(57)【要約】ユーザに触力覚を提示するためのアクチュエータを複数の操作ボタンのそれぞれに有し、触力覚を適切に提示できる操作入力装置を提案する。操作入力装置（１００）は、右操作ボタン（２０Ｒ）を動かしてユーザに触力覚を提示する右アクチュエータ（３０Ｒ）と、左操作ボタン（２０Ｌ）を動かしてユーザに触力覚を提示する左アクチュエータ（３０Ｌ）とを有する。制御装置（１１）は、右アクチュエータ位置センサ（３５Ｒ）の出力に応じて左アクチュエータ（３０Ｌ）の目標位置を算出し、左アクチュエータ位置センサ（３５Ｌ）の出力に応じて右アクチュエータ（３０Ｒ）の目標位置を算出する。
2019142873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第１操作ボタンから左右方向において離れている第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有している
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項２】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第１センサと、
前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第２センサと、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１センサの出力に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２センサの出力に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出する
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項３】
前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第２の位置とで動くことができ、
前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第３の位置と、前記第２操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第４の位置とで動くことができ、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータが前記第２の位置に向けて動くとき、前記第２アクチュエータの前記目標位置を前記第３の位置に近づけ、
前記制御装置は、前記第２アクチュエータが前記第４の位置に向けて動くとき、前記第１アクチュエータの前記目標位置を前記第１の位置に近づける
ことを特徴とする請求項２に記載の操作入力装置。
【請求項４】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ且つ前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる振動制御を実行し、
前記制御装置は、前記振動制御において、前記第１アクチュエータの位相と前記第２アクチュエータの位相とを異ならせる
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項５】
前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置に対応する第２の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第１操作ボタンから離れている第３の位置とに動くことができ、
前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第４の位置と、前記第２作ボタンの最大押し込み位置に対応する第５の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第２操作ボタンから離れている第６の位置とに動くことができ、
前記制御装置は、前記振動制御において、前記第３の位置又は前記第２の位置と前記第３の位置との間の位置から前記第１操作ボタンに向けて前記第１アクチュエータを動かし、前記第６の位置又は前記第６の位置と前記第５の位置との間の位置から前記第２操作ボタンに向けて前記第２アクチュエータを動かす
ことを特徴とする請求項４に記載の操作入力装置。
【請求項６】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する消費電力低減処理を実行する
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項７】
前記第１アクチュエータが駆動している状態で前記第２アクチュエータの駆動が開始又は変更されるとき、前記制御装置は、前記消費電力低減制御において、前記第２アクチュエータに許容する消費電力を、前記第１アクチュエータに許容する消費電力より大きくする
ことを特徴とする請求項６に記載の操作入力装置。
【請求項８】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段、及び
前記前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出し、前記第１アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項９】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ、且つ、前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる手段、及び
前記第１アクチュエータの前記振動と前記第２アクチュエータの前記振動において、それらの位相を異ならせる手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を備える操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超えるか否かを判断する手段、及び
前記消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はユーザに対して触力覚を提示する機能を有する操作入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第２０１７／１５０１２８号明細書には、ユーザに対して触力覚を提示する機能を有する操作入力装置が開示されている。この入力装置は、ユーザによって操作される操作ボタンと、操作ボタンを動かすアクチュエータと、を有している。操作ボタンが押されたときに、アクチュエータは操作ボタンに反力を加えて、ユーザに触力覚を提示する。また、国際公開第２０１４／０６１３６２号明細書には、ユーザが左右の手で保持する操作入力装置が開示されている。この操作入力装置は、上面や前面に複数の操作ボタンを有している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
国際公開第２０１７／１５０１２８号明細書の操作入力装置では、１つの操作ボタンでしか触力覚を表現できないため、表現可能な触力覚の種類が少ないという課題がある。【０００４】
本開示の目的の一つは、表現可能な触力覚の種類を増すことができる操作入力装置を提案することにある。【０００５】
本開示の他の目的は、消費電力の増加を抑えることのできる操作入力装置及び操作入力装置を制御するためのプログラムを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示で提案する操作入力装置の一例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第１操作ボタンから左右方向において離れている第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有している。この操作入力装置によると、触力覚を提示する機能を有する操作入力装置に比して、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。【０００７】
本開示で提案する操作入力装置の他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータの位置を検知するための第１センサと、前記第２アクチュエータの位置を検知するための第２センサと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１センサの出力に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２センサの出力に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出する。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。【０００８】
本開示で提案する操作入力装置の他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ且つ前記第２アクチュエータを２つの位置で振動させる振動制御を実行し、前記制御装置は、前記振動制御において、前記第１アクチュエータの位相と前記第２アクチュエータの位相とを異ならせる。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。【０００９】
本開示で提案する操作入力装置のさらに他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する消費電力低減処理を実行する。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。【００１０】
本開示で提案するプログラムの一例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは、前記前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段、及び前記前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出し、前記第１アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。【００１１】
本開示で提案するプログラムの他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ、且つ、前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる手段、及び前記第１アクチュエータの前記振動と前記第２アクチュエータの前記振動において、それらの位相を異ならせる手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。【００１２】
