(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モータの回転数に応じてパルスを発生させる第１パルス発生手段と、
第２モータの回転数に応じてパルスを発生させる第２パルス発生手段と、
第２モータに供給する電力の初期値に対し、第１パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ１だけ増加させ、第２パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ２だけ減少させる第２モータ電力制御手段とを有しており、
第１モータと第２モータとの回転速度の比がＮ１：Ｎ２に設定されており、第１パルス発生手段と第２パルス発生手段とのモータ単位回転数当たりの発生パルス数がそれぞれＰ１とＰ２とに設定されているときに、電力Ｋ１と電力Ｋ２との間には、Ｎ１×Ｐ１×Ｋ１＝Ｎ２×Ｐ２×Ｋ２の関係が成立することを特徴とするモータの速度制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータの速度制御装置であって、
第１パルス発生手段で発生した先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも短い場合にはその第１モータに供給する電力を減少させ、先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも長い場合にはその第１モータに供給する電力を増加させる第１モータ電力制御手段を備えていることを特徴とするモータの速度制御装置。
【請求項３】
シート本体をほぼ水平に回転させる回転機構の駆動源として使用される第２モータと、
前記シート本体を前記回転機構と共に車両の前後方向にスライドさせるスライド機構の駆動源として使用される第１モータと、
前記シート本体が車両前方を向く着座位置から前方にスライドする過程で車両側部の乗降口に向く乗車位置まで回転するように、スライド機構の第１モータと回転機構の第２モータとの回転速度を制御するモータの速度制御装置とを有しており、
前記モータの速度制御装置には、請求項１又は請求項２のいずれかに記載されたモータの速度制御装置が使用されていることを特徴とする車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のモータの速度制御装置及びその装置を使用した車両用シート装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
二台のモータを駆動源にして、車両用のシート本体を車両前後方向でスライドさせつつ水平方向に回転させることにより、シート本体を車両前方を向く「着座位置」と、この着座位置よりも前方の位置で車両側部の乗降口を向く「乗降位置」との間で移動させることができるスライド及び回転機構付き車両用シート装置が知られている。
このスライド及び回転機構付き車両用シート装置では、シート本体の移動軌跡が一定となるようにするために、シート本体が移動している間、スライド用モータ（第１モータ）と回転用モータ（第２モータ）の回転速度比率がほぼ一定となるようにモータの速度制御が行われる。
【０００３】
第１モータと第２モータの速度制御は、図８に示す制御装置１５０によって行われる。
制御装置１５０は、第１モータの回転速度に応じて発生するパルス数を累積計算してシート本体のスライド位置を求め、さらに第２モータの回転速度に応じて発生するパルス数を累積計算してシート本体の回転位置を求め、前記スライド位置に対する回転位置が適正かどうかを計算し、その結果に基づいて第１モータと第２モータとの回転速度制御を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した制御装置１５０では、速度制御計算が複雑であり、さらにパルス数を累積計算したデータを記憶する必要があるため、シート本体の動作の途中で電源等のトラブルが発生してパルス数を累積計算したデータが消失すると、電源をオンしても速度制御を継続することができない。
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、制御計算が簡易で信頼性の高いモータの速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記した課題は、各請求項の発明によって解決される。
請求項１の発明は、第１モータの回転数に応じてパルスを発生させる第１パルス発生手段と、第２モータの回転数に応じてパルスを発生させる第２パルス発生手段と、第２モータに供給する電力の初期値に対し、第１パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ１だけ増加させ、第２パルス発生手段からパルス信号が入力される毎に電力をＫ２だけ減少させる第２モータ電力制御手段とを有しており、第１モータと第２モータとの回転速度の比がＮ１：Ｎ２に設定されており、第１パルス発生手段と第２パルス発生手段とのモータ単位回転数当たりの発生パルス数がそれぞれＰ１とＰ２とに設定されているときに、電力Ｋ１と電力Ｋ２との間には、Ｎ１×Ｐ１×Ｋ１＝Ｎ２×Ｐ２×Ｋ２の関係が成立することを特徴とする。
