(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体を搬送するのに用いられる印刷媒体搬送モータを駆動制御する第１の駆動制御部と、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを駆動制御する第２の駆動制御部と、前記記録ヘッドを駆動制御する第３の駆動制御部と、印字情報に基づいて前記印刷媒体搬送モータの起動・走行スケジュール、前記キャリッジモータの起動・走行スケジュール、および前記記録ヘッドの印字スケジュールを設定し、これらの設定されたスケジュールに基づいて前記第１乃至第３の駆動制御部を制御するスケジュール部と、を備えた印刷制御装置において、
前記スケジュール部は、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に前記印刷媒体が停止しない場合に、前記第３の駆動制御部に印字不許可指令を送出して前記記録ヘッドが印字動作しないように制御するとともに前記第２の駆動制御部にキャリッジモータ停止信号を送出して前記キャリッジモータを停止させるように制御し、
前記スケジュール部は、前記キャリッジを停止させた後に、前記第２の駆動制御部に指令信号を送り、前記印字開始位置から印字可能となる起動位置に前記キャリッジを移動させ、その後、前記キャリッジを起動させ、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したときに前記印字動作するように印字許可指令を前記第３の駆動制御部に送出することを特徴とする印刷制御装置。
【請求項２】
前記スケジュール部は、
前記印字情報に基づいて前記印字媒体搬送モータの起動・走行スケジュール、前記キャリッジモータの起動・走行スケジュール、および前記記録ヘッドの印字スケジュールを設定するスケジュール設定部と、
前記印刷媒体搬送モータの起動・走行スケジュールに基づいて前記第１の駆動制御部を制御する第１のスケジュール制御部と、
前記キャリッジモータの起動・走行スケジュールに基づいて前記第２の駆動制御部を制御し、前記記録ヘッドの印字スケジュールに基づいて前記第３の駆動制御部を制御し、かつ前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に前記印刷媒体が停止しない場合に前記第３の駆動制御部に印字不許可指令を送出するとともに前記第２の駆動制御部にキャリッジモータ停止信号を送出する第２のスケジュール制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の印刷制御装置。
【請求項３】
前記スケジュール部は、前記印字開始位置で印字可能となる前記キャリッジの起動位置を演算する起動開始位置演算部を備えたことを特徴とする請求項２記載の印刷制御装置。
【請求項４】
前記印刷媒体は紙であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の印刷制御装置。
【請求項５】
記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを所定のスケジュールに従って起動するステップと、
前記キャリッジが印字開始位置に到達したか否かを判定し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達する直前迄に印刷媒体が停止しない場合に前記記録ヘッドに印字動作しないように制御するとともに前記キャリッジモータを停止させるステップと、
前記キャリッジモータを停止させた後、前記印字開始位置で印字可能となる前記キャリッジの起動開始位置を演算するステップと、
前記演算された起動開始位置まで前記キャリッジを移動させるステップと、
その後、前記キャリッジを起動し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したときに前記記録ヘッドの印字動作を開始するステップと、
を備えたことを特徴とする印刷制御方法。
【請求項６】
前記印刷媒体は紙であることを特徴とする請求項５記載の印刷制御方法。
【請求項７】
記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを所定のスケジュールに従って起動する手順と、
前記キャリッジが印字開始位置に到達したか否かを判定し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達する直前迄に印刷媒体が停止しない場合に前記記録ヘッドに印字動作しないように制御するとともに前記キャリッジモータを停止させる手順と、
前記キャリッジモータを停止させた後、前記印字開始位置で印字可能となる前記キャリッジの起動開始位置を演算する手順と、
前記演算された起動開始位置まで前記キャリッジを移動させる手順と、
その後、前記キャリッジを起動し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したときに前記記録ヘッドの印字動作を開始する手順と、
を備えたことを特徴とするコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体に関し、特に印刷媒体を搬送するのに用いられる印刷媒体搬送モータとキャリッジモータの相互制御に用いられる。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタにおいては、印刷媒体（例えば紙または布等）が印刷媒体搬送モータ（例えばＤＣモータ）によって搬送され、この印刷媒体上を記録ヘッドが走査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定されて、キャリッジとともに移動する。そしてこのキャリッジは、モータ（例えばＤＣモータ）によって駆動されるが、その駆動方式は以下のようである。
