(57)【要約】 運転可能時間の延長および段差乗り越え性の向上を図ることができ、さらには定置旋回性も向上させることができる自走式電子機器を提供すること。 筐体と、前記筐体を走行させるように左右方向の同一軸心上にかつ前記筐体に設けられた左右一対の駆動輪と、前記駆動輪をそれぞれ回転駆動する駆動輪用モータと、前記駆動輪用モータに電力を供給する複数のバッテリーと、前記左右方向の同一軸心に対して前記筐体の前方位置および後方位置の少なくとも一方に設けられた補助輪とを備え、 前記複数のバッテリーは、前記複数のバッテリーのそれぞれの重心において前記筐体の前記左右方向の同一軸心に対して少なくとも一つの重心が前方位置となりかつその他の少なくとも一つの重心が後方位置となるように、配置されていることを特徴とする自走式電子機器。
2019155667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、前記筐体を走行させるように左右方向の同一軸心上にかつ前記筐体に設けられた左右一対の駆動輪と、前記駆動輪をそれぞれ回転駆動する駆動輪用モータと、前記駆動輪用モータに電力を供給する複数のバッテリーと、前記左右方向の同一軸心に対して前記筐体の前方位置および後方位置の少なくとも一方に設けられた補助輪とを備え、
前記複数のバッテリーは、前記複数のバッテリーのそれぞれの重心において前記筐体の前記左右方向の同一軸心に対して少なくとも一つの重心が前方位置となりかつその他の少なくとも一つの重心が後方位置となるように、配置されていることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記駆動輪は前記筐体が定置旋回中心点を中心に定置旋回可能なように正逆回転可能に構成され、
前記複数のバッテリーの数が２個であり、
前記２個のバッテリーは、平面的に視て、前記２個のバッテリーの各重心を結ぶ直線の中間点が前記筐体の前記定置旋回中心点を中心とする所定半径エリア内に収まるように、配置されている請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記駆動輪は前記筐体が定置旋回中心点を中心に定置旋回可能なように正逆回転可能に構成され、
前記複数のバッテリーの数が３個以上であり、
前記３個以上のバッテリーは、平面的に視て、前記３個以上のバッテリーの各重心を結ぶ直線によって形成される多角形エリアの中央位置が前記筐体の前記定置旋回中心点を中心とする所定半径エリア内に収まるように、配置されている請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記複数のバッテリーのうちの少なくとも前方位置のバッテリーは、平面的に視て、前記前方位置のバッテリーの重心が前記定置旋回中心点を通りかつ前記左右方向の同一軸心と直交する前後方向の中心線と重なるように、配置されている請求項２または３に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記筐体の底部に設けられた吸込口と、前記吸込口と連通するよう前記筐体内に設けられた集塵部と、前記集塵部と連通するように前記筐体内に設けられた電動送風機とをさらに備え、
前記駆動輪用モータが前記左右方向の同一軸心よりも前方位置に配置されると共に、前記電動送風機が前記左右方向の同一軸心よりも後方位置に配置されている請求項１〜４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式電子機器として、例えば特許文献１には、前後中間位置の左右方向の同一軸心上に配置された左右一対の駆動輪と、首振り自在な後輪と、左右一対の駆動輪の内側部分に配置された左右一対のバッテリーとを備えた自走式電気掃除機が開示されている。
また、特許文献２には、前後中間位置の左右方向の同一軸心上に配置された左右一対の駆動輪と、首振り自在な左右一対の後輪と、各後輪の上方に配置された左右一対のバッテリーとを備えた自走式電気掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００３−５０５１２７号公報
【特許文献２】特開２０１６−７３３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１および２の自走式電気掃除機の場合、重量物である吸込ファン（電動送風機）が筐体の後部に配置されており、自走式電気掃除機全体の重心が左右一対の駆動輪よりも後方エリアに位置することになり、特に特許文献２では全体の重心が後端部付近となるため、走行路面上の段差（例えば、フローリングと絨毯との間の段差）を乗り越える際に左右一対の駆動輪の動力を段差に効率よく伝えることが構造的に難しい。【０００５】
また、清掃エリアの拡大に伴う清掃可能時間の延長のためにバッテリーの個数がさらに増加した場合、自走式電気掃除機の段差乗り越え性を考慮して重量物である複数個のバッテリーをバランスよく配置することが要求される。
さらに、自走式電気掃除機を含む自走式電子機器では、左右方向の同一軸心上に配置された左右一対の駆動輪が正逆回転して定置旋回する際、左右方向の同一軸心上に定置旋回中心点が位置し、電気掃除機全体の重心が定置旋回中心点に近いほど定置旋回に有利となるため、定置旋回性も考慮して複数個のバッテリーをバランスよく配置することも要求される。【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、運転可能時間の延長および段差乗り越え性の向上を図ることができ、さらには定置旋回性も向上させることができる自走式電子機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かくして、本発明によれば、筐体と、前記筐体を走行させるように左右方向の同一軸心上にかつ前記筐体に設けられた左右一対の駆動輪と、前記駆動輪をそれぞれ回転駆動する駆動輪用モータと、前記駆動輪用モータに電力を供給する複数のバッテリーと、前記左右方向の同一軸心に対して前記筐体の前方位置および後方位置の少なくとも一方に設けられた補助輪とを備え、
前記複数のバッテリーは、前記複数のバッテリーのそれぞれの重心において前記筐体の前記左右方向の同一軸心に対して少なくとも一つの重心が前方位置となりかつその他の少なくとも一つの重心が後方位置となるように、配置されている自走式電子機器が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式電子機器によれば、複数のバッテリーのそれぞれの重心において筐体の左右方向の同一軸心に対して少なくとも一つの重心が前方位置となりかつその他の少なくとも一つの重心が後方位置となるように配置されているため、自走式電子機器全体の重心が、平面的に視て、左右方向の同一軸心付近に配置されることとなる。
この結果、重量物である複数個のバッテリーが筐体内にバランスよく配置され、自走式電子機器が走行路面上の段差（例えば、フローリングと絨毯との間の段差）を乗り越える際に左右一対の駆動輪の動力を段差に効率よく伝えることができ、段差乗り越え性能が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る自走式電子機器の実施形態１を示す斜視図である。
【図２】実施形態１の自走式電子機器の内部における通風経路の説明図である。
【図３】実施形態１の自走式電子機器の制御系を説明するブロック図である。
【図４】実施形態１の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【図５】実施形態１の自走式電子機器における複数のバッテリーの側面配置図である。
【図６】実施形態２の自走式電子機器における複数のバッテリーの側面配置図である。
【図７】実施形態３の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【図８】実施形態４の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【図９】実施形態５の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【図１０】実施形態６の自走式電子機器の構成要素の平面配置図である。
【図１１】実施形態７の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【図１２】実施形態８の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態１）
図１は本発明に係る自走式電子機器の実施形態１を示す斜視図であり、図２は実施形態１の自走式電子機器の内部における通風経路の説明図である。また、図３は実施形態１の自走式電子機器の制御系を説明するブロック図であり、図４は実施形態１の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図であり、図５は実施形態１の自走式電子機器における複数のバッテリーの側面配置図である。なお、実施形態１を含む以下の各実施形態では自走式電子機器として自走式掃除機の場合を例示するが、本発明は自走式掃除機に限定されるものではない。
【００１１】
実施形態１の自走式掃除機１は、設置された場所の床面Ｆを自走しながら、床面Ｆ上のダストを含む空気を吸い込み、ダストを除去した空気を排気することにより床面Ｆ上を掃除するように構成されている。
この自走式掃除機１は、円盤形の筐体１１を備え、この筐体１１の内部および外部に、回転ブラシ（不図示）、サイドブラシ１２、集塵部１３、吸引部としての電動送風機１４ａ、電動送風機１４ａ用のモータドライバ１４ｂ、左右方向の同一軸心Ｓ上に設けられた左右一対の駆動輪１５、左右一対の駆動輪１５用の一対の走行モータ１６ａ、一対の走行モータ１６ａ用のモータドライバ１６ｂ、補助輪としての前輪１６および後輪１７、２個のバッテリー１８、１９、各種センサを含む制御部等の構成要素が設けられている。なお、筐体１１は円盤形に限定されず、平面的に視て角部が丸い略三角形または略四角形等でもよい。
