(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品収容部毎に所定の部品を収容する部品収容マガジンと、
前記部品を供給する複数の取付部位に対応した複数の部品受部を備える部品供給用パレットと、
前記部品収容部から部品を取出し、部品受部に部品を搬出するハンドをアームの先端に複数備えた搬出用ロボットと、
所定の搬送用データに基づいて、搬出用ロボットのアーム及びハンドを操作する操作手段とを備えた部品供給装置であって、
前記搬出用ロボットで複数回の搬出作業に分けて部品収容マガジンの部品収容部から、部品供給用パレットの各部品受部に部品を搬出するものであり、
前記取付部位の部品に関する所定の計測データに基づいて、前記部品収容マガジンの中から各部品受部に搬出すべき部品を割り出し、前記搬送用データを作成するデータ処理手段を備え、
前記データ処理手段は、搬出用ロボットが各１回に搬送する部品のデータ毎に計測データを分割し、１回目の搬出作業に関する搬出用データを作成して操作手段に送信するとともに、２回目以降の搬出作業において、前記搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業前の搬出作業を行なっている間に、各分割した計測データに基づいて当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを作成し、かつ、前記搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業を行なう前に当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを操作手段に送信することを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記部品収容マガジンが、複数の部品収容部を一列に配設しており、
前記データ処理手段は、前記計測データに基づいて各部品受部に搬出すべき部品を収容した部品収容部を特定し、かつ、前記搬出作業毎に、前記部品収容マガジンの一端側に位置する部品収容部から他端に位置する部品収容部に向けて順番に部品が取出されるように、前記搬出用ロボットが部品を取出す順番を設定するものであることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、エンジンのシリンダヘッドの吸気孔と排気孔に取付けられるバルブ装置に所定のリフタランクを有するバルブリフタを供給するバルブリフタ供給装置など、部品に関する所定の計測データに基づいて、適切な部品を選択的に供給する部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示すように、エンジンのシリンダヘッド４０は、それぞれ吸気通路４２ａと排気通路４４ａとに連通した吸気孔４２と排気孔４４がある。各吸気孔４２と排気孔４４はバルブ装置２０によって所定のタイミングで開閉される。
【０００３】
バルブ装置２０は、例えばバルブ２２と、弁ばね２４と、リテーナ２６と、バルブリフタ２８と、カム機構３０とを有する。
【０００４】
ところで、上記のような構成のバルブ装置２０は、弁部２２ａの閉弁状態を確保するために、カム３２のベースサークル部３２ａが、バルブリフタ２８の上面に対向している状態において、バルブリフタ２８とカム３２のベースサークル部３２ａとの間に所定寸法のバルブクリアランスＣを設けることが必要である。このバルブクリアランスＣは、それによって弁部２２ａの開閉のタイミングが定まるものであるから、極めて高精度に調整する必要がある。
【０００５】
しかし、バルブクリアランスＣはバルブ装置２０の各部材を組付けた状態で部材間の隙間として生じるため、組付け誤差等により製品毎の寸法にばらつきが生じる。かかるバルブクリアランスＣのばらつきを補正するため、図４に示すように、各バルブ装置２０にそれぞれ適切なリフタランクＤを有するバルブリフタ１２を取付ける。すなわち、まず所定のリフタランクを有するバルブリフタを用いてバルブ装置２０を仮組付けしてバルブクリアランスＣを計測し、この計測データに基づいて、当該バルブ装置２０が所要のバルブクリアランスＣを構成するように、適切なリフタランクＤを有するバルブリフタ２８を選択して取付ける。
【０００６】
以下、本発明の実施形態を示す図１を参照して、バルブリフタ供給装置を説明する。
【０００７】
