(57)【要約】  縫製方向に複数配置された着座部（２０）で被縫製ワーク（５８）を所定形状に形付けた状態で保持しつつ、ミシン針で被縫製ワーク（５８）に縫製を行う縫製機構（１４）を備えた縫製装置（１０）及び縫製方法において、縫製機構（１４）と着座部（２０）との干渉を回避するように着座部（２０）を被縫製ワーク（５８）から退避させる際に、被縫製ワーク（５８）の第１のアンダーカット部（５８ａ）を回避する第１の退避方向への移動と、被縫製ワーク（５８）の第２のアンダーカット部（５８ｂ）を回避する第２の退避方向への移動とを行う案内機構（２３）を設けた。
2020026667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製方向に複数配置され、被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで所定形状に形付けた状態で保持する着座部（２０）と、
ミシン針で被縫製ワークに縫製を行う縫製機構（１４）と、
前記縫製機構を所定の縫製ラインに沿って移動させる駆動機構と、
前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように前記着座部の少なくとも一部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構（３０）と、を備え、
前記退避機構は、前記被縫製ワークから前記着座部を退避させる際に、前記被縫製ワークの第１のアンダーカット部（５８ａ）を回避する第１の退避方向への移動と、前記被縫製ワークの第２のアンダーカット部（５８ｂ）を回避する第２の退避方向への移動とを行う案内機構（２３）を有する縫製装置（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の縫製装置であって、前記退避機構は、
先端部に前記着座部が接続されたガイドピンと、
前記ガイドピンを前記縫製方向の軸回りに回動可能に支持するシーソー部と、
前記シーソー部に取り付けられ、前記ガイドピンを挿通可能に支持するガイドブッシュと、
前記ガイドピンの基端部に接続されて前記ガイドピンを昇降させる駆動手段と、
をさらに備えた縫製装置。
【請求項３】
請求項２記載の縫製装置であって、前記案内機構は、
案内スリットが形成されたガイドプレートと、
前記ガイドピンの基端部と接合されるとともに、前記案内スリットによって案内されつつ前記ガイドプレートと摺動しつつ変位するシリンダブロックと、
をさらに備えた縫製装置。
【請求項４】
請求項３記載の縫製装置であって、前記駆動手段はシリンダであり、前記シリンダのピストンロッド（２４ａ）が前記シリンダブロックに接続されている縫製装置。
【請求項５】
請求項４記載の縫製装置であって、前記ピストンロッドの先端部と前記ガイドピンの基端部とが前記シリンダブロックを介して屈曲可能に接続されている縫製装置。
【請求項６】
請求項３記載の縫製装置であって、前記シリンダブロックは前記ガイドプレートと摺動する本体（３４ｄ）と、前記ガイドプレートの前記案内スリットに係合する案内ピン（３４ａ）と、前記本体に回動可能に取り付けられたロッド接続部（３５）と、を有する縫製装置。
【請求項７】
往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構を用いて、被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製方法であって、
前記被縫製ワークの縫製ラインに沿って複数配置された着座部に前記被縫製ワークを着座させることにより前記被縫製ワークを所定形状に形付ける工程と、
前記着座部の一部を退避させて前記被縫製ワークの両面を浮かせた退避領域を作る工程と、
前記被縫製ワークの退避領域において、前記被縫製ワークの両面を縫製機構で挟み込んで縫製を行う工程と、を有し、
