(57)【要約】長距離無線リンク部を介した通信においてもパケットサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げて、移動装置の細かい制御を可能とする。移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、パケットを送信する無線通信部を有する。無線通信部は異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有する。指示生成部は、移動装置の距離がしきい値以上である場合、しきい値未満である場合より小さいサイズのパケットをするとともに、パケットサイズに基づいて許容されるパケット送信頻度を算出し、高頻度のパケット生成、送信処理を実行する。
2020149131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、
前記指示生成部の生成した前記パケットを送信する無線通信部を有し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成部は、
前記移動装置との距離がしきい値以上である場合、前記パケットのサイズを前記距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行するリモート制御装置。
【請求項２】
前記無線通信部は、
前記距離がしきい値以上である場合に利用する長距離通信用無線リンク部と、
前記距離がしきい値未満である場合に利用する中短距離通信用無線リンク部を有し、
前記長距離通信用無線リンク部は、前記中短距離通信用無線リンク部より低い周波数帯での通信を実行する構成である請求項１に記載のリモート制御装置。
【請求項３】
前記指示生成部は
前記距離がしきい値以上である場合、パケットサイズを削減するとともに、パケット生成頻度を上げて、前記無線通信部からのパケット送信頻度を上昇させる請求項１に記載のリモート制御装置。
【請求項４】
前記指示生成部は、
前記パケットサイズに基づいて、許容されるパケット送信頻度を算出し、算出された前記パケット送信頻度に応じたパケット生成を実行する請求項３に記載のリモート制御装置。
【請求項５】
前記許容されるパケット送信頻度は、通信周波数帯対応の規定に従ったパケット送信頻度である請求項４に記載のリモート制御装置。
【請求項６】
前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのヘッダサイズを削減する処理を実行する請求項１に記載のリモート制御装置。
【請求項７】
前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのヘッダの付加情報の削減処理、または格納アドレスデータの削減処理の少なくともいずれかの処理を実行する請求項６に記載のリモート制御装置。
【請求項８】
前記付加情報は、暗号化情報である請求項７に記載のリモート制御装置。
【請求項９】
前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのペイロードデータサイズを削減する処理を実行する請求項１に記載のリモート制御装置。
【請求項１０】
前記リモート制御装置は、さらに、
前記移動装置のモード情報を取得するモード取得部を有し、
前記モード取得部が、前記移動装置の異常を検出した場合、
前記指示生成部は、
パケットのペイロードに格納する制御情報を前記移動装置の移動制御に関する情報に制限する請求項９に記載のリモート制御装置。
【請求項１１】
前記指示生成部は、
パケットのペイロードに格納する制御情報を削減するとともに、ペイロードとして格納した制御情報を識別するための特定情報をペイロードに格納する請求項９に記載のリモート制御装置。
【請求項１２】
前記リモート制御装置は、さらに、
パケットのペイロードに格納する制御情報を決定する削減情報指定部を有し、
前記指示生成部は、
前記削減情報指定部の生成した指定情報に基づいて、パケット内に格納する制御情報を決定する請求項９に記載のリモート制御装置。
【請求項１３】
異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する移動装置。
【請求項１４】
前記移動装置は、さらに、
前記無線通信部が受信したパケットから制御情報を取得する指示取得部と、
前記指示取得部の取得した制御情報に基づいて自装置の移動制御を実行するコントロール部を有する請求項１３に記載の移動装置。
【請求項１５】
前記移動装置は、さらに、
前記リモート制御装置に、前記移動装置の動作モードを通知する動作モード通知部を有する請求項１３に記載の移動装置。
【請求項１６】
前記移動装置は、さらに、
前記リモート制御装置からの受信パケットのペイロードデータに格納された格納データ特定情報を解析して、ペイロードデータに格納された制御情報を識別する解析部を有する請求項１３に記載の移動装置。
【請求項１７】
リモート制御装置において実行する通信制御方法であり、
指示生成部が、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成ステップと、
無線通信部が、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信する無線通信ステップを実行し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成ステップは、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行する通信制御方法。
【請求項１８】
移動装置において実行する通信制御方法であり、
前記移動装置は、
異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する通信制御方法。
【請求項１９】
リモート制御装置において通信制御処理を実行させるプログラムであり、
指示生成部に、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成させる指示生成ステップと、
無線通信部に、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信させる無線通信ステップを実行させ、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記プログラムは、前記指示生成ステップにおいて、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、リモート制御装置、移動装置、および通信制御方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、例えばドローン等の移動装置のリモート制御を行うリモート制御装置、移動装置、および通信制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、リモート制御により飛行する小型の飛行体であるドローンの利用が急激に増加している。
例えば、ドローンにカメラを装着し、上空から地上の風景を撮影する処理等に利用される。
また、最近では、地形の確認処理や、測量処理、あるいは建築現場等においてもドローンを利用した空撮画像が利用されている。【０００３】
ドローンは、例えば地上のリモートコントローラの指示による飛行制御を行う。
ドローンに装着されたカメラの撮影開始や、停止処理、あるいは撮影設定等の制御も地上のリモートコントローラの指示によって実行する構成としたものが多い。【０００４】
なお、ドローン等、飛行体の制御処理について開示した従来技術として、例えば特許文献１（特開２０１８−１７９５３４号公報）等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１７９５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
コントローラであるリモート制御装置が、ドローン等の飛行体の制御を行う場合、リモート制御装置に構成された操作部であるボタンやスティックの位置情報を制御情報（指示情報）として格納したパケットを飛行体に送信する処理が必要となる。
この通信データは、例えばＲＣプルトコルのエンコード方式であるＰＰＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）やＰＣＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｃｏｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）によるエンコード信号が広く利用されている。【０００７】
ＲＣプロトコルでは１０〜２０バイト程度の小さな情報を５０Ｈｚ以上の高頻度で連続して送信することが求められる。
通信に利用する周波数帯としては、例えば、２．４ＧＨｚの周波数帯が用いられる。しかし、この周波数帯はリモート制御装置と飛行体との距離が大きくなると電波減衰が大きくなり、回折に対する耐性も弱くなり、遠距離での制御は困難である。【０００８】
これを解決するため、距離に対する電波減衰が緩やかで、回折に対する耐性にも優れた周波数帯域、例えば９２０ＭＨｚ帯で通信を行うことが考えられる。
しかし、ＡＲＩＢ（社団法人電波産業会：Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｒａｄｉｏ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ  ａｎｄ  Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）の９２０ＭＨｚ帯域を利用したコントロール信号の送信規定（ＳＴＤ−Ｔ１０８）として、送信時間のｄｕｔｙ比を１０分の１以下にしなければならないとの規定がある。【０００９】
この規定に従うとリモート制御装置がドローン等の飛行体に一度に出せる指示の個数（チャネル数）や頻度が制限されてしまい、密度の高い制御信号を飛行体に送信できなくなる。従って、安定的な長距離通信が期待できる９２０ＭＨｚ帯のみを利用してドローン等の飛行体を安定的に制御することは困難である。【００１０】
本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、リモート制御装置とドローン等の飛行体やその他の移動装置との距離が長距離でも短距離でも安定的な制御を可能とするリモート制御装置、移動装置、および通信制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の第１の側面は、
移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、
前記指示生成部の生成した前記パケットを送信する無線通信部を有し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成部は、
前記移動装置との距離がしきい値以上である場合、前記パケットのサイズを前記距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行するリモート制御装置にある。【００１２】
さらに、本開示の第２の側面は、
異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する移動装置にある。【００１３】
さらに、本開示の第３の側面は、
リモート制御装置において実行する通信制御方法であり、
指示生成部が、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成ステップと、
無線通信部が、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信する無線通信ステップを実行し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成ステップは、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行する通信制御方法にある。【００１４】
さらに、本開示の第４の側面は、
移動装置において実行する通信制御方法であり、
前記移動装置は、
異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する通信制御方法にある。【００１５】
さらに、本開示の第５の側面は、
リモート制御装置において通信制御処理を実行させるプログラムであり、
指示生成部に、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成させる指示生成ステップと、
無線通信部に、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信させる無線通信ステップを実行させ、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記プログラムは、前記指示生成ステップにおいて、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行させるプログラムにある。【００１６】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。【００１７】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００１８】
本開示の一実施例の構成によれば、長距離無線リンク部を介した通信においてもパケットサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げて、移動装置の細かい制御を可能とした構成が実現される。
具体的には、例えば、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、パケットを送信する無線通信部を有する。無線通信部は異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有する。指示生成部は、移動装置の距離がしきい値以上である場合、しきい値未満である場合より小さいサイズのパケットをするとともに、パケットサイズに基づいて許容されるパケット送信頻度を算出し、高頻度のパケット生成、送信処理を実行する。
本構成により、長距離無線リンク部を介した通信においてもパケットサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げて、移動装置の細かい制御を可能とした構成が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本開示の処理を適用可能なシステム構成の一例を示す図である。
【図２】本開示の処理の概要について説明する図である。
【図３】実施例１のリモート制御装置と、移動装置の構成例について説明する図である。
【図４】指示生成部が実行するパケット生成、送信処理の詳細について説明する図である。
【図５】指示生成部が生成する送信パケットの具体例について説明する図である。
【図６】リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図７】移動装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図８】実施例２のリモート制御装置と、移動装置の構成を示すブロック図である。
【図９】指示生成部が生成する送信パケットの具体例について説明する図である。
