(57)【要約】  衛星からの信号を受信する受信機において、その信号を適切なデータにより補正する。  受信機は、受信部および処理部を具備する。この受信機において受信部は、所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正システムのそれぞれの補正データとを受信する。また、受信機において処理部は、衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正システムのそれぞれの補正データのいずれかにより衛星信号を補正する処理を行う。
2020039659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と前記衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正システムのそれぞれの補正データとを受信する受信部と、
前記補正データのいずれかにより前記衛星信号を補正する処理を行う処理部と
を具備する受信機。
【請求項２】
前記処理部は、
前記衛星信号を用いて前記受信機の位置を受信機位置として測定する受信機位置測定部と、
前記受信機位置に基づいて前記補正データのいずれかを選択データとして選択する補正データ選択部と、
前記選択データにより前記衛星信号を補正して前記受信機位置測定部に供給する補正部と
を備え、
前記受信機位置測定部は、前記補正された衛星信号を用いて新たな受信機位置を測定する
請求項１記載の受信機。
【請求項３】
前記処理部は、前記複数の補正システムのいずれかに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置が前記監視局位置から一定距離内である場合には前記監視局に対応する補正データを前記選択データとして選択する
請求項２記載の受信機。
【請求項４】
前記処理部は、前記複数の補正システムのそれぞれに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置に最も近い前記監視局位置に対応する補正データを前記選択データとして選択する
請求項２記載の受信機。
【請求項５】
前記処理部は、前記複数の補正システムのいずれかに対応する前記サービスエリアを示す情報を記憶するサービスエリア記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置が前記記憶されたサービスエリア内である場合には前記記憶されたサービスエリアに対応する前記補正データを前記選択データとして選択する
請求項２記載の受信機。
【請求項６】
前記処理部は、前記補正データのうち補正精度の高いデータを優先して選択する
請求項１記載の受信機。
【請求項７】
前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのいずれかを選択データとして選択して当該測位衛星に対応する前記衛星信号を前記選択データにより補正する
請求項１記載の受信機。
【請求項８】
前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち更新時刻が現在時刻に近いデータを優先して選択する
請求項７記載の受信機。
【請求項９】
前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち劣化指標が小さいデータを優先して選択する
請求項７記載の受信機。
【請求項１０】
前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち補正量が所定の有効範囲内のデータを優先して選択する
請求項７記載の受信機。
【請求項１１】
前記処理部は、
前記補正データのそれぞれに対応する衛星を追尾する衛星追尾部と、
前記補正データのいずれかを選択データとして選択して前記衛星信号を前記選択データにより補正する補正部と
を備え、
前記衛星追尾部は、前記補正データのそれぞれに対応する前記衛星のうち前記選択データに対応する衛星を追尾し、前記選択データに対応しない衛星を追尾しない
請求項１記載の受信機。
【請求項１２】
前記複数の補正システムは、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）を含む
請求項１記載の受信機。
【請求項１３】
前記複数の補正システムは、ＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）を含む
請求項１記載の受信機。
【請求項１４】
所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と前記衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なるの補正システムのそれぞれの補正データとを受信する受信手順と、
前記補正データのいずれかにより前記衛星信号を補正する処理を行う処理手順と
を具備する受信機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、受信機、および、受信機の制御方法に関する。詳しくは、現在位置を測定する受信機、および、受信機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）に代表されるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が、現在位置を測定する目的で、カーナビゲーション装置やスマートフォンなどにおいて広く利用されている。このＧＮＳＳの測位精度を向上させるためにＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）が利用されている。このＳＢＡＳは、複数の監視局でＧＮＳＳの誤差を実測し、その誤差を補正するためのデータを衛星経由で受信機に配信するシステムである。【０００３】
日本においては、運用多目的衛星（ＭＴＳＡＴ：Multi-functional Transport Satellite）を用いたＳＢＡＳが運用されている。このＭＴＳＡＴを用いたＳＢＡＳは、ＭＳＡＳ（MTSAT Satellite-based Augmentation System）とも呼ばれる。同様に、米国では、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）と呼ばれるＳＢＡＳが運用されており、欧州では、ＥＧＮＯＳ（European Geostationary Navigation Overlay Service）と呼ばれるＳＢＡＳが運用されている。また、インドでは、ＧＡＧＡＮ（GPS Aided GEO Augmented Navigation）と呼ばれるＳＢＡＳの運用開始が予定されている。【０００４】
また、測位精度を向上させるシステムはＳＢＡＳのみではない。例えば、日本のＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）でもＳＢＡＳと類似の方式によりＧＮＳＳの誤差を補正することができる（例えば、非特許文献１参照。）。ＱＺＳＳと同様に、ＧＮＳＳの誤差を補正するシステムとして、ロシアではＳＤＣＭ（the System for Differential Corrections and Monitoring）、中国ではＢＤＳＢＡＳ（BeiDou Satellite-Based Augmentation System）の運用が予定されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】"Quasi-Zenith Satellite System Interface Specification Sub-meter Level Augmentation Service(S-QZSS-L1S-002)"，［online］、内閣府及び準天頂衛星システムサービス株式会社、インターネット(http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l1s-002.pdf?t=1533627361013)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の従来技術では、ＳＢＡＳやＱＺＳＳなどのシステムのいずれかからのデータを利用して誤差を補正することにより測位精度を向上させることができる。しかしながら、ＳＢＡＳ等のシステムのそれぞれには、一長一短がある。