(57)【要約】  一の操作入力で複数のアクチュエータが動作する機能が有効な場合に、これらの複数のアクチュエータを個別に動作させるための操作入力を有効活用することが可能な作業機械を提供する。本発明の一実施形態に係る作業機械は、複数のアクチュエータと、複数のアクチュエータに関する複数の操作入力を受け付ける操作受付部と、を備え、複数の操作入力のうちの一の操作入力で、複数のアクチュエータのうちの一のアクチュエータが動作する第１のモードと、一の操作入力で複数のアクチュエータのうちの二以上のアクチュエータが動作する第２のモードとを有し、第２のモードである場合、複数の操作入力のうちの一の操作入力と異なる他の操作入力に応じて、複数のアクチュエータのうちの二以上のアクチュエータ以外のアクチュエータを動作させる、又は、複数のアクチュエータのうちの一の操作入力で動作するアクチュエータに関するパラメータを調整する。
2019189920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータに関する複数の操作入力を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記複数の操作入力のうちの一の操作入力で、前記複数のアクチュエータのうちの一のアクチュエータが動作する第１のモードと、前記一の操作入力で前記複数のアクチュエータのうちの二以上のアクチュエータが動作する第２のモードとを有し、
前記第２のモードである場合、前記複数の操作入力のうちの前記一の操作入力と異なる他の操作入力に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの前記二以上のアクチュエータ以外のアクチュエータを動作させる、又は、前記複数のアクチュエータのうちの前記一の操作入力で動作するアクチュエータに関するパラメータを調整する、
作業機械。
【請求項２】
制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記第２のモードにおいて、前記一の操作入力に応じて、所定の作業部位が所定動作を行うように、前記一のアクチュエータを含む前記二以上のアクチュエータの動作を自動制御する機能を実現し、
前記第２のモードである場合、前記第１のモードで前記二以上のアクチュエータのうちの前記一のアクチュエータと異なる他のアクチュエータを動作させるための前記他の操作入力に応じて、前記他のアクチュエータの動作と異なる所定の操作対象を操作させる、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記所定の操作対象は、前記機能に関する前記パラメータである、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブーム、アーム、及びエンドアタッチメントを含み、
前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントは、それぞれ、前記複数のアクチュエータの何れかで駆動され、
前記第２のモードである場合、前記一の操作入力に応じて、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントのうちの前記一のアクチュエータで駆動される何れか一つのマスタ要素を動作させると共に、前記エンドアタッチメントの前記所定の作業部位が前記所定動作を行うように、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントのうちの前記マスタ要素以外のスレーブ要素を連動させる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項５】
前記パラメータは、予め設定される設計面からのオフセット量、前記設計面に沿って前記エンドアタッチメントの先端部を駆動する力、前記設計面に沿って前記エンドアタッチメントの先端部を駆動する速度、及び、前記設計面に対する前記エンドアタッチメントの先端による押し付け力の少なくとも一つを含む、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記操作対象は、エンジン、蓄電装置、及び外部電源の少なくとも一つを含む作業機械の動力源からの出力に関する前記パラメータである、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項７】
支持体と、
前記支持体から吊るされるワイヤと、
前記ワイヤの先端に取り付けられるフックと、を備え、
前記支持体における前記ワイヤの支持部の動作、並びに、前記ワイヤの巻き動作は、それぞれ、前記複数のアクチュエータの何れかで駆動され、
前記第２のモードである場合、前記一の操作入力に応じて、前記支持部及び前記ワイヤのうちの前記一のアクチュエータで駆動される何れか一つのマスタ要素を動作させると共に、前記所定の作業部位としての前記フックが目標軌道に沿って移動するように、前記支持部及び前記ワイヤのうちの前記マスタ要素以外のスレーブ要素を連動させる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項８】
前記所定の操作対象は、前記フックの動作に関する前記パラメータを含む、
請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
前記パラメータは、前記フックの高さ位置、及び移動速度の少なくとも一つを含む、
請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業機械が前記第２のモードである場合における前記他の操作入力の操作対象を設定する、又は、前記操作対象の設定内容を表示させる、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、一の操作入力で、複数のアクチュエータを動作させることが可能な作業機械が知られている（例えば、特許文献１等参照）。【０００３】
特許文献１では、アームのレバー操作だけで、ブーム等の動作が自動制御され、予め設定される設計面等に沿って、バケットの先端部を移動させるように、アタッチメントに掘削動作や均し動作等を行わせることが可能なショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２１０８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一の操作入力で複数のアクチュエータが動作する機能が有効な場合、これらの複数のアクチュエータを個別に動作させるための操作入力は無効にされる。そのため、複数のアクチュエータを個別に動作させるための操作入力は不要となってしまう。よって、一の操作入力で複数のアクチュエータが動作する機能が有効な場合に、当該複数のアクチュエータを個別に操作するための操作入力の有効活用が図られることが望ましい。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、一の操作入力で複数のアクチュエータが動作する機能が有効な場合に、これらの複数のアクチュエータを個別に動作させるための操作入力を有効活用することが可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータに関する複数の操作入力を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記複数の操作入力のうちの一の操作入力で、前記複数のアクチュエータのうちの一のアクチュエータが動作する第１のモードと、前記一の操作入力で前記複数のアクチュエータのうちの二以上のアクチュエータが動作する第２のモードとを有し、
前記第２のモードである場合、前記複数の操作入力のうちの前記一の操作入力と異なる他の操作入力に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの前記二以上のアクチュエータ以外のアクチュエータを動作させる、又は、前記複数のアクチュエータのうちの前記一の操作入力で動作するアクチュエータに関するパラメータを調整する、
作業機械が提供される。【０００８】
また、本発明の他の実施形態では、
上述の作業機械が前記第２のモードである場合における前記他の操作入力の操作対象を設定する、又は、前記操作対象の設定内容を表示させる、
情報処理装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述の実施形態によれば、一の操作入力で複数のアクチュエータが動作する機能が有効な場合に、これらの複数のアクチュエータを個別に動作させるための操作入力を有効活用することが可能な作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】ショベルの側面図である。
【図１Ｂ】ショベルの上面図である。
【図２】ショベルの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】油圧駆動系の油圧回路の一例を示す図である。
【図４Ａ】ブームシリンダを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。
【図４Ｂ】アームシリンダを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。
【図４Ｃ】バケットシリンダを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。
【図４Ｄ】旋回油圧モータを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。
【図５】マシンコントロール機能に関する機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】マシンコントロール機能に関する機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７Ａ】オペレータから見たキャビン内のレバー装置に対応するレバーの配置状態を示す図である。
【図７Ｂ】左右のレバーのそれぞれに対する操作方向（縦方向及び横方向）ごとの操作対象となる被駆動要素（作業体）の動作の割り付けの一例を示す図である。
【図８Ａ】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第１例を示す図である。
【図８Ｂ】マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第１例を示す図である。
【図９Ａ】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第２例を示す図である。
【図９Ｂ】マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第２例を示す図である。
【図１０Ａ】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第３例を示す図である。
【図１０Ｂ】マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第３例を示す図である。
【図１１】コントローラによるマシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への操作対象の割り付けに関する処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１２】マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第４例を示す図である。
【図１３Ａ】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第４例を示す図である。
【図１３Ｂ】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第４例を示す図である。
【図１４】マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第５例を示す図である。
【図１５】マシンコントロール機能によるショベルの作業状況の第５例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１２】
［ショベルの概要］
まず、図１（図１Ａ、図１Ｂ）を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。
【００１３】
図１Ａ、図１Ｂは、本実施形態に係るショベル１００の側面図及び上面図である。
【００１４】
本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。
【００１５】
下部走行体１（走行体の一例）は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃ（左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲ）を含み、それぞれのクローラ１ＣＬ，１ＣＲが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒで油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
【００１６】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して自在に旋回する。
【００１７】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。
【００１８】
バケット６（エンドアタッチメントの一例）は、ショベル１００の作業内容に応じて、適宜交換可能な態様で、アーム５の先端に取り付けられている。そのため、バケット６は、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等の異なる種類のバケットに交換されてもよい。また、バケット６は、例えば、攪拌機、ブレーカ等の異なる種類のエンドアタッチメントに交換されてもよい。
【００１９】
ブーム４、アーム５、及びバケット６（それぞれ、リンク部の一例）は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００２０】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００２１】
［ショベルの構成］
次に、図１Ａ、図１Ｂに加えて、図２を参照して、ショベル１００の具体的な構成について説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。以下、図３及び図４についても同様である。
【００２４】
＜ショベルの油圧駆動系＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素のそれぞれを油圧駆動する複数の油圧アクチュエータ（アクチュエータの一例）を含む。具体的には、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９（何れもアクチュエータの一例）等の油圧アクチュエータが含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。
【００２５】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御の下、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２６】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３は、例えば、後述の如く、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。
【００２７】
