(57)【要約】  風情報蓄積部１０１は、検査対象の設備の近隣の複数の地点において吹いた風の風速及び風向きを示す風情報を取得して蓄積する。風予測部１０２は、風情報蓄積部１０１により取得された風情報に基づいて検査対象の設備における風速及び風向きを予測する。飛行指示部１０３は、設備の周囲を飛行してその設備の検査データを取得するドローン２０について、風予測部１０２により予測された風速及び風向きの風の到達以前に、その風による設備への衝突を回避する飛行を指示する。飛行指示部１０３は、風予測部１０２により予測された風速の変化が閾値以上の場合に衝突回避のための指示を行う。
2020189493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象の設備の近隣の複数の地点における風速及び風向きを示す風情報を取得する取得部と、
取得された前記風情報に基づいて前記設備における風速及び風向きを予測する予測部と、
前記設備の周囲を飛行して当該設備の検査データを取得する飛行体について、予測された前記風速及び風向きの風の到達以前に当該風による前記設備への衝突を回避する飛行を指示する指示部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記指示部は、前記飛行体の性能が低いほど前記風の到達よりも早いタイミングで前記指示を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記指示部は、前記飛行体の高度が高いほど前記風の到達よりも早いタイミングで前記指示を行う
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記指示部は、前記飛行体が前記検査データを取得する際の前記設備との距離が近いほど前記風の到達よりも早いタイミングで前記指示を行う
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記指示部は、前記飛行体のバッテリー残量が少ないほど前記風の到達よりも早いタイミングで前記指示を行う
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記指示部は、前記設備が設けられた敷地が狭いほど前記風の到達よりも早いタイミングで前記指示を行う
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記設備を含む地域の気象情報を取得し、
前記予測部は、取得された前記気象情報により風上に位置することが示された地点について取得された前記風情報が示す風速に重みをつけて前記予測を行う
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記指示部は、予測された前記風速又は予測された前記風速の変化が閾値以上の場合に前記指示を行う
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記指示部は、前記飛行体の性能、前記飛行体の高度、前記飛行体が前記検査データを取得する際の前記設備との距離、前記飛行体のバッテリー残量又は前記設備が設けられた敷地の広さの少なくともいずれか一つに応じた値を前記閾値として用いる
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
検査対象の設備の近隣の複数の地点における風速及び風向きを示す風情報を取得するステップと、
取得された前記風情報に基づいて前記設備における風速及び風向きを予測するステップと、
前記設備の周囲を飛行して当該設備の検査データを取得する飛行体について、予測された前記風速及び風向きの風の到達以前に当該風による前記設備への衝突を回避する飛行を指示するステップと
を有する情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いた設備の検査業務を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体を用いた設備の検査業務を支援する技術として、特許文献１には、点検対象の風車におけるナセルの向き及びブレードの位相を示す回転情報を取得し、回転情報に基づいて、点検用のデータを取得する無人機の飛行ルート（点検ルート）のデータを生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２１４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
基地局等の設備の周囲においてドローン等の飛行体を飛行させて特許文献１の技術のように検査データ（設備の画像データ等）を取得することが行われている。この飛行体は検査データの取得のため設備の近くを飛行することも多いが、その際に強い風が吹くと設備に衝突するおそれがある。
そこで、本発明は、風に煽られた飛行体が設備に衝突する危険を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、検査対象の設備の近隣の複数の地点における風速及び風向きを示す風情報を取得する取得部と、取得された前記風情報に基づいて前記設備における風速及び風向きを予測する予測部と、前記設備の周囲を飛行して当該設備の検査データを取得する飛行体について、予測された前記風速及び風向きの風の到達以前に当該風による前記設備への衝突を回避する飛行を指示する指示部とを備える情報処理装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、風に煽られた飛行体が設備に衝突する危険を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る設備検査システムの全体構成の一例を表す図
【図２】サーバ装置のハードウェア構成の一例を表す図
【図３】ドローンのハードウェア構成の一例を表す図
【図４】プロポのハードウェア構成の一例を表す図
【図５】各装置が実現する機能構成を表す図
【図６】近隣地点情報の一例を表す図
【図７】風速の時系列変化の一例を表す図
【図８】現在の風速の時系列変化の一例を表す図
【図９】表示される指示内容の一例を表す図
【図１０】回避処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図１１】タイミングテーブルの一例を表す図
【図１２】変形例のタイミングテーブルの一例を表す図
【図１３】変形例のタイミングテーブルの一例を表す図
【図１４】変形例のタイミングテーブルの一例を表す図
【図１５】変形例のタイミングテーブルの一例を表す図
【図１６】判断テーブルの一例を表す図
【図１７】判断テーブルの別の一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１］実施例
図１は実施例に係る設備検査システム１の全体構成の一例を表す。設備検査システム１は、飛行体を用いた設備の検査業務を支援するシステムである。検査対象である設備は、例えば、橋梁、建物及びトンネル等であり、定期的に劣化の程度が検査され、必要であれば修繕が行われる。本実施例では、移動体通信の基地局が検査対象の設備である場合を説明する。
【０００９】
