(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置のうちの旋回側の走行装置の走行速度を異ならせてかつ反対側の走行装置の走行速度を直進状態と同じ状態とする形態で旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、
前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えた作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記旋回指令手段の前記旋回指令用操作領域内での操作位置と目標とする旋回力の相関関係を変更設定自在な人為操作式の旋回力変更設定手段が設けられ、
前記旋回操作手段が、
前記旋回指令手段の指令情報、及び、前記旋回力変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の前記旋回指令用操作領域内での操作位置と前記旋回力変更設定手段にて設定された相関関係にて求められる前記目標とする旋回力となるように、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成され、
前記旋回力変更設定手段が、
前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲を複数の領域に区分けして、その区分けした複数の領域のうちのいずれか一つに対応する設定状態に選択操作自在な領域選択手段と、
その領域選択手段にて選択された領域内において、前記最大操作位置に操作されたときの前記旋回力を変更調整自在な変更調整手段とを備えて構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置のうちの旋回側の走行装置の走行速度を異ならせてかつ反対側の走行装置の走行速度を直進状態と同じ状態とする形態で旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、
前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えた作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回指令手段における操作用の握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられて、指操作によって旋回操作を指令する旋回指令スイッチと、
この旋回指令スイッチの指令に基づいて、旋回操作を行うときの目標とする旋回力を変更設定自在な人為操作式の目標旋回力設定手段とが設けられ、
前記旋回操作手段が、
前記旋回指令スイッチの指令に基づいて、前記目標旋回力設定手段にて設定された目標とする旋回力にて旋回走行するように、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成され、
前記目標旋回力設定手段が、前記旋回指令手段における操作用の握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられている作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回操作手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作する一対のアクチュエータと、そのアクチュエータの動作を制御する制御手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記一対のアクチュエータを制御するよう構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えた作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置として、従来では、例えば、特開平１０−８４７４９号公報に示される構成のものがあった。
すなわち、前記旋回操作手段として、左右一対の走行装置を夫々各別に駆動する一対の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を備えて、それら一対の静油圧式無段変速装置による左右の走行装置の走行速度を同速度にすることで直進状態に切り換え、左右の走行装置の走行速度に速度差を与えて旋回状態に切り換える構成となっており、次のような旋回用の操作機構が備えられている。
つまり、前記旋回指令手段として回動操作自在な旋回操作具（ステアリングハンドル）が備えられ、その旋回操作具と一対の静油圧式無段変速装置夫々の変速用の被操作体（トラニオン軸）とを機械的に連動連係するリンク機構が備えられる構成となっており、旋回操作具を直進指令位置から左右の旋回方向に向けて回動操作させることにより、一対の静油圧式無段変速装置にて変速される左右の走行装置の走行速度の速度差が予め定められた特定の相関関係に従って連続的に変化するように、言い換えると、回動操作量が大きいほど大きい旋回力に変更させる構成である（以下、第１の従来技術という）。
具体的には、旋回操作具を旋回指令用操作領域にて直進指令位置から回動操作させるに伴って、旋回側の走行装置が反対側の走行装置と同一方向に駆動される状態であって、且つ、旋回側の走行装置の速度が反対側の走行装置の速度より低速となり、その速度差が徐々に大きくなる旋回状態、旋回側の走行装置が回転停止状態となる旋回状態、旋回側の走行装置が反対側の走行装置と逆方向に駆動される旋回状態、の夫々に順次切り換わる構成となっている。
【０００３】
又、従来では、旋回指令手段として、上記したような回転操作式の旋回操作具や、揺動操作式のレバー式の旋回操作具にて構成する場合のように、大きく移動操作させるものとは別に、旋回操作具における操作用の握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能なスイッチ式の指令手段を備えるものがある。