【００１２】
筐体１１は、吸込口１１ａ1を有する平面視円形の底板１１ａと、開閉蓋１１ｂ1およびこの開閉蓋１１ｂ1の後方位置に形成された排気口１１ｂ2を有する平面視円形の天板１１ｂと、底板１１ａおよび天板１１ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板１１ｃとを備えている。底板１１ａには垂直軸心を中心に首振り可能な前輪１６、左右一対の駆動輪１５および左右一対の後輪１７が設けられている。側板１１ｃは、前後にほぼ二分された側板前部１１ｃ1と側板後部１１ｃ2とを有し、側板前部１１ｃ1は衝突時の衝撃を緩和するバンパー機能を備えている。
【００１３】
また、筐体１１内には、吸引口１１ａ1と集塵部１３とを接続する吸引路１１ａ2と、集塵部１３と電動送風機１４ａとを接続する通風路１４ａ1、電動送風機１４ａと排気口１１ｂ2とを接続する通風路１４ａ2とが設けられている。
【００１４】
左右一対の駆動輪１５は、筐体１１の底板１１ａと平行な同一軸心Ｓ廻りに回転可能に設けられており、左右一対の駆動輪１５が同一方向に回転すると筐体１１が進退し、各駆動輪１５が逆方向に同一速度で回転すると筐体２が定置旋回する。
各駆動輪１５の回転軸は、各走行モータ１６ａからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各走行モータ１６ａは筐体１１の底板１１ａに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
【００１５】
図示しない前記回転ブラシは、筐体１１の底板１１ａと平行な軸心廻りに回転可能に吸込口１１ａ1に設けられている。また、底板１１ａにおける吸込口１１ａ1の左右両側には底板１１ａと垂直な軸心廻りに回転する前記サイドブラシ１２が設けられている。回転ブラシは、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１２は、回転軸と、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本のブラシ束を有している。回転ブラシの回転軸および一対のサイドブラシ１２の回転軸は、筐体１１の底板１１ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられた図示しないブラシ駆動モータ、プーリおよびベルト等を含む動力伝達機構等を介して独立的に連結されている。
【００１６】
筐体１１の底板１１ａにおける前輪１６の前方および左右の駆動輪１５の前方には床面Ｆを検知する図示しない床面検知センサが配置されている。床面検知センサによって下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部が各駆動輪１５に下り階段を回避して走行するように制御する。
【００１７】
制御部には、自走式掃除機１における駆動輪１５、回転ブラシ、サイドブラシ１２、電動送風機１４ａ等の各要素を制御する制御回路を有する制御基板が設けられている。
また、筐体１１の側板１１ｃの後端には、バッテリー１８、１９の充電を行う充電端子（不図示）が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、室内に設置されている充電台（不図示）に帰還する。これにより、充電台に設けられた端子部に充電端子が接触し、バッテリー１８、１９の充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台は、通常、室内の側壁に沿って設置される。
バッテリー１８、１９は、充電端子を介して充電台から充電され、制御基板、駆動輪１５、回転ブラシ、サイドブラシ１２、電動送風機１４ａ、各種センサ等の各要素に電力を供給する。
【００１８】
集塵部１３は、吸引路１１ａ2と接続する導入口および電動送風機１４ａの上流側の通風路（吸引ダクト）１４ａ1と接続する排出口を有する集塵ボックス１３ａと、集塵ボックス１３ａの前記排出口に着脱可能に設けられたフィルター１３ｂとを有してなる。集塵ボックス１３ａは、通常、筐体１１内に収納されており、集塵ボックス１３ａ内に捕集されたダストを廃棄する際は、筐体１１の蓋１１ｂ1を開いて集塵ボックス１３ａを出し入れすることができる。
【００１９】
図３に示すように、自走式掃除機１全体の動作制御を行う制御部は、ＣＰＵ２０およびその他の電子部品で構成された前記制御回路を有する前記制御基板と、走行マップ２１ａを記憶する記憶部２１、電動送風機１４ａを駆動するためのモータドライバ１４ｂ、駆動輪１５の走行モータ１６ａを駆動するためのモータドライバ１６ｂ、人感センサ２２ａおよびその制御ユニット２２ｂ、接触センサ２３ａおよびその制御ユニット２３ｂ、床面センサ２４ａおよびその制御ユニット２４ｂ等を備えて構成される。
