(57)【要約】  オペレータ等がショベルの不安定状態が生じうる状況を判断するための情報を蓄積することが可能なショベル等を提供する。そのため、本発明の一実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載されるアタッチメントと、当該ショベル１００の安定度が所定基準を下回った場合の当該ショベル１００の状態に関する情報、及び、当該ショベル１００の周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方の情報を、記憶部３０７に記録するログ記録部３０５、又は、管理装置２００に送信するログ送信部３０６を備える。
2019182042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベル。
【請求項２】
前記情報管理部は、前記安定度を表す指標値が所定閾値を前記安定度が低下する方向に超えた場合の前記ログ情報を、前記記憶部に記録する、又は、前記外部装置に送信する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が操作されず且つ前記上部旋回体及び前記アタッチメントの少なくとも一方が操作されている状況で、前記下部走行体が滑った場合、又は、地面から浮き上がった場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある場合に、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記アタッチメントの動作を制御する安定化制御を行う安定化制御部を更に備え、
前記安定度が前記所定基準を下回る兆候があった場合には、前記安定化制御部による前記安定化制御が作動した場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が走行している状況で、前記下部走行体が振動する場合、前記下部走行体が滑る場合、又は、前記下部走行体の一部が浮き上がる場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記安定度は、当該ショベルの重心位置に関する情報、当該ショベルの傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットの位置に関する情報、前記アタッチメントの操作状態に関する情報、前記上部旋回体に対する前記下部走行体の相対的な向きに関する情報、前記アタッチメントから前記上部旋回体に付加される反力に関する情報のうちの少なくとも一つに基づき、判断される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルに関する情報は、当該ショベルの識別情報、操縦中のオペレータの識別情報、選択中の運転モードに関する情報、当該ショベルのエンジン回転数に関する情報、実施中の作業種別に関する情報、当該ショベルの制御状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルの周辺環境に関する情報には、日時に関する情報、天候に関する情報、所定の座標系での当該ショベルの位置を表す座標を含む、当該ショベルの地理的な位置に関する情報、及び、当該ショベルに搭載される撮像装置により撮像される当該ショベルの周囲の撮像画像のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルの状態に関する情報は、前記安定度が前記所定基準を下回ることにより発生する当該ショベルの不安定状態の種別に関する情報、前記下部走行体又は前記上部旋回体の傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットに付加されている荷重に関する情報、前記アタッチメントのリンク間の角度に関する情報、並びに、前記下部走行体、前記上部旋回体、及び、前記アタッチメントの操作状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項１１】
前記記憶部には、前記情報取得部により取得される、前記安定度が前記所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの複数の前記ログ情報の中から、前記ログ情報の内容に関する条件に適合する前記ログ情報を抽出可能なように、前記ログ情報が整理されたデータベースが構築される、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ログ情報に関連する情報を生成し、ユーザ端末の表示装置に所定の形式で表示させる表示制御部を更に備える、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記表示制御部は、前記表示装置に、前記記憶部に記録された前記ログ情報のうち、前記ログ情報に含まれる複数の種類の情報の中の一以上の種類の情報に関する条件に適合する前記ログ情報の一覧表を表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回る前記ショベルの不安定状態に関する統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ショベルの下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある条件下で、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記ショベルのアタッチメントの動作を制御する安定化制御が作動した場合と、前記安定化制御が作動しなかった場合とを比較する前記統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回った、又は、下回る兆候があったときの前記ショベルの位置に関する情報を含むマップ情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法。
【請求項１８】
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ショベルに生じうる、走行体の滑りや浮き上がり等の不安定状態を抑制するため、オペレータによる操作に依らず、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータを制御し、ショベルの安定化を図る安定化制御技術が知られている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２２５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ショベルの不安定状態の発生を可能な限り抑制するためには、オペレータ自身がショベルに不安定状態が生じうる状況を見極めながら、不安定状態に陥らないようなオペレーションに努めることが望ましい。【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、オペレータ等がショベルの不安定状態が生じうる状況を判断するための情報を蓄積することが可能なショベル等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベルが提供される。【０００７】
また、本発明の他の実施形態では、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置が提供される。【０００８】
また、本発明の更に他の実施形態では、
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法が提供される。【０００９】
また、本発明の更に他の実施形態では、
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
上述の実施形態によれば、オペレータ等がショベルの不安定状態が生じうる状況を判断するための情報を蓄積することが可能なショベル等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムの構成の一例を示す概要図である。
【図２】本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムの構成の一例を示す構成図である。
【図３】ショベルの不安定状態が発生した場合に不安定状態ログ情報として記録される情報の種類の一例を示す図である。
【図４Ａ】管理装置に記録（蓄積）される不安定状態ログ情報の履歴（不安定状態ログ履歴情報）の一例を示す図である。
【図４Ｂ】管理装置に記録（蓄積）される不安定状態ログ情報の履歴（不安定状態ログ履歴情報）の一例を示す図である。
【図４Ｃ】管理装置に記録（蓄積）される不安定状態ログ情報の履歴（不安定状態ログ履歴情報）の一例を示す図である。
【図５】ショベルの前方滑り動作を説明する図である。
【図６Ａ】ショベルの後方滑り動作を説明する図である。
【図６Ｂ】ショベルの後方滑り動作を説明する図である。
【図７Ａ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図７Ｂ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図７Ｃ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図７Ｄ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図７Ｅ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図７Ｆ】ショベルの前部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ａ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｂ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｃ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｄ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｅ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｆ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｇ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図８Ｈ】ショベルの後部浮き上がり動作を説明する図である。
【図９Ａ】ショベルの振動動作を説明する図である。
【図９Ｂ】ショベルの振動動作を説明する図である。
【図１０】ショベルの振動動作を説明する図である。
【図１１】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第１例（不安定状態ログ履歴抽出情報の一例）を示す図である。
【図１２】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第２例（不安定状態ログ統計情報の第１例）を示す図である。
【図１３】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第３例（不安定状態ログ統計情報の第２例）を示す図である。
【図１４】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第４例（不安定状態ログ統計情報の第３例）を示す図である。
【図１５】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第５例（不安定状態ログ統計情報の第４例）を示す図である。
【図１６】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第６例（不安定状態ログ統計情報の第５例）を示す図である。
【図１７】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第７例（不安定状態ログ統計情報の更に第６例）を示す図である。
【図１８】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報の第８例（不安定状態マップ情報の一例）を示す図である。
【図１９】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報取得操作画面の一例を示す図である。
【図２０】支援装置の表示装置に表示される不安定状態ログ関連情報取得操作画面の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１３】
［ショベル状態ログ管理システムの概要］
まず、図１を参照して、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳの概要について説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムＳＹＳの構成の一例を示す概要図である。
【００１５】
ショベル状態ログ管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置２００と、支援装置３００を含み、ショベル１００の各種状態に関するログ情報を取得し記録する。そして、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳは、支援装置３００を通じて、蓄積されたログ情報（以下、「ログ履歴情報」）に基づき、ショベル１００の各種状態を分析するための情報（以下、「ログ関連情報」）を生成し、ユーザに提供する。例えば、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳは、ショベル１００の不安定状態が生じた場合或いは不安定状態が生じる兆候（以下、「不安定状態の兆候」）があった場合のショベル１００に関する情報（以下、「ショベル関連情報」）やショベル１００の周辺環境に関する情報（以下、「周辺環境情報」）を含むログ情報（以下、「不安定状態ログ情報」）を取得し記録する。そして、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳは、蓄積された不安定状態ログ情報の履歴（以下、「不安定状態ログ履歴情報」）に基づき、ショベル１００の不安定状態を分析するためのログ関連情報（以下、「不安定状態ログ関連情報」）を生成し、支援装置３００を通じてユーザに提供する。
【００１６】
ショベル１００の不安定状態には、ショベル１００の姿勢状態に起因する不安定状態、つまり、ショベル１００の静的な不安定状態（以下、便宜的に「静的不安定状態」）が含まれてよい。また、ショベル１００の不安定状態には、ショベル１００の動作に起因する不安定状態、つまり、ショベル１００の動的な不安定状態（以下、便宜的に「動的不安定状態」）が含まれてよい。また、ショベル１００の不安定状態には、ショベル１００が位置している地形に起因する不安定状態（以下、便宜的に「地形的不安定状態」）が含まれてよい。
【００１７】
ショベル状態ログ管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。つまり、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳは、複数のショベル１００を対象として、ログ情報を蓄積することができる。以下、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳには、複数台のショベル１００が含まれる場合を中心に説明する。また、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳに含まれる支援装置３００についても、一台であってもよいし、複数台であってもよい。つまり、複数のユーザは、それぞれが所持する支援装置３００を通じて、ログ関連情報の提供を受けることができる。
【００１８】
＜ショベルの概要＞
ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能（旋回自在）に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントとしてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、キャビン１０等を備える。
【００１９】
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
【００２０】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００２１】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。
【００２２】
バケット６（エンドアタッチメントの一例）は、ショベル１００の作業内容に応じて、適宜交換可能な態様で、アーム５の先端に取り付けられている。そのため、バケット６は、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等の異なる種類のバケットに交換されてもよい。また、バケット６は、例えば、攪拌機、ブレーカ等の異なる種類のエンドアタッチメントに交換されてもよい。
【００２３】
ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。
【００２４】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００２５】
ショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網やインターネット網等を含む所定の通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００と相互に通信を行うことができる。これにより、ショベル１００は、各種情報を管理装置２００に送信（アップロード）することができる。詳細は、後述する。
【００２６】
＜管理装置の概要＞
