(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀粒タンクを車体後部に設置し、車体の傾斜を検出する傾斜センサに一定の幅の不感帯領域を設け、センサ値がこの不感帯領域を越えたときに左右のクローラに対して車体前後の傾斜をピッチング修正手段で修正して水平にするコンバインのピッチング修正装置において、
前記穀粒タンクの籾量を検出する籾量検出手段を備え、
さらに、前記籾量検出手段で検出した籾量が、多い場合には前記不感帯領域の幅を狭く、少ない場合には不感帯領域を広く変更する不感帯領域幅変更手段と、
前記籾量検出手段で検出した籾量が、多い場合にはピッチングシリンダの油送り量を多くして前記ピッチング修正手段の動作感度を敏感に、少ない場合にはピッチングシリンダの油送り量を少なくして前記ピッチング修正手段の動作感度を鈍感に変更する動作感度変更手段との少なくともいずれかを備えることを特徴とするコンバインのピッチング修正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、穀粒タンクを車体後部に設置し、左右のクローラに対して車体前後左右を上下動させて車体の水平姿勢と車高を制御するコンバインに関し、特にそのピッチング修正装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
コンバインは穀粒タンクを車体の中心より後部に設けているため、籾量が多い場合には車体が後下がり前上がりになりやすい。
傾斜センサが検出する車体前後の傾斜を修正して水平にするピッチング修正において、わずかな傾斜でも修正したのでは、走行面のわずかな凹凸に伴う車体の振動をも修正することになるので、傾斜センサに一定の幅の不感帯領域を設けている。傾斜センサに一定の幅の不感帯領域を設けている場合は、センサ値がこの不感帯領域を越えたときに修正を開始する。
ところが、この不感帯領域の幅が穀粒タンクの籾量にかかわらず一定だと、ピッチング修正の開始が遅れて籾量の増加とともに車体が前上がりになる傾向が強くなる。
特に、湿田では駆動反力も加わって籾量の増加とともに急激に前上がりになる傾向が強く、高刈りになりやすい。
【０００３】
そこで本発明は、穀物タンクの籾量が少ない場合は、前上がりになりにくいので、走行面のわずかな凹凸に伴う車体の振動は修正しないよう直ちに傾斜の修正を開始せず、籾量が多い場合には前上がりになる傾向が強いので、例え走行面のわずかな凹凸に伴う車体の振動をすることになっても直ちに傾斜の修正を開始することを目的になされたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は以下のように構成した。
【０００５】
すなわち、穀粒タンクを車体後部に設置し、車体の傾斜を検出する傾斜センサに一定の幅の不感帯領域を設け、センサ値がこの不感帯領域を越えたときに左右のクローラに対して車体前後の傾斜をピッチング修正手段で修正して水平にするコンバインのピッチング修正装置において、
前記穀粒タンクの籾量を検出する籾量検出手段を備え、
さらに、前記籾量検出手段で検出した籾量が、多い場合には前記不感帯領域の幅を狭く、少ない場合には不感帯領域を広く変更する不感帯領域幅変更手段と、
前記籾量検出手段で検出した籾量が、多い場合にはピッチングシリンダの油送り量を多くして前記ピッチング修正手段の動作感度を敏感に、少ない場合にはピッチングシリンダの油送り量を少なくして前記ピッチング修正手段の動作感度を鈍感に変更する動作感度変更手段との少なくともいずれかを備えることを特徴とするコンバインのピッチング修正装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００７】
図１に、本発明を実施したコンバインの機台部分の側面図を示す。
コンバインは、車体枠１の下側に左右一対のクローラ枠２を設け、それぞれを個別に上下動させる。
なお、コンバインの構成は左右同形につき、以下に片側だけの構成について説明する。
【０００８】
コンバインの車体枠１とクローラ枠２は、前後一対のローリングアーム３、４によって支軸３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂにおいて回動自在に連結し、四点平行リンクを形成する。
