(57)【要約】  本開示の実施形態は、船舶の時系列位置情報から、所定時刻における対象船舶の航海状態を安定的に推定することを目的とする。本開示の実施形態の船舶行動解析装置は、合成開口レーダデータから船舶を検出する船舶検出手段（２０２）と、検出された船舶の航跡を抽出する航跡抽出手段（２０３）と、抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成する航跡パターン生成手段（２０４）と、生成された航跡パターン画像を用いて前記対象船舶の航海状態を推定する航海状態推定手段（２０５）と、を備える。
2020161843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合成開口レーダデータから船舶を検出する船舶検出手段と、
前記検出された船舶の航跡を抽出する航跡抽出手段と、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成する航跡パターン生成手段と、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記船舶の航海状態を推定する航海状態推定手段と、
を備える船舶行動解析装置。
【請求項２】
前記航海状態推定手段は、
複数の航跡パターンと当該複数の航跡パターンそれぞれに対応する正解ラベルである正解航海状態とを用いて予め機械学習によって生成された学習済みパラメータを用いて、前記船舶の航海状態を推定する、
請求項１に記載の船舶行動解析装置。
【請求項３】
前記航跡パターン生成手段は、前記航跡を、前記船舶の速度に応じて異なる描画方法で描画するように、前記航跡パターンを生成する、請求項１又は２に記載の船舶行動解析装置。
【請求項４】
前記描画方法は、前記航跡パターンの線の色、線の太さ及び線の種類を含む群から選択される、請求項３に記載の船舶行動解析装置。
【請求項５】
前記航跡抽出手段から入力される航跡情報に基づいて、パターン生成に用いる航跡を選択する航跡選択手段とを更に備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の船舶行動解析装置。
【請求項６】
前記航跡選択手段は、前記船舶に近い航跡から当該航跡の角度が閾値以下の航跡を選択する、請求項５に記載の船舶行動解析装置。
【請求項７】
前記航跡抽出手段及び前記航跡選択手段は、ラドン変換を用いる、請求項５又は６に記載の船舶行動解析装置。
【請求項８】
前記船舶検出手段は、適応閾値処理を用いて、船舶を検出する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の船舶行動解析装置。
【請求項９】
合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記対象船舶の航海状態を推定する、
船舶行動解析方法。
【請求項１０】
合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記対象船舶の航海状態を推定する、
ことをコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は船舶行動解析装置、船舶行動解析方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、違法な漁業による環境破壊や資源の枯渇が世界的に問題視されている。違法漁業を抑止するために、船舶の識別符号、種類、位置、針路、速力、航海状態などの情報を船舶間や地上基地局と相互通信する船舶自動識別装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ，以下、ＡＩＳと称する）が注目されている。ＡＩＳの航海状態データには、漁業行動中を示すコードが含まれるため、ＡＩＳを正しく運用することで、個々の船舶の漁業行動を把握し、さらには海域全体での漁業の実態把握につなげることが期待される。【０００３】
しかし、一般に船舶に搭載されるＡＩＳはクラスＡとクラスＢの２種類があり、多くの場合、漁船に搭載されるＡＩＳは、航海状態を送信する機能を有しない安価なクラスＢである。また、仮にクラスＡを搭載する漁船が増えたとしても、ＡＩＳの航海状態は船員の手入力であるため、悪意ある偽装を容易に行えるという問題がある。【０００４】
この問題に対し、非特許文献１には、船舶の時系列位置情報から生成される航跡パターンから、漁と漁以外の船舶行動を判別する手法が開示されている。同手法では、離散的なＡＩＳのデータ点間を線で結ぶことで航跡画像を生成し、大量に生成した航跡画像をニューラルネットで学習する。漁を行っている船舶は特徴的な航跡を示すことがあるため、本手法によって漁と漁以外との２値判別を高精度に行うことができる。【０００５】
また、特許文献１には、自船周囲に存在する船舶をレーダーで監視して自船周囲を航行する船舶の行動パターンを解析し、該行動パターンを予めデータベースに登録した不審船の不審行動パターンと比較し、該不審行動パターンと一致又は近似する行動パターンの船舶を不審船として認定する不審船探知方法が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Xiang Jiang, Daniel L. Silver, Baifan Hu, Erico N. de Souza, Stan Matwin: “Fishing Activity Detection from AIS Data Using Autoencoders,” Canadian Conference on AI 2016: 33-39.