管理装置２００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００及び支援装置３００を所持するユーザ等と地理的に離れた位置に配置される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、ショベル状態ログ管理システムＳＹＳを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置される定置型或いは携帯型のコンピュータ端末であってもよい。
【００２７】
管理装置２００は、上述の如く、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００及び支援装置３００のそれぞれと相互に通信を行うことができる。これにより、管理装置２００は、ショベル１００からアップロードされる各種情報を受信し、記憶（蓄積）しておくことができる。また、管理装置２００は、支援装置３００からの要求に応じて、支援装置３００にログ関連情報を含む各種情報を送信することができる。
【００２８】
＜支援装置の概要＞
支援装置３００は、ログ関連情報の提供を受けるユーザ（例えば、作業現場の監督者、管理者、ショベル１００のオペレータ、ショベル１００の管理者、ショベル１００のサービスマン、ショベル１００の開発者等）が利用するユーザ端末である。支援装置３００は、例えば、ユーザが所持するラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、スマートフォン等の汎用の携帯端末である。また、支援装置は、デスクトップ型のコンピュータ等の定置型の汎用端末であってもよい。また、支援装置３００は、ログ管理情報の提供を受けるための専用の端末（携帯端末或いは定置端末）であってもよい。
【００２９】
支援装置３００は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００と相互に通信を行うことができる。これにより、支援装置３００は、管理装置２００から送信されるログ関連情報を受信し、自己に搭載される後述の表示装置３４０を通じて、ログ関連情報をユーザに提供することができる。詳細は、後述する。
【００３０】
［ショベル状態ログ管理システムの構成］
次に、図１に加えて、図２を参照して、本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムＳＹＳの具体的な構成について説明する。
【００３１】
図２は、本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムＳＹＳの構成の一例を示す構成図である。
【００３２】
尚、図中、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示される。
【００３３】
＜ショベルの構成＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９を含む。以下、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９の一部又は全部を便宜的に「油圧アクチュエータ」と称する場合がある。
【００３４】
エンジン１１は、ショベル１００の駆動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続される。
【００３５】
メインポンプ１４は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御の下、レギュレータ１４ａにより斜板の角度（傾転角）が制御されることにより、ピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を調整（制御）することができる。
【００３６】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６の操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。具体的には、コントロールバルブ１７は、操作装置２６に対する操作入力に応じて、それぞれの油圧アクチュエータに対する作動油の給排を制御する。走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４とそれぞれの油圧アクチュエータとの間に設けられ、メインポンプ１４からそれぞれの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁、即ち、方向切換弁を含むバルブユニットである。
【００３７】
本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、圧力センサ１５ａを含む。
【００３８】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００３９】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置２６は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９等）の操作を行う操作手段である。操作装置２６は、例えば、レバーやペダル等を含む。操作装置２６は、油圧パイロット式であり、油圧ライン２５ａを介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の操作状態（例えば、操作量や操作方向等の操作内容）に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。
【００４０】
尚、操作装置２６は、電気式であってもよい。この場合、操作装置２６は、操作状態（操作内容）に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力、操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いてコントロールバルブ１７にパイロット圧を作用させることが可能な比例弁に、操作信号に対応する制御指令を出力する。これにより、コントロールバルブ１７には、比例弁から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現することができる。
【００４１】
圧力センサ１５ａは、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ１５ａは、コントローラ３０に接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）がコントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の下部走行体１、上部旋回体３、及び、アタッチメント（ブーム４、アーム５、及び、バケット６）の操作状態を把握することができる。
【００４２】
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、状態検出装置４２と、周辺環境情報取得装置４４と、表示装置５０と、通信機器６０と、電磁リリーフ弁７０，７２を含む。
【００４３】
コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行させることにより、各種機能を実現させる。以下、後述する管理装置２００の制御装置２１０及び支援装置３００の制御装置３１０についても同様である。
【００４４】
例えば、コントローラ３０は、撮像装置４０により撮像されるショベル１００の周辺の撮像画像に基づき、ショベル１００に比較的近い範囲（以下、「監視エリア」）への所定の監視対象の侵入を監視する。当該監視対象は、例えば、作業者や作業現場の監督者等の人だけでなく、作業車両等の移動する物体（移動体）や、定置された資材、岩等の地形的な障害物等の静止している物体等の任意の物体を含みうる。
【００４５】
また、例えば、コントローラ３０は、当該ショベル１００の安定度が所定基準を下回る状態、つまり、上述の不安定状態が生じた場合のショベル関連情報や周辺環境情報等を含む不安定状態ログ情報を内部メモリ（後述する記憶部３０７）に記録する。ショベル１００の安定度には、上述のショベル１００の静的不安定状態に対応する静的な安定度（以下、「静的安定度」）が含まれてよい。また、ショベル１００の安定度には、上述のショベル１００の動的不安定状態に対応する動的な安定度（以下、「動的安定度」）が含まれてよい。また、ショベル１００の安定度には、上述のショベル１００の地形的不安定状態に対応する地形的な安定度（以下、「地形的安定度」）が含まれてよい。
【００４６】
また、コントローラ３０は、当該ショベル１００の安定度が所定基準を下回る兆候、つまり、ショベル１００の不安定状態が発生する兆候が生じた場合のショベル関連情報や周辺環境情報等を含む不安定状態ログ情報を内部メモリに記憶してもよい。
【００４７】
ショベル１００の静的不安定状態には、例えば、アタッチメントの先端、つまり、バケット６の位置がショベル１００の車体（下部走行体１、旋回機構２、及び上部旋回体３等）から相対的に離れた位置にある姿勢状態（以下、「第１の不安定姿勢状態」）が含まれる。バケット６の位置が車体が相対的に大きく離れると、アタッチメントから車体に作用するショベル１００を前方に転倒させる方向のモーメント（以下、「転倒モーメント」）が相対的に大きくなり、ショベル１００が相対的に転倒し易くなるからである。また、ショベル１００の静的不安定状態には、例えば、アタッチメントの先端、つまり、バケット６の位置が相対的に高い位置にある姿勢状態（以下、「第２の不安定姿勢状態」）が含まれる。例えば、ショベル１００の動作や外力等の作用等の何等かの理由で、ショベル１００が前方に転倒し始めた場合に、バケット６の位置が相対的に高い位置にあると、バケット６を地面に当接させて、ショベル１００の転倒を抑制することが難しくなるからである。また、ショベル１００の静的不安定状態には、例えば、下部走行体１の進行方向と、上部旋回体３の向き、つまり、アタッチメントの向きとの間の相対角度（旋回角度）が相対的に大きい姿勢状態（以下、「第３の不安定姿勢状態」）が含まれる。例えば、下部走行体１は、進行方向よりも幅方向の接地長さが相対的に小さく、アタッチメントの向きが下部走行体１の幅方向に相対的に近くなると、アタッチメントの重量やアタッチメントの動作等に起因して、ショベル１００が転倒し易くなるからである。
【００４８】
ショベル１００の動的不安定状態には、例えば、掘削作業時や均し作業時の地面からアタッチメントに付加される反力等によって、ショベル１００（下部走行体１）が前方或いは後方に滑る状態やその可能性が高くなった状態（以下、「前方滑り不安定状態」或いは「後方滑り不安定状態」）が含まれる。以下、前方滑り不安定状態及び後方滑り不安定状態を包括的に「滑り不安定状態」と称する場合がある。また、ショベル１００の動的不安定状態には、例えば、掘削反力等によって、ショベル１００（下部走行体１）の前部或いは後部が浮きあがってしまう可能性が高くなった状態（以下、便宜的に「前部浮き上がり不安定状態」或いは「後部浮き上がり不安定状態」）が含まれる。このとき、前部浮き上がり不安定状態には、バケット６が地面に当接する状態で、更に、ブーム４の下げ動作やアーム５の閉じ動作が行われることにより、下部走行体１の前部が浮き上がるジャッキアップ状態が含まれてよい。以下、前部浮き上がり不安定状態及び後部浮き上がり不安定状態を包括的に「浮き上がり不安定状態」と称する場合がある。また、ショベル１００の動的不安定状態には、例えば、ショベル１００のアタッチメントの空中動作（バケット６が接地していない状態での動作）中のアタッチメントの慣性モーメントの変化等によって、車体（下部走行体１、旋回機構２、及び、上部旋回体３）に振動が生じる可能性が高くなった状態（以下、便宜的に「振動不安定状態」）が含まれる。また、ショベル１００の動的不安定状態には、ショベル１００の滑り、浮き上がり、或いは、振動が実際に生じた場合だけでなく、ショベル１００の滑り、浮き上がり、或いは、振動が生じるうる状態になったものの、後述する安定化制御により、ショベル１００の滑り、浮き上がり、或いは、振動等の発生が回避された場合が含まれてもよい。ショベル１００の動的不安定状態の詳細については、後述する（図３〜図８参照）。
【００４９】
ショベル１００の地形的不安定状態には、例えば、下部走行体１が、その走行中や上部旋回体３及びアタッチメントによる作業中に、地形的な影響で前方或いは後方滑る状態やその可能性が高い状態（以下、「地形的滑り不安定状態」）が含まれてよい。また、ショベル１００の地形的不安定状態には、例えば、下部走行体１が、その走行中や上部旋回体３及びアタッチメントによる作業中に、地形的な影響で、下部走行体１の一部が浮き上がる状態やその可能性が高い状態（以下、「地形的浮き上がり不安定状態」）が含まれてよい。また、ショベル１００の地形的不安定状態には、例えば、下部走行体１の走行中や上部旋回体３及びアタッチメントによるショベル１００の作業中に、地形的な影響で車体が傾倒したり、ふらついたりする状態やその可能性が高い状態（以下、「地形的傾倒不安定状態」）が含まれてよい。また、ショベル１００の地形的不安定状態には、例えば、下部走行体１が、その走行中や上部旋回体３及びアタッチメントによるショベル１００の作業中に、地形的な影響で車体が振動する状態やその可能性が高い状態（以下、「地形的振動不安定状態」）が含まれてよい。地形的な影響には、地面の地質、地面の水分、地面の傾斜、地面の凹凸、地面の崩れ等が含まれうる。
【００５０】
コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、周辺監視制御部３０１と、不安定状態判定部３０２と、安定化制御部３０３と、情報取得部３０４と、ログ記録部３０５と、ログ送信部３０６を含む。また、コントローラ３０は、補助記憶装置等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３０７を含む。
【００５１】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。つまり、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより、分散して実現されてもよい。また、記憶部３０７に対応する記憶領域は、コントローラ３０の外部に設けられ、コントローラ３０と通信可能に接続される外部記憶装置に規定されてもよい。
【００５２】
撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周辺を撮像し、撮像画像を出力する。出力される撮像画像には、ショベル１００の周辺に存在する監視対象を含む物体が含まれうる。つまり、撮像装置４０は、ショベル１００の周辺に存在する物体に関する検出情報としての撮像画像を出力する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。
【００５３】
カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル１００の運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５４】
状態検出装置４２は、ショベル１００の各種状態に関する検出情報を取得する。また、状態検出装置４２は、ショベル１００を操縦中のオペレータを特定するための検出情報や当該オペレータの各種状態に関する検出情報を取得してもよい。状態検出装置４２により取得されたショベル１００の各種状態に関する検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５５】
例えば、状態検出装置４２は、ショベル１００のアタッチメントの姿勢状態に関する検出情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、上部旋回体３に対するブーム４の相対的な俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、ブーム４に対するアーム５の相対的な俯仰角度（以下、「アーム角度」）、及び、アーム５に対するバケット６の相対的な俯仰角度（以下、「バケット角度」）に関する検出情報を出力してよい。この場合、状態検出装置４２は、例えば、アタッチメントの関節部に設けられるロータリエンコーダ、アタッチメントに取り付けられる加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、或いは、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含む。
【００５６】
また、例えば、状態検出装置４２は、ショベル１００のアタッチメントの動作状態に関する検出情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のうちの少なくとも一つの加速度や角加速度に関する検出情報を出力してよい。この場合、状態検出装置４２は、例えば、アタッチメントに取り付けられる加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、或いは、ＩＭＵ等を含む。
【００５７】
また、例えば、状態検出装置４２は、ショベル１００のアタッチメントの駆動状態に関する検出情報を出力する。具体的には、状態検出装置４２は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６を駆動する油圧アクチュエータ（ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９）の駆動力（推力）に関する検出情報を出力してよい。この場合、状態検出装置４２は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のうちの少なくとも一つのシリンダ圧（具体的には、ロッド側油室及びボトム側油室の油圧）を検出するシリンダ圧センサを含む。
【００５８】
また、例えば、状態検出装置４２は、車体（下部走行体１、旋回機構２、及び上部旋回体３等）の動作状態に関する検出情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、下部走行体１や上部旋回体３の速度、加速度、角速度等に関する検出情報を出力してよい。この場合、状態検出装置４２は、例えば、上部旋回体３のスイベルジョイントに取り付けられる旋回角度センサ、下部走行体１や上部旋回体３に搭載される加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含む。