例えば、ＱＺＳＳのサービスエリアはＳＢＡＳよりも狭いが、補正精度はＳＢＡＳよりも高い。このため、複数のシステムを利用する際には、それらのシステムの特徴を考慮し、適切なシステムからのデータを選択して補正を行うことが要求される。【０００７】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、衛星からの信号を受信する受信機において、その信号を適切なデータにより補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と上記衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正システムのそれぞれの補正データとを受信する受信部と、上記補正データのいずれかにより上記衛星信号を補正する処理を行う処理部とを具備する受信機、および、その制御方法である。これにより、複数の補正データのいずれかにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【０００９】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記衛星信号を用いて上記受信機の位置を受信機位置として測定する受信機位置測定部と、上記受信機位置に基づいて上記補正データのいずれかを選択データとして選択する補正データ選択部と、上記選択データにより上記衛星信号を補正して上記受信機位置測定部に供給する補正部とを備え、上記受信機位置測定部は、上記補正された衛星信号を用いて新たな受信機位置を測定してもよい。これにより、受信機位置に基づいて選択されたデータにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１０】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記複数の補正システムのいずれかに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、上記補正データ選択部は、上記受信機位置が上記監視局位置から一定距離内である場合には上記監視局に対応する補正データを上記選択データとして選択してもよい。これにより、一定距離内の監視局に対応する補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１１】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記複数の補正システムのそれぞれに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、上記補正データ選択部は、上記受信機位置に最も近い上記監視局位置に対応する補正データを上記選択データとして選択してもよい。これにより、受信機位置に最も近い監視局位置に対応する補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１２】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記複数の補正システムのいずれかに対応する上記サービスエリアを示す情報を記憶するサービスエリア記憶部をさらに備え、上記補正データ選択部は、上記受信機位置が上記記憶されたサービスエリア内である場合には上記記憶されたサービスエリアに対応する上記補正データを上記選択データとして選択してもよい。これにより、受信機位置を含むサービスエリアに対応する補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１３】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記補正データのうち補正精度の高いデータを優先して選択してもよい。これにより、補正精度の高い補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１４】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記測位衛星ごとに上記補正データのいずれかを選択データとして選択して当該測位衛星に対応する上記衛星信号を上記選択データにより補正してもよい。これにより、衛星ごとに選択されたデータにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１５】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記測位衛星ごとに上記補正データのうち更新時刻が現在時刻に近いデータを優先して選択してもよい。これにより、更新時刻が現在時刻に近い方の補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１６】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記測位衛星ごとに上記補正データのうち劣化指標が小さいデータを優先して選択してもよい。これにより、劣化指標が小さい方の補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１７】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記測位衛星ごとに上記補正データのうち補正量が所定の有効範囲内のデータを優先して選択してもよい。これにより、補正量が所定範囲内の補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００１８】
また、この第１の側面において、上記処理部は、上記補正データのそれぞれに対応する衛星を追尾する衛星追尾部と、上記補正データのいずれかを選択データとして選択して上記衛星信号を上記選択データにより補正する補正部とを備え、上記衛星追尾部は、上記補正データのそれぞれに対応する上記衛星のうち上記選択データに対応する衛星を追尾し、上記選択データに対応しない衛星を追尾しないものとしてもよい。これにより、選択データに対応しない衛星が追尾対象から外されるという作用をもたらす。【００１９】
また、この第１の側面において、上記複数の補正システムは、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）を含んでもよい。これにより、ＱＺＳＳの補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。【００２０】
また、この第１の側面において、上記複数の補正システムは、ＳＢＡＳ（Satellite-Based augmentation System）を含んでもよい。これにより、ＳＢＡＳの補正データにより衛星信号が補正されるという作用をもたらす。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本技術の第１の実施の形態における測位システムの一構成例を示す全体図である。
【図２】本技術の第１の実施の形態における高周波信号処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図３】本技術の第１の実施の形態におけるデジタル信号処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図４】本技術の第１の実施の形態における衛星信号処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図５】本技術の第１の実施の形態における衛星処理ユニットの一構成例を示すブロック図である。
【図６】本技術の第１の実施の形態における測位計算部の一構成例を示すブロック図である。
【図７】本技術の第１の実施の形態における監視局位置記憶部に保持される情報の一例を示す図である。
【図８】本技術の第１の実施の形態におけるＳＢＡＳとＱＺＳＳとのそれぞれの特徴をまとめた図である。
【図９】本技術の第１の実施の形態における受信機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本技術の第１の実施の形態における補正データ選択処理を示すフローチャートである。
【図１１】本技術の第１の実施の形態の第１の変形例における監視局位置記憶部に保持される情報の一例を示す図である。
【図１２】本技術の第１の実施の形態の第１の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。
