(57)【要約】  音像定位処理部４１は、音源部２０から供給された音声信号に対して、再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う。制御部４６は、姿勢傾斜情報生成部３０で生成された聴取者の聴取姿勢の傾きを示す姿勢傾斜情報に基づき音像定位処理部の音声信号処理を制御して、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を調整する。例えば、聴取者の聴取姿勢の前方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を上方向に調整して、聴取姿勢の後方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を下方向に調整することで、聴取姿勢の前後方向の傾きにかかわらず音像を定位させる位置の高さを一定に調整する。したがって、聴取姿勢の傾斜変化によって音像の位置が不自然に移動することを防止できる。
2019138647.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う音像定位処理部と、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音像定位処理部の音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を調整する制御部と
を備える音響処理装置。
【請求項２】
前記聴取姿勢の傾きは前後方向の傾きである
請求項１に記載の音響処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上下方向に調整する
請求項２に記載の音響処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記聴取者によって設定された前記聴取姿勢の前方向の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上方向に調整して、後方向の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を下方向に調整する
請求項３に記載の音響処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記聴取姿勢の前後方向の傾きにかかわらず前記音像を定位させる位置の高さを一定に調整する
請求項４に記載の音響処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、外部機器によって設定された前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上下方向に調整する
請求項３に記載の音響処理装置。
【請求項７】
前記音像定位処理部は、仮想スピーカから前記聴取者までの音の伝達関数を用いたフィルタ処理によって前記再生音声の音像を定位させて、
前記制御部は、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記伝達関数を切り替えて、前記音像を定位させる位置を調整する
請求項１に記載の音響処理装置。
【請求項８】
前記音像定位処理部は音声信号処理後の音声信号を前記聴取者の頭部近傍の所定位置に配されるスピーカデバイスに供給する
請求項１に記載の音響処理装置。
【請求項９】
前記スピーカデバイスは、前記聴取者が着座する椅子の背もたれのヘッドレスト位置に設けた
請求項８に記載の音響処理装置。
【請求項１０】
前記背もたれの傾斜を検出する傾斜検出部をさらに備え
前記制御部は前記傾斜検出部で検出された前記背もたれの傾斜を前記聴取姿勢の傾きとして用いる
請求項９に記載の音響処理装置。
【請求項１１】
前記スピーカデバイスに対する前記聴取者の頭部の位置に応じた補正制御情報に基づき、前記音像定位処理部で処理された音声信号の補正処理を行う補正処理部をさらに有し、
前記補正処理部で補正処理が行われた音声信号を前記スピーカデバイスに供給する
請求項８に記載の音響処理装置。
【請求項１２】
再生音声の音像を定位させる音声信号処理を音像定位処理部で行うことと、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音像定位処理部の音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を制御部で調整すること
を含む音響処理方法。
【請求項１３】
音声信号の処理をコンピュータで実行させるプログラムであって、
再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う手順と、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を調整する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この技術は、音響処理装置と音響処理方法およびプログラムに関し、聴取姿勢の傾斜変化によって音像の位置が不自然に移動することがないようにする。
【背景技術】
【０００２】
従来、良好に音像定位するようにした音声を使用場所に左右されることなく提供することが行われている。例えば、特許文献１では、音声信号に対して再生音声の音像が所定の位置に定位するように処理が行われた後、例えばヘッドレストに設けられたスピーカデバイスと聴取者の頭部の位置とを考慮した補正処理が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１１２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、聴取者が例えばリクライニングシートに着座しており、前方に音源（スピーカデバイス等）がある場合、音像の位置はリクライニングシートの傾斜にかかわらず固定された位置となる。しかし、特許文献１に示す再生音声を、リクライニングシートのヘッドレストに設けられたスピーカデバイスから放音する場合、リクライニングシートの傾斜角度に応じて再生音声の音像の位置が上下方向に不自然に移動してしまう。例えばリクライニングシートの傾斜角度を大きくすると再生音声の音像の位置が天頂方向に移動してしまう。【０００５】
そこで、この技術では聴取姿勢の前後方向の傾斜変化によって音像の位置が不自然に移動することを防ぐことができる音響処理装置と音響処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術の第１の側面は、
