(57)【要約】  本発明は、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本発明による運転支援装置は、既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、車両が現在走行中の道路における現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、車両走行履歴取得部が取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報取得部が取得した既存走行規制情報と、現状走行規制情報取得部が取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部とを備える。
2020059118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、
前記車両走行履歴取得部が取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において前記地図情報取得部が取得した前記既存走行規制情報と、前記現状走行規制情報取得部が取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両走行履歴に基づいて前記車両が走行した道路ごとの走行実績値を算出し、前記走行実績値が予め定められた基準値以上の前記道路を前記予め定められた条件に該当する道路であると判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、現在から過去の一定期間内において前記車両が前記道路を走行した頻度を前記走行実績値として算出することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両走行履歴が新しいほど前記走行実績値が高い値となるように重み付けをすることを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記現状走行規制情報の属性に応じて前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両の移動経路に関わる走行規制情報について前記差異があるときは前記報知しない制御を行い、前記車両の移動経路に関わらない走行規制情報について前記差異があるときは前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両の現在位置および速度を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守しないと予測したとき、前記差異を事前に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、同一の前記予め定められた条件に該当する道路について、前記車両の前記既存走行規制情報に対する遵守の程度を示す既存走行規制遵守度と、前記車両の前記現状走行規制情報の遵守の程度を示す現状走行規制遵守度とを比較し、前記現状走行規制遵守度が前記既存走行規制遵守度よりも悪化したと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記悪化したことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したときと、当該判断以外のときとで前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記現状走行規制情報を遵守するように自動運転の制御を行い、かつ前記自動運転の制御を行ったことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記制御部は、予め定められた報知解除条件を満たすまで、前記車両が同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記予め定められた報知解除条件は、前記報知の履歴に基づくものであることを特徴とする、請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記予め定められた報知解除条件は、同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記車両が前記現状走行規制情報を遵守した回数であることを特徴とする、請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出装置が検出した前記道路標識情報および前記道路標示情報のうちの少なくとも一方を前記現状走行規制情報として取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の外部から前記現状走行規制情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記制御部は、予め定められた更新規則を満足したとき、前記既存走行規制情報を前記現状走行規制情報に置き換えて前記既存走行規制情報の更新を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記予め定められた更新規則は、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更したことを検出した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した道路を前記車両が走行した履歴、前記差異を報知した履歴、および前記差異を報知した時間間隔のうちの少なくとも１つに基づいて規定されることを特徴とする、請求項１８に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記現状走行規制情報取得部は、環境に応じて変動する前記道路標識情報は前記現状走行規制情報として取得しないことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、
取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において取得した前記既存走行規制情報と、取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方が変更されたことを報知することによって運転者の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行中の道路における走行規制情報を認識し、車両が走行規制情報を逸脱しそうな場合、または車両が走行規制情報を逸脱した場合において、当該逸脱しそうであること、または逸脱したことを運転者に報知する技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。【０００３】
また、車両の走行態様に関する走行規制情報が変更された場合に、適切な経路案内を行う技術が開示されている（例えば、特許文献３参照）。ここで、走行態様とは、過去に走行した道路、交差点における進行方向、走行したレーン、車線変更した位置およびタイミングなど車両の移動経路に関する規制のことをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９７５１４号公報
【特許文献２】特開２０１５−２８７９６号公報
