(57)【要約】  走行車システムにおいて、走行車は、軌道の合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求をコントローラに送信し、合流部の通過許可を受信した場合、合流部を通過し、通過許可を受信しない場合、軌道における要求ポイントよりも下流側で且つ合流部よりも上流側の停止ポイントで停止する。コントローラは、通過許可要求を送信した要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車が記憶部に記憶されているときに、複数の要求走行車の何れかが軌道の停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、優先度情報に基づいて、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する。
2020049876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流部を一部に有する軌道と、
前記軌道に沿って走行する複数の走行車と、
複数の前記走行車を制御するコントローラと、を備え、
前記走行車は、
前記軌道における前記合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求を前記コントローラに送信し、
前記合流部の通過許可を受信した場合、前記合流部を通過し、
前記通過許可を受信しない場合、前記軌道における前記要求ポイントよりも下流側で且つ前記合流部よりも上流側の停止ポイントで停止し、
前記コントローラは、
前記通過許可要求を送信した１又は複数の走行車である要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の前記要求走行車が前記記憶部に記憶されているときに、複数の前記要求走行車の何れかが前記軌道における前記停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、前記記憶部に記憶された前記優先度情報に基づいて、前記判定ポイントに到達した当該要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する、走行車システム。
【請求項２】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車及び第２要求走行車が存在する場合であって、前記第１要求走行車が前記空き走行車であり、前記第２要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第２要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第１要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位に関する情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車及び第４要求走行車が存在する場合であって、前記第３要求走行車が第１搬送指令を実行中の前記実行中走行車であり、前記第４要求走行車が、前記第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第４要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第３要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１又は２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
第５要求走行車と、前記軌道における前記第５要求走行車の後方に位置し且つ前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車と同じ第６要求走行車と、前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車及び前記第６要求走行車と異なる第７要求走行車と、が存在する場合であって、前記第５要求走行車が前記空き走行車であり、前記第６要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第７要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第５要求走行車に前記通過許可を送信し、前記判定ポイントに到達した前記第６要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第７要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第１走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第１走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第２走行車群と、が存在する場合であって、前記第１走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第２走行車群における前記要求走行車の全てが前記空き走行車であるときにおいては、前記第１走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第２走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合に関する情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第３走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第３走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第４走行車群と、が存在する場合であって、
前記第３走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第４走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第３走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計が前記第４走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、前記第３走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第４走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第８要求走行車及び第９要求走行車が存在する場合、前記第９要求走行車が前記停止ポイントで停止するために減速を開始する前に、前記第８要求走行車が前記合流部の通過を完了することが可能か否かを判定し、
当該判定の結果、前記合流部を通過可能と判定した場合、前記判定ポイントに到達した前記第８要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第９要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行車システムとして、合流部を一部に有する軌道と、軌道に沿って走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備えたシステムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、合流部の通過許可要求（進入許可要求）を複数の走行車からコントローラが受信した場合に、受信した順に複数の走行車に通過許可を与える走行車システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１３５７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような走行車システムでは、優先度が高い走行車（例えば、搬送指令を実行中の走行車）よりも先に優先度が低い走行車（例えば、空き走行車）が合流部を通過し、優先度が高い走行車が合流部の手前で待機する場合がある。【０００５】
本発明の一側面は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能な走行車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る走行車システムは、合流部を一部に有する軌道と、軌道に沿って走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、走行車は、軌道における合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求をコントローラに送信し、合流部の通過許可を受信した場合、合流部を通過し、通過許可を受信しない場合、軌道における要求ポイントよりも下流側で且つ合流部よりも上流側の停止ポイントで停止し、コントローラは、通過許可要求を送信した１又は複数の走行車である要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車が記憶部に記憶されているときに、複数の要求走行車の何れかが軌道における停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、記憶部に記憶された優先度情報に基づいて、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する。【０００７】
