(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブ−ムを駆動するブ−ム駆動手段と、制御開始信号を出力する制御開始信号出力手段、当該制御開始信号出力手段からの制御開始信号に基づき所定の手順に従ってブ−ムを自動的に制御するよう前記ブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するブ−ム制御手段、及び当該ブ−ム制御手段による制御の内容を音声で予告する音声予告手段とを備えたブ−ム式作業機の自動制御装置において、
前記ブ−ム制御手段は、前記音声予告手段による音声予告を作動させないよう規制する音声予告規制手段を設け、当該音声予告規制手段により音声予告が規制されていない時には前記制御開始信号出力手段による制御開始信号で前記音声予告手段を作動させた後にブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力し、音声予告規制手段により音声予告が規制された時には制御開始信号出力手段による制御開始信号で直ちにブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するよう構成したことを特徴とするブ−ム式作業機の自動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車等のブ−ム式作業機の自動制御装置、特に自動制御される制御の内容を音声で予告する音声予告手段を備えたブ−ム式作業機の自動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の音声予告手段を備えたブ−ム式作業機の自動制御装置を、高所作業車の作業終了後に自動的にブ−ムを格納制御するブ−ム自動格納装置を例に図３、及び図４に基づき説明する。
【０００３】
図３において、Ａは高所作業車であり、車輌１の後部フレ−ム１ａ上に旋回駆動モ−タ２により旋回駆動自在に搭載された旋回台３と、当該旋回台３上に起伏シリンダ４により起伏駆動、並びに伸縮シリンダ５により伸縮駆動自在に搭載された伸縮ブ−ム６、及び当該伸縮ブ−ム６の先端部にブ−ム起伏動に係わりなく常に床面が水平状態となるよう装着された作業者搭乗用の作業台７とで構成されている。なお、旋回駆動モ−タ２、起伏シリンダ４及び伸縮シリンダ５でブ−ム駆動手段８を構成している。
【０００４】
このように構成された高所作業車Ａは、作業台７上に作業者が搭乗し、旋回台３を旋回駆動モ−タ２を駆動して旋回駆動させる共に、起伏シリンダ４と伸縮シリンダ５を駆動して伸縮ブ−ム６を任意に起伏並びに伸縮動させることで作業台７を作業対象面に近接した位置に移動させ、作業台７上を作業者が移動して各種作業を行うようになっている。
【０００５】
この種の高所作業車Ａは、作業終了後に伸縮ブ−ム６を格納位置（図３図示位置）に格納し、公道上を走行するようになっているが、このブ−ム格納操作は通常作業者が手動で操作するようになっており、煩雑な操作となっていた。
【０００６】
そこで、ブ−ム自動格納操作を自動化する要望が強く、近年ブ−ム格納操作を自動的に行うブ−ム自動格納装置を装備した高所作業車が実用化されている。
【０００７】
当該ブ−ム自動格納装置は、図４に示す如く、ブ−ム自動格納制御の制御開始信号を出力する制御開始信号出力手段10と、自動制御される制御の内容がブ−ム自動格納制御であることを例えば「ブ−ムを自動的に格納します。」と音声で予告する音声予告手段11、および前記制御開始信号出力手段10からの制御開始信号に基づき前記音声予告手段11に対し音声予告を行うよう指示すると共に所定の手順に従って前記ブ−ム駆動手段８の各アクチュエ−タに対し制御信号を出力するブ−ム制御手段12とで構成されている。
【０００８】
また、13は旋回台３の旋回位置を検出する旋回位置検出手段、14は伸縮ブ−ム６の起伏角度を検出する起伏角検出手段、15は伸縮ブ−ム６の長さを検出するブ−ム長さ検出手段である。また、16は旋回駆動モ−タ２へ圧油を給排制御する旋回制御弁、17は起伏シリンダ４へ圧油を給排制御する起伏制御弁、18は伸縮シリンダ５へ圧油を給排制御する伸縮制御弁である。
【０００９】
そして、上記の如く構成されたブ−ム自動格納装置によるブ−ム自動格納制御は、制御開始信号出力手段10からの制御開始信号と、旋回位置検出手段13、起伏角検出手段14及びブ−ム長さ検出手段15からの各検出信号に基づき、図示しないＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、次の如き手順で音声予告手段11とブ−ム駆動手段８の各アクチュエ−タ駆動用制御弁16，17，18を制御するようになっている。すなわち、
【００１０】
▲１▼制御開始信号出力手段10からの制御開始信号に基づき、音声予告手段11を作動させてこれから制御される制御の内容がブ−ム自動格納制御であることを例えば「ブ−ムを自動的に格納します。」と音声で予告する。
▲２▼音声予告手段11の音声予告完了を検出して、伸縮シリンダ５を縮小側に駆動し伸縮ブ−ム６を縮小させる。
▲３▼ブ−ム長さ検出手段15からの信号により伸縮ブ−ム６の最縮小を検出して、旋回駆動モ−タ２を所定の方向に駆動し旋回台３を旋回させる。
▲４▼旋回位置検出手段13からの信号により旋回台３が格納位置に旋回したことを検出して、起伏シリンダ４を縮小側に駆動し伸縮ブ−ム６を倒伏させる。
▲５▼起伏角検出手段14からの信号により伸縮ブ−ム６が所定の倒伏位置まで倒伏したことを検出して、ブ−ム自動格納制御の完了を表示（ランプ表示等）する。
【００１１】
