(57)【要約】  センサユニット（２）は、車両の外部の情報を検出するために当該車両におけるランプハウジング（１０１）の外側に配置される。アクチュエータ（３）は、センサユニット（２）のランプハウジング（１０１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方を変更可能である。プロセッサ（４）は、アクチュエータ（３）の動作を制御する。
2020110936.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出するために当該車両におけるランプハウジングの外側に配置されるセンサユニットと、
前記センサユニットの前記ランプハウジングに対する位置と姿勢の少なくとも一方を変更可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御するプロセッサと、
を備えている、
センサシステム。
【請求項２】
前記センサユニットの前記位置の変更は、平行移動を伴う、
請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記ランプハウジングは、左ランプハウジングと右ランプハウジングを含んでおり、
前記センサユニットは、
前記左ランプハウジングよりも右方に配置される第一センサユニットと、
前記右ランプハウジングよりも左方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる、
請求項１または２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記ランプハウジングは、左ランプハウジングと右ランプハウジングを含んでおり、
前記センサユニットは、
前記左ランプハウジングよりも左方に配置される第一センサユニットと、
前記右ランプハウジングよりも右方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる、
請求項１または２に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記センサユニットは、
前記ランプハウジングよりも左方に配置される第一センサユニットと、
前記ランプハウジングよりも右方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる、
請求項１または２に記載のセンサシステム。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットのいずれかにより前記情報を検出可能な範囲を広げるように、前記アクチュエータの動作を制御する、
請求項３から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの双方により前記情報を検出可能な領域の位置と面積の少なくとも一方を変更するように、前記アクチュエータの動作を制御する、
請求項３から６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援を行なうために、当該車両の外部の情報を検出するためのセンサユニットが車体に搭載される。特許文献１は、そのようなセンサユニットとしてのレーダを開示している。情報の検出可能領域を広げるために、複数のレーダが車両に搭載されている。複数のレーダは、車両の外部を照明するランプ装置の灯室内、フロントバンパの内側、ドアミラーなどに固定されている。【０００３】
本明細書において用いられる「運転支援」という語は、運転操作（ハンドル操作、加速、減速など）、走行環境の監視、および運転操作のバックアップの少なくとも一つを少なくとも部分的に行なう制御処理を意味する。すなわち、衝突被害軽減ブレーキ機能やレーンキープアシスト機能のような部分的な運転支援から完全自動運転動作までを含む意味である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特許出願公開２００７−１０６１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に搭載されるセンサシステムの情報検出能力を向上することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出するために当該車両におけるランプハウジングの外側に配置されるセンサユニットと、
前記センサユニットの前記ランプハウジングに対する位置と姿勢の少なくとも一方を変更可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御するプロセッサと、
を備えている。【０００７】
このような構成によれば、センサユニットがランプハウジングの外側に配置されているので、センサユニットの姿勢と位置の少なくとも一方の変更に関して、ランプハウジング自体の形状やランプハウジング内に収容されたランプユニットのレイアウトによる制約を軽減できる。換言すると、センサユニットの姿勢と位置の少なくとも一方の変更自由度が高まり、車両の外部の情報を検出可能な領域を所望の位置へ移動させることが容易になる。したがって、車両に搭載されるセンサシステムの情報検出能力を向上できる。【０００８】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記センサユニットの前記位置の変更は、平行移動を伴う。【０００９】
