(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク（Ｗ）の曲げ加工を行うためのパンチ（Ｐ）及びダイ（Ｄ）を備えた板材加工機（３）の前側に、当該板材加工機（３）に対してワーク（Ｗ）の供給を行うためのハンドリングロボット（５）を左右方向へ移動自在に設け、前記板材加工機（３）の左右方向の一側に隣接して設けたローディング装置（７）から移送されたワーク（Ｗ）を一時的に受け取るための左右方向に長いワーク受けテーブル部材（１０５）を前記板材加工機（３）における上部テーブル又は下部テーブルに設けると共に、前記ワーク受けテーブル部材（１０５）に受け取ったワークを、前記ハンドリングロボット（５）に備えたロボットハンド（４１）によってクランプし前記板材加工機（３）に対して供給自在に構成し、かつ前記ワーク受けテーブル部材（１０５）上の製品（Ｇ）を自重により滑って移送するように、前記ワーク受けテーブル部材（１０５）を、水平状態と左右方向の一端側が低い傾斜状態とに切り換え可能に設け、前記ローディング装置（７）から移送されたワーク（Ｗ）を位置決め自在なストッパ（１１５）を、前記板材加工機（３）に左右方向に適宜間隔に設けた前記パンチ（Ｐ），ダイ（Ｄ）の位置に対応して前記ワーク受けテーブル部材に設け、上記ストッパ（１１５）によって位置決めされたワーク（Ｗ）を、前記ハンドリングロボット（５）によって前記各パンチ（Ｐ），ダイ（Ｄ）の間へ供給自在に構成してあることを特徴とする板材加工装置。
【請求項２】
請求項１に記載の板材加工装置において、前記ワーク受けテーブル部材を、前記ローディング装置（７）の反対側において前記板材加工機（３）に隣接して設けたアンローディング装置（９）側へ延伸して設けると共に、前記アンローディング装置（９）側が低くなるように前記ワーク受けテーブル部材を傾斜可能に設けたことを特徴とする板材加工装置。
【請求項３】
請求項２に記載の板材加工装置において、前記アンローディング装置（９）に設けた傾斜テーブル（１０９）を、水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設け、当該傾斜テーブル（１０９）の一端と前記ワークテーブル受け部材の一端とを接合分離自在に設けたことを特徴とする板材加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、例えばプレスブレーキなどの板材加工機に隣接したローディング装置からワークを板材加工機へ搬送せしめるワーク移送手段を備えた板材加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、板材加工機としての例えばプレスブレーキの前側にハンドリングロボットを設けると共に前記板材加工機の例えば右側に隣接してローディング、アンローディング装置を配置した板材加工装置が、例えば特開平１−２８９５２５号公報などで知られている。
【０００３】
この板材加工装置ではハンドリングロボットがローディング装置側へ移動し、ワークをローディング装置から受け取った後、プレスブレーキの加工位置まで戻る。その後、プレスブレーキでワークに折曲げ加工を行う際、ハンドリングロボットで折曲げ加工の支援すなわちワークのハンドリングを行っている。
【０００４】
そのため、ハンドリングロボットがローディング装置へ移動しワークを受け取ると共にプレスブレーキの加工位置まで戻る動きをしているため、タクトタイムが大幅にアップするという問題があった。
【０００５】
このタクトタイムを短縮すべく、ローディング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロボットを備えた板材加工装置も知られてきている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来のローディング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロボットを備えた板材加工装置では、ワーク供給ロボットを加えているため、大幅なコストアップになるという問題があった。
【０００７】