本開示で提案するプログラムのさらに他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を備える操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超えるか否かを判断する手段、及び前記消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。【００１３】
なお、本開示で提案する操作入力装置において、アクチュエータ及びそれが適用される操作ボタンの数は２つに限られない。例えば、アクチュエータの数は３つでもよいし、４つでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】操作入力装置の例を示す平面図である。
【図１Ｂ】操作入力装置の例を示す斜視図である。
【図２】操作入力装置の構成及び操作入力装置を含むシステムの構成の例を示すブロック図である。
【図３】アクチュエータの可動範囲の例を説明するための図である。
【図４】制御装置が有している機能の例を示すブロック図である。
【図５】図４に示す振動モード実行部が行う制御を説明するためのタイムチャートである。
【図６】図４に示す振動モード実行部が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図７】図４に示す反動モード実行部によるアクチュエータの制御を説明するための図である。
【図８】反動モード実行部が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図９】図４に示す消費電力低減部が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示の実施形態の例について説明する。本明細書では、実施形態の一例として、ゲーム機の操作に利用される操作入力装置１００について説明する。なお、本開示は、ゲーム機とは異なる情報処理装置の操作に利用される操作入力装置（例えば、シミュレーション装置の操作に利用される入力装置や、乗り物の操作に利用される入力装置など）に適用されてもよい。
【００１６】
図１Ａは操作入力装置１００を示す平面図であり、図１Ｂは操作入力装置１００の斜視図である。図２は、操作入力装置１００と、操作入力装置１００を含むシステム１の構成を示すブロック図である。
【００１７】
［操作部材］
図１Ａに示すように、入力装置１００は、その上面に、複数の操作部材を有している。例えば、入力装置１００の上面の右部には、４つの操作ボタン３ａが設けられている。また、入力装置１００の上面の左部には４つの凸部４ａを有する十字キー４が設けられる。また、操作ボタン３ａと十字キー４との間には板状の操作パッド５が設けられている。操作パッド５は、例えば、操作パッド５の表面に触れたユーザの指の位置を検知するためのタッチセンサを有している。また、操作パッド５は上下動可能に支持され、ユーザは操作パッド５を押し下げることができる。操作パッド５の後方には２本のジョイスティック６Ｒ、６Ｌが設けられる。ジョイスティック６Ｒ、６Ｌは、前後方向、左右方向、及びそれらに対して斜めの方向に傾けることができる。また、入力装置１００は、その右部から後方に延びているグリップ部ＧＲと、左部から後方に延びている左グリップ部ＧＬとを有している。入力装置１００の使用時、ユーザは左右の手でグリップ部ＧＬ、ＧＲをそれぞれ保持しながら、上述した操作部材を操作する。また、入力装置１００は、グリップ部ＧＬ、ＧＲに、入力装置１００を振動させる電動モータ１５Ｒ、１５Ｌを有している（以下では、電動モータ１５Ｒ、１５Ｌを「振動モータ」と称する）。振動モータ１５Ｒ、１５Ｌは、例えばそれらの回転軸からずれた位置に重心位置を有する重りを有し、この重りを回転させることで、振動を生成する。操作部材の数や種類、及び入力装置の形状は、図１Ａで示す例に限られない。例えば、入力装置１００は操作パッド５を有していなくてもよい。
【００１８】
図１Ｂに示すように、入力装置１００は、その前面にも複数の操作部材を有している。具体的には、前面の右部には操作ボタン８Ｒと操作ボタン２０Ｒとが設けられ、前面の左部には操作ボタン８Ｌと操作ボタン２０Ｌとが設けられている。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは操作ボタン８Ｒ、８Ｌの下方にそれぞれ配置され、左右方向において離れて位置している。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは所謂トリガーボタンであり、その上部に位置している回転中心Ａｘ１（図２参照）を中心として前後方向で動くことができる。入力装置１００は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す弾性部材（例えば、ばね）を有している。したがって、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから指を離すと、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌはその弾性部材の力で初期位置に戻る。
【００１９】
操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの構造や配置は、操作入力装置１００の例に限られない。例えば、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、操作入力装置１００の下面や上面に設けられてもよい。この場合、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、それらの回転中心を中心にして上下方向に動いてもよいし、或いは上下方向と前後方向の双方に対して斜めの方向に動いてもよい。
【００２０】
［アクチュエータ］
図１Ａに示すように、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを前方に押し、ユーザに対して触力覚を提示するためのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌがそれぞれ操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの後側に配置されている。アクチュエータ３０Ｌは、入力装置１００の上面の左部に配置される十字キー４の下方に配置され、アクチュエータ３０Ｒは、入力装置１００の上面の右部に配置される操作ボタン３ａの下方に配置されている。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの配置は、入力装置１００の例に限られない。例えば、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、操作ボタン８Ｒ、８Ｌの後側に配置され、操作ボタン８Ｒ、８Ｌを前方に押すことでユーザに対して触力覚を提示してもよい。
【００２１】
図２に示すように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに接し操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを動かすボタン駆動部材３１と、ボタン駆動部材３１を動かすための動力源である電動モータ３２とを有している。電動モータ３２は、例えばＤＣモータ（サーボモータを含む）である。電動モータ３２はステッピングモータでもよいし、減速用のギアを内蔵したギヤードモータでもよい。
【００２２】
ボタン駆動部材３１は電動モータ３２の動力で前後に動くことができる。ボタン駆動部材３１は、例えば図示していないガイドに沿って直線的に動く。ボタン駆動部材３１は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの軌跡を含む円弧に沿って動くように案内されてもよい。この場合、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌはボタン駆動部材３１の軌跡を円弧にするガイドを有してもよい。このようなガイドは、ボタン駆動部材３１及び電動モータ３２を保持するケースに形成されてもよい。さらに他の例として、ボタン駆動部材３１は軸で回転可能に支持されるアームであってもよい。また、入力装置１００の例では、ボタン駆動部材３１は操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから後方に離れることができる。入力装置１００の例とは異なり、ボタン駆動部材３１と操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは互いに連結されていてもよいし、或いは、一体的に形成されていてもよい。
【００２３】
アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、電動モータ３２の動力をボタン駆動部材３１に伝えるための伝動機構を有している。ボタン駆動部材３１には例えばラックが形成され、伝達機構はラックに係合するピニオンや、ギアなどを含む。伝達機構は、電動モータ３２の回転を減速して、ボタン駆動部材３１に伝えることができる。伝動機構はウォームギアを含み、電動モータ３２の回転はそのウォームギアを介してボタン駆動部材３１に伝えられてもよい。
【００２４】
図３は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌと操作ボタン２０Ｒ，２０Ｌの動きの例を示す概略図である。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、図３の（Ａ）で示す初期位置と図３の（Ｂ）で示す最大押し込み位置との間で前後方向において動くことができる。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、最大押し込み位置にあるときストッパＳ１にあたっており、更なる後方への移動が規制されている。図３の（Ａ）では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）は初期位置にある操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌにあたっている。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「前端位置」と称する。図３の（Ｂ）では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）は最大押し込み位置にある操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌにあたっている。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「接触限界位置」と称する。図３の（Ｃ）で示すように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）はストッパＳ２にあたるまで、接触限界位置からさらに後方に動き、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから離れることができる。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「後端位置」と称する。つまり、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは前端位置と、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから離れる後端位置との間で動くことができる。なお、図３の例では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは直線的に動いているが、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの動きは必ずしもこれに限られず、上述したように、例えば円弧に沿って動いてもよい。
