(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右いずれか一方のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）に制動を掛けるブレーキターンと、左右いずれか一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンと、左右のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）を互いに逆方向に回転するスピンターンの３通りのターンモードを有し、マイルドターンあるいはスピンターンを実行するときは、ブレーキターンを実行してからマイルドターンあるいはスピンターンに移行するクローラ式移動農機において、
前記スピンターン及びマイルドターンに係るスピン・マイルドクラッチ（３２，３３）を作動する油圧系統を、ブレーキシリンダ（８０Ｌ，８０Ｒ）を作動する油圧系統と別に構成し、
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ（９８）とスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ（９７）を別々に設け、これらスイッチ（９７，９８）を同一の機枠に固定すると共に、
マイルドターン・タイミングスイッチ（９８）を回動板（６２）の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチ（９７）を回動板（６２）の支持軸（６３）から遠い位置に配設して、両スイッチ（９７，９８）を回動板（６２）の回動により異なるタイミングで作動し、
ブレーキターンからマイルドターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックする前にマイルドターンに移行し、ブレーキターンからスピンターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックした後にスピンターンに移行し、
さらに、マイルドターン・タイミング変更スイッチ（１０３）を設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にすることを特徴とする操向制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやハーベスタのようなクローラ式の移動農機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
クローラ式移動農機の場合、機体の進路を変更するのに、３通りの方法がある。
左右いずれか一方のクローラに制動を掛けるブレーキターンと、左右のクローラを互いに逆方向に回転するスピンターンと、一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンである。これら３通りのターンモードを状況に応じ自在に切換えて操向制御を行う。
【０００３】
ところで、マイルドターンは、旋回方向内側のクローラの回転を旋回方向外側のクローラの回転の１／３に減速して走行する。
走行中にクラッチを接続して旋回方向内側のクローラの回転をいきなり１／３に減速するとショックが大きいので、まず、ブレーキターンを実行し、旋回方向内側のクローラの回転を緩やかに減速する。
【０００４】
従来、マイルドターンを実行するときは、スピンターンと同じタイミングで、ブレーキターンを実行して旋回方向内側のクローラの回転を一旦完全に停止（ロック）してからクラッチを接続して１／３回転に増速していた。
このため、クラッチを接続するとき、衝撃があった。
【０００５】
そこで本発明は、マイルドターンを実行するときは、スピンターンのように旋回方向内側のクローラの回転を一旦完全に停止してからクラッチを接続するのではなく、旋回方向内側のクローラの回転を１／３程度に減速してからクラッチを接続することにより、ブレーキターンからマイルドターンへの移行をスムーズにすることを目的になされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は以下のように構成した。
【０００７】
すなわち、左右いずれか一方のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）に制動を掛けるブレーキターンと、左右いずれか一方のクローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンと、左右のクローラ（10Ｌ，10Ｒ）を互いに逆方向に回転するスピンターンの３通りのターンモードを有し、マイルドターンあるいはスピンターンを実行するときは、ブレーキターンを実行してからマイルドターンあるいはスピンターンに移行するクローラ式移動農機において、
前記スピンターン及びマイルドターンに係るスピン・マイルドクラッチ（３２，３３）を作動する油圧系統を、ブレーキシリンダ（８０Ｌ，８０Ｒ）を作動する油圧系統と別に構成し、