メインポンプ１４（油圧ポンプの一例）は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０による制御の下、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御されうる。メインポンプ１４は、例えば、後述の如く、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。
【００２８】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態（例えば、操作量及び操作方向等の操作内容）に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１〜１７６を含む。制御弁１７１は、走行油圧モータ１Ｌに対応し、制御弁１７２は、走行油圧モータ１Ｒに対応し、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応し、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応し、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応する。また、制御弁１７５は、例えば、後述の如く、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含み、制御弁１７６は、例えば、後述の如く、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。制御弁１７１〜１７６の詳細は、後述する（図３参照）。
【００２９】
また、ショベル１００は、遠隔操作されてもよい。この場合、コントロールバルブ１７は、ショベル１００に搭載される通信装置Ｔ１（操作受付部の一例）を通じて外部装置から受信される、アクチュエータ（油圧アクチュエータ）の操作に関する信号（以下、「遠隔操作信号」）に応じて、油圧駆動系の制御を行う。遠隔操作信号には、操作対象のアクチュエータや、操作対象のアクチュエータに関する遠隔操作の内容（例えば、操作方向及び操作量等）が規定される。遠隔操作のオペレータ（以下、「遠隔操作者」）は、遠隔操作用の操作装置を通じて、ショベル１００のキャビン１０の外から、ショベル１００のアクチュエータを遠隔操作する。遠隔操作者は、ショベル１００を直接視認可能な位置から操作をしてもよいし、ショベル１００を直接視認できない位置から操作してもよい。後者の場合、遠隔操作者は、例えば、ディスプレイ等に表示される、ショベル１００で撮像された周囲の画像情報を見ながら、遠隔操作を行ってよい。例えば、遠隔操作用の操作装置（以下、便宜的に「遠隔操作装置」）は、ショベル１００の操作装置２６と同様の構成であってよい。遠隔操作装置は、例えば、縦方向（前後方向）及び横方向（左右方向）に操作可能な二本のレバー部で、上部旋回体３及びアタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）を個別に操作可能な態様であってよい。また、遠隔操作装置は、例えば、ショベル１００の操作装置２６とは全く異なる形態（例えば、コンピュータゲーム用のコントローラ（ゲームパッド）の形態やジョイスティック等）であってもよい。つまり、遠隔操作装置は、ショベル１００の複数のアクチュエータごとの操作量及び操作方向（二方向）を出力可能であれば、任意の形態の操作部材で構成されてよい。例えば、コントローラ３０は、遠隔操作信号に対応する制御指令を、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間を接続する油圧ライン（パイロットライン）に配置される後述の比例弁３１に出力する。これにより、比例弁３１は、制御指令に対応するパイロット圧、つまり、遠隔操作信号に規定される遠隔操作の内容に応じたパイロット圧を、後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に作用させることができる。そのため、コントロールバルブ１７は、遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現することができる。
【００３０】
＜ショベルの操作系＞
本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。また、ショベル１００の操作系は、後述するコントローラ３０による後述のマシンコントロール（半自動運転機能とも称する）に関する構成として、シャトル弁３２を含む。
【００３１】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００３２】
操作装置２６（操作受付部の一例）は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等の作業体）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて直接的に、或いは、二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して間接的に、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。操作装置２６は、後述の如く、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置２６Ａ〜２６Ｄを含む（図４Ａ〜図４Ｄ参照）。また、操作装置２６は、例えば、左右の下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。
【００３３】
シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている（詳細は、図４Ａ〜図４Ｄ参照）。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、後述するコントローラ３０は、比例弁３１から操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、アタッチメントの動作を制御することができる。シャトル弁３２は、例えば、後述の如く、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲを含む。
【００３４】
＜ショベルの制御系＞
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、表示装置４０と、入力装置４２と、音出力装置４４を含む。また、コントローラ３０は、後述するマシンコントロール機能に関する構成として、比例弁３１と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、撮像装置Ｓ６と、ブームロッド圧センサＳ７Ｒと、ブームボトム圧センサＳ７Ｂと、アームロッド圧センサＳ８Ｒと、アームボトム圧センサＳ８Ｂと、バケットロッド圧センサＳ９Ｒと、バケットボトム圧センサＳ９Ｂと、測位装置Ｖ１と、通信装置Ｔ１を含む。
【００３５】
コントローラ３０（制御装置の一例）は、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力用のインタフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【００３６】
例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。
【００３７】
また、例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード（運転モードとも称する）等に基づき、目標回転数を設定し、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。
【００３８】
また、例えば、コントローラ３０は、操作圧センサ２９から入力される、操作装置２６における各種被駆動要素（即ち、各種油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧の検出値等に基づき、レギュレータ１３を制御し、メインポンプ１４の吐出量を調整する。
【００３９】
また、例えば、コントローラ３０は、自動で、オペレータによる被駆動要素、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメント（ブーム４、アーム５、バケット６）の操作を支援するマシンコントロール機能を実現する。具体的には、コントローラ３０は、操作装置２６からの操作入力や外部装置からの遠隔操作に対応する操作入力（遠隔操作信号）に応じて、バケット６の所定の作業部位（例えば、爪先や背面等）が所定の目標軌道に沿って移動するように、複数の被駆動要素（即ち、複数の油圧アクチュエータ）で自動で動作させてよい。
【００４０】
コントローラ３０は、例えば、アーム５の操作が行われている場合に、予め規定される目標設計面（目標施工面とも称する）（以下、単に「設計面」）とバケット６の所定の作業部位の位置とが一致するように、ブーム４及びバケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてよい。このとき、アーム５の操作には、オペレータによる操作装置２６を通じたアーム５に関する操作や、外部装置から受信される遠隔操作信号に対応するアーム５に関する遠隔操作が含まれる。また、コントローラ３０は、併せて、アーム５に関する操作状態に依らず、アーム５を自動的に動作させてもよい。つまり、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６の操作や、外部装置から受信される遠隔操作信号に対応する遠隔操作をトリガにして、予め規定された動作をアタッチメント等に行わせてよい。このように、コントローラ３０は、アーム５に関する操作に応じて、アーム５だけでなく、ブーム４及びバケット６うちの少なくとも一つを動作させるマシンコントロール機能を実現することができる。
【００４１】
マシンコントロール機能は、例えば、入力装置４２に含まれる、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄの後述するレバー２６Ｌ，２６Ｒの何れかの先端に配置される所定のノブスイッチ（以下、「ＭＣ（Machine Control）スイッチ」）ＮＳが操作されることにより実行されてよい。つまり、ＭＣスイッチＮＳが操作されることにより、ショベル１００は、マシンコントロールが有効でない通常の制御モード（以下、「通常制御モード」）（第１のモードの一例）から、マシンコントロール機能が有効な制御モード（以下、「マシンコントロールモード」）（第２のモードの一例）に遷移してよい。
【００４２】
より具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、撮像装置Ｓ６、測位装置Ｖ１、通信装置Ｔ１及び入力装置４２等から情報を取得する。また、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づいてバケット６と設計面との間の距離を算出する。そして、コントローラ３０は、算出したバケット６と設計面との距離等に応じて、比例弁３１を適宜制御し、油圧アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に且つ自動的に調整することにより、それぞれの油圧アクチュエータを自動的に動作させることができる。詳細は、後述する（図４Ａ〜図４Ｄ参照）。
【００４３】
コントローラ３０は、例えば、掘削作業を支援するために、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてよい。掘削作業は、設計面に沿ってバケット６の爪先で地面を掘削する作業である。コントローラ３０は、例えば、オペレータが操作装置２６（レバー装置２６Ｂ）に対して手動でアーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）を行っている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つを自動的に伸縮させる。掘削作業に関するマシンコントロール機能は、例えば、ＭＣスイッチＮＳが操作された上で、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより実行されてもよいし、掘削作業専用のＭＣスイッチＮＳが操作されることにより実行されてもよい。
【００４４】
また、コントローラ３０は、例えば、法面仕上げ作業を支援するためにブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてもよい。法面仕上げ作業は、バケット６の背面を地面に押さえ付けながら設計面に沿ってバケット６を手前に引く作業である。コントローラ３０は、例えば、操作装置２６（レバー装置２６Ｂ）を通じて、或いは、遠隔操作信号を通じて、手動でアーム閉じ操作が行われている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させる。これにより、所定の押し付け力でバケット６の背面を完成前の法面である斜面に押し付けながら、完成後の法面である設計面に沿ってバケット６を移動させることができる。法面仕上げに関するマシンコントロール機能は、ＭＣスイッチＮＳが操作された上で、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより実行されてもよいし、法面仕上げ作業専用のＭＣスイッチＮＳが操作されることにより実行されてもよい。
【００４５】
また、コントローラ３０は、上部旋回体３を設計面に正対させるために旋回油圧モータ２Ａを自動的に回転させてもよい。この場合、旋回油圧モータ２Ａに対応する後述のレバー装置２６Ｄは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に対応するレバー装置２６Ａ〜２６Ｃと同様、二次側のパイロットラインが他方の入口ポートに比例弁３１が接続されるシャトル弁３２の入口ポートに接続される。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｄによる操作に依らず、上部旋回体３を自動的に旋回させることができる。また、この場合、コントローラ３０は、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより、上部旋回体３を設計面に正対させてよい。また、コントローラ３０は、ＭＣスイッチが操作されるだけで、上部旋回体３を設計面に正対させ且つマシンコントロール機能を開始させてもよい。
【００４６】
また、コントローラ３０は、例えば、土砂のトラックへの積み込み作業や掘削作業でバケット６に収容した土砂の仮置き領域への排土作業等を支援するために、上部旋回体３に関する操作に合わせて、ブームシリンダ７を伸縮させてもよい。コントローラ３０は、例えば、バケット６に土砂等が収容された状態で、操作装置２６を通じて、或いは、遠隔操作を通じて、トラックの荷台に向けて旋回操作が行われている場合に、ブームシリンダを自動的に伸縮させる。また、コントローラ３０は、例えば、バケット６の土砂がトラックバケットこれにより、上部旋回体３の旋回動作に連動させる形で、ブーム４の上げ動作（以下、「ブーム上げ動作」）や下げ動作（以下、「ブーム下げ動作」）を行わせることができる。つまり、旋回操作だけで、ブーム上げ旋回動作やブーム下げ旋回動作を実現することができる。ブーム上げ旋回動作やブーム下げ旋回動作に関するマシンコントロール機能は、ＭＣスイッチＮＳが操作された上で、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより実行されてもよいし、専用のＭＣスイッチＮＳが操作されることにより実行されてもよい。
【００４７】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、上述したマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。
