(57)【要約】  固定ピッチ式のプロペラから構成される複数のプロペラ１０ａ，１０ｂと、回転力を生成可能な内燃機関２０と、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な電動モーター３０と、プロペラの数に応じて分岐し、内燃機関２０で生成された回転力と電動モーター３０で生成された回転力又は制動力とを合成して複数のプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達可能な回転力伝達機構４０とを備え、回転力伝達機構４０は、差動機構４２ａ，４２ｂを有し、複数のプロペラ１０ａ，１０ｂを構成する各プロペラの間に回転数差を生じさせることが可能なプロペラ式飛行体１。  本発明のプロペラ式飛行体１は、内燃機関２０を備え、内燃機関２０で生成された回転力を回転力伝達機構４０でプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達するため、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
2020079792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定ピッチ式のプロペラから構成される複数のプロペラと、
回転力を生成可能な内燃機関と、
回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な電動モーターと、
前記内燃機関及び前記電動モーターのうち少なくとも一方を起点として前記プロペラの数に応じて分岐し、前記内燃機関で生成された回転力と前記電動モーターで生成された回転力又は制動力とを合成して前記複数のプロペラに伝達可能に構成されている回転力伝達機構とを備え、
前記回転力伝達機構は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ前記２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された差動機構を有し、前記複数のプロペラを構成する各前記プロペラの間に回転数差を生じさせることが可能であることを特徴とするプロペラ式飛行体。
【請求項２】
前記回転力伝達機構は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構と、１つの第２分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第２分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第２分岐機構とをさらに有し、
前記第１分岐機構の前記第１分岐機構入力軸は、前記内燃機関と接続され、
前記第２分岐機構の前記第２分岐機構入力軸は、前記電動モーターと接続され、
前記差動機構は、前記第１分岐機構出力軸上かつ前記第１分岐機構の両側に１つずつ配置され、
前記内燃機関は、前記第１分岐機構を介して前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、
前記電動モーターは、前記第２分岐機構を介して各前記差動機構における前記差動機構出力軸に接続されていることを特徴とする請求項１に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項３】
前記差動機構は、前記第１分岐機構と各前記プロペラとの間に１つずつ配置され、
各前記プロペラは、各前記差動機構における前記２つの差動機構出力軸のうち前記電動モーターが接続されている側とは反対側の前記差動機構出力軸に１つずつ接続されていることを特徴とする請求項２に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項４】
前記プロペラ式飛行体は、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な第２電動モーターをさらに備え、
前記回転力伝達機構は、１つの第３分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第３分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第３分岐機構、１つの第４分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第４分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第４分岐機構、１つの第２差動機構入力軸から入力された回転力を２つの第２差動機構出力軸に分配しつつ前記２つの第２差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された第２差動機構をさらに有し、
前記第３分岐機構入力軸は、前記第１分岐機構の前記第１分岐機構出力軸に接続され、
前記第２差動機構は、前記第３分岐機構出力軸上かつ前記第３分岐機構の両側に１つずつ配置され、
前記第２電動モーターは、前記第４分岐機構を介して各前記第２差動機構の前記第２差動機構出力軸に接続され、
各前記プロペラは、各前記第２差動機構における前記２つの差動機構出力軸のうち前記第２電動モーターが接続されている側とは反対側の前記第２差動機構出力軸に１つずつ接続されていることを特徴とする請求項２に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項５】
前記回転力伝達機構は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つ以上の第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構をさらに有し、
前記第１分岐機構の前記第１分岐機構入力軸は、前記内燃機関と接続され、
前記差動機構は、前記第１分岐機構出力軸上かつ前記第１分岐機構の両側に１つずつ配置され、
前記内燃機関は、前記第１分岐機構を介して各前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、
前記電動モーターは、各前記差動機構の差動機構出力軸に少なくとも１つずつ接続されていることを特徴とする請求項１に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項６】
前記内燃機関は、前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、
前記回転力伝達機構は、前記差動機構で分岐し、
各前記プロペラは、分岐した前記回転力伝達機構の末端に１つずつ接続され、
前記電動モーターは、少なくとも前記差動機構と各前記プロペラとの間に１つずつ接続されていることを特徴とする請求項１に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項７】
前記回転力伝達機構は、前記差動機構を２つ以上有し、
前記プロペラ式飛行体は、前記差動機構同士の間にも前記電動モーターをさらに備えることを特徴とする請求項６に記載のプロペラ式飛行体。
【請求項８】
前記電動モーターは、前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、
前記回転力伝達機構は、前記差動機構で分岐し、
各前記プロペラは、分岐した前記回転力伝達機構の末端に１つずつ接続され、
前記内燃機関は、少なくとも前記差動機構と各前記プロペラとの間に１つずつ接続されていることを特徴とする請求項１に記載のプロペラ式飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プロペラ式飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転するプロペラ（本明細書においては、一般的にローターと呼称されるものも含む。）により推進力及び揚力のうち少なくとも一方を得る無人飛行体（以下、プロペラ式飛行体という。）が広く知られている。
これらのプロペラ式飛行体としては、空力面を有する翼部を備え、プロペラにより推進力を得るもの（いわゆるプロペラ機。例えば、特許文献１参照。）や、３つ以上のプロペラが放射状に離間して配設され、プロペラにより揚力を得るもの（いわゆるマルチコプター。例えば、特許文献２参照。）を例示することができる。
これらのプロペラ式飛行体は、種類によってはドローンと呼称されることもある。【０００３】
これらのプロペラ式飛行体は、空中を自在に飛行させることが可能であることから、景観等の撮影、空中からの観察・監視、危険箇所の点検、物資輸送、各種競技等、さまざまな分野への活用可能性があると考えられ、近年注目されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６７３９８号公報
【特許文献２】特開２０１４−２４０２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１，２に記載のプロペラ式飛行体においては、プロペラは電動モーターにより駆動される。電動モーターはプロペラ式飛行体に搭載されたバッテリーから供給される電力により作動し、出力制御の即応性に優れるが、このような方式では十分な飛行時間が得られない場合があるという問題がある。【０００６】
そこで、本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、従来のプロペラ式飛行体（プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体）と比較して飛行時間を長くすることが可能なプロペラ式飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明のプロペラ式飛行体は、固定ピッチ式のプロペラから構成される複数のプロペラと、回転力を生成可能な内燃機関と、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な電動モーターと、前記内燃機関及び前記電動モーターのうち少なくとも一方を起点として前記プロペラの数に応じて分岐し、前記内燃機関で生成された回転力と前記電動モーターで生成された回転力又は制動力とを合成して前記複数のプロペラに伝達可能に構成されている回転力伝達機構とを備え、前記回転力伝達機構は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ前記２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された差動機構を有し、前記複数のプロペラを構成する各前記プロペラの間に回転数差を生じさせることが可能であることを特徴とする。【０００８】
内燃機関に用いられる燃料（ガソリン等）はバッテリーよりもエネルギー密度が高いため、同規模の装置で比較すると、一般的には、電動モーターを用いる場合よりも、内燃機関を用いる場合の方が稼働時間を長くすることができる。
このため、本発明のプロペラ式飛行体は、内燃機関を備え、内燃機関で生成された回転力を回転力伝達機構でプロペラに伝達するため、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。【０００９】
また、本発明のプロペラ式飛行体によれば、内燃機関よりも出力制御の即応性に優れている電動モーターを用いてプロペラの回転数を制御することが可能であるため、内燃機関のみでプロペラの回転数を制御する場合よりも緻密にプロペラの回転数を制御することが可能となり、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較しても遜色無い制御性能を得ることが可能となる。【００１０】
