(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種センサから得られるデータを基にして算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサから得られる車両のヨーレートである実ヨーレートとの偏差から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定を行い、オーバステア又はアンダステア状態であると判定すると、オーバステア又はアンダステア状態を解消するために、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行って車両の挙動制御を行う挙動制御装置において、
上記目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
該目標ヨーレート算出手段で算出された目標ヨーレートと上記実ヨーレートから車両の後退を判定する後退判定手段と、
該後退判定手段の判定結果に応じて上記偏差を算出すると共に該算出した偏差と車両の状態を判定するための各しきい値とを比較し、車両のオーバステア及びアンダステアを判定する車両状態判定手段とを備え、
該車両状態判定手段は、上記後退判定手段によって車両が後退していると判定されると、上記実ヨーレートの極性を反転させて上記偏差を算出し、上記後退判定手段は、目標ヨーレートと実ヨーレートが逆極性であると共に実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各微分値が逆極性であると共に実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値との各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各２回微分値が逆極性であると共に実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値との各絶対値の差が所定値Ｃ未満である後退判定条件が所定の時間継続すると車両が後退していると判定することを特徴とする車両の挙動制御装置。
【請求項２】
上記後退判定手段は、上記後退判定条件の継続時間を計測するためのカウント手段を有し、制御サイクルごとに、上記後退判定条件が成立すると該カウント手段のカウントを進めることを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動制御装置。
【請求項３】
上記後退判定手段は、制御サイクルごとに、目標ヨーレートと実ヨーレートが同極性であると共に実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各微分値が同極性であると共に実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値との各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各２回微分値が同極性であると共に実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値との各絶対値の差が所定値Ｃ未満である条件が成立すると、上記カウント手段のカウントを戻すことを特徴とする請求項２に記載の車両の挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の挙動制御装置に関するものであり、特に、走行時における車両のドリフトアウトやスピン等の異常な車両挙動を抑制するための車両の挙動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両のドリフトアウトやスピン等の不安定状態の発生を検出して該ドリフトアウトやスピンを抑制するように車両の挙動を制御する際、車両が後退しているときは、車両の前進時に対して、ヨーレートセンサから得られる車両のヨーレートが逆極性となる。このことから、車両の後退を検出し、車両後退時には車両前進時とは異なった挙動制御を行わないと精度よく挙動制御ができなかった。
【０００３】
そこで、特開平７−１１７６４５号公報では、シフトポジションセンサ、対地車速センサ及び前後加速度センサを用いて車両の後退を検出し、車両の前進時と後退時における車輪の制御を、前輪に行う制御と後輪に行う制御を切り替えて行う制動制御装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のようなシフトポジションセンサ、対地車速センサ及び前後加速度センサは高価であることからコストが増大し、シフトポジションがニュートラルの位置で坂道を後退しているとき等においては、シフトポジションセンサでは車両の後退を正確に検出することができないという問題があった。また、車両後退時においては、目標ヨーレートとヨーレートセンサから得られるヨーレートである実ヨーレートとの極性が逆になるため、車両の前進時と後退時における車輪の制御を、前輪に行う制御と後輪に行う制御を切り替えて行うだけでは精度よく制御を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、車両後退時に、ステアリング舵角及び車体速度から算出した目標ヨーレートとヨーレートセンサから得られる実ヨーレートの変化が逆極性で推移することから、目標ヨーレートと実ヨーレートとの極性を比較して車両の後退を判断し、車両後退時には、実ヨーレートの極性を反転して挙動制御に使用することによって、安価な構成で正確な車両後退の判断を行うことができ、精度よく挙動制御を行うことができる車両の挙動制御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両の挙動制御装置は、各種センサから得られるデータを基にして算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサから得られる車両のヨーレートである実ヨーレートとの偏差から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定を行い、オーバステア又はアンダステア状態であると判定すると、オーバステア又はアンダステア状態を解消するために、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行って車両の挙動制御を行う挙動制御装置において、