【０００３】
まずＤＣモータの回転軸に固定されたプーリと、このプーリと対になる従動車によってタイミングベルトが所定の張力となるように張られ、このタイミングベルトに上記キャリッジが取付けられるように構成されている。これにより、ＤＣモータの回転によってキャリッジが主走査方向に動くように駆動される。上記キャリッジが定速で動いているとき、すなわち、ＤＣモータが定速で回転しているときに印字が行われる。なお印字は印刷媒体が停止しているときに行われる。
【０００４】
このようなプリンタの従来の印刷制御方法について印刷媒体が紙である場合を例にとって説明する。この場合、印刷媒体搬送モータを紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）という。
【０００５】
まず、図１４（ａ）の時刻ｔ0に示すようにＰＦモータを起動した後、ＰＦモータが定速となるように制御し、印刷媒体である紙を搬送する。そしてこのＰＦモータが定速走行中に、キャリッジモータ（以下ＣＲモータともいう）を起動し（図１４（ｂ）の時刻ｔ1参照）、ＣＲモータを定速走行させる。ＰＦモータによって紙が所定量送られるとＰＦモータが停止し（図１４（ａ）の時刻ｔ2参照）、その直後または所定の時間の経過後にキャリッジに搭載された記録ヘッドが印字動作する（図１４（ｂ）の時刻ｔ3参照）。この印字動作はＣＲモータの定速走行とともに終了し（図１４（ｂ）の時刻ｔ4参照）、ＣＲモータの減速後にＣＲモータが停止する（図１４（ｂ）の時刻ｔ5参照）構成となっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来の印刷制御方法においては、ＰＦモータが停止してから印字動作が開始されるように余裕（＝ｔ3−ｔ2）をもってＣＲモータを起動するようにしていた。
【０００７】
しかし、従来の制御方法においては、本来停止する位置（または時刻）よりも後の位置（または時刻）にＰＦモータが停止し、ＰＦモータが停止する前に印字動作が開始するおそれがあった。ＰＦモータが停止する前に印字動作が開始すると、印字品質に劣化が生じる。
【０００８】
これを防止するために、余裕（＝ｔ3−ｔ2）を大きく取ることが考えられるが、この場合、印字のスループットが低下するという問題が生じる。
【０００９】
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、印字のスループットを可及的に低下させることなく、印字品質の劣化を防止することのできる印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを起動し、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に、印刷媒体の搬送が停止しない場合に、前記記録ヘッドが印字動作しないように制御することを特徴とする。
【００１１】
また本発明による印刷制御装置は、印刷媒体を搬送するのに用いられる印刷媒体搬送モータを駆動制御する第１の駆動制御部と、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを駆動制御する第２の駆動制御部と、前記記録ヘッドを駆動制御する第３の駆動制御部と、印字情報に基づいて前記印刷媒体搬送モータの起動・走行スケジュール、前記キャリッジモータの起動・走行スケジュール、および前記記録ヘッドの印字スケジュールを設定し、これらの設定されたスケジュールに基づいて前記第１乃至第３の駆動制御部を制御するスケジュール部と、を備えた印刷制御装置において、前記スケジュール部は、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に前記印刷媒体が停止しない場合に、前記第３の駆動制御部に印字不許可指令を送出して前記記録ヘッドが印字動作しないように制御するとともに前記第２の駆動制御部にキャリッジモータ停止信号を送出して前記キャリッジモータを停止させるように制御することを特徴とする。
【００１２】
なお、前記スケジュール部は、前記キャリッジを停止させた後に、前記第２の駆動制御部に指令信号を送り、前記印字開始位置から印字可能となる起動位置に前記キャリッジを移動させ、その後、前記キャリッジを起動させ、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したときに前記印字動作するように印字許可指令を前記第３の駆動制御部に送出するように構成しても良い。
【００１３】
なお、前記スケジュール部は、前記印字情報に基づいて前記印字媒体搬送モータの起動・走行スケジュール、前記キャリッジモータの起動・走行スケジュール、および前記記録ヘッドの印字スケジュールを設定するスケジュール設定部と、前記印刷媒体搬送モータの起動・走行スケジュールに基づいて前記第１の駆動制御部を制御する第１のスケジュール制御部と、前記キャリッジモータの起動・走行スケジュールに基づいて前記第２の駆動制御部を制御し、前記記録ヘッドの印字スケジュールに基づいて前記第３の駆動制御部を制御し、かつ前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に前記印刷媒体が停止しない場合に前記第３の駆動制御部に印字不許可指令を送出するとともに前記第２の駆動制御部にキャリッジモータ停止信号を送出する第２のスケジュール制御部と、を備えるように構成しても良い。
【００１４】
なお、前記スケジュール部は、前記印字開始位置で印字可能となる前記キャリッジの起動位置を演算する起動開始位置演算部を備えるように構成しても良い。
【００１５】
なお、前記印刷媒体は紙であっても良い。
【００１６】
