(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直な回転軸を備えこの回転軸の回転中心から偏心した位置に電子部品を保持する複数のノズルを備えた移載ヘッドと、この移載ヘッドを回動軸を中心に回動させてパーツカセットに備えられた電子部品を前記ノズルでピックアップするピックアップステーションおよび前記ノズルに保持された電子部品を基板に搭載する搭載ステーションを含む複数のステーションを移動させるロータリー機構と、前記ピックアップステーションに設定された複数のピックアップ位置のうちいずれか１つを選択するピックアップ位置選択手段と、並設されたパーツカセットを横方向へ移動させて前記選択されたピックアップ位置にパーツカセットを位置決めする移動テーブルと、前記複数のノズルのうち当該ピックアップ動作にて使用されるノズルを前記選択されたピックアップ位置に対応した位置へ移動させる回転軸駆動手段と、前記選択されたピックアップ位置に位置決めされるパーツカセットのテープ送りレバーを押圧手段により上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするパーツカセット駆動手段と、このパーツカセット駆動手段を横方向に移動させる移動機構と、この移動機構および前記移動テーブルを制御してパーツカセットおよびパーツカセット駆動手段とを同期して横方向へ移動させる同期制御手段とを備え、パーツカセットがピックアップ位置へ向って移動する横方向移動動作の間に、前記押圧手段を下降させて前記レバーを押し込み、テープ送りを行い、また前記ノズルが電子部品をピックアップして上昇し、前記移動テーブルがパーツカセットを次回ピックアップ位置へ向って移動開始させたならば、パーツカセットの横方向移動と同期して前記押圧手段を横方向へ移動させながら上昇させて前記テープ送りレバーから隔離させる動作を行うことを特徴とする電子部品実装装置。
【請求項２】
垂直な回転軸を備えこの回転軸の回転中心から偏心した位置に電子部品を保持する複数のノズルを備えた移載ヘッドをロータリー機構により回動軸を中心に回動させながら、移動テーブルにより横方向へ往復移動するパーツカセットの電子部品をピックアップステーションにおいて前記ノズルによりピックアップし、搭載ステーションにおいて基板に搭載する電子部品実装方法であって、前記移載ヘッドをその回転軸を中心に回転させることにより前記ピックアップステーションに設定された複数のピックアップ位置のうちいずれか１つを選択し、前記選択されたピックアップ位置に位置決めされるパーツカセットのテープ送りレバーをパーツカセット駆動手段である押圧手段によって上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするテープ送り動作において、このパーツカセット駆動手段である押圧手段を横方向に移動させる移動機構と前記移動テーブルとを同期して横方向に移動させる工程を含み、パーツカセットがピックアップ位置へ向って移動する横方向移動動作の間に、前記押圧手段を下降させて前記レバーを押し込み、テープ送りを行い、また前記ノズルが電子部品をピックアップして上昇し、前記移動テーブルがパーツカセットを次回ピックアップ位置へ向って移動開始させたならば、パーツカセットの横方向移動と同期して前記押圧手段を横方向へ移動させながら上昇させて前記テープ送りレバーから隔離させる動作を行うことを特徴とする電子部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板に電子部品を実装する電子部品実装装置および電子部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電子部品実装装置の種類として、電子部品を吸着する複数のノズルが装着された多数の移載ヘッドをインデックス回転させて連続的に実装を行うロータリー式の実装装置が知られている。このロータリー式では、複数のノズルが装着された多数の移載ヘッドによって順次実装を行うため、高速実装が行えるという利点を有している。
【０００３】
このロータリー式の実装装置では、移載ヘッドが電子部品を受け取る部品供給部には、電子部品を収納する多数のパーツカセットが移動テーブルによって横移動可能に配置される。そして実装動作においては、移動テーブルを直線状に移動させることにより、所望のパーツカセットを移載ヘッドによるピックアップステーションに移動させ、パーツカセットから電子部品をピックアップする。