この走行車システムでは、要求ポイントで合流部の通過許可要求を送信した要求走行車が判定ポイントまで走行する時間を利用して、他に合流部を通過しようとする他の要求走行車（合流部の通過に関して競合する走行車）の優先度情報を記憶することができる。この優先度情報を利用して、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するかを判定することができる。したがって、複数の要求走行車について、通過許可要求をコントローラが受信した順に関わらず、要求走行車の優先度に応じた適切な順番で合流部を通過させることができる。すなわち、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能となる。【０００８】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車及び第２要求走行車が存在する場合であって、第１要求走行車が空き走行車であり、第２要求走行車が実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第２要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第１要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、実行中走行車が空き走行車よりも先に合流部を通過することが可能となる。【０００９】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、搬送指令の優先順位に関する情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車及び第４要求走行車が存在する場合であって、第３要求走行車が第１搬送指令を実行中の実行中走行車であり、第４要求走行車が、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第４要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第３要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車は、優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車よりも先に合流部を通過することが可能となる。【００１０】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、第５要求走行車と、軌道における第５要求走行車の後方に位置し且つ合流部へ進入するルートが第５要求走行車と同じ第６要求走行車と、合流部へ進入するルートが第５要求走行車及び第６要求走行車と異なる第７要求走行車と、が存在する場合であって、第５要求走行車が空き走行車であり、第６要求走行車が実行中走行車であり、第７要求走行車が実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第５要求走行車に通過許可を送信し、判定ポイントに到達した第６要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第７要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。この場合、実行中走行車である第６要求走行車が合流部を優先的に通過すると共に、第６要求走行車が合流部を通過するためには不可避的にその合流部を通過せざるを得ない空き走行車である第５要求走行車が、通過待ちすることなく先行して合流部を通過する。よって、システム全体として効率的な走行車の走行を実現できる。【００１１】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが同じ複数の要求走行車から成る第１走行車群と、合流部へ進入するルートが同じで且つ第１走行車群とは異なる複数の要求走行車から成る第２走行車群と、が存在する場合であって、第１走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第２走行車群における要求走行車の全てが空き走行車であるときにおいては、第１走行車群の全ての要求走行車に通過許可を送信した後に、第２走行車群の要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、実行中走行車が空き走行車よりも先に合流部を通過すると共に、同じルートで合流部に進入しようとする複数の走行車は連続して合流部を通過することが可能となる。【００１２】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合に関する情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが同じ複数の要求走行車から成る第３走行車群と、合流部へ進入するルートが同じで且つ第３走行車群とは異なる複数の要求走行車から成る第４走行車群と、が存在する場合であって、第３走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第４走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第３走行車群に含まれる実行中走行車で実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群に含まれる実行中走行車で実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、第３走行車群の全ての要求走行車に通過許可を送信した後に、第４走行車群の要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車が優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車よりも先に合流部を通過しやすくなると共に、同じルートで合流部に進入しようとする複数の走行車は連続して合流部を通過することが可能となる。【００１３】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第８要求走行車及び第９要求走行車が存在する場合、第９要求走行車が停止ポイントで停止するために減速を開始する前に、第８要求走行車が合流部の通過を完了することが可能か否かを判定し、当該判定の結果、合流部を通過可能と判定した場合、判定ポイントに到達した第８要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第９要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、第９要求走行車よりも先に合流部を通過できる第８要求走行車については、優先的に合流部を通過することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一側面によれば、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能な走行車システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、第１実施形態に係る走行車システムを示す概略平面図である。
【図２】図２は、図１の走行車システムの走行車を示す側面図である。
【図３】図３は、図１の走行車システムのエリアコントローラを示すブロック図である。
【図４】図４は、図３のエリアコントローラの処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、図３の通過許可判定部による通過許可判定の処理を示すフローチャートである。
【図６】図６（ａ）は、図１の走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す概略平面図である。図６（ｃ）は、図６（ｂ）の続きを示す概略平面図である。
【図７】図７（ａ）は、図６（ｃ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の続きを示す概略平面図である。
【図８】図８は、第２実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
【図９】図９は、第３実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
【図１０】図１０は、第４実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
【図１１】図１１は、第５実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
【図１２】図１２は、第６実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１７】
［第１実施形態］
図１及び図２に示されるように、走行車システム１は、物品Ｌを搬送する搬送システムを構成する。物品Ｌは、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等であってもよい。走行車システム１は、軌道４、走行車６及びエリアコントローラ（コントローラ）５０を備える。
【００１８】
軌道４は、走行車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、例えば作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、天井から吊り下げられている。軌道４は、支柱４１により支持されている。軌道４は、複数のルートが合流する合流部Ｍを一部に有する。ルートは、直進ルート及びカーブルートを含む。軌道４のレイアウト（ルートの構成及び軌道４が有する合流部Ｍの数）は特に限定されず、種々のレイアウトを採用することができる。
