(57)【要約】  外部端末と通信する通信部と、前記車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定する推定部と、前記推定部により推定された前記水没部位に応じて、前記通信部を制御して前記車両の通信先を変更する制御部とを備える車両である。
2020261358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部端末と通信する通信部と、
車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記水没部位に応じて、前記通信部を制御して前記車両の通信先を変更する制御部と、
を備える車両。
【請求項２】
前記推定部は、予め定められた一以上の部位について、水没部位となったか否かを推定する、
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記予め定められた一以上の部位は、前記車両の電源、前記車両の原動機、前記車両の吸気系統または前記車両の排気系統が設けられた部位のうち少なくとも一部を含む、
請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車両内にユーザが存在する場合は、前記車両に設けられた表示部に警報を出力させ、
前記車両内にユーザが存在しない場合は、前記車両のユーザの端末装置に警報を通知する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両。
【請求項５】
前記推定部は、前記車両の電源について前記水没部位であるか否かを推定し、
前記制御部は、前記電源が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に感電注意を示す情報を表示させる、
請求項２または３に記載の車両。
【請求項６】
前記推定部は、前記車両の電源について前記水没部位であるか否かを推定し、
前記制御部は、前記電源が水没部位であると推定された場合、前記車両のユーザの端末装置に感電注意を示す情報を通知する、
請求項２または３に記載の車両。
【請求項７】
前記車両は、内燃機関を搭載し、
前記推定部は、前記車両の内燃機関について前記水没部位であるか否かを推定し、
前記制御部は、前記内燃機関が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に前記車両の内燃機関の停止に関する注意を示す情報を表示させる制御、または前記車両のユーザの端末装置に前記車両の内燃機関の停止に関する注意を示す情報を通知する制御のうち一方または双方を実行する、
請求項２または３に記載の車両。
【請求項８】
前記車両は、内燃機関を搭載し、
前記推定部は、前記車両の吸気系統について前記水没部位であるか否かを推定し、
前記制御部は、前記吸気系統が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に前記車両の内燃機関の故障に関する注意を示す情報を表示させる制御、または前記車両のユーザの端末装置に前記車両の内燃機関の故障に関する注意を示す情報を通知する制御のうち一方または双方を実行する
請求項２または３に記載の車両。
【請求項９】
前記制御部は、ユーザに内燃機関の故障に関する注意を示す情報を提供した後に、ユーザが前記車両の内燃機関を始動させる行動を行った場合、前記始動前に前記内燃機関の水没に関する情報を表示部に表示させる、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両。
【請求項１０】
前記制御部は、前記推定部により推定された前記水没部位に基づいて、前記車両のユーザが前記車両からの脱出できなくなるリスクを示す情報を表示部に表示させる、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両。
【請求項１１】
前記推定部は、前記車両のドアについて前記水没部位であるか否かを推定し、
前記制御部は、前記車両内にユーザが存在する場合において、前記推定部により前記ドアが水没していると推定された場合、前記通信部を用いて外部端末に緊急通報を行う、
請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両。
【請求項１２】
前記通信部は、二つ以上の通信部を含み、
前記制御部は、前記推定部により前記ドアが水没していると推定された場合、前記通信部のうち緊急通報用の通信部を用いて、前記緊急通報を行う、
請求項１１に記載の車両。
【請求項１３】
前記制御部は、前記推定部により複数の水没部位が存在すると推定された場合、前記水没部位が水没した順番を示す情報を前記車両の通信先に送信する、
請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両。
【請求項１４】
前記制御部は、前記複数の水没部位にドアが含まれ、且つ前記車両に乗員が乗車している場合、前記水没部位が水没した順番を示す情報を前記車両の通信先である緊急通報先に送信する、
請求項１３に記載の車両。
【請求項１５】
コンピュータが、
車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得し、
前記取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定し、
前記推定された前記水没部位に応じて、外部端末と通信する通信部を制御して前記車両の通信先を変更する、
車両の制御方法。
【請求項１６】
コンピュータに、
車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得させ、
前記取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定させ、
前記推定された前記水没部位に応じて、外部端末と通信する通信部を制御して前記車両の通信先を変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、車両の制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、水没センサにより検出された車両の水没状況に応じて前席パワーウィンドウ及び後席パワーウィンドウの開放や閉鎖を行うと共に、水没状況に応じた脱出方法を音声で案内したり、通信手段を用いて外部へ水没したことを通知したりする車両用脱出案内装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８８６３８号公報