【０００４】
パーツカセットにはキャリアテープに保持された状態の電子部品が収納されている。電子部品の供給はこのキャリアテープをピッチ送りすることにより行われ、各パーツカセットはそれぞれテープ送り機構を備えており、外部からこの送り機構を駆動することにより、最も一般的な例ではピックアップステーションにてテープ送りレバーを押し込みロッドなどの外部機構によって押し込むことにより行われる。
【０００５】
ところで、ロータリー式の実装装置の移載ヘッドは通常複数のノズルを備えており、一般に移載ヘッドを回転軸廻りに回転させることにより、所望のノズルをピックアップ位置に位置決めするようになっている。そしてこのノズル位置にピックアップ対象の部品を収納したパーツカセットを位置合わせした状態で部品のピックアップが行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記複数のノズルを備えた移載ヘッドによって部品のピックアップを行う際には、従来より以下のような動作上の制約に起因するタクトタイムの遅延が生じていた。すなわち、上述のようにピックアップ動作に際しては各パーツカセットのテープ送り機構を外部から駆動することが行われる。ところが同一移載ヘッドによるピックアップにおいても、複数のノズルのうちどのノズルを用いるかによってピックアップ位置が異なることから、テープ送りの外部機構に対して各パーツカセットの押し込みレバーを位置合わせする際には、このピックアップ位置の違いを考慮した位置合わせを行う必要があった。
【０００７】
そしてこの位置合わせ動作を行っている間はテープ送りを行えないため、結果としてタクトタイムの遅延を来すこととなっていた。このように、従来のロータリー式の電子部品実装装置においては、パーツカセットの横移動を伴うピックアップ動作に際してテープ送りに時間を要し、タクトタイムの短縮が困難であるという問題点があった。
【０００８】
そこで本発明は、電子部品のピックアップ動作におけるテープ送りの無駄時間を排除してタクトタイムを短縮することができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の電子部品実装装置は、垂直な回転軸を備えこの回転軸の回転中心から偏心した位置に電子部品を保持する複数のノズルを備えた移載ヘッドと、この移載ヘッドを回動軸を中心に回動させてパーツカセットに備えられた電子部品を前記ノズルでピックアップするピックアップステーションおよび前記ノズルに保持された電子部品を基板に搭載する搭載ステーションを含む複数のステーションを移動させるロータリー機構と、前記ピックアップステーションに設定された複数のピックアップ位置のうちいずれか１つを選択するピックアップ位置選択手段と、並設されたパーツカセットを横方向へ移動させて前記選択されたピックアップ位置にパーツカセットを位置決めする移動テーブルと、前記複数のノズルのうち当該ピックアップ動作にて使用されるノズルを前記選択されたピックアップ位置に対応した位置へ移動させる回転軸駆動手段と、前記選択されたピックアップ位置に位置決めされるパーツカセットのテープ送りレバーを押圧手段により上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするパーツカセット駆動手段と、このパーツカセット駆動手段を横方向に移動させる移動機構と、この移動機構および前記移動テーブルを制御してパーツカセットおよびパーツカセット駆動手段とを同期して横方向へ移動させる同期制御手段とを備え、パーツカセットがピックアップ位置へ向って移動する横方向移動動作の間に、前記押圧手段を下降させて前記レバーを押し込み、テープ送りを行い、また前記ノズルが電子部品をピックアップして上昇し、前記移動テーブルがパーツカセットを次回ピックアップ位置へ向って移動開始させたならば、パーツカセットの横方向移動と同期して前記押圧手段を横方向へ移動させながら上昇させて前記テープ送りレバーから隔離させる動作を行う。
【００１０】
