(57)【要約】実環境では起こしにくい車両の危険予備状態におけるデータを効率的に収集すること。情報処理装置であって、仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示部と、走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知部と、を備えた。
2020026459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示部と、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知部と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記走行指示部が提供する前記走行パラメータを更新する走行パラメータ更新部と、
前記検知部が検知した前記危険状態になる前の、危険予備状態であることを判定するための判定情報を前記走行シミュレータから取得し、蓄積する蓄積部と、
をさらに備えた請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記走行指示部は、前記危険状態になりやすい前記周辺車両の走行パラメータを提供する請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記走行指示部は、走行環境シミュレータに対し、仮想的な走行環境の生成を指示し、走行環境パラメータを提供しつつ走行環境のシミュレーションを指示する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記走行指示部は、前記危険状態になりやすい走行環境となるような前記走行環境パラメータを提供する請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記走行指示部は、前記検知部により検知された１つの危険状態における前記走行パラメータの前記検知された危険状態に関連する部分を変更する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記走行指示部は、前記走行パラメータを類別し、類別された前記走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示ステップと、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項９】
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示ステップと、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知ステップと、
をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、シミュレーションにより元画像から複数の画像を生成し、機械学習による判定結果とシミュレーションに係るパラメータとを対応付けて表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１６８８９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記文献に記載の技術では、実環境では起こしにくい車両の危険予備状態におけるデータを効率的に収集することができなかった。【０００５】
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理装置は、
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示部と、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知部と、
を備えた。【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理方法は、
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示ステップと、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知ステップと、
を含む。【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理プログラムは、
仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータに、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する走行指示ステップと、
前記走行シミュレータによるシミュレーションにおいて、前記自車両にとっての危険状態の発生を検知する検知ステップと、
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実環境では起こしにくい車両の危険予備状態におけるデータを効率的に収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の動作の概要を説明する図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置が有するパラメータテーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置が有するパラメータテーブルの一例を示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第４実施形態に係る情報処理装置の表示画面の一例を説明する図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る情報処理装置の有する類別テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。情報処理装置１００は、仮想的な環境下において、自車両の走行をシミュレートする装置である。
【００１３】
図１に示すように、情報処理装置１００は、走行指示部１０１、および検知部１０２を含む。
【００１４】
