(57)【要約】    ロボットとの暮らしにおいてユーザに安心感を提供する。    自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、ターゲット物体が所定の見守り条件を満たすか否かを判定する認識部と、見守り条件が成立したとき、ターゲット物体の見守りモードに設定するモード設定部と、見守りモードにおいて、ターゲット物体の撮像画像を所定の通信端末に送信する通信部を備える。
2020129993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、
対象者が所定の見守り条件を満たすか否かを判定する認識部と、
前記見守り条件が成立したとき、前記対象者の見守りモードに設定するモード設定部を備えるロボット。
【請求項２】
頭部を備え、
前記駆動機構は、前記見守りモード中に、前記対象者が存在する方向に前記頭部を向け続けるモーションを実行することを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記見守りモードにおいて、他のロボットと前記対象者の位置を共有し、前記対象者に基づいて定められる前記他のロボットと同一の注視点または前記他のロボットの注視点と所定の距離内の注視点に向けて、前記頭部を向ける請求項２記載のロボット。
【請求項４】
前記見守りモードにおいて、少なくとも他のロボット及び自己の一方が前記対象者に前記頭部を向けるように構成されている請求項２又は３記載のロボット。  
【請求項５】
前記見守りモード中に、前記対象物との距離を所定距離以内に制御する請求項１〜４のいずれか１項記載のロボット。
【請求項６】
前記見守りモード中に、前記見守り条件が満たされないときの少なくとも１つのモードよりも前記機動機構の動作量を低下させる請求項１〜５のいずれか１項記載のロボット。
【請求項７】
前記見守りモード中に、前記対象物が所定の条件を充足したと判定したときに、前記対象物に対するモーションを実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項記載のロボット。
【請求項８】
前記見守りモード中に、前記対象物が所定の条件を充足したと判定したときに、前記対象物に対するモーションを実行することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載のロボット。
【請求項９】
前記モード設定部は、前記見守り条件に加え、所定の年齢以上の人物が周囲に検出されないという条件が充足された場合に前記見守りモードに設定するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載のロボット。
【請求項１０】
前記モード設定部は、前記見守り条件に加え、前記対象者に関連付けられた人物が週に検出されないという条件が充足された場合に前記見守りモードに設定するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載のロボット。
【請求項１１】
前記見守りモードにおいて、前記対象者の撮像画像を所定の通信端末に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間は、癒やしを求めてペットを飼う。その一方、ペットの世話をする時間を十分に確保できない、ペットを飼える住環境にない、アレルギーがある、死別がつらい、といったさまざまな理由により、ペットをあきらめている人は多い。もし、ペットの役割が務まるロボットがあれば、ペットを飼えない人にもペットが与えてくれるような癒やしを与えられるかもしれない（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２３２１９号公報
【特許文献２】国際公開第２０１７／１６９８２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、ロボット技術は急速に進歩しつつあるが、ペットのような伴侶としての存在感を実現するには至っていない。ロボットに自由意志があるとは思えないからである。人間は、ペットの自由意志があるとしか思えないような行動を観察することにより、ペットに自由意志の存在を感じ、ペットに共感し、ペットに癒される。【０００５】
本発明は上記課題認識に基づいて完成された発明であり、その第１の目的は、ロボットとの暮らしにおいてユーザにさまざまな安心感を提供するための技術を提供することにある。また、第２の目的は、ロボットのユーザに対する愛情を豊かに表現するための技術を提供することにある。また、第３の目的は、複数のロボットが協調して行動するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、対象者が所定の見守り条件を満たすか否かを判定する認識部と、見守り条件が成立したとき、対象者の見守りモードに設定するモード設定部と、見守りモードにおいて、対象者の撮像画像を所定の通信端末に送信する通信部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットの存在感をいっそう高めやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。【０００９】
【図１Ａ】ロボットの正面外観図である。
【図１Ｂ】ロボットの側面外観図である。
【図２】ロボットの構造を概略的に表す断面図である。
【図３】基本構成におけるロボットのハードウェア構成図である。
【図４】基本構成におけるロボットシステムの機能ブロック図である。
【図５Ａ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図５Ｂ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図５Ｃ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図５Ｄ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図６Ａ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図６Ｂ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図６Ｃ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図６Ｄ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図７Ａ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図７Ｂ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図７Ｃ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図７Ｄ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図７Ｅ】複数のロボットが赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図８Ａ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図８Ｂ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図８Ｃ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図８Ｄ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図９Ａ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図９Ｂ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図９Ｃ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図９Ｄ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１０Ａ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１０Ｂ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１０Ｃ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１１Ａ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１１Ｂ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１１Ｃ】ロボットがお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１２Ａ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１２Ｂ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１２Ｃ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１２Ｄ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１３Ａ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１３Ｂ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１３Ｃ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１３Ｄ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１４Ａ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１４Ｂ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１４Ｃ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１４Ｄ】外出中のユーザがロボットを遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１５Ａ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１５Ｂ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１５Ｃ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１５Ｄ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１６Ａ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１６Ｂ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１６Ｃ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１６Ｄ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１７Ａ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１７Ｂ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１７Ｃ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１７Ｄ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１８Ａ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１８Ｂ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【図１８Ｃ】複数のロボットが高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態におけるロボット１００は、ユーザと日常を共有し、ときにはユーザに配慮し、ときにはユーザの役に立とうと奮闘し、ユーザの愛情を積極的に求めることで、家族の一員としての存在感を発揮する。