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ（９８）とスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ（９７）を別々に設け、これらスイッチ（９７，９８）を同一の機枠に固定すると共に、
マイルドターン・タイミングスイッチ（９８）を回動板（６２）の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチ（９７）を回動板（６２）の支持軸（６３）から遠い位置に配設して、両スイッチ（９７，９８）を回動板（６２）の回動により異なるタイミングで作動し、
ブレーキターンからマイルドターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックする前にマイルドターンに移行し、ブレーキターンからスピンターンに移行するときは、旋回方向内側のクローラがロックした後にスピンターンに移行し、
さらに、マイルドターン・タイミング変更スイッチ（１０３）を設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にすることを特徴とする操向制御装置である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
図１は、本発明の操向制御装置を備えるコンバインを示す。
【００１０】
１０Ｌ、１０Ｒはコンバインの左右のクローラで、１１Ｌ、１１Ｒは左右のクローラ駆動軸を示す。１２は刈取り部、１３は脱穀部である。
【００１１】
１４は、トランスミッションで、エンジン（図示しない）の動力を左右のクローラ１０Ｌ、１０Ｒに伝動する。
【００１２】
図２にトランスミッション１４を示す。
【００１３】
エンジンの動力が入力する入力軸１５に、高速ギヤ１６とそれに一体の低速ギヤ１７を軸方向に移動自在に取付ける。高速ギヤ１６と低速ギヤ１７は図示しないシフタフォークに連結する。
【００１４】
１８は中間軸で、第１伝動ギヤ１９と第２伝動ギヤ２０と第３伝動ギヤ２１をそれぞれ固着し、高速ギヤ１６を第１伝動ギヤ１９に、また低速ギヤ１７を第２伝動ギヤ２０にそれぞれ選択的に噛合する。
【００１５】
２２は中間軸１８の下流に設けたサイドクラッチ・ブレーキ軸で、その左右にブレーキ２３Ｌ、２３Ｒを配設する。さらに左右のブレーキ２３Ｌ、２３Ｒに一体にそれぞれ左右のサイドクラッチ（爪クラッチ）２４Ｌ、２４Ｒを配設する。
【００１６】
左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒは、バネにより常時付勢して常時は原動側と受動側を連結する。そして、ブレーキ２３Ｌ、２３Ｒとクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの間にシフタ２５Ｌ、２５Ｒを設け、これをサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に遊嵌する。シフタ２５Ｌ、２５Ｒにはシフタ軸２６Ｌ、２６Ｒを連結する。サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒを切るには、バネの付勢力に対抗して後述する油圧回路により受動側を離間する。
【００１７】
２７は、原動側と一体に回転するスピン・マイルド出力ギヤで、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に固着する。
【００１８】
さらに、左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの受動側にそれぞれ一体に第５伝動ギヤ２８と第６伝動ギヤ２９を遊嵌する。また第３伝動ギヤ２１に常時噛合するセンタギヤ３０をサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に固着する。
【００１９】
３１はスピン・マイルド軸で、その左右にスピン・マイルドクラッチ３２、３３を装備し、中央部に切換クラッチ３４を横移動自在にスプライン結合する。切換クラッチ３４の左右には、マイルド入力ギヤ３５とスピン入力ギヤ３６をスピン・マイルド軸３１に遊嵌し、マイルド入力ギヤ３５をスピン・マイルド出力ギヤ２７に常時噛合する。
【００２０】
そして切換クラッチ３４、マイルド入力ギヤ３５及びスピン入力ギヤ３６には、相互に係脱自在な係合歯を形成する。また、左のスピン・マイルドクラッチ３２に第８伝動ギヤ３７を、右のスピン・マイルドクラッチ３３に第９伝動ギヤ３８をそれぞれ連結すると共に、第８伝動ギヤ３７と第９伝動ギヤ３８をスピン・マイルド軸３１に遊嵌する。
【００２１】
３９はスピン・マイルド減速軸で、第８伝動ギヤ３７に常時噛合する第１０伝動ギヤ４０を第１１伝動ギヤ４１に固定し、第９伝動ギヤ３８に常時噛合する第１２伝動ギヤ４２を第１３伝動ギヤ４３に固定する。そして、第１１伝動ギヤ４１と第１３伝動ギヤ４３をスピン・マイルド減速軸３９に遊嵌する。
【００２２】