【００４８】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、例えば、後述の如く、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。
【００４９】
操作圧センサ２９は、上述の如く、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、例えば、後述の如く、操作圧センサ２９Ａ〜２９Ｄを含む。
【００５０】
表示装置４０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。
【００５１】
入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータがら手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作を受け付ける。入力装置４２は、各種情報画像を表示する表示装置のディスプレイに実装されるタッチパネル、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄのレバー部（後述するレバー２６Ｌ，２６Ｆ）の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５２】
音出力装置４４は、キャビン１０内に設けられ、音を出力する。音出力装置４４は、例えば、ブザーやスピーカ等である。
【００５３】
比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成されている。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、レバー装置２６Ａ〜２６Ｃ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。比例弁３１は、例えば、後述の如く、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲを含む。
【００５４】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５５】
アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５６】
バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５７】
機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する機体（上部旋回体３或いは下部走行体１）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５８】
旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度及び旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。
【００５９】
撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周辺を撮像する。換言すれば、撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周辺の三次元空間に関する情報として、撮像画像（画像情報）を取得する。撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の前方を撮像するカメラＳ６Ｆ、ショベル１００の左方を撮像するカメラＳ６Ｌ、ショベル１００の右方を撮像するカメラＳ６Ｒ、及び、ショベル１００の後方を撮像するカメラＳ６Ｂを含む。
【００６０】
カメラＳ６Ｆは、例えば、キャビン１０の天井、即ち、キャビン１０の内部に取り付けられている。また、カメラＳ６Ｆは、キャビン１０の屋根、ブーム４の側面等、キャビン１０の外部に取り付けられていてもよい。カメラＳ６Ｌは、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、カメラＳ６Ｒは、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、カメラＳ６Ｂは、上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。
【００６１】
撮像装置Ｓ６（カメラＳ６Ｆ，Ｓ６Ｂ，Ｓ６Ｌ，Ｓ６Ｒ）は、それぞれ、例えば、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。また、撮像装置Ｓ６は、ステレオカメラや距離画像カメラ、デプスカメラ等であってもよい。撮像装置Ｓ６による撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６２】
また、ショベル１００（上部旋回体３）には、撮像装置Ｓ６に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の周辺の三次元空間に関する情報を取得可能な他のセンサが搭載されてもよい。他のセンサは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサ等の距離情報を取得可能なセンサであってよい。
【００６３】
ブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂは、それぞれ、ブームシリンダ７に取り付けられ、ブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」）及びボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」）を検出する。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂによるブームロッド圧及びブームボトム圧に対応する検出信号は、それぞれ、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６４】
アームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂは、それぞれ、アームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」）、及びボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂによるアームロッド圧及びアームボトム圧に対応する検出信号は、それぞれ、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６５】
バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、それぞれ、バケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」）及びボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂによるバケットロッド圧及びバケットボトム圧に対応する検出信号は、それぞれ、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６６】
測位装置Ｖ１は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置Ｖ１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置Ｖ１の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。
【００６７】
通信装置Ｔ１は、基地局を末端とする移動体通信網、衛星通信網、インターネット網等を含む所定のネットワークを通じて外部機器と通信を行う。通信装置Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。
【００６８】
［油圧駆動系の油圧回路］
次に、図３を参照して、ショベル１００の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動系の油圧回路について説明する。
【００６９】
図３は、油圧駆動系の油圧回路の一例を示す図である。
【００７０】
当該油圧回路により実現される油圧システムは、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【００７１】
センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを通過し、作動油タンクに至る。
【００７２】
センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。
【００７３】
制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。
【００７４】
制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００７５】
制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００７６】
制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００７７】
制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それじれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００７８】
制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させる。
【００７９】
制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。
【００８０】
パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００８１】
パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００８２】
レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御の下、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを通じて、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節し吐出量を減少させる。レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。
【００８３】
吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。
【００８４】
センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間にネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。
【００８５】
ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８６】
コントローラ３０は、ネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。
【００８７】
具体的には、図３に示すように、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。
【００８８】
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。
【００８９】
このように、当該油圧システムは、待機状態において、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒで発生させるポンピングロスを含む、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの無駄なエネルギ消費を抑制することができる。また、当該油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに供給できる。
【００９０】
［操作系の油圧回路］
次に、図４を参照して、操作系の油圧回路、具体的には、制御弁１７３〜１７６にパイロット圧を作用させるパイロット回路について説明する。
【００９１】
図４（図４Ａ〜図４Ｄ）は、アタッチメント及び上部旋回体３に対応する油圧アクチュエータを油圧制御する制御弁１７３〜１７６にパイロット圧を作用させるパイロット回路の構成の一例を示す図である。具体的には、図４Ａは、ブームシリンダ７を油圧制御する制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒにパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。図４Ｂは、アームシリンダ８を油圧制御する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒにパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。図４Ｃは、バケットシリンダ９を油圧制御する制御弁１７４にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。図４Ｄは、旋回油圧モータを油圧制御する制御弁１７３にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。
【００９２】
図４Ａに示すように、レバー装置２６Ａは、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、レバー装置２６Ａは、ブーム４の動作を操作対象とする。レバー装置２６Ａは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、操作状態に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【００９３】
シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応するレバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【００９４】
シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向（以下、「ブーム下げ操作」）の操作に対応するレバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【００９５】
つまり、レバー装置２６Ａは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、操作状態に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ａは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ａは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【００９６】
比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【００９７】
比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【００９８】
つまり、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲは、レバー装置２６Ａの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【００９９】
