(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム先端の手首部に塗装ガンが装着され、該塗装ガンに塗料を供給する色替バルブユニットがアーム内に設けられた塗装用ロボットにおいて、
前記塗装ガンヘ塗料を供給する塗料ポンプを前記アーム内の先端側に設け、
前記アームの後部に取り付けられた前記手首部の駆動用モータを収納する内圧防爆構造のモータ収納ケースに、前記塗料ポンプを駆動する塗料ポンプ駆動用モータを設け、該塗料ポンプ駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸を介して前記塗料ポンプを駆動することを特徴とする塗装用ロボット。
【請求項２】
前記モータ収納ケースには、一端が前記アームの後部開口に連通し、他端が前記アーム後方の大気中に貫通するチューブ挿通孔が設けられ、該チューブ挿通孔に塗料、還流塗料、エア及びシンナの各チューブが挿入されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボット。
【請求項３】
前記塗料ポンプ駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸、及び前記手首部の駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸が、前記アームの後部のモータ取り付け部に取り付けられた軸受及びシール部材に、それぞれ挿通されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボット。
【請求項４】
前記アーム内は、高さ方向の略半分の位置に仕切り板が設けられて上部空間と下部空間とが形成されており、
前記上部空間には、前記色替バルブユニット及び前記塗料ポンプが搭載され、
前記下部空間には、前記手首部の駆動用モータの回転駆動力を前記手首部のギヤに伝達する駆動軸が装架されているとともに、該駆動軸が前記下部空間において同一平面上で並列に装架されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボット。
【請求項５】
前記上部空間は、上部開口がアームカバーにより覆われていることを特徴とする請求項４記載の塗装用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は塗装用ロボットに係り、特にアーム先端に装着された塗装ガンに塗料を効率良く供給するよう構成された塗装用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に工場等の塗装ラインに設置される塗装用ロボットには、主にプレイバック形の多関節ロボットが用いられる。この種の塗装用ロボットは、大略、基台と、基台上で旋回する旋回ベースと、旋回ベース上に起立する第１アームと、第１アームの上端より水平方向に延在する第２アームと、第２アームの先端に取り付けられた手首部とを有する構成である。
【０００３】
また、塗装用ロボットのアーム先端には、各塗装ラインの作業内容に応じた塗装ガンが装着されおり、アームの内部には、アーム後部に設けられたモータの駆動力をアーム先端の手首部に伝達するための駆動力伝達機構が設けられている。そして、旋回ベース、アーム及び手首部は、予め各動作ポイント毎に教示されたティーチングデータに基づいて演算された各駆動モータへの制御量が出力されることにより駆動される。
【０００４】
例えば塗装用ロボットに用いられるロボット制御装置では、ＰＴＰ（Point to Point) 制御法により各教示ポイント毎に教示されたティーチングデータに基づいて手首部先端に装着された塗装ガンの各教示ポイント間の動作速度及び塗装ガンのオン・オフを切替え制御する。
また、塗装用ロボットでは、ワークの種類に応じて塗装色を変更させることができるように色替バルブユニットがアーム上に設けられている。この色替バルブユニットは、複数の塗料が色別に供給される複数の色替バルブと、塗装ガンにエアを供給するためのエア用色替バルブと、色替時に色替バルブユニットと塗装ガンとの間を連通する共通チューブ内に残留する前回塗料を洗浄するための洗浄液（シンナ等）を供給するための洗浄液供給バルブなどがマニホールドに組み付けられた構成となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の塗装用ロボットでは、アーム上に色替バルブユニットが設けられ、外部に設けられた塗料供給源のポンプにより塗料が色替バルブユニットへ供給される構成であった。ところが、色替バルブユニットから吐出された塗料が塗料チューブを介して塗装ガンに供給される過程で圧力損失が生じるため、色替バルブユニットから吐出された塗料をポンプにより加圧することが検討されている。
