(57)【要約】【課題】走行車の構成が複雑になるのを回避しつつ、簡単な構成により本体部の位置ずれを抑制することが可能な走行車システムを提供する。【解決手段】走行車システムＳＹＳは、格子状軌道Ｒと天井走行車１００とを備え、格子状軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３を有し、天井走行車１００は、走行車輪２１と本体部１０とを連結しかつ第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２と接続軌道Ｒ３との間隙Ｄを通過する連結部３０を旋回させる方向転換機構３４を有し、ガイド部４０は、連結部３０に設けられ、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１上を転動する第１状態では第１ガイド面Ｇ１に沿って移動し、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態では第２ガイド面Ｇ２に沿って移動する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に沿って延在する第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、前記第１軌道に対して前記第１方向に隣り合うと共に前記第２軌道に対して前記第２方向に隣り合い、且つ前記第１軌道及び前記第２軌道それぞれとの間に間隙を隔てて配置された接続軌道と、を有する軌道と、
前記軌道に沿って走行する天井走行車と、を備える走行車システムであって、
前記軌道は、
前記第１軌道に沿って設けられた第１ガイド面と、
前記第２軌道に沿って設けられた第２ガイド面と、を有し、
前記天井走行車は、
前記第１軌道上、前記第２軌道上、及び前記接続軌道上を転動する走行車輪と、
前記軌道よりも下方に配置される本体部と、
前記走行車輪の車軸と前記本体部とを連結し、前記走行車輪が前記接続軌道上を転動する際に前記間隙を通過する連結部と、
前記本体部に対して前記連結部を旋回軸まわりに旋回させることにより、前記走行車輪が前記第１軌道上を転動する第１状態と、前記走行車輪が前記第２軌道上を転動する第２状態とを切り替える方向転換機構と、
前記連結部に設けられて、前記第１状態においては前記第１ガイド面に沿って移動し、前記第２状態においては前記第２ガイド面に沿って移動するガイド部と、を有する、走行車システム。
【請求項２】
前記第１ガイド面は、前記第１軌道の側面であり、
前記第２ガイド面は、前記第２軌道の側面である、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記ガイド部は、前記走行車輪の前記車軸と、前記本体部との間の高さに配置され、
前記第１ガイド面及び前記第２ガイド面は、前記走行車輪の前記車軸と、前記本体部との間の高さに配置される、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記ガイド部は、前記第１ガイド面又は前記第２ガイド面に接触した際に転動可能なガイドローラである、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記接続軌道は、前記第１ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第１接続ガイド面と、前記第２ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第２接続ガイド面と、を有する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記接続軌道は、前記第１接続ガイド面と前記第２接続ガイド面とを連続させる連続面を備える、請求項５に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記連続面は、前記第１接続ガイド面と前記第２接続ガイド面とを滑らかに接続する曲面である、請求項６に記載の走行車システム。
【請求項８】
前記本体部は、前記連結部の前記旋回軸の軸方向から見て矩形状であり、４つのコーナー部のそれぞれに前記走行車輪、前記連結部、前記方向転換機構、及び前記ガイド部を有する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項９】
前記天井走行車の走行方向に並ぶ２つの前記ガイド部の間隔は、前記第１方向又は前記第２方向において隣り合う２つの前記間隙の間隔と異なる、請求項８に記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等では、例えば、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄなどの物品を走行車により搬送する走行車システムが用いられている。このような走行車システムとして、第１方向に沿って延在する第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、第１軌道と第２軌道とを接続する接続軌道と、を有する軌道と、軌道上を転動する走行車輪と、軌道よりも下方に配置される本体部と、走行車輪と本体部とを連結する連結部と、走行車輪及び連結部を一体的に回動させる方向転換機構と、を備える構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０３７７６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の走行車システムでは、走行車が第１軌道を走行する際、及び第２軌道を走行する際のいずれにおいても、本体部が走行方向と交差する方向に位置ずれしないことが求められている。従って、走行車に例えばガイドローラ等を配置し、このガイドローラが軌道に沿って設けられたガイド面を転動することにより、本体部の位置ずれを抑制する構成も考えられる。しかしながら、上記のように走行車輪が第１軌道の走行時と第２軌道の走行時とで方向転換する走行車においては、走行車輪の方向転換に合わせてガイドローラを方向転換させる機構を別途設けると走行車における構成が複雑になるといった課題がある。また、ガイドローラを配置することにより走行車の高さ寸法が増加すると、走行車システムが設置された建屋等の天井近傍におけるスペース効率を低下させる要因となる。【０００５】
本発明は、走行車の構成が複雑になるのを回避しつつ、簡単な構成により本体部の位置ずれを抑制することが可能な走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に係る走行車システムは、第１方向に沿って延在する第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、第１軌道に対して第１方向に隣り合うと共に第２軌道に対して第２方向に隣り合い、且つ第１軌道及び第２軌道それぞれとの間に間隙を隔てて配置された接続軌道と、を有する軌道と、軌道に沿って走行する天井走行車と、を備える走行車システムであって、軌道は、第１軌道に沿って設けられた第１ガイド面と、第２軌道に沿って設けられた第２ガイド面と、を有し、天井走行車は、第１軌道上、第２軌道上、及び接続軌道上を転動する走行車輪と、軌道よりも下方に配置される本体部と、走行車輪の車軸と本体部とを連結し、走行車輪が接続軌道上を転動する際に間隙を通過する連結部と、本体部に対して連結部を旋回軸まわりに旋回させることにより、走行車輪が第１軌道上を転動する第１状態と、走行車輪が第２軌道上を転動する第２状態とに切り替える方向転換機構と、連結部に設けられて、第１状態においては第１ガイド面に沿って移動し、第２状態においては第２ガイド面に沿って移動するガイド部と、を有する。【０００７】
また、第１ガイド面は、第１軌道の側面であり、第２ガイド面は、第２軌道の側面であってもよい。また、ガイド部は、走行車輪の車軸と、本体部との間の高さに配置され、第１ガイド面及び第２ガイド面は、走行車輪の車軸と、本体部との間の高さに配置されてもよい。また、ガイド部は、第１ガイド面又は第２ガイド面に接触した際に転動可能なガイドローラであってもよい。【０００８】
また、接続軌道は、第１ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第１接続ガイド面と、第２ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第２接続ガイド面と、を有してもよい。また、接続軌道は、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを連続させる連続面を備えてもよい。また、連続面は、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを滑らかに接続する曲面であってもよい。また、本体部は、連結部の旋回軸の軸方向から見て矩形状であり、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪、連結部、方向転換機構、及びガイド部を有してもよい。また、天井走行車の走行方向に並ぶ２つのガイド部の間隔は、第１方向又は第２方向において隣り合う２つの間隙の間隔と異なってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
上記した走行車システムによれば、ガイド部が連結部と一体となって旋回するため、ガイド部の方向を転換するための構成を別途設けなくても、走行車輪の方向転換に合わせてガイド部の方向を切り換えることができる。その結果、走行車の構成が複雑になるのを回避しつつ、簡単な構成により本体部の位置ずれを抑制できる。【００１０】
また、第１ガイド面が、第１軌道の側面であり、第２ガイド面が、第２軌道の側面である構成では、第１軌道、第２軌道の側面を第１ガイド面、第２ガイド面として用いることで、軌道の一部をガイド部のガイド面として有効に利用することができる。また、ガイド部が、走行車輪の車軸と、本体部との間の高さに配置され、第１ガイド面及び第２ガイド面が、走行車輪の車軸と、本体部との間の高さに配置される構成では、走行車における上下方向の寸法が高くなるのを抑制して、走行車システムが設置される建屋等の天井近傍のスペース効率が低下するのを防止できる。また、ガイド部が、第１ガイド面又は第２ガイド面に接触した際に転動可能なガイドローラである場合、ガイド部が第１ガイド面又は第２ガイド面に接触した際の摩擦抵抗を軽減できる。【００１１】
また、接続軌道が、第１ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第１接続ガイド面と、第２ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第２接続ガイド面と、を有する構成では、接続軌道においても第１接続ガイド面又は第２ガイド面にガイド部が接触することで本体部の位置ずれを抑制できる。また、接続軌道が、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを連続させる連続面を備える構成では、方向転換機構により走行車輪が旋回する際、ガイド部を連続面に沿って移動させることにより、走行車輪の旋回時における本体部の位置ずれを抑制できる。また、連続面が、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを滑らかに接続する曲面である構成では、連続面におけるガイド部の円滑な移動を確保できる。また、本体部が、連結部の旋回軸の軸方向から見て矩形状であり、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪、連結部、方向転換機構、及びガイド部を有する構成では、本体部の４つのコーナー部に配置されたガイド部により、軌道に対する本体部の垂直軸まわりの位置ずれを抑制できる。また、天井走行車の走行方向に並ぶ２つのガイド部の間隔が、第１方向又は第２方向において隣り合う２つの間隙の間隔と異なる構成では、走行方向に並んだ２つのガイド部が同時に間隙に位置することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る走行車システムの一例を示す側面図である。
【図２】本実施形態に係る走行車システムで用いられる天井走行車の斜視図である。
【図３】本実施形態に係る走行車システムの一例を示す斜視図である。
【図４】天井走行車の走行部及び連結部を拡大して示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。
【図５】第１軌道、第２軌道、及び接続軌道と、ガイド部との位置関係の一例を示す平面図である。
【図６】走行車輪を旋回させた際のガイド部の一例を示す平面図である。
【図７】２つの間隙と２つのガイド部との位置関係を示す側面図である。
【図８】天井走行車の走行方向が第１方向である状態を示す図である。
【図９】天井走行車の走行方向を第２方向から第１方向に変更する動作を示す図である。
【図１０】走行車輪の旋回時におけるガイドローラを示す図である。
【図１１】天井走行車の走行方向が第２方向である状態を示す図である。
【図１２】ガイド部、第１ガイド面又は第２ガイド面の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に沿った一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。なお、天井走行車１００の走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向と反対の方向が−方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す側面図である。図２は、図１に示す走行車システムＳＹＳで用いられる天井走行車１００の斜視図である。図３は、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図１から図３に示すように、天井走行車１００は、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。天井走行車１００は、物品Ｍを搬送するため、天井搬送車と称する場合がある。
