(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１対の走行モータと、走行以外の油圧アクチュエータと、前記１対の走行モータに供給される圧油の流れを制御する１対の走行用方向切換弁と、前記走行以外の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するその他の方向切換弁と、前記１対の走行用方向切換弁を切り換え前記１対の走行モータを操作する走行用の操作レバー手段と、前記その他の方向切換弁を切り換え前記走行以外の油圧アクチュエータを操作する十字式操作レバーを備えた２つの操作レバー手段とを備え、前記走行用の操作レバー手段は運転席前方の床部に設けられ、前記２つの操作レバー手段は運転席の左右脇におけるコンソールの前部に設けられている油圧式走行車両の走行操作装置において、
前記２つの操作レバー手段のうちの一方側の操作レバー手段の操作対象を前記走行用の操作レバー手段の操作対象である前記１対の走行モータに切り換える操作対象切換手段と、
この操作対象切換手段が切り換えられたとき、前記２つの操作レバー手段のうちの一方側の操作レバー手段の操作信号に基づき前記１対の走行用方向切換弁に対する指令信号を生成する信号処理手段とを備えることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項２】
請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作装置において、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう指令信号を生成することを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項３】
請求項２記載の油圧式走行車両の走行操作装置において、前記十字式操作レバーの操作方向について十字の一方向は前後方向であり、十字の他方向は左右方向であることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項４】
請求項２記載の油圧式走行車両の走行操作装置において、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーを前記十字の他方向にだけ操作した場合は、前記指令信号を０にすることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項５】
請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作装置において、前記操作レバー手段は前記操作信号として油圧パイロット圧信号を発生する油圧パイロット弁方式であり、前記操作対象切換手段は、前記油圧パイロット圧信号の行き先を前記その他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁に切り換える操作対象切換弁であり、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記油圧パイロット圧信号を調整し前記指令信号とする前後操作判定弁を有することを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【請求項６】
請求項１記載の油圧式走行車両の走行操作装置において、前記操作レバー手段は前記操作信号として電気信号を発生する電気レバー方式であり、前記操作対象切換手段は、前記電気信号による操作対象を前記その他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁に切り換える第１演算手段であり、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記電気信号を調整し前記指令信号とする第２演算手段であることを特徴とする油圧式走行車両の走行操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧式走行車両の走行操作装置に係わり、特に油圧ショベル等、走行以外のアクチュエータを備え、この走行以外のアクチュエータを十字式操作レバーを有する操作レバー装置により操作する油圧式走行車両の走行操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧式走行車両の代表例である油圧ショベルは、一般に走行手段として左右１対のクローラを備えている。また、油圧ショベルは、掘削、排土等の種々の作業を行うため、フロント作業機、排土ブレードなどの作業部材を備え、フロント作業機は上部旋回体に支持され、上部旋回体は下部走行体に旋回可能に搭載されている。左右１対のクローラはそれぞれの走行モータで駆動され、フロント作業機、排土ブレード、旋回体はそれぞれの油圧アクチュエータで駆動される。
【０００３】
また、走行手段や作業部材の操作手段としては一般に操作レバーを備えた操作レバー装置が用いられ、特に、フロント作業機及び旋回に対しては運転席の左右の脇部のコンソールの前部にそれぞれ十字式操作を備えた操作レバー装置が設けられている。この操作レバー装置は、十字式操作レバーを前後方向、左右方向に操作することにより別々の作業部材を操作できるようになっており、この操作レバー装置を２つ設けることにより合計４つの作業部材を操作することができる。ブレード用の操作レバーは、例えば運転席の右脇部のコンソールの側部に設けられている。
【０００４】
一方、走行手段（クローラ）に対しては、運転席に対し十字式操作レバー装置よりも遠方の前方の床部に、左右のクローラに対応してそれぞれ操作レバーを備えた２つの操作レバー装置が設けられ、それぞれの操作レバーにはそれぞれペダルが付設されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように油圧ショベルなどの油圧式走行車両においては、走行用の操作手段としては、運転席前方の位置に２本の操作レバーが設けられており、左右のクローラに対応して２本の操作レバーを別々に操作することにより左右の走行モータの回転を別々に駆動し、前後の直進、前後の曲進、信地旋回、超信地旋回等の走行操作を行っている。
【０００６】
