(57)【要約】  移動装置の移動経路を好適に設定することを支援することを可能とする表示制御装置を提供する。表示装置は、移動体の移動経路を取得する移動経路生成部と、移動経路生成部が取得した移動経路に基づいて、時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させる描画部と、を備えている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させる表示制御部と、を備えていることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記時間間隔が閾値を超えている地点を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記移動経路を取得するための入力を受け付ける入力部を備え、
前記取得部は、前記入力に基づいて前記移動経路を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、複数の移動装置の移動経路をそれぞれ取得し、
前記表示制御部は、前記複数の移動装置の移動経路に基づいて、前記時間間隔を示す画像を、当該複数の移動装置の移動経路とともに前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記複数の移動装置は、互いに異なる作業を行うものであり、
前記表示制御部は、各移動装置の移動経路に基づく前記時間間隔を示す画像をそれぞれ前記表示部に表示させることを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記特定の作業は、撮像であり、
前記表示制御部は、前記移動装置の撮像範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記特定の作業は、放水であり、
前記表示制御部は、前記移動装置の放水範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記移動装置に前記移動経路を送信する送信部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
表示制御装置が、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得することと、
前記表示制御装置が、取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させることと、を包含することを特徴とする表示制御装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の表示制御装置としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、前記取得部および前記表示制御部として前記コンピュータを機能させるための表示制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御装置の制御方法、表示制御プログラムおよび記録媒体に関する。
本願は、２０１８年１０月２日に、日本に出願された特願２０１８−１８７６１６に優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
移動装置の移動経路を表示する装置として、従来、カーナビゲーションシステムが利用されている。従来の装置は、移動装置の位置および周辺の地図のみを表示している。移動装置は移動経路上で作業を行うものもあるが、従来の装置は、移動装置が行う作業の及ぼす範囲を考慮していない。【０００３】
移動装置が行う作業として、例えば、移動装置に取り付けられた撮影装置による監視作業がある。この場合、移動装置の作業の及ぼす範囲は、撮影装置による撮影範囲（監視範囲）となる。ここで、移動装置の移動経路は表示されるが、撮影範囲が表示されない従来の装置では、ユーザは、装置の表示内容から移動装置が監視できない領域を判断できない。その結果、ユーザは、装置が、移動装置の移動経路を好適に設定しているかどうかを判断できないという問題がある。【０００４】
この問題に対処する技術として、特許文献１には、視認可能な領域を考慮して移動経路を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−２１８８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術によっても、必ずしも移動装置の移動経路を好適に設定することができるわけではない。【０００７】
本発明の一態様は上記課題に鑑みてなされたものであり、移動装置の移動経路を好適に設定することを支援することを可能とする表示制御装置およびその関連技術を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る表示制御装置は、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させる表示制御部と、を備えている。【０００９】
本発明の一態様に係る表示制御装置の制御方法は、表示制御装置が、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得することと、前記表示制御装置が、取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させることと、を包含する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、移動装置の移動経路を好適に設定することを支援することを可能とする表示制御装置およびその関連技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１に係る表示装置の使用態様の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態１に係る表示装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】実施形態１に係る表示装置における作業影響範囲算出部の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】実施形態１に係る表示装置における作業影響外時間間隔算出部の構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】実施形態１に係る表示装置における作業影響範囲算出部による作業影響範囲の算出について説明するための図である。
【図６】実施形態１に係る表示装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態５に係る表示装置の使用態様の一例を示す模式図である。
【図８】実施形態５に係る表示装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図９】実施形態５に係る表示装置における作業影響範囲算出部の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施形態５に係る表示装置における作業影響外時間間隔算出部の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１１】実施形態５に係る表示装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態６に係る表示装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１３】実施形態６に係る表示装置における作業影響範囲算出部の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１４】実施形態６に係る表示装置の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る表示装置（表示制御装置）１０１および表示装置１０１の制御方法（表示制御装置の制御方法）について、図１〜図６を用いて以下に説明する。
【００１３】
〔表示装置１０１〕
まず、表示装置１０１の使用態様について図１を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る表示装置１０１の使用態様の一例を示す模式図である。
【００１４】
表示装置１０１は、以下のように動作する。表示装置１０１は、表示部２０１に平面図１０２を表示する。表示装置１０１は、移動体（移動装置）１０３の移動開始点から移動終了点までの移動経路１０４を生成し、平面図１０２に表示する。図１では、表示装置１０１は、複数の棚１０５の周囲を通過するような移動経路１０４を平面図１０２に重ねて表示している。続いて、表示装置１０１は、特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの間隔である作業影響外時間間隔（時間間隔）を算出する。具体的には、表示装置１０１は、移動体１０３の作業が及ぶ範囲である作業影響範囲全体における、移動体１０３の作業が及んだ時間と作業が及んだ時間との間隔である作業影響外時間間隔を算出する。表示装置１０１の表示部２０１は、作業影響外時間間隔の少なくとも一部を平面図１０２に表示する。ここで、作業影響外時間間隔とは、例えば、移動体１０３の作業が監視である場合、監視と監視との時間間隔、すなわち、監視していない時間を表す。図１では、表示装置１０１は、作業影響外時間間隔が閾値を超える領域を平面図１０２に長時間間隔領域（時間間隔を示す画像）１０６として重ねて表示する。
【００１５】
これにより、ユーザは長時間間隔領域１０６を確認することで、移動体１０３が各々の作業影響範囲のうち、長時間作業を行っていない領域を認識することができる。その結果、ユーザは、長時間間隔領域１０６に基づき、例えば、移動体１０３が長時間作業を行わない領域も重点的に移動体１０３が移動するような移動経路１０４を設定することができる。そのため、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。
【００１６】
次に、実施形態１に係る表示装置１０１の構成を、図２を用いて説明する。図２は、実施形態１に係る表示装置１０１の構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、表示装置１０１は、表示部２０１と、操作部２０２と、移動経路生成部２０３と、処理位置算出部２０４と、作業影響範囲算出部２０５と、作業影響外時間間隔算出部２０６と、保存部２０７と、描画部２０８と、制御部２０９と、データバス２１０とを備えている。
【００１７】
［表示部２０１］
表示部２０１は、描画部２０８が生成した画像および表示装置１０１を制御するためのＵＩ（User Interface）などを表示する。
【００１８】
具体的には、表示部２０１は、移動体１０３の移動経路１０４および長時間間隔領域（作業影響外時間間隔）１０６を表示する。これにより、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。また、表示部２０１は、移動体１０３が備える撮影部１０３０（不図示）の撮影範囲に基づく作業影響範囲における作業影響外時間間隔を表示する。これにより、より好適な作業影響範囲における作業影響外時間間隔を表示することができるようになるため、移動体１０３の移動経路１０４をより好適に設定することを支援することができる。
【００１９】