【特許文献２】特開２０１５−１３６９６９号公報
【特許文献３】特開２００６−２５６３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しなしながら、上述した装置は、車両の水没状況に対して、適切な通知が行われていない場合があった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の水没状況に応じて適切な通知を行うことができる車両、車両の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：この発明の一態様に係る車両は、外部端末と通信する通信部と、車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定する推定部と、前記推定部により推定された前記水没部位に応じて、前記通信部を制御して前記車両の通信先を変更する制御部とを備える車両である。【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記推定部は、予め定められた一以上の部位について、水没部位となったか否かを推定するものである。【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記予め定められた一以上の部位は、前記車両の電源、前記車両の原動機、前記車両の吸気系統または前記車両の排気系統が設けられた部位のうち少なくとも一部を含むものである。【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両内にユーザが存在する場合は、前記車両に設けられた表示部に警報を出力させ、前記車両内にユーザが存在しない場合は、前記車両のユーザの端末装置に警報を通知するものである。【００１０】
（５）：上記（２）または（３）の態様において、前記推定部は、前記車両の電源について前記水没部位であるか否かを推定し、前記制御部は、前記電源が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に感電注意を示す情報を表示させるものである。【００１１】
（６）：上記（２）または（３）の態様において、前記推定部は、前記車両の電源について前記水没部位であるか否かを推定し、前記制御部は、前記電源が水没部位であると推定された場合、前記車両のユーザの端末装置に感電注意を示す情報を通知するものである。【００１２】
（７）：上記（２）または（３）の態様において、前記車両は、内燃機関を搭載し、前記推定部は、前記車両の内燃機関について前記水没部位であるか否かを推定し、前記制御部は、前記内燃機関が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に前記車両の内燃機関の停止に関する注意を示す情報を表示させる制御、または前記車両のユーザの端末装置に前記車両の内燃機関の停止に関する注意を示す情報を通知する制御のうち一方または双方を実行するものである。【００１３】
（８）：上記（２）または（３）の態様において、前記車両は、内燃機関を搭載し、前記推定部は、前記車両の吸気系統について前記水没部位であるか否かを推定し、前記制御部は、前記吸気系統が水没部位であると推定された場合、前記車両に設けられた表示部に前記車両の内燃機関の故障に関する注意を示す情報を表示させる制御、または前記車両のユーザの端末装置に前記車両の内燃機関の故障に関する注意を示す情報を通知する制御のうち一方または双方を実行するものである。【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、ユーザに内燃機関の故障に関する注意を示す情報を提供した後に、ユーザが前記車両の内燃機関を始動させる行動を行った場合、前記始動前に前記内燃機関の水没に関する情報を表示部に表示させるものである。【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記推定部により推定された前記水没部位に基づいて、前記車両のユーザが前記車両からの脱出できなくなるリスクを示す情報を表示部に表示させるものである。【００１６】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記推定部は、前記車両のドアについて前記水没部位であるか否かを推定し、前記制御部は、前記車両内にユーザが存在する場合において、前記推定部により前記ドアが水没していると推定された場合、前記通信部を用いて外部端末に緊急通報を行うものである。【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記通信部は、二つ以上の通信部を含み、前記制御部は、前記推定部により前記ドアが水没していると推定された場合、前記通信部のうち緊急通報用の通信部を用いて、前記緊急通報を行うものである。【００１８】
（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記推定部により複数の水没部位が存在すると推定された場合、前記水没部位が水没した順番を示す情報を前記車両の通信先に送信するものである。【００１９】
（１４）：上記（１３）の態様において、前記制御部は、前記複数の水没部位にドアが含まれ、且つ前記車両に乗員が乗車している場合、前記水没部位が水没した順番を示す情報を前記車両の通信先である緊急通報先に送信するものである。【００２０】
（１５）：この発明の一態様に係る車両の制御方法は、コンピュータが、車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得し、前記取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定し、前記推定された前記水没部位に応じて、外部端末と通信する通信部を制御して前記車両の通信先を変更する車両の制御方法である。【００２１】
（１６）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得させ、前記取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定させ、前記推定された前記水没部位に応じて、外部端末と通信する通信部を制御して前記車両の通信先を変更させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２２】
（１）〜（１６）によれば、車両の水没状況に応じて適切な通知を行うことができる。【００２３】
