(57)【要約】  慣性センサの温度特性を簡便に取得する。慣性計測部（１１０、ＩＭＵ）と、作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部（１２０）と、温度を検出する温度検出部（１３０）と、前記情報処理部に負荷を与えて作動させて前記温度検出部が検出する前記温度を制御する温度制御部（１４３）と、前記慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部（１４５）と、を備える、情報処理装置。
2020071284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性計測部と、
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部と、
温度を検出する温度検出部と、
前記情報処理部に負荷を与えて作動させて前記温度検出部が検出する前記温度を制御する温度制御部と、
前記慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記温度検出部が検出した前記温度と前記温度特性データとから求められる補正値に基づいて、前記慣性計測部の計測した計測値の補正を行う補正処理部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置が前記温度特性データを取得可能な状態にあるか否かを判定する状態判定部をさらに備え、
前記温度制御部は、前記状態判定部により前記情報処理装置が前記温度特性データを取得可能な状態にあると判定された場合に、前記温度の制御を開始する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記状態判定部は、前記温度特性データを取得可能な状態にあるか否かを判定する際に、前記情報処理装置が静止しているか否か、前記情報処理装置がユーザにより使用状態にあるか否か、または前記情報処理装置の電池残量が所定の条件を満たすか否かの少なくともいずれか一つの判定を行う、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記温度制御部は、前記温度が所定時間に亘り一定に保持されるように、前記情報処理部を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記温度制御部は、前記温度が閾値以下の温度変化速度で第一の温度から第二の温度に変化するように、前記情報処理部を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記温度制御部は、前記温度の最小値と最大値とが少なくとも所定の値以上の温度差を有するように、前記情報処理部を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記データ取得部は、少なくとも２以上の温度において前記慣性計測部により取得された前記計測値の近似関数を前記温度特性データとして取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記慣性計測部は、角速度を検出するジャイロセンサを少なくとも含み、
前記データ取得部は、ジャイロバイアス補正値と前記温度との関係を示すジャイロバイアス温度特性データを取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記温度検出部が検出した前記温度と前記ジャイロバイアス温度特性データとから求められる前記ジャイロバイアス補正値に基づいて、前記ジャイロセンサの検出した角速度の補正を行うジャイロ補正処理部をさらに備える、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記温度制御部が前記情報処理部に負荷を与えて作動させることにより、前記温度が制御された状態で、前記補正処理部は、当該制御された温度と前記温度特性データとから求められる補正値に基づいて、前記慣性計測部の計測した計測値の補正を行う、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記情報処理部は、中央演算処理装置、通信装置の少なくともいずれか一つを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部に対して所定の負荷を与えて作動させて温度検出部が検出する温度をプロセッサにより制御することと、
慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得すること、
を含む情報処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
慣性計測部と、
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う情報処理部と、
温度を検出する温度検出部と、
前記情報処理部に負荷を与えて作動させて前記温度検出部が検出する前記温度を制御する温度制御部と、
前記慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、
を含む機能を有するようにさせる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、スマートフォン等の携帯端末において、内蔵された慣性センサ等が計測する情報に基づき、携帯端末の位置や姿勢の推定を行う技術が普及している。慣性センサは、周辺温度の影響を受け、その計測値が変化することがある。そこで、予め記録された温度特性によって、慣性センサへの温度の影響を補正する技術が提案されている。例えば、下記特許文献１には、走行機体の傾斜を検出する傾斜センサに関し、予め記録された温度ドリフト特性に基づいて、傾斜センサの計測値を補正する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６８７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術では、傾斜センサを補正するための温度特性を、製造工程において恒温槽等を用いて温度管理をして取得しておく必要があった。そこで、慣性センサの温度特性をより簡便に取得することが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、慣性計測部と、作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部と、温度を検出する温度検出部と、上記情報処理部に負荷を与えて作動させて上記温度検出部が検出する上記温度を制御する温度制御部と、上記慣性計測部の計測値を補正する補正値と上記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、を備える、情報処理装置が提供される。【０００６】
また、本開示によれば、作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部に対して所定の負荷を与えて作動させて温度検出部が検出する温度をプロセッサにより制御することと、慣性計測部の計測値を補正する補正値と上記温度との関係を示す温度特性データを取得すること、を含む情報処理方法が提供される。【０００７】