検査対象の設備は、腐食、剥離、脱落、破断、ひび割れ、変形及び変色等が要因となって劣化する。設備の検査は、腐食等による劣化の程度（劣化度）及び修繕の要否を判断するためのデータである検査データを用いて行われる。検査データとは、例えば、赤外線センサの測定データ、超音波センサの測定データ及びミリ波センサの測定データ等である。本実施例では、撮影手段による撮影データ（静止画像又は動画像を示すデータ）が検査データとして用いられる。
【００１０】
検査データに基づく劣化度及び修繕の要否の判断は、主に検査担当者によって行われる。検査担当者は、表示された検査データを見て劣化度等を判断してもよいし、検査データをさらに分析する処理（画像処理等）をコンピュータに行わせてから劣化度等を判断してもよい。なお、判断の主体を人に限定する必要はなく、例えばＡＩ（Artificial Intelligence）に劣化度等を判断させてもよい。
【００１１】
設備検査システム１は、ネットワーク２と、複数の風速計３と、サーバ装置１０と、ドローン２０と、プロポ３０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、複数の風速計３及びサーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）、ドローン２０及びプロポ３０が無線通信でアクセスしている。
【００１２】
ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体であり、周囲の映像を撮影する撮影機能を備えている。ドローン２０は、操作者の操作に従って飛行し、検査データ（本実施例では設備の撮影データ）を取得する。ドローン２０は、検査会社の営業所等の拠点に配備されている。プロポ３０は、プロポーショナル式の制御（比例制御）を行う装置であり、操作者がドローン２０の操作に用いる。
【００１３】
風速計３は、自機が設置された地点における風速及び風向きを測定する機械である。風速計３は、所定の時間間隔で測定を行い、測定の度に測定結果、すなわち風速及び風向きと、測定時刻及び測定位置とを示す風情報をサーバ装置１０に送信する。各風速計３は、本実施例では、少なくとも検査対象である各基地局に設置されている。なお、各基地局だけでなく、他の地点に風速計３が設置されていてもよい。
【００１４】
風速及び風向きの測定は、突風又は強風等の風の影響によるドローン２０の設備及び設備周辺の建造物等への衝突を回避するために行われる。そのため、測定の時間間隔は短いほど望ましく、例えば１秒から５秒間隔程度で測定が行われる。サーバ装置１０は、複数の風速計３から送信されてきた風情報に基づいて、ドローン２０の設備等への衝突を回避するための指示処理等を行う。サーバ装置１０は本発明の「情報処理装置」の一例である。
【００１５】
衝突を回避するための指示とは、例えば飛行の一時停止、緊急着陸又は設備から離れる飛行等の指示である。サーバ装置１０は、指示の内容を示す指示データを、本実施例ではプロポ３０に送信する。プロポ３０は、送信されてきた指示データが示す指示を画像又は音等により出力し、指示の内容をドローン２０の操作者に伝達する。操作者が指示に従いドローン２０を飛行させることで、風の影響によるドローン２０の設備等への衝突が回避される。
【００１６】
図２はサーバ装置１０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００１７】
また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。
【００１８】
例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、読み出したプログラム等に従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。
【００１９】
上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００２０】
メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２１】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。
【００２２】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。通信装置１４は、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２３】
例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００２４】
図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、カメラ２８と、バス２９などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。
【００２５】
通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポ３０との通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ２５１及びローター２５２等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
【００２６】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、定められた正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。
【００２７】
また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。バッテリー２７は、電力を蓄積し、ドローン２０の各部に電力を供給する装置である。カメラ２８は、イメージセンサ及び光学系の部品等を備え、レンズが向いている方向にある物体を撮影する。
【００２８】
図４はプロポ３０のハードウェア構成の一例を表す。プロポ３０は、物理的には、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信装置３４と、入力装置３５と、出力装置３６と、バス３７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ３１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。
【００２９】
入力装置３５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えばスイッチ、ボタン及びセンサ等）である。特に、入力装置３５は、左スティック３５１及び右スティック３５２を備え、各スティックへの操作をドローン２０の前後方向、上下方向、左右方向、回転方向への移動操作として受け付ける。出力装置３６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えばモニター３６１、スピーカー及びＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプ等）である。なお、入力装置３５及び出力装置３６は、一体となった構成（例えばモニター３６１がタッチスクリーン）であってもよい。