（４）によれば、ユーザが存在する位置（車室内または車室外）に応じた情報の出力が行われるため、ユーザは有益な情報を取得することができる。【００２４】
（９）によれば、ユーザに内燃機関の故障に関する注意を示す情報が提供された後に、ユーザが車両の内燃機関を始動させる行動を行った場合、始動前に内燃機関の水没に関する情報が表示部に表示されることにより、不適切な内燃機関の始動がより抑制される。【００２５】
（１３）または（１４）によれば、水没部位が水没した順番を示す情報が車両の通信先に送信されることにより、情報を取得した側は車両の状況を推測することができる。このように車両は、情報を取得した側が車両の状況を推測することができるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施形態の車両Ｍを含む車両システム１の機能構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の車両Ｍの外観および特定機器の配置の一例を示す図である。
【図３】対応情報１１０の内容の一例を示す図である。
【図４】上記（１．第１情報処理）の処理が行われる際の概念図である。
【図５】上記（２．第２情報処理）の処理が行われる際の概念図である。
【図６】上記（３．第３情報処理）の処理が行われる際の概念図である。
【図７】上記（５．第５情報処理）の処理が行われる際の概念図である。
【図８】制御部９８により実行される処理の流れの一例を示す図である。
【図９】図７に示した水位から水位が低下した後に行われる際の概念図である。
【図１０】制御部９８により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】処理情報１２０の内容と制御内容との一例を示す図である。
【図１２】第２実施形態の対応情報１１０Ａの内容の一例を示す図である。
【図１３】第２実施形態の制御部９８により実行される処理の流れの一例を示す図である。
【図１４】ステップＳ２００からＳ２０４の処理が繰り返し行われる場面（ケースＡ）の一例を示す図である。
【図１５】ステップＳ２０６でドア用水没センサがオン信号を出力する場面の一例を示す図である。
【図１６】通報情報が送信される場面の一例を示す図である。
【図１７】実施形態の制御装置９０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態の車両Ｍを含む車両システム１の機能構成の一例を示す図である。車両システム１は、車両Ｍと、端末装置２００と、通報施設３００とを備える。車両Ｍと、端末装置２００とは、ネットワークＮＷ１を介して通信する。ネットワークＮＷ１は、例えば、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。車両Ｍと、通報施設３００とは、ネットワークＮＷ２を介して通信する。車両Ｍと、端末装置２００または通報施設３００とは、ネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。
【００２８】
端末装置２００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどの利用者が携帯可能な端末装置である。端末装置２００は、車両Ｍの通信部７０と通信し、車両Ｍに所定の指示を行ったり、車両Ｍにより送信された情報を取得したりする。取得した情報は、例えば端末装置２００の表示部に表示される。
【００２９】
通報施設３００は、水害時などにおいて、車両Ｍからのリクエストを取得し、取得したリクエストに応じて、車両Ｍのユーザを救援するための処理を行う。例えば、通報施設３００は、救助隊を車両Ｍに派遣したり、所定の機関に車両Ｍのユーザを救援するように指示したりする。
【００３０】
車両Ｍは、例えば、エアクリーナ１０（吸気系統）と、吸気用水没センサ１２と、内燃機関２０（原動機）と、機関用水没センサ２２と、ドア用水没センサ３２と、マフラ４０と、排気用水没センサ４２（排気系統）と、高圧系バッテリ５０（電源）と、電源用水没センサ５２と、通報ユニット６０と、通話用マイク／スピーカ６４と、手動通報用スイッチ６６と、通信部７０と、出力部８０と、カメラ８２と、制御装置９０とを備える。以下、上記の通報ユニット６０〜制御装置９０以外の機能構成を「特定機器」と称する場合がある。
【００３１】
図２は、本実施形態の車両Ｍの外観および特定機器の配置の一例を示す図である。以下の説明において適宜、ＸＹＺ座標系を用いて位置関係等を説明する。Ｘ方向は、車体の中心軸方向（前方方向）であり、Ｙ方向は、車両の幅方向すなわち水平面内でＸ方向に直交する方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向である。図２に示す特定機器の配置は一例であり、車種ごとに任意に設定されてもよい。
【００３２】
マイナスＺ方向側（地面側）から、電源用水没センサ５２、高圧系バッテリ５０、排気用水没センサ４２、マフラ４０、ドア用水没センサ３２、機関用水没センサ２２、内燃機関２０、吸気用水没センサ１２、エアクリーナ１０の順で、これらの機能構成が車両Ｍに搭載されている。例えば、車両Ｍが存在する付近に水が溜まり、その水位が上昇し続けると、上記の機能構成の順で、各機能構成が水没する。
【００３３】
エアクリーナ１０と吸気用水没センサ１２、内燃機関２０と機関用水没センサ２２、マフラ４０と排気用水没センサ４２、高圧系バッテリ５０と電源用水没センサ５２は、それぞれＺ方向に関して同じ位置に配置されているため、水位が上昇すると同じタイミングで水没する。
【００３４】
吸気用水没センサ１２は、自装置の水没を検出する。換言すると吸気用水没センサ１２は、エアクリーナ１０が水没したことを検出する。吸気用水没センサ１２は、筐体と、筐体に収納された流体を検出する検出部とを備える。筐体には、例えば、検出部に通ずる微小な流路（または穴）が設けられている。例えば、流路は、車両Ｍに筐体が設けられた状態においてマイナスＺ方向側に設けられている。吸気用水没センサ１２が水没して所定の水圧が筐体に加わると、例えば、毛細管現象などにより上記の流路を介して、検出部が設けられたスペースに流体が流れ込む。
【００３５】
検出部は、第１電極、第２電極、および回路基板を備える。第１電極および第２電極は、回路基板に接続されている。第１電極と第２電極とは所定距離離間された状態で互いに対向している。第１電極と第２電極との間に水などの流体が存在すると、流体を介して第１電極と第２電極とが通電する。回路基板は、上記の通電により変化した第１電極と第２電極との間の抵抗値の変化を検出し、検出結果に基づいて水没したことを示すオン信号を制御部９８に出力する。例えば、回路基板は、抵抗値の変化度合が閾値を超えた場合、オン信号を出力する。以下に説明する、機関用水没センサ２２、ドア用水没センサ３２、および排気用水没センサ４２は、例えば、吸気用水没センサ１２と同様の機能構成である。
