(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗装部材の一端を把持する把持部を備えた部材保持手段と、前記被塗装部材を挿入するための開口部を備えた塗装室と、前記開口部を通して前記被塗装部材を前記塗装室の内外に出し入れするための部材移動手段と、前記被塗装部材に塗装を施す塗装手段とを有し、前記開口部の開口縁部から前記塗装室の内部に伸びるように構成されているとともに、前記把持部の少なくとも先端部分を内側に収容可能に構成された開口カバーを備え、前記開口部を通して前記塗装室の内部に前記被塗装部材が挿入された状態で、前記被塗装部材に前記塗装手段が塗装を施すように構成されていることを特徴とする塗装装置。
【請求項２】
請求項１において、前記把持部を前記被塗装部材の軸線周りに回転させるように構成された部材回転駆動手段を有することを特徴とする塗装装置。
【請求項３】
請求項１において、前記開口カバーはその軸線周りに回転可能に構成され、前記開口カバーを回転させるカバー回転駆動手段を備えていることを特徴とする塗装装置。
【請求項４】
請求項３において、前記開口カバーにおける前記塗装室内の外面上に付着する塗料を除去する塗料除去手段を備えていることを特徴とする塗装装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項において、前記被塗装部材を前記塗装室から取り出す際に、前記被塗装部材の一部を被覆して、塗料の付着を防止するためのマスキング部材若しくは前記被塗装部材の表面を保護するための保護部材を前記被塗装部材から除去する被覆除去手段を備えていることを特徴とする塗装装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項において、前記部材保持手段を複数併設し、一の前記部材保持手段に保持された前記被塗装部材が前記塗装室内に挿入されているときに、他の前記部材保持手段に対して別の前記被塗装部材が給材若しくは除材されるように構成されていることを特徴とする塗装装置。
【請求項７】
請求項６において、前記塗装手段は塗料を吹き付ける塗装ノズルを備え、順次塗装室内に導入される複数の被塗装部材に対して、中断することなく連続して前記塗装ノズルから塗料を吹き付け続けるように構成されていることを特徴とする塗装装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか１項において、前記塗装手段によって塗装された前記被塗装部材の塗装厚及び塗装表面を検査する検査手段と、該検査手段により得られた検査結果に基づいて前記塗装手段による塗装条件を制御する制御手段とを有することを特徴とする塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は塗装装置に係り、特に、軸状や円筒状などの延長形状を備えた被塗装部材に対して塗装を行うための装置構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、プリンタの紙送りローラとして金属製のシャフトの外周面上にゴムなどを付着させたものが多く使用されているが、近年、紙送りローラの送り面の面精度を向上させるために、或いは、紙送りローラの製造コストを低減するために、シャフトの外周面上に摩擦係数の高い塗装膜を形成する場合がある。このような紙送りローラとしては、合成樹脂中にアルミナなどの硬度の高い微粒子を含む塗装膜を備えたものがある。
【０００３】
上記紙送りローラを形成するには、微粒子を含む塗料をシャフトの外周面上にスプレー方式などによって吹き付けて塗装を行う。この場合、紙送り性能を高めるために、塗装膜を含めた紙送りローラの外径がきわめて高い精度に形成されていなければならず、しかも、塗装膜は全体的に均質に形成されていなければならない。
【０００４】
上記の紙送りローラを形成するための塗装装置としては、従来、シャフトの両端をチャックなどで把持した状態で塗装室の内部へ送り込み、シャフトを軸線周りに回転させながら、塗装室内に設置されたスプレーガンから塗料を吹き付けることによって上記塗装膜を形成するようにしている。
【０００５】
