(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に敷設された走行レールに案内される走行車体と、
前記走行車体上に垂設された一対の垂直部材と、
前記垂直部材の上部を連結し、前記走行レールに沿って架設されたガイドレールに案内される上部部材と
から構成され、前記走行車体に設けられた走行駆動手段の走行駆動により、前記走行レールとガイドレールに案内されて移動する移動体の特性の検証装置であって、
前記移動体に、
前記走行駆動手段による前記走行車体の移動開始時より走行車体の移動距離を検出する第１移動距離検出手段と、
前記走行駆動手段による前記走行車体の移動開始時より前記上部部材の移動距離を検出する第２移動距離検出手段と、
前記第１移動距離検出手段により検出された走行車体の移動距離と前記第２速度検出手段により検出された上部部材の移動距離を時間を合わせて、所定のサンプリング周期毎に記憶する記憶手段と
を設け、
前記所定のサンプリング周期毎に記憶手段に記憶された走行車体の移動距離と上部部材の移動距離の偏差を演算し、前記垂直部材の振れのカーブを画像表示する表示手段
を備えたこと
を特徴とする移動体の検証装置。
【請求項２】
前記移動体に、
移動中の前記走行車体の移動速度を検出する第１速度検出手段と、
移動中の前記上部部材の移動速度を検出する第２速度検出手段と、
を設け、
記憶手段に、前記第１速度検出手段により検出された走行車体の移動速度と前記第２速度検出手段により検出された上部部材の移動速度を時間を合わせて、所定のサンプリング周期毎に記憶する機能を付加し、
表示手段に、前記所定のサンプリング周期毎に記憶手段に記憶された走行車体の移動速度および上部部材の移動速度のデータに基づいて、これら走行車体および上部部材の移動速度のカーブ、または走行車体と上部部材の移動速度の速度偏差のカーブの少なくとも一方を画像表示する機能を付加したこと
を特徴とする請求項１に記載の移動体の検証装置。
【請求項３】
表示手段に表示された垂直部材の振れのカーブ、または少なくとも走行車体および上部部材の移動速度のカーブまたは走行車体と上部部材の移動速度の速度偏差のカーブの一方を印刷する印刷手段を設けたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体の検証装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行駆動手段の走行駆動により移動する移動体の特性の検証装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体では、その特性の検証を行うため、検証毎に、移動体にデータを収集するための機材のセッティングを行い、前記機材に収集されたデータを基に移動体の動作特性を検証し、その動作特性の検証結果をユーザーに提示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のように、検証毎にデータを収集するための機材をセッティングするには手間と時間がかかり、また機材を移動体の設置場所まで持ち運びしなければならず、運搬のコストがかかるという問題があった。
【０００４】
また動作特性を検証あるいはユーザーに提示するとき、その特性を直観的に、かつ解かりやすくするために、その特性がカーブにより表示されることが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、データを収集するための機材を取り付ける手間を無くし、動作特性の検証を簡単に行え、ユーザーに提示できる移動体の検証装置を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、床面に敷設された走行レールに案内される走行車体と、前記走行車体上に垂設された一対の垂直部材と、前記垂直部材の上部を連結し、前記走行レールに沿って架設されたガイドレールに案内される上部部材とから構成され、前記走行車体に設けられた走行駆動手段の走行駆動により、前記走行レールとガイドレールに案内されて移動する移動体の特性の検証装置であって、
前記移動体に、前記走行駆動手段による前記走行車体の移動開始時より走行車体の移動距離を検出する第１移動距離検出手段と、前記走行駆動手段による前記走行車体の移動開始時より前記上部部材の移動距離を検出する第２移動距離検出手段と、前記第１移動距離検出手段により検出された走行車体の移動距離と前記第２速度検出手段により検出された上部部材の移動距離を時間を合わせて、所定のサンプリング周期毎に記憶する記憶手段とを設け、
前記所定のサンプリング周期毎に記憶手段に記憶された走行車体の移動距離と上部部材の移動距離の偏差を演算し、前記垂直部材の振れのカーブを画像表示する表示手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、走行車体の移動開始時より、第１移動距離検出手段により検出された走行車体の移動距離と第２移動距離検出手段により検出された上部部材の移動距離が所定のサンプリング周期毎に記憶され、この所定のサンプリング周期毎に記憶された走行車体の移動距離および上部部材の移動距離の偏差が演算され、移動距離の偏差、すなわち垂直部材の振れのカーブが画像表示され、移動中の垂直部材の振れの特性が検証される。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記移動体に、移動中の前記走行車体の移動速度を検出する第１速度検出手段と、移動中の前記上部部材の移動速度を検出する第２速度検出手段とを設け、