【００３６】
エアクリーナ１０は、内燃機関２０に吸入される空気をろ過する。ろ過された空気は、内燃機関２０において燃料と混合されて混合気となり、この混合気は圧縮される。そして、圧縮された混合気は、内燃機関２０において燃焼する。
【００３７】
内燃機関２０は、動力を発生させて、発生させた動力を車軸に出力する。内燃機関２０は、例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンである。
【００３８】
機関用水没センサ２２は、自装置の水没を検出する。換言すると機関用水没センサ２２は、内燃機関２０が水没したことを検出する。
【００３９】
ドア用水没センサ３２は、自装置の水没を検出する。換言するとドア用水没センサ３２は、車両Ｍのドアが水没したことを検出する。ドアの水没は、車両Ｍに乗車したユーザがドアを自力で開放することができなくなる程度に水位が上昇した状態である。ドア用水没センサ３２には、実験結果やシミュレーション結果に基づいて、ドアが水没した（ユーザが自力でドアを開放できない程度）の水位になった場合に流体を検出する位置に設けられる。
【００４０】
マフラ４０は、内燃機関２０において発生したガスを排気として外部に放出する。
【００４１】
排気用水没センサ４２は、自装置の水没を検出する。換言すると排気用水没センサ４２は、マフラ４０の水没を検出する。
【００４２】
高圧系バッテリ５０は、例えば、充放電可能な二次電池である。高圧系バッテリ５０は、車両Ｍに設けられた、不図示の低圧（例えば１２Ｖ）のバッテリよりも高い電圧を出力可能である。高圧系バッテリ５０は、不図示のパワー・ドライブ・ユニットを介して所定の機器に電力を供給する。
【００４３】
電源用水没センサ５２は、自装置の水没を検出する。換言すると電源用水没センサ５２は、高圧系バッテリ５０の水没を検出する。
【００４４】
通報ユニット６０は、Ｚ方向に関してドア用水没センサ３２よりもプラスＺ方向側に設けられる。通報ユニット６０は、通信用アンテナや、バッテリ、通信制御部、位置測位部等を含む。例えば、バッテリ、通信制御部および位置測位部は、筐体に収納され、車室内に配置されている。このため、通報ユニット６０は、水没に対しても所定度合の耐性を有する。通報ユニット６０は、制御部９８の指示に基づいて、通報施設３００に通知を行う。この際、位置測位部により測位された位置情報が通報施設３００に送信される。通信用アンテナは、通報ユニット６０とは異なる位置に設けられてもよい。通報ユニット６０は、乗員が操作可能な車室内の所定の位置や、車室内の乗員が視認可能な位置など任意の位置に設けられてもよい。
【００４５】
通話用マイク／スピーカ６４は、乗員が所定の操作を行ったり、乗員が所定の音声を入力したりした場合、または上述した所定のセンサがオン信号を出力した場合に起動する。または、通話用マイク／スピーカ６４は、通報施設３００の指示に基づいて起動する。例えば、通話用マイク／スピーカ６４が起動している場合、通信部７０と通報施設３００とは通信可能な状態となっている。通話用マイク／スピーカ６４は、通信部７０を用いて乗員によって入力された音声を通報施設３００に送信したり、通報施設３００から取得した音声を出力したりする。手動通報用スイッチ６６は、乗員の操作に応じて、通報施設３００に緊急通報を送信する。
【００４６】
図１の説明に戻る。通信部７０は、例えば、Ｚ方向に関してエアクリーナ１０よりもプラスＺ方向側に設けられる。通信部７０は、例えば、端末装置２００や他の車両等と通信する。通報ユニット６０と通信部７０とは一体であってもよいし、通信部７０が通報ユニット６０の機能を有してもよい。制御装置９０は、通報ユニット６０と通信部７０とのうち一方または双方と一体であってもよい。
【００４７】
出力部８０は、スピーカや表示部、計器等である。出力部８０は、制御部９８の指示に基づいて、所定の特定機器が水没したことを示す情報や、水没に伴う注意を示す情報を出力する。
【００４８】
カメラ８２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ８２は、天井やフロントウインドシールド上部等の車室内のユーザを撮像可能な位置に付けられる。カメラ８２は、例えば、周期的に車室内の様子を撮像する。
【００４９】
制御装置９０は、取得部９２と、ユーザ認識部９４と、推定部９６と、制御部９８と、記憶部１００とを備える。取得部９２、ユーザ認識部９４、推定部９６、および制御部９８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め制御装置９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで制御装置９０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００５０】
記憶部１００は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１００には、例えば、後述する対応情報１１０、処理情報１２０等が記憶されている。
【００５１】
取得部９２は、車両Ｍの所定の部位に設けられた水没センサの検知結果を取得する。
【００５２】
ユーザ認識部９４は、車両Ｍにユーザが存在するか否かを判定し、判定結果を制御部９８に出力する。ユーザ認識部９４は、例えば、カメラ８２により撮像された画像を解析し、解析結果に基づいてユーザの行動を認識する。
【００５３】
推定部９６は、取得部９２により取得された検知結果に基づいて、水没している車両Ｍの水没部位を推定する。推定部９６は、予め定められた一以上の部位について、水没部位となったか否かを判定する。予め定められた一以上の水没部位は、エアクリーナ１０、内燃機関２０、マフラ４０、または高圧系バッテリ５０が設けられた部位のうち少なくとも一部を含む。
【００５４】
制御部９８は、推定部９６により推定された水没部位に応じて、通報ユニット６０または通信部７０を制御して車両Ｍの通信先を変更する。ユーザに提供するとは、制御部９８が、車両Ｍの出力部８０に画像または音声をユーザに提供すること、またはユーザの端末装置２００に画像または音声をユーザに提供することの一方または双方である。例えば、制御部９８は、車両Ｍ内にユーザが存在する場合は、車両Ｍに設けられた表示部に警報を出力させ、車両Ｍ内にユーザが存在しない場合は、車両Ｍのユーザの端末装置２００に警報を通知する。例えば、制御部９８は、下記の図３に示すような制御を行う。