このような構成によれば、比較的簡易な構成のアクチュエータでセンサユニットのランプハウジングに対する位置の変更を実現できる。また、センサユニットの姿勢変更と平行移動を適宜に組み合わせることにより、初期状態ではとり得ない姿勢をセンサユニットにとらせることができる場合がある。したがって、車両の外部の情報を検出可能な領域の移動範囲と移動自由度をより高めることができる。【００１０】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記ランプハウジングは、左ランプハウジングと右ランプハウジングを含んでおり、
前記センサユニットは、
前記左ランプハウジングよりも右方に配置される第一センサユニットと、
前記右ランプハウジングよりも左方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる。【００１１】
あるいは、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記ランプハウジングは、左ランプハウジングと右ランプハウジングを含んでおり、
前記センサユニットは、
前記左ランプハウジングよりも左方に配置される第一センサユニットと、
前記右ランプハウジングよりも右方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる。【００１２】
あるいは、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記センサユニットは、
前記ランプハウジングよりも左方に配置される第一センサユニットと、
前記ランプハウジングよりも右方に配置される第二センサユニットと、
を含んでいる。【００１３】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記プロセッサは、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットのいずれかにより前記情報を検出可能な範囲を広げるように、前記アクチュエータの動作を制御する。【００１４】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記プロセッサは、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの双方により前記情報を検出可能な領域の位置と面積の少なくとも一方を変更するように、前記アクチュエータの動作を制御する。【００１５】
本明細書において用いられる「センサユニット」という語は、所望の情報検出機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係るセンサシステムの構成を例示している。
【図２】図１のセンサユニットの配置の一例を示している。
【図３Ａ】図２のセンサユニットの動作の一例を示している。
【図３Ｂ】図２のセンサユニットの動作の一例を示している。
【図４】図２のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ａ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｂ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｃ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｄ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｅ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｆ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｇ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｈ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図５Ｉ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ａ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｂ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｃ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｄ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｅ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｆ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｇ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｈ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図６Ｉ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ａ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｂ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｃ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｄ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｅ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｆ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｇ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｈ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図７Ｉ】図１のセンサユニットの動作の別例を示している。
【図８】図１のセンサユニットの配置の別例を示している。
【図９Ａ】図８のセンサユニットの動作の一例を示している。
【図９Ｂ】図８のセンサユニットの動作の一例を示している。
【図１０】図１のセンサユニットの配置の別例を示している。
【図１１】図１のセンサユニットの配置の別例を示している。
【図１２Ａ】図１１のセンサユニットの動作の一例を示している。
【図１２Ｂ】図１１のセンサユニットの動作の一例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００１８】
添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｕは、図示された構造の上方向を示している。矢印Ｄは、図示された構造の下方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。
【００１９】
図１は、一実施形態に係るセンサシステム１の構成を模式的に例示している。センサシステム１は、図２に例示される車両１００に搭載される。
【００２０】
センサシステム１は、センサユニット２を備えている。センサユニット２は、車両１００の外部の情報を検出するための装置である。センサユニット２は、検出された情報に応じた検出信号ＳＤを出力するように構成されている。
【００２１】
センサユニット２は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサユニットでありうる。ＬｉＤＡＲセンサユニットは、車両１００の外部における検出領域に向けて検出光を出射する構成、および検出光が検出領域内に存在する物体に反射した結果の戻り光（不図示）を検出する構成を備えている。検出光としては、例えば波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。ＬｉＤＡＲセンサユニットは、検出光の出射方向を変更する不図示の走査機構を備えうる。これにより、車両１００の外部に規定される検出領域が、検出光により走査されうる。
【００２２】
ＬｉＤＡＲセンサユニットは、例えば、ある方向へ検出光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波形の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。
【００２３】
センサユニット２は、例えばカメラユニットでありうる。カメラユニットは、車両１００の外部の画像を取得する撮像素子を備えている。撮像素子が感度を有する光の波長は、可視光であってもよいし、赤外光であってもよい。カメラユニットは、画素ごとに被写体までの距離情報も取得するＴＯＦ（Time of Flight）カメラユニットであってもよい。
【００２４】
センサユニット２は、例えばミリ波レーダユニットでありうる。ミリ波レーダユニットは、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が車両１００の外部に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。ミリ波の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。ミリ波レーダユニットは、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【００２５】
図２に例示されるように、車両１００は、複数のランプハウジング１０１を備えている。各ランプハウジング１０１は、ランプユニットを収容している。ランプユニットは、車両１００の外部に可視光を出射する装置である。ランプユニットとしては、前照灯、方向指示灯、標識灯、尾灯、制動灯、霧灯などが例示されうる。