しかし、油圧ショベルなどの油圧式走行車両においては、ブーム、アーム、バケット、旋回、ブレードなどの走行以外の作業部材があり、運転席の近くにはこれら作業部材の操作レバーが配置され、走行用の操作レバーは作業部材の操作レバーに対し運転席前方の遠方に配置されるため操作性が劣り、特に走行とブレード等の他の作業部材との複合操作を行う場合は、同時操作がやりにくいという問題があった。
【０００７】
また、走行用の操作手段としてはペダルも付設されているが、ペダルは足で操作するものであるためＯＮ・ＯＦＦ的な使用に限られ、はやり走行と走行以外の作業部材との複合操作を行う場合は、同時操作がやりにくいという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置を走行用にも使用できるようにし、走行と走行以外の作業部材との同時操作時の操作性を向上させる油圧式走行車両の走行操作装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、１対の走行モータと、走行以外の油圧アクチュエータと、前記１対の走行モータに供給される圧油の流れを制御する１対の走行用方向切換弁と、前記走行以外の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するその他の方向切換弁と、前記１対の走行用方向切換弁を切り換え前記１対の走行モータを操作する走行用の操作レバー手段と、前記その他の方向切換弁を切り換え前記走行以外の油圧アクチュエータを操作する十字式操作レバーを備えた２つの操作レバー手段とを備え、前記走行用の操作レバー手段は運転席前方の床部に設けられ、前記２つの操作レバー手段は運転席の左右脇におけるコンソールの前部に設けられている油圧式走行車両の走行操作装置において、前記２つの操作レバー手段のうちの一方側の操作レバー手段の操作対象を前記走行用の操作レバー手段の操作対象である前記１対の走行モータに切り換える操作対象切換手段と、この操作対象切換手段が切り換えられたとき、前記２つの操作レバー手段のうちの一方側の操作レバー手段の操作信号に基づき前記１対の走行用方向切換弁に対する指令信号を生成する信号処理手段とを備えるものとする。
【００１０】
このように操作対象切換手段と信号処理手段を設けることにより、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使用できるようになり、走行と走行以外の作業部材との同時操作時の操作性が向上する。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう指令信号を生成する。
【００１２】
これにより走行以外の操作レバー装置の十字式操作レバーを用いて前進方向、後進方向の直進、前進方向、後進方向の左右の曲進、又は左右の超信地旋回を行うことができるようになる。
【００１３】
（３）また、上記（２）において、好ましくは、前記十字式操作レバーの操作方向について十字の一方向は前後方向であり、十字の他方向は左右方向である。
【００１４】
これにより十字式操作レバーを前後方向に操作することで走行車両は前進又は後進方向に直進し、十字式操作レバーを右方向又は左方向に操作することで走行車両は右方向又は左方向に曲進又は超信地旋回し、運転手が直感的に走行操作できるようになる。
【００１５】
（４）更に、上記（２）において、好ましくは、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーを前記十字の他方向にだけ操作した場合は、前記指令信号を０にする。
【００１６】
これにより十字式操作レバーを前記十字の一方向に操作しない走行車両の停止状態において、誤って十字の他方向に十字式操作レバーを操作した場合でも、走行車両は走行することなく、安全である。
【００１７】
（５）また、上記（１）において、好ましくは、前記操作レバー手段は前記操作信号として油圧パイロット圧信号を発生する油圧パイロット弁方式であり、前記操作対象切換手段は、前記油圧パイロット圧信号の行き先を前記その他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁に切り換える操作対象切換弁であり、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記油圧パイロット圧信号を調整し前記指令信号とする前後操作判定弁を有する。
【００１８】
これにより油圧パイロット方式の操作レバー手段を備えた走行車両に上記（１）のように操作対象切換手段と信号処理手段を設け、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使用できるようになる。
【００１９】
（６）上記（１）において、前記操作レバー手段は前記操作信号として電気信号を発生する電気レバー方式であってもよく、この場合、好ましくは、前記操作対象切換手段は、前記電気信号による操作対象を前記その他の方向切換弁から前記１対の走行用方向切換弁に切り換える第１演算手段であり、前記信号処理手段は、前記十字式操作レバーの十字の一方向の操作により前記１対の走行モータを前進又は後進の同方向に駆動し、十字の他方向の操作により前記１対の走行モータを片方づつ減速又は逆転駆動するよう、前記電気信号を調整し前記指令信号とする第２演算手段である。
【００２０】
これにより電気レバー方式の操作レバー手段を備えた走行車両に上記（１）のように操作対象切換手段と信号処理手段を設け、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使用できるようになる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、油圧式走行車両として油圧ショベルに本発明を適用した場合について図面を用いて説明する。
【００２２】
まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図４により説明する。この実施形態は、操作レバー手段として油圧パイロット弁方式の操作レバー装置を用いた場合のものである。
【００２３】
