(57)【要約】  自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能な車両制御部（３）を有する自動運転車両に搭載される車両用クリーナシステム（１００）である。車両用クリーナシステム（１００）は、外部センサ（６）を洗浄するクリーナユニット（１１０）と、クリーナユニット（１１０）を制御するクリーナ制御部（１１６）と、手動運転モードから自動運転モードへの運転モードの切替が可能な領域に自車両が進入することを通知する切替予告信号を取得可能な切替予告取得部（１２０）と、を有する。クリーナ制御部（１１６）は、切替予告取得部（１２０）が切替予告信号を取得したときに、クリーナユニット（１１０）により外部センサ（６）を洗浄する、または、クリーナユニット（１１０）により外部センサ（６）の洗浄の要否を診断させるように構成されている。
2019172377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の情報を取得する外部センサの出力に応じてアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号が生成される自動運転モードと、前記外部センサの出力と無関係に前記アクセル制御信号と前記ブレーキ制御信号と前記ステアリング制御信号が生成される手動運転モードと、を選択的に実行可能な車両制御部を有する自動運転車両に搭載されるクリーナシステムであって、
前記外部センサを洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記車両制御部が前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換える際に、前記クリーナ制御部により前記クリーナユニットに前記外部センサを洗浄させた後、または、前記外部センサの洗浄の要否を診断させた後に、前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換えるように構成されている、車両用クリーナシステム。
【請求項２】
前記手動運転モードから前記自動運転モードへの運転モードの切替が可能な領域に自車両が進入することを通知する切替予告信号を取得可能な切替予告取得部と、を有し、
前記クリーナ制御部は、前記切替予告取得部が前記切替予告信号を取得したときに、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄する、または、前記外部センサの洗浄の要否を診断させるように構成されている、請求項１に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項３】
前記自動運転車両は、
前記自動運転モードを実行可能であることをユーザへ表示可能な切替可能表示部を有し、
前記クリーナ制御部は、
前記切替予告信号を取得して前記外部センサを洗浄した後に、前記外部センサが清浄であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄であると判定したときに前記車両制御部へ清浄信号を出力して、前記切替可能表示部に前記自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている、請求項２に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項４】
前記自動運転車両は、
前記自動運転モードを実行可能であることをユーザへ表示可能な切替可能表示部を有し、
前記クリーナ制御部は、前記切替予告信号を取得して前記外部センサの洗浄の要否を判定した後に、前記外部センサの洗浄が不要であると判定したときに前記車両制御部へ清浄信号を出力して、前記切替可能表示部に前記自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている、請求項２に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項５】
前記クリーナ制御部は、
前記切替予告信号を取得して前記外部センサの洗浄の要否を判定した後に、前記外部センサの洗浄が必要であると判定したときに、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄させ、
前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄か否かを判定し、
前記外部センサが清浄であると判定したときに、前記車両制御部へ清浄信号を出力して、前記切替可能表示部に前記自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている、請求項４に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項６】
前記車両制御部は、前記切替可能表示部が前記自動運転モードを実行可能であることを表示しているときにユーザの操作可能な切替操作部から切替信号を取得したら、前記手動運転モードを終了して前記自動運転モードを実行するように構成されている、請求項３から５のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。
【請求項７】
車両の外部の情報を取得する外部センサの出力に応じてアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号の少なくとも一つ以上が生成される自動運転モードと、
前記外部センサの出力と無関係に前記アクセル制御信号と前記ブレーキ制御信号と前記ステアリング制御信号が生成される手動運転モードと、
を選択的に実行可能な車両制御部と、
前記外部センサを洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部とを有する、自動運転車両であって、
前記クリーナ制御部は、自車両が前記自動運転モードを実行可能な領域に進入することを通知するナビゲーションシステムまたは無線通信部または画像認識部から、または、ユーザの操作する切替準備入力部から、切替予告信号を取得可能に構成されており、
前記クリーナ制御部は、前記切替予告信号を取得したときに、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄する、または、前記クリーナユニットにより前記外部センサの洗浄の要否を診断させるように構成され、
