(57)【要約】  簡単な構造を有し、横方向への平行移動や方向転換を必要な時にその場で行うことができる走行台車を提供する。  ベース３と、ベース３に設けられた少なくとも１つの走行ユニット２とを備え、走行ユニット２は、ベース３に回動自在に支持された操舵軸４と、操舵軸４の端部に設けられたハウジング７と、操舵軸４と直交する方向にハウジング７に回動自在に支持された車軸８と、車軸８に固定された第１車輪９と、車軸８に少なくとも一方向に回動可能に支持された第２車輪１０と、操舵軸４の内部に挿通され車軸８を回転駆動させる駆動軸１１と、を含む走行台車。
2020110334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、前記ベースに設けられた少なくとも１つの走行ユニットとを備え、
前記走行ユニットは、
前記ベースに回動自在に支持された操舵軸と、
前記操舵軸の端部に設けられたハウジングと、
前記操舵軸と直交する方向に前記ハウジングに回動自在に支持された車軸と、
前記車軸に固定された第１車輪と、
前記車軸に少なくとも一方向に回動可能に支持された第２車輪と、
前記操舵軸の内部に挿通され前記車軸を回転駆動させる駆動軸と、を含む走行台車。
【請求項２】
請求項１に記載の走行台車であって、
前記第２車輪は、ベアリングを介して前記車軸に時計回り方向と反時計回り方向の双方向に回転自在に取り付けられている、走行台車。
【請求項３】
請求項１に記載の走行台車であって、
前記第２車輪を、前記車軸に対して時計回り方向または反時計回り方向のいずれか一方向にのみ回転させるワンウェイクラッチを含む走行台車。
【請求項４】
請求項３に記載の走行台車であって、
操舵軸の中心軸を中心として前記第２車輪が回転可能な方向に、前記操舵軸を回転することにより操舵する、走行台車。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行台車であって、
前記ハウジングは前記操舵軸に固定されている、走行台車。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行台車であって、
前記ハウジングは、少なくとも１つの弾性体を介して前記操舵軸に傾き動作可能に接続されている、走行台車。
【請求項７】
請求項６に記載の走行台車であって、
前記駆動軸はユニバーサルジョイントを有している、走行台車。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行台車であって、
前記ハウジングは、
前記操舵軸の端部に接続され、第１軸を支持する外側ハウジングと、
前記第１軸によって前記外側ハウジングから回転可能に支持された内側ハウジングを有し、
前記車軸は、前記第１軸とほぼ直角に交差するように、前記内側ハウジングに回動可能に支持されている、走行台車。
【請求項９】
請求項８に記載の走行台車であって、
前記操舵軸はその軸方向に摺動可能に前記ベースによって支持され、
前記操舵軸の下端部と前記ベースの下面の間にフローティングバネが設けられている、走行台車。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の走行台車であって、
前記第１車輪を走行面に押し付ける駆動輪押えバネを有している、走行台車。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の走行台車であって、
前記ベースに少なくとも１つの従動キャスターが設けられている、走行台車。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の走行台車であって、
操舵モーターと、
前記操舵モーターの回転を複数の前記走行ユニットの前記操舵軸に伝達する１つ以上の操舵シャフトまたは操舵ベルトと、を備え、
前記操舵モーターの回転は、複数の前記走行ユニットの前記操舵軸に同期して伝達される、走行台車。
【請求項１３】
請求項１２に記載の走行台車であって、
前記操舵シャフトは、操舵ウォームギアを介して、前記操舵軸の操舵ギアに回転を伝達する、走行台車。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の走行台車であって、
駆動モーターを備え、
前記駆動モーターは、駆動ピニオンギアを介して、前記駆動軸の駆動ギアに回転を伝達する、走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車に関する。本発明は2018年11月26日に出願された日本国特許の出願番号2018-220753の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。
【背景技術】
【０００２】
近年、省力化のための自走式の走行台車が数多く市場に出回っている。自走式の走行台車の種類は多い。一つの種類の走行台車はオムニホイールと呼ばれる特殊な車輪を使用している。オムニホイールは車輪の外周に筒状のローラーを多数配列したものである。オムニホイールの車輪自体は車軸を中心に回転することができる。一方、ローラーは、車輪の円周の接線に平行な筒状体の中心軸に関して回転することができるので、オムニホイールは、駆動用モーターにより、車輪およびローラーの回転方向、回転数を独立に制御することができる。このため、モーターの制御によって、オムニホイールは、車輪の回転方向、及び、車輪の接地線に直交する方向（ローラーの転がり方向）に移動することができる。すなわち、オムニホイールは単体で、車輪の面内の移動と、車輪の面に垂直な方向の移動を行うことができる。オムニホイールを備えた走行台車は、複数のオムニホイールを制御することにより、直進、後退、横進、及びその場で回転する超信地旋回（スピンターン）をすることができる。【０００３】
しかしながら、以下の理由により、実用の走行台車の車輪にオムニホイールを採用している例は少ない。【０００４】
（１）オムニホイールは、ローラーと車輪の間などに隙間が多数あり、走行面の粉塵が隙間に入り込む傾向がある。目詰まりを起こした場合には走行に支障が生じる。【０００５】
（２）オムニホイールのみならず、全体の構造が複雑なため、製造コストが高い。【０００６】
（３）個々のオムニホイールを独立に制御するため、制御部のコストが高騰し、かつ、制御部自体の故障が発生しやすい。【０００７】
以上の理由により、現在多くの走行台車は、一対の駆動車輪と、多くの例では４つの従動キャスターを有している。一対の駆動車輪は、走行台車全体を支承するベースの移動方向の幅の中心部に設けられている。該駆動車輪はまた、ベースの移動方向に直交する横断方向の幅の中心に関してほぼ対称に設けられている。駆動車輪は駆動モーターによって個別に駆動されるようになっている。【０００８】
これに対して従動キャスターは、旋回可能になっている。従動キャスターは、ベースの移動方向の前端部と後端部にそれぞれ一対設けられていることが多い。従動キャスターは、車輪を支持するハウジングを有している。該ハウジングは垂直な回転軸を中心に旋回することができるようになっている。車輪は前記ハウジングの回転軸に対して偏心した位置に設けられている。この構造により、従動キャスターは、押された方向に車輪が追随して方向が整合し、転動することができる。【０００９】
従来の自走式搬送装置は、上記一対の駆動車輪の回転数、回転方向をそれぞれ制御することにより、おおよその直進、後進、なだらかな方向転換、およびスピンターンを行うことができる。なお、おおよその直進、後進等は、従動キャスターの影響によって生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平７−１７２３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
最近は、走行台車に対して正確な場所と姿勢に対する要求が高くなっている。【００１２】
例えば、棚等の構造物またはロボット等の装置（省略して以降「構造物」という）から物品を受け取る場合、走行台車は該構造物と中心位置がほぼ一直線に位置するように求められる。【００１３】
また例えば、物品を受け取る構造物に対して走行台車を横付けする場合、走行台車の横付けする面と、該構造物の横付けされる面がほぼ平行になっていることが求められる。【００１４】
さらに例えば、物品を受け取る構造物から所定の距離をおいて走行台車を横付けする場合、正確な距離をおいて横付けすることが求められる。【００１５】
上記は走行台車が物品を受け取る場合であるが、物品を渡す場合も、同様に位置や角度や距離の正確さが求められるようになっている。【００１６】
しかし、従来の走行台車では従動キャスターの方向を整合させるための助走距離を必要とするため、必要時にその場で横方向へ移動することや方向を転換することが困難である。このため、従来の走行台車では、以下のような場面で要求に十分に応えられない。【００１７】
（１）従来の走行台車が物品を受け渡しする構造物に接近したあとで、該走行台車と対象の構造物の中心位置がずれている場合、位置の修正が困難である。【００１８】
（２）また、従来の走行台車が、物品を受け渡しする構造物に横付けしたあとで、横付け面が平行になっていなかったり、距離が正確でなかったりする場合、角度や距離の微調整が困難である。【００１９】
（３）物品を受け渡しする構造物と従来の走行台車の間で、中心位置がずれていたり、平行になっていない場合に、ロボット等が物品を受け渡しする場合、ロボット等が正確に動作をすることができない。【００２０】
本発明は、上記従来の問題に鑑み、簡単な構造を有し、横方向への移動や方向転換を必要な時にその場で行うことができる走行台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行台車は、
ベースと、前記ベースに設けられた少なくとも１つの走行ユニットとを備え、
前記走行ユニットは、
前記ベースに回動自在に支持された操舵軸と、
前記操舵軸の端部に設けられたハウジングと、
前記操舵軸と直交する方向に前記ハウジングに回動自在に支持された車軸と、
前記車軸に固定された第１車輪と、
前記車軸に少なくとも一方向に回動可能に支持された第２車輪と、
前記操舵軸の内部に挿通され前記車軸を回転駆動させる駆動軸と、
を含むことを特徴とする。【００２２】
前記第２車輪は、ベアリングを介して前記車軸に時計回り方向と反時計回り方向の双方向に回転自在に取り付けられていてもよい。【００２３】
前記第２車輪を、前記車軸に対して時計回り方向または反時計回り方向のいずれか一方向にのみ回転させるワンウェイクラッチを含んでいてもよい。【００２４】
操舵軸の中心軸を中心として前記第２車輪が回転可能な方向に、前記操舵軸を回転することにより操舵してもよい。【００２５】
前記ハウジングは前記操舵軸に固定されていてもよい。【００２６】
前記ハウジングは、少なくとも１つの弾性体を介して前記操舵軸に傾き動作可能に接続されていてもよい。【００２７】
前記駆動軸はユニバーサルジョイントを有していてもよい。【００２８】
前記ハウジングは、
前記操舵軸の端部に接続され、第１軸を支持する外側ハウジングと、
前記第１軸によって前記外側ハウジングから回転可能に支持された内側ハウジングを有し、
前記車軸は、前記第１軸とほぼ直角に交差するように、前記内側ハウジングに回動可能に支持されていてもよい。【００２９】
前記操舵軸はその軸方向に摺動可能に前記ベースによって支持され、
前記操舵軸の下端部と前記ベースの下面の間にフローティングバネが設けられていてもよい。【００３０】
前記第１車輪を走行面に押し付ける駆動輪押えバネを有していてもよい。【００３１】
前記ベースに少なくとも１つの従動キャスターが設けられていてもよい。【００３２】
操舵モーターと、
前記操舵モーターの回転を複数の前記走行ユニットの前記操舵軸に伝達する１つ以上の操舵シャフトまたは操舵ベルトと、を備え、
前記操舵モーターの回転は、複数の前記走行ユニットの前記操舵軸に同期して伝達してもよい。【００３３】
前記操舵シャフトは、操舵ウォームギアを介して、前記操舵軸の操舵ギアに回転を伝達してもよい。【００３４】
駆動モーターを備え、
前記駆動モーターは、駆動ピニオンギアを介して、前記駆動軸の駆動ギアに回転を伝達してもよい。
【発明の効果】
【００３５】
本発明の一態様によれば、簡単な構造を有し、横方向への平行移動や方向転換を必要な時にその場で行うことができる走行台車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの水平断面図（図１Ａ）と、正面視縦断面図（図１Ｂ）、側面視縦断面図（図１Ｃ）である。
【図２】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図２Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図２Ｂ）と、操舵系統の作用を示した説明図である。