４４は減速軸で、第１０伝動ギヤ４０に常時噛合する第１４伝動ギヤ４５と、第１２伝動ギヤ４２に常時噛合する第１５伝動ギヤ４６を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。
【００２３】
さらに、第１４伝動ギヤ４５に一体の第１６伝動ギヤ４７と、第１５伝動ギヤ４６に一体の第１７伝動ギヤ４８を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。第１６伝動ギヤ４７は第５伝動ギヤ２８に常時噛合し、第１７伝動ギヤ４８は第６伝動ギヤ２９に常時噛合する。
【００２４】
また、スピン・マイルド出力ギヤ２７に常時噛合する逆転ギヤ４９と、逆転ギヤ４９に一体の第１９伝動ギヤ５０を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。さらに第１９伝動ギヤ５０とスピン入力ギヤ３６を常時噛合する。
【００２５】
第１４伝動ギヤ４５に常時噛合する第２０伝動ギヤ５１を左側クローラ駆動軸１１Ｌに固着し、第１５伝動ギヤ４６に常時噛合する第２１伝動ギヤ５２を右側クローラ駆動軸１１Ｒに固着する。
【００２６】
図３に操向制御装置の操向部を示す。
【００２７】
操向レバー５５の下端に連結板５６を固定し、連結板５６の底面に板部５７を形成する。連結板５６は、操向レバー５５の傾動に伴い、機体の枠部５８上を揺動する。枠部５８に左右の操向レバー位置検出スイッチ５９Ｌ、５９Ｒを配設する。
【００２８】
そして、板部５７の中央部の底部に突起６０を形成し、突起６０にロッド６１の一端を連結する。ロッド６１の他端を回動板６２に連結し、回動板６２の端部を支持軸６３により支持する。回動板６２にバネ６４の一端を連結してロッド６１を下向きに牽引する。
【００２９】
また、回動板６２の側面に作動片６５を固定し、作動片６５を、可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７に接触可能とする。可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７は、回動板６２に近接して機体に配設する。スピン・マイルド実行スイッチ６７は可変絞りスイッチ６６よりも操向レバー５５の傾動が大きい位置で作動する。
【００３０】
可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７に並列してスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を配設し、作動片６５を、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８に接触可能とする。スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８は、回動板６２に近接して同一の機枠に固定する。スピンターン・タイミングスイッチ９７はマイルドターン・タイミングスイッチ９８よりも操向レバー５５の傾動が大きい位置で作動する。
【００３１】
このようにスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を同一の機枠に取付けて共通の作動片６５で作動すると、タイミング調整が容易で、部品点数も削減できる。
【００３２】
次に、操向制御装置が備える、図４の主要油圧系統の回路図と図５のスピン・マイルド用油圧系統の回路図を参照して２つの油圧系統を説明する。
【００３３】
主要油圧系統では、油タンク７２に油圧ポンプ７３を接続して、油圧ポンプ７３にフィルタ７４を介して圧力制御弁７５を接続する。
【００３４】
また、フィルタ７４に並列して逆止弁７６を設け、フィルタ７４と圧力制御弁７５の間に分流弁７７を接続する。分流弁７７には、第１切換弁７８と第２切換弁７９を接続し、第１切換弁７８には、左右のブレーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒを接続する。また、第２切換弁７９に油タンク７２と図示しないシリンダを接続し、これらのシリンダを作動する際には、第２切換弁７９を右側の状態に切換える。
【００３５】
ブレーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒに第３切換弁８１を接続し、第３切換弁８１に可変絞り８３と定量絞り８４を接続する。可変絞り８３と定量絞り８４は、圧力制御弁７５の下流に接続する（図４参照）。
【００３６】
また、スピン・マイルドの油圧系統は、油タンク８５に吸い込みフィルタ８６を介して油圧ポンプ８７を接続する。油圧ポンプ８７に第４切換弁８８を接続し、第４切換弁８８に第１絞り８９を介してスピン・マイルド第５切換弁９０を連結する。スピン・マイルド第５切換弁９０に第２絞り９１と第３絞り９２を介して左右のスピン・マイルドクラッチ３２、３３をそれぞれ接続する（図５参照）。
【００３７】