【００１９】
軌道４における合流部Ｍの上流側には、走行車６が通過許可要求を送信する位置である要求ポイントＲが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する（連結する）複数のルートのそれぞれにおいて、合流部Ｍの上流側に要求ポイントＲが設定されている。要求ポイントＲは、走行車６の速度に応じて変動する位置である。例えば要求ポイントＲは、走行車６が合流部Ｍに到達するまでの時間に基づく位置である。例えば走行車６が要求ポイントＲを通過してから合流部Ｍに到達するまでの時間が複数のルートそれぞれにおいて等しくなるように、合流部Ｍと要求ポイントＲとの距離が定められている。例えば走行車６の速度が小さいほど、合流部Ｍと要求ポイントＲとの距離は小さい。
【００２０】
軌道４における要求ポイントＲよりも下流側で且つ合流部Ｍよりも上流側には、合流部Ｍの通過許可を受信していない走行車６を停止させる位置である停止ポイントＳが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する複数のルートのそれぞれにおいて、要求ポイントＲから下流側に離れて且つ合流部Ｍから上流側に離れた位置に、停止ポイントＳが設定されている。停止ポイントＳは、合流部Ｍまでのルートが直進ルートの場合、合流部Ｍに対して上流側の周辺位置に設定されている。停止ポイントＳは、合流部Ｍまでのルートがカーブルートを含む場合の場合、そのカーブが始まる位置に対して上流側の周辺位置に設定されている。停止ポイントＳは、予め定められた位置である。
【００２１】
軌道４における要求ポイントＲよりも下流側で且つ停止ポイントＳの上流側には、走行車６に合流部Ｍの通過許可を与えるか否かを判定する位置である判定ポイントＤが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する複数のルートのそれぞれにおいて、要求ポイントＲから下流側に離れて且つ停止ポイントＳから上流側に離れた位置に、判定ポイントＤが設定されている。判定ポイントＤは、走行車６の速度に応じて変動する位置である。例えば判定ポイントＤは、走行車６が合流部Ｍに到達するまでの時間に基づく位置である。例えば走行車６が判定ポイントＤを通過してから合流部Ｍに到達するまでの時間が複数のルートそれぞれにおいて等しくなるように、合流部Ｍと判定ポイントＤとの距離が定められている。例えば走行車６の速度が小さいほど合流部Ｍと判定ポイントＤとの距離は小さい。要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤは、軌道４に沿って一定間隔で並ぶように複数貼付されたポイントマーク（バーコード等）を基準に設定することができる。要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤは、複数の合流部Ｍのそれぞれに対して設定されている。なお、図中では、説明の便宜上、合流部Ｍ、要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤを、軌道４上の丸印で示す。
【００２２】
走行車６は、軌道４に沿って走行する。走行車６は、物品Ｌを搬送する。走行車６は、物品Ｌを図示しないポートに対して移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人走行車である。走行車６は、例えば台車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、搬送車（搬送台車）とも称される。走行車システム１が備える走行車６の台数は、特に限定されず、複数である。
【００２３】
走行車６は、走行部１６１及び受電通信部１６２を有する。走行部１６１は、走行車６を軌道４に沿って走行させる。受電通信部１６２は、例えば非接触給電で軌道４側から受電する。走行車６は、軌道４の給電線等を利用して、エリアコントローラ５０と通信を行う。あるいは、走行車６は、給電線とは別に、軌道４に沿って設けられた通信線（フィーダー線）を介してエリアコントローラ５０と通信を行ってもよい。走行車６は、θドライブ１６３、及び、それよりも下側の部分を軌道４に対して横送りするための横送り部１６４を備える。θドライブ１６３は、昇降駆動部１６５を水平面内で旋回させて、物品Ｌの姿勢を制御する。昇降駆動部１６５は、物品Ｌを把持した昇降台１６６を昇降させる。昇降台１６６には、チャックが設けられており、物品Ｌの把持又は解放が自在とされている。なお、横送り部１６４やθドライブ１６３は設けなくてもよい。
【００２４】
走行車６は、当該走行車６の軌道４上の位置に関する位置情報を取得する位置取得部（不図示）を有する。位置取得部は、軌道４のポイントマークを読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されている。走行車６の位置情報は、例えば、読取部によって得られるポイントマークの情報、及び、当該ポイントマークを通過してからの走行距離に関する情報を含む。
【００２５】
合流部Ｍに進入しようとする走行車６は、軌道４における要求ポイントＲに到達した場合、通過許可要求をエリアコントローラ５０に送信する。走行車６は、軌道４における判定ポイントＤに到達した場合、判定要求をエリアコントローラ５０に送信する。エリアコントローラ５０は、後述するように、走行車６から判定要求を受信した場合、その走行車６に通過許可を与えるか否かの判定を行い、判定が肯定される場合には通過許可を送信し、否定される場合には通過許可を送信しない。走行車６は、エリアコントローラ５０から合流部Ｍの通過許可を受信した場合、合流部Ｍを通過する。走行車６は、エリアコントローラ５０から合流部Ｍの通過許可を受信しない場合、走行するルート上の停止ポイントＳで停止する。
【００２６】
要求ポイントＲ及び判定ポイントＤに到達したか否かは、上述した位置取得部で取得した位置情報に基づいて判断することができる。合流部Ｍの通過許可要求は、合流部Ｍを通過することの許可を要求する信号である。合流部Ｍの通過許可は、合流部Ｍの通過を許可する旨の信号である。合流部Ｍの判定要求は、合流部Ｍの通過許可を送信するか否かの判定を要求する信号である。
【００２７】
エリアコントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。エリアコントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。エリアコントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。エリアコントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのエリアコントローラ５０が構築される。
【００２８】
エリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の複数の走行車６との間で通信を行い、自己の管轄エリア内の複数の走行車６を制御する。エリアコントローラ５０は、上位コントローラ（不図示）との間で有線又は無線により通信を行う。エリアコントローラ５０は、走行車６に物品Ｌを搬送させる搬送指令を上位コントローラから受信する。
【００２９】
エリアコントローラ５０は、受信した搬送指令を空き走行車６Ｅに対して割り付ける。空き走行車６Ｅは、搬送指令が割り付けられていない走行車６であり、物品Ｌを搬送していない空の状態の走行車６を含む。空き走行車６Ｅは、目的のある移動指令（例えば、待機区間へ走行させるパーク走行指令、及び、待機区間から離脱させる追出し走行指令）によって走行中の走行車６を含む。空き走行車６Ｅは、目的のない移動指令によって走行中（アイドル走行中）の走行車６を含む。
【００３０】
エリアコントローラ５０は、図３に示されるように、記憶部５１、通過許可判定部５２、要求受信部５３、要求判定部５４、通過許可送信部５５、通過許可要求テーブル登録部５６、通過許可要求テーブル削除部５７、通過許可判定テーブル登録部５８、通過許可判定テーブル削除部５９、通過許可テーブル登録部６０、及び通過許可テーブル削除部６１を有する。
【００３１】
記憶部５１は、通過許可要求を送信した１又は複数の走行車６（以下、「要求走行車６」ともいう）を記憶する。具体的には、記憶部５１は、通過許可要求テーブルＴＢ１、通過許可判定テーブルＴＢ２及び通過許可テーブルＴＢ３を含み、これらに要求走行車６を走行車番号として記憶する。記憶部５１においては、通過許可要求を送信した要求走行車６の走行車番号が通過許可要求テーブルＴＢ１に記憶される。判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号が、通過許可要求テーブルＴＢ１から削除されると共に通過許可判定テーブルＴＢ２に記憶される。通過許可判定部５２で通過許可を送信する（通過許可を与える）と判定した要求走行車６の走行車番号が、通過許可判定テーブルＴＢ２から削除されると共に通過許可テーブルＴＢ３に記憶される。
【００３２】
また、記憶部５１は、各要求走行車６の優先度に関する優先度情報を記憶する。優先度は、優先させる度合を表す指標である。優先度情報は、要求走行車６が実行中走行車６Ｔであるか空き走行車６Ｅであるかの情報を含む。実行中走行車６Ｔは、物品Ｌの搬送指令を実行中の走行車である。すなわち、実行中走行車６Ｔは、搬送指令が割付けられた走行車である。実行中走行車６Ｔの優先度は、空き走行車６Ｅの優先度よりも高い。
