(57)【要約】  制御システムは、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部とを備える。
2020188954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、
前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部と、
を備える制御システム。
【請求項２】
前記座標情報取得部は、測量装置によって測量された前記外部位置情報、又は、前記制御対象物に搭載されたセンサによって測位されたもしくは慣性計測された前記外部位置情報を取得し、
前記制御部は、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて推定された前記制御対象物の位置又は姿勢に応じて、前記制御対象物の動作を決定する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御対象物は、飛行体であり、
前記測定情報取得部は、前記第１基準位置と地表の位置関係を示す前記測定位置情報を取得し、
前記座標情報取得部は、前記飛行体の高度を示す前記外部位置情報を取得し、
前記制御部は、前記飛行体の高度又は姿勢を決定する
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記測定情報取得部は、前記飛行体が所定状態のときに測定された測定位置情報を取得し、
前記制御部は、前記飛行体が所定状態のときの前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記所定状態は、センサによる測定値と前記動作のための目標値に基づいて、前記飛行体が着地を継続している状態である請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記測定情報取得部は、少なくとも３つの前記第１基準位置と地表面の位置関係を示す測定位置情報とを取得し、
前記制御部は、前記外部座標において、前記３つの前記第１基準位置により特定される平面に基づいて、前記飛行体と地表面とのなす角を推定する
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、
前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項８】
動作を制御する制御機構と、
請求項７に記載の制御装置の制御部が決定した制御対象物の前記動作を示す動作情報と、前記制御機構から出力された出力信号とに基づいて、前記制御機構に対する制御信号を生成する制御モジュールと、
を備える制御対象物。
【請求項９】
制御装置における方法であって、
測定情報取得部が、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得し、
座標情報取得部が、前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得し、
基準位置取得部が、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得し、
制御部が、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する、
制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得手段、
前記物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得手段、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得手段、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御手段、
として機能させるための制御プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御装置、制御対象物、制御方法、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体を自律的に動的制御するためには、その位置と姿勢とを高精度かつ同時に導出することが要求される。その結果、動的制御には、ＧＰＳ（全地球測位システム）及びＩＮＳ（慣性航法装置）に基づく誘導航法手法（「ＧＰＳ／ＩＮＳ航法」とも称する）が一般に広く適用されるようになった。
このような動的制御に関して、例えば、特許文献１−５に記載の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２４４１５０号公報
【特許文献２】特開２００３−３４４５２６号公報
【特許文献３】特開２００４−３４５４３５号公報
【特許文献４】特開２００６−１５３８１６号公報
【特許文献５】特開２０１４−５９７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１−５に記載の技術では、制御対象物の位置或いは姿勢の精度が十分でない場合があった。その場合、特許文献１−５に記載の技術では、制御対象物を、精度良く動作させることができないことがあった。【０００５】
そこでこの発明は、制御対象物を精度良く動作させることができる制御システム、制御装置、制御対象物、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決すべくなされたものである。上記目的を達成するために、本発明の一態様の制御システムは、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、前記制御対象物の外部座標であって前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、前記測定位置情報、前記外部位置情報及び基準相対位置情報に基づいて前記制御対象物の動作を決定する制御部とを備える。【０００７】