【００２６】
センサユニット２は、各ランプハウジング１０１の外側に配置されている。図２に示される例においては、センサユニット２は、車両１００の左右方向の中央領域における車両１００の前端部に配置されている。
【００２７】
図１に例示されるように、センサシステム１は、アクチュエータ３を備えている。アクチュエータ３は、センサユニット２のランプハウジング１０１に対する姿勢を変更できるように構成されている。
【００２８】
具体的には、ピッチ軸ＡＰ、ヨー軸ＡＹ、およびロール軸ＡＲの少なくとも一つが、センサユニット２について定められうる。アクチュエータ３は、ヨー軸ＡＹを中心としてセンサユニット２を回動させる機構、ピッチ軸ＡＰを中心としてセンサユニット２を回動させる機構、およびロール軸ＡＲを中心としてセンサユニット２を回動させる機構の少なくとも一つを備えうる。各機構には周知の構成を適用可能であるので、詳細な説明は省略する。
【００２９】
センサシステム１は、プロセッサ４を備えている。プロセッサ４は、車両１００における適宜の位置に配置されうる。プロセッサ４は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサとして提供されてもよいし、専用集積回路素子の一部として提供されてもよい。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＡＭやＲＯＭが例示されうる。汎用マイクロプロセッサは、車両１００に搭載されている他の制御装置（ＥＣＵなど）の一部であってもよい。専用集積回路素子としては、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどが例示されうる。
【００３０】
プロセッサ４は、アクチュエータ３の動作を制御する制御信号ＳＣを出力可能に構成されている。制御信号ＳＣは、他の制御装置からの指令Ｃに基づいて出力されてもよいし、プロセッサ４自体が行なう判断に基づいて出力されてもよい。そのような判断には、センサユニット２からの検出信号ＳＤが利用されてもよい。アクチュエータ３の仕様に応じて、プロセッサ４とアクチュエータ３の間には、適宜の信号変換回路が設けられうる。
【００３１】
図３Ａと図３Ｂを参照しつつ、上記のように構成されたセンサシステム１の動作の一例を説明する。図３Ａは、センサユニット２の初期状態を例示している。センサユニット２は、車両１００の前方における検出領域ＤＡ内の情報を検出できる。図示の例においては、車両１００の前方を歩行中の人物が、検出領域ＤＡ内に位置している。
【００３２】
図３Ｂは、センサユニット２がピッチ軸ＡＰを中心として同図における反時計方向へ回動された状態を例示している。すなわち、センサユニット２のランプハウジング１０１に対する姿勢が変更されている。変更動作は、プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいて、ピッチ軸ＡＰを中心としてセンサユニット２を回動させる機構を備えたアクチュエータ３によって実現されている。
【００３３】
図３Ｂに示される例においては、車両１００の前方において伏せている犬が、検出領域ＤＡ内に位置している。この犬の位置は、図３Ａに示される初期状態における検出領域ＤＡの死角に対応している。すなわち、アクチュエータ３によってセンサユニット２の姿勢が変更されることにより、検出領域ＤＡの位置が移動し、初期状態における死角に位置している犬の検出が可能とされている。
【００３４】
前述のように、センサユニット２は、ランプハウジング１０１の外側に配置されている。したがって、センサユニット２の姿勢変更に関して、ランプハウジング１０１自体の形状やランプハウジング１０１内に収容されたランプユニットのレイアウトによる制約を軽減できる。換言すると、センサユニット２の姿勢の変更自由度が高まり、所望の位置へ検出領域ＤＡを移動させることが容易になる。したがって、車両１００に搭載されるセンサシステム１の情報検出能力を向上できる。
【００３５】
これに加えてあるいは代えて、アクチュエータ３は、センサユニット２のランプハウジング１０１に対する位置を変更しうる。例えば、アクチュエータ３は、センサユニット２をピッチ軸ＡＰに沿って平行移動させる機構、センサユニット２をヨー軸ＡＹに沿って平行移動させる機構、およびセンサユニット２をロール軸ＡＲに沿って平行移動させる機構の少なくとも一つを備えうる。各機構には周知の構成を適用可能であるので、詳細な説明は省略する。
【００３６】
図４は、上記のように構成されたセンサシステム１の動作の一例を示している。初期状態においては、センサユニット２の検出領域ＤＡは、一点鎖線で示される位置にある。プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいてアクチュエータ３がセンサユニット２をピッチ軸ＡＰに沿って平行移動させると、検出領域ＤＡは車両１００の左右方向へ平行移動する。プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいてアクチュエータ３がセンサユニット２をヨー軸ＡＹに沿って平行移動させると、検出領域ＤＡは車両１００の上下方向へ平行移動する。