このような指操作式の指令手段は、車体を大きく旋回させるのではなく、例えば、圃場の作物の植立列に沿って走行させる場合に少しづつ車体の位置ずれを修正する必要があるときに、指操作によって少し車体を旋回させるような場合に利用するものであるが、従来では、このスイッチ式の指令手段による旋回状態としては、例えば小さめに設定された一定の旋回力となる特定の旋回状態が設定されており、指令手段が操作されるに伴って、常に、この特定の旋回状態になるように構成されていた。（以下、第２の従来技術という）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記第１の従来技術では、旋回指令手段を移動操作してその操作位置を変化させることで任意の旋回力による旋回状態を現出させることができるが、旋回操作具の操作位置と目標とする旋回力の相関関係が常に一定であるから、次のような面で未だ改善の余地があった。
【０００５】
つまり、上記第１の従来技術においては、旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときには、常に、旋回側の走行装置が反対側の走行装置に対して予め定めた所定の速度差となるように逆方向に回転させる旋回状態で旋回が行われることになるが、例えば、旋回操作に不慣れな操作者が大きめの旋回力を得ようとして旋回指令手段を最大操作位置に操作したときに、常に、上記したような逆方向での回転による旋回状態で旋回が行われると、旋回力が大き過ぎて操作上の違和感を感じるおそれがある。そこで、旋回操作手段を旋回指令用操作領域の途中の適宜位置で位置調節しながら旋回力を調節しようとしても、その調節操作が適正に行えないおそれもある。又、逆に熟練作業者であれば、旋回指令手段を最大操作位置に操作したときに、上記逆方向での回転による旋回状態において、予め定めた所定の速度差となるように旋回側の走行装置を逆方向に回転させる状態では、まだ、旋回力が不足すると感じるような場合もある。
【０００６】
又、このような操作感覚の違いは、熟練度の違いに起因するものに限らず、そのときの作業状況の違いによっても生じることがある。例えば、圃場を走行する場合であれば、乾田のように硬い路面を走行するときは走行装置の駆動回転状態が地面に伝わり易く左右の速度差により旋回操作させ易いが、湿田のように軟弱な路面を走行するときには、走行装置がスリップするおそれがあり、走行装置の駆動回転状態が地面に伝わり難く旋回させ難くなる。従って、そのときの作業状況によっては、旋回指令手段を最大操作位置に操作したときに、旋回力が強すぎると感じたり、あるいは、旋回力が不足していると感じることがある。
【０００７】
又、上記第２従来技術のように手指にて操作可能なスイッチ式の指令手段にて旋回を指令する場合においても、同様に、その指令に伴って常に一定の旋回力となる特定の旋回状態が現出するものであるから、作業熟練度の違いや作業状況の違い等に起因して、操作者が、旋回操作を行うときにおいて、旋回力が強すぎると感じたり、あるいは、旋回力が不足していると感じることがある。
【０００８】
そこで、本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回操作を行うときにおいて、操作者が旋回力の過不足を感じないように適正な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置のうちの旋回側の走行装置の走行速度を異ならせてかつ反対側の走行装置の走行速度を直進状態と同じ状態とする形態で旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えたものであって、前記旋回指令手段が前記旋回指令範囲のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記旋回指令手段の前記旋回指令用操作領域内での操作位置と目標とする旋回力の相関関係を変更設定自在な人為操作式の旋回力変更設定手段が設けられ、前記旋回操作手段が、前記旋回指令手段の指令情報、及び、前記旋回力変更設定手段の設定情報に基づいて、前記旋回指令手段の前記旋回指令用操作領域内での操作位置と前記旋回力変更設定手段にて設定された相関関係にて求められる前記目標とする旋回力となるように、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、操作者は、旋回指令手段を操作して旋回操作を行う前に、操作者の熟練度やそのときの作業状況等に応じて、前記旋回力変更設定手段を人為操作して、旋回指令手段の前記旋回指令用操作領域内での操作位置と目標とする旋回力の相関関係を変更設定する。その変更設定においては、旋回指令手段が旋回指令範囲のうち移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力が増減変化することになる。
【００１１】
そして、旋回指令手段にて旋回を指令すると、旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令することになるが、このとき、旋回力変更設定手段の設定情報に基づいて相関関係にて求められる目標とする旋回力となるように、一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせて旋回操作が行われることになる。
【００１２】
従って、操作者が大きな旋回力が必要であると感じて旋回指令手段を最大操作位置に操作させたときの旋回力は、旋回力変更設定手段にて操作者が適正なものとして任意に変更設定された旋回力になるので、旋回力が強すぎると感じたり、不足していると感じる等の不利がなく、適正な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、前記旋回力変更設定手段が、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲を複数の領域に区分けして、その区分けした複数の領域のうちのいずれか一つに対応する設定状態に選択操作自在な領域選択手段と、その領域選択手段にて選択された領域内において、前記最大操作位置に操作されたときの前記旋回力を変更調整自在な変更調整手段とを備えて構成されていることを特徴とする。
