(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換わる１つ以上の電磁制御弁と、
その電磁制御弁への供給電流を予め定められた規則に従って制御することにより、液圧により作動する液圧作動装置の液圧を制御する電流制御装置と
を含む液圧制御装置であって、
前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置と、その検出装置によって検出された検出値に基づいて、作動間隔が設定時間より短い場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくする電流変更部とを含むことを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換わる１つ以上の電磁制御弁と、
その電磁制御弁への供給電流を予め定められた規則に従って制御することにより、液圧により作動させられるブレーキのブレーキシリンダの液圧を制御する電流制御装置と
を含むブレーキ液圧制御装置であって、
前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置と、その検出装置によって検出された検出値に基づいて、作動間隔が設定時間より短い場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくする電流変更部とを含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の作動状態と非作動状態との切換え時点の間隔を前記作動間隔として検出する検出部を含む請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の非作動状態から作動状態に切り換えられてから次に非作動状態から作動状態に切り換えられるまでの間隔を前記作動間隔として検出する検出部を含む請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の非作動状態から作動状態に切り換えられてから次に非作動状態から作動状態に切り換えられるまでの間隔が設定時間より短くなった回数を前記作動間隔に基づく値として検出する検出部を含み、前記電流変更部が、前記回数が設定回数を越えた場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくするものである請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の予め定められた時間内における作動状態と非作動状態との切換え回数を前記作動間隔に基づく値として検出する検出部を含む請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
前記検出部が、前記少なくとも１つの電磁制御弁への供給電流が、前記作動開始電流に達した時点間の間隔に基づいて前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出するものである請求項４または５に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項８】
前記電磁制御弁が、(a)弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、弁子を弁座に対して着座させる方向に付勢力を加えるスプリングとを含むシーティング弁と、(b)コイルを含み、そのコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力を、弁子を弁座から離間させる方向に加えるソレノイドとを含み、前後の液圧差に応じた差圧作用力が弁子を弁座から離間させる向きに加わる状態で設けられたものであり、かつ、前記電流制御装置が、前記電磁制御弁の前記非作動状態から作動状態への切り換え時に、前記供給電流を前記予め定められた規則に従ってステップ的に増大させた後に、前記電磁制御弁の前後の液圧差の減少に伴って漸増させるものである請求項２ないし７のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項９】
前記電流変更部が、(i)前記作動間隔と前記作動間隔に基づく値とのいずれか一方と、(ii)前記電磁制御弁の少なくとも１つが作動状態にある場合における前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との差の変化状態と前記ブレーキシリンダの実際の液圧の変化状態との少なくとも一方とに基づいて前記供給電流を変更する手段を含む請求項２ないし８のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項１０】
前記電流変更部が、前記規則に従う供給電流に、前記検出装置によって検出された作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて決まる適応電流を加える手段を含む請求項２ないし９のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項１１】
前記電流制御装置が、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値の変化傾向が設定傾向より大きい場合に、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値に基づいて供給電流を決定する目標液圧対応電流決定部を含む請求項２ないし１０のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項１２】
前記電流制御装置が、
フィードフォワード電流を、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値に基づいて決定するフィードフォワード電流決定部と、
フィードバック電流を、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との偏差に基づいて決定するフィードバック電流決定部と、
これらフィードフォワード電流と、フィードバック電流とに基づいて前記電磁制御弁への供給電流を決定する電流決定部とを含み、
前記電流変更部が、
前記検出装置によって検出された作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて前記フィードフォワード電流を補正するフィードフォワード電流補正部と、
そのフィードフォワード電流補正部によってフィードフォワード電流が補正されても、前記作動間隔と前記作動間隔に基づく値とのいずれか一方の変化の方向が変わらない場合に、前記フィードバック電流を補正するフィードバック電流補正部と
を含む請求項２ないし１１のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、液圧制御装置およびブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１０−３３８１１３号公報には、(1)供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換わる１つ以上の電磁制御弁と、(2)その電磁制御弁への供給電流を予め定められた規則に従って制御することにより、液圧により作動させられるブレーキのブレーキシリンダの液圧を制御する電流制御装置とを含むブレーキ液圧制御装置であって、前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動回数や作動時間に基づいて供給電流を、前記規則に従う大きさから変更する電流変更部を含むブレーキ液圧制御装置が記載されている。
電磁制御弁の作動回数が多くなったり、作動時間が長くなったりすると、例えば、電磁制御弁のスプリングのへたりの程度が進むため、非作動状態から作動状態に切り換えるために必要な電流が少なくなる。したがって、作動回数が多い場合は少ない場合より、規則に従う大きさより供給電流が少なくなるように変更されるのであり、その結果、電磁制御弁への供給電流を適正な量とすることができ、液圧制御精度を向上させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明は、電磁制御弁の実際の作動状態に基づいて供給電流を制御することを課題とする。上記課題は、ブレーキ液圧制御装置を、下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００４】
以下の各項の態様のうち、(1)項が請求項１に対応し、(2)項が請求項２に対応し、(3)項、(5)〜(8)項がそれぞれ請求項３〜７に対応し、(11)項が請求項８に対応し、(13)項〜(15)項がそれぞれ請求項９〜１１に対応する。また、(19)項が請求項１２に対応する。
【０００５】
（１）供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換わる１つ以上の電磁制御弁と、
その電磁制御弁への供給電流を予め定められた規則に従って制御することにより、液圧により作動する液圧作動装置の液圧を制御する電流制御装置と
を含む液圧制御装置であって、
前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置と、その検出装置によって検出された検出値に基づいて、作動間隔が設定時間より短い場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくする電流変更部とを含むことを特徴とする液圧制御装置。
液圧制御装置は、ブレーキを作動させるブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に限らず、広く、液圧によって作動する車両用または工作機械用の液圧作動装置（液圧アクチュエータ）の液圧を制御する液圧制御装置に適用することができる。
電流制御装置は、車両のサスペンション装置、内燃駆動装置、駆動力伝達装置に設けられる電磁制御弁の制御に適用することができる。例えば、サスペンション装置に設けられた車高調節装置における車高調節用電磁制御弁、減衰力制御装置における減衰力制御用電磁制御弁等に適用したり、内燃駆動装置に設けられた燃料噴射制御装置における燃料の噴射時期や噴射量等の噴射状態を制御するための電磁制御弁や、給排気弁のバルブタイミング制御用（連続可変バルブタイミング機構用）の電磁制御弁等に適用したり、駆動伝達装置に設けられた自動変速機におけるクラッチ係合用の電磁制御弁、ライン圧制御用の電磁制御弁、ロックアップクラッチ用の電磁制御弁等に適用したりすることができる。
なお、本項に記載の液圧制御装置には、以下の(2)項ないし(23)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２）供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換わる１つ以上の電磁制御弁と、
その電磁制御弁への供給電流を予め定められた規則に従って制御することにより、液圧により作動させられるブレーキのブレーキシリンダの液圧を制御する電流制御装置と
を含むブレーキ液圧制御装置であって、
前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置、その検出装置によって検出された検出値に基づいて、作動間隔が設定時間より短い場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくする電流変更部とを含むブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、電磁制御弁の制御によりブレーキシリンダの液圧が制御される。電磁制御弁は供給電流が作動開始電流に達すると非作動状態から作動状態に切り換えられる。作動状態は、電磁制御弁の本来の機能を発生させ得る状態であり、電流が供給される状態である。作動状態が開状態で非作動状態が閉状態に対応する場合（常閉弁である場合）と、作動状態が閉状態で非作動状態が開状態に対応する場合（常開弁である場合）とがある。
電磁制御弁は、例えば、作動開始電流以上の電流が供給されると閉状態から開状態にされ、その開状態において、供給電流の制御により前後の差圧の大きさや開度（流通許容流量）が制御可能な電磁リニア弁であっても、制御不能な電磁開閉弁であってもよい。また、シーティング弁であっても、スプール弁であってよい。
電磁制御弁への供給電流は予め定められた規則に従って制御される。例えば、電磁制御弁の作動特性に基づいたテーブルや制御ゲイン等が予め決められており、それらに従って、ブレーキシリンダの液圧が目標値に近づくように制御される規則とすることができる。
【０００６】
また、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、供給電流が電磁制御弁の少なくとも１つの作動間隔に基づいて変更される。供給電流は、規則自体が変更されることによって変更される場合や、規則に従って決定された値から補正されることによって変更される場合がある。
