(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が目標地点に接近したときにその目標地点に対する付随処理を行う装置であって、
前記車両の現在地点の座標を得る手段（１、３１）と、
目標地点の集合からなる目標地点集合の座標を各々の目標地点集合に対して記憶しており、前記現在地点の座標と前記目標地点集合の座標に基づいて前記車両がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定すると、その目標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出し、その目標地点に対する付随処理を行う処理手段（３２〜３６）とを備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。
【請求項２】
前記処理手段は、所定領域を細分化してそれぞれの領域を座標で特定し最下層領域に目標地点集合を対応させてなる階層化構造のデータを記憶しており、この階層化構造のデータおよび前記現在地点の座標から、前記現在地点が含まれる領域の目標地点集合を検索し、この検索した目標地点集合の座標と前記現在地点の座標に基づいて前記接近の判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の運行処理装置。
【請求項３】
前記処理手段は、前記現在地点が目標地点集合から第１の距離（ｒ1 ）以内に入ったとき前記車両が目標地点集合に接近したことを判定し、この後、前記現在地点が目標地点集合から前記第１の距離より大きい第２の距離（ｒ2 ）以上離れたとき前記車両が目標地点集合を通過したことを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の運行処理装置。
【請求項４】
前記第１、第２の距離は、前記目標地点集合毎に設定された値になっていることを特徴とする請求項３に記載の車両の運行処理装置。
【請求項５】
前記処理手段は、前記目標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点とのコスト計算に基づいて次の目標地点を検出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の車両の運行処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、除雪作業に係わる車両（以下、除雪車という）などの車両に搭載され、車両が目標地点に接近したときに、その目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う運行処理装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
高速道路においては、除雪車が除雪作業を行っている。この場合、一般道と立体交差する場所においては、除雪した雪を投排雪するのが禁止される。また、河川の上を通過する場所においては、橋梁ジョイントがあるため、運転者は除雪機を上にあげる等の操作が必要となる。また、除雪作業時に運行記録を作成する場合には、チェックポイントを書き込む必要がある。
【０００３】
従って、投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントを含む種々の目標地点を設定し、除雪車がいずれかの目標地点に接近したときに、その目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うのが望ましい。
この場合、車両用ナビゲーション装置で用いられているＧＰＳなどを用いた現在地点検出により、目標地点への接近判定を行うことが考えられるが、その現在地点検出には誤差があり、また高速道路上の除雪車は、通常の車両と異なった動きをするため、その接近判定を精度よく行うことが困難である。例えば、除雪車には、本線直進走行に加えて、本線を逆走する本線逆進走行、インターチェンジ内の車両詰所付近の走行、インターチェンジを利用した上り（下り）車線から下り（上り）車線へのＵターン走行といった多様な走行が求められており、こういった走行は通常の車両では起こりえないため、車両用ナビゲーション装置を用いた目標地点への接近判定では、対応が困難である。
【０００４】
なお、上述した多様な走行を行う車両としては、除雪車以外に、パトカー、消防車、救急車、道路公団の車などがある。
本発明は上記した背景に基づいてなされたもので、目標地点に対する付随処理を行う上で、除雪車などの車両が目標地点に接近したことを精度よく検出することを目的とする。
【０００５】