上記目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
該目標ヨーレート算出手段で算出された目標ヨーレートと上記実ヨーレートから車両の後退を判定する後退判定手段と、
該後退判定手段の判定結果に応じて上記偏差を算出すると共に該算出した偏差と車両の状態を判定するための各しきい値とを比較し、車両のオーバステア及びアンダステアを判定する車両状態判定手段とを備え、
該車両状態判定手段は、上記後退判定手段によって車両が後退していると判定されると、上記実ヨーレートの極性を反転させて上記偏差を算出し、上記後退判定手段は、目標ヨーレートと実ヨーレートが逆極性であると共に実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各微分値が逆極性であると共に実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値との各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各２回微分値が逆極性であると共に実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値との各絶対値の差が所定値Ｃ未満である後退判定条件が所定の時間継続すると車両が後退していると判定するものである。
【０００８】
また、この発明に係る車両の挙動制御装置は、請求項１において、具体的には、上記後退判定手段は、後退判定条件の継続時間を計測するためのカウント手段を有し、制御サイクルごとに、後退判定条件が成立すると該カウント手段のカウントを進めるものである。
【０００９】
また、この発明に係る車両の挙動制御装置は、請求項２において、具体的には、上記後退判定手段は、制御サイクルごとに、目標ヨーレートと実ヨーレートが同極性であると共に実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各微分値が同極性であると共に実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値との各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ目標ヨーレートと実ヨーレートの各２回微分値が同極性であると共に実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値との各絶対値の差が所定値Ｃ未満である条件が成立すると、カウント手段のカウントを戻すものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、図面に示す実施の形態に基づいて、本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態における車両の挙動制御装置の例を示した概略のブロック図である。
【００１１】
図１において、車両の挙動制御装置１は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ２、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ３、車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサ４、スロットル開度を検出するスロットルセンサ６及び車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ７の各種センサと、該各センサからの入力信号より車両の状態を判定するための様々なデータを算出すると共に該算出したデータからオーバステア状態を解消するように行われる制御であるオーバステア制御及びアンダステア状態を解消するように行われる制御であるアンダステア制御の実施判定を行う車両状態演算部８とを備えている。
【００１２】
更に、車両の挙動制御装置１は、車両状態演算部８からの様々なデータ及び各種判定から各車輪に対する制動力の制御量を算出する制動力演算部９と、車両状態演算部８からの各データ及び各種判定から駆動力の制御量を算出する駆動力演算部１０と、制動力演算部９で算出された制動力の制御量から各車輪のブレーキ制御を行うブレーキアクチュエータ１１と、駆動力演算部１０で算出された駆動力の制御量からスロットルの制御を行うスロットルアクチュエータ１２とを備えている。
【００１３】
車輪速センサ２、舵角センサ３、ヨーレートセンサ４、スロットルセンサ６及び横加速度センサ７は、それぞれ車両状態演算部８に接続され、該車両状態演算部８は制動力演算部９及び駆動力演算部１０にそれぞれ接続され、制動力演算部９はブレーキアクチュエータ１１に、駆動力演算部１０はスロットルアクチュエータ１２に接続されている。
【００１４】
