(57)【要約】  本発明は、RTK-GPS(RTK-GNSS)測位を用いる受信機（１１）に位置補正情報を携帯電話網を利用して配信するにあたり、受信機数の増加に対してネットワーク、処理負荷の増大を抑制し、さらにリソース、コストの増大を抑制可能とする。  前記受信機（１１）は、前記受信機がキャンプ・オンするセル（１８）を管理する第１の基地局（１２）に位置補正情報の要求を送信する。前記第１の基地局は、前記受信機から前記要求を受信すると、データベース（１６）に登録されている、基準局（１４）を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局（１３）、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍の基準局を保有する前記第２の基地局又は近傍の前記基準局を選択し、選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り、前記セルにブロードキャストする。
2020105689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムであって、  前記受信機は、前記受信機がキャンプ・オンするセルを管理する第１の基地局に位置補正情報の要求を送信し、  前記第１の基地局は、  前記受信機から前記要求を受信すると、  データベースに登録されている、  基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍に位置する前記基準局を保有する前記第２の基地局、又は、近傍に位置する前記基準局を選択し、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする、ことを特徴とする位置補正情報配信システム。
【請求項２】
前記第１の基地局は、前記セルにキャンプ・オンしている受信機のうち前記位置補正情報を要求した受信機の全てから位置補正情報停止要求を受けると、選択した前記第２の基地局又は前記基準局に位置補正情報停止要求を送信し、前記位置補正情報のブロードキャストを停止する、ことを特徴とする請求項１に記載の位置補正情報配信システム。
【請求項３】
前記位置補正情報の配信を受けている受信機がハンドオーバするとき、前記ハンドオーバ先の基地局が、前記第１の基地局から位置補正情報のブロードキャストを引き継ぐ、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置補正情報配信システム。
【請求項４】
前記第１の基地局は、前記近傍に位置する前記基準局として、前記受信機と前記基準局との間の距離が、前記受信機において所望の測位精度が実現可能な範囲にある前記基準局を保有する第２の基準局、又は、前記基準局を選択する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置補正情報配信システム。
【請求項５】
位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムを構成する基地局であって、  前記基地局が管理するセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、  データベースに登録されている、  基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍の前記第２の基地局又は近傍の前記基準局を選択する手段と、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする手段と、  を備えた、ことを特徴とする基地局。
【請求項６】
前記セルにキャンプ・オンしている受信機のうち前記位置補正情報を要求した受信機の全てから位置補正情報停止要求を受けると、選択した前記第２の基地局又は前記基準局に位置補正情報停止要求を送信し、前記位置補正情報のブロードキャストを停止する手段を備えている、ことを特徴とする請求項５に記載の基地局。
【請求項７】
位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報の配信を行う基地局が、  前記基地局が管理するセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、  データベースに登録されている、  基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍の前記第２の基地局又は近傍の前記基準局を選択し、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする、ことを特徴とする位置補正情報配信方法。
【請求項８】
前記セルにキャンプ・オンしている受信機のうち前記位置補正情報を要求した受信機の全てから位置補正情報停止要求を受けると、選択した前記第２の基地局又は前記基準局に位置補正情報停止要求を送信し、前記位置補正情報のブロードキャストを停止する、ことを特徴とする請求項７に記載の位置補正情報配信方法。
【請求項９】
位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムを構成する基地局のコンピュータに、  前記基地局が管理するセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、  データベースに登録されている、  基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍の前記第２の基地局又は近傍の前記基準局を選択する処理と、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする処理と、実行させるプログラム。
【請求項１０】
前記セルにキャンプ・オンしている受信機のうち前記位置補正情報を要求した受信機の全てから位置補正情報停止要求を受けると、前記選択した第２の基地局又は基準局に位置補正情報停止要求を送信し、前記位置補正情報のブロードキャストを停止する、ことを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  （関連出願についての記載）  本発明は、日本国特許出願：特願２０１８−２１９１５５号（２０１８年１１月２２日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。  本発明は、位置補正情報配信システムと方法と基地局並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  GNSS（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を利用した測位に関して、スマートフォンやカーナビ等ではコード測位（単独測位）が利用される。コード測位では、受信機内で生成したコードのレプリカと実際に受信したコードの時間差から、衛星−受信機間の疑似距離を測定する。一般的に使用されるGPS（Global Positioning System）のL1で送信される測距信号C/A (coarse/acquisition)コードは、チップレート（ビットレート）がGPSの基準周波数f0=10.23MHz(Mega Hertz)の１/10=1.023MHz、1023個（1023チップ）の擬似ランダムコードで生成され、１チップの長さ：約293ｍ、繰返し周期：1ms(milli second)である。受信機は、1/100チップ程度の解像度でコードのズレを検出するため、コード測位による衛星−受信機間の疑似距離は数メートルの精度となる。