【００３０】
また、上記の各装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよい。また、上記の各装置は、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、当該ハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
【００３１】
設備検査システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００３２】
図５は各装置が実現する機能構成を表す。サーバ装置１０は、風情報蓄積部１０１と、風予測部１０２と、飛行指示部１０３とを備える。プロポ３０は、指示対応処理部３０１を備える。風情報蓄積部１０１は、検査対象の設備の近隣の複数の地点において吹いた風の風速及び風向きを示す風情報を取得して蓄積する。風情報蓄積部１０１は本発明の「取得部」の一例である。
【００３３】
風情報蓄積部１０１は、複数の風速計３からサーバ装置１０に対して送信されてきた風情報を全て取得して蓄積する。風速は例えばメートル毎秒、風向きは真北を０度とした場合の角度（真東は９０度、真南は１８０度、真西は２７０度）で表される。上述したとおり、複数の風速計３は少なくとも各基地局にそれぞれ設置されている。基地局は自局を中心としたセル（電波が届く範囲）が重なり合うように全国に点在しているため、基地局の近隣には他の基地局が必ず存在する。
【００３４】
そのため、風情報蓄積部１０１は、複数の風速計３からの風情報を、検査対象の設備（基地局）の近隣の複数の地点における風情報として取得することができる。なお、検査対象の基地局にとっての近隣の複数の地点には、自局とセルが重なり合う基地局の地点だけでなく、セルは重なっていないが自局における風の傾向を表す風が吹く基地局の地点も含む。
【００３５】
自局における風の傾向を表す風が吹く範囲は、基地局からの距離だけでなく周囲の地形によっても変化する。例えば風を遮る物がない平野では範囲が広くなり、風を遮る物が多くある山間部及び林間部等では範囲が狭くなる。風情報蓄積部１０１は、検査対象の基地局と近隣の複数の地点（近隣の地点の基地局）との関係を表した近隣地点情報を予め記憶している。
【００３６】
図６は近隣地点情報の一例を表す。図６に表す近隣地点情報では、例えば検査対象が「基地局Ａ１」である場合は「基地局Ａ２、Ａ４、Ａ５、Ａ６、・・・」が近隣の地点として対応付けられている。図６の例では、基地局Ａ２及びＡ３等にも近隣の地点が対応付けられている。風情報蓄積部１０１は、本実施例では、取得した全ての風情報のうち、検査対象の基地局及びその基地局の近隣の地点の風情報を一組にして蓄積する。
【００３７】
風予測部１０２は、風情報蓄積部１０１により取得された風情報に基づいて検査対象の設備における風速及び風向きを予測する。風予測部１０２は本発明の「予測部」の一例である。風予測部１０２は、予測の準備段階として、まず、蓄積された風情報のうち、例えば基地局Ａ１で或る時刻に測定された風情報と、基地局Ａ１の近隣の地点のうち基地局Ａ１の風上に位置する地点（以下「風上地点」と言う）で同じ時刻に測定された風情報（つまり基地局Ａ１の風上地点で測定された風情報）との組を抽出する。
【００３８】
基地局Ａ１の風上地点で測定された風情報は、当然ながら風向きによって変化する。風予測部１０２は、例えば各基地局の風向きが共通である場合は、基地局Ａ１から見て共通の風向きの方向の反対方向、つまり風上方向に位置する基地局で測定された風情報を抽出する。風予測部１０２は、風上方向に丁度位置する基地局がなくても、風上方向からのずれが最も小さい基地局で測定された風情報を抽出する。
【００３９】
また、風予測部１０２は、各基地局の風向きにばらつきがある場合は、各風向きの値の平均値を算出し、基地局Ａ１から見て算出した平均値が示す方向の反対方向を風上方向とみなして風上で測定された風情報を抽出する。風予測部１０２は、各測定時刻について風情報の組を抽出し、基地局Ａ１で測定された風速の時系列変化と、風上地点で測定された風速の時系列変化とを比較する。
【００４０】
図７は風速の時系列変化の一例を表す。図７の例では、横軸が時刻を示し縦軸が風速を示すグラフにおいて、基地局Ａ１で測定された風速の時系列変化Ｂ１と、基地局Ａ１の風上地点である基地局Ａ４で測定された風速の時系列変化Ｂ４とが表されている。時系列変化Ｂ１にはピークＰ１−１、Ｐ１−２、Ｐ１−３が、時系列変化Ｂ４にはピークＰ４−１、Ｐ４−２、Ｐ４−３が現れている。
【００４１】
時系列変化のピークとは、時系列変化の傾きの正負が逆転するときの風速及び時刻のこと（風が強まってから弱まる上向きのピークと、風が弱まってから強まる下向きのピークとがある）である。基地局Ａ４でピークが観察された風が基地局Ａ１まで至ったときには、同じようにピークが観察されると考えられる。そこで、風予測部１０２は、基地局Ａ４で観察された風が基地局Ａ１に到達するまでの時間を予測するため、時系列変化Ｂ４のピークと時系列変化Ｂ１のピークとの時刻の差分を算出する。
【００４２】
また、風予測部１０２は、基地局Ａ４で観察された風が基地局Ａ１に到達するまでにどの程度風速が変化するかを予測するため、時系列変化Ｂ４のピークと時系列変化Ｂ１のピークとの風速の差分を算出する。図７の例では、風予測部１０２は、ピークＰ４−１及びＰ１−１の時刻の差分Ｔ１１と、風速の差分Ｃ１１とを算出し、ピークＰ４−２及びＰ１−２の時刻の差分Ｔ１２と、風速の差分Ｃ１２とを算出する。
【００４３】
また、風予測部１０２は、ピークＰ４−３及びＰ１−３の時刻の差分Ｔ１３と、風速の差分Ｃ１３とを算出する。なお、図７の例では、グラフ上でピークＰ４−１と、ピークＰ４−１の次に現れるピークＰ１−１との差分が算出されたが、例えば基地局間の距離が遠い場合、ピークが観察された風が風下の基地局に到達するまでに複数回のピークが現れる可能性がある。
【００４４】
その場合、風予測部１０２は、基地局間の距離及び風速から、風が風下の基地局に到達するまでに要する時間を大まかに算出しておき、算出した時間に最も近い時刻の差分が算出されるピーク同士（上向きのピーク同士又は下向きのピーク同士）で各差分を算出する。風予測部１０２は、基地局Ａ４が基地局Ａ１の風上に位置する時刻における全ての風情報について差分を算出し、算出した差分の平均値を算出する。
【００４５】
また、風予測部１０２は、他の風向きについても、上記同様に時刻の差分及び風速の差分を算出する。また、風予測部１０２は、基地局Ａ１以外の検査対象の基地局についても、上記同様に各風上地点における時刻の差分及び風速の差分を算出する。風予測部１０２は、ここまでの動作を予測の準備段階として予め行っておく。風予測部１０２は、ドローン２０が飛行して検査データを取得する際に実際の予測を行う。
【００４６】
実際の予測を行う際は、風予測部１０２は、風情報蓄積部１０１によりリアルタイムに取得される風情報に基づき、検査対象の基地局の現在の風速の時系列変化と、現在の風上地点で測定された風速の時系列変化とを比較する。
