(57)【要約】  自律移動体を含む複数の移動体の属性を考慮してより好適にサービスを提供可能な管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供する。管理システム（１０）又は管理サーバ（２２）では、１つの移動体（２６）についての出発地（Ｐｓｔ）と目的地（Ｐｔａｒ）間の少なくとも２つの複数の経路選択肢（ＲＴｏｐ）、又は複数の移動体（２６）それぞれについての出発地（Ｐｓｔ）と目的地（Ｐｔａｒ）間の少なくとも２つの複数の経路選択肢（ＲＴｏｐ）から、複数の経路選択肢（ＲＴｏｐ）それぞれについて算出された移動評価値（Ｃ）に基づき、１つの移動経路（ＲＴｍ）を選択する。
2019181895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムであって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、外部機器から受け付ける又は自己で生成するサービスの要求を取得し、前記サービスの要求に応じて前記複数の経路選択肢から１つの前記移動経路を選択する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、
地図情報を蓄積した地図情報データベースと、
前記複数の移動体の個体情報又は種類情報を蓄積した移動体データベースと
を備え、
前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含み、
前記移動管理部は、
外部機器から受け付けた又は前記移動管理部自体が必要であると判定したサービスの要求に対応する前記移動体の個体又は種類を選択し、
前記移動体の個体又は種類それぞれについて、前記サービスの要求に対応する出発地から目的地までの少なくとも１つの経路選択肢を前記地図情報に基づいて算出し、
前記経路選択肢それぞれについて、前記出発地から前記目的地までの前記単位区分情報と前記個体情報又は前記種類情報とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの移動評価値の合計を算出し、
前記移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、前記経路選択肢のうち前記対象移動体が利用する移動経路とを、前記移動評価値の合計に基づいて選択する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の管理システムにおいて、
第１サービス要求を受け付けた後、前記第１サービス要求のサービスを実行する前に第２サービス要求を受け付けたとき、前記第２サービス要求に対応する前記目的地が前記第１サービス要求に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記第１サービス要求に対応する前記対象移動体を、前記第２サービス要求に対応する前記対象移動体として優先的に用いる
ことを特徴とする管理システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記複数の移動体は、
前記自律移動体としてのドローンと、
前記移動体又は前記自律移動体としての配送車と
を含み、
前記移動管理部は、
第１寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、前記配送車を選択し、
前記第１寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、前記ドローンを選択し、
前記配送車による前記大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、前記小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、前記小型荷物の配送目的地が前記大型荷物の配送に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記小型荷物を前記大型荷物と共に前記配送車で配送させる
ことを特徴とする管理システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、進入制限領域に対する前記複数の移動体の進入を管理する交通管理部を備え、
前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通管理部による進入許可を要する前記進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、交通流の位置及び程度に関する交通流情報を提供する交通流情報提供部を備え、
前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通流情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項８】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする管理システムの制御方法。
【請求項９】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする管理サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法並びに管理サーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る。
【発明の概要】
【０００３】
上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る（要約）。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行体の特性等については考慮されていない。このような課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（自動車、船舶等）にも該当する。
【０００４】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、自律移動体を含む複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能な管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供することを目的とする。
【０００５】
本発明に係る管理システムは、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、１つの移動体についての出発地と目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は複数の移動体それぞれについての出発地と目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する。これにより、複数の移動体の属性又は複数の経路選択肢の属性を考慮して、１つの移動経路を選択可能となる。従って、複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
【０００７】
前記移動管理部は、外部機器から受け付ける又は自己で生成するサービスの要求を取得し、前記サービスの要求に応じて前記複数の経路選択肢から１つの前記移動経路を選択してもよい。これにより、サービスの要求に応じた移動経路を選択可能となる。
【０００８】
前記サービスとしては、例えば、荷物の配送、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量及びエンターテインメントを挙げることができる。前記緊急用途には、例えば、災害対応、救命又は犯罪対応が含まれる。前記エンターテインメントには、例えば、音楽コンサート、スポーツ又は祭りが含まれる。
【０００９】
前記管理システムは、地図情報を蓄積した地図情報データベースと、前記複数の移動体の個体情報又は種類情報を蓄積した移動体データベースとを備えてもよい。また、前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含んでもよい。さらに、前記移動管理部は、外部機器から受け付けた又は前記移動管理部自体が必要であると判定したサービスの要求に対応する前記移動体の個体又は種類を選択してもよい。さらにまた、前記移動管理部は、前記移動体の個体又は種類それぞれについて、前記サービスの要求に対応する出発地から目的地までの少なくとも１つの経路選択肢を前記地図情報に基づいて算出してもよい。加えて、前記移動管理部は、前記経路選択肢それぞれについて、前記出発地から前記目的地までの前記単位区分情報と前記個体情報又は前記種類情報とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの移動評価値の合計を算出してもよい。また、前記移動管理部は、前記移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、前記経路選択肢のうち前記対象移動体が利用する移動経路とを、前記移動評価値の合計に基づいて選択してもよい。
【００１０】
