(57)【要約】  運転支援装置（１００）は、前方画像（Ｉ１）における道路交通情報表示（Ｓ）に対応する領域（Ａ）を検出するとともに、道路交通情報表示（Ｓ）の内容を検出する道路交通情報検出部（２１）と、車内画像（Ｉ２）を用いて、前方画像（Ｉ１）における運転者の視点に対応する位置（Ｐ）を検出する視点検出部（２２）と、位置（Ｐ）に対する領域（Ａ）の距離（Ｌ）に応じた視点距離係数（Ｃ）を算出する視点距離係数算出部（２３）と、道路交通情報表示（Ｓ）の内容に基づき、視点距離係数（Ｃ）を補正する視点距離係数補正部（２４）と、補正後の視点距離係数（Ｃ’）を積算することにより、運転者による道路交通情報表示（Ｓ）の認識度（Ｄ２）を算出する認識度算出部（２５）と、を備える。
2020183652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方画像における道路交通情報表示に対応する領域を検出するとともに、前記道路交通情報表示の内容を検出する道路交通情報検出部と、
車内画像を用いて、前記前方画像における運転者の視点に対応する位置を検出する視点検出部と、
前記位置に対する前記領域の距離に応じた視点距離係数を算出する視点距離係数算出部と、
前記内容に基づき、前記視点距離係数を補正する視点距離係数補正部と、
補正後の前記視点距離係数を積算することにより、前記運転者による前記道路交通情報表示の認識度を算出する認識度算出部と、
を備える車両用の運転支援装置。
【請求項２】
前記認識度が閾値以上であるか否かを判定することにより、前記道路交通情報表示が前記運転者により認識されたか否かを判定する認識度判定部と、
前記認識度が前記閾値未満であると判定された場合、前記道路交通情報表示に対応する画像を表示装置に表示させる制御を実行する表示制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記認識度判定部は、前記道路交通情報表示が前記前方画像外に出たとき、前記認識度が前記閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記視点距離係数補正部は、前記内容に基づき前記視点距離係数を補正するとともに、前記領域のサイズに基づき前記視点距離係数を補正することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記視点距離係数補正部は、前記内容に基づき前記視点距離係数を補正するとともに、前記車両の走行状態に基づき前記視点距離係数を補正することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記視点距離係数補正部は、前記内容に基づき前記視点距離係数を補正するとともに、前記車両の車外環境に基づき前記視点距離係数を補正することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記視点距離係数補正部は、前記内容に基づき前記視点距離係数を補正するとともに、前記運転者の視力に基づき前記視点距離係数を補正することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記内容に基づき、前記道路交通情報表示の重要度が基準値以上であるか否かを判定する重要度判定部と、
前記認識度が前記閾値未満であると判定された場合において、前記重要度が前記基準値以上であると判定されたとき、前記道路交通情報表示に対応する音声を音声出力装置に出力させる制御を実行する音声出力制御部と、
を備えることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の運転支援装置。
【請求項９】
操作入力装置に対する操作入力に応じて、前記道路交通情報表示に対応する画像を表示装置に表示させる制御を実行する表示制御部を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者の視線方向に対する安全確認対象物の距離に基づき、運転者による安全確認対象物の視認度を算出する技術が開示されている。これにより、運転者により注視されている安全確認対象物の視認度が算出されるのはもちろんのこと、いわゆる「周辺視」の範囲に含まれる安全確認対象物の視認度も算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／０２９８０２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、道路に関する種々の情報を示す標識、表示板及び看板など（以下総称して「道路情報表示」という。）が各地に設置されている。また、交通に関する種々の情報を示す標識、表示板及び看板など（以下総称して「交通情報表示」という。）も各地に設置されている。以下、道路情報表示及び交通情報表示を総称して「道路交通情報表示」という。【０００５】
上記のとおり、特許文献１記載の技術は、運転者による安全確認対象物の視認度を算出するものである。特許文献１記載の技術を転用することにより、運転者による安全確認対象物の視認度を算出するのに代えて、運転者による道路交通情報表示の認識の度合（以下「認識度」という。）を算出することが考えられる（以下「転用技術」という。）。【０００６】
ここで、運転者による道路交通情報表示の認識度は、視線方向に対する道路交通情報表示の距離に応じて異なる値となるのはもちろんのこと、道路交通情報表示の内容に応じて異なる値となる。このため、運転者による道路交通情報表示の認識度を算出するときは、視線方向に対する道路交通情報表示の距離を考慮するのはもちろんのこと、道路交通情報表示の内容も考慮するのが好適である。【０００７】
特許文献１記載の技術は、運転者による安全確認対象物の視認度を算出するとき、視線方向に対する安全確認対象物の距離を考慮しているものの、安全確認対象物の内容を考慮していない。このため、転用技術は、運転者による道路交通情報表示の認識度を算出するとき、道路交通情報表示の内容を考慮するものとならない。この結果、道路交通情報表示が運転者により認識されたか否かの判定精度が低いという問題があった。【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、道路交通情報表示が運転者により認識されたか否かの判定精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の運転支援装置は、前方画像における道路交通情報表示に対応する領域を検出するとともに、道路交通情報表示の内容を検出する道路交通情報検出部と、車内画像を用いて、前方画像における運転者の視点に対応する位置を検出する視点検出部と、位置に対する領域の距離に応じた視点距離係数を算出する視点距離係数算出部と、道路交通情報表示の内容に基づき、視点距離係数を補正する視点距離係数補正部と、補正後の視点距離係数を積算することにより、運転者による道路交通情報表示の認識度を算出する認識度算出部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、上記のように構成したので、道路交通情報表示が運転者により認識されたか否かの判定精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図２Ａ】前方画像の例を示す説明図である。
