(57)【要約】  複数のモジュールの各々のモジュールデータで構築されたモデルを用いてシミュレーションを実行するシミュレーションシステムは、互いに接続可能なモジュールデータの関係を定めた接続関係情報を記憶する記憶部と、複数のモジュールデータが選択された場合に、接続関係情報に基づいてモジュールデータ同士の接続可否を確認する確認部と、を備えるものである。
2020178933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモジュールの各々のモジュールデータで構築されたモデルを用いてシミュレーションを実行するシミュレーションシステムであって、
互いに接続可能な前記モジュールデータの関係を定めた接続関係情報を記憶する記憶部と、
複数の前記モジュールデータが選択された場合に、前記接続関係情報に基づいて前記モジュールデータ同士の接続可否を確認する確認部と、
を備えるシミュレーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシミュレーションシステムであって、
前記記憶部は、前記接続関係情報に、前記モデル上で前記モジュールデータを接続する際の基準位置と接続向きの情報を含み、
前記確認部により接続可能と確認された前記モジュールデータ同士を、前記基準位置を一致させると共に前記接続向きを揃えて前記モデル上で自動接続する接続部
を備えるシミュレーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のシミュレーションシステムであって、
利用者の選択操作が可能に前記モジュールデータを表示する表示部と、
前記確認部により接続可能と確認された前記モジュールデータを利用者が認識可能に表示するように、前記表示部を制御する表示制御部と、
を備えるシミュレーションシステム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のシミュレーションシステムであって、
前記記憶部は、利用者の操作により新たな前記モジュールデータの前記接続関係情報を追加で記憶可能である
シミュレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、シミュレーションシステムを開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンドエフェクタなどのツールをアームに着脱可能なロボットを含むロボットシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、アームのツールホルダにツールをプラグアンドプレイで接続することでシミュレーションのモデルを構築して、シミュレーションを行うシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５３５９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したシステムでは、プラグアンドプレイで接続するものの、具体的な接続情報や接続手法については言及されていない。ロボットが備えるツールホルダや着脱されるツールなどのモジュールは、様々な種類があり、その接続構成も多様化していることから、モジュールデータ同士を接続できない場合が生じることがある。一方で、それらの接続の可否を、シミュレーションシステムの利用者などに判断させると、判断に時間を要したり判断ミスをすることがある。【０００５】
本開示は、モジュールデータ同士の接続の可否を適切に確認してシミュレーションを速やかに行うことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示のシミュレーションシステムは、
複数のモジュールの各々のモジュールデータで構築されたモデルを用いてシミュレーションを実行するシミュレーションシステムであって、
互いに接続可能な前記モジュールデータの関係を定めた接続関係情報を記憶する記憶部と、
複数の前記モジュールデータが選択された場合に、前記接続関係情報に基づいて前記モジュールデータ同士の接続可否を確認する確認部と、
を備えることを要旨とする。【０００８】
本開示のシミュレーションシステムでは、互いに接続可能な前記モジュールデータの関係を定めた接続関係情報を記憶し、複数のモジュールデータが選択された場合に、接続関係情報に基づいてモジュールデータ同士の接続可否を確認する。これにより、シミュレーションシステムの利用者に接続可否を判断させることなく、モジュールデータ同士の接続可否を適切に確認することができる。このため、モジュールデータからモデルを適切に構築してシミュレーションを速やかに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図。