このバルブリフタ供給装置は、例えば、直列４気筒ＤＯＨＣエンジンに取付ける１６個のバルブ装置にバルブリフタを供給するものであり、リフタ収容マガジン２と、リフタ移載パレット４と、搬出用ロボット６と、ロボット用制御装置８と、シーケンサ１０とを備える。
【０００８】
リフタ収容マガジン２は、平行に配設した複数のリフタ収容部２ａを有し、各リフタ収容部２ａ毎にリフタランクの異なるバルブリフタ１２を備える。各リフタ収容部２ａは、リフタ移載パレット４側の端部に取出部分２ｂが構成されている。
【０００９】
リフタ移載パレット４は、２行８列に配設した１６個のリフタ受部４ａを有する。各リフタ受部４ａは、移送先において直列４気筒ＤＯＨＣエンジンの所定のバルブ装置にそれぞれ対応する。そして、リフタ移載パレット４は、各リフタ受部４ａにそれぞれ対応するバルブ装置に適合するバルブリフタ１２を載せて、バルブリフタ１２の取付を行なう場所へ移送する。
【００１０】
搬出用ロボット６は、アーム６ａの先端にリフタ受部４ａの配置に対応する２行２列に配設した４つのハンド６ｂを有する。アーム６ａは、各リフタ収容部２ａの取出部分２ｂ及びリフタ移載パレット４の各リフタ受部４ａに、十分到達するための所要の長さがあり、また、リフタ収容部２ａの取出部分２ｂ及びリフタ移載パレット４のリフタ受部４ａに各ハンド６ｂを適切に導くための関節部６ｃを備える。この搬出用ロボット６は、リフタ移載パレット４のリフタ受部４ａに、左端から順番に２行２列の４つずつ４回に分けて、バルブリフタ１２を搬出する。
【００１１】
ロボット用制御装置８は、搬出用ロボット６のアーム６ａ及びハンド６ｂを操作する。このロボット用制御装置８は、リフタ移載パレット４が１回に移送する１６個のバルブ装置についてのリフタランクに関する１６個の計測データと、各計測データとバルブ装置とリフタ受部４ａの対応関係とに基づいて、所定の搬出用データを作成し、かつ、この搬出用データに基づいて、搬出用ロボット６の４つのハンド６ｂが、所定の順番で、所定のリフタ収容部２ａからバルブリフタ１２を取出し、所定のリフタ受部４ａにバルブリフタ１２を載置するように構成したプログラムを備える。
【００１２】
シーケンサ１０は、リフタ移載パレット４が１回に移送する１６個のバルブ装置についてのリフタランクに関する１６個の計測データを、所定の順番でロボット用制御装置８に送信するものである。
【００１３】
図５に示すように、このバルブリフタ供給装置は、まず、シーケンサ１０に、エンジンの各バルブ装置に設定される所定の順番で、バルブ装置のリフタランクに関する１６個の計測データを入力する。
【００１４】
シーケンサ１０は、この１６個の計測データをロボット用制御装置８に送信する。この計測データの送信は、エンジンの各バルブ装置に設定される所定の順番で行われる。ロボット用制御装置８は、１６個の計測データが送信された順番に基づいて、各計測データとバルブ装置とリフタ受部４ａの対応関係を記録する。次に、ロボット用制御装置８は、計測データとリフタ受部４ａの対応関係に基づいて、搬出用ロボット６が各１回の搬出作業で搬出するバルブリフタ１２に関する４個の計測データ毎に、１６個の計測データを４分割する。ロボット用制御装置８は、この分割した各４個の計測データに基づいて、各搬出作業において、各ハンド６ｂが、バルブリフタ１２を取出すリフタ収容部２ａと、バルブリフタ１２を取出す順番と、バルブリフタ１２を載置するリフタ受部４ａを設定した搬出用データを作成する。
【００１５】
そして、ロボット用制御装置８は、各搬出作業毎の搬出用データに基づいて、搬出用ロボット６を操作し、４回の搬出作業を順番に行なって、リフタ移載パレット４の各リフタ受部４ａに所定のバルブリフタ１２を搬出する。
【００１６】
図５に示すように、このような手順によると、このバルブリフタ供給装置は、実機にて試験したところ、シーケンサ１０がロボット用制御装置８に、１６個分の計測データを送信するのに必要な時間が約２．０秒掛り、ロボット用制御装置８が４回分の搬出用データを作成する時間が約６．０秒掛り、また、搬出用ロボット６が４回の搬出作業を制御するのに要する時間が各３８．０秒掛かるので、リフタ移載パレット４へのバルブリフタ１２の搬出するのに全体として約４６秒掛かることが確認されている。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の方法では、ロボット用制御装置８が、シーケンサ１０との間でリフタランクの計測データ等のデータを通信している間や、バルブリフタ１２を搬出するための搬出用データを作成している間は、搬出用ロボット６は停止して待機している。