また、特に、投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントといった、除雪車特有の目標地点に対して、音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うことを他の目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明においては、目標地点の集合からなる目標地点集合の座標を各々の目標地点集合に対して記憶しておき、現在地点の座標と目標地点集合の座標に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定すると、その目標地点集合の中の目標地点から、前回検出した目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出し、その目標地点に対する付随処理を行うようにしたことを特徴としている。
【０００７】
目標地点の集合からなる目標地点集合という概念を導入し、目標地点集合の座標と現在地点の座標に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定するようにしているので、除雪車が上述した多様な走行をした場合であっても、目標地点集合への接近を精度よく判定することができる。そして、目標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出するようにしているから、除雪車の走行に沿った形で目標地点を精度よく検出することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明においては、所定領域を細分化してそれぞれの領域を座標で特定し最下層領域に目標地点集合を対応させてなる階層化構造のデータを用いているから、現在地点が含まれる領域の目標地点集合を高速で検索することができる。
請求項３に記載の発明においては、現在地点が目標地点集合から第１の距離以内に入ったとき除雪車が目標地点集合に接近したことを判定し、この後、現在地点が目標地点集合から第１の距離より大きい第２の距離以上離れたとき除雪車が目標地点集合を通過したことを判定するようにしているから、現在地点検出の誤差などにより現在地点が目標地点集合から第１の距離内に入った接近判定を繰り返し行うのを防ぐことができ、これにより目標地点に対する付随処理の繰り返しを防ぐことができる。
【０００９】
なお、第１、第２の距離は、請求項４に記載の発明のように、目標地点集合毎に設定された値にすることができる。
請求項５に記載の発明においては、目標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点とのコスト計算に基づいて次の目標地点を検出するようにしているから、除雪車の走行に沿った最適な目標地点を検出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示す実施形態について説明する。
図１に、本発明の一実施形態に係る除雪車用運行処理装置の全体構成を示す。この装置は、センサ部１、入力装置部２、電子制御装置（以下、ＥＣＵという）３、外部メモリ部４、画像・音声出力部５、通信部６を備えている。
【００１２】
センサ部１は、ＧＰＳアンテナ１ａ、ＧＰＳ受信機１ｂ、車速センサ１ｃ、ジャイロセンサ１ｄから構成されている。ＧＰＳアンテナ１ａ、ＧＰＳ受信機１ｂは、人工衛星からの電波を受信して除雪車の現在地点を示す信号を出力する。また、車速センサ１ｃは、除雪車の走行速度に応じた信号を出力し、ジャイロセンサ１ｄは、除雪車の旋回角度に応じた信号を出力する。これらの信号に基づき、ＥＣＵ３内の演算処理部（以下、ＣＰＵという）の処理にて除雪車の現在地点を示す現在地点座標が求められる。
【００１３】
ＥＣＵ３は、センサ部１、入力装置部２、外部メモリ部４、通信部６とインターフェースをとるインターフェース部３ａと、この除雪車の除雪作業において目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を実行するＣＰＵ３ｂと、その演算処理に必要なプログラムおよび各種データを記憶するメモリ部３ｃと、画像・音声出力用の信号を作成する画像・音声処理部３ｄとから構成されている。
【００１４】
入力装置部２は、乗員により操作されて操作信号を出力するリモコン２ａからなる。外部メモリ部４は、この除雪車の運行処理に必要な各種の外部データを記憶するメモリカード４ａからなる。画像・音声出力部５は、画像表示を行う画像表示器５ａと、音声出力を行うスピーカ５ｂから構成されている。
通信部６は、モデム６ａと携帯電話６ｂにて構成されており、基地局７との間で通信を行う場合に用いられる。例えば、自動採取した運行記録を基地局７に送信する場合などに用いる。
【００１５】
次に、音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う対象となる目標地点の検出について説明する。