この発明の目的は、ローディング装置から板材加工機へワークを搬送する際に、タクトタイムを短縮せしめると共に大幅なコストダウンを図った板材加工装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワークの曲げ加工を行うためのパンチ及びダイを備えた板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うためのハンドリングロボットを左右方向へ移動自在に設け、前記板材加工機の左右方向の一側に隣接して設けたローディング装置から移送されたワークを一時的に受け取るための左右方向に長いワーク受けテーブル部材を前記板材加工機における上部テーブル又は下部テーブルに設けると共に、前記ワーク受けテーブル部材に受け取ったワークを、前記ハンドリングロボットに備えたロボットハンドによってクランプし前記板材加工機に対して供給自在に構成し、かつ前記ワーク受けテーブル部材上の製品を自重により滑って移送するように、前記ワーク受けテーブル部材を、水平状態と左右方向の一端側が低い傾斜状態とに切り換え可能に設け、前記ローディング装置から移送されたワークを位置決め自在なストッパを、前記板材加工機に左右方向に適宜間隔に設けた前記パンチ，ダイの位置に対応して前記ワーク受けテーブル部材に設け、上記ストッパによって位置決めされたワークを、前記ハンドリングロボットによって前記各パンチ，ダイの間へ供給自在に構成してあることを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明は、上記板材加工装置において、前記ワーク受けテーブル部材を、前記ローディング装置の反対側において前記板材加工機に隣接して設けたアンローディング装置側へ延伸して設けると共に、前記アンローディング装置側が低くなるように前記ワーク受けテーブル部材を傾斜可能に設けた構成である。
【００１０】
また、本発明は、上記板材加工装置において、前記アンローディング装置に設けた傾斜テーブル）を、水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設け、当該傾斜テーブルの一端と前記ワークテーブル受け部材の一端とを接合分離自在に設けた構成である。
【００２７】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。
【００２８】
図１，図２および図３を参照するに、板材加工装置１は、板材加工機としての例えばプレスブレーキ３を備えており。このプレスブレーキ３の前側にはプレスブレーキ３でワークＷに折曲げ加工を行う際に、プレスブレーキ３に対するワークＷの供給等のハンドリングを行うハンドリングロボット５が設けられている。また、前記プレスブレーキ３の右，左側には隣接してローディング装置７，アンローディング装置９がそれぞれ配置されている。
【００２９】
前記プレスブレーキ３は、Ｃ字形状をした左右のサイドフレーム１１が上部テーブル１３及び下部テーブル１５により一体的に連結されている。上部テーブル１３の下端にはパンチＰが着脱自在に装着されており、パンチＰに対向してダイＤが昇降自在のラム１７の上端に着脱自在に装着されている。また、上部テーブル１３の前面にはプレスブレーキ３及びこのプレスブレーキ３の前側に取付けられているハンドリングロボット５を制御するＮＣ装置１９が設けられている。
【００３０】
従って、ＮＣ装置１９の制御によりハンドリングロボット５を作動させてワークＷを把持すると共にワークＷを所定位置に搬入し、ＮＣ装置１９がラム１７の昇降を制御してパンチＰ及びダイＤの協働によりワークＷを曲げ加工するものである。
【００３１】
ハンドリングロボット５は、特に図３を参照するに、下部テーブル１５に一体的に取り付けたベースプレート２１に取り付けられている。このベースプレート２１は図示しないラックを伴ってダイＤの長手方向に沿って（Ｙ軸方向，紙面直角方向）延伸しており、ロボット５は前記ラックに噛合するピニオンを装着したＹ軸サーボモータ２３により左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決めされる。このＹ軸サーボモータ２３は位置検出手段としてのエンコーダ（図示せず）を有しており、このエンコーダから得られるＹ軸方向位置データはＮＣ装置１９に伝達される。
【００３２】
また、ハンドリングロボット５は上部側が前後方向（Ｌ軸方向）に広がった扇形部材２５を有しており、この扇形部材２５の上部には円弧状のラック部材２７が取付けられている。このラック部材２７には、このラック部材２７に沿うＬ軸方向に移動自在の移動台２９が支承されている。
【００３３】
移動台２９には前記ラック部材２７に噛合するピニオン（図示せず）を装着したＬ軸サーボモータ３１が設けられており、このＬ軸サーボモータ３１には位置検出手段としてのエンコーダが装備されている。