本発明によれば、経路選択肢それぞれについて、出発地から目的地までの移動評価値の合計を、単位区分情報と個体情報又は種類情報とに基づいて算出する。また、移動体のうち実際に移動する対象移動体又はその種類と、複数の経路選択肢のうち対象移動体が利用する移動経路とを、移動評価値の合計に基づいて選択する。これにより、単位区分情報と移動体の個体情報又は種類情報の両方を考慮した上で、要求されたサービス及び出発地から目的地までの移動に適した移動体を選択することができる。従って、より好適にサービスを提供することが可能となる。
【００１１】
また、前記個体情報としては、例えば、移動体の種類（ドローン、車両等）、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、移動体の現在位置のいずれか１つ又は複数を用いることができる。
【００１２】
第１サービス要求を受け付けた後、前記第１サービス要求のサービスを実行する前に第２サービス要求を受け付けたとき、前記第２サービス要求に対応する前記目的地が前記第１サービス要求に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記第１サービス要求に対応する前記対象移動体を、前記第２サービス要求に対応する前記対象移動体として優先的に用いてもよい。これにより、複数のサービスを効率的に処理することが可能となる。
【００１３】
前記複数の移動体は、前記自律移動体としてのドローンと、前記移動体又は前記自律移動体としての配送車とを含んでもよい。また、前記移動管理部は、第１寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、前記配送車を選択してもよい。さらに、前記移動管理部は、前記第１寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、前記ドローンを選択してもよい。さらにまた、前記配送車による前記大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、前記小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、前記小型荷物の配送目的地が前記大型荷物の配送に対応する前記移動経路に含まれる場合、前記移動管理部は、前記小型荷物を前記大型荷物と共に前記配送車で配送させてもよい。これにより、複数の荷物（大型荷物及び小型荷物）を効率的に配送することが可能となる。
【００１４】
前記管理システムは、進入制限領域に対する前記複数の移動体の進入を管理する交通管理部を備えてもよい。また、前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通管理部による進入許可を要する前記進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出してもよい。これにより、交通管理部による進入許可を要する進入制限領域については、移動経路に含まれ難くなるように重み付けを行って移動評価値を算出することで、移動経路に含まれ難くすることが可能となる。
【００１５】
前記管理システムは、交通流の位置及び程度に関する交通流情報を提供する交通流情報提供部を備えてもよい。また、前記移動管理部は、前記複数の経路選択肢それぞれについて、前記交通流情報に基づく重み付けを行って、前記移動評価値を算出してもよい。これにより、対象移動体及び移動経路の選択に当たり、交通流を考慮することが可能となる。
【００１６】
本発明に係る管理システムの制御方法は、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と、
通信装置を介して前記自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る管理サーバは、出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体と通信し、前記自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理するものであって、
１つの前記移動体についての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢、又は前記複数の移動体それぞれについての前記出発地と前記目的地の間の少なくとも２つの複数の経路選択肢から、前記複数の経路選択肢それぞれについて算出された移動評価値に基づき、１つの移動経路を選択する
ことを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、自律移動体を含む複数の移動体の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。
【図２】前記実施形態において、顧客から発注された商品を、移動体（ドローン又は車両）で配達する際の概要を示すフローチャートである。
【図３】前記実施形態のサービス管理制御の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図４】前記実施形態においてサービス管理サーバが対象移動体及び移動経路を算出するフローチャート（図３のＳ７６の詳細）である。
【図５】前記実施形態で用いる経路選択肢の説明図である。
【図６】前記実施形態において、前記経路選択肢それぞれについて移動コストの合計を算出するフローチャート（図４のＳ９４の詳細）である。
【図７】前記実施形態において、候補移動体がドローンである場合の移動コストの合計の算出を説明する図である。
【図８】前記実施形態において、前記候補移動体が車両である場合の移動コストの合計の算出を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数の移動体２６とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、移動管理部２８を構成する。移動体２６は、複数のドローン３０と、複数の車両３２（以下「配送車３２」ともいう。）とを含む。
【００２１】
図１では、１つの顧客端末２０、サービスサーバ２２、交通サーバ２４、ドローン３０及び配送車３２のみを示している。管理システム１０では、顧客端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報Ｉｏｄｒに基づいて、ドローン３０又は配送車３２（以下「対象移動体２６ｔａｒ」ともいう。）が商品Ｇを配送する。
【００２２】
顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット４０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン３０の間及びサービスサーバ２２と配送車３２の間は、インターネット４０及び無線中継局４２を介して通信可能である。
【００２３】
［Ａ−１−２．顧客端末２０］
顧客端末２０（外部機器）は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける端末である。顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
【００２４】
［Ａ−１−３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末２０からの発注（サービスの要求）を受け付ける。在庫管理では、商品Ｇの在庫管理を行う。配送管理では、商品Ｇの配送（複数の移動体２６の移動）を管理する。図１に示すように、サービスサーバ２２は、入出力部５０と、通信部５２と、演算部５４と、記憶部５６とを含む。
【００２５】
通信部５２は、インターネット４０を介することで、顧客端末２０、交通サーバ２４、ドローン３０、配送車３２等との通信が可能である。
【００２６】
演算部５４は、中央処理装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部５６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部５４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部５４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。本実施形態の演算部５４は、商品Ｇの受注及び移動体２６による配送を管理するサービス管理制御を実行する。サービス管理制御については、図３を参照して後述する。
【００２７】
記憶部５６は、演算部５４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部５６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。
【００２８】
記憶部５６は、注文データベース７０（以下「注文ＤＢ７０」という。）と、在庫データベース７２（以下「在庫ＤＢ７２」という。）と、移動体データベース７４（以下「移動体ＤＢ７４」という。）と、第１地図データベース７６（以下「第１地図ＤＢ７６」という。）と、配送データベース７８（以下「配送ＤＢ７８」という。）とを有する。
【００２９】