【図２】マーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図。
【図３】作業システム６０の構成の概略を示す構成図。
【図４】モジュールＤＢ３０の一例を示す説明図。
【図５】登録処理の一例を示すフローチャート。
【図６】接続関係情報の一例を示す説明図。
【図７】モデル構築時接続処理の一例を示すフローチャート。
【図８】モジュールデータを自動接続する様子の一例を示す説明図。
【図９】モデル構築時接続表示処理の一例を示すフローチャート。
【図１０】モジュールデータを自動接続する様子の変形例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は本実施形態の設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２はマーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図であり、図３は作業システム６０の構成の概略を示す構成図である。図１，図２に示すように、設備導入支援システム１０は、ベンダにより提供される各種の設備や機器（以下、モジュール）をカスタマが購入するためのマーケットプレイスＭＰを管理する管理サーバ２０を備える。この設備導入支援システム１０では、管理サーバ２０がネットワーク１２を介してベンダ端末４０やカスタマ端末５０に接続されている。なお、図１では、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０をそれぞれ１つずつ示すが、実際には複数接続されている。
【００１２】
管理サーバ２０は、制御部２１と、シミュレーション部２２と、記憶部２３と、通信部２６とを備える。制御部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、マーケットプレイスＭＰの管理などのサーバ全体の制御を行う。シミュレーション部２２は、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０（図３参照）などのモデルＭＤ（デジタルツイン，図２参照）を仮想空間上に構築し、仮想空間上でモデルＭＤを用いたシミュレーションを実行する。シミュレーション部２２は、モデルＭＤを構築する際のモジュール同士の接続なども行う。記憶部２３は、ＨＤＤなどで構成され、各種アプリケーションプログラムや各種データベース（ＤＢ）などを記憶する。通信部２６は、ネットワーク１２などに接続され、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０などと通信を行う。管理サーバ２０には、キーボードやマウスなどの入力部２８から管理者による各種指示などが入力される。また、管理サーバ２０は、ディスプレイなどの表示部２９に各種情報を表示する。なお、管理サーバ２０がシミュレーション部２２や記憶部２３（各種ＤＢ）を備えるものに限られず、シミュレーション部が管理サーバ２０と通信可能な他の装置として構成されてもよいし、各種ＤＢを記憶するデータサーバが管理サーバ２０と通信可能な他の装置として構成されてもよい。
【００１３】
ベンダ端末４０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する制御部４１と、各種アプリケーションプログラムや各種データなどを記憶するＨＤＤなどの記憶部４３と、ネットワーク１２などに接続され管理サーバ２０などと通信を行う通信部４６とを備える。ベンダ端末４０は、キーボードやマウスなどの入力部４８からベンダによる各種指示などが入力される。また、ベンダ端末４０は、ディスプレイなどの表示部４９に、提供対象のモジュールのモジュールデータをマーケットプレイスＭＰに登録するための登録用画面などの各種情報を表示する。
【００１４】
カスタマ端末５０は、ベンダ端末４０と同様に、制御部５１と、記憶部５３と、通信部５６とを備える。なお、通信部５６は、ネットワーク１２などを介して、後述する作業システム６０の制御装置６８と通信を行うものとしてもよい。カスタマ端末５０は、キーボードやマウスなどの入力部５８からカスタマによる各種指示などが入力される。また、カスタマ端末５０は、ディスプレイなどの表示部５９に、マーケットプレイスＭＰのトップ画面（購入用画面）やシミュレーションのモデルＭＤ、シミュレーションの実行結果などの各種情報を表示する。
【００１５】
