(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストレージの入庫口に搬入されたワークを必要に応じて一時保管し、出庫要求のあったワークをストレージの出庫口から順次搬出するワークの搬送順序並び替えシステムにおいて、
前記入庫口と前記出庫口との間に配設され、それぞれに１つのワークを保管するための複数の保管庫と、
前記入庫口、前記保管庫及び前記出庫口の順に沿って設けられた走行レーンと、
前記入庫口に搬入されたワークを積載して前記走行レーン上を移動する入庫用搬送台車と、
前記保管庫に保管されていたワークを積載して前記走行レーン上を移動する出庫用搬送台車と、
前記走行レーンの前記出庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記出庫用搬送台車を待避させるための出庫用搬送台車用待避場所と、
前記保管庫に保管しているワークの仕様情報に当該保管庫の識別情報を対応させたワーク保管情報と前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報とに基づき、ワークの保管及び出庫条件に合致したワークの搬出を行うために前記各搬送台車の搬送制御を行う入出庫制御装置と、
を有し、
前記入出庫制御装置は、前記出庫用搬送台車に対して待避を指示することによって前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所に移動させ、前記入庫用搬送台車に積載されたワークをそのまま前記出庫口から搬出可能としたことを特徴とするワークの搬送順序並び替えシステム。
【請求項２】
前記入出庫制御装置は、
前記ストレージから出庫すべきワークを出庫条件に応じて決定するとともに前記入庫口に搬入されたワークの行先を出庫条件又はワーク保管情報に基づいて決定することによって前記各搬送台車に対する搬送指示を生成する搬送指示生成手段と、
前記搬送指示生成手段が生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を移動させる搬送制御手段と、
を有し、生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を独立に搬送させることによってワークの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことを特徴とする請求項１記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
【請求項３】
前記搬送指示生成手段は、前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報が出庫条件を満たす場合、当該ワークをそのまま前記出庫口から搬出させると共に前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所へ待避させる搬送指示を生成し、
前記搬送制御手段は、前記入庫用搬送台車の前記出庫口への搬送前に、前記出庫用搬送台車を前記待避場所へ待避させることを特徴とする請求項２記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
【請求項４】
前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の搬送前にそれぞれの現在位置及び搬送指示に基づき前記搬送台車の衝突回避制御を行うことを特徴とする請求項２記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
【請求項５】
前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の現在位置及び搬送指示を比較した結果、搬送させようとする前記搬送台車を搬送させると他方の前記搬送台車に衝突すると判断した場合、搬送させようとする前記搬送台車を、搬送指示により指定された位置近傍の他方の前記搬送台車に衝突しない位置までいったん移動させ、他方の前記搬送台車が衝突しない位置まで移動したことを確認した後に搬送指示により指定された位置まで移動させることを特徴とする請求項４記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
【請求項６】
