(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアに連結されていない受皿をこれに載せた農産物の選別仕分けのために高速で搬送する一条の高速搬送コンベアと、
前記受皿の各々を該受皿に対して手作業による農産物の供給に適した低速で搬送し、かつ終端部が前記高速搬送コンベアに該受皿の乗り移しを可能に連係し、それぞれ異なる荷口の農産物を供給する複数条の低速搬送コンベアと、
前記高速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物と前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物のうち少なくとも前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とし、前記受皿上の農産物の仕分区分を判定するための要素を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測した要素に基づいて各農産物の仕分区分を判定する仕分区分判定手段と、
前記高速搬送コンベアで搬送する受皿に載った農産物の荷口の情報を検出する荷口情報検出手段と、
高速搬送コンベア上で搬送する農産物を前記判定したそれぞれの仕分区分に対応して準備された排出路に受皿ごと排出する受皿排出手段と、
前記荷口情報検出手段で検出した荷口情報に基づいて各荷口別に農産物の仕分区分の情報を集計する仕分情報集計手段と、
を備え、
前記各低速搬送コンベアは、搬送する空の受皿に農産物を載置する作業領域を有していて、搬送面の幅方向において異なる複数箇所のいずれかに前記受皿を載置可能な搬送コンベア本体と、前記搬送コンベア本体の搬送方向下流側において、該搬送する受皿を該搬送に伴って水平横方向に幅寄せして前記１条の高速搬送コンベアに乗り移しさせるレール部材とを有し、
前記計測手段は、前記レール部材よりも搬送方向上流側において、前記低速搬送コンベアの搬送面上における受皿の幅方向載置位置を検出して等級情報とするトラッキング検出装置を少なくとも有することを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項２】
請求項１において、前記荷口情報検出手段が検出する荷口情報は、一条の高速搬送コンベア上の受皿が複数条のいずれの低速搬送コンベアから乗り移ったかを示す乗移し元コンベア条情報であることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項３】
請求項１において、前記荷口情報検出手段は、各受皿に設けた固有の識別標識を低速搬送コンベア上の受皿搬送時に検出しかつこれと各低速搬送コンベアを示すコンベア条情報とを予めリンクして記憶する荷口情報記憶手段と組み合わせて用いられるものであって、各受皿の識別標識を検出することで、これにリンクしたコンベア条情報を前記記憶手段から読み出すものであることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項４】
請求項１において、前記荷口情報検出手段は、前記各低速搬送コンベア上の第１の位置を搬送通過した各受皿が前記１条の高速搬送コンベアに定めた第２の位置に至るまでの搬送時間あるいはパルスモータ等で検出できる送り工程数に基づいて、ある時点で当該第２の位置に至った受皿がいずれの低速搬送コンベアから乗り移ったかを決定し、当該決定した低速搬送コンベアに対応した受皿の乗移し元コンベア条情報を前記仕分情報集計手段に出力することを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項５】
請求項１において、前記荷口情報検出手段は、各受皿に設けた固有の識別標識を検出しかつこれと個々の農産物の荷口情報を予めリンクして記憶する荷口情報記憶手段と組み合わせて用いられるものであって、各受皿の識別標識を検出することで、これにリンクした前記荷口情報を読み出すものであることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかにおいて、前記荷口情報検出手段は、前の荷口と後の荷口が切り替わったことを入力するために設けられた荷口切替情報入力手段を、複数条の各低速搬送コンベア毎に有することを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかにおいて、前記仕分情報集計手段は、請求項６の荷口切替情報入力手段への荷口切替情報の入力に対応して、集計した仕分情報を荷口情報とリンクして記憶又は代価計算手段に出力すると共に、集計作業を更新するものであることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかにおいて、複数条の各低速搬送コンベア上から高速搬送コンベアへの乗り移し合流は、均等に行われることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかにおいて、低速搬送コンベア及び高速搬送コンベアには、受皿を搬送連行させるための搬送支持部が一定ピッチで設けられていることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項１０】
請求項９において、複数条の低速搬送コンベアに設けられた一定ピッチの搬送支持部は、複数条の低速搬送コンベア相互において条数分の１だけ搬送方向にその位相がずれていることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０において、各コンベアに設けられた受皿搬送支持部は、搬送面の横方向に延設した受皿連行用の桟であることを特徴とする農産物の選別装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれかにおいて、前記計測手段は、前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とするものに加え、前記高速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とするものを備えたことを特徴とする農産物の選別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜，スイカ等の農産物を載せた受皿（フリイトレイ）を搬送しながら仕分選別し、包装する農産物の選別装置、詳しくは複数条の搬送手段で搬送されている受皿を一条の搬送手段に合流させるようにした受皿の搬送合流装置を含む農産物の選別装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
選果場において用いられる農産物を選別仕分けし、包装する農産物の選別作業は、一般に、農産物を選別仕分けするための選別情報（例えば等級・階級等）を計測，検出する選別コンベアに該農産物を供給する工程（▲１▼）、この選別コンベア上で当該選別情報を計測する工程（▲２▼）、計測して得られた計測情報（選別情報）に基づいて仕分区分を判定して仕分区分別に設けられた排出路に該当する農産物を送り出す仕分工程（▲３▼）、仕分区分別に送り出された農産物を包装する包装工程（▲４▼）、という▲１▼〜▲４▼の工程の流れで概ね構成されている。
【０００３】
そして前記作業では、農産物の供給から仕分けに渡る▲１▼〜▲３▼の工程作業を一つの搬送ライン上で行うのが普通であり、この搬送ラインは一条の搬送コンベアあるいは乗り継ぎ部などを介して連設した複数条のコンベアで形成される。
【０００４】
ところで、農産物の選別仕分けでは、重量や大きさ等の階級要素と共に、色や傷の有無等の等級要素も選別仕分けのために用いられる場合が近時多くなっているが、等級要素を機械的，自動的に測定することは容易でないため、等級要素については作業者の目視判定で等級付けし、等級別に並設した複数の搬送ラインに作業者が手作業で農産物を載せ分ける等級別多条搬送方式の搬送ラインが多く採用されていた（特公昭５９−５０２９号公報参照）。
【０００５】
しかし、農産物を載せ分ける等級別の搬送ラインを多条に設けることは、搬送ラインが重複することになって費用が嵩むという問題があり、また、選果場に持ち込まれる農産物は各仕分区分に均等に分布せずに一般に正規分布に似た分布状態を示すから、等級別に設けた各搬送ラインがすべて効率よく利用されるということは通常なく、設備全体では各搬送ラインの平均的効率（利用率）は低くなって、各装置などの能力を十分発揮させることができず、システムの稼働効率が設備投資の費用に比べて悪いという問題があった。
【０００６】
このような問題を解決する方法として、一つの搬送ラインに複数の等級の農産物を混在して搬送させる一条多等級搬送方式が考えられている（特開平１−１８９３８０号公報、特開平３−２２９６７６号公報、特開平４−３２２７７８号公報等）。この一条多等級搬送方式は、等級情報の検査形式の違い、等級情報の利用形式の違いなどによりいくつかのタイプがあり、例えば、等級情報を判定する作業を作業者が行うもの、近時の発達した光学的計測技術やコンピュータによる画像処理技術等を用いて行うもの、測定した等級情報を仕分け作業部に伝えるのに該情報を受皿自体に設けたスイッチ等で表示させるもの、受皿のコンベアへの載せ位置でトラッキング表示させてこれをセンサーで検出して利用するもの、トラッキング表示を受皿に設けた個別化標識（バーコード等）とリンクさせて例えばコンピュータのメモリーに記録し、仕分工程▲３▼において該受皿の個別化標識を検出し、メモリーから該当する受皿の等級情報を読み出して利用するものなど種々のものがある。
【０００７】
この一条多等級の搬送方式によれば、搬送ラインを等級別に多条に設ける必要がないので、設備の重複がなく搬送ラインの利用率が向上して費用コスト、利用効率の点で有利である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、農産物の選別装置にあっては、近時その処理の高速化による迅速処理、処理効率の向上が求められ、また装置の処理能力の向上による設備費用の低減化が求められており、前記した一条多等級の搬送方式はこれを実現するために有利な方式であるが、更に一層の能力向上等が要望されている。
【０００９】
このような点から農産物選別装置を検討すると、一般に上述した▲１▼〜▲４▼の工程で構成される農産物の選別仕分け、包装の処理において前記一条多等級の搬送方式を採用することは設備の有効利用の点で優れ、特に仕分区分の判定に用いられる要素を計測（目視の場合も含む）した農産物を受皿に載せて搬送しながら所定の仕分区分に送り出す工程の改善に有効であるが、これだけでは装置全体の能力向上、処理の高速化を実現できない。
【００１０】
例えば、等級に関する多くの要素（情報）は、高速で計測できる技術が進歩しているとはいえ未だ作業者の経験などに基づく目視判定に依存しなければならないものも多くあるため、前記▲１▼の農産物の供給工程あるいは▲２▼の計測（検出）工程の一部は機械化，自動化が容易でなく、高速処理ができないことが多い。より具体的には、例えば農産物の傷などは、受皿に載せられた農産物の全表面を光学的手段で高精度に計測することは技術的に簡単でないので作業者の目視判定に頼る場合が多く、計測処理の高速化に限界がある。また農産物の種類にもよるが、スイカ等の重量の大きなものや桃等の傷み易いものでは選果場に持ち込まれたものを受皿に一つ一つ載せる作業を機械化することは容易でない。このため農産物の供給は依然として作業者の手作業に頼ることになるため手作業処理の限界がある。手作業処理の高速化の限界は、受皿を等級表示のためにトラッキングして搬送ライン上に載せる場合に一層顕著である。
【００１１】
したがって、選別仕分の搬送ラインにおいて一条多等級搬送方式を採用しても、その前段工程▲１▼，▲２▼の高速処理化が容易でない場合には、装置全体の高速化は十分実現できない。なおこの対策としては、工程▲１▼，▲２▼の作業人員を増やすことも考えられるが、受皿に単純に農産物を載せる作業であっても、搬送ラインの速度を例えば作業者の目前を毎秒５，６個以上の速度で受皿が通過するように高速化すると作業者の対応能力を超えてしまい、実際には作業できない。本発明者等の経験では毎秒１〜３個程度を限界としてこれを越える作業は困難である場合が多い。
【００１２】
したがって、一条多等級搬送方式の利点を有効に生かすには、上記工程▲１▼，▲２▼の改善が課題となる。