前記車両制御部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換える際に、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄した後、または、前記外部センサの洗浄の要否を診断させた後に、前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換えるように構成されている、自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用クリーナシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１などにより、車両に搭載されたセンサなどに洗浄液を吐出する車両用クリーナが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１６−１８７９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、手動運転モードと自動運転モードを実行可能な自動運転車両においては、自動運転モードを実行する際に車両の外部の情報を取得する外部センサを清浄にしておくことが求められる。ところが、手動運転モードから自動運転モードへ切り替える際に、車両用クリーナを作動させておいては、クリーナによる洗浄に時間を要するため、素早く運転モードを切り替えることが難しいことがある。
そこで本発明は、手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に外部センサを清浄な状態にしておくことができる車両用クリーナシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両の外部の情報を取得する外部センサの出力に応じてアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号が生成される自動運転モードと、前記外部センサの出力と無関係に前記アクセル制御信号と前記ブレーキ制御信号と前記ステアリング制御信号が生成される手動運転モードと、を選択的に実行可能な車両制御部を有する自動運転車両に搭載されるクリーナシステムであって、
前記外部センサを洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、を有し、
前記車両制御部が前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換える際に、前記クリーナ制御部により前記クリーナユニットに前記外部センサを洗浄させた後、または、前記外部センサの洗浄の要否を診断させた後に、前記手動運転モードから前記自動運転モードへ切り換えるように構成されている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一側面によれば、手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に外部センサを清浄な状態にしておくことができる車両用クリーナシステムを提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の車両用クリーナシステムを搭載した車両の上面図である。
【図２】車両システムのブロック図である。
【図３】車両用クリーナシステムの模式図である。
【図４】本発明の実施形態の車両用クリーナシステムの主要部のブロック図である。
【図５】自車両の位置を示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態の車両用クリーナシステムが実行するフローチャートである。
【図７】本発明の変形例１の車両用クリーナシステムが実行するフローチャートである。
【図８】本発明の変形例２の車両用クリーナシステムが実行するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の第一実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【０００９】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００（以下、クリーナシステム１００と称す）が搭載された車両１の上面図である。車両１は、クリーナシステム１００を備えている。本実施形態において、車両１は自動運転モードで走行可能な自動車である。
【００１１】
まず、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ９（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
【００１２】
車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。
【００１３】
ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。
【００１４】
ＨＭＩ８は、ユーザからの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等をユーザに向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００１５】
内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、車速センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
内部センサ５は、ＨＭＩ８の変位を検出するセンサ、ユーザが座席に座っているかどうかを検出する着座センサ、ユーザの顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。
【００１６】
外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ＧＰＳ９、無線通信部１０、等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。
カメラは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。
レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。
ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質などの情報を取得するセンサである。
【００１７】
外部センサ６の一種であるＧＰＳ９は、自車両１に対する複数の人工衛星の距離を測定することにより車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。外部センサ６の一種である無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００１８】
