(57)【要約】状況に応じて物体検知性能を改善することができる車載レーダシステムを提供する。車載レーダシステムは、車両１の周囲にレーザ光を照射し、車両１の周囲に存在する物体で反射された光を受光するレーザレーダ２Ａ〜２Ｄと、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄを制御すると共に、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの受光結果に基づいて物体を認識する制御装置３とを備える。制御装置３は、物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。そして、例えばレーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０で遮られて不検知領域１１が生じている場合、不検知領域１１の少なくとも一部が検知可能となるように、レーザレーダ２Ｂに隣り合うレーザレーダ２Ａの検知範囲を拡大させる。
2020049892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲にレーザ光を照射し、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、
前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記物体の認識結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定し、
前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じている場合、前記不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させることを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の車載レーダシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記複数のレーザレーダの受光結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかに障害が発生しているかどうかを判定し、
前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダに障害が発生している場合、前記一のレーザレーダの検知範囲を補うように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させることを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項３】
レーザ光の照射方向を可変して車両の周囲を走査しつつ、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、
前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、
前記車両の速度を検出する自車速度検出器を備え、
前記制御装置は、
前記自車速度検出器で検出された前記車両の速度が予め設定された所定の速度未満である場合、前記複数のレーザレーダの走査タイミングが互いに同じである第１の走査パターンにて、前記複数のレーザレーダを制御し、
前記自車速度検出器で検出された前記車両の速度が前記所定の速度以上である場合、前記複数のレーザレーダの走査タイミングが互いに異なり、且つ、隣り合うレーザレーダのうちの一方のレーザレーダの照射方向が、前記複数のレーザレーダによる全体の走査の半周期だけ遅れて他方のレーザレーダの照射方向と同じになる第２の走査パターンにて、前記複数のレーザレーダを制御することを特徴とする車載レーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のレーザレーダ及び制御装置を備えた車載レーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数のレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection And Ranging）及び制御装置を備えた車載レーダシステムを開示している。複数のレーザレーダは、車両の周囲にレーザ光を照射し、車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する。制御装置は、複数のレーザレーダの受光結果により、物体までの距離及び角度の少なくとも一方を取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０６０９７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、複数のレーザレーダのそれぞれの検知範囲及び検知タイミングが固定されている。しかしながら、状況に応じて、レーザレーダの検知範囲又は検知タイミングを変更すれば、物体検知性能を改善することが可能である。詳しく説明すると、例えば、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じる可能性がある。このような場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大すれば、不検知領域の少なくとも一部を検知することが可能となる。【０００５】
本発明の目的は、状況に応じて物体検知性能を改善することができる車載レーダシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、代表的な本発明は、車両の周囲にレーザ光を照射し、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、前記制御装置は、前記物体の認識結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定し、前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じている場合、前記不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、状況に応じて物体検知性能を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態における不検知領域の具体例を表す車両の上面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるレーザレーダの検知範囲の拡大の具体例を表す車両の上面図である。
【図６】本発明の第２の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態におけるレーザレーダの検知範囲の拡大の具体例を表す車両の上面図である。
【図８】本発明の第３の実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態における第１の走査パターンを説明するための車両の上面図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態における第２の走査パターンを説明するための車両の上面図である。
【図１２】本発明の第１の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。
【図１３】本発明の第２の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。
【図１４】本発明の第３の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。図２は、本実施形態におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。なお、図２中の扇形は、各レーザレーダの検知範囲として、レーザ光の照射方向を示すものであり、レーザ光の照射距離を実際より短めに示したものである（他の図中の扇形も同様）。
【００１１】
本実施形態の車載レーダシステムは、車両１に搭載されたものであって、例えば４つのレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ及び制御装置３を備えている。レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、例えば図２で示すように、車両１の前左角部、前右角部、後右角部、及び後左角部にそれぞれ配置されており、車両１の全周囲（全方位）を検知するようになっている。
【００１２】
