(57)【要約】  本発明に係る車両搭載機器の制御装置は、第１センサと第２センサ、および、第１マイクロプロセッサと第２マイクロプロセッサを含み、第２マイクロプロセッサは、第２センサが第２センサデータを送信するように要求する第２センサデータ要求信号を生成し、第１マイクロプロセッサは、第２センサデータまたは第２センサデータ要求信号、および第２マイクロプロセッサの第２マイコン間通信部から送信される第２マイクロプロセッサの情報に関する信号に基づき、第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断する。
2020149035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを含む車両搭載機器の制御装置であって、
センサ部であって、第１センサと、第２センサを含み、
前記第１センサは、車両の運転状態を検出し、第１センサデータを出力し、
前記第２センサは、前記第１センサと同じ検出対象である前記車両の運転状態を検出し、第２センサデータを出力する、
前記センサ部と、
マイクロプロセッサ部であって、第１マイクロプロセッサと、第２マイクロプロセッサを含み、
前記第２マイクロプロセッサは、第２センサデータ要求信号生成部と、第２マイコン間通信部を含み、
前記第２センサデータ要求信号生成部は、第２センサデータ要求信号を生成し、
前記第２センサデータ要求信号は、前記第２センサが前記マイクロプロセッサ部に前記第２センサデータを送信するように要求する情報を含み、前記第２マイクロプロセッサから前記第２センサおよび前記第１マイクロプロセッサに対し送信されるデータ信号であり、
前記第２マイコン間通信部は、第１マイコン間通信部から前記第１マイクロプロセッサの情報を入手し、
前記第１マイクロプロセッサは、第１センサデータ要求信号生成部と、前記第１マイコン間通信部と、第１異常判断部と、第１指令信号生成部を含み、
前記第１センサデータ要求信号生成部は、第１センサデータ要求信号を生成し、
前記第１センサデータ要求信号は、前記第１センサが前記マイクロプロセッサ部に前記第１センサデータを送信するように要求する情報を含み、前記第１マイクロプロセッサから前記第１センサに対し送信されるデータ信号であって、
前記第１マイコン間通信部は、前記第２マイコン間通信部から前記第２マイクロプロセッサの情報を入手し、
前記第１異常判断部は、前記第２センサデータまたは前記第２センサデータ要求信号、および前記第２マイコン間通信部から送信される前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号に基づき、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断し、
前記第１指令信号生成部は、前記第１センサデータに基づき、前記アクチュエータを駆動制御する第１指令信号を生成する、
前記マイクロプロセッサ部と、
を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第２センサデータ要求信号生成部は、第１の周期で複数の前記第２センサデータ要求信号を出力し、
前記第１異常判断部は、前記第１の周期より長い判断時間をもって、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第１マイコン間通信部は、第２の周期で前記第２マイコン間通信部から前記第２マイクロプロセッサの情報を入手し、
前記第１異常判断部は、前記第２の周期よりも長い判断時間をもって、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第１マイクロプロセッサは、更に、第３マイコン間通信部を備え、
前記第３マイコン間通信部は、第４マイコン間通信部から前記第２マイクロプロセッサの情報を入手し、
前記第２マイクロプロセッサは、更に前記第４マイコン間通信部を備え、
前記第４マイコン間通信部は、前記第３マイコン間通信部から前記第１マイクロプロセッサの情報を入手し、
前記第１異常判断部は、前記第２センサデータまたは前記第２センサデータ要求信号、および前記第２マイコン間通信部から送信される前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号、または前記第４マイコン間通信部から送信される前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号に基づき、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第１マイコン間通信部と前記第２マイコン間通信部の間の通信方式と、前記第３マイコン間通信部と前記第４マイコン間通信部の間の通信方式とは、互いに異なる通信方式であることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第１異常判断部は、前記第２マイコン間通信部から送信される前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号が、第３の周期よりも長い時間、更新されないとき、前記第２マイクロプロセッサまたは前記第２マイコン間通信部の異常であると判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項７】
請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記センサ部は、更に、第３センサと、第４センサを含み、
前記第３センサは、前記第１センサと同じ検出対象である前記車両の運転状態を検出し、第３センサデータを出力し、
前記第４センサは、前記第２センサと同じ検出対象である前記車両の運転状態を検出し、第４センサデータを出力し、
前記第１マイクロプロセッサは、更に、第３センサデータ要求信号生成部を含み、
前記第３センサデータ要求信号生成部は、第３センサデータ要求信号を生成し、
前記第３センサデータ要求信号は、前記第３センサが前記マイクロプロセッサ部に前記第３センサデータを送信するように要求する情報を含み、前記第１マイクロプロセッサから前記第３センサに対し送信されるデータ信号であって、
前記第２マイクロプロセッサは、更に、第４センサデータ要求信号生成部を含み、
前記第４センサデータ要求信号生成部は、第４センサデータ要求信号を生成し、
前記第４センサデータ要求信号は、前記第４センサが前記マイクロプロセッサ部に前記第４センサデータを送信するように要求する信号を含み、前記第２マイクロプロセッサから前記第４センサに対し送信されるデータ信号であって、
前記第１異常判断部は、前記第２センサデータ、前記第２センサデータ要求信号、前記第４センサデータ、または前記第４センサデータ要求信号、および前記第２マイコン間通信部から送信される前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号に基づき、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記第２マイクロプロセッサは、第２指令信号生成部を含み、
前記第２指令信号生成部は、前記第２センサデータに基づき、前記アクチュエータを駆動制御する第２指令信号を生成し、
前記第１指令信号生成部は、前記第１異常判断部が前記第２マイクロプロセッサに異常有りと判断するとき、前記第１指令信号の値が増大するように前記第１指令信号を補正することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項９】
請求項1に記載の車両搭載機器の制御装置であって、
前記センサ部は、更に、第３センサと、第４センサを含み、
前記第３センサは、前記第１センサと同じ検出対象である前記車両の運転状態を検出し、第３センサデータを出力し、
前記第４センサは、前記第２センサと同じ検出対象である前記車両の運転状態を検出し、第４センサデータを出力し、
前記第１マイクロプロセッサは、更に、第３センサデータ要求信号生成部を含み、