【００１４】
例えば、旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲において１つの調節手段にて変更調節させる構成とすることも考えられるが、このようにすると、変更調整可能な範囲を極力広くさせるようにすると、人為操作すべき調整範囲が広くなりすぎて、細かな微調節節操作が行えず、人為操作すべき調整範囲を狭くすると前記旋回力を増減変化させる変更調整可能な範囲がそれだけ狭くなってしまう。
そこで、前記変更調整可能な全範囲を複数の領域に区分けして、その区分けした複数の領域のうちのいずれか一つを領域選択手段にて選択して、その選択された領域内において、変更調整手段にて前記旋回力を変更調整させる構成とすることで、前記変更調整可能な範囲を狭くさせることなく、人為操作すべき調整範囲を特定の領域内に限定することで細かな微調節節操作を行うことも可能となって、使い勝手がよくなる。
【００１５】
請求項２記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置のうちの旋回側の走行装置の走行速度を異ならせてかつ反対側の走行装置の走行速度を直進状態と同じ状態とする形態で旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えたものであって、前記旋回指令手段における操作用の握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられて、指操作によって旋回操作を指令する旋回指令スイッチと、この旋回指令スイッチの指令に基づいて、旋回操作を行うときの目標とする旋回力を変更設定自在な人為操作式の目標旋回力設定手段とが設けられ、前記旋回操作手段が、前記旋回指令スイッチの指令に基づいて、前記目標旋回力設定手段にて設定された目標とする旋回力にて旋回走行するように、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
すなわち、操作者は、旋回指令スイッチを操作して旋回操作を行う前に、操作者の熟練度やそのときの作業状況等に応じて、前記目標旋回力設定手段を人為操作して、旋回指令スイッチの指令に基づいて旋回操作を行うときの目標とする旋回力を変更設定する。
そして、旋回指令スイッチを操作して旋回操作を指令すると、目標旋回力設定手段にて設定された目標とする旋回力にて旋回走行するように、一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせて旋回操作が行われることになる。
【００１７】
従って、旋回指令スイッチの指令に基づいて旋回操作されたときの旋回力は、目標旋回力設定手段にて操作者により適正なものとして任意に変更設定された適正な旋回力になるので、旋回力が強すぎると感じたり、不足していると感じる等の不利がなく、適正な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１８】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、前記目標旋回力設定手段が、前記旋回指令手段における操作用の握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられていることを特徴とする。
【００１９】
すなわち、前記目標旋回力設定手段が、旋回指令スイッチと同様に前記握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられているから、この目標旋回力設定手段を操作するために旋回操作手段の握り部から手を離すことなく容易に変更設定操作を行うことができ、操作上の煩わしさがなくなる。
【００２０】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において、前記旋回操作手段が、前記左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作する一対のアクチュエータと、そのアクチュエータの動作を制御する制御手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記一対のアクチュエータを制御するよう構成されていることを特徴とする。
【００２１】
すなわち、一対のアクチュエータによって一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作することで、左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速することができる。従って、左右一対の走行装置の夫々の走行速度の速度差を無段階に異ならせることで、旋回力を無段階に変更させることが可能となり、段階的に旋回力を切り換えるような構成のものに比べて、旋回操作を極力滑らかに行うときができるとともに、目標とする旋回力を無段階に変化させることができるので、操作者の操作感覚に合う最も適切な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第１実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２４】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ（無段変速装置の一例）に分配伝達し、走行用の一方の静油圧式無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の静油圧式無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の静油圧式無段変速装置１２にも供給され、その作業用の静油圧式無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。
【００２５】