図６は、操向制御装置のスピン・マイルド用コントローラ９４の接続図で、入力側には、図３に示す操向レバー５５の左右の位置を検出する左右の操向レバー位置検出スイッチ５９Ｌ、５９Ｒと、図７に示すターンモード切換レバーのスピンターンの位置を検出するスピンターンモードスイッチ９５と、マイルドターンの位置を検出するマイルドターンモードスイッチ９６と、図３に示すスピンターンのクラッチ接続タイミングを決めるスピンターン・タイミングスイッチ９７と、マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドターン・タイミングスイッチ９８と、スピン・マイルドターンを実行するスピン・マイルド実行スイッチ６７とをそれぞれ接続する。
【００３８】
そして、コントローラ９４の出力側には、第１切換弁７８の左右のクラッチソレノイド７８Ｓ（Ｌ）、（Ｒ）と、スピン・マイルド第５切換弁９０の左右のスピン・マイルドクラッチソレノイド９０Ｓ（Ｌ）、（Ｒ）と、第３切換弁８１の圧抜きソレノイド８１Ｓをそれぞれ接続する。
【００３９】
次に動作を説明する。
【００４０】
はじめに、右方向へのブレーキターンを例に説明する。
【００４１】
エンジンの動力が、入力軸１５から中間軸１８を経て第３伝動ギヤ２１に伝達し、さらに第３伝動ギヤ２１からセンタギヤ３０を介してサイドクラッチ・ブレーキ軸２２に伝達する。
【００４２】
そして、操向レバー５５を右に傾動すると（図３矢印Ａ方向）、連結板５６が傾動して右操向レバー位置検出スイッチ５９Ｒから板部５７が離れ、位置検出スイッチ５９Ｒの信号がコントローラ９４に送られる。スピン・マイルド用コントローラ９４では、スピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６の両方から信号が入力しない場合は、ブレーキターンモードと判断する。
【００４３】
コントローラ９４の制御出力により、右のクラッチソレノイド７８Ｓ（Ｒ）が作動して第１切換弁７８を右側の動作位置に切換え（図４参照）、ブレーキシリンダ８０Ｒによりシフタ軸２６Ｒを介してシフタ２５Ｒを移動し、右サイドクラッチ２４Ｒを切りにする。これにより、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２から減速軸４４への動力の伝達が絶たれる。
【００４４】
操向レバー５５の傾動によりロッド６１が上方に牽引され、支持軸６３を中心に回動板６２と一体に作動片６５が回転する。なお、左右どちらに操向レバー５５を傾動した場合でも、ロッド６１が上方に牽引され、支持軸６３を中心に回動板６２が矢印方向に回転する（図３参照）。
【００４５】
第３切換弁８１はノーマル位置で可変絞り８３側に接続している（図４の第３切換弁８１の上側状態）。このとき、操向レバー５５の傾動に応じて作動片６５により可変絞りスイッチ６６を押して可変絞り８３を絞り込み、ブレーキ２３Ｒの圧力を調整する。ブレーキ２３Ｒを効かせることにより、第６伝動ギヤ２９の回転を制動して、第１７伝動ギヤ４８、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して右側クローラ駆動軸１１Ｒを制動する（図２参照）。
【００４６】
次に、右方向のスピンターンを説明する。
【００４７】
先ずモード切換レバーをスピンターンの位置に切換え、スピンターンモードスイッチ９５の信号をスピン・マイルド用コントローラ９４に入力する。
【００４８】
この場合、右方向のブレーキターンの状態を経由してスピンターンに移行する。
操向レバー５５を右に傾動して、可変絞りスイッチ６６を押すと共に作動片６５によりスピン・マイルド実行スイッチ６７を入りにし、スピン・マイルド実行スイッチ６７の信号をスピン・マイルド用コントローラ９４に送る。コントローラ９４により圧抜きソレノイド８１Ｓを作動し、第３切換弁８１を作動状態に切換える（図４の第３切換弁８１の下側の状態）。そして、第３切換弁８１を定量絞り８４側に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力を解除する。このとき左サイドクラッチ２４Ｌは入りの状態にある。
【００４９】
そして、左サイドクラッチ２４Ｌの原動側と一体にスピン・マイルド出力ギヤ２７が回転し、逆転ギヤ４９を介して第１９伝動ギヤ５０を回転する。ここで切換クラッチ３４はスピン入力ギヤ３６に係合し、このスピン入力ギヤ３６を介して第１９伝動ギヤ５０の回転によりスピン・マイルド軸３１を回転する。
【００５０】
ここでエンジン駆動中は、第４切換弁８８は左側に切換えられて、位置検出スイッチ５９Ｒとスピン・マイルド実行スイッチ６７およびスピンターン・タイミングスイッチ９７のそれぞれの信号により、コントローラ９４が右のスピン・マイルドクラッチソレノイド９０Ｓ（Ｒ）を作動して、スピン・マイルド第５切換弁９０を左側に切換え（図５参照）、右のスピン・マイルドクラッチ３３を入りにする。
【００５１】
これにより、前記スピン・マイルド軸３１の回転を、スピン・マイルドクラッチ３３より、第９伝動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クローラ駆動軸１１Ｒに伝動し、右側のクローラを逆転する。