また、本開示によれば、コンピュータを、慣性計測部と、作動時の負荷に応じた温度変化を伴う情報処理部と、温度を検出する温度検出部と、上記情報処理部に負荷を与えて作動させて上記温度検出部が検出する上記温度を制御する温度制御部と、上記慣性計測部の計測値を補正する補正値と上記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、を含む機能を有するようにさせる、プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の実施形態に係る情報処理装置の動作場面を示す図である。
【図２】同実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る温度制御を模式的に示す図である。
【図４】同実施形態に係る温度特性テーブルの一例を示す図である。
【図５】同実施形態に係る温度特性データとしての近似関数の取得例を示す図である。
【図６】同実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。
【図７】同実施形態に係る温度特性データ取得可否判定処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る温度特性データ取得処理を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態に係る温度制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態に係る補正処理を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態に係る補正処理における温度制御の第１の変形例を示す説明図である。
【図１２Ａ】同実施形態に係る第２の変形例における姿勢変更を示す説明図である。
【図１２Ｂ】同実施形態に係る第３の変形例における姿勢変更を示す説明図である。
【図１３】同実施形態に係る第４の変形例において用いられる注意画面の例を示す図である。
【図１４】同実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１０】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態（温度特性データを取得して補正）
１．１．情報処理装置の動作場面
１．２．情報処理装置の機能構成例
１．３．情報処理装置における動作例
１．３．１．温度特性データ取得可否
１．３．２．温度特性データを取得
１．３．３．温度制御
１．３．４．補正処理
１．４．変形例１（温度計測実績のない場合）
１．５．変形例２（二面計測）
１．６．変形例３（多姿勢計測）
１．７．変形例４（注意画面表示）
２．ハードウェア構成例
３．むすび
【００１１】
＜１．第１の実施形態（温度特性データを取得して補正）＞
［１．１．情報処理装置の動作場面］
まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１０の動作場面について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作場面を示す図である。現在、スマートフォン等の情報処理装置１０には、内蔵された慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）等が計測する情報に基づき、情報処理装置１０の位置または姿勢の推定を行う機能が搭載されていることがある。
【００１２】
しかしながら、ＩＭＵは、ＩＭＵ周辺温度の影響を受け、バイアス値、スケールファクタ、アラインメント等の出力特性が変化する。その結果、ＩＭＵの計測値が周辺温度に依存して変動する場合がある。このため、情報処理装置１０の位置または姿勢が誤って検出される場合がある（図１左部参照）。例えば、ＩＭＵがユーザのナビゲーション機能に利用される場合、情報処理装置１０自体は静止しているにも関わらず、ＩＭＵの計測値に基づいて情報処理装置１０が移動しているかのように検知されることがある。
【００１３】
そこで、本開示では、ＩＭＵの温度特性に関する情報（温度特性データ）が、情報処理装置１０において取得される。例えば、図１中央に示すように、ユーザが情報処理装置１０を使用していない状況（ユーザの就寝中等）において、ＩＭＵ周辺を含めた情報処理装置１０内の温度が制御され、ＩＭＵの温度特性データが取得される。
【００１４】
その後、取得された温度特性データに基づいて、ＩＭＵの計測値が補正され、情報処理装置１０において利用され得る。例えば、ユーザが情報処理装置１０のナビゲーション機能を用いる際に、ＩＭＵの温度特性データに基づいて、ＩＭＵの計測値が補正される（図１右部参照）。この結果、情報処理装置１０は、より高精度な位置、姿勢の推定機能を提供することができる。
【００１５】
［１．２．情報処理装置の機能構成例］
次に、図２〜５を参照して、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例について説明する。図２は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例を示すブロック図である。
【００１６】
図２に示すように、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０は、慣性計測部１１０、情報処理部１２０、温度検出部１３０、制御部１４０、及び記憶部１５０を備える。
【００１７】
情報処理装置１０の例として、端末の位置、姿勢の推定機能を搭載したスマートフォン、タブレット端末、及びウェアラブル端末等が挙げられる。
【００１８】
（１）慣性計測部１１０
慣性計測部１１０は、情報処理装置１０に関する慣性データを計測する機能を有する。慣性計測部１１０は、慣性データを計測可能な装置として、慣性計測装置（ＩＭＵ）を備えている。慣性計測装置は、加速度センサを備えており、慣性データの１つとして、情報処理装置１０の移動速度の変化量である加速度を計測する。また、慣性計測装置は、角速度センサを備えており、慣性データの１つとして、情報処理装置１０の姿勢の変化量である角速度を計測する。慣性計測部１１０は、慣性計測装置が計測した慣性データを制御部１４０に出力する。
【００１９】
（２）情報処理部１２０
情報処理部１２０は、情報処理装置１０において演算処理を行う機能を有する。情報処理部１２０は、演算処理を行う際に、作動時の負荷に応じて情報処理部１２０の温度変化を伴う。情報処理部１２０の温度変化に伴って、慣性計測部１１０の周辺の温度が変化する。情報処理部１２０の例として、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、通信装置が挙げられる。
【００２０】
（３）温度検出部１３０
温度検出部１３０は、情報処理装置１０内部の温度を検出する機能を有する。特に、温度検出部１３０は、慣性計測部１１０自体の温度、または慣性計測部１１０の周辺温度を検出し得る。
【００２１】
（４）制御部１４０
制御部１４０は、情報処理装置１０の全体を制御する機能を有する。例えば、制御部１４０は、慣性計測部１１０における計測値を取得する。また、制御部１４０は、温度検出部１３０における温度の検出結果を取得する。
【００２２】
また、制御部１４０は、記憶部１５０における記憶処理を制御する。具体的に、制御部１４０は、制御部１４０で実行した処理に応じて出力される情報を、記憶部１５０に記憶させる。
【００２３】
また、制御部１４０は、入力された情報に基づく処理を実行する機能を有する。
【００２４】
また、制御部１４０は、図２に示すように、状態判定部１４１、温度制御部１４３、データ取得部１４５、および補正処理部１４７を備える。
【００２５】
（状態判定部１４１）
