(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台を旋回動させる旋回モータと、前記旋回台に起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームを起伏動させるブームシリンダと、前記ブームの先端部に上下に屈伸動自在に設けられたアームと、前記アームを屈伸動させるアームシリンダとを有してなる作業車の駆動制御装置であって、
可変容量型の油圧ポンプと、前記旋回モータ、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダのそれぞれに対応して設けられ、前記油圧ポンプから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブと、前記油圧ポンプと旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブとを繋ぐポンプ圧油路と、前記旋回駆動制御バルブと前記旋回モータとを繋いで作動油圧を供給する第１油路と、前記ブーム駆動制御バルブと前記ブームシリンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２油路と、前記アーム駆動制御バルブと前記アームシリンダのボトム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、前記第１油路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに繋がった第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路と、これら前記第１パイロット油路、前記第２パイロット油路及び前記第３パイロット油路に連通し、これらのパイロット油路内の油圧のうち最も油圧の高い最高負荷圧に応じて前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプから供給される油の供給量を調整して、前記ポンプ圧油路の油圧と前記最高負荷圧との圧力差を所定の一定値にする油供給量調整手段と、前記第１油路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに設けられ、前記最高負荷圧をパイロット圧として受けて、前記旋回モータ、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに供給する油を前記最高負荷圧を越えた所定圧にする第１圧力補償バルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブと、前記ポンプ圧油路に設けられ、前記ポンプ圧油路の油圧が所定のリリーフ圧を超えないようにするリリーフバルブとを有し、
前記第２パイロット油路に設けられ、前記リリーフ圧よりも所定の低圧の許容最高負荷圧を前記最高負荷圧として受けている状態で前記ブームシリンダに前記ブームを起仰動させる方向の作動油圧が供給されたときに、前記第２パイロット油路を前記第２圧力補償バルブに連通させるパイロット油路連通手段を備え、
前記第２圧力補償バルブは、前記パイロット油路連通手段により前記第２パイロット油路を介して前記ブームシリンダに作用している前記作動油圧を受けると、前記ブーム駆動制御バルブから前記ブームシリンダに供給する油の油圧を前記作動油圧を越える所定の油圧に設定するように構成されていることを特徴とする作業車の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の駆動制御装置に関し、さらに詳細には、走行可能な走行体に旋回動可能に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動可能に設けられたブームと、ブームの先端部に屈伸動可能に設けられたアームの駆動を制御する作業車の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このように構成された作業車は、地盤を掘削したり掘削した土等を移動させる場合に使用されることが多く、アームの先端部に揺動可能に枢結されたバケットを有して構成されたものがある。
【０００３】
このような作業車の旋回台には運転キャビンが配設され、運転キャビン内には作業者が椅子に座ったままでブーム、アーム及びバケットの駆動操作が可能な操作装置が配設されている。操作装置は、旋回台を旋回動作させるとともにアームを屈伸動作させる第１操作レバーと、ブームを起伏動作させるとともにバケットを揺動作させる第２操作レバーとを備え、第１操作レバー及び第２操作レバーは前後左右方向に傾動可能に構成されている。第１操作レバーはこれが前後方向前側に傾動操作されるとアームが上方へ屈伸動作し、第１操作レバーが前後方向後側に傾動操作されるとアームが下方へ屈伸動作し、第１操作レバーが左右方向左側に傾動操作されると旋回台が左旋回動作し、第１操作レバーが左右方向右側に傾動操作されると旋回台が右旋回動作するように構成されている。
