(57)【要約】  船舶の平行移動を正確に行うことを可能とする船舶の推進器の制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。ジョイスティック３３が所定方向に倒されると、システム制御部３０は、船舶１００の現在位置における波の高さが閾値以上であれば、この所定方向に船舶１００を移動させるために記憶部３７に記憶されている船外機２０Ｒ，２０Ｌの制御パラメータを補正しながら補正後の制御パラメータにしたがって船舶１００を平行移動させる第二の制御を行い、波の高さが閾値未満であれば、上記制御パラメータによって船舶１００を移動させたときの船舶１００の移動状態から、この制御パラメータが適正か否かを判定し、適正でない場合には、船舶１００が平行移動するように、この制御パラメータを書き換える。
2019180920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の推進器を搭載する船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御装置であって、
前記船舶を平行移動させるための操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御部と、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理部と、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定部と、を備え、
前記制御部は、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御部により行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定部を更に備え、
前記更新処理部は、前記第二の判定部により前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記気象情報は、波の高さを示す情報であり、
前記第一の判定部は、前記波の高さが閾値以上となる場合には前記更新処理に適した状況ではないと判定し、前記波の高さが前記閾値未満となる場合には前記更新処理に適した状況であると判定する船舶の推進器の制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記気象情報は、風の強さを示す情報であり、
前記第一の判定部は、前記風の強さが閾値以上となる場合には前記更新処理に適した状況ではないと判定し、前記風の強さが前記閾値未満となる場合には前記更新処理に適した状況であると判定する船舶の推進器の制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記閾値を制御する船舶の推進器の制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記船舶のサイズの情報を取得し、前記サイズが第一の値である場合には、前記サイズが前記第一の値よりも小さい第二の値である場合よりも前記閾値を高くする船舶の推進器の制御装置。
【請求項６】
請求項４記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記船舶の位置情報を取得し、当該位置情報に基づく前記船舶の位置が湾内にある場合には、前記位置が湾外にある場合よりも前記閾値を高くする船舶の推進器の制御装置。
【請求項７】
複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法であって、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、
前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御方法。
【請求項８】
複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法をコンピュータに実行させるための船舶の推進器の制御プログラムであって、
前記制御方法は、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、
前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ジョイスティック等の操作装置の操作に応じて、船尾に備えられた一対の船外機の出力及び操舵角を制御することによって、船舶を回頭させることなく横又は斜めに移動（以下、平行移動という）させることができる船舶が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１０−１２６０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたような船舶では、ジョイスティックを所定の方向に倒したときに、その方向に対応する方向に船舶が平行移動できるように、ジョイスティックの操作状態と、一対の船外機の制御内容とを予め対応付けておく必要がある。【０００５】
しかし、ジョイスティックと船外機の組み合わせは様々であるため、その組み合わせによっては、予め決められている制御内容が適切なものとならないことがある。【０００６】