【図１０】リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１１】移動装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１２】実施例３のリモート制御装置と、移動装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】指示生成部が生成する送信パケットの具体例について説明する図である。
【図１４】リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１５】移動装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本開示のリモート制御装置、移動装置、および通信制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例と本開示の処理の概要について
２．本開示の実施例１の構成と処理について
２−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について
２−２．指示生成部が実行するパケット生成、送信処理の詳細につい
２−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて
２−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて
３．本開示の実施例２の構成と処理について
３−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について
３−２．指示生成部が実行するパケット生成、送信処理の詳細について
３−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて
３−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて
４．本開示の実施例３の構成と処理について
４−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について
４−２．指示生成部が生成するパケットの構成例について
４−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて
４−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて
５．本開示の構成のまとめ
【００２１】
［１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例と本開示の処理の概要について］
まず、図１以下を参照して本開示の処理を適用可能なシステムの構成例と本開示の処理の概要について説明する。
【００２２】
図１は、本開示の処理を適用可能なシステムの一構成例を示す図である。
図１には、リモート制御装置（リモートコントローラ）１０と、移動装置（ドローン）２０を示している。移動装置（ドローン）２０は、リモート制御装置１０から送信される制御信号を受信して受信した制御信号に基づく飛行を行う。移動装置（ドローン）１０には、カメラ２５が装着され、リモート制御装置１０から受信する制御信号に基づいて画像の撮影を行う。
【００２３】
本開示の処理は、例えば、この図１に示すシステムにおいて利用可能である。
ただし、図１に示すシステム構成は、本開示の処理を適用可能な構成の一例であり、本開示の処理は、移動装置を遠隔制御（リモートコントロール）する様々なシステムにおいて利用可能である。
制御対象となる移動装置は、ドローン等の飛行型の移動装置に限らず、例えば地上を走行するロボットや車両等の移動装置であってもよい。
以下では、制御対象となる移動装置の一例としてドローンを利用した実施例について説明する。
【００２４】
図１に示すシステムは、カメラ２５を装着した移動装置２０が、地上のユーザの持つリモート制御装置１０の送信する制御情報によって飛行し、またカメラ２５による撮影を行うシステムである。
【００２５】
図２を参照して、本開示の処理の概要について説明する。
リモート制御装置１０が、移動装置２０の制御を行う場合、リモート制御装置１０に構成された操作部であるボタンやスティックの位置情報を制御情報（指示情報）として格納したパケットを移動装置２０に送信する処理を行う。
【００２６】
前述したように、この通信データは、例えばＲＣプルトコルに従った通信データが利用される。ＲＣプルトコルに従ったエンコード方式であるＰＰＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）やＰＣＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｃｏｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）によるエンコード信号が通信データとして利用される。
【００２７】
通信に利用する周波数帯としては、例えば、２．４ＧＨｚの周波数帯を用いることが可能であるが、この周波数帯はリモート制御装置と飛行体との距離が大きくなると電波減衰が大きくなり、回折に対する耐性も弱くなり、遠距離での制御は困難である。
【００２８】
これに対して９２０ＭＨｚの周波数帯は、遠距離でも電波減衰が少なく回折に対する耐性も優れているため遠距離の制御には向いている。
しかし、ＡＲＩＢ（社団法人電波産業会：Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｒａｄｉｏ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ  ａｎｄ  Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）の９２０ＭＨｚ帯域のコントロール信号送信規定（ＳＴＤ−Ｔ１０８）として、送信時間のｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするという制限規定がある。
【００２９】
この規定に従うとリモート制御装置１０がドローン等の移動装置２０に一度に出せる指示の個数（チャネル数）や頻度が制限されてしまい、密度の高い制御信号を飛行体に送信できなくなる。従って、安定的な長距離通信が期待できる９２０ＭＨｚ帯のみを利用してドローン等の飛行体を安定的に制御することは困難である。
【００３０】
本開示は、この問題を解決するものであり、リモート制御装置１０とドローン等の移動装置２０間の距離に応じて、２．４ＧＨｚの周波数帯を用いた制御情報の送信と、９２０ＭＨｚの周波数帯を用いた制御情報の送信を切り替える構成としたものである。
【００３１】
図２に示すように、リモート制御装置１０とドローン等の移動装置２０間の距離が、予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）以内であれば、中短距離通信用無線リンクを介して２．４ＧＨｚの周波数帯を用いて、リモート制御装置１０と移動装置２０間の通信を実行する。一方、リモート制御装置１０と移動装置２０間の距離が、しきい値距離（例えば１ｋｍ）以上であれば、遠距離通信用無線リンクを介して９２０ＭＨｚの周波数帯を用いて、リモート制御装置１０と移動装置２０間の通信を実行する。
【００３２】
このように、リモート制御装置１０とドローン等の移動装置２０間の距離に応じて、２種類の異なる通信帯域を利用した通信を実行する。
なお、図２に示す例では、しきい値距離を１ｋｍとしているが、このしきい値距離の設定は様々な設定が可能である。
通信環境に応じてユーザが調整可能な構成としてもよい。
【００３３】
また、上述した例で説明したしきい値距離未満の距離で用いる通信周波数帯域と、しきい値距離以上の距離で用いる通信周波数帯域は、各々２．４ＧＨｚと９２０ＭＨｚとした例について説明するが、これも様々な設定が可能である。ただし、しきい値距離以上の距離で用いる通信周波数帯域は、しきい値距離未満の距離で用いる通信周波数帯域より低周波の周波数帯域とする。これにより遠距離での安定した通信処理が可能となる。
【００３４】
［２．本開示の実施例１の構成と処理について］
次に、図３以下を参照して、本開示の実施例１の構成と処理について説明する。
【００３５】
［２−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について］
まず、図３を参照して実施例１のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成例について説明する。
図３は、実施例１のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成を示すブロック図である。
【００３６】
リモート制御装置１１０は、入力部１１１、指示生成部１１２、無線リンク決定部１１３、位置情報取得部１１４、無線通信部１１５を有する。
無線通信部１１５は、中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７を有する。
【００３７】
中短距離通信用無線リンク部１１６は、中短距離での通信に適した高周波数帯域、例えば２．４ＧＨｚ帯など高周波数帯での通信処理を実行する無線通信部である。
一方、長距離通信用無線リンク部１１７は、長距離通信に適した低周波数帯域、例えば９２０ＭＨｚ帯など低周波数帯での通信処理を実行する無線通信部である。
【００３８】
入力部１１１は、例えばスティックやボタンなど、ユーザが操作可能な入力部（ユーザインタフェース）である。入力部１１１を介するユーザ操作情報は、指示生成部１１２に入力される。
【００３９】
指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。
指示生成部１１２は、入力部１１１を介するユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成して無線通信部１１５に出力する。
【００４０】
無線リンク決定部１１３は、無線通信部１１５内の中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７のどちらを利用して通信を実行するかを決定する。
この決定処理のために、無線リンク決定部１１３は、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出する。
【００４１】
算出距離が予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）未満であれば、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する。一方、算出距離が予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）以上であれば、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する。
【００４２】
無線リンク決定部１１３は、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出するため、位置情報取得部１１４から移動装置１２０の位置を示す位置情報を入力する。
【００４３】
移動装置１２０は、例えばＧＰＳ信号等を用いた自己位置算出を随時実行しており、算出した自己位置情報をリモート制御装置１１０に送信している。
位置情報取得部１１４は、移動装置１２０から受信する位置情報を、随時、無線リンク決定部１１３に出力する。
なお、移動装置１２０の初期位置は、リモート制御装置１１０の位置とほぼ同一位置である。
無線リンク決定部１１３は、この初期位置と、移動装置１２０の現在位置との差分を算出することでリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出する。
【００４４】
この算出結果が、しきい値距離（例えば１ｋｍ）未満であれば、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する。一方、算出距離が予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）以上であれば、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する。
【００４５】
なお、無線リンク決定部１１３の決定情報、すなわち、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行するか、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行するかの利用通信リンク決定情報は、通信パケットの生成を実行する指示生成部１１２にも入力される。
【００４６】
指示生成部１１２は、利用通信リンク決定情報に応じて異なる態様で通信パケットを生成する。
中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔とは異なる。
指示生成部１１２は、どちらのリンク部を介する通信を実行するかに応じて異なる間隔での通信パケット生成処理を実行する。
【００４７】
一般的には、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合には、より短い間隔でパケットの生成を実行する。すなわち高頻度でのパケット生成を行うことになる。
指示生成部１１２は、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合、入力部１１１を介するユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを短い間隔（高頻度）で生成して無線通信部１１５に提供する。
【００４８】
一方、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合には、中短距離通信用無線リンク部１１６の利用時より長い間隔でパケットの生成を実行する。すなわち低頻度でのパケット生成を行うことになる。
指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合、入力部１１１を介するユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６の利用時より長い間隔（低頻度）で生成して無線通信部１１５に提供する。
【００４９】
また、指示生成部１１２は、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合とで、異なるパケット構成を有するパケットを生成する。
通信パケットの具体例については後段で説明する。
【００５０】
このように、リモート制御装置１１０は、中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７の２つの通信部を有し、これらの２つの通信部をリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離に応じて切り替えて利用する。
【００５１】
すなわち、
（第１無線リンク部）通信制約が緩い中短距離（例えば１ｋｍ未満）での通信に適した無線リンク（２．４ＧＨｚ帯）を利用した通信を実行する中短距離通信用無線リンク部１１６、
（第２無線リンク部）送信時間制約などの通信制約があるが長距離（例えば１ｋｍ以上）での通信に適した無線リンク（例えば９２０ＭＨｚ帯）を利用した通信を実行する長距離通信用無線リンク部１１７、
これら２つの通信部をリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離に応じて切り替えて利用する。
【００５２】
リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離が近い場合には、中短距離リンクを用いて高頻度でのパケット送信を行う。この処理により、きめ細やかな制御が可能となる。一方、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離が離れている場合には長距離リンクを用い、規格制限に従った低頻度のパケット送信を行うことになる。
【００５３】
次に、図３に示す移動装置１２０の構成について説明する。
図３に示すように移動装置１２０は、無線リンク決定部１２１、フライトコントロール部１２２、指示取得部１２３、位置情報生成部１２４、位置情報通知部１２５、無線通信部１２６を有する。
無線通信部１２６は、中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８を有する。
【００５４】
中短距離通信用無線リンク部１２７は、中短距離での通信に適した高周波数帯域、例えば２．４ＧＨｚ帯など高周波数帯での通信処理を実行する無線通信部である。
一方、長距離通信用無線リンク部１２８は、長距離通信に適した低周波数帯域、例えば９２０ＭＨｚ帯など低周波数帯での通信処理を実行する無線通信部である。
【００５５】
指示取得部１２３は、リモート制御装置１１０が送信し、無線通信部１２６の中短距離通信用無線リンク部１２７、または長距離通信用無線リンク部１２８において受信したパケットを入力して、パケットのペイロードデータとして格納した制御情報（指示情報）を取得する。
指示取得部１２３は、パケットから取得した制御情報（指示情報）をフライトコントロール部１２２に出力する。
【００５６】
フライトコントロール部１２２は、パケットから取得した制御情報（指示情報）に従って、移動装置１２０の制御を実行する。具体的には、上昇、下降、進行方向変更等の制御等を実行する。さらにカメラの撮影制御を実行する場合もある。
【００５７】
位置情報生成部１２４は、移動装置１２０の現在位置を示す位置情報を生成する。例えばＧＰＳ衛星等からの受信信号に基づいて自己位置を取得する。
あるいはＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）による自己位置推定を実行して自己位置算出を行ってもよい。
【００５８】
位置情報生成部１２４の生成した位置情報は、位置情報通知部１２５に出力される。
位置情報通知部１２５は、位置情報生成部１２４が生成した移動装置１２０の現在位置を示す位置情報を格納したパケットを生成して、無線通信部１２６の中短距離通信用無線リンク部１２７、または長距離通信用無線リンク部１２８を介してリモート制御装置１１０に対するパケット送信を実行する。
【００５９】
中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８のいずれを利用するかは、無線リンク決定部１２１が決定する。
無線リンク決定部１２１は、例えば、リモート制御装置１１０からの最新パケットを受信したリンク部を位置情報格納パケットの送信に用いる通信部として選択する。
【００６０】
［２−２．指示生成部が実行するパケット生成、送信処理の詳細について］
次に、図４以下を参照して指示生成部１１２が実行するパケット生成、送信処理の詳細について説明する。
【００６１】
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【００６２】
しかし、前述したように、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔とは異なる。
従って、指示生成部１１２は、どちらのリンク部を介する通信を実行するかに応じて、異なる間隔で通信パケット生成処理を実行しなければならない。
指示生成部１１２は、パケット生成間隔を決定するためにパケット送信頻度Ｆ［Ｈｚ］を算出する。
【００６３】
パケット送信頻度Ｆ［Ｈｚ］は、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時では異なるものとなる。
以下では、
中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度を、Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］とし、
長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度を、Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］とする。
【００６４】
なお、指示生成部１１２の生成する送信パケットの基本的な構成はいずれのリンク部を介した通信時においても同様であり、図４に示すように、プリアンブル、ヘッダ、ペイロードデータ、フッタの４つの構成からなる。
図４には、パケット構成とともにペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）の例を示している。
【００６５】
パケットの各構成のビット数を、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
とする。
【００６６】
通信処理に利用する物理層（ＰＨＹ）やデータリンク層（ＭＡＣ）に関わらず１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］は、少なくとも伝送レートＢ［ビット／秒］と、上記のパケット各構成部の総ビット数（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ＋Ｘ）に基づいて、以下の式（式１）に従って算出することができる。
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ＋Ｘ）／Ｂ・・・（式１）
【００６７】
なお、前述したように長距離リンクにおいて使用が想定される９２０ＭＨｚ帯の通信についてはＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０８の規定があり、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている。
具体的には、例えば１秒の間でパケット送信可能な時間は０．１秒のみとなる。
頻繁にパケットを送信するためには、１パケットのデータサイズを小さくして、１パケットの送信時間を短縮することが有効である。
【００６８】
指示生成部１１２は、上記事情に鑑みて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケットよりデータサイズを小さくしたパケットとする。パケットサイズ調整処理を実行する。
【００６９】
本実施例１では、ペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）についてはデータ量削減を行わず、ペイロードデータ以外のオーバヘッド構成（プリアンブル、ヘッダ、フッタ）のデータ量削減、すなわちビット数調整を実行する。
【００７０】
すなわち、本開示の図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが必要となる長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信を行う場合、パケットのヘッダのビット数を削減したパケットを生成する。
図５を参照して指示生成部１１２が生成する送信パケットの具体例について説明する。
【００７１】
図５には、以下の各図を示している。
（１）パケット構成
（２）ヘッダ構成例
【００７２】
（１）パケット構成は、先に説明した図４（１）に示す構成と同様の構成であり、プリアンブル、ヘッダ、ペイロードデータ、フッタの４つの構成からなる。
（２）ヘッダ構成としては、
（２ａ）中短距離通信用無線リンク部１１６を介した送信パケットのヘッダ構成例
（２ｂ）長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダ構成例
これら２種類のヘッダ構成例を示している。
【００７３】
前述したように、中短距離通信用無線リンク部１１６を介したパケット送信は、例えば２．４ＧＨｚ帯など高周波数帯での通信処理によって実行される。この帯域の送信は、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするといった規定がなく、比較的自由な通信が可能となる。すなわち、ある程度大きなサイズを有するパケットを連続的に送信して移動装置１２０を制御することが可能となる。
【００７４】
一方、長距離通信用無線リンク部１１７を介したパケット送信は、例えば９２０ＭＨｚ帯など比較的低い周波数帯での通信処理によって実行される。この帯域の送信は、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定があり、この規定に従ったパケット送信を行うことが必要となる。このＤｕｔｙ比規定に従って、頻繁にパケット送信を行うためには、１つのパケットのサイズを小さくして、１つのパケット送信に要する時間（Ｔ）を小さくすることが必要となる。
【００７５】
このため、図５（２ｂ）に示すように、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダは、（２ａ）に示す中短距離通信用無線リンク部１１６を介した送信パケットのヘッダよりデータサイズを小さくしている。
【００７６】
図５（２ａ）に示す中短距離通信用無線リンク部１１６を介した送信パケットのヘッダは、フレーム制御情報、シーケンスナンバー、アドレス情報（ロングアドレス）、付加情報を有する。
一方、図５（２ｂ）に示す長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダは、フレーム制御情報、シーケンスナンバー、アドレス情報（ショートアドレス）を有する。
【００７７】
付加情報は、例えば、暗号化情報等である。ＰＨＹ／ＭＡＣにＩＥＥＥ８０２．１５．４を使用した暗号化通信を行う場合には、ヘッダの付加情報として「Ａｕｘｉｌｉａｒｙ  Ｓｅｃｕｒｉｔｙ  Ｈｅａｄｅｒ」を記録することが必要となる。図（２ａ）に示す中短距離通信用無線リンク部１１６を介した送信パケッのヘッダの付加情報には、例えばこのような情報が記録される。
【００７８】
しかし、前述したように、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットはＤｕｔｙ比規定を順守した送信を実行することが必要である。この条件の下で頻度の高いパケット送信を行い移動装置１２０の細かな制御を可能とするためには、１つのパケットサイズを小さくすることが有効である。
【００７９】
本開示の図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、このことを踏まえて、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットについては、暗号化を行わない設定として、「Ａｕｘｉｌｉａｒｙ  Ｓｅｃｕｒｉｔｙ  Ｈｅａｄｅｒ」等の暗号化情報からなる付加情報を記録しないパケットを生成する。この処理により、ヘッダサイズの削減を実現している。
【００８０】
さらに、図５（２）に示すように、（２ａ）に示す中短距離通信用無線リンク部１１６を介した送信パケットのヘッダのアドレス情報はロングアドレスとし、（２ｂ）に示す長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダのアドレス情報はショートアドレスとする。
【００８１】
このように、指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットについてはアドレス長を短くすることで、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダサイズをさらに削減している。
【００８２】
上述したように、指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダサイズを削減し、１パケットのパケットサイズを小さくする処理を実行する。このパケッサイズ削減処理により、ＡＲＩＢのＤｕｔｙ規定を順守しながら高頻度のパケット送信を行うことが可能としている。
【００８３】
前述したように、リモート制御装置１１０が移動装置１２０に送信するパケットの送信頻度Ｆ［Ｈｚ］は、Ｄｕｔｙ比の規制がない中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時では異なるものとなる。
【００８４】
指示生成部１１２は、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を行う場合には、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出し、このパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。生成パケットは、図５（２ａ）に示すヘッダを有するパケットである。
さらに、指示生成部１１２は、生成パケットを中短距離通信用無線リンク部１１６に出力する。中短距離通信用無線リンク部１１６は、パケットをパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【００８５】
一方、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を行う場合には、指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］を算出し、このパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。生成パケットは、図５（２ｂ）に示すヘッダを有するパケットである。
さらに、指示生成部１１２は、生成パケットを長距離通信用無線リンク部１１７に出力する。長距離通信用無線リンク部１１７は、パケットをパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【００８６】
指示生成部１１２が実行するパケット送信頻度算出処理について説明する。
指示生成部１１２は、
中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を行う場合には、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出する。
【００８７】
この、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］は、以下の式（式２）によって算出できる。
Ｆ（Ｓ）＝１／Ｔ・・・（式２）
【００８８】
なお、上記（式２）中の、Ｔは、先に説明した（式１）によって算出される１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］である。すなわち、
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ＋Ｘ）／Ｂ・・・（式１）
上記（式１）による算出値である。
Ｐ，Ｈ，Ｄ，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【００８９】
一方、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］は、以下の式（式３）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ）＝１／（１０×Ｔ）・・・（式３）
【００９０】
前述したように、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信として実行される。この帯域の送信は、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定があり、この規定に従ったパケット送信を行うことが必要となる。