再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う音像定位処理部と、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音像定位処理部の音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を調整する制御部と
を備える音響処理装置にある。【０００７】
この技術においては、音像の定位における仮想スピーカから再生音声の聴取者までの音の伝達関数を用いたフィルタ処理によって、再生音声の音像を定位させる音声信号処理が音像定位処理部で行われる。制御部では、聴取者の前後方向の聴取姿勢の傾きに基づき音像定位処理部の音声信号処理を制御して、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を調整する。例えば、制御部は、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を上下方向に調整する制御を行い、聴取者によって設定された聴取姿勢の前方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を上方向に調整して、後方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を下方向に調整して、聴取姿勢の前後方向の傾きにかかわらず音像を定位させる位置の高さを一定に調整する。また、制御部は、外部機器によって設定された聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を上下方向に調整してもよい。【０００８】
音像定位処理部は音声信号処理後の音声信号を、聴取者の頭部近傍の所定位置例えば聴取者が着座する椅子の背もたれのヘッドレスト位置に設けたスピーカデバイスに供給する。また、背もたれの傾斜を検出する傾斜検出部をさらに備え、制御部は傾斜検出部で検出された背もたれの傾斜を聴取姿勢の傾きとして用いる。また、スピーカデバイスに対する聴取者の頭部の位置に応じた補正制御情報に基づき、音像定位処理部で処理された音声信号の補正処理を行う補正処理部をさらに設けて、補正処理部で補正処理が行われた音声信号をスピーカデバイスに供給してもよい。【０００９】
この技術の第２の側面は、
再生音声の音像を所定の位置に定位させる音声信号処理を音像定位処理部で行うことと、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音像定位処理部の音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像の位置を制御部で調整すること
を含む音響処理方法にある。【００１０】
この技術の第３の側面は、
音声信号の処理をコンピュータで実行させるプログラムであって、
再生音声の音像を所定の位置に定位させる音声信号処理を行う手順と、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像の位置を調整する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。【００１１】
なお、本技術のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コンピュータに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体、例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体、あるいは、ネットワークなどの通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、コンピュータ上でプログラムに応じた処理が実現される。
【発明の効果】
【００１２】
この技術によれば、再生音声の音像を定位させる音声信号処理が行われて、この音声信号処理が再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき制御されて、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置が調整される。したがって、聴取者の前後方向の姿勢傾斜によって音像の位置が上下方向に不自然に移動することを防ぐことができる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】音響システムの構成を例示した図である。
【図２】スピーカデバイスの配置を例示した図である。
【図３】音響処理部の第１の実施の形態の構成を例示した図である。
【図４】音像定位処理の原理を説明するための図である。
【図５】実チャンネルスピーカを複数の高さに切り替える場合を例示した図である。
【図６】音響処理部の動作を示すフローチャートである。
【図７】聴取者の前後方向の姿勢傾斜と再生音声の音像の位置を例示した図である。
【図８】音響処理部の第２の実施の形態の構成を例示した図である。
【図９】音像定位処理の原理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．音響システムの構成
２．第１の実施の形態
３．第２の実施の形態
４．他の実施の形態
【００１５】
＜１．音響システムの構成＞
以下、図を参照しながら、本技術の音響処理装置を用いた音響システムの構成について説明する。図１は、音響システムの構成を例示している。音響システム１０は、音源部２０、姿勢傾斜情報生成部３０、本技術の音響処理装置に相当する音響処理部４０、スピーカデバイス５０を有している。
【００１６】
音源部２０は、記録媒体再生機能と信号受信機能の少なくともいずれかの機能を有している。記録媒体再生機能とは、音源部２０に固定して設けられている記録媒体（例えばハードディスク装置やメモリ装置等）あるいは着脱可能に設けられている記録媒体（例えばディスク状記録媒体やメモリ装置等）に記憶されているコンテンツを再生して得られた音声信号を外部に出力する機能である。信号受信機能とは、放送波を受信して得られたコンテンツやネットワークを介して受信したコンテンツの音声信号を外部に出力する機能である。音源部２０は、記録媒体再生機能または信号受信機能によって出力される音声信号を音響処理部４０へ出力する。
【００１７】