【００３３】
優先度情報は、実行中走行車６Ｔが実行中の搬送指令の優先順位に関する情報を含む。搬送指令の優先順位に関する情報は、優先順位が高いほど大きい優先度合の情報で表すことができる。優先度合は、例えば数値で表すことができる。例えば各搬送指令に優先度合を表す数値が定められており、その数値が大きいほど搬送指令の優先順位（緊急性）が高い。優先度情報は、搬送指令が割り付けられてからの経過時間に関する情報を含む。経過時間が長いほど優先度が高い。
【００３４】
優先度情報は、実行中走行車６Ｔが荷掴み走行中であるか荷降ろし走行中であるかの情報を含む。荷掴み走行中の実行中走行車６Ｔは、搬送指令に定められた荷掴みポートで物品Ｌを受け取るためにその荷掴みポートを目的地として走行中の走行車であり、物品Ｌを保持していない。荷降ろし走行中の実行中走行車６Ｔは、搬送指令に定められた荷降ろしポートに物品Ｌを渡すためにその荷降ろしポートを目的地として走行中の走行車であり、物品Ｌを保持している。荷降ろし走行中の実行中走行車６Ｔの優先度は、荷掴み走行中の実行中走行車６Ｔの優先度よりも高い。優先度情報は、空き走行車６Ｅについて、アイドル走行中であるか目的のある移動指令による走行中であるかの情報を含む。目的のある移動指令による走行中の空き走行車６Ｅの優先度は、アイドル走行中の空き走行車６Ｅの優先度よりも高い。優先度情報は、要求走行車６が合流部Ｍへ進入するルート（つまり、合流部Ｍへの進入方向）の情報を含む。優先度情報は、要求走行車６の合流部Ｍまでの距離に関する情報を含む。優先度情報は、要求走行車６の走行速度に関する情報を含む。
【００３５】
エリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の複数の走行車６との間で周期的な通信を行う。例えばエリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の走行車６に対して状態問合せを送信し、状態問合せを受信した走行車６は、自己の位置情報等を含む状態報告をエリアコントローラ５０に送信する。かかる通信を、管轄エリア内の複数の走行車６との間で順次周期的に行うことで、エリアコントローラ５０は管轄エリア内の複数の走行車６の状態を把握する。優先度情報は、前記状態報告の情報に含まれる。優先度情報は、当該複数の走行車６の走行車番号と関連付けられている。優先度情報は特に限定されず、その他の各種情報を含んでいてもよい。
【００３６】
通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車６が記憶部５１に記憶されているときに、複数の要求走行車６の何れかが判定ポイントＤに到達した場合、記憶部５１に記憶された優先度情報に基づいて、判定ポイントＤに到達した当該要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。通過許可判定部５２の処理については、後述する。
【００３７】
エリアコントローラ５０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した場合、通過許可送信部５５を介して当該要求走行車６に通過許可を送信する。一方、エリアコントローラ５０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定しない場合、当該要求走行車６に通過許可を送信しない。
【００３８】
要求受信部５３は、走行車６からの要求を受信する。要求判定部５４は、要求受信部５３で受信した要求が通過許可要求か判定要求かを判定する。通過許可要求テーブル登録部５６は、通過許可要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可要求テーブルＴＢ１に登録（記憶）する。通過許可要求テーブル削除部５７は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可要求テーブルＴＢ１から削除する。通過許可判定テーブル登録部５８は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可判定テーブルＴＢ２に登録する。通過許可判定テーブル削除部５９は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した要求走行車６の走行車番号を通過許可判定テーブルＴＢ２から削除する。通過許可テーブル登録部６０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した要求走行車６の走行車番号を通過許可テーブルＴＢ３に登録する。通過許可テーブル削除部６１は、合流部Ｍの通過を完了した要求走行車６の走行車番号を通過許可テーブルＴＢ３から削除（通過許可を解除）する。
【００３９】
次に、エリアコントローラ５０の処理を説明する。
【００４０】
要求受信部５３で走行車６から要求を受信した場合、図４に示されるように、要求判定部５４により、受信した当該要求が通過許可要求であるか判定要求であるかを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において通過許可要求を受信したと判定した場合、当該要求を送信してきた要求走行車６（以下、「該当要求走行車６」ともいう）の走行車番号を、通過許可要求テーブル登録部５６により通過許可要求テーブルＴＢ１に登録する（ステップＳ２）。ステップＳ２の後、処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ１において判定要求を受信したと判定した場合、該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブル削除部５７により通過許可要求テーブルＴＢ１から削除する（ステップＳ３）。該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可判定テーブル登録部５８により通過許可判定テーブルＴＢ２に登録する（ステップＳ４）。通過許可判定部５２により、該当要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４２】
ステップＳ５において通過許可を送信しない（未許可）と判定した場合、そのまま処理を終了する。ステップＳ５において通過許可を送信する（許可）と判定した場合、該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可判定テーブル削除部５９により通過許可判定テーブルＴＢ２から削除する（ステップＳ６）。該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可テーブル登録部６０により通過許可テーブルＴＢ３に登録する（ステップＳ７）。通過許可送信部５５により、該当要求走行車６へ通過許可を送信する（ステップＳ８）。ステップＳ８の後、処理を終了する。
【００４３】
次に、通過許可判定部５２による通過許可判定の処理を説明する。
【００４４】
図５に示されるように、通過許可の対象となる合流部Ｍ（以下、「該当合流部Ｍ」ともいう）の通過許可要求テーブルＴＢ１及び通過許可判定テーブルＴＢ２に登録された要求走行車６の走行車番号と、その要求走行車６の優先度情報と、を取得する（ステップＳ１１）。該当要求走行車６は、先頭車か否かを判定する（ステップＳ１２）。先頭車とは、該当合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る走行車群のうちの先頭を走行する走行車である。
【００４５】
ステップＳ１２においてＮｏの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信しないとして、処理を終了する。ステップＳ１２においてＹｅｓの場合、該当合流部Ｍへ異なるルートから進入を要求している先頭車としての要求走行車６の減速開始予測時点より、該当要求走行車６が該当合流部Ｍの通過を完了する通過完了予測時点の方が早いか否かを判定する（ステップＳ１３：交差点流量確保判定）。
【００４６】
ステップＳ１３においてＮｏの場合、該当合流部Ｍへ異なるルートから進入を要求している全要求走行車６の優先度の合計より、該当要求走行車６と同じルートから進入を要求している全要求走行車６の優先度の合計が大きいか否かを判定する（ステップＳ１４：進入方向別通過優先判定）。ステップＳ１４においてＮｏの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信しないとして、処理を終了する。ステップＳ１３でＹｅｓ又はステップＳ１４でＹｅｓの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信すると判定する（通過許可判定：ステップＳ１５）。ステップＳ１５の後、処理を終了する。
【００４７】
次に、走行車システム１で実行される具体的な処理の一例を説明する。
【００４８】
通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる２台の要求走行車６である第１要求走行車６１及び第２要求走行車６２が存在する場合であって、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第２要求走行車６２に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定する。
【００４９】