前記第３センサデータ要求信号生成部は、第３センサデータ要求信号を生成し、
前記第３センサデータ要求信号は、前記第３センサが前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサに前記第３センサデータを送信するように要求する情報を含み、前記第１マイクロプロセッサから前記第３センサに対し送信されるデータ信号であって、
前記第２マイクロプロセッサは、更に、第４センサデータ要求信号生成部を含み、
前記第４センサデータ要求信号生成部は、第４センサデータ要求信号を生成し、
前記第４センサデータ要求信号は、前記第４センサが前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサに前記第４センサデータを送信するように要求する情報を含み、前記第２マイクロプロセッサから前記第４センサに対し送信されるデータ信号であって、
前記第１異常判断部は、前記第２マイクロプロセッサの情報に関する信号が前記第２マイコン間通信部から送信されないとき、前記第１センサデータ、前記第３センサデータ、および前記第４センサデータを多数決判断することにより、前記センサ部における異常箇所を特定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記マイクロプロセッサ部は、車両内ネットワークと接続可能である車両ネットワーク接続用インターフェースを含み、
前記車両内ネットワークは、車両に設けられ、シリアル通信により情報信号を伝達するネットワークであり、
前記第１マイクロプロセッサは、第１マイクロプロセッサ自己診断部を含み、
前記第１マイクロプロセッサ自己診断部は、前記第１マイクロプロセッサの異常の有無を判断し、前記第１マイクロプロセッサに異常有りと判断するとき、前記車両内ネットワークを介して前記第１マイクロプロセッサの異常に関する信号を前記第２マイクロプロセッサに送信し、
前記第２マイクロプロセッサは、第２マイクロプロセッサ自己診断部を含み、
前記第２マイクロプロセッサ自己診断部は、前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断し、前記第２マイクロプロセッサに異常有りと判断するとき、前記車両内ネットワークを介して前記第２マイクロプロセッサの異常に関する信号を前記第１マイクロプロセッサに送信することを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マイクロプロセッサ部を有する、車両搭載機器の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、相互に通信を行う操舵補助制御用の２つの制御部を備えた電動パワーステアリング装置において、前記２つの制御部の共通の電源と、前記電源の過電圧を検出する手段と、前記２つの制御部に各別に接続され、夫々の制御部の起動後の所定時間だけ制御部の動作をリセットする手段とを備えた、電動パワーステアリング装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−５６０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両搭載機器の制御装置が第１マイクロプロセッサおよび第２マイクロプロセッサを備え、第１マイクロプロセッサが、マイクロプロセッサ間の通信によって第２マイクロプロセッサの情報に関する信号を入手するよう構成される場合、第１マイクロプロセッサは、第２マイクロプロセッサの情報に関する信号を入手できないときに、係る異常が通信異常に因るものであるのか、または、第２マイクロプロセッサの異常に因るものであるかを判断することができない、という問題があった。【０００５】
本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、マイクロプロセッサの異常を精度よく判断できる、車両搭載機器の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両搭載機器の制御装置は、その一態様として、第１マイクロプロセッサと第２マイクロプロセッサとを備え、第２マイクロプロセッサは、第２センサが第２センサデータを送信するように要求する第２センサデータ要求信号を生成し、第１マイクロプロセッサは、第２センサデータまたは第２センサデータ要求信号、および第２マイクロプロセッサの第２マイコン間通信部から送信される第２マイクロプロセッサの情報に関する信号に基づき、第２マイクロプロセッサの異常の有無を判断する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、マイクロプロセッサの異常を精度よく判断できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】制御装置の一態様を示す機能ブロック図である。
【図２】異常診断処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】異常判断の確定処理を説明するためのタイムチャートである。
【図４】診断結果に基づく操舵補助力、換言すれば、アシスト量の制御手順を示すフローチャートである。
【図５】マイコン間通信を２系統とした制御装置の一態様を示す機能ブロック図である。
【図６】４個のセンサを有する制御装置の一態様を示す機能ブロック図である。
【図７】車両内ネットワークを介した異常情報の送受信の一態様を示す機能ブロック図である。
【図８】車両内ネットワークを介した異常情報の送受信の一態様を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両搭載機器の制御装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、車両搭載機器の制御装置の一態様を示すブロック図である。
図１の制御装置１００は、車両に搭載された電動パワーステアリング装置２００を制御する電子制御装置であり、電動パワーステアリング装置２００は、操舵力を発生する電動モータ２１０を備えるステアリング装置である。
つまり、電動パワーステアリング装置２００は、アクチュエータとしての電動モータ２１０を含む車両搭載機器である。
【００１０】
電動パワーステアリング装置２００の電動モータ２１０は、第１巻線組２１０Ａおよび第２巻線組２１０Ｂを有する３相ブラシレスモータである。
そして、制御装置１００のマイクロプロセッサ部（マイクロコントローラ部）は、電動モータ２１０の第１巻線組２１０Ａの通電を制御する第１マイクロプロセッサ１０１Ａ（第１マイクロコントローラ）と、電動モータ２１０の第２巻線組２１０Ｂの通電を制御する第２マイクロプロセッサ１０１Ｂ（第２マイクロコントローラ）とを含む。
【００１１】
ここで、第１プリドライバ３０１Ａおよび第１インバータ３０２Ａは、第１マイクロプロセッサ１０１Ａが生成する指令信号に基づき第１巻線組２１０Ａの通電を制御し、第２プリドライバ３０１Ｂおよび第２インバータ３０２Ｂは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが生成する指令信号に基づき第２巻線組２１０Ｂの通電を制御する。
第１プリドライバ３０１Ａは、第１マイクロプロセッサ１０１Ａからの指令信号に基づき第１インバータ３０２Ａを構成するスイッチング素子のオン、オフを制御し、第１インバータ３０２Ａのスイッチング素子の制御によって第１巻線組２１０Ａの各巻線への通電を制御する。
【００１２】
また、第２プリドライバ３０１Ｂは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂからの指令信号に基づき第２インバータ３０２Ｂを構成するスイッチング素子のオン、オフを制御し、第２インバータ３０２Ｂのスイッチング素子の制御によって第２巻線組２１０Ｂの各巻線への通電を制御する。
そして、第１巻線組２１０Ａおよび第２巻線組２１０Ｂの駆動電流に応じて電動モータ２１０が駆動され、モータトルク、換言すれば、操舵補助力が発生する。
