(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚と入出庫用走行クレーンとの組み合わせから成る自動倉庫ユニットが複数並設されると共に、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーンで出庫された荷を搬出する出庫コンベヤが一つの出庫メインコンベヤに接続され、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーンは、その昇降キャレッジ上に複数の荷移載手段をクレーン走行方向に並設されたもので、複数個の荷をまとめて入出庫し得るものであり、各自動倉庫ユニットの出庫コンベヤと出庫メインコンベヤとの間に移載用バッファコンベヤが配設され、各移載用バッファコンベヤは、出庫コンベヤからの荷を複数個、出庫メインコンベヤの搬送方向と平行な方向に並べて待機させるストレージ機能と、この複数個の待機する荷をまとめて出庫メインコンベヤへ移載する移載機能とを備えている自動倉庫設備に於いて、
前記移載用バッファコンベヤ上に、当該バッファコンベヤ上でストレージできる最大個数の荷がストレージされたとき、当該移載用バッファコンベヤより上手側の出庫メインコンベヤ上に前記最大個数の荷を搬送方向に連続する状態に移載し得る連続空きスペースであって且つ他の移載用バッファコンベヤに先に割り当てられていない連続空きスペースがあるか否かを検索させ、該当する連続空きスペースがあるとき、当該移載用バッファコンベヤに最も近い該当連続空きスペースが到着したときに移載用バッファコンベヤ上の複数個の荷を同時に当該連続空きスペースに移載出庫させるように制御する、自動倉庫設備の出庫システム。
【請求項２】
設定時間内に前記最大個数の荷が移載用バッファコンベヤにストレージされないときは、そのときストレージされている荷を出庫メインコンベヤに移載出庫させるように制御する、請求項１に記載の自動倉庫設備の出庫システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば同一種類の複数の荷を１グループとして出庫するのに好適な自動倉庫設備の出庫システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
棚と入出庫用走行クレーンとの組み合わせから成る自動倉庫ユニットが複数並設されると共に、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーンで出庫された荷を搬出する出庫コンベヤが一つの出庫メインコンベヤに接続されている自動倉庫設備では、出庫メインコンベヤ上に各自動倉庫ユニットから出庫された各種の荷が搬送方向にランダムに混在することになる。
【０００３】
一方、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーンとして、その昇降キャレッジ上に複数の荷移載手段がクレーン走行方向に並設され、複数個の荷をまとめて入出庫し得る入出庫用走行クレーンが知られている。この入出庫用走行クレーンは、同一種類の複数個の荷を同時に入出庫するのに好適なものであるが、このような入出庫用走行クレーンを前記自動倉庫設備に於ける各自動倉庫ユニットに採用した場合、出庫作業時に、各自動倉庫ユニットから同時に出庫された複数個の同一種類の荷が各自動倉庫ユニットの出庫コンベヤから出庫メインコンベヤ上に一個づつ順次送り出されることになる。
【０００４】
しかしながら、各自動倉庫ユニットの出庫コンベヤから出庫メインコンベヤ上に荷を一個づつ送り出す場合、出庫メインコンベヤの荷受け取りスペースから荷が完全に下手側へ移動した後に出庫コンベヤから次の荷を出庫メインコンベヤ上へ送り出すことになるので、出庫メインコンベヤ上での荷の間隔が非常に大きくなり、各自動倉庫ユニットから出庫される１グループの複数個の荷を他の自動倉庫ユニットから出庫される荷と混在させないで搬出させようとすると、出庫メインコンベヤの利用効率が大巾に低下することになる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る自動倉庫設備の出庫システムを提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、棚５と入出庫用走行クレーン６との組み合わせから成る自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎが複数並設されると共に、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎの入出庫用走行クレーン６で出庫された荷を搬出する出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎが一つの出庫メインコンベヤ２に接続され、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎの入出庫用走行クレーン６は、その昇降キャレッジ８上に複数の荷移載手段９ａ〜９ｄをクレーン走行方向に並設されたもので、複数個の荷Ｗをまとめて入出庫し得るものであり、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎの出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎと出庫メインコンベヤ２との間に移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎが配設され、各移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎは、出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎからの荷Ｗを複数個、出庫メインコンベヤ２の搬送方向と平行な方向に並べて待機させるストレージ機能と、この複数個の待機する荷Ｗをまとめて出庫メインコンベヤ２へ移載する移載機能とを備えている自動倉庫設備に於いて、前記移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上に、当該バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上でストレージできる最大個数の荷Ｗがストレージされたとき、当該移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎより上手側の出庫メインコンベヤ２上に前記最大個数の荷を搬送方向に連続する状態に移載し得る連続空きスペースであって且つ他の移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎに先に割り当てられていない連続空きスペースがあるか否かを検索させ、該当する連続空きスペースがあるとき、当該移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎに最も近い該当連続空きスペースが到着したときに移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上の複数個の荷を同時に当該連続空きスペースに移載出庫させるように制御する構成となっている。
【０００７】
又、上記構成の出庫システムに於いて、設定時間内に前記最大個数の荷Ｗが移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎにストレージされないときは、そのときストレージされている荷Ｗを出庫メインコンベヤ２に移載出庫させるように制御することが出来る。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１Ａ〜１Ｎは並設された複数の自動倉庫ユニットであり、一つの出庫メインコンベヤ２にそれぞれ出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎと移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎとを介して接続されている。各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎは、棚５と入出庫用走行クレーン６との組み合わせから成る。
【０００９】
各入出庫用走行クレーン６は、図２及び図３に示すように、昇降ガイド支柱７に沿って昇降する一つの昇降キャレッジ８上に、複数（図示例は４つ）の荷移載手段９ａ〜９ｄがクレーン走行方向に並設されたもので、図示のものは、床側に敷設された支持用ガイドレール１０と天井側に架設された振れ止め用ガイドレール１１とに案内されて、棚５に沿って走行することが出来る。図示される各荷移載手段９ａ〜９ｄは、図２Ｂ及び図２Ｃに示すように、昇降キャレッジ８の左右巾方向に荷を支持して搬送するベルトコンベヤやローラーコンベヤ等から成る荷移載用コンベヤ１２と、当該荷移載用コンベヤ１２の左右両側に配設されて互いに接近離間移動可能で且つ荷移載用コンベヤ１２の搬送方向に出退移動自在な左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３との組み合わせから構成されている。
【００１０】
棚５は、立体的に荷収納区画１４を備えたものが入出庫用走行クレーン６の走行通路の左右両側に立設されており、各荷収納区画１４は、荷の底面全体を支持するフラットな荷支持面を備えたもの（必要に応じて荷移載時の荷の滑動を円滑にする手段（滑動助長面材やフリーローラーコンベヤ等）を併設したものであっても良い）で、クレーン走行方向に昇降キャレッジ８上の荷移載手段９ａ〜９ｄの並設数及び間隔と同一条件で複数の荷を支持し得る長さを有する。
【００１１】
