(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う制御部を有する位置決め装置と、位置決め装置に対して少なくとも制御を実行するための実行データの設定を行う主制御装置とを備えた位置決めシステムであって、位置決め装置は、制御部と主制御装置の双方からアクセス可能であって実行データを一時的に記憶する共有メモリ部と、制御部のみからアクセス可能であって少なくとも実行データを記憶する実行データエリアを有する主メモリ部とを備え、共有メモリ部は、実行データが転送される主メモリ部の実行データエリアを指定する転送先指定用エリアと、位置決め装置が使用する実行データが記憶されている実行データエリアを指定する実行データ指定用エリアとを有し、位置決め装置の制御部は、共有メモリ部の転送先指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の転送先の実行データエリアが設定されたときには該転送先の実行データエリアへの実行データの転送を行い、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の前記実行データエリアが指定されたときには当該実行データエリアに記憶されている実行データに基づいて位置決め及び速度の制御処理を実行し、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の実行データエリアの指定と異なる特定の指定がされたときには共有メモリ部に記憶されている実行データに基づいて制御処理を実行することを特徴とする位置決めシステム。
【請求項２】
位置決め装置の制御部が実行データに基づいて被制御機器の移動量及び速度の制御処理の実行を開始するためのコマンドコードが主制御装置により設定されるコマンドエリアを共有メモリ部に設けたことを特徴とする請求項１記載の位置決めシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、主制御装置によって実行データを位置決め装置に設定するとともに、設定された実行データに基づいて位置決め装置が被制御機器に対する位置決め及び速度の制御を行う位置決めシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、主制御装置によって実行データを位置決め装置に設定するとともに、設定された実行データに基づいて位置決め装置が被制御機器に対する位置決め及び速度の制御を行う位置決めシステムが提案されており、このような位置決めシステムにおいては、移動量や速度など多くのデータを実行データとして扱う場合に、主制御装置から位置決め装置への実行データの設定は、主制御装置と位置決め装置とが互いに独立に動作をするため、主制御装置と位置決め装置の双方からアクセスが可能な大容量の共有メモリ部が必要であった。しかしながら、このような大容量の共有メモリ部を構成しようとすると制御が複雑になり、位置決めシステムとしてのコストや小型化にもメリットがなかった。
【０００３】
そこで、上記のような問題を解決するものとして、図３及び図４に示すような位置決めシステムが提案されている。この位置決めシステムは、シーケンサなどからなる主制御装置２と、位置決め装置１’とを備え、位置決め装置１’には被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う制御部であるマイクロコンピュータ（以下、マイコン５と略す）と、マイコン５によってのみアクセス可能な大容量の主メモリ部３と、主制御装置２およびマイコン５からアクセス可能な比較的小容量の共有メモリ部４とが具備されている。この共有メモリ部４はいわゆるバッファメモリのようなものであって、共有メモリ部４内に設けられた特定のエリアであるウィンドウナンバー指定エリア４1 に設定される数値（ウィンドウナンバー）が、主メモリ部３内の実行データが設定される領域を区分けした複数の実行データエリア３1 …に個別に対応させてあり、上記ウィンドウナンバーで指定された主メモリ部３内の実行データエリア３1 …にマイコン５によって実行データが転送されるまで一時的に実行データを記憶するものである。
【０００４】
そして、上記位置決めシステムにおいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御を行う場合は、図４に示すように、共有メモリ部４内に設けられた実行データ指定用エリア４2 に制御を開始したい実行データが設定されている主メモリ部３の実行データエリア３1 …を指定する数値（パラメータ）を主制御装置２によって設定すると、位置決め装置１’のマイコン５が上記パラメータに対応する主メモリ部３の実行データエリア３1 …から実行データを読み出し、読み出した実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を実行するのである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来構成では、主制御装置２から毎回実行データを位置決め装置１’に設定して位置決め制御を行うような場合に、毎回主制御装置２から共有メモリ部４への実行データの設定と、位置決め装置１’のマイコン５による共有メモリ部４に記憶された実行データの主メモリ部３への転送とのハンドシェイクを行わなければならず、位置決め制御の手順が複雑になるという問題があった。
【０００６】