状態判定部１４１は、温度特性データを取得することが可能かどうかを判定する機能を有する。当該判定に際し、状態判定部１４１は、情報処理装置１０が静止しているか否かを判定し得る。状態判定部１４１は、慣性計測部１１０の計測値に基づいて、情報処理装置１０が静止しているか否かを判定し得る。例えば、慣性計測部１１０の計測した加速度の所定時間内の分散値が所定の値以下となったときに、状態判定部１４１は、情報処理装置１０が静止していると判定できる。
【００２６】
温度特性データが取得される前に、状態判定部１４１により情報処理装置１０が静止状態にあると判定されることで、余計な振動成分や運動成分が計測結果に表れることが抑制され、取得される温度特性データの精度が向上する。
【００２７】
また、状態判定部１４１は、温度特性データを取得することが可能かどうかを判定する際に、情報処理装置１０がユーザにより使用状態にあるか否かを判定し得る。温度特性データが取得される前に、状態判定部１４１により情報処理装置１０の使用状態が判定されることで、温度特性データ取得中の温度変化、消費電力の増加によるユーザへの影響が抑制される。
【００２８】
状態判定部１４１は、情報処理装置１０の使用状態を判定する際に、ユーザが就寝中であるか否かを判定し得る。状態判定部１４１は、例えば、現在の時刻からユーザが就寝中であると判定し得る。また、状態判定部１４１は、脈波等のユーザの身体情報に基づいて、ユーザが就寝中であると判定し得る。また、状態判定部１４１は、慣性計測部１１０の計測値からユーザの動きを検出し、ユーザの動きが少ないまたは無い場合に、ユーザが就寝中であると判定し得る。
【００２９】
状態判定部１４１により情報処理装置１０の使用状態を判定する際に、ユーザが就寝中であるか否かが判定されることで、ユーザが情報処理装置１０を使用していないことが、より正確に判定される。
【００３０】
また、状態判定部１４１は、情報処理装置１０の使用状態を判定する際に、情報処理装置１０が、自宅等のユーザの生活拠点にあるか否かを判定し得る。特に、状態判定部１４１は、情報処理装置１０の位置情報、無線通信環境等から情報処理装置１０の現在位置を推定する。当該推定結果に基づいて、状態判定部１４１は、情報処理装置１０がユーザの生活拠点にあるか否かを判定し得る。
【００３１】
状態判定部１４１により情報処理装置１０の使用状態を判定する際に、情報処理装置１０がユーザの生活拠点にあるか否かが判定されることで、温度特性データ取得中の温度変化、消費電力の増加によるユーザへの影響が抑制される。
【００３２】
また、状態判定部１４１は、情報処理装置１０の使用状態を判定する際に、情報処理装置１０におけるアプリケーション等の稼働状況に基づいて、当該判定をし得る。特に、状態判定部１４１は、情報処理装置１０におけるアプリケーションに関する処理のＣＰＵ使用率から、アプリケーションの稼働状況を推定できる。状態判定部１４１は、ＣＰＵ使用率が低い場合に、情報処理装置１０がユーザにより使用されていないと判定し得る。これにより、情報処理装置１０の使用状況がより正確に判定される。
【００３３】
また、状態判定部１４１は、温度特性データを取得することが可能かどうかを判定する際に、情報処理装置１０の電池残量が所定の条件を満たすか否かを判定し得る。所定の条件の一例としては、電池残量が満充電時の８０％以上あるか否か、充電中であるか否か等の条件が挙げられる。
【００３４】
状態判定部１４１により、温度特性データの取得可否について判定される際に、情報処理装置１０の電池残量について判定されることで、温度特性データ取得中の消費電力の増加によるユーザへの影響が抑制される。
【００３５】
また、状態判定部１４１は、温度特性データを取得することが可能かどうかを判定する際に、ユーザによる慣性計測部１１０の温度特性データ取得について承認があったかどうかを判定し得る。ユーザにより承認があれば、温度特性データ取得中のユーザへの影響を考慮する必要がなくなる。
【００３６】
（温度制御部１４３）
温度制御部１４３は、情報処理部１２０に演算処理を行わせて、情報処理部１２０の温度変化に伴って変化する温度検出部１３０で検出される温度を制御する。
【００３７】
情報処理部１２０が行う演算処理の一例としては、情報処理部１２０が中央演算処理装置である場合、整数を１から順に加算していく等の簡単な計算を繰り返し行わせる処理が挙げられる。また、情報処理部１２０が通信装置である場合には、外部との通信を繰り返し行わせる等の処理が挙げられる。特に、通信装置がＧＰＳ受信装置である場合には、情報処理装置１０の測位動作を繰り返し行わせるなどの処理が挙げられる。
【００３８】
温度制御部１４３は、情報処理装置１０で演算処理を行う情報処理部１２０を利用して温度制御する。従って、温度制御のための素子を情報処理装置１０に別途設ける必要がなくなる。特に、情報処理部１２０が、中央演算処理装置、通信装置である場合には、どちらも情報処理装置１０に設けられることの多い素子であり、これらを利用することで、別途の温度制御のための素子が不要になる。さらに、中央演算処理装置、通信装置のいずれも比較的発熱量の多い素子であり、温度制御の際に、温度上昇幅を大きくすることができる。
【００３９】
具体的に、温度制御部１４３は、温度検出部１３０で検出される温度と、目標温度との差に基づいて、情報処理部１２０の動作頻度または、情報処理部１２０に与える負荷を制御する。また、温度制御部１４３は、温度を変化させる際に、温度検出部１３０において検出される温度の変化速度が閾値を超えない様に、情報処理部１２０の動作頻度または、情報処理部１２０に与える負荷を制御する。以下に、図３を参照しながら、本実施形態に係る温度制御部１４３による温度制御について、さらに説明する。
【００４０】
（温度制御）
図３は、本実施形態に係る温度制御を模式的に示す図である。図３に示すように、温度制御部１４３により情報処理部１２０に負荷が与えられて、温度検出部１３０の検出する温度が制御される。まず、温度が、第一の温度Ｔ１に一定時間Δｔ１に亘り一定に保持されるように制御される。続いて、温度が、第一の温度Ｔ１から第二の温度Ｔ２まで変化するように制御される。この際、温度変化速度（Ｔ２−Ｔ１）／Δｔ２が閾値以下となるように温度制御され得る。さらに、温度を変化させる際、温度の最大値と最小値との幅が、所定値以上となるように制御され得る。例えば、温度の最大値と最小値との幅が、２０℃以上となるように制御され得る。以上、図３を参照しながら、温度制御部１４３による温度制御について説明した。
【００４１】
温度制御において、一定時間に亘り、温度が一定に保持されることで、温度が安定した状態で、慣性計測部１１０による計測が行われる。これにより、温度特性データの精度がより向上する。また、温度制御において、温度変化速度が閾値以下となるように制御される。これにより、急激な温度変化による慣性計測部１１０の温度特性への影響が抑制される。また、温度制御において、温度の最大値と最小値との幅が、２０℃以上となるように制御される。これにより、温度特性データの温度幅が十分に確保されるので、温度特性データの精度が向上する。
【００４２】
また、温度制御部１４３は、状態判定部１４１により情報処理装置１０が温度特性データを取得可能な状態にあると判定された場合に、温度の制御を開始する機能を有する。具体的に、状態判定部１４１は、情報処理装置１０が温度特性データを取得可能な状態にあるとの判定結果を出力する。その後、温度制御部１４３は、情報処理部１２０に負荷を与えて作動させる。温度制御部１４３は、温度特性データの取得が可能な状態で、温度制御を開始するので、ユーザにとって不都合な時期に、温度制御が開始されることがない。
