(57)【要約】  運搬対象物を安全に運搬すること。制御装置（２０）は、移動可能な移動部（１１）と連結された運搬部（１２）の移動を制御する制御装置であって、前記移動部の移動速度を制御する第一制御部（２５）と、前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる第二制御部（２６）とを具備する。
2020071296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御する制御装置であって、
前記移動部の移動速度を制御する第一制御部と、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる第二制御部と、
を具備する制御装置。
【請求項２】
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部に対して与える加速度の向きと逆向きの加速度を前記運搬部に与える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部に与える加速度の絶対値よりも小さい絶対値の加速度で前記運搬部を加速または減速させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の加速を開始するより前に前記運搬部の加速を開始する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の加速または減速を停止した際に前記運搬部が前記移動部に対して停止した状態となるように、前記運搬部の移動を制御する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の減速を終えた後も前記運搬部の減速を行なう、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第二制御部は、前記移動部の加速または減速に応じて、水平方向に対する前記運搬部の角度を変化させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第二制御部は、前記移動部の加速時には前記移動部の進行方向と同方向に前記運搬部を傾ける一方で、前記移動部の減速時には前記進行方向と逆方向に前記運搬部を傾ける、
請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第二制御部は、前記運搬部における運搬対象物の載置面が、前記運搬対象物に働く水平方向の慣性力と重力とを合成した合成力の方向に垂直になるように、前記運搬部の前記角度を変化させる、
請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第二制御部は、前記移動部の加速または減速に応じて、前記運搬部を当該運搬部の載置面に対して垂直方向に移動させる、
請求項７に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第二制御部は、前記移動部の加速時または減速時に、前記運搬部を当該運搬部の載置面に対して垂直方向下向きに加速させる、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記運搬部を用いて運搬される運搬対象物の特性を判断する判断部と、
前記特性に基づいて、前記移動部の移動経路上における前記移動速度または加速度を前記移動部の移動開始前に決定する決定部と、
をさらに具備する請求項１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記判断部は、前記移動部の移動開始前に前記運搬部を用いて前記運搬対象物に負荷を与えることにより前記特性を判断する、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記負荷は、前記運搬対象物の加速、減速及び振動のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御する制御方法であって、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる、
制御方法。
【請求項１６】
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御するためのプログラムであって、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる、
処理を制御装置に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば荷物等の様々な運搬対象物をロボットによって運搬する技術が検討されている。飲食店における運搬対象物の一例として、飲食店で提供される料理や飲み物等の飲食物が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３４６８５号公報
【特許文献２】特開２００５−００１０５５号公報
【特許文献３】特開２００７−１９５７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば運搬対象物が繊細な盛り付けの料理や転倒しやすい飲み物等である場合には、運搬の際に生じる加速や減速により料理が崩れたり、飲み物がこぼれたりする可能性がある。【０００５】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、運搬対象物を安全に運搬することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の態様では、移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御する制御装置は、第一制御部と、第二制御部とを有する。前記第一制御部は、前記移動部の移動速度を制御する。前記第二制御部は、前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる。
【発明の効果】
【０００７】
開示の態様によれば、運搬対象物を安全に運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の運搬ロボットの構成例を示す図である。
【図２】実施例１の制御装置の構成例を示す図である。