また、位置決め装置１’のマイコン５が実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を実行している間は、マイコン５にかかる負荷が大きいために共有メモリ部４から主メモリ部３への実行データの転送が行えず、上記制御処理が終了してからでないと主メモリ部３に次の実行データが設定されないため、位置決め制御に時間がかかり、位置決めシステム全体としての処理時間が長くなってしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、位置決めの制御処理に要する手順を減らすととともに処理時間の短縮が図れる位置決めシステムを提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、上記目的を達成するために、被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う制御部を有する位置決め装置と、位置決め装置に対して少なくとも制御を実行するための実行データの設定を行う主制御装置とを備えた位置決めシステムであって、位置決め装置は、制御部と主制御装置の双方からアクセス可能であって実行データを一時的に記憶する共有メモリ部と、制御部のみからアクセス可能であって少なくとも実行データを記憶する実行データエリアを有する主メモリ部とを備え、共有メモリ部は、実行データが転送される主メモリ部の実行データエリアを指定する転送先指定用エリアと、位置決め装置が使用する実行データが記憶されている実行データエリアを指定する実行データ指定用エリアとを有し、位置決め装置の制御部は、共有メモリ部の転送先指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の転送先の実行データエリアが設定されたときには該転送先の実行データエリアへの実行データの転送を行い、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の前記実行データエリアが指定されたときには当該実行データエリアに記憶されている実行データに基づいて位置決め及び速度の制御処理を実行し、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の実行データエリアの指定と異なる特定の指定がされたときには共有メモリ部に記憶されている実行データに基づいて制御処理を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明の望ましい実施態様であって、位置決め装置の制御部が実行データに基づいて被制御機器の移動量及び速度の制御処理の実行を開始するためのコマンドコードが主制御装置により設定されるコマンドエリアを共有メモリ部に設けたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】
上記構成によれば、位置決め装置の制御部が、共有メモリ部の転送先指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の転送先の実行データエリアが設定されたときには該転送先の実行データエリアへの実行データの転送を行い、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の前記実行データエリアが指定されたときには当該実行データエリアに記憶されている実行データに基づいて位置決め及び速度の制御処理を実行し、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の実行データエリアの指定と異なる特定の指定がされたときには共有メモリ部に記憶されている実行データに基づいて制御処理を実行するようにしたので、共有メモリ部に一時的に記憶された実行データに基づいて位置決め装置の制御部が被制御機器の移動量及び速度の制御処理を実行することができ、主制御装置によって共有メモリ部に設定された実行データの位置決め装置の主メモリ部への転送を省略することが可能になり、制御の手順を簡略化することができる。また、共有メモリ部に記憶された実行データに基づいて位置決め装置の制御部が被制御機器の移動量及び速度の制御処理を実行できるため、この制御処理によって制御部にかかる負担が大きい場合にも、制御処理の終了を待たずに主制御装置から共有メモリ部への実行データの設定を行うことができ、位置決めシステム全体としての処理時間を短縮して処理速度の向上が図れる。
【００１１】
【実施例】
（実施例１）
本実施例の概略ブロック図を図１に示す。図１に示すように、本実施例における位置決めシステムの基本構成は従来例のものと共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００１２】
本実施例の位置決めシステムは、位置決め装置１と、シーケンサや汎用コンピュータなどから成る主制御装置２とを図示しないバスにより結合して構成されている。
位置決め装置１は、被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行うための移動量や速度などの実行データを少なくとも記憶する主メモリ部３と、主制御装置２からバスを介して与えられる実行データを一時的に記憶する共有メモリ部４と、共有メモリ部４に記憶された実行データを主メモリ部３に転送させるとともに、主メモリ部３に記憶された実行データを読み出して実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う制御部たるマイコン５とを備えている。なお、従来例と同様に主メモリ部３は位置決め装置１のマイコン５からのみアクセス（読み出し・書込み）が可能であり、共有メモリ部４は主制御装置２と位置決め装置１のマイコン５からの両方からアクセスが可能である。
