(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
変位によりデジタル信号を出力する変位センサ、又は作動部材に固定され該作動部材の位置に応じてアナログ信号を出力する位置検出センサからの信号を取り込み、前記信号に基づく所定信号をアクチュエータに出力すると共に、機械の異常や警告を発する信号を報知手段に出力する制御部を備えた移動農機において、
前記制御部の出力側に配置され、前記変位センサが正常に動作していると判断された場合、又は前記作動部材の所定位置での前記位置検出センサによる実際の検出値と前記制御部にて予め記憶されている記憶値とを比較し前記検出値と記憶値とが一致していると判断された場合、常に該制御部から所定の信号を出力する出力ポートと、
前記出力ポートと前記報知手段との間に配置され、該出力ポートと前記報知手段とを選択的に断接可能な切換え手段と、を備えている、
ことを特徴とする移動農機におけるセンサチェック装置。
【請求項２】
前記変位センサ及び前記位置検出センサの双方を備え、前記制御部は、前記変位センサからの、前記正常に動作していると判断された信号が入力されている場合は、前記位置検出センサからの、前記一致していると判断された信号が前記出力ポートから出力することを停止する停止手段を備えている、
ことを特徴とする請求項１記載の移動農機におけるセンサチェック装置。
【請求項３】
前記制御部は、各種制御動作を各作業ブロック毎に制御可能であると共に、これら各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する前記変位センサが正常に動作しているか否かを判別可能とした、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の移動農機におけるセンサチェック装置。
【請求項４】
前記制御部は、各種制御動作を各作業ブロック毎に制御可能であると共に、これら各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する前記位置検出センサが正常にセットされているか否かを判別可能とした、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の移動農機におけるセンサチェック装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の移動農機に関し、詳しくは変位センサ等が正常に動作しているか否か等を判別することのできる移動農機におけるセンサチェック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動農機としてのコンバインは、機体前部に設けられた前処理部として、穀稈を分草するデバイダと穀稈を引起こす引起し装置を有し、この引起し装置により、隣接するデバイダ間に導かれた穀稈を引起しチエンにて引起こして、株元を切断して刈取り、この刈取穀稈は掻込まれて後方に移送され、該移送された穀稈は、搬送体後側の掻込み搬送装置に引き継がれ、該掻込み搬送装置からこぎ深さ搬送装置に送られる。このこぎ深さ搬送装置において、送られてきた穀稈の長さを検知して自動的に適正なこぎ深さとし、脱穀部側のフィードチエンに引き継がれ、更に該フィードチエンによりこぎ室に搬入されてこぎ胴により脱粒される。
【０００３】
前記コンバインには、マイコンに入力されるスイッチ、センサの単体不良等を容易に点検できる入力チェック機能や、各ポテンショの予め設定された位置での信号値とマイコンが記憶している値とを比較して、セットが正しいかどうかを判断できるポテンショチェック機能等を有していて、例えば運転席下方に設けられた入力チェックスイッチをＯＮにすると、自動的に入力チェック状態となり、この状態では、任意のスイッチ、センサをＯＮ−ＯＦＦにした場合、ホーンにより単音が吹鳴されれば正常と判断することができた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来は、入力チェックスイッチをＯＮ操作した場合にのみ入力チェックが可能であったため、この入力チェック状態にあるときは、他の自動制御（例えばこぎ深さ自動制御や選別自動制御等）は停止された状態で行われており、通常の作業を行っている状態で、スイッチやセンサの点検、ポテンショのセットの修正等を行うことはできなかった。このため、例えば選別自動制御中に入力チェックやポテンショチェック等を行うことができず、作業性の向上という観点からの課題があった。