【００１３】
本発明者等は、以上のような種々の課題を解決するために、例えば前記工程▲３▼の搬送ラインについては、例えば毎秒５，６個ないしそれ以上の高速搬送を可能とし、他方、工程▲１▼や工程▲２▼の全部又は一部の作業・処理のためには、作業者が実際に作業でき、あるいは計測装置等で計測できる例えば毎秒１〜３個程度の低速搬送とするように工夫した受皿合流方式の搬送装置を提案した。これは要するに、複数条の低速コンベアから一条の高速コンベアに受皿を乗り移して合流させることで、各工程において求められる低速搬送と高速搬送とをそれぞれ可能としたものである。
【００１４】
ところで、農産物の選別仕分け作業は、上述した農産物を所定の等階級別の仕分区分に適切に仕分けし箱詰包装する作業と共に、各生産者に対して適切に代価を精算する評価処理も重要な作業の一つである。
【００１５】
この評価処理のためには、評価した農産物がどの生産者に所属するのかを識別することが必要であり、従来は、前の荷口が終了した時点からある程度の数だけ空の受皿を搬送し、その後、新たな荷口の農産物を搬送するという方式などの生産者別（荷口別）に時間をずらせる荷口切替方式を行っている。この方法は例えば、果菜類選別方法に関する特公昭５９−４５４３７号公報、電子秤を用いた選別装置に関する特公平２−３４６７４号公報、荷口毎に評価する選果装置に関する実公昭６２−５２６２号公報などにより開示されている。
【００１６】
しかし、上述提案の低速多条→高速一条の合流方式において、この荷口切替方式をそのまま採用することは適当でない。
【００１７】
例えば、（イ）：選果場に持ち込まれる農産物を生産者（荷口）毎に時間をずらせて処理するようにするためには、複数条の低速コンベアの全てに農産物を振り分ける必要があり、その管理や作業が煩雑となる。
【００１８】
また、（ロ）：農産物は一般に大きなコンテナに入れられて選果場に持ち込まれるが、他方、異なる荷口の農産物が前後することなく各低速コンベアから高速コンベア乗り移る農産物を同一荷口のものとするには、全低速コンベアについて一斉の荷口切替が必要になるが、実際には供給作業が複数条の低速コンベアにおいて同時に終了することは稀である。
【００１９】
更に上記（ロ）の結果、（ハ）：ある荷口の最後のコンテナを一つの低速コンベアの作業者に担当させることになると、残りの低速コンベアには載せるべき農産物がないから、完全に休止状態とするかあるいは単に空の受皿を搬送することになり、装置の利用効率が著しく低下する結果となる。
【００２０】
以上のように、複数条の低速コンベアの一斉切替方式では、受皿への農産物の充填率は上述の理由で生ずる空き領域の分だけ低下し、結果として生産性が高く得られず、この充填率低下の程度は、単位時間当たりの処理荷口数にもよるが、一般的には選別評価設備が無駄なく連続稼働（充填率が１００％）した場合の処理能力の２０〜３０％減となる。このため選果場に導入する設備は、この能力低下分を考慮して選別処理能力を設計しなければならないことになり、結果として選別コンベアの条数を多めに設計するとか、能力の高い設備を導入することが必要になって、必要能力より２〜３割高い能力の過剰設備、設置面積の拡大を招き、また設備コストの増大につながる問題を招く。
【００２１】
このように、農産物選別の作業効率の向上は、個々の工程の改良によるだけでは全体としては不十分であり、受皿への農産物の載せ作業の適正化や、荷口切替の円滑化、生産者別（荷口別）の確実な評価処理等々を併せて実現することが求められる。
【００２２】
本発明者等は、以上のような課題を解決するために本発明を提案するものであり、具体的には、例えば前記工程▲３▼の搬送ラインを構成する選別コンベアについては、例えば毎秒５，６個ないしそれ以上の高速搬送を可能とし、他方、工程▲１▼や工程▲２▼の全部又は一部の処理を、作業者が実際に作業可能なあるいは計測装置等で計測可能な低速搬送とできるように工夫し、しかも同時に、各低速コンベア及び高速コンベアを効率よく利用しながら、生産者の異なる農産物を区別して代価計算のための評価処理を確実に行えるようにし、これらによって生産性の高い農産物の選別装置を提供することを目的とする。
【００２３】
本発明の別の目的の一つは、搬送ラインの高速化が比較的容易な仕分工程（例えば前記工程▲３▼）と、人的作業に依存することや高速処理化に対応できなどの理由で搬送ラインの高速化が難しい農産物供給，計測の工程（例えば前記工程▲１▼や▲２▼）との間で、ライン搬送に大きな速度差があるという問題を、効率よく適合させることができる農産物の選別装置を提供するところにある。
【００２４】
本発明の別の目的の他の一つは、選果場等に搬入された農産物の評価を生産者別（荷口別）に確実に集計して評価処理するのに適していて、かつこの処理を効率良く行うことができる農産物の選別装置を提供するところにある。
【００２５】
本発明の別の目的の更に他の一つは、上述のように選別設備が本来有する処理能力を効率よく発揮させることで、選果場等に導入する設備の小型化，設備面積の縮小に有効な農産物の選別装置を提供するところにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、本願の特許請求の範囲の各請求項に記載した発明により達成される。
【００２７】
本願請求項１の農産物の選別装置の発明は、コンベアに連結されていない受皿をこれに載せた農産物の選別仕分けのために高速で搬送する一条の高速搬送コンベアと、前記受皿の各々を該受皿に対して手作業による農産物の供給に適した低速で搬送し、かつ終端部が前記高速搬送コンベアに該受皿の乗り移しを可能に連係し、それぞれ異なる荷口の農産物を供給する複数条の低速搬送コンベアと、前記高速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物と前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物のうち少なくとも前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とし、前記受皿上の農産物の仕分区分を判定するための要素を計測する計測手段と、前記計測手段で計測した要素に基づいて各農産物の仕分区分を判定する仕分区分判定手段と、前記高速搬送コンベアで搬送する受皿に載った農産物の荷口の情報を検出する荷口情報検出手段と、高速搬送コンベア上で搬送する農産物を前記判定したそれぞれの仕分区分に対応して準備された排出路に受皿ごと排出する受皿排出手段と、前記荷口情報検出手段で検出した荷口情報に基づいて各荷口別に農産物の仕分区分の情報を集計する仕分情報集計手段と、を備え、前記各低速搬送コンベアは、搬送する空の受皿に農産物を載置する作業領域を有していて、搬送面の幅方向において異なる複数箇所のいずれかに前記受皿を載置可能な搬送コンベア本体と、前記搬送コンベア本体の搬送方向下流側において、該搬送する受皿を該搬送に伴って水平横方向に幅寄せして前記１条の高速搬送コンベアに乗り移しさせるレール部材とを有し、前記計測手段は、前記レール部材よりも搬送方向上流側において、前記低速搬送コンベアの搬送面上における受皿の幅方向載置位置を検出して等級情報とするトラッキング検出装置を少なくとも有することを特徴とする。
【００２８】
上記構成において、受皿には、低速搬送コンベアから高速搬送コンベアに乗り移りできるようにした、コンベアに連結されていない所謂「フリートレイ」と称されるものが用いられる。その構造、形状は農産物を載置して搬送できるものであれば特に限定されることなく使用できるが、一般的には搬送を円滑に行わせるために平面円形形状のものが好ましく、また仕分けのために計測する要素によってその要素の計測に適したものが好ましく用いられる。例えば、外観等による外部品質や大きさなどを計測する場合には農産物のできるだけ広い面積が撮像できる構造の受皿が好ましく用いられ、糖度，酸度などの内部品質を計測する場合には農産物の内部透過光を計測するのに適した受皿が好ましく用いられる。
【００２９】
前記構成における高速搬送コンベアとしては、例えば、農産物を載せた受皿を搬送しながら仕分区分別に接続した複数の排出路（包装ステージの箱詰装置に連なるように高速搬送コンベアから分岐したライン）に受皿を送り出す選別仕分コンベアなどを挙げることができる。この高速搬送コンベアは、仕分区分を判定するのに用いる要素を計測した後にあっては、仕分区分の判定処理はコンピュータを用いて速やかに処理することができ、また仕分区分用として接続された分岐ライン（分岐コンベア等）への該当農産物の送り出し作業の高速化は、特開平６−２７８８４８号公報等で提案されている機械化，自動化した高速処理が可能な装置等を用いて対応することができるものである。コンベアの型式はベルトコンベア，コロコンベア等、適宜のものを用いることができる。上記の計測から仕分区分を判定した農産物は、仕分情報のシフト方式やバーコードリーダによる各受皿上の農産物の仕分情報の読み出し方式等の既知の受皿の排出制御に従って所定の排出路（分岐コンベア等）に排出することができる。なお、本発明の高速搬送コンベアが以上の構成に限定されるものではない。
【００３０】
前記構成における低速搬送コンベアとしては、高速処理が容易でない作業を搬送中に行う必要があるコンベア、例えば手作業で農産物を載せるラインとして受皿を搬送する農産物供給コンベアなどを挙げることができる。また、手作業で農産物の等級をトラッキングで表示させる場合には、これに適した構造を有するコンベアが好ましく用いられる。ただしこれらに限定されるものではなく、要するに、手作業の処理あるいは機械化した処理作業のいずれであっても、前記した高速搬送コンベアの処理作業に比べて相対的に遅い搬送速度とするのが適した工程に供されるものを対象とできる。コンベアの型式は、ベルトコンベア，コロコンベア等、適宜のものを用いることができる。
【００３１】
前記構成において、各低速搬送コンベア及び高速搬送コンベアは、請求項９に記載したように、搬送方向に関し一定ピッチで受皿を搬送させるための受皿の搬送支持部を有することができる。ここで「搬送支持部」とは、例えば移動表面を有するコンベア表面上で受皿を搬送させるのに適したものであれば特に限定されることはなくどのような構成のものであってもよいが、好適な構成としては請求項１１で特定する構成、すなわちコンベアの搬送面に搬送横方向の桟を延設して、この桟が受皿に係合することでコンベア搬送方向に受皿を引掛かけて搬送連行する形式のものを挙げることができる。
【００３２】
また前記複数条の低速搬送コンベアから高速搬送コンベアへの受皿の合流は、一般的には均等に行わせることが好ましく、このためには、複数条の低速搬送コンベアを同速度で搬送駆動させることや、請求項９の発明のように、一定ピッチで受皿を搬送するなどの構成のものが好ましく採用される。また高速搬送コンベア上に一定ピッチで受皿を合流させるために、請求項１０の発明のように、一条の高速搬送コンベアと複数条の各低速搬送コンベアとを略平行に設けると共に、各コンベアに受皿を搬送連行する搬送支持部を一定ピッチで設け、更に複数条の低速搬送コンベアに設けた搬送支持部のピッチの位相を、各低速搬送コンベア相互において、低速搬送コンベアの設置条数分の１（例えば低速搬送コンベアが二条の場合は１／２）だけ搬送方向にずれるように設定することが好ましい。このようにすることで、例えば二条の低速搬送コンベアそれぞれから一条の高速搬送コンベアに乗り移った受皿の前後間隔が、そのピッチ位相のずれ分となる。なお前記ずれ量が「条数分の１」というのは、数学的な値と厳密に一致すべきことを意味するものではなく、概ねその数値程度であればよいのであり、したがって実施装置において複数の低速搬送コンベア間のピッチ位相のずれが条数分の１から狂っても、合流に支障を生じない限り許容される。
【００３３】
前記一条の高速搬送コンベアの搬送速度は、複数の低速コンベアの条数倍に設定することもできるし、またそれ以上にもそれ以下にも設定することができる。すなわち、高速搬送コンベアと低速搬送コンベアの速度比は、両コンベア上での受皿の前後間隔を同じにするには高速搬送コンベアを低速コンベアの条数倍（二条の場合には２倍）とすればよく、高速搬送コンベア上での受皿の前後間隔を低速搬送コンベア上での前後間隔より広くする場合には速度比を条数倍以上とし、高速搬送コンベア上での受皿の前後間隔を低速搬送コンベア上での前後間隔より狭くする場合には、合流が可能な範囲で速度比を条数倍以下とすることができる。以下において速度比を「略条数倍」という場合はこれらのいずれをも含む。なお、「高速搬送」、「低速搬送」というのは、両者コンベアの相対的な速度関係をいうものであって、具体的な速さの範囲を特定するものではないが、通常は、高速搬送は、生産性向上のために受皿の仕分工程における排出処理等が可能な範囲でできるだけ速い速度が選択され、低速搬送は、農産物の受皿への載せ作業等が可能な範囲の速度が選択される。