注文ＤＢ７０は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（注文情報Ｉｏ）を蓄積する。在庫ＤＢ７２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓ）を蓄積する。移動体ＤＢ７４は、配送に用いるドローン３０及び配送車３２に関する個体情報Ｉｉを蓄積する。個体情報Ｉｉは、例えば、移動体の識別情報（識別ＩＤ）、種類（ドローン、車両等）、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法を含む。また、個体情報Ｉｉは、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、移動体の現在位置のいずれか１つ又は複数を含んでもよい。
【００３０】
第１地図ＤＢ７６は、移動体２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。第１地図情報Ｉｍａｐ１には、地理的な単位区分毎に規定された、移動体２６の通過に関する評価値である基準コストＣｒｅｆ（基準評価値）が含まれる。また、第１地図情報Ｉｍａｐ１には、交通サーバ２４の交通管理部１００による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。
【００３１】
配送ＤＢ７８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｌには、商品Ｇの配送を行うドローン３０に関する情報も含まれる。
【００３２】
［Ａ−１−４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、複数のドローン３０の交通（飛行）及び複数の配送車３２の交通（走行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン３０の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。また、交通サーバ２４は、ドローン３０及び配送車３２に関する各種の情報（後述する環境情報Ｉｃ等）をサービスサーバ２２に通知する。
【００３３】
図１に示すように、交通管理サーバ２４は、入出力部９０と、通信部９２と、演算部９４と、記憶部９６とを含む。通信部９２は、インターネット４０を介することで、顧客端末２０、サービスサーバ２２等との通信が可能である。
【００３４】
演算部９４は、ＣＰＵを含み、記憶部９６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部９４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。演算部９４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３５】
図１に示すように、演算部９４は、交通管理部１００と、交通流情報提供部１０２とを有する。交通管理部１００は、進入制限領域に対する複数の移動体２６の進入を管理する。交通流情報提供部１０２は、交通流の位置及び程度に関する交通流情報Ｉｔｓを提供する。交通流情報Ｉｔｓは、渋滞情報を含む。
【００３６】
記憶部９６は、演算部９４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。また、記憶部９６は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。記憶部９６は、第２地図データベース１１０（以下「第２地図ＤＢ１１０」という。）と、飛行スケジュールデータベース１１２（以下「飛行スケジュールＤＢ１１２」という。）とを有する。
【００３７】
第２地図ＤＢ１１０は、ドローン３０の交通（飛行）及び配送車３２の交通（走行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ１１２は、各ドローン３０の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。
【００３８】
［Ａ−１−５．ドローン３０］
（Ａ−１−５−１．ドローン３０の概要）
本実施形態のドローン３０（自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット４０及び無線中継局４２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて倉庫２００（図５）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品を配送する。後述するように、ドローン３０はその他の用途で用いてもよい。
【００３９】
図１に示すように、ドローン３０は、ドローンセンサ群１３０と、通信装置１３２と、ドローン制御装置１３４と、プロペラ駆動部１３６とを有する。
【００４０】
（Ａ−１−５−２．ドローンセンサ群１３０）
ドローンセンサ群１３０は、第１グローバル・ポジショニング・システム・センサ（第１ＧＰＳセンサ）、速度計、高度計、ジャイロセンサ、第１カメラ等のセンサ（いずれも図示せず）を有する。第１ＧＰＳセンサは、ドローン３０の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計は、ドローン３０の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。
【００４１】
高度計は、ドローン３０下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。ジャイロセンサは、ドローン３０の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐｉ（ピッチＰｉ）と、前後軸に対する角速度Ｒ（ロールＲ）とを含む。
【００４２】
第１カメラは、ドローン３０の本体の下部に配置され、ドローン３０周囲の第１画像情報Ｉｉｍａｇｅ１を取得する。カメラは、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、第１カメラは、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。第１カメラは、図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン３０の本体に対する第１カメラの姿勢）を調整可能である。或いは、第１カメラは、ドローン３０の本体に対する位置が固定されてもよい。
【００４３】
（Ａ−１−５−３．通信装置１３２）
通信装置１３２は、無線中継局４２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１３２は、無線中継局４２及びインターネット４０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。
【００４４】
（Ａ−１−５−４．ドローン制御装置１３４）
ドローン制御装置１３４（自律制御部）は、ドローン３０の飛行、撮影等、ドローン３０全体を制御する。ドローン制御装置１３４は、ドローン３０を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（飛行）させる。ドローン制御装置１３４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
【００４５】
（Ａ−１−５−５．プロペラ駆動部１３６）
プロペラ駆動部１３６は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。
【００４６】
［Ａ−１−６．配送車３２］
（Ａ−１−６−１．配送車３２の概要）
本実施形態の配送車３２（移動体、自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット４０及び無線中継局４２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（走行指令）に応じて倉庫２００（図５）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、配送車３２はその他の用途で用いてもよい。
【００４７】
図１に示すように、配送車３２は、車両センサ群１５０と、通信装置１５２と、車両制御装置１５４と、駆動装置１５６、制動装置１５８と、操舵装置１６０とを有する。
【００４８】
（Ａ−１−６−２．車両センサ群１５０）
車両センサ群１５０は、第２グローバル・ポジショニング・システム・センサ（第２ＧＰＳセンサ）と、車速センサと、第２カメラと、レーダと、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）とを有する。第２ＧＰＳセンサは、配送車３２の現在位置Ｐｖｃｕｒを検出する。車速センサは、配送車３２の車速Ｖｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。
【００４９】