【００１５】
走行車システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを天井走行車１００により搬送するためのシステムである。走行車システムＳＹＳにおいて、天井走行車１００は、例えば複数台用いられてもよい。複数の天井走行車１００によって物品Ｍを搬送することにより、高密度な搬送が可能となり、物品Ｍの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００１６】
軌道Ｒは、軌道の一形態である。軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、接続軌道Ｒ３と、を有する格子状軌道である（図３参照）。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと称する。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（第１方向Ｄ１）に沿って設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（第２方向Ｄ２）に沿って設けられる。本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、直交している。接続軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に配置される。接続軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１に対して第１方向Ｄ１に隣り合うと共に第２軌道Ｒ２に対して第２方向Ｄ２に隣り合っている。接続軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とを接続する。格子状軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交することで、平面視で複数のセルＣが隣り合う状態となっている。なお、図３では格子状軌道Ｒの一部について示しており、格子状軌道Ｒは、図示している構成から第１方向Ｄ１（Ｘ方向）及び第２方向Ｄ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されている。
【００１７】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図３参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、接続軌道Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。
【００１８】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、それぞれ、天井走行車１００の後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と接続軌道Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と接続軌道Ｒ３との間には、それぞれ間隙Ｄが形成される。間隙Ｄは、天井走行車１００が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、天井走行車１００の一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、間隙Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。
【００１９】
軌道Ｒは、第１ガイド面Ｇ１と、第２ガイド面Ｇ２とを有する。第１ガイド面Ｇ１は、第１軌道Ｒ１に沿って設けられる。本実施形態において、第１ガイド面Ｇ１は、第１軌道Ｒ１の側面に設けられる。第２ガイド面Ｇ２は、第２軌道Ｒ２に沿って設けられる。本実施形態において、第２軌道Ｒ２は、第２ガイド面Ｇ２の側面に設けられる。
【００２０】
また、接続軌道Ｒ３は、第１接続ガイド面Ｇ３ａと、第２接続ガイド面Ｇ３ｂと、連続面Ｇ３ｃとを有する。本実施形態において、第１接続ガイド面Ｇ３ａは、第１ガイド面Ｇ１と同一の高さ（ほぼ同一の高さを含む。）かつ同一方向（ほぼ同一方向を含む。）に設けられる。すなわち、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第１ガイド面Ｇ１とは、同一の平面に含まれる。第２接続ガイド面Ｇ３ｂは、第２ガイド面Ｇ２と同一の高さ（ほぼ同一の高さを含む。）かつ同一方向（ほぼ同一方向を含む。）に設けられる。すなわち、第２接続ガイド面Ｇ３ｂと第２ガイド面Ｇ２とは、同一の平面に含まれる。連続面Ｇ３ｃは、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとを連続するように形成される。連続面Ｇ３ｃは、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとを滑らかに接続する曲面である。なお、接続軌道Ｒ３の第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、及び連続面Ｇ３ｃの詳細については後述する。
【００２１】
図１及び図２に示すように、天井走行車１００は、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、ガイド部４０と、制御部５０とを有する。制御部５０は、天井走行車１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部５０は、本体部１０に設けられるが、本体部１０の外部に設けられてもよい。本体部１０は、格子状軌道Ｒの下方（−Ｚ側）に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける１つのセルＣに収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の天井走行車１００とすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部１０ａを有する。
【００２２】
