(57)【要約】  駐車場システム（１）は、入庫場所（３）と、出庫場所（５）と、空間（６）と、無人搬送車（２１）と、無人搬送車を制御する管理装置とを備える。管理装置は、空間に、駐車場（７、９）、第１通路（１１）、及び第２通路（１３）を設定する。第１通路は、入庫場所から出庫場所に至る。第２通路は、出庫場所から入庫場所に至る。管理装置は、搬送制御ユニットと、移動制御ユニットとを備える。搬送制御ユニットは、無人搬送車を使用して、車両を駐車場に搬送するとともに、車両を出庫場所に搬送する。移動制御ユニットは、無人搬送車を、出庫場所から入庫場所に移動する。第１通路と第２通路とは、区分されている。
2020241457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場システム（１）であって、
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路（１１）、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路（１３）を設定可能な空間（６）と、
車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）と、
前記無人搬送車を制御する管理装置（３９）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニット（５４）と、
前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニット（５５）と、
前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニット（５７）と、
を備え、
前記第１通路と前記第２通路とは、区分されている駐車場システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車場システムであって、
前記搬送制御ユニットは、前記第１通路における前記無人搬送車の走行方向を第１方向に限定するように構成され、
前記移動制御ユニットは、前記第２通路における前記無人搬送車の走行方向を第２方向に限定するように構成された駐車場システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車場システムであって、
前記第１通路の幅及び前記第２通路の幅は、それぞれ、前記無人搬送車の幅の２倍以下である駐車場システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記管理装置は、前記駐車場の状態を検出するように構成された検出ユニット（５９）をさらに備え、
前記駐車場が満杯であることを前記検出ユニットが検出した場合、前記搬送制御ユニットは、前記車両を、前記第１通路又は前記第２通路に搬送する駐車場システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記入庫場所又は前記出庫場所と、施設（２２）との間を結ぶ歩行者専用エリア（２０）をさらに備える駐車場システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記移動制御ユニットは、前記無人搬送車を使用しないとき、前記無人搬送車を、前記出庫場所の付近に待機させるように構成された駐車場システム。
【請求項７】
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路（１１）、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路（１３）となる空間（６）と、
を備える駐車場設備において、車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）を用いて自動バレー駐車を管理する管理装置（３９）であって、
前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニット（５４）と、
前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニット（５５）と、
前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニット（５７）と、
を備え、
前記第１通路と前記第２通路とは、区分されている管理装置。
【請求項８】
管理装置（３９）により、車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）を用いた自動バレー駐車が管理される駐車場設備であって、
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）と、
前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る通路であって、前記無人搬送車が前記車両を前記入庫場所から前記駐車場へ搬送する際に走行するとともに、前記無人搬送車が前記車両を前記駐車場から前記出庫場所へ搬送する際に走行する通路である第１通路（１１）と、
前記出庫場所から前記入庫場所に至り、前記第１通路とは区分されている通路であって、前記無人搬送車が前記出庫場所から前記入庫場所へ移動する際に走行する通路である第２通路（１３）と、
を備える駐車場設備。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１９年５月２４日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−９７８１５号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−９７８１５号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は駐車場システム、管理装置、及び駐車場設備に関する。
【背景技術】
【０００３】
特許文献１に記載の自動駐車管理システムは、無人搬送車を用いて、車両を駐車場に搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−５５３２号公報
【発明の概要】
【０００５】
以下のような駐車場システムが考えられる。無人搬送車を用いて、入庫場所から駐車場に車両を搬送する。また、無人搬送車を用いて、駐車場から出庫場所に車両を搬送する。
【０００６】
駐車場から出庫場所に車両を搬送した後、車両と分離した無人搬送車は入庫場所に移動する。
【０００７】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。上記の駐車場システムの場合、車両を搬送中の無人搬送車と、出庫場所から入庫場所に移動している無人搬送車とが１つの通路に混在すると、混雑が生じる。その結果、駐車場システムは、駐車及び出庫を効率よく行うことが困難になる。
【０００８】
本開示の１つの局面では、駐車及び出庫を効率的に行うことができる駐車場システム、管理装置、及び駐車場設備を提供することが好ましい。
【０００９】
（１）本開示の１つの局面は、駐車場システムであって、入庫場所と、出庫場所と、駐車場、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路を設定可能な空間と、車両を搬送可能な無人搬送車と、前記無人搬送車を制御する管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニットと、前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニットと、前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニットと、を備え、前記第１通路と前記第２通路とは、区分されている駐車場システムである。
