(57)【要約】  イメージセンサユニットと、イメージセンサユニットが着脱自在とされるカメラユニットとを有し、イメージセンサユニットは、少なくとも、イメージセンサと、第１の補正データが記憶される第１の記憶部とを有し、カメラユニットは、少なくとも制御部を有し、制御部が、第１の記憶部に記憶されている第１の補正データが更新されているか否かを判定する更新有無判定処理を実行する撮像装置である。【選択図】図３
2019150743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージセンサユニットと、前記イメージセンサユニットが着脱自在とされるカメラユニットとを有し、
前記イメージセンサユニットは、少なくとも、イメージセンサと、第１の補正データが記憶される第１の記憶部とを有し、
前記カメラユニットは、少なくとも制御部を有し、
前記制御部が、前記第１の記憶部に記憶されている第１の補正データが更新されているか否かを判定する更新有無判定処理を実行する
撮像装置。
【請求項２】
前記カメラユニットは、更に第２の補正データが記憶される第２の記憶部を有し、
前記制御部は、前記第１の補正データが更新されていると判定した場合に、前記第１の記憶部に記憶されている前記第１の補正データを、前記第２の記憶部に記憶する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御部は、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと同じであると判定された場合に、前記更新有無判定処理を実行する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御部は、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと異なると判定された場合に、前記第１の記憶部に記憶されている補正データを、前記第２の記憶部に記憶する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されているイメージセンサユニットに関連するデータと、前記第２の記憶部に記憶されているイメージセンサユニットに関連するデータとが一致するか否かを判定する処理を行い、処理の結果、互いのイメージセンサユニットに関連するデータが一致しない場合に、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと異なると判定する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記イメージセンサユニットに関連するデータは、前記イメージセンサユニットの機種を示す識別子及び前記イメージセンサユニット固有のシリアル番号を含む
請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている、所定の制御を実行するためのファームウエアの第１のバージョン情報と、前記第２の記憶部に記憶されているファームウエアの第２のバージョン情報とが一致するか否かを判定する処理を行う
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御部は、判定の結果、バージョン情報が一致しない場合は、前記第２のバージョン情報に対応するファームウエアに基づいて、前記第１のバージョン情報に対応するファームウエアをアップデートする
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１の補正データが更新されていない場合に、前記第２の記憶部に記憶されている補正データを用いて処理を行う
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記更新有無判定処理を起動時に実行する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御部は、物理的な接続部同士の接続の有無を検出と並行して、前記更新有無判定処理を実行する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている前記補正データの更新履歴を示すデータと、前記第２の記憶部に記憶されている前記補正データの更新履歴を示すデータとを比較し、両者が一致しない場合は補正データの更新が有ると判定し、両者が一致しない場合は補正データの更新がないと判定する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている補正データを、前記第２の記憶部に記憶した後に再起動を実行する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記イメージセンサユニットが前記カメラユニットに装着された状態で、前記カメラユニットに対して補正データを変更する操作がなされた場合に、前記制御部は、当該イメージセンサユニットが有する前記第１の記憶部及び前記第２の記憶部のそれぞれに記憶されている補正データを変更する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記補正データは、画素欠陥情報、ホワイトシェーディング補正情報、ブラックシェーディング補正情報及びＮＤフィルタの故障に関わるデータの少なくとも一つを含むデータである
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１６】
前記イメージセンサユニットに着脱自在とされ、撮像レンズを有するレンズユニットを有する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１７】
前記撮像レンズに関する情報が、前記イメージセンサユニットを介して前記カメラユニットに供給される
請求項１６に記載の撮像装置。
【請求項１８】
撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされると共に、カメラユニットに対して着脱自在とされ、
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有し、
前記記憶部には、前記補正データの更新履歴を示すデータが記憶されている
イメージセンサユニット。
【請求項１９】
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有するイメージセンサユニットが着脱自在とされると共に、前記イメージセンサユニットを介して、撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされ、
自身に装着されたイメージセンサユニットが有する記憶部に記憶されている、補正データの更新の有無を判定する制御部を有する
カメラユニット。
【請求項２０】
カメラユニットが有する制御部が、
前記カメラユニットに装着されたイメージセンサユニットが有する第１の記憶部に記憶されている補正データの更新の有無を判定し、判定の結果、補正データが更新されている場合には、自身が有する第２の記憶部に前記補正データを記憶する
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置、イメージセンサユニット、カメラユニット及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
レンズ及びイメージセンサを有する撮像ブロックが撮像装置の本体側に対して着脱自在とされる技術が提案されている（例えば、特許文献１の参照のこと。）。特許文献１に記載のビデオカメラは、撮像ブロックのＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）にイメージセンサに関連する補正データ等を格納しておき、当該補正データを用いて撮像装置側の各回路のセットアップを行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第９６／１１５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の補正データは、経年変化等に応じて適宜、更新される場合があり得る。特許文献１に記載のビデオカメラは、かかる補正データの更新の有無を判定することができないという問題があった。【０００５】
本開示は、例えば、補正データの更新の有無を撮像装置の本体側が判断できる撮像装置、イメージセンサユニット、カメラユニット及び制御方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、例えば、
イメージセンサユニットと、イメージセンサユニットが着脱自在とされるカメラユニットとを有し、
イメージセンサユニットは、少なくとも、イメージセンサと、第１の補正データが記憶される第１の記憶部とを有し、
カメラユニットは、少なくとも制御部を有し、
制御部が、第１の記憶部に記憶されている第１の補正データが更新されているか否かを判定する更新有無判定処理を実行する
撮像装置である。【０００７】
本開示は、例えば、
撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされると共に、カメラユニットに対して着脱自在とされ、
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有し、
記憶部には、補正データの更新履歴を示すデータが記憶されている
イメージセンサユニットである。【０００８】
本開示は、例えば、
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有するイメージセンサユニットが着脱自在とされると共に、イメージセンサユニットを介して、撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされ、
自身に装着されたイメージセンサユニットが有する記憶部に記憶されている、補正データの更新の有無を判定する制御部を有する
カメラユニットである。【０００９】
本開示は、例えば、
カメラユニットが有する制御部が、
カメラユニットに装着されたイメージセンサユニットが有する第１の記憶部に記憶されている補正データの更新の有無を判定し、判定の結果、補正データが更新されている場合には、自身が有する第２の記憶部に補正データを記憶する
制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の少なくとも実施形態によれば、補正データの更新の有無を撮像装置の本体側が判断できる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれの効果であっても良い。また、例示された効果により本開示の内容が限定して解釈されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実施形態にかかる撮像装置の構成例を説明するための分解斜視図である。
【図２】図２は、一実施形態にかかる撮像装置の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】図３は、一実施形態にかかる撮像装置において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４Ａ及び図４Ｂは、一実施形態にかかる撮像装置において行われる処理を模式的に示した図である。
【図５】図５は、一実施形態にかかる撮像装置において、補正データを更新する操作がなされた場合に行われる処理を模式的に示した図である。
