(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を移載手段から受け取って支持手段へ渡す荷受け渡し装置であって、
荷受け渡し部に、上記移載手段から受け取る荷を支持しかつ移載手段の移載方向へ移送させる移送手段が設けられ、
上記移送手段は昇降手段を介して昇降自在に構成され、
上記移送手段の下降によって荷を上記支持手段へ渡す際、上記移送手段によって上記移載方向へ移送されている荷に対して横方向から当接して荷の移送を規制することにより、上記荷を上記移載方向において位置決めする位置決め規制部が設けられており、
移送手段の下降途中で、荷が、支持手段に支持されるまでに、移送手段によって移載方向へ移送され位置決め規制部に当接することを特徴とする荷受け渡し装置。
【請求項２】
移載手段はスタッカクレーンに設けられた出退自在なフォーク装置であり、
支持手段は、荷を支持しかつ上記フォーク装置の移載方向に直交する方向へ荷を搬送する搬送装置であり、
上記搬送装置は一対の搬送体で構成され、
昇降手段としてリフト装置が用いられ、
上記リフト装置は上記一対の搬送体間に設置され、
移送手段は一対の移送用コンベヤで構成され、
位置決め規制部は、フォーク装置の移載方向の手前側と奥側とで対向する上記一対の搬送体のうち、上記奥側に位置する一方の搬送体に設けられていることを特徴とする請求項１記載の荷受け渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫周辺設備等に設けられる荷受け渡し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平９−２７９１号公報で示されるように、一対の棚と、これら棚間に形成された走行経路を走行自在なスタッカクレーンとで構成された自動倉庫設備がある。上記スタッカクレーンは、上記走行経路上を走行する走行機体と、この走行機体に昇降自在に設けられた昇降体と、この昇降体に設けられかつ荷を棚に対して出し入れするフォーク（移載手段）とで構成されている。
【０００３】
上記棚の端部外方には荷捌き場が形成され、この荷捌き場には荷捌き用コンベヤが設置されている。上記荷捌き用コンベヤの左右一対のコンベヤフレームの端部間には、荷捌き用コンベヤと上記スタッカクレーンのフォークとの間で荷を受け渡しするリフト装置が据え付けられている。
【０００４】
これによると、荷を出庫する場合、フォークを出退させて荷を棚からスタッカクレーン側へ取り出し、スタッカクレーンを荷捌き場まで走行させる。その後、フォークを昇降体の外側方へ突出させるとともに、昇降体を下降させてフォークを下降させる。これにより、荷は、下降して、上記スタッカクレーンのフォーク上から上限位置のリフト装置の昇降フレーム上に渡され、これら昇降フレームに支持される。
【０００５】
その後、スタッカクレーンのフォークを昇降体上に退入させた後、リフト装置の昇降フレームを上限位置から下限位置まで下降させることにより、荷は、下降して、上記リフト装置の昇降フレーム上から荷捌き用コンベヤ上へ下ろされ、荷捌き用コンベヤによって搬送されて出庫される。
【０００６】
上記のように荷をリフト装置から荷捌き用コンベヤ上へ下ろした際、スタッカクレーンと荷捌き用コンベヤとリフト装置との据え付け誤差やフォークのリーチ量の誤差等によって、荷が荷捌き用コンベヤの幅方向（スタッカクレーンのフォークの出退（移載）方向）において位置ずれしてしまうといった問題があった。
【０００７】
上記問題の対策として、従来、図８，図９に示すように、荷捌き用コンベヤ６２の一対のコンベヤフレーム６３に、上記荷６５を荷捌き用コンベヤ６２の幅方向において位置決めする一対の位置決め部材６８ａ，６８ｂが設けられている。これら両位置決め部材６８ａ，６８ｂにはそれぞれ、荷６５を荷捌き用コンベヤ６２の幅方向へ案内する斜め上向きの案内面６９が形成されている。
【０００８】