左右のギヤ式副変速装置１３Ｒ，１３Ｌは、前記各静油圧式無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在並びに動力遮断状態に切り換え自在な副変速機構として構成されている。又、それらの伝動軸１５Ｒ，１５Ｌ同士を断続させることで、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを一体的に連結して等速駆動する状態と、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを各別に変速操作することを許容する状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ１６が介装されている。
【００２６】
そして、図３に示すように、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌを各別に変速操作する油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の静油圧式無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６と、油圧クラッチ１６に対する作動油の流動状態を切り換える電磁切換弁３２とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９，２９に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ（アクチュエータの一例）と、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２７】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の静油圧式無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００２８】
前記各給油用の油圧電磁弁３４Ａ，４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用の油圧電磁弁３４Ｂ，４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、ギヤ式副変速装置１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００２９】
上記したような静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの変速動作について説明を加えると、例えば図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３０】
搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー２４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。
【００３１】
又、一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４，４５と、夫々の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての変速位置センサ４６，４７とが夫々備えられている。
【００３２】
そして、前記油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ，４０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、前記変速レバーセンサ２７及び前記旋回レバーセンサ２８の検出情報に基づいて、一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求めて、その求めた目標回転速度に対応する前記各トラニオン軸２９の目標変速位置を設定して、前記各変速位置センサ４６，４７の検出値が前記各目標変速位置になるように前記一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する走行制御を実行するよう構成されている。
【００３３】
すなわち、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置（停止指令位置に対応する）に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で増速され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で増速されるように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する構成となっており、主変速レバー２４が所定位置で固定されると、その位置にて指令される目標走行速度で車体が直進走行するように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御するのである。
又、制御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令用操作領域に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる、言い換えると、大きな旋回力となる旋回状態を指令するように走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御するよう構成されている。
【００３４】
そして、旋回レバー２６が前記旋回指令用操作領域のうち移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、旋回レバー２６の旋回指令用操作領域での操作位置と目標とする旋回状態との関係を変更設定自在な人為操作式の旋回力変更設定手段４２が設けられている。
【００３５】
前記旋回力変更設定手段４２は、旋回レバー２６が最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲を複数の領域に区分けして、その区分けした複数の領域のうちのいずれか一つに対応する設定状態に選択操作自在な領域選択手段と、その領域選択手段にて選択された領域内において、前記最大操作位置に操作されたときの前記旋回力を変更調整自在な変更調整手段とを備えて構成されている。