第２カメラは、配送車３２の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した第２画像情報Ｉｉｍａｇｅ２を取得する。レーダは、配送車３２の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲは、配送車３２の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００５０】
（Ａ−１−６−３．通信装置１５２）
通信装置１５２は、無線中継局４２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１５２は、無線中継局４２及びインターネット４０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。
【００５１】
（Ａ−１−６−４．車両制御装置１５４）
車両制御装置１５４は、配送車３２の加減速、操舵等、配送車３２全体を制御する。車両制御装置１５４は、配送車３２を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（走行）させる。車両制御装置１５４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
【００５２】
車両制御装置１５４は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで配送車３２を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。
【００５３】
（Ａ−１−６−５．駆動装置１５６）
駆動装置１５６は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又は車両制御装置１５４からの指令に基づいて走行駆動源を制御して配送車３２の走行駆動力を調整する。
【００５４】
（Ａ−１−６−６．制動装置１５８）
制動装置１５８は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置１５８は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又は車両制御装置１５４からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて配送車３２の制動力を制御する。
【００５５】
（Ａ−１−６−７．操舵装置１６０）
操舵装置１６０は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又は車両制御装置１５４からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、配送車３２の舵角を制御する。
【００５６】
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．配達時の概要］
図２は、本実施形態において、顧客から発注された商品Ｇを、移動体２６（ドローン３０又は車両３２）で配達する際の概要を示すフローチャートである。図２では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。
【００５７】
ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注を受け付ける。具体的には、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。
【００５８】
サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを算出する。対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。ステップＳ２１の詳細は、図４を参照して後述する。ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、移動経路ＲＴｍについて交通サーバ２４の許可が必要であるか否か（換言すると、交通サーバ２４の許可が必要な部分が移動経路ＲＴｍに含まれているか否か）を、第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて判定する。交通サーバ２４の許可が必要な部分としては、後述する飛行制限領域２０２（図５）が含まれる。
【００５９】
交通サーバ２４の許可が必要である場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３において、移動経路ＲＴｍについての許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。許可申請には、対象となる移動体２６（ドローン３０）の識別番号が付与される。許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。
【００６０】
交通管理サーバ２４の処理に移る。サービスサーバ２２からの許可申請（Ｓ２３）を受信した交通管理サーバ２４は、ステップＳ３１において、受信した許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、移動経路ＲＴｍが、一時的な飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。また、１又は複数の他のドローン３０（他機）が、自ら（自機）と同時刻に移動経路ＲＴｍの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。一方、ドローン３０の飛行を認めない事由が移動経路ＲＴｍに存在しない場合、交通サーバ２４は許可申請を許可する。
【００６１】
許可申請を許可する場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、交通管理サーバ２４は、許可通知を送信する。許可申請を許可しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３３において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、移動経路ＲＴｍが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。
【００６２】
再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな移動経路ＲＴｍを算出する。例えば、不許可の理由が、移動経路ＲＴｍが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな移動経路ＲＴｍを算出する（Ｓ２１）。そして、サービスサーバ２２は、必要に応じて再度飛行許可申請を行う（Ｓ２３）。
【００６３】
ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象移動体２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。配送指令には、移動経路ＲＴｍの情報が含まれる。移動経路ＲＴｍは、対象移動体２６ｔａｒの現在位置Ｐｃｕｒ（例えば倉庫２００（図５））である出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。
【００６４】
配送のために対象移動体２６ｔａｒが倉庫２００等に立ち寄る必要がある場合、移動経路ＲＴｍは、現在位置Ｐｄｃｕｒから倉庫２００等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象移動体２６ｔａｒが倉庫２００等に立ち寄る必要がある場合、倉庫２００等までの経路を移動経路ＲＴｍとして設定してもよい。その場合、新たな移動経路ＲＴｍとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象移動体２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。
【００６５】
各移動体２６の処理に移る。移動体２６は、サービスサーバ２２から配送指令（Ｓ２５）を受信したか否かを監視している。配送指令を受信した移動体２６は、ステップＳ５１において、商品Ｇを倉庫２００から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運び、その後帰還目的地Ｐｒｔａｒまで戻る配送制御を開始する。
【００６６】
［Ａ−２−２．サービス管理制御］
（Ａ−２−２−１．サービス管理制御の全体的な流れ）
図３は、本実施形態のサービス管理制御の全体的な流れを示すフローチャートである。上記のように、サービス管理制御は、商品Ｇの受注及び移動体２６による配送を管理する制御であり、サービスサーバ２２の演算部５４が実行する。
【００６７】
図３のステップＳ７１において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを受注したか否かを判定する。上記のように、顧客端末２０が、顧客の操作に応じて発注を受け付け、発注情報Ｉｏｄｒをサービスサーバ２２に送信する（図２のＳ１１）。従って、サービスサーバ２２は、顧客端末２０から発注情報Ｉｏｄｒを受信したとき、商品Ｇを受注したと判定する。受注した場合（Ｓ７１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７２に進む。受注していない場合（Ｓ７１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１を繰り返す。