【図３】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図３Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図３Ｂ）と、車輪駆動系統の作用を示した説明図である。
【図４】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図４Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図４Ｂ）と、走行ユニットと操舵モーターと車輪駆動モーターと駆動伝達用のタイミングベルトの関係（図４Ｃ）と、操舵系統の作用を示した説明図である。
【図５】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図５Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図５Ｂ）と、走行ユニットと操舵モーターと車輪駆動モーターと駆動伝達用のタイミングベルトの関係（図５Ｃ）と、車輪駆動系統の作用を示した説明図である。
【図６】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図６Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図６Ｂ）と、操舵系統の作用を示した説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図７Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図７Ｂ）と、車輪駆動系統の作用を示した説明図である。
【図８】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図８Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図８Ｂ）と、操舵系統の作用を示した説明図である。
【図９】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図９Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図９Ｂ）と、車輪駆動系統の作用を示した説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図１０Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図１０Ｂ）と、操舵系統の作用を示した説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態による走行台車の車輪の上から俯瞰した平面（図１１Ａ）と、駆動系統の上から俯瞰した平面（図１１Ｂ）と、車輪駆動系統の作用を示した説明図である。
【図１２】走行ユニットと従動キャスターの種々の配置を示した平面図（図１２Ａ〜Ｇ）である。
【図１３】本発明の一実施形態による走行ユニットの水平断面図（図１３Ａ）と、正面視縦断面図（図１３Ｂ）、側面視縦断面図（図１３Ｃ）である。
【図１４】本発明の一実施形態による走行ユニットの正面視縦断面図（図１４Ａ）、側面視縦断面図（図１４Ｂ）である。
【図１５】本発明の一実施形態による走行ユニットの作動状態を示した正面視縦断面図である。
【図１６】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの側面視縦断面図（図１６Ａ）と正面視縦断面図（図１６Ｂ）である。
【図１７】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの側面視縦断面図（図１７Ａ）と、正面視縦断面図（図１７Ｂ）である。
【図１８】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの水平断面図（図１８Ａ）と、側面視縦断面図（図１８Ｂ）と、正面視縦断面図（図１８Ｃ）である。
【図１９】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの傾斜面走行時の作用を示した説明図（図１９Ａ，図１９Ｂ）である。
【図２０】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの正面視縦断面図（図２０Ａ）と、フローティングバネの作用を示した説明図（図２０Ｂ）である。
【図２１】本発明の一実施形態による走行台車の走行ユニットの水平断面図（図２１Ａ）と、正面視断面図（図２１Ｂ）と、駆動輪接地バネの作用を示した説明図（図２１Ｃ）である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下に本発明を実施するための形態を説明する。
【００３８】
図１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、本発明の一実施形態による走行台車１の走行ユニット２を拡大して示している。このうち、図１Ａは走行ユニット２の車輪の高さから俯瞰した水平断面図、図１Ｂは走行ユニット２の正面視縦断面図、図１Ｃは走行ユニット２の側面視縦断面図である。
【００３９】
走行台車１は、装置全体の基台になっているベース３を有している。ベース３は、その上部にフレームや荷物を載置する構造物やロボット等を設置できるようになっている。ベース３は、剛性があって軽量な材料、または、剛性材料の軽量な構造体からなるのが好ましい。本実施形態のベース３は、形状は限定されない。
【００４０】
ベース３に走行ユニット２が取り付けられている。走行ユニット２は、図１Ｂ，１Ｃに示すように、走行する部分がベース３の下に突き出すように、ベース３に取り付けられている。
【００４１】
走行ユニット２は、中心部に中空で垂直な操舵軸４を有している。操舵軸４は、ベース３に固定されたベアリングケース５内のベアリング５´を介して、ベース３に回転自在に取り付けられている。操舵軸４の下端部はフランジ部６になっている。フランジ部６の下端面はハウジング７に接続している。
【００４２】
ハウジング７は、操舵軸４と直交する方向の車軸８をベアリング８´により回転可能に支持している。車軸８の一端部には第１車輪９が固定されている。車軸８の他端部には少なくとも一方向に回転可能な第２車輪１０が取り付けられている。本実施形態では、第２車輪１０は、ベアリング９０，９１によって、車軸８に時計回り方向と反時計回り方向の双方向に回転自在に取り付けられている。
【００４３】
操舵軸４とハウジング７は固定されているため、操舵軸４を回転すると、ハウジング７が回転し、車軸８が水平面内で回転する。すなわち、操舵軸４の回転角を制御することにより、車軸８の方向を制御でき、操舵することができるようになっている。
【００４４】
操舵軸４の内部には、駆動軸１１が同軸的に設けられている。駆動軸１１は、操舵軸４の内面からベアリング１２，１３を介して回転自在に支持されている。これにより、駆動軸１１は垂直な軸に関して独立に回転自在になっている。
【００４５】
駆動軸１１の上端部には、駆動ギア１４が設けられている。駆動ギア１４に対して、駆動ピニオンギア１５が作動可能に咬合している。駆動ギア１４と駆動ピニオンギア１５は、入出力の２軸がねじれ位置に配置されている。大きなトルクも予想されるため、駆動ギア１４と駆動ピニオンギア１５は、ハイレイシオのハイポイドギアを使用するのが好ましい。
【００４６】
駆動軸１１の下端部には傘歯車の車輪駆動ギア１６が設けられている。車輪駆動ギア１６に対して、第１車輪９に接続された車輪ギア１７が作動可能に咬合している。これにより、駆動軸１１の回転が車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７を介して第１車輪９に伝わるようになっている。
【００４７】
すなわち、駆動ギア１４を回転させると、その回転が駆動軸１１と車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７を介して第１車輪９が駆動することができるようになっている。第２車輪１０は、車軸８に少なくとも一方向に回転可能なものを含むが、この実施形態では、任意の方向に回転可能になっている。このため、第１車輪９の回転に追随して回転することができるようになっている。
【００４８】
操舵軸４の上端部には操舵ギア１８が取り付けられている。操舵ギア１８は円周上にギアの歯が設けられている。操舵ギア１８に対して操舵ウォームギア１９が、操舵ギア１８の円周に接するように設けられている。操舵ウォームギア１９の歯は操舵ギア１８の歯と作動可能に咬合している。操舵ギア１８が回転すると、操舵軸４を介してハウジング７が回転し、車軸８が水平面内で回転するようになっている。すなわち、操舵ギア１８の回転を制御することにより、車軸８を水平面内で所定の角度に制御することができるようになっている。
【００４９】
操舵ギア１８の回転角度は任意であるため、車軸８は水平面内で３６０度に回転することができる。車軸８の回転によって、第１車輪９と第２車輪１０（車輪の中心点Ｓ）は、操舵軸４の中心軸を中心に半径ｒ１の軌跡を描いて回転することができるので、車軸８を水平面内で所定の角度に回転して保持することもできる。
【００５０】
ここで、上記半径ｒ１と、第１と第２車輪９，１０の半径ｒ２と、車軸８の水平面内での回転角θ１と、その時の第１と第２車輪９，１０の回転角θ２と、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７のギア比ＲＴは、下記の関係を満たしている。すなわち、
第１と第２車輪９，１０の転がりの距離    ＝ｒ２＊θ２
車輪の中心点Ｓの水平面内での移動距離    ＝ｒ１＊θ１
車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７のギア比ＲＴ＝θ２／θ１
第１と第２車輪９，１０の転がりの距離と、車軸８の先端部の移動距離はギア比ＲＴに比例するため、以下のように表現することができる。
【００５１】
ｒ２＊θ２＝ｒ１＊θ１＊ＲＴ
好ましくは、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７のギア比ＲＴ＝１とすると、ｒ２＊θ２＝ｒ１＊θ１となる。
【００５２】
さらに好ましくはｒ１＝ｒ２とすると、θ１＝θ２となる。
【００５３】
図２Ａ，２Ｂは、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行台車１の平面と操舵系統の作用を説明的に示している。このうち、図２Ａは、車輪の上から俯瞰した走行台車１の平面を示している。図２Ｂは、車輪の駆動系統を上から俯瞰した走行台車１の平面を示している。
【００５４】
図２Ａに示すように、本実施形態では、走行ユニット２がベース３のそれぞれ四隅に合計４つ設けられている。
【００５５】
これらの走行ユニット２に対して、駆動系統が図２Ｂに示すように設けられている。
【００５６】
駆動系統は、操舵系統２０と第１車輪駆動系統２１と第２車輪駆動系統２２を含む。
【００５７】
操舵系統２０は、操舵モーター２３と、第１操舵シャフト２４と、第２操舵シャフト２５と、第３操舵シャフト２６とを有している。第１，第２，第３の操舵シャフト２４，２５，２６はそれぞれ、ブラケット２７によって、ベース３から回転自在に支持されている。本実施形態の操舵シャフト２４，２５，２６はベース３上に概略Ｈ字状に配置されている。第２操舵シャフト２５と第３操舵シャフト２６の両端部はそれぞれ四隅の走行ユニット２に延びている。
【００５８】
操舵モーター２３と第１，第２，第３の操舵シャフト２４，２５，２６は、複数の傘歯車２８によって回転を伝達可能に結合されている。第２操舵シャフト２５と第３操舵シャフト２６の両端はそれぞれ、操舵ウォームギア１９を介して各走行ユニット２の操舵ギア１８に回転を伝達可能になっている。
【００５９】
第１車輪駆動系統２１は、第１車輪駆動モーター２９と、第１車輪駆動シャフト３０を有している。第１車輪駆動シャフト３０は二つのブラケット３１によって、ベース３から回転自在に支持されている。第１車輪駆動シャフト３０の両端部はそれぞれ図２Ｂの左側の上下の走行ユニット２に延びている。
【００６０】
第１車輪駆動モーター２９は、傘歯車３２によって第１車輪駆動シャフト３０に回転を伝達可能に結合されている。第１車輪駆動シャフト３０の両端部は、駆動ピニオンギア１５を介して図２Ｂの左側上下の走行ユニット２の駆動ギア１４に回転を伝達可能になっている。
【００６１】