【００１０】
本開示の１つの局面である駐車場システムにおいて、車両を駐車場へ搬送中の無人搬送車は、第１通路を走行する。また、車両を出庫場所へ搬送中の無人搬送車も、第１通路を走行する。
【００１１】
本開示の１つの局面である駐車場システムにおいて、車両から分離し、出庫場所から入庫場所へ移動している無人搬送車は、第２通路を走行する。第１通路と第２通路とは区分されている。
【００１２】
そのため、本開示の１つの局面である駐車場システムによれば、車両を搬送中の無人搬送車と、車両から分離した無人搬送車とが、同じ通路を走行することを減少させる。その結果、本開示の１つの局面である駐車場システムは、第１通路及び第２通路における混雑を抑制でき、駐車及び出庫を効率的に行うことができる。
【００１３】
（２）本開示の別の局面は、入庫場所と、出庫場所と、駐車場、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路となる空間と、を備える駐車場設備において、車両を搬送可能な無人搬送車を用いて自動バレー駐車を管理する管理装置である。
【００１４】
管理装置は、前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニットと、前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニットと、前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニットと、を備える。前記第１通路と前記第２通路とは、区分されている。
【００１５】
本開示の別の局面である管理装置は、第１通路と第２通路とを設定することができる。車両を駐車場へ搬送中の無人搬送車は、第１通路を走行する。また、車両を出庫場所へ搬送中の無人搬送車も、第１通路を走行する。車両から分離し、出庫場所から入庫場所へ移動している無人搬送車は、第２通路を走行する。第１通路と第２通路とは区分されている。
【００１６】
そのため、本開示の別の局面である管理装置によれば、車両を搬送中の無人搬送車と、車両から分離した無人搬送車とが、同じ通路を走行することを減少させる。その結果、本開示の別の局面である管理装置は、第１通路及び第２通路における混雑を抑制でき、駐車及び出庫を効率的に行うことができる。
【００１７】
（３）本開示の別の局面は、管理装置により、車両を搬送可能な無人搬送車を用いた自動バレー駐車が管理される駐車場設備である。
【００１８】
駐車場設備は、入庫場所と、出庫場所と、駐車場と、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る通路であって、前記無人搬送車が前記車両を前記入庫場所から前記駐車場へ搬送する際に走行するとともに、前記無人搬送車が前記車両を前記駐車場から前記出庫場所へ搬送する際に走行する通路である第１通路と、前記出庫場所から前記入庫場所に至り、前記第１通路とは区分されている通路であって、前記無人搬送車が前記出庫場所から前記入庫場所へ移動する際に走行する通路である第２通路と、を備える。
【００１９】
本開示の別の局面である駐車場設備は、第１通路と第２通路とを設定することができる。車両を駐車場へ搬送中の無人搬送車は、第１通路を走行する。また、車両を出庫場所へ搬送中の無人搬送車も、第１通路を走行する。車両から分離し、出庫場所から入庫場所へ移動している無人搬送車は、第２通路を走行する。第１通路と第２通路とは区分されている。
【００２０】
そのため、本開示の別の局面である駐車場設備によれば、車両を搬送中の無人搬送車と、車両から分離した無人搬送車とが、同じ通路を走行することを減少させる。その結果、本開示の別の局面である駐車場設備は、第１通路及び第２通路における混雑を抑制でき、駐車及び出庫を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】駐車場システムの構成を表す説明図である。
【図２】管理装置、無人搬送車、及び自動バレー機能を備える車両の構成を表すブロック図である。
【図３】管理装置が備える制御部の機能的構成を表すブロック図である。
【図４】管理装置が実行する第１の駐車制御処理を表すフローチャートである。
【図５】無人搬送車が実行する第１の駐車実行処理を表すフローチャートである。
【図６】管理装置が実行する第１の出庫制御処理を表すフローチャートである。
【図７】無人搬送車が実行する第１の出庫実行処理を表すフローチャートである。
【図８】管理装置が実行する第２の出庫制御処理を表すフローチャートである。
【図９】自動バレー機能を備える車両が実行する第２の出庫実行処理を表すフローチャートである。
【図１０】別形態の駐車場システムの構成を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車場システム１の構成
駐車場システム１の構成を、図１〜図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車場システム１は、入庫場所３と、出庫場所５と、空間６と、を備える。入庫場所３、出庫場所５、及び空間６は、駐車場設備に対応する。空間６は、入庫場所３及び出庫場所５に隣接している。例えば、空間６の一部に店舗２２が存在する。店舗２２は施設に対応する。空間６には、後述するように、第１駐車場７と、第２駐車場９と、第１通路１１と、第２通路１３とが仮想的に設定される。つまり、図１では、便宜上、第１駐車場７、第２駐車場９、第１通路１１、及び第２通路１３を実線で区切って図示しているが、実際の路面上には白線等での区切りは無くても良い。
【００２３】
入庫場所３は、入口１５を介して公道１７と接続している。車両１８は、公道１７から、入口１５を通り、入庫場所３に入ることができる。車両１８として、自動バレー機能を備えない車両１８Ａと、自動バレー機能を備える車両１８Ｂとがある。自動バレー機能とは、自動運転により、入庫場所３から第１駐車場７又は第２駐車場９に走行し、駐車する機能と、第１駐車場７又は第２駐車場９から出庫場所５に走行する機能とを含む。
【００２４】
入口１５にゲート１９が設けられている。ゲート１９は、開の状態と、閉の状態とになることができる。ゲート１９が開の状態のとき、車両１８は入口１５を通過できる。ゲート１９が閉の状態のとき、車両１８は入口１５を通過できない。
【００２５】
入庫場所３には、複数の無人搬送車２１が配置されている。無人搬送車２１の構成は後述する。入庫場所３と、店舗２２の入口２３とは、歩行者専用エリア２０により結ばれている。入庫場所３に入庫した車両の乗員２５は、車両１８から降り、歩行者専用エリア２０を通り、徒歩で入口２３に進むことができる。
【００２６】
出庫場所５は、出口２７を介して公道２９と接続している。車両１８は、出庫場所５から、出口２７を通り、公道２９に進むことができる。出庫場所５と、入口２３とは、歩行者専用エリア２０により結ばれている。乗員２５は、入口２３から、歩行者専用エリア２０を通り、徒歩で出庫場所５に進むことができる。
【００２７】
図２に示すように、駐車場システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、第１端末４３と、第２端末４５と、を備える。
【００２８】
管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２９】
制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００３０】
制御部４７は、図３に示すように、設定ユニット５４と、搬送制御ユニット５５と、移動制御ユニット５７と、検出ユニット５９と、を備える。
【００３１】