具体的には、図６（ａ）に示されるように、合流部Ｍへ進入する直進ルートを走行する走行車６１は、要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６１である第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可要求テーブル（図３参照）にセットする。つまり、通過許可要求テーブルには、通過許可要求を送信した要求走行車６のリストが記憶される。
【００５０】
続いて、図６（ｂ）に示されるように、合流部Ｍへ進入するカーブルートを含むルートを走行する走行車６２は、要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６２である第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可要求テーブル（図３参照）にセットする。
【００５１】
続いて、図６（ｃ）に示されるように、第１要求走行車６１は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブル（図３参照）にセットする。
【００５２】
通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルにセットされた要求走行車６に通過許可を送信するか否かを決定する際、通過許可判定テーブルにセットされた要求走行車６及び通過許可要求テーブルにセットされた要求走行車６の優先度情報を読み出し、読み出された複数の要求走行車６の優先度情報に基づいて、通過許可を送信する要求走行車６を決定する。通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであることを認識する。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであることを認識する。実行中走行車６Ｔの優先度は空き走行車６Ｅの優先度よりも高いため、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定せず、通過許可判定テーブルにセットした第１要求走行車６１の走行車番号をそのままとする。エリアコントローラ５０は、第１要求走行車６１に通過許可を送信しない。その結果、第１要求走行車６１は、停止ポイントＳの手前で減速して停止ポイントＳで停止する。
【００５３】
続いて、図７（ａ）に示されるように、第２要求走行車６２は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。
【００５４】
通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであることを認識する。実行中走行車６Ｔの優先度は空き走行車６Ｅの優先度よりも高いため、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第２要求走行車６２に通過許可を送信するか否かを判定し、第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可判定テーブルから削除すると共に、通過許可テーブル（図３参照）にセットする。エリアコントローラ５０は、通過許可テーブルの走行車番号の要求走行車６、つまり、第２要求走行車６２に通過許可を送信する。これにより、図７（ｂ）に示されるように、第２要求走行車６２は、合流部Ｍを通過する。第２要求走行車６２が合流部Ｍを通過した後、通過許可判定部５２は、第２要求走行車６２の走行車番号を通過許可テーブルから削除する。
【００５５】
その後、通過許可判定部５２は、第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定し、第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可判定テーブルから削除すると共に、通過許可テーブルにセットする。エリアコントローラ５０は、第１要求走行車６１に通過許可を送信する。これにより、図７（ｃ）に示されるように、第１要求走行車６１は、合流部Ｍを通過する。第１要求走行車６１が合流部Ｍを通過した後、通過許可判定部５２は、第１要求走行車６１の走行車番号を通過許可テーブルから削除する。
【００５６】
以上、走行車システム１では、要求ポイントＲで合流部Ｍの通過許可要求を送信した要求走行車６が判定ポイントＤまで走行する時間を利用して、他に合流部Ｍを通過しようとする他の要求走行車６（合流部Ｍの通過に関して競合する走行車６）の優先度情報を記憶することができる。この優先度情報を利用して、判定ポイントＤに到達した当該要求走行車６に通過許可を送信するかを判定することができる。したがって、複数の要求走行車６について、通過許可要求をエリアコントローラ５０が受信した順に関わらず、要求走行車６の優先度に応じた適切な順番で合流部Ｍを通過させることが可能となる。すなわち、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００５７】
走行車システム１では、優先度情報は、要求走行車６が実行中走行車６Ｔであるか空き走行車６Ｅであるかの情報を含む。通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車６１及び第２要求走行車６２が存在する場合であって、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、第１要求走行車６１が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第２要求走行車６２に通過許可を送信した後に第１要求走行車６１に通過許可を送信する。これにより、実行中走行車６Ｔが空き走行車６Ｅよりも先に合流部Ｍを通過することが可能となる。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
【００５９】
第２実施形態に係る通過許可判定部５２は、図８に示されるように、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が存在する場合であって、第３要求走行車６３が第１搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔであり、第４要求走行車６４が、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信する。
【００６０】
具体的には、走行車６３が要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６３である第３要求走行車６３の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。走行車６４が要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６４である第４要求走行車６４の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。
【００６１】
第３要求走行車６３は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第３要求走行車６３の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、第３要求走行車６３が実行する第１搬送指令の優先度合の数値と第４要求走行車６４が実行する第２搬送指令の優先度合の数値とを認識する。
【００６２】
第２搬送指令の優先度合の数値は第２搬送指令の優先度合の数値よりも高く、第２搬送指令は第１搬送指令よりも優先順位が高い。よって、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定しない。エリアコントローラ５０は、第３要求走行車６３に通過許可を送信しない。
【００６３】
第４要求走行車６４は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第４要求走行車６４の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、第３要求走行車６３が実行する第１搬送指令の優先度合の数値と第４要求走行車６４が実行する第２搬送指令の優先度合の数値とを認識する。
【００６４】
上述したように、第２搬送指令の優先度合の数値は第２搬送指令の優先度合の数値よりも高く、第２搬送指令は第１搬送指令よりも優先順位が高い。よって、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信するか否かを判定する。エリアコントローラ５０は、第４要求走行車６４に通過許可を送信する。これにより、第４要求走行車６４は、合流部Ｍを通過する。第４要求走行車６４が合流部Ｍの通過を完了した後、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定し、エリアコントローラ５０は、第３要求走行車６３に通過許可を送信する。これにより、第３要求走行車６３は、合流部Ｍを通過する。
【００６５】
以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００６６】
本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が存在する。第３要求走行車６３は、第１搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔである。第４要求走行車６４は、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔである。通過許可判定部５２は、第３要求走行車６３が合流部Ｍを先に通過可能であっても、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔは、優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔよりも先に合流部Ｍを通過することが可能となる。