【００３４】
一条の高速搬送コンベアに連係して設置される低速搬送コンベアの条数は、一般的には二条〜四条が適当である場合が多いが限定されるものではない。また四条のうちの二条を中継コンベアに合流させ、さらにこの二条の中継コンベアから一条の高速搬送コンベアへと２段階に合流させるような段階的な合流方式としてもよい。この複数条の低速搬送コンベアと高速搬送コンベアの組合せからなる一連の搬送機構は、選果場の規模などに応じて複数組を設置することも勿論できる。
【００３５】
また、複数条の低速搬送コンベアから一条の高速搬送コンベアへの乗り移り合流は、例えば、一条の高速搬送コンベアに対して複数条の低速搬送コンベアを略平行に配置して幅寄せ形式で乗り移りを行わせる方式、一条の高速搬送コンベアに対して複数条の低速搬送コンベアを直角に接続させて受皿の搬送方向を９０°転向させながら乗り移りを行わせる方式などを例示することができる。
【００３６】
上記構成における計測手段は、農産物を仕分けるのに用いられる等階級の要素（選別要素）を検出するのに用いられる手段をいい、階級要素用としては重さを検出するのに用いられる秤量器、あるいは、大きさを検出するのに用いられる撮像手段等の光学装置と画像解析装置の組合せなどを挙げることができる。等級要素用としては、傷や色等の外部品質を検出するのに用いられる撮像手段等の光学装置と画像解析装置の組合せ、内部欠陥や糖度等の内部品質を検出するのに用いられる透過光検出装置と透過光分析装置の組合せなどを挙げることができる。また、等級要素を検出する計測手段としては、作業者が目視で判断した等級を、受皿に設けたスイッチ等で表示させたり、受皿（フリートレイ）をコンベアの幅方向（搬送横方向）に設定した等級別の載せ位置（例えばコンベアの右側寄せ、左側寄せ、中央の３態様の別）に該受皿を載せ、この載せ位置状態や前記スイッチの状態をセンサー等で検出して作業者の判断を電気信号に置き換える方式のものを挙げることもできる。
【００３８】
上記構成における仕分区分判定手段は、計測した例えば大きさを示す２Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓ，２Ｓなどの階級要素のランク分けと、例えば秀，優，良，可などの等級要素のランク分けとによって総合評価して、同じ総合評価の農産物をひとまとめにして包装（通常は箱詰）するために仕分ける仕分区分を決定するものであり、農産物の種類や市場の要請、時代の変遷などに応じて適宜決められた要素につき、例えば、予め決められたランク分けの閾値と計測して得た要素情報を比較して仕分区分を判定する方式のものを例示することができるが、これに限定されるものではなく、従来から行われている既知の判定方式を適宜採用することができ、一般的にはコンピュータ技術を用いた装置として構成することができる。この仕分区分判定手段により判定された個々の農産物の仕分区分の情報（仕分情報）は、その農産物を所定の仕分区分用として準備された包装ステージに受皿を排出するために利用され、また、生産者への代価を計算するための資料となる。
【００３９】
上記構成における荷口情報検出手段は、荷口が混在した状態で農産物の一条多等級搬送を好適に実現する本発明の最も特徴的な構成の一つである。
【００４０】
すなわち、評価が共通する農産物を選別仕分けして包装するためには、個々の農産物の荷口（つまりその農産物がどの生産者に所属するのか）の情報（荷口情報）は特に必要ないが、他方、生産者への代価計算のためには、価格に直接影響する個々の農産物の仕分情報がどの生産者に所属する農産物についてのものかという荷口情報は極めて重要である。しかし、一条の高速搬送コンベアと連係している複数条の低速搬送コンベアで相互に関連しない異なる荷口の農産物を別々に取り扱い可能とする本発明の選別装置では、結果的に、一条の高速搬送コンベア上において異なる荷口の農産物が混在して搬送されることが避けられない。そこで荷口混在の状態で搬送される農産物の荷口情報を検出する上記手段が重要となるのである。荷口情報検出手段は、高速搬送コンベアに関連して設けられ、一般的には、農産物の仕分区分を判定するための等階級の要素のうちの最後の要素を計測する計測手段と関連して設けられることが好ましい。これにより、最後の要素を計測することで決定されるその農産物の仕分区分の情報と、その農産物が載っている受皿の荷口情報とを容易にリンクさせることができる。なお上記において「リンク」とは二つの情報を関連付けることをいう。
【００４１】
このような、一条多等級・荷口混在搬送方式と称することができる荷口混在状態で搬送される農産物の荷口情報を検出する荷口情報検出手段は、本発明において初めて提案されるものであるので、以下更に詳細に説明する。なお、「荷口情報」は、要するに選別仕分けの作業とは直接関係なしに、ある生産者が選果場に持ち込んだ農産物の個々の仕分情報を正確にグループ分けして集計する作業に用いる必要な情報を含んでいれば足り、このような情報の内容としては、例えば、それ単独で一つの荷口を他の全ての荷口から区別できる内容を情報とする場合、あるいはそれ単独では一つの荷口を他の全ての荷口から区別できないがいずれの低速搬送コンベアで受皿への農産物の載せ作業が行われたものかを区別でき、更に荷口切替情報等を利用することで他の全ての荷口から区別できる内容を情報としている場合のいずれをも含む。なおこれ以外にその他の情報を含んでいてもよく、また荷口情報は、受皿に予め設けられた識別標識や受皿の搬送手順を利用して自動的に検出できる情報であってもよいし、作業者が入力した荷口切替情報などを利用するものであってもよく、いずれも限定されることなく用いることができる。
【００４２】
前記荷口情報検出手段による検出方式としては、例えば受皿への農産物の載せ作業を行った低速搬送コンベアを示すコンベア条情報を利用することで、他のコンベア条からの合流受皿と区別し、更に、荷口切替情報等を利用することで同じ低速搬送コンベアで送られた他の荷口とは処理時間をずらせることで区別する方式（条データ利用方式）、あるいは受皿を個別化するバーコード等の個々の受皿固有の識別標識を利用して、一つ一つの農産物を受皿を介して各生産者とリンクさせる方式（受皿−荷口情報リンク方式）を例示することができる。
【００４３】
上記の条データ利用方式については更に、受皿に設けた識別標識を用いる方式と、受皿の搬送手順を利用するシフト方式を例示することができる。
【００４４】
前者のバーコード等の受皿の識別標識を利用する方式においては、例えば、請求項２に記載した発明のように、荷口情報検出手段が検出する荷口情報として、一条の高速搬送コンベア上の受皿が複数条のいずれの低速搬送コンベアから乗り移ったかを示す乗移し元コンベア条情報を利用できる。コンベア条情報は、例えば一つの高速搬送コンベアに対して二条の低速搬送コンベアが連係されている場合には、その二条に条番号（１，２等）や記号（Ａ，Ｂ等）を付してコンベア条情報とすることができる。
【００４５】
この検出する荷口情報を乗移し元コンベア条情報とする方式によれば、高速搬送コンベア上で受皿が荷口混在で搬送されていても、各受皿の乗移し元の低速搬送コンベアが分かるので、各低速搬送コンベアのグループ別にこの低速搬送コンベアに供給した荷口別（生産者別）の仕分情報を取扱え、従って従来と同様にして荷口別の仕分情報の取扱いが可能となる。
【００４６】
上記方式を行うための具体的な例としては、例えば請求項３，４の発明を例示することができ、請求項３の発明は、上記発明における荷口情報検出手段が、各受皿に設けた固有の識別標識を低速搬送コンベア上の受皿搬送時に検出しかつこれと各低速搬送コンベアを示すコンベア条情報とを予めリンクして記憶する荷口情報記憶手段と組み合わせて用いるものであって、各受皿の識別標識を検出することで、これにリンクしたコンベア条情報を前記記憶手段から読み出すようにしたことを特徴とする。
【００４７】
この構成における各受皿固有の識別情報としては、例えばバーコードを挙げることができる。
【００４８】
この発明によれば、一つ一つの受皿の識別標識と、特定のコンベア条情報をリンクして記憶することができるので、高速搬送コンベア上で特定の受皿の識別標識を検出したときに、その農産物の仕分区分の情報（仕分情報）とコンベア条情報を識別標識を介してリンクさせて記憶手段で記憶できる。上記荷口情報検出手段は、仕分区分の判定に用いる要素のうちの最後の要素を計測する計測手段と関連して設けられることが好ましい。ただし、仕分情報とコンベア条情報をリンクさせることができればよいので、上記の構成に限定されるものではない。
【００４９】
これにより、仕分情報の集計においては識別標識を利用することなくコンベア条情報のみを利用して低速搬送コンベア別の集計が行える。また、例えば各低速搬送コンベア毎に設けた荷口切替情報入力手段を利用することで、低速搬送コンベア別でかつ荷口別（生産者別）の集計が行える。
【００５０】
なお、前記した識別標識を低速搬送コンベア上の受皿搬送時に検出しかつこれと各低速搬送コンベアを示すコンベア条情報とを予めリンクして記憶する荷口情報記憶手段は、例えば、標識がバーコードである場合には、低速搬送コンベアに関連して設けられたバーコードリーダで受皿のバーコードを読み取った際に、その低速搬送コンベアのコンベア条情報をリンクして記憶するものとして構成することができる。またこの記憶手段は、低速搬送コンベア上で仕分区分の判定に用いる要素を計測する場合には、この計測情報もバーコードにリンクして記憶することにも利用することができる。
【００５１】
荷口情報を乗移し元コンベア条情報とする方式の他の例として挙げることができる請求項４の発明は、前記荷口情報検出手段は、前記各低速搬送コンベア上の第１の位置を搬送通過した各受皿が前記１条の高速搬送コンベアに定めた第２の位置に至るまでの搬送時間あるいはパルスモータ等で検出できる送り工程数に基づいて、ある時点で当該第２の位置に至った受皿がいずれの低速搬送コンベアから乗り移ったかを決定し、当該決定した低速搬送コンベアに対応した受皿の乗移し元コンベア条情報を前記仕分情報集計手段に出力することを特徴とする。
【００５２】
前記構成において低速搬送コンベア上の第１の位置は、例えば該低速搬送コンベアの終端部近傍、作業者が農産物を受皿に載せる作業領域の下流近傍、などに設定することができ、低速搬送コンベアに関連して計測手段が設けられている場合には、通常この計測手段の下流に設定される。また高速搬送コンベア上の第２の位置は、前記と同様に、等階級要素のうちの最後の要素を計測する計測手段と関連して設定されることが好ましい。
【００５３】
この発明によれば、ある特定の低速搬送コンベアから高速搬送コンベアに乗り移って第２の位置に至るまでの受皿の搬送時間や、パルスモータ等で検出できる送り工程数を管理することで、ある時点で上記第２の位置に至った受皿の上の農産物が、複数条のいずれの低速搬送コンベアを乗移し元としているかを決めることができ、従ってコンベア条情報のシフト送りによって乗移し元コンベア条を検出することができる。
【００５４】
以上のように、上記いずれの方式によって、高速搬送コンベア上で異なる荷口の農産物が混在して搬送されていても、個々の受皿上の農産物の仕分情報とコンベア条情報のリンクができて、荷口混在で搬送されている農産物についての仕分情報を、コンベア条別、更には荷口切替情報を利用してコンベア条別でかつ荷口別に検出することができる。
【００５５】
また、受皿の乗移し元コンベア条情報を用いる上記のバーコード方式あるいはシフト方式の中間的な方式も考えられる。例えば、個々の受皿を識別する固有の識別標識を用いるものではないが、複数条の低速搬送コンベアを識別できる標識、例えば二条の低速搬送コンベアで個々に搬送される受皿を色分けなどで識別する標識を、受皿に予め付与し、その標識によって各受皿の乗移し元の低速搬送コンベアを検出できるようにすることもできる。なおこの場合には、一般に受皿は循環再利用されるので、特定の低速搬送コンベアに関連した標識を付した受皿はその特定の関連がある低速搬送コンベアに戻す手段を受皿リターン経路に設けることがよい。