【００５５】
図３は、対応情報１１０の内容の一例を示す図である。対応情報１１０には、水位と水没する特定機器と制御内容との関係が規定されている。図３に示すように、水位の上昇に伴って、（１）から（５）の順で制御が行われる。
（１．第１情報処理）；高圧系バッテリ５０が水没した場合、制御部９８は、感電注意の情報をユーザに提供する。
（２．第２情報処理）：マフラ４０が水没した場合、制御部９８は、エンスト注意の情報をユーザに提供する。
（３．第３情報処理）；ドア用水没センサ３２が水没した場合、制御部９８は、車両Ｍの車室内にユーザが存在する場合、緊急通報を通報施設３００に通知する。
（４．第４情報処理）；内燃機関２０が水没した場合、制御部９８は、内燃機関２０の停止注意の情報をユーザに提供する。
（５．第５情報処理）；エアクリーナ１０が水没した場合、制御部９８は、内燃機関２０の故障注意に関する情報をユーザに提供する。
【００５６】
［上記（１．第１情報処理）の処理］
図４は、上記（１．第１情報提理）の処理が行われる際の概念図である。例えば、水位が上昇して高圧系バッテリ５０が水没すると、感電注意の情報が車両Ｍの出力部８０に出力される。これにより、車両のユーザは、感電に注意することができるため、注意を加味した行動を行うことができる。
【００５７】
［上記（２．第２情報処理）の処理］
図５は、上記（２．第２情報処理）の処理が行われる際の概念図である。例えば、図４の例よりも更に水位が上昇して排気用水没センサ４２が水没すると、内燃機関２０に排気ガスが滞留したり、内燃機関２０に空気が取り込まれなかったりするため内燃機関２０が停止する。このため、内燃機関２０が停止することに関する注意の情報が車両Ｍの出力部８０に出力される。これにより、車両のユーザは、内燃機関２０の停止に注意することができるため、注意を加味した行動を行うことができる。
【００５８】
［上記（３．第３情報処理）の処理］
図６は、上記（３．第３情報処理）の処理が行われる際の概念図である。例えば、車両Ｍにユーザが乗車している状態において、図５の例よりも更に水位が上昇してドア用水没センサ３２が水没すると、緊急通報が通報施設３００に通知される。これにより、車両のユーザは、自ら救助要請を行わなくても、救助が要請される。
【００５９】
［上記（５．第５情報処理）の処理］
図７は、上記（５．第５情報処理）の処理が行われる際の概念図である。例えば、図６の例よりも更に水位が上昇して吸気用水没センサ１２が水没すると、多量な水分を含んだ空気がエアクリーナ１０に入り込み、空気と燃料とが圧縮されずに燃料に至らないウオーターハンマリング現象が生じる場合がある。このため、内燃機関２０の故障に関する注意の情報が車両Ｍの出力部８０に出力される。これにより、車両のユーザは、内燃機関２０の故障に注意することができるため、注意を加味した行動を行うことができる。
【００６０】
上記の図４〜図５、または図７の例において、ユーザが車両Ｍの車室内に存在する場合においても、制御部９８は、ユーザの端末装置２００に、図４〜図５、図７の状況に応じた特定機器の注意に関する情報を提供してもよい。上記図４〜図５、または図７の例において、ユーザが車両Ｍの車室内に存在しない場合に、制御部９８は、ユーザの端末装置２００に、図４〜図５、図７の状況に応じた特定機器の注意に関する情報を提供してもよい。
【００６１】
上記図４〜図５、または図７の例において、ユーザが車両Ｍの車室内に存在しない場合に、制御部９８は、ユーザの端末装置２００に、更に車両Ｍに近づかないようにすることを示す情報を提供してもよい。
【００６２】
［フローチャート（その１）］
図８は、制御部９８により実行される処理の流れの一例を示す図である。まず、制御部９８が、電源用水没センサ５２からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１００）。電源用水没センサ５２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、第１情報処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００６３】
電源用水没センサ５２からオン信号を取得していない場合、制御部９８は、排気用水没センサ４２からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。排気用水没センサ４２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、第２情報処理を行う（ステップＳ１０６）。
【００６４】
排気用水没センサ４２からオン信号を取得していない場合、制御部９８は、ドア用水没センサ３２からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ドア用水没センサ３２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、第３情報処理を行う（ステップＳ１１０）。
【００６５】
ドア用水没センサ３２からオン信号を取得していない場合、制御部９８は、機関用水没センサ２２からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。機関用水没センサ２２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、第４情報処理を行う（ステップＳ１１４）。
【００６６】
機関用水没センサ２２からオン信号を取得していない場合、制御部９８は、吸気用水没センサ１２からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。吸気用水没センサ１２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、第５情報処理を行う（ステップＳ１１８）。第１情報処理から第５情報処理のうちいずれかの処理が行われた場合、処理が行われたことを示す処理情報１２０が、記憶部１００に記憶される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００６７】