【００３４】
従って、Ｌ軸サーボモータ３１を駆動することにより移動台２９はラック部材２７に沿ってＬ軸方向に円弧を描いて移動し、移動台２９のＬ軸方向位置はエンコーダにより検出されてＮＣ装置１９に伝達される。
【００３５】
移動台２９には、この移動台２９が移動する円弧に対する法線方向に昇降自在の柱部材３３が設けられている。この柱部材３３には、上下方向にラック３５が形成されており、このラック３５に噛合するピニオン（図示せず）を装着したＺ軸サーボモータ３７が移動台２９に取付けられている。
【００３６】
従って、Ｚ軸サーボモータ３７の駆動により柱部材３３は上下動し、かつＺ軸方向位置はＺ軸サーボモータ３７に設けられている位置検出装置としてのエンコーダ（図示せず）により検出されてＮＣ装置１９に伝達される。
【００３７】
柱部材３３の上部には、Ｌ軸方向に延伸するアーム３９が取付けられており、このアーム３９の先端部にはワークＷの一端を把持自在なロボットハンド４１が装着されている。このロボットハンド４１は回転中心軸４３を中心として上下方向に回動自在であり、旋回中心軸４５を中心として左右方向へ旋回自在となっている。
【００３８】
また、回転中心軸４３を中心として回転駆動するサーボモータ及び旋回中心軸４５を中心として旋回駆動するサーボモータがアーム３９に設けられている。これらのサーボモータにも位置検出手段としてのエンコーダが各々装備されている。
【００３９】
従って、ＮＣ装置１９の制御により、ロボットハンド４１がワークＷを把持した状態でＹ軸サーボモータ２３が左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決めし、Ｚ軸サーボモータ３７の駆動により柱部材３３を上下動して位置決めし、Ｌ軸サーボモータ３１を駆動することによりハンドリングロボット５をＬ軸方向に円弧を描いて移動位置決めし、更にアーム３９先端のロボットハンド４１をサーボモータにより上下方向に回転しサーボモータによって左右方向に旋回してワークＷを目標位置である曲げ位置に位置決めする。
【００４０】
この移動時におけるロボットハンド４１の位置は、位置検出手段であるエンコーダ等により検出されて随時ＮＣ装置１９に伝達されている。従って、ロボットハンド４１の位置はサーボ機構により正確に位置決めされる。
【００４１】
また、下部テーブル１５の左右方向の少なくとも一端には、ハンドリングロボット５とこのハンドリングロボット５に把持されたワークＷとの位置関係を検出するためにポテンションメータのごときセンサを有するサイドゲージ４７が設けられている。
【００４２】
従って、ハンドリングロボット５がワークＷを把持した状態でサイドゲージ４７に接触してその情報をＮＣ装置１９に出力し、ロボットハンド４１の現在位置と比較することによりロボットハンド４１とワークＷの位置関係が検出され、ワークＷの正確な位置決めが可能となる。
【００４３】
ダイＤの後方には、ワークＷの前後方向の位置決めのためのバックゲージ４９が前後方向（Ｌ軸方向）移動位置決め自在に設けられており、このバックゲージ４９には、一対の突当て５１が上下方向（Ｚ軸方向）、左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設けられている。この突当て５１には、ポテンションメータのごときセンサ５３が設けられており、その出力はＮＣ装置１９に入力されている。
【００４４】
前記ローディング装置７は、図１および図２に示されているように、立設された複数の支持フレーム５５がＸ軸方向へ延伸して設けられている。この支持フレーム５５上にはワーク移送手段５７が設けられている。前記各支持フレーム５５内にはＸ軸方向へ延伸された複数のガイドレール５９を上部に備えた支持フレーム６１が立設されている。この支持フレーム５９の上部に備えられたガイドレール５９上には複数の素材パレットＰW がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。
【００４５】
前記素材パレットＰW 上には複数枚のワークＷが積載されていると共に、プレスブレーキ３へワークＷを搬送する搬送位置には上下動自在なリフタ６３が設けられており、この搬送位置に位置決めされた素材パレットＰW を図１に示すようにリフタ６３を上昇せしめて待機されている。
【００４６】
