(57)【要約】管理装置は、実装用装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測され、実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダがこの実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、フィーダの部品切れの前にこの事前配膳フィーダを実装用装着部から取り外し、部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダをこの事前配膳フィーダを取り外した実装用装着部に装着させる事前交換処理を移動型作業装置に実行させる。
2020183599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる管理制御部、
を備えた管理装置。
【請求項２】
前記管理制御部は、前記実装用装着部が前記所定の配膳状態であり、前記部品切れのフィーダが所定期間内に２以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダに対して該フィーダの部品切れの前に前記事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる、請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
下記（１）〜（４）のいずれか１以上を実行する、請求項１又は２に記載の管理装置。
（１）前記装着部は、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を更に有し、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記バッファ用装着部へ待避させる。
（２）前記実装システムは、前記装着部を含む複数のモジュールを有しており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させる。
（３）前記実装システムは、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部を備えており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記保管部へ待避させる。
（４）前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記収容部へ待避させ該収容部で一時保管させる。
【請求項４】
前記管理制御部は、前記事前配膳フィーダを待避させる待避先を、前記バッファ用装着部、前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、前記保管部及び前記収容部での一時保管の優先順位で決定する、請求項３に記載の管理装置。
【請求項５】
下記（５）〜（７）のいずれか１以上を実行する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の管理装置。
（５）前記管理制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダにより近い前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
（６）前記管理制御部は、生産実行がよりあとの前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
（７）前記管理制御部は、現在生産に用いている前記フィーダ及び前記事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する前記事前配膳フィーダから順に前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
【請求項６】
下記（８）〜（９）のいずれか１以上を実行する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の管理装置。
（８）前記管理制御部は、前記実装処理を実行中の所定のタイミングで現在の生産状況に関する情報を取得し該取得した生産状況に関する情報に基づいて、前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
（９）前記管理制御部は、使用するフィーダの情報及び部品の使用に関する情報に基づいて、実装条件情報を複数含む生産計画の作成時に前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
【請求項７】
前記管理制御部は、前記部品切れが予測されたフィーダに部品切れが生じたあと、前記事前交換処理された交換用フィーダと該部品切れのフィーダとを交換させ、前記待避させた事前配膳フィーダを前記実装用装着部へ前記移動型作業装置に移動させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項８】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる一方、前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を実行する移動制御部と、
を備えた移動型作業装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の管理装置と、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、
前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
を備えた実装システム。
【請求項１０】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるステップ、
を含む管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書では、管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装システムとしては、生産ラインにフィーダ保管庫を配置し、実装装置とフィーダ保管庫との間で移動しフィーダを交換する交換ロボット（移動型作業装置）を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、フィーダの交換タイミングにおいて、移動型作業装置によりフィーダを交換する。また、実装装置としては、最も早く部品切れとなる部品種のフィーダを共用スペアユニット保持部に装着し、フィーダの部品切れが起きると、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この実装装置では、部品切れによる実装装置の停止をより抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／３３２６８号パンフレット