設定ユニット５４は、空間６において、第１駐車場７、第２駐車場９、第１通路１１、及び第２通路１３を、仮想的に設定する。搬送制御ユニット５５は、無人搬送車２１を使用して、車両１８を、入庫場所３から、第１通路１１の少なくとも一部を経て、第１駐車場７又は第２駐車場９に搬送するとともに、車両１８を、第１駐車場７又は第２駐車場９から、第１通路１１の少なくとも一部を経て、出庫場所５に搬送する。移動制御ユニット５７は、無人搬送車２１を、出庫場所５から、第２通路１３を経て、入庫場所３に移動させる。
【００３２】
メモリ５３には、駐車場システム１の内部の地図情報が記憶されている。地図情報は、障害物の位置を表す情報を含む。また、地図情報は、第１駐車場７及び第２駐車場９における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。  
【００３３】
通信部４９は、無人搬送車２１及び車両１８Ｂと通信を行うことができる。通信部４９と無人搬送車２１との通信インターフェースと、通信部４９と車両１８Ｂとの通信インターフェースとは同じである。
【００３４】
管理装置３９は、ゲート１９を制御することができる。第１駐車場７及び第２駐車場９において空き状態の区画が少ない場合、管理装置３９はゲート１９を閉の状態とする。第１駐車場７及び第２駐車場９において、空き状態の区画が十分ある場合、管理装置３９はゲート１９を開の状態とする。
【００３５】
インフラ４１は、駐車場システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給する。インフラ４１は、駐車場システム１の内部を撮影するカメラ等を含む。駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、第１駐車場７及び第２駐車場９における区画の状態を表す情報等が挙げられる。
【００３６】
第１端末４３は、図１に示すように、入庫場所３に設置されている。第１端末４３は、乗員２５による入力操作を受け付ける。第１端末４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００３７】
第１端末４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫場所３にある車両１８を、第１駐車場７又は第２駐車場９に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、第１端末４３は、例えば、入力操作に応じて、無人搬送車２１又は車両１８の識別情報を出力する。
【００３８】
第２端末４５は、図１に示すように、出庫場所５に設置されている。第２端末４５は、乗員２５による入力操作を受け付ける。第２端末４５は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００３９】
第２端末４５は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号、及び再駐車要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、第１駐車場７又は第２駐車場９に駐車されている車両１８を、出庫場所５に搬送することを要求する信号である。再駐車要求信号とは、出庫場所５に搬送された車両１８を、第１駐車場７又は第２駐車場９に戻し、再び駐車することを要求する信号である。また、第２端末４５は、例えば、入力操作に応じて、無人搬送車２１又は車両１８の識別情報を出力する。
【００４０】
無人搬送車２１は、例えば、その上に車両１８が載置された状態（以下では載置状態とする）で走行することができる。また、無人搬送車２１は、走行経路に沿って目標位置まで自動運転する機能を有する。無人搬送車２１は、載置状態で、走行経路に沿って目標位置まで自動運転することにより、車両１８を目標位置まで搬送することができる。
【００４１】
図２に示すように、無人搬送車２１は、制御部６１と、センサ群６３と、位置情報取得部６５と、通信部６７と、を備える。
【００４２】
制御部６１は、無人搬送車２１の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６１が行う制御により実現される。制御部６１は、駐車場システム１の内部の地図情報を保持している。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、例えば、地図情報を使用する。
【００４３】
また、無人搬送車２１は、地図情報を使用しなくてもよい。例えば、駐車場システム１の床面に所定間隔で２次元バーコードが描かれている。無人搬送車２１は、その下面にカメラを備える。無人搬送車２１は、カメラを用いて２次元バーコードを読みながら無人搬送車２１の位置を認識し、管理装置３９から経路指示を受ける。２次元バーコードとして、例えば、ＱＲコード（登録商標）等が挙げられる。
【００４４】
センサ群６３は、無人搬送車２１の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、無人搬送車２１の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群６３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００４５】
位置情報取得部６５は、無人搬送車２１の位置情報を取得する。位置情報取得部６５は、例えば、ＧＰＳシステムである。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部６７は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００４６】
車両１８Ｂは、上述したように、自動バレー機能を備える。図２に示すように、車両１８Ｂは、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。
【００４７】
制御部６９は、車両１８Ｂの各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。車両１８Ｂは、管理装置３９から、駐車場システム１の内部の地図情報を取得する。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、管理装置３９から取得した地図情報を使用する。
【００４８】
センサ群７１は、車両１８Ｂの周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、車両１８Ｂの周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００４９】
位置情報取得部７３は、車両１８Ｂの位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ＧＰＳシステムである。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００５０】
２．第１駐車場７、第２駐車場９、第１通路１１、及び第２通路１３の設定処理
管理装置３９の設定ユニット５４は、メモリ５３に記憶された地図情報を用いて、空間６において、第１駐車場７、第２駐車場９、第１通路１１、及び第２通路１３を、仮想的に設定する。つまり、設定ユニット５４は、空間６の地図情報を用いて、どのエリアをどの用途として用いるか、任意に設定可能である。
【００５１】
第１駐車場７及び第２駐車場９は、それぞれ、複数の車両１８を駐車可能な場所である。第１駐車場７及び第２駐車場９は店舗２２に隣接している。
【００５２】
