(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被掻取ホールドに対する掻取パターンを予め定めてこれに追従させながらアンローダを自動運転して連続掻取を行う連続式アンローダの掻取パターン位置を補正するに際し、前記アンローダの自動運転による連続掻取中にアンローダの掻取部の位置を手動で移動する移動操作器を設け、この移動操作器からの信号に基づき、これ以後の掻取パターンの中心を移動するよう補正することを特徴とする連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法。
【請求項２】
被掻取ホールドに対する掻取パターンを予め定めてこれに追従させながらアンローダを自動運転して連続掻取を行う連続式アンローダの掻取パターン位置を補正するに際し、前記アンローダの自動運転開始前に前記被掻取ホールドの中心に掻取パターンの中心を合わせるようにアンローダの掻取部を移動し、この移動時のアンローダの掻取パターンの中心位置に基づき移動前の前記掻取パターンの中心を補正することを特徴とする連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法。
【請求項３】
前記被掻取ホールドの中心と前記アンローダの掻取パターンの中心とをテレビカメラによるモニタ画面上で合わせるようにアンローダの掻取部を移動することを特徴とする請求項２記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法。
【請求項４】
請求項２または３記載の前記自動運転開始前の位置合わせによる掻取パターン中心の補正を行った後、自動運転中に前記請求項１記載の掻取パターンの中心の補正を行うようにしたことを特徴とする連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は連続式アンローダの自動運転における掻取パターン位置の補正方法に関し、自動運転開始前や自動運転中に被掻取ホールドの中心と掻取パターンの中心を合わせて掻取りができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
石炭や鉱石などのばら物を船から陸揚げするための港湾荷役設備としてアンローダが用いられており、近年、荷揚げの効率化などを図るため連続式アンローダが採用されている。
【０００３】
連続式アンローダの一つであるバケットエレベータ形連続式アンローダは、例えば図７に示すように、走行フレーム１、旋回フレーム２、ブーム３、バケットエレベータ４および先端の掻取部５などにより構成され、走行、ブーム旋回、バケットエレベータ旋回などを組み合わせて、荷の掘削、掻取、垂直運搬を同時に行うバケットエレベータ４の掻取部５で船艙（被掻取ホールド）６から連続的に荷揚げを行うようになっている。
【０００４】
このような連続式アンローダを自動運転して荷揚げを行う場合には、被掻取対象となる船舶ごとに船艙６の形が異なることから、例えば図８に示すように、予め船の甲板７上などに原点８を定め、この原点８を基準に各被掻取ホールド６の座標９（ｘ，ｙ，ｚ）を定める一方、連続式アンローダでは、例えば走行フレーム１が走行する走行レール上に原点を定め、水平面上でバケットエレベータ４の掻取部５を移動する掻取パターンＴをバケットエレベータ４の掻取部５の先端座標１０（ｘ，ｙ，ｚ）及び中心座標１１（ｘ，ｙ，ｚ）として定めるようにしている。
【０００５】
また、連続式アンローダには、自動運転を行うため自動運転制御装置が備えられ、例えば図９に示すように、自動運転用コンピュータ１２及びシーケンサ１３で構成され、連続式アンローダのそれぞれの駆動装置１４を制御するようにしてあり、各掻取ホールド６の座標９および連続式アンローダの掻取パターンＴの座標１０，１１を予め自動運転用コンピュータ１２に入力しておき、これらに基づいて自動運転を行うようにしてある。
【０００６】
そして、船が接岸すると、図８に示すように、船の甲板７上の前後２か所に光波距離計１５用の反射プリズム１６を取付け、連続式アンローダに設置した光波距離計１５で距離及び角度を検出し、演算により船側の各被掻取ホールド６の座標９と連続式アンローダ側の掻取パターンＴの座標１０，１１を結び付けて相対位置を決定するようにする。
【０００７】
この後、連続式アンローダのバケットエレベータ４を光波距離計１５の検出結果により演算で求めた相対位置による掻取開始位置に掻取部５を設置して自動運転を開始する。
【０００８】
この自動運転中は、光波距離計１５による計測を常時行って船のきっ水の変化等にも対応して制御を行うようにしている。
【０００９】
なお、図１０は連続式アンローダの自動運転の各工程を示すフローチャートである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
このような連続式アンローダの自動運転では、相対位置として求めた被掻取ホールド６の中心と予め定めた連続式アンローダの掻取パターンＴの中心が一致した状態であれば、円滑に自動運転を行うことができる。
【００１１】
ところが、船の被掻取ホールドのデータ自体に図面からの読取り誤差や船体の製作誤差があるとともに、船体の相対位置を光波距離計１５で検出するため座標の分かっているところに反射プリズム１６を設置しているが、これらの設置誤差や距離及び角度の検出誤差があり、例えば図１１に示すように、相対位置として求めた被掻取ホールド６の中心Ｏh と予め定めた連続式アンローダの掻取パターンＴの中心Ｏt がずれた状態のまま連続式アンローダを自動運転していると、被掻取ホールド６の壁にバケットエレベータ４の掻取部５が衝突してしまう恐れがある。