また本発明の一態様の制御装置は、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、前記制御対象物の外部座標であって前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、前記測定位置情報、前記外部位置情報及び基準相対位置情報に基づいて前記制御対象物の動作を決定する制御部とを備える。【０００８】
また本発明の一態様の制御対象物は、動作を制御するアクチュエータと、上記の制御装置の制御部が決定した制御対象物の前記動作を示す動作情報と前記アクチュエータから出力された出力信号とに基づいて前記アクチュエータに対する制御信号を生成する制御モジュールとを備える。【０００９】
また本発明の一態様の制御方法は、制御装置における方法であって、測定情報取得部が制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得し、座標情報取得部が前記制御対象物の外部座標であって前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得し、基準位置取得部が複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得し、制御部が前記測定位置情報、前記外部位置情報及び基準相対位置情報に基づいて前記制御対象物の動作を決定する。【００１０】
また本発明の一態様の記録媒体は、コンピュータを、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得手段、前記制御対象物の外部座標であって前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得手段、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得手段、前記測定位置情報、前記外部位置情報及び基準相対位置情報に基づいて前記制御対象物の動作を決定する制御手段、として機能させるための制御プログラムを記録する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による制御システムには、測位等の外部位置情報だけを用いる場合と比較して、制御対象物を精度良く動作させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システムを示す概要図である。
【図２】本実施形態に係る飛行体の位置及び姿勢の補償処理を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る飛行体の構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る飛行体の処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態について詳しく説明する。
【００１４】
＜制御システム＞
図１は、本実施形態に係る制御システムＳｙｓを示す概要図である。
この図において、制御システムＳｙｓは、飛行体Ｍ（「制御対象物」及び「制御装置」の一例）、トータルステーションＴＳ（「測量装置」の一例）を具備する。
【００１５】
飛行体Ｍは、航空機など有人飛行体又はドローンなどの無人の大型飛行体である。飛行体Ｍは、４つのプロペラ８−１〜８−４（「制御機構」の一例）を有している。各プロペラ８−１〜８−４は、回転翼（ブレード）とモーター（ローター）を含んで構成される。飛行体Ｍは、各モーターの回転数を制御することで、離陸、着地、移動及び姿勢の制御が可能となる。なお、移動の制御には、離陸、移動の方向、移動の速さ、空中での静止（ホバリング）、着地、又は、荷物の積み降ろし等の制御等が含まれる。
プロペラ８−１〜８−４には、それぞれ、ライダー２−１〜２−４（「センサ」の一例。各々を総称して「ライダー２」とも称する）が取り付けられている。ライダー２は、光を用いたリモートセンシング機器であり、検出と測距（Light Detection and Ranging）又はレーザー画像検出と測距（Laser Imaging Detection and Ranging）を行う。
【００１６】
ライダー２には、筐体の下側にレーザーを照射する照射口が下方に向けて設けられる。レイダー２には、また、照射口から照射されたレーザーの測定対象Ｇからの反射光を受光する受光口が下方に向けて設けられる。下方とは、プロペラ８の上昇方向の逆方向、飛行時の地表の方向、又は鉛直下方向である。下側とは、これらの下方向の側である。各ライダー２は、各ライダー２の位置（「第１基準位置」の一例）と、レーザーを反射する測定対象Ｇ（例えば地表Ｇであり「面」の一例）との距離（「位置関係」の一例）を測定する。
【００１７】
トータルステーションＴＳは、飛行体Ｍや障害物、地表等、物の位置を測量する測量装置である。例えば、トータルステーションＴＳは、撮像した画像から画像解析によって、飛行体Ｍを認識し、飛行体Ｍの位置や姿勢を検出する。ここで、トータルステーションＴＳは、グローバル座標Ｘ、Ｙ、Ｚを有する座標系ＴＳＣ（「外部座標」の一例）において、飛行体Ｍの重心座標（「外部位置情報」の一例）を検出する。重心座標とは、重心（「第２基準位置」の一例）の位置の座標である。ただし、重心座標は、認識した飛行体Ｍの筐体の中心座標であってもよいし、予め定めた位置であってもよい。
トータルステーションＴＳは、検出した飛行体Ｍの重心座標、姿勢、及び、飛行体Ｍの状態を示す測量情報を、飛行体Ｍへ送信する。トータルステーションＴＳは、直接、飛行体Ｍへ測量情報を送信する。ただし、本発明はこれに限らず、トータルステーションＴＳ及び飛行体Ｍと直接通信可能な機器を介して、飛行体Ｍへ測量情報を送信してもよい。
【００１８】
＜補償処理＞
