(57)【要約】  シフトディテント機構（９０）と、シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータ（７４）と、シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を生成するセンサ（１３５）と、アクチュエータを制御する制御部（１５３）と、シフトディテント機構の動作に連動するクラッチ（３０）とを含み、制御部は、クラッチの状態を変化させる場合に、シフトディテント機構の動作量に関する目標値とセンサ情報との関係に基づいて、アクチュエータのフィードバック制御を実行し、クラッチの状態の変化が完了する前に、フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータの動作を停止する、車両用駆動装置（１）が開示される。
2020196319.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シフトディテント機構と、
前記シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータと、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を生成するセンサと、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
前記シフトディテント機構の動作に連動するクラッチとを含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行し、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、車両用駆動装置。
【請求項２】
前記アクチュエータの動作の停止は、前記クラッチの状態の変化が完了するときの、前記シフトディテント機構の動作量から、前記センサ情報の表す動作量を差し引いたときの差の大きさが、０よりも大きい閾値以下となった場合に、実現される、請求項１に記載の車両用駆動装置。
【請求項３】
前記センサは、前記シフトディテント機構の一定の動作量ごとに変化する信号を生成し、
前記閾値は、前記一定の動作量に基づいて設定される、請求項２に記載の車両用駆動装置。
【請求項４】
前記閾値は、前記センサ自体が持つ固有の誤差量を、前記一定の動作量に加算した値以上である、請求項３に記載の車両用駆動装置。
【請求項５】
前記クラッチは、互いに対して近接すると噛み合い状態となりかつ互いに対して離間すると非噛み合い状態となる第１要素及び第２要素を備え、
前記フィードバック制御は、前記シフトディテント機構の動作量の増加速度が一定になるように実行される第１フィードバック制御を含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記非噛み合い状態から前記噛み合い状態に変化させる場合に、前記第１フィードバック制御を実行する、請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御は、前記センサ情報の示す動作量が、前記非噛み合い状態が実現されるときの前記シフトディテント機構の動作量に一致するように実行される第２フィードバック制御を含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記噛み合い状態から前記非噛み合い状態に変化させる場合に、前記アクチュエータのフィードフォワード制御を実行してから、前記第２フィードバック制御を実行する、請求項５に記載の車両用駆動装置。
【請求項７】
前記クラッチは、互いに対して近接すると噛み合い状態となりかつ互いに対して離間すると非噛み合い状態となる第１要素及び第２要素を備え、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記噛み合い状態から前記非噛み合い状態に変化させる場合に、前記アクチュエータのフィードフォワード制御を実行してから、前記フィードバック制御を実行する、請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
【請求項８】
前記シフトディテント機構は、
第１方向に可動な係合体と、
前記第１方向に交差する第２方向で前記係合体に対して相対的に移動可能であり、前記係合体が嵌まることが可能な凹部を、前記第２方向に沿って複数備える凹部形成部材と、
前記第１方向に前記凹部形成部材に向けて前記係合体を付勢する弾性部材とを含み、
前記アクチュエータは、前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動のための駆動力を発生し、
前記クラッチは、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動に連動し、
前記制御部は、前記係合体が複数の前記凹部のうちの一の凹部に嵌った状態から前記係合体が他の一の凹部に嵌まる状態へと遷移させることで、前記クラッチの状態を変化させる、請求項１から７のうちのいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
【請求項９】
前記センサ情報は、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動距離を表す、請求項８に記載の車両用駆動装置。
【請求項１０】
車両用駆動装置のシフトディテント機構をアクチュエータにより駆動することでクラッチの状態を変化させる制御装置であって、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を取得し、
前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行するように構成され、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、制御装置。
【請求項１１】
シフトディテント機構と、
前記シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
前記シフトディテント機構の動作に連動するクラッチとを含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量が所定量に達するまでは、フィードフォワード制御である第１制御態様を実現し、前記シフトディテント機構の動作量が前記所定量に達すると、前記第１制御態様とは異なる第２制御態様を実現する、車両用駆動装置。
【請求項１２】
前記第２制御態様は、フィードバック制御、前記アクチュエータへの通電の停止、及び、前記第１制御態様に係るフィードフォワード制御よりも駆動電流の小さいフィードフォワード制御、のうちのいずれか１つである、請求項１１に記載の車両用駆動装置。
【請求項１３】
前記シフトディテント機構は、
第１方向に可動な係合体と、
前記第１方向に交差する第２方向で前記係合体に対して相対的に移動可能であり、前記係合体が嵌まることが可能な凹部を、前記第２方向に沿って複数備える凹部形成部材と、
前記第１方向に前記凹部形成部材に向けて前記係合体を付勢する弾性部材とを含み、
前記アクチュエータは、前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動のための駆動力を発生し、
前記クラッチは、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動に連動し、
前記制御部は、前記係合体が複数の前記凹部のうちの一の凹部に嵌った状態から前記係合体が他の一の凹部に嵌まる状態へと遷移させることで、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量としての前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動距離が、前記所定量としての第１距離に達するまでは、前記第１制御態様を実現し、前記移動距離が前記第１距離に達すると、前記第２制御態様を実現する、請求項１２に記載の車両用駆動装置。
【請求項１４】
前記第１距離は、前記凹部形成部材における前記第２方向に沿った距離であって、前記一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所から、前記第２方向で前記一の凹部と前記他の一の凹部の間の前記第１方向の高さが最も高くなる箇所までの距離に対応する、請求項１３に記載の車両用駆動装置。
【請求項１５】
前記第２制御態様は、フィードバック制御、又は、前記第１制御態様に係るフィードフォワード制御よりも駆動電流の小さいフィードフォワード制御であり、
前記制御部は、前記凹部形成部材の移動距離が、前記第１距離よりも長い第２距離に達すると、前記アクチュエータへの通電を停止し、
前記第２距離は、前記凹部形成部材における前記第２方向に沿った距離であって、前記一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所から、前記他の一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所までの距離よりも、短い、請求項１４に記載の車両用駆動装置。
【請求項１６】
前記クラッチは、前記第２方向に近接すると噛み合い状態となりかつ前記第２方向に離間すると非噛み合い状態となる第１要素及び第２要素を備え、
前記係合体が前記一の凹部に嵌った状態は、前記噛み合い状態又は前記非噛み合い状態に対応し、
前記係合体が前記他の一の凹部に嵌った状態は、前記非噛み合い状態又は前記噛み合い状態に対応する、請求項１３から１５のうちのいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用駆動装置及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ストロークセンサからのセンサ情報に基づくアクチュエータのフィードバック制御によりシフトディテント機構を駆動することで、同期噛合機構（クラッチ）の状態を変化させる車両用駆動装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６４４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術は、ストロークセンサからのセンサ情報に有意な誤差が含まれる場合に、シフトディテント機構における収束安定性（シフトディテント機構の凹部内における最終目標位置へとボールプランジャの位置を収束させる際の安定性）を高めることが難しい。【０００５】
そこで、本開示は、シフトディテント機構における収束安定性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、シフトディテント機構と、
前記シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータと、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を生成するセンサと、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
前記シフトディテント機構の動作に連動するクラッチとを含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行し、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、車両用駆動装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、シフトディテント機構における収束安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施例による車両用駆動装置の構成を示す概略図である。
【図２】車両用駆動装置における遊星歯車機構の速度線図である。
【図３】シフトディテント機構の説明図である。
【図４】制御装置のハードウェア構成の一例を示す概略図である。
【図５】実施例１による制御装置の機能構成の一例を示す概略図である。
【図６】変速制御の一例を概略的に示すタイミングチャートである。
【図７Ａ】第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移開始の際の状態を概略的に示す図である。
【図７Ｂ】ＦＢ開始条件が成立した際の状態を概略的に示す図である。
【図７Ｃ】ＦＢ終了条件が成立した際の状態を概略的に示す図である。
【図８】第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理の一例に係るタイミングチャートである。
【図９】実施例１による遷移処理に関連して制御装置により実行される処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図１０】実施例２による制御装置の機能構成の一例を示す概略図である。
【図１１Ａ】第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移に関して、遷移制御モードの変化とシフトディテント機構との関係を説明する図である。
【図１１Ｂ】第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移に関して、遷移制御モードの変化とシフトディテント機構との関係を説明する図である。
【図１２】第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移に関する遷移処理の一例に係るタイミングチャートである。
【図１３Ａ】アクチュエータ回転角センサの配置の説明図である。
【図１３Ｂ】正回転時のアクチュエータ回転角センサからの出力波形（及び該出力波形に基づく出力信号）を示す図である。
【図１３Ｃ】逆回転時のアクチュエータ回転角センサからの出力波形（及び該出力波形に基づく出力信号）を示す図である。
【図１４】速度フィードバック制御の効果の説明図である。
【図１５】実施例２による遷移処理に関連して制御装置により実行される処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図１６】定速度フィードバック制御に係る処理の一例を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。なお、本明細書において、「所定」とは、「予め定められた」という意味で使用されている。
【００１０】
図１は、一実施例による車両用駆動装置１の構成を示す概略図である。図１では、車両用駆動装置の一部の構成がスケルトン図で示されている。
【００１１】
車両用駆動装置１は、電気自動車用の駆動装置であり、モータ１０（回転電機の一例）と、遊星歯車機構２０と、係合装置３０（クラッチの一例）と、第１ギア列４１と、第２ギア列４２とを備える。
【００１２】
モータ１０は、車両駆動用の回転トルクを発生する。なお、モータ１０のタイプや構造等は任意である。モータ１０は、ジェネレータ（発電機）としても機能できるモータ・ジェネレータであってもよい。
【００１３】
遊星歯車機構２０は、モータ１０と出力軸６０との間に設けられる。本実施例では、一例として、遊星歯車機構２０は、シングルピニオンタイプである。遊星歯車機構２０は、サンギア２１と、リングギア２２と、ピニオン２３と、キャリア２４とを含む。
【００１４】
係合装置３０は、機械的な噛み合い状態と非噛み合い状態を選択的に形成可能なクラッチである。係合装置３０は、ドッグクラッチ３０１、３０２を備える。ドッグクラッチ３０１、３０２は、それぞれ、軸方向に近接すると噛み合い状態となりかつ軸方向に離間すると非噛み合い状態となる２つの要素を備える。なお、近接とは、互いの一部が軸方向で重なる状態を含む概念である。
【００１５】
本実施例では、図１に示すように、係合装置３０は、スリーブの形態の第１要素３１と、クラッチリングの形態の第２要素３２Ａ、３２Ｂと、クラッチハブ３０４とを含む。この場合、係合装置３０は、第１要素３１と第２要素３２Ａとが一のドッグクラッチ３０１を形成し、第１要素３１と第２要素３２Ｂとが別の一のドッグクラッチ３０２を形成する。なお、この場合、第１要素３１は、２つのドッグクラッチ３０１、３０２を形成する共通の要素である。
【００１６】
第１要素３１は、軸Ｉｓに関して実質的に回転対称な形態を有する。第１要素３１は、内周側に周方向に沿って所定角度ごとに噛み合い用の歯状部３１１を有する。歯状部３１１は、例えば軸方向の端部（歯先）がチャンファの形態であってよい。各歯状部３１１は、径方向内側に突出する態様で軸Ｉｓに対する径方向に延在し、複数の歯状部３１１は、軸Ｉｓに沿った方向に視て放射状に延在する。
【００１７】
第１要素３１は、外周面に径方向内側に凹む凹溝３１２を有する。凹溝３１２は、周方向で全周にわたり延在する。凹溝３１２は、後述するようにシフトフォーク７０と協動する。
【００１８】
第１要素３１は、クラッチハブ３０４に対して、軸Ｉｓに沿って並進可能であり、かつ、軸Ｉｓまわりに回転不能な態様で、設けられる。例えば、第１要素３１は、クラッチハブ３０４とスプライン結合されてよい。クラッチハブ３０４は、サンギア２１の軸Ｉｓと一体回転する。従って、第１要素３１は、クラッチハブ３０４とともにサンギア２１の軸Ｉｓと一体回転するが、サンギア２１の軸Ｉｓに沿って並進可能である。