【００６８】
ステップＳ７２において、サービスサーバ２２は、今回受注した商品Ｇが、既に受注済みの商品Ｇと同時配送可能であるか否かを判定する（同時配送可否判定）。同時配送可否判定については後述する。
【００６９】
同時配送可否判定の結果、同時配送が可能である場合（Ｓ７３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７４において、サービスサーバ２２は、同時配送フラグＦＬＧを「１」とする。同時配送が可能でない場合（Ｓ７３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７５において、サービスサーバ２２は、同時配送フラグＦＬＧを「０」とする。ステップＳ７４又はＳ７５の後、ステップＳ７６に進む。
【００７０】
ステップＳ７６において、サービスサーバ２２は、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを算出する。対象移動体２６ｔａｒは、商品Ｇを配送する移動体（ドローン３０又は配送車３２）である。また、移動経路ＲＴｍは、対象移動体２６ｔａｒが商品Ｇの配送に用いる経路であり、往路と復路を含む。対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの算出の詳細は、図４を参照して後述する。
【００７１】
ステップＳ７７において、サービスサーバ２２は、対象移動体２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。ステップＳ７７は、図２のステップＳ２５に対応する。
【００７２】
（Ａ−２−２−２．同時配送可否判定（図３のＳ７２））
次に同時配送可否判定（図３のＳ７２）について説明する。上記のように、同時配送可否判定では、今回受注した商品Ｇ（第２商品Ｇ２）が、既に受注済みの商品Ｇ（第１商品Ｇ１）と同時配送可能であるか否かを判定する。
【００７３】
サービスサーバ２２は、第２商品Ｇ２の配送目的地Ｐｄｔａｒが、第１商品Ｇ１の配送のための移動経路ＲＴｍ上にある場合、同時配送可能であると判定する。或いは、サービスサーバ２２は、第２商品Ｇ２の配送目的地Ｐｄｔａｒが、第１商品Ｇ１の配送のための移動経路ＲＴｍから所定距離以下にある場合、同時配送可能であると判定してもよい。
【００７４】
（Ａ−２−２−３．対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの算出）
図４は、本実施形態においてサービス管理サーバ２２が対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを算出するフローチャート（図３のＳ７６の詳細）である。図５は、本実施形態で用いる経路選択肢ＲＴｏｐの説明図である。図５では、倉庫２００のある出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路選択肢ＲＴｏｐとして、ドローン３０の経路選択肢ＲＴｏｐ１、ＲＴｏｐ２と、配送車３２の経路選択肢ＲＴｏｐ３、ＲＴｏｐ４が示されている。
【００７５】
経路選択肢ＲＴｏｐ１は、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短空中経路である。経路選択肢ＲＴｏｐ２は、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの空中経路のうち、飛行制限領域２０２を避けた最短経路である。経路選択肢ＲＴｏｐ３は、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短地上経路である。経路選択肢ＲＴｏｐ４は、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの地上経路のうち、渋滞地域２０４を避けた最短経路である。
【００７６】
図４のステップＳ９１において、サービスサーバ２２は、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを算出するために必要な配送情報Ｉｄを取得する。配送情報Ｉｄには、商品Ｇ（荷物）の配送地、配送期限、寸法、重量等が含まれる。
【００７７】
ステップＳ９２において、サービスサーバ２２は、商品Ｇの配達に利用可能な移動体２６（以下「候補移動体２６ｃａｎ」という。）を、配送情報Ｉｄに基づいて抽出する。候補移動体２６ｃａｎは、ドローン３０及び配送車３２の一方又は他方が含まれる。
【００７８】
配送情報Ｉｄに含まれる配送地に基づいて、移動体２６の中から地域的な限定を行う。例えば、Ａ地域に配達する場合、サービスサーバ２２は、現在Ａ地域に配置されているドローン３０及び配送車３２を抽出する。
【００７９】
また、配送情報Ｉｄに含まれる商品Ｇの寸法及び重量に基づいて、移動体２６の中から各個体の性能（属性）に基づく限定を行う。例えば、商品Ｇが第１寸法以上の大型荷物である場合、配送車３２を抽出し、ドローン３０を除外する。一方、商品Ｇが第１寸法より小さい小型荷物である場合、ドローン３０及び配送車３２の両方を抽出する。なお、本実施形態では、第１寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、基本的には、ドローン３０が選択される。
【００８０】
ステップＳ９３において、サービスサーバ２２は、候補移動体２６ｃａｎそれぞれについて、経路選択肢ＲＴｏｐを算出する。例えば、候補移動体２６ｃａｎがドローン３０である場合、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短空中経路が経路選択肢ＲＴｏｐ（例えば図５の経路選択肢ＲＴｏｐ１）とされる。但し、最短空中経路上に飛行禁止領域が含まれる場合（例えば、図５の飛行制限領域２０２が飛行禁止領域である場合）、飛行禁止領域を避けた空中経路のうち最短となる経路を経路選択肢ＲＴｏｐ（例えば図５の経路選択肢ＲＴｏｐ２）とする。
【００８１】
また、最短空中経路上に飛行禁止領域以外の飛行制限領域が含まれる場合（例えば、図５の飛行制限領域２０２が飛行禁止区域以外の飛行制限領域である場合）、当該最短空中経路と、飛行制限領域を避けた空中経路のうち最短となる経路（迂回経路）の両方を経路選択肢ＲＴｏｐとする。従って、図５の例の場合、図５の飛行制限領域２０２が飛行禁止区域以外の飛行制限領域であれば、最短空中経路としての経路（経路選択肢ＲＴｏｐ１）と、迂回経路としての経路（経路選択肢ＲＴｏｐ２）を経路選択肢ＲＴｏｐとする。なお、最短空中経路上に飛行禁止区域以外の飛行制限領域が２箇所以上存在する場合、それぞれの飛行制限領域について通過する場合と迂回する場合に場合分けして経路選択肢ＲＴｏｐとする。
【００８２】
また、候補移動体２６ｃａｎが配送車３２である場合、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短地上経路（図５の経路選択肢ＲＴｏｐ３）が経路選択肢ＲＴｏｐとされる。また、第１地図ＤＢ７６に交通流情報Ｉｔｓ（渋滞情報）が記憶されており、最短地上経路上で渋滞が発生している場合又は渋滞の発生予測がなされている場合を考える。この場合、最短地上経路に加えて、渋滞を避けることができる地上経路のうち最短地上経路の次に短い距離の経路（図５の経路選択肢ＲＴｏｐ４）も経路選択肢ＲＴｏｐとする。従って、図５の例の場合、最短地上経路としての経路（経路選択肢ＲＴｏｐ３）と、迂回経路としての経路（経路選択肢ＲＴｏｐ４）を経路選択肢ＲＴｏｐとする。
【００８３】
上記のように、今回受注した商品Ｇ（第２商品Ｇ２）の配送目的地Ｐｄｔａｒが、既に受注済みの商品Ｇ（第１商品Ｇ１）の配送のための移動経路ＲＴｍ上にある場合（図３のＳ７３：ＴＲＵＥ）、同時配送フラグＦＬＧを「１」とする（Ｓ７４）。同時配送フラグＦＬＧが「１」である場合、サービスサーバ２２は、第１商品Ｇ１の配送のための移動経路ＲＴｍから、第２商品Ｇ２の配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路のみについて、経路選択肢ＲＴｏｐを算出する。これにより、第１商品Ｇ１と同時配送するための第２商品Ｇ２の経路選択肢ＲＴｏｐを、同時配送しない場合の第２商品Ｇ２の経路選択肢ＲＴｏｐと比較可能となる。従って、同時配送が選択され易くなる。
【００８４】
図４に戻り、ステップＳ９４において、サービスサーバ２２は、経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて、移動コストＣ（移動評価値）の合計Ｔを算出する。合計Ｔの算出方法については、図６〜図８を参照して後述する。
【００８５】
ステップＳ９５において、サービスサーバ２２は、移動コストＣの合計Ｔが最も小さい経路選択肢ＲＴｏｐを移動経路ＲＴｍとして選択する。ステップＳ９６において、サービスサーバ２２は、移動経路ＲＴｍに対応する移動体２６を対象移動体２６ｔａｒとして選択する。上記のように、経路選択肢ＲＴｏｐは、候補移動体２６ｃａｎそれぞれについて設定される（図４のＳ９３）。このため、移動経路ＲＴｍ（経路選択肢ＲＴｏｐ）に対応する移動体２６を特定することができる。