【００３７】
センサユニット２は、ランプハウジング１０１の外側に配置されているので、センサユニット２の位置変更に関して、ランプハウジング１０１自体の形状やランプハウジング１０１内に収容されたランプユニットのレイアウトによる制約を軽減できる。換言すると、センサユニット２の位置の変更自由度が高まり、所望の位置へ検出領域ＤＡを移動させることが容易になる。したがって、車両１００に搭載されるセンサシステム１の情報検出能力を向上できる。
【００３８】
特にランプハウジング１０１に対するセンサユニット２の位置の変更が、平行移動を伴うものであるので、比較的簡易な構成のアクチュエータで位置の変更を実現できる。
【００３９】
図２に例示されるように、センサユニット２は、車両１００の左右方向の中央領域における車両１００の後端部にも配置されうる。アクチュエータ３とプロセッサ４は、当該センサユニット２の位置に応じた適宜の位置に配置されうる。プロセッサ４は、車両１００の前端部に配置されたセンサユニット２に関連付けられたプロセッサ４とは独立した素子として提供されてもよいし、車両１００の前端部に配置されたセンサユニット２に関連付けられたプロセッサ４と機能を共有してもよい。
【００４０】
図５Ａから図５Ｃは、車両１００の前部に配置されたセンサユニット２とランプハウジング１０１の初期位置関係を模式的に例示している。図５Ｄから図５Ｆは、センサユニット２がヨー軸ＡＹに沿って上方へ平行移動された状態を例示している。矢印ＤＲは、センサユニット２の検出基準方向を示している。
【００４１】
図５Ｇは、図５Ｄに示される状態からセンサユニット２の姿勢がピッチ軸ＡＰを中心として変更された例を示している。図５Ｈは、図５Ｅに示される状態からセンサユニット２の姿勢がロール軸ＡＲを中心として変更された例を示している。図５Ｉは、図５Ｆに示される状態からセンサユニット２の姿勢がヨー軸ＡＹを中心として変更された例を示している。
【００４２】
図６Ａから図６Ｃは、車両１００の前部に配置されたセンサユニット２とランプハウジング１０１の初期位置関係を模式的に例示している。図６Ｄから図６Ｆは、センサユニット２がロール軸ＡＲに沿って前方へ平行移動された状態を例示している。
【００４３】
図６Ｇは、図６Ｄに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がピッチ軸ＡＰを中心として変更された例を示している。図６Ｈは、図６Ｅに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がロール軸ＡＲを中心として変更された例を示している。図６Ｉは、図６Ｆに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がヨー軸ＡＹを中心として変更された例を示している。
【００４４】
図７Ａから図７Ｃは、車両１００の前部に配置されたセンサユニット２とランプハウジング１０１の初期位置関係を模式的に例示している。図７Ｄから図７Ｆは、センサユニット２がピッチ軸ＡＰに沿って左方へ平行移動された状態を例示している。
【００４５】
図７Ｇは、図７Ｄに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がピッチ軸ＡＰを中心として変更された例を示している。図７Ｈは、図７Ｅに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がロール軸ＡＲを中心として変更された例を示している。図７Ｉは、図７Ｆに例示される状態からセンサユニット２の姿勢がヨー軸ＡＹを中心として変更された例を示している。
【００４６】
ヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つと、ヨー軸ＡＹを中心とする回動、ピッチ軸ＡＰを中心とする回動、およびロール軸ＡＲを中心とする回動の少なくとも一つとを適宜に組み合わせることにより、初期状態ではとり得ない姿勢をセンサユニット２にとらせることができる場合がある。したがって、検出領域ＤＡの移動範囲と移動自由度をより高めることができる。
【００４７】
図８に例示されるように、センサシステム１は、左前センサユニット２ＬＦと右前センサユニット２ＲＦを含みうる。各センサユニットの構成は、前述したセンサユニット２に係る説明を適用可能である。
【００４８】
この場合、図示を省略するが、アクチュエータ３は、左前センサユニット２ＬＦの姿勢と位置の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、右前センサユニット２ＲＦの姿勢と位置の少なくとも一方を変更するアクチュエータを含む。プロセッサ４に関しては、左前センサユニット２ＬＦに対応付けられたアクチュエータを制御する素子と右前センサユニット２ＲＦに対応付けられたアクチュエータを制御する素子とが個別に設けられてもよいし、共通の素子によって両アクチュエータが制御されてもよい。
【００４９】