図８は現在の風速の時系列変化の一例を表す。図８の例では、図７と同じく基地局Ａ１で測定された風速の時系列変化Ｂ１１と、基地局Ａ１の風上地点である基地局Ａ４で測定された風速の時系列変化Ｂ１４とが表されている。
【００４７】
図８では、現在時刻における基地局Ａ１の測定結果Ｄ１１及び基地局Ａ４における測定結果Ｄ１４が表されている。測定結果Ｄ１４が示す風速の風は、図７の説明で述べた時刻の差分の平均値ａｖｅＴ１０が経過すると基地局Ａ１でも測定される可能性が高い。また、測定結果Ｄ１４が示す風速の風は、図７の説明で述べた風速の差分の平均値ａｖｅＣ１０だけ変化して基地局Ａ１で測定される可能性が高い。
【００４８】
図８の例では、測定結果Ｄ１４から平均値ａｖｅＴ１０の時間が経過し、風速が平均値ａｖｅＣ１０だけ減じた位置に、予測される測定結果Ｄ１１１が表されている。また、図８の例では、予測される測定結果Ｄ１１１に測定結果Ｄ１４の位置を移動させた場合の仮想の時系列変化Ｂ１４である仮想変化Ｅ１４が表されている。仮想変化Ｅ１４の現在時刻における測定結果Ｆ１４と現実の基地局Ａ１の測定結果Ｄ１１とが仮に一致している場合には、風予測部１０２は、仮想変化Ｅ１４を基地局Ａ１において予測される時系列変化として算出する。
【００４９】
但し、図８に表すように、測定結果Ｆ１４及びＤ１１は必ずしも一致することは限らない。そこで、風予測部１０２は、現在時刻における測定結果Ｆ１４及び測定結果Ｄ１１の差分Ｃ１１１を算出する。風予測部１０２は、仮想変化Ｅ１４との差分がＣ１１１から徐々に小さくなり、予測される測定結果Ｄ１１１に至ると仮想変化Ｅ１４との差分が０になる時系列変化Ｅ１１を、基地局Ａ１において予測される時系列変化として算出する。
【００５０】
ここまでは、風予測部１０２は、基地局Ａ１の風上地点が基地局Ａ４から変化しない状況における予測を行った。基地局Ａ１の風上地点が基地局Ａ４から他の基地局に変化する場合、風予測部１０２は、例えば、風上地点が変化する直前に風上地点で測定された風が基地局Ａ１に到達すると予測される時刻までは、変化前の風上地点の時系列変化に基づく予測を行う。
【００５１】
風予測部１０２は、予測される時刻が経過すると、変化後の風上地点について図８に表す時系列変化の比較を行い、変化後の風上地点について図７で述べたように算出される時刻の差分及び風速の差分を用いて基地局Ａ１における風速の時系列変化を予測する。風予測部１０２は、以上のとおり算出した時系列変化を示す式を予測結果として飛行指示部１０３に供給する。なお、上述した風速及び風向きの予測方法は一例であり、別の周知の予測技術が用いられてもよい。
【００５２】
飛行指示部１０３は、設備の周囲を飛行してその設備の検査データを取得するドローン２０について、風予測部１０２により予測された風速及び風向きの風の到達以前に、その風による設備への衝突を回避する飛行を指示する。飛行指示部１０３は本発明の「指示部」の一例である。飛行指示部１０３は、本実施例では、風予測部１０２により予測された風速の変化が閾値以上の場合に前述した衝突回避のための指示（以下「回避指示」と言う）を行う。
【００５３】
飛行指示部１０３は、風予測部１０２から供給された時系列変化において、現在時刻から所定の時間（例えば数秒程度）が経過するまでの傾きが閾値以上である場合に、検査対象の設備に突風が間もなく到達すると判断する。飛行指示部１０３は、突風の到達を判断すると、例えば、ドローン２０を設備等から所定の距離以上離れさせてからホバリングすることを指示する指示データを生成する。
【００５４】
飛行指示部１０３は、生成した指示データをプロポ３０に送信する。プロポ３０の指示対応処理部３０１は、送信されてきた指示データが示す指示に対応する処理（以下「指示対応処理」と言う）を行う。指示対応処理部３０１は、本実施例では、指示データが示す指示内容を自装置のモニター３６１に表示して指示内容を操作者に伝達する処理を、指示対応処理として行う。
【００５５】
図９は表示される指示内容の一例を表す。図９の例では、指示対応処理部３０１は、プロポ３０の操作画面に、「警告」及び「約１分後に突風が吹く恐れがあります。至急構造物から離れてください！」という文字列を表示している。表示された文字列を見た操作者がプロポ３０を操作してドローン２０を基地局のアンテナ設備等から離れさせることで、到達した突風に煽られてドローン２０が流されても、アンテナ設備等への衝突を回避することができる。
【００５６】
図９の例では、飛行指示部１０３は、風予測部１０２により予測された風速及び風向きの風が到達する時期をドローン２０の操作者へ通知すると共に回避指示を行っている。飛行指示部１０３は、予測結果として供給された時系列変化において風速の変化が閾値以上となる時刻を風の到達時期として通知している。このように風の到達時期が通知されることで、操作者は具体的にいつまでに回避のための操作を行えばよいかが分かるため、到達時期の通知がない場合に比べて、操作者が落ち着いてドローン２０を操作することができる。
【００５７】
サーバ装置１０は、上記の構成に基づいて、検査対象の設備における風速及び風向きを予測し、上述したドローン２０の回避を指示する指示処理を行う。
図１０は指示処理における各装置の動作手順の一例を表す。図１０の動作手順は、例えば、設備検査システム１の運用がスタートすることを契機に開始される。まず、サーバ装置１０（風情報蓄積部１０１）は、検査対象の設備の近隣の複数の地点において吹いた風の風速及び風向きを示す風情報を取得して蓄積する（ステップＳ１１）。
【００５８】
次に、サーバ装置１０（風予測部１０２）は、図７の説明で述べた風上地点における時刻の差分及び風速の差分を、検査対象の設備毎及び風向き毎に算出する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１の動作は設備検査システム１の稼働中において常時行われ、ステップＳ１２の動作は例えば所定の時間間隔（毎日等）で行われる。続いて、サーバ装置１０（風情報蓄積部１０１）は、検査対象の設備を含む各設備のリアルタイムの風情報を取得する（ステップＳ２１）。
【００５９】
次に、サーバ装置１０（風予測部１０２）は、ステップＳ１２で算出した差分及びステップＳ２１で取得した風情報に基づいて、検査対象の設備における風速及び風向きを予測する（ステップＳ２２）。続いて、サーバ装置１０（飛行指示部１０３）は、予測した風速の変化が閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。サーバ装置１０（飛行指示部１０３）は、風速の変化が閾値以上でない（ＮＯ）と判断した場合はステップＳ２１に戻って動作を行い、風速の変化が閾値以上である（ＹＥＳ）と判断した場合は、回避指示を行って（ステップＳ２４）、図１０の動作手順を終了する。
【００６０】
本実施例では、上記のとおり検査対象の設備の近隣の複数の地点において測定された風速及び風向きを示す風情報に基づいて、検査対象の設備に風が到達する前にその風の到達が予測され、必要であれば衝突の回避指示が行われる。これにより、風の予測が行われない場合に比べて、風（本実施例では突風）に煽られたドローン２０のような飛行体が設備に衝突する危険を少なくすることができる。
【００６１】