【特許文献２】特開２００５−２３５９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実装システムにおいては、例えば、複数種の基板の生産スケジュールを実行するに際して、フィーダの交換を行う段取り替え処理を行うことがある。また、実装装置では、実装処理中に部品切れのフィーダを交換することがある。更に、段取り替え処理に対応するため、空きの装着部に次回以降の実装処理に使用するフィーダを事前配膳することがある。特許文献２に記載の実装装置では、交換用フィーダを空き装着部に装着しておき、フィーダの部品切れの際にはこの交換用フィーダから部品を採取して実装処理を継続する予備部品採取処理を実行するが、段取り替え処理に備えて、空きの装着部がない場合があり得た。この場合、実装装置では、予備部品採取処理を実行できず、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れることがあった。また、特許文献１においては、そのような点については特に考慮されていなかった。【０００５】
本開示は、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法を提供することを主目的とする。【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示の管理装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理装置であって、
前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させる管理制御部、
を備えたものである。【０００８】
一般に、実装装置では、生産が切り替わる際にフィーダの入れ替えを行う段取り替え処理を実行することがある。また、実装装置では、フィーダの入れ替え作業の効率化を考慮し、次回以降の生産で使用するフィーダを予め空き装着部に装着させる事前配膳処理を行うことがある。更に、実装装置では、交換用フィーダを予め空きの実装用装着部に装着しておき、フィーダの部品切れが生じると、この交換用フィーダから一時的に部品を採取して実装処理を継続する予備部品採取処理を実行する場合がある。この管理装置では、実装用装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測され、実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダがこの実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、フィーダの部品切れの前に事前配膳フィーダを実装用装着部から取り外し、部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダをこの事前配膳フィーダを取り外した実装用装着部に装着させる事前交換処理を移動型作業装置に実行させる。実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理装置では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、管理装置は、移動型作業装置に事前交換処理を実行させるに際して、事前交換処理の実行情報を設定し、設定した実行情報を移動型作業装置へ出力するものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実装システム１０の一例を示す概略説明図。
【図２】実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。
【図３】実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図４】ローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図５】事前交換処理の実行情報設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図６】部品切れ予測に関する生産状況の一例を示す説明図。
【図７】ローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図８】事前配膳フィーダ１７ｂを待避する作業の一例を示す説明図。
【図９】生産計画設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。
【００１１】
実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装処理する実装装置１５が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。
【００１２】
実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、部品を実装部３０に採取させる一方、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。配置状態情報２５は、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別や、そのフィーダ１７が有する部品種別及び部品残数などを含む部品情報などを含む情報である。配置状態情報２５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。
【００１３】
基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図２の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。基板処理部２６は、このコンベアベルトを２対備えており、同時に２つの基板Ｓを搬送固定することができる。
【００１４】
供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。この装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。なお、実装システム１０において、実装装置１５ごとに１つのモジュールとして管理してもよいし、実装装置１５の内部に複数のモジュールがあるものとして管理してもよい。実装用装着部２８は、実装ヘッド３２によって部品が採取されるフィーダ１７が装着される。また、実装用装着部２８は、空きがあるときには、次の生産に使用する段取り替え用のフィーダ１７が事前に配膳される。バッファ用装着部２９は、次に使用されるフィーダ１７や、使用後のフィーダ１７を一時的に保管するときに用いられる。このバッファ用装着部２９には、部品切れで交換する補給用のフィーダ１７や次の生産に使用する段取り替え用のフィーダ１７などが事前に配膳される。なお、ここでは、ここで、部品切れのフィーダ１７と同じ部品を保持したテープを有し交換されて次に用いられるものを交換用フィーダ１７ａと称し、実装用装着部２８に事前に配膳された次回以降の生産で使用されるものを事前配膳フィーダ１７ｂと称し、その後に部品切れが予測されるものを予測フィーダ１７ｃと称する（図８参照）。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とを備えた装着部が配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。
【００１５】
実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。
【００１６】