【図６】図６は、内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、図６に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施形態等について図面を参照しながら説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
＜１．一実施形態＞
＜２．変形例＞
＜３．応用例＞
以下に説明する実施形態等は本開示の好適な具体例であり、本開示の内容がこれらの実施形態等に限定されるものではない。
【００１３】
＜１．一実施形態＞
［撮像装置の構成例］
図１は、一実施形態にかかる撮像装置（撮像装置１）の構成例を説明するための一部分解斜視図である。撮像装置１は、イメージセンサを有するイメージセンサユニット１０と、イメージセンサから出力される画像データを処理する箱状のカメラユニット２０と、ハードディスクや半導体メモリ等（これらから画像データを読み出したり、画像データを書き込むドライブ部を含む）を有する記憶ユニット３０とを有している。
【００１４】
イメージセンサユニット１０は、カメラユニット２０に対して着脱自在とされている。例えば、イメージセンサユニット１０は、矩形状の取付板１１を有している。この取付板１１の４つのコーナ付近の箇所を、対向するカメラユニット２０の取付面２１に設けられたネジ穴にネジを螺合することにより、イメージセンサユニット１０がカメラユニット２０に取り付けられる。イメージセンサユニット１０をカメラユニット２０に着脱する操作は、サービスセンターだけでなく撮像装置１のユーザも行うことが可能とされている。なお、イメージセンサユニット１０は、ＯＨＢ(Optical Head Block)と称される場合もある。
【００１５】
このように、本実施形態にかかる撮像装置１は、カメラユニット２０に取り付けられるイメージセンサユニット１０を交換可能に構成されている。換言すれば、異なるイメージセンサユニット１０をカメラユニット２０に対して取り付けることが可能とされている。各イメージセンサユニット１０は、特性が異なるイメージセンサを有している。各イメージセンサユニット１０は、例えば、画素数（イメージセンサのサイズで規定される場合もある）、周辺回路の性能等が異なるイメージセンサを有している。従って、カメラユニット２０に装着するイメージセンサユニット１０を切り替えることにより、撮像用途、撮像環境等に応じて、適切なイメージセンサを使用することができる。
【００１６】
カメラユニット２０の他方の側面に、記憶ユニット３０が着脱自在とされている。記憶ユニット３０には、撮像装置１により撮像された画像（静止画像及び動画像何れでも良い）に対応する画像データが記憶される。なお、画像データは、例えば、カメラユニット２０が有する記憶部にも記憶されても良く、撮像装置１は、記憶ユニット３０が無い構成であっても良い。
【００１７】
イメージセンサユニット１０におけるカメラユニット２０側とは反対側の主面には、レンズマウント部１２が設けられている。レンズマウント部１２に対して、撮像レンズを有するレンズユニット（図１では不図示）が着脱自在とされる。イメージセンサユニット１０には、異なるレンズユニットが着脱自在とされる。即ち、カメラユニット２０は、イメージセンサユニット１０を介して、レンズユニットが着脱自在とされる構成を有している。イメージセンサユニット１０に装着するレンズユニットを切り替えることにより、撮像用途、撮像環境等に応じて、適切な撮像レンズを使用することができる。
【００１８】
例えば、イメージセンサユニット１０、カメラユニット２０、記憶ユニット３０及びレンズユニットが互いに物理的に接続されると電気的な接続がなされ、コネクタや所定の信号ラインを介したユニット間でのデータ、コマンド等の送受信が可能となる。なお、所定のパワーラインを介して、例えば、カメラユニット２０が有する電源部（例えば、リチウムイオン二次電池）からイメージセンサユニット１０やレンズユニットに対して電力が供給されるようにしても良い。
【００１９】
［撮像装置の内部構成例］
図２は、撮像装置１の内部構成例を示すブロック図である。上述したように、撮像装置１は、イメージセンサユニット１０と、カメラユニット２０と、記憶ユニット３０と、レンズユニット（レンズユニット４０）とを有している。
【００２０】
（イメージセンサユニットの内部構成例）
イメージセンサユニット１０は、例えば、イメージセンサ１０１と、Ａ(Analog)／Ｄ(Digital)変換部１０２と、イメージセンサユニット制御部１０３と、第１の記憶部の一例であり、補正データが記憶される不揮発性メモリ１０４と、ＮＤ(Neutral Density)フィルタ１０５とを有している。
【００２１】
イメージセンサ１０１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などである。イメージセンサ１０１は、レンズユニット４０を介して入射する被写体光を光電変換して電荷量に変換し、画像を生成する。イメージセンサ１０１は、通常の画素の他に位相差検出用の画素を有するものであっても良い。
【００２２】
Ａ／Ｄ変換部１０２は、イメージセンサ１０１の出力をデジタル信号に変換して出力する。Ａ／Ｄ変換部１０２は、例えば、１ライン分の画素信号を同時にデジタル信号に変換する。なお、イメージセンサユニット１０が、Ａ／Ｄ変換部１０２の出力を一時的に保持するメモリを有していても良い。Ａ／Ｄ変換部１０２によりデジタル信号へと変換された画像データがカメラユニット２０に対して供給される。
【００２３】
イメージセンサユニット制御部１０３は、イメージセンサユニット１０の各部を制御する。本実施形態にかかるイメージセンサユニット制御部１０３は、ＮＤフィルタ１０５に関する制御を行う。より具体的には、イメージセンサユニット制御部１０３は、複数種類のＮＤフィルタが適用される場合には当該複数種類のＮＤフィルタを切り替える制御や、ＮＤフィルタの使用の有無に関する制御を実行する。なお、イメージセンサユニット制御部１０３は、後述するカメラユニット２０が有する制御部と双方向の通信が可能とされている。
【００２４】
不揮発性メモリ１０４は、例えば、ＳＰＩ(Serial Peripheral Interface)インターフェースを有するフラッシュメモリを適用することができる。勿論、不揮発性メモリ１０４として、異なる構成を有する不揮発性メモリが適用されても良い。不揮発性メモリ１０４には、不揮発性メモリ１０４に対するデータの書き込み及び不揮発性メモリ１０４からデータの読み出しを行うリード／ライト部を含む。
【００２５】
本実施形態にかかる不揮発性メモリ１０４には、補正データが記憶されている。不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データが、後述するカメラユニット２０が有する制御部による制御に応じて更新される。なお、補正データの詳細については、後述する。
【００２６】
ＮＤフィルタ１０５は、可視域で波長選択性なく一様に減光する光学フィルタである。ＮＤフィルタ１０５は、１種類のＮＤフィルタで構成されても良いし、複数種類のＮＤフィルタで構成されていても良い。
【００２７】
（カメラユニットの内部構成例）
次に、カメラユニット２０の内部構成例について説明する。カメラユニット２０は、例えば、制御部の一例であるカメラユニット制御部２０１と、カメラ処理回路２０２と、画像メモリ２０３と、グラフィックＩ／Ｆ（Interface）２０４と、ディスプレイ２０５と、入力部２０６と、カメラ通信部２０７と、第２の記憶部の一例である不揮発性メモリ２０８と、装着検出部２０９とを有している。
【００２８】
カメラユニット制御部２０１は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)から構成されており、カメラユニット２０の各部を制御する。カメラユニット制御部２０１は、プログラムが格納されるＲＯＭ(Read Only Memory)、当該プログラムを実行する際のワークメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している（なお、これらの構成の図示は省略している）。カメラユニット制御部２０１は、例えば、不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データが更新されているか否かを判定する更新有無判定処理を含む、複数の判定処理を実行する。
【００２９】
カメラ処理回路２０２は、イメージセンサユニット１０のＡ／Ｄ変換部１０２から供給されるデジタル形式の画像データに対して、ホワイトバランス調整処理や色補正処理、ガンマ補正処理、Ｙ／Ｃ変換処理、ＡＥ（Auto Exposure）処理、ホワイト・ブラックシェーディング、欠陥補正等の信号処理を施す。なお、ホワイト・ブラックシェーディング、欠陥補正等の際に設定される補正データについては、後述する。
【００３０】
画像メモリ２０３は、揮発性メモリ、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）で構成されるバッファメモリであり、カメラ処理回路２０２によって所定の処理が施された画像データを一時的に蓄えておくものである。
【００３１】
グラフィックＩ／Ｆ２０４は、カメラユニット制御部２０１から供給されたデータ信号から、ディスプレイ２０５に表示させるための画像データを生成して、この画像データをディスプレイ２０５に供給することにより画像を表示させる。ディスプレイ２０５には、撮像中のスルー画、不揮発性メモリ２０８、記憶ユニット３０等に記憶されている画像が表示される。また、ディスプレイ２０５には、メニュー画面や各種の設定を行うための画面、例えば、補正データを変更するための画面が表示される。
【００３２】
ディスプレイ２０５は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display（ＬＣＤ））、有機ＥＬ(Electroluminescence:電界発光) ディスプレイなどから構成されるものである。なお、ディスプレイ２０５は、カメラユニット２０に対して有線又は無線を介して接続されるものであっても良い。
【００３３】
入力部２０６は、例えば、電源オン／オフ切り替えのための電源ボタン、動画の記録の開始を指示するための録画開始ボタン（ＲＥＣボタン）、静止画撮影用のボタン、ズーム調整用の操作子、ディスプレイ２０５と一体に構成されたタッチスクリーン、カメラユニット２０の内部又は外部のディスプレイに表示されるＧＵＩ（Graphical User Interface）操作用のボタン等の操作入力を受ける構成を総称したものである。なお、これらの入力部は一例であり、必須の構成ではない。入力部２０６に対して入力がなされると、当該入力に応じた制御信号が生成されてカメラユニット制御部２０１に出力される。そして、カメラユニット制御部２０１は当該制御信号に対応した演算処理や制御を行う。
【００３４】
カメラ通信部２０７は、撮像装置１が他の装置と通信を行うための構成であり、アンテナ、変調／復調機能等、通信を行うために必要な機能を有するものである。
【００３５】
不揮発性メモリ２０８は、例えば、ＳＰＩインターフェースを有するフラッシュメモリを適用することができる。勿論、不揮発性メモリ２０８として、異なる構成を有する不揮発性メモリが適用されても良い。不揮発性メモリ２０８には、不揮発性メモリ２０８に対するデータの書き込み及び不揮発性メモリ２０８からデータの読み出しを行うリード／ライト部を含む。本実施形態にかかる不揮発性メモリ２０８には、補正データが記憶されている。この補正データが、カメラユニット制御部２０１による制御に応じて、対応するハードウエア（例えば、カメラ処理回路２０２）に設定される。
