(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させる車両用開閉体の制御装置であって、
前記目標速度よりも速いしきい速度が設定され、
前記目標速度を実現すべく、前記駆動モーターへの出力デューティーをフィードバック制御により出力すると共に、
前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度以上となった時以降の出力デューティーを、前記目標速度に基づくフィードフォワード制御による出力に切り換える車両用開閉体の開閉制御装置。
【請求項２】
前記フィードフォワード制御による出力デューティーを、前記駆動モーターの実速度が前記しきい速度となった時の前記出力デューティーと前記目標速度との比に基づき決定する請求項１に記載の車両用開閉体の開閉制御装置。
【請求項３】
前記出力デューティーをローパスフィルター（ＬＰＦ）にかけたデューティー出力ＬＰＦ値を認識しておき、
前記駆動モーターの実速度が前記しきい速度以上となった時のデューティー出力ＬＰＦ値を用いて、前記フィードフォワード制御を行うように構成してある請求項１または２に記載の車両用開閉体の開閉制御装置。
【請求項４】
予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させる車両用開閉体の制御装置であって、
前記目標速度よりも速いしきい速度が設定され、
前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度以上となったのち、再び当該しきい速度を下回った時、
この時から所定の時間に亘る挟み込み判定禁止期間を設けてある車両用開閉体の開閉制御装置。
【請求項５】
前記目標速度よりも高速、かつ、前記しきい速度よりも低速の第２しきい速度が設定してあり、
前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度を下回り、さらに、前記第２しきい速度を下回った時から前記挟み込み判定禁止期間を開始するように構成してある請求項４に記載の車両用開閉体の開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、ワンボックスカーの後部ドアや一般車両のサンルーフ等、各種の車両用開閉体を開閉させるための制御装置に関し、特には、予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させる車両用開閉体の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種の車両用開閉体を駆動操作するには、例えば、駆動モーターの目標速度と実速度との差に基づき、前記実速度を前記目標速度に近づけるべく駆動モーターへの出力デューティーをフィードバック制御により増減させるものがあった。
【０００３】
その一例を図６に示す。この例は、車両の車両用開閉体を開き動作させている最中に人為的な力が加えられ、車両用開閉体の開き速度が瞬間的に高められた場合の様子を示している。
ここで、図６（イ）は、駆動モーターへ供給する出力デューティーを示している。図６（ロ）には、駆動モーターの目標速度、及び、フィードバック制御によって得られた実速度が示してある。さらに当該図６（ロ）には、異物の挟み込み判定を行うために、前記目標速度よりも低速側に設定した挟み込み判定速度を示してある。図６（ハ）は、駆動モーターの実速度が前記挟み込み判定速度を下回った際に、制御装置が異物を挟み込んだと判定してフラグを発した状態を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の制御装置によるものでは、例えば、車両用開閉体に人力が作用し、車両用開閉体の開き速度が高まった場合などにおいて、以下に示すごとく異物挟み込みの誤判定を行う場合があった。
図６（ロ）に示したごとく、この例では、当初の３秒間は、フィードバック制御によって駆動モーターの実速度を目標速度に一致させるべく良好な制御が行われている。その際には、図６（イ）に示したごとく、フィードバック制御によって出力デューティーを適宜増減させている。
【０００５】
そして、当該従来例では、図６（ロ）に示したごとく、３秒を過ぎたとき、駆動モーターの実速度が急激に上昇した場合を示している。実速度が急上昇すると、フィードバック制御が顕著に働き、図６（イ）に示すごとく、過大となった実速度を目標速度に近づけるべく、制御装置は出力デューティーを急激に低下させる。出力デューティーの低下に伴い、約１秒遅れて実速度も急激に低下し始めている。