【０００４】
また、第１操作レバー及び第２操作レバーは斜め方向に傾動操作が可能であり、例えば、第１操作レバーが右斜め方向前側に傾動操作されると、旋回台が右旋回動作するとともにアームが上方へ屈伸動作するように、操作装置はいわゆる複合動作を可能にするように構成されている。
【０００５】
ここで、操作装置による操作に応じて旋回台、ブーム及びアームの駆動を制御する駆動制御装置について図３を使用して説明する。図３は駆動制御装置の構成を示し、同図に示すように、駆動制御装置は、旋回台を旋回動させる旋回モータ１２と、ブームを起伏動させるブームシリンダ３１と、アームを屈伸動させるアームシリンダ３３と、可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３のそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１を有している。
【０００６】
旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１はポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰに繋がっている。旋回駆動制御バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２を介して旋回モータ１２に選択的に繋がり、ブーム駆動制御バルブ５１は第２油路５２を介してブームシリンダ３１のボトム室３１ａ及びロッド室３１ｂに選択的に繋がり、アーム駆動制御バルブ６１は第３油路６２を介してアームシリンダ３３のボトム室３３ａ及びロッド室３３ｂに選択的に繋がるように構成されている。第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１パイロット油路４４、第２パイロット油路５４、第３パイロット油路６４が連通し、これらのパイロット油路４４、５４、６４は３つのシャトル弁４５、５５、６５を介してレギュレータバルブＲに繋がっている。レギュレータバルブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５により選択されてこれらパイロット油路４４、５４、６４内の油圧のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がパイロット圧としてレギュレータパイロット油路７１を介して作用している。レギュレータバルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と前述した最高負荷圧との差圧が所定の一定値になるように最高負荷圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続された容量シリンダ７２を伸縮動させて斜板Ｓの傾きを変えて油圧ポンプＰの容量を変化させるように構成されている。
【０００７】
また、第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設けられ、これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７には前述した最高負荷圧がパイロット圧として作用するようにレギュレータパイロット油路７１から分岐した圧力補償パイロット油路７９が接続されている。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は移動可能に設けられたスプール弁を備え、このスプール弁の一方側に圧力補償バルブ４７、５７、６７に流入する油圧が作用し、スプール弁の他方側に圧力補償バルブ４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧とパイロット圧が作用して、これらの油圧の押し合いによりスプール弁が移動して第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２を連通及び遮断するように構成されている。
【０００８】