【図１３】本技術の第１の実施の形態の第２の変形例における測位計算部の一構成例を示すブロック図である。
【図１４】本技術の第１の実施の形態の第２の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。
【図１５】本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における測位計算部の一構成例を示すブロック図である。
【図１６】本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。
【図１７】本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における衛星ごとの選択データの一例を示す図である。
【図１８】本技術の第２の実施の形態におけるデジタル信号処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図１９】本技術の第２の実施の形態における受信機の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図２０】本開示に係る技術が適用され得るＩｏＴシステム９０００の概略的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（複数の補正データのいずれかを選択する例）
２．第２の実施の形態（複数の補正データのいずれかを選択し、追尾する衛星数を削減する例）
３．応用例
【００２３】
＜１．第１の実施の形態＞
［測位システムの構成例］
図１は、本技術の第１の実施の形態における測位システムの一構成例を示す全体図である。この測位システムは、衛星からの信号を用いて現在位置を取得するためのシステムであり、衛星１００と受信機２００とを備える。
【００２４】
受信機２００は、衛星１００からの衛星信号を受信し、自身の現在位置を取得するものである。この受信機２００は、アンテナ２０１、水晶発振器２１０、高周波信号処理部２２０およびデジタル信号処理部３００を備える。測位の際に受信機２００は、衛星１００として、例えば、ＧＰＳにおける測位衛星を捕捉する。また、受信機２００は、測位衛星からの衛星信号を補正するための複数のシステム（以下、「補正システム」と称する。）のそれぞれにおける衛星を衛星１００として捕捉することができる。これらの衛星信号を補正するシステムは、補強システムとも呼ばれる。
【００２５】
補正システムとしては、例えば、ＳＢＡＳやＱＺＳＳが想定される。これらの補正システムは、例えば、監視局、衛星、および、管制局を含む。監視局は、ＧＮＳＳの誤差を実測し、管制局は、その誤差を補正するための補正データを生成し、衛星を経由して受信機に配信する。また、ＳＢＡＳやＱＺＳＳなどの複数の補正システムのそれぞれでは、衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる。ここで、「サービスエリアが異なる」とは、エリアの形状が完全一致しないことを意味し、一部が重複しても、細部の形状が異なるエリアは、同一のエリアには該当しない。
【００２６】
受信機２００が利用する補正システムの個数は、例えば、２つであり、以下、それらの一方を「補正システムＡ」とし、他方を「補正システムＢ」とする。なお、受信機２００は、３つ以上の補正システムを利用することもできる。
【００２７】
アンテナ２０１は、衛星１００から送信された信号を受信するものである。ここで、測位衛星（ＧＰＳ衛星など）からの衛星信号は、時刻データや航法データなど、測位に必要な情報を含む。一方、補正システムに対応する衛星（運用多目的衛星や準天頂衛星など）からの信号は、測位衛星からの衛星信号を補正するための補正データを含む。アンテナ２０１は、受信した信号内の高周波信号を高周波信号処理部２２０に供給する。なお、アンテナ２０１は、特許請求の範囲に記載の受信部の一例である。
【００２８】
水晶発振器２１０は、水晶の持つ圧電現象を利用して、一定の周波数のクロック信号を生成するものである。この水晶発振器２１０は、生成したクロック信号を高周波信号処理部２２０に信号線２１９を介して供給する。
【００２９】
高周波信号処理部２２０は、高周波信号を増幅し、クロック信号に同期してデジタル信号に変換するものである。この高周波信号処理部２２０は、変換したデジタル信号をデジタル信号処理部３００に信号線２２９を介して供給する。
【００３０】
デジタル信号処理部３００は、デジタル信号を処理し、複数の補正データのいずれかを使用して、測位信号からの衛星信号を補正するものである。このデジタル信号処理部３００は、補正後の衛星信号を用いて現在位置および現在時刻を受信機位置および受信機時刻として取得し、必要に応じて外部に出力する。なお、デジタル信号処理部３００は、特許請求の範囲に記載の処理部の一例である。
【００３１】
なお、受信機２００は、衛星を経由して補正データを配信する衛星ベースの補正システムを利用しているが、衛星を用いない補正システムを利用することもできる。衛星ベース以外の補正システムとしては、例えば、灯台からのビーコン信号により補正データを配信するビーコン方式の補正システムが存在する。
【００３２】
［高周波信号処理部の構成例］
図２は、本技術の第１の実施の形態における高周波信号処理部２２０の一構成例を示すブロック図である。この高周波信号処理部２２０は、ローノイズアンプ２２１、混合器２２２、ローパスフィルタ２２３および位相同期回路２２４を備える。また、高周波信号処理部２２０は、ＡＧＣ（Auto Gain Control）回路２２５およびＡＤＣ（Analog to Digital Converter）２２６を備える。
【００３３】
ローノイズアンプ２２１は、アンテナ２０１からの高周波信号ＲＦＩＮを増幅するものである。このローノイズアンプ２２１は、増幅した高周波信号ＲＦＩＮを混合器２２２に供給する。
【００３４】
位相同期回路２２４は、水晶発振器２１０からのクロック信号ＣＬＫＴＣＸＯを逓倍するものである。この位相同期回路２２４は、逓倍により、クロック信号ＣＬＫＭＩＸを生成する。そして、位相同期回路２２４は、そのクロック信号ＣＬＫＭＩＸを混合器２２２に供給する。
【００３５】
混合器２２２は、高周波信号ＲＦＩＮにローカル信号を混合することにより、高周波信号の周波数を、より低い第１中間周波数にダウンコンバートするものである。この混合器２２２は、混合後の第１中間周波数信号をローパスフィルタ２２３に供給する。
【００３６】
ローパスフィルタ２２３は、第１中間周波数信号において所定の遮断周波数以下の周波数成分を通過させて、ＡＧＣ回路２２５に供給するものである。
【００３７】
ＡＧＣ回路２２５は、入力された第１中間周波数信号のレベルに応じて、その信号に対する利得を制御して、一定のレベルの第１中間周波数信号をＡＤＣ２２６に出力するものである。
【００３８】
ＡＤＣ２２６は、ＡＧＣ回路２２５からの第１中間周波数信号をデジタル信号ＤＯＵＴに変換してデジタル信号処理部３００に供給するものである。
【００３９】
［デジタル信号処理部の構成例］
図３は、本技術の第１の実施の形態におけるデジタル信号処理部３００の一構成例を示すブロック図である。このデジタル信号処理部３００は、デジタルフロントエンド３１０、衛星信号処理部３２０、測位計算部３４０、衛星割り当て部３５０、受信機時刻計時部３６０を備える。
【００４０】
デジタルフロントエンド３１０は、高周波信号処理部２２０からの第１中間周波数のデジタル信号ＤＯＵＴをデジタルフィルタに通過させて、周波数を第２中間周波数に低下させる処理などを行うものである。このデジタルフロントエンド３１０は、第２中間周波数のデジタル信号をベースバンド信号として衛星信号処理部３２０に供給する。
【００４１】
衛星信号処理部３２０は、ベースバンド信号に基づいて、割り当てられた衛星を捕捉および追尾し、追尾した衛星の信号を復号して航法データや補正データを取得するものである。また、衛星信号処理部３２０は、追尾した衛星の送信時刻である衛星時刻と受信機時刻とから疑似距離を求める。そして、衛星信号処理部３２０は、疑似距離、航法データおよび補正データを測位計算部３４０に供給する。
【００４２】
測位計算部３４０は、衛星信号処理部３２０からの疑似距離、航法データおよび補正データに基づいて受信機時刻を求めるととともに、受信機位置を測定するものである。この測位計算部３４０は、受信機時刻を受信機時刻計時部３６０に供給し、受信機時刻および受信機位置を外部に出力する。また、測位計算部３４０は、航法データから衛星位置を求め、受信機位置とともに衛星割り当て部３５０に供給する。受信機位置は、例えば、一定時間が経過するたびに測定されるものとする。