【００１２】
そこで、従来は自動運転中であってもオペレータが運転室から監視して衝突前に自動運転を停止し、再び、図１０に示すフローチャートでの（５）の連続式アンローダと船との相対位置の演算を行ない、さらに（６）の掻取パターンＴの船に対する相対位置を決定することをやり直すようにして対処しなければならず、自動運転状態を継続することができなかった。
【００１３】
この発明は、上記従来の技術における課題に鑑みてなされたもので、掻取パターンと相対位置検出で求めた被掻取ホールドとの間にずれが生じても連続掻取りを行いながら位置補正して自動運転を続けることができる連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法を提供しようとするものである。
【００１４】
また、この発明は、自動運転前に掻取パターンと被掻取ホールドの位置のずれを補正したり、この自動運転前の補正に加えて自動運転中の掻取パターンの位置のずれを補正して自動運転を続けることができる連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法を提供しようとするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためこの発明の請求項１記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法は、被掻取ホールドに対する掻取パターンを予め定めてこれに追従させながらアンローダを自動運転して連続掻取を行う連続式アンローダの掻取パターン位置を補正するに際し、前記アンローダの自動運転による連続掻取中にアンローダの掻取部の位置を手動で移動する移動操作器を設け、この移動操作器からの信号に基づき、これ以後の掻取パターンの中心を移動するよう補正することを特徴とするものである。
【００１６】
この連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、アンローダの掻取位置を移動する移動操作器を設け、この操作信号に基づいて掻取パターンの中心を移動するようにしており、自動運転中であっても手動で掻取パターンの中心が移動できるようになり、停止することなく自動運転を安全に続けることができるようになる。
【００１７】
さらに、この発明の請求項２記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法は、被掻取ホールドに対する掻取パターンを予め定めてこれに追従させながらアンローダを自動運転して連続掻取を行う連続式アンローダの掻取パターン位置を補正するに際し、前記アンローダの自動運転開始前に前記被掻取ホールドの中心に掻取パターンの中心を合わせるようにアンローダの掻取部を移動し、この移動時のアンローダの掻取パターンの中心位置に基づき移動前の前記掻取パターンの中心を補正することを特徴とするものである。
【００１８】
この連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転開始前にアンローダの掻取パターンの中心を被掻取ホールドの実際の中心に合わせるようにアンローダの掻取部を移動し、このときのアンローダの掻取パターンの中心の位置を基準にして相対位置に対する掻取パターンの中心位置を補正するようにしており、実際の被掻取ホールドの中心に合わせた状態で自動運転を行うことができるようになる。
【００１９】
また、この発明の請求項３記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法は、請求項２記載の構成に加え、前記被掻取ホールドの中心と前記アンローダの掻取パターンの中心とをテレビカメラによるモニタ画面上で合わせるようにアンローダの掻取部を移動することを特徴とするものである。
【００２０】
この連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転開始前にアンローダの掻取パターンの中心を被掻取ホールドの実際の中心に合わせるようにテレビカメラのモニタ画面上でアンローダの掻取部を移動し、このときのアンローダの掻取パターンの中心の位置を基準にして掻取パターンの相対位置に対する中心位置を補正するようにしており、運転室からの目視などに比べて一層確実に実際の被掻取ホールドの中心に合わせた状態で自動運転を行うことができるようになる。
【００２１】
さらに、この発明の請求項４記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法は、請求項２または３記載の前記自動運転開始前の位置合わせによる掻取パターン中心の補正を行った後、自動運転中に前記請求項１記載の掻取パターンの中心の補正を行うようにしたことを特徴とするものである。
【００２２】
この連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転前の掻取パターンの相対位置に対する位置合わせと、自動運転中の手動による相対位置に対する掻取パターンの中心の移動による補正を組み合わせるようにしており、一層確実に安全かつ効率的に自動運転による連続掻取りを行うことができるようになる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２４】
連続式アンローダの自動運転制御装置は、図１に示すように、自動運転用コンピュータ２０およびシーケンサ２１を備えるとともに、さらに自動運転中にバケットエレベータ４を任意の位置に移動するための操作を行う移動操作器２２を備えており、自動運転用コンピュータ２０に接続されている。（移動操作器はシーケンサ経由でコンピュータに接続してもよい。）