このように構成された駆動制御装置によれば、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３（以下、これらをまとめて「アクチュエータ」と記す。）の少なくともいずれかに負荷が作用すると、作用した負荷のうち最も大きな負荷が作用したアクチュエータが駆動できるように、油圧ポンプＰから油が必要流量だけ吐出し、またこの最も大きな負荷に対応した最高負荷圧がパイロット圧として旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１のそれぞれに作用する。このため、操作装置が操作されてアクチュエータが複合動作している状態、例えば、旋回台が旋回動作し及びブームが起仰動作（以下、「ホイスト動作」と記す。）している状態で、旋回台１１に大きな負荷が作用すると、油圧ポンプＰの容量が増加されて、大きな負荷が作用した旋回モータ１２が駆動できるように油圧ポンプＰから油が必要流量だけ更に吐出する。
【０００９】
ここで、油圧ポンプＰから吐出された油は、第１圧力補償制御バルブ４７よりも上流側の第１油路４２′内の油圧を昇圧させて、第１圧力補償制御バルブ４７内のスプール弁を開弁方向に移動させ、第１圧力補償制御バルブ４７を開弁状態にする。このため、第１油路４２′は連通状態となり、昇圧された油が旋回駆動制御バルブ４１を介して旋回モータ１２に供給され、旋回モータ１２は負荷に抗して回転する。一方、油圧ポンプＰから吐出された油は、第２圧力補償制御バルブ５７よりも上流側の第２油路５２′内の油圧を昇圧させて、第２圧力補償制御バルブ５７内のスプール弁を開弁方向に移動させ、第２圧力補償制御バルブ５７を開弁状態にする。このため、第２油路５２′は連通状態となり、昇圧された油がブーム駆動制御バルブ５１を介してブームシリンダ３１に供給されてブームシリンダ３１が伸長動し、ブームがホイスト動作する。
【００１０】
このように油圧ポンプＰから吐出した油は、第１圧力補償制御バルブ４７及び第２圧力補償制御バルブ５７に供給されるが、仮に旋回モータ１２に繋がる第１油路４２に第１圧力補償制御バルブ４７が配設されていない場合を想定すると、旋回モータ１２に作用する負荷が第２圧力補償制御バルブ５７を開弁させる最高負荷圧よりも小さいときには、油圧ポンプＰから吐出した油の殆どが旋回駆動制御バルブ４１に流入しようとする。その結果、第２圧力補償制御バルブ５７よりも上流側の第２油路５２′の油の昇圧速度が遅くなって第２圧力補償制御バルブ５７の開口面積は大きくならず、その結果、ブームシリンダ３１の伸長動が遅くなる（ブームのホイスト動作が遅くなる）。そこで、第１油路４２に第１圧力補償制御バルブ４７を設け、第１圧力補償制御バルブ４７よりも上流側の第１油路４２′内の油圧を最高負荷圧を越えた所定圧に維持して、第２圧力補償制御バルブ５７に流入しようとする油の油圧を昇圧可能にし、第１圧力補償制御バルブ４７を大きな開口面積で開弁させるようにしている。このため、最高負荷圧を越えた所定圧の油圧をブームシリンダ３１に供給することができ、ブームシリンダ３１の伸長速度の低下を防止している。なお、前述した理由に準じてブームシリンダ３１に繋がる第２油路５２とアームシリンダ３３に繋がる第３油路６２に第１圧力補償制御バルブ４７と同一機能の第２圧力補償制御バルブ５７及び第３圧力補償制御バルブ６７が設けられている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、第２圧力補償制御バルブ５７は最高負荷圧がパイロット圧として作用するように構成されているので、旋回台を旋回動させるとともにブームをホイスト動作させる場合、旋回台に大きな負荷が作用してリリーフ圧よりも所定の低圧の許容最高負荷圧が第２圧力補償制御バルブ５７に作用すると、第２圧力補償バルブ５７よりも下流側の第２油路５２の油圧は、第２圧力補償バルブ５７によりリリーフ圧よりも小さく、且つ許容最高負荷圧と第２圧力補償バルブ５７のばね７４のばね圧の合計圧よりも僅かに大きな油圧にされる。その結果、第２圧力補償制御バルブ５７のスプール弁は押し合いへし合いの状態となって第２圧力補償制御バルブ５７は僅かに開弁した状態になる。このため、ブームシリンダ３１への油の供給量が低下して、ブームの起仰速度（ブームのホイスト動作）が遅くなるという問題が生じる。
【００１２】
なお、アームシリンダ３３もブームシリンダ３１の場合と同様に、旋回台を旋回動させるとともに、アームを屈伸動させる場合において、旋回台に大きな負荷が作用している状態でアームを屈伸動させると、アームシリンダへの作動油の供給量が少なくなるという問題が生じるが、アームシリンダ３３の容量はブームシリンダ３１のそれと比較して小さいので、アームの屈伸速度が遅くなる程度は小さく、大きな問題にはならない。