図２は、本実施形態に係る飛行体Ｍの位置及び姿勢の補償処理を説明する説明図である。
この図２では、説明の簡便のため、２次元座標を用いて説明する。この図２は、飛行体Ｍが、図１のＹ軸方向に真っすぐ向き、かつ、Ｙ軸を回転軸とした回転をしていない姿勢である場合の説明図である。飛行体ＭがＹ軸方向に真っすぐ向くとは、ライダー２−１と２−３とを結ぶ直線が、Ｙ軸に沿うということである。
【００１９】
図２の内部座標表示部分Ｆ２１は、飛行体Ｍが記憶する基準相対位置情報、及び、ライダー２によって測定された測定情報を表している。
基準相対位置情報は、飛行体Ｍの重心位置と各ライダー２の位置との位置関係を示す。測定情報は、各ライダー２の位置と地表Ｇとの距離を示す。
【００２０】
具体的には、基準相対位置情報は、飛行体Ｍの重心位置を原点とし、飛行体Ｍの縦方向をｙ’軸方向、横（幅）方向をｘ’軸方向、高さ方向をｚ’軸方向とするローカル座標ｘ’、ｙ’、ｚ’（「内部座標」とも称する）で表される。例えば、ライダー２−１、２−２、２−３、２−４の内部座標は、それぞれ、（ａ、−ｂ、ｃ）、（−ａ、−ｂ、ｃ）、（ａ、ｂ、ｃ）、（−ａ、ｂ、ｃ）である（ａ、ｂ、ｃは、それぞれ定数）。図２の内部座標表示部分Ｆ２１には、内部座標のうち、ｙ’、ｚ’が示されている。点ｐ１１、ｐ１３は、それぞれ、ライダー２−１、２−３の内部座標である。点ｇ１は、重心位置の座標であり、原点である。
距離Ｄ１は、ライダー２−１によって測定され、ライダー２−１の位置と地表Ｇの距離を示す。距離Ｄ２は、ライダー２−２によって測定され、ライダー２−２の位置と地表Ｇの距離を示す。
【００２１】
図２の外部座標表示部分Ｆ２２は、測量情報（「外部位置情報」の一例）が入力された場合に、飛行体Ｍの重心座標及び姿勢を補償する補償処理の内容を表す。この図２の外部座標表示部分Ｆ２２は、測量情報として外部座標での重心座標である測量重心座標（Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３）が入力された場合の補償処理の内容を表している。
【００２２】
図２の外部座標表示部分Ｆ２２においては、各位置が図１の外部座標（グローバル座標Ｘ、Ｙ、Ｚ）で表される。点Ｐ２１、Ｐ２３は、それぞれ、外部座標でのライダー２−１、２−３の位置を表す座標（「搭載位置座標」とも称する）である。搭載位置座標Ｐ２１、Ｐ２３は、それぞれ、Ｚ軸の値が距離Ｄ１、Ｄ３であり、搭載位置座標の距離は２ｂなので、一意に定まる。
搭載位置座標Ｐ２１、Ｐ２３を含む面ＳＦ２（外部座標表示部分Ｆ２２では線）と水平面ＳＦ１（Ｚ＝一定）の成す角θが、実際の水平面からの傾き角である。また、搭載位置座標Ｐ２１、Ｐ２３と基準相対位置情報から、推定される推定重心位置である推定重心座標（Ｙｇ、Ｚｇ）が一意に定まる。推定重心座標（Ｙｇ、Ｚｇ）から測量重心座標（Ｇ２、Ｇ３）を差し引いた値が、重心位置の座標のずれＤｉｆｆとなる。
このように、飛行体Ｍは、ライダー２が測定した測定情報によって、トータルステーションＴＳが検出した測量情報について、その測量重心座標（Ｇ２、Ｇ３）からのずれＤｉｆｆ、及び、水平姿勢からのずれ（傾き角θ）を算出することができる。これにより、飛行体Ｍは、これらのずれを補償することができる。
【００２３】
以上のように、本実施形態による制御システムＳｙｓにおいて、飛行体Ｍは、搭載された各ライダー２によって測定された測定情報であって、各ライダー２の位置と地表の距離を示す測定情報を取得する。飛行体Ｍは、飛行体Ｍの外部座標で、飛行体Ｍの重心位置を示す測量情報を取得する。飛行体Ｍは、自装置の重心位置と各ライダー２の位置の位置関係を示す基準相対位置情報を予め記憶する。飛行体Ｍは、この基準相対位置情報をメモリから読み出すことで取得する。飛行体Ｍは、測定情報、測量情報（「外部位置情報」の一例）、及び基準相対位置情報に基づいて、飛行体Ｍの動作を決定する。
これにより、制御システムＳｙｓは、トータルステーションＴＳが検出した測量情報だけを用いる場合と比較して、飛行体Ｍを精度良く動作させることができる
なお、飛行体Ｍは、測定情報、ＧＰＳ機能による測位情報或いはＩＮＳ機能による慣性計測情報（「外部位置情報」の他の例）、及び、基準相対位置情報に基づいて、飛行体Ｍの動作を決定してもよい。
【００２４】
＜飛行体の構成＞
図３は、本実施形態に係る飛行体Ｍの構成を示す概略ブロック図である。
図３において、飛行体Ｍは、ＧＰＳ／ＩＮＳ１、Ｎ個のライダー２−１〜２−Ｎ、通信チップ３、飛行体目標状態量生成器４、高度・姿勢補償器５、飛行制御モジュール６、アクチュエータ７、飛行体ダイナミクス８を含む。
飛行体目標状態量生成器４、高度・姿勢補償器５、及び、飛行制御モジュール６は制御装置Ｍ１とも称される。制御装置Ｍ１は、全部或いは一部が、飛行体Ｍ以外の装置、例えば、サーバやパーソナルコンピュータ、或いはトータルステーションＴＳに設けられてもよい。
【００２５】
ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、ＧＰＳ機能により、飛行体Ｍの位置を算出する。例えば、ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、飛行体Ｍの重心位置に設けられたアンテナによって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、飛行体Ｍの重心位置を算出する。ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、ＩＮＳ機能により、飛行体Ｍに搭載されたセンサを用いて、飛行体Ｍの位置、姿勢、速度を算出する。
ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、ＧＰＳ機能によって算出した位置を示す測位情報、ならびにＩＮＳ機能によって算出した位置、姿勢及び速度を示す慣性計測情報を表す導出信号Ｓｇ１を生成して出力する。