［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。実施例及び各変形例を組み合わせる際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。
【００６２】
また、具体的な組み合わせ方法として、例えば共通する指標（例えば劣化度）を求めるために異なるパラメータを用いる変形例を組み合わせて、各パラメータを共に用いて共通する指標が求められてもよい。また、個別に求めた指標を何らかの規則に従い統合して１つの指標が求められてもよい。また、共通する指標を求める際に、用いられるパラメータ毎に異なる重み付けがされてもよい。
【００６３】
［２−１］強風時の回避指示
飛行指示部１０３は、実施例では突風が予測された場合に回避指示を行ったが、突風以外にも、例えば強風が予測された場合に回避指示を行ってもよい。具体的には、飛行指示部１０３は、風予測部１０２により予測された風速が閾値以上の場合に回避指示を行う。本変形例では、風の予測が行われない場合に比べて、強風に煽られたドローン２０のような飛行体が設備に衝突する危険を少なくすることができる。
【００６４】
［２−２］回避指示の通知内容
飛行指示部１０３は、実施例では回避指示において突風の到達時期を通知したが、これ以外にも、例えば、予測される突風又は強風の風速、風向き又は風速及び風向きの両方を通知してもよい。通知内容が詳細であるほど、操作者が衝突を回避するための操作を適切に行うことができる。
【００６５】
［２−３］ドローンの制御
実施例ではプロポ３０の操作によりドローン２０の飛行及び検査データの取得が制御されたが、例えばパソコン等から飛行経路、飛行速度、飛行時刻及び撮影タイミング等の指示をドローン２０に送信して自律的に飛行及び検査データの取得を制御させてもよい。
【００６６】
［２−４］回避指示の対象
飛行指示部１０３は、実施例とは異なる回避指示を行ってもよい。飛行指示部１０３は、例えば、プロポ３０ではなく、ユーザが所持する別の端末（例えばスマートフォン又はノートパソコン等）に回避指示を示す指示データを送信してもよい。また、前述したドローン２０の自律制御が行われる場合に、飛行指示部１０３は、ドローン２０に対して直接衝突を回避するための飛行制御を指示する指示データを送信してもよい。
【００６７】
具体的には、飛行指示部１０３は、例えばドローン２０に対して現在位置の通知を要求し、現在位置が通知されると設備から離れる方向を算出し、算出した方向に所定の距離だけ移動してホバリングすることを指示する指示データをドローン２０に送信する。このようにドローン２０に対して直接回避指示をすることで、操作者の技量に依存することなく衝突を回避させることができる。
【００６８】
［２−５］指示タイミング：機体性能
飛行指示部１０３は、回避指示を行うタイミングを状況に応じて変化させてもよい。本変形例では、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能が低いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示を行う。本変形例では、検査データの取得に複数のドローン２０が用いられ、各ドローン２０の性能を示す性能情報が予め登録されてサーバ装置１０に記憶されているものとする。
【００６９】
性能情報には、風による設備への衝突の危険を低減するために有効な性能として、特定機能の有無が含まれている。特定機能とは、例えば、対物センサを用いた衝突回避機能と、ＧＰＳ（Global Positioning System）により測定される位置を維持する自動ホバリング機能である。飛行指示部１０３は、特定機能の有無と、性能の高さと、特定の風（突風又は強風等）が検査対象の設備まで到達すると判断してから回避指示を行うまでに経過する時間とを対応付けたタイミングテーブルを記憶する。
【００７０】
図１１はタイミングテーブルの一例を表す。図１１の例では、「衝突回避機能」、「自動ホバリング機能」及び「なし」という特定機能と、「高」、「中」及び「低」という性能と、「Ｔ３」、「Ｔ２」及び「Ｔ１」（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）という経過時間とが対応付けられている。飛行指示部１０３は、例えば実施例のように検査対象の設備について予測された風速の変化が閾値以上だと回避指示を行う場合に、その設備の検査データを取得するドローン２０の性能情報を読み出す。
【００７１】
飛行指示部１０３は、読み出した性能情報が特定機能を有しないことを示す場合は、性能が「低」と判断し、風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ１が経過したタイミングで回避指示を行う。飛行指示部１０３は、読み出した性能情報が自動ホバリング機能を有することを示す場合は、性能が「中」と判断し、風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ２が経過したタイミングで回避指示を行う。
【００７２】
飛行指示部１０３は、読み出した性能情報が衝突回避機能を有することを示す場合は、性能が「高」と判断し、風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ３が経過したタイミングで回避指示を行う。Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であるため、ドローン２０の性能が低いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示が行われることになる。本変形例では、回避指示のタイミングが一定の場合に比べて、特に性能が低い飛行体の設備への衝突を回避しつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【００７３】
［２−６］指示タイミング：高度
本変形例では、飛行指示部１０３は、ドローン２０の高度が高いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示を行う。本変形例では、検査データを取得するドローン２０が自機の高度を示す高度情報を定期的（例えば１秒毎程度）にサーバ装置１０に送信するものとする。
【００７４】
飛行指示部１０３は、ドローン２０の高度と、図１１で述べた回避指示までの経過時間とを対応付けたタイミングテーブルを記憶する。
図１２は本変形例のタイミングテーブルの一例を表す。図１２の例では、「Ｔｈ１１未満」、「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」及び「Ｔｈ１２以上」というドローン２０の高度と、「Ｔ３」、「Ｔ２」及び「Ｔ１」（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）という経過時間とが対応付けられている。
【００７５】