請求項２記載の電子部品実装方法は、垂直な回転軸を備えこの回転軸の回転中心から偏心した位置に電子部品を保持する複数のノズルを備えた移載ヘッドをロータリー機構により回動軸を中心に回動させながら、移動テーブルにより横方向へ往復移動するパーツカセットの電子部品をピックアップステーションにおいて前記ノズルによりピックアップし、搭載ステーションにおいて基板に搭載する電子部品実装方法であって、前記移載ヘッドをその回転軸を中心に回転させることにより前記ピックアップステーションに設定された複数のピックアップ位置のうちいずれか１つを選択し、前記選択されたピックアップ位置に位置決めされるパーツカセットのテープ送りレバーをパーツカセット駆動手段である押圧手段によって上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするテープ送り動作において、このパーツカセット駆動手段である押圧手段を横方向に移動させる移動機構と前記移動テーブルとを同期して横方向に移動させる工程を含み、パーツカセットがピックアップ位置へ向って移動する横方向移動動作の間に、前記押圧手段を下降させて前記レバーを押し込み、テープ送りを行い、また前記ノズルが電子部品をピックアップして上昇し、前記移動テーブルがパーツカセットを次回ピックアップ位置へ向って移動開始させたならば、パーツカセットの横方向移動と同期して前記押圧手段を横方向へ移動させながら上昇させて前記テープ送りレバーから隔離させる動作を行う。
【００１１】
本発明によれば、パーツカセットのテープ送りレバーをパーツカセット駆動手段によって上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするテープ送り動作において、このパーツカセット駆動手段を横方向に移動させる移動機構と移動テーブルとを同期して横方向に移動させることにより、テープ送りのタイミング上の制約を解除して、ピックアップ動作におけるテープ送りの無駄時間を排除することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図、図２は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の側面図、図３は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置に備えられたパーツカセット駆動手段の正面図、図４は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の回転板の平面図、図５は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の円筒カムの一部拡大図、図６は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の制御系のブロック図、図７は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部分拡大平面図、図８は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の動作説明図である。
【００１３】
図１において、基台５の前部には、基板１３を搬入する基板搬送コンベア６、基板１３を搬出する基板搬送コンベア７が設けられている。また基台５の前部中央には、Ｙモータ９により駆動されるＹテーブル８が載置され、Ｙテーブル８上にＸモータ１１により駆動されるＸテーブル１０が載置されている。さらに、Ｘテーブル１０上には基板１３を保持するホルダ１２が載置されている。したがって、Ｙモータ９およびＸモータ１１を駆動して、基板搬送コンベア６により搬入された基板１３をホルダ１２を基板搬送コンベア６，７の間に位置させて受け取り、ホルダ１２により基板１３を保持して、電子部品の搭載を行ない、搭載が完了した後、再度ホルダ１２を基板搬送コンベア６，７の間に移動し、基板１３を基板搬送コンベア７に受け渡して搬出することができる。
【００１４】
基台５の後部には、電子部品供給部２０が設けられている。このうち、レール台２１は基台５の後部に固定され、レール台２１には送りねじ２２が回転自在に軸支されている。モータ２３は送りねじ２２を回転させ、レール台２１に摺動自在に係合する移動テーブル２４の後部に突設され、かつ送りねじ２２に螺合する送りナット２５をＸ方向（横方向）に移動させることにより、移動テーブル２４がＸ方向に移動するようになっている。
【００１５】
移動テーブル２４には、異種の電子部品を収納するパーツカセットＰａ１，Ｐａ２，・・・，Ｐａｎが多数個並設され、ピックアップ位置に至ったパーツカセットの部品取り出し口Ｑ１，Ｑ２，・・・，Ｑｎから電子部品が取り出されるものである。さらに、基板搬送コンベア６、基板搬送コンベア７と、電子部品供給部２０の間には、認識部３０、ノズル突出部３１が対向するように配置されている。なお本発明では、移動テーブル２４によるパーツカセットＰａ１〜Ｐａｎの送り方向を横方向（Ｘ方向）と定義する。