除雪車は、高速道路上で除雪作業を行う場合、本線直進走行に加えて、本線逆進走行、インターチェンジ内の車両詰所付近の走行、インターチェンジを利用した上り（下り）車線から下り（上り）車線へのＵターン走行といった多様な走行をする。また、またセンサ部１からの信号に基づいて求められる現在地点には誤差を含んでいる。
【００１６】
そこで、これらのことを考慮して、本実施形態では、目標地点の集合からなる目標地点集合を用い、目標地点集合を高速道路上の種々のポイントに設定している。この目標地点集合は、互いに排反な目標地点の集合、例えば高速道路の上り線と下り線の反対側にあり、同時に位置しえず、かつ現在地点検出の誤差精度を考慮して集約された目標地点の集合である。そして、除雪車がいずれかの目標地点集合に接近したとき、その目標地点集合の中から所望の目標地点を検出する。
【００１７】
例えば、図２において、高速道路の中央分離帯には所定距離毎に距離表示ポストが設けられており、「４３０．５」の距離表示ポストに目標地点集合Ｐが設定されているとする。除雪車が目標地点集合Ｐから半径ｒ1 （小径ｒ1 ）の範囲内に入ったとき、目標地点集合に含まれる目標地点ａ、ｂの中から所望の目標地点を検出する。この場合、前回検出した目標地点から目標地点ａ、ｂに至るコスト計算を行ってコスト最小となる目標地点を次の目標地点とする。図２の場合、前回検出した目標地点が下り車線上にあれば、目標地点ａの方がコスト最小となるはずであるので、目標地点ａを次の目標地点として検出する。そして、目標地点ａに対し音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う。
【００１８】
なお、除雪車が目標地点集合Ｐから小径ｒ1 の範囲内に入ったとき、目標地点集合への接近判定を行うが、この判定後、除雪車が目標地点集合Ｐから大径ｒ2 （＞ｒ1 ）の範囲から外れ目標地点集合Ｐを通過したと判定するまでは、同じ目標地点に対しては接近判定を行わない。これは、除雪車が目標地点集合Ｐから半径ｒ1 の付近にいるとき、現在地点の検出誤差などにより、除雪車が半径ｒ1 の範囲内に何回か入ったと判定してしまい、その度に、音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行ってしまう不具合をなくすためである。
【００１９】
図３に、投排雪禁止箇所を目標地点とした場合を示す。一般道と立体交差する場所においては、除雪した雪を投排雪するのが禁止されるため、下り車線走行で目標地点ａへの接近が検出された場合、また上り車線走行で目標地点ｂへの接近が検出された場合には、投排雪禁止箇所である旨の音声ガイダンスを行うとともに、その運行記録を作成する。従って、音声ガイダンスにより投排雪禁止箇所である旨を運転者に知らせることによって、投排雪禁止箇所に対する注意を促すことができる。
【００２０】
図４に、橋梁ジョイントを目標地点とした場合を示す。河川の上を通過する場所においては、橋梁ジョイントがあるため、下り車線走行で目標地点ａへの接近が検出された場合、また上り車線走行で目標地点ｂへの接近が検出された場合には、橋梁ジョイントがある旨の音声ガイダンスを行うとともに、その運行記録を作成する。従って、音声ガイダンスにより橋梁ジョイントである旨を運転者に知らせることによって、橋梁ジョイントに対する注意を促すことができる。
【００２１】
なお、目標地点集合Ｐは、高速道路本線以外に、図５に示すようにインターチェンジのランプウェイにも設定される。この場合、高速道路本線を走行している除雪車が目標地点集合Ｐに接近したと誤判定するのを防ぐため、接近判定に用いる小径ｒ1 を、目標地点集合Ｐから高速道路本線までの距離ｌより小さく設定している。
【００２２】
次に、上記した目標地点検出の具体的構成について説明する。
図６に、ＥＣＵ３による目標地点検出および付随処理実行の機能ブロック構成を示す。なお、図６において、長方形の部分はＣＰＵ３などでの実行処理を示し、長円の部分はメモリ部３ｃに記憶されるデータを示す。
現在地点検出部３１は、センサ部１からの各信号に基づいて除雪車の現在地点を求め、所定時間（例えば１秒）毎に現在地点座標（ｘ、ｙ）を出力する。目標地点集合検索部３２は、現在地点座標（ｘ、ｙ）と目標地点集合の座標に基づいて、除雪車が接近している目標地点集合を検索する。
【００２３】
この場合、目標地点集合のデータは、図７に示す目標地点管理テーブルの形で記憶されている。すなわち、目標地点集合Ｐ0 、Ｐ1 、…、Ｐn の各々に対し、目標地点集合に含まれる目標地点、目標地点集合の座標、小径ｒ1 、大径ｒ2 がテーブルの形で記憶されている。なお、小径ｒ1 、大径ｒ2 は、目標地点集合毎に設定されており、目標地点集合に応じて異なる値に設定することができる。
【００２４】
また、目標地点集合は、階層化構造をなす領域分割木を用いて検索される。この領域分割木は、図８に示すように、所定領域を順次細分化していったときのそれぞれの領域を座標の形で特定する木構造のデータ構成になっている。