このような構成において、車両状態演算部８は、車輪速センサ２からの入力信号より得られた各車輪の車輪速度から車体速度Ｖを算出すると共に、舵角センサ３からの入力信号よりステアリング舵角δを、ヨーレートセンサ４からの入力信号より車両のヨーレートである実ヨーレートωrを、スロットルセンサ６からの入力信号よりスロットル開度を、横加速度センサ７からの入力信号より横方向の加速度Ｇyをそれぞれ得る。車両状態演算部８は、これら各センサからのそれぞれの入力信号から得られた各値より、車両の状態を判定するための様々なデータの算出を行い、該算出した各データからオーバステア制御及びアンダステア制御の実施判定を行う。
【００１５】
制動力演算部９は、車両状態演算部８で算出された各データ及び制御実施判定から各車輪の制動力の制御量を算出してブレーキアクチュエータ１１の制御を行う。また、駆動力演算部１０は、車両状態演算部８で算出された各データ及び制御実施判定から駆動力の制御量を算出してスロットルアクチュエータ１２の制御を行う。
【００１６】
次に、車両状態演算部８によるオーバステア制御及びアンダステア制御からなる車両の挙動制御の実施判定方法について説明する。
車両状態演算部８は、上記各センサから得られた値の内、車体速度Ｖ及びステアリング舵角δから公知の車両モデルを用いて下記（１）式より目標ヨーレートωtを算出する。
ωt＝Ｖ×δ／{(１−ｋ×Ｖ2)×Ｌ} ……………（１）
なお、上記（１）式において、ｋはスタビリティファクタであり高μ（摩擦係数）路を旋回する場から求めた定数であり、Ｌはホイールベースを示す定数である。
【００１７】
一方、車両状態演算部８は、得られた実ヨーレートωr及び目標ヨーレートωtを用いて車両が後退しているか否かの判定を行い、車両が前進していると判定するとヨーレートセンサ４から得られたヨーレートを実ヨーレートωrとし、車両が後退していると判定すると、ヨーレートセンサ４から得られたヨーレートの極性を反転させた値を実ヨーレートωrとする。
【００１８】
ここで、車両状態演算部８による車両の後退判定方法について説明する。
車両状態演算部８は、ヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrと上記（１）式から算出した目標ヨーレートωtとの値が逆極性であると共に、実ヨーレートωrの絶対値及び目標ヨーレートωtの絶対値が下記（２）式を満たすか否かを調べる。
｜ωr｜−｜ωt｜＜Ａ……………………………（２）
なお、上記（２）式において、Ａは所定値である。
【００１９】
車両状態演算部８は、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの値が逆極性であり、かつ上記（２）式を満たす場合、実ヨーレートωrの微分値ωr'と目標ヨーレートωtの微分値ωt'との値が逆極性であると共に、微分値ωr'の絶対値及び微分値ωt'の絶対値が下記（３）式を満たすか否かを調べる。
｜ωr'｜−｜ωt'｜＜Ｂ………………………（３）
なお、上記（３）式において、Ｂは所定値である。
【００２０】
更に、車両状態演算部８は、微分値ωr'と微分値ωt'との値が逆極性であり、かつ上記（３）式を満たす場合、実ヨーレートωrの２回微分値ωr''と目標ヨーレートωtの２回微分値ωt''との値が逆極性であると共に、２回微分値ωr''の絶対値及び２回微分値ωt''の絶対値が下記（４）式を満たすか否かを調べる。
｜ωr''｜−｜ωt''｜＜Ｃ………………………（４）
なお、上記（４）式において、Ｃは所定値である。
【００２１】
車両状態演算部８は、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの値が逆極性であると共に上記（２）式を満たし、かつ微分値ωr'と微分値ωt'との値が逆極性であると共に上記（３）式を満たし、かつ２回微分値ωr''と２回微分値ωt''との値が逆極性であると共に上記（４）式を満たした状態が、所定の時間を超えて続いたときに車両が後退していると判定する。
【００２２】
車両状態演算部８は、このようにして得られた目標ヨーレートωtと実ヨーレートωrとの偏差であるヨーレート偏差Δωを下記（５）式より算出する。
Δω＝ωr−ωt ……………………………………（５）
【００２３】
例えば、ヨーレートセンサ４の極性が左回りのときに正、右回りのときに負とすると、車両状態演算部８は、車両が左旋回を行っている場合、算出したヨーレート偏差Δωが、正の値であるオーバステアしきい値Ｔｈosを超えるとオーバステア制御開始判定を行い、ヨーレート偏差Δωが、負の値であるアンダステアしきい値Ｔｈus未満であるとアンダステア制御開始判定を行う。また、車両が右旋回を行っている場合、車両状態演算部８は、算出したヨーレート偏差Δωが、負の値であるオーバステアしきい値Ｔｈos未満であるとオーバステア制御開始判定を行い、ヨーレート偏差Δωが、正の値であるアンダステアしきい値Ｔｈusを超えるとアンダステア制御開始判定を行う。
【００２４】
制動力演算部９及び駆動力演算部１０は、ブレーキアクチュエータ１１及びスロットルアクチュエータ１２に対して、車両状態演算部８がオーバステア制御開始判定を行うと所定のオーバステア制御を行わせ、車両状態演算部８がアンダステア制御開始判定を行うと所定のアンダステア制御を行わせる。なお、本実施の形態では、車両の旋回方向に応じて正又は負となる値については、左回りが正、右回りが負となる場合を例にして説明する。
【００２５】