図１において、１は油圧ショベルに搭載される油圧システムであり、この油圧システム１は、油圧ポンプ２ａ，２ｂと、この油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐出される圧油により駆動される右左の走行モータ３ａ，３ｂ、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、バケットシリンダ６及び旋回モータ７と、油圧ポンプ２ａから右走行モータ３ａ、アームシリンダ６、バケットシリンダ６に供給される圧油の流量をそれぞれ制御する方向切換弁１０ａ，１１，１２と、油圧ポンプ２ｂから旋回モータ７、ブームシリンダ４、左走行モータ３ｂに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する方向切換弁１３，１４，１０ｂとを備えている。また、油圧回路システム１は、油圧ポンプ１６と、この油圧ポンプ１６から吐出される圧油により駆動されるブレードシリンダ１７と、油圧ポンプ１６からブレードシリンダ１７に供給される圧油の流れを制御する方向切換弁１８とを備えている。
【００２４】
右左走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに対しては、それぞれ操作レバー２２ａ，２３ａを備えた操作レバー装置２２，２３が設けられ、バケット用の方向切換弁１２及びブーム用の方向切換弁１４に対しては、操作レバー２４ａを備えた操作レバー装置２４（図３及び図４参照）が設けられ、アーム用の方向切換弁１１及び旋回用の方向切換弁１３に対しては、操作レバー２５ａを備えた操作レバー装置２５が設けられている。これら操作レバー装置２２〜２５は操作信号としてパイロット圧信号を出力する油圧パイロット弁方式である。ブレード用の方向切換弁１８に対しては、操作レバー２６ａを備えた機械式の操作レバー装置２６が設けられている。
【００２５】
図２に油圧ショベルの外観を示す。上記油圧システム１が搭載される油圧ショベルは、下部走行体１００、上部旋回体１０１、フロント作業機１０２を有し、フロント作業機１０２はブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５を備えている。下部走行体１００は右左のクローラ１００ａ，１００ｂを有し、このクローラ１００ａ，１００ｂには走行モータ３ａ，３ｂが設けられ、この走行モータ３ａ，３ｂを回転駆動することで走行を行う。また、下部走行体１００の前部にはブレード１０６が取り付けられ、このブレード１０６はブレードシリンダ１７により上下動する。上部旋回体１０１は下部走行体１００との接続部に旋回モータ７を備え、旋回モータ７を回転駆動することで下部走行体１００上を旋回する。フロント作業機１０２は上部旋回体の先端部に取り付けられ、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、バケットシリンダ６を伸縮することでブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５は上下方向に回動する。また、上部旋回体１０１は運転室１０７を備え、この運転室１０７内に上記の操作レバー装置２２〜２６が設けられている。
【００２６】
図３に運転室１０７の様子を示す。走行用の操作レバー装置２２，２３は運転席１１０の前方中央の床上に設けられ、ブーム、アーム、バケット、旋回用の操作レバー装置２４，２５は運転席１１０の右左脇部のコンソール１１１ａ，１１１ｂの前部に設けられ、ブレード用の操作レバー装置２６は右脇部のコンソール１１１ａの側部に設けられている。走行用の操作レバー装置２２，２３にはペダル１１２ａ，１１２ｂが付設されている。
【００２７】
図４に操作レバー装置２２〜２５の部分を拡大して示す。走行用の操作レバー装置２２の操作レバー２２ａを図中ｊで示す前方に操作すると、右走行モータ３ａが前進方向に回転し、操作レバー２２ａを図中ｋで示す後方に操作すると、右走行モータ３ａが後進方向に回転する。同様に、走行用の操作レバー装置２３の操作レバー２３ａを図中ｍで示す前方に操作すると、左走行モータ３ｂが前進方向に回転し、操作レバー２３ａを図中ｎで示す後方に操作すると、左走行モータ３ｂが後進方向に回転する。
【００２８】
また、操作レバー装置２２，２３は、それぞれ、１組の減圧弁２２ｂ，２２ｃ及び２３ｂ，２３ｃを有し、操作レバー２２ａを前方（ｊ方向）に操作すると、減圧弁２２ｂが作動してパイロット圧信号Ｆａ１を発生し、図１に示す方向切換弁１０ａを図示右側の位置に切り換えて、右走行モータ３ａを前進方向に回転させ、操作レバー２２ａを後方（ｋ方向）に操作すると、減圧弁２２ｃが作動してパイロット圧信号Ｒａ１を発生し、図１に示す方向切換弁１０ａを図示左側の位置に切り換えて、右走行モータ３ａを後進方向に回転させる。同様に、操作レバー２３ａを前方（ｍ方向）に操作すると、減圧弁２３ｂが作動してパイロット圧信号Ｆｂ１を発生し、図１に示す方向切換弁１０ｂを図示右側の位置に切り換えて、左走行モータ３ｂを前進方向に回転させ、操作レバー２３ａを後方（ｎ方向）に操作すると、減圧弁２３ｃが作動してパイロット圧信号Ｒｂ１を発生し、図１に示す方向切換弁１０ｂを図示左側の位置に切り換えて、左走行モータ３ｂを後進方向に回転させる。
【００２９】
これにより、走行用の操作レバー２２ａ，２３ａを同時に前方（ｊ，ｍ方向）に同じ量だけ操作すると、油圧ショベルは前進方向に直進し、操作レバー２２ａ，２３ａを同時に後方（ｋ，ｎ方向）に同じ量だけ操作すると、油圧ショベルは後進方向に直進する。また、操作レバー２２ａ，２３ａの操作量を変え、かつその操作量の違いを調節することで油圧ショベルの走行方向を調整することができ、操作レバー２２ａ，２３ａのうちの一方のみを操作することにより信地旋回が行え、操作レバー２２ａ，２３ａの操作方向を逆にすることによって超信地旋回が行える。
【００３０】
ブーム、アーム、バケット、旋回用の操作レバー装置２４，２５の操作レバー２４ａ，２５ａは、十字方向に操作可能な十字式操作レバーである。また、図１及び図４は操作レバー装置２５のみを示しており、操作レバー装置２５は左右方向に設けられた減圧弁２５ｂ，２５ｃの組み合わせと前後方向に設けられた減圧弁２５ｄ，２５ｅの組み合わせを有し、この２組の減圧弁を１本の操作レバー２５ａで同時に操作することができる。操作レバー装置２４も同様である。これら操作レバー装置２４，２５の減圧弁は、それぞれ、特定のアクチュエータに対応して設けられ、それぞれの操作レバーの操作量に応じて対応するアクチュエータを操作することができる。