【０００６】
本発明によると、第２モータに供給する電力Ｗは、
0003821012.tif 000002
さらに、［第１パルス発生手段からのパルス入力数］は、第１モータの実際の回転速度Ｎ１ｔ（平均値）×Ｐ１×所定時間Ｔとなり、［第２パルス発生手段からのパルス入力数］は、第２モータの実際の回転速度Ｎ２ｔ（平均値）×Ｐ２×所定時間Ｔとなる。
ここで、Ｎ１×Ｐ１×Ｋ１＝Ｎ２×Ｐ２×Ｋ２の関係が成立するため、仮に、第１モータ及び第２モータの回転速度が一定ならば、第１モータの回転速度と第２モータの回転速度との比率がＮ１：Ｎ２に保持されているので、［第１パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ１＝［第２パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ２となり、第２モータに供給する電力Ｗは、初期値に等しくなる。
しかし、第１モータの回転速度が減少するか、あるいは第２モータの回転速度が増加すると、第１モータの回転速度に対する第２モータの回転速度の比率が所定値（Ｎ２／Ｎ１）から増加して、［第１パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ１＜［第２パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ２となり、第２モータに供給する電力Ｗは、初期値から減少する。この結果、第２モータの回転速度が減少して、第１モータの回転速度に対する第２モータの回転速度の比率が一定値（Ｎ２／Ｎ１）に収束するように制御される。
また、第１モータの回転速度が増加するか、あるいは第２モータの回転速度が減少すると、第１モータの回転速度に対する第２モータの回転速度の比率がが所定値（Ｎ２／Ｎ１）から減少して、［第１パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ１＞［第２パルス発生手段からのパルス入力数］×Ｋ２となり、第２モータに供給する電力Ｗは、初期値から増加する。この結果、第２モータの回転速度が増加して、第２モータの回転速度と第１モータの回転速度との比率が一定値（Ｎ２／Ｎ１）に収束するように制御される。
【０００７】
このように、第１パルス発生手段及び第２パルス発生手段からのパルス信号が第２モータ電力制御手段に入力される毎に第２モータに供給する電力を増減させて、第１モータの回転速度に対する第２モータの回転速度の比率を一定に制御する方式のため、従来のように、第１パルス発生手段及び第２パルス発生手段で発生するのパルス数を累積計算したり、このパルス数が適正がどうかを計算する必要がなくなり、速度制御計算が簡単になる。また、パルス数を累積計算しないため、第１、第２モータの運転中に電源オフ等のトラブルが発生しても、電源をオンすれば速度制御を継続できる。即ち、第２モータ電力制御手段の信頼性が高くなる。
【０００８】
また、請求項２の発明は、第１パルス発生手段で発生した先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも短い場合にはその第１モータに供給する電力を減少させ、先のパルスから次のパルスまでの時間が設定時間よりも長い場合にはその第１モータに供給する電力を増加させる第１モータ電力制御手段を備えている。即ち、第１モータ電力制御手段により、第１モータの回転速度が設定回転速度に近づくように、その第１モータに供給する電力を調整することができ、負荷の変動等に起因した第１モータの回転速度変化を抑制することができる。
【０００９】
また、請求項３に示すように、請求項１又は請求項２のいずれかに記載のモータの速度制御装置を車両用シート装置に使用すれば、簡単な構成でシート本体の移動軌跡が一定になるようにすることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図７に基づいて本発明の実施形態１に係るモータの速度制御装置及びその装置を使用する車両用シート装置の説明を行う。本実施形態に係る車両用シート装置は、二台のモータを駆動源にして、シート本体を車両前後方向でスライドさせつつ水平方向に回転させることにより、シート本体を車両前方を向く「着座位置」と、この着座位置よりも前方の位置で車両側部の乗降口を向く「乗降位置」との間で移動させる装置であり、それらのモータの回転速度が速度制御装置によって制御される。ここで、図１〜図３はモータの速度制御装置の速度制御方法を表すフローチャートであり、図４、図５は第２モータに供給する電力（ＰＷＭ出力値）の変化等の一例を表すグラフである。また、図６はモータの速度制御装置のブロック図、図７は車両用シート装置の分解斜視図である。