【００１６】
電子部品移載部４０は、複数の移載ヘッド４３を、基板１３、ノズル突出部３１、電子部品供給部２０、認識部３０の間をインデックス回転しながら循環させるものであり、所定のパーツカセットから電子部品を取り出し、基板１３に電子部品を搭載する。次に図２から図５も参照しながら、電子部品移載部４０について説明する。円盤状の回転板４１は、その中心に軸着される回動軸４２がインデックス回転することにより、周縁部に複数設けられる移載ヘッド４３が後述する各ステーションを循環回動する。すなわち、回転板４１、回動軸４２などは、移載ヘッド４３を回動軸４２を中心に回動させるロータリー機構を構成している。
【００１７】
移載ヘッド４３は上部が回転軸４４に軸着されており、移載ヘッドの回転軸４４はその一部がスプラインとなっており、回転板４１に対して昇降自在、かつ回転可能に取付けられている。図７に示すように、これらの移載ヘッド４３の回転軸４４は、回転板４１の回転中心を中心とする円Ｃ１上に等間隔に取付けられており、回転板４１が回転すると移載ヘッド４３は円Ｃ１（半径Ｒ）上を矢印Ｍ方向に回動する。
【００１８】
また図２および図７において、移載ヘッド４３は回転軸４４に対して偏心した位置に種類が異なる複数本のノズル４５を備えている。即ち、ノズル４５は移載ヘッド４３の回転中心（回転軸４４）を中心とする円Ｃ２上の１８０度等配位置に２本配設されており、これらの２本のノズル４５のうち、当該ピックアップ動作において電子部品を吸着するために選択されたノズルのみが下方へ突出するようになっている。このノズル４５の突出動作は、後述するようにノズル突出ステーションにて行われる。なお、本実施の形態では移載ヘッド４３に２本のノズル４５を備えた例を示しているが、これより多数のノズル４５を備えるようにしてもよい。
【００１９】
図２および図４において、ヘッドモータ４６は回転軸４４を自転させるものであり、ヘッドモータ４６の回転軸はタイミングベルト４６ａ等を介して回転軸４４に連結されている。したがって、ヘッドモータ４６を駆動すると、図７に示すように、ノズル４５は円Ｃ２上を回動し、ノズル４５のピックアップ位置やノズル４５に吸着した電子部品の回転角度（向き）を調節することができる。
【００２０】
図４に示すように、移載ヘッド４３は、Ｓ１〜Ｓ１２の各ステーションを、回動軸４２を中心にインデックス的に回動して循環する。以下、各ステーションについて説明する。基板１３に電子部品を搭載する搭載ステーションＳ１２の隣に位置する予備ステーションＳ１，Ｓ２から反時計回りに順次説明する。ノズル突出ステーションＳ３では、移載ヘッド４３に備えられた複数本のノズルの中から所望のノズルのみを下方へ突出させる動作が行われる。ピックアップ準備ステーションＳ４，Ｓ５では、後述するようにノズル４５を回転軸４４を中心に回転させてノズル４５を当該ピックアップ動作における電子部品のピックアップ位置側に移動させる動作が行われる。したがって、回転軸４４を中心として回転する移載ヘッド４３は、ピックアップステーションに設定された複数のピックアップ位置のうちいずれか１つを選択するピックアップ位置選択手段となっている。
【００２１】
ピックアップステーションＳ６では、電子部品供給部２０から電子部品を取り出すピックアップ動作が行われる。認識位置調節ステーションＳ７，Ｓ８では、ノズル４５を回転軸４４を中心に時計方向あるいは反時計方向に９０°回転させて、次の認識ステーションＳ９における電子部品の位置を調節する動作が行われ、認識ステーションＳ９では電子部品を撮像することにより電子部品の姿勢をチェックして理想位置からの位置ずれや角度ずれなどを検出する認識動作が行われる。
【００２２】
電子部品角度補正ステーションＳ１０，Ｓ１１では、認識ステーションＳ９で検出した角度ずれを考慮して電子部品の姿勢を予め定められた実装角度に設定する角度補正動作が行われる。３０は認識ステーションＳ９に設けられた認識部、３０ａはカメラである。なお、図４中Ｕ６〜Ｕ１０とあるのは、移動テーブル２４上に設定されたパーツカセットの装着位置を示すパーツカセット装着位置番号である。
【００２３】