【００４３】
（データ取得部１４５）
データ取得部１４５は、慣性計測部１１０の計測値を補正する補正値と温度検出部１３０が検出する温度との関係を示す温度特性データを取得する機能を有する。具体的な、温度特性データの取得について、図４、図５を参照しながら、以下に説明する。
【００４４】
（温度特性テーブルの取得）
図３のように温度検出部１３０の検出する温度が制御され、ある温度（例えば、図３のＴ１）で安定したときに慣性計測部１１０の計測値がデータ取得部１４５により取得される。図４は、本実施形態に係る温度特性テーブルの一例を示す図である。図４に示すように、温度を制御しながら、慣性計測部１１０による計測を行うことで、特定の温度に対応する慣性計測部１１０の計測値が得られる。
【００４５】
（温度特性データの取得）
さらに、データ取得部１４５は、図４で得られた温度特性テーブルについて、計測実績の無い温度範囲を補間するために、既に取得された温度と計測値とから、最小二乗法で近似関数を求める。図５は、温度特性データとしての近似関数の取得例を示す図である。図５に示すように、温度特性テーブルに基づく温度と計測値との関係において、一次関数の近似が成り立つと仮定する。このとき、データ取得部１４５は、最小二乗法により下記の数式を用いて、近似関数を求める演算処理を行う。
【００４６】
ここで、近似関数ｙ＝ａｘ＋ｂにおける傾きａは、次式で求められる。
【００４７】
【数１】
2020071284.tif 000003
【００４８】
さらに、切片ｂは、次式で求められる。
【００４９】
【数２】
2020071284.tif 000004
【００５０】
上記数式においてｎは計測点数である。データ取得部１４５は、このように得られた近似関数を、温度と補正値の関係を示す温度特性データとして取得する。近似関数を温度特性データとすることで、計測実績の無い温度範囲を補間することができる。従って、計測された温度が少ない場合でも、広い温度範囲に対応できる温度特性データが得られる。
【００５１】
データ取得部１４５は、少なくとも２以上の温度において慣性計測部により取得された計測値に基づく近似関数を温度特性データとして取得し得る。また、データ取得部１４５は、近似関数を正確に求めるために、少なくとも４以上の温度において慣性計測部１１０により取得された計測値に基づく近似関数を温度特性データとして取得し得る。データ取得部１４５は、温度特性データを記憶部１５０に記憶させる。
【００５２】
なお、近似関数を取得する方法としては、最小二乗法以外の方法が用いられ得る。また、近似関数として、一次関数以外の形式の関数が、求められ得る。
【００５３】
情報処理装置１０の内部で慣性計測部１１０の温度特性データがデータ取得部１４５により取得されるので、温度特性データが情報処理装置１０において簡便に取得される。特に、情報処理装置１０の製造工程において、温度特性データを取得する際に必要な恒温槽等の設備が不要になる。
【００５４】
データ取得部１４５は、慣性計測部１１０の計測値として、ジャイロセンサの検出する角速度のバイアス値（ジャイロバイアス値）を取得し得る。慣性計測部１１０の取得する慣性データの内、ジャイロセンサの検出するジャイロバイアス値については、特に情報処理装置１０における位置、姿勢の推定機能への影響が大きいため、温度特性データにより補正をすることが必要となるためである。データ取得部１４５は、取得されたジャイロバイアス値に基づいて、ジャイロバイアス値を補正するためのジャイロバイアス補正値と温度との関係を示すジャイロバイアス温度特性データを取得する。
【００５５】
（補正処理部１４７）
補正処理部１４７は、温度検出部１３０が検出した温度と温度特性データとから求められる補正値に基づいて、慣性計測部１１０の計測した計測値の補正を行う機能を有する。具体的に、補正処理部１４７は、検出された温度と温度特性データとから補正値を算出する。補正処理部１４７は、算出された補正値を用いて、慣性計測部１１０の計測値を補正する演算処理を行う。
【００５６】
さらに、補正処理部１４７は、温度検出部１３０が検出した温度とジャイロバイアス温度特性データとから求められるジャイロバイアス補正値に基づいて、ジャイロセンサの検出した角速度の補正を行う機能を有し得る。具体的に、補正処理部１４７は、検出された温度と温度特性データとからジャイロバイアス補正値を算出する。補正処理部１４７は、算出されたジャイロバイアス補正値を用いて、慣性計測部１１０のジャイロセンサの計測した角速度を補正する演算処理を行う。すなわち、補正処理部１４７は、温度検出部１３０が検出した温度とジャイロバイアス温度特性データとから求められるジャイロバイアス補正値に基づいて、ジャイロセンサの検出した角速度の補正を行うジャイロ補正処理部１４９としての機能をさらに備える。
【００５７】
補正処理部１４７により、慣性計測部１１０の計測値が補正されることにより、情報処理装置１０において、より正確な位置、姿勢の推定機能が提供される。
【００５８】
（５）記憶部１５０
記憶部１５０は、情報処理装置１０における処理にて取得されるデータを記憶する機能を有する。例えば、記憶部１５０は、データ取得部１４５が取得した温度特性データを記憶する。
【００５９】
以上、図２〜５を参照しながら、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例について説明した。本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作例について説明する。
【００６０】
［１．３．情報処理装置における動作例］
以下では、図６〜１０を参照しながら、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作例について説明する。図６は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【００６１】
図６に示すように、まず、慣性計測部１１０は、加速度または角速度などの慣性データを計測し、計測値を制御部１４０へ出力する。制御部１４０は、計測値を記憶部１５０に記憶させる（Ｓ１００）。続いて、状態判定部１４１は、情報処理装置１０が温度特性データを取得可能な状態にあるか否かを判定する（Ｓ２００）。状態判定部１４１により、温度特性データを取得可能であると判定された場合、データ取得部１４５は、温度特性データを取得する（Ｓ３００）。一方、ステップＳ２００において、温度特性データを取得可能であると判定されなかった場合、温度安定経過時間のカウントがリセットされる（Ｓ２２１）。その後、補正処理部１４７は、慣性計測部１１０の計測値の補正処理を行う（Ｓ４００）。最後に、補正後の慣性計測部１１０の計測結果を用いて、制御部１４０により、情報処理装置１０の姿勢、移動速度の演算が行われ（Ｓ５００）、情報処理装置１０における処理が終了する。
【００６２】
以上、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作例の全体のフローチャートについて説明した。以下では、ステップＳ２００、ステップＳ３００、ステップＳ３０３、ステップＳ４００における処理について説明する。
【００６３】
［１．３．１．温度特性データ取得可否］
図７を参照しながら、ステップＳ２００における温度特性データ取得可否判定処理について説明する。図７は、温度特性データ取得可否判定処理に係るフローチャートである。まず、状態判定部１４１は、慣性計測部１１０の計測値に基づいて、情報処理装置１０が静止状態にあるか否かを判定する（Ｓ２０１）。ステップＳ２０１において、情報処理装置１０が静止状態にあると判定された場合、静止状態での経過時間がカウントされる（Ｓ２０３）。