姿勢傾斜情報生成部３０は、聴取者の聴取姿勢の傾きを示す姿勢傾斜情報を生成して音響処理部４０へ出力する。姿勢傾斜情報生成部３０は、例えば聴取者が着座するリクライニングシートには背もたれの傾斜位置を示す位置検出センサや背もたれの傾斜角を検出する傾斜センサ等を用いて構成された傾斜検出部が設けられて、姿勢傾斜情報生成部３０は、傾斜検出部で検出された背もたれの傾斜を聴取者の前後方向の姿勢の傾きとして、この前後方向の姿勢の傾きを示す姿勢傾斜情報を生成する。また、リクライニングシートの背もたれの傾斜が外部機器から制御される場合、姿勢傾斜情報生成部３０は、背もたれの傾斜を制御する制御情報を姿勢傾斜情報として用いてもよい。また、座面に対して背もたれが所定の角度で一体に設けられたシートである場合も同様に、姿勢傾斜情報生成部３０は、背もたれの傾斜の検出結果やシート全体を傾斜させて背もたれを傾けるための制御情報を姿勢傾斜情報として用いてもよい。さらに、姿勢傾斜情報生成部３０は、聴取者を撮像した画像を用いて被写体認識を行い、認識結果に基づき聴取者の頭部の前後方向の姿勢傾斜を検出して、姿勢傾斜情報を生成してもよい。またその他、聴取者の聴取姿勢の傾きを示す情報として、リクライニングシートの背もたれ部分に圧力センサを設けることによって得られる検出結果を用いてもよい。この場合、圧力センサの出力結果に応じてリクライニングシートの傾斜角や傾斜位置、聴取者の着座姿勢を検出・推定するものとすることができる。
【００１８】
音響処理部４０は、姿勢傾斜情報生成部３０で生成された姿勢傾斜情報に基づき、音源部２０から供給された音声信号に対して再生音声の音像を定位させる位置を調整する処理を行い、処理後の音声信号をスピーカデバイス５０へ出力する。なお、音響処理部４０の詳細については後述する。
【００１９】
スピーカデバイス５０は、聴取者の頭部近傍の所定位置に設けられており、例えば図示せずも左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲで構成されている。左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲは、それぞれ１つずつのスピーカで構成されていてもよく、スーパーツイータやウハーを備えた高品位の音声の放音が可能ないわゆるＨｉＦｉスピーカであってもよい。
【００２０】
図２は、スピーカデバイスの配置を例示している。スピーカデバイス５０は、シート６０の背もたれ６１における聴取者ＬＳの頭部の近傍位置であるヘッドレスト位置に設けられている。また、スピーカデバイス５０の左チャンネルスピーカＳＰＬは、頭部の左側の位置に設けられており、右チャンネルスピーカＳＰＲは頭部の右側の位置に設けられている。左チャンネルスピーカＳＰＬは、音響処理部４０から供給された左チャンネルの音声信号に基づく再生音を放音する。また、右チャンネルスピーカＳＰＲは、音響処理部４０から供給された右チャンネルの音声信号に基づく再生音を放音する。
【００２１】
＜２．第１の実施の形態＞
次に、音響処理部の第１の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態では、リクライニングシートが自動車の座席であり、ヘッドレストによって乗員の頭部が支持されており、ヘッドレストにスピーカデバイスを設けた場合について説明する。この場合、リクライニングシートに着座した聴取者（車の乗員）は、自己の頭部の斜め後方に位置する左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音された再生音を聴取することになる。
【００２２】
音響処理部の第１の実施の形態では、ヘッドレストに設けられたスピーカからの再生音声の音像の位置を、仮想的なスピーカからの再生音声の音像の位置にずらすことによって、再生音が聴取者の後頭部付近や聴取者の耳の後方から聞こえることによる違和感、不快感を除去する。さらに、聴取者の前後方向の姿勢傾斜に基づき再生音声の音像を定位させる位置を所望の位置に調整する。また、音源部２０から音響処理部４０に出力される音声信号は２チャンネルとする。
【００２３】
図３は、音響処理部の第１の実施の形態の構成を例示している。音響処理部４０は、音像定位処理部４１と補正処理部４４と制御部４６を有している。
【００２４】
音像定位処理部４１は、再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う。具体的には、音像定位処理部４１は、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音された再生音声の音像の位置を、仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲからの再生音声の音像の位置に定位させる処理を行う。
【００２５】
補正処理部４４は、音像定位処理部４１から出力された音声信号に対して補正処理を行い、正確に仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬから放音されたように、かつ、正確に仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲから放音されたように処理する。したがって、再生音声が聴取者の後頭部付近や聴取者の耳の後方から聞こえることによる違和感や不快感が除去されて、自然な音声として聴取者が聴取できるようになる。
【００２６】
制御部４６は、再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき音像定位処理部４１の音声信号処理を制御して、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を調整する。例えば、制御部４６は、聴取姿勢の傾きに応じて再生音声の音像を定位させる位置を上下方向に調整して、リクライニングシートの背もたれの傾斜角度が変化しても、再生音声の音像の位置が上下方向に不自然に移動することのないように制御する。
【００２７】
以下、この第１の実施の形態の音響処理装置の各部について詳細に説明する。まず、音像定位処理部４１を説明するに当たり、音像定位処理の原理について説明する。図４は、音像定位処理の原理を説明するための図である。
【００２８】