【００３１】
図５に操作レバー装置２４，２５の操作レバーの操作方向と操作対象との関係を示す。
【００３２】
操作レバー装置２４の操作レバー２４ａを図示右（ａ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でバケット１０５はダンプ方向（開く側）に動作し、操作レバー２４ａを左（ｂ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でバケット１０５はクラウド方向（掻き込む側）に動作する。また、操作レバー２４ａを図示前（ｃ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でブーム１０３は下げ方向に動作し、操作レバー２４ａを後（ｄ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でブーム１０３は上げ方向に動作する。同様に、操作レバー装置２５の操作レバー２５ａを図示右（ｅ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でアーム１０４はクラウド方向（開く側）に動作し、操作レバー２５ａを左（ｆ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度でアーム１０４はダンプ方向（掻き込む側）に動作する。また、操作レバー２５ａを図示前（ｇ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度で上部旋回体１０１は右方向に旋回し、操作レバー２５ａを後（ｈ）方向に操作すると、その操作量に応じた速度で上部旋回体１０１は左方向に旋回する。
【００３３】
また、図１及び図４中、Ａ〜Ｈは上記操作レバー２４ａ，２５ａで減圧弁を作動することにより生成されるパイロット圧信号であり、方向切換弁１１〜１４をこれらパイロット圧信号により切り換え、アクチュエータ４〜６を駆動することによって上記の動作が得られる。
【００３４】
操作レバー装置２２〜２５の各減圧弁は、パイロットポンプ３０により生成される油圧を元圧（一次圧）として操作量に応じたレベルのパイロット圧信号（二次圧）を生成する。３１は、油圧ショベルの休止時にパイロットポンプ３０の元圧を断つ安全用のロック弁である。
【００３５】
以上のような油圧ショベルの油圧システム１に本実施形態の走行操作装置が設けられている。本実施形態の走行操作装置は、操作レバー装置２５によっても走行を操作できるようにしたものであり、操作レバー装置２５の出力側に操作対象切換弁４０と前後操作判定弁４１とを備えている。
【００３６】
操作対象切換弁４０は、操作レバー装置２５で生成したパイロット圧信号の行き先を従来のアーム用の方向切換弁１１及び旋回用の方向切換弁１３から走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに、又はその逆に切り換えるものである。
【００３７】
操作対象切換弁４０の入力側は操作レバー装置２５の上述した２組の減圧弁２５ｂ，２５ｃ及び２５ｄ，２５ｅの二次ポートに接続された信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄに接続され、出力側はアーム用の方向切換弁１１及び旋回用の方向切換弁１３に接続された信号ライン４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと、中間的な走行用の信号ライン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄとに接続されている。また、操作対象切換弁４０は、操作レバー４０ａにより図示左側のＳ１で示す位置と図示右側のＳ２で示す位置とに切り換えられる手動操作の２位置切換弁である。操作対象切換弁４０がＳ１の位置にあるときは信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄを信号ライン４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄにつなげ、Ｓ２の位置にあるときは信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄを信号ライン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄにつなげる。操作レバー４０ａは、図３に示すよう、ブレード用の操作レバー装置２６と同様に右脇部のコンソール１１１ａの側部に設けられている。
【００３８】
前後操作判定弁４１は、操作対象切換弁４０により操作レバー装置２６のパイロット圧信号の行き先が走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに切り換えられているとき、操作レバー２５ａの前後（ｇ−ｈ）方向の操作により走行モータ３ａ，３ｂを前進又は後進の同方向に駆動し、操作レバー２５ａの右左（ｅ−ｆ）方向の操作を複合させることにより走行モータ３ａ，３ｂを片方づつ減速又は逆転駆動するようにパイロット圧信号を走行用の方向切換弁１０ａ，１０ｂに振り分け、前進方向、後進方向の直進、前進方向、後進方向の左右の曲進、又は左右の超信地旋回を行えるようにするものである。
【００３９】
前後操作判定弁４１の入力側は減圧弁２５ｂ，２５ｃにつながる信号ライン４５ｃ，４５ｄと、タンク３２につながるタンクライン４６とに接続され、出力側はシャトル弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄのそれぞれの入力側の一方に接続された信号ライン４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄに接続されている。また、前後操作判定弁４１は、信号ライン４５ａ，４５ｂに信号ライン５０ａ，５０ｂを介して接続された操作部５１ａ，５１ｂを有する３位置切換弁である。前後操作判定弁４１は、信号ライン４５ａ，４５ｂのいずれにもパイロット圧信号が立っていない場合は、図示の中立位置にあり、この位置では出力側の信号ライン４８ａ〜４８ｄをタンクライン４６につなげ、信号ライン４５ａにパイロット圧信号が立っているときは図示右側のＴａで示す位置に切り換えられ、この位置では出力側の信号ライン４８ａ，４８ｂをタンクライン４６につなげ、出力側の信号ライン４８ｃ，４８ｄを入力側の信号ライン４５ｃ，４５ｄにつなげ、信号ライン４５ｂにパイロット圧信号が立っているときは図示左側のＴｂで示す位置に切り換えられ、この位置では出力側の信号ライン４８ａ，４８ｂを入力側の信号ライン４５ｃ，４５ｄにつなげ、出力側の信号ライン４８ｃ，４８ｄをタンクライン４６につなげる。