記憶手段に、前記第１速度検出手段により検出された走行車体の移動速度と前記第２速度検出手段により検出された上部部材の移動速度を時間を合わせて、所定のサンプリング周期毎に記憶する機能を付加し、表示手段に、前記所定のサンプリング周期毎に記憶手段に記憶された走行車体の移動速度および上部部材の移動速度のデータに基づいて、これら走行車体および上部部材の移動速度のカーブ、または走行車体と上部部材の移動速度の速度偏差のカーブの少なくとも一方を画像表示する機能を付加したことを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、移動中に、第１速度検出手段により検出された走行車体の移動速度と第２速度検出手段により検出された上部部材の移動速度が所定のサンプリング周期毎に記憶され、これら走行車体および上部部材の移動速度のカーブ、または走行車体と上部部材の移動速度の速度偏差のカーブの少なくとも一方が画像表示され、移動中の走行車体と上部部材の移動速度のずれの特性が検証される。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、表示手段に表示された垂直部材の振れのカーブ、または少なくとも走行車体および上部部材の移動速度のカーブまたは走行車体と上部部材の移動速度の速度偏差のカーブの一方を印刷する印刷手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、印刷手段によって表示手段に表示された速度カーブまたは垂直部材の振れのカーブが印刷される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体の検証装置を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について説明する。
【００１７】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００１８】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、また走行レール１に沿ってその上部にガイドレール６が架設され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１とガイドレール６に案内されて走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１９】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（垂直部材の一例）４を垂設し、前後一対の昇降マスト４の上部を連結し、ガイドレール６に案内される上部フレーム（上部部材の一例）７を設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２１】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２２】
昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００２３】
駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００２４】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後２つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後２箇所にかつ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータＭ２を備えた走行用駆動装置１４とが設けられている。
【００２５】
また、上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００２６】
そして、２つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用駆動装置１４（走行用電動モータＭ２）にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながらガイドレール６に案内され、走行用駆動装置１４による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２７】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００２８】
車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
また上部フレーム７の移動位置は、図２に示すように、上部フレーム７に取付けられたフレーム側ロータリエンコーダ２８の検出情報に基づいて管理される。フレーム側ロータリエンコーダ２８は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２８ａがガイドレール６に沿って敷設されたチェーン２９に歯合しており、上部フレーム７の移動に伴ってスプロケット２８ａが回転して、上部フレーム７の移動を検出する。