【００１３】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、旋回台の旋回動作とブームの起仰動作の複合動作が行なわれる場合において、旋回台の負荷圧の影響を受けてブームの起仰速度が遅くならない作業車の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の駆動制御装置は、車体（例えば、実施形態における走行台車７）に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台を旋回動させる旋回モータと、旋回台に起伏動自在に設けられたブームと、ブームを起伏動させるブームシリンダと、ブームの先端部に上下に屈伸動自在に設けられたアームと、アームを屈伸動させるアームシリンダとを有してなる作業車（例えば、実施形態におけるバックホー１）の駆動制御装置であって、可変容量型の油圧ポンプと、旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダのそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブと、油圧ポンプと旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブとを繋ぐポンプ圧油路と、旋回駆動制御バルブと旋回モータとを繋いで作動油圧を供給する第１油路と、ブーム駆動制御バルブとブームシリンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２油路と、アーム駆動制御バルブとアームシリンダのボトム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、第１油路、第２油路及び第３油路のそれぞれに繋がった第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路と、これら第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路に連通し、これらのパイロット油路内の油圧のうち最も油圧の高い最高負荷圧に応じて油圧ポンプの容量を変化させて油圧ポンプから供給される油の供給量を調整して、ポンプ圧油路の油圧と最高負荷圧との圧力差を所定の一定値にする油供給量調整手段（例えば、実施形態における容量シリンダ７２、レギュレータバルブＲ）と、第１油路、第２油路及び第３油路のそれぞれに設けられ、最高負荷圧をパイロット圧として受けて、旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダに供給する油を最高負荷圧を越えた所定圧にする第１圧力補償バルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブと、ポンプ圧油路に設けられ、ポンプ圧油路の油圧が所定のリリーフ圧を超えないようにするリリーフバルブ（例えば、実施形態におけるリリーフ弁７７）とを有し、第２パイロット油路に設けられ、リリーフ圧よりも所定の低圧の許容最高負荷圧を最高負荷圧として受けている状態でブームシリンダにブームを起仰動させる方向の作動油圧が供給されたときに、第２パイロット油路を第２圧力補償バルブに連通させるパイロット油路連通手段（例えば、実施形態におけるパイロット圧切替弁８０，シーケンス弁８３）を備え、第２圧力補償バルブは、パイロット油路連通手段により第２パイロット油路を介してブームシリンダに作用している作動油圧を受けると、ブーム駆動制御バルブからブームシリンダに供給する油の油圧を作動油圧を越える所定の油圧に設定するように構成される。
【００１５】
上記構成の駆動制御装置によれば、第２パイロット油路にこれと第２圧力補償バルブとを連通させるパイロット油路連通手段を設けることで、旋回台が大きな負荷に抗して旋回動しているときに、ブームシリンダにブームを起仰動させる方向の作動油圧が供給されると、パイロット油路連通手段は第２圧力補償バルブへの許容最高負荷圧の作用を遮断し、第２パイロット油路を第２圧力補償バルブに連通する。このため、第２圧力補償バルブは、油圧ポンプから第２圧力補償バルブに供給されて昇圧した作動油圧により第２パイロット油路の作動油圧及びばね圧の合計圧に抗して第２圧力補償バルブに内蔵されたスプール弁が移動されて、開口面積が大きい状態で開弁する。その結果、ブームシリンダに作動油圧を越えた所定圧の作動油が油量の多い状態で供給され、ブームシリンダによるブームの起仰速度の低下を未然に防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１及び図２に基づいて説明する。本実施の形態は地盤を掘削したり掘削した土等を移動させる際に使用されるバックホーの態様を示す。先ず本発明に係わる駆動制御装置を説明する前に、この駆動制御装置を搭載したバックホーについて説明する。バックホー１は、図１に示すように、左右一対の履帯３を有した走行装置５を備えた走行台車７と、走行台車７上に旋回可能に設けられた旋回台１１と、旋回台１１の前部に枢結されたパワーショベル装置２０と、旋回台１１の上部に設けられたオペレータキャビン１５とを有して構成されている。