そして、自動運転用コンピュータ２０では、移動操作器２２からの移動信号に基づき連続式アンローダのバケットエレベータ４による掻取パターンＴの中心位置Ｏt を、この移動信号に対応して移動する補正量を演算し、シーケンサ２１を介して連続式アンローダのそれぞれの駆動装置２３を制御するようにしてある。
【００２５】
また、自動運転用コンピュータ２０には、船とアンローダとの相対位置を検出するための光波距離計２４が接続され、距離および角度の検出信号が入力されるようになっている。
【００２６】
次に、このような連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法を自動運転制御装置の動作とともに、図２に示すフローチャートにより説明する。
【００２７】
まず、連続式アンローダの自動運転のため、予め船形データとして船の甲板７上などに原点８を定めて求めた船艙の座標である被掻取ホールド６の座標データ９が自動運転用コンピュータ２０にインプットされる（図２(2) 参照）。
【００２８】
さらに、各被掻取ホールド６ごとにホールド６に合わせた水平面上での掻取部５の移動を定める掻取パターンＴが連続式アンローダの走行レール上に定めた原点に対して求めたバケットエレベータ４の中心座標１０と掻取部５の先端座標１１として自動運転用コンピュータ２０にインプットされる（図２(3) 参照）。
【００２９】
こうして被掻取ホールド６の座標データとアンローダの掻取パターンＴの座標データが入力された状態で、対象船が接岸すると、既に図８で説明したように、船の甲板７上の原点８に対して座標の明確な前後２か所に光波距離計２４用の反射プリズムを取付ける（図２(4) 参照）。
【００３０】
こののち、連続式アンローダに設置した光波距離計２４で反射プリズムまでの距離及び角度を検出し、自動運転用コンピュータ２０で演算により船側の各被掻取ホールド６の座標９と連続式アンローダ側の掻取パターンＴの中心座標１０および先端座標１１を結び付けて対象船に対する掻取パターンＴの相対位置を決定する（図２(5),(6) 参照）。
【００３１】
こうして接岸された船の被掻取ホールド６の座標に対応した連続式アンローダの相対的な掻取パターンＴが決まった後、連続式アンローダのバケットエレベータ４を掻取開始位置に設置して自動運転を開始する（図２(7) 参照）。
【００３２】
この自動運転中は、光波距離計２４による計測を常時行って船のきっ水の変化等にも対応して制御を行う。
【００３３】
ここまでの連続式アンローダの自動運転は従来から行われている制御と同一である。
【００３４】
こうして自動運転が開始されるが、船の被掻取ホールド６に対して相対的に定めた掻取パターンＴの中心Ｏt と被掻取ホールド６の中心Ｏh とにずれがあると、図３に示すように、バケットエレベータ４の掻取部５がホールド６の壁に衝突する場合があり、掻取パターンＴの位置補正が必要となる（図２(8) 参照）。
【００３５】
そこで、連続式アンローダの運転室で監視しているオペレータが移動操作器２２を手動操作して衝突を回避できる位置にバケットエレベータ４を移動する（図３では、走行方向に移動して衝突を回避する場合を示してある。）。
【００３６】
すなわち、被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれが無くなる方向に移動して両中心Ｏh とＯt がほぼ一致するようにする。
【００３７】
こうして移動操作器２２が操作されて操作信号が自動運転用コンピュータ２０に入力されると、操作信号に基づいて光波距離計２４の計測結果によって相対的に定めた掻取パターンＴの中心Ｏt を移動すべき相対移動量、すなわち補正量が演算される（図２(9) 参照）。
【００３８】
そして、図３に示すように、この補正量を加味した相対位置を補正した掻取パターンＴ´が定められ、これに基づいて以後の自動運転が継続される（図２(10),(11) 参照）。
【００３９】
なお、自動運転が開始された後、移動操作器２２からの信号が入力されない場合には、当初定めた掻取パターンＴにしたがって自動運転が継続される（図２(11)参照）。
【００４０】
したがって、連続式アンローダの自動運転中であっても、オペレータが移動操作器２２を手動で操作すると、その操作量にしたがって、自動運転のための掻取パターンＴが掻取パターンＴ´に連続して変更され、そのまま自動運転を継続することができる。
【００４１】
これにより、連続式アンローダの運転を停止すること無く、安全かつ能率的に自動運転を行うことができる。
【００４２】
次に、この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の他の一実施の形態について、図４および図５により説明する。
【００４３】
この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法では、既に説明した補正方法と異なり、自動運転開始前に掻取パターンの位置を補正するものである。
【００４４】
したがって、この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法は、そのフローチャートを図５に示すように、図２で説明した掻取パターン位置の補正方法と自動運転開始前の対象船に対する掻取パターンＴの相対位置を決定し  （図２(1) 〜(7) 参照）、この決定した相対位置に基づき連続式アンローダのバケットエレベータ４を掻取開始位置に設置するところまでは同一である（図５(1) 〜(7) 参照））。