以下、ロボット１００の基本構成について図１から図４に関連して説明したあと、ロボット１００のさまざまな行動シーンについて説明する。
【００１１】
［基本構成］
図１は、ロボット１００の外観を表す図である。図１Aは正面図であり、図１Bは側面図である。
ロボット１００は、外部環境および内部状態に基づいて行動を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサ１１５など各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット１００の感情を表現する様々なパラメータとして定量化される。ロボット１００は、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット１００に関わる人間を「ユーザ」とよぶ。ユーザのうち、ロボット１００の所有者または管理者を「オーナー」とよぶ。
【００１２】
ロボット１００のボディ１０４は、全体的に丸みを帯びた形状を有し、ウレタンやゴム、樹脂、繊維などやわらかく弾力性のある素材により形成された外皮３１４を含む。ロボット１００に服を着せてもよい。ロボット１００の総重量は５〜１５キログラム程度、身長は０．５〜１．２メートル程度である。適度な重さと丸み、柔らかさ、手触りのよさ、といった諸属性により、ユーザがロボット１００を抱きかかえやすく、かつ、抱きかかえたくなるという効果が実現される。
【００１３】
ロボット１００は、一対の前輪１０２（左輪１０２ａ，右輪１０２ｂ）と、一つの後輪１０３を含む。前輪１０２が駆動輪であり、後輪１０３が従動輪である。前輪１０２は、操舵機構を有しないが、左右輪の回転速度や回転方向を個別に制御可能とされている。後輪１０３は、キャスターであり、ロボット１００を前後左右へ移動させるために回転自在となっている。後輪１０３はオムニホイールであってもよい。左輪１０２ａよりも右輪１０２ｂの回転数を大きくすることで、ロボット１００が左折したり、左回りに回転できる。右輪１０２ｂよりも左輪１０２ａの回転数を大きくすることで、ロボット１００が右折したり、右回りに回転できる。
【００１４】
前輪１０２および後輪１０３は、駆動機構（回動機構、リンク機構）によりボディ１０４に完全収納できる。ボディ１０４の下半部には左右一対のカバー３１２が設けられている。カバー３１２は、可撓性および弾性を有する樹脂材（ラバー、シリコーンゴム等）からなり、柔らかい胴体を構成するとともに前輪１０２を収納できる。カバー３１２には側面から前面にかけて開口するスリット３１３（開口部）が形成され、そのスリット３１３を介して前輪１０２を進出させ、外部に露出させることができる。
【００１５】
走行時においても各車輪の大半はボディ１０４に隠れているが、各車輪がボディ１０４に完全収納されるとロボット１００は移動不可能な状態となる。すなわち、車輪の収納動作にともなってボディ１０４が降下し、床面Ｆに着座する。この着座状態においては、ボディ１０４の底部に形成された平坦状の着座面１０８（接地底面）が床面Ｆに当接する。
【００１６】
ロボット１００は、２つの腕１０６を有する。腕１０６の先端に手があるが、モノを把持する機能はない。腕１０６は、後述するアクチュエータの駆動により、上げる、曲げる、手を振る、振動するなど簡単な動作が可能である。２つの腕１０６は、それぞれ個別に制御可能である。
【００１７】
ロボット１００の頭部正面には顔領域１１６が露出している。顔領域１１６には、２つの目１１０が設けられている。目１１０は、液晶素子または有機ＥＬ素子による画像表示が可能であり、画像として表示された瞳や瞼を動かすことで視線や表情を表現するためのデバイスである。顔領域１１６の中央には、鼻１０９が設けられている。鼻１０９には、アナログスティックが設けられており、上下左右の全方向に加えて、押し込み方向も検出できる。また、ロボット１００には複数のタッチセンサが設けられており、頭部、胴部、臀部、腕など、ロボット１００のほぼ全域についてユーザのタッチを検出できる。ロボット１００は、音源方向を特定可能なマイクロフォンアレイや超音波センサなど様々なセンサを搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。
【００１８】
ロボット１００の頭部にはツノ１１２が取り付けられる。ツノ１１２には全天周カメラ１１３が取り付けられ、ロボット１００の上部全域を一度に撮像可能である。ツノ１１２にはまた、サーモセンサ１１５（サーモカメラ）が内蔵されている。また、ツノ１１２には赤外線を利用した通信をするためのモジュール（図示せず）が複数設けられており、それらのモジュールが周囲に向けて環状に設置されている。このため、ロボット１００は方向を認識しながら赤外線通信ができる。更に、ツノ１１２には、緊急停止用のスイッチが設けられており、ユーザはツノ１１２を引き抜くことでロボット１００を緊急停止できる。
【００１９】
図２は、ロボット１００の構造を概略的に表す断面図である。
ボディ１０４は、本体フレーム３１０、一対の腕１０６、一対のカバー３１２および外皮３１４を含む。本体フレーム３１０は、頭部フレーム３１６および胴部フレーム３１８を含む。頭部フレーム３１６は、中空半球状をなし、ロボット１００の頭部骨格を形成する。胴部フレーム３１８は、角筒形状をなし、ロボット１００の胴部骨格を形成する。胴部フレーム３１８の下端部が、ロアプレート３３４に固定されている。頭部フレーム３１６は、接続機構３３０を介して胴部フレーム３１８に接続されている。
【００２０】
胴部フレーム３１８は、ボディ１０４の軸芯を構成する。胴部フレーム３１８は、ロアプレート３３４に左右一対のサイドプレート３３６を固定して構成され、一対の腕１０６および内部機構を支持する。胴部フレーム３１８の内方には、バッテリー１１８、制御回路３４２および各種アクチュエータ等が収容されている。ロアプレート３３４の底面が着座面１０８を形成する。
【００２１】
胴部フレーム３１８は、その上部にアッパープレート３３２を有する。アッパープレート３３２には、有底円筒状の支持部３１９が固定されている。アッパープレート３３２、ロアプレート３３４、一対のサイドプレート３３６および支持部３１９が、胴部フレーム３１８を構成している。支持部３１９の外径は、左右のサイドプレート３３６の間隔よりも小さい。一対の腕１０６は、環状部材３４０と一体に組み付けられることでアームユニット３５０を構成している。環状部材３４０は円環状をなし、その中心線上を径方向に離隔するように一対の腕１０６が取り付けられている。環状部材３４０は、支持部３１９に同軸状に挿通され、一対のサイドプレート３３６の上端面に載置されている。アームユニット３５０は、胴部フレーム３１８により下方から支持されている。
【００２２】
頭部フレーム３１６は、ヨー軸３２１、ピッチ軸３２２およびロール軸３２３を有する。頭部フレーム３１６のヨー軸３２１周りの回動（ヨーイング）により首振り動作が実現され、ピッチ軸３２２周りの回動（ピッチング）により頷き動作，見上げ動作および見下ろし動作が実現され、ロール軸３２３周りの回動（ローリング）により首を左右に傾げる動作が実現される。各軸は、接続機構３３０の駆動態様に応じて三次元空間における位置や角度が変化し得る。接続機構３３０は、リンク機構からなり、胴部フレーム３１８に設置された複数のモータにより駆動される。
【００２３】
胴部フレーム３１８は、車輪駆動機構３７０を収容している。車輪駆動機構３７０は、前輪１０２および後輪１０３をそれぞれボディ１０４から出し入れする前輪駆動機構および後輪駆動機構を含む。前輪１０２および後輪１０３は、ロボット１００を移動させる「移動機構」として機能する。前輪１０２は、その中心部にダイレクトドライブモータを有する。このため、左輪１０２ａと右輪１０２ｂを個別に駆動できる。前輪１０２はホイールカバー１０５に回転可能に支持され、そのホイールカバー１０５が胴部フレーム３１８に回動可能に支持されている。
【００２４】
一対のカバー３１２は、胴部フレーム３１８を左右から覆うように設けられ、ボディ１０４のアウトラインに丸みをもたせるよう、滑らかな曲面形状とされている。胴部フレーム３１８とカバー３１２との間に閉空間が形成され、その閉空間が前輪１０２の収容空間Ｓとなっている。後輪１０３は、胴部フレーム３１８の下部後方に設けられた収容空間に収容される。
【００２５】
外皮３１４は、本体フレーム３１０および一対の腕１０６を外側から覆う。外皮３１４は、人が弾力を感じる程度の厚みを有し、ウレタンスポンジなどの伸縮性を有する素材で形成される。これにより、ユーザがロボット１００を抱きしめると、適度な柔らかさを感じ、人がペットにするように自然なスキンシップをとることができる。外皮３１４は、カバー３１２を露出させる態様で本体フレーム３１０に装着されている。外皮３１４の上端部には、開口部３９０が設けられる。この開口部３９０がツノ１１２を挿通する。
【００２６】
本体フレーム３１０と外皮３１４との間にはタッチセンサが配設される。カバー３１２にはタッチセンサが埋設されている。これらのタッチセンサは、いずれも静電容量センサであり、ロボット１００のほぼ全域におけるタッチを検出する。なお、タッチセンサを外皮３１４に埋設してもよいし、本体フレーム３１０の内側に配設してもよい。
【００２７】
腕１０６は、第１関節３５２および第２関節３５４を有し、両関節の間に腕３５６、第２関節３５４の先に手３５８を有する。第１関節３５２は肩関節に対応し、第２関節３５４は手首関節に対応する。各関節にはモータが設けられ、腕３５６および手３５８をそれぞれ駆動する。腕１０６を駆動するための駆動機構は、これらのモータおよびその駆動回路３４４を含む。
【００２８】
図３は、ロボット１００のハードウェア構成図である。