【００２５】
図２に示すように、システム１は操作入力装置１００と主装置１０とを有している。入力装置１００は、例えばゲームコントローラであり、主装置１０はゲームプログラムを実行するゲーム機である。入力装置１００は、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌ等の操作部材を操作したとき、その操作に応じた信号を主装置１０に送信する。主装置１０は入力装置１００から受信した信号に基づいて、ゲームプログラムを実行する。また、システム１の例では、主装置１０はアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御に係る情報を入力装置１００に送信し、入力装置１００はその情報に基づいてアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを制御する。「制御に係る情報」とは、例えば、制御モードの指定や、制御パラメータ（アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲）などの情報である。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御については後において詳説する。
【００２６】
［センサ］
図２に示すように、入力装置１００は、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、右ボタン位置センサ２２Ｒ、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ、及び左ボタン位置センサ２２Ｌを有している。また、入力装置１００は、図２に示すセンサ２２Ｒ、２２Ｌ、３５Ｒ、３５Ｌの他に、上述した操作部材（操作ボタン３ａ等）の操作を検知するためのスイッチやセンサを備えている。
【００２７】
ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌは、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの位置（押し込み量）を検知するためのセンサである。ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌは、例えば、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの後側に配置され操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌによって押される導電ゴムと、導電ゴムと向き合う抵抗体が形成されたセンサ基板とで構成される。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込み量に応じて、導電ゴムと抵抗体との接触面積が変化し、接触面積の変化に伴って抵抗体の抵抗値が変化する。したがって、抵抗体に作用している電圧に基づいて、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込み量が検知され得る。ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌの構造はこれに限られない。
【００２８】
アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌはアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置を検知するためのセンサであり、例えば電動モータ３２の回転位置や伝動機構を構成するギアの回転位置に応じた信号を出力する。アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌは例えばポテンショメータによって構成される。アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌはロータリエンコーダであってもよい。
【００２９】
［他の構成要素］
図２に示すように、入力装置１００は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌなどの上述した操作部材やアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに加えて、制御装置１１、通信インターフェース１２、バッテリ１３、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌを有している。
【００３０】
通信インターフェース１２はアンテナや通信回路を含み、主装置１０から受信した信号を制御装置１１に入力したり、制御装置１１から取得したデータを主装置１０に送信する。通信インターフェース１２は、例えば無線通信（例えば、ブルートゥース（登録商標）規格の通信）のインターフェースである。通信インターフェース１２は、有線通信（例えば、ＵＳＢ規格）のインターフェースでもよい。
【００３１】
バッテリ１３は二次電池であり、図示していない外部電源と接続することによって充電可能である。バッテリ１３は例えばリチウムイオン電池であるが、その種類はこれに限定されない。
【００３２】
制御装置１１は、メモリや、メモリに記録されているプログラムを実行するマイクロプロセッサなどを含み、上述したアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを制御する。制御装置１１は、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを目標位置まで駆動したり、主装置１０から指定された制御モード（例えば、後述する振動モードや反動モードなど）でアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを駆動する。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御については後において詳説する。入力装置１００は、上述したように、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌ（図１Ａ参照）を有している。制御装置１１は、主装置１０からの指示に従って、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを駆動する。
【００３３】
駆動回路１４Ｒ、１４Ｌはバッテリ１３から供給される電流を利用し、制御装置１１から出力された指令値（例えば、デューティー比）に応じた電流をアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的には、電動モータ３２）に供給する。
【００３４】
[制御装置の機能]
図４は制御装置１１が有している機能を示すブロック図である。制御装置１１は、その機能として、アクチュエータ制御部１１Ｂを有している。アクチュエータ制御部１１Ｂは、独立モード実行部１１ｄと、協調モード実行部１１ｅとを有している。独立モード実行部１１ｄは、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを別個に制御する。すなわち、独立モード実行部１１ｄの制御においては、右アクチュエータ３０Ｒの位置及び動きは、左アクチュエータ３０Ｌの位置及び動きと連携しない。一方、協調モード実行部１１ｅは、右アクチュエータ３０Ｒの位置（又は動き）と左アクチュエータ３０Ｌの位置（又は動き）とを相互に関連させながら、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する。協調モード実行部１１ｅは、例えば、制御にかかるパラメータ（例えば、振幅や、周期など）として共通の値を用いて、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する。協調モード実行部１１ｅは、共通の値をパラメータとして用いて、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を設定する。また、他の例として、協調モード実行部１１ｅは、一方のアクチュエータの位置や動きに基づいて、他方のアクチュエータの目標位置を設定してもよい。
【００３５】
入力装置１００は、制御モードを指定する情報を、例えば主装置１０から受信する。すなわち、アクチュエータ制御部１１Ｂは、主装置１０からの指示にしたがって、独立モード実行部１１ｄによる制御と協調モード実行部１１ｅによる制御と選択的に行う。また、アクチュエータ制御部１１Ｂは、主装置１０からの指示にしたがって、後述する振動モード実行部１１ｆ及び反動モード実行部１１ｇの制御を実行する。まず、独立モード実行部１１ｄが行う制御の例について説明する。
【００３６】
［独立モード］
独立モード実行部１１ｄは、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて位置制御を行う。すなわち、独立モード実行部１１ｄは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置が目標位置にそれぞれ一致するように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置と現在位置との差に基づいて駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する指令値を算出する。独立モード実行部１１ｄは、アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌの出力に基づいて、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置を検知する。入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を主装置１０から受信する。
【００３７】