【００８６】
（Ａ−２−２−４．移動コストＣの合計Ｔの算出）
図６は、本実施形態において、経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて移動コストＣの合計Ｔを算出するフローチャート（図４のＳ９４の詳細）である。ステップＳ１０１において、サービスサーバ２２は、交通サーバ２４に対して、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの情報を送信し、これらの情報に対応する環境情報Ｉｃを交通サーバ２４から取得する。環境情報Ｉｃは、移動経路ＲＴｍの環境に関する情報である。環境情報Ｉｃは、飛行制限情報Ｉｆｌ、気象情報Ｉｃｌを含む。
【００８７】
交通サーバ２４から取得する飛行制限情報Ｉｆｌは、一時的に出されている飛行制限であり、飛行制限の内容とその位置（領域）の情報を含む。一時的な飛行制限は、例えば、移動経路ＲＴｍにおける交通量、気象又は事故に伴う制限である。なお、交通サーバ２４からの飛行制限情報Ｉｆｌの取得は、交通サーバ２４が一定の周期でブロードキャストしている情報を、サービスサーバ２２が記憶部５６（第１地図ＤＢ７６）に記憶しておき利用することも可能である。
【００８８】
ステップＳ１０２において、サービスサーバ２２は、交通サーバ２４から交通流情報Ｉｔｓを取得する。交通流情報Ｉｔｓは、現在又は将来の渋滞等の交通流の位置及び程度に関する情報である。将来の渋滞に関する情報である場合、発生確率を含めてもよい。また、交通流情報Ｉｔｓは、環境情報Ｉｃの一部として位置付けて、ステップＳ１０１で取得してもよい。
【００８９】
ステップＳ１０３において、サービスサーバ２２は、交通サーバ２４に対して、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの情報を送信し、交通サーバ２４から移動経路リスク情報Ｉｒｒを取得する。移動経路リスク情報Ｉｒｒは、移動経路ＲＴｍにおけるリスクＲｒｒ（移動経路リスクＲｒｒ）の内容及び位置を示す情報である。移動経路リスクＲｒｒの内容には、例えば、交通事故の発生率が含まれる。移動経路リスク情報Ｉｒｒは、環境情報Ｉｃの一部として位置付けて、ステップＳ１０１で取得してもよい。
【００９０】
ステップＳ１０４において、サービスサーバ２２は、今回配送する商品Ｇに関する商品配送リスク情報Ｉｒｇｄを算出する。商品配送リスク情報Ｉｒｇｄは、商品Ｇの内容に応じて発生するリスクＲｇｄ（商品配送リスクＲｇｄ）に関する情報である。例えば、商品Ｇの重量が重くなるほどリスクＲｇｄを高くする。また、商品Ｇの寸法が大きくなるほどリスクＲｇｄを高くする。さらに、商品Ｇの金額が高くなるほどリスクＲｇｄを高くする。さらに、商品Ｇが破損し易い物である場合、リスクＲｇｄを高くする。
【００９１】
ステップＳ１０５において、サービスサーバ２２は、移動経路ＲＴｍに含まれる飛行制限区間Ｓｆｌのうち飛行許可を既に得ている区間Ｓｆａ（飛行許可区間Ｓｆａ）に関する飛行許可区間情報Ｉｓｆａを第１地図ＤＢ７６から読み出す。
【００９２】
ステップＳ１０６において、サービスサーバ２２は、経路選択肢ＲＴｏｐに対応する候補移動体２６ｃａｎの個体情報Ｉｉを移動体ＤＢ７４から読み出す。ステップＳ１０７において、サービスサーバ２２は、経路選択肢ＲＴｏｐに含まれる単位区分Ｓｕそれぞれの属性情報（単位区分情報Ｉｓｕ）を移動体ＤＢ７４から読み出す。
【００９３】
単位区分Ｓｕは、用途が共通する区分の単位である。具体的には、候補移動体２６ｃａｎがドローン３０である場合、第１地図情報Ｉｍａｐ１における用途区分等で区切られる。また、候補移動体２６ｃａｎが配送車３２である場合、ノード間のエッジとして区切られる。単位区分情報Ｉｓｕの例は、図７及び図８を参照して説明する。
【００９４】
ステップＳ１０８において、サービスサーバ２２は、経路選択肢ＲＴｏｐに含まれる単位区分Ｓｕ毎の移動コストＣ（移動評価値）を、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７で取得した各情報Ｉｃ、Ｉｔｓ、Ｉｒｒ、Ｉｒｇｄ、Ｉｓｆａ、Ｉｉ、Ｉｓｕに基づいて算出する。
【００９５】
上記のように、同時配送フラグＦＬＧが「１」である場合、サービスサーバ２２は、第１商品Ｇ１の配送のための移動経路ＲＴｍから、第２商品Ｇ２の配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路のみについて、経路選択肢ＲＴｏｐを算出する。従って、同時配送フラグＦＬＧが「１」である場合、サービスサーバ２２は、第１商品Ｇ１の配送のための移動経路ＲＴｍから、第２商品Ｇ２の配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路のみについて、移動コストＣを算出する。これにより、第１商品Ｇ１と同時配送するための第２商品Ｇ２の経路選択肢ＲＴｏｐを、同時配送しない場合の第２商品Ｇ２の経路選択肢ＲＴｏｐと比較可能となる。従って、同時配送が選択され易くなる。
【００９６】
第１サービス要求を受け付けた後、第１サービス要求のサービスを実行する前に第２サービス要求を受け付けた場合を考える。そのような場合、第２サービス要求に対応する目的地Ｐｔａｒが第１サービス要求に対応する移動経路ＲＴｍに含まれれば、第１サービス要求に対応する対象移動体２６ｔａｒを、第２サービス要求に対応する対象移動体２６ｔａｒとして優先的に用いることとなる。
【００９７】
より具体的な例として、配送車３２による大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けた場合を考える。そのような場合、小型荷物の配送目的地Ｐｄｔａｒが大型荷物の配送に対応する移動経路ＲＴｍに含まれれば、小型荷物を大型荷物と共に配送車３２で配送させることとなる。
【００９８】
単位区分Ｓｕ毎の移動コストＣの算出例については、図７及び図８を参照して後述する。
【００９９】
図６のステップＳ１０９において、サービスサーバ２２は、単位区分Ｓｕ毎の移動コストＣを加算して移動コストＣの合計Ｔを算出する。
【０１００】
（Ａ−２−２−５．移動コストＣの算出例）
図７は、本実施形態において、候補移動体２６ｃａｎがドローン３０である場合の移動コストＣの合計Ｔの算出を説明する図である。図８は、本実施形態において、候補移動体２６ｃａｎが車両３２である場合の移動コストＣの合計Ｔの算出を説明する図である。図７及び図８では、横軸が距離であり、縦軸が移動コストＣである。
【０１０１】
図７及び図８の横軸の原点及び移動経路ＲＴｍの左端は、対象移動体２６ｔａｒ（ドローン３０又は配送車３２）の出発地Ｐｓｔである。また、移動経路ＲＴｍの右端は、対象移動体２６ｔａｒ（ドローン３０又は配送車３２）の配送目的地Ｐｄｔａｒである。実際の処理では、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）に加えて、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を加えることに留意されたい。但し、往路のみについて移動コストＣを算出してもよい。
【０１０２】
図７の例の場合、ドローン３０の出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの間に７つの単位区分Ｓｕが存在する。１つ目の単位区分Ｓｕ（単位区分情報Ｉｓｕ）が「住宅地  建屋上（屋根有）」である。２つ目の単位区分Ｓｕが「住宅地  学校敷地」である。３つ目の単位区分Ｓｕが「ＵＡＶ用フリーウェイ」である。４つ目の単位区分Ｓｕが「一般道路上」である。５つ目の単位区分Ｓｕが「線路上」である。６つ目の単位区分Ｓｕが「高速道路上」である。７つ目の単位区分Ｓｕが「河川／田畑／山林」である。
【０１０３】
図８の例の場合、配送車３２の出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの間に７つの単位区分Ｓｕが存在する。１つ目の単位区分Ｓｕ（単位区分情報Ｉｓｕ）が「一般道  交通量小（郊外）」である。２つ目の単位区分Ｓｕが「交差点」である。３つ目の単位区分Ｓｕが「市街地  交通量小」である。４つ目の単位区分Ｓｕが「高速道路  分岐／合流」である。５つ目の単位区分Ｓｕが「高速道路  交通量小」である。６つ目の単位区分Ｓｕが「高速道路  交通量大」である。７つ目の単位区分Ｓｕが「一般道  交通量小（郊外）」である。
【０１０４】
各単位区分Ｓｕは、距離に応じた幅となっている。また、各単位区分Ｓｕは、個別に移動コストＣが算出される。
【０１０５】
上記のように、各単位区分Ｓｕの移動コストＣは、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０７で取得等した情報Ｉｃ、Ｉｔｓ、Ｉｒｒ、Ｉｒｇｄ、Ｉｓｆａ、Ｉｉ、Ｉｓｕに基づいて算出する。具体的には、サービスサーバ２２は、単位区分Ｓｕ毎に下記の式（１）を用いて移動コストＣを算出する。
Ｃ＝Ｃｒｅｆ＊Ｐ＊Ｄ＋Ｃａｄ      （１）
【０１０６】