【００１３】
センサ部は、第１センサとしての第１操舵トルクセンサ４０１Ａと、第２センサとしての第２操舵トルクセンサ４０１Ｂとを含む。
第１操舵トルクセンサ４０１Ａおよび第２操舵トルクセンサ４０１Ｂは、センサ素子および簡易なマイクロコンピュータを備えて構成される。
【００１４】
第１操舵トルクセンサ４０１Ａは、図示省略したステアリングホイールの操舵トルクを検出し、車両の運転状態としての操舵トルクに応じた信号である第１センサデータＴＤＳ１（第１操舵トルクデータ）を出力する。
第２操舵トルクセンサ４０１Ｂも、第１操舵トルクセンサ４０１Ａと同じ検出対象である操舵トルクを検出し、操舵トルクに応じた信号である第２センサデータＴＤＳ２（第２操舵トルクデータ）を出力する。
【００１５】
第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１操舵トルクセンサ４０１Ａが出力する第１センサデータＴＤＳ１を取得し、取得した第１センサデータＴＤＳ１などに基づき第１プリドライバ３０１Ａに出力する指令信号を求める。
同様に、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂが出力する第２センサデータＴＤＳ２を取得し、取得した第２センサデータＴＤＳ２などに基づき第２プリドライバ３０１Ｂに出力する指令信号を求める。
【００１６】
第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａを含み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂを含む。
第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａおよび第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂは、各種の機能診断、エラー検出などを行って、第１マイクロプロセッサ１０１Ａ、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常の有無を診断する。
【００１７】
また、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１センサデータ要求信号生成部１１１Ａを有する。
第１センサデータ要求信号生成部１１１Ａは、第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１を生成し、第１操舵トルクセンサ４０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに送信する。
【００１８】
第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１は、第１操舵トルクセンサ４０１Ａがマイクロプロセッサ部に第１センサデータＴＤＳ１を送信するように要求する情報を含むデータ信号である。
第１操舵トルクセンサ４０１Ａは、第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１を受信すると第１センサデータＴＤＳ１を出力し、第１センサデータＴＤＳ１は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに入力される。
【００１９】
また、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、第２センサデータ要求信号生成部１１１Ｂを有する。
第２センサデータ要求信号生成部１１１Ｂは、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２を生成し、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂおよび第１マイクロプロセッサ１０１Ａに送信する。
第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２は、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂがマイクロプロセッサ部に第２センサデータＴＤＳ２を送信するように要求する情報を含むデータ信号である。
【００２０】
第２操舵トルクセンサ４０１Ｂは、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２を受信すると第２センサデータＴＤＳ２を出力し、第２センサデータＴＤＳ２は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに入力される。
なお、第１センサデータ要求信号生成部１１１Ａおよび第２センサデータ要求信号生成部１１１Ｂは、第１周期ＰＴ１（第１の周期）で複数の第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２を生成して出力する。
【００２１】
また、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは第１指令信号生成部１１２Ａを含み、第１指令信号生成部１１２Ａは、取得した第１センサデータＴＤＳ１などに基づき、電動モータ２１０を駆動するために第１プリドライバ３０１Ａに出力する第１指令信号ＣＳ１を生成する。
また、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは第２指令信号生成部１１２Ｂを含み、第２指令信号生成部１１２Ｂは、取得した第２センサデータＴＤＳ２などに基づき電動モータ２１０を駆動するために第２プリドライバ３０１Ｂに出力する第２指令信号ＣＳ２を生成する。
つまり、第１指令信号生成部１１２Ａおよび第２指令信号生成部１１２Ｂは、センサデータに基づき、アクチュエータを駆動制御する指令信号を生成する機能ブロックである。
【００２２】
更に、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは第１マイコン間通信部１１３Ａを含み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは第２マイコン間通信部１１３Ｂを含む。
なお、マイコン間通信は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａと第２マイクロプロセッサ１０１Ｂとの間を専用線で接続して行われるオンボードシリアル通信であり、例えばＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）などの方式を用いて行われる。
【００２３】
そして、第２マイコン間通信部１１３Ｂは、第１マイコン間通信部１１３Ａから通信ライン１１４を介して第１マイクロプロセッサ１０１Ａの情報を入手し、第１マイコン間通信部１１３Ａは、第２マイコン間通信部１１３Ｂから通信ライン１１４を介して第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報を入手する。
なお、第１マイコン間通信部１１３Ａおよび第２マイコン間通信部１１３Ｂは、第２の周期ＰＴ２毎に相手のマイクロプロセッサ１０１Ａ，１０１Ｂの情報を入手する。
【００２４】
また、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１異常判断部１１７Ａを含む。
第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２、および第２マイコン間通信部１１３Ｂから送信される第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報に関する信号に基づき、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常の有無を判断する。
【００２５】