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−９６６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
非特許文献１に開示される船舶行動解析手法は受信したＡＩＳ信号に基づき、各船舶の漁と漁以外の航海状態を判別する。しかしながら、ＡＩＳは船員の判断により信号の送信を停止することが可能であり、違法操業中の船舶からのＡＩＳを入手することは現実的でない。したがって、非特許文献１に開示される船舶行動解析手法では、実運用環境において、悪意あるユーザがＡＩＳを停止した環境においても船舶の行動の解析手法を確立することが課題であった。【０００９】
また、特許文献１にかかる方法では、船舶に搭載するレーダーを用いて当該船舶周辺の不審船を検出する技術を開示しているが、この場合、船舶に搭載されているレーダーが届く範囲（数十ｋｍ程度）が比較的狭いため、海域全体を監視することはできないという問題がある。また、基本的には自船に悪意を持つ船舶（海賊など）の検出が目的であるため、自船をターゲットとしない不審行動については対応していない、という問題がある。【００１０】
本発明は、船舶の時系列位置情報から、所定時刻における対象船舶の航海状態を安定的に推定する船舶行動解析装置、船舶行動解析方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の第１の態様にかかる船舶行動解析装置は、合成開口レーダデータから船舶を検出する船舶検出手段と、
前記検出された船舶の航跡を抽出する航跡抽出手段と、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成する航跡パターン生成手段と、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記船舶の航海状態を推定する航海状態推定手段と、
を備える。【００１２】
本開示の第２の態様にかかる船舶行動解析方法は、合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記船舶の航海状態を推定するものである。【００１３】
本開示の第３の態様にかかるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体は、合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記船舶の航海状態を推定する、
ことをコンピュータに実行させるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、船舶の時系列位置情報から、所定時刻における対象船舶の航海状態を安定的に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る船舶行動学習装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】位置情報から航跡を生成する手順を示す図である。
【図２Ｂ】位置情報から航跡を生成する手順を示す図である。
【図２Ｃ】位置情報から航跡を生成する手順を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る船舶行動学習装置によって得られたパラメータを用いて構成した船舶行動解析装置を示すブロック図である。
【図４】航跡画像とそのＲａｄｏｎ変換を説明する図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る船舶行動学習装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る船舶行動学習装置によって得られたパラメータを用いて構成した船舶行動解析装置を示すブロック図である。
【図７】ＳＡＲ画像上の移動体の変位について説明する図である。
【図８】レーダ入射角、プラットフォーム方向の速度、地表面方向の速度の関係を示す図である。
【図９】採用する航跡パターンの決定方法を説明する図である。
【図１０】採用する航跡パターンの決定方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。本開示の第１の実施形態について説明する。第１の実施形態では、まず、航跡パターンの航海状態を推定する航海状態推定器のパラメータを、ＡＩＳデータから生成した航跡パターン画像を用いて学習する。そして、実運用時には、合成開口レーダ等の画像データから抽出された船舶の航跡に基づいて生成した航跡パターン画像に対し、学習済みパラメータを用いて船舶の航海状態を推定する。
【００１７】
まず、船舶の航海状態を推定する精度を向上させるための、船舶行動学習装置について説明する。
図１を参照すると、本発明の第１の実施の形態は、船舶行動学習装置１として機能し、データ入力部１０１と、航跡パターン生成部１０２と、パターン学習部１０３と、データ蓄積部１００１と、パラメータ蓄積部１００２と、を備えている。すなわち、船舶行動学習装置１の制御部は、これらの細分化された処理のそれぞれを実行する機能演算部として機能する。制御部は、ＣＰＵ（中央処理装置）、主記憶装置、補助記憶装置、外部インタフェース等を有する。補助記憶装置は、後述する非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。
【００１８】
データ入力部１０１は、船舶の航海情報が蓄積されたデータ蓄積部１００１から、各船舶の、時間的に連続する航海状態及び位置情報のデータを抽出し、航海状態のデータと位置情報のデータを航跡パターン生成部１０２に出力する。なお、一般的に、ＧＰＳやＡＩＳから取得されるデータには速度情報が含まれるが、速度情報がない場合には、連続する２点間の空間的距離と時間的距離から速度を算出することが可能である。時間的距離については、連続する２点間のデータの取得日時から求めることが可能である。