【００４０】
また、前後操作判定弁４１の出力側において、シャトル弁４７ａ，４７ｂのそれぞれのもう一方の入力側は信号ライン４５ａに接続され、シャトル弁４７ｃ，４７ｄのそれぞれのもう一方の入力側は信号ライン４５ｂに接続され、シャトル弁４７ａ〜４７ｄの出力側はそれぞれ信号ライン５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄに接続されている。更に、信号ライン５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄは、図１に示すようにシャトル弁６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄの入力側の一方に接続され、シャトル弁６０ａ，６０ｃの入力側のもう一方は上述した走行用の操作レバー装置２２の減圧弁２２ｂ，２２ｃの二次ポートに接続された信号ライン６１ａ，６１ｂに接続され、シャトル弁６０ｂ，６０ｄの入力側のもう一方は上述した走行用の操作レバー装置２３の減圧弁２３ｂ，２３ｃの二次ポートに接続された信号ライン６２ａ，６２ｂに接続されている。シャトル弁６０ａ，６０ｃの出力側は信号ライン６３ａ，６３ｂを介して右走行用の方向切換弁１０ａの左右の操作部に接続され、シャトル弁６０ｂ，６０ｄの出力側は信号ライン６４ａ，６４ｂを介して左走行用の方向切換弁１０ｂの左右の操作部に接続されている。
【００４１】
以上のように構成した本実施形態の走行操作装置の動作を説明する。
【００４２】
通常時は、操作対象切換弁４０をＳ１の位置に切り換えておく。この位置では信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは信号ライン４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄにつながり、十字式操作レバー２５ａの操作により生じたパイロット圧信号はアーム用のパイロット圧信号Ｅ又はＦ、旋回用のパイロット圧信号Ｇ又はＨとなり方向切換弁１１，１３を切り換える。これにより上述した如く、アームシリンダ５及び旋回モータ７が駆動し、アーム１０４をクラウド方向又はダンプ方向に動作させ、上部旋回体１０１を右方向又は左方向に旋回させることができる。
【００４３】
操作対象切換弁４０をＳ２の位置に切り換えると、信号ライン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは信号ライン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄにつながる。
【００４４】
この状態で、十字式操作レバー２５ａを前方（ｇ方向）に操作すると、減圧弁２５ｄが作動して信号ライン４５ａにパイロット圧信号が立ち、前後操作判定弁４１は図中Ｔａの位置に切り換えられる。前後操作判定弁４１のこのＴａの位置では、前述したように信号ライン４８ａ，４８ｂはタンクライン４６に接続され、シャトル弁４７ａ，４７ｂでは信号ライン４５ａのパイロット圧信号が選択され、このパイロット圧信号が信号ライン５３ａ，５３ｂ、シャトル弁６０ａ，６０ｂ、信号ライン６３ａ，６４ａを介して方向切換弁１０ａ，１０ｂにパイロット圧信号Ｆａ，Ｆｂとして与えられ、方向切換弁１０ａ，１０ｂを図示右側の位置に切り換える。これにより走行モータ３ａ，３ｂは前進方向に回転し、油圧ショベルは前進方向に直進する。
【００４５】
十字式操作レバー２５ａを後方（ｈ方向）に操作すると、減圧弁２５ｅが作動して信号ライン４５ｂにパイロット圧信号が立ち、前後操作判定弁４１は図中Ｔｂの位置に切り換えられる。前後操作判定弁４１のこのＴｂの位置では、前述したように信号ライン４８ｃ，４８ｄはタンクライン４６に接続され、シャトル弁４７ｃ，４７ｄでは信号ライン４５ｂのパイロット圧信号が選択され、このパイロット圧信号が信号ライン５３ｃ，５３ｄ、シャトル弁６０ｃ，６０ｄ、信号ライン６３ｂ，６４ｂを介して方向切換弁１０ａ，１０ｂにパイロット圧信号Ｒａ，Ｒｂとして与えられ、方向切換弁１０ａ，１０ｂを図示左側の位置に切り換える。これにより走行モータ３ａ，３ｂは後進方向に回転し、油圧ショベルは後進方向に直進する。
【００４６】
次に、十字式操作レバー２５ａを前方に操作した状態で右方（ｅ方向）に複合して操作すると、減圧弁２５ｂが作動して信号ライン４５ｃにパイロット圧信号が立ち、このパイロット圧信号はＴａの位置にある前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ｃに伝わり、更にシャトル弁４７ｃ、信号ライン５３ｃ、シャトル弁６０ｃ、信号ライン６３ｂを介して方向切換弁１０ａにパイロット圧信号Ｒａとして与えられ、方向切換弁１０ａに与えられていたパイロット圧信号ＦａはＦａ−Ｒａに減じ、方向切換弁１０ａを図示左方に押し戻す。このため、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショベルは右前方に曲進する。
【００４７】
また、このときＦａ＜Ｒａとなるように十字式操作レバー２５ａを前方及び右方に複合して操作することにより、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは右回り前方に超信地旋回を行う。
【００４８】
十字式操作レバー２５ａを前方に操作した状態で左方（ｆ方向）に複合して操作すると、減圧弁２５ｃが作動して信号ライン４５ｄにパイロット圧信号が立ち、このパイロット圧信号はＴａの位置にある前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ｄに伝わり、更にシャトル弁４７ｄ、信号ライン５３ｄ、シャトル弁６０ｄ、信号ライン６４ｂを介して方向切換弁１０ｂにパイロット圧信号Ｒｂとして与えられ、方向切換弁１０ｂに与えられていたパイロット圧信号ＦｂはＦｂ−Ｒｂに減じ、方向切換弁１０ｂを図示左方に押し戻す。このため、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは左前方に曲進する。