例えば、主装置１０が提供するゲーム空間においてユーザが操作するキャラクターがオブジェクトに触れるとき、主装置１０は目標位置を設定し、その目標位置を入力装置１００に送信する。キャラクターが例えば硬いオブジェクトに触れるとき、主装置１０は目標位置を前端位置（図３の（Ａ））に近づける。そうすることで、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押しても、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの移動がアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌによって規制されるので、ユーザはそのオブジェクトが硬いことを認識し得る。
【００３８】
入力装置１００は、主装置１０から右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置（ここでは、第１目標位置と称する）と、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置（ここでは、第２目標位置と称する）とを受信する。第１目標位置と第２目標位置は互いに独立して設定される。独立モード実行部１１ｄは右アクチュエータ３０Ｒの現在位置と第１目標位置との差に基づいて駆動回路１４Ｒに出力する指令値を算出する。また、独立モード実行部１１ｄは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置と第２目標位置との差に基づいて駆動回路１４Ｌに出力する指令値を算出する。
【００３９】
入力装置１００は、目標位置のほかに、指令値の算出に利用する関数の係数も主装置１０から受信してもよい。例えば、制御装置１１が目標位置と現在位置との差に比例した指令値を算出する比例動作を行う場合には、比例係数を主装置１０から受信してもよい。
【００４０】
入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御に係る情報として、主装置１０から指令値（例えば電圧指令値又は電流指令値）を受信してもよい。独立モード実行部１１ｄの制御において、入力装置１００は、右アクチュエータ３０Ｒ向けの指令値と左アクチュエータ３０Ｌ向けの指令値とを、主装置１０から受信する。主装置１０がこのような指令値を送信する場合、独立モード実行部１１ｄは、右アクチュエータ３０Ｒ向けの指令値と左アクチュエータ３０Ｌ向けの指令値とを駆動回路１４Ｒ、１４Ｌにそれぞれ出力する。入力装置１００は、指令値とともに、その指令値の使用を継続する時間（指令値継続時間）を主装置１０から受信してもよい。独立モード実行部１１ｄは、指令値継続時間が経過したときに、その指令値継続時間に対応する指令値の使用を終了してもよい。
【００４１】
独立モード実行部１１ｄによる処理は、ここで説明した例に限られない。例えば、入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を主装置１０から受信することなく、制御装置１１が有しているメモリに記録されている目標位置を使用してもよい。
【００４２】
[協調モード]
図４に示すように、協調モード実行部１１ｅは振動モード実行部１１ｆと反動モード実行部１１ｇとを有している。
【００４３】
[振動モード］
振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを周期的に動かす。すなわち、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒを２つの位置の間で振動させ且つ左アクチュエータ３０Ｌも２つの位置の間で振動させる。このとき、振動モード実行部１１ｆは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの周期と振幅を同じにする一方で、右アクチュエータ３０Ｒの位相と左アクチュエータ３０Ｌの位相とを異ならせる。振動モード実行部１１ｆによると、例えば、主装置１０が提供するゲーム空間でユーザが操作するキャラクターが右手と左手のそれぞれに銃を保持して交互に連続的に発砲するシーンにおいて、指が銃のトリガーから受ける力を表現できる。なお、振動モード実行部１１ｆにおいて、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの振幅が互いに異なっていてもよい。
【００４４】
振動モード実行部１１ｆは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて位置制御を行うことで、振動を実現する。例えば、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置を２つの位置（例えば、前端位置（図３の（Ａ））と後端位置（図３の（Ｃ）））との間で周期的に切り替える。また、振動モード実行部１１ｆは、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置を同じ２つの位置（すなわち、前端位置と後端位置）で、右アクチュエータ３０Ｒと同じ周期で切り替える。そして、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置の切り替えタイミングと、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置の切り替えタイミングとをずらす。
【００４５】
図５は、このような目標位置の変化の例を示すタイムチャートである。同図の実線は右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置を示し、同図の破線は左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置を示している。図５の例では、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置が前端位置であるときに、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置はが後端位置とされ、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置が後端位置であるときに、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置は前端位置とされている。すなわち、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置の位相と、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置の位相は１／２周期だけずれている。振動モード実行部１１ｆの制御において設定される目標位置は、図５の例に限られない。例えば、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置は、前端位置と後端位置との間に規定される２つの位置であってもよい。また、位相のずれは必ずしも１／２周期でなく、例えば１／４周期であってもよい。
【００４６】
図６は、上述した振動モード実行部１１ｆが行う処理の例を示すフローチャートである。
【００４７】
振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに共通する目標位置と振動周期と、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位相差とを取得する（Ｓ１０１、ここでの説明では、目標位置として、「前端位置」と「後端位置」が設定されているものとする。）。目標位置と振動周期と位相差は、例えば入力装置１００が主装置１０から受信したものである。これとは異なり、目標位置と振動周期と位相差は入力装置１００のメモリに予め記録されていてもよい。振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを初期位置に移動する（Ｓ１０２）。例えば、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒを後端位置に移動し、左アクチュエータ３０Ｌを前端位置に移動する。振動モード実行部１１ｆは、接触限界位置と前端位置との中間位置（接触限界位置と前端位置とから等距離の位置）に、右アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方を移動してもよい。また、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置に前端位置を設定し、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置に後端位置を設定する（Ｓ１０３、以下では、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を「第１目標位置」と称し、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を「第２目標位置」と称する。）。そして、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの現在位置を検知し、検知した現在位置と第１目標位置とに基づいて右アクチュエータ３０Ｒの指令値（第１指令値と称する）を算出する（Ｓ１０４）。また、振動モード実行部１１ｆは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置を検知し、検知した現在位置と第２目標位置とに基づいて左アクチュエータ３０Ｌの指令値（第２指令値と称する）を算出する（Ｓ１０５）。そして、振動モード実行部１１ｆは、第１指令値と第２指令値とをそれぞれ駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力し（Ｓ１０６）、振動モード実行部１１ｆによる制御の終了条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ１０７）。例えば、振動モード実行部１１ｆは主装置１０から終了指令を受けたときに、その終了条件が満たされたと判断する。他の例として、振動モードを継続する時間が規定されていてもよい。この場合、その時間が経過したときに、振動モード実行部１１ｆは終了条件が満たされたと判断する。
【００４８】
終了条件が満たされていない場合、振動モード実行部１１ｆは、前回の目標位置の切り替え（前回のＳ１０９）から１／２周期が経過したか否かを判断する（Ｓ１０８）。未だ１／２周期が経過していない場合には、振動モード実行部１１ｆは、Ｓ１０４の処理に戻り、移行の処理を再開する。一方、Ｓ１０８において１／２周期が経過したと判断される場合に、振動モード実行部１１ｆは、第１目標位置と第２目標位置とを切り替える（Ｓ１０９）。すなわち、それまでの処理において、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置である第１目標位置が前端位置であり且つ左アクチュエータ３０Ｌの目標位置である第２目標位置が後端位置であった場合には、第１目標位置が後端位置に切り替えられ、第２目標位置が前端位置に切り替えられる。振動モード実行部１１ｆは、Ｓ１０３〜Ｓ１０９までの処理を繰り返し実行する。
