(57)【要約】安価・安定で安全であり、個々の検体搬送装置に故障が生じても、全体システムの故障にまで至ることが無い医材搬送システムを実現する。検体回収依頼端末107から検体の回収が依頼され管理部108は検体の受取命令110を発信する。検体の受取命令110を受けたドローン101は受信した情報を元に待機ドック105から発進し検体採取場所106まで飛行し検体保持器102から検体をセットするための検体トレーが取り出される。検体トレーに検体容器を収め、検体トレーを検体保持器102に戻しロック機構によってロックする。ドローン101は到着ステーション104まで飛行し、到着後、ロック解除キーを使用して、検体保持器102から検体トレーが取り外される。検体トレー内の検体容器を回収した後、検体トレーが検体保持器102にセットされドローン101は待機ドック105に帰還する。
2020175057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医材を搬送する無人飛行体と、
前記無人飛行体に前記医材の搬送を依頼する医材搬送依頼端末装置と、
前記医材搬送依頼端末装置からの前記医材の搬送依頼に基づいて、前記無人飛行体に前記医材の採取場所までの飛行動作および前記医材の採取場所から搬送箇所までの飛行動作を命令する管理部と、
を備えることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材は検体であって、前記医材の採取場所は検体採取場所であり、前記医材の搬送箇所は、臨床検査室であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体は、ドローンであることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、検体を保持する保持器を有し、前記保持器は、特定のロック機構により、施錠及び解錠が行われることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項５】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材の採取場所及び前記臨床検査室は、一つの施設内に位置し、前記管理部は、前記施設内の設備に動作命令を行い、前記ドローンに飛行動作命令を行うことを特徴とする医材搬送システム。
【請求項６】
請求項５に記載の医材搬送システムにおいて、
前記施設内の設備は、エレベータ及び自動ドアであることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項７】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、自機位置情報を前記管理部に送信する機能を有し、前記管理部は、前記ドローンから前記自機位置情報が一定時間以上ないとき、アラームを発生することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項８】
請求項７に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ロック機構は、電子式のロック機構であることを特徴とする医材搬送システム。
送システム。
【請求項９】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、加速度センサ、ＧＰＳ及び人感センサを有し、前記ＧＰＳにより前記ドローンの位置を前記管理部に送信し、前記加速度センサにより前記ドローンの墜落や外力を検知すると緊急信号を前記管理部に送信し、前記人感センサにより人が接近したことを検知すると、一時停止し、一時停止信号を前記管理部に送信することを特徴とする医材搬送システム。
送システム。
【請求項１０】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材搬送依頼端末装置は、前記ロック機構により前記保持器が
施錠されていない場合は、前記ドローンの飛行開始の禁止命令を行うことを特徴とする医材搬送システム。
送システム。
【請求項１１】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、複数であることを特徴とする医材搬送システム。
送システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記検体採取場所は、複数であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１３】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体の飛行経路は、予め定められていることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１４】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記臨床検査室は一つの施設内に位置し、前記検体の採取場所は、前記施設の外に位置することを特徴とする医材搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院などにおいて、臨床検査用の分析装置などに使用する検体等の医材を搬送する医材搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
臨床検査業務において、検体を検査する臨床検査室と検体を採取する採血室、病室等は物理的に離れた場所にあることがほとんどであり、検体の測定のためには、検体の採取場所から臨床検査室まで検体を搬送することが不可欠である。検体採取後に検体を人の手で運搬することは手間がかかるため、検体の搬送を自動で行なう技術が開発されてきた。【０００３】
従来、検体を検査室まで人の手によらず搬送するために、施設内に張り巡らせた管内を空気圧によって搬送する気送管を用いることが一般的であった。【０００４】
気送管による高速搬送の衝撃から検体を保護するために、気送子に保護材を備えた特許文献１に記載の搬送装置や、感染防止のために抗菌性の気送子を備えた特許文献２に記載の搬送装置がある。【０００５】
また、病院内の医材を搬送する手段として、自走台車による搬送システムを備えた特許文献３に記載の搬送装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−７７２５２号公報
【特許文献２】特開平１０−３２９９４９号公報