【０００５】
また、この入力チェックは、一般的には各ユーザが行うものではないため、前記入力チェックスイッチは、通常見えにくい場所に設置されており、この入力チェックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作を繰り返すのは、かなり煩雑であった。
【０００６】
本発明は、斯かる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、常に変位センサ又は位置検出センサのセンサチェックを可能とすると共に、必要な場合にのみセンサチェックの内容を報知可能な移動農機におけるセンサチェック装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、変位によりデジタル信号を出力する変位センサ（７０）、又は作動部材に固定され該作動部材の位置に応じてアナログ信号を出力する位置検出センサ（７２）からの信号を取り込み、前記信号に基づく所定信号をアクチュエータ（８２）に出力すると共に、機械の異常や警告を発する信号を報知手段（７６）に出力する制御部（７４）を備えた移動農機において、
前記制御部（７４）の出力側に配置され、前記変位センサ（７０）が正常に動作していると判断された場合、又は前記作動部材の所定位置での前記位置検出センサ（７２）による実際の検出値と前記制御部（７４）にて予め記憶されている記憶値とを比較し前記検出値と記憶値とが一致していると判断された場合、常に該制御部（７４）から所定の信号を出力する出力ポート（７８）と、
前記出力ポート（７８）と前記報知手段（７６）との間に配置され、該出力ポート（７８）と前記報知手段（７６）とを選択的に断接可能な切換え手段（８０）と、を備えている、
ことを特徴とする移動農機におけるセンサチェック装置にある。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記変位センサ（７０）及び前記位置検出センサ（７２）の双方を備え、前記制御部（７４）は、前記変位センサ（７０）からの、前記正常に動作していると判断された信号が入力されている場合は、前記位置検出センサ（７２）からの、前記一致していると判断された信号が前記出力ポート（７８）から出力することを停止する停止手段（８４）を備えている、
ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記制御部（７４）は、各種制御動作を各作業ブロック毎に制御可能であると共に、これら各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する前記変位センサ（７０）が正常に動作しているか否かを判別可能とした、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記制御部（７４）は、各種制御動作を各作業ブロック毎に制御可能であると共に、これら各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する前記位置検出センサ（７２）が正常にセットされているか否かを判別可能とした、ことを特徴とする。
【００１１】
［作用］
本発明に係るセンサチェック装置は、変位センサ（７０）が正常に動作しているか否か、又は位置検出センサ（７２）が正常にセットされているか否かを判別可能な制御部（７４）と、この制御部（７４）からの指令に基づき所定の信号を報知する報知手段（７６）とを備えていて、前記変位センサ（７０）が正常に動作していると判断された場合、又は所定位置での前記位置検出センサ（７２）による実際の検出値と前記制御部（７４）にて予め記憶されている記憶値とを比較し、これら検出値と記憶値とが一致していると判断された場合に、作業中か否かに拘らず、制御部（７４）から出力ポート（７８）に所定の信号が出力され、これを報知手段（７６）により報知することができるため、常時センサチェックが可能となる。
【００１２】
一方、前記出力ポート（７８）と報知手段（７６）との間には、これら出力ポート（７８）と報知手段（７６）とを選択的に断接可能な切換え手段（８０）が設けられていて、この切換え手段（８０）を接続すれば、前記出力ポート（７８）から出力される信号が報知手段（７６）により報知され、また、切換え手段（８０）を切断すれば、前記出力ポート（７８）から出力される信号があっても、報知手段（７６）によって報知されることはない。
