(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地と該目的地までの経路の探索条件を入力する入力手段と、対地位置を検出する対地位置検出手段と、該対地位置検出手段が検出した現在地と前記目的地を通信回線に送信する第１送信手段と、前記通信回線により前記現在地から前記目的地に至る経路情報を受信する第１受信手段と、前記経路情報が示すルートに沿って移動するための案内情報を生成する案内情報生成手段とを備えた移動局、および、
ノード情報およびリンク情報を含む位置情報および地図情報を記憶したデータベースと、前記第１送信手段が送信した前記現在地および前記目的地を通信回線から受信する第２受信手段と、受信した前記現在地および前記目的地を前記データデースの情報および前記探索条件に基づき前記現在地から前記目的地に至る最適なルートを決定する経路情報生成手段と、該経路情報情報生成手段により決定された前記最適なルートを通信回線により前記第１受信手段に送信する第２送信手段とを備える固定局を有し、前記固定局は前記移動局の複数と通信を行って、前記固定局から前記最適なルートを経路情報として受信する移動経路案内システムにおいて、
前記最適なルート上で前記移動局が方向を変えるノード、または前記最適なルート上で前記移動局が方向を変えるノードから所定範囲内に存在するノードを当該ノードとした場合、当該ノードに限って離脱時ルートが前記経路情報生成手段により生成され、前記固定局は前記最適なルートに加えて前記離脱時ルートも前記第２送信手段により前記通信回線を介して前記第１受信手段に送信することを特徴とする移動経路案内システム。
【請求項２】
前記離脱時ルートは、前記最適なルートと共に送信されることを特徴とする請求項１に記載の移動経路案内システム。
【請求項３】
前記離脱時ルートは、前記最適なルートに戻るまでのルートが前記経路情報生成手段により生成されることを特徴とする請求項２に記載の移動経路案内システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、現在地の確認あるいは目的地までのルート案内を行うナビゲーションシステムに関するものであり、特に、地図情報等のデータベースを自ら有しないナビゲーションシステムでの移動経路案内システムに係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両に搭載したジャイロセンサ、車速度センサ等により自車の移動方向をＧＰＳ衛星からの情報を基に自車位置を算出し車載のディスプレィ上に表示して自車位置を確認するものが知られているが、近年においてはこのナビゲーション装置に付加機能を与え、使用者（例えば、運転者）が移動したい場所、つまり、自分が行きたい目的地を入力し、予め設定した目的地の位置が現在位置からどの方向にどれだけの距離離れているかを表示すると共に、音声により案内するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
このように目的地の位置情報をナビゲーション装置に与える場合、目的地の入力するものとしては、地図メモリを有する車両ナビゲーション装置が特開昭６２−１５１７１２号公報に開示されている。この公報に示されるものは、使用者は地図メモリの所要の地図をディスプレィ上に読み出し、表示地図上に自車位置を入力する。ナビゲーション装置は、自車の移動に従い地図表示を更新するものである。
【０００４】
しかし、上記の装置のように地図メモリをナビゲーション装置側にもつものは、正確な地図情報を記憶するには地図用のメモリが非常に多く必要になり、その結果として高価なものになってしまう。つまり、多くの情報を記憶するためにはそれに応じた大きな記憶容量が必要となり高価なものとなってしまう。
【０００５】
そこで、地図情報をナビゲーション装置側にもつのではなく、例えば外部にある基地局にもち、移動局側での負荷を減らすようにした移動経路案内システムを本出願人は特願平８−２２８５８６号に提案した。この装置は、目的地を入力する入力手段と、自車の対地位置を検出する対地位置検出手段と、現在地と目的地を通信回線に送信する第１送信手段と、通信回線により現在地から目的地に至る経路情報を受信する第１受信手段と、前記経路情報が示すルートに沿って移動するための案内情報を生成する案内情報生成手段とを備えた移動局と、多くの位置を特定するノード情報およびその近傍を結ぶルートを表すリンク情報を記憶したデータベースと、第１送信手段が送信した現在地および目的地を通信回線から受信する第２受信手段と、受信した前記現在地および前記目的地を前記データデースの情報に基づきルートを決定する経路情報生成手段と、経路情報情報生成手段により決定されたルートを通信回線により第１受信手段に送信する第２送信手段とを備える固定局を有した移動経路案内システムであり、移動局側に地図情報をもたないものである。
【０００６】
【本発明が解決しようとする課題】
このように、移動局側に地図データをもたないシステムにおいては、移動局から目的地を入力してその目的地を通信回線により基地局に送信し、移動局から送られてきた目的を基地局でもっている地図データベースから検索して現在位置から目的地までの経路を作り、それを移動局に通信回線により送信するものであり、移動局はその基地局により生成された経路に従って走行する。しかし、目的地までの経路案内の途中で道を外れた場合（離脱時）には、移動局側では地図データベースをもたないために、目的地までの新たな経路を探索を短い時間で行うことができなくなってしまう。
【０００７】