【特許文献３】特開２００８−２９７０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の技術によって、検体を採取場所から臨床検査室で自動運搬する手段が実現されてきた。【０００８】
しかし、気送管による搬送システムは、導入・運用・保守に多大なコストがかかり、故障時に全体のシステムが使用不能となる課題がある。【０００９】
また、自走台車による搬送システムは、人間も通行する通路を走行するために安全面に課題がある。自走台車の為の専用通路を設けることも考えられるが、そのための領域及び設備が必要となり、多大なコストが必要となってしまう。【００１０】
本発明の目的は、上記課題を解決し、安価・安定で安全であり、個々の検体搬送装置に故障が生じても、全体システムの故障にまで至ることが無い医材搬送システムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明は次のように構成される。【００１２】
医材搬送システムにおいて、医材を搬送する無人飛行体と、前記無人飛行体に前記医材の搬送を依頼する医材搬送依頼端末装置と、前記医材搬送依頼端末装置からの前記医材の搬送依頼に基づいて、前記無人飛行体に前記医材の採取場所までの飛行動作および前記医材の採取場所から搬送箇所までの飛行動作を命令する管理部と、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、安価・安定で安全であり、個々の検体搬送装置に故障が生じても、全体システムの故障にまで至ることが無い医材搬送システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例１が適用された検体搬送システムの全体概略構成図である。
【図２】実施例１における検体を搬送する動作フローである。
【図３】ドローンの概略構成図である。
【図４】検体保持器の概略構成図である。
【図５】到着ステーションの概略構成図である。
【図６】検体回収依頼端末の表示画面構成を示す図である。
【図７】検体回収依頼端末の内部機能ブロック図である。
【図８】構成要素間の情報のやり取りの説明図である。
【図９】院内設備を含む検体搬送システムの概略接続図である。
【図１０】管理部の制御機能を示す図である。
【図１１】ドローンの施設内の階層移動についての説明図である。
【図１２】院内設備であるエレベータによる階層移動の場合の情報のやり取りの説明である。
【図１３】実施例２によるロック解除キーが電子的な鍵で構成された到着ステーションを示す図である。
【図１４】実施例３による緊急時における情報伝達方法の説明図である。
【図１５】実施例３による施設内が混雑したときの情報伝達方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【実施例】
【００１６】
（実施例１）図１は、本発明の実施例１が適用された検体搬送システムの全体概略構成図である。【００１７】
図１において、実施例１の検体搬送システムは、検体を輸送するドローン１０１と、検体を保持するための検体保持器１０２と、検体を収集するための到着ステーション１０４と、ドローン１０１が待機するための待機ドック１０５と、検体の回収（医材の搬送）を依頼するための検体回収依頼端末（医材搬送依頼端末装置）１０７と、検体搬送システム全体を管理する管理部１０８とから構成される。【００１８】
管理部１０８は、検体回収依頼端末１０７から、検体回収依頼１０９を受け取り、ドローン１０１へ検体受取命令１１０を発信する。受信した情報を元に、ドローン１０１は待機ドック１０５から発進し、検体採取場所１０６まで飛行する。検体保持器１０２に検体を回収した後、臨床検査室１０３に設置された到着ステーション１０４へ検体の搬送を行なう。つまり、管理部１０８は、ドローン１０１に、検体採取場所１０６までの飛行動作と、検体採取場所１０６から臨床検査室１０３（搬送箇所）までの飛行動作を命令する。【００１９】
なお、検体採取場所１０６は複数存在する。【００２０】
以上が本発明の実施例１を構成するシステムの概要である。【００２１】
次に、図２に沿い、実施例１によって検体を搬送するフローについて述べる。図２は、実施例１における検体を搬送する動作フローである。【００２２】
最初に、図２のステップＳ１において、検体回収依頼端末１０７から、人の手によって検体の回収が依頼される。この際、検体回収依頼端末１０７は、検体採取場所１０６ごとに設置、または持ち運びができるものとする。【００２３】
検体回収依頼１０９を受信した管理部１０８は、検体の受取命令１１０を発信する（ステップＳ２）。【００２４】
検体の受取命令１１０を受けたドローン１０１は、受信した情報を元に、待機ドック１０５から発進し、検体採取場所１０６まで飛行する（ステップＳ３、Ｓ４）。【００２５】
検体採取場所１０６まで飛行したドローン１０１の検体保持器１０２から、検体をセットするための検体トレー４０１（図４に示す）を人の手によって取り外す（ステップＳ５）。【００２６】
検体トレー４０１に検体容器４０３を収め、検体トレー４０１を検体保持器１０２に戻し、ロック機構４０２（図４に示す）によってロックする（ステップＳ９）。これによって、検体保持器１０２から、検体トレー４０１を取り外すことはできなくなる。【００２７】
検体容器４０１を回収した後、ドローン１０１が検体の収集場所である到着ステーション１０４まで飛行する（ステップＳ７）。【００２８】
ドローン１０１が到着ステーション１０４に到着後、備えられているロック解除キー５０２（図５に示す）を使用して、人の手によって検体保持器１０２から検体トレー４０１を取り外す（ステップＳ８）。【００２９】
検体トレー４０１内の検体容器４０３を回収した後、人の手によって検体トレー４０１を検体保持器１０２にセットし、ドローン１０１は待機ドック１０５に帰還する（ステップＳ９）。【００３０】
以上が実施例１によって検体を搬送するフローである。【００３１】
次に、図３に沿い、ドローン１０１の構成について述べる。図３は、ドローン１０１の概略構成図である。【００３２】
図３において、ドローン１０１は、検体を保持するための検体保持器１０２を備えるものとする。検体保持器１０２は、ドローン１０１に固定され、取り外しができないものとする。また、検体保持器１０２は、ドローン１０１の飛行を妨げずかつ検体を収めることが可能な程度の大きさと、ドローン１０１の可搬重量以内の重量と、それを実現する材質で構成されるものとする。【００３３】