保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を一時的に保管する保管場所である。保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。保管部１３には、供給部２７と同様のスロット３８や接続部３９を備えた装着部を有している。フィーダ１７がこの装着部に接続されると、フィーダ１７のコントローラはフィーダ１７の情報を管理ＰＣ１４へ送信する。なお、保管部１３では、自動搬送車１６によりフィーダ１７が運ばれるほか、作業者によりフィーダ１７が運ばれてもよい。
【００１７】
管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを記憶し、ローダ１８を管理する。管理ＰＣ１４は、図１に示すように、管理制御部４０と、記憶部４２と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４２には、ローダ１８を制御するために用いられる情報として、複数の実装条件情報４４を含む生産計画情報４３や、部品情報４６を含む配置状態情報４５などが記憶されている。実装条件情報４４は、実装システム１０全体の実装条件情報２４を含む情報であり、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部４２に記憶される。配置状態情報４５は、実装システム１０全体の配置状態情報２５を含む情報であり、実装システム１０全体の部品種別及び部品残数などの部品情報４６を含む。管理ＰＣ１４は、保管部１３へのフィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に配置状態情報４５を適宜更新する。
【００１８】
自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない倉庫と保管部１３との間で自動搬送するものである。倉庫には、フィーダ１７や他の部材などが保管されている。
【００１９】
ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この移動制御部５０は、フィーダ１７を供給部２７から回収し又はフィーダ１７を供給部２７へ補給し、フィーダ１７を保管部１３との間で移動させるよう装置全体を制御する。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものである。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。
【００２０】
ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置が用いる情報、例えば、生産計画情報４３などを作成したり管理するサーバとして構成されている。
【００２１】
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず実装装置１５が部品を基板Ｓへ実装する処理について説明する。図３は、実装装置１５の実装制御部２０のＣＰＵ２１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置１５の記憶部２３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、今回生産する基板Ｓの実装条件情報を読み出して取得する（Ｓ１００）。ＣＰＵ２１は、ホストＰＣ１９から取得して記憶部２３に記憶された実装条件情報２４を読み出すものとする。次に、ＣＰＵ２１は、実装用装着部２８に部品切れのフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。部品切れフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ２１は、実装処理を実行する（Ｓ１７０）。実装処理では、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づき、予め設定された位置のフィーダ１７から部品を実装ヘッド３２に採取させ、基板Ｓの配置位置へ移動させ配置させる。次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１８０）。Ｓ１８０のあと、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定する（Ｓ１９０）。生産が完了していないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０以降の処理を実行する。
【００２２】
一方、Ｓ１１０で部品切れのフィーダ１７が実装用装着部２８にあるときには、実装条件情報２４で指定されていない非正規の位置である実装用装着部２８に交換用フィーダ１７ａ（図８参照）が装着されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。Ｓ１２０で実装用装着部２８に交換用フィーダ１７ａがあるときには、ＣＰＵ２１は、該当する部品に対しては、実装条件情報２４で指定されていない位置に装着された交換用フィーダ１７ａから部品を採取する予備部品採取処理を実行し、その他の部品については通常の実装処理を実行する（Ｓ１３０）。次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１４０）。続いて、ＣＰＵ２１は、実装用装着部２８に装着された予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ａが装着解除されたか否かを判定する（Ｓ１５０）。予備部品採取処理は、実装条件情報２４で予定していない位置から部品を採取する処理であることから、実装装置１５では、ローダ１８により、正規でない位置に装着された交換用フィーダ１７ａを正規の装着部の位置へできるだけ早く移動するよう設定されている。ＣＰＵ２１は、Ｓ１５０において、この予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ａの装着解除を判定する。予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ａが装着解除されていないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１３０以降の処理、即ち交換用フィーダ１７ａを用いた予備部品採取処理を含む実装処理を継続する。
【００２３】
一方、Ｓ１５０で予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ａが装着解除されたときには、実装部３０の動作、特に実装ヘッド３２の動作を一時停止し（Ｓ１６０）、Ｓ１１０以降の処理を実行する。このとき、ローダ１８は、交換用フィーダ１７ａを装着解除し、部品切れのフィーダ１７を回収し、回収した位置に装着解除した交換用フィーダ１７ａを装着させる処理を実行する。そして交換用フィーダ１７ａが正規の装着部に装着されると、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０で部品切れフィーダ１７ｃがないと判定し、Ｓ１７０以降の処理が実行される。このように、実装装置１５では、実装用装着部２８に装着された交換用フィーダ１７ａを用いた予備部品採取処理を実行することにより、実装処理の中断をできるだけ回避するのである。
【００２４】