これによると、リフト装置６６の昇降フレーム６７を上限位置Ｕから下限位置Ｄまで下降させて、荷６５を上記昇降フレーム６７から荷捌き用コンベヤ６２上へ下ろす際、図９に示すように、荷６５の一端が上方から上記一方の位置決め部材６８ａの案内面６９上を摺動して他方側へ案内されたり、あるいは、荷６５の他端が上方から上記他方の位置決め部材６８ｂの案内面６９上を摺動して一方側へ案内され、これにより、荷６５が荷捌き用コンベヤ６２の幅方向へ案内されて正確に位置決めされる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、荷６５がガラス等の壊れ易いものである場合、荷６５を下降して、荷６５の端部が上方から位置決め部材６８ａ，６８ｂの案内面６９に当接した際の衝撃によって、荷６５が傷付く恐れがあった。
【００１０】
本発明は、荷を移載手段（フォーク等）から受け取って支持手段（荷捌き用コンベヤ等）へ渡す際、荷を傷付けることなく、荷が移載手段の移載方向において位置ずれするのを防止することができる荷受け渡し装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本第１発明は、荷を移載手段から受け取って支持手段へ渡す荷受け渡し装置であって、荷受け渡し部に、上記移載手段から受け取る荷を支持しかつ移載手段の移載方向へ移送させる移送手段が設けられ、上記移送手段は昇降手段を介して昇降自在に構成され、上記移送手段の下降によって荷を上記支持手段へ渡す際、上記移送手段によって上記移載方向へ移送されている荷に対して横方向から当接して荷の移送を規制することにより、上記荷を上記移載方向において位置決めする位置決め規制部が設けられており、移送手段の下降途中で、荷が、支持手段に支持されるまでに、移送手段によって移載方向へ移送され位置決め規制部に当接するものである。
【００１２】
これによると、荷を移載手段から受け取って支持手段へ渡す場合、荷は、移載手段から、上昇した移送手段上に移載され、その後、移送手段が昇降手段によって下降する。この移送手段の下降途中で、上記荷は、移送手段によって上記移載手段の移載方向へ移送され、位置決め規制部に横方向から当接する。この位置決め規制部によって、荷の移載方向への移送が規制され、荷が上記移載方向において位置決めされ、その後、荷が支持手段上まで下降して支持される。これにより、荷は、移載手段の移載方向において位置ずれするのを防止され、上記移載方向において正確に位置決めされて支持手段上に支持される。
【００１３】
また、上記のような位置決めの際、荷は位置決め規制部に横方向から当接するため、上方から下降して当接する従来のものと比べて、当接時に荷が受ける衝撃は少なく、これにより、壊れ易い荷であっても傷付くことを防止できる。
【００１５】
本第２発明は、移載手段はスタッカクレーンに設けられた出退自在なフォーク装置であり、支持手段は、荷を支持しかつ上記フォーク装置の移載方向に直交する方向へ荷を搬送する搬送装置であり、上記搬送装置は一対の搬送体で構成され、昇降手段としてリフト装置が用いられ、上記リフト装置は上記一対の搬送体間に設置され、移送手段は一対の移送用コンベヤで構成され、位置決め規制部は、フォーク装置の移載方向の手前側と奥側とで対向する上記一対の搬送体のうち、上記奥側に位置する一方の搬送体に設けられているものである。
【００１６】
これによると、荷をフォーク装置から受け取って搬送装置へ渡す場合、荷は、フォーク装置から、上昇した移送用コンベヤ上に移載され、その後、移送用コンベヤがリフト装置によって下降する。この際、上記荷は、移送用コンベヤによって上記フォーク装置の移載方向へ移送され、位置決め規制部に横方向から当接する。この位置決め規制部によって、荷の移載方向への移送が規制され、荷が上記移載方向において位置決めされ、この状態で、荷が搬送装置上に下降し支持される。これにより、荷は、フォーク装置の移載方向において位置ずれするのを防止され、上記移載方向において正確に位置決めされて搬送装置上に支持される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