【図２Ｂ】図２Ａに示す前方画像における、道路交通情報表示に対応する領域を示す説明図である。
【図２Ｃ】図２Ａに示す前方画像における、運転者の視点に対応する位置を示す説明図である。
【図２Ｄ】図２Ａに示す前方画像における、上記位置に対する上記領域の距離を示す説明図である。
【図３Ａ】前方画像の他の例を示す説明図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示す前方画像における、道路交通情報表示に対応する領域を示す説明図である。
【図３Ｃ】図３Ａに示す前方画像における、運転者の視点に対応する位置を示す説明図である。
【図３Ｄ】図３Ａに示す前方画像における、上記位置に対する上記領域の距離を示す説明図である。
【図４Ａ】実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成を示す説明図である。
【図４Ｂ】実施の形態１に係る運転支援装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。
【図５】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る運転支援装置の他の動作を示すフローチャートである。
【図７Ａ】前方画像の他の例を示す説明図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示す前方画像における、道路交通情報表示に対応する領域を示す説明図である。
【図７Ｃ】図７Ａに示す前方画像における、運転者の視点に対応する位置を示す説明図である。
【図７Ｄ】図７Ａに示す前方画像における、上記位置に対する上記領域の距離を示す説明図である。
【図８】実施の形態１に係る他の運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係る他の運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係る他の運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態３に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態４に係る他の運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の運転支援装置１００について説明する。また、運転支援装置１００を含む運転支援システム２００について説明する。
【００１４】
図１に示す如く、車両１に制御装置２、第１撮像装置３、第２撮像装置４及び表示装置５が設けられている。制御装置２、第１撮像装置３、第２撮像装置４及び表示装置５により、運転支援システム２００の要部が構成されている。
【００１５】
第１撮像装置３は、車両１の前方を所定の時間間隔にて撮像して、当該撮像された画像（以下「前方画像」という。）Ｉ１を示す画像信号を出力するものである。第１撮像装置３は、例えば、赤外線カメラ又は可視光カメラにより構成されている。第１撮像装置３は、例えば、車両１の前端部、車両１のダッシュボード上、又は車両１の車室内前方部の天井部に設けられている。
【００１６】
第２撮像装置４は、車両１の車室内を所定の時間間隔にて撮像して、当該撮像された画像（以下「車内画像」という。）Ｉ２を示す画像信号を出力するものである。第２撮像装置４は、例えば、赤外線カメラ又は可視光カメラにより構成されている。第２撮像装置４は、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。
【００１７】
表示装置５は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイにより構成されており、車両１のダッシュボードに設けられている。または、例えば、表示装置５は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。
【００１８】
制御装置２は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。運転支援装置１００は、制御装置２に設けられている。以下、運転支援装置１００について説明する。
【００１９】
道路交通情報検出部２１は、第１撮像装置３により出力された画像信号を取得するものである。道路交通情報検出部２１は、当該取得された画像信号を用いて、前方画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより、前方画像Ｉ１に含まれる道路交通情報表示Ｓを検出するものである。より具体的には、道路交通情報検出部２１は、前方画像Ｉ１における道路交通情報表示Ｓに対応する領域Ａを検出するとともに、道路交通情報表示Ｓの内容を検出するものである。以下、道路交通情報検出部２１が領域Ａ及び道路交通情報表示Ｓの内容を検出する処理を「道路交通情報検出処理」という。
【００２０】
視点検出部２２は、第２撮像装置４により出力された画像信号を取得するものである。視点検出部２２は、当該取得された画像信号を用いて、車内画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより、前方画像Ｉ１における運転者の視点に対応する位置（以下「視点位置」という。）Ｐを検出するものである。以下、視点検出部２２が視点位置Ｐを検出する処理を「視点検出処理」という。
【００２１】
例えば、視点検出部２２は、車内画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより、運転者の頭部の位置（より具体的には運転者の眼の位置）を検出するとともに、運転者の視線ベクトルを検出する。視点検出部２２には、運転者の眼の位置と、運転者の視線ベクトルと、前方画像Ｉ１における視点位置Ｐとの対応関係を示すテーブルが予め記憶されている。視点検出部２２は、当該記憶されているテーブルを用いて、前方画像Ｉ１における視点位置Ｐを検出する。
【００２２】
視点距離係数算出部２３は、道路交通情報検出部２１による検出結果及び視点検出部２２による検出結果を取得するものである。視点距離係数算出部２３は、当該取得された検出結果を用いて、視点位置Ｐに対する領域Ａの距離Ｌを算出するものである。また、視点距離係数算出部２３は、当該算出された距離Ｌに対応する係数（以下「視点距離係数」という。）Ｃを算出するものである。すなわち、視点距離係数Ｃは、距離Ｌが大きくなるにつれて次第に小さくなる値である。換言すれば、視点距離係数Ｃは、距離Ｌが小さくなるにつれて次第に大きくなる値である。
【００２３】