【特許文献３】特開２０１１−１５８４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的に、道路標識情報および道路標示情報は、頻繁に変更されない。従って、運転者は、いつも走行して運転し慣れている道路を走行するときは当該道路における道路標識情報および道路標示情報を記憶しているため、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む走行規制情報が変更されたときに、当該変更に気づかずに変更後の走行規制情報を遵守する運転をしないなど、不適切な運転を行うことがある。【０００６】
例えば、法定速度である時速６０ｋｍで走行可能であった道路が、新たな制限速度である時速５０ｋｍに変更された場合、運転者は当該変更に気づかずに時速６０ｋｍで走行してしまい、新たな走行規制情報を逸脱する運転を行うことがある。また、仮に車両に搭載されたシステムから速度違反が報知されたとしても、運転者はシステムの報知が誤っていると思い込んで違反を是正しないことがある。さらに、時速５０ｋｍの制限速度が解除されて法定速度である時速６０ｋｍで走行可能になった場合に、運転者はこれに気づかずに時速５０ｋｍで走行することがあり、渋滞の要因になる可能性がある。【０００７】
特許文献１，２は、走行規制情報の変更を考慮していないため、上記の問題に対応することができない。【０００８】
特許文献３は、経路探索または経路案内に関する不都合を解消しているが、上記の問題に対応することができない。また、特許文献３は、運転者が運転し慣れている道路と、それ以外の道路との判断基準について開示していない。従って、特許文献３では、走行規制情報が変更された道路を車両が走行するときに、当該道路が運転し慣れている道路であるか否かを考慮して、運転者に対して走行規制情報の変更を適切に報知することができない。【０００９】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、車両走行履歴取得部が取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報取得部が取得した既存走行規制情報と、現状走行規制情報取得部が取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部とを備える。【００１１】
また、本発明による運転支援方法は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において取得した既存走行規制情報と、取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、運転支援装置は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、車両走行履歴取得部が取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報取得部が取得した既存走行規制情報と、現状走行規制情報取得部が取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部とを備えるため、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能となる。【００１３】
また、運転支援方法は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において取得した既存走行規制情報と、取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行うため、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能となる。【００１４】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態４による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１７】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１８】
図１に示すように、運転支援装置１は、地図情報取得部２と、現状走行規制情報取得部３と、車両走行履歴取得部４と、制御部５とを備えている。地図情報取得部２は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する。現状走行規制情報取得部３は、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する。
【００１９】
ここで、道路標識情報および道路標示情報は、案内、警戒、規制、指示などの情報を含んでいる。走行規制情報は、道路標識情報および道路標示情報のうちの規制、すなわち走行規制に関する情報を含んでいる。また、既存走行規制情報とは、地図情報の現在のバージョンにおいて地図情報に含まれている走行規制情報のことをいう。現状走行規制情報とは、現在の走行規制情報のことをいう。
【００２０】
車両走行履歴取得部４は、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する。制御部５は、車両走行履歴取得部４が取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報取得部２が取得した既存走行規制情報と、現状走行規制情報取得部３が取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う。
【００２１】
次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。
【００２２】
図２は、他の構成に係る運転支援装置６の構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
図２に示すように、運転支援装置６は、地図情報取得部２と、現状走行規制情報取得部３と、車両走行履歴取得部４と、制御部５と、地図情報記憶部７と、車両走行情報取得部８と、車両走行履歴記憶部９と、現状走行規制情報記憶部１０とを備えている。車両走行情報取得部８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）１１および車内ＬＡＮ（Local Area Network）１２に接続されている。現状走行規制情報取得部３は、周辺状況検出装置１３に接続されている。制御部５は、操作装置１４および表示装置１５に接続されている。
【００２４】
なお、運転支援装置６、ＧＮＳＳ１１、車内ＬＡＮ１２、周辺状況検出装置１３、操作装置１４、および表示装置１５は、自車両に搭載されているものとする。
【００２５】
地図情報取得部２は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する。道路標識情報および道路標示情報は、道路情報の属性である。なお、地図情報取得部２は、外部から地図情報を取得してもよく、運転支援装置６に装着された図示しない記憶媒体から地図情報を取得してもよい。
【００２６】
地図情報記憶部７は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、地図情報取得部２が取得した地図情報を記憶する。なお、地図情報記憶部７は、運転支援装置６の外部に設けてもよい。