前記退避領域を作る工程では、前記着座部を前記被縫製ワークの第１のアンダーカット部から離間する第１の退避方向への移動と、前記被縫製ワークの第２のアンダーカット部から離間する第２の退避方向への移動とを順に行うことで、前記着座部と前記被縫製ワークとの干渉を回避する縫製方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表皮材に縫製を施す縫製装置及び縫製方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車室内に高級感を醸し出すべく、インストルメンタルパネル等のインテリア基材の形状に合わせて裁断ないし成形された表皮材に対して、ステッチ模様の縫製を施す（縫い目を設ける）ことがある。従来、縫製は、作業者が固定型ミシンを使用して行っている。ミシンでは、ミシン台に被縫製ワークを配置し、その被縫製ワークに、糸を通したミシン針を刺入及び離脱させることで縫製する。【０００３】
このような縫製を行う場合には、形崩れを防ぐために、所定形状の治具で被縫製ワークを固定して縫製を行うこともある。例えば、特開２０１７−７１３８２号公報には、上糸だけでステッチ模様を形成する方法に関し、受け治具で被縫製ワークを支持することが記載されている。
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、従来の縫製装置は、被縫製ワークの比較的平坦な部分を縫製するものであり、湾曲した被縫製ワークと受け治具との干渉を防止する対策が考慮されていない。そのため、予め形付けられた被縫製ワークの裏面に受け治具を配置して糸循環を行うことができず、単環縫いや本縫い等の縫製を行うことができない。また、無理に受け治具を配置すると、被縫製ワークが受け治具によって損傷したり縫い目の位置ずれが生じるといった問題がある。
【０００５】
本発明は、形付けされて湾曲した被縫製ワークを損傷させることなく縫製することができる縫製装置及び縫製方法を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明の一観点は、縫製方向に複数配置され、被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで所定形状に形付けた状態で保持する着座部と、ミシン針で被縫製ワークに縫製を行う縫製機構と、前記縫製機構を所定の縫製ラインに沿って移動させる駆動機構と、前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように前記着座部の少なくとも一部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構と、を備え、前記退避機構は、前記被縫製ワークから前記着座部を退避させる際に、前記被縫製ワークの第１のアンダーカット部を回避する第１の退避方向への移動と、前記被縫製ワークの第２のアンダーカット部を回避する第２の退避方向への移動とを行う案内機構を有する縫製装置にある。
【０００７】
本発明のさらに別の一観点は、往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構を用いて、被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製方法であって、前記被縫製ワークの縫製ラインに沿って複数配置された着座部に前記被縫製ワークを着座させることにより前記被縫製ワークを所定形状に形付ける工程と、前記着座部の一部を退避させて前記被縫製ワークの両面を浮かせた退避領域を作る工程と、前記被縫製ワークの退避領域において、前記被縫製ワークの両面を縫製機構で挟み込んで縫製を行う工程と、を有し、前記退避領域を作る工程では、前記着座部を前記被縫製ワークの第１のアンダーカット部から離間する第１の退避方向への移動と、前記被縫製ワークの第２のアンダーカット部から離間する第２の退避方向への移動とを順に行うことで、前記着座部と前記被縫製ワークとの干渉を回避する縫製方法にある。
【０００８】
上記の縫製装置及び縫製方法によれば、形付けされて湾曲した被縫製ワークを損傷させることなく縫製することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る縫製装置の概略構成図である。
【図２】図１の縫製装置の着座部及び縫製機構を拡大して示す斜視図である。