【００１９】
「船舶の航海状態」とは、例えば、機走(エンジンを使った航行)、錨泊(錨をおろして停泊中)、係留(岸壁等に停泊)、漁労中などの船舶の状態をいう。
【００２０】
航跡パターン生成部１０２は、データ入力部１０１から入力される位置情報と速度情報のデータから、速度情報に基づいて描画方法を決定し、離散的な位置情報間を補間するようにして描画される航跡パターン画像を生成する。そして、航跡パターン生成部１０２は、データ入力部１０１から入力される航海状態のデータに対して、当該航跡パターン画像に対応する航海状態を本航跡パターンの正解ラベルとして設定する。そして、航跡パターン生成部１０２は、生成された航跡パターン画像と、ラベル情報と、をパターン学習部１０３に出力する。
【００２１】
パターン学習部１０３は、航跡パターン生成部１０２から入力される航跡パターン画像とラベル情報とから、航跡パターン画像を教師あり学習によって機械学習し、航海状態分類器のパラメータを最適化する。そして、最適化したパラメータ（学習済みパラメータ）をパラメータ蓄積部１００２に保存する。
【００２２】
データ蓄積部１００１は、船舶の航海情報が蓄積されたデータベースである。データ蓄積部１００１は、船舶の航海情報の蓄積あるいは伝送を行う。データ蓄積部１００１は、船舶の航海情報を保持するハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体、及びそれらが接続されるネットワークなどで実現される。
【００２３】
パラメータ蓄積部１００２は、船舶行動分類器のパラメータの蓄積あるいは伝送を行う。パラメータ蓄積部１００２は、パターン学習部１０３で生成された船舶行動分類器のパラメータ（学習済みパラメータ）を保持するハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体、及びそれらが接続されるネットワークなどで実現される。
【００２４】
以下、本発明の特徴的な各部の動作の詳細について説明する。
【００２５】
図２を参照して、航跡パターン生成部１０２における、位置情報のデータから航跡パターン画像を生成する処理と、当該航跡パターンに対応するラベルを設定する処理について説明する。
【００２６】
まず、連続する時系列位置情報ｐｉ、航海状態ｓｉのデータセットの中から、基準となる任意の時刻のデータを１つ選択する。ここでは基準時刻をＴとする。また、ｐｉは緯度経度等の絶対的な位置情報であり、緯度をｌｎｇｉ、経度をｌａｔｉとすると、
【数１】
2020161843.tif 000003
・・・（式１）
で表される。各点を描画すると、例えば図２Ａのような離散点となる。
【００２７】
次に、基準時刻Ｔ０の前後のｍ個のデータに対し、基準時刻Ｔに対する相対的な位置情報ｐｉ’を次式で算出する。
【数２】
2020161843.tif 000004
・・・（式２）
ｒｏｕｎｄ（・）は整数値への丸め処理を表し、αは所定のスカラー値である。
【００２８】
そして、基準時刻Ｔの点が所定のサイズのグリッドの中心に位置するようにしつつ、各点ｐｉ’を図２Ｂのようにマッピングする。このとき、グリッドの１マスの分解能をｒとすると、前述のαはα＝１／ｒで表される。
【００２９】
次に、時間的に連続する点を直線でつなぎ、図２Ｃのような航跡画像を生成する。
【００３０】
なお、ここでは簡単のために直線を用いたが、実用上は直線に限定されず、スプライン補間等を用いてもよい。なお、位置情報・速度情報のデータの時間間隔が不均一の場合には、船舶ごとのデータの時間間隔を一定に揃える処理を適用してもよい。
【００３１】
そして、このようにして生成された時刻Ｔを中心として生成された航跡パターン画像が示す航海状態について、時刻Ｔにおける航海状態ｓＴが正解ラベルであるとして設定する。
【００３２】
以上の処理を任意の船舶、任意の時刻において繰り返すことで大量の正解ラベル付き画像データセットを生成することができる。
【００３３】
パターン学習部１０３における、航跡パターン生成部１０２から入力される航跡パターン画像とラベル情報とから、航跡パターン画像を教師あり学習によって機械学習し、航海状態分類器のパラメータを最適化する処理について説明する。
【００３４】
今回は大量の正解ラベルの付いた画像データが存在するため、一般的な教師あり分類器を用いればよい。このような分類器は多岐にわたるが、例えば畳み込みニューラルネットワーク（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ，以下ではＣＮＮと称する）などを用いればよい。
【００３５】
さらに、本実施の形態では、後述するように、前記パターン学習部で得られたパラメータ（学習済みパラメータ）を用いて船舶行動解析装置を構成することができる。
【００３６】
図３に示す船舶行動解析装置２は、データ入力部２０１と、船舶検出部２０２と、航跡抽出部２０３と、航跡パターン生成部２０４と、航海状態推定部２０５と、データ蓄積部２００１と、パラメータ蓄積部１００２と、を備えている。すなわち、船舶行動解析装置２の制御部は、これらの細分化された処理のそれぞれを実行する機能演算部として機能する。制御部は、ＣＰＵ（中央処理装置）、主記憶装置、補助記憶装置、外部インタフェース等を有する。補助記憶装置は、後述する非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。
【００３７】
データ入力部２０１は、海洋を撮影した合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ，以下、ＳＡＲと称する）データを蓄積したデータ蓄積部２００１から、解析対象のＳＡＲデータを船舶検出部２０２と航跡抽出部２０３に出力する。なお、ＳＡＲデータとは、ＳＡＲ画像およびそのメタデータ（観測時刻や観測条件等を含む）から構成される。