次に、管理ＰＣ１４により行われるローダ１８の作業管理を実行する処理について説明する。管理ＰＣ１４はローダ１８へ作業内容を指令し、ローダ１８は管理ＰＣ１４からの指令に従って作業を実行する。図４は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０のＣＰＵ４１により実行されるローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４２に記憶され、実装システム１０の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、部品情報４６を取得し（Ｓ３００）、部品切れが発生しているフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ３１０）。部品切れのフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ４１は、現在、予備部品採取処理を実行中であるか否かを判定する（Ｓ３２０）。予備部品採取処理を実行中でないときには、ＣＰＵ４１は、部品切れのフィーダ１７を交換させる交換指令をローダ１８に出力する（Ｓ３３０）。交換指令には、補給用のフィーダ１７の受取り位置と、装着解除した部品切れのフィーダ１７の回収先の位置とが含まれる。ＣＰＵ４１は、配置状態情報４５に基づいて、補給用のフィーダ１７の受取り位置を検索し、バッファ用装着部２９や保管部１３の空き装着部を回収先とする。一方、Ｓ３２０で予備部品採取処理を実行中であるときには、ＣＰＵ４１は、部品切れのフィーダ１７を回収し、実装条件情報４４で設定された正規の位置へ交換用フィーダ１７ａを移動させる戻し指令をローダ１８に出力する（Ｓ３４０）。このように、管理ＰＣ１４は、部品切れのフィーダ１７を優先的に交換するようローダ１８を制御する。
【００２５】
Ｓ３３０、Ｓ３４０のあと、またはＳ３１０で部品切れのフィーダ１７がないときには、現在、部品切れのフィーダ１７がこの先に発生するかを予測する所定の予測タイミングであるか否かを判定する（Ｓ３５０）。この予測タイミングは、フィーダ１７の部品切れを予測して事前にこれに対処可能なタイミングであれば特に限定されないが、例えば、所定時刻（例えば１０時、１０時３０分など）としてもよいし、実装処理の開始から所定間隔（例えば１０分間隔や３０分間隔など）としてもよい。現在が予測タイミングであるときには、ＣＰＵ４１は、事前交換処理の実行情報を設定する処理を実行する（Ｓ３６０）。事前交換処理とは、フィーダ１７の部品切れの発生前に、事前配膳フィーダ１７ｂを実装用装着部２８から待避させ、交換用フィーダ１７ａをこの実装用装着部２８に事前に装着させ、予備部品採取処理を実行可能にする処理である。Ｓ３６０の詳細な処理は、後述する。
【００２６】
Ｓ３６０のあと、または、Ｓ３５０で現在が予測タイミングでないときには、ＣＰＵ４１は、ローダ１８に作業の空き時間があるか否かを判定する（Ｓ３７０）。この判定は、ＣＰＵ４１が設定するローダ１８の作業予定などに基づいて行うことができる。ローダ１８に空き時間がないときには、ＣＰＵ４１は、Ｓ３００以降の処理を実行する。一方、Ｓ３７０でローダ１８に空き時間があるときには、ＣＰＵ４１は、部品切れして一時的に保管された回収用のフィーダ１７がバッファ用装着部２９にあるか否かを判定する（Ｓ３８０）。回収用のフィーダ１７がバッファ用装着部２９にあるときには、この回収用のフィーダ１７を保管部１３へ移動させる回収指令をローダ１８へ出力する（Ｓ３９０）。回収指令には、回収用のフィーダ１７の受取先の位置と保管部１３の装着部の位置とが含まれている。Ｓ３９０のあと、または、Ｓ３８０で回収用のフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ４１は、実装システム１０による全ての生産が完了したか否かを判定し（Ｓ３９５）、生産が完了していないときにはＳ３００以降の処理を繰り返し実行する。一方、生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
【００２７】
次に、Ｓ３６０で実行する事前交換処理の実行情報の設定処理について説明する。図５は、管理制御部４０のＣＰＵ４１が実行する事前交換処理の実行情報設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、部品情報４６に基づいてフィーダ１７の部品切れを予測する。部品切れの予測は、例えば、単位時間あたりの部品の消費数と現在の部品残数とに基づいて、部品残数がゼロに至る時間を計算することによって行うことができる。なお、ＣＰＵ４１は、この部品切れの予測期間は、例えば、次回の部品切れの予測までの間としてもよく、現生産ジョブの実行期間のみ行うものとしてもよいし、複数の生産ジョブに亘って行うものとしてもよい。実装装置１５では、部品の採取エラーなどに応じて部品切れの時刻が変化する可能性があるので、経験に基づいて適切な予測期間を設定するものとすればよい。
【００２８】
次に、ＣＰＵ４１は、特定の所定期間内に複数の部品切れの発生が予想されるか否かを判定する（Ｓ４１０）。この所定期間は、例えば、ローダ１８の作業時間などに基づいて定められているものとしてもよく、例えば５分や１０分などとしてもよい。図６は、部品切れ予測に関する生産状況の一例を示す説明図であり、図６Ａが実装用装着部２８の一例であり、図６Ｂがバッファ用装着部２９の一例である。図６では、所定期間の経過とそのときの装着部に装着されているフィーダ１７との関係を表している。また、図６では、所定期間が１０分と定められ、装着部数が１０個である実装用装着部２８の例を示した。図６では、部品切れが生じて交換に用いられるフィーダ１７を網掛けで示し、フィーダ１７の部品種別を「Ｐ０１」などで表した。図６の例において、Ｓ４１０では、００：２０からの１０分間にＰ０１，Ｐ０３，Ｐ０４の３つのフィーダ１７に部品切れが生じ、００：４０からの１０分間にＰ０６のフィーダ１７に部品切れが生じると予測される。特定の所定期間内に複数の部品切れが予測されない場合、ＣＰＵ４１は、実行情報を設定することなくこのルーチンを終了する。即ち、実装装置１５では、予備部品採取処理を行うことなく、部品切れが発生したフィーダ１７がローダ１８により直接交換される。
【００２９】
一方、Ｓ４１０で特定の所定期間内に複数の部品切れが予測されるときには、ＣＰＵ４１は、その特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部２８にあるか否かを判定する（Ｓ４２０）。特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部２８にあるときには、ＣＰＵ４１は、その特定の所定期間の前に、空き装着部へ交換用フィーダ１７ａを装着する実行情報を設定し（Ｓ４３０）、設定した実行情報を記憶部５３に記憶させ（Ｓ４４０）、このルーチンを終了する。この場合、ローダ１８の移動制御部５０は、設定されたタイミングでこの実行情報に基づき、交換用フィーダ１７ａを空きの実装用装着部２８へ装着させる。
【００３０】
一方、Ｓ４２０で、特定の所定期間内に予測される部品切れ数に該当する空きが実装用装着部２８にないときには、その特定の所定期間内において、実装用装着部２８に事前配膳フィーダ１７ｂがあるか否かを判定する（Ｓ４５０）。事前配膳フィーダ１７ｂがないときには、交換用フィーダ１７ａを事前交換処理できないものとして、そのままこのルーチンを終了する。一方、実装用装着部２８に事前配膳フィーダ１７ｂがあるときには、ＣＰＵ４１は、最初に部品切れが予測された次以降（２番目以降）の部品切れの予測フィーダ１７ｃの１つを設定処理対象に選択する（Ｓ４６０）。次に、ＣＰＵ４１は、選択された予測フィーダ１７ｃに、より近い事前配膳フィーダ１７ｂを待避対象に選択する（Ｓ４７０）。
