(57)【要約】  計測対象の物体の長さ計測について、計測値に対する信頼性を高めるために、情報処理装置６０は、算出部６１と、確定部６２を備える。算出部６１は、計測対象の物体が撮影されている撮影画像における物体の画像から、物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する。確定部６２は、設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の撮影画像からそれぞれ算出された長さ算出値の中から、物体が長さ計測における基本体勢である場合の長さ算出値と想定される長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した長さ算出値を利用して物体の長さの計測値を確定する。
2019188506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出手段と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像において計測対象の前記物体を追従する追従手段をさらに備え、
前記確定手段は、前記追従手段により追従された同じ前記物体における複数の前記長さ算出値の中から、前記選択ルールに従って前記長さ算出値を選択し、追従された前記物体毎に前記物体の長さの計測値を確定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出手段により算出される前記長さ算出値には、前記撮影画像を撮影する撮影装置に起因した誤差成分が含まれており、
前記誤差成分を小さくする方向に前記長さ算出値を補正する補正用データに基づいて前記長さ算出値を補正する補正手段をさらに備えている請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記物体の位置情報と前記物体の体勢を表す体勢情報とのうちの少なくとも一方を利用して、前記確定手段による処理で用いられる前記長さ算出値を選別する選別手段をさらに備える請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記確定手段は、複数の前記長さ算出値を選択し、選択した前記長さ算出値の平均値を前記物体の長さの計測値として確定する請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記撮影画像における前記物体の長さの計測値を確定する一連の動作を、前記撮影画像を別の前記撮影画像に換えながら繰り返し連続して行う連続計測動作を制御する指令手段をさらに備える請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記指令手段は、前記連続計測動作を監視し、当該監視によって予め定められた計測終了条件を満たしたと判断した場合に、前記連続計測動作を停止する請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
計測対象の物体を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された撮影画像における前記物体の画像から、前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さの計測値を算出する情報処理装置と
を備え、
前記情報処理装置は、
前記撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出手段と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定手段と
を備える物体計測システム。
【請求項９】
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出し、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する
物体計測方法。
【請求項１０】
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する処理と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムを記憶するプログラム記憶媒体。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の情報処理装置と、
前記物体の長さの計測値と当該計測値を利用して算出された情報との少なくとも一方を含む情報を前記情報処理装置から受信し、受信した情報を記憶装置に書き込む書き込み手段と、情報提供を要求された場合に前記記憶装置から要求された情報を読み出し、当該読み出した情報を情報提供の要求元に返信する提供手段とを備える情報提供装置と
を含む情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測対象の物体を撮影した撮影画像から計測対象の物体の長さを計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚の養殖技術の向上のために、養殖している魚の成長を観測することが行われている。特許文献１には、魚の観測に関わる技術が開示されている。この特許文献１における技術では、水槽の上方側（あるいは底側）と横側から撮影された魚の背側（あるいは腹側）の撮影画像と、頭側の正面の撮影画像とに基づいて、魚の頭、胴体、尾ひれ等の部位の形状や大きさが部位毎に推定される。その魚の部位毎の形状や大きさの推定は、各部位毎に与えられている複数のテンプレート画像を利用して行われる。すなわち、各部位毎の撮影画像がそれぞれ各部位毎のテンプレート画像に照合され、撮影画像に合うテンプレート画像中の魚の部位における大きさ等の既知の情報に基づいて、魚の各部位毎の大きさ等が推定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている技術では、テンプレート画像中の魚の部位における既知の大きさの情報に基づいて魚の部位の大きさが推定されている。つまり、特許文献１における技術では、テンプレート画像中の魚の部位の大きさが計測対象の魚の部位の大きさとして検知されているにすぎず、計測対象の魚の大きさを計測しているとは言えない。【０００５】
また、計測対象の魚が撮影されている複数枚の撮影画像から計測対象の魚の体長を計測した場合に、同じ魚であるのにも拘わらず、魚の体長の計測値が異なる、つまり、計測値がばらつくという事態が発生する。【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものである。すなわち、本発明の主な目的は、計測対象の物体が撮影されている撮影画像から計測対象の物体の長さを計測する場合に、計測値に対する信頼性を高めることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は、
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出部と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値と想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定部と
を備える。【０００８】
また、本発明に係る物体計測システムは、
計測対象の物体を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された撮影画像における前記物体の画像から、前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さの計測値を算出する情報処理装置と
を備え、
前記情報処理装置は、
前記撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出部と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値と想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定部と
を備える。【０００９】
さらに、本発明に係る物体計測方法は、
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出し、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値と想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する。【００１０】
さらに、本発明に係るプログラム記憶媒体は、
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する処理と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値と想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムを記憶する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、計測対象の物体が撮影されている撮影画像から計測対象の物体の長さを計測する場合に、計測値に対する信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る第１実施形態の情報処理装置の構成例を簡略化して表すブロック図である。
【図２】第１実施形態の情報処理装置を含む魚計測システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【図３】計測対象の物体（魚）における長さ計測部分を説明する図である。
【図４】計測対象の物体（魚）における体勢の変化の一例を表す図である。
【図５】計測対象の物体（魚）におけるくねりに起因した長さ算出値のばらつきを説明する図である。
【図６】計測対象の物体（魚）における長さ算出値のばらつき状態を表すグラフである。
【図７】計測対象の物体（魚）における長さ算出値の別のばらつき状態を表すグラフである。
【図８】第１実施形態の情報処理装置における計測対象の物体（魚）の長さ計測に関する制御動作の一例を説明するフローチャートである。
【図９】算出部による長さ算出値に含まれる誤差成分の具体例を説明する図である。
【図１０】本発明に係る第２実施形態の情報処理装置における構成を説明するブロック図である。
【図１１】本発明に係る第３実施形態の情報処理装置における構成を説明するブロック図である。
【図１２】計測対象の物体（魚）の中心位置と、回転角度を説明する図である。
【図１３】第４実施形態の情報処理装置における構成を説明するブロック図である。
【図１４】第４実施形態の情報処理装置における連続計測機能を説明する図である。