【００５９】
また、例えば、状態検出装置４２は、アタッチメント（バケット６）に対する負荷状態に関する検出情報を出力する。具体的には、状態検出装置４２は、バケット６に作用する荷重に関する検出情報を出力してよい。状態検出装置４２は、例えば、バケット６に取り付けられる荷重センサ等を含む。
【００６０】
また、例えば、状態検出装置４２は、車体（上部旋回体３）の傾斜状態に関する情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の二軸の傾斜角に関する検出情報を出力してよい。状態検出装置４２は、例えば、上部旋回体３に搭載される、傾斜センサ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含む。
【００６１】
また、例えば、状態検出装置４２は、上部旋回体３に対する相対的な下部走行体１（クローラ）の向き（以下、「クローラ向き」）に関する検出情報を出力する。具体的には、状態検出装置４２は、上部旋回体３の旋回角度に関する検出情報を出力してよい。状態検出装置４２は、例えば、上部旋回体３のスイベルジョイントに取り付けられる旋回角度センサや、上部旋回体３の任意の位置に取り付けられる、加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含む。
【００６２】
また、例えば、状態検出装置４２は、アタッチメントから車体（上部旋回体３）に付加（入力）される反力に関する検出情報を出力する。具体的には、状態検出装置４２は、ブームシリンダ７を通じて、車体に入力される反力に関する検出情報を出力してよい。状態検出装置４２は、例えば、ブームシリンダ７のボトム側油室及びロッド側油室の油圧を検出するシリンダ圧センサや上部旋回体３のブーム４との接続部分に作用する荷重を検出する荷重センサ等を含む。
【００６３】
また、例えば、状態検出装置４２は、ショベル１００の作業状態に関する検出情報を出力する。具体的には、状態検出装置４２は、ショベル１００が行っている作業の種別に関する検出情報を出力する。作業の種別には、掘削作業、トラックに土砂等を積み込む積み込み作業、均し作業、転圧作業、空中動作に関する作業（空中作業）等が含まれうる。状態検出装置４２は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のシリンダ内（ロッド側油室及びボトム側油室）の圧力を検出するシリンダ圧センサ等を含む。これにより、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のシリンダ圧の推移と、操作装置２６によるブーム４、アーム５、及び、バケット６の操作状態等に基づき、ショベル１００が実行中の作業の種別を判断（推定）できる。また、状態検出装置４２は、アタッチメントの動作を検出可能なセンサ、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等を含んでもよい。これにより、コントローラ３０は、これらのセンサの出力情報に基づき、アタッチメントの動作状態を把握することで、ショベル１００が実行中の作業の種別を判断（推定）できる。
【００６４】
また、例えば、状態検出装置４２は、エンジン１１の動作状態（回転状態）に関する検出情報を出力する。状態検出装置４２は、例えば、エンジン１１の回転数（回転速度）を検出するエンジン回転数センサ等を含む。
【００６５】
また、例えば、状態検出装置４２は、操縦中のオペレータを特定するための検出情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、操縦中のオペレータを含む画像情報を取得してよい。この場合、状態検出装置４２は、キャビン１０内に設けられ、オペレータの顔を含む上半身を撮像可能なカメラ等を含む。また、状態検出装置４２は、操縦中のオペレータの身体的な特徴情報（指紋情報、虹彩情報等）を取得してもよい。この場合、状態検出装置４２は、操作装置２６に含まれるレバー等に設けられる指紋センサや、キャビン１０内のオペレータの顔の部分に面する位置に設けられる虹彩センサ等を含む。
【００６６】
尚、操縦中のオペレータは、当該オペレータによる所定操作に応じて、コントローラ３０により特定されてもよい。この場合、オペレータによる所定操作を通じて、ショベル１００の起動時に表示装置５０に表示されるオペレータ選択画面上で、予め登録されたオペレータリストの中から特定のオペレータが選択されることにより、コントローラ３０は、操縦中のオペレータを特定してよい。
【００６７】
また、例えば、状態検出装置４２は、操縦中のオペレータの状態に関する検出情報を取得する。具体的には、状態検出装置４２は、オペレータの生体情報（例えば、心電図や脳波図等）を取得してよい。この場合、状態検出装置４２は、オペレータが装着するヘルメットに内蔵され、コントローラ３０と無線通信が可能な脳波計や、オペレータが腕等に装着するウェアラブル機器に内蔵され、コントローラ３０と無線通信が可能な心電計等を含む。
【００６８】
周辺環境情報取得装置４４は、ショベル１００の周辺環境情報を取得する。周辺環境情報取得装置４４により取得されるショベル１００の周辺環境情報は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６９】
例えば、周辺環境情報取得装置４４は、ＲＴＣ（Real Time Clock）等を含み、日付、曜日、時刻を含む日時情報を取得する。
【００７０】
尚、日時情報は、コントローラ３０内の計時手段（例えば、ＲＴＣ）により取得されてもよい。
【００７１】
また、例えば、周辺環境情報取得装置４４は、ショベル１００が作業している場所の天候情報を取得する。具体的には、周辺環境情報取得装置４４は、通信機器６０を通じて、通信ネットワークＮＷに接続し、所定の天候情報に関するサーバやウェブサイトから天候情報を取得してよい。また、周辺環境情報取得装置４４は、照度センサや雨滴感知センサ等を含み、照度センサや雨滴感知センサにより出力される照度や雨の有無等に基づき、天候情報を取得してもよい。
【００７２】
また、例えば、周辺環境情報取得装置４４は、ショベル１００の地理的な位置情報を取得する。具体的には、周辺環境情報取得装置４４は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星測位システム）装置を含み、ショベル１００の上空の３以上の衛星からの信号等に基づき、当該ショベル１００の位置情報を取得してよい。
【００７３】
また、例えば、周辺環境情報取得装置４４は、ショベル１００の周辺状況に関する詳細情報（以下、「周辺状況詳細情報」）を取得する。具体的には、周辺環境情報取得装置４４は、撮像装置４０等を含むショベル１００に搭載されるカメラから、ショベル１００の周辺の状況を示す撮像画像（画像情報）を取得してよい。また、周辺環境情報取得装置４４は、ショベル１００の周辺の三次元的な地形に関する情報（以下、「地形情報」）を取得してもよい。この場合、周辺環境情報取得装置４４は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の距離センサを含み、距離センサの出力画像に基づき、ショベル１００の周辺の地形情報を取得する。また、この場合、周辺環境情報取得装置４４は、例えば、通信機器６０を通じて、通信ネットワークＮＷに接続し、ショベル１００の作業現場の情報化施工に関する管理サーバから作業現場の地形情報を取得する。また、周辺環境情報取得装置４４は、後述する周辺監視制御に関する情報（以下、「周辺監視制御情報」）を取得してもよい。この場合、周辺環境情報取得装置４４は、周辺監視制御の作動状態（周辺監視制御機能の搭載の有無やＯＮ／ＯＦＦ状態を含む）や監視対象の検知情報を取得する。
【００７４】
尚、周辺環境情報取得装置４４の機能の一部又は全部は、コントローラ３０に移管されてもよい。
【００７５】
表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。表示装置５０は、例えば、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）や、コントローラ３０により撮像装置４０の撮像画像に基づき生成される画像（例えば、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像を合成した視点変換画像）等を表示する。
【００７６】
通信機器６０は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００等の外部との通信を行う任意のデバイスである。通信機器６０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の所定の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールである。
【００７７】
電磁リリーフ弁７０，７２は、それぞれ、ブームシリンダ７のロッド側油室及びボトム側油室とコントロールバルブ１７との間の高圧油圧ラインに設けられ、ブームシリンダ７のロッド側油室及びボトム側油室の作動油をタンクに排出（リリーフ）する。これにより、コントローラ３０は、電磁リリーフ弁７０，７２に制御電流を入力することにより、ブームシリンダ７のロッド側油室或いはボトム側油室の作動油をタンクに排出させ、過剰な油圧上昇を抑制することができる。
【００７８】
周辺監視制御部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、ショベル１００の周辺のショベル１００に近接する監視エリア内への監視対象の侵入を監視する周辺監視制御を行う。
【００７９】
例えば、周辺監視制御部３０１は、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像装置４０の撮像画像内の監視対象を認識する。また、周辺監視制御部３０１は、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０による撮像画像に含まれる、認識された監視対象（人）が存在する位置（以下、「実在位置」と称する。例えば、足元位置）を判定（推定）することができる。これにより、周辺監視制御部３０１は、監視エリア内の監視対象を検知することができる。
【００８０】
また、例えば、周辺監視制御部３０１は、監視対象を検知すると、聴覚的な方法や視覚的な方法等を用いて、キャビン１０の内部或いは外部に向けて、警報を出力する。また、周辺監視制御部３０１は、監視対象を検知すると、ショベル１００の各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等）の動作を制限してもよい。この場合、周辺監視制御部３０１は、パイロットポンプ１５と操作装置２６との間のパイロットライン２５に設けられるゲートロック弁を制御し、パイロットラインを非連通状態にすることにより、ショベル１００の動作制限（動作停止）を行なってよい。
【００８１】
不安定状態判定部３０２は、状態検出装置４２の検出情報や圧力センサ１５ａの検出情報等に基づき、ショベル１００の安定度が所定基準を下回ったか否かを判定する。つまり、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００に上述の不安定状態（即ち、静的不安定状態、動的不安定状態、及び地形的不安定状態の何れか）が発生したか否かを判定する。
【００８２】
不安定状態判定部３０２は、例えば、状態検出装置４２の検出情報に基づき、ショベル１００の姿勢状態を把握する。そして、不安定状態判定部３０２は、把握した姿勢状態が第１の不安定姿勢状態〜第３の不安定姿勢状態の何れかに該当するか否かにより、ショベル１００が静的不安定状態であるか否かを判定してよい。また、不安定状態判定部３０２は、例えば、現在のショベル１００の静的な安定度を表す指標値（以下、「静的安定度指標値」）を取得する。そして、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００が静的に不安定になる方向、つまり、ショベル１００が第１〜第３の不安定姿勢状態になる方向に所定閾値を超えた場合に、ショベル１００に静的不安定状態が発生したと判定してよい。
【００８３】
このとき、静的安定度指標値は、ショベル１００の動的不安定状態との相関関係が相対的に高いショベル１００の状態に関する物理量（例えば、第１の不安定状態におけるバケットの車体に対する水平方向の相対距離等）であってよい。また、静的安定度指標値は、ショベル１００の重心位置に関する情報、車体に対するバケット６の位置に関する情報、操作装置２６におけるアタッチメントの操作状態に関する情報、クローラ向き情報等のうちの少なくとも一つに基づき、総合的な安定度として算出されてもよい。
【００８４】
また、不安定状態判定部３０２は、後述の如く、ショベル１００の動的不安定状態を判定してよい。
【００８５】
また、不安定状態判定部３０２は、例えば、静的不安定状態及び動的不安定状態に該当しない状況で、ショベル１００に下部走行体１の滑り、下部走行体１の浮き上がり、車体の傾倒（ふらつきを含む）、車体の振動等が発生した場合に、地形的不安定状態であると判定してよい。
【００８６】
また、不安定状態判定部３０２は、状態検出装置４２の検出情報や圧力センサ１５ａの検出情報等に基づき、ショベル１００の安定度が所定基準を下回る兆候があったか否かを判定する。つまり、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００に上述の不安定状態の兆候が発生したか否かを判定する。
【００８７】
不安定状態判定部３０２は、例えば、状態検出装置４２及び圧力センサ１５ａの検出情報に基づき、ショベル１００の姿勢状態及び操作装置２６の操作内容を把握する。そして、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００の姿勢が第１〜第３の不安定姿勢状態の何れかに相対的に近い状態で、且つ、操作装置２６でその不安定姿勢状態に近づく方向の操作が行われている場合、静的不安定状態の兆候があると判定してよい。また、不安定状態判定部３０２は、例えば、静的安定度指標値が安定側から所定閾値に近づく方向に推移し、且つ、所定閾値に相対的に近い状態になっている場合に、静的不安定状態の兆候があると判定してもよい。
【００８８】
また、不安定状態判定部３０２は、後述の如く、ショベル１００の動的不安定状態の兆候があるか否かを判定してよい。
【００８９】
また、不安定状態判定部３０２は、例えば、撮像装置４０や周辺環境情報取得装置４４の出力情報に基づき、周辺の地形状態を把握する。そして、不安定状態判定部３０２は、周囲の地形状態が過去の地形状態と変化している等のを把握することにより、地形的な影響で下部走行体１の滑り、下部走行体１の浮き上がり、車体の傾倒、車体の振動等が発生する兆候、つまり、地形的不安定状態の発生の兆候があるか否かを判定してよい。
【００９０】
不安定状態判定部３０２によるショベル１００の動的不安定状態の発生、及び、動的不安定状態の兆候の判定方法の詳細については、後述する。
【００９１】
安定化制御部３０３は、ショベル１００の不安定状態に対応する動作（以下、「不安定動作」）、つまり、ショベル１００の滑り動作、浮き上がり動作、振動動作等を抑制するように、アタッチメントの動作を制御（補正）する安定化制御を行う。例えば、安定化制御部３０３は、ショベル１００の安定度が相対的に低下した場合に安定化制御を作動し、操作装置２６に対するオペレータの操作に介入し、アタッチメントの動作に対応するブームシリンダ７、アームシリンダ８等の制御を行う。詳細は、後述する。
【００９２】
情報取得部３０４は、ログ記録部３０５により不安定状態ログ情報として記憶部３０７に記録される、予め規定された種類のショベル関連情報や周辺環境情報を取得する。
【００９３】
例えば、情報取得部３０４は、撮像装置４０、状態検出装置４２、周辺環境情報取得装置４４等から入力される各種情報に基づき、対象となるショベル関連情報のうちのショベル１００の状態に関する情報（以下、「ショベル状態情報」）、オペレータ関連情報（オペレータ固有情報やオペレータ状態情報）や周辺環境情報を取得する。
【００９４】
また、例えば、情報取得部３０４は、不安定状態判定部３０２によりショベル１００の不安定状態が発生した、或いは、発生する兆候があったと判定された場合に、判定結果に関する情報、例えば、不安定状態の種別（滑り不安定状態、浮き上がり不安定状態、或いは、振動不安定状態等）に関する情報等を取得する。
【００９５】
また、例えば、情報取得部３０４は、ショベル関連情報のうち、コントローラ３０の記憶部３０７等の内部メモリに保存される、ショベル１００に固有の情報（以下、「ショベル固有情報」）としての当該ショベル１００の識別情報を取得する。
【００９６】
特に、情報取得部３０４は、ショベル関連情報や周辺環境情報のうちの動的な情報（逐次変化し得る情報）を逐次取得し、ある程度の期間、内部メモリに保持させる。具体的には、情報取得部３０４は、内部メモリに規定されるリングバッファに、撮像装置４０、状態検出装置４２、周辺環境情報取得装置４４等から入力された動的な情報を取得し、バッファリングする。これにより、後述するログ記録部３０５は、ショベル１００の不安定状態が発生した、或いは、発生する兆候が生じた時点の情報だけでなく、当該時点よりも前にある程度遡った情報をリングバッファから読み出し、記憶部３０７に記録することができる。
【００９７】