【００４９】
なお、振動モード実行部１１ｆの処理は、上で説明した例に限られない。例えば、振動モード実行部１１ｆは、位相の異なる２つの周期関数（例えば、余弦波又は正弦波の関数や、矩形波の関数、三角波の関数）を利用して、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する指令値を算出してもよい。例えば、振動モード実行部１１ｆは、以下のような関数を利用して指令値を算出してもよい。
第１指令値＝Ａ・Ｃｏｓ（ｔ／ｋ）
第２指令値＝Ａ・Ｃｏｓ（ｔ／ｋ−θ）
ここで、「第１指令値」と「第２指令値」は、右アクチュエータ３０Ｒの駆動回路１４Ｒと左アクチュエータ３０Ｌの駆動回路１４Ｌにそれぞれ出力される指令値である。また、「Ａ」は指令値の振幅であり、例えば主装置１０から受信される。また、「ｋ」及び「θ」はそれぞれ周期と位相差であり、これらも、例えば主装置１０から受信される。
【００５０】
アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが出力し得る最大トルクと、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押す力との関係によっては、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しない場合がある。この場合でも、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置を周期的に切り替えてもよい。すなわち、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しか否かに関わらず、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置を周期的に切り替えてもよい。
【００５１】
他の例では、このようにアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しないことが検出された場合、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置が所定時間に亘って変化しない場合、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲を変更してもよい。例えば、最初に設定される目標位置が前端位置と接触限界位置とである場合には、振動モード実行部１１ｆは、２つの目標位置を、前端位置と接触限界位置の間の２つや、接触限界位置と後端位置の２つに変更してもよい。つまり、振動モード実行部１１ｆは、２つの目標位置の一方を、接触限界位置よりも後端位置に近い位置に設定し、２つの目標位置の他方を、接触限界位置と同じか前端位置に近い位置に設定してもよい。こうすることで、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに衝突する際の衝撃を、ユーザの指に振動として伝えることができる。なお、図５で示したように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置は、制御の開始時から前端位置と後端位置とに設定されてもよい。
【００５２】
なお、ユーザの指が操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに触れていない状態で、上述の振動モード実行部１１ｆによるアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御が行われると、無駄にアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを駆動することなる。そこで、振動モード実行部１１ｆは、ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌの出力に基づいてユーザの指が操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押しているか否かを判断し、その判断結果に応じて、振動モード実行部１１ｆはその処理を実行してもよい。この場合、例えば一方の操作ボタンにユーザの指が触れているものの、他方の操作ボタンにユーザの指が触れていない場合には、当該一方の操作ボタンに設けられたアクチュエータについて、振動モードの制御を実行してもよい。そして、その後、他方の操作ボタンにユーザの指が触れたことを検知したときには、当該他方の操作ボタンに設けられたアクチュエータについて、振動モードの制御を開始してもよい。このとき、振動モード実行部１１ｆは、予め規定された位相差又は主装置１０から受信した位相差が実現するように、後から駆動するアクチュエータについての目標位置を設定する。
【００５３】
[反動モード]
図７は、反動モード実行部１１ｇによるアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御を説明するための図である。図７の（Ａ）では、右操作ボタン２０Ｒが押されているために、右アクチュエータ３０Ｒが接触限界位置にあり、左アクチュエータ３０Ｌは前端位置にある。左操作ボタン２０Ｌが押されると、図７の（Ｂ）で示すように、左アクチュエータ３０Ｌは後端位置に向けて押され、右アクチュエータ３０Ｒは前端位置に向けて移動し、右操作ボタン２０Ｒを初期位置に向けて押す。そして、図７の（Ｃ）に示すように、右アクチュエータ３０Ｒは前端位置に達し、左アクチュエータ３０Ｌは接触限界位置に達する。図７の（Ｃ）の状態において、右操作ボタン２０Ｒを押すと、右アクチュエータ３０Ｒは後端位置に向けて移動し、左アクチュエータ３０Ｌは左操作ボタン２０Ｌを押しながら前端位置に向けて移動する。つまり、反動モード実行部１１ｇの制御によると、一方の操作ボタンが押されると、他方の操作ボタンが反動として初期位置に向けて移動する。このような操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの動きによると、例えば、次のような処理が可能である。主装置１０が提供するゲーム空間において、ユーザが操作するキャラクターが気体或いは液体で満たされた袋を両手で押さえているとき、一方の手が袋を押す力を増し、反動によって他方の手が袋から押される状況を擬似的に作り出すことができる。
【００５４】
上のような動きを実現するため、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ（又は右ボタン位置センサ２２Ｒ）の出力に応じて、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。また、反動モード実行部１１ｇは、、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ（又は左ボタン位置センサ２２Ｌ）の出力に応じて、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。例えば、右操作ボタン２０Ｒが押され、右アクチュエータ３０Ｒが後退位置に近づいている状況では、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を前端位置に近づける。このとき、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を右アクチュエータ３０Ｒの現在位置（又は右操作ボタン２０Ｒの現在位置）に基づいて算出する。反対に、左操作ボタン２０Ｌが押され左アクチュエータ３０Ｌの位置が後退位置に近づいている状況では、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を前端位置に近づける。このとき、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を左アクチュエータ３０Ｌの現在位置（又は左操作ボタン２０Ｌの現在位置）に基づいて算出する。
【００５５】
図８は、反動モード実行部１１ｇが実行する処理の例を示すフローチャートである。反動モード実行部１１ｇは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置を検知する（Ｓ２０１）。次に、協調モード実行部１１ｅは、２つの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌのいずれの操作ボタンに対する操作を優先させるかを判断する。すなわち、右操作ボタン２０Ｒと左操作ボタン２０Ｌの双方が押されている場合があるので、協調モード実行部１１ｅはいずれの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込みを許容するかを判断する。図８の例では、反動モード実行部１１ｇは、右操作ボタン２０Ｒに対する操作が左操作ボタン２０Ｌに対する操作に優先するか否かを判断する（Ｓ２０２）。この判断は、例えば操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの位置の２階微分値（加速度）を比較することで行うことができる。反動モード実行部１１ｇは、より大きな力で押されている操作ボタンの操作を許容し、他方の操作ボタンの操作（動き）を規制する。反動モード実行部１１ｇは、例えば右ボタン位置センサ２２Ｒの出力に基づいて得られる右操作ボタン２０Ｒの加速度が、左ボタン位置センサ２２Ｌの出力に基づいて得られる左操作ボタン２０Ｌの加速度より大きいか否かを判断する。これとは異なり、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒの出力に基づいて得られる右アクチュエータ３０Ｒの加速度が、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌの出力に基づいて得られる左アクチュエータ３０Ｌの加速度より大きいか否かを判断してもよい。なお、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌには圧力センサが設けられてもよい。この場合、反動モード実行部１１ｇは右操作ボタン２０Ｒに対する操作が左操作ボタン２０Ｌに対する操作に優先するか否かを、圧力センサの出力に基づいて判断してもよい。
【００５６】
右操作ボタン２０Ｒの操作が左操作ボタン２０Ｌの操作よりも優先する場合、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの位置に基づいて、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する（Ｓ２０３）。例えば、反動モード実行部１１ｇは以下の式を利用して、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。