第２車輪駆動系統２２は第１車輪駆動系統２１と同様の構成を有している。すなわち、第２車輪駆動系統２２は、第２車輪駆動モーター３３と第２車輪駆動シャフト３４を有している。第２車輪駆動シャフト３４は二つのブラケット３１によって、ベース３から回転自在に支持されている。第２車輪駆動シャフト３４の両端部はそれぞれ図２Ｂの右側の上下の走行ユニット２に延びている。
【００６２】
第２車輪駆動モーター３３は、傘歯車３５によって第２車輪駆動シャフト３４に回転を伝達可能に結合されている。第２車輪駆動シャフト３４の両端部は、駆動ピニオンギア１５を介して図２Ｂの右側上下の走行ユニット２の駆動ギア１４に回転を伝達可能になっている。
【００６３】
次に、図２Ａ，２Ｂを用いて操舵系統２０の作用を説明する。
【００６４】
操舵するときは、操舵モーター２３を回転させる。ここで、例えば図２Ｂに示すように、操舵モーター２３の出力軸を出力軸側から見て反時計回り方向Ｒ１に回転させる。操舵モーター２３の回転Ｒ１は、傘歯車２８を介して第１操舵シャフト２４を、図２Ｂの下方から見て反時計回り方向Ｒ２に回転させる。この第１操舵シャフト２４の回転Ｒ２は、他の傘歯車２８を介して第２操舵シャフト２５と第３操舵シャフト２６を、図２Ｂの左方から見て反時計回り方向Ｒ３と時計回り方向Ｒ４に回転させる。この第２操舵シャフト２５と第３操舵シャフト２６の回転Ｒ３，Ｒ４は、それぞれの両端の操舵ウォームギア１９を介して、ベース３の四隅の走行ユニット２の操舵ギア１８を、図２Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ５に回転させる。
【００６５】
各走行ユニット２の操舵ギア１８の回転Ｒ５は、各走行ユニット２の操舵軸４（図１Ｂ参照）を回転させ、各走行ユニット２の第１車輪９と第２車輪１０を、図２Ａに示すように上方から見て時計回り方向Ｒ６に同期して回転させる。
【００６６】
各走行ユニット２の第１車輪９と第２車輪１０を水平面内で所定の角度αに固定し、後述するように第１車輪９を駆動すると、ベース３は図２Ａに示すように、角度αの方向に平行移動する。
【００６７】
以上のようにして、操舵モーター２３を回転させて任意の角度αに制御して第１車輪９を駆動することにより、ベース３は任意の方向に走行することができる。
【００６８】
なおこのとき、各走行ユニット２において車軸８（図２Ａに不図示）を水平面内で角度α傾斜させて固定し、第１車輪９を駆動すると、第２車輪１０は回転方向が許す限り第１車輪９に追随して回転し、荷重を搬送して移動させることができる。
【００６９】
次に、図３Ａ，３Ｂを用いて第１と第２の車輪駆動系統２１，２２の作用を説明する。なお、図３Ｂにおいて、構成は図２Ｂと共通である。説明の関係上、第１と第２の車輪駆動系統２１，２２に関連するもののみ符号を付している。操舵系統２０の構成については符号と説明を省略する。
【００７０】
第１車輪駆動系統２１で図３Ｂの左側の上下の走行ユニット２の車輪９，１０を駆動するときは、第１車輪駆動モーター２９を回転させる。
【００７１】
ここで、例えば図３Ｂに示すように、第１車輪駆動モーター２９の出力軸を出力軸側から見て時計回り方向Ｒ７に回転させる。第１車輪駆動モーター２９の回転Ｒ７は、傘歯車３２を介して第１車輪駆動シャフト３０を、図３Ｂの下方から見て時計回り方向Ｒ８に回転させる。この第１車輪駆動シャフト３０の回転Ｒ８は、図３Ｂの左上の走行ユニット２に対して、駆動ピニオンギア１５を介して、駆動ギア１４を図３Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ９に回転させる。
【００７２】
また、第１車輪駆動シャフト３０の回転Ｒ８は、図３Ｂの左下の走行ユニット２に対して、駆動ピニオンギア１５を介して、駆動ギア１４を図３Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ１０に回転させる。
【００７３】
図３Ｂの左上の走行ユニット２の駆動ギア１４の回転Ｒ９は、図１Ｂに示す駆動軸１１等を介して、図３Ａの左上の走行ユニット２の第１車輪９を、図３Ａの左側から見て反時計回り方向Ｒ１１に回転させる。車輪９，１０が図３Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ１１に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図３Ａの垂直上方の方向Ｆ１に転動する。
【００７４】
また、図３Ｂの左下の走行ユニット２の駆動ギア１４の回転Ｒ１０は、図１Ｂに示す駆動軸１１等を介して、図３Ａの左下の走行ユニット２の第１車輪９を、図３Ａの左側から見て反時計回り方向Ｒ１２に回転させる。車輪９，１０が図３Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ１２に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図３Ａの垂直上方の方向Ｆ２に転動する。
【００７５】
第２車輪駆動系統２２で図３Ｂの右側の上下の走行ユニット２の車輪９，１０を駆動する場合も同様である。
【００７６】
第２車輪駆動系統２２で図３Ｂの右側の上下の走行ユニット２の車輪９，１０を駆動するときは、第２車輪駆動モーター３３を回転させる。
【００７７】
ここで、例えば図３Ｂに示すように、第２車輪駆動モーター３３の出力軸を出力軸側から見て反時計回り方向Ｒ１３に回転させる。第２車輪駆動モーター３３の回転Ｒ１３は、傘歯車３５を介して第２車輪駆動シャフト３４を、図３Ｂの下方から見て時計回り方向Ｒ１４に回転させる。この第２車輪駆動シャフト３４の回転Ｒ１４は、図３Ｂの右上の走行ユニット２に対して、駆動ピニオンギア１５を介して、駆動ギア１４を図３Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ１５に回転させる。
【００７８】
また、第２車輪駆動シャフト３４の回転Ｒ１４は、図３Ｂの右下の走行ユニット２に対して、駆動ピニオンギア１５を介して、駆動ギア１４を図３Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ１６に回転させる。
【００７９】
図３Ｂの右上の走行ユニット２の駆動ギア１４の回転Ｒ１５は、図１Ｂに示す駆動軸１１等を介して、図３Ａの右上の走行ユニット２の第１車輪９を、図３Ａの左側から見て反時計回り方向Ｒ１７に回転させる。車輪９，１０が図３Ａに示すように水平に保持されているとすると、右上の走行ユニット２の第１車輪９が方向Ｒ１７に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図３Ａの垂直上方の方向Ｆ３に転動する。
【００８０】
また、図３Ｂの右下の走行ユニット２の駆動ギア１４の回転Ｒ１６は、図１Ｂに示す駆動軸１１等を介して、図３Ａの右下の走行ユニット２の第１車輪９を、図３Ａの左側から見て反時計回り方向Ｒ１８に回転させる。車輪９，１０が図３Ａに示すように水平に保持されているとすると、右下の走行ユニット２の第１車輪９が方向Ｒ１８に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図３Ａの垂直上方の方向Ｆ４に転動する。
【００８１】
このように、第１車輪駆動系統２１の第１車輪駆動モーター２９と、第２車輪駆動系統２２の第２車輪駆動モーター３３を同時に回転させることにより、４つの走行ユニット２が同時に図３Ａの垂直上方の方向Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４に同時に転動する。これにより、走行台車１が図３Ａの垂直上方に移動する。
【００８２】
第１と第２の車輪駆動モーター２９，３３を図３Ａ，３Ｂで説明した方向の逆方向に回転させれば、走行台車１は逆方向に移動する。
【００８３】
また、第１と第２の車輪駆動モーター２９，３３を互いに同じ方向に回転させれば、走行台車１はその場でスピンターンをすることができる。第１と第２の車輪駆動モーター２９，３３の同じ回転方向を切り替えることにより、走行台車１は時計回りのスピンターンと反時計回りのスピンターンをすることができる。
【００８４】
次に、他の実施形態の走行台車１ａについて図４Ａ，４Ｂを用いて説明する。
【００８５】
図４Ａ，４Ｂ，４Ｃの走行台車１ａは、図２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂの回転伝達のためのシャフトに換えて、動力伝達用のベルトを使用している。図４Ａは車輪の上から俯瞰した走行台車１ａの平面を示している。図４Ｂは車輪の駆動系統を上から俯瞰した走行台車１ａの平面を示している。図４Ｃは図４Ｂの一部矢印Ｐ，Ｑの方向に見た走行ユニット２ａの縦断面図である。なお、図１Ａ−３Ｂと同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【００８６】
図４Ａに示すように、本実施形態では、走行ユニット２ａがベース３の四隅に合計４つ設けられている。
【００８７】
走行ユニット２ａは、図４Ｃに示すように、走行する部分が下に突き出すようにベース３に取り付けられている。
【００８８】
図４Ｃに示すように、走行ユニット２ａは、中心部に中空で垂直な操舵軸４を有している。操舵軸４は、ベース３に固定されたベアリングケース５内のベアリング５´を介して、ベース３に回転自在に取り付けられている。操舵軸４の下端部はフランジ部６になっており、ハウジング７に接続している。
【００８９】
ハウジング７は、水平な車軸８をベアリング８´により回転可能に支持している。車軸８の一端部には第１車輪９が固定されている。車軸８の他端部には少なくとも一方向に回転可能な第２車輪１０が取り付けられている。なお、本実施形態では、第２車輪１０は任意の方向に回転可能になっている。
【００９０】
この構造により、操舵軸４が回転すると、ハウジング７が回転し、車軸８が水平面内で回転することができる。すなわち、操舵軸４の回転によって、第１と第２の車輪９，１０を操舵することができるようになっている。
【００９１】
操舵軸４の内部には、駆動軸１１が同軸的に挿通されて設けられている。駆動軸１１は、操舵軸４の内面からベアリング１２，１３を介して回転自在に支持されている。
【００９２】
駆動軸１１の上端部には、駆動プーリー４８が設けられている。駆動プーリー４８には、矢印Ｐにおいて後に説明する第２車輪駆動ベルト４７が掛け回されている。第２車輪駆動ベルト４７は、後に再び説明する第２車輪駆動モーター４５の出力軸のプーリー４６に掛け回されている。これにより、第２車輪駆動モーター４５の回転が駆動プーリー４８に伝わるようになっている。
【００９３】
駆動軸１１の下端部には傘歯車の車輪駆動ギア１６が設けられている。車輪駆動ギア１６に対して、第１車輪９に接続された車輪ギア１７が作動可能に咬合している。これにより、駆動軸１１の回転が車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７を介して第１車輪９に伝わるようになっている。
【００９４】
第２車輪１０は、第１車輪９の回転方向と同一の方向に回転可能なら、第１車輪９の回転に追随して回転するようになっている。
【００９５】
操舵軸４の上端部には操舵プーリー４９が取り付けられている。操舵プーリー４９には、後に再び説明する操舵ベルト４１が掛け回されている。操舵ベルト４１は、後に再び説明する操舵モーター３９の出力軸に取り付けられたプーリー４０にも掛け回されている。これによって、操舵モーター３９の回転が操舵プーリー４９に伝わるようになっている。
【００９６】
上述した動力伝達構造を有している走行ユニット２ａに対して、駆動系統は図４Ｂのように設けられている。
【００９７】
図４Ｂに示すように、本実施形態の駆動系統は、操舵系統３６と第１車輪駆動系統３７と第２車輪駆動系統３８を含む。
【００９８】
操舵系統３６は、操舵モーター３９と、プーリー４０と、操舵ベルト４１とを有している。
【００９９】
操舵ベルト４１は、操舵モーター３９の出力軸に取り付けられたプーリー４０と、案内用の複数のプーリー４０と、全走行ユニット２ａの操舵プーリー４９に掛け回されている。これにより、操舵モーター３９の出力軸が回転すると、全走行ユニット２ａの操舵プーリー４９が一方向に同期して回転するようになっている。
【０１００】
第１車輪駆動系統３７は、第１車輪駆動モーター４２と、プーリー４３と、第１車輪駆動ベルト４４を有している。
【０１０１】
第１車輪駆動ベルト４４は、第１車輪駆動モーター４２の出力軸に取り付けられたプーリー４３と、案内用の複数のプーリー４３と、図４Ｂの左側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８に掛け回されている。これにより、第１車輪駆動モーター４２が回転すると、図４Ｂの左側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８が一方向に回転するようになっている。