荷Ｗを昇降キャレッジ８上へ移載するときは、図２Ｂ，Ｃに示すように、左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３を棚５の荷収納区画１４側（又は図３に示す入庫コンベヤ１５Ａ〜１５Ｎ側）へ一定距離だけ進出移動させた状態で互いに接近移動させることにより、当該左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３の先端部分で荷Ｗの端部を左右両側から挟持させ、次に当該左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３を昇降キャレッジ８上のホームポジションまで引き込み移動させることにより、荷Ｗの端部が荷移載用コンベヤ１２上に移載される。このとき、荷移載用コンベヤ１２を荷挟持引き込み送り出し具１３の引き込み移動速度と同一速度で荷引き込み方向に駆動させておくと、ホームポジションに戻った左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３を互いに離間移動させて荷Ｗを開放させると、端部が荷移載用コンベヤ１２上に乗り移っている荷Ｗが当該コンベヤ１２により昇降キャレッジ８上に完全に乗り移る所定位置まで搬入される。
【００１２】
昇降キャレッジ８上の荷Ｗを出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎ上（又は棚５上）へ移載するときは、上記と逆の手順で荷移載用コンベヤ１２及び左右一対の荷挟持引き込み送り出し具１３を作動させれば良い。前記入庫コンベヤ１５Ａ〜１５Ｎは、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎ毎に出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎの上側（又は下側）に配設され、出庫メインコンベヤ２の上側（又は下側）の入庫メインコンベヤ１６に接続するものであるが、ホームポジションに於ける入出庫用走行クレーン６の左右両側に出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎと入庫コンベヤ１５Ａ〜１５Ｎとを振り分け状に配設することも出来る。
【００１３】
尚、上記の棚５及び入出庫用走行クレーン６の構成は、一例を示すもので、これに限定されるものでないことは勿論である。
【００１４】
図４に示すように、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎの出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎに接続されている移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎは、複数個（図示例では２個）の荷Ｗを出庫メインコンベヤ２の搬送方向と平行に並べてストレージするストレージ機能と、そのストレージした複数個の荷Ｗを同時に出庫メインコンベヤ２上へ移載する移載機能とを備えたものであって、ストレージ機能は、先頭の荷Ｗを定位置で停止させる固定ストッパー１７と、２番目以降の荷Ｗを個々に定位置で停止させる出退自在な可動ストッパー１８と、各ストッパー１７，１８で定位置に停止せしめられた荷Ｗを検出する在荷検出用センサー１９ａ，１９ｂとから実現され、移載機能は、各ストッパー１７，１８で定位置に停止せしめられた荷Ｗを当該移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上から出庫メインコンベヤ２上へ横送り移載する昇降自在な移載コンベヤ２０ａ，２０ｂで実現されている。
【００１５】
尚、各出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎの終端には、各移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上への移載部２１が設けられ、当該移載部２１には、出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎから送られてくる荷Ｗを定位置で停止させる固定ストッパー２２と、当該固定ストッパー２２で定位置に停止せしめられた荷Ｗを直角横向きに送り出して移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上に受け渡す昇降自在な移載コンベヤ２３とが設けられ、固定ストッパー２２で定位置に停止せしめられた荷Ｗを検出する在荷検出用センサー２４と、当該センサー２４の在荷検出信号で作動して後続の荷Ｗを移載部２１の手前で停止させる可動ストッパー２５とが併設されている。
【００１６】
出庫メインコンベヤ２はスラットコンベヤ等により構成されるもので、その搬送方向に適当間隔おきに荷Ｗを支持し得るものであるが、荷Ｗを一個づつ支持する荷支持エリア２６が物理的な仕切りにより区画されたものであっても良いし、このような物理的な仕切りがないものであっても良いが、物理的に仕切られるか又は仮想的な荷支持エリア２６の個々について、適当な方法により荷Ｗの有無が検知される。例えば、出庫メインコンベヤ２と同期するカウンターの計数値（例えば１周するとゼロリセットされる）と各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎの移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎから出庫メインコンベヤ２に荷Ｗを移載したときの荷移載信号とを利用して、各荷支持エリア２６の在荷情報を書き換え、この書き換え後の各荷支持エリア２６の在荷情報を、出庫メインコンベヤ２の移動に同期して搬送方向に歩進させる（トラッキングさせる）等の方法により、各荷支持エリア２６の在荷情報を得ることが出来る。
