(57)【要約】  ユニット管理装置は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられ、かつ、駆動部と駆動部によって駆動される被駆動部と記憶装置とを備える駆動ユニットを管理する。ユニット管理装置は、基準値取得部と、現在値取得部と、判断部とを具備する。基準値取得部は、被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、駆動ユニットの記憶装置から取得する。現在値取得部は、駆動部を駆動させて被駆動部の駆動状態の現在値を取得する。判断部は、基準値取得部によって取得された基準値と現在値取得部によって取得された駆動状態の現在値とに基づき被駆動部のメンテナンスの要否を判断する。
2020110286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられ、かつ、駆動部と前記駆動部によって駆動される被駆動部と記憶装置とを備える駆動ユニットを管理するユニット管理装置であって、
前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、前記駆動ユニットの前記記憶装置から取得する基準値取得部と、
前記駆動部を駆動させて前記被駆動部の駆動状態の現在値を取得する現在値取得部と、
前記基準値取得部によって取得された前記基準値と前記現在値取得部によって取得された前記駆動状態の前記現在値とに基づき前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する判断部と、
を具備するユニット管理装置。
【請求項２】
前記基準値は、前記被駆動部が前記駆動ユニットに搭載されてから最初に駆動されるときの前記被駆動部の前記駆動状態に基づき設定される請求項１に記載のユニット管理装置。
【請求項３】
前記駆動ユニットは、一つの前記駆動部に対して選択的に駆動される複数の前記被駆動部を備え、
前記記憶装置は、前記被駆動部の各々に対応する複数の前記基準値を記憶し、
前記判断部は、前記被駆動部の各々に対応する複数の前記基準値に基づき複数の前記被駆動部の各々について前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する請求項１または請求項２に記載のユニット管理装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記基準値に基づき前記被駆動部のメンテナンスの必要度に応じた複数の閾値を設定し、前記駆動状態の前記現在値と比較した前記閾値に応じて、前記被駆動部のメンテナンスの必要度を取得する請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のユニット管理装置。
【請求項５】
前記判断部は、前記基準値に基づき閾値を設定し、一定の前記駆動状態が見込まれる所定の駆動条件で前記駆動部を駆動させたときの前記被駆動部の前記駆動状態の前記現在値が前記閾値を超える場合に、前記被駆動部のメンテナンスが必要であると判断する請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のユニット管理装置。
【請求項６】
前記判断部によって前記被駆動部のメンテナンスが必要であると判断されたときに、前記現在値取得部によって取得された前記駆動状態の前記現在値の経時変化に基づき前記被駆動部のメンテナンスが必要になった要因を推定する推定部をさらに備える請求項５に記載のユニット管理装置。
【請求項７】
前記推定部は、前記駆動状態の前記現在値が前記閾値を超えるタイミング、および、前記駆動状態の前記現在値が前記閾値を超えている持続時間に基づき前記被駆動部のメンテナンスが必要になった要因を推定する請求項６に記載のユニット管理装置。
【請求項８】
前記判断部によって判断された前記被駆動部のメンテナンスの要否を、前記対基板作業機の使用者に案内する案内部をさらに備える請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のユニット管理装置。
【請求項９】
前記駆動ユニットは、前記対基板作業機において複数の作業位置の各々に移動して前記対基板作業を行う移動ヘッドであり、
前記駆動部は、電動機であり、
前記被駆動部は、前記電動機の駆動によって鉛直方向に移動される昇降体、および、前記電動機の駆動によって回転される回転体のうちの少なくとも一方である請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載のユニット管理装置。
【請求項１０】
前記対基板作業機は、前記基板に部品を装着する部品装着機であり、
前記駆動ユニットは、前記部品を採取し保持して位置決めされた前記基板に装着する保持部材を備える装着ヘッド、または、前記部品を供給するフィーダである請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載のユニット管理装置。
【請求項１１】
基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられ、かつ、駆動部と前記駆動部によって駆動される被駆動部と記憶装置とを備える駆動ユニットを管理するユニット管理方法であって、
前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、前記駆動ユニットの前記記憶装置から取得する基準値取得工程と、
前記駆動部を駆動させて前記被駆動部の駆動状態の現在値を取得する現在値取得工程と、
前記基準値取得工程によって取得された前記基準値と前記現在値取得工程によって取得された前記駆動状態の前記現在値とに基づき前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する判断工程と、
を具備するユニット管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、ユニット管理装置およびユニット管理方法に関する技術を開示する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の状態監視装置は、駆動状態検知手段と、判定手段とを備えている。駆動状態検知手段は、駆動系の駆動状態を検知する。判定手段は、検知された駆動系の駆動状態が正常状態、異常状態、異常状態に至る前の異常予兆状態のうちのいずれの状態にあるかを判定する状態判定を行う。また、駆動状態検知手段は、駆動制御によりモータから出力される出力トルクを検知または推定する出力トルク検知推定手段を有しており、判定手段は、検知若しくは推定された出力トルク、または、出力トルクの変化に基づき、状態判定を行う。これらにより、特許文献１に記載の状態監視装置は、部品装着機が生産中に異常停止することを抑制しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７８１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、判定手段が状態判定の際に用いる基準値の格納場所を開示するものではない。例えば、複数の部品装着機の各々の制御装置に基準値が記憶されていると、状態判定を行う際に制御装置から基準値を読み出す必要があり、判定作業が煩雑になる可能性がある。特に、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられる駆動ユニットでは、駆動ユニットの取り付け位置が対基板作業に応じて変更される可能性がある。そのため、駆動ユニットごとの基準値の管理がさらに煩雑になる可能性がある。【０００５】