【図３】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図４】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図５】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図６】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図７】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図８】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図９】実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図１０】実施例２の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図１１】実施例３の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図１２】実施例３の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【図１３】実施例４の運搬ロボットの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本願の開示する制御装置、制御方法及びプログラムの実施例を図面に基づいて説明する。なお、この実施例により本願の開示する制御装置、制御方法及びプログラムが限定されるものではない。また、実施例において同一の機能を有する構成には同一の符号を付す。
【００１０】
また、以下に示す項目順序に従って開示の技術を説明する。
［実施例１］
＜運搬ロボットの構成＞
＜制御装置の構成＞
＜運搬対象物の特性の判断＞
＜載置台加速度上限値及び載置台速度上限値の決定＞
＜運搬ロボットの動作＞
＜運搬対象物にかかる力の関係（図３，４）＞
＜対策１（図５〜７）＞
＜対策１−１（図５）＞
＜対策１−２（図６）＞
＜対策１−３（図７）＞
＜対策２（図８，９）＞
＜対策３＞
［実施例２］
＜運搬ロボットの動作＞
［実施例３］
＜運搬ロボットの動作＞
［実施例４］
＜運搬ロボットの構成＞
［実施例５］
＜運搬ロボットの動作＞
［開示の技術の効果］
【００１１】
［実施例１］
＜運搬ロボットの構成＞
図１は、実施例１の運搬ロボットの構成例を示す図である。図１において、運搬ロボット１は、シャシー１１と、載置台１２と、連結アーム１３と、制御装置２０とを有する。シャシー１１は、運搬ロボット１を例えば床面に沿って移動させる移動部であり、その移動手段として、例えば車輪ＷＨやキャタピラなどによる走行機構を有する。ただし、シャシー１１による走行機構に代えて、２本以上の脚などで構成された歩行機構や、それ自体が回転して移動する球体状の移動機構など、移動可能な種々の構成を運搬ロボット１の移動部とすることも可能である。
【００１２】
制御装置２０は、例えばシャシー１１内に搭載される。シャシー１１と載置台１２とは屈曲及び伸縮自在な連結アーム１３により連結されているため、シャシー１１と載置台１２とは互いに独立して動作可能である。載置台１２の上面には、運搬対象物ＣＯが載置される。運搬対象物ＣＯの一例として、飲食店で提供される料理や飲み物等の飲食物が挙げられる。例えば、料理は皿に盛り付けられた状態で載置台１２に載せられ、飲み物はコップに注がれた状態で載置台１２に載せられる。連結アーム１３を介してシャシー１１と連結された載置台１２に載せられた運搬対象物ＣＯは、載置台１２に載せられた状態で、シャシー１１の移動に伴って運搬される。載置台１２は、運搬対象物ＣＯに接触して運搬対象物ＣＯを運搬する「運搬部」の一例である。
【００１３】
＜制御装置の構成＞
図２は、実施例１の制御装置の構成例を示す図である。図２において、制御装置２０は、運搬対象物センサ２１と、特性判断部２２と、外部状況センサ２３と、動作決定部２４と、シャシー制御部２５と、載置台制御部２６と、記憶部２７とを有する。
【００１４】
特性判断部２２、動作決定部２４、シャシー制御部２５及び載置台制御部２６は、例えばプロセッサにより実現される。プロセッサの一例として、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等が挙げられる。また、特性判断部２２、動作決定部２４と、シャシー制御部２５及び載置台制御部２６は、プロセッサと周辺回路とを含むＬＳＩ（Large  Scale  Integrated  circuit）によって実現されても良い。さらに、特性判断部２２、動作決定部２４と、シャシー制御部２５及び載置台制御部２６は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等を用いて実現されても良い。
【００１５】
記憶部２７は、例えば、メモリにより実現される。メモリの一例として、ＳＤＲＡＭ（Synchronous  Dynamic  Random  Access  Memory）等のＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等が挙げられる。
【００１６】
また、特性判断部２２、動作決定部２４、シャシー制御部２５及び載置台制御部２６での以下の説明における各処理の全部または一部は、各処理に対応するプログラムを制御装置２０が有するプロセッサに実行させることによって実現しても良い。例えば、以下の説明における各処理に対応するプログラムがメモリに記憶され、プログラムがプロセッサによってメモリから読み出されて実行されても良い。また、プログラムは、任意のネットワークを介して制御装置２０に接続されたプログラムサーバに記憶され、そのプログラムサーバから制御装置２０にダウンロードされて実行されたり、制御装置２０が読み取り可能な記録媒体に記憶され、その記録媒体から読み出されて実行されても良い。制御装置２０が読み取り可能な記録媒体には、例えば、メモリカード、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、及び、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク等の可搬の記憶媒体が含まれる。また、プログラムは、任意の言語や任意の記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。また、プログラムは必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールや複数のライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものも含む。
【００１７】
運搬対象物センサ２１は、例えば、載置台１２の上面側に設置される。運搬対象物センサ２１は、例えば、カメラ、デプスセンサ、及び、温度センサを有し、載置台１２上に載置された運搬対象物ＣＯの画像、奥行情報及び温度情報を取得し、取得結果を特性判断部２２及び動作決定部２４へ出力する。
【００１８】
外部状況センサ２３は、例えば、シャシー１１の進行方向前面側に設置される。外部状況センサ２３は、例えば、カメラ及びデプスセンサを有し、運搬ロボット１の移動経路上に存在する障害物を検知し、検知結果を動作決定部２４へ出力する。
【００１９】
特性判断部２２は、運搬対象物センサ２１から入力される取得結果（つまり、運搬対象物ＣＯの画像、奥行情報及び温度情報）に基づいて、載置台１２上に載置された運搬対象物ＣＯの特性を判断し、判断結果を動作決定部２４へ出力する。