また、本発明のプロペラ式飛行体によれば、回転力伝達機構は、差動機構を有し、かつ、内燃機関で生成された回転力と電動モーターで生成された回転力又は制動力とを合成して複数のプロペラに伝達可能に構成されているため、軽量であり、製造コストが安く、かつ、メンテナンスが容易な固定ピッチ式のプロペラを用いつつ、プロペラ間に回転数差を生じさせることが可能となる。【００１１】
上記［１］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の全ての実施形態及び変形例に対応する。【００１２】
［２］本発明のプロペラ式飛行体においては、前記回転力伝達機構は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構と、１つの第２分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第２分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第２分岐機構とをさらに有し、前記第１分岐機構の前記第１分岐機構入力軸は、前記内燃機関と接続され、前記第２分岐機構の前記第２分岐機構入力軸は、前記電動モーターと接続され、前記差動機構は、前記第１分岐機構出力軸上かつ前記第１分岐機構の両側に１つずつ配置され、前記内燃機関は、前記第１分岐機構を介して前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、前記電動モーターは、前記第２分岐機構を介して各前記差動機構における前記差動機構出力軸に接続されていることが好ましい。【００１３】
このような構成とすることにより、内燃機関からの回転力をプロペラに伝達しつつ、プロペラごとに独立して回転数を決定することが可能となる。【００１４】
上記［２］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態１，８，９（図１，８，９参照。）に対応する。【００１５】
［３］上記［２］に記載のプロペラ式飛行体においては、前記差動機構は、前記第１分岐機構と各前記プロペラとの間に１つずつ配置され、各前記プロペラは、各前記差動機構における前記２つの差動機構出力軸のうち前記電動モーターが接続されている側とは反対側の前記差動機構出力軸に１つずつ接続されていることが好ましい。【００１６】
このような構成とすることにより、一組の差動機構を１つの電動モーターで制御することで、制御の容易化及び機体の軽量化を図ることが可能となる。
上記構成は、プロペラ数が２つのプロペラ式飛行体に好適に適用することができる。【００１７】
上記［３］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態１（図１参照。）に対応する。【００１８】
［４］上記［２］に記載のプロペラ式飛行体においては、前記プロペラ式飛行体は、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な第２電動モーターをさらに備え、前記回転力伝達機構は、１つの第３分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第３分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第３分岐機構、１つの第４分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第４分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第４分岐機構、１つの第２差動機構入力軸から入力された回転力を２つの第２差動機構出力軸に分配しつつ前記２つの第２差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された第２差動機構をさらに有し、前記第３分岐機構入力軸は、前記第１分岐機構の前記第１分岐機構出力軸に接続され、前記第２差動機構は、前記第３分岐機構出力軸上かつ前記第３分岐機構の両側に１つずつ配置され、前記第２電動モーターは、前記第４分岐機構を介して各前記第２差動機構の前記第２差動機構入力軸に接続され、各前記プロペラは、各前記第２差動機構における前記２つの差動機構出力軸のうち前記第２電動モーターが接続されている側とは反対側の前記第２差動機構出力軸に１つずつ接続されていることも好ましい。【００１９】
このような構成とすることによっても、一組の差動機構を１つの電動モーターで制御することで、制御の容易化及び機体の軽量化を図ることが可能となる。
上記構成は、プロペラ数が４つのプロペラ式飛行体に好適に適用することができる。【００２０】
上記［４］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態８，９（図８，９参照。）に対応する。【００２１】
［５］本発明のプロペラ式飛行体においては、前記回転力伝達機構は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つ以上の第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構をさらに有し、前記第１分岐機構の前記第１分岐機構入力軸は、前記内燃機関と接続され、前記差動機構は、前記第１分岐機構出力軸上かつ前記第１分岐機構の両側に１つずつ配置され、前記内燃機関は、前記第１分岐機構を介して各前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、前記電動モーターは、各前記差動機構の差動機構出力軸に少なくとも１つずつ接続されていることも好ましい。【００２２】
このような構成とすることによっても、内燃機関からの回転力をプロペラに伝達しつつ、プロペラごとに独立して回転数を決定することが可能となる。【００２３】
また、上記のような構成とすることにより、差動機構ごとに対応する（接続された）電動モーターを用いて細かい回転数制御を行うことが可能となる。【００２４】
上記［５］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態２及び変形例１（図２，１０参照。）に対応する。【００２５】
［６］本発明のプロペラ式飛行体においては、前記内燃機関は、前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、前記回転力伝達機構は、前記差動機構で分岐し、各前記プロペラは、分岐した前記回転力伝達機構の末端に１つずつ接続され、前記電動モーターは、少なくとも前記差動機構と各前記プロペラとの間に１つずつ接続されていることも好ましい。【００２６】
このような構成とすることにより、プロペラの数よりも少ない差動機構を用いてプロペラ間に回転数差を生じさせることが可能となり、その結果、プロペラの数と同数の差動機構を用いる場合と比較して、機体を軽量化することが可能となる。【００２７】
上記［６］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態３〜６及び変形例２（図３〜６，１１参照。）に対応する。【００２８】
［７］上記［６］に記載のプロペラ式飛行体においては、前記回転力伝達機構は、前記差動機構を２つ以上有し、前記プロペラ式飛行体は、前記差動機構同士の間にも前記電動モーターをさらに備えることが好ましい。【００２９】
このような構成とすることにより、差動機構同士の間に配置された電動モーターによりプロペラの回転数制御を一層精密に行うことが可能となる。【００３０】
上記［７］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態４,５及び変形例２（図４，５，１１参照。）に対応する。【００３１】
［８］本発明のプロペラ式飛行体においては、前記電動モーターは、前記差動機構の前記差動機構入力軸に接続され、前記回転力伝達機構は、前記差動機構で分岐し、各前記プロペラは、分岐した前記回転力伝達機構の末端に１つずつ接続され、前記内燃機関は、少なくとも前記差動機構と各前記プロペラとの間に１つずつ接続されていることも好ましい。【００３２】
このような構成とすることによっても、内燃機関からの回転力をプロペラに伝達しつつ、プロペラごとに独立して回転数を決定することが可能となる。【００３３】
上記［８］に記載のプロペラ式飛行体は、下記の実施形態７（図７参照。）に対応する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施形態１に係るプロペラ式飛行体１を説明するために示す図である。
【図２】実施形態２に係るプロペラ式飛行体２を説明するために示す図である。
【図３】実施形態３に係るプロペラ式飛行体３を説明するために示す図である。
【図４】実施形態４に係るプロペラ式飛行体４を説明するために示す図である。
【図５】実施形態５に係るプロペラ式飛行体５を説明するために示す図である。
【図６】実施形態６に係るプロペラ式飛行体６を説明するために示す図である。
【図７】実施形態７に係るプロペラ式飛行体７を説明するために示す図である。
【図８】実施形態８に係るプロペラ式飛行体８を説明するために示す図である。
【図９】実施形態９に係るプロペラ式飛行体９を説明するために示す図である。
【図１０】変形例１に係るプロペラ式飛行体１０を説明するために示す図である。
【図１１】変形例２に係るプロペラ式飛行体１１を説明するために示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明のプロペラ式飛行体を図に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。図面に示す構造は全て模式的なものであり、寸法や角度等の表示は必ずしも現実に即したものとはなっていない。実質的に同一の構成要素については実施形態をまたいで同一の符号を付し、再度の説明は省略する場合がある。なお、実施形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００３６】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１を説明するために示す図である。図１（a）はプロペラ式飛行体１の上面図であり、図１（ｂ）はプロペラ式飛行体１の正面図（図１（a）に表示する方向ｄ１に沿って見た図）である。図１の上面図及び正面図においては、説明をわかりやすくするために、全部又は一部がプロペラ式飛行体１の内部に配置されている内燃機関２０、電動モーター３０及び回転力伝達機構４０についても表示している。内燃機関、電動モーター及び回転力伝達機構については、後述する他の図面においても図１と同様に表示する。
【００３７】
実施形態１に係るプロペラ式飛行体１は、図１に示すように、プロペラ１０ａ，１０ｂ、内燃機関２０、電動モーター３０、回転力伝達機構４０、主翼５０ａ，５０ｂ、動翼５２ａ，５２ｂ及び胴体６０を備える。
プロペラ式飛行体１は、いわゆるプロペラ機である。プロペラ式飛行体１は、水平飛行（主翼５０ａ，５０ｂの揚力を用いた飛行）及び垂直飛行（プロペラ１０ａ，１０ｂの回転による揚力を用いた飛行）を行うことができる。プロペラ式飛行体１は、垂直離離陸及び垂直着陸のうち少なくとも一方が可能ないわゆるテールシッター機であり、垂直飛行は主に離着陸の際に行われる。
なお、プロペラ式飛行体１は、垂直離離陸及び垂直着陸を考慮しない非テールシッター機であってもよい。
【００３８】
本明細書及び図面においては、主に本発明に特徴的な構成要素についての説明及び図示を行う。本発明と関連が薄い一般的な構成要素については、説明及び図示を省略する。なお、説明及び図示を省略する一般的な構成要素としては、筐体、制御装置類（電子的な制御系）、通信装置、変速機、燃料タンク、バッテリー、アクチュエーター、ランディングギアを例示することができる。