【００１１】
車両用シート装置１は、図７に示すように、車室の床部（図示されていない）に水平に固定されるスライド支持台１０を備えており、そのスライド支持台１０上にスライド機構２０を介してスライドテーブル４０が車両の前後方向にスライド可能な状態で設置されている。また、スライドテーブル４０上には、回転機構５０を介してシートフレーム３が設置されており、そのシートフレーム３にシート本体２が載置されている。
【００１２】
スライド機構２０は、スライドテーブル４０がスライド支持台１０に対して車両の前後方向に移動できるように保持する左右一対の保持機構２２と、そのスライドテーブル４０をスライド支持台１０に対して移動させる移動機構３０とから構成されている。
保持機構２２は、車両前後方向に延びるレール状の固定側保持部材２４と、その固定側保持部材２４に沿ってスライド可能な移動側保持部材２６とから構成されており、左右の固定側保持部材２４がスライド支持台１０の両端部に固定されている。
【００１３】
左右の移動側保持部材２６は、左右の固定側保持部材２４によって幅方向両側から挟まれた状態でスライドテーブル４０の下面に固定されている。固定側保持部材２４の内側面と移動側保持部材２６の外側面とは互いに対向しており、その内側面と外側面とに長手方向に延びるＶ字溝２４ａ，２６ａが形成されている。そして、両Ｖ字溝２４ａ，２６ａの間に多数の鋼球（図示されていない）が嵌め込まれている。これにより、移動側保持部材２６は固定側保持部材２４に対して前後方向にスライド可能、かつ上下動不能に保持される。
【００１４】
移動機構３０は、車両前後方向に延びるネジ軸３１と、そのネジ軸３１に螺合するスライドナット３３と、ネジ軸３１を軸回りに正転あるいは逆転させる第１モータ３５とから構成されている。ネジ軸３１は、回転可能な状態で軸受け部材３２に支持されており、その軸受け部材３２が前記車室の床部に固定されている。なお、軸受け部材３２の内側には、第１モータ３５の回転力をネジ軸３１に伝達する動力伝達部材（図示されていない）が設けられている。
スライドナット３３の上部にはブラケット３３ｂが固定されており、そのブラケット３３ｂがスライドテーブル４０の下面に連結されている。
【００１５】
この構造により、第１モータ３５が駆動し、ネジ軸３１が正転あるいは逆転すると、ネジの作用でスライドナット３３がネジ軸３１に沿って前方あるいは後方に移動する。これによって、スライドナット３３にブラケット３３ｂを介して連結されているスライドテーブル４０がそのスライドナット３３と共にスライド支持台１０に対して車両前後方向に移動する。
第１モータ３５には、その第１モータ３５の単位回転数あたりＰ１個のパルスを発生させるエンコーダ３５ｅ（図６参照）が設けられており、そのエンコーダ３５ｅの出力が制御装置６０に送信される。
即ち、エンコーダ３５ｅが本発明の第１パルス発生手段に相当する。
【００１６】
スライドテーブル４０上に設置される回転機構５０は、回転盤５２を備えている。回転盤５２は、外周に歯車５２ｗを備える外輪５２ｒと、その外輪５２ｒの内側に収納された内輪５２ｅとから構成されており、その外輪５２ｒと内輪５２ｅとが相対回転可能に保持されている。そして、回転盤５２の外輪５２ｒがスライドテーブル４０の上面に固定され、内輪５２ｅがシートフレーム３の下面に固定されている。さらに、シートフレーム３の下面には、外輪５２ｒの歯車５２ｗと噛合する駆動歯車５４が水平回転可能な状態で装着されており、その駆動歯車５４に第２モータ５６が動力伝達部材５６ｃ（図６参照）を介して接続されている。
【００１７】
この構造により、第２モータ５６が駆動され、駆動歯車５４が外輪５２ｒの歯車５２ｗに対して正転あるいは逆転すると、外輪５２ｒが固定されているスライドテーブル４０に対して内輪５２ｅが固定されているシートフレーム３及びシート本体２が水平方向に回動する。
第２モータ５６には、その第２モータ５６の単位回転数あたりＰ２個のパルスを発生させるエンコーダ５６ｅ（図６参照）が設けられており、そのエンコーダ５６ｅの出力が制御装置６０に送信される。
即ち、エンコーダ５６ｅが本発明の第２パルス発生手段に相当する。
【００１８】
制御装置６０は、スライド機構２０の駆動源である第１モータ３５の回転速度と、回転機構５０の駆動源である第２モータ５６の回転速度とを制御する。即ち、制御装置６０が本発明の第１モータ電力制御手段及び第２電力制御手段に相当する。また、制御装置６０及びエンコーダ３５ｅ，５６ｅ等が本発明のモータの速度制御装置に相当する。
【００１９】
次に、図１から図３のフローチャート図等に基づいて、第１モータ３５と第２モータ５６との速度制御方法を説明する。ここで、フローチャートに示す各処理は制御装置６０内のＣＰＵ（図示されていない）が実行する。