本体部１０は、４つのコーナー部１０ａのそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４、及びガイド部４０を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、かつ、本体部１０を安定して走行させることができる。また、本体部１０の４つのコーナー部１０ａに配置されたガイド部４０により、格子状軌道Ｒに対する本体部１０の第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２の位置ずれ、及び格子状軌道Ｒに対する本体部１０の垂直軸まわりの位置ずれを効果的に抑制することが可能となっている。なお、ガイド部４０の詳細については後述する。
【００２３】
移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向（鉛直方向）の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルトなどの吊り下げ部材１３ｂに接続されている。
【００２４】
昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。
【００２５】
横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に相対的に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を例えば走行方向に対して直交する水平方向に横出しさせる（スライド移動させる）ことができる。
【００２６】
回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、鉛直方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。
【００２７】
また、図１及び図２に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。
【００２８】
走行部２０は、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸２１ａに取り付けられている。車軸２１ａは、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、天井走行車１００を走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
【００２９】
走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、天井走行車１００の走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸２２ａの軸周りに回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が間隙Ｄを通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。
【００３０】
連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、間隙Ｄを通過可能な厚さに形成される。
【００３１】
接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させることができる。
【００３２】
連結部３０には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電気モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの走行車輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、駆動輪として用いない走行車輪２１に対応する接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。
【００３３】
方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、天井走行車１００の走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態から走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態に、又は走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態から走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態に切り替えることが可能である。
【００３４】
方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ２を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。
【００３５】
ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６とともに旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。
【００３６】
方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。換言すれば、走行車輪２１の回転軸の方向が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、天井走行車１００の走行方向を第１方向Ｄ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向Ｄ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。
【００３７】
図４は、走行部２０及び連結部３０の一例を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。図４に示すように、連結部３０の支持部材３１には、ガイド部収容部３１ａが設けられている。ガイド部４０は、格子状軌道Ｒに対する連結部３０の位置ずれを抑制し、ひいては格子状軌道Ｒに対する本体部１０の位置ずれを抑制する。ガイド部４０は、本体部１０の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａに配置されるそれぞれの連結部３０に設けられる（図１及び図２参照）。ガイド部４０は、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１を走行する第１状態においては、第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿って移動する。ガイド部４０は、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２を走行する第２状態においては、第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿って移動する。本体部１０が走行中において、ガイド部４０は、第１ガイド面Ｇ１又は第２ガイド面Ｇ２に当接した状態であってもよいし、第１ガイド面Ｇ１又は第２ガイド面Ｇ２に対して間隙を空けた状態であってもよい。