ここで、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０の一例について説明する。例えば、作業システム６０は、ロボット６１により所定作業を行うシステムとして構成することができ、図３の例では、ロボット６１以外に、基板搬送装置６６と、フィーダ６７とを備える。所定作業の一例としては、例えば機械部品や電子部品などのワークをロボット６１がピックアップして基板Ｓに実装する実装作業などが挙げられる。ロボット６１は、垂直多関節型のロボットアーム６２と、ロボットアーム６２の作動を含むシステム全体を制御する制御装置６８とを備える。また、ロボットアーム６２の先端リンクには、作業ツールとしてのエンドエフェクタ６３が着脱可能に取り付けられる他、画像を撮像するカメラ６４と、カメラ６４と同軸に配置されたリングライトなどの照明６５とが取り付けられている。なお、エンドエフェクタ６３としては、電磁チャックやメカニカルチャック、吸着ノズルなどが挙げられる。基板搬送装置６６は、一対のベルトコンベアにより基板Ｓを搬送する。フィーダ６７は、複数のワークが所定間隔で収容されたテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。なお、フィーダ６７は、テープフィーダに限られず、複数のワークが配置されたトレイを供給するトレイフィーダなどであってもよい。制御装置６８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどで構成されており、ロボット６１の動作プログラム以外に、作業システム６０の全体を管理するシステムプログラムなどを記憶している。また、図示は省略するが、基板搬送装置６６の動作プログラムは基板搬送装置６６のＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が記憶しており、フィーダ６７の動作プログラムは、フィーダ６７のＰＬＣが記憶している。このような作業システム６０を構成するロボット６１（ロボットアーム６２）やエンドエフェクタ６３、カメラ６４、照明６５、基板搬送装置６６、フィーダ６７を、それぞれモジュールという。
【００１６】
管理サーバ２０の記憶部２３には、図４に示すモジュールＤＢ（データベース）３０と、ベンダＤＢ３７と、カスタマＤＢ３９とが記憶されている。ベンダＤＢ３７は、図示は省略するが、認証登録がなされたベンダの名称や各ベンダに固有のベンダＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、ベンダが提供するモジュールの種類の情報などが登録されている。また、カスタマＤＢ３９は、図示は省略するが、認証登録がなされたカスタマの名称や各カスタマに固有のカスタマＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、カスタマの購入履歴などが登録されている。
【００１７】
モジュールＤＢ３０は、ベンダがベンダ端末４０から登録用画面を介して登録したモジュールデータなどを登録するものであり、モジュールの種類別に複数のモジュールデータ３１が登録されている。複数のモジュールデータ３１は、例えば、図４に示すようにロボットデータ３０Ａとエンドエフェクタデータ３０Ｂとフィーダデータ３０Ｃとコンベアデータ３０Ｄとカメラデータ３０Ｅと照明データ３０Ｆとに区分けして登録されている。ロボットデータ３０Ａには、ロボットアーム６２（ロボットＡ）のモジュールデータや他の各種ロボットＢ〜Ｄなどのモジュールデータが登録されている。各種ロボットは、垂直多関節型以外の水平多関節型やパラレルリンク型などとしてもよい。これらのモジュールデータには、それぞれロボットＡ〜Ｄの３次元ＣＡＤデータなどの形状データや動作プログラム、他のモジュールとの接続関係を定めた接続関係情報、仕様などが含まれている。同様に、エンドエフェクタデータ３０Ｂには、ロボットＡに着脱（接続）可能なエンドエフェクタ６３（エンドエフェクタＡ）やロボットＡ〜Ｄに着脱可能な他の種類のエンドエフェクタＢ〜Ｄの形状データ、接続関係情報、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、フィーダデータ３０Ｃには、フィーダ６７（フィーダＡ）や他の種類のフィーダＢ〜Ｄの形状データや動作プログラムなどを含むモジュールデータが登録されている。コンベアデータ３０Ｄには、基板搬送装置６６としてのコンベアＡや他の種類のコンベアの形状データや動作プログラム、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。カメラデータ３０Ｅには、カメラ６４（カメラＡ）や他の種類のカメラＢ〜Ｄの形状データや仕様などを含むモジュールデータが登録されている。照明データ３０Ｆには、照明６５（照明Ａ）や他の種類の照明Ｂ〜Ｄの形状データや仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、図示は省略するが、モジュールＤＢ３０には、作業対象の代表的なワークの形状データや物性データなどを含むモジュールデータなども登録されている。ワークのモジュールデータは、ベンダが登録してもよいし、カスタマから依頼を受けた管理者が登録してもよく、モデルＭＤを用いたシミュレーションで用いられる。