車両制御部３は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルといったユーザにより操作される操作子の変位を検出する内部センサ５の出力と、車速センサや車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサなどの車両の状態を検出する内部センサ５の出力と、車両１の外部の情報を取得する外部センサ６の出力が入力されるように構成されている。車両制御部３は、これらの出力に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成し、必要に応じてこれらの信号を制御（加工）するように構成されている。
【００１９】
ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。
【００２０】
車両１は、自動運転モードと手動運転モードで走行可能である。車両制御部３は、自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能である。
【００２１】
自動運転モードにおいて、車両制御部３は、車両１の外部の情報を取得する外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。車両制御部３は、ユーザが操作可能な操作子の変位を検出する内部センサ５の出力と無関係に、外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。
例えば自動運転モードにおいて車両制御部３は、前カメラ６ｃが取得した車両１の前方の周辺環境情報や、ＧＰＳ９の現在位置情報と地図情報記憶部１１に記憶された地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。自動運転モードにおいて、車両１はユーザによらずに運転される。
【００２２】
手動運転モードにおいて、車両制御部３は通常時に、外部センサ６の出力と無関係にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。すなわち、手動運転モードにおいて、車両制御部３は通常時に、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのステアリングホイールの操作に基づいてステアリング制御信号を生成する。車両制御部３は通常時に、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのアクセルペダルの操作に基づいてアクセル制御信号を生成する。車両制御部３は、外部センサ６の出力と無関係に、ユーザのブレーキペダルの操作に基づいてブレーキ制御信号を生成する。手動運転モードにおいて、車両１は通常時はユーザにより運転される。
【００２３】
なお、手動運転モードにおいて車両制御部３は、例えば内部センサ５である車輪速センサの出力に応じてブレーキ制御信号を制御するアンチロックブレーキ制御を実行してもよい。また、手動運転モードにおいて車両制御部３は、内部センサ５である操舵角センサ、車輪速センサやヨーレートセンサの出力に応じてステアリング制御信号やアクセル制御信号、ブレーキ制御信号の少なくとも一つを制御する横滑り防止制御（Electric Stability Control）、トラクション制御などを実行してもよい。
あるいは手動運転モードにおいて車両制御部３は緊急時に、前カメラ６ｃなどの外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号とブレーキ制御信号を生成するプリクラッシュ制御や衝突回避制御を実行してもよい。このように手動運転モードにおいて車両制御部３は緊急時には、外部センサ６の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号の少なくとも一つを生成してもよい。
【００２４】
手動運転モードにおいて、通常時にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が生成されるトリガーは、ユーザの操作するステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルといった操作子の変位である。手動運転モードにおいて車両制御部３は通常時に、操作子の変位により生成されたステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号といった信号を内部センサ５や外部センサ６の出力に応じて制御（加工）してもよい。本実施形態において、ユーザの運転を内部センサ５や外部センサ６の出力に応じてアシストするいわゆるアシスト運転モードは、手動運転モードの一形態である。
【００２５】
２０１８年現在で知られている自動運転モードのレベル０〜５の定義に従えば、本実施形態の自動運転モードはレベル３〜５（緊急時等を除く）に該当し、本実施形態の手動運転モードはレベル０〜２に該当する。
【００２６】
図１に戻り車両１は、外部センサ６として、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌ、前カメラ６ｃ、後カメラ６ｄを有している。前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右方の情報を取得するように構成されている。左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左方の情報を取得するように構成されている。前カメラ６ｃは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後カメラ６ｄは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。
【００２７】
なお、図１に示した例では、前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前部に設けられ、後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後部に設けられ、右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右部に設けられ、左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左部に設けられた例を示しているが、本発明はこの例に限られない。例えば車両１の天井部に前ＬｉＤＡＲ、後ＬｉＤＡＲ、右ＬｉＤＡＲ、左ＬｉＤＡＲがまとめて配置されていてもよい。
【００２８】
車両１は、ランプ７として、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌを有している。右ヘッドランプ７ｒは車両１の前部のうちの右部に設けられ、左ヘッドランプ７ｌは車両１の前部のうちの左部に設けられている。右ヘッドランプ７ｒは左ヘッドランプ７ｌよりも右方に設けられている。
【００２９】