上述した処理において、ドア用水没センサ３２よりもマイナスＺ方向に設けられた排気用水没センサ４２または電源用水没センサ５２がオン信号を出力した場合、制御部９８は、ドアを開放して車外に出ることをユーザに提供してもよい。制御部９８は、推定部９６により推定された部位に基づいて、車両Ｍのユーザが車両Ｍからの脱出できなくなるリスクを示す情報を表示部に表示させてもよい。制御部９８は、推定部９６により推定された水没部位がマフラ４０である場合、推定部９６により推定された水没部位が高圧系バッテリ５０である場合に出力する脱出できなくなるリスクを示す情報よりもリスクが高いことを示す情報をユーザに提供する。
【００６８】
上述したセンサ以外のセンサが設けられてもよい。例えば、ドア用水没センサ３２よりマイナスＺ方向側に他のドア用水没センサが設けられてもよい。この他のドア用水没センサ３２は、例えば、ドアが水圧で開放できなくなる水位を検出する位置よりも所定距離マイナスＺ方向側の位置に設けられる。他のドア用水没センサがオン信号を出力した場合、制御部９８は、ドアを開放して車外に出ることを促す情報をユーザに提供する。すなわち、制御部９８は、車両Ｍのユーザが車両Ｍからの脱出できなくなるリスクを示す情報を表示部に表示させる。
【００６９】
上記のセンサや特定機器の一部は省略されてもよいし、上記の図８のフローチャートの処理の一部は省略されてもよい。例えば、特定機器の配置が異なる場合、配置に応じてフローチャートの処理が入れ替えられてもよい。例えば、マフラ４０の位置が、高圧系バッテリ５０の位置よりも、プラスＺ方向に配置されている場合、ステップＳ１０４およびステップＳ１０６の処理後に、ステップＳ１００およびステップＳ１０２の処理が行われる。
【００７０】
［水位が低下した後の処理］
図９は、図７に示した水位から水位が低下した後に行われる際の概念図である。制御部９８は、ユーザに内燃機関２０の故障に関する注意を示す情報を提供した後に、ユーザが車両Ｍの内燃機関２０を始動させる行動を行った場合、始動前に内燃機関２０の水没に関する情報を表示部に表示させる。例えば、エアクリーナ１０が水没した後に水位が低下した場合、ユーザが内燃機関２０を稼働させるための行動を行った場合、制御部９８は、ユーザに内燃機関２０が故障している可能性が存在することを出力部８０に出力させる。この際、制御部９８は、内燃機関２０の稼働を禁止してもよい。制御部９８は、例えば、内燃機関２０の故障に関する注意喚起を示す情報や、故障の可能性が存在するため内燃機関２０の稼働を禁止することを示す情報等を表示部に表示させたり、注意喚起等の音声をスピーカに音声出力させたりしてもよい。
【００７１】
ユーザが内燃機関２０を稼働させるための行動とは、ユーザが、車両Ｍに乗車したことや、ユーザがキーをキーシリンダーに差し込んだこと、キーをキーシリンダーに差し込んでキーを操作したこと、電源をオン状態にするオンボタンを押下したこと等である。これらの行動は、ユーザ認識部９４の認識結果に基づいて検出されてもよいし、車両Ｍのセンサ（例えばキーシリンダーに設けられたセンサ）の検出結果や、ＥＣＵ等が取得した信号等に基づいて検出されてもよい。
【００７２】
［フローチャート（その２）］
図１０は、制御部９８により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、車両Ｍが水没した後に水位が低下した場合に行われる処理である。まず、制御部９８は、処理情報１２０を参照して、水没した情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。水没した情報が記憶されていると判定された場合、制御部９８は、ユーザが電源をオン状態にする行動を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００７３】
ユーザが電源をオン状態にする行動を行っていない場合、ステップＳ２００の処理に戻る。ユーザが電源をオン状態にする行動を行った場合、制御部９８は、処理情報１２０を参照して、ユーザに後述する図１１に示すような情報を提供する（ステップＳ２０４）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００７４】
図１１は、処理情報１２０の内容と制御内容との一例を示す図である。図１１の例では、水位が、吸気用水没センサ１２がオン信号を出力する水位になった後の処理情報１２０の内容を示している。図１０のステップＳ２０４の処理において、（１）から（５）のいずれかの情報を出力される。例えば、過去に複数のセンサがオン信号を出力している場合、処理情報１２０において、より車両Ｍの高い位置に設けられたセンサに対応付けられた制御が行われてもよいし（情報が車両Ｍの出力部８０に出力されてもよいし）、センサに対応付けられた制御が行われてもよい。
【００７５】
（１）過去に電源用水没センサ５２がオン信号を出力した場合、感電注意に関する情報が出力される。
（２）過去に排気用水没センサ４２がオン信号を出力した場合、エンスト注意に関する情報が出力される。
（４）過去に機関用水没センサ２２がオン信号を出力した場合、内燃機関の停止注意に関する情報が出力される。
（５）過去に吸気用水没センサ１２がオン信号を出力した場合、内燃機関の故障注意に関する情報が出力される。
【００７６】
上述したように、制御部９８が、車両が水没していると推定される水没部位に応じて、通信部７０または通報ユニット６０を制御して車両Ｍの通信先を変更することにより、車両の水没状況に応じて適切な通知を行うことができる。
【００７７】
［比較（その１）］
比較例の装置は、車両内のユーザの有無に関わらずに車両に設けられた水没センサがオン信号を出力した場合、通報施設に通知を行ったり、ユーザが自力でドアを開放できる状態であっても通報施設に通知を行ったりする場合がある。この場合、例えば、複数の車両が水没するようなことが発生した場合に、各車両が通報施設３００に通知を行うことがあり、通信回線が混雑したり、救助に向かう人数が足りなくなったりしてしまう場合がある。
【００７８】
これに対して、本実施形態の制御装置９０は、通報施設３００に通知を行う必要性が高い場合に、通報施設３００に通知を行う。これにより、無用な通報が抑制されたり、救助に関する資源が適切に分配されたりする。このように、制御装置９０は、車両Ｍの水没状況に応じた適切な通知を行うことができる。
【００７９】
［比較（その２）］
比較例の装置は、車両（例えば、高圧系バッテリや、マフラ、内燃機関、エアクリーナ）が水没した後に、車両が水没したことを忘れたユーザが車両の作動させる状態にする行動に対して注意喚起等を十分に行うことをしない場合があった。このため、ウォーターハンマーによる故障等が発生する場合があった。
【００８０】
これに対して、本実施形態では、車両が水没した後に、車両が水没したことを忘れたユーザが車両の作動させる行動に対して注意喚起等を行う。このため、ウォーターハンマーによる故障等が発生することが抑制される。