【００２９】
フレーム側ロータリエンコーダ２８の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの動作特性データ収集部３３に入力されている。
上記クレーン制御装置ＣＣ（移動体の制御手段の一例）はコンピュータからなり、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２と、スタッカークレーンＣの動作特性データ収集部３３から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われ、スタッカークレーンＣの動作特性データが収集される。
【００３０】
また動作特性データ収集部３３はクレーン制御装置ＣＣに設けたコネクタ３４に接続されており、このコネクタ３４に係合するコネクタ３５付きケーブル３６を有する動作特性検証装置３４（詳細は後述する）に接続される。この動作特性検証装置３４は通常運転時は外されており、動作特性を検証する際に、これらケーブル３６、コネクタ３５，３４を介して動作特性データ収集部３３に接続される。
【００３１】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１による走行車体２の走行制御について詳細に説明する。
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の制御ブロック図を図５に示す。
【００３２】
後述するスタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして走行車体２の実移動距離を測定する移動距離検出部４１と、移動距離検出部４１により測定された移動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述するスタート信号によりリセットされて走行車体２の走行時間を測定する時間検出部４３と、コントローラＥ１から入力した移動先までの移動距離に基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検出部４２により検出された走行車体２の実速度、時間検出部４３により測定された走行時間、および走行パターン設定部４４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行駆動部１４へ出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）から構成されている。
【００３３】
上記走行パターン設定部４４は、入力した移動距離Ｑにより、図６に実線で示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度と停止前の「低速」の走行速度ｖＬが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００３４】
走行パターン発生部４５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬが設定されており、高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６に実線で示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部４１と時間検出部４３に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、速度指令値の出力を開始する。
【００３５】
上記走行パターン発生部４５は、走行駆動装置１４（モータＭ２）、および駆動車輪１２ａによる追従制御遅れ（速度指令に応答して走行車体２の速度が変化するまでの遅れ；追従遅れ時間をβとする）を考慮して、減速開始ポイントｒからの減速設定パターンを補正している。すなわち、図７に示すように、「高速」一定速度ｖＨに遅れ時間βを乗算して、減速開始ポイントｒより手前の指令用減速開始ポイント（移動距離）（図７の斜線部に相当する）ｒ’を設定し、移動距離検出部４１により測定された実移動距離が、この指令用減速開始ポイントｒ’と一致すると、破線で示すように、先行して減速の走行設定パターンにしたがって速度指令値を出力する（下げる）。これにより、実線で示すように、走行車体２の速度は（理想）設定走行パターンにしたがって変化し、追従制御遅れにより移動距離が増し、停止位置を通過してしまうことが防止される。
【００３６】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の構成による作用を説明する。
走行制御部３１は、コントローラＥ１から移動距離の搬送指令を受けると、予め学習した追従遅れ時間βにより減速範囲を補正した設定走行パターンを形成し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値を走行駆動装置１４（モータＭ２）へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００３７】
減速時は先行して速度指令値が下げられることから、走行車体２は理想の速度パターンにしたがって減速し、よって移動距離にずれが生じることなくなり、強制停止の必要がなくなり、その結果、走行車体２をスムーズに停止させることができ、振動や揺れの発生を防止することができる。
【００３８】