【０００９】
後ローリングアーム４の端部に、車体枠１に設けた左右一対のローリングシリンダ５のロッド５ａの先端を連結する。
【００１０】
車体枠１の後部には、くの字に屈曲したピッチングアーム６を支軸６ａに枢支して取付ける。
【００１１】
ピッチングアーム６の端部には、車体枠１に設けたピッチングシリンダ７のロッド７ａの先端を連結する。
【００１２】
ピッチングアーム６と後ローリングアーム４は、ピッチングフレーム８によって支軸６ｂ、４ａにより連結する。
【００１３】
車体枠１に対するクローラ枠２の上下動は、ローリングシリンダ５を伸縮させることにより、前後一対のローリングアーム３、４をそれぞれ支軸３ａ、４ａを支点に回動させて行う。
また、車体枠１の前後傾斜作動は、ピッチングシリンダ７を伸縮させることにより、ピッチングアーム６を支軸６ａを支点に回動させて行う。
【００１４】
ローリングシリンダ５およびピッチングシリンダ７は、図２に示す油圧回路によって駆動する。
油圧回路は、油圧ポンプＰを駆動し、左右のソレノイドバルブ９ａ、９ｂを切換えて複動型のローリングシリンダ５ｂ、５ｃを伸長または短縮する。
また、前後ソレノイドバルブ１０を切換えてピッチングシリンダ７を作動する。
【００１５】
コンバインの車体水平制御は、図３に示す制御装置によって行う。
制御装置は、ＣＰＵ１１に車高上スイッチ１２Ｕ、車高下スイッチ１２Ｄ、車高自動スイッチ１３Ａ、傾斜自動スイッチ１３Ｂ、右上スイッチ１４Ｒ、左上スイッチ１４Ｌ、前上スイッチ１４Ｕ、前下スイッチ１４Ｄなどの各種スイッチからの信号や、右ストロークセンサ１５Ｒ、左ストロークセンサ１５Ｌ、前後ストロークセンサ１５、前後水平センサ１６Ａ、左右水平センサ１６Ｂ、籾センサ１段目１７Ａ、籾センサ２段目１７Ｂ、籾センサ３段目１７Ｃなどの各種センサからの信号を入力して、右上ソレノイド１８ＲＵ、右下ソレノイド１８ＲＤ、左上ソレノイド１８ＬＵ、左下ソレノイド１８ＬＤ、前上ソレノイド１８Ｕ、前下ソレノイド１８Ｄなど各種ソレノイドの切換えを操作する信号を出力する。
【００１６】
コンバインの車高は、ローリングシリンダ５に設けた左右ストロークセンサ１５Ｌ、１５Ｒやピッチングシリンダ７に設けた前後ストロークセンサ１５によって、各シリンダの伸縮量を測定して検出する。
また、コンバイン車体の左右傾斜は左右水平センサ１６Ｂによって検出し、前後傾斜は前後水平センサ１６Ａによって検出する。
【００１７】
本発明を実施したコンバインの車体水平制御装置は以上のような構成で、籾センサ１段目１７Ａ、籾センサ２段目１７Ｂ、籾センサ３段目１７Ｃによって籾量を検出し、検出した籾量によって前後水平センサ１６Ａの不感帯領域の幅を変更する。そして、前後水平センサ１６Ａのセンサ値が不感帯領域の幅を越えたときに前上ソレノイド１８Ｕ、前下ソレノイド１８Ｄを作動してピッチング修正を行う。
【００１８】
図４に示すフローチャートを参照して、この車体水平制御装置の処理について説明する。
処理を開始すると、まず、傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンかどうかを判定し（ステップ１０１）、オンであれば、次に、前後水平センサ１６Ａのセンサ値が不感帯領域外かどうかを判定する（ステップ１０２）。
前後水平センサ１６Ａのセンサ値が不感帯領域外であれば、前上ソレノイド１８Ｕあるいは前下ソレノイド１８Ｄを出力してピッチング制御を実行する（ステップ１０３）。
傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンでないか、あるいは、前後水平センサ１６Ａのセンサ値が不感帯領域外でなければ、ピッチング制御を実行しない（ステップ１０４）。
【００１９】
車体水平制御装置は、図５に示すように、前後水平センサ１６Ａに車体水平を境にして一定の幅の不感帯領域を設ける。
この不感帯領域の幅は、図６に示すように、籾量によって段階的に変化させ、籾量の少ない籾センサ１段目１７Ａが最も広く、籾量の多い籾センサ３段目１７Ｃが最も狭くなるように設定する。
【００２０】
次に、本発明に関連して、ピッチングシリンダの動作感度を籾量に応じて敏感あるいは鈍感にするコンバインの車体水平制御装置について説明する。