車両１は、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂを有している。
【００３０】
車両１は、本発明の実施形態に係るクリーナシステム１００を有している。クリーナシステム１００は、洗浄対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を洗浄媒体を用いて除去するシステムである。本実施形態において、クリーナシステム１００は、前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１、後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２、前ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、前ＬＣと称す）１０３、後ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、後ＬＣと称す）１０４、右ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、右ＬＣと称す）１０５、左ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、左ＬＣと称す）１０６、右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７、左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂを有する。各々のクリーナ１０１〜１０９ｂは一つ以上のノズルを有し、ノズルから洗浄液または空気といった洗浄媒体を洗浄対象物に向けて吐出する。なお、各々のクリーナ１０１〜１０９ｂをクリーナユニット１１０と呼ぶことがある。
【００３１】
前ＷＷ１０１は、フロントウィンドウ１ｆを洗浄可能である。後ＷＷ１０２は、リヤウィンドウ１ｂを洗浄可能である。前ＬＣ１０３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄可能である。後ＬＣ１０４は、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄可能である。右ＬＣ１０５は、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄可能である。左ＬＣ１０６は、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄可能である。右ＨＣ１０７は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能である。左ＨＣ１０８は、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能である。前カメラクリーナ１０９ａは、前カメラ６ｃを洗浄可能である。後カメラクリーナ１０９ｂは、後カメラ６ｄを洗浄可能である。
【００３２】
図３は、クリーナシステム１００の模式図である。クリーナシステム１００は、クリーナユニット１０１〜１０９ｂの他に、前タンク１１１、前ポンプ１１２、後タンク１１３、後ポンプ１１４、クリーナ制御部１１６（制御部）を有している。
【００３３】
前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａは、前ポンプ１１２を介して前タンク１１１に接続されている。前ポンプ１１２は前タンク１１１に貯留された洗浄液を、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａに送る。
【００３４】
後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂは、後ポンプ１１４を介して後タンク１１３に接続されている。後ポンプ１１４は後タンク１１３に貯留された洗浄液を後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂに送る。
【００３５】
各々のクリーナ１０１〜１０９ｂには、ノズルを開状態にさせて洗浄液を洗浄対象物に吐出させるアクチュエータが設けられている。各々のクリーナ１０１〜１０９ｂに設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１６に電気的に接続されている。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、後ポンプ１１４、車両制御部３にも電気的に接続されている。
【００３６】
図４は、本発明の実施形態に係る車両用クリーナシステム１００の主要部のブロック図である。図４に示すように車両用クリーナシステム１００は、外部センサ６を洗浄するクリーナユニット１１０と、このクリーナユニット１１０の動作を制御するクリーナ制御部１１６と、予告信号取得部１２０とを有している。なお、図４においては、クリーナユニット１１０として前ＬＣ１０３と後ＬＣ１０４のみを示しているが、図３に示したように車両用クリーナシステム１００はこの他のクリーナユニット１１０を有していることはもちろんである。
【００３７】
クリーナ制御部１１６は、各々のクリーナユニット１１０を制御するように構成されている。クリーナ制御部１１６は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含む少なくとも一つのマイクロコントローラと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含むその他電子回路を含んでもよい。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、クリーナユニット１１０の制御プログラムが記憶されてもよい。
【００３８】
プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラム群から指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の集積回路（ハードウェア資源）によって構成されてもよい。さらに、電子制御ユニットは、少なくとも一つのマイクロコントローラと集積回路との組み合わせによって構成されてもよい。
【００３９】
また本実施形態において車両用クリーナシステム１００は、外部センサ６が清浄か否かを検出可能な汚れセンサ１２１と、車両制御部３とを有している。車両制御部３は、切替可能表示部１３１と、切替操作部１３２とに接続されている。切替可能表示部１３１は、車両制御部３が自動運転モードを実行可能な状態であることを表示する表示機器である。切替可能表示部１３１は例えば、ランプやディスプレイなどで構成することができる。切替操作部１３２は、ユーザが車両制御部３に自動運転モードを実行させるために操作する操作子である。切替操作部１３２は、ボタン、スイッチ、レバー、タッチディスプレイなどで構成することができる。切替可能表示部１３１は切替操作部１３２と一体化されていてもよい。