【００５２】
一方、左側クローラ駆動軸１１Ｌへは直進時と同じで正転が伝達するから、機体は旋回する。
【００５３】
なお、第１５伝動ギヤ４６と一体の第１７伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右サイドクラッチ２４Ｒは切りの状態にあるので、第６伝動ギヤ２９は自由回転になる。
【００５４】
次に、右方向のマイルドターンを説明する。
【００５５】
右方向のマイルドターンは、スピンターンと同様に右方向のブレーキターンの状態を経由して行われる。
【００５６】
モード切換レバーをマイルドターンの位置に切換えると、マイルドターンモードスイッチ９６からスピン・マイルド用コントローラ９４に信号が入力する。
【００５７】
次に、スピンターンと同様に操向レバー５５を右に傾動し、スピン・マイルド実行スイッチ６７を押圧する。そして、第３切換弁８１を作動状態に切換えて（図４の第３切換弁８１の下側の状態）、第３切換弁８１を定量絞り８４に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力を解除する。なお、ブレーキターンの状態で右サイドクラッチ２４Ｒは切りになっている。
【００５８】
このため、スピンターン時と同様に、入力軸１５から動力が、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に伝動する。スピン・マイルド出力ギヤ２７は、センタギヤ３０と一体のため左サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの入切にかかわらず、スピン・マイルド出力ギヤ２７は常時回転する。切換クラッチ３４はマイルド入力ギヤ３５に係合して、スピン・マイルド出力ギヤ２７の回転をマイルド入力ギヤ３５を介してスピン・マイルド軸３１に伝動する。
【００５９】
ここで、位置検出スイッチ５９Ｒとスピン・マイルド実行スイッチ６７およびマイルドターン・タイミングスイッチ９８のそれぞれの信号により、コントローラ９４がスピン・マイルド第５切換弁９０を左側の状態に切換えて、右のスピン・マイルドクラッチ３３を入りにする（図４参照）。
【００６０】
そして、スピン・マイルド軸３１の回転が、第９伝動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クローラ駆動軸１１Ｒに伝動する。なお、第１５伝動ギヤ４６と一体の第１７伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右サイドクラッチ２４Ｒが切りの状態のため、第６伝動ギヤ２９は自由回転する。また、左側クローラ駆動軸１１Ｌへの動力の伝達は直進時と同じである。
【００６１】
このように右側の伝動経路と左側の伝動経路のギヤ比の差により、右側のクローラ１１Ｒが左側のクローラ１１Ｌよりも同一方向で遅く進むため、機体は右方向に旋回する。
【００６２】
図８のフローチャートを参照してスピン・マイルド用コントローラ９４の処理を説明する。
スピン・マイルド用コントローラ９４は、まず、スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンかどうかを判定し（ステップ１０１）、オンでなければブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンであれば、次にスピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６がオンかどうかを判定し（ステップ１０３）、スピンターンモードスイッチ９５がオンであれば、次にスピンターン・タイミングスイッチ９７がオンかどうかを判定し（ステップ１０４）、オンであれば、スピンターンを実行し（ステップ１０５）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。
マイルドターンモードスイッチ９６がオンであれば、次にマイルドターン・タイミングスイッチ９８がオンかどうかを判定し（ステップ１０６）、オンであれば、マイルドターンを実行し（ステップ１０７）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ１０２）。
【００６３】
本発明の操向制御装置は以上のような構成で、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を同一の機枠に固定し、操向レバー５５を傾動して作動片６５でそれぞれのスイッチを押圧する。
図９に、操向レバー５５の傾動角に対応するブレーキ２３Ｌ、２３Ｒの昇圧カーブと、この昇圧カーブにおけるマイルドターンとスピンターンのクラッチ断続位置およびクローラロックの位置を示す。
マイルドターンのクラッチ接続位置は、旋回方向内側のクローラがロックする手前で、旋回方向内側のクローラが旋回方向外側のクローラの回転の１／３よりやや大きい回転まで落ちたときにクラッチを接続し、スピンターンのクラッチ接続位置は、旋回方向内側のクローラがロックした後にクラッチを接続する。