そのため、コード測位による測位精度は数メートルが限界である。【０００３】  一方で、測量や自動運転、工事現場での重機等の制御といった高精度な測位が要求される状況では、GPS信号の搬送波位相を利用した、搬送波測位が用いられる。GPS信号のL1搬送波の１波長は約19cm(centimeter)であり、その搬送波の位相から、搬送波の波長の1/100単位での精度で距離を求めることが出来る。【０００４】  搬送波測位では、受信機で受信時の搬送波位相を測定し、衛星−受信機間の搬送波の波数（アンビギュイティ）を解決することで、衛星−受信機間の距離を測定する。アンビギュイティの解決方法については、受信機メーカが各社独自に実装している。【０００５】  近年、QZSS（Quasi-Zenith Satellite System：準天頂衛星システム）衛星のL6信号を用いたセンチメータ級測位の話題により、搬送波測位による高精度測位の活用が期待されている。搬送波測位には様々な手法があるが、正確な位置が既知となっているRTK（Real Time Kinematic）基準局で受信した位相差を利用しリアルタイムにセンチメートル精度での測位を実現する方式として、RTK−GPS（Real Time Kinematic GPS）方式（RTK−GNSS方式）がある。RTK−GPS(RTK-GNSS)測位では、受信機とRTK基準局で観測される搬送波位相を測定し、次に整数値バイアスを決定する。整数値バイアスが決定した後は常に位相差を積算する。【０００６】  すなわち、受信機から数キロメートル以内にあるRTK基準局で受信した信号の情報から、受信機とRTK基準局で受信した信号の二重位相差を求めることで、衛星・受信機の時刻誤差を消去する。衛星iとjの搬送波位相データをRTK基準局:Aと受信機:Bの2台の受信機で測定する。このとき、各受信機で測定された衛星iからの搬送波位相をφiA、φiB、衛星ｊからの搬送波位相をφjA、φjBとし、搬送波位相データの二重位相差：（φjB -φjA）-（φiB -φiA）=（φjB -φiB）-（φjA -φiA）では、受信機内部の時計誤差や衛星内部の時計の誤差による位相誤差、SA（Selective Availability）による位相誤差、さらに電離層や対流圏に起因する位相誤差が消去される。さらに、二重位相差の時間変化から、アンビギュイティ（搬送波測位において衛星からの搬送波の未知のサイクル数の整数値（整数値バイアス））を求め、受信機−衛星間の正確な距離を求める。そして、RTK基準局から受信機への相対的な位置を求めることで、電離層等の大気の要因による誤差が消去され、高精度な位置を求めることができる。【０００７】  受信機は、RTK基準局から搬送波の���相情報を、例えば１秒に１回程度の頻度で、取得する必要がある。RTK基準局から受信機に対してRTK−GPSを行うために送信される補正データをRTK補正データという。【０００８】  現在、RTK−GPS（RTK−GNSS）は、自動運転の実験や、工事現場等の専門性の高い領域でしか使われない。今後、多くのユーザがRTK−GPSを使用するようになると、下記の考慮が必要である。【０００９】  すなわち、自動運転の実験や工事現場等での利用の場合、特定の限定されたエリアで使用されるため、どのRTK基準局を使用すればよいかについての事前確認は容易であるが、様々なユーザが任意の場所でRTK−GPSを利用する場合、当該場所をカバーするRTK基準局を選択することが必要とされる。【００１０】  また、自動運転の実験や工事現場等の利用では、受信機の数が比較的少なく、RTK−GPSの利用者がRTK基準局を独自で設置するといった事例も多い。このため、RTK補正データの配信負荷は問題となっていない。【００１１】  しかしながら、RTK−GPS対応の受信機やアプリケーションが増加し、RTK−GPS測位が一般的に使用されるようになった場合、RTK補正データの配信負荷が問題となることが予想される。このため、RTK補正データの配信負荷の増大を抑制、回避するための配信方式が必要とされる。【００１２】  特許文献１には、携帯電話などの無線基地局に電子基準点（国土地理院が設置するGNSS連続観測点）としての機能と位置補正情報の配信機能とを持たせることにより、通信網内の移動局に向けて当該位置補正情報を配信することで、広域にかつ安価に位置補正情報の配信を可能とし、しかもリアルタイムに高精度位置測位を実現するシステムが開示されている。特許文献１において、位置補正情報の提供方法として、各移動局（端末）が存在するセルを特定するために携帯基地局が利用している通信帯域若しくは移動局の通信帯域の一部を、位置補正情報の提供用に固定的に割り当て、セルエリア内の移動局に対し放送型でデータを送信する。なお、特許文献１には、携帯基地局側が基準点の正確な絶対位置を把握しており、基準点と携帯基地局の距離が適切な距離であれば一体化している必要は無いことも記載されている。このように、特許文献１では、基準局と一体をなしていない携帯電話基地局であっても、放送型で常に移動局に対して補正情報を配信することになる。このため、基準局〜携帯電話基地局間の通信により、ネットワーク負荷が増大し、携帯電話網内の装置に処理負荷がかかる。【００１３】  特許文献２には、観測センターCTと、基準局Xと、複数の測位局A、B、Cとを電話回線等により観測センター対基準局及び測位局が一対多となる形で接続する構成が開示されている。基準局からの補正データCDを電話回線等により観測センターを介して複数の測位局に同報転送し、これに基づいて各測位局で補正演算した三次元位置RDを電話回線等により観測センターで受信して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００３−２１９４４８号公報
【特許文献２】特開２００２−２５７９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】  前述したように、現在はコード測位が一般的であるが、今後、センチメートル精度での測位を要求する機器が増加し、RTK−GPS測位を用いるユーザが増加する事が考えられる。一般的なRTK補正データ配信サービスでは、受信機が、該受信機の大まかな位置情報を何らかの方法で決定し、RTK補正データ配信システムに送信する。そして、RTK補正データ配信システムは、該当エリアに対応したGPSアンテナで取得したRTK補正データを受信機に送信する。【００１６】  RTK−GPS（RTK-GNSS）では、受信機の近傍のRTK基準局を適切に選択する必要がある。現状では、下記のいずれかの方法がとられる。【００１７】(a）ユーザが、測位対象エリアをカバーするためのRTK基準局を独自に設置する。【００１８】(b）他者が設置した複数のRTK基準局の中から、測位対象エリアに最も近いRTK基準局をユーザが例えば手動で選択するか、または、GPSのコード測位の結果により選択する。【００１９】  上記（a）の方式では、RTK基準局の設置コストが必要とされ、上記（b）の方式では、RTK基準局の選定に時間を要する、という問題がある。【００２０】  RTK−GPS（RTK-GNSS）を様々なエリアでより円滑に利用するために、受信機の概位置を短時間で決定し、受信機近傍の適切なRTK基準局を選択可能とすることが望まれる。【００２１】  また、RTK基準局で受信したRTK補正データを受信機にリアルタイムに配信し続ける必要があるため、ユーザが増加した際に、RTK基準局のRTK補正データを配信するシステムに大きな負荷がかかる。その結果、RTK補正データの配信サービスを安定供給できなくなる可能性がある。