【００４０】
予告信号取得部１２０は、切替予告信号送信部１４０から、手動運転モードから自動運転モードへの切替が可能な領域に自車両１が進入することを通知する切替予告信号を取得する。本実施形態において、切替予告信号送信部１４０は、ナビゲーションシステム１４１と、画像認識部１４２と、無線通信部１０と、切替準備入力部１４４とを含んでいる。切替準備入力部１４４は、手動運転モードから自動運転モードへの切替が可能な領域に自車両１が進入したことをユーザが車両制御部３へ伝える、ユーザが操作可能な操作子である。切替準備入力部１４４は、ボタン、スイッチ、レバー、タッチディスプレイなどで構成することができる。
【００４１】
本実施形態においては、予告信号取得部１２０が切替予告信号を取得したら車両制御部３は切替可能表示部１３１に、自動運転モードが実行可能であることを表示させる。この状態において切替操作部１３２が操作されて自動運転モードを実行する信号が車両制御部３に入力されると、車両制御部３は自動運転モードを実行する。
【００４２】
次に、図５を用いて、切替予告信号を説明する。図５は、自車両１の位置を示す模式図である。本実施形態において、自動車専用道路Ｓは自動運転モードで車両が走行することが許可された領域であるとする。図５に示すように、自動車専用道路Ｓの入口には、該道路Ｓが自動運転モードで車両が走行することが許可されていることを知らせる無線信号を発する発信装置が設置されている。図５において、発信装置から発せられる無線信号の強度が所定値以上となるエリアを符号Ａで示している。自車両１がエリアＡ内に進入すると、切替予告信号送信部１４０である無線通信部１０は発信装置から発せられた無線信号を取得し、切替予告信号を予告信号取得部１２０へ出力する。また、自車両がエリアＡの外に位置する場合には、予告信号取得部１２０には切替可能信号が入力されない。
【００４３】
図６は、クリーナ制御部１１６が実行するフローチャートである。図６に示すように、まずクリーナ制御部１１６は、予告信号取得部１２０が切替予告信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ０１）。
自車両１がエリアＡ外に位置し、予告信号取得部１２０が切替予告信号を取得していない場合（ステップＳ０１：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６は処理を終了する。
【００４４】
自車両１がエリアＡ内に位置し、予告信号取得部１２０が切替予告信号を取得している場合（ステップＳ０１：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６はクリーナユニット１１０を駆動して外部センサ６を洗浄する（ステップＳ０２）。
【００４５】
なお、ステップＳ０２において、クリーナ制御部１１６は、クリーナユニット１１０の少なくとも一つを駆動させてもよいし、全てのクリーナユニット１１０を作動させてもよい。もっとも、自動運転モードを実行する際には前方の外部情報を取得する外部センサ６の感度が求められるため、少なくとも車両の前方の情報を取得する前カメラ６ｃを洗浄する前カメラクリーナ１０９ａ、および、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＬＣ１０３を作動させるように構成することが好ましい。
【００４６】
次にクリーナ制御部１１６は、汚れセンサ１２１の出力に基づいて外部センサ６が清浄か否かを判定する（ステップＳ０３）。
ステップＳ０３でクリーナ制御部１１６が外部センサ６がまだ汚れていると判定した場合（ステップＳ０３：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６はステップＳ０２に戻りクリーナユニット１１０を駆動して外部センサ６を洗浄する。
ステップＳ０３でクリーナ制御部１１６が外部センサ６は清浄であると判定した場合（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は外部センサ６が清浄であることを示す清浄信号を車両制御部３へ出力する（ステップＳ０４）。
【００４７】
車両制御部３は、クリーナ制御部１１６から清浄信号を取得すると、切替可能表示部１３１に、手動運転モードから自動運転モードへの切替が可能であることを表示させる（ステップＳ０５）。さらに車両制御部３は、クリーナ制御部１１６から清浄信号を取得すると、切替操作部１３２からの信号の受付を開始する（ステップＳ０６）。なお、ステップＳ０５とステップＳ０６はこの逆の順序で実行してもよいし、同時に実行してもよい。
【００４８】
続いて車両制御部３は、切替操作部１３２から、ユーザが車両制御部３に自動運転モードを実行させようとする切替信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ０７）。
車両制御部３は、切替信号を取得するまでステップＳ０７を繰り返し実行する（ステップＳ０７：Ｎｏ）。
車両制御部３が切替信号を取得したら（ステップＳ０７：Ｙｅｓ）、車両制御部３は手動運転モードの実行を終了し、自動運転モードを実行する（ステップＳ０８）。つまり、運転モードを手動運転モードから自動運転モードへ切り換える。なお車両制御部３は、ステップＳ０６を実行しない限り、切替操作部１３２から切替信号が入力されても、運転モードの切替を実行しないように構成されている。
【００４９】
このように本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、車両制御部３が手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に、クリーナ制御部１１６によりクリーナユニット１１０に外部センサ６を洗浄させた後に、手動運転モードから自動運転モードへ切り換えるように構成されている。このため、自動運転モードが実行される際には常に外部センサ６を清浄な状態にしておくことができる。
【００５０】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、クリーナ制御部１１６は、切替予告取得部が切替予告信号を取得したときに、クリーナユニット１１０により外部センサ６を洗浄するように構成されている。このため、自動運転モードを実行する前に外部センサ６を清浄な状態にすることができ、自動運転モードを実行する際の外部センサ６の感度を高めることができる。