【００１７】
入庫作業によって棚５に保管された荷の種類や保管位置に関する情報は、入庫作業時に在庫管理コンピューターに記憶されている。しかして、入庫作業に際しては、原則として同一種類の荷Ｗが複数個連続して入庫ライン１６から入庫コンベヤ１５Ａ〜１５Ｎに送り込まれるので、４台の荷移載手段９ａ〜９ｄで同時に移載し得る最大４個の同一種類の荷Ｗが入出庫用走行クレーン６により棚５の荷収納区画１４に移載入庫される。この棚５に対する入庫位置も、可能な限り昇降キャレッジ８上の全ての荷Ｗを同時に棚５側へ移載入庫し得るように、水平方向に連続する空き区画が検索されるので、棚５には、原則として同一種類の荷Ｗが複数個水平方向に並ぶ状態で保管されることになる。
【００１８】
入出庫用走行クレーン６の出庫作業により棚５より複数個の同一種類の荷Ｗが出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎに出庫されると、その複数個の荷Ｗは、出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎにより終端の移載部２１まで搬送される。この場合、各荷Ｗの間に可動ストッパー２５が割り込めるだけの空間が確保されていないときは、入出庫用走行クレーン６から複数個の荷Ｗを同時に受け取る荷受け取り領域から荷Ｗを適当時間おきに順次移載部２１に向けて搬出出来るように構成すれば良い。
【００１９】
先頭の荷Ｗが移載部２１に到着して固定ストッパー２２で受け止められると、在荷検出用センサー２４の検出信号に基づいて可動ストッパー２５が作用位置に切り換えられ、後続の荷Ｗを出庫コンベヤ３Ａ〜３Ｎ上に停止待機させる。移載部２１が空いたことを在荷検出用センサー２４が検出すると、可動ストッパー２５が退避し、待機している先頭の荷Ｗが移載部２１に送り込まれる。移載部２１の荷Ｗは、移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎが空いているとき（在荷検出用センサー１９ａ，１９ｂがオフ状態のとき）、移載コンベヤ２３により移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上に送り出され、当該移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎにより固定ストッパー１７で受け止められる位置まで搬送されて停止する。この結果、在荷検出用センサー１９ａがオン状態となり、可動ストッパー１８が作用位置に切り換えられる。次に移載部２１に送り込まれた荷Ｗは、在荷検出用センサー１９ｂがオフ状態であることにより、移載コンベヤ２３により移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上に送り出され、当該移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎにより可動ストッパー１８で受け止められる位置まで搬送されて停止する。
【００２０】
以上のようにして、移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎ上に所定個数（図示例では２個）の荷Ｗがストレージされるのであるが、この移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎから出庫メインコンベヤ２への荷Ｗの移載制御は、図５のフローチャートに示すように、パーソナルコンピューター等を利用した移載制御装置により行われる。
【００２１】
例えば、移載用バッファコンベヤ４Ｄ上に１個目の荷Ｗがストレージされたことを在荷検出用センサー１９ａのオン状態により検知されると（Ｓ１）、当該在荷検出用センサー１９ａのオフ状態によりリセットされる（Ｓ２）タイマーにより経過時間の計測が開始される（Ｓ３）。この経過時間が設定時間に達する前（Ｓ４）に所定個数（図示例では２個）の荷Ｗがストレージされたことを在荷検出用センサー１９ａ，１９ｂのオン状態から検知される（Ｓ５）と、先に説明したように出庫メインコンベヤ２上の在荷情報に基づいて、当該移載用バッファコンベヤ４Ｄより上手側に所定個数（図示例では２個）の連続した空きスペース（空き状態であって且つ先に他の移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎに割り当てられていない荷支持エリア２６）があるか否かが検索される（Ｓ６）。該当する空きスペースが有るときは、当該移載用バッファコンベヤ４Ｄに最も近い連続した所定個数の空きスペースが、当該移載用バッファコンベヤ４Ｄからの荷移載スペースとして割り当てられる（Ｓ７）。そして、この移載用バッファコンベヤ４Ｄに割り当てられた所定個数の空きスペース（空き状態の連続する２つの荷支持エリア２６）が移載用バッファコンベヤ４Ｄの真横所定位置に到着すると（Ｓ８）、移載用バッファコンベヤ４Ｄの各移載コンベヤ２０ａ，２０ｂが同時に作動し、各ストッパー１７，１８で停止せしめられている２個の荷Ｗが横向きに同時に移送されて出庫メインコンベヤ２上の予め割り当てられた荷支持エリア２６上に移載される（Ｓ９）。