【００１７】
旋回台１１はこれに取り付けられた図２に示す旋回モータ１２により旋回駆動可能である。パワーショベル装置２０は、旋回台１１の前端下部に基端部が枢結されて上下に揺動自在なブーム２５と、このブーム２５の先端に枢結されて上下に揺動自在なアーム２７と、アーム２７の先端に上下に揺動自在に枢結されたバケット２９とを有して構成されている。ブーム２５は旋回台１１の前端下部とブーム２５の下面間に枢結されたブームシリンダ３１により起伏動可能であり、アーム２７はブーム２５の上面とアーム２７の基部間に枢結されたアームシリンダ３３により屈伸動可能であり、バケット２９はアーム２７の上面とバケット２９の基部間に枢結されたバケットシリンダ３５により上下に揺動可能である。
【００１８】
オペレータキャビン１５内には、パワーショベル装置２０側に図示しない作業者が向いて座るオペレータシート１７が設けられている。オペレータキャビン１５内の底板１６であってオペレータシート１７よりも前後方向前側（パワーショベル装置２０側）の端部には左右の履帯３の駆動を操作する一対の走行操作レバー１９が設けられている。オペレータシート１７の左右にはパワーショベル装置２０の駆動を操作する操作装置２１が配設されている。操作装置２１は左操作レバー２１ａと右操作レバー２１ｂとを有し、これらの操作レバー２１ａ、２１ｂは前後左右に傾動可能に構成されている。
【００１９】
左操作レバー２１ａはこれが前後方向前側に傾動操作されるとアーム２７が上方へ屈伸動作し、左操作レバー２１ａが前後方向後側に傾動操作されるとアーム２７が下方へ屈伸動作し、左操作レバー２１ａが左右方向左側に傾動操作されると旋回台１１が左旋回動作し、左操作レバー２１ａが左右方向右側に傾動操作されると旋回台１１が右旋回動作するように構成されている。一方、右操作レバー２１ｂはこれが前後方向前側に傾動操作されるとブーム２５が倒伏動作し、右操作レバー２１ｂが前後方向後側に傾動操作されるとブーム２５が起仰動作し、右操作レバー２１ｂが左右方向左側に傾動操作されるとバケット２９が掘削動作し、右操作レバー２１ｂが左右方向右側に傾動操作されるとバケット２９が排土動作するように構成されている。
【００２０】
また、操作装置２１は、左操作レバー２１ａ及び右操作レバー２１ｂを斜め方向に傾動操作可能に構成され、例えば、左操作レバー２１ａが右斜め前側に傾動操作されると、旋回台１１が右旋回動作するとともにアーム２７が上方へ屈伸動作するように構成されている。
【００２１】
前述したパワーショベル装置２０は、操作装置２１からの操作信号に応じてその作動を制御する駆動制御装置に接続されている。駆動制御装置４０は、図２に示すように、旋回モータ１２と、ブームシリンダ３１と、アームシリンダ３３と、斜板Ｓの傾斜を変えて容量を変える可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３のそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供給される作動油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１とを有して構成されている。
【００２２】
旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１は、７ポート３位置の方向切替弁であり、ポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰにそれぞれが繋がっている。旋回駆動制御バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２に繋がり、第１油路４２は旋回モータ１２と旋回駆動制御バルブ４１間に連通した一対の旋回連通油路４３、４３′に選択的に繋がっている。ブーム駆動制御バルブ５１は作動油圧を供給する第２油路５２に繋がり、第２油路５２はブームシリンダ３１のボトム室３１ａ及びロッド室３１ｂ間に連通した一対のブーム連通油路５３、５３′に選択的に繋がっている。アーム駆動制御バルブ６１は作動油圧を供給する第３油路６２に繋がり、第３油路６２はアームシリンダ３３のボトム室３３ａ及びロッド室３３ｂ間に連通した一対のアーム連通油路６３、６３′に選択的に繋がっている。これらの駆動制御バルブ４１、５１、６１にはタンクＴに連通する排出油路７５が繋がり、排出油路７５とポンプ圧油路７０はリリーフ油路８６を介して繋がり、リリーフ油路８６にポンプ圧油路７０の油圧が所定のリリーフ圧を超えないようにするリリーフ弁７７が設けられている。