図４に示すように、所定の再生音場において、ダミーヘッドＤＨの位置を聴取者の位置とし、このダミーヘッドＤＨの位置の聴取者に対して、音像を定位させようとする左右の仮想スピーカ位置（スピーカがあるとものと想定する位置）に実際の左チャンネルスピーカ（以下「実左チャンネルスピーカ」という）ＲＳＰＬと、右チャンネルスピーカ（以下「実右チャンネルスピーカ」という）ＲＳＬＲを設置する。
【００２９】
そして、実左チャンネルスピーカＲＳＰＬ、実右チャンネルスピーカＲＳＰＲから放音される音声をダミーヘッドＤＨの両耳部分において収音し、実左チャンネルスピーカＲＳＰＬと実右チャンネルスピーカＲＳＰＲから放音された音声が、ダミーヘッドＤＨの両耳部分に到達したときには、どのように変化するかを示す伝達関数（ＨＲＴＦ）を予め測定しておく。
【００３０】
図４に示すように、第１の実施の形態においては、実左チャンネルスピーカＲＳＰＬからダミーヘッドＤＨの左耳までの音声の伝達関数はＭ１１であり、実左チャンネルスピーカＲＳＰＬからダミーヘッドＤＨの右耳までの音声の伝達関数はＭ１２であるとする。同様に、実右チャンネルスピーカＲＳＰＲからダミーヘッドＤＨの左耳までの音声の伝達関数はＭ２１であり、実右チャンネルスピーカＲＳＰＲからダミーヘッドＤＨの右耳までの音声の伝達関数はＭ２２であるとする。
【００３１】
この場合、聴取者の耳の近傍に位置することになるヘッドレストの左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音する音声の音声信号について、図４を用いて上述したように予め測定した伝達関数を用いて処理し、その処理後の音声信号による再生音声を左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音させる。
【００３２】
これにより、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される再生音声が、あたかも実左チャンネルスピーカＲＳＰＬの位置にある仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと、実右チャンネルスピーカＲＳＰＲの位置にある仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲの位置から再生音声が放音されているように聴取者が感じるように、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される再生音声の音像を定位させることができる。
【００３３】
さらに、伝達関数Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２は、実チャンネルスピーカの高さを切り替えて、高さ毎に生成する。図５は、実チャンネルスピーカを複数の高さに切り替える場合を例示している。伝達関数Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２は、例えば実左チャンネルスピーカＲＳＰＬと実右チャンネルスピーカＲＳＰＲを、位置ＰＳ-L，ＰＳ-M，ＰＳ-Hの高さに切り替えて高さ毎に予め測定しておく。
【００３４】
なお、ここでは伝達関数（ＨＲＴＦ）の測定に際し、ダミーヘッドＤＨを用いるようにしたがこれに限るものではない。伝達関数を測定する再生音場に実際に人間を座らせ、その耳近傍にマイクを置いて音声の伝達関数を測定するようにしてもよい。
【００３５】
図３に示す音像定位処理部４１は、予め測定されている伝達関数を用いてフィルタ処理を行う。音像定位処理部４１は、４つのフィルタ４１１，４１２，４１３，４１４と、２つの加算部４１５，４１６を用いて構成されている。
【００３６】
フィルタ４１１は、音源部２０から供給された左チャンネルの音声信号を伝達関数Ｍ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４１５に供給する。また、フィルタ４１２は、音源部２０から供給された左チャンネルの音声信号を伝達関数Ｍ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４１６に供給する。
【００３７】
また、フィルタ４１３は、音源部２０から供給された右チャンネルの音声信号を伝達関数Ｍ２１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４１５に供給する。また、フィルタ４１４は、音源部２０から供給された右チャンネルの音声信号を伝達関数Ｍ２２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４１６に供給する。
【００３８】
加算部４１５は、フィルタ４１１とフィルタ４１３から供給された音声信号を加算して、加算部４１６は、フィルタ４１２とフィルタ４１４から供給された音声信号を加算する。
【００３９】
これにより、左チャンネル用の加算部４１５からの出力音声信号による音声と、右チャンネル用の加算部４１６からの出力音声信号による音声とは、仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬ、仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲから放音されるように、その音像が定位される。
【００４０】
補正処理部４４は、音像定位処理部４１から出力された音声信号に対して補正処理を行い、左チャンネルスピーカＳＰＬ、右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声を、正確に仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬ、仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲから放音されたように定位させる。
【００４１】
補正処理部４４は、トランスオーラルシステムが適用されて形成された音声フィルタである。トランスオーラルシステムは、ヘッドホンを用いて音声を厳密に再生するようにする方式であるバイノーラルシステム方式と同様の効果を、スピーカを用いた場合にも実現しようとする技術である。
【００４２】
トランスオーラルシステムについて、図３の場合を例にして説明すると、左チャンネルスピーカＳＰＬ、右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声について、それぞれのスピーカから放音される音声の聴取者の左右それぞれの耳までの伝達関数Ｇ１１、Ｇ１２、Ｇ２１、Ｇ２２の影響を除去する。
【００４３】