このような事情に鑑みて、本明細書は、対基板作業機に着脱可能に設けられる駆動ユニットが備える被駆動部のメンテナンスの要否を容易に判断可能なユニット管理装置およびユニット管理方法を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられ、かつ、駆動部と前記駆動部によって駆動される被駆動部と記憶装置とを備える駆動ユニットを管理するユニット管理装置を開示する。前記ユニット管理装置は、基準値取得部と、現在値取得部と、判断部とを具備する。前記基準値取得部は、前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、前記駆動ユニットの前記記憶装置から取得する。前記現在値取得部は、前記駆動部を駆動させて前記被駆動部の駆動状態の現在値を取得する。前記判断部は、前記基準値取得部によって取得された前記基準値と前記現在値取得部によって取得された前記駆動状態の前記現在値とに基づき前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する。【０００７】
また、本明細書は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に着脱可能に設けられ、かつ、駆動部と前記駆動部によって駆動される被駆動部と記憶装置とを備える駆動ユニットを管理するユニット管理方法を開示する。前記ユニット管理方法は、基準値取得工程と、現在値取得工程と、判断工程とを具備する。前記基準値取得工程は、前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、前記駆動ユニットの前記記憶装置から取得する。前記現在値取得工程は、前記駆動部を駆動させて前記被駆動部の駆動状態の現在値を取得する。前記判断工程は、前記基準値取得工程によって取得された前記基準値と前記現在値取得工程によって取得された前記駆動状態の前記現在値とに基づき前記被駆動部のメンテナンスの要否を判断する。
【発明の効果】
【０００８】
上記のユニット管理装置によれば、基準値取得部と、現在値取得部と、判断部とを具備する。基準値取得部は、被駆動部のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、駆動ユニットの記憶装置から取得する。そのため、ユニット管理装置は、基準値の取得が容易である。また、判断部は、基準値取得部によって取得された基準値と現在値取得部によって取得された駆動状態の現在値とに基づき被駆動部のメンテナンスの要否を判断する。よって、ユニット管理装置は、駆動ユニットが備える被駆動部のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。ユニット管理装置について上述したことは、ユニット管理方法についても同様に言える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】対基板作業ラインＷＭＬの構成例を示す構成図である。
【図２】部品装着機ＷＭ３の構成例を示す平面図である。
【図３】装着ヘッド２０の構成例を示す側面図である。
【図４】駆動ユニット６０およびユニット管理装置７０の制御ブロックの一例を示すブロック図である。
【図５】ユニット管理装置７０による制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】被駆動部６２が駆動ユニット６０に搭載されてから最初に駆動されるときの被駆動部６２の駆動状態の経時変化の一例を示す模式図である。
【図６Ｂ】現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の一例を示す模式図である。
【図６Ｃ】現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の他の一例を示す模式図である。
【図６Ｄ】現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の他の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
１−１．対基板作業ラインＷＭＬの構成例
対基板作業ラインＷＭＬでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ラインＷＭＬを構成する対基板作業機ＷＭの種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ラインＷＭＬは、印刷機ＷＭ１、印刷検査機ＷＭ２、部品装着機ＷＭ３、リフロー炉ＷＭ４および外観検査機ＷＭ５の複数（５つ）の対基板作業機ＷＭを備えている。複数（５つ）の対基板作業機ＷＭは、上流側から、印刷機ＷＭ１、印刷検査機ＷＭ２、部品装着機ＷＭ３、リフロー炉ＷＭ４、外観検査機ＷＭ５の順に配置されている。基板９０は、対基板作業ラインＷＭＬの先頭に位置する印刷機ＷＭ１に搬入される。そして、基板９０は、対基板作業ラインＷＭＬの基板搬送装置（図示略）によって下流側へ搬送され、対基板作業ラインＷＭＬの末尾に位置する外観検査機ＷＭ５から搬出される。
【００１１】
印刷機ＷＭ１は、基板９０において、複数の部品９１の各々の装着位置に、はんだを印刷する。基板９０に印刷されるはんだは、ペースト状であり、所定の粘性を備える。はんだは、基板９０と、基板９０に装着される複数の部品９１とを接合する接合材として機能する。印刷検査機ＷＭ２は、印刷機ＷＭ１によって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機ＷＭ３は、印刷機ＷＭ１によって印刷されたはんだの上に複数の部品９１を装着する。部品装着機ＷＭ３は、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機ＷＭ３が複数設けられる場合は、複数の部品装着機ＷＭ３が分担して、複数の部品９１を装着することができる。
【００１２】
リフロー炉ＷＭ４は、部品装着機ＷＭ３によって複数の部品９１が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させて、はんだ付けを行う。外観検査機ＷＭ５は、部品装着機ＷＭ３によって装着された複数の部品９１の装着状態などを検査する。具体的には、外観検査機ＷＭ５は、基板９０に装着された複数の部品９１の各々の適否、複数の部品９１の各々の装着状態（Ｘ軸座標、Ｙ軸座標および装着角度）などを認識し、管理装置ＷＭＣに送出する。このように、対基板作業ラインＷＭＬは、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭを用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品９００を生産することができる。
【００１３】
なお、対基板作業ラインＷＭＬは、例えば、対基板作業機ＷＭである機能検査機を備えることができる。機能検査機は、リフロー炉ＷＭ４によって、はんだ付けされた基板９０の機能検査を行う。また、対基板作業ラインＷＭＬは、例えば、生産する基板製品９００の種類などに応じて、対基板作業ラインＷＭＬの構成を適宜追加することができ、構成を適宜変更することができる。対基板作業ラインＷＭＬは、例えば、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機ＷＭを備えることもできる。
【００１４】