この車体水平制御装置は、図７に示すように、図３の制御装置の入力側に籾量を検出する籾センサ１７と、出力側にピッチングシリンダの動作感度を切換えるピッチング感度切換ソレノイド１０ｂを接続して車体水平制御を行う。
また、図２の油圧回路にピッチング感度切換バルブ１０ａを接続する。
【００２１】
図８に示すフローチャートを参照して、この車体水平制御装置の処理について説明する。
処理を開始すると、まず、傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンかどうかを判定し（ステップ２０１）、オンであれば、次に、籾センサ１７がオンかどうかを判定する（ステップ２０２）。
籾センサ１７がオンであれば、ピッチング感度切換バルブ１０ａを開いてピッチングシリンダ７の油送り量を多くし、ピッチングシリンダ７の動作感度を敏感にしてピッチング制御を実行する（ステップ２０３）。
籾センサ１７がオンでなければ、ピッチング感度切換バルブ１０ａを絞ってピッチングシリンダ７の油送り量を少なくし、ピッチングシリンダ７の動作感度を鈍感にしてピッチング制御を実行する（ステップ２０４）。
傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンでなければ、ピッチング制御を実行しない（ステップ２０５）。
【００２２】
従来、籾量が多くなるとピッチング修正時間が長くなる傾向にあったが、この車体水平制御装置は籾量が多くなるとピッチングシリンダの動作感度を敏感にして動きを速くする。
従って、籾量によるピッチング修正の時間変動が少なくなり、操作性が向上して特に湿田での刈取り作業がスムーズになる。
【００２３】
次に、傾斜センサの不感帯領域の幅を変更可能にしたコンバインの車体水平制御装置について説明する。
この車体水平制御装置は、図９に示すように、図３の制御装置に不感帯領域変更ダイヤル１９を接続して、図４のフローチャートに示す車体水平制御処理を行う。
【００２４】
このように、傾斜センサの不感帯領域の幅を変更可能にすると、圃場の状態に応じて適正なピッチング修正の開始傾斜角度が設定できるので、圃場への適応性が拡大する。
また、操作者の好みに応じて適正なピッチング修正の開始傾斜角度が設定できるので、操作性が向上する。
【００２５】
次に、ピッチングシリンダの動作感度を敏感あるいは鈍感に切換える傾斜角度を設定可能にしたコンバインの車体水平制御装置について説明する。
この車体水平制御装置は、図１０に示すように、ピッチングシリンダの動作感度を切換える傾斜角度を設定し、設定値内ではピッチングシリンダの動作感度を鈍感にし、設定値外になるとピッチングシリンダの動作感度を敏感にする。
こうすることにより、前後傾斜が小さい範囲はピッチング修正を緩やかにして刈取り操作性を向上させることができ、前後傾斜が大きくなるとピッチング修正を素早くし、特に湿田での刈取り作業を容易にする。
【００２６】
次に、湿田モードでは傾斜センサの不感帯領域を設けないでピッチング制御を行うコンバインの車体水平制御装置について説明する。
この車体水平制御装置は、図１１に示すように、図３の制御装置に湿田モード選択スイッチ２０を接続して車体水平制御を行う。
図１２に示すフローチャートを参照して、この車体水平制御装置の処理について説明する。
処理を開始すると、まず、傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンかどうかを判定し（ステップ４０１）、オンであれば、次に、湿田モード選択スイッチ２０がオンかどうかを判定する（ステップ４０２）。
湿田モード選択スイッチ２０がオンであれば、前後水平センサ１６Ａに不感帯領域を設けずにセンサ値全域でピッチング制御を実行する（ステップ４０３）。
湿田モード選択スイッチ２０がオンでなければ、前後水平センサ１６Ａに不感帯領域を設けてセンサ値の不感帯領域外でピッチング制御を実行する（ステップ４０４）。
傾斜自動スイッチ１３Ｂがオンでなければ、ピッチング制御を実行しない（ステップ４０５）。
【００２７】
この車体水平制御装置は、湿田では傾斜センサに不感帯領域を設けないで素早くピッチング修正を行うので、湿田での刈取り作業の操作性が向上して、圃場への適応性が拡大する。