前記車両用開閉体に作用する人為的な外力は、通常、瞬間的なものである。よって、上記実速度が低下を開始した頃には、外力が除かれていることが多い。このため、外力の除去と、前記出力デューティーの低下とが合わさって、開き動作途中の車両用開閉体は急減速する。
この結果、駆動モーターの実速度が目標速度を下回り、さらに、その低速側に設けた挟み込み判定速度をも割り込んでしまう。制御装置は、これを異物の挟み込みであると誤判定し、図６（ハ）に示すごとく、挟み込み判定のフラグが発せられるのである。
【０００６】
この他にも、例えば、車両用開閉体の駆動機構に多少のガタ等が存在する場合に、車両用開閉体が開閉動作中に振動することがある。このような場合にも、上記のようなフィードバック制御による過大な加速・減速が生じ、異物を挟み込んだとして誤判定することがあった。
【０００７】
本発明の目的は、上記従来の問題点を解消し、開閉動作中に瞬間的な外力が加わったような場合でも挟み込みの誤判定を行わない車両開閉体の制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
〔特徴構成１〕
この目的を達成するために、本発明の車両用開閉体の制御装置は、請求項１に記載したごとく、予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させる車両用開閉体の制御装置であって、前記目標速度よりも速いしきい速度が設定され、前記目標速度を実現すべく、前記駆動モーターへの出力デューティーをフィードバック制御により出力すると共に、前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度以上となった時以降の出力デューティーを、前記目標速度に基づくフィードフォワード制御による出力に切り換える点に特徴を有する。
【０００９】
〔作用効果〕
本構成のごとく、駆動モーターの実速度がしきい速度以上となった時以降の出力デューティーを、それまでのフィードバック制御から、前記目標速度に基づくフィードフォワード制御に切り替えることで、車両用開閉体に対して加えられている外力が解消され、その開閉速度が急激に変化しようとしても、供給される出力デューティーには何ら影響が及ばない。つまり、車両用開閉体への外力の除去と、出力デューティーの低下とが同時に生じるという不都合が解消されるため、駆動モーターの実速度が過度に低下することが無く、挟み込みの誤判定を防止することができる。
【００１０】
〔特徴構成２〕
本発明の車両用開閉体の開閉制御装置においては、請求項２に記載したごとく、  前記フィードフォワード制御による出力デューティーを、前記駆動モーターの実速度が前記しきい速度となった時の前記出力デューティーと前記目標速度との比に基づき決定するように構成することができる。
【００１１】
〔作用効果〕
本構成のごとく、目標速度と出力デューティーとの比によって、以降の出力デューティーを決定することとすれば、目標速度の増減に対して出力デューティーを良好に追従させることができる。この結果、駆動モーターの目標速度の変化に応じて実速度を変更することができ、しかも、実速度と目標速度との差を所定の範囲に留めることができるため、挟み込みの誤判定をより有効に防止することができる。
【００１２】
〔特徴構成３〕
本発明の車両用開閉体の開閉制御装置においては、請求項３に記載したごとく、前記フィードバック制御を行っているときの出力デューティーをローパスフィルター（ＬＰＦ）にかけてデューティー出力ＬＰＦ値を認識しておき、前記駆動モーターの実速度が前記しきい速度以上となった時のデューティー出力ＬＰＦ値を用いて、前記フィードフォワード制御を行うように構成することもできる。
【００１３】
〔作用効果〕
フィードバック制御を行っている際に供給される出力デューティーは、ある程度の幅で増減する。また、当該増減に伴ってノイズが混入していることもある。そこで、本構成のごとく、出力デューティーをローパスフィルタにかけることで、より安定した出力デューティーを得ることができる。この結果、フィードフォワード制御を開始する際に基準となる出力デューティーがより適正な値となり、その後の駆動モーターの実速度と目標速度とがよく一致して、挟み込みの誤判定が生じ難いものとなる。
【００１４】
〔特徴構成４〕
本発明の車両用開閉体の開閉制御装置は、請求項４に記載したごとく、予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させるものであって、前記目標速度よりも速いしきい速度が設定され、前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度以上となったのち、再び当該しきい速度を下回った時、この時から所定の時間に亘って挟み込み判定禁止期間を設けた点に特徴を有する。