【００１８】
しかし、作業効率を良くする上で、搬出作業のサイクルタイムをより短くすることが望ましい。これに対して、シーケンサ１０やロボット用制御装置８の演算機能を高性能のものにすることは、コストが高くなるため望ましくない。
【００１９】
そこで、本発明は、このような部品供給装置において、部品を供給するサイクルタイムを短縮化することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る部品供給装置は、複数の部品収容部毎に所定の部品を収容する部品収容マガジンと、前記部品を供給する複数の取付部位に対応した複数の部品受部を備える部品供給用パレットと、前記部品収容部から部品を取出し、部品受部に部品を搬出するハンドをアームの先端に複数備えた搬出用ロボットと、所定の搬送用データに基づいて、搬出用ロボットのアーム及びハンドを操作する操作手段とを備えた部品供給装置であって、前記搬出用ロボットで複数回の搬出作業に分けて部品収容マガジンの部品収容部から、部品供給用パレットの各部品受部に部品を搬出するものであり、前記取付部位の部品に関する所定の計測データに基づいて、前記部品収容マガジンの中から各部品受部に搬出すべき部品を割り出し、前記搬送用データを作成するデータ処理手段を備え、前記データ処理手段は、搬出用ロボットが各１回に搬送する部品のデータ毎に計測データを分割し、１回目の搬出作業に関する搬出用データを作成して操作手段に送信するとともに、２回目以降の搬出作業において、前記搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業前の搬出作業を行なっている間に、各分割した計測データに基づいて当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを作成し、かつ、前記搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業を行なう前に当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを操作手段に送信することを特徴とする。
【００２１】
また、部品収容マガジンが、複数の部品収容部を一列に配設しており、データ処理手段が、計測データに基づいて各部品受部に搬出すべき部品を収容した部品収容部を特定し、かつ、搬出作業毎に、部品収容マガジンの一端側に位置する部品収容部から他端に位置する部品収容部に向けて順番に部品が取出されるように、搬出用ロボットが部品を取出す順番を設定するものとしてもよい。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る部品供給装置を、バルブリフタを供給するバルブリフタ供給装置に適用した実施形態について図面に基づいて説明する。
【００２３】
このバルブリフタ供給装置は、例えば、直列４気筒ＤＯＨＣエンジンに取付ける１６個のバルブ装置にバルブリフタを供給するものである。
【００２４】
図１に示すように、このバルブリフタ供給装置は、部品収容部としてのリフタ収容マガジン２と、部品供給用パレットとしてのリフタ移載パレット４と、搬出用ロボット６と、操作手段としてのロボット用制御装置８と、データ処理手段としてのシーケンサ１０とを備える。
【００２５】
リフタ収容マガジン２は、搬出用ロボット６の両側に各平行に配設した複数のリフタ収容部２ａを有する。リフタ収容部２ａは搬出用ロボット６の両側で合計４８列あり、各リフタ収容部２ａ毎にリフタランクの異なるバルブリフタ１２を備える。リフタ収容マガジン２は、全部で３０種類のバルブリフタ１２を備えるが、３０種類のバルブリフタ１２のうち経験的に取出される頻度が高いものを複数のリフタ収容部２ａに重複して備える。各リフタ収容部２ａは、リフタ移載パレット４側の端部に取出部分２ｂが構成してある。バルブリフタ１２は、この取出部分２ｂから一つずつ順番に取出される。
【００２６】
リフタ移載パレット４は、２行８列に配設した１６個のリフタ受部４ａを有する。各リフタ受部４ａは、移送先において直列４気筒ＤＯＨＣエンジンの所定のバルブ装置にそれぞれ対応する。そして、リフタ移載パレット４は、各リフタ受部４ａにそれぞれ対応するバルブ装置に適合するバルブリフタ１２を載せて、バルブリフタ１２の取付を行なう場所へ移送する。