【００３１】
次に、ＣＰＵ４１は、事前配膳フィーダ１７ｂの待避先を決定する（Ｓ４８０〜Ｓ５５０）。具体的には、ＣＰＵ４１は、まずバッファ用装着部２９に空きがあるか否かを判定し（Ｓ４８０）、空きがあるときにはバッファ用装着部２９へ事前配膳フィーダ１７ｂを待避させる実行情報を設定する（Ｓ４９０）。一方、Ｓ４８０でバッファ用装着部２９に空きがないときには、ＣＰＵ４１は、近隣の供給部２７のモジュールに空きがあるか否かを判定し（Ｓ５００）、近隣のモジュールに空きがあるときにはそのモジュールに事前配膳フィーダ１７ｂを待避させる実行情報を設定する（Ｓ５１０）。一方、Ｓ５００で近隣のモジュールに空きがないときには、ＣＰＵ４１は、保管部１３に空きがあるか否かを判定し（Ｓ５２０）、空きがあるときには保管部１３へ事前配膳フィーダ１７ｂを待避させる実行情報を設定する（Ｓ５３０）。一方、保管部１３に空きがないときには、ＣＰＵ４１はローダ１８の収容部５４に一時保管させる実行情報を設定する（Ｓ５４０）。Ｓ４９０、Ｓ５１０、Ｓ５３０及びＳ５４０のあと、ＣＰＵ４１は、すべての予測フィーダ１７ｃに対して実行情報を設定したか否かを判定し（Ｓ５５０）、すべての予測フィーダ１７ｃに対して実行情報を設定していないときには、Ｓ４６０以降の処理を実行する。即ち、Ｓ４６０において、実行情報を設定していない次の予測フィーダ１７ｃを選択し、この予測フィーダ１７ｃに対して事前配膳フィーダ１７ｂの待避先を設定する処理を実行する。
【００３２】
一方、Ｓ５５０ですべての予測フィーダ１７ｃに対して実行情報を設定したときには、ＣＰＵ４１は、設定した事前交換処理の実行情報を記憶部５３に記憶させ（Ｓ５６０）、このルーチンを終了する。この場合、ローダ１８の移動制御部５０は、設定されたタイミングでこの実行情報に基づき、事前配膳フィーダ１７ｂを待避先へ待避させ、交換用フィーダ１７ａを待避により生じた空きの実装用装着部２８へ装着させる。実装装置１５のＣＰＵ２１は、フィーダ１７に複数の部品切れが生じた場合でも、実装用装着部２８に交換用フィーダ１７ａが装着されているので、予備部品採取処理を実行可能であり、実装処理を継続することができる。
【００３３】
次に、各種指令を管理ＰＣ１４から取得したローダ１８が実行する作業処理について説明する。図７は、ローダ１８が有する移動制御部５０のＣＰＵ５１により実行されるローダ作業処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ローダ１８の記憶部５３に記憶され、ローダ１８の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ５１は、部品切れに基づく交換指令があるか否かを判定し（Ｓ６００）、交換指令があるときには、この交換指令に基づき、交換用フィーダ１７ａを受け取り、これを部品切れのフィーダ１７と交換する交換処理を実行し（Ｓ６１０）、Ｓ６００以降の処理を実行する。ローダ１８は、この交換指令を優先的に処理するものとした。一方、Ｓ６００で交換指令がないときには、ＣＰＵ５１は、実行情報に基づいて事前交換処理を実行するか否かを判定する（Ｓ６２０）。実行情報には、部品切れが発生する前の所定期間を実行開始タイミングに定められており、ＣＰＵ５１は、この実行開始タイミングに至ると事前交換処理を開始する。事前交換処理を実行すると判定したときには、ＣＰＵ５１は、実行情報に基づき、交換用フィーダ１７ａを受け取り、事前配膳フィーダ１７ｂを待避場所へ待避させ、交換用フィーダ１７ａを、待避により空いた実装用装着部２８へ装着させる事前交換処理を実行する（Ｓ６３０）。
【００３４】
図８は、ローダ１８が事前配膳フィーダ１７ｂを待避する作業の一例を示す説明図であり、図８Ａが事前配膳フィーダ１７ｂのローダ１８への収容、図８Ｂがバッファ用装着部２９への待避、図８Ｃが交換用フィーダ１７ａの実装用装着部２８への装着の説明図である。図８は、図６の装着部の状態に対応している。ＣＰＵ５１は、図６に示す、部品切れが発生する前の００：１０に至ると、事前交換処理を開始し、＃３、＃４に対応する交換用フィーダ１７ａを保管部１３から運ぶ。次に、ＣＰＵ５１は、＃９、＃１０に事前配膳された２つの事前配膳フィーダ１７ｂを一旦収容したのち、バッファ用装着部２９へ移動させる（図８Ａ，Ｂ）。そして、ＣＰＵ５１は、空いた＃９、＃１０の装着部に交換用フィーダ１７ａを装着する（図８Ｃ）。このような処理を実行することにより、実装装置１５では、交換用フィーダ１７ａを用いた予備部品採取処理を実行可能である。
【００３５】
Ｓ６３０のあと、または、Ｓ６２０で事前交換処理を実行しないときには、ＣＰＵ５１は、管理ＰＣ１４から戻し指令を取得したか否かを判定する（Ｓ６４０）。戻し指令を取得したときには、ＣＰＵ５１は、実装用装着部２８に装着されている部品切れのフィーダ１７を回収し、予備部品採取処理に用いている交換用フィーダ１７ａを、上記回収して空いた実装用装着部２８へ装着させ、事前に待避させた事前配膳フィーダ１７ｂを待避場所から元の実装用装着部２８に戻す処理を実行する（Ｓ６５０）。Ｓ６５０のあと、または、Ｓ６４０で戻し指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、回収指令があるか否かを判定する（Ｓ６６０）。回収指令があるときには、ＣＰＵ５１は、回収指令に基づき、バッファ用装着部２９に一時保管された部品切れのフィーダ１７を受け取り、これを保管部１３へ移動する回収処理を実行する（Ｓ６７０）。一方、Ｓ６７０のあと、または、Ｓ６６０で回収指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ６８０）、基板Ｓの生産が完了していないときには、Ｓ６００以降の処理を実行する。一方、Ｓ６８０で基板Ｓの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
【００３６】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、管理ＰＣ１４が管理装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、管理制御部４０が管理制御部に相当し、供給部２７が供給部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当する。また、基板Ｓが実装対象物に相当する。なお、本実施形態では、管理制御部４０の動作を説明することにより本開示の管理方法の一例も明らかにしている。
【００３７】
以上説明した管理ＰＣ１４では、実装用装着部２８に装着されたフィーダ１７の部品切れが予測され、実装用装着部２８に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダ１７ｂがこの実装用装着部２８の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、フィーダ１７の部品切れの前に事前配膳フィーダ１７ｂを実装用装着部２８から取り外し、部品切れが予測された予測フィーダ１７ｃに対応する交換用フィーダ１７ａをこの事前配膳フィーダ１７ｂを取り外した実装用装着部２８に装着させる事前交換処理をローダ１８に実行させる。実装装置１５では、事前交換処理により交換用フィーダ１７ａが実装用装着部２８に装着されるから、フィーダ１７の部品切れが生じた際にも、実装条件情報２４で指定されていない位置の実装用装着部２８に装着された交換用フィーダ１７ａから実装部３０に部品を採取させる予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理ＰＣ１４では、フィーダ１７の交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。