【００１９】
このようにして、第１要素３１は、回転状態で又は非回転状態で、図１に示す中立位置と、第２要素３２Ａと噛み合う位置（図１の位置Ｐ１００参照）と、第２要素３２Ｂと噛み合う位置（図１の位置Ｐ２００参照）との間で、軸Ｉｓに沿って並進可能である。
【００２０】
第２要素３２Ａは、軸Ｉｓに関して実質的に回転対称な形態を有する。第２要素３２Ａの外周面は、第１要素３１の内周面よりも径が小さく、その径方向の差に応じた径方向の長さで第１要素３１の歯状部３１１及び第２要素３２Ａの歯状部３２１Ａ（後述）が形成される。第２要素３２Ａは、第１要素３１の歯状部３１１と同様、周方向に沿って所定角度ごとに噛み合い用の歯状部３２１Ａを有する。歯状部３２１Ａは、第２要素３２Ａの外周面に周方向に沿って形成される。各歯状部３２１Ａは、径方向外側に突出する態様で軸Ｉｓに対する径方向に延在し、複数の歯状部３２１Ａは、軸Ｉｓに沿った方向に視て放射状に延在する。なお、複数の歯状部３２１Ａは、一部の歯状部３２１Ａが他の歯状部３２１Ａに比べて、軸Ｉｓに沿った方向で第１要素３１側に長くなる態様で形成されてもよい。
【００２１】
第２要素３２Ａの歯状部３２１Ａ及び第１要素３１の歯状部３１１は、第２要素３２Ａと第１要素３１とが軸方向に近接すると噛み合い状態を形成する。噛み合い状態が形成されると、第１要素３１と第２要素３２Ａの間で軸Ｉｓまわりの回転トルクの伝達が可能となる。
【００２２】
第２要素３２Ａは、第２要素３２Ｂとは異なり、固定要素であり、例えばモータハウジング（図示せず）に固定される。
【００２３】
第２要素３２Ｂは、第２要素３２Ａと同様、軸Ｉｓに関して実質的に回転対称な形態を有し、周方向に沿って所定角度ごとに噛み合い用の歯状部３２１Ｂを有する。
【００２４】
第２要素３２Ｂの歯状部３２１Ｂ及び第１要素３１の歯状部３１１は、第２要素３２Ｂと第１要素３１とが軸方向に近接すると噛み合い状態を形成する。噛み合い状態が形成されると、第１要素３１と第２要素３２Ｂの間で軸Ｉｓまわりの回転トルクの伝達が可能となる。
【００２５】
第２要素３２Ｂは、回転要素であり、後述のように、キャリア２４の回転軸Ｉｃと一体回転する。
【００２６】
第１ギア列４１は、径方向で噛み合うギアＧ１とギアＧ２とからなる。ギアＧ１は、回転軸Ｉｃに設けられ、回転軸Ｉｃと一体回転し、ギアＧ２は、カウンタ軸５０に設けられ、カウンタ軸５０と一体回転する。
【００２７】
第２ギア列４２は、径方向で噛み合うギアＧ３とギアＧ４とからなる。ギアＧ３は、カウンタ軸５０に設けられ、カウンタ軸５０と一体回転する。ギアＧ４は、出力軸６０に設けられ、出力軸６０と一体回転する。
【００２８】
車両用駆動装置１は、更に、シフトフォーク７０と、ボールねじ機構７２と、アクチュエータ７４とを含む。
【００２９】
シフトフォーク７０は、第１要素３１の凹溝３１２に摺動可能に嵌合する。すなわち、シフトフォーク７０は、第１要素３１の軸Ｉｓまわりの回転を可能とする一方、第１要素３１の軸Ｉｓに沿った方向の相対的な移動を拘束する。
【００３０】
シフトフォーク７０は、ボールねじ機構７２のナット７２１に結合される。なお、ナット７２１は、シフトフォーク７０と一体的に形成されてよい。
【００３１】
ボールねじ機構７２は、ナット７２１と、ねじ軸７２２と、ボール（図示せず）等を含む。
【００３２】
アクチュエータ７４は、例えば正逆回転可能な電気モータであり、ねじ軸７２２に連結される。例えば、アクチュエータ７４は、３相の電気モータであり、ロータ７４１と、ステータ７４２とを含む（図１３Ａ参照）。なお、図１３Ａでは、一例として、ロータ７４１は、極数が４つであり（図１３Ａで示される“Ｓ”、“Ｎ”は永久磁石の磁極を表す）、ステータ７４２は、スロット数が３つであり、４極３スロットの電気モータを構成する。なお、極数やスロット数、相数は、任意であり、他の数値が用いられてもよい。
【００３３】
アクチュエータ７４は、ねじ軸７２２を正回転させると、ナット７２１及びそれに伴いシフトフォーク７０が、ねじ軸７２２に沿って一方側に移動され、ねじ軸７２２を逆回転させると、ナット７２１及びそれに伴いシフトフォーク７０が、ねじ軸７２２に沿って他方側に移動される。
【００３４】
このようにして、アクチュエータ７４が駆動されると、シフトフォーク７０及びそれに伴い第１要素３１は、ボールねじ機構７２を介して、軸Ｉｓに沿って並進駆動される。なお、シフトフォーク７０及びボールねじ機構７２は、上述のように、アクチュエータ７４の駆動力を係合装置３０（第１要素３１）に伝達する動力伝達部を形成する。以下、シフトフォーク７０及びボールねじ機構７２をまとめて「動力伝達部７」とも称する。
【００３５】
また、車両用駆動装置１は、更に、シフトディテント機構９０を備える。
【００３６】
シフトディテント機構９０は、シフトフォーク７０の位置を規定することで、第１要素３１の軸Ｉｓに沿った方向の位置を、複数の安定化位置で規定（安定化）する機能を有する。本実施例では、複数の安定化位置は、第１要素３１と第２要素３２Ａとが噛み合う位置と、第１要素３１と第２要素３２Ｂとが噛み合う位置と、第１要素３１が第２要素３２Ａ、３２Ｂのいずれとも噛み合わない中立位置とに対応する。
【００３７】
シフトディテント機構９０は、フォークシャフト９２（凹部形成部材の一例）と、コイルばね９４（弾性部材の一例）と、ロックボール９６（係合体の一例）とを含む。
【００３８】
フォークシャフト９２は、シフトフォーク７０と一体の部材であり、例えば、図１に模式的に示すように、ナット７２１に結合される。フォークシャフト９２は、上述した３つの安定化位置に対応して、３つの凹部（ディテント）９２０、９２１、９２２を有する。凹部９２０、９２１、９２２は、フォークシャフト９２の移動方向に沿って並ぶ態様で設けられる。
【００３９】
コイルばね９４は、ロックボール９６をフォークシャフト９２に向けて付勢する。コイルばね９４は、一端が例えばモータハウジング（図示せず）に支持され、他端にロックボール９６が設けられる。
【００４０】
ロックボール９６は、コイルばね９４によりフォークシャフト９２に向けて付勢されることで、フォークシャフト９２に設けられる凹部９２０、９２１、９２２のいずれかに嵌まることができる。ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２のいずれかに嵌まると、その位置からのフォークシャフト９２の安易な移動が困難となり、その位置でフォークシャフト９２を安定化させる機能を有する。なお、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２のいずれかに嵌まるときのフォークシャフト９２の位置は、上述した３つの安定化位置に対応する。具体的には、ロックボール９６が凹部９２２に嵌まる状態は、第１要素３１と第２要素３２Ｂとが噛み合う状態（後述の第２噛み合い状態）に対応し、ロックボール９６が凹部９２０に嵌まる状態は、第１要素３１が第２要素３２Ａ、３２Ｂのいずれとも噛み合わない状態（後述の非噛み合い状態）に対応し、ロックボール９６が凹部９２１に嵌まる状態は、第１要素３１と第２要素３２Ａとが噛み合う状態（後述の第１噛み合い状態）に対応する。
【００４１】
次に、図１を依然として参照しつつ、モータ１０、遊星歯車機構２０、係合装置３０等の接続関係（車両駆動に関連した接続関係）について説明する。
【００４２】
モータ１０には、遊星歯車機構２０を介して出力軸（ディファレンシャル軸）６０が接続される。具体的には、モータ１０の出力軸は、遊星歯車機構２０のリングギア２２に連結され、リングギア２２と一体回転する。遊星歯車機構２０は、キャリア２４が、出力軸６０に接続される。すなわち、キャリア２４の回転軸Ｉｃは、第１ギア列４１を介してカウンタ軸５０に接続され、カウンタ軸５０が第２ギア列４２を介して出力軸６０に接続される。このようにして、モータ１０は、遊星歯車機構２０のリングギア２２、キャリア２４、第１ギア列４１、及び第２ギア列４２を介して、出力軸６０に接続される。
【００４３】
また、モータ１０には、遊星歯車機構２０を介して係合装置３０が接続される。具体的には、遊星歯車機構２０のキャリア２４の回転軸Ｉｃには、ドッグクラッチ３０２の第２要素３２Ｂが連結される。第２要素３２Ｂは、回転軸Ｉｃまわりに、回転軸Ｉｃと一体回転する。また、遊星歯車機構２０のサンギア２１の回転軸である軸Ｉｓには、ドッグクラッチ３０１、３０２を形成する第１要素３１が連結される。第１要素３１は、軸Ｉｓと一体回転する。なお、第１要素３１は、上述のように、軸Ｉｓに対して、軸方向に並進可能かつ軸まわりに回転不能に設けられる。すなわち、第１要素３１は、サンギア２１と一体回転するが、軸方向に移動可能である。
【００４４】
次に、図２を参照して、車両用駆動装置１の変速について概説する。図２は、車両用駆動装置１における遊星歯車機構２０の速度線図である。
【００４５】
本実施例では、係合装置３０は、第１要素３１と第２要素３２Ａとが噛み合う状態（以下、「第１噛み合い状態」と称する）と、第１要素３１と第２要素３２Ｂとが噛み合う状態（以下、「第２噛み合い状態」と称する）と、第１要素３１が第２要素３２Ａ、３２Ｂのいずれとも噛み合わない状態（以下、「非噛み合い状態」と称する）との間で、遷移可能である。なお、第１噛み合い状態は、ドッグクラッチ３０１の係合状態に対応し、第２噛み合い状態は、ドッグクラッチ３０２の係合状態に対応し、非噛み合い状態は、ドッグクラッチ３０１、３０２の非係合状態に対応する。
【００４６】
係合装置３０の第１噛み合い状態が実現されると、低速ギア段が実現される。具体的には、第１噛み合い状態では、第２要素３２Ａによってサンギア２１が固定される。従って、モータ１０の回転速度は、遊星歯車機構２０で減速されて回転軸Ｉｃに出力され（図２の“Ｌｏｗ”のライン参照）、回転軸Ｉｃの回転速度は、更に、第１ギア列４１（ギアＧ１及びギアＧ２）及び第２ギア列４２（ギアＧ３及びギアＧ４）により減速されて出力軸６０に出力される。
【００４７】
係合装置３０の第２噛み合い状態が実現されると、高速ギア段が実現される。具体的には、第２噛み合い状態では、第２要素３２Ｂによってサンギア２１とキャリア２４の回転軸Ｉｃとが一体化される。従って、モータ１０の回転速度は、遊星歯車機構２０で減速されることなくそのまま回転軸Ｉｃに出力され（図２の“Ｈｉｇｈ”のライン参照）、回転軸Ｉｃの回転速度は、第１ギア列４１（ギアＧ１及びギアＧ２）及び第２ギア列４２（ギアＧ３及びギアＧ４）により減速されて出力軸６０に出力される。
【００４８】
係合装置３０の非噛み合い状態が実現されると、ニュートラルが実現される。具体的には、回転軸Ｉｃが出力軸６０から反力を受けた状態で、サンギア２１がフリーとなる。
【００４９】
次に、図３を参照して、シフトディテント機構９０の詳細を説明する。
【００５０】
図３は、シフトディテント機構９０の説明図である。図３の上側には、フォークシャフト９２の概略的な断面図が示される。図３の下側には、フォークシャフト９２の断面図に対応付けて、ロックボール９６に対するフォークシャフト９２の移動距離と、シフトディテント機構９０における各状態との関係の説明図が示される。図３には、軸Ｉｓに平行な方向としてＸ方向（第２方向の一例）と、Ｘ方向に垂直なＹ方向（第１方向の一例）とが示され、それぞれの方向に、Ｘ１側（第１側の一例）とＸ２側（第２側の一例）、Ｙ１側とＹ２側とが示される。また、図３には、説明用に、シフトフォーク７０及び第１要素３１の位置に対して、対応する変速段「Ｈｉｇｈ」、「Ｌｏｗ」、及び「ニュートラル（Ｎ）」を表す点線Ｌｏ、Ｈｉ、Ｎが対応付けられている。
【００５１】
また、図３の下側の軸上において、位置ＰＮは、非噛み合い状態に対応し、位置ＰＬｏｗは、第１噛み合い状態に対応し、位置ＰＨｉｇｈは、第２噛み合い状態に対応し、いずれも、フォークシャフト９２上の位置を表すものとする。なお、以下では、ロックボール９６に対するフォークシャフト９２の移動距離（Ｘ方向に沿った移動距離）は、単に「フォークシャフト９２の移動距離」や「フォークシャフト９２のストローク量」とも称する。
【００５２】
ここで、フォークシャフト９２の凹部９２０、９２１、９２２のそれぞれは、図３等に示すように、位置安定性機能を高めるために、傾斜面により“山”（Ｙ方向Ｙ１側に凸）と“谷”（Ｙ方向Ｙ２側に凸）を形成する形態である。なお、“山”の頂点や“谷”の底点は鋭角で図示されているが、フォークシャフト９２の凹部９２０、９２１、９２２のそれぞれの角部には角Ｒが付けられてよい。
【００５３】
ロックボール９６は、フォークシャフト９２のＸ方向で“山”を乗り越えなければ、その先の“谷”に移動できない。換言すると、ロックボール９６が“山”の斜面に位置するときは、ロックボール９６が当該斜面を下って“谷”に向かう方向にフォークシャフト９２を移動させる力が、フォークシャフト９２にコイルばね９４からロックボール９６を介して発生される。このとき、アクチュエータ７４の駆動力（駆動電流）が“０”になると、ロックボール９６は当該“谷”へと移動する。
【００５４】
位置ＰＨｉｇｈは、凹部９２２の“谷”の位置に対応し、区間ＳＣ２は、凹部９２２の“谷”を中心としてその両側の“斜面”（隣の“山”までの斜面）の区間に対応する。同様に、位置ＰＬｏｗは、凹部９２１の“谷”の位置に対応し、区間ＳＣ１は、凹部９２１の“谷”を中心としてその両側の“斜面”の区間に対応する。同様に、位置ＰＮは、凹部９２０の“谷”の位置に対応し、区間ＳＣ０は、凹部９２０の“谷”を中心としてその両側の“斜面”の区間に対応する。
【００５５】
この場合、ロックボール９６が区間ＳＣ０内に位置するときにアクチュエータ７４の駆動力が“０”になると、ロックボール９６は、フォークシャフト９２がＮ位置に至るように、凹部９２０の“谷”（位置ＰＮ）へと引き込まれ、凹部９２０に嵌まる。同様に、ロックボール９６が区間ＳＣ１内に位置するときにアクチュエータ７４の駆動力が“０”になると、ロックボール９６は、フォークシャフト９２が第１噛み合い状態のときの位置に至るように、凹部９２１の“谷”（位置ＰＬｏｗ）へと引き込まれ、凹部９２１に嵌まる。同様に、ロックボール９６が区間ＳＣ２内に位置するときにアクチュエータ７４の駆動力が“０”になると、ロックボール９６は、フォークシャフト９２が第２噛み合い状態のときの位置に至るように、凹部９２２の“谷”（位置ＰＨｉｇｈ）へと引き込まれ、凹部９２２に嵌まる。
【００５６】
本実施例では、ロックボール９６が凹部９２０に嵌まった状態から、ロックボール９６が凹部９２１に嵌まる状態への遷移は、フォークシャフト９２の移動距離がＸ１側で距離ΔＬＮ１を超えると可能となる。また、ロックボール９６が凹部９２２に嵌まった状態から、ロックボール９６が凹部９２０に嵌まる状態への遷移は、フォークシャフト９２の移動距離がＸ１側で距離ΔＬＨ１を超えると可能となる。
【００５７】
また、ロックボール９６が凹部９２０に嵌まった状態から、ロックボール９６が凹部９２２に嵌まる状態への遷移は、フォークシャフト９２の移動距離がＸ２側で距離ΔＬＮ２を超えると可能となる。同様に、ロックボール９６が凹部９２１に嵌まった状態から、ロックボール９６が凹部９２０に嵌まる状態への遷移は、フォークシャフト９２の移動距離がＸ２側で距離ΔＬＬ２を超えると可能となる。
【００５８】
なお、本実施例では、一例として、凹部９２０、９２１、９２２のプロフィールは、位置ＰＮに関してＸ１側とＸ２側とで対称であり、かつ、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＨ１であるものとする。すなわち、本実施例では、一例として、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＨ１＝距離ΔＬＬ２＝距離ΔＬＮ１であるものとする。
【００５９】
次に、図４及び図５を参照して、車両用駆動装置１の制御系について説明する。車両用駆動装置１の制御系は、車両用駆動装置１を制御するための制御装置１００を含む。
【００６０】
図４は、制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す概略図である。図４には、制御装置１００のハードウェア構成に関連付けて、他の車載電子機器１３０が模式的に図示されている。
【００６１】
他の車載電子機器１３０は、モータ１０や、アクチュエータ７４に加えて、シフトポジションセンサ１３１や、車輪速センサ１３２、モータ回転数センサ１３４、アクチュエータ回転角センサ１３５等を含む。
【００６２】
シフトポジションセンサ１３１は、ユーザ（運転者）により操作されるシフトレバーの位置を検出し、シフトレバーの位置に応じた信号を生成する。車輪速センサ１３２は、車速に応じた信号を生成する。モータ回転数センサ１３４は、モータ１０の回転数に応じた信号を生成する。なお、モータ回転数センサ１３４は、レゾルバであってよい。アクチュエータ回転角センサ１３５は、アクチュエータ７４の回転角に応じた信号を生成する。アクチュエータ回転角センサ１３５は、例えばホールＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やレゾルバ等であってよい。
【００６３】
制御装置１００は、バス１１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１３、補助記憶装置１１４、ドライブ装置１１５、及び通信インターフェース１１７、並びに、通信インターフェース１１７に接続された有線送受信部１２５及び無線送受信部１２６を含む。