各レーザレーダは、例えば、レーザ光を照射する照射ユニットと、この照射ユニットを回転する回転機構とを有し、照射ユニットの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向（本実施形態では、レーザ光の水平角）を可変して車両１の周囲を走査する。本明細書では、レーザ光の水平角は、車両１の前方向を０°とし、時計回りに増加するように定義されている。各レーザレーダは、車両１の周囲に存在する物体で反射された光を受光し、その受光結果（詳細には、レーザレーダの位置を基準とした反射点の方向及び距離）を制御装置３へ送信する。
【００１３】
制御装置３は、コンピュータ等で構成されており、機能的構成として、レーダ制御情報記憶部４、レーダ制御部５、データ処理部６、データ記憶部７、及び物体認識処理部８を有している。
【００１４】
制御装置３のレーダ制御情報記憶部４は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの制御情報として、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの検知範囲（本実施形態では、レーザ光の水平角の可変範囲）の初期設定値を予め記憶している。例えば図２で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲の初期設定値は２５５°〜１５°、レーザレーダ２Ｂの検知範囲の初期設定値は３４５°〜１０５°、レーザレーダ２Ｃの検知範囲の初期設定値は７５°〜１９５°、レーザレーダ２Ｄの検知範囲の初期設定値は１６５°〜２８５°である。制御装置３のレーダ制御部５は、通常、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの検知範囲の初期設定値に基づいて、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを制御する。
【００１５】
制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄからのデータ（詳細には、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかの位置を基準とした複数の反射点の方向及び距離）に基づいて、車両１の中心位置を基準とした三次元座標系における複数の反射点の位置を演算する。これにより、複数の反射点の位置情報からなる点群データを生成して、データ記憶部７に記憶させる。
【００１６】
制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部7で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。詳しく説明すると、物体認識処理部８は、複数の反射点が集まっている領域や直線の部分などのように、物体の特徴を表す部分を抽出し、その部分の大きさも加味して、物体が何であるかを認識する。物体認識処理部８は、物体の認識結果を、他の制御装置（具体的には、例えば、カメラの画像と物体の認識結果を融合する処理を実行する制御装置等）へ送信する。
【００１７】
ここで、本実施形態の大きな特徴として、制御装置３の物体認識処理部８は、上述した物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちの一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じている場合、この不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させるようになっている。
【００１８】
次に、本実施形態の制御装置３の処理内容を説明する。図３は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
【００１９】
まず、ステップＳ１０１及びＳ１０２にて、制御装置３のレーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ〜２Ｄの検知範囲の初期設定値を読み込み、それらに基づいてレーダ２Ａ〜２Ｄを駆動させる。そして、ステップＳ１０３及びＳ１０４に進み、制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄからのデータを受信し、それらに基づいて点群データを生成してデータ記憶部７に記憶させる。レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を繰り返す。レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。
【００２０】
ステップＳ１０６にて、制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部７で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。そして、ステップＳ１０７に進み、制御装置３の物体認識処理部８は、物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。例えば不検知領域が生じていない場合、ステップＳ１０７の判定がＮＯとなって、上述のステップＳ１０１に移る。一方、例えば図４で示すように、レーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０（物体）で遮られて不検知領域１１が生じている場合、ステップＳ１０７の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０８に移る。
【００２１】
ステップＳ１０８にて、制御装置３のレーダ制御部５は、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて生じた不検知領域の位置に応じて、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダを選択すると共に、不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、選択したレーザレーダの検知範囲を拡大させる。具体的に説明すると、例えば図５で示すように、レーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０で遮られて生じた不検知領域１１がレーザレーダ２Ａ寄りに生じていれば、レーザレーダ２Ａを選択すると共に、不検知領域１１の少なくとも一部が検知可能となるように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２５５°〜３０°の範囲に拡大させる。なお、検知範囲の拡大量は、物体又は不検知領域の位置に基づいて演算されてもよいし、予め設定された値でもよい。
【００２２】
そして、制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダの検知範囲の変更設定値をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。その後、ステップＳ１０２に進み、レーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ〜２Ｄの検知範囲の変更設定値又は初期設定値に基づいて、レーダ２Ａ〜２Ｄを駆動させる。
【００２３】
以上のように本実施形態においては、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じた場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大することにより、不検知領域の少なくとも一部を検知することができる。具体的には、例えば図５で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を拡大することにより、不検知領域１１に存在する物体１２を検知することができる。したがって、物体検知性能を改善することができる。また、不検知領域が生じない場合は、レーザレーダの検知範囲を拡大しないので、制御装置３の処理負荷を軽減することができる。
【００２４】
本発明の第２の実施形態を、図６及び図７を用いて説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
【００２５】
図６は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０７は、第１の実施形態と同じであるため、それらの説明を適宜省略する。
【００２６】
レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を繰り返す。レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０９に移る。
【００２７】