【００２３】
第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１パイロット油路４４、第２パイロット油路５４、第３パイロット油路６４が連通している。第１パイロット油路４４は第１シャトル弁４５及び第１連通パイロット油路４６を介して第３パイロット油路６４に繋がった第３シャトル弁６５に繋がり、第２パイロット油路５４は第２シャトル弁５５及び第２連通パイロット油路５６を介して第１シャトル弁４５に繋がり、第３パイロット油路６４は第３シャトル弁６５及び第３連通パイロット油路６６に繋がっている。第３連通パイロット油路６６は油圧ポンプＰの斜板Ｓの傾きを制御するレギュレータバルブＲに繋がるレギュレータパイロット油路７１に繋がっている。
【００２４】
第１シャトル弁４５、第２シャトル弁５５及び第３シャトル弁６５はこれに作用する油圧のうち高い方の油圧を連通パイロット油路４６、５６、６６に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５により選択された３つのパイロット油路４４、５４、６４内の油圧のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がパイロット圧として作用することになる。レギュレータバルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と前述した最高負荷圧との差圧が所定の一定値になるように最高負荷圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続された容量シリンダ７２の伸縮動を制御して斜板Ｓの傾きを変えて油圧ポンプＰの容量を変化させる。なお。油圧ポンプＰの回転数は一定であり、斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰから吐出する油量が変化する。
【００２５】
第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設けられている。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は絞り７３を内蔵した２ポート２位置のシャットオフ弁であり、内部に形成された開口部（図示せず）を開口させ及び閉塞させるため移動可能に配設された図示しないスプール弁を備えている。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は、油圧ポンプＰから供給される作動油の作動油圧がスプール弁の一方の端部に作用し、圧力補償バルブ４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧と最高負荷圧との合計圧がスプール弁の他方の端部に作用して、作動油圧が合計圧よりも大きいときにスプール弁が移動して開口部を開口して油路４２、５２、６２を連通し、作動油圧が合計圧よりも小さいときにスプール弁が移動して開口部を閉じて油路４２、５２、６２を遮断するように構成されている。なお、開口部は所定の面積を有しているので、作動油圧と合計圧との圧力差が所定値を越えている状態のときに、開口部の全てが開口し、及び開口部の全てが閉じる。
【００２６】
第１圧力補償バルブ４７及び第３圧力補償バルブ６７は、前述した最高負荷圧がレギュレータパイロット油路７１から分岐した圧力補償パイロット油路７９を介してパイロット圧として作用するように構成されている。
【００２７】
第２油路５２に繋がる第２パイロット油路５４と第２圧力補償バルブ５７に接続された圧力補償パイロット油路７９には、これらの油路に跨ったパイロット圧切替弁８０が設けられている。パイロット圧切替弁８０には圧力補償パイロット油路７９から分岐した分岐パイロット油路８１が繋がり、分岐パイロット油路８１にはこの上流側からシーケンス弁８３と絞り弁８４が設けられている。シーケンス弁８３にはこれとブーム連通油路５３に連通した連通パイロット油路８５が繋がっている。このシーケンス弁８３は、ブームシリンダ３１のボトム室３１ａにブーム駆動制御バルブ５１から所定圧を越えた作動油が供給されている状態において、このブームシリンダ３１に作用する作動油圧（以下、この油圧を「ブーム負荷圧」と記す。）が連通パイロット油路８５を介してシーケンス弁８３に作用した状態になると、分岐パイロット油路８１を連通させ、ブームシリンダ３１に作用するブーム負荷圧が所定圧よりも小さい場合には分岐パイロット油路８１を遮断するように、即ち、ブーム負荷圧の大きさに応じて選択的に分岐パイロット油路８１を連通及び遮断するように構成されている。