左前センサユニット２ＬＦは、左前ランプハウジング１０１ＬＦよりも右方に配置されている。右前センサユニット２ＲＦは、右前ランプハウジング１０１ＲＦよりも左方に配置されている。左前ランプハウジング１０１ＬＦは、左ランプハウジングの一例である。右前ランプハウジング１０１ＲＦは、右ランプハウジングの一例である。左前センサユニット２ＬＦは、第一センサユニットの一例である。右前センサユニット２ＲＦは、第二センサユニットの一例である。
【００５０】
図９Ａと図９Ｂを参照しつつ、このように構成されたセンサシステム１の動作の一例を説明する。図９Ａは、交差点に向かって走行中の車両１００を例示している。図９Ｂは、交差点により接近した状態の車両１００を例示している。
【００５１】
図９Ｂに例示される状態において、プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいて、アクチュエータ３は、左前センサユニット２ＬＦを、ヨー軸ＡＹを中心として同図における反時計回り方向へ回動させる。図５Ａから図７Ｉを参照して説明したヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つが組み合わせられてもよい。これにより、左前検出領域ＤＡＬの左前ランプハウジング１０１ＬＦに対する位置が、初期状態から変更される。左前検出領域ＤＡＬは、左前センサユニット２ＬＦにより車両１００の外部の情報を検出可能な領域である。
【００５２】
同様に、プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいて、アクチュエータ３は、右前センサユニット２ＲＦを、ヨー軸ＡＹを中心として同図における時計回り方向へ回動させる。図５Ａから図７Ｉを参照して説明したヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つが組み合わせられてもよい。これにより、右前検出領域ＤＡＲの右前ランプハウジング１０１ＲＦに対する位置が、初期状態から変更される。右前検出領域ＤＡＲは、右前センサユニット２ＲＦにより車両１００の外部の情報を検出可能な領域である。
【００５３】
結果として、左前センサユニット２ＬＦと右前センサユニット２ＲＦのいずれかによって車両１００の外部の情報を検出可能な範囲が、図９Ａに例示される初期状態よりも広げられる。本例においては、交差点付近の道路だけでなく歩道まで含むように、検出領域が広げられている。
【００５４】
各センサユニットがランプハウジングの外側に配置されており、その姿勢と位置の少なくとも一方がアクチュエータ３によって変更されるので、上記の例を含む状況に応じた適切な検出領域の位置の変更制御が、高い自由度で実現されうる。
【００５５】
図９Ａと図９Ｂを参照して説明した動作は、図１０に例示される左前センサユニット２ＬＦと右前センサユニット２ＲＦの配置によっても実現されうる。
【００５６】
左前センサユニット２ＬＦは、左前ランプハウジング１０１ＬＦよりも左方に配置されている。右前センサユニット２ＲＦは、右前ランプハウジング１０１ＲＦよりも右方に配置されている。左前ランプハウジング１０１ＬＦは、左ランプハウジングの一例である。右前ランプハウジング１０１ＲＦは、右ランプハウジングの一例である。左前センサユニット２ＬＦは、第一センサユニットの一例である。右前センサユニット２ＲＦは、第二センサユニットの一例である。
【００５７】
本明細書において、「左ランプハウジング」とは、車両１００の内側から見て右ランプハウジングよりも左側に位置しているランプハウジングを意味する。本明細書において、「右ランプハウジング」とは、車両１００の内側から見て左ランプハウジングよりも右側に位置しているランプハウジングを意味する。
【００５８】
したがって、左前ランプハウジング１０１ＬＦと左後ランプハウジング１０１ＬＢの関係においては、左後ランプハウジング１０１ＬＢが左ランプハウジングの一例であり、左前ランプハウジング１０１ＬＦが右ランプハウジングの一例である。図８と図１０に例示されるように、センサユニット２は、左後センサユニット２ＬＢを含みうる。この場合、左後センサユニット２ＬＢが第一センサユニットの一例であり、左前センサユニット２ＬＦが第二センサユニットの一例である。車両１００の外部の状況に応じて、この二つのセンサユニットの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００５９】
同様に、左後ランプハウジング１０１ＬＢと右後ランプハウジング１０１ＲＢの関係においては、右後ランプハウジング１０１ＲＢが左ランプハウジングの一例であり、左後ランプハウジング１０１ＬＢが右ランプハウジングの一例である。図８と図１０に例示されるように、センサユニット２は、右後センサユニット２ＲＢを含みうる。この場合、右後センサユニット２ＲＢが第一センサユニットの一例であり、左後センサユニット２ＬＢが第二センサユニットの一例である。車両１００の外部の状況に応じて、この二つのセンサユニットの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００６０】