オーバステア制御として、制動力演算部９は、オーバステア状態を解消するために旋回方向に対する外前輪に付加する制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、ヨーレート偏差Δωが大きい、すなわちオーバステアの度合いが大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δωが小さい、すなわちオーバステアの度合いが小さいときほど小さい値が算出される。同時に、駆動力演算部１０は、所定の方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減少させるようにする。
【００２６】
また、アンダステア制御として、制動力演算部９は、アンダステア状態を解消するために旋回方向に対する内後輪に付加する制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、ヨーレート偏差Δωが大きい、すなわちアンダステアの度合いが大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δωが小さい、すなわちアンダステアの度合いが小さいときほど小さい値が算出される。同時に、駆動力演算部１０は、所定の方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減少させるようにする。
【００２７】
次に、図２は、図１で示した車両の挙動制御装置１の動作例を示したフローチャートであり、図３は、図２における車両の後退を判定するルーチン例を示したフローチャートである。図２及び図３を用いて車両の挙動制御装置１の動作の流れについてもう少し詳細に説明する。
【００２８】
図２において、ステップＳ１で、車両状態演算部８は、車輪速センサ２からの入力信号より得られる各車輪の車輪速度から車体速度Ｖを算出すると共に、舵角センサ３からの入力信号よりステアリング舵角δを、ヨーレートセンサ４からの入力信号より実ヨーレートωrを、スロットルセンサ６からの入力信号よりスロットル開度を、横加速度センサ７からの入力信号より横方向の加速度Ｇyをそれぞれ得る。
【００２９】
次に、車両状態演算部８は、ステップＳ２で、上記（１）式を用いて目標ヨーレートωtを算出し、ステップＳ３において、車両が後退しているか否かを判定してヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrの補正を行う。
ここで、上記ステップＳ３で示した車両状態演算部８による車両の後退判定例を、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、特に明記しない限り、図３で行われる処理はすべて車両状態演算部８で行われるものである。
【００３０】
図３において、最初にステップＳ２１で、車両が停止しているか否かを調べ、車両が停止していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２で、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの値が逆極性でありかつ上記（２）式を満たすか否かを調べ、ωrとωtとの値が逆極性でありかつ上記（２）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進み、ωrとωtとの値が逆極性でないか及び／又は上記（２）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００３１】
ステップＳ２３において、実ヨーレートωrの微分値ωr'と目標ヨーレートωtの微分値ωt'との値が逆極性でありかつ上記（３）式を満たすか否かを調べ、ωr'とωt'との値が逆極性でありかつ上記（３）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２４に進み、ωr'とωt'との値が逆極性でないか及び／又は上記（３）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００３２】
ステップＳ２４において、実ヨーレートωrの２回微分値ωr''と目標ヨーレートωtの２回微分値ωt''との値が逆極性でありかつ上記（４）式を満たすか否かを調べ、ωr''とωt''との値が逆極性でありかつ上記（４）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進み、ωr''とωt''との値が逆極性でないか及び／又は上記（４）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００３３】
ステップＳ２５で、車両が後退しているか否かの判定に使用する後退判定カウンタのカウント値Ｒcをインクリメントして、ステップＳ２６に進む。また、ステップＳ２１において、車両が停止している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２８で、上記後退判定カウンタのカウント値Ｒcを０にリセットして、ステップＳ２６に進む。
【００３４】
ステップＳ２６で、後退判定カウンタのカウンタ値Ｒcが所定の時間Ｔcを示す所定値Ｄを超えているか否かを調べ、所定値Ｄを超えている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２７で、ヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrの極性を反転して実ヨーレートωrとした後、本フローは終了し図２のステップＳ４に進む。また、ステップＳ２６で、カウンタ値Ｒcが所定値Ｄを超えていない場合（ＮＯ）、本フローは終了し図２のステップＳ４に進む。
【００３５】
次に、図２に戻り、ステップＳ４で、車両状態演算部８は、ステップＳ２で算出した目標ヨーレートωt及びステップＳ３で得た実ヨーレートωrからヨーレート偏差Δωを算出する。ステップＳ５で、車両状態演算部８は、オーバステアしきい値Ｔｈos及びアンダステアしきい値Ｔｈusの各しきい値を公知の方法で算出して設定する。