【００３８】
ガイド部４０は、支持部材３１のガイド部収容部３１ａに収容されるガイドローラ４１を有する。ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａに収容され、−Ｘ側の端部がガイド部収容部３１ａから突出した状態で配置される。ガイドローラ４１は、ローラ軸４１ａによりＺ軸まわりに回転可能に支持される。ローラ軸４１ａは、ガイド部収容部３１ａの内部に固定され、Ｚ方向に平行に配置される。
【００３９】
なお、ローラ軸４１ａは、例えば弾性部材により支持される構成であってもよい。この構成により、ガイドローラ４１は、Ｘ方向に移動可能かつ回転可能に支持され、ガイドローラ４１が第１ガイド面Ｇ１等に当たった衝撃を弾性部材により吸収することができる。また、ガイドローラ４１は、ガイドローラ４１を回転させる駆動源を有しない従動ローラである。ただし、ガイドローラ４１を本体部１０の走行方向に合わせて回転駆動させる駆動部を備えてもよい。
【００４０】
ガイドローラ４１は、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さに配置される。なお、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２は、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さに配置される。ガイドローラ４１は、連結部３０において、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２の高さに対応した位置に配置される。ガイドローラ４１が、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さに配置されることにより、連結部３０又は走行部２０における上下方向の寸法が高くなるのが抑制され、建屋等の天井近傍におけるスペース効率の低下が防止される。
【００４１】
ローラ軸４１ａが連結部３０に設けられていることから、ガイド部４０（ガイドローラ４１）は、方向転換機構３４により走行車輪２１の向きを変更する際、すなわち、方向転換機構３４により連結部３０を旋回させる際、走行車輪２１の旋回とともに旋回軸ＡＸ２まわりに旋回する。従って、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１を走行する第１状態では、ガイドローラ４１は第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに対向した状態となっており、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２を走行する第２状態では、ガイドローラ４１は第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに対向した状態となっている。このように、走行車輪２１の走行状態を切り換えるための方向転換機構３４を用いてガイドローラ４１を旋回させるため、ガイドローラ４１を旋回させるために別の機構を設ける必要がなく、本体部１０の構成が複雑になるのを防止している。
【００４２】
図５は、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３と、ガイドローラ４１との位置関係の一例を示す平面図である。図６は、走行車輪２１を旋回させた際のガイド部４０（ガイドローラ４１）の一例を示す平面図である。図５及び図６に示すように、ガイドローラ４１は、支持部材３１のガイド部収容部３１ａから突出した部分が、第１軌道Ｒ１の側面である第１ガイド面Ｇ１、第２軌道Ｒ２の側面である第２ガイド面Ｇ２、接続軌道Ｒ３の側面である第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、及び連続面Ｇ３ｃに接触可能となっている。なお、図５及び図６では、支持部材３１のガイド部収容部３１ａの記載を省略している。
【００４３】
図５に示すように、本体部１０が第１方向Ｄ１に走行する場合（走行車輪２１が第１軌道Ｒ１上を転動する第１状態である場合）、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿って移動する。この第１状態において、ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａから突出した部分が第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに接触可能である。なお、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに接触した際に回転可能であるため、本体部１０の走行中において接触時の摩擦抵抗が軽減され、パーティクルの発生を抑制しつつ、走行駆動部３３の負担が増加するのを抑制している。
【００４４】
なお、図５に示す状態で本体部１０が第２方向Ｄ２に移動した場合、ガイドローラ４１が第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａに当たることにより、本体部１０の第２方向Ｄ２への位置ずれが規制される。すなわち、本体部１０には、第２方向Ｄ２に１対のガイドローラ４１があり、相対向する第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａにガイドローラ４１が当接するため、本体部１０の＋Ｙ方向及び−Ｙ方向への位置ずれが抑制される。従って、本体部１０が第１方向Ｄ１に走行中はもちろん、本体部１０が格子状軌道Ｒのいずれかに停止しているときも第２方向Ｄ２への位置ずれが規制される。
【００４５】
また、図６に示すように、本体部１０が第１方向Ｄ１に走行している状態から、本体部１０を第２方向Ｄ２に沿って走行させる場合、（走行車輪２１が第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態とする場合）、方向転換機構３４により走行車輪２１を旋回させる。その際、方向転換機構３４により連結部３０が旋回することにより、ガイドローラ４１も旋回軸ＡＸ２まわりに旋回する。ガイドローラ４１は、第１接続ガイド面Ｇ３ａから連続面Ｇ３ｃを介して第２接続ガイド面Ｇ３ｂに移動する。
【００４６】
この場合、連続面Ｇ３ｃは、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとを滑らかに接続する曲面であるため、ガイドローラ４１を回転させつつスムーズに移動させることができる。本実施形態では、連続面Ｇ３ｃが平面視で円弧状に形成されているため、ガイドローラ４１の移動をより一層スムーズに行うことができる。なお、連続面Ｇ３ｃの形態は図示の形態に限定されず、例えば、平面視で円弧状以外の曲面であってもよいし、複数の平面が接続されて角部が形成されるなど、滑らかではない形態であってもよい。