【００６４】
補助記憶装置１１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。  
有線送受信部１２５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのプロトコルに基づく有線ネットワーク１２８を利用して通信可能な送受信部を含む。有線送受信部１２５には、他の車載電子機器１３０が接続される。ただし、他の車載電子機器１３０の一部又は全部は、バス１１９に接続されてもよいし、無線送受信部１２６に接続されてもよい。
【００６５】
無線送受信部１２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでよい。また、無線送受信部１２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
【００６６】
なお、制御装置１００は、記録媒体１１６と接続可能であってもよい。記録媒体１１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１１５を介して制御装置１００の補助記憶装置１１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、制御装置１００のＣＰＵ１１１により実行可能となる。例えば、記録媒体１１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。
【００６７】
図５は、制御装置１００の機能構成の一例を示す概略図である。なお、図５に示す機能構成は、車両用駆動装置１のすべての機能を実現するためのすべての機能構成を必ずしも表すものでなく、特定の機能にのみ関連した構成を表す。
【００６８】
制御装置１００は、図５に示すように、センサ情報取得部１５０と、要求ギア段検出部１５１と、モータ制御部１５２と、アクチュエータ制御部１５３と、アクチュエータ情報生成部１５４と、位置情報生成部１５６と、変速制御部１５７とを含む。センサ情報取得部１５０、要求ギア段検出部１５１、モータ制御部１５２、アクチュエータ制御部１５３、アクチュエータ情報生成部１５４、位置情報生成部１５６、及び変速制御部１５７は、ＣＰＵ１１１が記憶装置（例えばＲＯＭ１１３）内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００６９】
センサ情報取得部１５０は、シフトポジションセンサ１３１や、車輪速センサ１３２、アクチュエータ回転角センサ１３５等から各種センサ情報を取得する。
【００７０】
要求ギア段検出部１５１は、シフトポジションセンサ１３１からのセンサ情報に基づいて、変速段の変更要求（以下、「変速要求」とも称する）があるか否かを判定する。要求ギア段検出部１５１は、変速要求がある場合は、実現すべき変速段（以下、「要求ギア段」）を判定（検出）する。本実施例では、一例として、変速段は、「Ｈｉｇｈ」と「Ｌｏｗ」の２段と、「ニュートラル」とを含む。マニュアルモードの場合は、要求ギア段検出部１５１は、シフトポジションセンサ１３１からのセンサ情報に基づいて、変速要求及び要求ギア段を検出できる。
【００７１】
また、要求ギア段検出部１５１は、例えばシフトポジションセンサ１３１が「Ｄ」レンジにあるときは、例えば車速とアクセル開度との関係に基づいて、要求ギア段を検出する。なお、変速要求及び要求ギア段は、外部（上位）のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から取得されてもよい。
【００７２】
モータ制御部１５２は、モータ１０を制御する。モータ制御部１５２は、運転者からの要求トルク（例えばアクセル開度から導出）に基づいて、モータ１０の出力トルクの制御目標値である目標トルクを決定し、当該目標トルクが実現されるようにモータ１０を制御する。また、いわゆる自動運転モードがある車両においては、目標トルクは、周辺監視センサ（ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、画像センサ等）からの周辺情報やインフラ情報等に基づいて決定されてもよい。以下では、運転者からの要求トルクや周辺環境等から決まる目標トルクを、後述する変速制御中の他の因子から定まる目標トルクと区別するために、「運転者要求トルク」と称する場合がある。
【００７３】
モータ制御部１５２は、変速制御部１５７と協動して、変速制御を行う際、通常のトルク制御状態と、モータ回転数が目標回転数となるようにモータ１０を制御する回転数制御状態とを選択的に形成する。なお、変速制御中におけるトルク制御状態では、目標トルクは、上述した態様とは異なる態様で決定される（図６を参照して後述）。
【００７４】
アクチュエータ制御部１５３は、アクチュエータ７４を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部１５３は、変速制御部１５７と協動して、係合装置３０の状態を、非噛み合い状態、第１噛み合い状態、及び第２噛み合い状態間で遷移させる遷移処理を行う。遷移処理の詳細は、後述する。
【００７５】
アクチュエータ情報生成部１５４は、アクチュエータ回転角センサ１３５からのセンサ情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量を表すストローク情報を生成する。なお、本実施例では、アクチュエータ７４により駆動される物体（例えばフォークシャフト９２）のストローク量を（直接的に）検出するストロークセンサが設けられてもよいが、設けられなくてもよい。ストロークセンサが設けられない場合、ストローク情報が表すストローク量は、アクチュエータ回転数のような、ストローク量に相関するパラメータから導出されることになる。具体的には、例えばアクチュエータ回転角センサ１３５がホールＩＣである場合、ホールＩＣは、アクチュエータ７４の出力軸の回転に応じたパルス（例えば３相のそれぞれごとのパルス）を出力する。この場合、アクチュエータ情報生成部１５４は、ホールＩＣからのパルスの変化態様に基づいて、ねじ軸７２２の回転方向（すなわちフォークシャフト９２の移動方向がＸ１側かＸ２側か）や、ねじ軸７２２の回転角度（すなわちフォークシャフト９２のストローク量）を導出できる。
【００７６】
位置情報生成部１５６は、アクチュエータ情報生成部１５４により取得されるアクチュエータ情報に基づいて、フォークシャフト９２の位置情報を生成する。なお、フォークシャフト９２の位置情報は、シフト基準位置からの距離で表されてよい。例えば、フォークシャフト９２の位置情報は、例えばシフト基準位置を“０点”とし、Ｘ１側を“負（−）”としＸ２側を“正（＋）”として、フォークシャフト９２の位置を、シフト基準位置からの距離で表してよい。
【００７７】
位置情報生成部１５６により生成されるフォークシャフト９２の位置情報は、制御装置１００における各種制御に用いることができる。例えば、フォークシャフト９２の位置情報は、上述した遷移処理等に利用できる。例えば、アクチュエータ制御部１５３は、フォークシャフト９２の位置情報に基づいて、遷移処理におけるフォークシャフト９２のストローク量をフィードバック制御してもよい。
【００７８】
変速制御部１５７は、要求ギア段検出部１５１が変速要求を検出すると、変速制御を行う。具体的には、変速制御部１５７は、モータ制御部１５２及びアクチュエータ制御部１５３と協動して、当該変速要求に係る要求ギア段が実現されるように、モータ１０及びアクチュエータ７４を制御する。
【００７９】
図６は、変速制御部１５７により実現される変速制御の一例を概略的に示すタイミングチャートである。図６では、上から順に、制御モード（変速制御に係る制御モード）、要求ギア段、モータ回転数、モータトルク、及びストロークの各時系列が示される。なお、図６に示す各パラメータについて、要求ギア段は、要求ギア段検出部１５１による検出結果に対応し、モータ回転数は、モータ回転数センサ１３４からのセンサ情報に対応し、ストロークは、アクチュエータ情報のストローク量に対応する。ストロークにおける「Ｈｉ」は、上述した第２噛み合い状態に対応し、「Ｌｏ」は、上述した第１噛み合い状態に対応し、ストロークにおける「Ｎ」は、上述した非噛み合い状態に対応する。
【００８０】
図６に示す例では、変速制御部１５７は、制御モードを、“ギア保持”モード、“トルク抜き”モード、“ドグ抜き”モード、“回転同期”モード、“ドグ係合”モード、及び“トルク復帰”モード間で、切り替えながら、変速制御を実行する。
【００８１】
具体的には、図６に示す例では、時点ｔ６０では、要求ギア段が“Ｌｏｗ”であり、当該要求ギア段が実現されている状態（“ギア保持”モード）である。時点ｔ６１で変速要求が発生し、要求ギア段が“Ｌｏｗ”から“Ｈｉｇｈ”に変更される。変速要求が発生すると、“トルク抜き”モードが実現され、モータトルクが徐々に低下される。モータトルクが所定値まで低下すると、時点ｔ６２で“ドグ抜き”モードが実現され、モータ回転数がＬｏｗ同期回転数Ｌ６１に同期された状態で、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が実行される。第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が完了すると、時点ｔ６３で“回転同期モード”が実現され、モータ回転数がＨｉｇｈ同期回転数Ｌ６２へと同期される。なお、この間は、モータトルクは、回転数制御で決まる。モータ回転数がＨｉｇｈ同期回転数Ｌ６２に同期すると、時点ｔ６４で“ドグ係合”モードが実現され、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が実行される。非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が完了すると、時点ｔ６５で“トルク復帰”モードが実現され、モータトルクが、運転者要求トルクに向けて徐々に増加される。モータトルクが運転者要求トルクに復帰すると、時点ｔ６６で“ギア保持”モードが実現される。すなわち、変速制御が完了して“ギア保持”モードに復帰する。なお、“ギア保持”モードでは、モータ１０は、上述のように運転者要求トルクが実現されるように制御（トルク制御）される。
【００８２】
このようにして本実施例では、要求ギア段が“Ｌｏｗ”から“Ｈｉｇｈ”に変更されると、“ドグ抜き”モードでは、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が実行され、“ドグ係合”モードでは、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が実行される。なお、図示しないが、要求ギア段が“Ｈｉｇｈ”から“Ｌｏｗ”に変更される場合は、逆に、“ドグ抜き”モードでは、第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が実行され、“ドグ係合”モードでは、非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理が実行される。また、図示しないが、要求ギア段が“Ｎ”から“Ｈｉｇｈ”に変更される場合は、“ドグ抜き”モードは省略され、“ドグ係合”モードでは、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が実行される。また、図示しないが、要求ギア段が“Ｎ”から“Ｌｏｗ”に変更される場合は、“ドグ抜き”モードは省略され、“ドグ係合”モードでは、非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理が実行される。
【００８３】
次に、アクチュエータ制御部１５３について、いくつかの実施例に分けて、詳細に説明する。
【００８４】
［実施例１］
アクチュエータ制御部１５３は、図５に示すように、遷移制御モード切替部１５３１と、フィードフォワード制御部１５３２と、フィードバック制御部１５３３とを含む。
【００８５】
遷移制御モード切替部１５３１は、所定のモード切替条件（以下、「ＦＢ開始条件」とも称する）が成立すると、遷移処理に係る制御モードである遷移制御モードを、フィードフォワードモードからフィードバックモードへと切り替える。具体的には、遷移制御モード切替部１５３１は、遷移処理を開始すると、遷移制御モードをフィードフォワードモードに設定し、その後、ＦＢ開始条件が成立すると、遷移制御モードをフィードバックモードに切り替える。ＦＢ開始条件は、任意であるが、好ましくは、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“山”を超えた時点（頂上に到達した時点）又は“山”を超えた直後に満たされるように適合されてもよい。
【００８６】
また、本実施例では、遷移制御モード切替部１５３１は、更に、所定のモード切替条件（以下、「ＦＢ終了条件」とも称する）が成立すると、遷移制御モードを、フィードバックモードから通電オフモードへと切り替える。ＦＢ終了条件は、ＦＢ開始条件よりも後に満たされる限り、任意であるが、好ましくは、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“山”を超えた後に満たされるように適合されてよい。ＦＢ終了条件が満たされるタイミングは、処理上は、実質的に遷移処理の終了タイミングであるが、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“谷”に至って機械的な遷移が実現されるタイミングよりも早くてもよい。これは、上述のように、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“山”を超えると、アクチュエータ７４の駆動電流が“０”になっても、その先の“谷”に引き込まれるためである。
【００８７】
フィードフォワード制御部１５３２は、フィードフォワードモードにおいて、アクチュエータ７４をフィードフォワード制御する。具体的には、フィードフォワード制御部１５３２は、アクチュエータ７４に印加される駆動電流の大きさが所定値ＩＦＦ１となるように制御する。所定値ＩＦＦ１は、フォークシャフト９２の移動が速やかに開始されかつ該移動が促進されるように、比較的高い値に設定される。例えば、所定値ＩＦＦ１は、アクチュエータ７４に印加可能な駆動電流の最大値に対応してもよい。
【００８８】
フィードバック制御部１５３３は、フィードバックモードにおいて、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。本実施例では、一例として、フィードバック制御部１５３３は、アクチュエータ情報生成部１５４により生成されるストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量が所定の目標ストローク量となるように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。この場合、所定の目標ストローク量は、制御開始時のフォークシャフト９２の位置から所定の最終目標位置までの距離（Ｘ方向の距離）に対応する。この場合、所定の最終目標位置は、遷移処理の種類に応じて決まり、例えば非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理の場合、所定の最終目標位置は、第１噛み合い状態のときの位置、すなわちロックボール９６が位置ＰＬｏｗに至るときのフォークシャフト９２の位置に対応する。同様に、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理の場合、所定の最終目標位置は、非噛み合い状態のときの位置、すなわちロックボール９６が位置ＰＮに至るときのフォークシャフト９２の位置に対応する。
【００８９】
なお、変形例では、等価的に、ストローク情報に代えて、位置情報生成部１５６により生成されるフォークシャフト９２の位置情報が利用されてもよい。すなわち、フィードバック制御部１５３３は、位置情報生成部１５６により生成されるフォークシャフト９２の位置情報に基づいて、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るように、アクチュエータ７４をフィードバック制御してもよい。
【００９０】
次に、図７Ａから図８を参照して、アクチュエータ制御部１５３の動作を更に説明する。
【００９１】
図７Ａから図７Ｃは、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移に関する各位置関係におけるシフトディテント機構９０と第１要素３１及び第２要素３２Ａとを非常に概略的に示す図である。図７Ａから図７Ｃには、説明用に、第１要素３１の一部の歯状部３１１と、第２要素３２Ａの一部の歯状部３２１Ａが非常に概略的に示される。図８は、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理の一例に係るタイミングチャートである。図８には、上から順に、ストローク、遷移制御モード、デューティ、及び駆動電流（直流電流）の各時系列が示される。ストロークについては、指令ストローク（指示値）の時系列８００と、実ストローク（例えばアクチュエータ回転角センサ１３５から導出されるストローク量）の時系列８０１が示される。また、遷移制御モードについては、“０”は、通電オフモードを表し、“１”は、フィードフォワードモードを表し、“２”は、フィードバックモードを表す。