【００２０】
ＣＰＵ２０は中央演算処理装置であり、記憶部２１に予め記憶されたプログラムデータに基いて、モータドライバ１４ｂ、１６ｂに個別に制御信号を送信し、電動送風機１４ａおよび走行モータ１６ａを駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムデータには、床面Ｆの広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータが含まれる。また、ＣＰＵ２０は、ユーザーによる自走式掃除機１の動作に係る条件設定を操作パネル（図示省略）から受け付けて記憶部２１に記憶させる。この記憶部２１は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップ２１ａを記憶することができる。走行マップ２１ａは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部２１に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
【００２１】
人感センサ２２ａとしては、例えば、赤外線、超音波、可視光等によって人の存在を検知する人感センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の人の存在を検知するために、例えば、筐体１１の側板１１ｃまたは天板１１ｂから外部へ露出した状態で人感センサ２２ａが配置される。ＣＰＵ２０は制御ユニット２２ｂを介して人感センサ２２ａと接続されており、人感センサ２２ａからの出力信号に基づいて筐体１１の外部周辺の人の存在情報を得る。
【００２２】
接触センサ２３ａは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、筐体１１の側板１１ｃの前部に配置される。ＣＰＵ２０は制御ユニット２３ｂを介して接触センサ２３ａと接続されており、接触センサ２３ａからの出力信号に基づいて筐体１１の外部周辺の障害物の存在情報を得る。
【００２３】
床面センサ２４ａは、自走式掃除機１が下り階段を検知するために、例えば、筐体１１の底板１１ａの前部および後部に配置される。ＣＰＵ２０は制御ユニット２４ｂを介して床面センサ２４ａと接続されており、床面センサ２４ａからの出力信号に基づいて筐体１１の外部周辺の下り階段の存在情報を得る。
【００２４】
このように構成された自走式掃除機１において、掃除運転の指令により、電動送風機１４ａ、駆動輪１５、回転ブラシ（不図示）およびサイドブラシ１２が駆動する。これにより、回転ブラシ、サイドブラシ１２、駆動輪１５、前輪１６および後輪１７が床面Ｆに接地した状態で、筐体１１は所定の範囲を自走しながら吸込口１１ａ1から床面Ｆのダストを含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシの回転によって床面Ｆ上のダストは掻き上げられて吸込口１１ａ1に導かれる。また、サイドブラシ１２の回転によって吸込口１１ａ1の側方のダストが吸込口１１ａ1に導かれる。
【００２５】
吸込口１１ａ1から筐体１１内に吸い込まれたダストを含む空気は、筐体１１の吸引路１１ａ2を通り、集塵ボックス１３ａ内に流入する。集塵ボックス１３ａ内に流入した気流は、フィルター１３ｂを通過して電動送風機１４ａに流入して通風路１４ａ2に導かれて排気口１１ｂ2から外部へ排出される。この際、集塵ボックス１３ａ内の気流に含まれるダストはフィルター１３ｂによって捕獲されるため、集塵ボックス１３ａ内にダストが堆積する。
【００２６】
また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪１５が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより定置旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪１５が停止し、左右の駆動輪１５を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
【００２７】
また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪１５と前輪１６と左右の後輪１７の５点で接地しており、前進時に急停止しても後輪１７が床面Ｆから浮き上がることはない。そのため、自走式掃除機１が前進中に下り階段の手前で急停止し、それによって自走式掃除機１が前のめりに傾いて下り階段へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪１５は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