Ｐ２ｔｇ＝Ｋ−Ｐ１ａｃｔ
ここで、Ｐ１ａｃｔは右アクチュエータ３０Ｒの現在位置であり、Ｐ２ｔｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置である。また、Ｋは定数である。例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置が０〜２５５の２５６段階で検知され、例えば、前端位置が０、接触限界位置が２００、後端位置が２５５で表される場合には、定数Ｋは２００に設定される。
【００５７】
その後、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒについての指令値と、左アクチュエータ３０Ｌについての指令値とを算出する（Ｓ２０４）。左アクチュエータ３０Ｌについての指令値は、例えば、Ｓ２０３で算出した左アクチュエータ３０Ｌの目標位置Ｐ２ｔｇと、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置との差に基づいて算出される。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値（電圧指令値）は、例えば、予め規定された値である。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値は、例えば、右操作ボタン２０Ｒの押し込みに対して一定の抵抗を生じるように設定される。反動モード実行部１１ｇは、２つの指令値を駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力し（Ｓ２０７）、反動モード実行部１１ｇによる制御の終了条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ２０８）。例えば、反動モード実行部１１ｇは主装置１０から終了指令を受けたときに、終了条件が満たされたと判断する。他の例として、反動モード実行部１１ｇによる制御を継続する時間が予め規定されていてもよい。この場合、その時間が経過したときに、反動モード実行部１１ｇは終了条件が満たされたと判断する。終了条件が満たされていない場合、反動モード実行部１１ｇは、Ｓ２０１の処理に戻り、再び以降の処理を実行する。
【００５８】
Ｓ２０２の判断において、右操作ボタン２０Ｒの操作が左操作ボタン２０Ｌの操作よりも優先しない場合、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置に基づいて、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する（Ｓ２０５）。例えば、反動モード実行部１１ｇは、以下の式を利用して、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。
Ｐ１ｔｇ＝Ｋ−Ｐ２ａｃｔここで、Ｐ２ａｃｔは左アクチュエータ３０Ｌの現在位置であり、Ｐ１ｔｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置である。定数Ｋは上述と同様である。
【００５９】
その後、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒについて指令値と、左アクチュエータ３０Ｌについて指令値とを算出する（Ｓ２０６）。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値は、例えばＳ２０７で算出した右アクチュエータ３０Ｒの目標位置Ｐ１ｔｇと右アクチュエータ３０Ｒの現在位置との差に基づいて算出される。左アクチュエータ３０Ｌについての指令値（電圧指令値）は、例えば予め規定された値である。具体的には、左アクチュエータ３０Ｌについての指令値は、例えば左操作ボタン２０Ｌの押し込みに対して一定の抵抗を生じるように設定される。図８に示す処理は、反動モード実行部１１ｇによる制御が行われている間、繰り返し実行される。
【００６０】
なお、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが出力し得る最大トルクとユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押す力の関係によっては、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しない場合がある。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しないことが検出された場合、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置が所定時間に亘って変化しない場合、反動モード実行部１１ｇは、現在位置が変化しないアクチュエータについて制御モードを変更してもよい。例えば、現在位置が変化しないアクチュエータについて制御モードを振動モード（２つの目標位置の間で振動させるモード）に移行し、このアクチュエータを後端位置と接触限界位置との間で駆動してもよい。こうすることで、アクチュエータと操作ボタンとの衝突による衝撃が、ユーザの指に振動として伝わるので、ユーザはアクチュエータが目標位置に達していないことを認識できる。
【００６１】
［消費電力低減］
図４に示すように、アクチュエータ制御部１１Ｂは消費電力低減部１１ｉを有している。消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち少なくとも一方を低減するための処理を行う。消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、例えば独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を補正又は変更することによって、消費電力を低減する。これによると、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。
【００６２】
例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値（上限）を超える場合、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力のそれぞれが所定値以下となるように、消費電力低減部１１ｉは指令値を算出する。より具体的には、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力のそれぞれが「合計消費電力の上限×所定の割合（例えば、５０％）」以下となるように、消費電力低減部１１ｉは指令値を算出する。
【００６３】
他の例では、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、時間的に後に駆動が開始されたアクチュエータに、先に駆動が開始していたアクチュエータよりも、多くの電力消費を許容してもよい。例えば、右アクチュエータ３０Ｒが例えば前端位置と後端位置との間での振動を開始したあとに、左アクチュエータ３０Ｌが後端位置から前端位置への移動を開始する状況においては、左アクチュエータ３０Ｌにより多くの電力消費を許容してもよい。例えば、後から駆動を開始した左アクチュエータ３０Ｌに「合計消費電力の上限×５０％」よりも多い消費電力（例えば、「合計消費電力の上限×７０％」）を許容し、先に駆動が開始していた右アクチュエータに「合計消費電力の上限×５０％」よりも低い消費電力（例えば、「合計消費電力の上限×３０％」）を許容する。このような制御によれば、後に操作が開始された操作ボタン（上の例では、左操作ボタン２０Ｌ）に重点的に触力覚を提示できるので、限られた電力を有効に利用できるようになる。
【００６４】
消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、時間的に後に駆動が変更されたアクチュエータに多くの電力消費を許容してもよい。ここで「駆動が変更されたアクチュエータ」とは、例えば主装置１０から受信するパラメータであって且つアクチュエータの駆動を特定する制御パラメータ（例えば、目標位置）が変更されたアクチュエータを意味する。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方が同じ２つの位置の間で振動している状態で、一方のアクチュエータの振動範囲が拡大された場合、この一方のアクチュエータは「駆動が変更されたアクチュエータ」に該当する。この場合、振動範囲が拡大されたアクチュエータに、他方のアクチュエータよりも多くの電力消費を許容する。
【００６５】
さらに他の例として、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、より大きく駆動すると予想されるアクチュエータに、より多くの電力消費を許容してもよい。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方が振動している場合、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち振動範囲（各アクチュエータについて設定された２つの目標位置の差）が大きいアクチュエータに、より多くの電力消費を許容してもよい。このような制御がなされる場合、例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲が同じであれば、２つのアクチュエータ３０、３０Ｌに等量の電力消費を許容してもよい。
【００６６】
なお、協調モード実行部１１ｅの制御においては、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが同様の動きをするため、それらの合計消費電力が上限に収まるように、制御パラメータ（例えば、振動周期、目標位置（すなわち、振動の範囲）など）が予め規定されていてもよい。
【００６７】
図９は、消費電力低減部１１ｉが実行する処理の例を示すフローチャートである。ここでは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、後に駆動が開始するアクチュエータ（又は後に駆動が変更されたアクチュエータ）に、より多くの電力消費を許容する例について説明する。このような処理を実現するためには、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち後に駆動が開始されたアクチュエータ（又は後に駆動が変更されたアクチュエータ）を特定するためのデータ領域（例えば、フラグ）がメモリに確保される。例えば、先に駆動が開始したアクチュエータについて０が記録され、後に駆動が開始したアクチュエータについて１が記録される。以下の説明では、先に駆動が開始したアクチュエータを「先駆動アクチュエータ」と称し、後に駆動が開始したアクチュエータを「後駆動アクチュエータ」と称する。
【００６８】