【図１５】生簀の魚を撮影する撮影手法の一例を説明する図である。
【図１６】第５実施形態の情報提供システムの構成を説明するブロック図である。
【図１７】第５実施形態において、情報処理装置から情報提供装置に送信される情報の一例を説明する図である。
【図１８】本発明に係るその他の実施形態の情報処理装置の構成を簡略化して表すブロック図である。
【図１９】図１８に表される構成を持つ情報処理装置を含む物体計測システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の情報処理装置の構成を簡略化して表すブロック図である。第１実施形態の情報処理装置１０は、図２に表されるように、撮影装置２０と共に、物体計測システムである魚計測システム５０を構成する。魚計測システム５０は、撮影装置２０により撮影された計測対象の物体である魚の画像から、情報処理装置１０によって魚の長さ（尾叉長）の計測値を算出する機能を備えている。
【００１５】
第１実施形態では、撮影装置２０は、撮影画像の縦方向と横方向の長さ情報だけなく、撮影画像の奥行き方向の長さ情報をも取得可能な構成を備えている。つまり、撮影装置２０は、複数の異なる方向から同時に対象物を撮影することにより両眼視差を実現することによって立体写真を生成可能な構成を備えている。このような構成を備える撮影装置として、ステレオカメラ（１台のカメラに複数のレンズが並設された状態で搭載され当該レンズを通して同時に撮影された複数の撮影画像を取得可能なカメラ）と称されるカメラがあるが、第１実施形態では、次のような構成の撮影装置２０が採用される。
【００１６】
すなわち、撮影装置２０は、２台のカメラが間隔（例えば１メートル）を介し並設されている状態で支持部材に固定されている構成を備える。それらカメラに設けられているレンズは同じ方向を向いている。また、カメラは、動画を撮影する機能を備えている。なお、カメラは、動画撮影機能を持たずに例えば静止画を設定の時間間隔毎に断続的に撮影する機能を備えているものであってもよい。
【００１７】
第１実施形態では、撮影装置２０は、例えば魚が養殖されている生簀内に進入し、魚の観測（換言すれば、計測対象の物体である魚の撮影）に適切と判断された水深およびレンズの向きで配設される。なお、撮影装置２０を生簀内における適宜な水深およびレンズの向きで配設する手法の説明は省略する。また、撮影装置２０（カメラ）のキャリブレーションは、生簀の環境や計測対象の魚の種類等を考慮した適宜なキャリブレーション手法によって行われる。ここでは、そのキャリブレーション手法の説明は省略する。
【００１８】
このような撮影装置２０のカメラにより撮影された撮影画像は、各カメラから有線通信あるいは無線通信によって情報処理装置１０に取り込まれてもよいし、可搬型記憶媒体（例えば、ＳＤ（Secure Digital）カード）に格納された後に当該可搬型記憶媒体から情報処理装置１０に取り込まれてもよい。
【００１９】
情報処理装置１０は、図１に表されるように、概略すると、制御装置２１と、記憶装置２２とを備えている。また、情報処理装置１０は、例えば計測者の操作により情報を情報処理装置１０に入力する入力装置（例えば、キーボードやマウスやタッチパネル）２３と、情報を表示する表示装置２５とに接続されている。さらに、情報処理装置１０は、当該情報処理装置１０とは別体の外付けの記憶装置２４に接続されていてもよい。
【００２０】
記憶装置２２は、各種データやコンピュータプログラム（以下、プログラムとも記す）を記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。情報処理装置１０に備えられる記憶装置は一つに限定されず、複数種の記憶装置が情報処理装置１０に備えられていてもよく、この場合には、複数の記憶装置を総称して記憶装置２２と記す。また、記憶装置２４も、記憶装置２２と同様に、各種データやコンピュータプログラムを記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。なお、情報処理装置１０が記憶装置２４に接続されている場合には、記憶装置２４には適宜な情報が格納される。また、この場合には、情報処理装置１０は、適宜、記憶装置２４に情報を書き込む処理および読み出す処理を実行するが、以下の説明では、記憶装置２４に関する説明を省略する。
【００２１】
第１実施形態では、記憶装置２２には、撮影装置２０による撮影画像が、撮影した例えばカメラを識別する識別情報や、撮影時間の情報などの撮影状況に関わる情報に関連付けられた状態で格納される。
【００２２】
制御装置２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサにより構成される。制御装置２１は、例えばプロセッサが記憶装置２２に格納されているコンピュータプログラムを実行することにより、次のような機能を有することができる。すなわち、制御装置２１は、機能部として、検知部３０と、特定部３１と、追従部３２と、確定部３３と、算出部３４と、分析部３５と、表示制御部３６とを備えている。
【００２３】
表示制御部３６は、表示装置２５の表示動作を制御する機能を備えている。
【００２４】
検知部３０は、表示装置２５に表示（再生）されている撮影画像から計測対象の魚を検知する機能と、検知した計測対象の魚における計測利用点を検知する機能とを備えている。例えば、検知部３０は、表示装置２５に表示（再生）されている撮影画像における設定のフレーム数毎に、記憶装置２２に格納されている魚体検知用の参考データを利用して計測対象の魚体を検知する。魚体検知用の参考データは、例えば機械学習により生成される。その機械学習では、計測対象の魚の種類における魚体の多数の画像を教師データとして計測対象の種類の魚体が学習される。なお、機械学習には様々な手法があり、ここでは、適宜な機械学習の手法が採用される。
【００２５】
検知部３０は、また、撮影画像において計測対象として検知した魚における予め定められた特徴を持つ計測利用点を検知する機能を備えている。ここでは、魚の尾叉長の計測に利用する図３に表されるような魚５５の尾の二叉する部分Ｐｔと口先Ｐｍが計測利用点として検知される。なお、必要に応じて、検知部３０は、さらに、魚５５の体高の計測に利用する図３に表されるような背側の頂部Ｐｂと、腹側の最も膨らんでいる部分として腹びれの付け根部分Ｐｓとを計測利用点として検知する構成としてもよい。
【００２６】
上述したような計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の検知手法には様々な手法があり、検知部３０は、計測者のニーズや、制御装置の性能などを考慮して選択された適宜な手法により計測利用点を検知する。その一例を次に挙げる。
【００２７】
例えば、検知部３０は、計測者に、計測対象の魚の画像において、入力装置２３を利用して計測利用点を指定（点打ち）することをメッセージ表示などによって促す。そして、検知部３０は、そのメッセージ表示に応じた計測者の操作による入力情報に基づいて計測対象の魚の画像における計測利用点を検知する。なお、計測者により入力された計測利用点は表示制御部３６により表示装置２５に明示され、これにより、計測者が入力した計測利用点の位置を確認することができる構成が情報処理装置１０に備えられる。また、計測者が計測利用点を入力した後に計測利用点の入力のやり直しを受け付ける構成をも情報処理装置１０は備える。
【００２８】
計測利用点の検知手法の別の例として、例えば、検知部３０は、機械学習により生成された計測利用点検知用の参考データに基づいて、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知してもよい。計測利用点検知用の参考データは、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）が付された魚体全体の画像データを教師データとした機械学習により生成され、記憶装置２２に格納される。
【００２９】
あるいは、計測利用点検知用の参考データは、魚体全体ではなく、魚体パーツ毎の参考データであってもよい。魚体パーツ毎の参考データは、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）がそれぞれ付された魚体パーツ（例えば口先部分や尾の部分）毎の画像データを教師データとした機械学習により生成される。ここでは、魚体パーツの画像データの中心が計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）となるように抽出された画像が教師データとして利用される。このような教師データを利用した機械学習による魚体パーツ毎の計測利用点検知用の参考データは、その中心位置が計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を表すという意味を持つ。
【００３０】
検知部３０は、さらに、表示制御部３６を利用して、検知した計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の位置を表示装置２５に例えばマークや点などを利用して明示させる機能を備えている。
【００３１】
特定部３１は、検知部３０により検知された計測対象の魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の座標空間における位置を表す座標を特定する機能を備えている。例えば、特定部３１は、検知部３０により検知された計測対象の魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）が撮影装置２０の各カメラによる撮影画像において表示されている表示位置を表す表示位置情報を検知部３０から受け取る。また、特定部３１は、記憶装置２２に記憶されている撮影装置２０のカメラ間の間隔（換言すれば、撮影位置の間隔）を表す間隔情報を記憶装置２２から読み出す。そして、特定部３１は、それら情報を利用して、三角測量法によって計測対象の魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の座標空間における座標を特定（算出）する。
【００３２】
算出部３４は、特定部３１により特定された計測対象の魚における口先と尾の計測利用点Ｐｍ，Ｐｔの空間座標を利用して、計測利用点Ｐｍ，Ｐｔ間の図３に表されるような間隔Ｌを計測対象の魚の長さ算出値として算出する機能を備えている。このように算出された計測対象の魚の長さ算出値は、例えば観測日時等の予め定められた情報に関連付けられた状態で記憶装置２２に格納される。
【００３３】