【００４９】
また、このときＦｂ＜Ｒｂとなるように十字式操作レバー２５ａを前方及び左方に複合して操作することにより、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回り前方に超信地旋回を行う。
【００５０】
十字式操作レバー２５ａを後方に操作した状態で右方（ｅ方向）に複合して操作すると、信号ライン４５ｃに立ったパイロット圧信号はＴｂの位置にある前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ａに伝わり、更にシャトル弁４７ａ、信号ライン５３ａ、シャトル弁６０ａ、信号ライン６３ａを介して方向切換弁１０ａにパイロット圧信号Ｆａとして与えられ、方向切換弁１０ａに与えられていたパイロット圧信号ＲａはＲａ−Ｆａに減じ、方向切換弁１０ａを図示右方に押し戻す。このため、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショベルは右後方に曲進する。
【００５１】
また、このときＲａ＜Ｆａとなるように十字式操作レバー２５ａを後方及び右方に複合して操作することにより、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは右回り後方に超信地旋回を行う。
【００５２】
十字式操作レバー２５ａを後方に操作した状態で左方（ｆ方向）に複合して操作すると、信号ライン４５ｄに立ったパイロット圧信号はＴｂの位置にある前後操作判定弁４１を介して信号ライン４８ｂに伝わり、更にシャトル弁４７ｂ、信号ライン５３ｂ、シャトル弁６０ｂ、信号ライン６４ａを介して方向切換弁１０ｂにパイロット圧信号Ｆｂとして与えられ、方向切換弁１０ｂに与えられていたパイロット圧信号ＲｂはＲｂ−Ｆｂに減じ、方向切換弁１０ｂを図示右方に押し戻す。このため、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは左後方に曲進する。
【００５３】
また、このときＲｂ＜Ｆｂとなるように十字式操作レバー２５ａを後方及び左方に複合して操作することにより、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回り後方に超信地旋回を行う。
【００５４】
また、十字式操作レバー２５ａを前後方向（ｇ−ｈ方向）に操作せず、右方（ｅ方向）又は左方（ｆ方向）にだけ操作した場合は、前後操作判定弁４１は図示の中立位置にあるため、減圧弁２５ｂ又は２５ｃから出力されたパイロット圧信号は前後操作判定弁４１によりブロックされ、方向切換弁１０ａ，１０ｂには与えられない。このため、油圧ショベルの停止状態において誤って左右方向に十字式操作レバー２５ａを操作した場合でも、油圧ショベルは走行することなく、安全である。
【００５５】
以上のように本実施形態によれば、操作対象切換弁４０をＳ２の位置に切り換えることにより、運転席１１０の近くの運転手手元に設けられた走行以外の操作レバー装置２５の十字式操作レバー２５ａを用いて前進方向、後進方向の直進、前進方向、後進方向の左右の曲進、又は左右の超信地旋回を行うことができ、バケット、ブーム用の操作レバー装置２４の操作レバー２４ａ又はブレード用の操作レバー装置２６の操作レバー２６ａを同時に操作して走行と走行以外の作業部材との同時操作が容易に行うことができる。
【００５６】
また、走行以外の操作レバー装置２５で走行の操作をするとき、十字式操作レバー２５ａを前後方向に操作することで右左の走行モータ３ａ，３ｂが前進、後進方向に同時に回転して油圧ショベルは前進又は後進方向に直進し、十字式操作レバー２５ａを右方向に複合操作することで右走行モータ３ａが減速又は逆転し、右方向に曲進又は超信地旋回し、十字式操作レバー２５ａを左方向に複合操作することで左走行モータ３ａが減速又は逆転し、左方向に曲進又は超信地旋回するので、操作レバー２５ａの操作方向とそれにより操作される油圧ショベルの走行行方向とが一致し、運転手が直感的に走行操作でき、優れた走行操作性が得られる。
【００５７】
更に、十字式操作レバー２５を前後方向には操作しない油圧ショベルの停止状態において、誤って左右方向に十字式操作レバー２５ａを操作した場合でも、油圧ショベルは走行することなく、安全である。
【００５８】
本発明の第２の実施形態を図６及び図７を用いて説明する。上記の実施形態は操作レバー手段として油圧パイロット弁方式の操作レバー装置を用いた場合のものであるが、本実施形態は操作レバー手段として電気レバー方式の操作レバー装置を用いたものである。図中、図１に示す部材と同等のものには同じ符号を付している。
【００５９】
図６において、２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ，２５Ａは、それぞれ、操作レバー２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ（図４参照）の操作量と操作方向に応じた電気信号を出力する電気レバー方式の操作レバー装置であり、操作レバー装置２２Ａ，２３Ａは右走行用、左走行用であり、操作レバー装置２４Ａはバケット用、ブーム用であり、操作レバー装置２５Ａはアーム用、旋回用である。また、操作レバー装置２４Ａ，２５Ａの操作レバー２４ａ，２５ａは、第１の実施形態と同様に十字式操作レバーである。そして、操作レバー装置２５Ａは、第１の実施形態の操作レバー装置２５と同様に走行用にも使用可能であり、この操作レバー装置２５の操作対象の切換のために操作対象切換スイッチ４０Ａが設けられている。
【００６０】
操作レバー装置２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ，２５Ａ及び操作対象切換スイッチ４０Ａからの信号はコントローラ７０に入力され、コントローラ７０はこれらの入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電磁弁等の電気−油圧変換手段を備えた方向切換弁１０Ａａ，１０Ａｂ，１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａに電気操作信号を出力する。