【００４７】
また、連続面Ｇ３ｃは形成されなくてもよい。すなわち、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとの間が離間している形態など、両者間が連続していない形態で合ってもよい。この場合、ガイドローラ４１は、第１接続ガイド面Ｇ３ａから第２接続ガイド面Ｇ３ｂに移動する際、又は第２接続ガイド面Ｇ３ｂから第１接続ガイド面Ｇ３ａに移動する際に、これらガイド面とは一時的に非接触な状態となる。
【００４８】
図６に示すように、ガイドローラ４１が第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿った状態に移動することにより、本体部１０は、本体部１０を第２方向Ｄ２に沿って走行可能な状態（走行車輪２１が第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態）となる。この第２状態において、ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａから突出した部分が第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに接触可能である。なお、ガイドローラ４１は、上記と同様に、第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに接触した際に回転可能であるため、本体部１０の走行中において接触時の摩擦抵抗が軽減され、走行駆動部３３の負担が増加するのを抑制している。
【００４９】
なお、図６に示す状態で本体部１０が第１方向Ｄ１に移動した場合、ガイドローラ４１が第２ガイド面Ｇ２又は第２接続ガイド面Ｇ３ｂに当たることにより、本体部１０の第１方向Ｄ１への位置ずれが規制される。すなわち、本体部１０には、第１方向Ｄ１に１対のガイドローラ４１があり、相対向する第２ガイド面Ｇ２又は第２接続ガイド面Ｇ３ｂにガイドローラ４１が当接するため、本体部１０の＋Ｘ方向及び−Ｘ方向への位置ずれが抑制される。従って、本体部１０が第２方向Ｄ２に走行中はもちろん、本体部１０が格子状軌道Ｒのいずれかに停止しているときも第１方向Ｄ１への位置ずれが規制される。
【００５０】
図７は、軌道Ｒとガイドローラ４１との位置関係の一例を示す側面図である。図７に示すように、４つのガイドローラ４１のうち走行方向に並ぶ２つのガイドローラ４１の間隔Ｌ１は、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２において隣り合う間隙Ｄの間隔Ｌ２とは異なるように設定される。この構成により、走行方向に並ぶ２つのガイドローラ４１が同時に間隙Ｄに位置することが防止される。なお、図７に示す例では、ガイドローラ４１の間隔Ｌ１が間隙Ｄの間隔Ｌ２よりも大きい場合を示しているが、この形態に限定されず、ガイドローラ４１の間隔Ｌ１が間隙Ｄの間隔Ｌ２よりも小さくてもよい。
【００５１】
次に、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳにおいて、天井走行車１００が走行方向を変更する場合について説明する。図８から図１１は、天井走行車１００の走行方向を第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に変更する動作を示す図である。天井走行車１００は、図８に示すように、第１軌道Ｒ１を第１方向Ｄ１（＋Ｘ方向又は−Ｘ方向）に走行する本体部１０が、格子状軌道Ｒの１つのセルＣ（図３参照）に達した位置（４つのコーナー部１０ａが接続軌道Ｒ３に差し掛かった位置）で停止する。すなわち、制御部５０（図１参照）は、上記した位置で走行駆動部３３の駆動を停止させる。このとき、４つの走行車輪２１は、いずれも接続軌道Ｒ３に接触した状態である。また、４つのガイドローラ４１は、それぞれ接続軌道Ｒ３の第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿った位置に配置される。
【００５２】
次に、図９に示すように、制御部５０は、方向転換機構３４を駆動して連結部３０を旋回させ、４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれを旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回させる。このとき、対角にある走行車輪２１等は同一方向に旋回する。例えば、４つの走行車輪２１のうち、図示で左上の走行車輪２１等と、右下の走行車輪２１等は時計回りに旋回する。一方、図示で右上の走行車輪２１等と、左下の走行車輪２１等は反時計回りに旋回する。なお、このような旋回動作は、同一のタイミングで行われてもよいし、例えば、図示で左上及び右下の走行車輪２１等を先に同時に旋回させ、その後、図示で右上及び左下の走行車輪２１等を同時に旋回させるなど、異なるタイミングで旋回させてもよい。
【００５３】
走行車輪２１及び補助車輪２２の旋回時において、４つのガイドローラ４１は、連結部３０と一体となってそれぞれ旋回軸ＡＸ２まわりに旋回し、連続面Ｇ３ｃに沿って移動する。従って、ガイドローラ４１は、走行車輪２１及び補助車輪２２の旋回と同時に旋回して方向が切り替わる。ガイドローラ４１は、連続面Ｇ３ｃに沿って移動するため、ガイドローラ４１の円滑な移動が確保されている。走行車輪２１等の旋回動作の支障となることはない。また、走行車輪２１等の旋回とガイドローラ４１の旋回とを共通の方向転換機構３４により行うため、ガイドローラ４１の方向を転換するための構成を別途設けなくてもよく、本体部１０の構成が複雑になるのを回避している。
【００５４】
図１０は、走行車輪２１の旋回時におけるガイドローラ４１を示す図である。図１０に示すように、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うことにより、連結部３０に設けられている４つのガイドローラ４１は、同期して向きを変える。その結果、本体部１０は、走行車輪２１の旋回動作時（ステアリング時）において、ガイドローラ４１のそれぞれが接続軌道Ｒ３（連続面Ｇ３ｃ）と対向するので、位置ずれが防止される。また、走行車輪２１の旋回動作時にガイドローラ４１が連続面Ｇ３ｃに沿って移動することにより、走行車輪２１の旋回動作時における本体部１０の位置ずれを確実に防止することができる。
【００５５】
次に、図１１に示すように、制御部５０は、各走行車輪２１等がそれぞれθＺ方向に９０°旋回した後、方向転換機構３４の駆動を停止させる。この状態で走行駆動部３３を駆動することにより、天井走行車１００は、第２方向Ｄ２（＋Ｙ方向又は−Ｙ方向）に走行可能となる。なお、４つのガイドローラ４１は、それぞれ接続軌道Ｒ３の第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿った位置に配置される。また、走行車輪２１等が旋回した場合でも本体部１０は旋回しない。従って、天井走行車１００が第１方向Ｄ１に走行する場合、又は第２方向Ｄ２に走行する場合のいずれであっても本体部１０の向きは変更されない。