【００４３】
衛星割り当て部３５０は、受信機位置および衛星位置に基づいて捕捉対象の衛星を決定し、衛星信号処理部３２０内の複数のユニットのそれぞれに割り当てるものである。受信機２００の視野内の測位衛星（すなわち、可視衛星）が捕捉対象として選択される。衛星割り当て部３５０は、それぞれのユニットへ、割り当てた衛星の識別情報を供給する。識別情報として、例えば、Ｃ／Ａ（Coarse/Acquisition）コードが用いられる。測位演算には、４個以上の測位衛星が必要であり、また、より安定した位置精度を得るためには８個以上の測位衛星を割り当てることが望ましい。また、ＧＰＳなどの測位衛星に加えて、ＳＢＡＳの運用多目的衛星や、ＱＺＳＳの準天頂衛星などの補正システムの衛星が割り当てられる。なお、準天頂衛星は、測位衛星としても用いられる。
【００４４】
受信機時刻計時部３６０は、時刻を計時するものである。この受信機時刻計時部３６０は、測位計算部３４０により受信機時刻が取得された場合に、その受信機時刻により、計時中の時刻を補正する。また、受信機時刻計時部３６０は、現在の時刻を受信機時刻として衛星信号処理部３２０に供給する。
【００４５】
［衛星信号処理部の構成例］
図４は、本技術の第１の実施の形態における衛星信号処理部３２０の一構成例を示すブロック図である。この衛星信号処理部３２０には、複数の衛星処理ユニット３３０が設けられる。衛星処理ユニット３３０のそれぞれには、衛星割り当て部３５０からの制御信号により、互いに異なる衛星が捕捉対象として割り当てられる。
【００４６】
［衛星処理ユニットの構成例］
図５は、本技術の第１の実施の形態における衛星処理ユニット３３０の一構成例を示すブロック図である。この衛星処理ユニット３３０は、衛星捕捉部３３１と、衛星追尾部３３２と、疑似距離計算部３３３と、航法データ復号器３３４と、補正データ復号器３３５および３３６とを備える。
【００４７】
衛星捕捉部３３１は、割り当てられた衛星を捕捉するものである。この衛星捕捉部３３１は、例えば、割り当てられた衛星の識別情報（Ｃ／Ａコード）と、入力されたベースバンド信号との排他的論理和を相関器に入力し、相関値を取得する。衛星捕捉部３３１は、捕捉結果として、相関値が最大となる搬送波周波数オフセットおよびコード位相を衛星追尾部３３２に出力する。なお、衛星捕捉部３３１は、ＳＮ(Signal to Noise)比を高くするために、一定時間、相関値を積分し、その積分値が最大となる搬送波周波数オフセット等を出力することもできる。
【００４８】
衛星追尾部３３２は、捕捉された衛星を追尾するものである。この衛星追尾部３３２は、搬送波周波数オフセット、コード位相を初期値として、搬送波およびコードタイミングへの同期を行い、さらに航法データおよび補正データの物理フレームに対する同期を経て、衛星時刻を再生する。衛星追尾部３３２は、その衛星時刻を示す時刻情報を疑似距離計算部３３３に供給する。また、衛星追尾部３３２は、物理フレームとの同期がとれた復調信号を航法データ復号器３３４と補正データ復号器３３５および３３６とに入力する。
【００４９】
疑似距離計算部３３３は、演算により疑似距離を取得するものである。この疑似距離計算部３３３は、衛星時刻と受信機時刻との差分から衛星信号の伝搬時間を推定し、これに光速を乗じることにより衛星１００と受信機２００との間の伝搬距離を推定する。この推定された伝搬距離は、実際の幾何学距離と比べて、衛星クロックや衛星軌道の誤差、電離層や対流圏、マルチパス等の遅延による誤差を含んでいるため、疑似距離と呼ばれる。疑似距離計算部３３３は、取得した疑似距離を測位計算部３４０に供給する。
【００５０】
航法データ復号器３３４は、捕捉した衛星からの復調信号を復調し、航法データを取得するものである。この航法データ復号器３３４は、取得した航法データを測位計算部３４０に供給する。
【００５１】
補正データ復号器３３５は、補正システムＡに対応する衛星からの復調信号を復調し、補正データを取得するものである。この補正データ復号器３３５は、取得した補正データＤＡを測位計算部３４０に供給する。
【００５２】
補正データ復号器３３６は、補正システムＢに対応する衛星からの復調信号を復調し、補正データを取得するものである。この補正データ復号器３３６は、取得した補正データＤＢを測位計算部３４０に供給する。
【００５３】
上述のように、衛星処理ユニット３３０は、ＧＰＳなどの測位衛星と、補正システムＡに対応する衛星と、補正システムＢに対応する衛星とのそれぞれの信号を全て復号することができる。このため、衛星割り当て部３５０は、ＧＰＳなどの測位衛星と、補正システムＡに対応する衛星と、補正システムＢに対応する衛星とのいずれかを任意に衛星処理ユニット３３０のそれぞれに割り当てることができる。
【００５４】
なお、補正システムＡに対応する衛星（準天頂衛星など）と、補正システムＢに対応する衛星（運用多目的衛星など）とは、通常、重複することが無い。このため、ある衛星処理ユニット３３０に補正システムＡの衛星が割り当てられた場合、そのユニットでは、補正システムＢの補正データは取得されない。
【００５５】
また、補正データ復号器を２つ設けているが、利用する補正システムが３つ以上である場合には、補正データ復号器が３つ以上、設けられる。
【００５６】
また、衛星処理ユニット３３０の全てに補正データ復号器３３５および３３６の両方を配置しているが、この構成に限定されない。いずれかの衛星処理ユニット３３０に、補正システムＡに対応する衛星のみを割り当てる場合には、補正データ復号器３３６は不要であり、削除することができる。同様に、いずれかの衛星処理ユニット３３０に、補正システムＢに対応する衛星のみを割り当てる場合には、補正データ復号器３３５は不要であり、削除することができる。また、補正システムに対応する衛星を割り当てない衛星処理ユニット３３０には、補正データ復号器３３５および３３６は不要であり、配置しない構成とすることもできる。
【００５７】
［測位計算部の構成例］
図６は、本技術の第１の実施の形態における測位計算部３４０の一構成例を示すブロック図である。この測位計算部３４０は、監視局位置記憶部３４１、衛星位置計算部３４２、補正データ選択部３４３、疑似距離補正部３４４、および、受信機位置計算部３４５を備える。
【００５８】
監視局位置記憶部３４１は、補正システムＡの監視局の位置を監視局位置として記憶するものである。記憶する方の補正システムＡのサービスエリアは、補正システムＢのサービスエリアよりも狭いことが好ましい。ＳＢＡＳよりサービスエリアの狭いＱＺＳＳが補正システムＡとして用いられ、その監視局の位置が監視局位置記憶部３４１に予め保持される。
【００５９】
衛星位置計算部３４２は、航法データを用いた衛星軌道計算により、衛星位置を求めるものである。衛星軌道計算において、必要に応じて衛星軌道誤差の補正が行われる。衛星位置計算部３４２は、求めた衛星位置を衛星割り当て部３５０および受信機位置計算部３４５に供給する。
【００６０】
補正データ選択部３４３は、サービスエリアが異なる複数の補正システムのいずれかの補正データを選択するものである。補正データ選択部３４３は、受信機位置を受信機位置計算部３４５から受け取ると、その受信機位置に基づいて複数の補正システムのいずれかの補正データを選択する。例えば、補正データ選択部３４３は、監視局位置記憶部３４１から補正システムＡの監視局位置を読み出し、いずれかの監視局位置から受信機位置が一定距離内にある場合に、補正システムＡの補正データＤＡを選択する。一方、その条件に該当しない場合に補正データ選択部３４３は、補正システムＢの補正データＤＢを選択する。補正データ選択部は、選択した補正データを選択データとして衛星位置計算部３４２や疑似距離補正部３４４に供給する。
【００６１】
ただし、受信機位置が測位されていない場合や、補正データの有効期間が経過した場合において、補正データ選択部３４３は、受信機時刻を用いずに補正データを選択する。この場合には、例えば、補正データＤＡおよびＤＢのうち有効期間が経過していない方や、サービスエリアの広い方、あるいは、補正精度の公称値の高い方が選択される。
【００６２】
疑似距離補正部３４４は、補正データ選択部３４３からの選択データを用いて、全ての測位衛星のそれぞれの疑似距離を補正するものである。疑似距離補正部３４４は、補正後の疑似距離を受信機位置計算部３４５に供給する。