対基板作業ラインＷＭＬを構成する複数（５つ）の対基板作業機ＷＭおよび管理装置ＷＭＣは、通信部ＬＣによって電気的に接続されている。通信部ＬＣは、有線であっても良く、無線であっても良い。また、通信方法は、種々の方法をとり得る。本実施形態では、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭおよび管理装置ＷＭＣによって、構内情報通信網（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が構成されている。これにより、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭは、通信部ＬＣを介して、互いに通信することができる。また、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭは、通信部ＬＣを介して、管理装置ＷＭＣと通信することができる。
【００１５】
管理装置ＷＭＣは、対基板作業ラインＷＭＬを構成する複数（５つ）の対基板作業機ＷＭの制御を行い、対基板作業ラインＷＭＬの動作状況を監視する。管理装置ＷＭＣには、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭを制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置ＷＭＣは、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭの各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機ＷＭの各々は、管理装置ＷＭＣに動作状況および生産状況を送信する。
【００１６】
管理装置ＷＭＣには、例えば、画像保存サーバ、生産情報サーバなどの種々のデータサーバを設けることができる（いずれも図示略）。画像保存サーバは、対基板作業機ＷＭによって撮像された種々の画像データを保存することができる。生産情報サーバは、基板９０の生産に関する種々の生産情報を保存することができる。例えば、生産情報に含まれる部品データは、部品９１の種類毎の形状に関する情報、電気的特性に関する情報、部品９１の取り扱い方法に関する情報などを含んでいる。また、印刷検査機ＷＭ２、外観検査機ＷＭ５などの検査機による検査結果は、生産情報に含まれる。
【００１７】
１−２．部品装着機ＷＭ３の構成例
部品装着機ＷＭ３は、基板９０に複数の部品９１を装着する。図２に示すように、部品装着機ＷＭ３は、基板搬送装置１１、部品供給装置１２、部品移載装置１３、部品カメラ１４、基板カメラ１５および制御装置１６を備えている。基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアなどにより構成され、基板９０を搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送する。基板９０は、回路基板であり、電子回路および電気回路のうちの少なくとも一方が形成される。基板搬送装置１１は、部品装着機ＷＭ３の機内に基板９０を搬入すると共に、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機ＷＭ３による複数の部品９１の装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機ＷＭ３の機外に搬出する。
【００１８】
部品供給装置１２は、基板９０に装着される複数の部品９１を供給する。部品供給装置１２は、基板９０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられる複数のフィーダ１２１を備えている。複数のフィーダ１２１の各々は、複数の部品９１が収納されるキャリアテープ（図示略）をピッチ送りさせて、フィーダ１２１の先端側に位置する供給位置において部品９１を採取可能に供給する。また、部品供給装置１２は、チップ部品などと比べて比較的大型の電子部品（例えば、リード部品など）を、トレイ上に配置した状態で供給することもできる。
【００１９】
部品移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３１および移動台１３２を備えている。ヘッド駆動装置１３１は、直動機構により移動台１３２を、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能に構成されている。移動台１３２には、クランプ部材（図示略）により装着ヘッド２０が着脱可能（交換可能）に設けられている。装着ヘッド２０は、少なくとも一つの保持部材５０を用いて、部品供給装置１２によって供給される部品９１を採取し保持して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に部品９１を装着する。保持部材５０は、例えば、吸着ノズル、チャックなどを用いることができる。
【００２０】
部品カメラ１４および基板カメラ１５は、例えば、撮像素子を有するデジタル式の撮像装置を用いることができる。撮像素子は、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ：Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）または相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ：Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などのイメージセンサを用いることができる。部品カメラ１４および基板カメラ１５は、制御装置１６から送出される制御信号に基づき撮像を行う。部品カメラ１４および基板カメラ１５によって撮像された画像データは、制御装置１６に送信される。
【００２１】
部品カメラ１４は、光軸がＺ軸方向の上向き（鉛直上方方向）になるように、部品装着機ＷＭ３の基台に固定されている。部品カメラ１４は、保持部材５０によって保持されている部品９１を下方から撮像することができる。基板カメラ１５は、光軸がＺ軸方向の下向き（鉛直下方方向）になるように、部品移載装置１３の移動台１３２に設けられている。基板カメラ１５は、基板９０を上方から撮像することができる。
【００２２】
制御装置１６は、公知の中央演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている（いずれも図示略）。中央演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）は、種々の演算処理を行うことができる。記憶装置は、第一記憶装置および第二記憶装置を備えている。第一記憶装置は、揮発性の記憶装置（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）であり、第二記憶装置は、不揮発性の記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。制御装置１６には、部品装着機ＷＭ３に設けられている各種センサから出力される情報、画像データなどが入力される。制御装置１６は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づき、各装置に対して制御信号を送出する。
【００２３】