そこで、ユーザ数（GNSS測位受信機の数）の増加を考慮し、負荷を分散するシステム構成をとる必要がある。【００２２】  本発明の目的は、上記課題を解決可能とする位置補正情報配信システム、基地局、方法、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２３】  本発明の一形態によれば、位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムであって、前記受信機は、前記受信機がキャンプ・オンするセルを管理する第１の基地局に位置補正情報の要求を送信し、前記第１の基地局は、前記受信機から前記要求を受信すると、記憶装置に登録されている、基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍に位置する基準局を保有する前記第２の基地局又は近傍に位置する前記基準局を選択し、選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする位置補正情報配信システムが提供される。【００２４】  本発明の一形態によれば、位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムを構成する基地局であって、前記基地局のセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、記憶装置に登録されている、基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍に位置する基準局を保有する前記第２の基地局又は近傍に位置する前記基準局を選択する手段と、選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする手段と、を備えた基地局が提供される。【００２５】  本発明の一形態によれば、位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報の配信を行う基地局が、  前記基地局のセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、記憶装置に登録されている、基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍に位置する基準局を保有する前記第２の基地局又は近傍に位置する前記基準局を選択し、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする位置補正情報配信方法が提供される。【００２６】  本発明の一形態によれば、位置を求める受信機と位置の分かっている基準局とで衛星からの搬送波の位相を測定し、前記基準局から送信される位置補正情報に基づき前記受信機の位置情報をリアルタイムに求める測位方式の位置補正情報配信システムを構成する基地局のコンピュータに、  前記基地局のセルにキャンプ・オンする前記受信機から位置補正情報の要求を受信すると、記憶装置に登録されている、基準局を保有し前記基準局からの位置補正情報を提供可能な第２の基地局、及び／又は、位置補正情報を提供可能な基準局の中から、近傍に位置する基準局を保有する前記第２の基地局又���近傍に位置する前記基準局を選択する処理と、  選択した前記第２の基地局又は前記基準局から前記位置補正情報を受け取り前記セルにブロードキャストする処理と、実行させるプログラムが提供される。【００２７】  本発明の形態の１つによれば、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み出し可能な記録媒体（（例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory)、又は、EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM））等の半導体ストレージ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のnon-transitory computer readable recording medium）が提供される。
【発明の効果】
【００２８】  本発明によれば、測位受信機に位置補正情報を配信するにあたり、受信機数の増加に対してネットワーク、処理負荷の増大を抑制し、さらにリソース、コストの増大を抑制可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の例示的な実施形態を説明する図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）は、比較例と本発明の例示的な実施形態を説明する図である。
【図３】本発明の例示的な実施形態のシーケンスを説明する図である。
【図４】本発明の例示的な実施形態の基地局データベースを説明する図である。
【図５】本発明の例示的な実施形態のシーケンスを説明する図である。
【図６】本発明の例示的な実施形態の変形例を説明する図である。
【図７】本発明の例示的な実施形態の変形例のシーケンスを説明する図である。
【図８】本発明の例示的な実施形態を説明する図である。
【図９】本発明の例示的な実施形態の受信機を説明する図である。
【図１０】本発明の例示的な実施形態の携帯電話基地局を説明する図である。
【図１１】本発明の例示的な実施形態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】  本発明の例示的な実施形態について説明する。本発明は、RTK−GPS測位におけるRTK基準局からの補正データの配信において、携帯電話網を利用し、適切なRTK基準局の選定と、基地局からRTK補正データのブロードキャスト送信を行うことで、下記の２点の課題を解決する。
【００３１】  RTK基準局の選定に要する時間の短縮。
【００３２】  RTK補正データの配信の負荷の分散。
【００３３】  図１は、本発明の実施形態のRTK補正データ配信システムを説明する図である。位置の分かっているRTK基準局１４と、移動自在とされ位置を測定する受信機１１(測位受信機)で同時にGPS衛星からの送信電波を受信して搬送波位相（搬送波の波を単位とした位相データ）の測定を行い、RTK基準局１４で測定した位相データを含むRTK補正データを受信機１１にリアルタイムで送信し、受信機１１は、RTK補正データに基づき、受信機１１の位置をリアルタイムで求める。
【００３４】  図１において、RTK基準局を保有しない携帯電話基地局１２（RTK基準局無）にキャンプ・オンしている受信機１１から、該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対して、RTK補正データ要求メッセージを送信する。RTK補正データ要求メッセージを受信した携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、基地局データベース１６を検索し、検索結果に基づき、携帯電話基地局１２の近傍に位置するRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３（RTK基準局有）を選択する。なお、基地局データベース１６には、携帯電話基地局の位置情報、携帯電話基地局がRTK基準局を有するか否かの情報、RTK基準局を保有する場合、RTK基準局の位置情報等が登録されている。ここでは、基地局データベース１６に登録されている携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、当該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に通信接続可能であるものとする。