すなわち、補正処理部４４は、左チャンネルスピーカＳＰＬ、右チャンネルスピーカＳＰＲから放音されることになる音声について、再生音場における伝達関数の影響を除去することにより、左チャンネルスピーカＳＰＬ、右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声の音像を正確に仮想スピーカ位置応じた位置に定位させるようにする。補正処理部４４は、左チャンネルスピーカＳＰＬ、右チャンネルスピーカＳＰＲから聴取者の左右の耳までの伝達関数の影響を除去するために、例えば右チャンネルスピーカＳＰＲから聴取者の左右の耳までの伝達関数の逆関数に応じて音声信号を処理するフィルタ４４１、４４２，４４３、４４４と、加算部４４５、４４６を備えている。
【００４４】
なお、ヘッドレストに設けられた左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから聴取者の左右の耳までの伝達関数は、ヘッドレストの形状、材質、スピーカデバイスの設置位置、スピーカの性能や特性などが異なれば変わってしまう。すなわち、伝達関数は、スピーカデバイスが設けられた形状等が異なるヘッドレスト毎に異なるものであるといえる。そこで、使用するヘッドレストを用いて測定した伝達関数に応じて、そのヘッドレストを用いて音声を聴取する場合の伝達関数の影響を除去するための係数データを予め設定して記憶させておく。なお、係数データは記憶媒体に記憶してもよく、補正処理部４４あるいは制御部４６に記憶してもよい。
【００４５】
このように、補正処理部４４の各フィルタ４４１，４４２，４４３，４４４のそれぞれは、ヘッドレストの形状や材質、スピーカデバイスの設置位置、スピーカの性能や特性などに応じて予め設定されている係数データを用いて補正処理を行う。
【００４６】
音像定位処理部４１の左チャンネル用の加算部４１５からの出力音声信号は、補正処理部４４の左チャンネル用のフィルタ４４１と、右チャンネル用のフィルタ４４２に供給されて、音像定位処理部４１の右チャンネル用の加算部４１６からの出力音声信号は、補正処理部４４の左チャンネル用のフィルタ４４３と、右チャンネル用のフィルタ４４４とに供給される。
【００４７】
各フィルタ４４１，４４２，４４３，４４４のそれぞれは、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲが設けられたヘッドレストが用いられて測定された聴取者の耳までの音声の伝達関数の影響を除去するフィルタ処理を自フィルタに供給された音声信号に対して行う。
【００４８】
なお、補正処理部４４の各フィルタは、図３に示した伝達関数Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ２１，Ｇ２２の逆関数で音声信号を処理することによって、再生音場における伝達関数Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ２１，Ｇ２２の影響を除去する。
【００４９】
フィルタ４４１からの出力は、左チャンネル用の加算部４４５に供給され、フィルタ４４２からの出力は、右チャンネル用の加算部４４６に供給される。同様に、フィルタ４４３からの出力は、左チャンネル用の加算部４４５に供給され、フィルタ４４４からの出力は、右チャンネル用の加算部４４６に供給される。
【００５０】
加算部４４５，４４６は、供給された音声信号を加算して、加算部４４５は、加算後の音声信号を左チャンネルスピーカＳＰＬへ出力して、加算部４４６は、加算後の音声信号を右チャンネルスピーカＳＰＲへ出力する。これにより、ヘッドレストの左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声は、再生音場における現在の聴取者の頭部の位置に応じた伝達関数の影響が除去され、その音像が正確に仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬ、仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲから放音された音声のように定位させることができる。
【００５１】
制御部４６は、聴取者の姿勢傾斜情報に基づき音像定位処理部４１を制御する。具体的には、姿勢傾斜情報に基づき、音像定位処理部４１におけるフィルタ４１１，４１２，４１３，４１４の伝達関数Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２を切り替えて、例えばリクライニングシートの背もたれの傾斜角度が大きくなった場合、再生音声の音像の位置が上方向に移動した位置とならないようにする。
【００５２】
図６は、音響処理部の動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で音響処理部４０は、姿勢傾斜情報の取得を開始する。音響処理部４０は姿勢傾斜情報生成部３０からの姿勢傾斜情報の取得を開始してステップＳＴ２に進む。なお、音響処理部４０は姿勢傾斜情報生成部３０から姿勢傾斜情報を取得できない場合、聴取者の姿勢を予め設定されている姿勢とする。
【００５３】
ステップＳＴ２で音響処理部４０は伝達関数を設定する。音響処理部４０は、ステップＳＴ１で取得した姿勢傾斜情報に基づき、聴取者の前後方向の姿勢傾斜に応じた伝達関数をフィルタ４１１〜４１４に設定してステップＳＴ３に進む。
【００５４】
ステップＳＴ３で音響処理部４０はフィルタ処理を行う。音響処理部４０は、音源部２０から出力された音声信号に対して、設定されている伝達関数を用いてフィルタ処理を行いステップＳＴ４に進む。
【００５５】
ステップＳＴ４で音響処理部４０は姿勢変化があるか判別する。音響処理部４０は、姿勢傾斜情報生成部３０から出力した姿勢傾斜情報に基づき、聴取者の前後方向の姿勢傾斜が変化したか判別する。音響処理部４０は、姿勢が変化していないと判別した場合はステップＳＴ３に戻り、引き続きフィルタ処理を行う。また、音響処理部４０は、姿勢変化を検出した場合にステップＳＴ５に進む。
【００５６】
ステップＳＴ５で音響処理部４０は伝達関数を変更する。音響処理部４０は、姿勢傾斜情報生成部３０から取得した姿勢傾斜情報で示された聴取者の前後方向の姿勢傾斜に応じて伝達関数を変更してステップＳＴ３に戻り、変更後の伝達関数を用いてフィルタ処理を行う。
【００５７】