【００２８】
分岐パイロット油路８１に繋がるパイロット圧切替弁８０は、４ポート２位置の方向切替弁であり、シーケンス弁８３が開弁した状態で、且つ分岐パイロット油路８１を介してリリーフ圧よりも所定の低圧の許容最高負荷圧を受けると、第２圧力補償バルブ５７に繋がる圧力補償パイロット油路７９を遮断して第２パイロット油路５４を第２圧力補償バルブ５７に連通させ、またシーケンス弁８３が閉弁した状態になると、圧力補償パイロット油路７９を連通して最高負荷圧をパイロット圧として第２圧力補償バルブ５７に作用させるように構成されている。第２圧力補償バルブ５７とパイロット圧切替弁８０間を繋ぐ圧力補償パイロット油路７９には絞り弁８８が設けられている。
【００２９】
次に、駆動制御装置４０の作動について、図１に示す旋回台１１が旋回動している状態でブーム２５を起仰動させる場合について説明する。なお、油圧ポンプＰは図示しないエンジンからの駆動力を受けて回転駆動可能な状態になっていると設定する。先ず、旋回台１１が旋回動するように図１に示す左操作レバー２１ａが操作されると、油圧ポンプＰから吐出した作動油は、図２に示すように、ポンプ圧油路７０を通って旋回駆動制御バルブ４１に供給される。旋回駆動制御バルブ４１に供給された作動油は第１油路４２及び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２に供給される。更に詳細には、操作レバー２１ａが操作されて旋回モータ１２に作動油が供給されるように旋回駆動制御バルブ４１が作動すると、油圧ポンプＰから吐出した作動油は、旋回駆動制御バルブ４１を介して第１圧力補償バルブ４７に作用する。この作動油圧が第１圧力補償バルブ４７に作用するパイロット圧とばね圧の合計圧よりも大きくなると、第１圧力補償バルブ４７が開弁し、その結果、油圧ポンプＰからの作動油が第１油路４２及び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２に供給される。また、旋回モータ１２に繋がった他の旋回連通油路４３′内の油は旋回駆動制御バルブ４１及び排出油路７５を通ってタンクＴに排出されて旋回モータ１２が回転駆動する。
【００３０】
ここで、旋回モータ１２に作動油を供給する第１油路４２の油圧は第１パイロット油路４４に伝わり、第１シャトル弁４５及び第３シャトル弁６５を介してこの油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がレギュレータパイロット油路７１を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。また、レギュレータバルブＲにはポンプ圧油路７０内の油圧がポンプ圧パイロット油路７６を介してパイロット圧として作用する。
【００３１】
このため、レギュレータバルブＲはポンプ圧油路７０内の油圧が最高負荷圧及びレギュレータバルブＲのばね８７のばね圧の合計圧を越えた油圧になるように容量シリンダ７２を伸縮動させる。その結果、旋回モータ１２に作用する負荷に抗して旋回モータ１２が回転駆動できる必要流量が油圧ポンプＰから吐出される。
【００３２】
ここで、図１に示す旋回台１１に図２に示すリリーフ弁７７が開弁するリリーフ圧よりも低圧の所定の許容最高負荷圧に対応した負荷（以下、「許容最高負荷」と記す。）が作用している状態で回転していると想定し、この状態で図１に示すブーム２５を起仰動させる場合について考慮する。図１に示す旋回台１１に許容最高負荷が作用すると、レギュレータバルブＲには最高負荷圧となる許容最高負荷圧が作用し、レギュレータバルブＲは容量シリンダ７２を伸縮動させて油圧ポンプＰの斜板Ｓの傾きを変化させる。その結果、許容最高負荷圧に抗して旋回モータ１２が回転できるように油圧ポンプＰから作動油が必要な流量だけ更に吐出される。
【００３３】
ここで、図３に示すように、第２圧力補償バルブ５７に圧力補償パイロット油路７９が直接に繋がっている場合を想定すると、この第２圧力補償バルブ５７に許容最高負荷圧が最高負荷圧として作用することになる。この許容最高負荷圧はリリーフ圧に近い油圧であり、第２圧力補償バルブ５７よりも上流側の第２油路５２の油圧はリリーフ圧を越えることはないので、第２油路５２の油圧は許容最高負荷圧とばね圧の合計圧よりも僅かに越えた油圧となり、第２圧力補償バルブ５７内のスプール弁（図示せず）は押し合いへし合いの状態となって第２圧力補償バルブ５７は僅かに開弁した状態になる。その結果としてブームシリンダ３１への作動油の供給量が低下し、ブームシリンダ３１の伸長速度が低下することになる。
【００３４】