【００６７】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
【００６８】
第３実施形態に係る通過許可判定部５２は、図９に示されるように、第５要求走行車６５と、軌道４における第５要求走行車６５の後方に位置し且つ合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５と同じ第６要求走行車６６と、合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６と異なる第７要求走行車６７と、が存在する場合であって、第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第５要求走行車６５に通過許可を送信し、判定ポイントＤに到達した第６要求走行車６６に前記通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。
【００６９】
具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第５要求走行車６５、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７）の走行車番号を通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
【００７０】
通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔであることを認識する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が走行するルートが同じであることを認識する。
【００７１】
合流部Ｍへ進入する各ルートに複数の要求走行車６がいる場合、各ルートの要求走行車６が交互に合流部Ｍを通過するよりも、進入するルートが同じ要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後、異なるルートの要求走行車６が合流部Ｍを通過する方が効率が良い。すなわち、複数の要求走行車６全体として短時間で合流部Ｍを通過できる。通過許可判定部５２は、実行中走行車６Ｔを優先しつつ走行車数が多いルートを優先して、第５要求走行車６５、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７に対して通過許可を送信するか否かを判定する。すなわち、通過許可判定部５２は、第５要求走行車６５に通過許可を送信することを決定し、第６要求走行車６６に通過許可を送信することを決定した後に、第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第５要求走行車６５に通過許可を送信し、第６要求走行車６６に通過許可を送信し、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第７要求走行車６７に通過許可を送信する。その結果、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第７要求走行車６７が合流部Ｍを通過する。
【００７２】
以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００７３】
本実施形態の走行車システム１では、第５要求走行車６５と、第５要求走行車６５の後方に位置し且つ合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５と同じ第６要求走行車６６と、合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６と異なる第７要求走行車６７と、が存在する。第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６が実行中走行車６Ｔであり、第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔである。通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第５要求走行車６５に通過許可を送信し、判定ポイントＤに到達した第６要求走行車６６に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、実行中走行車６Ｔである第６要求走行車６６が合流部Ｍを優先的に通過する。これと共に、第６要求走行車６６が合流部Ｍを通過するためには不可避的に合流部Ｍを通過せざるを得ない空き走行車６Ｅである第５要求走行車６５が、通過待ちすることなく先行して合流部Ｍを通過する。よって、システム全体として効率的な走行車６の走行を実現できる。
【００７４】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
【００７５】
第４実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１０に示されるように、第１走行車群Ｇ１と第２走行車群Ｇ２とが存在する場合であって、第１走行車群Ｇ１における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第２走行車群Ｇ２における要求走行車６の全てが空き走行車６Ｅであるときにおいては、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。第１走行車群Ｇ１は、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る。第２走行車群Ｇ２は、合流部Ｍへ進入するルートが同じで、且つ、合流部Ｍへ進入するルートが第１走行車群Ｇ１とは異なる複数の要求走行車６から成る。
【００７６】
具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第１走行車群Ｇ１及び第２走行車群Ｇ２の要求走行車６）の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
【００７７】
通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１走行車群Ｇ１の少なくとも何れか（ここでは一台）の要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、それ以外の要求走行車６が空き走行車６Ｅであることを認識する。
【００７８】
通過許可判定部５２は、全て空き走行車６Ｅの第２走行車群Ｇ２よりも、実行中走行車６Ｔを含む第１走行車群Ｇ１を優先して通過許可を送信するか否かを判定する。すなわち、通過許可判定部５２は、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信し、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信する。その結果、第１走行車群Ｇ１の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過する。
【００７９】
以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００８０】
本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る第１走行車群Ｇ１と、合流部Ｍへ進入するルートが同じで且つ第１走行車群Ｇ１とは異なる複数の要求走行車６から成る第２走行車群Ｇ２と、が存在する。第１走行車群Ｇ１における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔである。第２走行車群Ｇ２における要求走行車６の全てが空き走行車６Ｅである。通過許可判定部５２は、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、実行中走行車６Ｔが空き走行車６Ｅよりも先に合流部Ｍを通過すると共に、同じルートで合流部Ｍに進入しようとする複数の走行車６は連続して合流部Ｍを通過することが可能となる。
【００８１】
［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。第４実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
【００８２】
第５実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１１に示されるように、第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４が存在する場合であって、第３走行車群Ｇ３における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第４走行車群Ｇ４における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。第３走行車群Ｇ３は、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る。第４走行車群Ｇ４は、合流部Ｍへ進入するルートが同じで、且つ、合流部Ｍへ進入するルートが第３走行車群Ｇ３とは異なる複数の要求走行車６から成る。
【００８３】