【００１８】
カスタマ端末５０などに表示されるマーケットプレイスＭＰのトップ画面では、これらのモジュールの購入要求や閲覧、各種ツールの購入要求や閲覧、カスタマのマイページへのログインなどが可能となっている。図２に示すように、トップ画面では、例えばロボットやエンドエフェクタ、フィーダ、コンベア、カメラ（ここでは照明を含む）などのモジュールの種類別のアイコンやツールのアイコン、購入ボタン、マイページへのログインボタンなどが表示されている。カスタマが入力部５７を用いた操作入力により購入ボタンを操作（クリック）してから所望のモジュールのアイコンを選択すると、該当する種類のモジュールデータを選択可能に一覧表示する図示しないモジュール選択画面が表示される。例えば、カスタマがロボットのアイコンを選択すると、ロボットＡ〜Ｄの各モジュールデータ３１が一覧表示され、カスタマはその中から必要なモジュールを選択して購入することができる。なお、一覧表示されるモジュールデータは、モジュールＤＢ３０に登録されているものである。また、カスタマが購入ボタンを操作してからツールのアイコンを選択すると、各種ツールを選択可能に一覧表示する図示しないツール選択画面が表示される。カスタマはその中から必要なツールを選択して購入することができる。なお、各種ツールとしては、各モジュールの作業状況や異常発生の頻度などの情報を収集して分析する分析ツール、分析結果からモジュールの変更などの改善案を提案する提案ツール、モジュールの効率的なレイアウトを行うレイアウトツールなどが挙げられる。なお、カスタマは購入ボタンをクリックすることなくモジュールのアイコンやツールのアイコンを選択して、一覧表示されたモジュールやツールの内容を閲覧することが可能である。また、カスタマがマイページにログインすると、モジュールの購入履歴や導入予定のモジュールの内容および変更履歴、管理サーバ２０やベンダからの連絡事項などを確認することができる。
【００１９】
次に、こうして構成された設備導入支援システム１０の処理、特にマーケットプレイスＭＰに購入対象のモジュールを登録する際の処理や各モジュールからモデルＭＤを構築する際の処理を説明する。図５は登録処理の一例を示すフローチャートであり、図６は接続関係情報の一例を示す説明図である。登録処理は、ベンダ端末４０の表示部４９に表示された登録用画面を介してロボットやエンドエフェクタなどの接続可能なモジュールの登録が行われた際に、管理サーバ２０の制御部２１により実行される。なお、ベンダは、他のモジュールと接続可能なモジュールを登録する際に、接続に必要な下記の各種情報を入力する。
【００２０】
この処理では、管理サーバ２０の制御部２１は、まず、モジュールの接続の基準位置と接続向きと接続形状の各情報を取得し（Ｓ１００）、接続形状を示す接続ラベル（ラベル情報）を設定する（Ｓ１１０）。なお、基準位置と接続向きと接続形状の各情報は、ベンダにより入力されたものが取得される。また、接続形状の情報としては、例えばエンドエフェクタに設けられた接続用の凸部の形状が円柱状や円錐状などのいずれであるかの情報や、凸部の基端の外径や先端の外径、凸高さなどの凸部のサイズの情報などが取得される。なお、接続用の凹部についても同様の情報が取得される。そして、設定した接続ラベルとＳ１００で取得した各情報を含む接続関係情報をモジュールデータ内に登録して（Ｓ１２０）、登録処理を終了する。
【００２１】
例えば、図６Ａに示す接続関係情報では、ロボットＡのモジュールデータ内の接続関係情報に、接続形状Ａを示す接続ラベル「１−α」と、接続の基準位置Ｐａと、接続向きの情報が登録されている。接続形状は、ロボットＡのロボットアーム６２における先端リンク（接続面）の形状を示し、例えばエンドエフェクタに設けられた円柱状や円錐状などの凸部が嵌め込まれる凹部の形状やサイズ、位置などを示す情報である。基準位置Ｐａは、先端リンクの接続中心位置など、エンドエフェクタなどの他のモジュールを接続する際の基準となる位置である。接続向きは、基準位置Ｐａを原点とするＸＹＺ座標系において、他のモジュールと接続される際の先端リンクの向きを示すものである。同様に、他のロボットＢのモジュールデータにも、接続ラベル「２−α」と、接続の基準位置Ｐｂと、接続向きの情報が接続関係情報に含めて登録されている。一方、ロボットに接続されるエンドエフェクタにも接続関係情報が登録される。例えば、エンドエフェクタＡのモジュールデータ内の接続関係情報には、接続形状Ａに対応することを示す接続ラベル「１−β１」と、接続の基準位置ｐａ１と、接続向きの情報が登録されている。同様に、他のエンドエフェクタＢのモジュールデータにも、接続ラベル「２−β１」と、接続の基準位置ｐｂ１と、接続向きの情報が接続関係情報に含めて登録されている。なお、接続ラベル「１−α」と接続ラベル「１−β１」とがそれぞれ接続可能な関係を示し、接続ラベル「２−α」と接続ラベル「２−β１」とが接続可能な関係を示す。即ち、本実施形態の接続ラベルは、先頭の数字が対応する接続関係を示し、α，βはそれぞれロボット，エンドエフェクタを示す。また、同じロボットに接続可能なエンドエフェクタが複数存在する場合には、βの後の数字が値１から順に設定されることになる。