設定ユニット５４は、地図上において、第１駐車場７の内部に複数の区画の座標を設定する。その結果、設定ユニット５４は、第１駐車場７の内部に、複数の区画を仮想的に設ける。それぞれの区画は、１台の車両１８を駐車可能な領域である。設定ユニット５４は、第２駐車場９の内部にも、第１駐車場７と同様に、複数の区画を仮想的に設ける。設定ユニット５４は、地図上において、第１駐車場７の入口３１と出口３３とを設定し、また、第２駐車場９の入口３５と出口３７とを設定する。
【００５３】
設定ユニット５４は、第１通路１１として、入庫場所３から、第１駐車場７及び第２駐車場９を経て、出庫場所５に至る通路を設定する。設定ユニット５４は、入口３１、出口３３、入口３５、及び出口３７を、第１通路１１に臨む位置に設定する。自動運転機能を有する車両１８及び無人搬送車２１は第１通路１１を走行可能である。設定ユニット５４は、第１通路１１の幅を、車両１８の幅より大きく、車両１８の幅の２倍以下となるよう設定する。または、第１通路１１の幅は、無人搬送車２１の幅より大きく、無人搬送車２１の幅の２倍以下としてもよい。設定ユニット５４は、例えば、図１に示すように、第１通路１１を、第１駐車場７、第２駐車場９、及び店舗２２の周囲を巡るように設定する。
【００５４】
設定ユニット５４は、第２通路１３として、出庫場所５から入庫場所３に至る通路を設定する。車両１８及び無人搬送車２１は第２通路１３を走行可能である。設定ユニット５４は、第２通路１３の幅を、車両１８の幅より大きく、車両１８の幅の２倍以下となるよう設定する。または、第２通路１３の幅は、無人搬送車２１の幅より大きく、無人搬送車２１の幅の２倍以下であってもよい。設定ユニット５４は、例えば、図１に示すように、第２通路１３を、第１通路１１と隣接しつつ、第１通路１１の周囲を巡るように設定する。
【００５５】
３．管理装置３９が実行する第１の駐車制御処理
管理装置３９が実行する第１の駐車制御処理を、図４に基づき説明する。第１の駐車制御処理は、無人搬送車２１を使用して、車両１８を、入庫場所３から、第１通路１１の一部を経て、第１駐車場７又は第２駐車場９に搬送し、駐車させる処理である。
【００５６】
第１の駐車制御処理は、第１端末４３が、管理装置３９に対し、駐車要求信号、及び、車両１８の搬送に使用する無人搬送車２１の識別情報を出力したときに開始される。
【００５７】
なお、第１端末４３が、管理装置３９に対し、駐車要求信号、及び無人搬送車２１の識別情報を出力するときの状況は、例えば、以下のとおりである。駐車予定の車両１８は入庫場所３に入り、無人搬送車２１の上に載置された状態となる。
【００５８】
無人搬送車２１は、例えば、車両１８の下方に板状部材を差し込み、次に、板状部材を持ち上げる。その結果、車両１８は無人搬送車２１の上に載置された状態となる。また、例えば、車両１８は、台の上に移動する。無人搬送車２１は、その台の下に潜りこむ。次に、無人搬送車２１は、台及び車両１８を持ち上げる。その結果、車両１８は無人搬送車２１の上に載置された状態となる。
【００５９】
次に、乗員２５は、車両１８から降り、第１端末４３に対し、駐車要求信号に対応する入力操作を行うとともに、車両１８の搬送に使用する無人搬送車２１の識別情報を入力する。
【００６０】
なお、第１の駐車制御処理における以下の説明と、後述する第１の駐車実行処理の説明とでは、特に断らない限り、無人搬送車２１は、入力された識別情報に対応する無人搬送車２１である。
【００６１】
図４のステップ１では、搬送制御ユニット５５及び検出ユニット５９が、メモリ５３に記憶された空間６の地図情報を用いて、駐車位置を選定する。検出ユニット５９は、第１駐車場７又は第２駐車場９における個々の区画に対し、識別情報、地図上の位置座標、及び空きの状態であるか否かを管理している。選定する駐車位置は、第１駐車場７又は第２駐車場９における、空きの状態である区画である。検出ユニット５９は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判断する。それぞれの区画の状態は駐車場の状態に対応する。車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。駐車終了とは、例えば、その区画からの車両１８の退出完了である。
【００６２】
検出ユニット５９は、車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判断する。また、検出ユニット５９は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判断してもよい。
【００６３】
空きの状態である区画が１のみである場合、搬送制御ユニット５５は、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、搬送制御ユニット５５は、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫場所３に最も近い区画を選定するという基準、出庫場所５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
【００６４】
全ての区画が占有状態である場合、搬送制御ユニット５５は、第１通路１１又は第２通路１３上の領域を駐車位置とする。
【００６５】
ステップ３では、搬送制御ユニット５５が、前記ステップ２で設定した走行経路を表す情報（以下では走行経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、無人搬送車２１は、走行経路情報を受信する。
【００６６】
ステップ４では、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを搬送制御ユニット５５が判断する。駐車完了通知は、無人搬送車２１が駐車位置に駐車したとき、無人搬送車２１が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はステップ４の前に戻る。
【００６７】
４．無人搬送車２１が実行する第１の駐車実行処理
無人搬送車２１が実行する第１の駐車実行処理を、図５に基づき説明する。第１の駐車実行処理は、第１の駐車制御処理に応じて、車両１８を、入庫場所３から駐車位置まで搬送する処理である。
【００６８】
ステップ１１では、走行経路情報を通信部６７が受信したか否かを制御部６１が判断する。走行経路情報は、前記ステップ３において管理装置３９が送信するものである。走行経路情報を受信した場合、本処理はステップ１２に進む。走行経路情報を受信していない場合、本処理はステップ１１の前に戻る。
【００６９】
ステップ１２では、制御部６１が、走行経路情報と、予め保持している地図情報とを用いて、自動運転を開始する。自動運転により、無人搬送車２１は、第１通路１１を走行する。無人搬送車２１が走行する方向は、常に、図１に示す第１方向Ｄ１である。無人搬送車２１は載置状態である。
【００７０】
ステップ１３では、駐車が完了したか否かを制御部６１が判断する。駐車が完了するとは、駐車位置に無人搬送車２１及び車両１８が駐車することである。駐車が完了した場合、本処理はステップ１４に進む。駐車が完了していない場合、本処理はステップ１３の前に戻る。
【００７１】
ステップ１４では、制御部６１は、通信部６７を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。駐車が完了した後、無人搬送車２１は、例えば、次に搬送するべき車両１８に向かうか、充電を行う。
【００７２】
５．管理装置３９が実行する第１の出庫制御処理
管理装置３９が実行する第１の出庫制御処理を、図６に基づき説明する。第１の出庫制御処理は、無人搬送車２１を使用して、車両１８を、駐車位置から、第１通路１１の少なくとも一部を経て、出庫場所５に搬送する処理である。
【００７３】
第１の出庫制御処理は、出庫のきっかけが発生したと管理装置３９が判断した場合に開始される。なお、出庫のきっかけが発生したと管理装置３９が判断する場合として、例えば、以下の第１の状況、第２の状況がある。
