(57)【要約】  本開示に係る産業機械システム１は、産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器＃１/＃２と、スレーブ機器＃１/＃２と通信しスレーブ機器＃１/＃２を制御するマスタ機器１０と、を有し、スレーブ機器＃１/＃２とマスタ機器１０とは、無線ネットワーク＃１を介して同期し、無線ネットワーク＃１とは異なる無線ネットワーク＃２を介して、スレーブ機器＃１/＃２を制御するための通信データを通信する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、
前記スレーブ機器と通信し、前記スレーブ機器を制御するマスタ機器と、
を有し、
前記スレーブ機器と前記マスタ機器とは、
第１無線ネットワークを介して同期し、
前記第１無線ネットワークとは異なる第２無線ネットワークを介して、前記スレーブ機器を制御するための通信データを通信する、産業機械システム。
【請求項２】
前記第１無線ネットワークは、定周期性を備えた通信方式である、請求項１記載の産業機械システム。
【請求項３】
前記第２無線ネットワークは、前記第１無線ネットワークよりも高いスループットを備えた通信方式である、請求項１又は２に記載の産業機械システム。
【請求項４】
前記第１無線ネットワークで用いられている通信プロトコルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＤＥＣＴ（登録商標）であり、
前記第２無線ネットワークで用いられている通信プロトコルは、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＥＣＴ（登録商標）のいずれかである、請求項１〜３のいずれか１項に記載の産業機械システム。
【請求項５】
前記マスタ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で、無線同期パケットを生成する無線同期パケット生成部と、
前記第１無線ネットワークを介して取得した前記無線同期パケットに基づいて、前記スレーブ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方を同期させる同期部と、を有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の産業機械システム。
【請求項６】
前記マスタ機器と有線ネットワークを介して接続され、
前記無線同期パケット生成部と、
前記無線同期パケット生成部が生成した無線同期パケットを、前記第１無線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する第１無線通信部と、
前記マスタ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信する前記通信データを、前記第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、
を有する第１無線アクセスポイントを更に有し、
前記無線同期パケット生成部は、前記マスタ機器から前記有線ネットワークを介して第１通信周期で受信した第１同期パケットに基づいて、前記無線同期周期で前記無線同期パケットを生成する、請求項５に記載の産業機械システム。
【請求項７】
前記スレーブ機器と有線ネットワークを介して接続され、
前記無線同期パケット生成部が生成した前記無線同期パケットを、前記第１無線ネットワークを介して受信する第１無線通信部と、
前記無線同期パケットに基づいて、前記スレーブ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方を同期させるための第２同期パケットを、前記有線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する前記同期部と、
前記スレーブ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信される前記通信データを、前記第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、
を有する第２無線アクセスポイントを更に有する、請求項５又は６に記載の産業機械システム。
【請求項８】
前記マスタ機器は、プログラマブルロジックコントローラ、マシンコントローラ、システムコントローラ、ロボットコントローラ（以下、各種コントローラ）、数値制御装置、サーボアンプのいずれかであり、
前記スレーブ機器は、サーボドライブ、インバータドライブ、リモートＩ/Ｏ、センサ、スライダ、ステッピングモータドライブ、表示機、ビジョンシステム、各種コントローラ、サーボモータ、エンコーダのいずれかである、請求項１〜６のいずれか１項に記載の産業機械システム。
【請求項９】
産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムの通信方法であって、
前記スレーブ機器と前記マスタ機器とが、第１無線ネットワークを介して同期し、
前記スレーブ機器と前記マスタ機器とが、前記第１無線ネットワークとは異なる第２無線ネットワークを介して、前記スレーブ機器を制御するための通信データを通信する、産業機械システムの通信方法。
【請求項１０】
産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムで用いられる無線アクセスポイントであって、
前記マスタ機器と有線ネットワークを介して接続され、