【００３８】
船舶検出部２０２は、データ入力部２０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出処理を適用し、船舶を検出する。そして、検出された船舶の情報（船舶の位置、大きさ等）を航跡抽出部２０３に出力する。
【００３９】
航跡抽出部２０３は、データ入力部２０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出部２０２から入力された船舶情報に基づいて、航跡を抽出する。そして抽出した航跡の情報（位置）を航跡パターン生成部２０４に出力する。
【００４０】
航跡パターン生成部２０４は、航跡抽出部２０３から入力された航跡情報に基づき、航跡パターン画像を生成する。そして、生成した航跡パターン画像を航海状態推定部２０５に出力する。
【００４１】
航海状態推定部２０５は、パラメータ蓄積部１００２を参照して学習済みの分類器パラメータを得て、パターン学習部１０３で学習した分類器と同じ構成の分類器を再構成し、航跡パターン生成部２０４から入力される航跡パターン画像から、各航跡パターン画像の航海状態を推定する。そして、航海状態推定部２０５は、推定した航海状態を出力する。このように、本実施の形態によれば、学習済みの分類器パラメータを用いて、高精度で船舶の航海状態を推定することができる。
【００４２】
以下、航海状態推定装置の特徴的な各部の動作の詳細について説明する。
船舶検出部２０２における、ＳＡＲデータから船舶を検出する処理について説明する。ＳＡＲデータからの船舶検出においては、適応閾値処理を用いた処理が広く用いられる。適応閾値処理の考え方は非常にシンプルであり、周辺の画素と比較して極端に明るい画素を船舶として検出する手法である。これは、周辺画素の統計的な解析に基づき、船舶として検出する画素の閾値を適切に設定することで実現される。適切な閾値の設定方法には、定誤警報確率（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ，以下、ＣＦＡＲと称する）の考え方が用いられる。ＣＦＡＲでは、検出対象物以外の周辺画素を背景画素とみなし、背景画素の画素値の分布を所定の確率密度関数にフィッティングする。そして、得られた確率密度関数の累積分布関数が所定の誤警報率となる確率変数を閾値として用いる。確率密度関数としてはＫ−分布、一般化ガンマ分布などが用いられる。確率密度関数をｆ、所定の誤警報率をＰＦＡとすると、
【数３】
2020161843.tif 000005
・・・（式３）
となる閾値τを算出すれば、誤警報率をＰＦＡを期待できる閾値τとなる。
【００４３】
閾値τ以上の値をもつ画素を船舶由来の画素として検出する。さらに、本処理に後続して、船舶として検出された画素の連結性に基づき、船舶画素のかたまり（クラスタ）毎に一意にラベルを与える処理を適用する。なお、各クラスタの大きさが所定範囲内の大きさではない場合は船舶検出の結果から除外する処理などを適用してもよい。
【００４４】
なお、ＳＡＲ画像中に陸地が含まれる場合、陸地も海面と比較して高い画素値を持つことから、船舶として誤検出されることがある。そのため、前処理として、地図情報等を用いて、陸域を船舶検出の処理から除外してもよい。
【００４５】
図４を参照して航跡抽出部２０３における、ＳＡＲデータから船舶情報に基づいて航跡を抽出する処理について説明する。
一般に、船舶が海面上に作り出す航跡は、１本の後方乱流、Ｖ字状の波であるケルビン波、さらに、後方乱流とケルビン波の間に存在するＶ字状の波の５本であることが知られている。このうち、後方乱流については海面より暗い画素となり、それ以外の４本については海面より海面より明るくなる傾向がある。また、物理特性から、ケルビン波と後方乱流のなす角度は約１９度、ケルビン波の内側のＶ字の波と後方乱流のなす角度は約４度であることが知られている。ケルビン波、ケルビン波の内側のＶ字の波は航跡の抽出をロバストに実行するために活用されるが、今回は注目する船舶が辿ったルートを示す後方乱流を抽出対象とする。
【００４６】
船舶検出の結果を用いて、ある１つの船舶クラスタの中心座標をウィンドウ中心とする所定サイズのウィンドウを生成する。航跡が存在するとき、航跡はウィンドウの中心付近を通る複数の半直線となる。この半直線を検出するために、当該ウィンドウの画素に対し、Ｒａｄｏｎ変換を適用する。Ｒａｄｏｎ変換は、入力画像に対し、様々な方向に線積分を実行する手法であり、周囲と異なる明るさの直線が存在する場合、その直線の角度と位置に対応するラドン空間上の係数値がピークをもつ。後方乱流は海面画素と比較して暗いため、ラドン空間上で負のピークを探索すればよい。なお、負のピークの探索と合わせて、ケルビン波、ケルビン波の内側の波が明るい画素であることを踏まえて、負のピークと正のピークの差が最大となる係数値のセットを探索してもよい。なお、セットの探索を実行する場合、物理特性を考慮して、Ｒａｄｏｎ空間上における探索範囲を限定してもよい。例えば、ケルビン波は後方乱流に対し約１９度の角度差を持つことから、後方乱流に対応する負のピークの候補に対し、ケルビン波に対応する正のピークの探索範囲を±１９°±δθに限定してもよい。ケルビン波の内側の波に対しても同様に、±４°±δθに限定してもよい。
【００４７】
後方乱流の検出後は、画像上の同半直線を辿ることで航跡を抽出できる。
【００４８】
航跡パターン生成部２０４における航跡情報に基づいて航跡パターン画像を生成する処理について説明する。