上記（式３）はこのＤｕｔｙ比規定を考慮して算出されるパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］である。
【００９１】
このように、指示生成部１１２は、中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７のいずれを利用した通信を行うかに応じて、それぞれのパケット送信頻度Ｆ（Ｓ），Ｆ（Ｌ）を算出し、算出したパケット送信頻度に応じた間隔で入力部１１１から入力する操作情報をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
生成パケットは、先に図５を参照して説明したように、利用する無線リンク部に応じて異なるヘッダ構成を持つものとなる。
【００９２】
指示生成部１１２が生成したパケットは、中短距離通信用無線リンク部１１６、または長距離通信用無線リンク部１１７に出力され、各リンク部において、異なるパケット送信間隔でパケット送信が実行される。
【００９３】
［２−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図６に示すフローチャートを参照して、リモート制御装置１１０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、フローチャートに示す処理は、リモート制御装置１１０のメモリに格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有する制御部（データ処理部）の制御の下で実行することが可能である。
以下、図６に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。
【００９４】
（ステップＳ１０１）
まず、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１０１において、移動装置１２０の位置情報を取得する。
【００９５】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の位置情報取得部１１４が実行する処理である。
前述したように、移動装置１２０は、例えばＧＰＳ信号等を用いた自己位置算出を随時実行しており、算出した自己位置情報をリモート制御装置１１０に送信している。
位置情報取得部１１４は、移動装置１２０から受信する位置情報格納パケットから位置情報を取得する。
【００９６】
（ステップＳ１０２）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１０２において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出する。
【００９７】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の無線リンク決定部１１３が実行する処理である。
無線リンク決定部１１３は、例えば、移動装置１２０の初期位置（≒リモート制御装置１１０の位置）と、ステップＳ１０１で取得した移動装置１２０の現在位置との差分を算出することでリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出する。
【００９８】
なお、リモート制御装置１１０自体が自己位置算出機能を有する構成である場合、例えば、ＧＰＳ等を用いて算出する機能をもつ場合は、この自己位置算出機能を利用してリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離を算出してもよい。
【００９９】
（ステップＳ１０３）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で算出したリモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離が予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）以上であるか否かを判定する。
【０１００】
この処理も、図３に示すリモート制御装置１１０の無線リンク決定部１１３が実行する処理である。
無線リンク決定部１１３は、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離と、予め規定したしきい値距離（例えば１ｋｍ）とを比較し、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であれば、ステップＳ１１１以下の処理を実行する。一方、しきい値未満であれば、ステップＳ１２１以下の処理を実行する。
【０１０１】
（ステップＳ１１１）
ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定された場合に実行する処理である。
【０１０２】
この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１１１において、長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１０３】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０１０４】
しかし、前述したように、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔と、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔とは異なる。
指示生成部１１２は、どちらのリンク部を介する通信を実行するかに応じて、異なる間隔で通信パケット生成処理を実行しなければならない。
ステップＳ１１１では、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１０５】
ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定された場合に実行する処理であり、この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１１１において、長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１０６】
長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］は、先に説明したように、以下の式（式３）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ）＝１／（１０×Ｔ）・・・（式３）
【０１０７】
なお、上記（式３）中のＴは、先に説明した（式１）によって算出される１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］である。すなわち、
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ＋Ｘ）／Ｂ・・・（式１）
上記（式１）による算出値である。
Ｐ，Ｈ，Ｄ，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０１０８】
上記（式３）中の（１０×Ｔ）内の１０は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信に関するＡＲＩＢ規定、すなわち、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするという規定に従ったパラメータである。
【０１０９】
図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、ステップＳ１１１において、上記（式３）に従って、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１１０】
（ステップＳ１１２）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１１２において、ステップＳ１１１で算出した長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］に従った間隔でパケットを生成する。
【０１１１】
この処理も、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
指示生成部１１２は、ステップＳ１１１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
なお、生成するパケットは、図５（２ｂ）に示すヘッダを有するパケットである。
すなわちパケットサイズが中短距離通信用無線リンク部１１６を介して送信するパケットより小さくしたパケットを生成する。
【０１１２】
（ステップＳ１１３）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１１３において、ステップＳ１１２で生成したパケットを、長距離通信用無線リンク部１１７を介して送信する。
【０１１３】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２と、長距離通信用無線リンク部１１７が実行する処理である。
【０１１４】
指示生成部１１２は、ステップＳ１１２で生成したパケットを長距離通信用無線リンク部１１７に出力する。長距離通信用無線リンク部１１７は、パケットを、ステップＳ１１１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【０１１５】
（ステップＳ１２１）
次に、ステップＳ１２１〜Ｓ１２３の処理について説明する。
ステップＳ１２１〜Ｓ１２３の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値未満であると判定された場合に実行する処理である。
【０１１６】
この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１２１において、中短距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１１７】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０１１８】
しかし、前述したように、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔と、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信間隔とは異なる。
指示生成部１１２は、どちらのリンク部を介する通信を実行するかに応じて、異なる間隔で通信パケット生成処理を実行しなければならない。
ステップＳ１２１では、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信を実行する場合のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１１９】
ステップＳ１２１〜Ｓ１２３の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値未満であると判定された場合に実行する処理であり、この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１２１において、中短距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１２０】
中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］は、先に説明したように、以下の式（式２）によって算出できる。
Ｆ（Ｓ）＝１／Ｔ・・・（式２）
【０１２１】
なお、上記（式２）中のＴは、先に説明した（式１）によって算出される１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］である。すなわち、
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ＋Ｘ）／Ｂ・・・（式１）
上記（式１）による算出値である。
Ｐ，Ｈ，Ｄ，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０１２２】
図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、ステップＳ１２１において、上記（式２）に従って、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］を算出する。
【０１２３】
（ステップＳ１２２）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１２２において、ステップＳ１２１で算出した中短距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］に従った間隔でパケットを生成する。
【０１２４】
この処理も、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
指示生成部１１２は、ステップＳ１１１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
なお、生成するパケットは、図５（２ａ）に示すヘッダを有するパケットである。
すなわちパケットサイズが長距離通信用無線リンク部１１７を介して送信するパケットより大きいパケットを生成する。
【０１２５】
（ステップＳ１２３）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１２３において、ステップＳ１２２で生成したパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６を介して送信する。
【０１２６】
この処理は、図３に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２と、中短距離通信用無線リンク部１１６が実行する処理である。
【０１２７】
指示生成部１１２は、ステップＳ１２２で生成したパケットを中短距離通信用無線リンク部１１６に出力する。中短距離通信用無線リンク部１１６は、パケットを、ステップＳ１２１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【０１２８】
このように、本開示のリモート制御装置は、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であるか否かを判定し、しきい値以上と判定された場合には、長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］で、パケットサイズの小さいパケットを生成して送信する。
一方、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値未満である場合には、中短距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｓ）［Ｈｚ］で、パケットサイズの比較的大きいパケットを生成して送信する。
【０１２９】
これらの処理にのより、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上である場合も、しきい値未満である場合も、一定以上の頻度で制御信号を格納したパケットを移動装置１２０に送信することが可能となり、細かな制御を実現することが可能となる。