前記マスタ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で、無線同期パケットを生成する無線同期パケット生成部と、
前記無線同期パケット生成部が生成した無線同期パケットを、第１無線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する第１無線通信部と、
前記マスタ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信する前記通信データを、第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、
を有し、
前記無線同期パケット生成部は、前記マスタ機器から前記有線ネットワークを介して第１通信周期で受信した第１同期パケットに基づいて、前記無線同期周期で前記無線同期パケットを生成する、無線アクセスポイント。
【請求項１１】
産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムで用いられる無線アクセスポイントであって、
前記スレーブ機器と有線ネットワークを介して接続され、
前記マスタ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で無線同期パケットを生成する無線同期パケット生成部が生成した前記無線同期パケットを、第１無線ネットワークを介して受信する第１無線通信部と、
前記無線同期パケットに基づいて、前記スレーブ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方を同期させるための第２同期パケットを、前記有線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する同期部と、
前記スレーブ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信される前記通信データを、第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、
を有する、無線アクセスポイント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、産業機械システム、通信方法及び無線アクセスポイントに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機械システムでは、高精度の制御を行うために、ネットワークに接続されている機器間で同期を取る必要がある。その際の同期方法として、マスタ（Ｍａｓｔｅｒ）機器が通信周期ごとに同期パケット（Ｓｙｎｃ）を送信し、スレーブ（Ｓｌａｖｅ）機器が同期パケットの受信タイミングを元に自身の時計を更新（補正）する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２-３４２２４号公報
【特許文献２】ＷＯ２０１６/０７２０３８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の産業機械システムにおいて、ネットワークとして、多くの無線ネットワークにおける通信方式として用いられているＣＳＭＡ/ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）等を用いた無線ネットワークを用いる場合、同期パケットの実際の送受信タイミングにばらつきが生じ、マスタ機器とスレーブ機器との間の同期が取れなくなってしまうという問題点があった。【０００５】
そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、無線ネットワークを用いた場合であっても、マスタ機器とスレーブ機器との間で同期を取ることができ、高精度の制御を実現することができる産業機械システム、通信方法及び無線アクセスポイントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の特徴は、産業機械システムであって、産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し、前記スレーブ機器を制御するマスタ機器と、を有し、前記スレーブ機器と前記マスタ機器とは、第１無線ネットワークを介して同期し、前記第１無線ネットワークとは異なる第２無線ネットワークを介して、前記スレーブ機器を制御するための通信データを通信する、ことを要旨とする。【０００７】
本開示の第２の特徴は、産業機械システムの通信方法であって、産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムの通信方法であって、前記スレーブ機器と前記マスタ機器とが、第１無線ネットワークを介して同期し、前記スレーブ機器と前記マスタ機器とが、前記第１無線ネットワークとは異なる第２無線ネットワークを介して、前記スレーブ機器を制御するための通信データを通信する、ことを要旨とする。【０００８】