（第１の状況）
乗員２５は、第２端末４５に対し、出庫したい車両１８の識別情報を入力し、出庫要求信号に対応する入力操作を行うとともに、車両１８の搬送に使用する無人搬送車２１の識別情報を入力する。第２端末４５は、出庫要求信号、及び無人搬送車２１の識別情報を管理装置３９に出力する。管理装置３９は、出庫のきっかけがあったと判断する。
（第２の状況）
乗員２５は、携帯端末等を用いて、管理装置３９に対し、出庫したい車両１８の識別情報を入力し、出庫の予約を行う。出庫の予約は、出庫の予約時刻と、無人搬送車２１の識別情報とを指定して行う。予約時刻になったとき、管理装置３９は、出庫のきっかけがあったと判断する。
【００７４】
なお、第１の出庫制御処理における以下の説明と、後述する第１の出庫実行処理の説明とでは、特に断らない限り、無人搬送車２１は、入力された識別情報に対応する無人搬送車２１であり、車両１８は、入力された識別情報に対応する車両１８である。
【００７５】
ステップ２１では、搬送制御ユニット５５が、無人搬送車２１の現在位置から車両１８の駐車位置を経由し、出庫場所５まで移動するための走行経路を、地図情報を用いて設定する。例えば、無人搬送車２１の現在位置が出庫場所５付近である場合、搬送制御ユニット５５は、第２通路１３を通って第２駐車場９へ進入し、車両１８の駐車位置へ向かう第１の走行経路と、車両１８の駐車位置から、第１通路１１を通って出庫場所５へ向かう第２の走行経路とを設定する。搬送制御ユニット５５は、走行経路として、第１通路１１の中央及び第２通路１３の中央を走行する経路を設定する。
【００７６】
無人搬送車２１の現在位置が、例えば、第１通路１１、第２通路１３、入庫場所３、第１駐車場７、又は第２駐車場９である場合も同様に、搬送制御ユニット５５は、無人搬送車２１の現在位置から、第１通路１１又は第２通路１３を通って第１駐車場７又は第２駐車場９へ進入し、車両１８の駐車位置へ向かう第１の走行経路と、車両１８の駐車位置から、第１通路１１を通って出庫場所５へ向かう第２の走行経路とを設定することができる。
【００７７】
無人搬送車２１の現在位置が入庫場所３である場合、搬送制御ユニット５５は、無人搬送車２１の現在位置から、第１通路１１を通って第１駐車場７又は第２駐車場９へ進入し、車両１８の駐車位置へ向かう第１の走行経路を設定する。
【００７８】
ステップ２２では、搬送制御ユニット５５が、前記ステップ２１で設定した走行経路を表す走行経路情報を、通信部４９を用いて、無人搬送車２１へ送信する。後述するように、無人搬送車２１は、走行経路情報を受信する。
【００７９】
ステップ２３では、通信部４９が到着通知を受信したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。到着通知は、無人搬送車２１が出庫場所５に到着したとき、無人搬送車２１が送信する通知である。到着通知を受信した場合、本処理はステップ２４に進む。到着通知を受信しなかった場合、本処理はステップ２３の前に戻る。
【００８０】
ステップ２４では、出庫場所５にて乗員２５を検出することなく、到着通知を受信した時刻から所定の時間が経過したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。なお、移動制御ユニット５７はインフラ４１を用いて乗員２５を検出することができる。出庫場所５にて乗員２５を検出することなく、到着通知を受信した時刻から所定の時間が経過した場合、本処理はステップ２８に進む。乗員２５を検出したか、所定の時間が未だ経過していない場合、本処理はステップ２５に進む。
【００８１】
ステップ２５では、第２端末４５から再駐車要求信号等を受信したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。再駐車要求信号等を受信した場合、本処理はステップ２８に進む。再駐車要求信号等を受信しなかった場合、本処理はステップ２６に進む。再駐車要求信号は、ユーザの入力操作に応じて第２端末４５が管理装置３９に出力する信号である。
【００８２】
ステップ２６では、それまで無人搬送車２１に載置されていた車両１８が出庫場所５から退出したか否か、あるいは、それまで無人搬送車２１に載置されていた車両１８が無人搬送車２１から離脱したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。なお、移動制御ユニット５７は、インフラ４１を用いて、車両１８が出庫場所５から退出したことを検出できる。車両１８が出庫場所５から退出した場合、本処理はステップ２７に進む。車両１８が出庫場所５から未だ退出していない場合、本処理はステップ２４に進む。
【００８３】
ステップ２７では、移動制御ユニット５７が、車両１８から離脱した無人搬送車２１に対し、入庫場所３への移動の指示を、通信部４９を用いて送信する。例えば、移動制御ユニット５７は、無人搬送車２１の現在位置である出庫場所５から第２通路１３を通って入庫場所３へ向かう走行経路を表す走行経路情報を、無人搬送車２１へ送信する。なお、ここでは、無人搬送車２１の待機場所を入庫場所３付近として入庫場所３への移動指示を送信したが、例えば、移動制御ユニット５７は、第１駐車場７、又は第１駐車場７の付近の待機場所への移動指示を送信してもよい。
【００８４】
また、待機場所を、例えば、出庫場所５の付近とすることができる。待機場所が出庫場所５の付近である場合、待機していた無人搬送車２１は、出庫要求信号があった場合、第２通路１３を通り、駐車位置に向かうことができる。待機場所とは、無人搬送車２１を使用していないときに無人搬送車２１が存在する位置である。無人搬送車２１を使用していないときとは、無人搬送車２１に対し、入庫や出庫の指示が送られていないときである。
【００８５】
ステップ２８では、移動制御ユニット５７が、無人搬送車２１に対し、第１駐車場７又は第２駐車場９へ車両１８を搬送する指示を、通信部４９を用いて送信する。
【００８６】
６．無人搬送車２１が実行する第１の出庫実行処理
無人搬送車２１が実行する第１の出庫実行処理を、図７に基づき説明する。第１の出庫実行処理は、第１の出庫制御処理に応じて、車両１８を、駐車位置から出庫場所５まで搬送する処理である。ここでは、第１駐車場７付近で待機していた無人搬送車２１に対し、第１駐車場７に駐車された車両１８を出庫させる場合について説明する。
【００８７】
ステップ３１では、走行経路情報を通信部６７が受信したか否かを制御部６１が判断する。走行経路情報は、前記ステップ２２において管理装置３９が送信するものである。通信部６７は、例えば、現在位置から駐車位置への第１の走行経路と、駐車位置から第１通路１１を通って出庫場所５へ到達する第２の走行経路とを表す走行経路情報を受信する。走行経路情報を受信した場合、本処理はステップ３２に進む。走行経路情報を受信していない場合、本処理はステップ３１の前に戻る。
【００８８】
ステップ３２では、制御部６１が、走行経路情報と、予め保持している地図情報とを用いて、自動運転を開始する。受信した走行経路情報に基づき、無人搬送車２１は、第１通路１１を走行する。出庫する車両１８を載置した無人搬送車２１が走行する方向は、常に、図１に示す第１方向Ｄ１である。
【００８９】
ステップ３３では、無人搬送車２１が出庫場所５に到着したか否かを制御部６１が判断する。出庫場所５に到着した場合、本処理はステップ３４に進む。未だ出庫場所５に到着していない場合、本処理はステップ３３の前に戻る。
【００９０】
ステップ３４では、制御部６１は、通信部６７を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。
【００９１】