一方、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、第２異常判断部１１７Ｂを含む。
第２異常判断部１１７Ｂは、第１センサデータＴＤＳ１または第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１、および第１マイコン間通信部１１３Ａから送信される第１マイクロプロセッサ１０１Ａの情報に関する信号に基づき、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常の有無を判断する。
【００２６】
また、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、車両内ネットワーク１１９と接続可能である車両ネットワーク接続用インターフェースとしての第１ＣＡＮ通信部１１８Ａを含み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、車両内ネットワーク１１９と接続可能である車両ネットワーク接続用インターフェースとしての第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂを含む。
車両内ネットワーク１１９は、車両に設けられ、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどのシリアル通信によりマイクロプロセッサ（マイクロコントローラ）が相互に情報信号を伝達できるネットワークである。
第１ＣＡＮ通信部１１８Ａおよび第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂは、ＣＡＮトランシーバーやＣＡＮコントローラなどを含む。
【００２７】
図２は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの第１異常判断部１１７Ａが実施する、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常診断の手順を示すフローチャートである。
第１異常判断部１１７Ａは、まず、ステップＳ５０１で、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂとの間のマイコン間通信ラインが正常であるか異常であるか、換言すれば、マイコン間通信が正常に行われているか否かを判断する。
【００２８】
第１異常判断部１１７Ａは、第１マイコン間通信部１１３Ａが入手する第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報が第３の周期よりも長い時間更新されない場合や、ステータス情報が異常であるときに、マイコン間通信ラインの異常を判断する。
つまり、第１異常判断部１１７Ａは、第１マイコン間通信部１１３Ａが入手する第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに関する情報が途絶したときだけでなく、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに関する情報が一定時間以上同じ情報であって変化しないときも、信号途絶時と同様に異常判断を行うことで、異常判断の精度を向上させることができる。
【００２９】
ここで、第１異常判断部１１７Ａは、マイコン間通信ラインの異常が、マイコン間通信の周期である第２周期ＰＴ２（第２の周期）を超える時間にわたって継続していることを条件に、異常判断を確定させる。換言すれば、第１異常判断部１１７Ａは、第２周期ＰＴ２よりも長い判断時間をもって、マイコン間通信ラインの異常の有無を判断する。
これにより、第１異常判断部１１７Ａは、第２周期ＰＴ２内で第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに関する情報が更新されない状態で、異常状態を拙速に判断してしまうことを抑制できる。
【００３０】
図３は、第１異常判断部１１７Ａによるマイコン間通信ラインの異常判断の確定処理を説明するためのタイムチャートである。
第１異常判断部１１７Ａは、マイコン間通信ラインの異常を判定すると、判定タイミング（図３の時刻ｔ１）からの経過時間Ｔを計測し、経過時間Ｔが第２周期ＰＴ２以上である閾値ＴＴＨに達した時点（図３の時刻ｔ２）、換言すれば、マイコン間通信ラインの異常状態の継続時間が閾値ＴＴＨに達した時点で、異常判断を確定させる。
【００３１】
つまり、第１異常判断部１１７Ａは、経過時間Ｔが閾値ＴＴＨに達するまではマイコン間通信ラインの正常判定状態を維持し、経過時間Ｔが閾値ＴＴＨに達した時点で異常判定状態に切り替える。
したがって、第１マイコン間通信部１１３Ａの受信周期に到達していないために第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに関する情報が更新されない状態で、第１異常判断部１１７Ａがマイコン間通信ラインの異常を判断してしまうことを抑制できる。
【００３２】
第１異常判断部１１７Ａは、ステップＳ５０１で、マイコン間通信ラインが正常であると判断すると、ステップＳ５０２に進む。
そして、第１異常判断部１１７Ａは、ステップＳ５０２で、制御装置１００の正常状態を判断し、係る診断結果を示す情報をメモリに保存する。
【００３３】
一方、第１異常判断部１１７Ａは、ステップＳ５０１でマイコン間通信ラインの異常判断を確定させた場合はステップＳ５０３に進み、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２に基づいて、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが異常であるのか、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは正常であってマイコン間通信ラインに異常が発生しているのかを区別する。
第２操舵トルクセンサ４０１Ｂは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが生成する第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２に基づき第２センサデータＴＤＳ２を出力する。したがって、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに異常が生じると、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２を正常に生成できなくなり、これによって第２センサデータＴＤＳ２の出力に異常が生じることになる。
【００３４】
したがって、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が正常である場合は、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは正常であるがマイコン間通信ラインの異常によって正常にマイコン間通信が行えなくなっていると判断できる。
一方、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が異常である場合、マイコン間通信ラインの異常判断の要因が第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常であると判断できる。
【００３５】
第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が更新されないときや、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２のステータ情報が異常であるときに、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２の異常判定を行う。
なお、第２センサデータＴＤＳ２および第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２は、マイコン間通信を用いずに第１マイクロプロセッサ１０１Ａが入手する情報であって、マイコン間通信ラインの異常に影響されずに入手できる情報である。