【００２０】
記憶部２７には、運搬ロボット１の移動範囲のマップの情報と、移動範囲内における運搬ロボット１の目的地の情報とが予め設定され記憶されている。
【００２１】
動作決定部２４は、記憶部２７に記憶されているマップの情報と目的地の情報とに基づいて、運搬ロボット１の移動経路（つまり、シャシー１１の移動経路）（以下では単に「移動経路」と呼ぶことがある）を決定する。また、動作決定部２４は、特性判断部２２から入力される判断結果（つまり、運搬対象物ＣＯの特性）に基づいて、載置台１２の加速度（以下では「載置台加速度」と呼ぶことがある）の上限値（以下では「載置台加速度上限値」と呼ぶことがある）を決定する。また、動作決定部２４は、特性判断部２２から入力される判断結果に基づいて、載置台１２の移動速度（以下では「載置台速度」と呼ぶことがある）の上限値（以下では「載置台速度上限値」と呼ぶことがある）を決定する。また、動作決定部２４は、載置台加速度上限値及び載置台速度上限値を超えないように、移動経路上の何処でどのようにシャシー１１及び載置台１２の加速または減速を行うかを決定する。つまり、動作決定部２４は、運搬対象物ＣＯの特性に基づいて、シャシー１１の移動経路上におけるシャシー１１の移動速度または加速度をシャシー１１の移動開始前に決定し、決定結果をシャシー制御部２５へ出力する。また、動作決定部２４は、特性判断部２２から入力される判断結果（つまり、運搬対象物ＣＯの特性）に基づいて、移動経路上の何処でどのように載置台１２を制御するかをシャシー１１の移動開始前に決定し、決定結果を載置台制御部２６へ出力する。このようにして、動作決定部２４は、シャシー１１の移動開始前に、シャシー１１及び載置台１２の動作を決定する。
【００２２】
このように、動作決定部２４は、運搬対象物ＣＯの特性に基づいて、シャシー１１及び載置台１２の移動経路上における移動速度または加速度をシャシー１１の移動開始前に決定する。
【００２３】
なお、動作決定部２４は、シャシー１１の移動中にも随時、運搬対象物センサ２１及び外部状況センサ２３から情報を取得し、運搬対象物ＣＯの状況や、移動経路上の障害物の状況等に応じて、シャシー１１及び載置台１２の動作を決定しても良い。
【００２４】
また、運搬ロボット１の走行中の振動の大きさは、走行場所と速度とに依るため、事前の走行、または、過去の運搬時の走行情報に基づいて振動と速度との関係を得ておき、許容可能な振動から載置台速度上限値を求めても良い。
【００２５】
シャシー制御部２５は、動作決定部２４での決定結果に従って、シャシー１１が有するモータ（図示省略）や車輪ＷＨ等の駆動装置を制御して、シャシー１１を移動させる。
【００２６】
載置台制御部２６は、運搬ロボット１の移動中に、動作決定部２４での決定結果に従って連結アーム１３の動作を制御することにより載置台１２の動作を制御して、載置台１２を前後左右上下の三次元で動かす。
【００２７】
なお、載置台制御部２６は、特性判断部２２が運搬対象物ＣＯの特性を判断する際に、特性判断部２２からの指示に従って載置台１２を動かしても良い。
【００２８】
制御装置２０は、以上のような構成を採ることにより、移動可能なシャシー１１と連結された載置台１２の移動を制御する。
【００２９】
＜運搬対象物の特性の判断＞
特性判断部２２は、例えば、シャシー１１の移動開始前に、載置台制御部２６に指示して載置台１２を一時的に振動させた上で運搬対象物センサ２１により取得された運搬対象物ＣＯの画像、奥行情報及び温度情報に基づいて、運搬対象物ＣＯの以下のような特性を判断する。
【００３０】
例えば、特性判断部２２は、運搬対象物ＣＯがソース等のような流動性を有するものであるか否か、つまり、運搬対象物ＣＯが運搬ロボット１の移動中に揺れ続けるものであるか否かを運搬対象物ＣＯの特性として判断する。
【００３１】
また例えば、特性判断部２２は、運搬対象物ＣＯが液体である場合に、液面と器との高さの差や、液体の粘度等を運搬対象物ＣＯの特性として判断する。
【００３２】
また例えば、特性判断部２２は、運搬対象物ＣＯが料理である場合に、料理の盛り付けの形状（高さや形）から盛り付けの崩れやすさを運搬対象物ＣＯの特性として判断する。特性判断部２２は、例えば、盛り付けの形状が薄い平面状である場合や、綿状である場合は、運搬ロボット１の移動に伴う風の影響により盛りつけが崩れやすいと判断する。
【００３３】
また例えば、特性判断部２２は、盛り付けが一定の規則性を有するものであるか否かを運搬対象物ＣＯの特性として判断する。
【００３４】
また例えば、特性判断部２２は、運搬対象物ＣＯが高温のものであるか否かを運搬対象物ＣＯの特性として判断する。
【００３５】
なお、特性判断部２２は、運搬対象物ＣＯの特性をより詳細に判断するために、シャシー１１の移動開始前に、運搬対象物ＣＯに負荷をかけ、負荷をかける前後で運搬対象物センサ２１により取得された運搬対象物ＣＯの画像の差分（つまり、負荷をかける前の画像と負荷をかけた後の画像との差分）から盛り付けの崩れやすさを判断してもよい。特性判断部２２からの指示に従った載置台制御部２６による載置台１２の制御によって運搬対象物ＣＯにかけられる負荷は、例えば、運搬対象物ＣＯの加速、減速及び振動のうちの少なくとも一つを含む。但し、運搬対象物ＣＯに負荷を与える際には、最小限の負荷から始めて負荷を徐々に大きくすることで、運搬対象物ＣＯの転倒や盛りつけの崩壊を防ぐ。例えば、運搬対象物ＣＯへの負荷を最も抑えて運搬を行う際の負荷を最小限の負荷とすることが好ましい。また、運搬対象物ＣＯへの負荷をどこまで上げるかは、事前設定されても良く、また、運搬対象物センサ２１により取得された情報に基づいて定められても良い。
【００３６】
また、載置台１２に載置された運搬対象物ＣＯに風を送るファンを設け、シャシー１１の移動開始前に運搬対象物ＣＯに風による負荷をかけ、その前後の画像の差分から盛り付けの崩れやすさを判断するように構成することも可能である。
【００３７】
このように、特性判断部２２は、シャシー１１の移動開始前に運搬対象物ＣＯに負荷を与えることにより運搬対象物ＣＯの特性を判断する。
【００３８】
なお、運搬対象物ＣＯの特性の判断は、運搬対象物ＣＯの運搬開始前に、指定された速度、加速度、時間で運搬対象物ＣＯが運搬可能であるか以下の判断に使用されても良い。例えば運搬対象物ＣＯが料理である場合に、運搬開始前に盛り付けが崩れることが分かれば、分かった時点で盛り付けを変更等の対応をとることが可能になる。
【００３９】
＜載置台加速度上限値及び載置台速度上限値の決定＞
動作決定部２４は、運搬対象物ＣＯの特性に基づいて、載置台加速度上限値及び載置台速度上限値を例えば以下のように決定する。
【００４０】
例えば、動作決定部２４は、液面と器との高さの差が小さいほど、載置台加速度上限値をより小さい値に決定する。
【００４１】
また例えば、動作決定部２４は、液体の粘度が小さいほど、載置台加速度上限値をより小さい値に決定する。
【００４２】
また例えば、盛りつけの高さが高いほど盛りつけが崩れやすいため、動作決定部２４は、盛りつけの高さが高いほど、載置台加速度上限値をより小さい値に決定する。