【０１３０】
［２−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図７に示すフローチャートを参照して、移動装置１２０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、フローチャートに示す処理は、移動装置１２０のメモリに格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有する制御部（データ処理部）の制御の下で実行することが可能である。
以下、図７に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。
【０１３１】
（ステップＳ２０１）
ステップＳ２０１〜Ｓ２０２の処理と、ステップＳ２１１〜Ｓ２１３の処理は、移動装置１２０において並列に実行される処理である。
まず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２の処理について説明する。
【０１３２】
移動装置１２０は、ステップＳ２０１において、リモート制御装置１１０から制御情報（指示情報）を格納したパケットを受信する。
【０１３３】
この処理は、図３に示す移動装置１２０の無線通信部１２６が実行する処理である。なお移動装置１２０の無線通信部１２６は、中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８を有する。
【０１３４】
リモート制御装置１１０は、先に図６のフローを参照して説明したように、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上である場合は、長距離通信用無線リンクでパケットを送信し、しきい値未満である場合は、中短距離通信用無線リンクでパケットを送信する。
【０１３５】
移動装置１２０の無線通信部１２６は、リモート制御装置１１０が長距離通信用無線リンクでパケットを送信した場合は、長距離通信用無線リンク部１２８がパケットを受信する。
また、リモート制御装置１１０が中短距離通信用無線リンクでパケットを送信した場合は、中短距離通信用無線リンク部１２７がパケットを受信する。
【０１３６】
無線通信部１２６の中短距離通信用無線リンク部１２７、または長距離通信用無線リンク部１２８が受信したパケットは、指示取得部１２３に転送される。
【０１３７】
（ステップＳ２０２）
次に、移動装置１２０はステップＳ２０２において、受信パケット内のペイロードデータとして格納された制御情報（指示情報）に基づく制御を実行する。
【０１３８】
この処理は、図３に示す移動装置１２０の指示取得部１２３と、フライトコントロール部１２２が実行する処理である。
【０１３９】
移動装置１２０の指示取得部１２３は、無線通信部１２６の中短距離通信用無線リンク部１２７、または長距離通信用無線リンク部１２８が受信したパケットからペイロードデータとして格納された制御情報（指示情報）を取得し、フライトコントロール部１２２に出力する。
【０１４０】
フライトコントロール部１２２は、制御情報（指示情報）に従って、移動装置１２０の制御を実行する。具体的には、上昇、下降、進行方向の制御等を実行する。なお、にカメラの撮影制御を実行する場合もある。
【０１４１】
（ステップＳ２１１）
次に、ステップＳ２１１〜Ｓ２１３の処理について説明する。
【０１４２】
移動装置１２０は、ステップＳ２１１において、移動装置１２０自身の自己位置情報を取得する。
この処理は、図３に示す移動装置１２０の位置情報生成部１２４が実行する処理である。
【０１４３】
位置情報生成部１２４は、移動装置１２０の現在位置を示す位置情報を生成する。例えばＧＰＳ衛星等からの受信信号に基づいて自己位置を取得する。
あるいはＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）による自己位置推定を実行して自己位置算出を行ってもよい。
位置情報生成部１２４の生成した位置情報は、位置情報通知部１２５に出力される。
【０１４４】
（ステップＳ２１２）
次に、移動装置１２０は、ステップＳ２１２において、ステップＳ２１１で取得した位置情報を送信する無線リンク部を選択する。
【０１４５】
この処理は、図３に示す移動装置１２０の無線リンク決定部１２１が実行する処理である。
無線リンク決定部１２１は、中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８のいずれを利用して位置情報をリモート制御装置１１０に送信するかを決定する。
無線リンク決定部１２１は、例えば、リモート制御装置１１０からの最新パケットを受信したリンク部を位置情報格納パケットの送信に用いる通信部として選択する。
【０１４６】
（ステップＳ２１３）
次に、移動装置１２０は、ステップＳ２１３において、ステップＳ２１１で取得した位置情報を、ステップＳ２１２で選択した無線リンク部を介してリモート制御装置１１０に送信する。
【０１４７】
この処理は、図３に示す移動装置１２０の位置情報通知部１２５と、無線通信部１２６が実行する処理である。
【０１４８】
位置情報通知部１２５は、位置情報生成部１２４が生成した移動装置１２０の現在位置を示す位置情報を格納したパケットを生成して、無線通信部１２６の中短距離通信用無線リンク部１２７、または長距離通信用無線リンク部１２８のいずれか一方のリンク部、すなわちステップＳ２１２で選択したリンク部を介してリモート制御装置１１０に対するパケット送信を実行する。
【０１４９】
［３．本開示の実施例２の構成と処理について］
次に、図８以下を参照して、本開示の実施例２の構成と処理について説明する。
【０１５０】
先に説明したように、長距離リンクにおいて使用が想定される９２０ＭＨｚ帯の通信についてはＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０８の規定があり、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている。
具体的には、例えば１秒の間でパケット送信可能な時間は０．１秒のみとなる。
頻繁にパケットを送信するためには、１パケットのデータサイズを小さくして、１パケットの送信時間を短縮することが有効である。
【０１５１】
このため、本開示のリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケットよりデータサイズを小さくしたパケットとして生成する。
【０１５２】
上述した実施例１では、先に図５を参照して説明したように、長距離リンクを介した送信パケットのサイズ削減のため、パケットのヘッダのデータ量を削減する設定としていた。
【０１５３】
これに対して、以下に説明する実施例２は、ペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）についてのデータ削減を行う実施例である。
【０１５４】
例えば移動装置１２０に異常が発生した場合等に、リモート制御装置１１０から送信する制御情報（指示情報）を飛行に関する指示に絞るといった処理を行う。
例えばカメラの撮影制御情報等は含めず、飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納することで、パケットのペイロードデータのデータ量を削減する。
【０１５５】
この処理によって、長距離リンクを介した送信パケットのサイズ削減を実現する。パケットサイズを小さくすることで、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定を順守しながら、頻繁にパケット送信を行うことが可能となり、移動装置１２０の正常な移動（飛行）制御を行うことが可能となる。
【０１５６】
［３−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について］
まず、図８を参照して実施例２のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成例について説明する。
図８は、実施例２のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成を示すブロック図である。
【０１５７】
リモート制御装置１１０は、入力部１１１、指示生成部１１２、無線リンク決定部１１３、位置情報取得部１１４、無線通信部１１５、さらに移動装置動作モード取得部２１１を有する。
無線通信部１１５は、中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７を有する。
【０１５８】
実施例２のリモート制御装置１１０は、先に図３を参照して説明した実施例１のリモート制御装置１１０に移動装置動作モード取得部２１１を追加した構成である。
また、指示生成部１１２は、実施例１とは異なる処理を実行する。
【０１５９】
移動装置動作モード取得部２１１は、移動装置１２０の動作モードを取得する。取得方法は、無線通信部１１５を介して移動装置１２０からの通知情報を受信する。あるいは、移動装置１２０に備え付けられたＬＥＤ等の色や発光パターンを検出し、検出情報に基づいて移動装置１２０の動作モードを取得する方法を用いてもよい。
【０１６０】
移動装置動作モード取得部２１１が、移動装置１２０の異常を検出した場合、その検出情報が指示生成部１１２に入力される。
指示生成部１１２は、移動装置動作モード取得部２１１から移動装置１２０の異常情報を入力すると、移動装置１２０に送信するパケットに格納する制御情報（指示情報）を、移動装置１２０の飛行制御に関する情報のみに絞り込む処理を行う。例えばカメラによる画像撮影制御等の制御情報（指示情報）はパケットに格納しない処理を行う。さらに入力部１１１を構成するスティックやボタンの全入力のうち、機体動作モードに応じて事前に定められた一部に絞ってパケットに格納する処理を行ってもよい。
【０１６１】
図８に示す本実施例２の移動装置１２０は、無線リンク決定部１２１、フライトコントロール部１２２、指示取得部１２３、位置情報生成部１２４、位置情報通知部１２５、無線通信部１２６、さらに移動装置動作モード通知部２２１を有する。
無線通信部１２６は、中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８を有する。
【０１６２】
図８に示す本実施例２の移動装置１２０は、先に図３を参照して説明した実施例１の移動装置１２０に移動装置動作モード通知部２２１を追加した構成である。
移動装置動作モード通知部２２１は、移動装置１２０の異常通知等、移動装置１２０の動作モードをリモート制御装置１１０に通知する処理を実行する。
【０１６３】
移動装置動作モード通知部２２１は、例えば無線通信部１２６を介して移動装置１２０の異常状態等の動作モード情報をリモート制御装置１１０に送信する。あるいは、ＬＥＤ等の色や発光パターンを出力して、移動装置１２０の異常状態等の動作モード情報をリモート制御装置１１０に通知する構成としてもよい。
【０１６４】
［３−２．指示生成部が実行するパケット生成、送信処理の詳細について］
次に、本実施例２のリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行するパケット生成、送信処理の詳細について説明する。
【０１６５】
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０１６６】
長距離リンクにおいて使用が想定される９２０ＭＨｚ帯の通信についてはＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０８の規定があり、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている。このため、本開示のリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケットよりデータサイズを小さくしたパケットとして生成する。
【０１６７】
上述した実施例１では、先に図５を参照して説明したように、長距離リンクを介した送信パケットのサイズ削減のため、パケットのヘッダのデータ量を削減する設定としていた。これに対して、実施例２では、ペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）のデータ削減を行う。
【０１６８】
例えば移動装置１２０に異常が発生した場合等に、リモート制御装置１１０から送信する制御情報（指示情報）を飛行に関する指示に絞るといった処理を行う。
例えばカメラの撮影制御情報等は含めず、飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納することで、パケットのペイロードデータのデータ量を削減する。
【０１６９】
図９を参照して、指示生成部１１２が生成する送信パケットの具体例について説明する。
図９には、指示生成部１１２の生成する送信パケットの構成を示している。
図９に示す送信パケットの基本的構成は、先に図４を参照して説明したパケット構成と同様であり、プリアンブル、ヘッダ、ペイロードデータ、フッタの４つの構成からなる。
【０１７０】
図９には、パケット構成とともにペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）の例を示している。
ペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）は、大きく分けて以下の２種類に分類される。
（Ａ）飛行制御情報
（Ｂ）飛行制御情報以外の制御情報（カメラ制御情報等）
【０１７１】
本実施例では、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている長距離リンク使用時に、移動装置１２０の異常が検出された場合、リモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、パケットに格納するペイロードデータを上記の「（Ａ）飛行制御情報」のみに絞る処理を行う。
すなわち、「（Ｂ）飛行制御情報以外の制御情報（カメラ制御情報等）」はパケットに格納しない設定とする。
【０１７２】
この処理により、パケットのデータサイズが削減され、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている長距離リンク使用時でも、パケット送出頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の安全飛行を維持することができる。
【０１７３】
すなわち、ペイロードデータを削減してパケットサイズを小さくすることで、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定を順守しながら、頻繁にパケット送信を行うことが可能となり、移動装置１２０の正常な移動（飛行）制御を行うことが可能となる。
【０１７４】
本実施例２において、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］は、以下の（式４）で算出される。
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ２＋Ｘ）／Ｂ・・・（式４）
【０１７５】
Ｐ，Ｈ，Ｄ２，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ２［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０１７６】
ペイロードデータ＝Ｄ２は、図９を参照して説明した（Ａ）飛行制御情報のみのデータ量に相当する。すなわち、「（Ｂ）飛行制御情報以外の制御情報（カメラ制御情報等）」を含まないデータ量削減後のペイロードデータのビット数である。