例えば、視点距離係数算出部２３は、前方画像Ｉ１における視点位置Ｐを示す座標値（以下「第１座標値」という。）と、前方画像Ｉ１における領域Ａの所定の部位（例えば中心部又は左上端部）の位置を示す座標値（以下「第２座標値」という。）との差分値に基づき、ピクセル単位の距離Ｌを算出する。視点距離係数算出部２３は、当該算出されたピクセル単位の距離Ｌに対応する視点距離係数Ｃを算出する。
【００２４】
または、例えば、視点距離係数算出部２３は、第１座標値と第２座標値との差分値に基づき、ピクセル単位の距離Ｌを算出する。視点距離係数算出部２３には、第１座標値と、第２座標値と、ピクセル単位の距離Ｌをメートル単位の距離Ｌに変換するための係数との対応関係を示すテーブルが予め記憶されている。視点距離係数算出部２３は、当該記憶されているテーブルを用いて、当該算出されたピクセル単位の距離Ｌをメートル単位の距離Ｌに変換することにより、メートル単位の距離Ｌを算出する。視点距離係数算出部２３は、当該算出されたメートル単位の距離Ｌに対応する視点距離係数Ｃを算出する。
【００２５】
図２Ａは、前方画像Ｉ１の例を示している。図２Ａに示す前方画像Ｉ１は、「車両侵入禁止」の意味を有する道路標識（より具体的には規制標識）、すなわち道路交通情報表示Ｓを含むものである。当該規制標識は、１個の記号（以下「マーク」という。）により構成されており、かつ、文字列を含まないものである。
【００２６】
この場合、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓに対応する領域Ａを検出する（図２Ｂ参照）。また、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓの内容を検出する。より具体的には、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓが「車両進入禁止」の意味を有する規制標識であることを検出する。このとき、道路交通情報表示Ｓが１個のマークにより構成されていること、及び道路交通情報表示Ｓが文字列を含まないものであることなども検出される。次いで、視点検出部２２は、前方画像Ｉ１における視点位置Ｐを検出する（図２Ｃ参照）。次いで、視点距離係数算出部２３は、視点位置Ｐに対する領域Ａの距離Ｌを算出して（図２Ｄ参照）、当該算出された距離Ｌに対応する視点距離係数Ｃを算出する。
【００２７】
図３Ａは、前方画像Ｉ１の他の例を示している。図３Ａに示す前方画像Ｉ１は、「この先／通行止め」の文字列を含む看板、すなわち道路交通情報表示Ｓを含むものである。
【００２８】
この場合、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓに対応する領域Ａを検出する（図３Ｂ参照）。また、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓの内容を検出する。より具体的には、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報表示Ｓが「この先／通行止め」の文字列を含む看板であることを検出する。次いで、視点検出部２２は、前方画像Ｉ１における視点位置Ｐを検出する（図３Ｃ参照）。次いで、視点距離係数算出部２３は、視点位置Ｐに対する領域Ａの距離Ｌを算出して（図３Ｄ参照）、当該算出された距離Ｌに対応する視点距離係数Ｃを算出する。
【００２９】
視点距離係数補正部２４は、視点距離係数算出部２３により算出された視点距離係数Ｃを取得するものである。また、視点距離係数補正部２４は、道路交通情報検出部２１による検出結果を取得するものである。視点距離係数補正部２４は、当該取得された検出結果を用いて、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき、当該取得された視点距離係数Ｃを補正するものである。
【００３０】
すなわち、視点距離係数補正部２４は、道路交通情報表示Ｓに含まれるマークの個数、道路交通情報表示Ｓにおける文字列の有無、及び道路交通情報表示Ｓに含まれる文字列の文字数などに基づき、道路交通情報表示Ｓの認識の困難度Ｄ１を算出する。困難度Ｄ１は、道路交通情報表示Ｓの複雑さを示す指標でもある。
【００３１】
例えば、図２に示す前方画像Ｉ１における道路交通情報表示Ｓは、１個のマークにより構成されており、かつ、文字列を含まないものである。これに対して、図３に示す前方画像Ｉ１における道路交通情報表示Ｓは、文字列を含むものである。この場合、前者（図２）の困難度Ｄ１が後者（図３）の困難度Ｄ１よりも小さい値に算出される。換言すれば、後者（図３）の困難度Ｄ１が前者（図２）の困難度Ｄ１よりも大きい値に算出される。
【００３２】
視点距離係数補正部２４は、困難度Ｄ１が大きいときは困難度Ｄ１が小さいときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４は、困難度Ｄ１が小さいときは困難度Ｄ１が大きいときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。
【００３３】
上記のとおり、前方画像Ｉ１は所定の時間間隔にて撮像される。これに対して、道路交通情報検出部２１は、道路交通情報検出処理を所定の時間間隔にて実行する。このため、前方画像Ｉ１に道路交通情報表示Ｓが含まれている場合、視点距離係数Ｃが所定の時間間隔にて算出されて、当該算出された視点距離係数Ｃが順次補正される。認識度算出部２５は、補正後の視点距離係数Ｃ’を時間的に積算することにより、運転者による道路交通情報表示Ｓの認識度Ｄ２を算出するものである。すなわち、認識度Ｄ２は、視点距離係数Ｃが算出されて当該算出された視点距離係数Ｃが補正される毎に更新されるものである。
【００３４】
認識度判定部２６は、道路交通情報検出部２１による検出結果を取得するものである。図１において、道路交通情報検出部２１と認識度判定部２６間の接続線は図示を省略している。通常、前方画像Ｉ１内の道路交通情報表示Ｓは、車両１の走行により（すなわち走行中の時間経過により）、前方画像Ｉ１外に出るものである。認識度判定部２６は、当該取得された検出結果を用いて、道路交通情報表示Ｓが前方画像Ｉ１外に出たか否かを判定するものである。
【００３５】
認識度判定部２６は、道路交通情報表示Ｓが前方画像Ｉ１外に出たと判定されたとき、認識度算出部２５により算出された認識度Ｄ２を取得するものである。認識度判定部２６は、当該取得された認識度Ｄ２が所定の閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定することにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かを判定するものである。すなわち、閾値Ｄｔｈは、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かを判定することができるような値に設定されている。
【００３６】
表示制御部２７は、認識度判定部２６により認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合、道路交通情報表示Ｓに対応する画像Ｉ３を表示装置５に表示させる制御（以下「第１表示制御」という。）を実行するものである。運転者は、画像Ｉ３を視認することにより、自身が見逃した道路交通情報表示Ｓを確認することができる。