飛行指示部１０３は、例えば予測された風速の変化が閾値以上だと回避指示を行う場合に、設備の検査データを取得するドローン２０から送信されてきた高度情報にタイミングテーブルで対応付けられた閾値を読み出す。飛行指示部１０３は、高度情報が「Ｔｈ１２以上」の高度を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ１が経過したタイミングで回避指示を行い、高度情報が「Ｔｈ１１未満」の高度を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ３が経過したタイミングで回避指示を行う。
【００７６】
Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であるため、ドローン２０の高度が高いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示が行われることになる。ドローン２０の飛行高度が高いほど、落下したときの被害（人的被害、構造物への被害及びドローン２０自身の故障等）が大きくなる。本変形例では、回避指示のタイミングが一定の場合に比べて、落下時の被害が大きくなることを防ぎつつ検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【００７７】
［２−７］指示タイミング：設備との距離
本変形例では、飛行指示部１０３は、ドローン２０が検査データを取得する際の設備との距離が近いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示を行う。本変形例では、検査データを取得するドローン２０が測距センサを備えており、検査対象の設備との距離を示す距離情報を定期的（例えば１秒毎程度）にサーバ装置１０に送信するものとする。
【００７８】
飛行指示部１０３は、ドローン２０及び設備の距離と、図１１で述べた回避指示までの経過時間とを対応付けたタイミングテーブルを記憶する。
図１３は本変形例のタイミングテーブルの一例を表す。図１３の例では、「Ｔｈ２１未満」、「Ｔｈ２１以上Ｔｈ２２未満」及び「Ｔｈ２２以上」というドローン２０及び設備の距離と、「Ｔ１」、「Ｔ２」及び「Ｔ３」（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）という経過時間とが対応付けられている。
【００７９】
飛行指示部１０３は、例えば予測された風速の変化が閾値以上だと回避指示を行う場合に、設備の検査データを取得するドローン２０から送信されてきた距離情報が示すドローン２０及び設備の距離にタイミングテーブルで対応付けられた閾値を読み出す。飛行指示部１０３は、距離情報が「Ｔｈ２２以上」の距離を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ３が経過したタイミングで回避指示を行い、距離情報が「Ｔｈ２１未満」の距離を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ１が経過したタイミングで回避指示を行う。
【００８０】
Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であるため、ドローン２０及び設備の距離が近いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示が行われることになる。ドローン２０及び設備の距離が近いほど、風に煽られたドローン２０が設備に衝突しやすくなる。本変形例では、図１３に表すタイミングで回避指示を行うことで、回避指示のタイミングが一定の場合に比べて、特に設備との距離が近い飛行体の設備への衝突を回避しつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【００８１】
なお、ドローン２０及び設備の距離の測定方法は測距センサに限らない。例えばドローン２０が十分な精度の位置情報を測定する機能を有していれば、測定された位置情報と、設備の位置を示す位置データとを用いて飛行指示部１０３がドローン２０及び設備の距離を算出してもよい。また、飛行指示部１０３は、設備の大きさが分かっている場合に、撮影される設備の映像からドローン２０及び設備の距離を算出してもよい。
【００８２】
［２−８］指示タイミング：バッテリー残量
本変形例では、飛行指示部１０３は、ドローン２０のバッテリー残量が少ないほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示を行う。本変形例では、検査データを取得するドローン２０がバッテリー残量を測定するセンサを備えており、バッテリー残量を示す残量情報を定期的（例えば１秒毎程度）にサーバ装置１０に送信するものとする。
【００８３】
飛行指示部１０３は、ドローン２０のバッテリー残量と、図１１で述べた回避指示までの経過時間とを対応付けたタイミングテーブルを記憶する。
図１４は本変形例のタイミングテーブルの一例を表す。図１４の例では、「２０％未満」、「２０％以上４０％未満」及び「４０％以上」というバッテリー残量と、「Ｔ１」、「Ｔ２」及び「Ｔ３」（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）という経過時間とが対応付けられている。
【００８４】
飛行指示部１０３は、例えば予測された風速の変化が閾値以上だと回避指示を行う場合に、設備の検査データを取得するドローン２０から送信されてきた残量情報が示すバッテリー残量にタイミングテーブルで対応付けられた閾値を読み出す。飛行指示部１０３は、残量情報が「４０％以上」のバッテリー残量を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ３が経過したタイミングで回避指示を行い、残量情報が「２０％未満」のバッテリー残量を示す場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ１が経過したタイミングで回避指示を行う。
【００８５】
Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であるため、ドローン２０のバッテリー残量が少ないほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示が行われることになる。ドローン２０のバッテリー残量が少ないほど、衝突回避のための飛行による着陸に必要な電力の不足が生じやすい。本変形例では、図１４に表すタイミングで回避指示を行うことで、特にバッテリー残量が少ない飛行体に着陸の準備を進めるだけの時間の余裕を与えつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【００８６】
［２−９］指示タイミング：敷地の広さ
本変形例では、飛行指示部１０３は、検査対象の設備が設けられた敷地が狭いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示を行う。本変形例では、飛行指示部１０３が、各設備が設けられた敷地の面積を示す面積情報を記憶しているものとする。
【００８７】
飛行指示部１０３は、設備が設けられた敷地の面積と、図１１で述べた回避指示までの経過時間とを対応付けたタイミングテーブルを記憶する。
図１５は本変形例のタイミングテーブルの一例を表す。図１５の例では、「Ｔｈ３１未満」、「Ｔｈ３１以上Ｔｈ３２未満」及び「Ｔｈ３２以上」という敷地の面積と、「Ｔ１」、「Ｔ２」及び「Ｔ３」（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）という経過時間とが対応付けられている。