【００４３】
また例えば、盛り付けの形状が薄い平面状や綿状である場合は、風の影響により盛りつけが崩れやすいため、動作決定部２４は、載置台速度上限値を閾値よりも小さい値に決定する。
【００４４】
また例えば、盛り付けが一定の規則性を有するものである場合は、盛りつけの僅かな崩れが客からのクレームにつながる可能性があるため、動作決定部２４は、載置台加速度上限値を閾値よりも小さい値に決定する。
【００４５】
また例えば、動作決定部２４は、運搬対象物ＣＯが流動性を有するものである場合は、載置台加速度上限値を閾値よりも小さい値に決定する。
【００４６】
また例えば、運搬対象物ＣＯが高温のものである場合は、事故時の被害が大きくなるため、動作決定部２４は、載置台加速度上限値及び載置台速度上限値をともに閾値よりも小さい値に決定する。
【００４７】
＜運搬ロボットの動作＞
図３〜図１０は、実施例１の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。なお、上記のように、運搬ロボット１においては、載置台制御部２６によって連結アーム１３の動作が制御されることにより載置台１２の動作が制御される。しかし、以下の図３〜図１２を用いた動作例の説明では、説明が煩雑になることを避けるために、連結アーム１３の説明を省いて載置台１２の動作例を説明する。
【００４８】
＜運搬対象物にかかる力の関係（図３，４）＞
図３に示すように、運搬対象物ＣＯが静止した状態にある場合は、質量ｍの運搬対象物ＣＯに対して、重力ｍｇと、載置台１２からの表面抗力Ｎとがかかり、「Ｎ＝ｍｇ」となる。
【００４９】
これに対し、図４に示すように、運搬対象物ＣＯが加速度ａで加速し、かつ、運搬対象物ＣＯが載置台１２からずれない状態では、慣性形（静止系）で見ると、運搬物対象物ＣＯに対して、重力ｍｇと、載置台１２からの表面抗力Ｎと、載置台１２からの摩擦力ｆと、慣性力Ｆ（＝ｍａ）とがかかる。この際、慣性力Ｆは運搬対象物ＣＯに対し横向き（±Ｘ方向）にかかるため、運搬対象物ＣＯが載置台１２からずれたり、運搬対象物ＣＯが転倒したりすることがある。また、慣性力Ｆは、運搬対象物ＣＯに常にかかる重力ｍｇとは異なる向きの負荷であるため、運搬対象物ＣＯが料理である場合には、慣性力Ｆが料理の盛り付けを崩す要因となる。
【００５０】
そこで、本実施例では、以下の対策１〜３を採ることにより、運搬対象物ＣＯにかかる横向きの負荷を減少させ、好ましくは０（ゼロ）にする。
【００５１】
なお、以下では、速度の単位を［ｃｍ／ｓ］とし、加速度の単位を［ｃｍ／ｓ２］として説明する。
【００５２】
＜対策１（図５〜７）＞
運搬対象物ＣＯにかかる慣性力は運搬対象物ＣＯの加速度に比例するため、対策１では、載置台制御部２６は、運搬対象物ＣＯの加速度の絶対値を小さくするために、シャシー１１と独立して動作可能な載置台１２を、シャシー制御部２５により動作が制御されるシャシー１１に対して以下のように移動させる。以下、対策１を対策１−１，１−２，１−３（図５，６，７）に分けて説明する。以下では、シャシー１１の加速度を「シャシー加速度」と呼び、シャシー１１の速度を「シャシー速度」と呼ぶことがある。
【００５３】
＜対策１−１（図５）＞
例えば、図５に示すように、時刻ｔ０，ｔ１においてシャシー速度Ｖ１＝０で静止状態にあるシャシー１１が、進行方向に向かって時刻ｔ１においてシャシー加速度Ａ１＝１００で加速し始め、時刻ｔ２においてシャシー加速度Ａ１をＡ１＝１００で一定に保ったまま加速し続け、時刻ｔ３において加速を終えて一定のシャシー速度Ｖ１＝１００に達する場合を想定する。ここで、例えば、時刻ｔ１は時刻ｔ０の１秒後、時刻ｔ２は時刻ｔ０の１．５秒後、時刻ｔ３は時刻ｔ０の２秒後であるとする。よって、シャシー速度Ｖ１は、時刻ｔ２でＶ１＝５０となり、時刻ｔ３でＶ１＝１００となる。
【００５４】
このように進行方向に向かって加速するシャシー１１に対し、載置台制御部２６は、時刻ｔ０において、載置台１２をシャシー１１の進行方向に向かって載置台加速度Ａ２＝５０で加速し始める。また、載置台制御部２６は、時刻ｔ１，ｔ２において載置台加速度Ａ２をＡ２＝５０で一定に保ったまま載置台１２を加速し続け、時刻ｔ３において載置台１２の加速を終了させる。よって、載置台速度Ｖ２は、時刻ｔ１でＶ２＝５０となり、時刻ｔ２でＶ２＝７５となり、時刻ｔ３でＶ２＝１００となる。よって、時刻ｔ３で、載置台１２はシャシー１１に対して停止した状態となる。
【００５５】
このように、シャシー１１が停止状態から進行方向に向かって加速する場合は、載置台制御部２６が載置台１２を所定の速度（例えば、時刻ｔ１のＶ２＝５０）まで加速した上で、シャシー制御部２５がシャシー１１の加速を開始する。また、シャシー１１の加速が終了した時点で（例えば、時刻ｔ３で）、載置台制御部２６は、載置台速度Ｖ２をシャシー速度Ｖ１と同一の速度（例えば、Ｖ２＝Ｖ１＝１００）になるように制御する。これにより、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を５０の加速度の負荷に抑えることができる。
【００５６】
対策１−１は、例えばシャシー１１の駆動系の設計によりシャシー１１の動きだしや方向転換に時間を要する場合や、安全性を考慮してシャシー１１の動きだし前に、シャシー１１が動き出すことを光や音で周囲に知らせる場合に特に有用である。
【００５７】
＜対策１−２（図６）＞
例えば、図６に示すように、進行方向に向かってシャシー速度Ｖ１＝１００で移動中にあるシャシー１１が、時刻ｔ１１においてシャシー加速度Ａ１＝−１００で減速し始め、時刻ｔ１２においてシャシー加速度Ａ１をＡ１＝−１００で一定に保ったまま減速し続け、時刻ｔ１３において停止する場合を想定する。ここで、例えば、時刻ｔ１２は時刻ｔ１１の０．５秒後、時刻ｔ１３は時刻ｔ１１の１秒後、時刻ｔ１４は時刻ｔ１１の２秒後であるとする。よって、シャシー速度Ｖ１は、時刻ｔ１２でＶ１＝５０となり、時刻ｔ１３でＶ１＝０となる。
【００５８】
このように進行方向に向かって減速するシャシー１１に対し、載置台制御部２６は、進行方向に向かって載置台速度Ｖ２＝１００（つまり、シャシー速度Ｖ１＝１００と同一の速度）で移動中にある載置台１２を、時刻ｔ１１において載置台加速度Ａ２＝−５０で減速し始め、時刻ｔ１２，ｔ１３において載置台加速度Ａ２をＡ２＝−５０で一定に保ったまま減速し続ける。よって、載置台速度Ｖ２は、時刻ｔ１２でＶ２＝７５となり、時刻ｔ１３でＶ２＝５０となり、時刻ｔ１４でＶ２＝０となる。よって、時刻ｔ１４で、載置台１２はシャシー１１に対して停止した状態となる。
【００５９】
ここで、例えば、図６において載置台１２とシャシー１１との間の位置関係が固定されている場合は（つまり、載置台１２がシャシー１１と同一の動きをする場合は）、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対して加速度−１００の負荷がかかってしまう。
【００６０】