また、ドローン１０１はセンサ３０１を搭載し、無線通信によって管理部１０８と通信ができるものとする。ドローン１０１は、センサ３０１による大まかな位置の把握と、移動距離算出と、画像認識とによって自機位置を認識するものとする。【００３４】
また、センサ３０１は、ドローン本体３００に取り付けられている。ドローン１０１のドローン本体３００は、飛行用モータ３０５と、ＣＰＵ３０６とメモリ３０７とを備えている。また、ドローン本体３００は、無線アンテナ３０４を備えている。【００３５】
ドローン１０１は、上述した構成によって認識した自機位置を管理部１０８へ常に無線通信によって報告し、管理部１０８から進路の方向・距離の情報を受け取り飛行するものとする。【００３６】
ドローン１０１は、待機ドック１０５で待機する間に充電を行うものとする。【００３７】
以上がドローン１０１の構成である。【００３８】
次に、図４に沿い、検体保持器１０２の構成について述べる。図４は、検体保持器１０２の概略構成図である。【００３９】
検体保持器１０２は、引き出し式の検体トレー４０１を内部に備え、検体トレー４０１は検体保持器１０２から取り外しができるものとする。【００４０】
検体トレー４０１は、検体容器４０３を収容できる構造を持つ。また、運搬時に振動や傾きにより検体容器４０３が検体トレー４０１内で動かないように、固定できる構造を持つものとする。【００４１】
検体保持器１０２は、運搬する検体のセキュリティ、周囲への安全を確保するために、検体採取場所１０６における検体収容時と、臨床検査室１０３における検体回収時以外は検体トレー４０１が検体保持器１０２から取り外せないように固定するロック機構４０２（検体保持器１０２を施錠し、開錠することが可能な特定の機構）を備えるものとする。【００４２】
以上が検体保持器１０２の構成である。【００４３】
次に、図５に沿い、到着ステーション１０４の構成について述べる。【００４４】
図５は、到着ステーション１０４の概略構成図である。【００４５】
図５において、到着ステーション１０４は、位置決めマーカー５０１が形成されている。ドローン１０１は、センサ３０１のカメラによって位置決めマーカー５０１を画像認識し、規定の場所にドローン１０１が着陸できるものとする。また、到着ステーション１０４はロック解除キー５０２を備え、人によってロック解除キー５０２を用いて検体保持器１０２のロックを解除し、検体トレー４０１を取り出すことができるものとする。ここで、ロック解除キー５０２は、物理的な鍵、もしくは電子的な鍵で構成されるものとする。【００４６】
以上が到着ステーション１０４の構成である。【００４７】
図６は、検体回収依頼端末１０７の表示画面構成１０７Ａを示す図である。【００４８】
図６において、検体回収端末１０７は、タブレット、もしくはＰＣなどの情報機器であり、検体の回収を依頼するためのアプリケーション６０１が備えられているものとする。【００４９】
検体回収端末１０７は、無線、もしくは有線により管理部１０８と通信ができるものとする。【００５０】
検体回収端末１０７は、アプリケーション６０１上に、検体回収に使用する操作部を備える。検体の回収を依頼する際は、ドローン１０１を呼ぶボタン６０２を押す。これにより、検体回収依頼１０９が発信される。その際、あらかじめ登録された、あるいは検体回収端末に備えられたＧＰＳなどの位置認識機能により認識された、位置情報も発信する。【００５１】
ドローン１０１が検体採取場所１０６に到着すると、検体回収端末１０７は、アラームなどにより、検体回収の依頼者に知らせるものとする。その際、着陸位置微調整キー６０３と、ドローンを着陸させるボタン６０４が操作可能になるものとする。【００５２】
ドローン１０１は、着陸位置微調整キー６０３によってその位置を人の手で操作できるものとし、着陸に適した場所へ誘導される。【００５３】
着陸に適した場所へドローン１０１が誘導された後、ドローン１０１を着陸させるボタン６０４を押すことで、ドローン１０１は着陸する。【００５４】
着陸後、ロックを解除するボタン６０５が操作可能となり、検体保持器１０２のロックを解除する。【００５５】
人の手によって検体容器４０３を検体トレー４０１に入れて検体保持器１０２へ収容したあと、ドローン１０１を出発させるボタン６０６を押すと、ドローン１０１は飛行を開始する。その際、アプリケーション６０１のドローン操作に関する機能は全て操作不可能となり、以降ドローン１０１は人の手によらず自動で飛行するものとする。【００５６】
ドローン１０１が到着ステーション１０４へ到着した際、回収依頼端末１０７は検体が到着したことを表示し、検体回収依頼者へ知らせるものとする。【００５７】
検体回収依頼端末１０７は、パスワードや指紋認証等のセキュリティにより、あらかじめ登録された検体回収依頼者のみが操作できるものとする。【００５８】
図７は、検体回収依頼端末１０７の内部機能ブロック図である。図８において、検体回収依頼端末１０７は、ＣＰＵ１２０と、メモリ１２１と、通信部１２３と、依頼アプリケーション格納部１２４とを備え、依頼アプリケーション１２４は、画面表示設定部１２５と、操作入力部（操作入力設定部）１２６とを備える。【００５９】
以上が検体回収依頼端末１０７の構成・機能である。【００６０】
次に、図８に沿い、実施例１における構成要素間の情報のやり取り（信号送受信方法）について述べる。図８は構成要素間の情報のやり取りの説明図である。【００６１】
図８において、検体回収依頼端末１０７は、管理部１０８へ検体回収依頼１０９のリクエストを行い、それに応じて管理部１０８は、検体受取命令１１０をドローン１０１へ送信する。【００６２】
ドローン１０１は自機位置情報の送信機能を有し、ドローン１０１の飛行時は、ドローン１０１から管理部１０８へ自機位置情報が送信される。それに応じて、管理部１０８から、ドローン１０１へ、進行方向と移動距離情報が送信される。送信された進行方向と移動距離情報を元に、ドローン１０１は飛行を行なう。【００６３】
また、エレベータなどの院内設備８００は管理部１０８から遠隔操作できるものとし、ドローン１０１の経路上で院内設備８００を使用する必要がある場合は、管理部１０８から設備動作命令を発行し、院内設備８００を動作させるものとする。【００６４】
ドローン１０１が検体採取場所１０６に到着した際に、管理部１０８から回収依頼端末１０７へ到着信号を送信する。回収依頼端末１０７から、回収依頼者の操作によって位置微調整信号と着陸信号が、管理部１０８を通してドローン１０１へ送信される。【００６５】
検体保持容器１０２への検体容器４０３の収容が終了したあと、回収依頼端末１０７から、回収依頼者の操作によって配達依頼信号が、管理部１０８を通してドローン１０１へ送信される。【００６６】