電磁制御弁の作動間隔が短い状態は、電磁制御弁が作動状態と非作動状態とに頻繁に切り換えられる状態である。したがって、例えば、作動間隔が短い場合に長い場合より閉状態から開状態に切り換える場合の供給電流を小さくすれば、作動状態と非作動状態との切り換え頻度を少なくすることができる。このように、供給電流が電磁制御弁の作動間隔に基づいて変更されるため、作動時間や作動回数を考慮したり、作動環境を考慮したりしなくても、実際の電磁制御弁の作動特性に適した電流を供給することができる。
【０００７】
作動間隔は、電磁制御弁の作動状態と非作動状態との間の切り換え間隔、非作動状態から作動状態（あるいは作動状態から非作動状態）に切り換えられてから次に非作動状態から作動状態（あるいは作動状態から非作動状態）に切り換えられるまでの間隔等を表す値である。作動間隔は、これらの間の時間で直接的に表すことができる。
作動間隔に基づく値は、作動間隔が短いこと、あるいは長いことを表すデータとしたり、短い傾向にあること、長い傾向にあることを表すデータとしたり、短い傾向の程度、長い傾向の程度を表す値としたりすることができる。例えば、予め定められた時間内における電磁制御弁の切り換え回数（作動頻度）で表したり、作動間隔時間が設定時間より短いあるいは長いと判定された回数で表したりすることができる。
なお、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、作動間隔が短い場合と長い場合との両方の場合において電流を変更するものとする必要はなく、短い場合に変更して長い場合に変更しなくても、長い場合に変更して短い場合に変更しなくてもよい。
作動間隔や作動間隔に基づく値は、１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの電磁制御弁の作動間隔時間に基づいて検出部によって検出される。例えば、電磁制御弁が２つ含まれる場合には、そのうちのいずれか一方の電磁制御弁の作動間隔に基づいて検出されるようにしても、２つの電磁制御弁の作動間隔に基づいて検出されるようにしてもよい。電磁制御弁が非作動状態から作動状態に切り換えられたことは、弁子のストローク等を検出することによって直接検出したり、電磁制御弁への供給電流の制御状態に基づいて検出したり、電磁制御弁の少なくとも一方の側の液圧の変化状態に基づいて検出したりすることができる。
（３）前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の作動状態と非作動状態との切換え時点の間隔を前記作動間隔として検出する検出部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
（４）前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の非作動状態から作動状態に切り換えられてから次に作動状態から非作動状態に切り換えられるまでの間隔を前記作動間隔として検出する検出部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
（５）前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の非作動状態から作動状態に切り換えられてから次に非作動状態から作動状態に切り換えられるまでの間隔を前記作動間隔として検出する検出部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
（６）前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の非作動状態から作動状態に切り換えられてから次に非作動状態から作動状態に切り換えられるまでの間隔が設定時間より短くなった回数を前記作動間隔に基づく値として検出する検出部を含み、前記電流変更部が、前記回数が設定回数を越えた場合に、前記供給電流を前記規則に従う大きさより小さくするものである(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
（７）前記検出装置が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の予め定められた時間内における作動状態と非作動状態との切換え回数を前記作動間隔に基づく値として検出する検出部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
（８）前記検出部が、前記少なくとも１つの電磁制御弁への供給電流が、前記作動開始電流に達した時点間の間隔に基づいて作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出するものである(5)項または(6)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、電磁制御弁への電流の供給状態に基づいて作動間隔に基づく値が検出される。電磁制御弁に作動開始電流以上の電流を供給すれば、電磁制御弁は作動状態に切り換えられるはずであり、液圧の変化状態等に基づいて検出する場合より、早期に検出することができる。
なお、後述するように、ステップ的増大量の電流が供給された間隔に基づいて作動間隔を検出することもできる。電磁制御弁によっては、ステップ的増大量が供給された時点で作動状態に切り換えられる場合がある。また、ステップ的増大量の電流が供給された時点で作動状態に切り換えられなくても、供給電流の漸増により作動開始電流に達した場合に作動状態に切り換えられる場合もある。いずれにしても、ステップ的増大量は、作動状態に切り換えるために供給されるため、ステップ的増大量の電流が供給された間隔に基づいて作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出することができるのである。
【０００８】
（９）前記電流制御装置が、前記電磁制御弁の前記非作動状態から作動状態への切り換え時に前記供給電流を、前記予め定められた規則に従って、ステップ的に増大させた後に、前記電磁制御弁の前後の液圧差が小さくなるのに伴って漸増させるものである(2)項ないし(8)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、電磁制御弁を非作動状態から作動状態に切り換える際の供給電流がステップ的に増大させられた後に、漸増させられる。供給電流が０から漸増させられる場合より、早期に供給電流が作動開始電流に達することになり、電磁制御弁を早期に作動状態に切り換えることが可能となる。
（１０）前記電流変更部が、前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて、前記供給電流のステップ的増大の量と、前記漸増の勾配との少なくとも一方を変えるものである(9)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
ステップ的増大量と勾配との少なくとも一方を変更すれば、電流の供給を開始した時点から電流が作動開始電流に達するまでの時間が変更され、それによって、電磁制御弁が実際に作動状態に切り換えられる時期を変更することができる。切換え時期を作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて変更することができるのであり、制御に適した時期に作動状態に切り換えることができる。
ステップ的増大量や勾配が小さくされれば、作動状態に切り換えられる時期が遅くなり、応答性が鈍くなる。ステップ的増大量や勾配が大きくされれば、作動状態に切り換えられる時期が早くなり、応答性が敏感になる。
なお、ステップ的増大量と勾配との少なくとも一方は、その都度変更されるようにしても、規則自体が変更されるようにしてもよい。
【０００９】
（１１）前記電磁制御弁が、(a)弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、弁子を弁座に対して着座させる方向に付勢力を加えるスプリングとを含むシーティング弁と、(b)コイルを含み、そのコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力を、弁子を弁座から離間させる方向に加えるソレノイドとを含み、前後の液圧差に応じた差圧作用力が弁子を弁座から離間させる向きに加えられる状態で設けられたものである(2)項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載の電磁制御弁は、常閉弁であり、作動開始電流以上の電流の供給によって開状態に切り換えられる。非作動状態が閉状態に対応し、作動状態が開状態に対応する。電磁制御弁には、スプリングの付勢力、電磁駆動力、前後の差圧に応じた差圧作用力が加えられ、これら力の関係によって、弁子の弁座に対する相対位置が決まる。スプリングの付勢力がほぼ一定であると仮定すれば、電磁駆動力の制御によって前後の差圧を制御することができる。
電磁制御弁は、ブレーキシリンダと液圧発生装置との間に設けたり、ブレーキシリンダと低圧源との間に設けたりすることができる。液圧発生装置は、例えば、動力の供給によって液圧を発生させるポンプ装置等の動力式液圧源を含むものであっても、運転者の操作力によって液圧を発生させるマスタシリンダを含むものであってもよい。液圧発生装置との間に設けられた電磁制御弁を増圧制御弁と称し、低圧源との間に設けられた電磁制御弁を減圧制御弁と称することができる。
【００１０】
(１２)前記電流変更部が、前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方が予め定められた設定範囲外にある場合に、前記供給電流を変更するものである(2)項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、作動間隔が設定範囲内にある場合には供給電流の変更が行われない。作動間隔に不感帯が設けられるのであり、必要な場合に電流が変更されるようにすることができる。
(１３)前記電流変更部が、(i)前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方と、(ii)前記電磁制御弁の少なくとも１つが作動状態にある場合における前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との差の変化状態と、前記ブレーキシリンダの実際の液圧の変化状態との少なくとも一方とに基づいて前記供給電流を補正する手段を含む(2)項ないし(12)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方と、液圧偏差と液圧の変化状態との少なくとも一方とに基づいて供給電流が変更される。作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方のみに基づく場合より供給電流を適正な大きさに補正することができる。
例えば、液圧偏差に基づけば、目標値に対する隔たり、すなわち、制御遅れの程度を検出することができ、ブレーキシリンダの液圧を速やかに目標値に近づけることができる。また、実際の液圧の変化状態に基づけば、電磁制御弁の実際の作動間隔を正確に検出することができる。
【００１１】
(１４)前記電流変更部が、前記規則に従う供給電流に、前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて決まる適応電流を加える手段を含む(2)項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて適応電流が決定され、規則に従う電流が適応電流だけ変更される。適応電流は供給電流が変更される量であり、変更電流と称することができる。適応電流は、正の値であっても負の値であってもよい。正の値であれば供給電流が大きくされ、負の値であれば供給電流が小さくされる。なお、適応電流は、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方のみならず、液圧偏差、液圧変化状態等も考慮して決定することも可能である。
例えば、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方が基準値より短い場合に適応電流を負の値とし、基準値より長い場合に正の値とすることができる。また、その基準値からの隔たりが大きいほど絶対値を大きくすることができる。
【００１２】
適応電流は、例えば、ステップ的増大量と適応電流とを加えた大きさが作動開始電流となるように決めることができる。ステップ的増大量は例えば、電磁制御弁が前述の構造を成したものである場合には、スプリングの付勢力、前後の差圧等で決まるため、予め決めておくことができる。しかし、作動開始電流は、電磁制御弁の各々の作動特性のばらつきやその時の作動環境等によって異なり、ステップ的増大量が作動開始電流より小さ過ぎたり、大き過ぎたりして、作動状態に切り換えられる時期が遅すぎたり早すぎたりする。そこで、ステップ的増大量に適応電流を加えた電流が作動開始電流となるように、適応電流が決定されるようにすれば、電磁制御弁の作動特性や作動環境が異なっても、常に同様な時期に電磁制御弁を作動状態に切り換えることが可能となる。なお、作動開始電流は、開弁電流、閉弁電流と称することができる。