したがって、第１異常判断部１１７Ａは、マイコン間通信ラインに異常が生じても、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が正常であるときは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの正常を判定できる。
【００３６】
ステップＳ５０３で、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２の異常が、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２の生成周期である第１周期ＰＴ１（第１の周期）を超える時間にわたって継続していることを条件に、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２の異常判断を確定する。換言すれば、第１異常判断部１１７Ａは、第１周期ＰＴ１より長い判断時間をもって、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２の異常の有無を判断する。
これにより、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が第１周期ＰＴ１内において更新されない状態で、異常状態を拙速に判断してしまうことを抑制できる。
【００３７】
なお、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２が正常であるときに第２センサデータＴＤＳ２が異常であれば、第２センサデータＴＤＳ２の異常は、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に因るものではなく、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂの異常に因るものであると推定することができる。
これにより、第１異常判断部１１７Ａは、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂの異常に因る第２センサデータＴＤＳ２の異常に基づき、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常を誤って判定することを抑制できる。
【００３８】
第１異常判断部１１７Ａは、ステップＳ５０３で、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２について正常判断を確定した場合、ステップＳ５０４に進み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは正常であってマイコン間通信ラインに異常が生じていることを判定し、係る診断結果を示す情報をメモリに保存する。
一方、第１異常判断部１１７Ａは、ステップＳ５０３で、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２について異常判断を確定した場合、ステップＳ５０５に進み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常、換言すれば、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂのリセット状態を判定し、係る診断結果を示す情報をメモリに保存する。
第１異常判断部１１７Ａは、マイコン間通信の異常のみでは第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常を誤判定する可能性があるが、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２についての診断を行うことで、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常の有無を精度よく診断できる。
【００３９】
なお、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの第２異常判断部１１７Ｂは、第１異常判断部１１７Ａと同様に、図２のフローチャートに示した手順にしたがって第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常の有無を診断する。
つまり、第２異常判断部１１７Ｂは、ステップＳ５０１で、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報の診断に代えて、マイコン間通信で入手した第１マイクロプロセッサ１０１Ａの情報に基づいてマイコン間通信ラインの診断を行い、また、ステップＳ５０３で、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２についての異常診断に代えて、第１センサデータＴＤＳ１または第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１についての異常診断を実施することで、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常の有無を判断する。
【００４０】
図４は、第１指令信号生成部１１２Ａが実施する、第１異常判断部１１７Ａでの診断結果に基づく電動モータ２１０の駆動制御、詳細には、操舵補助力、換言すれば、アシスト量の分担の変更処理を示すフローチャートである。
第１指令信号生成部１１２Ａは、まず、ステップＳ６０１で、第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂ、更に、マイコン間通信が正常である制御装置１００の正常状態であるか否かを判断する。
【００４１】
制御装置１００の正常状態である場合、第１指令信号生成部１１２Ａは、ステップＳ６０２に進み、第１巻線組２１０Ａの通電で発生させる操舵補助力と第２巻線組２１０Ｂの通電で発生させる操舵補助力との比率を、通常値（例えば、５０：５０）に設定する。
つまり、制御装置１００が正常状態であるとき、操舵補助力の分担比率が例えば５０：５０であると、操舵補助力の要求値の半分を第１マイクロプロセッサ１０１Ａによる第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させ、残る半分の操舵補助力を第２マイクロプロセッサ１０１Ｂによる第２巻線組２１０Ｂの通電制御で発生させる。
【００４２】
一方、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常またはマイコン間通信の異常がある場合、第１指令信号生成部１１２Ａは、ステップＳ６０３に進み、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが異常（リセット状態）であるか否かを判断する。
ここで、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが正常でマイコン間通信に異常が生じている状態である場合、第１指令信号生成部１１２Ａは、ステップＳ６０４に進み、操舵補助力の比率を通常値に維持する。
つまり、マイコン間通信ラインに異常が発生しているものの、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが正常であれば、第１指令信号生成部１１２Ａは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが通常の設定比率に応じた操舵補助力を発生させているものと推定し、自身も通常の設定比率に応じた操舵補助力を第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させる。
【００４３】