消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが駆動しているか否かを判断する（Ｓ３０１）。例えば、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて主装置１０から駆動の指示を受けているか否かを判断する。Ｓ３０１において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち一方だけが駆動している場合には、消費電力低減部１１ｉは消費電力低減のための処理は行わず、例えば独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する。
【００６９】
Ｓ３０１の判断において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが駆動している場合、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力（Ｗｓｕｍ）を算出する（図９において「Ｗ１」は先駆動アクチュエータの消費電力であり、「Ｗ２」は後駆動アクチュエータの消費電力である。）。指令値は、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌから電動モータ３２に供給される電力の電圧値或いは電流値の情報を含むので、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力（Ｗ１、Ｗ２）は、指令値から予想値として算出され得る。入力装置１００は、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌから電動モータ３２に供給される電力の電流値を検知する電流計を有してもよい。この場合、消費電力低減部１１ｉは、電流計の出力と指令値とに基づいて、各アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力を算出してもよい。
【００７０】
消費電力低減部１１ｉは、合計消費電力Ｗｓｕｍが予め規定された閾値Ｗｔｈを超えているか否かを判断する（Ｓ３０３）。閾値Ｗｔｈは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに許容された合計消費電力の上限Ｗｍａｘであるが、上限Ｗｍａｘとは異なっていてもよい。合計消費電力の上限Ｗｍａｘは、１つのアクチュエータだけが駆動しているときに許容される最大消費電力と同じでもよいし、大きくてもよい。Ｓ３０３の判断において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値Ｗｔｈを超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を確定指令値とする（Ｓ３０９、Ｓ３１０、ここで「確定指令値」とは後述するＳ３０８の処理において、駆動回路１４Ｒ、１４Ｒに出力される指令値である。図９のＳ３０９に記載する「Ｖ１」は先駆動アクチュエータについて独立モード実行部１１ｄが算出した指令値であり、同図のＳ３１０に記載する「Ｖ２」は後駆動アクチュエータについて独立モード実行部１１ｄが算出した指令値である。）。
【００７１】
Ｓ３０３の判断において合計消費電力Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が、先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えているか否かを判断する（Ｓ３０４）。Ｗｍａｘは上述したように２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限である。係数Ｋ１は、先駆動アクチュエータに許容する消費電力の割合を示し、例えば０．５より小さい値である。Ｓ３０４の判断において先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ１を確定指令値とする（Ｓ３０９）。反対に、先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｐｍａｘ）に対応する指令値Ｖ１ｍａｘを確定指令値とする（Ｓ３０５）。ここで指令値Ｖ１ｍａｘは、例えば、最大消費電力（Ｋ１×Ｐｍａｘ）を得る電圧値又は電流値である。
【００７２】
次に、消費電力低減部１１ｉは後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えているか否かを判断する（Ｓ３０６）。Ｗｍａｘは上述したように２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限である。係数Ｋ２は後駆動アクチュエータに許容する消費電力の割合を示し、上述した係数Ｋ１よりも大きな値（例えば０．５以上の値）である。Ｓ３０６の判断において後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは、独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ２を確定指令値とする（Ｓ３１０）。一方、後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が、Ｓ３０６の判断において、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）に対応する指令値Ｖ２ｍａｘを確定指令値とする（Ｓ３０７）。ここで指令値Ｖ２ｍａｘは、例えば、最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を得る電圧値又は電流値である。
【００７３】
消費電力低減部１１ｉは、Ｓ３０５又はＳ３０９の処理で先駆動アクチュエータについて確定した確定指令値と、Ｓ３０７又はＳ３１０の処理で後駆動アクチュエータについて確定した確定指令値とを駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する（Ｓ３０８）。消費電力低減部１１ｉは、図９で例示する処理を、例えば操作入力装置１００の動作中に所定の周期で繰り返し実行する。
【００７４】
なお、消費電力低減部１１ｉによる処理は、以上説明した例に限られない。例えば、以下のような変形が可能である。
【００７５】
例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力がその上限を超えた場合であっても、合計消費電力の増大の原因となった制御の変更（すなわち、アクチュエータの駆動の変更又は開始）が時間的に僅かである場合には、消費電力を低減するための処理（例えば、図９のフローチャートにおいてＳ３０４、Ｓ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０７の処理）はなされなくてもよい。例えば、アクチュエータの位置が僅かに変更されるだけの場合には、消費電力を低減するための処理はなされなくてもよい。
【００７６】
先駆動アクチュエータに許容される消費電力は、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて徐々に低減されてもよい。反対に、後駆動アクチュエータに許容される消費電力は、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて徐々に増大してもよい。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限を先駆動アクチュエータに分配するための係数Ｋ１が、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて漸減し、合計消費電力の上限を後駆動アクチュエータに分配するための係数Ｋ２が、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて漸増してもよい。より具体的には、係数Ｋ１は０．５から少しずつ０に近づき、係数Ｋ２は０．５から少しずつ１に近づいてもよい。こうすることによって、先駆動アクチュエータが動かす操作ボタンから指に作用する力（触力覚）が急に下がることを防ぐことができる。
【００７７】
消費電力低減部１１ｉは、消費電力低減処理（具体的には、図９のフローチャートに示す処理）を実行するか否かを、バッテリ１３の残量に基づいて判断してもよい。例えば残量が十分であるときには、消費電力低減部１１ｉは消費電力低減処理を行わず、残量が閾値を下回っているときに消費電力低減部１１ｉは消費電力低減処理を行ってもよい。
【００７８】
上述したように、操作入力装置１００は、グリップＧＲ、ＧＬを振動させる振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを有している。制御装置１１は、主装置１０からの指示にしたがって振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを駆動する。消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌの駆動状態に基づいて、消費電力低減処理を実行してもよい。例えば、消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動しているときにだけ、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて上述した消費電力低減処理を実行してもよい。あるいは、消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動しているときには、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動していないときに比して、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力をより大きく低減してもよい。
【００７９】
さらに他の例として、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力の合計Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超えている場合に、独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ１、Ｖ２に補正してもよい。例えば、消費電力低減部１１ｉは、指令値Ｖ１、Ｖ２に補正係数を乗じてもよい。このような方法でも、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが同時に駆動するときに各アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに許容される消費電力を、一方のアクチュエータだけが駆動しているときに当該一方のアクチュエータに許容される消費電力よりも低くできる。
【００８０】