【図３】図３Ａは、図１の案内機構の構造を側方から見て示す断面図であり、図３Ｂは、図１の案内機構を正面側から見て示す断面図である。
【図４】図１の縫製装置で縫製される被縫製ワークとその縫製に用いられる着座部の具体例を示す斜視図である。
【図５】図５Ａは、アンダーカット部を有する被縫製ワークと着座部の退避方向の参考例を示す説明図であり、図５Ｂは着座部の退避方向が適切でない場合の問題点を示す説明図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｄは、アンダーカット部を有する被縫製ワークに対する本実施形態に係る縫製装置の着座部の退避動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」、「左」及び「右」は図面における上方、下方、左方及び右方にそれぞれ対応するが、これは理解を容易にするために便宜的に方向を示したものであり、縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法を実際に使用する際の方向を定義するものではない。
【００１１】
本発明の実施形態に係る縫製装置１０は、図１に示すように、ワーク保持治具１２と、縫製機構１４と、縫製機構１４を搬送させる駆動機構としての搬送用ロボット１６と、を有する。縫製機構１４は、搬送用ロボット１６の先端アーム１８に取り付けられる。
【００１２】
ワーク保持治具１２は、着座部２０と、退避機構３０と、フレーム２６と、を備えている。着座部２０は、上部に着座面２０ａが形成されている。着座面２０ａは、被縫製ワーク５８（図２又は図４参照）の形状を保つべく、被縫製ワーク５８と同じ形状に形成されている。なお、図示の例では、着座面２０ａは、その最上部に鋭角に屈曲した部分を有している。その着座面２０ａには、複数の吸着孔２１が形成されている。これらの吸着孔２１は、着座部２０の内部の負圧流路及び負圧系配管２１ａ（図２参照）を介して不図示の真空発生装置と連通している。着座部２０は、載置された被縫製ワーク５８を真空圧で吸着するように構成されている。着座部２０は、コアプレート２２ａを介してガイドピン２２によって支持されている。
【００１３】
着座部２０は、縫製機構１４の縫製方向に沿って複数配置されている。これらの着座面２０ａの上端部は、縫製機構１４が縫製を行う縫製ラインＬ（図４参照）に沿って設けられており、縫製ラインＬに沿った被縫製ワーク５８の形状と略同じ形状をなしている。例えば、被縫製ワーク５８が図４に示すようなインストルメンタルパネルの表皮材である場合には、図中の破線に示す部分に着座部２０が配置される。
【００１４】
図１に示すように、各々の着座部２０には、それぞれ退避機構３０が設けられており、個々の着座部２０が退避機構３０によって、退避可能に構成されている。すなわち、縫製機構１４の接近に伴って、順次、着座部２０が退避可能に構成されている。
【００１５】
退避機構３０は、図１に示すように、ガイドピン２２と、エアシリンダ２４と、案内機構２３とを備えている。案内機構２３は、フレーム２６の上端付近に固定されるとともに、ガイドピン２２とエアシリンダ２４のピストンロッド２４ａとの間に配置されている。後述するように、退避機構３０は、着座部２０を直線的な変位ではなく、被縫製ワーク５８のアンダーカット部５８ａ、５８ｂ（図５Ａ参照）を避けるように湾曲した経路で退避させるよう構成されている。
【００１６】
ガイドピン２２は、図３Ａに示すように、案内機構２３のガイドブッシュ３２及びシーソー部３１を介してフレーム２６に取り付けられている。また、ガイドピン２２の下端部は、後述するシリンダブロック３４を介してエアシリンダ２４のピストンロッド２４ａに接続されている。ガイドピン２２は、案内機構２３のガイドブッシュ３２に案内されつつ、ピストンロッド２４ａにより上下方向に移動可能に構成されている。
【００１７】
エアシリンダ２４は、基端部がフレーム２６の基台部２８に設けられた接続部２８ａに固定され、先端部（ピストンロッド２４ａ側の端部）が上方に向けて配置されている。ピストンロッド２４ａは、エアシリンダ２４の動作にともなって、図の上下方向に移動可能となっている。このエアシリンダ２４は、エアホース（不図示）を介して外部から供給された圧縮エアにより動作する。