例えば、制御装置１６は、基板搬送装置１１によって搬入され位置決めされた基板９０を基板カメラ１５に撮像させる。制御装置１６は、基板カメラ１５によって撮像された画像を画像処理して、基板９０の位置決め状態を認識する。制御装置１６は、例えば、基板９０に設けられている位置決め基準部（図示略）などを画像処理によって把握して、基板９０の位置決め状態を認識することができる。また、制御装置１６は、部品供給装置１２によって供給された部品９１を保持部材５０に採取させ保持させて、保持部材５０に保持されている部品９１を部品カメラ１４に撮像させる。制御装置１６は、部品カメラ１４によって撮像された画像を画像処理して、部品９１の保持姿勢を認識する。制御装置１６は、例えば、部品９１の外観で特徴的な部位などを画像処理によって把握して、部品９１の保持姿勢を認識することができる。
【００２４】
制御装置１６は、制御プログラムなどによって予め設定される装着予定位置の上方に向かって、保持部材５０を移動させる。また、制御装置１６は、基板９０の位置決め状態、部品９１の保持姿勢などに基づき、装着予定位置を補正して、実際に部品９１を装着する装着位置を設定する。装着予定位置および装着位置は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）の他に回転角度を含む。制御装置１６は、装着位置に合わせて、保持部材５０の目標位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度を補正する。制御装置１６は、補正された目標位置において補正された回転角度で保持部材５０を下降させて、基板９０に部品９１を装着する。制御装置１６は、上記のピックアンドプレースサイクルを繰り返すことによって、基板９０に複数の部品９１を装着する装着処理を実行する。
【００２５】
１−３．装着ヘッド２０の構成例
図３に示すように、装着ヘッド２０は、移動台１３２にクランプされるヘッド本体２１を備えている。ヘッド本体２１には、Ｒ軸モータ２２によって所定の角度ごとに回転角度を割り出し可能に、ロータリヘッド２３が設けられている。ロータリヘッド２３は、Ｒ軸と同心の円周上において周方向に等間隔に複数（例えば、１２本）のツール軸２４を、Ｚ軸およびＲ軸に平行なθ軸方向（図３の上下方向）に摺動可能に且つθ軸周りに回転可能に保持する。
【００２６】
ツール軸２４は、スプリング（図示略）の弾性力によりロータリヘッド２３に対して上方に付勢されている。これにより、ツール軸２４は、外力が付与されていない通常状態では、上昇端に位置している。ツール軸２４の下端部には、保持部材５０が着脱可能に取り付けられる。保持部材５０には、少なくとも正圧エアまたは負圧エアが供給され、部品９１を採取する。保持部材５０には、負圧エアにより部品９１を吸着する吸着ノズルの他に、正圧エアまたは負圧エアにより動作するチャック（図示略）などが含まれる。また、ツール軸２４は、保持部材５０が取り付けられると、軸内スプリング（図示略）の弾性力により、保持部材５０を下方に付勢する。
【００２７】
複数の保持部材５０の各々は、保持部材５０のエア通路にエアが供給されて部品９１を保持する。複数の保持部材５０は、Ｒ軸モータ２２の駆動に伴ってロータリヘッド２３が回転することにより、Ｒ軸周りの所定の角度位置（例えば、ツール軸２４の昇降位置）に順次割り出される。図３に示すように、装着ヘッド２０は、ヘッド本体２１に固定されたθ軸モータ２５を備えている。θ軸モータ２５の出力軸には、複数のギヤを介して回転力を伝達可能に全てのツール軸２４が連結されている。ツール軸２４および保持部材５０は、θ軸モータ２５の動作によりθ軸周りに一体的に回転（自転）し、回転角度や回転速度が制御される。
【００２８】
また、ヘッド本体２１には、Ｚ軸方向（鉛直上下方向）に移動可能に作動部材２６が設けられている。作動部材２６は、Ｚ軸モータ２７の駆動によって動作するボールねじ機構２８によりＺ軸方向に昇降する。作動部材２６は、複数のツール軸２４のうちの昇降位置に割り出されたツール軸２４の上端部に接触するレバー２９を備えている。レバー２９は、作動部材２６のＺ軸方向下方への移動に伴って下降する。レバー２９は、接触するツール軸２４のスプリングの弾性力に抗してツール軸２４をＺ軸方向の下方へと押圧し、ツール軸２４を下降させる。ツール軸２４および保持部材５０は、Ｚ軸モータ２７の駆動によりＺ軸方向に一体的に昇降し、Ｚ軸方向位置や移動速度が制御される。
【００２９】
１−４．駆動ユニット６０の構成例
駆動ユニット６０は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機ＷＭに着脱可能に設けられる。駆動ユニット６０は、対基板作業機ＷＭに着脱可能に設けられる駆動ユニットであれば良く限定されないが、駆動ユニット６０は、対基板作業機ＷＭにおいて複数の作業位置の各々に移動して対基板作業を行う移動ヘッド６０ｈであると好適である。例えば、対基板作業機ＷＭが印刷機ＷＭ１の場合、はんだを印刷する印刷ヘッド、はんだペースト、グルーを塗布するディスペンスヘッドなどは、移動ヘッド６０ｈに含まれる。また、対基板作業機ＷＭが印刷検査機ＷＭ２、外観検査機ＷＭ５などの検査機の場合、基板９０上を移動する検査ヘッドは、移動ヘッド６０ｈに含まれる。
【００３０】
さらに、対基板作業機ＷＭが部品装着機ＷＭ３の場合、図３に示すように、駆動ユニット６０は、部品９１を採取し保持して位置決めされた基板９０に装着する保持部材５０を備える装着ヘッド２０であると好適である。既述したように、装着ヘッド２０は、部品装着機ＷＭ３において複数の作業位置（部品吸着位置および部品装着位置）の各々に部品移載装置１３によって移動して、対基板作業（部品吸着作業、部品装着作業）を行う。つまり、装着ヘッド２０は、移動ヘッド６０ｈに含まれる。
【００３１】
図４に示すように、駆動ユニット６０は、駆動部６１と、駆動部６１によって駆動される被駆動部６２と、記憶装置６３とを備える。駆動部６１および被駆動部６２は、種々の形態をとり得るが、駆動ユニット６０が移動ヘッド６０ｈの場合、駆動部６１は、電動機６１ｍであり、被駆動部６２は、昇降体６２ｅおよび回転体６２ｒのうちの少なくとも一方であると好適である。電動機６１ｍは、公知の種々の直流モータ、交流モータを用いることができる。例えば、装着ヘッド２０では、サーボモータ、ステッピングモータなどが用いられる。図３に示すＲ軸モータ２２、θ軸モータ２５およびＺ軸モータ２７は、電動機６１ｍに含まれる。
【００３２】
昇降体６２ｅは、電動機６１ｍの駆動によって鉛直方向に移動される部位であり、例えば、図３に示すツール軸２４、作動部材２６およびボールねじ機構２８は、昇降体６２ｅに含まれる。回転体６２ｒは、電動機６１ｍの駆動によって回転される部位であり、例えば、図３に示すロータリヘッド２３およびツール軸２４は、回転体６２ｒに含まれる。また、θ軸モータ２５の駆動軸に連結されている歯車部２５ａと、Ｒ軸モータ２２の駆動軸に連結され歯車部２５ａと噛み合う歯車部２５ｂとを備える歯車機構２５ｇは、回転体６２ｒに含まれる。
【００３３】
記憶装置６３は、公知の記憶装置を用いることができる。記憶装置６３は、例えば、不揮発性の記憶装置を用いると好適である。この場合、記憶装置６３は、電力が供給されていない状態においても、データを記憶し続けることができる。記憶装置６３は、例えば、マスクロムなどの書き換え不可能な不揮発性の記憶装置を用いることができる。また、記憶装置６３は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの書き換え可能な不揮発性の記憶装置を用いることもできる。
【００３４】
１−５．ユニット管理装置７０の構成例