【００２２】
また、図６Ｂは、図６Ａの状態から、エンドエフェクタＥの接続関係情報が新たに追加された状態を示す。ここで、エンドエフェクタＥは、接続形状Ａに対応するものであるため、制御部２１により接続ラベル「１−β２」が設定されると共に、接続ラベルと、接続の基準位置Ｐｅと、接続向きの情報が接続関係情報に登録される。このように、本実施形態では、新たなモジュールデータの接続関係情報を追加で記憶可能となっている。なお、図６Ｂでは、ロボットＡに接続可能なエンドエフェクタＥが追加される場合を例示したが、これに限られず、新たなロボットと、それに接続可能なエンドエフェクタとの組合せを追加で記憶することも可能である。
【００２３】
図７はモデル構築時接続処理の一例を示すフローチャートである。このモデル構築時接続処理は、例えばカスタマにより選択された複数のモジュールデータを用いて、シミュレーション部２２がモデルＭＤを構築する際に、接続関係情報を含むモジュールデータに対して行われる処理である。シミュレーション部２２は、モジュールとして例えばロボットやエンドエフェクタなどが複数選択された場合に、この処理を実行する。シミュレーション部２２は、まず、接続関係情報を含むモジュールデータを取得し（Ｓ２００）、接続ラベルが一致するモジュールデータがあるか否かを判定する（Ｓ２１０）。シミュレーション部２２は、ロボットのモジュールデータに含まれる接続ラベルとエンドエフェクタのモジュールデータに含まれる接続ラベルとの先頭の数字が同じ場合に接続ラベルが一致するモジュールデータがあると判定する。そして、シミュレーション部２２は、一致する各モジュールデータの接続の基準位置と接続向きの情報をそれぞれ取得する（Ｓ２２０）。次に、シミュレーション部２２は、互いの基準位置を一致させると共に接続向きを揃えてモジュールデータ同士を自動接続する（Ｓ２３０）。
【００２４】
図８はモジュールデータを自動接続する様子の一例を示す説明図である。図８では、ロボットＡやエンドエフェクタＡを簡略化して示す。ロボットＡは、ロボットアーム６２における先端リンクの基準位置Ｐａ（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と、その基準位置Ｐａを原点とするＸＹＺ座標系の接続向きとが定められている。なお、Ｙ座標は、紙面に垂直な方向であり図示は省略する。一方、エンドエフェクタＡは、接続の基準位置ｐａ１（ｘ０，ｙ０，ｚ０）と、その基準位置ｐａ１を原点とするｘｙｚ座標系の接続向きとが定められている。なお、ｙ座標は、紙面に垂直な方向であり図示は省略する。シミュレーション部２２は、ロボットＡの基準位置ＰａとエンドエフェクタＡの基準位置ｐａ１とを一致させると共に、ロボットＡのＸＹＺ座標系とエンドエフェクタＡのｘｙｚ座標系の各軸（Ｘ軸とｘ軸、Ｙ軸とｙ軸、Ｚ軸とｚ軸）がそれぞれ一致するように向きを揃えて、ロボットＡにエンドエフェクタＡを自動接続する（図８Ｂ参照）。なお、Ｙ軸とｙ軸は図示は省略するが、いずれも紙面に垂直な方向で一致しているものとする。このように、シミュレーション部２２は、デジタルツイン上でロボットにエンドエフェクタを自動接続するから、シミュレーションの利用者が接続する必要がないものとなる。
【００２５】
シミュレーション部２２は、こうしてモジュールデータを自動接続すると、未接続の他のモジュールデータがあるか否かを判定し（Ｓ２４０）、未接続のモジュールデータがあると判定すると、Ｓ２１０に戻る。また、シミュレーション部２２は、Ｓ２１０で接続ラベルが一致しないモジュールデータがあると判定すると、接続不可のためモジュールの再選択を制御部２１に要求して（Ｓ２５０）、モデル構築時接続処理を終了する。例えば、接続ラベルが「１−α」のロボットＡと、接続ラベルが「２−β１」のエンドエフェクタＢとが選択されていた場合、シミュレーション部２２は接続不可と判断して再選択を要求する。そして、シミュレーション部２２は、Ｓ２４０で未接続のモジュールデータがないと判定すると、モデル構築時接続処理を終了する。