そして走行車体２の走行速度が「低速」ｖＬに移行し、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動させて走行車体２を停止させる。
以上のように、走行車体２は理想の速度パターンにしたがって減速し、よって移動距離にずれが生じることなくなり、強制減速を回避できることから、走行時のスタッカークレーンＣの振動および物品（荷物）Ｆの落下を防止することができる。
【００３９】
また昇降制御部３０においても、走行制御部３１と同様に、前記設定走行パターンに相当する、追従遅れ時間を考慮した昇降台３の設定昇降パターンを設定し、昇降用電動モータＭ１を駆動して正確な移動距離に昇降台３を停止するようにすることができる。
【００４０】
上記クレーン制御装置ＣＣの動作特性データ収集部３３の制御ブロック図を図５に示す。
動作特性データ収集部３３には、走行制御部31の走行パターン発生部45から出力されるスタート信号および速度指令値と、移動距離検出部４１により測定された走行車体２の実移動距離と、速度検出部４２により測定された走行車体２の実速度と、フレーム側ロータリエンコーダ２８のパルス信号と、スタッカークレーンＣの入出力データ（クレーン制御装置ＣＣとコントローラＥ１の信号の取り合いのデータ）が入力されており、動作特性データ収集部３３は、前記スタート信号によりリセットされて走行車体２の実移動距離と速度指令値と実速度をサンプリング周期毎に記憶する第１記憶部（記憶手段の一例）５１と、スタート信号によりリセットされ、フレーム側ロータリエンコーダ２８から入力されたパルス信号をカウントして上部フレーム７の実移動距離を測定する移動距離検出部５２と、移動距離検出部５２により測定された移動距離を微分して上部フレーム７の実速度を測定する速度検出部５３と、前記スタート信号によりリセットされて上部フレーム７の実移動距離と実速度をサンプリング周期毎に記憶する第２記憶部（記憶手段の一例）５４と、前記スタート信号によりリセットされてスタッカークレーンＣの入出力データをサンプリング周期毎に記憶する第３記憶部５５（記憶手段の一例）から構成されている。上記記憶部５１，５４，５５のサンプリング周期はｍＳ（ミリ秒）単位で設定される。またスタート信号が記憶部５１，５４，５５のサンプリングを開始するトリガ（タイミング）の役目を果たしている。このトリガの条件は、物品保管設備ＦＳに入出庫指令が入力されたときなど他の条件としてもよい。
【００４１】
また第１記憶部５１と第２記憶部５４と第３記憶部５５は上記コネクタ３４に接続されている。
このような動作特性データ収集部３３の構成により、トリガの走行スタート信号入力時より、すなわち時間を合わせて同じタイミングで、走行車体２の実移動距離、速度指令値および実速度と、上部フレーム７の実移動距離および実速度と、スタッカークレーンＣの入出力データがサンプリング周期毎に記憶される。
【００４２】
上記動作特性検証装置３７は、図５に示すように、キーボードなどの入力部６１と、液晶表示装置などの表示部６２と、コンピュータからなる画像処理部６３から構成されている。前記表示部６２と画像処理部６３により表示手段が構成されている。また動作特性検証装置３７はたとえば、ノート型のパーソナルコンピュータから構成される。
【００４３】
画像処理部６３は、図８に示す速度指令値と実速度を時間的にプロットして表す速度カーブと、速度指令値と実速度の差である速度偏差を時間的にプロットして表す速度偏差カーブを表示する第１機能（詳細は後述する）と、図９に示す走行車体２の実速度と上部フレーム７の実速度を時間的にプロットして表す速度カーブと、走行車体２の実速度と上部フレーム７の実速度の差である速度偏差を時間的にプロットして表す速度偏差カーブと、走行車体２の実移動距離と上部フレーム７の実移動距離より移動距離の差である位置偏差、すなわち昇降マスト４の振れを時間的にプロットして表す振れカーブを表示する第２機能（詳細は後述する）と、第３記憶部５５に記憶されたスタッカークレーンＣの入出力データをそれぞれカーブで表示する第３機能を有している。
【００４４】
これら機能の選択は、入力部６１からの入力により選択される。
上記第１機能が選択されると、クレーン制御装置ＣＣの動作特性データ収集部３３の第１記憶部５１より、サンプリング周期毎に記憶された走行車体２の速度指令値および実速度のデータを入力して記憶し、図８（ａ）の速度カーブの横軸の時間軸と縦軸の速度軸にこれらデータを当てはめた画像データを形成し、表示部６３へ出力して、速度カーブを表示させ、さらに時間を合わせて速度指令値と実速度の差を演算して速度偏差を求め、、図８（ｂ）の速度偏差カーブの横軸の時間軸と縦軸の速度偏差軸にこれらデータを当てはめた画像データを形成し、表示部６３へ出力して、速度偏差カーブを表示させる。
【００４５】
また上記第２機能が選択されると、クレーン制御装置ＣＣの動作特性データ収集部３３の第１記憶部５１および第２記憶部５４より、サンプリング周期毎に記憶された走行車体２の実移動距離と実速度および上部フレーム７の実移動距離と実速度のデータを入力して記憶し、図９（ａ）の速度カーブの横軸の時間軸と縦軸の速度軸に走行車体２の実速度と上部フレーム７の実速度を当てはめた画像データを形成し、表示部６３へ出力して、速度カーブを表示させ、さらに時間を合わせて走行車体２の実速度および上部フレーム７の実速度の差を演算して速度偏差を求め、図９（ｂ）の速度偏差カーブの横軸の時間軸と縦軸の速度偏差軸にこれらデータを当てはめた画像データを形成し、表示部６３へ出力して、速度偏差カーブを表示させ、さらに時間を合わせて走行車体２の実移動距離および上部フレーム７の実移動距離の差を演算して位置偏差を求め、図９（ｃ）の位置偏差カーブの横軸の時間軸と縦軸の位置偏差軸にこれらデータを当てはめた画像データを形成し、表示部６３へ出力して、位置偏差カーブ、すなわち昇降マスト４の振れのカーブを表示させる。