先ず、操作スイッチ（図示されていない）がＯＮされると（図１のステップ１０１）、制御装置６０から第１モータ３５に電力（初期値Ｗ１０）が供給され、第１モータ３５が駆動される（ステップ１０２）。ここで、初期値Ｗ１０は、第１モータ３５を予め設定された回転速度Ｎ１（以下、設定回転速度Ｎ１という）で回転させるために必要とされる理論電力値である。
【００２０】
また、制御装置６０から第２モータ５６に電力（初期値Ｗ２０）が供給され、第２モータ５６が駆動される（ステップ１０３）。ここで、初期値Ｗ２０は、第２モータ５６を予め設定された回転速度Ｎ２（以下、設定回転速度Ｎ２という）で回転させるために必要とされる理論電力値である。
なお、第１モータ３５の実際の回転速度をＮ１ｔ、第２モータ５６の実際の回転速度をＮ２ｔとして以下の説明を行う。
第１モータ３５及び第２モータ５６に供給される電力はＰＷＭ制御法により制御される。なお、ＰＷＭ制御法は、オンしているパルスの幅を変化させて、第１モータ３５に供給する電力を制御する方式である。
【００２１】
第１モータ３５の速度制御は、図２のステップ１１１からステップ１１６の処理に基づいて行われる。なお、第１モータ３５の速度制御は、前記操作スイッチがＯＮした後、所定時間が経過してから行われる。
先ず、第１モータ３５のエンコーダ３５ｅから制御装置６０に入力されたパルス信号間の時間Ｔｓ、即ち、先のパルス信号から今回入力されたパルス信号までの時間Ｔｓが測定される（ステップ１１１）。次に、測定時間Ｔｓと設定時間Ｔ０とが比較される（ステップ１１２）。ここで、設定時間Ｔ０は、第１モータ３５が設定回転速度Ｎ１で回転しているときのパルス信号間の時間である。
【００２２】
測定時間Ｔｓが設定時間Ｔ０よりも大きい場合、即ち、第１モータ３５の回転速度が設定回転速度Ｎ１より低い場合には（ステップ１１４  ＹＥＳ）、第１モータ３５のＰＷＭ出力値を一定量Ｈだけ増加させる（ステップ１１５）。これによって、第１モータ３５の回転速度が上昇し、第１モータ３５の回転速度は設定回転速度Ｎ１に近づくようになる。
【００２３】
また、測定時間Ｔｓが設定時間Ｔ０よりも小さい場合、即ち、第１モータ３５の回転速度が設定回転速度Ｎ１より高い場合には（ステップ１１４  ＮＯ）、第１モータ３５のＰＷＭ出力値を一定量Ｈだけ減少させる（ステップ１１６）。これによって、第１モータ３５の回転速度が低下し、第１モータ３５の回転速度は設定回転速度Ｎ１に近づくようになる。
このように、第１モータ３５の駆動中に、ステップ１１１からステップ１１６までの処理が繰り返し実行されることにより、第１モータ３５の回転速度が設定回転速度Ｎ１に保持されるように、その第１モータ３５の速度制御が行われる。
【００２４】
次に、図３〜図５に基づいて、第２モータ５６の速度制御について説明する。
第２モータ５６の速度制御も前記操作スイッチがＯＮした後、所定時間が経過してから行われる。
速度制御開始後に、第１モータ３５のエンコーダ３５ｅから制御装置６０に最初のパルス信号が入力されると（ステップ１２１  ＹＥＳ）、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（０）（＝初期値Ｗ２０）に電力Ｋ１が加算される（ステップ１２２）。ここで、前記パルス信号は最初のパルス信号であるため、ｎは１に設定される。したがって、この時の第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（１）＝初期値Ｗ２０＋Ｋ１となる。
【００２５】
次に、第１モータ３５のエンコーダ３５ｅから制御装置６０に２番目のパルス信号が入力されると（ステップ１２１  ＹＥＳ）、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（１）に電力Ｋ１が加算される（ステップ１２２）。したがって、この時の第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（２）＝Ｓ（１）＋Ｋ１となる。なお、
第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（２）は、初期値Ｗ２０＋２×Ｋ１で表すことができる。
【００２６】
次に、第２モータ５６のエンコーダ５６ｅから制御装置６０に３番目のパルス信号が入力されると（ステップ１２３  ＹＥＳ）、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（２）から電力Ｋ２が減算される（ステップ１２４）。したがって、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（３）＝Ｓ（２）−Ｋ２となる。ここで、前記ＰＷＭ出力値Ｓ（３）は、初期値Ｗ２０＋２×Ｋ１−Ｋ２で表すことができる。