【００２７】
車両走行情報取得部８は、ＧＮＳＳ１１および車内ＬＡＮ１２から、自車両の現在位置および速度を含む車両走行情報を取得する。具体的には、車両走行情報取得部８は、ＧＮＳＳ１１が衛星から取得した車両の現在位置と、車内ＬＡＮ１２を介して取得した速度を含む自車両の走行に関する情報と、地図情報記憶部７に記憶されている地図情報とに基づいて、地図上における自車両の現在位置を取得する。
【００２８】
ＧＮＳＳ１１は、衛星測位装置であり、衛星から自車両の現在位置を取得する。車内ＬＡＮ１２は、自車両内に設けられたネットワークであり、自車両内に設けられた各種センサから得られた情報、および自車両内に搭載された機器を制御する制御信号などを伝達するために用いられる。
【００２９】
車両走行履歴取得部４は、車両走行情報取得部８が取得した車両走行情報に基づいて、自車両が走行した道路と、当該道路を走行した時期とを含む車両走行履歴を取得する。なお、自車両が走行した道路は、当該道路において走行した車線を含んでもよい。また、道路を走行した時期は、日付および時刻を含む。
【００３０】
車両走行履歴記憶部９は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、車両走行履歴取得部４が取得した車両走行履歴を記憶する。なお、車両走行履歴記憶部９は、運転支援装置６の外部に設けてもよい。
【００３１】
現状走行規制情報取得部３は、周辺状況検出装置１３から、自車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する。周辺状況検出装置１３は、例えば自車両の周辺を撮影するカメラであり、撮影した画像を画像処理することによって道路標識または道路標示を認識する。
【００３２】
現状走行規制情報記憶部１０は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、現状走行規制情報取得部３が取得した現状走行規制情報を記憶する。なお、現状走行規制情報記憶部１０は、運転支援装置６の外部に設けてもよい。
【００３３】
制御部５は、車両走行履歴記憶部９に記憶されている車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報と、現状走行規制情報記憶部１０に記憶されている現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知するように表示装置１５を制御する。
【００３４】
表示装置１５は、自車両の搭乗者に対して情報を表示する。表示装置１５としては、例えば、種々の情報を表示するモニタまたはＨＵＤ（Head Up Display）等が挙げられる。なお、表示装置１５は、音声出力機能を有していてもよい。
【００３５】
操作装置１４は、自車両の搭乗者による種々の操作を受け付ける。操作装置１４としては、例えば、タッチパネル、機械的なスイッチ、またはマイク等が挙げられる。なお、操作装置１４がタッチパネルである場合、操作装置１４と表示装置１５とは一体に構成されてもよい。
【００３６】
図３は、運転支援装置６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３７】
運転支援装置６における地図情報取得部２、現状走行規制情報取得部３、車両走行情報取得部８、車両走行履歴取得部４、および制御部５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置６は、既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、現状走行規制情報を取得し、車両走行情報を取得し、車両走行履歴を取得し、車両走行履歴記憶部９に記憶されている車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報と、現状走行規制情報記憶部１０に記憶されている現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１７に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１６（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
【００３８】
運転支援装置６における地図情報取得部２、現状走行規制情報取得部３、車両走行情報取得部８、車両走行履歴取得部４、および制御部５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１７に格納される。処理回路は、メモリ１７に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置６は、既存走行規制情報を含む地図情報を取得するステップ、現状走行規制情報を取得するステップ、車両走行情報を取得するステップ、車両走行履歴を取得するステップ、車両走行履歴記憶部９に記憶されている車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報と、現状走行規制情報記憶部１０に記憶されている現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１７を備える。また、これらのプログラムは、地図情報取得部２、現状走行規制情報取得部３、車両走行情報取得部８、車両走行履歴取得部４、および制御部５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３９】
＜動作＞
図４は、運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４０】
ステップＳ１０１において、制御部５は、車両走行履歴記憶部９から車両走行履歴を読み込む。
【００４１】
ステップＳ１０２において、車両走行情報取得部８は、ＧＮＳＳ１１および車内ＬＡＮ１２から、自車両の現在位置および速度を含む車両走行情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ１０３において、車両走行履歴取得部４は、車両走行情報取得部８が取得した車両走行情報に基づいて、自車両が走行した道路と、当該道路を走行した時期とを含む車両走行履歴を取得し、車両走行履歴記憶部９に記憶する。これにより、車両走行履歴記憶部９では、車両走行履歴が更新される。なお、車両走行履歴の更新のタイミングは、ステップＳ１０３の処理時に限るものではなく、任意のタイミングであってもよい。
【００４３】
ステップＳ１０４において、制御部５は、地図情報記憶部７から、自車両が現在走行中の道路における既存走行規制情報を読み込む。自車両が現在走行中の道路は、車両走行情報取得部８が取得した車両の現在位置、および地図情報記憶部７に記憶されている地図情報に基づいて特定することができる。
【００４４】
ステップＳ１０５において、現状走行規制情報取得部３は、周辺状況検出装置１３から、自車両が現在走行中の道路における現状走行規制情報を取得し、現状走行規制情報記憶部１０に記憶する。
【００４５】
ステップＳ１０６において、制御部５は、自車両が高度走行実績道路を走行中であるか否かを判断する。ここで、高度走行実績道路とは、運転者が運転し慣れた道路のことをいい、上記の予め定められた条件に該当する道路に相当する。自車両が高度走行実績道路を走行中である場合は、ステップＳ１０７に移行する。一方、自車両が高度走行実績道路を走行中でない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