【００３６】
装着検出部２０９は、カメラユニット２０へのイメージセンサユニット１０の装着をハードウエア的に検出するものである。装着検出部２０９は、物理的なピンを挿入可能な孔部により構成されている。イメージセンサユニット１０は、当該孔部に挿入可能なピンを有している。本実施形態では、このピン及び孔部のそれぞれが接続部に対応している。
【００３７】
例えば、イメージセンサユニット１０が装着されていない場合は装着検出部２０９から供給される信号のレベルがロー（例えば、０Ｖ（ボルト））となるように構成されている。また、イメージセンサユニット１０が有するピンが孔部に装着されている場合は装着検出部２０９から供給される信号のレベルがハイ（例えば、５Ｖ）となるように構成されている。カメラユニット制御部２０１は、この信号レベルの変化を検出することによりイメージセンサユニット１０の装着の有無を検出する。
【００３８】
なお、イメージセンサユニット１０の特定のハードピンの有無でイメージセンサユニット１０の機種が判定されても良い。判定結果に合わせてカメラユニット制御部２０１又は図示しないＦＰＧＡ等の制御の回路構成の起動処理を行ってもよく、これらの処理が後述する図３の起動処理と平行に行われても良い。また、イメージセンサユニット１０とカメラユニット２０間が、直接接続ではなく、対応した接続部を備えたケーブル等で繋がれても良い。
【００３９】
（記憶ユニットの構成例）
記憶ユニット３０は、ハードディスク等の記憶部と、当該記憶部に対して画像データ等を書き込む機能及び当該記憶部から画像データ等を読み出す機能を有するリード／ライト部とを有している（なお、これらの構成の図示は省略している。）。
【００４０】
（レンズユニットの構成例）
レンズユニット４０は、例えば、撮像レンズ４０１と、レンズ駆動機構４０２と、不揮発性メモリ４０３とを有している。撮像レンズ４０１は、被写体からの光をイメージセンサ１０１に集光するためのレンズであり、通常は、複数枚のレンズにより構成されるものである。
【００４１】
レンズ駆動機構４０２は、フォーカスレンズを移動させてフォーカス調整を行う機構、シャッタ機構、アイリス機構などから構成されるものである。レンズ駆動機構４０２は、所定の信号ラインを介して伝送されるカメラユニット制御部２０１からの制御信号に基づいて駆動される。例えば、レンズ駆動機構４０２は、カメラユニット制御部２０１から供給された制御信号に応じて光軸方向に沿って撮像レンズ４０１を移動させることにより、ＡＦ動作を実現する。なお、レンズ駆動機構４０２の少なくとも一部がカメラユニット２０にあっても良い。例えば、シャッタ機構がレンズ駆動機構４０２ではなく、イメージセンサユニット１０にあっても良い。なお、レンズ駆動機構４０２において、シャッタ機構は必須の構成ではない。
【００４２】
不揮発性メモリ４０３には、撮像レンズ４０１に関するレンズ情報を示すデータ等が格納されている。撮像レンズ４０１のレンズ情報は、例えば、レンズ名、焦点距離、Ｆ値等である。撮像レンズ４０１のレンズ情報を示すデータ等は、所定の信号ラインを介して、レンズユニット４０からイメージセンサユニット１０に伝送され、更に、イメージセンサユニット１０からカメラユニット２０に伝送される。即ち、撮像レンズ４０１に関するレンズ情報が、イメージセンサユニット１０を介してカメラユニット２０に供給されるように構成されている。なお、撮像レンズ４０１に関するレンズ情報が、例えば近距離無線通信により、イメージセンサユニット１０を介さずにカメラユニット２０に直接供給されるようにしても良い。
【００４３】
［撮像装置の基本的な動作例］
ここで、上述した撮像装置１における基本的な動作について概略的に説明する。カメラユニット２０に対して、イメージセンサユニット１０、記憶ユニット３０及びレンズユニット４０が装着される。なお、カメラユニット２０に対して例えばイメージセンサユニット１０が装着されていない場合には、カメラユニット２０の電源が入らないようにしても良い。
【００４４】
画像の撮像前には、イメージセンサ１０１によって受光されて光電変換された信号が、順次、カメラ処理回路２０２に供給される。カメラ処理回路２０２は、供給された画像データを画質補正処理し、スルー画像の信号として、カメラユニット制御部２０１を介してグラフィックＩ／Ｆ２０４に供給する。これにより、スルー画像がディスプレイ２０５に表示される。ユーザはディスプレイ２０５に表示されるスルー画像を見て撮像対象を確認する。
【００４５】
この状態で、入力部２０６のＲＥＣボタンが押下されると動画の撮像が開始され、イメージセンサ１０１から所定のフレームレートで出力された画像データが、Ａ／Ｄ変換部１０２によりデジタル形式の画像データに変換される。
【００４６】
カメラ処理回路２０２は、イメージセンサ１０１から供給された画像データに画像処理を施し、処理後の画像データをカメラユニット制御部２０１に供給する。カメラユニット制御部２０１は、入力された画像データを圧縮符号化し、生成した符号化データを、例えば不揮発性メモリ２０８に記憶する制御を行う。これにより動画が撮像される。なお、静止画の場合はレリーズボタンへの操作に応じて出力される例えば１フレーム分の画像データに対してカメラ処理回路２０２による画像処理が行われる。動画撮像時にシャッタボタンを押すことにより、動画撮像時に静止画を撮像することも可能である。勿論、静止画を撮像するタイミングは動画撮像中に限られるものではない。
【００４７】
一方、不揮発性メモリ２０８に記憶された画像ファイルを再生する場合には、カメラユニット制御部２０１は、入力部２０６からの操作入力に応じて、選択された静止画像ファイルを不揮発性メモリ２０８から読み込む。読み込まれた画像データに対して伸張復号化処理が施される。そして、復号化された画像データがカメラユニット制御部２０１を介してグラフィックＩ／Ｆ２０４に供給される。これにより、不揮発性メモリ２０８に記憶された静止画像や動画像がディスプレイ２０５に表示される。なお、記憶ユニット３０に画像データが書き込まれても良いし、記憶ユニット３０に記憶されている画像データが再生されるようにしても良い。
【００４８】
［補正データの例］
次に、補正データに関して説明する。イメージセンサユニット１０が有する不揮発性メモリ１０４には、例えば、イメージセンサユニット１０の出荷時に、補正データを含む様々なデータが書き込まれる。
【００４９】
補正データには、後から更新されることが想定されたデータ（更新可能な補正データ）と、基本的に更新が不必要なデータとがある。カメラユニット２０は、補正データを読み出す際は、基本的に両方の補正データを読み込むが、カメラユニット２０側で更新できるのは更新可能な補正データのみである。
【００５０】
更新可能な補正データの具体例としては、画素欠陥情報、ホワイトシェーディング補正情報、ブラックシェーディング補正情報及びＮＤフィルタ１０５の故障に関わるデータ、イメージセンサ１０１の光軸からのずれ量を挙げることができる。また、基本的に更新が不必要なものとしては、イメージセンサ１０１の感度、フレア補正情報、ＮＤフィルタ１０５毎の色補正情報を挙げることができる。
【００５１】
なお、ＮＤフィルタ１０５の故障に関わるデータとは、例えば、ＮＤフィルタ１０５の挿入の切り替えを行うフィルタディスクユニットが故障した場合に、ＮＤフィルタ１０５の使用を強制的にオフするための情報である。これらの補正データは、対応するハードウエア（具体例としては、カメラ処理回路２０２が有するシェーディング補正回路）に設定される。
【００５２】
［撮像装置の使用例］
以上説明した撮像装置１は、カメラユニット２０に装着するイメージセンサユニット１０やレンズユニット４０を交換した撮像を行うことが可能となる。このため、撮像環境や撮像条件、撮像対象等に適したイメージセンサや撮像レンズを用いた撮像を行うことができる。更に、自身がイメージセンサユニット１０やレンズユニット４０を有しない場合でも、会社や友人が所有するイメージセンサユニット１０やレンズユニット４０を借りて撮像を行うことも可能となる。
【００５３】
ところで、上述した補正データは、出荷時に最適化されているものの、経年変化やイメージセンサユニット１０の使用環境等に応じて、適切なものでなくなる場合があり得る。勿論、ユーザが、サービスセンターにイメージセンサユニット１０を持ち込み、イメージセンサユニット１０内の不揮発性メモリ１０４の補正データを適切なデータに更新することも考えられる。しかしながら、ユーザ（例えば、撮像の設定に熟知したユーザ）にとっては、自身で補正データを適切な値へと更新できることが利便性の観点から好ましい。そこで、本実施形態では、イメージセンサユニット１０の不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データをカメラユニット２０のカメラユニット制御部２０１による制御により更新できるようにしている。
【００５４】
例えば、あるイメージセンサユニット１０をカメラユニット２０に装着する。ユーザは、遮光フィルタによって遮光された状態で撮像を行い、画像データを得る。この画像データに対応する画像がディスプレイ２０５に表示される。ユーザは、ディスプレイ２０５に表示された画像に基づいて欠陥画素が存在する位置を確認してその位置（アドレス）を、入力部２０６を使用して指定する。入力部２０６に対する操作に応じた操作信号がカメラユニット制御部２０１に供給される。カメラユニット制御部２０１は、操作信号に応じたアドレスに欠陥画素が存在することを示すように、不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データ（本例では、イメージセンサ１０１の画素欠陥情報）を更新する。
【００５５】
このように、補正データをユーザが更新できるようにすることで利便性が向上するものの、カメラユニット２０が、イメージセンサユニット１０に記憶されている補正データが更新されたものであるか否かを判別できない。
【００５６】
具体例を挙げて説明する。例えば、あるイメージセンサユニット１０Ａがカメラユニット２０Ａに装着され、イメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データがカメラユニット２０Ａの不揮発性メモリ２０８Ａに記憶（コピー）される。そして、当該補正データがカメラユニット２０Ａのハードウエアに設定された状態で撮像が行われる。
【００５７】
そして、別の機会に、イメージセンサユニット１０Ａがカメラユニット２０Ｂに装着され使用されたと仮定する。この際に、カメラユニット２０Ｂに対する操作によりイメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データが更新されたとする。その後、別の機会に、イメージセンサユニット１０Ａがカメラユニット２０Ａに再度、装着され使用されたと仮定する。この場合に、カメラユニット２０Ａがイメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データが更新されたか否かを判断することができないため、当該補正データを自身のハードウエアに設定して良いか否かを判断することができない。
【００５８】
イメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データが常に最新のものであるとして、カメラユニット２０Ａが常にイメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データをハードウエアに設定することも考えられる。しかしながら、かかる制御では、カメラユニット２０Ａがイメージセンサユニット１０Ａに記憶されている補正データを常に読み出してハードウエアに設定しなければならないため、処理（例えば、撮像装置１の起動処理）に時間を要してしまう。かかる点を踏まえ、一実施形態において行われる処理の一例を説明する。
【００５９】
［一実施形態で行われる処理］
図３は、本実施形態において、例えばカメラユニット制御部２０１により行われる処理の流れを示すフローチャートである。以下に説明する処理は、例えば、撮像装置１の起動時（電源投入時）に行われる処理である。なお、本実施形態では、カメラユニット２０にイメージセンサユニット１０が装着されていない場合（ハードウエア的にイメージセンサユニット１０の装着が検出されない場合）には、カメラユニット２０の電源が入らないように構成されている。
【００６０】
（判定処理で用いられる情報の例）
なお、以下に説明する各判定処理に用いられる情報（以下、判定情報と適宜称する）の内容は、下記の通りである。
【００６１】
「イメージセンサユニットの機種情報」・・・イメージセンサユニットの機種毎に割り当てられる固有の識別子（機種ＩＤ（Identifier））。
「イメージセンサユニットのシリアル番号」・・・イメージセンサユニット個体毎に割り当てられる固有のシリアル番号。イメージセンサユニット１０の製造時に、不揮発性メモリ１０４に書き込まれる。
「イメージセンサユニットのデータリビジョン番号」・・・補正データの更新履歴を示す情報である。補正データが更新された場合には、この番号がインクリメント（＋１）される。イメージセンサユニット１０の個体が同じでも補正データが更新されていることを検出するため、補正データが更新されたら本データリビジョン番号も更新される。本実施形態では、補正データに対して一つのデータリビジョン番号が割り当てられている。
「イメージセンサユニットのファームバージョン」・・・イメージセンサユニット１０に搭載されているＮＤフィルタを制御するためのファームウエアのバージョン情報（バージョン名）。ＮＤフィルタ制御用のファームウエアは、カメラユニット２０のファームウエアのバージョンと一致した状態で動作させたいため、ファームバイナリをカメラユニット２０の不揮発性メモリ２０８に保持しておく。そして、異なるバージョンのＮＤフィルタ制御用のファームウエアを検出したら、そのファームウエアに基づいて不揮発性メモリ２０８に記憶されているファームウエアのアップデートを行う。
なお、イメージセンサユニットの機種情報及びイメージセンサユニットのシリアル番号のそれぞれに対応するデータは、イメージセンサユニットに関連するデータの例である。
【００６２】
これらの判定情報に対応するデータが、イメージセンサユニット１０の不揮発性メモリ１０４及びカメラユニット２０の不揮発性メモリ２０８のそれぞれに記憶されている。カメラユニット２０の不揮発性メモリ２０８には、最新の判定情報に対応するデータ、換言すれば、前回装着されたイメージセンサユニット１０に対応する判定情報が記憶されている。
【００６３】
（処理の流れ）
処理の流れについて説明する。ステップＳＴ１１では、カメラユニット制御部２０１がイメージセンサユニット１０の機種に関する判定を行う（イメージセンサユニット機種判定１）。この処理では、カメラユニット制御部２０１が、装着中のイメージセンサユニット１０の機種情報を取得し、当該機種情報が、カメラユニット２０が対応可能な機種の機種情報に含まれているか否かを判定する。ここで、イメージセンサユニット１０の機種情報が、カメラユニット２０が対応可能な機種の機種情報に含まれていない場合（ＮＧの場合（成立しない場合））は、処理がステップＳＴ２１に進む。
【００６４】
ステップＳＴ２１では、装着されたイメージセンサユニット１０が、カメラユニット２０が対応していない機種（対応不可機種）であるためエラー処理が行われ、起動処理が中断される。なお、エラー処理は、例えば、装着されたイメージセンサユニット１０が、カメラユニット２０が対応していない機種であることをユーザに対して表示や音声により報知する処理である。
【００６５】
ステップＳＴ１１の判定処理において、イメージセンサユニット１０の機種情報が、カメラユニット２０が対応可能な機種の機種情報に含まれている場合（ＯＫの場合（成立する場合））は、処理がステップＳＴ１２に進む。
【００６６】
ステップＳＴ１２では、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ２０８に記憶されているイメージセンサユニット１０の機種情報と、不揮発性メモリ１０４に記憶されているイメージセンサユニット１０の機種情報とを比較する（イメージセンサユニット機種判定２）。かかる処理を行うことにより、装着されているイメージセンサユニット１０の機種が前回、カメラユニット２０に装着されたイメージセンサユニット１０の機種と同一であるか否かが判断される。比較の結果、互いの機種情報が一致した場合（ＯＫの場合）には、処理がステップＳＴ１３に進む。
【００６７】
ステップＳＴ１３では、カメラユニット制御部２０１が、不揮発性メモリ２０８に記憶されている前回使用したイメージセンサユニット１０のシリアル番号と、不揮発性メモリ１０４に記憶されているイメージセンサユニット１０のシリアル番号とを比較する（イメージセンサユニットシリアル判定）。かかる処理を行うことにより、装着されているイメージセンサユニット１０が前回、カメラユニット２０に装着されたイメージセンサユニット１０と同一の個体であるか否かが判断される。比較の結果、互いのシリアル番号が一致した場合（ＯＫの場合）には、装着中のイメージセンサユニット１０が前回装着されていたイメージセンサユニットと同じであると判定され、処理がステップＳＴ１４に進む。
【００６８】
ステップＳＴ１４では、カメラユニット制御部２０１が、不揮発性メモリ２０８に記憶されている前回使用したイメージセンサユニット１０のデータリビジョン番号と、不揮発性メモリ１０４に記憶されているイメージセンサユニット１０のデータリビジョン番号とを比較する（イメージセンサユニットリビジョン判定）。かかる更新有無判定処理、即ち、イメージセンサユニット１０に記憶されている補正データ（第１の補正データの一例）が、更新されているか否かを判定する処理が行われる。更新有無判定処理を行うことにより、装着されているイメージセンサユニット１０が前回、カメラユニット２０に装着されたイメージセンサユニット１０と同一の個体であった場合でも、当該イメージセンサユニット１０の不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データが更新されているか否かを判断することができる。比較の結果、互いのデータリビジョン番号が一致した場合（ＯＫの場合）には、補正データが同一である（更新されていない）と判断され、処理がステップＳＴ１５に進む。
【００６９】
ステップＳＴ１５では、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ２０８に記憶されている前回使用したイメージセンサユニット１０のファームウエアのバージョン情報（第２のバージョン情報）と、不揮発性メモリ１０４に記憶されているイメージセンサユニット１０のファームウエアのバージョン情報（第１のバージョン情報）とを比較する（イメージセンサユニットファームバージョン判定）。比較の結果、互いのファームウエアのバージョン情報（以下、ファームバージョンと適宜称する）が一致した（若しくは、イメージセンサユニット１０に記憶されているファームウエアがカメラユニット２０に記憶されているファームウエアに対応している）場合には処理がステップＳＴ１６に進む。
【００７０】
ステップＳＴ１６では、装着されているイメージセンサユニット１０の不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データと、カメラユニット２０の不揮発性メモリ２０８に記憶されている補正データとが同一のデータであることから、通常起動処理が行われる。通常起動処理では、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ２０８に記憶されている補正データをハードウエアに設定し、当該補正データを用いた処理を行う。カメラユニット制御部２０１が、他のユニット（本例では、イメージセンサユニット１０）に記憶されている補正データではなく、自身が有するユニット（本例では、カメラユニット２０）に記憶されている補正データを設定するので、処理にかかる時間を短くすることができると共に、処理の負荷を低減できる。
【００７１】
ステップＳＴ１４で行われる更新有無判定処理において、互いのデータリビジョン番号が一致しない場合（ＮＧの場合）には、イメージセンサユニット１０の不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データが更新されているとカメラユニット制御部２０１が判定し、処理がステップＳＴ２２に進む。また、更新有無判定処理とは異なる複数の判定処理（本例では、ステップＳＴ１２、ＳＴ１３の判定処理）のうち一つの判定処理が成立しない場合（ＮＧの場合）には、装着中のイメージセンサユニット１０が前回装着されていたイメージセンサユニット１０と異なるとカメラユニット制御部２０１が判定する。この場合も処理がステップＳＴ２２に進む。
【００７２】
ステップＳＴ２２では、例えば、以下の処理が行われる。
・カメラユニット制御部２０１が、イメージセンサユニット１０が有する不揮発性メモリ１０４から読み出した補正データを、不揮発性メモリ２０８に記憶（コピー）する。以降は、このときに記憶された補正データを用いた処理が行われる。
・カメラユニット制御部２０１が、不揮発性メモリ１０４に記憶されている判定情報（本実施形態では、不揮発性メモリ１０４に記憶されている、イメージセンサユニット１０の機種情報、イメージセンサユニット１０のシリアル番号、イメージセンサユニット１０のデータリビジョン番号）を不揮発性メモリ２０８に記憶（コピー）する。これにより、装着中のイメージセンサユニット１０に記憶されている補正データ及び判定情報がカメラユニット２０側にコピーされ、補正データ及び判定情報の共有がなされる。
・以上の処理が終了した後、カメラユニット制御部２０１は、再起動処理を実行する。
【００７３】
再起動後に再度、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の判断処理が行われる。ステップＳＴ２２の処理により、イメージセンサユニット１０及びカメラユニット２０がそれぞれ同一の補正データ及び判定情報を記憶している。従って、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の判定処理は全て成立し、処理がステップＳＴ１５に進む。
【００７４】
ステップＳＴ１５の判定処理の結果、互いのファームバージョンが一致しない場合には処理がステップＳＴ２３に進む。ステップＳＴ２３では、カメラユニット２０に記憶されているファームウエアに基づいて、イメージセンサユニット１０に記憶されているファームウエアをアップデートする。具体的には、イメージセンサユニット１０のファームウエアをカメラユニット２０が持っているバイナリデータでアップデートする。アップデートした後、カメラユニット制御部２０１は、再起動処理を実行する。
【００７５】