したがって、一般的に、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）は、初期値Ｗ２０＋［第１モータ３５のパルス信号入力個数］×Ｋ１−［第２モータ５６のパルス信号入力個数］×Ｋ２…▲１▼式で表すことができる。
【００２７】
ここで、第１モータのパルス信号が入力されることで加算される電力Ｋ１と第２モータのパルス信号が入力されることで減算される電力Ｋ２との間は、次の関係が成立している。
即ち、Ｎ１×Ｐ１×Ｋ１＝Ｎ２×Ｐ２×Ｋ２…▲２▼式となる。前述のように、Ｎ１は、第１モータ３５の設定回転速度であり、Ｎ２は、第２モータ５６の設定回転速度である。また、Ｐ１は第１モータ３５の単位回転数当たりのパルス信号数、Ｐ２は第２モータ５６の単位回転数当たりのパルス信号数である。このため、第１モータ３５と第２モータ５６とが所定時間Ｔの間それぞれ設定回転速度Ｎ１，Ｎ２で回転していれば、［第１モータ３５のパルス信号入力個数］＝Ｎ１×Ｐ１×Ｔ…▲３▼式となり、［第２モータ５６のパルス信号入力個数］＝Ｎ２×Ｐ２×Ｔ…▲４▼式となる。
【００２８】
したがって、上記▲１▼式に、▲２▼式、▲３▼式及び▲４▼式を代入すると、
第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）＝初期値Ｗ２０となる。これによって、第２モータ５６の回転速度は設定回転速度Ｎ２に保持される。
しかし、例えば、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔが設定回転速度Ｎ１より低くなると、設定回転速度Ｎ１で回転している場合よりも［第１モータ３５のパルス信号入力個数］が少なくなるため、▲１▼式における［第１モータ３５のパルス信号入力個数］×Ｋ１は、［第２モータ５６のパルス信号入力個数］×Ｋ２よりも小さくなる。
【００２９】
即ち、［第１モータ３５のパルス信号入力個数］×Ｋ１−［第２モータ５６のパルス信号入力個数］×Ｋ２＝α  とすれば、
第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）は、Ｓ（ｎ）＝初期値Ｗ２０−αで表される。このように、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）が初期値Ｗ２０よりαだけ小さくなるため、第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔも設定回転速度Ｎ２から低下する。
【００３０】
逆に、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔが設定回転速度Ｎ１から上昇すると、設定回転速度Ｎ１で回転している場合よりも［第１モータ３５のパルス信号入力個数］が多くなるため、▲１▼式における［第１モータ３５のパルス信号入力個数］×Ｋ１は、［第２モータ５６のパルス信号入力個数］×Ｋ２よりも大きくなる。
即ち、［第１モータ３５のパルス信号入力個数］×Ｋ１−［第２モータ５６のパルス信号入力個数］×Ｋ２＝βとすれば、
第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）＝初期値Ｗ２０＋βで表される。
【００３１】
このように、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）が初期値Ｗ２０よりβだけ大きくなるため、第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔは設定回転速度Ｎ２から上昇する。このように、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔの増減に対応して第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔが増減するため、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔに対する第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔの比率（Ｎ２ｔ／Ｎ１ｔ）がほぼ一定値（Ｎ２／Ｎ１）に保持される。
【００３２】
次に、図４、図５を使用して、第２モータの速度制御時における第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）の変化の様子を具体的に説明する。ここで、図４、図５のグラフは、Ｎ１：Ｎ２＝２：１、Ｐ１＝Ｐ２、初期値Ｗ２０＝１００、またＫ１＝１、Ｋ２＝Ｋ１×（Ｎ１・Ｐ１÷Ｎ２・Ｐ２）＝２の条件下で作成したものである。なお、初期値Ｗ２０＝１００、Ｋ１＝１及びＫ２＝２は相対値（無単位）である。