【００５６】
このように、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳによれば、ガイド部４０のガイドローラ４１が連結部３０と一体的に回転するため、ガイドローラ４１の方向を転換するための構成を別途設けなくても、走行車輪２１の方向転換に合わせてガイドローラ４１の方向を切り換えることができる。その結果、天井走行車１００の構成が複雑になるのを回避しつつ、簡単な構成により本体部１０の位置ずれを抑制できる。なお、図８から図１１では、天井走行車１００が第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に走行方向を変える場合について示しているが、天井走行車１００が第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に走行方向を変える場合についても同様である。
【００５７】
また、上記した実施形態では、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２が、それぞれ第１軌道Ｒ１の側面及び第２軌道Ｒ２の側面である構成を例に挙げて説明したが、この形態に限定されない。
【００５８】
図１２は、軌道Ｒ、走行部２０及び連結部３０の他の例を示す図である。図１２に示すように、軌道Ｒのうち第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の側面にガイド板Ｒｐが装着され、ガイド板Ｒｐの表面が第１ガイド面Ｇ１又は第２ガイド面Ｇ２に設定されてもよい。この場合、ガイド板Ｒｐは、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の側面から下方（−Ｚ側）に延びた状態で配置される。従って、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２は、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２より下方に設定することができる。また、接続軌道Ｒ３においても、軌道の側面から下方に延びるガイド板（図示せず）が装着され、第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、及び連続面Ｇ３ｃが形成される。
【００５９】
図１２に示す構成において、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２（図示しない第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、及び連続面Ｇ３ｃを含む）に沿って高さ方向の位置が決定されている。従って、ガイドローラ４１は、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２よりも下方に配置されている。なお、第１ガイド面Ｇ１等が第１軌道Ｒ１等よりも下方に配置されることに限定されない。例えば、ガイド板Ｒｐは、第１軌道Ｒ１等よりも上方に配置されてもよい。この場合、ガイド板Ｒｐは、支持部材等を介して第１軌道Ｒ１等に保持される構成であってもよい。
【００６０】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。上記した実施形態では、４つの連結部３０のそれぞれにガイド部４０を配置された構成を例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、４つの連結部３０のうち１つから３つのいずれかにガイド部４０が配置される構成であってもよい。
【００６１】
また、上記した実施形態では、ガイド部４０として、ローラ軸４１ａの軸まわりに回転するガイドローラ４１が設けられた構成を例に挙げて説明したが、この形態に限定されない。ガイド部４０は、例えば、連結部３０の支持部材３１に形成された突出部など、回転しない形態であってもよい。この突出部は、突出部分が球状又は曲面状に形成され、第１ガイド面Ｇ１等との接触抵抗を低減するような形状が適用されてもよい。また、ガイド部４０は、第１ガイド面Ｇ１、第２ガイド面Ｇ２、第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、連続面Ｇ３ｃのそれぞれに対して、所定の間隙を設けて配置される構成であってもよい。
【００６２】
また、上記した実施形態では、第１軌道Ｒ１（第１方向Ｄ１）と第２軌道Ｒ２（第２方向Ｄ２）とが直交する格子状軌道Ｒを例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交しない形態であってもよい。また、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する格子状軌道Ｒである形態に限定されず、軌道Ｒとしては、例えば、第１軌道Ｒ１の端部から折れ曲がった状態で第２軌道Ｒ２が配置される形態であってもよい。
【００６３】
なお、上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８−２２２５５２、及び、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【００６４】
Ｄ・・・間隙
Ｄ１・・・第１方向
Ｄ２・・・第２方向
Ｇ１・・・第１ガイド面
Ｇ２・・・第２ガイド面
Ｇ３ａ・・・第１接続ガイド面
Ｇ３ｂ・・・第２接続ガイド面
Ｇ３ｃ・・・連続面
Ｍ・・・物品
Ｌ１、Ｌ２・・・間隔
Ｒ・・・格子状軌道（軌道）
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・接続軌道
Ｒｐ・・・ガイド板
ＳＹＳ・・・走行車システム
１０・・・本体部
２０・・・走行部
２１・・・走行車輪
２１ａ，２２ａ・・・車軸
２２・・・補助車輪
３０・・・連結部
４０・・・ガイド部
４１・・・ガイドローラ
４１ａ・・・ローラ軸
５０・・・制御部
１００・・・天井走行車
【図１】
2020110522.tif 000003
【図２】
2020110522.tif 000004
【図３】
2020110522.tif 000005
【図４】
2020110522.tif 000006
【図５】
2020110522.tif 000007
【図６】
2020110522.tif 000008
【図７】
2020110522.tif 000009
【図８】
2020110522.tif 000010
【図９】
2020110522.tif 000011
【図１０】
2020110522.tif 000012
【図１１】
2020110522.tif 000013
【図１２】