再起動後に再度、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の判断処理が行われる。ステップＳＴ２３の処理により、イメージセンサユニット１０及びカメラユニット２０がそれぞれ有するＮＤフィルタ制御用のファームウエアのバージョンが一致することによる。従って、ステップＳＴ１５の判定処理が成立することになり、処理がステップＳＴ１６に進み、通常起動処理が行われる。
【００７６】
以上説明したように、カメラユニット制御部２０１は、補正データが更新されていると判定された場合に、不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データを、不揮発性メモリ２０８にコピーする。かかる処理を行うことにより、イメージセンサユニット１０が異なるカメラユニット２０に装着可能な構成であって且つ補正データが更新され得る場合であっても、当該イメージセンサユニット１０が装着されたカメラユニット２０が補正データの更新の有無を確認することができる。また、カメラユニット２０が適切な補正データ（更新後の補正データ）を自身のハードウエアに設定することができる。
【００７７】
また、カメラユニット制御部２０１は、更新有無判定処理とは異なる判定処理（例えば、ステップＳＴ１２、ＳＴ１４の処理）において、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと異なると判定された場合に、不揮発性メモリ１０４に記憶されている補正データを、不揮発性メモリ２０８に記憶する。これにより、カメラユニット２０に前回装着されたイメージセンサユニット１０と異なるイメージセンサユニット１０が装着された場合でも、カメラユニット２０は当該イメージセンサユニット１０に記憶されている補正データを読み出し、自身のハードウエアに設定することができる。また、装着中のイメージセンサユニット１０が前回装着されていたイメージセンサユニット１０と同じ場合には、不揮発性メモリ１０４から補正データをカメラユニット２０にコピーする必要がないので、効率的な処理を行うことが可能となる。
【００７８】
なお、ステップＳＴ１２、ＳＴ１３及びＳＴ１４の判定処理において判定結果が成立しない場合には、ステップＳＴ２２において、ステップＳＴ１５の処理が行われても良い。即ち、互いのファームバージョンが一致しない場合に、イメージセンサユニット１０のファームウエアをカメラユニット２０が持っているバイナリデータでアップデートする処理が行われても良い。かかる処理を行うことで、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１４の何れかの判定処理において判定が成立せず、且つ、ステップＳＴ１５の判定処理における判定が成立しない場合に、再起動を２回行う必要がなくなる。
【００７９】
なお、ステップＳＴ１１、ＳＴ１２における処理では、カメラユニット制御部２０１が例えば、所定のポートを読み込むことによりイメージセンサユニット１０の機種情報を取得する。また、ステップＳＴ１３、ＳＴ１４では、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ１０４の所定のアドレスに対応するデータを要求する。そして、当該アドレスに対応するデータが返送されることにより、カメラユニット制御部２０１は、イメージセンサユニット１０のシリアル番号及びイメージセンサユニットのデータリビジョン番号を取得する。ステップＳＴ１５では、カメラユニット制御部２０１が、イメージセンサユニット１０のイメージセンサユニット制御部１０３と通信を行うことにより、ファームバージョンを取得する。勿論、これに限定されるものではなく、カメラユニット制御部２０１が、常にイメージセンサユニット制御部１０３と通信を行うことにより、判定情報のやり取りを行うようにしても良い。
【００８０】
図４Ａ及び図４Ｂは、上述した処理の内容を模式的に示した図である。図４Ａは、全ての判定処理が成立した場合に行われる通常起動処理の内容を模式的に示した図である。通常起動処理では、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ２０８に記憶されている補正データを読み出し、ハードウエア（例えば、カメラ処理回路２０２）に設定する。不揮発性メモリ１０４ではなく、カメラユニット２０の不揮発性メモリ２０８に記憶されている補正データを用いることで、処理時間を短縮することができる。
【００８１】
図４Ｂは、ステップＳＴ１２、ＳＴ１３及びＳＴ１４の何れかの判定処理において判定が成立しない場合に行われるステップＳＴ２２の処理の内容を模式的に示した図である。この場合は、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ１０４から補正データを読み出し、読み出した補正データを不揮発性メモリ２０８に記憶（コピー）し、且つ、当該補正データをハードウエアに設定する。
【００８２】
なお、上述したように、イメージセンサユニット１０がカメラユニット２０に装着された状態で、補正データを更新する操作がなされる。この場合は、図５に模式的に示すように、カメラユニット制御部２０１は、不揮発性メモリ１０４及び不揮発性メモリ２０８に記憶されている補正データを更新する。また、カメラユニット制御部２０１は、更新後の補正データをハードウエアに設定する。
【００８３】
＜２．変形例＞
以上、本開示の一実施形態について具体的に説明したが、本開示の内容は上述した実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【００８４】
上述した実施形態では、補正データが複数種類の情報（例えば、画素欠陥情報、ホワイトシェーディング補正情報、ブラックシェーディング補正情報及びＮＤフィルタ１０５に関する設定情報）に対応するデータとして説明し、当該補正データに１つのデータリビジョン番号が割り当てられる例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、補正データを構成するデータの種類（例えば、画素欠陥情報に対応するデータやホワイトシェーディング補正情報に対応するデータ）毎にデータリビジョン番号が割り当てられても良い。そして、補正データを構成するデータ毎に割り当てられたデータリビジョン番号を読み出し、補正データを構成するデータ毎に更新の有無が判定されるようにしても良い。そして、補正データ（全ての種類のデータ）ではなく、更新があった種類のデータのみを不揮発性メモリ２０８にコピーするようにしても良い。これにより、処理の負荷を軽減することができる。
【００８５】
補正データに対して１つのデータリビジョン番号が割り当てられ、且つ、補正データを構成するデータの種類毎にデータリビジョン番号が割り当てられても良い。そして、補正データに対して割り当てられたデータリビジョン番号に変化があった場合のみに、補正データを構成するデータの種類毎のデータリビジョン番号を読み出し、補正データを構成するデータ毎に更新の有無が判定されるようにしても良い。補正データを構成するデータの種類毎にデータリビジョン番号を常に読み出すことが不要となるため、処理を簡素化することができる。
【００８６】
イメージセンサ１０１として複数種類のイメージセンサが適用される場合には、イメージセンサの種類毎の補正データが不揮発性メモリ１０４や不揮発性メモリ２０８に記憶されても良い。また、各イメージセンサのそれぞれがファームウエアを有する構成でも良い。
【００８７】
本開示は、補正データに限らず、例えば、アプリケーション（例えば、ＵＩ(User Interface)に関連する画面を生成するアプリケーション）に付随するデータに対しても適用することができる。
【００８８】
上述した実施形態において、カメラユニット２０側で補正データを更新する場合には、カメラユニット２０がイメージセンサユニット１０に記憶されている更新可能な補正データのみを読み込むようにしても良い。
【００８９】
上述した実施形態において、例えばイメージセンサ１０１の解像度(ＨＤ、ＦＨＤ、４Ｋ、８Ｋと称される解像度)やイメージセンサ１０１の大きさ、複数のイメージセンサ１０１を備えるイメージセンサユニット１０である場合には、その枚数や役割(ＲＧＢ等の色、右目用左目用等)（これらは、全てのイメージセンサについてそれぞれ情報を持つ）、イメージセンサ１０１と対応する撮像フレームレート(２４、２５，３０、５０、６０、１２０、２４０fps(frame per second)等が不揮発性メモリ１０４内に保持されるようにしても良い。
【００９０】
上述した実施形態では、第１の記憶部として不揮発性メモリ１０４を例示し、第２の記憶部として不揮発性メモリ２０８を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、第１の記憶部は、イメージセンサユニット制御部１０３内の記憶部（例えば、イメージセンサユニット制御部１０３が有する記憶部の所定の領域や、イメージセンサユニット制御部１０３が有する不揮発性の記憶部）であっても良い。同様に、第２の記憶部は、カメラユニット制御部２０１内の記憶部（例えば、カメラユニット制御部２０１が有する記憶部の所定の領域や、カメラユニット制御部２０１が有する不揮発性の記憶部）であっても良い。そして、イメージセンサユニット制御部１０３内の記憶部やカメラユニット制御部２０１内の記憶部に、補正データ、ファームウエア、その他の情報が記憶されても良い。
【００９１】
上述した実施形態において、補正データがユーザによる操作（手動）ではなく、自動で更新されるようにしても良い。
【００９２】
上述した実施形態において、イメージセンサ１０１は、Ｒ(Red)、Ｇ(Green)、Ｂ(blue)の３板型、３Ｄ表示のための２板等、複数のイメージセンサから構成されるものであっても良い。その場合には、イメージセンサに対応する後段の構成が複数あっても良い。
【００９３】
上述した実施形態において、イメージセンサユニット１０が専用位相差ＡＦセンサを有する構成でも良い。
【００９４】
上述した実施形態において、イメージセンサユニット１０からカメラユニット２０に補正データをコピーする際に、カメラユニット２０側の補正データに対してコピー対象の補正データを上書きしても良いし、カメラユニット２０側の補正データを残した状態でイメージセンサユニット１０側の補正データをコピーしても良いし、カメラユニット２０側の補正データを削除した後に、イメージセンサユニット１０側の補正データを記憶しても良い。
【００９５】
上述した実施形態において、図３に示した処理が、カメラユニット２０にイメージセンサユニット１０が装着されているか否かをハードウエア的に検出する処理と並行して行われても良い。また、カメラユニット２０にイメージセンサユニット１０が装着されていることがハードウエア的に検出された後に、ソフトウェア的な処理（例えば、図３に示した処理）が行われるようにしても良い。
【００９６】
上述した実施形態において、図３に示す処理の各段階のどこからでもステップＳＴ１６へ処理が進んでも良いようにしても良く、全てのステップが必ずしも必要とされるものではない。
【００９７】
上述した実施形態で説明した構成は一例に過ぎず、これに限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の追加、削除等が行われて良いことは言うまでもない。
【００９８】
本開示は、装置、方法、プログラム、システム等の任意の形態で実現することもできる。例えば、上述した実施形態で説明した機能を行うプログラムをダウンロード可能とし、実施形態で説明した制御機能を有しない装置が当該プログラムをダウンロードしてインストールすることにより、当該装置において実施形態で説明した制御を行うことが可能となる。本開示は、このようなプログラムを配布するサーバにより実現することも可能である。