【００６４】
ステップＳ２０１における、情報処理装置１０が静止状態にあるか否かの判定に際して、慣性計測部１１０の計測値が用いられる。例えば、慣性計測部１１０の計測した１秒間の加速度値の分散値が、所定の閾値以下であるか否かが判定され得る。加速度の分散値が所定の閾値以下である場合、ステップＳ２０１において、情報処理装置１０は静止状態にあると判定される。
【００６５】
一方、ステップＳ２０１において、静止状態にあると判定されなかった場合、状態判定部１４１は、経過時間のカウントをリセットし（Ｓ２０５）、温度特性データ取得不可判定をする（Ｓ２１９）。この結果、ステップＳ２００の処理は終了する。
【００６６】
ステップＳ２０３の処理に戻って、経過時間のカウントがされた後、３０分以上静止状態で経過したか否かが判定される（Ｓ２０７）。３０分以上静止状態で経過したと判定されなかった場合、状態判定部１４１は、温度特性データ取得不可判定をし（Ｓ２１９）、ステップＳ２００の処理は終了する。
【００６７】
一方、ステップＳ２０７で、３０分以上静止状態で経過したと判定された場合、続いて情報処理装置１０の電池残量の状態が検出される（Ｓ２０９）。ステップＳ２０９において検出された電池状態に基づいて、状態判定部１４１は、情報処理装置１０の電池残量が所定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２１１）。所定の条件の一例としては、電池残量が満充電時の８０％以上あるか否か、充電中であるか否か等の条件が挙げられる。ステップＳ２１１において、所定の条件を満たすと判定されなかった場合、温度特性データ取得不可判定がされる（Ｓ２１９）。
【００６８】
一方、ステップＳ２１１において、所定の条件を満たすと判定された場合、続いて、ユーザの睡眠状態が検出される（Ｓ２１３）。ステップＳ２１３の検出結果に基づいて、状態判定部１４１は、ユーザが睡眠中であるか否かを判定する（Ｓ２１５）。ステップＳ２１５において、ユーザが睡眠中であると判定されなかった場合、温度特性データ取得不可判定がされる（Ｓ２１９）。一方、ステップＳ２１５において、ユーザが睡眠中であると判定された場合、温度特性データが取得可能であると判定される（Ｓ２１７）。
【００６９】
なお、ステップＳ２０７、Ｓ２１１、Ｓ２１５における各判定は、いずれか１つのみ、または、いずれか２つの組み合わせで行われ得る。また、ステップＳ２０７、Ｓ２１１、Ｓ２１５における各判定は、図７のフローチャートとは異なる順番で行われ得る。
【００７０】
［１．３．２．温度特性データを取得］
続いて、図８を参照しながら、図６のフローチャートのステップＳ３００における温度特性データ取得処理について説明する。図８は、温度特性データ取得処理に係るフローチャートである。
【００７１】
まず、温度検出部１３０により現在の温度が検出される（Ｓ３０１）。次に、温度制御部１４３により、温度制御処理が行われる（Ｓ３０３）。後述する温度制御処理を経た後、温度が安定したか否かが判定される（Ｓ３０５）。温度が安定したと判定されない場合、温度特性データ取得処理は終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ３０５において、温度が安定したと判定された場合、当該温度において慣性計測部１１０による計測が行われる（Ｓ３０７）。例えば、慣性計測部１１０のジャイロセンサによる角速度のヨー軸、ピッチ軸、ロール軸の３軸に対する計測が、所定時間行われ、さらに計測結果に対し平均処理がされる。計測時間の一例としては、１０分である。その後、計測結果の平均値と、計測の行われた温度とが記憶部１５０に記憶される（Ｓ３０９）。
【００７３】
続いて、データ取得部１４５は、既に記憶された温度の最大値と最小値とを記憶部１５０から読み出す（Ｓ３１１）。データ取得部１４５は、最大値と最小値との差が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ３１３）。所定値の一例としては、２０℃である。ステップＳ３１３で、最大値と最小値との差が所定値以上であると判定されない場合、温度特性データ取得処理は終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ３１３において、最大値と最小値との差が所定値以上であると判定された場合、続いて、データ取得部１４５は、計測実績のない温度について計測結果を補間するための補間処理を行う（Ｓ３１５）。具体的には、データ取得部１４５により、記録された計測値と温度に基づいて、最小二乗法により近似関数が取得され、計測結果が補間される。その後、データ取得部１４５は、近似関数として得られた温度特性データが、利用可能となったことを判定する。さらにデータ取得部１４５により、温度特性データが記憶部１５０に記憶される（Ｓ３１７）。最後に、データ取得部１４５は、一時的に記録された慣性計測部１１０による計測値、温度を消去し（Ｓ３１９）、温度特性データ取得処理は終了する。
【００７５】
［１．３．３．温度制御］
続いて、図９を参照しながら、図８のフローチャートのステップＳ３０３における温度制御処理について説明する。図９は、温度制御処理に係るフローチャートである。図９に示すように、まず、ステップＳ３０３１において、温度制御部１４３は、現在温度から目標温度を差し引いた値を算出する。さらに温度制御部１４３は、当該差し引いた値を所定の温度差の絶対値α（℃）と比較する。温度差の絶対値αの一例としては、０．１℃である。現在温度から目標温度を差し引いた値が、−α以上かつα以下である場合には、目標温度に十分近いことから、ステップＳ３０３３の判定に進む。
【００７６】
ステップＳ３０３３において、温度制御部１４３は、目標温度に十分近い状態が１０分以上継続しているか否かを判定する。１０分以上継続している場合には、温度制御部１４３は、温度が安定したと判定する（Ｓ３０３５）。さらに、温度制御部１４３は、現在の目標温度に所定温度β（℃）を加えて、次の目標温度を設定する（Ｓ３０３７）。所定温度βの一例としては、５℃である。この時、温度制御部１４３は、継続時間のカウントもリセットする。一方、ステップＳ３０３３において、目標温度に十分近い状態が１０分以上継続していると判定されない場合、ステップＳ３０３の温度制御処理は終了する。
【００７７】
ステップＳ３０３１において、現在温度から目標温度を差し引いた値が、＋αより大きい場合には、現在温度が目標温度に比較して高い状態となっている。そこで、まず、温度制御部１４３は、継続時間のカウントをリセットする（Ｓ３０３９）。次に、温度制御部１４３は、情報処理部１２０に与える負荷を減少させる（Ｓ３０４１）。その後、ステップＳ３０３の温度制御処理は終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ３０３１において、現在温度から目標温度を差し引いた値が、−α未満の場合には、現在温度が目標温度に比較して低い状態となっている。そこで、まず、温度制御部１４３は、継続時間のカウントをリセットする（Ｓ３０４３）。次に、温度制御部１４３は、情報処理部１２０に与える負荷を増加させる（Ｓ３０４５）。その後、ステップＳ３０３の温度制御処理は終了する。
【００７９】
［１．３．４．補正処理］