ステップ３５では、通信部６７が第１駐車場７への搬送指示を受信したか否かを制御部６１が判断する。なお、第１駐車場７への搬送指示は、前記ステップ２８において管理装置３９が送信するものである。通信部６７は、搬送指示として、例えば、出庫場所５から第２通路１３を通って第１駐車場７の駐車位置へ向かう走行経路を表す走行経路情報を受信する。第１駐車場７への搬送指示を受信した場合、本処理はステップ３６に進む。第１駐車場７への搬送指示を受信していない場合、本処理はステップ３７に進む。
【００９２】
ステップ３６では、制御部６１は、無人搬送車２１を、載置状態のまま、受信した走行経路情報に基づき、第１駐車場７へ走行させる。その結果、無人搬送車２１は、車両１８を、出庫場所５から、第１駐車場７へ搬送する。
【００９３】
ステップ３７では、通信部６７が入庫場所３への移動の指示を受信したか否かを制御部６１が判断する。なお、入庫場所３への移動の指示は、前記ステップ２７において管理装置３９が送信するものである。通信部６７は、移動の指示として、例えば、出庫場所５から第２通路１３を通って入庫場所３へ向かう走行経路を表す走行経路情報を受信する。
【００９４】
ステップ３８では、制御部６１は、車両１８から離脱した無人搬送車２１を、出庫場所５から、第２通路１３を経て、入庫場所３に移動させる。第２通路１３における無人搬送車２１の走行方向は、常に、図１に示す第２方向Ｄ２である。
【００９５】
７．管理装置３９が実行する第２の駐車制御処理
管理装置３９が実行する第２の駐車制御処理について説明する。第２の駐車制御処理は、車両１８Ｂを、入庫場所３から、第１通路１１の少なくとも一部を経て、第１駐車場７又は第２駐車場９に搬送し、駐車させる処理である。
【００９６】
第２の駐車制御処理は、第１端末４３が、管理装置３９に対し、駐車要求信号、及び車両１８Ｂの識別情報を出力したときに開始される。
【００９７】
なお、第１端末４３が、管理装置３９に対し、駐車要求信号、及び車両１８Ｂの識別情報を出力するときの状況は、例えば、以下のとおりである。駐車予定の車両１８Ｂは入庫場所３に入り停車する。次に、乗員２５は、車両１８Ｂから降り、第１端末４３に対し、駐車要求信号に対応する入力操作を行うとともに、車両１８Ｂの識別情報を入力する。
【００９８】
第２の駐車制御処理は、基本的には、第１の駐車制御処理と同様である。ただし、第２の駐車制御処理では、無人搬送車２１ではなく、車両１８Ｂを制御する。つまり、車両１８Ｂは、無人搬送車２１と同様の自動運転機能を備えている車両である。また、第２の駐車制御処理では、前記ステップ３において、走行経路情報に加えて、駐車場システム１の内部の地図情報も供給する。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、供給された地図情報を使用する。  
【００９９】
８．車両１８Ｂが実行する第２の駐車実行処理
車両１８Ｂが実行する第２の駐車実行処理を説明する。第２の駐車実行処理は、第２の駐車制御処理に応じて、車両１８Ｂが、入庫場所３から駐車位置まで走行する処理である。車両１８Ｂは、管理装置３９から、入庫場所３から第１通路１１を通って第１駐車場７の駐車位置へ向かう走行経路を表す走行経路情報を受信する。第２の駐車実行処理において、車両１８Ｂは、受信した走行経路情報に基づき、第１通路１１を走行する。第２の駐車実行処理において車両１８Ｂが走行する方向は、常に、図１に示す第１方向Ｄ１である。
【０１００】
第２の駐車実行処理は、基本的には第１の駐車実行処理と同様である。制御部６９は制御部６１と同様の処理を行う。センサ群７１はセンサ群６３と同様の処理を行う。位置情報取得部７３は、位置情報取得部６５と同様の処理を行う。通信部７５は通信部６７と同様の処理を行う。
【０１０１】
ただし、車両１８Ｂは、走行経路情報に加えて、駐車場システム１の内部の地図情報も、管理装置３９から受信する。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、受信した地図情報を使用する。
【０１０２】
９．管理装置３９が実行する第２の出庫制御処理
管理装置３９が実行する第２の出庫制御処理を、図８に基づき説明する。第２の出庫制御処理は、車両１８Ｂを、駐車位置から、第１通路１１の少なくとも一部を経て、出庫場所５に走行させる処理である。
【０１０３】
第２の出庫制御処理は、出庫のきっかけが発生したと管理装置３９が判断した場合に開始される。なお、出庫のきっかけが発生したと管理装置３９が判断する場合として、例えば、以下の第３の状況、第４の状況がある。
（第３の状況）
乗員２５は、第２端末４５に対し、出庫要求信号に対応する入力操作を行うとともに、車両１８Ｂの識別情報を入力する。第２端末４５は、出庫要求信号、及び車両１８Ｂの識別情報を管理装置３９に出力する。管理装置３９は、出庫のきっかけがあったと判断する。
（第４の状況）
乗員２５は、携帯端末等を用いて、管理装置３９に対し、出庫の予約を行う。出庫の予約は、出庫の予約時刻と、車両１８Ｂの識別情報とを指定して行う。予約時刻になったとき、管理装置３９は、出庫のきっかけがあったと判断する。
【０１０４】
なお、第２の出庫制御処理における以下の説明と、後述する第２の出庫実行処理の説明とでは、特に断らない限り、車両１８Ｂは、入力された識別情報に対応する車両１８Ｂである。
【０１０５】
ステップ４１では、搬送制御ユニット５５が、車両１８Ｂの駐車位置から出庫場所５までの走行経路を、地図情報を用いて設定する。
【０１０６】
ステップ４２では、搬送制御ユニット５５が、前記ステップ４１で設定した走行経路を表す走行経路情報と、地図情報とを、通信部４９を用いて送信する。後述するように、車両１８Ｂは、走行経路情報及び地図情報を受信する。
【０１０７】
ステップ４３では、通信部４９が到着通知を受信したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。到着通知は、車両１８Ｂが出庫場所５に到着したとき、車両１８Ｂが送信する通知である。到着通知を受信した場合、本処理はステップ４４に進む。到着通知を受信しなかった場合、本処理はステップ４３の前に戻る。
【０１０８】
ステップ４４では、出庫場所５にて乗員２５を検出することなく、到着通知を受信した時刻から所定の時間が経過したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。なお、移動制御ユニット５７はインフラ４１を用いて乗員２５を検出することができる。出庫場所５にて乗員２５を検出することなく、到着通知を受信した時刻から所定の時間が経過した場合、本処理はステップ４７に進む。乗員２５を検出したか、所定の時間が未だ経過していない場合、本処理はステップ４５に進む。
【０１０９】
ステップ４５では、第２端末４５から再駐車要求信号等を受信したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。再駐車要求信号等を受信した場合、本処理はステップ４６に進む。再駐車要求信号等を受信しなかった場合、本処理はステップ４７に進む。
【０１１０】
ステップ４６では、車両１８Ｂが出口２７の方向に走行したか否かを移動制御ユニット５７が判断する。移動制御ユニット５７は、インフラ４１が供給する情報に基づき、車両１８Ｂが出口２７の方向に走行したか否かを判断することができる。車両１８Ｂが出口２７の方向に走行した場合、本処理は終了する。車両１８Ｂが出口２７の方向に走行していない場合、本処理はステップ４４に進む。
【０１１１】
ステップ４７では、移動制御ユニット５７が、車両１８Ｂに対し、第１駐車場７又は第２駐車場９へ走行する指示を、通信部４９を用いて送信する。
【０１１２】
１０．車両１８Ｂが実行する第２の出庫実行処理
車両１８Ｂが実行する第２の出庫実行処理を、図９に基づき説明する。第２の出庫実行処理は、第２の出庫制御処理に応じて、車両１８Ｂを、駐車位置から出庫場所５まで走行させる処理である。
【０１１３】