【００３５】  当該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、選択した携帯電話基地局１３（RTK基準局有）からRTK補正データを受け、該RTK補正データを、当該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセル１８にブロードキャスト送信する。
【００３６】  なお、図１では、基地局データベース１６は、携帯電話網１５（コアネットワーク）に接続される構成とされているが、基地局データベース１６は、コアネットワークが接続する広域網（Wide Area Network）（例えばインターネット）を介して携帯電話通信事業者のデータセンタ等に配置するようにしてもよい。なお、携帯電話基地局は、単に基地局ともいう。
【００３７】  図２（Ａ）は、スマートフォン等の受信機１１にRTK補正データを配信するシステムのプロトタイプを説明する図である。RTK−GPS測位は、・搬送波を計測に使うためノイズやマルチパス（反射波）などの影響を受けやすいこと、・初期化に時間が掛かること、・常に4個以上のGPS衛星からの信号を受信しなければならないこと、・一旦信号が途切れると、再び、初期化時間が必要になること、・基線長10km以内での測位が必要であること、それ以遠では測位自体ができなくなる場合があること、・さらに高感度アンテナが高価であること、・ｃｍまでの測位ニーズが低い、等の理由で、スマートフォン、カーナビ等では、コード測位方式が用いられている。図２（Ａ）は、受信機１１として、スマートフォン等に、RTK-GPS測位方式が実装されている場合のRTK補正データ配信システムのプロトタイプを示している。なお、図２（Ａ）では、受信機１１をスマートフォンとしているが、自動運転車両、ドローン等としてもよい。
【００３８】  図２（Ａ）では、受信機それぞれに対して、適切なRTK基準局を選択し、RTK補正データ配信システム１７からネットワーク（有線網／無線アクセス網）を介して、個々の受信機１１宛にRTK補正データをユニキャスト送信している。このため、RTK補正データ配信によるネットワーク負荷が高い。特に、受信機１１の数の増大に伴い、RTK補正データ配信システム１７の処理負荷、ネットワーク負荷が増大する。
【００３９】  図２（Ｂ）は、本発明の実施形態を説明する図である。図２（Ｂ）のシステム構成によれば、携帯電話基地局１２は、該携帯電話基地局１２のセルにキャンプ・オンする受信機１１からRTK補正データ要求メッセージを受けると、他の携帯電話基地局１３に設置されたRTK基準局１４からのRTK補正データを受け取ってリアルタイムでブロードキャストする。このため、携帯電話基地局１２が管理するセルに在圏してRTK補正データを受信する受信機１１の数は、RTK補正データ配信の負荷に影響しない。
【００４０】  図２（Ｂ）に示すように、携帯電話基地局１３にRTK基準局１４を設置する構成としてもよい。RTK基準局１４を持つ携帯電話基地局１３は、携帯電話基地局１３が管理するセルに、RTK補正データをブロードキャストする。
【００４１】  ただし、通信事業者の通信設備として、全ての携帯電話基地局にRTK基準局１４を設定するシステム構成とした場合、設備費用の増大となる。
【００４２】  そこで、本発明の一実施形態では、RTK基準局１４は一部の携帯電話基地局１３に設置し、RTK基準局１４を持つ携帯電話基地局１３からRTK基準局を持たない携帯電話基地局１２に、RTK基準局１４のRTK補正データを送信する構成としてもよい。
【００４３】  受信機１１がRTK基準局を持たない携帯電話基地局１２が管理するセルにキャンプ・オンしている場合、受信機１１は該携帯電話基地局１２に対してRTK補正データを要求する。
【００４４】  なお、キャンプ・オン（camping on）とは、選択したPLMN（Public land mobile network）のセルサーチを行い、サービスを提供するセルを選択することをいう（3GPP TS（Third Generation Partnership Project Technical Specification) 25.304）。ここでは、受信機が、選択した該セルに対するNAS（Non Access Stratum：非アクセス層）の登録を行い、該セルによるサービスが利用可能となる状態も含めてキャンプ・オンという。EPS（Evolved Packet System）の場合、ユーザ装置(User Equipment: UE)からのNAS要求メッセージには、アタッチ要求（Attach Request）等がある。
【００４５】  図３は、本発明の一実施形態の動作シーケンスを説明する図である。受信機１１が携帯電話基地局１２（RTK基準局無）にキャンプ・オンしている場合、受信機１１は、該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対して、RTK補正データ要求メッセージを送信する（S1）。
【００４６】  RTK補正データ要求メッセージを受けた携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、基地局データベース１６を検索し（S2)、検索結果（S3）に基づき、携帯電話基地局１２の近傍に位置するRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３（RTK基準局有）を選択する。携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、例えば受信機１１とRTK基準局間の距離が、受信機１１において所望の測位精度を実現可能な範囲にあるRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３（RTK基準局有）を近傍に位置するRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３（RTK基準局有）として選択してもよい（最近傍のRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３を選択してもよいことは勿論である）。なお、携帯電話基地局１２では、選択した携帯電話基地局１３（RTK基準局有）の識別情報やアドレス情報を記憶保持し、以降（基地局データベース１６の内容が変更されない間）、該識別情報やアドレス情報を記憶保持した携帯電話基地局１３（RTK基準局有）の情報に基づき、RTK補正データ要求メッセージに対する携帯電話基地局１３（RTK基準局有）の選択を行うようにしてもよい。
【００４７】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）に対してRTK補正データ要求メッセージを送信する（S4）。
【００４８】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）から送信されるRTK補正データを受け取り（S5）、RTK補正データを携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセルにブロードキャスト送信する（S6）。RTK補正データのブロードキャストは、RTK基準局の仕様等に応じて予め設定された時間間隔（例えば１秒等）で行われる。なお、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、RTK補正データのブロードキャスト間隔を固定値とせず、受信機１１の情報等に基づき、いくつかの時間間隔の中から選択するようにしてもよい。