【００６１】
コントローラ７０の演算処理機能のうち、本発明に係わる部分を図７にフローチャートで示す。
【００６２】
コントローラ７０は、右走行用の操作レバー装置２２Ａからの電気信号Ｖｆｒａ、左走行用の操作レバー装置２３Ａからの電気信号Ｖｆｒｂ、アーム及び旋回用の操作レバー装置２５Ａからの電気信号ＶＳ，ＶＡ、及び操作対象切換スイッチ４０Ａからの選択信号Ｓを入力し（ステップ１００）、選択信号ＳがＯＮかどうか、即ち切換スイッチ４０Ａで操作レバー装置２５Ａの操作対象として走行が選択されているかどうかを判断し（ステップ１１０）、Ｎｏであれば（選択信号ＳがＯＦＦであれば）、電気信号Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂ，ＶＳ，ＶＡからそれぞれの指令信号を作成する（ステップ１２０〜１２３）。
【００６３】
ここで、電気信号Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂ，ＶＳ，ＶＡはそれぞれ電圧信号であり、電気信号Ｖｆｒａに関しては、Ｖｆｒａ≧０であれば右前進の走行指令Ｅｆａを、Ｖｆｒａ＜０であれば右後進の走行指令Ｅｒａを作成し（ステップ１２０）、電気信号Ｖｆｒｂに関しては、Ｖｆｒｂ≧０であれば左前進の走行指令Ｅｆｂを、Ｖｆｒｂ＜０であれば左後進の走行指令Ｅｒｂを作成し（ステップ１２１）、電気信号ＶＳに関しては、ＶＳ≧０であれば右旋回指令Ｅｇを、ＶＳ＜０であれば左旋回指令Ｅｈを作成し（ステップ１２２）、電気信号ＶＡに関しては、ＶＡ≧０であればアームクラウド指令Ｅｅを、ＶＡ＜０であればアームダンプ指令Ｅｆを作成する（ステップ１２３）。
【００６４】
このように指令信号を作成した後、これら指令信号を増幅し、方向切換弁１０Ａａ，１０Ａｂ，１１Ａ，１３Ａに出力する（ステップ１２４）。
【００６５】
これにより、走行用の操作レバー２２ａ，２３ａを同時に前方（図４のｊ，ｍ方向；Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂのプラスの電圧方向）に同じ量だけ操作すると、油圧ショベルは前進方向に直進し、走行操作レバー２２ａ，２３ａを同時に後方（図４のｋ，ｎ方向；Ｖｆｒａ，Ｖｆｒｂのマイナスの電圧方向）に同じ量操作すると、油圧ショベルは後進方向に直進し、走行操作レバー２２ａ，２３ａの操作量又は操作方向を変え、かつその操作量の違いを調節することで油圧ショベルの走行方向の調整又は信地旋回、超信地旋回が行える。
【００６６】
また、アーム及び旋回用の操作レバー２５ａを右方向（図４の（ｅ）方向；ＶＡのプラスの電圧方向）に操作すると、アーム１０４はクラウド方向（開く側）に動作し、操作レバー２５ａを左方向（図４の（ｆ）方向；ＶＡのマイナスの電圧方向）に操作すると、アーム１０４はダンプ方向（掻き込む側）に動作し、操作レバー２５ａを前方（図４の（ｇ）方向；ＶＳのプラスの電圧方向）に操作すると、上部旋回体１０１は右方向に旋回し、操作レバー２５ａを後方（図４の（ｈ）方向；ＶＳのマイナスの電圧方向）に操作すると、上部旋回体１０１は左方向に旋回する。
【００６７】
一方、選択信号Ｓの判断結果がＹｅｓであれば（選択信号ＳがＯＮであれば）、電気信号ＶＳ，ＶＡから走行用の指令信号を作成する（ステップ１３０〜１３７）。
【００６８】
まず、電気信号ＶＳに関して、ＶＳ≧０であればＶＦ＝ＶＳと置いて前進指令ＶＦを作成し、後進指令ＶＲはＶＲ＝０とし、ＶＳ＜０であればＶＲ＝ＶＳと置いて後進指令ＶＲを作成し、前進指令ＶＦはＶＦ＝０とし、電気信号ＶＡに関して、ＶＡ≧０であればＶａ＝ＶＡと置いて右曲進指令Ｖａを作成し、左曲進指令ＶｂはＶｂ＝０とし、ＶＡ＜０であればＶｂ＝ＶＡと置いて左曲進指令Ｖｂを作成し、右曲進指令ＶａはＶａ＝０とする（ステップ１３０）。次いで、電気信号ＶＳの電圧がプラス（ＶＳ＞０）であるかどうかを判定し（ステップ１３１）、ＶＳ＞０であれば、走行前進の指示であるので、前進指令ＶＦをベースにして、
ＥＲ＝ＶＦ−Ｖａ
ＥＬ＝ＶＦ−Ｖｂ
により右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬを作成する（ステップ１３２）。電気信号ＶＳの電圧がプラス（ＶＳ＞０）でなければ、今度は電気信号ＶＳの電圧がマイナス（ＶＳ＜０）であるかどうかを判断し（ステップ１３３）、ＶＳ＜０であれば、走行後進の指示であるので、後進指令ＶＲをベースにして、
ＥＲ＝ＶＲ−Ｖａ
ＥＬ＝ＶＲ−Ｖｂ
により右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬを作成する（ステップ１３４）。電気信号ＶＳの電圧がプラスでもマイナスでもなければ、ＶＳ＝０であり走行の意図がないものとして、
ＥＲ＝０
ＥＬ＝０
とする（ステップ１３５）。
【００６９】
次いで、右走行指令ＥＲに関しては、ＥＲ≧０であればＥｆａ＝ＥＲと置いて右前進の走行指令Ｅｆａを作成し、右後進の走行指令ＥｒａはＥｒａ＝０とし、ＥＲ＜０であればＥｒａ＝ＥＲと置いて右後進の走行指令Ｅｒａを作成し、右前進の走行指令ＥｆａはＥｆａ＝０とし、左走行指令ＥＬに関しては、ＥＬ≧０であればＥｆｂ＝ＥＬと置いて左前進の走行指令Ｅｆｂを作成し、左後進の走行指令ＥｒｂはＥｒｂ＝０とし、ＥＬ＜０であればＥｒｂ＝ＥＬと置いて左後進の走行指令Ｅｒｂを作成し、左前進の走行指令ＥｆｂはＥｆｂ＝０とする（ステップ１３６）。次いで、これらの指令信号を増幅し、方向切換弁１０Ａａ，１０Ａｂに出力する（ステップ１３７）。
【００７０】
これにより、十字式操作レバー２５ａを前方（図４の（ｇ）方向；ＶＳのプラスの電圧方向）に操作すると、ステップ１３２で右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬは共にプラスの同じ値となり、油圧ショベルは前進方向に直進し、十字式操作レバー２５ａを後方（図４の（ｈ）方向；ＶＳのマイナスの電圧方向）に操作すると、ステップ１３４で右走行指令ＥＲ及び左走行指令ＥＬは共にマイナスの同じ値となり、油圧ショベルは後進方向に直進する。
【００７１】