【００３９】
プロペラ式飛行体１は、固定ピッチ式のプロペラから構成される２つのプロペラ１０ａ，１０ｂを備える。
プロペラ１０ａ，１０ｂは、分岐した回転力伝達機構４０の末端に１つずつ接続されている。さらにいえば、プロペラ１０ａ，１０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂ（後述）における２つの差動機構出力軸のうち一方の差動機構出力軸に１つずつ接続されている。
【００４０】
プロペラ１０ａ，１０ｂは、主翼５０ａ，５０ｂにそれぞれ配置されている。さらにいえば、プロペラ１０ａ，１０ｂは、主翼５０ａ，５０ｂの前縁部左右両側に、左右対称に配置されている。実施形態１においては、プロペラ１０ａは主翼５０ａ側に配置され、プロペラ１０ｂは主翼５０ｂ側に配置されている。
【００４１】
内燃機関２０は、回転力を生成可能な機関（いわゆるエンジン）である。内燃機関２０としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等のレシプロエンジンを好適に用いることができる。図１においては内燃機関２０の全体が胴体６０の内部に配置されているように表示されているが、内燃機関２０の本体の一部や吸気機構、排気機構、冷却機構（いずれも図示せず。）等が胴体６０の外部に露出していてもよい。
本明細書において「回転力」とは、ある物体を回転させようとする力のことをいう。
内燃機関２０は、第１分岐機構４３（後述）を介して差動機構４２ａ，４２ｂ（後述）の差動機構入力軸に接続されている。
【００４２】
電動モーター３０は、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能である。また、電動モーター３０は、回転力伝達機構４０に接続されている。
本明細書において「制動力」とは、ある物体の回転を止めようとする力のことをいう。
電動モーター３０としては、種々のモーター（同期モーター、誘導モーター、直流整流子モーター等）を用いることができる。
【００４３】
本明細書においては、「回転力伝達機構に接続されている」とは、回転力伝達機構の少なくとも一部に回転力及び制動力の少なくとも一方を付加することができるようになっていることをいう。
本発明における電動モーターは、電動モーターの回転軸が回転力伝達機構を構成する回転シャフトの一部となっていることで回転力伝達機構に接続されていてもよい。また、電動モーターは、ギアやワンウェイクラッチを介して回転力伝達機構に接続されていてもよい。
実施形態１における電動モーター３０は、回転力伝達機構４０を構成する回転シャフトの一部を回転軸としている。
【００４４】
電動モーター３０は、第２分岐機構４６（後述）を介して差動機構４２ａ，４２ｂにおける差動機構出力軸、さらにいえば２つの差動機構出力軸のうち一方の差動機構出力軸（プロペラ１０ａ，１０ｂが接続されている差動機構出力軸）とは異なる他方の差動機構出力軸に接続されている。
プロペラ式飛行体１においては、１つの電動モーター３０が２つの差動機構４２ａ，４２ｂと接続されている。
【００４５】
回転力伝達機構４０は、内燃機関２０及び電動モーター３０のうち少なくとも一方を起点としてプロペラの数（実施形態１においては２つ）に応じて分岐する。また、回転力伝達機構４０は、内燃機関２０で生成された回転力と電動モーター３０で生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達可能に構成されている。
なお、回転力伝達機構４０においては、回転力伝達機構４０がプロペラ１０ａ，１０ｂと接続する位置が末端である。
【００４６】
回転力伝達機構４０は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された差動機構４２ａ，４２ｂを有し、複数のプロペラを構成するプロペラ１０ａ，１０ｂの間に回転数差を生じさせることが可能である。差動機構は、差動装置と呼ばれることもある。
差動機構４２ａ，４２ｂとしては、各種ディファレンシャルギア（例えば、ベベルギアや遊星歯車を用いたもの）を用いることができる。
【００４７】
本明細書において「各プロペラの間に回転数差を生じさせる」とは、複数のプロペラのうち少なくとも１つのプロペラの回転数を他のプロペラの回転数と異なるものとすることをいう。このため、本発明のプロペラ式飛行体は、必ずしも全てのプロペラの回転数を異なるものとできなくてもよく、例えば、プロペラの組ごとに回転数を異なるものとできればよい。
本明細書においては、差動機構入力軸と差動機構出力軸との関係は相対的なものであり、差動機構にとって主となる動力源（内燃機関や電動モーター）側に接続されている方（近い方）を差動機構入力軸とする。
【００４８】
また、回転力伝達機構４０は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つ以上の第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構４３と、１つの第２分岐機構入力軸から入力された回転力を２つ以上の第２分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第２分岐機構４６とをさらに有する。
第１分岐機構４３は、第１分岐出力軸を２つ有する。また、第２分岐機構４６は、第２分岐機構出力軸を２つ有する。
第１分岐機構４３及び第２分岐機構４６としては、例えば、ベベルギア（傘歯車）又は平歯車を組み合わせたものを用いることができる。分岐機構は単に回転力を分配する働きを有するだけである（回転数差を生じさせるものではない）点で、先に説明した差動機構とは異なる。なお、各図面においては、差動機構ではない（回転数差を生じさせるものではない）構成要素、つまり、分岐機構及び後述する屈曲機構については、小さい球形の印で表示している。
【００４９】
第１分岐機構４３における２つの第１分岐機構出力軸は、プロペラ１０ａ，１０ｂの回転方向を適切なものとできる限りにおいて、同方向に回転するように構成されていてもよいし、互いに逆方向に回転するように構成されていてもよい。第２分岐機構４６における第２分岐機構出力軸についても同様である。
本明細書においては、分岐機構入力軸と分岐機構出力軸との関係は相対的なものである。分岐機構にとって主となる動力源（内燃機関や電動モーター）側に接続されている方（近い方）を差動機構入力軸とする。
【００５０】
第１分岐機構４３の第１分岐機構入力軸は、内燃機関２０と接続されている。
第２分岐機構４６の第２分岐機構入力軸は、電動モーター３０と接続されている。
差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構入力軸上かつ第１分岐機構４３の両側に１つずつ配置されている。差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構４３とプロペラ１０ａ，１０ｂとの間にそれぞれ１つずつ配置されているということもできる。
【００５１】
本明細書において、電動モーターや内燃機関について「間に配置されている」とは、電動モーターや内燃機関そのものが厳密に「間に」配置されていることのみを表すものではなく、電動モーターや内燃機関が対象となる場所に回転力及び制動力のうち少なくとも一方を提供可能に配置されていることをいう。
【００５２】
回転力伝達機構４０は、回転力伝達機構４０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構４８ａ，４８ｂをさらに有する。屈曲機構４８ａ，４８ｂとしては、例えば、ベベルギアを組み合わせたものを用いることができる。屈曲は単に回転力伝達方向を屈曲させる働きを有するだけである（回転数差を生じさせるものではない）点で、先に説明した差動機構とは異なる。
回転力伝達機構４０は、他の構成要素として、回転力を伝達するための回転シャフト、各種ギア、自在継手等を有していてもよい。これらは動力伝達の手段として一般的なものであるため、詳細な説明は省略する。
【００５３】
また、回転力伝達機構４０は、内燃機関２０と第１分岐機構４３との間に、回転力の断続が可能なクラッチ４４をさらに有する。
クラッチ４４としては、種々のクラッチを用いることができる。クラッチ４４を内燃機関２０の始動時に活用するのであれば、機械式の遠心クラッチを好適に用いることができる。また、クラッチ４４としては、回転数差があっても回転力の接続が可能であるもの（電磁クラッチ、摩擦クラッチ、流体クラッチ等）も好適に用いることができる。
本明細書において「クラッチ」とは、特定の条件又は特定の操作により回転力の切断及び接続が可能な機械装置のことをいう。
【００５４】
水平飛行中のプロペラ式飛行体１は、プロペラ１０ａ，１０ｂ全体の回転数を増減することで加速や減速が可能となり、プロペラ１０ａ，１０ｂ個別の回転数を増減することで機首左右方向の回転制御（ヨーイングの制御）が可能となる。
また、垂直飛行中のプロペラ式飛行体１は、プロペラ１０ａ，１０ｂ全体の回転数を増減することで上昇や下降が可能となり、プロペラ１０ａ，１０ｂ個別の回転数を増減して機体を傾ける（バランスを崩す）ことによる少なくとも機種左右方向への移動が可能となる。
【００５５】
プロペラ式飛行体１においては、電動モーター３０により回転力を回転力伝達機構４０に付加することで、プロペラ１０ａ，１０ｂの回転数を制御することが可能となる。
なお、電動モーター３０が停止している（回転力を生じない）とき、プロペラ１０ａ，１０ｂの回転数は基本的には同じになる。また、電動モーター３０の回転方向と回転速度を調節することにより、プロペラ１０ａ，１０ｂ個別の回転数を決定することができる。
【００５６】
主翼５０ａ，５０ｂは、無尾翼型の空力面を有する。実施形態１に係るプロペラ式飛行体１は、水平尾翼だけでなく、垂直尾翼も備えていない。
動翼５２ａ，５２ｂは、主翼５０ａ，５０ｂの後縁部左右両側に配設されている。動翼５２ａ，５２ｂは、いわゆるエレボンである。
胴体６０は、主翼５０ａ，５０ｂの基部である。また、胴体６０は、内燃機関２０等を収納している。
【００５７】
以下、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１の効果を説明する。
【００５８】
実施形態１に係るプロペラ式飛行体１は、内燃機関２０を備え、内燃機関２０で生成された回転力を回転力伝達機構４０でプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達するため、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【００５９】
また、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１によれば、内燃機関２０よりも出力制御の即応性に優れている電動モーター３０を用いてプロペラ１０ａ，１０ｂの回転数を制御することが可能であるため、内燃機関２０のみでプロペラ１０ａ，１０ｂの回転数を制御する場合よりも緻密にプロペラ１０ａ，１０ｂの回転数を制御することが可能となり、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較しても遜色無い制御性能を得ることが可能となる。
【００６０】
また、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１によれば、回転力伝達機構４０は、差動機構４２ａ，４２ｂを有し、かつ、内燃機関２０で生成された回転力と電動モーター３０で生成された回転力又は制動力とを合成して複数のプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達可能に構成されているため、軽量であり、製造コストが安く、かつ、メンテナンスが容易な固定ピッチ式のプロペラ１０ａ，１０ｂを用いつつ、プロペラ１０ａ，１０ｂ間に回転数差を生じさせることが可能となる。