【００３６】
説明を加えると、図６に、旋回レバー２６の操作位置に対する旋回側のクローラ走行装置の減速の度合い、言い換えると、左右クローラ走行装置の速度差による旋回力の大きさの変化を示しており、この図に示すように、旋回レバー２６が最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲として、図６のラインＬ１に示す速度差零状態からライン５で示す最大速度差設定状態まで変更調整可能に構成され、そのような特性が予め設定されて、図示しないメモリに書き込み記憶されている。
そして、このような変更調整可能な全範囲を３つの領域Ａ，Ｂ，Ｃに区分けして、３つの領域Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかに切り換えるための前記領域選択手段としての３接点式の領域選択スイッチ４２ａが設けられており、この領域選択スイッチ４２ａによる切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいて領域を切り換えて制御を実行するよう構成されている。
【００３７】
図６のラインＬ１は旋回レバー２６を操作しても左右のクローラ走行装置の走行速度が同じ状態となる直進状態を示し、ライン５で示す最大速度差設定状態においては、旋回レバー２６を前記最大操作位置に操作したときには、旋回側のクローラ走行装置が反対側のクローラ走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向に、旋回側のクローラ走行装置の走行速度と略同速度で駆動する状態、つまり、一対のクローラ走行装置が互いに逆方向に同速度で回転駆動されて、車体がスピンターンを行う状態である。
又、図中のラインＬ２に示す状態では、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が反対側のクローラ走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速される状態となる。ラインＬ３に示す状態では、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が零となるまで減速され、ラインＬ４に示す状態では、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が反対側のクローラ走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側のクローラ走行装置の速度の約１／３の速度になる。
【００３８】
又、操縦部パネルには、前記変更調整手段として、ポテンショメータにて構成された調節操作具４２ｂが備えられており、上記したような各旋回モードのいずれかに設定されている状態で、この調節操作具４２ｂを調節操作することで、領域選択スイッチ４２ａにて選択された領域内において、前記最大操作位置に操作されたときの前記旋回力を変更調整自在に構成されている。すなわち、領域選択スイッチ４２ａにて領域Ａが選択されている状態で、調節操作具４２ｂを最も旋回力小側に操作すると、旋回レバー２６の操作位置と目標とする旋回力に対応する左右走行装置の速度差との変化特性が図６のラインＬ１に設定され、旋回力調節操作具４２ｂを最も旋回力大側に操作すると図６のラインＬ２に設定される。旋回力調節操作具４２ｂがそれらの中間位置に操作されると、その操作量に応じて前記変化特性がラインＬ１とラインＬ２との間で無段階に変更調整される。尚、変化特性としては、旋回レバー２６の操作位置の変化に対する速度差の変化がほぼリニアに変化する状態となっている。
又、領域選択スイッチ４２ａにて領域Ｂ，Ｃが選択されても同様に、調節操作具４２ｂの操作量に応じて前記変化特性がその領域内において無段階に変更調整される。
【００３９】
従って、領域選択スイッチ４２ａの選択操作及び調節操作具４２ｂの操作によって、旋回レバー２６の旋回指令用操作領域での操作位置と目標とする旋回力との関係、すなわち、旋回レバー２６の操作による左右のクローラ走行装置の速度比率の特性として１本のラインが特定されることになる。
【００４０】
一方、図５に示すように、主変速レバー２４の操作位置に対する目標車速の変化の特性が予め設定されて記憶されており、制御装置３１は、上記したような旋回レバー２６の操作による左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率の特性と、図５に示される主変速レバー２４の操作位置にて定まる目標車速とに基づいて、左右一対のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌに対する静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求める処理を実行する。
そして、図７に示すように、各目標回転速度に対応するトラニオン軸２９、２９の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基づいて、上記したようにして求めた目標回転速度に対応するようなトラニオン軸２９，２９の目標変速位置を夫々設定して、各変速位置センサ４６，４７にて検出される一対のトラニオン軸２９，２９の変速位置が夫々の目標変速位置になるように、対応する油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを制御する。すなわち、目標とする旋回力となるように、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせるように制御する。
【００４１】
以下、制御フローチャートに基づいて、制御装置３１による走行制御の制御動作について具体的に説明する。