【００２８】
次に、ピッチングシリンダの動作感度を敏感あるいは鈍感に切換える傾斜角度を変更可能にしたコンバインの車体水平制御装置について説明する。
この車体水平制御装置は、図１３に示すように、図３の制御装置の入力側にピッチング感度設定変更ダイヤル２１と、出力側にピッチング感度切換ソレノイド１０ｂを接続して車体水平制御を行う。
この車体水平制御装置は、図１４に示すように、ピッチングシリンダの動作感度を切換える傾斜角度をピッチング感度設定変更ダイヤル２１で変更し、設定した傾斜角度内ではピッチングシリンダの動作感度を鈍感にし、設定した傾斜角度外になるとピッチングシリンダの動作感度を敏感にする。
こうすることにより、ピッチング修正を行う傾斜角度を操作者の好みに応じて変更できるので操作性が向上し、圃場への適応性が拡大する。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のコンバインのピッチング修正装置は、籾量検出手段で検出した籾量が、多い場合にはピッチングシリンダの油送り量を多くしてピッチング修正手段の動作感度を敏感に、少ない場合にはピッチングシリンダの油送り量を少なくして前記ピッチング修正手段の動作感度を鈍感に変更してピッチング制御を行う。あるいは、傾斜センサに一定の幅の不感帯領域を設け、穀粒タンクの籾量に応じてこの不感帯領域の幅を変更するものであって、籾量が多いときは不感帯領域の幅を狭くし、籾量が少ないときは広くしてピッチング制御を行う。
従って、本発明によれば、籾量が多くなると少ないときに比べピッチング修正を早めに行うことになるので、籾量の増加とともに車体の後部下がり、車体が前上がりになる傾向を防止できる。特に、駆動反力も加わって籾量の増加とともに急激に前上がりになりやすい湿田での刈取り作業の操作性が向上する。
また、穀物タンクの籾量が少ない場合は、走行面のわずかな凹凸に伴う車体の振動を修正しないという制御を保持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施したコンバインの機台部分の側面図である。
【図２】本発明を実施した車体水平制御装置の油圧回路である。
【図３】本発明を実施した車体水平制御装置の制御回路図である。
【図４】本発明を実施した車体水平制御装置のフローチャートである。
【図５】不感帯領域の説明図である。
【図６】不感帯領域幅の説明図である。
【図７】ピッチング感度を切換える車体水平制御装置の制御回路図である。
【図８】ピッチング感度を切換える車体水平制御装置のフローチャートである。
【図９】不感帯領域幅を変更可能にした車体水平制御装置の制御回路図である。
【図１０】ピッチング感度を切換える傾斜角度の説明図である。
【図１１】湿田では不感帯領域を設けない車体水平制御装置の制御回路図である。
【図１２】湿田では不感帯領域を設けない車体水平制御装置のフローチャートである。
【図１３】ピッチング感度を変更する車体水平制御装置の制御回路図である。
【図１４】ピッチング感度を変更する傾斜角度の説明図である。
【符号の説明】
１        車体枠
２        クローラ枠
３、４    ローリングアーム
５        ローリングシリンダ
６        ピッチングアーム
７        ピッチングシリンダ
８        ピッチングフレーム
９        左右ソレノイドバルブ
１０        前後ソレノイドバルブ
１１        ＣＰＵ
１２        車高スイッチ
１３        自動スイッチ
１４        車体上下スイッチ
１５        ストロークセンサ
１６        水平センサ
１７        籾センサ
１８        ソレノイド
１９        不感帯領域変更ダイヤル
２０        湿田モード選択スイッチ
２１        ピッチング感度設定変更ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003744189.tif 000013
【図１３】
0003744189.tif 000014
【図１４】
0003744189.tif 000015