また本発明による印刷制御方法は、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを起動し、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に、印刷媒体の搬送が停止しない場合に、前記記録ヘッドが印字動作しないように制御するステップを備えたことを特徴とする。
【００１７】
なお、前記記録ヘッドが印字動作しないように制御するステップは、前記キャリッジモータを所定のスケジュールに従って起動するステップと、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したか否かを判定し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達する直前迄に前記印刷媒体が停止しない場合に前記記録ヘッドに印字動作しないように制御するとともに前記キャリッジモータを停止させるステップと、を備えるように構成しても良い。
【００１８】
なお、前記キャリッジモータを停止させた後、前記印字開始位置で印字可能となる前記キャリッジの起動開始位置を演算するステップと、前記演算された起動開始位置まで前記キャリッジを移動させるステップと、その後、前記キャリッジを起動し、前記キャリッジが前記印字開始位置に到達したときに前記記録ヘッドの印字動作を開始するステップと、を更に備えるように構成しても良い。
【００１９】
また本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体は、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを起動し、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に、印刷媒体の搬送が停止しない場合に、前記記録ヘッドが印字動作しないように制御する手順を備えたことを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図１乃至図１３を参照して以下、説明する。なお、以下の実施の形態においては印刷媒体が紙である場合を例にとって説明する。
【００２１】
まず、本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を説明する前に、この実施の形態の印刷制御装置が適用されるインクジェットプリンタの構成を図７乃至図１１を参照して説明する。このインクジェットプリンタの概略の構成を図７に示す。
【００２２】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッド９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００２３】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００２４】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図８に示す。
【００２５】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズル列はインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【００２６】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図７に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、記録ヘッド９を封止する。
【００２７】
記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記録ヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００２８】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図９に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBと、を有している。
【００２９】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００３０】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA、１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３１】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図１０（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図１０（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３２】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。なおインクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされるような構成となっている。
【００３３】
次に図７において示した紙検出センサ１５の位置について図１１を参照して説明する。図１１において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００３４】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口６２から外部に排出される。なお、紙送りローラ６５の回転軸には、エンコーダ１３の符号板（図示せず）が取り付けられている。
【００３５】