【００１３】
なお、上述した括弧内の符号は、図面を対照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１５】
図１は、本発明が適用されたコンバインの構造を示しており、このコンバイン１０は、図示しない走行装置に支持された走行機体１２を有し、該走行機体１２の左右一側には運転席１４と、その後方に穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク１６が配置されている。また、走行機体１２の左右他側には、脱穀部１８が配設され、更に走行機体１２の前方には、前処理部２０が昇降自在に配設されている。
【００１６】
前記前処理部２０は、穀稈を分草するデバイダ２２、ナローガイド２４、搬送装置２６、及び図示しない刈刃等を有し、この前処理部２０にて刈り取られた穀稈は、脱穀部１８のフィードチエン２８に引き継がれ、更に、該脱穀部１８内で脱穀・選別され、該選別された穀粒は前記穀粒タンク１６に移送されて一時的に貯留される。穀粒タンク１６に貯蔵された穀粒は、該穀粒タンク１６の後部から立設され、かつ旋回自在な長筒を有する排出オーガ（図示せず）により機外に搬出される。なお、機体後部には排ワラ処理装置３０が設置されている。
【００１７】
図２に示すように、前記脱穀部１８には、こぎ室３２が区画形成されていて、該こぎ室３２内にはこぎ胴３４が収容され、また該こぎ室３２の側面には前記フィードチエン２８が機体前後方向に沿って張設されている。前処理部２０にて刈取られた穀稈は、前記フィードチエン２８により脱穀部１８に搬送されてこぎ室３２に供給され、該こぎ室３２内でこぎ胴３４により脱穀される。一方、前記フィードチエン２８の後端側には、排ワラチエン３６が連設されていて、処理済の排ワラは、前記排ワラ処理装置３０に引き継がれて処理される。
【００１８】
前記こぎ室３２に収容されたこぎ胴３４の下方には、受網３８が配置されていて、該こぎ胴３４の後方の穂先側には、処理胴４０及びその下方に処理網４２が内装された処理室４４が連設されている。これらこぎ室３２及び処理室４４の下方には、機体前後に唐箕ファン４６及び排塵ファン４８が配置されていて、この唐箕ファン４６から排塵ファン４８の方向への風を起こしていて、この風によって選別風路が形成されている。
【００１９】
また、前記選別風路内に、揺動選別体５０が図示しない駆動源により機体前後方向に揺動自在に装架されていて、該揺動選別体５０の下方には、前記受網３８及び処理網４２によって漏下された穀粒を、揚穀筒５２を介して前記穀粒タンク１６に収容する１番樋５４、及び未選別の穀粒を、還元筒５６を介して揺動選別体５０上に還元する２番樋５８が配設されている。また、これら１番樋５４と２番樋５８の中間位置には、揺動選別体５０の後部のストローラック６０に向けて下方から選別風を送風する横断流ファン４７が設けられている。
【００２０】
前記揺動選別体５０は、その左右側壁間に、前方から後方に向け移送板６２及びチャフシーブ６４が設けられ、該チャフシーブ６４の下方にクリンプ網６６が張設されている。このチャフシーブ６４は略平行に配設された多数のフィン６５を有し、このフィン６５の開度は、フィン開閉モータ（図示せず）によって自動調節可能となっている。
【００２１】
図３は、本実施の形態における制御ブロック図を示している。
【００２２】
同図において、コンバイン１０は、変位によりデジタル信号を出力する選別自動スイッチや方向センサ等の変位センサ７０、作動部材としてのモータ軸等に固定され、該モータ軸等の位置に応じてアナログ信号を出力するリフトポテンショやフィン開度ポテンショ等の位置検出センサ７２を有している。また、これら変位センサ７０又は位置検出センサ７２からの信号を取り込み、前記変位センサ７０が正常に動作しているか否か、又は前記位置検出センサ７２が正常にセットされているか否かを判別可能な制御部（マイコン）７４を備えている。更に、前記制御部７４からの指令に基づき、制御部７４の出力側に配置された出力ポート７５を介し、機械の異常や警告を発するときに所定の信号を報知する報知手段としてのホーン７６（又はブザー）を有している。なお、この報知手段には、ホーンやブザーの他、ＬＥＤやランプ等による視認可能な手段も含まれる。
【００２３】
本実施の形態においては、前記変位センサ７０が正常に動作していると判断された場合、又は位置検出センサ７２が正常にセットされていると判断された場合に、前記制御部７４から所定の信号を出力する出力ポートと、該出力ポートと前記報知手段７６との間に配置され、これら出力ポートと報知手段７６とを選択的に断接可能な切換え手段とを備えている。