前記走行レーンの前記入庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記入庫用搬送台車を待避させるための入庫用搬送台車用待避場所を有することを特徴とする請求項５記載のワークの搬送順序並び替えシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの搬送順序並び替えシステム、特に後工程において好ましい順番にワークを搬出するために設けられたストレージの省スペース化及び効率的なワークの並び替えに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両の生産工場においては、ワークである車両を搬送台車に載せてライン上を搬送させながら塗装、組立等の作業を行う。この際、車両は、必要に応じて各工程において作業効率の良い順序に並べ替えられる。例えば、組立工程へワークを投入する際、前工程である塗装工程において塗装不良などによる車両並びの乱れを建て直すために並び替えたり、生産計画に適合した搬送順序、平準化等のために塗装工程から送り出されてくる車両を必要に応じて並び替えたりしている。この車両の搬送順序の並び替えをするために塗装工程と組立工程との間にストレージが設けられている。
【０００３】
図１３は、従来のストレージの一例を示した概略図である。従来例のストレージには、８本のレーン１が設けられており、１本のレーン１で４台ずつ車両が保管できるようになっている。塗装工程から搬入されてきた車両は、図１３に示した矢印に沿ってレーン上を搬送され、保管台数の少ないいずれかのレーン１に後詰めされる。搬入された車両は、組立工程へ直接搬出されることはない。従来のストレージシステムでは、各レーン１の先頭２台までを組立工程へ搬出する車両の選択候補としており、選択された車両は、各レーン１の中央に位置するレーン２を通って組立工程へ搬出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のストレージシステムにおいては、あるレーンにおいて２台目の車両が選択されたとすると、跳ね出されたレーンの先頭の車両は、レーン３を通して元のレーン１の車両の並びの最後尾に回されることになるので、選択幅に制約を与えてしまうことになる。すなわち、跳ね出されたレーンの先頭にあった車両は、通常ストレージ内に早く搬入されてきたものであるから選択される可能性が比較的高いわけであるが、２台目の車両が選択されることによってレーンにおける車両並びの最後尾に回され選択候補から外されてしまう場合があるからである。
【０００５】
また、従来においては、保管可能な３２台のうち１６台の車両しか選択候補とすることができない。選択候補を増やすために保管用のレーンの本数を増やすことも考えられるが、その増やすレーン分のスペースが必要となってしまう。あるいは、各レーンにおける選択候補を２台から３台に増やすことも考えられるが、仮に３台目の車両が選択されたとするとストレージ内において２台の車両を跳ね出すという無駄な処理時間が発生し、組立工程におけるラインタクトに悪影響を及ぼすおそれが生じてくる。
【０００６】
本発明は以上のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、広いスペースを必要とせずに効率的なワークの並び替えを可能とするワークの搬送順序並び替えシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以上のような目的を達成するために、本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムは、ストレージの入庫口に搬入されたワークを必要に応じて一時保管し、出庫要求のあったワークをストレージの出庫口から順次搬出するワークの搬送順序並び替えシステムにおいて、前記入庫口と前記出庫口との間に配設され、それぞれに１つのワークを保管するための複数の保管庫と、前記入庫口、前記保管庫及び前記出庫口の順に沿って設けられた走行レーンと、前記入庫口に搬入されたワークを積載して前記走行レーン上を移動する入庫用搬送台車と、前記保管庫に保管されていたワークを積載して前記走行レーン上を移動する出庫用搬送台車と、前記走行レーンの前記出庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記出庫用搬送台車を待避させるための出庫用搬送台車用待避場所と、前記保管庫に保管しているワークの仕様情報に当該保管庫の識別情報を対応させたワーク保管情報と前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報とに基づき、ワークの保管及び出庫条件に合致したワークの搬出を行うために前記各搬送台車の搬送制御を行う入出庫制御装置とを有し、前記入出庫制御装置は、前記出庫用搬送台車に対して待避を指示することによって前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所に移動させ、前記入庫用搬送台車に積載されたワークをそのまま前記出庫口から搬出可能としたことを特徴とする。