ユニット管理装置７０は、駆動ユニット６０を管理する。駆動ユニット６０が基板製品９００の生産に使用されるにつれて、被駆動部６２に劣化が生じる。例えば、図３に示すロータリヘッド２３とツール軸２４との間のグリスの消失、ボールねじ機構２８のグリスの消失、ツール軸２４の変形は、被駆動部６２の劣化の一例である。また、歯車機構２５ｇのグリスの消失、歯車部２５ａおよび歯車部２５ｂのうちの少なくとも一方の摩耗、歯車部２５ａと歯車部２５ｂとの間における異物（例えば、埃など）の挟み込みは、被駆動部６２の劣化の他の一例である。このように、被駆動部６２に劣化が生じると、被駆動部６２の駆動状態が劣化前と比べて変化する。そのため、ユニット管理装置７０は、被駆動部６２の駆動状態の変化に基づき、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００３５】
ユニット管理装置７０は、制御ブロックとして捉えると、基準値取得部７１と、現在値取得部７２と、判断部７３とを備えている。ユニット管理装置７０は、推定部７４および案内部７５のうちの少なくとも一方をさらに備えると好適である。図４に示すように、本実施形態のユニット管理装置７０は、基準値取得部７１と、現在値取得部７２と、判断部７３と、推定部７４と、案内部７５とを備えている。また、図１に示すように、本実施形態のユニット管理装置７０は、対基板作業機ＷＭと別体に設けられているが、対基板作業機ＷＭに設けることもできる。この場合、ユニット管理装置７０は、例えば、駆動ユニット６０の待機時間（例えば、基板９０の搬送中など）、対基板作業が休止している休止時間などに、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００３６】
また、ユニット管理装置７０は、図５に示すフローチャートに従って、制御プログラムを実行する。基準値取得部７１は、ステップＳ１１に示す処理を行う。現在値取得部７２は、ステップＳ１２に示す処理を行う。判断部７３は、ステップＳ１３に示す判断を行い、ステップＳ１４およびステップＳ１５に示す処理を行う。推定部７４は、ステップＳ１６に示す処理を行う。案内部７５は、ステップＳ１７に示す処理を行う。
【００３７】
１−５−１．基準値取得部７１
基準値取得部７１は、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、駆動ユニット６０の記憶装置６３から取得する（図５に示すステップＳ１１）。基準値は、被駆動部６２が駆動ユニット６０に搭載されてから最初に駆動されるときの被駆動部６２の駆動状態に基づき設定されると好適である。これにより、ユニット管理装置７０は、被駆動部６２が劣化していない初期状態を基準にして、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００３８】
駆動ユニット６０の製造者は、例えば、駆動ユニット６０の出荷前において、駆動部６１を所定の駆動条件で駆動させて、被駆動部６２の駆動状態（以下、「駆動状態の初期値」という。）を取得する。駆動ユニット６０の出荷前は、被駆動部６２が劣化していない状態の一例であり、例えば、被駆動部６２が交換されて最初に駆動される場合なども含む。駆動部６１が電動機６１ｍの場合、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値は、例えば、所定の速度プロファイルに従って駆動ユニット６０を駆動させたときの電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）で表すことができる。電動機６１ｍの出力トルクは、例えば、電動機６１ｍの入力電流の検出値などに基づき取得することができる。また、電動機６１ｍの出力トルクは、例えば、電動機６１ｍの駆動軸にトルク検出器を設けて、直接検出することもできる。そして、駆動ユニット６０の製造者は、駆動状態の初期値を駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶させる。基準値取得部７１は、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶されている駆動状態の初期値に所定の一定値を加算して、基準値を取得することができる。
【００３９】
なお、被駆動部６２が劣化していない状態では、駆動状態の設計値（シミュレーション値を含む。）と駆動状態の初期値との偏差が無視できる程度に僅少な場合がある。この場合、駆動ユニット６０の製造者は、駆動状態の初期値の代わりに、駆動状態の設計値を駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶させることもできる。基準値取得部７１は、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶されている駆動状態の設計値に所定の一定値を加算して、基準値を取得することができる。
【００４０】
また、駆動ユニット６０の製造者は、駆動状態の初期値または設計値に所定の一定値を加算した基準値を、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶させることもできる。この場合、基準値取得部７１は、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶されている基準値を読み出して、基準値を取得することができる。なお、いずれの場合も、所定の一定値は、被駆動部６２のメンテナンスが必要になるまでの許容範囲を示しており、正値または負値の場合がある。
【００４１】
さらに、駆動ユニット６０が一つの駆動部６１に対して選択的に駆動される複数の被駆動部６２を備える場合、被駆動部６２の駆動状態に個体差が生じる場合がある。例えば、図３に示すロータリヘッド２３は、Ｒ軸と同心の円周上において周方向に等間隔に複数（例えば、１２本）のツール軸２４を保持している。複数のツール軸２４において、被駆動部６２の駆動状態（例えば、各ツール軸２４を回転させるときの電動機６１ｍの出力トルク）に許容値以上のばらつきが生じる場合がある。この場合、基準値は、複数の被駆動部６２の各々について、設定されると好適である。これにより、ユニット管理装置７０は、複数の被駆動部６２の固有値を加味したメンテナンスの要否判断を行うことができる。
【００４２】
具体的には、駆動ユニット６０の製造者は、複数の被駆動部６２の各々について、駆動状態の初期値を取得する。そして、駆動ユニット６０の製造者は、複数の被駆動部６２の各々について、駆動状態の初期値を駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶させる。基準値取得部７１は、複数の被駆動部６２の各々について、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶されている駆動状態の初期値に所定の一定値を加算して、基準値を取得することができる。
【００４３】
また、駆動ユニット６０の製造者は、複数の被駆動部６２の各々について、駆動状態の初期値に所定の一定値を加算した基準値を、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶させることもできる。この場合、基準値取得部７１は、駆動ユニット６０の記憶装置６３に記憶されている基準値を読み出して、複数の被駆動部６２の各々について、基準値を取得することができる。
【００４４】
１−５−２．現在値取得部７２