前記ワーク移送手段５７としては図４を併せて参照するに、前記プレスブレーキ３における上部テーブル１３の左右の前側にはアーム部材６５が設けられている。このアーム部材６５における前部の下部にはＹ軸方向（図１において左右方向）へ延伸されガイドレール６７がローディング装置５側まで延びて設けられている。
【００４７】
このガイドレール６７にはガイド部材６９がＹ軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド部材６９の下部にはストレッチ７１が一体化されており、このストレッチ７１には上下動用シリンダ７３と複数のガイド７５が取付けられている。前記上下動用シリンダ７３に装着されたピストンロッド７７の先端にはワーク把持手段の一部である吸着フレーム７９が取付けられており、この吸着フレーム７９には複数の吸着パッド８１が設けられている。この吸着パッド８１としては真空によりワークＷを吸着せしめる構造でも、また磁石によりワークＷを吸着（磁着）せしめる構造でもよい。
【００４８】
上記構成により、搬送位置にある素材パレットＰW 上に積載されているワークＷのうちの１番上のワークＷは、上下動用シリンダ７３を作動せしめてピストンロッド７７を伸長せしめて吸着フレーム７９がガイド７５にガイドされ下降されることにより、吸着パッド８１で吸着される。次いで、上下動用シリンダ７３の作動でピストンロッド７７を縮めると、吸着フレーム７９がガイド７５にガイドされて上昇されることにより、図１に示されているように一枚のワークＷが吸着パッド８１に吸着されて持ち上げられた状態となる。
【００４９】
この状態で、図示省略のシリンダあるいはボールねじ、駆動モータなどの駆動装置によりストレッチ７１を図１において左方向へ移動せしめると、ストレッチ７１がガイドレール６７に案内されて２点鎖線で示したように、上部テーブル１３の前面に移動されて位置決めされることになる。
【００５０】
前記アンローディング装置９は、図１および図２に示されているように、立設された複数の支持フレーム８３がＸ軸方向へ延伸して設けられている。この支持フレーム８３上にはワーク移送手段８４としての一部を構成するストレッチ８５がＸ軸方向へ移動可能に設けられている。このストレッチ８５には上下動用シリンダ８７と複数のガイド８９が取付けられている。前記上下動用シリンダ８７に装着されたピストンロッド９１の先端には吸着フレーム９３が取付けられており、この吸着フレーム９３には複数の吸着パット９５が設けられている。
【００５１】
前記各支持フレーム８３内にはＸ軸方向へ延伸された複数のガイドレール９７を上部に備えた支持フレーム９９が立設されている。この支持フレーム９９の上部に備えられたガイドレール９７上には複数の製品パレットＰG がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。
【００５２】
前記製品パレットＰG 上にはプレスブレーキ３で折曲げられた製品Ｇが積載されるために、排出位置には上下動自在なリフタ１０１が設けられている。
【００５３】
上記構成により、プレスブレーキ３で折曲げられた製品Ｇは一旦吸着パッド９５で吸着された後、排出位置で上下動用シリンダ８７の作動でピストンロッド９１を伸長せしめて吸着フレーム９３がガイド８９に案内されて下降されることにより、吸着パッド９５から製品パレットＰG 上に製品Ｇが積載されることになる。
【００５４】
前記プレスブレーキ３における上部テーブル１３の前側には、旋回軸１０３によりワーク受けテーブル部材としてのローディング用傾斜テーブル１０５が旋回可能に設けられている。このローディング用傾斜テーブル１０５を旋回せしめる手段としては例えば図示省略の駆動モータなどで旋回軸１０３を回転せしめるようにしてもよく、また、ローディング用傾斜テーブル１０５の一端をシリンダなどで上下動せしめて傾斜せしめるようにしてもよい。
【００５５】
また、前記支持フレーム８３間の上部には図示省略のフレームに回転自在に支承された旋回軸１０７によりワーク受けテーブル部材としての傾斜テーブル１０９が旋回可能に設けられている。この傾斜テーブル１０９の右端は例えば図１に示されているように、支持フレーム８３に取付けられたシリンダ１１１に装着されたピストンロッド１１３の先端に設けられている。しかも、ローディング用傾斜テーブル１０５の左端と傾斜テーブル１０９の右端とは接合分離自在（切離し自在）に設けられている。
【００５６】
上記構成により、ローディング用傾斜テーブル１０５，傾斜テーブル１０９は、それぞれ旋回軸１０３，１０７を中心にして水平状態あるいは傾斜状態に保持されることになる。
【００５７】