【０１０２】
第２車輪駆動系統３８は、第２車輪駆動モーター４５と、プーリー４６と、第２車輪駆動ベルト４７を有している。
【０１０３】
第２車輪駆動ベルト４７は、第２車輪駆動モーター４５の出力軸に取り付けられたプーリー４６と、案内用の複数のプーリー４６と、図４Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８に掛け回されている。これにより、第２車輪駆動モーター４５が回転すると、図４Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８が一方向に回転するようになっている。
【０１０４】
次に、図４Ｂを用いて操舵系統３６の作用を説明する。
【０１０５】
操舵するときは、操舵モーター３９を回転させる。ここで、例えば図４Ｂに示すように、操舵モーター３９の出力軸を図４Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ２０に回転させる。操舵モーター３９の回転Ｒ２０は、操舵ベルト４１を介して、ベース３の四隅の走行ユニット２ａの操舵プーリー４９を、図４Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ２１に回転させる。
【０１０６】
各走行ユニット２ａの操舵プーリー４９の回転Ｒ２１は、各走行ユニット２ａの操舵軸４（図１Ｂ参照）を回転させ、各走行ユニット２ａの第１車輪９と第２車輪１０を、図４Ａに示すように、上方から見て時計回り方向Ｒ２１に回転させる。
【０１０７】
各走行ユニット２ａの第１車輪９と第２車輪１０を水平面内で所定の角度αに固定し、後述するように第１車輪９を駆動すると、ベース３は図４Ａに示すように、角度αの方向に平行移動する。
【０１０８】
なおこのとき、各走行ユニット２ａにおいて車軸８（図４Ａに不図示）を水平面内で角度α傾けて固定して第１車輪９を駆動すると、第２車輪１０は回転方向が許す限り第１車輪９に追随して回転し、荷重を搬送して移動させることができる。
【０１０９】
次に、図５Ａ，５Ｂ，５Ｃを用いて第１と第２の車輪駆動系統３７，３８の作用を説明する。なお、図５Ｂにおいて、構成は図４Ｂと共通である。説明の関係上、第１と第２の車輪駆動系統３７，３８に関連するもののみ符号を付している。操舵系統３６の構成については符号と説明を省略する。
【０１１０】
第１車輪駆動系統３７で、図５Ｂの左側の上下の走行ユニット２ａの車輪９，１０を駆動するときは、第１車輪駆動モーター４２を回転させる。
【０１１１】
ここで、例えば図５Ｂに示すように、第１車輪駆動モーター４２の出力軸を、図５Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ２２に回転させる。第１車輪駆動モーター４２の回転Ｒ２２は、第１車輪駆動ベルト４４を介して、図５Ｂの左側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８を、図５Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ２３に回転させる。
【０１１２】
図５Ｂの左側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８の回転Ｒ２３は、図５Ａの左側の上下の走行ユニット２ａの第１車輪９を、図５Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ２４に回転させる。車輪９，１０が図５Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ２４に回転することにより、図５Ａの左側の上下の走行ユニット２ａの第１および第２の車輪９，１０は、図５Ａの垂直上方の方向Ｆ５に転動する。
【０１１３】
第２車輪駆動系統３８で図５Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの車輪９，１０を駆動する場合も同様である。
【０１１４】
第２車輪駆動系統３８で、図５Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの車輪９，１０を駆動するときは、第２車輪駆動モーター４５を回転させる。
【０１１５】
ここで、例えば図５Ｂに示すように、第２車輪駆動モーター４５の出力軸を図５Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ２５に回転させる。第２車輪駆動モーター４５の回転Ｒ２５は、第２車輪駆動ベルト４７を介して、図５Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８を、図５Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ２６に回転させる。
【０１１６】
図５Ｂの右側の上下の走行ユニット２ａの駆動プーリー４８の回転Ｒ２６は、図５Ａの右側の上下の走行ユニット２ａの第１車輪９を、図５Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ２７に回転させる。車輪９，１０が図５Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ２７に回転することにより、図５Ａの右側の上下の走行ユニット２ａの第１および第２の車輪９，１０は、図５Ａの垂直上方の方向Ｆ６に転動する。
【０１１７】
このように、第１車輪駆動系統３７の第１車輪駆動モーター４２と、第２車輪駆動系統３８の第２車輪駆動モーター４５を同時に回転させることにより、４つの走行ユニット２が同時に図５Ａの垂直上方の方向Ｆ５，Ｆ６に同時に転動する。これにより、走行台車１ａは図５Ａの垂直上方に移動する。
【０１１８】
第１と第２の車輪駆動モーター４２，４５を図５Ｂで説明した方向の逆方向に回転させれば、走行台車１ａは逆方向に移動する。
【０１１９】
また、第１と第２の車輪駆動モーター４２，４５を互いに同じ方向に回転させれば、走行台車１ａはその場でスピンターンをすることができる。第１と第２の車輪駆動モーター４２，４５の同じ回転方向を切り替えることにより、走行台車１ａは時計回りのスピンターンと反時計回りのスピンターンをすることができる。
【０１２０】
次に、他の実施形態の走行台車１ｂについて図６Ａ，６Ｂを用いて説明する。
【０１２１】
図６Ａ，６Ｂの走行台車１ｂは、２つの走行ユニット２ｂと、２つの従動キャスター５０を有している。
【０１２２】
図６Ａは車輪の上から俯瞰した走行台車１ｂの平面を示している。図６Ｂは車輪の駆動系統を上から俯瞰した走行台車１ｂの平面を示している。なお、図１Ａ−５Ｃと同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【０１２３】
図６Ａに示すように、本実施形態では、走行ユニット２ｂがベース３の対角の二つの隅部に設けられている。従動キャスター５０は、走行ユニット２ｂの対角と交差する対角の隅部に設けられている。
【０１２４】
走行ユニット２ｂは、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示すように、走行する部分が下に突き出すようにベース３に取り付けられている。
【０１２５】
走行ユニット２ｂ自体の構造は、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示した走行ユニット２と同じ構造を有している。
【０１２６】
従動キャスター５０は、ベース３の下面に取り付ける取付金具５１と、取付金具５１に対して旋回可能なブラケット５２と、ブラケット５２の先端部に回転可能に支持された従動輪５３とを有している。従動輪５３はブラケット５２の旋回軸に関して偏心している。この構造により、従動キャスター５０は水平の一方向に押されると、ブラケット５２が旋回し、従動輪５３が方向を整合させて転動する。
【０１２７】
図６Ｂに示すように、走行台車１ｂの駆動系統は、操舵系統５４と第１車輪駆動系統５５と第２車輪駆動系統５６を含む。
【０１２８】
操舵系統５４は、操舵モーター５７と、操舵シャフト５８とを有している。
【０１２９】
操舵シャフト５８は、両端が走行ユニット２ｂに延びるように、ベース３の対角線とほぼ平行に配置されている。操舵シャフト５８は、ブラケット５９によってベース３から回転自在に支持されている。操舵モーター５７と操舵シャフト５８は傘歯車６０によって回転を伝達可能に結合されている。
【０１３０】
操舵シャフト５８の両端部は操舵ウォームギア１９に接続されている。各操舵ウォームギア１９は、各走行ユニット２ｂの操舵ギア１８と作動可能に校合している。
【０１３１】
第１車輪駆動系統５５は、第１車輪駆動モーター６１と、短い第１車輪駆動シャフト６２とを有している。第１車輪駆動シャフト６２はブラケット５９によって回転自在に支持されている。第１車輪駆動シャフト６２の先端部は駆動ピニオンギア１５に接続されている。駆動ピニオンギア１５は、走行ユニット２ｂの駆動ギア１４と作動可能に咬合している。駆動ピニオンギア１５は第１車輪駆動モーター６１の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１３２】
第２車輪駆動系統５６は、第１車輪駆動系統５５と同様の構成を有している。
【０１３３】
第２車輪駆動系統５６は、第２車輪駆動モーター６３と、短い第２車輪駆動シャフト６４とを有している。第２車輪駆動シャフト６４はブラケット５９によって回転自在に支持されている。第２車輪駆動シャフト６４の先端部は駆動ピニオンギア１５に接続されている。駆動ピニオンギア１５は、走行ユニット２ｂの駆動ギア１４と作動可能に咬合している。なお、駆動ピニオンギア１５は第２車輪駆動モーター６３の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１３４】
次に、図６Ａ，６Ｂを用いて操舵系統５４の作用を説明する。
【０１３５】
操舵するときは、操舵モーター５７を回転させる。ここで、例えば図６Ｂに示すように、操舵モーター５７の出力軸を出力軸側から見て時計回り方向Ｒ２８に回転させる。操舵モーター５７の回転Ｒ２８は、傘歯車６０を介して、操舵シャフト５８を、図６Ｂの左下から見て反時計回り方向Ｒ２９に回転させる。
【０１３６】
操舵シャフト５８の回転Ｒ２９は、各走行ユニット２ｂの操舵ギア１８を、図６Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ３０に回転させる。
【０１３７】
各走行ユニット２ｂの操舵ギア１８の上方から見て時計回りの回転Ｒ３０は、図６Ａに示すように、各走行ユニット２ｂの第１と第２の車輪９，１０を、図６Ａの上方から見て時計回り方向Ｒ３１に回転させる。
【０１３８】
このようにして、各走行ユニット２ｂの第１と第２の車輪９，１０を、水平面内で所定の角度αに固定し、後述するように第１車輪９を駆動すると、ベース３は図６Ａに示すように、角度αの方向に平行移動する。
【０１３９】
なおこのとき、各走行ユニット２ｂにおいて車軸８（図６Ａに不図示）を水平面内で角度α傾けて固定して第１車輪９を駆動すると、第２車輪１０は回転方向が許す限り第１車輪９に追随して回転し、荷重を搬送して移動させることができる。
【０１４０】
またこのとき、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｂの移動に追随してブラケット５２が旋回し、方向を整合させて転動する。
【０１４１】
次に、図７Ａ，７Ｂを用いて第１と第２の車輪駆動系統５５，５６の作用を説明する。なお、図７Ｂにおいて、構成は図６Ｂと共通である。説明の関係上、第１と第２の車輪駆動系統５５，５６に関連するもののみ符号を付している。操舵系統５４の構成については符号と説明を省略する。
【０１４２】
第１車輪駆動系統５５で、図７Ｂの左下の走行ユニット２ｂの車輪９，１０を駆動するときは、第１車輪駆動モーター６１を回転させる。
【０１４３】
ここで、例えば図７Ｂに示すように、第１車輪駆動モーター６１の出力軸を、出力軸側から見て時計回り方向Ｒ３２に回転させる。第１車輪駆動モーター６１の回転Ｒ３２は、駆動ピニオンギア１５を介して、図７Ｂの左下の走行ユニット２ｂの駆動ギア１４を、図７Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ３３に回転させる。
【０１４４】
図７Ｂの左下の走行ユニット２ｂの駆動ギア１４の回転Ｒ３３は、該走行ユニット２ｂの第１車輪９を、図７Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ３４に回転させる。該走行ユニット２ｂの第１と第２の車輪９，１０が図７Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ３４に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図７Ａの垂直上方の方向Ｆ７に転動する。