【００２４】
前述した図３において、前記制御部７４の出力側には、出力ポート７８が配置されていて、この出力ポート７８には、前記変位センサ７０が正常に動作していると判断された場合、又は所定位置での前記位置検出センサ７２による実際の検出値と制御部７４にて予め記憶されている記憶値とを比較し、これら検出値と記憶値とが一致していると判断された場合に、所定の信号が常時出力されている。また、制御部７４の出力側で、前記出力ポート７８と前記ホーン７６との間には、これら出力ポート７８とホーン７６とを選択的に切断したり、又は接続することが可能な切換えスイッチ８０が設けられている。
【００２５】
そして、通常は、前記ホーン７６から機械の異常や警告が発せられるようになっているが、前記切換えスイッチ８０をＯＮ操作した場合には、出力ポート７８とホーン７６とが接続され、これにより前記変位センサ７０が正常に動作している場合、又は位置検出センサ７２が正常にセットされている場合に、「ピッ」という単音がホーン７６から報知される。
【００２６】
具体的には、例えば、コンバインの排出オーガ装置において、該オーガを駆動するポテンショ内蔵型の旋回モータ８２（図３参照）を組み付ける場合を例にとると、排出オーガを格納位置に手動で戻した後に旋回モータ８２を機体から外した状態で電源を接続し、オーガの操作レバーを操作して旋回モータ８２を駆動する。このとき、内蔵ポテンショによる実際の検出値と、制御部７４により予め記憶されている記憶値とが一致した位置（セット位置）にくると、ここでホーン７６が吹鳴する。そこで、操作レバーを戻して旋回モータ８２を停止し、その状態で該旋回モータ８２を機体に組み付ければ良い。
【００２７】
ちなみに、上記の作業を従来の手法で行おうとすると、まず旋回モータ（及びポテンショメータ）８２に電源を接続し、入力チェックスイッチを操作して入力チェックモードにする。このとき、ホーン７６が吹鳴しなければ、ポテンショの位置がオーガ格納位置ではないので、再度通常モードに戻して操作レバーを操作し、旋回モータ８２を僅かに動かす。そして、もう一度、入力チェックモードに戻してホーン７６が吹鳴するか否かを確認する。若しも、このときホーン７６が吹鳴しなければ、もう一度通常モードに戻して操作レバーを操作し、旋回モータ８２を僅かに動かす。このような作業をホーン７６が吹鳴するまで（セット位置になるまで）、繰り返す。そして、ホーン７６が吹鳴したら、排出オーガを手で格納位置に合わせて、旋回モータ８２をその位置に組み付ける。
【００２８】
以上において、センサの入力チェックは、一般的に、ディーラの整備員が行うものゆえ、入力チェックスイッチは通常見えにくい場所に設置されており、この入力チェックスイッチの入切操作を繰り返すのは、かなり面倒な作業が必要となる。これに対し、本実施の形態によれば、常にセンサチェックが可能であるから、上述した煩雑さから解放されることになる。
【００２９】
なお、本実施の形態では、報知手段としての前記ホーン７６として、機械に異常が発生した場合にこれを報知するためのホーンと、センサチェックのためのホーンが兼用されている場合について説明したが、これらのホーンを夫々別個に設けるようにしても良い。そして、ホーンを別個に設けた場合、センサチェックの結果を報知するためのホーンに対し、前記切換えスイッチ８０により出力ポート７８とホーンとを断接可能に構成しても良い。また、コンバイン１０によっては、前記変位センサ７０と位置検出センサ７２の双方が取付けられている場合もあれば、これらのいずれか一方のみが取り付けられている場合もある。
【００３０】
次に、本実施の形態においては、前記変位センサ７０及び位置検出センサ７２の双方を備え、前記制御部７４は、変位センサ７０からの検出信号が入力されている場合は、位置検出センサ７２からの検出信号に基づく所定の信号の出力を停止する停止手段を備えている。
【００３１】
前述した図３において、コンバイン１０は、前記変位センサ７０及び位置検出センサ７２の双方を備えていると共に、制御部７４においては、変位センサ７０からの検出信号が該制御部７４に入力されている場合は、位置検出センサ７２からの検出信号に基づく出力ポート７８を介しての所定の信号の出力を停止する信号停止部（停止手段）８４を備えている。
【００３２】