【００４６】
また画像処理部６３は、入力部６１からの指令により、上記画像データを外部へ出力して、プリンタ（印刷手段の一例）６４により上記カーブを紙に印刷させることもできる。
【００４７】
上記動作特性データ収集部３３および動作特性検証装置３７の構成により、作業員は、スタッカークレーンＣの走行が終了すると、動作特性検証装置３７を、ケーブル３６、コネクタ３５，３４を介してクレーン制御装置ＣＣの動作特性データ収集部３３に接続し、入力部６１により上記機能の一つを選択する。すると選択された機能のカーブが表示部６２に表示される。すなわち、前記走行時の動作特性が上記カーブにより表示される。
【００４８】
よって、作業員は、簡単に直観的にスタッカークレーンＣの動作特性を検証でき、異常が発生したときでも異常原因追求にかかる時間を短縮することができる。またデータは記憶されているので、ユーザーに画像で上記カーブを提示することができ、ユーザーに解かりやすく動作の説明やメンテナンス結果の報告ができ、クレーン特性の良否を判断してもらうことができる。また適宜、プリンタ６４へ画像データを出力して上記カーブを資料として残すことができる。またスタッカークレーンＣの入出力データをサンプリングしているので、信号の取り合いの確認を容易に行うことができる。
【００４９】
また従来のように、検証の際に、データを収集するための機材を運搬してクレーン制御装置Ｃへ取り付ける必要がなくなり、手間と時間を大幅に削減することができ、検証を短時間で行うことができる。
【００５０】
なお、上記実施の形態では、移動体ＭＢとしてスタッカークレーンＣを例示して、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車の走行制御など、種々の移動体ＭＢの検証に適用できる。
【００５１】
上記実施の形態では、速度検出手段ＶＳは、車体側ロータリエンコーダ２１などのロータリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体ＭＢの移動量から移動体ＭＢの速度を検出しているが、走行レール１に沿っていわゆるリニアエンコーダを設置して移動体ＭＢの移動量を検出するなど、速度検出手段ＶＳの具体構成は種々変更可能である。
【００５２】
また実施の形態では、走行車体２の移動に伴う速度カーブを検証しているが、昇降台３の移動に伴う速度カーブを同様に検証するように構成することもできる。
【００５３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、データを収集するための機能を取り付ける手間を無くすことができ、動作特性の検証を短時間で、かつ簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の検証装置を使用する物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部と動作特性データ収集部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備の速度パターンの説明図である。
【図７】同物品保管設備の追従遅れ制御方法の説明図である。
【図８】同物品保管設備の走行車体の速度および速度偏差の特性カーブである。
【図９】同物品保管設備の走行車体と上部フレームの速度および速度偏差、昇降マストの振れの特性カーブである。
【符号の説明】
Ａ    収納棚
Ｃ    スタッカークレーン
ＣＣ    クレーン制御装置
Ｄ    物品収納部
Ｆ    物品
Ｍ１    昇降用電動モータ
Ｍ２    走行用電動モータ
１    走行レール
２    走行車体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
７    上部フレーム
１８，１９，２１，２８    ロータリーエンコーダ
３０    昇降制御部
３１    走行制御部
３２    移載制御部
３３    動作特性データ収集部
３４，３５    コネクタ
３６    ケーブル
３７    動作特性検証装置
５１，５４，５５    記憶部
６２    画像処理部
６３    表示部
【図１】
0003812297.tif 000002
【図２】
0003812297.tif 000003
【図３】
0003812297.tif 000004
【図４】
0003812297.tif 000005
【図５】
0003812297.tif 000006
【図６】
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【図７】
0003812297.tif 000008
【図８】
0003812297.tif 000009
【図９】
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