【０１４５】
第２車輪駆動系統５６で図７Ｂの右上の走行ユニット２ｂの車輪９，１０を駆動する場合も同様である。
【０１４６】
第２車輪駆動系統５６で、図７Ｂの右上の走行ユニット２ｂの車輪９，１０を駆動するときは、第２車輪駆動モーター６３を回転させる。
【０１４７】
ここで、例えば図７Ｂに示すように、第２車輪駆動モーター６３の出力軸を、出力軸側から見て反時計回り方向Ｒ３５に回転させる。第２車輪駆動モーター６３の回転Ｒ３５は、駆動ピニオンギア１５を介して、図７Ｂの右上の走行ユニット２ｂの駆動ギア１４を、図７Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ３６に回転させる。
【０１４８】
図７Ｂの右上の走行ユニット２ｂの駆動ギア１４の回転Ｒ３６は、該走行ユニット２ｂの第１車輪９を、図７Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ３７に回転させる。該走行ユニット２ｂの第１と第２の車輪９，１０が図７Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ３７に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図７Ａの垂直上方の方向Ｆ８に転動する。
【０１４９】
このように、第１車輪駆動系統５５の第１車輪駆動モーター６１と、第２車輪駆動系統５６の第２車輪駆動モーター６３を同時に回転させることにより、２つの走行ユニット２ｂが同時に図７Ａの垂直上方の方向Ｆ７，Ｆ８に同時に転動する。これにより、走行台車１ｂは図７Ａの垂直上方に移動する。
【０１５０】
なお、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｂの移動に追随してブラケット５２が旋回し、方向を整合させて転動する。
【０１５１】
第１と第２の車輪駆動モーター６１，６３を図７Ｂで説明した方向の逆方向に回転させれば、走行台車１ｂは逆方向に移動する。
【０１５２】
また、第１と第２の車輪駆動モーター６１，６３を互いに同じ方向に回転させれば、走行台車１ｂはその場でスピンターンをすることができる。第１と第２の車輪駆動モーター６１，６３の同じ回転方向を切り替えることにより、走行台車１ｂは時計回りのスピンターンと反時計回りのスピンターンをすることができる。
【０１５３】
次に、他の実施形態の走行台車１ｃについて図８Ａ，８Ｂを用いて説明する。
【０１５４】
図８Ａ，８Ｂの走行台車１ｃは、２つの走行ユニット２ｃと、２つの従動キャスター５０を有している。
【０１５５】
図８Ａは車輪の上から俯瞰した走行台車１ｃの平面を示している。図８Ｂは車輪の駆動系統を上から俯瞰した走行台車１ｃの平面を示している。なお、図１Ａ−７Ｂと同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【０１５６】
図８Ａに示すように、本実施形態では、走行ユニット２ｃがベース３の対角の二つの隅部に設けられている。従動キャスター５０は、走行ユニット２ｃの対角と交差する対角の隅部に設けられている。
【０１５７】
走行ユニット２ｃは、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示すように、ベース３に走行する部分が下に突き出すように取り付けられている。
【０１５８】
走行ユニット２ｃ自体の構造は、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示した走行ユニット２と同じ構造を有している。
【０１５９】
従動キャスター５０は、図６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの従動キャスター５０と同様であり、取付金具５１と、ブラケット５２と、従動輪５３とを有している。従動輪５３はブラケット５２の旋回軸に関して偏心して旋回可能になっている。
【０１６０】
図８Ｂに示すように、走行台車１ｃの駆動系統は、操舵系統６５と第１車輪駆動系統６６と第２車輪駆動系統６７を含む。
【０１６１】
操舵系統６５は、操舵モーター６８と、操舵シャフト６９，７０とを有している。操舵シャフト６９，７０は、互いに直角に、ベース３の隣接する辺に沿って設けられている。操舵シャフト６９，７０は、複数のブラケット７１によってベース３から回転自在に支持されている。操舵シャフト６９，７０の一端部は互いに接近し、他端はそれぞれ図８Ｂに示すように、各走行ユニット２ｃに延びている。操舵モーター６８と操舵シャフト７０は傘歯車７２によって回転を伝達可能に結合されている。操舵シャフト６９，７０の近接する端部は、傘歯車７３によって回転を伝達可能に結合されている。各走行ユニット２ｃに延びている操舵シャフト６９，７０の端部は、それぞれ操舵ウォームギア１９に接続されている。操舵ウォームギア１９は、各走行ユニット２ｃの操舵ギア１８と作動可能に咬合している。
【０１６２】
第１車輪駆動系統６６は、第１車輪駆動モーター７４と、短い第１車輪駆動シャフト７５とを有している。第１車輪駆動シャフト７５はブラケット７１によって回転自在に支持されている。第１車輪駆動シャフト７５の先端部は駆動ピニオンギア１５に接続されている。駆動ピニオンギア１５は、走行ユニット２ｃの駆動ギア１４と作動可能に咬合している。なお、駆動ピニオンギア１５は第１車輪駆動モーター７４の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１６３】
第２車輪駆動系統６７は、第１車輪駆動系統６６と同様の構成を有している。
【０１６４】
第２車輪駆動系統６７は、第２車輪駆動モーター７６と、短い第２車輪駆動シャフト７７とを有している。第２車輪駆動シャフト７７はブラケット７１によって回転自在に支持されている。第２車輪駆動シャフト７７の先端部は駆動ピニオンギア１５に接続されている。駆動ピニオンギア１５は、走行ユニット２ｃの駆動ギア１４と作動可能に咬合している。駆動ピニオンギア１５は第２車輪駆動モーター７６の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１６５】
次に、図８Ａ，８Ｂを用いて操舵系統６５の作用を説明する。
【０１６６】
操舵するときは、操舵モーター６８を回転させる。ここで、例えば図８Ｂに示すように、操舵モーター６８の出力軸を出力軸側から見て時計回り方向Ｒ３８に回転させる。操舵モーター６８の回転Ｒ３８は、傘歯車７２を介して、操舵シャフト７０を、図８Ｂの左から見て反時計回り方向Ｒ３９に回転させる。
【０１６７】
操舵シャフト７０の回転Ｒ３９は、接続している操舵ウォームギア１９を介して、図８Ｂの右上の走行ユニット２ｃの操舵ギア１８を、図８Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ４０に回転させる。該走行ユニット２ｃの操舵ギア１８の回転Ｒ４０は、図８Ａの右上の走行ユニット２ｃの第１と第２の車輪９，１０を、図８Ａの上方から見て時計回り方向Ｒ４１に回転させる。
【０１６８】
操舵シャフト７０の図８Ｂの左から見て反時計回り方向の回転Ｒ３９は、傘歯車７３を介して、操舵シャフト６９を、図８Ｂの下方から見て反時計回り方向Ｒ４２に回転させる。
【０１６９】
操舵シャフト６９の回転Ｒ４２は、接続している操舵ウォームギア１９を介して、図８Ｂの左下の走行ユニット２ｃの操舵ギア１８を、図８Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ４３に回転させる。該走行ユニット２ｃの操舵ギア１８の回転Ｒ４３は、図８Ａの左下の走行ユニット２ｃの第１と第２の車輪９，１０を、図８Ａの上方から見て時計回り方向Ｒ４４に回転させる。
【０１７０】
このようにして、各走行ユニット２ｃの第１と第２の車輪９，１０を、水平面内で所定の角度αに固定し、後述するように第１車輪９を駆動すると、ベース３は図８Ａに示すように、角度αの方向に平行移動する。
【０１７１】
なおこのとき、各走行ユニット２ｃにおいて車軸８（図８Ａに不図示）を水平面内で角度α傾けて固定して第１車輪９を駆動すると、第２車輪１０は回転方向が許す限り第１車輪９に追随して回転し、荷重を搬送して移動させることができる。
【０１７２】
また、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｃの移動に追随してブラケット５２が旋回し、方向を整合させて転動する。
【０１７３】
次に、図９Ａ，９Ｂを用いて第１と第２の車輪駆動系統６６，６７の作用を説明する。なお、図９Ｂにおいて、構成は図８Ｂと共通である。説明の関係上、第１と第２の車輪駆動系統６６，６７に関連するもののみ符号を付している。操舵系統６５の構成については符号と説明を省略する。
【０１７４】
第１車輪駆動系統６６で、図９Ｂの左下の走行ユニット２ｃの車輪９，１０を駆動するときは、第１車輪駆動モーター７４を回転させる。
【０１７５】
ここで、例えば図９Ｂに示すように、第１車輪駆動モーター７４の出力軸を、出力軸側から見て時計回り方向Ｒ４５に回転させる。第１車輪駆動モーター７４の回転Ｒ４５は、駆動ピニオンギア１５を介して、図９Ｂの左下の走行ユニット２ｃの駆動ギア１４を、図９Ｂの上方から見て反時計回り方向Ｒ４６に回転させる。
【０１７６】
図９Ｂの左下の走行ユニット２ｃの駆動ギア１４の回転Ｒ４６は、該走行ユニット２ｃの第１車輪９を、図９Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ４７に回転させる。該走行ユニット２ｃの第１と第２の車輪９，１０が図９Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ４７に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図９Ａの垂直上方の方向Ｆ９に転動する。
【０１７７】
第２車輪駆動系統６７で図９Ｂの右上の走行ユニット２ｃの車輪９，１０を駆動する場合も同様である。
【０１７８】
第２車輪駆動系統６７で、図９Ｂの右上の走行ユニット２ｃの車輪９，１０を駆動するときは、第２車輪駆動モーター７６を回転させる。
【０１７９】
ここで、例えば図９Ｂに示すように、第２車輪駆動モーター７６の出力軸を、出力軸側から見て反時計回り方向Ｒ４８に回転させる。第２車輪駆動モーター７６の回転Ｒ４８は、駆動ピニオンギア１５を介して、図９Ｂの右上の走行ユニット２ｃの駆動ギア１４を、図９Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ４９に回転させる。
【０１８０】
図９Ｂの右上の走行ユニット２ｃの駆動ギア１４の回転Ｒ４９は、該走行ユニット２ｃの第１車輪９を、図９Ａの右側から見て時計回り方向Ｒ５０に回転させる。該走行ユニット２ｃの第１と第２の車輪９，１０が図９Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ５０に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図９Ａの垂直上方の方向Ｆ１０に転動する。
【０１８１】
このように、第１車輪駆動系統６６の第１車輪駆動モーター７４と、第２車輪駆動系統６７の第２車輪駆動モーター７６を同時に回転させることにより、２つの走行ユニット２ｃが同時に図９Ａの垂直上方の方向Ｆ９，Ｆ１０に同時に転動する。これにより、走行台車１ｃは図９Ａの垂直上方に移動する。
【０１８２】
なお、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｃの移動に追随してブラケット５２が旋回し、方向を整合させて転動する。
【０１８３】
第１と第２の車輪駆動モーター７４，７６を図９Ｂで説明した方向の逆方向に回転させれば、走行台車１ｃは逆方向に移動する。
【０１８４】
また、第１と第２の車輪駆動モーター７４，７６を互いに同じ方向に回転させれば、走行台車１ｃはその場でスピンターンをすることができる。第１と第２の車輪駆動モーター７４，７６の同じ回転方向を切り替えることにより、走行台車１ｃは時計回りのスピンターンと反時計回りのスピンターンをすることができる。
【０１８５】
次に、他の実施形態の走行台車１ｄについて図１０Ａ，１０Ｂを用いて説明する。
【０１８６】
図１０Ａ，１０Ｂの走行台車１ｄは、１つの走行ユニット２ｄと、４つの従動キャスター５０を有している。
【０１８７】