ステップ５１では、走行経路情報及び地図情報を通信部７５が受信したか否かを制御部６９が判断する。走行経路情報及び地図情報は、前記ステップ４２において管理装置３９が送信するものである。走行経路情報及び地図情報を受信した場合、本処理はステップ５２に進む。走行経路情報及び地図情報を受信していない場合、本処理はステップ５１の前に戻る。
【０１１４】
ステップ５２では、制御部６９が、走行経路情報及び地図情報を用いて、自動運転を開始する。自動運転により、車両１８Ｂは、第１通路１１を走行する。車両１８Ｂが走行する方向は、常に、図１に示す第１方向Ｄ１である。
【０１１５】
ステップ５３では、車両１８Ｂが出庫場所５に到着したか否かを制御部６９が判断する。出庫場所５に到着した場合、本処理はステップ５４に進む。未だ出庫場所５に到着していない場合、本処理はステップ５３の前に戻る。
【０１１６】
ステップ５４では、制御部６９は、通信部７５を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。
【０１１７】
ステップ５５では、通信部７５が駐車場への搬送指示を受信したか否かを制御部６９が判断する。なお、駐車場への走行指示は、前記ステップ４７において管理装置３９が送信するものである。駐車場への走行指示を受信した場合、本処理はステップ５６に進む。駐車場への走行指示を受信していない場合、本処理はステップ５５の前に戻る。
【０１１８】
ステップ５６では、制御部６９は、車両１８Ｂを、第１駐車場７又は第２駐車場９へ走行させる。
【０１１９】
１１．駐車場システム１が奏する効果
（１Ａ）駐車場システム１において、車両１８を第１駐車場７又は第２駐車場９へ搬送中の無人搬送車２１と、第１駐車場７又は第２駐車場９へ走行中の車両１８Ｂとは、第１通路１１を走行する。また、車両１８を出庫場所５へ搬送中の無人搬送車２１と、出庫場所５へ走行中の車両１８Ｂとは、第１通路１１を走行する。
【０１２０】
駐車場システム１において、車両１８から分離し、出庫場所５から入庫場所３へ移動する無人搬送車２１は、第２通路１３を走行する。駐車場システム１では、第１通路１１と第２通路１３とは区分されている。
【０１２１】
そのため、駐車場システム１によれば、車両１８を搬送中の無人搬送車２１、及び車両１８Ｂと、車両１８から分離した無人搬送車２１とが、同じ通路を走行することが生じ難い。その結果、駐車場システム１は、第１通路１１及び第２通路１３における混雑を抑制でき、駐車及び出庫を効率的に行うことができる。
【０１２２】
（１Ｂ）駐車場システム１は、第１通路１１における無人搬送車２１及び車両１８Ｂの走行方向を第１方向Ｄ１に限定する。また、駐車場システム１は、第２通路１３における無人搬送車２１の走行方向を第２方向Ｄ２に限定する。そのため、駐車場システム１は、第１通路１１及び第２通路１３における混雑を一層抑制できる。
【０１２３】
（１Ｃ）第１通路１１の幅及び第２通路１３の幅は、それぞれ、無人搬送車２１の幅の２倍以下である。そのため、駐車場システム１が占める面積を抑制できる。
【０１２４】
（１Ｄ）駐車場システム１は、第１駐車場７及び第２駐車場９の状態を検出することができる。第１駐車場７及び第２駐車場９が満杯である場合、駐車場システム１は、第１通路１１又は第２通路１３上の領域を駐車位置とする。そのため、第１駐車場７及び第２駐車場９が満杯である場合、駐車場システム１は、車両１８を、第１通路１１又は第２通路１３上の領域に搬送し、駐車する。その結果、駐車場システム１は、一層多くの車両１８を駐車させることができる。満杯とは、第１駐車場７及び第２駐車場９における全ての区画が占有状態であることを意味する。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１２５】
第２実施形態は、第１実施形態と比較して、以下の点で相違する。図１０に示すように、第２実施形態の駐車場システム１は、駅７５及び駅ビル７７に直結する。駅７５側に入庫場所３が存在し、駅７５と反対側に出庫場所５が存在する。また、第２実施形態の駐車場システム１は立体的な駐車場システムであり、入庫場所３及び出庫場所５が存在する階（以下ではＡ階とする）と、第１駐車場７及び第２駐車場９が存在する階（以下ではＢ階とする）とが異なる。Ａ階は、Ｂ階よりも上の階であってもよいし、Ｂ階よりも下の階であってもよい。Ａ階は、例えば、１階である。Ｂ階は、例えば、２〜５階である。
【０１２６】
設定ユニット５４は、第１通路１１ａを、Ａ階及びＢ階にそれぞれ設定する。Ａ階及びＢ階における第１通路１１ａの位置は、駐車場システム１のうち、図１０における左上の位置であって、外周側の位置である。
【０１２７】
設定ユニット５４は、第１通路１１ｂを、Ａ階及びＢ階にそれぞれ設定する。Ａ階及びＢ階における第１通路１１ｂの位置は、駐車場システム１のうち、図１０における右下の位置であって、外周側の位置である。
【０１２８】
Ａ階及びＢ階における第１通路１１ａの位置と、Ａ階及びＢ階における第１通路１１ｂの位置とは、駐車場システム１の対角線上にある。
【０１２９】
Ａ階の第１通路１１ａとＢ階の第１通路１１ａとは、スロープ又は昇降機により接続されている。Ａ階の第１通路１１ｂとＢ階の第１通路１１ｂとは、スロープ又は昇降機により接続されている。
【０１３０】
設定ユニット５４は、第２通路１３ａを、Ａ階及びＢ階にそれぞれ設定する。Ａ階及びＢ階における第２通路１３ａの位置は、駐車場システム１のうち、図１０における右上の位置であって、外周側の位置である。
【０１３１】
設定ユニット５４は、第２通路１３ｂを、Ａ階及びＢ階にそれぞれ設定する。Ａ階及びＢ階における第２通路１３ｂの位置は、駐車場システム１のうち、図１０における左下の位置であって、外周側の位置である。
【０１３２】
Ａ階及びＢ階における第２通路１３ａの位置と、Ａ階及びＢ階における第２通路１３ｂの位置とは、駐車場システム１の対角線上にある。
【０１３３】
Ａ階の第２通路１３ａとＢ階の第２通路１３ａとは、スロープ又は昇降機により接続されている。Ａ階の第２通路１３ｂとＢ階の第２通路１３ｂとは、スロープ又は昇降機により接続されている。
【０１３４】
本実施形態において、第１通路１１ａ及び第２通路１３ａは下りの方向にのみ通行可能な一方通行である。第１通路１１ｂ及び第２通路１３ｂは上りの方向にのみ通行可能な一方通行である。設定ユニット５４は、入庫場所３及び出庫場所５が存在するＡ階と、第１駐車場７及び第２駐車場９が存在するＢ階との関係に応じて、第１通路１１ａ、１１ｂ及び第２通路１３ａ、１３ｂの位置及び移動方向を設定する。歩行者専用エリア２０は、入庫場所３及び出庫場所５と、駅７５とを結んでいる。
【０１３５】
無人搬送車２１が車両１８を載せて入庫場所３から第１駐車場７又は第２駐車場９の駐車位置へ向かう場合、搬送制御ユニット５５は、例えば、入庫場所３から第１通路１１ｂを通って上り、駐車位置へ向かう走行経路を表す走行経路情報を無人搬送車２１に送信する。無人搬送車２１が車両１８を出庫させる場合、搬送制御ユニット５５は、例えば、駐車位置から第１通路１１ａを通って下り、出庫場所５へ向かう走行経路を表す走行経路情報を無人搬送車２１に送信する。駐車位置は、例えば、３階の第１駐車場７又は第２駐車場９の駐車位置である。
【０１３６】
出庫場所５にて車両１８を降ろした無人搬送車２１が次の車両１８を入庫させる場合、移動制御ユニット５７は、出庫場所５から第２通路１３ｂを通って上り、第２通路１３ａを通って下り、入庫場所３へ向かう走行経路を表す走行経路情報を無人搬送車２１に送信する。
【０１３７】
２．駐車場システム１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【０１３８】