【００２６】
ライダー２−１〜２−Ｎは、それぞれ、ライダー２−１〜２−Ｎの搭載位置と地表Ｇの距離を測定情報として測定する。ライダー２−１〜２−Ｎは、それぞれ、測定情報を表す測定信号Ｓｇ２−１〜Ｓｇ２−Ｎを出力する。
通信チップ３は、外部装置と情報を送受信する回路である。通信チップ３は、トータルステーションＴＳからの測量情報を受信し、測量情報を表す測量信号Ｓｇ３を出力する。通信チップ３は、飛行体Ｍで検出したセンサ情報、飛行体Ｍで生成した制御指示を、トータルステーションＴＳ、サーバ、又はパーソナルコンピュータへ送信してもよい。
【００２７】
飛行体目標状態量生成器４は、飛行体Ｍの位置、速度、加速度、姿勢、軌道、安定性等の状態量について、各状態量の目標値を算出する。飛行体目標状態量生成器４は、各状態量の目標値を表す目標状態量信号Ｓｇ４を出力する。
高度・姿勢補償器５は、導出信号Ｓｇ１、測定信号Ｓｇ２−１〜Ｓｇ２−Ｎ、測量信号Ｓｇ３、及び目標状態量信号Ｓｇ４に基づいて、位置及び姿勢の補償処理（図２参照）を行う。補償処理の詳細については、後述する。高度・姿勢補償器５は、補償処理の結果、補償信号Ｓｇ５を生成して出力する。補償信号Ｓｇ５は、飛行体Ｍの各状態量の観測値であって、補正が必要な場合には補正された観測値（「推定観測値」とも称する）を表す。
【００２８】
飛行制御モジュール６は、各状態量について、目標状態量信号Ｓｇ４が表す目標値、補償信号Ｓｇ５が表す推定観測値、及び、駆動信号Ｓｇ７が表す駆動値に応じて、飛行体Ｍの動作を決定する。具体的には、飛行制御モジュール６は、目標値、推定観測値、及び駆動値と、飛行体Ｍの動作とが予め対応付けられた対応情報（関数やテーブル、学習済モデル等）をメモリから読み出す。飛行制御モジュール６は、対応情報において、目標値と推定観測値に対応する動作を、飛行体Ｍの動作として決定する。
【００２９】
飛行体Ｍの動作は、例えば、上昇或いは下降、前進或いは後退、停止、左右、回転（ヨーイング）、ピッチアップ或いはピッチダウン、右ロール或いは左ロール、静止である。飛行体Ｍの動作には、動作の変化量が含まれる。なお、飛行制御モジュール６は、この動作を、飛行体Ｍに設けられた操作部（図示せず）、リモートコントローラの操作部から受け付けてもよい。
飛行制御モジュール６は、決定した動作を行うための飛行制御信号Ｓｇ６を、生成して出力する。
【００３０】
アクチュエータ７は、飛行制御信号Ｓｇ６に応じて、飛行体ダイナミクス８を駆動するための駆動値を決定し、決定した駆動値に応じた駆動信号Ｓｇ７を生成する。駆動値は、例えば、電圧値及び電流値である。
飛行体ダイナミクス８は、４つのプロペラ８−１〜８−４である。各プロペラ８−１〜８−４は、駆動信号Ｓｇ７に応じて各モーターに電圧が印加され、各モーターの回転数が制御される。飛行体ダイナミクス８は、飛行体ダイナミクス８の状態量或いはその変化を検出する。飛行体ダイナミクス８は、検出した状態量或いはその変化を示すダイナミックス検出信号Ｓｇ８を生成して出力する。ダイナミックス検出信号Ｓｇ８は、駆動信号Ｓｇ７の結果で生じた状態量或いはその変化を表し、例えば、各モーターの回転数等である。
【００３１】
＜飛行体の処理フロー＞
図４は、本実施形態に係る飛行体Ｍの処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ１１）制御装置Ｍ１は、飛行体Ｍが地表Ｇに対して、安定的に着地している。なお、制御装置Ｍ１は、導出信号Ｓｇ１又はダイナミックス検出信号Ｓｇ８、飛行体Ｍに搭載された加速度センサ、ジャイロセンサ等によって、飛行体Ｍが安定的に着地していることを判断してもよい。または、トータルステーションＴＳは、測量情報によって、飛行体Ｍが安定的に着地していることを判断してもよい。
【００３２】
（ステップＳ１２）制御装置Ｍ１は、測位情報及び慣性計測情報を表す導出信号Ｓｇ１を取得する。
（ステップＳ１３）制御装置Ｍ１は、測量情報を表す測量信号Ｓｇ３を取得する。
（ステップＳ１４）制御装置Ｍ１は、測定情報を表す測定信号Ｓｇ２−１〜Ｓｇ２−Ｎを取得する。
【００３３】
なお、補償処理のための測位情報、慣性計測情報、測量情報、又は、測定情報は、飛行体Ｍが地表Ｇに対して安定的に着地していると判断された場合に、検出、算出、生成或いは出力されてもよい。換言すれば、補償処理のための測位情報、慣性計測情報、測量情報、又は、測定情報は、飛行体Ｍが地表Ｇに対して安定的に着地していると判断されない場合には、検出、算出、生成或いは出力されなくてもよい。これにより、飛行体Ｍは、検出、算出、生成或いは出力のための負荷を軽減できる。
【００３４】
（ステップＳ１５）制御装置Ｍ１は、目標状態量信号Ｓｇ４が表す目標値を参照し、飛行体Ｍが着地を継続している状態であるか否かを判定する。例えば、この状態と判定される目標値は、例えば、全てのモーターの回転数がゼロ（回転しない。モーターの出力がない）、速度及び加速度がないことを示す値がある。
【００３５】
（ステップＳ１６）制御装置Ｍ１は、飛行体Ｍが着地を継続している状態である場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、補償処理を行う。
（ステップＳ１７）制御装置Ｍ１は、目標状態量信号Ｓｇ４が表す目標値、補償信号Ｓｇ５が表す推定観測値、及び、駆動信号Ｓｇ７が表す駆動値に応じて、飛行体Ｍの動作を決定する。
（ステップＳ１８）制御装置Ｍ１は、決定した動作で、飛行体Ｍを動作させる。
【００３６】
＜補償処理＞
以下、制御装置Ｍ１（高度・姿勢補償器５）が行う補償処理について説明する。
制御装置Ｍ１は、測定信号Ｓｇ２−１〜Ｓｇ２−Ｎが表す測定情報と、測量信号Ｓｇ３が表す測量情報とに基づいて、ライダー２−１〜２−Ｎの搭載位置座標（外部座標）を算出する（図２参照）。例えば、ライダー２−ｎ（ｎ＝１、２、・・・、Ｎ）の搭載位置座標を（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）とすると、制御装置Ｍ１は、例えば次式を満たす解（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）を、搭載位置座標として算出する。