これにより、操作圧センサ２９Ａは、オペレータによるレバー装置２６Ａに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０取り込まれる。コントローラ３０は、レバー装置２６Ａの操作状態を把握できる。操作状態には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれる。以下、レバー装置２６Ｂ〜２６Ｄについても同様である。
【０１００】
コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。
【０１０１】
図４Ｂに示すように、レバー装置２６Ｂは、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、レバー装置２６Ｂは、アーム５の動作を操作対象とする。レバー装置２６Ｂは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、操作状態に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１０２】
シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応するレバー装置２６Ｂの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【０１０３】
シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応するレバー装置２６Ｂの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【０１０４】
つまり、レバー装置２６Ｂは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、操作状態に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ｂは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ｂは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【０１０５】
比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１０６】
比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１０７】
つまり、比例弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、レバー装置２６Ｂの操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０１０８】
操作圧センサ２９Ｂは、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｂの操作状態を把握できる。
【０１０９】
コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御することができる。
【０１１０】
図４Ｃに示すように、レバー装置２６Ｃは、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、レバー装置２６Ｃは、バケット６の動作を操作対象とする。レバー装置２６Ｃは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、操作状態に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１１１】
シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応するレバー装置２６Ｃの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。
【０１１２】
シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応するレバー装置２６Ｃの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。
【０１１３】
つまり、レバー装置２６Ｃは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、操作状態に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ｃは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ｃは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。
【０１１４】
比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１１５】
比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１１６】
つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、レバー装置２６Ｃの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０１１７】
操作圧センサ２９Ｃは、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｃの操作状態を把握できる。
【０１１８】
コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。
【０１１９】
図４Ｄに示すように、レバー装置２６Ｄは、上部旋回体３の旋回動作に対応する旋回油圧モータを操作するために用いられる。つまり、レバー装置２６Ｄは、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。レバー装置２６Ｄは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、操作状態に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。
【０１２０】
操作圧センサ２９Ｄは、オペレータによるレバー装置２６Ｄに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｄの操作状態を把握できる。
【０１２１】
尚、ショベル１００は、上部旋回体３を自動的に旋回させる構成を備えてもよい。この場合、制御弁１７３にパイロット圧を作用させるパイロット回路についても、図４Ａ〜図４Ｃと同様に、比例弁３１及びシャトル弁３２を含む油圧システムが採用される。また、ショベル１００は、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒに対応する制御弁１７１，１７２にパイロット圧を作用させるパイロット回路についても、図４Ａ〜図４Ｄと同様に、比例弁３１及びシャトル弁３２を含む油圧システムが採用される。
【０１２２】
［マシンコントロール機能に関する機能構成］
次に、図５、図６を参照して、ショベル１００のマシンコントロール機能に関する機能構成について説明する。
【０１２３】
図５、図６は、ショベル１００のマシンコントロール機能に関する機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１２４】
図５、図６に示すように、コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる所定のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、姿勢記録部３０Ａと、軌道算出部３０Ｂと、自律制御部３０Ｃを含む。
【０１２５】
姿勢記録部３０Ａは、ショベル１００の姿勢に関する情報（以下、「ショベル姿勢情報」）を所定の記憶装置（例えば、ＲＡＭに設定されるリングバッファ等）に記録する。例えば、姿勢記録部３０Ａは、ＭＣスイッチＮＳが押されているときのショベル１００の姿勢に関する情報をＲＡＭ（リングバッファ）に記録する。つまり、姿勢記録部３０Ａは、マシンコントロール機能が有効な場合に、ショベル姿勢情報をＲＡＭ等に記録する。具体的には、姿勢記録部３０Ａは、ＭＣスイッチＮＳが押されているときに、センサＳ１〜Ｓ５の出力を記録する。
【０１２６】
軌道算出部３０Ｂは、マシンコントロール機能が有効な場合に、ショベル１００の所定の作業部位（例えば、バケット６の爪先や背面等）が通過する目標軌道を算出する。具体的には、軌道算出部３０Ｂは、姿勢記録部３０Ａにより記録されるショベル１００の姿勢情報や撮像装置Ｓ６の画像データに基づき、所定の作業部位の目標軌道を算出する。
【０１２７】
自律制御部３０Ｃは、マシンコントロール機能が有効な場合に、ショベル１００を自律的に動作させるように構成されている。自律的とは、操作対象の被駆動要素（以下、「マスタ要素」）以外の被駆動要素（以下、「スレーブ要素」）の動作がコントローラ３０の自律的な判断で所定動作を行うように制御される態様を意味してよい。換言すれば、自律的とは、操作対象の油圧アクチュエータ（以下、「マスタアクチュエータ」）以外の油圧アクチュエータ（以下、「スレーブアクチュエータ」）の動作が、コントローラ３０の自律的な判断で、所定動作を行うように制御される態様であってよい。自律制御部３０Ｃは、所定の開始条件が満たされた場合に、軌道算出部３０Ｂが算出した目標軌道に沿ってショベル１００の所定の作業部位を移動させる。例えば、自律制御部３０Ｃは、ＭＣスイッチＮＳが押されている状態で操作装置２６が操作されたときに、ショベル１００の所定の作業部位が目標軌道に沿って移動するように、ショベル１００を自律的に動作させる。
【０１２８】
図６に示すように、自律制御部３０Ｃは、機能部Ｆ２〜Ｆ６を含む。
【０１２９】
機能部Ｆ２は、現在のバケット６の所定の作業部位（例えば、バケット６の爪先）の位置（以下、「バケット現在位置」）を算出する。具体的には、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、及び旋回状態センサＳ５により検出されるブーム角度β１、アーム角度β２、バケット角度β３、及び旋回角度α１に基づき、バケット現在位置を算出する。
【０１３０】
機能部Ｆ３は、軌道算出部３０Ｂにより算出される目標軌道と、機能部Ｆ２により算出されるバケット現在位置とに基づき、バケット６の作業部位の次の目標位置（つまり、制御周期中で到達すべき目標位置）（以下、「次の目標位置」）を算出する。
【０１３１】
機能部Ｆ４は、機能部Ｆ３により算出されるバケット６の作業部位の次の目標位置に基づき、バケット６の作業部位の速度指令値を生成する。
【０１３２】
機能部Ｆ５は、ショベル１００の動作を制限すべき所定の動作制限条件が成立する場合に、バケット６の作業部位の移動速度が制限されるように、速度指令値を補正し、補正速度指令値を出力する。動作制限条件には、例えば、"ショベル１００の作業部位を含むアタッチメントや機体等が障害物に当接する可能性があること"が含まれてよい。また、動作制限条件には、例えば、"被駆動要素の応答特性（回動速度）に関する制限基準を超えていること"等が含まれてよい。機能部Ｆ５は、撮像装置Ｓ６の撮像画像やバケット６の現在位置等に基づき、動作制限条件が成立するか否かを判定する。機能部Ｆ５は、動作制限条件が成立しない場合、機能部Ｆ４により生成された速度指令値をそのまま機能部Ｆ６に出力する。一方、機能部Ｆ５は、動作制限条件が成立する場合、補正速度指令値を機能部Ｆ６に出力する。
【０１３３】
機能部Ｆ６は、バケット６の作業部位の速度指令値に基づき、各被駆動要素（ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３）に関する指令値を出力する。例えば、機能部Ｆ６は、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、及び旋回角度の目標値に相当するブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、バケット指令値β３ｒ、及び旋回指令値α１ｒを出力する。
【０１３４】
自律制御部３０Ｃは、例えば、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、バケット指令値β３ｒ、及び旋回指令値α１ｒと、実際のブーム角度、アーム角度、バケット角度、旋回角度との偏差がゼロになるように、比例弁３１に関するフィードバック制御を行う。これにより、自律制御部３０Ｃは、バケット６の作業部位の位置を目標軌道に沿って移動させることができる。
【０１３５】
［左右のレバーに対する操作方向ごとの操作対象の具体例］
次に、図７（図７Ａ，図７Ｂ）を参照して、通常制御モードにおけるキャビン１０内の操縦席の近傍に配置される左右二つのレバー２６Ｌ，２６Ｒのそれぞれに対する操作方向ごとの操作対象について説明する。
【０１３６】
図７Ａは、オペレータから見たキャビン１０内のレバー装置２６Ａ〜２６Ｄに対応するレバー２６Ｌ，２６Ｒの配置状態を示す図である。図７Ｂは、左右のレバー２６Ｌ，２６Ｒのそれぞれに対する操作対象となるアタッチメントの動作の割り付けの一例を示す図である。
【０１３７】
図７Ａに示すように、キャビン１０内には、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄを操作するためにオペレータが把持するレバー２６Ｌ，２６Ｒが配置される。具体的には、オペレータから見て、左側にレバー２６Ｌが配置され、右側にレバー２６Ｒが配置される。
【０１３８】
レバー２６Ｌ，２６Ｒは、それぞれ、オペレータから見て、前後方向（縦方向とも称する）及び左右方向（横方向とも称する）に操作（傾倒）可能に構成される。つまり、レバー２６Ｌ，２６Ｒは、それぞれ、前後方向の操作と、左右方向の操作とによって、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄのうちの二つのレバー装置のレバー部を兼用する。
【０１３９】
図７Ｂに示すように、本例では、左側のレバー２６Ｌの前後方向の操作に対応する操作対象として、アーム５の動作が割り当てられ、左右方向の操作に対応する操作対象として、上部旋回体３の旋回動作が割り当てられる。つまり、レバー装置２６Ｂ及びレバー装置２６Ｄは、オペレータにより把持されるレバー部として、左側のレバー２６Ｌを兼用する。
【０１４０】
また、右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対応する操作対象として、ブーム４の動作が割り当てられ、左右方向の操作に対応する操作対象として、バケット６の動作が割り当てられる。つまり、レバー装置２６Ａ及びレバー装置２６Ｃは、オペレータにより把持されるレバー部として、右側のレバー２６Ｒを兼用する。
【０１４１】
これにより、オペレータは、マシンコントロール機能が有効でない状態（つまり、ＭＣスイッチＮＳが操作されていない状態）において、左右のレバー２６Ｌ，２６Ｒを前後左右に操作することにより、手動で、上部旋回体３及びアタッチメント（ブーム４、アーム５、バケット６）を操作することができる。
【０１４２】
以下、レバー２６Ｌ，２６Ｒとレバー装置２６Ａ〜２６Ｄとは、これらの対応関係を有する前提で説明を進める。
【０１４３】
［操作対象の割り付け方法の一例］
次に、図８〜図１０を参照して、マシンコントロール機能が有効な場合に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の一例（第１例〜第３例）について説明する。マシンコントロール機能が有効な場合に操作不要なアクチュエータとは、マスタアクチュエータの動作に連動するように自律制御されることにより、個別の操作が不要なスレーブアクチュエータのことである。つまり、マシンコントロール機能が有効な場合に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置とは、マシンコントロール機能が有効でない状態、つまり、通常制御モードで、スレーブアクチュエータ（スレーブ要素）を操作するために用いられるレバー装置である。