【００４６】
具体的には、制御部５は、車両走行履歴記憶部９に記憶されている車両走行履歴に基づいて自車両が走行した道路ごとの走行実績値を算出し、走行実績値が予め定められた基準値である走行履歴基準値以上の道路を高度走行実績道路であると判断する。
【００４７】
例えば、自車両が過去２年以内に同一の道路を走行した回数を走行実績値とし、５回を走行履歴基準値とする。この場合、制御部５は、走行実績値が走行履歴基準値以上のとき、自車両が高度走行実績道路を走行中であると判断する。一方、制御部５は、走行実績値が走行履歴基準値よりも小さいとき、自車両が高度走行実績道路を走行中でないと判断する。このように、制御部５は、現在から過去の一定期間内において自車両が高度走行実績道路を走行した頻度を走行実績値として算出する。なお、上記で説明した走行実績値および走行履歴基準値は一例であり、任意に設定することができる。
【００４８】
ステップＳ１０７において、制御部５は、現状走行規制情報記憶部１０から現状走行規制情報を読み込み、既存走行規制情報と現状走行規制情報とが同一であるか否かを判断する。すなわち、制御部５は、対象となる高度走行実績道路における走行規制情報が変更されたか否かを判断する。既存走行規制情報と現状走行規制情報とが同一である、すなわち対象となる高度走行実績道路における走行規制情報が変更されていない場合は、ステップＳ１０９に移行する。一方、既存走行規制情報と現状走行規制情報とが同一でない、すなわち対象となる高度走行実績道路における走行規制情報が変更されている場合は、ステップＳ１０８に移行する。
【００４９】
ステップＳ１０８において、制御部５は、走行規制情報が変更したことを報知する。図５は、走行規制情報が変更されていない場合における表示装置１５の表示例を示している。図５中の黒色三角印は、自車両の現在位置を示している。図６は、走行規制である速度規制が変更された場合における表示装置１５の表示例を示している。図６に示すように、表示装置１５には、速度規制が変更されたことを示す表示オブジェクト１８，１９，２０が表示される。表示オブジェクト１８は、速度規制が変更された区間を示している。なお、表示オブジェクト１８は、他の道路と区別可能なように色を変えてもよく、点滅させてもよい。表示オブジェクト１９は、制限速度が時速４０ｋｍから時速５０ｋｍに変更されたことを示している。表示オブジェクト２０は、制限速度が時速４０ｋｍに変更されたことを文字で示している。
【００５０】
図７は、表示装置１５がＨＵＤの場合における表示例を示している。図７に示すように、フロントガラス越しに見える道路標識２１を囲むように表示オブジェクト２２を重畳的に表示してもよい。
【００５１】
なお、図５〜７に示すような表示は、予め定められた時間間隔で繰り返して表示してもよく、予め定められた走行距離ごとに繰り返して表示してもよい。
【００５２】
ステップＳ１０９において、制御部５は、自車両が走行を終了したか否かを判断する。例えば、制御部５は、自車両のイグニッションスイッチまたは自車両の駆動に関する電源がオフになったとき、あるいは自車両が予め定められた時間停車したとき、自車両が走行を終了したと判断してもよい。自車両が走行を終了した場合は、図４の動作を終了する。一方、自車両が走行を終了していない場合は、ステップＳ１０２に移行する。
【００５３】
＜変形例１＞
自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合と、自車両が高度走行実績道路以外の道路を走行するときに当該道路の走行規制情報が変更された場合とで、報知の態様を異ならせるようにしてもよい。
【００５４】
例えば、制御部５は、高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合は音声および表示によって走行規制情報の変更を報知し、高度走行実績道路以外の道路における走行規制情報が変更された場合は表示のみによって走行規制情報の変更を報知してもよい。
【００５５】
また、制御部５は、高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合は「この先、速度規制が時速５０ｋｍから時速４０ｋｍになりました」と報知し、高度走行実績道路以外の道路における走行規制情報が変更された場合は単に「速度規制が変更されました」と報知してもよい。
【００５６】
＜変形例２＞
制御部５は、車両走行履歴が現在に近いほど、すなわち車両走行履歴が新しいほど走行実績値が高い値となるように重み付けをしてもよい。
【００５７】
例えば、自車両が現在走行中の道路である対象道路の走行回数をＮ回とし、現在からｎ番目に走行した対象道路の走行時期を現在からｔｎ年前とすると、走行実績値は下記の式（１）で算出される。
走行実績値＝Σ（ｎ（ｔｎ））  （ｎ＝１、２、・・・、Ｎ）  （１）
【００５８】
ここで、ｎ（ｔｎ）＝１｜０＜ｔｎ＜１は、自車両が１年未満に対象道路を走行したときの走行実績値を示す。また、ｎ（ｔｎ）＝１／ｔｎ｜ｔｎ≧１は、自車両が１年以上前に対象道路を走行したときに走行実績値を示す。
【００５９】
例えば、対象道路の走行時期が、２か月前、４か月前、８か月前、１．５年前、および２年前であるとすると、走行実績値＝Σ（ｎ（ｔｎ））＝１＋１＋１＋１／（１．５）＋１／２≒４．１７となる。
【００６０】
なお、一定以上前の車両走行履歴は無視してもよい。例えば、５年以上前の車両走行履歴は無視してもよい。この場合、一定以上前の車両走行履歴を車両走行履歴記憶部９から消去することができるため、車両走行履歴記憶部９の記憶容量を削減することができる。
【００６１】
＜変形例３＞
制御部５は、距離の要素を加味して走行実績値を算出してもよい。具体的には、制御部５は、自宅に近い道路ほど走行実績値が高くなるように重み付けをしてもよい。例えば、制御部５は、図４のステップＳ１０６で算出した走行実績値に対して、自宅から１０ｋｍ以内の道路の場合は係数１を乗じ、自宅から１０ｋｍ〜５０ｋｍの道路の場合は係数０．５を乗じ、自宅から５０ｋｍを超える道路の場合は係数０．２５を乗じてもよい。なお、係数はこれらに限るものではない。例えば、係数は、自宅からの距離に対して不連続ではなく、自宅からの距離が遠くなるに従って単調的に小さくなるような連続的な関数であってもよい。
【００６２】
また、図４のステップＳ１０６において、制御部５は、予め定められたエリア単位で走行実績値を算出してもよい。例えば、制御部５は、図４のステップＳ１０６で算出した走行実績値に対して、自車両がエリアを通過した回数に応じた係数を乗じてもよい。この場合、回数が多いほど係数の値を大きくしてもよい。また、制御部５は、制御部５は、図４のステップＳ１０６で算出した走行実績値に対して、自宅から近いエリアほど大きな値の係数を乗じてもよい。エリア単位で走行実績値を算出する場合、算出した走行実績値を記憶するための記憶容量を削減することができる。なお、本実施例３は、実施例２と組み合わせてもよい。
【００６３】
＜変形例４＞
制御部５は、高度走行実績道路の走行規制情報が変更された場合において、変更後の走行規制情報である現状走行規制情報の属性に応じて、走行規制情報が変更した旨の報知の態様を異ならせてもよい。
【００６４】