つまり、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００とは異なり、切替予告信号を取得することがない構成においては、ユーザが切替操作部を操作して手動運転モードから自動運転モードへ切り替えようとしても、外部センサが清浄でなければ、車両制御部は信頼性の高い外部情報に基づいて自動運転モードを実行することができない。そこで手動運転モードから自動運転モードへ切り換える前にクリーナユニットにより外部センサを洗浄させようとしても外部センサの洗浄に時間がかかってしまう。このため、ユーザのすぐに運転モードを切り替えようとする要求に応えることができない。
本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、切替予告信号に基づいてクリーナユニット１１０を洗浄しておくことで、車両制御部３は切替信号を取得したときにすぐに運転モードを切り替えるように構成することができ、ユーザのすぐに運転モードを切り替えようとする要求に応えやすい。
【００５１】
また、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、クリーナ制御部１１６は、外部センサ６が清浄であると判定したときに車両制御部３へ清浄信号を出力して、切替可能表示部１３１に自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている。このため、ユーザはクリーナユニット１１０が清浄であってすぐに自動運転モードを実行可能な状態であるか否かを把握することができる。
【００５２】
さらに本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００によれば、車両制御部３は、切替可能表示部１３１が自動運転モードを実行可能であることを表示しているときにユーザの操作可能な切替操作部１３２から切替信号を取得したら、手動運転モードを終了して自動運転モードを実行するように構成されている。このため、ユーザは車両が自動運転モードを実行可能な状態にあるか否かを視覚的に判断することができる。
【００５３】
なお上述した実施形態においては、車両用クリーナシステム１００は切替予告信号を取得したら外部センサ６を洗浄するように構成した例を説明したが、本発明はこれに限られない。図７は、本発明の変形例１に係る車両用クリーナシステム１００が実行するフローチャートである。
【００５４】
図７に示すフローチャートにおいては、切替予告信号を取得した後に（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は外部センサ６の洗浄が必要か否かを判定する（ステップＳ１２）。
クリーナ制御部１１６は、汚れセンサ１２１の出力に基づいて外部センサ６の洗浄が必要か否かを判定するように構成してもよい。あるいは、天候情報に基づいて外部センサ６の洗浄が必要か否かを判定するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。
【００５５】
天候情報は例えば、無線通信部１０が取得する外部から提供される天候情報や、雨滴センサ１２４から出力される雨が降っていることを示す情報などである。雨が降っている場合は、自車両１の前方を走行する車両が巻き上げる泥水などにより、外部センサ６に汚れが付着している可能性が高い。あるいは強風が吹いている場合には、砂塵が外部センサ６に付着している可能性が高い。このように、外部センサ６に汚れが付着している可能性が高い天候が、所定の天候条件としてメモリに記録されている。クリーナ制御部１１６はメモリから所定の天候条件を読み出して天候情報と照合することにより、取得した天候情報が所定の天候条件と合致するか否かを判定する。このようにして、クリーナ制御部１１６は、天候情報に基づいて外部センサ６の洗浄が必要か否かを判定するように構成してもよい。
【００５６】
クリーナ制御部１１６が外部センサ６の洗浄が必要と判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６はクリーナユニット１１０を駆動して外部センサ６を洗浄する（ステップＳ１３）。
クリーナ制御部１１６が外部センサ６の洗浄が不要と判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、外部センサ６は清浄であるので、クリーナ制御部１１６は車両制御部３は清浄信号を出力する（ステップＳ１５）。
なお、ステップＳ１２の外部センサ６の洗浄が必要か否かの判定は、全ての外部センサ６について行ってもよいし、特定の外部センサ６についてのみ判定してもよい。特定の外部センサ６について洗浄が必要と判定した場合に、全ての外部センサ６を洗浄するように構成してもよい。これ以降の処理は前述した図６のフローチャートと同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００５７】
本変形例１に係る車両用クリーナシステム１００によれば、既に清浄な外部センサ６を洗浄することがないので、洗浄媒体を節約することができる。
【００５８】
また、本変形例１に係る車両用クリーナシステム１００によれば、クリーナ制御部１１６は、切替予告信号を取得して外部センサ６の洗浄の要否を判定した後に、外部センサ６の洗浄が不要であると判定したときに車両制御部３へ清浄信号を出力して、切替可能表示部１３１に自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている。
このため、既に清浄な外部センサ６を洗浄することがなく、洗浄媒体を節約できる。
【００５９】
さらに本変形例１に係る車両用クリーナシステム１００によれば、
クリーナ制御部１１６は、
切替予告信号を取得して外部センサ６の洗浄の要否を判定した後に、外部センサ６の洗浄が必要であると判定したときに、クリーナユニット１１０により外部センサ６を洗浄させ、
外部センサ６の洗浄後に外部センサ６が清浄か否かを判定し、
外部センサ６が清浄であると判定したときに、車両制御部３へ清浄信号を出力して、切替可能表示部１３１に自動運転モードを実行可能であることを表示させるように構成されている。
このため、洗浄が必要な外部センサ６のみ洗浄することにより、洗浄媒体を節約しつつ自動運転モードを実行する際に外部センサ６を清浄な状態にしておくことができる。
【００６０】
また、本実施形態の自動運転車両１は、
車両１の外部の情報を取得する外部センサ６の出力に応じてアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号の少なくとも一つ以上が生成される自動運転モードと、
外部センサ６の出力と無関係にアクセル制御信号とブレーキ制御信号とステアリング制御信号が生成される手動運転モードと、
を選択的に実行可能な車両制御部３と、
外部センサ６を洗浄するクリーナユニット１１０と、
クリーナユニット１１０を制御するクリーナ制御部１１６とを有する。
この自動運転車両１において、