【００１５】
〔作用効果〕
例えば、車両用開閉体を自動開閉する時、一瞬、人為的に車両用開閉体の動作方向に加速を加えすぐに離すことがある。この場合、車両用開閉体を加振した状態となり、外力が除かれた直後に車両用開閉体は減速しようとする。さらに、車両用開閉体の駆動制御をフィードバック制御によって行っている場合には、前述のごとく出力デューティーが過度に減少していることがあり、車両用開閉体が急減速して挟み込みの誤判定を生じ易くなる。このように、車両用開閉体の加速と急減速とは一対となって生じることが多い。
【００１６】
そこで、本構成の制御装置では、車両用開閉体が加速したと判定された後の所定期間においては、通常、実速度の急減速が生じるものとし、所定のしきい速度を下回った時を基準に一定時間だけ挟み込みの判定を禁止する挟み込み判定禁止期間を設ける構成としている。この結果、車両開閉体が加速された後に高い確率で生じる急減速を認識しないこととして、挟み込みの誤判定を回避することができる。
【００１７】
〔特徴構成５〕
本発明の車両用開閉体の開閉制御装置においては、請求項５に記載したごとく、前記目標速度よりも高速で、前記しきい速度よりも低速の第２しきい速度を設定しておき、前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度を下回り、さらに、前記第２しきい速度を下回った時から前記挟み込み判定禁止期間を開始するように構成することもできる。
【００１８】
〔作用効果〕
車両用開閉体の動作速度が減少して挟み込み判定速度に達するのは、前記目標速度よりも高速側に設定したしきい速度を下回り、さらに目標速度を下回った後である。即ち、挟み込みの誤判定が生じるのは、前記しきい速度を下回ってから所定の時間が経過した後のこととなる。
そこで、本構成の制御装置では、挟み込み判定禁止期間を開始するための二つ目の第２しきい速度を設けておき、挟み込み判定禁止期間の開始を遅らせることとしている。その結果、挟み込み判定禁止期間そのものを短縮化し、即ち、挟み込み判定を行う期間をできるだけ長く確保することで、より安全な車両用開閉体の制御装置を得ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図１乃至図５に基づいて説明する。
〔第１の実施形態〕
本発明に係る車両用開閉体の開閉制御装置は、例えば、乗用車の乗降ドアや、後部ドアなど各種の車両用ドアに適用可能である。
車両用ドアの開閉装置は、図示は省略するが、例えば、ドア本体を開閉動作させるべくドア本体に接続したドアアームや、当該ドアアームを駆動させるための駆動モーター等を有する駆動機構、当該駆動モーターの回転速度を制御する駆動制御部、および、ドア本体に異物が挟まったかどうかを判定する挟み込み判定部等で構成してある。
【００２０】
特に、前記駆動制御部は、例えば、前記駆動モーターへの出力デューティーを決定する機能の他、駆動モーターの実速度をモニターし、予め設定されている目標速度と比較演算する機能、当該比較演算に基づいて前記出力デューティーをフィードバック制御する機能、さらには、前記ドア本体に異物が挟まれたか否かを判断する機能等を備えている。
以下、当該制御装置によってドア本体の挟み込み判定がどのように行われるかを、挟み込み判定の様子を示す図１、および、挟み込み判定のフローチャートを示す図２に基づいて説明する。
【００２１】
当該制御装置では、図１（ロ）に示すごとく、ドア本体が予め設定した目標速度で開閉動作するように、駆動モーターの駆動速度を制御する（図２▲１▼▲２▼）。図１（ロ）に示すごとく、当該制御装置は、駆動モーターの回転速度を常時モニターする。前記目標速度から所定の閾値だけ低速側には、挟み込み判定速度を設定してある。前記駆動モーターの実速度がこの挟み込み判定速度に達したときには、制御装置は異物を挟み込んだと判定し、駆動モーターを反転動作させる。
【００２２】
上記基本的な機能を備えている本発明の制御装置は、さらに以下に記すごとく、挟み込みの誤判定を回避する機能を備えている。
ドア本体を駆動開閉する場合、特別な外力がかからなければ、通常は、ドア本体の開閉速度はそれ程乱れない。しかし、前述したごとく、人力などによってドア本体が加速されたような場合に開閉速度が乱れることがある。経験上では、開閉速度が乱れるのは、加速側への外力の作用が起因となることが多い。
【００２３】