【００３８】
また、管理制御部４０は、実装用装着部２８が所定の配膳状態であり、部品切れのフィーダ１７が所定期間内に２以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダ１７に対してこの部品切れの前に事前交換処理をローダ１８に実行させる。この管理ＰＣ１４では、部品切れのフィーダ１７が複数生じることが予測された場合に、２番目以降の部品切れの予測フィーダ１７ｃで予備部品採取処理を実行させることができる。このとき、管理制御部４０は、最初に部品切れが予測される予測フィーダ１７ｃに対しては、部品切れが生じたあと、直接、ローダ１８にフィーダ１７を交換させる。例えば、予備部品採取処理を実行させる場合は、その後、設定通りの位置にフィーダ１７を移動する必要が生じるが、直接交換を行えばそのようなフィーダ１７の移動が生じないため、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れにくく好ましい。
【００３９】
また、管理制御部４０は、実装用装着部２８から取り外した事前配膳フィーダ１７ｂをバッファ用装着部２９へ待避させるため、事前配膳フィーダ１７ｂを元に戻す際に、移動時間が少なく好ましい。また、管理制御部４０は、実装用装着部２８から取り外した事前配膳フィーダ１７ｂをこの取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させるため、できるだけ近い待避場所に事前配膳フィーダ１７ｂを待避させることにより、フィーダ１７の移動時間をできるだけ短くすることができる。また、管理制御部４０は、実装用装着部２８から取り外した事前配膳フィーダ１７ｂを、供給部２７へ補給する補給用のフィーダ１７や供給部２７から回収した回収用のフィーダ１７を一時保管する保管部１３へ待避させる。このため、管理制御部４０は、より確実に事前配膳フィーダ１７ｂを待避させることができる。また、管理制御部４０は、実装用装着部２８から取り外した事前配膳フィーダ１７ｂをローダ１８の収容部５４へ待避させ、この収容部５４で一時保管させるため、より確実に事前配膳フィーダ１７ｂを待避させることができる。更に、管理制御部４０は、事前配膳フィーダ１７ｂを待避させる待避先を、バッファ用装着部２９、事前配膳フィーダ１７ｂを取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、保管部１３及び収容部５４の優先順位で決定する。この管理ＰＣ１４では、元の実装用装着部２８にできるだけ近い待避場所へ事前配膳フィーダ１７ｂを待避するため、元の位置へ戻す処理時間をより短縮することができる。
【００４０】
また、管理制御部４０は、部品切れが予測される予測フィーダ１７ｃにより近い事前配膳フィーダ１７ｂを実装用装着部２８から取り外す待避対象として選択するため、交換用フィーダ１７ａがそこに装着され、正規の位置により近いので、実装ヘッド３２の移動距離が長くなるのを抑制し、実装処理時間の長期化をより抑制することができる。更に、管理制御部４０は、実装処理を実行中の所定の部品切れ予測タイミングで、現在の生産状況に関する情報としての部品情報４６を取得し、取得した情報に基づいて、フィーダ１７の部品切れ予測を行い、事前交換処理の実行情報を設定する。この管理ＰＣ１４では、実装処理の実行中のタイミングで事前交換処理を予定することができるため、例えば部品の採取エラーなどによって部品切れタイミングにずれが生じる場合でも、逐次部品切れ予測を行うことによって、より正確な部品切れタイミングを導出することができ、ひいては効率よく実装処理を実行させることができる。更にまた、管理制御部４０は、部品切れが予測された予測フィーダ１７ｃに部品切れが生じたあと、事前交換処理された交換用フィーダ１７ａとこの部品切れのフィーダ１７とを交換させ、待避させた事前配膳フィーダ１７ｂを実装用装着部２８へローダ１８に移動させる。この管理ＰＣ１４では、部品切れのフィーダ交換後は、事前配膳フィーダ１７ｂが実装用装着部２８に装着されるため、段取り替え処理に備えることができる。そしてまた、管理制御部４０は、ローダ１８が時間的余裕のあるときに、事前配膳フィーダ１７ｂを実装用装着部２８へ移動させたのち、交換後の部品切れの回収用のフィーダ１７を保管部１３に移動させるため、正規の状態で実装処理を行うことができる。
【００４１】
また、ローダ１８においては、上述した管理ＰＣ１４と同様に、フィーダ１７の交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。また、この実装システム１０では、上述した管理ＰＣ１４と同様に、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。更に、実装システム１０は、上述した管理ＰＣ１４と、上述したローダ１８と、上述した実装装置１５と、を備えるため、フィーダ１７の交換をより効率的に実行することができる。
【００４２】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００４３】
例えば、上述した実施形態では、部品切れのフィーダ１７が所定期間内に２以上予測されるときには、２番目以降に部品切れが予測されるフィーダに対して事前交換処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、最初の予測フィーダ１７ｃに対しても事前交換処理を実行するものとしてもよい。この実装システム１０では、最初の部品切れのフィーダ１７のローダ１８による交換が間に合わない場合などにも、予備部品採取処理を実行可能になるので、実装処理を中断させることなく、継続させることができる。また、所定期間内に２以上の部品切れが予測された場合に、事前交換処理を実行するとしたが、特にこれに限定されず、所定期間内に１つの部品切れが予測された際にも事前交換処理を実行するものとしてもよい。この実装システム１０では、部品切れのフィーダ１７のローダ１８による交換が間に合わない場合などにも、予備部品採取処理を実行可能になるので、実装処理を中断させることなく、継続させることができる。
【００４４】
上述した実施形態では、事前配膳フィーダ１７ｂの待避先をバッファ用装着部２９や、近隣のモジュール、保管部１３、ローダ１８の収容部５４などとしたが、これらのうち１以上を省略してもよいし、これら以外の待避先を加えるものとしてもよい。また、上述した実施形態では、優先順位順に待避先を決定するものとしたが、特にこれに限定されず、優先順位を変更してもよいし、優先順位を省略してもよい。この実装システム１０においても、事前交換処理により交換用フィーダ１７ａが実装用装着部２８に装着されるから、フィーダ１７の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
【００４５】