クリーナ制御部１１６は、自車両が自動運転モードを実行可能な領域に進入することを通知するナビゲーションシステム１４１または無線通信部１０または画像認識部１４２から、または、ユーザの操作する切替準備入力部から、切替予告信号を取得可能に構成されており、
クリーナ制御部１１６は、切替予告信号を取得したときに、クリーナユニット１１０により外部センサ６を洗浄する、または、クリーナユニット１１０により外部センサ６の洗浄の要否を診断させるように構成され、
車両制御部３は、外部センサ６を洗浄した後または外部センサ６の洗浄の要否を診断した後にユーザの操作する切替操作部から切替信号を取得したら、手動運転モードを終了して自動運転モードを実行するように構成されている。
【００６１】
なお上述した実施形態および変形例１においては、車両用クリーナシステム１００が切替予告信号を取得する構成を説明したが、本発明はこれに限られない。図８は、本発明の変形例２に係る車両用クリーナシステム１００が実行するフローチャートである。      
【００６２】
図８に示すように、まず車両制御部３は、手動運転モードから自動運転モードへ切り換える切替信号を取得する（ステップＳ２１）。車両制御部３は切替信号を取得するまでこの処理を繰り返す。
【００６３】
車両制御部３は切替信号を取得したら（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６に外部センサ６の洗浄が必要か否かを判定させる（ステップＳ２２）。
外部センサの洗浄が不要であれば（ステップＳ２２：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６は車両制御部３は外部センサ６が清浄であることを示す清浄信号を出力する（ステップＳ２５）。
外部センサ６の洗浄が必要であれば（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６はクリーナユニット１１０を作動させて外部センサ６を洗浄する（ステップＳ２３）。続いてクリーナ制御部１１６は外部センサが清浄であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。外部センサ６が清浄であれば（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、クリーナ制御部１１６は車両制御部３へ清浄信号を出力する（ステップＳ２５）。外部センサ６が清浄でなければ（ステップＳ２４：Ｎｏ）、クリーナ制御部１１６はクリーナユニット１１０を作動させて外部センサ６を再び洗浄する（ステップＳ２３）。
車両制御部３はクリーナ制御部１１６から清浄信号を取得した後に（ステップＳ２５）、手動運転モードの実行を終了し、自動運転モードを実行する。
【００６４】
本変形例２においても、車両制御部３が手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に、クリーナ制御部１１６により外部センサ６の洗浄の要否を診断させた後に、手動運転モードから自動運転モードへ切り換えるように構成されている。このため、車両制御部３が自動運転モードを実行する際に常に外部センサ６を清浄な状態にしておくことができる。本変形例において、車両制御部３が手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に、クリーナ制御部１１６によりクリーナユニット１１０に外部センサ６を洗浄させた後に、手動運転モードから自動運転モードへ切り換えるように構成してもよい。
【００６５】
＜種々の変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【００６６】
また、上述した実施形態では、クリーナシステム１００は、外部センサ６を含む構成として説明したが、クリーナシステム１００は、外部センサ６を含まない構成としてもよい。もっとも、クリーナシステム１００が外部センサ６を含んだアセンブリ体として構成されていると、外部センサ６に対するクリーナ１０３〜１０６，１０９ａ，１０９ｂの位置決め精度を高めやすいので好ましい。また、クリーナシステム１００の車両１への搭載時に、外部センサ６も一緒に組み込むことができるので、車両１への組み付け性も高められる。
【００６７】
上述した実施形態では、外部センサ６を洗浄するクリーナとして、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌを洗浄する１０３〜１０６、および前カメラ６ｃを洗浄する１０９ａ，後カメラ６ｄを洗浄する１０９ｂを説明したが、本発明はこれに限られない。クリーナシステム１００は、レーダを洗浄するクリーナなどを、センサクリーナ１０３〜１０６，１０９ａ，１０９ｂの代わりに有していてもよいし、センサクリーナ１０３〜１０６，１０９ａ，１０９ｂとともに有していてもよい。
【００６８】
なお、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌなどの外部センサ６は、検出面と、検出面を覆うカバーを有していることがある。外部センサ６を洗浄するクリーナは、検出面を洗浄するように構成されていてもよいし、センサを覆うカバーを洗浄するように構成されていてもよい。
【００６９】
クリーナシステム１００が吐出する洗浄液は、水、あるいは洗剤を含む。フロント・リヤウィンドウ１ｆ，１ｂ、ヘッドランプ７ｒ，７ｌ、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌ、カメラ６ｃ，６ｄのそれぞれに吐出する洗浄媒体は、相異なっていてもよいし、同じでもよい。
【００７０】
なお上述した実施形態では、クリーナ１０１，１０３，１０５〜１０９ｂが前タンク１１１に接続され、クリーナ１０２，１０４が後タンク１１３に接続された例を説明したが、本発明はこれに限られない。
クリーナ１０１〜１０９ｂが単一のタンクに接続されていてもよい。クリーナ１０１〜１０９ｂがそれぞれ互いに異なるタンクに接続されていてもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ｂが、その洗浄対象の種類ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、ＬＣ１０３〜１０６が共通の第一タンクに接続され、ＨＣ１０７，１０８が、第一タンクと異なる第二タンクに接続されるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ｂが、その洗浄対象の配置位置ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前ＷＷ１０１と前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａが共通の前タンクに接続され、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７が共通の右タンクに接続され、後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂが共通の後タンクに接続され、左ＬＣ１０６と左ＨＣ１０８が共通の左タンクに接続されるように構成してもよい。