続いて、図１０を参照しながら、図６のフローチャートのステップＳ４００における補正処理について説明する。図１０は、補正処理に係るフローチャートである。図１０に示すように、まず、慣性計測部１１０により、慣性データの計測が行われる（Ｓ４０１）。次に、温度検出部１３０により、温度が検出される（Ｓ４０３）。続いて、補正処理部１４７は、温度特性データが利用可能か否かを判定する（Ｓ４０５）。ステップＳ３００の温度特性データ取得処理が終了し、温度特性データが利用可能となっていれば、補正処理部１４７は、温度特性データを記憶部１５０から呼び出す（Ｓ４０７）。一方、ステップＳ４０５で、温度特性データが利用可能と判定されない場合、補正処理部１４７は、工場出荷時に用意された一般的な温度特性であるプリセットデータを呼び出す（Ｓ４０９）。補正処理部１４７は、呼び出した温度特性データと、ステップＳ４０３で検出された温度とに基づいて、補正値を読み取る（Ｓ４１１）。さらに、補正処理部１４７は、当該補正値によって、ステップＳ４０１において計測された計測値を補正する（Ｓ４１３）。その後、補正処理は終了する。
【００８０】
以上、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の動作例を示すフローチャートにおけるステップＳ２００、ステップＳ３００、ステップＳ３０３、ステップＳ４００における処理について説明した。
【００８１】
［１．４．変形例１（温度計測実績のない場合）］
以下では、図１１を参照しながら、本開示の実施形態に係る第１の変形例について説明する。図１１は、本変形例に係る補正処理における温度制御を示す説明図である。
【００８２】
上述の実施形態では、予め温度特性データが取得され、慣性計測部１１０の計測値が温度特性データに基づいて補正される例を説明した。本変形例では、温度制御部１４３により温度が制御された状態で、補正処理部１４７による補正処理が行われる。
【００８３】
図１１中に実線で示すように、計測値と温度との関係を一次関数で近似した温度特性データを利用して、補正処理を行う際に、実際には計測実績のない温度範囲において、補正が行われることがある。例えば、図１１における温度検出部１３０が検出した温度が、図１１に示す温度Ｔ６であった場合、図１１の実線で示す温度特性データに基づいて温度Ｔ６に対応する補正値が決定される。このとき、温度Ｔ６における補正値には、実際の慣性計測部１１０の計測値を補正するために必要な補正値に対して、乖離が生じる場合がある。例えば、実際の温度特性は、図１１の破線で示されるように、部分的な曲線を示すことがある。この結果、温度特性データから求められる補正値と、実際の温度特性に基づく補正値との間に、差が生じる（図１１の両矢印の範囲に相当する）。
【００８４】
そこで、本変形例においては、補正処理を行う際に、温度検出部１３０により検出された温度が、温度特性データを取得する際に計測実績の無い温度であった場合、温度制御部１４３により温度を制御して、補正処理を行う。具体的に、補正処理において、温度検出部１３０により検出された温度が図１１における温度Ｔ６であった場合、温度制御部１４３により温度制御を行って温度Ｔ７に変更する。
【００８５】
温度検出部１３０により検出される温度を、温度特性データを取得する際に計測実績のある温度になるように制御することで、慣性計測部１１０の計測値に対する補正をより正確に行うことができる。この結果、情報処理装置１０における慣性計測部１１０を利用した位置、姿勢の推定機能が、より正確に動作する。
【００８６】
また、実際の環境下では、慣性計測部１１０の周辺温度が急激に変化し、慣性計測部１１０の計測に影響を与えることも考えられる。このような場合にも、温度制御部１４３が温度を制御することで、周辺温度の急激な変化に伴う慣性計測部１１０による計測への影響が抑制される。
【００８７】
［１．５．変形例２（二面計測）］
以下では、図１２Ａを参照しながら、本開示の実施形態に係る第２の変形例について説明する。図１２Ａは、本変形例における姿勢変更を示す説明図である。
【００８８】
上述の実施形態では、情報処理装置１０が一つの姿勢で静止した状態で、温度特性データを取得する例を説明した。本変形例では、温度が制御された状態で、情報処理装置１０が第一の姿勢から第二の姿勢へと変更され、各姿勢での慣性計測部１１０の計測値が取得される。その結果、加速度センサのバイアス値または、スケールファクタによる影響を補正する補正値と温度との関係を示す温度特性データが取得される。
【００８９】
図１２Ａに示すように、まず、情報処理装置１０が第一の姿勢で机上に置かれた状態で、情報処理装置１０の内部の温度が制御される。このとき、慣性計測部１１０の計測値が取得される。次に、温度が制御された状態で、第一の姿勢から反転された第二の姿勢で机上に情報処理装置１０が置かれる。このとき、慣性計測部１１０の計測値が取得される。
【００９０】
上述のように、温度が制御された状態で第一の姿勢と第二の姿勢とでの慣性計測部１１０の計測値が得られることにより、計測値に対する加速度センサのバイアス値、およびスケールファクタによる影響を補正するための補正値が取得される。すなわち、第一の姿勢と第二の姿勢とにおいて、それぞれ慣性計測部１１０による計測が行われ、両者の加速度センサの計測値が比較される。このとき、重力加速度成分が、第一の姿勢および第二の姿勢いずれの加速度センサの計測値にも含まれる。そこで、重力加速度成分の第一の姿勢および第二の姿勢での計測値を比較すると、加速度センサにおけるバイアス値およびスケールファクタによる影響が求められる。複数の温度において、上述の二面での計測を繰り返すことで、加速度センサの計測値におけるバイアス値、スケールファクタによる影響を補正する補正値と温度との関係を示す温度特性データを得ることができる。
【００９１】
本変形例では、温度特性データを取得する際に、２つの姿勢での慣性計測部１１０の計測値に基づいて、温度特性データを取得するようにしたので、加速度センサのバイアス値、スケールファクタによる影響の補正に必要な温度特性データを取得することが容易にできる。
【００９２】
［１．６．変形例３（多姿勢計測）］
以下では、図１２Ｂを参照しながら、本開示の実施形態に係る第３の変形例について説明する。図１２Ｂは、本変形例における姿勢変更を示す説明図である。
【００９３】
上述の実施形態では、情報処理装置１０が静止した状態で、温度特性データを取得する例を説明した。本変形例では、温度が制御された状態で、情報処理装置１０が３以上の姿勢に変更され、各姿勢変更に際して慣性計測部１１０の計測値が取得される。その結果、計測値におけるジャイロセンサのスケールファクタによる影響を補正する補正値と温度との関係を示す温度特性データが取得される。
【００９４】
図１２Ｂに示すように、まず、情報処理装置１０が第一の姿勢で保持された状態から、第二の姿勢へと変更される。第一の姿勢から第二の姿勢への変更に際して、慣性計測部１１０の計測値が取得される。次に、情報処理装置１０が第二の姿勢から、第三の姿勢へと変更される。第二の姿勢から第三の姿勢への変更に際して、慣性計測部１１０の計測値が取得される。さらに、情報処理装置１０が第三の姿勢から、第一の姿勢へと変更される。第三の姿勢から第一の姿勢への変更に際して、慣性計測部１１０の計測値が取得される。
【００９５】
なお、姿勢を変更する際の角度の変化量に対する参照値としては、各姿勢における重力方向が用いられる。すなわち、姿勢変更前の重力方向と、姿勢変更後の重力方向とに基づいて、姿勢変更による情報処理装置１０の角度変化量が求められる。
【００９６】