【００１８】
エアシリンダ２４は、案内スリット３３ａに沿ったシリンダブロック３４の移動に追従可能なように、回動可能な接続部２８ａを介して、基台部２８に取り付けられている。接続部２８ａは、図３Ｂに示すように、幅方向に離間して設けられた一対の支持板２８ｂに挿入されたジョイント２８ｃを備えている。ジョイント２８ｃは、支持ロッド２８ｄによって回動自在に支持されている。そのジョイント２８ｃには、エアシリンダ２４の基端部が接合されている。
【００１９】
図３Ａに示すように、案内機構２３は、シーソー部３１と、ガイドブッシュ３２と、ガイドプレート３３と、シリンダブロック３４と、ストッパ機構３６とを備える。
【００２０】
シーソー部３１は、フレーム２６の上端部に設けられた取付孔２６ｅ内に取り付けられている。シーソー部３１は、軸ピン３１ａにおいて、ガイドプレート３３に固定されている。軸ピン３１ａは、シーソー部３１の側部から幅方向に伸び出た一対の柱状の部材であり、ガイドプレート３３に設けられた孔部３３ｈに挿入されている。シーソー部３１は、軸ピン３１ａを中心として、幅方向（図３Ａの紙面に垂直な方向）の軸回りに回動可能に構成されている。
【００２１】
ガイドブッシュ３２は、シーソー部３１に固定されている。図３Ａに示すように、ガイドブッシュ３２は、シーソー部３１の軸ピン３１ａを挟んで一対設けられている。それぞれのガイドブッシュ３２は、ガイドピン２２を挿通自在に支持する。一対のガイドブッシュ３２は、シーソー部３１の回動に応じて傾斜可能に構成されており、ガイドピン２２を傾けた状態で昇降させることが可能となっている。
【００２２】
ガイドプレート３３は、図３Ｂに示すように、幅方向に離間して一対設けられている。一対のガイドプレート３３の上端部は、フレーム２６の取付孔２６ｅに挿入され、取付孔２６ｅの内壁にねじ止め等の方法でそれぞれ接合されている。また、ガイドプレート３３の下端部は、フレーム２６の支持部２６ｃに接合されている。一対のガイドプレート３３の間には、シーソー部３１、ガイドブッシュ３２、シリンダブロック３４及びストッパ機構３６が配置されている。
【００２３】
図３Ａに示すように、ガイドプレート３３の主面には、案内スリット３３ａが形成されている。案内スリット３３ａは、着座部２０の退避動作を案内すべく、略上下方向に細長く伸びている。但し、案内スリット３３ａには、後述する被縫製ワーク５８の第１のアンダーカット部５８ａ（図５Ａ参照）との干渉を避ける方向に着座部２０を案内する第１の領域３３ｂと、第２のアンダーカット部５８ｂ（図５Ａ参照）との干渉を避ける方向に着座部２０を案内する第２の領域３３ｃとを有している。第１の領域３３ｂは、案内スリット３３ａの上端側に設けられ、第２の領域３３ｃは案内スリット３３ａの下端側に設けられており、互いに異なる方向に伸びている。第１の領域３３ｂと第２の領域３３ｃとは滑らかな曲線で接続されている。なお、第１の領域３３ｂと第２の領域３３ｃを有する案内スリット３３ａは、屈曲部で屈曲した複数の直線で構成してもよい。
【００２４】
シリンダブロック３４は、図３Ｂに示すように、一対のガイドプレート３３に配置されている。シリンダブロック３４は、一対のガイドプレート３３の間でガイドプレート３３と摺動しながら移動する本体３４ｄを有している。図３Ａに示すように、シリンダブロック３４の本体３４ｄの上端部には、２本のガイドピン２２が接合されている。また、シリンダブロック３４の中央下端部には、突出部３４ｃが形成されており、突出部３４ｃにはガイドベアリング３４ｂが設けられている。
【００２５】
図３Ｂに示すように、ガイドベアリング３４ｂにはシリンダブロック３４から幅方向に突出した案内ピン３４ａが設けられており、その案内ピン３４ａが一対のガイドプレート３３の案内スリット３３ａにそれぞれ係合している。すなわち、シリンダブロック３４の移動方向は、案内ピン３４ａ及び案内スリット３３ａによって規制されるように構成されている。さらに、図３Ａに示すように、ガイドベアリング３４ｂには、ピストンロッド２４ａの先端部が接続されるロッド接続部３５が取り付けられている。ロッド接続部３５は、ガイドベアリング３４ｂによって、シリンダブロック３４に対して幅方向の軸（図３Ａの紙面に垂直な方向の軸）回りに回動自在に支持される。