【０００６】
しかしながら、塗料ポンプ及びポンプ駆動用のアクチュエータがアーム上に設置された場合、アームの先端側での重量が増加するため、アームの先端側と後部側との重量バランスが変化してアームの重心位置が変化してしまう。これにより、上記塗装用ロボットにおいては、ロボット制御装置により動作制御する際にアーム動作にずれが生じてアームの動作軌跡精度が低下するといった問題が生じる。さらに、アーム上に設置された塗料ポンプを駆動するアクチュエータからの熱が塗装ガンに供給される塗料を暖めてしまい、塗料の劣化を招き、塗装品質が低下するといった問題が生じるおそれがある。
【０００７】
また、塗装ポンプを駆動するアクチュエータにモータを使用した場合には、塗装雰囲気中の安全性を考慮して防爆ケースに収容された防爆モータを使用する必要があり、その分コスト高を招くことになる。さらに、塗装ポンプの駆動用モータには、ロボットの駆動と違う種類のモータが使用されるので、塗装ポンプを制御するためのコントローラの構成が複雑となり、ケーブルの本数も増加するといった問題が生ずる。
【０００８】
そこで、本発明は上記問題を解決した塗装用ロボットを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような特徴を有する。
請求項１記載の発明は、アーム先端の手首部に塗装ガンが装着され、該塗装ガンに塗料を供給する色替バルブユニットがアーム内に設けられた塗装用ロボットにおいて、前記塗装ガンヘ塗料を供給する塗料ポンプを前記アーム内の先端側に設け、前記アームの後部に取り付けられた前記手首部の駆動用モータを収納する内圧防爆構造のモータ収納ケースに、前記塗料ポンプを駆動する塗料ポンプ駆動用モータを設け、該塗料ポンプ駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸を介して前記塗料ポンプを駆動することを特徴とするものである。
また、請求項２記載の発明は、前記モータ収納ケースには、一端が前記アームの後部開口に連通し、他端が前記アーム後方の大気中に貫通するチューブ挿通孔が設けられ、該チューブ挿通孔に塗料、還流塗料、エア及びシンナの各チューブが挿入されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボットとするものである。
また、請求項３記載の発明は、前記塗料ポンプ駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸、及び前記手首部の駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸が、前記アームの後部のモータ取り付け部に取り付けられた軸受及びシール部材に、それぞれ挿通されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボットとするものである。
また、請求項４記載の発明は、前記アーム内は、高さ方向の略半分の位置に仕切り板が設けられて上部空間と下部空間とが形成されており、前記上部空間には、前記色替バルブユニット及び前記塗料ポンプが搭載され、前記下部空間には、前記手首部の駆動用モータの回転駆動力を前記手首部のギヤに伝達する駆動軸が装架されているとともに、該駆動軸が前記下部空間において同一平面上で並列に装架されていることを特徴とする請求項１記載の塗装用ロボットとするものである。
また、請求項５記載の発明は、前記上部空間は、上部開口がアームカバーにより覆われていることを特徴とする請求項４記載の塗装用ロボットとするものである。
【００１０】