一態様において、表示部２０１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic ElectroLuminescence Display）などによって構成される。
【００２０】
［操作部２０２］
操作部（入力部）２０２は移動経路１０４を設定するための入力を受け付ける。一態様において、操作部２０２は、ユーザが表示部２０１に表示された画面を押すことで端末を操作することができるようなタッチパネルの機能によって実現されてもよい。また、操作部２０２は、表示装置１０１の外部に設けられたキーボードおよびマウスによって実現されてもよい。
【００２１】
［移動経路生成部２０３］
移動経路生成部（取得部）２０３は、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動体１０３の移動経路を生成（取得）する。具体的には、移動経路生成部２０３は、平面図１０２上における移動体１０３の移動経路１０４を生成する。
【００２２】
一態様において、移動経路生成部２０３は、操作部２０２を介した入力に基づいて、移動経路を生成する。具体的には、移動経路生成部２０３は、操作部２０２を介して入力された移動開始点と、移動終了点とから最短経路を算出する方法によって移動経路１０４を生成してもよい。また、移動経路生成部２０３は、操作部２０２を介して、ユーザによって直接入力された移動経路に基づいて移動経路１０４を生成してもよい。
【００２３】
［処理位置算出部２０４］
処理位置算出部（表示制御部）２０４は、移動体１０３が作業している時刻である処理時刻における平面図１０２上の移動体１０３の位置である処理位置を算出する。一態様において、処理位置算出部２０４は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などによって構成される。処理位置算出部２０４は、少なくとも移動体１０３の移動速度および旋回速度である走行仕様に基づいて処理位置を算出する。なお、上述の処理時刻とは、具体的には、移動体１０３が移動開始点を出発した時刻に経過時間を加算した時刻のことを指す。また、処理位置算出部２０４は、移動体１０３が備える撮影部１０３０の光軸方向を算出する。
【００２４】
［作業影響範囲算出部２０５］
作業影響範囲算出部（表示制御部）２０５は、移動体１０３の作業の及ぼす範囲である作業影響範囲を算出する。移動体１０３の作業の及ぼす範囲としては、例えば、移動体１０３の移動経路１０４が挙げられる。作業影響範囲算出部２０５による作業影響範囲の算出方法の詳細は後述する。一態様において、作業影響範囲算出部２０５は、ＦＰＧＡおよびＡＳＩＣなどによって構成される。
【００２５】
以下に、図３を用いて作業影響範囲算出部２０５について、より詳細に説明する。図３は、実施形態１に係る表示装置１０１における作業影響範囲算出部２０５の構成例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、作業影響範囲算出部２０５は、分割領域取得部３０１と、画角取得部３０２と、角度取得部３０３と、閾値取得部３０４と、座標算出部３０５と、作業影響範囲抽出部３０６とを備えている。
【００２６】
（分割領域取得部３０１）
分割領域取得部３０１は、平面図１０２を複数の分割領域に分割した画像である分割領域を取得する。一態様において、分割領域取得部３０１は、保存部２０７に保存されている分割領域を取得する。
【００２７】
（画角取得部３０２）
画角取得部３０２は、移動体１０３が備える撮影部１０３０の画角（画角情報）を取得する。一態様において、画角取得部３０２は、保存部２０７に保存されている画角を取得する。また、画角取得部３０２は、撮影部１０３０のセンサーのサイズと、撮影部１０３０のレンズの焦点距離とに基づいて、画角を算出することによって取得してもよい。
【００２８】
（角度取得部３０３）
角度取得部３０３は、分割領域上の移動体１０３の処理位置における移動体１０３が備える撮影部１０３０の光軸方向と、分割領域の座標系とがなす角度（角度情報）を取得する。一態様において、角度取得部３０３は、保存部２０７に保存されている処理位置および角度を取得する。
【００２９】
（閾値取得部３０４）
閾値取得部３０４は、作業影響範囲を決定するための移動体１０３からの距離の閾値に関する閾値（閾値情報）を取得する。一態様において、閾値取得部３０４は、保存部２０７に保存されている閾値Ｔｈを取得する。
【００３０】
（座標算出部３０５）
座標算出部３０５は、移動体１０３の処理位置の座標、撮影部１０３０の画角、角度および閾値に基づき、移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野（撮影範囲）内に含まれる分割領域の座標を算出する。
【００３１】
（作業影響範囲抽出部３０６）
作業影響範囲抽出部３０６は、座標算出部３０５によって算出された、移動体１０３の撮影部１０３０の画角内に含まれる分割領域上の座標に基づいて作業影響範囲を抽出し、保存部２０７に保存する。
【００３２】
［作業影響外時間間隔算出部２０６］
作業影響外時間間隔算出部（表示制御部）２０６は、平面図１０２における複数の分割領域において、作業影響外時間間隔を算出する。作業影響外時間間隔算出部２０６による作業影響外時間間隔の算出方法の詳細は後述する。一態様において、作業影響外時間間隔算出部２０６は、ＦＰＧＡおよびＡＳＩＣなどによって構成される。
【００３３】
以下に、図４を用いて作業影響外時間間隔算出部２０６について、より詳細に説明する。図４は、実施形態１に係る表示装置１０１における作業影響外時間間隔算出部２０６の構成例を示す機能ブロック図である。図４に示すように、作業影響外時間間隔算出部２０６は、初期化判定部５０１と、作業影響範囲取得部５０２と、作業影響外時間間隔更新部５０３とを備えている。
【００３４】
（初期化判定部５０１）
初期化判定部５０１は、各々の分割領域における作業影響外時間間隔を初期化するか否かの判定を行う。初期化判定部５０１は、移動体１０３が移動を開始する前である場合には、各々の分割領域における作業影響外時間間隔を初期化するように判定する。また、初期化判定部５０１は、移動体１０３が既に移動を開始している場合には、各々の分割領域における作業影響外時間間隔を初期化しないように判定する。
【００３５】
（作業影響範囲取得部５０２）
作業影響範囲取得部５０２は、各々の時刻における各々の処理位置に対する作業影響範囲（作業影響範囲情報）を取得する。一態様において、作業影響範囲取得部５０２は、保存部２０７に保存されている作業影響範囲を取得する。
【００３６】
（作業影響外時間間隔更新部５０３）
作業影響外時間間隔更新部５０３は、初期化判定部５０１による判定と、作業影響範囲取得部５０２が取得した作業影響範囲とに基づいて、各々の分割領域における作業影響外時間間隔を更新する。
【００３７】
一態様において、初期化判定部５０１が作業影響外時間間隔を初期化するように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３は、分割領域における作業影響外時間間隔を無限大に設定する。なお、初期化時に設定される作業影響外時間間隔としてはこれに限定されず、移動体１０３による移動経路１０４の走行時間に対して十分に大きい値であれば、どのような値でもよい。また、初期化判定部５０１が初期化しないように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３は、作業影響範囲に基づき、平面図１０２における分割領域のうち、作業影響範囲に含まれない分割領域について、前回、移動体１０３の作業が及んだ時刻である前処理時刻からの経過時間を加算することで、作業影響外時間間隔を更新する。作業影響外時間間隔の算出方法の詳細については後述する。
【００３８】
［保存部２０７］
保存部２０７は、移動体１０３が備える撮影部１０３０のカメラパラメータ、移動経路生成部２０３が生成した移動経路１０４、作業影響範囲算出部２０５が算出した作業影響範囲、および、作業影響外時間間隔算出部２０６が算出した作業影響外時間間隔などを保存する。また、保存部２０７は、作業影響外時間間隔があらかじめ設定された閾値以上であるか否かを示す作業影響外時間間隔閾値（作業影響外時間間隔閾値情報）を保存部２０７に保存する。一態様において、保存部２０７は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置によって構成される。
【００３９】
なお、作業影響外時間間隔閾値は、移動体１０３による移動経路１０４の走行時間より著しく短い時間でなければ、どのような値であってもよい。
【００４０】
［描画部２０８］
描画部（表示制御部）２０８は、移動経路生成部２０３が設定した移動経路１０４に基づいて、作業影響外時間間隔を示す画像を、当該移動経路１０４とともに表示部２０１に表示させる。具体的には、描画部２０８は、平面図１０２と、移動体１０３および移動経路１０４とを合成することで、平面図１０２に移動体１０３および移動経路１０４を描画する。また、描画部２０８は、作業影響外時間間隔算出部２０６が算出した作業影響外時間間隔の少なくとも一部を平面図１０２に描画する。例えば、描画部２０８は、作業影響外時間間隔に基づき、平面図１０２と長時間間隔領域１０６とを合成することで、平面図１０２に長時間間隔領域１０６を描画する。一態様において、描画部２０８は、ＦＰＧＡおよびＡＳＩＣなどによって構成される。
【００４１】
また、上述の例のように、移動体１０３が行う特定の作業が撮像である場合、描画部２０８は、移動体１０３の撮像範囲である作業影響範囲を参照して作業影響外時間間隔を示す画像（例えば、長時間間隔領域１０６）を表示部２０１ｃに表示させてもよい。これにより、移動体１０３が行う特定の作業が撮像である場合に、より好適に作業影響外時間間隔を示す画像を表示部２０１ｃに表示させることができる。
【００４２】
［制御部２０９］
制御部２０９は、表示装置１０１が備える各部材（各処理ブロック）における処理の命令および制御ならびにデータの入出力に関するコントロールを行う。一態様において、制御部２０９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などによって構成される。
【００４３】
［データバス２１０］
データバス２１０は、各々の機能ブロック間における、データのやり取りを行うためのバスである。
【００４４】
〔作業影響範囲の算出〕
以下に、作業影響範囲算出部２０５による作業影響範囲の算出方法について、図５を用いて説明する。図５は、実施形態１に係る表示装置１０１における作業影響範囲算出部２０５による作業影響範囲４０２の算出について説明するための図である。具体的には、図５の（ａ）は、平面図１０２における分割領域４０１と、移動体１０３の作業影響範囲４０２との関係を説明するための図である。図５の（ｂ）は、作業影響範囲算出部２０５における座標算出部３０５による分割領域４０１の座標の算出について説明するための図である。
【００４５】
まず、作業影響範囲算出部２０５の分割領域取得部３０１は、平面図１０２を複数の領域に分割した分割領域４０１を取得する。分割領域取得部３０１は、平面図１０２が１以上の行および１以上の列の矩形に分割された分割領域４０１を取得する。例えば、図５の（ａ）に示すように、分割領域取得部３０１は、平面図１０２が６行１０列の矩形に分割された分割領域４０１を取得する。なお、以下では、複数の分割領域４０１のうち、ｒ行ｃ列の分割領域４０１を分割領域Ａ（ｒ，ｃ）と記載する。また、移動体１０３の処理位置Ｘの座標（ｍ，ｎ）および座標系４０３上の点Ｐの座標（ｐ，ｑ）のｍおよびｐは分割領域４０１の座標系４０３の水平方向であるｘ軸の座標を指し、ｎおよびｑは平面図１０２の鉛直方向であるｙ軸の座標を指す。