また、第１指令信号生成部１１２Ａは、ステップＳ６０３で、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常を判定すると、ステップＳ６０５に進み、通常の設定比率に応じた操舵補助力よりも大きな操舵補助力を第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させる。
換言すれば、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１プリドライバ３０１Ａに出力する操舵補助力の指令信号（第１指令信号）を、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂが異常であるときは正常であるときに比べて増大するように補正する。
【００４４】
つまり、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに異常が生じたことで、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂによる第２巻線組２１０Ｂの通電制御が停止し、第２巻線組２１０Ｂへの通電で発生させていた操舵補助力が無くなるため、電動モータ２１０が発生させる操舵補助力が所期値よりも目減りし、運転者による操舵負荷が増加する。
そこで、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、電動モータ２１０が発生させる操舵補助力の目減り、換言すれば、操舵補助力の不足を抑制するために、第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させる操舵補助力、換言すれば、第１巻線組２１０Ａにおける操舵補助力の分担を増やす。
【００４５】
ここで、第１指令信号生成部１１２ＡによるステップＳ６０５の処理として、第１巻線組２１０Ａの通電で発生させる操舵補助力の比率を１００％とし、操舵補助力の要求値の全てを第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させることができる。
但し、通常の設定比率での操舵補助力よりも大きな操舵補助力を第１巻線組２１０Ａの通電制御で発生させることで、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に伴う操舵補助力の減少を抑制することができる。したがって、第１指令信号生成部１１２ＡによるステップＳ６０５の処理は、第２巻線組２１０Ｂへの通電で発生させていた操舵補助力を全て肩代わりする処理に限定されない。
つまり、第１指令信号生成部１１２Ａは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常が発生すると、分担比率、換言すれば、発生させる操舵補助力を正常状態よりも増やす処理を実施して、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に伴う操舵補助力の減少を抑制する。
【００４６】
図１に示した制御装置１００は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａと第２マイクロプロセッサ１０１Ｂとの間におけるマイコン間通信ラインを１系統だけ備えるが、マイコン間通信ラインを複数系統備え、マイコン間通信ラインを冗長化することができる。
図５は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａと第２マイクロプロセッサ１０１Ｂとの間におけるマイコン間通信ラインを２系統とした制御装置１００の一態様を示す。
【００４７】
図５の制御装置１００は、図１の制御装置１００の構成に加え、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは第３マイコン間通信部１２１Ａを有し、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは第４マイコン間通信部１２１Ｂを有する。
そして、第４マイコン間通信部１２１Ｂは、第３マイコン間通信部１２１Ａから通信ライン１２２を介して第１マイクロプロセッサ１０１Ａの情報を入手し、第３マイコン間通信部１２１Ａは、第４マイコン間通信部１２１Ｂから通信ライン１２２を介して第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報を入手する。
【００４８】
つまり、図５に示した制御装置１００は、第１マイコン間通信部１１３Ａおよび第２マイコン間通信部１１３Ｂによる第１のマイコン間通信ライン（第１のマイコン間通信系統）と、第３マイコン間通信部１２１Ａおよび第４マイコン間通信部１２１Ｂによる第２のマイコン間通信ライン（第２のマイコン間通信系統）とを備える。
したがって、例えば、２系統のマイコン間通信ラインのうちの一方に異常が生じても他方が正常であれば、第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、相互に相手の情報を取得することができる。
【００４９】
図５に示した、マイコン間通信ラインを２系統備えた制御装置１００において、図２のフローチャートに示した異常診断処理を実施する場合、第１異常判断部１１７Ａは、２系統のマイコン間通信ラインのうちの少なくとも一方に異常が生じたときに、ステップＳ５０１からステップＳ５０３に進んで、マイコン間通信ラインの異常が第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に因るものであるか否かを、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２に基づいて判断することができる。
また、第１異常判断部１１７Ａは、２系統のマイコン間通信ラインの一方に異常が生じても他方が正常であれば、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの正常を判定し、２系統のマイコン間通信ラインの双方に異常が生じたときに、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２に基づいて第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常の有無を診断することができる。
【００５０】
つまり、第１異常判断部１１７Ａは、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２、および、第２マイコン間通信部１１３Ｂから送信される第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報に関する信号または第４マイコン間通信部１２１Ｂから送信される第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報に関する信号に基づき、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常の有無を判断する。
なお、図５に示した制御装置１００において、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの第２異常判断部１１７Ｂも、第１異常判断部１１７Ａと同様にして、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常の有無を判断することができる。
【００５１】
また、第１マイコン間通信部１１３Ａと第２マイコン間通信部１１３Ｂとの間での通信方式と、第３マイコン間通信部１２１Ａと第４マイコン間通信部１２１Ｂとの間での通信方式とを互いに異なる通信方式とすることができる。例えば、第１マイコン間通信部１１３Ａと第２マイコン間通信部１１３Ｂとの間での通信方式をＬＦＡＳＴとし、第３マイコン間通信部１２１Ａと第４マイコン間通信部１２１Ｂとの間での通信方式をＳＰＩとすることができる。