図７に示すように、１は荷２を保管する自動倉庫設備であり、荷２は、パレット３と、このパレット３上に載置された物品４とで構成されている。
【００１８】
上記自動倉庫設備１は、一対の棚５と、棚５の端部側方に形成された荷受け渡し部６と、上記棚５と荷受け渡し部６との間で上記荷２を出し入れするスタッカクレーン７とで構成されている。
【００１９】
上記棚５には、上下方向および間口方向に複数の収納部８が形成されており、各収納部８に荷２が収納される。また、上記スタッカクレーン７は、一対の棚５間に形成された通路９内をホームポジションＨＰ（図１参照）を起点として間口方向へ走行する走行機体１０と、走行機体１０に設けられたポスト１１に支持案内されて昇降する昇降台１２と、昇降台１２に設けられて棚５の奥行き方向へ出退するフォーク装置１３（移載手段の一例）とで構成されている。
【００２０】
図１〜図３に示すように、上記荷受け渡し部６には、荷２を支持しかつ上記フォーク装置１３の移載方向Ａに直交する搬送方向Ｂへ荷２を搬送する搬送装置１５（支持手段の一例）と、フォーク装置１３から受け取る荷２を支持しかつ上記移載方向Ａへ移送させる一対の移送用コンベヤ１６（移送手段の一例）と、これら両移送用コンベヤ１６を上昇位置Ｕと下降位置Ｄとの間で昇降させるリフト装置１７（昇降手段の一例）とが設けられている。
【００２１】
上記搬送装置１５は、上記移載方向Ａの手前側と奥側とで対向する一対の搬送体１５ａ，１５ｂで構成されている。上記両搬送体１５ａ，１５ｂはそれぞれ、複数の脚１９を介して床上に支持された筒状のコンベヤフレーム２０と、各コンベヤフレーム２０の両端部に設けられた回動自在なスプロケット２１，２２（輪体）と、これらスプロケット２１，２２間に巻回されたチェン２３（索体）と、いずれか一方のスプロケット２１を回転駆動させる回転駆動装置２４（モータ等）とで構成されている。
【００２２】
上部搬送経路（イ）上のチェン２３は、コンベヤフレーム２０の上面に設けられたガイドレール２５に支持案内されて移動し、下部反転経路（ロ）上のチェン２３はコンベヤフレーム２０の内部を移動する。
【００２３】
上記リフト装置１７は上記一対の搬送体１５ａ，１５ｂの始端部間に設置されている。すなわち、上記リフト装置１７は、ベースフレーム２６と、このベースフレーム２６上に回動自在に設けられた一対のリンク装置２７と、これらリンク装置２７を回動させるモータ等の駆動装置（図示せず）とで構成されている。上記一対のリンク装置２７はそれぞれ、上記搬送装置１５の搬送方向Ｂにおいて対向するように配置されており、それぞれ中央部で交差するリンク２８，２９によって構成されている。尚、上記駆動装置の回転数をエンコーダ等で検出することによって、両移送用コンベヤ１６の高さを検知している。
【００２４】
また、図１，図３，図６に示すように、上記一対の移送用コンベヤ１６はそれぞれ、上記一対のリンク装置２７の上部に設けられた筒状のコンベヤフレーム３１と、両コンベヤフレーム３１の両端部に設けられた回動自在なスプロケット３２，３３（輪体）と、これらスプロケット３２，３３間に巻回されたチェン３４（索体）と、いずれか一方のスプロケット３２を回転駆動させる回転駆動装置３５（モータ等）とで構成されている。
【００２５】
上部移送経路（イ）上のチェン３４は、コンベヤフレーム３１の上面に設けられたガイドレール３６に支持案内されて移動し、下部反転経路（ロ）上のチェン３４はコンベヤフレーム３１の内部を移動する。
【００２６】