本開示の第３の特徴は、産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムで用いられる無線アクセスポイントであって、前記マスタ機器と有線ネットワークを介して接続され、前記マスタ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で、無線同期パケットを生成する無線同期パケット生成部と、前記無線同期パケット生成部が生成した無線同期パケットを、第１無線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する第１無線通信部と、前記マスタ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信する前記通信データを、第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、を有し、前記無線同期パケット生成部は、前記マスタ機器から前記有線ネットワークを介して第１通信周期で受信した第１同期パケットに基づいて、前記無線同期周期で前記無線同期パケットを生成する、ことを要旨とする。【０００９】
本開示の第４の特徴は、産業機械用のコンポーネントであるスレーブ機器と、前記スレーブ機器と通信し前記スレーブ機器を制御するマスタ機器とを有する産業機械システムで用いられる無線アクセスポイントであって、前記スレーブ機器と有線ネットワークを介して接続され、前記マスタ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で無線同期パケットを生成する無線同期パケット生成部が生成した前記無線同期パケットを、第１無線ネットワークを介して受信する第１無線通信部と、前記無線同期パケットに基づいて、前記スレーブ機器の制御周期及び通信周期の少なくとも一方を同期させるための第２同期パケットを、前記有線ネットワークを介して前記スレーブ機器に送信する前記同期部と、前記スレーブ機器との間で前記有線ネットワークを介して通信される前記通信データを、第２無線ネットワークを介して通信する第２無線通信部と、を有する、ことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、無線ネットワークを用いた場合であっても、マスタ機器とスレーブ機器との間で同期を取ることができ、高精度の制御を実現することができる産業機械システム、通信方法及び無線アクセスポイントを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一開示に係る産業機械システム１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、一開示に係る産業機械システム１で用いられる無線アクセスポイント＃０の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】図３は、一開示に係る産業機械システム１で用いられる無線アクセスポイント＃１/＃２の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】図４は、一開示に係る産業機械システム１の通信方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図１〜図４を参照して、一実施形態について説明する。
【００１３】
＜産業機械システムの構成＞
図１〜図３を参照して、本実施形態に係る産業機械システム１の構成の一例について説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る産業機械システム１は、マスタ機器１０と、無線アクセスポイント＃０（３０＃０）と、無線アクセスポイント＃１（３０＃１）と、無線アクセスポイント＃２（３０＃２）と、スレーブ機器＃１（５０＃１）と、スレーブ機器＃２（５０＃２）とを有する。
【００１５】
マスタ機器１０は、スレーブ機器＃１/＃２と通信し、スレーブ機器＃１/＃２を制御する産業機械用のコンポーネントであり、スレーブ機器＃１/＃２は、マスタ機器１０と通信する産業機械用のコンポーネントである。
【００１６】
具体的には、図１に示すように、マスタ機器１０は、有線ネットワーク＃０を介して無線アクセスポイント＃０に接続されており、スレーブ機器＃１は、有線ネットワーク＃１を介して無線アクセスポイント＃１に接続されており、スレーブ機器＃２は、有線ネットワーク＃２を介して無線アクセスポイント＃２に接続されている。ここで、有線ネットワーク＃０〜＃２は、任意の通信方式である。
【００１７】
また、無線アクセスポイント＃０は、無線ネットワーク＃１/＃２を介して無線アクセスポイント＃１に接続されると共に、無線ネットワーク＃１/＃２を介して無線アクセスポイント＃２にも接続されている。
【００１８】
ここで、スレーブ機器＃１/＃２とマスタ機器１０とは、無線ネットワーク＃１（第１無線ネットワーク）を介して同期するように構成されている。
【００１９】
また、スレーブ機器＃１/＃２とマスタ機器１０とは、無線ネットワーク＃１とは異なる無線ネットワーク＃２（第２無線ネットワーク）を介して、前記スレーブ機器を制御するための通信データを通信するように構成されている。
【００２０】
かかる構成によれば、産業機械システム１において無線ネットワークを用いた場合であっても、マスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間で同期を取ることができ、高精度の制御を実現することができる。
【００２１】
なお、無線ネットワーク＃１及び無線ネットワーク＃２において、同じ通信プロトコルが用いられていてもよい。
【００２２】
ここで、無線ネットワーク＃１は、定周期性（或いは、定時性）を備えた通信方式である。かかる構成によれば、無線ネットワーク＃１を介して、マスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間で、より確実に同期を取ることができる。