ログ記録部３０５（情報管理部の一例）は、不安定状態判定部３０２によりショベル１００の不安定状態が発生した、或いは、発生する兆候があったと判定された場合に、情報取得部３０４により取得されるショベル関連情報や周辺環境情報を不安定状態ログ情報３０７０として記憶部３０７に記録する。これにより、ショベル１００の不安定状態が発生したときの不安定状態ログ情報が、後述の如く、管理装置２００に蓄積されうる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００の不安定状態に関する各種分析を行うことができる。また、ショベル１００の不安定状態が発生したときの不安定状態ログ情報だけでなく、ショベル１００に不安定状態の兆候が生じたときの不安定状態ログ情報が、後述の如く、管理装置２００に蓄積されうる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、例えば、安定化制御のおかげで、ショベル１００が不安定状態に至らなかったような状況の不安定状態ログ情報も利用することができるようになる。よって、支援装置３００のユーザ等は、より多角的に、ショベル１００の不安定状態に関する各種分析を行うことができる。このとき、ログ記録部３０５は、不安定状態判定部３０２によりショベル１００の不安定状態が発生したと判定された時点（以下、「不安定状態発生時」）或いは不安定状態が発生する兆候があったと判定された時点（以下、「不安定兆候発生時」）のショベル関連情報や周辺環境情報を記憶部３０７に記録する。以下、「不安定状態発生時」及び「不安定兆候発生時」を包括的に「不安定状態・兆候発生時」と称する。加えて、ログ記録部３０５は、ショベル１００の不安定状態・兆候発生時よりも所定時間だけ遡った時点（以下、「不安定状態発生前」或いは「不安定兆候発生前」）やショベル１００の不安定状態・兆候発生時よりも所定時間だけ経過した時点（以下、「不安定状態発生後」或いは「不安定兆候発生後」）のショベル関連情報や周辺環境情報を記憶部３０７に記録してもよい。以下、「不安定状態発生前」及び「不安定兆候発生前」を、包括的に、「不安定状態・兆候発生前」と称し、「不安定状態発生後」及び「不安定兆候発生後」を、包括的に、「不安定状態・兆候発生後」と称する。これにより、ショベル１００の不安定状態が発生した場合や不安定状態が発生する兆候があった場合のショベル関連情報や周辺環境情報のうちの動的な情報の時系列的な変化が把握されうるため、支援装置３００のユーザは、ショベル１００に発生した或いは発生する兆候があった不安定状態に関して、より多角的な分析が可能になる。また、ログ記録部３０５は、ショベル１００の不安定状態・兆候発生前や不安定状態・兆候発生後のショベル関連情報や周辺環境情報を記憶部３０７に記録する場合、記録する情報の種類を動的な情報に限定してよい。これにより、不安定状態ログ情報が占有する記憶領域が削減され、より多く不安定状態ログ情報が記憶部３０７や後述する管理装置２００の記憶部２１００等に記録（蓄積）されうる。
【００９８】
例えば、図３は、ショベル１００の不安定状態が発生した或いは発生する兆候があった場合にログ記録部３０５により不安定状態ログ情報として記録される種類の情報の一例を示す図である。
【００９９】
図３に示すように、ログ記録部３０５により記憶部３０７に記録される種類の周辺環境情報には、日時情報、天候情報、位置情報、周辺状況詳細情報が含まれうる。
【０１００】
日時情報は、例えば、日付、曜日、時刻等を含む。これにより、支援装置３００のユーザ等は、例えば、日付、曜日、時間帯等の区分と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１０１】
天候情報は、晴れ、曇り、雨、雪等の天気区分に関する情報を含む。これにより、支援装置３００のユーザ等は、例えば、天候に関する区分と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１０２】
位置情報は、例えば、経度、緯度、高度等のグローバル座標系や作業現場等で規定されるローカル座標系等の所定の座標系でのショベル１００の位置に対応する座標に関する情報を含む。また、位置情報は、ＧｅｏＨａｓｈ等のジオコード情報であってもよい。これにより、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、例えば、作業現場内のどの場所でショベル１００の不安定状態（特に、地形的不安定状態）やその兆候が発生したかを把握することができる。また、管理装置２００は、例えば、作業現場内におけるショベル１００の不安定状態や不安定状態の兆候が発生した位置に関するマップ情報（以下、「不安定状態マップ情報」）を生成することができる。そのため、管理装置２００は、支援装置３００を通じて、ユーザに注意喚起を図ることができる。また、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、不安定状態マップ情報を参照し、より安全面を考慮した施工計画等を練ることができる。また、管理装置２００の管理者等は、例えば、作業現場内の不安定状態（特に、地形的不安定状態）が発生し易い場所において、ショベル１００の動作（速度）を制限するように、ショベル１００の制御態様を変更することができる。そのため、ショベル１００の不安定状態の発生を実効的に抑制することができる。支援装置３００のユーザ等は、地理的な位置情報の区分（例えば、作業現場）と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１０３】
周辺状況詳細情報には、例えば、上述した画像情報、地形情報、周辺監視制御情報が含まれる。これにより、コントローラ３０は、画像情報に基づき、ショベル１００に不安定状態が発生した、或いは、発生する兆候があったときのショベル１００の周辺の詳細な状況を把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００の周辺の詳細な状況と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等の分析を行うことができる。また、コントローラ３０は、地形情報（例えば、地形の三次元データ等）に基づき、ショベル１００の周辺の作業現場の地形状況を詳細に把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００の周辺の詳細な地形状況と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。また、コントローラ３０は、周辺監視制御情報に基づき、ショベル１００に近接する監視エリア内に存在しうる監視対象（例えば、作業者等の人）の有無に関する状況を詳細に把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００に近接する監視エリア内の監視対象の有無に関する詳細な状況と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１０４】
また、ログ記録部３０５により記憶部３０７に記録される種類のショベル関連情報には、ショベル固有情報（ショベル識別情報）と、オペレータ情報と、ショベル状態情報が含まれる。
【０１０５】
ショベル識別情報は、当該ショベル１００を特定するための識別情報であり、例えば、予め規定される機械番号、ショベルＩＤ（Identifier）等である。情報取得部３０４は、例えば、記憶部３０７等に予め登録（保存）される機械番号等を読み出す態様で、ショベル識別情報を取得する。これにより、支援装置３００のユーザ等は、複数のショベル１００ごとに、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態に関する分析等を行うことができる。
【０１０６】
オペレータ情報は、操縦中のオペレータ固有情報としてのオペレータ識別情報と、操縦中のオペレータの各種状態に関する情報（以下、「オペレータ状態情報」）としてのオペレータに関する生体情報（以下、「オペレータ生体情報」）を含む。
【０１０７】
オペレータ識別情報は、当該ショベル１００を操縦しているオペレータを特定するための識別情報であり、予め規定されるオペレータＩＤ等である。これにより、支援装置３００のユーザ等は、オペレータと、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との相関関係に関する分析等を行うことができる。
【０１０８】
オペレータ生体情報は、例えば、当該ショベル１００を操縦しているオペレータの脳波図、心電図等を含む。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００を操縦中のオペレータの健康状態や心理状態等を把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００を操縦していたオペレータの健康状態や心理状態と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との間の相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１０９】
ログ記録部３０５により記憶部３０７に記録される種類のショベル状態情報には、運転モード情報、エンジン回転数情報、作業種別情報、不安定状態種別情報、安定度情報、車体傾斜状態情報、クローラ向き情報、アタッチメント姿勢情報、操作状態情報、アタッチメント駆動状態情報、安定化制御情報等が含まれうる。
【０１１０】
運転モード情報は、一定回転数で運転されるエンジン１１の設定回転数の高低に対応する複数の運転モードのうちの選択されている運転モードに関する情報である。運転モードには、例えば、エンジン１１の設定回転数が比較的高く作業スピードを優先するＳＰ（Super Power）モード、エンジン１１の設定回転数が中程度で比較的作業負荷の高い重作業に最適なＨ（Heavy）モード、エンジン１１の設定回転数が比較的低く幅広い作業に対応するＡ（Auto）モード等が含まれる。
【０１１１】
エンジン回転数情報は、例えば、一定回転数で動作するように制御されるエンジン１１の回転数の設定値（設定回転数）、或いは、実際の測定値（測定回転数）に関する情報である。
【０１１２】
作業種別情報は、当該ショベル１００が行っている作業種別に関する情報である。情報取得部３０４は、例えば、状態検出装置４２から入力されるブームシリンダ７、アームシリンダ８のシリンダ圧に関する検出情報や、操作装置２６の操作状態に対応する圧力センサ１５ａの検出情報等に基づき、作業種別情報を取得する。これにより、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００の作業種別と、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態との間の相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１１３】
不安定状態種別情報は、発生した或いは発生する兆候があったショベル１００の不安定状態の種別に関する情報である。不安定状態種別情報は、例えば、ショベル１００の静的不安定状態、動的不安定状態、或いは、地形的不安定状態の別を表す情報であってよい。また、不安定状態の種別に関する情報は、静的不安定状態、動的不安定状態、或いは、地形的不安定状態の中での更なる種別を表す情報であってもよい。つまり、例えば、不安定状態の種別に関する情報は、静的不安定状態の場合、第１の不安定姿勢状態、第２の不安定姿勢状態、或いは、第３の不安定姿勢状態等の別を表す情報であってよい。また、不安定状態の種別に関する情報は、動的不安定状態の場合、前方滑り不安定状態、後方滑り不安定状態、前部浮き上がり不安定状態、後部浮き上がり不安定状態、或いは、振動不安定状態の別を示す情報であってよい。また、不安定状態の種別に関する情報は、地形的不安定状態の場合、地形的滑り不安定状態、地形的傾倒不安定状態、或いは、地形的振動不安定状態の別を表す情報であってよい。これにより、支援装置３００のユーザ等は、ショベル１００に発生した或いは発生する兆候があった不安定状態の種別ごとに、ショベル１００に発生した、或いは、発生する兆候があった不安定状態に関する分析を行うことができる。
【０１１４】
安定度情報は、ショベル１００の安定度を表す情報である。例えば、安定度情報は、ショベル１００の静的安定度指標値や、後述するショベル１００の動的な安定度を表す指標値（動的安定度指標値）である。
【０１１５】
車体傾斜状態情報は、ショベル１００の不安定状態に影響する車体（上部旋回体３）の傾斜状態に関する情報である。車体傾斜状態情報は、例えば、上部旋回体３の前後方向（つまり、上部旋回体３を平面視で見たときのアタッチメントの延出方向）における傾斜角に関する情報である。これにより、支援装置３００のユーザ等は、不安定状態の発生或いは兆候と、車体傾斜状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１１６】
クローラ向き情報は、クローラ向きに関する情報である。クローラ向き情報は、例えば、上部旋回体３の向き（前後方向）と、下部走行体１の進行方向との間の相対的な角度である。これにより、支援装置３００のユーザ等は、不安定状態の発生或いは兆候と、クローラ向きとの相関関係に関する分析等を行うことができる。
【０１１７】
アタッチメント姿勢情報は、アタッチメントの姿勢状態に関する情報である。アタッチメント姿勢情報は、例えば、アタッチメントの姿勢角、つまり、ブーム角、アーム角、及び、バケット角に関する情報を含む。また、アタッチメント姿勢情報は、例えば、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のうちの少なくとも一つの加速度や角加速度に関する情報を含む。また、アタッチメント姿勢情報は、例えば、エンドアタッチメントであるバケット６の位置に関する情報を含む。これにより、支援装置３００のユーザ等は、不安定状態の発生或いは兆候と、アタッチメントの姿勢との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１１８】
アタッチメント駆動情報は、アタッチメントの駆動状態に関する情報、つまり、アタッチメントを駆動するアクチュエータの動作に関する情報である。アタッチメント駆動情報は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のうちの少なくとも一つのシリンダ圧（ロッド側油室及びボトム側油室の油圧）を含む。これにより、不安定状態の発生或いは兆候と、アタッチメントの駆動状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１１９】
操作状態情報は、操作装置２６に対する各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６）の操作状態に関する情報である。操作状態情報は、各種動作要素に対応する操作量や操作方向（例えば、ブーム４の上げ方向或いは下げ方向の別、アーム５、バケット６の開き方向或いは閉じ方向の別等）に関する情報を含む。これにより、支援装置３００のユーザ等は、不安定状態の発生或いは兆候と、アタッチメントの操作状態との相関関係等に関する分析を行うことができる。
【０１２０】
安定化制御情報は、ショベル１００の不安定動作を抑制する安定化制御の制御状態に関する情報である。安定化制御情報には、安定化制御機能のＯＮ／ＯＦＦに関する情報、安定化制御の作動の有無、安定化制御の作動時の制御内容（例えば、制御対象であるブームシリンダ７、アームシリンダ８を制御するための制御電流等の制御量）が含まれる。これにより、支援装置３００のユーザ等は、安定化制御の作動時の制御状態に基づき、制御の介入度合い、つまり、オペレータによる操作がどの程度制御で補正されたか等を分析することができる。また、支援装置３００のユーザ等は、安定化制御が不安定状態の兆候に対して正常に作動しているか否か等を分析することもできる。
【０１２１】
尚、不安定状態ログ情報として記録される種類の情報には、安定化制御以外の制御機能に関する制御状態に関する情報が含まれてもよい。
【０１２２】
図１、図２に戻り、ログ送信部３０６（情報管理部の一例）は、通信機器６０を通じて、記憶部３０７に記録された不安定状態ログ情報３０７０を管理装置２００に送信（アップロード）する。ログ送信部３０６は、不安定状態ログ情報３０７０を管理装置２００に送信すると、不安定状態ログ情報３０７０を記憶部３０７から削除する。また、ログ送信部３０６は、不安定状態ログ情報３０７０の管理装置２００への送信後、所定期間だけ保持し、その後、削除する態様であってもよい。
【０１２３】
例えば、ログ送信部３０６は、所定のタイミングで、前回の送信以降で、記憶部３０７に記録された不安定状態ログ情報３０７０を管理装置２００に送信する。当該所定のタイミングには、例えば、ショベル１００の起動時、ショベル１００の停止時等が含まれる。
【０１２４】
また、例えば、ログ送信部３０６は、不安定状態ログ情報３０７０のために予め用意された記憶領域の占有率が所定基準を超えた場合に、不安定状態ログ情報３０７０を管理装置２００に送信する。これにより、ログ送信部３０６は、管理装置２００にアップロードされた不安定状態ログ情報３０７０を削除し、次回以降のショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候に備えて、不安定状態ログ情報３０７０のための記憶領域を確保しておくことができる。
【０１２５】
＜管理装置の構成＞
管理装置２００は、制御装置２１０と、通信機器２２０を含む。
【０１２６】
制御装置２１０は、管理装置２００における各種動作を制御する。制御装置２１０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、ログ取得部２１０１と、ログ関連情報生成部２１０２と、ログ関連情報配信部２１０３とを含む。また、制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置等の不揮発性の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部２１００を含む。
【０１２７】
尚、記憶部２１００に相当する記憶領域は、制御装置２１０と通信可能に接続される外部記憶装置に設けられてもよい。
【０１２８】
通信機器２２０は、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００及び支援装置３００等の外部と通信を行う任意のデバイスである。
【０１２９】
ログ取得部２１０１（情報取得部の一例）は、通信機器２２０によりショベル１００から受信される不安定状態ログ情報を受信バッファ等から取得し、記憶部２１００に記録する。このとき、ログ取得部２１０１は、記憶部２１００に、ショベル１００に不安定状態が発生した、或いは、発生する可能性があった各回の不安定状態ログ情報の中から、不安定状態ログ情報の内容に関する条件に適合する回の不安定状態ログ情報を抽出可能なように、不安定状態ログ情報が整理されたログ情報ＤＢ（Data Base）２１００Ａ（データベースの一例）を構築する。これにより、制御装置２１０（後述するログ関連情報生成部２１０２）は、ユーザからの要求に応じて、適切な不安定状態ログ情報を容易且つ素早く抽出し、ログ関連情報を生成することができる。