【００９２】
ここでは、図７Ａから図８を参照して、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理に係るモード切替条件について説明するが、他の遷移処理（例えば第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理等）も同様であってよい。
【００９３】
図８では、図７Ａに示す第１噛み合い状態において、時点ｔ８１から、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が開始される。時点ｔ８１では、図８に示すように、フィードフォワードモードが形成され、フォークシャフト９２（及びそれに伴い第１要素３１）がＸ２側に移動するようにアクチュエータ７４がフィードフォワード制御される。具体的には、デューティは、最大値（１００％）に設定され、駆動電流は、所定値ＩＦＦ１に制御される。なお、図８では、駆動電流は、フィードフォワード制御の開始時にオーバーシュートしているが、かかるオーバーシュートが生じない態様で制御されてもよい。
【００９４】
このようにしてフィードフォワードモードでのフィードフォワード制御が開始されると、フォークシャフト９２がＸ２側に移動し始め、図８に示すように、フォークシャフト９２のストローク量（実ストローク）が比較的大きい増加勾配で徐々に増加していく。そして、図８では、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ０（第１距離の一例）に達することでＦＢ開始条件が満たされ、その時点ｔ８２から、遷移制御モードがフィードフォワードモードからフィードバックモードへと切り替えられる。
【００９５】
図７Ｂは、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ０に達した時点ｔ８２の状態が示される。本実施例では、一例として、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ０に達した時点ｔ８２、すなわち遷移制御モードがフィードフォワードモードからフィードバックモードに切り替わる時点ｔ８２は、図７Ｂに示すように、ロックボール９６がフォークシャフト９２における凹部９２１と凹部９２０の間の“山”の頂上に達した時点に対応する。この場合、所定量Ｓ０は、図３に示した距離ΔＬＬ２に対応する。
【００９６】
遷移制御モードがフィードバックモードに切り替わると、アクチュエータ７４は、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２になるように制御される。所定量Ｓ２は、第１噛み合い状態から非噛み合い状態へ遷移する際に実現されるフォークシャフト９２のストローク量（今回の遷移処理に係る目標ストローク量）に対応し、図３に示した距離ΔＬＬ２＋距離ΔＬＮ１に対応する。なお、遷移制御モードがフィードバックモードに切り替わると、デューティがフィードフォワード制御のときよりも有意に小さくなり、それに伴い、駆動電流もフィードフォワード制御のときよりも有意に小さくなる。この結果、フォークシャフト９２のストローク量の増加勾配も低下する（すなわちフォークシャフト９２の移動速度が遅くなる）。そして、図８では、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１（第２距離の一例）に達することでＦＢ終了条件が満たされ、その時点ｔ８３から、遷移制御モードがフィードバックモードから通電オフモードに変更される。
【００９７】
図７Ｃは、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１に達した時点ｔ８３の状態が示される。本実施例では、一例として、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１に達した時点ｔ８３、すなわち遷移制御モードがフィードバックモードから通電オフモードに切り替わる時点ｔ８３は、図７Ｃに示すように、ロックボール９６がフォークシャフト９２における凹部９２１と凹部９２０の間の“山”の頂上を超えて“谷”に向かっている時点に対応する。なお、所定量Ｓ１は、所定量Ｓ２よりも短く所定量Ｓ０よりも長い。
【００９８】
遷移制御モードが通電オフモードに切り替わると、デューティが“０％”となり、アクチュエータ７４に印加される駆動電流は“０”となる。ただし、上述のように、フォークシャフト９２の凹部９２０の傾斜とコイルばね９４の作用により、フォークシャフト９２のストローク量が比較的小さい増加勾配で徐々に増加し、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２に至る。このようにして、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が実現される。
【００９９】
なお、図７Ａから図８に示す例では、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ０に達することでＦＢ開始条件が満たされるが、これに限られない。例えば、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１に達することでＦＢ開始条件が満たされてもよい。この場合、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２に達するまでフィードバック制御が実行されてもよいし、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２に達する直前にフィードバック制御が終了されてもよい（すなわち通電オフモードへの切り替えが実現されてもよい）。
【０１００】
ところで、上述したような遷移処理は変速制御で実行されるので、遷移処理に要する時間を短縮することは、変速制御に要する時間、すなわち変速要求の発生時から変速が完了するまでの時間を短くできる点で、有用となる。
【０１０１】
この点、本実施例によれば、上述のように、遷移処理が開始されると直ぐにフィードフォワード制御が実行されるので、遷移処理が開始されると直ぐにフィードバック制御が実行される構成に比べて、遷移処理の開始時からアクチュエータ７４の駆動力を高めることができる。この結果、フォークシャフト９２のストロークの開始（初動）が促進され、遷移処理に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１０２】
また、本実施例によれば、上述のように、遷移処理中にフィードフォワードモードからフィードバックモードに切り替わるので、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るまでフィードフォワード制御が実行される構成（すなわち、図８では、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２に達するまでフィードフォワード制御が実行される構成）に比べて、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２を超えてしまうようなオーバーシュートが生じ難い態様で、フォークシャフト９２を所定の最終目標位置に至らせることが容易となる。この結果、本実施例によれば、結果として遷移処理に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１０３】
このように本実施例では、遷移処理に要する時間の短縮化を図ること、すなわちシフトディテント機構９０の応答性を高めることができる。この結果、シフトディテント機構９０により応答性良くドッグクラッチ３０１、３０２を連動させることができ、変速制御に要する時間の短縮を図ることができる。
【０１０４】
なお、本実施例では、ＦＢ開始条件が満たされると、フィードフォワードモードからフィードバックモードに切り替えられるが、これに限られない。例えば、上述したＦＢ開始条件に対応する所定のモード切替条件が満たされると、フィードフォワードモードから通電オフモードに切り替えられてもよい。あるいは、上述したＦＢ開始条件に対応する所定のモード切替条件が満たされてもフィードフォワードモードが維持され、上述したＦＢ終了条件に対応する所定のモード切替条件が満たされると、フィードフォワードモードから通電オフモードに切り替えられてもよい。これらの場合でも、上述のように、通電オフモードへの切り替え後に、フォークシャフト９２の凹部９２０の傾斜とコイルばね９４の作用により、フォークシャフト９２を所定の最終目標位置に速やかに至らせることができる。
【０１０５】
あるいは、上述したＦＢ開始条件に対応する所定のモード切替条件が満たされると、フィードフォワードモード（ここでは、区別のため、「第１のフィードフォワードモード」と称する）から、別のフィードフォワードモード（以下、「第２のフィードフォワードモード」と称する）に切り替えられてもよい。この場合、第２のフィードフォワードモードでは、第１のフィードフォワードモードよりも、アクチュエータ７４に印加される駆動電流の大きさが小さくなるように制御される。具体的には、フィードフォワード制御部１５３２は、第１のフィードフォワードモードでは、アクチュエータ７４に印加される駆動電流の大きさが所定値ＩＦＦ１となるように制御するのに対して、第２のフィードフォワードモードでは、アクチュエータ７４に印加される駆動電流の大きさが所定値ＩＦＦ２となるように制御する。所定値ＩＦＦ２は、所定値ＩＦＦ１よりも有意に小さく、例えばデューティが５０％未満となるような値であり、より好ましくはデューティが３０％未満になるような値である。この場合も、フォークシャフト９２のストロークの開始（初動）を促進しつつ、オーバーシュートが生じ難い態様でフォークシャフト９２を所定の最終目標位置に至らせることが容易となる。なお、この場合、第２のフィードフォワードモードは、上述したフィードバックモードの代わりに実行されるので、通電オフモードも実行されるが、これに限られない。例えば、等価的に、第２のフィードフォワードモードにおいては、所定値ＩＦＦ２が０に向けて徐々に低下されてもよい。具体的には、第２のフィードフォワードモードにおいては、所定値ＩＦＦ２は、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至る時点又はその前までに０に至るように徐々に低下されてもよい。
【０１０６】
次に、図９を参照して、遷移処理に関連した制御装置１００の動作例について説明する。以降の処理フロー図（フローチャート）においては、各ステップの入力と出力の関係を損なわない限り、各ステップの処理順序を入れ替えてもよい。
【０１０７】
ステップＳ７００では、制御装置１００は、各種情報の取得／生成処理を実行する。具体的には、制御装置１００は、センサ情報取得部１５０により各種センサ情報を取得し、要求ギア段検出部１５１により要求ギア段を検出し、アクチュエータ情報生成部１５４によりストローク情報を生成し、位置情報生成部１５６によりフォークシャフト９２の位置情報を生成する。
【０１０８】
ステップＳ７０２では、制御装置１００は、遷移処理中フラグＦ０が“０”であるか否かを判定する。遷移処理中フラグＦ０は、遷移処理の実行状態において“１”となり、それ以外は“０”となる。遷移処理中フラグＦ０の初期値（車両起動時の値）は、“０”である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７１０に進む。
【０１０９】
ステップＳ７０４では、制御装置１００は、遷移処理の開始条件が成立したか否かを判定する。遷移処理の開始条件は、例えば変速制御に係る制御モードが“ドグ抜き”モード又は“ドグ係合”モード（図６参照）に設定された場合に満たされる。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７０６に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理は終了する。
【０１１０】
ステップＳ７０６では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、遷移処理中フラグＦ０を“１”にセットする。
【０１１１】
ステップＳ７０７では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、遷移制御モードをフィードフォワードモードに設定し、ＦＦ中フラグＦ１を“１”にセットする。ＦＦ中フラグＦ１は、遷移制御モードがフィードフォワードモードである状態において“１”となり、それ以外は“０”となる。ＦＦ中フラグＦ１の初期値（車両起動時の値）は、“０”である。
【０１１２】
ステップＳ７０８では、制御装置１００は、フィードフォワード制御部１５３２によりフィードフォワード制御を開始する。すなわち、フィードフォワード制御部１５３２は、遷移先の噛み合い状態に応じた回転方向にアクチュエータ７４の出力軸が回転する態様で、アクチュエータ７４に所定値ＩＦＦ１の駆動電流を印加する。
【０１１３】
ステップＳ７１０では、制御装置１００は、ＦＦ中フラグＦ１が“１”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７２０に進む。
【０１１４】
ステップＳ７１２では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、ステップＳ７００で得たストローク情報に基づいて、ＦＢ開始条件が成立したか否かを判定する。例えば図８に示した例の場合、遷移制御モード切替部１５３１は、ステップＳ７００で得たストローク情報に基づいて、ステップＳ７０８のフィードフォワード制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量が、所定量Ｓ０に達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７１８に進む。
【０１１５】
ステップＳ７１４では、制御装置１００は、フィードバック制御部１５３３によりフィードバック制御を開始する。
【０１１６】
ステップＳ７１６では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、遷移制御モードをフィードバックモードに設定し、ＦＦ中フラグＦ１を“０”にリセットする。
【０１１７】
ステップＳ７１８では、制御装置１００は、ステップＳ７０８で開始したフィードフォワード制御を継続する。
【０１１８】
ステップＳ７２０では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、ステップＳ７００で得たストローク情報に基づいて、ＦＢ終了条件が成立したか否かを判定する。例えば図８に示した例の場合、遷移制御モード切替部１５３１は、ステップＳ７００で得たストローク情報に基づいて、ステップＳ７０８のフィードフォワード制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量が、所定量Ｓ１に達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７２１に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７２６に進む。
【０１１９】
ステップＳ７２１では、制御装置１００は、遷移制御モード切替部１５３１により、遷移制御モードを通電オフモードに設定する。このようにして、フォークシャフト９２のストローク量が所定の目標ストローク量に達したと判定する前に、フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止する。
【０１２０】
ステップＳ７２２では、制御装置１００は、ステップＳ７００で得たストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量が所定の目標ストローク量に達したか否かを判定する。すなわち、制御装置１００は、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に到達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ７２４に進む。他方、判定結果が“ＮＯ”の場合は、今回周期の処理は終了する。
【０１２１】
ステップＳ７２４では、制御装置１００は、遷移処理を終了して、遷移処理中フラグＦ０を“０”にリセットする。
【０１２２】
ステップＳ７２６では、制御装置１００は、ステップＳ７１４で開始したフィードバック制御を継続する。
【０１２３】
図９に示す処理によれば、遷移処理の開始条件が成立すると、まず、フィードフォワード制御が実行され、次いで、フィードバック制御が実行されるので、フォークシャフト９２のストロークの開始（初動）を促進しつつ、オーバーシュートが生じ難い態様でフォークシャフト９２を所定の最終目標位置に至らせることが容易となる。
【０１２４】