以上説明したように、操作入力装置１００は、右操作ボタン２０Ｒと、右操作ボタン２０Ｒを動かしてユーザに触力覚を提示する右アクチュエータ３０Ｒと、左操作ボタン２０Ｌと、左操作ボタン２０Ｌを動かしてユーザに触力覚を提示する左アクチュエータ３０Ｌと、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する制御装置１１と、を備えている。制御装置１１（反動モード実行部１１ｇ）は、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ又は右ボタン位置センサ２２Ｒの出力に応じて左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。また、制御装置１１は、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ又は左ボタン位置センサ２２Ｌの出力に応じて右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌを別個に駆動させる場合に比して、ユーザに提示できる触力覚のバリエーションを増やすことができる。
【００８１】
制御装置１１（振動モード実行部１１ｆ）は、右アクチュエータ３０Ｒを２つの位置の間で振動させ且つ左アクチュエータ３０Ｌを２つの位置の間で振動させる振動制御を実行し、制御装置１１（振動モード実行部１１ｆ）は、この振動制御において、右アクチュエータ３０Ｒの位相と左アクチュエータ３０Ｌの位相とを異ならせる。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌを別個に駆動させる場合に比して、ユーザに提示できる触力覚のバリエーションを増やすことができる。
【００８２】
制御装置１１（消費電力低減部１１ｉ）は、右アクチュエータ３０Ｒの消費電力と左アクチュエータ３０Ｌの消費電力の合計Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超える場合に、右アクチュエータ３０Ｒの消費電力と左アクチュエータ３０Ｌの消費電力とを低減する処理を行っている。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。
【００８３】
本開示は、上述した操作入力装置１００の例に限られない。例えば、アクチュエータ制御部１１は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置（ボタン駆動部材３１の位置）を、主装置１０からの指示に従って、又は操作入力装置１００の操作部材（十字キー４等）を通したユーザからの指示に従って、前端位置と接触限界位置との間の位置に保持してもよい。すなわち、アクチュエータ制御部１１は、主装置１０からの指示に従って、又は操作入力装置１００の操作部材（十字キー４等）を通したユーザからの指示に従って、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を設定し、所定の終了条件が満たされるまで（例えば主装置１０又はユーザからの指示があるまで）、その目標位置を維持してもよい。このような制御によれば、例えば、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを連打するときの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌのストローク量を調整できる。例えばストローク量を小さくすることによって、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの連打が容易となる。なお、このようにストローク量の低減のために目標位置を設定する際には、左右のアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置は同じであってよい。そうすることによって、左右のアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを同じように連打することができる。
【００８４】
また、協調モード実行部１１ｅは、振動モード実行部１１ｆや、反動モード実行部１１ｇに加えて、連動モード実行部を含んでよい。例えば、右操作ボタン２０Ｒが押されて右アクチュエータ３０Ｒがその後端位置に向けて移動するとき、連動モード実行部は左アクチュエータ３０Ｌを後端位置に向けて移動させる。つまり、連動モード実行部は左右のアクチュエータを同じ方向に駆動する。例えば、連動モード実行部は一方のアクチュエータ（又は操作ボタン）の現在位置と同じ位置を他方のアクチュエータの目標位置とする。このような制御がなされる場合、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのボタン駆動部材３１は操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに連結していたり、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌと一体的に形成されていてもよい。
【図１Ａ】
2019142873.tif 000003
【図１Ｂ】
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【図２】
2019142873.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年10月28日(2020.10.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第１センサと、
前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第２センサと、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１センサの出力に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２センサの出力に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出する
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項２】
前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第２の位置とで動くことができ、
前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第３の位置と、前記第２操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第４の位置とで動くことができ、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータが前記第２の位置に向けて動くとき、前記第２アクチュエータの前記目標位置を前記第３の位置に近づけ、
前記制御装置は、前記第２アクチュエータが前記第４の位置に向けて動くとき、前記第１アクチュエータの前記目標位置を前記第１の位置に近づける
ことを特徴とする請求項１に記載の操作入力装置。
【請求項３】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータの２つの位置の間での振動と前記第２アクチュエータの２つの位置の間での振動とを並行して行う振動制御を実行し、
前記制御装置は、前記振動制御において、前記第１アクチュエータの位相と前記第２アクチュエータの位相とを異ならせる
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項４】
前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置に対応する第２の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第１操作ボタンから離れている第３の位置とに動くことができ、
前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第４の位置と、前記第２作ボタンの最大押し込み位置に対応する第５の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第２操作ボタンから離れている第６の位置とに動くことができ、
前記制御装置は、前記振動制御において、前記第３の位置又は前記第２の位置と前記第３の位置との間の位置から前記第１操作ボタンに向けて前記第１アクチュエータを動かし、前記第６の位置又は前記第６の位置と前記第５の位置との間の位置から前記第２操作ボタンに向けて前記第２アクチュエータを動かす
ことを特徴とする請求項３に記載の操作入力装置。
【請求項５】
第１操作ボタンと、
前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
第２操作ボタンと、
前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも一方を低減する消費電力低減処理を実行する
ことを特徴とする操作入力装置。
【請求項６】
前記第１アクチュエータが駆動している状態で前記第２アクチュエータの駆動が開始又は変更されるとき、前記制御装置は、前記消費電力低減制御において、前記第２アクチュエータに許容する消費電力を、前記第１アクチュエータに許容する消費電力より大きくする
ことを特徴とする請求項５に記載の操作入力装置。
【請求項７】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段、及び
前記前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出し、前記第１アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項８】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記第１アクチュエータの２つの位置の間での振動と前記第２アクチュエータの２つの位置の間での振動とを並行して行う手段、及び
前記第１アクチュエータの前記振動と前記第２アクチュエータの前記振動において、それらの位相を異ならせる手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項９】
第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を備える操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超えるか否かを判断する手段、及び
前記消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも一方を低減する手段
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【国際調査報告】
2019142873.tif 000013
2019142873.tif 000014
2019142873.tif 000015
2019142873.tif 000016