例えば、制御部５は、車両の移動経路に関わる走行規制情報が変更された場合は報知せず、車両の移動経路に関わらない走行規制情報が変更された場合は報知する制御を行うようにしてもよい。ここで、車両の移動経路に関わる走行規制情報としては、例えば、交差点における進路規制情報、車線変更規制情報、進入禁止情報、または一方通行情報などが挙げられる。また、車両の移動経路に関わらない走行規制情報としては、速度規制情報または一旦停止情報などが挙げられる。
【００６５】
なお、制御部５は、走行規制情報の属性に応じて、報知する情報の多寡を変えてもよい。また、制御部５は、新たに進入禁止に変更された場合、または新たに一方通行に変更された場合は、自車両が他車両と接触する可能性があるため、上記に関わらず報知する制御を行ってもよい。このとき、制御部５は、通常よりも強調するように報知してもよい。
【００６６】
＜変形例５＞
本変形例５では、図４に示す動作に対して、報知を解除する条件である報知解除条件を設定することを特徴としている。
【００６７】
図８は、本変形例５による運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。図８のステップＳ２０１〜ステップＳ２０７は、図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０７に対応している。また、図８のステップＳ２０９およびステップＳ２１０は、図４のステップＳ１０８およびステップＳ１０９に対応している。以下では、ステップＳ２０８について説明する。
【００６８】
ステップＳ２０８において、制御部５は、報知解除条件を満足するか否かを判断する。報知解除条件を満足する場合は、ステップＳ２１０に移行する。一方、報知解除条件を満足しない場合は、ステップＳ２０９に移行する。
【００６９】
報知解除条件は、走行規制情報の変更を報知した履歴に基づいて設定される。例えば、制御部５は、走行規制情報の変更を５回報知すれば、以降は同一の道路を走行しても変更の報知を行わない。すなわち、制御部５は、報知解除条件を満足するまで、車両が同一の高度走行実績道路を走行するたびに変更したことを報知し、報知解除条件を満足すると、以降は報知を行わない。
【００７０】
＜変形例６＞
変形例５では、走行規制情報の変更を報知した回数を報知解除条件とする場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、同一の高度走行実績道路を走行するたびに現状走行規制情報を遵守した回数を報知解除条件としてもよい。
【００７１】
例えば、制御部５は、自車両が同一の高度走行実績道路を走行する際に現状走行規制情報を遵守した回数が２回であるとき、報知解除条件を満足すると判断してもよい。
【００７２】
なお、本変形例６は、変形例５と組み合わせてもよい。例えば、制御部５は、走行規制情報が変更された旨の報知を２回行った場合は、現状走行規制情報を１回遵守したものとしてもよい。
【００７３】
＜変形例７＞
本変形例７では、走行規制情報更新規則を満足したときに、既存走行規制情報を変更後の走行規制情報である現状走行規制情報に置き換えることによって、既存走行規制情報の更新を行うことを特徴としている。既存走行規制情報が更新されると、既存走行規制情報と現状走行規制情報とは同一となるため、以降は走行規制情報が変更された旨の報知は行わなくてもよい。
【００７４】
図９は、本変形例７による運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。図９のステップＳ３０１〜ステップＳ３０８は、図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０８に対応している。また、図９のステップＳ３１１は、図４のステップＳ１０９に対応している。以下では、ステップＳ３０９およびステップＳ３１０について説明する。
【００７５】
ステップＳ３０９において、制御部５は、走行規制情報更新規則を満足するか否かを判断する。走行規制情報更新規則を満足する場合は、ステップＳ３１０に移行する。一方、走行規制情報更新規則を満足しない場合は、ステップＳ３１１に移行する。
【００７６】
走行規制情報更新規則は、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更した時点、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更したことを検出した時点、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更した道路を車両が走行した履歴、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更したことを報知した履歴、および現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更したことを報知した時間間隔のうちの少なくとも１つに基づいて規定されている。ここで、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更した時点は、例えば、外部から現状走行規制情報を取得した時点である。また、現状走行規制情報が既存走行規制情報に対して変更したことを検出した時点は、例えば、周辺状況検出装置１３が道路標識または道路標示を認識し、これらの情報を現状走行規制情報取得部３が現状走行規制情報として取得した時点である。
【００７７】
例えば、５回など一定回数以上の走行規制情報が変化した同一の高度走行実績道路を走行した場合、５回など一定回数以上の変更を報知した場合、または６か月など一定期間以上経過した場合などを条件として、走行規制情報更新規則を規定する。
【００７８】
ステップＳ３１０において、制御部５は、既存走行規制情報を現状走行規制情報に置き換えて更新する。具体的には、制御部５は、地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報を、現状走行規制情報記憶部１０に記憶されている現状走行規制情報に置き換えることによって、地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報を更新する。
【００７９】
＜変形例８＞
本変形例８は、変形例５と変形例７とを組み合わせることを特徴としている。
【００８０】
図１０は、本変形例８による運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。図１０に示す動作は、変形例５で説明した図８に示す動作と、変形例７で説明した図９に示す動作とを組み合わせたものである。すなわち、変形例８では、報知解除条件を満足すると以降の報知を行わないようにし、走行規制情報更新規則を満足すると既存走行規制情報を現状走行規制情報に置き換えて更新する。
【００８１】
＜変形例９＞
本変形例９では、現状走行規制情報取得部３が、環境に応じて変動する道路標識情報は現状走行規制情報として取得しないことを特徴としている。なお、制御部５が、環境に応じて変動する道路標識情報を報知するか否かの判断条件に用いないようにしてもよい。
【００８２】
環境に応じて変動する道路標識情報は、例えば、高速道路などに設けられた電光掲示式の表示装置に表示される道路標識情報であり、悪天候による一時的な速度制限の情報などがある。
【００８３】