【００６４】
本発明の操向制御装置の操向部は、図３に示すように、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８を操向レバー５５の回動板６２に近接して取付け、マイルドターン・タイミングスイッチ９８をスピンターン・タイミングスイッチ９７より回動板６２の支持軸６３に近い側に配設する。
【００６５】
マイルドターン・タイミングスイッチ９８をクローラロック前に作動し、スピンターン・タイミングスイッチ９７をクローラロック後に作動するため、マイルドターン・タイミングスイッチ９８を前方に、スピンターン・タイミングスイッチ９７を後方に配置する必要がある。
このとき、マイルドターン・タイミングスイッチ９８は、先にスイッチがオンとなるため、オンした後、ストロークの余裕がなくなる。
そこで、マイルドターン・タイミングスイッチ９８を回動板６２の回転半径が小さくストロークの短い支持軸６３に近い位置に配置し、スピンターン・タイミングスイッチ９７を回動板６２の回転半径が大きくストロークの長い支持軸６３から遠い位置に配置する。
これにより、マイルドターン・タイミングスイッチ９８とスピンターン・タイミングスイッチ９７を同じ回動板６２を使用して異なるタイミングで作動することができる。
【００６６】
次に、参考例として、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングを設定可能に構成した操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１０の接続図に示すように、図６の入力側のスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８の代りにポジションセンサ９９と可変ダイヤル１００を接続する。
そして、操向レバー５５の傾動角をポジションセンサ９９によって検出し、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングを可変ダイヤル１００によって設定する。
これにより、図１１に示すように、操向レバー５５の傾動角とブレーキ２３Ｒの圧力に対応するマイルドターンのクラッチ接続位置とスピンターンのクラッチ接続位置を、マイルドターンとスピンターンの基本接続位置の前後の範囲で調整可能に設定する。
【００６７】
この操向制御装置は、スピンターンとマイルドターンのクラッチ接続タイミングをオペレータが任意に設定することができる。
従って、オペレータが自分の好きなタイミングでスピンターンあるいはマイルドターンに移行できるので、従来に比べ作業がしやすくなる。
また、工場組付時に、スピンターンあるいはマイルドターンの基本接続位置を外部から設定できるので、調整が容易になる。
【００６８】
次に、参考例として、マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロックの前後に切換可能に構成した操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１２の接続図に示すように、図６の入力側のスピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８の代りにマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１とスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２およびマイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３を接続する。
そして、マイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３を切換えてマイルドターンのクラッチ接続タイミングを「速」あるいは「遅」に設定する。
「速」に設定した場合は、図１３に示すように、マイルドターンのタイミングを速くしてマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１がオンとなるクローラロック前にクラッチを接続し、「遅」に設定した場合は、図１４に示すように、マイルドターンのタイミングを遅くしてスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンとなるクローラロック後にクラッチを接続する。
【００６９】
図１５のフローチャートを参照して、この操向制御装置のコントローラ９４の処理を説明する。