そこで、船舶にて、船舶が平行移動できているか否かを判定し、平行移動ができていない場合には、上記の制御内容を最適な内容に更新する更新処理を行うことが考えられる。しかし、風が強い日又は波が荒い日等では船舶の姿勢が安定しにくい。このため、風又は波によって船舶が平行移動できていない状態と、予め決められた制御内容が適切ではないために船舶が平行移動できていない状態とを区別する必要がある。【０００７】
風又は波によって船舶が回頭する状態にて船舶が平行移動できるように制御内容を更新してしまうと、風がない日又は波が静かな日においては、制御内容が適切なものとならなくなり、更新処理が繰り返し行われてしまう可能性がある。【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、船舶の平行移動を正確に行うことを可能とする船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の船舶の推進器の制御装置は、複数の推進器を搭載する船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御装置であって、前記船舶を平行移動させるための操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御部と、前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理部と、前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得部と、前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定部と、を備え、前記制御部は、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御部により行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定部を更に備え、前記更新処理部は、前記第二の判定部により前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行うものである。【００１０】
本発明の船舶の推進器の制御方法は、複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法であって、前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行うものである。【００１１】
本発明の船舶の推進器の制御プログラムは、複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法をコンピュータに実行させるための船舶の推進器の制御プログラムであって、前記制御方法は、前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行うものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、船舶の平行移動を正確に行うことを可能とする船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の制御装置の一実施形態であるシステム制御部を含む船舶の外観構成を示す模式図である。
【図２】図１に示す船舶のハードウェアの要部構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示すシステム制御部の機能ブロックを示す図である。
【図４】ジョイスティックが所定方向に倒された場合のシステム制御部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】ジョイスティックが所定方向に倒された場合のシステム制御部の動作の第一の変形例を説明するためのフローチャートである。
【図６】ジョイスティックが所定方向に倒された場合のシステム制御部の動作の第二の変形例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明の制御装置の一実施形態であるシステム制御部を含む船舶１００の外観構成を示す模式図である。
【００１６】
船舶１００は、船体１０と、船体１０の船尾１０ａに取り付けられた転舵角が可変な推進器を構成する船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌと、船体１０に設けられた方位センサ３１と、船体１０の右側部に設けられた受信機３２Ｒと、船体１０の左側部に設けられた受信機３２Ｌと、船体１０に設けられた操作部を構成するジョイスティック３３と、船体１０に設けられたシフト・スロットル操作装置３４と、船体１０に設けられたステアリング装置３５と、を備える。
【００１７】
方位センサ３１は、船体１０の船首の方位を検出し、検出した方位の情報を後述のシステム制御部３０（図２参照）に送信する。
【００１８】
受信機３２Ｒと受信機３２Ｌは、それぞれ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の受信機であり、例えばＧＰＳ衛星から信号を受信し、受信した信号を後述のシステム制御部３０（図２参照）に送信する。