【０１４４】
＜操作対象の割り付け方法の第１例＞
まず、図８（図８Ａ、図８Ｂ）は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の第１例を説明する図である。具体的には、図８Ａは、マシンコントロール機能によるショベル１００の作業状況の第１例を示す図である。図８Ｂは、マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第１例を示す図である。
【０１４５】
図８Ａに示すように、本例では、ショベル１００は、マシンコントロール機能によって、レバー装置２６Ｂ（一のレバー装置の一例）に対するアーム５の開閉操作に応じて、ブーム４だけを自動的に駆動し、掘削作業や均し作業を行っている。つまり、本例では、マスタ要素及びマスタアクチュエータが、それぞれ、アーム５及びアームシリンダ８であり、スレーブ要素及びスレーブアクチュエータが、それぞれ、ブーム４及びブームシリンダ７である。
【０１４６】
本例では、マシンコントロール機能の有効時において、レバー装置２６Ａ（他のレバー装置の一例）を用いたブーム４（ブームシリンダ７）に関する操作が不要である。そのため、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａを用いたブーム４に関する操作を無効にする。具体的には、例えば、レバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインの作動油を作動油タンクに排出可能な切換弁を設ける。これにより、コントローラ３０は、当該切換弁に制御指令を出力することで、レバー装置２６Ａからのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、制御弁１７５に作用しないようすることができる。この場合、切換弁による作動油タンクへの作動油の排出時でも、レバー装置２６Ａの二次側の圧力が、レバー装置２６Ａの操作状態（操作量）に対応する値になるように、切換弁或いは切換弁の上流側には、絞り等が設けられるとよい。また、後述の如く、電気式の操作装置２６が採用される場合、コントローラ３０は、操作装置２６からブーム４に関する操作に対応する電気信号、つまり、レバー装置２６Ａの操作に対応する電気信号が入力されても、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲに操作内容に対応する制御指令を出力しないようにすればよい。また、ショベル１００が遠隔操作される場合についても、同様に、マシンコントロール機能が有効な状況で、ブーム４に関する操作に対応する遠隔操作信号（操作入力）が受信されても、ブーム４（ブームシリンダ７）に関する遠隔操作を無効にする。以下、マスタコントロール機能の有効時におけるスレーブ要素（スレーブアクチュエータ）に関する操作入力があった場合のコントローラ３０の対応は、後述の第２例〜第５例の場合についても同様である。
【０１４７】
また、図８Ｂに示すように、コントローラ３０は、マシンコントロール機能が有効な場合、操作不要になるブーム４（ブームシリンダ７）を個別に操作するためのレバー装置２６Ａに対して、ブーム４（ブームシリンダ７）の動作とは異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ａに対応する右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対する操作対象として、設計面からのオフセット量（パラメータの一例）の設定を割り付ける。また、ショベル１００が遠隔操作される場合についても、同様に、操作対象としてブーム４が指定された遠隔操作信号、つまり、ブーム４に関する操作に対応する遠隔操作信号の操作対象として、ブーム４の動作とは異なる操作対象（本例では、設計面からのオフセット量の設定）を割り付ける。つまり、操作対象としてブーム４が指定された遠隔操作信号（操作入力）の操作内容（例えば、操作量及び操作方向）に応じて、コントローラ３０は、設計面からのオフセット量を設定する。以下、マスタコントロール機能の有効時にスレーブ要素（スレーブアクチュエータ）に関する遠隔操作信号が受け付けられる場合のコントローラ３０の対応は、後述の第２例〜第５例の場合についても同様である。
【０１４８】
この場合、コントローラ３０は、操作圧センサ２９Ａから入力される、レバー装置２６Ａの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、設計面からのオフセット量を設定する。また、操作装置２６が後述の如く電子式である場合、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａから入力される電子信号に基づき、操作量及び操作方向を把握し、同様に、設計面からのオフセット量を設定する。例えば、コントローラ３０は、レバー２６Ｒが中立状態から前方に操作（傾倒）されると、設計面を予め規定される一の方向にオフセットさせ、レバー２６Ｒが中立状態から後方に操作（傾倒）されると、設計面を一の方向の反対の他の方向にオフセットさせる。そして、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａの操作量が大きくなるほど、オフセット量を大きくする。そして、コントローラ３０は、設定したオフセット量だけ設計面をオフセットしたオフセット面に沿って、バケット６の先端が移動するように、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、ブーム４の動作を自動制御する。
【０１４９】
尚、操作装置２６が後述の如く電子式である場合、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａから入力される電子信号に基づき、操作量及び操作方向を把握し、同様に、スレーブアクチュエータの動作と異なる操作対象を操作することができる。以下、後述の第２例〜第５例の場合についても同様である。
【０１５０】
実際の作業現場では、常に同じ設計面を前提として作業が進められる訳ではないため、オペレータは、設計面を適宜設定変更しながら、作業を進める必要がある。これに対して、本例では、オペレータは、レバー装置２６Ａを操作するだけで、設計面をオフセットさせることができる。そのため、例えば、オペレータは、わざわざ、キャビン１０内の表示装置４０のディスプレイの操作画面上で、設計面を設定し直す手間が省けるため、作業の効率化やストレスのないオペレーションが実現されうる。
【０１５１】
例えば、地面と実際に施工したい目標の施工面との間の高低差が比較的大きい場合、当該施工面を設計面として設定すると、バケット６が一気に設計面まで到達できず、マシンコントロール機能が正常に動作しない可能性がある。このような場合、地面から比較的浅い位置に設計面を適宜設定しながら、少しずつ地面を掘り進める必要がある。これに対して、本例では、レバー装置２６Ａの操作により、オフセット量が適宜調整されうるため、オペレータは、毎回、表示装置４０のディスプレイの操作画面上で設計面を設定する作業を行う必要がなく、作業の効率化やオペレータのストレスの緩和を実現できる。
【０１５２】
＜操作対象の割り付け方法の第２例＞
続いて、図９（図９Ａ、図９Ｂ）は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の第２例を説明する図である。具体的には、図９Ａは、マシンコントロール機能によるショベル１００の作業状況の第２例を示す図である。図９Ｂは、マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第２例を示す図である。
【０１５３】
図９Ａに示すように、本例では、ショベル１００は、マシンコントロール機能によって、レバー装置２６Ｂに対するアーム５の開閉操作に応じて、ブーム４及びバケット６を自動的に駆動し、掘削作業や均し作業を行っている。つまり、本例では、マスタ要素及びマスタアクチュエータが、それぞれ、アーム５及びアームシリンダ８であり、スレーブ要素及びスレーブアクチュエータが、それぞれ、ブーム４とバケット６、及びブームシリンダ７とバケットシリンダ９である。
【０１５４】
本例では、マシンコントロール機能の有効時において、レバー装置２６Ａ，２６Ｃを用いたブーム４及びバケット６に関する操作が不要である。そのため、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａ，２６Ｃを用いたブーム４及びバケット６に対する操作を無効にする。具体的には、例えば、上述の如く、レバー装置２６Ａ，２６Ｃ（他のレバー装置の一例）の二次側のパイロットラインの作動油を作動油タンクに排出可能な切換弁を設ける。これにより、コントローラ３０は、当該切換弁を制御することにより、レバー装置２６Ａ，２６Ｃからのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、制御弁１７５，１７４に作用しないようにすることができる。以下、図１０Ａの場合についても同様である。
【０１５５】
また、図９Ｂに示すように、コントローラ３０は、マシンコントロール機能が有効な場合、操作不要になるブーム４（ブームシリンダ７）及びバケット６（バケットシリンダ９）を個別に操作するためのレバー装置２６Ａ，２６Ｃのそれぞれに対して、ブーム４及びバケット６の動作と異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ａに対応する右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対する操作対象として、図８Ｂの場合と同様、設計面からのオフセット量の設定を割り付ける。また、レバー装置２６Ｃに対応する右側のレバー２６Ｒの左右方向の操作に対する操作対象として、バケット６の駆動（移動）速度（パラメータの一例）の設定を割り付ける。
【０１５６】
この場合、コントローラ３０は、図８Ｂの場合と同様、操作圧センサ２９Ａから入力される、レバー装置２６Ａの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、設計面からのオフセット量を設定する。また、コントローラ３０は、操作圧センサ２９Ｃから入力される、レバー装置２６Ｃの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、バケット６の駆動速度を設定する。例えば、コントローラ３０は、レバー２６Ｒが中立状態から左方向に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、予め規定されるデフォルト値よりも駆動速度を小さくし、レバー２６Ｒが中立状態から右方向に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、駆動速度をデフォルト値より大きくする。そして、コントローラ３０は、設定したオフセット量だけ設計面をオフセットしたオフセット面に沿って、バケット６の先端が設定した駆動速度で移動するように、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、ブーム４及びバケット６の動作を自動制御する。この場合、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、撮像装置Ｓ６等から入力される情報に基づき、バケット６の実際の移動速度を測定する。そして、コントローラ３０は、バケット６の実際の移動速度の測定値と、設定した駆動速度との差を小さく（ゼロに）するように、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲを介して、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８を制御する。
【０１５７】
実際の作業現場では、設計面が水平面の場合だけでなく、鉛直面に近いような場合が有り得る。この場合、設計面に沿ってバケット６を移動させる場合のバケット６の駆動速度は、ブーム４の上げ下げの速度に支配される。しかし、レバー装置２６Ｂの操作では、アーム５の駆動速度しか調整ができないため、レバー装置２６Ｂの操作に対して、ブーム４の移動が適切に追従できず、作業効率が低下してしまう可能性がある。これに対して、本例では、レバー装置２６Ｃの操作によりバケット６の駆動速度が適宜設定されうる。そのため、レバー装置２６Ｂの操作をトリガとしてブーム４及びバケット６の自動制御が実行され、且つ、設定された駆動速度でバケット６が移動するように、ブーム４及びアーム５が自動制御される。よって、ショベル１００は、適切な駆動速度でバケット６を駆動させることができ、作業効率を向上させることができる。
【０１５８】
また、レバー装置２６Ａ，２６Ｃのそれぞれに対応するレバー２６Ｒの前後方向の操作及び左右方向の操作の何れかに対する操作対象として、バケット６の駆動力（パラメータの一例）、つまり、バケット６が地面に作用させる力の設定が割り付けられてもよい。この場合、コントローラ３０は、操作圧センサ２９Ａ，２９Ｃの何れかから入力される、レバー装置２６Ａ，２６Ｃの何れかの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、バケット６の駆動力を設定する。例えば、コントローラ３０は、レバー２６Ｒが中立状態から一の方向（例えば、後方向或いは左方向）に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、予め規定されるデフォルト値より駆動力を小さくし、レバー２６Ｒが一の方向の反対方向（例えば、前方向或いは右方向）に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、デフォルト値より駆動力を大きくする。そして、コントローラ３０は、設定した駆動力が地面に対して作用するように、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、ブーム４及びバケット６の動作を自動制御する。この場合、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、撮像装置Ｓ６等から入力される情報に基づき、ショベル１００（アタッチメント）の姿勢状態を判断する。また、コントローラ３０は、ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ、及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂ等から入力される情報と、ショベル１００の姿勢状態に基づき、バケット６の実際の駆動力を測定する。そして、コントローラ３０は、バケット６の実際の駆動力の測定値と、設定した駆動力との差を小さく（ゼロに）するように、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲを介して、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９を制御する。
【０１５９】
上述の如く、地面と設計面との間の高低差が比較的大きくなると、駆動力が不足して、バケット６が一気に設計面まで到達できず、マシンコントロール機能が正常に動作しない可能性がある。これに対して、本例では、レバー装置２６Ａ，２６Ｃの何れかの操作によりバケット６の駆動力が適宜設定されうる。そのため、レバー装置２６Ｂの操作をトリガとして、ブーム４及びバケット６の自動制御が実行され、且つ、設定された駆動力をバケット６が地面に作用させることが可能なように、ブーム４、アーム５、及びバケット６が自動制御される。よって、ショベル１００は、適切な駆動力をバケット６が地面に作用できるように、アタッチメントを駆動させることができ、作業効率を向上させることができる。
【０１６０】