コントローラ９４は、まず、スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンかどうかを判定し（ステップ２０１）、オンでなければブレーキターンを実行する（ステップ２０２）。スピン・マイルド実行スイッチ６７がオンであれば、次にスピンターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイッチ９６がオンかどうかを判定し（ステップ２０３）、スピンターンモードスイッチ９５がオンであれば、次にスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンかどうかを判定し（ステップ２０４）、オンであれば、スピンターンを実行し（ステップ２０５）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ２０２）。
マイルドターンモードスイッチ９６がオンであれば、次にマイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３が「速」か「遅」かを判定し（ステップ２０６）、「速」であれば、次にマイルド（速）ターン・タイミングスイッチ１０１がオンかどうかを判定し（ステップ２０７）、オンであれば、マイルド（速）ターンを実行し（ステップ２０８）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ（２０２）。マイルドターン・タイミング変更スイッチ１０３が「遅」であれば、次にスピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ１０２がオンかどうかを判定し（ステップ２０９）、オンであれば、マイルド（遅）ターンを実行し（ステップ２１０）、オンでなければ、ブレーキターンを実行する（ステップ（２０２）。
【００７０】
この操向制御装置は、スイッチを切換えてマイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロックの前後に設定する。
従って、マイルドターンのクラッチ接続タイミングの範囲が広がって操作性が向上する。
マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロック前に設定した場合は、操向レバー５５の傾動が小さくてもマイルドターンを実行する。
また、旋回半径が操向レバー５５の傾動量に応じて小さくなるのでオペレータの認識と一致して操作しやすくなる。
また、マイルドターンのクラッチ接続タイミングをクローラロック後に設定した場合は、条合せの方向修正がより容易になる。
【００７１】
次に、参考例として、ブレーキ側の油圧回路にクローラロック防止用のリリーフ弁を設けてマイルドターンを実行する操向制御装置について説明する。
この操向制御装置は、図１６の接続図に示すように、図６の出力側にマイルドターン用ソレノイド１０４を追加して接続する。
また、図１７の回路図に示すように、図４の主要油圧系統の回路にマイルドターン用の開閉弁１０５を介してリリーフ弁１０６を接続する。
そして、マイルドターンを実行するときは、可変絞り８３の入側の圧がある値を越えると、マイルドターン用ソレノイド１０４を作動してマイルドターン用の開閉弁１０５を入にし、リリーフ弁１０６を介して圧を油タンク７２に逃がす。
【００７２】
従来、マイルドターンのクラッチ接続はクローラロック寸前に行う必要があったので、タイミングの調整が難しく、調整ミスによりクローラロックが起ることがあった。
この操向制御装置は、マイルドターンを実行するとき、クローラロック防止用のリリーフ弁を設けてブレーキ圧を逃がす。
従って、マイルドターン時のクローラロックを確実に防止し、タイミングセンサのセット位置をある程度広くとれるので、タイミング調整が容易になる。
【００７３】
【発明の効果】
従来、マイルドターンを実行するときは、旋回方向内側のクローラをロックさせてからクラッチを接続していたため、衝撃があった。
本発明の操向制御装置は、旋回方向内側のクローラがロックする前にクラッチを接続してマイルドターンを実行する。
従って、本発明によれば、従来に比べてブレーキターンからマイルドターンへの移行がスムーズになる。
また、マイルドターン・タイミングスイッチとスピンターン・タイミングスイッチを同一の機枠に固定すると共に、マイルドターン・タイミングスイッチを回動板の支持軸に近い位置に配設し、スピンターン・タイミングスイッチを回動板の支持軸から遠い位置に配設するので、マイルドターン・タイミングスイッチとスピンターン・タイミングスイッチを同じ回動板の回動を使用して異なるタイミングで作動することができる。
また、スピン・マイルドクラッチを作動する油圧系統を、ブレーキシリンダを作動する油圧系統と別に構成するので、いずれか一方の油圧系統が故障していても機体を旋回することができる。
また、マイルドターン・タイミング変更スイッチを設け、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングを、クローラロックの前後に切換え可能にするので、マイルドターンのクラッチ接続のタイミングの範囲が広がって操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明のコンバインのトランスミッションの縦断面図である。
【図３】本発明の操向制御装置の操向部の説明図である。
【図４】本発明の操向制御装置の主要油圧系統の油圧回路図である。