【００４９】  受信機１１は、ブロードキャスト送信されるRTK補正データを受信してRTK−GPS測位を実施する。
【００５０】  受信機１１は、RTK−GPS測位を終了すると、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対してRTK補正データ停止要求メッセージを送信する（S7）。
【００５１】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）では、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセルにキャンプ・オンしている受信機のうち、RTK補正データ要求メッセージを携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に送信した全ての受信機１１から、RTK補正データ停止要求メッセージを受信した場合、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）に対してRTK補正データ停止要求メッセージを送信する（S8）。携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対するRTK補正データの送信を停止する。携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK補正データのプロードキャスト送信を停止する。
【００５２】  なお、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が、現在、RTK補正データをブロードキャストしていない状態である場合、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセルにキャンプ・オンする受信機１１のうちの任意の一の受信機からRTK補正データ要求メッセージを受信した場合、RTK基準局を持つ携帯電話基地局１３（RTK基準局有）を選択して、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）からRTK補正データを取得し、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）のセルへのブロードキャストを開始する。そして、他の受信機１１が、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセルにキャンプ・オンした場合、該セルには、既に携帯電話基地局１２（RTK基準局無）から、RTK補正データがブロードキャストされている。この場合、当該他の受信機１１がRTK−GPS測位を実施する場合、当該他の受信機１１は携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対してRTK補正データ要求メッセージを送信するようにしてもよい。
【００５３】  これは、当該他の受信機１１が携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対してRTK補正データ要求メッセージを送信しないとすると、RTK-GPS測位を終了した前記一の受信機がRTK補正データ停止要求メッセージを携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に送信した時点で、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）のセルには、RTK補正データ要求を行った受信機１１が一つもいないという事態が生じる可能性がある。この場合、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK補正データのブロードキャストを停止することになる。その結果、それまでRTK補正データを受信していた当該他の受信機１１ではRTK補正データを受信できなくなるためである。
【００５４】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK補正データ要求メッセージを送信した受信機１１を、その端末識別情報（例えばIMEI（International Mobile Equipment Identity）等）とともに、RTK補正データ受信対象の受信機として記憶部で記憶管理し、RTK補正データ停止要求メッセージを送信した受信機１１の端末識別情報を、該記憶部から削除するようにしてもよい。
【００５５】  図４は、基地局データベース１６の一例を説明する図である。基地局データベース１６には、基地局の位置、RTK基準局の有無が事前に登録されている。種別は、基地局であるか、RTK基準局であるかを示す。基地局の場合、セル識別情報（セルID）、アンテナ位置（基地局の無線アクセス網用アンテナ）、RTK基準局の有無、RTK基準局有の場合、RTK基準局の位置情報を含む。また、種別がRTK基準局である場合、RTK基準局の位置情報を含む。このRTK基準局は、携帯網（コア網）、IP（Internet Protocol）網等を介して携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に接続可能なRTK基準局である。なお、RTK基準局にIP網等でアクセス可能である場合、基地局データベース１６は、RTK基準局のIPアドレス情報等を含む構成としてもよい。携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、基地局データベース１６の情報の写しを自局のメモリ等に保持するようにしてもよい。携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK補正データの取得先として選択した携帯電話基地局１３（RTK基準局有）等の情報を自局のメモリ等に保持するようにしてもよい。
【００５６】  図５は、受信機１１とRTK基準局を保有する携帯電話基地局１３（RTK基準局有）とのRTK補正データの送信のシーケンスの一例を説明する図である。図５の例では、RTK基準局を保有する携帯電話基地局１３は、RTK補正データを一定時間間隔でブロードキャストしている（S6）。受信機１１で測位実施後も、携帯電話基地局１３は、RTK補正データを一定時間間隔でブロードキャストする。携帯電話基地局が、１対１の通信（ユニキャスト通信）ではなく、ブロードキャストでRTK補正データを送信することで、RTK基準局のセルエリア内にあるすべての受信機がRTK補正データを取得することができる。