【０１７７】
上記（式４）に従って算出される時間Ｔ［秒］、すなわち、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］を用いて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］は、以下の式（式５）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ２）＝１／（１０×（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ２＋Ｘ）／Ｂ）
＝１／（１０×Ｔ）・・・（式５）
【０１７８】
前述したように、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信として実行される。この帯域の送信に関する制限規定として、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定があり、この規定に従ったパケット送信を行うことが必要となる。
上記（式５）はこのＤｕｔｙ比規定を考慮して算出されるパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］である。
【０１７９】
本実施例では、このようにパケット内のペイロードデータとして格納するデータを飛行制御情報に制限してパケットサイズを小さくすることで、長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信時にもパケット送信頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を実行することが可能となる。
【０１８０】
［３−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図１０に示すフローチャートを参照して、本実施例２においてリモート制御装置１１０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、図１０に示すフロー中、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３、ステップＳ１２１〜Ｓ１２３の各処理は、先の実施例１において図６に示すフローを参照して説明した処理と同様の処理であるので説明を省略する。
【０１８１】
本実施例２に固有の処理は、図１０に示すフロー中のステップＳ１５１〜Ｓ１５４の処理である。以下、これらの処理の詳細について説明する。
【０１８２】
（ステップＳ１５１）
ステップＳ１５１は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定された場合に実行する処理である。
この場合、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１５１において、移動装置１２０の異常発生について受信または検出したか否かを判定する。
【０１８３】
前述したように、移動装置１２０の異常発生の取得方法は、無線通信部１１５を介して移動装置１２０からの動作モード情報の受信、あるいは移動装置１２０に備え付けられたＬＥＤ等の色や発光パターンを検出し、検出情報に基づいて移動装置１２０の動作モードを取得する方法等である。
移動装置動作モード取得部２１１が、移動装置１２０の異常を検出した場合、その検出情報が指示生成部１１２に入力される。
この場合は、ステップＳ１５１の判定はＹｅｓとなり、ステップＳ１５２に進む。
【０１８４】
一方、移動装置動作モード取得部２１１が、移動装置１２０の異常を検出しない場合は、ステップＳ１５１の判定はＮｏとなり、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理は、先の実施例１において図６のフローを参照して説明した処理と同様の処理である。
【０１８５】
（ステップＳ１５２）
ステップＳ１５２〜Ｓ１５４の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定され、さらに、ステップＳ１５１において、移動装置１２０の異常を検出した場合に実行する処理である。
【０１８６】
この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１５２において、飛行制御情報のみを格納したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］を算出する。
【０１８７】
この処理は、図８に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０１８８】
しかし、緊急時、すなわち移動装置１２０の飛行に異常が発生した場合等においては、指示生成部１１２は、例えばカメラ撮影に関する制御情報等を含めず、飛行制御情報のみを格納したパケットを生成してパケットサイズを削減する。すなわち、ペイロードデータとして格納する制御情報（指示情報）についてのデータ削減を行う。
パケットサイズを小さくすることで、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定を順守しながら、頻繁にパケット送信を行うことが可能となり、移動装置１２０の正常な移動（飛行）制御を行うことが可能となる。
【０１８９】
ステップＳ１５２では、飛行制御情報のみを格納したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］を算出する。
【０１９０】
飛行制御情報のみを格納したパケットは、先に図９を参照して説明したようにペイロードのデータサイズが削減される。
ペイロードデータのデータサイズをＤ２とする。
このペイロードデータを削減したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］を算出する。先に説明したように、以下の式（式５）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ２）＝１／（１０×（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ２＋Ｘ）／Ｂ）
＝１／（１０×Ｔ）・・・（式５）
【０１９１】
なお、上記（式５）中のＴは、先に説明した（式４）によって算出される１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］である。すなわち、
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ２＋Ｘ）／Ｂ・・・（式４）
上記（式４）による算出値である。
Ｐ，Ｈ，Ｄ２，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ２［ビット］（＝送信する制御情報のデータサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０１９２】
上記（式４）、（式５）中のペイロードデータ＝Ｄ２［ビット］は、飛行制御情報（飛行指示情報）のみからなるペイロｉードデータのビット数である。
また、上記（式５）中の（１０×Ｔ）内の１０は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信に関するＡＲＩＢ規定、すなわち、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするという規定に従ったパラメータである。
【０１９３】
図８に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、ステップＳ１５２において、上記（式５）に従って、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］を算出する。
【０１９４】
（ステップＳ１５３）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１５３において、ステップＳ１５２で算出した長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］に従った間隔でパケットを生成する。
【０１９５】
この処理も、図８に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
指示生成部１１２は、ステップＳ１５２で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ２）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報から飛行制御上方のみを選択取得して、選択取得した飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０１９６】
なお、生成するパケットは、図５（２ｂ）に示すヘッダを有するパケットであり、また図９を参照して説明したように飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納したパケットである。
パケットサイズは、中短距離通信用無線リンク部１１６を介して送信するパケットより小さいサイズである。
【０１９７】
（ステップＳ１５４）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１５４において、ステップＳ１５３で生成したパケットを、長距離通信用無線リンク部１１７を介して送信する。
【０１９８】
この処理は、図８に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２と、長距離通信用無線リンク部１１７が実行する処理である。
【０１９９】
指示生成部１１２は、ステップＳ１５３で生成したパケットを長距離通信用無線リンク部１１７に出力する。長距離通信用無線リンク部１１７は、パケットを、ステップＳ１１１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【０２００】
このようにパケット内のペイロードデータとして格納するデータを飛行制御情報に制限してパケットサイズを小さくすることで、長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信時にもパケット送信頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を実行することが可能となる。
【０２０１】
［３−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、本実施例２において移動装置１２０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、図１１に示すフロー中、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２、ステップＳ２１１〜Ｓ２１３の各処理は、先の実施例１において図７に示すフローを参照して説明した処理と同様の処理であるので説明を省略する。
【０２０２】
本実施例２に固有の処理は、図１１に示すフロー中のステップＳ２５１〜Ｓ２５２の処理である。以下、これらの処理の詳細について説明する。
【０２０３】
（ステップＳ２５１）
以下において説明するステップＳ２５１〜Ｓ２５２の処理は、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２の処理、およびステップＳ２１１〜Ｓ２１３の処理とともに、移動装置１２０において並列に実行される処理である。
ステップＳ２０１〜Ｓ２０２の処理、およびステップＳ２１１〜Ｓ２１３の処理は、先の実施例１において図７に示すフローを参照して説明した処理と同様の処理であるので、以下、ステップＳ２５１〜Ｓ２５２の処理について説明する。
【０２０４】
移動装置１２０は、ステップＳ２５１において、異常発生の検出を実行する。
この処理は、図８に示す移動装置１２０のフライトコントロール部１２２が実行する処理である。
【０２０５】
移動装置１２０のフライトコントロール部１２２は移動装置１２０の飛行に異常が発生しているか否かを常時、モニタリングしており、異常が発生した場合、この検出情報を移動装置動作モード通知部２２１に出力する。
【０２０６】
ステップＳ２５１において、異常発生が検出された場合、ステップＳ２５２に進む。
異常発生が検出されない場合は、ステップＳ２５１の異常検出処理を継続して実行する。
【０２０７】
（ステップＳ２５２）
ステップＳ２５１において、移動装置１２０の飛行に異常が検出された場合、ステップＳ２５２に進む。
ステップＳ２５２において、移動装置１２０は、異常の発生をリモート制御装置１１０に通知する。
【０２０８】
この処理は、図８に示す移動装置１２０の移動装置動作モード通知部２２１が実行する処理である。
移動装置動作モード通知部２２１は、移動装置１２０の異常通知等、移動装置１２０の動作モードをリモート制御装置１１０に通知する処理を実行する。
【０２０９】
移動装置動作モード通知部２２１は、例えば無線通信部１２６を介して移動装置１２０の異常状態等の動作モード情報をリモート制御装置１１０に送信する。あるいは、ＬＥＤ等の色や発光パターンを出力して、移動装置１２０の異常状態等の動作モード情報をリモート制御装置１１０に通知する構成としてもよい。
【０２１０】
この通知処理により、リモート制御装置１１０は、移動装置１２０の異常を検出し、先に図１０に示すフローを参照して説明したステップＳ１５２〜Ｓ１５４の処理を実行する。
すなわち、リモート制御装置１１０は、パケット内のペイロードデータを飛行制御情報に制限してパケットサイズを小さくして、長距離通信用無線リンク部１１７を介した高頻度のパケット送信を実行する。これにより移動装置１２０の細かな制御が可能となる。
【０２１１】
［４．本開示の実施例３の構成と処理について］
次に、図１２以下を参照して、本開示の実施例３の構成と処理について説明する。
【０２１２】
先に説明した実施例２では、移動装置１２０に異常が発生した場合等、主として移動装置１２０側の事情でペイロードデータの削減を行う実施例であった。すなわち、移動装置１２０に異常が発生した場合に飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納してパケットサイズを削減して長距離リンクを介したパケットの送信頻度を向上させる実施例であった。
【０２１３】
ペイロードデータを削減してパケットサイズを小さくして長距離リンクを介したパケットの送信頻度を向上させたい場合は、移動装置１２０に異常が発生した場合に限らない。
リモート制御装置１１０側の事情、例えば、移動装置１２０の飛行態様を即座に変更したい場合等には、パケット送信頻度を高めることが有効となる。
以下に説明する実施例３は、このような場合、すなわちリモート制御装置１１０側の事情でパケット送信頻度を高めて、緊急的な制御やロバストな制御を実現する実施例である。
【０２１４】
［４−１．リモート制御装置と、移動装置の構成例について］
まず、図１２を参照して実施例３のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成例について説明する。
図１２は、実施例３のリモート制御装置１１０と、移動装置１２０の構成を示すブロック図である。
【０２１５】
リモート制御装置１１０は、入力部１１１、指示生成部１１２、無線リンク決定部１１３、位置情報取得部１１４、無線通信部１１５、さらに削減情報指定部２３１を有する。
無線通信部１１５は、中短距離通信用無線リンク部１１６と、長距離通信用無線リンク部１１７を有する。
【０２１６】