【００２６】
また、ガイドプレート３３の上部には、シリンダブロック３４の上方への移動を阻止するストッパ機構３６が設けられている。ストッパ機構３６は、ガイドプレート３３にねじ止め等の方法で接合される。ストッパ機構３６には、シリンダブロック３４の上面に当接してその移動速度を低下させるダンパと、シリンダブロック３４の移動を阻止するハードストッパ機構とが設けられていてもよい。ストッパ機構３６は、シリンダブロック３４の案内ピン３４ａと案内スリット３３ａの端部との接触を防ぐことで、案内ピン３４ａの破損を防ぐように構成されている。
【００２７】
縫製機構１４は、図１に示すように、側面視してコの字型に形成された本体５０を備えてなり、その本体５０の対向する突出部５０ａ、５０ｂに、ポストベッド４６、押え機構４８及びミシン針４９が設けられている。図２に拡大して示すように、押え機構４８及びミシン針４９は一方の突出部５０ａ側に設けられており、他方の突出部５０ｂに向けて伸び出ている。ポストベッド４６は他方の突出部５０ｂ側に設けられており、押え機構４８及びミシン針４９に向けて伸び出ている。
【００２８】
図２に示すように、押え機構４８は、シャフト４８ａを介してポストベッド４６に向けて突出可能に構成されており、被縫製ワーク５８に縫製を行う際には、押え機構４８が被縫製ワーク５８をポストベッド４６の先端に押し付けるように構成されている。押え機構４８の先端面４８ｃには、ミシン針４９の先端が挿通可能な貫通孔４８ｂが一対設けられている。
【００２９】
ミシン針４９は、突出部５０ａの駆動機構（不図示）によって上下方向に往復移動可能に取り付けられている。ミシン針４９の往復移動は、本体５０の正面から見た場合に楕円状の軌道を描く。これにより、一定速度で本体５０を移動させた場合であっても、被縫製ワーク５８に対してミシン針４９が一定の位置を保って刺入されるように構成されている。このミシン針４９の先端には糸５２が挿通されるとともに、貫通孔４８ｂを介してポストベッド４６の受け部に挿入される。特に限定されるものではないが、図示のミシン針４９は、２本設けられており、並列した２本のステッチ模様Ｓを形成することができる。
【００３０】
ポストベッド４６には、ミシン針４９の進入によって形成された糸５２のループ部分を保持する不図示のルーパが設けられている。そのポストベッド４６は、ミシン針４９のループ部分を次のミシン針４９の進入部分に形成されたループ部分に引っ掛けてループ部分を連ならせる糸循環を行うことで、単環縫い又は本縫い等の縫製を行うように構成されている。
【００３１】
図１に示すように、搬送用ロボット１６は、縫製機構１４を搬送し、縫製機構１４の縫製部分を縫製ラインＬ（図４参照）に沿って一定速度で移動させるように構成されている。搬送用ロボット１６は、本体５０を被縫製ワーク５８の縫製位置の形状に合わせて傾けることにより、ミシン針４９が被縫製ワーク５８の縫製位置に対して略垂直となるように縫製機構１４の向きを保つように構成されている。
【００３２】
本実施形態に係る縫製装置１０は以上のように構成され、以下その作用について動作と共に説明する。
【００３３】
図２に示すように、ワーク保持治具１２は、載置された被縫製ワーク５８を着座部２０の吸着孔２１に吸引し、着座面２０ａに着座した状態で保持する。縫製装置１０は、縫製機構１４の位置に応じて、順次、着座部２０を退避させることで、ポストベッド４６を被縫製ワーク５８の裏側に配置して縫製を進めるように構成されている。車両の内装材に使用される被縫製ワーク５８の場合には、比較的強度が高いため被縫製ワーク５８の裏面全体を着座させずに、着座部２０に部分的に着座させるだけでも、ある程度姿勢を保持することができる。そのため、図示のように、着座部２０が退避した部分では、縫製機構１４による挟み込みに対してある程度の弾性変形も可能である。
【００３４】