【００１３】
（１５）前記電流制御装置が、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値の変化傾向が設定傾向より大きい場合に、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値に基づいて供給電流を決定する目標液圧対応電流決定部を含む(2)項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧の目標値の変化傾向が設定傾向より大きい場合には、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて供給電流が変更されないで、液圧の目標値に基づいて供給電流が決定される。目標値の変化傾向が設定傾向より大きい場合には、運転者の意図する値に従って供給電流を制御する方が望ましいのである。
目標値の変化傾向が設定傾向より大きい状態には、目標値の変化量の絶対値が設定量より大きい状態、目標値の変化勾配の絶対値が設定勾配より大きい状態、変化量の変化勾配の絶対値が設定勾配より大きい状態等が該当する。本発明は、目標値が増加する場合と減少する場合との両方の場合に適用しても、いずれか一方の場合にのみ適用してもよい。
供給電流を決定する際の前述の規則が、液圧の目標値に基づいて決定される場合には、目標液圧対応電流決定部は、供給電流を通常の規則に従って決定する通常の電流決定部に対応することになり、目標液圧対応電流決定部によれば、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づく変更が行われない通常の制御が行われることになる。それに対して、目標値の変化傾向が設定傾向より大きい場合には、前述の規則に従わないで、目標値に早急に近付けるための別の制御が行われるようにすることもできる。
【００１４】
（１６）前記電流制御装置が、
フィードフォワード電流を、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値に基づいて決定するフィードフォワード電流決定部と、
そのフィードフォワード電流を、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの前記検出装置によって検出された作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて変更する電流変更部と
を含む(2)項ないし(15)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
（１７）前記電流制御装置が、
フィードフォワード電流を、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値に基づいて決定するフィードフォワード電流決定部と、
フィードバック電流を、前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との偏差に基づいて決定するフィードバック電流決定部と、
これらフィードフォワード電流と、フィードバック電流とに基づいて前記電磁制御弁への供給電流を決定する電流決定部と
を含む(2)項ないし(16)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、フィードフォワード電流とフィードバック電流との両方に基づいて決まる電流が供給される。
（１８）前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置と、その検出装置によって検出された作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて、前記供給電流を前記規則に従う大きさから変える電流変更部とを含み、
前記電流変更部が、前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて前記フィードフォワード電流と前記フィードバック電流との少なくとも一方を補正する電流補正部を含む(17)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、フィードフォワード電流とフィードバック電流との少なくとも一方が補正される。これらフィードバック電流とフィードフォワード電流との両方が補正される場合には、これらが並行して補正されるようにしても、択一的に補正されるようにしてもよい。しかし、いずれにしても、フィードバック電流とフィードフォワード電流との両方が適正な大きさとなるようにすることが望ましい。また、予め定められたパターンに従って補正されるようにしたり、その都度、実際の液圧が目標値に近づくように補正されるようにしたりすることができる。
【００１５】
(１９)前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置と、その検出装置によって検出された作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて、前記供給電流を前記規則に従う大きさから変える電流変更部とを含み、かつ、前記電流変更部が、(a)前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて前記フィードフォワード電流を補正するフィードフォワード電流補正部と、(b)そのフィードフォワード電流補正部によってフィードフォワード電流が補正されても、前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方の変化の方向が変わらない場合に、前記フィードバック電流を補正するフィードバック電流補正部とを含む(17)項または(18)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、フィードフォワード電流が補正されても、作動間隔の変化の方向が変わらない場合に、フィードバック電流が補正される。例えば、作動間隔が大きくなる方向に変化する場合において、フィードフォワード電流が大きくされても、作動間隔が大きくなる傾向が続く場合には、フィードバック電流が大きくなるように補正される。フィードフォワード電流とフィードバック電流との両方を適正な大きさに補正することができる。
【００１６】
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、フィードフォワード電流が優先的に補正される。応答を早くしたり、遅くしたりする場合にはフィードフォワード電流を補正する方が効果が速やかに現れるからである。それに対して、フィードフォワード電流の変更によって効果が十分でない場合あるいは殆どない場合にフィードバック電流が補正されるようにすれば、十分な効果が速やかに得られることになる。また、効果が十分であるか否かを判定することなく、次項に関して説明するように、補正量が設定量以上になった場合にフィードバック電流が補正されるようにすることができる。なお、補正量が設定量以上になった場合は、効果が十分でない場合と考えることも可能である。
【００１７】
(２０)前記電流変更部が、
前記検出装置によって検出された前記作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて前記フィードフォワード電流を補正するフィードフォワード電流補正部と、
そのフィードフォワード電流補正部によるフィードフォワード電流の補正値の絶対値が予め定められた設定値以上になった場合に、前記フィードバック電流を補正するフィードバック電流補正部と
を含む(18)項または(19)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、フィードフォワード電流の補正値の絶対値が設定値以上になった場合にフィードバック電流が補正される。フィードフォワード電流の補正値のみが大きくされるより、フィードバック電流との両方を補正した方が、速やかに作動間隔を適正な間隔とすることができる。また、フィードフォワード電流の補正量に上限値あるいは下限値を設けることができる。このようにすれば、補正量の絶対値が過大になることを回避することができる。
なお、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、補正値の絶対量が設定量以上になった場合に限定されず、補正値のフィードフォワード電流に対する比率が設定比率以上になった場合にも同様に適用することができる。また、本項、前項のいずれのブレーキ液圧制御装置においても、フィードバック電流の補正が行われる場合には、フィードフォワード電流の補正を並行して行っても、フィードバック電流が補正される時点の補正値のままとしてもよい。
【００１８】
（２１）前記電流制御装置が、前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方を検出する検出装置を含むとともに、(a)その検出装置によって検出された前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方と、(b)前記ブレーキシリンダの実際の液圧の変化状態と、(c)前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との偏差の変化状態とのうちの少なくとも１つに基づいて前記供給電流を前記規則に従う大きさから変更する電流変更部を含む(2)項ないし(20)項のいずれか１つに記載に記載のブレーキ液圧制御装置。
供給電流は(a)〜(c)のうちの１つに基づいて変更することもできるが、２つ以上に基づいて変更すれば、より適切な大きさに変更することができる。
【００１９】
（２２）前記電流制御装置が、(a)前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔と、(b)前記ブレーキシリンダの実際の液圧の変化状態と、(c)前記ブレーキシリンダの液圧の目標値と実際の液圧との偏差の変化状態とのうちの少なくとも１つに基づいて前記電磁制御弁の応答性レベルを検出する応答性レベル検出部と、
その応答性レベル検出部によって検出された応答性レベルに基づいて前記供給電流を変更する電流変更部と
を含む(2)項ないし(21)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
応答性レベルは、電磁制御弁の応答性の程度であり、閉状態から開状態に切り換える際に、電流の供給を開始してから開状態に切り換えられるまでの時間が短い場合に応答性レベルが高いとし、電流の供給を開始してから開状態に切り換えられるまでの時間が長い場合に応答性レベルが低いとする。
応答性レベルが高い場合は、ブレーキシリンダの実際の液圧と目標値との偏差の変化量が大きくなったり、変化頻度が高くなったりする。電磁制御弁の作動間隔が短くなり、液圧の変化頻度が高くなるのである。液圧の目標値は、例えば、ブレーキ操作部材の操作状態に基づいて取得することができ、電磁制御弁の作動間隔は、例えば、電磁制御弁への供給電流の制御状態に基づいて検出することができる。このように、応答性レベルは、(a)〜(c)のうちの１つに基づいて検出することができるが、２つ以上に基づけばより正確に検出することができる。
【００２０】
応答性レベルが高い場合はハンチング傾向にあると推定することができ、ハンチング傾向が強いほどハンチングが生じる可能性が高いとすることができる。また、応答性レベルが低い場合は制御遅れ傾向にあるとすることができる。このように、応答性レベルをハンチングレベルと称したり制御遅れレベルと称したりすることができる。ハンチングレベルは作動間隔が短いことに基づいて検出することができ、制御遅れレベルは作動間隔が長いことに基づいて検出することができる。応答性レベルが作動間隔が短いこと、長いこととの両方に基づいて検出することもできるが、その場合には、電磁制御弁の応答性のレベルを総合的に検出することができる。なお、制御遅れレベルを検出する場合には、作動間隔に加えて、実際の液圧や目標値の変化状態、偏差の変化状態、ブレーキ操作状態等を考慮した方が、制御遅れの程度をより正確に検出することができる。
電磁制御弁の応答性を総合的に検出する場合には、例えば、応答性レベルを表す値を、ハンチング傾向にあることが検出された場合に大きくし、応答遅れ傾向にあることが検出された場合に小さくすることができる。また、応答性レベルがハンチング傾向にあることを示している状態で、制御遅れ傾向にあることが検出された場合には、応答性レベルを基準レベルに戻す（ハンチング傾向にあることを示す値をクリアする）ようにしたり、逆に、制御遅れ傾向にあることを示している状態で、ハンチング傾向が検出された場合にクリアするようにしたりすることもできる。一方の傾向の検出中に反対の傾向であることが検出された場合には、一方の傾向であるとする検出結果が正確でないと考えることができるのである。
【００２１】