次に本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を図１に示す。この実施の形態の印刷制御装置は、スケジュール設定部１６ａと、スケジュール制御部１６ｂと、ＣＲ起動開始位置演算部１６ｃと、スケジュール制御部１６ｄと、ＣＲモータ制御部８０と、印字開始位置判定部８２と、ＣＲモータ停止判定部８４と、ＰＦモータ制御部９０と、ＰＦモータ停止判定部９２とを備えている。ＣＲモータ制御部８０、印字開始位置判定部８２、ＣＲモータ停止判定部８４、ＰＦモータ制御部９０およびＰＦモータ停止判定部９２は図７に示すＤＣユニット６に含まれている。また、スケジュール設定部１６ａ、スケジュール制御部１６ｂ、ＣＲ起動開始位置演算部１６ｃ、およびスケジュール制御部１６ｄは図７に示すＣＰＵ１６に含まれている。
【００３６】
スケジュール設定部１６ａは、印字情報に基づいて、ＰＦモータ１の起動および走行スケジュール、ＣＲモータ４の起動および走行スケジュール、ならびに記録ヘッド９の印字スケジュールを設定する。なお、上記印字スケジュールとは、例えば記録ヘッド９の各ノズルに設けられているインク滴を形成するためのピエゾ素子に印字開始前の微振動を与えるタイミングおよびその期間、上記ピエゾ素子に与える印字波形のスタートタイミング、印字開始位置および印字終了位置等からなっている。
【００３７】
スケジュール制御部１６ｂは、スケジュール設定部１６ａによって設定されたＣＲモータ４の起動および走行スケジュールに基づいて、ＣＲモータ４を制御するに必要な指令信号をＣＲモータ制御部８０に送って制御される。そしてキャリッジ３が印字開始位置に到達する直前に印字開始位置判定部８２から送られてくる印字開始位置通知信号の受信前に、ＰＦモータ１による紙送りが停止したことを示すＰＦモータ停止信号をＰＦモータ停止判定部９２から受信した場合には図７に示すヘッドドライバ１０に印字許可信号を出力して上記印字開始位置から印字を開始させる。これに対してＰＦモータ停止信号を受信しない場合にはヘッドドライバ１０に印字不許可指令を出力して印字させないように制御するとともにＣＲモータ停止指令をＣＲモータ制御部８０に送出してＣＲモータ４を停止させる。その後ＣＲモータ制御部８０から送られてくるキャリッジ３の停止位置と、上記印字情報とをＣＲ起動開始位置演算部１６ｃに送り、上記印字開始位置で記録ヘッド９が印字可能となるようなキャリッジ３の起動開始位置を演算させる。続いてこの演算された起動開始位置をＣＲ起動開始位置演算部１６ｃから受取ってＣＲモータ制御部８０に送り、上記演算された起動開始位置にキャリッジ３を移動させるように制御する。なお、印字開始位置判定部８２はエンコーダ１１の出力およびスケジュール制御部１６ｂから送られてくる印字開始位置に基づいてキャリッジ３が印字開始位置に到達したか否かを判定する。ＰＦモータ停止判定部９２はエンコーダ１３の出力に基づいてＰＦモータ１による紙送りが停止したか否かを判定する。またＣＲモータ停止判定部８４はエンコーダ１１の出力に基づいてＣＲモータ４が停止したか否かを判定する。
【００３８】
スケジュール制御部１６ｄは、スケジュール設定部１６ａによって設定されたＰＦモータ１の起動および走行スケジュールに基づいて、ＰＦモータ１を制御するに必要な指令信号をＰＦモータ制御部９０に送って制御させる。
【００３９】
次に、ＣＲモータ４の制御について図４および図５を参照して説明する。このＣＲモータ４の制御はＤＣユニット６に設けられたＣＲモータ制御部８０によって行われ、このＣＲモータ制御部８０は図４に示すように、位置カウンタ８０ａと、減算部８０ｂと、目標速度演算部８０ｃと、速度演算部８０ｄと、減算器８０ｅと、比例要素８０ｆと、積分要素８０ｇと、微分要素８０ｈと、加算器８０ｉと、Ｄ／Ａコンバータ８０ｊと、タイマ８０ｋと、加速制御部８０ｍとを備えている。
【００４０】
位置カウンタ８０ａはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は１／７２０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。
【００４１】
減算器８０ｂは、目標位置と、位置カウンタ８０ａのカウント値との位置偏差を演算する。
【００４２】
目標速度演算部８０ｃは、減算器８０ｂの出力である位置偏差に基づいてＣＲモータ４の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【００４３】
速度演算部８０ｄはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＣＲモータ４の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとすると、速度は１／Ｔに比例したものとなる。
【００４４】
減算器８０ｅは、目標速度と、速度演算部８０ｄによって演算されたＣＲモータ４の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００４５】
比例要素８０ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素８０ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素８０ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素８０ｆ、積分要素８０ｇ、および微分要素８０ｈの演算はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００４６】
比例要素８０ｆ、積分要素８０ｇ、および微分要素８０ｈの出力は加算器８０ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ８０ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００４７】