ドローン１０１が到着ステーション１０４に到着した際、到着ステーション１０４から管理部１０８へ到着報告が送信される。ロック解除キー５０２が電子式の場合、この際にロック解除キー５０２が、到着ステーション１０４へ送信される。また、管理部１０８から、回収依頼端末１０７へ到着報告を送信する。【００６７】
到着ステーション１０４にて、検体保持器１０２から検体トレー４０１が取り外され、再度検体トレー４０１が検体保持器１０２へセットされたときに、回収完了報告が到着ステーション１０４から管理部１０８へ送信される。管理部１０８は、回収完了報告を受けて、ドローン１０１へ帰還命令を送信する。【００６８】
ドローン１０１は、待機ドック１０５へ帰還後、帰還報告を管理部１０８へ送信する。その際、故障箇所やメンテナンスが必要な箇所の情報を、管理部１０８へ送信する。また、ドローン１０１は待機中に、充電の状況について、管理部１０８へ送信するものとする。【００６９】
以上が実施例１における構成要素間の情報のやり取りである。【００７０】
図９は、院内設備を含む管理部１０８の概略接続図である。【００７１】
臨床検査室１０３および検体採取場所１０６は、一つの院内（一つの施設内）に位置し、管理部１０８は、院内の設備（施設内設備）であるエレベータや自動ドアの動作命令も行うことができる。【００７２】
管理部１０８は、院内ネットワークシステム９００に接続されている。そして、院内ネットワークシステム９００は、到着ステーション１０４、無線通信システム１０００、院内設備であるエレベータ８０１及び自動ドア８０３に接続されている。【００７３】
また、無線通信システム１０００は、ドローン１０１及び依頼端末１０７に接続されている。【００７４】
図１０は、管理システムの制御機能を示す図である。【００７５】
管理部１０８は、ドローン制御１０８Ａ、院内設備制御１０８Ｂ、依頼端末制御１０８Ｃ及び到着ステーション制御１０８Ｄを行う。【００７６】
ドローン制御１０８Ａには、ドローン１０１のルート（進行方向、距離情報指定）制御、離陸・着陸指示、一時停止（ホバリング）指示及びドローン状態監視（自機位置、停止信号、緊急信号）がある。【００７７】
また、院内設備制御１０８Ｂには、設備動作指令及び院内状況（混雑、通行禁止）収集機能がある。また、依頼端末制御１０８Ｃには、情報通信機能がある。また、到着ステーション制御１０８Ｄには、ロック解除情報送付機能がある。【００７８】
次に、図１１に沿い、ドローン１０１の施設内の階層移動について述べる。【００７９】
図１１は、ドローン１０１の施設内の階層移動についての説明図である。図１１において、病院等の施設内で臨床検査室１０３と検体採取場所１０６の階層が異なっている場合、ドローン１０１は階層を移動する必要がある。ドローン１０１が検体運搬のために階層を移動する際は、人間も使用する施設内エレベータ８０１を使用するものとする。施設内エレベータ８０１は、ドローン搭乗場所８０２を内部に備える。【００８０】
ドローン１０１は、エレベータ８０１に進入後、ドローン搭乗場所８０２へ一時的に着陸する。エレベータ８０１による階層移動後、ドローン１０１は再度飛行を開始するものとする。【００８１】
ドローン１０１がエレベータ８０１を使用する際は、周囲の人へドローン１０１がエレベータ８０１を使用中であると注意喚起を行い、安全を確保するものとする。【００８２】
図１２は、院内設備であるエレベータ８０１による階層移動の場合の信号送受信方法（情報のやり取り）について説明する。【００８３】
図１２において、ドローン１０１は、自機位置信号を管理部１０８に送信する。管理部１０８は、ドローン１０１がエレベータ８０１のドア近辺に位置することを検知すると、ドローン１０１に一時停止信号を送信する。ドローン１０１は、一時停止信号を受信すると、エレベータ８０１のドアの前で一時停止する。【００８４】
次に、管理部１０８は、院内設備８００のエレベータ８０１がドアを開ける動作を行うための動作信号をエレベータ８０１に送信する。エレベータ８０１は、動作信号に応答してドアを開とし、ドアのオープンが完了すると、ドアオープン情報（完了）を管理部１０８に送信する。【００８５】
続いて、管理部１０８は、ドローン１０１にエレベータ内入室命令信号を送信する。ドローン１０１は、エレベータ８０１内に入室し、ドローン搭乗場所８０２の上空に位置すると自機位置信号を管理部１０８に送信する。管理部１０８は、ドローン１０１がドローン搭乗場所８０２の上空に位置することを検知し、着陸信号をドローン１０１に送信する。続いて、管理部１０８は、エレベータ８０１に動作命令を送信する。エレベータ８０１は、ドアの閉鎖及び目的階層への移動を行い、目的階層に到着し、ドアを開として、完了報告信号を管理部１０８に送信する。【００８６】
管理部１０８は、エレベータ８０１から完了報告信号を受信すると、ドローン１０１に離陸信号を送信する。ドローン１０１は離陸信号を受信すると、離陸し、エレベータから出て、目的位置に移動する。【００８７】
以上がドローン１０１の施設内の階層移動である。【００８８】
実施例１は、上述したように構成されているので、安価・安定で安全であり、個々の検体搬送装置、つまり、ドローン１０１に故障が生じても、全体システムの故障にまで至ることが無い検体搬送システムを実現することができる。【００８９】
以下、実施例１に示したものとは別の本発明の実施例を説明する。【００９０】
実施例１で説明した各構成要素について、特別な言及がない限り、実施例１において、構成要素の一部、あるいは複数部を下記の別の実施形態に置き換えても、成り立つものとする。よって、実施例１の構成要素の組み合わせにより、本発明の他の実施例が構成されるものとする。【００９１】
（実施例２）
実施例２について説明する。【００９２】
実施例２は、セキュリティに関する他の例である。【００９３】
ドローン１０１が飛行中に、管理部１０８から進行の命令が出ているにもかかわらず、一定時間以上自機位置情報に変化がないとき（または自機位置情報が無いとき）、もしくは自機位置情報が途絶えたときは、管理部１０８はアラームを発生し、運搬している検体消失の可能性を知らせる。【００９４】
また、ドローン１０１が独立した検体保持器１０２を複数備えることで、複数の検体採取場所１０６を経由する場合も、一定時間以上自機位置情報に変化がないとき、もしくは自機位置情報が途絶えたときは、管理部１０８がアラームを発生することによりセキュリティを保つことができる。【００９５】