また、図４、図５の横軸Ｌは時間軸であり、横軸Ｌの下に記載された１〜２０、２１〜４０の数字は第２モータの速度制御（図３参照）のプログラム処理回数を表している。さらに、棒グラフがパルス信号（黒…第１モータ、白…第２モータ）の入力タイミング（一例）を表している。
【００３３】
即ち、最初のプログラム処理時（Ｌ＝１  図４参照）には、最初のパルス信号（ｎ＝１）が第１モータ３５のエンコーダ３５ｅから入力されるため、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（１）＝初期値Ｗ２０＋Ｋ１＝１００＋１＝１０１となる。２回目のプログラム処理時（Ｌ＝２）には、パルス信号が入力されないため、第２モータ５６のＰＷＭ出力値はＳ（１）＝１０１に保持される。３回目のプログラム処理時（Ｌ＝３）には、２番目のパルス信号（ｎ＝２）が第１モータ３５のエンコーダ３５ｅから入力されるため、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（２）＝Ｓ（１）＋Ｋ１＝１０１＋１＝１０２となる。
【００３４】
４回目のプログラム処理時（Ｌ＝４）には、３番目のパルス信号（ｎ＝３）が第２モータ５６のエンコーダ５６ｅから入力されるため、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（３）＝Ｓ（２）−Ｋ２＝１０２−２＝１００となる。
このように、所定時間内に第１モータ３５のパルス信号が二個に対して第２モータ５６のパルス信号が一個入力されれば、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（ｎ）は初期値１００に収束する。即ち、第１モータ３５が設定回転速度Ｎ１で回転していれば、第２モータ５６も設定回転速度Ｎ２（＝Ｎ１÷２）で回転するように速度制御される。
【００３５】
しかし、例えば、８回目のプログラム処理時（Ｌ＝８）〜１２回目のプログラム処理時（Ｌ＝１２）に示すように、所定時間（Ｌ＝８〜Ｌ＝１２）内に第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔが上昇し、第１モータ３５が設定回転速度Ｎ１で回転している場合よりも、第１モータ３５のパルス信号入力個数が増加すると、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（９）〜（１２）は増加する。これによって、第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔが第１モータ３５の回転速度に追従して上昇し、第１モータ３５に対する第２モータ５６の回転速度比率（Ｎ２ｔ／Ｎ１ｔ）がほぼ一定値（Ｎ２／Ｎ１）に保持される。
【００３６】
また、例えば、１４回目のプログラム処理（Ｌ＝１４）〜１８回目のプログラム処理時（Ｌ＝１８）に示すように、所定時間（Ｌ＝１４〜Ｌ＝１８）内に第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔが低下し、第１モータ３５が設定回転速度Ｎ１で回転している場合よりも、第１モータ３５のパルス信号入力個数が減少すると、第２モータ５６のＰＷＭ出力値Ｓ（１４）〜（１８）は減少する。これによって、第２モータ５６の回転速度Ｎ２ｔが第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔに追従して低下し、第１モータ３５に対する第２モータ５６の回転速度比率（Ｎ２ｔ／Ｎ１ｔ）がほぼ一定値（Ｎ２／Ｎ１）に保持される。
【００３７】
次に、車両用シート装置１の動作を簡単に説明する。
先ず、シート本体２が車両前方を向く「着座位置」にある状態で操作スイッチがＯＮされると、スライド機構２０の第１モータ３５が正転駆動され、さらに回転機構５０の第２モータ５６が正転駆動される。これによって、スライド機構２０の働きでスライドテーブル４０、回転機構５０及びシート本体２がスライド支持台１０に対して前進するとともに、回転機構５０の働きでシート本体２がスライドテーブル４０に対して左方向に水平回転する。
【００３８】
このとき、車両が駐車される場所によってスライド機構２０の第１モータ３５に掛かる負荷は変わってくる。例えば、車両の前側が高くなるようにその車両が駐車されている場合等は、車両が水平に駐車されている場合よりも第１モータ３５に掛かる負荷は増加する。このため、第１モータ３５の回転速度が設定回転速度Ｎ１よりも低下し、シート本体２等のスライド速度が低下する。このとき、第２モータ５６の速度制御プログラム（図３参照）が働くため、第１モータ３５の回転速度が低下すると、第２モータ５６のＰＷＭ出力値が減少し、第２モータ５６の回転速度も低下する。
【００３９】
即ち、第２モータ５６の回転速度が第１モータ３５の回転速度に追従して低下し、第１モータ３５に対する第２モータ５６の回転速度比率（Ｎ２ｔ／Ｎ１ｔ）がほぼ一定値（Ｎ２／Ｎ１）に保持される。このため、シート本体２等のスライド速度の低下に応じてそのシート本体２の回転速度も低下し、シート本体２のスライド位置と回転位置とが対応するようになる。