同様に、右後ランプハウジング１０１ＲＢと右前ランプハウジング１０１ＲＦの関係においては、右前ランプハウジング１０１ＲＦが左ランプハウジングの一例であり、右後ランプハウジング１０１ＲＢが右ランプハウジングの一例である。この場合、右前センサユニット２ＲＦが第一センサユニットの一例であり、左後センサユニット２ＬＢが第二センサユニットの一例である。車両１００の外部の状況に応じて、この二つのセンサユニットの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００６１】
図１１に例示されるように、センサシステム１は、第一左前センサユニット２１ＬＦと第二左前センサユニット２２ＬＦを含みうる。各センサユニットの構成は、前述したセンサユニット２に係る説明を適用可能である。
【００６２】
この場合、図示を省略するが、アクチュエータ３は、第一左前センサユニット２１ＬＦの姿勢と位置の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、第二左前センサユニット２２ＬＦの姿勢と位置の少なくとも一方を変更するアクチュエータを含む。プロセッサ４に関しては、第一左前センサユニット２１ＬＦに対応付けられたアクチュエータを制御する素子と第二左前センサユニット２２ＬＦに対応付けられたアクチュエータを制御する素子とが個別に設けられてもよいし、共通の素子によって両アクチュエータが制御されてもよい。
【００６３】
第一左前センサユニット２１ＬＦは、左前ランプハウジング１０１ＬＦよりも左方に配置されている。第二左前センサユニット２２ＬＦは、左前ランプハウジング１０１ＬＦよりも右方に配置されている。第一左前センサユニット２１ＬＦは、第一センサユニットの一例である。第二左前センサユニット２２ＬＦは、第二センサユニットの一例である。
【００６４】
図１２Ａと図１２Ｂを参照しつつ、このように構成されたセンサシステム１の動作の一例を説明する。図１２Ａは、左方への曲路に向かって走行中の車両１００を例示している。図１２Ｂは、左方への曲路により接近した状態の車両１００を例示している。
【００６５】
図１２Ｂに例示される状態において、プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいて、アクチュエータ３は、第一左前センサユニット２１ＬＦを、ヨー軸ＡＹを中心として同図における時計回り方向へ回動させる。図５Ａから図７Ｉを参照して説明したヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つが組み合わせられてもよい。これにより、第一検出領域ＤＡ１の左前ランプハウジング１０１ＬＦに対する位置が、初期状態から変更される。第一検出領域ＤＡ１は、第一左前センサユニット２１ＬＦにより車両１００の外部の情報を検出可能な領域である。
【００６６】
同様に、プロセッサ４からの制御信号ＳＣに基づいて、アクチュエータ３は、第二左前センサユニット２２ＬＦを、ヨー軸ＡＹを中心として同図における反時計回り方向へ回動させる。図５Ａから図７Ｉを参照して説明したヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つが組み合わせられてもよい。これにより、第二検出領域ＤＡ２の左前ランプハウジング１０１ＬＦに対する位置が、初期状態から変更される。第二検出領域ＤＡ２は、第二左前センサユニット２２ＬＦにより車両１００の外部の情報を検出可能な領域である。
【００６７】
結果として、第一左前センサユニット２１ＬＦと第二左前センサユニット２２ＬＦの双方により車両１００の外部の情報を検出可能な領域の左前ランプハウジング１０１ＬＦに対する位置が、図１２Ａに例示される初期状態から変更される。両センサユニットの検出領域が重なっている領域は、検出分解能が相対的に高められている領域である。本例においては、曲路周辺の歩道に検出分解能が高い領域が配置されるとともに、当該領域の面積が広げられている。
【００６８】
各センサユニットがランプハウジングの外側に配置されており、その姿勢と位置の少なくとも一方がアクチュエータ３によって変更されるので、上記の例を含む状況に応じた適切な検出分解能の変更制御が、高い自由度で実現されうる。検出分解能が高い領域の位置と面積は、車両１００の外部の状況に応じて少なくとも一方が変更されうる。
【００６９】
図１１に例示されるように、センサユニット２は、第一右前センサユニット２１ＲＦと第二右前センサユニット２２ＲＦを含みうる。第一右前センサユニット２１ＲＦは、右前ランプハウジング１０１ＲＦよりも左方に配置されている。第二右前センサユニット２２ＲＦは、右前ランプハウジング１０１ＲＦよりも右方に配置されている。第一右前センサユニット２１ＲＦは、第一センサユニットの一例である。第二右前センサユニット２２ＲＦは、第二センサユニットの一例である。図１２Ａと図１２Ｂを参照して説明した第一左前センサユニット２１ＬＦと第二左前センサユニット２２ＬＦの例と同様に、車両１００の外部の状況に応じて、第一右前センサユニット２１ＲＦと第二右前センサユニット２２ＲＦの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００７０】