ロック機構４０２を解除するためのロック解除キー５０２は、電子式の場合、使い捨てのワンタイムパスワードとすることで、キー流出の際もセキュリティを守ることができる。また、ロックのためのキーを公開鍵、ロック解除のためのキーを秘密鍵とし、ロック解除のシステムを管理部１０８から独立させてオフラインとすることで、セキュリティを強固にすることができる。【００９６】
図１３は、ロック解除キー５０２が電子的な鍵で構成された到着ステーション１０４を示す図である。なお、図１３には、位置決めマーカー５０１は図示の簡略化のため、省略している。【００９７】
図１３において、１０４Ｂはドローン着陸検知センサであり、検体保持器１０２のロックを解除するロック解除通信機能を有している。また、到着ステーション１０４は、情報表示モニタ１０４Ａを備える。【００９８】
ドローン１０１が到着ステーション１０４に到着すると、それをドローン着陸検知センサ１０４Ｂが検知し、情報表示モニタ１０４Ａの表示部にロック解除コードの入力欄を表示する。情報表示モニタ１０４Ａの入力欄に例えばキーコードを入力すると、ドローン着陸検知センサ１０４のロック解除用通信機能が動作し、ロック機構４０２を解除する。ここで、ロック機構４０２は、電子的又は電磁的な機能によりロック及びロックの解除が可能なように構成される。【００９９】
実施例２によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、運搬している検体のセキュリティをより強固にすることができる。【０１００】
（実施例３）
次に、実施例３について説明する。【０１０１】
実施例３は、フェイルセーフに関する例である。【０１０２】
ドローン１０１は、マルチコプターとよばれ、複数のプロペラによって飛行することが特徴であるが、広く普及しているドローンのプロペラの数は４つである。この場合、プロペラがどれか一つでも故障などにより動かなくなると、墜落する。プロペラの数を６つや８つと増やすことで、いずれかのプロペラが故障しても、他のプロペラによってカバーでき、飛行を継続できるため、異常時の墜落を防止することが可能である。【０１０３】
また、ドローン１０１が万一墜落した際に、検体保持器１０２の中にクッション材を備えることで、検体容器４０１の破損を防止し、感染性検体の飛散を防止する。また、ドローン１０１自体、もしくは検体保持器１０２にエアバックを搭載し、加速度センサにより、落下を検知した場合にエアバックを作動することで、検体容器４０１の破損を防止する。【０１０４】
また、墜落時にドローン１０１が警報を鳴らし、周囲の人間に近づかないよう注意喚起を行なうことで、安全を確保できる。【０１０５】
また、ドローン１０１に人感センサを備えることで、飛行中に人が近づいた場合はその場で待機し、安全を確保することが可能である。この場合、管理部１０８へ人が近づいたため移動を停止していることを報告し、管理部１０８は停止している時間を計測し、あらかじめ備えられた設定値を越える時間停止している場合は異常事態と判定し、異常事態発生を管理部１０８のコンソールに表示する。上記設定値以内に停止信号が消失した場合、ドローン１０１は飛行を再開する。【０１０６】
また、ＧＰＳにより、ドローン１０１がルートを外れたことを検知した場合に、管理部１０８は、異常事態と判定し、異常事態発生を管理部１０８のコンソールに表示する。【０１０７】
実施例３においては、ドローン１０１は、センサ３０１は、ＧＰＳ３０３Ａ、加速度センサ３０３Ｂ及び人感センサ３０３Ｃを備えている。【０１０８】
図１４は、緊急時（ドローン１０１のルート外れ、ドローン１０１の墜落検知、外部力検知）における情報伝達方法の説明図である。【０１０９】
図１４において、ドローン１０１のセンサ３０１のＧＰＳ３０３Ａが指令されたルートから外れたことを検知すると、ルート外れ検知信号をドローン１０１の信号送受信部１０１Ａを介して緊急時信号として、管理部１０８の信号送受信部１０８Ｅに送信する。【０１１０】
また、ドローン１０１のセンサ３０１の加速度センサ３０３Ｂがドローン１０１の墜落または外部力を検知すると、墜落等検知信号をドローン１０１の信号送受信部１０１Ａを介して緊急時信号として、管理部１０８の信号送受信部１０８Ｅに送信する。【０１１１】
図１５は、病院等の施設内が混雑し、人がドローン１０１に接近する恐れがある場合における情報伝達方法の説明図である。【０１１２】
図１５において、人感センサ３０３Ｃがドローン１０１に人が接近したことを検知すると、停止部１０１Ｂに人検知信号を送信する。停止部１０１Ｂは、ドローン１０１の移動を停止し、送受信部Ａから管理部１０８の送受信号部１０８Ｅに一時停止信号を送信する。【０１１３】
実施例３によれば、実施例１と同様な効果を得ることができる他、フェイルセーフ性能を向上することができる。【０１１４】
なお、ドローン１０１に、スピーカのみならず、ライトを備えさせ、緊急時や異常時には、警報を鳴らすのみならず、ライトを点滅することも可能である。【０１１５】
（実施例４）
次に、実施例４について説明する。【０１１６】
実施例４は、フールプルーフに関する例である。【０１１７】
検体回収依頼端末１０７は、検体トレー４０１を検体保持器１０２にセットし、ロックするまでは、ドローン１０１を出発させるボタン６０６を操作不可能とすることで、ロックをせずにドローン１０１が飛行を開始することを防止する機能を有する。この防止機能は、検体回収依頼端末１０７から管理部１０８を介してドローン１０１の飛行開始を禁止するように命令してもよいし、検体回収依頼端末１０７から直接ドローン１０１に飛行開始を禁止するように命令することもできる。【０１１８】
また、検体トレー４０１に、漏水検知器を備えることで、検体容器４０３の密封が不十分な場合で検体トレー４０１に搭載された場合に、警報を鳴らして注意喚起をする、もしくは飛行中の場合は飛行をやめ緊急着陸し、管理部１０８へ報告を行なうことができる。【０１１９】
実施例４によれば、実施例１と同様な効果を得ることができる他、フールプルーフ性能を向上することができる。【０１２０】
（実施例５）
次に、実施例５について説明する。【０１２１】
実施例５は複数台のドローン１０１の運用の例である。【０１２２】
検体採取場所１０６が複数ある、もしくは一度に多量の検体を運搬（搬送と同義）する必要がある場合は、複数台のドローン１０１の運用を行なう。【０１２３】
複数台のドローン１０１の運用を行うことで、運搬処理速度の向上やドローン１０１への負荷分散を実現できる。複数台のドローン１０１を運用する場合は、ドローン１０１の数に見合った待機ドック１０５を備えるものとする。管理部１０８は、各ドローン１０１から充電状況や故障状況の情報を収集し、運搬命令を送信するドローン１０１を決定するロジックとする。【０１２４】