このように構成されたブ−ム自動格納装置によれば、制御開始信号出力手段10を操作して制御開始信号を入力するだけで、伸縮ブ−ム６が自動的に格納されるので、作業者が煩雑な操作を行う必要がなくなり操作性が向上するのである。また、制御に先立ち音声予告手段11により制御の内容が音声予告されるので、作業者は事前に制御の内容を確認することができ誤操作を未然に防止することができるのである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のブ−ム自動格納装置は、自動制御に先立ち音声予告手段により音声予告が行われるために、夜間作業時に音声予告による騒音が問題となる恐れがあった。このため、音声予告の音量を低減（無音化）することができるように構成されていたが、音量を低減（無音化）した場合には、音声予告（通常約５秒間位）が終了するまでの間、音声予告も聞こえず、自動制御も行われないという空白の時間ができ、そのため作業者は作業機が故障したものと勘違いする恐れがあった。また、音声予告（無音状態）後に、突然自動制御が開始され作業者が驚くという問題があった。
【００１３】
本発明は、以上のような事情に基づいてなされたもので、夜間作業時の騒音防止等のために音声予告の音量を低減（無音化）する等して音声予告を作動させないよう規制した場合に、音声予告も聞こえず自動制御も行われないという空白の時間を無くし、作業者が作業機が故障したものと勘違いするのを未然に防止すると共に、安全な制御を可能としたブ−ム式作業機の自動制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、次のような有効な課題解決手段を備えて構成されている。
すなわち、本発明のブ−ム式作業機の自動制御装置は、ブ−ム制御手段に、音声予告手段による音声予告を作動させないよう規制する音声予告規制手段を設け、当該音声予告規制手段により音声予告が規制されていない時には制御開始信号出力手段による制御開始信号で音声予告手段を作動させた後にブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力し、音声予告規制手段により音声予告が規制された時には制御開始信号出力手段による制御開始信号で直ちにブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする。
【００１５】
以上のように、本発明の自動制御装置の構成では、音声予告手段による音声予告を作動させないよう規制する音声予告規制手段を設け、当該音声予告規制手段により音声予告を作動させないよう規制した時には制御開始信号で直ちにブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するよう構成したので、夜間作業時の騒音防止等のために音声予告規制手段により音声予告を作動させないよう規制すれば、ブ−ム制御手段は制御開始信号で直ちにブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するので、音声予告も聞こえず自動制御も行われないという空白の時間が無くなるのである。このため、作業者が作業機が故障したものと勘違いするのを未然に防止すことができると共に、安全な制御が可能となるのである。
【００１６】
また、音声予告規制手段により音声予告を作動させるよう設定すれば、ブ−ム制御手段は制御開始信号で、まず音声予告手段を作動させ、その後にブ−ム駆動手段に対し制御信号を出力するので、従来の自動制御装置と同様に自動制御に先立ちこれから実施される自動制御の内容が音声で予告されるのである。このため、作業者は事前に制御の内容を確認することが可能となるのである。
【００１７】
【発明の効果】
以上の結果、本発明のブ−ム式作業機の自動制御装置によると、夜間作業時の騒音防止等のために音声予告を作動させないよう規制した場合に、音声予告も聞こえず自動制御も行われないという空白の時間を無くすことができ、作業者が作業機が故障したものと勘違いするのを未然に防止すことができると共に、安全な制御が可能となるのである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態を図１，図２に基づき説明する。図１は、本実施の形態におけるブ−ム自動格納装置の構成を、図２は音声予告の処理フロ−チャ−トをそれぞれ示している。
【００１９】
本実施の形態のブ−ム自動格納装置は、例えば図１に示すように構成されており、図４に示した従来のブ−ム自動格納装置と異なる主な点は、音声予告規制手段19が付加された点と、ブ−ム制御手段20による演算処理に音声予告の有無に応じて自動制御の開始タイミングを変更する処理が付加された点である。このため、音声予告規制手段19とブ−ム制御手段20に付加された自動制御の開始タイミングを変更する処理について主として説明し、従来のブ−ム自動格納装置と同等部分は説明を省略する。
【００２０】
本実施の形態の音声予告規制手段19は、音声予告手段11の音量を調節する音量調節機構により予告音量を絞って無音化した場合に、これを検出して音声予告規制信号を出力するよう構成している。なお、音声予告手段11の電源投入状態を検出して電源非投入時に音声予告規制信号を出力するよう構成してもよい。また、音声予告手段11のスピ−カ等を取外したことを検出して音声予告規制信号を出力するよう構成してもよい。
【００２１】
本実施の形態のブ−ム制御手段20は、マイクロコンピュ−タで構成されており、図示しないＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って演算処理されるようになっている。また、当該ブ−ム制御手段20は、作業車が過負荷状態となって転倒するのを未然に防止するために作業車に従来から装備されている過負荷防止装置におけるマイクロコンピュ−タを利用して構成してもよい。