この木構造のデータは、非葉ノードレコードと葉ノードレコードからなっており、先頭にあるレコード型を表す項目の値により区別される。具体的には、非葉ノードレコードにはＮが付され、葉ノードレコードにはＬが付される。非葉ノードレコードは、最下層領域に至る途中の領域のデータを示し、葉ノードレコードは最下層領域のデータを示す。
【００２５】
非葉ノードレコードは、その領域を特定する座標と、その領域を分割した分割領域のポインタアドレス（図中に・で示す）から構成されており、葉ノードレコードは、その領域を特定する座標と、その領域に含まれる目標地点集合の数と、目標地点集合列から構成されている。
この領域分割木の構成を、２段階に領域分割した場合について、図９〜図１１を用いて説明する。
【００２６】
まず、図９に示すように、複数の目標地点集合Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 を含む最も大きな矩形領域Ａ0 を設定する。この領域Ａ0 に対するレコードを、非葉ノードレコードであることを示すＮと、領域Ａ0 の対角位置にある２つの頂点の座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）、（Ｘ2 、Ｙ2 ）と、領域Ａ0 に対する分割領域のポインタアドレスで構成する。
【００２７】
次に、図１０に示すように、領域Ａ0 を２つに分割した分割領域Ａ01、Ａ02を設定し、それぞれの分割領域Ａ01、Ａ02に対するレコードを、非葉ノードレコードであることを示すＮと、その領域の対角位置の座標と、その領域をさらに分割した分割領域のポインタアドレスで構成する。
さらに、図１１に示すように、領域Ａ01、領域Ａ02をそれぞれ２つに分割した分割領域Ａ011 、Ａ012 、Ａ021 、Ａ022 を設定し、それぞれの分割領域Ａ011 、Ａ012 、Ａ021 、Ａ022 に対するレコードを、葉ノードレコードであることを示すＬと、その領域の対角位置の座標と、その領域に含まれる目標地点集合の数と、目標地点集合列で構成する。
【００２８】
なお、上記した領域分割において、図９〜図１１の斜線部分で示すように、分割領域をオーバーラップさせている。これは、図１２に示すように、オーバーラップ領域を設けずに領域分割を行った場合、現在地点Ｔが分割位置付近の領域Ａ2 にあり、目標地点集合Ｐ1 が領域Ａ1 にあると、目標地点集合Ｐ1 から小径ｒ1 の範囲内に現在地点Ｔが入っても、目標地点集合Ｐ1 に接近したことを判定することができなくなるからである。
【００２９】
そこで、図１３に示すように、分割領域のそれぞれに小径ｒ1 だけ幅を持たせてオーバーラップ領域を設定し、このオーバーラップ領域により上記した不具合をなくすようにしている。なお、オーバーラップ領域を設ける場合の小径ｒ1 は、分割する領域に含まれる目標地点集合（図１３の場合、Ｐ1 、Ｐ2 ）の各々に設定された小径のうちの最大値とする。
【００３０】
上記した目標地点集合検索部３２は、現在地点座標（ｘ、ｙ）、図７に示す目標地点管理テーブルのデータ、および図８に示す領域分割木のデータを用いて検索する。
この目標地点集合検索部３２の詳細な処理を図１４、図１５に示すフローチャートに従って説明する。
【００３１】
なお、以下の説明において、最も大きな領域（例えば、図９に示すＡ0 領域）に対するレコードを根ノードとし、その領域から分割していった各分割領域に対するレコードを子ノードとする。また、非葉ノードレコードを非葉ノード、葉ノードレコードを葉ノードとする。
まず、初期設定として、候補領域ノード集合を、領域分割木の根ノードとし、目標地点集合列を空とする（ステップ１０１）。次に、候補領域ノード集合が空になっていないか否かを判定する（ステップ１０２）。
【００３２】
最初の到来時においては、初期設定にて根ノードが設定されているためその判定がＹＥＳになり、次に、候補領域ノード集合から要素を１つ取り除き、その要素をＣノードとする（ステップ１０３）。この場合、根ノードがＣノードとされる。そして、現在地点がＣノードに対応する領域内にあるか否かを判定する（ステップ１０４）。上述したように各ノードは領域の対角位置にある座標で特定されているので、現在地点座標（Ｘ、Ｙ）と座標比較することにより、現在地点がＣノードに対応する領域内にあるか否かを判定することができる。なお、根ノードの場合には、全ての領域を包含するため、その判定がＹＥＳになる。
【００３３】
次に、Ｃノードが非葉ノードであるか否かを判定する（ステップ１０５）。この場合、根ノードは非葉ノードであるため、その判定がＹＥＳになり、Ｃノードに含まれる子ノードを候補領域ノード集合に挿入する（ステップ１０６）。この場合、根ノードのポイントアドレスから特定される子ノードが候補領域ノード集合に挿入される。
【００３４】