このように、情報処理装置１０の姿勢が複数の状態に変化する際、それぞれの姿勢変化において慣性計測部１１０による計測が行われ、角速度に対する出力値が得られる。その結果、ジャイロセンサの計測値におけるスケールファクタによる影響が求められる。複数の温度において、上述の多姿勢での計測を繰り返すことにより、慣性計測部１１０のジャイロセンサのスケールファクタによる影響を補正する補正値と温度との関係を示す温度特性データを得ることができる。
【００９７】
さらに、本変形例では、情報処理装置１０を第一の姿勢、第二の姿勢、第三の姿勢と３以上の姿勢に変化させる際、各姿勢でのジャイロセンサおよび加速度センサの計測結果も取得することができる。この結果、各計測結果のヨー軸、ピッチ軸、ロール軸の３軸直交性が得られる。従って、ジャイロセンサと加速度センサの計測値におけるミスアライメントの影響を補正する温度特性データも取得される。
【００９８】
本変形例では、複数の姿勢間での姿勢変更における慣性計測部１１０の計測値に基づいて、温度特性データを取得するので、ジャイロセンサのスケールファクタによる影響、ジャイロセンサまたは加速度センサにおけるミスアライメントによる影響の補正に必要な温度特性データを取得できる。
【００９９】
［１．７．変形例４（注意画面表示）］
以下では、図１３を参照しながら、本開示の実施形態に係る第４の変形例について説明する。図１３は、本変形例において用いられる注意画面の例を示す図である。
【０１００】
上述の実施形態では、情報処理装置１０が所定の条件を満たした場合に、温度特性データの取得のために温度制御部１４３により温度制御が開始される。本変形例では、温度制御部１４３により温度制御が開始される前に、ユーザに注意を喚起する画面を情報処理装置１０の出力装置に表示させる。図１３に示すように、情報処理装置１０において、ユーザに対して、温度制御によって情報処理装置１０の本体温度が上昇することを画面表示させる。
【０１０１】
本変形例では、温度制御部１４３により温度制御が開始される前に、ユーザに注意を促す画面を表示するので、情報処理装置１０が安定した状態で、温度特性データを取得する際の温度制御を行うことができる。
【０１０２】
＜２．ハードウェア構成例＞
以下では、図１４を参照しながら、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例について説明する。図１４は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１４に示すように、情報処理装置１０は、例えば、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、センサ群１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、音声出力装置１０７、ストレージ装置１０８、及び通信装置１０９を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略され得る。また、ハードウェア構成は、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
【０１０３】
（ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３）
ＣＰＵ１０１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０２、又はストレージ装置１０８に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ１０２には、例えば、ＣＰＵ１０１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバスにより相互に接続されている。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０３およびＲＡＭ１０２は、例えば、ソフトウェアとの協働により、図２を参照して説明した制御部１４０、情報処理部１２０の機能を実現し得る。
【０１０４】
（センサ群１０４）
センサ群１０４は、情報処理装置１０の状態、周辺環境等を検出する機能を有する。センサ群１０４には、例えば、ジャイロセンサ１０４ａ、加速度センサ１０４ｂが含まれる。また、センサ群１０４には、温度センサが含まれる。
【０１０５】
（入力装置１０５）
入力装置１０５には、例えば、タッチパネル、ボタン、及びスイッチ等が用いられる。さらに、入力装置１０５としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラが用いられることもある。また、入力装置１０５には、マイクロフォンなどの音声入力装置が含まれる。
【０１０６】
（表示装置１０６、音声出力装置１０７）
表示装置１０６は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置などの表示装置を含む。また、表示装置１０６は、プロジェクタ装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。また、音声出力装置１０７は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。
【０１０７】
（ストレージ装置１０８）
ストレージ装置１０８は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ装置１０８としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。ストレージ装置１０８は、例えば、図２を参照して説明した記憶部１５０の機能を実現し得る。
【０１０８】
（通信装置１０９）
通信装置１０９は、外部と通信するための通信デバイスであり、ＧＰＳ受信部１０９ａ、無線ＬＡＮ用のルータ１０９ｂ、電話用モデム１０９ｃを含む。その他に例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等も含む。通信装置１０９は、例えば、ソフトウェアとの協働により、情報処理部１２０の機能を実現し得る。
【０１０９】
以上、図１４を参照しながら、本開示の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例について説明した。
【０１１０】
＜３．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態に係る情報処理装置において、温度制御部は負荷を与えられた情報処理部の作動によって温度を変化させる。また、データ取得部は、慣性計測部の計測値と温度との関係を示す温度特性データを取得する。
【０１１１】
よって、慣性センサの温度特性を予め記録せず、また、慣性センサにおける製品ごとの性能差に対応可能な温度特性を簡便に取得することが可能な新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、プログラムが提供される。
【０１１２】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１３】
例えば、上記実施形態では、取得された温度特性データは、情報処理装置１０において利用されるとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、情報処理装置１０において取得された温度特性データは、サーバコンピュータに蓄積され、さらに他の情報処理装置等と共有され得る。具体的に、情報処理装置１０において、データ取得部１４５により温度特性データが取得され、当該データが記憶部１５０に記憶される。情報処理装置１０の制御部１４０は、記憶部１５０に記憶された温度特性データを、インターネット等を介して外部のサーバコンピュータへ送信する。サーバコンピュータは、複数の情報処理装置１０から受信した温度特性データを蓄積する。また、サーバコンピュータは、情報処理装置１０からの要求に対し、蓄積された温度特性データから最適な温度特性データを選び、要求を行った情報処理装置１０へ送信する。