【００６１】
また、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１においては、回転力伝達機構４０は、第１分岐機構４３と第２分岐機構４６とをさらに有し、第１分岐機構４３の第１分岐機構入力軸は、内燃機関２０と接続され、第２分岐機構４６の第２分岐機構入力軸は、電動モーター３０と接続され、差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構出力軸上かつ第１分岐機構４３の両側に１つずつ配置され、内燃機関２０は、第１分岐機構４３を介して差動機構４２ａ，４２ｂの差動機構入力軸に接続され、電動モーター３０は、第２分岐機構４６を介して差動機構４２ａ，４２ｂにおける差動機構出力軸に接続されているため、内燃機関２０からの回転力をプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達しつつ、プロペラ１０ａ，１０ｂごとに独立して回転数を決定することが可能となる。
【００６２】
また、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１においては、差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構４３とプロペラ１０ａ，１０ｂとの間に１つずつ配置され、プロペラ１０ａ，１０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂにおける２つの差動機構出力軸のうち電動モーター３０が接続されている側とは反対側の差動機構出力軸に１つずつ接続されているため、一組の差動機構４２ａ，４２ｂを１つの電動モーター３０で制御することで、制御の容易化及び機体の軽量化を図ることが可能となる。
【００６３】
［実施形態２］
図２は、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２を説明するために示す図である。図２（a）はプロペラ式飛行体２の上面図である、図２（ｂ）はプロペラ式飛行体２の正面図である。
【００６４】
実施形態２に係るプロペラ式飛行体２は、基本的には実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するが、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１の場合とは異なる。
【００６５】
プロペラ１０ａ，１０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂの差動機構出力軸に１つずつ接続されている。実施形態２においては、プロペラ１０ａ，１０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂにおける２つの差動機構出力軸のうち一方の差動機構出力軸に１つずつ接続されている。
内燃機関２０は、第１分岐機構４３を介して差動機構４２ａ，４２ｂの差動機構入力軸に接続されている。
電動モーター３０ａ，３０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂに少なくとも１つずつ接続されている。実施形態２においては、電動モーター３０ａ，３０ｂは、差動機構４２ａ，４２ｂにおける２つの差動機構出力軸のうち一方の差動機構出力軸（プロペラ１０ａ，１０ｂが接続されている差動機構出力軸）とは異なる他方の差動機構出力軸に１つずつ接続されている。
【００６６】
プロペラ式飛行体２における回転力伝達機構４１は、１つの第１分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第１分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第１分岐機構４３を有する（図２参照。）。
第１分岐機構入力軸は、内燃機関２０と接続されている。
回転力伝達機構４１の差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構入力軸上かつ第１分岐機構４３の両側に１つずつ配置されている。回転力伝達機構４１の差動機構４２ａ，４２ｂは、第１分岐機構４３とプロペラ１０ａ，１０ｂとの間に１つずつ配置されているということもできる。
【００６７】
つまり、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２における回転力伝達機構４１は、実施形態１における回転力伝達機構４０における電動モーター３０及び第２分岐機構４６を省き、代わりに電動モーター３０ａ，３０ｂを差動機構４２ａ，４２ｂに直接取り付けたものであるともいえる。
【００６８】
このように、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２は、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１とは異なるが、内燃機関２０を備え、内燃機関２０で生成された回転力を回転力伝達機構４１でプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【００６９】
また、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２によっても、内燃機関２０からの回転力をプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達しつつ、プロペラ１０ａ，１０ｂごとに独立して回転数を決定することが可能となる。
【００７０】
また、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２によれば、差動機構４２ａ，４２ｂごとに対応する電動モーター３０ａ，３０ｂを用いて細かい回転数制御を行うことが可能となる。
【００７１】
なお、実施形態２に係るプロペラ式飛行体２は、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置以外については実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１が有する効果のうち該当する効果も有する。
【００７２】
［実施形態３］
図３は、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３を説明するために示す図である。図３（a）はプロペラ式飛行体３の上面図である、図３（ｂ）はプロペラ式飛行体３の正面図である。
【００７３】
実施形態３に係るプロペラ式飛行体３は、基本的には実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するが、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１の場合とは異なる。
【００７４】
実施形態３に係るプロペラ式飛行体３においては、内燃機関２０は回転力伝達機構７０における差動機構７２の差動機構入力軸に接続されている。
回転力伝達機構７０は、差動機構７２で分岐している。また、回転力伝達機構７０は、回転力伝達機構７０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構７３ａ，７３ｂをさらに有する。
プロペラ１０ａ，１０ｂは、分岐した回転力伝達機構７０の末端に１つずつ接続されている。
【００７５】
また、プロペラ式飛行体３は、差動機構７２と屈曲機構７３ａとの間に電動モーター３０ｃを、差動機構７２と屈曲機構７３ｂとの間に電動モーター３０ｄをそれぞれ備える。
【００７６】
このように、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３は、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１とは異なるが、内燃機関２０を備え、内燃機関２０で生成された回転力を回転力伝達機構７０でプロペラ１０ａ，１０ｂに伝達するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【００７７】
また、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３によれば、内燃機関２０は、差動機構７２の差動機構入力軸に接続され、回転力伝達機構７０は、差動機構７２で分岐し、プロペラ１０ａ，１０ｂは、分岐した回転力伝達機構７０の末端に１つずつ接続され、電動モーター３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、少なくとも差動機構７２とプロペラ１０ａ，１０ｂとの間に１つずつ接続されているため、プロペラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの数よりも少ない差動機構７２を用いてプロペラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ間に回転数差を生じさせることが可能となり、その結果、プロペラの数と同数の差動機構を用いる場合と比較して、機体を軽量化することが可能となる。
【００７８】
なお、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３は、回転力伝達機構の構成及び電動モーターの配置以外については実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１が有する効果のうち該当する効果も有する。
【００７９】
［実施形態４］
図４は、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４を説明するために示す図である。
図４（a）はプロペラ式飛行体４の上面図であり、図４（ｂ）はプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、クラッチ１７４及び電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄを図示しないプロペラ式飛行体４の上面図であり、図４（ｂ）はプロペラ式飛行体４の正面図である。
【００８０】
実施形態４に係るプロペラ式飛行体４は、固定ピッチ式のプロペラと、内燃機関と、電動モーターと、差動機構を有する回転力伝達機構とを備える点においては実施形態３に係るプロペラ式飛行体３と同様の構成を有するが、全体的な形状が実施形態３に係るプロペラ式飛行体３とは異なる。以下、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４の構成について説明する。
【００８１】
実施形態４に係るプロペラ式飛行体４は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ、１３０ｅ，１３０ｆ及び回転力伝達機構１７０を備える（図４参照。）。プロペラ式飛行体４は、いわゆるマルチコプターである。
【００８２】
プロペラ式飛行体４は、固定ピッチ式のプロペラから構成される４つのプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄを備える。
プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、分岐した回転力伝達機構１４０の末端に１つずつ接続されている。
プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、放射状に離間して配設されている。プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、いわゆる垂直プロペラである。
【００８３】
内燃機関１２０は回転力を生成可能なものであり、実施形態１における内燃機関２０に相当する。
内燃機関１２０は、差動機構１７２の差動機構入力軸に接続されている。
【００８４】
電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄは、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄと１対１で対応する。
また、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄは、回転力伝達機構１７０に接続されている。
【００８５】
電動モーター１３０ａ、電動モーター１３０ｂ、電動モーター１３０ｃ、電動モーター１３０ｄ、電動モーター１３０ｅ及び電動モーター１３０ｆは、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能に構成されている。
電動モーター１３０ａ、電動モーター１３０ｂ、電動モーター１３０ｃ及び電動モーター１３０ｄは、差動機構１７６ａ，１７６ｂとプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄとの間に１つずつ接続されている。
【００８６】
また、プロペラ式飛行体４は、差動機構同士の間にも電動モーター１３０ｅ，１３０ｆをさらに備える。電動モーター１３０ｅ，１３０ｆは補助的なものであり、主にモーターブレーキとして用いられる。
【００８７】
回転力伝達機構１７０は、内燃機関１２０を基点としてプロペラの数（実施形態４においては４つ）に応じて分岐する。
また、回転力伝達機構１７０は、内燃機関１２０で生成された回転力と電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ，１３０ｆで生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
【００８８】
回転力伝達機構１７０は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された３つの差動機構１７２，１７６ａ，１７６ｂを有する。
回転力伝達機構１７０は、複数のプロペラを構成するプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの間に回転数差を生じさせることが可能である。
【００８９】
回転力伝達機構１７０は、差動機構１７２，１７６ａ，１７６ｂで分岐する。具体的には、回転力伝達機構１７０は、内燃機関１２０の後段の差動機構１７２のところで２方向に分岐し、分岐したそれぞれが差動機構１７６ａ，１７６ｂのところでさらに２方向に分岐する。差動機構１７６ａで分岐した回転力伝達機構１７０の末端にはプロペラ１１０ａ，１１０ｄが存在し、差動機構１７６ｂで分岐した回転力伝達機構１７０の末端にはプロペラ１１０ｂ，１１０ｃが存在する。
【００９０】
プロペラ式飛行体４においては、差動機構１７６ａで分岐した回転力伝達機構１７０と差動機構１７６ｂで分岐した回転力伝達機構１７０とはそれぞれ平行の関係にある。このため、実施形態４においては、回転力伝達機構１７０は、上面視したときにアルファベットの「Ｈ」の字状に見える。
【００９１】
差動機構１７２の差動機構入力軸は、内燃機関１２０側に接続されている。差動機構１７６ａ，１７６ｂの差動機構入力軸は、差動機構１７２側に接続されている。
回転力伝達機構１７０は、差動機構１７６ａ，１７６ｂから見て回転力伝達機構１７０の末端側に配置され、回転力伝達機構１７０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構１７３ａ，１７３ｂ，１７３ｃ，１７３ｄをさらに有する。
【００９２】
回転力伝達機構１７０は、クラッチ１７４を有する。クラッチ１７４は、実施形態１におけるクラッチ４４に相当する。
【００９３】
飛行中、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ，１３０ｆにより制動力や回転力を回転力伝達機構１７０に付加することで、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数を個別に制御することが可能となる。
なお、プロペラ式飛行体４は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ全体の回転数を増減することで上昇や下降が可能となり、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ個別の回転数を増減することで機体を傾ける（バランスを崩す）ことによる前後左右への移動や旋回が可能となる。
【００９４】
このように、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４は、全体的な形状が実施形態３に係るプロペラ式飛行体３とは異なるが、内燃機関１２０を備え、内燃機関１２０で生成された回転力を回転力伝達機構１７０でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【００９５】
また、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４においては、回転力伝達機構１７０は、差動機構を２つ以上有し、プロペラ式飛行体４は、差動機構１７２，１７６ａ，１７６ｂ同士の間にも電動モーター１３０ｅ，１３０ｆをさらに備えるため、差動機構１７２，１７６ａ，１７６ｂ同士の間に配置された電動モーター１３０ｅ，１３０ｆによりプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数制御を一層精密に行うことが可能となる。
【００９６】
なお、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４は、全体的な形状以外については実施形態３に係るプロペラ式飛行体３と同様の構成を有するため、実施形態３に係るプロペラ式飛行体３が有する効果のうち該当する効果も有する。
【００９７】
［実施形態５］
図５は、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５を説明するために示す図である。図５（ａ）はプロペラ式飛行体５の上面図であり、図５（ｂ）はプロペラ式飛行体５の正面図である。
【００９８】
実施形態５に係るプロペラ式飛行体５は、基本的には実施形態４に係るプロペラ式飛行体４と同様の構成を有するが、全体的な形状が実施形態４に係るプロペラ式飛行体４とは異なる。以下、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５の構成について説明する。
【００９９】
実施形態５に係るプロペラ式飛行体５は、大雑把にいえば、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４の一部を縦型にしたような形状を有する。以下の説明では、主に実施形態４に係るプロペラ式飛行体４との差異点を説明する。
【０１００】
実施形態５に係るプロペラ式飛行体５は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ、１３０ｅ，１３０ｆ及び回転力伝達機構１８０を備える（図５参照。）。
内燃機関１２０は、差動機構１８２の差動機構入力軸に接続されている。
【０１０１】
また、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄは、回転力伝達機構１８０に接続されている。
電動モーター１３０ａ、電動モーター１３０ｂ、電動モーター１３０ｃ及び電動モーター１３０ｄは、差動機構１８６ａ，１８６ｂとプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄとの間に１つずつ接続されている。
また、プロペラ式飛行体５は、差動機構同士の間にも電動モーター１３０ｅ，１３０ｆをさらに備える。
【０１０２】
回転力伝達機構１８０は、内燃機関１２０を基点としてプロペラの数（実施形態５においては４つ）に応じて分岐する。
また、回転力伝達機構１８０は、内燃機関１２０で生成された回転力と電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ，１３０ｆで生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
【０１０３】
回転力伝達機構１８０は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された３つの差動機構１８２，１８６ａ，１８６ｂを有する。
回転力伝達機構１８０は、複数のプロペラを構成するプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの間に回転数差を生じさせることが可能である。
【０１０４】
回転力伝達機構１８０は、差動機構１８２，１８６ａ，１８６ｂで分岐する。回転力伝達機構１８０は、内燃機関１２０の後段の差動機構１８２のところで２方向に分岐し、分岐したそれぞれが差動機構１８６ａ，１８６ｂのところでさらに２方向に分岐する。差動機構１８６ａで分岐した回転力伝達機構１８０の末端にはプロペラ１１０ａ，１１０ｃが存在し、差動機構１８６ｂで分岐した回転力伝達機構１８０の末端にはプロペラ１１０ｂ，１１０ｄが存在する。
【０１０５】
プロペラ式飛行体５においては、差動機構１８６ａで分岐した回転力伝達機構１８０と差動機構１８６ｂで分岐した回転力伝達機構１８０とはそれぞれねじれの関係にある。このため、実施形態５においては、回転力伝達機構１８０は、上面視したときにアルファベットの「Ｘ」の字状に見える。
【０１０６】
差動機構１８２の差動機構入力軸は、内燃機関１２０側に接続されている。差動機構１８６ａ，１８６ｂの差動機構入力軸は、差動機構１８２側に接続されている。
回転力伝達機構１８０は、回転力伝達機構１８０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構１８３ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１８３ｄをさらに有する。
【０１０７】
プロペラ式飛行体５においても、飛行中、電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ，１３０ｆにより制動力や回転力を回転力伝達機構１８０に付加することで、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数を個別に制御することが可能となることは、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４の場合と同様である。
【０１０８】
このように、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５は、全体的な形状が実施形態４に係るプロペラ式飛行体４とは異なるが、内燃機関１２０を備え、内燃機関１２０で生成された回転力を回転力伝達機構１８０でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【０１０９】