走行指示部１０１は、仮想的な環境下において、少なくとも１台の仮想的な周辺車両および仮想的な自車両の走行をシミュレートする走行シミュレータ１１０に、走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する。検知部１０２は、走行シミュレータ１１０によるシミュレーションにおいて、自車両にとっての危険状態の発生を検知する。
【００１５】
本実施形態によれば、実環境では起こしにくい車両の危険予備状態におけるデータを効率的に収集することができる。
【００１６】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る情報処理装置について、図２乃至図１０を用いて説明する。図２は、本実施形態に係る情報処置装置の動作の概要を説明するための図である。情報処理装置２００は、ネットワーク２３０を介して走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０と接続される。そして、情報処理装置２００は、走行シミュレータ２１０に対して、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の走行パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する。また、情報処理装置２００は、走行環境シミュレータ２２０に対して走行環境パラメータを提供しつつ走行環境のシミュレーションを指示する。走行環境シミュレータ２２０は、走行環境のシミュレーションを走行シミュレータ２１０に渡す。走行環境のシミュレーションを受け取った走行シミュレータ２１０は、受け取った走行環境において、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の走行シミュレーションを実行する。なお、ここでは周辺車両２０２，２０３は２台としているが、周辺車両の台数はこれには限定されず、３台以上であってもよい。
【００１７】
情報処理装置２００は、走行シミュレータ２１０が実行したシミュレーションに基づいて、自車両２０１にとっての危険状態の発生を所定の指標を用いて検知する。危険状態が検知された場合、情報処理装置２００は、検知した危険状態になる前の、危険予備状態であることを判定するための判定情報を走行シミュレータ２１０から取得し、蓄積する。
【００１８】
図２に示したように、自車両２０１が、自車両２０１の前方に車線変更をしてきた周辺車両２０２に後方から衝突した場合（０秒）、情報処理装置２００は、自車両２０１が危険状態になったと判断する。そして、情報処理装置２００は、自車両２０１が危険状態（０秒）になる前の所定期間、例えば、３秒前（−３秒）、５秒前（−５秒）の判定情報を抽出し、蓄積する。なお、ここでは所定期間は、所定時間前としているが、これには限定されず、所定フレーム前などであってもよい。
【００１９】
そして、情報処理装置２００は、自車両２０１が危険状態になった場合の走行パラメータおよび走行環境パラメータを更新し、更新した各パラメータを走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に提供し、仮想的な走行の実行を指示する。
【００２０】
図３は、本実施形態に係る情報処理装置２００の構成を示すブロック図である。情報処理装置２００は、走行指示部３０１、走行パラメータ更新部３０２、検知部３０３、判定情報取得部３０４および蓄積部３０５を有する。なお、走行シミュレータ２１０は、図３に示したように、情報処理装置２００と別の構成であってもよし、情報処理装置２００の構成に走行シミュレータ２１０が含まれてもよい。
【００２１】
走行指示部３０１は、走行シミュレータ２１０に対して自車両走行パラメータおよび周辺車両走行パラメータを提供する。走行指示部３０１は、走行シミュレータ２１０に対して、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の仮想的走行を指示する。自車両走行パラメータおよび周辺車両走行パラメータ（走行パラメータ）は、例えば、速度や位置、ブレーキ操作量、ハンドルの回転角速度などを含むが、これらには限定されない。
【００２２】
また、走行指示部３０１は、走行環境シミュレータ２２０に対して仮想的な走行環境の生成を指示し、走行環境パラメータを提供しつつ走行環境のシミュレーションを指示する。走行指示部３０１から走行環境パラメータの提供を受けた走行環境シミュレータ２２０は、生成した走行環境のシミュレーションを走行シミュレータ２１０に渡す。走行環境パラメータは、例えば、高速道路や一般道路、一方通行路などの道路種別や、信号や電柱などの障害物、歩行者などを含むが、これには限定されない。
【００２３】
そして、走行シミュレータ２１０は、走行環境シミュレータ２２０で生成した走行環境において、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の走行をシミュレーションする。
また、走行指示部３０１は、危険状態になりやすい周辺車両２０２，２０３の周辺車両走行パラメータを走行シミュレータ２１０に提供する。これにより、仮想的な環境において、実環境では起こすことのできない自車両２０１にとっての危険状態を作り出すことができる。
【００２４】
走行パラメータ更新部３０２は、走行指示部３０１が提供する自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを更新する。更新された自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータは、走行指示部３０１により、走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に提供される。
【００２５】
走行パラメータ更新部３０２は、例えば、危険状態が発生した周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを中心として、これらのパラメータを前後に少しずつずらしたパラメータに更新する。これにより、危険状態が発生するシチュエーションを網羅的にシミュレートすることができる。
【００２６】