ロボット１００は、内部センサ１２８、通信機１２６、記憶装置１２４、プロセッサ１２２、駆動機構１２０およびバッテリー１１８を含む。駆動機構１２０は、上述した接続機構３３０および車輪駆動機構３７０を含む。プロセッサ１２２と記憶装置１２４は、制御回路３４２に含まれる。各ユニットは電源線１３０および信号線１３２により互いに接続される。バッテリー１１８は、電源線１３０を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線１３２により制御信号を送受する。バッテリー１１８は、リチウムイオン二次電池であり、ロボット１００の動力源である。
【００２９】
内部センサ１２８は、ロボット１００が内蔵する各種センサの集合体である。具体的には、カメラ、マイクロフォンアレイ、測距センサ（赤外線センサ）、サーモセンサ１１５、タッチセンサ、加速度センサ、気圧センサ、ニオイセンサなどである。タッチセンサは、ボディ１０４の大部分の領域に対応し、静電容量の変化に基づいてユーザのタッチを検出する。ニオイセンサは、匂いの元となる分子の吸着によって電気抵抗が変化する原理を応用した既知のセンサである。
【００３０】
通信機１２６は、各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。記憶装置１２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ１２２は、コンピュータプログラムの実行手段である。駆動機構１２０は、複数のアクチュエータを含む。このほか、表示器やスピーカーなども搭載される。
【００３１】
駆動機構１２０は、主として、車輪と頭部を制御する。駆動機構１２０は、ロボット１００の移動方向や移動速度を変化させるほか、車輪を昇降させることもできる。車輪が上昇すると、車輪はボディ１０４に完全に収納され、ロボット１００は着座面１０８にて床面Ｆに当接し、着座状態となる。また、駆動機構１２０は、腕１０６を制御する。
【００３２】
図４は、ロボットシステム３００の機能ブロック図である。
ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。ロボット１００およびサーバ２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。
【００３３】
家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ１１４が設置される。サーバ２００は、外部センサ１１４を管理し、必要に応じてロボット１００に外部センサ１１４により取得された検出値を提供する。ロボット１００は、内部センサ１２８および複数の外部センサ１１４から得られる情報に基づいて、基本行動を決定する。外部センサ１１４はロボット１００の感覚器を補強するためのものであり、サーバ２００はロボット１００の処理能力を補強するためのものである。ロボット１００の通信機１２６がサーバ２００と定期的に通信し、サーバ２００が外部センサ１１４によりロボット１００の位置を特定する処理を担ってもよい（特許文献２も参照）。
【００３４】
（サーバ２００）
サーバ２００は、通信部２０４、データ処理部２０２およびデータ格納部２０６を含む。
通信部２０４は、外部センサ１１４およびロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部２０６は各種データを格納する。データ処理部２０２は、通信部２０４により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されるデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０２は、通信部２０４およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。
【００３５】
データ格納部２０６は、モーション格納部２３２と個人データ格納部２１８を含む。
ロボット１００は、複数の動作パターン（モーション）を有する。腕１０６を震わせる、蛇行しながらオーナーに近づく、首をかしげたままオーナーを見つめる、などさまざまなモーションが定義される。
【００３６】
モーション格納部２３２は、モーションの制御内容を定義する「モーションファイル」を格納する。各モーションは、モーションＩＤにより識別される。モーションファイルは、ロボット１００のモーション格納部１６０にもダウンロードされる。どのモーションを実行するかは、サーバ２００で決定されることもあるし、ロボット１００で決定されることもある。
【００３７】
ロボット１００のモーションの多くは、複数の単位モーションを含む複合モーションとして構成される。たとえば、ロボット１００がオーナーに近づくとき、オーナーの方に向き直る単位モーション、手を上げながら近づく単位モーション、体を揺すりながら近づく単位モーション、両手を上げながら着座する単位モーションの組み合わせとして表現されてもよい。このような４つのモーションの組み合わせにより、「オーナーに近づいて、途中で手を上げて、最後は体をゆすった上で着座する」というモーションが実現される。モーションファイルには、ロボット１００に設けられたアクチュエータの回転角度や角速度などが時間軸に関連づけて定義される。モーションファイル（アクチュエータ制御情報）にしたがって、時間経過とともに各アクチュエータを制御することで様々なモーションが表現される。
【００３８】
先の単位モーションから次の単位モーションに変化するときの移行時間を「インターバル」とよぶ。インターバルは、単位モーション変更に要する時間やモーションの内容に応じて定義されればよい。インターバルの長さは調整可能である。
以下、いつ、どのモーションを選ぶか、モーションを実現する上での各アクチュエータの出力調整など、ロボット１００の行動制御に関わる設定のことを「行動特性」と総称する。ロボット１００の行動特性は、モーション選択アルゴリズム、モーションの選択確率、モーションファイル等により定義される。
【００３９】
モーション格納部２３２は、モーションファイルのほか、各種のイベントが発生したときに実行すべきモーションを定義するモーション選択テーブルを格納する。モーション選択テーブルにおいては、イベントに対して１以上のモーションとその選択確率が対応づけられる。
【００４０】
個人データ格納部２１８は、ユーザの情報を格納する。具体的には、ユーザに対する親密度とユーザの身体的特徴・行動的特徴を示すマスタ情報を格納する。年齢や性別などの他の属性情報を格納してもよい。
【００４１】
ロボット１００は、ユーザごとに親密度という内部パラメータを有する。ロボット１００が、自分を抱き上げる、声をかけてくれるなど、自分に対して好意を示す行動を認識したとき、そのユーザに対する親密度が高くなる。ロボット１００に関わらないユーザや、乱暴を働くユーザ、出会う頻度が低いユーザに対する親密度は低くなる。
【００４２】
データ処理部２０２は、位置管理部２０８、認識部２１２、動作制御部２２２、親密度管理部２２０および状態管理部２４４を含む。
位置管理部２０８は、ロボット１００の位置座標を特定する。状態管理部２４４は、充電率や内部温度、プロセッサ１２２の処理負荷などの各種物理状態など各種内部パラメータを管理する。また、状態管理部２４４は、ロボット１００の感情（寂しさ、好奇心、承認欲求など）を示すさまざまな感情パラメータを管理する。これらの感情パラメータは常に揺らいでいる。感情パラメータに応じてロボット１００の移動目標地点が変化する。たとえば、寂しさが高まっているときには、ロボット１００はユーザのいるところを移動目標地点として設定する。
【００４３】
時間経過によって感情パラメータが変化する。また、後述の応対行為によっても各種感情パラメータは変化する。たとえば、オーナーから「抱っこ」をされると寂しさを示す感情パラメータは低下し、長時間にわたってオーナーを視認しないときには寂しさを示す感情パラメータは少しずつ増加する。
【００４４】
認識部２１２は、外部環境を認識する。外部環境の認識には、温度や湿度に基づく天候や季節の認識、光量や温度に基づく物陰（安全地帯）の認識など多様な認識が含まれる。ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８により各種の環境情報を取得し、これを一次処理した上でサーバ２００の認識部２１２に転送する。
【００４５】
具体的には、ロボット１００の認識部１５６は、画像から移動物体、特に、人物や動物に対応する画像領域を抽出し、抽出した画像領域から移動物体の身体的特徴や行動的特徴を示す特徴量の集合として「特徴ベクトル」を抽出する。特徴ベクトル成分（特徴量）は、各種身体的・行動的特徴を定量化した数値である。たとえば、人間の目の横幅は０〜１の範囲で数値化され、１つの特徴ベクトル成分を形成する。人物の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する手法については、既知の顔認識技術の応用である。ロボット１００は、特徴ベクトルをサーバ２００に送信する。
【００４６】
サーバ２００の認識部２１２は、ロボット１００の内蔵カメラによる撮像画像から抽出された特徴ベクトルと、個人データ格納部２１８にあらかじめ登録されているユーザ（クラスタ）の特徴ベクトルと比較することにより、撮像されたユーザがどの人物に該当するかを判定する（ユーザ識別処理）。また、認識部２１２は、ユーザの表情を画像認識することにより、ユーザの感情を推定する。認識部２１２は、人物以外の移動物体、たとえば、ペットである猫や犬についてもユーザ識別処理を行う。
【００４７】
認識部２１２は、ロボット１００になされたさまざまな応対行為を認識し、快・不快行為に分類する。認識部２１２は、また、ロボット１００の行動に対するオーナーの応対行為を認識することにより、肯定・否定反応に分類する。
快・不快行為は、ユーザの応対行為が、生物として心地よいものであるか不快なものであるかにより判別される。たとえば、抱っこされることはロボット１００にとって快行為であり、蹴られることはロボット１００にとって不快行為である。肯定・否定反応は、ユーザの応対行為が、ユーザの快感情を示すものか不快感情を示すものであるかにより判別される。抱っこされることはユーザの快感情を示す肯定反応であり、蹴られることはユーザの不快感情を示す否定反応である。
【００４８】
サーバ２００の動作制御部２２２は、ロボット１００の動作制御部１５０と協働して、ロボット１００のモーションを決定する。サーバ２００の動作制御部２２２は、ロボット１００の移動目標地点とそのための移動ルートを作成する。動作制御部２２２は、複数の移動ルートを作成し、その上で、いずれかの移動ルートを選択してもよい。
【００４９】
動作制御部２２２は、モーション格納部２３２の複数のモーションからロボット１００のモーションを選択する。各モーションには状況ごとに選択確率が対応づけられている。たとえば、オーナーから快行為がなされたときには、モーションＡを２０％の確率で実行する、気温が３０度以上となったとき、モーションＢを５％の確率で実行する、といった選択方法が定義される。
【００５０】
親密度管理部２２０は、ユーザごとの親密度を管理する。上述したように、親密度は個人データ格納部２１８において個人データの一部として登録される。快行為を検出したとき、親密度管理部２２０はそのオーナーに対する親密度をアップさせる。不快行為を検出したときには親密度はダウンする。また、長期間視認していないオーナーの親密度は徐々に低下する。