航海状態推定部２０５に入力する航跡パターン画像は図２のように白黒二値の画像であるため、抽出した航跡については白、それ以外の海面画素を黒となるように色分けする。そして、航跡の始点から終点まで、所定のサンプリング間隔で、航跡上の点がウィンドウの中心となるように、パターン学習部１０３で用いた航跡パターン画像と同じサイズのウィンドウで航跡画像を切り出す。
【００４９】
ここで、本実施形態の効果について説明する。本実施形態は、ＳＡＲデータから検出された各船舶の航海状態を、船舶の航跡パターンに基づいて推定するため、ＡＩＳ信号を停止している船舶についても航海状態の推定が可能となる。
【００５０】
（実施の形態２）
本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、まず、航跡パターンの航海状態を推定する航海状態推定器のパラメータを、ＡＩＳデータから生成した航跡パターン画像を用いて学習する。この際、第１の実施形態とは異なり、速度の情報も用いて学習する。そして、実運用時には、合成開口レーダ等の画像データから抽出された船舶の航跡と、画像上の航跡と船舶の位置変位量から推定される船舶の速度に基づいて生成した航跡パターン画像に対し、学習済みパラメータを用いた航海状態推定を実施することで、船舶の航海状態を推定する。
【００５１】
図５を参照すると、本発明の第２の実施の形態は、船舶行動学習装置３として機能し、データ入力部３０１と、航跡パターン生成部３０２と、パターン学習部３０３と、データ蓄積部１００１と、パラメータ蓄積部３００２と、を備えている。すなわち、船舶行動学習装置３の制御部は、これらの細分化された処理のそれぞれを実行する機能演算部として機能する。制御部は、ＣＰＵ（中央処理装置）、主記憶装置、補助記憶装置、外部インタフェース等を有する。補助記憶装置は、後述する非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。船舶の航海情報が蓄積されたデータベースであるデータ蓄積部１００１については実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【００５２】
データ入力部３０１は、データ蓄積部１００１から、データベースに含まれる各船舶の、時間的に連続する航海状態、位置情報、及び速度情報のデータを抽出し、航海状態のデータと、位置情報と、速度情報のデータを航跡パターン生成部３０２に出力する。なお、一般的に、ＧＰＳやＡＩＳから取得されるデータには速度情報が含まれるが、速度情報がない場合には、連続する２点間の空間的距離と時間的距離から速度を算出することが可能である。時間的距離については、連続する２点間のデータの取得日時から求めることが可能である。
【００５３】
航跡パターン生成部３０２は、データ入力部３０１から入力される位置情報と速度情報のデータから、速度情報に基づいて描画方法を決定し、離散的な位置情報間を補間するようにして描画される航跡パターン画像を生成する。そして、航跡パターン生成部３０２は、データ入力部３０１から入力される航海状態のデータに対して、当該航跡パターン画像に対応する航海状態を本航跡パターンの正解ラベルとして設定する。そして、航跡パターン生成部３０２は、生成された航跡パターン画像と、ラベル情報と、をパターン学習部３０３に出力する。
【００５４】
パターン学習部３０３は、航跡パターン生成部３０２から入力される航跡パターン画像とラベル情報とから、航跡パターン画像を学習し、航海状態分類器のパラメータを最適化する。そして、パターン学習部３０３は、最適化したパラメータをパラメータ蓄積部３００２に保存する。
【００５５】
パラメータ蓄積部３００２は、船舶行動分類器のパラメータの蓄積あるいは伝送を行う。このパラメータ蓄積部３００２は、パターン学習部３０３で生成された船舶行動分類器のパラメータを保持するハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体、あるいはそれらが接続されるネットワークなどで実現される。
【００５６】
以下、本発明の特徴的な各部の動作の詳細について説明する。
航跡パターン生成部３０２における、位置情報と速度情報のデータから航跡パターン画像を生成する処理と、当該航跡パターンに対応するラベルを設定する処理について説明する。
【００５７】
なお、位置情報から航跡を生成する手順については航跡パターン生成部１０２と同様であるため説明を省略する。つまり、図２Ｃの航跡の描画が終了した以降の、速度情報に基づいて航跡の描画方法を決定する方法について説明する。
【００５８】
まず、連続する時系列位置情報ｐｉ、航海状態ｓｉと同じくＡＩＳ中に存在する速度情報ｖｉを、所定の最高速度ｖｍａｘを用いて下式のように変換し、０．０から１．０の範囲に正規化されたｖｉ’を算出する。
【数４】
2020161843.tif 000006
・・・（式４）
【００５９】
ｖｍａｘについては、現在における実用上の高速船の最高速度である４５ノット程度を入力すればよい。あるいは、各国の高速船の定義を用いて、２２ノット（日本）、２４ノット（欧州）、３０ノット（米国）でもよい。
【００６０】
このｖｉ’の値に基づき、図２Ｃの航跡の描画方法を決定する。一例として、ｖｉ’に基づき描画する線の色を変更する方法として、ｖｉ’の色相環へのマッピングについて説明する。ｖ’の最小値と最大値がそれぞれ色相の０度と３６０度になるようにマッピングすると、速度の最大値と最小値が色相環上では連続してしまうため、例えば最小値が０度（赤）、最大値が２４０度（青）に対応するようにマッピングする。色相Ｈｉは次式で表される。
【数５】
2020161843.tif 000007
・・・（式５）
以上より、船舶の速度情報を反映したＨＳＶ空間上の色は次式で表される。
【数６】
2020161843.tif 000008
・・・（式６）
最終的に生成されるＲＧＢ空間の色は次式で表される。
【数７】
2020161843.tif 000009