【００１９】
受信機３２Ｒと受信機３２Ｌは、船体１０の船首と船尾１０ａを結ぶ方向に直交する方向に並んで配置されている。
【００２０】
船外機２０Ｒと船外機２０Ｌは、同じ構成であるため、以下では船外機２０Ｒについてのみ説明する。船外機２０Ｒは、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２１と、図示省略の内燃機関と、この内燃機関からの動力によって回転するプロペラ２７と、スロットル用モータ２３と、転舵用モータ２４と、シフト用モータ２６と、を備える。
【００２１】
ＥＣＵ２１は、プログラムを実行して処理を行う各種のプロセッサと、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。
【００２２】
上記の各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【００２３】
これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００２４】
スロットル用モータ２３は、内燃機関のスロットルバルブを開閉駆動するためのアクチュエータである。
【００２５】
転舵用モータ２４は、船外機２０Ｒを鉛直軸周りに回転させて船体１０の船首と船尾１０ａを結ぶ方向に対する船外機２０Ｒの向きを変える転舵機構を駆動するためのアクチュエータである。
【００２６】
シフト用モータ２６は、プロペラ２７の回転方向を正逆で切り替えるシフト機構を駆動するためのアクチュエータである。
【００２７】
ジョイスティック３３は、船舶１００を平行移動させる操作を行うための装置である。ジョイスティック３３が所定方向に倒されると、船舶１００をこの所定方向に平行移動させるための操作信号が後述のシステム制御部３０に入力される。
【００２８】
シフト・スロットル操作装置３４は、船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌのシフトチェンジと推進力調整を行うための装置である。
【００２９】
ステアリング装置３５は、船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌの転舵操作を行うための装置である。
【００３０】
図２は、図１に示す船舶１００のハードウェアの要部構成を示すブロック図である。
【００３１】
船舶１００は、方位センサ３１、受信機３２Ｒ、受信機３２Ｌ、ジョイスティック３３、シフト・スロットル操作装置３４、ステアリング装置３５、船外機２０Ｒ、及び船外機２０Ｌに加えて、システム制御部３０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３６と、記憶部３７と、を備える。システム制御部３０と記憶部３７によって船舶の推進器の制御装置が構成される。
【００３２】
システム制御部３０は、制御プログラムを含むプログラムを実行して処理を行う、上述した各種のプロセッサである。
【００３３】
システム制御部３０と、方位センサ３１、受信機３２Ｒ、受信機３２Ｌ、ジョイスティック３３、シフト・スロットル操作装置３４、ステアリング装置３５、船外機２０ＲのＥＣＵ２１、及び船外機２０ＬのＥＣＵ２１の各部とは、有線通信又は無線通信によって通信可能に構成される。
【００３４】
システム制御部３０と各部とは、例えばＮＭＥＡ（ＮａｔｉｏｎａｌＭａｒｉｎｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ。米国船舶用電子機器協会）で規格された通信方式（例えばＮＭＥＡ２０００。具体的にはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ））で接続される。
【００３５】
記憶部３７は、制御プログラムを含むプログラムを記憶するＲＯＭと、ＲＡＭと、を含む。記憶部３７のＲＯＭには、ジョイスティック３３から入力され得る複数の操作信号の各々に関連付けて、船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌの各々の制御パラメータ（制御内容）のセットが予め記憶されている。
【００３６】
制御パラメータとは、スロットルバルブの開度、転舵機構の転舵角、及びプロペラ２７の回転方向をそれぞれ指定する情報である。
【００３７】
記憶部３７のＲＯＭに記憶されるセットは、ジョイスティック３３の製造時に作成されたデータである。このため、ジョイスティック３３と船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌとの組み合わせによっては、このセットにしたがって船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御した場合であっても、船舶１００が平行移動しない場合がある。したがって、このセットについては、後述するように更新（書き換え）が必要になる場合がある。
【００３８】
通信Ｉ／Ｆ３６は、携帯電話ネットワーク等を介して、インターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースである。
【００３９】
図３は、図２に示すシステム制御部３０の機能ブロックを示す図である。
【００４０】