つまり、離脱時には再び目的地までの新たな経路を最初に入力したのと同じ方法で目的地を再入力することになるが、この目的地の入力は安全性の面から車を停車させて入力キーを押して再入力させなければならず、操作性の面において実用的ではない。また、目的地の入力後に基地局に送信し、基地局でルートを検索し検索したルートを移動局に送るために、短い時間での修復ができず効率がよくないものとなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、地図データベースを移動局側に有しない場合に、目的地までの誘導経路を離脱しても目的地の再入力を必要とすることなく、効率よく目的地にたどりつけるシステムを提供することを技術的課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため講じた技術的手段は、目的地と該目的地までの経路の探索条件を入力する入力手段と、対地位置を検出する対地位置検出手段と、該対地位置検出手段が検出した現在地と前記目的地を通信回線に送信する第１送信手段と、前記通信回線により前記現在地から前記目的地に至る経路情報を受信する第１受信手段と、前記経路情報が示すルートに沿って移動するための案内情報を生成する案内情報生成手段とを備えた移動局、および、前記最適なルートを通信回線により前記第１受信手段に送信する第２送信手段とを備える固定局を有し、前記固定局は前記移動局の複数と通信を行って、前記固定局から前記最適なルートを経路情報として受信する移動経路案内システムにおいて、前記最適なルート上で前記移動局が方向を変えるノード、または前記最適なルート上で前記移動局が方向を変えるノードから所定範囲内に存在するノードを当該ノードとした場合、当該ノードに限って離脱時ルートが前記経路情報生成手段により生成され、前記固定局は前記最適なルートに加えて前記離脱時ルートも前記第２送信手段により前記通信回線を介して前記第１受信手段に送信するものとした。
【００１０】
上記の構成により、最適なルートに誘導されているときにルートを離脱したときでも、離脱時ルートをもつため地図データベースを移動局側に有しない場合でも目的地の再入力を必要とすることなく、効率よく目的地にたどりつけるシステムが提供される。この場合、離脱時ルートは最適なルート上で移動局が方向を変えるノード、または最適なルート上で移動局が方向を変えるノードから所定範囲内に存在するノードを当該ノードとした場合、当該ノードに限って離脱時ルートが経路情報生成手段により生成されることで、間違え易い地点の離脱時ルートが付加され、ルートを間違えても、使用者にとってみれば安心感を得ることができる。
【００１１】
より好ましくは、離脱時ルートは最適なルートに戻るまでのルートが前記経路情報生成手段により生成され、最適なルートと共に送信されるものとすれば、最小ルートと一緒になって離脱時ルートが移動局に送信され、目的地の再入力の時間が必要なくなり、更に効率的なものとなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、実施形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
図１に本発明の実施におけるシステム構成を示す。
【００１５】
移動局ＭＶとなる車両には経路探索装置１が搭載されており、この経路探索装置１は、電話ユニット８及び電話アンテナＡＮＴｔにより中継局４００、交換局３００を介して通信回線で経路案内支援センター（以下、支援センターと称す）１００とデータのやり取りを行う。尚、上記の通信回線はここでは電話を用いるが、これに限定されないものとする。
【００１６】
経路探索装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳアンテナＡＮＴｇにより受信し、ＧＰＳユニット５により自車の位置を認識する。受信できる衛星の数が不足する場合または衛星からの電波受信が不可の場合には、ジャイロセンサ１２や車速センサ（図示せず）により推測航法を行い自車位置を算出する。
【００１７】
目的地は、使用者の意図する方法で自車の位置や入力した目的地のデータを通信回線を通じて支援センター１００に送信する。支援センター１００はその情報を基にデータベースの中から検索または目的地への経路を算出し、移動局ＭＶに送信する。
【００１８】
支援センター１００には、後述する地図データデースＤＢｍ、イエローページデータデースＤＢｙ、ＰＯＩデータデースＤＢｐを含むデータデースユニットＵＤおよび交通情報データデースＤＢＴが備えられており、経路探索装置１が要求するデータを探索または演算して通信回線を通じて移動局ＭＶの経路探索装置１に送信する。また、交通管制センター２００から送られてくる情報を受信して基地局ＦＸの交通情報データデースＤＢＴを更新する。この交通情報データデースＤＢＴのデータを経路探索装置１が要求するデータの探索および演算に用いる。端末ＰＣはコントロールユニットＵＣおよびモデムＵＭを介して経路探索装置１と通信が可能である。
【００１９】
（移動局）
図２には経路探索装置１の外観および外部接続の状態を示し、図３は経路探索装置１の構成を示す。
【００２０】
図２を参照すると、経路探索装置１の正面には表示ディスプレィＬＣＤと、電源スイッチＳＷｐと入力スイッチＳＷｅが設けられてりる。ディスプレィＬＣＤはキャラクタディスプレィを用いている。この経路探索装置１の電源スイッチＳＷｐは電源を供給するものであり、この経路探索装置１には、操作キーボードＳＷ１、ＧＰＳアンテナＡＮＴｇ、スピーカＳＰ、マイクＭＩＣ、自動車電話ＴＥＬ、自動車電話用の電話アンテナＡＮＴｔが接続されている。入力スイッチＳＷｅは操作キーボードＳＷ１により入力し、ディスプレィＬＣＤに表示されたデータまたはコマンドの読み取りを指示するスイッチである。ここでは自動車電話ＴＥＬを外付けにしているが、経路探索装置１に内蔵でもよい。
【００２１】