【００６３】
ここで、ＳＢＡＳの補正データの補正対象は、衛星クロック誤差、衛星軌道誤差、および、電離層遅延である。ＳＢＡＳにおいて衛星クロック誤差のみの補正を「高速補正」と称し、衛星クロックおよび衛星軌道誤差の補正を「長期補正」と称する。また、電離層遅延の補正を「電離層補正」と称する。それぞれの補正に関し、信頼性や補正精度に関する指標が劣化指標として配信される。衛星クロック誤差および電離層遅延の劣化指標は、疑似距離補正部３４４において用いられ、衛星軌道誤差の劣化指標は、衛星位置計算部３４２において用いられる。ＳＢＡＳの補正方法の詳細は、「"MINIMUM OPERATIONAL PERFORMANCE STANDARDS FOR GLOBAL POSITIONING SYSTEM/SATELLITE-BASED AUGMENTATION SYSTEM AIRBORNE EQUIPMENT"，［online］、IEEE、インターネット(https://standards.globalspec.com/std/10072442/rtca-do-229)」に記載されている。
【００６４】
一方、ＱＺＳＳでは、ＤＧＰＳ（Differential GPS）補正が行われる。このＤＧＰＳ補正では、疑似距離補正部３４４において疑似距離が直接補正される。ＱＺＳＳでは、ＤＧＰＳ補正に対する劣化指標は配信されていないものの、「"Quasi-Zenith Satellite System Interface Specification Sub-meter Level Augmentation Service(S-QZSS-L1S-002)"，［online］、内閣府及び準天頂衛星システムサービス株式会社、インターネット(http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l1s-002.pdf?t=1533627361013)」内に、ユーザーアルゴリズムとして誤差分散指標（劣化指標）の算出方法が例示されている。
【００６５】
補正データがＳＢＡＳのデータである場合には、その補正データにおいて衛星クロック誤差および電離層遅延に関するデータは、疑似距離補正部３４４に供給され、衛星軌道誤差に関するデータは衛星位置計算部３４２に供給される。一方、補正データがＱＺＳＳのデータである場合には、その補正データは疑似距離補正部３４４に供給される。
【００６６】
受信機位置計算部３４５は、４つ以上の衛星のそれぞれの疑似距離および衛星位置を連立方程式に代入することにより、受信機位置および受信機時刻を計算するものである。この受信機位置計算部３４５は、受信機時刻を受信機時刻計時部３６０および外部に出力し、受信機位置を補正データ選択部３４３および外部に出力する。
【００６７】
図７は、本技術の第１の実施の形態における監視局位置記憶部３４１に保持される情報の一例を示す図である。監視局位置記憶部３４１には、補正システムＡの複数の監視局のそれぞれの監視局位置を示す位置情報が格納される。例えば、補正システムＡの１番目の監視局の位置情報ＭＡ１や、２番目の監視局の位置情報ＭＡ２などが格納される。
【００６８】
図８は、本技術の第１の実施の形態におけるＳＢＡＳとＱＺＳＳとのそれぞれの特徴をまとめた図である。ＳＢＡＳの測位精度は、ＱＺＳＳよりも低いが、ＳＢＡＳのサービスエリアはＱＺＳＳよりも広い。また、ＳＢＡＳの監視局数は、ＱＺＳＳよりも少ない。また、ＳＢＡＳにおいては、高速補正、長期補正および電離層補正が行われるが、ＱＺＳＳではＤＧＰＳ補正のみが行われる。
【００６９】
例えば、補正システムＡとして、ＱＺＳＳが用いられ、補正システムＢとしてＳＢＡＳが用いられる。
【００７０】
［受信機の動作例］
図９は、本技術の第１の実施の形態における受信機２００の動作の一例を示すフローチャートである。この動作は、例えば、受信機位置を測位するための処理のアプリケーションが実行されたときに開始される。
【００７１】
受信機２００は、現在時刻（すなわち、受信機時刻）が測位すべき測位時刻であるか否かを判断する（ステップＳ９０１）。現在時刻が測位時刻でない場合（ステップＳ９０１：Ｎｏ）、受信機２００は、ステップＳ９０１を繰り返す。
【００７２】
一方、現在時刻が測位時刻である場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、受信機２００は、ＧＰＳや補正システムの衛星を捕捉し（ステップＳ９０２）、それらを追尾する（ステップＳ９０３）。また、受信機２００は、補正データを選択するための補正データ選択処理を実行する（ステップＳ９１０）。そして、受信機２００は、それぞれの測位衛星までの疑似距離を求め、選択データにより、それらを補正する（ステップＳ９０５）。次いで、受信機２００は、補正した疑似距離や衛星位置を用いて測位演算を行い、受信機位置や受信機時刻を求める（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６の後に受信機２００は、ステップＳ９０１以降を繰り返し実行する。
【００７３】
図１０は、本技術の第１の実施の形態における補正データ選択処理を示すフローチャートである。受信機２００は、受信機位置が補正システムＡのいずれかの監視局の位置から一定距離内であるか否かを判断する（ステップＳ９１１）。補正システムＡは、通常、複数の監視局を有するため、それらのうち少なくとも１つの監視局から一定距離内に受信機２００が位置する場合にステップＳ９１１の条件が満たされる。ステップＳ９１１の条件を満たす場合（ステップＳ９１１：Ｙｅｓ）、受信機２００は、補正システムＡの補正データを選択する（ステップＳ９１２）。
【００７４】
一方、ステップＳ９１１の条件を満たさない場合（ステップＳ９１１：Ｎｏ）、受信機２００は、補正システムＢの補正データを選択する（ステップＳ９１３）。ステップＳ９１２またはＳ９１３の後に受信機２００は、補正データ選択処理を終了する。
【００７５】
補正システムＡ（ＱＺＳＳなど）のサービスエリアが補正システムＢ（ＳＢＡＳなど）より狭い場合には、そのエリア内では一般に補正システムＡの方が補正精度が高く（言い換えれば基線長が短く）、優先的に用いることが望ましい。上述のステップＳ９１１およびＳ９１２のように受信機位置が補正システムＡの監視局に近い場合に精度の高い方の補正システムＡを用いることにより、補正システムＢの補正データを用いる場合よりも補正精度を向上させることができる。一方、受信機位置が補正システムＡの監視局から遠い場合には、補正システムＡによる補正精度が補正システムＢより低下するおそれがある。このため、ステップＳ９１３のように補正システムＢの補正データを用いることにより、補正システムＡの補正データを用いる場合よりも補正精度を向上させることができる。
【００７６】
このように、本技術の第１の実施の形態によれば、受信機２００は、複数の補正データのいずれかを受信機位置に基づいて選択するため、その受信機位置に応じた適切なデータにより、補正精度を向上させることができる。
【００７７】
［第１の変形例］
上述の第１の実施の形態では、サービスエリアの狭い方の補正システムＡの監視局から受信機位置が一定距離内であるか否かにより、受信機２００が補正データを選択していた。しかしながら、補正システムＡおよびＢのそれぞれのサービスエリアの広さが同程度である場合には、一方の補正システムの監視局からの距離を参照するのみでは、適切な判断を行うことができないおそれがある。この第１の実施の形態の第１の変形例の受信機２００は、サービスエリアが同程度の複数の補正データの中から、適切なデータを選択する点において第１の実施の形態と異なる。
【００７８】
図１１は、本技術の第１の実施の形態の第１の変形例における監視局位置記憶部３４１に保持される情報の一例を示す図である。この第１の実施の形態の第１の変形例の受信機２００は、サービスエリアの広さが同程度の補正システムＡおよびＢを利用する。ここで、「同程度」とは、サービスエリアの面積の差が、所定の許容値内であることを意味する。
【００７９】
第１の実施の形態の第１の変形例の監視局位置記憶部３４１は、補正システムＡおよびＢのそれぞれの監視局の位置情報を保持する。例えば、補正システムＡの識別情報であるＳＹＳＡに対応付けて、そのシステムの監視局の位置情報ＭＡ１やＭＡ２などが保持される。また、補正システムＢの識別情報であるＳＹＳＢに対応付けて、そのシステムの監視局の位置情報ＭＢ１やＭＢ２などが保持される。
【００８０】