さらに、算出部３４は、検知部３０と特定部３１の機能により図３に表されるような計測利用点Ｐｂ，Ｐｓの座標が特定（算出）される場合には、計測対象の魚の体高を算出する機能を備えていてもよい。体高を算出する手法としては、例えば、計測利用点Ｐｂ，Ｐｓ間の長さを体高として算出する手法がある。なお、体高を算出する手法は、その手法に限定されず、魚の種類（魚体の形）を考慮した適宜な手法が採用される。また、算出された計測対象の魚の体高は、例えば、同じ魚の尾叉長の長さ算出値や観測日時等の予め定められた情報に関連付けられた状態で記憶装置２２に格納される。
【００３４】
追従部３２は、予め設定された時間範囲内における撮影時点が異なる複数の撮影画像において、検知部３０によって計測対象の魚として検知された魚を追尾（追従）する機能を備える。第１実施形態では、例えば、上述したような設定の時間範囲内における同じ撮影画像において、検知部３０が複数の計測対象の魚を検知した場合に、追従部３２は、設定の時間範囲内における複数の撮影画像において計測対象の魚を追尾する。追尾（追従）手法には様々な手法があり、追従部３２が利用する追尾（追従）手法は限定されないが、例えば、カルマンフィルタやパーティクルフィルタを利用した手法や、予め与えられた追尾用ルールを利用する手法がある。追尾用ルールを利用する手法では、例えば、追尾用ルールの一つとして、計測に利用する連続している画像のフレーム間において計測利用点Ｐｍなどの検知点（抽出点）の変位距離が設定値以下であって離れすぎていないことというルールが与えられる。その設定値は、例えば、計測対象の魚の種類などを考慮して想定される泳ぐ速度に基づいて設定される。また、追尾用ルールとして、魚の前進方向（回遊方向）が合っていることというルールも与えられる。魚の前進方向の検知は、例えば、魚の頭部分の画像と、機械学習により取得された前進方向検知用データとを利用して行われる。その機械学習では、魚の前進方向の情報が付与された魚の頭部分の画像が教師データとして用いられ、このような教師データに基づき前進方向検知用データが生成される。追尾用ルールを利用する手法では、撮影時点が異なる複数の撮影画像から、上記のような追尾用ルールを利用して同じ魚である確率の高い魚を検知（選択）していくことによって、魚を追尾する。
【００３５】
さらに、追従部３２は、追尾した同じ魚である確率が高い魚の画像から算出された複数の長さ算出値を関連付けることによりグループ化し、グループ化の情報を、魚体を識別する魚体識別情報に関連付けて記憶装置２２に記憶する機能を備える。
【００３６】
なお、第１実施形態では、設定の時間範囲は例えば１〜３秒程度と短い時間であることが想定されている。このことから、その設定の時間範囲内における複数の撮影画像のそれぞれにおいて検知される計測対象の魚が一尾である場合には、それら検知される計測対象の魚は同じ魚であると想定される。このことにより、第１実施形態では、設定の時間範囲内における撮影画像において検知される計測対象の魚が一尾である場合には、追従（追尾）処理は省略される。
【００３７】
ところで、図４は、魚の体勢の時間変化を魚の背の上方側から見た状態で表す図である。図４に表されている魚は、魚体をくねらせながら泳いでおり、体勢が時々刻々と変化している。このため、図５に表されているように、同じ魚５５であるのにも拘わらず、魚体のくねりに起因して、算出部３４により算出される長さ算出値Ｌ１，Ｌ２が異なってしまう。つまり、同じ魚５５であるのにも拘わらず、くねりが大きい体勢である場合の魚体の撮影画像から算出部３４により算出される長さ算出値Ｌ２は、くねりがない、あるいは、くねりが小さい体勢である場合に算出される長さ算出値Ｌ１よりも短くなる。
【００３８】
第１実施形態の情報処理装置１０は、上述したような魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを抑制することにより長さ算出値に対する信頼性を高める構成を備えている。すなわち、情報処理装置１０は確定部３３を備え、当該確定部３３は、魚体のくねりに因る長さ算出値への悪影響を抑制すべく次のような事項を考慮した機能を備えている。
【００３９】
図６と図７は、それぞれ、同じ魚について、算出部３４により算出された長さ算出値と、当該長さ算出値を算出した撮影画像のフレーム番号（換言すれば撮影時間）との関係の一例を点により表すグラフである。図６と図７のグラフにおける縦軸と横軸のそれぞれの一目盛りの数値の大きさは図６と図７とで同じである。また、図６と図７のグラフにおいて表されている最左端の長さ算出値と最右端の長さ算出値との間の撮影時間の間隔は１秒程度である。
【００４０】
図６と図７とでは、長さ算出値のばらつき幅が異なっている。この差異は、魚体のくねり状態の差によるものである。つまり、図６のグラフは、例えば魚体を背の上方側から見た場合に魚体の中心部を中心にして「く」の字に曲がるように魚体全体をくねりながら泳いでいる場合において算出された長さ算出値の例を表している。図７のグラフは、尾びれの付け根部分を曲げの中心にして尾びれを動かし魚体の主要部分はくねっていない場合（尾びれくねり状態）において算出された長さ算出値の例を表している。図６に表されているような魚体全体がくねっている場合における長さ算出値のばらつきに比べて、図７に表されている尾びれくねり状態における長さ算出値のばらつきは小さい。つまり、尾びれくねり状態では、くねっている部分（尾びれ）の長さは、魚の種類にもよるが、体長（口先から尾の先端までの長さ）の約８分の１程度の長さであり、魚体全体がくねり状態に比べて、くねっている部分の長さが短い。このような、くねっている部分の長さの差が長さ算出値のばらつき幅の差の要因である。
【００４１】
このように、くねりには、くねる部分が異なる複数のパターンがあり、くねりパターンによって長さ算出値のばらつき幅に差が出る。しかしながら、魚の背骨が口先と尾を結ぶ直線と重なる状態を計測対象の魚の基本体勢とした場合に、くねりパターンによらず基本体勢における長さ算出値は、長さ算出値の中で最も大きい（長い）値となる。第１実施形態では、そのような基本体勢である場合に撮影された計測対象の魚の画像から算出された長さ算出値を計測対象の魚の尾叉長の計測値として確定することとする。
【００４２】
上記のような事項を考慮し、確定部３３は、設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の撮影画像からそれぞれ算出された長さ算出値の中から、基本体勢であると想定される場合の長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択する機能を備える。その選択ルールは、例えば、設定の時間範囲内における複数の撮影画像から算出された長さ算出値の中から、最も数値が大きい長さ算出値と、当該長さ算出値を中心として算出順が連続している複数（例えば最大値の長さ算出値の前後５個ずつの長さ算出値）の長さ算出値とを選択するというルールである。あるいは、選択ルールは、設定の時間範囲内における複数の撮影画像から算出された長さ算出値の中から、数値が大きい順に設定個数（例えば１０個）の長さ算出値を選択するというルールとしてもよい。さらにまた、選択ルールは、設定の時間範囲内における複数の撮影画像から算出された長さ算出値の中から、最も数値が大きい長さ算出値を選択するというルールとしてもよい。
【００４３】
また、確定部３３は、選択された長さ算出値を利用して計測対象の魚の尾叉長の計測値を確定する機能を備える。例えば、選択ルールに従って複数の長さ算出値を選択する場合には、確定部３３は、選択した複数の長さ算出値の平均値を算出し、当該平均値を計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値として確定する。あるいは、選択ルールに従って最大値の長さ算出値を選択する場合には、確定部３３は、その選択した最大値の長さ算出値を計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値として確定する。
【００４４】
なお、確定部３３が処理対象としている設定の時間範囲内の撮影画像において計測対象の魚が複数検知されており、追従部３２によって計測対象の魚ごとに長さ算出値がグループ化されている場合には、確定部３３は、グループ毎に魚の尾叉長Ｌの計測値を確定する。また、確定部３３が処理を実行するタイミングは、予め設定されたタイミング（例えば設定の時間間隔毎）であってもよいし、計測者により入力装置２３を利用して指定された時であってもよい。さらに、確定部３３が処理対象とする設定の時間範囲は、実行するタイミングに基づいて算出される時間範囲であってもよいし、計測者により入力装置２３を利用して指定された時間範囲であってもよい。
【００４５】
確定部３３は、さらに、上記のように確定した魚の尾叉長Ｌの計測値の情報を記憶装置２２に格納する機能を備えている。記憶装置２２に書き込まれる際には、例えば、魚の尾叉長Ｌの計測値には、当該尾叉長Ｌの計測値の確定処理に利用した長さ算出値の情報や、撮影画像におけるその尾叉長Ｌに対応する計測対象の魚の位置を表す情報などの適宜な情報が関連付けられる。
【００４６】
分析部３５は、記憶装置２２に格納されている複数の魚の尾叉長Ｌの計測値と当該情報に関連付けられている情報を利用して、予め定められた分析を実行する機能を備えている。例えば、分析部３５は、観測日における生簀内の複数の魚の尾叉長Ｌの計測値の平均値を算出する。なお、生簀内の複数の魚の尾叉長Ｌの計測値の平均値を算出する場合であって魚の個体識別をしていない場合には、平均値の算出に利用する魚の尾叉長Ｌの計測値として同じ魚の値が重複利用されることが懸念される。ただ、多数の計測値の平均値を算出する場合には、値を重複利用することに因る平均値の算出精度への悪影響は小さくなる。
【００４７】
また、分析部３５は、生簀内における魚の尾叉長Ｌとその魚の数との関係 (魚の尾叉長Ｌにおける魚体数分布)を算出してもよい。さらに、分析部３５は、魚の成長を表す魚の尾叉長Ｌの時間的な推移を算出してもよい。
【００４８】
さらに、検知部３０と特定部３１と算出部３４の機能によって計測対象の魚の体高の計測値が算出されている場合には、分析部３５は、算出された尾叉長Ｌおよび体高の計測値を利用して計測対象の魚の体重を算出する機能を備えていてもよい。この場合には、記憶装置２２には、予め体重算出用データが格納される。体重算出用のデータは、尾叉長Ｌと体高に基づいて魚の体重を算出するデータであり、例えば、数式の態様で与えられる。この体重算出用のデータは、実測された魚の尾叉長と体高と体重に基づいて、尾叉長および体高と、体重との関係が取得され、この関係に基づいて生成されるデータである。尾叉長および体高と、体重との関係が魚の月齢や年齢により異なる場合には、体重算出用のデータは魚の月齢あるいは年齢毎に生成されて記憶装置２２に格納される。
【００４９】