【００４６】
続いて、作業影響範囲算出部２０５の画角取得部３０２は、移動体１０３が備える撮影部１０３０の画角θを取得する。
【００４７】
続いて、作業影響範囲算出部２０５の角度取得部３０３は、移動体１０３の処理位置Ｘ（座標（ｍ，ｎ））における移動体１０３が備える撮影部１０３０の光軸方向４０４と、座標系４０３のｘ軸とがなす角度αを取得する。
【００４８】
続いて、作業影響範囲算出部２０５の閾値取得部３０４は、保存部２０７に保存されている移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野（撮影範囲）４０５に含めることができる移動体１０３からの閾値Ｔｈを取得する。
【００４９】
続いて、作業影響範囲算出部２０５の座標算出部３０５は、移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野４０５内に収まる分割領域４０１の座標を算出する。具体的には、座標算出部３０５は、移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野４０５内に収まる座標系４０３上の点Ｐの座標（ｐ，ｑ）を算出する。以下に、座標算出部３０５による点Ｐの座標（ｐ，ｑ）の算出方法について具体的に説明する。座標算出部３０５は、移動体１０３の処理位置Ｘの座標（ｍ，ｎ）と、撮影部１０３０の画角θと、処理位置Ｘにおける移動体１０３が備える撮影部１０３０の光軸方向４０４と、分割領域４０１の座標系４０３のｘ軸とがなす角度αと、閾値Ｔｈとに基づいて、点Ｐの座標（ｐ，ｑ）を算出する。より具体的には、座標算出部３０５は、以下の（式１）および（式２）を満たす点Ｐの座標（ｐ，ｑ）の座標を算出する。
【００５０】
【数１】
2020071358.tif 000003
【００５１】
最後に、作業影響範囲算出部２０５の作業影響範囲抽出部３０６は、（式１）と（式２）との両方を満たす座標Ｐ（ｐ，ｑ）からなる分割領域Ａ（ｒ，ｃ）を、作業影響範囲として抽出する。作業影響範囲抽出部３０６は、抽出した作業影響範囲を保存部２０７に保存する。
【００５２】
なお、上述の例では、作業影響範囲抽出部３０６は、上述の（式１）と（式２）との両方を満たす座標Ｐ（ｐ，ｑ）からなる分割領域Ａ（ｒ，ｃ）を作業影響範囲として抽出している。ただし、本実施形態ではこれに限定されるものではない。例えば、作業影響範囲抽出部３０６は、（式１）と（式２）との両方を満たす座標Ｐ（ｐ，ｑ）が分割領域Ａ（ｒ，ｃ）に一定の割合以上含まれていれば、当該分割領域Ａ（ｒ，ｃ）を作業影響範囲として抽出してもよい。
【００５３】
〔作業影響外時間間隔の算出〕
以下に、作業影響外時間間隔算出部２０６による作業影響外時間間隔の算出方法について説明する。
【００５４】
まず、作業影響外時間間隔算出部２０６の初期化判定部５０１は、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を初期化するか否かの判定を行う。初期化判定部５０１は、移動体１０３が移動を開始する前である場合には、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を初期化するように判定する。初期化するように判定した場合、初期化判定部５０１は、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を無限大に設定することで、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を初期化する。また、初期化判定部５０１は、移動体１０３が既に移動を開始している場合には、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を初期化しないように判定する。
【００５５】
続いて、作業影響外時間間隔算出部２０６の作業影響範囲取得部５０２は、保存部２０７に保存されている作業影響範囲を取得する。
【００５６】
続いて、作業影響外時間間隔算出部２０６の作業影響外時間間隔更新部５０３は、作業影響範囲取得部５０２から取得した作業影響範囲に基づいて、平面図１０２に含まれる領域のうち、作業影響範囲４０２に含まれない領域について、前処理時刻からの経過時間を加算することで、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。換言すれば、作業影響外時間間隔更新部５０３は、作業影響範囲４０２に含まれない分割領域４０１ごとに前処理時刻からの経過時間を加算することで、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。作業影響外時間間隔更新部５０３は、更新した当該作業影響外時間間隔を、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔として保存部２０７に保存する。
【００５７】
より具体的には、作業影響外時間間隔算出部２０６は、以下の（式３）の条件を満たす作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）を算出する。
【００５８】
【数２】
2020071358.tif 000004
【００５９】
（式３）における作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）は、処理時刻ｔにおける分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の作業影響外時間間隔である。Ｓは、処理時刻ｔにおける作業影響範囲に含まれる分割領域Ａ（ｒ，ｃ，ｔ）の集合である。処理時刻ｔ’は、処理時刻ｔの１つ前の処理時刻、すなわち、前回、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）において移動体１０３が作業した時刻である。
【００６０】
なお、作業影響外時間間隔の算出方法は、上述の例に限定されない。例えば、作業影響外時間間隔算出部２０６は、（式３）によって算出され、保存部２０７に保存された作業影響外時間間隔の履歴の中で最も大きい値の作業影響外時間間隔を、作業影響範囲４０２全体における作業影響外時間間隔として採用してもよい。
【００６１】
〔作業影響外時間間隔の描画〕
以下に、描画部２０８による作業影響外時間間隔の描画方法について説明する。ここでは、描画部２０８は、算出された作業影響外時間間隔のうちの一部である長時間間隔領域１０６を描画する方法について説明する。まず、描画部２０８は、作業影響外時間間隔算出部２０６が算出した各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を取得する。
【００６２】
続いて、描画部２０８は、保存部２０７に保存されている作業影響外時間間隔閾値を取得する。
【００６３】
続いて、描画部２０８は、取得した各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔と、作業影響外時間間隔閾値とを比較する。そして、描画部２０８は、平面図１０２の全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔のうち、作業影響外時間間隔が閾値を超えている領域（地点）を示す画像である長時間間隔領域１０６を、表示部２０１に表示させる。すなわち、長時間間隔領域１０６は、１つまたは複数の分割領域４０１により構成される。具体的には、描画部２０８は、長時間間隔領域１０６を、対応する分割領域４０１（平面図１０２のうち、分割領域４０１に該当する領域）上に描画する。一態様において、描画部２０８は、図１に示すように、長時間間隔領域１０６を、平面図１０２における分割領域４０１の一部を塗りつぶした画像として描画する。
【００６４】
ここで、特許文献１に記載されているような従来技術は、移動体の移動経路の設定時に、移動経路の各地点において移動体が視認してからの経過時間については記載されていない。そのため、上述のような従来技術では、移動体の移動経路を好適に設定することを支援することができない。
【００６５】
これに対し、上述のように、作業影響外時間間隔の少なくとも一部を分割領域４０１に描画することで、上述の例のように、例えば、作業影響外時間間隔のうち、所定の時間以上作業を行っていない分割領域４０１をユーザに好適に知らせることができる。これにより、所定の時間以上作業を行っていない分割領域４０１周辺を移動体１０３に移動させることをユーザに想起させ、より好適な移動体１０３の移動経路１０４を設定することをユーザに促すことができる。その結果、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、描画部２０８は、分割領域４０１を塗りつぶした画像として長時間間隔領域１０６を描画する形態に限定されない。本実施形態では、描画部２０８は、作業影響外時間間隔を平面図１０２の分割領域４０１に描画すればよい。例えば、描画部２０８は、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を数値として各々の分割領域４０１上に描画してもよい。また、描画部２０８は、全ての分割領域４０１における長時間間隔領域１０６について、作業影響外時間間隔の長短に基づいて、塗りつぶす色の明度、色相および透過度などの少なくとも１つを区別できるように分割領域４０１上に描画してもよい。
【００６７】
また、ユーザに作業影響外時間間隔の閾値を様々な値に変更させながら、移動経路生成部２０３は、好適な移動体１０３の移動経路１０４を設定してもよい。例えば、作業影響外時間間隔の閾値をボックスに入力するか、作業影響外時間間隔の閾値の大きさを示すスクロールバーを動かすことにより作業影響外時間間隔の閾値を適宜変更することで、ユーザに長時間間隔領域１０６の出現位置および大きさなどの変化を確認させながら、移動経路生成部２０３は、より好適な移動体１０３の移動経路１０４を設定できるようにしてもよい。
【００６８】
〔表示装置１０１の制御処理〕
本実施形態１に係る表示装置１０１の制御処理（表示制御装置の制御方法）について、図６を用いて以下に説明する。図６は、実施形態１に係る表示装置１０１の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ１００において、表示装置１０１の表示部２０１は、平面図１０２を表示する。
【００７０】
ステップＳ１０１において、表示装置１０１の作業影響外時間間隔算出部２０６は、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を初期化する。
【００７１】
ステップＳ１０２において、表示装置１０１の移動経路生成部２０３は、移動体１０３の移動経路１０４を生成（取得）する。また、表示部２０１は、移動体１０３の移動経路１０４を平面図１０２上に表示する。
【００７２】
ステップＳ１０３において、処理位置算出部２０４は、各処理時刻における移動体１０３の処理位置と、移動体１０３が備える撮影部１０３０の光軸方向とを算出する。
【００７３】
ステップＳ１０４において、作業影響範囲算出部２０５は、各処理位置における移動体１０３の作業影響範囲を算出する。
【００７４】