図１２は、本技術の第１の実施の形態の第１の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。この第１の実施の形態の第１の変形例の補正データ選択処理は、ステップＳ９１１の代わりにステップＳ９２１が実行される点において第１の実施の形態と異なる。
【００８１】
受信機２００は、受信機位置が、補正システムＢの監視局よりも補正システムＡの監視局に近いか否かを判断する。言い換えれば、受信機位置に最も近い監視局に対応するシステムが補正システムＡであるか否かを判断する（ステップＳ９２１）。
【００８２】
受信機位置が、補正システムＢの監視局よりも補正システムＡの監視局に近い場合に（ステップＳ９２１：Ｙｅｓ）、受信機２００は、補正システムＡの補正データを選択する（ステップＳ９１２）。一方、受信機位置が、補正システムＡの監視局よりも補正システムＢの監視局に近い場合に（ステップＳ９２１：Ｎｏ）、受信機２００は、補正システムＢの補正データを選択する（ステップＳ９１３）。
【００８３】
なお、第１の実施の形態の第１の変形例では、受信機２００は、２つの補正システムを利用しているが、３つ以上の補正システムを利用することもできる。
【００８４】
このように、本技術の第１の実施の形態の第１の変形例によれば、受信機２００は、受信機位置に最も近い監視局位置に対応する補正データを選択する。一般に監視局に近い位置ほど地理的相関が大きく、その位置の補正精度が高くなるため、最寄りの監視局に対応する補正データの選択により、補正精度を向上させることができる。
【００８５】
［第２の変形例］
上述の第１の実施の形態では、サービスエリアの狭い方の補正システムＡの監視局から受信機位置が一定距離内であるか否かにより、受信機２００が補正データを選択していた。しかしながら、補正システムＡおよびＢのそれぞれのサービスエリアの広さが同程度である場合には、監視局からの距離を参照するのみでは、適切な判断を行うことができないおそれがある。この第１の実施の形態の第２の変形例の受信機２００は、サービスエリアが同程度の複数の補正データの中から、適切なデータを選択する点において第１の実施の形態と異なる。
【００８６】
図１３は、本技術の第１の実施の形態の第２の変形例における測位計算部３４０の一構成例を示すブロック図である。この第１の実施の形態の第２の変形例の測位計算部３４０は、監視局位置記憶部３４１の代わりにサービスエリア記憶部３４６を備える点において第１の実施の形態と異なる。この第１の実施の形態の第１の変形例の受信機２００は、サービスエリアの広さが同程度の補正システムＡおよびＢを利用する。
【００８７】
サービスエリア記憶部３４６は、補正システムＡおよびＢのいずれか（例えば、補正システムＡ）のサービスエリアを示す情報を記憶するものである。例えば、そのサービスエリアの境界線を記載した地図情報などが保持される。サービスエリア記憶部３４６には、補正精度の公称値が高い方の補正システムのサービスエリアの情報を保持することが望ましい。
【００８８】
図１４は、本技術の第１の実施の形態の第２の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。この第１の実施の形態の第２の変形例の補正データ選択処理は、ステップＳ９１１の代わりにステップＳ９３１が実行される点において第１の実施の形態と異なる。
【００８９】
受信機２００は、サービスエリア記憶部３４６内の情報を参照し、受信機位置が補正システムＡのサービスエリア内であるか否かを判断する（ステップＳ９３１）。受信機位置が補正システムＡのサービスエリア内である場合（ステップＳ９３１：Ｙｅｓ）、受信機２００は、補正システムＡの補正データを選択する（ステップＳ９１２）。一方、受信機位置が補正システムＡのサービスエリア外である場合（ステップＳ９３１：Ｎｏ）、受信機２００は、補正システムＢの補正データを選択する（ステップＳ９１３）。
【００９０】
なお、第１の実施の形態の第２の変形例では、受信機２００は、２つの補正システムを利用しているが、３つ以上の補正システムを利用することもできる。
【００９１】
このように、本技術の第１の実施の形態の第２の変形例によれば、受信機２００は、受信機位置を含むサービスエリアに対応する補正データを選択するため、受信機位置に応じた適切な補正データを選択することができる。
【００９２】
［第３の変形例］
上述の第１の実施の形態では、複数の補正データのうち選択した選択データにより、測位衛星の全ての衛星信号を補正していた。しかし、選択データが、全ての測位衛星について有効なデータであるとは限らない。この第１の実施の形態の第３の変形例の受信機２００は、衛星ごとに有効な補正データを選択する点において第１の実施の形態と異なる。
【００９３】
図１５は、本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における測位計算部３４０の一構成例を示すブロック図である。この第１の実施の形態の第３の変形例の測位計算部３４０は、監視局位置記憶部３４１が配置されない点において第１の実施の形態と異なる。
【００９４】
図１６は、本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における補正データ選択処理を示すフローチャートである。この第１の実施の形態の第３の変形例の補正データ選択処理は、ステップＳ９１１の代わりにステップＳ９４１乃至Ｓ９４５が実行される点において第１の実施の形態と異なる。
【００９５】
受信機２００は、インデックスＫ（Ｋは、整数）を初期化する（ステップＳ９４１）。そして受信機は、追尾中の衛星の個数であるＳＶ＿ＭＡＸよりＫが小さいか否かを判断する（ステップＳ９４２）。
【００９６】
ＳＶ＿ＭＡＸよりＫが小さい場合に（ステップＳ９４２：Ｙｅｓ）、受信機２００は、追尾中の測位衛星のうちＫ番目の衛星に対する補正システムＡの補正データは有効であるか否かを判断する（ステップＳ９４３）。
【００９７】
ここで、測位衛星に対する補正システムＡの補正データが有効であるとは、例えば、次の条件の全てを満たすことを意味する。
（ａ）補正データ内の対応する衛星マスクフラグが有効である。
（ｂ）現在時刻が補正データの有効期限内である。
（ｃ）補正データの更新時刻からの経過時間が、他方の補正システムの経過時間よりも短い。言い換えれば、他方の補正システムよりも更新時刻が現在時刻に近い。
（ｄ）補正データの劣化指標の値が一定以下である。
（ｅ）補正データの補正量が所定の有効範囲内である。
【００９８】
（ａ）に関して、補正システムは、追尾中の全ての測位衛星の衛星信号を補正することができるとは限らない。例えば、仰角が一定角度より低い測位衛星の衛星信号は補正することができないことがある。補正システムが補正対象とする衛星は、衛星マスクフラグなどにより補正データ内に記載される。
【００９９】
また、（ｃ）に関して補正データには、伝搬遅延誤差との地理的相関に加えて、時間的相関もあるため、補正データを更新してからの経過時間が短いほど、伝搬遅延誤差との相関が高くなり、補正精度や測位精度の向上を期待することができる。同一の補正システムについて、経過時間の異なる複数の補正データが存在する場合には、経過時間の最大値について、他の補正システムより短いか否かが判断される。あるいは、最も伝搬遅延誤差への要因が大きな補正データの経過時間について、他の補正システムより短いか否かが判断される。
【０１００】
また、（ｄ）に関して、補正システムによっては劣化指標が配信されず、ユーザアルゴリズムなどにより劣化指標の推定が必要なこともある。
【０１０１】
また、（ｃ）乃至（ｅ）に関して、これらの条件は、オプションであり必須ではない。これらの条件を満たすか否かは、必要に応じて判定される。また、受信機２００は、それぞれの条件について所定の順序で判定することもできる。例えば、（ｄ）に関して一定値以下の劣化指標が得られない場合に、受信機２００は、（ｅ）に関して補正量が有効範囲内であるかを判断することもできる。
【０１０２】
補正システムＡの補正データが有効である場合（ステップＳ９４３：Ｙｅｓ）、受信機２００は、Ｋ番目の測位衛星の衛星信号を補正するデータとして、補正システムＡの補正データを選択する（ステップＳ９１２）。
【０１０３】
一方、補正システムＡの補正データが無効である場合（ステップＳ９４３：Ｎｏ）、受信機２００は、Ｋ番目の衛星に対する補正システムＢの補正データは有効であるか否かを判断する（ステップＳ９４４）。
【０１０４】