分析部３５は、計測対象の魚の算出された尾叉長Ｌおよび体高の計測値と、体重算出用データ（月齢や年齢毎の体重算出用データがある場合には計測対象の魚の月齢あるいは年齢に応じた体重算出用データ）とに基づいて計測対象の魚の体重を算出する。分析部３５により算出された計測対象の魚の体重と、当該計測対象の魚の尾叉長Ｌおよび体高の計測値とは、互いに関連付けられ、さらに、予め定められた情報（例えば、撮影日時）をも関連付けられた状態で記憶装置２２に格納される。表示制御部３６は、例えば、入力装置２３を利用して計測者がそれら算出値を表示装置２５に表示させる指示を入力した場合に、その指示を受けて、記憶装置２２から表示対象の情報を読み出し表示装置２５に表示する機能を備えていてもよい。
【００５０】
以下に、情報処理装置１０が撮影画像から魚の尾叉長Ｌの計測値を算出する動作の一例を図８を参照しつつ説明する。なお、図８は、情報処理装置１０が実行する魚の尾叉長Ｌの算出（計測）に係る処理手順を表すフローチャートである。
【００５１】
例えば、計測を開始する旨の指示を受け付けると、情報処理装置１０の検知部３０は、撮影画像から計測対象の魚を検知する（ステップＳ１０１）。この計測対象の魚の検知は、例えば、機械学習による魚体検知用の参考データに基づいて実行される。
【００５２】
計測対象の魚を検知した後に、検知部３０は、計測対象の魚において、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する。この計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の検知動作は、機械学習による計測利用点検知用の参考データに基づいた検知動作である。あるいは、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）の検知動作は、計測者の手入力情報に基づいた検知動作である。あるいは、検知部３０は、機械学習による計測利用点検知用の参考データに基づいた検知動作と、計測者の手入力情報に基づいた検知動作とのうち、入力装置２３によって計測者により入力された選択情報に基づいた一方の検知動作によって計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知してもよい。
【００５３】
その後、特定部３１が、検知された計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）について、例えば、撮影装置２０におけるカメラ間（撮影位置間）の間隔情報等を利用し、三角測量法によって座標空間における座標を特定する（ステップＳ１０２）。
【００５４】
そして、算出部３４が、特定された座標に基づき、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（口先と尾）間の間隔Ｌを計測対象の魚の尾叉長に関する長さ算出値として算出する（ステップＳ１０３）。また、算出部３４は、必要に応じ、計測利用点Ｐｂ，Ｐｓを利用して計測対象の魚の体高を算出する。
【００５５】
然る後に、確定部３３は、設定の時間範囲内における複数の撮影画像からそれぞれ算出した計測対象の魚の尾叉長に関する長さ算出値を利用して、魚体のくねりに起因した尾叉長への悪影響が抑制された尾叉長Ｌの計測値を確定する（ステップＳ１０４）。
【００５６】
その後、情報処理装置１０の制御装置２１は、例えば計測者による入力装置２３の操作により魚の計測動作を終了する旨の指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０５）。そして、制御装置２１は、終了の指示が入力されていない場合には、ステップＳ１０１以降の動作を繰り返す。また、制御装置２１は、終了の指示が入力された場合には、魚の計測動作を終了する。
【００５７】
第１実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、魚の尾叉長の計測について、魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを考慮した構成を備えている。すなわち、情報処理装置１０の確定部３３は、設定の時間範囲内における複数の撮影画像からそれぞれ算出した計測対象の魚における尾叉長の長さ算出値の中から、長さ計測における魚の基本体勢であると想定される場合の長さ算出値を選択する機能を備える。さらに、確定部３３は、選択された長さ算出値を利用して魚の尾叉長Ｌの計測値を確定する機能を備える。このような確定部３３の機能によって算出される計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値は、くねりに起因した尾叉長への悪影響が抑制されたものとなり、尾叉長Ｌの確からしさを高めることができる。これにより、情報処理装置１０および魚計測システム５０は、尾叉長Ｌの算出に対する信頼性を高めることができる。
【００５８】
また、第１実施形態の情報処理装置１０は、機械学習による計測利用点の参考データに基づいて検知部３０が計測対象の魚体や計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する機能を備える場合がある。この場合には、計測者が、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を指定するという作業を行わなくて済むので、情報処理装置１０および魚計測システム５０は、計測者の手間を軽減することができる。また、情報処理装置１０および魚計測システム５０は、魚の尾叉長Ｌを計測する処理の高速化を図ることができる。
【００５９】
＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態の情報処理装置および物体計測システム（魚計測システム）を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００６０】
第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、第１実施形態の構成に加えて、算出部３４が算出する尾叉長に関する長さ算出値を補正する機能を備えている。すなわち、撮影装置２０は、カメラのレンズの焦点距離やレンズ歪などが関与する画像の歪みを補正するキャリブレーション（較正処理）が実施された後に使用される。しかしながら、キャリブレーションの処理手法によっては、撮影装置２０による撮影画像から検知される尾叉長に関する長さ算出値に含まれる誤差成分が、信頼性の低下が懸念される程に大きくなることがある。
【００６１】
図９は、撮影装置２０（並設されているカメラ間の中間部分）から計測対象の物体までの距離の変化による、長さ算出値に含まれる誤差成分の変化傾向の具体例が点線Ａや実線Ｂにより表されている。図９の点線Ａに表されている誤差成分の変化傾向の一例は、撮影装置２０のキャリブレーションをＤＬＴ（Direct Linear Transformation）手法により行った場合の例である。また、図９の実線Ｂに表されている誤差成分の変化傾向の一例は、ＤＬＴ手法とカメラのレンズ歪補正を組み合わせた手法により撮影装置２０のキャリブレーションを行った場合の例である。図９の点線Ａや実線Ｂにおける誤差成分の変化傾向の具体例は、次のような実験により取得されたものである。その実験では、長さ実測済みの棒状部材が撮影装置２０の２台のカメラの並設方向に沿うように配置された状態で撮影装置２０（カメラ間の中間部分）からの距離を変化させながら撮影装置２０により撮影される。そして、撮影装置２０による撮影画像から算出部３４により算出された棒状部材の長さ算出値が棒状部材の実測値に比較され、棒状部材の長さ算出値に含まれる誤差成分が算出される。
【００６２】
第２実施形態では、情報処理装置１０の制御装置２１は、図１０に表されるように、補正部３７を備えている。なお、第２実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態と同様に、検知部３０と特定部３１と追従部３２と分析部３５と表示制御部３６を備えているが、図１０では、それらの図示が省略されている。また、図１０では、入力装置２３と記憶装置２４と表示装置２５の図示も省略されている。
【００６３】
第２実施形態では、記憶装置２２には、尾叉長についての長さ算出値の補正用データとして、図９の点線Ａや実線Ｂに表されるような撮影装置２０から計測対象の魚までの距離と、算出部３４による長さ算出値に含まれる誤差成分との関係データが予め記憶されている。なお、補正用データは、図９の点線Ａや実線Ｂに表される関係データに限定されず、キャリブレーションの処理手法等に応じて生成される。
【００６４】
また、特定部３１は、第１実施形態の機能に加えて、計測対象の魚における中心位置の座標を算出する機能をさらに備える。第２実施形態では、図１２に表されているような、計測対象の魚における口先の計測利用点Ｐｍと、尾の計測利用点Ｐｔとを結ぶ線分Ｓの中間位置を計測対象の魚の中心位置Ｏとしている。これにより、特定部３１は、例えば、計測利用点Ｐｍ，Ｐｔの座標を利用して計測対象の魚の中心位置Ｏの座標を算出する。
【００６５】
さらに、算出部３４は、第１実施形態の機能に加えて、特定部３１により特定された計測対象の魚の中心位置Ｏと、撮影装置２０（カメラ間の中間部分）との間隔の距離を算出する機能をさらに備える。このように算出された計測対象の魚の中心位置Ｏと撮影装置２０との間隔の距離情報は、その計測対象の魚の画像から算出された尾叉長についての長さ算出値に関連付けられ、記憶装置２２に記憶される。
【００６６】
補正部３７は、算出部３４により算出された尾叉長についての長さ算出値を、当該長さ算出値に関連付けられている計測対象の魚の中心位置Ｏと撮影装置２０との間隔の距離情報と、長さ算出値の補正用データとを利用して、補正する機能を備えている。つまり、補正部３７は、計測対象の魚の中心位置Ｏと撮影装置２０との間隔の距離に応じた誤差成分を小さくする方向に尾叉長についての長さ算出値を補正する。
【００６７】
確定部３３は、そのように補正された補正後の長さ算出値を利用して、第１実施形態と同様に、計測対象の魚における尾叉長Ｌの計測値を確定する。
【００６８】
第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０における上述した構成以外の構成は、第１実施形態と同様である。
【００６９】
第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、尾叉長の長さ算出値に含まれる撮影装置２０のキャリブレーションに起因した誤差成分を小さくする方向に長さ算出値を補正する構成を備えている。これにより、撮影装置２０のキャリブレーションに起因した誤差成分のために長さ検出値に対する信頼性が懸念される場合であっても、第２実施形態では、その誤差が小さく抑制された長さ算出値を利用して尾叉長Ｌの計測値が確定される。このため、第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、撮影装置２０のキャリブレーションの手法によらず尾叉長Ｌの算出に対する信頼性を高めることができる。