上述した実施形態では、待避対象を、部品切れが予測されるフィーダにより近い事前配膳フィーダとしたが、特にこれに限定されない。例えば、管理ＰＣ１４は、待避対象を、生産実行がよりあとの事前配膳フィーダとしてもよい。この場合、事前配膳フィーダを待避する際に影響が少なく好ましい。また、管理ＰＣ１４は、待避対象を、現在生産に用いているフィーダ及び事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する事前配膳フィーダなどとしてもよい。この場合、待避対象を認識しやすい。
【００４６】
上述した実施形態では、管理ＰＣ１４が、フィーダ１７の部品切れを予測して事前交換処理の実行情報の設定処理を行うものとしたが、特にこれに限定されず、ホストＰＣ１９がこの処理を行うものとしてもよいし、この機能を実装装置１５など、他の装置に持たせるものとしてもよい。この実装システム１０においても、事前交換処理により交換用フィーダ１７ａが実装用装着部２８に装着されるから、フィーダ１７の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
【００４７】
上述した実施形態では、所定の予測タイミングにおいて、部品切れを予測して事前交換処理の実行情報の設定処理を行うものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、ホストＰＣ１９が、使用するフィーダ１７の情報及び部品の使用に関する情報（部品情報４６など）に基づいて、実装条件情報４４を複数含む生産計画情報４３の作成時に、フィーダ１７の部品切れ予測を行い、事前交換処理の実行情報を設定するものとしてもよい。図９は、ホストＰＣ１９のＣＰＵが実行する生産計画設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ホストＰＣ１９の記憶部に記憶され、生産計画を作製する際に実行される。このルーチンを開始すると、ホストＰＣ１９のＣＰＵは、生産計画で実行する実装条件情報を取得する（Ｓ７００）。この実装条件情報は、使用する部品は設定されているが、まだフィーダ１７の配置などの条件は未設定な情報とする。次に、ＣＰＵは、設定対象の生産を選択し（Ｓ７１０）、各実装装置１５へのフィーダ１７の割り付けを実行する（Ｓ７２０）。フィーダ１７の割り付けは、各装置でのタクトタイムがより均一になるよう行われる。次に、ＣＰＵは、フィーダ１７を装着する実装用装着部２８を、実装時の実装ヘッド３２の移動時間がより短くなるように設定する（Ｓ７３０）。次に、ＣＰＵは、実装ヘッド３２の移動距離や移動速度などのパラメータに基づいて各部品の単位時間あたりの消費数や、１つの基板Ｓを製造する際の製造時間など実装処理に関する情報を算出する（Ｓ７４０）。続いて、ＣＰＵは、設定したフィーダ１７の配置や算出した結果などを含め、実装条件情報を更新する（Ｓ７５０）。そして、ＣＰＵは、全ての生産に対して上記設定を行ったか否かを判定し（Ｓ７６０）、全ての生産に対して設定が完了していないときにはＳ７１０以降の処理を実行する。一方、全ての生産に対して上記設定を完了したときには、ＣＰＵは、空きの実装用装着部２８に事前配膳フィーダ１７ｂを設定し（Ｓ７７０）、バッファ用装着部２９に装着するフィーダ１７を設定し（Ｓ７８０）、生産計画情報を更新する（Ｓ７９０）。ホストＰＣ１９は、できるだけ実装用装着部２８やバッファ用装着部２９にフィーダ１７を装着することにより、例えば段取り替え時の時間短縮を図るのである。そして、ＣＰＵは、Ｓ３６０と同様に事前交換処理の実行情報設定処理を行い（Ｓ４００〜Ｓ５６０）、実行情報を事前に設定し、このルーチンを終了する。ＣＰＵは、使用するフィーダ１７の部品数、単位時間あたりの部品消費数などに基づいて、全てのフィーダ１７の部品切れを予測し、実行情報を設定するのである。このようにしても、事前交換処理により交換用フィーダ１７ａが実装用装着部２８に装着されるから、フィーダ１７の部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。
【００４８】
上述した実施形態では、本開示を実装システム１０、管理ＰＣ１４及びローダ１８の形態に適用して説明したが、本開示を管理方法としてもよいし、この管理方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムとしてもよい。
【００４９】
ここで、本開示の管理装置、移動型作業装置、実装システム及び管理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記実装用装着部が前記所定の配膳状態であり、前記部品切れのフィーダが所定期間内に２以上予測されるときには、最初に部品切れが予測されるフィーダ以降に部品切れが予測されるフィーダに対して該フィーダの部品切れの前に前記事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるものとしてもよい。この管理装置では、部品切れのフィーダが複数生じることが予測された場合に、２番目以降の部品切れ予測フィーダで予備部品採取処理を実行させることができる。このとき、管理制御部は、最初に部品切れが予測されるフィーダに対しては、部品切れが生じたあと前記移動型作業装置にフィーダを交換させるものとしてもよい。予備部品採取処理を実行させる場合は、その後、設定通りの位置にフィーダを移動する必要が生じるが、直接交換を行えばそのようなフィーダの移動が生じないため、実装処理のサイクルタイムバランスが崩れにくく好ましい。
【００５０】
本開示の管理装置は、下記（１）〜（４）のいずれか１以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかの待避場所へ事前配膳フィーダを待避することができる。なお、実装システムでは、事前配膳フィーダが取り外された位置により近い待避場所にこの事前配膳フィーダが配置されることが、移動時間の観点からみて好ましい。
（１）前記装着部は、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部を更に有し、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記バッファ用装着部へ待避させる。
（２）前記実装システムは、前記装着部を含む複数のモジュールを有しており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部へ待避させる。
（３）前記実装システムは、前記実装装置により構成される生産ラインに設けられ前記供給部へ補給する補給用フィーダ及び前記供給部から回収した回収用フィーダを一時保管する保管部を備えており、前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記保管部へ待避させる。
（４）前記管理制御部は、前記実装用装着部から取り外した前記事前配膳フィーダを前記収容部へ待避させ該収容部で一時保管させる。
【００５１】
上記所定の待避場所へ事前配膳フィーダを待避する本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記事前配膳フィーダを待避させる待避先を、前記バッファ用装着部、前記事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、前記保管部及び前記収容部での一時保管の優先順位で決定するものとしてもよい。この管理装置では、元の実装用装着部にできるだけ近い待避場所へ事前配膳フィーダを待避するため、元の位置へ戻す処理時間をより短縮することができる。このとき、管理制御部は、優先順位の高い待避場所に空きがないときに次の優先順位の待避場所を選択するものとしてもよい。なお、この管理装置において、バッファ用装着部、事前配膳フィーダを該取り外したモジュールにより近いモジュールの装着部、保管部及び収容部での一時保管のうち１以上を省略してもよいし、これ以外の待避場所を加えるものとしてもよい。