この経路探索装置１のディスプレィＬＣＤは図１５の（ａ）に表示例を示し、（ｂ）に操作キーボードＳＷ１の操作面を示す。ディスプレィＬＣＤの表示は上下２行で表示され、キャラクタ（文字、数字、記号等）で示される。使用者は操作キーボードＳＷ１の矢印キーＳＷａの上下矢印キーにより上段あるいは下段を選択し、選択された段のカーソルは点滅する。左右矢印キーにより選択した上段あるいは下段のカーソルを左右に移動させ、上段のカーソルＬＣＤを最右端または最左端に寄せて右方あるいは左方に左右矢印キーを押しつづけつことにより０〜１、Ａ〜Ｚ等の数字、文字、記号が上段で、右方あるいは左方にスクロール表示されるようになっている。
【００２２】
使用者は、上段に表示された上記のキャラクタの下に、上段のカーソルを操作キーボードＳＷ１上の矢印キーＳＷａの左右矢印キーを押して移動させ、操作キーボードＳＷ１のＳＥＴキーＳＷｓを押す（決定）。すると、下段のカーソル部に決定されたキャラクタが表示され、下段のカーソルが１つ右に移動する。ここで、下矢印キーを押せば、下段カーソルを左右矢印キーにより左右に移動することできる。一度決定した文字を修正または削除したい場合には、そこにカーソルを移してクリアキーＳＷｃにより削除するか、下段カーソルを修正したい文字に移動させた後に上矢印キーを押して再び上段カーソルを選択し、下段カーソルの位置に上段カーソルで再選択した正しい文字を上書きすれば修正が可能である。
使用者はこのような操作により、下段に入力コマンドまたはデータを完成したら、ディスプレィＬＣＤ横の入力スイッチＳＷｅを押す。図３に示す経路探索装置１のＣＰＵ２は、入力スイッチＳＷｅがオンになるとディスプレィＬＣＤの下段の表示情報を操作キーボードＳＷ１による入力として読み込む。
【００２３】
この装置は図３に示されるように盗難検知も行うことができ、盗難検知信号は図示しない盗難回路により盗難を検知しＣＰＵ２に入力されている。盗難検知信号を検知したＣＰＵ２は、ＧＰＳユニット５により自車の現在位置を認識して通信回線を通じて支援センター１００に送信する。支援センター１００のコントロールユニットＵＣは、その情報を端末ＰＣに出力する。これにより、支援センター１００の端末オペレータが保安機関（例えば、警備会社）に通報すると、保安機関がイルミネーションコマンドおよびホーンコマンドを通信回線を介して経路案内探索装置１に発信し、その結果、ヘッドライトが点滅したり、ホーンが断続的に鳴るようになっている。
【００２４】
経路探索装置１に電源を投入するとＣＰＵ２はＧＰＳアンテナＡＮＴｇ、ＧＰＳユニット（受信回路）４および接続インターフェースである拡張シリアル入出力ポート６を介して自車の現在位置（緯度、経度情報）を認識する。この拡張シリアル入出力ポート６からはＧＰＳ衛星の高度、方位、電波を発信した時刻、受信可能な衛星数等の情報がＣＰＵ２に入力され、ＣＰＵ２がＧＰＳユニット５からの受信情報により自車の現在位置を認識する処理ならび、ジャイロセンサ１２および車速センサ（図示せず）に基づいたＧＰＳユニット５による補完処理が行われる。この位置認識が不完全または不可のときの現在位置の補完処理は公知であるので、ここでは説明を省略する。
【００２５】
ＣＰＵ２は、電話アンテナＡＮＴｔ、電話ユニット８およびモデム７を介して通信回線と接続され、各種情報を電話アンテナＡＮＴｔにより送受信することができる。拡張シリアル入出力ポート６は、データのシリアル入出力およびシリアル／パラレル変換の入出力を行う。
【００２６】
マイクＭＩＣにより入力された音声は、音声認識ユニット９を介して単語の文字を表すデジタルデータに変換されてＣＰＵ２に入力される。ＣＰＵ２は音声合成ユニット１０及び切り替えＳＷ１１を介して必要に応じてスピーカＳＰでメッセージ（音声出力）を発する。切り替えＳＷ１１はＣＰＵ２からの音声データが出力されてくると、オーディオとスピーカＳＰとの接続を音声合成ユニット１０とスピーカＳＰとの接続に切り換える。ＣＰＵ２はスピーカＳＰより音声で伝えるメッセージを同時にディスプレィＬＣＤに文字で表示されるので、使用者は視覚と聴覚でメッセージを確認することができる（表示は図１６参照）。
【００２７】
図４に移動局ＭＶでの主となる処理の内容を示し、図５〜図１２にその処理の詳細を示す。以下、プログラム処理においてステップという表記を省略して、Ｓで表すものとする。
【００２８】
図４のメインルーチンについて最初に説明する。ＣＰＵ２に電源が投入されると、初期化を行って内部メモリのクリヤ及び必要メモリの初期値の設定を行い、入出力ポートをウェイト状態にする（Ｓ１）。尚、この初期化は経路探索装置１が電源ライン（＋Ｂ，ＧＮＤ，Ａｃｃ）に接続されたとき、または、盗難検知信号の発生により電源スイッチＳＷｐの作動に関係なく行われる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ２が電源スイッチＳＷｐの作動および操作キーボードＳＷ１によるキー入力ならびに自動車電話ＴＥＬまたはマイクによる音声入力の読み取りを行う（Ｓ２，Ｓ３）。ここで、電源スイッチＳＷｐがオフからオンに変化した場合、または、盗難信号が発生した場合、ＣＰＵ２は、経路探索装置１全体の電源をオンにする。電源スイッチＳＷｐがオンからオフに変化すると、経路探索装置１の待機監視系（ＣＰＵ２，ＲＡＭ３，ＲＯＭ４）を除く他の要素の電源回路を切る。
【００３０】
ＣＰＵ２は操作キーボードＳＷ１からの入力を分析する（Ｓ４）。そして、その結果に応じてＳ５〜Ｓ９のいずれかの処理に進む。Ｓ５〜Ｓ９の実行後はＳ１０に進み、Ｓ１０では後述する結果データを受信したフラグＦ１の状態、および誘導フラグＦ０の状態をチェックして両者のフラグＦ０、Ｆ１の状態が共にセットされている場合には、Ｓ１１の経路誘導を実行し、フラグＦ０，Ｆ１のどちらか一方でもセットされていなければＳ２のキー入力読み取りに戻る。
【００３１】
以下に入力があった場合での処理内容について説明する。
【００３２】