また、上記と同様にシャフト等の両端部を把持した状態で塗装を行う従来技術としては、特開平７−１１９８３４号公報や特開平７−２４３８１号公報に記載された塗装装置がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の塗装装置においては、塗装室内においてシャフト以外の機構部や把持部などに余剰塗料が付着し、この付着した塗料が間接的にシャフトに再付着する場合があり、この再付着が発生すると、ローラ外径の精度、塗装膜の厚さ若しくは表面状態の均一性が著しく損なわれ、塗装不良に起因して製品の歩留まりが悪化するという問題点がある。
【０００７】
また、機構部分などに余剰塗料が入り込むと動作に支障をきたす恐れがあるとともに、塗料の進入した部分を清掃するなどのメンテナンスの手間が煩雑になり、装置の維持管理コストが増大するとともに、生産性が低下するという問題点がある。
【０００８】
そこで本発明は上記問題点を解決するものであり、その課題は、延長形状を備えた被塗装部材に塗装を施すための塗装装置において、被塗装部材に対する保持構造を変更することにより、高い稼働率で高精度な塗装膜を形成することができるとともに、メンテナンス性も良好な装置構成を実現することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の塗装装置は、被塗装部材の一端を把持する把持部を備えた部材保持手段と、前記被塗装部材を挿入するための開口部を備えた塗装室と、前記被塗装部材に塗装を施す塗装手段とを有し、前記開口部を通して前記塗装室の内部に前記被塗装部材が挿入された状態で、前記被塗装部材に前記塗装手段が塗装を施すように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、被塗装部材の一端を部材保持手段によって把持した状態で、被塗装部材をその他端から開口部を通して塗装室の内部へ挿入することができ、この状態で、塗装手段によって塗装を被塗装部材に施すことができる。ここで、被塗装部材の一端のみを把持して塗装を施すようにしているので、部材保持手段などの機構部分に塗料を付着しにくくすることができ、また、塗装室の開口部は被塗装部材を長手方向に向けて挿通できるように構成されていればよいので開口面積を小さくすることができるから、さらに被塗装部材以外の塗料の付着量を低減することができる。したがって、被塗装部材に対する塗料の再付着や部材保持機構等の機構部分の動作不良等を防止できるから塗装膜を高精度に形成できるとともにメンテナンス性も良好になる。
【００１１】
本発明において、前記開口部を通して前記被塗装部材を前記塗装室の内外に出し入れするための部材移動手段を有することが好ましい。
【００１２】
本発明において、前記把持部を前記被塗装部材の軸線周りに回転させるように構成された部材回転駆動手段を有することが好ましい。
【００１３】
本発明において、前記開口部の開口縁部から前記塗装室の内部に伸びるように構成されているとともに、前記把持部の少なくとも先端部分を内側に収容可能に構成された開口カバーを備えていることが好ましい。この手段によれば、内側に被塗装部材の把持部を収容可能に構成された開口カバーを設けることによって、被塗装部材における把持された部分に近い部分まで塗装を行っても開口カバーによって把持部への塗料の付着を防止することが可能になり、また、被塗装部材における把持された部分に近い部分まで塗装を行うなどのために、把持部の先端部分を開口部の内部に挿入することが可能であり、この場合、塗装室の開口面積は実質的に開口カバーの内端部の開口で決定されるので、当該開口面積を把持部の断面積よりも小さくすることが可能になり、さらに塗料の把持部に対する付着量を低減できる。
【００１４】
本発明において、前記開口カバーはその軸線周りに回転可能に構成され、前記開口カバーを回転させるカバー回転駆動手段を備えていることが好ましい。この手段によれば、開口カバーを回転させることによって塗装室の内部に露出した開口カバーの外面上に均一に塗料を付着させることができるため、塗料の偏った付着を防止することができるので、開口カバーの偏った付着による機構部の故障や塗装状態への影響を低減できるとともに、メンテナンス性を向上させることができる。
【００１５】