【０００８】
また、前記入出庫制御装置は、前記ストレージから出庫すべきワークを出庫条件に応じて決定するとともに前記入庫口に搬入されたワークの行先を出庫条件又はワーク保管情報に基づいて決定することによって前記各搬送台車に対する搬送指示を生成する搬送指示生成手段と、前記搬送指示生成手段が生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を移動させる搬送制御手段とを有し、生成した搬送指示に基づき前記各搬送台車を独立に搬送させることによってワークの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことを特徴とする。
【０００９】
また、前記搬送指示生成手段は、前記入庫口に搬入されたワークの仕様情報が出庫条件を満たす場合、当該ワークをそのまま前記出庫口から搬出させると共に前記出庫用搬送台車を前記出庫用搬送台車用待避場所へ待避させる搬送指示を生成することを特徴とする。
【００１０】
また、前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の搬送前にそれぞれの現在位置及び搬送指示に基づき前記搬送台車の衝突回避制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
更に、前記搬送制御手段は、前記各搬送台車の現在位置及び搬送指示を比較した結果、搬送させようとする前記搬送台車を搬送させると他方の前記搬送台車に衝突すると判断した場合、搬送させようとする前記搬送台車を、搬送指示により指定された位置近傍の他方の前記搬送台車に衝突しない位置までいったん移動させ、他方の前記搬送台車が衝突しない位置まで移動したことを確認した後に搬送指示により指定された位置まで移動させることを特徴とする。
【００１２】
また、前記走行レーンの前記入庫口の配設位置より更に端側に設けられ、前記入庫用搬送台車を待避させるための入庫用搬送台車用待避場所を有することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施の形態について説明する。本実施の形態では、ワークである車両の生産工場において塗装を行う塗装工程と部品等の組付けを行う組立工程との間に設けられたストレージにおける搬送順序の並び替えを例にして説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムの一実施の形態を示した全体構成図である。本実施の形態では、塗装工程と組立工程の間に１本の走行レーン２を配設し、そのレーン上を移動する入庫専用及び出庫専用のトラバーサ（搬送台車）４，６が１台ずつ設けられている。各トラバーサ４，６は、塗装工程より搬入されてくる車両の入庫口８から組立工程へ搬出する出庫口１０までの間を搬送する。このため、走行レーン２の出庫口側端には、入庫専用のトラバーサ（以下「入庫トラバーサ」という）４が出庫口１０まで移動できるように出庫専用のトラバーサ（以下「出庫トラバーサ」という）６を待避させるための待避ゾーン１２が設けられている。他方、走行レーン２の入庫口側端には、入庫トラバーサ４を待避させるための待避ゾーン１４が設けられている。なお、このストレージで保管する塗装工程から送られてくる車両を塗完ボディともいうことにする。
【００１５】
また、入庫口８と出庫口１０との間にそれぞれに１台の車両を保管する保管棚１６が走行レーン２に沿って配設されている。本実施の形態では、走行レーン２をはさんで対向する位置に保管棚１６を配設している。各保管棚１６には、それぞれを識別するための情報として棚番号が割り付けられている。本実施の形態において割り付ける棚番号は、２文字で構成するようにし、１文字目を走行レーン２をはさんで車両の搬送方向の左側又は右側を表すための行番号、２文字目を入庫口８からの並び位置を表す列番号としている。本実施の形態では、合計３０個の保管棚１６を配設している。
【００１６】