システム制御部３０は、記憶部３７に記憶されている制御プログラムを含むプログラムを実行して船舶１００の各種ハードウェアと協働することにより、制御部３０Ａ、更新処理部３０Ｂ、気象情報取得部３０Ｃ、第一の判定部３０Ｄ、及び第二の判定部３０Ｅとして機能する。
【００４１】
制御部３０Ａは、船舶１００を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号がジョイスティック３３から入力された場合に、第一の制御と第二の制御とのいずれかを選択的に行う。
【００４２】
第一の制御とは、記憶部３７に記憶された複数のセットのうちの第一の操作信号に対応するセットにより船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御することを言う。
【００４３】
第二の制御とは、記憶部３７に記憶された複数のセットのうちの第一の操作信号に対応するセットにより船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌの制御を開始し、この制御後の船舶１００の移動状態に基づいて、船舶１００が上記の所定方向に平行移動するように、このセットを補正しながら補正後のセットにより船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御することを言う。
【００４４】
この第二の制御においては、記憶部３７に記憶されている第一の操作信号に対応するセットの書き換えは行われず、記憶部３７のＲＡＭ上にてこのセットがリアルタイムに補正されて利用される。
【００４５】
更新処理部３０Ｂは、上記の第一の制御によって移動する船舶１００の移動状態に基づいて、記憶部３７に記憶されている上記第一の操作信号に対応するセットを書き換える更新処理を行う。
【００４６】
具体的には、更新処理部３０Ｂは、第一の制御によって移動する船舶１００の方位を方位センサ３１の情報に基づいて定期的に検出し、検出した方位が、第一の操作信号が入力された時点における船舶１００の方位と同じになるように、船外機２０Ｒ，２０Ｌの制御パラメータを変更する。そして、この変更後の制御パラメータを、第一の操作信号に対応するセットに上書きして、このセットの更新を行う。
【００４７】
この更新処理が行われることで、記憶部３７のセットにしたがって船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御した場合に、波が安定した状態であれば、船舶１００を平行移動させることができるようになる。
【００４８】
気象情報取得部３０Ｃは、船舶１００が存在する海の気象情報を取得する。気象情報は、波の高さの情報又は海上の風の強さ（風速）の情報等である。気象情報取得部３０Ｃは、通信Ｉ／Ｆ３６を介してインターネットにアクセスし、気象情報を提供するサーバから気象情報を取得する。
【００４９】
なお、船舶１００に風速計を設けておき、気象情報取得部３０Ｃは、この風速計の情報から、風の強さの情報を取得してもよい。
【００５０】
第一の判定部３０Ｄは、気象情報取得部３０Ｃにより取得された気象情報に基づいて、更新処理部３０Ｂが行う更新処理に適した状況か否かを判定する。
【００５１】
上記の更新処理は、波が安定している状態にて行う必要がある。波が安定していない状態にて更新処理が行われると、波が安定している状態にて、更新後のセットにしたがって船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｒを制御した場合に、船舶１００が平行移動できなくなってしまうためである。したがって、波が安定している状況が、更新処理に適した状況となる。波が安定しているかどうかは、波の高さの情報又は風の強さの情報等によって判断することができる。
【００５２】
第二の判定部３０Ｅは、第一の判定部３０Ｄにより更新処理に適した状況であると判定された場合に、第一の操作信号に応じて行われた第一の制御によって移動する船舶１００の移動状態に基づいて、この第一の操作信号に対応するセットが適正か否かを判定する。
【００５３】
例えば、第二の判定部３０Ｅは、第一の操作信号に対応するセットによって第一の制御が開始されると、方位センサ３１からの情報に基づいて船舶１００の方位を定期的に検出する。第一の操作信号に対応するセットが適正であれば、この方位はほぼ一定となる。しかし、第一の操作信号に対応するセットが適正でなければ、この方位は、一定方向に向かって一定量ずつ変化する。
【００５４】
したがって、第二の判定部３０Ｅは、第一の制御中における船舶１００の方位が一定方向に変化し、且つ、その方位の変化量がほぼ同じである場合に、第一の操作信号に対応するセットが適正であると判定する。また、第二の判定部３０Ｅは、第一の制御中における船舶１００の方位の変化量がほとんどない場合に、第一の操作信号に対応するセットが適正であると判定する。
【００５５】
或いは、第二の判定部３０Ｅは、第一の操作信号に対応するセットによって第一の制御が開始されると、受信機３２Ｒにより検出される船舶１００の右側部の位置座標（以下、右座標という）と、受信機３２Ｌにより検出される船舶１００の左側部の位置座標（以下、左座標という）とを定期的に取得する。
【００５６】