なお、本実施例では、上述のように、一例として、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＨ１＝距離ΔＬＬ２＝距離ΔＬＮ１であるので、図９に示す処理は、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理、非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理、及び第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理のいずれにも適用可能である。なお、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＨ１＝距離ΔＬＬ２＝距離ΔＬＮ１でない場合は、それに応じて所定量Ｓ０、所定量Ｓ１、及び所定量Ｓ２のそれぞれの値が異なるだけであり、処理の流れ自体は同じである。例えば、非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理の場合は、所定量Ｓ０＝距離ΔＬＮ１であり、所定量Ｓ２＝距離ΔＬＬ２＋距離ΔＬＮ１であり、所定量Ｓ１は、同様に所定量Ｓ２よりも短く所定量Ｓ０よりも長くなるように設定されてよい。また、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理の場合は、所定量Ｓ０＝距離ΔＬＮ２であり、所定量Ｓ２＝距離ΔＬＨ１＋距離ΔＬＮ２であり、所定量Ｓ１は、同様に所定量Ｓ２よりも短く所定量Ｓ０よりも長くなるように設定されてよい。
【０１２５】
［実施例２］
以下では、実施例１と実質的に同様であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。以下、特に区別しない場合は、第１噛み合い状態又は第２噛み合い状態を、単に「噛み合い状態」と称する場合がある。
【０１２６】
図１０は、実施例２による制御装置１００Ａの機能構成の一例を示す概略図である。以下の実施例２の説明では、主に上述した実施例１による制御装置１００に対して異なる部分を説明し、他の部分は、特に言及しない限り、上述した実施例１による制御装置１００と同様であってよい。
【０１２７】
本実施例による制御装置１００Ａは、上述した実施例１による制御装置１００に対して、アクチュエータ制御部１５３がアクチュエータ制御部１５３Ａで置換された点が異なる。
【０１２８】
本実施例によるアクチュエータ制御部１５３Ａは、図１０に示すように、遷移制御モード切替部１５３１Ａと、フィードフォワード制御部１５３２と、位置フィードバック制御部１５３３１と、定速度フィードバック制御部１５３３２とを含む。
【０１２９】
遷移制御モード切替部１５３１Ａは、上述した実施例１による遷移制御モード切替部１５３１に対して、遷移処理に係る制御モードである遷移制御モードの切替方法が異なる。具体的には、上述した実施例１による遷移制御モード切替部１５３１は、噛み合い状態（第１噛み合い状態又は第２噛み合い状態）から非噛み合い状態への遷移処理と、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理とで、遷移制御モードの切替方法が同じである。これに対して、本実施例の遷移制御モード切替部１５３１Ａは、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理と、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理とで、遷移制御モードの切替方法を異ならせる。
【０１３０】
具体的には、遷移制御モード切替部１５３１Ａは、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理では、上述した実施例１による遷移制御モード切替部１５３１と同様、遷移処理を開始すると、遷移制御モードをフィードフォワードモードに設定し、その後、ＦＢ開始条件が成立すると、遷移制御モードを位置フィードバックモードに切り替える。ＦＢ開始条件は、任意であるが、好ましくは、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“山”を超えた時点（頂上に到達した時点）又は“山”を超えた直後に満たされるように適合されてもよい。
【０１３１】
そして、その後、遷移制御モード切替部１５３１Ａは、所定のモード切替条件（以下、区別のため、「位置ＦＢ終了条件」とも称する）が成立すると、遷移制御モードを、位置フィードバックモードから通電オフモードへと切り替える。位置ＦＢ終了条件は、ＦＢ開始条件よりも後に満たされる限り、任意であるが、好ましくは、ロックボール９６が凹部９２０、９２１、９２２の“山”を超えた後に満たされるように適合されてよい。位置ＦＢ終了条件が満たされるタイミングは、処理上は、実質的に遷移処理の終了タイミングである。なお、位置ＦＢ終了条件の好ましい例は、後述する。
【０１３２】
遷移制御モード切替部１５３１Ａは、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理では、遷移処理を開始すると、遷移制御モードを定速度フィードバックモードに設定し、その後、所定のモード切替条件（以下、区別のため、「速度ＦＢ終了条件」とも称する）が成立すると、遷移制御モードを、定速度フィードバックモードから通電オフモードへと切り替える。
【０１３３】
このようにして、本実施例では、上述した実施例１とは異なり、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理では、フィードフォワードモードが形成されず、それに代えて、定速度フィードバックモードが形成される。
【０１３４】
位置フィードバック制御部１５３３１は、位置フィードバックモードにおいて、位置フィードバック制御（第２フィードバック制御の一例）を実行する。具体的には、位置フィードバック制御部１５３３１は、目標位置を所定の最終目標位置（目標値の一例）に固定し、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。本実施例では、一例として、位置フィードバック制御部１５３３１は、アクチュエータ情報生成部１５４により生成されるストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量が所定の最終目標ストローク量となるように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。この場合、所定の最終目標ストローク量は、制御開始時のフォークシャフト９２の位置から所定の最終目標位置までの距離（Ｘ方向の距離）に対応する。このように、位置フィードバック制御部１５３３１の動作は、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理で実現される上述した実施例１によるフィードバック制御部１５３３の動作と同じであってよい。
【０１３５】
定速度フィードバック制御部１５３３２は、定速度フィードバックモードにおいて、定速度フィードバック制御（第１フィードバック制御の一例）を実行する。具体的には、定速度フィードバック制御部１５３３２は、目標位置（目標値の一例）を所定の最終目標位置に近づく方向に制御周期ごとに変更しながら、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。本実施例では、一例として、定速度フィードバック制御部１５３３２は、アクチュエータ情報生成部１５４により生成されるストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度（単位時間あたりのストローク量の増加量）が一定値となるように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。
【０１３６】
この場合、定速度フィードバック制御部１５３３２は、アクチュエータ情報生成部１５４により生成されるストローク情報に基づいて、当該ストローク情報の表すフォークシャフト９２のストローク量が、制御周期ごとの所定の目標ストローク量となるように、アクチュエータ７４をフィードバック制御する。ただし、この場合、所定の目標ストローク量は、制御開始時のフォークシャフト９２の位置から所定の最終目標位置までの距離（Ｘ方向の距離）を、所定数で割った距離に対応し、予め規定されてよい。この際、所定数は、当該定速度フィードバックモードで実現される制御周期数に対応してよい。なお、この場合、当該定速度フィードバックモードで要される時間は固定値であってよい。
【０１３７】
なお、変化例では、等価的に、ストローク情報に代えて、位置情報生成部１５６により生成されるフォークシャフト９２の位置情報が利用されてもよい。すなわち、定速度フィードバック制御部１５３３２は、位置情報生成部１５６により生成されるフォークシャフト９２の位置情報に基づいて、所定の最終目標位置に至るまでの制御周期ごとの目標位置に、フォークシャフト９２の位置情報が追従するように、アクチュエータ７４をフィードバック制御してもよい。この場合、制御周期ごとの目標位置は、制御開始時のフォークシャフト９２の位置から所定の最終目標位置までの、一定速度で移動した場合の制御周期ごとの移動後の位置に対応し、予め規定されてよい。
【０１３８】
次に、図１１Ａから図１２を参照して、アクチュエータ制御部１５３Ａの動作を更に説明する。
【０１３９】
図１１Ａは、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移に関して、遷移制御モードの変化とシフトディテント機構９０との関係を説明する図である。図１１Ｂは、第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移に関して、遷移制御モードの変化とシフトディテント機構９０との関係を説明する図である。図１１Ａ及び図１１Ｂには、説明用に、第１噛み合い状態にあるときのシフトディテント機構９０のロックボール９６とフォークシャフト９２との位置関係が非常に概略的に示される。図１２は、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移に関する遷移処理の一例に係るタイミングチャートである。図１２には、上から順に、ストローク、遷移制御モード、デューティ、及び駆動電流（直流電流）の各時系列が示される。ストロークについては、指令ストローク（指示値）の時系列８００と、実ストローク（例えばアクチュエータ回転角センサ１３５から導出されるストローク量）の時系列８０１が示される。また、遷移制御モードについては、“０”は、通電オフモードを表し、“１”は、フィードフォワードモードを表し、“２”は、位置フィードバックモードを表し、“３”は、定速度フィードバックモードを表す。
【０１４０】
ここでは、図１１Ａ及び図１２を参照して、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理と、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理に係るモード切替条件について説明するが、逆の場合の遷移処理（すなわち、第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移と、それに後続する非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移処理）も、図１１Ｂに示すように、反転する関係となるだけで実質的に同様であってよい。
【０１４１】
図１１Ａ及び図１２では、図１１Ａにて矢印Ｒ１１Ｂに示す方向にロックボール９６がフォークシャフト９２に対して相対移動する際の、時系列に沿って説明する。図１１Ａでは、上側に、シフトディテント機構９０のロックボール９６とフォークシャフト９２との位置関係が非常に概略的に示され、下側には、ロックボール９６の中心Ｏを基準としたフォークシャフト９２に沿った各位置Ｐ０から位置Ｐ５に対応付けて、各位置で規定される区間での遷移制御モードが示される。また、図１２と同様、遷移制御モードについては、“０”は、通電オフモードを表し、“１”は、フィードフォワードモードを表し、“２”は、位置フィードバックモードを表し、“３”は、定速度フィードバックモードを表す。
【０１４２】
まず、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理が開始されると、位置Ｐ０での第１噛み合い状態において、時点ｔ９１から、図１２に示すように、フィードフォワードモードが形成され、フォークシャフト９２（及びそれに伴い第１要素３１）がＸ２側に移動するように（矢印Ｒ１１Ａ参照）アクチュエータ７４がフィードフォワード制御される。この場合、デューティは、最大値（１００％）に設定される。
【０１４３】
このようにしてフィードフォワードモードでのフィードフォワード制御が開始されると、フォークシャフト９２がＸ２側に移動し始め、図１２に示すように、フォークシャフト９２のストローク量（実ストローク）が比較的大きい増加勾配で徐々に増加していく。そして、図１２では、位置Ｐ１（フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ０に達する位置）でＦＢ開始条件が満たされ、その時点ｔ９２から、遷移制御モードがフィードフォワードモードから位置フィードバックモードへと切り替えられる。
【０１４４】
本実施例では、一例として、遷移制御モードがフィードフォワードモードから位置フィードバックモードに切り替わる時点ｔ９２は、ロックボール９６がフォークシャフト９２における凹部９２１と凹部９２０の間の“山”の頂上に達した時点に対応する。
【０１４５】
遷移制御モードが位置フィードバックモードに切り替わると、アクチュエータ７４が位置フィードバック制御部１５３３１によりフィードバック制御される。これに伴い、フォークシャフト９２のストローク量の増加勾配も低下する（すなわちフォークシャフト９２の移動速度が遅くなる）。そして、図１２では、位置Ｐ２（フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１に達する位置）で位置ＦＢ終了条件が満たされ、その時点ｔ９３から、遷移制御モードが位置フィードバックモードから通電オフモードに変更される。
【０１４６】
位置Ｐ２は、ロックボール９６がフォークシャフト９２における凹部９２１と凹部９２０の間の“山”の頂上を超えて凹部９２０の“谷”に向かっている時点に対応する。なお、所定量Ｓ１は、所定量Ｓ２よりも短く所定量Ｓ０よりも長い。所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１の好ましい例については後述する。
【０１４７】
遷移制御モードが通電オフモードに切り替わると、デューティが“０％”となり、アクチュエータ７４に印加される駆動電流は“０”となる。ただし、上述のように、フォークシャフト９２の凹部９２０の傾斜とコイルばね９４の作用により、フォークシャフト９２のストローク量が比較的小さい増加勾配で徐々に増加し、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２（所定の最終目標位置である位置Ｐ３）に至る。このようにして、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が実現される。
【０１４８】
その後、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が実現されると、回転同期モードが形成され（図６参照）、回転同期モードが終了すると、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が開始される。
【０１４９】
非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理が開始されると、位置Ｐ３での非噛み合い状態において、時点ｔ９４から、図１２に示すように、定速度フィードバックモードが形成され、フォークシャフト９２（及びそれに伴い第１要素３１）がＸ２側に移動するように（矢印Ｒ１１Ａ参照）アクチュエータ７４が定速度フィードバック制御部１５３３２によりフィードバック制御される。そして、図１２では、位置Ｐ４（フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ３に達する位置）で速度ＦＢ終了条件が満たされ、その時点ｔ９５から、遷移制御モードが定速度フィードバックモードから通電オフモードに変更される。
【０１５０】
位置Ｐ４は、上述した位置Ｐ２と同様、ロックボール９６がフォークシャフト９２における“山”の頂上を超えて“谷”に向かっている時点に対応する。なお、所定量Ｓ３は、所定量Ｓ４よりも短い。なお、所定量Ｓ３と所定量Ｓ４の差Δ２は、所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１と同じであるが、異なってもよい。所定量Ｓ３と所定量Ｓ４の差Δ２の好ましい例については後述する。
【０１５１】
時点ｔ９５にて遷移制御モードが定速度フィードバックモードから通電オフモードに切り替わるとデューティが“０％”となるが、上述のように、フォークシャフト９２の凹部９２２の傾斜とコイルばね９４の作用により、フォークシャフト９２のストローク量が比較的小さい増加勾配で徐々に増加し、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ４（所定の最終目標位置である位置Ｐ５）に至る。このようにして、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移が実現される。