【００５２】
本開示の管理装置は、下記（５）〜（７）のいずれか１以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかの事前配膳フィーダを待避させることによって、効率よく実装処理を実行させることができる。
（５）前記管理制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダにより近い前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
（６）前記管理制御部は、生産実行がよりあとの前記事前配膳フィーダを前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
（７）前記管理制御部は、現在生産に用いている前記フィーダ及び前記事前交換処理される交換用フィーダを除いた端部側に位置する前記事前配膳フィーダから順に前記実装用装着部から前記移動型作業装置に取り外させる。
【００５３】
本開示の管理装置は、下記（８）〜（９）のいずれか１以上を実行するものとしてもよい。この管理装置では、下記の採用したいずれかのタイミングで事前交換処理を予定することができ、ひいては効率よく実装処理を実行させることができる。
（８）前記管理制御部は、前記実装処理を実行中の所定のタイミングで現在の生産状況に関する情報を取得し該取得した生産状況に関する情報に基づいて、前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
（９）前記管理制御部は、使用するフィーダの情報及び部品の使用に関する情報に基づいて、実装条件情報を複数含む生産計画の作成時に前記フィーダの部品切れ予測を行い、前記事前交換処理の実行情報を設定する。
【００５４】
本開示の管理装置において、前記管理制御部は、前記部品切れが予測されたフィーダに部品切れが生じたあと、前記事前交換処理された交換用フィーダと該部品切れのフィーダとを交換させ、前記待避させた事前配膳フィーダを前記実装用装着部へ前記移動型作業装置に移動させるものとしてもよい。この管理装置では、部品切れのフィーダ交換後は、事前配膳フィーダが実装用装着部に装着されるため、段取り替え処理に備えることができる。なお、管理制御部は、事前配膳フィーダを実装用装着部へ移動したのち、交換後の部品切れのフィーダを保管部に移動させるものとしてもよい。
【００５５】
本開示の移動型作業装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる一方、前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を実行する移動制御部と、
を備えたものとしてもよい。
【００５６】
この移動型作業装置では、上述した管理装置と同様に、実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この移動型作業装置では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、この移動型作業装置において、上述した管理装置の各機能を実現するような構成を加えるものとしてもよいし、また上述した管理装置の各機能を実現するような処理を追加してもよい。
【００５７】
本開示の実装システムは、
上述したいずれかに記載の管理装置と、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、
前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、
を備えたものである。
【００５８】
この実装システムでは、上述した管理装置と同様に、実装装置では、事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この実装システムでは、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。
【００５９】
本開示の管理方法は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記実装部が前記部品を採取可能である複数の実装用装着部を有する装着部へ前記部品を保持するフィーダを装着する供給部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが発生すると前記実装条件情報で指定されていない位置の前記実装用装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
前記実装用装着部に装着された前記フィーダの部品切れが予測され、前記実装用装着部に空きがなく次回以降の生産で用いる事前配膳フィーダが該実装用装着部の一部に装着された所定の配膳状態であるときには、前記フィーダの部品切れの前に該事前配膳フィーダを前記実装用装着部から取り外し、前記部品切れが予測されたフィーダに対応する交換用フィーダを該事前配膳フィーダを取り外した該実装用装着部に装着させる事前交換処理を前記移動型作業装置に実行させるステップ、
を含むものである。
【００６０】
この管理方法では、上述した管理装置と同様に、実装装置において事前交換処理により交換用フィーダが実装用装着部に装着されるから、フィーダの部品切れが生じた際にも、予備部品採取処理を実行することによって、実装処理を継続することができる。したがって、この管理方法では、フィーダの交換を要する際において、効率よく実装処理を実行させることができる。なお、この管理方法において、上述した管理装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した管理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０  実装システム、１１  印刷装置、１２  印刷検査装置、１３  保管部、１４  管理ＰＣ、１５  実装装置、１６  自動搬送車、１７  フィーダ、１７ａ  交換用フィーダ、１７ｂ  事前配膳フィーダ、１７ｃ  予測フィーダ、１８  ローダ、１８ａ  Ｘ軸レール、１９  ホストＰＣ、２０  実装制御部、２１  ＣＰＵ、２３  記憶部、２４  実装条件情報、２５  配置状態情報、２６  基板処理部、２７  供給部、２８  実装用装着部、２９  バッファ用装着部、３０  実装部、３１  ヘッド移動部、３２  実装ヘッド、３３  ノズル、３５  通信部、３８  スロット、３９  接続部、４０  管理制御部、４１  ＣＰＵ、４２  記憶部、４３  生産計画情報、４４  実装条件情報、４５  配置状態情報、４６  部品情報、４７  通信部、４８  表示部、４９  入力装置、５０  移動制御部、５１  ＣＰＵ、５３  記憶部、５４  収容部、５５  交換部、５６  移動部、５７  通信部、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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