補正システムＢの補正データが有効である場合（ステップＳ９４４：Ｙｅｓ）、受信機２００は、Ｋ番目の測位衛星の衛星信号を補正するデータとして、補正システムＢの補正データを選択する（ステップＳ９１３）。
【０１０５】
一方、補正システムＢの補正データが無効である場合（ステップＳ９４４：Ｎｏ）、Ｋ番目の測位衛星の衛星信号は、補正されずにそのまま測位計算に用いられる。そして、受信機２００は、Ｋをインクリメントする（ステップＳ９４５）。また、ステップＳ９１２またはＳ９１３の後にもステップＳ９４５が実行される。
【０１０６】
ステップＳ９４５の後に受信機２００は、ステップＳ９４２以降を繰り返し実行する。また、ＫがＳＶ＿ＭＡＸ以上の場合に（ステップＳ９４２：Ｎｏ）、受信機２００は、補正データ選択処理を終了する。
【０１０７】
ステップＳ９４３およびＳ９４４において、補正システムＢよりも先に補正システムＡの補正データが有効であるか否かが判断されるため、補正システムＡが優先的に選択される。このため、補正システムＡには、補正システムＢよりも補正精度の高いシステムを設定することが望ましい。例えば、補正システムＡとしてＱＺＳＳが設定され、補正システムＢとしてＳＢＡＳが設定される。
【０１０８】
図１７は、本技術の第１の実施の形態の第３の変形例における衛星ごとの選択データの一例を示す図である。識別情報（Ｃ／Ａコードなど）がＳ１、Ｓ２、Ｓ３およびＳ４の４つの測位衛星を受信機２００が追尾中であるものとする。また、補正システムＡの補正データＤＡは、Ｓ１、Ｓ２およびＳ３の測位衛星について有効であり、Ｓ４の測位衛星について無効である。一方、補正システムＢの補正データＤＢは、Ｓ２、Ｓ３およびＳ４の測位衛星について有効であり、Ｓ１の測位衛星について無効である。
【０１０９】
この場合に受信機２００は、Ｓ１の測位衛星の衛星信号を補正するデータとして、有効な方の補正データＤＡを選択する。Ｓ２およびＳ３の測位衛星については、補正データＤＡおよびＤＢの両方が有効であるが、この場合に受信機２００は、補正精度の高い方の補正データＤＡを選択する。また、受信機２００は、Ｓ４の測位衛星の衛星信号を補正するデータとして、有効な方の補正データＤＢを選択する。
【０１１０】
なお、第１の実施の形態の第３の変形例では、受信機２００は、２つの補正システムを利用しているが、３つ以上の補正システムを利用することもできる。
【０１１１】
また、受信機２００は、補正データＤＡおよびＤＢの両方が有効な際に選択するデータを固定しているが、この構成に限定されない。例えば、受信機２００は、補正データＤＡおよびＤＢの両方が有効な場合に、第１の実施の形態のステップＳ９１１、第１の変形例のステップＳ９２１、第２の変形例のステップＳ９３１のいずれかにより、一方を選択することもできる。
【０１１２】
このように、本技術の第１の実施の形態の第３の変形例によれば、受信機２００は、衛星ごとに有効な補正データを選択するため、衛星ごとに、その衛星に最適な補正データにより衛星信号を補正することができる。
【０１１３】
＜２．第２の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、受信機２００が補正システムＡおよびＢの両方の衛星を追尾していた。しかし、一方の補正システムを選択した後においては、選択していない方の衛星を追尾する必要性が乏しくなる。この第２の実施の形態の受信機２００は、選択しない方の衛星を追尾対象から外す点において第１の実施の形態と異なる。
【０１１４】
図１８は、本技術の第２の実施の形態におけるデジタル信号処理部３００の一構成例を示すブロック図である。この第２の実施の形態のデジタル信号処理部３００は、衛星割り当て部３５０の代わりに衛星割り当て部３５１が配置される点において第１の実施の形態と異なる。
【０１１５】
衛星割り当て部３５１は、受信機位置および衛星位置とともに選択データを測位計算部３４０から受け取る。そして、衛星割り当て部３５１は、補正システムＡおよびＢのうち選択データに対応する方のシステムの衛星を追尾対象とし、対応しない方のシステムの衛星を追尾対象から外す。
【０１１６】
図１９は、本技術の第２の実施の形態における受信機２００の動作の一例を示すタイミングチャートである。タイミングＴ０において受信機２００は衛星の捕捉および追尾を開始する。
【０１１７】
受信機２００内の衛星処理ユニットＵ１乃至Ｕ４は、ＧＰＳの測位衛星Ｓ１乃至Ｓ４を追尾する。また、衛星処理ユニットＵ５は、ＳＢＡＳの運用多目的衛星Ｓ５を追尾する。また、衛星処理ユニットＵ６は、ＱＺＳＳの準天頂衛星Ｓ６を追尾する。
【０１１８】
そして、タイミングＴ１において、測位計算部３４０が、補正データを選択する処理を開始し、タイミングＴ２においてＱＺＳＳの補正データを選択したものとする。この場合に、衛星処理ユニットＵ５は、選択されなかったＳＢＡＳの運用多目的衛星Ｓ５の追尾を終了する。
【０１１９】
衛星の捕捉および追尾には、衛星処理ユニット内の相関器などの回路を動作させる必要があるため、衛星割り当て部３５１が追尾対象の衛星を削減することにより受信機２００の消費電力を低減することができる。あるいは、衛星割り当て部３５１は、削減した補正システムの衛星の代わりに、ＧＰＳなどの測位衛星を新たに割り当てて測位衛星数を増やすことにより、測位精度を向上させることができる。
【０１２０】
なお、第２の実施の形態では、受信機２００は、２つの補正システムを利用しているが、３つ以上の補正システムを利用することもできる。また、第２の実施の形態において、第１、第２および第３の変形例のいずれかを適用することができる。
【０１２１】
このように、本技術の第２の実施の形態によれば、選択しない補正データに対応する衛星を追尾対象から外すため、追尾する衛星数を削減して消費電力を低減することができる。
【０１２２】
＜３．応用例＞
本開示に係る技術は、いわゆる「物のインターネット」であるＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  ｔｈｉｎｇｓ）と呼ばれる技術へ応用可能である。ＩｏＴとは、「物」であるＩｏＴデバイス９１００が、他のＩｏＴデバイス９００３、インターネット、クラウド９００５などに接続され、情報交換することにより相互に制御する仕組みである。ＩｏＴは、農業、家、自動車、製造、流通、エネルギー、など様々な産業に利用できる。
【０１２３】
図２０は、本開示に係る技術が適用され得るＩｏＴシステム９０００の概略的な構成の一例を示す図である。
【０１２４】
ＩｏＴデバイス９００１には、温度センサー、湿度センサー、照度センサー、加速度センサー、距離センサー、画像センサー、ガスセンサー、人感センサーなどの各種センサーなどが含まれる。また、ＩｏＴデバイス９００１には、スマートフォン、携帯電話、ウェアラブル端末、ゲーム機器などの端末を含めてもよい。ＩｏＴデバイス９００１は、ＡＣ電源、ＤＣ電源、電池、非接触給電、いわゆるエナジーハーベストなどにより給電される。ＩｏＴデバイス９００１は、有線、無線、近接無線通信などにより通信することができる。通信方式は３Ｇ／ＬＴＥ、ＷｉＦｉ、ＩＥＥＥ８０２．１５．４、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｚ−Ｗａｖｅなどが好適に用いられる。ＩｏＴデバイス９００１は、これらの通信手段の複数を切り替えて通信してもよい。
【０１２５】
ＩｏＴデバイス９００１は、１対１、星状、ツリー状、メッシュ状のネットワークを形成してもよい。ＩｏＴデバイス９００１は、直接に、またはゲートウエイ９００２を通して、外部のクラウド９００５に接続してもよい。ＩｏＴデバイス９００１には、ＩＰｖ４、ＩＰｖ６、６ＬｏＷＰＡＮなどによって、アドレスが付与される。ＩｏＴデバイス９００１から収集されたデータは、他のＩｏＴデバイス９００３、サーバ９００４、クラウド９００５などに送信される。ＩｏＴデバイス９００１からデータを送信するタイミングや頻度は好適に調整され、データを圧縮して送信してもよい。このようなデータはそのまま利用してもよく、統計解析、機械学習、データマイニング、クラスタ分析、判別分析、組み合わせ分析、時系列分析など様々な手段でデータをコンピュータ９００８で分析してもよい。このようなデータを利用することにより、コントロール、警告、監視、可視化、自動化、最適化、など様々なサービスを提供することができる。
【０１２６】