具体的には、故障が発生したドローン１０１は使用せず、運搬命令送信時点で充電容量が最も多いドローン１０１へ、命令を送信するロジックとする。【０１２５】
ドローンの飛行経路は、複数台のドローン１０１が飛行しても干渉しないように選択するロジックとする。【０１２６】
具体的には、運搬命令を送信してから帰還命令を受信するまでの間は、あるドローン１０１へ指示した飛行経路は使用不可とし、その間に運搬命令を発令する場合は、使用可能な飛行経路から選択し、選択可能な飛行経路が無い場合は、帰還命令を受信するまで運搬命令を送信しないロジックとする。【０１２７】
実施例５によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、複数台のドローン１０１を適切に効率よく運用することができる。【０１２８】
（実施例６）
次に、実施例６について説明する。【０１２９】
実施例６は、複数の検体採取場所１０６の運用の例である。【０１３０】
検体採取場所１０６が複数存在するとき、検体回収依頼端末１０７を複数備えることで、それぞれから検体の採取を依頼することが可能である。【０１３１】
依頼の際、通常は依頼の順番で回収を行なうが、緊急の検体の場合は、依頼時に緊急検体と設定することで、他の場所からの依頼順番を飛び越えて採取を行なうこととし、優先して臨床検査室１０３に搬送する。【０１３２】
また、検体回収依頼端末１０７をタブレットのような可搬式とし、各検体採取場所１０６へ持ち運ぶことで、複数の検体採取場所１０６からの検体採取が可能となる。【０１３３】
実施例６によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、複数の検体採取場所１０６が存在する場合であっても任意の検体採取場所１０６から検体を回収することができると共に、緊急検体の場合は優先して緊急検体を採取し、臨床検査室１０３に搬送することができる。【０１３４】
（実施例７）
次に、実施例７について説明する。【０１３５】
実施例７は、ドローン１０１の移動経路の決定論理についての例である。【０１３６】
ドローン１０１の飛行経路は、検体搬送システムの導入の際に、あらかじめ定められ、管理部１０８の記憶部に保存されているものとする。ドローン１０１の飛行経路は、安全を考慮して、人の通行量の多い通路や、重要施設を出来るだけ避けて設定されることが望ましい。【０１３７】
検体採取場所１０６と臨床検査室１０３との間の飛行経路は、複数設定してもよい。その場合、管理部１０８が備えるロジックによって、実際に使用する飛行経路を決定する。【０１３８】
具体的には、複数台のドローン１０１を運用する場合の実施例５に示した経路決定ロジックや、時刻により人の通行量が多い経路を使用しないロジックとする。時刻と人の通行量のデータはあらかじめ管理部１０８が備えているものとする。【０１３９】
実施例７によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、複数台のドローン１０１を適切に効率よく運用することができる。【０１４０】
（実施例８）
次に、実施例８について説明する。【０１４１】
実施例８は、病院等の施設外からも検体搬送を行うことが可能な例である。【０１４２】
実施例８によれば、施設内に限定することなく検体を運搬することが可能である。【０１４３】
検体採取場所１０６に検体回収依頼端末１０７が備えられていれば、検体回収依頼端末１０７が備える位置情報認識機能を元に、ドローン１０１が施設外の検体採取場所１０６へたどり着くことができる。【０１４４】
施設外におけるドローン１０１の飛行経路は、施設に設定された入場・出発ポイントと、検体回収依頼端末１０７の位置を直線で結んだ経路とする。ただし、ドローン１０１にカメラや近接センサを備え、これらにより障害物を検知した場合は迂回経路をとる。【０１４５】
また、病院等の施設内外に複数の臨床検査室１０３が存在する場合、測定できる検査項目の情報を検体回収依頼端末１０７へ送信し表示すれば、その場で複数の臨床検査室１０３のうちの適した臨床検査室１０３を選択し、ドローン１０１により検体を配達することが可能である。検体回収依頼端末１０７に表示する運搬可能な臨床検査室１０３は、ドローン１０１の残バッテリー容量と、それから計算される飛行可能距離と、現在位置と臨床検査室１０３の距離により決定するロジックとする。【０１４６】
実施例８によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、複数台のドローン１０１を適切に効率よく運用することができる。【０１４７】
実施例８によれば、実施例１と同様な効果が得られる他、施設内外に複数の検体採取場所１０６や複数の臨床検査室１０３が存在する場合であっても、ドローン１０１を適切に効率よく運用することができる。【０１４８】
なお、上述した例は、ドローン１０１により、検体を搬送する例であるが、ドローン１０１は、検体のみならず薬剤等の医材を搬送することも可能である。臨床検査室が設置されている施設では、検体以外にも薬剤など様々な医材の運搬要求があることから、本発明を薬剤等の搬送にも適用することにより、検体や薬剤等の医材を安全かつ安価に運搬できる。【０１４９】
よって、本発明は、検体搬送システムのみならず、検体以外の薬剤等の医材を搬送することが可能な医材搬送システムを実現することができる。【０１５０】
また、上述した例は、ドローンにより、検体を搬送しているが、ドローン以外の無人飛行体（例えばラジコン）であっても、本発明に適用可能である。したがって、本発明に適用されるドローン、ラジコン等を総称して医材を搬送する無人飛行体と定義する。無人飛行体とは空間を飛行する物体である。【０１５１】
また、管理部１０８は、任意の場所に配置することが可能である。例えば、サーバー室内や、臨床検査室１０３内に配置されていてもよい。【０１５２】
また、医材の搬送箇所は、臨床検査室１０３に限らず、例えば、患者入院室等であってもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