Ｓ５のキーワード設定は詳細のフローチャートを図５に示す。キーワード設定とは経路探索の指標となる目的地を固定のキーワードに対応させて予め登録しておくものである。Ｓ４において入力がキーワード設定を示しているとＳ５に進む。そして、Ｓ５ａにおいて入力方法を指定するようディスプレィＬＣＤに出力される。
【００３３】
キーワード設定の入力方法には、以下に示す３つの方法がある。つまり、ａ．電話番号入力、ｂ．ＧＰＳ現在位置入力、ｃ．住所／名称入力があり、使用者が音声または操作キーボードＳＷ１の操作により入力方法を指定すると入力方法に対応してＳ５ｇ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｋのいずれかに進む。
【００３４】
ａ．電話番号入力
Ｓ５ａでは、入力方法の指定が電話番号入力であると、通信回線を通じて自動車電話ＴＥＬを支援センター１００に接続する（Ｓ５ｇ）。次に、使用者に目的地テーブルにキーワード（アドレス名）とそれに対応付ける電話番号入力を要求し、音声または操作キーボードＳＷ１の操作により入力したキーワード（アドレス名）および電話番号を支援センター１００に送信する（Ｓ５ｈ）。上記の目的地テーブルの情報は次の通りである。
【００３５】
0003774949.tif 000002
上述の電話番号入力のときには、位置指定情報の欄に入力した電話番号が宛てられる。支援センター１００は自動車電話ＴＥＬの番号に割り当てられている目的地テーブルの受信したキーワードのアドレスに受信した電話番号を書き込み、書き込んだデータ（電話番号）とそのキーワード（アドレス名）を通信回線を通じて接続された自動車電話ＴＥＬを介して、経路探索装置１に送信する。経路探索装置１のＣＰＵ２は、これを受信するとキーワードと電話番号をディスプレィＬＣＤに表示する（Ｓ５ｉ）。使用者はディスプレィＬＣＤに表示されたデータをチェックしてエラーであると再トライ指示をコマンド入力する。ＣＰＵ２は、再トライ指示が入力されるとＳ５ｈに戻り、再び目的地のキーワードと電話番号入力を要求する（Ｓ５ｊ）。ディスプレィＬＣＤの表示が使用者の意図するものであると、次に記憶（ディスプレィＬＣＤの画面によりこれでＯＫであるかを自動的に表示されるので、入力スイッチＳＷｅを押すことにより確定する）をＣＰＵ２に入力し、自動車電話ＴＥＬの通信回線との接続を切る（Ｓ５ｅ）。そして、内部メモリまたはＲＡＭ３の目的地テーブルのディスプレィＬＣＤに表示しているキーワードのアドレスに、同じく表示中のデータ（電話番号）をＳ５ｆで書き込み、Ｓ１０に進む。
【００３６】
ｂ．ＧＰＳ現在位置入力
Ｓ５ａにおいて、コマンド入力がＧＰＳ現在位置入力であると、ＣＰＵ２は支援センター１００に通信回線を通じて自動車電話ＴＥＬを接続する（Ｓ５ｂ）。次に、拡張シリアル入出力ポート６を介してＧＰＳユニット５からの自車の現在位置を読み取り、目的地テーブルのそれを格納するキーワードの入力を要求し、音声または操作キーボードＳＷ１の操作により入力したキーワードに対応づけ対地位置を目的地テーブルに書き込み、支援センター１００に対地位置を送信する（Ｓ５ｃ）。支援センター１００は、地図データベースＤＢｍを参照して対地位置に該当する位置の住所情報を探索して、その住所情報を通信回線を通じて接続された自動車電話ＴＥＬを介して経路探索装置１に送信する。経路探索装置１のＣＰＵ２は、これを受信するとディスプレィＬＣＤに表示する（Ｓ５ｄ）。その後、上記に示したＳ５ｅに進む。
【００３７】
ｃ．住所／ＰＯＩ入力
Ｓ５ａにおいて、コマンド入力が住所／名称（ＰＯＩ）入力であると、ＣＰＵ２はまず支援センター１００に通信回線を通じて、自動車電話ＴＥＬを接続する（Ｓ５ｋ）。ここで、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）とは、対象地（目的地）または通過地の名称である。ＣＰＵ２は、目的地テーブルのキーワードとそれに対応付ける住所またはＰＯＩの入力を要求し、使用者が音声または操作キーボードＳＷ１の操作により入力したキーワードおよび住所または名称を上記の目的地テーブルに書き込むと共に、支援センター１００に送信する（Ｓ５ｍ）。支援センター１００は、地図データベースＤＢｍ、またはＰＯＩデータテーブルＤＢｐを参照して、受信した住所またはＰＯＩが該当する位置の位置情報（リンクＮｏ，ノードＮｏ，距離）を探索して、探索した位置情報を通信回線を通じて経路探索装置１に送信する。経路探索装置１は、これを受信するとディスプレィＬＣＤに表示し、表示したリンク上に現在位置を表示する。使用者は、ディスプレィＬＣＤに表示されたデータをチェックをし、チェックしたデータがエラーであると再トライ指示をコマンド入力する。ＣＰＵ２は再トライ指示が入力されると、Ｓ５ｍに戻り、再び目的地のキーワードと住所またはＰＯＩを要求する（Ｓ５ｏ）。ディスプレィＬＣＤの表示が使用者が意図するものであると、次に記憶を上記を同じ方法でＣＰＵ２に入力する。その後、Ｓ５ｅに進み、上記と同じ処理を行う。
【００３８】
図６に経路要求の処理をを示す。この経路要求は、支援センター１００に現在地から目的地までの経路を要求するものである。ＣＰＵ２は探索条件を設定する（Ｓ６ａ）。図７には図６のＳ６ａに示した探索条件設定の内容を示す。探索条件には道のり優先、時間優先（ハイウェイ利用）、直線優先、渋滞回避があり使用者の意図する方法で選択し設定できるものである。ＣＰＵ２はこれらの探索条件の項目をディスプレィＬＣＤに表示すると共に音声により、該当項目の選択を使用者に要求し（Ｓ６ａ１）、ＣＰＵ２は音声あるいは操作キーＳＷ１の入力スイッチＳＷｅにより入力コマンドを読み取り、読み取った探索条件は内部メモリに格納する（Ｓ６ａ２）。
【００３９】
探索条件を設定したＣＰＵ２は、拡張シリアル入出力ポート６を介してＧＰＳユニット５から自車の現在位置を読み込み（Ｓ６ｂ）、支援センター１００に通信回線を通じて自動車電話ＴＥＬを接続し（Ｓ６ｃ）、現在位置を支援センター１００に送信する（Ｓ６ｄ）。次に、ＣＰＵ２は使用者に目的地入力を要求する（Ｓ６ｅ）。