そこで、本制御装置では、挟み込みの誤判定を防止するために、まず、ドア本体が加速されたか否かを判断することとしている（図２▲３▼）。そのため、本制御装置では、図１（ロ）に示すごとく、前記目標速度に対して所定の閾値だけ高速側にしきい速度を設けてある。
【００２４】
図１（ロ）には、ドア本体の開き動作を開始したのち２秒が経過する手前で人為的に加速を加えた場合が示してある。加速が加わる以前までは、駆動モーターは、その目標速度に基づいて出力デューティーがフィードバック制御されることで駆動している（図２▲４▼）。よって、出力デューティーは増減を繰り返しており、駆動モーターの実速度は目標速度を中心に振幅している。
【００２５】
２秒手前で、実速度が前記しきい速度を上回った瞬間に、制御装置は、外力が加えられたと判定する。すると、このときの出力デューティーを基準とし、これ以降は、出力デューティーをフィードフォワード制御によって出力する（図２▲５▼）。同時に、この瞬間、制御装置は、前記目標速度に係る信号出力と、当該出力デューティーに係る信号出力との比を演算する。そして、その後のフィードフォワード制御に際しては、前記目標速度の変化と演算した比とによって出力デューティーを決定する（図１（イ））。
【００２６】
このように、演算した固定比と目標速度とによって、以降の出力デューティーの変更を決定することとすれば、目標速度の増減に対して出力デューティーを良好に追従させることができる。この結果、駆動モーターの目標速度の変化に応じて実速度をより適切に変更することができ、しかも、実速度と目標速度との差を所定の範囲に留めることができる。
以上のごとく、本発明の制御装置によれば、ドア本体が加速されたのち減速しようとする場合でも、出力デューティーが急激に低下することがなく、駆動モーターの実速度が誤って挟み込み速度にまで低下することがない。よって、本制御装置によれば、挟み込みの誤判定を有効に防止することができる（図１（ハ））。
【００２７】
尚、出力デューティーを制御するのに、ドア本体の開閉動作の開始時点からフィードフォワード制御のみとすることも考えられる。このような方式としても、瞬間的に外力が加わる事態に対して誤判定を防ぐことができる。しかし、それ以外の原因、例えば、駆動モーターを動作させるための電圧が低下している場合や、駆動部分の抵抗が増大しているような場合には、予定の出力デューティーを供給するだけでは適切な実速度を得ることができない。よって、実速度をできるだけ目標速度に適合させるためには、開閉動作の初期においてはフィードバック制御を行うこととした方が好都合である。
【００２８】
〔第２の実施形態〕
上記第１の実施形態では、フィードフォワード制御の初期値となる出力デューティーを、実速度がしきい速度を上回った瞬間の出力デューティーによって決定するものであった。
しかし、当該第２の別実施形態においては、フィードバック制御を行っている最中に、前記出力デューティーをローパスフィルター（ＬＰＦ）にかけたデューティー出力ＬＰＦ値を認識しておき、前記駆動モーターの実速度が前記しきい速度以上となった時の当該デューティー出力ＬＰＦ値を、フィードフォワード制御の初期出力デューティーとする。
【００２９】
フィードバック制御している最中の出力デューティーは、比較的大きく振幅しているばかりでなく、このような振幅に伴って各種のノイズが混入しているとも考えられる。つまり、駆動モーターの実速度がしきい速度を上回った瞬間の出力デューティーが、その後のフィードフォワード制御の初期値として必ずしも妥当であるとは限らない。
そこで、当該第２の別実施形態のごとく、フィードバック制御している最中の出力デューティーをローパスフィルタにかけることで、より安定し且つ適切な出力デューティーを把握しておくことができる。そして、フィードフォワード制御に移行する際に、当該デューティー出力ＬＰＦ値を初期値とすることで、駆動モーターの実速度を目標速度により近づけることができ、挟み込み誤判定の防止効果をさらに向上させることができる。
【００３０】
〔第３の実施形態〕
上記第１の実施形態および第２の実施形態では、駆動モーターの実速度を挟み込み判定速度にまで低下させないようにして挟み込みの誤判定を防止するものであった。
しかし、当該第３の実施形態では、駆動モーターの実速度が急減速することは許容し、その代わり、所定の時間に亘って当該実速度の低下を認識しない構成とすることで、挟み込みの誤判定を防止する例を示す。
本構成の制御装置につき、図３乃至図５に基づいて説明する。
【００３１】