なお、伝達関数が図５に示すように実左チャンネルスピーカＲＳＰＬと実右チャンネルスピーカＲＳＰＲの複数段の高さ毎に予め測定されている場合、聴取者の前後方向の姿勢傾斜の角度範囲と測定された伝達関数を関係付けておく。ここで、ステップＳＴ４では、変化後の姿勢傾斜が、設定されている伝達関数に対応する姿勢傾斜の角度範囲を超えた場合にステップＳＴ５に進み、設定されている伝達関数を変更後の姿勢傾斜に対応する伝達関数に変更する。
【００５８】
このように、第１の実施の形態によれば、音源部２０から出力された２ｃｈの音声信号に基づきヘッドレストの左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから再生音声を放音する場合、聴取者は、仮想左チャンネルスピーカＶＳＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＲから再生音声が放音されたように聴取することができる。したがって、聴取者の頭部の斜め後ろ側に位置する左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声を聴取しているにもかかわらず、音声は聴取者の前方方向から聞こえてくるようにされるので、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される再生音声が聴取者の後ろ側に張り付いて聞こえるなどの違和感や不快感を感じることなく、良好に音声を聴取できるようになる。
【００５９】
さらに、シートの背もたれの角度を変更しても、再生音声の音像の位置が背もたれの角度（聴取者の前後方向の姿勢傾斜に相当）の違い応じて不自然に上下方向に移動することを防ぐことができる。図７は、聴取者の前後方向の姿勢傾斜と再生音声の音像の位置を例示している。例えば、シート６０の背もたれ６１の角度が図７の（ｂ）に示す角度であるとき、再生音声の音像が定位する位置は、聴取者ＬＳの前方の位置ＰＳ-Mに仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲを設けた位置となる。ここで、制御部４６は、聴取者によって設定された聴取姿勢の前方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を上方向に調整して、後方向の傾きに応じて音像を定位させる位置を下方向に調整する。例えば、背もたれ６１を図７の（ａ）に示すように起立させたとき、従来のように伝達関数が固定であれば、再生音声の音像が定位する位置は、聴取者ＬＳの前方の位置ＰＳ-Ｌに仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲを設けた位置となってしまう。しかし、本技術によれば、聴取者の前後方向の姿勢傾斜に応じて伝達関数が切り替えられて、再生音声の音像が定位する位置は、聴取者ＬＳの前方の位置ＰＳ-Ｍに仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲを設けた位置とすることができる。また、背もたれ６１を図７の（ｃ）に示すように傾斜させたとき、従来のように伝達関数が固定であれば、再生音声の音像が定位する位置は、聴取者ＬＳの前方の位置ＰＳ-Ｈに仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲを設けた位置となってしまう。しかし、本技術によれば、聴取者の前後方向の姿勢傾斜に応じて伝達関数が切り替えられて、再生音声の音像が定位する位置は、聴取者ＬＳの前方の位置ＰＳ-Ｍに仮想左チャンネルスピーカＶＳＰＬと仮想右チャンネルスピーカＶＳＰＲを設けた位置とすることができる。したがって、聴取姿勢の前後方向の傾きにかかわらず音像を定位させる位置の高さを一定に調整することにより、聴取者の前後方向の姿勢傾斜の違い応じて再生音声の音像の位置が不自然に上下方向に移動することを防ぐことができる。
【００６０】
＜３．第２の実施の形態＞
次に、音源部２０から２チャンネルよりも多い他チャンネル音声信号が出力される場合について説明する。図８は、音響処理部の第２の実施の形態の構成を例示した図である。第２の実施の形態の音響処理部４０の音像定位処理部４２は、第１の実施の形態の音像定位処理部４１と同様の原理に基づいて、スピーカから放音される音声の音像を定位させるものであり、ヘッドレストに設けられる左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声の音像を、図８に示すように、例えば点線で示した５つの仮想スピーカＶＳＰ1〜ＶＳＰ5から放音されているように定位させる点で、第１の実施の形態と相違する。
【００６１】
図９は、図８に示した第２の実施の形態の音響処理部の音像定位処理の原理を説明するための図である。図９に示すように、所定の再生音場において、ダミーヘッドＤＨの位置を聴取者の位置とし、このダミーヘッドＤＨの位置の聴取者に対して、音像を定位させようとする仮想スピーカの位置（スピーカがあるとものと想定する位置）に実際に実スピーカＲＳＰ１〜ＲＳＰ５を設置する。そして、実スピーカＲＳＰ１〜ＲＳＰ５のそれぞれから放音される音声のダミーヘッドＤＨの左右それぞれの耳までの伝達関数（ＨＲＴＦ）を予め測定しておく。
【００６２】
図９に示すように、この第２の実施の形態において、実スピーカＲＳＰ１からダミーヘッドＤＨの左耳までの音声の伝達関数はＮ１１であり、実スピーカＲＳＰ１からダミーヘッドＤＨの右耳までの音声の伝達関数はＮ１２である。また、実スピーカＲＳＰ２からダミーヘッドＤＨの左の耳までの音声の伝達関数はＮ２１であり、実スピーカＲＳＰ２からダミーヘッドＤＨの右の耳までの音声の伝達関数はＮ２２である。
【００６３】
以下同様に、実スピーカＲＳＰ３からダミーヘッドＤＨの左右それぞれの耳までの音声の伝達関数は、Ｎ３１、Ｎ３２であり、実スピーカＲＳＰ４からダミーヘッドＤＨの左右それぞれの耳までの音声の伝達関数は、Ｎ４１、Ｎ４２である。また、実スピーカＲＳＰ５からダミーヘッドＤＨの左右それぞれの耳までの音声の伝達関数は、Ｎ５１、Ｎ５２である。
【００６４】
さらに、伝達関数Ｎ１１，Ｎ１２，Ｎ２１，Ｎ２２，Ｎ３１，Ｎ３２，Ｎ４１，Ｎ４２，Ｎ５１，Ｎ５２は、第１の実施の形態と同様に、仮想スピーカＶＳＰ-1〜ＶＳＰ-5の位置を上下方向に移動して、異なる複数の位置毎に予め測定しておく。
【００６５】
音響処理部４０は、音源部２０から出力された例えば５チャンネルの音声信号に対して、予め測定した対応する伝達関数を用いて処理するとともに、再生音場における伝達関数による影響を除去するための補正処理を行い、その処理後の音声信号をスピーカデバイス５０へ出力して、ヘッドレスに設けられるスピーカデバイス５０の左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから再生音声を放音する。