【００８８】
飛行指示部１０３は、例えば予測された風速の変化が閾値以上だと回避指示を行う場合に、記憶している面積情報から検査対象の設備が設けられた敷地の面積を参照し、参照した敷地の面積にタイミングテーブルで対応付けられた閾値を読み出す。飛行指示部１０３は、敷地の面積が「Ｔｈ３２以上」である場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ３が経過したタイミングで回避指示を行い、敷地の面積が「Ｔｈ３１未満」である場合は風速の変化が閾値以上になってから時間Ｔ１が経過したタイミングで回避指示を行う。
【００８９】
Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であるため、検査対象の設備が設けられた敷地が狭いほど予測される風の到達よりも早いタイミングで回避指示が行われることになる。本変形例では、図１５に表すタイミングで回避指示を行うことで、回避指示のタイミングが一定の場合に比べて、風に煽られたドローン２０が万が一落下したときに施設の外に落下する可能性を少なくしつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【００９０】
［２−１０］予測方法
風予測部１０２は、上記の各例では、検査対象の設備で測定された風情報と風上地点の風情報とに基づいて風速及び風向きを予測したが、他の風情報にも基づいて予測を行ってもよい。例えば風上地点ではないが風上地点の周囲の風は検査対象の設備に到達する風に影響することが考えられる。
【００９１】
そこで、風予測部１０２は、検査対象の設備で測定された風情報及び風上地点の風情報に加えて風上地点の周囲で測定される風情報にも基づいて風速及び風向きを予測してもよい。風予測部１０２は、例えば、図７で述べた風上地点における時刻の差分及び風速の差分にばらつきがある場合に、そのばらつきと風上地点の周囲で測定される風情報が示す風速及び風向きとの相関関係を学習する。
【００９２】
風予測部１０２は、ニューラルネットワーク、深層学習、クラスタ分析若しくはベイジアンネットワーク等の周知の機械学習の手法又はＡＩ（Artificial Intelligence）の技術等が用いられればよい。また、風予測部１０２は、学習に用いる風情報の範囲をされに広げて、検査対象の設備で測定された風情報と、検査対象以外の設備で測定された全ての風情報との相関関係を見つけ出して予測を行ってもよい。
【００９３】
［２−１１］気象情報の考慮
風予測部１０２は、上記の各例では、風速計３によって測定された風速及び風向きのみを用いて風速及び風向きを予測したが、別の情報も用いて予測を行ってもよい。本変形例では、風情報蓄積部１０１が、検査対象の設備（基地局）の近隣の複数の地点における風情報に加え、検査対象の設備を含む地域の気象情報を取得する。
【００９４】
風予測部１０２は、風情報蓄積部１０１により取得された気象情報により風上に位置することが示された地点（以下「風上地点」という）について風情報蓄積部１０１により取得された風情報が示す風速に重みをつけて予測を行う。風速計３によって測定された風向きが示す風上地点と、気象情報が示す風上地点とは、一致することもあれば、異なることもある。
【００９５】
風速計３によって測定された風向きは、気象情報に比べて短い時間間隔で測定され、且つ、局地的な風向きを表している。そのため、例えば風速計３の周辺で風がまいてしまうと風向きが大きく変化して、風上として適切ではない方向が風上方向として用いられる場合がある。一方、気象情報が示す風向きは、より広い範囲の空気の流れの傾向を表したものであるため、局地的な風の変化の影響を受けにくい。
【００９６】
そこで、風予測部１０２が、風速計３によって測定された風向きが示す風上地点及び気象情報が示す風上地点の両方を用いつつ、気象情報が示す風上地点の風速に重みをつけて予測することで、気象情報を考慮しない場合に比べて、風速計３の周囲の局地的な風の変化による影響を受けにくくすることができる。その結果、気象情報を考慮しない場合に比べて、風予測部１０２による予測の精度を高めることができる。
【００９７】
［２−１２］突風の判断
飛行指示部１０３は、実施例で述べた突風の判断に用いた閾値を変動させてもよい。例えば、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能に応じた値を閾値として用いる。飛行指示部１０３は、特定機能の有無と、性能の高さと、突風の判断に用いる閾値とを対応付けた判断テーブルを記憶する。
【００９８】
図１６は判断テーブルの一例を表す。図１６の例では、「衝突回避機能」、「自動ホバリング機能」及び「なし」という特定機能と、「高」、「中」及び「低」という性能と、「Ｔｈ３」、「Ｔｈ２」及び「Ｔｈ１」（Ｔｈ３＞Ｔｈ２＞Ｔｈ１）という閾値とが対応付けられている。飛行指示部１０３は、図１１の例で述べたように性能情報が予め登録されている場合に、検査対象の設備の検査データを取得するドローン２０の性能情報を読み出す。
【００９９】
飛行指示部１０３は、読み出した性能情報に対応付けられた性能を特定し、特定した性能に対応付けられた閾値を用いて突風の判断を行う。Ｔｈ３＞Ｔｈ２＞Ｔｈ１であるため、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能が低いほど、小さな値を閾値として用いて突風の発生を判断し、風速の変化が小さい弱い突風でも回避指示を行う。
【０１００】
反対に、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能が高いほど、大きな値を閾値として用いて突風の発生を判断し、風速の変化が大きい強い突風でなければ回避指示を行わない。図１６の例によれば、突風の判断で用いる閾値が固定されている場合に比べて、特に性能が低い飛行体について突風に煽られて落下する可能性を少なくしつつ、特に性能が高い飛行体について検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。
【０１０１】
図１７は判断テーブルの別の一例を表す。図１７の例では、「高速移動」、「高速撮影」及び「なし」という特定機能と、「高」、「中」及び「低」という性能と、「Ｔｈ１」、「Ｔｈ２」及び「Ｔｈ３」（Ｔｈ３＞Ｔｈ２＞Ｔｈ１）という閾値とが対応付けられている。飛行指示部１０３は、図１７に表す判断テーブルを用いて、図１６の例と同様に突風の判断を行い、回避指示を行う。
【０１０２】
図１７の例では、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能が低いほど、大きな値を閾値として用いて突風の発生を判断し、風速の変化が大きい強い突風でなければ回避指示を行わない。反対に、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能が高いほど、小さな値を閾値として用いて突風の発生を判断し、風速の変化が小さい弱い突風でも回避指示を行う。
【０１０３】