【００５７】  なお、RTK基準局を保有する携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）と同様、受信機１１からのRTK補正データ要求メッセージの受信に基づき、RTK補正データをブロードキャストするようにしてもよい。こうすることで、受信機１１における、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）に対する処理を共通化できる。すなわち、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）が管理するセルにキャンプ・オンした受信機１１は、RTK補正データを要求する場合、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）にRTK補正データ要求メッセージを送信し、これを受けて携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、RTK補正データ要求メッセージを送信した受信機１１が１つでも携帯電話基地局１３（RTK基準局有）のセルにキャンプ・オンしている場合、RTK補正データをブロードキャストする構成としてもよい。また、RTK-GPS測位を終了した受信機１１は、RTK補正データ停止要求メッセージを携帯電話基地局１３（RTK基準局有）に送信し、これを受けて携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、自局１のセルに、RTK補正データ要求メッセージを送信した受信機１１が１つもキャンプ・オンしていない場合には、RTK補正データのブロードキャストを停止する構成としてもよい。携帯電話基地局１３（RTK基準局有）では、RTK補正データ要求メッセージを受信した場合、基地局データベース１６の参照は行わず、保有するRTK基準局１４からのRTK補正データを携帯電話基地局１３（RTK基準局有）のセルにブロードキャストする。
【００５８】  図６は、本発明の例示的な一実施形態のさらに別の例を説明する図である。図６の例では、RTK基準局１４がネットワークを介して携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に接続される。RTK基準局１４は、携帯電話基地局以外の場所に配置しても良い。ただし、携帯電話基地局には、GPS衛星から時刻情報に基づく時刻同期管理のためにGPSアンテナを設置しているものがある。この場合、携帯電話基地局に既設されているGPSアンテナを、RTK基準局として活用することで、設備の追加を最小化することができる。
【００５９】  携帯電話基地局以外の場所に設置されたRTK基準局１４を利用する場合、RTK基準局を持たない携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK基準局１４に対してRTK補正データを要求して取得する。図４に示したように、基地局データベース１６に、携帯電話基地局以外の場所に設置されているRTK基準局を登録しておく。なお、基地局データベース１６において、携帯電話基地局以外の場所に設置されているRTK基準局と、携帯電話基地局の情報を、別のテーブルに分けて保持しても良い。
【００６０】  １つのRTK基準局でカバーできる範囲は数キロメートル程度である。受信機１１はRTK基準局から数キロメートル以内にいれば、所望の精度の測位を実現することができる。携帯電話基地局のセルの大きさがRTK基準局のカバーできる範囲よりも大きい場合に、その携帯電話基地局に対して、RTK補正データを要求しても、RTK基準局のカバー範囲外となり、RTK補正データが利用できない可能性がある。そのため、GPSアンテナを設置する携帯電話基地局のセルの大きさは、RTK基準局のカバー範囲よりも小さくなるように設計する。なお、図６では、RTK基準局１４は、携帯電話網１５を介して携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に接続される例が示されているが、RTK基準局１４は他のネットワークを介して携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に接続する構成としてもよいことは勿論である。
【００６１】  図７は、本発明の実施形態のシーケンスを説明する図である。受信機１１が携帯電話基地局１２（RTK基準局無）にキャンプ・オンしている場合、受信機１１は、該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対して、RTK補正データ要求メッセージを送信する（S11）。RTK補正データ要求メッセージを受けた携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、基地局データベース１６を参照して、該携帯電話基地局１２（RTK基準局無）の近傍に位置するRTK基準局１４を検索する（S12）。
【００６２】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、検索結果（S13）に基づき、携帯電話基地局以外の場所に設置されたRTK基準局１４を選択し、RTK補正データ要求メッセージを、当該RTK基準局１４に送信する（S14）。
【００６３】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK基準局１４からRTK補正データを取得し（S15）、携帯電話基地局１２が管理し受信機１１がキャンプ・オンしているセルに、該RTK補正データをブロードキャスト送信する（S16）。受信機１１は、ブロードキャスト送信されるRTK補正データを受信しRTK−GPS測位を実施する。
【００６４】  受信機１１は、RTK−GPS測位を終了すると、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に対してRTK補正データ停止要求メッセージを送信する（S17）。
【００６５】  携帯電話基地局１２（RTK基準局無）では、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が管理するセルにキャンプ・オンしている受信機１１のうち、RTK補正データ要求メッセージを携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に送信した全ての受信機１１から、RTK補正データ停止要求メッセージを受信した場合、RTK基準局１４に対してRTK補正データRTK補正データ要求停止メッセージを送信し（S１８）、RTK補正データのプロードキャスト送信を停止する。
【００６６】  なお、本実施形態では、携帯電話基地局１２、１３は、RTK補正データのブロードキャスト送信として、既存のブロードキャスト信号内で拡張可能なフィールドにRTK補正データを格納するようにしてもよい。
【００６７】  例えば既存のCBS（Cell Broadcast Service）のブロードキャスト送信を利用することができる（3GPP TS 25.324）。CBSではCTCH（Common Traffic Channel：共通トラフィックチャネル）というチャネルを使う。CTCHは基地局から端末への単方向のチャネルで一定の間隔で、基地局が受け持つセル内の全端末に向けて一方的に送信される。本実施形態では、CTCHによる送信において、情報要素Message Type（CB（Cell Broadcast）Messageのソースとタイプを記述）をRTK補正データ用に割り当て、CB Data（ブロードキャストするCB情報）上に補正データを格納してブロードキャスト送信する。なお、待受中の端末のみがCBSを受信可能であり、通話中、通信中の端末はCBSを受信できないが、携帯電話基地局はRTK補正データを繰り返しブロードキャストすることで配信確率を上げている。
【００６８】  あるいは、新規のRTK補正データブロードキャスト専用の信号として、CTCHとは別に専用のチャネルを新規に規定し、RTK補正データのブロードキャスト送信に用いてもよい。
【００６９】  さらに、本実施形態では、RTK基準局や携帯電話基地局が障害または保守（メンテナンス）等により、一時的に使用できなくなることを想定し、あるRTK基準局のカバーするエリアは他の１つ以上のRTK基準局でもカバーされている冗長構成としてもよい。この場合、あるRTK基準局が利用できない状況であっても、他のRTK基準局を用いることで、RTK基準局が利用できないエリアが生じることを防止することができる。