【０１５２】
このように、本実施例においても、上述した実施例１と同様、上述のように、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移に関する遷移処理が開始されると直ぐにフィードフォワード制御が実行されるので、遷移処理が開始されると直ぐにフィードバック制御が実行される構成に比べて、遷移処理の開始時からアクチュエータ７４の駆動力を高めることができる。この結果、フォークシャフト９２のストロークの開始（初動）が促進され、遷移処理に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１５３】
また、本実施例によれば、上述のように、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理中にフィードフォワードモードから位置フィードバックモードに切り替わるので、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置に至るまでフィードフォワード制御が実行される構成（すなわち、図１２では、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ１や所定量Ｓ２に達するまでフィードフォワード制御が実行される構成）に比べて、フォークシャフト９２のストローク量が所定量Ｓ２を超えてしまうようなオーバーシュートが生じ難い態様で、フォークシャフト９２を所定の最終目標位置に至らせることが容易となる。この結果、本実施例によれば、結果として遷移処理に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１５４】
このように本実施例においても、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移に関しては、遷移処理に要する時間の短縮化を図ること、すなわちシフトディテント機構９０の応答性を高めることができる。この結果、シフトディテント機構９０により応答性良くドッグクラッチ３０１、３０２を連動させることができ、変速制御に要する時間の短縮を図ることができる。
【０１５５】
また、本実施例によれば、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理の途中に位置フィードバックモードから通電オフモードに切り替わる。すなわち、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が完了する前に、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止（駆動電流が０になること）する。
【０１５６】
ところで、後により詳しく説明するが、位置フィードバックモード（定速度フィードバックモードも同様）で用いられるストローク情報は、上述したようにアクチュエータ情報生成部１５４によりアクチュエータ回転角センサ１３５からのセンサ情報に基づいて生成される。アクチュエータ回転角センサ１３５からのセンサ情報は、分解能を有し、かつ、センサ固有の誤差（例えばオフセットなど）を有しうる。すなわち、アクチュエータ回転角センサ１３５からのセンサ情報は、ある程度の誤差範囲を有する。このため、ストローク情報に基づいて所定の最終目標位置に到達したか否かを判定し、所定の最終目標位置に到達するまでフィードバック制御を実行する場合、ストローク情報に含まれる誤差成分（アクチュエータ回転角センサ１３５からのセンサ情報の誤差範囲に起因した誤差成分）に起因して、所定の最終目標位置に係るフォークシャフト９２の“谷”の位置にロックボール９６の位置を安定的に収束させることが難しくなりやすい。すなわち、フォークシャフト９２の凹部９２０、９２１、９２２内でのロックボール９６の位置を収束させる際に、その安定性（以下、単に「収束安定性」とも称する）を高めることが難しくなりやすい。
【０１５７】
これに対して、本実施例によれば、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が完了する前に、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止するので、フォークシャフト９２の凹部９２０、９２１、９２２内でのロックボール９６の位置をフォークシャフト９２の“谷”の位置に安定的に収束させることが可能である。すなわち、収束安定性を高めることが可能である。
【０１５８】
より具体的には、上述した所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１が、ストローク情報に含まれる誤差成分以上である場合には、当該誤差成分の影響を実質的に排除できる。あるいは、上述した所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１が、ストローク情報に含まれる誤差成分未満である場合でも、当該差Δ１の分だけ、当該誤差成分の影響を低減できる。この結果、本実施例によれば、収束安定性がストローク情報に含まれる誤差成分に起因して低下してしまう可能性を、低減できる。
【０１５９】
ここで、上述した説明からも分かるように、上述した所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１は、好ましくは、ストローク情報に含まれる誤差成分以上である。この場合、当該誤差成分の影響を実質的に排除できるので、収束安定性がストローク情報に含まれる誤差成分に起因して低下してしまう可能性を、実質的に無くすことができる。
【０１６０】
例えば、アクチュエータ回転角センサ１３５がホールＩＣである場合は、上述した所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１は、次の通り設定されてもよい。アクチュエータ回転角センサ１３５が、例えば、図１３Ａに示すような配置の３つのホールＩＣ１３５−１、１３５−２、１３５−３を含む場合、アクチュエータ回転角センサ１３５は、ホールＩＣ１３５−１、１３５−２、１３５−３の配置に応じた所定角度ごと（ここでは電気角で６０度ごと）に変化する信号（図１３Ｂ及び図１３Ｃ参照）を生成する。具体的には、図１３Ｂ及び図１３Ｃにおいて正回転時及び逆回転時のアクチュエータ回転角センサ１３５からの出力波形が示すように、アクチュエータ回転角センサ１３５からは、アクチュエータ７４が電気角で６０度回転するごとに変化する信号が得られる。従って、この場合、アクチュエータ回転角センサ１３５の分解能は電気角で６０度となる。また、一般的なセンサと同様、ホールＩＣは、センサ自体が持つ固有の誤差量を有しうる。ここでは、ホールＩＣの固有の誤差量は、電気角で角度αであるとする。角度αは、試験等に基づく値であってもよいし、製品仕様に基づく値であってもよいし、所定の検出方法で検出されてもよい。このような場合、ストローク情報に含まれる誤差成分の最大値は、所定角度である６０度に、角度αを付加した値に相関する。すなわち、アクチュエータ７４が６０度＋αだけ電気角で回転したときの、フォークシャフト９２のストローク量が、ストローク情報に含まれる誤差成分の最大値である。従って、この場合、上述した所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１は、アクチュエータ７４が６０度＋αだけ電気角で回転したときの、フォークシャフト９２のストローク量に一致又はそれよりもわずかに大きくなるように、設定されてよい。
【０１６１】
なお、これは、上述した所定量Ｓ３と所定量Ｓ４の差Δ２についても同様である。また、このような差Δ１を利用した位置ＦＢ終了条件は、上述した実施例１によるＦＢ終了条件にも同様に適用されてもよい。
【０１６２】
また、本実施例によれば、上述したように、上述した実施例１とは異なり、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理と、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理とで、遷移制御モードの切替方法が異なる。
【０１６３】
具体的には、上述したように、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理では、フィードフォワード制御及びフィードバック制御の組み合わせに代えて、定速度フィードバック制御が実現される。定速度フィードバック制御は、上述したように、ストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度（単位時間あたりのストローク量の増加量）が一定値となるように実行される。
【０１６４】
ここで、図１４を参照して、定速度フィードバック制御の効果を説明する。図１４は、定速度フィードバック制御の効果の説明図である。図１４には、ドッグクラッチ３０１の第１要素３１と第２要素３２Ａのそれぞれの一部が、周方向に展開した状態の断面視で概略的に示される。図１４において、“軸方向”とは、軸Ｉｓに沿った方向に対応する。
【０１６５】
図１４には、第１要素３１における周方向に沿って複数設けられる歯状部３１１のうちの、２つの歯状部３１１と、第２要素３２Ａにおける周方向に沿って複数設けられる歯状部３２１Ａのうちの、３つの歯状部３２１Ａとが、実線で示される。
【０１６６】
ドッグクラッチ３０１の第１要素３１は、モータ１０の回転に伴い回転するので、回転位相が変化する。従って、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移の際、第１要素３１の回転位相によっては、歯状部３１１が歯状部３２１Ａに当たる場合がありうる。なお、歯状部３１１が歯状部３２１Ａに当たっても、歯状部３１１と歯状部３２１Ａの間に、第１要素３１を回転させる周方向の力が発生するので、基本的には、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移は最終的に実現される。
【０１６７】
しかしながら、このような歯状部３１１と歯状部３２１Ａとの間の当たりが有意に強く生じると、歯状部３１１、３２１Ａにダメージを与えるおそれがある。歯状部３１１と歯状部３２１Ａとの間の当たりは、第１要素３１を軸方向に沿って第２要素３２Ａに向けて移動させる際の移動速度（すなわちフォークシャフト９２の移動速度）が大きいほど強くなりやすい。なお、これは、非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移処理において、第１要素３１を軸方向に沿って第２要素３２Ｂに向けて移動させる際についても同様である。
【０１６８】
この点、本実施例によれば、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理において、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度（すなわち、フォークシャフト９２の移動速度であり、第１要素３１を軸方向に沿って第２要素３２Ａ又は第２要素３２Ｂに向けて移動させる際の移動速度に相関）が一定値となるようにフィードバック制御される。これにより、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理において、第１要素３１を軸方向に沿って第２要素３２Ａ又は第２要素３２Ｂに向けて移動させる際の移動速度が、過大となることを防止できる。そして、一定値を適切に設定することで、第１要素３１の回転位相が歯状部３１１と歯状部３２１Ａ又は歯状部３２１Ｂとの当たりが生じるような回転位相である場合でも、当該歯状部間の当たりに起因して生じうる不都合（例えば歯状部３１１、３２１Ａ等へのダメージ）を低減できる。
【０１６９】
なお、本実施例では、定速度フィードバック制御は、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度（単位時間あたりのストローク量の増加量）が一定値となるように実行されるが、これに代えて、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度が一定値（所定の上限値）を超えないように実行されてもよい。この場合、一定値は、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度の取りうる範囲（制御可能な範囲）の上限値よりも有意に小さい。また、本実施例では、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度に関する目標速度は、一定値であるが、上記のような当たりに起因して生じうる不都合（例えば歯状部３１１、３２１Ａ等へのダメージ）を低減できる範囲で変化するような可変値とされてもよい。
【０１７０】
また、本実施例によれば、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御の場合と同様に、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が完了する前に、定速度フィードバック制御部１５３３２による定速度フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止するので、フォークシャフト９２の凹部９２０、９２１、９２２内でのロックボール９６の位置を安定的に収束させることが可能である。すなわち、収束安定性を高めることが可能である。
【０１７１】
また、本実施例によれば、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理においては、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御が実行されるのに対して、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理においては、定速度フィードバック制御部１５３３２による定速度フィードバック制御が実行される。これにより、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理においては、当該遷移処理に要する時間の短縮を図りつつ、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理においては、上述したような歯状部間の当たりに起因した不都合を低減できる。なお、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御は、上述したように、目標位置を所定の最終目標位置に固定する（すなわち目標位置を変化させない）ので、定速度フィードバック制御部１５３３２による定速度フィードバック制御よりも、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度が速くなりやすい。換言すると、定速度フィードバック制御における目標速度（上述した一定値）は、位置フィードバック制御が実行される場合に取りうるフォークシャフト９２のストローク量の増加速度の変化範囲の上限よりも小さくなるように設定されてよい。
【０１７２】
ただし、変形例では、位置フィードバック制御部１５３３１による位置フィードバック制御に代えて、定速度フィードバック制御部１５３３２による定速度フィードバック制御が実行されてもよい。すなわち、位置フィードバックモードにおいて、位置フィードバック制御部１５３３１は、定速度フィードバック制御部１５３３２による定速度フィードバック制御と同様に、目標位置を所定の最終目標位置に向けて制御周期ごとに変化させながら、フィードバック制御を実現してもよい。この場合、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移処理における定速度フィードバック制御に係る目標速度は、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理における定速度フィードバック制御に係る目標速度よりも大きくてよい。
【０１７３】
次に、図１５及び図１６を参照して、遷移処理に関連した制御装置１００Ａの動作例について説明する。本処理フロー図（フローチャート）においても、各ステップの入力と出力の関係を損なわない限り、各ステップの処理順序を入れ替えてもよい。
【０１７４】
ステップＳ１４００では、制御装置１００Ａは、各種情報の取得／生成処理を実行する。具体的には、制御装置１００Ａは、センサ情報取得部１５０により各種センサ情報を取得し、要求ギア段検出部１５１により要求ギア段を検出し、アクチュエータ情報生成部１５４によりストローク情報を生成し、位置情報生成部１５６によりフォークシャフト９２の位置情報を生成する。
【０１７５】
ステップＳ１４０２では、制御装置１００Ａは、遷移処理中フラグＦ０が“０”であるか否かを判定する。遷移処理中フラグＦ０は、上述したように、遷移処理の実行状態において“１”となり、それ以外は“０”となる。遷移処理中フラグＦ０の初期値（車両起動時の値）は、“０”である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１１Ａに進む。
【０１７６】