実施例３のリモート制御装置１１０は、先に図３を参照して説明した実施例１のリモート制御装置１１０に削減情報指定部２３１を追加した構成である。
また、指示生成部１１２は、実施例１とは異なる処理を実行する。
【０２１７】
削減情報指定部２３１は、ペイロードデータを削減してパケットサイズを小さくして長距離リンクを介したパケットの送信頻度を向上させたい場合にパケットに格納するペイロードデータの指定、あるいはパケットに格納しないペイロードデータの指定情報を生成する。この指定情報は、指示生成部１１２に入力される。
【０２１８】
指示生成部１１２は、削減情報指定部２３１からの指定情報に従って、ペイロードデータを削減した小サイズのパケットを生成する。
【０２１９】
本実施例３は、リモート制御装置１１０側の事情、例えば、移動装置１２０の飛行態様を即座に変更したい場合等に有効な実施例であり、リモート制御装置１１０側が主体的にパケットのサイズを小さくする。この処理により、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするという長距離リンクの９２０ＭＨｚ帯の通信規定（ＡＲＩＢ規定）を順守しながら、頻繁にパケット送信を行うことが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を行うことが可能となる。
【０２２０】
図１２に示す本実施例３の移動装置１２０は、無線リンク決定部１２１、フライトコントロール部１２２、指示解析＆取得部２５１、位置情報生成部１２４、位置情報通知部１２５、無線通信部１２６を有する。
無線通信部１２６は、中短距離通信用無線リンク部１２７と、長距離通信用無線リンク部１２８を有する。
【０２２１】
図１２に示す本実施例３の移動装置１２０は、先に図３を参照して説明した実施例１の移動装置１２０内の指示取得部１２３を指示解析＆取得部２５１に変更した構成である。
【０２２２】
指示解析＆取得部２５１は、リモート制御装置１１０から受信するパケットのペイロードデータとして格納されている制御情報（指示情報）が何であるかを特定する処理を行う。
さらに、指示解析＆取得部２５１は、パケットのペイロードデータとして格納された制御情報（指示情報）を取得し、取得した制御情報（指示情報）をフライトコントロール部１２２に出力する。
【０２２３】
［４−２．指示生成部が生成するパケットの構成例について］
次に、本実施例３のリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が生成するパケットの構成例について説明する。
【０２２４】
前述したように、指示生成部１１２は、無線通信部１１５を介して送信する制御情報を格納したパケットを生成する。すなわち、入力部１１１を介して入力されるユーザ操作情報に従った制御命令をペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０２２５】
長距離リンクにおいて使用が想定される９２０ＭＨｚ帯の通信についてはＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０８の規定があり、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている。
【０２２６】
このため、本開示のリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケットを、中短距離通信用無線リンク部１１６を利用した通信時のパケットよりデータサイズを小さくする。すなわち、パケットサイズを削減して長距離リンクを介したパケットの送信頻度を向上させている。
【０２２７】
上述した実施例２では、移動装置１２０に異常が発生した場合等に飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納してパケットサイズを削減していた。
本実施例３は、移動装置１２０に異常がなくても、緊急的に飛行制御を行いたい場合等、リモート制御装置１１０側の事情でペイロードデータを制限して、パケットサイズの削減と、長距離リンクを介したパケットの送信頻度を向上させる実施例である。
【０２２８】
本実施例３において、リモート制御装置１１０の指示生成部１１２が生成するパケットの構成例を図１３に示す。
【０２２９】
図１３には、以下の各図を示している。
（１）パケット構成
（２）ヘッダ構成例
（３）ペイロードデータ構成例
これらは、いずれも長距離リンクを介した送信パケットのパケット構成例である。
【０２３０】
（１）パケット構成と、（２）ヘッダ構成例は、先に図５を参照して説明した構成と同様の構成である。
（２）ヘッダ構成例は、図５（２ｂ）に示す長距離通信用無線リンク部１１７を介した送信パケットのヘッダと同様の構成であり、フレーム制御情報、シーケンスナンバー、アドレス情報（ショートアドレス）を有する。
【０２３１】
図１３（３）ペイロードデータ構成例に示すように、本実施例３において、リモート制御装置１１０の指示生成部１１２が生成するパケットのペイロードデータは、格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の２種類のデータによって構成される。
【０２３２】
格納データ特定情報は、制御情報（指示情報）を識別するための情報である。
本実施例３では、リモート制御装置１１０が任意に選択した制御情報（指示情報）のみをペイロードとして格納することを可能とした実施例である。従って、移動装置１２０は、リモート制御装置１１０が選択した制御情報（指示情報）が何であるかが分からなければ、正常な制御が実行できない場合がある。
【０２３３】
格納データ特定情報は、パケットのペイロードデータとして格納した制御情報（指示情報）が何であるかを識別するための情報である。なお、さらに各制御情報の格納位置を示す位置情報を含めてもよい。
移動装置１２０は、リモート制御装置１１０から受信したパケットのペイロードデータの先頭部分に記録された格納データ特定情報を解析することで、格納データ特定情報に続いて格納された制御情報（指示情報）が何であるかを識別することが可能となる。
【０２３４】
本実施例３では、送信時間のＤｕｔｙ比を１０分の１以下とすることが規定されている長距離リンク使用時に、リモート制御装置１１０の削減情報指定部２３１が、パケットに格納するペイロードデータの指定、あるいはパケットに格納しないペイロードの指定情報を生成する。
【０２３５】
この指定情報が、指示生成部１１２に入力され、指示生成部１１２は、削減情報指定部２３１からの指定情報に従って、ペイロードデータを削減した小サイズのパケットを生成する。この際に、図１３に示すように、パケットのペイロードデータとして格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の２種類のデータを格納する。
【０２３６】
本実施例３において、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］は、以下の（式６）で算出される。
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ３＋Ｘ）／Ｂ・・・（式６）
【０２３７】
Ｐ，Ｈ，Ｄ３，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ３［ビット］（＝格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の合計データサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０２３８】
ペイロードデータ＝Ｄ３は、図１３を参照して説明した格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の合計データのビット数である。
【０２３９】
上記（式６）に従って算出される時間Ｔ［秒］、すなわち、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］を用いて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時の送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］は、以下の式（式７）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ３）＝１／（１０×（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ３＋Ｘ）／Ｂ）
＝１／（１０×Ｔ）・・・（式７）
【０２４０】
前述したように、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信として実行される。この帯域の送信に関する制限規定として、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするというＡＲＩＢ規定があり、この規定に従ったパケット送信を行うことが必要となる。
上記（式７）はこのＤｕｔｙ比規定を考慮して算出されるパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］である。
【０２４１】
本実施例では、このようにパケット内のペイロードデータとして格納するデータを、リモート制御装置１１０が主体的に制限してパケットサイズを小さくすることで、長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信時にもパケット送信頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を実行することが可能となる。
【０２４２】
なお、先に説明した実施例２においても、ペイロードに格納するデータが飛行制御情報に制限されるが、実施例２の場合は、移動装置１２０側で了解済みの事前設定された飛行制御情報に制限するものであり、上述した「格納データ特定情報」の記録は必須とはならない。
ただし、実施例２の構成においても、この実施例３と同様の「格納データ特定情報」を記録する構成としてもよい。
【０２４３】
［４−３．リモート制御装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図１４に示すフローチャートを参照して、本実施例３においてリモート制御装置１１０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、図１４に示すフロー中、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３、ステップＳ１２１〜Ｓ１２３の各処理は、先の実施例１において図６に示すフローを参照して説明した処理と同様の処理であるので説明を省略する。
【０２４４】
本実施例３に固有の処理は、図１４に示すフロー中のステップＳ１８１〜Ｓ１８４の処理である。以下、これらの処理の詳細について説明する。
【０２４５】
（ステップＳ１８１）
ステップＳ１８１は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定された場合に実行する処理である。
この場合、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１８１において、移動装置１２０に送信する制御情報（指示情報）の削減を行うか否かを判定する。
【０２４６】
前述したように、例えば、移動装置１２０の飛行態様を即座に変更したい場合等、リモート制御装置１１０がパケット送信頻度を上げて細かな制御を行いたい場合がある。このような場合、パケットのサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げる
ことが可能であり、リモート制御装置１１０は、パケットサイズ削減のために、移動装置１２０に送信する制御情報（指示情報）の削減を行う。このパケットサイズ削減により、パケット送信頻度を上げることが可能となる。
【０２４７】
ステップＳ１８１において、移動装置１２０に送信する制御情報（指示情報）の削減を行うと判定した場合、ステップＳ１８１の判定はＹｅｓとなり、ステップＳ１８２に進む。
【０２４８】
一方、移動装置１２０に送信する制御情報（指示情報）の削減を行わない場合は、ステップＳ１８１の判定はＮｏとなり、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理は、先の実施例１において図６のフローを参照して説明した処理と同様の処理である。
【０２４９】
（ステップＳ１８２）
ステップＳ１８２〜Ｓ１８４の処理は、ステップＳ１０３において、リモート制御装置１１０と移動装置１２０との距離がしきい値以上であると判定され、さらに、ステップＳ１８１において、移動装置１２０に送信する制御情報（指示情報）の削減を行４と判定した場合に実行する処理である。
【０２５０】
この場合、リモート制御装置１１０は、まず、ステップＳ１８２において、パケットに格納するペイロードデータの制御情報（指示情報）を削減したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］を算出する。
【０２５１】
この処理は、図１２に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
なお、前述したように、まず、図１２に示すリモート制御装置１１０の削減情報指定部２３１が、パケットに格納するペイロードデータの指定、あるいはパケットに格納しないペイロードデータの指定情報を生成する。この指定情報が指示生成部１１２に入力され、指示生成部１１２が削減情報指定部２３１からの指定情報に従って、ペイロードデータを削減した小サイズのパケットを生成する。
【０２５２】
指示生成部１１２は、削減情報指定部２３１からの指定情報に従った制御情報のみを格納したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信を実行する場合のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］を算出する。
【０２５３】
削減された制御情報を格納したパケットは、先に図１３を参照して説明したようにペイロードのデータサイズが削減される。
ペイロードデータのデータサイズをＤ３とする。
このペイロードデータを削減したパケットのパケットサイズに基づいて、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］を算出する。先に説明したように、以下の式（式７）によって算出できる。
Ｆ（Ｌ３）＝１／（１０×（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ３＋Ｘ）／Ｂ）
＝１／（１０×Ｔ）・・・（式７）
【０２５４】
なお、上記（式７）中のＴは、先に説明した（式６）によって算出される１パケット（１フレーム）の送信に要する時間Ｔ［秒］である。すなわち、
Ｔ＝（Ｐ＋Ｈ＋Ｄ３＋Ｘ）／Ｂ・・・（式６）
上記（式４）による算出値である。
Ｐ，Ｈ，Ｄ３，Ｂは、パケットの各構成のビット数であり、
プリアンブル＝Ｐ［ビット］、
ヘッダ＝Ｈ［ビット］、
ペイロードデータ＝Ｄ３［ビット］（＝格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の合計データサイズ）、
フッタ＝Ｘ［ビット］、
である。
【０２５５】
上記（式６）、（式７）中のペイロードデータ＝Ｄ３［ビット］は、格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の合計データのビット数である。