【００２６】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の設備導入支援システム１０がシミュレーションシステムに相当し、管理サーバ２０の記憶部２３が記憶部に相当し、図７のモデル構築時接続処理のＳ２１０を実行する管理サーバ２０のシミュレーション部２２が確認部に相当する。また、モデル構築時接続処理のＳ２３０を実行するシミュレーション部２２が接続部に相当する。
【００２７】
以上説明した設備導入支援システム１０は、モジュールデータの接続関係を定めた接続ラベルを含む接続関係情報を記憶部２３に記憶し、複数のモジュールデータが選択された場合に、接続ラベルに基づいてモジュールデータ同士の接続可否を確認する。このため、利用者に接続可否を判断させることなく、モジュールデータ同士の接続可否を容易に確認することができるから、モジュールデータからモデルＭＤを適切に構築してシミュレーションを速やかに行うことができる。
【００２８】
また、設備導入支援システム１０は、接続関係情報に基準位置と接続向きの情報を含み、接続可能と確認されたモジュールデータ同士を基準位置を一致させると共に接続向きを揃えて自動接続する。こうすれば、利用者がモジュールデータ同士を接続する手間を省くことができるから、シミュレーションをより速やかに行うことができる。
【００２９】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３０】
例えば、上述した実施形態では、接続ラベルに基づいてモジュールデータ同士の接続可否を確認して自動接続するものとしたが、これに限られず、シミュレーションのモデルＭＤの構築画面（デジタルツイン）上においてモジュールデータを接続可否に応じて異なる表示態様で表示してもよい。図９はモデル構築時接続表示処理の一例を示すフローチャートであり、図１０はモジュールデータを自動接続する様子の変形例を示す説明図である。
【００３１】
図９のモデル構築時接続表示処理では、シミュレーション部２２（表示制御部）は、まず、モデルＭＤを構築するモジュールデータとして他のモジュールデータと接続可能な同種のモジュールデータが複数あるか否かを判定する（Ｓ３００）。Ｓ３００では、ロボットと接続可能なエンドエフェクタのモジュールデータが複数選択されている場合などに、シミュレーション部２２が肯定的な判定を行う。Ｓ３００で、シミュレーション部２２が同種のモジュールデータが複数ないと判定すると、図７のモデル構築時接続処理を実行して（Ｓ３１０）、本処理を終了する。一方、Ｓ３００で、シミュレーション部２２が同種のモジュールデータが複数あると判定すると、接続対象のモジュールデータに接続ラベルが一致する接続可能モジュールを選定する（Ｓ３２０）。次に、シミュレーション部２２は、接続可能モジュールのモジュールデータから接続の基準位置と接続向きとを取得し（Ｓ３３０）、例えば表示部２９に接続可能モジュールとそれ以外のモジュールとを異なる表示態様で表示する（Ｓ３４０）。
【００３２】
図１０Ａに示すように、ロボットＡと、複数のエンドエフェクタＡ，Ｂ，Ｅとが選択されている場合、接続対象のロボットＡのモジュールデータに接続ラベルが一致する接続可能モジュールは、エンドエフェクタＡ，Ｅとなる（図６Ｂ参照）。このため、シミュレーション部２２は、接続可能モジュールであるエンドエフェクタＡ，Ｅと、それ以外のエンドエフェクタＢとを異なる表示態様で表示する。図１０では、エンドエフェクタＡ，Ｅを実線で点灯表示し、エンドエフェクタＢを点線で消灯表示している。そして、シミュレーション部２２は、接続可能モジュールがドラッグ操作されるのを待つ（Ｓ３５０）。なお、エンドエフェクタＢなど接続可能モジュール以外のモジュールデータは、ドラッグ操作が不能とすればよい。シミュレーション部２２は、接続可能モジュールがドラッグ操作されていると判定すると（図１０Ｂ参照）、その位置が接続対象となるモジュールデータの基準位置を中心とする所定の近傍範囲（図１０Ｂに点線で図示）にあるか否かを判定し（Ｓ３６０）、近傍範囲にないと判定するとＳ３５０に戻る。そして、シミュレーション部２２は、Ｓ３６０で接続可能モジュールが所定の近傍範囲にあると判定すると、その接続可能モジュールのモジュールデータと接続対象のモジュールデータとを、互いの基準位置を一致させ接続向きを揃えて自動接続して（Ｓ３７０，図１０Ｃ参照）、本処理を終了する。なお、Ｓ３７０の処理は、Ｓ２３０と同様に行われる。
【００３３】