図１０Ａは車輪の上から俯瞰した走行台車１ｄの平面を示している。図１０Ｂは車輪の駆動系統を上から俯瞰した走行台車１ｄの平面を示している。なお、図１Ａ−９Ｂと同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【０１８８】
図１０Ａに示すように、本実施形態では、走行ユニット２ｄがベース３の中央部に１つ設けられている。従動キャスター５０は、ベース３の四隅に設けられている。
【０１８９】
走行ユニット２ｄは、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示すように、走行する部分が下に突き出すようにベース３に取り付けられている。
【０１９０】
走行ユニット２ｄ自体の構造は、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示した走行ユニット２と同じ構造を有している。
【０１９１】
従動キャスター５０は、図６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの従動キャスター５０と同じ構造を有し、取付金具５１と、ブラケット５２と、従動輪５３とを有している。従動キャスター５０は旋回可能になっている。
【０１９２】
図１０Ｂに示すように、走行台車１ｄの駆動系統は、操舵系統７８と車輪駆動系統７９を含む。
【０１９３】
操舵系統７８は、操舵モーター８０と、操舵シャフト８１とを有している。操舵シャフト８１は、ブラケット８２によってベース３から回転自在に支持されている。操舵シャフト８１の端部は、操舵ウォームギア１９に接続されている。操舵ウォームギア１９は、走行ユニット２ｄの操舵ギア１８と作動可能に咬合している。なお、操舵ウォームギア１９は、操舵モーター８０の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１９４】
車輪駆動系統７９は、車輪駆動モーター８３と、短い車輪駆動シャフト８４とを有している。車輪駆動シャフト８４はブラケット８２によって回転自在に支持されている。車輪駆動シャフト８４の先端部は駆動ピニオンギア１５に接続されている。駆動ピニオンギア１５は、走行ユニット２ｄの駆動ギア１４と作動可能に咬合している。なお、駆動ピニオンギア１５は車輪駆動モーター８３の出力軸に直接接続するようにしてもよい。
【０１９５】
次に、図１０Ａ，１０Ｂを用いて操舵系統６５の作用を説明する。
【０１９６】
操舵するときは、操舵モーター８０を回転させる。ここで、例えば図１０Ｂに示すように、操舵モーター６８の出力軸を出力軸側から見て時計回り方向Ｒ５１に回転させる。操舵モーター８０の回転Ｒ５１は、操舵ウォームギア１９を介して、走行ユニット２ｄの操舵ギア１８を、図１０Ｂの上方から見て時計回り方向Ｒ５２に回転させる。
【０１９７】
操舵ギア１８の回転Ｒ５２は、操舵軸４（図１Ｂ参照）を介して、走行ユニット２ｄの第１と第２の車輪９，１０を、図１０Ａの上方から見て時計回り方向Ｒ５３に回転させる。
【０１９８】
走行ユニット２ｄの第１と第２の車輪９，１０を、水平面内で所定の角度αに固定し、後述するように第１車輪９を駆動すると、ベース３は図１０Ａに示すように、角度αの方向に平行移動する。
【０１９９】
なおこのとき、走行ユニット２ｄにおいて車軸８（図１０Ａに不図示）を水平面内で角度αに傾けて固定して第１車輪９を駆動すると、第２車輪１０は回転方向が許す限り第１車輪９に追随して回転し、荷重を搬送して移動させることができる。
【０２００】
また、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｄの移動に追随してブラケット５２が旋回し、従動輪５３が方向を整合させて転動する。
【０２０１】
次に、図１１Ａ，１１Ｂを用いて車輪駆動系統７９の作用を説明する。なお、図１１Ｂにおいて、構成は図１０Ｂと共通である。説明の関係上、車輪駆動系統７９に関連するもののみ符号を付している。操舵系統７８の構成については符号と説明を省略する。
【０２０２】
車輪駆動系統７９で、走行ユニット２ｄの車輪９，１０を駆動するときは、車輪駆動モーター８３を回転させる。
【０２０３】
ここで、例えば図１１Ｂに示すように、車輪駆動モーター８３の出力軸を、出力軸側から見て反時計回り方向Ｒ５４に回転させる。車輪駆動モーター８３の回転Ｒ５４は、駆動ピニオンギア１５を介して、走行ユニット２ｄの駆動ギア１４を、図１１Ｂ上方から見て時計回り方向Ｒ５５に回転させる。
【０２０４】
走行ユニット２ｄの駆動ギア１４の回転Ｒ５５は、走行ユニット２ｄの第１車輪９を、図１１Ａの左側から見て反時計回り方向Ｒ５６に回転させる。該走行ユニット２ｄの第１と第２の車輪９，１０が図１１Ａに示すように水平に保持されているとすると、第１車輪９が方向Ｒ５６に回転することにより、第１および第２の車輪９，１０は、図１１Ａの垂直上方の方向Ｆ１１に転動する。
【０２０５】
走行ユニット２ｄの移動に伴い、従動キャスター５０は、走行ユニット２ｄに追随して方向を整合させて転動する。
【０２０６】
車輪駆動モーター８３の回転方向を図１１Ｂで説明した方向の逆方向に回転させれば、走行台車１ｄは逆方向に移動する。
【０２０７】
図１２Ａ−１２Ｇは、走行ユニット２と従動キャスター５０の種々の配置例を示している。
【０２０８】
走行ユニット２と従動キャスター５０の配置は限定されず、任意に必要に応じて行うことができる。以下は例を示している。
【０２０９】
図１２Ａは、走行ユニット２をベース３の四隅に計４個設けている例を示している。図１２Ｂは、ベース３の一つの対角線の隅部に計２個の走行ユニット２を設け、交差する対角線の隅部に計２個の従動キャスター５０を設けた例を示している。図１２Ｃは、ベース３の一辺の両隅部に計２個の走行ユニット２を設け、該辺に対向する辺の中央部に１個の従動キャスター５０を設けた例を示している。図１２Ｄは、ベース３の一辺の両隅部に計２個の走行ユニット２を設け、該辺に対向する辺の両隅部に計２個の従動キャスター５０を設けた例を示している。図１２Ｅは、ベース３の中央部に１個の走行ユニット２を設け、四隅に計４個の従動キャスター５０を設けた例を示している。図１２Ｆは、ベース３の一辺の両隅部に計２個の従動キャスター５０を設け、該辺に対向する辺の中央部に１個の走行ユニット２を設けた例を示している。図１２Ｇは、ベース３の四隅に計４個の従動キャスター５０を設け、対向する２辺の中央部に計２個の走行ユニット２を設けた例を示している。
【０２１０】
図１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃは、他の実施形態の走行ユニット２ｅを示している。図１３Ａは走行ユニット２ｅの車輪の高さから俯瞰した水平断面図、図１３Ｂは走行ユニット２ｅの正面視縦断面図、図１３Ｃは走行ユニット２ｅの側面視縦断面図である。
【０２１１】
本実施形態の走行ユニット２ｅは、ワンウェイクラッチ８５を設けている点で、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示した走行ユニット２と構成を相違し、その余の構成は同じである。
【０２１２】
本実施形態の説明では、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行ユニット２と同一の部分については重複する説明を省略する。
【０２１３】
本実施形態の走行ユニット２ｅは、図１３Ｂに示すように、第２車輪１０と車軸８の間にワンウェイクラッチ８５を有している。ワンウェイクラッチ８５は、第２車輪１０を所定の一方向にのみ回転させるようになっている。
【０２１４】
車軸８に対して第２車輪１０が双方向に回転自在に設けられている場合、車軸８が水平面内で自由に回転することができるとすると、第１車輪９の回転により、第２車輪１０は連れられて回るようになる。その結果、図１３Ａに示すように、第１車輪９と第２車輪１０は、操舵軸４の中心軸を回転中心として、半径ｒ１の円の軌跡を描いて回転する。
【０２１５】
車軸８を水平面内で所定の角度に保持し、第１車輪９を回転させると、上述したように第１と第２の車輪９，１０は一方向に進行するが、第２車輪１０は駆動力に寄与しないか、第１車輪９の前進に伴って第２車輪１０がわずかに後退し、エネルギーの損失を生じることがある。
【０２１６】
これに対して、本実施形態の走行ユニット２ｅによれば、第２車輪１０はワンウェイクラッチ８５によって、一方向にしか回転しないようになっている。
【０２１７】
本実施形態によれば、第２車輪１０が回転可能な方向に操舵軸４を回転させることにより、操舵軸４の中心軸を回転中心として車軸８を水平面内で回転させ、方向の制御を行うことができる。
【０２１８】
逆に、第２車輪１０が回転不能な方向に第１車輪９を回転させると、第２車輪１０は操舵軸４の中心軸を中心として転動せず、第１車輪９の回転に追随し、第１と第２の車輪９，１０は一方向に平行移動する。
【０２１９】
このとき、第１車輪９の前進する力の偶力により、操舵軸４等の遊びによって第２車輪１０に後退する力が働くが、ワンウェイクラッチ８５によって第２車輪１０は後退せず、常に前進方向に力が生かされる。すなわち、走行時は、駆動モーター（不図示）の駆動力を、第１車輪９だけでなく、第２車輪１０にも伝えることができ、走行が安定する。
【０２２０】
また、車軸８を水平面内で所定の角度に保持し、第１車輪９を回転させるときは、第２車輪１０の後進は起こらず、車軸８の振れによるエネルギーの損失を防止することができる。
【０２２１】
なお、走行ユニット２ｅの特徴は、走行ユニット２ａ（図５Ａ，５Ｂ）にも同様に適用できる。
【０２２２】
図１４Ａ，１４Ｂは、他の実施形態の走行ユニット２ｆを示している。図１４Ａは走行ユニット２ｆの正面視縦断面図である。図１４Ｂは、走行ユニット２ｆの側面視縦断面図である。
【０２２３】
本実施形態の走行ユニット２ｆは、ばね９２と調整ねじ９３とユニバーサルジョイント９４を設けている点で、図１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃに示した走行ユニット２ｅと構成を相違し、その余の構成は同じである。
【０２２４】
本実施形態の説明では、図１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃの走行ユニット２ｅと同一の部分については重複する説明を省略する。
【０２２５】
本実施形態の走行ユニット２ｆは、図１４Ａ，１４Ｂに示すように、操舵軸４のフランジ部６とハウジング７の天板の間にばね９２を有している。ばね９２は好ましくは４つ設けられている。
【０２２６】
操舵軸４のフランジ部６とハウジング７は、ばね９２を挟んで、調整ねじ９３によって締結されている。調整ねじ９３は、ばね９２がある程度圧し縮められてなお縮み代がある程度に締め付けられている。調整ねじ９３は、締め付けの程度によって、ばね９２の反発力を調製できるようになっている。
【０２２７】
本実施形態の駆動軸１１ｆは、ユニバーサルジョイント９４を有している。ユニバーサルジョイント９４は、ほぼ直交する２つのピン９５の回転によって、任意の方向に限られた角度内で屈折できるようになっている。
【０２２８】
ばね９２と調整ねじ９３は、好ましくは駆動軸１１ｆに関して対称に、それぞれ４つ設けられている。
【０２２９】
図１５は、走行ユニット２ｆの作用状態を示している。
【０２３０】
図１５に示すように、走行ユニット２ｆは、走行面の傾斜に応じて、ハウジング７の頂面や車軸８が水平面に対して傾斜することができる。
【０２３１】
すなわち、走行面が傾斜している場合、ばね９２のいずれかが縮み、その他のばね９２が伸びることにより、ハウジング７の頂面や車軸８が水平面に対して傾斜する。
【０２３２】
ユニバーサルジョイント９４は、ハウジング７の頂面の傾斜に応じて屈折することができる。
【０２３３】
このように、走行面が傾斜している場合は、ハウジング７と車軸８が水平面に対して傾斜し、第１車輪９や第２車輪１０が走行面から浮き上がることを防止することができる。
【０２３４】
これにより、走行中のショックを和らげ、第１車輪９や第２車輪１０が接地していることにより、駆動力を走行面に伝え、スムーズな走行をすることができる。
【０２３５】
なお、操舵軸４に対してハウジング７を傾き動作可能に接続できる当業者にとって任意の公知の技術を利用することができる。例えば、ばね９２に換えて弾性体を利用することができる。また、ユニバーサルジョイント９４に換えて、リンク機構を利用することができる。また、走行ユニット２ｆからワンウェイクラッチ８５を省略してもよい。また、走行ユニット２ｆの特徴は、走行ユニット２ａ（図５Ａ，５Ｂ）にも同様に適用できる。
【０２３６】
図１６Ａ，１６Ｂは、他の実施形態の走行ユニット２ｇを示している。図１６Ａは走行ユニット２ｇの側面視縦断面図である。図１６Ｂは、走行ユニット２ｇの正面視縦断面図である。
【０２３７】