ステップＳ１０５において、作業影響外時間間隔算出部２０６は、作業影響範囲に基づいて、分割領域４０１ごとに作業影響外時間間隔を算出する。
【００７５】
ステップＳ１０６において、描画部２０８は、分割領域４０１ごとに作業影響外時間間隔と、作業影響外時間間隔閾値とを比較する。ある分割領域４０１における作業影響外時間間隔が、作業影響外時間間隔閾値が示す閾値以上の場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、ステップＳ１０７の処理に進む。ある分割領域４０１における作業影響外時間間隔が、作業影響外時間間隔閾値が示す閾値未満の場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、ステップＳ１０８の処理に進む。
【００７６】
ステップＳ１０７において、描画部２０８は、移動経路生成部２０３が生成した移動体１０３の移動経路１０４に基づいて、分割領域４０１に長時間間隔領域１０６を描画する。これにより、描画部２０８は、長時間間隔領域を、移動経路１０４とともに表示部２０１に表示させる。また、表示部２０１は、長時間間隔領域１０６を平面図１０２上に表示する。
【００７７】
ステップＳ１０８において、描画部２０８は、全ての分割領域４０１についてステップＳ１０６の処理を行ったか否かの判定を行う。全ての分割領域４０１についてステップＳ１０６の処理を行っていない場合（ステップＳ１０８のＮＯ）、ステップＳ１０６の処理に戻る。全ての分割領域４０１についてステップＳ１０６の処理を行った場合（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、ステップＳ１０９の処理に進む。
【００７８】
ステップＳ１０９において、制御部２０９は表示装置１０１による移動経路１０４および長時間間隔領域１０６などの表示が終了したか否かを判定する。例えば、制御部２０９は、操作部２０２を介してユーザから表示の終了を示す操作が入力された場合に、表示装置１０１による表示が終了したと判定する。表示装置１０１による表示が終了したと制御部２０９が判定した場合（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、制御部２０９は表示装置１０１の制御処理を終了する。表示装置１０１による表示が終了していないと制御部２０９が判定した場合（ステップＳ１０９のＮＯ）、制御部２０９は表示装置１０１による表示を終了せず、ステップＳ１００の処理に戻る。そして、表示装置１０１は、上述したステップＳ１００〜Ｓ１０９の処理を繰り返す。
【００７９】
〔実施形態１に係る表示装置１０１による効果〕
実施形態１に係る表示装置１０１によれば、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。これにより、例えば、移動体１０３が監視するという作業を行う場合、移動体１０３の作業影響外時間間隔、すなわち、監視していない時間が長くなることにより、監視対象を見失うなどの問題を防ぐことができる。
【００８０】
＜実施形態２＞
上述の実施形態１に係る表示装置１０１では、表示装置１０１の表示部２０１は、移動体１０３の移動経路１０４を表示している。ただし、実施形態２に係る表示装置１０１ａ（不図示）のように、表示装置１０１ａは、移動経路に基づき、移動体１０３を実際に移動させてもよい。
【００８１】
以下、実施形態２に係る表示装置１０１ａについて説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８２】
〔表示装置１０１ａ〕
表示装置１０１ａは、移動体１０３に移動経路を送信する送信部１０３１（不図示）をさらに備えている。この点以外は、表示装置１０１ａは、実施形態１に係る表示装置１０１と同様の構成である。なお、本実施形態における移動体１０３は、受信部１０３２（不図示）と、走行部１０３３（不図示）とを備えている。
【００８３】
表示装置１０１ａは、送信部１０３１を介して移動経路を移動体１０３に送信する。移動体１０３は、受信部１０３２を介して受信した移動経路に基づき、走行部１０３３を駆動させて移動経路１０４を移動する。
【００８４】
ここで、実施形態１に係る表示装置１０１は、移動体１０３の走行前に表示装置１０１によって好適に移動経路１０４を表示部２０１に表示するというシミュレーションに留まる。これに対し、実施形態２に係る表示装置１０１ａは、移動体１０３の走行前に表示装置１０１ａによって好適に移動経路１０４を設定した後、実際に、移動体１０３に移動経路１０４を好適に移動させることができる。
【００８５】
＜実施形態３＞
上述の実施形態１に係る表示装置１０１では、表示装置１０１の描画部２０８は、移動体１０３の作業影響外時間間隔に基づいて、長時間間隔領域１０６を分割領域４０１上に表示している。すなわち、表示部２０１は、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔が同じ値であるか否かによっては、長時間間隔領域１０６の表示態様を変更していない。ただし、実施形態３に係る表示装置１０１ｂ（不図示）のように、表示装置１０１ｂの表示部２０１ａ（不図示）は、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔が同じ値であっても、移動体１０３の移動経路１０４の終点（移動終了点）の位置に基づいて、長時間間隔領域１０６の表示方法を変更してもよい。
【００８６】
以下、実施形態３に係る表示装置１０１ｂについて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８７】
〔表示装置１０１ｂ〕
表示装置１０１ｂは、実施形態１における表示部２０１と描画部２０８との代わりに、表示部２０１ａ（不図示）と描画部２０８ａとを備えている。この点以外は、表示装置１０１ｂは、実施形態１に係る表示装置１０１と同様の構成である。
【００８８】
［描画部２０８ａ］
一態様において、描画部２０８ａは、作業影響外時間間隔に基づいて長時間間隔領域１０６の色相を制御する。また、描画部２０８ａは、移動体１０３の移動経路１０４の終点が含まれる分割領域４０１からのマンハッタン距離の長短に基づいて、長時間間隔領域１０６の明度を制御する。
【００８９】
例えば、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔が同じであっても、移動体１０３の移動経路１０４の終点が含まれる分割領域４０１からのマンハッタン距離が長い長時間間隔領域１０６は、当該距離が短い長時間間隔領域１０６と比較して、移動体１０３に再度作業をさせるために移動体１０３が移動経路１０４の終点から移動する時間が長くかかると考えられる。そのため、描画部２０８ａは、当該距離が長い長時間間隔領域１０６に対応する作業影響外時間間隔の明度を明るくすることで、ユーザが視認しやすくなるように制御する。
【００９０】
［表示部２０１ａ］
表示部２０１ａは、移動経路１０４の終点の位置に基づいて、作業影響外時間間隔の表示態様を変更する。これにより、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することをより好適に支援することができる。また、移動体１０３の作業の及ぼす時間の間隔が長い範囲に向けて、移動体１０３に再度作業をさせるために移動させることの難易度を明示することができる。
【００９１】
＜実施形態４＞
上述の実施形態１に係る表示装置１０１では、表示装置１０１の作業影響範囲算出部２０５は、移動体１０３の処理位置の座標、撮影部１０３０の画角、角度および閾値に基づいて決定された移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野４０５内に含まれる扇形の分割領域４０１を作業影響範囲として算出している。ただし、実施形態４に係る表示装置１０１ｃ（不図示）のように、表示装置１０１ｃの作業影響範囲算出部２０５ａは、上述の扇形の分割領域４０１に加えて、平面図１０２上に存在する壁、柱および棚１０５と当該分割領域４０１とのオクル―ジョン領域にさらに基づいて作業影響範囲を算出してもよい。
【００９２】
以下、実施形態４に係る表示装置１０１ｃについて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００９３】
〔表示装置１０１ｃ〕
表示装置１０１ｃは、実施形態１における表示部２０１と作業影響範囲算出部２０５との代わりに、表示部２０１ｂ（不図示）と作業影響範囲算出部２０５ａ（不図示）とを備えている。この点以外は、表示装置１０１ｃは、実施形態１に係る表示装置１０１と同様の構成である。
【００９４】
［作業影響範囲算出部２０５ａ］
作業影響範囲算出部２０５ａは、実施形態１における作業影響範囲抽出部３０６の代わりに、作業影響範囲抽出部３０６ａ（不図示）を備えている。この点以外は、作業影響範囲算出部２０５ａは、実施形態１における作業影響範囲算出部２０５と同様の構成である。
【００９５】
（作業影響範囲抽出部３０６ａ）
作業影響範囲抽出部３０６ａは、座標算出部３０５によって算出された、移動体１０３の撮影部１０３０の画角内に含まれる分割領域４０１上の座標および上述のオクル―ジョンに基づいて作業影響範囲を抽出する。例えば、分割領域４０１上の座標に壁、柱および棚１０５の少なくとも１つが含まれており、オクル―ジョンとなっていた場合、作業影響範囲抽出部３０６ａは、分割領域４０１からオクル―ジョンを除いた領域を作業影響範囲として抽出する。これにより、平面図１０２上に存在する壁、柱および棚１０５も考慮した実際の作業影響範囲を算出することができる。
【００９６】
［表示部２０１ｂ］
表示部２０１ｂは、移動体１０３が備える撮影部１０３０の撮影範囲およびオクル―ジョン領域に基づく作業影響範囲における作業影響外時間間隔を表示する。一例として、表示部２０１ｂは、当該撮影範囲およびオクル―ジョン領域に基づく作業影響範囲における長時間間隔領域１０６を表示する。これにより、平面図１０２上に存在する壁、柱および棚１０５も考慮した実際の作業影響範囲に基づく長時間間隔領域１０６を分割領域４０１上に表示することができる。
【００９７】
＜実施形態５＞
上述の実施形態１に係る表示装置１０１では、表示装置１０１の表示部２０１は、１つの移動体１０３の作業影響外時間間隔が閾値を超える分割領域４０１に、長時間間隔領域１０６を表示している。ただし、実施形態５に係る表示装置１０１ｄのように、表示装置１０１ｄの表示部２０１ｃは、２つ以上の（複数の）移動体の作業影響外時間間隔に基づいて、長時間間隔領域１０６を表示してもよい。
【００９８】
以下、実施形態５に係る表示装置１０１ｄについて図７〜１１を用いて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００９９】
〔表示装置１０１ｄ〕
まず、表示装置１０１ｄの使用態様について図７を用いて説明する。図７は、実施形態５に係る表示装置１０１ｄの使用態様の一例を示す模式図である。
【０１００】
表示装置１０１ｄは以下のように動作する。表示装置１０１ｄは、表示部２０１ｃに平面図１０２を表示する。表示装置１０１ｄは、移動体１０３ａの移動開始点から移動終了点までの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動開始点から移動終了点までの移動経路１０４ｂとを生成し、平面図１０２に表示する。図７では、表示装置１０１ｄの表示部２０１ｃは、移動経路１０４ａとは高さの異なる移動経路１０４ｂを生成し、平面図１０２に重ねて表示している。続いて、表示装置１０１ｄは、移動体１０３ａの作業影響範囲における作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響範囲における作業影響外時間間隔をそれぞれ算出する。表示装置１０１ｄの表示部２０１ｃは、これらの作業影響外時間間隔のうち、閾値が超える長時間間隔領域１０６を平面図１０２に表示する。
