(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載部に荷が搭載され、駆動手段を介して所定の軌道上を走行する無人搬送車であって、所定の大きさ以上の力が加わることにより前記搭載部と相対移動する接触検知部と、該接触検知部の相対移動を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段を介して前記走行を停止させる安全回路と、停止中に前記接触検知部の相対移動を阻止する固定手段とを備え、
前記接触検知部は、前記固定手段によって相対移動を阻止された場合に手摺として利用可能な形状を有する
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記接触検知部は、支持機構を中心に回転移動するように支持されるとともに上面が前記搭載部から手摺として利用可能な高さに配設されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記固定手段は、前記接触検知部の移動中心から外周方向に離れた位置で該接触検知部を係止する係止部を備えることを特徴とする請求項２記載の無人搬送車。
【請求項４】
荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫であって、請求項１〜３のいずれかに記載の無人搬送車を用いて荷を搬送することを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を搬送するための無人搬送車、およびこの無人搬送車を備える自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫において、無人搬送車を用いて荷を搬送する場合がある。無人搬送車は、一般に、例えば駆動手段を介して所定の箇所まで移動してそこで搭載部に荷が搭載され、再び移動することでその荷を他の箇所に搬送するようになっている。
【０００３】
こうした無人搬送車を備える自動倉庫では、倉庫内で作業を行う作業者の側を無人搬送車が横切る際に、例えば無人搬送車の一部が作業者の衣服などに掛かって作業者の姿勢を崩れさせる恐れがあるため、作業者と無人搬送車との接触による不都合を抑制し、作業者の安全を確保するための対策がなされている。こうした対策としては、従来、無人搬送車が走行する領域付近への作業者の侵入を検出する検出手段を倉庫内に設け、この検出手段が作業者を検出することによって無人搬送車を停止させる技術が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、こうした従来の技術では、無人搬送車が作業者から遠くにあっても、作業者が走行領域内に入ると無人搬送車が停止してしまうことが多く、無人搬送車の停止頻度が高くなって、作業効率が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
そのため、倉庫内に検出手段を設けるのではなく、作業者と接触して移動する検知部を無人搬送車に設け、この検知部の移動によって無人搬送車を停止させる技術が提案されている。この技術によれば、作業者から離れた位置で無人搬送車が停止するのを避けることができるので、無人搬送車の停止頻度を抑えることが可能である。しかしながら、この無人搬送車では、走行中には安全性が確保されるものの、停止中において、積荷作業などを行う作業者がこの検知部に体重をかけるなどによって作業者の姿勢が崩れてしまい、作業効率が損なわれてしまう恐れがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、積荷作業などを行う作業者の安全性を確保しながら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制することが可能な無人搬送車および自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、搭載部に荷が搭載され、駆動手段を介して所定の軌道上を走行する無人搬送車であって、所定の大きさ以上の力が加わることにより搭載部と相対移動する接触検知部と、接触検知部の相対移動を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて駆動手段を介して走行を停止させる安全回路と、停止中に接触検知部の相対移動を阻止する固定手段とを備える技術が採用される。
また、請求項２に係る発明は、請求項１の無人搬送車において、接触検知部が、所定位置を中心に回転移動するように支持されるとともに上面が前記搭載部から所定の高さに配設される技術が採用される。
また、請求項３に係る発明は、請求項２の無人搬送車において、固定手段が、接触検知部の移動中心から外周方向に離れた位置で接触検知部を係止する係止部を備える技術が採用される。
請求項４に係る発明は、荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫であって、請求項１〜３のいずれかの無人搬送車を用いて荷を搬送する技術が採用される。