従って、本発明によれば、塗装ガンヘ塗料を供給する塗料ポンプをアーム内の先端側に設けると共に、アーム後部に取り付けられた前記手首部の駆動用モータを収納する内圧防爆構造のモータ収納ケースに、塗料ポンプを駆動する塗料ポンプ駆動用モータを設け、該塗料ポンプ駆動用モータの回転駆動力を伝達する駆動軸を介して前記塗料ポンプを駆動するように構成したため、アームの前端側と後端側の重量バランスが塗料ポンプ装着前と比べて大きく変化せずアームの重心位置の移動が小さくて済み、これにより塗装動作を制御する際に動作精度のばらつきを低減できる。また、塗料ポンプ駆動用モータが色替バルブユニットから離間位置に設けられ、塗料ポンプ駆動用モータからの熱により塗料が加熱されることを防止できるので、熱による塗料の劣化を防止して塗装品質を保証することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明になる塗装用ロボットの一実施例の側面図である。
図１に示されるように、塗装用ロボット１は、塗装エリア内に設置された塗装用ロボットであり、ワークとしての塗装対象物がコンベヤ（図示せず）等により搬送されると、予めティーチングされたティーチングデータに基づいて塗装動作を行うプレイバック形（教示再生形）の多関節ロボットである。
【００１２】
塗装用ロボット１は、大略、基台３と、基台３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４と、旋回ベース４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム５と、第１アーム５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動する第２アーム６と、第２アーム６の先端に設けられた手首部７とからなる。
手首部７の先端には、作業具としての塗装ガン８が取り付けられている。塗装ガン８は、第１アーム５及び第２アーム６の揺動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部７により塗料噴射方向が変更される。
【００１３】
手首部７は、第１手首部材１０と、第２手首部材１１と、塗装ガン８をＦ軸回りに回動させる軸１３とを有する。手首部材１０，１１は、各々相対回転することにより手首部７をＤ軸回りに回転させたり、Ｅ方向に曲げたりする。
第２アーム６の基端部側となる後部には、手首駆動用モータ１４〜１６及び塗料ポンプ駆動用モータ１９を収納する内圧防爆構造のモータ収納ケース２０が取り付けられている。手首部材１０，１１及び軸１３は、後述するように手首駆動用モータ１４〜１６により駆動される。そして、各手首駆動用モータ１４〜１６の回転駆動力は、第２アーム６及び手首部７の内部に設けられた伝達機構１７（図１では隠れて見えない）を介して手首部７の手首部材１０，１１及び軸１３に伝達される。
【００１４】
図２は第２アーム６の内部構成を説明するための縦断面図である。また、図３は本発明の要部を拡大して示す縦断面図である。
図２及び図３に示されるように、第２アーム６は、高さ方向のおよそ半分の位置に仕切り板６ａが設けられている。そのため、第２アーム６の内部には、仕切り板６ａより下方に形成された下部空間６ｂと、仕切り板６ａより上方に形成された上部空間６ｃとが形成されている。
【００１５】
また、第２アーム６の後端には、モータ取付部１８が設けられている。そして、モータ取付部１８の下部空間６ｂに対向する位置には、手首部７を駆動する各手首駆動用モータ１４〜１６が減速機２１〜２３を介して取り付けられている。そして、モータ取付部１８の上部空間６ｃに対向する位置には、塗料ポンプ駆動用モータ１９が取り付けられている。
【００１６】
そして、第２アーム６の上部空間６ｃの後部開口６ｄには、モータ収納ケース２０のチューブ挿通孔２０ａを通して挿入された塗料、還流塗料、エア、シンナ用チューブ４６〜４９が挿通されている。このチューブ４６〜４９は、塗装用ロボット１から離間した位置に設置された塗装供給源、エア供給源、シンナ供給源（図示せず）からアーム６の後部に取り付けられたモータ収納ケース２０のチューブ挿通孔２０ａを介して上部空間６ｃの内部に挿通される。
【００１７】
さらに、第２アーム６の上部空間６ｃには、後述する色替えバルブユニット５２と、色替えバルブユニット５２から選択的に吐出された塗料を加圧して塗装ガン８へ送出する塗料ポンプ５３とが搭載されている。この色替えバルブユニット５２には、各色の塗料が外部に設置された塗料供給源（図示せず）から塗料チューブ４６を介して供給される。そして、塗料ポンプ５３としては、例えば内部を洗浄するための洗浄用ポートを有するフラッシャブルギヤポンプなどが用いられる。