【００４５】
こうしてバケットエレベータ４を被掻取ホールド６の所定位置に設置したところで、連続式アンローダの運転室からオペレータが被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれが有るか否かを監視し、ずれがある場合には、これを無くすようにする必要がある（図５(8) 参照）。
【００４６】
そこで、連続式アンローダの運転室で監視しているオペレータが移動操作器２２を手動操作してバケットエレベータ４を被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれが無くなる方向に移動して両中心Ｏh とＯt がほぼ一致するようにする（図５(９) 参照）。
【００４７】
こうして移動操作器２２が操作されて操作信号が自動運転用コンピュータ２０に入力されると、操作信号に基づいて光波距離計２４の計測結果によって相対的に定めた掻取パターンＴの中心Ｏt を移動すべき相対移動量、すなわち補正量が演算される（図５(10)参照）。
【００４８】
そして、図４に示すように、この補正量を加味した相対位置を補正した掻取パターンＴ´が定められ（図５(11)参照）、これに基づいて自動運転が開始される（図５(12)参照）。
【００４９】
なお、連続式アンローダの運転室からのオペレータの監視によって被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれがない場合には、当初定めた掻取パターンＴにしたがって自動運転が開始される（図５(12)参照）。
【００５０】
したがって、連続式アンローダの自動運転開始前に、オペレータの移動操作器２２の手動操作により、その操作量にしたがって、自動運転のための掻取パターンＴを位置ずれのない掻取パターンＴ´に補正することができる。
【００５１】
これにより、連続式アンローダを被掻取ホールド６の壁に衝突させることなく、安全かつ能率的に自動運転することができる。
【００５２】
このような連続式アンローダの自動運転開始前の掻取パターンＴとホールド６の位置を合わせる補正を行う場合、運転室からの目視監視によって行うと、運転室が高所に設置されていることからある程度の誤差を生じることになる。
【００５３】
そこで、連続式アンローダの自動運転開始前の掻取パターンＴとホールド６の位置合わせをより高精度に補正する方法について、図６により説明する。
【００５４】
この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法でも、そのフローチャートを図６に示すように、図２および図５で説明した掻取パターン位置の補正方法と自動運転開始前の対象船に対する掻取パターンＴの相対位置を決定し( 図２(1) 〜(6) 参照、図５(1) 〜(6) 参照）、この決定した相対位置に基づき連続式アンローダのバケットエレベータ４を掻取開始位置に設置するところ（図５(7) 参照）までは同一である。
【００５５】
この連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法では、バケットエレベータ４を被掻取ホールド６の所定位置に設置した状態を監視するため、連続式アンローダにテレビカメラが設置されるとともに、モニタが運転室に設置してあり、モニタ画面上で被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれが有るか否かを監視できるようにしてある（図６(8) 参照）。
【００５６】
したがって、ずれがある場合には、モニタ画面を見ながらオペレータが移動操作器２２を手動操作してバケットエレベータ４を被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれが無くなる方向に移動して両中心Ｏh とＯt がほぼ一致するようにする（図６(9) 参照）。
【００５７】
こうして移動操作器２２が操作されて操作信号が自動運転用コンピュータ２０に入力されると、操作信号に基づいて光波距離計２４の計測結果によって相対的に定めた掻取パターンＴの中心Ｏt を移動すべき相対移動量、すなわち補正量が演算される（図６(10)参照）。
【００５８】
そして、この補正量を加味した相対位置を補正した掻取パターンＴ´が定められ（図６(11)参照）、これに基づいて自動運転が開始される（図６(12)参照）。
【００５９】
なお、連続式アンローダの運転室でのモニタ画面上の監視によって被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれがない場合には、当初定めた掻取パターンＴにしたがって自動運転が開始される（図６(12)参照）。
【００６０】
したがって、連続式アンローダの自動運転開始前にオペレータがモニタ画面を見ながら移動操作器２２の手動操作により、その操作量にしたがって、自動運転のための掻取パターンＴを位置ずれのない掻取パターンＴ´に補正することができ、しかも目視による場合に比べ補正の精度を向上することができる。
【００６１】
これにより、連続式アンローダを被掻取ホールド６の壁に衝突させることなく、安全かつ能率的に自動運転することができる。
【００６２】
以上の３つの実施の形態では、自動運転開始前や自動運転中にそれぞれ独立して掻取パターンＴと被掻取ホールド６とのずれを補正する場合について説明したが、これらを組み合わせて補正するようにしても良い。
【００６３】
すなわち、自動運転開始前に図５または図６に示した補正（図５(1) 〜(12)参照または図６(1) 〜(12)参照）を行い、自動運転を開始した後は、図２に示した補正（図２(8) 〜(12)参照）を行うことを組み合わせて連続式アンローダの自動運転を行う。