【００７１】
また上述した実施形態では、クリーナ１０１〜１０９ｂに設けられたアクチュエータを作動させることによりクリーナ１０１〜１０９ｂから洗浄媒体を吐出させる例を説明したが、本発明はこれに限られない。
クリーナ１０１〜１０９ｂのそれぞれに常閉バルブが設けられており、タンクとクリーナ１０１〜１０９ｂとの間が常に高圧となるようにポンプが作動されており、クリーナ１０１〜１０９ｂに設けられたバルブをクリーナ制御部１１６が開けることにより、クリーナ１０１〜１０９ｂから洗浄媒体を吐出させるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ１０１〜１０９ｂのそれぞれがそれぞれ個別のポンプに接続されており、それぞれのポンプを個別にクリーナ制御部１１６が制御することにより、クリーナ１０１〜１０９ｂからの洗浄媒体の吐出を制御するように構成してもよい。この場合、クリーナ１０１〜１０９ｂのそれぞれに相異なるタンクに接続されていてもよいし、共通のタンクに接続されていてもよい。
【００７２】
クリーナ１０１〜１０９ｂには、洗浄媒体を吐出する１つ以上の吐出穴が設けられている。クリーナ１０１〜１０９ｂは、洗浄液を吐出する１つ以上の吐出穴と、空気を吐出する１つ以上の吐出穴とが設けられていてもよい。
【００７３】
各々のクリーナ１０１〜１０９ｂは、それぞれ個別に設けてもよいし、複数をユニット化して構成してもよい。例えば、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成してもよい。右ヘッドランプ７ｒと右ＬｉＤＡＲ６ｒとが一体化された態様に対して、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成するとよい。
【００７４】
なお、図４に示した実施形態では、クリーナ制御部１１６をなす電子制御ユニットに予告信号取得部１２０を組み込んだ例を示しているが、予告信号取得部１２０は車両制御部３をなす電子制御ユニットに組み込んでもよいし、クリーナ制御部１１６や車両制御部３とは別体として構成してもよい。また、単一の電子制御ユニットがクリーナ制御部１１６と車両制御部３の両方として機能するように構成してもよい。
【００７５】
なお、図４で示した例においては、無線通信部１０が切替予告信号送信部１４０として機能する例を説明したが、本発明はこれに限られない。ナビゲーションシステム１４１は自車両の予定進路を設定している。この予定進路上に自動運転モードで車両が走行することが許可されている領域が含まれている場合がある。この場合、切替予告信号送信部１４０としてのナビゲーションシステム１４１は、該領域から所定の長さだけ手前の地点（例えば１ｋｍ手前）に自車両が到達したときに、予告信号取得部１２０へ切替予告信号を出力するように構成してもよい。
【００７６】
あるいは、前カメラ６ｃが自動運転モードで車両が走行することが許可されている領域を示す標識などを撮像し画像認識部１４２が該標識を認識したときに、切替予告信号送信部１４０として機能する画像認識部１４２が予告信号取得部１２０へ切替予告信号を送信するように構成してもよい。
あるいは、自動運転モードで車両が走行することが許可されている領域に入った際にユーザが切替準備入力部１４４を押すことにより、この切替予告信号送信部１４０として機能する切替準備入力部１４４が予告信号取得部１２０へ切替予告信号を送信するように構成してもよい。
あるいは、切替準備入力部１４４は車両の運転モードを切り替えるためにユーザが操作する運転モード切替部が兼ねてもよい。ユーザが運転モード切替部を一度操作した時に切替予告信号を送信し、切替予告信号に応じてクリーナユニットを作動して外部センサが清浄になった状態でユーザが運転モード切替部を再び操作した時に手動運転モードから自動運転モードへ切り替えるように構成してもよい。
【００７７】
本出願は、2018年3月7日出願の日本特許出願（特願2018-041033）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明によれば、手動運転モードから自動運転モードへ切り換える際に外部センサを清浄な状態にしておくことができる車両用クリーナシステムが提供される。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両
１ｂ  リヤウィンドウ
１ｆ  フロントウィンドウ
２  車両システム
３  車両制御部
５  内部センサ
６  外部センサ
６ｂ  後ＬｉＤＡＲ
６ｃ  前カメラ
６ｄ  後カメラ
６ｆ  前ＬｉＤＡＲ
６ｌ  左ＬｉＤＡＲ
６ｒ  右ＬｉＤＡＲ
７  ランプ
７ｌ  左ヘッドランプ
７ｒ  右ヘッドランプ
１０  無線通信部
１１  地図情報記憶部
１２  ステアリングアクチュエータ
１３  ステアリング装置
１４  ブレーキアクチュエータ
１５  ブレーキ装置
１６  アクセルアクチュエータ
１７  アクセル装置
１００  車両用クリーナシステム
１０１  前ウィンドウウォッシャ（前ＷＷ）
１０２  後ウィンドウウォッシャ（後ＷＷ）
１０３  前ＬｉＤＡＲクリーナ（前ＬＣ）
１０４  後ＬｉＤＡＲクリーナ（後ＬＣ）
１０５  右ＬｉＤＡＲクリーナ（右ＬＣ）
１０６  左ＬｉＤＡＲクリーナ（左ＬＣ）
１０７  右ヘッドランプクリーナ（右ＨＣ）
１０８  左ヘッドランプクリーナ（左ＨＣ）
１０９ａ  前カメラクリーナ
１０９ｂ  後カメラクリーナ
１１０  クリーナユニット
１１１  前タンク
１１２  前ポンプ
１１３  後タンク
１１４  後ポンプ
１１６  クリーナ制御部
１２０  予告信号取得部
１２１  汚れセンサ
１２４  雨滴センサ
１３１  切替可能表示部
１３２  切替操作部
１４０  切替予告信号送信部
１４１  ナビゲーションシステム
１４２  画像認識部
１４４  切替準備入力部
Ｓ  自動車専用道路
【図１】
2019172377.tif 000003
【図２】
2019172377.tif 000004
【図３】
2019172377.tif 000005
【図４】
2019172377.tif 000006
【図５】
2019172377.tif 000007
【図６】
2019172377.tif 000008
【図７】
2019172377.tif 000009
【図８】
2019172377.tif 000010
【国際調査報告】
2019172377.tif 000011
2019172377.tif 000012
2019172377.tif 000013