１０１・・・ドローン、１０１Ａ、１０８Ｅ・・・送受信部、１０２・・・検体保持器、１０３・・・臨床検査室、１０４・・・到着ステーション、１０４Ａ・・・情報表示モニタ、１０４Ｂ・・・ドローン着陸検知センサ、１０５・・・ドローン待機ドック、１０６・・・検体採取場所、１０７・・・検体回収依頼端末、１０７Ａ・・・表示画面構成、１０８・・・管理部、１０８Ａ・・・ドローン制御、１０８Ｂ・・・院内設備制御、１０８Ｃ・・・依頼端末制御、１０８Ｄ・・・到着ステーション制御、１０９・・・検体回収依頼、１１０・・・検体受取命令、１２０・・・ＣＰＵ、１２１・・・メモリ、１２３・・・通信部、１２４・・・依頼アプリケーション格納部、１２５・・・画面表示設定部、１２６・・・操作入力部、３００・・・ドローン本体、３０１・・・センサ、３０３Ａ・・・ＧＰＳ、３０３Ｂ・・・加速度センサ、３０３Ｃ・・・人感センサ、３０４・・・無線アンテナ、３０５・・・飛行用モータ、３０６・・・ＣＰＵ、３０７・・・メモリ、４０１・・・検体トレー、４０２・・・ロック機構、４０３・・・検体容器、５０１・・・位置決めマーカー、５０２・・・ロック解除キー、６０１・・・検体搬送依頼アプリ、６０２・・・ドローンを呼ぶボタン、６０３・・・着陸位置微調整用キー、６０４・・・ドローンを着陸させるボタン、６０５・・・検体保持容器のロックを解除するボタン、６０６・・・ドローンを出発させるボタン、８００・・・院内設備、８０１・・・エレベータ、８０２・・・ドローン搭乗場所、８０３・・・自動ドア、９００・・・院内ネットワークシステム、１０００・・・無線通信システム
【図１】
2020175057.tif 000003
【図２】
2020175057.tif 000004
【図３】
2020175057.tif 000005
【図４】
2020175057.tif 000006
【図５】
2020175057.tif 000007
【図６】
2020175057.tif 000008
【図７】
2020175057.tif 000009
【図８】
2020175057.tif 000010
【図９】
2020175057.tif 000011
【図１０】
2020175057.tif 000012
【図１１】
2020175057.tif 000013
【図１２】
2020175057.tif 000014
【図１３】
2020175057.tif 000015
【図１４】
2020175057.tif 000016
【図１５】
2020175057.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】令和2年11月25日(2020.11.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医材を搬送する無人飛行体と、
前記無人飛行体に前記医材の搬送を依頼する医材搬送依頼端末装置と、
前記医材搬送依頼端末装置からの前記医材の搬送依頼に基づいて、前記無人飛行体に前記医材の採取場所までの飛行動作および前記医材の採取場所から搬送箇所までの飛行動作を命令する管理部と、
を備え、
前記医材搬送依頼端末装置は、前記医材の前記採取場所に設置され、前記無人飛行体を操作し、誘導して着陸させる操作部を有することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材は検体であって、前記医材の採取場所は検体採取場所であり、前記医材の搬送箇所は、臨床検査室であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体は、ドローンであることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、検体を保持する保持器を有し、前記保持器は、特定のロック機構により、施錠及び解錠が行われることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項５】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材の採取場所及び前記臨床検査室は、一つの施設内に位置し、前記管理部は、前記施設内の設備に動作命令を行い、前記ドローンに飛行動作命令を行うことを特徴とする医材搬送システム。
【請求項６】
請求項５に記載の医材搬送システムにおいて、
前記施設内の設備は、エレベータ及び自動ドアであることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項７】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、自機位置情報を前記管理部に送信する機能を有し、前記管理部は、前記ドローンから前記自機位置情報が一定時間以上ないとき、アラームを発生することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項８】
請求項７に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ロック機構は、電子式のロック機構であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項９】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、加速度センサ、ＧＰＳ及び人感センサを有し、前記ＧＰＳにより前記ドローンの位置を前記管理部に送信し、前記加速度センサにより前記ドローンの墜落や外力を検知すると緊急信号を前記管理部に送信し、前記人感センサにより人が接近したことを検知すると、一時停止し、一時停止信号を前記管理部に送信することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１０】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材搬送依頼端末装置は、前記ロック機構により前記保持器が施錠されていない場合は、前記ドローンの飛行開始の禁止命令を行うことを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１１】
請求項３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記ドローンは、複数であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記検体採取場所は、複数であることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１３】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体の飛行経路は、人の通行量の多い道路及び重要施設を避けて、予め定められていることを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１４】