【００９９】
本開示は、以下の構成も採ることができる。
（１）
イメージセンサユニットと、前記イメージセンサユニットが着脱自在とされるカメラユニットとを有し、
前記イメージセンサユニットは、少なくとも、イメージセンサと、第１の補正データが記憶される第１の記憶部とを有し、
前記カメラユニットは、少なくとも制御部を有し、
前記制御部が、前記第１の記憶部に記憶されている第１の補正データが更新されているか否かを判定する更新有無判定処理を実行する
撮像装置。
（２）
前記カメラユニットは、更に第２の補正データが記憶される第２の記憶部を有し、
前記制御部は、前記第１の補正データが更新されていると判定した場合に、前記第１の記憶部に記憶されている前記第１の補正データを、前記第２の記憶部に記憶する
（１）に記載の撮像装置。
（３）
前記制御部は、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと同じであると判定された場合に、前記更新有無判定処理を実行する
（１）又は（２）に記載の撮像装置。
（４）
前記制御部は、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと異なると判定された場合に、前記第１の記憶部に記憶されている補正データを、前記第２の記憶部に記憶する
（２）又は（３）に記載の撮像装置。
（５）
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されているイメージセンサユニットに関連するデータと、前記第２の記憶部に記憶されているイメージセンサユニットに関連するデータとが一致するか否かを判定する処理を行い、処理の結果、互いのイメージセンサユニットに関連するデータが一致しない場合に、装着中のイメージセンサユニットが前回装着されていたイメージセンサユニットと異なると判定する
（２）又は（３）に記載の撮像装置。
（６）
前記イメージセンサユニットに関連するデータは、前記イメージセンサユニットの機種を示す識別子及び前記イメージセンサユニット固有のシリアル番号を含む
（５）に記載の撮像装置。
（７）
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている、所定の制御を実行するためのファームウエアの第１のバージョン情報と、前記第２の記憶部に記憶されているファームウエアの第２のバージョン情報とが一致するか否かを判定する処理を行う
（２）から（６）までの何れかに記載の撮像装置。
（８）
前記制御部は、判定の結果、バージョン情報が一致しない場合は、前記第２のバージョン情報に対応するファームウエアに基づいて、前記第１のバージョン情報に対応するファームウエアをアップデートする
（７）に記載の撮像装置。
（９）
前記制御部は、前記第１の補正データが更新されていない場合に、前記第２の記憶部に記憶されている補正データを用いて処理を行う
（２）から（８）までの何れかに記載の撮像装置。
（１０）
前記制御部は、前記更新有無判定処理を起動時に実行する
（１）から（９）までの何れかに記載の撮像装置。
（１１）
前記制御部は、物理的な接続部同士の接続の有無を検出と並行して、前記更新有無判定処理を実行する
（１）から（１０）までの何れかに記載の撮像装置。
（１２）
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている前記補正データの更新履歴を示すデータと、前記第２の記憶部に記憶されている前記補正データの更新履歴を示すデータとを比較し、両者が一致しない場合は補正データの更新が有ると判定し、両者が一致しない場合は補正データの更新がないと判定する
（２）から（１１）までの何れかに記載の撮像装置。
（１３）
前記制御部は、前記第１の記憶部に記憶されている補正データを、前記第２の記憶部に記憶した後に再起動を実行する
（２）に記載の撮像装置。
（１４）
前記イメージセンサユニットが前記カメラユニットに装着された状態で、前記カメラユニットに対して補正データを変更する操作がなされた場合に、前記制御部は、当該イメージセンサユニットが有する前記第１の記憶部及び前記第２の記憶部のそれぞれに記憶されている補正データを変更する
（２）から（１３）までの何れかに記載の撮像装置。
（１５）
前記補正データは、画素欠陥情報、ホワイトシェーディング補正情報、ブラックシェーディング補正情報及びＮＤフィルタの故障に関わるデータの少なくとも一つを含むデータである
（１）から（１４）までの何れかに記載の撮像装置。
（１６）
前記イメージセンサユニットに着脱自在とされ、撮像レンズを有するレンズユニットを有する
（１）から（１５）までの何れかに記載の撮像装置。
（１７）
前記撮像レンズに関する情報が、前記イメージセンサユニットを介して前記カメラユニットに供給される
（１６）に記載の撮像装置。
（１８）
撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされると共に、カメラユニットに対して着脱自在とされ、
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有し、
前記記憶部には、前記補正データの更新履歴を示すデータが記憶されている
イメージセンサユニット。
（１９）
少なくとも、イメージセンサと、補正データが記憶される記憶部とを有するイメージセンサユニットが着脱自在とされると共に、前記イメージセンサユニットを介して、撮像レンズを有するレンズユニットが着脱自在とされ、
自身に装着されたイメージセンサユニットが有する記憶部に記憶されている、補正データの更新の有無を判定する制御部を有する
カメラユニット。
（２０）
カメラユニットが有する制御部が、
前記カメラユニットに装着されたイメージセンサユニットが有する第１の記憶部に記憶されている補正データの更新の有無を判定し、判定の結果、補正データが更新されている場合には、自身が有する第２の記憶部に前記補正データを記憶する
制御方法。
【０１００】
＜３．応用例＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１０１】
図６は、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の概略的な構成の一例を示す図である。図６では、術者（医師）５０６７が、内視鏡手術システム５０００を用いて、患者ベッド５０６９上の患者５０７１に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム５０００は、内視鏡５００１と、その他の術具５０１７と、内視鏡５００１を支持する支持アーム装置５０２７と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５０３７と、から構成される。
【０１０２】
内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄから、内視鏡５００１の鏡筒５００３や、その他の術具５０１７が患者５０７１の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５０１７として、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３が、患者５０７１の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５０２１は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５０１７はあくまで一例であり、術具５０１７としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
【０１０３】
内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像が、表示装置５０４１に表示される。術者５０６７は、表示装置５０４１に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５０２１や鉗子５０２３を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３は、手術中に、術者５０６７又は助手等によって支持される。
【０１０４】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃ、及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂから構成されており、アーム制御装置５０４５からの制御により駆動される。アーム部５０３１によって内視鏡５００１が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５００１の安定的な位置の固定が実現され得る。
【０１０５】
（内視鏡）
内視鏡５００１は、先端から所定の長さの領域が患者５０７１の体腔内に挿入される鏡筒５００３と、鏡筒５００３の基端に接続されるカメラヘッド５００５と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５００３を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５００１を図示しているが、内視鏡５００１は、軟性の鏡筒５００３を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【０１０６】
鏡筒５００３の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５００１には光源装置５０４３が接続されており、当該光源装置５０４３によって生成された光が、鏡筒５００３の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５０７１の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５００１は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【０１０７】
カメラヘッド５００５の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera  Control  Unit）５０３９に送信される。なお、カメラヘッド５００５には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
【０１０８】
なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５００３の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
【０１０９】
（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５０３９は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等によって構成され、内視鏡５００１及び表示装置５０４１の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５０３９は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５０４１に提供する。また、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。
【０１１０】