検知部３０３は、走行シミュレータ２１０が実行したシミュレーションにおいて、自車両２０１にとっての危険状態の発生を検知する。危険状態の検知は、例えば、危険状態指標を算出することにより行う。危険状態指標は、例えば、ＴＴＣ（衝突余裕時間；Time To Collision）であるが、これには限定されない。危険状態指標は、例えば、ＰＩＣＵＤ（急減速時・追突危険性指標；Possibility Index for Collision with Urgent Deceleration）、ＰＥＴ(行動後到達時間；Post Encroachment Time)、ＰＴＴＣ（Potential Time to Collision）などであってもよい。そして、検知部３０３は、危険状態指標が所定条件を満たす場合、危険状態であることを判定する。危険状態指標として、ＴＴＣを用いる場合、所定条件は、例えば、０≦ＴＴＣ＜１などであるが、これには限定されない。そして、走行指示部３０１は、検知部３０３により検知された１つの危険状態における走行パラメータの検知された危険状態に関連する部分を変更する。すなわち、走行指示部３０１は、全ての走行パラメータをランダムに更新（変更）するのではなく、ある危険状態が検知された場合、その危険予備状態の周辺をくまなくシミュレートできるように、走行パラメータの検知された危険状態に関連する部分を変更する。全ての走行パラメータをランダムに更新していると、危険予備状態が発生しない場合もあり、シミュレーションが無駄になる。シミュレーションに無駄が出ないようにし、また、集中的、効率的にシミュレーションができるようにするために、走行指示部３０１は、走行パラメータの検知された危険状態に関連する部分を変更する。      
【００２７】
判定情報取得部３０４は、検知部３０３が検知した危険状態になる前の所定期間、例えば、所定時間前、所定フレーム前の判定情報を走行シミュレータ２１０から取得する。また、判定情報取得部３０４は、所定期間前から危険状態になった所までの判定情報を走行シミュレータ２１０から取得してもよい。
【００２８】
蓄積部３０５は、取得した判定情報３５１を蓄積する。また、蓄積部３０５は、蓄積する判定情報３５１にタイムスタンプなどを付加して蓄積する。判定情報３５１は、例えば、自車両２０１のドライブレコーダなどで撮像された動画や静止画や、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の速度や位置などを含むが、これらには限定されない。
【００２９】
図４は、本実施形態に係る情報処理装置２００が有するパラメータテーブル４０１の一例を示す図である。パラメータテーブル４０１は、指示ＩＤ（Identifier）４１１に関連付けて走行パラメータ４１２および走行環境パラメータ４１３を記憶する。指示ＩＤ４１１は、指示を識別するための識別子である。走行パラメータ４１２は、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の仮想的な環境下における走行をシミュレートするためのパラメータである。走行環境パラメータ４１３は、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３が走行する環境に関するパラメータであり、道路種別や障害物、歩行者などに関するパラメータである。そして、情報処理装置２００は、例えば、パラメータテーブル４０１を参照して走行パラメータおよび走行環境パラメータを走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に提供する。
【００３０】
図５は、本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成を説明するブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図３の情報処理装置２００の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)５４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ５４０とストレージ５５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ５４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ５４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣに任せる。
【００３１】
ＲＡＭ５４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ５４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。走行パラメータ５４１は、仮想的な環境下において、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３の走行をシミュレートするためのパラメータである。走行環境パラメータ５４２は、仮想的な環境下において、自車両２０１および周辺車両２０２，２０３が走行する環境に関するパラメータである。取得判定情報５４３は、走行シミュレータ２１０によるシミュレーションの結果、自車両２０１が危険状態になったか否かを判定するための情報である。危険状態指標５４４は、取得した判定情報３５１から危険状態を判定するために用いられる指標である。検知危険状態５４５は、危険状態を判定するための危険状態指標を用いて検知された危険状態である。
【００３２】
送受信データ５４６は、ネットワークインタフェース５３０を介して送受信されるデータである。また、ＲＡＭ５４０は、各種アプリケーションモジュールを実行するためのアプリケーション実行領域５４７を有する。
【００３３】
ストレージ５５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ５５０は、判定情報３５１およびパラメータテーブル４０１を格納する。パラメータテーブル４０１は、図４に示した、指示ＩＤと走行パラメータおよび走行環境パラメータとの関係を管理するテーブルである。
【００３４】