【００７０】
＜第３実施形態＞
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態の説明において、第１又は第２の実施形態の情報処理装置および物体計測システム（魚計測システム）を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００７１】
第３実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、算出部３４が算出した尾叉長に関する長さ算出値の中から、信頼性が低いと想定される長さ算出値を除く選別処理を実行する構成をさらに備える。
【００７２】
すなわち、撮影装置２０は、キャリブレーションを実行した後に、魚計測システム５０に組み込まれて使用される。そのキャリブレーションの対象となる空間領域（水中領域）と撮影装置２０との位置関係が予め設定されている。魚の存在位置がキャリブレーション対象の空間領域以外の領域である場合には、その魚の画像から算出部３４によって算出される長さ算出値は、キャリブレーションが実行されていないことに因る誤差を含むものとなる。このために、キャリブレーション対象の空間領域以外の領域に存在する魚の画像から算出部３４により算出される長さ算出値に対する信頼性は低い。
【００７３】
また、図１２に表されているように、魚の口先の計測利用点Ｐｍと尾の計測利用点Ｐｔとを結ぶ線分（以下、魚体の基準線とも記す）Ｓの中間位置を魚体の中心位置Ｏとする。この中心位置Ｏを通り、かつ、撮影装置２０の２台のカメラの並設方向に直交する方向に伸びる仮想線Ｍを魚体の中心線とする。さらに、魚体の中心線Ｍを中心にして魚体が回転している回転状態を、魚体の基準線Ｓが撮影装置２０の２台のカメラの並設方向を含む仮想平面と平行な状態である場合を回転角度０°とし、回転角度０°から９０°までの角度範囲によって表すとする。この場合における魚体の回転角度が０°から９０°に向かうに従って、計測利用点Ｐｍと計測利用点Ｐｔにおける撮影装置２０からの距離の差が大きくなり、これにより、撮影画像における計測利用点Ｐｍ，Ｐｔの写り方（明瞭さ）に差が出る。これに起因して、撮影画像から算出部３４により算出される尾叉長についての長さ算出値に対する信頼性は低くなる。
【００７４】
第３実施形態では、情報処理装置１０の制御装置２１は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、図１１に表される選別部３８を備えている。なお、第３実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態と同様に、検知部３０と特定部３１と追従部３２と分析部３５と表示制御部３６を備え、さらに、必要に応じ第２実施形態で説明した補正部３７を備えているが、図１１では、それらの図示が省略されている。また、図１１では、入力装置２３と記憶装置２４と表示装置２５の図示も省略されている。
【００７５】
選別部３８は、上述したような信頼性の低い長さ算出値を除くことにより、確定部３３や分析部３５による処理に適切とされる長さ算出値を選別する機能を備える。また、選別部３８は、選別した長さ算出値に、処理に適切であることを表す情報を関連付ける機能を備える。
【００７６】
すなわち、第３実施形態では、記憶装置２２には、キャリブレーションの対象となった空間領域と撮影装置２０との位置関係のデータがキャリブレーション領域情報として格納されている。
【００７７】
また、特定部３１は、第１実施形態の機能に加えて、第２実施形態で述べたと同様な、計測対象の魚における中心位置Ｏの座標を算出する機能をさらに備える。上述したように、第３実施形態では、計測対象の魚における口先の計測利用点Ｐｍと、尾の計測利用点Ｐｔとを結ぶ線分（魚体の基準線）Ｓの中間位置を計測対象の魚の中心位置Ｏとしている。これにより、特定部３１は、例えば、計測利用点Ｐｍ，Ｐｔの座標を利用して計測対象の魚の中心位置Ｏの座標を算出する。
【００７８】
さらに、算出部３４は、第１実施形態の機能に加えて、特定部３１により特定された計測対象の魚の中心位置Ｏと、撮影装置２０（カメラ間の中間部分）との間隔の距離を算出する機能をさらに備える。このように算出された計測対象の魚の中心位置Ｏと撮影装置２０との間隔の距離情報は、魚体の位置情報として、その計測対象の魚の画像から算出された長さ算出値に関連付けられ、記憶装置２２に記憶される。
【００７９】
選別部３８は、算出部３４により算出された長さ算出値に関連付けられている魚体の位置情報と、キャリブレーション領域情報とを利用して、長さ算出値がキャリブレーションの対象の空間領域内に存在している魚体によるものであるか否かを判断する機能を備える。さらに、選別部３８は、その判断動作により、キャリブレーション対象の空間領域内に存在している魚体による長さ算出値を選別し、選別した長さ算出値に、確定部３３や分析部３５による処理に適切であることを表す情報を関連付ける機能を備えている。
【００８０】
また、選別部３８は、魚の口先の計測利用点Ｐｍと尾の計測利用点Ｐｔにおける特定部３１により特定された座標空間での座標を利用して、計測対象として検知された魚体の前述したような回転角度を魚体の体勢情報として算出する機能を備える。さらに、選別部３８は、算出した魚体の回転角度を予め設定された閾値（例えば３５°）に比較し、回転角度が閾値未満であるか否かを判断し、これにより、計測対象として検知された魚体の中から、閾値未満の回転角度の魚体を選別する機能を備える。さらに、選別部３８は、選別された魚体の画像から算出された長さ算出値を、算出部３４により算出された長さ算出値の中から選別し、選別した長さ算出値に、確定部３３や分析部３５による処理に適切であることを表す情報を関連付ける機能を備えている。なお、上述したような選別処理で使用される閾値が小さすぎる場合には、選別される長さ算出値の数が少なくなり、これに起因した悪影響を確定部３３や分析部３５の処理結果に与える確率が高くなる。また、閾値が大きすぎる場合には、魚体の回転に因る誤差成分の大きな長さ算出値が選別される確率が高くなる。このような事態を考慮して閾値が設定される。
【００８１】
第３実施形態では、上述したように選別部３８は、魚体の位置情報を利用した選別処理と、魚体の体勢情報を利用した選別処理とを実行し、確定部３３や分析部３５による処理に適切な長さ算出値を選別する。これにより、確定部３３および分析部３５における尾叉長についての長さ算出値を用いる処理では、選別部３８による魚体の位置情報と体勢情報をそれぞれ利用した両方の選別処理において処理に適切と判断された長さ算出値が用いられる。
【００８２】
第３実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０の上述した構成以外の構成は、第１又は第２の実施形態の構成と同様である。
【００８３】
第３実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、算出部３４により算出された長さ算出値の中から、信頼性が低いと想定される長さ算出値を除き、確定部３３や分析部３５の処理に適切な長さ算出値を選別する機能を備えている。このため、第３実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、魚体の配置位置や回転状態による悪影響が抑制された尾叉長Ｌの計測値を算出することができ、尾叉長Ｌの算出に対する信頼性を高めることができる。
【００８４】
＜第４実施形態＞
以下に、本発明に係る第４実施形態を説明する。なお、第４実施形態の説明において、第１〜第３の各実施形態の情報処理装置および物体計測システム（魚計測システム）を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００８５】
第４実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、第１又は第２又は第３の実施形態の構成に加えて、魚計測に係る計測者の利便性の向上を図る構成を備えている。すなわち、情報処理装置１０は、第１〜第３の実施形態で述べたような、撮影画像において計測対象の魚を検知する動作から、検知した魚の尾叉長Ｌの計測値を確定する動作までの一連の動作を設定の計測時間間隔毎の撮影画像を利用して繰り返し行う機能を備えている。具体例を挙げると、情報処理装置１０は、検知部３０により、図１４に表されているような設定の計測時間間隔Ｊ（０．５秒（３０フレーム））毎の撮影時点を中心とする設定の時間範囲Ｋ（０．２５秒（１５フレーム））内の各撮影画像において、計測対象の魚を検知する。そして、情報処理装置１０は、各撮影画像において、計測対象の魚を検知した後に引き続き、検知部３０と特定部３１と算出部３４により、検知した魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍを検知し、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ間の長さ算出値を算出する。さらに、情報処理装置１０は、確定部３３により、設定の時間範囲Ｋにおける複数の撮影画像から算出した同じ魚である確率の高い魚の複数の長さ算出値を利用して魚のくねりに起因した誤差を抑制する算出処理を行い、計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値を確定する。このような撮影画像における計測対象の魚の検知から尾叉長Ｌの計測値の確定までの一連の動作を、情報処理装置１０は、設定の計測時間間隔Ｊ毎の撮影画像を含む時間範囲Ｋの撮影画像を利用して繰り返し行う。これにより、情報処理装置１０は、計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値を連続して算出できる。なお、検知部３０と特定部３１と算出部３４による一連の動作により、魚の体高をも算出する場合には、情報処理装置１０は、魚の尾叉長Ｌの計測値と共に体高の計測値も連続して算出する。
【００８６】
第４実施形態の情報処理装置１０は、上述したような一連の動作を繰り返すことによって計測対象の魚の尾叉長Ｌを連続して算出する機能（以下、連続計測機能とも記す）を実現するために、図１３に表す設定受付部４０と指令部４１を制御装置２１に備えている。なお、第４実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態と同様に、制御装置２１における検知部３０と特定部３１と追従部３２と確定部３３と算出部３４と分析部３５と、記憶装置２２とをも備えているが、図１３では、それらの図示が省略されている。また、第４実施形態の情報処理装置１０は、第２実施形態で述べた補正部３７と、第３実施形態で述べた選別部３８との一方または両方を備えてもよいが、図１３では、それらの図示が省略されている。