【００５１】
（ロボット１００）
ロボット１００は、通信部１４２、データ処理部１３６、データ格納部１４８、内部センサ１２８および駆動機構１２０を含む。
通信部１４２は、通信機１２６（図３参照）に該当し、外部センサ１１４、サーバ２００および他のロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部１４８は各種データを格納する。データ格納部１４８は、記憶装置１２４（図３参照）に該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２により取得されたデータおよびデータ格納部１４８に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部１３６は、プロセッサ１２２およびプロセッサ１２２により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２、内部センサ１２８、駆動機構１２０およびデータ格納部１４８のインタフェースとしても機能する。
【００５２】
データ格納部１４８は、ロボット１００の各種モーションを定義するモーション格納部１６０を含む。
ロボット１００のモーション格納部１６０には、サーバ２００のモーション格納部２３２から各種モーションファイルがダウンロードされる。モーションは、モーションＩＤによって識別される。前輪１０２を収容して着座する、腕１０６を持ち上げる、２つの前輪１０２を逆回転させることで、あるいは、片方の前輪１０２だけを回転させることでロボット１００を回転行動させる、前輪１０２を収納した状態で前輪１０２を回転させることで震える、ユーザから離れるときにいったん停止して振り返る、などのさまざまなモーションを表現するために、各種アクチュエータ（駆動機構１２０）の動作タイミング、動作時間、動作方向などがモーションファイルにおいて時系列定義される。
データ格納部１４８には、個人データ格納部２１８からも各種データがダウンロードされてもよい。
【００５３】
データ処理部１３６は、認識部１５６および動作制御部１５０を含む。
ロボット１００の動作制御部１５０は、サーバ２００の動作制御部２２２と協働してロボット１００のモーションを決める。一部のモーションについてはサーバ２００で決定し、他のモーションについてはロボット１００で決定してもよい。また、ロボット１００がモーションを決定するが、ロボット１００の処理負荷が高いときにはサーバ２００がモーションを決定するとしてもよい。サーバ２００においてベースとなるモーションを決定し、ロボット１００において追加のモーションを決定してもよい。モーションの決定処理をサーバ２００およびロボット１００においてどのように分担するかはロボットシステム３００の仕様に応じて設計すればよい。
【００５４】
ロボット１００の動作制御部１５０は選択したモーションを駆動機構１２０に実行指示する。駆動機構１２０は、モーションファイルにしたがって、各アクチュエータを制御する。
【００５５】
動作制御部１５０は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕草として両方の腕１０６をもちあげるモーションを実行することもできるし、「抱っこ」に飽きたときには左右の前輪１０２を収容したまま逆回転と停止を交互に繰り返すことで抱っこをいやがるモーションを表現することもできる。駆動機構１２０は、動作制御部１５０の指示にしたがって前輪１０２や腕１０６、首（頭部フレーム３１６）を駆動することで、ロボット１００にさまざまなモーションを表現させる。
【００５６】
ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する。認識部１５６は、視覚的な認識（視覚部）、匂いの認識（嗅覚部）、音の認識（聴覚部）、触覚的な認識（触覚部）が可能である。
【００５７】
認識部１５６は、移動物体の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する。上述したように、特徴ベクトルは、移動物体の身体的特徴と行動的特徴を示すパラメータ（特徴量）の集合である。移動物体を検出したときには、ニオイセンサや内蔵の集音マイク、温度センサ等からも身体的特徴や行動的特徴が抽出される。これらの特徴も定量化され、特徴ベクトル成分となる。認識部１５６は、特許文献２等に記載の既知の技術に基づいて、特徴ベクトルからユーザを特定する。
【００５８】
検出・分析・判定を含む一連の認識処理のうち、ロボット１００の認識部１５６は認識に必要な情報の取捨選択や抽出を行い、判定等の解釈処理はサーバ２００の認識部２１２により実行される。認識処理は、サーバ２００の認識部２１２だけで行ってもよいし、ロボット１００の認識部１５６だけで行ってもよいし、上述のように双方が役割分担をしながら上記認識処理を実行してもよい。
【００５９】
ロボット１００に対する強い衝撃が与えられたとき、認識部１５６はタッチセンサおよび加速度センサによりこれを認識し、サーバ２００の認識部２１２は、近隣にいるユーザによって「乱暴行為」が働かれたと認識する。ユーザがツノ１１２を掴んでロボット１００を持ち上げるときにも、乱暴行為と認識してもよい。ロボット１００に正対した状態にあるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、サーバ２００の認識部２１２は、自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識してもよい。また、体温程度の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。ユーザがボディ１０４を持ち上げるときの物理的接触をセンシングしてもよいし、前輪１０２にかかる荷重が低下することにより抱っこを認識してもよい。
まとめると、ロボット１００は内部センサ１２８によりユーザの行為を物理的情報として取得し、サーバ２００の認識部２１２は快・不快を判定する。また、サーバ２００の認識部２１２は特徴ベクトルに基づくユーザ識別処理を実行する。
【００６０】
サーバ２００の認識部２１２は、ロボット１００に対するユーザの各種応対を認識する。各種応対行為のうち一部の典型的な応対行為には、快または不快、肯定または否定が対応づけられる。一般的には快行為となる応対行為のほとんどは肯定反応であり、不快行為となる応対行為のほとんどは否定反応となる。快・不快行為は親密度に関連し、肯定・否定反応はロボット１００の行動選択に影響する。
【００６１】
認識部１５６により認識された応対行為に応じて、サーバ２００の親密度管理部２２０はユーザに対する親密度を変化させる。原則的には、快行為を行ったユーザに対する親密度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。
【００６２】
サーバ２００の各機能は、その機能を実現するためのプログラムがメモリにロードされ実体化（インスタンス化）することで実現される。サーバ２００の処理能力により、ロボット１００による各種処理を補う。サーバ２００は、ロボット１００のリソースとして利用できる。サーバ２００のリソースをどのように利用するかはロボット１００からのリクエストに応じて動的に決められる。たとえば、ロボット１００において、多数のタッチセンサからの検出値に応じて複雑なモーションを連続的に生成する必要がある場合、ロボット１００におけるプロセッサ１２２の処理をモーションの選択・生成に優先的に割り当て、周囲の状況を画像認識するための処理はサーバ２００の認識部２１２でおこなうとしてもよい。このように、ロボット１００とサーバ２００の間でロボットシステム３００の各種処理を分散化できる。
【００６３】
単一のサーバ２００にて複数のロボット１００を制御することもできる。この場合、サーバ２００の各機能は、ロボット１００ごとに独立して実体化される。たとえば、サーバ２００はロボット１００Ａのための認識部２１２（インスタンス・オブジェクト）とは別にロボット１００Ｂのための認識部２１２を用意してもよい。
【００６４】
以上の基本構成を前提として、次に、本実施形態におけるロボット１００の実装について、特に、本実装の特徴と目的および基本構成との相違点を中心として説明する。
【００６５】
［ＳＬＡＭ］
本実施形態のロボット１００は全天周カメラ１１３によって定期的に周辺を撮像することにより多数の撮像画像（静止画像）を取得する。ロボット１００は、撮像画像に基づく記憶（以下、「画像記憶」とよぶ）を形成する。
【００６６】
画像記憶は、複数のキーフレームの集合体である。キーフレームは、撮像画像における特徴点（特徴量）の分布情報である。本実施形態のロボット１００は、画像特徴量を用いたグラフベースのＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術、より具体的には、ＯＲＢ（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特徴量に基づくＳＬＡＭ技術によりキーフレームを形成する（特許文献３参照）。
【００６７】
ロボット１００は、移動しながらキーフレームを定期的に形成することにより、キーフレームの集合体、いいかえれば、画像特徴分布として画像記憶を形成する。ロボット１００は、現在地点において取得したキーフレームと、既に保有している多数のキーフレームを比較することにより、現在地点を推定する。すなわち、ロボット１００は、実際に視認している撮像画像とかつて視認した撮像画像（記憶）を比較し、自らの現在の状況と過去の記憶を整合させることで「空間認識」を行う。特徴点の集合体として形成される画像記憶は、いわゆるマップ（地図）となる。ロボット１００は、現在地点を推定ながら移動しつつ、マップを更新する。
【００６８】
基本構成のロボット１００は、キーフレームではなく外部センサ１１４により位置を認識することが前提となっている。本実施形態のロボット１００は、キーフレームのみに基づいて場所を認識するものとして説明する。
【００６９】
本実施形態におけるロボット１００は、各種モードを設定するための「モード設定部」を備える。
【００７０】
＜赤ちゃんの見守り＞
図５から図７は、複数のロボット１００が赤ちゃんを見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
まず、子供部屋では、バウンサー（Bouncer）のなかで見守りの対象である赤ちゃん（以下「対象者」という）が眠っている（図５A）。
この家には２台のロボット１００がいる。２台のロボット１００は、それぞれ画像認識を介して赤ちゃん（乳児）の存在及び位置を認識する。２台のロボット１００は、相互通信を介して赤ちゃんの位置を共有してもよい。２台のロボット１００は、赤ちゃんの位置から、それぞれのロボットの注視点を決定する。２台のロボット１００は、相互通信を介して、互いの注視点が同一または所定の範囲内となるように、注視点を補正する。当該決定されたそれぞれの注視点に頭部を向けるように２台のロボット１００が移動や部位を制御することで、２台のロボット１００が赤ちゃんを覗き込むような動作が実現される（図５B）。