【００２２】
若し、設定時間内に移載用バッファコンベヤ４Ｄに所定個数の荷Ｗがストレージされないとき（Ｓ４）は、そのとき移載用バッファコンベヤ４Ｄ上で待機している荷Ｗの個数（図示例では１個の荷Ｗ）と同数の空きスペースがあるか否かが検索される（Ｓ１０）。該当する空きスペースが有るときは、当該移載用バッファコンベヤ４Ｄに最も近い連続した所定個数の空きスペースが、当該移載用バッファコンベヤ４Ｄからの荷移載スペースとして割り当てられる（Ｓ７）。以下は上記の制御と同様にステップ８及び９が実行され、移載用バッファコンベヤ４Ｄ上で待機している所定個数以下の数の荷Ｗが出庫メインコンベヤ２上へ送り出される。
【００２３】
上記実施形態では、各自動倉庫ユニット１Ａ〜１Ｎから出庫された複数個の荷Ｗを出庫メインコンベヤ２に同時に移載するための移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎとして、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーン５の同時入出庫荷数（図示例では４個）よりも少ない２個の荷Ｗを同時に出庫メインコンベヤ２へ移載し得るものを例示したが、スペース的に余裕があれば、入出庫用走行クレーン５の同時入出庫荷数と同一個数の荷Ｗを同時に出庫メインコンベヤ２へ移載し得る移載用バッファコンベヤ４Ａ〜４Ｎを使用しても良い。
【００２４】
【発明の効果】
本発明の自動倉庫設備の出庫システムは以上のように実施し得るものであって、係る本発明の出庫システムによれば、各自動倉庫ユニットの入出庫用走行クレーンで出庫された複数個の荷を出庫コンベヤから一旦移載用バッファコンベヤに移して、出庫メインコンベヤの搬送方向と平行な方向に並べてストレージさせ、この移載用バッファコンベヤ上の複数個の荷をまとめて出庫メインコンベヤへ移載させるのであるから、出庫メインコンベヤ上には、移載用バッファコンベヤ上でのストレージ間隔と同一間隔で短時間に移載させることが出来る。
【００２５】
従って、各自動倉庫ユニットの出庫コンベヤから出庫メインコンベヤへ直接荷を１個づつ移載してゆく場合と比較して、出庫メインコンベヤ上での荷の間隔を大巾に狭めることが出来、各自動倉庫ユニットから出庫される１グループの複数個の荷を他の自動倉庫ユニットから出庫される荷と混在させないで搬出させる場合でも、出庫メインコンベヤを効率良く利用することが出来る。
【００２６】
更に本発明の構成によれば、前記移載用バッファコンベヤ上でストレージされる所定個数の荷、即ち、当該移載用バッファコンベヤ上でストレージできる最大個数の荷を、安全確実に出庫メインコンベヤ上にまとめて同時移載させることが出来る。又、請求項２に記載の構成によれば、時間に関係なく所定個数の荷が移載用バッファコンベヤにストレージされるまで出庫を待たされる場合と比較して、少ない個数の荷の出庫も効率良く行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】  自動倉庫設備全体の概略平面図である。
【図２】  Ａ図は一つの自動倉庫ユニットの要部の平面図であり、Ｂ図及びＣ図は荷移載手段の荷移載作用を説明する平面図である。
【図３】  一つの自動倉庫ユニットの立面図である。
【図４】  一つの自動倉庫ユニットの出庫コンベヤから出庫メインコンベヤへの移載部を説明する平面図である。
【図５】  出庫システムを実行するプログラムの流れを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１Ａ〜１Ｎ    自動倉庫ユニット
２    出庫メインコンベヤ
３Ａ〜３Ｎ    出庫コンベヤ
４Ａ〜４Ｎ    移載用バッファコンベヤ
５    棚
６    入出庫用走行クレーン
８    昇降キャレッジ
９ａ〜９ｄ    荷移載手段
１２    荷移載用コンベヤ
１３    左右一対の荷挟持引き込み送り出し具
１４    荷収納区画
１５Ａ〜１５Ｎ    入庫コンベヤ
１６    入庫メインコンベヤ
１７，２２    固定ストッパー
１８，２５    可動ストッパー
１９ａ，１９ｂ，２４    在荷検出用センサー
２０ａ，２０ｂ，２３    移載コンベヤ
２６    荷支持エリア
【図１】
0003840900.tif 000002
【図２】
0003840900.tif 000003
【図３】
0003840900.tif 000004
【図４】
0003840900.tif 000005
【図５】
0003840900.tif 000006