式（１）において、Ｃｒｅｆは基準コストであり、Ｐは発生確率であり、Ｄは単位区分Ｓｕ毎の距離（対象移動体２６ｔａｒの移動距離）であり、Ｃａｄは追加コストである。
【０１０７】
基準コストＣｒｅｆは、単位区分Ｓｕについて基準となるリスク評価値である。発生確率Ｐは、対象移動体２６ｔａｒによる事故が発生する確率である。追加コストＣａｄは、単位区分Ｓｕの通過に追加的なコスト（飛行許可の申請等）を要する場合に付加される評価値である。基準コストＣｒｅｆ及び発生確率Ｐは、飛行制限情報Ｉｆｌ、気象情報Ｉｃｌ、交通流情報Ｉｔｓ、移動経路リスク情報Ｉｒｒ、商品配送リスク情報Ｉｒｇｄ、個体情報Ｉｉ及び単位区分情報Ｉｓｕに基づいて設定される。
【０１０８】
具体的には、単位区分Ｓｕが飛行制限区域Ｓｆｐであることを飛行制限情報Ｉｆｌが示す場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。単位区分Ｓｕにリスク地点が含まれることを移動経路リスク情報Ｉｒｒが示す場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。より高い商品配送リスクＲｇｄを商品配送リスク情報Ｉｒｇｄが示す場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。
【０１０９】
個体情報Ｉｉが示す移動体２６の種類がドローン３０である場合、基準コストＣｒｅｆを低くし、配送車３２である場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。個体情報Ｉｉに含まれる燃費性能が高い場合、基準コストＣｒｅｆを低くする。個体情報Ｉｉに含まれる最高速度が高い場合、基準コストＣｒｅｆを低くする。個体情報Ｉｉに含まれる稼働年数又は総移動距離が長い場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。
【０１１０】
単位区分情報Ｉｓｕが示す属性が、人口密度の高い場所を示す場合、基準コストＣｒｅｆを高くする。
【０１１１】
また、気象情報Ｉｃｌが示す気象が悪天候であるほど、発生確率Ｐを高くする。交通流情報Ｉｔｓがより多くの交通流を示す場合、発生確率Ｐを高くする。なお、気象情報Ｉｃｌ及び交通流情報Ｉｔｓを発生確率Ｐの設定ではなく、基準コストＣｒｅｆの設定に用いてもよい。
【０１１２】
追加コストＣａｄは、飛行許可区間情報Ｉｓｆａに基づいて設定される。具体的には、飛行許可区間情報Ｉｓｆａが、単位区分Ｓｕに飛行許可区間Ｓｆａが含まれることを示す場合、追加コストＣａｄを高くする。なお、単位区分Ｓｕ毎に又は対象移動体２６ｔａｒの移動毎に保険を適用する場合、追加コストＣａｄは、保険の適用に関連して設定してもよい。例えば、対象移動体２６ｔａｒの移動に伴って１回の移動又は特定の単位区分Ｓｕについて保険の支払を要する場合、保険の支払及びその金額に応じて追加コストＣａｄを設定してもよい。
【０１１３】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、１つの移動体２６についての出発地Ｐｓｔと目的地Ｐｔａｒの間の少なくとも２つの経路選択肢ＲＴｏｐ（例えば図５のＲＴｏｐ１、ＲＴｏｐ２）、又は複数の移動体２６（例えばドローン３０及び配送車３２）それぞれについての出発地Ｐｓｔと目的地Ｐｔａｒの間の少なくとも１つの経路選択肢ＲＴｏｐ（例えば図５のＲＴｏｐ１、ＲＴｏｐ３）から、経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて算出された移動コストＣ（移動評価値）に基づき、１つの移動経路ＲＴｍを選択する（図４のＳ９５）。これにより、複数の移動体２６の属性又は複数の経路選択肢ＲＴｏｐの属性を考慮して、１つの移動経路ＲＴｍを選択可能となる。従って、複数の移動体２６の属性等を考慮してより好適にサービスを提供可能となる。
【０１１４】
本実施形態において、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、顧客端末２０（外部機器）から受け付けるサービスの要求を取得する（図２のＳ１１、Ｓ２１、図３のＳ７１）。そして、サービスサーバ２２は、サービスの要求に応じて複数の経路選択肢ＲＴｏｐから１つの移動経路ＲＴｍを選択する（図２のＳ２１、図４のＳ９５）。これにより、サービスの要求に応じた移動経路ＲＴｍを選択可能となる。
【０１１５】
本実施形態において、管理システム１０は、第１地図情報Ｉｍａｐを蓄積した第１地図ＤＢ７６（地図情報データベース）と、複数の移動体２６の個体情報Ｉｉを蓄積した移動体ＤＢ７４とを備える（図１）。また、第１地図ＤＢは、地理的な単位区分Ｓｕ毎の属性情報である単位区分情報Ｉｓｕを第１地図情報Ｉｍａｐ１として含む。さらに、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、顧客端末２０（外部機器）から受け付けたサービスの要求に対応する移動体２６の個体又は種類を選択する（図４のＳ９２）。さらにまた、サービスサーバ２２は、移動体２６の個体又は種類それぞれについて、サービスの要求に対応する出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまでの少なくとも１つの経路選択肢ＲＴｏｐを第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて算出する（Ｓ９３）。加えて、サービスサーバ２２は、経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて、出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまでの単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて、出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまでの移動コストＣ（移動評価値）の合計Ｔを算出する（Ｓ９４）。また、サービスサーバ２２は、移動体２６のうち実際に移動する対象移動体２６ｔａｒと、経路選択肢ＲＴｏｐのうち対象移動体２６ｔａｒが利用する移動経路ＲＴｍとを、移動コストＣの合計Ｔに基づいて選択する（Ｓ９５、Ｓ９６）。
【０１１６】
本実施形態によれば、経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて、出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまでの移動コストＣ（移動評価値）の合計Ｔを、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて算出する（図６〜図８）。また、移動体２６のうち実際に移動する対象移動体２６ｔａｒと、複数の経路選択肢ＲＴｏｐのうち対象移動体２６ｔａｒが利用する移動経路ＲＴｍとを、移動コストＣの合計Ｔに基づいて選択する（図４のＳ９４、Ｓ９５）。これにより、単位区分情報Ｉｓｕと移動体２６の個体情報Ｉｉの両方を考慮した上で、要求されたサービス及び出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまでの移動に適した移動体２６を選択することができる。従って、より好適にサービスを提供することが可能となる。
【０１１７】
本実施形態において、移動管理部２８は、第１サービス要求を受け付けた後、第１サービス要求のサービスを実行する前に第２サービス要求を受け付けたとき、第２サービス要求に対応する目的地Ｐｔａｒが第１サービス要求に対応する移動経路ＲＴｍに含まれる場合、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、第１サービス要求に対応する対象移動体２６ｔａｒを、第２サービス要求に対応する対象移動体２６ｔａｒとして優先的に用いる（図３及び図４）。これにより、複数のサービスを効率的に処理することが可能となる。
【０１１８】
本実施形態において、複数の移動体２６は、自律移動体としてのドローン３０と、移動体２６又は自律移動体としての配送車３２とを含む（図１）。また、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、第１寸法以上の大型荷物を単体で配送する場合、配送車３２を選択し、第１寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、ドローン３０を選択する（図４のＳ９１、Ｓ９２）。さらに、配送車３２による大型荷物の配送スケジュールを設定済みの状態で、小型荷物の配送を要する配送要求を受け付けたとき、小型荷物の配送目的地Ｐｄｔａｒが大型荷物の配送に対応する移動経路ＲＴｍに含まれる場合、サービスサーバ２２は、小型荷物を大型荷物と共に配送車３２で配送させる（図３、図４）。これにより、複数の荷物（大型荷物及び小型荷物）を効率的に配送することが可能となる。
【０１１９】