この信号停止部８４としては、例えば遅延回路（タイマ）が用いられ、この遅延回路により、前記制御部７４に変位センサ７０からの検出信号が入力されている場合は、該制御部７４に位置検出センサ７２からの検出信号が入力されていても、該位置検出センサ７２からの検出信号に基づく所定の信号の出力を停止（又は遅延）させて、変位センサ７０及び位置検出センサ７２からの双方の検出信号に基づくホーン７６の区別を可能としている。
【００３３】
これにより、変位センサ７０が正常に動作していることを報知するホーン７６と、位置検出センサ７２が正常にセットされていることを報知するホーン７６とが、同時に吹鳴することが防止され、オペレータにとっては、いずれのセンサのチェック音かを明確に区別することができる。
【００３４】
図４は、本実施の形態の入力チェックに関する制御フローチャートを示しており、以下、このフローについて説明する。
【００３５】
まず、Ｓ１１においては、変位センサ７０が切り換ったか否かを判断しており、該変位センサ７０が切換ったなら、Ｓ１２に進み、ここでホーン７６を一時的に停止させるための遅延タイマをセットすると共に、Ｓ１３で、オペレータに入力が正しく入っていることを知らせるためにホーン７６を発する（単音）。
【００３６】
また、Ｓ１１で、変位センサ７０が切換っておらず、該変位センサ７０からの入力がなければ、Ｓ１４に進み、ここで遅延タイマが０か否かを判断する。そして、遅延タイマが０でなければ最初に戻り、遅延タイマが０ならＳ１５で、ポテンショがセット値になっているか否かを判断する。ここで、ポテンショがセット値になっていなければ最初に戻り、セット値になっていれば、Ｓ１６でホーン７６を発する（断続音）。
【００３７】
次に、本実施の形態では、前記制御部７４は、各種制御動作を各作業ブロック毎に制御可能であると共に、これら各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する前記変位センサ７０が正常に動作しているか否か、又は前記位置検出センサ７２が正常にセットされているか否かを判別可能とした。
【００３８】
すなわち、コンバイン１０は、制御部７４による自動制御機能として、例えば、こぎ深さ自動制御、選別自動制御、刈高さポジション制御、方向自動制御等の各種制御機能を有しているが、これら全ての制御動作に関わる変位センサ７０又は位置検出センサ７２からの検出信号が入力されると、どのセンサについてのホーン７６が吹鳴したのかが判別しにくいことになる。そこで、各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、判別することとした。
【００３９】
この実施の形態によれば、その制御に関わる変位センサ７０又は位置検出センサ７２のみがチェック可能となり、いずれのセンサのセンサチェックを行っているかの区別が容易となる。
【００４０】
図５は、本実施の形態におけるフローチャートを示すもので、ここでは、こぎ深さ自動制御に関わる変位センサ７０としての株元センサ、穂先センサ、メインセンサのみの入力チェックを行う場合を例として説明する。
【００４１】
同図において、Ｓ２０では、こぎ深さ自動制御に関する制御開始スイッチとしてのこぎ深さ自動スイッチがＯＮかＯＦＦかを判断し、こぎ深さ自動スイッチがＯＦＦなら最初に戻り、こぎ深さ自動スイッチがＯＮならＳ２１に進む。このこぎ深さ自動スイッチがＯＮということは、こぎ深さ自動制御が行われている状態にあることを示す。このＳ２１では、穀稈の株元を検出する株元センサが切換えられたか否かを判断し、ＹＥＳならＳ２４に進んでホーンを吹鳴し、ＮＯならＳ２２に進む。このＳ２２では、穀稈の穂先を検出する穂先センサが切換えられたか否かを判断し、ＹＥＳならＳ２４に進んでホーンを吹鳴し、ＮＯならＳ２３に進む。このＳ２３では、メインセンサが切り換えられたか否かを判断し、ＹＥＳならＳ２４に進んでホーン７６を吹鳴し（単音）、ＮＯならホーンを吹鳴することなく、Ｓ２５でこぎ深さ自動制御を行う。
【００４２】
図６（ａ）（ｂ）は、こぎ深さ自動制御に関わる位置検出センサ７２としてのこぎ深さポテンショのみの入力チェックを行う場合を例として説明する。
【００４３】
同図（ａ）は、コンバイン１０による制御の順序を列挙したもので、Ｓ３０では、マイコンに接続されている全ての入力スイッチの状態を判断し、Ｓ３１では、穀稈のこぎ深さを設定するこぎ深さ制御に関する制御を可能とし、Ｓ３２では、コンバインの作業中に異常が発生すると警報を発すると共に、エンジンを停止する警報・エンジン停止制御を可能とする。
【００４４】