【００２８】
自走式掃除機１は、掃除が終了すると充電台に帰還する。これにより、充電端子が端子部に接してバッテリーが充電される。
自走式掃除機１の上面には操作部（不図示）が設けられており、操作部によって掃除運転を実行させることができる。また、筐体１１内に受信部を設けると共に、受信部に指令信号を発信する送信機を設けてリモコン操作できるようにしてもよい。また、スマートフォンと呼ばれる携帯電話からインターネット回線および室内に設けたルーターを介して指令信号を自走式掃除機１に送信して遠隔操作できるようにしてもよい。
【００２９】
＜バッテリーの配置について＞
本発明において、２個のバッテリー１８、１９は、それらの重心Ｇ１、Ｇ２が筐体１１における左右方向の同一軸心Ｓに対して前方位置および後方位置となるように、配置されている。しかも、平面的に視て、前のバッテリー１８の重心Ｇ１と定置旋回中心点Ｐとの距離Ｌ１と、後のバッテリー１９の重心Ｇ２と定置旋回中心点Ｐとの距離Ｌ２とは同じに設定されている。すなわち、前後のバッテリー１８、１９の重心Ｇ１、Ｇ２は定置旋回中心点Ｐを中心として前後に対称的に配置されている。
【００３０】
このように２個のバッテリー１８、１９を配置することにより、重量物である２個のバッテリー１８、１９が筐体１１内に前後にバランスよく配置され、自走式掃除機１が走行路面上の段差（例えば、フローリングと絨毯との間の段差）を乗り越える際に左右一対の駆動輪１５の動力を段差に効率よく伝えることができ、段差乗り越え性能が向上する。さらに、２個のバッテリー１８、１９の重心Ｇ１、Ｇ２と定置旋回中心点Ｐとの距離は同じに設定されているため、自走式掃除機１の定置旋回性に有利となっている。
【００３１】
具体的に実施形態１の場合、図４に示すように、２個のバッテリー１８、１９は、平面的に視て、２個のバッテリー１８、１９の重心Ｇ１、Ｇ２を結ぶ直線Ｋの中間点が筐体１１の定置旋回中心点Ｐを中心とする所定半径エリアＥ内（点線で示された円内領域）に収まるように、配置されている。この領域は、自走式掃除機１の定置旋回性を良好に保てる範囲であることを定義することができる。一例としては、自走式掃除機１のサイズ、重量等にもよるが、定置旋回中心点Ｐから筐体１１の外周面までの距離（この場合は半径Ｒ）に対して約２０％以下である。
【００３２】
さらに詳しく説明すると、実施形態１の場合、平面的に視て、直線Ｌ１が定置旋回中心点Ｐを通り、かつ直線Ｋが同一軸心Ｓと直交する方向に延びている。すなわち、直線Ｋは、平面的に視て、同一軸心Ｓと直交する方向の前後方向の中心線Ｃと一致している。
このように２個のバッテリー１８、１９を配置することにより、２個のバッテリー１８、１９が筐体１１の左右方向の中間に配置されるため、左右の駆動輪１５にバランスよく重量がかかり、その結果、自走式掃除機１が段差を斜め方向に乗り越えることを抑制することができ、段差乗り越え時の直進性を良好に保つことができる。
【００３３】
さらに実施形態１の場合、図４と図５に示すように、２個のバッテリー１８、１９は例えば扁平な直方体形であり、それらの各重心Ｇ１、Ｇ２が筐体１１の底板１１ａ付近にほぼ同じ高さとなるように横置きに配置されている。２個のバッテリー１８、１９を横置きとすることにより、自走式掃除機１全体の重心が低くなり、走行安定性、段差乗り越え性および定置旋回性に有利となる。
【００３４】
（実施形態２）
図６は実施形態２の自走式電子機器における複数のバッテリーの側面配置図である。なお、図６において、図５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図６に示すように、実施形態２の自走式掃除機１０１の場合、後方のバッテリー１９のバッテリー１９を左右軸心廻りに９０°回転させた縦置きとしたこと以外は、実施形態１と同様である。
この場合、後のバッテリー１９の重心Ｇ２が前のバッテリー１８の重心Ｇ１よりも高くなるが、筐体１１内に前後左右にバランスよく２個のバッテリー１８、１９が配置される。
実施形態２の自走式掃除機１０１をこのように構成しても、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られると共に、後のバッテリー１９の前後スペースを広くすることができる。
【００３５】
（実施形態３）
図７は実施形態３の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。なお、図７において、図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図７に示すように、実施形態３の自走式掃除機２０１の場合、後のバッテリー１９の重心Ｇ２と定置旋回中心点Ｐとの距離Ｌ２が、前のバッテリー１８の重心Ｇ１と定置旋回中心点Ｐとの距離Ｌ１よりも短くなっていること以外は、実施形態１と同様である。