これに対し、載置台１２とシャシー１１との間の位置関係を図６のように変化させることにより、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を−５０の加速度の負荷に抑えることができる。
【００６１】
また、図６では、シャシー１１は時刻ｔ１１で減速を開始して、時刻ｔ１１から１秒後の時刻ｔ１３で停止するのに対し、載置台１２は、時刻ｔ１１で減速を開始して、時刻ｔ１１から２秒後の時刻ｔ１４で停止する。よって、図６のように減速するシャシー１１に対し載置台１２を図６のように減速させた場合、時刻ｔ１１〜ｔ１４の２秒間で、載置台１２はシャシー１１に対して、シャシー１１の進行方向（＋Ｘ方向）に５０ｃｍだけ移動する。つまり、図６では、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を−１００の加速度の負荷から−５０の加速度の負荷に半減させるにあたり、載置台制御部２６は、載置台１２をシャシー１１に対して５０ｃｍ移動させる。
【００６２】
＜対策１−３（図７）＞
例えば、図７に示すように、進行方向に向かってシャシー速度Ｖ１＝１００で移動中にあるシャシー１１が、時刻ｔ２１においてシャシー加速度Ａ１＝−１０００で減速し始め、時刻ｔ２２においてシャシー加速度Ａ１をＡ１＝−１０００で一定に保ったまま減速し続け、時刻ｔ２３において停止する場合を想定する。ここで、例えば、時刻ｔ２２は時刻ｔ２１の０．０５秒後、時刻ｔ２３は時刻ｔ２１の０．１秒後、時刻ｔ２４は時刻ｔ２１の０．２秒後であるとする。よって、シャシー速度Ｖ１は、時刻ｔ２２でＶ１＝５０となり、時刻ｔ２３でＶ１＝０となる。
【００６３】
このように進行方向に向かって減速するシャシー１１に対し、載置台制御部２６は、進行方向に向かって載置台速度Ｖ２＝１００（つまり、シャシー速度Ｖ１＝１００と同一の速度）で移動中にある載置台１２を、時刻ｔ２１において載置台加速度Ａ２＝−５００で減速し始め、時刻ｔ２２，ｔ２３において載置台加速度Ａ２をＡ２＝−５００で一定に保ったまま減速し続ける。よって、載置台速度Ｖ２は、時刻ｔ２２でＶ２＝７５となり、時刻ｔ２３でＶ２＝５０となり、時刻ｔ２４でＶ２＝０となる。よって、時刻ｔ２４で、載置台１２はシャシー１１に対して停止した状態となる。
【００６４】
ここで、例えば、図７において載置台１２とシャシー１１との間の位置関係が固定されている場合は（つまり、載置台１２がシャシー１１と同一の動きをする場合は）、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対して加速度−１０００の負荷がかかってしまう。
【００６５】
これに対し、載置台１２とシャシー１１との間の位置関係を図７のように変化させることにより、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を−５００の加速度の負荷に抑えることができる。
【００６６】
また、図７では、シャシー１１は時刻ｔ２１で減速を開始して、時刻ｔ２１から０．１秒後の時刻ｔ２３で停止するのに対し、載置台１２は、時刻ｔ２１で減速を開始して、時刻ｔ２１から０．２秒後の時刻ｔ２４で停止する。よって、図７のように減速するシャシー１１に対し載置台１２を図７のように減速させた場合、時刻ｔ２１〜ｔ２４の０．２秒間で、載置台１２はシャシー１１に対して、シャシー１１の進行方向（＋Ｘ方向）に５ｃｍだけ移動する。つまり、図７では、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を−１０００の加速度の負荷から−５００の加速度の負荷に半減させるにあたり、載置台制御部２６は、載置台１２をシャシー１１に対して５ｃｍだけ移動させれば足りる。このように、対策１−３では、対策１−２と同様に運搬対象物ＣＯに対してかかる負荷を半減させるにあたり、シャシー１１に対する載置台１２の移動量を、対策１−２と比較して１０分の１に抑えることができる。よって、対策１−３は、運搬ロボット１の進行方向に障害物が突然発生してシャシー１１を急に停止せざるを得ない場合等に特に有用である。
【００６７】
以上、対策１について説明した。
【００６８】
＜対策２（図８，９）＞
対策２では、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時には、図８に示すように、載置台１２を、鉛直方向（±Ｙ方向）においてシャシー１１の進行方向側の側面Ｓ１がシャシー１１の進行方向と逆方向側の側面Ｓ２よりも下になるように傾ける。つまり、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時には、載置台１２を、シャシー１１の進行方向と同方向に傾ける。
【００６９】
運搬対象物ＣＯの質量をｍ、運搬対象物ＣＯに働く水平方向の加速度を「ａ」と表した場合、載置台制御部２６が、シャシー１１の加速時に、例えば式（１）または式（２）の関係が成り立つ角度θ１で載置台１２を水平方向に対して傾けることで、運搬対象物ＣＯにかかる横向きの負荷を０（ゼロ）にすることができる。つまり、シャシー１１の加速時に、載置台制御部２６が載置台１２をシャシー１１の進行方向と同方向に傾けることで、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯにおいて、慣性力Ｆの分力Ｋ１と重力の分力Ｋ２とをつり合わせることができる。よって例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時に、シャシー１１の進行方向と同方向の加速度ａが大きいほど、角度θ１をより大きい値にする。
【００７０】
ｍｇ×ｓｉｎθ１  ＝  ｍ  ×  ａ  ×  ｃｏｓθ１  …（１）
ａ  ＝  ｇ×ｓｉｎθ１／ｃｏｓθ１  ＝  ｇ×ｔａｎθ１  …（２）
【００７１】
また、載置台制御部２６は、シャシー１１の減速時には、図９に示すように、載置台１２を、鉛直方向（±Ｙ方向）において側面Ｓ２が側面Ｓ１よりも下になるように傾ける。つまり、載置台制御部２６は、シャシー１１の減速時には、載置台１２を、シャシー１１の進行方向と逆方向に傾ける。
【００７２】
運搬対象物ＣＯの質量をｍ、運搬対象物ＣＯに働く水平方向の加速度を「ａ」と表した場合、載置台制御部２６が、シャシー１１の減速時に、例えば式（３）または式（４）の関係が成り立つ角度θ２で載置台１２を水平方向に対して傾けることで、運搬対象物ＣＯにかかる横向きの負荷を０（ゼロ）にすることができる。つまり、シャシー１１の減速時に、載置台制御部２６が載置台１２をシャシー１１の進行方向と逆方向に傾けることで、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯにおいて、慣性力Ｆの分力Ｋ１と重力の分力Ｋ２とをつり合わせることができる。よって例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の減速時に、シャシー１１の進行方向と逆方向の加速度ａが大きいほど、角度θ２をより大きい値にする。