【００３６】
次に、ステップＳ６で、車両状態演算部８は、ステップＳ４で算出したヨーレート偏差ΔωとステップＳ５で設定されたオーバステアしきい値Ｔｈosとの比較を行い、オーバステア制御を開始するか否かの判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４の極性が左回りのとき正、右回りのときに負であるとすると、左旋回時においては、オーバステアしきい値Ｔｈosは正の値となり、ヨーレート偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈosを超えているか否かを調べ、ヨーレート偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈosを超え、オーバステア制御を開始する判定を行うと（ＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。
【００３７】
ステップＳ７で、車両状態演算部８のオーバステア制御開始判定により、制動力演算部９は、前進時には旋回方向に対する外前輪制動力の制動量の算出を行い、後退時には旋回方向に対する外後輪制動力の制御量の算出を行い、駆動力演算部１０は駆動力の制御量を算出する。次に、ステップＳ８で、制動力演算部９は該算出した制動量の制動力制御の実施をブレーキアクチュエータ１１に実行させ、駆動力演算部１０は駆動量の駆動制御の実施をスロットルアクチュエータに実行させてステップＳ１に戻る。
【００３８】
また、ステップＳ６で、例えばヨーレート偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈos以下であって、オーバステア制御開始の判定が行われなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ９に進む。ステップＳ９で、車両状態演算部８は、ステップＳ４で算出したヨーレート偏差ΔωとステップＳ５で設定されたアンダステアしきい値Ｔｈusとの比較を行い、アンダステア制御を開始するか否かの判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４の極性が左回りのとき正、右回りのときに負であるとすると、左旋回時においては、アンダステアしきい値Ｔｈusは負の値となり、ヨーレート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈos未満であるか否かを調べ、ヨーレート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus未満であり、アンダステア制御を開始する判定を行うと（ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進む。
【００３９】
ステップＳ１０で、車両状態演算部８のアンダステア制御開始判定により、制動力演算部９は、前進時には旋回方向に対する内後輪制動力の制動量の算出を行い、後退時には旋回方向に対する内前輪制動力の制御量の算出を行い、駆動力演算部１０は駆動力の制御量を算出した後、ステップＳ８の処理を行ってステップＳ１に戻る。また、ステップＳ９で、例えばヨーレート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus以上であって、アンダステア制御開始の判定が行われなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００４０】
なお、図３では、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの極性、微分値ωr'と微分値ωt'との極性、及び２回微分値ωr''と２回微分値ωt''との極性がすべて逆であると共に、実ヨーレートωrの絶対値と目標ヨーレートωtの絶対値との差が所定値Ａ未満であり、かつ微分値ωr'の絶対値と微分値ωt'の絶対値との差が所定値Ｂ未満であり、かつ２回微分値ωr''の絶対値と２回微分値ωt''の絶対値との差が所定値Ｃ未満である状態のときに、後退判定カウンタのカウント値をインクリメントするだけであったが、車両が前進していると判定する条件が成立すると上記後退判定カウンタのカウント値をデクリメントするようにしてもよい。
【００４１】
このようにした場合の、図３における車両の後退を判定するルーチンを示したフローチャートを図４で示す。なお、図４では、図３と同じ処理を行うフローは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共に図３との相違点のみ説明する。また、特に明記しない限り、図４で行われる処理はすべて車両状態演算部８で行われるものである。
図４における図３との相違点は、ステップＳ３１からステップＳ３４の処理を追加したことにある。
【００４２】
図４では、ステップＳ２２でωrとωtとの値が逆極性でないか及び／又は上記（２）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２３でωr'とωt'との値が逆極性でないか及び／又は上記（３）式を満たさない場合（ＮＯ）、並びにステップＳ２４でωr''とωt''との値が逆極性でないか及び／又は上記（４）式を満たさない場合（ＮＯ）、それぞれステップＳ３１に進む。
【００４３】