【００２２】
当該ブ−ム制御手段20は、旋回位置検出手段13、起伏角検出手段14及びブ−ム長さ検出手段15からの各検出信号と制御開始信号に基づき、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って伸縮ブ−ム６を自動的に格納するよう前記ブ−ム制御手段８の各アクチュエ−タ駆動用制御弁16，17，18に制御信号を出力するブ−ム自動格納制御処理と、前記制御開始信号出力手段10からの制御開始信号と前記音声予告規制手段19からの音声予告規制信号に基づき、音声予告手段11の作動と前記ブ−ム自動格納制御処理の開始タイミングを調整するタイミング調整処理を行うようになっている。
【００２３】
以下、付加されたタイミング調整処理について、図２に示す処理フロ−チャ−トに従って説明する。
【００２４】
タイミング調整処理がスタ−トすると、まずステップ１において、制御開始信号出力手段10から制御開始信号が入力されているか否かを判断し、制御開始信号が入力されている時にはステップ２に進み、入力されていない場合にはブ−ム自動格納が要求されていないと判断して一連の処理を終了する。
【００２５】
ステップ２は、ステップ１で制御開始信号が入力されていると判断された場合に進んで来る。このステップでは、音声予告規制手段19から音声予告規制信号が入力されているか否かを判断し、音声予告規制信号が入力されている時には音声予告が不要であるとしてステップ６に進み、音声予告規制信号が入力されていない時には音声予告が必要であるとしてステップ３に進む。
【００２６】
ステップ３は、ステップ２で音声予告規制信号が入力されていないと判断された場合、すなわち音声予告が要求されている場合に進んで来る。このステップでは、音声予告手段11に対し音声予告信号を出力して、例えば「ブ−ムを自動的に格納します。」と音声予告させる。これにより、作業者はこれから自動制御される制御がブ−ム自動格納制御であることを確認することができるのである。
【００２７】
ステップ４は、音声予告の完了を判断するステップであり、音声予告手段11からの音声予告完了信号を判断して、音声予告完了信号が出力された時には音声予告が完了したとしてステップ６に進む。もし、音声予告完了信号が出力されていない時には音声予告の途中であるとしてステップ５に進み、音声予告規制信号が入力されているか否かを再判断する。ステップ５で音声予告規制信号が入力されていない時にはステップ４に帰り、音声予告完了信号が出力されるまでステップ４，５を繰り返して実行する。もし、ステップ５で音声予告規制信号が入力されたと判断すれば、音声予告の途中であってもステップ６に進み、ブ−ム自動格納制御の処理を開始する。
【００２８】
ステップ６は、ステップ２とステップ５で音声予告規制信号が入力されたと判断された場合と、ステップ４で音声予告完了信号が出力されたと判断された場合に進んで来る。このステップは、ブ−ム自動格納制御の一連の処理を行うステップであり、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づきブ−ム駆動手段８の各アクチュエ−タ駆動用制御弁16，17，18に順次切換信号を出力して、伸縮ブ−ム６を自動的に格納制御するようになっている。なお、当該ステップにおける処理の詳細については、説明を省略する。
【００２９】
以上の一連の処理によってタイミング調整の処理が終了するのである。
【００３０】
本実施の形態のブ−ム自動格納装置では、以上のように構成したことにより、音声予告規制手段により音声予告を規制していない場合には、ブ−ム制御手段による自動制御に先立ち音声予告手段による音声予告がなされるので、従来のブ−ム自動格納装置と同様に、作業者は事前に音声予告により制御の内容を確認することが可能となるのである。
【００３１】
また、夜間作業時の騒音防止等のために音声予告の音量を低減（無音化）する等して音声予告を作動させないよう規制した場合、すなわち音声予告規制手段により音声予告を規制した場合には、制御開始信号が出力された後に直ちにブ−ム制御手段による自動制御が開始されるので、音声予告も聞こえず自動制御も行われないという空白の時間を無くすことができるのである。この結果、作業者が作業機が故障したものと勘違いするのを未然に防止すことができると共に、安全な制御が可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るブ−ム自動格納装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るブ−ム自動格納装置の処理フロ−チャ−トである。
【図３】従来のブ−ム自動格納装置を装備した高所作業車の側面図である。
【図４】従来のブ−ム自動格納装置のブロック図である。
【符号の説明】
Ａ  高所作業車
１  車輌
１ａ  車輌フレ−ム
２  旋回駆動モ−タ
３  旋回台
４  起伏シリンダ
５  伸縮シリンダ
６  伸縮ブ−ム
７  作業台
８  ブ−ム駆動手段
10  制御開始信号出力手段
11  音声予告手段
13  旋回位置検出手段
14  起伏角検出手段
15  ブ−ム長さ検出手段
16  旋回制御弁
17  起伏制御弁
18  伸縮制御弁
19  音声予告規制手段
20  ブ−ム制御手段
【図１】
0003763618.tif 000002
【図２】
0003763618.tif 000003
【図３】
0003763618.tif 000004
【図４】
0003763618.tif 000005