具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４の要求走行車６）の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
【００８４】
通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４における要求走行車６の全てが実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、当該実行中走行車６Ｔのそれぞれが実行する搬送指令の優先度合の数値を認識する。
【００８５】
通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３における実行中走行車６Ｔそれぞれの優先度合の数値を合計して、合計値を算出する。通過許可判定部５２は、第４走行車群Ｇ４における実行中走行車６Ｔそれぞれの優先度合の数値を合計して合計値を算出する。通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３の優先度合の合計値が第４走行車群Ｇ４の優先度合の合計値よりも大きい場合、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信し、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信する。その結果、第３走行車群Ｇ３の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過する。
【００８６】
以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００８７】
本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る第３走行車群Ｇ３と、合流部Ｍへ進入するルートが同じで且つ第３走行車群Ｇ３とは異なる複数の要求走行車６から成る第４走行車群Ｇ４と、が存在する。第３走行車群Ｇ３における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第４走行車群Ｇ４における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔである。第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計は、第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい。この場合、通過許可判定部５２は、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔが優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔよりも先に合流部Ｍを通過しやすくなると共に、同じルートで合流部Ｍに進入しようとする複数の走行車６は連続して合流部Ｍを通過することが可能となる。
【００８８】
なお、優先度情報は、搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合ではなく、搬送指令の優先順位が高いほど小さい優先度合に関する情報を含んでいてもよい。この場合、第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも小さいときに、通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。
【００８９】
［第６実施形態］
次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
【００９０】
第６実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１２に示されるように、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０が存在する場合、これらが合流部Ｍに到達するまでの時間に基づき、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０がこの順で合流部Ｍを通過可能か否かを判定する。第８要求走行車６８及び第９要求走行車６９は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる。第１０要求走行車６１０は、合流部Ｍへ進入するルートが第８要求走行車６８と同じである。第１０要求走行車６１０は、軌道４における第８要求走行車６８の後方に位置する。第８要求走行車６８及び第１０要求走行車６１０は、空き走行車６Ｅである。第９要求走行車６９は、実行中走行車６Ｔである。
【００９１】
通過許可判定部５２は、第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了することが可能と判定し、且つ第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に、第１０要求走行車６１０が合流部Ｍの通過を完了することが可能ではない（第１０要求走行車６１０が合流部Ｍに到達する前に、第９要求走行車６９が合流部Ｍの通過を完了することが可能）と判定した場合、判定ポイントＤに到達した第８要求走行車６８に通過許可を通信し、判定ポイントＤに到達した第９要求走行車６９に通過許可を通信した後、判定ポイントＤに到達した第１０要求走行車６１０に通過許可を通信するか否かを判定する。
【００９２】
具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０）の要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
【００９３】
通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の合流部Ｍに到達する到達予測時点を算出する。通過許可判定部５２は、第９要求走行車６９の到達予測時点から算出される第９要求走行車６９の減速開始予測時点（停止ポイントＳで停止するために減速を開始する予測時点）よりも、第８要求走行車６８の到達予測時点から算出される第８要求走行車６８の合流部通過完了予測時点（合流部Ｍの通過を完了する予測時点）の方が先だと判定される場合には、第８要求走行車６８及び第９要求走行車６９がこの順で合流部Ｍを通過可能と判定する。通過許可判定部５２は、第１０要求走行車６１０の到達予測時点から算出される第１０要求走行車６１０の減速開始予測時点よりも、第９要求走行車６９の到達予測時点から算出される第９要求走行車６９の合流部通過完了予測時点の方が先だと判定される場合には、第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に第１０要求走行車６１０が合流部Ｍの通過を完了することが可能ではないと判定する。到達予測時点、減速開始予測時点及び通過完了予測時点は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の制御部により算出されるものであってもよい。すなわち、通過許可判定部５２は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０から受信される到達予測時点、減速開始予測時点及び通過完了予測時点に基づいて上記の判定を行ってもよい。
【００９４】
通過許可判定部５２は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０がこの順で合流部Ｍを通過可能と判定した場合、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の順で通過許可を通信することを決定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第８要求走行車６８に通過許可を送信し、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了した後、第９要求走行車６９に通過許可を送信するか否かを決定する。ここで、第９要求走行車６９が停止ポイントＳで停止するために減速を開始するよりも前に、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了しているため、第８要求走行車６８は、第９要求走行車６９が合流部Ｍを通過するのに要する時間に影響しない。第９要求走行車６９に通過許可を送信し、第９要求走行車６９が合流部Ｍの通過を完了した後、第１０要求走行車６１０に通過許可を送信するか否かを決定する。その結果、第８要求走行車６８が合流部Ｍを通過し、第９要求走行車６９が合流部Ｍを通過した後、第１０要求走行車６１０が合流部Ｍを通過する。
【００９５】
以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
【００９６】
本実施形態の走行車システム１では、第９要求走行車６９の減速開始予測時点よりも第８要求走行車６８の合流部通過完了予測時点が先だと判定される場合、第８要求走行車６８に通過許可を送信した後に第９要求走行車６９に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、第９要求走行車６９よりも先に合流部Ｍを通過できる第８要求走行車６８について、第９要求走行車６９よりも優先的に合流部Ｍを通過させることが可能となる。また、第１０要求走行車６１０の減速開始予測時点よりも第９要求走行車６９の合流部通過完了予測時点が先だと判定される場合、第９要求走行車６９に通過許可を送信した後に第１０要求走行車６１０に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、第１０要求走行車６１０よりも先に合流部Ｍを通過できる第９要求走行車６９について、第１０要求走行車６１０よりも優先的に合流部Ｍを通過させることが可能となる。