また、タイマ８０ｋおよび加速制御部８０ｍは加速制御に用いられ、比例要素８０ｆ、積分要素８０ｇ、および微分要素８０ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【００４８】
タイマ８０ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００４９】
加速制御部８０ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＣＲモータ４の目標電流値がＤ／Ａコンバータ８０ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ８０ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００５０】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ８０ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＣＲモータ４の停止を維持するモード）
（ｃ）ＣＲモータ４を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【００５１】
次に図５（ａ），（ｂ）を参照してＣＲモータ制御部８０の動作を説明する。ＣＲモータ４が停止しているときにＣＲモータ制御部８０にＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部８０ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ８０ｊに送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ0は起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部８０ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0はＤ／Ａコンバータ８０ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ、このドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図５（ａ），（ｂ）参照）。
【００５２】
起動指令信号を受信した後、所定の時間毎にタイマ８０ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部８０ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ８０ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ８０ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そしてＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータ４が駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図５（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は図５（ａ）に示すように階段状になる。
【００５３】
なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ８０ｊは加速制御部８０ｍの出力を選択して取込む。
【００５４】
加速制御部８０ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩSとなると、加速制御部８０ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ８０ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図５（ａ）参照）。
【００５５】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2）になると、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部８０ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度ｖcに達すると（図５（ｂ）の時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ８０ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器８０ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５６】
すなわち、目標位置と、位置カウンタ８０ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素８０ｆ、積分要素８０ｇ、および微分要素８０ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＣＲモータ４の速度は所望の速度ｖeとなるように制御される。なお、所定の速度ｖcは所望の速度ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００５７】
時刻ｔ4からＣＲモータ４は所望の速度ｖeとなる。その後、ＣＲモータ４が目標位置に近づくと（図５（ｂ）の時刻ｔ5参照）、ＣＲモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6にＣＲモータ４が停止する。
【００５８】