２台のロボット１００のうちの一方のロボット１００Ａは、赤ちゃんの位置に応じてロボット１００Aの頭部を赤ちゃんの存在方向に向けることで、赤ちゃんを見守り続ける。ロボット１００Ａは赤ちゃんのそばから離れないように、赤ちゃんとの距離を一定に保ち続ける。他方のロボット１００Ｂは、ロボット１００Aとの通信を介して役割分担をすることで、しばらくすると見守りをやめて遊び始めているような動作を実行する（図５C）。
お母さんは、ロボット１００たちに赤ちゃんの見守りを任せて台所で料理を作っている（図５D）。
【００７１】
お母さんは、台所にスマートフォン（通信端末）を置いている（図６A）。ロボット１００Ａ（見守り中）は、全天周カメラ１１３により赤ちゃんを撮像し、撮像画像をライブ映像としてスマートフォンに送り続ける。スマートフォンでは、全天周画像のうち、赤ちゃんが写っている領域を表示する。この時、全天周画像のゆがみを平面に表示するように補正された画像がスマートフォンに表示されてもよい。
【００７２】
ここで、突然、赤ちゃんが泣き出す（図６B）。
遊んでいた１００Ｂは、マイクを介して赤ちゃんの泣き声を聞くと（音声を収集すると）、赤ちゃんの存在位置に基づいて赤ちゃんに近づく（図６C）。ロボット１００Ｂは、干渉モーションを実行する。ロボット１００Bは、泣声のような音声を収集したという条件、画像解析によって赤ちゃんが泣いているなどの特定の状態にあると判定されたという条件の少なくとも１つが満たされた場合に、干渉モーションを実行する。干渉モーションは、赤ちゃんの気を引くような所定の音声を出力する、子守歌のような音声を出力する、腕１０６を振る、頭や体をゆらす、バウンサーを揺らす、などのあやすためのモーションである。干渉モーションにより赤ちゃんの気を紛らわせる。また、干渉モーションを実行することにより、ロボット１００Ｂが泣いている赤ちゃんをなんとかしようと奮闘している、という印象を第三者にもたせることができる。ロボットBに代えて又は加えて、ロボットAが干渉モーションを実行してもよい。
ロボット１００Ａから中継されるライブ映像により、赤ちゃんの泣いている姿がお母さんのスマートフォンに映し出される（図６D）。
赤ちゃんが泣きだす前後の動画（赤ちゃんが泣きだす時点の所定時間前から所定時間後までの動画）が、HDDなどに記憶されることにより永続化されてもよい。
【００７３】
お母さんは、驚いて思わずスマートフォンを手にとる（図７A）。
お母さんは慌てて子供部屋に行き、赤ちゃんのもとに駆けつける（図７B）。
お母さんは赤ちゃんを抱っこする（図７C）。
ロボット１００たちはお母さんと赤ちゃんのそばにいてお母さんたちを見つめる。２台のロボットは、画像解析によって、お母さん、赤ちゃんのそれぞれの存在位置を認識し、当該それぞれの存在位置から注視点を設定する。２台のロボット１００は、通信を介して注視点を共有及び必要に応じて互いの注視点が同一または所定の範囲内となるように補正する。２台のロボット１００がそれぞれの注視点に頭部を向ける動作を実行する。この結果、２台のロボット１００が並んでお母さんと赤ちゃんを見つめることにより、ロボット１００たちが赤ちゃんの心配をしている、という印象をお母さんにもたせることができる。
お母さんに抱っこされた赤ちゃんは再び眠りに落ちる（図７D）。
ロボット１００たちは、赤ちゃんが眠りに落ちたことを確認するとバウンサーのそばから離れる（図７E）。
【００７４】
ロボット１００は、お母さんから「見守りモード」に入力スイッチやスマートフォンなどを介して手動で設定されたとき、上述した見守り行動を開始するために、赤ちゃんを捜索してもよい。ロボット１００は、赤ちゃんがバウンサーにいることを検出したとき、モード設定部は自動的に見守りモードに設定してもよい。ロボット１００は、画像認識により乳幼児を検出し、かつその乳幼児の近くに保護者がいない場合に、自動的に見守りモードに移行してもよい。その乳幼児の近くに保護者がいない場合とは、例えば、所定以上の年齢の人間の画像が検出されない場合、または乳幼児に関連付けられた人物の画像が検出されない場合などであってもよい。また、複数のロボット１００が同じ部屋にいるときには、すべてのロボット１００を見守りモードに設定してもよいし、一部のロボット１００だけを見守りモードに設定してもよい。
【００７５】
ロボット１００は、撮像画像において「赤ちゃん」が検出され、他のユーザあるいは母親や父親などの特定のユーザが検出されていないことを見守り条件として、見守りモードに移行してもよい。
【００７６】
見守り中のロボット１００は、見守り対象である赤ちゃんを視認可能な範囲内に行動範囲を限定してもよい。あるいは、ロボット１００は、見守り中においては赤ちゃんのいる部屋から出ないとしてもよい。少なくとも、ロボット１００は、見守り中は赤ちゃんから目を離さない（例えば、常に赤ちゃんをカメラの画角に捉える）ことが望ましい。ロボット１００は、全天周カメラ１１３、マイク及び温度センサなどの外部環境を測定するセンサを用いて対象者の状態に注視する。赤ちゃんが動き回る場合には、ロボット１００は、全天周カメラ１１３、マイク及び温度センサなどの外部環境を測定するセンサを用いて、赤ちゃんの位置を認識し、自己の方向を赤ちゃんの方向を向くように制御してもよい。また、ロボット１００は、赤ちゃんが自己の所定の距離内に入った場合には、車輪を収容するなどして、赤ちゃんと接触する箇所を削減してもよい。
【００７７】
ロボット１００は、所定の警戒条件が成立したときには、赤ちゃんに積極的に関わるためのモーションを実行する。あるいは、お母さんのスマートフォンなど他の通信端末に「警戒情報」を送信してもよい。警戒条件は任意に設定可能であるが、たとえば、赤ちゃん（見守りの対象者）が泣いたとき、階段に近づいたとき、外に出ようとするとき、小さなものをいじっているとき、ころんだときなど、赤ちゃんに危険がせまる状況が考えられる。積極的に関わるためのモーションは、前述した干渉モーションであってもよい。
【００７８】
ロボット１００Ａは、見守りモードに移行するとき、見守りモードに移行した旨をロボット１００Ｂに通知してもよい。通知を受けたとき、ロボット１００Ｂも見守りモードに移行してもよいし、ロボット１００Ａや赤ちゃんの位置に近づいてもよい。複数のロボット１００が赤ちゃんのそばに集まることで、ロボット１００たちが赤ちゃんのことを気にかけているかのような行動表現が可能となる。
【００７９】
このとき、ロボット１００の動作音で赤ちゃんを起こさないように、ロボット１００は、駆動機構１２０（特に、移動や姿勢調整に関わる機構）の動作量を通常モードの場合よりも抑制し、通常時より動作音をたてないように静粛に動作する。赤ちゃんが目を覚ましているときに見守りモードに移行した場合、ロボットＢは赤ちゃんの側で、赤ちゃんの興味を引くような特定のモーション、たとえば、バウンサーの周りを走り回るモーションやダンスを実行してもよい。例えば、音声解析で赤ちゃんの音声を検出するという条件や、画像解析で赤ちゃんが眼を開けている画像を検出したことなどを条件を充足する場合に赤ちゃんが目を覚ましていると判定されうる。赤ちゃんが寝ているときにはそのようなモーションの実行はしない。ロボットＢは、見守り対象者の状態に応じて、適切なモーションを実行する。赤ちゃんも、多数のロボット１００が自分の周りに集まってくれれば、安心すると考えられる。
【００８０】
ロボット１００は、マイクなどを介して、お母さんなどの特定のユーザから「赤ちゃんを見ていてね」など特定の音声コマンドを受け付けたときに見守りモードに移行してもよい。ロボット１００は見守り開始時には、画像解析などで検出した赤ちゃんの位置に基づいて、赤ちゃんの周りをまわる、赤ちゃんの方を向く、赤ちゃんに手３５８を向ける、などの確認行動を実行してもよい。お母さん（指示者）は、確認行動により、ロボット１００が見守りの対象者を間違えていないか判断できる。お母さんは、正しければ「任せたよ」などの肯定的返事、間違っていれば「違うよ」などの否定的返事を発声すると考えられる。このため、ロボット１００は、確認行動後にマイクで収集されたお母さんの返事に基づいて見守りの対象が正しいか否かを判断してもよい。
【００８１】
見守り中には、ロボット１００は赤ちゃんを覗き込むなど、ロボット１００の視線を赤ちゃんに維持する。赤ちゃんはロボット１００に見守られていることを信じて安心する。お母さんはロボット１００が健気に赤ちゃんを見守り続けている姿をみて、ロボット１００に対する親愛の情、信頼の情をかきたてられる。見守り行動は、「ロボット１００が一生懸命仕事をしている」というユーザ（目撃者）に対するアピールとしての意味もある。
【００８２】
上述したように、ロボット１００Ａの見守り中に、ロボット１００Ｂは自由に遊んでもよい。ただし、ロボット１００Ｂの行動範囲は、赤ちゃんまたはロボット１００Ａを視認可能な範囲に制限される。ロボット１００Ａは赤ちゃんのアップのライブ画像（接写画像）をスマートフォンに送信し、ロボット１００Ｂは赤ちゃんを見守るロボット１００Ａのライブ画像（広角画像）をスマートフォンに送信してもよい。ロボット１００Ｂは、更に、ロボット１００Ａによる赤ちゃんの撮影の邪魔にならないように行動範囲を制限することが望ましい。たとえば、ロボット１００Ｂは、赤ちゃんとロボット１００Ａの位置を特定し、赤ちゃんとロボット１００Ａとを結ぶ直線上に被らないように行動すればよい。また、ロボット１００Ａが、撮影中の画像を画像認識することにより、赤ちゃんの姿がロボット１００Ｂにより認識できなくなった場合、ロボット１００Ａがロボット１００Ｂに対して移動を要求する命令を通知してもよい。その命令に応じて、ロボット１００Ｂは移動する。
【００８３】
赤ちゃんが所定の状態になったことを画像解析や音声解析で検出した場合、たとえば、赤ちゃんが泣き始めたときには、ロボット１００Ａはライブ映像に加えて、赤ちゃんの状態が変わったことを通知する。ロボット１００Ｂは干渉モーションを実行してもよい。ロボット１００Ａは、「赤ちゃんが泣いている」「赤ちゃんがぐずり始めた」などの警戒条件に関連付けられた状態を端的に示すメッセージをスマートフォンに通知する。ロボット１００Ｂは、干渉モーションとして、ダンスをしてもよいし、内蔵のオーディオプレイヤにより子守唄などの音楽を流してもよい。いずれにしてもロボット１００Ｂは赤ちゃんの気をそらす行動を実行することで赤ちゃんをあやす。お母さんが戻ってくれば（図７B参照）、ロボット１００Ｂは干渉モーションを中止する。具体的には、ロボット１００Ｂは、「お母さん」を撮像画像において確認できたとき、干渉モーションを中止する。
お母さんが「ありがとう」「もう大丈夫」などの見守り行動の完了を指示するキーワード（以下「完了コマンド」という）を発音したことをマイクなどを介して認識したときに、ロボット１００Ｂは干渉モーションを中止するとしてもよい。このとき、見守り行動をロボット１００Ａに指示した本人から、完了コマンドが発声されたか否かを判定し、本人からの指示であれば見守り行動を完了することとしてもよい。
【００８４】
ロボット１００は、撮像画像から赤ちゃんを画像認識する。「赤ちゃん」の検出方法は、既知の顔認識技術の応用により実現すればよい。また、ロボット１００は、赤ちゃんが移動しているときには、見守り中であるか否かに関わらず常に赤ちゃんを視認可能となるように移動方向を調整してもよい。
【００８５】
ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは交代で見守りを実行してもよい。たとえば、ロボット１００Ａが１０分間の見守りを行ったとき、ロボット１００Ｂが見守りモードに移行し、ロボット１００Ａは自由行動をしてもよい。複数のロボット１００が交代で見守る方が、赤ちゃんを退屈させないと考えられる。また、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂが協力して見守っているかのような感覚を第三者にもたせやすくなる。
【００８６】
ロボット１００が赤ちゃんを見守ってくれれば、育児に忙しいお母さんでも、安心して家事に専念しやすくなる。赤ちゃんから離れた場所で洗濯などの家事をしていると、赤ちゃんが泣いていてもすぐに気づかないことがある。泣いていることに気づかないうちに赤ちゃんは本格的に泣き始めてしまうことがある。このような状況はお母さんにとって大変な負担を強いられる。ロボット１００が赤ちゃんを見守ることで、赤ちゃんの「ぐずり」など大泣きの予兆をすばやく察知できる。
【００８７】
お母さんだけでなくロボット１００も育児に参加する。また、ロボット１００に見守られながら育った赤ちゃんは、将来的にはロボット１００に対して親近感ももつのではないかと期待される。
【００８８】
＜お留守番＞
図８から図１１は、ロボット１００がお留守番をするときの行動シーンを説明するための模式図である。
２台のロボット１００Ａ、１００Ｂと１人の女性オーナーが暮らす家庭を想定する。女性オーナーは仕事にでかける（図８A）。このとき、女性オーナーは近くにいたロボット１００Ａに「お留守番してね」と声をかける。
ロボット１００Ａはこの言葉を聞く（マイクを介して音声を収集する）ことで、女性オーナーが出かけることを認識し「留守番モード」に移行する（図８B）。
女性オーナーは玄関から出かける（図８C）。ロボット１００Ａは、玄関まで移行し、所定モーションを実行することで女性オーナーをお見送りする。
【００８９】
一方、部屋にいたロボット１００Ｂは、ロボット１００Ａを追いかけて遊びだす（図８D）。なお、女性オーナーが出かけるときにはロボット１００Ａとロボット１００Ｂの双方がお見送りをしてもよいし、女性オーナーに対して親密度が所定値以上となっているロボット１００のみがお見送りをするとしてもよい。
【００９０】
しばらくすると、留守番中に玄関の扉が開く（図９A）。
音声解析または画像解析等によって玄関の扉があいたことを認識した場合には、２台のロボット１００は女性オーナーの帰宅を「期待」して玄関に移動する（図９B）。
しかし、現れたの（画像解析等によって識別された人物）は女性オーナーではなく、大きい袋をもった見知らぬ人物（不審者）であるとする（図９C）。
このとき、ロボット１００は、不審者に十分近づいて不審者を撮影する（図９D）。ロボット１００は警戒モードに移行する。警戒モードに移行すると、ロボット１００たちは、当該不審者の近くに移動し、当該不審者の撮影を続けてもよい。
【００９１】
女性オーナーはオフィスで仕事をしている。ロボット１００は、不審者の撮影画像を女性オーナーのスマートフォンに送信する（図１０A）。
就業中の女性オーナーは、スマートフォンでロボット１００が不審者を見つけたことを知る（図１０B）。この場合、不審者だと思ったのは女性オーナーの母親だったとする。ロボット１００たちは女性オーナーの母親を知らない。女性はスマートフォンからロボット１００たちに「不審者ではない」と通知する。女性オーナーは「お母さんだから心配ないよ」と音声によりロボット１００に不審者でない旨を伝えてもよい。ロボット１００は警戒モードを解除する。
母親は手料理を作る（図１０C）。
【００９２】
女性オーナー（娘）は帰宅し、母親と手料理を食べながら談笑する（図１１A）。
二人のそばでロボット１００たちが遊んでいる（図１１B、図１１C）。
【００９３】
ロボット１００は、画像解析や音声認識を介して、留守番中に不審者（過去に視認したことがない人や、親密度が閾値以下の人）をみつけたとき、不審者を撮影し、女性オーナー（特定ユーザ）のスマートフォンに不審者の撮像画像を送信する。このような制御方法によれば、女性オーナーは留守宅の警備をロボット１００に安心して任せることができる。このほかにも、地震は発生してモノが壊れた、ガス漏れが起きた、宅配業者などの来客（インターフォンからの呼びかけ）など、画像解析や音声認識を介して、ロボット１００は留守中に生じたさまざまなイベントを検出し、当該イベントを知らせる内容をオーナーのスマートフォンに通知する。また、ロボット１００は、留守中のイベントをライフログとして記録しておき、オーナーは帰宅後にスマートフォンを介してライフログを確認することで留守中の出来事を確認してもよい。
【００９４】
ロボット１００もモード設定部は、ユーザからの操作入力に基づいて留守番モードを設定してもよい。ロボット１００は、ユーザが玄関から出かけるという特定のイベントを検出したとき、自動的に留守番モードに設定変更してもよい。あるいは、ロボット１００は、一定時間以上、室内においてユーザを視認できなかったときには自動的に留守番モードに設定変更してもよい。
【００９５】
ロボット１００は、警戒モードにおいては、不審者を撮影可能な位置に行動範囲を設定してもよい。不審者の行動を見逃さないためである。また、不審者からの暴力を防ぐため、不審者から離れて行動するとしてもよい。不審者通報をしたあと、ユーザから「不審者ではない」旨の通知をうけたとき、ロボット１００は警戒モードを解除し、留守番モードに戻る。このあとは、ロボット１００は未確認人物（元・不審者）に対して通常の関わり方をしてもよい。また、未確認人物の姿を記憶し、親密度等のパラメータの管理をしてもよい。未確認人物になついてもよい。図８から図１１に示した例の場合、母親はロボット１００に当初は警戒されるけれども、女性オーナー（娘）からロボット１００に対して承認通知がなされたあとは、ロボット１００は母親にまとわりつきはじめる。母親は、ロボット１００に一転して受け入れられた、歓迎されていると感じることができる。
【００９６】
留守番モードにおいては、遠隔地にいるユーザ（オーナー）は、スマートフォンを介してロボット１００に室内確認指示を送信してもよい。ロボット１００は室内確認指示を受信したときには、ＳＬＡＭに基づいて生成されたマップにしたがい、室内を巡回する。このとき、ロボット１００は撮像画像をユーザのスマートフォンに送信してもよいし、異常事象の有無を通知してもよい。ユーザは、室内確認指示を送信することにより、いつでも自宅の様子を確認できる。
【００９７】
＜遠隔操作＞
図１２から図１４は、外出中のユーザがロボット１００を遠隔操作するときの行動シーンを説明するための模式図である。
留守宅では２台のロボット１００Ａ、１００Ｂがお留守番をしている。この家には猫もいる（図１２A）。
一方、残りの家族はロボット１００たちと猫を残して街にでかける（図１２B）。  男の子は浮かない顔をしている（図１２C）。
男の子はスマートフォン（携帯端末）を取り出す。男の子はスマートフォンをなにやら操作し始める（図１２D）。
【００９８】
留守宅では２台のロボット１００が遊んでいる（図１３A）。
ロボット１００Ａが動きだすと、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａについていく（図１３B）。ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは追いかけっこをして遊んでいる。
母親は男の子（息子）の様子が気にかかる（図１３C）。
男の子は出かけるとき、猫にあまり元気がなかったことを気にしている（図１３D）。
【００９９】
男の子は、スマートフォンからロボット１００に「猫の様子を確認して」という命令を送信する。ロボット１００A、ロボット１００Bは、命令に示された地点又は対象を撮影するために移動し、適宜撮影を行う。スマートフォンにはロボット１００Ａ、ロボット１００Ｂの撮像画像が送られてくる。キャットツリーで猫は元気に遊んでいる（図１４A）。
猫の元気な姿をみて家族は安心する（図１４B）。
キャットタワーの上で遊ぶ猫をロボット１００が撮影する。ロボット１００は猫をアップで撮影し、猫はロボット１００を見つめる（図１４C、図１４D）。
【０１００】
このように、ユーザはスマートフォンからロボット１００に各種の指示を送ることができる。特に、ユーザは、ロボット１００に室内確認を命令できる。上記実施例のように「猫の様子を確認して」という命令を送信した場合、ロボット１００は「猫」に相当するオブジェクトを撮影画像から検出し、猫を中心とした撮像画像をスマートフォンに送信する。このような命令は、音声コマンドであってもよいし、スマートフォンが備えるグラフィカルユーザインタフェースから入力されてもよい。ユーザは、ロボット１００をラジオコントロールカーのように操作できてもよい（以下、このような操作方法を「遠隔操作」とよぶ）。
【０１０１】
ロボット１００による撮像画像はスマートフォンで表示され、ユーザはスマートフォンにライブ中継される撮像画像のうちの特に見たい部分を拡大表示してもよい。ロボット１００は、全天周画像そのものをスマートフォンに送信し、ユーザは全天周画像によりロボット１００の「見たもの」を確認してもよい。
【０１０２】
ロボット１００は、人間、猫、などの種だけでなく、「だれ」「どれ」という個体レベルまで認識できる。猫も、黒い猫と白い猫、大きい猫と小さい猫は別の猫として扱われる。また、ユーザによる猫への呼びかけに基づいてロボット１００は猫の名前も学習する。例えば、音声解析により認識した猫の名前と、猫の名前を認識したときの撮像画像とから、猫の画像を抽出し、当該猫の画像を入力として猫の名前を出力するモデルを機械学習により生成してもよい。このようなモデルを用いることで、猫が複数いるときでも、ユーザが猫の名前を指定して命令すれば、ロボット１００は指定された猫を撮影対象として選ぶことができる。ユーザは、あらかじめ猫の名前と猫の写真とをスマートフォンなどを介して登録しておいてもよい
【０１０３】
ユーザがロボット１００Ａを遠隔操作するとき、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａについて移動するとしてもよい。ユーザのスマートフォンにはロボット１００Ａからの撮像画像とロボット１００Ｂからの撮像画像が送信される。ロボット１００Ａが猫を撮像するとき、ロボット１００Ａの近くにいるロボット１００Ｂも全天周カメラ１１３により猫を撮像する。ユーザはロボット１００Ａを遠隔操作するだけで、ロボット１００Ａだけでなくロボット１００Ｂからも猫の撮像画像を取得できる。ユーザはロボット１００Ａのみを遠隔操作することで、ロボット１００Ｂも間接的に遠隔操作できる。これは、ロボット１００Ｂに「追従機能」をもたせたためである。
【０１０４】
ユーザは、スマートフォンからロボット１００を遠隔操作モードに設定できる。また、ユーザはスマートフォンからロボット１００の遠隔操作モードを終了させることもできる。遠隔操作モードのロボット１００は、目１１０の表示を変化させてもよい。たとえば、ロボット１００は目１１０を赤目に変更してもよいし、目１１０にアイコンを表示させることにより「支配されている（遠隔操作されている）」ことを視覚的に表現してもよい。遠隔操作モードが終了すると、ロボット１００は目１１０を通常の黒目表示に戻し、遠隔操作モード開始時の所在地点に戻る。遠隔操作モードが終了したときには、ロボット１００は座り込んでもよいし、首を激しく振るなどして、「支配から脱して自我を取り戻した様子」を行動表現してもよい。