【００２３】
また、無線ネットワーク＃２は、任意の通信方式である。例えば、無線ネットワーク＃２は、無線ネットワーク＃１よりも高いスループットを備えた通信方式であってもよい。かかる構成によれば、無線ネットワーク＃２を介して、高いスループットにて通信データを通信することができるため、高精度の制御を実現することができる。
【００２４】
例えば、無線ネットワーク＃１で用いられている通信プロトコルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＤＥＣＴ（登録商標、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｃｏｒｄｌｅｓｓ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）であり、無線ネットワーク＃２で用いられている通信プロトコルは、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＥＣＴ（登録商標）のいずれかであるように構成されていてもよい。
【００２５】
かかる構成によれば、汎用性の高い無線ネットワークを用いてマスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間で同期を取ることができ、信頼性の高い無線ネットワークを用いた産業機械システム１を実現することができる。
【００２６】
図２に示すように、無線アクセスポイント３０＃０は、有線通信部３１と、無線同期パケット生成部３２と、第１無線通信部３３と、第２無線通信部３４とを有している。
【００２７】
有線通信部３１は、有線ネットワーク＃０を介してマスタ機器１０と通信を行うように構成されている。
【００２８】
無線同期パケット生成部３２は、マスタ機器１０の制御周期及び通信周期の少なくとも一方に同期した無線同期周期で、無線同期パケットを生成するように構成されている。
【００２９】
例えば、無線同期パケット生成部３２は、有線通信部３１によってマスタ機器１０から有線ネットワーク＃０を介して通信周期Ｔ（第１通信周期、後述の図４（ａ）参照）で受信した同期パケットＳｙｎｃ（第１同期パケット、後述の図４（ａ）参照）に基づいて、無線同期周期Ｗ（後述の図４（ｂ）参照）で無線同期パケットＷＳｙｎｃ（後述の図４（ｂ）参照）を生成するように構成されている。
【００３０】
第１無線通信部３３は、無線同期パケット生成部３２が生成した無線同期パケットを、無線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１/＃２に送信するように構成されている。
【００３１】
具体的には、第１無線通信部３３は、無線同期パケット生成部３２が生成した無線同期パケットを、無線ネットワーク＃１を介して無線アクセスポイント＃１に送信し、無線アクセスポイント＃１は、かかる無線同期パケットを、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１に転送するように構成されている。
【００３２】
同様に、第１無線通信部３３は、無線同期パケット生成部３２が生成した無線同期パケットを、無線ネットワーク＃１を介して無線アクセスポイント＃２に送信し、無線アクセスポイント＃２は、かかる無線同期パケットを、有線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃１に転送するように構成されている。
【００３３】
第２無線通信部３４は、マスタ機器１０との間で有線ネットワーク＃０を介して通信する通信データを、無線ネットワーク＃２を介して通信するように構成されている。
【００３４】
具体的には、第２無線通信部３３は、有線通信部３１によってマスタ機器１０から有線ネットワーク＃０を介して受信した通信データを、無線ネットワーク＃２を介して無線アクセスポイント＃１に送信し、無線アクセスポイント＃１は、かかる通信データを、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１に転送するように構成されている。
【００３５】
同様に、第２無線通信部３３は、有線通信部３１によってマスタ機器１０から有線ネットワーク＃０を介して受信した通信データを、無線ネットワーク＃２を介して無線アクセスポイント＃２に送信し、無線アクセスポイント＃２は、かかる通信データを、有線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃１に転送するように構成されている。
【００３６】
また、スレーブ機器＃１が、有線ネットワーク＃１を介してマスタ機器１０宛ての通信データを無線アクセスポイント＃１に送信し、無線アクセスポイント＃１が、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛ての通信データを無線アクセスポイント＃０に転送し、第２無線通信部３３は、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛ての通信データを受信し、有線通信部３１は、有線ネットワーク＃０を介してマスタ機器１０宛ての通信データをマスタ機器１０に送信するように構成されている。
【００３７】