本発明は、このような技術を採用することにより、上述した課題を解決することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について図面を参照して説明する。ここでは、まず、この無人搬送車を用いて荷の搬送を行う自動倉庫の構成例について簡単に説明する。
【０００９】
図２に示されるように、自動倉庫Ｓは、パレットに搭載された荷を一時保管するための複数の収納棚１０、１１、１２と、この収納棚１０、１１、１２に対して荷の受け渡しを行うクレーン１３、１４と、このクレーン１３、１４に荷を供給するために所定のルートで荷を搬送するコンベア部１５と、積荷作業が行われる作業台１６と、この作業台１６の側を所定の軌道に沿って走行する複数の無人搬送車１７と、倉庫内を統括して制御する主制御部１８とを備えている。
【００１０】
収納棚１０、１１、１２は、互いに間隔を空けて平行に並べて配設されており、この収納棚１０、１１、１２の間隔位置に敷設されたレール上を前述した各クレーン１３、１４が走行するようになっている。また、収納棚１０、１１、１２は、左右および上下方向に配列された複数の収納部２０を有しており、例えばコンベア部１５から供給される荷がクレーン１３、１４によって収納部２０ごとに種類を分けて収納されるようになっている。
【００１１】
また、クレーン１３、１４は、図３に示されるように、収納棚１０、１１、１２の荷Ｐを取り出してその荷Ｐを作業台１６上の所定位置（荷受位置ＰＫ）に置き、空になったパレットを荷受位置ＰＫから回収してコンベア部１５（図２参照）に受け渡すようになっている。荷受位置ＰＫは、クレーン１３、１４の走行方向に複数設けられていて、各荷受位置ＰＫごとにそこに置かれる荷Ｐの種類が予め定められている。また、クレーン１３、１４は、空のパレットを荷受位置ＰＫから回収すると、その荷受位置ＰＫに対応する種類の荷を収納棚１０、１１、１２から取り出してその荷受位置ＰＫに荷Ｐを補充するようになっている。
【００１２】
作業台１６は、前述した荷受位置ＰＫの荷を無人搬送車１７に積み込むためのものであり、上面が床面から所定の高さに形成されている。作業台１６には、積荷作業を行うための位置（積荷作業箇所ＰＧ）が予め定められており、この積荷作業箇所ＰＧは、荷受位置ＰＫと同様、クレーン１３、１４の走行方向に複数設けられている。また、作業台１６の側面には、積荷作業箇所ＰＧの各位置を示すための図示しないマークが設けられており、このマークは、後述するように、無人搬送車１７の停止位置を位置決めするために用いられるものである。
【００１３】
続いて、本実施形態の無人搬送車１７について説明する。
本実施形態の無人搬送車１７は、図４に示されるように、上述した自動倉庫Ｓの床に設けられた軌道上を走行する台車部３０、荷を搭載するための２つの搭載部（第１搭載部３１、第２搭載部３２）、積荷作業時の作業員の足場となる足場部３３，３４，３５、台車部３０の上部に立設されるフェンス部３６、前述した主制御部１８との間で情報の送受信を行うための通信部３８等を含んで構成されている。
【００１４】
台車部３０は、図５に示されるように、軌道上を転動する駆動輪４０および従動輪４１、駆動輪４０を駆動するモータなどの駆動手段４２、所定のマークを検出するための停止用検出手段４３、走行方向の障害物を検出するための障害物検出手段４４（図４参照）、他の物体との接触時の衝撃を緩和するためのダンパ４５等を備えている。なお、台車部３０の移動方向のうち、図５の紙面内左右方向を第１進行方向、台車部３０が移動する面内で第１進行方向と直交する方向を第２進行方向と呼ぶことにする。
【００１５】
台車部３０は、主制御部１８から指示を受けると、駆動手段４２を介して駆動輪４０を駆動し、例えば磁気誘導されることにより、前述した軌道に沿って走行するようになっている。さらに、台車部３０は、走行中において主制御部１８から所定の位置に停止するように指示を受けると、停止用検出手段４３を介して、例えば前述した作業台１６の側面に設けられた所定のマークを検出し、指示された位置で駆動輪４０を停止させるようになっている。また、障害物検出手段４４（図４参照）は、例えば光を利用した反射型のセンサであって、第１進行方向で所定の距離よりも近くに障害物が存在すると信号を出力するようになっており、台車部３０は、この信号によって駆動輪４０を停止させるようになっている。
【００１６】
第１および第２搭載部３１、３２は、集荷用のパレットが搭載できるように上述した台車部３０の上面側で第１進行方向に間隔を空けて配されており、各搭載部３１、３２には、図６に示されるように、周面でパレットの底部を支持する略円筒状の支持部材４６が水平に並べて配設されている。
【００１７】
