す平面図である。
【図２】装置のピックアップヘッドを概略的に示す側面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿うピックアップヘッドの断面図である。
【図４】図３とは、異なる位置での図３と同様のピックアップヘッドの断面図である。
【図５】図２とは、９０°異なる方向から見たピックアップヘッドを概略的に示す側面図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線に沿うピックアップヘッドの断面図である。
【符号の説明】
１０…ブランクのスタック、１１…側面、１４…反対の端面（下面）、２５…パレットから降ろす装置、２９…ピックアップヘッド、３０，３１…保持顎部、３２…保持面、３９…吸引面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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