本発明において、前記開口カバーにおける前記塗装室内の外面上に付着する塗料を除去する塗料除去手段を備えていることが好ましい。この手段によれば、開口カバーの付着塗料を塗料除去手段によって除去できるので、機構部分や塗装状態に影響を与えることがなく、しかもメンテナンスが容易になる。ここで、開口カバーを回転させる場合には、開口カバーの表面から塗料をかきとるブレード（スクレーパ）を設けることが好ましく、この場合にはさらに、塗料の吹き付け方向に対して開口カバーの影になる部分にブレード等の塗料除去手段を固定し、開口カバーの回転によって塗料が掻き取られるようにすることが望ましい。
【００１６】
本発明において前記被塗装部材を前記塗装室から取り出す際に、前記被塗装部材の一部を被覆して、塗料の付着を防止するためのマスキング部材若しくは被塗装部材の表面を保護するための保護部材を前記被塗装部材から除去する被覆除去手段を備えていることが好ましい。この場合、マスキング部材若しくは保護部材に係合する係合部材を設け、この係合部材に係合した状態で被塗装部材を塗装室から引き出すときに自らマスキング部材若しくは保護部材が脱落するように構成されていることが好ましい。
【００１７】
本発明において、前記部材保持手段を複数併設し、一の前記部材保持手段に保持された前記被塗装部材が前記塗装室内に挿入されているときに、他の前記部材保持手段に対して別の前記被塗装部材が給材若しくは除材されるように構成されていることが好ましい。この手段によれば効率的に塗装を施すことができるとともに塗装手段の稼働率を高めることができる。
【００１８】
本発明において、前記塗装手段は塗料を吹き付ける塗装ノズルを備え、順次塗装室内に導入される複数の被塗装部材に対して、中断することなく連続して前記塗装ノズルから塗料を吹き付け続けるように構成されていることが好ましい。この手段によれば、塗装ノズルから中断なく連続して塗料が吹き付けられるので、ノズルの詰まりを低減できるとともに、塗料成分の安定性を高めることができ、より均一かつ高品位の塗装膜を形成できる。これは特に、微粒子を分散させた塗料を用いる場合に好適である。
【００１９】
本発明において、前記塗装手段によって塗装された前記被塗装部材の塗装厚及び塗装表面を検査する検査手段と、該検査手段により得られた検査結果に基づいて前記塗装手段による塗装条件を制御する制御手段とを有することが好ましい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、添付図面を参照して本発明に係る塗装装置の実施形態について詳細に説明する。図１は本実施形態の塗装装置の主要部分を模式的に示す概略構成平面図であり、図２は同塗装装置の平面構造を模式的に示す概略構成正面図である。この塗装装置は、図１に示すように、紙送り用のローラシャフト１を搬送するための搬送機構１０と、ローラシャフト１を給材・除材するための給除材部２０と、ローラシャフト１に塗装を施すための塗装部３０とから構成される。
【００２１】
給除材部２０には、ローラシャフト１を搬送機構１０から給材するための給材ハンドと、塗装後のローラ２を搬送機構１０へと除材するための除材ハンドとを有する給除材機構（例えば多関節型ロボット）２１と、給除材機構２１によって供給されたローラシャフト１を把持して移動可能に構成された複数（図示例では一対）のシャフト保持機構２２と、塗装後のローラ２の塗装状態を検査する検査部２３とが設けられている。
【００２２】
シャフト保持機構２２にはリニアガイド２４及び保持装置２５が設けられ、保持装置２５はリニアガイド２４上を自由に移動可能に構成されている。保持装置２５には、上記ローラシャフト１を把持可能なチャック部（コレットチャックなど）を備えたスピンドル２５ａと、このスピンドル２５ａを回転駆動するためのサーボモータ等からなるスピンドル回転駆動源２５ｂと、スピンドル２５ａのチャック部を開閉動作させるためのエアシリンダ等からなるチャック駆動源２５ｃとを備えている。
【００２３】
検査部２３には、ローラ２を載置した状態でローラ２を回転可能にするためにローラ２を下方から支持する２つの支持ローラをそれぞれローラ２の両端位置に対応させて２組備えた回転支持機構２６と、回転支持機構２６によって支持されたローラ２の外径及び膜厚を測定するためのレーザ測長器等からなる測長検査装置２７と、ローラ２の外周面を観察するためのマイクロスコープ等からなる外面観察装置２８とを備えている。これら測長検査装置２７及び外面観察装置２８はいずれも回転支持機構２６に支持されたローラ２の軸線方向に移動可能に構成されている。