（２Ａ）第２実施形態の駐車場システム１では、入庫場所３及び出庫場所５が存在するＡ階と、第１駐車場７及び第２駐車場９が存在するＢ階とが異なる。そのため、敷地が狭い場合でも、駐車場システム１を建設することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１３９】
（１）時間帯と混雑の状況に応じて、一時的に、入庫場所３及び出庫場所５の両方を、入庫場所、又は出庫場所にしてもよい。例えば、駐車場システム１に隣接する店舗の開店直後等、入庫する車両１８が出庫する車両１８に比べて多い場合は、入庫場所３及び出庫場所５の両方を、入庫場所とすることができる。また、例えば、駐車場システム１に隣接する店舗の閉店間際等、出庫する車両１８が入庫する車両１８に比べて多い場合は、入庫場所３及び出庫場所５の両方を、入庫場所とすることができる。
【０１４０】
（２）第１駐車場７及び第２駐車場９は、入庫場所３及び出庫場所５とは異なる階にあってもよい。その場合、第１通路１１及び第２通路１３に、スロープ又は昇降機を設けることができる。
【０１４１】
（３）第１端末４３及び第２端末４５は、乗員２５が携帯可能な端末であってもよい。
【０１４２】
（４）管理装置３９の機能の一部又は全部を、制御部６１が実現してもよい。
【０１４３】
（５）第１通路１１及び第２通路１３は、第１駐車場７及び第２駐車場９の中を通っていてもよい。
【０１４４】
（６）駐車場システム１は、第１駐車場７及び第２駐車場９のうちの１方を備えていなくてもよい。
【０１４５】
（７）本開示に記載の制御部４７及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【０１４６】
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１４７】
（９）上述した駐車場システム１の他、当該駐車場システム１を構成要素とするさらに上位のシステム、制御部４７、６１、６９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年5月10日(2021.5.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場システム（１）であって、
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路（１１）、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路（１３）を設定可能な空間（６）と、
車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）と、
前記無人搬送車を制御する管理装置（３９）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニット（５４）と、
前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニット（５５）と、
前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニット（５７）と、
前記駐車場の状態を検出するように構成された検出ユニット（５９）と、
を備え、
前記第１通路と前記第２通路とは、区分されており、
前記駐車場が満杯であることを前記検出ユニットが検出した場合、前記搬送制御ユニットは、前記車両を、前記第１通路又は前記第２通路に搬送する駐車場システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車場システムであって、
前記搬送制御ユニットは、前記第１通路における前記無人搬送車の走行方向を第１方向に限定するように構成され、
前記移動制御ユニットは、前記第２通路における前記無人搬送車の走行方向を第２方向に限定するように構成された駐車場システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車場システムであって、
前記第１通路の幅及び前記第２通路の幅は、それぞれ、前記無人搬送車の幅の２倍以下である駐車場システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記入庫場所又は前記出庫場所と、施設（２２）との間を結ぶ歩行者専用エリア（２０）をさらに備える駐車場システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記移動制御ユニットは、前記無人搬送車を使用しないとき、前記無人搬送車を、前記出庫場所の付近に待機させるように構成された駐車場システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車場システムであって、
前記出庫場所にて乗員を検出することなく、前記無人搬送車により搬送された前記車両が前記出庫場所に到着した時刻から所定の時間が経過した場合、前記移動制御ユニットは、前記無人搬送車を使用し、前記車両を、前記第２通路を経て前記駐車場へ搬送する駐車場システム。
【請求項７】
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）、前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る第１通路（１１）、及び前記出庫場所から前記入庫場所に至る第２通路（１３）となる空間（６）と、
を備える駐車場設備において、車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）を用いて自動バレー駐車を管理する管理装置（３９）であって、
前記空間に、前記駐車場、前記第１通路、及び前記第２通路を設定するように構成された設定ユニット（５４）と、
前記無人搬送車を使用して、前記車両を、前記入庫場所から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記駐車場に搬送するとともに、前記車両を、前記駐車場から、前記第１通路の少なくとも一部を経て、前記出庫場所に搬送するように構成された搬送制御ユニット（５５）と、
前記無人搬送車を、前記出庫場所から、前記第２通路を経て、前記入庫場所に移動するように構成された移動制御ユニット（５７）と、
前記駐車場の状態を検出するように構成された検出ユニット（５９）と、
を備え、
前記第１通路と前記第２通路とは、区分されており、
前記駐車場が満杯であることを前記検出ユニットが検出した場合、前記搬送制御ユニットは、前記車両を、前記第１通路又は前記第２通路に搬送する管理装置。
【請求項８】
請求項７に記載の管理装置であって、
前記出庫場所にて乗員を検出することなく、前記無人搬送車により搬送された前記車両が前記出庫場所に到着した時刻から所定の時間が経過した場合、前記移動制御ユニットは、前記無人搬送車を使用し、前記車両を、前記第２通路を経て前記駐車場へ搬送する管理装置。
【請求項９】
管理装置（３９）により、車両（１８、１８Ａ、１８Ｂ）を搬送可能な無人搬送車（２１）を用いた自動バレー駐車が管理される駐車場設備であって、
入庫場所（３）と、
出庫場所（５）と、
駐車場（７、９）と、
前記入庫場所から前記駐車場を経て前記出庫場所に至る通路であって、前記無人搬送車が前記車両を前記入庫場所から前記駐車場へ搬送する際に走行するとともに、前記無人搬送車が前記車両を前記駐車場から前記出庫場所へ搬送する際に走行する通路である第１通路（１１）と、
前記出庫場所から前記入庫場所に至り、前記第１通路とは区分されている通路であって、前記無人搬送車が前記出庫場所から前記入庫場所へ移動する際に走行する通路である第２通路（１３）と、
を備え、
前記第１通路及び前記第２通路は、前記駐車場の周囲を巡るように設定される駐車場設備。
【国際調査報告】
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