・・・（式７）
なお、ｆＨＳＶ２ＲＧＢ（・）はＨＳＶ色空間からＲＧＢ色空間への変換関数を表す。
【００６１】
このようにして航跡は船舶の速度情報に基づいて着色される。なお、点ｐｉにおける色はＣｉＲＧＢを使えばよいが、点ｐｉと点ｐ（ｉ＋１）の間を結ぶ線分の色については、２点間の色が線形に変化するように重み付け和してもよいし、単純には平均値やどちらか一方の色を用いてもよい。
【００６２】
なお、ｖｉ’に基づいて変更する描画方法は色だけに限定されず、例えば描画する線の太さや線の種類などでもよい。色の場合は３チャネルの航跡パターン画像、線の種類や太さの場合には１チャネルの航跡パターン画像が生成される。
【００６３】
そして、このようにして生成された時刻Ｔを中心として生成された航跡パターン画像が示す航海状態について、時刻Ｔにおける航海状態ｓＴが正解ラベルであるとして設定する。
【００６４】
以上の処理を任意の船舶に対し、任意の時刻において繰り返すことで大量の正解ラベル付き画像データセットを生成することができる。
【００６５】
パターン学習部３０３における、航跡パターン生成部３０２から入力される航跡パターン画像とラベル情報とから、航跡パターン画像を学習し、航海状態分類器のパラメータを最適化する処理について説明する。
【００６６】
パターン学習部１０３と同様に、大量の正解ラベルの付いた画像データが存在するため、一般的な教師あり分類器を用いればよい。このような分類器は多岐にわたるが、例えば畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）などを用いればよい。なお、航跡の描画方法として色を用いた場合、ＣＮＮの入力がグレースケール画像からカラー画像に変わるため、ネットワークのチャネルの構成が変わることに注意する。
【００６７】
また、本実施の形態では、後述するように、前記パターン学習部で得られたパラメータ（学習済みパラメータ）を用いて船舶行動解析装置を構成することができる。
【００６８】
図６に示す船舶行動解析装置４は、データ入力部４０１と、船舶検出部４０２と、航跡抽出部４０３と、航跡パターン生成部４０４と、航海状態推定部４０５と、船速推定部４０６と、航跡選択部４０７と、データ蓄積部２００１と、パラメータ蓄積部３００２と、を備えている。すなわち、船舶行動解析装置４の制御部は、これらの細分化された処理のそれぞれを実行する機能演算部として機能する。制御部は、ＣＰＵ（中央処理装置）、主記憶装置、補助記憶装置、外部インタフェース等を有する。補助記憶装置は、後述する非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。
【００６９】
データ蓄積部２００１は実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【００７０】
データ入力部４０１は、海洋を撮影した合成開口レーダ（ＳＡＲ）データを蓄積したデータ蓄積部２００１から、解析対象のＳＡＲデータを船舶検出部４０２と、航跡抽出部４０３と、船速推定部４０６と、に出力する。なお、ＳＡＲデータとは、ＳＡＲ画像およびそのメタデータ（観測時刻や観測条件等を含む）から構成される。
【００７１】
船舶検出部４０２は、データ入力部２０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出処理を適用し、船舶を検出する。そして、船舶検出部４０２は、検出された船舶の情報（船舶の位置、大きさ等）を航跡抽出部４０３と、船速推定部４０６と、に出力する。
【００７２】
航跡抽出部４０３は、データ入力部２０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出部４０２から入力された船舶情報に基づいて、航跡を抽出する。そして、航跡抽出部４０３は、抽出した航跡の情報（位置）を航跡パターン生成部４０４と、船速推定部４０６と、航跡選択部４０７と、に出力する。
【００７３】
航跡パターン生成部４０４は、航跡抽出部４０３から入力された航跡情報と、船速推定部４０６から入力される船舶の速度情報と、航跡選択部４０７から入力される航跡選択情報と、に基づき、航跡パターン画像を生成する。そして、航跡パターン生成部４０４は、生成した航跡パターン画像を航海状態推定部２０５に出力する。
【００７４】
航海状態推定部４０５は、パラメータ蓄積部３００２を参照して学習済みの分類器パラメータを得て、前述したパターン学習部３０３で学習した分類器と同じ構成の分類器を再構成し、航跡パターン生成部２０４から入力される航跡パターン画像から、各航跡パターン画像の航海状態を推定する。そして、航海状態推定部４０５は、推定した航海状態を出力する。
【００７５】
船速推定部４０６は、データ入力部４０１から入力されるＳＡＲデータと、船舶検出部４０２から入力される船舶情報と、航跡抽出部４０３から入力される航跡情報と、から、船舶の速度を推定する。そして、推定した船舶の速度を航跡パターン生成部４０４に出力する。
【００７６】
航跡選択部４０７は、航跡抽出部４０３から入力される航跡情報に基づいて、パターン生成に用いる航跡を選択する。そして、航跡選択部４０７は、選択した航跡の情報を航跡パターン生成部４０４に出力する。
【００７７】
なお、船舶検出部４０２と、航跡抽出部４０３と、航海状態推定部４０５と、については、データの入出力が前述の実施形態と異なるだけで実質的には同様であるため詳細な説明を省略する。
【００７８】
以下、航海状態推定装置の特徴的な部位として、船速推定部４０６と航跡選択部４０７と航跡パターン生成部４０４の動作の詳細について説明する。
【００７９】
船速推定部４０６における、ＳＡＲデータと船舶情報と航跡情報に基づいて、船舶の速度を推定する処理について説明する。
【００８０】