本実施形態において、管理システム１０は、進入制限領域（図５の飛行制限領域２０２等）に対する複数の移動体２６の進入を管理する交通管理部１００を備える（図１）。また、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、複数の経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて、交通管理部１００による進入許可を要する進入制限領域の位置情報に基づく重み付けを行って、移動コストＣ（移動評価値）を算出する（図６のＳ１０８）。これにより、交通管理部１００による進入許可を要する進入制限領域については、移動経路ＲＴｍに含まれ難くなるように重み付けを行って移動コストＣを算出することで、移動経路ＲＴｍに含まれ難くすることが可能となる。
【０１２０】
本実施形態において、管理システム１０は、交通流の位置及び程度に関する交通流情報Ｉｔｓを提供する交通流情報提供部１０２を備える（図１）。また、サービスサーバ２２（移動管理部２８）は、複数の経路選択肢ＲＴｏｐそれぞれについて、交通流情報Ｉｔｓに基づく重み付けを行って、移動コストＣ（移動評価値）を算出する（図６のＳ１０８）。これにより、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍの選択に当たり、交通流を考慮することが可能となる。
【０１２１】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１２２】
＜Ｂ−１．自律移動体＞
上記実施形態のドローン３０は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン３０は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント等の用途で用いることも可能である。配送車３２も同様である。
【０１２３】
上記実施形態では、ドローン３０及び配送車３２に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、ドローン３０又は配送車３２の一方のみを用いることも可能である。或いは、ドローン３０又は配送車３２の代わりに、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。
【０１２４】
上記実施形態では、ドローン３０及び配送車３２の両方が自律移動可能であった。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性の両方を考慮して対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン３０又は配送車３２の一方を自律移動できないものとしてもよい。
【０１２５】
上記実施形態のドローン３０及び配送車３２は、サービスサーバ２２からの配送指令に応じて移動した（図２）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。
【０１２６】
＜Ｂ−２．移動管理部２８＞
上記実施形態の移動管理部２８は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン３０若しくは配送車３２（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部２８を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン３０の飛行又は配送車３２の走行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン３０又は配送車３２に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
【０１２７】
上記実施形態のサービスサーバ２２は、商品Ｇの配送を管理した（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン３０若しくは配送車３２（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント等の用途を管理するものであってもよい。
【０１２８】
上記実施形態のサービスサーバ２２は、顧客端末２０（外部端末）から受け付けたサービスの要求に基づいて、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを選択した（図２のＳ１１、Ｓ２１）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２自体が必要であると判定したサービスの要求に基づいて、対象移動体２６ｔａｒ及び移動経路ＲＴｍを選択することも可能である。
【０１２９】
サービスサーバ２２自体が必要であると判定するサービスとしては、例えば、以下のサービスが考えられる。すなわち、サービスサーバ２２がセキュリティを監視する監視サーバとして機能を有する場合、サービスサーバ２２は、図示しないセキュリティ監視センサ（カメラ等）からの入力に応じて監視エリアを選択する。そして、サービスサーバ２２は、選択した監視エリアに対して監視を行う対象移動体２６ｔａｒとしてドローン３０又は車両３２を選択する。また、サービスサーバ２２は、監視エリアとの関係での移動経路ＲＴｍを算出する。
【０１３０】
＜Ｂ−３．データベース＞
上記実施形態では、第１地図ＤＢ７６及び移動体ＤＢ７４をサービスサーバ２２に配置した（図１）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、第１地図ＤＢ７６又は移動体ＤＢ７４をサービスサーバ２２の外部（例えばクラウド又は交通サーバ２４）に設けることも可能である。
【０１３１】
＜Ｂ−４．移動コストＣ（移動評価値）の算出＞
上記実施形態では、基準コストＣｒｅｆ及び追加コストＣａｄを用いて移動コストＣを算出した（図６のＳ１０８）。その際、基準コストＣｒｅｆは、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７で取得した各情報Ｉｃ、Ｉｔｓ、Ｉｒｒ、Ｉｒｇｄ、Ｉｓｆａ、Ｉｉ、Ｉｓｕを用いた。しかしながら、例えば、移動コストＣ（移動評価値）の合計Ｔを、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉ又は種類情報とに基づいて算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉのみを用いて移動コストＣ（移動評価値）を算出することも可能である。
【０１３２】
上記実施形態では、移動コストＣの合計Ｔが最も小さい経路選択肢ＲＴｏｐを移動経路ＲＴｍとして用いた（図４のＳ９５）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、移動コストＣの合計Ｔが最も大きい経路選択肢ＲＴｏｐを移動経路ＲＴｍとして用いるように、移動コストＣを定義することも可能である。
【０１３３】
上記実施形態では、各単位区分Ｓｕの移動コストＣ（移動評価値）を、基準コストＣｒｅｆと追加コストＣａｄの和として定義した（図６のＳ１０８）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７で取得した情報Ｉｃ、Ｉｔｓ、Ｉｒｒ、Ｉｒｇｄ、Ｉｓｆａ、Ｉｉ、Ｉｓｕそれぞれについて基準コストＣｒｅｆを設定し、これらの和を移動コストＣとすることも可能である。
【０１３４】
上記実施形態では、移動体２６の個体情報Ｉｉを移動コストＣの算出に用いた（図６のＳ１０６、Ｓ１０８）。しかしながら、例えば、単位区分Ｓｕの属性及び移動体２６の属性に基づいて好適な移動経路ＲＴｍを算出する観点からすれば、これに限らない。例えば、移動体２６の個体情報Ｉｉの代わりに又はこれに加えて、移動体２６の種類情報を用いることも可能である。種類情報は、移動体２６の種類を示す情報であり、例えば、「ドローン」、「配送車」を用いることができる。或いは、さらに細かい種類として、「トラック」、「ワゴン車」等を用いることも可能である。
【符号の説明】
【０１３５】
１０…管理システム                    ２０…顧客端末（外部機器）
２２…サービス管理サーバ（管理サーバ）
２４…交通管理サーバ                  ２８…移動管理部
２６…移動体                          ２６ｔａｒ…対象移動体
３０…ドローン（自律移動体）          ３２…配送車（自律移動体）
５２…通信部（通信装置）              ７４…移動体ＤＢ
７６…第１地図ＤＢ（地図データベース）
１００…交通管理部                    １０２…交通流情報提供部
１３４…ドローン制御装置（自律制御部）
１５４…車両制御装置（自律制御部）    Ｃ…移動コスト（移動評価値）
Ｉｃ…環境情報（進入制限領域の位置情報）
Ｉｉ…個体情報
Ｉｍａｐ１…第１地図情報（地図情報）  Ｉｓｕ…単位区分情報
Ｉｔｓ…交通流情報                    Ｐｓｔ…出発地
Ｐｔａｒ…目的地                      ＲＴｍ…移動経路
ＲＴｏｐ…経路選択肢                  Ｔ…移動コストの合計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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