この後、候補領域ノード集合に挿入された子ノードに対しステップ１０３から１０５の処理を順に実行する。すなわち、候補領域ノード集合から要素（この場合は子ノード）を取り除き、そのＣノードに対応する領域内に現在地点があるか否かを判定し、現在地点がない場合は、ステップ１０３に戻って他の要素をＣノードとする。また、Ｃノードに対応する領域内に現在地点がある場合は、Ｃノードが非葉ノードであるか否か判定し、非葉ノードである場合は、そのＣノードに含まれる子ノードを候補領域ノード集合に挿入する。
【００３５】
このようにして、現在地点を含む領域を順次特定していき、現在地点を領域内に含むＣノードが葉ノードであると、ステップ１０５の判定がＮＯになり、そのＣノードに対応する領域内に含まれる目標地点集合列を候補目標地点集合列とする（ステップ１０７）。そして、この候補目標地点集合列に対し図１５に示す処理を実行する。
【００３６】
まず、候補目標地点集合列が空でないか否かを判定する（ステップ１０８）。この場合、候補目標地点集合列が設定された直後であるので、その判定がＹＥＳになり、次に、候補目標地点集合列から要素を１つ取り除き、その要素を候補目標地点集合とする（ステップ１０９）。そして、その候補目標地点集合の座標と小径ｒ1 を図７に示す目標地点管理テーブルから抽出し、現在地点から候補目標地点集合までの距離を算出し、その距離が小径ｒ1 以下であるか否かを判定する（ステップ１１０）。現在地点から候補目標地点集合までの距離が小径ｒ1 より大きい場合はステップ１０８に戻り、候補目標地点集合列が空でない場合は、他の候補目標地点集合に対して上記と同様のことを行う。
【００３７】
また、現在地点から候補目標地点集合までの距離が小径ｒ1 以下である場合には、その候補目標地点集合が通過中目標地点集合列に含まれているか否かを判定する（ステップ１１１）。この通過中目標地点集合列は、現在地点が目標地点集合から小径ｒ1 の範囲内に入ったと判定され、その後、現在地点が目標地点集合から大径ｒ2 の範囲外になって通過判定がされるまでの、通過中の目標地点集合列をいう。
【００３８】
候補目標地点集合が通過中目標地点集合列に含まれていない場合は、候補目標地点集合を目標地点集合列に挿入する（ステップ１１２）。
従って、上記したステップ１１０〜１１２においては、現在地点が目標地点集合から小径ｒ1 の範囲内に入ったこと、すなわち除雪車が目標地点集合に接近したことを判定し、この判定時にのみ、その目標地点集合を目標地点集合列に挿入する。
【００３９】
そして、上述した処理を候補目標地点集合列に含まれる全ての候補目標地点集合に対して行い、候補目標地点集合列が空になると、ステップ１０１に戻る。そして、候補領域ノード集合にノードが残っている場合は、上述した処理を繰り返し実行し、候補領域ノード集合が空になると、ステッ１０２からステップ１１３に進み、通過中目標地点集合列に目標地点集合列の要素を挿入する。
【００４０】
従って、図１４、図１５に示す処理を実行することによって、新たに接近判定された目標地点集合列が設定され、またその目標地点集合列が通過中目標地点集合列に挿入設定される（図６参照）。
図６において、通過中目標地点集合列更新部３３は、現在地点検出部３１から現在地点座標（ｘ、ｙ）が出力される毎に、現在地点座標（ｘ、ｙ）と通過中目標地点集合列に含まれる目標地点集合の座標に基づき、それぞれの目標地点集合に対して現在地点が大径ｒ2 の距離以上離れたか否かを判定する。そして、現在地点が大径ｒ2 の距離以上離れた目標地点集合を通過中目標地点集合列から削除して、通過中目標地点集合列を更新する。
【００４１】
ソーティング部３４は、目標地点集合列における目標地点集合を、現在地点までの距離が近い順にソーティングする。
最小コスト目標地点選択部３５は、ソーティングされた目標地点集合列の中から１つの目標地点集合を取り出し、その目標地点集合に含まれるそれぞれの目標地点と、前回検出した目標地点（現在目標地点）とのコスト計算を行い、最小コストとなる目標地点を選択する。この場合、図１６に示す移動可能関係テーブルを用い、現在目標地点を始点とし、目標地点集合に含まれるそれぞれの目標地点を終点として、直接又は間接的に始点から終点への移動が可能な移動パスが存在するものの移動コストを算出し、その移動コストが最小となる目標地点を選択する。この選択された目標地点は、新たな現在目標地点として設定される。
【００４２】
また、目標地点付随処理実行部３６は、図１７に示す目標地点付随処理テーブルに従って、選択された目標地点に対し、スピーカ５ｂからガイダンス用の音声を発生させるとともに運行記録の自動採取などの付随処理を行う。この自動採取した運行記録は、通信部６から基地局７に送信される。
なお、最小コスト目標地点選択部３５および目標地点付随処理実行部３６は、ソーティングされた全ての目標地点集合に対し現在地点までの距離が近い順に上述した処理を繰り返し行う。
【００４３】