【００５６】
次に、受皿−荷口情報リンク方式について説明する。
【００５７】
本発明において用いる荷口情報検出手段が検出する荷口情報は、上述の乗移し元コンベア条情報とする場合に限られるものではなく、例えば請求項５の発明のように生産者そのものを示す荷口情報（例えば生産者別の背番号等）を用いることもできる。
【００５８】
すなわち、請求項５の発明は、荷口情報検出手段が、各受皿に設けた固有の識別標識を検出しかつこれと個々の農産物の荷口情報を予めリンクして記憶する荷口情報記憶手段と組み合わせて用いられるものであって、各受皿の識別標識を検出することで、これにリンクした前記荷口情報を読み出すものであることを特徴とする。
【００５９】
この方式によれば、個々の農産物の仕分情報は、荷口情報、選別仕分けのための仕分情報、代価計算のための仕分情報として、一つ一つの受皿と確実にリンクしているので、極めて確実な処理を行うことができる。この方式では、バーコード等の標識は低速搬送コンベア上で検出されて荷口情報（生産者情報）とリンクされ、高速搬送コンベア上で標識が検出されて、荷口情報と農産物の仕分情報とがリンクされる。
【００６０】
上記構成における仕分情報集計手段は、ある荷口（生産者）に関して選果場に持ち込まれた農産物についての代価を計算するために設けられる手段であり、上述した荷口情報検出手段に対応した適宜好ましい構成のものを採用することができる。
【００６１】
集計の方式はデータ処理の有利・不利等に関連して適宜選択され、例えば、上記条データ利用方式の荷口情報検出手段を用いる場合には、▲１▼：個々の農産物の仕分情報を荷口情報（この場合は乗移し元コンベア条情報）とは関連させずに蓄積し、ある低速搬送コンベアの特定の荷口の処理（農産物の載せ作業）が終了した時点で荷口切替入力手段に入力された荷口切替情報を利用して、蓄積されている仕）情報の内から、その低速搬送コンベアを示す荷口情報（乗移し元コンベア条情報）がリンクされている仕分情報を集計する方法、▲２▼：荷口切替情報で切替えられた低速搬送コンベア別の荷口について、逐次判定された仕分区分の情報（仕分情報）が入力される毎に、該当する仕分区分を示す農産物の数をカウントして積算集計し、次の荷口切替情報が入力された時点で、カウントを終了する方法、▲３▼：上記▲１▼や▲２▼で集計した仕分情報を、更に特定の生産者の情報とリンクさせる方法、などを例示することができるが、これらに限定されるものではない。
【００６２】
また、上記受皿−荷口情報リンク方式では、上記の▲１▼や▲２▼と同様の方法で集計することもできる他、仕分情報が特定の生産者情報とリンクしているので、全ての選別処理が終了した後に、生産者情報を用いて仕分情報を各生産者別に集計することもできる。
【００６３】
以上の各手段などを行うための演算処理は、既知のＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）などを用いて容易に構築することができる。
【００６４】
本発明の装置は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜，スイカ等、選別仕分けする農産物であれば特に限定されることなく適用される。
【００６５】
以上の構成を有する本発明によれば、低速搬送コンベアをいずれも連続駆動させながら受皿をタイミング待ちさせることなく高速搬送コンベア上に合流させることができて、処理能力，作業効率の高い合流搬送を実現できると共に、この効率の高い作業に支障を与えることなく、各生産者別に、適正でかつ誤りのない対価の計算ができる。
【００６６】
またこれにより、高速搬送コンベアと低速搬送コンベアの速度比を大きくできるので、高速搬送コンベアでは能力の高い高速処理ができ、かつ低速搬送コンベアでは処理作業に適応した低い速度での処理ができる。
【００６７】
請求項６の発明は、上記の各発明において、荷口情報検出手段が、前の荷口と後の荷口が切り替わったことを入力するために設けられた荷口切替情報入力手段を、複数条の各低速搬送コンベア毎に有することを特徴とする。
【００６８】
上記の荷口切替情報入力手段は、例えば、各低速搬送コンベアに関連して配属された複数の作業者のうちの一人が操作できる操作ボタンを設け、当該低速搬送コンベア上から一条の高速搬送コンベアに合流するある荷口の農産物の載せ作業が終了した時に、この操作ボタンを押して荷口の切り替わり信号を仕分情報集計手段等に出力するように構成することができる。
【００６９】
載せ作業の終了は、例えば、低速搬送コンベアに関連して設けた識別標識の検出手段の位置、あるいは請求項４の発明では第１の位置を、その荷口の最後の農産物を載せた受皿（あるいはその荷口の最後の受皿の次、又は数個後の受皿：以下「最後の受皿」という場合はこれらを含む）が通過した時点とすることができ、その後ただちに次の荷口の農産物の載せ作業を開始することができる。
【００７０】
入力する切替情報としては、単純な荷口切替えを示す信号とすることもできるし、この荷口切替信号と共に生産者を示す信号（生産者の背番号等）を含めた信号とすることもできる。後者の生産者を示す信号を含む場合には、農産物供給作業位置に送り込まれる農産物コンテナに付けられている生産者カードなどにある例えばバーコードをリーダで検出する方法を採ることもできる。
【００７１】
なお、上記した荷口情報検出手段を有する本発明によれば、複数条の低速搬送コンベア別に農産物の荷口を検出・確認できるので、空の受皿の搬送を少なくすることができて、設備の利用効率を向上させることができる。
【００７２】
請求項７の発明は、上記の各発明において、仕分情報集計手段が、請求項６の切替情報入力手段への荷口切替情報の入力に対応して、集計した仕分情報を荷口情報とリンクして記憶又は代価計算手段に出力すると共に、集計作業を更新するものであることを特徴とする。
【００７３】
ここで入力に対応してというのは、ある荷口の最後の受皿を示すように荷口切替情報が入力されたことに関連して、高速搬送コンベアに関連して設けた荷口情報検出手段が当該受皿の識別標識を検出（あるいはシフト方式で当該受皿を検出）して、その荷口の仕分情報を集計することをいう。集計作業を更新するというのは、集計が終了した情報は必要に応じて記憶手段に記憶などされるが、集計のための作業はクリアされて次の荷口について開始されることをいう。
【００７４】
この発明によれば、集計作業を荷口毎に逐次行えるので、一時記憶手段等の要領を低減させることができる。
【００７６】
また請求項１２の発明は、上記の各発明において、前記計測手段は、前記低速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とするものに加え、前記高速搬送コンベアにより搬送される受皿上の農産物を計測対象とするものを備えたことを特徴とする。この発明によれば、低速搬送状態に適した計測と、高速搬送状態でも正確な計測が十分可能な計測とを、状況に則して適宜設けることができ、高速搬送コンベアに設けられた計測装置は複数条の低速搬送コンベアから合流された受皿に共通して利用されるので、各複数条の低速搬送コンベアにそれぞれ設けた場合に比べて装置の台数を削減できるという利点がある。
【００７９】
なお上記の各発明において、受皿の低速搬送コンベアから高速搬送コンベアへの乗り移りを中継する乗移り中継コンベアをそれぞれ設け、これらの乗移り中継コンベアの搬送速度を低速搬送コンベアと高速搬送コンベアの中間の速度に設定することもでき、これによれば、高速搬送コンベアと低速搬送コンベアの搬送速度差が大きい場合でも、支障のない受皿の乗り移りを実現できる。
【００８１】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００８２】
実施形態１
図１は、本発明よりなる農産物の選別装置を設備した選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、この選別装置は、大別して、農産物の供給・等階級選別部（前述した工程▲１▼，▲２▼の処理部）と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排出する選別仕分部（前述した工程▲３▼の処理部）と、選別仕分けされた各仕分区分の貯溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装単位数）の農産物を箱詰めする箱詰包装部（前述した工程▲４▼の処理部）の三工程から構成されている。
【００８３】
そして本例では、これらの三工程の作業部分を、農産物の供給・等級要素計測部のための二条の低速搬送コンベアとして設けることにより作業者の目視判断等を要する比較的低い速度で作業ができる状態を確保し、選別仕分部に至る前に、二条の供給・等階級選別部で搬送されている受皿（以下「フリ−トレイ」という）を一条の高速搬送コンベアに合流させて機械的作業で高速で能率よく作業できるようにして高速処理化を図り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させるようにしたという特徴がある。なお、本例では、二条の搬送コンベアと一条の高速搬送コンベアの組を二系列設けて、選別仕分部を上下二段に配置し、これらから共用する箱詰包装部に受皿を送り出して一層の効率化を図っている。
【００８４】
前記の農産物の供給・等階級選別部は、図２，図３にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻されたフリ−トレイ４を低速搬送コンベアである搬送コンベア５２上で移送させながら、作業者５０が、選果場に持ち込まれた農産物を多数収容したコンテナを搬送する引込コンベア５７の上から農産物を取り上げてフリ−トレイ４の上に農産物を載せると共に、この際に、本例では等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの３等級）を目視判別してフリ−トレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，右側，左側（図３中に二点鎖線で示した位置ＰC ，ＰR ，ＰL ）の所定位置に動かしてトラッキングでその３等級のいずれかであることを示すようにしている。図中の符号５７１は入荷コンベアであり、引込コンベア５７に上記コンテナを分配するように接続されている。
【００８５】
本例の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付きコンベアをなしており、この桟５２１は、図３に示す如く、左右方向の中央部が平面円形のフリ−トレイ４と浅く凹凸係合できる切欠き５２１１に設けられていて、左右の各位置では桟５２１により、また中央部の位置では前記切欠き５２１１にフリ−トレイ４が係合してトラッキング表示を正確に表示できるようにフリ−トレイ４を安定に位置決めできるように構成されている。なお、リターンコンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１により、桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリ−トレイ４が入るようになっている。
【００８６】
また、前記搬送コンベア５２は、無端回動する一対の並走リンクチェーン５８の対向リンク５８１間にプレート５９を架設することでフリ−トレイ４の搬送支持に適した実質的に連続するコンベア搬送面を形成するようになっている。５８２はリンクチェーン５８を覆うカバーであり、コンベア搬送面の側縁枠を兼ねている。
【００８７】
５３はフリ−トレイ４の位置状態（トラッキング状態）を検出するために設けられた光電センサー等のトラッキング検出装置であり、農産物の等級をこれを載せているフリ−トレイ４のトラッキング位置から検出するためのものである。
【００８８】
トラッキングを検出した後のフリ−トレイ４は、本例ではテーパーレール５２２で一列に幅寄せされる。なお上記トラッキング検出装置５３は、本例における計測手段の一つを構成している。
【００８９】