【０１３０】
例えば、図４（図４Ａ〜４Ｃ）は、管理装置２００（記憶部２１００）に記録（蓄積）された不安定状態ログ情報の履歴（以下、「不安定状態ログ履歴情報」）の一例を表形式で示す図である。具体的には、図４Ａ，４Ｂは、不安定状態ログ履歴情報のうちの不安定状態・兆候発生時の情報に相当する部分を示す図であり、図４Ｃは、不安定状態ログ履歴情報のうちの不安定状態・兆候発生前及び不安定状態・兆候発生後の情報に相当する部分である。図４Ａ〜４Ｃの同じ列の情報は、同じ回の不安定状態の発生或いは兆候に対応するが、便宜上、３つに分割された状態で示されている。
【０１３１】
図４Ａ、図４Ｂに示すように、本例では、図３に例示した種類の周辺環境情報及びショベル関連情報（ショベル固有情報、オペレータ情報、ショベル状態情報）が、不安定状態・兆候発生時の不安定状態ログ情報として記憶部２１００に記録される。
【０１３２】
また、図４Ｃに示すように、本例では、図３に例示した種類の周辺環境情報及びショベル関連情報のうちの動的情報である車体傾斜状態情報と操作状態情報が、不安定状態・兆候発生前及び不安定状態・兆候発生後の不安定状態ログ情報として記憶部２１００に記録される。
【０１３３】
尚、不安定状態ログ情報には、不安定状態・兆候発生前及び不安定状態・兆候発生後のうちの双方ではなく、何れか一方に対応する情報だけが含まれていてもよい。つまり、ショベル１００のログ記録部３０５は、不安定状態・兆候発生前及び不安定状態・兆候発生後のうちの双方ではなく、何れか一方に対応する情報だけを含む不安定状態ログ情報を記憶部３０７に記録してもよい。
【０１３４】
このように、ログ取得部２１０１は、ショベル１００からアップロードされる各回の不安定状態ログ情報を履歴的に記憶部２１００に蓄積させる。これにより、管理装置２００は、支援装置３００のユーザ等に対して、後述の如く、不安定状態ログ履歴情報に基づき生成される、不安定状態ログ関連情報を提供することができる。
【０１３５】
図１、図２に戻り、ログ関連情報生成部２１０２は、通信機器２２０を通じ、支援装置３００から受信される不安定状態ログ関連情報の取得を要求する信号（以下、「ログ関連情報取得要求」）に応じて、或いは、自動的に、ログ関連情報を生成する。
【０１３６】
例えば、ログ関連情報生成部２１０２は、不安定状態ログ関連情報として、不安定状態ログ履歴情報の中から、不安定状態ログ情報の内容に関する条件に適合する不安定状態履歴情報を抽出した表形式の情報（以下、「不安定状態ログ履歴抽出情報」）を生成する。不安定状態ログ履歴抽出情報の詳細については後述する（図１１参照）。
【０１３７】
また、例えば、ログ関連情報生成部２１０２は、不安定状態ログ関連情報として、不安定状態ログ履歴情報に基づき、ショベル１００の不安定状態に関する統計情報（以下、「不安定状態ログ統計情報」）を生成する。不安定状態ログ統計情報の詳細については後述する（図１２〜図１７参照）。
【０１３８】
また、例えば、ログ関連情報生成部２１０２は、不安定状態ログ関連情報として、不安定状態或いは不安定状態の兆候が発生したときのショベル１００の位置に関するマップ情報、つまり、不安定状態マップ情報を生成する。これにより、管理装置２００の管理者や支援装置３００のユーザは、不安定状態マップ情報から、どのような場所でショベル１００の不安定状態が発生し易いか等を把握することができる。また、ログ関連情報生成部２１０２は、動的不安定状態、静的不安定状態、及び地形的不安定状態ごとに、不安定状態マップ情報を生成してよい。これにより、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、ショベル１００の静的不安定状態及び動的不安定状態のそれぞれが発生し易い場所の傾向等を把握することができる。また、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、地形的不安定状態に関するマップ情報から、地形的な不安定状態が発生し易い場所やその地形等を把握することができる。また、ログ関連情報生成部２１０２は、所定の領域ごと（例えば、作業現場ごと）に、不安定状態マップ情報を生成してもよい。これにより、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、自身に関連する作業現場等に特化した不安定状態マップ情報を利用することができる。そのため、管理装置２００の管理者等や支援装置３００のユーザは、例えば、作業現場ごとに、より安全性を考慮した施工計画等を作成することができる。マップ情報の詳細については後述する（図１８参照）。
【０１３９】
尚、ログ関連情報生成部２１０２の機能は、ログ情報ＤＢ２１００Ａに含まれてもよい。つまり、ログ情報ＤＢ２１００Ａは、所定の条件に基づく不安定状態ログ情報を抽出可能なだけでなく、所定の条件に基づく不安定状態ログ統計情報を生成可能な態様で整理されたデータベースであってよい。また、管理装置２００は、作業現場の不安定状態（特に、地形的不安定状態）やその兆候が相対的に発生し易い場所において、ショベル１００の動作（速度）を制限するように、ショベル１００の制御態様を変更してもよい。具体的には、管理装置２００は、対応する制御プログラムをショベル１００に配信してよい。これにより、ショベル１００は、自機の作業現場内の位置に応じて、ショベル１００の制御態様（例えば、目標値や制御リミット値等）を異ならせて、不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１４０】
ログ関連情報配信部２１０３は、ログ関連情報生成部２１０２により生成される不安定状態ログ関連情報を、通信機器２２０を通じて、ログ関連情報取得要求の送信元の支援装置３００に配信（送信）する。これにより、支援装置３００の表示装置３４０には、後述の如く、配信された不安定状態ログ関連情報が表示される（図１１〜図１７参照）。つまり、管理装置２００（制御装置２１０）は、不安定状態ログ関連情報を支援装置３００に配信することにより、支援装置３００の表示装置３４０に不安定状態ログ関連情報を表示させる。
【０１４１】
＜支援装置の構成＞
支援装置３００は、制御装置３１０と、通信機器３２０と、操作装置３３０と、表示装置３４０を含む。
【０１４２】
制御装置３１０は、支援装置３００の各種動作を制御する。制御装置３１０は、例えば、ＣＰＵや不揮発性の補助記憶装置等に格納される一以上のプログラムを実行することにより実現される機能部として、ログ関連情報取得部３１０１と、ログ関連情報表示処理部３１０２を含む。ログ関連情報取得部３１０１及びログ関連情報表示処理部３１０２等の機能は、ユーザの操作装置３３０に対する所定操作に応じて、制御装置３１０にインストールされる所定のアプリケーションプログラム（以下、「不安定状態ログ閲覧アプリ」）が起動されることにより有効になる態様であってよい。
【０１４３】
通信機器３２０は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００等の支援装置３００の外部と通信を行う任意のデバイスである。通信機器３２０は、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールである。
【０１４４】
操作装置３３０は、ユーザからの支援装置３００における各種操作を受け付ける。操作装置３３０は、例えば、ボタン、キーボード、マウス、タッチパッド、表示装置３４０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部を含む。また、操作装置３３０は、表示装置３４０に実装されるタッチパネル等のハードウェアによる操作部と、表示装置
３４０に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作部との組み合わせでもよい。
【０１４５】
表示装置３４０は、各種情報画像を表示する。表示装置３４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。
【０１４６】
ログ関連情報取得部３１０１は、操作装置３３０に対する操作に応じて、不安定状態ログ関連情報の取得を要求するログ関連情報取得要求を、通信機器３２０を通じて、管理装置２００に送信する。ログ関連情報取得要求には、取得を要求する不安定状態ログ関連情報の仕様に関する情報（仕様情報）が含まれる。仕様情報は、例えば、不安定状態ログ抽出情報の取得を要求する場合、ログ情報ＤＢ２１００Ａから不安定状態ログ抽出情報を抽出するための条件に関する情報である。また、仕様情報は、例えば、不安定状態ログ統計情報の取得を要求する場合、具体的な統計情報を生成（算出）するための各種条件を含む。ログ関連情報取得部３１０１は、例えば、不安定状態ログ関連情報を取得するための操作画面（以下、「不安定状態ログ関連情報取得操作画面」）を通じて、オペレータにより入力される操作内容に応じて、仕様情報を確定する。不安定状態ログ関連情報取得操作画面の詳細は、後述する（図１９、図２０）。
【０１４７】
ログ関連情報表示処理部３１０２は、通信機器３２０を通じて、管理装置２００から受信される不安定状態ログ関連情報を表示装置３４０に表示させる。
【０１４８】
［ショベルの不安定動作及び動的不安定状態］
次に、図５〜図１０を参照して、ショベル１００の不安定動作及び動的不安定状態について説明する。
【０１４９】
＜前方滑り動作及び前方滑り不安定状態＞
まず、図５は、ショベル１００の不安定動作の一例である前方滑り動作を説明する図である。具体的には、図５は、前方滑り動作が発生するショベル１００の作業状況を示す図である。
【０１５０】
図５に示すように、ショベル１００は、地面３０ａの掘削作業を行っており、主に、アーム５及びバケット６の閉じ動作によって、バケット６から地面３０ａにショベル１００の車体（下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３）寄りの斜め下方向への力Ｆ２が作用する。このとき、ショベル１００の車体（下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３）には、バケット６に作用する力Ｆ２の反力、即ち、掘削反力Ｆ２ａのうちの水平方向成分Ｆ２ａＨに対応する反力Ｆ３がアタッチメントを介して作用する。そして、反力Ｆ３がショベル１００と地面３０ａとの間の最大静止摩擦力Ｆ０を上回ると、車体は前方に滑ってしまう。
【０１５１】
また、図５に示す状況以外にも、例えば、ショベル１００が下り方向に走行している場合、下部走行体１の操作状態（例えば、急操作）や動作状態（例えば、相対的に高い速度や高い加速度）等によっては、ショベル１００が下り方向に滑ってしまう可能性がある。
【０１５２】
このように、ショベル１００は、例えば、掘削作業を行っている場合の掘削反力が相対的に大きくなると、ショベル１００の下部走行体１が地面に対し前方に滑る可能性が高い前方滑り不安定状態になりうる。また、ショベル１００は、例えば、斜面を下り方向に走行している場合に、下部走行体１の操作状態や動作状態等によっては、ショベル１００が下り方向に滑る可能性が高い前方滑り不安定状態になりうる。
【０１５３】
尚、傾斜地の斜面の状況（例えば、地面の地質、水分量、凹凸等）が主要因で下部走行体１が前方に滑る場合、地形的不安定状態（地形的滑り不安定状態）に該当する。例えば、不安定状態判定部３０２は、下部走行体１の操作状態や下部走行体１の動作状態が、傾斜地で滑りが発生し得る操作状態（例えば、急操作）や動作状態（例えば、相対的に高い走行速度や高い加速度等）に該当する否かを判定する。そして、不安定状態判定部３０２は、該当しない場合に、地形的不安定状態と判定してよい。
【０１５４】
＜後方滑り動作及び後方滑り不安定状態＞
続いて、図６（図６Ａ、図６Ｂ）は、ショベル１００の後方滑り動作を説明する図である。具体的には、図６Ａ、図６Ｂは、後方滑り動作が発生するショベル１００の作業状況を示す図である。
【０１５５】
図６Ａに示すように、ショベル１００は、地面４０ａの均し作業を行っており、主としてアーム５の開き動作によって、バケット６が土砂４０ｂを前方に押し出すように、地面４０ａに力Ｆ２が作用している。このとき、バケット６には、力Ｆ２の反力が作用し、当該反力に対応する力Ｆ３が、アタッチメントから車体を後方に引き摺るように作用する。そのため、反力Ｆ３がショベル１００と地面４０ａとの間の最大静止摩擦力Ｆ０を上回ると、車体は後方に滑ってしまう。
【０１５６】
また、図６Ｂに示すように、ショベル１００は、例えば、主としてアーム５の開き動作によって、バケット６を傾斜した土手部分の法面４０ｃに対して押し付け、法面４０ｃの整地（転圧）作業を行っている。このとき、バケット６には、法面４０ｃを押し付ける力Ｆ２の反力が作用し、当該反力に対応する力Ｆ３が、アタッチメントから車体を後方に引き摺るように作用する。そのため、図６Ａの場合と同様に、反力Ｆ３がショベル１００と地面４０ａとの間の最大静止摩擦力Ｆ０を上回ると、車体は後方に滑ってしまう。
【０１５７】
このように、ショベル１００は、例えば、均し作業や転圧作業を行っている場合のバケット６に作用する後向きの反力が相対的に大きくなると、ショベル１００の下部走行体１が地面に対し後方に滑る可能性が高い後方滑り不安定状態になりうる。
【０１５８】
＜前部浮き上がり動作及び前部浮き上がり不安定状態＞
図７（図７Ａ〜図７Ｆ）は、前部浮き上がり動作を説明する図である。具体的には、図７Ａ〜図７Ｆは、前部浮き上がり動作が発生するショベル１００の作業状況を示す図である。
【０１５９】
図７Ａは、ブーム４の下げ動作（以下、「ブーム下げ動作」）によるショベル１００の転圧作業の状況を模式的に示す図である。図７Ｂは、アーム５の閉じ動作（以下、「アーム閉じ動作」）によるショベル１００の掘削作業の前半工程の状況を模式的に示す図である。
【０１６０】
図７Ａに示すように、ブーム下げ動作が行われ、バケット６の背面が地面に押しつけられると、バケット６には、地面からの反力が作用し、当該反力は、アタッチメントを介して車体に作用する。また、図７Ｂに示すように、アーム下げ動作が行われ、バケット６の先端（爪先）が地面を掘り込む状態になると、バケット６には、地面からの掘削反力が作用し、当該反力は、アタッチメントを介して車体に作用する。具体的には、バケット６に作用する反力のうちの垂直方向成分は、車体に対して、ショベル１００を後方に傾斜させる、つまり、下部走行体１の前部を浮き上がらせるピッチング方向のモーメント（以下、「後傾モーメント」）として作用する。その結果、当該後傾モーメントが、重力に基づく車体を地面に押さえつけようとするピッチング方向のモーメントを上回ると、車体（下部走行体１）の前部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１６１】
また、図７Ｃ、図７Ｄは、それぞれ、アーム閉じ動作及びアーム５の開き動作（以下、「アーム開き動作」）によるショベル１００の均し作業の状況を模式的に示す図である。
【０１６２】
図７Ｃ、図７Ｄに示すように、アーム閉じ動作及びアーム開き動作が行われ、バケット６の先端及び背面部分が地表面付近を均していく場合であっても、地面の凹凸態様や地面の硬さ等によっては、バケット６に比較的大きな反力が作用する場合がありうる。すると、図７Ａ、図７Ｂの転圧作業や掘削作業の場合と同様、バケット６に作用する反力の垂直方向成分は、車体に対して、後傾モーメントとして作用し、その結果、車体（下部走行体１）の前部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１６３】
また、図７Ｅは、アタッチメント全体が停止した状態からブーム４が下げ方向に急加速するショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１６４】
図７Ｅに示すように、ブーム下げ動作が開始され、アタッチメントが停止状態から急加速すると、アタッチメント（ブーム４）の回動方向（下げ方向）とは逆方向（上げ方向）のピッチング方向のモーメント、つまり、後傾モーメントがアタッチメントから車体（上部旋回体３）に作用する。その結果、当該後傾モーメントが、重力に基づく車体を地面に押さえつけようとするピッチング方向のモーメントを上回ると、車体（下部走行体１）の前部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１６５】
また、図７Ｆは、ブーム上げ動作中にブーム４が急停止するショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１６６】
図７Ｆに示すように、ブーム上げ動作が行われ、その最中に、ブーム４が急停止すると、急停止前のアタッチメント（ブーム４）の回動方向（上げ方向）のピッチング方向のモーメント、つまり、後傾モーメントがアタッチメントから車体（上部旋回体３）に作用する。その結果、当該後傾モーメントが、重力に基づく車体を地面に押さえつけようとするピッチング方向のモーメントを上回ると、車体（下部走行体１）の前部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１６７】
このように、ショベル１００は、バケット６に作用する地面からの反力が相対的に大きくなると、アタッチメントを介して車体に作用する後傾モーメントが大きくなり、下部走行体１の前部が浮き上がる可能性の高い前部浮き上がり不安定状態になりうる。また、ショベル１００は、アタッチメント（ブーム４）の急停止や急加速に応じて、アタッチメントから車体に作用する反作用による後傾モーメントにより、下部走行体１の前部が浮き上がる可能性が高い前部浮き上がり不安定状態になりうる。
【０１６８】
尚、図７Ａ〜図７Ｆに対応する前部浮き上がり不安定状態は、オペレータによるアタッチメントの操作に起因するショベル１００の動的不安定状態であるが、外的要因によるショベル１００の前部浮き上がり不安定状態もありうる。
【０１６９】
例えば、傾斜地に一部造成された狭い作業道路部分でショベル１００が作業を行っている場合に、ショベル１００の車体の後部付近の地面が脆い状態であると、当該部分が崩れて、下部走行体１の前部が浮き上がり、後方に転倒してしまう可能性がある。つまり、ショベル１００が作業中の作業現場の地形状況等に起因して、ショベル１００が地形的不安定状態（地形的浮き上がり不安定状態）になりうる。
【０１７０】
＜後部浮き上がり動作及び後部浮き上がり不安定状態＞