以上述べたように、本実施形態によれば、現在地点の座標と目標地点集合の座標に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定すると、その目標地点集合の中の目標地点から、前回検出した現在目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出し、その目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う。従って、図３、図４に示す投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントに対する音声ガイダンスを行うとともに、その目標地点での運行記録への自動書き込みを行うことができる。
【００４４】
なお、図１８に示すように、高速道路本線上の目標地点ａ、ｃ、ランプウェイ上の目標地点ｂ、ｄからなる目標地点集合Ｐm が設定され、ランプウェイを除雪車が走行し、目標地点集合Ｐm に対し小径ｒ1 内に入ると、目標地点ａあるいはｃに対する付随処理を行ってしまう可能性があるが、ランプウェイを走行してきた場合には、前回検出した目標地点ｅとの関係で目標地点ｂあるいはｄを検出するようにし、目標地点ｂあるいはｄに対する付随処理として何も行わないようにしておけば、誤った付随処理の実行を防ぐことができる。
【００４５】
また、除雪車がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定する場合、現在地点の座標と目標地点集合の座標を個々に比較すればよいが、その場合には比較処理に多くの時間を要する。本実施形態では、図８に示す領域分割木の階層化データ構造を用いることによって、現在地点が属する領域の検索を高速で行うことができる。例えば、領域を２n 個に分割した場合には、ｎ回の検索で、現在地点が属する最下層領域を検索することができる。そして、現在地点が属する最下層領域に含まれる目標地点集合に対して接近判定すればよいため、その判定までに要する時間を非常に短くすることができる。
【００４６】
なお、図７に示す目標管理テーブル、図８に示す領域分割木の階層化データ、図１６に示す移動可能関係テーブル、目標地点付随処理テーブルの各データは、メモリカード４ａに記憶されている。また、基地局７から通信部６を介してそれらのデータを受け取り、メモリ部３ｃに記憶しておくようにしてもよい。
また、上記した実施形態では、目標地点に接近したことを運転者に知らせる手段として、音声ガイダンスを用いるものを示したが、接近表示、例えばフロントガラスへの接近表示を用いるようにしてもよい。また、投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントなどの目標地点に対する付随処理としては、音声ガイダンス、運行記録の自動採取以外に、目標地点に対して除雪車を自動制御するものであってもよい。例えば、橋梁ジョイントに対して除雪機を上にあげる等の自動制御を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る除雪車用運行処理装置の全体構成を示す図である。
【図２】除雪車が目標地点集合に接近し、その目標地点集合の中から所望の目標地点を検出する場合の説明に供する説明図である。
【図３】投排雪禁止箇所を目標地点とした場合の説明に供する説明図である。
【図４】橋梁ジョイントを目標地点とした場合の説明に供する説明図である。
【図５】ランプウェイ上に目標地点を設定した場合の説明に供する説明図である。
【図６】図１中のＥＣＵにおける目標地点検出の機能ブロック構成を示す図である。
【図７】目標地点管理テーブルを示す図である。
【図８】領域分割木のデータ構成を示す図である。
【図９】領域Ａ0 に対するデータ構成の説明に供する説明図である。
【図１０】領域Ａ0 を２つに分割した分割領域Ａ01、Ａ02に対するデータ構成の説明に供する説明図である。
【図１１】領域Ａ01、領域Ａ02をそれぞれ２つに分割した分割領域Ａ011 、Ａ012 、Ａ021 、Ａ022 に対するデータ構成の説明に供する説明図である。
【図１２】分割領域をオーバーラップさせないようにした場合の問題点の説明に供する説明図である。
【図１３】分割領域をオーバーラップさせた場合のデータ構成の説明に供する説明図である。
【図１４】図６中の目標地点集合検索部による目標地点集合検索処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１４に続く処理を示すフローチャートである。
【図１６】移動可能関係テーブルを示す図である。
【図１７】目標地点付随処理テーブルを示す図である。
【図１８】ランプウェイ上の高速道路本線に目標地点集合が設定された場合の説明に供する説明図である。
【符号の説明】
１…センサ部、２…入力装置部、３…ＥＣＵ、４…外部メモリ部、
５…画像・音声出力部、６…通信部、７…基地局。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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