ステップＳ１４０４では、制御装置１００Ａは、遷移処理の開始条件が成立したか否かを判定する。遷移処理の開始条件は、例えば変速制御に係る制御モードが“ドグ抜き”モード又は“ドグ係合”モード（図６参照）に設定された場合に満たされる。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４０５に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理は終了する。
【０１７７】
ステップＳ１４０５では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより遷移処理中フラグＦ０を“１”にセットする。
【０１７８】
ステップＳ１４０６では、制御装置１００Ａは、制御モードが“ドグ抜き”モードに設定されたか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４０７に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４０９に進む。
【０１７９】
ステップＳ１４０７では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、遷移制御モードをフィードフォワードモードに設定し、ＦＦ中フラグＦ１を“１”にセットする。ＦＦ中フラグＦ１は、上述したように、遷移制御モードがフィードフォワードモードである状態において“１”となり、それ以外は“０”となる。ＦＦ中フラグＦ１の初期値（車両起動時の値）は、“０”である。
【０１８０】
ステップＳ１４０８では、制御装置１００Ａは、フィードフォワード制御部１５３２によりフィードフォワード制御を開始する。すなわち、フィードフォワード制御部１５３２は、遷移先の噛み合い状態に応じた回転方向にアクチュエータ７４の出力軸が回転する態様で、アクチュエータ７４に所定値ＩＦＦ１の駆動電流を印加する。
【０１８１】
ステップＳ１４０９では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、遷移制御モードを定速度フィードバックモードに設定し、速度ＦＢ中フラグＦ２０を“１”にセットする。速度ＦＢ中フラグＦ２０は、遷移制御モードが定速度フィードバックモードである状態において“１”となり、それ以外は“０”となる。速度ＦＢ中フラグＦ２０の初期値（車両起動時の値）は、“０”である。
【０１８２】
ステップＳ１４１０では、制御装置１００Ａは、定速度フィードバック制御部１５３３２により定速度フィードバック制御を開始する。定速度フィードバック制御は、上述したとおりであり、詳細例は後述する。
【０１８３】
ステップＳ１４１１Ａでは、制御装置１００Ａは、ＦＦ中フラグＦ１が“１”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１１Ｂに進む。
【０１８４】
ステップＳ１４１１Ｂでは、制御装置１００Ａは、速度ＦＢ中フラグＦ２０が“０”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４２０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５００に進む。
【０１８５】
ステップＳ１４１２では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、ＦＢ開始条件が成立したか否かを判定する。例えば図１１Ａ等に示した例の場合、遷移制御モード切替部１５３１Ａは、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、ステップＳ１４０８のフィードフォワード制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量が、所定量Ｓ０に達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１８に進む。
【０１８６】
ステップＳ１４１４では、制御装置１００Ａは、位置フィードバック制御部１５３３１により位置フィードバック制御を開始する。
【０１８７】
ステップＳ１４１６では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、遷移制御モードを位置フィードバックモードに設定し、ＦＦ中フラグＦ１を“０”にリセットする。
【０１８８】
ステップＳ１４１８では、制御装置１００Ａは、フィードフォワード制御部１５３２により、ステップＳ１４０８で開始したフィードフォワード制御を継続する。
【０１８９】
ステップＳ１４２０では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、位置ＦＢ終了条件が成立したか否かを判定する。例えば図１１Ａ等に示した例の場合、遷移制御モード切替部１５３１Ａは、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、所定の最終目標位置と現在の位置との差の絶対値が差Δ１（図１１Ａを参照して上述したように所定量Ｓ２と所定量Ｓ１の差Δ１）（閾値の一例）以内であるか否かを判定する。現在の位置は、ステップＳ１４０８のフィードフォワード制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量に基づいて決まる。なお、本判定は、ステップＳ１４０８のフィードフォワード制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量が、所定量Ｓ１に達したか否かを判定することと、実質的に等価である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４２１に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４２６に進む。
【０１９０】
ステップＳ１４２１では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、遷移制御モードを通電オフモードに設定する。このようにして、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が完了する前に、位置フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止する。
【０１９１】
ステップＳ１４２２では、制御装置１００Ａは、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２のストローク量が所定の最終目標ストローク量に達したか否かを判定する。すなわち、制御装置１００Ａは、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置（図１１Ａに示した位置Ｐ３参照）に到達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１４２４に進む。他方、判定結果が“ＮＯ”の場合は、今回周期の処理は終了する。
【０１９２】
ステップＳ１４２４では、制御装置１００Ａは、遷移処理を終了して、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより遷移処理中フラグＦ０を“０”にリセットする。
【０１９３】
ステップＳ１４２６では、制御装置１００Ａは、位置フィードバック制御部１５３３１により、ステップＳ１４１４で開始した位置フィードバック制御を継続する。
【０１９４】
ステップＳ１５００では、制御装置１００Ａは、定速度フィードバック制御部１５３３２により、ステップＳ１４１０で開始した定速度フィードバック制御を継続する。定速度フィードバック制御の具体例は、図１６を参照して以下で説明する。
【０１９５】
図１６を参照するに、ステップＳ１５０２では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、速度ＦＢ終了条件が成立したか否かを判定する。例えば図１１Ａ等に示した例の場合、遷移制御モード切替部１５３１Ａは、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、所定の最終目標位置と現在の位置との差の絶対値が差Δ２（図１１Ａを参照して上述したように所定量Ｓ３と所定量Ｓ４の差Δ２）（閾値の一例）以内であるか否かを判定する。現在の位置は、ステップＳ１４１０の定速度フィードバック制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量に基づいて決まる。なお、本判定は、ステップＳ１４１０の定速度フィードバック制御の開始時からのフォークシャフト９２のストローク量が、所定量Ｓ３に達したか否かを判定することと、実質的に等価である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１５０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５０８に進む。
【０１９６】
ステップＳ１５０４では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、ステップＳ１４００で得たストローク情報に基づいて、フォークシャフト９２が所定の最終目標位置（図１１Ａに示した位置Ｐ５参照）に到達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１５０５に進む。他方、判定結果が“ＮＯ”の場合は、今回周期の処理は終了する。
【０１９７】
ステップＳ１５０５では、制御装置１００Ａは、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより、遷移制御モードを通電オフモードに設定する。このようにして、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移が完了する前に、定速度フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止する。
【０１９８】
ステップＳ１５０６では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより速度ＦＢ中フラグＦ２０を“０”にリセットする。
【０１９９】
ステップＳ１５０７では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、遷移処理を終了して、遷移制御モード切替部１５３１Ａにより遷移処理中フラグＦ０を“０”にリセットする。
【０２００】
ステップＳ１５０８では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、定速度フィードバック制御の目標位置の今回値を、前回値に対して所定増加分Δγだけ増加する。定速度フィードバック制御は、上述のように、フォークシャフト９２のストローク量の増加速度（すなわち、第１要素３１を軸方向に沿って第２要素３２Ａ又は第２要素３２Ｂに向けて移動させる際の移動速度）が一定値になるよう実行される。従って、所定増加分Δγは、当該一定値に対応する。なお、定速度フィードバック制御の目標位置の前回値が、所定の最終目標位置に一致する場合は、今回値は前回値のままとされる。
【０２０１】
ステップＳ１５１０では、定速度フィードバック制御部１５３３２は、ステップＳ１５０８で設定された目標位置の今回値に基づいて、定速度フィードバック制御を実行する。すなわち、ステップＳ１５０８で設定された目標位置の今回値に対応するストローク量に、ステップＳ１４００で得られるストローク情報（フォークシャフト９２のストローク量）が一致するように、アクチュエータ７４を制御する。
【０２０２】
図１５及び図１６に示す処理によれば、制御モードが“ドグ抜き”モードに設定されることで（ステップＳ１４０６の“ＹＥＳ”）遷移処理の開始条件が成立すると、まず、フィードフォワード制御が実行され、次いで、位置フィードバック制御が実行される。これにより、フォークシャフト９２のストロークの開始（初動）を促進しつつ、オーバーシュートが生じ難い態様でフォークシャフト９２を所定の最終目標位置に至らせることが容易となる。
【０２０３】
また、図１５及び図１６に示す処理によれば、噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移が完了する前に、位置フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止するので、上述したように位置フィードバック制御における収束安定性を高めることができる。
【０２０４】
また、図１５及び図１６に示す処理によれば、制御モードが“ドグ係合”モードに設定されることで（ステップＳ１４０６の“ＮＯ”）遷移処理の開始条件が成立すると、速度ＦＢ終了条件が満たされるまで、定速度フィードバック制御が実行される。これにより、上述したように、当該遷移処理の開始の際に第１要素３１の回転位相が歯状部３１１と歯状部３２１Ａ又は歯状部３２１Ｂとの当たりが生じるような回転位相である場合でも、当該遷移処理において当該歯状部間の当たりに起因して生じうる不都合（例えば歯状部３１１、３２１Ａ等へのダメージ）を、低減できる。
【０２０５】
また、図１５及び図１６に示す処理によれば、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移が完了する前に、定速度フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータ７４の動作を停止するので、上述したように定速度フィードバック制御における収束安定性を高めることができる。
【０２０６】
なお、本実施例では、上述のように、一例として、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＮ１かつ距離ΔＬＨ１＝距離ΔＬＬ２（図３参照）であるので、図１５及び図１６に示す処理は、第１噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第２噛み合い状態への遷移に関してと、第２噛み合い状態から非噛み合い状態への遷移、及び、それに後続する非噛み合い状態から第１噛み合い状態への遷移に関しての双方に関して、いずれにも適用可能である。なお、距離ΔＬＮ２＝距離ΔＬＮ１かつ距離ΔＬＨ１＝距離ΔＬＬ２でない場合は、それに応じて所定量Ｓ０、所定量Ｓ１、所定量Ｓ２、所定量Ｓ３、及び所定量Ｓ４のそれぞれの値（及びそれに伴い差Δ１及び差Δ２）が異なるだけであり、処理の流れ自体は同じである。
【０２０７】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０２０８】
例えば、上述した各実施例は、図１に示す特定の車両用駆動装置１への適用例が説明されているが、アクチュエータ７４で駆動されるシフトディテント機構９０と連動してクラッチの状態が変化する構成であれば、変速段数や各種の接続態様等がどのような車両用駆動装置に対しても適用可能である。従って、適用可能な駆動装置は、電気自動車用に限られず、ハイブリッド車用であってよいし、モータ１０を駆動源としない（すなわち内燃機関だけを駆動源とする）車両用であってよい。
【０２０９】
また、上述した実施例２では、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理において、定速度フィードバックモードが通電オフモードに切り替えられるまで継続されるが、これに限られない。例えば、非噛み合い状態から噛み合い状態への遷移処理において、定速度フィードバックモードが初期的に形成され、その後、位置フィードバックモードを介して通電オフモードが実現されてもよい。この場合、定速度フィードバックモードから位置フィードバックモードへの切り替えは、歯状部３１１と歯状部３２１Ａ又は歯状部３２１Ｂとの噛み合いが実質的に実現された段階（例えば図１４において、歯状部３１１の最大幅部３１１１の軸方向位置が歯状部３２１Ａの最大幅部３２１１の軸方向位置に一致又は若干量だけ超えた段階）で実現されてもよい。また、この場合、位置フィードバックモードから通電オフモードへの切り替えは、上述した速度ＦＢ終了条件が満たされることで実現されてもよい。
【０２１０】
＜付記＞
以上の実施例に関し、更に以下を開示する。なお、以下で記載する効果のうちの、一の形態に対する追加的な各形態に係る効果は、当該追加的な各形態に起因した付加的な効果である。
【０２１１】
（１）一の形態は、シフトディテント機構（９０）と、
前記シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータ（７４）と、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を生成するセンサ（１３５）と、
前記アクチュエータを制御する制御部（１５３）と、
前記シフトディテント機構の動作に連動するクラッチ（３０）とを含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行し、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、車両用駆動装置（１）である。
【０２１２】