【００７３】
ｍｇ×ｓｉｎθ２  ＝  ｍ  ×  ａ  ×  ｃｏｓθ２  …（３）
ａ  ＝  ｇ×ｓｉｎθ２／ｃｏｓθ２  ＝  ｇ×ｔａｎθ２  …（４）
【００７４】
例えば、載置台制御部２６は、運搬ロボット１の移動中に、載置台１２において運搬対象物ＣＯが載置される載置面（つまり、載置台１２の上面）が、運搬対象物ＣＯに働く水平方向の慣性力Ｆ（Ｆ＝ｍａ）と重力ｍｇとを合成した合成力の方向に垂直になるように、角度θ１，θ２を変化させるのが好ましい。
【００７５】
ここで、式（２）または式（４）から、加速度ａの絶対値が大きくなるにつれて、角度θ１，θ２が大きくなることが分かる。これに対し、運搬ロボット１の進行方向に障害物が突然発生してシャシー１１を急に停止せざるを得ない場合等、加速度ａの絶対値が急激に増加する場合がある。このように、加速度ａの絶対値が急激に増加する場合には、加速度ａの絶対値の急激な増加に合わせて、載置台制御部２６が角度θ１，θ２を急激に増加させることにより、運搬対象物ＣＯにかかる横向きの負荷の増加を抑えることができる。一方で、角度θ１，θ２が急激に増加すると、例えば、載置台１２上に載置された運搬対象物が料理である場合には、料理の盛り付けが崩れてしまう可能性がある。また、角度θ１，θ２の増減は、加速度に合せて適切に行なう必要があり、急激な増減のためには、より精密なタイミングの制御が求められることになる。このタイミングにずれが生じた場合は、載置台１２上に載置された運搬対象物ＣＯに負荷がかかってしまう。
【００７６】
そこで、特に加速度ａの絶対値が急激に増加する場合には、載置台１２の傾きの角度θ１，θ２の増加量を抑えるべく、対策２と対策１（特に、対策１−３）とを併用するのが好ましい。
【００７７】
また、動作決定部２４が、シャシー１１の加速／減速に伴って緩やかに増減するような角度θ１，θ２を決定し、角度θ１，θ２の増減に合わせて移動経路上で増減する加速度ａを決定しても良い。例えば、動作決定部２４は、角度θ１または角度θ２を０（ゼロ）から一定の角速度ω［ｒａｄ／ｓ］で増加させる場合、式（５）に従って加速度ａを決定すると良い。
ａ  ＝  ｇ×ｔａｎ（ωｔ）  …（５）
【００７８】
以上、対策２について説明した。
【００７９】
＜対策３＞
上記のように、対策２を採ることで運搬対象物ＣＯへの横向きの負荷を０（ゼロ）にすることが可能である。しかし、対策２を採った場合の運搬対象物ＣＯにかかる載置台１２の載置面に対して垂直方向下向きの負荷は、運搬対象物ＣＯが停止中や等速移動中にある場合に運搬対象物ＣＯにかかる負荷「ｍ×ｇ」よりも大きいものになる。例えば、上記の図８の例では、運搬対象物ＣＯに対し、重力ｍｇの載置台１２の載置面に対して垂直方向下向きの分力「ｍ×ｇ×ｃｏｓθ１」と、慣性力Ｆ（＝ｍａ）の載置台１２の載置面に対して垂直方向下向きの分力「ｍ×ａ×ｓｉｎθ１」との和の力「ｍ×ｇ×ｃｏｓθ１＋ｍ×ａ×ｓｉｎθ１」が、載置台１２の載置面に対して垂直方向下向きにかかることとなる。
【００８０】
ここで、ｍ×ｇ×ｓｉｎθ１＝ｍ×ａ×ｃｏｓθ１から、ａ＝ｇ×ｓｉｎθ１／ｃｏｓθ１となるため、上述した力「ｍ×ｇ×ｃｏｓθ１＋ｍ×ａ×ｓｉｎθ１」は、以下の式（６）のようになる。
ｍ×ｇ×ｃｏｓθ１＋ｍ×ａ×ｓｉｎθ１＝ｍ×ｇ×ｃｏｓθ１＋ｍ×（ｇ×ｓｉｎθ１／ｃｏｓθ１）×ｓｉｎθ１
＝ｍ×ｇ×（ｃｏｓθ１＋（ｓｉｎθ１）２／ｃｏｓθ１）
＝ｍ×ｇ×（ｃｏｓθ１＋（１−（ｃｏｓθ１）２）／ｃｏｓθ１）
＝ｍ×ｇ／ｃｏｓθ１  …（６）
【００８１】
つまり、対策２を採った場合、運搬対象物ＣＯに対しては、重力ｍｇの載置台１２の載置面に対して垂直方向下向きに、ｍ×ｇの「１／ｃｏｓθ１」倍の負荷がかかる。例えば角度θ１が０°〜９０°の値をとる場合、「１／ｃｏｓθ１」は、１〜∞となる。また、対策２では、加速度ａが増加するにしたがって角度θ１が増大し、「１／ｃｏｓθ１」が大きくなる。
【００８２】
そこで、対策３では、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速または減速に応じて、対策２に従って載置台１２を傾けるのと同時に、載置台１２をその載置面に対して垂直方向に移動させる。例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時または減速時に、対策２に従って載置台１２を傾けるのと同時に、載置台１２をその載置面に対して垂直方向下向きに加速させる。
【００８３】
以上、実施例１について説明した。
【００８４】
［実施例２］
＜運搬ロボットの動作＞
図１０は、実施例２の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。実施例２では、対策１，２，３を併せて行う。
【００８５】
例えば、図１０に示すように、進行方向（図面中、Ｘ方向）に向かってシャシー速度Ｖ１＝１００で移動中にあるシャシー１１が時刻ｔ３１においてシャシー加速度Ａ１＝−１０００で減速し始めて時刻ｔ３４で停止する場合を想定する。ここで、例えば、時刻ｔ３２は時刻ｔ３１の０．００５秒後（Ｔ＝０．００５）、時刻ｔ３３は時刻ｔ３１の０．０１秒後（Ｔ＝０．０１）、時刻ｔ３４は時刻ｔ３１の０．１秒後（Ｔ＝０．１）、時刻ｔ３５は時刻ｔ３１の０．２秒後（Ｔ＝０．２）、時刻ｔ３６は時刻ｔ３１の０．２０５秒後（Ｔ＝０．２０５）、時刻ｔ３７は時刻ｔ３１の０．２１秒後（Ｔ＝０．２１）であるとする。
【００８６】
このように進行方向に対して減速するシャシー１１に対し、載置台制御部２６は、進行方向に向かって載置台速度Ｖ２＝１００（つまり、シャシー速度Ｖ１＝１００と同一の速度）で移動中にある載置台１２を、時刻ｔ３１から徐々に載置台加速度Ａ２を増加することで、時刻ｔ３３でシャシー加速度Ａ１の半分の加速度（Ａ２＝−２５０）まで加速する。ここで、説明の簡略化のため、時刻ｔ３１から時刻ｔ３３までの間、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２を直線的に増加するものとする。その場合、時刻ｔ３２での載置台加速度Ａ２は−２５０となり、載置台速度Ｖ２は９９．３７５となる。また、時刻ｔ３３での載置台加速度Ａ２は−５００となり、載置台速度Ｖ２は９７．５となる。
【００８７】
次に、載置台制御部２６は、時刻ｔ３３から時刻ｔ３５にかけて、一定の載置台加速度Ａ２＝−５００で載置台１２を減速する。その場合、シャシー１１が停止した時刻ｔ３４での載置台１２の載置台速度Ｖ２は５２．５となり、時刻ｔ３５での載置台速度Ｖ２は２．５となる。
【００８８】
次に、載置台制御部２６は、載置台１２の載置台加速度Ａ２を徐々に減少することで、時刻ｔ３７での載置台１２の停止にあわせて載置台加速度Ｖ２を０にする。ここで、説明の簡略化のため、時刻ｔ３５から時刻ｔ３７までの間、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２を直線的に減少するものとする。その場合、時刻ｔ３６での載置台加速度Ａ２は−２５０となり、載置台速度Ｖ２は０．６２５となる。