５５はフリ−トレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識としてのバーコードを読み取るバーコードリーダーであり、本例では、農産物を選別仕分けする際の仕分区分の判定に用いる要素の一つである上記トラッキング検出装置５３により読み取られた等級情報とリンクして、ＭＰＵ（マイクロ  プロセッサ  ユニット）等により構成されている演算制御装置９のメモリー（記憶部）に記憶させると共に、このフリートレイ４が搬送される搬送コンベア５２が二条のいずれのものであるかを、上記記憶情報とリンクさせて記憶させるようにしているという特徴的な構成を有する。例えば、図１の左側の搬送コンベア５２には「Ａ」の条番号を付し、右側の搬送コンベア５２には「Ｂ」の条番号を付して、上記バーコードと等級情報と共に、この条番号をリンクさせて記憶させるようにしている。本例においてはこのバーコードの検出にリンクした条番号の付与が、後述する荷口情報検出手段で検出される荷口情報（乗移し元コンベア条情報）を構成することになる。
【００９０】
以上のようにして、ある特定のフリ−トレイ４の識別情報（個別化情報）をバーコードで検出し、また当該特定のフリ−トレイ４に載っている農産物の等級に関する等級情報（トラッキング検出装置５３で検出された情報）と荷口情報である条番号は、電気信号に変換されて演算制御装置（コンピュータ）９に送られ、特定のフリ−トレイ４に載っている農産物がいずれの仕分区分に属するものかを判定する仕分判定要素の一つ（等級情報）として一時記憶される。そしてこの一時記憶された情報は、後述する高速搬送コンベアである選別コンベア１上で計測した撮像情報に基づく階級要素（あるいは等級要素）の情報と組合せて仕分区分の判定に用いられ、これが、貯溜コンベアにフリ−トレイ４を排出するための情報として利用され、また条番号は、生産者への対価計算の情報として利用される。
【００９１】
次に、二つの搬送コンベア５２上のフリ−トレイ４を高速で移送する本発明の高速搬送コンベアとしての一条の選別コンベア１に乗り移し合流させるようにした本例の特徴の一つである合流機構５６の構成について説明する。
【００９２】
本例の農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２は、その終端側においては、該二つの搬送コンベア５２は所定の間隔を空けて平行に並走すると共に、両者の前記桟５２１が搬送方向に１／２ピッチ位相がずれて駆動（搬送）するように設けられている。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で平行に搬送面が移動するように設けられた上記選別コンベア１に対し、それぞれ乗移り中継コンベア５６１，５６１を介して、受皿の乗移り案内手段である傾斜レール５６２，５６２が、フリ−トレイ４を横方向に幅寄せして合流を行うようになっている。
【００９３】
前記乗移り中継コンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の速度比が大きい場合の乗移り中継を円滑に行わせるためのものであり、本例では桟５６１１が設けられた構成とされていると共に、移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速度に設定されている。また各搬送コンベア５２にそれぞれ対応して設けられた乗移り中継コンベア５６１は、これらに設けられた桟５６１１が搬送方向に相互に１／２ピッチ位相がずれて設けられていると共に、搬送コンベア５２の桟５２１との間ではフリ−トレイ４の乗り移りができる関係に設定される。
【００９４】
以上のようにして二条の各搬送コンベア５２の上で等階級の仕分区分を判定するのに用いられる要素が計測された農産物を載せたフリ−トレイ４は、搬送コンベア５２で搬送されながら、傾斜レール５６２に係合するとその傾斜に沿って横方向に幅寄せされ、選別コンベア１に乗り移る。そして両側の搬送コンベア５２の桟５２１の位相が搬送方向に１／２ピッチずれていることで、選別コンベア１上に交互に効率よく等間隔に整列して合流され、この選別コンベア１に設定されている高速度で搬送選別仕分部に送られる。なお、本例では高速搬送コンベアである選別コンベア１の搬送速度を、低速搬送コンベアである搬送コンベア５２の搬送速度の２倍よりも若干速く設定しており、これにより、一つには選別コンベア１上での受皿４の前後間隔を大きくして後段における処理を円滑に行えるようにし、他には、搬送コンベア５２上の受皿４の搬送速度を遅くして該受皿４に対する農産物Ｐの載せ作業の条件をできるだけ緩和できるように構成している。
【００９５】
本例の選別コンベア１は、受皿４を搬送しながら農産物Ｐの仕分情報を判定するのに必要な等階級要素を計測する工程と、計測した計測情報に基づいて判定した仕分区分により、農産物を所定の仕分区分に選別仕分けする工程とを行うように設けられている。
【００９６】
上記前者の等階級要素を計測する工程は、選別コンベア１の途中に設けられた撮像装置１０１により行われる。この撮像装置１０１は、カラーカメラやセンサーカメラ等で構成され、例えば農産物Ｐの外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級あるいは階級付けを行う。また、内部品質を計測する透過光検出装置を必要に応じて設備してもよい。なお、本例においては、この撮像装置１０１に搬入する特定の受皿４上の農産物Ｐとの関係を確認するために、該撮像装置１０１への搬入口にバーコードリーダー１０２を配置して、撮像情報とリンクさせて演算制御装置９に情報を入力するようにしている。これにより、同じくバーコードリーダー５５とリンクして演算制御装置９に入力されている等級情報と、撮像装置１０１によって計測された階級（及び／又は等級）情報とに基づいて、演算制御装置９にプログラムされている仕分区分判定手段により、各受皿４上に載っている農産物の仕分情報が判定され、バーコードとリンクしてメモリーに記憶される。
【００９７】
以上により演算制御装置９のメモリーに記憶された仕分情報は、農産物の選別仕分けに利用され、またこの仕分情報とリンクして記憶されている条番号と共に生産者への代価の精算を行う評価選別に利用される。
【００９８】
本例における生産者への代価精算を行う評価選別は次のように行われる。すなわち、図１の搬送コンベア５２の二条を上述のように５２Ａと５２Ｂとし、それぞれの条の搬送コンベア５２Ａ，５２Ｂの最も上流側に位置する作業者５０１，５０１が、これから選果を開始（供給作業）しようとする生産者（荷口）の情報、例えば、生産者別の荷口番号（Ａ１，Ａ２，・・・・Ｂ１，Ｂ２，・・・）やその荷口の大きさ（重量，個数）等を、操作卓９０３を操作することであらかじめ集計装置９０２に入力しておき、選果作業を開始する。なお、生産者別の基本的データ等の入力時期は、その生産者の荷口選果後であって、次の生産者の荷口の供給前であってもよいが、通常は選果前に入力作業することが多い。そしてこの作業者５０１が、入荷コンベア５７１から送られてくる農産物コンテナの荷替わりを確認し、その荷口の最終の農産物Ｐを載せた受皿４がバーコードリーダー５５の位置を通過した時に、操作卓９０３上の荷口切替ボタンを押す。これにより、当該荷口の最終の農産物Ｐを載せた受皿４が、その受皿４のバーコードの番号と切替信号とがリンクされた状態となって下流側の選別コンベア１へ搬送される。そして、この農産物Ｐを載せた受皿４が、選別コンベア１のバーコードリーダ１０２及び撮像装置１０１を通過した際に、そのバーコードの検出から切替信号を得ることができる。この切替信号が入力された集計装置９０２では、演算制御装置９から送られてくる受皿４のバーコードにリンクして下記表１のように入力され蓄積記憶されている仕分情報のうちから、荷口の切替えが行われた時点で、例えばコンベア条Ａの荷口については荷口Ａ１の仕分情報として集計され、これを生産者への精算代価を計算するための仕分情報の集計値として代価計算装置（図示せず）等に出力する。下記表１は、二条の搬送コンベア５２Ａ，５２Ｂに対して異なる荷口の農産物を送り込んだ場合の例として示している。
【００９９】
【表１】
0003779055.tif 000002
【０１００】
なお、代価計算の方式は上記のものに限定されるものではなく、例えば、入荷コンベア５７１から複数条に分岐されている引込コンベア５７の各々において、作業者が荷口の切替えを入力できるようにすると共に、その荷口切替え時の受皿４のバーコードを、図示しないバーコードリーダーで読み取ることで個々のバーコードそれぞれに対応する荷口情報を記憶するようにしてもよい。本発明の実施形態の一つを示す本例においては、搬送コンベア５２Ａと５２Ｂの条情報を示す条番号が各仕分情報にリンクして記憶されているので、この条番号を指標に用いることで選別コンベア１上を荷口混在（多荷口）状態で搬送されている農産物を条別に確実に把握できる。したがって、一条多等級搬送方式で考えられている荷口切替の手法を用いても、実質的に荷口別評価選別に支障がない。この点は本発明の極めて優れた効果の一つを示している。
【０１０１】
次に、選別コンベア１の後段に設けられている本例の選別仕分する工程について説明する。
【０１０２】
本例の農産物の選別装置は、前記した農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２を二条に設け、かつこれら二条の供給・等級選別部から送出されるフリ−トレイ４を合流して搬送する選別コンベア１の二組を箱詰包装ラインとして上下方向に離隔，積層した形式で設けて、一つの箱詰装置に上下の箱詰包装ラインからのフリ−トレイ４の供給を選択できるようにしたという従来にない極めて特徴的な構成をなしている（図５参照）。そしてかかる本例の構成は、実際に適した作業可能速度に対応して効率の良い作業形態を採用する場合に極めて適している。なお、図１において２系統に設けられている農産物の供給工程は、図の右側の供給工程系統が図５の上段の選別コンベア１に連係し、図の左側の供給工程系統が図５の下段の選別コンベア１に連係した構成を示している。
【０１０３】
以下このことを実際に適用する実施形態を説明して明らかにする。
【０１０４】
農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリ−トレイ４は、図５に示すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されながら、横方向に分岐接続された貯溜コンベア２０２（本例では上下同数の２０２１〜２０２２のｎ条）に、仕分区分別に、該当する仕分区分の農産物を載せたフリ−トレイ４を排出させるようになっている。
【０１０５】
本例における前記の貯溜コンベア２０２は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グループ）をなして、箱詰包装部の一つの箱詰待機位置に連係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図１の例では、これらの分岐箱詰ライン２の五組がそれぞれ箱詰待機位置に連係する。なお、分岐ラインは作業者による手詰め作業に供するため、あるいは箱詰しない分岐ラインを設けることも当然できる。手詰め作業用の分岐ラインは、例えば極少数の農産物しかない仕分区分用に有効であり、また格外品として出荷できないような農産物については箱詰包装をする必要がないから、箱詰しないラインを設けることも選果場設備としては必要になる場合が多い。
【０１０６】
以下、図１，図５，図６により、一組の分岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通している。
【０１０７】
選別仕分部を構成する前記の分岐箱詰ライン２は、図５，図６に示すように、大略、上下の各選別コンベア１からフリ−トレイ４を排出する上下の排出装置２０１，２０１、排出されたフリ−トレイ４を貯溜する上下の貯溜コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に上下の貯溜コンベア２０２からフリ−トレイ４を送出すトレイ送出装置２０４とからなっている。
【０１０８】