【００３７】
・（ｘｎ−ｘｍ）２＋（ｙｎ−ｙｍ）２＋（ｚｎ−ｚｍ）２
＝内部座標におけるライダー２−ｎとライダー２−ｍの距離
・ｚｎ＝Ｄｎ
【００３８】
ここで、各搭載位置座標を通る平面方程式は、次のように表される。
【００３９】
【数１】
2020188954.tif 000003
【００４０】
式（１）、…、式（Ｎ）で記述したＮ個の平面方程式から、３個の平面方程式を選定する組み合わせの総数はＮＣ３＝Ｎ！／（３！（Ｎ−３）！）と表される。ここで、ｓ！は、ｓの階乗である。つまり、ｓ！＝ｓ×（ｓ−１）×（ｓ−２）×・・・×２×１であり、ｓ（正の整数）から１ずつ引いた数を１になるまで乗算したものである。
制御装置Ｍ１は、ＮＣ３通りの組み合わせの中から、３個の平面方程式を選定する。この選定は、例えばランダムであるが、例えばＤｎの値の上位或いは下位の３個の搭載位置座標を通る平面方程式にする等、予め定めた条件であってもよい。
【００４１】
選定された３個の平面方程式には、３個の搭載位置座標を含むものが存在する。その平面方程式は、３個の平面方程式の定係数（ａｎ、ｂｎ、ｃｎ）が同値になる。
制御装置Ｍ１は、そのときの定係数（ａｎ、ｂｎ、ｃｎ）を算出する。具体的には、Ｎ＝４（図１参照）のときに、ライダー２−１、２−２、２−３の３つの搭載位置座標を選定した場合、３個の平面方程式は、次式で表される。
【００４２】
【数２】
2020188954.tif 000004
【００４３】
制御装置Ｍ１は、例えば式（１０）、式（２０）、式（３０）を満たす定係数（ａｎ、ｂｎ、ｃｎ）を算出する。具体的には、定係数（ａｎ、ｂｎ、ｃｎ）は、３つの搭載位置座標から、次式によって表される。
【００４４】
【数３】
2020188954.tif 000005
【００４５】
制御装置Ｍ１は、式（４０）、式（５０）、式（６０）を用いて、３つの搭載位置座標からα、β、γを算出する。ここで、式（４０）、式（５０）、式（６０）を満たす平面方程式は、次式（７０）で表される。
【００４６】
【数４】
2020188954.tif 000006
【００４７】
よって、外部座標では、飛行体Ｍが水平状態を保って高度ｈ〜（チルダ）となったとき、機体面に固定した平面方程式（水平面）は、飛行体Ｍの傾きがゼロとなる場合の基準平面方程式ｚ＋ｈ〜＝０で表される。このときの飛行体Ｍの傾き角θは、基準平面方程式が表す平面と、式（７０）で表される平面方程式が表す平面とのなす角によって、次式（８０）で表される。
【００４８】
【数５】
2020188954.tif 000007
【００４９】
制御装置Ｍ１は、次式（８０）を用いて、α、β、γから傾き角θを算出する。
また、制御装置Ｍ１は、基準相対位置情報を用いて、３つの搭載位置座標から、推定重心座標（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）を算出する。
【００５０】
制御装置Ｍ１は、別の３つの搭載位置座標の組み合わせから、同様に、傾き角θ及び推定重心座標（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）を算出する。制御装置Ｍ１は、複数の組み合わせにおいて傾き角θ及び推定重心座標（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）を算出し、これらの平均値を平均傾き角θａｖｅ及び平均推定重心座標（Ｘｇａｖｅ、Ｙｇａｖｅ、Ｚｇａｖｅ）とする。
制御装置Ｍ１は、測量信号Ｓｇ３が表す重心位置及び姿勢と、平均傾き角θａｖｅ及び平均推定重心座標（Ｘｇａｖｅ、Ｙｇａｖｅ、Ｚｇａｖｅ）とに基づいて、飛行体Ｍの重心位置と傾き角を算出する。例えば、制御装置Ｍ１は、測量信号Ｓｇ３が表す重心位置（Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３）及び姿勢（傾き角）と、平均傾き角θａｖｅ及び平均推定重心座標（Ｘｇａｖｅ、Ｙｇａｖｅ、Ｚｇａｖｅ）との平均値、又は、これらの数値に所定の重み付けをして加算した値を、飛行体Ｍの重心位置と傾き角として算出する。
【００５１】
制御装置Ｍ１は、導出信号Ｓｇ１が表す位置や姿勢を参照値としてもよい。例えば、制御装置Ｍ１は、導出信号Ｓｇ１が表す位置や姿勢と飛行体Ｍの重心位置と傾き角の差が閾値以上となる場合、再度、ライダー２−１〜２−Ｎに測定情報を測定させて、補償処理を行ってもよい。この場合、制御装置Ｍ１は、傾き角θ及び推定重心座標（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）の異常値を検出し、異常値を排除して、平均値を算出してもよい。つまり、制御装置Ｍ１は、導出信号Ｓｇ１（又は測量信号Ｓｇ３）に基づいて、搭載位置座標の組み合わせを選択或いは再選択してもよい。
【００５２】
以上の補償処理により、制御装置Ｍ１は、算出した飛行体Ｍの重心位置と傾き角を推定観測値とし、推定観測値を表す補償信号Ｓｇ５を生成して出力する。
これにより、飛行体Ｍ（図３）において、飛行制御モジュール６は、通常はＧＰＳ／ＩＮＳ１が出力する導出信号ｇ１に基づいて、例えば、導出信号ｇ１が表す重心位置や姿勢に基づいて、飛行制御信号Ｓｇ６を生成する。一方、飛行制御モジュール６は、目標状態量信号Ｓｇ４が表す目標値に応じて、高度・姿勢補償器５が生成する補償信号Ｓｇ５を用いながら、飛行制御信号Ｓｇ６を生成する。
【００５３】
したがって、本実施形態では、制御システムＳｙｓは、ＧＰＳ／ＩＮＳ１と飛行制御モジュール６（汎用品であってもよい）に対し、Ｎ個のライダー２−１〜２−Ｎ、トータルステーションＴＳ、及び、高度・姿勢補償器５を組み合わせる。これにより、制御システム例えばＧＰＳ／ＩＮＳ１の測位や慣性計測の精度が得られない場合でも、飛行体Ｍの位置及び姿勢に関する制御をより精度良く実施でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。