図２に示すように、回転軸４４の上端はブロック４７に回転自在に連結されており、ブロック４７の両端にはカムフォロワ４８、カムフォロワ４９が取り付けられている。カムフォロワ４９は回転しない円筒カム５０のカム面に接して移動する。図５に示すように、円筒カム５０のカム面の一部には、ピックアップステーションＳ６及び搭載ステーションＳ１２に符合する位置において、切欠５３が設けられている。この切欠５３に対向する位置には、カムフォロワ４８を下受けするカム受け５１が配設されている。このカム受け５１は、図示しない駆動手段によって昇降動作を行なう。
【００２４】
回転板４１がインデックス回転すると、ピックアップステーションＳ６、搭載ステーションＳ１２へそれぞれ移動してきたカムフォロワ４８は、このカム受け５１へ乗り移って停止し、一方円筒カム５０のカム面を転動してきたカムフォロワ４９は、切欠５３で停止する。この状態でピックアップステーションＳ６または搭載ステーションＳ１２において、図示しない駆動手段により天板５２に対してカム受け５１が下降させられ、その結果、ノズル４５は基板１３または電子部品供給部２０に向けて下降及び上昇動作を行い、これにより、ピックアップステーションＳ６において電子部品の取り出しが行われ、搭載ステーションＳ１２において電子部品の搭載が行えるようになっている。
【００２５】
図７は、本実施の形態における電子部品実装装置のピックアップステーション付近を示す。図７中、ＬはパーツカセットＰａ１，Ｐａ２，・・・，Ｐａｎの部品取り出し口Ｑ１，Ｑ２，・・・，Ｑｎの移動経路を示しており、移動テーブル２４をＸ方向に移動させると部品取り出し口Ｑ１，Ｑ２，・・・，Ｑｎも移動経路Ｌに沿ってＸ方向に移動する。この移動は、前述のように移動テーブル２４をモータ２３によって駆動することにより行われる。
【００２６】
ピックアップステーションＳ６において移載ヘッド４３の円Ｃ２と上述した移動経路Ｌとは、Ｔ１及びＴ２の２ケ所で交差している。本実施の形態では、移動経路Ｌと、円Ｃ２の中心とがほぼ一致するように電子部品供給部２０と電子部品移載部４０は配設されている。以後、Ｔ１を第１の停止位置、Ｔ２を第２の停止位置と呼ぶことにする。また後述するように、第１の停止位置Ｔ１はピックアップ位置Ａ、第２の停止位置はピックアップ位置Ｂに対応している。
【００２７】
さて、所望の電子部品Ｐを収納したパーツカセットからその電子部品Ｐをピックアップする場合は、移動テーブル２４を移動させてこのパーツカセットを第１の停止位置Ｔ１又は第２の停止位置Ｔ２で停止させる。そしてこの電子部品Ｐを吸着するノズル４５がこの所望の電子部品Ｐを収納する部品取り出し口が位置決めされた方の停止位置の真上にくるように、ヘッドモータ４６を駆動して移載ヘッド４３を回転させる。そしてピックアップステーションＳ６でこの部品取り出し口とノズル４５の位置とが一致したら移載ヘッド４３を下降・上昇させて、ノズル４５の下端部に電子部品Ｐを真空吸着してピックアップする。
【００２８】
次に、パーツカセット駆動手段と、パーツカセットの位置に応じてパーツカセット駆動手段を横方向へ移動させる移動機構について、図２および図３を参照して説明する。図２において、パーツカセットは、本体６８の後部に供給リール６９を装着して構成されている。供給リール６９には電子部品が収納されたテープが巻回されている。また本体６８からはレバー（テープ送りレバー）７０が突出している。このレバー７０の上端部を押圧すると、テープは供給リール６９から導出されて本体６８の先端部方向（図２において左方）へピッチ送りされる。このようなパーツカセットの構造は周知である。
【００２９】
７１はパーツカセット駆動手段の主体となる押圧手段としての押圧ロッドであり、その下端部にはローラ７２が軸着されている。押圧ロッド７１はガイド７３に上下方向へスライド自在に保持されている。ガイド７３は可動板７４の前面に軸着されている。また押圧ロッド７１の上部には断面コの字形のガイド７５が装着されている。ガイド７５にはローラ７６が嵌合している。ローラ７６はレバー７７の先端部に軸着されており、レバー７７はアーム７８にピン７９で軸着され、アーム７８は駆動ロッド８０に連結されている。
【００３０】
図外の動力に駆動されて駆動ロッド８０が矢印方向へ往復動すると、アーム７８とレバー７７は矢印方向へ揺動し、押圧ロッド７１は上下動する。押圧ロッド７１が下降すると、ローラ７２はパーツカセットのレバー７０の上端部を押圧し、テープがピッチ送りされる。すなわち、符号７１〜７５を付した各要素は、パーツカセット駆動手段を構成している。なおパーツカセットは周知のものであり、その詳細な構造の説明は省略する。