以上のことから、本実施の形態１によれば、運転支援装置６は、車両が高度走行実績道路を走行する際に、当該高度走行実績道路における走行規制情報が変更されているとき、当該変更されている旨を運転者に報知する。従って、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能となる。
【００８４】
＜実施の形態２＞
図１１は、本発明の実施の形態２による運転支援装置２３の構成の一例を示すブロック図である。
【００８５】
図１１に示すように、本実施の形態２では、現状走行規制情報取得部３が、運転支援装置２３の外部である規制情報配信センター２６から現状走行規制情報を取得することを特徴としている。運転支援装置２３のその他の構成および動作は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明は省略する。
【００８６】
現状走行規制情報取得部３は、通信装置２４および通信網２５を介して、規制情報配信センター２６から現状走行規制情報を取得する。規制情報配信センター２６は、各道路における最新の走行規制情報を保持しており、必要に応じて配信する。
【００８７】
なお、図１１では、規制情報配信センター２６が現状走行規制情報を配信する場合を例示しているが、これに限るものではない。規制情報配信センター２６に代えて、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）またはＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications、登録商標）などの道路インフラが現状走行規制情報を配信してもよい。
【００８８】
以上のことから、本実施の形態２によれば、現状走行規制情報取得部３は、外部の規制情報配信センター２６から現状走行規制情報を取得する。このような構成とすることによって、実施の形態１と同様の効果が得られる。すなわち、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能となる。
【００８９】
＜実施の形態３＞
実施の形態１では、自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更されると、当該変更された旨を報知することについて説明した。本発明の実施の形態３では、自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合において、自車両が既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないときに報知することを特徴としている。
【００９０】
本実施の形態３による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置６と同様である。以下では、本実施の形態３による運転支援装置は、図２に示す運転支援装置６であるものとして説明する。
【００９１】
＜動作＞
図１２は、本実施の形態３による運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。図１２のステップＳ５０１〜ステップＳ５０５は、図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応している。また、図１２のステップＳ５０７、ステップＳ５０８、およびステップＳ５１１は、図４のステップＳ１０６、ステップＳ１０７、およびステップＳ１０９に対応している。以下では、ステップＳ５０６、ステップＳ５０９、およびステップＳ５１０について説明する。
【００９２】
ステップＳ５０６において、制御部５は、自車両が現在走行中の道路において現状走行規制情報を遵守しているか否かを判断する。具体的には、制御部５は、車両走行情報取得部８が取得した車両走行情報と、現状走行規制情報記憶部１０に記憶されている現状走行規制情報とに基づいて、自車両が現在走行中の道路において現状走行規制情報を遵守しているか否かを判断する。現状走行規制情報を遵守している場合は、ステップＳ５１１に移行する。一方、現状走行規制情報を遵守していない場合は、ステップＳ５０７に移行する。
【００９３】
ステップＳ５０９において、制御部５は、自車両が現在走行中の道路である高度走行実績道路において既存走行規制情報を遵守しているか否かを判断する。具体的には、制御部５は、車両走行情報取得部８が取得した車両走行情報と、地図情報記憶部７に記憶されている既存走行規制情報とに基づいて、自車両が現在走行中の高度走行実績道路において既存走行規制情報を遵守しているか否かを判断する。既存走行規制情報を遵守している場合は、ステップＳ５１０に移行する。一方、既存走行規制情報を遵守していない場合は、ステップＳ５１１に移行する。
【００９４】
ステップＳ５１０において、制御部５は、既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していない場合において、走行規制情報の変更に気づかずに現状走行規制情報を遵守していないことを報知するように表示装置１５を制御する。
【００９５】
なお、図１２では、自車両が高度走行実績道路を走行中に報知する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、制御部５は、自車両が高度走行実績道路を走行した後に上記報知する制御を行ってもよい。
【００９６】
＜変形例１＞
制御部５は、自車両が既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していないことを予測したとき、事前に上記報知する制御を行ってもよい。例えば、制御部５は、制限速度が時速５０ｋｍから時速４０ｋｍに変更された区間に向かって自車両が時速５０ｋｍで走行している場合において、当該区間を自車両が時速４０ｋｍ以下で走行することが不可能であると判断すると、自車両は既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していないと予測する。そして、制御部５は、走行規制情報の変更に気づかずに現状走行規制情報を遵守していないことを事前に報知するように表示装置１５を制御する。
【００９７】
＜変形例２＞
制御部５は、同一の高度走行実績道路について、自車両の既存走行規制情報に対する遵守の程度を示す既存走行規制遵守度と、自車両の現状走行規制情報に対する現状走行規制遵守度とを比較し、現状走行規制遵守度が既存走行規制遵守度よりも悪化したと判断したとき、現状走行規制遵守度が悪化した旨を報知するように表示装置１５を制御する。
【００９８】
例えば、既存走行規制情報が時速５０ｋｍであり、現状走行規制情報が時速４０ｋｍに変更された道路を時速５５ｋｍで走行している場合において、既存走行規制情報に対しては時速５ｋｍの速度超過であるが、現状走行規制情報に対しては時速１５ｋｍの速度超過となって現状走行規制遵守度が悪化しているため、その旨を報知する。
【００９９】
なお、現状走行規制遵守度が悪化している旨を報知するタイミングは、車両が高度走行実績道路を走行中または走行後のいずれであってもよい。
【０１００】
＜変形例３＞
本変形例３では、自車両が高度走行実績道路を走行中において、既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないときと、それ以外のときとで報知の態様を異ならせることを特徴としている。
【０１０１】