【００３７】
道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７により、運転支援装置１００の要部が構成されている。
【００３８】
次に、図４を参照して、運転支援装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
【００３９】
図４Ａに示す如く、運転支援装置１００は、プロセッサ５１及びメモリ５２を有している。メモリ５２には、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。当該記憶されているプログラムをプロセッサ５１が読み出して実行することにより、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７の機能が実現される。
【００４０】
または、図４Ｂに示す如く、運転支援装置１００は、処理回路５３を有している。この場合、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７の機能が専用の処理回路５３により実現される。
【００４１】
または、運転支援装置１００は、プロセッサ５１、メモリ５２及び処理回路５３を有している（不図示）。この場合、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７の機能のうちの一部の機能がプロセッサ５１及びメモリ５２により実現されて、残余の機能が専用の処理回路５３により実現される。
【００４２】
プロセッサ５１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００４３】
メモリ５２は、不揮発性メモリ又は不揮発性メモリ及び揮発性メモリにより構成されている。メモリ５２のうちの揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。メモリ５２のうちの不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００４４】
処理回路５３は、デジタル回路又はデジタル回路及びアナログ回路により構成されている。処理回路５３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００４５】
次に、図５のフローチャートを参照して、運転支援装置１００の動作について、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４及び認識度算出部２５の動作を中心に説明する。
【００４６】
なお、運転支援システム２００用の電源（例えば車両１におけるアクセサリ電源又はイグニッション電源）がオンされているものとする。第１撮像装置３は、車両１の前方を所定の時間間隔にて撮像して、前方画像Ｉ１を示す画像信号を出力する処理を継続的に実行している。第２撮像装置４は、車両１の車室内を所定の時間間隔にて撮像して、車内画像Ｉ２を示す画像信号を出力する処理を継続的に実行している。
【００４７】
まず、ステップＳＴ１にて、道路交通情報検出部２１が道路交通情報検出処理を実行する。前方画像Ｉ１に道路交通情報表示Ｓが含まれている場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３にて、視点検出部２２が視点検出処理を実行する。次いで、ステップＳＴ４にて、視点距離係数算出部２３が視点距離係数Ｃを算出する。次いで、ステップＳＴ５にて、視点距離係数補正部２４が視点距離係数Ｃを補正する。次いで、ステップＳＴ６にて、認識度算出部２５が認識度Ｄ２を算出する。
【００４８】
前方画像Ｉ１に道路交通情報表示Ｓが含まれていない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、運転支援装置１００の処理はステップＳＴ１に戻る。また、ステップＳＴ６に次いで、運転支援装置１００の処理はステップＳＴ１に戻る。すなわち、上記のとおり、道路交通情報検出処理は、所定の時間間隔にて実行される。
【００４９】
次に、図６のフローチャートを参照して、運転支援装置１００の動作について、認識度判定部２６及び表示制御部２７の動作を中心に説明する。
【００５０】
上記のとおり、認識度判定部２６は、道路交通情報検出部２１による検出結果を用いて、道路交通情報表示Ｓが前方画像Ｉ１外に出たか否かを判定する。認識度判定部２６は、道路交通情報表示Ｓが前方画像Ｉ１外に出たと判定されたとき、ステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００５１】
まず、ステップＳＴ１１にて、認識度判定部２６は、認識度算出部２５により算出された認識度Ｄ２を取得して、当該取得された認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１２にて、表示制御部２７が第１表示制御を実行する。他方、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であると判定された場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１２の処理はスキップされる。
【００５２】
このように、運転支援装置１００は、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき視点距離係数Ｃを補正する視点距離係数補正部２４を備える。補正後の視点距離係数Ｃ’を認識度Ｄ２の算出に用いることにより、仮に補正前の視点距離係数Ｃを認識度Ｄ２の算出に用いる場合に比して（すなわち従来の運転支援装置に比して）、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を向上することができる。
【００５３】
次に、図７を参照して、運転支援装置１００の変形例について説明する。
【００５４】
運転支援装置１００は、前方画像Ｉ１に複数個の道路交通情報表示Ｓが含まれる場合、当該複数個の道路交通情報表示Ｓの各々について、ＳＴ４〜ＳＴ６の処理を実行するものであっても良い（図７参照）。また、この場合、運転支援装置１００は、当該複数個の道路交通情報表示Ｓの各々について、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理を実行するものであっても良い。
【００５５】
次に、図８を参照して、運転支援装置１００の他の変形例について説明する。
【００５６】
図８に示す如く、認識度判定部２６及び表示制御部２７は、運転支援装置１００外に設けられているものであっても良い。すなわち、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４及び認識度算出部２５により、運転支援装置１００の要部が構成されているものであっても良い。
【００５７】