【００６６】
図８に示す音像定位処理部４２は、予め測定されている伝達関数を用いてフィルタ処理を行う。音像定位処理部４２は、１０個のフィルタ４２１〜４３０と、２つの加算部４３１，４３２を用いて構成されている。
【００６７】
フィルタ４２１は、音源部２０から供給された第１チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４３１に供給する。また、フィルタ４２２は、音源部２０から供給された第１チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４３２に供給する。
【００６８】
フィルタ４２３は、音源部２０から供給された第２チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４３１に供給する。また、フィルタ４２４は、音源部２０から供給された第２チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４３２に供給する。
【００６９】
フィルタ４２５は、音源部２０から供給された第３チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４３１に供給する。また、フィルタ４２６は、音源部２０から供給された第３チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４３２に供給する。
【００７０】
フィルタ４２７は、音源部２０から供給された第４チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４３１に供給する。また、フィルタ４２２は、音源部２０から供給された第４チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４３２に供給する。
【００７１】
フィルタ４２９は、音源部２０から供給された第５チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１１で処理するものであり、処理後の音声信号を左チャンネル用の加算部４３１に供給する。また、フィルタ４３０は、音源部２０から供給された第５チャンネルの音声信号を伝達関数Ｎ１２で処理するものであり、処理後の音声信号を右チャンネル用の加算部４３２に供給する。
【００７２】
加算部４３１は、フィルタ４２１，４２３，４２５，４２７，４２９から供給された音声信号を加算して、加算部４３２は、フィルタ４２２，４２４，４２６，４２８，４３０から供給された音声信号を加算する。
【００７３】
これにより、左チャンネル用の加算部４３１からの出力音声信号による音声と、右チャンネル用の加算部４３２からの出力音声信号による音声とは、仮想スピーカＶＳＰ1〜ＶＳＰ5から放音されるように、その音像が定位される。
【００７４】
補正処理部４４は、第１の実施の形態と同様に構成されており、音像定位処理部４２から出力された音声信号に対して補正処理を行い、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声を、正確に仮想スピーカＶＳＰ1〜ＶＳＰ5から放音されたように定位させる。
【００７５】
制御部４６は、聴取者の姿勢傾斜情報に基づき音像定位処理部４２を制御する。具体的には、姿勢傾斜情報に基づき、音像定位処理部４２におけるフィルタ４２１〜４３０の伝達関数Ｎ１１，Ｎ１２，Ｎ２１，Ｎ２２，Ｎ３１，Ｎ３２，Ｎ４１，Ｎ４２，Ｎ５１，Ｎ５２を切り替えて、例えばリクライニングシートの背もたれの傾斜角度が大きくなった場合、再生音声の音像の位置が上方向に移動した位置とならないようにする。
【００７６】
このように、第２の実施の形態によれば、音源部２０から出力されたマルチチャンネルの音声信号に基づきヘッドレストの左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから再生音声を放音する場合、聴取者は、仮想スピーカＶＳＰ1〜ＶＳＰ-5の位置から再生音声が放音されたように聴取することができる。したがって、第１の実施の形態と同様に、聴取者の頭部の斜め後ろ側に位置する左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される音声を聴取しているにもかかわらず、音声は聴取者の前方方向から聞こえてくるようにされるので、左チャンネルスピーカＳＰＬと右チャンネルスピーカＳＰＲから放音される再生音声が聴取者の後ろ側に張り付いて聞こえるなどの違和感や不快感を感じることなく、良好に音声を聴取できるようになる。さらに、聴取者の前後方向の姿勢傾斜の違い応じて再生音声の音像の位置が不自然に上下方向に移動することを防ぐことができる。
【００７７】
＜４．他の実施の形態＞
上述の第１および第２の実施の形態では、リクライニングシートが自動車の座席であり、背もたれの上部に位置するヘッドレストにスピーカデバイスを設けて、音響処理部４０には、音像定位処理部４１（４２）と補正処理部４４を設けた場合を示したが、音像定位処理部４１と補正処理部４４を一体に構成して、音像定位処理部４１と補正処理部４４の処理をまとめたフィルタ処理を行うようにしてもよい。さらに、スピーカデバイスは、聴取者の頭部近傍の所定位置に設ければよく、ヘッドレストに限られるものではない。
【００７８】
また、音響処理部は、再生音声の音像の位置が聴取者の前後方向の姿勢傾斜の違い応じて不自然に上下方向に移動することを防ぐことができればよく、補正処理部を設けていない構成であってもよい。
【００７９】
また、スピーカデバイスが設けられるシートは、自動車の座席に限られない。例えば飛行機や電車等に設けられているリクライニングシートにスピーカデバイスを上述のように設けてもよい。また、娯楽施設等に設けられて施設利用者の前後方向の姿勢傾斜が変化するアトラクション等で用いられるシートにスピーカデバイスを上述のように設けてもよい。さらに、移動体に設けられたシートに限らず位置が固定しているシートにスピーカデバイスを上述のように設けてもよい。例えば休憩施設に設置されているリクライニングシートやリクライニング機能を有するマッサージチェア等に設けてもよい。
【００８０】