【００５４】
＜制御装置のハードウェア構成＞
図５は、本実施形態に係る制御装置Ｍ１のハードウェアを示す構成図である。
制御装置Ｍ１は、通信インターフェースＭ１１、入出力インターフェースＭ１２、ドライブＭ１３、メモリＭ１４、及び、プロセッサＭ１５を含んで構成される。
これらの構成要素は、バス（Ｂｕｓ）を介して相互に通信可能に接続されている。
【００５５】
通信インターフェースＭ１１は、通信チップ３（図３）とのインターフェースである。通信チップ３は、無線通信用モジュールであり、他の装置と通信を行う。
入出力インターフェースＭ１２は、入出力機器、物理的制御機器（例えばアクチュエーター）、センサとのインターフェースである。入出力機器は、例えば、操縦かん、キーボード、マウス、タッチパッド、又は、音声により各種の指示が入力されるマイクロホンであってもよいし、例えば、ディスプレイ、ライト、スピーカ、又は、振動発生機器であってもよい。
【００５６】
ドライブＭ１３は、例えば、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブ等の補助記憶媒体、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、又は、光磁気ディスクドライブやフレキシブルディスクドライブである。なお、ドライブＭ１３は、例えば、制御装置Ｍ１に内蔵されるものに限らず、ＵＳＢ（Universal Seriul Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００５７】
メモリＭ１４は、ランダムアクセスメモリ等の主記憶媒体である。なお、メモリＭ１４は、キャッシュメモリであってもよい。メモリＭ１４は、一又は複数のプロセッサＭ１５によって命令が実行されるときに、これらの命令を格納する。
プロセッサＭ１５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又は、ＧＰＵである。プロセッサＭ１５は、ドライブＭ１３から、メモリＭ１４を介して、プログラム及び各種データを読み出して演算を行うことで、一又は複数のメモリに格納した命令を実行する。
なお、制御装置Ｍ１は、不図示のカメラ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ受信モジュール等のハードウェアに接続されているが、これらを含んで構成されてもよい。また、トータルステーションＴＳや他のコンピュータ（図示せず）が、制御装置Ｍの一部或いは全部を含んで構成されてもよい。
【００５８】
＜まとめ＞
以上の記載から本発明は例えば以下のように把握される。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を便宜的に括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の態様に限定されるものではない。
【００５９】
（１）本発明の一態様の制御システム（例えば制御システムＳｙｓ）は、制御対象物（例えば、飛行体Ｍ）に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置（例えば、各ライダー２の位置）と面（地表Ｇ）の位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部（例えば各ライダー２又は高度・姿勢補償器５）と、前記制御対象物の外部座標（例えばトータルステーションＴＳが測量にも用いる座標系ＴＳＣ、ＧＰＳによる緯度経度、ＩＮＳによる慣性計測の座標系）で、前記制御対象物の第２基準位置（重心）を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部（例えば通信チップ３、ＧＰＳ／ＩＮＳ１、又は、高度・姿勢補償器５）と、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置の位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部（例えば高度・姿勢補償器５）と、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部（例えば飛行制御モジュール６）とを備える。
【００６０】
これにより、制御システムＳｙｓは、外部位置情報だけを用いる場合と比較して、制御対象物を精度良く動作させることができる。
なお、制御対象物は、ドローン、ヘリコプタ、又は、飛行機等の航空機であってもよいし、船舶、潜水機器、自動車、携帯電話、パーソナルコンピュータ等の移動体（携帯装置を含む）であってもよい。
「面」は、地表に限らず、構造物（道路、着陸ポート等の構造物の面、水面）であってもよい。また、面は、水平に限らず、傾いてもよいし、凹凸があってもよい。また、面は、壁や鉛直下側の面（例えば、架橋の下面）等の面であってもよい。
第２基準位置は、重心でなくてもよい。例えば、トータルステーションＴＳに観測され得る位置（制御対象物の表面）に、付されたマークや特定形状等の位置であってもよい。
外部座標は、ライダー２に用いられる座標とは異なる座標であり、例えば、ＧＰＳによる緯度経度、ＩＮＳによる慣性計測の座標であってもよいし、飛行体Ｍに搭載されたカメラ等の計測装置による座標であってもよい。
【００６１】
（２）本発明の一態様の制御システムは、上記制御システムにおいて、前記座標情報取得部は、測量装置によって測量された前記外部位置情報（例えば測量情報）、又は、前記制御対象物に搭載されたセンサによって測位された或いは慣性計測された前記外部位置情報（例えば測位情報或いは慣性計測情報）を取得し、前記制御部は、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて推定された前記制御対象物の位置又は姿勢（例えば推定観測値）に応じて、前記制御対象物の動作を決定する。