足場部３３、３４、３５は、第１および第２搭載部３１、３２への積荷作業を効率よく行える大きさで、各搭載部３１、３２に隣接して設けられている。また、各足場部３３、３４、３５は、作業員の乗り降りを確認するために、所定以上の重量を検出すると信号を出力する図示しない重量検出手段を有している。なお、この足場部３３、３４、３５の床面からの高さは、前述した作業台１６（図３参照）とほぼ同じ高さになっている。
【００１８】
フェンス部３６は、図４に示されるように、台車部３０の上面側で第１進行方向の両縁から立設される支柱５０、足場部３３、３５を囲むように支柱５０に隣接して設けられる安全柵５１等を含んで構成されている。なお、符号５２は無人搬送車１７の稼動状態を表示する表示灯である。
【００１９】
本実施形態の無人搬送車１７には、図７に示されるように、フェンス部３６の支柱５０に隣接して接触検知部６０が設けられている。この接触検知部６０は、本実施形態では、網目状に交差して設けられる複数の部材群を円筒状部材によって略矩形状に囲んで形成されている。さらに、複数の支持機構６１によって支柱５０と結合されるとともに、この支持機構６１を中心に回転移動するように支持されている。また、接触検知部６０は、網目状の交差面を垂直に配されるとともに、上面が搭載部３１、３２（図４参照）から所定の高さ（例えば作業員の腰よりも高い位置）になるようにその形状が定められている。また、支持機構６１は、図８に示されるように、片側を支柱５０に接合されるとともに、他側を接触検知部６０に接合されており、片側に対して他側に所定の大きさ以上の力が加わることにより、ばね状部材の付勢力に逆らって、他側が相対的に回転移動するように構成されている。よって、接触検知部６０は、支持機構６１を介して回転移動することにより、搭載部３１、３２（図４参照）と相対移動することになる。さらに、支柱５０には、例えば静電容量を利用した検出手段６２が取り付けられていて、この検出手段６２は、接触検知部６０の回転移動に伴って接触検知部６０との距離の変化を検出すると、その信号を安全回路に出力するようになっている。安全回路６３は、検出手段６２からの出力信号を受けると、駆動輪４０（図５参照）の回転を阻止するように駆動手段４２に信号を送るようになっている。
【００２０】
また、本実施形態の台車部３０には、図７に示されるように、接触検知部６０の回転移動を阻止するための固定手段６４が設けられている。固定手段６４は、支持機構６１から外方に離れた位置で接触検知部６０を係止可能な係止部６５を有しており、図９に示されるように、シリンダ６６、リンク機構６７等によって係止部６５が上下方向に所定距離を往復動するように構成されている。また、固定手段６４は、前述した主制御部１８によってシリンダ６６の動きが制御されるようになっていて、駆動輪４０が回転している間は係止部６５が下降して接触検知部６０の回転移動を開放するとともに、停止中には係止部６５が上昇して接触検知部６０の下部を係止するようになっている。
【００２１】
次に、このように構成された無人搬送車１７の動作について説明する。
まず、無人搬送車１７は、主制御部１８から指示を受けることにより、図２に示すコンベア部１５から空のパレットを受け取ると、軌道上を走行し、作業台１６の所定のマークを停止用検出手段４３で検出して目的の積荷作業箇所ＰＧの側に停止する。
【００２２】
作業台１６上の作業者は、必要数量の荷を荷受位置ＰＫから取り出し、搭載部３１のパレット上に搭載する。この停止中、無人搬送車１７は、図９のシリンダ６６を駆動してリンク機構６７を介して係止部６５を上昇させる。これにより、係止部６５が接触検知部６０を係止して接触検知部６０の回転移動を阻止する。接触検知部６０の上面は搭載部３１、３２から所定の高さになっており、作業者は、接触検知部６０を手摺として利用して、積荷作業を行う。そして、荷の積荷作業が終了すると、無人搬送車１７は、主制御部１８に指示された次の積荷作業箇所ＰＧに移動する。
【００２３】
走行中、無人搬送車１７は、図３に示されるように、作業台１６のすぐ側を通過する。そのため、例えば無人搬送車の一部が作業者の衣服などに掛かると作業者の姿勢を崩れさせる恐れがある。本実施形態では、作業者が接触検知部６０に接触することにより、支持機構６１の板ばね状の部材の付勢力に逆らって接触検知部６０が回転移動し、これを検出した検出手段６１の信号を受けて安全回路６３が働き、駆動手段４２を介して駆動輪４０（図５参照）の回転が停止する。したがって、作業者と無人搬送車１７との接触によって作業者に対して不都合を及ぼす可能性が低い。
【００２４】
こうして、主制御部１８に指定された積荷作業箇所ＰＧを無人搬送車１７が巡回することにより、各積荷作業箇所ＰＧにおいて上述した一連の積荷作業が逐次実施され、異なる種類の荷が無人搬送車１７のパレット上に積み付けられて、パレット上に出荷用の１ユニットとなる荷の集合体が形成される。そして、整った荷姿に完成された出荷ユニットは、無人搬送車１７によってコンベア部１５に搬送され、外部に搬出される。
【００２５】