図４の拡大部分に示すように、ポストベッド４６は、被縫製ワーク５８との干渉を防止するために、被縫製ワーク５８の裏面よりも垂直方向に離れるように配置される。例えば、５ｍｍ〜１０ｍｍ程度離れるようにしてもよい。これにより、ポストベッド４６と被縫製ワーク５８との干渉を防ぎ、被縫製ワーク５８の変形を防止して、縫製ラインＬからの位置ずれを防止する。図２に示すように、押え機構４８は、ポストベッド４６の先端面の位置まで被縫製ワーク５８を押し込むことにより、ポストベッド４６と押え機構４８との間の部分で被縫製ワーク５８の表面に平坦な面を形成するとともに、ミシン針４９に対して略垂直に整えるように構成されている。
【００３５】
縫製機構１４は、搬送用ロボット１６によって、例えば図２の右方向に一定速度で移動する。それに伴って、縫製機構１４と干渉する位置の着座部２０を退避させる。着座部２０を退避させる際には、着座部２０への負圧の供給を停止して被縫製ワーク５８の吸引を解除する。その後、エアシリンダ２４を下降させることで、着座部２０を縫製機構１４と干渉しない位置に退避させる。
【００３６】
これにより、被縫製ワーク５８は、両面が着座部２０から浮いた状態となり、その部分に、縫製機構１４を縫製ラインＬに沿って移動させることができる。なお、１つの着座部２０が退避した場合であっても、被縫製ワーク５８の形状は隣接する着座部２０によって保たれるため、被縫製ワーク５８を形付けた状態で縫製を行うことができる。
【００３７】
また、搬送用ロボット１６（図１参照）は、予め入力されたティーチング動作通りに移動することで、縫製機構１４のミシン針４９が、縫製部分の表面に略垂直となるように縫製機構１４の向きを保つように動作する。
【００３８】
ところで、縫製装置１０で縫製を行う被縫製ワーク５８は、例えば、図４に示すような形状を有する車両のインストルメンタルパネルを構成する内装材である。この場合、被縫製ワーク５８はインストルメンタルパネルの形状に形付けられた状態で縫製装置１０に供給される。この被縫製ワーク５８は、所要の形状に形成された硬質の合成樹脂よりなる基材と、その基材の表面に接着された軟質の表皮材とから構成されている。基材は、例えば、押し出し成形されたポリプロピレンよりなり、表皮材は、例えば皮革のような模様が施された柔軟なエラストマー素材よりなる。被縫製ワーク５８は、縫製を行う縫製ラインＬに沿ってステッチ模様Ｓを形成するべく、縫製ラインＬに沿って配置された複数の着座部２０に着座される。
【００３９】
このような被縫製ワーク５８には、図５Ａに示すように、内側に回り込むように形成された第１のアンダーカット部５８ａ及び第２のアンダーカット部５８ｂを有する場合もある。被縫製ワーク５８において、第１のアンダーカット部５８ａを避けるべく、図中の白抜矢印の方向に直線状に着座部２０を退避させることが考えられる。しかし、直線状の変位のみでは、図５Ｂに示すように、第１のアンダーカット部５８ａと着座部２０との接触を避けることができても、第２のアンダーカット部５８ｂと着座部２０との干渉を回避することができない場合がある。このように、被縫製ワーク５８と着座部２０とが接触すると、被縫製ワーク５８がダメージを受けたり、被縫製ワーク５８が振動又は変位して縫製位置にずれが生じて品質が低下するおそれがある。そのため、着座部２０を直線的な移動のみで退避させる場合には、被縫製ワーク５８の形状的な制約が大きくなってしまう。
【００４０】
そこで、本実施形態の縫製装置１０では、案内機構２３の作用の下に、着座部２０を、第１のアンダーカット部５８ａ及び第２のアンダーカット部５８ｂを回避可能な経路に沿って変位させる。
【００４１】
図６Ａに示す状態では、案内機構２３のシリンダブロック３４が上端に位置しガイドピン２２によって着座部２０が所定の位置に配置され、着座部２０が被縫製ワーク５８を保持している。縫製機構１４の接近に伴って、ワーク保持治具１２の退避機構３０が退避動作を始める。
【００４２】
退避動作に伴って、エアシリンダ２４のピストンロッド２４ａがエアシリンダ２４内に後退し、それに伴い、図６Ｂに示すように、シリンダブロック３４が下降する。シリンダブロック３４の案内ピン３４ａは、案内スリット３３ａの第１の領域３３ｂに沿って移動する。図示の例では、下方に移動する。これにより、着座部２０が被縫製ワーク５８の第１のアンダーカット部５８ａと当接しない第１の退避方向に変位する。その結果、着座部２０が第１のアンダーカット部５８ａと接触することなく、第１のアンダーカット部５８ａから離間する。
【００４３】