このように、変形例では、ロボットなどの接続対象のモジュールデータに接続可能とされたモジュールデータを利用者が認識可能に表示するから、利用者は、接続可能なモジュールデータを容易に選択することができる。なお、この変形例では、既に選択されたモジュールデータのうち接続可能モジュールとそれ以外のモジュールとを異なる表示態様で表示するものとしたが、これに限られるものではない。モジュール選択画面にモジュールデータが表示される際に、接続可能モジュールを一覧表示するなど利用者が認識可能な態様で表示するものであればよい。例えば、利用者がロボットＡを選択した場合、エンドエフェクタのモジュール選択画面ではロボットＡに接続可能なエンドエフェクタＡ，Ｅなどを一覧表示し、接続不能なエンドエフェクタＢなどを表示しないものとすればよい。
【００３４】
上述した実施形態では、ロボット６１（ロボットアーム６２）と、それに接続されるエンドエフェクタ６３とを例示して説明したが、これに限られるものではない。例えば、ロボットアーム６２と、それに取り付けられるカメラ６４や照明６５とに適用してもよいし、フィーダ６７と、フィーダ６７が接続されるベースとに適用してもよいし、電気コネクタ同士の接続やエアなどの流体コネクタ同士の接続に適用してもよい。
【００３５】
上述した実施形態では、接続関係情報に接続形状とその対応形状との関係が定められるものとしたが、これに限られず、接続関係を定めた情報であればよい。例えば、ＪＩＳ−Ｂ８４３６のような規格や、ベンダが独自に定めた接続の規格などを用いて接続関係を定めるものとしてもよい。また、接続可能な関係として１対１に限られず、図６Ｂのように１対複数としてもよいし、複数対複数のような関係を定めてもよい。また、図６の接続関係情報の一覧をベンダやカスタマに表示するものなどとしてもよい。
【００３６】
上述した実施形態では、ロボット６１を含む複数のモジュールで構成された作業システム６０を例示したが、これに限られず、作業システムは、複数のモジュールで構成されたシステムであればよくロボット６１を含まないものとしてもよい。また、シミュレーションシステムとして設備導入支援システム１０を例示したが、これに限られず、モジュールデータで構築されたモデルＭＤを用いてシミュレーションを行うシステムであればよい。
【００３７】
ここで、本開示のシミュレーションシステムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示のシミュレーションシステムにおいて、前記記憶部は、前記接続関係情報に、前記モデル上で前記モジュールデータを接続する際の基準位置と接続向きの情報を含み、前記確認部により接続可能と確認された前記モジュールデータ同士を、前記基準位置を一致させると共に前記接続向きを揃えて前記モデル上で自動接続する接続部を備えるものとしてもよい。こうすれば、利用者がモジュールデータ同士を接続する手間を省くことができるから、シミュレーションをより速やかに行うことができる。
【００３８】
本開示のシミュレーションシステムにおいて、利用者の選択操作が可能に前記モジュールデータを表示する表示部と、前記確認部により接続可能と確認された前記モジュールデータを利用者が認識可能に表示するように、前記表示部を制御する表示制御部と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、利用者は、接続可能なモジュールデータ同士を容易に選択することができる。
【００３９】
本開示のシミュレーションシステムにおいて、前記記憶部は、利用者の操作により新たな前記モジュールデータの前記接続関係情報を追加で記憶可能であるものとしてもよい。こうすれば、記憶部に接続関係情報を随時追加することが可能となり、モジュールデータの数が増えても接続可否を適切に確認することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本開示は、シミュレーションシステムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  設備導入支援システム、１２  ネットワーク、２０  管理サーバ、２１，４１，５１  制御部、２２  シミュレーション部、２３，４３，５３  記憶部、２６，４６，５６  通信部、２８，４８，５８  入力部、２９，４９，５９  表示部、３０  モジュールＤＢ、３０Ａ  ロボットデータ、３０Ｂ  エンドエフェクタデータ、３０Ｃ  フィーダデータ、３０Ｄ  コンベアデータ、３０Ｅ  カメラデータ、３０Ｆ  照明データ、３１  モジュールデータ、３７  ベンダＤＢ、３９  カスタマＤＢ、４０  ベンダ端末、５０  カスタマ端末、６０  作業システム、６１  ロボット、６２  ロボットアーム、６３  エンドエフェクタ、６４  カメラ、６５  照明、６６  基板搬送装置、６７  フィーダ、６８  制御装置、ＭＤ  モデル、ＭＰ  マーケットプレイス、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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