一方、ＰＦモータ１の制御は、図６に示すようにＰＦモータ制御部９０によって行われる。このＰＦモータ制御部９０は、ＣＲモータ制御部８０と同様に、位置カウンタ９０ａと、減算部９０ｂと、目標速度演算部９０ｃと、速度演算部９０ｄと、減算器９０ｅと、比例要素９０ｆと、積分要素９０ｇと、微分要素９０ｈと、加算器９０ｉと、Ｄ／Ａコンバータ９０ｊと、タイマ９０ｋと、加速制御部９０ｍとを備えている。
【００５９】
位置カウンタ９０ａはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＰＦモータ１によって送られる紙の送り量を演算する。なお、エッジの計数は、ＣＲモータ制御部８０の位置カウンタ８０ａの場合と同様にして行う。
【００６０】
ＰＦモータ制御部９０は、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。
【００６１】
上記位置カウンタ９０ａおよび速度制御部９０ｄ以外の構成要素は、ＣＲモータ制御部８０の対応する構成要素と同じ動作を行う。なお、Ｄ／Ａコンバータ９０ｊの出力は、紙送りドライバ２に送られる。この紙送りドライバ２は、ＣＲモータドライバ５と同様の構成を有しており、Ｄ／Ａコンバタ９０ｊの出力に基づいてＰＦモータ１を駆動する。
【００６２】
次に本実施の形態の印刷制御装置の動作を図２を参照して説明する。
【００６３】
まず、印字情報に基づいてＰＦモータ１の起動および走行スケジュール、ＣＲモータ４の起動および走行スケジュール、ならびに記録ヘッド９の印字スケジュールがスケジュール設定部１６ａによって設定される（図２のステップＦ１参照）。
【００６４】
次に設定されたＰＦモータ１の起動および走行スケジュールに基づいて、スケジュール制御部１６ｄからＰＦモータ制御部９０に起動指令が送られる（図２のステップＦ２参照）。これによりＰＦモータ制御部９０によってＰＦモータ１が起動される（図２のステップＦ３参照）。
【００６５】
次に設定されたＣＲモータ４の起動および走行スケジュールに基づいて、スケジュール制御部１６ｂからＣＲモータ制御部８０に起動指令が送られる（図２のステップＦ４参照）。これにより、ＣＲモータ制御部８０によってＣＲモータ４が起動される（図２のステップＦ５参照）。
【００６６】
そしてＣＲモータが起動されると、エンコーダ１１の出力に基づいて印字開始位置判定部８２によってキャリッジ３が印字開始位置に到達したか否か判定される（図２のステップＦ６参照）。キャリッジ３が印字開始位置に到達する直前に印字開始位置判定部８２から印字開始位置通知信号がスケジュール制御部１６ｂに送られる。この印字開始位置通知信号をスケジュール制御部１６ｂが受信したときに、ＰＦモータ停止判定部９２からＰＦモータ停止信号が既に送られているか否か、すなわちＰＦモータ１による紙の送りが停止しているかを判定する（図２のステップＦ７参照）。
【００６７】
紙の送りが停止している場合にはステップＦ１５に進み、スケジュール制御部１６ｂからヘッドドライバ１０に印字許可指令が送られ、印字が行われる（図２のステップＦ１６参照）。
【００６８】
ステップＦ７において、紙の送りが停止していない場合には、スケジュール制御部１６ｂからＣＲモータ制御部８０にＣＲモータ４を停止させるＣＲモータ停止指令が送られる（図２のステップＦ８参照）とともにヘッドドライバ１０に印字不許可指令を出力する（図２のステップＦ９参照）。これによりＣＲモータ制御部８０によってＣＲモータ４が停止するように制御されるとともに、ヘッドドライバ１０によって記録ヘッド９が印字動作しないように制御する。
【００６９】
その後、ＣＲモータ停止判定部８４によってＣＲモータ４が停止したか否かが判定され（図２のステップＦ１０参照）、停止したと判定された場合にはＣＲモータ停止判定部８４からスケジュール制御部１６ｂにＣＲモータ停止信号が送られる。するとスケジュール制御部１６ｂは、ＣＲモータ制御部８０の位置カウンタ８０ａの出力であるキャリッジ３の現在の停止位置と、印字開始位置をＣＲ起動開始位置演算部１６ｃに送る。
【００７０】
これにより、記録ヘッド９が上記印字開始位置で印字可能となる、キャリッジ３の起動開始位置をＣＲ起動開始位置演算部１６ｃが演算する（図２のステップＦ１１参照）。上記起動開始位置を図３を参照して説明する。図３に示すようにキャリッジ３が起動開始位置５２ａから起動して記録ヘッド９が印字動作を行って印字例５１ａを形成する。その後、紙送りが行われてキャリッジ３が位置５２ｂに停止する。このとき、印字例５１ｂを形成するために起動指令が発せられてキャリッジが起動したが、印字例５１ｂの印字開始位置５３にキャリッジが到達する直前まで紙送りが停止していないと、印字例５１ｂの形成は行われず、キャリッジ３は位置５４に停止する。この場合、ＣＲ起動開始位置演算部１６ｃによって演算される、印字例５１ｂを形成するためのキャリッジ３の起動位置は位置５５となる。
【００７１】
この演算された起動開始位置はスケジュール制御部１６ｂを介してＣＲモータ制御部８０に送られる。そしてキャリッジ３がＣＲモータ制御部８０によって制御されて上記起動位置に移動する（図２のステップＦ１２参照）。
【００７２】
その後、再度スケジュール制御部１６ｂからＣＲモータ制御部８０に起動指令が送られ、ＣＲモータ４すなわちキャリッジ３が起動される（図２のステップＦ１３参照）。そして、印字開始位置判定部８２によってキャリッジ３が印字開始位置に到達したか否かが判定される（図２のステップＦ１４参照）。キャリッジ３が印字開始位置に到達する直前に印字開始位置通知信号がスケジュール制御部１６ｂに送られる。これによりスケジュール制御部１６ｂからヘッドドライバ１０に印字許可指令が出力され（図２のステップＦ１５参照）、印字が開始される（図２のステップＦ１６参照）。
【００７３】