この場合、平面的に視て、２個のバッテリー１８、１９の各重心Ｇ１、Ｇ２を結ぶ直線Ｋの中間点Ｑは定置旋回中心点Ｐよりも前方にずれているが所定半径エリアＥ内に収まっている。
実施形態３の自走式掃除機２０１をこのように構成しても、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られると共に、後のバッテリー１９の後方スペースを広くすることができる。
【００３６】
（実施形態４）
図８は実施形態４の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。なお、図８において、図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図８に示すように、実施形態４の自走式掃除機３０１の場合、平面的に視て、前のバッテリー１８の重心Ｇ１と後のバッテリー１９の重心Ｇ２が互いに等しい距離だけ中心線Ｃに対して右側と左側にずれたこと以外は、実施形態１と同様である。
この場合、平面的に視て、２個のバッテリー１８、１９の各重心Ｇ１、Ｇ２を結ぶ直線Ｋの中間点Ｑは定置旋回中心点Ｐと一致している。つまり、前後のバッテリー１８、１９の重心Ｇ１、Ｇ２は定置旋回中心点Ｐを中心として前方右側と後方左側に対称的に配置されている。
実施形態４の自走式掃除機３０１をこのように構成しても、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られる。
【００３７】
（実施形態５）
図９は実施形態５の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。なお、図９において、図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図９に示すように、実施形態５の自走式掃除機４０１の場合、平面的に視て、後のバッテリー１９を上下軸心廻りに９０°回転させ、かつ後のバッテリー１９の重心Ｇ２をやや左側へ移動させたこと以外は、実施形態４と同様である。
この場合、平面的に視て、２個のバッテリー１８、１９の各重心Ｇ１、Ｇ２を結ぶ直線Ｋの中間点Ｑは定置旋回中心点Ｐからずれているが所定半径エリアＥ内に収まっている。
【００３８】
実施形態５の自走式掃除機４０１のように、平面的に視て、前後のバッテリー１８、１９の各重心Ｇ１、Ｇ２が定置旋回中心点Ｐに対して非対称的な位置に配置されても、直線Ｋの中間点Ｑが所定半径エリアＥ内に収まっているため、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られる。
また、実施形態５の場合、前のバッテリー１８の重心Ｇ１を前のバッテリー１９の重心Ｇ２よりも中心線Ｃに近づけているため、段差乗り越え後の直進性が保たれると共に、後のバッテリー１９の右側スペースを広くすることができる。
【００３９】
（実施形態６）
図１０は実施形態６の自走式電子機器の構成要素の平面配置図である。なお、図１０において、図２〜図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図１０に示すように、実施形態６では具体的に集塵部１１３および電動送風機１１４ａ等の構成要素と共に２個のバッテリー１８、１９がどのように配置されるかを説明する。
【００４０】
実施形態６の場合、平面的に視て、筐体５１１は円形の前端部分を平坦面とした形状であり、その底板１１１ａの前端部側の左右位置に左右のサイドブラシ１１２およびサイドブラシ用モータ１１２ｍと左右の床面検知センサ１２４が設けられ、底板１１１ａの前端部側の左右中間位置に前輪１１６が設けられ、底板１１１ａの後端部側の左右中間位置にも床面検知センサ１２５が設けられ、この床面検知センサ１２５の左右に後輪１１７が設けられている。
【００４１】
また、底板１１１ａには、平面的に視て、左右方向の同一軸心Ｓ上に左右の駆動輪１１５およびモータ１１５ｍ1を含む駆動輪用モータユニット１１５ｍが設けられ、左右の駆動輪用モータユニット１１５ｍの間には吸込口１１１ａ1が設けられ、吸込口１１１ａ1の左右両端部には図示しない回転ブラシの両端部を回転可能に保持する左右の軸受部（不図示）が設けられ、左側の軸受部の前方には回転ブラシ用モータ１２６が設けられ、図示しないプーリおよびタイミングベルトにて回転ブラシ用モータ１２６の出力軸と回転ブラシの一端部とが連結されている。
【００４２】
また、筐体５１１内において、後部の左側と右側に図示しないダクトにて接続された電動送風機１１４ａと集塵部１１３が設けられ、吸込口１１１ａ1と集塵部１１３との間にはこれらを接続するダクト１２７が設けられ、２個のバッテリー１８、１９が同一軸心Ｓの前後位置に設けられている。なお、これらのバッテリー１８、１９は実施形態５（図９）で説明した位置に配置されている。
【００４３】