【００１８】
また、塗料ポンプ５３は、第２アーム６の後部に取り付けられた塗料ポンプ駆動用モータ１９の回転駆動力が駆動軸６５を介して伝達されて駆動される。尚、駆動軸６５は、モータ取付部１８に取り付けた軸受６６、シール部材６７に挿通された状態で回転可能に支持され、シール部材６７によって空間２４内の保護気体の漏れが防止される。
【００１９】
このように、塗装用ロボット１では、第２アーム６の先端側に塗料ポンプ５３が設けられ、第２アーム６の後端側に塗料ポンプ駆動用モータ１９が設けられているので、塗料ポンプ駆動用モータ１９の慣性モーメントを小さくできると共に、第２アーム６の前端側と後端側の重量バランスが塗料ポンプ５３の装着前と比べて大きく変化せず第２アーム６の重心位置の移動が小さくて済む。
【００２０】
これにより、第２アーム６を揺動させて塗装動作を行う際、動作精度のばらつきを低減できる。また、塗料ポンプ駆動用モータ１９が色替バルブユニット５２から離間位置に設けられ、塗料ポンプ駆動用モータ１９からの熱により塗料が加熱されることを防止できるので、熱による塗料の劣化を防止して塗装品質を保証することができる。
【００２１】
色替えバルブユニット５２は、マニホールド（図示せず）に複数の色替えバルブ５２1 〜５２n が配置された構成であり、マニホールドの吐出口に接続されたチューブ５５を介して塗料ポンプ５３の吸い込み口に連通されている。また、塗料ポンプ５３の吐出口に接続された塗料用チューブ４６は、アーム６の上部空間６ｃから手首部７の内部を通って塗装ガン８に接続される。
【００２２】
色替えバルブユニット５２の各色替えバルブ５２1 〜５２n は、コントローラ（図示せず）からの切替え制御信号により一の色替えバルブが開弁されることにより、任意の色の塗料を塗料ポンプ５３に供給するように構成されている。
そして、塗料ポンプ５３により加圧された塗料は、塗料用チューブ４６を通過して塗装ガン８に供給される。よって、塗装ガン８は、塗料用チューブ４６での圧力損失の影響を受けることなく塗料を所定圧力で噴霧することができ、被塗装面に対し初期の塗装品質が得られるように安定的に塗装を行うことができる。
【００２３】
また、モータ取付部１８には、各手首駆動用モータ１４〜１６及び塗料ポンプ駆動用モータ１９を収納するモータ収納ケース２０が取り付けられている。このモータ収納ケース２０は、第２アーム６の延在方向に貫通するチューブ挿通孔２０ａを有する。すなわち、チューブ挿通孔２０ａは、一端が第２アーム６の後部開口６ｄに連通し、他端がアーム後方の大気中に開口している。
【００２４】
また、塗装用ロボット１は、可燃性雰囲気中で稼働されるため、手首駆動用モータ１４〜１６及び塗料ポンプ駆動用モータ１９が収容されるモータ収納ケース２０とモータ取付部１８との間に形成された空間２４内には、可燃性雰囲気の侵入を防止するため、保護気体が一定圧力に保たれている。すなわち、保護気体供給用のチューブ２５が継手２６を介してモータ取付部１８に接続されている。また、保護気体排気用のチューブ２７が継手２８を介してモータ取付部１８に接続されている。
【００２５】
そのため、空間２４内は、保護気体供給用のチューブ２５から供給された保護気体により大気圧以上に加圧されている。これにより、シンナ等の可燃性雰囲気が空間２４内に侵入することが防止される。また、空間２４内に供給された保護気体は、保護気体排気用のチューブ２７を介して排気されており、常に一定圧力を保つように給排される。
【００２６】
また、各手首駆動用モータ１４〜１６に接続されるケーブル２９ａ〜２９ｈは、保護気体の流出を防止するため、モータ取付部１８に設けられたシール部材３０ａ〜３０ｈにシールされた状態で空間２４内に挿通されている。
このようにモータ収納ケース２０全体が内圧防爆構造とされているため、塗装ポンプ５３を駆動するアクチュエータとしての塗料ポンプ駆動用モータ１９は、それ自体に防爆構造のモータを使用する必要がなく、その分コストを安価に抑えることができる。また、他の手首駆動用のモータ１４〜１６と同じ種類のモータを使用できるので、塗装ポンプ５３を制御するためのコントローラの構成が簡略化されて、ケーブルの本数も削減できる。
【００２７】