応答性レベル検出部は、ハンチングレベルと制御遅れレベルとの少なくとも一方を検出するものであり、ハンチングレベル検出部と制御遅れレベル検出部との少なくとも一方を含むものとすることができる。ハンチングレベルを検出して制御遅れレベルを検出しないものであっても、制御遅れレベルを検出してハンチングレベルを検出しないものであってもよいのである。それに対応して、電流変更部も、ハンチングレベルに基づいて電流を変更するハンチングレベル対応電流変更部と制御遅れレベルに基づいて変更する制御遅れ対応電流変更部との少なくとも一方を含むものとすることができる。
なお、本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(2)項ないし(21)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００２２】
（２３）前記電流制御装置が、(a)前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動状態における前記ブレーキシリンダの液圧の変化状態と、(b)前記１つ以上の電磁制御弁のうちの少なくとも１つの作動間隔との少なくとも一方に基づいて決まる応答性評価値に基づいて前記供給電流を前記規則に従う大きさから変える電流変更部を含む(2)項ないし(22)項のいずれかに１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置を含む車両制動システムについて図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本車両制動システムは、エンジン１２を含む内燃駆動装置１４と、電動モータ１６を含む電気的駆動装置２０とを含む駆動源２２を含むハイブリッド車に搭載されている。本ハイブリッド車は前輪駆動車なのであり、左右前輪２４にはエンジン１２と電動モータ１６とが接続される。
【００２５】
内燃駆動装置１４は、エンジン１２およびエンジン１２の作動状態を制御するエンジンＥＣＵ４０等を含み、電気的駆動装置２０は、電動モータ１６、電力変換装置としてのインバータ４２、蓄電装置４４、モータＥＣＵ４６、発電機５０、動力分配機構５２等を含む。発電機５０は、エンジン１２の作動によって電気エネルギを発生させるものである。動力分配機構５２は、図示しないが、遊星歯車装置を含むものであり、サンギヤに発電機５０が連結され、リングギヤに出力部材５４が接続されるとともに電動モータ１６が連結され、キャリヤにエンジン１２の出力軸が連結される。エンジン１２，電動モータ１６，発電機５０等の制御により、出力部材５４に電動モータ１６の駆動トルクのみが伝達される状態、エンジン１２の駆動トルクと電動モータ１６の駆動トルクとの両方が伝達される状態等に切り換えられる。出力部材５４に伝達された駆動力は、減速機，差動装置を介して前輪２４のドライブシャフト５６に伝達される。
【００２６】
本実施形態においては、電動モータ１６の電流は、インバータ４２によりモータＥＣＵ４６の指令に基づいて制御される。モータＥＣＵ４６にはハイブリッドＥＣＵ６０から指令が供給される。電動モータ１６は、蓄電装置４４から電気エネルギが供給されて回転させられる回転駆動状態，発電機として機能させて、運動エネルギを電気エネルギに変換して、蓄電装置４４に充電させる回生制動状態等に切り換えられる。回生制動状態においては、電動モータ１６の回転が抑制され、前輪２４の回転が抑制される。
このように、前輪２４には電動モータ１６の回生制動による回生制動力が加えられるのであり、この意味において、電気的駆動装置２０は、回生制動装置であるとすることができる。回生制動力は、電動モータ１６の電流の制御により制御される。
【００２７】
本車両制動システムには、前輪２４および後輪６８（図２参照）に摩擦制動力としての液圧制動力を加える液圧制動装置７０が設けられる。液圧制動装置７０は、液圧制御アクチュエータ７２、図２に示すように、左右前輪２４のブレーキシリンダ７４、左右後輪６８のブレーキシリンダ７８、ブレーキペダル９２、ハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４、動力式液圧源９６等を含む。ブレーキシリンダ７４，７８に作動液が供給されると、その液圧に応じた押し付け力によって、車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材が押し付けられ、摩擦制動力としての液圧制動力が左右前輪２４、左右後輪２８に加えられて、回転が抑制される。
【００２８】
動力式液圧源９６は、ポンプ１００，ポンプモータ１０１，アキュムレータ１０２，アキュムレータ圧センサ１０３，逆止弁１０４，リリーフ弁１０５等を含む。アキュムレータ圧センサ１０３は、アキュムレータ１０２の液圧を検出するものであり、アキュムレータ圧センサ１０３による検出液圧に基づいてポンプモータ１０１の作動状態が制御される。ポンプモータ１０１の制御により、アキュムレータ１０２の液圧が予め定められた設定範囲内に保たれる。逆止弁１０４は、ハイドロブースタ付きマスタシリンダ側からアキュムレータ側への作動液の逆流を阻止するために設けられたものである。また、リリーフ弁１０５により、ポンプ１００の吐出圧が過大になることが回避される。
【００２９】
ハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４は、液圧を、動力式液圧源９６の液圧を利用して、加圧ピストンに加えられるブレーキペダル９２の操作力に応じた大きさに制御する調圧部１０６と、調圧部１０６の液圧によってブレーキペダル９２の操作力が倍力された大きさの液圧を発生させる加圧部１０８とを含むものである。加圧部１０８には、左右前輪２４のブレーキシリンダ７４が接続され、調圧部１０６にはリニアバルブ装置１０９を介して左右前輪２４のブレーキシリンダ７４および左右後輪６８のブレーキシリンダ７８が接続されている。調圧部１０６の液圧が大気圧になっても加圧部１０８にはブレーキ操作力に対応した高さの液圧が発生させられ、左右前輪２４のブレーキシリンダ７４に作動液が供給され、ブレーキが作動させられる。
【００３０】
本実施形態において、液圧制御アクチュエータ７２は、リニアバルブ装置１０９、後述する複数の電磁制御弁等を含む。リニアバルブ装置１０９は、図３に示すように、増圧リニアバルブ１１０と減圧リニアバルブ１１１と減圧用リザーバ１１２とを含む。
増圧リニアバルブ１１０は、調圧部１０６とブレーキシリンダとを接続する液通路１１３の途中に設けられたものであり、弁子１１４と弁座１１５とを含むシーティング弁と、コイル１１６を含むソレノイドとを含むものである。コイル１１６に電流が供給されない間は、スプリング１１７の弾性力Ｆ1 により弁子１１４が弁座１１５に着座させられる閉状態にあるが、コイル１１６に電流が供給されると、その供給電流に応じた電磁駆動力Ｆ2 が、弁子１１４を弁座１１５から離間させる方向に作用する。また、弁子１１４を弁座１１５から離間させる方向には、増圧リニアバルブ１１０の前後の液圧差ΔＰに対応する差圧作用力Ｆ3 も作用する。
【００３１】
したがって、コイル１１６に電流が供給された状態においては、弁子１１４の弁座１１５に対する相対位置が、これらスプリング１１７の弾性力Ｆ1 ，電磁駆動力Ｆ2 ，差圧作用力Ｆ3 の関係によって決まる。この場合においてスプリング１１７の弾性力Ｆ1 がほぼ一定であると見なせば、電磁駆動力（コイル１１６への供給電流）の制御により、差圧作用力を制御することができるのであり、増圧リニアバルブ１１０におけるブレーキシリンダ側の液圧と調圧部側の液圧との差を制御することができる。本実施形態においては、ブレーキシリンダ側の液圧が、後述する所要液圧制動トルクに対応する所要液圧と同じ大きさになるように、コイル１１６への供給電流が制御される。
また、コイル１１６への供給電流が、差圧作用力、スプリングの付勢力との関係で大きくなれば、弁子１１４が弁座１１５から離間させられる。この電流が開弁電流であり、作動開始電流と称することができる。
【００３２】
減圧リニアバルブ１１１についても構造は同じであるが、減圧リニアバルブ１１１は、ブレーキシリンダと減圧用リザーバ１１２とを接続する液通路１１９の途中に設けられている。また、減圧リニアバルブ１１１においては、ブレーキシリンダ側の液圧と減圧用リザーバ側の液圧との差に応じた差圧作用力Ｆ3 が作用するが、減圧用リザーバ側の液圧はほぼ大気圧であるため、これらの液圧差ΔＰはブレーキシリンダ側の液圧と同じ大きさになる。
【００３３】
また、増圧リニアバルブ１１０，減圧リニアバルブ１１１をバイバスする通路には、それぞれ逆止弁１２２，１２３が設けられている。逆止弁１２２は、ブレーキシリンダからハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４への作動液の流れを許容し、逆向きの流れを阻止するものであり、ブレーキペダル９２の操作力が緩められた場合にブレーキシリンダの作動液を速やかに戻すためのものである。逆止弁１２３は、減圧用リザーバ１１２からハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４への作動液の流れを許容し、逆向きの流れを阻止するものであり、制動終了時に、減圧用リザーバ１１２の作動液をハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４に早急に戻すためのものである。
【００３４】
液通路１１３のリニアバルブ装置１０９と左右後輪６８のブレーキシリンダ７８との間の部分（液通路）１２５にはそれぞれ保持弁１２６が設けられ、ブレーキシリンダ７８とマスタリザーバ１２７とを接続する液通路１２８にはそれぞれ減圧弁１２９が設けられている。
また、液通路１１３のリニアバルブ装置１０９と左右前輪２４のブレーキシリンダ７４とを接続する部分（液通路）１３０には、それぞれ保持弁１３１が設けられ、ブレーキシリンダ７４とマスタリザーバ１２７とを接続する液通路１３２には、それぞれ減圧弁１３３が設けられている。また、それぞれの保持弁１２６，１３１に対応する部分には、逆止弁１３４が設けられたバイパス通路が設けられている。そのため、ブレーキ解除時には、ブレーキシリンダ７４，７８からリニアバルブ装置１０９を経てハイドロブースタ付きマスタシリンダ９４へ作動液が早急に戻される。
液通路１３０の保持弁１３１よりリニアバブル装置１０９側の部分、すなわち、後輪のブレーキシリンダ７８と前輪のブレーキシリンダ７４との間の部分には、遮断弁１３６が設けられている。遮断弁１３６はコイルに電流が供給されなくなることにより閉状態に切り換えられる。当該車両制動システムの異常時等に、前輪側と後輪側とを遮断するために設けられたものである。
【００３５】
前記加圧部１０８と前輪のブレーキシリンダ７４とは液通路１４０によって接続される。液通路１４０には、マスタ遮断弁１４１が設けられ、回生協調制御時等、ブレーキシリンダ７４を加圧部１０８から遮断する必要がある場合に遮断状態に切り換えられるが、異常時等には開状態とされ、加圧部１０８の作動液がブレーキシリンダ７４に供給されることにより、前輪のブレーキが作動させられる。
液通路１４０には、ストロークシミュレータ１４２が開閉弁１４３を介して接続され、マスタ遮断弁１４１が閉状態にある場合に、運転者によるブレーキペダル９２のストロークが殆ど０になることが回避される。開閉弁１４３は、異常時等に閉状態とされ、加圧部１０８の作動液が不要にストロークシミュレータ１４２に供給されることを回避する。
【００３６】
液圧制動装置７０は、ブレーキＥＣＵ１５０の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ１５０は、ＣＰＵ１５１，ＲＯＭ１５２，ＲＡＭ１５３，ＥＥＰＲＯＭ１５４，入・出力インタフェイス１５５等を含むコンピュータを含むものである。ブレーキＥＣＵ１５０の入力部には、前述のアキュムレータ圧センサ１０３、各車輪２４，６８の車輪速度をそれぞれ検出する車輪速センサ１７０、加圧部１０８の液圧を検出するマスタ圧センサ１７５、ブレーキペダル９２が操作状態にあるか否かを検出するブレーキスイッチ１７６、ブレーキペダル９２のストロークを検出するストロークセンサ１８２、リニアバルブ装置１０９の調圧部側の液圧Ｐreg を検出する液圧センサ１８３およびブレーキシリンダ側の液圧Ｐout1を検出する液圧センサ１８４、液通路１３０の遮断弁１３６よりブレーキシリンダ７４側の部分の液圧Ｐout2を検出する液圧センサ１８５、イグニッションスイッチ１９０等が接続されている。出力部には、リニアバルブ装置１０９のコイル１１６，ポンプモータ１０１，各電磁開閉弁１２６，１２９，１３１，１３３，１３６，１４１のコイル等が図示しない駆動回路を介して接続されている。
【００３７】
液圧センサ１８４は、リニアバルブ装置１０９による制御圧を検出するが、保持弁１２６，１３１、減圧弁１２９，１３３が図示する原位置にある場合には、ブレーキシリンダの液圧と同じになる。従って、液圧センサ１８４によれば、ブレーキシリンダの液圧を検出することができる。
増圧リニアバルブ１１０の前後の液圧差は液圧センサ１８３，１８４による検出液圧の差として求めることができる。
【００３８】