また、コントローラ３０は、設定したバケット６の駆動速度や駆動力を実現するため、エンジン１１の出力（回転数）或いはメインポンプ１４（メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの少なくとも一方）の吐出量を制御してもよい。つまり、コントローラ３０は、他の条件から設定されているエンジン１１の回転数やメインポンプ１４の吐出量が、設定したバケット６の駆動速度や駆動力を実現するために不足していると判断すると、自動的に、エンジン１１の出力（回転数）を上昇させたり、メインポンプ１４の吐出量を増大させたりしてよい。これにより、コントローラ３０は、他の条件によりエンジン１１及びメインポンプ１４の出力不足が生じている場合でも、エンジン１１やメインポンプ１４の出力制御を行い、レバー装置２６Ａ，２６Ｃの操作状態に合わせて、設定したバケット６の駆動速度や駆動力を適切に実現することができる。
【０１６１】
＜操作対象の割り付け方法の第３例＞
続いて、図１０（図１０Ａ、図１０Ｂ）は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の第３例を説明する図である。具体的には、図１０Ａは、マシンコントロール機能によるショベル１００の作業状況の第３例を示す図である。図１０Ｂは、マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第３例を示す図である。
【０１６２】
図１０Ａに示すように、本例では、ショベル１００は、マシンコントロール機能によって、レバー装置２６Ｂに対するアーム閉じ操作に応じて、ブーム４及びバケット６を自動的に駆動し、前下がりの法面の転圧作業（法面仕上げ作業）を行っている。つまり、本例では、マスタ要素及びマスタアクチュエータが、それぞれ、アーム５、及びアームシリンダ８であり、スレーブ要素及びスレーブアクチュエータが、それぞれ、ブーム４及びブームシリンダ７である。
【０１６３】
本例では、図９Ａの場合と同様、マシンコントロール機能の有効時において、レバー装置２６Ａ，２６Ｃを用いたブーム４及びバケット６に関する操作が不要である。そのため、コントローラ３０は、ブーム４及びバケット６に対する操作を無効にする。
【０１６４】
また、図１０Ｂに示すように、コントローラ３０は、マシンコントロール機能が有効な場合、操作不要なブーム４（ブームシリンダ７）及びバケット６（バケットシリンダ９）を個別に操作するためのレバー装置２６Ａ，２６Ｃのそれぞれに対して、ブーム４及びバケット６の動作と異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ａに対応する右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対する操作対象として、図８Ｂ，図９Ｂの場合と同様、設計面からのオフセット量を割り付ける。また、レバー装置２６Ｃに対応する右側のレバー２６Ｒの左右方向の操作に対する操作対象として、バケット６の背面で地面を押し付ける際の押し付け力（以下、「バケット６の押し付け力」）（パラメータの一例）の設定を割り付ける。
【０１６５】
この場合、コントローラ３０は、図８Ｂ，図９Ｂの場合と同様、操作圧センサ２９Ａから入力される、レバー装置２６Ａの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、設計面からのオフセット量を設定する。また、コントローラ３０は、操作圧センサ２９Ｃから入力される、レバー装置２６Ｃの操作状態に対応する圧力値に基づき、操作方向及び操作量を把握し、操作方向及び操作量に応じて、バケット６の押し付け力を設定する。例えば、コントローラ３０は、レバー２６Ｒが中立状態から左方向に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、予め規定されるデフォルト値よりも押し付け力を小さくし、レバー２６Ｒが中立状態から右方向に操作（傾倒）されると、その操作量に応じて、押し付け力をデフォルト値より大きくする。そして、コントローラ３０は、設定したオフセット量だけ設計面をオフセットしたオフセット面に沿って、バケット６の背面が設定した押し付け力で地面を転圧するように、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、ブーム４及びバケット６の動作を自動制御する。この場合、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、撮像装置Ｓ６等から入力される情報に基づき、ショベル１００（アタッチメント）の姿勢状態を判断する。また、コントローラ３０は、ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ、及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂ等から入力される情報と、ショベル１００の姿勢状態に基づき、バケット６の実際の押し付け力を測定する。そして、コントローラ３０は、バケット６の実際の押し付け力の測定値と、設定した押し付け力との差を小さく（ゼロに）するように、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲを介して、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９を制御する。
【０１６６】
法面仕上げ作業では、ある程度の転圧力（押し付け力）が地面に付加される必要がある。しかし、通常、バケット６の先端（背面）が設計面に沿って移動するようにブーム４及びバケット６の自動制御が行われるため、バケット６が設計面に相当する法面に十分な転圧力（押し付け力）を作用させることができない可能性がある。これに対して、本例では、レバー装置２６Ｃの操作によりバケット６の押し付け力が適宜設定されうる。そのため、レバー装置２６Ｂの操作をトリガとして、ブーム４及びバケット６の自動制御が実行され且つ、設定された押し付け力が発生するように、ブーム４等が自動制御される。よって、ショベル１００は、適切な転圧力をバケット６が地面に作用できるように、アタッチメント（ブーム４）を駆動させることができ、適切に転圧作業（法面仕上げ作業）を行うことができる。
【０１６７】
このように、本例では、コントローラ３０は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータ（スレーブアクチュエータ）に対応するレバー装置に対して、本来の操作対象であるブーム４やバケット６の動作と異なる操作対象を割り付ける。換言すれば、レバー装置２６Ａ〜２６Ｃのうちのブーム４やバケット６を個別に動作するためのレバー装置２６Ａ，２６Ｃは、マシンコントロール機能が有効である場合、ブーム４やアーム５の動作と異なる所定の操作対象の操作入力を受け付ける。具体的には、コントローラ３０は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置の操作対象として、マシンコントロール機能に関するパラメータの設定を割り付ける。これにより、ショベル１００は、作業の効率化を図ることができると共に、オペレータのストレスを抑制することができる。
【０１６８】
［操作対象割り付け処理の具体例］
次に、図１１を参照して、コントローラ３０によるマシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付けに関する処理（以下、「操作対象割り付け処理」）について説明する。
【０１６９】
図１１は、コントローラ３０による操作対象割付け処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、ショベル１００の起動から停止までの運転中において、所定の処理間隔ごとに実行される。
【０１７０】
ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＮされたか否かを判定する。コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＮされた場合、ステップＳ１０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【０１７１】
ステップＳ１０４にて、コントローラ３０は、今回のＭＣスイッチＯＮによるマシンコントロール機能において、バケット６が自動制御の対象であるか否かを判定する。例えば、バケット６が自動制御の対象であるか否かは、キャビン１０内の表示装置に表示される所定の操作画面上でのオペレータ等による設定操作により予め規定され、当該設定内容を参照されることで、当該判定が行われてよい。また、バケット６が自動制御の対象であるか否かは、ブーム４だけを自動制御させるためのＭＣスイッチと、ブーム４及びバケット６の双方を自動制御させるためのＭＣスイッチの何れがＯＮ操作されたかにより判定されてもよい。また、バケット６が自動制御の対象であるか否かは、ＭＣスイッチのＯＮ操作の態様（例えば、通常の押し操作の場合、ブーム４だけが自動制御され、長押し操作の場合、ブーム４及びバケット６の双方が自動制御される等）に応じて判定されてもよい。コントローラ３０は、バケット６が自動制御の対象でない場合、ステップＳ１０６に進み、バケット６ば自動制御の対象である場合、ステップＳ１１６に進む。
【０１７２】
ステップＳ１０６にて、コントローラ３０は、上述の如く、レバー装置２６Ａによるブーム４の操作を無効にする。
【０１７３】
ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、本来、ブーム４の動作を操作対象とするレバー装置２６Ａに対して、異なる操作対象を割り付ける。割り付ける操作対象は、例えば、キャビン１０内の表示装置に表示される所定の操作画面上でのオペレータ等による設定操作により予め規定されていてよい。また、割り付ける操作対象は、例えば、ショベル１００の作業内容に応じて、自動的に、判定されてもよい。具体的には、コントローラ３０は、掘削作業や均し作業の場合、バケット６の駆動速度や駆動力の設定を操作対象として割り付け、転圧作業の場合、バケット６の押し付け力の設定を操作対象として割り付けてもよい。以下、ステップＳ１１８においても同様である。
【０１７４】
ステップＳ１１０にて、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａの操作状態（操作方向及び操作量）に応じて、レバー装置２６Ａに割り付けられた操作対象の操作、具体的には、マシンコントロール機能に関するパラメータの設定を行う。
【０１７５】
ステップＳ１１１にて、コントローラ３０は、ステップＳ１１０で設定されたマシンコントロール機能に関するパラメータの設定状態を前提として、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するアーム５の操作に応じて、ブーム４の自動制御を行う。
【０１７６】
ステップＳ１１２にて、コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＦＦされたか否かを判定する。コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＦＦされていない場合、ステップＳ１１０に戻って、ステップＳ１１０，Ｓ１１１の処理を繰り返し、ＭＣスイッチがＯＦＦされた場合、ステップＳ１１４に進む。
【０１７７】
ステップＳ１１４にて、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａによるブーム４の操作を有効な状態に戻すと共に、レバー装置２６Ａへの異なる操作対象の割り付けを解除し、今回の処理を終了する。
【０１７８】
一方、ステップＳ１１６にて、コントローラ３０は、上述の如く、レバー装置２６Ａ及びレバー装置２６Ｃによるブーム４及びバケット６の操作を無効にする。
【０１７９】
ステップＳ１１８にて、コントローラ３０は、本来、ブーム４及びバケット６の動作を操作対象とするレバー装置２６Ａ，２６Ｃに対して、異なる操作対象を割り付ける。
【０１８０】
ステップＳ１２０にて、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａ，２６Ｃの操作状態（操作方向及び操作量）に応じて、レバー装置２６Ａ，２６Ｃに割り付けられたそれぞれの操作対象の操作、具体的には、マシンコントロール機能に関するパラメータの設定を行う。
【０１８１】
ステップＳ１２１にて、コントローラ３０は、ステップＳ１２０で設定されたマシンコントロール機能に関するパラメータを前提として、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するアーム５の操作に応じて、ブーム４及びバケット６の自動制御を行う。
【０１８２】
ステップＳ１２２にて、コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＦＦされたか否かを判定する。コントローラ３０は、ＭＣスイッチがＯＦＦされていない場合、ステップＳ１２０に戻って、ステップＳ１２０，Ｓ１２１の処理を繰り返し、ＭＣスイッチがＯＦＦされた場合、ステップＳ１２４に進む。
【０１８３】
ステップＳ１２４にて、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａ，２６Ｃによるブーム４及びバケット６の操作を有効な状態に戻すと共に、レバー装置２６Ａ，２６Ｃへの異なる操作対象の割り付けを解除し、今回の処理を終了する。
【０１８４】
［操作対象の割り付け方法の他の例］
次に、図１２〜図１５を参照して、マシンコントロール機能が有効な場合に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の他の例（第４例、第５例）について説明する。
【０１８５】
＜操作対象の割り付け方法の第４例＞
まず、図１２、図１３（図１３Ａ、図１３Ｂ）は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の第４例を説明する図である。具体的には、図１２は、マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第４例を示す図である。図１３Ａ、図１３Ｂは、マシンコントロール機能によるショベル１００の作業状況の第４例を示す図である。
【０１８６】
尚、図１３Ａ，図１３Ｂでは、便宜的に、位置Ｐ１〜Ｐ３にあるときのバケット６を、それぞれ、バケット６Ａ〜６Ｃと区別して表記している。
【０１８７】
図１２に示すように、本例では、上述の第１例〜第３例の場合と同様、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｂの操作（つまり、アーム５に関する操作）に応じて、アーム５（マスタ要素）が開閉駆動されると共に、ブーム４が追従（連動）する。これにより、アーム５の閉じ動作に対応して、バケット６の作業部位（例えば、爪先や背面等）の設計面に沿った移動が実現される。
【０１８８】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｄの操作（つまり、上部旋回体３に関する操作）に応じて、上部旋回体３（マスタ要素）が旋回駆動されると共に、ブーム４（スレーブ要素）が上げ方向に追従（連動）する。これにより、レバー装置２６Ｄの操作を通じて、目標軌道に沿ったブーム上げ旋回動作が実現される。遠隔操作の場合についても同様である。
【０１８９】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｃの操作（つまり、バケット６に関する操作）に応じて、バケット６（マスタ要素）が開閉駆動されると共に、アーム５が開き方向に追従（連動）する。これにより、レバー装置２６Ｃの操作を通じて、目標軌道に沿った排土動作（ダンプ動作）が実現される。
【０１９０】