【００４０】
ここで、目的地の設定（図８参照）について説明すると、目的地入力の方法には、ａ．ＴＥＬ（電話番号）  Ｎｏ入力、ｂ．キーワード入力、ｃ．住所または名称（ＰＯＩ）入力があり、入力方法によりそれぞれのＳ６ｅ２，６ｅ５，６ｅ８に進む（Ｓ６ｅ１）。
【００４１】
ａ．ＴＥＬ  Ｎｏ入力
Ｓ６ｅ１において、指定がＴＥＬ  Ｎｏ入力を示している場合、Ｓ６ｅ２に進む。Ｓ６ｅ２では操作キーボードＳＷ１の操作または音声による目的地の電話番号入力を読み込む。そして、読み込んだ目的地の電話番号を支援センター１００に送信して、支援センター１００からの探索結果が返されるまで待機する（Ｓ６ｅ３）。支援センター１００はイエローページの内容が登録されているイエローページＤＢｙを検索し、経路探索装置１から送信されてきた電話番号に該当する情報をそこから捜し出して経路探索装置に送信する。その後、支援センター１００からの探索結果を受信するとディスプレィＬＣＤに表示すると共に、音声により知らせる（Ｓ６ｅ４）。
【００４２】
ｂ．キーワード入力
Ｓ６ｅ１において、キーワード入力を示している場合、ＣＰＵ２はＳ６ｅ５に進む。Ｓ６ｅ５では操作キーボードＳＷ１の操作または音声によるキーワードを読み込む（Ｓ６ｅ５）。ＣＰＵ２は読み込んだキーワードに対応する位置指定情報を目的地テーブルから読みだし、支援センター１００に探索指示し、支援センター１００からの結果が得られるまで待機する（Ｓ６ｅ６）。支援センター１００は、位置指定情報に対応する位置情報をイエローページデータベースＤＢｙ，地図データベースＤＢｍ，ＰＯＩデータベースＤＢｐから検索して出力し（Ｓ６ｅ６）、検索した位置情報を経路探索装置１に送信する。ＣＰＵ２は支援センター１００からの探索結果を受信するとディスプレィＬＣＤに表示すると共に、音声により知らせる（Ｓ６ｅ７）。
【００４３】
ｃ．住所／名称入力
Ｓ６ｅ１において、住所／名称入力の場合、Ｓ６ｅ８に進む。Ｓ６ｅ８では操作キーＳＷ１の操作または音声による住所／名称入力を読み込む（Ｓ６ｅ８）。そして、読み込んだ住所／名称を支援センター１００に住所／名称検索の指示と共に送信して、支援センター１００からの結果が得られるまで待機する（Ｓ６ｅ９）。支援センター１００は、住所／名称の内容が登録されている地図データベースＤＢｍまたはＰＯＩデータベースＤＢｐを検索し、経路探索装置１から送信されてきた住所／名称に該当する位置情報（図２１）を地図データベースＤＢｍまたはＰＯＩデータベースＤＢｐから探し出して経路探索装置１に送信する。ＣＰＵ２は支援センター１００からの位置情報を受信すると、ディスプレィＬＣＤに表示すると共に、音声により知らせる（Ｓ６ｅ１０）。
【００４４】
使用者はディスプレィＬＣＤに表示された目的地が指定した所でなければ、再トライ指示をコマンド入力する。ＣＰＵ２は再トライ指示が入力されると、Ｓ６ｅ１に戻る（Ｓ６ｅ１１）。再トライ指示が入力されなければ、メインルーチンに戻り、確定した目的地の位置情報を再び支援センター１００に送信する（Ｓ６ｆ）。
【００４５】
このように移動局ＭＶは、支援センター１００に現在位置から目的地までの経路探索指示を使用者が意図する方法で探索条件と共に送信し、経路探索結果が送信されてくるまで待機する（Ｓ６ｇ）。そして、支援センター１００からの経路探索結果が送信されてくると、それを受信しディスプレィＬＣＤに表示するとともに音声により知らせる（Ｓ６ｉ）。使用者はそれを確認し了解する場合にはＯＫコマンドを音声または操作キーＳＷ１の入力スイッチＳＷｅにより入力する。しかし、その情報が意図するものと違っていた場合にはＳ６ｅに戻り、Ｓ６ｅからＳ６ｊまでの同じ処理を繰り返す。再トライ判定でＯＫであるならば、Ｓ６ｋで結果データを受信したことを示すフラグＦ１をセットし、自動車電話ＴＥＬを切るが、再トライ判定で中止する場合には、結果データを受信したことを示すフラグＦ１をクリヤして自動車電話ＴＥＬを切りメインルーチンに戻る。
【００４６】
図４のメインルーチンにおけるＳ７の誘導スタートとＳ８の誘導停止は、使用者が操作キーボードＳＷ１または音声により入力したコマンドの内容が誘導スタートを示していると、ＣＰＵ２はＳ７に進み、ここで誘導フラグＦ０をセットする。一方、コマンドの内容が誘導停止を示しているとＳ８に進み、誘導フラグＦ０をクリヤし、その後Ｓ１０に進む。
【００４７】
ステップ９の現在位置確認はＳ４においては、操作キーボードＳＷ１または音声によりＣＰＵ２はＳ９に進む。この現在位置確認の処理は図９に示す。図９においてＣＰＵ２はＧＰＳユニット５および拡張シリアル入出力ポート６を介して車両の現在位置を読み込む（Ｓ９ａ）。そして、電話ユニット８により自動車電話で支援センター１００に接続する（Ｓ９ｂ）。支援センター１００に接続が完了すると、ＣＰＵ２はＧＰＳ衛星より得た自車の対地位置を支援センター１００に送信する（Ｓ９ｃ）。支援センター１００は受信した対地位置を地図データベースＤＢｍで探索して位置情報を生成し経路探索装置１に送信する。ＣＰＵ２は電話ユニット８を介して住所情報を受信する（Ｓ９ｄ）。そして、受信した住所情報を音声、ディスプレィＬＣＤにより知らせ（Ｓ９ｅ）、自動車電話の通信回線を切ってメインルーチンに戻る。
【００４８】
図１０には経路誘導を示し、図１１には誘導経路データとのマッチング処理の内容を示す。図１２には誘導情報の出力処理の内容を示す。図１０においてＣＰＵ２はＧＰＳユニット５、拡張シリアル入出力ポート６を介して現在位置を読み込み（Ｓ１１ａ）、Ｓ１１ｂで誘導経路データとのマッチング処理を行う。
【００４９】