また、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５においては、回転力伝達機構１８０は、差動機構を２つ以上有し、プロペラ式飛行体５は、差動機構１８２，１８６ａ，１８６ｂ同士の間にも電動モーター１３０ｅ，１３０ｆをさらに備えるため、差動機構１８２，１８６ａ，１８６ｂ同士の間に配置された電動モーター１３０ｅ，１３０ｆによりプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数制御を一層精密に行うことが可能となる。
【０１１０】
なお、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５は、全体的な形状以外については実施形態４に係るプロペラ式飛行体４と同様の構成を有するため、実施形態４に係るプロペラ式飛行体４が有する効果のうち該当する効果も有する。
【０１１１】
［実施形態６］
図６は、実施形態６に係るプロペラ式飛行体６を説明するために示す図である。図６（ａ）はプロペラ式飛行体６の上面図であり、図６（ｂ）はプロペラ式飛行体６の正面図である。
【０１１２】
実施形態６に係るプロペラ式飛行体６は、基本的には実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様の構成を有するが、電動モーター及び差動装置の数が実施形態５に係るプロペラ式飛行体５とは異なる。以下、実施形態６に係るプロペラ式飛行体６の構成について説明する。
【０１１３】
実施形態６に係るプロペラ式飛行体６は、大雑把にいえば、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５の一部を簡略化したような形状を有する。以下の説明では、主に実施形態５に係るプロペラ式飛行体５との差異点を説明する。
【０１１４】
実施形態６に係るプロペラ式飛行体６は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、電動モーター１３０ｅ，１３０ｆ及び回転力伝達機構１８１を備える（図６参照。）。
内燃機関１２０は、回転力伝達機構１８１における差動機構１８２の差動機構入力軸に接続されている。
【０１１５】
実施形態５に係るプロペラ式飛行体５における電動モーター１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄは、プロペラ式飛行体６には存在しない。
一方、プロペラ式飛行体６は、差動機構１８２と屈曲機構１８７ａ，１８７ｂとの間に電動モーター１３０ｅ，１３０ｆを備える。
【０１１６】
回転力伝達機構１８１は、内燃機関１２０を基点としてプロペラの数（実施形態６においては４つ）に応じて分岐する。
また、回転力伝達機構１８１は、内燃機関１２０で生成された回転力と電動モーター１３０ｅ，１３０ｆで生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
【０１１７】
回転力伝達機構１８１は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された差動機構１８２を有する。
回転力伝達機構１８１は、複数のプロペラを構成するプロペラ１１０ａ，１１０ｃと１１０ｂ，１１０ｄとの間に回転数差を生じさせることが可能である。
差動機構１８２の差動機構入力軸は、内燃機関１２０側に接続されている。
【０１１８】
また、回転力伝達機構１８１は、回転力伝達機構１８１の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構１８３ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１８３ｄ，１８７ａ，１８７ｂをさらに有する。
【０１１９】
プロペラ式飛行体６においては、飛行中、電動モーター１３０ｅ，１３０ｆにより制動力や回転力を回転力伝達機構１８１に付加することで、プロペラ１１０ａ，１１０ｃと１１０ｂ，１１０ｄとの間に回転数差を生じさせることが可能である。プロペラ式飛行体６においては、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数を個別に制御することはできないが、左右方向の回転制御（ヨーイングの制御）は可能である。
【０１２０】
具体的には、内燃機関１２０の回転力を増減させつつ電動モーター１３０ｅ，１３０ｆを動作させることで、差動機構１８２の働きによりその場でヨーイングの制御をすることが可能となる。なお、電動モーター１３０ｅ，１３０ｆを動作させずに内燃機関１２０が生成する回転力を増減させることで、プロペラ式飛行体６の上昇下降が可能となる。
また、縦方向や横方向の制御、つまりロールやピッチの制御は、例えば、可動式の重り等（図示せず。）を設け、重心位置をずらすことで行うことが可能となる。
【０１２１】
このように、実施形態６に係るプロペラ式飛行体６は、電動モーター及び差動装置の数が実施形態５に係るプロペラ式飛行体５とは異なるが、内燃機関１２０を備え、内燃機関１２０で生成された回転力を回転力伝達機構１８１でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【０１２２】
なお、実施形態６に係るプロペラ式飛行体６は、電動モーター及び差動装置の数以外については実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様の構成を有するため、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５が有する効果のうち該当する効果も有する。
【０１２３】
［実施形態７］
図７は、実施形態７に係るプロペラ式飛行体７を説明するために示す図である。図７（ａ）はプロペラ式飛行体７の上面図であり、図７（ｂ）はプロペラ式飛行体７の正面図である。
【０１２４】
実施形態７に係るプロペラ式飛行体７は、固定ピッチ式のプロペラと、内燃機関と、電動モーターと、差動機構を有する回転力伝達機構とを備える点においてはこれまで説明してきたプロペラ式飛行体と同様の構成を有するが、主に内燃機関と電動モーターとの位置関係がこれまで説明してきたプロペラ式飛行体とは異なる。以下、実施形態７に係るプロペラ式飛行体７の構成について説明する。
【０１２５】
実施形態７に係るプロペラ式飛行体７は、大雑把にいえば、これまで説明してきたプロペラ式飛行体とは内燃機関と電動モーターとの配置が逆になっている。これまで説明してきたプロペラ式飛行体の中では実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と比較的共通点が多いため、以下の説明では主に実施形態５に係るプロペラ式飛行体５との差異点を説明する。
【０１２６】
実施形態７に係るプロペラ式飛行体７は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ、電動モーター１３０、回転力伝達機構１９０を備える（図７参照。）。
プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、分岐した回転力伝達機構１９０の末端に１つずつ接続されている。
【０１２７】
内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄは、少なくとも差動機構１９２（後述。）とプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄとの間に１つずつそれぞれ接続されている。
電動モーター１３０は、差動機構１９２の差動機構入力軸に接続されている。
【０１２８】
回転力伝達機構１９０は、差動機構１９２で分岐している。
つまり、回転力伝達機構１９０は、電動モーター１３０を基点としてプロペラの数（実施形態７においては４つ）に応じて分岐している。
また、回転力伝達機構１９０は、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄで生成された回転力と電動モーター１３０で生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
また、回転力伝達機構１９０は、組となっている内燃機関１２０ａ，１２０ｃ及び内燃機関１２０ｂ，１２０ｄをそれぞれ連結して回転数を同期させる機能も有する。
【０１２９】
回転力伝達機構１９０は、１つの差動機構入力軸から入力された回転力を２つの差動機構出力軸に分配しつつ２つの差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された差動機構１９２を有する。
差動機構１９２の差動機構入力軸は、電動モーター１３０側に接続されている。
【０１３０】
回転力伝達機構１９０は、複数のプロペラを構成するプロペラ１１０ａ，１１０ｃと１１０ｂ，１１０ｄとの間に回転数差を生じさせることが可能である。
回転力伝達機構１９０は、回転力伝達機構１８０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構１９３ａ，１９３ｂ，１９３ｃ，１９３ｄ，１９７ａ，１９７ｂをさらに有する。
また、回転力伝達機構１９０は、実施形態４におけるクラッチ１７４に相当するクラッチ１９４を有する。
【０１３１】
プロペラ式飛行体７においては、飛行中、電動モーター１３０により制動力や回転力を回転力伝達機構１９０に付加することで、プロペラ１１０ａ，１１０ｃと１１０ｂ，１１０ｄとの間に回転数差を生じさせることが可能である。プロペラ式飛行体７においては、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄの間に回転力の生成差を発生させない場合にはプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの回転数を個別に制御することはできないが、左右方向の回転制御（ヨーイングの制御）は可能である。
【０１３２】
具体的には、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ全体の回転力を増減させつつ電動モーター１３０を動作させることで、差動機構１９２の働きによりその場でヨーイングの制御をすることが可能となる。なお、電動モーター１３０を動作させずに内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ全体が生成する回転力を増減させることで、プロペラ式飛行体７の上昇下降が可能となる。
【０１３３】
また、縦方向や横方向の制御、つまりロールやピッチの制御は、例えば、可動式の重り等（図示せず。）を設け、重心位置をずらすことで行うことが可能となる。
なお、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄそれぞれが生成する回転力を積極的に増減させることでプロペラ式飛行体７の動作制御を行うことも可能ではあるが、一般的に内燃機関は電動モーターと比較して出力制御の即応性に劣るため、電動モーター１３０を用いてプロペラ式飛行体７の動作制御を行うことが好ましい。
【０１３４】
このように、実施形態７に係るプロペラ式飛行体７は、内燃機関と電動モーターとの位置関係が実施形態５に係るプロペラ式飛行体５とは異なるが、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄを備え、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄで生成された回転力を回転力伝達機構１９０でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【０１３５】