図７はＳＡＲ画像上の移動体の変位について説明する図である。ＳＡＲ画像には、撮影範囲内の移動体は、画像上、本来の位置から変位して結像される特性がある。その変位量ΔＸは、ＳＡＲのアンテナを搭載したプラットフォーム（人工衛星システム）７０の移動速度Ｖ、プラットフォーム７０と地表の移動体８０までの距離Ｒ、及び地表の移動体８０のプラットフォーム方向の移動速度ｖＲを用いて、次式として算出される。
【数８】
2020161843.tif 000010
・・・（式８）
【００８１】
一般に、プラットフォーム７０の移動速度Ｖやプラットフォーム７０と地表の移動体（地表物）８０までの距離Ｒについては、ＳＡＲデータのメタデータから抽出可能である。船舶の位置、及び航跡の位置が与えられれば、ΔＸは画像上から推定可能であるため、ＳＡＲデータのみから地表の移動体８０の速度が推定可能となる。
【００８２】
なお、ここで推定される速度はプラットフォーム方向の移動速度であるため、本実施の形態のように移動体８０が船舶の場合は、地表面に沿う方向の速度に換算する必要がある。図８はレーダ入射角θｉ、プラットフォーム方向の速度ｖＲ、及び地表面方向の速度ｖの関係を示す図である。これより、
【数９】
2020161843.tif 000011
・・・（式９）
が成り立つ。なお、画像の各地点におけるレーダ入射角情報は、一般に、プラットフォーム７０の移動速度Ｖやプラットフォーム７０と地表物（移動体８０）までの距離Ｒと同様に、ＳＡＲデータのメタデータから抽出可能である。
【００８３】
図９及び図１０を参照して、航跡選択部４０７における、航跡情報に基づいて、パターン生成に用いる航跡を選択する処理について説明する。
【００８４】
ＳＡＲデータから推測される船舶の速度のデータは、あくまでＳＡＲデータ撮影時におけるタイミングのものであるが、一般的に、図９に示すように、船舶が直線的に進んでいる際（曲率が小さい場合）には速度変化が小さい。そこで、図１０に示すように、船舶に近い航跡から順に、所定サイズのウィンドウ１０内における航跡を直線とみなして角度を求め、角度の変化が大きくなった時点で速度変化が発生したとみなし、航跡を打ち切る。すなわち、図１０では、船舶に近い航跡から５つ目のウィンドウ１０で、速度変化が発生したものとみなし、船舶に近い４つ目までのウィンドウ１０内の航跡を採用する。以上のように、航跡選択部４０７は、対象船舶に近い航跡から当該航跡の角度が閾値以下の航跡を選択する。
【００８５】
航跡の角度の算出には様々な手法を用いることができるが、航跡抽出と同様に、Ｒａｄｏｎ変換を用いてもよい。船舶の最も近くに位置するウィンドウから順に、各ウィンドウにおいて最も顕著な直線の角度を求め、直前のウィンドウにおける直線の角度との差が所定値を超えたときに、航跡を打ち切る。
【００８６】
航跡パターン生成部４０４における、航跡情報と、船舶の速度情報と、航跡選択情報と、に基づき、航跡パターン画像を生成する処理について説明する。
【００８７】
航海状態推定部４０５に入力する航跡パターン画像は速度情報を反映した画像であるため、船舶の速度情報に基づいて、航跡パターン生成部３０２と同様の方法で、抽出した航跡に速度情報を重畳する。航跡以外の海面画素については黒となるようにする。そして、航跡の始点から、航跡選択情報に基づいて決定される航跡の終点まで、所定のサンプリング間隔で、航跡上の点がウィンドウの中心となるように、パターン学習部１０３で用いた航跡パターン画像と同じサイズのウィンドウで航跡画像を切り出す。
【００８８】
ここで、本実施形態の効果について説明する。本実施形態は、船舶の速度情報を航跡に重畳することによって航海状態に関する情報量を増やし、航跡のみからの分類が困難な航海状態の安定的な推定が可能となる。
【００８９】
なお、上述した説明からも明らかなように、各部をハードウェアで構成することも可能であるが、コンピュータプログラムにより実現することも可能である。この場合、プログラムメモリに格納されているプログラムで動作するプロセッサによって、上述した実施の形態と同様の機能、動作を実現させる。また、上述した実施の形態の一部の機能のみをコンピュータプログラムにより実現することも可能である。
【００９０】
以上好ましい実施の形態をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形し実施することが出来る。例えば、実施形態１と実施形態２は同時に用いることができ、実施形態２において、速度変化が発生したとみなした以降の航跡については、実施形態1の方法によって航跡画像を生成し、実施形態１の航海状態推定部によって航海状態を推定してもよい。
【００９１】
なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
【００９２】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００９３】
１            船舶行動学習装置
２            船舶行動解析装置
３            船舶行動学習装置
４            船舶行動解析装置
１０１            データ入力部
１０２            航跡パターン生成部
１０３            パターン学習部
２０１            データ入力部
２０２            船舶検出部
２０３            航跡抽出部
２０４            航跡パターン生成部
２０５            航海状態推定部
３０１            データ入力部
３０２            航跡パターン生成部
３０３            パターン学習部
４０１            データ入力部
４０２            船舶検出部
４０３            航跡抽出部
４０４            航跡パターン生成部