したがって、ローディング装置７からワーク移送手段５７で移送されてきたワークＷは一旦水平状態のローディング用傾斜テーブル１０５に受け取られる。そして、ローディング用傾斜テーブル１０５に一旦受け取られたワークＷはハンドリングロボット５のロボットハンド４１でクランプされて、プレスブレーキ３に搬送される。プレスブレーキ３で折曲げ加工を行った後に、製品Ｇはロボットハンド４１でクランプされて水平状態のローディング用傾斜テーブル１０５上に置かれる。
【００５８】
この状態でローディング用傾斜テーブル１０５、傾斜テーブル１０９を図１に示されているように傾斜状態とすることにより、ローディング用傾斜テーブル１０５上の製品Ｇは自重により滑べって傾斜テーブル１０９上に移送される。傾斜テーブル１０９を水平状態とすると共に、ワーク移送手段８４の作用で製品Ｇは製品パレットＰG 上に積載されることになる。
【００５９】
したがって、ローディング装置７からプレスブレーキ３へワーク移送手段５７で移送されるから、従来のものより、タクトタイムを短縮せしめて移送させることができる。同様に、ローディング用傾斜テーブル１０５，傾斜テーブル１０９を水平状態と傾斜状態とに切り換え可能に設けたことにより、加工された製品もアンローディング装置９側へ容易に移送でき、しかもタクトタイムを従来より短縮せしめることができる。
【００６０】
ワーク移送手段５７は従来の供給ロボットのような大掛りな装置でなく、簡単な装置で構成されているため、大幅なコストダウンを図ることができる。
【００６１】
上記実施例ではローディング用傾斜テーブル１０５と傾斜テーブル１０９とをそれぞれ個々に独立して接合分離自在かつ傾斜可能に設けたことにより、ワークＷ，製品Ｇのローディング，アンローディングを容易に行うことができるが、ローディング用傾斜テーブル１０５と傾斜テーブル１０９を一体化せしめても対応できるものである。
【００６２】
図５に示されているように、プレスブレーキ３において左右方向に適宜間隔に備えた複数のパンチＰとダイＤとでワークＷの曲げ加工を行う場合には、ローディング用傾斜テーブル１０５に各パンチＰ，ダイＤに対応する位置に、例えば出没自在あるいは旋回自在なストッパ１１５を設けることによって、ローディング装置７から移送されたワークＷはストッパ１１５に突当り、各パンチＰ，ダイＤに対応して位置決めされるから、ワークＷを取り出しての曲げ加工を容易に行うことができる。
【００６３】
前記ローディング装置７からプレスブレーキ３へワークＷを垂直状態で移送せしめる他の実施例が図６，図７および図８に示されている。すなわち、図６，図７および図８において、上記の実施例における部品と同じ部品には同一符号を符し重複する部分の説明を省略する。図６，図７において、ローディング装置７としては、素材パレットＰW の上方にワークＷを水平状態から垂直状態にする移し替え装置１１７が設けられている。
【００６４】
前記各支持フレーム５５の内側にはガイド１１９が設けられており、このガイド１１９には左右方向へ延伸されたストレッチ１２１がブラケット１２３を介して取付けられている。前記支持フレーム５５の上部に取付けられた上部フレーム１２５には上下動用シリンダ１２７が取付けられており、この上下動用シリンダ１２７に装着されたピストンロッド１２９の先端には前記ストレッチ１２１が設けられている。
【００６５】
上記構成により、上下動用シリンダ１２７を作動せしめと、ピストンロッド１２９を介してストレッチ１２１がガイド１１９に案内されて上下動されることになる。
【００６６】
前記ストレッチ１２１にはバキューム取付けフレーム１３１が一体化されていると共に、ストレッチ１２１のほぼ中央部には回転用シリンダ１３３が取付けられている。この回転用シリンダ１３３に装着されたピストンロッド１３５の先端には左右方向へ延伸されたロッド１３７が設けられている。
【００６７】
このロッド１３７には各アーム部材１３９の一端が取付けられている。この各アーム部材１３９の他端には回転可能なシャフト１４１が支承されており、この各シャフト１４１にはバキュームパッド１４３の上端が設けられている。
【００６８】
上記構成により、回転用シリンダ１３３を作動せしめると、ピストンロッド１３５が図７において伸縮される。このピストンロッド１３５の伸縮によりアーム部材１３９がロッド１３７を介して揺動するので、バキュームパッド１４３がシャフト１４１を介して実線の位置の垂直状態と２点鎖線の位置の水平状態とに位置決めされる。
【００６９】