しかしながら、本発明に係わる駆動制御装置４０では、図２に示すように、図１に示す旋回台１１が旋回動している状態でブーム駆動制御バルブ５１がホイスト側に操作されると、最初は、第２圧力補償バルブ５７に圧力補償パイロット油路７９を介して許容最高負荷圧が作用する。このため、前述したように第２圧力補償バルブ５７は僅かに開弁した状態となり、ブーム連通油路５３には作動油圧が供給された状態になる。ここで、ブーム連通油路５３の油圧（ブーム負荷圧）は連通パイロット油路８５により導かれ、このブーム負荷圧によりシーケンス弁８３が開弁されてパイロット圧切替弁８０に許容最高負荷圧が作用することになる。その結果、パイロット圧切替弁８０は第２パイロット油路５４を第２圧力補償弁５７に連通し、ブーム負荷圧が第２圧力補償バルブ５７に作用することになる。
【００３５】
また、第２圧力補償バルブ５７の下流側に繋がる第２油路５２の油圧はリリーフ圧近傍まで昇圧可能であるので、第２圧力補償バルブ５７により供給される作動油の油圧は、ブーム負荷圧とばね７４のばね圧の合計圧よりも少なくとも所定差圧を有した状態で大きくなる。このため、第２圧力補償バルブ５７のスプール弁（図示せず）は押し切られた状態となり、第２圧力補償バルブ５７の開口部は大きく開口し、ブーム連通油路５３に流入する作動油の供給量を多くすることができる。その結果、ブームシリンダ３１のボトム室３１ａに作用する作動油圧を迅速に所望油圧まで昇圧させることができ、図１に示すブーム２５の起仰速度（ホイスト速度）が低下する事態を未然に防止することができる。なお、分岐パイロット油路８１に設けられた絞り弁８４により許容最高負荷圧がパイロット圧切替弁８０に急激に作用することはなく、パイロット圧切替弁８０には徐々に昇圧するパイロット圧が作用し、時間差を有して許容最高負荷圧がパイロット圧切替弁８０に作用する。このため、パイロット圧切替弁８０は徐々に切り替わり、ブーム負荷圧が急激に第２圧力補償バルブ５７に作用してブームシリンダ３１の伸縮速度が急変する事態を防止している。
【００３６】
なお、前述した実施の形態では、パイロット圧切替弁８０、シーケンス弁８３、絞り弁８４を第２圧力補償バルブ５７に準じて第３圧力補償弁６７に繋げるように構成することで、旋回台１１を旋回動させるとともにアーム２７を屈伸動させるときのアーム２７の屈伸速度の低下を未然に防止することができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駆動御装置によれば、第２パイロット油路にこれと第２圧力補償バルブとを連通させるパイロット油路連通手段を設けることで、旋回台が大きな負荷に抗して回動しているときに、ブームシリンダにブームを起仰動させる方向の作動油圧が供給されると、パイロット油路連通手段は第２圧力補償バルブへの許容最高負荷圧の作用を遮断し、第２パイロット油路を第２圧力補償バルブに連通する。このため、第２圧力補償バルブは、油圧ポンプから第２圧力補償バルブに供給されて昇圧した作動油圧により第２パイロット油路の作動油圧及びばね圧の合計圧に抗して第２圧力補償バルブに内蔵されたスプール弁を移動して、開口面積が大きい状態で開弁する。その結果、ブームシリンダに作動油圧を越えた所定圧の作動油が油量の多い状態で供給され、ブームシリンダによるブームの起仰速度の低下を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駆動制御装置を搭載したバックホーの斜視図を示す。
【図２】本発明に係る駆動制御装置の油圧回路図を示す。
【図３】従来の駆動制御装置の油圧回路図を示す。
【符号の説明】
１  バックホー（作業車）
７  走行台車（車体）
１１  旋回台
１２  旋回モータ
２５  ブーム
２７  アーム
３１  ブームシリンダ
３１ａ、３３ａ  ボトム室
３１ｂ、３３ｂ  ロッド室
３３  アームシリンダ
４０  駆動制御装置
４１  旋回駆動制御バルブ
４２  第１油路
４４  第１パイロット油路
４７  第１圧力補償バルブ
５１  ブーム駆動制御バルブ
５２  第２油路
５４  第２パイロット油路
５７  第２圧力補償バルブ
６１  アーム駆動制御バルブ
６２  第３油路
６４  第３パイロット油路
６７  第３圧力補償バルブ
７０  ポンプ圧油路
７２  容量シリンダ（油供給量調整手段）
７７  リリーフ弁（リリーフバルブ）
８０  パイロット圧切替弁（パイロット油路連通手段）
８３  シーケンス弁（パイロット油路連通手段）
Ｐ  油圧ポンプ
Ｒ  レギュレータバルブ（油供給量調整手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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