あるタイミングＴ１にて取得された右座標と左座標をそれぞれＲ（ｘ１，ｙ１）、Ｌ（ｘ１，ｙ１）とする。また、このタイミングＴ１の次のタイミングＴ２にて取得された右座標と左座標をそれぞれＲ（ｘ２，ｙ２）、Ｌ（ｘ２，ｙ２）とする。
【００５７】
このようにした場合、タイミングＴ１とタイミングＴ２との間にて、船舶１００がｘ方向に移動する移動量ｍｘと、船舶１００がｙ方向に移動する移動量ｍｙは、第一の操作信号に対応するセットの内容によって決まる値となる。したがって、セットが適正であれば以下の関係式が成り立つ。
【００５８】
Ｒ（ｘ２，ｙ２）＝Ｒ（ｘ１＋ｘｍ，ｙ１＋ｙｍ）    式（ａ）
Ｌ（ｘ２，ｙ２）＝Ｌ（ｘ１＋ｘｍ，ｙ１＋ｙｍ）    式（ｂ）
【００５９】
第二の判定部３０Ｅは、Ｒ（ｘ２，ｙ２）のｘ座標とＲ（ｘ１，ｙ１）のｘ座標の差が、移動量ｍｘ±α（αは例えば移動量ｍｘの数％等）の範囲にあるという第一条件、Ｒ（ｘ２，ｙ２）のｙ座標とＲ（ｘ１，ｙ１）のｙ座標の差が、移動量ｍｙ±β（βは例えば移動量ｍｙの数％等）の範囲にあるという第二条件、Ｌ（ｘ２，ｙ２）のｘ座標とＬ（ｘ１，ｙ１）のｘ座標の差が移動量ｍｘ±αの範囲にあるという第三条件、Ｌ（ｘ２，ｙ２）のｙ座標とＬ（ｘ１，ｙ１）のｙ座標の差が移動量ｍｙ±βの範囲にあるという第四条件、を全て満たす場合に、セットが適正であると判定することができる。
【００６０】
第二の判定部３０Ｅは、これら第一条件、第二条件、第三条件、及び第四条件の少なくとも１つが満たされない場合には、セットが適正ではないと判定することができる。
【００６１】
図４は、ジョイスティック３３が所定方向に倒された場合の図２に示すシステム制御部３０の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６２】
まず、システム制御部３０の気象情報取得部３０Ｃは、受信機３２Ｒ又は受信機３２Ｌからの情報に基づいて船舶１００の位置情報を取得する（ステップＳ１）。そして、システム制御部３０の気象情報取得部３０Ｃは、この位置情報を利用して、船舶１００の現在位置における海の気象情報を取得する（ステップＳ２）。ここでは気象情報として、波の高さの情報が取得されるものとして説明する。
【００６３】
波の高さの情報が取得されると、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、この波の高さが予め決められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。気象情報として風の強さの情報がステップＳ２にて取得される場合には、ステップＳ３において、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、この風の強さが予め決められた閾値以上であるか否かを判定すればよい。
【００６４】
システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、ステップＳ３の判定がＹＥＳの場合（波の高さが閾値以上の場合）には、更新処理に適さない状況であると判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の後は、システム制御部３０の制御部３０Ａによって第二の制御が開始される（ステップＳ５）。
【００６５】
まず、システム制御部３０の制御部３０Ａは、ジョイスティック３３から入力された操作信号に対応するセットにしたがって船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌの制御を開始する。そして、システム制御部３０の制御部３０Ａは、例えば、方位センサ３１の情報から船舶１００の方位を定期的に検出し、検出した方位が操作信号の入力時の方位と一致するように、このセットを補正し、補正後のセットにしたがって船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御する。
【００６６】
または、システム制御部３０の制御部３０Ａは、上述した船舶１００の右座標及び左座標を定期的に取得し、操作信号に含まれる移動方向に向かって、この右座標及び左座標が直線状に変化するように、セットを補正しながら船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを制御する。
【００６７】
こういった第二の制御により、船舶１００はジョイスティック３３の倒された方向に向かって平行移動することになる。
【００６８】
システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、ステップＳ３の判定がＮＯの場合（波の高さが閾値未満の場合）には、更新処理に適した状況であると判定する（ステップＳ６）。
【００６９】
ステップＳ６の後は、システム制御部３０の制御部３０Ａにより、第一の制御が開始される（ステップＳ７）。この第一の制御によって船舶１００が移動を開始すると、システム制御部３０の第二の判定部３０Ｅが、船舶１００の移動状態に基づいて、第一の制御に利用されているセットが適正か否かを判定する（ステップＳ８）。
【００７０】