ストレージ５５０は、さらに、走行指示モジュール５５１、走行パラメータ更新モジュール５５２、検知モジュール５５３および判定情報取得モジュール５５４を格納する。走行指示モジュール５５１は、走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示するモジュールである。走行パラメータ更新モジュール５５２は、走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に提供する自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを更新するモジュールである。検知モジュール５５３は、自車両２０１にとっての危険状態の発生を検知するモジュールである。判定情報取得モジュール５５４は、検知した危険状態になる前の、危険予備状態であることを判定するための判定情報を走行シミュレータ２１０から取得するモジュールである。これらのモジュール５５１〜５５４は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ５４０のアプリケーション実行領域５４７に読み出され、実行される。制御プログラム５５５は、情報処理装置２００の全体を制御するためのプログラムである。
【００３５】
入出力インタフェース５６０は、入出力機器との入出力データをインタフェースする。入出力インタフェース５６０には、表示部５６１、操作部５６２、が接続される。また、入出力インタフェース５６０には、さらに、記憶媒体５６４が接続されてもよい。さらに、音声出力部であるスピーカ５６３や、音声入力部であるマイク（図示せず）、あるいは、ＧＰＳ位置判定部が接続されてもよい。なお、図５に示したＲＡＭ５４０やストレージ５５０には、情報処理装置２００が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関するプログラムやデータは図示されていない。
【００３６】
図６は、本実施形態に係る情報処理装置２００の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図５のＣＰＵ５１０がＲＡＭ５４０を使用して実行し、図３の情報処理装置２００の機能構成部を実現する。
【００３７】
ステップＳ６０１において、情報処理装置２００は、自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に提供する。ステップＳ６０３において、情報処理装置２００は、走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に対して仮想走行を指示する。ステップＳ６０５において、情報処理装置２００は、走行シミュレータ２１０から判定情報を取得し、記憶する。
【００３８】
ステップＳ６０７において、情報処理装置２００は、取得した判定情報から危険状態を判定するための危険状態判定指標を算出する。ここで算出される危険状態判定指標は、例えば、ＴＴＣ（衝突余裕時間）であるがこれには限定されない。ステップＳ６０９において、情報処理装置２００は、危険状態判定指標が所定条件を満たすか否かを判断する。ここで所定条件は、例えば、０≦ＴＴＣ＜１であるが、これには限定されない。危険状態判定指標が所定条件を満たさない場合（ステップＳ６０９のＮＯ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６１５へ進む。危険状態判定指標が所定条件を満たす場合（ステップＳ６０９のＹＥＳ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６１１へ進む。
【００３９】
ステップＳ６１１において、情報処理装置２００は、危険状態になる前の所定期間の判定情報を抽出し、蓄積する。ステップＳ６１３において、情報処理装置２００は、処理を終了するか否かを判断する。終了しないと判断した場合（ステップＳ６１３のＮＯ）、情報処理装置２００は、ステップＳ６１５へ進む。ステップＳ６１５において、情報処理装置２００は、自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを更新する。終了すると判断した場合（ステップＳ６１３のＹＥＳ）、情報処理装置２００は、処理を終了する。
【００４０】
本実施形態によれば、実環境では起こしにくい車両の危険予備状態におけるデータを効率的に収集することができる。また、自車両が危険状態になりやすい周辺車両の周辺車両走行パラメータを更新して提供するので、危険状態および危険予備状態のデータを網羅的に収集することができる。
【００４１】
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る情報処理装置について、図７乃至図１０を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る情報処理装置の構成を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理装置は、上記第２実施形態と比べると、走行指示部が危険レベルに応じたパラメータを提供する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００４２】
情報処理装置７００は、走行指示部７０１を有する。走行指示部７０１は、走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に自車両走行パラメータ、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを提供しつつ仮想的走行を指示する。さらに、走行指示部７０１は、周辺車両走行パラメータについて、周辺車両の走行により自車両２０１が危険状態になりやすいように、危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータを走行シミュレータ２１０に提供する。また、走行指示部７０１は、走行環境パラメータについて、自車両２０１が危険状態になりやすい走行環境となるように、危険状態になりやすい走行環境パラメータを走行環境シミュレータ２２０に提供する。
【００４３】
図８は、本実施形態に係る情報処理装置７００が有するパラメータテーブル８０１の一例を示す図である。パラメータテーブル８０１は、指示ＩＤ４１１に関連付けて危険レベル８１１を記憶する。危険レベル８１１は、走行パラメータ４１２および走行環境パラメータ４１３の組み合わせに応じた危険状態のなりやすさを示す。走行指示部７０１は、パラメータテーブル８０１を参照して、危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータを提供する。同様に、走行指示部７０１は、パラメータテーブル８０１を参照して、危険状態になりやすい走行環境パラメータを提供する。