【００２４】
塗装部３０には、周囲を隔壁で囲まれた塗装室３１と、塗装室３１の内部においてローラシャフト１に対して塗装を行うための塗装機構３２と、塗装室３１におけるシャフト保持機構２２側の壁面に取り付けられた複数（図示例では一対）の回転カバー３３，３３と、回転カバー３３を回転駆動するための電動モータ等からなるカバー回転駆動源３４と、後述する先端キャップ（マスキングキャップ或いは保護キャップ）３をローラ２から取り外すためのキャップ除去機構３５，３５とが設けられている。
【００２５】
塗装機構３２は、スプレー式の塗装ヘッド３６と、この塗装ヘッド３６を水平方向（ＸＹ方向）に移動可能に構成する直交型ロボット等からなるヘッド移動装置３７とを備えている。また、塗装ヘッド３６は上下方向にも移動可能に構成されていることが好ましい。
【００２６】
塗装室３１におけるシャフト保持機構側の側壁には複数（図示例では一対）の開口部が形成され、これらの開口部には、図３に示す回転カバー３３が取り付けられている。この回転カバー３３は、上記開口部の開口縁部に固定されるフランジ部３３１ａを備えた取付枠３３１と、この取付枠３３１に対して回転自在に軸支された円筒状の開口筒３３２と、この開口筒３３２の外端に取付固定されたプーリ３３３と、開口筒３３２の内端に取付固定された段付き筒状の回転筒部材３３４と、回転筒部材３３４の外周面に当接するか若しくはきわめて近接した刃先を有するブレード３３５と、ブレード３３５を上記の取付枠３３１に固定するブレード取付部材３３６とを備えている。
【００２７】
回転カバー３３のプーリ３３３は、図１に示すカバー回転駆動源３４によって駆動され、これによって回転筒部材３３４が回転駆動される。回転筒部材３３４は、基部側（開口筒３３２側）の大径部３３４ａと、先端側の小径部３３４ｂとを有する段付き形状に構成されている。この大径部３３４ａの内部には開口筒３３２を通してスピンドル２５ａを収容可能に構成され、また、小径部３３４ｂの内部にはスピンドル２５ａのチャック部（図示せず）に把持されたローラシャフト１を挿通可能に構成されている。なお、図示のように、ローラシャフト１の基端部近傍の外周面上にマスキングテープ１ａが巻きつけられる場合もある。
【００２８】
ブレード３３５は回転筒部材３３４における大径部３３４ａの外周面と小径部３３４ｂの外周面とのいずれに対しても刃先を接触させるか、或いは両外周面と刃先とがきわめて僅かな間隙を持つように設定される。このように構成されていることにより、回転筒部材３３４が後述するように回転すると、ブレード３３５は回転筒部材３３４の外面上に付着した塗料を掻き落とすように作用する。
【００２９】
ブレード３３５は回転カバー３３の下方位置、すなわち上方の塗装ヘッド３６から見て回転カバー３３に隠される位置、に配置されている。このことによって、塗装ヘッド３６から吹き付けられる塗料が回転カバー３３に付着しても、ブレード３３５自体には塗料が付着しにくくなっている。
【００３０】
図４及び図５に示すように、ローラシャフト１の先端部には、マスキング用及びシャフト先端の保護用の先端キャップ３が取り付けられている。先端キャップ３は、ローラシャフト１の先端部を被覆するように装着される円筒状の被覆部３ａと、この被覆部３ａのさらに先端に設けられた係合部３ｂとを備えている。この係合部３ｂは、上記キャップ除去機構３５に設けられた係合部材４の係合爪４ａに係合するように構成されている。先端キャップ３を除去する際には、係合部材４はキャップ除去機構３５によって上昇して係合し、その状態でローラ２（ローラシャフト１）が図示右側へ移動すると、先端キャップ３は係合部材の係合爪４ａに係合したままローラ２から離脱するようになっている。
【００３１】
本実施形態においては、図１に示すように、上記の搬送機構１０、給除材機構２１、シャフト保持機構２２、検査部２３、塗装機構３２、カバー回転駆動源３４、及びキャップ除去機構３５を制御するためのＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）等からなる制御装置４０が設けられている。この制御装置４０は、各部にもうけられたセンサや検査装置等からの検出信号を受け、これらの検出信号に基づいて各部を駆動するように構成されている。
【００３２】