図１３は、本変形例３による運転支援装置６の動作の一例を示すフローチャートである。図１３のステップＳ６０１〜ステップＳ６１０およびステップＳ６１２は、図１２のステップＳ５０１〜ステップＳ５１０およびステップＳ５１１に対応している。以下では、ステップＳ６１１について説明する。
【０１０２】
ステップＳ６１１において、制御部５は、走行規制を遵守していないことを報知するように表示装置１５を制御する。すなわち、制御部５は、既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していない場合以外の場合において、走行規制を遵守していないことを報知するように表示装置１５を制御する。
【０１０３】
例えば、既存走行規制情報が時速５０ｋｍであり、現状走行規制情報が時速４０ｋｍに変更された道路を時速５０ｋｍで走行している場合において、ステップＳ６１０では「速度オーバー！速度規制が時速４０ｋｍに変更されています」旨を報知する。また、既存走行規制情報が時速５０ｋｍであり、現状走行規制情報が時速４０ｋｍに変更された道路を時速６０ｋｍで走行している場合において、ステップＳ６１１では「速度オーバー！」旨を報知する。
【０１０４】
なお、本変形例３を変形例２に適用してもよい。この場合、ステップＳ６１０では、例えば「速度オーバー！速度規制が時速４０ｋｍに変更されており走行規制遵守度が悪化しています」などと報知する。
【０１０５】
＜変形例４＞
上述では、自車両の速度情報のみで検出可能な速度違反などについて説明した。一方、速度情報以外の走行規制情報である一旦停止情報および進路規制情報などは、正確な自車両の位置と、詳細な地図情報とに基づいて検出することができる。この場合、一旦停止情報および進路規制情報などは、地図情報に含まれている。
【０１０６】
＜変形例５＞
走行規制情報である一旦停止情報および進路規制情報などは、周辺状況検出装置１３が撮影した画像を画像処理することに得ることができる。周辺状況検出装置１３が検出した走行規制情報と車両走行情報取得部８が取得した自車両の現在位置とを組み合わせることによって、周辺状況検出装置１３が走行規制情報を検出した位置の正確性が向上する。
【０１０７】
なお、本変形例５は、変形例４と組み合わせてもよい。この場合、より正確な走行規制情報を得ることができる。
【０１０８】
以上のことから、本実施の形態３によれば、自車両が既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないとき、現状走行規制情報を遵守していない旨を報知する。これにより、運転者は、走行規制情報が変更されていることに気づかずに現状走行規制情報を遵守していないことを把握することができる。すなわち、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知することが可能となる。
【０１０９】
なお、本実施の形態３では、例えば制限速度が時速５０ｋｍから時速４０ｋｍに変更されるなど、走行規制が厳しくなった場合に運転者に報知することについて説明したが、これに限るものではない。例えば、制限速度が時速４０ｋｍから時速５０ｋｍに変更されるなど、走行規制が緩くなった場合に、走行規制に対する自車両の速度に余裕があることを運転者に報知してもよい。例えば、いつも制限速度とほぼ同一の速度で走行する自車両が、制限速度が時速４０ｋｍから時速５０ｋｍに変更された区間を時速４０ｋｍで走行したとき、「制限速度が時速４０ｋｍから時速５０ｋｍに変更されています」などと報知してもよい。
【０１１０】
＜実施の形態４＞
図１４は、本発明の実施の形態４による運転支援装置２７の構成の一例を示すブロック図である。
【０１１１】
図１４に示すように、本発明の実施の形態４では、制御部５が、自車両が現状走行規制情報を遵守して自動運転するように運転制御装置２８を制御することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１で説明した運転支援装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１１２】
制御部５は、自車両が既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、自車両が現状走行規制情報を遵守して自動運転するように運転制御装置２８を制御する。運転制御装置２８は、制御部５の指示に従って、自車両の自動運転を制御する。
【０１１３】
また、制御部５は、自車両が自動運転に移行することを報知するように表示装置１５を制御する。このとき、走行規制情報が変更された旨も報知するようにしてもよい。
【０１１４】
以上のことから、本実施の形態４によれば、制御部５は、自車両が既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、自車両が現状走行規制情報を遵守して自動運転するように運転制御装置２８を制御する。従って、運転者が運転し慣れている道路において走行規制情報が変更したことを運転者に適切に報知するとともに、運転に係る操作をサポートすることが可能となる。
【０１１５】
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【０１１６】
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１５に示すように、ユーザ側は、ＧＮＳＳ１１、車内ＬＡＮ１２、周辺状況検出装置１３、操作装置１４、および表示装置１５を備える。また、サーバ２９は、地図情報取得部２、現状走行規制情報取得部３、車両走行履歴取得部４、制御部５、地図情報記憶部７、車両走行情報取得部８、車両走行履歴記憶部９、および現状走行規制情報記憶部１０を備えている。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。図１１に示す運転支援装置２３、および図１４に示す運転支援装置２７についても同様である。図示はしないが、ユーザ側に設けられた各装置と、サーバ２９とは、適当な通信装置で情報通信を行う。
【０１１７】
このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１１８】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、取得した車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ予め定められた条件に該当する道路において取得した既存走行規制情報と、取得した現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行うことである。
【０１１９】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１２０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０１２１】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２２】