セットが適正であると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、そのまま第一の制御が継続される。一方、セットが適正ではないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、システム制御部３０の更新処理部３０Ｂによってこのセットの更新処理が行われ（ステップＳ９）、更新後のセットによって第一の制御が行われる。
【００７１】
以上のように、船舶１００によれば、ジョイスティック３３が操作されたときに、そのときの気象情報に基づいて、更新処理に適した状況か否かが判定され、更新処理に適さない状況においては更新処理が行われることはない。このため、記憶部３７のＲＯＭに記憶されているセットが不正確な値に更新されてしまうのを防ぐことができる。
【００７２】
また、更新処理に適さない状況においては、第二の制御によって船舶１００が平行移動される。このため、記憶部３７のＲＯＭに記憶されているセットが適正となっていない状態であったとしても、船舶１００を正確に平行移動させることができる。
【００７３】
また、船舶１００によれば、更新処理に適した状況か否かを、波の高さ又は風の強さによって判定しているため、この判定を簡易且つ高速に行うことができる。したがって、船舶１００のコスト増大を防ぐことができる。
【００７４】
なお、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄが、ステップＳ３において気象情報と比較する閾値は、予め決められた固定値としているが、この閾値を可変としてもよい。以下、この場合のシステム制御部３０の動作について説明する。
【００７５】
図５は、ジョイスティック３３が所定方向に倒された場合の図２に示すシステム制御部３０の動作の第一の変形例を説明するためのフローチャートである。図５に示すフローチャートは、ステップＳ１１、ステップＳ１２、及びステップＳ１３が追加された点を除いては、図４に示すフローチャートと同じである。図５において図４と同じ処理には同一符号を付して説明を省略する。
【００７６】
ステップＳ２の後、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、ステップＳ１にて取得された船舶１００の位置情報を取得し、この位置情報に基づく船舶１００の位置が湾内であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００７７】
船舶１００の位置が湾内であった場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、気象情報と比較する閾値として相対的に高い閾値を設定する（ステップＳ１２）。
【００７８】
船舶１００の位置が湾外であった場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、気象情報と比較する閾値として、ステップＳ１２にて設定される値よりも低い閾値を設定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２及びステップＳ１３の後は、ステップＳ３以降の処理が行われる。
【００７９】
船舶の位置における気象情報は、広範囲における予測情報等として提供される。そのため、船舶の位置が湾内にある場合と湾外にある場合とでは、船舶が湾内にある場合の方が、船舶の受ける波の高さや風の強さは、気象情報の予測値よりも小さくなる場合があると考えられる。したがって、船舶が湾内にある場合には、船舶が湾外にある場合よりも閾値を高く設定することで、更新処理に適した状況か否かの判定を正確に行うことができる。
【００８０】
図６は、ジョイスティック３３が所定方向に倒された場合の図２に示すシステム制御部３０の動作の第二の変形例を説明するためのフローチャートである。図６に示すフローチャートは、ステップＳ２１、ステップＳ２２、及びステップＳ２３が追加された点を除いては、図４に示すフローチャートと同じである。図６において図４と同じ処理には同一符号を付して説明を省略する。
【００８１】
第二の変形例においては、前提として、気象情報と比較する閾値として、船舶１００のサイズに対応させて複数の値が予め記憶部３７に記憶されている。以下では、この複数の閾値として、所定値以上の船舶サイズに対する閾値ＨＴと、所定値未満の船舶サイズに対する閾値ＬＴとが記憶部３７に記憶されているものとする。閾値ＨＴは、閾値ＬＴよりも高い値である。
【００８２】
また、第二の変形例においては、船舶１００の製造時において、船舶１００のサイズの情報が記憶部３７に記憶されるものとしている。
【００８３】
図６において、ステップＳ２の後、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、記憶部３７から船舶１００のサイズの情報を取得し、このサイズが上記の所定値以上となるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００８４】
船舶１００のサイズが所定値以上であった場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、気象情報と比較する閾値として、船舶１００のサイズに対応する閾値ＨＴを設定する（ステップＳ２２）。
【００８５】