【００８９】
また、載置台制御部２６は、時刻ｔ３１〜ｔ３３の間、載置台加速度Ａ２の増加に合せて、載置台１２のシャシー１１の進行方向と逆方向に対する傾きを徐々に増加させる。その場合、時刻ｔ３２での載置台１２の角度θをθＡとすると、時刻ｔ３３での載置台１２の角度θは、θＡよりも大きな角度θＢとなる。
【００９０】
次に、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２が一定である時刻ｔ３３〜ｔ３５の間、角度θをθＢに保ち、その後、時刻ｔ３５〜ｔ３７の間、載置台加速度Ａ２の減少に合せて角度θを徐々に減少させて、時刻ｔ３７で載置台１２を水平（θ＝０）にする。その場合、時刻ｔ３６での載置台１２の角度θはθＡとなる。
【００９１】
さらに、載置台制御部２６は、載置台１２を減速し始めた時刻ｔ３１から載置台１２が停止する時刻ｔ３７までの間、載置台１２を、載置面に対して垂直方向下向きに加速させる。具体的には、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２を徐々に増加させる時刻ｔ３１〜ｔ３３までの間、載置台１２に、その載置面に対して垂直方向下向きの加速度（載置台加速度Ａ２'）を徐々に増加させながら与える。次に、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２が一定である時刻ｔ３３〜ｔ３５の間、載置台加速度Ａ２'を一定に保つ。次に、載置台制御部２６は、載置台加速度Ａ２を徐々に減少させる時刻ｔ３５〜ｔ３７までの間、載置台１２に対する載置台加速度Ａ２'を減少させ、その後、載置台１２が水平方向に停止する時刻ｔ３７で、載置台加速度Ａ２'を０とする。これにより、載置台１２のシャシー１１に対する高さｈは、時刻ｔ３１における高さｈ１から徐々に小さくなり（ｈ＝ｈ１→ｈ２→ｈ３→ｈ４→ｈ５→ｈ６）、時刻ｔ３７において、例えば、シャシー１１から所定の高さｈ７となる。このときの鉛直方向下向きの速度（載置台加速度Ｖ２'）をｘとする。
【００９２】
その後、載置台制御部２６は、載置台１２の水平方向への移動が停止して載置台１２が水平方向と平行な状態になった時刻ｔ３７〜ｔ３８の間、載置台１２に、鉛直方向上向きの載置台加速度Ａ２'＝ｙを与える。これにより、載置台１２は、時刻ｔ３１から「０．２１＋（ｘ／ｙ）」秒後の時刻ｔ３８において、シャシー１１に対して完全に停止した状態になる。その際、載置台１２のシャシー１２に対する高さｈ８は、例えば、０であってよい。
【００９３】
以上、実施例２について説明した。
【００９４】
［実施例３］
＜運搬ロボットの動作＞
図１１，１２は、実施例３の運搬ロボットの動作例の説明に供する図である。
【００９５】
実施例１，２では、シャシー１１の横幅の範囲内で載置台１２を移動させる場合を一例として説明した（図５，６，７，１０）。しかし、載置台１２の移動範囲はシャシー１１の横幅の範囲内に限定されず、図１１，図１２に示すように、載置台制御部２６は、シャシー１１の横幅を超えて載置台１２を移動させても良い。
【００９６】
以上、実施例３について説明した。
【００９７】
［実施例４］
＜運搬ロボットの構成＞
図１３は、実施例４の運搬ロボットの構成例を示す図である。図４において、運搬ロボット２は、シャシー１１と、ハンド１６と、連結アーム１５と、制御装置２０とを有する。なお、実施例１と同様、シャシー１１に代えて、移動可能な種々の構成を運搬ロボット２の移動部とすることも可能である。シャシー１１とハンド１６とは屈曲及び伸縮自在な連結アーム１５により連結されているため、シャシー１１とハンド１６とは互いに独立して動作可能である。ハンド１６は、運搬対象物ＣＯを把持する。連結アーム１５を介してシャシー１１と連結されたハンド１６に把持された運搬対象物ＣＯは、ハンド１６に把持された状態で、シャシー１１の移動に伴って運搬される。ハンド１６は、運搬対象物ＣＯに接触して運搬対象物ＣＯを運搬する「運搬部」の一例である。
【００９８】
このように、実施例４の運搬ロボット２は、実施例１の運搬ロボット１（図１）が有する載置台１２に代えて、ハンド１６を有する。このため、実施例４の制御装置２０は、図２において、「載置台制御部２６」に代えて「ハンド制御部」を有する。そして、実施例４では、ハンド制御部が、実施例１〜３において載置台制御部２６が載置台１２に対して行った制御と同様の制御をハンド１６に対して行う。
【００９９】
以上、実施例４について説明した。
【０１００】
［実施例５］
＜運搬ロボットの動作＞
開示の技術は、運搬ロボット１，２が停止中から移動開始するとき、及び、移動中から停止するときだけでなく、移動経路上のあらゆる地点において適用可能である。
【０１０１】
また、開示の技術は、運搬ロボット１，２が直進するときだけでなく、曲がる際に減速と加速とをそれぞれ別の向きに同時に行うときにも適用可能である。
【０１０２】
また、運搬ロボット１，２が、曲がる際に弧を描いて曲がる場合でも、その際に働く慣性力に合わせて開示の技術を適用可能である。
【０１０３】
以上、実施例５について説明した。
【０１０４】
［開示の技術の効果］
以上のように開示の技術では、運搬ロボット１に搭載される制御装置２０において、シャシー制御部２５は、シャシー１１の移動速度を制御する。載置台制御部２６は、シャシー１１の加速または減速に応じて載置台１２をシャシー１１に対して移動させる。例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時にはシャシー１１の進行方向と同方向に載置台１２を加速させる一方で（図５）、シャシー１１の減速時にはシャシー１１の進行方向と逆方向に載置台１２を加速させる（図６，７）。こうすることで、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯに対して運搬ロボット１の移動に伴ってかかる負荷を軽減することができるため、運搬対象物ＣＯを安全に運搬することができる。特に、盛り付けられた料理のように崩れやすい運搬対象物ＣＯを崩壊させることなく運搬することができる。
【０１０５】
また、載置台制御部２６は、シャシー制御部２５がシャシー１１に与える加速度の絶対値｜Ａ１｜（図５：｜Ａ１｜＝１００，図６：｜Ａ１｜＝１００，図７：｜Ａ１｜＝１０００）よりも小さい絶対値の加速度｜Ａ２｜（図５：｜Ａ２｜＝５０，図６：｜Ａ２｜＝５０，図７：｜Ａ２｜＝５００）で載置台１２を加速または減速させる。こうすることで、シャシー１１に対する載置台１２の相対的な加速度を、載置台１２に載置される運搬対象物ＣＯにかかる負荷を軽減する上で、適切な加速度にすることができる。
【０１０６】
また、載置台制御部２６は、シャシー制御部２５がシャシー１１の加速を開始するより前に載置台１２の加速を開始する（図５）。こうすることで、停止中のシャシー１１の移動が開始される際に運搬対象物ＣＯにかかる負荷を軽減することができる。
【０１０７】