【０１０１】
このように、実施形態５に係る表示装置１０１ｄは、表示部２０１ｃが、複数の移動体１０３ａおよび移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔に基づいて長時間間隔領域１０６を平面図１０２に表示する点で実施形態１に係る表示装置１０１と異なる。
【０１０２】
次に、実施形態５に係る表示装置１０１ｄの構成を、図８を用いて説明する。図８は、実施形態５に係る表示装置１０１ｄの構成例を示す機能ブロック図である。図８に示すように、表示装置１０１ｄは、実施形態１における表示部２０１と、移動経路生成部２０３と、処理位置算出部２０４と、作業影響範囲算出部２０５と、作業影響外時間間隔算出部２０６との代わりに、表示部２０１ｃと、移動経路生成部２０３ａと、処理位置算出部２０４ａと、作業影響範囲算出部２０５ｂと、作業影響外時間間隔算出部２０６ａとを備えている。この点以外は、表示装置１０１ｄは、実施形態１に係る表示装置１０１と同様の構成である。
【０１０３】
［移動経路生成部２０３ａ］
移動経路生成部２０３ａは、平面図１０２上における複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路（移動経路１０４ａおよび移動経路１０４ｂ）をそれぞれ生成（取得）する。ここでは、移動体１０３ａの設置高さと、移動体１０３ｂの設置高さとは異なるため、移動経路生成部２０３ａは、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂとを高さが異なるようにそれぞれ生成する。
【０１０４】
［処理位置算出部２０４ａ］
処理位置算出部２０４ａは、実施形態１における処理位置算出部２０４の機能の代わりに、以下の機能を備えている。処理位置算出部２０４ａは、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂと、移動体１０３ａおよび１０３ｂの走行仕様とから、移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動開始点の出発時刻のうち、当該移動開始点の出発時刻の早い時刻を基準とする処理時刻における平面図１０２上の移動体１０３ａの処理位置と、移動体１０３ｂの処理位置とをそれぞれ算出する。また、処理位置算出部２０４ａは、移動体１０３ａが備える撮影部１０３０の光軸方向および移動体１０３ｂが備える撮影部１０３０の光軸方向を算出する。
【０１０５】
［作業影響範囲算出部２０５ｂ］
作業影響範囲算出部２０５ｂは、実施形態１における作業影響範囲算出部２０５の機能の代わりに、移動体１０３ａの処理位置における移動体１０３ａの作業影響範囲と、移動体１０３ｂの処理位置における移動体１０３ｂの作業影響範囲とをそれぞれ算出する機能を備えている。作業影響範囲算出部２０５ｂは、移動体１０３ａの処理位置と移動体１０３ａの作業内容ｗａとに基づいて移動体１０３ａの作業影響範囲を算出する。また、作業影響範囲算出部２０５ｂは、移動体１０３ｂの処理位置と移動体１０３ｂの作業内容ｗｂとに基づいて、移動体１０３ｂの作業影響範囲を算出する。
【０１０６】
以下に、図９を用いて作業影響範囲算出部２０５ｂについて、より詳細に説明する。図９は、実施形態５に係る表示装置１０１ｄにおける作業影響範囲算出部２０５ｂの構成例を示す機能ブロック図である。図９に示すように、作業影響範囲算出部２０５ｂは、作業内容取得部３０７をさらに備えており、実施形態１における作業影響範囲抽出部３０６の代わりに作業影響範囲抽出部３０６ａを備えている。この点以外は、作業影響範囲算出部２０５ｂは、実施形態１における作業影響範囲算出部２０５と同様の構成である。
【０１０７】
（作業内容取得部３０７）
作業内容取得部３０７は、移動体１０３ａの作業内容ｗａと、移動体１０３ｂの作業内容ｗｂとを取得する。
【０１０８】
ここで、上述したように、移動体１０３ａの移動経路１０４ａの高さと移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂの高さとは異なっていることから明らかなように、移動体１０３ａと移動体１０３ｂとは設置高さが異なる。このことに起因して、移動体１０３ａの作業内容ｗａと移動体１０３ｂの作業内容ｗｂとが異なっている。そこで、一態様において、作業内容取得部３０７は、保存部２０７に保存されている移動体１０３ａが備える撮影部１０３０の設置高さと、移動体１０３ｂが備える撮影部１０３０の設置高さとを作業内容として取得してもよい。このように、移動体１０３ａおよび移動体１０３ｂの作業内容に関係する作業影響範囲を撮影する撮影部１０３０の設置高さをそれぞれ作業内容として取得することで、結果として好適な作業影響範囲および作業影響外時間間隔が得られる。
【０１０９】
なお、作業内容取得部３０７が取得する作業内容は、上述の移動体１０３ａおよび移動体１０３ｂの撮影部１０３０の設置高さに限定されない。作業内容取得部３０７が取得する作業内容は、例えば、移動体１０３ａおよび移動体１０３ｂの撮影部１０３０が撮影可能な波長域またはシャッター速度などであってもよい。
【０１１０】
（作業影響範囲抽出部３０６ａ）
作業影響範囲抽出部３０６ａは、移動体１０３ａが備える撮影部１０３０の視野に収まる座標を含む分割領域Ａ（ｒ，ｃ）と移動体１０３ａの作業内容ｗａとに基づいて、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）が作業内容ｗａの作業影響範囲に含まれる作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）を抽出する。また、作業影響範囲抽出部３０６ａは、移動体１０３ｂが備える撮影部１０３０の視野に収まる座標を含む分割領域Ａ（ｒ，ｃ）と移動体１０３ｂの作業内容ｗｂとに基づいて、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）が作業内容ｗｂの作業影響範囲に含まれる作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）を抽出する。作業影響範囲抽出部３０６ａは、抽出した移動体１０３ａの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）および移動体１０３ｂの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）を保存部２０７に保存する。
【０１１１】
［作業影響外時間間隔算出部２０６ａ］
作業影響外時間間隔算出部２０６ａは、実施形態１における作業影響外時間間隔算出部２０６の機能の代わりに、移動体１０３ａの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）と、移動体１０３ｂの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）とに基づいて、分割領域４０１ごとに作業影響外時間間隔を算出する機能を備えている。
【０１１２】
以下に、図１０を用いて作業影響外時間間隔算出部２０６ａについて、より詳細に説明する。図１０は、実施形態５に係る表示装置１０１ｄにおける作業影響外時間間隔算出部２０６ａの構成例を示す機能ブロック図である。図１０に示すように、作業影響外時間間隔算出部２０６ａは、実施形態１における作業影響外時間間隔更新部５０３の代わりに、作業影響外時間間隔更新部５０３ａを備えていること以外は、実施形態１における作業影響外時間間隔算出部２０６と同様の構成である。
【０１１３】
（作業影響外時間間隔更新部５０３ａ）
作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、初期化判定部５０１による判定と、作業影響範囲取得部５０２が取得した作業影響範囲とに基づいて、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。
【０１１４】
初期化判定部５０１が作業影響外時間間隔を初期化するように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、実施形態１における作業影響外時間間隔更新部５０３と同様に作業影響外時間間隔を更新する。
【０１１５】
また、初期化判定部５０１が初期化しないように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、移動体１０３ａの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）における作業影響外時間間隔に前処理時刻からの経過時間を加算することで当該作業影響外時間間隔を更新する。作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、移動体１０３ｂの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）における作業影響外時間間隔に前処理時刻からの経過時間を加算することで、当該作業影響外時間間隔を更新する。また、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、更新された作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）における作業影響外時間間隔、および、更新された作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）における作業影響外時間間隔に基づき、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）を算出する。
【０１１６】
これにより、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新し、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔として、それぞれ保存部２０７に保存する。
【０１１７】
より具体的には、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、以下の（式４）〜（式６）を用いて分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）を算出する。
【０１１８】
【数３】
2020071358.tif 000005
【０１１９】