船舶１００のサイズが所定値未満であった場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、システム制御部３０の第一の判定部３０Ｄは、気象情報と比較する閾値として、船舶１００のサイズに対応する閾値ＬＴを設定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２２及びステップＳ２３の後は、ステップＳ３以降の処理が行われる。
【００８６】
同じ波の高さや風速であっても、船舶のサイズが大きい場合と小さい場合とでは、サイズが大きい船舶の方が、波や風の影響を受けにくい。したがって、船舶のサイズが大きい場合には、船舶のサイズが小さい場合よりも閾値を高く設定することで、更新処理に適した状況か否かの判定を正確に行うことができる。
【００８７】
ここまで説明してきた船舶１００において、システム制御部３０の機能を、船外機２０ＲのＥＣＵ２１又は船外機２０ＬのＥＣＵ２１が有する構成としてもよい。
【００８８】
また、船舶１００において、ジョイスティック３３、シフト・スロットル操作装置３４、及びステアリング装置３５を、船外機２０Ｒ又は船外機２０Ｌが有する構成であってもよい。
【００８９】
また、船舶１００は、推進器として２つの船外機２０Ｒ及び船外機２０Ｌを有しているが、３つ以上の船外機を有する船舶において、各船外機のシフト状態、転舵角、及び推進力を制御することで船舶の平行移動を行う場合にも本発明を適用可能である。
【００９０】
また、船舶１００は、推進器として船外機を有する構成であるが、推進器は船内機であってもよい。
【００９１】
また、船舶１００の推進器は、内燃機関を搭載するものに限らず、電動機の動力によってプロペラを回転させるものであってもよい。
【００９２】
また、船舶１００を平行移動させるための操作を行う操作部としてジョイスティック３３が用いられているが、これに限らず、例えば、移動方向を指示するための複数のボタン等が操作部として用いられてもよい。
【００９３】
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
【００９４】
（１）
複数の推進器を搭載する船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御装置であって、
前記船舶を平行移動させるための操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御部と、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理部と、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定部と、を備え、
前記制御部は、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定部により前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御部により行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定部を更に備え、
前記更新処理部は、前記第二の判定部により前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御装置。
【００９５】
この構成によれば、更新処理が不必要に実施されるのを防ぐことができ、船舶の平行移動を正確に行うことが可能となる。また、例えばセットが適正となっておらず、且つ更新処理に適した状況ではないと判定された場合であっても、第二の制御が行われるため、船舶を平行移動させることができる。
【００９６】
（２）
（１）記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記気象情報は、波の高さを示す情報であり、
前記第一の判定部は、前記波の高さが閾値以上となる場合には前記更新処理に適した状況ではないと判定し、前記波の高さが前記閾値未満となる場合には前記更新処理に適した状況であると判定する船舶の推進器の制御装置。
【００９７】
この構成によれば、波が高く、船舶の動きが安定しない状況においては更新処理が行われない。このため、セットが不正確に更新されるのを防ぐことができる。
【００９８】
（３）
（１）記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記気象情報は、風の強さを示す情報であり、
前記第一の判定部は、前記風の強さが閾値以上となる場合には前記更新処理に適した状況ではないと判定し、前記風の強さが前記閾値未満となる場合には前記更新処理に適した状況であると判定する船舶の推進器の制御装置。
【００９９】
この構成によれば、風が強く、船舶の動きが安定しない状況においては更新処理が行われない。このため、セットが不正確に更新されるのを防ぐことができる。
【０１００】
（４）
（２）又は（３）記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記閾値を制御する船舶の推進器の制御装置。
【０１０１】
この構成によれば、更新処理に適した状況か否かの判定をより正確に行うことが可能になる。
【０１０２】
（５）