また、実施形態７に係るプロペラ式飛行体７によれば、電動モーター１３０は、差動機構１９２の差動機構入力軸に接続され、回転力伝達機構１９０は、差動機構１９２で分岐し、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、分岐した回転力伝達機構１９０の末端に１つずつ接続され、内燃機関１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄは、少なくとも差動機構１９２とプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄとの間に１つずつ接続されているため、内燃機関からの回転力をプロペラに伝達しつつ、プロペラごとに独立して回転数を決定することが可能となる。
【０１３６】
なお、実施形態７に係るプロペラ式飛行体７は、内燃機関と電動モーターとの位置関係以外については実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様の構成を有するため、実施形態５に係るプロペラ式飛行体５が有する効果のうち該当する効果も有する。
【０１３７】
［実施形態８］
図８は、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８を説明するために示す図である。
図８（a）はプロペラ式飛行体８の上面図であり、図８（ｂ）はプロペラ式飛行体８の正面図である。
【０１３８】
実施形態８に係るプロペラ式飛行体８は、固定ピッチ式のプロペラと、内燃機関と、電動モーターと、差動機構を有する回転力伝達機構とを備える点においては実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するが、全体的な形状が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１とは異なる。以下、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８の構成について説明する。
なお、プロペラ式飛行体８は実施形態１に係るプロペラ式飛行体１及び実施形態４に係るプロペラ式飛行体４と共通する要素を備えるため、以下の説明では、上記したプロペラ式飛行体と共通する構成については説明を省略することもある。
【０１３９】
実施形態８に係るプロペラ式飛行体８は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、電動モーター１３０ｇ及び回転力伝達機構２００を備える（図８参照。）。プロペラ式飛行体８は、いわゆるマルチコプターである。
【０１４０】
内燃機関１２０は、第１分岐機構２０２ａを介して差動機構２０６ａ，２０６ｂの差動機構入力軸に接続されている。
電動モーター１３０ｇは、第２分岐機構２０４を介して差動機構２０６ａ，２０６ｂにおける差動機構出力軸に接続されている。
【０１４１】
プロペラ式飛行体８における回転力伝達機構２００は、内燃機関１２０で生成された回転力と電動モーター１３０ｇで生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。また、回転力伝達機構２００は、後述する第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉで生成された回転力又は制動力も合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
【０１４２】
プロペラ式飛行体８における回転力伝達機構２００は、差動機構２０６ａ，２０６ｂを有する。
また、回転力伝達機構２００は、第１分岐機構２０２ａと、第２分岐機構２０４ａとをさらに有する。
【０１４３】
第１分岐機構２０２ａの第１分岐機構入力軸は、内燃機関１２０と接続されている。
第２分岐機構２０４ａの第２分岐機構入力軸は、電動モーター１３０ｇと接続されている。
差動機構２０６ａ，２０６ｂは、第１分岐機構出力軸上かつ第１分岐機構２０２ａの両側に１つずつ配置されている。
【０１４４】
以下、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８において特徴的な構成について説明する。
プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆ（後述。）における２つの差動機構出力軸のうち第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉ（後述。）が接続されている側とは反対側の第２差動機構出力軸に１つずつ接続されている。
【０１４５】
プロペラ式飛行体８は、回転力及び制動力のうち少なくとも一方を生成可能な第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉをさらに備える。
第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉは、それぞれ第４分岐機構２０４ｂ，２０４ｃ（後述。）を介して第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆ（後述。）の第２差動機構出力軸にそれぞれ接続されている。
【０１４６】
回転力伝達機構２００は、１つの第３分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第３分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃ、１つの第４分岐機構入力軸から入力された回転力を２つの第４分岐機構出力軸に回転数が同じになるように分配する第４分岐機構２０４ｂ，２０４ｃ、１つの第２差動機構入力軸から入力された回転力を２つの第２差動機構出力軸に分配しつつ２つの第２差動機構出力軸の間に任意の回転数差を生じさせることが可能に構成された第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆをさらに有する。
【０１４７】
第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃの第３分岐機構入力軸は、第１分岐機構２０２ａの第１分岐機構出力軸（差動機構２０６ａ，２０６ｂの差動機構出力軸ともいえる）にそれぞれ接続されている。
【０１４８】
第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄは、第３分岐機構出力軸上かつ第３分岐機構２０２ｂの両側に１つずつ配置されている。
第２差動機構２０６ｅ，２０６ｆは、第３分岐機構出力軸上かつ第３分岐機構２０２ｃの両側に１つずつ配置されている。
【０１４９】
さらに、回転力伝達機構２００は、回転力伝達機構２００の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構２０８ａ，２０８ｂ，２０８ｃ，２０８ｄ，２０８ｅ，２０８ｆ，２０９ａ，２０９ｂ，２０９ｃ，２０９ｄをさらに有する。
【０１５０】
回転力伝達機構２００は、主に第１分岐機構２０２ａ及び第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃで分岐する。具体的には、回転力伝達機構２００は、内燃機関１２０の後段の第１分岐機構２０２ａのところで２方向に分岐し、分岐したそれぞれが第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃのところでさらに２方向に分岐する。第３分岐機構２０２ｂで分岐した回転力伝達機構２００の末端にはプロペラ１１０ａ，１１０ｄが存在し、第３分岐機構２０２ｃで分岐した回転力伝達機構２００の末端にはプロペラ１１０ｂ，１１０ｃが存在する。
【０１５１】
プロペラ式飛行体８においては、第３分岐機構２０２ｂで分岐した回転力伝達機構２００と第３分岐機構２０２ｃで分岐した回転力伝達機構２００とはそれぞれ平行の関係にある。このため、実施形態８においては、回転力伝達機構２００は、上面視したときにアルファベットの「Ｈ」の字状に見える。
【０１５２】
このように、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８は、全体的な形状が実施形態１に係るプロペラ式飛行体１とは異なるが、内燃機関１２０を備え、内燃機関１２０で生成された回転力を回転力伝達機構２００でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【０１５３】
また、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８においては、プロペラ式飛行体は、第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉをさらに備え、回転力伝達機構２００は、第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃ、第４分岐機構２０４ｂ，２０４ｃ、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆをさらに有し、第３分岐機構入力軸は、第１分岐機構２０２ａの第１分岐機構出力軸に接続され、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆは、第３分岐機構出力軸上かつ第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃの両側に１つずつ配置され、第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉは、第４分岐機構２０４ｂ，２０４ｃを介して第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆの第２差動機構出力軸に接続され、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆにおける２つの差動機構出力軸のうち第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉが接続されている側とは反対側の第２差動機構出力軸に１つずつ接続されているため、一組の差動機構（差動機構２０６ａ，２０６ｂ、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ及び第２差動機構２０６ｅ，２０６ｆ）を１つの電動モーター（電動モーター１３０ｇ、第２電動モーター１３０ｈ及び第２電動モーター１３０ｉ）で制御することで、制御の容易化及び機体の軽量化を図ることが可能となる。
【０１５４】
なお、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８は、全体的な形状以外については実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様の構成を有するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１が有する効果のうち該当する効果も有する。
【０１５５】
［実施形態９］
図９は、実施形態９に係るプロペラ式飛行体９を説明するために示す図である。図９（ａ）はプロペラ式飛行体９の上面図であり、図９（ｂ）はプロペラ式飛行体９の正面図であり、図９（ｃ）はプロペラ式飛行体９の側面図（図９（a）に表示する方向ｄ２に沿って見た図）である。なお、図９（ｃ）においては、説明をわかりやすくするため、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉ及び屈曲機構２１８ｃ，２１８ｄ，２１８ｅ，２１８ｆについては表示していない。
【０１５６】
実施形態９に係るプロペラ式飛行体９は、基本的には実施形態８に係るプロペラ式飛行体８と同様の構成を有するが、全体的な形状が実施形態８に係るプロペラ式飛行体８とは異なる。以下、実施形態９に係るプロペラ式飛行体９の構成について説明する。
【０１５７】