【０１０５】
遠隔モードのロボット１００は感情パラメータや親密度を変化させない。
【０１０６】
遠隔操作モードに切り替わる際、ロボット１００は、遠隔操作を要求した人の認証をおこなう。認証に成功した場合に限り、ロボット１００は遠隔操作モードに切り替わる。認証は、アカウント名とパスワードによる一般的な認証方法や、遠隔操作に使用されるデバイスに予め電子証明書を登録しておき、電子証明書を有するデバイスからのアクセスだけを許可するとしてもよい。更に、スマートフォンなどの携帯端末に設けられているカメラやマイクなどを利用して、携帯端末を操作している人が、ロボット１００のオーナーであることを確認することで認証してもよい。また、遠隔モードを要求されたときに、周囲にいるユーザに対して遠隔モードへの切り替えを承認してもらうことにしてもよい。このように、遠隔モードを要求した人が、ロボット１００のオーナーであることを十分確認することで、第三者による意図しない遠隔操作を防止できる。
【０１０７】
＜高齢者の見守り＞
図１５から図１８は、複数のロボット１００が高齢者を見守るときの行動シーンを説明するための模式図である。
高齢の父親が一人暮らしをしている。一人娘は父親から離れたところで暮らしている。父親の家には２台のロボット１００がいる（図１５A）。
自宅リビングでは娘はスマートフォンを見ている（図１５B）。ロボット１００たちは、父親との生活をライフログとして記録する。ライフログは、父親の周りではどんなことが起こっているかを父親のプライバシーに配慮したかたちで示す日記である。
娘はスマートフォンでライフログをチェックする（図１５C）。ライフログには、父親が何時に起きたか、朝食を食べたか、などの簡易な情報が含まれている。
一方、父親はロボット１００を抱っこして可愛がっている（図１５D）。画像解析や音声解析や通信などを介して父親の許可を認識すれば、ロボット１００は父親と遊んでいる姿の撮像画像を娘のスマートフォンに送信してもよい。たとえば、ロボット１００Ａが父親に抱っこされているときには、ロボット１００Ｂがカメラマンとなってロボット１００Ａと父親を撮像し、その撮像画像を娘のスマートフォンに送信してもよい。
【０１０８】
娘は、リビングで父親がロボット１００との生活を楽しんでいる様子を見て安心する（図１６A）。
【０１０９】
次に、娘がオフィスで働いている場面を想定する。娘はふとスマートフォンを取り出して父親のライフログをチェックする（図１６B）。
このライフログには父親についての記録がほとんどなかったとする。娘は父親のことが急に心配になる（図１６C）。
娘はオフィスの廊下から父親に電話をかける（図１６D）。
【０１１０】
電話からはすぐに父親のご機嫌な声が聞こえてくる（図１７A）。
父親は旅館にいる。風呂上がりのときにちょうど電話がかかってきたらしい（図１７B）。
父親は、友達と温泉に来ていたと娘に伝える（図１７C）。
娘は父親が温泉に行くことを知らなかったので事情を知って安心する（図１７D）。
【０１１１】
父と娘の会話が続く（図１８A、図１８B）。父親の自宅では２台のロボット１００がお留守番をしている（図１８C）。
【０１１２】
ロボット１００は、父親（見守り対象の高齢者）との生活で生じるさまざまなイベントをライフログとして記録する。このライフログには、起きた時間、いつもやっている体操を今日もしたか、など父親の日常における定例行動が記録される。娘は、ロボット１００が提供するライフログを通して父親がいつもどおりの生活を送っているかを確認できる。
【０１１３】
父親とロボット１００との関わりを示すイベントが所定時間以上発生しない（検出しない）ときには、ロボット１００は娘のスマートフォンに対して異変通知を送信してもよい。たとえば、ロボット１００が父親からしばらく触られていないとき、あるいは、お昼になっても父親が寝転んでいるときには異変通知を送信してもよい。父親が寝転んでいるかどうかは、画像解析や温度センサ解析などによって判定できる。ロボット１００は、室内を積極的に動き回ることで父親の視認機会を増やすように行動してもよい。
【０１１４】
情報を抽象化したライフログにより、父親のプライバシーを守りながら、娘は父親の日常を確認できる。高齢者を見守りの対象とする場合には、ロボット１００は常に高齢者を視認する必要はない。高齢者は自立した生活を送っており、ロボット１００も基本的には自律行動をすればよい。高齢者とロボット１００は適度な距離感を保つほうが好ましいと考えられる。見守り時に限らず、ロボット１００はユーザが希望する場合には常にライフログを記録してもよい。ロボット１００は高齢者の生活に異変が生じたときだけ娘に異変通知をすればよい。
【０１１５】
＜嫉妬心の表現＞
人は自分に向けられる愛情に対して無関心ではいられない。複数の人が同一の人に愛情を向けるとき、そこには嫉妬心が芽生えやすい。そこで、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂがユーザと暮らすとき、一方のロボット１００は他方のロボット１００に対する嫉妬心をユーザに感じさせる行動をとってもよい。
【０１１６】
たとえば、ロボット１００Ｂがユーザに抱っこされているとき、状態管理部２４４はロボット１００Ａの感情パラメータの一種である承認欲求値（認められたいという欲求）を上昇させる。ロボット１００Ａの動作制御部１５０は、承認欲求値が高まると、ユーザに対して抱っこをせがむ。ロボット１００Ａはユーザをじっと見つめてもよいし、ユーザに近づいてもよいし、ユーザの周辺を徘徊することで抱っこを求めてもよい。ユーザが歩くと、ロボット１００Ａはユーザに追従して移動してもよい。承認欲求値の高まりが、あたかも嫉妬心をかきたてられたかのようなロボット１００の行動特性として外的に表現される。
【０１１７】
ユーザがロボット１００Ｂを抱っこし続けるときには、ロボット１００Ａはユーザにまとわりつくことで「強い嫉妬心」を積極的に表現してもよい。あるいは、ロボット１００Ａはユーザから離れた位置に移動して遠くから視線を向けることで消極的に嫉妬心を表現してもよい。こうした嫉妬心の表現態様は、ロボット１００ごとの個性（初期設定された個性、あるいは、育成された個性）に応じて決められる。「拗ねる」ことで嫉妬心を表現してもよく、嫉妬を抱くイベントが発生してから一定の期間は、ユーザが近づいても離れるような行動表現をしてもよい。ロボット１００は、一時的に抱っこを拒否することで「拗ねる」様子を行動表現してもよい。
【０１１８】
ロボット１００は、親密度が高いときほど、嫉妬心を感じさせる行動をとるとしてもよい。たとえば、ロボット１００ＡがユーザＰ１に対して高い親密度をもち、ユーザＰ２に対しては比較的低い親密度を有するとする。このとき、ユーザＰ１がロボット１００Ｂを抱っこしたときには、ユーザＰ２がロボット１００Ｂを抱っこしたときよりも承認欲求値を高めてもよい。このような制御方法によれば、自分が特に好きなユーザの愛情を独占したい、という独占欲をもっているかのような行動表現が可能となる。
【０１１９】
ロボット１００は、自身の状態（感情パラメータ、親密度、イベントなど）を他のロボット１００に通知してもよい（以下、このような通知を「状態通知」という）。状態通知に基づいて、ロボット１００はお互いの状態を把握し合うことができてもよい。たとえば、ロボット１００Ａが「ユーザに抱っこされている」「ユーザに撫でてもらっている」「ユーザに着替えさせてもらった」などの状態をロボット１００Ｂに状態通知することにより、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａの状態を把握できる。ロボット１００Ａが抱っこされるなどのイベントにより承認要求値（認められたい欲）が低下する一方、ロボット１００Ｂの承認要求値が閾値以上の高い状態にあるとき、ロボット１００Ｂは嫉妬心を表現する特有の行動特性を示す。
【０１２０】
本実施形態においては、サーバ２００の状態管理部２４４が各ロボット１００の感情パラメータをまとめて管理する。この場合には、状態管理部２４４は、ロボット１００Ａの感情パラメータの値を内部的にロボット１００Ｂに通知してもよいし、ロボット１００Ａの感情パラメータに基づいてロボット１００Ｂの感情パラメータを変化させてもよい。この場合には、ロボット１００Ａがロボット１００Ｂから視認可能な位置にいることを条件としてロボット１００Ｂの感情パラメータを変化させるとしてもよい。ロボット１００Ａの近くにいるロボット１００Ｂが、ロボット１００Ａの感情の変化を視覚的に感じ取って自らの感情パラメータを変化させる様子を表現させるためである。
【０１２１】
感情パラメータに限らず、ロボット１００Ａは赤外線などの近距離無線通信によりロボット１００Ｂに通知してもよい。この場合には、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａのそばにいて、かつ視線を遮る障害物がないときしかロボット１００Ａの状態通知を受けることができないので、「視認できるほど近くにいるときだけ状態を感じ取れる」という様子を表現できる。なお、ロボット１００Ｂは、撮像画像により、ロボット１００Ａが抱っこされている、撫でられているなどのイベントを検出してもよい。ロボット１００Ｂは、ロボット１００Ａに対する快行為を画像認識したとき、感情パラメータを変化させてもよい。
【０１２２】
ロボット１００は、別のロボット１００に嫉妬するだけでなく、ペットや子どもに嫉妬してもよい。たとえば、ユーザが猫を抱っこしたときにも、ロボット１００の承認欲求値を高めてもよい。ユーザも、ロボット１００に嫉妬させないためにロボット１００の見ていないところでペットを可愛がる、あるいは、ペットとロボット１００をまんべんなく可愛がる、などの気遣いをする必要が生じるかもしれない。ユーザがロボット１００の気持ちを考える機会を積極的に作り出すことにより、ユーザのロボット１００に対する愛着を深めることができる。
【０１２３】
本実施形態のロボット１００は、会話をしなくても、その行動によってロボット１００の気持ちを表現できる。ロボット１００Ａは、ロボット１００Ｂの気持ち（感情パラメータ）を受信できてもよい。サーバ２００は、ロボット１００Ｂの感情パラメータの変化をロボット１００Ａの行動に反映させてもよい。たとえば、ロボット１００Ｂの承認欲求値が急低下したときには（ロボット１００Ｂに何かいいことがあったと考えられるときには）、ロボット１００Ａはロボット１００Ｂの近くに移動するとしてもよい。ロボット１００Ａは、ロボット１００Ｂの承認欲求が満たされていることを通知されたとき、自らの承認欲求値（自分も認められたいという気持ち）を高めてもよい。このような制御方法によれば、ユーザがこっそりとロボット１００Ｂをかわいがったときでも、ロボット１００Ａが何かを感づいたかのような行動表現を実現できる。いわば、ロボット１００同士でテレパシーが通じ合っているかのような不思議な行動表現を実現できる。
【０１２４】
＜複数のロボットが同じものを見つめる＞
ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは同一対象を継続して見つめ続けてもよい。たとえば、ロボット１００Ａがくつろいでいるユーザを見つめるとき、ロボット１００Ｂも同一のユーザを見つめてもよい。ロボット１００Bは、ロボット１００Aとの通信を介して、または画像解析を介して、ロボット１００Ａがくつろいでいるユーザを見つめていること（ロボット１００Aの頭部の向きがユーザの存在方向であること）を検出してもよい。ロボットBは、ロボットAの近くに移動するなどしてからユーザを見つめてもよい。ユーザは複数の視線を感じるため、ロボット１００たちが自分に強い興味をもっていると感じることができる。ユーザがロボット１００たちを長時間にわたってかまっていないとき、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂはユーザを同時に見つめることで「かかわり」を無言で求めてもよい。
【０１２５】
ロボット１００ＡはユーザＰ１に所定値以上の高い親密度を有し、ロボット１００ＢもユーザＰ１に対して所定値以上の高い親密度を有するとする。ロボット１００は、親密度の高いユーザほど見つめる機会が多い。このため、上記状況においては、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂがはからずも同時にユーザＰ１を見つめる機会が生じる。ロボット１００Ａは、ユーザＰ１を見つめていることをロボット１００Ｂに状態通知してもよい。ロボット１００Ｂは、自身がユーザＰ１を見つめているときにロボット１００Ａから「（ロボット１００Ａも）ユーザＰ１を見つめている」という状態通知を受信したときには、驚くモーションや、ロボット１００Ａの方向に視線を向けるなどの特定のモーションを実行することで「偶然の一致」を演出してもよい。また、お互いが同じユーザを見つめている場合、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂとがお互いに近づいて、並んでユーザＰ１を見つめるようにモーションを実行してもよい。ユーザの顔ができるだけ大きく見える位置に、双方のロボット１００が移動して並んでユーザをみつめることで、ユーザに強いプレッシャーを与えることができる。
【０１２６】
また、家の中に虫が入り込んだときには（画像解析または音声解析などによって家の中で虫を検出したときには）、ロボット１００Aとロボット１００Bは、対象の虫を共有し、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは同時に虫を見つめることで、虫に対する異常な興味を行動表現してもよい。更に、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂは互いを見つめることにより、ロボット１００たちの間で何かを示し合わせているかのような行動表現を実現できる。
【０１２７】
ロボット１００Ａの好奇心を示す感情パラメータの値が閾値を超えたとき、ロボット１００Ａは「好奇心が高まっている」という状態をロボット１００Ｂに状態通知してもよい。このとき、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａに近づき、手を動かしてロボット１００Ａに触れるなど、ロボット１００Ａの好奇心のもとを知りたがるかのようなモーションを実行してもよい。ロボット１００Ａは、全天周画像のうち興味の対象となっている対象物とその方向をロボット１００Ｂに通知してもよい。ロボット１００Ｂはこの通知をうけたとき、ロボット１００Bは、ロボット１００Ａの対象物と同一の対象物に頭や視線を向けることで、同一の対象物を見つめてもよい。
【０１２８】
＜アピール＞
ロボット１００は、所定のアピール条件が成立したとき、たとえば、承認欲求値が閾値を超えたときにはユーザに対して強いアピール行動を実行する。ここでいうアピール行動とは、タッチ、声掛け、抱っこなど、ユーザからロボット１００へのかかわりを積極的に求める行動である。たとえば、ユーザが、屋内でヨガなどのエクセサイズをしているとする。ユーザがヨガに夢中になっているときに、ロボット１００のアピール条件が成立したときには、ロボット１００はユーザを見つめ続ける、ユーザの周りを徘徊行動するなどのアピール行動を実行し、ヨガの中断を求めてもよい。
【０１２９】
＜追従行動＞
上述したように、ロボット１００Ａが移動するとき、ロボット１００Ｂはロボット１００Ａの後ろから、ロボット１００Ａとの距離を一定に保ちつつ追従移動してもよい。ロボット１００Ａは、ユーザやペットに対して同様に追従移動してもよい。たとえば、ユーザの後ろを犬が追従しているとき、ロボット１００Ａは犬またはユーザを追従するとしてもよい。ロボット１００Ｂは、ロボット１００Ａが犬などに追従しているときに、ロボット１００Ａに追従するとしてもよい。ロボットと追従対象（例えばユーザを追従する犬）との距離は、追従対象と追従対象の追従対象（例えばユーザ）との距離と等しくてもよいし、当該距離より所定の長さだけ短くてもよいし、当該距離より所定の長さだけ長くてもよい。
【０１３０】
ロボット１００は、移動物体Ｑ１と移動物体Ｑ２が同一方向に所定時間以上移動していることを検出したとき、「追従」が発生していると判定する。このような制御方法によれば、追従が発生していると、自分もついていきたくなるというロボット１００の本能を感じさせる行動表現が可能となる。複数のロボット１００が追従行動する姿は、ユーザに対してロボット１００の愛らしさをアピールする上で有効であると考えられる。
【０１３１】
ロボット１００の感情パラメータ、たとえば、好奇心を示す感情パラメータの値が閾値以下となっていることを条件としてロボット１００は追従行動を実行するとしてもよい。このような制御方法によれば好奇心が薄れて退屈しているときには他のロボットに対する追従行動を実行し、好奇心が高まっているときには追従行動を実行しないという行動表現が可能となる。追従行動を実行したときには、各種のイベントによって好奇心が閾値以上に高まったことを条件として追従行動を終了するとしてもよい。自律行動型ロボットの行動の源は、内部状態を示す所定のパラメータである。本実施形態では、好奇心を示すパラメータが行動の源に大きく貢献するが、外部環境に変化が乏しければ好奇心パラメータが０に近づく可能性がある。こうした場合に、自身のパラメータの変化を待つのではなく、他のロボットの行動に便乗することで、自身のパラメータを積極的に変化させることができる。
【０１３２】
上述したように、複数のロボット１００は、追従行動のように同一行動をとることもあれば、互いの行動によって影響を受けながら行動特性を変化させる。複数のロボット１００の協調性・連動性を高めるため、サーバ２００内において、あるいは、ロボット１００同士で互いの状態を把握し合えることが望ましい。ロボット１００Ａの状態を把握したロボット１００Ｂは、ロボット１００Ａの状態に同調して行動してもよいし、同調することなく独自行動をしてもよい。ロボット１００Bがロボット１００Aに同調した行動の例は、ロボットAが見つめているものと同じものをロボット１００Bが見つめるなどの、ロボット１００Aの対象物と同一の対象物に対して、ロボットBが同一カテゴリのモーションを実行することである。
【０１３３】
複数のロボット１００が協調行動をとるとき、ユーザはロボット１００たちを可愛らしく感じると考えられる。ユーザは、ロボット１００たちが協調行動する様子を写真に撮りたいと考えるかもしれない。全天周カメラ１１３によりユーザがカメラを構えていると画像認識したとき、ロボット１００は、ユーザが撮影を終えるまで自己の行動及び状態の少なくとも一方を維持してもよい。また、この場合、行動又は状態の維持に代えて、ロボット１００は、特定のモーションを選択するとしてもよい。たとえば、ロボット１００は、ユーザのいる方向に体を向けてもよいし、協調行動を一時的に停止することで、ユーザの撮影に協力してもよい。このように、ロボット１００は、撮影行動を検知したとき、一時的に動作を停止してもよい。また、ロボット１００は、協調行動のときに限らず、ユーザの撮影行動を検出したときにはポーズをとったり、一時的に行動停止するとしてもよい。このような制御方法によれば、ユーザはＳＮＳ（Social Networking Service）などに、ロボット１００の可愛い姿を撮った撮影画像をアップロードしやすくなる。また、家庭内にあるさまざまなもの（ペットや、子ども、おもちゃや家具など）と関わるロボット１００についてさまざまなベストショット画像を撮影しやすくなると考えられる。
【０１３４】
＜外皮の構造＞
ロボット１００の外皮３１４は、伸縮性を有する基材を布の袋に収容することで構成される。袋は、ユーザに対して温かみのある手触りのよい柔軟素材であればよい。基材は、難燃性の素材であることが好ましく、高温化したときに自己消火性ガスを放出する素材であることが更に好ましい。たとえば、基材は難燃性スポンジにより構成される。外皮３１４は、難燃性の基材を布の袋で包み込むように形成されるので、布袋が着火しても基材から自己消火性ガスが放出されるため、布の袋の延焼を防ぐことができる。基材が自己消火性ガスを発生させるときの閾値温度は、布の着火温度よりも低いことが好ましい。この場合には、布が高温化したとき、布に着火する前に自己消火性ガスが発生するため、布の発火を防止できる。外皮３１４を難燃性の基材と柔軟な袋の二重構成にすることにより、ロボット１００の手触りの温かみと、高温に対する安全性を両立させることができる。
【０１３５】
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。
【０１３６】
１以上のロボット１００と１つのサーバ２００によりロボットシステム３００が構成されるとして説明したが、ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。１つのサーバ２００が複数のロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のサーバ２００が協働して１以上のロボット１００をコントロールしてもよい。
【０１３７】
ロボット１００やサーバ２００以外の第３の装置が、機能の一部を担ってもよい。図４において説明したロボット１００の各機能とサーバ２００の各機能の集合体は大局的には１つの「ロボット」として把握することも可能である。１つまたは複数のハードウェアに対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハードウェアの処理能力やロボットシステム３００に求められる仕様等に鑑みて決定されればよい。
【０１３８】
上述したように、「狭義におけるロボット」とはサーバ２００を含まないロボット１００のことであるが、「広義におけるロボット」はロボットシステム３００のことである。サーバ２００の機能の多くは、将来的にはロボット１００に統合されていく可能性も考えられる。
【０１３９】
この出願は、××××年×月×日に出願された日本出願特願××××−××××××号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１６Ｄ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【国際調査報告】
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