同様に、スレーブ機器＃２が、有線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛ての通信データを無線アクセスポイント＃２に送信し、無線アクセスポイント＃２が、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛ての通信データを無線アクセスポイント＃０に転送し、第２無線通信部３３は、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛ての通信データを受信し、有線通信部３１は、有線ネットワーク＃０を介してマスタ機器１０宛ての通信データをマスタ機器１０に送信するように構成されている。
【００３８】
かかる構成によれば、有線ネットワークに対応した既存のマスタ機器を使用した場合であっても、無線ネットワークを用いた産業機械システム１を構築することができる。さらに、かかる構成によれば、無線アクセスポイントは、接続する機器に依存しないため、多くの種類の機器に対して適用することができる。
【００３９】
図３に示すように、無線アクセスポイント３０＃１/３０＃２は、それぞれ、有線通信部４１と、第１無線通信部４２と、同期部４３と、第２無線通信部４４とを有している。
【００４０】
有線通信部４１は、有線ネットワーク＃１/＃２を介してスレーブ機器＃１/＃２と通信を行うように構成されている。
【００４１】
第１無線通信部４２は、無線アクセスポイント＃０の無線同期パケット生成部３２が生成した無線同期パケットを、無線ネットワーク＃１を介して受信するように構成されている。
【００４２】
同期部４３は、第１無線通信部４２によって受信された無線同期パケットに基づいて、スレーブ機器＃１/＃２の制御周期及び通信周期の少なくとも一方を同期させるための同期パケットＳｙｎｃ（第２同期パケット、後述の図４（ｄ）参照）を、有線ネットワーク＃１/＃２を介してスレーブ機器＃１/＃２に送信するように構成されている。
【００４３】
第２無線通信部４４は、スレーブ機器＃１/＃２との間で有線ネットワーク＃１/＃２を介して通信される通信データを、無線ネットワーク＃２を介して通信するように構成されている。
【００４４】
具体的には、無線アクセスポイント＃１の第２無線通信部４４は、有線通信部４１によってスレーブ機器＃１から有線ネットワーク＃１を介して受信したマスタ機器１０宛ての通信データを、無線ネットワーク＃２を介して無線アクセスポイント＃０に送信するように構成されている。
【００４５】
同様に、無線アクセスポイント＃２の第２無線通信部４４は、有線通信部４１によってスレーブ機器＃１から有線ネットワーク＃２を介して受信したマスタ機器１０宛ての通信データを、無線ネットワーク＃２を介して無線アクセスポイント＃０に送信するように構成されている。
【００４６】
また、無線アクセスポイント＃１の第２無線通信部４４は、無線アクセスポイント＃０からスレーブ機器＃１宛ての通信データを無線ネットワーク＃２を介して受信し、有線通信部４１は、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１宛ての通信データをスレーブ機器＃１に送信するように構成されている。
【００４７】
同様に、無線アクセスポイント＃２の第２無線通信部４４は、無線アクセスポイント＃０からスレーブ機器＃２宛ての通信データを無線ネットワーク＃２を介して受信し、有線通信部４１は、有線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃２宛ての通信データをスレーブ機器＃２に送信するように構成されている。
【００４８】
かかる構成によれば、有線ネットワークに対応した既存のスレーブ機器を使用した場合であっても、無線ネットワークを用いた産業機械システム１を構築することができる。さらに、かかる構成によれば、無線アクセスポイントは、接続する機器に依存しないため、多くの種類の機器に対して適用することができる。
【００４９】
ここで、マスタ機器１０は、無線アクセスポイント＃０の機能を有していてもよい。同様に、スレーブ機器＃１は、無線アクセスポイント＃１の機能を有していてもよいし、スレーブ機器＃２は、無線アクセスポイント＃２の機能を有していてもよい。
【００５０】
上述の構成によれば、マスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間で同期を取る際に、マスタ機器１０に対してスレーブ機器＃１/＃２を確実かつ正確に同期させることができる。
【００５１】
なお、無線アクセスポイント３０＃０〜＃２は、同一の機能を有していてもよい。例えば、無線アクセスポイント３０＃０は、図２に示す機能に加えて、図３に示す機能を有していてもよい。同様に、無線アクセスポイント３０＃１/３０＃２は、図３に示す機能に加えて、図２に示す機能を有していてもよい。
【００５２】
ここで、例えば、マスタ機器１０は、プログラマブルロジックコントローラ、マシンコントローラ、システムコントローラ、ロボットコントローラ（以下、各種コントローラ）、数値制御装置、サーボアンプのいずれかであってもよい。
【００５３】
また、スレーブ機器＃１/＃２は、サーボドライブ、インバータドライブ、リモートＩ/Ｏ、センサ、スライダ、ステッピングモータドライブ、表示機、ビジョンシステム、各種コントローラ、サーボモータ、エンコーダのいずれかであってもよい。
【００５４】
かかる構成によれば、無線ネットワーク＃０〜＃２を用いることによって省配線化された産業機械システム１を実現することができ、マスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間の配線作業を削減することができる。
【００５５】