図１１に例示されるように、センサユニット２は、第一左後センサユニット２１ＬＢと第二左後センサユニット２２ＬＢを含みうる。第一左後センサユニット２１ＬＢは、左後ランプハウジング１０１ＬＢよりも左方に配置されている。第二左後センサユニット２２ＬＢは、左後ランプハウジング１０１ＬＢよりも右方に配置されている。第一左後センサユニット２１ＬＢは、第一センサユニットの一例である。第二左後センサユニット２２ＬＢは、第二センサユニットの一例である。図１２Ａと図１２Ｂを参照して説明した第一左前センサユニット２１ＬＦと第二左前センサユニット２２ＬＦの例と同様に、車両１００の外部の状況に応じて、第一左後センサユニット２１ＬＢと第二左後センサユニット２２ＬＢの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００７１】
図１１に例示されるように、センサユニット２は、第一右後センサユニット２１ＲＢと第二右後センサユニット２２ＲＢを含みうる。第一右後センサユニット２１ＲＢは、右後ランプハウジング１０１ＲＢよりも左方に配置されている。第二右後センサユニット２２ＲＢは、右後ランプハウジング１０１ＲＢよりも右方に配置されている。第一右後センサユニット２１ＲＢは、第一センサユニットの一例である。第二右後センサユニット２２ＲＢは、第二センサユニットの一例である。図１２Ａと図１２Ｂを参照して説明した第一左前センサユニット２１ＬＦと第二左前センサユニット２２ＬＦの例と同様に、車両１００の外部の状況に応じて、第一右後センサユニット２１ＲＢと第二右後センサユニット２２ＲＢの連携に基づく各検出領域の位置の変更が行なわれうる。
【００７２】
上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更や改良がなされうる。
【００７３】
上記の実施形態においては、センサユニット２の位置の変更は、ヨー軸ＡＹに沿う平行移動、ピッチ軸ＡＰに沿う平行移動、およびロール軸ＡＲに沿う平行移動の少なくとも一つによって実現されている。しかしながら、センサユニット２の平行移動の向きは、これらの軸に沿っていなくてもよい。また、センサユニット２の位置の変更は、平行移動を伴わずに行なわれてもよい。
【００７４】
本開示の一部を構成するものとして、２０１８年１１月２７日に提出された日本国特許出願２０１８−２２０９９１号の内容が援用される。
【図１】
2020110936.tif 000003
【図２】
2020110936.tif 000004
【図３Ａ】
2020110936.tif 000005
【図３Ｂ】
2020110936.tif 000006
【図４】
2020110936.tif 000007
【図５Ａ】
2020110936.tif 000008
【図５Ｂ】
2020110936.tif 000009
【図５Ｃ】
2020110936.tif 000010
【図５Ｄ】
2020110936.tif 000011
【図５Ｅ】
2020110936.tif 000012
【図５Ｆ】
2020110936.tif 000013
【図５Ｇ】
2020110936.tif 000014
【図５Ｈ】
2020110936.tif 000015
【図５Ｉ】
2020110936.tif 000016
【図６Ａ】
2020110936.tif 000017
【図６Ｂ】
2020110936.tif 000018
【図６Ｃ】
2020110936.tif 000019
【図６Ｄ】
2020110936.tif 000020
【図６Ｅ】
2020110936.tif 000021
【図６Ｆ】
2020110936.tif 000022
【図６Ｇ】
2020110936.tif 000023
【図６Ｈ】
2020110936.tif 000024
【図６Ｉ】
2020110936.tif 000025
【図７Ａ】
2020110936.tif 000026
【図７Ｂ】
2020110936.tif 000027
【図７Ｃ】
2020110936.tif 000028
【図７Ｄ】
2020110936.tif 000029
【図７Ｅ】
2020110936.tif 000030
【図７Ｆ】
2020110936.tif 000031
【図７Ｇ】
2020110936.tif 000032
【図７Ｈ】
2020110936.tif 000033
【図７Ｉ】
2020110936.tif 000034
【図８】
2020110936.tif 000035
【図９Ａ】
2020110936.tif 000036
【図９Ｂ】
2020110936.tif 000037
【図１０】
2020110936.tif 000038
【図１１】
2020110936.tif 000039
【図１２Ａ】
2020110936.tif 000040
【図１２Ｂ】
2020110936.tif 000041
【国際調査報告】
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2020110936.tif 000043
2020110936.tif 000044
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