【００８１】
上述した処理では、水没センサが水没を検出するものとした。これに代えて、制御部９８は、他の手法に基づいてまたは他の手法を加味して、水没を推定して推定結果に基づいて第１情報処理から第５情報処理を行ってもよい。例えば、制御部９８は、内燃機関２０に空気を取り込む吸気装置や、内燃機関２０、内燃機関２０に排出された排気の状態を制御する排気装置、高圧系バッテリ５０等を制御する所定のＥＣＵから取得される信号やレスポンスの状態に基づいて、特定機器が水没したことを推定してもよい。そして、制御部９８は、推定結果に基づいて、第１情報処理から第５情報処理を行ってもよい。例えば、制御部９８は、所定のＥＣＵにより出力されたマフラ４０内の圧力を検出する圧力センサの結果に基づいて、マフラ４０の水没を推定してもよい。例えば、圧力が短期間増加した後、低下したなど予め実験的に求められたパターンを示すように圧力が変化した場合、マフラ４０は水没したと判定される。その他の特定機器について、上記のように予め求められたパターンを示すように所定の検出値が変化した場合、所定の特定機器が水没したと判定される。
【００８２】
上述した実施形態では、車両Ｍは内燃機関２０により出力された動力を用いて走行するものとして説明したが、これに限定されない。車両Ｍは、モータ（または他の原動機）により出力された動力を用いて走行する電気自動車や、モータと内燃機関２０との一方または双方により出力された動力を用いて走行するハイブリッド車両であってもよい。この場合において、例えば、モータが設けられた位置に、モータの水没を検出するモータ用水没センサが設けられる。モータが設けられた位置は、例えば、Ｚ方向に関してドア用水没センサ３２よりもマイナスＺ方向側の位置またはＺ方向に関して内燃機関２０と同様の位置である。制御部９８は、モータ水没センサがモータの水没を検出した場合、モータがショートしていることを示す情報をユーザに提供する。
【００８３】
以上説明した実施形態によれば、外部端末（２００、３００）と通信する通信部（６０、７０）と、車両Ｍの所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得する取得部９２と、取得部９２により取得された検知結果に基づいて、水没している車両Ｍの水没部位を推定する推定部９６と、推定部９６により推定された水没部位に応じて、通信部を制御して車両Ｍの通信先を変更する制御部９８とを備えることにより、車両の水没状況に応じた適切な通知を行うことができる。
【００８４】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、制御装置９０が、複数のセンサからオン信号を取得した場合、取得したオン信号を出力したセンサの種別や、乗員の有無等に応じて制御内容を決定する。制御装置９０は、水没部位が水没した順番を示す情報を車両の通信先に送信する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８５】
第２実施形態では、対応情報１１０に代えて、対応情報１１０Ａが用いられる。図１２は、第２実施形態の対応情報１１０Ａの内容の一例を示す図である。対応情報１１０Ａは、対応情報１１０の内容に加え、センセに対して優先度を示す情報が対応付けられている。優先度とは、制御装置９０が複数のセンサからオン信号を取得した場合に、どのセンサに対応する処理を優先するかを示す情報である。例えば、制御装置９０は、２つのセンサからオン信号を取得した場合、オン信号を出力したセンサのうち優先度が高いセンサに対応する処理を優先して行う。例えば、ドア用水没センサ３２（識別情報（３））、電源用水没センサ５２（識別情報（１））、排気用水没センサ４２（識別情報（２））、機関用水没センサ２２（識別情報（４））、吸気用水没センサ１２（識別情報（５））の順で優先度は高い。以下、これらの優先度が対応付けられたセンサを「複数のセンサ」と称する場合がある。
【００８６】
［フローチャート］
図１３は、第２実施形態の制御部９８により実行される処理の流れの一例を示す図である。まず、制御部９８が、複数のセンサに含まれるいずれかのセンサからオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２００）。例えば、制御部９８は、所定の周期で各センサの状態を監視し、監視結果を記憶装置に記憶させる。いずれかのセンサからオン信号を取得した場合、制御部９８は、複数のセンサ（二つ以上のセンサ）からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。複数のセンサからオン信号を取得していない場合（一つのセンサからオン信号を取得した場合）、制御部９８は、各センサに応じた処理を行う（ステップＳ２０４）。各センサに応じた処理とは、前述した図１２で示したようにセンサがオン信号を出力した場合に実行される処理である。例えば、電源用水没センサ５２がオン信号を出力した場合、感電注意の情報が乗員等に提供される。そして、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００８７】
図１４は、ステップＳ２００からＳ２０４の処理が繰り返し行われる場面（ケースＡ）の一例を示す図である。例えば、水位が地上から徐々に上昇する場合を想定する。この場合、電源用水没センサ５２がオン信号を出力し、感電注意に関する情報が提供され、次に、排気用水没センサ４２がオン信号を出力し、エンスト注意に関する情報が提供され、次に、ドア用水没センサ３２がオン信号を出力し、車室内にユーザが存在する場合、緊急通報が通報施設３００（緊急通報先の一例）に通知される。
【００８８】
図１３の説明に戻る。複数のセンサからオン信号を取得した場合（二つ以上のセンサからオン信号を取得した場合）、制御部９８は、ドア用水没センサ３２（優先度１のセンサ）からオン信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ドア用水没センサ３２からオン信号を取得していない場合、制御部９８は、オン信号を出力したセンサにおいて、優先度が高いセンサの順で、センサに応じた処理を行う（ステップＳ２０８）。例えば、電源用水没センサ５２および排気用水没センサ４２がオン信号を出力した場合、感電注意に関する情報が提供された後、エンスト注意に関する情報が提供される。
【００８９】