ステップＳ１０９にて、制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄからのデータに基づき、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄのうちのいずれかに障害が発生しているかどうかを判定する。詳しく説明すると、全てのレーザレーダ２Ａ〜２Ｄからのデータが受信でき且つ有効な値である場合、データ処理部６は、全てのレーザレーダ２Ａ〜２Ｄに障害が発生していないと判定する。これにより、ステップＳ１０９の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。
【００２８】
一方、例えばレーザレーダ２Ａ〜２Ｄのうちの一のレーザレーダからのデータが受信できないか若しくは有効な値でない場合、制御装置３のデータ処理部６は、一のレーザレーダに障害（詳細には、故障又は汚れの付着など）が発生したと判定する。これにより、ステップＳ１０９の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１１０に移る。ステップＳ１１０にて、制御装置３のレーダ制御部５は、障害が発生した一のレーザレーダの検知範囲を補うように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させる。
【００２９】
具体的に説明すると、例えばレーザレーダ２Ａに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｂの検知範囲を２９５°〜１０５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｄの検知範囲を１６５°〜３３５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｂに障害が発生した場合、図７で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２５５°〜６５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｃの検知範囲を２５°〜１９５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｃに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｂの検知範囲を３４５°〜１５５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｄの検知範囲を１１５°〜２８５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｄに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｃの検知範囲を７５°〜２４５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２０５°〜１５°の範囲に拡大させる。
【００３０】
そして、制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダの検知範囲の変更設定値をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。その後、ステップＳ１０２に進み、レーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ〜２Ｄの検知範囲の変更設定値又は初期設定値に基づいて、レーダ２Ａ〜２Ｄを駆動させる。
【００３１】
なお、制御装置３のデータ処理部６は、障害が発生したレーザレーダからのデータを無効としてもよいし、他のレーザレーダからのデータより確からしさが低いものとして処理してもよい。
【００３２】
以上のような本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態においては、一のレーザレーダに障害が生じた場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大することにより、一のレーザレーダの検知範囲を補うことができる。したがって、物体検知性能を改善することができる。また、不検知領域や障害が生じない場合、レーザレーダの検知範囲を拡大しないので、制御装置３の処理負荷を軽減することができる。
【００３３】
本発明の第３の実施形態を、図８〜図１１を用いて説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
【００３４】
図８は、本実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。
【００３５】
本実施形態の車載レーダシステムは、車両１に搭載されたものであって、例えば４つのレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ、制御装置３Ａ、及び自車速度検出器９を備えている。
【００３６】
自車速度検出器９は、車両１の速度（自車速度）を検出し、その検出結果を制御装置３Ａへ出力する。制御装置３Ａのレーダ制御部５は、自車速度検出器９で検出された車両１の速度に応じて、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの走査パターンを変更するようになっている。
【００３７】
次に、本実施形態の制御装置３Ａの処理内容を説明する。図９は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
【００３８】
ステップＳ１１１及びＳ１１２にて、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、自車速度検出器９で検出された車両１の速度を入力し、この速度が予め設定された所定の速度未満であるかどうかを判定する。車両１の速度が所定の速度未満である場合は、ステップＳ１１２の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１１３に進み、レーダ制御部５は、第１の走査パターンを設定すると共に、その設定情報をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。一方、車両１の速度が所定の速度以上である場合は、ステップＳ１１２の判定がＮＯとなって、ステップＳ１１４に進み、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、第２の走査パターンを設定すると共に、その設定情報をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。
【００３９】
そして、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を繰り返す。詳細には、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶された第１の走査パターン又は第２の走査パターンにて、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄを駆動させる。制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄからのデータを受信し、それに基づいて点群データを生成してデータ記憶部７に記憶させる。
【００４０】
レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。ステップＳ１０６にて、制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部７で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。
【００４１】
次に、上述した第１及び第２の走査パターンについて説明する。
【００４２】
第１の走査パターンは、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの走査タイミングが互いに同じである走査パターンである。本実施形態では、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの回転機構の回転方向及び回転速度が互いに同じであり、回転位相が９０°ずつ異なっている。具体的に説明すると、図１０（ａ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の開始時、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は７５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１６５°である。図１０（ｂ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の終了時に、レーザレーダ２Ａの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１０５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１９５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２８５°となる。この第１の走査パターンでは、１サイクルの走査時間を短くすることができる。したがって、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を早めることができる。