前記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている高速の受皿排出ができる仕分け排出装置を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一つの排出装置で二レーン（二条）の貯溜コンベア２０２（図６の２０２１，２０２２）にフリ−トレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、前記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図６の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１上からフリ−トレイ４を排出するために該フリ−トレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、前記したように二レーンの貯溜コンベア２０２１，２０２２にフリ−トレイ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。
【０１０９】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分の情報（仕分情報）が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級がＡ）は、その仕分区分に対応するように設定された貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、演算制御装置９から排出制御信号が伝達された排出制御装置９０１の制御指令により、前記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリ−トレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを同排出制御装置９０１からの指令により作動させることで前記吸着を解除し、排出したフリ−トレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。
【０１１０】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー１０３（図１参照）によりフリ−トレイのバーコード（固有の標識）を読み取ることでこのバーコードと一対一の関係で記録されている農産物の仕分情報を読み出し、このバーコードリーダー１０３の配置位置から、該当する仕分情報に対応する仕分区分の貯溜コンベア２０２への排出装置までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから前記選別コンベア１の移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出して、該当するフリ−トレイ４がその排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。
【０１１１】
本例では、例えば、図６の右側に図示した排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農産物Ｐを載せたフリ−トレイ４を２条の貯溜コンベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１を、２条の貯溜コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕分区分の農産物Ｐを排出するように設置することができるが、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分の分布率等により必要に応じて決定することができる。
【０１１２】
次に貯溜コンベア２０２について説明すると、この貯溜コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成され、排出されたフリ−トレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二レーン２０２１，２０２２が各々一列にフリ−トレイ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリ−トレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置される。このストッパ機構２０２３は、通常はフリ−トレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサーによって例えば集積されたフリ−トレイ数が所定の包装単位数（箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段（図示せず）からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて該所定数のフリ−トレイ４を箱詰待機位置２０３に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリ−トレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３を搬送停止状態に復帰させる。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。
【０１１３】
以上の排出装置２０１及び貯溜コンベア２０２は、上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐箱詰ライン２において、貯溜コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることになる。
【０１１４】
次に、箱詰包装部について説明する。本例のこの箱詰包装部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及びこの箱詰待機位置２０３に貯溜コンベア２０２から農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【０１１５】
前記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐箱詰ライン２に含まれる複数（本例では８条）の貯溜コンベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリ−トレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として設けられる。また農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４は、いずれかの貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１にフリ−トレイ４を送り込むために、上下揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１（図５，図６参照）と、これらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ装置２０４２と、４条の貯溜コンベア２０２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリ−トレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成されている。各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をなす貯溜コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリ−トレイ４を送出すために、前記したストッパ機構２０２３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、前記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にして送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する貯溜コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切替えられる。
【０１１６】
なお、図６は、同図の右側の貯溜コンベア２０２１に箱詰包装単位数の２４個のフリ−トレイ４が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢にして送り出している状態を示し、また、図５は、同図の送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の貯溜コンベア２０２から箱詰包装単位数のフリ−トレイ４を送り出している状態を示している。
【０１１７】
以上のトレイ送出装置２０４により所定の貯溜コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリ−トレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構２０３４は、前記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリ−トレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリ−トレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっている。
【０１１８】
次に、箱詰装置２０５としての作業ロボットについて説明する。
【０１１９】
本例のこの箱詰装置２０５は、例えば特開平９−３０１３０４号公報で開示されているように、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット２０５」とする）を用いて構成することができ、前記箱詰待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリ−トレイ４の上から農産物Ｐを取上げ、トレイパック８０１〜８０４のいずれかを選択して嵌挿した段ボール箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するものである。そして本例の選別装置では、例えば大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取上げ個数が異なることに対応できるように、作業ロボット２０５の吸着カップのうちの取上げに関与しないものは退避状態の位置に退避できるように設けられている。
【０１２０】
すなわち、本例の作業ロボット２０５は、図５に示したように、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に農産物Ｐを吊り上げ保持するための複数の吸着カップ２０５６３が、図５の紙面の奥方向つまり図６の左右方向に、その隣接間隔を変更できるように構成されて吊持されている。
【０１２１】
次に本例の選別装置に設けられている周辺装置等について説明する。
【０１２２】
７は段ボール箱６の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア７０１で搬送された空箱６をプッシャー７０２で空箱降下装置７０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された後、図５及び図６で示した矢印に沿って箱詰位置７０４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置７０４から図示しないエレベータで排出コンベア７０５まで降下され、製品搬送コンベア７０６により所定の製品集積場所まで搬送される。
【０１２３】
以上の構成を有する選別装置による農産物Ｐの箱詰包装作業の本例を以下説明する。
【０１２４】
農産物の供給・等階級選別部において、フリ−トレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させながら、上述した搬送コンベア５２上で行うトラッキングを介した等級情報の計測と、選別コンベア１上の撮像装置１０１による階級（及び／又は等級）情報の計測が行われたフリ−トレイ４上の各農産物Ｐは、二つの並設した搬送コンベア５２からのものが合流機構５６により合流されて選別コンベア１に乗り移しされる。
【０１２５】
そしてこの農産物の（供給・等階級選別部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層されて延設されている。
【０１２６】