塗完ボディは、塗装台車に載せられたままトラバーサ４，６によってストレージ内を搬送されるが、この塗装台車には、積載した塗完ボディの車両情報を記憶したＩＤタグが取り付けられている。そして、入庫口８及び出庫口１０には、塗装台車に取り付けられたＩＤタグを読み取るＩＤタグリーダ１８，２０が設置されており、入庫の際には読み取った車両情報に基づきその入庫された塗完ボディの搬送先を決定し、出庫の際には読み取った車両情報に基づき指示通りの車両が出庫口１０に搬送されたかを確認している。車両情報には、車両を特定するための識別情報やその車両を製造するために必要な仕様情報が含まれている。なお、本実施の形態では、塗装工程から搬入され決定された行先に搬送される塗完ボディを特に入庫ボディと称することにする。また、組立工程への搬出が決定し、出庫口１０まで搬送される塗完ボディを特に出庫ボディと称することにする。
【００１７】
このストレージにおいて車両を入出庫し、搬送順序の並び替えを行う装置として入出庫制御装置２２が設けられている。図２は、この入出庫制御装置２２と各トラバーサ４，６との関係を示した概念図である。入出庫制御装置２２は、地上側に設置されており、トラバーサ４，６に対する搬送指示を生成し、搬送制御を行う。入出庫制御装置２２は、各トラバーサ４，６への電力や非常停止信号をトロリー２４で供給している。また、入出庫制御装置２２は、走行レーン２の各ゾーン１２，１４側に設置した光通信機器２６，２８を用いて各トラバーサ４，６に搭載した光通信機器３０との間で無線通信を行う。本実施の形態における走行レーン２は直線であるため支障なく無線通信を行うことができる。光通信を利用して入出庫制御装置２２からトラバーサ４，６への搬送指示やトラバーサ４，６から入出庫制御装置２２への移動完了を通知したりする。また、入出庫制御装置２２には、各保管棚１６の設置場所に対応させて光電スイッチ３２が配設されており、トラバーサ４，６がどの保管棚１６の前に位置しているかを検出することができる。
【００１８】
図３は、各トラバーサ４，６の外観を示した斜視図である。各トラバーサ４，６は、入庫専用と出庫専用の違いだけであって構造上は同じでよい。トラバーサ４，６は、３本のレールからなる走行レーン２に沿って走行するための走行モータ３４と、車両を積載するための移載ユニット３６と、移載ユニット３６をスライドさせて積載した車両を保管棚１６へ移動させたり、保管棚１６にある車両をトラバーサ４，６へ載せるための移載モータ３８と、積載した車両を固定するクランプユニット４０と、これらの構成の制御及び地上側に設置された制御盤との通信等の処理制御を行う制御盤４２を具備している。
【００１９】
図４は、本実施の形態における入出庫制御装置２２の機能ブロック構成図である。入出庫制御装置２２は、入庫車両検出部４４、出庫車両検出部４６、車両保管情報保持部４８、トラバーサ間通信処理部５０、トラバーサ位置検出部５２及び入出庫制御処理部５４を有している。入庫車両検出部４２は、入庫口８に塗完ボディが搬入されてきたことを検出するとともにＩＤタグリーダ１８が読み取った車両情報を受け付ける。出庫車両検出部４６は、出庫口１０に出庫ボディが搬送されてきたことを検出するとともにＩＤタグリーダ２０が読み取った車両情報を受け付け、出庫要求車両と一致しているかを確認する。車両保管情報保持部４８は、保管棚１６に保管されている車両の車両情報を一時保持するための手段である。図５は、この車両保管情報保持部４８に保持される情報の構成を示した図である。ここには、保管棚１６の棚番号それぞれに対応させて車両情報を保持するための領域が予め用意されており、棚番号に対応する保管棚１６に車両が保管された場合には、その車両の車両情報が一時保持されることになる。トラバーサ間通信処理部５０は、上述した光通信機器２６，２８を介してトラバーサ４，６とのデータ通信を行う機能を有している。トラバーサ位置検出部５２は、上述した光電スイッチ３２からの信号によって各トラバーサ４，６の現在位置を検出する。そして、入出庫制御処理部５４は、入出庫制御装置２２における制御全体を行う手段であり、各構成要素から送られてくる情報に基づき入出庫する車両を決定して搬送指示を生成し、トラバーサ間通信処理部５０を介してトラバーサ４，６の搬送制御を行う。
【００２０】
次に、本実施の形態における動作について説明する。
【００２１】
本実施の形態は、各トラバーサ４，６の搬送制御を行うことで、生産指示に合致した車両をいずれかの保管棚１６から取り出して組立工程へ搬出し、その一方で入庫口８に搬入されてきた車両を搬送していずれかの保管棚１６で保管することを基本的な制御とし、この搬出入処理を同時並行して繰り返し実行することによって組立工程に適合した車両の並びとなるように車両の並び替えを行うものである。この処理のジェネラルフローチャートを図６に示し、図７乃至図１１に各処理の詳細を示している。