以上のように、実施の形態１の運転支援装置１００は、前方画像Ｉ１における道路交通情報表示Ｓに対応する領域Ａを検出するとともに、道路交通情報表示Ｓの内容を検出する道路交通情報検出部２１と、車内画像Ｉ２を用いて、前方画像Ｉ１における運転者の視点に対応する位置Ｐを検出する視点検出部２２と、位置Ｐに対する領域Ａの距離Ｌに応じた視点距離係数Ｃを算出する視点距離係数算出部２３と、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき、視点距離係数Ｃを補正する視点距離係数補正部２４と、補正後の視点距離係数Ｃ’を積算することにより、運転者による道路交通情報表示Ｓの認識度Ｄ２を算出する認識度算出部２５と、を備える。補正後の視点距離係数Ｃ’を認識度Ｄ２の算出に用いることにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を向上することができる。
【００５８】
また、運転支援装置１００は、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定することにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かを判定する認識度判定部２６と、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合、道路交通情報表示Ｓに対応する画像Ｉ３を表示装置５に表示させる制御（第１表示制御）を実行する表示制御部２７と、を備える。これにより、運転者は、自身が見逃した道路交通情報表示Ｓを確認することができる。
【００５９】
また、認識度判定部２６は、道路交通情報表示Ｓが前方画像Ｉ１外に出たとき、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、車両１が道路交通情報表示Ｓの設置位置を通り過ぎたとき、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かの判定をすることができる。すなわち、運転者が見逃した可能性のある道路交通情報表示Ｓについて、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かの判定をすることができる。
【００６０】
実施の形態２．
図９は、実施の形態２に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。図９を参照して、実施の形態２の運転支援装置１００ａについて説明する。また、運転支援装置１００ａを含む運転支援システム２００ａについて説明する。なお、図９において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００６１】
図９に示す如く、車両１に制御装置２ａが設けられている。制御装置２ａは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。
【００６２】
また、車両１にセンサ類６が設けられている。センサ類６は、種々のセンサを含むものである。例えば、センサ類６は、車輪速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ステアリングセンサ及びワイパセンサを含むものである。
【００６３】
また、車両１に無線通信装置７が設けられている。無線通信装置７は、無線通信用の送信機及び受信機により構成されている。無線通信装置７は、車両１外のサーバ装置８と通信自在である。
【００６４】
また、車両１に記憶装置９が設けられている。記憶装置９は、不揮発性メモリにより構成されている。なお、記憶装置９は、制御装置２ａのメモリ（すなわちメモリ５２）と一体に構成されているものであっても良い。
【００６５】
また、車両１に操作入力装置１０が設けられている。操作入力装置１０は、例えば、タッチパネル、ハードウェアキー、又は音声入力用のマイクのうちの少なくとも一つにより構成されている。操作入力装置１０は、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。なお、操作入力装置１０は、表示装置５と一体に設けられているものであっても良く、又は表示装置５に隣接して設けられているものであっても良い。
【００６６】
制御装置２ａ、第１撮像装置３、第２撮像装置４、表示装置５、センサ類６、無線通信装置７、記憶装置９及び操作入力装置１０により、運転支援システム２００ａの要部が構成されている。運転支援装置１００ａは、制御装置２ａに設けられている。
【００６７】
車両情報取得部３１は、車両１の走行状態を示す情報（以下「車両情報」という。）を取得するものである。車両情報は、例えば、車両１の走行速度を示す情報、及び車両１の旋回量を示す情報を含むものである。
【００６８】
例えば、車両情報取得部３１は、センサ類６のうちの車輪速センサによる出力信号を用いて、車両１の走行速度を算出する。これにより、車両１の走行速度を示す情報が取得される。
【００６９】
また、例えば、車両情報取得部３１は、センサ類６のうちの加速度センサ、ジャイロセンサ又はステアリングセンサによる出力信号を用いて、車両１の旋回量を算出する。これにより、車両１の旋回量を示す情報が取得される。
【００７０】
環境情報取得部３２は、車両１の車外環境を示す情報（以下「環境情報」という。）を取得するものである。環境情報は、例えば、車両１の周囲の明るさを示す情報、及び車両１の周囲の天候を示す情報を含むものである。
【００７１】
例えば、環境情報取得部３２は、前方画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより、車両１の周囲の明るさを検出する。これにより、車両１の周囲の明るさを示す情報が取得される。
【００７２】
また、例えば、環境情報取得部３２は、前方画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより、車両１の周囲の天候を判定する。これにより、車両１の周囲の天候を示す情報が取得される。
【００７３】
または、例えば、環境情報取得部３２は、センサ類６のうちのワイパセンサによる出力信号を用いて、車両１のワイパが作動中であるか否かを判定する。環境情報取得部３２は、車両１のワイパが作動中である場合、車両１の周囲の天候が雨又は雪であると判定する。また、環境情報取得部３２は、車両１のワイパが停止中である場合、車両１の周囲の天候が晴れ又は曇りであると判定する。これにより、車両１の周囲の天候を示す情報が取得される。
【００７４】
または、例えば、サーバ装置８に各地域の天候を示す情報が記憶されている。無線通信装置７は、サーバ装置８と通信することにより、車両１の現在位置を含む地域の天候を示す情報を受信する。環境情報取得部３２は、当該受信された情報を取得する。これにより、車両１の周囲の天候を示す情報が取得される。
【００７５】
運転者情報取得部３３は、車両１の運転者に関する情報（以下「運転者情報」という。）を取得するものである。運転者情報は、例えば、運転者の視力を示す情報を含むものである。
【００７６】