【００１３】
主制御装置２はオペレータの手元に置き、少なくとも位置決め装置１へのパラメータ、移動量や速度のデータなどの実行データの設定（例えば、ラダープログラムのプログラミングなど）を行う機能を備えている。
次に本実施例の位置決めシステムの動作を説明する。
まず、主制御装置２から位置決め装置１に実行データの設定を行う場合には、従来例において説明したように、共有メモリ部４内に設けられた特定のエリアであるウィンドウナンバー指定エリア４1 に設定される数値（ウィンドウナンバー）と、主メモリ部３内の実行データが設定される領域を区分けした複数の実行データエリア３1 …とを個別に対応させておき、主制御装置２より共有メモリ部４に実行データと上記ウィンドウナンバーとを設定する。すると、位置決め装置１のマイコン５は、共有メモリ部４に設定（記憶）されている実行データをウィンドウナンバーにて指定された主メモリ部３内の実行データエリア３1 …へ転送するハンドシェイクを行う。その結果、主制御装置２からの実行データが位置決め装置１の主メモリ部３の所定の実行データエリア３1 …に設定される。
【００１４】
一方、被制御機器の位置決め及び速度の制御は以下のような手順で実行される。すなわち、主制御装置２により、上記位置決め制御の実行を開始したい実行データが設定されている主メモリ部３の実行データエリア３1 …を指定するパラメータを、共有メモリ部４に設けられた実行データ指定用エリア４2 に設定すると、位置決め装置１のマイコン５は上記パラメータで指定された主メモリ部３の実行データエリア３1 …より実行データを読み出し、読み出した実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う。
【００１５】
さらに、共有メモリ部４の上記実行データ指定用エリア４2 に設定されるパラメータが予め決められた特定の数値である場合には、位置決め装置１のマイコン５は主メモリ部３からではなく、共有メモリ部４に記憶（設定）されている実行データを読み出す。すなわち、マイコン５は、主メモリ部３の実行データエリア３1 …に設定されている実行データを使わずに、共有メモリ部４に設定されている実行データを使用して被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行うことができる機能を備えている。ここで、上記特定の数値はどのような数値であってもよく、主メモリ部３の複数の実行データエリア３1 …を指定する数値と区別できるものであればよい。
【００１６】
上記構成によれば、主制御装置２にて共有メモリ部４の実行データ指定用エリア４2 に特定の数値を設定することで、位置決め装置１のマイコン５が主メモリ部３の実行データエリア３1 …に設定された実行データを使わずに共有メモリ部４に設定された実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行うので、主制御装置２から毎回実行データを位置決め装置１に設定して上記制御処理を行うような場合に、毎回主制御装置２から共有メモリ部４への実行データの設定と、位置決め装置１のマイコン５による共有メモリ部４に記憶された実行データの主メモリ部３への転送とのハンドシェイクを行う必要がなく、制御の手順を簡略化することができる。また、制御処理を実行している期間のようにマイコン５にかかる負荷が大きい場合でも、制御処理の終了を待たずに主制御装置２から共有メモリ部４に実行データの設定を行うことができ、位置決めシステム全体としての処理時間、ひいては位置決めシステムが用いられる作業系の処理時間（いわゆるタクトタイム）の短縮と処理速度の向上が図れる。
【００１７】
（実施例２）
本実施例の概略ブロック図を図２に示す。図２に示すように、本実施例における位置決めシステムの基本構成は従来例及び実施例１のものと共通であり、共通する部分には同一の符号を付して説明は省略する。
本実施例においては、位置決め装置１の共有メモリ部４にコマンドエリア７が設けられている。このコマンドエリア７には、２つのサブコマンドアドレスと、コマンドコードアドレスとが少なくとも含まれている。そして、２つのサブコマンドアドレス、コマンドコードアドレスには主制御装置２により各種のコマンドコードが設定される。
【００１８】
次に本実施例の位置決めシステムの動作を説明する。
まず、主制御装置２から位置決め装置１に実行データの設定を行う場合は、主制御装置２により共有メモリ部４内に設けられたデータエリア８の先頭アドレスに実行データを設定し、共有エリア部４内に設けられた上記コマンドエリア７のサブコマンドアドレスに主メモリ部３内の実行データエリア３1 …を指定するパラメータを設定した後、コマンドエリア７のコマンドコードアドレスに実行データの転送を行うコマンドコードを設定する。この実行データ転送のコマンドデータがコマンドエリア７のコマンドコードアドレスに設定されると、位置決め装置１のマイコン５は、サブコマンドアドレスに設定されたパラメータにて指定された主メモリ部３内の実行データエリア３1 …へ共有メモリ部４に設定されている実行データを転送するハンドシェイクを行う。
【００１９】
また、多点（複数）の実行データを設定する場合には、共有メモリ部４内のデータエリア８の先頭アドレスより順次対応する実行データを設定し、一方のサブコマンドアドレスにはデータエリア８の先頭アドレスに設定されている実行データの転送先の実行データエリア３1 …を示すパラメータを設定し、他方のサブコマンドアドレスには、転送される実行データの数を示すパラメータを設定した後、コマンドコードアドレスに複数の実行データ転送のコマンドデータを設定すれば、マイコン５によって複数の実行データが先頭から順次指定された実行データエリア３1 …に転送される。