ドア用水没センサ３２からオン信号を取得した場合、制御部９８は、車室内に乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。乗員の有無の判定は、ユーザ認識部９４がカメラ８２により撮像された画像に基づいて行ってもよいし、車両のシートに設けられた着座センサの検知結果や、シートベルトの装着状態を検知するセンサの検知結果に基づいて行ってもよい。乗員の有無の検知は、本処理の前に事前に行われてもよい。事前に乗員の存在が検知されていれば、通報施設により迅速に通報を行うことができるためである。
【００９０】
車室内に乗員が存在しない場合、制御部９８は、緊急通報を行わずに、オン信号を出力した複数のセンサにおいて、優先度が高いセンサの順で、センサに応じた処理を行う（ステップＳ２１２）。
【００９１】
車室内に乗員が存在する場合、制御部９８は、オン信号を出力したセンサの順番に関する情報と共に通報施設３００に通報を行う（ステップＳ２１４）。次に、制御部９８は、通報以外の処理を行う。すなわち、制御部９８は、オン信号を出力センサのうち優先度が高いセンサの順で、センサに応じた処理を行う（ステップＳ２１６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。本フローチャートの処理のうち一部の処理（例えばステップＳ２１６）は省略されてもよい。
【００９２】
図１５は、ステップＳ２０６でドア用水没センサがオン信号を出力する場面の一例を示す図である。例えば、車両が海や川に落ちた場合、地上から水位が上昇する場合とは異なる順番でセンサのオン信号が出力される。例えば、車両が海や川に落ちた場合、吸気用水没センサ１２、機関用水没センサ２２、ドア用水没センサ３２の順でオン信号が出力される。このように、ドア用水没センサ３２を含む複数のセンサがオン信号を出力し、且つ車室内に乗員が存在する場合、図１６に示すように、制御部９８は、通報施設３００に、通報情報Ｄを送信する。図１６は、通報情報が送信される場面の一例を示す図である。通報情報Ｄは、例えば、信号を出力したセンサの順番（または時刻）と、車両の識別情報と、車両の位置と、車両および乗員が緊急状態であることを示す情報とが互いに対応付けられた情報である。
【００９３】
通報施設３００は、上記のような通報情報を取得することにより、通報施設３００のオペレーター、または処理部は、例えば、センサがオン信号を出力した順番を参照することで、事故状況を推測することができ、事故状況に応じた処理を行うことができる。例えば、通報施設３００（またはオペレータ）は、緊急性の高い事故状況（海に落ちたなどの状況）の乗員を優先的に救助する計画を立案することができる。また、通報施設３００の処理部は、通報情報に基づいて、自動で事故状況を推定し、推定結果を表示部に表示させたり音声で出力したりしてもよい。例えば、通報施設の処理部は、通報情報において吸気用水没センサ１２のオン信号、機関用水没センサ２２のオン信号、ドア用水没センサ３２のオン信号が、この順で出力されていることを示している場合、車両は緊急性の高い事故状況（海に落ちたなどの状況）に直面していると判定してもよい。オン信号を出力したセンサの順に関する情報は、車両Ｍに乗員が乗車していない場合において端末装置２００（車両の通信先）に送信されてもよい。これにより、ユーザは、車両Ｍの事故状況を推定することができる。
【００９４】
以上説明した第２実施形態によれば、制御部９８は、複数の水没部位が存在すると推定された場合、水没部位が水没した順番を示す情報を車両の通信先（例えば、通報施設３００、端末装置２００）に送信することにより、情報を取得した側が車両の状況を推測することを支援することができる。
【００９５】
［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の制御装置９０のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御装置９０は、通信コントローラ９０−１、ＣＰＵ９０−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）９０−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）９０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置９０−５、ドライブ装置９０−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ９０−１は、制御装置９０以外の構成要素との通信を行う。記憶装置９０−５には、ＣＰＵ９０−２が実行するプログラム９０−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ９０−３に展開されて、ＣＰＵ９０−２によって実行される。これによって、取得部９２、ユーザ認識部９４、推定部９６、および制御部９８のうち一部または全部が実現される。
【００９６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の所定の部位に設けられたセンサの検知結果を取得し、
前記取得された検知結果に基づいて、水没している車両の水没部位を推定し、
前記推定された前記水没部位に応じて、外部端末と通信する通信部を制御して前記車両の通信先を変更する、
ように構成されている、車両。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
Ｍ‥車両、１‥車両システム、１０‥エアクリーナ、１２‥吸気用水没センサ、２０‥内燃機関、２２‥機関用水没センサ、３２‥ドア用水没センサ、４０‥マフラ、４２‥排気用水没センサ、５０‥高圧系バッテリ、５２‥電源用水没センサ、６０‥通報ユニット、７０‥通信部、８０‥出力部、９０‥制御装置、９２‥取得部、９４‥ユーザ認識部、９６‥推定部、９８‥制御部、１００‥記憶部、１１０‥対応情報、１２０‥処理情報、２００‥端末装置、３００‥通報施設
【図１】
2020261358.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020261358.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020261358.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
2020261358.tif 000020
2020261358.tif 000021
2020261358.tif 000022
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