図８（図８Ａ〜図８Ｈ）は、後部浮き上がり動作を説明する図である。具体的には、図８Ａ〜図８Ｈは、後部浮き上がり動作が生じうるショベル１００の作業状況を示す図である。
【０１７１】
図８Ａは、バケット６の開き動作（以下、「バケット開き動作」と称する）によるショベル１００の排土作業の状況を模式的に示す図である。また、図８Ｂは、ブーム下げ動作及びアーム開き動作によるショベル１００の排土作業の状況を模式的に示す図である。
【０１７２】
図８Ａ、図８Ｂに示すように、バケット開き動作、或いは、ブーム下げ動作及びアーム開き動作が行われると、バケット６の土砂等が外部に排出されるため、ショベル１００のアタッチメントの慣性モーメントに変化が生じる。その結果、当該慣性モーメントの変化は、車体に対して、前方に転倒させるようなピッチング方向のモーメント（以下、「前傾モーメント」）を作用させる。すると、当該前傾モーメントが、重力に基づく車体を地面に押さえつけようとするピッチング方向のモーメントを上回ると、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。特に、粘土質の土がバケット６に積載されている場合、土砂がなかなか外部に排出されない。そのため、オペレータ等は、アタッチメントを意図的に振動させる等の操作を行う場合がある。そして、その最中、急に、粘土質の土砂がバケット６から剥がれて、外部に排土されると、当該操作状態による影響もあり、ショベル１００の後部浮き上がり動作が助長される。
【０１７３】
また、図８Ｃは、アーム閉じ動作及びバケット６の閉じ動作（以下、「バケット閉じ動作」）によるショベル１００の掘削作業の後半工程の状況、具体的には、バケット６に土砂等を抱え込むショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１７４】
図８Ｃに示すように、アーム閉じ動作及びバケット閉じ動作により、土砂等をバケット６に抱え込もうとすると、地面や土砂からの反力がバケット６に作用する。その結果、当該反力が、アタッチメントを通じ、車体に対して、前方に転倒させるようなピッチング方向の前傾モーメントを作用させ、図８Ａ等の場合と同様、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１７５】
また、図８Ｄは、ブーム上げ動作による掘削作業の後半工程の状況、具体的には、バケット６に抱えた土砂等を持ち上げるショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１７６】
図８Ｄに示すように、バケット６を接地させた状態からブーム４が持ち上げられると、バケット６に積載された土砂等の負荷が追加的に作用し、ショベル１００のアタッチメントの慣性モーメントに変化が生じる。その結果、当該慣性モーメントの変化が、車体に対して、前方に転倒させるようなピッチング方向の前傾モーメントを作用させ、図８Ａ等の場合と同様、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１７７】
また、図８Ｅは、掘削作業の開始に際して、急激なブーム下げ動作の後、地面の直上で急停止されたショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１７８】
図８Ｅに示すように、急激なブーム下げ動作の後、ブーム４が急停止すると、急停止前のアタッチメント（ブーム４）の回動方向（下げ方向）のピッチング方向のモーメント、つまり、前傾モーメントがアタッチメントから車体に対して作用する。その結果、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントに起因して、図８Ａ等の場合と同様、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１７９】
また、図８Ｆは、ブーム上げ動作によるショベル１００の掘削作業の後半工程の状況、具体的には、バケット６が車体から水平方向に大きく離れた状態で、バケット６に抱えた土砂等を持ち上げる動作状況を模式的に示す図である。
【０１８０】
図８Ｆに示すように、土砂等を積載したバケット６が水平方向に車体から離れた状態では、アタッチメントの慣性モーメントが非常に大きくなる。そのため、この状況で、ブーム４が持ち上げられると、アタッチメントから車体（上部旋回体３）に作用する、ブーム４の回動方向（上げ方向）とは反対方向（下げ方向）の反作用のモーメント、つまり、前傾モーメントが非常に大きくなる。その結果、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントに起因して、図８Ａ等の場合と同様、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１８１】
また、図８Ｇは、バケット６に土砂等を積載し、下部走行体１が斜面を下り方向に走行しているショベル１００の動作状況を模式的に示す図である。
【０１８２】
図８Ｇに示すように、下部走行体１が下り方向に走行すると、重力に基づく車体（下部走行体１）を地面に押さえつけようとするモーメントが相対的に減少する。更に、土砂等を積載したバケット６の影響により、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントが相対的に大きくなる。その結果、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントが、重力に基づく車体（下部走行体１）を地面に押さえつけようとするモーメントを上回ると、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。
【０１８３】
尚、傾斜地の斜面の状況（例えば、地面の地質、水分量、凹凸等）が主要因で車体の後部が浮き上がる（前方に転倒する）場合、地形的不安定状態（地形的滑り不安定状態）に該当する。例えば、不安定状態判定部３０２は、下部走行体１の操作状態や下部走行体１の動作状態（速度や加速度等）が、傾斜地で前方への転倒が発生し得る操作状態（例えば、急操作）や動作状態（例えば、相対的に高い走行速度や高い加速度等）に該当するか否かを判定する。そして、不安定状態判定部３０２は、該当しない場合に、地形的不安定状態と判定してよい。
【０１８４】
また、例えば、アーム５と、エンドアタッチメント（バケット６）との接続態様が、クイックカップリングより実現されている場合、ブーム４及びアーム５の動作と、エンドアタッチメントの動作との間に位相差が生じる可能性がある。すると、位相遅れの態様によっては、アタッチメントに慣性モーメントの変化が生じ、上述と同様に、車体に対して、前方に転倒させるようなピッチング方向の前傾モーメントを作用させ、ショベル１００に後部浮き上がり動作が発生する可能性がある。つまり、エンドアタッチメントの接続態様に起因して、ショベル１００が後部浮き上がり不安定状態になりやすくなる。
【０１８５】
このように、ショベル１００は、アタッチメントの動作に起因して、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントが相対的に大きくなると、下部走行体１の後部が浮き上がる可能性が高い後部浮き上がり不安定状態になりうる。また、ショベル１００は、下部走行体１が下り方向に走行することにより、車体を地面に押さえつけようとするモーメントが相対的に減少し、下部走行体１の後部が浮き上がる可能性が高い後部浮き上がり不安定状態になりうる。
【０１８６】
尚、図８Ａ〜図８Ｇに対応する後部浮き上がり不安定状態は、オペレータによるアタッチメント操作や下部走行体１の操作に起因するショベル１００の不安定状態であるが、外的要因による不安定状態もありうる。
【０１８７】
例えば、図８Ｈは、崖崩れ等により、ショベル１００のアタッチメント（アーム５）に岩等が上から衝突した場合の状況を示す図である。
【０１８８】
図８Ｈに示すように、アタッチメントに上から岩等が衝突すると、岩等の衝突による外力がアタッチメントから車体に前傾モーメントとして作用する。その結果、アタッチメントから車体に作用する前傾モーメントに起因して、図８Ａ等の場合と同様、車体（下部走行体１）の後部が浮き上がってしまう可能性がある。つまり、崖崩れ等に起因してアタッチメントに作用する外力に起因して、ショベル１００が地形的浮き上がり不安定状態になりうる。
【０１８９】
また、例えば、ショベル１００が高台側の平地部分から崖部分を切り崩す態様で深堀作業を行っている場合に、下部走行体１の接地面に近い位置まで深堀作業を進めてしまうと、下部走行体１の下の地面が崩れる可能性がある。すると、崩れた地面に起因して、車体（下部走行体１）が前傾し、下部走行体１の後部が浮き上がってしまう（即ち、前方に転倒してしまう）可能性がある。つまり、ショベル１００が作業中の作業現場の地形状況等に起因して、ショベル１００が地形的浮き上がり不安定状態になりうる。
【０１９０】
＜振動動作及び振動不安定状態＞
図９、図１０は、ショベル１００の振動動作の一例を説明する図である。具体的には、図９（図９Ａ、図９Ｂ）は、ショベル１００の空中動作時に振動動作が発生する状況を説明する図である。また、図１０は、図９Ａ、図９Ｂに示す状況におけるショベル１００の空中動作に伴うピッチング方向の角度（ピッチ角度）及び角速度（ピッチ角速度）の時間波形を示す図である。本例では、空中動作の一例として、バケット６内の積載物ＤＰを外部に排出する排出動作を説明する。
【０１９１】
図９Ａに示すように、ショベル１００は、アーム５及びバケット６が閉じられ、且つ、ブーム４が相対的に上がった状態になっており、バケット６には、土砂などの積載物ＤＰが収容されている。
【０１９２】
図９Ｂに示すように、図９Ａに示す状態からショベル１００の排出動作が行われると、アーム５及びバケット６が大きく開かれ、且つ、ブーム４が下げられ、積載物ＤＰがバケット６の外部に排出される。このとき、アタッチメントの慣性モーメントの変化が、ショベル１００の車体を図中矢印Ａに示すピッチング方向に振動させるように作用する。
【０１９３】
このとき、図１０に示すように、空中動作、具体的には、排出動作に起因して、アタッチメントから車体に対して、ショベル１００を前方に転倒させようとするモーメント（前傾モーメント）が発生（作用）し（図中の丸囲み部分参照）、ピッチング方向の振動が発生することがわかる。
【０１９４】
また、図９Ａ、図９Ｂに示す空中動作以外にも、アタッチメントから車体に前傾モーメントが作用するショベル１００の動作状況、つまり、図８Ａ〜図８Ｇ等に示す後部浮き上がり動作を生じうる動作状況でも、ショベル１００に振動動作が生じうる。
【０１９５】
このように、ショベル１００の排出動作等が行われる場合のように、車体に相対的に大きな前傾モーメントが発生する場合、ショベル１００は、振動動作が発生する可能性のある振動不安定状態になりうる。
【０１９６】
［ショベルの安定化制御］
次に、安定化制御部３０３によるショベル１００の安定化制御について説明する。
【０１９７】
上述の如く、ショベル１００の不安定動作及び不安定状態は、主に、オペレータの操作に基づくアタッチメントの動作に起因して発生する。よって、安定化制御部３０３は、アタッチメントの動作を制御（補正）することにより、不安定動作を抑制し、ショベル１００が不安定状態に陥らないようにすることができる。
【０１９８】
例えば、バケット６に作用する地面からの反力の少なくとも一部は、ブームシリンダ７から車体（上部旋回体３）に作用する。よって、安定化制御部３０３は、ブームシリンダ７のボトム側油室及びロッド側油室のうちの過剰な一方の圧力を低減させる態様で、アタッチメントの動作を制御することにより、ショベル１００の不安定動作及び不安定状態の発生を抑制できる。
【０１９９】
特に、前部浮き上がり動作が発生する状態、つまり、ショベル１００が前部浮き上がり不安定状態の場合、ブームシリンダ７のロッド側油室の圧力が過剰な状態になるため、安定化制御部３０３は、ブームシリンダ７のロッド側油室の圧力を低減させる。また、後部浮き上がり動作が発生する状態、つまり、ショベル１００が後部浮き上がり不安定状態の場合、或いは、振動動作が発生する状態、つまり、ショベル１００が振動不安定状態の場合、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力が過剰な状態になるため、安定化制御部３０３は、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力を低減させる。よって、安定化制御部３０３は、不安定動作及び不安定状態の種別によっては、予め規定されるブームシリンダ７の一方の油室の圧力を低減させる態様で、アタッチメントの動作を制御することにより、ショベル１００の不安定動作及び不安定状態の発生を抑制できる。
【０２００】
具体的には、安定化制御部３０３は、状態検出装置４２から取得される、ブームシリンダ７のシリンダ圧に関する情報に基づき、ブームシリンダ７のボトム側油室及びロッド側油室のうちの過剰な一方の圧力を電磁リリーフ弁７０，７２でリリーフさせる。より具体的には、安定化制御部３０３は、ボトム側油室及びロッド側油室のシリンダ圧の検出値に基づき、制御電流の大きさを決定する。そして、安定化制御部３０３は、電磁リリーフ弁７０，７２の何れか一方に決定した制御電流を出力することにより、ブームシリンダ７のボトム側油室及びロッド側油室のうちの過剰な一方の圧力を電磁リリーフ弁７０，７２でリリーフさせる。これにより、安定化制御部３０３は、ショベル１００の不安定動作及び不安定状態を抑制し、ショベル１００の安定化制御を実現できる。
【０２０１】
また、安定化制御部３０３は、同様に、ショベル１００の地形的不安定状態に対応する不安定動作（下部走行体１の滑り、下部走行体１の浮き上がり、車体の傾倒やふらつき、車体の振動等）を抑制することができる。
【０２０２】
［動的不安定状態の発生等の判定方法］
次に、不安定状態判定部３０２による動的不安定状態の発生の有無及び不安定状態の兆候の有無の判定方法について説明する。
【０２０３】
＜動的不安定状態の発生の有無の判定方法＞
まず、不安定状態判定部３０２によるショベル１００の動的不安定状態が発生したか否かの判定方法について説明する。
【０２０４】
例えば、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００に不安定動作が発生した場合に、ショベル１００に動的不安定状態が発生したと判定し、ショベル１００に不安定動作が発生していない場合に、ショベル１００に不安定状態が発生していないと判定する。
【０２０５】
このとき、不安定状態判定部３０２は、状態検出装置４２から入力される、車体の動作状態に関する検出情報等に基づき、ショベル１００が前方或いは後方に滑ったか否か判定してよい。また、不安定状態判定部３０２は、状態検出装置４２から入力される、車体の傾斜状態に関する検出情報に基づき、ショベル１００の前部或いは後部が浮き上がったか否かを判定してよい。
【０２０６】
また、例えば、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００の動作に関する安定度を表す指標値（以下、「動的安定度指標値」）が、ショベル１００が不安定になる方向に所定閾値を超えた場合に、ショベル１００に不安定状態が発生したと判定する。
【０２０７】
このとき、動的安定度指標値は、ショベル１００の動的不安定状態との相関関係が相対的に高いショベル１００の状態に関する物理量（例えば、前部浮き上がり不安定状態の場合、ブームシリンダ７ロッド側油室のシリンダ圧）であってよい。また、動的安定度指標値は、ショベル１００の重心位置に関する情報、車体傾斜状態情報、車体に対するバケット６の位置に関する情報、操作装置２６におけるアタッチメントの操作状態に関する情報、クローラ向き情報、アタッチメントから車体（上部旋回体３）に付加される反力に関する情報（例えば、ブームシリンダ７のシリンダ圧に関する検出情報）のうちの少なくとも一つに基づき、総合的な安定度として算出されてもよい。
【０２０８】
＜動的不安定状態の兆候の有無の判定方法＞
続いて、不安定状態判定部３０２によるショベル１００の不安定状態の兆候が発生したか否かの判定方法について説明する。
【０２０９】
例えば、不安定状態判定部３０２は、安定化制御部３０３による安定化制御が作動した場合、ショベル１００の動的不安定状態の兆候が発生したと判定する。安定化制御は、ショベル１００が動的不安定状態に近づいた場合、つまり、ショベル１００の動作に関する安定度が低下した場合に作動すると考えられるからである。また、不安定状態判定部３０２は、前提として、ショベル１００の動的な安定度が低下する方向（つまり、動的安定度指標値が安定側から所定閾値に近づく方向）に推移した後に、安定化制御部３０３による安定化制御が作動した場合、ショベル１００の不安定状態の兆候が発生したと判定してもよい。この場合、不安定状態判定部３０２は、上述の如く、ショベル１００の動的安定度指標値の推移状況をモニタリングしてよい。また、不安定状態判定部３０２は、ショベル１００の動的安定指標値が安定側から所定閾値に近づく方向に推移し、且つ、所定閾値に相対的に近い状態になっている場合に、動的不安定状態の兆候があると判定してもよい。
【０２１０】
また、例えば、不安定状態判定部３０２は、不安定動作が生じうるショベル１００の具体的な作業状況（例えば、図５〜図９に示す動作状況）を考慮して、ショベル１００に不安定状態の兆候が発生したか否かを判定する。具体的には、不安定状態判定部３０２は、上述した不安定状態が生じうる具体的な状況（ショベル１００自身の状況、或いは、ショベル１００の周辺の状況）と、現在の状況（ショベル１００自身の状況、或いは、ショベル１００の周辺の状況）とを比較することにより、ショベル１００に不安定状態の兆候が発生したか否かを判定してよい。特に、オペレータによるアタッチメントの操作以外の外的要因に起因するショベル１００の不安定状態は、ショベル１００の状態からその兆候を捉えるのが困難である。これに対して、不安定状態判定部３０２は、具体的な地形状況やエンドアタッチメントの接続態様に関する情報等を利用することにより、不安定状態の兆候の有無を判定することができる。
【０２１１】
［不安定状態ログ関連情報の具体例］
次に、図１１〜図１８を参照して、管理装置２００（ログ関連情報生成部２１０２）により生成され、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の具体例について説明する。