本実施形態の走行ユニット２ｇは、第１車輪９ｇと第２車輪１０ｇと車輪ギア１７ｇの構成が、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示した走行ユニット２と構成を相違しており、その余の構成はほぼ同じである。
【０２３８】
本実施形態の説明では、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行ユニット２と同一の部分については重複する説明を省略することがある。
【０２３９】
図１６Ｂに示すように、本実施形態の駆動軸１１は、操舵軸４の内部を垂直に貫通している。駆動軸１１はベアリング１２，１３によって回転可能に支持されている。駆動軸１１の下端部に車輪駆動ギア１６が設けられている。車輪駆動ギア１６は、キー９６によって、駆動軸１１と一体的に回転するように設けられている。
【０２４０】
車軸８は、ベアリング８´を介してハウジング７に回転可能に支持されている。車軸８の一端部には第１車輪９ｇが設けられている。車軸８と第１車輪９ｇは、キー９７によって、一体的に回転するようになっている。車軸８の中央部の、第１車輪９ｇの反対側寄りの部分には、車輪ギア１７ｇが設けられている。車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｇは互いに回転力を伝達可能に咬合している。車軸８と車輪ギア１７ｇは、キー９８によって、一体的に回転するように設けられている。すなわち、駆動軸１１の回転は、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｇを介して第１車輪９ｇを駆動するようになっている。
【０２４１】
車軸８の第１車輪９ｇの反対側の端部には、第２車輪１０ｇが設けられている。第２車輪１０ｇは、ベアリング９９，１００によって、車軸８に対して回転可能に設けられている。
【０２４２】
本実施形態において、駆動軸１１の軸心から第１車輪９ｇまたは第２車輪１０ｇまでの距離ｒ１と、第１車輪９ｇと第２車輪１０ｇの半径ｒ２と、操舵時の車軸８の水平面内の回転角θ１（図１Ａ参照）と、第１車輪９ｇと第２車輪１０ｇの転がりの回転角θ２（図１Ｃ，１６Ａ参照）と、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｇのギア比Ｒ１の関係は、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃと同じである。
【０２４３】
すなわち、ｒ２＊θ２＝ｒ１＊θ１＊ＲＴである。
【０２４４】
ここで、ｒ１＝ｒ２、ＲＴ＝１とすると、本実施形態の操舵は以下のようになる。
【０２４５】
操舵回転時（方向転換時）は、方向転換の角度に応じて、第１車輪９ｇの路面接地位置が円弧を描いて移動し、駆動軸１１は回らず車輪駆動ギア１６も回らないが、ハウジング７と車軸８が回転することにより、その角度分だけ車輪ギア１７ｇは回る。例えば、操舵軸４が上方から見て時計回りに回転すると、第１車輪９ｇは図１６Ｂの左方から見て反時計回りに回転する。
【０２４６】
上述した関係を満たしているとき、第１車輪９ｇの路面接地位置の移動距離と、車軸８の先端部の回転による円周上の距離は、等しくなる。
【０２４７】
したがって、第１車輪９ｇが路面とスリップすることなく、方向転換をすることができる。なお、第１車輪９ｇが転動すると、第２車輪１０ｇは追随して転動する。
【０２４８】
次に同様の作用効果を奏する他の実施形態の走行ユニット２ｈについて説明する。
【０２４９】
図１７Ａは走行ユニット２ｈの側面視縦断面図である。図１７Ｂは、走行ユニット２ｈの正面視縦断面図である。
【０２５０】
本実施形態の走行ユニット２ｈは、第１車輪９ｈと第２車輪１０ｈと車輪ギア１７ｈの構成が、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行ユニット２と図１６Ａ，１６Ｂの走行ユニット２ｇと相違している。その余の構成はほぼ同じである。
【０２５１】
本実施形態の説明では、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃと図１６Ａ，１６Ｂと同一の部分については重複する説明を省略することがある。
【０２５２】
図１７Ｂに示すように、本実施形態の駆動軸１１の下端部には車輪駆動ギア１６が設けられている。車輪駆動ギア１６は、キー１０１によって、駆動軸１１と一体的に回転するように設けられている。
【０２５３】
車軸８は、ベアリング８´を介してハウジング７に回転可能に支持されている。車軸８の一端部には第１車輪９ｈが設けられている。第１車輪９ｈは、ベアリング１０２，１０３を介して、車軸８によって回転可能に支持されている。第１車輪９ｈの内側の車軸８上には、車輪ギア１７ｈが設けられている。車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｈは互いに回転力を伝達可能に咬合している。車輪ギア１７ｈは、キー１０４によって、車軸８と一体的に回転するように設けられている。
【０２５４】
車軸８の第１車輪９ｈの反対側の端部には、第２車輪１０ｈが設けられている。第２車輪１０ｈは、キー１０５によって、車軸８と一体的に回転するように設けられている。
【０２５５】
この構成により、駆動軸１１の回転は、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｈと車軸８を介して、第２車輪１０ｈに伝達され、第２車輪１０ｈを駆動する。換言すると、本実施形態では、第２車輪１０ｈが駆動輪として作用する。これに対して、第１車輪９ｈは車軸８上に回転可能に支持されている。
【０２５６】
本実施形態においても、駆動軸１１の軸心から第１車輪９ｈまたは第２車輪１０ｈまでの距離ｒ１と、第１車輪９ｈと第２車輪１０ｈの半径ｒ２と、操舵時の車軸８の水平面内の回転角θ１（図１Ａ参照）と、第１車輪９ｈと第２車輪１０ｈの転がりの回転角θ２（図１Ｃ，１７Ａ参照）と、車輪駆動ギア１６と車輪ギア１７ｈのギア比Ｒ１の関係は、下式を満たしている。
【０２５７】
ｒ２＊θ２＝ｒ１＊θ１＊ＲＴ
ここで、ｒ１＝ｒ２、ＲＴ＝１とすると、本実施形態の操舵は以下のようになる。
【０２５８】
例えば、操舵軸４が上方から見て時計回りに回転すると、駆動軸１１と車輪駆動ギア１６は回らないが、操舵軸４が上方から見て時計回りに回転した分、車輪ギア１７ｈと第２車輪１０ｈは図１７Ｂの右方から見て、反時計回りに回転する。
【０２５９】
上述した関係を満たしているとき、第２車輪１０ｈの路面接地位置の移動距離と、車軸８の先端部の回転による円周上の距離は、等しくなる。
【０２６０】
したがって、第２車輪１０ｈが路面とスリップすることなく、方向転換をすることができる。このとき、第１車輪９ｈは第２車輪１０ｈの転動に追随して転動する。
【０２６１】
図１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃは、他の実施形態の走行ユニット２ｉを示している。図１８Ａは、走行ユニット２ｉの水平断面図である。図１８Ｂは、走行ユニット２ｉの側面視縦断面図である。図１８Ｃは、走行ユニット２ｉの正面視縦断面図である。
【０２６２】
本実施形態の走行ユニット２ｉは、車輪駆動ギア１６ｉと車輪ギア１７ｉの間に中間ギア１２２が設けられている点と、ハウジング７がジンバル状の外側ハウジング７ｏｕｔと内側ハウジング７ｉｎを有している点で、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行ユニット２と構成を相違している。その余の構成は走行ユニット２とほぼ同じである。
【０２６３】
本実施形態の説明では、図１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行ユニット２と同一の部分については重複する説明を省略することがある。
【０２６４】
本実施形態の走行ユニット２ｉでは、操舵軸４は、垂直下方に延び、外側ハウジング７ｏｕｔに接続している。外側ハウジング７ｏｕｔは、操舵軸４とは別部材で構成しても良いが、本実施形態では操舵軸４と一体に設けられている。外側ハウジング７ｏｕｔは、図１８Ｂで左右方向に、図１８Ｃで垂直方向に延び、両端部で屈曲して下方に延びている。すなわち、外側ハウジング７ｏｕｔは、側面視で下向きのＵ字形状を有している（図１８Ｂ参照）。
【０２６５】
外側ハウジング７ｏｕｔの図１８Ｂの右側の端部には、駆動軸１１に達しない程度の長さの第１軸前段部１０６が設けられている。第１軸前段部１０６は、ベアリング１０７を介して外側ハウジング７ｏｕｔの該端部によって回転可能に支持されている。第１軸前段部１０６の駆動軸１１に近い内端部は膨出部を有し、反対側の外端部は脱落しないようにボルト１０８がねじ込まれている。
【０２６６】
外側ハウジング７ｏｕｔの図１８Ｂの左側の端部には、駆動軸１１に達しない程度の長さの第１軸後段部１０９が設けられている。第１軸後段部１０９は、ベアリング１１０を介して外側ハウジング７ｏｕｔの該端部によって回転可能に支持されている。第１軸後段部１０９の駆動軸１１に近い内端部は膨出部を有し、反対側の外端部は脱落しないようにボルト１１１がねじ込まれている。
【０２６７】
第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９は、後に説明するように、車軸８ｉと交差するために、中央部分が欠落して前段部と後段部に分離しているが、共通の中心軸を有し、２回転軸のジンバル構造の第１軸を構成している。これに対して後に説明する車軸８ｉは、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９が構成する前記第１軸とほぼ直角に交差し、２回転軸のジンバル構造の第２軸を構成している。
【０２６８】
外側ハウジング７ｏｕｔの第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９には、平面視で四角中空の環状の内側ハウジング７ｉｎが設けられている。内側ハウジング７ｉｎは第１軸前段部１０６に対して固定されているが、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９は外側ハウジング７ｏｕｔに対して回転可能であるため、内側ハウジング７ｉｎは外側ハウジング７ｏｕｔに対して、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の中心軸を中心に回転可能になっている。
【０２６９】
内側ハウジング７ｉｎには、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の間を通って、前述の第１軸と交差するように、車軸８ｉが設けられている。車軸８ｉは、前述のジンバル構造の第２軸になっている。車軸８ｉは、ベアリング１１４，１１５を介して、内側ハウジング７ｉｎによって回転可能に支持されている。
【０２７０】
車軸８ｉの両端部は、内側ハウジング７ｉｎの外側に突出している。車軸８ｉの図１８Ａ，１８Ｃの左側の端部には第１車輪９ｉが設けられている。第１車輪９ｉはキー１１６によって車軸８ｉと一体的に回転するように設けられている。第１車輪９ｉが脱落しないように、車軸８ｉの該端部にはナット１１７が締め付けられている。
【０２７１】
第１車輪９ｉの反対側の車軸８ｉの端部には、第２車輪１０ｉが設けられている。第２車輪１０ｉは、ベアリング１１８，１１９を介して車軸８ｉによって回転可能に支持されている。第２車輪１０ｉが脱落しないように、車軸８ｉの該端部にはナット１２０が締め付けられている。
【０２７２】
駆動軸１１は、操舵軸４の内部を垂直に貫通している。駆動軸１１はベアリング１２，１３を介して操舵軸４によって回転可能に支持されている。駆動軸１１の下端部に車輪駆動ギア１６ｉが設けられている。車輪駆動ギア１６ｉは、キー１２１によって、駆動軸１１と一体的に回転するように設けられている。
【０２７３】
第１軸後段部１０９には中間ギア１２２が設けられている。中間ギア１２２はベアリング１１２，１１３によって、内側ハウジング７ｉｎに対して回転可能に設けられている。中間ギア１２２は、車輪駆動ギア１６ｉと回転力を伝達可能に咬合している。
【０２７４】
車軸８ｉの第１車輪９ｉ寄りの内側ハウジング７ｉｎの内側部分には、車輪ギア１７ｉが設けられている。車輪ギア１７ｉは、キー１２３によって車軸８ｉと一体的に回転するように設けられている。車輪ギア１７ｉは中間ギア１２２と回転力を伝達可能に咬合している。
【０２７５】