計測した等階級要素を用いて仕分区分が判定された農産物Ｐを載せたフリ−トレイ４は、上下２段の各選別コンベア１により移送されながら、図６の排出装置２０１により所定の仕分区分に指定された貯溜コンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの各貯溜コンベア２０２の終端部に配置されているストッパー機構２０２３はいずれもフリ−トレイ４を停止させる状態にある。
【０１２７】
このようにして各貯溜コンベア２０２に集積されたフリ−トレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状態）にあれば、その終端部のストッパー機構２０２３を退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２０３１までその一箱分のフリ−トレイ４を送り込む。この際、一つの分岐箱詰ライン２に属する上下各４条の貯溜コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜コンベア２０２からのものとするかは、例えば各貯溜コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づき、フリ−トレイ集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。そして、上段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を水平姿勢とし、下段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下方に揺動させて傾斜姿勢とする。
【０１２８】
図６に示した状態は、例えば、大きさＭ，等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜コンベア２０２１からフリ−トレイ４の一箱分（２４個）を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示している。
【０１２９】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリ−トレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰作業が行われる箱詰レーン２０３１において、上述した多関節型の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。
【０１３０】
すなわち、段ボール箱の供給・排出装置７により箱詰位置７０４に送り込まれた空の段ボール箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレイパック８０１を吸着カップで取上げることができるように、図５の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレイパック供給装置８の回転器８０７は、該２４玉（個）用のトレイパック８０１が箱詰レーン２０３１に近接した状態（図６の状態）に位置させるように動作する。そして取上げたトレイパック８０１は、作業ロボット２０５のアーム機構を図５の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱詰位置７０４にある段ボール箱６に嵌挿される。なお、８０５は各トレイパック群を積載する回転台、８０６は支持枠である。
【０１３１】
以上のようにして、箱詰位置７０４にトレイパック（前記状態では大きさＭ用のトレイパック８０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機した状態とされ、この状態において、箱詰レーン２０３１に停止された農産物Ｐ入りのフリ−トレイ４から農産物Ｐを箱に移載する作業ロボット２０５による農産物箱詰作業が開始される。
【０１３２】
複数の吸着カップ２０５６３を有するアーム機構は、図５の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、各吸着カップ２０５６３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。
【０１３３】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することにより各吸着カップ２０５６３を箱詰位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構（不図示）の作動により一列の吸着カップ２０５６３の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。農産物Ｐが取上げられた空のフリ−トレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリイトレー４が箱詰レーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰のために待機される。そして吸着カップ２０５６３の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業は、本例においては図７に示すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア７０５から製品搬送コンベア７０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【０１３４】
箱詰作業は次の箱６に対して行われる。すなわち、箱詰位置７０４への空箱６の供給、いずれか選択した貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１への農産物Ｐを載せたフリ−トレイ４の所定個数の送り込み、所定のトレイパック（８０１〜８０４）の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰、の一連の作業が行われる。なおこの際、箱詰を大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパック８０３を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、複数の吸着カップ２０５６３の隣接間隔の変更を行うと共に、この一列の吸着カップ２０５６３全体を千鳥ピッチに対応した距離，列方向に移動させることで、上記と同様に一列づつ箱詰めすることができる。
【０１３５】
Ｍの箱詰めが終了した後、貯溜コンベア上のプール状況によりＬの箱詰めができる状態（箱詰単位数）を検出すると、図示しない制御装置から出力される切替信号により、トレイパック供給装置８の回転器８０７が駆動してＬ用のトレイパック８０２を箱詰レーン２０３１に近接した状態で待機させ、前記と同様に農産物の箱詰めが行われる。
【０１３６】
なお上記例では、箱詰する配列パターンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合について説明したが、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものではない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレイパック供給装置８において４種類のトレイパック８０１〜８０４を積層するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図８に例示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、吸着カップを一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できる。
【０１３７】
以上のように、選別仕分けとそれ以降の工程における処理は、比較的高速度で行うことが可能である。
【０１３８】
以上説明した本例の農産物選別装置においては、二条の搬送コンベア５２において比較的低速度で搬送されているフリ−トレイ４に対して、作業者が農産物の等級（本例では３段階の等級）を目視で判定し、フリ−トレイ４に該農産物を載せながら、搬送面上でのフリ−トレイ４の位置を右，左，中央の３位置のいずれかに移動させてトラッキングにより等級表示をさせ、このトラッキングで表示された農産物の等級をトラッキング検出装置５３で検出し、これに続くフリ−トレイ４に付されているバーコードの読み取り手段であるバーコードリーダ５５による読み取り情報と共に、選別仕分けのために仕分区分の判定を行う演算制御装置９に電気信号として送る。またこの際に、読み取ったバーコードとリンクして、この受皿４が搬送されている搬送コンベア５２の条コード（本例ではＡ又はＢ）を演算制御装置９に一緒に送る。なお、この例では撮像等もこの低速度搬送中に行うことができる。
【０１３９】
このようにして、選別仕分け処理対象の農産物によって異なるが、例えば農産物の受皿への載せ作業や、選別要素の計測処理作業など、高速処理が難しい農産物の供給や等級の目視判定、トラッキング処理などを、その作業及び計測処理速度に適した比較的低速度で行うことができ、かつ荷口情報の一つであるコンベアの条コードがバーコードとリンクして演算制御装置９のメモリーに記憶されることになる。なお、図示しないが低速で搬送する搬送コンベア５２上に比較的処理時間のかかる内部検査装置を配置し、高速で処理する選別コンベア１上に高速処理が可能なカメラ等の外観検査装置を配置してコスト及び選別精度の両面で有効なレイアウトを組むこともできる。
【０１４０】
一方、合流機構５６を介して、二条の搬送コンベア５２上のフリ−トレイ４を高速搬送する選別コンベア１に乗移して等間隔に整列合流させることができ、箱詰装置（作業ロボット２０５）を多数台設置している箱詰包装部に対し、多数のフリ−トレイ４を高速で仕分け処理することができて装置全体としての処理能力を高くできる。
【０１４１】
しかも、本例の合流機構５６で構成される搬送合流装置は、二条の搬送コンベアから一条の選別コンベアへの乗り移しを、乗り移しのためのタイミング待ちなどがなく、各コンベアを連続駆動させながら最大効率で行うことができる点で極めて優れている。
【０１４２】
また例えば、荷口切替ボタンから集計装置９０２に入力される荷口切替の情報と、演算制御装置９から送られてくる受皿４の条番号とリンクした仕分情報の入力によって、荷口の切替えが行われた時点毎に累積された一つの荷口についての仕分情報に見合った代価を集計することができ、選別仕分け処理の生産性を損なうことなく、かつ異なる荷口の仕分情報を明確に区別して評価選別のための代価計算を行うことができるという利点が得られる。
【０１４３】
実施形態２
図９に示した本例の農産物の選別装置は、上述した実施形態１のものと比べて次の点において異なるが、その他の構成は同じであるので、同一の構成については同じ符号を付して説明は省略する。
【０１４４】
本例の特徴は、二条の搬送コンベア５２，５２で搬送されるフリ−トレイ４を一条の選別コンベア１に合流させる方式が、選別コンベア１に対して該搬送コンベア５２が直角に接続されていて、一つの搬送コンベア５２から一個空きの状態で選別コンベア１に受皿４を乗り移し、その空き部分に、もう一つの搬送コンベア５２から受皿４を乗り移すように設けられているところにあり、その余の構成は上記実施形態１と同様である。
【０１４５】
なお、本例の二条の搬送コンベア５２は同期等速駆動されるが、受皿４を連行するための桟５２１は、二条の設置間隔で空き部分に受皿４を乗り移すようにするので搬送方向に関して位相をずらす必要はない。
【０１４６】
本例における仕分区分を判定するのに用いる等階級要素の計測及び仕分区分の判定と、得られた仕分情報による農産物の選別仕分けとは、上記実施形態１と同様に行うことができるが、評価選別のために荷口別に仕分情報を集計する方法が受皿のバーコードを利用しない点で異なるので、以下このことを説明する。なお荷口切替え操作、及びこの情報の利用は上記実施形態１と同様に行うことができる。
【０１４７】