当該第３の別実施形態における制御装置と、前記第１・第２の別実施形態における制御装置とを比べてみると、まず、予め設定した目標速度となるよう駆動モーターを駆動させ、当該駆動モーターの実速度が、前記目標速度よりも低速側に設定した挟み込み判定速度に達したとき、異物の挟み込みを検知したとして前記駆動モーターを反転動作させる点は同じである。また、前記目標速度よりも所定の速度だけ高速側にしきい速度を設ける点も同じである。つまり、当該第３の別実施形態における制御装置も、まず、ドア本体が加速された否かを判定し、その後、実速度が挟み込み判定速度にまで低下したことを認識して挟み込み判定を行うものである。
【００３２】
しかしながら、本構成に係る制御装置では、前記駆動モーターの実速度が、前記しきい速度以上となり、再び当該しきい速度を下回った時から所定の時間に亘って挟み込みの判定を禁止する期間を設けた点に特徴がある。
【００３３】
例えば、ドア本体を自動開閉する時、一瞬、人為的にドア本体の動作方向に力を加え、すぐに離すことがある。この場合、ドア本体を加振した状態となる。先に述べたごとく、ドア本体の開閉は通常フィードバック制御により行っているから、外力が除かれた直後に急減速が生じ、挟み込みの誤判定を生じ易くなる。
そこで、本別実施形態では、ドア本体の加速が認定された後の所定期間においては、実速度の急減速が当然に生じるものと予測し、しきい速度を下回った時を基準に一定時間だけ挟み込みの判定を禁止する構成としている。
【００３４】
具体的には、図３に示すごとく、ドア本体の加速を判定するために、駆動モーターの目標速度よりも大きな速度であるしきい速度（以降においては、「第１しきい速度」と称する）と、第２しきい速度とを設ける。当該第２しきい速度は、前記目標速度よりも高速であり、かつ、前記第１しきい速度よりも低速である。また、前記目標速度より低速側には、挟み込み判定速度を設けてある。
【００３５】
ドア本体が瞬間的に加速を受けたとき、図３に示すごとく、駆動モーターの実速度は急激に上昇する。そして、まず、第１しきい速度に達する。このあと、しばらく上昇した速度は下降し始め、第１しきい速度よりも低速の第２しきい速度を下回る。本別実施形態では、この瞬間を挟み込み判定禁止期間の開始時とする。当該禁止期間は、例えば、０．２秒乃至０．３秒程度である。この時間が余り長いと、挟み込み判定を行わない時間が長期化して好ましくない。一方、前記挟み込み判定禁止期間があまりに短か過ぎると、前記第２しきい速度を下回った実速度が前記挟み込み判定速度にまで低下する前に前記禁止期間が終了してしまい、制御装置の実効性が損なわれる。
【００３６】
本実施形態では、前記禁止期間を、実速度が第１しきい速度を一旦上回り、再び当該第１しきい速度を下回ったときから開始するのではなく、さらに実速度が低下して第２しきい速度を下回ったときから開始するものとしている。これは、制御装置の実効性を確保しつつ挟み込み判定禁止期間をできるだけ短いものとするためである。
【００３７】
つまり、前記第１しきい速度は、加速判定を行うための速度であるから、目標速度に比べてある程度高速側に設けてある。これに対して、挟み込み判定速度は、目標速度よりも低い速度である。本制御装置によって挟み込み判定を禁止しようとするのは、実速度が、この最も低速側にある挟み込み判定速度にまで低下した時点である。よって、前記禁止期間をできるだけ短くするには、その開始時点を、実速度が挟み込み判定速度に到達する直前に設定するのがよい。そこで、上記第１しきい速度と当該挟み込み判定速度との間の速度域に第２しきい速度を設定しておく。そうすることで、挟み込み判定禁止期間が短く、即ち、挟み込み判定を行う期間を長期化できるから、挟み込み判定を行う機能と誤判定を防止する機能とをうまく調和させることができ、より実用的な車両用開閉体の制御装置を得ることができる。
【００３８】
本構成の制御装置によって挟み込み判定を禁止する手順を図４および図５に基づいて説明する。
図５（ロ）には、駆動モーターの目標速度と実速度とを合わせて記してある。図５（イ）には、開閉駆動開始当初において、実速度を目標速度に追従させるべく出力デューティーをフィードバック制御し、ドア本体の加速判定を行った後には出力デューティーをフィードフォワード制御する様子を示している。前記目標速度よりも所定速度だけ高速側には、第１しきい速度と第２しきい速度とを設けてある。さらに、前記目標速度よりも所定速度だけ低速側には、挟み込み判定速度を設けてある。
【００３９】
ドア本体の駆動開始からおよそ１秒を経過した直後までは、目標速度に基づいて駆動モーターの回転速度はフィードバック制御されている（図４▲１▼）。このときには、実速度が第１しきい速度を超えているか否かの判定がなされる（図４▲２▼）。つまり、既に第１しきい速度を超えている場合には、加速判定したとしてフラグが立てられている。このフラグの有無に応じて判断手順を異ならせる。