図１７の例の場合、ドローン２０の性能が高いほど、突風を回避することによる検査データの取得作業の中断による遅れを取り返すことが容易になる。そのため、ドローン２０の性能が高い場合は弱い突風でも回避指示を行って万が一の衝突の危険を避けつつ、ドローン２０の性能が低い場合は検査データの取得作業を円滑に進めることを優先して作業の遅れが生じにくいようにすることができる。
【０１０４】
なお、飛行指示部１０３は、ドローン２０の性能以外にも、上記の各例で述べたドローン２０の高度、ドローン２０が検査データを取得する際の設備との距離、ドローン２０のバッテリー残量又は検査対象の設備が設けられた敷地の広さの少なくともいずれか一つに応じた値を閾値として用いてもよい。
【０１０５】
いずれの場合も、突風による衝突が起きにくい状況であるほど閾値を大きくすることで、飛行体が突風に煽られて落下する可能性を少なくしつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。また検査データの取得作業の中断による遅れを取り返すことが容易な状況ほど閾値を大きくすることで、飛行体の万が一の衝突の危険を避けつつ、検査データの取得作業の遅れが生じにくいようにすることができる。
【０１０６】
［２−１３］強風の判断
飛行指示部１０３は、強風の判断を行う際に、図１６及び図１７の説明で述べた各例と同様に閾値を変動させてもよい。つまり、飛行指示部１０３は、風予測部１０２により予測された風速が閾値以上の場合に回避指示を行う際に、ドローン２０の性能、ドローン２０の高度、ドローン２０が検査データを取得する際の設備との距離、ドローン２０のバッテリー残量又は検査対象の設備が設けられた敷地の広さの少なくともいずれか一つに応じた値を閾値として用いてもよい。
【０１０７】
本変形例においても、上記の変形例と同様に、強風による衝突が起きにくい状況であるほど閾値を大きくすることで、飛行体が突風に煽られて落下する可能性を少なくしつつ、検査データの取得作業を円滑に進めさせることができる。また検査データの取得作業の中断による遅れを取り返すことが容易な状況ほど閾値を大きくすることで、飛行体の万が一の衝突の危険を避けつつ、検査データの取得作業の遅れが生じにくいようにすることができる。
【０１０８】
［２−１４］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。自律飛行を行う飛行体は、例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、操作者の操作により飛行することが可能であり、且つ、検査データを取得する機能を有する飛行体であればよい。
【０１０９】
［２−１５］各機能を実現する装置
図５に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０が実現する機能をドローン２０又はプロポ３０が実現してもよい。その場合はドローン２０又はプロポ３０が本発明の「情報処理装置」の一例となる。ドローン２０が実現する場合は、実施例のようにプロポ３０に指示データを送信してもよいが、ドローン２０自身が回避指示に従って自律飛行を行った方が迅速な回避が可能なので望ましい。いずれの場合も、設備検査システム１の全体で図５に表す各機能が実現されていればよい。
【０１１０】
［２−１６］発明のカテゴリ
本発明は、上述したサーバ装置１０及びプロポ３０等の情報処理装置の他、各情報処理装置及びドローン２０のような飛行体を備える情報処理システム（設備検査システム１はその一例）としても捉えられる。また、本発明は、各情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。本発明として捉えられるプログラムは、プログラムを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、ダウンロードしたプログラムをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【０１１１】
［２−１７］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。
【０１１２】
すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【０１１３】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【０１１４】
［２−１８］入出力の方向
情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
【０１１５】
［２−１９］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１１６】
［２−２０］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【０１１７】
［２−２１］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【０１１８】
［２−２２］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１１９】
［２−２３］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【０１２０】
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【０１２１】
［２−２４］情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【０１２２】
［２−２５］「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。
【０１２３】
また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
【０１２４】
［２−２６］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【０１２５】
［２−２７］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【０１２６】
［２−２８］「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【０１２７】
［２−２９］態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【０１２８】
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【０１２９】
１…設備検査システム、２…ネットワーク、３…風速計、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…プロポ、１０１…風情報蓄積部、１０２…風予測部、１０３…飛行指示部、３０１…指示対応処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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