【００２７】
搬出用ロボット６は、アーム６ａの先端に４つのハンド６ｂを有する。各ハンド６ａはリフタ受部４ａの配置に対応して２行２列に配設したものである。アーム６ａは、リフタ収容マガジン２の各取出部分２ｂ及びリフタ移載パレット４の各リフタ受部４ａに十分到達できる所要の長さがある。また、アーム６ａは、リフタ収容マガジン２の各取出部分２ｂ及びリフタ移載パレット４のリフタ受部４ａに各ハンド６ｂを適切に導くための関節部６ｃを備える。この搬出用ロボット６は、リフタ移載パレット４のリフタ受部４ａに左端から順番に４つずつ４回に分けて搬出する。そして、搬出用ロボット６は、各搬出作業毎に各ハンド６ｂを所定のリフタ受部４ａに対応させて、所定のバルブリフタ１２を当該リフタ受部４ａに搬出する。この実施形態では、搬出用ロボット６は、リフタ移載パレット４の左端から順番に２行２列の４つのリフタ受部４ａ毎に、各ハンド６ｂを対応させてバルブリフタ１２を搬出する。
【００２８】
ロボット用制御装置８は、所定の搬出用データに基づいて、搬出用ロボット６の４つのハンド６ｂが、所定の順番で所定のリフタ収容部２ａからバルブリフタ１２を取出し、所定のリフタ受部４ａにバルブリフタ１２を載置するように構成したプログラムを備え、このプログラムに基づいてアーム６ａ及びハンド６ｂを操作するものである。
【００２９】
シーケンサ１０は、リフタ移載パレット４が１回に移送する１６個のバルブ装置についてのリフタランクに関して、所定の順番で入力される１６個の計測データと、各計測データとバルブ装置とリフタ受部４ａの対応関係に基づいて、各搬出作業の搬出用データを作成し、搬出用データを適時ロボット用制御装置８に送信するように構成したプログラムを備える。搬出用データは、各ハンド６ｂに対応させて、各ハンドがバルブリフタ１２を取出すリフタ収容部２ａと、各ハンドがバルブリフタ１２を取出す順番と、各ハンドがバルブリフタ１２を載置するリフタ受部４ａを設定したものである。各搬出用データの送信は、ロボット用制御装置８が各搬出作業の制御を行なう直前に当該搬出作業の搬出用データを送信する。
【００３０】
以下、本実施形態に係るバルブリフタ供給装置の動作を説明する。
【００３１】
このバルブリフタ供給装置は、まず、シーケンサ１０に、エンジンの各バルブ装置に設定される所定の順番で、バルブ装置のリフタランクに関する１６個の計測データを入力する。
【００３２】
図２に示すように、シーケンサ１０は、この１６個の計測データが入力された順番に基づいて、各計測データとバルブ装置とリフタ受部４ａの対応関係を記録する。次に、シーケンサ１０は、リフタ受部４ａとの対応関係に基づいて、搬出用ロボット６が各１回の搬出作業で搬出するバルブリフタに関する４個の計測データ毎に、バルブ装置のリフタランクに関する１６個の計測データを４分割する。
【００３３】
すなわち、この実施形態では、搬出用ロボット６が、リフタ移載パレット４の左端から順番に２行２列の４つのリフタ受部４ａ毎に、各ハンド６ｂを対応させてバルブリフタ１２を搬出するので、シーケンサ１０は、この搬出作業に対応するように、リフタ受部４ａとの対応関係に基づいて、リフタ移載パレット４の左端から順番に２行２列の４つのリフタ受部４ａに対応するバルブ装置のリフタランクに関する４個の計測データ毎に、バルブ装置のリフタランクに関する１６個の計測データを４分割する。
【００３４】
次に、シーケンサ１０は、１回目の搬出作業に関する搬出用データを作成する。搬出用ロボット６は、１回目の搬出作業で、リフタ移載パレット４の左端の２行２列のリフタ受部４ａに、各ハンド６ｂを対応させて、それぞれ所定のバルブリフタ１２を搬出する。従って、シーケンサ１０は、４分割したリフタランクの計測データのうち、左端の２行２列のリフタ受部４ａに対応する計測データに関し、計測データとバルブ装置とリフタ受部４ａの対応関係に基づいて、１回目の搬出用データを作成する。
【００３５】
搬出用データは、各ハンド６ｂに対応させて、各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を取出すリフタ収容部２ａと、各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を取出す順番と、各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を載置するリフタ受部４ａを設定したものである。
【００３６】