本例においては、例えば、二条の搬送コンベア５２で搬送される受皿４のバーコードを所定位置に配置されているバーコードリーダ５５１で検出し、トラッキング検出装置５３で計測した等級情報と、この受皿を搬送している搬送コンベア５２の条コード（上述したＡ，Ｂ等）と共に、該バーコードリーダ５５１で順番に検出されている受皿４のバーコードとリンクして演算制御装置（図示せず）に記憶させる。そしてこの受皿４を選別コンベア１上に合流させた後の例えば仕分情報計測手段である撮像装置１０１に至る時点は、搬送コンベア５２及び選別コンベア１が一定速度で搬送されるものであれば時間管理することにより、あるいは各コンベア５２，１をサーボモータ等で駆動させる方式であれば搬送工程数で管理することにより、要するに、一つの受皿（及びこれに載った農産物）の等級情報、条コード情報、及びバーコードの各情報をリンクさせるて演算制御装置９のメモリーに記憶する。個々の受皿４上に載った農産物の仕分情報は、選別コンベア１に設けた撮像装置１０１で計測した等階級要素を含めて演算制御装置において判定することができる。
【０１４８】
したがって、搬送の順番は同時に乗移し元の搬送コンベア５２Ａ又は５２Ｂを示すことにもなるので、この乗移し元別に、仕分情報を積算（累積）カウントすることで生産者への代価を計算するデータを得ることができる。なお、選別仕分けは、本例では、上述した実施形態１と同様にバーコードリーダ１０３で読み取ったバーコードを用いて行う。
【０１４９】
以上の構成をなす本例の搬送合流装置によれば、二条の搬送コンベア５２を選別コンベア１の側方に配置できるので、図９に示すように各条の搬送コンベア５２に対する作業者の作業空間の確保が容易であり、また必要な装置設置空間を確保することも容易になるなど、全体装置のレイアウトの設計自由度が増大するという利点が得られる。
【０１５０】
なお、本例においてバーコードを利用せずにシフト方式で荷口情報（乗移し元コンベア条情報）を仕分情報とリンクさせる様にしているのは、この方式の実現性を説明するためであって、条コードをバーコードにリンクさせる上記実施形態１の方式を用いることも勿論できる。
【０１５１】
実施形態３
図１０に示した本例は、両外側の二条の桟付き搬送コンベア６３，６５と、その中間の一条の桟付き搬送コンベア６４の合計三条の搬送コンベア６３〜６５から、一条の選別コンベア１にそれぞれ中継コンベア６３２，６４２，６５２を介してフリ−トレイ４を乗り移させて整列合流させる搬送合流装置を示している。なおこれら三条の桟付き搬送コンベア６３〜６５は、同期駆動されるものであり、かつその桟６３１，６４１，６５１の位相が搬送方向に関して１／３ピッチがずれるように設置されている。
【０１５２】
前記構成におけるフリ−トレイ４の搬送合流のための構成を乗り移り動作と共に以下説明する。
【０１５３】
まず、中間の一条の搬送コンベア６４は、第１の中継コンベア６４２を介して選別コンベア１の終端部に直線的にフリ−トレイ４を乗り移すように設けられており、また両外側の搬送コンベア６３，６５は、それぞれ曲線搬送路を有していると共に選別コンベア１の始端部と並走する終端直線路を有する中継コンベア６３２，６５２を介して該選別コンベア１にフリ−トレイ４を乗り移すように設けられている。なおこれらの中継コンベア６３２〜６５２の搬送速度は選別コンベア１と搬送コンベア６３〜６５の中間の速度に設定されており、またコンベア面から立ち上がって設けられたフリ−トレイ連行搬送用の桟６３３，６４３，６５３は、各中継コンベア相互において搬送方向（選別コンベアの搬送方向）に関して位相が１／３ピッチずれて設けられている。
【０１５４】
６３４，６４４，６５４はそれぞれ乗り移し案内と搬送案内を兼ねた案内レールであり、各レールは、始端部においては各搬送コンベア６３〜６５上から中継コンベア６３２〜６５２にフリ−トレイ４を乗り移させるように搬送方向に対し傾斜して延設され、両側の中継コンベア６３２，６５２に沿って設けられた案内レール６３４，６５４の終端部は、該中継コンベア６３２，６５２から選別コンベア１にフリ−トレイ４を乗り移させるように搬送方向に対し傾斜して延設されている。また案内レール６３４，６５４の始端部と終端部の間は中継コンベア６３２，６５２に沿ってフリ−トレイ４の搬送面からの脱落を防止するように沿設されている。
【０１５５】
以上の構成の本例のフリ−トレイの搬送合流装置によれば、三条の搬送コンベア６３〜６５と、一条の選別コンベア１をいずれも連続駆動（連続搬送）させながら、該選別コンベア１の上にフリ−トレイ４を乗り移して等間隔に整列合流させることができ、その合流は選別コンベアと搬送コンベアの速度比を、前記実施形態１，２よりも一層大きく（３倍／２倍）とることができて、仕分工程における高速処理に対して、手作業工程の低速処理をより効果的に実現することができる。
【０１５６】
【発明の効果】
本願の各請求項記載の農産物の選別装置の発明によれば、高速処理が困難な工程、例えば手作業工程では作業者が作業可能な毎秒１〜３個程度の受皿の搬送速度とすることができ、一方、高速処理が可能な工程、例えば毎秒５，６個ないしそれ以上の処理が可能な仕分工程での処理の高速化という両者の要望を解決することができて、農産物選別装置全体の処理能力，処理効率が高い農産物選別装置を提供できるという効果が奏される。またこれに加えて、異なる荷口の農産物を複数条の低速搬送コンベアに振り分けることなく、各低速搬送コンベアに持ち込む荷口を相互の荷口関係を無視して処理が行えるという効果が奏される。
【０１５７】
例えば、上述したように、選果場に持ち込まれる農産物を生産者（荷口）毎に時間をずらせて処理するようにするためには、複数条の低速コンベアの全てに農産物を振り分ける必要があり、その管理や作業が煩雑となるが、本発明の装置によればこのような問題を解消することができる。また、一般に大きなコンテナに入れられて選果場に持ち込まれる農産物の処理が同時に終了することは稀であるが、本発明の装置によれば、低速搬送コンベアに持ち込む荷口の前後や別を管理せずに、また荷口の一斉切替を必要とすることなく、選別処理を行うことができるという効果が奏される。
【０１５８】
更に上、上記の各効果が得られることにより、各低速搬送コンベアの作業担当者は、荷口切替のために作業を完全に休止することがなく、また、作業の休止あるいは再開のために、従来にない余分な注意を払う必要がないために、システムの変更に伴い負担の増大がなく、また、空の受皿を搬送する可能性も増大しないので、全体としては装置の利用効率が著しく低下するという効果が奏される。
【０１５９】
これらの効果と共に、過剰設備となっていた従来のものに比べた設備費用の削減、設置面積の削減などの効果が奏されるため、本発明装置の提案は極めて優れた効果をもたらすものである。
【０１６０】
しかも本発明によれば、複数条の低速搬送コンベアから一条の高速搬送コンベアに乗り移す際にタイミング待ちのための受皿停止させる必要がなく、乗移し元の低速搬送コンベアと乗移り先の高速搬送コンベアをいずれも連続駆動させながら最大効率で合流させることが可能な農産物の選別装置を提供することができ、一層の設備効率の向上が期待できる。
【０１６１】
また更に、選別仕分けに際して必要な生産者への代価の計算を、荷口の切替えに応じて正確に行うことができ、しかもその荷口切替えの作業も簡単であると共に、一条多等級の搬送方式における利点を損なうことなく迅速に行えるという極めて優れた利点が得られる。
【０１６２】
更にまた上記効果に加えて、各請求項の発明は以下の効果を奏する。
【０１６３】
請求項２の発明によれば、複数条のいずれの低速搬送コンベアから受皿が乗り移ったことを、乗移し元コンベア条の情報を検出して行うことができるので、各低速搬送コンベア別に従来の荷口切替方式を利用して、各生産者への代価計算を正確に行うことができる。
【０１６４】
請求項３の発明によれば、受皿に設けた固有の識別標識を用いて各受皿の乗移し元コンベア条情報を検出できるので、各受皿上の農産物の荷口情報を簡単に検出することができる。
【０１６５】
請求項４の発明によれば、各受皿の乗移し元コンベア条情報をシフト方式で検出できるので、受皿にバーコード等の識別標識を設けていない設備でも、各受皿上の農産物の荷口情報を検出することができ、特に受皿にバーコード等を設けていない既存の設備への適応性に優れている。
【０１６６】
請求項５の発明によれば、各受皿上の農産物と仕分情報や荷口情報がバーコード等の識別標識を媒介として一対一に対応するので、仕分や代価計算をより一層正確に行うことができる。
【０１６７】
請求項６又は７の発明によれば、各低速搬送コンベアの荷口を切り替えた後、次の荷口の搬送を迅速に行うことができるという効果が得られる。
【０１６８】
請求項８の発明によれば、受皿を一定ピッチで搬送させる構成を簡易に提供することができる。
【０１６９】
請求項９ないし１１の発明によれば、低速搬送コンベアから高速搬送コンベアへの合流を迅速に、かつ円滑に行うことができる。
【０１７０】
請求項１２の発明によれば、低速搬送コンベア上での緩速度での計測が望ましい計測要素と、高速搬送コンベアの高速でも可能な計測要素とを区別して計測手段を設置できるので、高速搬送コンベア上の農産物の計測手段を一つにして装置のコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物選別装置を示した平面図。
【図２】図１の選別装置の農産物の供給・等階級選別部の詳細を示した平面図。
【図３】農産物をトラッキングして搬送するコンベアを示した斜視図。
【図４】農産物を載せた受皿の搬送合流装置の斜視図。
【図５】図１の選別装置の選別仕分部の分岐箱詰ラインの一つを示した正面図。
【図６】図５の平面図。
【図７】取上手段により、箱容器内に４列の配列パターンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手順を説明した図。
【図８】一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した結果の配列パターンを示した図。
【図９】本発明の実施形態２の受皿の搬送合流装置の構成概要を示した平面図。
【図１０】本発明の実施形態３の受皿の搬送合流装置の構成概要を示した平面図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア
１０１・・・撮像装置
１０２・・・バーコードリーダー
１０３・・・バーコードリーダー
２・・・分岐箱詰ライン
４・・・フリートレイ
６・・・箱（段ボール箱）
７・・・段ボール箱の供給・排出装置
７０１・・・空箱搬送コンベア
７０２・・・プッシャー
７０３・・・空箱降下装置
７０４・・・箱詰位置
７０５・・・排出コンベア
７０６・・・製品搬送コンベア
８・・・トレイパックの供給装置
８０１〜８０４・・・トレイパック
８０５・・・回転受台
８０６・・・支持枠
８０７・・・回転器
９・・・演算制御装置
９０１・・・排出制御装置
９０２・・・計数装置
９０３・・・操作卓
５０・・・作業者
５１・・・リターンコンベア
５１１・・・ピッチ付けスクリュー
５２・・・搬送コンベア
５２１・・・桟
５２１１・・・切欠き
５２２・・・テーパーレール
５３・・・トラッキング検出装置
５５・・・バーコードリーダー
５５１・・・バーコードリーダー
５６・・・合流機構
５６１・・・乗移り中継コンベア
５６１１・・・桟
５６２・・・傾斜レール
５７・・・引込コンベア
５７１・・・入荷コンベア
５８・・・並走リンクチェーン
５８１・・・対向リンク
５８２・・・カバー
５９・・・プレート
６３，６４，６５・・・搬送コンベア
６３１，６４１，６５１・・・桟
６３２，６４２，６５２・・・中継コンベア
６３３，６４３，６５３・・・桟
６３４，６４４，６５４・・・案内レール
２０１・・・排出装置
２０１１・・・回転テーブル
２０１２・・・電磁吸着部
２０１３・・・励磁手段
２０１４，２０１５・・・励磁解除手段
２０２（２０２１，２０２２）・・・貯溜コンベア
２０２３・・・ストッパ機構
２０３・・・箱詰待機位置
２０３１・・・箱詰レーン
２０３４・・・ストッパ機構
２０４・・・トレイ送出装置
２０４１・・・送出コンベア
２０４２・・・エアシリンダ装置
２０４３・・・中継コンベア
２０４４・・・軸
２０５・・・箱詰装置（作業ロボット）
２０５１・・・本体
２０５２・・・根元リンク機構
２０５３・・・先端リンク機構
２０５４・・・吸着カップホルダ
２０５６３・・・吸着カップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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