【００４３】
第２の走査パターンは、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの走査タイミングが互いに異なり、且つ、隣り合うレーザレーダのうちの一方のレーザレーダの照射方向が、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄによる全体の走査の半周期だけ遅れて他方のレーザレーダの照射方向と同じになる走査パターンである。本実施形態では、レーザレーダ２Ａ〜２Ｄの回転機構の回転方向及び回転速度が互いに同じであり、回転位相が１８０°ずつ異なっている。具体的に説明すると、図１１（ａ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の開始時、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は７５°である。１サイクルの走査の第１段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は２８５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１０５°となる。１サイクルの走査の第２段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１６５°となる。図１１（ｂ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の第３段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１９５°となる。１サイクルの走査の第４段階で、レーザレーダ２Ｃの照射方向は７５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２５５°となる。１サイクルの走査の第５段階で、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１０５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２８５°となる。１サイクルの走査の第６段階で、レーザレーダ２Ｂの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１６５°となる。１サイクルの走査の第７段階で、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１９５°となる。１サイクルの走査の終了に伴い、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は７５°に戻る。
【００４４】
この第２の走査パターンでは、第１の走査パターンと比べ、１サイクルの走査時間が長くなるものの、車両１の前側に存在する物体をレーザレーダ２Ａ，２Ｂが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の後側に存在する物体をレーザレーダ２Ｃ，２Ｄが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の左側に存在する物体をレーザレーダ２Ａ，２Ｄが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の右側に存在する物体をレーザレーダ２Ｂ，２Ｃが検知する間隔を均すことができる。
【００４５】
以上のように、本実施形態では、車両１の停止時又は低速走行時に、第１の走査パターンにてレーザレーダ２Ａ〜２Ｄを制御するので、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を早めることができる。また、車両１の高速走行時に、第２の走査パターンにてレーザレーダ２Ａ〜２Ｄを制御するので、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を均すことができる。これにより、車両１と物体の位置関係の予測精度を高めることができる。したがって、自車速度に応じて物体検知性能を改善することができる。
【００４６】
なお、第１〜第３の実施形態において、各レーザレーダは、レーザ光を照射する照射ユニットと、照射ユニットを回転する回転機構とを有し、照射ユニットの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向を可変して車両１の周囲を走査する場合を例にとって説明したが、これに限られない。各レーザレーダは、レーザ光の照射方向を変化させる照射ミラーと、照射ミラーを回転する回転機構とを有し、照射ミラーの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向を可変して車両１の周囲を走査してもよい。
【００４７】
また、第１〜第３の実施形態において、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、車両１の前左角部、前右角部、後右角部、及び後左角部にそれぞれ配置された場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば図１２で示す第１の変形例のように、レーザレーダ２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈは、車両１の前部、右部、後部、及び左部にそれぞれ配置されてもよい。例えば、レーザレーダ２Ｅの検知範囲の初期値は３３０°〜６０°、レーザレーダ２Ｆの検知範囲の初期値は３０°〜１５０°、レーザレーダ２Ｇの検知範囲の初期設定値は１２０°〜２４０°、レーザレーダ２Ｈの検知範囲の初期置は２１０°〜３３０°である。このような変形例にも、本発明を適用することが可能である。
【００４８】
また、第１〜第３の実施形態及び第１の変形例において、車載レーダシステムは、車両１の全周囲を検知するための４つのレーザレーダを備えた場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば図１３で示す第２の変形例のように、車載レーダシステムは、８つのレーザレーダ２Ａ〜２Ｈを備えてもよい。また、図示しないものの、例えば、車両１の前側に存在する物体を検知するための複数のレーザレーダのみ、あるいは、車両１の後側に存在する物体を検知するための複数のレーザレーダのみを備えてもよい。これらの変形例にも、本発明を適用することが可能である。
【００４９】
また、第１及び第２の実施形態並びに第１及び第２の変形例において、複数のレーザレーダは、水平方向に分散するように配置された場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば図１３で示す第３の変形例のように、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍは、鉛直方向に分散するように配置されてもよい。そして、第１の実施形態とほぼ同様、制御装置３は、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍのうちの一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じている場合、不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させてもよい。また、第２の実施形態とほぼ同様、制御装置３は、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍのうちの一のレーザレーダに障害が発生している場合、一のレーザレーダの検知範囲を補うように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１            車両
２Ａ〜２Ｍ    レーザレーダ
３，３Ａ      制御装置
９            自車速度検出器
１０          他車（物体）
１１          不検知領域
１２          物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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