【０１１４】
また、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現され得る。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記録媒体（非一時的な媒体：ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｍｅｄｉａ）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。
【０１１５】
また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【０１１６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１１７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
慣性計測部と、
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部と、
温度を検出する温度検出部と、
前記情報処理部に負荷を与えて作動させて前記温度検出部が検出する前記温度を制御する温度制御部と、
前記慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記温度検出部が検出した前記温度と前記温度特性データとから求められる補正値に基づいて、前記慣性計測部の計測した計測値の補正を行う補正処理部をさらに備える、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記情報処理装置が前記温度特性データを取得可能な状態にあるか否かを判定する状態判定部をさらに備え、
前記温度制御部は、前記状態判定部により前記情報処理装置が前記温度特性データを取得可能な状態にあると判定された場合に、前記温度の制御を開始する、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記状態判定部は、前記温度特性データを取得可能な状態にあるか否かを判定する際に、前記情報処理装置が静止しているか否か、前記情報処理装置がユーザにより使用状態にあるか否か、または前記情報処理装置の電池残量が所定の条件を満たすか否かの少なくともいずれか一つの判定を行う、前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記温度制御部は、前記温度が所定時間に亘り一定に保持されるように、前記情報処理部を制御する、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記温度制御部は、前記温度が閾値以下の温度変化速度で第一の温度から第二の温度に変化するように、前記情報処理部を制御する、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記温度制御部は、前記温度の最小値と最大値とが少なくとも所定の値以上の温度差を有するように、前記情報処理部を制御する、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（８）
前記データ取得部は、少なくとも２以上の温度において前記慣性計測部により取得された前記計測値の近似関数を前記温度特性データとして取得する、前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記慣性計測部は、角速度を検出するジャイロセンサを少なくとも含み、
前記データ取得部は、ジャイロバイアス補正値と前記温度との関係を示すジャイロバイアス温度特性データを取得する、
前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記温度検出部が検出した前記温度と前記ジャイロバイアス温度特性データとから求められる前記ジャイロバイアス補正値に基づいて、前記ジャイロセンサの検出した角速度の補正を行うジャイロ補正処理部をさらに備える、前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記温度制御部が前記情報処理部に負荷を与えて作動させることにより、前記温度が制御された状態で、前記補正処理部は、当該制御された温度と前記温度特性データとから求められる補正値に基づいて、前記慣性計測部の計測した計測値の補正を行う、前記（２）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記情報処理部は、中央演算処理装置、通信装置の少なくともいずれか一つを含む、前記（１）〜（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う演算処理を行う情報処理部に対して所定の負荷を与えて作動させて温度検出部が検出する温度をプロセッサにより制御することと、
慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得すること、
を含む情報処理方法。
（１４）
コンピュータを、
慣性計測部と、
作動時の負荷に応じた温度変化を伴う情報処理部と、
温度を検出する温度検出部と、
前記情報処理部に負荷を与えて作動させて前記温度検出部が検出する前記温度を制御する温度制御部と、
前記慣性計測部の計測値を補正する補正値と前記温度との関係を示す温度特性データを取得するデータ取得部と、
を含む機能を有するようにさせる、プログラム。
【符号の説明】
【０１１８】
１０  情報処理装置
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＡＭ
１０３  ＲＯＭ
１０４  センサ群
１０４ａ  ジャイロセンサ
１０４ｂ  加速度センサ
１０９  通信装置
１１０  慣性計測部
１２０  情報処理部
１３０  温度検出部
１４０  制御部
１４１  状態判定部
１４３  温度制御部
１４５  データ取得部
１４７  補正処理部
１４９  ジャイロ補正処理部
１５０  記憶部
【図１】
2020071284.tif 000005
【図２】
2020071284.tif 000006
【図３】
2020071284.tif 000007
【図４】
2020071284.tif 000008
【図５】
2020071284.tif 000009
【図６】
2020071284.tif 000010
【図７】
2020071284.tif 000011
【図８】
2020071284.tif 000012
【図９】
2020071284.tif 000013
【図１０】
2020071284.tif 000014
【図１１】
2020071284.tif 000015
【図１２Ａ】
2020071284.tif 000016
【図１２Ｂ】
2020071284.tif 000017
【図１３】
2020071284.tif 000018
【図１４】
2020071284.tif 000019
【国際調査報告】
2020071284.tif 000020
2020071284.tif 000021
2020071284.tif 000022
2020071284.tif 000023