(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロア上に直立したコラムに昇降用第１シリンダによって昇降動可能に案内され多数枚重ねられたパネル状のワークを仮置きするリフタと、
前記コラムの前方に近接して配置されており前記リフタによって上昇するワークを上昇のみ通過を許容してワーク取り出し位置に載置するアンチバック機構のワーク受け部材が設けられているフレーム台と、
前記コラムに固設した支柱に昇降用第２シリンダによって昇降動し、横動用第３シリンダによって前記ワーク受け部材上位置と加工機との間を振り子状に揺動して往復移動するアームと、
前記アームの下端に前記ワーク受け部材上のワークを吸着する吸着具を首振り可能に設けたワークハンドとを備え、
前記リフタ上に搬入したワークをワーク受け部材上にリフトアップし、ワーク受け部材上のワークを前記ワークハンドによって１枚ずつ吸着して加工機に供給するようにしたことを特徴とするワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パネル状のワークを定位置取り出して供給するワーク供給装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば車両のドアインナパネルをスポット溶接加工する場合には図７で示すように、加工機の治具１４の前方にワークＷを収納したパレット１５を置き、治具１４とパレット１５との間に立つ作業者によりパレット１５内のワークＷを取り出して治具１４にセットし、スポット溶接ガン１６によって治具１４のワークＷをスポット溶接加工している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来では、治具１４にワークＷを供給には加工作業のために治具１４側に向いていた作業者はパレット１５内のワークＷの取り出しのためにパレット１５側に後ろ向きで前かがみになり、パレット１５内のワークＷを１枚ずつ取り出して再び治具１４側にに向き直り、取り出したワークＷを治具１４上にセットする動作を繰り返し行っている。そのため、作業者は変化の多い姿勢動作の繰り返しで疲労が激しく、また、パレット１５内のワークＷの取り出しによってパレット１５内のワークＷの位置が変化しサイクリックな作業ができないという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、ワークの取り出し位置を常に一定位置にし自動供給を可能にしたワーク供給装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため本発明の構成要旨は、フロア上に直立したコラムに昇降用第１シリンダによって昇降動可能に案内され多数枚重ねられたパネル状のワークを仮置きするリフタと、前記コラムの前方に近接して配置されており前記リフタによって上昇するワークを上昇のみ通過を許容してワーク取り出し位置に載置するアンチバック機構のワーク受け部材が設けられているフレーム台と、前記コラムに固設した支柱に昇降用第２シリンダによって昇降動し、横動用第３シリンダによって前記ワーク受け部材上位置と加工機との間を振り子状に揺動して往復移動するアームと、前記アームの下端に前記ワーク受け部材上のワークを吸着する吸着具を首振り可能に設けたワークハンドとを備え、前記リフタ上に搬入したワークをワーク受け部材上にリフトアップし、ワーク受け部材上のワークを前記ワークハンドによって１枚ずつ吸着して加工機に供給するようにしたことを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１において、１はフロア上に直立したコラムである。このコラム１の前方にはフレーム台２が近接して配置されている。前記コラム１にはリフタ３が昇降用第１シリンダ４によって昇降動可能に案内されており、また、支柱５が固設されている。
【０００７】
前記フレーム台２の上端両側部には図２にも示すように、上方への回動は許容するが、水平位置より下方には回動が規制されるアンチバック機構によるワーク受け部材１２が設けられている。
【０００８】
前記リフタ３は昇降用第１シリンダ４によってフレーム台２内において最下降端から前記ワーク受け部材１２より若干上方の最上昇端と前記最下降端位置より若干上方の中間位置とのストロークで昇降動する。
【０００９】
前記支柱５には昇降用第２シリンダ７によって昇降動するアーム６が枢軸８によって振り子状に揺動可能に枢支されており、横動用第３シリンダ９によって図２で示すようにフレーム台２上と加工機の治具１４上との間を往復移動するようにしている。前記アーム６の下端にはワークを吸着する吸着具１１を備えたワークハンド１０が枢軸１０ａよって首振り可能に設けられている。尚、前記吸着具１１はマグネットローラあるいは真空吸盤等が適当である。
【００１０】