また、上記（式７）中の（１０×Ｔ）内の１０は、９２０ＭＨｚ帯の通信帯域を利用した通信に関するＡＲＩＢ規定、すなわち、送信時間Ｄｕｔｙ比を１０分の１以下とするという規定に従ったパラメータである。
【０２５６】
図１２に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２は、ステップＳ１８２において、上記（式７）に従って、長距離通信用無線リンク部１１７を利用した通信時のパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］を算出する。
【０２５７】
（ステップＳ１８３）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１８３において、ステップＳ１８２で算出した長距離通信用無線リンクの通信制約に従ったパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］に従った間隔でパケットを生成する。
【０２５８】
この処理も、図１２に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２が実行する処理である。
指示生成部１１２は、ステップＳ１８２で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ３）［Ｈｚ］によって規定される間隔で入力部１１１から入力する操作情報から飛行制御上方のみを選択取得して、選択取得した飛行制御情報のみをペイロードデータとして格納したパケットを生成する。
【０２５９】
なお、生成するパケットは、図１３（２）に示すヘッダを有するパケットであり、また図１３（３）に示すペイロードデータ、すなわち、格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の２種類のデータによって構成されるペイロードデータを有するパケットである。
パケットサイズは、中短距離通信用無線リンク部１１６を介して送信するパケットより小さいサイズである。
【０２６０】
（ステップＳ１８４）
次に、リモート制御装置１１０は、ステップＳ１８４において、ステップＳ１８３で生成したパケットを、長距離通信用無線リンク部１１７を介して送信する。
【０２６１】
この処理は、図１２に示すリモート制御装置１１０の指示生成部１１２と、長距離通信用無線リンク部１１７が実行する処理である。
【０２６２】
指示生成部１１２は、ステップＳ１８３で生成したパケットを長距離通信用無線リンク部１１７に出力する。長距離通信用無線リンク部１１７は、パケットを、ステップＳ１１１で算出したパケット送信頻度Ｆ（Ｌ）［Ｈｚ］で移動装置１２０に送信する。
【０２６３】
このようにパケット内のペイロードデータとして制限された情報に制限し、さらに、どのような情報を格納したかを示す特定情報を格納したパケットを生成して送信する。この処理により、長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信時にもパケット送信頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を実行することが可能となる。
【０２６４】
［４−４．移動装置が実行する処理シーケンスについて］
次に、図１５に示すフローチャートを参照して、本実施例３において移動装置１２０が実行する処理シーケンスについて説明する。
なお、図１５に示すフロー中、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２１１〜Ｓ２１３の各処理は、先の実施例１において図７に示すフローを参照して説明した処理と同様の処理であるので説明を省略する。
【０２６５】
本実施例２に固有の処理は、図１５に示すフロー中のステップＳ２８１の処理である。以下、この処理の詳細について説明する。
【０２６６】
（ステップＳ２８１）
以下において説明するステップＳ２０１，Ｓ２８１，Ｓ２０２の処理と、ステップＳ２１１〜Ｓ２１３の処理は、移動装置１２０において並列に実行される処理である。
【０２６７】
移動装置１２０は、ステップＳ２０１において、リモート制御装置からパケットを受信するとステップＳ２５１の処理を実行する。
【０２６８】
移動装置１２０は、ステップＳ２５１において、受信パケットのペイロードデータの解析と制御情報（指示情報）の取得処理を実行する。
【０２６９】
この処理は、図１２に示す移動装置１２０の指示解析＆取得部２５１が実行する処理である。
指示解析＆取得部２５１は、リモート制御装置１１０から受信するパケットのペイロードデータとして格納されている制御情報（指示情報）が何であるかを特定する処理を行う。
【０２７０】
リモート制御装置１１０から受信するパケットのペイロードデータは、先に図１３（３）を参照して説明した構成を有する。すなわち、本実施例３において、リモート制御装置１１０の指示生成部１１２が生成するパケットのペイロードデータは、格納データ特定情報と、制御情報（指示情報）の２種類のデータによって構成される。
【０２７１】
格納データ特定情報は、制御情報（指示情報）を識別するための情報である。
移動装置１２０の指示解析＆取得部２５１は、リモート制御装置１１０から受信するパケットのペイロードデータの先頭部分に格納された格納データ特定情報を参照して、ペイロードデータ後半部に格納された制御情報（指示情報）が何の制御情報であるかを識別する。なお、さらに格納データ特定情報に各制御情報の格納位置情報が記録されている場合はその情報も取得して各制御情報の格納位置識別を実行する。
【０２７２】
さらに、指示解析＆取得部２５１は、パケットのペイロードデータとして格納された制御情報（指示情報）を取得し、取得した制御情報（指示情報）をフライトコントロール部１２２に出力する。
これらの処理の後、ステップＳ２０２に進む。
【０２７３】
ステップＳ２０２において、移動装置１２０は受信パケットのペイロードデータとして格納された制御情報（指示情報）に基づく制御を実行する。
【０２７４】
上述したように、本実施例３ではリモート制御装置１１０が独自の判断でパケット内のペイロードデータに格納する制御情報を限定し、さらに、どのような情報を格納したかを示す「格納データ特定情報」を格納したパケットを生成して送信する。
移動装置１２０は、パケット内の「格納データ特定情報」を参照してどのような制御情報がパケットに格納されているかを判断することが可能となる。
これらの処理により、長距離通信用無線リンク部１１７を介した通信時にもパケット送信頻度を高めることが可能となり、移動装置１２０の細かな制御を実行することが可能となる。
【０２７５】
なお、上述した実施例１〜３は、個別の構成として実行することも可能であるが、複数の実施例を組み合わせた構成としてもよい。
【０２７６】
［５．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０２７７】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、
前記指示生成部の生成した前記パケットを送信する無線通信部を有し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成部は、
前記移動装置との距離がしきい値以上である場合、前記パケットのサイズを前記距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行するリモート制御装置。
【０２７８】
（２）  前記無線通信部は、
前記距離がしきい値以上である場合に利用する長距離通信用無線リンク部と、
前記距離がしきい値未満である場合に利用する中短距離通信用無線リンク部を有し、
前記長距離通信用無線リンク部は、前記中短距離通信用無線リンク部より低い周波数帯での通信を実行する構成である（１）に記載のリモート制御装置。
【０２７９】
（３）  前記指示生成部は
前記距離がしきい値以上である場合、パケットサイズを削減するとともに、パケット生成頻度を上げて、前記無線通信部からのパケット送信頻度を上昇させる（１）または（２）に記載のリモート制御装置。
【０２８０】
（４）  前記指示生成部は、
前記パケットサイズに基づいて、許容されるパケット送信頻度を算出し、算出された前記パケット送信頻度に応じたパケット生成を実行する（３）に記載のリモート制御装置。
【０２８１】
（５）  前記許容されるパケット送信頻度は、通信周波数帯対応の規定に従ったパケット送信頻度である（４）に記載のリモート制御装置。
【０２８２】
（６）  前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのヘッダサイズを削減する処理を実行する（１）〜（５）いずれかに記載のリモート制御装置。
【０２８３】
（７）  前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのヘッダの付加情報の削減処理、または格納アドレスデータの削減処理の少なくともいずれかの処理を実行する（６）に記載のリモート制御装置。
【０２８４】
（８）  前記付加情報は、暗号化情報である（７）に記載のリモート制御装置。
【０２８５】
（９）  前記指示生成部は、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、パケットのペイロードデータサイズを削減する処理を実行する（１）〜（８）いずれかに記載のリモート制御装置。
【０２８６】
（１０）  前記リモート制御装置は、さらに、
前記移動装置のモード情報を取得するモード取得部を有し、
前記モード取得部が、前記移動装置の異常を検出した場合、
前記指示生成部は、
パケットのペイロードに格納する制御情報を前記移動装置の移動制御に関する情報に制限する（９）に記載のリモート制御装置。
【０２８７】
（１１）  前記指示生成部は、
パケットのペイロードに格納する制御情報を削減するとともに、ペイロードとして格納した制御情報を識別するための特定情報をペイロードに格納する（９）または（１０）に記載のリモート制御装置。
【０２８８】
（１２）  前記リモート制御装置は、さらに、
パケットのペイロードに格納する制御情報を決定する削減情報指定部を有し、
前記指示生成部は、
前記削減情報指定部の生成した指定情報に基づいて、パケット内に格納する制御情報を決定する（９）〜（１１）に記載のリモート制御装置。
【０２８９】
（１３）  異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する移動装置。
【０２９０】
（１４）  前記移動装置は、さらに、
前記無線通信部が受信したパケットから制御情報を取得する指示取得部と、
前記指示取得部の取得した制御情報に基づいて自装置の移動制御を実行するコントロール部を有する（１３）に記載の移動装置。
【０２９１】
（１５）  前記移動装置は、さらに、
前記リモート制御装置に、前記移動装置の動作モードを通知する動作モード通知部を有する（１３）または（１４）に記載の移動装置。
【０２９２】
（１６）  前記移動装置は、さらに、
前記リモート制御装置からの受信パケットのペイロードデータに格納された格納データ特定情報を解析して、ペイロードデータに格納された制御情報を識別する解析部を有する（１３）〜（１５）いずれかに記載の移動装置。
【０２９３】
（１７）  リモート制御装置において実行する通信制御方法であり、
指示生成部が、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成ステップと、
無線通信部が、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信する無線通信ステップを実行し、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記指示生成ステップは、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行する通信制御方法。
【０２９４】
（１８）  移動装置において実行する通信制御方法であり、
前記移動装置は、
異なる周波数帯での通信を実行可能な複数の無線リンク部を有する無線通信部と、
自装置の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部の生成した位置情報を、前記無線通信部を介してリモート制御装置に送信する位置情報通知部と、
前記無線通信部の複数の無線リンク部のどの無線リンク部を利用して前記位置情報の送信を行うかを決定する無線リンク決定部を有し、
前記無線リンク決定部は、
前記リモート制御装置からの最新パケットを受信した無線リンク部を前記位置情報の送信部として決定する通信制御方法。
【０２９５】
（１９）  リモート制御装置において通信制御処理を実行させるプログラムであり、
指示生成部に、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成させる指示生成ステップと、
無線通信部に、前記指示生成ステップにおいて生成したパケットを送信させる無線通信ステップを実行させ、
前記無線通信部は、
異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有し、
前記プログラムは、前記指示生成ステップにおいて、
前記移動装置の距離がしきい値以上である場合、生成パケットのサイズを前記移動装置の距離がしきい値未満である場合より小さいサイズとするパケット生成処理を実行させるプログラム。
【０２９６】
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０２９７】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０２９８】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、長距離無線リンク部を介した通信においてもパケットサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げて、移動装置の細かい制御を可能とした構成が実現される。
具体的には、例えば、移動装置に対する制御情報を格納したパケットを生成する指示生成部と、パケットを送信する無線通信部を有する。無線通信部は異なる周波数帯での無線通信を実行する複数の無線リンク部を有する。指示生成部は、移動装置の距離がしきい値以上である場合、しきい値未満である場合より小さいサイズのパケットをするとともに、パケットサイズに基づいて許容されるパケット送信頻度を算出し、高頻度のパケット生成、送信処理を実行する。
本構成により、長距離無線リンク部を介した通信においてもパケットサイズを小さくしてパケット送信頻度を上げて、移動装置の細かい制御を可能とした構成が実現される。
【符号の説明】
【０２９９】
１０  リモート制御装置（リモートコントローラ）
２０  移動装置（ドローン）
２５  カメラ
１１０  リモート制御装置
１１１  入力部
１１２  指示生成部
１１３  無線リンク決定部
１１４  位置情報取得部
１１５  無線通信部
１１６  中短距離通信用無線リンク部
１１７  長距離通信用無線リンク部
１２０  移動装置
１２１  無線リンク決定部
１２２  フライトコントロール部
１２３  指示取得部
１２４  位置情報生成部
１２５  位置情報通知部
１２６  無線通信部
１２７  中短距離通信用無線リンク部
１２８  長距離通信用無線リンク部
２１１  移動装置動作モード取得部
２２１  移動装置動作モード通知部
２３１  削減情報指定部
２５１  指示解析＆取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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