２系統のマイコン間通信ラインの通信方式が互いに同じであると、共通原因で両系統が同時に故障する可能性がある。これに対し、両系統の通信方式が異なれば、共通原因で両系統が同時に失陥するリスクを低減することができる。
【００５２】
また、図６は、第１マイクロプロセッサ１０１Ａからのセンサデータ要求信号に基づきセンサデータを送信するセンサを多重化し、同様に、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂからのセンサデータ要求信号に基づきセンサデータを送信するセンサを多重化した制御装置１００の一態様を示す。
図６の制御装置１００は、図５の制御装置１００のセンサ部に加えて、第３操舵トルクセンサ４０３Ａ（第３センサ）および第４操舵トルクセンサ４０３Ｂ（第４センサ）を備える。
【００５３】
ここで、第３操舵トルクセンサ４０３Ａは、第１操舵トルクセンサ４０１Ａと同じ検出対象である操舵トルクを検出するセンサであって、第１操舵トルクセンサ４０１Ａと対をなしてセンサ部の第１系統を構成する。同様に、第４操舵トルクセンサ４０３Ｂは、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂと同じ検出対象である操舵トルクを検出するセンサであって、第２操舵トルクセンサ４０１Ｂと対をなしてセンサ部の第２系統を構成する。
また、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、第１センサデータ要求信号生成部１１１Ａに加えて第３センサデータ要求信号生成部１２３Ａを備え、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、第２センサデータ要求信号生成部１１１Ｂに加えて第４センサデータ要求信号生成部１２３Ｂを備える。
【００５４】
そして、第３操舵トルクセンサ４０３Ａは、第３センサデータ要求信号生成部１２３Ａが生成した第３センサデータ要求信号ＤＳＲ３に基づき、第３センサデータＴＤＳ３（第３の操舵トルク検出データ）を第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに送信する。
また、第４操舵トルクセンサ４０３Ａは、第４センサデータ要求信号生成部１２３Ｂが生成した第４センサデータ要求信号ＤＳＲ４に基づき、第４センサデータＴＤＳ４（第４の操舵トルク検出データ）を第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに送信する。
【００５５】
更に、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの第３センサデータ要求信号生成部１２３Ａが生成した第３センサデータ要求信号ＤＳＲ３は、第３操舵トルクセンサ４０３Ａに送信されるとともに第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに送信される。
また、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの第４センサデータ要求信号生成部１２３Ｂが生成した第４センサデータ要求信号ＤＳＲ４は、第４操舵トルクセンサ４０３Ａに送信されるとともに第１マイクロプロセッサ１０１Ａに送信される。
【００５６】
そして、第１異常判断部１１７Ａは、マイコン間通信ラインに異常が生じたときに、第２センサデータＴＤＳ２、第４センサデータＴＤＳ４、第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２、または第４センサデータ要求信号ＤＳＲ４に基づき、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常であるのか、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは正常でマイコン間通信ラインが異常であるのかを区別する。
つまり、図６の制御装置１００において、第１異常判断部１１７Ａは、図２のフローチャートに示した異常診断処理のステップＳ５０３で、例えば、第２センサデータＴＤＳ２または第２センサデータ要求信号ＤＳＲ２に異常があっても、第４センサデータＴＤＳ４または第４センサデータ要求信号ＤＳＲ４を受信できた場合に、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは正常であると判断することができる。
【００５７】
同様に、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの第２異常判断部１１７Ｂは、図２のフローチャートに示した異常診断処理のステップＳ５０３で、例えば、第１センサデータＴＤＳ１または第１センサデータ要求信号ＤＳＲ１に異常があっても、第３センサデータＴＤＳ３または第３センサデータ要求信号ＤＳＲ３を受信できた場合に、第１マイクロプロセッサ１０１Ａは正常であると判断することができる。
したがって、図６の制御装置１００は、マイクロプロセッサ部の異常診断の信頼性を向上させることができる。
【００５８】
また、図６に示した制御装置１００においては、第１マイクロプロセッサ１０１Ａおよび第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、マイコン間通信ラインを用いずに他系統のセンサデータを入手でき、マイコン間通信ラインに異常が生じた場合においても、４つのセンサそれぞれが検出した操舵トルク（第１センサデータＴＤＳ１−第４センサデータＴＤＳ４）を比較することが可能となる。
そこで、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの第１異常判断部１１７Ａは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの情報がマイコン間通信ラインによって入手できないときに、第１センサデータＴＤＳ１と、第３センサデータＴＤＳ３と、第２センサデータＴＤＳ２または第４センサデータＴＤＳ４とを比較して、これらセンサデータのうちの多数決判断で、正しいセンサデータと異常なセンサデータとを区別し、引いては、センサ部（操舵トルクセンサ４０１Ａ、４０１Ｂ、４０３Ａ、４０３Ｂ）における異常箇所を特定することができる。
【００５９】
つまり、正常な操舵トルクセンサのセンサデータＴＤＳは略一致する値になるから、例えば、第１操舵トルクセンサ４０１Ａに異常が生じると、第１センサデータＴＤＳ１の値だけが他の複数のセンサデータＴＤＳに対して特異な値になる。
したがって、第１異常判断部１１７Ａは、多数を占めるセンサデータは正しく、特異な値のセンサデータは誤りであると判断することができ、以って、特異な値のセンサデータを出力した操舵トルクセンサが異常であると判断できる。
【００６０】
そして、第１指令信号生成部１１２Ａは、第１異常判断部１１７Ａが例えば第１操舵トルクセンサ４０１Ａの異常を判断した場合、第３操舵トルクセンサ４０３Ａの第３センサデータＴＤＳ３を用いて電動モータ２１０を駆動するために第１プリドライバ３０１Ａに出力する第１指令信号ＣＳ１を求め、操舵補助力を発生させる制御を継続することができる。
また、第１異常判断部１１７Ａは、異常と判断した操舵トルクセンサの情報をメモリに保存することができる。
同様に、第２異常判断部１１７Ｂは、異常な操舵トルクセンサ、換言すれば、センサ部の異常箇所を多数決判断によって特定することができ、第２指令信号生成部１１２Ｂは、第２異常判断部１１７Ｂによって正常と判断された操舵トルクセンサの出力に基づき、操舵補助力を発生させる制御を継続することができる。
【００６１】
また、第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａ，第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂとともに第１ＣＡＮ通信部１１８Ａ，第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂを備える上記の制御装置１００において、第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａ，第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂは、自系統のマイクロプロセッサに異常有りと判断するときに、車両内ネットワーク１１９を介した通信によって自系統のマイクロプロセッサの異常に関する信号を他系統のマイクロプロセッサに送信することができる。