【０２１２】
尚、図１１〜図１８に示す不安定状態ログ関連情報は、当然の如く、管理装置２００の表示装置２４０に表示されてもよい。これにより、管理装置２００の管理者等は、不安定状態ログ関連情報を参照することができる。そのため、支援装置３００に表示される場合と同様の作用・効果を奏する。
【０２１３】
＜不安定状態ログ履歴抽出情報の具体例＞
まず、図１１は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第１例を示す図である。具体的には、図１１は、不安定状態ログ履歴抽出情報の一例を示す図である。
【０２１４】
図１１に示すように、本例では、管理装置２００のログ情報ＤＢ２１００Ａに保存される不安定状態ログ履歴情報の中から、オペレータ識別情報が"オペレータＡ"に適合する回の不安定状態ログ情報を抽出した不安定状態ログ履歴抽出情報（一覧表）が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、特定の"オペレータＡ"が操縦するショベル１００に関する不安定状態ログ情報を選択的に確認することができる。また、支援装置３００のユーザは特定の"オペレータＡ"が操縦するショベル１００に関する不安定状態ログ情報における傾向等を分析することができる。
【０２１５】
本例の場合、支援装置３００のユーザは、例えば、表示装置３４０に表示されるログ関連情報取得操作画面上で、操作装置３３０を通じて、オペレータ固有情報を"オペレータＡ"に限定する条件設定を行う。これにより、支援装置３００（ログ関連情報取得部３１０１）から管理装置２００に、当該条件設定に対応する仕様情報を含むログ関連情報取得要求が送信され、管理装置２００（ログ関連情報生成部２１０２）は、本例の不安定状態ログ抽出情報（一覧表）を生成する。そして、管理装置２００（ログ関連情報配信部２１０３）から支援装置３００に本例の一覧表が配信され、支援装置３００（ログ関連情報表示処理部３１０２）は、配信された一覧表を表示装置３４０に表示させる。
【０２１６】
同様に、不安定状態ログ履歴抽出情報は、オペレータ固有情報以外の他の種類の情報（例えば、日時情報）に関する条件設定に基づき、生成されてもよい。また、不安定状態ログ履歴抽出情報は、複数の種類の情報のそれぞれに関する条件（例えば、日時情報が"月曜日"で、天候情報が"晴れ"等）に基づき、生成されてもよい。
【０２１７】
また、本例では、不安定状態ログ履歴抽出情報は、不安定状態ログ情報として記録される全ての種類の情報のうち、一部の種類の情報だけを含む。具体的には、周辺環境情報が、日時情報、天候情報、及び、位置情報だけに限定され、ショベル関連情報が、作業種別情報、不安定状態種別情報、操作状態情報、及び、安定化制御情報の作動情報だけに限定されている。これにより、支援装置３００のユーザは、操作装置３３０に対する所定操作に応じて、表示装置３４０に確認したい種類の情報だけを表示させることができ、ユーザの利便性が向上する。この場合、支援装置３００（ログ関連情報表示処理部３１０２）は、全ての種類の情報を含む不安定状態ログ履歴抽出情報のうちの一部の種類の情報を省略した一覧表を表示装置３４０に表示させてもよい。また、支援装置３００（ログ関連情報取得部３１０１）は、ログ関連情報取得操作画面上におけるユーザの操作に応じて、全ての種類の情報の中から一部の種類の情報だけを選択する仕様情報を含むログ関連情報取得要求を管理装置２００に送信してもよい。
【０２１８】
＜不安定状態ログ統計情報の具体例＞
続いて、図１２は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第２例を示す図である。具体的には、図１２は、不安定状態ログ統計情報の第１例を示す図である。
【０２１９】
図１２に示すように、本例では、管理装置２００のログ情報ＤＢ２１００Ａに保存される不安定状態ログ履歴情報の中から、日時情報に関する条件（"○月△日〜□月×日"）及び位置情報に関する条件（"××現場"）で構成される抽出条件により抽出された不安定状態ログ情報を前提とした不安定状態ログ統計情報である。また、抽出条件は、当然の如く、日時情報や位置情報以外の種類の情報に関する条件を含んでもよい。以下、図１３〜図１７に示す不安定状態ログ統計情報についても同様である。
【０２２０】
具体的には、本例では、"朝"（１２時以前）、"昼"（１２時から１５時の間）、及び"夕"（１５時以降）で区分される時間帯ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、時間帯と、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候との相関関係等の傾向を確認したり、分析したりすることができる。
【０２２１】
また、本例では、時間帯ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）の不安定状態の種別ごとの内訳を含む不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、不安定状態の種別ごとに、時間帯と、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候との相関関係等の傾向を確認したり、分析したりすることができる。
【０２２２】
本例の場合、支援装置３００のユーザは、例えば、表示装置３４０に表示されるログ関連情報取得操作画面上で、操作装置３３０を通じて、日時情報及び位置情報に関する条件設定を行うと共に、不安定状態ログ統計情報の種別を選択する。これにより、支援装置３００（ログ関連情報取得部３１０１）から管理装置２００に、当該条件設定に対応する仕様情報を含むログ関連情報取得要求が送信され、管理装置２００（ログ関連情報生成部２１０２）は、仕様情報に適合する不安定状態ログ統計情報を生成する。そして、管理装置２００（ログ関連情報配信部２１０３）から支援装置３００に不安定状態ログ統計情報が配信され、支援装置３００（ログ関連情報表示処理部３１０２）は、配信された不安定状態ログ統計情報を表示装置３４０に表示する。以下、図１３〜図１７の不安定状態ログ統計情報の場合についても同様である。
【０２２３】
同様に、周辺環境情報のうちの日時情報以外の種類の情報に関する条件区分（例えば、"晴"、"曇り"、"雨"、"雪"等の天候情報に関する区分）ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されてもよい。
【０２２４】
続いて、図１３は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第３例を示す図である。具体的には、図１３は、不安定状態ログ統計情報の第２例を示す図である。
【０２２５】
図１３に示すように、本例では、ショベル１００が行っていた作業種別ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、ショベル１００の作業種別と、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候との相関関係等の傾向を確認したり、分析したりすることができる。
【０２２６】
また、本例では、図１２の例示と同様、ショベル１００の作業種別ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）の不安定状態の種別ごとの内訳を含む不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、不安定状態の種別ごとに、ショベル１００の作業種別と、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候との相関関係等の傾向を確認したり、分析したりすることができる。
【０２２７】
同様に、ショベル関連情報のうちのショベル１００の作業種別情報以外の種類の情報に関する条件区分（例えば、"オペレータＡ"、"オペレータＢ"、・・・等のオペレータ識別情報に関する区分）ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の頻度（回数）を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されてもよい。
【０２２８】
続いて、図１４は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第４例を示す図である。具体的には、図１４は、不安定状態ログ統計情報の第３例を示す図である。
【０２２９】
図１４に示すように、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の総回数のうちの安定化制御が作動した回数の割合を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候に対して、どの程度の割合で安定化制御が作動したのかを確認することができる。そのため、例えば、支援装置３００のユーザ（具体的には、ショベル１００の開発者等）は、安定化制御が適切に作動しているかどうかを分析し、不十分である場合、制御パラメータの調整等の安定化制御の改善を図ることができる。
【０２３０】
また、本例では、安定化制御の種別（"滑り抑制制御"、"浮き上がり抑制制御"、及び、"振動抑制制御"）ごとに、それぞれの種別に対応するショベル１００の不安定状態或いは兆候の総回数のうちの安定化制御が作動した回数の割合を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。これにより、支援装置３００のユーザは、安定化制御の種別ごとに、ショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候に対して、どの程度の割合で安定化制御が作動したのかを確認することができる。
【０２３１】
続いて、図１５は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第５例を示す図である。具体的には、図１５は、不安定状態ログ統計情報の第４例を示す図である。
【０２３２】
図１５に示すように、本例では、オペレータ（"オペレータＡ"、"オペレータＢ"）ごとに、安定化制御の作動時及び非作動時におけるショベル１００の安定度指標値（平均値）を比較する不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。具体的には、不安定状態ログ統計情報には、オペレータごとに、安定化制御の作動時及び非作動時におけるショベル１００の安定度指標値（平均値）と、その乖離度が示される。これにより、支援装置３００のユーザは、安定化制御の作動時及び非作動時のショベル１００の安定度指標値を比較することで、特定のオペレータの操作が、安定化制御の作動基準に対してどの程度安定度が低下する方向に乖離しているかを把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザは、オペレータの操作がショベル１００に不安定状態を招きやすい態様であるか等を評価し、オペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。また、支援装置３００のユーザは、安定化制御の作動時及び非作動時におけるショベル１００の安定度指標値の乖離度を複数のオペレータ間で相対的に比較することができ、相対的な比較結果を考慮して、それぞれのオペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。
【０２３３】
また、本例では、不安定状態ログ統計情報は、ショベル１００の不安定状態の種別（"前滑り"、"後滑り"、"前浮き"、及び、"後浮き"）ごとに、安定化制御の作動時及び非作動時におけるショベル１００の安定度指標値（平均値）を比較している。これにより、支援装置３００のユーザは、ショベル１００の不安定状態の種別ごとに、特定のオペレータの操作が、安定化制御の作動基準に対してどの程度安定度が低下する方向に乖離しているかを把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザは、ショベル１００の不安定状態の種別ごとに、オペレータの操作がショベル１００に不安定状態を招きやすい態様であるか等を評価し、オペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。
【０２３４】
続いて、図１６は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第６例を示す図である。具体的には、図１６は、不安定状態ログ統計情報の第５例を示す図である。
【０２３５】
図１６に示すように、本例では、オペレータ（"オペレータＡ"、"オペレータＢ"、"オペレータＣ"）ごとの安定化制御の作動時におけるアタッチメントの動作補正度合いを示す制御量（例えば、電磁リリーフ弁７０，７２への制御電流）の平均値（以下、「平均制御量」）を表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示されている。平均制御量は、大きくなるほど、安定化制御によるアタッチメントの動作の補正度合いが高くなることから、支援装置３００のユーザは、平均制御量を把握することで、図１５の場合と同様、オペレータの操作がショベル１００に不安定状態を招きやすい態様であるか等を評価し、オペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。また、支援装置３００のユーザは、安定化制御の作動時における平均制御量を複数のオペレータ間で相対的に比較することができ、相対的な比較結果を考慮して、それぞれのオペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。
【０２３６】
また、本例では、不安定状態ログ統計情報は、ショベル１００の不安定状態の種別（"前滑り"、"後滑り"、"前浮き"、及び、"後浮き"）ごとに、安定化制御の作動時における平均制御量を示している。これにより、支援装置３００のユーザは、図１５の場合と同様、ショベル１００の不安定状態の種別ごとに、オペレータの操作がショベル１００に不安定状態を招きやすい態様であるか等を評価し、オペレータの操作改善等の方向性を検討することができる。このとき、ショベル１００の不安定状態の種別は、動的不安定状態の種別であってもよいし、地形的不安定状態の種別であってもよい。また、ショベル１００の不安定状態の種別は、動的不安定状態及び地形的不安定状態の別を問わず、その両方を含む形の種別（"前滑り"、"後滑り"、"前浮き"、及び、"後浮き"）であってもよい。また、ショベル１００の不安定状態の種別には、上述の車体の振動や車体の傾倒（ふらつきを含む）が含まれてもよい。また、車体の振動は、動的不安定状態に対応する車体の振動であってもよいし、地形的不安定状態に対応する振動であってもよいし、その両方を含む形であってもよい。
【０２３７】
続いて、図１７は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第７例を示す図である。具体的には、図１７は、不安定状態ログ統計情報の第６例を示す図である。
【０２３８】
図１７に示すように、本例では、曜日（月曜日〜金曜日）ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の回数（頻度）を棒グラフで表す不安定状態ログ統計情報が支援装置３００の表示装置３４０に表示される。具体的には、不安定状態ログ統計情報は、不安定状態の種別ごとの内訳を含む曜日ごとのショベル１００の不安定状態の発生或いは兆候の回数（頻度）の棒グラフである。
【０２３９】
本例のように、不安定状態ログ統計情報は、表形式ではなく、グラフ形式で表されてもよい。これにより、支援装置３００のユーザは、不安定状態ログ統計情報を視覚的により把握し易くなる。
【０２４０】
＜不安定状態マップ情報の具体例＞
続いて、図１８は、支援装置３００の表示装置３４０に表示される不安定状態ログ関連情報の第８例を示す図である。具体的には、図１８は、不安定状態マップ情報の一例（不安定状態マップ情報画像Ｇｘ）を示す図である。
【０２４１】
図１８に示すように、本例では、特定の作業現場を真上から見た状況に関する画像（以下、「作業現場画像」）上に、地形的不安定状態或いはその兆候が発生した位置を示すマーカ（図中の△）が重畳された不安定状態マップ情報画像Ｇｘが表示されている。
【０２４２】
尚、作業現場画像は、その一部又は全部が作業現場の状況を模したコンピュータグラフィクスであってよい。また、作業現場画像は、その一部又は全部がショベル１００に搭載された撮像装置４０や作業現場に設置される撮像装置により撮像された作業現場の撮像画像から生成される合成画像であってもよい。
【０２４３】
資材置き場画像Ｇ２３は、作業現場において、土管等の資材が仮置きされる場所（資材置き場）を表している。
【０２４４】
資材画像Ｇ２４は、資材置き場に仮置きされている資材を表している。
【０２４５】
進入禁止領域画像Ｇ２５は、ショベル１００の進入が禁止される領域（進入禁止領域）を表している。進入禁止領域は、例えば、ロードコーンで囲まれた領域である。進入禁止領域では、通常、作業者等による様々な作業が行われている。本例では、進入禁止領域画像Ｇ２５は、ドットハッチングで表されている。
【０２４６】
ロードコーン画像Ｇ２６は、ロードコーンを表している。本例では、ロードコーン画像Ｇ２６は、進入禁止領域を区画している。
【０２４７】
ダンプトラック画像Ｇ２７は、作業現場の進入し停車されるダンプトラックを表している。ダンプトラック画像Ｇ２７の表示位置は、例えば、ある時点のダンプトラックの停車位置に対応していてもよいし、標準位置として規定されるダンプトラックの停車位置に対応していてもよい。
【０２４８】
不安定地形領域画像Ｇ２１，Ｇ２２は、作業現場において、ショベル１００の地形的不安定状態が相対的に発生し易い領域、つまり、ショベル１００の地形的不安定状態或いはその兆候が発生した回数が相対的に多い領域を表している。これにより、支援装置３００のユーザは、作業現場において、地形的不安定状態が発生し易い場所を把握することができる。
【０２４９】
不安定地形領域画像Ｇ２１は、ダンプトラック画像Ｇ２７に隣接する位置にある。これにより、支援装置３００のユーザは、ダンプトラックへの土砂等の積み込み時にショベル１００が地形的不安定状態になり易いことを把握することができる。