【００７０】  本実施形態において、受信機１１が移動し、基地局間をハンドオーバする際に、ハンドオーバ先の携帯電話基地局は、RTK補正データの配信を引き継ぐ。
【００７１】  例えば、RTK補正データ要求を携帯電話基地局に対して行いRTK補正データの配信を受けて測位実行中の受信機１１が、隣接基地局等にハンドオーバ（基地局間ハンドオーバ）する場合、ハンドオーバ元の携帯電話基地局（ソース基地局）とハンドオーバ先の携帯電話基地局（デスティネーション基地局）間で、Ｘ２インタフェースを介してやり取りする端末（受信機１１）の情報に、当該受信機１１がRTK補正データ配信を受信中の受信機であるという情報を含める。こうすることで、ハンドオーバ先の携帯電話基地局（デスティネーション基地局）では、RTK補正データのブロードキャスト配信を引き継ぐことができる。
【００７２】  この場合、ハンドオーバしてきた受信機１１が、ハンドオーバ先の携帯電話基地局のセルにキャンプ・オンしている受信機の中でRTK補正データを必要とする最初の受信機である場合、ハンドオーバ先の携帯電話基地局は、基地局データベース１６を参照してRTK基準局を保有する携帯電話基地局（又はRTK基準局）の中から周辺（近傍）のRTK基準局を保有する携帯電話基地局（又はRTK基準局）を選択する。ハンドオーバ先の携帯電話基地局は、選択した携帯電話基地局（又はRTK基準局）から、RTK補正データを取得する。ハンドオーバ元のソース基地局は、RTK−GPS測位実行中の受信機がハンドオーバした結果、該ソース基地局のセルにキャンプ・オンしている受信機のうちRTK補正データを要求した受信機が１つもいなくなった場合、RTK補正データのブロードキャストを停止する。
【００７３】  次に本発明の実施形態の具体例として、図８に、車両の自動運転への適用例を例示する。図８では、簡単のため、GPS衛星１０は１つが示されている。自動運転では、道路や車線まで識別する必要があることから、通常のコードによる測位（単独測位）では測位精度が不十分である場合が生じる。このため、搬送波を用いたRTK−GPS測位が用いられることが想定される。RTK−GPS測位を用いた自動運転車両が増えてくると、各車両が個別にRTK−GPSの要求をする方式では、RTK補正データ配信システムは各車両に個々にRTK補正データを配信する必要があり、負荷が増大する（図２（Ａ）参照）。
【００７４】  図８において、自動運転車両１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）にキャンプ・オンしている。自動運転車両１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）がセル１８にブロードキャストしているRTK補正データを用いてRTK-GPS測位を行う。なお、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）は、RTK基準局１４を有する携帯電話基地局１３からRTK補正データを受け取る。
【００７５】  本発明の実施形態によれば、携帯電話基地局を利用してRTK補正データをブロードキャスト送信する方式により、車両の増加による負荷を低減する。
【００７６】  図９は、図８に例示した自動運転車両１１Ａ、１１Ｂ、１１ＣのRTK−GPS測位関連の機能ブロックを説明する図である。自動運転車両１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは携帯電話基地局１２にキャンプ・オンしている。自動運転車両１１Ａ、１１Ｂ、１１ＣはそれぞれRTK−GPS測位を実施するために、携帯電話基地局１２がブロードキャストしているRTK補正データを使用してRTK−GPS測位を行う。なお、図９では、自動運転車両１１Ａを示しているが、自動運転車両１１Ｂ、１１Ｃは同一構成とされる。
【００７７】  自動運転車両１１Ａは、GPS衛星（GNSS衛星）からのGNSS信号を受信するGNSSアンテナ１１１、受信したGNSS信号を復調するGNSS信号受信部１１２、基地局と無線通信するモバイル網アンテナ１１３、基地局への信号の送信、受信を行うモバイル網送受信部１１４、受信したGNSS信号とRTK補正データに基づき、車両１１Ａの位置情報を演算するRTK-GPS（RTK-GNSS）測位演算部１１５、位置情報に基づき、車両１１Ａの移動を制御する車両制御部１１６、RTK補正データの要求、及び、RTK補正データの停止要求を行うRTK補正データ要求／停止要求部１１７を備えている。
【００７８】  図１０は、RTK基準局を保有しない携帯電話基地局１２の構成例を説明する図である。携帯電話基地局１２（RTK基準局無）の基地局基本機能部１２０は、携帯電話基地局の基本機能（アンテナ、無線送受信部、ベースバンド処理部、通信制御部等）を備え、無線リソース管理、基地局間通信、コアネットワークとの通信等を実行する。
【００７９】  RTK補正データ要求受信管理部１２２は、アタッチ要求等により携帯電話網（コアネットワーク）に登録した受信機１１からのRTK補正データ要求を基地局基本機能部１２０から受信する。RTK補正データ要求受信管理部１２２は、受信機１１からのRTK補正データ要求メッセージを受信すると、該受信機１１の端末識別情報を不図示の記憶部に登録するようにしてもよい。RTK補正データ要求受信管理部１２２は現在、RTK補正データのブロードキャストを停止した状態で（記憶部にRTK補正データ要求を送信した受信機１１の端末識別情報が１つも記憶されていない状態）、別の受信機１１からのRTK補正データ要求メッセージを受信すると、RTK補正データ取得先選択部１２３に指示して、RTK補正データ取得先として好適な携帯電話基地局１３（又はRTK基準局１４）を選択させる。
【００８０】  RTK補正データ要求受信管理部１２２は、現在、RTK補正データのブロードキャストを実行している状態で（記憶部にRTK補正データ要求を送信した受信機１１の端末識別情報が少なくとも１つ記憶されている状態）、別の受信機１１からのRTK補正データ要求を受信すると、別の受信機１１の端末識別情報を不図示の記憶部に登録する（RTK補正データ取得先選択部１２３に対するにRTK補正データ取得先選択指示は行わない）。
【００８１】  RTK補正データ取得先選択部１２３は、RTK補正データ取得先選択指示を受信すると、基地局データベース１６を参照して、RTK基準局を保有する携帯電話基地局１３（又はRTK基準局１４）のうち、最も近い、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）又はRTK基準局１４を選択する。なお、RTK補正データ取得先選択部１２３において、既に選択済みの携帯電話基地局１３（RTK基準局有）又はRTK基準局１４を記憶保持している場合、記憶保持されている携帯電話基地局１３（RTK基準局有）又はRTK基準局１４を用いてもよい。
【００８２】  RTK補正データ取得部１２４は、選択された携帯電話基地局１３（RTK基準局有）に対して、RTK補正データ要求メッセージを送信し、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）１３から送信されるRTK補正データを受信し、RTK補正データブロードキャスト部１２５にて、例えばCB（Cell Broadcast）データにRTK補正データを設定し、基地局基本機能部１２０からブロードキャストする。