手首駆動用モータ１４〜１６の回転駆動力を手首部７に伝達する伝達機構１７は、減速機２１〜２３に連結された駆動軸３３〜３５と、駆動軸３３〜３５の端部に結合されたギヤ３６〜３８とからなる。ギヤ３６〜３８は、手首部材１０，１１及び軸１３のギヤ（図示せず）に噛合しており、手首駆動用モータ１４〜１６からの回転駆動力を手首部材１０，１１及び軸１３に伝達する。
【００２８】
図４は図２中Ａ−Ａ線に沿う縦断面図である。また、図５は図２中Ｂ−Ｂ線に沿う縦断面図である。
図４に示されるように、アーム６の後部に取り付けられた手首駆動用モータ１４〜１６のうち中間に配された手首駆動用モータ１５は、他の手首駆動用モータ１４，１６よりも低い位置に取り付けられている。一方、駆動軸３３〜３５は、図５に示されるように同一平面上に装架されている。
【００２９】
そのため、中間の駆動軸３４は、図２及び図３に示されるように一端がモータ取付部１８に設けられた軸受５６に回転可能に軸承され、他端が第２アーム６の端部に設けられた軸受４０により回転可能に軸承されている。そして、手首駆動用モータ１５が連結された減速機２１の軸５８は、ギヤ５９、６０を介して駆動軸３４に駆動力を伝達する構成となっている。
【００３０】
また、軸５８は、モータ取付部１８に取り付けた軸受６１、シール部材６２に挿通された状態で回転可能に支持され、シール部材６２によって空間２４内の保護気体の漏れが防止される。
従って、手首駆動用モータ１５の回転駆動力は、モータ取付部１８の軸受６１に軸承された減速機５７の軸５８、ギヤ５９、６０を介して駆動軸３４に伝達され、さらに駆動軸３４を介して手首部７に伝達される。そして、他の手首駆動用モータ１４，１６及び減速機２０，２２は、駆動軸３３，３５と直結されている。尚、駆動軸３３，３５も上記駆動軸３４と同様にモータ取付部１８に取り付けた軸受６１、シール部材６２に挿通された状態で回転可能に支持され、シール部材６２によって空間２４内の保護気体の漏れが防止される。
【００３１】
図２、図３、図５に示されるように、第２アーム６は、駆動軸３３〜３５が同一平面上で平行に配設されているので、内部空間が下部空間６ｂと上部空間６ｃとを有する２階建て構造とすることができる。そして、下部空間６ｂには駆動軸３３〜３５が並列に装架されており、従来のものよりも薄型化されている。
また、第２アーム６の先端には、手首部７を支持する円筒状の支持部４１が取り付けられている。この支持部４１の内部には、上記ギヤ３６〜３８が収容されている。そして、支持部４１は、中心がアーム上面６ａとほぼ同じ高さとなるように取り付けられている。
【００３２】
また、第２アーム６の上部空間６ｃは、図４に示されるように上部開口がアームカバー４２により覆われている。このアームカバー４２は、一端が支持部４１の開口を閉塞するプレート４３に固定され、他端が第２アーム６の両側から上方に突出する側壁４４，４５により支持されている。
各チューブ４６〜４９は、手首部７の手首部材１０，１１の中心軸（図示せず）に挿通された後、塗装ガン８に接続される。そのため、アーム６の後部以外では各チューブが露出しないように構成されている。
【００３３】
そして、塗装ガン８はエアチューブ４７から供給されたエア信号によりオンになると、塗料ポンプ５３から供給された塗料がワーク（図示せず）に吹き付けられて塗装が行われる。また、塗装ガン８がオフのとき、塗料ポンプ５３から供給された塗料は、還流塗料用チューブ４８を介して塗料供給源（図示せず）に還流させる。
【００３４】
このように、アーム６内部の上部空間６ｃに色替えバルブユニット５２を収容させることができるので、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４９がアーム外側に露出せず、各チューブ４６〜４９の全長を短くできると共に、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４９を保護することができる。
また、塗装用ロボット１では、第２アーム６の内部に色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４９が収容されているので、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４９に空気中の塗料ミストが付着することがなく、ワークへの液垂れが防止できると共に、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４９が汚れることを防止できる。
【００３５】