さらに、エアシリンダ２４のピストンロッド２４ａが後退すると、図６Ｃに示すように、シリンダブロック３４の案内ピン３４ａが案内スリット３３ａの第２の領域３３ｃに入る。その結果、図示のようにシリンダブロック３４及びガイドピン２２が傾斜しつつ下降する。このような変位により、着座部２０が被縫製ワーク５８の第２のアンダーカット部５８ｂから離間する第２の退避方向に変位する。その結果、着座部２０と被縫製ワーク５８の第２のアンダーカット部５８ｂとの干渉が回避される。
【００４４】
さらに、エアシリンダ２４のピストンロッド２４ａが完全に後退すると、図６Ｄに示すように、シリンダブロック３４がガイドプレート３３の下端部付近に移動して退避動作が完了する。
【００４５】
本実施形態の縫製装置１０は以下の効果を奏する。
【００４６】
縫製装置１０は、被縫製ワーク５８から着座部２０を退避させる際に、被縫製ワーク５８の第１のアンダーカット部５８ａを回避する第１の退避方向への変位と、被縫製ワーク５８の第２のアンダーカット部５８ｂを回避する第２の退避方向への変位とを行う案内機構２３を有する。
【００４７】
これにより、縫製装置１０によれば、複数のアンダーカット部５８ａ、５８ｂを有し、着座部２０を一方向へ退避させる動作では、着座部２０と干渉してしまう、複雑な形状の被縫製ワーク５８に対しても、着座部２０を用いた縫製を行うことができる。また、縫製装置１０によれば、着座部２０と被縫製ワーク５８とが接触しないため、被縫製ワーク５８の損傷が防がれるとともに、着座部２０の接触に伴う縫製位置のずれを防止することができる。
【００４８】
また、縫製装置１０の退避機構３０は、先端部に着座部２０が接続されたガイドピン２２と、ガイドピン２２を縫製方向（幅方向）の軸回りに回動可能に支持するシーソー部３１と、該シーソー部３１に取り付けられ、ガイドピン２２を挿通可能に支持するガイドブッシュ３２と、ガイドピン２２の基端部に接続されてガイドピン２２を昇降させる駆動手段と、をさらに備えていてもよい。
【００４９】
これにより、ガイドピン２２を傾けた状態で昇降させることができ、被縫製ワーク５８の第１のアンダーカット部５８ａを回避する第１の退避方向への変位と、被縫製ワーク５８の第２のアンダーカット部５８ｂを回避する第２の退避方向への変位を行わせることが可能となる。
【００５０】
縫製装置１０の案内機構２３は、始端部と終端部とが異なる方向に伸びた案内スリット３３ａが形成されたガイドプレート３３と、ガイドピン２２の基端部と接合されるとともに、案内スリット３３ａによって案内されつつ変位するシリンダブロック３４と、をさらに備えていてもよい。
【００５１】
このように構成することにより、退避動作においてガイドピン２２の向きを変えながら退避させることができ、着座部２０と被縫製ワーク５８との干渉を防止できる。上記の場合、駆動手段はシリンダであってもよく、シリンダのピストンロッド２４ａがシリンダブロック３４と接続されてもよい。
【００５２】
縫製装置１０において、ピストンロッド２４ａの先端部とガイドピン２２の基端部とがシリンダブロック３４を介して屈曲可能に接続されていてもよい。
【００５３】
これにより、エアシリンダ２４のピストンロッド２４ａの直線的な変位が、屈曲又は湾曲した経路に沿った退避動作に変換される。
【００５４】
縫製装置１０において、シリンダブロック３４はガイドプレート３３と摺動する本体３４ｄと、ガイドプレート３３の案内スリット３３ａに係合する案内ピン３４ａと、本体３４ｄに回動可能に取り付けられたロッド接続部３５と、を有してもよい。
【００５５】
また、本実施形態の縫製方法によれば、着座部２０を被縫製ワーク５８の第１のアンダーカット部５８ａから離間する第１の退避方向への移動と、被縫製ワーク５８の第２のアンダーカット部５８ｂから離間する第２の退避方向への移動とを順に行うことで、退避領域を作る工程を有している。これにより、着座部２０と被縫製ワーク５８との干渉を回避することができる。
【００５６】
上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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