本形態によれば、クラッチの状態の変化が完了する前に、フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータの動作を停止するので、フィードバック制御がクラッチの状態の変化が完了するまで継続される場合に比べて、シフトディテント機構における収束安定性を高めることができる。なお、フィードバック制御がクラッチの状態の変化が完了するまで継続される場合、センサからのセンサ情報の誤差の影響によりシフトディテント機構における収束安定性が損なわれやすい。
【０２１３】
（２）また、本形態においては、好ましくは、前記アクチュエータの動作の停止は、前記クラッチの状態の変化が完了するときの、前記シフトディテント機構の動作量から、前記センサ情報の表す動作量を差し引いたときの差の大きさが、０よりも大きい閾値（Δ１、Δ２）以下となった場合に、実現される。
【０２１４】
この場合、センサからのセンサ情報の誤差に起因して損なわれうるシフトディテント機構における収束安定性を、センサからのセンサ情報の誤差と閾値との関係に応じて改善できる。
【０２１５】
（３）また、本形態においては、好ましくは、前記センサは、前記シフトディテント機構の一定の動作量ごとに変化する信号を生成し、
前記閾値は、前記一定の動作量に基づいて設定される。
【０２１６】
この場合、センサからのセンサ情報の誤差に起因して損なわれうるシフトディテント機構における収束安定性を、センサの分解能によるセンサ情報の誤差（曖昧さ）を加味した態様で適切に改善できる。
【０２１７】
（４）また、本形態においては、好ましくは、前記閾値は、前記センサ自体が持つ固有の誤差量を、前記一定の動作量に加算した値以上である。
【０２１８】
この場合、センサからのセンサ情報の誤差に起因して損なわれうるシフトディテント機構における収束安定性を、センサ情報の各種誤差要因を加味した態様で適切に改善できる。
【０２１９】
（５）また、本形態においては、好ましくは、前記クラッチは、互いに対して近接すると噛み合い状態となりかつ互いに対して離間すると非噛み合い状態となる第１要素（３１）及び第２要素（３２Ａ、３２Ｂ）を備え、
前記フィードバック制御は、前記シフトディテント機構の動作量の増加速度が一定になるように実行される第１フィードバック制御を含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記非噛み合い状態から前記噛み合い状態に変化させる場合に、前記第１フィードバック制御を実行する。
【０２２０】
この場合、クラッチの状態を非噛み合い状態から噛み合い状態に比較的短時間で変化させる場合に生じうる不都合（噛み合う歯状部同士が比較的高い相対速度で衝突する等の不都合）を低減できる。
【０２２１】
（６）また、本形態においては、好ましくは、前記フィードバック制御は、前記センサ情報の示す動作量が、前記非噛み合い状態が実現されるときの前記シフトディテント機構の動作量に一致するように実行される第２フィードバック制御を含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記噛み合い状態から前記非噛み合い状態に変化させる場合に、前記アクチュエータのフィードフォワード制御を実行してから、前記第２フィードバック制御を実行する。
【０２２２】
この場合、フィードフォワード制御を併用することで、クラッチの状態を噛み合い状態から非噛み合い状態に比較的短時間で変化させつつ、シフトディテント機構における収束安定性を高めることができる。また、クラッチの状態を噛み合い状態から非噛み合い状態に変化させる場合と、クラッチの状態を非噛み合い状態から噛み合い状態に変化させる場合とで、制御態様を異ならせることができる。
【０２２３】
（７）また、本形態においては、好ましくは、前記クラッチは、互いに対して近接すると噛み合い状態となりかつ互いに対して離間すると非噛み合い状態となる第１要素及び第２要素を備え、
前記制御部は、前記クラッチの状態を前記噛み合い状態から前記非噛み合い状態に変化させる場合に、前記アクチュエータのフィードフォワード制御を実行してから、前記フィードバック制御を実行する。
【０２２４】
この場合、フィードフォワード制御を併用することで、クラッチの状態を噛み合い状態から非噛み合い状態に比較的短時間で変化させつつ、シフトディテント機構における収束安定性を高めることができる。
【０２２５】
（８）また、本形態においては、好ましくは、前記シフトディテント機構は、
第１方向（Ｙ）に可動な係合体（９６）と、
前記第１方向に交差する第２方向（Ｘ）で前記係合体に対して相対的に移動可能であり、前記係合体が嵌まることが可能な凹部（９２０、９２１、９２２）を、前記第２方向に沿って複数備える凹部形成部材（９２）と、
前記第１方向に前記凹部形成部材に向けて前記係合体を付勢する弾性部材とを含み、
前記アクチュエータは、前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動のための駆動力を発生し、
前記クラッチは、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動に連動し、
前記制御部は、前記係合体が複数の前記凹部のうちの一の凹部に嵌った状態から前記係合体が他の一の凹部に嵌まる状態へと遷移させることで、前記クラッチの状態を変化させる。
【０２２６】
この場合、凹部内の係合体の位置に関して収束の安定性（シフトディテント機構における収束安定性）を高めることができる。すなわち、凹部の最も深い位置に係合体が至るまでの収束の安定性を高めることができる。
【０２２７】
（９）また、本形態においては、好ましくは、前記センサ情報は、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動距離を表す。
【０２２８】
この場合、凹部形成部材と係合体との間の機械的な関係（例えば設計値に基づく既知の関係）を利用して、精度良くフィードバック制御等を行うことができる。
【０２２９】
（１０）他の一の形態は、車両用駆動装置（１）のシフトディテント機構（９０）をアクチュエータ（７４）により駆動することでクラッチ（３０）の状態を変化させる制御装置（１００、１００Ａ）であって、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を取得し、
前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行するように構成され、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、制御装置である。
【０２３０】
本形態によれば、クラッチの状態の変化が完了する前に、フィードバック制御を終了すると共にアクチュエータの動作を停止するので、フィードバック制御がクラッチの状態の変化が完了するまで継続される場合に比べて、シフトディテント機構における収束安定性を高めることができる。
【０２３１】
なお、更なる他の態様は、車両用駆動装置（１）のシフトディテント機構（９０）をアクチュエータ（７４）により駆動することでクラッチ（３０）の状態を変化させる制御方法であって、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を取得し、
前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行することを含み、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、コンピュータにより実行される制御方法である。
【０２３２】
また、更なる他の態様は、車両用駆動装置（１）のシフトディテント機構（９０）をアクチュエータ（７４）により駆動することでクラッチ（３０）の状態を変化させる制御プログラムであって、
前記シフトディテント機構の動作量を表すセンサ情報を取得し、
前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量に関する目標値と前記センサ情報との関係に基づいて、前記アクチュエータのフィードバック制御を実行する
処理をコンピュータに実行させ、
前記クラッチの状態の変化が完了する前に、前記フィードバック制御を終了すると共に前記アクチュエータの動作を停止する、制御プログラムである。
【０２３３】
なお、このような態様の制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記録媒体（上述した記録媒体１１６参照）に格納された状態で流通可能であるし、ネットワークを介してサーバ（図示せず）等からダウンロード等される態様で利用されてもよい。なお、この場合、ネットワークは上述したような多様なネットワークであってよい。
【０２３４】
ところで、上記のような従来技術では、駆動開始から、ディテントプレートにおける目標シフトレンジに対応する凹部の底に係止部が移動したと判定するまでの、全体期間にわたって、フィードバック制御が実行される。このような構成では、ディテントスプリングの係止部で押圧されているディテントプレートを応答性良く駆動することが難しい。
【０２３５】
そこで、１つの側面では、応答性良くクラッチを連動させることができるシフトディテント機構を備える車両用駆動装置を提供することを目的とする。
【０２３６】
（１１）当該側面では、一の形態は、シフトディテント機構（９０）と、
前記シフトディテント機構を動作させるための駆動力を発生するアクチュエータ（７４）と、
前記アクチュエータを制御する制御部（１５３）と、
前記シフトディテント機構の動作に連動するクラッチ（３０）とを含み、
前記制御部は、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量が所定量に達するまでは、フィードフォワード制御である第１制御態様を実現し、前記シフトディテント機構の動作量が前記所定量に達すると、前記第１制御態様とは異なる第２制御態様を実現する、車両用駆動装置（１）である。
【０２３７】
本形態によれば、クラッチの状態を変化させる場合に、シフトディテント機構の動作量が所定量に達するまでは、フィードフォワード制御である第１制御態様が実現されるので、応答性を高めることができる。また、シフトディテント機構の動作量が所定量に達すると、前記第１制御態様とは異なる第２制御態様が実現されるので、シフトディテント機構を適切に終了させることができる制御態様を実現することが可能である。これにより、応答性良くクラッチを連動させることができるシフトディテント機構を実現できる。
【０２３８】
（１２）また、本形態においては、好ましくは、前記第２制御態様は、フィードバック制御、前記アクチュエータへの通電の停止、及び、前記第１制御態様に係るフィードフォワード制御よりも駆動電流の小さいフィードフォワード制御、のうちのいずれか１つである。
【０２３９】
この場合、動作開始時の応答性を高めつつ、シフトディテント機構を適切に終了させることができる。
【０２４０】
（１３）また、本形態においては、好ましくは、前記シフトディテント機構は、
第１方向（Ｙ）に可動な係合体（９６）と、
前記第１方向に交差する第２方向（Ｘ）で前記係合体に対して相対的に移動可能であり、前記係合体が嵌まることが可能な凹部（９２０、９２１、９２２）を、前記第２方向に沿って複数備える凹部形成部材（９２）と、
前記第１方向に前記凹部形成部材に向けて前記係合体を付勢する弾性部材（９４）とを含み、
前記アクチュエータは、前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動のための駆動力を発生し、
前記クラッチは、前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動に連動し、
前記制御部は、前記係合体が複数の前記凹部のうちの一の凹部に嵌った状態から前記係合体が他の一の凹部に嵌まる状態へと遷移させることで、前記クラッチの状態を変化させる場合に、前記シフトディテント機構の動作量としての前記第２方向に沿った前記係合体に対する前記凹部形成部材の移動距離が、前記所定量としての第１距離（Ｓ０）に達するまでは、前記第１制御態様を実現し、前記移動距離が前記第１距離に達すると、前記第２制御態様を実現する。
【０２４１】
この場合、シフトディテント機構の凹部と係合体との位置関係に適合した適切なタイミングで第１制御態様から第２制御態様に切り替えることができる。
【０２４２】
（１４）また、本形態においては、好ましくは、前記第１距離は、前記凹部形成部材における前記第２方向に沿った距離であって、前記一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所（位置ＰＮ、位置ＰＬｏｗ、位置ＰＨｉｇｈ）から、前記第２方向で前記一の凹部と前記他の一の凹部の間の前記第１方向の高さが最も高くなる箇所までの距離に対応する。
【０２４３】
この場合、第２方向で一の凹部と他の一の凹部の間の第１方向の高さが最も高くなる箇所に係合体が到達するタイミングで、第１制御態様から第２制御態様に切り替えることができる。
【０２４４】
（１５）また、本形態においては、好ましくは、前記第２制御態様は、フィードバック制御、又は、前記第１制御態様に係るフィードフォワード制御よりも駆動電流の小さいフィードフォワード制御であり、
前記制御部は、前記凹部形成部材の移動距離が、前記第１距離よりも長い第２距離（Ｓ１）に達すると、前記アクチュエータへの通電を停止し、
前記第２距離は、前記凹部形成部材における前記第２方向に沿った距離であって、前記一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所から、前記他の一の凹部における前記第１方向の深さが最も深くなる箇所までの距離（Ｓ２）よりも、短い。
【０２４５】
この場合、シフトディテント機構の凹部と係合体との位置関係に適合した適切なタイミングで第２制御態様を終了させることができる。
【０２４６】
（１６）また、本形態においては、好ましくは、前記クラッチは、前記第２方向に近接すると噛み合い状態となりかつ前記第２方向に離間すると非噛み合い状態となる第１要素（３１）及び第２要素（３２Ａ、３２Ｂ）を備え、
前記係合体が前記一の凹部に嵌った状態は、前記噛み合い状態又は前記非噛み合い状態に対応し、
前記係合体が前記他の一の凹部に嵌った状態は、前記非噛み合い状態又は前記噛み合い状態に対応する。
【０２４７】
この場合、クラッチの噛み合い状態と非噛み合い状態との間の遷移を応答性良く実現できる。
【符号の説明】
【０２４８】
１  車両用駆動装置
７  動力伝達部
１０  モータ
２０  遊星歯車機構
２１  サンギア
２２  リングギア
２３  ピニオン
２４  キャリア
３０  係合装置
３１  第１要素
３２Ａ  第２要素
３２Ｂ  第２要素
４１  第１ギア列
４２  第２ギア列
５０  カウンタ軸
６０  出力軸（ディファレンシャル軸）
７０  シフトフォーク
７２  ボールねじ機構
７４  アクチュエータ
９０  シフトディテント機構
９２  フォークシャフト
９４  コイルばね
９６  ロックボール
１００、１００Ａ  制御装置
１３０  車載電子機器
１３１  シフトポジションセンサ
１３２  車輪速センサ
１３４  モータ回転数センサ
１３５  アクチュエータ回転角センサ
１５０  センサ情報取得部
１５１  要求ギア段検出部
１５２  モータ制御部
１５３、１５３Ａ  アクチュエータ制御部
１５３１、１５３１Ａ  遷移制御モード切替部
１５３２  フィードフォワード制御部
１５３３  フィードバック制御部
１５３３１  位置フィードバック制御部
１５３３２  定速度フィードバック制御部
１５４  アクチュエータ情報生成部
１５６  位置情報生成部
１５７  変速制御部
３０１  ドッグクラッチ
３０２  ドッグクラッチ
３０４  クラッチハブ
３１１  歯状部
３１２  凹溝
３２１Ａ  歯状部
３２１Ｂ  歯状部
７２１  ナット
７２２  ねじ軸
９２２  凹部（ディテント）
９２０  凹部（ディテント）
９２１  凹部（ディテント）
【図１】
2020196319.tif 000003
【図２】
2020196319.tif 000004
【図３】
2020196319.tif 000005
【図４】
2020196319.tif 000006
【図５】
2020196319.tif 000007
【図６】
2020196319.tif 000008
【図７Ａ】
2020196319.tif 000009
【図７Ｂ】
2020196319.tif 000010
【図７Ｃ】
2020196319.tif 000011
【図８】
2020196319.tif 000012
【図９】
2020196319.tif 000013
【図１０】
2020196319.tif 000014
【図１１Ａ】
2020196319.tif 000015
【図１１Ｂ】
2020196319.tif 000016
【図１２】
2020196319.tif 000017
【図１３Ａ】
2020196319.tif 000018
【図１３Ｂ】
2020196319.tif 000019
【図１３Ｃ】
2020196319.tif 000020
【図１４】
2020196319.tif 000021
【図１５】
2020196319.tif 000022
【図１６】
2020196319.tif 000023
【国際調査報告】
2020196319.tif 000024
2020196319.tif 000025
2020196319.tif 000026
2020196319.tif 000027