次に、上記制御装置４０によって制御される本実施形態の動作について説明する。この装置においては、搬送機構１０によってローラシャフト１が搬送されてくると、給除材機構２１の給材ハンドによって搬送機構１０上のローラシャフト１を把持し、ローラシャフト１はシャフト保持機構２２のいずれか一方の保持装置２５のスピンドル２５ａと同芯位置に配置される。ここで、スピンドル２５ａの図示しないチャック部を開いた状態で保持装置２５をローラシャフト１に向けて移動させ、給除材機構２１の給材ハンドに把持されたローラシャフト１の基端部がチャック部に挿入されるとチャッキングを行い、ローラシャフト１の基端部を把持する。その後、保持装置２５をリニアガイド２４に沿って塗装室３１に向けて移動させる。
【００３３】
保持装置２５が移動すると、スピンドル２５ａに保持されたローラシャフト１は回転カバー３３の開口筒３３２を通過し、塗装室３１の内部に導入される。そして、スピンドル２５ａの先端部が回転カバー３３の回転筒部材３３４の大径部３３４ａ内に挿入された状態で保持装置２５は停止する。塗装室３１内では、ヘッド移動機構３７により、塗装ヘッド３６が挿入されたローラシャフト１の軸線方向に往復動作し、ローラシャフト１の外周面に塗料を散布していく。
【００３４】
ここで、スピンドル回転駆動源２５ｂを可動させ、スピンドル２５ａを毎分１０００〜３０００回転程度で高速に回転させ、ローラシャフト１を回転させながら塗装を施していく。また、カバー回転駆動源３４が稼動し、プーリ３３３を介して回転筒部材３３４を毎分１〜２回転程度の比較的ゆっくりとした回転数で回転させる。このため、回転筒部材３３４の外面に付着した塗料はブレード３３５によって掻き落とされていく。
【００３５】
次に、ローラシャフト１に対する塗装が完了してローラ２が形成されると、保持装置２５はリニアガイド２４に沿って塗装室３１から離れる方向に移動し、ローラ２の先端部に装着された先端キャップ３の係合部３ｂが上記のキャップ除去機構３５の係合部材４の直上位置にきたときに一旦停止する。そして、キャップ除去機構３５の係合部材４が上昇し、その係合爪４ａが係合部３ｂに係合すると、再び保持装置２５は塗装室３１から離れる方向に移動し始める。保持装置２５の移動によって塗装されたローラ２もまた移動すると、係合部材４に係合された先端キャップ３はローラ２から脱落する。脱落した先端キャップ３はキャップ除去機構３５の直下位置に形成された排出口から図示しない回収部へ向けて排出される。
【００３６】
保持装置２５はさらに移動したところで一旦停止し、上記の給除材機構２１の除材ハンドがローラ２を把持する。そして、スピンドル２５ａのチャック部が開いた後、保持装置２５は僅かに同方向（塗装室３１から離れる方向）に移動してローラ２の基端部をチャック部の外側へ脱出させる。その後、給除材機構２１はローラ２を移送し、搬送機構１０の除材位置にローラ２を移載する。
【００３７】
この除材過程において、給除材機構２１の除材ハンドが必要に応じてローラ２を検査部２３の回転支持機構２６上に載置し、検査部２３にてローラ２の検査を実施する。この検査部２３による検査を全てのローラ２に対して行っても良いが、例えば、除材された既定数のローラ２のうち一部（例えば１本）についてのみ検査を実施しても構わない。検査部２３では、回転支持機構２６によってローラ２を適宜に軸線周りに回転させながら、前述の測長検査装置２７及び外面観察装置２８によって検査を行う。
【００３８】
測長検査装置２７はローラ２の外径を測定するとともに塗装膜の厚さを測定することができる。測長検査装置２７をローラ２の軸線方向に移動させ、或いは、回転支持機構２６によってローラ２を軸線周りに回転させながら検査を行うことによって、ローラ２の回転方向及び軸線方向の外径及び膜厚分布を測定することができる。
【００３９】
また、外面観察装置２８はローラ２の外面を撮影し、その画像に基づいて塗装膜の表面異常の有無、例えば、アルミナその他の硬質粒子の塗膜中における分散状態の偏りや表面粗さの変動など、測長器では検知し難い塗装膜の異常を検出する。
【００４０】
上記のように検査部２３によって得られた検査データは上記制御装置４０に送られる。制御装置４０は、この検査データに基づき、以後の塗装機構３２が塗装を行う際の塗装条件（塗装ヘッドにおける塗料の吹き付け圧、塗装ヘッドの移動速度など）を適宜に修正する。すなわち、検査データによって塗装機構３２をフィードバック制御する。