【００８３】  RTK補正データ停止要求受信管理部１２６は、受信機１１からのRTK補正データ停止要求メッセージを、基地局基本機能部１２０を介して受信すると、RTK補正データ要求を送信した受信機１１の端末識別情報を記憶する記憶部を参照して、RTK補正データ停止要求を送信した受信機１１の端末識別情報が記憶されているか否かを確認し、記憶されている場合、該記憶部から当該識別情報を削除する。そして、RTK補正データ停止要求受信管理部１２６は、該記憶部に、RTK補正データ要求を送信した受信機１１の端末識別情報が１つも記憶されていない場合、選択された、RTK基準局を保有する携帯電話基地局１３に対してRTK補正データ停止要求メッセージを送信する。この結果、RTK補正データブロードキャスト部１２５によるRTK補正データのブロードキャスト配信は停止する。
【００８４】  なお、RTK補正データ要求受信管理部１２２では、RTK補正データ要求を送信した受信機１１の端末識別情報を記憶部で管理しているが、RTK補正データ要求を送信した受信機１１の個数をカウントするようにしてもよい。受信機１１からRTK補正データ要求を受信するとカウント値を１つ加算し、受信機１１からRTK補正データ停止要求を受信するとカウント値を１つ減算し、カウント値が１以上の場合、RTK補正データのブロードキャスト配信を行い、カウント値が０の場合、RTK補正データのブロードキャスト配信を停止するようにしてもよい。
【００８５】  携帯電話基地局１３（RTK基準局有）は、図１０において、RTK補正データ取得先選択部１２３を削除し、RTK補正データ取得部１２４が、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）が保有するRTK基準局１４からRTK補正データを取得する構成としてもよい。携帯電話基地局１３（RTK基準局有）において、RTK補正データ要求受信管理部１２２が携帯電話基地局１２（RTK基準局無）からRTK補正データ要求メッセージを受信すると、RTK補正データ取得部１２４では、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）が保有するRTK基準局１４からのRTK補正データを携帯電話基地局１２（RTK基準局無）に送信する構成としてもよい。また、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）において、RTK補正データ停止要求受信管理部１２６が携帯電話基地局１２（RTK基準局無）からRTK補正データ停止要求メッセージを受信すると、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）が保有するRTK基準局１４からのRTK補正データの携帯電話基地局１２（RTK基準局無）への送信を停止する構成としてもよい。
【００８６】  図１１は、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）をコンピュータシステム２００で構成した例を説明する図である。コンピュータシステム２００は、プロセッサ２０１、メモリ２０２、トランシーバ２０３、通信インタフェース２０４を備える。メモリ２０２は、RAM、ROM、EEPROM、HDD等のいずれか１つ又は複数含んで構成してもよい。トランシーバ２０３は、アンテナ２０５から信号を送信し、またアンテナ２０５からの信号を受信する。通信インタフェース２０４は、携帯電話基地局１２（RTK基準局無）が接続するコアネットワークノードや他の携帯電話基地局１２（RTK基準局無）、基地局データベース１６と通信接続するほか、携帯電話基地局１３（RTK基準局有）やRTK基準局１４と通信接続し、RTK補正データを受信する。プロセッサ２０１はメモリ２０２に記憶されたプログラムを実行することで、上記した実施形態の携帯電話基地局として機能する。
【００８７】  関連技術では、第三者が設置した複数のRTK基準局の中からRTK−GPSを使用するエリアをカバーする適切なRTK基準局を選択するためにC/Aコードを用いた単独測位を実施する場合、単独測位までに３０秒〜１分程度の時間を要する。C/Aコードによる単独測位の完了後に、その場所をカバーするRTK基準局を選択することとなる。
【００８８】  本実施形態によれば、関連技術に比べ短時間で選択が可能である。受信機が、RTK基準局を持たない携帯電話基地局１２にキャンプ・オンしている場合、その携帯電話基地局が近傍（例えば10Km以内の）のRTK基準局を持つ携帯電話基地局１３を、基地局データベース１６から検索し、RTK補正データを要求する必要がある。検索とRTK補正データ取得にかかる時間は、関連技術で用いるC/Aコードの単独測位にかかる時間よりも十分小さい。
【００８９】  図２（Ａ）を参照して説明したプロトタイプ（関連技術）の場合、各受信機からのRTK補正データ要求に対して、各受信機それぞれのエリアに対応したRTK基準局から得たRTK補正データを、各受信機へユニキャストで送信する。そのため、受信機数に比例して、RTK補正データ配信システムの負荷が増加する。
【００９０】  これに対して、本実施形態によれば、各携帯電話基地局はRTK補正データをブロードキャストにより複数の受信機に対してブロードキャスト配信（一斉配信、一斉同報）している。そのため、携帯電話基地局のRTK補正データ配信による負荷は、受信機数に影響されない。
【００９１】  なお、上記各実施形態において、受信機にRTK補正データを配信する基地局、ネットワーク等は、移動体通信事業者（Mobile Network Operator：MNO）等の携帯電話基地局、携帯電話網等に制限されるものでなく、仮想移動体通信事業者（Mobile Virtual Network Operator：MVNO）が提供する通信設備等であってもよい、また、受信機にRTK補正データを配信する基地局は、無線LANのアクセスポイント等であってもよいことは勿論である。また、RTK基準局は、電子基準点や、複数の電子基準点の観測データから、測位現場のごく近傍にあたかも基準点があるかのような状態を作り出す仮想基準点を用いるようにしてもよい。
【００９２】  なお、上記の特許文献１、２の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ乃至選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。
【符号の説明】
【００９３】１０  GPS衛星１１  受信機１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ  自動運転車両１２  携帯電話基地局（RTK基準局無）１３  携帯電話基地局（RTK基準局有）１４  RTK基準局１５  携帯電話網１６  基地局データベース１７  RTK補正データ配信システム１８  セル１１１  GNSSアンテナ１１２  GNSS信号受信部１１３  モバイル網アンテナ１１４  モバイル網送受信部１１５  RTK-GPS測位演算部１１６  車両制御部１１７  RTK補正データ要求／停止要求部１２０  基地局基本機能部１２１  アンテナ１２２  RTK補正データ要求受信管理部１２３  RTK補正データ取得先選択部１２４  RTK補正データ取得部１２５  RTK補正データブロードキャスト部１２６  RTK補正データ停止要求受信管理部２００  コンピュータシステム２０１  プロセッサ２０２  メモリ２０３  トランシーバ２０４  通信インタフェース２０５  アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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