【００９７】
以上、本発明の一態様は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。
【００９８】
上記実施形態の走行車システム１では、エリアコントローラ５０が記憶部５１及び通過許可判定部５２を有するが、その他のコントローラが記憶部５１及び通過許可判定部５２を有していてもよい。上記実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍ、停止ポイントＳ、判定ポイントＤ及び要求ポイントＲの位置関係は特に限定されない。合流部Ｍ、停止ポイントＳ、判定ポイントＤ及び要求ポイントＲは、軌道４のレイアウト等に応じて適宜に設定することができる。
【００９９】
本発明の一態様に係る走行車システムが適用可能なシーンは、上記実施形態のシーンに限定されない。本発明の一態様に係る走行車システムは、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる複数の走行車６が存在するシーンであれば、種々のシーンに適用することができる。例えば本発明の一態様に係る走行車システムは、第１〜第５実施形態の全てを含む構成であってもよいし、第１〜第５実施形態の少なくとも何れかを含む構成であってもよい。本発明の一態様に係る走行車システムが対象とする合流部Ｍは上記実施形態のものに限定されず、あらゆる合流部を対象とすることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１…走行車システム、４…軌道、６…走行車（要求走行車）、６１…第１要求走行車、６２…第２要求走行車、６３…第３要求走行車、６４…第４要求走行車、６５…第５要求走行車、６６…第６要求走行車、６７…第７要求走行車、６８…第８要求走行車、６９…第９要求走行車、６Ｔ…実行中走行車、６Ｅ…空き走行車、５０…エリアコントローラ（コントローラ）、５１…記憶部、５２…通過許可判定部、Ｇ１…第１走行車群、Ｇ２…第２走行車群、Ｇ３…第３走行車群、Ｇ４…第４走行車群、Ｄ…判定ポイント、Ｍ…合流部、Ｒ…要求ポイント、Ｓ…停止ポイント。
【図１】
2020049876.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年2月28日(2020.2.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流部を一部に有する軌道と、
前記軌道に沿って走行する複数の走行車と、
複数の前記走行車を制御するコントローラと、を備え、
前記走行車は、
前記軌道における前記合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求を前記コントローラに送信し、
前記合流部の通過許可を受信した場合、前記合流部を通過し、
前記通過許可を受信しない場合、前記軌道における前記要求ポイントよりも下流側で且つ前記合流部よりも上流側の停止ポイントで停止し、
前記コントローラは、
前記通過許可要求を送信した１又は複数の走行車である要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、を有し、
前記要求走行車は、前記軌道における前記停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達したときに、判定要求を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の前記要求走行車が前記記憶部に記憶されているときに、複数の前記要求走行車の何れかから前記判定要求を受信した場合、前記記憶部に記憶された前記優先度情報に基づいて、前記判定要求を送信した当該要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する、走行車システム。
【請求項２】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車及び第２要求走行車が存在する場合であって、前記第１要求走行車が前記空き走行車であり、前記第２要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定要求を送信した前記第２要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定要求を送信した前記第１要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位に関する情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車及び第４要求走行車が存在する場合であって、前記第３要求走行車が第１搬送指令を実行中の前記実行中走行車であり、前記第４要求走行車が、前記第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定要求を送信した前記第４要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定要求を送信した前記第３要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１又は２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
第５要求走行車と、前記軌道における前記第５要求走行車の後方に位置し且つ前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車と同じ第６要求走行車と、前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車及び前記第６要求走行車と異なる第７要求走行車と、が存在する場合であって、前記第５要求走行車が前記空き走行車であり、前記第６要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第７要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定要求を送信した前記第５要求走行車に前記通過許可を送信し、前記判定要求を送信した前記第６要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定要求を送信した前記第７要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第１走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第１走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第２走行車群と、が存在する場合であって、前記第１走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第２走行車群における前記要求走行車の全てが前記空き走行車であるときにおいては、前記第１走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第２走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合に関する情報を含み、
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第３走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第３走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第４走行車群と、が存在する場合であって、
前記第３走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第４走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第３走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計が前記第４走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、前記第３走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第４走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記通過許可判定部は、
前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第８要求走行車及び第９要求走行車が存在する場合、前記第９要求走行車が前記停止ポイントで停止するために減速を開始する前に、前記第８要求走行車が前記合流部の通過を完了することが可能か否かを判定し、
当該判定の結果、前記合流部を通過可能と判定した場合、前記判定要求を送信した前記第８要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定要求を送信した前記第９要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
【国際調査報告】
2020049876.tif 000015
2020049876.tif 000016
2020049876.tif 000017
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