すなわち、車輪駆動ギア１６ｉと中間ギア１２２と車輪ギア１７ｉは互いに咬合し、車輪駆動ギア１６ｉが回転すると、中間ギア１２２を介して車輪ギア１７ｉを回転駆動できるようになっている。車輪駆動ギア１６ｉと中間ギア１２２と車輪ギア１７ｉは歯のピッチが同じであり、車輪駆動ギア１６ｉと車輪ギア１７ｉのギア比は１であるため、駆動軸１１の回転角と第１車輪９ｉの回転角が等しくなる。中間ギア１２２は、図１８Ｃに示すように、車輪駆動ギア１６ｉと車輪ギア１７ｉに比して、大径になっているため、車輪駆動ギア１６ｉと車輪ギア１７ｉの歯の間には隙間ｔが存在している。これにより、車輪駆動ギア１６ｉと車輪ギア１７ｉは互いに干渉することなく、同期して回転することができる。
【０２７６】
駆動軸１１の回転は、車輪駆動ギア１６ｉと中間ギア１２２と車輪ギア１７ｉを通じて、第１車輪９ｉを回転させ、この第１車輪９ｉの回転に追随して第２車輪１０ｉが回転するようになっている。
【０２７７】
本実施形態によれば、車軸８ｉは、操舵軸４によって概略水平面内で回転するのみならず、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の中心軸に関して概略垂直面内でも回転することができる。これにより、本実施形態によれば、走行面の傾斜に応じて、車軸８ｉが水平面に対して傾斜することができる。このことを図１９Ａ，１９Ｂを用いて以下に説明する。
【０２７８】
図１９Ａは、第２車輪１０ｉが第１車輪９ｉより上がった状態の走行状態を示しており、図１９Ｂは、第１車輪９ｉが第２車輪１０ｉより上がった状態の走行状態を示している。なお、図１９Ａ，１９Ｂにおいて、駆動軸１１や操舵軸４は垂直の状態を保っている。
【０２７９】
走行面が例えば図１９Ａのように左側が下がった状態のときは、外側ハウジング７ｏｕｔは姿勢を変えないが、内側ハウジング７ｉｎ及び車軸８ｉが第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の中心軸を中心に左下がりに傾斜する。この結果、第１車輪９ｉや第２車輪１０ｉが走行面に接し、浮き上がることがない。
【０２８０】
また、図１９Ｂのように左側が上がった状態のときは、外側ハウジング７ｏｕｔは姿勢を変えないが、内側ハウジング７ｉｎと車軸８ｉが第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の中心軸を中心に左上がりに傾斜する。この結果、第１車輪９ｉや第２車輪１０ｉが走行面に接し、浮き上がることがない。
【０２８１】
このように、本実施形態によれば、走行ユニット２ｉの走行方向の左右の高さが変化するときに、車軸８ｉがこれに追随して傾斜し、これによって第１車輪９ｉや第２車輪１０ｉが常に接地し、駆動力を走行面に確実に伝達することができる。
【０２８２】
図２０Ａは、他の実施形態の走行ユニット２ｊを示している。図２０Ａは、走行ユニット２ｊの正面視縦断面図である。
【０２８３】
本実施形態の走行ユニット２ｊは、走行面の高低に追随するためのフローティングバネ１３３とそれを包含するための構成を有している点で、図１８Ａ−１９Ｂの走行ユニット２ｉと構成を相違し、その余の構成はほぼ同じである。
【０２８４】
本実施形態の説明では、図１８Ａ−１９Ｂの走行ユニット２ｉと同一の部分については重複する説明を省略することがある。
【０２８５】
本実施形態の走行ユニット２ｊは、操舵軸４ｊを回転可能かつ上下動可能に支持するための機構を内包するベアリングケース１２４を有している。ベアリングケース１２４は概略円筒形の形状を有し、上部に係止部１２５、下部にフローティングバネ１３３の上端部を保持するための突起部１２６を有している。
【０２８６】
ベアリングケース１２４の円筒部内側には摺動スリーブ１２７が設けられている。
【０２８７】
本実施形態の操舵軸４ｊは、概略円筒形の形状を有しているが、下部にフローティングバネ１３３の下端部を保持するためのリング部１２８を有している。
【０２８８】
操舵軸４ｊの外周面にはベアリング１２９，１３０が装着され、ベアリング１２９，１３０の外側にはベアリング１２９，１３０を保持するためのベアリング保持体１３１が装着されている。ベアリング保持体１３１の上端部にはベアリング１２９，１３０の脱落を防止するリング１３２が設けられている。
【０２８９】
ベアリング保持体１３１と摺動スリーブ１２７の間はスライド可能になっている。係止部１２５は、ベアリング保持体１３１を係止し、脱落を防止している。
【０２９０】
ベアリングケース１２４の底面と操舵軸４ｊのリング部１２８の間に、コイル状のフローティングバネ１３３が設けられている。ベアリングケース１２４の突起部１２６とリング部１２８は、フローティングバネ１３３の上下端部を保持している。
【０２９１】
次に、図２０Ｂを用いて走行ユニット２ｊの作用を説明する。図２０Ｂは、走行ユニット２ｊが走行面の所定の高さの段差に乗り上げた状態を示している。
【０２９２】
走行ユニット２ｊが走行面の所定の高さの段差に乗り上げたとき、第１車輪９ｊと第２車輪１０ｊは同じ高さ上昇する。これに伴って、ベアリング保持体１３１と摺動スリーブ１２７の間でスライドが生じ、フローティングバネ１３３が押し縮められ、ベアリングケース１２４の内側の操舵軸４ｊと駆動軸１１等の全体がベース３に対して相対的に上昇する。
【０２９３】
段差を乗り越えた後は、フローティングバネ１３３が伸び、再び第１車輪９ｊと第２車輪１０ｊが下がって走行面に接する。
【０２９４】
このように、本実施形態によれば、走行面に高さの変化があったときに、ベース３の高さを変えずに、ベアリングケース１２４の内側でベアリングケース１２４を除く走行ユニット２ｊの全体が上下動する。すなわち、本実施形態によれば、第１車輪９ｊと第２車輪１０ｊが段差のある走行面に追随し、駆動力を走行面に確実に伝達することができる。また、本実施形態によれば、凹凸のある走行面のショックをやわらげ、スムーズな走行を行うことができる。
【０２９５】
なお、本実施形態では、段差に乗り上げたときは、操舵軸４ｊと駆動軸１１と駆動ギア１４と操舵ギア１８と駆動ピニオンギア１５と操舵ウォームギア１９が、ベース３に対して上昇するため、駆動ピニオンギア１５と操舵ウォームギア１９、および、操舵モーターと車輪駆動モーターの間に、ユニバーサルジョイントを設けて、高さの相違を吸収するようにしてもよい。あるいは、代替的に、駆動ピニオンギア１５と操舵ウォームギア１９と操舵モーターと車輪駆動モーターが一体的に上下動するようにこれらをブラケット等で結合してもよい。
【０２９６】
図２１Ａ，２１Ｂは、他の実施形態の走行ユニット２ｋを示している。図２１Ａは、走行ユニット２ｋの水平断面図である。図２１Ｂは、図２１Ａの矢印Ａ−Ａ方向に見た走行ユニット２ｋの正面視縦断面図である。
【０２９７】
本実施形態の走行ユニット２ｋは、駆動輪押えバネ１３６を有している点で、図２０Ａ，２０Ｂの走行ユニット２ｊと構成を相違している。その余の構成は走行ユニット２ｊとほぼ同じである。
【０２９８】
本実施形態の説明では、図２０Ａ，２０Ｂの走行ユニット２ｊと同一の部分については重複する説明を省略することがある。
【０２９９】
図２１Ａ，２１Ｂに示すように、本実施形態では、駆動軸１１に関して駆動輪（この場合は第１車輪９ｋ）と反対側の操舵軸４ｋの下端部にフック１３４を設けている。
【０３００】
また、フック１３４の下方の内側ハウジング７ｉｎの一部にフック１３５を設けている。フック１３４とフック１３５の間に引張りバネの駆動輪押えバネ１３６が引張り状態で掛けられている。
【０３０１】
図２１Ｃを用いて、走行ユニット２ｋの作用を説明する。
【０３０２】
図２１Ｃに示すように、本実施形態によれば、駆動輪押えバネ１３６の引張り力により、内側ハウジング７ｉｎは、第１軸前段部１０６と第１軸後段部１０９の中心軸を中心に、図２１Ｃの左側が下がる方向に付勢される。走行ユニット２ｋでは、第１車輪９ｋが駆動輪になっており、駆動輪押えバネ１３６の作用によって、第１車輪９ｋが走行面に押し付けられるようになる。
【０３０３】
第１車輪９ｋが走行面に押し付けられた状態で、駆動軸１１からの回転力を走行面に伝えるので、効率がよい走行を行うことができる。
【０３０４】
たとえば、図２１Ｃに示すように、図２１Ｃの左側が下がっている傾斜面を走行するときは、内側ハウジング７ｉｎの傾斜による自然な追随に加えて、駆動輪押えバネ１３６によって積極的に第１車輪９ｋが走行面に押し付け、回転力を効率よく走行面に伝えることができる。
【０３０５】
なお、本実施形態では、駆動輪押えバネ１３６は引張りバネからなり、駆動軸１１に関して駆動輪と反対側に設けたが、代替的に駆動軸１１に関して駆動輪と同じ側に圧縮バネを設けるようにしてもよい。
【０３０６】
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。また、モーターの回転の伝達手段は、例示したウォームギア、ピニオンギア、傘歯車、シャフト等の機械部品の組合せに限定されず、回転を伝達できるのであれば、例えば平歯車等の機械部品の組合せにより実現してもよい。また、１つの操舵モーターの回転を複数の走行ユニットの操舵軸に分配する態様に限らず、複数の走行ユニットの操舵軸に対してそれぞれ操舵モーターを設けてもよい。同様に、１つの駆動モーターの回転を複数の走行ユニットの駆動軸に分配する態様に限らず、複数の走行ユニットの駆動軸に対してそれぞれ駆動モーターを設けてもよい。
【符号の説明】
【０３０７】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ：走行台車
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｇ，２ｈ，２ｉ、２ｊ、２ｋ：走行ユニット
３：ベース
４、４ｊ、４ｋ：操舵軸
５、１２４：ベアリングケース
１２、１３、９０、９１、９９、１００、１０２、１０３、１０７、１１０、１１２、１１３、１１４、１１５、１１８、１１９、１２９、１３０、５´、８´：ベアリング
６：フランジ部
７：ハウジング
８、８ｉ、８ｊ、８ｋ：車軸
９、９ｇ、９ｈ、９ｉ、９ｊ、９ｋ：第１車輪
１０、１０ｇ、１０ｈ、１０ｉ、１０ｊ、１０ｋ：第２車輪
１１、１１ｆ：駆動軸
１４：駆動ギア
１５：駆動ピニオンギア
１６、１６ｉ、１６ｊ、１６ｋ：車輪駆動ギア
１７、１７ｇ、１７ｈ、１７ｉ：車輪ギア
１８：操舵ギア
１９：操舵ウォームギア
２０、３６、５４、６５、７８：操舵系統
２１、２２、３７、３８、５５、５６、６６、６７、７９：車輪駆動系統
２３、３９、５７、６８、８０：操舵モーター
２４、２５、２６、５８、６９、７０、８１：操舵シャフト
２７、３１、５２、５９、７１、８２：ブラケット
２８、３２、３５、６０、７２、７３：傘歯車
２９、３３、４２、４５、６１、６３、７４、７６、８３：車輪駆動モーター
３０、３４、６２、６４、７５、７７、８４：車輪駆動シャフト
４０、４３、４６：プーリー
４１：操舵ベルト
４４、４７：駆動ベルト
４８：駆動プーリー
４９：操舵プーリー
５０：従動キャスター
５１：取付金具
５３：従動輪
８５：ワンウェイクラッチ
９２：ばね
９３：調整ねじ
９４：ユニバーサルジョイント
９５：ピン
９６、９７、９８、１０１、１０４、１０５、１１６、１２１、１２３：キー
１０６：第１軸前段部
１０８、１１１：ボルト
１０９：第１軸後段部
１１７、１２０：ナット
１２２：中間ギア
１２５：係止部
１２６：突起部
１２７：摺動スリーブ
１２８：リング部
１３１：ベアリング保持体
１３２：リング
１３３：フローティングバネ
１３４、１３５：フック
１３６：駆動輪押えバネ
７ｉｎ：内側ハウジング
７ｏｕｔ：外側ハウジング
【図１】
2020110334.tif 000003
【図２】
2020110334.tif 000004
【図３】
2020110334.tif 000005
【図４】
2020110334.tif 000006
【図５】
2020110334.tif 000007
【図６】
2020110334.tif 000008
【図７】
2020110334.tif 000009
【図８】
2020110334.tif 000010
【図９】
2020110334.tif 000011
【図１０】
2020110334.tif 000012
【図１１】
2020110334.tif 000013
【図１２】
2020110334.tif 000014
【図１３】
2020110334.tif 000015
【図１４】
2020110334.tif 000016
【図１５】
2020110334.tif 000017
【図１６】
2020110334.tif 000018
【図１７】
2020110334.tif 000019
【図１８】
2020110334.tif 000020
【図１９】
2020110334.tif 000021
【図２０】
2020110334.tif 000022
【図２１】
2020110334.tif 000023
【国際調査報告】
2020110334.tif 000024
2020110334.tif 000025
2020110334.tif 000026
2020110334.tif 000027