現在値取得部７２は、駆動部６１を駆動させて被駆動部６２の駆動状態の現在値を取得する（図５に示すステップＳ１２）。現在値取得部７２は、駆動状態の初期値または設計値を取得したときと同じ駆動条件で駆動部６１を駆動させて、被駆動部６２の駆動状態の現在値を取得する。被駆動部６２の駆動状態（例えば、電動機６１ｍの出力トルク）の取得方法について上述したことは、現在値取得部７２についても同様に言える。
【００４５】
１−５−３．判断部７３
判断部７３は、基準値取得部７１によって取得された基準値と、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の現在値とに基づき被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断する。判断部７３は、例えば、基準値取得部７１によって取得された基準値と、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の現在値とを比較して、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。また、判断部７３は、基準値に基づき閾値を設定し、一定の駆動状態が見込まれる所定の駆動条件で駆動部６１を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態の現在値が閾値を超える場合に、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断すると好適である（図５に示すステップＳ１３〜ステップＳ１５）。
【００４６】
図６Ａは、被駆動部６２が駆動ユニット６０に搭載されてから最初に駆動されるときの被駆動部６２の駆動状態の経時変化の一例を示している。実線Ｌ１０は、一定の駆動状態が見込まれる所定の駆動条件（例えば、所定の速度プロファイルに従って駆動させる速度制御）で駆動部６１（電動機６１ｍ）を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の経時変化の一例を示している。同図の縦軸は、電動機６１ｍの出力トルクを示し、横軸は、時刻を示している。
【００４７】
実線Ｌ１０に示すように、電動機６１ｍが起動すると、電動機６１ｍの出力トルクは、徐々に増加して正極性の出力トルクＴｑ０で一定になる（以下、「加速区間」という）。その後、電動機６１ｍの出力トルクは、出力トルクＴｑ０より小さい出力トルクで一定になる（以下、「定速区間」という）。そして、電動機６１ｍを減速させると、電動機６１ｍの出力トルクは、負極性の出力トルクで一定になり（以下、「減速区間」という）、電動機６１ｍが停止すると、電動機６１ｍの出力トルクは、ゼロになる。なお、出力トルクＴｑ０は、駆動状態の初期値を示している。一定値Ｃ０は、出力トルクＴｑ０（駆動状態の初期値）に加算する所定値を示している。出力トルクＴｑ１は、出力トルクＴｑ０に一定値Ｃ０が加算された加算値であり、基準値に基づき設定される閾値に相当する。
【００４８】
図６Ｂは、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の一例を示している。既述したように、駆動ユニット６０が基板製品９００の生産に使用されるにつれて、被駆動部６２に劣化が生じる。実線Ｌ１１は、このときに図６Ａの場合と同じ駆動条件で駆動部６１（電動機６１ｍ）を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の経時変化の一例を示している。同図の縦軸は、電動機６１ｍの出力トルクを示し、横軸は、時刻を示している。
【００４９】
実線Ｌ１１に示すように、電動機６１ｍの出力トルクは、加速区間、定速区間および減速区間に応じて、図６Ａの場合と同様に変動する。但し、加速区間における電動機６１ｍの出力トルクは、出力トルクＴｑ２で一定になる。出力トルクＴｑ２は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）と比べて、大きい。また、時刻Ｔｍ１１は、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）の現在値が、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える時刻を示し、時刻Ｔｍ２１は、電動機６１ｍの出力トルクが、出力トルクＴｑ１以下になる時刻を示している。
【００５０】
図６Ｂに示す例において、判断部７３は、次のようにして被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。判断部７３は、現在値取得部７２によって取得された被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の現在値が、基準値取得部７１によって取得された基準値に基づき設定される閾値（出力トルクＴｑ１）を超えているか否かを判断する（図５に示すステップＳ１３）。被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の現在値が閾値（出力トルクＴｑ１）を超えている場合（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、判断部７３は、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断する（ステップＳ１４）。被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の現在値が閾値（出力トルクＴｑ１）以下の場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、判断部７３は、被駆動部６２のメンテナンスが不要であると判断する（ステップＳ１５）。図６Ｂに示す例では、時刻Ｔｍ１１において、被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の現在値が閾値（出力トルクＴｑ１）を超える。よって、判断部７３は、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断する。
【００５１】
本実施形態の判断部７３は、基準値に基づき閾値を設定し、一定の駆動状態が見込まれる所定の駆動条件で駆動部６１を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態の現在値が閾値を超える場合に、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断する。これにより、ユニット管理装置７０は、被駆動部６２の劣化に伴って被駆動部６２の駆動状態が増加する傾向をもつメンテナンス要因（例えば、被駆動部６２に塗布されているグリスの消失、被駆動部６２の変形、摩耗、異物の混入など）に対して、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００５２】
なお、判断部７３は、基準値に基づき閾値を設定し、一定の駆動状態が見込まれる所定の駆動条件で駆動部６１を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態の現在値が閾値より小さくなる場合に、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断することもできる。この場合、既述した所定の一定値Ｃ０（被駆動部６２のメンテナンスが必要になるまでの許容範囲）は、負値とする。これにより、ユニット管理装置７０は、被駆動部６２の劣化に伴って被駆動部６２の駆動状態が減少する傾向をもつメンテナンス要因に対して、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００５３】