本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー２６Ｌ（レバー装置２６Ｂ，２６Ｄ）が操作される場合、レバー装置２６Ａを用いたブーム４に関する操作が不要である。そのため、この場合、コントローラ３０は、ブーム４に対する操作を無効にする。そして、コントローラ３０は、操作不要なブーム４（ブームシリンダ７）に対応するレバー装置２６Ａに対して、ブーム４の動作とは異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ａに対応する右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対する操作対象として、バケット６（の作業部位）の動作に関するパラメータの調整を割り付ける。このとき、動作に関するパラメータの調整には、位置（高さ）、速度、加速度等の調整が含まれてよい。以下、後述の第５例の場合も同様である。これにより、レバー２６Ｌ（即ち、レバー装置２６Ｂ，２６Ｄ）の操作時に、レバー２６Ｒを前後方向の操作することで、マシンコントロール機能におけるバケット６（の作業部位）の動作を調整することができる。
【０１９１】
図１３Ａ、図１３Ｂに示すように、本例では、ショベル１００は、マシンコントロール機能を利用して、土砂のダンプトラックＤＴへの積み込み作業を行っている。
【０１９２】
オペレータは、レバー装置２６Ｂに対してアーム５を閉じる方向の操作を行う。これより、アーム５が開き駆動されると共に、ブーム４が上げ方向に追従し、地面付近でバケット６に土砂が収容される（位置Ｐ１のバケット６Ａ）。
【０１９３】
続いて、オペレータは、レバー装置２６Ｄに対して右方向への旋回操作を行う。これにより、上部旋回体３が右旋回駆動されると共に、ブーム４が上げ方向に追従し、ブーム上げ旋回動作が実現される（位置Ｐ１のバケット６Ａから位置Ｐ２のバケット６Ｂまでの破線）。このとき、オペレータは、レバー装置２６Ｄを操作しながら、レバー装置２６Ａを操作し、バケット６の位置（高さ）や速度等を調整することができる。
【０１９４】
そして、オペレータは、ダンプトラックＤＴの荷台の上にバケット６が到達すると、レバー装置２６Ｄを中立位置に戻しながら、レバー装置２６Ｃをバケット６を開く方向に操作することにより、アーム５が開き方向に追従し、排土動作が実現される（位置Ｐ２のバケット６Ｂから位置Ｐ３のバケット６Ｃまでの破線）。
【０１９５】
このように、本例では、土砂のバケット６への収容、ブーム上げ旋回動作、及び排土動作の一連の動作のそれぞれを、一のレバー装置の操作、つまり、一の操作入力だけで実現できる。また、オペレータは、操作不要のブーム４の操作に対応する操作入力を利用して、ブーム上げ旋回動作のバケット６の動作を調整することができる。これにより、オペレータの操作性を更に向上させることができる。
【０１９６】
＜操作対象の割り付け方法の第５例＞
続いて、図１４、図１５は、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対する異なる操作対象の割り付け方法の第５例を説明する図である。具体的には、図１４は、マシンコントロール機能の有効時における操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置への異なる操作対象の割り付けの第５例を示す図である。図１５は、マシンコントロール機能によるショベル１００の作業状況の第５例を示す図である。
【０１９７】
図１４に示すように、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｂ（即ち、レバー２６Ｌ）の前方向への操作（即ち、アーム５の開き操作）に応じて、アーム５（マスタ要素）が開き駆動されると共に、バケット６（スレーブ要素）が開き方向に追従する。また、併せて、ブーム４（スレーブ要素）が下げ方向に追従してもよい。これにより、レバー装置２６Ｂの前方向の操作を通じて、排土動作が実現される。
【０１９８】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｂ（即ち、レバー２６Ｌ）の後方向への操作（即ち、アーム５の閉じ操作）に応じて、アーム５（マスタ要素）が閉じ駆動されると共に、ブーム４（スレーブ要素）が追従（連動）する。これにより、レバー装置２６Ｂの後方向への操作を通じて、バケット６の作業部位（例えば、爪先や背面等）の設計面に沿った移動が実現される。
【０１９９】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｄ（即ち、レバー２６Ｌ）の左方向の操作（即ち、左旋回操作）に応じて、上部旋回体３（マスタ要素）が左旋回駆動されると共に、ブーム４が上げ方向に追従（連動）する。これにより、レバー装置２６Ｄの左方向への操作を通じて、目標軌道に沿ったブーム上げ旋回動作が実現される。
【０２００】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー装置２６Ｄ（即ち、レバー２６Ｌ）の右方向の操作（即ち、右旋回操作）に応じて、上部旋回体３（マスタ要素）が右旋回駆動されると共に、ブーム４が下げ方向に追従（連動）する。これにより、レバー装置２６Ｄの右方向への操作を通じて、目標軌道に沿ったブーム下げ旋回動作が実現される。
【０２０１】
本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー２６Ｌ（即ち、レバー装置２６Ｂ）が後方向に操作される場合、レバー装置２６Ａを用いたブーム４に関する操作が不要である。また、レバー２６Ｌ（即ち、レバー装置２６Ｂ）が前方向に操作される場合、排土動作が行われるため、ブーム４に関する操作が不要と考えることができる。そのため、この場合、コントローラ３０は、ブーム４に関する操作を無効にする。そして、コントローラ３０は、操作不要なブーム４（ブームシリンダ７）に対応するレバー装置２６Ａに対して、ブーム４の動作とは異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ａに対応する右側のレバー２６Ｒの前後方向の操作に対する操作対象として、アーム５の駆動時のバケット６（の作業部位）の動作に関するパラメータの調整を割り付ける。これにより、レバー２６Ｌの前後方向（即ち、レバー装置２６Ｂ）の操作時に、レバー２６Ｒを前後方向の操作することで、マシンコントロール機能におけるバケット６（作業部位）の動作を調整することができる。
【０２０２】
また、本例では、マシンコントロール機能の有効時に、レバー２６Ｌ（即ち、レバー装置２６Ｄ）が操作される場合、レバー装置２６Ａを用いたバケット６の操作が不要と考えることができる。ブーム上げ旋回動作及びブーム下げ旋回動作では、バケット６の姿勢は一定に維持されるからである。そのため、この場合、コントローラ３０は、バケット６に関する操作を無効にする。そして、コントローラ３０は、操作不要なバケット６（バケットシリンダ９）に対応するレバー装置２６Ｃに対して、バケット６の動作とは異なる操作対象を割り付ける。具体的には、レバー装置２６Ｃに対応する右側のレバー２６Ｒの左右方向の操作に対する操作対象として、上部旋回体３の駆動時のバケット６（の作業部位）の動作に関するパラメータの調整を割り付ける。これにより、レバー２６Ｌの左右方向（即ち、レバー装置２６Ｄ）の操作時に、レバー２６Ｒを前後方向の操作することで、マシンコントロール機能におけるバケット６（作業部位）の動作を調整することができる。
【０２０３】
図１５に示すように、本例では、ショベル１００は、マシンコントロール機能を利用して、掘削動作（作業状況１５Ａ〜１５Ｄ）、ブーム上げ旋回動作（作業状況１５Ｅ）、ダンプ動作（作業状況１５Ｆ）、及びブーム下げ旋回動作の一連の作業パターンを繰り返し行っている。
【０２０４】
オペレータは、レバー装置２６Ｂに対してアーム５を閉じる方向（即ち、後方向）の操作を行う。これにより、ショベル１００は、アーム５が閉じる方向に駆動されると共に、ブーム４が適宜追従（連動）し、バケット６の作業部位（例えば、爪先）が目標軌道（例えば、設計面或いは設計面のオフセット面）に沿って移動する掘削動作を実現することができる（作業状況１５Ａ〜作業状況１５Ｃ）。そして、ショベル１００は、バケット６に掘削作業による土砂を収容する（作業状況１５Ｄ）。このとき、オペレータは、レバー装置２６Ｂを操作しながら、レバー装置２６Ａを前後に操作し、バケット６の移動速度等を調整することができる。
【０２０５】
続いて、オペレータは、レバー装置２６Ｄに対して、左旋回操作（即ち、左方向の操作）を行う。これにより、ショベル１００は、上部旋回体３が左旋回駆動されると共に、ブーム４が上げ方向に追従（連動）し、バケット６の作業部位が目標軌道に沿って移動する態様のブーム上げ旋回動作を実現することができる（作業状況１５Ｅ）。このとき、オペレータは、レバー装置２６Ｄを操作しながら、レバー装置２６Ｃを左右に操作し、バケット６の位置（高さ）や移動速度等を調整することができる。
【０２０６】
続いて、オペレータは、レバー装置２６Ｂに対して、アーム５を開く方向（即ち、前方向）の操作を行う。これにより、ショベル１００は、アーム５が開く方向に駆動されると共に、バケット６が開く方向に追従（連動）し、バケット６の作業部位が目標軌道に沿って移動する態様の排土動作（ダンプ動作）を実現することができる（作業状況１５Ｆ）。このとき、オペレータは、レバー装置２６Ｂを操作しながら、レバー装置２６Ａを前後に操作し、バケット６の位置や速度等を調整することができる。
【０２０７】
続いて、オペレータは、レバー装置２６Ｄに対して、右旋回操作（即ち、右方向の操作）を行う。これにより、ショベル１００は、上部旋回体３が右旋回駆動されると共に、ブーム４が下げ方向に追従（連動）し、バケット６の作業部位が目標軌道に沿って移動する態様のブーム下げ旋回動作を実現することができる（作業状況１５Ｇ）。このとき、オペレータは、レバー装置２６Ｄを操作しながら、レバー装置２６Ｃを左右に操作し、バケット６の位置（高さ）や移動速度等を調整することができる。
【０２０８】
このように、本例では、掘削動作、ブーム上げ旋回動作、ダンプ動作、及びブーム下げ旋回動作の一連の作業を、左側のレバー２６Ｌの操作だけで実現できる。また、オペレータは、左側のレバー２６Ｌの前後方向への操作時に、操作不要のブーム４の操作に対応する操作入力を利用して、バケット６の動作を調整することができる。また、オペレータは、左側レバー２６Ｌの左右方向への操作時に、操作不要のバケット６の操作に対応する操作入力を利用して、バケット６の動作に関するパラメータを調整することができる。これにより、オペレータの操作性及び利便性を更に向上させることができる。
【０２０９】
［本実施形態の作用］
次に、本実施形態の作用について説明する。
【０２１０】
本実施形態では、ショベル１００は、複数のアクチュエータ（油圧アクチュエータ）と、複数のアクチュエータに関する複数の操作入力を受け付ける操作受付部（操作装置２６、通信装置Ｔ１）と、を備える。また、ショベル１００は、複数の操作入力のうちの一の操作入力で、複数のアクチュエータのうちの一のアクチュエータが動作する通常制御モードと、当該一の操作入力で複数のアクチュエータのうちの二以上のアクチュエータが動作するマシンコントロールモードとを有する。そして、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、マシンコントロールモードである場合、複数の操作入力のうちの当該一の操作入力と異なる他の操作入力に応じて、複数のアクチュエータのうちの当該一の操作入力で動作するアクチュエータに関するパラメータを調整する。また、他の操作入力に応じて、パラメータを調整する代わりに、当該一の操作入力で動作する二以上のアクチュエータとは異なるアクチュエータを動作させてもよい。つまり、他の操作入力（例えば、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置）の操作対象として、当該一の操作入力で動作する二以上のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータを操作対象として割り付けてもよい。
【０２１１】
具体的には、本実施形態では、コントローラ３０は、マシンコントロールモードにおいて、一の操作入力に応じて、所定の作業部位（例えば、バケット６の爪先）が所定動作を行うように（例えば、目標軌道に沿って移動するように）、通常制御モードでの当該一の操作入力の操作対象である一のアクチュエータを含む二以上のアクチュエータの動作を自動制御する機能（マシンコントロール機能）を実現する。そして、ショベル１００は、マシンコントロールモードである場合、コントローラ３０の制御下で、通常制御モードで当該二以上のアクチュエータのうちの当該一のアクチュエータと異なる他のアクチュエータを動作させるための他の操作入力に応じて、当該他のアクチュエータの動作と異なる所定の操作対象（例えば、マシンコントロール機能に関するパラメータ）を操作させる。
【０２１２】
これにより、オペレータの操作性及び利便性を向上させることができる。
【０２１３】
［変形・改良］
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０２１４】
例えば、上述した実施形態では、操作装置２６（レバー装置２６Ａ〜２６Ｄ）は、オペレータによる操作状態に応じたパイロット圧を出力する油圧式であったが、電気信号を出力する電気式であってもよい。この場合、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ及び旋回油圧モータ２Ａに対応する制御弁１７１〜１７３にパイロット圧を作用させるパイロット回路にも、図４Ａ〜図４Ｃと同様、比例弁３１を設けるとよい。これにより、コントローラ３０は、マシンコントロール機能が無効の場合、操作装置２６からの電気信号に応じて、比例弁３１を制御し、操作状態に応じたパイロット圧を制御弁１７１〜１７６に作用させることができる。一方、マシンコントロール機能が有効な場合、操作装置２６（レバー装置２６Ａ，２６Ｃ等）からの電気信号に依らず、比例弁３１を適宜制御することにより、アタッチメント等を自動制御することができる。また、この場合、コントロールバルブ１７の制御弁１７１〜１７６は、操作装置２６から入力される、操作状態に応じた電気信号により駆動される電磁パイロット式の制御弁に置換されてもよい。そして、操作装置２６からの電気信号に割り込みを掛ける態様で、コントローラ３０からの制御信号を電磁パイロット式の制御弁に入力させることが可能な構成を採用することにより、コントローラ３０によるマシンコントロール機能が実現されうる。
【０２１５】
また、上述した実施形態及び変形例では、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対して、マシンコントロール機能に関する操作対象（具体的には、マシンコントロール機能に関するパラメータの設定）が割り付けられるが、任意の操作対象が割り付けられてもよい。例えば、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対して、一定回転する動力源としてのエンジン１１の回転数、エンジン１１の出力（馬力）、メインポンプ１４の出力、後述の如く電動アクチュエータが採用される場合の動力源としての蓄電装置（例えば、リチウムイオンバッテリ等）やケーブル接続される外部の商用電源の出力、ブーム４の下げ操作時やアーム５の閉じ操作時の作動油の再生、上部旋回体３の旋回減速時の回生（電気回生或いは油圧回生）等のショベル１００のエネルギ消費及び回生の少なくとも一方に関する設定が操作対象として割り当てられてもよい。
【０２１６】
また、上述した実施形態及び変形例では、マシンコントロール機能がブーム４、アーム５、及びバケット６で構成されるアタッチメントの動作に適用されたが、当該態様には、限定されない。例えば、ブームと、複数のアームと、エンドアタッチメントで構成されるアタッチメントを備えるショベル１００の当該アタッチメントの動作にマシンコントロール機能が適用されてもよい。つまり、複数のリンク部を含む任意のアタッチメントのうちの一のリンク部の操作に応じて、他のリンク部の動作が自動制御されることにより、マシンコントロール機能が実現されてよい。この場合、マシンコントロール機能の有効時に、他のリンク部を操作するレバー装置の操作が不要になるため、上述と同様、当該レバー装置に他のリンク部の動作と異なる操作対象が割り付けられてよい。