【００２２】
本実施の形態において特徴的なことは、上述したような構成とすることでストレージにおける省スペース化並びに保管した車両の全てを出庫のための選択候補と扱うことができるようにしたことである。また、ストレージ内における車両の搬送制御においては、図６に示したように基本的には塗完ボディの入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことができるようにしたことでタクトタイムを短くできることを特徴としている。なお、各トラバーサ４，６の衝突回避制御等、実際には処理間での調整が行われるが、この点についての詳細は追って説明する。
【００２３】
まず、送られてきた生産指示に合致した車両を検索して次に出庫口１０まで搬送する車両を決定し、その車両の搬出のための搬送指示を生成するという出庫棚検索処理について図７に示したフローチャートを用いて説明する。
【００２４】
保管棚１６から出庫トラバーサ６に車両が移載完了した時点で、入出庫制御処理部５４は、出庫車両検出部４６が検出した車両情報を車両保管情報保持部４８から削除する。その後、次の車両の出庫要求があると（ステップ１０１）、入出庫制御処理部５４は、上位コンピュータから送られてきた生産指示に含まれる車両情報を読み取る（ステップ１０２）。なお、出庫要求は、出庫口１０に設置された出口コンベア制御盤（図示せず）が出庫口１０からの出庫ボディの搬出を確認した時点で出される。ここで、入出庫制御処理部５４は、入庫口８にある若しくは入庫口８から既に入庫トラバーサ４に移載された車両（塗完ボディ）が存在する場合、生産指示に含まれる車両情報の内容を出庫条件とし、この出庫条件と塗完ボディの車両情報と比較する。塗間ボディの有無は、入庫車両検出部４４による車両情報の検出の有無で判断することができる。比較した結果、塗完ボディ（入庫ボディ）の車両情報が上記出庫条件を満たさない場合（ステップ１０３，１０４）、車両保管情報保持部４８を参照して指示されている出庫条件を満たす車両情報を検索する（ステップ１０５）。該当する車両情報があれば、その車両情報から棚番号を得て（ステップ１０６，１０７）、その棚番号を出庫トラバーサ６に対する搬送指示とする（ステップ１０８）。また、車両保管情報保持部４８に該当する車両情報が存在しなかった場合は、組立工程の平準化計画に最良と思われる車両情報を検索し、その車両情報から棚番号を得て（ステップ１０９）、その棚番号を出庫トラバーサ６に対する搬送指示とする（ステップ１０８）。
【００２５】
一方、入出庫制御処理部５４は、入庫ボディの車両情報が出庫条件を満たした場合（ステップ１０３，１０４）、当該入庫ボディをそのまま搬出することに決定する。この場合、入出庫制御処理部５４は、出庫トラバーサ６に対して待避ゾーン１２への待避指示を、入庫トラバーサ４に対して行先を出庫口１０とした搬送指示を生成する（ステップ１１０，１１１）。なお、ここで生成した入庫トラバーサ４に対する搬送指示（行先指示）は後処理のために内部に一時記憶しておく。
【００２６】
次に、入庫ボディを積載した入庫トラバーサ４の行先を決定して、そのための搬送指示を生成するという入庫棚検索処理を行う。この処理について図８に示したフローチャートを用いて説明する。
【００２７】
塗装工程の上塗検査を正常に終了した塗完ボディが入庫口８へ送られてきて、車両の入庫要求があると（ステップ２０１）、入庫車両検出部４４によりその入庫ボディの車両情報を取得する（ステップ２０２）。なお、入庫要求は、入庫口８に設置された入口コンベア制御盤が入庫口８へ搬入された入庫ボディを確認した時点で出される。また、ここで取得した車両情報が図７に示したステップ１０３，１０４で使用される。
【００２８】
ここで、入出庫制御処理部５４は、入庫トラバーサ４に対する行先指示の有無を調べる（ステップ２０３）。行先指示があるということは、図７のステップ１１１において行先指示が既に生成されている場合、あるいはこの入庫棚検索処理は一定周期で繰り返されるが入庫口８において当該車両が長時間滞留しており、前の周期で既に行先が決定している場合が考えられる。従って、このときには改めて入庫トラバーサ４に対する搬送指示を生成する必要はない。行先指示がない場合、車両保管情報保持部４８を検索して空きの保管棚１６を検索する（ステップ２０４）。空きの保管棚１６が存在した場合は、その棚番号を取得して（ステップ２０５，２０６）、その棚番号を入庫トラバーサ４に対する搬送指示とする（ステップ２０７）。空きの保管棚１６が複数存在した場合は、原則として入庫口８に近い方から順番に使用する。入庫口８に近ければ、その分出庫するときに移動時間を要することになるが、その逆も成り立ち、１台の車両の入出庫に要する時間は、結局どこの保管棚１６で保管しようと同じである。なお、ラインタクトが維持されており、組立工程において何らかの障害が発生して出庫ボディが滞留している場合を除いて、保管棚１６に空きがないことは通常運用時には起こり得ない。このようにして、入庫トラバーサ４への搬送指示を生成することができる。