運転者の意図する要求総制動トルクは、マスタ圧センサ１７５，液圧センサ１８３，ストロークセンサ１８２の少なくとも１つの検出値に基づいて取得することができる。本実施形態においては、要求総制動トルクが、ブレーキペダル９２の操作ストロークと操作力に対応するマスタ圧（マスタ圧センサ１７５，液圧センサ１８３の少なくとも一方の検出値を使用することができる）との両方に基づいて取得される。操作当初においては、マスタ圧はストロークの増加に遅れて増加するため、ストロークに基づいて求めることが望ましい。また、マスタ圧が設定圧以上になれば、マスタ圧に基づく方が精度よく操作力を検出することができる。したがって、要求総制動トルクが、操作当初においては、主としてストロークに基づいて求められ、マスタ圧が設定値以上になると、主としてマスタ圧に基づいて求められるのである。
なお、要求総制動トルクＢref は、液圧センサ１８３による検出液圧Ｐreg に基づいて求められるようにしたり、マスタ圧センサ１７５による検出液圧に基づいて求められるようにしたり、ストロークセンサ１８２による検出ストロークに基づいて求められるようにしたりすることができる。
【００３９】
車輪速センサ１７０によって検出された車輪速度に基づけば、各車輪の制動スリップ状態を検出することができる。制動スリップが過大である場合には、保持弁１２６，１３１、減圧弁１２９，１３３の制御により、各車輪２４，６８の制動スリップ状態が適正状態に保たれるように、各ブレーキシリンダ７４，７８の液圧が制御される。
【００４０】
ＲＯＭ１５２には、図５のマップで表される開弁電圧決定テーブル、図６のフローチャートで表されるリニアバルブ装置制御プログラム、図７のフローチャートで表されるハンチングレベル検出プログラム、図８のフローチャートで表されるタイマ制御プログラム、図９のフローチャートで表される適応電流決定プログラム、図１０のフローチャートで表されるマップ修正プログラム等の複数のプログラムやテーブル等が記憶されている。
【００４１】
また、前述のモータＥＣＵ４６、ハイブリッドＥＣＵ６０、エンジンＥＣＵ４０も、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入・出力インターフェイス等を含むコンピュータを主体とするものである。ハイブリッドＥＣＵ６０の入力部には、蓄電装置４４の状態を検出する電源状態検出装置１９６等が接続されている。電源状態検出装置１９６は、蓄電装置４４の充電状態を検出する充電状態検出部と、蓄電装置４４の電圧や温度を検出する異常検出部とを含む。充電状態検出部によって蓄電装置４４における充電量が検出されるが、充電量が多いほど充電可能な容量が少ないことがわかる。
前述のハイブリッドＥＣＵ６０と、モータＥＣＵ４６、エンジンＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ１５０との間においては情報の通信が行われる。
【００４２】
以上のように構成された車両制動システムにおける作動について説明する。
通常制動時においては回生協調制御が行われる。ブレーキＥＣＵ１５０において、液圧センサ１８３による検出液圧Ｐreg に基づいて運転者が所望する要求総制動トルク（運転者の意図に応じて決まる操作側上限値）Ｂref が演算により求められる。そして、この要求総制動トルクＢref がハイブリッドＥＣＵ６０に供給される。ハイブリットＥＣＵ６０においては、要求総制動トルクＢref と、モータＥＣＵ４６から供給された電動モータ１６の回転数等を含むモータの作動状態を表す情報や蓄電装置４４に蓄電可能な電気エネルギ量である蓄電容量等に基づいて決まる回生制動トルクの上限値である発電側上限値とのうちの小さい方を要求回生制動トルクとしてモータＥＣＵ４６に出力する。
【００４３】
モータＥＣＵ４６は、ハイブリッドＥＣＵ６０から供給された要求回生制動トルクの回生制動トルクが得られるように、インバータ４２を制御する。電動モータ１６の電流は、インバータ４２の制御によりそれぞれ制御される。
また、電動モータ１６の実際の回転数等の作動状態が図示しないモータ作動状態検出装置によって検出される。モータＥＣＵ４６においては、電動モータ１６の作動状態に基づいて実回生制動トルクＢm が求められ、その実回生制動トルクＢm を表す情報がハイブリッドＥＣＵ６０に供給される。ハイブリッドＥＣＵ６０は、実回生制動トルクＢm を表す情報をブレーキＥＣＵ１５０に出力する。
【００４４】
ブレーキＥＣＵ１５０においては、要求総制動トルクＢref から実回生制動トルクＢm を引いた値（Ｂref −Ｂm ）に基づいて所要液圧制動トルクＢprefが求められ、所要液圧制動トルクＢprefに対応する所要液圧Ｐref が実現されるように、リニアバルブ装置１０９への供給電流が決定される。要求総制動トルクＢref から実回生制動トルクＢm を引いた値（Ｂref −Ｂm ）が正の場合には、要求総制動トルクが実回生制動トルクでは不足であるため、液圧制動トルクが加えられるのであるが、値（Ｂref −Ｂm ）が０以下の場合には、回生制動トルクで要求が満たされるため、液圧制動トルクが加えられることはないのであり、リニアバルブ装置１０９の制御が行われることはない。
液圧制動装置７０においては、マスタ遮断弁１４１が閉状態にされ、遮断弁１３６が開状態にされた状態で、リニアバルブ装置１０９のコイル１１６への供給電流が制御されることによって、ブレーキシリンダ７４，７８の液圧が制御される。この制御が回生協調制御である。
【００４５】
なお、上述の要求回生制動トルクはブレーキＥＣＵ１５０において決定されるようにすることもできる。この場合には、発電側上限値が、ハイブリッドＥＣＵ６０からブレーキＥＣＵ１５０に供給され、その情報に基づいて要求回生制動トルクがブレーキＥＣＵ１５０において決定され、ハイブリッドＥＣＵ６０に供給され、そのまま、モータＥＣＵ４６に供給されることになる。
【００４６】
図４は、ブレーキＥＣＵ１５０によって実行される液圧制御の概要を示す機能ブロック図である。制御対象としてのリニアバルブ装置１０９がフィードフォワード制御部２２０とフィードバック制御部２２２とにより制御される。また、制御の目標値はブレーキシリンダの所要液圧Ｐref であり、出力は液圧センサ１８４による出力液圧Ｐout1である。前述のように、回生協調制御中においては出力液圧Ｐout1はブレーキ液圧と同じであるため、以下、ブレーキ液圧Ｐw と称する。
フィードフォワード制御部２２０は、所要液圧Ｐref に基づいてフィードフォワード増圧電流ＩＦSLA およびフィードフォワード減圧電流ＩＦSLR を算出する。また、フィードバック制御部２２２は、所要液圧Ｐref から液圧センサ１８４によって検出されたブレーキ液圧Ｐw（Ｐout1）を減じた値である偏差ｅｒｒｏｒを０に近づけるための電流としてのフィードバック増圧電流ＩＢSLA およびフィードバック減圧電流ＩＢSLR を算出する。このように、本実施形態におけるブレーキＥＣＵ１５０の制御は、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを共に含んでいるのである。
【００４７】
リニアバルブ装置１０９の増圧リニアバルブ１１０，減圧リニアバルブ１１１各々への供給電流は、図６のフローチャートで表されるリニアバルブ装置制御プログラムの実行に従って決定される。本プログラムは、予め定められた制御サイクルタイム毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、所要液圧Ｐref が決定される。所要液圧Ｐref は、前述のように、要求総制動トルクから実回生制動トルクを引いた値である所要液圧制動トルクＢpref（Ｂref −Ｂm ）に基づいて決定される。
Ｓ２において、液圧センサ１８４によりブレーキ液圧Ｐw が検出され、所要液圧Ｐref からブレーキ液圧Ｐw を引いた値が偏差ｅｒｒｏｒ（Ｐref −Ｐw ）として求められる。そして、Ｓ３において、偏差ｅｒｒｏｒに基づいて制御モードが決定される。増圧モード，減圧モード，保持モードのいずれかに決定されるのである。
【００４８】
決定された制御モードが保持モードである場合には、Ｓ５において、増圧リニアバルブ１１０（図においてＳＬＡと記載する），減圧リニアバルブ１１１（図においてＳＬＲと記載する）への供給電流が０とされる。
増圧モードである場合には、Ｓ６において、増圧リニアバルブ１１０への供給電流ＩSLA が決定される。この場合には、減圧リニアバルブ１１２への供給電流ＩSLR は０である。
減圧モードである場合には、Ｓ７において減圧リニアバルブ１１２への供給電流ＩSLR が決定される。この場合には、増圧リニアバルブ１１０への供給電流ＩSLA は０とされる。
【００４９】
制御モードは、本実施形態においては、偏差ｅｒｒｏｒ（所要液圧Ｐref −実際のブレーキシリンダ液圧Ｐw ）が増圧しきい値より大きい場合には増圧モードが設定され、減圧しきい値より小さい場合には減圧モードが設定され、それ以外の場合には保持モードが設定される。なお、制御モードの決定の態様は本実施形態における態様に限らない。
【００５０】
増圧リニアバルブ１１０，減圧リニアバルブ１１１への供給電流は、フィードフォワード制御部２２０によるフィードフォワード電流（ＩＦSLA ，ＩＦSLR）と、フィードバック制御部２２２によるフィードバック電流（ＩＢSLA ，ＩＢSLR）との和として求められる。
増圧リニアバルブ１１０についてのフィードフォワード増圧電流ＩＦSLA が、式
ＩＦSLA ＝（ＫF ・ｄＰref ＋Ｉadj-ap＋ΔＩ）
に従って決定され、フィードバック増圧電流ＩＢSLA が、式
ＩＢSLA ＝ｆ（ＫB ・ｅｒｒｏｒ ）
に従って決定される。
そして、これらの和
ＩSLA ＝ＩＦSLA ＋ＩＢSLA
が増圧リニアバルブ１１０への供給電流ＩSLAとされるのである。
【００５１】
フィードフォワード制御部２２０における供給電流ＩＦSLA の物理的な意味は、増圧中において、増圧リニアバルブ１１０の前後の液圧差ΔＰ（Ｐw −Ｐreg ）の値が徐々に小さくなり、増圧リニアバルブ１１０の弁子１１４を弁座１１５から離間させようとする力が小さくなっても、増圧リニアバルブ１１０を開いた状態にし、増圧を続行できる電流にすることである。前後の液圧差ΔＰが比較的大きい場合には、フィードフォワード増圧電流ＩＦSLA の値は比較的小さくてよいのであるが、ブレーキシリンダの液圧の増加に伴って前後の液圧差ΔＰが小さくなった場合には、増圧リニアバルブ１１０が開いた状態にするために、より大きな電流を供給する必要がある。フィードフォワード増圧電流ＩＦSLA は、増圧リニアバルブ１１０を開状態にするために必要な開弁電圧と実際のブレーキ液圧を所要液圧に近づけるために必要な電圧との和の電圧に対応する電流なのである。
【００５２】
ここで、開弁電流Ｉadj-apは、図５（ａ）のマップで表される開弁電圧決定テーブルに従って決定される開弁電圧Ｖadj-apに対応する電流である。
開弁電圧Ｖadj-apは、その時点の増圧リニアバルブ１１０の前後の液圧差ΔＰに基づいて決まる。前述のように、増圧リニアバルブ１１０は、差圧作用力Ｆ3 と電磁駆動力Ｆ2 との和とスプリングの弾性力Ｆ1 （ほぼ一定の値とみなすことができる）との大小によって開閉させられるからである。開弁電圧Ｖadj-apは、液圧差ΔＰの増加に伴って減少する値であり、開弁電圧Ｖadj-apに対応する電流がコイル１１６に供給された場合は、差圧作用力と電磁駆動力との和とスプリング１１７の弾性力とが釣り合う状態にある。また、増圧リニアバルブ１１０において、液圧差ΔＰを実現するのに必要な電圧であると考えることもできる。
【００５３】
項（ＫF ・ｄＰref）は、増圧リニアバルブ１１０を、ブレーキシリンダの液圧が所要液圧に近づくまで開状態に保つために必要な電流である。係数ＫFは、フィードフォワード制御における制御ゲインである。
このように、フィードフォワード電流はステップ的に開弁電流だけ増加させられた後に、前後の液圧差の減少に伴ってフィードフォワード制御ゲインに応じた勾配で漸増させられる。本実施形態においては、このように供給される電流が規則に従って供給される電流（フィードフォワード電流）である。
【００５４】
適応電流ΔＩは、作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて決まる補正電流である。本実施形態においては、マップで表されるテーブルに従って求められる開弁電流Ｉadj-apに適応電流ΔＩである補正電流を加えた大きさがリニアバルブの実際の作動開始電流となるように適応電流ΔＩが決定される。テーブルは一律に決定されるが、作動開始電流は、実際の増圧リニアバルブ１１０の状態（スプリングの弾性力の大きさや作動環境等）によって異なる。そのため、マップで表されるテーブルに従って決定される開弁電流Ｉadj-apを加えても、実際に開状態に切り換えられる場合と切り換えられない場合があるのであり、応答が過敏になったり応答遅れが生じたりする。そこで、本実施形態においては、マップで表されるテーブルに従って求められる開弁電流Ｉadj-apに適応電流ΔＩを加えた電流が供給された場合に、現実に閉状態から開状態に切り換えられるように、適応電流ΔＩが作動間隔と作動間隔に基づく値とのいずれか一方に基づいて決定されるのである。
【００５５】