（４）記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記船舶のサイズの情報を取得し、前記サイズが第一の値である場合には、前記サイズが前記第一の値よりも小さい第二の値である場合よりも前記閾値を高くする船舶の推進器の制御装置。
【０１０３】
この構成によれば、更新処理に適した状況か否かの判定を正確に行うことができる。
【０１０４】
（６）
（４）記載の船舶の推進器の制御装置であって、
前記第一の判定部は、前記船舶の位置情報を取得し、当該位置情報に基づく前記船舶の位置が湾内にある場合には、前記位置が湾外にある場合よりも前記閾値を高くする船舶の推進器の制御装置。
【０１０５】
この構成によれば、更新処理に適した状況か否かの判定を正確に行うことができる。
【０１０６】
（７）
複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法であって、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、
前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御方法。
【０１０７】
この方法によれば、更新処理が不必要に実施されるのを防ぐことができ、船舶の平行移動を正確に行うことが可能となる。また、例えばセットが適正となっておらず、且つ更新処理に適した状況ではないと判定された場合であっても、第二の制御が行われるため、船舶を平行移動させることができる。
【０１０８】
（８）
複数の推進器を含む船舶を平行移動させるための操作部と、前記操作部から入力される操作信号に関連付けて前記複数の推進器の各々の制御パラメータのセットを記憶する記憶部と、前記複数の推進器と、を搭載する前記船舶における前記推進器を制御する船舶の推進器の制御方法をコンピュータに実行させるための船舶の推進器の制御プログラムであって、
前記制御方法は、
前記船舶を所定方向に平行移動させるための第一の操作信号が入力された場合に、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器を制御する第一の制御と、前記第一の操作信号に対応する前記セットにより前記複数の推進器の制御を開始し、当該制御後の前記船舶の移動状態に基づいて前記船舶が平行移動するように当該セットを補正しながら補正後の前記セットにより前記複数の推進器を制御する第二の制御と、を選択的に行う制御ステップと、
前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第一の操作信号に対応する前記セットを書き換える更新処理を行う更新処理ステップと、
前記船舶が存在する海の気象情報を取得する気象情報取得ステップと、
前記気象情報に基づいて、前記更新処理に適した状況か否かを判定する第一の判定ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合には前記第一の制御を行い、前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況ではないと判定された場合には前記第二の制御を行い、
前記第一の判定ステップにより前記更新処理に適した状況であると判定された場合に、前記制御ステップにより行われる前記第一の制御によって移動する前記船舶の移動状態に基づいて、前記第一の操作信号に対応する前記セットが適正か否かを判定する第二の判定ステップを更に備え、
前記更新処理ステップでは、前記第二の判定ステップにより前記セットが適正ではないと判定された場合に前記更新処理を行う船舶の推進器の制御プログラム。
【０１０９】
このプログラムによれば、更新処理が不必要に実施されるのを防ぐことができ、船舶の平行移動を正確に行うことが可能となる。また、例えばセットが適正となっておらず、且つ更新処理に適した状況ではないと判定された場合であっても、第二の制御が行われるため、船舶を平行移動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明によれば、船舶の平行移動を正確に行うことを可能とする船舶の推進器の制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
１００  船舶
１０  船体
１０ａ  船尾
２０Ｒ、２０Ｌ  船外機
２１  ＥＣＵ
２３  スロットル用モータ
２４  転舵用モータ
２６  シフト用モータ
２７  プロペラ
３０  システム制御部
３０Ａ  制御部
３０Ｂ  更新処理部
３０Ｃ  気象情報取得部
３０Ｄ  第一の判定部
３０Ｅ  第二の判定部
３１  方位センサ
３２Ｒ、３２Ｌ  受信機
３３  ジョイスティック
３４  シフト・スロットル操作装置
３５  ステアリング装置
３６  通信インタフェース
３７  記憶部
【図１】
2019180920.tif 000003
【図２】
2019180920.tif 000004
【図３】
2019180920.tif 000005
【図４】
2019180920.tif 000006
【図５】
2019180920.tif 000007
【図６】
2019180920.tif 000008
【国際調査報告】
2019180920.tif 000009
2019180920.tif 000010
2019180920.tif 000011