このように各構成部品が筐体５１１に組み込まれた自走式掃除機５０１では、平面的に視て、前後のバッテリー１８、１９の各重心Ｇ１、Ｇ２が定置旋回中心点Ｐに対して非対称的な位置に配置されているが、各重心Ｇ１、Ｇ２を結ぶ直線Ｋの中間点Ｑが所定半径エリアＥ内に収まっているため、良好な段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性が得られる。しかも、重量物である左右の駆動輪用モータユニット１１５ｍのモータ１１５ｍ1および左右のサイドブラシ用モータ１１２ｍが同一軸心Ｓよりも前に配置されているため、段差乗り越え時に左右の駆動輪１１５から段差へ効率よく動力を伝達するのに有利となっている。
【００４４】
（実施形態７）
図１１は実施形態７の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。なお、図１１において、図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態７の自走式掃除機６０１は３個のバッテリー１８、１９ａ、１９ｂを有している。
この場合、３個のバッテリー１８、１９ａ、１９ｂは、平面的に視て、３個のバッテリー１８、１９ａ、１９ｂの各重心Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３を結ぶ直線によって形成される三角形エリア３Ｅの中心点３Ｅｃが筐体１１の定置旋回中心点Ｐを中心とする所定半径エリアＥ内に収まるように、配置されている。
【００４５】
具体的には、中心線Ｃと重なる位置に重心Ｇ１を有するバッテリー１８が同一軸心Ｓよりも前方に配置され、中心線Ｃの右側に重心Ｇ２を有するバッテリー１９ａと中心線Ｃの左側に重心Ｇ３を有するバッテリー１９ｂが同一軸心Ｓよりも後方に配置され、これら３個のバッテリー１８、１９ａ、１９ｂの各重心Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３は正三角形エリア３Ｅの頂点に位置し、この正三角形エリア３Ｅの中央位置３Ｅｃが定置旋回中心点Ｐと一致している。なお、実施形態７の場合、筐体１１内に後部スペースを確保するために、後方の２個のバッテリー１９ａ、１９ｂは縦置きされている。
【００４６】
実施形態７の自走式掃除機６０１をこのように構成しても、３個のバッテリー１８、１９ａ、１９ｂは前後左右にバランスよく配置され、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られる。
なお、実施形態７において、所定半径エリアＥ内に収まるのであれば正三角形エリア３Ｅの中央位置３Ｅｃは定置旋回中心点Ｐからずれてもよい。
【００４７】
（実施形態８）
図１２は実施形態８の自走式電子機器における複数のバッテリーの平面配置図である。なお、図において、図４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態８の自走式掃除機７０１は４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂを有している。
この場合、４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂは、平面的に視て、４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂの各重心Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４を結ぶ直線によって形成される四角形エリア４Ｅの中央位置４Ｅｃが筐体１１の定置旋回中心点Ｐを中心とする所定半径エリアＥ内に収まるように、配置されている。
【００４８】
具体的には、４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂは、平面的に視て、定置旋回中心点Ｐと一致する中心点４Ｅｃを有する正方形エリア４Ｅの頂点位置に重心Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４を有し、かつ中心線Ｃと同一軸心Ｐに対して４つの重心Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４が対称的に配置されている。なお、実施形態８の場合、筐体１１内に中央スペースを確保するために、４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂは全て縦置きされている。
【００４９】
実施形態８の自走式掃除機７０１をこのように構成しても、４個のバッテリー１８ａ、１８ｂ、１９ａ、１９ｂは前後左右にバランスよく配置され、実施形態１とほぼ同じ効果（段差乗り越え性、段差乗り越え後の直進性、定置旋回性および走行安定性）が得られる。
なお、実施形態８において、所定半径エリアＥ内に収まるのであれば正方形エリア４Ｅの中央位置４Ｅｃは定置旋回中心点Ｐからずれてもよい。