【００２０】
一方、被制御機器の位置決め及び速度の制御は以下のような手順で実行される。主制御装置２により、上記位置決め制御の実行を開始したい実行データが設定されている主メモリ部３の実行データエリア３1 …を指定するパラメータを、共有メモリ部４に設けられた実行データ指定用エリア４2 に設定し、共有メモリ部４のコマンドエリア７のコマンドコードアドレスに位置決め制御を開始するコマンドコードを設定する。この位置決め制御開始のコマンドコードが設定されると、位置決め装置１のマイコン５は上記パラメータで指定された主メモリ部３の実行データエリア３1 …より実行データを読み出し、読み出した実行データに基づいて被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う。
【００２１】
さらに、共有メモリ部４の上記実行データ指定用エリア４2 に設定されるパラメータが予め決められた特定の数値である場合には、コマンドコードアドレスに位置決め制御を開始するコマンドコードが設定されると、位置決め装置１のマイコン５は主メモリ部３からではなく、共有メモリ部４に設定されている実行データを読み出し、主メモリ部３の実行データエリア３1 …に設定されている実行データを使わずに、共有メモリ部４に設定されている実行データを使用して被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う。
【００２２】
上記構成によれば、共有メモリ部４から主メモリ部３への実行データの転送が、共有メモリ部４のコマンドエリア７に直接主メモリ部３の実行データエリア３1 …を指定するパラメータだけを設定して転送が行われるので、実施例２の場合のように、ウィンドウナンバー、フラグエリア６での各種フラグの設定および各種フラグをオンとするタイミングを気にすることなく、実行データの設定（プログラミング）を行うことができ、使い勝手が向上する。
【００２３】
【発明の効果】
請求項１の発明は、被制御機器に対する位置決め及び速度の制御処理を行う制御部を有する位置決め装置と、位置決め装置に対して少なくとも制御を実行するための実行データの設定を行う主制御装置とを備えた位置決めシステムであって、位置決め装置は、制御部と主制御装置の双方からアクセス可能であって実行データを一時的に記憶する共有メモリ部と、制御部のみからアクセス可能であって少なくとも実行データを記憶する実行データエリアを有する主メモリ部とを備え、共有メモリ部は、実行データが転送される主メモリ部の実行データエリアを指定する転送先指定用エリアと、位置決め装置が使用する実行データが記憶されている実行データエリアを指定する実行データ指定用エリアとを有し、位置決め装置の制御部は、共有メモリ部の転送先指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の転送先の実行データエリアが設定されたときには該転送先の実行データエリアへの実行データの転送を行い、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の前記実行データエリアが指定されたときには当該実行データエリアに記憶されている実行データに基づいて位置決め及び速度の制御処理を実行し、共有メモリ部の実行データ指定用エリアに主制御装置によって主メモリ部の実行データエリアの指定と異なる特定の指定がされたときには共有メモリ部に記憶されている実行データに基づいて制御処理を実行するようにしたので、共有メモリ部に一時的に記憶された実行データに基づいて位置決め装置の制御部が被制御機器の移動量及び速度の制御処理を実行することができ、主制御装置によって共有メモリ部に設定された実行データの位置決め装置の主メモリ部への転送を省略することが可能になり、制御の手順を簡略化することができるという効果がある。また、共有メモリ部に記憶された実行データに基づいて位置決め装置の制御部が被制御機器の移動量及び速度の制御処理を実行できるため、この制御処理によって制御部にかかる負担が大きい場合にも、制御処理を終了を待たずに主制御装置から共有メモリ部への実行データの設定を行うことができ、位置決めシステム全体としての処理時間を短縮して処理速度の向上が図れるという効果がある。
【００２４】
請求項２の発明は、位置決め装置の制御部が実行データに基づいて被制御機器の移動量及び速度の制御処理の実行を開始するためのコマンドコードが主制御装置により設定されるコマンドエリアを共有メモリ部に設けたので、主制御装置によって位置決め装置における制御処理の実行開始を制御することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例１を示す概略ブロック図である。
【図２】  実施例２を示す概略ブロック図である。
【図３】  従来例を示す概略ブロック図である。
【図４】  同上の動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
１  位置決め装置
２  主制御装置
３  主メモリ部
４  共有メモリ部
５  マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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