また、載置台制御部２６は、シャシー制御部２５がシャシー１１の加速または減速を停止した際に載置台１２がシャシー１１に対して停止した状態となるように、載置台１２の移動を制御する（図５，６，７）。こうすることで、シャシー１１の移動速度が一定の速度になる際に運搬対象物ＣＯにかかる負荷を軽減することができるとともに、載置台１２がシャシー１１に対して連結アーム１３の可動範囲を越えて移動しようとすることを防止することができる。
【０１０８】
また、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速または減速に応じて、水平方向に対する載置台１２の角度を変化させる。例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時にはシャシー１１の進行方向と同方向に載置台１２を傾ける一方で（図８）、シャシー１１の減速時にはシャシー１１の進行方向と逆方向に載置台１２を傾ける（図９）。こうすることで、運搬対象物ＣＯにかかる負荷をさらに軽減することができる。
【０１０９】
また、載置台制御部２６は、載置台１２の載置面に平行な方向と、運搬対象物ＣＯに働く水平方向の加速度と重力加速度とを合成した合成加速度の方向とが平行になるように、水平方向に対する載置台１２の角度を変化させる。こうすることで、水平方向に対する載置台１２の角度を、搬対象物ＣＯにかかる負荷を最小にできる角度に制御することができる。
【０１１０】
また、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速または減速に応じて、載置台１２をその載置面に対して垂直方向に移動させる。例えば、載置台制御部２６は、シャシー１１の加速時または減速時に、載置台１２をその載置面に対して垂直方向下向きに加速させる。こうすることで、運搬対象物ＣＯにかかる負荷をさらに軽減することができる。
【０１１１】
また、動作決定部２４は、運搬対象物ＣＯの特性に基づいて、シャシー１１の移動経路上における移動速度または加速度をシャシー１１の移動開始前に決定する。こうすることで、運搬対象物ＣＯの特性を踏まえて、適切な移動速度または加速度で運搬対象物ＣＯを運搬することができる。
【０１１２】
また、特性判断部２２は、シャシー１１の移動開始前に運搬対象物ＣＯに負荷を与えることにより運搬対象物ＣＯの特性を判断する。こうすることで、運搬対象物ＣＯの特性を正確に判断することができる。
【０１１３】
なお、開示の技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御する制御装置であって、
前記移動部の移動速度を制御する第一制御部と、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる第二制御部と、
を具備する制御装置。
（２）
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部に対して与える加速度の向きと逆向きの加速度を前記運搬部に与える、
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部に与える加速度の絶対値よりも小さい絶対値の加速度で前記運搬部を加速または減速させる、
前記（１）または（２）に記載の制御装置。
（４）
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の加速を開始するより前に前記運搬部の加速を開始する、
前記（１）〜（３）の何れか一つに記載の制御装置。
（５）
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の加速または減速を停止した際に前記運搬部が前記移動部に対して停止した状態となるように、前記運搬部の移動を制御する、
前記（４）に記載の制御装置。
（６）
前記第二制御部は、前記第一制御部が前記移動部の減速を終えた後も前記運搬部の減速を行なう、
前記（１）〜（５）の何れか一つに記載の制御装置。
（７）
前記第二制御部は、前記移動部の加速または減速に応じて、水平方向に対する前記運搬部の角度を変化させる、
前記（１）〜（６）の何れか一つに記載の制御装置。
（８）
前記第二制御部は、前記移動部の加速時には前記進行方向と同方向に前記運搬部を傾ける一方で、前記移動部の減速時には前記進行方向と逆方向に前記運搬部を傾ける、
前記（７）に記載の制御装置。
（９）
前記第二制御部は、前記運搬部における前記運搬対象物の載置面が、前記運搬対象物に働く水平方向の慣性力と重力とを合成した合成力の方向に垂直になるように、前記運搬部の前記角度を変化させる、
前記（７）または（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記第二制御部は、前記移動部の加速または減速に応じて、前記運搬部を当該運搬部の載置面に対して垂直方向に移動させる、
前記（１）〜（９）の何れか一つに記載の制御装置。
（１１）
前記第二制御部は、前記移動部の加速時または減速時に、前記運搬部を当該運搬部の載置面に対して垂直方向下向きに加速させる、
前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記運搬部を用いて運搬される運搬対象物の特性を判断する判断部と、
前記特性に基づいて、前記移動部の移動経路上における前記移動速度または加速度を前記移動部の移動開始前に決定する決定部と、
をさらに具備する前記（１）〜（１１）の何れか一つに記載の制御装置。
（１３）
前記判断部は、前記移動部の移動開始前に前記運搬部を用いて前記運搬対象物に負荷を与えることにより前記特性を判断する、
前記（１２）に記載の制御装置。
（１４）
前記負荷は、前記運搬対象物の加速、減速及び振動のうちの少なくとも一つを含む、
前記（１３）に記載の制御装置。
（１５）
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御する制御方法であって、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる、
制御方法。
（１６）
移動可能な移動部と連結された運搬部の移動を制御するためのプログラムであって、
前記移動部の加速または減速に応じて前記運搬部を前記移動部に対して移動させる、
処理を制御装置に実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１１４】
１，２  運搬ロボット
１１  シャシー
１２  載置台
１３，１５  連結アーム
１６  ハンド
２０  制御装置
２１  運搬対象物センサ
２２  特性判断部
２３  外部状況センサ
２４  動作決定部
２５  シャシー制御部
２６  載置台制御部
２７  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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