（式５）におけるＳａは、作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）に含まれる分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の集合である。（式６）におけるＳｂは、作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）に含まれる分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の集合である。（式４）〜（式６）におけるＴ（ｒ，ｃ，ｗａ，ｔ）は、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業内容ｗａの作業影響外時間間隔である。Ｔ（ｒ，ｃ，ｗｂ，ｔ）は、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業内容ｗｂの作業影響外時間間隔である。（式５）および（式６）におけるｔ’は、処理時刻ｔの１つ前の処理時刻、すなわち、前回、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）において移動体１０３ａまたは１０３ｂが作業した時刻である。
【０１２０】
描画部２０８は、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路（移動経路１０４ａおよび移動経路１０４ｂ）に基づいて、作業影響外間隔を示す画像を、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路（移動経路１０４ａおよび移動経路１０４ｂ）とともに表示部２０１ｃに表示させる。具体的には、描画部２０８は、作業影響外時間間隔更新部５０３ａが算出した全ての分割領域４０１、すなわち分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）のうち、閾値を超える長時間間隔領域１０６を、対応する分割領域４０１上に描画する。
【０１２１】
また、描画部２０８は、複数の移動体（各移動装置）１０３ａおよび１０３ｂが、互いに異なる作業を行うものである場合、移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路（移動経路１０４ａおよび移動経路１０４ｂ）に基づく作業影響外時間間隔を示す画像（例えば、長時間間隔領域１０６）をそれぞれ表示部２０１ｃに表示させてもよい。具体的には、描画部２０８は、分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）のうち、閾値を超える長時間間隔領域１０６を表示部２０１ｃに表示させてもよい。これにより、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂをより好適に設定することを支援することができる。
【０１２２】
［表示部２０１ｃ］
表示部２０１ｃは、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの作業影響外時間間隔に基づく長時間間隔領域１０６を表示する。これにより、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂを好適に設定することを支援することができる。
【０１２３】
表示部２０１ｃは、様々な態様で長時間間隔領域１０６を表示することができる。例えば、表示部２０１ｃは、移動体１０３ａと移動体１０３ｂとの設置高さに応じて、長時間間隔領域１０６の色を変えて表示してもよい。また、表示部２０１ｃは、作業内容に応じて長時間間隔領域１０６の表示態様を変えてもよい。
【０１２４】
〔表示装置１０１ｄの制御処理〕
実施形態５に係る表示装置１０１ｄの制御処理（表示装置１０１ｄの制御方法）について、図１１を用いて以下に説明する。図１１は、実施形態５に係る表示装置１０１ｄの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ２を００〜Ｓ２０１およびステップＳ２０６〜Ｓ２０９は、実施形態１に係る表示装置１０１の制御処理におけるステップＳ１００〜１０１およびステップＳ１０６〜Ｓ１０９と同様であるため、説明を省略する。
【０１２５】
ステップＳ２０２において、表示装置１０１ｄの移動経路生成部２０３ａは、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂとをそれぞれ生成する。また、表示部２０１ｃは、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂとをそれぞれ平面図１０２上に表示する。
【０１２６】
ステップＳ２０３において、表示装置１０１ｄの処理位置算出部２０４ａは、各処理時刻における移動体１０３ａの処理位置と、移動体１０３ａが備える撮影部１０３０の光軸方向とを算出する。また、処理位置算出部２０４ａは、移動体１０３ｂの処理位置と、移動体１０３ｂが備える撮影部１０３０の光軸方向とを算出する。
【０１２７】
ステップＳ２０４において、表示装置１０１ｄの作業影響範囲算出部２０５ｂは、移動体１０３ａの処理位置における移動体１０３ａの作業影響範囲と、移動体１０３ｂの処理位置における移動体１０３ｂの作業影響範囲とをそれぞれ算出する。
【０１２８】
ステップＳ２０５において、作業影響外時間間隔算出部２０６ａは、移動体１０３ａの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）と、移動体１０３ｂの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）とに基づいて、分割領域４０１ごとに、すなわち、全ての分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）を算出する。
【０１２９】
〔実施形態５に係る表示装置１０１ｄによる効果〕
実施形態５に係る表示装置１０１ｄによれば、作業影響外時間間隔算出部２０６ａが、移動体１０３ａの作業に基づく作業影響外時間間隔と、移動体１０３ｂの作業に基づく作業影響外時間間隔とから、全ての分割領域４０１、すなわち分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）を算出する。これにより、表示部２０１ｃは、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂと、移動体１０３ａおよび１０３ｂの作業影響外時間間隔に基づく長時間間隔領域１０６とを平面図１０２上に表示することができる。その結果、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂを好適に設定することを支援することができる。
【０１３０】
〔変形例１〕
上述の例では、表示装置１０１ｄの作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、（式４）に示すように、移動体１０３ａの作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔のうち、長いほうを分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）として算出している。また、描画部２０８は、当該作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）のうち、閾値を超える長時間間隔領域１０６を、対応する分割領域４０１上に描画している。
【０１３１】
ただし、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、移動体１０３ａの作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔のそれぞれを分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）として算出してもよい。また、描画部２０８は、移動体１０３ａの作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔を平面図１０２上に表示してもよい。すなわち、表示部２０１ｃは、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの作業影響外時間間隔のそれぞれを表示してもよい。
【０１３２】
例えば、描画部２０８は、移動体１０３ａの作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔のそれぞれのうち、閾値を超える長時間間隔領域１０６を平面図１０２上に描画してもよい。また、描画部２０８は、移動体１０３ａの作業影響外時間間隔および移動体１０３ｂの作業影響外時間間隔のそれぞれを、閾値を超えているか否かに関わらず、対応する全ての分割領域４０１上に描画してもよい。すなわち、表示部２０１ｃは、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの作業影響外時間間隔のそれぞれを、対応する全ての分割領域４０１上に表示してもよい。これにより、移動体１０３ａおよび１０３ｂのそれぞれの作業影響外時間間隔が平面図１０２上に表示されるため、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂそれぞれについてより好適に設定することを支援することができる。
【０１３３】
〔変形例２〕
また、上述の例では、移動体１０３ａの設置高さと、移動体１０３ｂの設置高さとが異なり、移動経路生成部２０３ａが、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと、移動体１０３ｂの移動経路１０４ａとを高さが異なるようにそれぞれ生成している。ただし、本実施形態ではこれに限定されず、移動経路生成部２０３ａは、移動体１０３ａの設置高さと移動体１０３ｂの設置高さとが等しい場合に、移動体１０３ａの移動経路１０４ａと移動体１０３ｂの移動経路１０４ｂとを高さが等しくなるようにそれぞれ生成してもよい。
【０１３４】
ここで、上述の例では、移動体１０３ａの撮影部１０３０の設置高さと移動体１０３ｂの撮影部１０３０の設置高さとが異なっている。このことから、上述の例では、作業影響外時間間隔更新部５０３ａは、（式４）において、移動体１０３ａの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗａ）と、移動体１０３ｂの作業影響範囲Ｗ（ｒ，ｃ，ｗｂ）との両方を比較した上で長い作業影響外時間間隔を分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）として算出している。これに対し、移動経路生成部２０３ａは、移動体１０３ａの設置高さと移動体１０３ｂの設置高さとが等しい場合は、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂが備える撮影部１０３０の視野の両方ともに収まらない領域における作業影響外時間間隔を分割領域Ａ（ｒ，ｃ）の処理時刻ｔにおける作業影響外時間間隔Ｔ（ｒ，ｃ，ｔ）として算出してもよい。
【０１３５】
これにより、上述の例と同様に、好適に作業影響外時間間隔を算出することができる。また、表示部２０１ｃは、移動体複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂが備える撮影部１０３０の視野の両方ともに収まらない領域に基づいて、作業影響外時間間隔を表示することができる。例えば、表示部２０１ｃは、当該作業影響外時間間隔のうち閾値を超える長時間間隔領域１０６を平面図１０２上に表示することができる。その結果、上述の例と同様に、複数の移動体１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４ａおよび１０４ｂを好適に設定することを支援することができる。
【０１３６】