４０５            航海状態推定部
４０６            船速推定部
４０７            航跡選択部
１００１          データ蓄積部
１００２          パラメータ蓄積部
２００１          データ蓄積部
３００２          パラメータ蓄積部
【図１】
2020161843.tif 000012
【図２Ａ】
2020161843.tif 000013
【図２Ｂ】
2020161843.tif 000014
【図２Ｃ】
2020161843.tif 000015
【図３】
2020161843.tif 000016
【図４】
2020161843.tif 000017
【図５】
2020161843.tif 000018
【図６】
2020161843.tif 000019
【図７】
2020161843.tif 000020
【図８】
2020161843.tif 000021
【図９】
2020161843.tif 000022
【図１０】
2020161843.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】令和3年7月7日(2021.7.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合成開口レーダデータから船舶を検出する船舶検出手段と、
前記検出された船舶の航跡を抽出する航跡抽出手段と、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成する航跡パターン生成手段と、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記船舶の航海状態を推定する航海状態推定手段と、
を備える船舶行動解析装置。
【請求項２】
前記航海状態推定手段は、
複数の航跡パターンと当該複数の航跡パターンそれぞれに対応する正解ラベルである正解航海状態とを用いて予め機械学習によって生成された学習済みパラメータを用いて、前記船舶の航海状態を推定する、
請求項１に記載の船舶行動解析装置。
【請求項３】
前記航跡パターン生成手段は、前記航跡を、前記船舶の速度に応じて異なる描画方法で描画するように、前記航跡パターンを生成する、請求項１又は２に記載の船舶行動解析装置。
【請求項４】
前記描画方法は、前記航跡パターンの線の色、線の太さ及び線の種類を含む群から選択される、請求項３に記載の船舶行動解析装置。
【請求項５】
前記航跡抽出手段から入力される航跡情報に基づいて、パターン生成に用いる航跡を選択する航跡選択手段とを更に備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の船舶行動解析装置。
【請求項６】
前記航跡選択手段は、前記船舶に近い航跡から当該航跡の角度が閾値以下の航跡を選択する、請求項５に記載の船舶行動解析装置。
【請求項７】
前記航跡抽出手段及び前記航跡選択手段は、ラドン変換を用いる、請求項５又は６に記載の船舶行動解析装置。
【請求項８】
前記船舶検出手段は、適応閾値処理を用いて、船舶を検出する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の船舶行動解析装置。
【請求項９】
合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記対象船舶の航海状態を推定する、
船舶行動解析方法。
【請求項１０】
合成開口レーダデータから船舶を検出し、
前記検出された船舶の航跡を抽出し、
前記抽出された航跡を用いて航跡パターン画像を生成し、
前記生成された航跡パターン画像を用いて前記対象船舶の航海状態を推定する、
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
船舶検出部４０２は、データ入力部４０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出処理を適用し、船舶を検出する。そして、船舶検出部４０２は、検出された船舶の情報（船舶の位置、大きさ等）を航跡抽出部４０３と、船速推定部４０６と、に出力する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
航跡抽出部４０３は、データ入力部４０１から入力されたＳＡＲデータに対し、船舶検出部４０２から入力された船舶情報に基づいて、航跡を抽出する。そして、航跡抽出部４０３は、抽出した航跡の情報（位置）を航跡パターン生成部４０４と、船速推定部４０６と、航跡選択部４０７と、に出力する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
航跡パターン生成部４０４は、航跡抽出部４０３から入力された航跡情報と、船速推定部４０６から入力される船舶の速度情報と、航跡選択部４０７から入力される航跡選択情報と、に基づき、航跡パターン画像を生成する。そして、航跡パターン生成部４０４は、生成した航跡パターン画像を航海状態推定部４０５に出力する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
航海状態推定部４０５は、パラメータ蓄積部３００２を参照して学習済みの分類器パラメータを得て、前述したパターン学習部３０３で学習した分類器と同じ構成の分類器を再構成し、航跡パターン生成部４０４から入力される航跡パターン画像から、各航跡パターン画像の航海状態を推定する。そして、航海状態推定部４０５は、推定した航海状態を出力する。
【国際調査報告】
2020161843.tif 000024
2020161843.tif 000025
2020161843.tif 000026
2020161843.tif 000027