したがって、バキュームパッド１４３が下降して素材パレットＰW 上に積載されているワークＷのうちから一番上のワークＷを吸着せしめた後上昇せしめる。次いで、バキュームパッド１４３を水平状態に位置決めすることによって、ワークＷが垂直状態に保持されることになる。
【００７０】
図７，図８に示されているように、ワーク移送手段５７としては、上部テーブル１３には支持ブロック１４５を介して左右方向延伸されたガイドレール６７が敷設されている。このガイドレール６７にはガイド部材１４７を介してクランパ１４９が設けられている。また、ガイド部材１４７にはナット部材１５１が一体化されており、このナット部材１５１は前記上部テーブル１３に回転自在に支承されたボールねじ１５３に螺合されている。しかもこのボールねじ１５３の一端は上部テーブル１３に取付けられた駆動モータ１５５に連結されている。
【００７１】
上記構成により、駆動モータ１５５を駆動せしめると、ボールねじ１５３が回転される。このボールねじ１５３の回転によりナット部材１５１を介してガイド部材１４７がガイドレール６７に案内されて図７，図８において紙面に対して直交する方向へ移動されるから、クランパ１４９も同方向へ移動されることになる。
【００７２】
したがって、素材パレットＰG 上に積載されているワークＷのうちの一番上のワークＷはバキュームバッド１４３で水平状態に持ち上げられた後、バキュームパッド１４３を９０度に回動せしめることにより垂直状態に保持される。この状態においてワークＷはバキュームパッド１４３からクランパ１４９に移し替えられる。そして、クランパ１４９をプレスブレーキ３側へ移動せしめることによって、図８に示されているように、加工位置の上方である上部テーブル１３の前側に位置決めされることになる。
【００７３】
而して、ワークＷを垂直状態にてローディング装置７からプレスブレーキ３側へタクトタイムを短縮して移送させることができる。
【００７４】
図８に示されているように、上部テーブル１３の前側にはワーク受けテーブル部材としてのワーク流し台１５７が設けられているから、上部テーブル１３の前側にクランパ１４９で移送されて位置決めされたワークＷは、クランパ１４９をアンクランプすることによってワーク流し台１５７へ落されてワーク流し台１５７上に載置されることになる。
【００７５】
このワーク流し台１５７上に載置されたワークＷはハンドリングロボット５のロボットハンド４１に把持されてプレスブレーキ３で所望の曲げ加工が行われる。曲げ加工終了後、ロボットハンド４１により加工された製品Ｇは傾斜テーブル１０９上に載せると共に傾斜テーブル１０９を傾斜せしめることにより、アンローディング装置９側へ搬送される。その後の作用は上述した実施例と同じであるので説明を省略する。またその効果も同様の効果を得る。
【００７６】
図９には他の実施例が示されている。図９において上述した実施例と同じ部品には同一符号を符し重複する説明を省略する。図９において、上部テーブル１３の前側（図９において右側）にはブラケット１５９を介してローディング装置７側まで延伸された第１ワーク移送手段としてのコンベア１６１が設けられている。このコンベア１６１は両側に設けられた回転軸１６３で回転されるプーリ１６５に巻回されて走行回転されるようになっている。
【００７７】
また、前記上部テーブル１３の後側（図９において左側）には第２ワーク移送手段としてのワーク移送装置１６７が設けられている。すなわち、上部テーブル１３の後部にはアンローディング装置９側まで延伸されたガイドレール１６９が敷設されている。このガイドレール１６９にはガイド１７１が左右方向へ図示省略の例えば駆動モータ，ボールねじにより移動自在に設けられている。
【００７８】
前記ガイド１７１には支持ブロック１７３が一体化されており、この支持ブロック１７３にはブラケット１７５を介して旋回用シリンダ１７７が取付けられている。この旋回用シリンダ１７７に装着されたピストンロッド１７９の先端にはシリンダ用ブラケット１８１が旋回可能に設けられている。
【００７９】
このシリンダ用ブラケット１８１には上下動用シリンダ１８３が設けられており、この上下動用シリンダ１８３に装着されたピストンロッド１８５の先端には例えば磁着などからなるワーク吸着部１８７が設けられている。
【００８０】
上記構成により、ローディング装置７からワークＷはコンベア１６１で移送されてきて上部テーブル１３の前側に移動されて位置決めされる。そして、コンベア１６１上のワークＷはハンドリングロボット５のロボットハンド４１でクランプされてプレスブレーキ３により所望の曲げ加工が行われる。