このように、本実施形態の無人搬送車１７によれば、作業者が接触検知部６０に接触することにより、接触検知部６０が回転移動して無人搬送車１７が停止するため、作業者に対して不都合を及ぼす可能性が低く、作業者の安全性が確保される。しかも、接触検知部６０は、無人搬送車１７に設けられているので、作業者が遠くにいるにもかかわらず無人搬送車１７が停止してしまうといったことが起こりにくく作業効率が低下することが少ない。また、本実施形態の無人搬送車では、停止中には接触検知部６０の移動が阻止されて、積荷作業などを行う作業者が接触検出部に体重をかけて姿勢を崩すといったことが少なく、さらに、この接触検知部５０の上面が搭載部３１、３２から所定の高さに配設されるので、これを手摺として用いることで効率的に積荷作業を行うことが可能となる。
【００２６】
なお、上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。図１０には本発明に係る無人搬送車７０の他の実施形態が示されている。この無人搬送車７０は、前述した実施形態と異なり、接触検知部７１に回転シャフト７２が接合されており、接触検知部７１がこの回転シャフト７２を中心軸として回転するように構成されている。回転シャフト７２の回転は、光を利用した反射式の検出手段７３によって検出され、前述したものと同様に無人搬送車７０を停止させるようになっている。さらに、停止中に接触検知部７１の回転を阻止するための手段としてブレーキなどの制動機器７４を備えている。本実施形態の無人搬送車７０によれば、前述した実施形態の接触検知部７１が片側にいる作業者との接触のみを検知するようになっていたのに対し、本実施形態の無人搬送車では、接触検知部７１が回転するように構成されているため、無人搬送車７０の両側の作業者との接触を検知することができるという利点がある。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば以下の効果を得ることができる。
請求項１に係る無人搬送車によれば、走行中には、作業者との接触を接触検知部によって検出するため、この検出結果に基づいて走行を停止することで作業者との接触による不都合が抑制され、安全性が確保される。また、停止中には、固定手段によって接触検出部の相対移動を阻止するため、積荷作業などを行う作業者が接触検出部に体重をかけて姿勢を崩すといったことがなくなる。したがって、作業者の安全性を確保しながら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制することができる。
【００２８】
請求項２に係る無人搬送車では、接触検知部の上面が搭載部から所定の高さに配設されるので、停止中に接触検知部を手摺として用いて効率的に積荷などの作業を行うことができる。また、接触検知部が所定位置を中心に回転移動するように支持されているため、簡単な構成で接触検知部を搭載部と相対移動させることができる。
【００２９】
請求項３に係る無人搬送車では、固定手段の係止部によって移動中心から外周方向に離れた位置で接触検知部を係止するため、確実に接触検知部の相対移動を阻止することができる。
【００３０】
請求項４に係る自動倉庫によれば、無人搬送車の接触検知部によって作業者の安全性を確保しながら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制することができるので、特に複数の無人搬送車を用いて複数の場所で作業を行う場合など、効率的に荷の管理を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る無人搬送車の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】  図１の無人搬送車を備える自動倉庫の概略構成を示す平面図である。
【図３】  図２に示すＡ矢視図である。
【図４】  図１の無人搬送車の全体構成を示す斜視図である。
【図５】  図１の無人搬送車を示す側面図である。
【図６】  図５に示すＢ矢視図である。
【図７】  接触検知部を示す側面図である。
【図８】  接触検知部を支持する支持機構を模式的に示す図である。
【図９】  固定手段の構成を示す側面図である。
【図１０】  本発明に係る無人搬送車の他の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
Ｓ  自動倉庫
１７  無人搬送車
３１、３２  搭載部
４２  駆動手段
６０  接触検知部
６１  検出手段
６３  安全回路
６４  固定手段
６５  係止部
【図１】
0003779116.tif 000002
【図２】
0003779116.tif 000003
【図３】
0003779116.tif 000004
【図４】
0003779116.tif 000005
【図５】
0003779116.tif 000006
【図６】
0003779116.tif 000007
【図７】
0003779116.tif 000008
【図８】
0003779116.tif 000009
【図９】
0003779116.tif 000010
【図１０】
0003779116.tif 000011