さらに、かかる構成によれば、マスタ機器１０及びスレーブ機器＃１/＃２の移設や変更にも柔軟に対応可能な産業機械システムを構築できる。
【００５６】
また、かかる構成によれば、ロボットの腕の内部のような少ないスペースにおいて高度な制御を実現することができる。
【００５７】
なお、上述の実施形態では、１つのマスタ機器１０、２つのスレーブ機器＃１/＃２、３つの無線アクセスポイント＃０〜＃２、２つの無線ネットワーク＃１/＃２、３つの有線ネットワーク＃０〜＃２が設けられている例について挙げて説明しているが、本開示は、かかる例に限定されず、他の数のマスタ機器、スレーブ機器、無線アクセスポイント、無線ネットワーク、有線ネットワークが設けられている例についても適用可能である。
【００５８】
＜産業機械システムの通信方法＞
以下、図４を参照して、本実施形態に係る産業機械システム１の通信方法の一例について説明する。
【００５９】
図４（ａ）に示すように、マスタ機器１０は、通信周期Ｔで、有線ネットワーク＃０を介して同期パケットＳｙｎｃを無線アクセスポイント＃０に送信する。
【００６０】
図４（ｂ）に示すように、無線アクセスポイント＃０は、無線同期周期Ｗで、同期パケットＳｙｎｃに基づいて無線同期パケットＷＳｙｎｃを生成し、無線ネットワーク＃１を介して無線同期パケットＷＳｙｎｃを無線アクセスポイント＃１/＃２に送信する。
【００６１】
ここで、無線アクセスポイント＃１/＃２は、受信した無線同期パケットＷＳｙｎｃに基づいて、無線アクセスポイント＃０に同期する。
【００６２】
図４（ｄ）に示すように、無線アクセスポイント＃１/＃２は、受信した無線同期パケットＷＳｙｎｃに基づいて、通信周期Ｔで、同期パケットＳｙｎｃを有線ネットワーク＃１/＃２を介してスレーブ機器＃１/＃２に送信する。
【００６３】
ここで、スレーブ機器＃１/＃２は、受信した同期パケットＳｙｎｃに基づいて、マスタ機器１０に同期する。
【００６４】
また、図４（ａ）に示すように、マスタ機器１０は、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１宛ての通信データＣＭＤ＃１を無線アクセスポイント＃０に送信し、図４（ｃ）に示すように、無線アクセスポイント＃０は、無線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃１宛ての通信データＣＭＤ＃１を無線アクセスポイント＃１に送信し、図４（ｄ）に示すように、無線アクセスポイント＃１は、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃１宛ての通信データＣＭＤ＃１をスレーブ機器＃１に送信する。
【００６５】
そして、図４（ｄ）に示すように、スレーブ機器＃１は、有線ネットワーク＃１を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃１を無線アクセスポイント＃１に送信し、図４（ｃ）に示すように、無線アクセスポイント＃１は、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃１を無線アクセスポイント＃０に送信し、図４（ａ）に示すように、無線アクセスポイント＃０は、有線ネットワーク＃０を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃１をマスタ機器１０に送信する。
【００６６】
同様に、図４（ａ）に示すように、マスタ機器１０は、有線ネットワーク＃１を介してスレーブ機器＃２宛ての通信データＣＭＤ＃２を無線アクセスポイント＃０に送信し、図４（ｃ）に示すように、無線アクセスポイント＃０は、無線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃２宛ての通信データＣＭＤ＃２を無線アクセスポイント＃２に送信し、図４（ｄ）に示すように、無線アクセスポイント＃２は、有線ネットワーク＃２を介してスレーブ機器＃２宛ての通信データＣＭＤ＃２をスレーブ機器＃２に送信する。
【００６７】
そして、図４（ｄ）に示すように、スレーブ機器＃２は、有線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃２を無線アクセスポイント＃２に送信し、図４（ｃ）に示すように、無線アクセスポイント＃２は、無線ネットワーク＃２を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃２を無線アクセスポイント＃０に送信し、図４（ａ）に示すように、無線アクセスポイント＃０は、有線ネットワーク＃０を介してマスタ機器１０宛てのデータＲＳＰ＃２をマスタ機器１０に送信する。
【００６８】
本実施形態に係る産業機械システム１によれば、無線ネットワーク＃１/＃２を用いた場合であっても、マスタ機器１０とスレーブ機器＃１/＃２との間で同期を取ることができ、高精度の制御を実現することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…産業機械システム
１０…マスタ機器
３０＃０、３０＃１、３０＃２…無線アクセスポイント
３１、４１…有線通信部
３２…無線同期パケット生成部
３３、４２…第１無線通信部
３４、４４…第２無線通信部
４３…同期部
５０＃１、５０＃２…スレーブ機器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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