【００８７】
第４実施形態における設定受付部４０は、計測者による入力装置２３の操作によって、連続計測機能で利用する情報を設定したいという要求を入力装置２３から受信すると、表示制御部３６に向けて、連続計測機能における設定画面の表示を要求する機能を備える。これにより、表示制御部３６の制御動作により、表示装置２５には、連続計測機能で利用する情報を計測者が情報処理装置１０に入力する設定画面が表示される。第４実施形態では、連続計測機能では、次のような情報が利用される。
【００８８】
すなわち、連続計測機能では、計測対象の魚を撮影した撮影画像（動画）において計測の開始タイミングの情報（例えば、開始フレーム番号）が利用される。また、計測の終了タイミングを決定する際に利用する情報（例えば、最終フレーム番号、または、計測の開始から終了までの計測対象時間（あるいはフレームの数））が利用される。さらに、連続計測機能では、設定された計測対象時間に亘って連続している撮影画像をすべて利用してもよいが、ここでは、設定された計測対象時間内における撮影画像の中から選択された撮影画像を利用することとする。その撮影画像の選択に、前述したような計測時間間隔Ｊの情報（間隔時間（秒数）またはフレームの数）が利用される。さらに、計測対象時間における尾叉長Ｌを計測する魚の計測数の上限値の情報が利用される。
【００８９】
表示装置２５に表示される連続計測機能の設定画面には、上述したような連続計測機能で利用する情報を入力する欄が表示される。なお、時間範囲Ｋあるいは時間範囲Ｋにおけるフレーム数の情報は、魚のくねりに起因した尾叉長Ｌの計測誤差を抑制する処理（つまり、確定部３３による処理）で利用する情報であり、予め制御装置２１に与えられるため、ここでは、計測者が入力する必要のない情報として扱われる。
【００９０】
前述したような連続計測機能で利用する情報は、次のような生簀の大きさや、生簀内で養殖されている魚の生態や泳ぐ速さ、撮影手法などを考慮して適宜に設定される。
【００９１】
例えば、図１５に表されているような生簀５８で養殖されている魚を計測対象の魚とする。ここでは、生簀５８のサイズは、幅Ｗ＝１５メートル、奥行きＤ＝１５メートル、深さＨ＝１５メートルとし、生簀５８には、年齢（月齢）がほぼ同じ約７０００尾の魚が養殖されているとする。また、生簀５８に養殖されている魚は、生簀内を生簀網に沿って周回していることが多く、上述したようなサイズの生簀５８において養殖されている魚が生簀内を一周するのに要する時間は、計測による平均値が２８秒であったとする。さらに、魚を撮影する撮影装置２０は、生簀５８における側縁部に、レンズの向きを生簀５８の中央部に向け、かつ、その光軸を水面に沿うような向きにして配置される。
【００９２】
このような場合に、撮影装置２０が、水深２．５メートルから生簀５８の底（水深１５メートル）まで進入していきながら、水深２．５メートル毎に３０秒ずつ静止して生簀５８の魚を撮影していくとする。そのように、同じ水深での撮影時間を３０秒間（つまり、生簀５８を魚が一周するのに要する時間（２８秒）とほぼ同様な時間）とすることにより、撮影装置２０は、周回している同じ魚を重複して撮影することが抑制される。また、生簀５８における魚の分布状況は、季節や、給餌からの経過時間などにより変化するが、上述したように撮影装置２０が水深方向に移動しながら魚を撮影することにより、魚の分布状況の変化に関わらず生簀内の魚を全体的に撮影することが可能となる。なお、上述したように撮影装置２０によって生簀５８内を撮影する水深ポイント間の間隔は、撮影装置２０の視野範囲を考慮して設定される。
【００９３】
上述したような生簀５８の魚を撮影する方法や、魚の泳ぐ速さや、尾叉長Ｌなどの計測に適切な魚が映っている撮影画像のフレーム範囲などを考慮して、連続計測機能で利用する情報が例えば計測者により設定される。具体例を挙げると、計測の開始タイミングの情報として、図１４に示すフレーム番号：８９７０が開始フレーム番号として設定される。また、計測の終了タイミングを決定する際に利用する情報として、図１４に示すフレーム番号：９３９０が最終フレーム番号として設定される。さらに、計測時間間隔Ｊとして、０．５秒（３０フレーム）が設定される。さらにまた、計測対象時間における魚の計測数の上限値として、３０尾が設定される。なお、ここでは、魚のくねりに関連する処理で利用する時間範囲Ｋの情報は、既定値として０．２５秒（１５フレーム）が予め設定され制御装置１２に与えられる。また、計測の終了タイミングを決定する際に利用する情報として、計測の開始から終了までの計測対象時間である例えば７秒が設定されてもよい。さらに、計測の終了タイミングを決定する際に利用する情報として、計測の開始から終了までのフレーム数である例えば４２０が設定されてもよい。
【００９４】
指令部４１は、設定受付部４０による設定画面に入力された情報を利用して連続計測機能の動作を制御する機能を備える。すなわち、指令部４１は、連続計測機能で利用する情報が設定されている状態で、計測者による入力装置２３の操作によって連続計測機能の開始が要求されたことを検知すると、前述したような連続計測機能を実行すべく検知部３０等の動作開始を指示する。なお、連続計測機能の開始が指示された場合に、検知部３０が連続計測機能による検知動作を開始する対象の撮影画像は、設定されている開始フレーム番号に応じた撮影画像と、表示装置２５に表示されている撮影画像とのうちの選択された一方であってもよい。この場合には、連続計測機能による計測開始の撮影画像を、開始フレーム番号に応じた撮影画像と、表示中の撮影画像とのうちから計測者に選択させ当該選択結果の情報を受け付ける機能が制御装置２１に備えられる。
【００９５】
また、指令部４１は、検知部３０と特定部３１と追従部３２と算出部３４と確定部３３による一連の動作によって魚の尾叉長Ｌの計測値が算出されている状況を監視し、この監視により計測終了条件を満たしたと判断した場合に、連続計測機能の終了を指示する。ここでは、計測終了条件の一つは、計測を開始してからの検知数の合計数が、設定されている計測数の上限値に達したことである。この条件が満たされたか否かを判断するために、計測時間間隔Ｊ毎の撮影画像を含む時間範囲Ｋの撮影画像に基づいて尾叉長Ｌの計測値が算出される度に、指令部４１は、計測値が算出された魚の尾数（検知数）をカウントする。また、別の計測終了条件として、設定されている最終フレーム番号の撮影画像を含む時間範囲Ｋの撮影画像を利用した尾叉長Ｌの計測値の算出を終了したという条件も設定される。これら計測終了条件のうちの一方が満たされた場合に、指令部４１は、連続計測機能の終了を指示する。なお、計測終了条件は上述した例に限定されず、適宜設定してよいものである。例えば、最終フレーム番号に代えて、前述したような計測の開始から終了までの計測対象時間（あるいはフレームの数）を利用した、計測に利用した撮影画像の撮影時間が計測対象時間（あるいはフレームの数）に達したという条件を計測終了条件としてもよい。
【００９６】
なお、第３実施形態における選別部３８により、キャリブレーション対象の空間領域内の魚体が選別される場合には、その選別された魚の尾数（例えば図１４に表される選別後の検知数の合計数）に基づき連続計測機能の終了が決定される。
【００９７】
第４実施形態における情報処理装置１０およびそれを備えた魚計測システム５０は、第１〜第３の実施形態の構成を備えることにより、前述したような第１〜第３の実施形態における効果と同様な効果を得ることができる。その上、第４実施形態では、情報処理装置１０および魚計測システム５０は、連続計測機能を実現する構成を備えているので、連続計測機能により、利便性を高めることができる。
【００９８】
＜第５実施形態＞
以下に、第５実施形態を説明する。この第５実施形態の説明において、第１〜第４の実施形態における情報処理装置１０および魚計測システム５０を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００９９】
図１６は、第５実施形態における情報提供システムの構成を簡略化して表す図である。第５実施形態の情報提供システム１００は、養殖している魚の生育状況を表す生簀状況情報を、情報要求者に提供するシステムである。その生簀状況情報は、第１〜第４の実施形態の何れか一つの実施形態で述べた構成を持つ情報処理装置１０（魚計測システム５０）により算出された魚の尾叉長Ｌの計測値を利用した情報である。
【０１００】
すなわち、情報提供システム１００は、情報処理装置１０と、情報提供装置８０とを有して構成されている。情報処理装置１０は、情報提供装置８０に情報通信網を介して接続される。情報処理装置１０は、第１〜第４の実施形態のうちの何れか一つの実施形態で述べた構成を備える。情報提供装置８０に接続される情報処理装置１０の数は１台でもよいが、ここでは、魚を養殖している互いに異なる複数の事業者がそれぞれ保有する情報処理装置１０が情報提供装置８０に接続されているとする。つまり、各情報処理装置１０は、互いに異なる事業者の生簀の魚について、尾叉長Ｌや体重の計測値の算出や当該計測値を利用した分析を行い、その算出結果や分析結果の情報を保持する。なお、複数の生簀を有する事業者が保有する情報処理装置１０は、例えば、それら複数の生簀についての魚の情報を保持する。
【０１０１】
情報処理装置１０は、第１〜第４の実施形態のうちの何れか一つの実施形態の構成に加えて、制御装置（プロセッサ）２１の機能として、生簀情報を情報提供装置８０に送信する機能を備えている。図１７には、情報処理装置１０から情報提供装置８０に送信される生簀情報の一例が表されている。この例では、情報提供装置８０に送信される生簀情報には、情報処理装置１０の制御装置２１の確定部３３により算出された魚の尾叉長Ｌの計測値だけでなく、魚の体重や、同じ撮影日時における複数の魚の計測値を利用した分析部３５による分析結果をも含まれている。このような魚の尾叉長Ｌや体重に関連する情報には、計測した魚を養殖している例えば事業者の名称や識別情報（事業者番号）や撮影日時などの予め設定された情報が関連付けられる。なお、情報処理装置１０から情報提供装置８０に生簀情報として送信される情報は、予め定められていてもよいし、表示装置２５に送信候補として表示された複数の情報の中から操作者によって選択されてもよい。
【０１０２】
情報処理装置１０が情報提供装置８０に情報を送信するタイミングは、例えば、情報処理装置１０の操作者が入力装置２３を操作し、これにより、生簀情報を送信する指示が情報処理装置１０に入力されたタイミングである。
【０１０３】