また、図３に示すように、駆動ユニット６０が一つの駆動部６１に対して選択的に駆動される複数の被駆動部６２を備える場合、現在値取得部７２は、複数の被駆動部６２を順に一つずつ駆動させることができる。また、駆動ユニット６０が一つの駆動部６１に対して選択的に駆動される複数の被駆動部６２を備える場合、現在値取得部７２は、複数の被駆動部６２のうち、連動する所定の複数の被駆動部６２を同時に駆動させることもできる。この場合、基準値取得部７１は、複数の被駆動部６２を同時に駆動させたときの基準値を取得する。
【００５４】
いずれの場合も、記憶装置６３は、被駆動部６２の各々に対応する複数の基準値を記憶すると好適である。これにより、基準値取得部７１は、駆動ユニット６０の記憶装置６３から被駆動部６２の各々に対応する基準値を取得することができる。また、判断部７３は、被駆動部６２の各々に対応する複数の基準値に基づき、複数の被駆動部６２の各々について被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断すると好適である。さらに、判断部７３は、複数の被駆動部６２の各々について基準値に基づき閾値を設定し、一定の駆動状態が見込まれる所定の駆動条件で駆動部６１を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態の現在値が閾値を超える場合に、被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断することもできる。
【００５５】
また、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、判断部７３は、基準値に基づき被駆動部６２のメンテナンスの必要度に応じた複数の閾値（出力トルクＴｑ１０〜Ｔｑ１３）を設定することもできる。例えば、出力トルクＴｑ１０は、閾値（出力トルクＴｑ１）と比べて小さく設定されており、被駆動部６２のメンテナンスの必要度は、複数の閾値（出力トルクＴｑ１０〜Ｔｑ１３）のうち最も低く、メンテナンスの予告レベルを示している。出力トルクＴｑ１１、出力トルクＴｑ１２、出力トルクＴｑ１３は、閾値（出力トルクＴｑ１）と比べて大きく設定されており、被駆動部６２のメンテナンスの必要度は、この順に高くなる。なお、複数の閾値（出力トルクＴｑ１０〜Ｔｑ１３）は、等間隔に設定することもできる。複数の閾値（出力トルクＴｑ１０〜Ｔｑ１３）について上述したことは、図６Ｃおよび図６Ｄに示す例についても同様に言える。
【００５６】
このとき、判断部７３は、駆動状態の現在値と比較した閾値に応じて、被駆動部６２のメンテナンスの必要度を取得すると好適である。例えば、被駆動部６２の駆動状態の現在値と比較した閾値が出力トルクＴｑ１３の場合、判断部７３は、出力トルクＴｑ１３で示される被駆動部６２のメンテナンスの必要度を取得する。具体的には、出力トルクＴｑ１３は、複数の閾値（出力トルクＴｑ１０〜Ｔｑ１３）のうち最も高く、被駆動部６２のメンテナンスの必要度は、例えば、至急のメンテナンスが必要なレベルを示している。このように、判断部７３は、駆動状態の現在値と比較した閾値に応じて、被駆動部６２のメンテナンスの必要度を取得することができる。なお、本実施形態の判断部７３は、加速区間において被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断しているが、判断部７３は、定速区間において被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することもできる。また、判断部７３は、減速区間において被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することもできる。つまり、判断部７３は、加速区間、定速区間および減速区間の各区間に対応する閾値を設定して、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断することができる。
【００５７】
１−５−４．推定部７４
推定部７４は、判断部７３によって被駆動部６２のメンテナンスが必要であると判断されたときに、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の現在値の経時変化に基づき被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因を推定する。推定部７４は、駆動状態の現在値が閾値を超えるタイミング、および、駆動状態の現在値が閾値を超えている持続時間に基づき、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因を推定すると好適である。
【００５８】
図６Ｃは、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の他の一例を示している。実線Ｌ１２は、図６Ａの場合と同じ駆動条件で駆動部６１（電動機６１ｍ）を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の経時変化の一例を示している。同図の縦軸は、電動機６１ｍの出力トルクを示し、横軸は、時刻を示している。
【００５９】
実線Ｌ１２に示すように、電動機６１ｍの出力トルクは、加速区間、定速区間および減速区間に応じて、図６Ａの場合と同様に変動する。但し、加速区間における電動機６１ｍの出力トルクは、出力トルクＴｑ０から増加して出力トルクＴｑ３に達し、その後、出力トルクＴｑ０に戻っている。出力トルクＴｑ３は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）と比べて、大きい。また、時刻Ｔｍ１２は、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）が、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える時刻を示し、時刻Ｔｍ２２は、電動機６１ｍの出力トルクが、出力トルクＴｑ１以下になる時刻を示している。
【００６０】
図６Ｄは、現在値取得部７２によって取得された駆動状態の経時変化の他の一例を示している。実線Ｌ１３は、図６Ａの場合と同じ駆動条件で駆動部６１（電動機６１ｍ）を駆動させたときの被駆動部６２の駆動状態（電動機６１ｍの出力トルク）の経時変化の一例を示している。同図の縦軸は、電動機６１ｍの出力トルクを示し、横軸は、時刻を示している。
【００６１】
実線Ｌ１３に示すように、電動機６１ｍの出力トルクは、加速区間、定速区間および減速区間に応じて、図６Ａの場合と同様に変動する。但し、加速区間における電動機６１ｍの出力トルクは、正弦波状に増減している。正弦波状に増減する電動機６１ｍの出力トルクの下限値は、出力トルクＴｑ４１で示され、出力トルクの上限値は、出力トルクＴｑ４２で示される。
【００６２】
なお、出力トルクＴｑ４２は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）と比べて、大きい。また、時刻Ｔｍ１３は、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）が、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える時刻を示し、時刻Ｔｍ２３は、電動機６１ｍの出力トルクが、出力トルクＴｑ１以下になる時刻を示している。正弦波状に増減する電動機６１ｍの出力トルクに応じて、上述した状態が繰り返される。