１  運転支援装置、２  地図情報取得部、３  現状走行規制情報取得部、４  車両走行履歴取得部、５  制御部、６  運転支援装置、７  地図情報記憶部、８  車両走行情報取得部、９  車両走行履歴記憶部、１０  現状走行規制情報記憶部、１１  ＧＮＳＳ、１２  車内ＬＡＮ、１３  周辺状況検出装置、１４  操作装置、１５  表示装置、１６  プロセッサ、１７  メモリ、１８〜２０  表示オブジェクト、２１  道路標識、２２  表示オブジェクト、２３  運転支援装置、２４  通信装置、２５  通信網、２６  規制情報配信センター、２７  運転支援装置、２８  運転制御装置、２９  サーバ。
【図１】
2020059118.tif 000003
【図２】
2020059118.tif 000004
【図３】
2020059118.tif 000005
【図４】
2020059118.tif 000006
【図５】
2020059118.tif 000007
【図６】
2020059118.tif 000008
【図７】
2020059118.tif 000009
【図８】
2020059118.tif 000010
【図９】
2020059118.tif 000011
【図１０】
2020059118.tif 000012
【図１１】
2020059118.tif 000013
【図１２】
2020059118.tif 000014
【図１３】
2020059118.tif 000015
【図１４】
2020059118.tif 000016
【図１５】
2020059118.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月4日(2020.9.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、
前記車両走行履歴取得部が取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において前記地図情報取得部が取得した前記既存走行規制情報と、前記現状走行規制情報取得部が取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両走行履歴の統計的な指標に基づいて前記車両が走行した道路ごとの走行実績値を算出し、前記走行実績値が予め定められた基準値以上の前記道路を前記予め定められた条件に該当する道路であると判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、現在から過去の一定期間内において前記車両が前記道路を走行した頻度を前記走行実績値として算出することを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両走行履歴が新しいほど前記走行実績値が高い値となるように重み付けをすることを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記現状走行規制情報の属性に応じて前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両の移動経路に関わる走行規制情報について前記差異があるときは前記報知しない制御を行い、前記車両の移動経路に関わらない走行規制情報について前記差異があるときは前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両の現在位置および速度を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両走行情報、前記既存走行規制情報、および前記現状走行規制情報に基づいて、報知および車両制御のうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守しないと予測したとき、前記差異を事前に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、同一の前記予め定められた条件に該当する道路について、前記車両の前記既存走行規制情報に対する遵守の程度を示す既存走行規制遵守度と、前記車両の前記現状走行規制情報の遵守の程度を示す現状走行規制遵守度とを比較し、前記現状走行規制遵守度が前記既存走行規制遵守度よりも悪化したと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記悪化したことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したときと、当該判断以外のときとで前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記現状走行規制情報を遵守するように自動運転の制御を行い、かつ前記自動運転の制御を行ったことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記制御部は、予め定められた報知解除条件を満たすまで、前記車両が同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記予め定められた報知解除条件は、前記報知の履歴に基づくものであることを特徴とする、請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記予め定められた報知解除条件は、同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記車両が前記現状走行規制情報を遵守した回数であることを特徴とする、請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出装置が検出した前記道路標識情報および前記道路標示情報のうちの少なくとも一方を前記現状走行規制情報として取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の外部から前記現状走行規制情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１８】
前記制御部は、予め定められた更新規則を満足したとき、前記既存走行規制情報を前記現状走行規制情報に置き換えて前記既存走行規制情報の更新を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１９】
前記予め定められた更新規則は、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更したことを検出した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した道路を前記車両が走行した履歴、前記差異を報知した履歴、および前記差異を報知した時間間隔のうちの少なくとも１つに基づいて規定されることを特徴とする、請求項１８に記載の運転支援装置。
【請求項２０】
前記現状走行規制情報取得部は、環境に応じて変動する前記道路標識情報は前記現状走行規制情報として取得しないことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項２１】
道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、
取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において取得した前記既存走行規制情報と、取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う、運転支援方法。
【国際調査報告】
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