【００２９】
入庫トラバーサ４への搬送指示が生成されると、まだ積み込んでいなければ、入庫口８にある入庫ボディを入庫トラバーサ４に積み込む（ステップ３００）。その後、入出庫制御処理部５４は、入庫トラバーサ４を搬送指示に指定され入庫ボディを保管すべき保管棚１６（以下「入庫棚」という）まで搬送させ、また、これと同時並行して出庫トラバーサ６を搬送指示に指定され出庫すべき車両が保管されている保管棚１６（以下「出庫棚」という）まで搬送させることになるが、ここで問題となるのは、トラバーサ４，６の衝突である。すなわち、同じ走行レーン２上を移動する各トラバーサ４，６は、搬送指示に指定された保管棚１６の位置によっては衝突が発生しうるので、この衝突を回避しながら移動をさせなければならない。具体的には、いずれかのトラバーサ４，６が待避ゾーン１２，１４に待避しているときを除き出庫トラバーサ６の移動先（棚番号の列ｍ）が入庫トラバーサ４の移動先（棚番号の列ｍ’）より入庫口８側（ｍ≦ｍ’）である。この衝突回避制御を考慮した出庫トラバーサ６の出庫棚までの移動処理について図９に示したフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
出庫トラバーサ６に対する搬送指示の有無を確認した後（ステップ４０１）、入庫トラバーサ４に対する搬送指示の有無を調べる（ステップ４０２）。搬送指示がない場合、入庫トラバーサ４は、入庫口８のところで待機中若しくは入庫口８の方へ入庫ボディの積込みのために移動すると判断できるので、出庫トラバーサ６は現在の入庫トラバーサ４の現在位置に関係なく衝突することはない。従って、このときには搬送指示に従って出庫トラバーサ６を搬送させる（ステップ４０７）。入出庫制御処理部５４は、この際、トラバーサ間通信処理部５０を介して行先指示を送出する。出庫トラバーサ６は、その行先指示を受け取るとエンコーダにより自ら走行制御をする。そして、出庫棚に到着したときにその旨を入出庫制御処理部５４へ通知する。出庫トラバーサ６が指示した出庫棚の前に正しく停止しているかは、光電スイッチ３２により確認することができる。
【００３１】
入庫トラバーサ４に対する搬送指示が生成されているときには衝突の回避を考慮しなければならない。従って、入庫棚の位置（棚番号の列ｍ’）を読み取り（ステップ４０３）、出庫棚の列ｍを確認する（ステップ４０４）。ここで、入庫トラバーサ４が積載した入庫ボディの保管のために出庫口１０方向へ移動するのでなければ、出庫トラバーサ６は、入庫トラバーサ４を追うように移動するだけなので衝突しないと判断できる。よって、出庫トラバーサ６を搬送指示に従って搬送させる（ステップ４０５，４０７）。一方、出庫トラバーサ６と入庫トラバーサ４とがそれぞれぶつかり合う方向に移動するときでもｍ≧ｍ’＋２であれば、出庫トラバーサ６が移動しても入庫トラバーサ４に衝突することはあり得ないので出庫トラバーサ６を搬送指示に従って搬送させる（ステップ４０６，４０７）。
【００３２】
ところで、各トラバーサ４，６の進行方向は、搬送指示からでも推測できるが、各トラバーサ４，５の実際の動きに基づく相対速度と相対位置さえわかればよく、衝突回避の制御を確実に行うことができる。各トラバーサ４，６の位置は、光電スイッチ３２により物理的に検出できるので、相対位置も容易に得ることができる。また、各トラバーサ４，５の移動速度は、走行モータの駆動力等を監視することで実際に知ることができるので、各トラバーサ４，６の進行方向及び相対速度も容易に得ることができる。また、この衝突回避の判断で“＋２”としたのは、各トラバーサ４，６は搬送中に急停止できないために１個分の保管棚１６の間隔以上に近づかないようにするためである。論理的には“＋１”とすることは可能である。
【００３３】