【００８１】
曲げ加工された製品Ｇは図９に示されているように、ロボットハンド４１にクランプされている状態で上部テーブル１３の後側に待機されているワーク吸着部１８７に吸着される。ロボットハンド４１をアンクランプせしめると共に、旋回用シリンダ１７７を作動せしめて上下動用シリンダ１８３を傾斜状態から垂直状態に保持せしめる。
【００８２】
次いで、ガイド１７１がガイドレール１６９に案内されてアンローディング装置９側へ移動されてアンローディング装置９における製品パレットＰG の上方へ位置決めされる。上下動用シリンダ１８３を作動せしめてピストンロッド１８５を下降せしめると共に、ワーク吸着部１８７をアンクランプせしめることによって製品Ｇが製品パレットＰG 上に積載されることになる。
【００８３】
したがって、ローディング装置７からプレスブレーキ３へ、プレスブレーキ３からアンローディング装置９へワークＷ並びに製品Ｇがタクトタイムを短縮せしめて移送させることができる。
【００８４】
なお、この発明は、前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。本実施例では上部テーブル１３の前側にワーク移送手段５７，ワーク受けテーブル部材としてのローディング用傾斜テーブル１０５などを設けた例で説明したが、下部テーブル１５側に設けてもよい。また、ローディング用傾斜テーブル１０５をローディング装置７側まで延長してローディング装置７からワークＷをプレスブレーキ３側へ移送させるようにしてもよい。
【００８５】
さらに、コンベア１６１を上部テーブル１３の後側に、移送装置１６７を上部テーブル１３の前側に設けてもよい。
【００８６】
【発明の効果】
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本発明によれば、ローディング装置から板材加工機へワークを搬送する際には、ワーク移送手段がローディング装置側から板材加工機におけるワーク受けテーブルにワークが移送されるからワークを移送するタクトタイムを短縮させることができ、前述したごとき従来の問題を解消することができる。
【００９０】
また、ワーク受けテーブル部材上の加工されたワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワーク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容易かつスムーズにワークを移送させることができる。
【００９２】
さらに、ワーク受けテーブル部材にワークを位置決め自在なワークストッパが設けられているから、ワーク移送手段で移送されてきたワークはワーク受けテーブル部材上のワークストッパでストップし位置決めされる。
【００９３】
また、ローディング装置からワークを第１移送手段で板材加工機における上部テーブルまたは下部テーブルに移送させることができる。さらに、第２ワーク移送手段によって、ハンドリングロボットのロボットハンドにクランプされている状態の製品を吸着してアンローティング装置に移送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を実施する一実施例の板材加工装置の正面図である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】図１におけるIII −III 線に沿った矢視図である。
【図４】図１におけるIV矢視図である。
【図５】ローディング用傾斜テーブルにストッパを設けた正面図である。
【図６】ローディング装置の他の実施例を示す正面図である。
【図７】図６における拡大側面図である。
【図８】プレスブレーキの上部テーブルに設けたワーク移送手段の他の実施例の側面図である。
【図９】プレスブレーキの前，後に第１，第２移送手段設けた他の実施例の側面図である。
【符号の説明】
１  板材加工装置
３  プレスブレーキ（板材加工機）
５  ハンドリングロボット
７  ローディング装置
９  アンローディング装置
１３  上部テーブル
１５  下部テーブル
５７  ワーク移送手段
６７  ガイドレール
８４  ワーク移送手段
１０５  ローディング用傾斜テーブル（ワーク受けテーブル部材）
１０９  傾斜テーブル
１１５  ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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