【００３１】
次に、パーツカセット駆動手段７１〜７５を横方向へ移動させる移動機構について説明する。可動板７４の背面にはスライダ８１が装着されている。スライダ８１は水平なガイドレール８２にスライド自在に嵌合している。また可動板７４の背面にはナット８３が装着されている。ナット８３には水平なボールねじ８４が螺合している。したがってモータ８５が駆動してボールねじ８４が正逆回転すると、ナット８３はボールネジ８４に沿って摺動し、可動板７４は横方向（Ｘ方向）に移動する。また可動板７４と一体の押圧ロッド７１も横方向へ移動する。
【００３２】
図３において、２１ａはレール台２１上のレール、２４ａは移動テーブル２４の下面に取り付けられたスライダであり、上述のようにモータ２３が駆動して送りねじ２２が回転すると、移動テーブル２４はレール２１ａ上を横方向（Ｘ方向）に移動する。
【００３３】
上述のように、移載ヘッド４３のノズル４５は２つのピックアップ位置Ａ，Ｂを選択する。したがってこれに応じて、パーツカセットもこの２つのピックアップ位置Ａ，Ｂに対応した位置に選択的に移動する必要がある。図３において、符号７０ａと７０ｂで示すパーツカセットのレバーは、このようにパーツカセットが２つのピックアップ位置Ａ，Ｂに対応する位置で停止した状態を示している。
【００３４】
次に制御系の構成について図６を参照して説明する。図６において、ＣＰＵ６０は、ＲＯＭ６１に記憶された制御プログラムに基づいて図６の各要素を制御する。ＲＡＭ６２には、電子部品供給データのほか制御プログラムを実行するために必要な種々のプログラムデータ等を格納するための領域が設けられている。６３は、電子部品供給部コントローラであり、電子部品供給部２０のモータ２３の駆動を制御する。
【００３５】
６４は電子部品移載部コントローラであり、回転軸４２を回転させるモータ（図示せず）やカム受け５１を昇降させる昇降手段等の駆動を制御する。６５は、ＸＹテーブルコントローラであり、Ｘモータ１１及びＹモータ９等の駆動を制御することにより基板１３を所定の位置に位置決めする。６６は、パーツカセット駆動手段コントローラであり、駆動ロッド８０を往復移動させる駆動手段やモータ８５を制御する。６７は、ヘッドモータ４６を駆動する駆動回路である。３０ｂは認識部３０のカメラ３０ａからの画像信号を処理して電子部品Ｐの認識を行なう認識処理部である。
【００３６】
これらの各種コントローラや駆動回路は、制御手段としてのＣＰＵ６０の指令に従って動作を行なう。電子部品供給部コントローラ６３と、パーツカセット駆動手段コントローラ６６をＣＰＵ６０によって制御することにより、モータ２３の駆動とモータ８５の駆動とを同期化して制御することができる。したがって、ＣＰＵ６０は、パーツカセット駆動手段を横方向に移動させる移動機構およびパーツカセットの移動テーブルを制御して、パーツカセットおよびパーツカセット駆動手段とを同期して横方向へ移動させる同期制御手段となっている。
【００３７】
この電子部品実装装置は上記のように構成されており、以下移載ヘッド４３による電子部品のピックアップ動作に付随して行われるパーツカセットのテープ送り動作について図８を参照して説明する。
【００３８】
まず、移動テーブル２４を移動させて所望の電子部品を収納したパーツカセットＰａ（ｉ）をピックアップ位置に移動させる際の動作について説明する。パーツカセットＰａ（ｉ）が今回ピックアップ動作におけるピックアップ位置に近接したならば、まずテープ送り用の押圧ロッド７１を下降させてテープを送る前に、電子部品供給部コントローラ６３と、パーツカセット駆動手段コントローラ６６をＣＰＵ６０によって制御することにより、モータ２３およびモータ８５の動作を制御して図８（ａ）に示すように押圧ロッド７１の位置をパーツカセットＰａ（ｉ）のレバー７０の位置に一致させると共に、パーツカセット移動機構の横方向移動動作を移動テーブル２４の横方向移動動作に同期させる。
【００３９】
そして、パーツカセットＰａ（ｉ）が当該ピックアップ位置に向かって移動する横方向移動動作の間に、図８（ｂ）に示すように押圧ロッド７１を下降させてレバー７０を押し込み、テープ送りを行う。これにより、パーツカセットＰａ（ｉ）がピックアップ位置に到達したタイミングでは、既にテープに保持された電子部品は吸着位置まで送られており、この後直ちに移載ヘッド４３のノズル４５を下降させて電子部品をピックアップすることができる。