【００６２】
これにより、制御システムは、測量装置によって測量された外部位置情報、又は、制御対象物に搭載されたセンサによって測位された或いは慣性計測された外部位置情報だけを用いる場合と比較して、制御対象物の位置又は姿勢をより精度良く推定でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。
【００６３】
（３）本発明の一態様の制御システムは、上記制御システムにおいて、前記制御対象物は、飛行体であり、前記測定情報取得部は、前記第１基準位置と地表の位置関係を示す前記測定位置情報を取得し、前記座標情報取得部は、前記飛行体の高度を示す外部位置情報を取得し、前記制御部は、前記飛行体の高度又は姿勢を決定する。
【００６４】
これにより、制御システムは、飛行体の高度又は姿勢をより精度良く推定でき、飛行体をより精度良く動作させることができる。なお、高度は、測量される地表からの高さであってもよいし、測位される高度であってもよい。
【００６５】
（４）本発明の一態様の制御システムは、上記制御システムにおいて、前記測定情報取得部は、前記飛行体が所定状態のときに測定された測定位置情報を取得し、前記制御部は、前記飛行体が所定状態のときの前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する。
【００６６】
これにより、制御システムは、所定の状態のときに、飛行体の高度又は姿勢をより精度良く推定でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。
所定の状態とは、例えば、制御対象物が着地しているとき、制御対象物が静止しているとき（ホバリング等、空中での静止を含む）、制御対象物が一定（略一定を含む。例えば、速度の変化が閾値以内）の速度で移動しているとき、制御対象物が第１基準位置から所定距離に位置、所定距離以下に位置、所定距離以上に位置したとき、制御対象物が所定の対象物やマーク、形状を検出したとき、制御対象物が所定の位置（緯度経度、外部座標系での位置）に位置したとき等である。所定の対象物とは、離陸開始地点、着地地点、経由地点、異常個所（ひび割れや錆び）、又は、検査・点検対象であってもよい。また、所定の状態とは、所定のタイミングや所定の信号を受信したときでもよい。所定の信号とは、例えば、外部の対象物から送信されたもの（例えば近距離通信の信号）であってもよい。
また、信号には、制御対象物を識別する識別子が含まれ、所定の状態は、制御対象物が自装置の識別子を受信した状態であってもよい。所定の状態は、制御対象物が自装置の異常を検出した状態であってもよい。
【００６７】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記所定状態は、前記飛行体が着地している状態である。
これにより、制御システムは、着地している状態のときに、飛行体の高度又は姿勢をより精度良く推定でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。着地している状態の場合、飛行体が安定するので、例えば測定情報や式（７０）の平面方程式の算出精度を高めることができる。
【００６８】
（５）本発明の一態様の制御システムにおいて、前記所定状態は、センサによる測定値と前記動作のための目標値に基づいて、前記飛行体が着地を継続している状態である。
これにより、制御システムは、着地している状態のとき、かつ、着地が継続する状態のときに、飛行体の高度又は姿勢をより精度良く推定でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。制御システムは、より安定した状態で、補償処理を行うことができる。
【００６９】
（６）本発明の一態様の制御システムは、上記制御システムにおいて、前記測定情報取得部は、少なくとも３つの前記第１基準位置と地表面の位置関係を示す測定位置情報を取得し、前記制御部は、前記外部座標において、前記３つの前記第１基準位置により特定される平面に基づいて、前記飛行体と地表面のなす角を推定する。
【００７０】
これにより、制御システムは、少なくとも３つのライダー２により、補償処理を行うことができ、飛行体の姿勢をより精度良く推定でき、飛行体Ｍをより精度良く動作させることができる。
なお、地表面は、水平面であってもよいし、トータルステーションＴＳの座標系ＴＳＣでの水平面であってもよい。
【００７１】
なお、上記実施形態の制御システムにおいて、ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、飛行体Ｍの状態に応じて、測位情報或いは慣性計測情報の算出、又は、導出信号Ｓｇ１の生成を行ってもよい。例えば、ＧＰＳ／ＩＮＳ１は、飛行体Ｍが安定的に着地している状態であると判定した場合に、測位情報或いは慣性計測情報を算出し、導出信号Ｓｇ１を生成する。
【００７２】
上述の飛行体Ｍは内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した図５の一部又は全部の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００７３】
なお、図１における制御システムＳｙｓの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００７４】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７５】