情報提供装置８０は、情報処理装置１０だけでなく、記憶装置であるデータベース９０に情報通信網を介して、あるいは、直接に接続されている。さらに、情報提供装置８０は、情報通信網を介して、端末装置９５に接続可能である。端末装置９５は、情報要求者が操作する装置であり、表示部を備え、通信機能によって情報通信網を介し受信した情報を表示部に表示する機能を備えている。なお、情報提供装置８０に接続される端末装置９５の数は限定されない。また、図１６の例では、データベース９０は、情報提供装置８０とは別体の装置であるが、これに代えて、データベース９０として機能する記憶装置が情報提供装置８０に内蔵されていてもよい。
【０１０４】
情報提供装置８０は、制御装置８１を備えている。制御装置８１は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサにより構成される。制御装置８１は、例えばプロセッサが情報提供装置８０の記憶部（図示せず）に格納されているコンピュータプログラムを実行することにより、機能部としての受信部８２と書き込み部８３と提供部８４を備える。
【０１０５】
受信部８２は、情報処理装置１０からの生簀情報を受け付ける機能を備えている。書き込み部８３は、情報処理装置１０から受信した生簀情報をデータベース９０に格納する機能を備える。これら受信部８２と書き込み部８３の機能により、複数の事業者がそれぞれ保有する生簀の魚に関する生簀情報がデータベース９０にまとめて格納される。
【０１０６】
提供部８４は、端末装置９５から生簀状況情報の提供を要求されると、データベース９０に格納されている生簀情報の中から、要求された情報を読み出し、読み出した情報を生簀状況情報として端末装置９５に返信する機能を備えている。
【０１０７】
第５実施形態の情報提供システム１００は、上記のように、互いに異なる複数の生簀の魚に関する生簀情報をデータベース９０にまとめて格納し、また、データベース９０に格納されている情報を情報要求者の端末装置９５に提供することが可能な構成を備えている。このため、例えば、魚の購入を予定している仕入れ担当者は、情報提供システム１００を利用することにより、端末装置９５を操作するだけで、魚を養殖している複数の事業者における生簀の魚の生育状況を簡単に確認できる。これにより、仕入れ担当者は、例えば、ニーズに合った大きさおよび尾数の魚を容易に購入できる。すなわち、情報提供システム１００は、当該システムを利用している魚の仕入れ側の事業者が魚を安定的に入手できるようになり、また、当該システムを利用している養殖の事業者における魚の販売促進を図ることができるという効果を得ることができる。
【０１０８】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明は第１〜第５の実施形態に限定されることなく、様々な実施の形態を採り得る。例えば、第１〜第４の実施形態では、情報処理装置１０に分析部３５が備えられているが、算出部３４が算出した尾叉長Ｌなどの情報の分析は、情報処理装置１０とは別の情報処理装置により実行されてもよく、この場合には、分析部３５は省略されてもよい。
【０１０９】
さらに、第１〜第５の実施形態において、情報処理装置１０が、検知部３０による検知処理の開始前などの適宜なタイミングで、撮影画像における水の濁りを軽減する画像処理や、水の揺らぎに因る魚体の歪みを補正する画像処理を行ってもよい。また、情報処理装置１０は、魚の水深や明るさ等の撮影条件を考慮して撮影画像を補正する画像処理を行ってもよい。このように、情報処理装置１０が、撮影環境を考慮して撮影画像を画像処理（画像補正）することにより、検知部３０による検知処理の信頼性を高めることができる。
【０１１０】
さらに、第１〜第５の実施形態では、計測対象の物体として魚を例にして説明しているが、第１〜第５の実施形態で説明した構成を持つ情報処理装置１０は、他の物体の長さ計測にも適用可能である。特に、第１〜第５の実施形態で説明した構成を持つ情報処理装置１０は、計測対象の長さが変動する物体の長さ計測に有効である。
【０１１１】
さらに、第１〜第５の実施形態では、追従部３２は、同じ撮影画像から複数の計測対象の魚を検知した場合に、追尾（追従）処理を実行している。これに対し、追従部３２は、撮影画像から計測対象の魚を検知した場合には、検知した計測対象の魚の数によらずに追尾（追従）処理を実行してもよい。また、例えば、同じ撮影画像において複数の計測対象の魚を検知した場合に算出部３４による長さ算出値の算出は実行しないこととする場合には、追尾処理は行わなくてよいので、追従部３２を省略してもよい。さらに、撮影装置２０は、２台のカメラによりステレオカメラを構成する態様のものに限定されず、例えば、１台でステレオカメラの機能を持つものであってもよい。
【０１１２】
さらに、第１〜第５の実施形態における情報処理装置１０には、さらに、次のような機能を備えていてもよい。すなわち、情報処理装置１０の制御装置２１は、複数の計測モードから計測者により選択されたモードでもって計測対象の魚の尾叉長Ｌの計測値を算出する構成を備えていてもよい。例えば、計測モードとして、手動モードと半自動モードとプレ自動モードが設定される。第４実施形態において説明した連続計測機能が実行可能である場合には、計測モードとして、さらに、自動モードをも設定される。
【０１１３】
手動モードでは、検知部３０は、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって、撮影画像から計測対象の魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する。換言すれば、検知部３０は、撮影画像から計測対象の魚を検知する動作も、撮影画像から魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する動作も行わず、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する。そして、検知された計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を利用して、特定部３１と算出部３１の動作により、計測対象の魚における尾叉長の長さ算出値（あるいは尾叉長の長さ算出値および体高）が算出される。確定部３３による魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを抑制する処理は省略される。
【０１１４】
半手動モードでは、検知部３０は、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって撮影画像から計測対象の魚を検知し、検知された魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を計測利用点検知用の参考データを利用して検知する。つまり、計測対象の魚の検知は手動入力された情報によるが、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）は検知部３０によって検知される。このような検知部３０以外の動作は、手動モードと同様である。
【０１１５】
プレ自動モードでは、検知部３０は、撮影画像から計測対象の魚を魚体検知用の参考データを利用して検知し、さらに、検知された魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を計測利用点検知用の参考データを利用して検知する。そして、検知された計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を利用して、特定部３１と算出部３１の動作により、計測対象の魚における尾叉長の長さ算出値（あるいは尾叉長の長さ算出値および体高）が算出される。さらに、確定部３３が、魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを抑制する処理を実行し、尾叉長Ｌの計測値を確定する。
【０１１６】
自動モードでは、上述したプレ自動モードの動作に加えて、さらに、第４実施形態において説明した連続計測機能が実行される。
【０１１７】
第１〜第５の実施形態における情報処理装置１０の制御装置２１は、前述した構成に加えて、上記のような複数の計測モードから実行するモードを計測者に選択させ、さらに、選択されたモードの情報を受け付ける構成を備えていてもよい。そして、制御装置２１は、その受け付けた計測モードでもって、検知部３０等の機能部の動作を制御する指令部が備えられていてもよい。このように、複数の計測モードの中から計測者が選択したモードでもって計測対象の魚の尾叉長を計測する構成を情報処理装置１０の制御装置２１が備えることによって、情報処理装置１０の実用性を高めることができる。また、情報処理装置１０の制御装置２１は、プレ自動モードや自動モードだけでなく、手動モードや半手動モードをも備えることによって、プレ自動モードや自動モードで計測されなかった魚の尾叉長を手動モードや半手動モードで計測することが可能である。
【０１１８】
さらに、図１８には、本発明に係るその他の実施形態の情報処理装置の構成が簡略化して表されている。図１８に表される情報処理装置６０は、図１９に表されているように撮影装置７１と共に、物体計測システム７０を構成する。
【０１１９】
図１８における情報処理装置６０は、機能部として、算出部６１と確定部６２を備える。算出部６１は、計測対象の物体が撮影されている撮影画像における物体の画像から、物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する機能を備える。
【０１２０】
確定部６２は、設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の撮影画像からそれぞれ算出された長さ算出値の中から、物体が長さ計測における基本体勢である場合の長さ算出値であると想定される長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択する機能を備える。また、確定部６２は、選択した長さ算出値を利用して物体の長さの計測値を確定する機能を備える。
【０１２１】
この情報処理装置６０と物体計測システム７０は、上記のような機能を備えていることにより、計測対象の物体の長さ計測に関し、物体の体勢の変化の悪影響が抑制され、計測値に対する信頼性を高めることができる。
【０１２２】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１２３】
（付記１）
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出部と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定部と
を備える情報処理装置。
【０１２４】
（付記２）
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像において計測対象の前記物体を追従する追従部をさらに備え、