つまり、制御装置３１は、図８に示すように、変速レバーセンサ２７にて検出される主変速レバー２４の操作位置、並びに、旋回レバーセンサ２８にて検出される旋回レバー２６の操作位置の検出結果に基づいて、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求める（ステップ１、２）。そして、その求めた夫々の目標回転速度に対応させて一対のトラニオン軸２９、２９に対する夫々の目標変速位置を設定する（ステップ３）。
次に、変速位置センサ４６，４７にて検出される各トラニオン軸２９，２９の変速位置が前記各目標変速位置になるように、前記各油圧電磁弁３４Ａ，３４Ｂの作動を制御して走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを作動させる変速操作を実行する（ステップ４）。つまり、変速位置の検出情報に基づくフィードバック制御を実行するのである。
このようにして、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度をそのときの指令状態に対応するような速度にして、旋回操作状態では、目標とする旋回力となるように、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせるように制御することになる。
【００４２】
上記左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ、走行用操作機構３０、及び、制御装置３１の夫々により旋回操作手段が構成される。
【００４３】
このような構成にすると、旋回レバー２６を最大操作位置に操作した状態における旋回状態を操作者の操作が行い易い旋回力に変更調整することができ、枕地での旋回操作や車体の向き変更操作のときの操作を行い易いものにすることができる。
【００４４】
〔第２実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
この実施形態は、旋回操作を指令する手段として、前記旋回レバー２６とは別に指操作式の旋回指令スイッチ５０が設けられている点と、制御装置３１により旋回指令スイッチ５０の指令に基づく後述するような旋回用制御動作が行われる点を除き、その他の構成は上記第１実施形態と同様であるから、構成が異なる部分についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００４５】
つまり、この実施形態では、旋回レバー２６における操作用の握り部２６ａに、その握り部２６ａを握り操作した手指にて操作可能であって指操作によって旋回操作を指令する旋回指令スイッチ５０が設けられている。この旋回指令スイッチ５０は、図９、図１０に示すように、右方向の旋回を指令する右旋回スイッチ５０Ｒと左方向への旋回を指令する左旋回スイッチ５０Ｌとからなり、これらの指令情報が前記制御装置３１に与えられる構成となっている。そして、制御装置３１は、旋回レバー２６が直進指令位置にある状態で、この旋回指令スイッチ５０にて旋回が指令されると、予め設定された目標とする旋回力となるように、前記左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせるように制御するよう構成されている。尚、旋回レバー２６が前記旋回指令用操作領域に揺動操作され、旋回状態が指令されている場合には、旋回レバー２６の操作による旋回状態が優先され、旋回指令スイッチ５０が操作されてもその指令に基づいて操作は行われない。
【００４６】
そして、この旋回指令スイッチ５０の指令に基づいて、旋回操作を行うときの前記目標とする旋回力を変更設定自在な人為操作式の目標旋回力設定手段としてのポテンショメータからなる旋回力調節具５１が設けられている。この旋回力調節具５１は、旋回レバー２６における操作用の握り部２６ａに、その握り部２６ａを握り操作した手指にて操作可能に設けられている。
【００４７】
図１１に示すように、旋回力調節具５１を、基準となる操作状態（操作量が零である状態）から操作量が大きくなるほど、旋回操作を行うときの目標とする旋回力に対応する左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌ夫々の走行速度の速度差の変化特性が予め設定されて図示しないメモリに書き込み記憶されており、制御装置３１は、旋回指令スイッチ５０が押し操作されて旋回操作が指令されると、その旋回指令スイッチ５０が押し操作されている間、指令された方向に向かって車体を旋回させるように旋回側のクローラ走行装置が低速となる状態で、且つ、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌ夫々の走行速度の速度差が、旋回力調節具５１の操作位置と前記変化特性とから求められた速度差になるように、走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの動作を制御するように構成されている。尚、各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌに対する制御の構成等、旋回操作手段の構成は上記第１実施形態と同様である。
【００４８】
つまり、旋回指令スイッチ５０が押し操作されている間、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌが旋回力調節具５１にて変更設定された速度差で駆動され、その速度差に対応する旋回力で旋回操作が行われることになる。そして、旋回指令スイッチ５０の押し操作が解除されると、旋回操作が終了して前記主変速レバー２４にて設定された車速で直進走行する状態に切り換わる。
【００４９】
従って、この実施形態では、旋回力調節具５１を操作することで、旋回指令スイッチ５０の指令による旋回操作における旋回力を無段階に変更調整することができ、刈取作業走行を行っているときに、作物列に沿うるように進行方向を微調節するような場合に、操作者が操作し易い状態で旋回させることができ、操作感覚を良好なものにできる。
【００５０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００５１】