また、Ｓ３３では、交流発電機（オルタネータ）からエンジンの回転数を検出して、該エンジン回転数が低下するとブザーを鳴らす負荷モニタ制御を可能とし、Ｓ３４では、サイドクラッチや方向センサによる操向制御を可能とし、更にＳ３５では、機体後進時に断続音を鳴らすバック制御を可能とする。次いで、Ｓ３６では、後述する入力チェック・ポテンショセットに関する制御を可能とし、Ｓ３７では、刈高さ制御や揺動選別制御等の各種制御を可能とし、最後に、Ｓ３８では、以上の各ステップで判断したものを全て一斉に出力する出力制御を行う。
【００４５】
図６（ｂ）は、前述した制御フローチャートにおけるＳ３６でのポテンショセットに関する制御フローを示している。
【００４６】
この制御フローによれば、Ｓ３９でこぎ深さ自動スイッチがＯＮ状態か、又はＯＦＦ状態かを判断し、スイッチがＯＦＦなら元に戻り、スイッチがＯＮなら、Ｓ４０で、こぎ深さポテンショの出力がセット値になったか否かを判断する。そして、こぎ深さポテンショの出力がセット値でなければ（ＮＯなら）元に戻り、ＹＥＳならＳ４１において、ホーン７６を吹鳴させて断続音を鳴らす。すなわち、この実施の形態によれば、こぎ深さ自動スイッチがＯＮの場合は、こぎ深さポテンショのみの入力チェックを行うことができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、変位センサが正常に動作していると判断された場合、又は位置検出センサによる実際の検出値と予め記憶されている記憶値とを比較し前記検出値と記憶値とが一致していると判断された場合に制御部から所定の信号を出力する出力ポートを備えていることにより、通常作業と並行していつでも変位センサ又は位置検出センサのセンサチェックが可能であるので、例えばセンサチェック工程を新たに設ける必要がなく、作業性の向上を図ることができる。
【００４８】
また、前記出力ポートと報知手段とを選択的に断接可能な切換え手段を備えていることにより、必要な場合にのみセンサチェックの内容を報知することができ、それ以外の場合は、センサチェックに関する報知を禁止して作業に専念することができる。
【００４９】
請求項２記載の発明によれば、前記制御部は、変位センサからの検出信号が入力されている場合は、位置検出センサからの検出信号に基づく所定の信号の出力を停止する停止手段を備えたことにより、変位センサのセンサチェック及び位置検出センサの双方又は一方のみセンサチェックを区別することができる。
【００５０】
請求項３記載の発明によれば、各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する変位センサが正常に動作しているか否かを判別可能としたことにより、チェックしたい特定の作業ブロックに属する変位センサのセンサチェックを行うことができる。
【００５１】
請求項４記載の発明によれば、各種制御動作を作業ブロック毎に開始可能な制御開始スイッチのＯＮ操作に基づき、該作業ブロックに属する位置検出センサが正常にセットされているか否かを判別可能としたことにより、チェックしたい特定の作業ブロックに属する位置検出センサのセンサチェックを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用されたコンバインの概略平面図である。
【図２】同上の断側面図である。
【図３】本実施の形態における制御ブロック図である。
【図４】入力チェックに関する制御フローチャートを示す図である。
【図５】こぎ深さ自動制御に関わる変位センサの入力チェックに関する制御フローチャートを示す図である。
【図６】（ａ）は、コンバインによる制御の大きな流れを列挙した制御フローチャートを示す図であり、（ｂ）は、そのポテンショセットに関する制御フローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１０      コンバイン
７０      変位センサ
７２      位置検出センサ
７４      制御部
７６      ホーン
７８      出力ポート
８０      切換えスイッチ
８２      旋回モータ
８４      信号停止部
【図１】
0003793688.tif 000002
【図２】
0003793688.tif 000003
【図３】
0003793688.tif 000004
【図４】
0003793688.tif 000005
【図５】
0003793688.tif 000006
【図６】
0003793688.tif 000007