作動間隔に基づく値は、本実施形態においてはハンチングレベルで表される。ハンチングレベルは、ハンチング傾向の強さを表す値であり、ハンチングレベルが高い場合はハンチングが生じる可能性が高いとすることができる。
本実施形態においては、ハンチングレベルが増圧リニアバルブ１１０，減圧リニアバルブ１１１の作動間隔時間が短いとされる回数で表される。作動間隔時間が短いとされる回数が多いほどハンチング傾向が高く、ハンチングが生じる可能性が高いと推定することができる。ハンチングレベルは図７のフローチャートで表されるハンチングレベル検出プログラムの実行に従って検出される。このプログラムの実行に従ってハンチングレベルが実際に検出される場合の状態を図１１に示す。
【００５６】
ハンチングレベルは、作動間隔としての作動間隔時間に基づいて検出される。増圧リニアバルブ１１０についてのハンチングレベルＣHは、増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられてからの経過時間が、しきい値Ａ（時間）に達する以前に減圧リニアバルブ１１１が閉状態から開状態に切り換えられた場合に１増加させられ、しきい値Ｂに達する以前に増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられた場合に１増加させられる。作動間隔時間が設定時間以内である場合にハンチングレベルＣHが１増加させられるのである。
本実施形態においては、増圧リニアバルブ１１０、減圧リニアバルブ１１１に、ステップ的な電流が供給された場合に閉状態から開状態に切り換えられたとする。ステップ的増大量の電流が供給されたからといって、増圧リニアバルブ１１０や減圧リニアバルブ１１１が直ちに閉状態から開状態に切り換えられるとは限らない。しかし、リニアバルブによっては、ステップ的増大量が供給された時点で作動状態に切り換えられる場合がある。また、ステップ的増大量の電流が供給された後の供給電流の漸増途中で開状態に切り換えられるリニアバルブもある。いずれにしても、ステップ的増大量は、閉状態から開状態に切り換えるために供給されるため、ステップ的増大量の電流が供給された間隔に基づいて作動間隔を検出することができるのである。
【００５７】
このように、リニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられたことが、リニアバルブの少なくとも一方の側の液圧の変化に基づいて検出されるわけではないため、その分、早期に、かつ、簡単に検出することができる。また、タイマ（増圧リニアバルブ用）は、増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられる毎にタイマカウンタＣTのカウント値が０にリセットされ、しきい値Ｃに達する毎に、基準値（しきい値Ｂに対応する値）にリセットされるように制御される。減圧リニアバルブ用のタイマについても同様であるが、減圧リニアバルブ用タイマについては、しきい値Ａ，Ｂ、Ｃがそれぞれしきい値Ｒ，Ｓ，Ｔとされる。なお、しきい値Ａ，Ｂ，Ｃとしきい値Ｒ，Ｓ，Ｔとは、それぞれ異なる値とすることができるが、これらのうちの１つ以上は同じ値とすることもできる。
【００５８】
本実施形態においては、ハンチングレベルＣHが、時間がしきい値Ｂに達するまでに減圧リニアバルブ１１１も増圧リニアバルブ１１０も切り換えられず、しきい値Ｃに達した場合においてもその状態が変わらない場合には、リセット条件が成立したとされてリセットされる。ハンチング傾向が強い状態にあるとする推定は誤っていたと判定されるのである。
【００５９】
タイマの制御（タイマカウンタＣTによるカウント）は図８のフローチャートで表されるタイマ制御プログラムの実行に従って行われる。ここでは、増圧リニアバルブ１１０についてハンチングレベルが検出される場合について説明する。減圧リニアバルブ１１１についても同様であるため、説明を省略する。
Ｓ１１においてリニアバルブ装置１０９が制御中であるか否かが判定される。タイマの制御はリニアバルブ装置１０９の制御中において行われる。制御中でない場合には、Ｓ１２においてタイマカウンタＣTのカウント値が０にされる。
それに対して、リニアバルブ装置１０９の制御中においては、Ｓ１３においてタイマカウンタＣTがカウントアップされるのであるが、増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられた場合には、Ｓ１４における判定がＹＥＳとなって、Ｓ１５においてタイマカウンタＣTが０にリセットされる。閉状態のままあるいは開状態のままである場合には、Ｓ１６において、タイマカウンタＣTのカウント値に対応する時間が時間Ｃ（しきい値Ｃ）に達したか否かが判定され、しきい値Ｃに達した場合には、Ｓ１６の判定がＹＥＳとなって、Ｓ１７においてタイマカウンタＣTのカウント値が時間Ｂ（しきい値Ｂ）に対応する値にリセットされる。
【００６０】
ハンチングレベルは、このタイマを利用して検出されるのであり、リニアバルブ装置１０９の制御中に検出される。図７のハンチングレベル検出プログラムを表すフローチャートのＳ２８において、所要液圧Ｐrefの変化量の絶対値が設定量以上であるか否かが判定される。設定量以上である場合には、Ｓ２９において、ハンチングレベルＣHが０にされる。この場合には、後述するように適応電流ΔＩが０にされる。
所要液圧Ｐrefの変化量の絶対値が設定量より小さい場合には、Ｓ３０以降が実行される。Ｓ３０〜３７において、ハンチングレベルＣHがカウントされて、Ｓ３８以降において、ハンチングレベルＣHのリセット条件が満たされるか否かが判定される。
【００６１】
Ｓ３０、３１において、タイマカウンタＣTのカウント値がほぼ０であるか否かが判定され、ほぼ０である場合には、その時点のハンチングレベルＣHの値が記憶される。Ｓ３２においてタイマカウンタＣTのカウント値に対応する時間（経過時間）が時間（しきい値）Ａに達したか否かが判定される。しきい値Ａに達する以前である場合には、Ｓ３３において減圧リニアバルブ１１１が閉状態から開状態に切り換えられたか否かが判定される。切り換えられた場合には、Ｓ３４において、ハンチングレベルＣHが１カウントアップされるが、しきい値Ａに達する以前に減圧リニアバルブが開状態に切り換えられなかった場合には、カウント値が増加させられることはない。
【００６２】
しきい値Ａに達した後は、Ｓ３３，３４が実行されることなく、Ｓ３５において、タイマカウンタＣTのカウント値がしきい値Ｂに対応する値に達したか否かが判定される。しきい値Ｂに達する以前に、増圧リニアバルブ１１０が再度閉状態から開状態に切り換えられた場合には、Ｓ３６における判定がＹＥＳとなって、Ｓ３７においてハンチングレベルＣHのカウント値が１増加させられる。増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられない場合にはカウント値がカウントアップされることはない。
【００６３】
このように、本実施形態においては、増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられてからの経過時間がしきい値Ａに達する以前に、減圧リニアバルブ１１１が閉状態から開状態に切り換えられた場合（減圧リニアバルブ１１１が開状態にある場合には増圧リニアバルブ１１０は閉状態にある）、しきい値Ｂに達する以前に増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられた場合に、ハンチングレベルＣHがカウントアップされる。また、しきい値Ａに達する以前に、増圧リニアバルブ１１０が開状態から閉状態に切り換えられた場合にもカウントアップされる。
【００６４】
しきい値Ｂに達した場合には、Ｓ３８以降が実行される。
Ｓ３８において、その時点のハンチングレベルＣHがＳ３１において検出されたハンチングレベルＣHと同じであるか否かが判定される。同じである場合には、しきい値Ｂに達する以前に、ハンチングレベルＣHが一度もカウントアップされなかったのであり、作動間隔が大きいことがわかる。この場合には、Ｓ３９において、タイマカウンタＣTのカウント値がほぼしきい値Ｂに対応する値であるか否かが判定され、しきい値Ｂに対応する値である場合には、Ｓ４０において、ブレーキシリンダ液圧が液圧センサ１８４により検出される。次に、Ｓ４１，４２において、しきい値Ｃになった場合のブレーキシリンダ液圧が検出され、Ｓ４３においてしきい値Ｂにおける場合の液圧としきい値Ｃにおける場合の液圧との差（しきい値Ｂからしきい値Ｃまでの間の液圧の変化量）の絶対値が設定量より小さいか否かが判定される。増圧リニアバルブ１１０の開状態においては増加量が設定量以上であるか否かが判定され、減圧リニアバルブ１１１の開状態においては減少量が設定量以上である場合か否か判定される。しきい値Ｂからしきい値Ｃまでの時間内（設定時間内）における液圧の変化量の絶対値が設定量より小さい場合にはリセット条件が成立したとして、ハンチングレベルＣHのカウント値がＳ４４において０にされる。
【００６５】
このように、ハンチングレベルＣHが１以上である場合には、作動間隔が短く、ハンチング傾向があるとすることができるのであるが、ハンチング傾向であると検出された場合であっても、応答遅れが生じたか否かが検出される。応答遅れが検出された場合には、リセット条件が成立したとして、ハンチングレベルＣHが０にされる。
本実施形態においては、しきい値Ｂに達するまでに、増圧リニアバルブ１１０，減圧リニアバルブ１１１の開閉の切り換えが一度も検出されず、しかも、しきい値Ｂにおける液圧としきい値Ｃにおける液圧との差が小さい場合には、応答遅れであるとされる。増圧リニアバルブ１１０が長時間開状態にあっても、ブレーキ液圧が増加しない場合、また、減圧リニアバルブ１１１が長時間開状態にあっても液圧が減少しない場合は応答遅れなのである。
【００６６】
ハンチングレベルＣHは、図１４に従ってカウントすることもできる。この場合には、タイマ制御の態様は上述の場合と同じである。本実施形態においては、応答遅れが検出された場合に、ハンチングレベルＣHがリセットされるのではなく、１減少させられる。上述のフローチャートのＳ４４において、ハンチングレベルＣHが０にリセットされる代わりに１減少させられるのである。
このように、図１１の態様と図１４の態様とを組み合わせれば、ハンチングレベルを、ハンチング傾向と制御遅れ傾向との両方を総合的に評価した値とすることができる。制御遅れ傾向はハンチング傾向と逆の傾向であり、ハンチングレベルが減少させられることによって評価することができる。
【００６７】
なお、図１４単独でハンチングレベルが検出されるようにすれば、制御遅れ傾向を検出することができる。基準レベル（０）から制御遅れが検出される毎にハンチングレベルが１減少させられるようにするのであり、制御遅れレベルがハンチングレベルの０以下の値として表されることになる。
また、基準レベルは０でなくてもよく、適宜設定することができる。さらに、制御遅れが検出された場合には、制御遅れレベルが１増加させられると考えることもできる。さらに、制御遅れレベルを正の値で表すこともできる。
また、ハンチングレベル、制御遅れレベルをそれぞれ単独で応答性レベルと称したり、ハンチング傾向と制御遅れ傾向とを総合的に表すレベルを応答性レベルと称したりすることができる。
【００６８】
適応電流ΔＩは、ハンチングレベルに応じて決定される。例えば、図１２に示すように、ハンチングレベルＣHの絶対値が大きい場合は小さい場合よりΔＩの絶対値が大きくされる。ハンチングレベルＣHが正で大きい場合は小さい場合より、適応電流ΔＩが負で大きい値となる。フィードフォワード電流が小さくされることによって、増圧リニアバルブ１１０の作動開始時期が遅くされる。
なお、図１１に示す態様でハンチングレベルＣHが検出される場合には、ハンチングレベルＣHが負の値になることはないが、図１１に示す態様と図１４に示す態様とを組み合わせて検出される場合、図１４に示す態様で検出される場合には負の値になる場合もある。総合的に検出される場合には正の値になったり負の値になったりするのであり、制御遅れ傾向が検出される場合には０以下の値になる。図１２はハンチングレベルが正の値の場合と負の値の場合との両方の場合に対応した図である。
【００６９】
図１２に示すように、ハンチングレベルＣHが０から＋１の間にある場合には、適正電流（補正値）ΔＩは０にされる。電流の変更についてハンチングレベルＣH（応答性レベル）に不感帯が設けられるのであり、不要な場合に供給電流が変更されることを回避することができる。
また、適応電流ΔＩには上限値（正）と下限値（負）とが決められている。ハンチングレベルＣH（応答性レベル）の絶対値が大きくなっても、適応電流ΔＩの絶対値が上限値、下限値以上になることはない。
【００７０】
適応電流ΔＩは図９のフローチャートで表される適応電流決定プログラムの実行に従って、図１２に示すように決定される。
Ｓ５１，５２において、ハンチングレベルＣHが設定値ｎより大きいか、設定値ｍより小さいかが判定される。不感帯に属しているか否かが判定されるのである。不感帯に属していない場合であって、設定値ｎより大きい場合には。Ｓ５３において、適応電流ΔＩが式
ΔＩ＝−Δ・（Ｈ−ｎ）