さらに、聴取者の前後方向の姿勢傾斜の違い応じて調整する再生音声の音像を定位させる位置は、不自然に上下方向に移動することを防ぐだけでなく、姿勢傾斜の違い応じて再生音声の音像を定位させる位置の移動方向や移動量を制御して、ダイナミックな臨場感を得られるようにしてもよい。例えば、映像に関係付けてシートが外部機器によって自動的に前後方向に傾斜される場合、制御部４６は外部機器によって設定された聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を上下方向に調整する。ここで、外部機器によって設定された聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置を上下方向に調整する場合を例示する。映像に関係付けてシートが外部機器からの制御信号によって自動的に前後方向に傾斜される場合、姿勢傾斜情報生成部３０は外部機器からの制御信号を姿勢傾斜情報として用いて、制御部４６は姿勢傾斜情報に基づき、シートの傾斜によって再生音声の音像の位置が移動する方向に、音像を定位させる位置をより多く移動させる。このように再生音声の音像定位させる位置を移動すれば、例えば飛行機の空中戦等のシミュレーション映像において敵機を追跡しているようなシーンでは、急旋回動作等をダイナミックに再現することが可能となる。また、例えば落下シーン等のシミュレーション映像に関係付けてシートが自動的に前方向に傾斜される場合、シートの傾斜によって再生音声の音像の位置が移動する方向とは逆方向に、音像を定位させる位置を移動すれば、落下動作等をダイナミックに再現することも可能となる。
【００８１】
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
【００８２】
例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
【００８３】
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【００８４】
なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。
【００８５】
また、本技術の音響処理装置は以下のような構成も取ることができる。
（１）  再生音声の音像を定位させる音声信号処理を行う音像定位処理部と、
前記再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき前記音像定位処理部の音声信号処理を制御して、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を調整する制御部と
を備える音響処理装置。
（２）  前記聴取姿勢の傾きは前後方向の傾きである（１）に記載の音響処理装置。
（３）  前記制御部は、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上下方向に調整する（２）に記載の音響処理装置。
（４）  前記制御部は、前記聴取者によって設定された前記聴取姿勢の前方向の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上方向に調整して、後方向の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を下方向に調整する（３）に記載の音響処理装置。
（５）  前記制御部は、前記聴取姿勢の前後方向の傾きにかかわらず前記音像を定位させる位置の高さを一定に調整する（４）に記載の音響処理装置。
（６）  前記制御部は、外部機器によって設定された前記聴取姿勢の傾きに応じて前記音像を定位させる位置を上下方向に調整する（３）に記載の音響処理装置。
（７）  前記音像定位処理部は、仮想スピーカから前記聴取者までの音の伝達関数を用いたフィルタ処理によって前記再生音声の音像を定位させて、
前記制御部は、前記聴取姿勢の傾きに応じて前記伝達関数を切り替えて、前記音像を定位させる位置を調整する（１）乃至（６）のいずれかに記載の音響処理装置。
（８）  前記音像定位処理部は音声信号処理後の音声信号を前記聴取者の頭部近傍の所定位置に配されるスピーカデバイスに供給する（１）乃至（７）のいずれかに記載の音響処理装置。
（９）  前記スピーカデバイスは、前記聴取者が着座する椅子の背もたれのヘッドレスト位置に設けた（８）に記載の音響処理装置。
（１０）  前記背もたれの傾斜を検出する傾斜検出部をさらに備え
前記制御部は前記傾斜検出部で検出された前記背もたれの傾斜を前記聴取姿勢の傾きとして用いる（９）に記載の音響処理装置。
（１１）  前記スピーカデバイスに対する前記聴取者の頭部の位置に応じた補正制御情報に基づき、前記音像定位処理部で処理された音声信号の補正処理を行う補正処理部をさらに有し、
前記補正処理部で補正処理が行われた音声信号を前記スピーカデバイスに供給する（８）乃至（１０）のいずれかに記載の音響処理装置。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
この技術の音響処理装置と音響処理方法およびプログラムによれば、再生音声の音像を定位させる音声信号処理が行われて、この音声信号処理が再生音声の聴取者の聴取姿勢の傾きに基づき制御されて、聴取姿勢の傾きに応じて音像を定位させる位置が調整される。このため、聴取者の前後方向の姿勢傾斜によって音像の位置が上下方向に不自然に移動することを防ぐことができるようになり、移動体や固定施設等に設けられたシートからの再生音声によって音像を位置に定位させる機器に適している。
【符号の説明】
【００８７】
１０・・・音響システム
２０・・・音源部
３０・・・姿勢傾斜情報生成部
４０・・・音響処理部
４１，４２・・・音像定位処理部
４４・・・補正処理部
４６・・・制御部
５０・・・スピーカデバイス
６０・・・シート
６１・・・背もたれ
４１１〜４１４，４２１〜４３０，４４１〜４４４・・・フィルタ
４１５，４１６，４３１，４３２，４４５，４４６・・・加算部
【図１】
2019138647.tif 000003
【図２】
2019138647.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019138647.tif 000009
【図８】
2019138647.tif 000010
【図９】
2019138647.tif 000011
【国際調査報告】
2019138647.tif 000012
2019138647.tif 000013