【００６２】
図７は、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａ，第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂと車両内ネットワーク１１９との接続形態の一態様を示す。
図７の接続形態では、制御装置１００と車両内ネットワーク１１９とが１系統の通信線（２本の通信線）で接続され、制御装置１００の内部で通信線を２系統に分岐させて第１ＣＡＮ通信部１１８Ａと第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂとにそれぞれ接続させてある。つまり、図７の接続形態では、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａと第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂとが通信線を共用する。
【００６３】
そして、例えば、第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａが第１マイクロプロセッサ１０１Ａに異常有りと判断したとき、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａは、第１マイクロプロセッサ１０１Ａに異常有りの情報を、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに向けた情報であることを示す識別子を付加して車両内ネットワーク１１９に送信する。第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、係る送信データを第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂが受信することで、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常に関する情報を取得することができる。
【００６４】
また、第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂが第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに異常有りと判断したときは、第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に関する情報を、第１マイクロプロセッサ１０１Ａに向けた情報であることを示す識別子を付加して車両内ネットワーク１１９に送信する。第１マイクロプロセッサ１０１Ａは、係る送信データを第１ＣＡＮ通信部１１８Ａが受信することで、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に関する情報を取得することができる。
【００６５】
図８は、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａ，第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂと車両内ネットワーク１１９との接続形態の別の態様を示す。
図８の接続形態では、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａと車両内ネットワーク１１９とを接続する通信線と、第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂと車両内ネットワーク１１９とを接続する通信線とを個別に備える。つまり、図８の接続形態は、制御装置１００と車両内ネットワーク１１９とを、マイクロプロセッサ毎に２系統の通信線で個別に接続する。
【００６６】
この場合、例えば、第１マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ａが第１マイクロプロセッサ１０１Ａに異常有りと判断したとき、第１ＣＡＮ通信部１１８Ａは、第１マイクロプロセッサ１０１Ａに異常有りの情報に第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに向けた情報であることを示す識別子を付加し、専用線を介して車両内ネットワーク１１９に送信する。
そして、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂは、専用の通信線を介して車両内ネットワーク１１９から第１マイクロプロセッサ１０１Ａの異常に関する情報を受信する。
【００６７】
また、第２マイクロプロセッサ自己診断部１１５Ｂが第２マイクロプロセッサ１０１Ｂに異常有りと判断したとき、第２ＣＡＮ通信部１１８Ｂは、第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に関する情報に第１マイクロプロセッサ１０１Ａに向けた情報であることを示す識別子を付加し、専用線を介して車両内ネットワーク１１９に送信する。
そして、第１マイクロプロセッサ１０１Ａの第１ＣＡＮ通信部１１８Ａは、専用の通信線を介して車両内ネットワーク１１９から第２マイクロプロセッサ１０１Ｂの異常に関する情報を受信する。
【００６８】
上記のように、第１マイクロプロセッサ１０１Ａ，第２マイクロプロセッサ１０１Ｂは、車両内ネットワーク１１９を介して自身の異常に関する信号を相手に送信することが可能であり、マイコン間通信ラインに異常が生じた場合でも、お互いの動作状態を把握することができる。
したがって、第１マイクロプロセッサ１０１Ａ，第２マイクロプロセッサ１０１Ｂのうちの一方に異常が生じたときに、正常なマイクロプロセッサが操舵補助力の低下を抑制する制御を実施できる。
【００６９】
上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
【００７０】
アクチュエータを含む車両搭載機器は、電動パワーステアリング装置２００に限定されず、例えば、液圧ポンプをアクチュエータとして備える液圧式制動装置を制御対象としての車両搭載機器とすることができる。
また、電動パワーステアリング装置２００を制御対象とする制御装置１００において、車両の運転状態を検出するセンサは、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサに限定されず、例えば、舵角を検出するセンサなどであってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１００…制御装置、１０１Ａ…第１マイクロプロセッサ、１０１Ｂ…第２マイクロプロセッサ、１１１Ａ…第１センサデータ要求信号生成部、１１１Ｂ…第２センサデータ要求信号生成部、１１２Ａ…第１指令信号生成部、１１３Ａ…第１マイコン間通信部、１１３Ｂ…第２マイコン間通信部、１１７Ａ…第１異常判断部、１１７Ｂ…第２異常判断部、２００…電動パワーステアリング装置（車両搭載機器）、４０１Ａ…第１操舵トルクセンサ（第１センサ）、４０１Ｂ…第２操舵トルクセンサ（第２センサ）
【図１】
2020149035.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020149035.tif 000009
【図８】
2020149035.tif 000010
【国際調査報告】
2020149035.tif 000011
2020149035.tif 000012
2020149035.tif 000013
2020149035.tif 000014