本開示に係る技術は、家に関するデバイス、サービスにも応用可能である。家におけるＩｏＴデバイス９００１には、洗濯機、乾燥機、ドライヤ、電子レンジ、食洗機、冷蔵庫、オーブン、炊飯器、調理器具、ガス器具、火災報知器、サーモスタット、エアコン、テレビ、レコーダ、オーディオ、照明機器、温水器、給湯器、掃除機、扇風機、空気清浄器、セキュリティカメラ、錠、扉・シャッター開閉装置、スプリンクラー、トイレ、温度計、体重計、血圧計などが含まれる。さらにＩｏＴデバイス９００１には、太陽電池、燃料電池、蓄電池、ガスメータ、電力メータ、分電盤を含んでもよい。
【０１２７】
家におけるＩｏＴデバイス９００１の通信方式は、低消費電力タイプの通信方式が望ましい。また、ＩｏＴデバイス９００１は屋内ではＷｉＦｉ、屋外では３Ｇ/ＬＴＥにより通信するようにしてもよい。クラウド９００５上にＩｏＴデバイス制御用の外部サーバ９００６を設置し、ＩｏＴデバイス９００１を制御してもよい。ＩｏＴデバイス９００１は、家庭機器の状況、温度、湿度、電力使用量、家屋内外の人・動物の存否などのデータを送信する。家庭機器から送信されたデータは、クラウド９００５を通じて、外部サーバ９００６に蓄積される。このようなデータに基づき、新たなサービスが提供される。このようなＩｏＴデバイス９００１は、音声認識技術を利用することにより、音声によりコントロールすることができる。
【０１２８】
また各種家庭機器からテレビに情報を直接送付することにより、各種家庭機器の状態を可視化することができる。さらには、各種センサーが居住者の有無を判断し、データを空調機、照明などに送付することで、それらの電源をオン・オフすることができる。さらには、各種家庭機器に供えられたディスプレイにインターネットを通じて広告を表示することができる。
【０１２９】
以上、本開示に係る技術が適用され得るＩｏＴシステム９０００の一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、ＩｏＴデバイス９００１に好適に適用され得る。具体的には、図１の受信機２００をＩｏＴデバイス９００１に適用することができる。ＩｏＴデバイス９００１に本開示に係る技術を適用することにより、適切な補正データを選択して補正精度を向上させることができる。
【０１３０】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１３１】
また、上述の実施の形態において説明した処理手順は、これら一連の手順を有する方法として捉えてもよく、また、これら一連の手順をコンピュータに実行させるためのプログラム乃至そのプログラムを記憶する記録媒体として捉えてもよい。この記録媒体として、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（MiniDisc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、メモリカード、ブルーレイディスク（Blu-ray（登録商標）Disc）等を用いることができる。
【０１３２】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０１３３】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と前記衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正システムのそれぞれの補正データとを受信する受信部と、
前記補正データのいずれかにより前記衛星信号を補正する処理を行う処理部と
を具備する受信機。
（２）前記処理部は、
前記衛星信号を用いて前記受信機の位置を受信機位置として測定する受信機位置測定部と、
前記受信機位置に基づいて前記補正データのいずれかを選択データとして選択する補正データ選択部と、
前記選択データにより前記衛星信号を補正して前記受信機位置測定部に供給する補正部と
を備え、
前記受信機位置測定部は、前記補正された衛星信号を用いて新たな受信機位置を測定する
前記（１）記載の受信機。
（３）前記処理部は、前記複数の補正システムのいずれかに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置が前記監視局位置から一定距離内である場合には前記監視局に対応する補正データを前記選択データとして選択する
前記（２）記載の受信機。
（４）前記処理部は、前記複数の補正システムのそれぞれに対応する監視局の位置を監視局位置として記憶する監視局位置記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置に最も近い前記監視局位置に対応する補正データを前記選択データとして選択する
前記（２）記載の受信機。
（５）前記処理部は、前記複数の補正システムのいずれかに対応する前記サービスエリアを示す情報を記憶するサービスエリア記憶部をさらに備え、
前記補正データ選択部は、前記受信機位置が前記記憶されたサービスエリア内である場合には前記記憶されたサービスエリアに対応する前記補正データを前記選択データとして選択する
前記（２）記載の受信機。
（６）前記処理部は、前記補正データのうち補正精度の高いデータを優先して選択する
前記（１）から（５）のいずれかに記載の受信機。
（７）前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのいずれかを選択データとして選択して当該測位衛星に対応する前記衛星信号を前記選択データにより補正する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の受信機。
（８）前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち更新時刻が現在時刻に近いデータを優先して選択する
前記（７）記載の受信機。
（９）前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち劣化指標が小さいデータを優先して選択する
前記（７）または（８）に記載の受信機。
（１０）前記処理部は、前記測位衛星ごとに前記補正データのうち補正量が所定の有効範囲内のデータを優先して選択する
前記（７）から（９）のいずれかに記載の受信機。
（１１）前記処理部は、
前記補正データのそれぞれに対応する衛星を追尾する衛星追尾部と、
前記補正データのいずれかを選択データとして選択して前記衛星信号を前記選択データにより補正する補正部と
を備え、
前記衛星追尾部は、前記補正データのそれぞれに対応する前記衛星のうち前記選択データに対応する衛星を追尾し、前記選択データに対応しない衛星を追尾しない
前記（１）から（１０）のいずれかに記載の受信機。
（１２）前記複数の補正システムは、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）を含む
前記（１）から（１１）のいずれかに記載の受信機。
（１３）前記複数の補正システムは、ＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）を含む
前記（１）から（１２）のいずれかに記載の受信機。
（１４）所定数の測位衛星のそれぞれから送信された衛星信号と前記衛星信号を補正するサービスが提供されるサービスエリアが互いに異なる複数の補正データとを受信する受信手順と、
前記複数の補正データのいずれかにより前記衛星信号を補正する処理を行う処理手順と
を具備する受信機の制御方法。
【符号の説明】
【０１３４】
１００  衛星
２００  受信機
２０１  アンテナ
２１０  水晶発振器
２２０  高周波信号処理部
２２１  ローノイズアンプ
２２２  混合器
２２３  ローパスフィルタ
２２４  位相同期回路
２２５  ＡＧＣ回路
２２６  ＡＤＣ
３００  デジタル信号処理部
３１０  デジタルフロントエンド
３２０  衛星信号処理部
３３０  衛星処理ユニット
３３１  衛星捕捉部
３３２  衛星追尾部
３３３  疑似距離計算部
３３４  航法データ復号器
３３５、３３６  補正データ復号器
３４０  測位計算部
３４１  監視局位置記憶部
３４２  衛星位置計算部
３４３  補正データ選択部
３４４  疑似距離補正部
３４５  受信機位置計算部
３４６  サービスエリア記憶部
３５０、３５１  衛星割り当て部
３６０  受信機時刻計時部
９００１  ＩｏＴデバイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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