【００４４】
図９は、本実施形態に係る情報処理装置７００のハードウェア構成を説明するブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図７の情報処理装置７００の機能構成部を実現する。
【００４５】
ＲＡＭ９４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。危険レベル９４１は、自車両が危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータであるかを示す指標であり、例えば、パラメータテーブル８０１から展開される。
【００４６】
ストレージ９５０は、パラメータテーブル８０１を格納する。パラメータテーブル８０１は、図８に示した、指示ＩＤと危険レベルなどとの関係を管理するテーブルである。
【００４７】
ストレージ９５０は、さらに、走行指示モジュール９５１を格納する。走行指示モジュール９５１は、自車両が危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを提供しつつ、仮想的走行を指示するモジュールである。このモジュール９５１は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ９４０のアプリケーション実行領域５４７に読み出され、実行される。
【００４８】
図１０は、本実施形態に係る情報処理装置７００の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ５１０がＲＡＭ５４０を使用して実行し、図７の情報処理装置７００の機能構成部を実現する。ステップＳ１００１において、情報処理装置７００は、周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータに更新する。そして、情報処理装置７００は、危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータを走行シミュレータ２１０に、危険状態になりやすい走行環境パラメータを走行環境シミュレータ２２０に提供する。
【００４９】
本実施形態によれば、自車両が危険状態になりやすい周辺車両走行パラメータおよび走行環境パラメータを走行シミュレータおよび走行環境シミュレータに提供するので、より効率的に危険状態および危険予備状態のデータを網羅的に収集することができる。
【００５０】
［第４実施形態］
次に本発明の第４実施形態に係る情報処理装置について、図１１乃至図１３を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係る情報処理装置の表示画面の一例を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理装置は、上記第２実施形態および第３実施形態と比べると、走行パラメータ類別部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態および第３実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００５１】
表示画面１１００には、走行パラメータの選択ボタンが表示されている。このように、情報処理装置は、走行パラメータを類別している。そのため、ユーザは、所望の走行パラメータの選択ボタンを選択して、実行ボタンを押せば、所望のシチュエーションにおける危険状態および危険予備状態のデータを入手することができる。
【００５２】
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１２００の構成を示すブロック図である。情報処理装置１２００は、走行パラメータ類別部１２０１を有する。走行パラメータ類別部１２０１は、例えば、自車両走行パラメータを類別する。類別同様に、走行パラメータ類別部１２０１は、周辺車両走行パラメータを類別する。そして、走行指示部７０１は、類別された走行パラメータを提供しつつ走行シミュレータ２１０および走行環境シミュレータ２２０に仮想的走行を指示する。
【００５３】
図１３は、本実施形態に係る情報処理装置１２００の有する類別テーブルの一例を示す図である。類別テーブル１３０１は、例えば、走行パラメータ類別部１２０１により生成されてもよい。類別テーブル１３０１は、道路種類１３１１に対応付けてシチュエーション分類１３１２を記憶する。道路種類１３１１は、高速道路、一般道の他に、交差点やカーブ、あるいは、夜間または昼間などを含んでもよい。シチュエーション分類１３１２は、大分類、中分類、小分類に分けられている。大分類は、車両に対するもの、車両以外の非車両に対するもの、および場所に対するものに分けられている。中分類は、対車両については自車両の動きに関するもの、他車両の動きに関するもの、障害物、カーブなどに分けられている。小分類は、レーン変更（車線変更）や追い越し、急ブレーキなどに分けられている。そして、これらの分類に走行パラメータ４１２や走行環境パラメータ４１３が紐付けられている。したがって、走行指示部７０１は、類別テーブル１３０１を参照して、類別された走行パラメータや走行環境パラメータを各シミュレータに提供する。
【００５４】
本実施形態によれば、網羅的にシミュレーションを行うのではなく、所望のシチュエーションのシミュレーションを行うことができ、所望のシチュエーションにおける危険状態および危険予備状態のデータをより効率的に収集することができる。また、ユーザは、所定のシチュエーションのシミュレーションをシミュレータに重点的に実行させることができるので、効率よく必要な危険状態および危険予備状態のデータを収集することができる。
【００５５】
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００５６】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【００５７】
この出願は、２０１８年８月３日に出願された日本出願特願２０１８−１４６７２７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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