（１）上記第１実施形態では、前記旋回レバー２６が最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる変更調整可能な全範囲として、速度差零の状態から一対のクローラ走行装置が互いに逆方向に同速度で回転駆動されて車体がスピンターンを行う最大速度差状態まで変更調整可能に構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、最大速度差状態として、前記旋回レバー２６が最大操作位置に操作されたときに旋回側のクローラ走行装置が反対側のクローラ走行装置の速度に対して逆方向に約１／３程度の速度で駆動される状態に設定したり、前記旋回レバー２６が最大操作位置に操作されたとき旋回側のクローラ走行装置が速度零状態となる状態に設定する等、各種の形態で実施することができる。
【００５２】
（２）上記第１実施形態では、前記旋回力変更設定手段が、領域選択手段としての領域選択スイッチ４２ａと、変更調整手段としての調節操作具４２ｂとを備えて構成されるものを例示したが、そのような変更調整手段としては、前記最大操作位置に操作されたときの前記旋回力を無段階に変更させるものに限らず、複数の段階に階段状に切り換える構成でもよい。
【００５３】
（３）上記第１実施形態では、旋回指令手段として、揺動操作式の旋回レバーを例示したが、このような構成に限らず、回動操作自在なステアリングハンドルで構成してもよい。又、旋回指令手段の直進指令位置としては、移動方向に所定の不感帯域を有するものであってもよい。
【００５４】
（４）上記第１実施形態では、変更調整手段としての調節操作具４２ｂが操縦部パネルに設けられる構成としたが、例えば、旋回レバーの握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられるものでよい。
【００５６】
（６）上記第２実施形態では、旋回指令スイッチ５０が押し操作されている間、設定された旋回力で旋回操作が行われる構成としたが、このような構成に限らず、旋回指令スイッチ５０が押し操作されている間は、例えば、設定された旋回力で旋回操作を行う状態と、旋回操作を停止して直進状態にする状態とを、設定短時間毎に間欠的に繰り返すような操作形態としたり、あるいは、旋回指令スイッチ５０が押し操作される毎に設定短時間だけ設定された旋回力で旋回操作が行われるような操作形態とする等、各種の操作形態で実施することができる。
【００５７】
（７）上記各実施形態では、前記旋回操作手段として、左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する静油圧式無段変速装置と、それらを各別に変速操作する一対のアクチュエータとしての油圧シリンダと、その油圧シリンダの動作を制御する制御手段とを備えて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、次の（イ）〜( ニ）に記載するような構成でもよい。
（イ）前記一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置、及び、走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構等を備える構成としてもよい。
（ロ）アクチュエータとして、前記油圧シリンダに代えて、電動モータや油圧モータ等、他のアクチュエータを用いるようにしてもよい。
（ハ）前記アクチュエータと制御手段とを備えるものに代えて、旋回指令手段としての旋回レバーの操作によって、前記一対の無段変速装置夫々の変速用の被操作体を速度差を付ける状態で一体的に連動操作させるリンク機構を備える構成として、そのリンク機構における機械的なリンク比率等を変更させることで、旋回レバーの前記旋回指令用操作領域内での操作位置と目標とする旋回力の相関関係を変更設定させるような構成としてもよい。
（ニ）上記したような無段変速装置を設ける構成に代えて、前記各クローラ走行装置に対する伝動系に介装したクラッチを電気的に短時間で入り切りさせる、所謂、パルス幅変調制御によって左右のクローラ走行装置の速度差を変更調整するような構成としてもよい。
要するに、旋回操作手段としては、一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更することができる構成であればよい。
【００５８】
（８）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】旋回レバーの操作位置と左右走行装置の速度比の関係を示す図
【図７】目標回転速度と目標変速位置との関係を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】第２実施形態の制御ブロック図
【図１０】第２実施形態の旋回指令スイッチを示す図
【図１１】第２実施形態の調整具操作量と左右速度差との関係を示す図
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ        走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ    無段変速装置
２６              旋回指令手段
２６ａ            握り部
３１              制御手段
３３Ｒ、３３Ｌ    アクチュエータ
４２              旋回力変更設定手段
４２ａ            領域選択手段
４２ｂ            変更調整手段
５０              旋回指令スイッチ
５１              目標旋回力設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003782030.tif 000009
【図９】
0003782030.tif 000010
【図１０】
0003782030.tif 000011
【図１１】
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