2020110522.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和3年5月27日(2021.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に沿って延在する第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、前記第１軌道に対して前記第１方向に隣り合うと共に前記第２軌道に対して前記第２方向に隣り合い、且つ前記第１軌道及び前記第２軌道それぞれとの間に間隙を隔てて配置された接続軌道と、を有する軌道と、
前記軌道に沿って走行する天井走行車と、を備える走行車システムであって、
前記軌道は、
前記第１軌道に沿って設けられた第１ガイド面と、
前記第２軌道に沿って設けられた第２ガイド面と、を有し、
前記天井走行車は、
前記第１軌道上、前記第２軌道上、及び前記接続軌道上を転動する走行車輪と、
前記軌道よりも下方に配置される本体部と、
前記走行車輪の車軸と前記本体部とを連結し、前記走行車輪が前記接続軌道上を転動する際に前記間隙を通過する連結部と、
前記本体部に対して前記連結部を旋回軸まわりに旋回させることにより、前記走行車輪が前記第１軌道上を転動する第１状態と、前記走行車輪が前記第２軌道上を転動する第２状態とを切り替える方向転換機構と、
前記連結部に設けられて、前記第１状態においては前記第１ガイド面に沿って移動し、前記第２状態においては前記第２ガイド面に沿って移動するガイド部と、を有し、
前記接続軌道は、
前記第１ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第１接続ガイド面と、
前記第２ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第２接続ガイド面と、
前記第１接続ガイド面と前記第２接続ガイド面とを連続させる連続面と、を有し、
前記ガイド部が旋回するときの軌跡は、前記旋回軸に対して平面視における前記天井走行車の内側に存在し、
前記ガイド部は、前記接続軌道の周りを旋回する、走行車システム。
【請求項２】
前記第１ガイド面は、前記第１軌道の側面であり、
前記第２ガイド面は、前記第２軌道の側面である、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記ガイド部は、前記走行車輪の前記車軸と、前記本体部との間の高さに配置され、
前記第１ガイド面及び前記第２ガイド面は、前記走行車輪の前記車軸と、前記本体部との間の高さに配置される、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記ガイド部は、前記第１ガイド面又は前記第２ガイド面に接触した際に転動可能なガイドローラである、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記本体部は、前記連結部の前記旋回軸の軸方向から見て矩形状であり、４つのコーナー部のそれぞれに前記走行車輪、前記連結部、前記方向転換機構、及び前記ガイド部を有する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記天井走行車の走行方向に並ぶ２つの前記ガイド部の間隔は、前記第１方向又は前記第２方向において隣り合う２つの前記間隙の間隔と異なる、請求項５に記載の走行車システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の態様に係る走行車システムは、第１方向に沿って延在する第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、第１軌道に対して第１方向に隣り合うと共に第２軌道に対して第２方向に隣り合い、且つ第１軌道及び第２軌道それぞれとの間に間隙を隔てて配置された接続軌道と、を有する軌道と、軌道に沿って走行する天井走行車と、を備える走行車システムであって、軌道は、第１軌道に沿って設けられた第１ガイド面と、第２軌道に沿って設けられた第２ガイド面と、を有し、天井走行車は、第１軌道上、第２軌道上、及び接続軌道上を転動する走行車輪と、軌道よりも下方に配置される本体部と、走行車輪の車軸と本体部とを連結し、走行車輪が接続軌道上を転動する際に間隙を通過する連結部と、本体部に対して連結部を旋回軸まわりに旋回させることにより、走行車輪が第１軌道上を転動する第１状態と、走行車輪が第２軌道上を転動する第２状態とを切り替える方向転換機構と、連結部に設けられて、第１状態においては第１ガイド面に沿って移動し、第２状態においては第２ガイド面に沿って移動するガイド部と、を有し、接続軌道は、第１ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第１接続ガイド面と、第２ガイド面と同一の高さかつ同一方向に設けられる第２接続ガイド面と、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを連続させる連続面と、を有し、ガイド部が旋回するときの軌跡は、旋回軸に対して平面視における天井走行車の内側に存在し、ガイド部は、接続軌道の周りを旋回する。
本発明の態様に係る走行車システムは、第１方向に沿って延在する第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する第２軌道と、第１軌道に対して第１方向に隣り合うと共に第２軌道に対して第２方向に隣り合い、且つ第１軌道及び第２軌道それぞれとの間に間隙を隔てて配置された接続軌道と、を有する軌道と、軌道に沿って走行する天井走行車と、を備える走行車システムであって、軌道は、第１軌道に沿って設けられた第１ガイド面と、第２軌道に沿って設けられた第２ガイド面と、を有し、天井走行車は、第１軌道上、第２軌道上、及び接続軌道上を転動する走行車輪と、軌道よりも下方に配置される本体部と、走行車輪の車軸と本体部とを連結し、走行車輪が接続軌道上を転動する際に間隙を通過する連結部と、本体部に対して連結部を旋回軸まわりに旋回させることにより、走行車輪が第１軌道上を転動する第１状態と、走行車輪が第２軌道上を転動する第２状態とに切り替える方向転換機構と、連結部に設けられて、第１状態においては第１ガイド面に沿って移動し、第２状態においては第２ガイド面に沿って移動するガイド部と、を有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、連続面は、第１接続ガイド面と第２接続ガイド面とを滑らかに接続する曲面であってもよい。また、本体部は、連結部の旋回軸の軸方向から見て矩形状であり、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪、連結部、方向転換機構、及びガイド部を有してもよい。また、天井走行車の走行方向に並ぶ２つのガイド部の間隔は、第１方向又は第２方向において隣り合う２つの間隙の間隔と異なってもよい。
【国際調査報告】
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