ここで、図１１を参照して誘導経路データとのマッチング処理について述べ、このフローチャートに示される語句の定義を説明する。最小コストのルートとは例えば、最適なルートを示すものであり、使用者が意図する方法（時間優先、距離優先、渋滞回避等のいずれかを操作キーボードにより選択すること）によって選ばれたルートである。
【００５０】
このフローチャートでは、最初に最小コストのルートでの誘導経路に対し現在地をＧＰＳ衛星からのデータにより判定（Ｓ１１ｂ１）し、最小コストのルートから外れたかが判定される（Ｓ１１ｂ２）。この判定では、現在走行中のリンクと誘導経路におけるリンクを比較することにより行われ、誘導される経路通りに進行していればＳ１１ｂ５に進むが、誘導経路から外れてしまった場合（離脱時）にはＳ１１ｂ３を行う。Ｓ１１ｂ３では経路離脱時用データ内に進む方向のリンクのデータがあるかが判定され、当該リンクに対してデータが存在しない場合にはＳ１１ｂ５に進むが、そうでない場合にはＳ１１ｂ４に進み、Ｓ１１ｂ４では、最小コストのルートに当該リンクの離脱時ルートのデータ（ノードＮｏ，リンクＮｏ）を加えてＳ１１ｂ５に進む。具体的には、最小コストのルートが、Ｃ→Ｄを示しているときに、その経路以外のルートに離脱した場合、支援センター１００から送られてきた離脱時ルートのうちＡ方向に離脱した場合にはＡの離脱時ルートを選択し、Ｂ方向に離脱した場合にはＢの離脱時ルートを選択する。つまり、最小ルートのルート上のノード毎に複数探索された離脱時ルートの内、離脱した方向のルートのみを選択する。ここでは、最小コストのルートに離脱時ルートのノード１→ノード４→ノード５→ノード２を選択して最小コストのルートに早く戻るようにする。
【００５１】
その後、ＣＰＵ２は、自車の走行状態を図１３に示す▲１▼〜▲８▼に区分し、現在の走行状態がどれに相当するかをＳ１１ｃ１で判定する。その後、Ｓ１１ｃ２で判定された走行状態に応じて表示データ、音声データを作成し自動的に出力する。そして、目的地に到着したことを知らせる到着案内を出力したことを確認するまで図１０〜図１２のＳ１１ａ〜Ｓ１１ｃを繰り返す。そして、図１４の▲７▼の到着案内を出力すると、再びメインルーチンのＳ１に戻る（Ｓ１１ｄ）。
【００５２】
（基地局）
図１７に支援センター１００のシステム構成を示す。支援センター１００には、地図データベースＤＢｍ、イエローページデータベースＤＢｙ、ＰＯＩデータベースＤＢｐから成るデータベースユニットＵＤおよび交通情報データベースＤＢＴが備えられており、経路探索装置１のコマンドに応じて必要なデータを検索エンジンユニットＵＥが各種データベースから検索され、通信回線を通じて経路探索装置１に送信する。検索エンジンユニットＵＥの各検索エンジンの制御、モデムユニットＵＭ内の各モデムを介した通信回線との接続制御はコントロールユニットＵＣ内のコントローラＣ１が行い、交通管制センター２００から送られてくる交通情報の受信と、交通情報データベースＤＢＴへの管理は、コントロールユニットＵＣ内のコントローラＣ２が行う。コントロールユニットＵＣの制御動作はコントローラＣ２を介して端末ＰＣに出力表示される。また、コントローラＣ１，Ｃ２を通じて端末ＰＣは各車両の自動車電話ＴＥＬと通信が可能となっている。
【００５３】
データベースユニットＵＤは、地図データベースＤＢｍ、イエローページデータベースＤＢｙ、ＰＯＩデータベースＤＢｐから成る。地図データベースＤＢｍには道路上の交差点、分岐点、右左折点等がノードとして記憶されており、ノードとノードの間の道がリンクとして記憶されている。各ノードにはノードＮｏが割り当てられ、その位置情報（緯度、経度）と住所情報を含んでいる。各リンクはリンクＮｏとそれが接続した両端のノードＮｏと形状規定情報と道路名情報とを含んでいる。
【００５４】
支援センター１００が経路探索装置１に送信する目的地までの経路情報は全てこのノードＮｏとリンクＮｏに組み合わせより成る。現在位置は、特定のノード間のリンク位置で表現することができる。支援センター１００は経路探索装置１から受信した現在位置に近いノードＮｏとそれに接続したリンクＮｏを検索して、現在位置が属するリンクＮｏ、ノードＮｏを判定する。目的地に関しても同様に、それが属するリンクＮｏおよびノードＮｏを判定する。そして、現在位置に関して判定したリンクＮｏ、ノードＮｏ並びにリンク上の現在位置と目的地に関して判定したリンクＮｏ、ノードＮｏおよびノードＮｏ並びにリンク上の目的地位置を地図データベースＤＢｍのデータを参照して現在位置から目的地に至るルートを探索条件に従って選択する。即ち、使用者が意図する方法による探索条件に従ってルートを決定する。
【００５５】
図１９にリンクの例を示す。この図は、地図データベースＤＢｍに記憶されたノード１からノード３に至るまでのリンクの例を示している。例えば、支援センター１００は、ノード１からノード３までの経路探索を行う場合、最も道のりの短い経路はノード１→リンク１→ノード２→リンク２→ノード３であるので、通常の経路探索においては上記の経路を選択するが、経路探索装置１の経路要求の探索条件の設定において、探索条件項目として渋滞回避が指定されており交通情報データベースＤＢＴのデータがリンク２の渋滞を示している場合、または再トライの指示がきた場合には、支援センター１００はノード１→リンク１→ノード２→リンク３→ノード４→リンク４→ノード３を選択する。
【００５６】
ここでデータベースについて簡単に説明すると、イエローページデータベースＤＢｍは電話番号対応が対応しており、電話番号対応の個人、団体、施設等の名称および位置情報（リンクＮｏ、ノードＮｏ）が記憶されている。また、ＰＯＩデータベースＤＢｐには、個人、団体、施設等の住所および名称対応でイエローページに記載された住所の位置情報（リンクＮｏ、ノードＮｏ）が記憶されているものである。
【００５７】
この支援センター１００のデータベースＵＤ内には、３つのデータベースＤＢｍ，ＤＢｙ，ＤＢｐを一組としたものがｍ組あり、それぞれ検索エンジンユニットＵＥ内の検索エンジンが１つ割当てられている。経路探索は各検索エンジンｅ１〜ｅｎが接続されたデータベースＤＢｍ，ＤＢｙ，ＤＢｐ内のデータを基に行う。