【図５】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用油圧系統の油圧回路図である。
【図６】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用コントローラの接続図である。
【図７】ターンモード切換レバーの説明図である。
【図８】スピン・マイルド用コントローラのフローチャートである。
【図９】マイルドターンとスピンターンのクラッチ接続位置を示す図である。
【図１０】クラッチ接続タイミングが設定可能なコントローラの接続図である。
【図１１】クラッチ接続タイミングが設定可能なクラッチ接続位置を示す図である。
【図１２】クローラロックの前後にクラッチ接続可能なコントローラの接続図である。
【図１３】クローラロックの前のクラッチ接続位置を示す図である。
【図１４】クローラロックの後のクラッチ接続位置を示す図である。
【図１５】クローラロックの前後にクラッチ接続する処理のフローチャートである。
【図１６】クローラロック防止用のリリーフ弁を設けるコントローラの接続図である。
【図１７】クローラロック防止用のリリーフ弁を設ける油圧系統の油圧回路図である。
【符号の説明】
１０        クローラ
１１        クローラ駆動軸
１２        刈取り部
１３        脱穀部
１４        トランスミッション
１５        入力軸
１６        高速ギヤ
１７        低速ギヤ
１８        中間軸
１９        第１伝動ギヤ
２０        第２伝動ギヤ
２１        第３伝動ギヤ
２２        サイドクラッチ・ブレーキ軸
２３        ブレーキ
２４        サイドクラッチ
２５        シフタ
２６        シフタ軸
２７        スピン・マイルド出力ギヤ
２８        第５伝動ギヤ
２９        第６伝動ギヤ
３０        センタギヤ
３１        スピン・マイルド軸
３２、３３  スピン・マイルドクラッチ
３４        切換クラッチ
３５        マイルド入力ギヤ
３６        スピン入力ギヤ
３７        第８伝動ギヤ
３８        第９伝動ギヤ
３９        スピン・マイルド減速軸
４０        第１０伝動ギヤ
４１        第１１伝動ギヤ
４２        第１２伝動ギヤ
４３        第１３伝動ギヤ
４４        減速軸
４５        第１４伝動ギヤ
４６        第１５伝動ギヤ
４７        第１６伝動ギヤ
４８        第１７伝動ギヤ
４９        逆転ギヤ
５０        第１９伝動ギヤ
５１        第２０伝動ギヤ
５２        第２１伝動ギヤ
５５        操向レバー
５６        連結板
５７        板部
５８        枠部
５９        操向レバー位置検出スイッチ
６０        突起
６１        ロッド
６２        回動板
６３        支持軸
６４        バネ
６５        作動片
６６        可変絞りスイッチ
６７        スピン・マイルド実行スイッチ
７２        油タンク
７３        油圧ポンプ
７４        フィルタ
７５        圧力制御弁
７６        逆止弁
７７        分流弁
７８        第１切換弁
７９        第２切換弁
８０        ブレーキシリンダ
８１        第３切換弁
８３        可変絞り
８４        定量絞り
８５        油タンク
８６        吸い込みフィルタ
８７        油圧ポンプ
８８        第４切換弁
８９        第１絞り
９０        第５切換弁
９１        第２絞り
９２        第３絞り
９４        スピン・マイルド用コントローラ
９５        スピンターンモードスイッチ
９６        マイルドターンモードスイッチ
９７        スピンターン・タイミングスイッチ
９８        マイルドターン・タイミングスイッチ
９９        ポジションセンサ
１００        可変ダイヤル
１０１        マイルド（速）ターン・タイミングスイッチ
１０２        スピン・マイルド（遅）ターン・タイミングスイッチ
１０３        マイルドターン・タイミング変更スイッチ
１０４        マイルドターン用ソレノイド
１０５        開閉弁
１０６        リリーフ弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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