【００４０】
次いで、ノズル４５によって電子部品Ｐをピックアップして保持したならば、ノズル４５は電子部品を保持した状態で上昇を開始する。そして、図８（ｃ）に示すようにノズル４５に保持された電子部品Ｐがテープやパーツカセットと干渉しない高さまで上昇したならば、移動テーブル２４の横方向移動を開始させ、次にピックアップされる予定の電子部品Ｐを収容したパーツカセット（次回予定パーツカセット）Ｐａ（ｊ）を次回ピックアップ位置へ向かって移動開始させる。
【００４１】
このとき、パーツカセット移動機構の横方向移動動作は、移動テーブル２４によるパーツカセットＰａ（ｉ）の横方向の移動と同期した状態にある。したがって、この横方向の移動動作において押圧ロッド７１の横方向移動をパーツカセットＰａ（ｉ）のレバー７０と横方向移動と同期させながら、押圧ロッド７１を上昇させる動作を行うことができ、これにより、テープ送り動作の残りの動作、すなわち押圧ロッド７１をパーツカセットＰａ（ｉ）のレバー７０から離隔させる動作を、移動テーブル２４によって各パーツカセットＰａを移動させながら行うことができる。そしてこれによりパーツカセットＰａ（ｉ）を対象としたテープ送り動作が完了する。
【００４２】
この後、パーツカセット移動機構の同期制御を一旦解除して単独に駆動して、図８（ｄ）に示すように押圧レバー７１を、次回ピックアップ位置に近接している次回予定パーツカセットＰａ（ｊ）のレバー７０の位置に合わせる。これにより、図８（ａ）と同じ状態になり、その後再びパーツカセット移動機構の横方向移動動作を移動テーブル２４の動作に同期させることにより、同様にパーツカセットＰａ（ｊ）の移動動作中にテープ送り動作を行う。
【００４３】
上記説明したように、パーツカセット移動機構の水平移動動作を移動テーブル２４の動作に同期させることにより、従来は予め設定された固定位置でのみしか行えなかったテープ送り動作を、パーツカセットの位置に制約されることなく行わせることができ、動作シーケンス上の無駄時間を排除して、タクトタイムを短縮することができる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によれば、パーツカセットのテープ送りレバーをパーツカセット駆動手段によって上方から押圧することによりパーツカセットを駆動して電子部品が収納されたテープのテープ送りをするテープ送り動作において、このパーツカセット駆動手段を横方向に移動させる移動機構と移動テーブルとを同期して横方向に移動させるようにしたので、テープ送りのタイミング上の制約を解除して、ピックアップ動作におけるテープ送りの無駄時間を排除しタクトタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置に備えられたパーツカセット駆動手段の正面図
【図４】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の回転板の平面図
【図５】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の円筒カムの一部拡大図
【図６】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の制御系のブロック図
【図７】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部分拡大平面図
【図８】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の動作説明図
【符号の説明】
１３  基板
２０  電子部品供給部
２３  モータ
２４  移動テーブル
３０  認識部
３１  ノズル突出部
４０  電子部品移載部
４３  移載ヘッド
４４  回転軸
４５  ノズル
６０  ＣＰＵ
６３  電子部品供給部コントローラ
６６  パーツカセット駆動手段コントローラ
７０  レバー
７１  押圧ロッド
８５  モータ
Ｐａ、Ｐａ（ｉ）、Ｐａ（ｊ）  パーツカセット
【図１】
0003763251.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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