本発明の動作について図３乃至図６によって説明する。多数枚重ねられたパネル状のワークＷは搬送台車１３によってリフタ３上に搬入される。図３においては前回リフタ３上に搬入した仮置きワークＷ１をワーク取り出し位置のワーク受け部材１２上に搬出ワークＷ２として載置し、ワークハンド１０によって１枚ずつ吸着して加工機の治具１４に供給している状態であり、リフタ３は空になって最下降端に位置している状態である。
【００１１】
上記の状態において多数枚重ねられたパネル状のワークＷを積載している搬送台車１３をフレーム台２に搬入し、図４で示すようにリフタ３を中間位置に上昇する。これによって、搬送台車１３上のワークＷはリフタ３によって持ち上げられ、リフタ３上に移載され仮置きワークＷ１となり、同時に搬送台車１３をフレーム台２から抜き出す。
【００１２】
前記搬送台車１３をフレーム台２から抜き出した後には図５で示すようにリフタ３を中間位置より一旦最下降端にか下降して、ワーク受け部材１２上の搬出ワークＷ２がすべて治具１４に搬出供給されるまで待機する。
【００１３】
ワーク受け部材１２上の搬出ワークＷ２がすべて治具１４に搬出供給されると前記待機していたリフタ３が最上昇端にに上昇しリフタ３上の仮置きワークＷ１を図６で示すようにワーク取り出し位置の搬出ワークＷ２として載置する。リフタ３上の仮置きワークＷ１をワーク受け部材１２上に載置する動作は、図６で示すようにリフタ３の上昇によって仮置きワークＷ１の上面がワーク受け部材１２を跳ね上げて仮置きワークＷ１及びリフタ３の通過を許容する。このリフタ３の通過後には跳ね上げられたワーク受け部材１２がアンチバック機構により水平位置に復帰し、リフタ３の下降によってリフタ３上の仮置きワークＷ１はワーク受け部材１２で受け止められて搬出ワークＷ２となり、リフタ３は下降端に戻されて図３の状態になって図３から図６の動作を繰り返し行うものである。
【００１４】
前記ワーク取り出し位置の搬出ワークＷ２を加工機の治具１４に供給する動作について図２により説明する。ワークハンド１０が搬出ワークＷ２の直上に位置するよう横動用第３シリンダ９によってアーム６を移動し、ワークハンド１０の吸着具１１が搬出ワークＷ２の上面に当接するよう昇降用第２シリンダ７によってアーム６を介してワークハンド１０を下降して吸着具１１により搬出ワークＷ２の最上面の１枚のワークＷを吸着する。
【００１５】
ワークハンド１０の吸着具１１で吸着したワークＷを加工機の治具１４上に供給するために、図２の仮想線で示すように横動用第３シリンダ９によってアーム６を移動し、治具１４の前に立っている作業者によりワークハンド１０からワークＷを取り外して治具１４にセットするものである。
【００１６】
作業者がワークハンド１０からワークＷを取り外す場合に、吸着具１１をマグネットローラを用いるとワークＷを横に引き動かすことでマグネットローラの回転で容易に取り外すことができ、また、真空吸盤を用いたものでは真空圧をカットして大気圧にすることで容易に取り外すことができる。前記治具１４上に供給されるワークＷの位置は治具１４の前に立っている作業者に対し常に手元の一定位置に取り出されるため、作業者は姿勢動作を大きくかつ多く変化することなくワークＷのセット作業が得られる。
【００１７】
搬出ワークＷ２は前記供給によって重なり枚数が減少して高さが漸次低く変化するが、これは昇降用第２シリンダ７のストロークを搬出ワークＷ２の高さの変化に応じて増長することで適正に対応することができる。また、ワークハンド１０はアーム６に枢軸１０ａよって首振り可能に設けられているため、ワークの面に対し常に適正な姿勢に自己制御して吸着具１１により確実に吸着することができる。
【００１８】
【発明の効果】
以上のように本発明によると、簡略な装置構成により多数枚のパネル状のワークを加工機に１枚ずつ自動的に供給することができ、しかも、作業者に対し常に手元の一定位置に取り出されるため、作業者は姿勢動作を大きくかつ多く変化することなくワークのセット作業が得られ、省力化し作業環境が改善される利点を有している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の全体斜視図
【図２】ワーク供給状態を示す側面図
【図３】ワーク搬入前の状態を示す図
【図４】ワーク搬入後の状態を示す図
【図５】ワーク搬入後に搬送台車を後退した状態を示す図
【図６】ワークをワーク取り出し位置にリフトアップした状態を示す図
【図７】従来のワーク供給作業の説明図
【符号の説明】
１      コラム
２      フレーム台
３      リフタ
４      昇降用第１シリンダ
５      支柱
６      アーム
７      昇降用第２シリンダ
８      枢軸
９      横動用第３シリンダ
１０      ワークハンド
１０ａ    枢軸
１１      吸着具
１２      ワーク受け部材
１３      搬送台車
１４      治具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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