各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を取出すリフタ収容部２ａの設定は、各ハンド６ｂに対応させたリフタ受部４ａより、当該リフタ受部４ａに対応するバルブ装置及び計測データを特定し、この計測データに基づいて、リフタ収容マガジン２にある３０種のバルブリフタ１２の中から当該バルブ装置に適合するバルブリフタ１２を選択的に割り出し、各ハンド６ｂに選択したバルブリフタ１２を収容するリフタ収容部２ａを設定する。
【００３７】
各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を取出す順番の設定は、搬出用ロボット６の搬出作業のサイクルタイムが短くなるように、各ハンド６ｂにバルブリフタ１２を取出す順番を設定する。この実施形態では、搬出用ロボット６が、各ハンド６ｂに、リフタ収容マガジン２の右側に位置するリフタ収容部２ａから順番にバルブリフタ１２を取出すように順番を設定する。例えば、搬出用ロボット６が１回目の搬出作業において、図１中Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示す各ハンド６ｂによって、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すリフタ収容部２ａからバルブリフタ１２を取出し、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すリフタ受部４ａに載置する場合、シーケンサ１０は、搬出用ロボット６が図中右側に位置するＢ，Ｄ，Ｃ，Ａの順で各リフタ収容部２ａから所定のバルブリフタ１２を取出すように、各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を取出す順番を設定する。
【００３８】
各ハンド６ａがバルブリフタ１２を載置するリフタ受部４ａの設定は、バルブ装置とリフタ受部４ａとの対応関係に基づいて、各ハンド６ｂがバルブリフタ１２を載置するリフタ受部４ａを設定する。
【００３９】
図２に示すように、シーケンサ１０は、上記１回目の搬出作業に関する搬出用データを、ロボット用制御装置８に送信する。ロボット用制御装置８は、この搬出用データに基づいて、搬出用ロボット６を操作制御して、リフタ移載パレット４の左端から２行２列のリフタ受部４ａに所定のバルブリフタ１２を搬出する。シーケンサ１０は、ロボット用制御装置８がこの１回目の搬出作業を制御している間に、２回目の搬出作業に関する搬出用データを作成する。そして、ロボット用制御装置８が搬出用ロボット６の１回目の搬出作業を制御し終わった直後に、シーケンサ１０はロボット用制御装置８に２回目の搬出作業に関する搬出用データを送信する。
【００４０】
以後同様に、シーケンサ１０は、ロボット用制御装置８が２回目の搬出作業を制御している間に、３回目の搬出作業の搬出用データを作成し、ロボット用制御装置８が２回目の搬出作業を終えた直後に、この３回目の搬出作業の搬出用データを送信する。そして、シーケンサ１０は、ロボット用制御装置８が３回目の搬出作業を制御している間に、４回目の搬出作業の搬出用データを作成し、ロボット用制御装置８が３回目の搬出作業を終えた直後に、この４回目の搬出用データを送信し、ロボット用制御装置８が４回目の搬出作業を制御する。これにより、搬出用ロボット６が、リフタ収容マガジン２からリフタ移載パレット４にバルブリフタ１２を搬出する作業が完了する。
【００４１】
図２に示すように、本実施形態のバルブリフタ供給装置は、実機にて試験したところ、図２に示すように、シーケンサ１０が１回目の搬出用データを作成する時間が約０．５秒であり、また、シーケンサ１０からロボット用制御装置８に搬出用データを送信するのに必要な時間が各約０．５秒であり、搬出用ロボット６が１回の搬出作業に要する時間が各９．５秒でった。従って、全体として、約４１秒で、リフタ移載パレット４へのバルブリフタ１２の搬出が完了できることが確認された。このことにより、従来約４６秒掛っていたリフタ移載パレット４へのバルブリフタ１２の搬出作業が約４１秒で行なえるようになり、作業時間が従来に比べ約１０％以上短縮される。
【００４２】