実施形態９に係るプロペラ式飛行体９は、大雑把にいえば、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８の一部を縦型にしたような形状を有する。以下の説明では、主に実施形態８に係るプロペラ式飛行体８との差異点を説明する。
【０１５８】
実施形態９に係るプロペラ式飛行体９は、プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ、内燃機関１２０、電動モーター１３０ｇ、回転力伝達機構２１０を備える（図９参照。）。
【０１５９】
内燃機関１２０は、第１分岐機構２１２ａを介して差動機構２１６ａ，２１６ｂの差動機構入力軸に接続されている。
電動モーター１３０ｇは、第２分岐機構２１４ａを介して差動機構２１６ａ，２１６ｂにおける差動機構出力軸に接続されている。
【０１６０】
プロペラ式飛行体９における回転力伝達機構２１０は、内燃機関１２０で生成された回転力と電動モーター１３０ｇで生成された回転力又は制動力とを合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。また、回転力伝達機構２１０は、後述する第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉで生成された回転力又は制動力も合成してプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達可能に構成されている。
【０１６１】
プロペラ式飛行体９における回転力伝達機構２１０は、実施形態８における回転力伝達機構２００の第１分岐機構２０２ａ、第２分岐機構２０４ａ、差動機構２０６ａ，２０６ｂにそれぞれ相当する第１分岐機構２１２ａ、第２分岐機構２１４ａ、差動機構２１６ａ，２１６ｂを有する。
【０１６２】
以下、実施形態９に係るプロペラ式飛行体９において特徴的な構成について説明する。
プロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、第２差動機構２１６ｅ，２１６ｆ（後述。）における２つの差動機構出力軸のうち第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉ（後述。）が接続されている側とは反対側の第２差動機構出力軸に１つずつ接続されている。
【０１６３】
第２電動モーター１３０ｈ，１３０ｉは、それぞれ第４分岐機構２１４ｂ，２１４ｃ（後述。）を介して第２差動機構２１６ｃ，２１６ｄ，２１６ｅ，２１６ｆ（後述。）の第２差動機構出力軸にそれぞれ接続されている。
【０１６４】
回転力伝達機構２１０は、実施形態８における第３分岐機構２０２ｂ，２０２ｃ、第４分岐機構２０４ｂ，２０４ｃ、第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆに相当する第３分岐機構２１２ｂ，２１２ｃ、第４分岐機構２１４ｂ，２１４ｃ、第２差動機構２１６ｃ，２１６ｄ，２１６ｅ，２１６ｆをさらに有する。
【０１６５】
さらに、回転力伝達機構２１０は、回転力伝達機構２１０の回転力伝達方向を屈曲させる屈曲機構２１８ａ，２１８ｂ，２１８ｃ，２１８ｄ，２１８ｅ，２１８ｆ，２１９ａ，２１９ｂ，２１９ｃ，２１９ｄをさらに有する。
【０１６６】
回転力伝達機構２１０は、主に第１分岐機構２１２ａ及び第３分岐機構２１２ｂ，２１２ｃで分岐する。具体的には、回転力伝達機構２１０は、内燃機関１２０の後段の第１分岐機構２１２ａのところで２方向に分岐し、分岐したそれぞれが第３分岐機構２１２ｂ，２１２ｃのところでさらに２方向に分岐する。第３分岐機構２１２ｂで分岐した回転力伝達機構２１０の末端にはプロペラ１１０ａ，１１０ｃが存在し、第３分岐機構２１２ｃで分岐した回転力伝達機構２１０の末端にはプロペラ１１０ｂ，１１０ｃが存在する。
【０１６７】
プロペラ式飛行体９においては、第３分岐機構２１２ｂで分岐した回転力伝達機構２１０と第３分岐機構２１２ｃで分岐した回転力伝達機構２１０とはそれぞれねじれの関係にある。このため、実施形態９においては、回転力伝達機構２１０は、上面視したときにアルファベットの「Ｘ」の字状に見える。
【０１６８】
このように、実施形態９に係るプロペラ式飛行体９は、全体的な形状が実施形態９に係るプロペラ式飛行体９とは異なるが、内燃機関１２０を備え、内燃機関１２０で生成された回転力を回転力伝達機構２００でプロペラ１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに伝達するため、実施形態１に係るプロペラ式飛行体１と同様に、プロペラを電動モーターのみで駆動するプロペラ式飛行体と比較して長い稼働時間を得ることが可能なプロペラ式飛行体となる。
【０１６９】
なお、実施形態９に係るプロペラ式飛行体９は、全体的な形状以外については実施形態８に係るプロペラ式飛行体８と同様の構成を有するため、実施形態８に係るプロペラ式飛行体８が有する効果のうち該当する効果も有する。
【０１７０】
以上、本発明を上記の各実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記の各実施形態に限定されるものではない。その趣旨を逸脱しない範囲において種々の様態において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。
【０１７１】
（１）上記各実施形態において記載した構成要素の数、形状、位置、大きさ、角度等は例示であり、本発明の効果を損なわない範囲において変更することが可能である。
【０１７２】
（２）上記実施形態２に係るプロペラ式飛行体２のような差動機構ごとに対応する電動モーターを用いる機構は、例えば、上記実施形態８に係るプロペラ式飛行体８に相当するプロペラ式飛行体に適用することもできる。図１０は、変形例１に係るプロペラ式飛行体１０を説明するために示す図である。図１０（ａ）はプロペラ式飛行体１０の上面図であり、図１０（ｂ）はプロペラ式飛行体１０の正面図である。
プロペラ式飛行体１０は、差動機構２０６ａ，２０６ｂにそれぞれ接続された電動モーター１３０ｊ，１３０ｋ及び第２差動機構２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆにそれぞれ接続された第２電動モーター１３０ｌ，１３０ｍ，１３０ｎ，１３０ｏを備える。
また、図示は省略するが、上記実施形態２に係るプロペラ式飛行体２のような差動機構ごとに対応する電動モーターを用いる機構は、例えば、上記実施形態９に係るプロペラ式飛行体９に相当するプロペラ式飛行体に適用することもできる。
【０１７３】
（３）上記実施形態５〜９及び変形例１においては、プロペラ１１０ａ，１１０ｃと１１０ｂ，１１０ｄとの間で高さ（正面視したときの位置関係）に差があったが、本発明はこれに限定されるものではない。図１１は、変形例２に係るプロペラ式飛行体１１を説明するために示す図である。図１１（a）はプロペラ式飛行体１１の上面図であり、図１１（ｂ）はプロペラ式飛行体１１の斜視図である。変形例２に係るプロペラ式飛行体１１は、基本的には実施形態５に係るプロペラ式飛行体５と同様の構成を有するが、回転力伝達機構４００は屈曲機構４０２a，４０２ｂ，４０２ｃ，４０２ｄ，４０４a，４０４ｂ，４０４ｃ，４０４ｄを有する（図１１参照。）。このように、屈曲機構を利用することにより、プロペラの高さを調整し、全てのプロペラを同じ高さに配置することも可能となる。
【０１７４】
（４）上記各実施形態において記載したプロペラの数は例示である。プロペラの数は2以上であればよい。
【０１７５】
（５）上記各実施形態において記載した内燃機関及び電動モーターは、複数の内燃機関又は電動モーターを組み合わせて一体として用いるものであってもよい。
【０１７６】
（６）上記各実施形態に係るプロペラ式飛行体においては、補助的な電動モーターをさらに各所に配置してもよい。
【０１７７】
（７）上記各実施形態に係るプロペラ式飛行体においては、上記で説明したクラッチ以外のクラッチを回転力伝達機構の各所に配置してもよい。
【０１７８】
（８）上記実施形態１〜３においては、プロペラ式飛行体は主翼５０ａ，５０ｂと胴体６０とを備えるが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明のプロペラ式飛行体は、胴体に相当する部分も主翼である、いわゆる全翼機であってもよい。
【０１７９】
（９）上記各実施形態に係るプロペラ式飛行体は、上記各実施形態で記載した構成要素の他にも、用途に応じた追加の構成要素（カメラ、各種センサー、衛星測位システム、作業用又は検査用のアーム、貨物保持用のラック等）をさらに備えていてもよい。
【符号の説明】
【０１８０】
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１…プロペラ式飛行体、１０ａ，１０ｂ，１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ…プロペラ、２０，１２０，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ…内燃機関、３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，１３０，１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ，１３０ｆ，１３０ｇ，１３０ｊ，１３０ｋ…電動モーター、４０，４１，７０，１４０，１７０，１８０，１８１，１９０，２００，２１０，２２０，４００…回転力伝達機構、４２ａ，４２ｂ，７２，１７２，１７６ａ，１７６ｂ，１８２，１８６ａ，１８６ｂ，１９２，２０６ａ，２０６ｂ，２１６ａ，２１６ｂ…差動機構、４３，２０２ａ，２１２ａ…第１分岐機構、４４，１７４，１９４…クラッチ、４６，２０４，２０４ａ，２１４，２１４ａ…第２分岐機構、４８ａ，４８ｂ，７３ａ，７３ｂ，１７３ａ，１７３ｂ，１７３ｃ，１７３ｄ，１８３ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１８３ｄ，１８７ａ，１８７ｂ，１９３ａ，１９３ｂ，１９３ｃ，１９３ｄ，１９７ａ，１９７ｂ，２０８ａ，２０８ｂ，２０８ｃ，２０８ｄ，２０８ｅ，２０８ｆ，２０９ａ，２０９ｂ，２０９ｃ，２０９ｄ，２１８ａ，２１８ｂ，２１８ｃ，２１８ｄ，２１８ｅ，２１８ｆ，２１９ａ，２１９ｂ，２１９ｃ，２１９ｄ，４０２a，４０２ｂ，４０２ｃ，４０２ｄ，４０４a、４０４ｂ，４０４ｃ，４０４ｄ…屈曲機構、５０ａ，５０ｂ…主翼、５２ａ，５２ｂ…動翼、６０…胴体、１３０ｈ，１３０ｉ，１３０ｌ，１３０ｍ，１３０ｎ，１３０ｏ…第２電動モーター、２０２ｂ，２０２ｃ，２１２ｂ，２１２ｃ…第３分岐機構、２０４ｂ，２０４ｃ，２１４ｂ，２１４ｃ…第４分岐機構、２０６ｃ，２０６ｄ，２０６ｅ，２０６ｆ，２１６ｃ，２１６ｄ，２１６ｅ，２１６ｆ…第２差動機構
【図１】
2020079792.tif 000003
【図２】
2020079792.tif 000004
【図３】
2020079792.tif 000005
【図４】
2020079792.tif 000006
【図５】
2020079792.tif 000007
【図６】
2020079792.tif 000008
【図７】
2020079792.tif 000009
【図８】
2020079792.tif 000010
【図９】
2020079792.tif 000011
【図１０】
2020079792.tif 000012
【図１１】
2020079792.tif 000013
【国際調査報告】
2020079792.tif 000014
2020079792.tif 000015
2020079792.tif 000016
2020079792.tif 000017