【００６４】
このような連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転開始前に被掻取ホールド６の中心Ｏh に対して相対位置として定めた掻取パターンＴの中心Ｏt のずれを無くすことができ、さらに、自動運転中にずれが生じても、補正して両中心Ｏh とＯt がほぼ一致するようにできる。
【００６５】
したがって、自動運転開始前や自動運転中のいずれであってもずれが生じた場合に補正することができ、一層安全に連続運転を行うことができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上実施の形態とともに具体的に説明したように、この発明の請求項１記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、アンローダの掻取位置を移動する移動操作器を設け、この操作信号に基づいて掻取パターンの中心を移動するようにしたので、自動運転中であっても手動で掻取パターンの中心を移動でき、停止することなく自動運転を安全に続けることができる。
【００６７】
さらに、この発明の請求項２記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転開始前にアンローダの掻取パターンの中心を被掻取ホールドの実際の中心に合わせるようにアンローダの掻取部を移動し、このときのアンローダの掻取パターンの中心の位置を基準にして相対位置に対する掻取パターンの中心位置を補正するようにしたので、実際の被掻取ホールドの中心に合わせた状態で自動運転を行うことができる。
【００６８】
また、この発明の請求項３記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転開始前にアンローダの掻取パターンの中心を被掻取ホールドの実際の中心に合わせるようにテレビカメラのモニタ画面上でアンローダの掻取部を移動し、このときのアンローダの掻取パターンの中心の位置を基準にして掻取パターンの相対位置に対する中心位置を補正するようにしたので、運転室からの目視などに比べて一層確実に実際の被掻取ホールドの中心に合わせた状態で自動運転を行うことができる。
【００６９】
さらに、この発明の請求項４記載の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法によれば、自動運転前の掻取パターンの相対位置に対する位置合わせと、自動運転中の手動による相対位置に対する掻取パターンの中心の移動による補正を組み合わせるようにしたので、一層確実に安全かつ効率的に自動運転による連続掻取りを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の一実施の形態にかかる概略構成図である。
【図２】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の一実施の形態にかかるフローチャートである。
【図３】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の一実施の形態にかかる補正前後の説明図である。
【図４】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の他の一実施の形態にかかる補正前後の説明図である。
【図５】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法の他の一実施の形態にかかるフローチャートである。
【図６】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法のさらに他の一実施の形態にかかる補正前後の説明図である。
【図７】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法が適用される連続式アンローダの概略構成図である。
【図８】この発明の連続式アンローダの掻取パターン位置の補正方法に用いられる光波距離計に測定方法の概略構成図である。
【図９】従来の連続式アンローダの自動制御装置の概略構成図である。
【図１０】従来の連続式アンローダの自動運転のフローチャートである。
【図１１】従来の連続式アンローダの掻取パターンがずれた状態の説明図である。
【符号の説明】
１  走行フレーム
２  旋回フレーム
３  ブーム
４  バケットエレベータ
５  掻取部
６  被掻取ホールド（船艙）
７  甲板
８  原点
９  被掻取ホールドの座標
１０  掻取部の先端座標
１１  掻取部の中心座標
２０  自動運転用コンピュータ
２１  シーケンサ
２２  移動操作器
２３  光波距離計
Ｏh   被掻取ホールドの中心
Ｏt   掻取パターンの中心
Ｔ  掻取パターン
Ｔ´  位置補正後の掻取パターン
【図１】
0003846933.tif 000002
【図２】
0003846933.tif 000003
【図３】
0003846933.tif 000004
【図４】
0003846933.tif 000005
【図５】
0003846933.tif 000006
【図６】
0003846933.tif 000007
【図７】
0003846933.tif 000008
【図８】
0003846933.tif 000009
【図９】
0003846933.tif 000010
【図１１】
0003846933.tif 000011
【図１０】
0003846933.tif 000012