【００５０】
（他の実施形態）
１．本発明の自走式電子機器は自走式掃除機に限定されるものではなく、例えば、イオン発生装置を備える自走式イオン発生装置にも適用可能である。
２．本発明の自走式電子機器において、補助輪は前輪のみでもよく、後輪のみでもよい。また、前輪または後輪の替わりに、底板に滑らかな凸部を設けて、段差をスムーズに乗り越えることができるようにしてもよい。また、後輪は一対になっているが１個でもよい。
【００５１】
（まとめ）
本発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を走行させるように左右方向の同一軸心上にかつ前記筐体に設けられた左右一対の駆動輪と、前記駆動輪をそれぞれ回転駆動する駆動輪用モータと、前記駆動輪用モータに電力を供給する複数のバッテリーと、前記左右方向の同一軸心に対して前記筐体の前方位置および後方位置の少なくとも一方に設けられた補助輪とを備え、
前記複数のバッテリーのそれぞれの重心において前記筐体の前記左右方向の同一軸心に対して少なくとも一つの重心が前方位置となりかつその他の少なくとも一つの重心が後方位置となるように、配置されている。
【００５２】
本発明の自走式電子機器は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（１）前記駆動輪は前記筐体が定置旋回中心点を中心に定置旋回可能なように正逆回転可能に構成され、
前記複数のバッテリーの数が２個であり、
前記２個のバッテリーは、平面的に視て、前記２個のバッテリーの各重心を結ぶ直線の中間点が前記筐体の前記定置旋回中心点を中心とする所定半径エリア内に収まるように、配置されてもよい。
この構成によれば、２個のバッテリーの各重心の位置が左右方向の同一軸心と直交する前後方向の中心線から左右方向にずれたとしても、重量物である２個のバッテリーが筐体内にバランスよく配置される。この結果、自走式電子機器が段差を乗り越えた後の斜め方向への走行を抑制し直進性を維持することができ、かつ定置旋回性にも有利となる。
【００５３】
（２）前記駆動輪は前記筐体が定置旋回中心点を中心に定置旋回可能なように正逆回転可能に構成され、
前記複数のバッテリーの数が３個以上であり、
前記３個以上のバッテリーは、平面的に視て、前記３個以上のバッテリーの各重心を結ぶ直線によって形成される多角形エリアの中央位置が前記筐体の前記定置旋回中心点を中心とする所定半径エリア内に収まるように、配置されてもよい。
この構成によれば、重量物である３個以上のバッテリーが筐体内にバランスよく配置されるため、自走式電子機器が段差を乗り越えた後の斜め方向への走行を抑制し直進性を維持することができ、かつ定置旋回性にも有利となる。
【００５４】
（３）前記複数のバッテリーのうちの少なくとも前方位置のバッテリーは、平面的に視て、前記前方位置のバッテリーの重心が前記定置旋回中心点を通りかつ前記左右方向の同一軸心と直交する前後方向の中心線と重なるように、配置されてもよい。
この構成によれば、自走式電子機器が段差を乗り越えた後の斜め方向への走行を抑制した直進性により一層有利となる。
【００５５】
（４）前記筐体の底部に設けられた吸込口と、前記吸込口と連通するよう前記筐体内に設けられた集塵部と、前記集塵部と連通するように前記筐体内に設けられた電動送風機とをさらに備え、
前記駆動輪用モータが前記左右方向の同一軸心よりも前方位置に配置されると共に、前記電動送風機が前記左右方向の同一軸心よりも後方位置に配置されてもよい。
この構成によれば、自走式電子機器としての複数個のバッテリーを備えた自走式掃除機の段差乗り越え性、段差を乗り越えた後の直進性および定置旋回性を向上させることができる。
【００５６】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５７】
１、５０１  自走式掃除機（自走式電子機器）
３Ｅ  三角形エリア（多角形エリア）
３Ｅｃ、４Ｅｃ  中央位置
４Ｅ  正方形エリア（多角形エリア）
１１、５１１  筐体
１１ａ、１１１ａ  底板（底部）
１１ａ1、１１１ａ1  吸込口
１３、１１３  集塵部
１４ａ、１１４ａ  電動送風機
１５、１１５  駆動輪
１６、１１６  前輪（補助輪）
１７、１１７  後輪（補助輪）
１８、１８ａ、１８ｂ、１９、１９ａ、１９ｂ  バッテリー
１１５ｍ1  駆動輪用モータ
Ｃ  中心線
Ｅ  所定半径エリア
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４  重心
Ｋ  直線
Ｐ  定置旋回中心点
Ｑ  中間点
Ｓ  同一軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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