表示装置５０４１は、ＣＣＵ５０３９からの制御により、当該ＣＣＵ５０３９によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５００１が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５０４１としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５０４１として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５０４１が設けられてもよい。
【０１１１】
光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ（light  emitting  diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５００１に供給する。
【０１１２】
アーム制御装置５０４５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の駆動を制御する。
【０１１３】
入力装置５０４７は、内視鏡手術システム５０００に対する入力インターフェースである。ユーザは、入力装置５０４７を介して、内視鏡手術システム５０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、アーム部５０３１を駆動させる旨の指示や、内視鏡５００１による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５０２１を駆動させる旨の指示等を入力する。
【０１１４】
入力装置５０４７の種類は限定されず、入力装置５０４７は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５０４７としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５０５７及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５０４７としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５０４１の表示面上に設けられてもよい。
【０１１５】
あるいは、入力装置５０４７は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head  Mounted  Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５０４７は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５０４７は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５０４７が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５０６７）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
【０１１６】
処置具制御装置５０４９は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５０２１の駆動を制御する。気腹装置５０５１は、内視鏡５００１による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５０７１の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５０１９を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５０５３は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５０５５は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【０１１７】
以下、内視鏡手術システム５０００において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
【０１１８】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、基台であるベース部５０２９と、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１と、を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、複数の関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃと、関節部５０３３ｂによって連結される複数のリンク５０３５ａ、５０３５ｂと、から構成されているが、図６では、簡単のため、アーム部５０３１の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５０３１が所望の自由度を有するように、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃ及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５０３１は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５０３１の可動範囲内において内視鏡５００１を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５００１の鏡筒５００３を患者５０７１の体腔内に挿入することが可能になる。
【０１１９】
関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５０４５によって制御されることにより、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転角度が制御され、アーム部５０３１の駆動が制御される。これにより、内視鏡５００１の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５０４５は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５０３１の駆動を制御することができる。
【０１２０】
例えば、術者５０６７が、入力装置５０４７（フットスイッチ５０５７を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５０４５によってアーム部５０３１の駆動が適宜制御され、内視鏡５００１の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５０３１の先端の内視鏡５００１を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５０３１は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５０３１は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５０４７を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【０１２１】
また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５０４５は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５０３１が移動するように、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５０３１に触れながらアーム部５０３１を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５０３１を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５００１を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１２２】
ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５００１が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５０２７を用いることにより、人手によらずに内視鏡５００１の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
【０１２３】
なお、アーム制御装置５０４５は必ずしもカート５０３７に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５０４５は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５０４５は、支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５０４５が互いに協働することにより、アーム部５０３１の駆動制御が実現されてもよい。
【０１２４】
（光源装置）
光源装置５０４３は、内視鏡５００１に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５０４３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【０１２５】
また、光源装置５０４３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【０１２６】
また、光源装置５０４３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow  Band  Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５０４３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【０１２７】
（カメラヘッド及びＣＣＵ）
図７を参照して、内視鏡５００１のカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能についてより詳細に説明する。図７は、図６に示すカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０１２８】
図７を参照すると、カメラヘッド５００５は、その機能として、レンズユニット５００７と、撮像部５００９と、駆動部５０１１と、通信部５０１３と、カメラヘッド制御部５０１５と、を有する。また、ＣＣＵ５０３９は、その機能として、通信部５０５９と、画像処理部５０６１と、制御部５０６３と、を有する。カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９とは、伝送ケーブル５０６５によって双方向に通信可能に接続されている。
【０１２９】
まず、カメラヘッド５００５の機能構成について説明する。レンズユニット５００７は、鏡筒５００３との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５００３の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５００５まで導光され、当該レンズユニット５００７に入射する。レンズユニット５００７は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５００７は、撮像部５００９の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。