に従って求められる。適応電流は負の値となり、規則に従って決定された供給電流が減少させられる。ここで、ｎは、不感帯の上限値を表すハンチングレベルであり、本実施形態においては１である。Ｈはハンチングレベルである。Δは、ハンチング傾向が応答遅れ傾向より強い場合の適応電流を決定する際の基準単位であり、Δが（Ｈ−ｎ）倍された値が適応電流ΔＩとされる。Ｓ５４において、適応電流ΔＩが下限値ΔＩLLIM（負の値）より小さいか否かが判定され、小さい場合には、適応電流ΔＩがＳ５５において下限値とされる。
【００７１】
ハンチングレベルＣHが不感帯の下限値より小さい場合には、Ｓ５５において、適応電流ΔＩが式
ΔＩ＝Δ′・｛−（Ｈ−ｍ）｝
に従って求められる。ここではハンチングレベルＣHが負の値であるのに対して適応電流ΔＩは正の値であるため、ハンチングレベルＣHの符号が反転させられるのである。また、ｍは不感帯の下限値であり、本実施形態においては０である。Δ′は、応答遅れ傾向がハンチング傾向より強い場合の適応電流を決定する際の基準単位である。適応電流ΔＩが正の上限値ΔＩULIMより大きくなった場合には、Ｓ５７において上限値にされる。
【００７２】
このように、適応電流ΔＩの絶対値が大きくなり過ぎることは望ましくないため、上限値と下限値とが設けられているのである。なお、基準単位Δ、Δ′は同じ大きさであっても異なる大きさであってもよい。
不感帯に属する場合には、Ｓ５９において、適応電流ΔＩが０にされる。また、前述のように、所要液圧Ｐrefの変化量の絶対値が設定値以上である場合には、ハンチングレベルＣHが０にされるため、適応電流ΔＩも０にされる。所要液圧Ｐrefの変化量が大きい場合には、運転者の意図に合う電流が供給される方が望ましいのである。
【００７３】
このように、ハンチングレベルが検出され、ハンチングレベルに応じて適応電流ΔＩが求められる。そのため、増圧リニアバルブ１１０、減圧リニアバルブ１１１に適正な大きさの電流を供給することができ、ハンチング状態になったり、制御遅れが大きくなったりすることを良好に回避することができる。
また、ハンチングレベルが、リニアバルブ装置１０９の制御状態、すなわち、電流の供給状態に基づいて検出される。したがって、液圧変化に基づいて検出する場合よりハンチング傾向にあることを早期に検出することができ、ハンチング状態になることを未然に防止することができる。
【００７４】
本実施形態においては、図５のマップで表されるテーブルの修正が行われる。前述のように、図５のマップで表されるテーブルに従って検出される開弁電流に適応電流ΔＩを加えた電流が、そのリニアバルブの作動開始電流となるようにされているのであり、実際の開弁電流（作動開始電流）とされる。したがって、図１３に示すように、図５のマップと適応電流ΔＩとその適応電流ΔＩで補正された電流が供給された場合の前後の液圧差とに基づいたマップとが合わされ、その合わされたマップで表されるテーブルがそのリニアバルブの開弁電流と差圧とのマップで表されるテーブルとされて、記憶されるのである。
【００７５】
新しいマップで表されるテーブルは、イグニッションスイッチ１９０がＯＦＦにされた場合に作成されて、記憶される。そのため、イグニッションスイッチ１９０がＯＮ状態にある間に、適応電流ΔＩと前後の液圧差ΔＰとの組は複数組記憶されるのが普通である。複数の組には、前後の液圧差ΔＰが同じで適応電流ΔＩが異なる場合や、適応電流ΔＩが同じで前後の液圧差ΔＰが異なる場合がある。これらの場合には、平均値が求められる等統計的に処理された値に基づいて、適正電流と前後の液圧差とのマップが作成されることになる。
マップで表されるテーブル自体が修正されれば、いちいち供給電流を補正しなくても、適切な電流を供給することができる。
【００７６】
図１０のフローチャートで表されるように、Ｓ８１においてマップで表されるテーブルを修正するタイミングであるか否かが判定される。本実施形態においては、イグニッションスイッチ１９０がＯＦＦ状態にあって、かつ、パルス入力状態にある場合にマップで表されるテーブルが修正されるようにされている。イグニッションスイッチ１９０がＯＮ状態にある場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ８２〜８５において、適応電流ΔＩと前後の液圧差ΔＰとが検出されて、これらが関連付けて記憶される。
そして、マップで表されるテーブルを修正するタイミングになった場合には、Ｓ８６においてマップで表されるテーブルが修正される。図１３に示すように、これらが加え合わされて、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ１５４に記憶されるのである。なお、図１３は、理解を容易にするためにマップで表されるテーブルを前後の差圧と電流との関係で記載したが、本実施形態においては、前後の差圧と電圧との関係を表すテーブルが記憶される。なお、記憶されるテーブルは、前後の差圧と電流との関係を表すものとすることも可能である。
【００７７】
以上のように、本実施形態においては、ブレーキＥＣＵ１５０の図９のフローチャートで表される適正電流決定プログラムを記憶する部分、実行する部分、図６のフローチャートで表されるリニアバルブ装置制御プログラムのＳ６，７を記憶する部分，実行する部分等によって電流変更部が構成される。また、図７のフローチャートで表されるハンチングレベル検出プログラムを記憶する部分，実行する部分等によって作動間隔検出部が構成され、ハンチングレベル検出プログラムのＳ２８，２９を記憶する部分，実行する部分、リニアバルブ装置制御プログラムのＳ６，７を記憶する部分、実行する部分等によって目標液圧対応電流決定部が構成される。
【００７８】
なお、上記実施形態においては、規則に従って決定された電流に適応電流を加えることによってフィードフォワード電流が補正されるようにされていたが、フィードフォワード制御ゲインを変更することによってフィードフォワード電流が変更されるようにすることもできる。
また、上記実施形態においては、フィードフォワード電流が変更され、フィードバック電流が変更されることはなかったが、フィードバック電流も変更されるようにすることができる。例えば、フィードバック電流とフィードフォワード電流との両方が並行して変更されるようにすることもできるが、フィードフォワード電流が優先して変更され、フィードフォワード電流を変更しても効果が得られない場合に、フィードバック電流が変更されるようにすることもできる。
【００７９】
図１５のフローチャートにおいて、Ｓ１００においてハンチングレベルが増加傾向にあるか否かが判定され、Ｓ１０１において、減少傾向にあるか否かが判定される。増加傾向にある場合には、Ｓ１０２において前回も増加傾向であったか否かが判定される。２回連続して増加傾向にある場合には、Ｓ１０３において、フィードバック制御用ゲインが減少させられる。フィードフォワード電流を変更してもハンチングレベルＣHの変化傾向が変わらない場合には、フィードバック電流も変更されるのである。
【００８０】
同様に、減少傾向が２回連続した場合には、Ｓ１０６においてフィードバック制御ゲインが増加させられる。
このように、本実施形態においては、２回連続して同じ傾向が続いた場合にはフィードバック制御ゲインがその都度変化させられる。フィードフォワード電流の補正のみでは効果が十分でない場合にフィードバック電流が補正されるのであり、両方が適正な値とされる。
このフィードバック制御ゲインの変更は、増圧リニアバルブ１１０についても減圧リニアバルブ１１１についても同様に行われるようにすることができるが、いずれか一方についてのみ変更されるようにしてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態においては、連続して２回以上ハンチングレベルＣHの変化傾向が同じ場合に、フィードバック制御ゲインが変更されるようにされていたが、ハンチングレベルＣHが設定値以上になった場合、換言すれば、フィードフォワード電流の補正量が設定量以上になった場合にフィードバック制御ゲインが変更されるようにすることができる。ハンチングレベルＣHが設定値以上になった場合には、フィードフォワード電流とフィードバック制御ゲインとの両方が変更される。このようにすれば、適応電流のみが大きくなることを回避しつつ、ハンチングを防止することができる。
さらに、図１２に示すように、フィードフォワード電流が変更され十分な効果が得られなかった場合に、フィードバック制御ゲインを変更し、それによっても十分な効果が得られない場合にフィードフォワード電流が変更されるようにすることも可能である。
【００８２】
いずれにしてもハンチングレベルＣHに基づいてフィードバック電流とフィードフォワード電流との両方が変更される場合には、フィードフォワード電流が優先的に変更されることが望ましい。そして、変更量が大きくなった場合または十分な効果が得られない場合にフィードバック電流が変更されるようにするのである。応答性に関する制御においてはフィードフォワード電流を変更した方が大きな効果が得られるからである。また、フィードバック電流とフィードフォワード電流との両方を変更する場合には、予め定められたパターンに従って変更されるようにしたり、実際の液圧が所要液圧に近づくようにその都度変更されるようにしたりすることができる。
また、フィードバック制御ゲインを変更すること自体不可欠ではない。フィードフォワード電流を変更すれば十分である。逆に、本発明は、フィードフォワード電流を変更しないでフィードバック電流のみを変更する態様を排除するものではない。作動間隔に基づいてフィードバック電流が変更されるようにすることができる。
【００８３】
さらに、応答性レベルの検出方法は上記実施形態におけるそれに限らない。タイマの制御も上述の態様に限らない。例えば、図１７に示すように、タイマカウンタＣTがしきい値Ｂとしきい値Ｃとの間で変動させられるものとすることができる。タイマカウンタＣTのカウント値は、増圧リニアバルブ１１０が閉状態から開状態に切り換えられた場合、または、しきい値Ｃに達した場合にしきい値Ｂに対応する値にリセットされる。
図８のフローチャートのＳ１５において、タイマカウンタＣTのカウント値がしきい値Ｂに対応する値にリセットされることになる。
【００８４】
そして、しきい値Ｂに達した場合のブレーキシリンダの液圧としきい値Ｃに達した場合のブレーキシリンダの液圧との差が設定値以下の場合には、ハンチングレベルが１減少させられる（制御遅れレベルが１増加させられる）。
図１６のフローチャートにおいて、タイマカウンタＣTのカウント値がほぼしきい値Ｂに対応する値である場合に、Ｓ１３１においてブレーキシリンダ液圧が検出され、ほぼしきい値Ｃである場合に、Ｓ１３３においてブレーキシリンダ液圧が検出される。そして、Ｓ１３４において、これらの変化量の絶対値が設定値以下であるか否かが判定され、設定値以下である場合には、ハンチングレベルＣHが１減少させられる。
【００８５】
このように、本実施形態においては、設定時間内の液圧の変化量の絶対値が設定値以下である場合には、制御遅れ傾向にあるとされる。また、タイマがしきい値Ｂに達した時点の液圧と、タイマがしきい値Ｃに達した時点の液圧との差に基づいて制御遅れが検出される。その結果、制御遅れレベルを正確に検出することができる。また、ハンチングレベルに基づいて、図１２に従って適応電流が決定され、フィードフォワード電流等が補正される。
なお、図１１に示す態様と図１７に示す態様とを組み合わせて応答性レベルを検出することもできる。
【００８６】
さらに、ハンチングレベルは、図１９に示すように、所要液圧から実液圧を引いた値である偏差ｅｒｒｏｒに基づいて検出することもできる。本実施形態においては、経過時間がしきい値Ｂに達した場合としきい値Ｃに達した場合との偏差Ｅの変化量が設定量以下である場合にはハンチングレベルが１減少させられる（制御遅れレベルが１増加させられる）。
上記実施形態においては、液圧の変化が小さい場合に制御遅れであるとされるのであり、実際の液圧の変化量が大きくても目標値との差が小さくならない場合もあるのである。それに対して、本実施形態においては、設定時間内の偏差の変化量が設定量以下である場合に制御遅れ傾向であると判定されるため、液圧の変化量に基づく場合より、制御遅れ傾向であることを正確に検出することができる。
なお、応答性レベルは偏差の変化状態と実際の液圧の変化状態との両方に基づいて検出されるようにすることができる。例えば、偏差が設定値以上であり、かつ、実際の液圧の変化量が小さい場合に制御遅れであるとすることができる。
【００８７】
また、フィードバック制御部２２２においては、Ｐ制御に限らず、ＰＩＤ制御、ＰＩ制御，ＰＤ制御等が行われてもよい。さらに、図１２のテーブルは一例であり上記実施形態におけるそれに限らない。また、ハンチングレベルの不感帯の範囲は上記実施形態における範囲に限らず適宜設定することができる。さらに、不感帯を設定すること自体不可欠ではない。
【００８８】
また、本発明の液圧制御装置は、図２０に示す４輪駆動のハイブリッド車に搭載することもできる。図２０に示す車両においては、駆動源３００が、内燃駆動装置３０２と電気的駆動装置でもある回生制動装置３０４とを含む。内燃駆動装置３０２は、エンジン１２とエンジンＥＣＵ４０とを含み、電気的駆動装置３０４は、２つの電動モータ３０６，３０８、電力変換装置としてのインバータ３１０，３１２、蓄電装置３１４，モータＥＣＵ３１６、駆動切替装置３２０等を含む。前輪２４には、エンジン１２の出力トルクとフロント用電動モータ３０６の出力トルクとの少なくとも一方が伝達され、後輪６８には、リヤ用電動モータ３０８の出力トルクが伝達される。