例えば、車両１は、複数人のユーザにより使用されるものである。記憶装置９には、個々のユーザの視力を示す情報と、個々のユーザの顔画像を示す情報とを対応付けてなるデータベースが記憶されている。個々のユーザの視力を示す情報は、例えば、個々のユーザが操作入力装置１０を用いて事前に入力したものである。個々のユーザの顔画像は、例えば、第２撮像装置４により事前に撮像されたものである。
【００７７】
運転者情報取得部３３は、車内画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより、車両１の運転者の顔画像を取得する。運転者情報取得部３３は、当該取得された顔画像とデータベース内の顔画像とのマッチングにより、車両１の運転者が複数人のユーザのうちのいずれのユーザであるのかを判定する。運転者情報取得部３３は、当該判定の結果に対応するユーザの視力を示す情報をデータベースから取得する。これにより、車両１の運転者の視力を示す情報が取得される。
【００７８】
または、例えば、記憶装置９には、以下のような学習済みモデルが記憶されている。すなわち、車内画像Ｉ２に対する画像認識処理の結果を示す値が入力されたとき、運転者の視力を示す値が出力されるような学習済みモデルが記憶されている。当該学習済みモデルは、機械学習により事前に生成されたものである。運転者情報取得部３３は、車内画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行して、当該画像認識処理の結果を示す値を当該学習済みモデルに入力する。これにより、運転者の視力を示す情報が取得される。
【００７９】
以下、車両情報、環境情報及び運転者情報を総称して「補正用情報」という。車両情報取得部３１、環境情報取得部３２及び運転者情報取得部３３により、補正用情報取得部３４が構成されている。
【００８０】
視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき、視点距離係数Ｃを補正するものである。すなわち、視点距離係数補正部２４ａは、視点距離係数補正部２４と同様の補正処理を実行するものである。これに加えて、視点距離係数補正部２４ａは、以下の（１）〜（６）のうちの少なくとも一つの補正処理を実行するものである。
【００８１】
（１）領域Ａのサイズに基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、領域Ａのサイズが大きいときは領域Ａのサイズが小さいときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、領域Ａのサイズが小さいときは領域Ａのサイズが大きいときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。かかる補正処理には、道路交通情報検出部２１による検出結果が用いられる。
【００８２】
通常、領域Ａのサイズが大きいときは、道路交通情報表示Ｓのサイズが大きいものであるか、又は車両１に対する道路交通情報表示Ｓの距離が小さいものである。このような場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性は低いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより大きい値となるように補正をするのである。
【００８３】
（２）車両１の走行速度に基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、車両１の走行速度が高いときは車両１の走行速度が低いときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の走行速度が低いときは車両１の走行速度が高いときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。かかる補正処理には、車両情報取得部３１により取得された車両情報が用いられる。
【００８４】
通常、車両１の走行速度が高いときは、運転者による道路交通情報表示Ｓの視認可能時間が短い。このような場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性が高いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより小さい値となるように補正をするのである。
【００８５】
（３）車両１の旋回量に基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、車両１の旋回量が大きいときは車両１の旋回量が小さいときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の旋回量が大きいときは車両１の旋回量が小さいときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。かかる補正処理には、車両情報取得部３１により取得された車両情報が用いられる。
【００８６】
通常、車両１の左折時の旋回量が大きい場合において、車両１に対する右側に道路交通情報表示Ｓが配置されているときは、運転者による道路交通情報表示Ｓの視認可能時間が短い。同様に、車両１の右折時の旋回量が大きい場合において、車両１に対する左側に道路交通情報表示Ｓが配置されているときは、運転者による道路交通情報表示Ｓの視認可能時間が短い。このような場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性が高いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより小さい値となるように補正をするのである。
【００８７】
（４）車両１の周囲の明るさに基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、車両１の周囲が暗いときは車両１の周囲が明るいときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の周囲が明るいときは車両１の周囲が暗いときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。当該補正処理には、環境情報取得部３２により取得された環境情報が用いられる。
【００８８】
通常、車両１の周囲が暗いときは、運転者による道路交通情報表示Ｓの視認性が低下する。このような場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性が高いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより小さい値となるように補正をするのである。
【００８９】
（５）車両１の周囲の天候に基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、車両１の周囲の天候が雨又は雪であるときは車両１の周囲の天候が晴れ又は曇りであるときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の周囲の天候が晴れ又は曇りであるときは車両１の周囲の天候が雨又は雪であるときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。当該補正処理には、環境情報取得部３２により取得された環境情報が用いられる。