【０２５０】
不安定地形領域画像Ｇ２２は、資材置き場画像Ｇ２３に隣接する位置にある。これにより、支援装置３００のユーザは、資材を吊り上げて、資材置き場に運んだり、資材置き場の資材を吊り上げて、作業場所に運んだりする際に、ショベル１００が地形的に不安定状態になり易いことを把握することができる。
【０２５１】
このように、支援装置３００のユーザは、不安定状態マップ情報画像Ｇｘを確認することにより、作業現場で地形的不安定状態が発生し易い場所を把握することができる。そのため、支援装置３００のユーザは、例えば、作業現場において、不安定地形領域画像Ｇ２１，Ｇ２２に対応する位置でショベル１００を操作する場合、通常よりもショベル１００の動作が緩やかになるように、細心の注意を図ることができる。また、支援装置３００のユーザは、例えば、不安定地形領域画像Ｇ２１に対応する位置でショベル１００の動作が緩やかになるように、作業現場の位置に応じて、操作装置２６の操作に対するショベル１００の動作速度等を異ならせる制御設定を行うことができる。
【０２５２】
［ログ関連情報取得操作画面の具体例］
次に、図１９及び図２０を参照して、支援装置３００の表示装置３４０に表示されるログ関連情報取得操作画面の具体例について説明する。
【０２５３】
まず、図１９は、支援装置３００の表示装置３４０に表示されるログ関連情報取得操作画面の一例（ログ関連情報取得操作画面１８００）を示す図である。
【０２５４】
図１９に示すように、ログ関連情報取得操作画面１８００は、予め規定された種別（仕様）の不安定状態ログ履歴抽出情報の一覧表（図１１参照）を選択する選択部１８０１と、選択部１８０１で選択された種別に対応する仕様情報を含むログ関連情報取得要求を送信させるためのボタンアイコン１８０２を含む。
【０２５５】
選択部１８０１には、予め登録されたショベル（"ショベルＡ"、"ショベルＢ"、・・・）ごとに、異なる抽出条件で抽出される不安定状態ログ履歴抽出情報の種別がリスト表示されている。
【０２５６】
ユーザは、操作装置３３０を通じて、選択部１８０１に表示されるリストから所望の種別の不安定状態ログ履歴抽出情報を選択し、ボタンアイコン１８０２を操作する。これにより、ユーザは、支援装置３００から管理装置２００に、所望の不安定状態ログ履歴抽出情報の取得を要求するログ関連情報取得要求を送信させることができる。
【０２５７】
また、選択部１８０１は、予め規定された種別の不安定状態ログ統計情報を選択するリスト表示に置換されてもよい。これにより、ユーザは、操作装置３３０を通じて、同様の操作を行うことにより、支援装置３００から管理装置２００に、所望の種別の不安定状態ログ統計情報の取得を要求するログ関連情報取得要求を送信させることができる。
【０２５８】
続いて、図２０は、支援装置３００の表示装置３４０に表示されるログ関連情報取得操作画面の他の例（ログ関連情報取得操作画面１９００）を示す図である。
【０２５９】
図２０に示すように、ログ関連情報取得操作画面１９００は、不安定状態ログ履歴抽出情報を抽出するための抽出条件を設定する条件設定部１９０１と、条件設定部１９０１で設定された抽出条件に対応する仕様情報を含むログ関連情報取得要求を送信させるためのボタンアイコン１９０２を含む。
【０２６０】
条件設定部１９０１には、不安定状態ログ情報を構成する種類の情報がリスト表示される。ユーザは、操作装置３３０を通じて、条件設定部１９０１上で、条件設定を行う種類の情報を選択し、具体的な設定内容を入力する。このとき、ユーザは、条件設定部１９０１上で、複数の種類の情報に対して、条件設定が可能である。これにより、ユーザは、支援装置３００から管理装置２００に、所望の抽出条件に対応する不安定状態ログ履歴抽出情報を要求するログ関連情報取得要求を送信させることができる。
【０２６１】
また、条件設定部１９０１は、不安定状態ログ統計情報の仕様に関する条件設定を行うリスト表示に置換されてもよい。これにより、ユーザは、操作装置３３０を通じて、同様の操作を行うことにより、支援装置３００から管理装置２００に、所望の条件設定に対応する不安定状態ログ統計情報を要求するログ関連情報取得要求を送信させることができる。
【０２６２】
［変形・変更］
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０２６３】
例えば、上述した実施形態において、ログ関連情報生成部２１０２の機能は、管理装置２００から支援装置３００（情報処理装置の一例）に移管されてもよい。この場合、最新のログ情報ＤＢ２１００Ａは、管理装置２００から支援装置３００に適宜配信される。
【０２６４】
また、上述した実施形態及び変形例では、不安定状態ログ情報として、ショベル関連情報と周辺環境情報との双方が記録（蓄積）されるが、何れか一方だけが記録（蓄積）される態様であってもよい。
【０２６５】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００（コントローラ３０）は、不安定状態ログ情報を記録すると共に、不安定状態ログ情報を管理装置２００に送信するが、何れか一方だけを行う態様であってよい。具体的には、コントローラ３０は、ショベル１００の不安定状態が発生するごと、或いは、ショベル１００の不安定状態が発生する兆候があるごとに、情報取得部３０４により取得された情報（不安定状態ログ情報に相当する情報）を管理装置２００にアップロードし、不安定状態ログ情報を記録しなくても（残さなくても）よい。また、コントローラ３０は、ショベル１００の不安定状態が発生するごと、或いは、ショベル１００の不安定状態が発生する兆候があるごとに、不安定状態ログ情報を記録すると共に、不安定状態ログ情報を外部に送信せず、内部メモリや通信可能に接続される外部記憶装置に蓄積させる態様であってもよい。この場合、当該不安定状態ログ情報に対応するデータは、例えば、ショベル１００のサービスマン等が適宜外部の記録媒体に読み出してよい。そして、サービスマン等が管理装置２００が設置される施設等に出向いて、当該記録媒体から管理装置２００にデータ転送が行われてよい。
【０２６６】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００の不安定状態の発生、或いは、不安定状態の兆候をトリガとして、不安定状態ログ情報が記録されるが、不安定状態ログ情報の記録のトリガとなるイベントは、任意であってよい。具体的には、コントローラ３０は、状態検出装置４２によるオペレータの各種状態に関する検出情報（生体情報）に基づき、オペレータの心理状態を分析し、オペレータが危険な状況等に遭遇しヒヤッとしたと判断した場合に、ログ情報を記録していもよい。
【０２６７】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧アクチュエータで駆動する構成であったが、その一部又は全部が電動アクチュエータで駆動される構成であってもよい。この場合、エンジン１１は、発電機を駆動し、電動アクチュエータに電力を供給してよい。また、ショベル１００は、エンジン１１に代えて、或いは、加えて、他の動力源（例えば、バッテリ等の蓄電装置や燃料電池等）を搭載してもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
【０２６８】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、他の作業機械が適用されてよい。つまり、管理装置２００は、ショベル１００の各種状態のログ情報に代えて、或いは、加えて、他の作業機械の各種状態のログ情報を取得し、記録する。そして、管理装置２００は、支援装置３００を通じて、蓄積されたログ情報（ログ履歴情報）に基づき、他の作業機械の各種状態を分析するための情報（ログ関連情報）を生成し、ユーザに提供してよい。例えば、解体機、ホイールローダ、ブルドーザ、クローラクレーン等の走行体及び走行体に搭載される作業部を有する作業機械や、施工現場で使用される作業機械（建設機械）が適用されてよい。
【０２６９】
尚、本願は、２０１８年３月２０日に出願した日本国特許出願２０１８−０５３２２２号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０２７０】
１  下部走行体
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１５ａ  圧力センサ
２６  操作装置
３０  コントローラ
４０  撮像装置
４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒ  カメラ
４２  状態検出装置
４４  周辺環境情報取得装置
６０  通信機器
７０，７２  電磁リリーフ弁
１００  ショベル
２００  管理装置
２１０  制御装置
２２０  通信機器
３００  支援装置
３０１  周辺監視制御部
３０２  不安定状態判定部
３０３  安定化制御部
３０４  情報取得部
３０５  ログ記録部（情報管理部）
３０６  ログ送信部（情報管理部）
３０７  記憶部
３１０  制御装置
３２０  通信機器
３３０  操作装置
３４０  表示装置
２１００  記憶部
２１００Ａ  ログ情報ＤＢ（データベース）
２１０１  ログ取得部（情報取得部）
２１０２  ログ関連情報生成部
２１０３  ログ関連情報配信部
３０７０  不安定状態ログ情報
３１０１  ログ関連情報取得部
３１０２  ログ関連情報表示処理部
ＳＹＳ  ショベル状態ログ管理システム
【図１】
2019182042.tif 000003
【図２】
2019182042.tif 000004
【図３】
2019182042.tif 000005
【図４Ａ】
2019182042.tif 000006
【図４Ｂ】
2019182042.tif 000007
【図４Ｃ】
2019182042.tif 000008
【図５】
2019182042.tif 000009
【図６Ａ】
2019182042.tif 000010
【図６Ｂ】
2019182042.tif 000011
【図７Ａ】
2019182042.tif 000012
【図７Ｂ】
2019182042.tif 000013
【図７Ｃ】
2019182042.tif 000014
【図７Ｄ】
2019182042.tif 000015
【図７Ｅ】
2019182042.tif 000016
【図７Ｆ】
2019182042.tif 000017
【図８Ａ】
2019182042.tif 000018
【図８Ｂ】
2019182042.tif 000019
【図８Ｃ】
2019182042.tif 000020
【図８Ｄ】
2019182042.tif 000021
【図８Ｅ】
2019182042.tif 000022
【図８Ｆ】
2019182042.tif 000023
【図８Ｇ】
2019182042.tif 000024
【図８Ｈ】
2019182042.tif 000025
【図９Ａ】
2019182042.tif 000026
【図９Ｂ】
2019182042.tif 000027
【図１０】
2019182042.tif 000028
【図１１】
2019182042.tif 000029
【図１２】
2019182042.tif 000030
【図１３】
2019182042.tif 000031
【図１４】
2019182042.tif 000032
【図１５】
2019182042.tif 000033
【図１６】
2019182042.tif 000034
【図１７】
2019182042.tif 000035
【図１８】
2019182042.tif 000036
【図１９】
2019182042.tif 000037
【図２０】
2019182042.tif 000038
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月10日(2020.9.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベル。
【請求項２】
前記情報管理部は、前記安定度を表す指標値が所定閾値を前記安定度が低下する方向に超えた場合の前記ログ情報を、前記記憶部に記録する、又は、前記外部装置に送信する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が操作されず且つ前記上部旋回体及び前記アタッチメントの少なくとも一方が操作されている状況で、前記下部走行体が滑った場合、又は、地面から浮き上がった場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある場合に、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記アタッチメントの動作を制御する安定化制御を行う安定化制御部を更に備え、
前記安定度が前記所定基準を下回る兆候があった場合には、前記安定化制御部による前記安定化制御が作動した場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が走行している状況で、前記下部走行体が振動する場合、前記下部走行体が滑る場合、又は、前記下部走行体の一部が浮き上がる場合が含まれる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記安定度は、当該ショベルの重心位置に関する情報、当該ショベルの傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットの位置に関する情報、前記アタッチメントの操作状態に関する情報、前記上部旋回体に対する前記下部走行体の相対的な向きに関する情報、前記アタッチメントから前記上部旋回体に付加される反力に関する情報のうちの少なくとも一つに基づき、判断される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルに関する情報は、当該ショベルの識別情報、操縦中のオペレータの識別情報、選択中の運転モードに関する情報、当該ショベルのエンジン回転数に関する情報、実施中の作業種別に関する情報、当該ショベルの制御状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルの周辺環境に関する情報には、日時に関する情報、天候に関する情報、所定の座標系での当該ショベルの位置を表す座標を含む、当該ショベルの地理的な位置に関する情報、及び、当該ショベルに搭載される撮像装置により撮像される当該ショベルの周囲の撮像画像のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記ログ情報に含まれる当該ショベルの状態に関する情報は、前記安定度が前記所定基準を下回ることにより発生する当該ショベルの不安定状態の種別に関する情報、前記下部走行体又は前記上部旋回体の傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットに付加されている荷重に関する情報、前記アタッチメントのリンク間の角度に関する情報、並びに、前記下部走行体、前記上部旋回体、及び、前記アタッチメントの操作状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項１１】
前記記憶部には、前記情報取得部により取得される、前記安定度が前記所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの複数の前記ログ情報の中から、前記ログ情報の内容に関する条件に適合する前記ログ情報を抽出可能なように、前記ログ情報が整理されたデータベースが構築される、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ログ情報に関連する情報を生成し、ユーザ端末の表示装置に所定の形式で表示させる表示制御部を更に備える、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記表示制御部は、前記表示装置に、前記記憶部に記録された前記ログ情報のうち、前記ログ情報に含まれる複数の種類の情報の中の一以上の種類の情報に関する条件に適合する前記ログ情報の一覧表を表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回る前記ショベルの不安定状態に関する統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ショベルの下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある条件下で、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記ショベルのアタッチメントの動作を制御する安定化制御が作動した場合と、前記安定化制御が作動しなかった場合とを比較する前記統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回った、又は、下回る兆候があったときの前記ショベルの位置に関する情報を含むマップ情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法。
【請求項１８】
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベルが提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明の他の実施形態では、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置が提供される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明の更に他の実施形態では、
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法が提供される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明の更に他の実施形態では、
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラムが提供される。
【国際調査報告】
2019182042.tif 000039
2019182042.tif 000040
2019182042.tif 000041
2019182042.tif 000042