【００５８】
モデムユニットＵＭには接続される回線の数Ｎだけのモデムｍ１〜ｍｎはコントローラＣ１の指示に従い接続されている通信回線からのデータをコントローラＣ１に出力、またはコントローラＣ１から転送出力されるデータを接続されている通信回線に出力する。
【００５９】
コントローラＣ２は、道路交通管制センター２００と接続されており、所定の周期で交通情報を読み込み、交通情報データベースＤＢｔのデータを更新する。更に、コントローラＣ１とも接続されており、支援センター１００内の動作状況を端末ＰＣに出力すると共に、端末ＰＣからの入力に応じてコントローラＣ１と通信し、システムの停止、各経路探索装置１との通信を行う。
【００６０】
次に、図１８を参照してコントローラＣ１の処理を説明する。コントローラＣ１は初期化の後、接続されたモデム１〜Ｎのコマンドデータを読み込み（Ｓ１０２）、その内容を分析する（Ｓ１０３）。そして、検索エンジンユニットＵＥ内の各検索エンジンｅ１〜ｅｎのうち現在使用中でない検索エンジンがあるかチェック（Ｓ１０４）し、各モデムからの要求を現在使用されていない検索エンジンに割り振る（Ｓ１０５）。
【００６１】
検索エンジンは割り振られた要求を基に、データベースユニットＵＤからデータを検索する。例えば、経路探索装置１が与えた現在位置（対地位置）を位置情報に変換する場合には、現在位置に近いノードＮｏとそれに接続したリンクＮｏを地図データベースＤＢｍから検索して現在位置が属するリンクＮｏとその両端のノードＮｏを判定する。目的地の場合には与える電話番号、住所または名称に対応する位置情報を地図データベースＤＢｍまたはＰＯＩデータベースＤＢｐから読みだす。経路探索の場合には現在位置の位置情報を起点として目的地の位置情報を終点とするルートを地図データベースＤＢｍから検索する。即ち、起点から終点までの経路ノード、リンクを検索してルートを決定する。コントローラＣ１は各検索エンジンｅ１〜ｅｎが決定したルート情報（ノードＮｏとリンクＮｏの集合体）を取り込み（Ｓ１０６）、取り込んだデータを割当てたモデムに出力する（Ｓ１０７）。その後、各モデムは通信回線を通じて各経路探索装置１にデータを出力する。
【００６２】
コントローラＣ１は、更に、コントローラＣ２に動作状況を出力する。また、逆にコントローラＣ２を通じて端末から特定のモデムに対する通信出力がある場合には、該当するモデムと端末との回線をコントローラＣ２を通じて接続する（Ｓ１０８）。
【００６３】
次に、検索エンジンの処理について図２０を参照して説明を行う。
【００６４】
図２０は検索エンジンのメインルーチンであり、検索エンジンユニットＵＥ内の検索エンジンｅ１〜ｅｍの１つが対応する。対応した検索エンジン（例えば、対応した検索エンジンをｅ1 とする）のデータベースＤＢｍ，ＤＢｙ，ＤＢｐからＧＰＳのデータ、検索条件により現在地、目的地等の対応する地点検索を行う（Ｓ２０１）。Ｓ２０２では最小コストのルートを生成する。この最小コストのルートとは、与えられた目的地に対して地図データデースＤＢｍのもつ情報に基づいて経路探索を行わせるものであり、例えば、Ｄｉｊｋｓｔｒａ法などの公知のアルゴリスムに従い目的地までの距離が最小となるように地図上のつながりのあるノードを次々に追跡して現在地から目的地に到る距離が最小になる経路の探索を行わせるものである。この場合、線分のコスト（例えば、距離、走行時間、道幅によって決めるか、または、高速道路等を利用するかの使用者の意図する属性の組み合わせによる）を最小にする最小コストによりルートを求める経路探索方法を用いることによりルートを生成する。
【００６５】
次のＳ２０３では最小コストのルート上でのノードの抽出が終了したかが判定される。ここで、ノードの抽出が終了した場合にはこの処理を終了するが、抽出がまだ行われている場合にはＳ２０４に進む。Ｓ２０４では誘導すべき交差点ノードであるかが判定される。この誘導すべき交差点ノードとは最小コストのルート上で進路を変えるノードを示すが、例えば、最小コストのルート上で右左折をするノードやランプウェイ等のＹ字路が該当する。このような誘導すべき交差点ノードであるならばＳ２０６に進むが、誘導すべき交差点ノードでない場合にはＳ２０５に進む。Ｓ２０５では次に位置誤差範囲に誘導すべき交差点ノード（方向を変える地点）が存在するかが判定される。この位置誤差範囲内（判定時間の距離範囲）に誘導すべき交差点ノードが存在するかというのは、最小コストのルート上において進路を変更する交差点（右左折点）ノードが、判定すべきノードにおける半径が例えば１００ｍ位の範囲内に存在するかのことであり、位置誤差範囲内に誘導すべき交差点ノードが存在しなければＳ２０３に戻るが、位置誤差範囲内に誘導すべき交差点ノードが存在する場合にはＳ２０６に進む。
【００６６】
以上のことから、Ｓ２０６を行う条件としては誘導すべき交差点ノードである（条件１）か、または位置誤差範囲内に誘導すべき交差点ノードが存在する場合（条件２）であり、条件１または条件２を満たすノードを当該ノードと定義する。Ｓ２０６では当該ノードに接続するリンクを全てチェック終了しているかが判定され、全てチェック終了している場合にはこの処理を終了するが、まだ当該ノードに接続するリンク（最小コストのルート以外の最小コストのルート上でのノードにつながるリンク）をチェックしている段階ではＳ２０７を行う。Ｓ２０７では最小コストのルート上でのリンクか否かが判定され、最小コストのルート上のリンクの場合（最小コストのルート通りに進んでいる場合）にはＳ２０６に戻るが、最小コストのルート上のリンクでない場合（最小コストのルートから離脱した場合）にはＳ２０８で離脱時ルート（経路離脱時用データ）の生成を行う。
【００６７】