【０１３０】
撮像部５００９は撮像素子によって構成され、レンズユニット５００７の後段に配置される。レンズユニット５００７を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５００９によって生成された画像信号は、通信部５０１３に提供される。
【０１３１】
撮像部５００９を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５０６７は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。
【０１３２】
また、撮像部５００９を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５０６７は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５００９が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５００７も複数系統設けられる。
【０１３３】
また、撮像部５００９は、必ずしもカメラヘッド５００５に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５００９は、鏡筒５００３の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０１３４】
駆動部５０１１は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５０１５からの制御により、レンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５００９による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０１３５】
通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０１３は、撮像部５００９から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５０６７が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５０１３には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信される。
【０１３６】
また、通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９から、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５０１３は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５０１５に提供する。なお、ＣＣＵ５０３９からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５０１３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５０１５に提供される。
【０１３７】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５０３９の制御部５０６３によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto  Exposure）機能、ＡＦ（Auto  Focus）機能及びＡＷＢ（Auto  White  Balance）機能が内視鏡５００１に搭載される。
【０１３８】
カメラヘッド制御部５０１５は、通信部５０１３を介して受信したＣＣＵ５０３９からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５００５の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５００９の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５０１１を介してレンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５０１５は、更に、鏡筒５００３やカメラヘッド５００５を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。
【０１３９】
なお、レンズユニット５００７や撮像部５００９等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５００５について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。
【０１４０】
次に、ＣＣＵ５０３９の機能構成について説明する。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５から、伝送ケーブル５０６５を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５０５９には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５０５９は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５０６１に提供する。
【０１４１】
また、通信部５０５９は、カメラヘッド５００５に対して、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。
【０１４２】
画像処理部５０６１は、カメラヘッド５００５から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise  reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５０６１は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。
【０１４３】
画像処理部５０６１は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５０６１が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５０６１は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。
【０１４４】
制御部５０６３は、内視鏡５００１による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５０６３は、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５０６３は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５００１にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５０６３は、画像処理部５０６１による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。
【０１４５】
また、制御部５０６３は、画像処理部５０６１によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５０４１に表示させる。この際、制御部５０６３は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５０６３は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５０２１使用時のミスト等を認識することができる。制御部５０６３は、表示装置５０４１に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５０６７に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。
【０１４６】
カメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０１４７】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル５０６５を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５０６５を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５０６５によって妨げられる事態が解消され得る。
【０１４８】
以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム５０００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１４９】
本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９に好適に適用され得る。具体的には、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９間での接続時の起動処理において用いられる。例えば図示しないカメラヘッド５００５内の不揮発メモリまたはカメラヘッド制御部内の不揮発性メモリにカメラヘッドの補正情報が記憶されており、ＣＣＵ５０３９は前記補正情報を読み込むことでカメラヘッドごとに補正の値を用いた処理を実行することが可能なシステムに本開示を適用することが可能である。
より具体的には、立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられている場合に、それぞれの撮像素子の光軸に対するずれ量などがカメラヘッド内に記憶され、ＣＣＵ５０３９は前記ずれ量情報を用いて立体視に好適なように画像を調整する。しかし、カメラヘッド５００５に対する機械的な衝撃によって前記ずれ量が変わる場合がある。そのような場合でもユーザが出力画像を確認しながら手動で補正、または自動でずれ量を検出し補正するような機能を用いることで立体表示を好適な状態にすることが可能となる。この新たに補正されたずれ量をカメラヘッド５００５内に記憶することによって、別のＣＣＵ５０３９へ接続した際にも補正されたずれ量に基づいた補正が可能となる。このようなシステムにおいて本開示を適用することによって、補正データの更新の有無を撮像装置の本体側が判断可能となり、これにより起動処理の短縮が可能となることで術者や助手の負担を軽減することが出来る。勿論、上記の例はあくまで一例であり、これに限定されるものではなく、ずれ量以外の補正データに関しても同様の処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１５０】
１・・・撮像装置、１０・・・イメージセンサユニット、２０・・・カメラユニット、１０１・・・イメージセンサ、１０３・・・イメージセンサユニット制御部、１０４・・・不揮発性メモリ、１０５・・・ＮＤフィルタ、２０１・・・カメラユニット制御部、２０８・・・不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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