【０２１７】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００のアタッチメントに関するマシンコントロール機能を対象とするが、他の作業機械の機体に搭載される複数のリンク部を含むアタッチメントにマシンコントロール機能が適用されてもよい。この場合、上述と同様、他の作業機械のアタッチメントのマシンコントロール機能の有効時に、操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対して、本来の操作対象であるリンク部の動作と異なる操作対象が割り付けられてよい。
【０２１８】
また、上述した実施形態及び変形例では、マシンコントロール機能が掘削作業、転圧作業、土砂のダンプトラックへの積み込み作業等に適用されるが、他の任意の作業や動作に適用されてよい。例えば、マシンコントロール機能は、ショベル１００のクレーン作業に適用されてもよい。クレーン作業は、バケット６を全閉状態にさせ、バケット６のバケットリンク付近に収納されるフックを取り出した上で、フックに吊り荷を吊って、アタッチメントの動作や上部旋回体３の旋回動作で吊り荷を移動させる作業である。具体的には、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、レバー装置２６Ｂの操作に応じて、アーム５を駆動すると共に、吊り荷が同じ高さを維持するように、或いは、所定の目標軌道で移動するように、ブーム４の動作を追従させてよい。この場合、上述の実施形態及び変形例と同様、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なブーム４に対応するレバー装置２６Ａに対して、ブーム４の動作と異なる操作対象を割り付けられてよい。また、例えば、マシンコントロール機能は、法面の延在方向に下部走行体１を移動させながら行う法面施工作業に適用されてもよい。具体的には、法面施工作業は、ある作業領域の施工が終了すると法面が延在する方向に下部走行体１を走行させて、次の作業領域に移動し、施工を行う動作を繰り返す。このとき、施工対象の法面は、上面視で曲線を描くように延在している場合もありうるため、下部走行体１が直線的に走行すると、上部旋回体３と法面との間の正対関係が崩れてしまう。そのため、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、下部走行体１に関する操作に応じて、下部走行体１（左右のクローラ）を駆動すると共に、上部旋回体３のアタッチメント（作業部位の一例）が法面との正対関係を維持し続けるように、上部旋回体３の旋回動作を追従させてよい。この場合、上述の実施形態及び変形例と同様、マシンコントロール機能の有効時に操作不要な上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）に対応するレバー装置２６Ｄに対して、上部旋回体３の動作とは異なる操作対象が割り付けられてよい。
【０２１９】
また、上述した実施形態及び変形例では、マシンコントロール機能の有効時に操作不要なアクチュエータに対応するレバー装置に対して、当該レバー装置の本来の操作対象であるリンク部の動作と異なる操作対象が割り付けられるが、全自動運転機能（自律運転機能とも称する）の有効時に同様の割り付けが行われてもよい。全自動運転機能は、操作者のレバー操作なしに、アタッチメント及び上部旋回体３が動作する機能である。この場合、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄの操作が不要であるため、レバー装置２６Ａ〜２６Ｄのうちの一部又は全部に対して、アタッチメント及び上部旋回体３の動作と異なる操作対象（例えば、全自動運転機能に関するパラメータの設定等）が割り付けられてよい。
【０２２０】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種被駆動要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電動アクチュエータ（例えば、電動機）（アクチュエータの一例）で電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
【０２２１】
また、上述した実施形態及び変形例において、一の操作入力に応じて、二以上のアクチュエータを動作させる場合に、操作不要な油圧アクチュエータに対応する他の操作入力に割り付ける操作対象を複数の種類の中からオペレータ等が選択（設定）可能であってもよい。この場合、表示装置４０には、他の操作入力に割り付ける操作対象を複数の種類の中から選択（設定）したり、設定内容を確認したりするための操作画面（ＧＵＩ：Graphical User Interface）が表示されてよい。例えば、上述の操作対象の割り付け方法の第４例及び第５例におけるバケット６の作業部位の動作に関するパラメータとして、位置、速度、加速度等の複数の種類のパラメータが準備され、操作画面を通じて、その中から操作対象のパラメータの種類が選択される態様であってよい。また、ショベル１００の外部の情報処理装置から他の操作入力に割り当てる操作対象の設定やその設定内容の確認が可能な態様であってもよい。例えば、当該情報処理装置は、ショベル１００に関するユーザ（オペレータ、管理者、サービスマン等）が利用するユーザ端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末や、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置端末）であってよい。これにより、ユーザは、自身が利用するユーザ端末からショベル１００のマシンコントロール機能の有効時におけるスレーブアクチュエータに対応する他の操作入力に割り当てる操作対象の設定を行ったり、その設定内容を表示により確認したりすることができる。この場合、ユーザ端末は、ショベル１００と直接或いは管理装置（サーバ装置）等を経由してショベル１００と通信可能に接続される態様であってよい。そして、ユーザ端末は、その表示装置（ディスプレイ）に、表示装置５０の場合と同様の操作画面を表示させてよい。これにより、当該操作画面の設定内容が、ショベル１００とユーザ端末との通信により、ショベル１００のコントローラ３０に反映させることができる。また、ショベル１００とユーザ端末との通信により、ショベル１００における設定内容がユーザ端末に反映され、ユーザ端末（表示装置）の当該操作画面に現在の設定内容を表示させることができる。また、当該情報処理装置は、ショベル１００と通信可能な管理装置（サーバ装置）であってもよい。これにより、管理装置の管理者等は、ショベル１００のマシンコントロール機能の有効時におけるスレーブアクチュエータに対応する他の操作入力に割り当てる操作対象の設定やその設定内容を管理（監視）することができる。この場合、管理装置は、所定の通信ネットワークを通じて、ショベル１００と直接通信可能に接続される態様であってよい。そして、管理装置は、その表示装置（ディスプレイ）に、表示装置５０の場合と同様の操作画面を表示させてよい。これにより、当該操作画面の設定内容が、ショベル１００と管理装置との通信により、ショベル１００のコントローラ３０に反映させることができる。また、ショベル１００と管理装置との通信により、ショベル１００における設定内容が管理装置に反映され、管理装置（表示装置）の当該操作画面に現在の設定内容を表示させることができる。
【０２２２】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００において、一の操作入力に応じて、複数の油圧アクチュエータが動作するが、他の作業機械についても、同様に、一の操作入力に応じて、複数の油圧アクチュエータが動作してよい。この場合、上述した実施形態及び変形例と同様、他の作業機械は、当該一の操作入力とは異なる他の操作入力に応じて、当該一の操作入力で動作する二以上のアクチュエータに関するパラメータを調整したり、当該二以上のアクチュエータとは異なるアクチュエータを動作させたりしてよい。
【０２２３】
例えば、ジブクレーン（作業機械の一例）は、ジブ（支持体の一例）と、当該ジブの先端部（支持部の一例）から吊るされるワイヤと、当該ワイヤの先端に取り付けられるフックを含む。また、ジブの起伏（つまり、ジブの先端部の上下動作）、並びに、ワイヤのまき動作（巻き上げ及び巻き下げ）は、それぞれ、油圧シリンダ、油圧モータ、電動モータ等のアクチュエータで駆動される。
【０２２４】
ここで、ショベル１００の通常制御モードに対応する第１のモードでは、一の操作入力で、一のアクチュエータが動作する。例えば、第１の操作入力には、ジブの起伏動作が操作対象として割り付けられ、第２の操作入力には、ワイヤの巻き上げ及び巻き下げ動作が割り当てられる。
【０２２５】
一方、ショベル１００のマシンコントロールモードに対応する第２のモードでは、一の操作入力で、ジブの起伏動作とワイヤの巻き上げ動作及び巻き下げ動作が同時に行われる。具体的には、一の操作入力に応じて、ジブ及びワイヤのうちのマスタ要素を動作させると共に、作業部位としてのフックが目標軌道に沿って移動するように、ジブ及びワイヤのうちのスレーブ要素を連動させる。また、ジブクレーンが旋回式である場合、上部旋回体をマスタ要素或いはスレーブ要素として、ジブ、ワイヤ、及び上部旋回体の全体を連動させてもよい。これにより、例えば、ジブクレーンは、フックの位置を略同じ高さに維持したまま、水平方向に移動させることができる。つまり、オペレータは、一の操作入力に対応する一の操作手段（例えば、レバー装置）に対する操作を行うだけで、フックに吊られた吊り荷の高さを一定に維持しながら、吊り荷を水平方向に移動させることができる。これにより、オペレータの操作性及び利便性が向上する。
【０２２６】
また、この場合、ジブ（起伏）及びワイヤ（巻き上げ及び巻き下げ）に関する操作のうちのスレーブ要素に関する操作は不要である。そのため、ジブ及びワイヤのうちの操作不要な一方に対応する他の操作入力、つまり、当該一方を第１のモードで操作対象とする他の操作入力に対して、操作不要な一方の動作とは異なる操作対象を割り付ける。例えば、フックの高さ位置、移動速度等、作業部位としてのフックの動作に関するパラメータの調整が割り当てられてよい。これにより、オペレータの操作性及び利便性が更に向上する。
【０２２７】
また、例えば、門型クレーン（作業機械の一例）は、門型フレーム（支持体の一例）と、門型フレームの上部を幅方向に移動可能に取り付けられるトロリ（支持部の一例）と、トロリから吊るされるワイヤと、当該ワイヤの先端に取り付けられるフックを含む。また、門型フレームの前後方向の動作、トロリの幅方向（左右方向）の動作、及びワイヤの巻き動作は、それぞれ、油圧モータ、電動モータ等のアクチュエータで駆動される。
【０２２８】
ここで、ショベル１００の通常モードに対応する第１のモードでは、一の操作入力で、一のアクチュエータが動作する。例えば、第１の操作入力には、門型フレームの前後方向の動作が操作対象として割り付けられ、第２の操作入力には、トロリの左右方向への動作が割り当てられ、第３の操作入力には、ワイヤの巻き動作が割り当てられる。
【０２２９】
一方、ショベル１００のマシンコントロールモードに対応する第２のモードでは、一の操作入力で、門型フレームの前後方向の動作、トロリの左右方向の動作、及びワイヤの巻き上げ動作のうちの二以上の動作が同時に行われる。具体的には、門型フレーム、トロリ、及びワイヤのうちのマスタ要素を動作させると共に、作業部位としてのフックが目標軌道に沿って移動するように、門型フレーム、トロリ、及びワイヤのうちのスレーブ要素を連動させる。これにより、オペレータは、一の操作入力に対応する一の操作手段（例えば、レバー装置）に対する操作を行うだけで、フックに吊られた吊り荷を所望の目標軌道に移動させることができる。これにより、オペレータの操作性及び利便性が向上する。
【０２３０】
また、この場合、門型フレーム、トロリ、及びワイヤのうちのスレーブ要素に関する操作は不要である。そのため、ジブ及びワイヤのうちの操作不要な一方を第１のモードで操作対象とする他の操作入力に対して、操作不要な一方の動作とは異なる操作対象を割り付ける。例えば、フックの移動速度等、作業部位としてのフックの動作に関するパラメータの調整が割り当てられてよい。これにより、オペレータの操作性及び利便性が更に向上する。
【０２３１】
尚、本願は、２０１８年３月３０日に出願した日本国特許出願２０１８−０７０３６０号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０２３２】
１  下部走行体
１Ｌ，１Ｒ  走行油圧モータ（アクチュエータ）
２Ａ  旋回油圧モータ（アクチュエータ）
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ（アクチュエータ）
８  アームシリンダ（アクチュエータ）
９  バケットシリンダ（アクチュエータ）
１０  キャビン
１１  エンジン
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１７  コントロールバルブ
２６  操作装置（操作受付部）
２６Ａ  レバー装置
２６Ｂ  レバー装置
２６Ｃ  レバー装置
２６Ｄ  レバー装置
２６Ｌ  レバー
２６Ｒ  レバー
２９，２９Ａ〜２９Ｄ  操作圧センサ
３０  コントローラ（制御装置）
３１，３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ  比例弁
３２，３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ  シャトル弁
４０  表示装置
４２  入力装置
１００  ショベル
１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒ  制御弁
Ｓ１  ブーム角度センサ
Ｓ２  アーム角度センサ
Ｓ３  バケット角度センサ
Ｓ４  機体傾斜センサ
Ｓ５  旋回状態センサ
Ｓ６  撮像装置
Ｓ６Ｂ，Ｓ６Ｆ，Ｓ６Ｌ，Ｓ６Ｒ  カメラ
Ｔ１  通信装置（操作受付部）
【図１Ａ】
2019189920.tif 000003
【図１Ｂ】
2019189920.tif 000004
【図２】
2019189920.tif 000005
【図３】
2019189920.tif 000006
【図４Ａ】
2019189920.tif 000007
【図４Ｂ】
2019189920.tif 000008
【図４Ｃ】
2019189920.tif 000009
【図４Ｄ】
2019189920.tif 000010
【図５】
2019189920.tif 000011
【図６】
2019189920.tif 000012
【図７Ａ】
2019189920.tif 000013
【図７Ｂ】
2019189920.tif 000014
【図８Ａ】
2019189920.tif 000015
【図８Ｂ】
2019189920.tif 000016
【図９Ａ】
2019189920.tif 000017
【図９Ｂ】
2019189920.tif 000018
【図１０Ａ】
2019189920.tif 000019
【図１０Ｂ】
2019189920.tif 000020
【図１１】
2019189920.tif 000021
【図１２】
2019189920.tif 000022
【図１３Ａ】
2019189920.tif 000023
【図１３Ｂ】
2019189920.tif 000024
【図１４】
2019189920.tif 000025
【図１５】
2019189920.tif 000026
【国際調査報告】
2019189920.tif 000027
2019189920.tif 000028
2019189920.tif 000029
2019189920.tif 000030