ステップＳ３１で、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの値が同極性でありかつ上記（２）式を満たすか否かを調べ、ωrとωtとの値が同極性でありかつ上記（２）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進み、ωrとωtとの値が同極性でないか及び／又は上記（２）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００４４】
ステップＳ３２において、実ヨーレートωrの微分値ωr'と目標ヨーレートωtの微分値ωt'との値が同極性でありかつ上記（３）式を満たすか否かを調べ、ωr'とωt'との値が同極性でありかつ上記（３）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３３に進み、ωr'とωt'との値が同極性でないか及び／又は上記（３）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００４５】
ステップＳ３３において、実ヨーレートωrの２回微分値ωr''と目標ヨーレートωtの２回微分値ωt''との値が同極性でありかつ上記（４）式を満たすか否かを調べ、ωr''とωt''との値が同極性でありかつ上記（４）式を満たす場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３４に進み、ωr''とωt''との値が同極性でないか及び／又は上記（４）式を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ３４で、車両が後退しているか否かの判定に使用する後退判定カウンタのカウント値Ｒcをデクリメントして、ステップＳ２６に進む。図３で示したステップＳ２６及びステップＳ２７の処理を行って本フローは終了し図２のステップＳ４に進む。
【００４６】
このように、本実施の形態における車両の挙動制御装置は、実ヨーレートωrと目標ヨーレートωtとの極性、微分値ωr'と微分値ωt'との極性、及び２回微分値ωr''と２回微分値ωt''との極性がそれぞれ逆であると共に、実ヨーレートωrの絶対値と目標ヨーレートωtの絶対値との差が所定値Ａ未満であり、かつ微分値ωr'の絶対値と微分値ωt'の絶対値との差が所定値Ｂ未満であり、かつ２回微分値ωr''の絶対値と２回微分値ωt''の絶対値との差が所定値Ｃ未満である状態が所定の時間続くと車両が後退していると判定し、ヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrの極性を反転させて挙動制御を行うようにした。このことから、新たに高価なセンサを設ける必要がなく安価な構成で正確な車両後退の判断を行うことができ、車両後退時においても精度よく挙動制御を行うことができる。
【００４７】
【発明の効果】
上記の説明から明らかなように、本発明の車両の挙動制御装置によれば、車両状態判定手段は、後退判定手段によって車両が後退していると判定されると、実ヨーレートの極性を反転させて挙動制御を行うようにした。このことから、車両後退時においても精度よく挙動制御を行うことができる。
【００４８】
また、後退判定手段は、実ヨーレートと目標ヨーレートとの極性、実ヨーレート及び目標ヨーレートの各微分値の極性、並びに実ヨーレート及び目標ヨーレートの各２回微分値の極性がすべて逆であると共に、実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値の各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値の各絶対値の差が所定値Ｃ未満である後退判定条件が所定の時間継続すると車両が後退していると判定するようにした。このことから、新たに高価なセンサを設ける必要がなく安価な構成で正確な車両後退の判断を行うことができる。
【００４９】
具体的には、後退判定手段は、後退判定条件の継続時間を計測するためのカウント手段を有し、制御サイクルごとに後退判定条件が成立すると該カウント手段のカウントを進めるようにした。更に、後退判定手段は、実ヨーレートと目標ヨーレートとの極性、実ヨーレート及び目標ヨーレートの各微分値の極性、並びに実ヨーレート及び目標ヨーレートの各２回微分値の極性がすべて同じであると共に、実ヨーレートと目標ヨーレートの各絶対値の差が所定値Ａ未満であり、かつ実ヨーレートの微分値と目標ヨーレートの微分値の各絶対値の差が所定値Ｂ未満であり、かつ実ヨーレートの２回微分値と目標ヨーレートの２回微分値の各絶対値の差が所定値Ｃ未満である前進判定条件が成立するとカウント手段のカウントを戻すようにした。これらのことから、後退判定条件の継続時間を正確に計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１における車両の挙動制御装置の例を示した概略のブロック図である。
【図２】  図１における車両の挙動制御装置の動作例を示したフローチャートである。
【図３】  図２における車両の後退を判定するルーチン例を示したフローチャートである。
【図４】  図２における車両の後退を判定する他のルーチン例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両の挙動制御装置
２  車輪速センサ
３  舵角センサ
４  ヨーレートセンサ
６  スロットルセンサ
７  横加速度センサ
８  車両状態演算部
９  制動力演算部
１０  駆動力演算部
１１  ブレーキアクチュエータ
１２  スロットルアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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