また、図１〜図３に示すように、上記移載方向Ａの奥側に位置する一方の搬送体１５ａのコンベヤフレーム２０には、荷２を移載方向Ａにおいて位置決めする位置決め規制体３７（位置決め規制部の一例）が設けられている。上記位置決め規制体３７は、一方の搬送体１５ａのコンベヤフレーム２０の外側面から水平状に取付けられた横板部３７ａと、この横板部３７ａから立設された縦板部３７ｂとで、Ｌ形状に形成されている。尚、図３に示すように、上記縦板部３７ｂの上端部は両搬送体１５ａ，１５ｂのチェン２３の支持搬送位置Ｃよりも高位置となるように形成されている。また、図１に示すように、上記位置決め規制体３７は搬送装置１５の始端部から一定の長さの範囲で設けられている。
【００２７】
尚、図３に示すように、上記上昇位置Ｕは上記支持搬送位置Ｃよりも高位置でかつ上記位置決め規制体３７の上端よりも高位置に設定されている。また、図５に示すように、上記下降位置Ｄは上記支持搬送位置Ｃよりも低位置に設定されている。上記移送用コンベヤ１６とリフト装置１７と位置決め規制体３７とで荷受け渡し装置が構成されている。
【００２８】
以下、上記構成における作用を説明する。
荷２を出庫する場合、スタッカクレーン７の走行機体１０の走行と昇降台１２の昇降とフォーク装置１３の出退とによって、荷２を棚５の収納部８から取り出す。その後、スタッカクレーン７がホームポジションＨＰまで戻る。
【００２９】
この際、図３に示すように、両移送用コンベヤ１６はリフト装置１７によって上昇位置Ｕまで上昇しており、上記ホームポジションＨＰに戻ったスタッカクレーン７のフォーク装置１３の出退と昇降台１２の下降とによって、上記荷２がフォーク装置１３から上記両移送用コンベヤ１６上へ移載される。
【００３０】
その後、上記リフト装置１７によって両移送用コンベヤ１６が上昇位置Ｕから下降位置Ｄへ下降するのであるが、図４に示すように、下降途中において、両移送用コンベヤ１６の回転駆動装置３５の作動により両チェン３４が一定時間回動し、荷２が両移送用コンベヤ１６によって移載方向Ａへ移送され、パレット３の端部が位置決め規制体３７の縦板部３７ｂに横方向（移載方向Ａ）から当接する。これにより、荷２の移載方向Ａへの移送が規制され、荷２が移載方向Ａにおいて位置決めされ、この状態で、図５に示すように、両移送用コンベヤ１６が下降位置Ｄまで下降するため、荷２が搬送装置１５の一対の搬送体１５ａ，１５ｂのチェン２３上に下降して支持される。これにより、荷２は、上記移載方向Ａにおいて位置ずれするのを防止され、移載方向Ａにおいて正確に位置決めされて上記両チェン２３上に支持される。
【００３１】
また、上記のような位置決めの際、図４に示すように、荷２は位置決め規制体３７に横方向から当接するため、上方から下降して当接する従来のものと比べて、当接時に荷２が受ける衝撃は少なく、これにより、荷２が傷付くことを防止できる。特に、ガラス等の壊れ易い物品４においては、上記衝撃による物品４の損傷を防止することができる。
【００３２】
このようにして荷２を搬送装置１５へ渡した後、図１に示すように、搬送装置１５の回転駆動装置２４が作動して両チェン２３が回動し、荷２が搬送方向Ｂへ搬送され出庫される。
【００３３】
上記実施の形態では、パレット３上に載置した物品４を荷２として取り扱っているが、パレット３を用いず、物品４のみを荷２として出し入れしてもよい。また、パレット３の代わりに、上面が開放された箱状のバケット等を用い、このバケット内に物品４を入れたものを荷２として取り扱ってもよい。
【００３４】
上記実施の形態では、支持手段の一例として、荷２を支持し搬送経路に沿って搬送する搬送装置１５を設けたが、搬送機能を持たず、荷２を支持する支持機能のみを有する固定式の荷受け台であってもよい。また、荷２を支持するとともに上記搬送経路上を走行する自走台車であってもよい。
【００３５】
上記実施の形態では、昇降手段の一例として、リフト装置１７を用いて移送用コンベヤ１６を昇降させているが、シリンダ装置等を用いて移送用コンベヤ１６を昇降させてもよい。
【００３６】
上記実施の形態では、搬送体１５ａ，１５ｂと移送用コンベヤ１６とをそれぞれチェンコンベヤ形式にしているが、ベルトコンベヤ形式やローラコンベヤ形式にしてもよい。
【００３７】