また、十字式操作レバー２５ａを前方に操作した状態で右方（ｅ方向；ＶＡのプラスの電圧方向）に複合して操作すると、ステップ１３２で右走行指令ＥＲのみが減じられ、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショベルは右前方に曲進し、十字式操作レバー２５ａを前方に操作した状態で左方（ｆ方向；ＶＡのマイナスの電圧方向）に複合して操作すると、ステップ１３２で左走行指令ＥＬのみが減じられ、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは左前方に曲進する。また、ＶＦ＜Ｖａとすると、ステップ１３２でＥＲ＜０となり、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは右回り前方に超信地旋回を行い、ＶＦ＜Ｖｂとすると、ステップ１３２でＥＬ＜０となり、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回り前方に超信地旋回を行う。
【００７２】
同様に、十字式操作レバー２５ａを後方に操作した状態で右方（ｅ方向；ＶＡのプラスの電圧方向）に複合して操作すると、ステップ１３４で右走行指令ＥＲのみの絶対値が減じられ、右側の走行モータ３ａは減速され、油圧ショベルは右後方に曲進し、十字式操作レバー２５ａを後方に操作した状態で左方（ｆ方向；ＶＡのマイナスの電圧方向）に複合して操作すると、ステップ１３４で左走行指令ＥＬのみの絶対値が減じられ、左側の走行モータ３ｂは減速され、油圧ショベルは左後方に曲進する。また、  ＶＲ  ＜  Ｖａ  とすると、ステップ１３４でＥＲ＞０となり、右側の走行モータ３ａの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは右回り後方に超信地旋回を行い、  ＶＲ  ＜  Ｖｂ  とすると、ステップ１３４でＥＬ＜０となり、左側の走行モータ３ｂの駆動方向は逆転し、油圧ショベルは左回り後方に超信地旋回を行う。
【００７３】
また、十字式操作レバー２５ａを前後方向（ｇ−ｈ方向）に操作せず、右方（ｅ方向）又は左方（ｆ方向）にだけ操作した場合は、ＶＳ＝０でＥＲ＝０、ＥＬ＝０となるため、方向切換弁１０ａ，１０ｂに与えられる走行指令は全て０となる。このため、十字式操作レバー２５ａを前後方向に操作しない油圧ショベルの停止状態において、誤って左右方向に十字式操作レバー２５ａを操作した場合でも、油圧ショベルは走行することなく、安全である。
【００７４】
以上のように本実施形態においても、操作レバー手段として電気レバー方式を用いたもので第１の実施形態と同様な効果が得られる。
【００７５】
【発明の効果】
本発明によれば、操作対象切換手段と信号処理手段を設けたので、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置が走行用にも使用できるようになり、走行と走行以外の作業部材との同時操作時の操作性が大幅に向上する。
【００７６】
また、本発明によれば、十字式操作レバーを前後方向に操作することで走行車両は前進又は後進方向に直進し、十字式操作レバーを右方向又は左方向に操作することで走行車両は右方向又は左方向に曲進又は超信地旋回し、走行以外の操作に使用する十字式操作レバーを備えた操作レバー装置を用いて運転手が直感的に走行操作できるようになる。
【００７７】
更に、本発明によれば、走行車両の停止状態において、誤って十字式操作レバーを十字の他方向（左右方向）に操作した場合でも、走行車両は走行することなく、安全である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による走行操作装置を備えた油圧ショベルの油圧システムを示す図である。
【図２】油圧ショベルの外観及び機器の配置位置を示す図である。
【図３】油圧ショベルの運転室内の様子を示す図である。
【図４】図１に示した油圧システムの要部の拡大図である。
【図５】ブーム・バケット用の操作レバー装置とアーム・旋回用の操作レバー装置のそれぞれの十字式操作レバーの操作方向と操作対象との関係を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態による走行操作装置を備えた油圧ショベルの油圧及び電気システムを示す図である。
【図７】コントローラの処理機能を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  油圧システム
２ａ，２ｂ  油圧ポンプ
３ａ，３ｂ  右左の走行モータ
４  ブームシリンダ
５  アームシリンダ
６  バケットシリンダ
７  旋回モータ
１０ａ，１０ｂ  走行用の方向切換弁
１１〜１４  方向切換弁
１６  油圧ポンプ
１７  ブレードシリンダ
１８  方向切換弁
２２，２３  走行用の操作レバー装置
２２ａ，２３ａ  操作レバー
２４，２５  走行以外の操作用の操作レバー装置
２４ａ，２５ａ  十字式操作レバー
２５ｂ〜２５ｅ  減圧弁
２６  操作レバー装置
２６ａ  操作レバー
４０  操作対象切換弁
４１  前後操作判定弁
４３ａ〜４３ｄ  信号ライン
４４ａ〜４４ｄ  信号ライン
４５ａ〜４５ｄ  信号ライン
４６  タンクライン
４７ａ〜４７ｄ  シャトル弁
４８ａ〜４８ｄ  信号ライン
５０ａ，５０ｂ  信号ライン
５１ａ，５１ｂ  信号ライン
５３ａ〜５３ｄ  信号ライン
６０ａ〜６０ｄ  シャトル弁
６１ａ，６１ｂ  信号ライン
６２ａ，６２ｂ  信号ライン
６３ａ，６３ｂ  信号ライン
６４ａ，６４ｂ  信号ライン
１０Ａａ，１０Ａｂ  走行用の方向切換弁
１１Ａ〜１４Ａ  方向切換弁
２２Ａ，２３Ａ  走行用の操作レバー装置
２４Ａ，２５Ａ  走行以外の操作用の操作レバー装置
４０Ａ  操作対象切換スイッチ
７０  コントローラ
１００ａ，１００ｂ  クローラ
【図１】
0003779825.tif 000002
【図２】
0003779825.tif 000003
【図３】
0003779825.tif 000004
【図４】
0003779825.tif 000005
【図５】
0003779825.tif 000006
【図６】
0003779825.tif 000007
【図７】
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