【００８９】
前輪側において、電動モータ３０６とエンジン１２との間に駆動切替装置３２０が設けられ、駆動切替装置３２０の出力軸３２２が、変速機３２４，ディファレンシャルギア３２６を介してドライブシャフト５６に連結される。駆動切替装置３２０は、出力軸３２２にエンジン１２からの出力トルクを伝達したり、電動モータ３０６からの出力トルクを伝達したり、両方の出力トルクを伝達したりする。駆動切替装置３２０は、例えば、遊星歯車装置を含むものとしたり、遊星歯車装置とクラッチとを含むものとしたりすることができる。
電動モータ３０６と蓄電装置３１４との間にはインバータ３１０が設けられているため、インバータ３１０の制御により、電動モータ３０６が蓄電装置３１４から電気エネルギが供給されて回転させられる回転駆動状態と、回生制動により発電機として機能することにより蓄電装置３１４に電気エネルギを充電する充電状態と、自由回転を許容する無負荷状態とに切り換えられる。インバータ３１０は、モータＥＣＵ３１６からの指令に基づいて電動モータ３０６を制御する。
【００９０】
後輪６８側において、電動モータ３０８の出力軸３３２がディファレンシャルギヤ３３４を介してドライブシャフト３３６に連結される。後輪６８には、電動モータ３０８の出力トルクが伝達されるのである。電動モータ３０８は、蓄電装置３１４との間のインバータ３１２の制御により、回転駆動状態と充電状態と無負荷状態とに切り換えられる。
本実施形態においては、前輪側の電動モータ３０６と後輪側の電動モータ３０８とが別個に制御可能とされている。そのため、前輪２４と後輪６８とにそれぞれ加えられる回生制動トルクを別個に制御することができる。
また、上記実施形態における場合と同様に、ブレーキＥＣＵ１５０，ハイブリッドＥＣＵ３３０，モータＥＣＵ３１６の間において情報の通信が行われる。
【００９１】
前輪２４，後輪６８には、それぞれ、回生制動トルクと摩擦制動トルクとしての液圧制動トルクとの両方が加えられる。液圧制動トルクは液圧制動装置３４６の液圧制御アクチュエータ３４８の制御により制御される。
図２１の液圧制動装置３４６は、前記液圧制御アクチュエータ３４８と、マスタシリンダ３５０等を含む。マスタシリンダ３５０は互いに直列に配設された２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンの前方が加圧室３５２，３５４とされる。加圧室３５２，３５４には、ブレーキペダル９２の操作によって液圧が発生させられる。
加圧室３５２には、液通路３６０を介して左前輪２４のブレーキシリンダ７４が接続され、加圧室３５４には、液通路３６２を介して左後輪６８のブレーキシリンダ７８が接続される。液通路３６０，３６２には、それぞれ、マスタ遮断弁３６４，３６６が設けられている。また、左右前輪の２つのブレーキシリンダ７４は連通路３７０によって接続され、左右後輪の２つのブレーキシリンダ７８は連通路３７２によって接続されている。連通路３７０，３７２には、それぞれ、連通制御弁３７４，３７５が設けられる。
マスタ遮断弁３６４，３６６は、コイルに電流が供給されない間、開状態にある常開弁であり、開状態において、加圧室３５２，３５４と左前輪のブレーキシリンダ７４、左後輪のブレーキシリンダ７８とを連通させる。回生協調制御が行われる場合には、閉状態にされて、これらブレーキシリンダ６８，７８を加圧室３５２，３５４から遮断する。
【００９２】
また、液圧制御アクチュエータ３４８は、動力式液圧源としてのポンプ装置３８０と、各ブレーキシリンダ毎に設けられたリニアバルブ装置３８２，３８４を含む。ポンプ装置３８０は、は、ポンプ３８６、ポンプ３８６を駆動するポンプモータ３８８，ポンプ３８６から吐出された作動液を蓄えるアキュムレータ３９０、アキュムレータ３９０に蓄えられた作動液の液圧を検出するアキュムレータ圧センサ３９２等を含む。ポンプモータ３８８は、アキュムレータ３９０に蓄えられた作動液が設定範囲内に保たれるように制御される。ポンプ３８６から吐出された作動液の液圧が過大になるとリリーフ弁３９４を経て低圧側へ戻される。
【００９３】
リニアバルブ装置３８２は、動力式液圧源３８０と前輪側のブレーキシリンダ７４とリザーバ３９６との間に設けられ、リニアバルブ装置３８４は、動力式液圧源３８０と後輪側のブレーキシリンダ７８とリザーバ３９６との間に設けられる。リニアバルブ装置３８２，３８４は、図２２に示すように、それぞれ、増圧リニアバルブ４００、減圧リニアバルブ４０２を含むものである。増圧リニアバルブ４００は、動力式液圧源３８０とブレーキシリンダ７４，７８とを接続する液通路４１０に設けられ、減圧リニアバルブ４０２は、ブレーキシリンダ７４，７８とリザーバ３９６とを接続する液通路４１２に設けられる。増圧リニアバルブ４００、減圧リニアバルブ４０２は、上記実施形態における増圧リニアバルブ、減圧リニアバルブと同様な構造を成したものであり、同じ符号を付して説明を省略する。
【００９４】
また、本実施形態においては、ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ圧センサ４２０がブレーキシリンダ毎に設けられ、液通路４１０の動力式液圧源３８０とリニアバルブ装置３８２，３８４との間に出力液圧センサ４２２が設けられる。出力液圧センサ４２２による検出液圧とアキュムレータ圧センサ３９２による検出液圧とでは、液通路４１０のこれらの間の部分における圧力損失の分だけ異なることになり、増圧リニアバルブ４００の前後の差圧は出力液圧センサ４２２による検出液圧とブレーキシリンダ圧センサ４２０による検出液圧との差として求められる。アキュムレータ圧センサ３９２による検出液圧を利用するより、増圧リニアバルブ４００の制御精度を向上させることができる。
減圧リニアバルブ４０２の前後の差圧は、ブレーキシリンダ液圧と同じになるため、ブレーキシリンダ圧センサ４２０による検出液圧とされる。
さらに、ブレーキペダル９２の操作ストロークがストロークセンサ４２４によって検出され、加圧室３５２，３５４の液圧がマスタ圧センサ４２６，４２８によって検出される。
【００９５】
増圧リニアバルブ４００，減圧リニアバルブ４０２は、上記実施形態における場合と同様に制御される。本実施形態においては、前輪側と後輪側とで加えられる回生制動トルクが大きさが異なる場合があるが、その場合には、前輪に対して設けられたリニアバルブ装置３８２と後輪側に設けられたリニアバルブ装置３８４とで、異なる制御が行われることがあるが、この場合においても、運転者の意図する所要制動トルクが付与されることになる。
【００９６】
なお、上記各実施形態におけるブレーキ液圧制御装置は、回生協調制御に限らず、例えば、ブレーキ液圧を運転者の意図する要求ブレーキ力に対応する制動力が得られるように制御する制動効果制御等が行われる装置に適用することもできる。回生制動装置を含まない車両制動システムに適用することもできるのである。この場合には、例えば、要求総制動トルクに対応するブレーキ液圧をそのまま所要液圧とすることができる。また、内燃駆動装置を有しない電気自動車に適用することもできる。
さらに、車両制動システムに含まれる液圧制動装置は、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、図２の液圧制動装置７０においてハイドロブースタ付きマスタシリンダとマスタシリンダとし、図２１の液圧制動装置３４６においてマスタシリンダをハイドロブースタ付きマスタシリンダとすることができる。
また、ブレーキペダル９２に加えられる操作力を検出する操作力センサを設け、要求総制動トルクＢref が操作力センサによる検出値に基づいて決定されるようにすることもできる。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項について記載した態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置を含む車両制動システム全体の概略図である。
【図２】上記車両制動システムの液圧制動装置の回路図である。
【図３】上記液圧制動装置に含まれるリニアバルブ装置の断面図である。
【図４】上記車両制動システムのブレーキＥＣＵにおける制御の概要を概念的に示すブロック図である。
【図５】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された開弁電圧決定テーブルを表すマップである。
【図６】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたリニアバルブ装置制御プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたハンチングレベル検出プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたタイマ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された適応電流決定プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたマップ修正プログラムを表すフローチャートである。
【図１１】上記ハンチングレベル検出プログラムの実行に従ってハンチングレベルがカウントされる状態を示す図である。
【図１２】上記適応電流決定プログラムの実行に従って適応電流が決定される状態を概念的に示す図である。
【図１３】上記マップ修正プログラムの実行に従ってテーブルが修正される状態を概念的に示す図である。
【図１４】本発明の別の実施形態における液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置のブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたハンチングレベル検出プログラムの実行に従ってハンチングレベルが検出される状態を示す図である。
【図１５】本発明のさらに別の実施形態における液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置のブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納されたフィードバック制御ゲイン変更プログラムを表すフローチャートである。
【図１６】本発明の別の実施形態における液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置のブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された制御遅れレベル検出プログラムを表すフローチャートである。
【図１７】上記制御遅れレベル検出プログラムの実行に従ってハンチングレベルが検出される状態を概念的に示す図である。
【図１８】本発明の別の実施形態における液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置のブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された制御遅れレベル検出プログラムを表すフローチャートである。
【図１９】上記制御遅れレベル検出プログラムの実行に従ってハンチングレベルが検出される状態を概念的に示す図である。
【図２０】本発明の別の一実施形態である液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置を含む車両制動システム全体の概略図である。
【図２１】上記車両制動システムの液圧制動装置の回路図である。
【図２２】上記液圧制動装置に含まれるリニアバルブ装置の断面図である。
【符号の説明】
２０、３０４  回生制動装置
７０、３４６  液圧制動装置
７２、３４８  液圧制御アクチュエータ
１０９、３８２，３８４  リニアバルブ装置
１１０、４００  増圧リニアバルブ
１１１、４０２  減圧リニアバルブ
１５０  ブレーキＥＣＵ
【図１】
0003778811.tif 000002
【図２】
0003778811.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003778811.tif 000012
【図１２】
0003778811.tif 000013
【図１３】
0003778811.tif 000014
【図１４】
0003778811.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0003778811.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
0003778811.tif 000019
【図１９】
0003778811.tif 000020
【図２０】
0003778811.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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