ここで、ｍ≧ｍ’＋２でなければ、衝突する可能性があると判断できる。従って、このときにはまず、出庫トラバーサ６を衝突しないｍ’＋２までいったん移動させる（ステップ４０８）。その後、入庫トラバーサ４が衝突しない位置まで移動したことを確認した後、目的とする出庫棚（列番号ｍ）まで移動させる。入庫トラバーサ４は、出庫トラバーサ６と同様に行先指示に応じた入庫棚まで搬送し到着したときにその旨を入出庫制御処理部５４へ通知し、また光電スイッチ３２により入庫トラバーサ４の現在位置を検出することができるので、図９に示した処理を繰り返しに行う間に入庫トラバーサ４の衝突回避位置までの移動を確認できる。なお、本実施の形態では、積み卸しのために入庫口８、出庫口１０あるいは保管棚１６までトラバーサ４，６を移動させる指令を「搬送」としている。よって、ステップ４０８における出庫トラバーサ６への動作指令は、目的とする保管棚１６まで移動させないので「移動」と表現を使い分けた。
【００３４】
以上のように、衝突回避のための処理を入れることによって各トラバーサ４，６を通常は独立して搬送させることができる。また、衝突を招くような場合でもその場で待機させるのではなく衝突をしない位置までいったん移動させておくようにしたので全体のサイクルタイムを短くすることができる。
【００３５】
以上の処理後、入出庫制御処理部５４は、出庫トラバーサ６を出庫棚まで搬送させ出庫ボディを積み込ませる（ステップ５００）。入出庫制御処理部５４は、この際、トラバーサ間通信処理部５０を介して移載指示を送出する。出庫トラバーサ６は、指示に従い移載ユニット３６を搬送指示に指定された行番号の方へ動かして移載する。移載完了後、出庫トラバーサ６は、その旨を入出庫制御処理部５４へ通知する。その後、出庫ボディを積み込んだ出庫トラバーサ６を出庫口１０まで搬送させて（ステップ９００）、その後に卸す（ステップ１０００）。
【００３６】
上記の出庫処理を行う一方で、入庫トラバーサ４を入庫棚まで搬送させるわけであるが（ステップ６００）、この入庫トラバーサ４に対する入庫棚までの移動処理は、前述した出庫トラバーサ６に対する出庫棚までの移動処理（ステップ４００）と基本的には全く逆に考えればよい。この処理のフローチャートを図１０に示すことにするが、図９を単純に逆に考えればよいので説明を省略する。但し、各トラバーサ４，６の移動処理（ステップ４００，６００）とを完全に独立して実行すると、各ステップ４０８，６０８の搬送指示が同時になされた場合に見合ったまま動かなくなることも想定しうる。基本的には先に行先指示を受けた方を優先させるが、このような事態が発生しうるときには、入庫トラバーサ４を待避ゾーン１４に待避させて出庫トラバーサ６による出庫処理を優先させるようにする。
【００３７】
その後、入出庫制御処理部５４は、入庫トラバーサ４を入庫棚までの搬送させ積載している入庫ボディを卸す（ステップ７００）。入出庫制御処理部５４は、この際、トラバーサ間通信処理部５０を介して移載指示を送出する。入庫トラバーサ４は、指示に従い移載ユニット３６を搬送指示に指定された行番号の方へ動かして卸す。入庫棚への保管完了後、入庫トラバーサ４は、その旨を入出庫制御処理部５４へ通知する。また、入出庫制御処理部５４は、入庫ボディの入庫が完了すると、その入庫ボディの車両情報を車両保管情報保持部４８の保管した保管棚１６の棚番号に対応させて書き込む。その後に、入庫トラバーサを入庫口まで戻す（ステップ８００）。
【００３８】
ところで、出庫棚検索処理（ステップ１００）において入庫トラバーサ４に積載した車両をそのまま搬出することについて述べたが、この入庫トラバーサ４を出庫口１０まで移動させる処理（ステップ１１００）について図１１に示したフローチャートを用いて説明すると、ステップ１００において入庫トラバーサ４への搬送指示が出庫口１０であること及び出庫トラバーサ６への搬送指示が待避ゾーン１２への待避指示であることを確認した後（ステップ１１０１，１１０２）、出庫トラバーサ６が待避ゾーン１２へまだ待避していなければ待避させる（ステップ１１０３）。その後に、入庫トラバーサ４を出庫口１０まで搬送する（ステップ１１０４）。このようにして、出庫条件を満たした入庫されたばかりの塗間ボディをそのまま出庫させることができる。
【００３９】
次に、この処理により待避ゾーン１２に待避させた出庫トラバーサ６を出庫口１０まで移動させる処理（ステップ１２００）について図１２に示したフローチャートを用いて簡潔に説明すると、出庫トラバーサ６が待避ゾーン１２に待避しているときに（ステップ１２０１）、入庫トラバーサ４の行先が入庫口又は保管棚１６（固定台）であってトラバース４，６の衝突が回避できる位置に入庫トラバーサ４がいることを確認した後に出庫トラバーサ６を待避ゾーン１２から出庫口１０まで移動させる（ステップ１２０８）。
【００４０】
以上のような入出庫処理を行うことで組立工程へ搬出する車両の並び替えを行うことができる。