請求項４に記載の医材搬送システムにおいて、
前記臨床検査室は一つの施設内に位置し、前記検体の採取場所は、前記施設の外に位置することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１５】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体は、前記医材を保持し、ロック機構により、施錠及び解錠が行われる保持器を有し、前記医材搬送依頼端末装置は、前記ロック機構を解除する解除ボタンと、前記無人飛行体の飛行を開始させる出発ボタンとを有することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１６】
請求項９に記載の医材搬送システムにおいて、
前記加速度センサにより前記ドローンの墜落が検知されたとき、前記ドローンは警報を鳴らすことを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１７】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体は、前記医材を保持する保持器と、前記保持器の内部に収容され、前記保持器から取り外し可能であり、前記医材を収容する医材トレーを有し、前記医材トレーは、漏水検知器を有し、前記漏水検知器が漏水を検知した場合に、前記無人飛行体は警報を鳴らすことを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１８】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体は、前記医材を保持する保持器と、前記保持器の内部に収容され、前記保持器から取り外し可能であり、前記医材を収容する医材トレーを有し、前記医材トレーは、漏水検知器を有し、前記漏水検知器が漏水を検知した場合に、前記無人飛行体は、緊急着陸し、前記管理部に報告することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項１９】
請求項１に記載の医材搬送システムにおいて、
前記医材が緊急検体の場合は、前記医材搬送依頼端末装置により、前記医材が緊急検体であることが設定され、前記無人飛行体に、前記緊急検体の搬送が依頼されると、前記無人飛行体は、前記緊急検体を優先して搬送することを特徴とする医材搬送システム。
【請求項２０】
請求項１３に記載の医材搬送システムにおいて、
前記無人飛行体の前記飛行経路は複数設定され、前記管理部によって複数の前記飛行経路のうちの使用する前記飛行経路が決定されることを特徴とする医材搬送システム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年6月7日(2021.6.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
検体トレー４０１に検体容器４０３を収め、検体トレー４０１を検体保持器１０２に戻し、ロック機構４０２（図４に示す）によってロックする（ステップＳ６）。これによって、検体保持器１０２から、検体トレー４０１を取り外すことはできなくなる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
図６において、検体回収依頼端末１０７は、タブレット、もしくはＰＣなどの情報機器であり、検体の回収を依頼するためのアプリケーション６０１が備えられているものとする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
検体回収依頼端末１０７は、無線、もしくは有線により管理部１０８と通信ができるものとする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
検体回収依頼端末１０７は、アプリケーション６０１上に、検体回収に使用する操作部を備える。検体の回収を依頼する際は、ドローン１０１を呼ぶボタン６０２を押す。これにより、検体回収依頼１０９が発信される。その際、あらかじめ登録された、あるいは検体回収端末に備えられたＧＰＳなどの位置認識機能により認識された、位置情報も発信する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
ドローン１０１が到着ステーション１０４へ到着した際、検体回収依頼端末１０７は検体が到着したことを表示し、検体回収依頼者へ知らせるものとする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
図７は、検体回収依頼端末１０７の内部機能ブロック図である。図７において、検体回収依頼端末１０７は、ＣＰＵ１２０と、メモリ１２１と、通信部１２３と、依頼アプリケーション格納部１２４とを備え、依頼アプリケーション格納部１２４は、画面表示設定部１２５と、操作入力部（操作入力設定部）１２６とを備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
ドローン１０１が検体採取場所１０６に到着した際に、管理部１０８から検体回収依頼端末１０７へ到着信号を送信する。検体回収依頼端末１０７から、回収依頼者の操作によって位置微調整信号と着陸信号が、管理部１０８を通してドローン１０１へ送信される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
検体保持容器１０２への検体容器４０３の収容が終了したあと、検体回収依頼端末１０７から、回収依頼者の操作によって配達依頼信号が、管理部１０８を通してドローン１０１へ送信される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
また、無線通信システム１０００は、ドローン１０１及び検体回収依頼端末１０７に接続されている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１２】
図１５において、人感センサ３０３Ｃがドローン１０１に人が接近したことを検知すると、停止部１０１Ｂに人検知信号を送信する。停止部１０１Ｂは、ドローン１０１の移動を停止し、信号送受信部Ａから管理部１０８の送受信号部１０８Ｅに一時停止信号を送信する。
【国際調査報告】
2020175057.tif 000018
2020175057.tif 000019
2020175057.tif 000020
2020175057.tif 000021
2020175057.tif 000022