【００９０】
通常、車両１の周囲の天候が雨又は雪であるときは、運転者による道路交通情報表示Ｓの視認性が低下する。このような場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性が高いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより小さい値となるように補正をするのである。
【００９１】
（６）運転者の視力に基づく補正処理
視点距離係数補正部２４ａは、運転者の視力が低いときは運転者の視力が高いときに比して小さい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。換言すれば、視点距離係数補正部２４ａは、運転者の視力が高いときは運転者の視力が低いときに比して大きい値となるように視点距離係数Ｃを補正する。かかる補正処理には、運転者情報取得部３３により取得された運転者情報が用いられる。
【００９２】
通常、運転者の視力が低い場合、運転者が道路交通情報表示Ｓを見逃す可能性が高いと考えられる。そこで、視点距離係数Ｃがより小さい値となるように補正をするのである。
【００９３】
道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４ａ、認識度算出部２５、認識度判定部２６、表示制御部２７及び補正用情報取得部３４により、運転支援装置１００ａの要部が構成されている。
【００９４】
運転支援装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４ａ、認識度算出部２５、認識度判定部２６、表示制御部２７及び補正用情報取得部３４の各々の機能は、プロセッサ５１及びメモリ５２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路５３により実現されるものであっても良い。
【００９５】
次に、図１０のフローチャートを参照して、運転支援装置１００ａの動作について、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、補正用情報取得部３４、視点距離係数補正部２４ａ及び認識度算出部２５の動作を中心に説明する。なお、図１０において、図５に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００９６】
まず、ステップＳＴ１にて、道路交通情報検出部２１が道路交通情報検出処理を実行する。前方画像Ｉ１に道路交通情報表示Ｓが含まれている場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３にて、視点検出部２２が視点検出処理を実行する。次いで、ステップＳＴ４にて、視点距離係数算出部２３が視点距離係数Ｃを算出する。
【００９７】
次いで、ステップＳＴ７にて、補正用情報取得部３４が補正用情報を取得する。次いで、ステップＳＴ５ａにて、視点距離係数補正部２４ａが視点距離係数Ｃを補正する。このとき、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づく補正処理に加えて、上記（１）〜（６）のうちの少なくとも一つの補正処理を実行する。なお、視点距離係数補正部２４ａが上記（１）〜（６）の補正処理のうちの上記（１）の補正処理のみを実行する場合、補正用情報は不要である。この場合、ステップＳＴ７の処理はスキップされるものであっても良い。
【００９８】
次いで、ステップＳＴ６にて、認識度算出部２５が認識度Ｄ２を算出する。
【００９９】
このように、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づく補正処理に加えて、上記（１）〜（６）のうちの少なくとも一つの補正処理を実行する。かかる補正後の視点距離係数Ｃ’を認識度Ｄ２の算出に用いることにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を更に向上することができる。
【０１００】
次に、図１１を参照して、運転支援装置１００ａの変形例について説明する。
【０１０１】
図１１に示す如く、補正用情報取得部３４は、運転支援装置１００ａ外に設けられているものであっても良い。すなわち、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４ａ、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７により、運転支援装置１００ａの要部が構成されているものであっても良い。
【０１０２】
次に、図１２を参照して、運転支援装置１００ａの他の変形例について説明する。
【０１０３】
図１２に示す如く、認識度判定部２６及び表示制御部２７は、運転支援装置１００ａ外に設けられているものであっても良い。すなわち、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４ａ及び認識度算出部２５により、運転支援装置１００ａの要部が構成されているものであっても良い。
【０１０４】
そのほか、運転支援装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１０５】
以上のように、実施の形態２の運転支援装置１００ａにおいて、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき視点距離係数Ｃを補正するとともに、領域Ａのサイズに基づき視点距離係数Ｃを補正する。これにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を更に向上することができる。
【０１０６】
また、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき視点距離係数Ｃを補正するとともに、車両１の走行状態に基づき視点距離係数Ｃを補正する。より具体的には、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の走行速度又は車両１の旋回量に基づき視点距離係数Ｃを補正する。これにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を更に向上することができる。
【０１０７】
また、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき視点距離係数Ｃを補正するとともに、車両１の車外環境に基づき視点距離係数Ｃを補正する。より具体的には、視点距離係数補正部２４ａは、車両１の周囲の明るさ又は車両１の周囲の天候に基づき視点距離係数Ｃを補正する。これにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を更に向上することができる。