【００４０】
フラグが立てられていない場合には、実速度が第１しきい速度を上回ったか否かを判断する（図４▲３▼）。このとき、第１しきい速度を上回っていると判断した場合には、ドア本体が加速されたとしてフラグを立てる（図４▲４▼）。図５（ロ）では、約１秒を経過した時点で実速度が第１しきい速度を上回っていることがわかる。本別実施形態では、この瞬間以降の出力デューティーをフィードフォワード制御に切り替え、目標速度に応じた安定した出力デューティーを供給する例を示してある（図５（イ））。
【００４１】
次に、フラグが立ってから一定時間が経過したか否か、即ち、挟み込み判定禁止期間が経過したか否かを判定する（図４▲５▼）。このとき、挟み込み判定禁止期間が既に経過している場合には、当該禁止期間を終了させるべく前記フラグを消去し（図４▲６▼）、その後、挟み込み判定ロジックを実行する（図４▲７▼）。一方、挟み込み判定禁止期間が未だ経過していない場合には、そのまま挟み込み判定ロジックを実行する（図４▲７▼）。
【００４２】
挟み込み判定ロジックにあっては、フラグ有りの状態で前記実速度が挟み込み判定速度を下回ったとしても挟み込み判定はされず、駆動モーターの回転は維持される。一方、フラグ無しの状態で前記実速度が挟み込み判定速度を下回った場合には、異物等の挟み込みが生じたとして駆動モーターの回転が反転動作される。
【００４３】
図４▲２▼において、フラグが既に立てられている場合には、第２しきい速度を下回っているか否かを判断する（図４▲８▼）。未だ第２しきい速度を下回っていない場合には図４▲５▼に移行し、フラグの設定から一定時間が経過したか否かが判断される。つまり、実速度が第１しきい速度を超えた後、未だ第２しきい速度を下回っていない状態では、挟み込み判定禁止期間は、最初のフラグが立った時点、即ち、最初に第１しきい速度を超えたときからカウントされる。
【００４４】
しかし、図４▲８▼において第２しきい速度を下回っていると判断した場合には、図４▲９▼において、挟み込み判定禁止期間の開始時点がリセットされる。つまり、この状態は、駆動モーターの実速度が、第２しきい速度を下回ってはいるが、挟み込み判定速度にまでは下がっていないという状態である。このように、挟み込み判定禁止期間の開始時期をできるだけ遅らせることで、挟み込み判定禁止期間を短いものとしながら、挟み込みの誤判定を有効に防止することができる。
【００４５】
図５（ロ）の点線で丸く囲んだ部分は、実速度が、挟み込み判定禁止期間内に挟み込み判定速度を下回った場合を示している。この場合には、図５（ハ）に示すごとく、挟み込み判定がなされないことがわかる。
【００４６】
以上のごとく、本別実施形態の制御装置は、駆動モーターの実速度が急激に上昇した後には、殆どの場合急激に下降するという経験則に基づき、この場合の挟み込み判定を認識しないようにすることで、挟み込みの誤判定を有効に防止するものである。
【００４７】
尚、図５（イ）では、加速を判定した後は、出力デューティーを目標速度に追従させるフィードフォワード制御とした例を示している。しかし、この例に限らず、ドア本体の開閉動作全般に亘ってフィードバック制御を行うものであってもよい。
【００４８】
さらに、本別実施形態では、目標速度よりも大きな速度域において第１のしきい速度と、第２のしきい速度とを設けた例を示した。しかし、本構成に限らず、前記第１のしきい速度のみを用いて挟み込み判定の禁止期間を設定することも可能である。
この場合には、挟み込み判定禁止期間が多少長いものとなる。しかし、図３から明らかなごとく、第１しきい速度を下回ってから第２しきい速度に至るまでの時間は極めて短い。よって、ドア本体の開閉速度がどのように増減するか等の特性に鑑み、挟み込み判定禁止期間をそれほど短縮することができないような場合には、第１しきい速度のみによって挟み込み判定禁止期間を開始することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御装置による車両開閉体の制御実例を示す説明図
【図２】本発明の制御装置による車両開閉体の制御手法を示すフローチャート
【図３】別実施形態の制御装置による車両開閉体の制御態様を示す説明図
【図４】別実施形態の制御装置による車両開閉体の制御手法を示すフローチャート
【図５】別実施形態の制御装置による車両開閉体の制御実例を示す説明図
【図６】従来の制御装置による車両開閉体の制御実例を示す説明図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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