【００４１】
本実施形態では、複数のシャフト保持機構２２を設け、これらに保持されたローラシャフト１を交互に塗装室に入れ、連続的に塗装ヘッド３６によって塗装を行うようにしている。このため、塗装ヘッド３６は中断することなく連続して塗料を吹き付けるようになっており、塗装ヘッド３６の稼働率を向上させることができるとともに、塗装ヘッド３６に設けられた塗装ノズルからは中断することなく塗料が噴出されているので、安定した吹き付け特性を得ることができる。特に、本実施形態のようにアルミナなどの微粒子を分散させた塗料を用いる場合には、塗料の吹き付けを中断しないことによってノズルの詰まりや微粒子の濃度の変動を抑制することができる。
【００４２】
本実施形態では、図示例のように一対のシャフト保持機構２２を備えている場合、一方のシャフト保持機構２２の保持装置２５に保持されているローラシャフト１を塗装室３１内に導入して塗装を行っている間に、他方のシャフト保持機構２２の保持装置２５に対して給除材機構２１により給材及び除材を行うようにすることによって、上述のように連続的に塗装を行うことができるとともに、装置構造を肥大化させることなく、効率的に塗装処理を行うことが可能になる。
【００４３】
以上説明した本実施形態では、ローラシャフト１の基端部をスピンドル２５ａのチャック部によって把持し、ローラシャフト１の先端部を塗装室３１の開口部を通して塗装室３１内に挿入しているので、スピンドル２５ａ自体を塗装室３１の内部へ入れる必要がなく、その結果、スピンドル２５ａ等の機構部分に付着する塗料の量を低減できる。特に、塗装室３１の開口部はローラシャフト１の断面さえ通過できればよいので、開口面積を小さくすることができる。
【００４４】
本実施形態では、塗装室３１の開口部に開口カバー３３を取り付け、この開口カバー３３の内部にスピンドル２５ａの先端のチャック部が挿入されるように構成してあるので、チャック部に把持されたローラシャフト１の基端部に近い部分まで塗装を施すことができると同時に、実質的な開口面積をより小さく形成することが可能になっている。
【００４５】
尚、本発明の塗装装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、被塗装部材の一端のみを把持して塗装を施すようにしているので、部材保持手段などの機構部分に塗料を付着しにくくすることができ、また、塗装室の開口部は被塗装部材を長手方向に向けて挿通できるように構成されていればよいので開口面積を小さくすることができるから、さらに被塗装部材以外の塗料の付着量を低減することができる。したがって、被塗装部材に対する塗料の再付着や部材保持機構等の機構部分の動作不良等を防止できるから塗装膜を高精度に形成できるとともにメンテナンス性も良好になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る塗装装置の実施形態の全体構成を模式的に示す概略構成平面図である。
【図２】同実施形態の概略構成正面図である。
【図３】同実施形態における回転カバーの構造を示す部分断面図である。
【図４】同実施形態におけるローラシャフトの先端部及び該先端部に装着された先端キャップ、並びに該先端キャップに係合する係合爪を示す説明図である。
【図５】同実施形態におけるローラシャフトに装着された先端キャップと係合部材との関係を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
１  ローラシャフト
２  ローラ
３  先端キャップ
３ｂ  係合部
４  係合部材
４ａ  係合爪
１０  搬送機構
２０  給除材部
２１  給除材機構
２２  シャフト保持機構
２３  検査部
２４  リニアガイド
２５  保持装置
２６  回転支持機構
２７  測長検査装置
２８  外面観察装置
３０  塗装部
３１  塗装室
３２  塗装機構
３３  回転カバー
３４  カバー回転駆動源
３５  キャップ除去機構
３６  塗装ヘッド
３７  ヘッド移動装置
４０  制御装置
【図１】
0003846151.tif 000002
【図２】
0003846151.tif 000003
【図３】
0003846151.tif 000004
【図４】
0003846151.tif 000005
【図５】
0003846151.tif 000006