すなわち、このような手順で、搬出用データを作成し、かつ、その搬出用データを送信すれば、搬出用データの作成と、搬出用ロボット６の制御が並行して同時に行なえるので、全体として、リフタ移載パレット４にバルブリフタ１２を搬出する作業のサイクルタイムが短縮できる。また、従来、ロボット用制御装置８における搬出用データの作成時間が約６秒掛っているが、これは、一般にロボット用制御装置８の処理能力が、シーケンサ１０の処理能力より劣るためであり、本実施形態のバルブリフタ供給装置は、シーケンサ１０が搬出用データを作成するので、搬出用データを作成する時間が１回の搬出作業に付き約０．５秒と短くなる。
【００４３】
以上、本発明に係る部品供給装置をバルブリフタ供給装置に適用した実施形態について説明したが、本発明は、上記バルブリフタ供給装置に限定されるものではない。
【００４４】
例えば、供給する部品は、バルブリフタに限定されず、また、部品収容部、部品供給用パレット、搬出用ロボット等の構成は種々の変更が可能である。
【００４５】
また、データ処理手段から操作手段への搬出用データの送信は、各搬出作業の前であれば良く、各搬出作業の直前でなくても良い。例えば、上記実施形態において、ロボット用制御装置８が搬出用ロボット６の１回目の搬出作業を制御している間に、シーケンサ１０が２回目から４回目までの搬出用データを作成し、ロボット用制御装置８が搬出用ロボット６の１回目の搬出作業を制御し終わった直後に、シーケンサ１０がロボット用制御装置８に２回目から４回目までの搬出用データを連続的に送信し、その後、ロボット用制御装置８が搬出用ロボット６の２回目から４回目までの搬出作業を連続的に制御するように構成してもよい。この場合、２回目から４回目までの搬出用データの送信及び２回目から４回目までの搬出作業の制御が、それぞれ連続的に行なわれるので、送信時間及び制御時間がそれぞれ短縮され、リフタ収容マガジン２からリフタ移載パレット４にバルブリフタ１２を搬出する作業サイクルタイムを短縮することができる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明に係る部品供給装置は、データ処理手段が、搬出用ロボットが各１回に搬送する部品のデータ毎に計測データを分割し、１回目の搬出作業に関する搬出用データを作成して操作手段に送信するとともに、２回目以降の搬出作業において、搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業前の搬出作業を行なっている間に、各分割した計測データに基づいて当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを作成し、かつ、搬出用ロボットが当該２回目以降の搬出作業を行なう前に当該２回目以降の搬出作業の搬出用データを操作手段に送信するように構成したので、搬出用データの作成と搬出用ロボットの制御を並行して同時に行ない、全体として、部品収容マガジンから部品供給パレットに所定部品を搬出する搬出作業のサイクルタイムを短縮することができる。
【００４７】
また、一般に処理能力の優れるデータ処理手段が搬出用データを作成するので、搬出用データを作成する時間を短縮することができる。
【００４８】
また、部品収容マガジンが複数の部品収容部を一列に配設している場合に、データ処理手段が、計測データに基づいて各部品受部に搬出すべき部品を収容した部品収容部を特定し、かつ、搬出作業毎に、部品収容マガジンの一端側に位置する部品収容部から他端に位置する部品収容部に向けて順番に部品が取出されるように、搬出用ロボットが部品を取出す順番を設定したものでは、搬出作業における搬出用ロボットのアームの移動距離が統計学的に短くなり、搬出作業の作業サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係るバルブリフタ供給装置の概略図。
【図２】  本発明の一実施形態に係るバルブリフタ供給装置の作業サイクルタイムを示す図。
【図３】  エンジンのバルブ装置を示す断面図。
【図４】  バルブ装置のバルブリフタを示す図。
【図５】  バルブリフタ供給装置の作業サイクルタイムを示す図。
【符号の説明】
２  リフタ収容マガジン
４  リフタ収容パレット
６  搬出用ロボット
８  ロボット用制御装置
１０  シーケンサ
１２  バルブリフタ
【図１】
0003793374.tif 000002
【図２】
0003793374.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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