＜実施形態６＞
実施形態１に係る表示装置１０１では、移動体１０３が行う特定の作業は撮像であり、描画部２０８は、移動体１０３の撮像範囲に基づく作業影響範囲を参照して作業影響外時間間隔を示す画像（例えば、長時間間隔領域１０６）を表示部２０１に表示させている。ただし、実施形態６に係る表示装置１０１ｅのように、移動体１０３が行う特定の作業は放水であり、描画部２０８は、移動体１０３の放水範囲に基づく作業影響範囲を参照して作業影響外時間間隔を示す画像を表示部２０１ｄに表示させてもよい。
【０１３７】
以下、実施形態６に係る表示装置１０１ｅについて、図１２〜図１４を用いて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３８】
〔表示装置１０１ｅ〕
図１２は、実施形態６に係る表示装置１０１ｅの構成例を示す機能ブロック図である。図１２に示すように、表示装置１０１ｅは、実施形態１における表示部２０１と、処理位置算出部２０４と、作業影響範囲算出部２０５と、作業影響外時間間隔算出部２０６との代わりに、表示部２０１ｄと、処理位置算出部２０４ｂと、作業影響範囲算出部２０５ｃと、作業影響外時間間隔算出部２０６ｂとを備えている。この点以外は、表示装置１０１ｅは、実施形態１に係る表示装置１０１と同様の構成である。なお、本実施形態では、移動体１０３は、撮影部１０３０の代わりに放水装置１０３４（不図示）を備えている。
【０１３９】
［処理位置算出部２０４ｂ］
処理位置算出部２０４ｂは、各処理時刻における移動体１０３の処理位置と、移動体１０３が備える放水装置１０３４の正面方向である放水方向とを算出する。
【０１４０】
［作業影響範囲算出部２０５ｃ］
作業影響範囲算出部２０５ｃは、実施形態１における作業影響範囲算出部２０５の機能の代わりに、移動体１０３の処理位置と、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲とに基づいて、作業影響範囲を算出する機能を備えている。
【０１４１】
以下に、図１３を用いて作業影響範囲算出部２０５ｃについて、より詳細に説明する。図１３は、実施形態６に係る表示装置１０１ｅにおける作業影響範囲算出部２０５ｃの構成例を示す機能ブロック図である。図１３に示すように、作業影響範囲算出部２０５ｃは、実施形態１における画角取得部３０２および閾値取得部３０４の代わりに、放水範囲取得部３０８を備えている。この点以外は、作業影響範囲算出部２０５ｃは、実施形態１における作業影響範囲算出部２０５と同様の構成である。
【０１４２】
（放水範囲取得部３０８）
放水範囲取得部３０８は、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲を取得する。一態様において、放水範囲取得部３０８は、移動体１０３が備える放水装置１０３４の前方一定距離内の領域を放水範囲として取得する方法を用いることができる。
【０１４３】
移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲は実施形態１における移動体１０３が備える撮影部１０３０の視野４０５と異なり、作業影響範囲を算出するために必要な放水装置１０３４の放水距離があらかじめ定まっている。そのため、放水範囲取得部３０８は、作業影響範囲を算出するための移動体１０３からの距離の閾値を設定しなくても、好適に作業影響範囲を算出するための情報を取得することができる。
【０１４４】
また、他の一態様において、放水範囲取得部３０８は、例えば、公知の粒子法によって算出された水の飛行挙動に基づいて放水装置１０３４の放水範囲を取得してもよい。公知の粒子法によって水の飛行挙動を算出する方法としては、例えば、宮下  達也、須川  修身、和田  義孝、川口靖夫、ＭＰＳ法による放水及び泡放射の三次元シミュレーションモデルの構築，安全工学５１巻、（２０１２）２号、ｐ．９６−１０５に記載されている方法を挙げることができる。
【０１４５】
［作業影響外時間間隔算出部２０６ｂ］
作業影響外時間間隔算出部２０６ｂは、実施形態１における作業影響外時間間隔算出部２０６の機能の代わりに、作業影響範囲算出部２０５ｃによって算出された作業影響範囲に基づいて、分割領域４０１ごとに、放水作業が及んだ時間と放水作業が及んだ時間との間隔である作業影響外時間間隔を算出する機能を備えている。すなわち、作業影響外時間間隔算出部２０６ｃは、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲に基づいて作業影響外時間間隔を算出する機能を備えている。
【０１４６】
以下に、作業影響外時間間隔算出部２０６ｂについて、より詳細に説明する。作業影響外時間間隔算出部２０６ｂは、実施形態１における作業影響外時間間隔算出部２０６における作業影響外時間間隔更新部５０３の代わりに、作業影響外時間間隔更新部５０３ｂ（不図示）を備えている。この点以外は、作業影響外時間間隔算出部２０６ｂは、実施形態１における作業影響外時間間隔算出部２０６と同様の構成である。
【０１４７】
（作業影響外時間間隔更新部５０３ｂ）
作業影響外時間間隔更新部５０３ｂは、初期化判定部５０１による判定と、作業影響範囲取得部５０２が取得した作業影響範囲、すなわち、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲とに基づいて、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。
【０１４８】
初期化判定部５０１が作業影響外時間間隔を初期化するように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３ｂは、実施形態１における作業影響外時間間隔更新部５０３と同様に作業影響外時間間隔を更新する。
【０１４９】
また、初期化判定部５０１が初期化しないように判定した場合、作業影響外時間間隔更新部５０３ｂは、平面図１０２に含まれる領域のうち、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲に含まれない領域について、前処理時刻からの経過時間を加算することで、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。換言すれば、作業影響外時間間隔更新部５０３ｂは、放水範囲に含まれない分割領域４０１ごとに前処理時刻からの経過時間を加算することで、全ての分割領域４０１における作業影響外時間間隔を更新する。作業影響外時間間隔更新部５０３は、更新した当該作業影響外時間間隔を、各々の分割領域４０１における作業影響外時間間隔として保存部２０７に保存する。
【０１５０】
［表示部２０１ｄ］
表示部２０１ｄは、移動体１０３の作業が移動体１０３の備える放水装置１０３４による放水である場合に、放水装置１０３４の放水範囲に基づく作業影響範囲における作業影響外時間間隔を表示する。具体的には、表示部２０１ｄは、放水装置１０３４の放水範囲に基づく作業影響範囲における長時間間隔領域１０６を表示する。これにより、移動体１０３の作業が移動体１０３の備える放水装置１０３４による放水である場合であっても、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。
【０１５１】
〔表示装置１０１ｅの制御処理〕
実施形態６に係る表示装置１０１ｅの制御処理（表示制御装置の制御方法）について、図１４を用いて以下に説明する。図１４は、実施形態６に係る表示装置１０１ｅの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ３００〜Ｓ３０２およびステップＳ３０６〜Ｓ３０９は、実施形態１に係る表示装置１０１の制御処理におけるステップＳ１００〜１０２およびステップＳ１０６〜Ｓ１０９と同様であるため、説明を省略する。
【０１５２】
ステップＳ３０３において、処理位置算出部２０４は、各処理時刻における移動体１０３の処理位置と、移動体１０３が備える放水装置１０３４の正面方向である放水方向とを算出する。
【０１５３】
ステップＳ３０４において、作業影響範囲算出部２０５ｃは、移動体１０３の処理位置と、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲とに基づいて、作業影響範囲を算出する。
【０１５４】
ステップＳ３０５において、作業影響外時間間隔算出部２０６ｂは、作業影響範囲算出部２０５ｃによって算出された作業影響範囲に基づいて、分割領域４０１ごとに作業影響外時間間隔を算出する。
【０１５５】
〔実施形態６に係る表示装置１０１ｅによる効果〕
実施形態６に係る表示装置１０１ｅによれば、移動体１０３の移動経路１０４と、移動体１０３の放水範囲とに基づく作業影響外時間間隔を表示することができる。これにより、移動体１０３の移動経路１０４を好適に設定することを支援することができる。
【０１５６】
＜実施形態７＞
上述の実施形態６に係る表示装置１０１ｅでは、表示装置１０１ｅの作業影響範囲算出部２０５ｃは、移動体１０３の処理位置と放水範囲とに基づいて、作業影響範囲を算出している。ただし、実施形態７に係る表示装置１０１ｆ（不図示）のように、表示装置１０１ｆの作業影響範囲算出部２０５ｄは、移動体１０３の処理位置と放水範囲とに加えて、散水量に基づいて作業影響範囲を算出してもよい。
【０１５７】
以下、実施形態７に係る表示装置１０１ｅについて説明する。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１５８】
〔表示装置１０１ｆ〕
表示装置１０１ｆは、実施形態６における表示部２０１ｄと作業影響範囲算出部２０５ｃとの代わりに、表示部２０１ｅと作業影響範囲算出部２０５ｄ（不図示）とを備えている。この点以外は、表示装置１０１ｆは、実施形態６に係る表示装置１０１ｅと同様の構成である。
【０１５９】
［作業影響範囲算出部２０５ｄ］
作業影響範囲算出部２０５ｄは、実施形態６における作業影響範囲算出部２０５ｃの機能の加え、散水量に基づいて作業影響範囲を算出する機能を備えている。
【０１６０】
以下に、作業影響範囲算出部２０５ｄについて、より詳細に説明する。作業影響範囲算出部２０５ｄは、実施形態６における作業影響範囲抽出部３０６の代わりに、作業影響範囲抽出部３０６ｂを備えている。この点以外は、作業影響範囲算出部２０５ｄは、実施形態６における作業影響範囲算出部２０５ｃと同様の構成である。
【０１６１】
（作業影響範囲抽出部３０６ｂ）
作業影響範囲抽出部３０６ｂは、座標算出部３０５によって算出された、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲内に含まれる分割領域４０１上の座標に加え、分割領域４０１における散水量に基づいて作業影響範囲を抽出する。また、作業影響範囲抽出部３０６ｂは、散水量の値を気温計（不図示）および湿度計（不図示）の少なくとも一方によって計測される気温と湿度とに基づいて調整してもよい。すなわち、作業影響範囲抽出部３０６は、移動体１０３が備える放水装置１０３４の放水範囲内に含まれる分割領域４０１上の座標および散水量に加え、気温および湿度の少なくとも一方にさらに基づいて作業影響範囲を抽出してもよい。これにより、作業影響範囲、すなわち、放水範囲内に含まれていても、散水量が少なく、移動体１０３による作業が十分に行われていない範囲については作業影響範囲として抽出せずに済む。
【０１６２】
［表示部２０１ｅ］