また、第１モータ３５の速度制御プログラムも同時に働くため、第１モータ３５の回転速度が設定回転速度Ｎ１より低下すると、第１モータ３５のＰＷＭ出力値が増加し、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔが上昇して設定回転速度Ｎ１に収束するようになる。
【００４０】
このようにして、シート本体２等が前進限位置までスライドし、そのシート本体２が左方向に約90°水平回動した位置で、図示されていない、前進限リミットＳＷ、左回動限リミットＳＷ等が動作し、第１モータ３５及び第２モータ５６が停止する。この位置が「乗降位置」であり、シート本体２は車両側部の乗降口方向（左方向）を向いた状態に保持される。
【００４１】
シート本体２を「乗降位置」から「着座位置」まで戻すには、操作スイッチにより第１モータ３５と第２モータ５６とを逆転駆動させ、スライドテーブル４０、回転機構５０及びシート本体２をスライド支持台１０に対して後退させるとともに、シート本体２をスライドテーブル４０に対して右方向に水平回転させる。このとき、上記したように、第２モータ５６の速度制御プログラム（図３参照）が働くため、第１モータ３５の回転速度変化に追従するように第２モータ５６の回転速度が制御され、第１モータ３５に対する第２モータ５６の回転速度比率（Ｎ２ｔ／Ｎ１ｔ）がほぼ一定値（Ｎ２／Ｎ１）に保持される。これによって、シート本体２のスライド位置と回転位置とが対応するようになる。また、第１モータ３５の速度制御プログラムの働きで、第１モータ３５の回転速度Ｎ１ｔは設定回転速度Ｎ１に収束するように制御される。
なお、シート本体２が「着座位置」まで戻されると、後退限リミットＳＷ、右回動限リミットＳＷ等が動作し、第１モータ３５及び第２モータ５６が停止する。
【００４２】
このように、上記した車両用シート装置１におけるモータの速度制御装置では、第１モータ３５の回転速度に対する第２モータ５６の回転速度の比率を一定に制御するために、第１パルス発生手段（エンコーダ３５ｅ）及び第２パルス発生手段（エンコーダ５６ｅ）からのパルス信号が制御装置６０に入力される毎に、第２モータ５６のＰＷＭ出力値を一定量増減させるだけであるので、従来のように、第１パルス発生手段及び第２パルス発生手段より発生するパルス数を累積計算したり、このパルス数が適正かどうかを計算する必要がなくなる。このため、速度制御計算が簡単になるとともに、パルス数を累積計算したデータを記憶する必要がなく、第１、第２モータの運転中に電源ＯＦＦ等のトラブルが発生しても、電源をＯＮすれば速度制御を継続できる。即ち、第２モータ電力制御手段の信頼性が高くなる。
【００４３】
なお、本実施形態における第２モータの速度制御方法では、Ｎ１：Ｎ２＝２：１、Ｐ１＝Ｐ２、Ｋ１＝１に設定した場合を例に説明したが、Ｎ１、Ｎ２、Ｐ１、Ｐ２、Ｋ１等は任意の値に設定可能である。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によると、速度制御計算が簡単になり、装置の信頼性が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１に係るモータの速度制御装置の速度制御方法を表すフローチャートである。
【図２】第１モータの速度制御方法を表すフローチャートである。
【図３】第２モータの速度制御方法を表すフローチャートである。
【図４】第２モータに供給する電力（ＰＷＭ出力値）の変化等を表すグラフである。
【図５】第２モータに供給する電力（ＰＷＭ出力値）の変化等を表すグラフである。
【図６】モータの速度制御装置のブロック図である。
【図７】車両用シート装置の分解斜視図である。
【図８】従来のモータの速度制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１      車両用シート装置
２      シート本体
２０    スライド機構
３５    第１モータ
３５ｅ  エンコーダ（第１パルス発生手段）
５０    回転機構
５６    第２モータ
５６ｅ  エンコーダ（第２パルス発生手段）
６０    制御装置（第１モータ電力制御手段、第２モータ電力制御手段）
Ｋ１    電力増加量
Ｋ２    電力減少量
Ｐ１    第１モータの単位回転数あたりのパルス発生数
Ｐ２    第２モータの単位回転数あたりのパルス発生数
Ｎ１    第１モータの設定回転速度
Ｎ２    第２モータの設定回転速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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