さらに、駆動軸３３〜３５が第２アーム６の下部空間６ｂに装架されるため、色替えバルブユニット５２の取付高さをできるだけ低くすることが可能となり、第２アーム６の低重心化により第２アーム６の安定性を高めることができる。
また、第２アーム６の上部空間６ｃに挿通されたチューブ４６〜４９は、上記支持部４１の開口４１ａを通過して手首部７の手首部材１０，１１の中心軸（図示せず）に挿通される。尚、手首部材１０，１１の中心軸は、夫々中空部材からなり、内部にチューブ４６〜４９を挿通させるための空間が形成されている。
【００３６】
そのため、チューブ４６〜４９は、第２アーム６の上部空間６ｃ及び手首部材１０，１１の中心軸（図示せず）に挿通された状態で塗装ガン８に接続される。よって、各チューブ４６〜４９は、塗装ガン８に接続されるまで外部に露出されずに配設されている。
また、各チューブ４６〜４９の全長がアーム６の外側に装架される場合よりも短くなるため、色替時にパージされる塗料を節約できると共に洗浄時間を短縮することができる。
【００３７】
これにより、各チューブ４６〜４９は、アーム６の周囲に露出させずに塗装ガン８に接続されるため、例えばアーム６がワーク内部に進入させてワーク内面を塗装する場合でも、各チューブ４６〜４９がワークに接触しないため、各チューブ４６〜４９が損傷することを防止できる。
尚、上記実施例では、色替えバルブユニット５２及び塗料ポンプ５３が第２アーム６の上部空間６ｃに搭載された構成を一例として挙げたが、これに限らず、第２アーム６の他の部分（例えばアーム先端側の側部、あるいは下部等）に色替えバルブユニット５２及び塗料ポンプ５３を取り付けるように構成することもできる。
【００３８】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、塗装ガンヘ塗料を供給する塗料ポンプをアームに設けると共に、アーム後部に塗料ポンプを駆動する塗料ポンプ駆動用モータを設けたため、塗料ポンプ駆動用モータの慣性モーメントを小さくできると共に、アームの前端側と後端側の重量バランスが塗料ポンプ装着前と比べて大きく変化せずアームの重心位置の移動が小さくて済み、これにより塗装動作を制御する際に動作精度のばらつきを低減できる。また、塗料ポンプ駆動用モータが色替バルブユニットから離間位置に設けられ、塗料ポンプ駆動用モータからの熱により塗料が加熱されることを防止できるので、熱による塗料の劣化を防止して塗装品質を保証することができる。
【００３９】
さらに、アームに搭載した塗料ポンプ駆動用モータとロボッ卜を駆動するモータとを同一種類のモータとすることが出来るので、ロボット及び塗料ポンプ、色替えバルブユニットを制御するコントローラの構成を簡略化でき、コントローラ自体を小型化できる。また、アームに搭載した塗料ポンプ駆動用モータを通常の内圧防爆仕様のモータに変更できるので、コストを安価に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる工業用ロボットの一実施例としての塗装用ロボットの側面図である。
【図２】第２アームの内部構成を説明するための縦断面図である。
【図３】本発明の要部を拡大して示す縦断面図である。
【図４】図２中Ａ−Ａ線に沿う縦断面図である。
【図５】図２中Ｂ−Ｂ線に沿う縦断面図である。
【符号の説明】
１  塗装用ロボット
３  基台
４  旋回ベース
５  第１アーム
６  第２アーム
６ａ  仕切り板
６ｂ  下部空間
６ｃ  上部空間
７  手首部
８  塗装ガン
１０，１１  手首部材
１４〜１６  モータ
１７  伝達機構
１８  モータ取付部
１９  塗料ポンプ駆動用モータ
２０  モータ収納ケース
２１〜２３  減速機
２９ａ〜２９ｈ  ケーブル
３３〜３５，６５  駆動軸
４１  支持部
４２  アームカバー
４４，４５  側壁
４６  塗料用チューブ
４７  エアチューブ
４８  還流塗料用チューブ
４９  シンナ用チューブ
５２  色替えバルブユニット
５３  塗料ポンプ
【図１】
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【図２】
0003812700.tif 000003
【図３】
0003812700.tif 000004
【図４】
0003812700.tif 000005
【図５】
0003812700.tif 000006