以上説明したように本実施の形態の印刷制御装置によれば、キャリッジ３が印字開始位置に到達してもＰＦモータ１が停止していない場合には印字を行わずにキャリッジ３を停止させ、その後キャリッジ３が上記印字開始位置で印字可能となる起動位置にキャリッジ３を移動し、続いてキャリッジ３を起動して再度印字動作を行わせるように構成したことにより、印字のスループットを可及的に低下させることなく、印字品質の劣化を防止することができる。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、ＰＦモータ１およびＣＲモータ４はＤＣモータであったが、他のモータ例えばステッピングモータであっても良いことは云うまでもない。
【００７５】
また、印刷媒体は、紙でなくてもよいことは云うまでもない。
【００７６】
次に、本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体の一実施の形態を図１２および図１３を参照して説明する。図１２および図１３は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を示す斜視図およびブロック図である。
【００７７】
図１２において、コンピュータシステム１３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例えばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等の入力装置１３３と、印刷を実行する印刷装置１３４と、を備えている。
【００７８】
コンピュータ本体１３１は、図１３に示すように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備えており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルまたはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（ＨＤ）ユニット１３９が搭載されている。図１２に示すように、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられる。
【００７９】
図１２および図１３に示すように、一般的なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられるが、本実施の形態は特に印刷装置１３４の制御プログラムに関するものであるので、例えば印刷装置１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲＯＭチップ１４３に本発明の印刷制御プログラムを記録させるようにしても良い。また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもない。
【００８０】
本実施の形態の記録媒体１４０は、図２に示す制御手順ステップＦ１〜Ｆ１６を備えるように構成したものである。なお本実施の形態の記録媒体１４０は、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータを起動し、前記キャリッジが印字開始位置に到達する直前迄に、印刷媒体の搬送が停止しない場合に、前記記録ヘッドが印字動作しないように制御する手順を少なくとも備えるように構成しても良い。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、印字のスループットを可及的に低下させることなく、印字品質の劣化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明による印刷制御装置の制御手順を示すフローチャート。
【図３】本発明による印刷制御装置の動作を説明する説明図。
【図４】本発明による印刷制御装置にかかるＣＲモータ制御部の一例の構成を示すブロック図。
【図５】図４に示すＣＲモータ制御部の動作を説明するタイミングチャート。
【図６】本発明による印刷制御装置にかかるＰＦモータ制御部の一例の構成を示すブロック図。
【図７】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図。
【図８】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図９】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図１０】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図１１】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略の斜視図。
【図１２】本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示す斜視図。
【図１３】本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示すブロック図。
【図１４】ＰＦモータとＣＲモータの動作を説明する波形図。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りモータドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ
６  ＤＣユニット
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１６  ＣＰＵ
１６ａ  スケジュール設定部
１６ｂ  スケジュール制御部
１６ｃ  ＣＲ起動開始位置演算部
１６ｄ  スケジュール制御部
８０  ＣＲモータ制御部
８２  印字開始位置判定部
８４  ＣＲモータ停止判定部
９０  ＰＦモータ制御部
９２  ＰＦモータ停止判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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