【００４１】
本実施の形態では、３０台分の保管棚１６を設けた。ほとんどの車両は、手直しなどにより遅れて入庫されてきても遅くとも３０分以内には出庫されるので、１分１タクトの場合には３０台程度の保管棚１６を設けておけばカバーできる計算になる。仮に保管台数を増やす場合でも走行レーン２を長くして保管棚１６の数を増やせばよい。入出庫制御装置２２の変更は、車両保管情報保持部４８の容量を増やすだけでよい。
【００４２】
また、本実施の形態では、本発明に係る搬送順序並び替えシステムを車両の生産工場における塗装工程と組立工程との間に設けたストレージに適用した場合を例にして説明したが、何らかのワークの並び替えを必要とするストレージであれば他の工場等にも適用することができる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、同じ走行レーン上を入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを搬送させ、その走行レーンに沿って１台ずつのワークを保管する保管棚を配設する構成としたので、ストレージ内に保管している全てのワークを搬出可能な選択候補とすることができる。このため、多くのワークを保管する必要もなくワークの搬送順序の並び替えをすることができるので、ストレージの省スペース化を図ることができる。
【００４４】
また、入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを基本的には独立して動作させるようにしたので、入庫処理と出庫処理とを同時並行して行うことができる。これにより、入庫処理の時間に左右されることなく出庫条件に従ったワークの出庫処理をより高速に行うことができる。
【００４５】
また、保管したワークのみならず入庫されたばかりのワークをも出庫のための選択候補とすることができる。
【００４６】
また、同一の走行レーン上を入庫用搬送台車と出庫用搬送台車とを搬送させるようにしたので、場合によっては入れ違う位置にある保管棚への移動が発生し衝突する可能性が生じてくるが、搬送する際に各搬送指示や現在位置に基づき搬送台車の衝突回避制御を行うようにしたので、衝突を発生させることなく各搬送台車を同時並行して搬送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るワークの搬送順序並び替えシステムの一実施の形態を示した全体構成図である。
【図２】  本実施の形態における入出庫制御装置と各トラバーサとの関係を示した概念図である。
【図３】  本実施の形態におけるトラバーサの外観を示した斜視図である。
【図４】  本実施の形態における入出庫制御装置の機能ブロック構成図である。
【図５】  本実施の形態における車両保管情報保持部に保持される情報の構成を示した図である。
【図６】  本実施の形態における搬送順序並び替えシステムが行う入出庫処理の概略を示したフローチャートである。
【図７】  本実施の形態における出庫棚検索処理を示したフローチャートである。
【図８】  本実施の形態における入庫棚検索処理を示したフローチャートである。
【図９】  本実施の形態における出庫トラバーサの出庫棚までの移動処理を示したフローチャートである。
【図１０】  本実施の形態における入庫トラバーサの入庫棚までの移動処理を示したフローチャートである。
【図１１】  本実施の形態における入庫トラバーサの出庫口までの移動処理を示したフローチャートである。
【図１２】  本実施の形態における出庫トラバーサの待避ゾーンから出庫口までの移動処理を示したフローチャートである。
【図１３】  従来のストレージの一例を示した概略図である。
【符号の説明】
２  走行レーン、４  入庫トラバーサ、６  出庫トラバーサ、８  入庫口、１０  出庫口、１２，１４  待避ゾーン、１６  保管棚、１８，２０  ＩＤタグリーダ、２２  入出庫制御装置、２４  トロリー、２６、２８，３０  光通信機器、３２  光電スイッチ、３４  走行モータ、３６  移載ユニット、３８  移載モータ、４０  クランプユニット、４２  制御盤、４４  入庫車両検出部、４６  出庫車両検出部、４８  車両保管情報保持部、５０  トラバーサ間通信処理部、５２  トラバーサ位置検出部、５４  入出庫制御処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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