前記確定部は、前記追従部により追従された同じ前記物体における複数の前記長さ算出値の中から、前記選択ルールに従って前記長さ算出値を選択し、追従された前記物体毎に前記物体の長さの計測値を確定する付記１に記載の情報処理装置。
【０１２５】
（付記３）
前記算出部により算出される前記長さ算出値には、前記撮影画像を撮影する撮影装置に起因した誤差成分が含まれており、
前記誤差成分を小さくする方向に前記長さ算出値を補正する補正用データに基づいて前記長さ算出値を補正する補正部をさらに備えている付記１又は付記２に記載の情報処理装置。
【０１２６】
（付記４）
前記物体の位置情報と前記物体の体勢を表す体勢情報とのうちの少なくとも一方を利用して、前記確定部による処理で用いられる前記長さ算出値を選別する選別部をさらに備える付記１乃至付記３の何れか一つに記載の情報処理装置。
【０１２７】
（付記５）
前記確定部は、複数の前記長さ算出値を選択し、選択した前記長さ算出値の平均値を前記物体の長さの計測値として確定する付記１乃至付記４の何れか一つに記載の情報処理装置。
【０１２８】
（付記６）
前記撮影画像における前記物体の長さの計測値を確定する一連の動作を、前記撮影画像を別の前記撮影画像に換えながら繰り返し連続して行う連続計測動作を制御する指令部をさらに備える付記１乃至付記５の何れか一つに記載の情報処理装置。
【０１２９】
（付記７）
前記指令部は、前記連続計測動作を監視し、当該監視によって予め定められた計測終了条件を満たしたと判断した場合に、連続計測動作を停止する付記６に記載の情報処理装置。
【０１３０】
（付記８）
計測対象の物体を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された撮影画像における前記物体の画像から、前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さの計測値を算出する情報処理装置と
を備え、
前記情報処理装置は、
前記撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出部と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定部と
を備える物体計測システム。
【０１３１】
（付記９）
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出し、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する
物体計測方法。
【０１３２】
（付記１０）
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する処理と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムを記憶するプログラム記憶媒体。
【０１３３】
（付記１１）
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する算出部と、設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する確定部とを備える情報処理装置と、
前記物体の長さの計測値と当該計測値を利用して算出された情報との少なくとも一方を含む情報を前記情報処理装置から受信し、受信した情報を記憶装置に書き込む書き込み部と、情報提供を要求された場合に前記記憶装置から要求された情報を読み出し、当該読み出した情報を情報提供の要求元に返信する提供部とを備える情報提供装置と
を含む情報提供システム。
【０１３４】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【０１３５】
この出願は、２０１８年３月２６日に出願された日本出願特願２０１８−０５７９７４、および、２０１８年７月４日に出願された日本出願特願２０１８−１２７３２２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０１３６】
１０，６０  情報処理装置
３２  追従部
３３，６２  確定部
３４，６１  算出部
３７  補正部
３８  選別部
５０  魚計測システム
７０  物体計測システム
【図１】
2019188506.tif 000003
【図２】
2019188506.tif 000004
【図３】
2019188506.tif 000005
【図４】
2019188506.tif 000006
【図５】
2019188506.tif 000007
【図６】
2019188506.tif 000008
【図７】
2019188506.tif 000009
【図８】
2019188506.tif 000010
【図９】
2019188506.tif 000011
【図１０】
2019188506.tif 000012
【図１１】
2019188506.tif 000013
【図１２】
2019188506.tif 000014
【図１３】
2019188506.tif 000015
【図１４】
2019188506.tif 000016
【図１５】
2019188506.tif 000017
【図１６】
2019188506.tif 000018
【図１７】
2019188506.tif 000019
【図１８】
2019188506.tif 000020
【図１９】
2019188506.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月24日(2020.8.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
計測対象の物体が撮影されている撮影画像における前記物体の画像から前記物体の長さ計測に設定されている部位間の長さを長さ算出値として算出する処理と、
設定の時間範囲内における撮影時点が異なる複数の前記撮影画像からそれぞれ算出された前記長さ算出値の中から、前記物体が長さ計測における基本体勢である場合の前記長さ算出値であると想定される前記長さ算出値を予め与えられた選択ルールに従って選択し、選択した前記長さ算出値を利用して前記物体の長さの計測値を確定する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、尾叉長の長さ算出値に含まれる撮影装置２０のキャリブレーションに起因した誤差成分を小さくする方向に長さ算出値を補正する構成を備えている。これにより、撮影装置２０のキャリブレーションに起因した誤差成分のために長さ算出値に対する信頼性が懸念される場合であっても、第２実施形態では、その誤差が小さく抑制された長さ算出値を利用して尾叉長Ｌの計測値が確定される。このため、第２実施形態の情報処理装置１０および魚計測システム５０は、撮影装置２０のキャリブレーションの手法によらず尾叉長Ｌの算出に対する信頼性を高めることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
手動モードでは、検知部３０は、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって、撮影画像から計測対象の魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する。換言すれば、検知部３０は、撮影画像から計測対象の魚を検知する動作も、撮影画像から魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する動作も行わず、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を検知する。そして、検知された計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を利用して、特定部３１と算出部３４の動作により、計測対象の魚における尾叉長の長さ算出値（あるいは尾叉長の長さ算出値および体高）が算出される。確定部３３による魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを抑制する処理は省略される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
半自動モードでは、検知部３０は、入力装置２３を利用した計測者による入力情報によって撮影画像から計測対象の魚を検知し、検知された魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を計測利用点検知用の参考データを利用して検知する。つまり、計測対象の魚の検知は手動入力された情報によるが、計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）は検知部３０によって検知される。このような検知部３０以外の動作は、手動モードと同様である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
プレ自動モードでは、検知部３０は、撮影画像から計測対象の魚を魚体検知用の参考データを利用して検知し、さらに、検知された魚における計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を計測利用点検知用の参考データを利用して検知する。そして、検知された計測利用点Ｐｔ，Ｐｍ（Ｐｂ，Ｐｓ）を利用して、特定部３１と算出部３４の動作により、計測対象の魚における尾叉長の長さ算出値（あるいは尾叉長の長さ算出値および体高）が算出される。さらに、確定部３３が、魚体のくねりに起因した長さ算出値のばらつきを抑制する処理を実行し、尾叉長Ｌの計測値を確定する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１７】
第１〜第５の実施形態における情報処理装置１０の制御装置２１は、前述した構成に加えて、上記のような複数の計測モードから実行するモードを計測者に選択させ、さらに、選択されたモードの情報を受け付ける構成を備えていてもよい。そして、制御装置２１は、その受け付けた計測モードでもって、検知部３０等の機能部の動作を制御する指令部が備えられていてもよい。このように、複数の計測モードの中から計測者が選択したモードでもって計測対象の魚の尾叉長を計測する構成を情報処理装置１０の制御装置２１が備えることによって、情報処理装置１０の実用性を高めることができる。また、情報処理装置１０の制御装置２１は、プレ自動モードや自動モードだけでなく、手動モードや半自動モードをも備えることによって、プレ自動モードや自動モードで計測されなかった魚の尾叉長を手動モードや半自動モードで計測することが可能である。
【国際調査報告】
2019188506.tif 000022
2019188506.tif 000023