このようにして生成された離脱時ルートを最小コストのルートと共に、支援センター１００から移動局ＭＶに送信すれば、誘導中に最小コストのルートから離脱した場合に目的地を再入力する手間が省けて、通信時間も短縮でき効率がよくなる。
【００６８】
尚、この場合、離脱時ルートは判定時間内での距離（所定距離）よりも長い直線とすることで、離脱と判定する前に曲がるべき交差点を通りすぎないようにすることができる。
【００６９】
上記に説明した離脱時ルートについて、図２１を参照して簡単に説明する。
【００７０】
ここでは、既に公知のアルゴリズムにより使用者の意図する方法（距離優先、時間優先、高速道路利用等）により最小コストのルートが与えられ、最小コストのルート（誘導するルート）は、現在地を２０７として２０７→２０４→２０３→３０３→４０３→４０１が生成されたものとする。
【００７１】
この場合において、条件１を満たす交差点は２０３，４０３，２０７となり、条件２を満たす交差点は２０４となる。ここで、経路誘導を行う場合に経路を間違えやすいのは、条件１及び条件２の交差点である。
【００７２】
離脱時ルートは最小コストのルート上のノード（２０７→２０４→２０３→３０３→４０３→４０１）に対して各々生成される。
【００７３】
具体例を示すと、例えば、２０７で３０６の方に離脱した場合には、最小コストのルートに戻る経路として２０７→３０６→３０５→２０４を離脱時ルートとして付加する。このようにすることで早く最小コストのルートに戻ることができる。また、２０３で１０３の方に離脱した場合には、２０３→１０３→１０１→２０１→３０１→４０１とし、２０１の方に離脱した場合には、２０３→２０１→３０１→４０１とする。一方、２０３における位置誤差範囲内での２０４では離脱時ルートを２０４→３０５→３０３または、２０４→１０５→１０３→２０３とする。更に、４０３で４０６の方に離脱した場合には４０３→４０６→５０６→５０３→５０２→４０１とする。この場合、４０３で５０３の方に離脱した場合には４０３→５０３→６０３→６０２→５０２→４０１とするが、５０２は４０３からの距離が位置誤差範囲内（５０２と４０３の距離＜位置誤差範囲の距離）であるために５０３では進路を変更せず直進する。このようにすることで判定前に曲がってしまうことが防止できる。
【００７４】
【効果】
本発明によれば、固定局は最適なルートに加え、経路離脱した場合の離脱時ルートも第２送信手段により通信回線を介して第１受信手段に送信するものとしたことにより、最適なルートにより誘導されているときにルートを離脱したときでも、離脱時ルートをもつため、地図データベースを移動局側に有しない場合でも目的地の再入力を必要とすることなく、効率よく目的地にたどりつけるシステムが提供されるものとなる。
【００７５】
また、離脱時ルートは最適なルートに戻るまでのルートが生成され、最適なルートと共に送信されるものとすれば、最小ルートと一緒になって離脱時ルートが移動局に送信され、目的地の再入力の時間が必要なくなり、更に効率的なものとなる。
【００７６】
その上、離脱時ルートは最適なルート上で方向を変える地点、または最適なルートから現在地が所定の範囲内にいる地点での離脱時ルートが経路情報生成手段により生成されることで、間違え易い地点の離脱時ルートが付加されるのでルートを間違えても、使用者にとってみれば安心なものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態におけるシステム構成図の概要である。
【図２】  本発明の一実施形態における経路探索装置との接続図である。
【図３】  本発明の一実施形態における経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図４】  本発明の一実施形態における経路探索装置のメインルーチンのフローチャートである。
【図５】  図４に示すキーワード設定のフローチャートである。
【図６】  図４に示す経路要求のフローチャートである。
【図７】  図６に示す探索条件設定のフローチャートである。
【図８】  図６に示す目的地入力のフローチャートである。
【図９】  図４に示す現在位置確認のフローチャートである。
【図１０】図４に示す経路誘導のフローチャートである。
【図１１】図１０に示す誘導経路データとのマッチング処理のフローチャートである。
【図１２】図１０に示す情報出力処理を示すフローチャートである。
【図１３】  図１０に示す経路誘導により誘導を行う場合の道路上の車両の位置を示す平面図である。
【図１４】図１０に示す経路誘導の誘導情報のパターンの一例を示す図である。
【図１５】図２に示す経路探索装置のディスプレィの表示及び操作キーボードの平面図である。
【図１６】図１０に示す誘導報知をするときのディスプレィの表示例を示す平面図である。
【図１７】図１に示す支援センターのシステム構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７に示すコントローラ１のメインルーチンのフローチャートである。
【図１９】図１７に示す地図データベースに記憶されたノードとリンクの組み合わせを平面分布で示した概要図である。
【図２０】図１７に示す検索エンジンのメインルーチンのフローチャートである。
【図２１】図１７に示す検索エンジンからの情報により誘導をするときの説明図である。
【符号の説明】
１  経路探索装置
２  ＣＰＵ
７  モデム
８  電話ユニット
１０  音声合成ユニット
１２  ジャイロセンサ
１００  支援センター
２００  交通管制センター
３００  交換局
４００  中継局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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