上記実施の形態では、移載手段の一例としてフォーク装置１３を用い、支持手段の一例として搬送装置１５を用いたが、上記フォーク装置１３を第１の移載手段とし、搬送装置１５を第２の移載手段としてもよい。
【００３８】
上記実施の形態では、図７の実線で示すように、通路９の両側にそれぞれ棚５を設置しているが、仮想線で示すように、通路９に面して手前側に位置する手前の棚５とその奥側に位置する奥の棚４０とを設け、奥の棚４０の端部側方にも、同様に搬送装置１５と移送用コンベヤ１６とリフト装置１７等を設けた形式であってもよい。この場合、フォーク装置１３は、手前の棚５の収納部８と奥の棚４０の収納部８とに対して荷２を出し入れ可能であり、また、手前の移送用コンベヤ１６と奥の移送用コンベヤ１６とに対して荷２を出し入れ可能に構成されている。
【００３９】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によると、移送手段の下降途中で、荷は、移送手段によって移載手段の移載方向へ移送され、位置決め規制部に横方向から当接する。この位置決め規制部によって、荷が上記移載方向において位置決めされ、その後、荷が支持手段上まで下降して支持される。
【００４０】
これにより、荷は、移載手段の移載方向において位置ずれするのを防止され、上記移載方向において正確に位置決めされて支持手段上に支持される。また、上記のような位置決めの際、荷は位置決め規制部に横方向から当接するため、上方から下降して当接する従来のものと比べて、当接時に荷が受ける衝撃は少なく、これにより、壊れ易い荷であっても傷付くことを防止できる。
【００４１】
本第２発明によると、荷をフォーク装置から受け取って搬送装置へ渡す場合、荷は、フォーク装置から、上昇した移送用コンベヤ上に移載され、その後、移送用コンベヤがリフト装置によって下降する。この際、上記荷は、移送用コンベヤによって上記フォーク装置の移載方向へ移送され、位置決め規制部に横方向から当接する。この位置決め規制部によって、荷の移載方向への移送が規制され、荷が上記移載方向において位置決めされ、この状態で、荷が搬送装置上に下降し支持される。これにより、荷は、フォーク装置の移載方向において位置ずれするのを防止され、上記移載方向において正確に位置決めされて搬送装置上に支持される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷受け渡し装置の平面図である。
【図２】図１におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図３】図１におけるＹ−Ｙ矢視図であり、移送用コンベヤを上昇位置まで上昇させた状態を示す。
【図４】図１におけるＹ−Ｙ矢視図であり、移送用コンベヤを下降させている途中の状態を示す。
【図５】図１におけるＹ−Ｙ矢視図であり、移送用コンベヤを下降位置まで下降させた状態を示す。
【図６】同、荷受け渡し装置の移送用コンベヤの断面図である。
【図７】同、荷受け渡し装置を備えた自動倉庫設備の斜視図である。
【図８】従来の荷受け渡し装置の図である。
【図９】同、荷受け渡し装置の位置決め部材の図である。
【符号の説明】
２    荷
６    荷受け渡し部
７    スタッカクレーン
１３    フォーク装置（移載手段）
１５    搬送装置（支持手段）
１５ａ，１５ｂ    搬送体
１６    移送用コンベヤ（移送手段）
１７    リフト装置（昇降手段）
３７    位置決め規制体（位置決め規制部）
Ａ    移載方向
Ｂ    搬送方向
【図１】
0003812345.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003812345.tif 000008
【図８】
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【図９】
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