【００６３】
図６Ｂに示す例では、時刻Ｔｍ１１において、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える。そして、時刻Ｔｍ１１から時刻Ｔｍ２１までの時間ΔＴ１において、出力トルクＴｑ１を超えている状態が持続しており、出力トルクＴｑ１を超えている状態が加速区間において全体的に発生している。この場合、推定部７４は、例えば、被駆動部６２に塗布されているグリスの消失が要因であると推定することができる。グリスの消失は、被駆動部６２において広範囲に亘って発生し易く、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、全体的に増加し易い。
【００６４】
図６Ｃに示す例では、時刻Ｔｍ１２において、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える。そして、時刻Ｔｍ１２から時刻Ｔｍ２２までの時間ΔＴ２において、出力トルクＴｑ１を超えている状態が持続している。時間ΔＴ２は、図６Ｂに示す時間ΔＴ１と比べて短く、出力トルクＴｑ１を超えている状態が局所的に発生している。この場合、推定部７４は、例えば、被駆動部６２における異物の混入が要因であると推定することができる。異物の混入は、被駆動部６２において局所的に発生し易く、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、異物が混入した部位において局所的に増加し易い。
【００６５】
図６Ｄに示す例では、時刻Ｔｍ１３において、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、出力トルクＴｑ１（基準値に基づき設定される閾値）を超える。そして、時刻Ｔｍ１３から時刻Ｔｍ２３までの時間ΔＴ３において、出力トルクＴｑ１を超えている状態が持続している。時間ΔＴ３は、図６Ｂに示す時間ΔＴ１と比べて短く、出力トルクＴｑ１を超えている状態が周期的かつ間欠的に発生している。この場合、推定部７４は、例えば、被駆動部６２の変形または摩耗が要因であると推定することができる。被駆動部６２の変形または摩耗が生じると、電動機６１ｍの出力トルク（被駆動部６２の駆動状態）は、変形または摩耗が生じた部位において、例えば、正弦波状などの周期的な変動が生じ易い。このように、本実施形態のユニット管理装置７０は、推定部７４を備えるので、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因を推定することができる。なお、図６Ｂ〜図６Ｄに示す例は、一例であり、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因は、これらに限定されるものではない。
【００６６】
１−５−５．案内部７５
案内部７５は、判断部７３によって判断された被駆動部６２のメンテナンスの要否を、対基板作業機ＷＭの使用者に案内する。これにより、対基板作業機ＷＭの使用者は、被駆動部６２のメンテナンスの要否を知得することができ、被駆動部６２のメンテナンスを行うことができる。
【００６７】
案内部７５は、例えば、メンテナンスの要否を判断した被駆動部６２と、判断結果（メンテナンスの必要あり、または、メンテナンスの必要なし）とを、公知の表示装置（図示略）に表示させることができる。また、案内部７５は、被駆動部６２のメンテナンスの必要度を表示装置に表示させることもできる。さらに、案内部７５は、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因を表示装置に表示させることもできる。また、案内部７５は、被駆動部６２のメンテナンス方法を表示装置に表示させることもできる。
【００６８】
例えば、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因がグリスの消失の場合、メンテナンス方法は、グリスの補充であり、対基板作業機ＷＭの製造者は、案内に従ってグリスを補充する。また、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因が被駆動部６２における異物の混入の場合、メンテナンス方法は、異物の除去であり、対基板作業機ＷＭの製造者は、案内に従って異物を除去する。さらに、被駆動部６２のメンテナンスが必要になった要因が被駆動部６２の変形または摩耗の場合、メンテナンス方法は、被駆動部６２の調整、修理若しくは交換であり、対基板作業機ＷＭの製造者は、案内に従って被駆動部６２の調整、修理若しくは交換を行う。
【００６９】
２．その他
図２に示すように、対基板作業機ＷＭが部品装着機ＷＭ３の場合、駆動ユニット６０は、部品９１を供給するフィーダ１２１であると好適である。複数のフィーダ１２１の各々は、スプロケットと、スプロケットを回転駆動させる駆動装置とを備えている（いずれも図示略）。スプロケットは、複数の部品９１が収納されているキャリアテープをピッチ送りする。駆動装置は、例えば、ステッピングモータ、サーボモータなどの位置決め可能な電動機を用いることができる。この場合、駆動装置は、駆動部６１に相当し、電動機の駆動軸に連結された減速機構およびスプロケットは、被駆動部６２に相当する。また、電動機の駆動を制御する制御装置には、記憶装置６３を設けることができる。
【００７０】
３．ユニット管理方法
ユニット管理装置７０について既述したことは、ユニット管理方法についても同様に言える。具体的には、ユニット管理方法は、基準値取得工程と、現在値取得工程と、判断工程とを具備する。基準値取得工程は、基準値取得部７１が行う制御に相当する。現在値取得工程は、現在値取得部７２が行う制御に相当する。判断工程は、判断部７３が行う制御に相当する。また、ユニット管理方法は、推定工程および案内工程のうちの少なくとも一方を備えると好適である。推定工程は、推定部７４が行う制御に相当する。案内工程は、案内部７５が行う制御に相当する。
【００７１】
４．実施形態の効果の一例
ユニット管理装置７０によれば、基準値取得部７１と、現在値取得部７２と、判断部７３とを具備する。基準値取得部７１は、被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断する際に用いる基準値を、駆動ユニット６０の記憶装置６３から取得する。そのため、ユニット管理装置７０は、基準値の取得が容易である。また、判断部７３は、基準値取得部７１によって取得された基準値と現在値取得部７２によって取得された駆動状態の現在値とに基づき被駆動部６２のメンテナンスの要否を判断する。よって、ユニット管理装置７０は、駆動ユニット６０が備える被駆動部６２のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。ユニット管理装置７０について上述したことは、ユニット管理方法についても同様に言える。
【符号の説明】
【００７２】
６０：駆動ユニット、６０ｈ：移動ヘッド、６１：駆動部、
６１ｍ：電動機、６２：被駆動部、６２ｅ：昇降体、６２ｒ：回転体、
６３：記憶装置、
７０：ユニット管理装置、７１：基準値取得部、７２：現在値取得部、
７３：判断部、７４：推定部、７５：案内部、
９０：基板、９１：部品、５０：保持部材、２０：装着ヘッド、
１２１：フィーダ、ＷＭ：対基板作業機、ＷＭ３：部品装着機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【国際調査報告】
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