表示部２０１ｅは、放水範囲と、散水量に基づく作業影響範囲における作業影響外時間間隔とを表示する。具体的には、表示部２０１ｅは、放水範囲と、散水量に基づく作業影響範囲における長時間間隔領域１０６とを表示する。これにより、長時間間隔領域１０６をより好適に表示し、移動体１０３の移動経路１０４をより好適に設定するように支援することができる。
【０１６３】
〔実施形態１〜７のバリエーション〕
上述した各実施形態における記載および添付図面に図示されている構成はあくまで一例であり、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。例えば、上述の各実施形態では、移動体１０３の作業として監視および放水を例に挙げて説明している。ただし、本発明は、魚の収穫、清掃、戸棚の陳列および自販機の補充などにも利用することができる。
【０１６４】
また、本発明は、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【０１６５】
上述の各実施形態では、各機能を実現するための各構成要素をそれぞれ異なる部位（部材）であるものとして説明を行っている。ただし、本発明では、実際にこのように明確に分離して認識できる部位を有していなければならないわけではない。上述の各実施形態において各機能を実現するための各構成要素を、例えば、実際にそれぞれ異なる部位を用いて構成していてもよいし、全ての構成要素を一つのＬＳＩに実装していてもよい。すなわち、各実装形態に関係なく、各機能を実現できる各構成要素を有していればよい。また、各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を備える発明も本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１６６】
例えば、上述の各実施形態では、平面図１０２の表示、移動体１０３、１０３ａおよび１０３ｂの移動経路１０４の生成および表示、移動体１０３の処理位置の算出、作業影響範囲の算出、作業影響外時間間隔の算出、ならびに、長時間間隔領域１０６の算出および表示の各処理を全て表示装置１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅおよび１０１ｆによって行う場合について説明している。ただし、本発明は、上述の各処理の少なくとも１つを上述の表示装置以外の端末またはサーバによって行ってもよい。
【０１６７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
表示装置１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅおよび１０１ｆの制御ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）などに形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１６８】
後者の場合、表示装置１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅおよび１０１ｆは、各機能を実現するソフトウェアである表示制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記表示制御プログラムおよび各種データがコンピュータシステム（もしくはＣＰＵ（コンピュータ））で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、ならびに、上記表示制御プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータシステム（またはＣＰＵ）が上記表示制御プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。
【０１６９】
上記コンピュータシステムは、ＯＳおよび周辺機器などのハードウェアも含む。また、コンピュータシステムがＷＷＷシステムを利用している場合であれば、コンピュータシステムは、ホームページ提供環境（または表示環境）も含む。
【０１７０】
記録媒体は、ＲＯＭの他に、フレキシブルディスクおよび光磁気ディスクなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置、ならびに、テープ、カード、半導体メモリおよびプログラマブルな論理回路などの一時的でない有形の媒体も含む。また、記録媒体は、インターネットなどのネットワークまたは電話回線などの通信回線を介して表示制御プログラムを送信する通信線のように、短時間の間、動的に表示制御プログラムを保持するものも含む。さらに、記録媒体は、その場合のサーバまたはクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間表示制御プログラムを保持しているものも含む。
【０１７１】
また、上記表示制御プログラムは、当該表示制御定プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークまたは放送波など）を介して上記コンピュータシステムに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記表示制御プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１７２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る表示制御装置は、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させる表示制御部と、を備えている。
【０１７３】
本発明の態様２に係る表示制御装置は、上記態様１において、前記表示制御部は、前記時間間隔が閾値を超えている地点を示す画像を前記表示部に表示させてもよい。
【０１７４】
本発明の態様３に係る表示制御装置は、上記態様１または２において、前記移動経路を取得するための入力を受け付ける入力部を備え、前記取得部は、前記入力に基づいて前記移動経路を取得してもよい。
【０１７５】
本発明の態様４に係る表示制御装置は、上記態様１〜３のいずれか１つにおいて、前記取得部は、複数の移動装置の移動経路をそれぞれ取得し、前記表示制御部は、前記複数の移動装置の移動経路に基づいて、前記時間間隔を示す画像を、当該複数の移動装置の移動経路とともに前記表示部に表示させてもよい。
【０１７６】
本発明の態様５に係る表示制御装置は、上記態様４において、前記複数の移動装置は、互いに異なる作業を行うものであり、前記表示制御部は、各移動装置の移動経路に基づく前記時間間隔を示す画像をそれぞれ前記表示部に表示させてもよい。
【０１７７】
本発明の態様６に係る表示制御装置は、上記態様１〜５のいずれか１つにおいて、前記特定の作業は、撮像であり、前記表示制御部は、前記移動装置の撮像範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させてもよい。
【０１７８】
本発明の態様７に係る表示制御装置は、上記態様１〜５のいずれか１つにおいて、前記特定の作業は、放水であり、前記表示制御部は、前記移動装置の放水範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させてもよい。
【０１７９】
本発明の態様８に係る表示制御装置は、上記態様１〜７のいずれか１つにおいて、前記移動装置に前記移動経路を送信する送信部をさらに備えていてもよい。
【０１８０】
本発明の態様９に係る表示制御装置の制御方法は、表示制御装置が、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得することと、前記表示制御装置が、取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させることと、を包含する。
【０１８１】
本発明の各態様に係る表示装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記表示装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記表示装置をコンピュータにて実現させる表示制御装置の表示制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年3月17日(2021.3.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記時間間隔は、前記地点が、前記移動装置の前記特定の作業が及ぶ範囲である作業影響範囲に入ってから、次に前記作業影響範囲に入る間隔を表すことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記時間間隔が閾値を超えている地点を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記移動経路を取得するための入力を受け付ける入力部を備え、
前記取得部は、前記入力に基づいて前記移動経路を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、複数の移動装置の移動経路をそれぞれ取得し、
前記表示制御部は、前記複数の移動装置の移動経路に基づいて、前記時間間隔を示す画像を、当該複数の移動装置の移動経路とともに前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記複数の移動装置は、互いに異なる作業を行うものであり、
前記表示制御部は、各移動装置の移動経路に基づく前記時間間隔を示す画像をそれぞれ前記表示部に表示させることを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記特定の作業は、撮像であり、
前記表示制御部は、前記移動装置の撮像範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記特定の作業は、放水であり、
前記表示制御部は、前記移動装置の放水範囲を参照して前記時間間隔を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記移動装置に前記移動経路を送信する送信部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
表示制御装置が、周囲に対して特定の作業を行いながら特定領域内を移動する移動装置の移動経路を取得することと、
前記表示制御装置が、取得した前記移動経路に基づいて、前記特定領域内の地点ごとの、当該地点に対して作業が行われてから次に作業が行われるまでの時間間隔を示す画像を、当該移動経路とともに表示部に表示させることと、を包含し、
前記時間間隔は、前記地点が、前記移動装置の前記特定の作業が及ぶ範囲である作業影響範囲に入ってから、次に前記作業影響範囲に入る間隔を表すことを特徴とする表示制御装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の表示制御装置としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、前記取得部および前記表示制御部として前記コンピュータを機能させるための表示制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】
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