本出願は、２０１９年３月１５日に出願された日本国特願２０１９−４８６３０号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明の一態様は、例えば、ドローン、ヘリコプタ、又は、飛行機等の航空機に利用することができる。また本発明の一態様は、船舶、潜水機器、自動車（重機を含む）、携帯電話、パーソナルコンピュータ等の移動体（携帯装置を含む）にも利用することができる。また本発明の一態様は、これらの自動制御（自動運転や自動航行、運転支援や航行支援）に利用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
Ｓｙｓ  制御システム
Ｍ      飛行体
ＴＳ    トータルステーションＴＳ
８−１〜８−４      プロペラ
２、２−１〜２−４  ライダー
１      ＧＰＳ／ＩＮＳ
３      通信チップ  
４      飛行体目標状態量生成器
５      高度・姿勢補償器
６      飛行制御モジュール
７      アクチュエータ
８      飛行体ダイナミクス
Ｍ１    制御装置
Ｍ１１  通信インターフェース
Ｍ１２  入出力インターフェース
Ｍ１３  ドライブ
Ｍ１４  メモリ
Ｍ１５  プロセッサ
【図１】
2020188954.tif 000008
【図２】
2020188954.tif 000009
【図３】
2020188954.tif 000010
【図４】
2020188954.tif 000011
【図５】
2020188954.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月12日(2021.4.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、
前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部と、
を備える制御システム。
【請求項２】
前記座標情報取得部は、測量装置によって測量された前記外部位置情報、又は、前記制御対象物に搭載されたセンサによって測位されたもしくは慣性計測された前記外部位置情報を取得し、
前記制御部は、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて推定された前記制御対象物の位置又は姿勢に応じて、前記制御対象物の動作を決定する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御対象物は、飛行体であり、
前記測定情報取得部は、前記第１基準位置と地表の位置関係を示す前記測定位置情報を取得し、
前記座標情報取得部は、前記飛行体の高度を示す前記外部位置情報を取得し、
前記制御部は、前記飛行体の高度又は姿勢を決定する
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記測定情報取得部は、前記飛行体が所定状態のときに測定された測定位置情報を取得し、
前記制御部は、前記飛行体が所定状態のときの前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記所定状態は、センサによる測定値と前記動作のための目標値に基づいて、前記飛行体が着地を継続している状態である請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記測定情報取得部は、少なくとも３つの前記第１基準位置と地表面の位置関係を示す測定位置情報とを取得し、
前記制御部は、前記外部座標において、前記３つの前記第１基準位置により特定される平面に基づいて、前記飛行体と地表面とのなす角を推定する
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得部と、
前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得部と、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得部と、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項８】
動作を制御する制御機構と、
請求項７に記載の制御装置の制御部が決定した制御対象物の前記動作を示す動作情報と、前記制御機構から出力された出力信号とに基づいて、前記制御機構に対する制御信号を生成する制御モジュールと、
を備える制御対象物。
【請求項９】
制御装置における方法であって、
測定情報取得部が、制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得し、
座標情報取得部が、前記制御対象物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得し、
基準位置取得部が、複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得し、
制御部が、前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する、
制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
制御対象物に搭載されたセンサによって測定された測定位置情報であって、前記制御対象物の第１基準位置と面との位置関係を示す測定位置情報を取得する測定情報取得手段、
前記物の外部座標を用いて前記制御対象物の第２基準位置を示す外部位置情報を取得する座標情報取得手段、
複数の前記第１基準位置と前記第２基準位置との位置関係を示す基準相対位置情報を取得する基準位置取得手段、
前記測定位置情報、前記外部位置情報、及び基準相対位置情報に基づいて、前記制御対象物の動作を決定する制御手段、
として機能させるための制御プログラム。
【国際調査報告】
2020188954.tif 000013
2020188954.tif 000014
2020188954.tif 000015
2020188954.tif 000016