【０１０８】
また、視点距離係数補正部２４ａは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき視点距離係数Ｃを補正するとともに、運転者の視力に基づき視点距離係数Ｃを補正する。これにより、道路交通情報表示Ｓが運転者により認識されたか否かの判定精度を更に向上することができる。
【０１０９】
実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。図１３を参照して、実施の形態３の運転支援装置１００ｂについて説明する。また、運転支援装置１００ｂを含む運転支援システム２００ｂについて説明する。なお、図１３において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１１０】
図１３に示す如く、車両１に制御装置２ｂが設けられている。制御装置２ｂは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。
【０１１１】
また、車両１に音声出力装置１１が設けられている。音声出力装置１１は、例えば、スピーカにより構成されている。
【０１１２】
制御装置２ｂ、第１撮像装置３、第２撮像装置４、表示装置５及び音声出力装置１１により、運転支援システム２００ｂの要部が構成されている。運転支援装置１００ｂは、制御装置２ｂに設けられている。
【０１１３】
重要度判定部４１は、道路交通情報検出部２１による検出結果を取得するものである。重要度判定部４１は、当該取得された検出結果を用いて、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき、道路交通情報表示Ｓの重要度Ｄ３を判定するものである。
【０１１４】
重要度Ｄ３は、例えば、道路交通情報表示Ｓの内容が車両１の運転に与える影響の大きさに応じて、３段階の値（すなわち第１値、第２値及び第３値）のうちのいずれかの値であると判定される。重要度Ｄ３の値が大きいほど、道路交通情報表示Ｓの内容が車両１の運転に与える影響が大きいことを示している。
【０１１５】
例えば、重要度判定部４１は、道路交通情報表示Ｓの内容が車両１の停止を要求するものである場合（例えば、道路交通情報表示Ｓが「通行止め」又は「車両通行止め」を意味する規制標識である場合）、重要度Ｄ３が第３値であると判定する。また、重要度判定部４１は、道路交通情報表示Ｓの内容が車両１の減速又は車線変更を要求するものである場合、重要度Ｄ３が第２値であると判定する。また、重要度判定部４１は、そのほかの場合、重要度Ｄ３が第１値であると判定する。
【０１１６】
音声出力制御部４２は、認識度判定部２６により認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合において、重要度判定部４１により重要度Ｄ３が所定の基準値Ｄｒｅｆ（例えば第２値）以上であると判定されたとき、道路交通情報表示Ｓに対応する音声を音声出力装置１１に出力させる制御（以下「音声出力制御」という。）を実行するものである。当該音声は、例えば、道路交通情報表示Ｓの内容に対応する文章を読み上げる音声である。
【０１１７】
表示制御部２７及び音声出力制御部４２により、出力制御部４３が構成されている。また、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６、表示制御部２７、重要度判定部４１及び音声出力制御部４２により、運転支援装置１００ｂの要部が構成されている。
【０１１８】
運転支援装置１００ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、道路交通情報検出部２１、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６、表示制御部２７、重要度判定部４１及び音声出力制御部４２の各々の機能は、プロセッサ５１及びメモリ５２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路５３により実現されるものであっても良い。
【０１１９】
次に、図１４のフローチャートを参照して、運転支援装置１００ｂの動作について、認識度判定部２６、重要度判定部４１及び出力制御部４３の動作を中心に説明する。なお、図１４において、図６に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【０１２０】
まず、ステップＳＴ１１にて、認識度判定部２６は、認識度算出部２５により算出された認識度Ｄ２を取得して、当該取得された認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３にて、重要度判定部４１は、道路交通情報表示Ｓの重要度Ｄ３を判定する。重要度Ｄ３が基準値Ｄｒｅｆ未満であると判定された場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１２にて、出力制御部４３が第１表示制御を実行する。他方、重要度Ｄ３が基準値Ｄｒｅｆ以上であると判定された場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４にて、出力制御部４３が第１表示制御及び音声出力制御を実行する。
【０１２１】
このように、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合において、重要度Ｄ３が基準値Ｄｒｅｆ以上であると判定されたとき、表示制御部２７が第１表示制御を実行するのに加えて、音声出力制御部４２が音声出力制御を実行する。これにより、運転者は、自身が見逃した道路交通情報表示Ｓのうちの重要な道路交通情報表示Ｓをより確実に確認することができる。
【０１２２】
次に、運転支援装置１００ｂの変形例について説明する。
【０１２３】
運転支援装置１００ｂは、視点距離係数補正部２４に代えて、運転支援装置１００ａと同様の視点距離係数補正部２４ａを有するものであっても良い。また、制御装置２ｂは、制御装置２ａと同様の補正用情報取得部３４を有するものであっても良い。この場合、運転支援システム２００ｂは、運転支援システム２００ａと同様のセンサ類６、無線通信装置７、記憶装置９及び操作入力装置１０を含むものであっても良い。
【０１２４】
そのほか、運転支援装置１００ｂは、実施の形態１，２にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１２５】
以上のように、実施の形態３の運転支援装置１００ｂは、道路交通情報表示Ｓの内容に基づき、道路交通情報表示Ｓの重要度Ｄ３が基準値Ｄｒｅｆ以上であるか否かを判定する重要度判定部４１と、認識度Ｄ２が閾値Ｄｔｈ未満であると判定された場合において、重要度Ｄ３が基準値Ｄｒｅｆ以上であると判定されたとき、道路交通情報表示Ｓに対応する音声を音声出力装置１１に出力させる制御を実行する音声出力制御部４２と、を備える。これにより、運転者は、自身が見逃した道路交通情報表示Ｓのうちの重要な道路交通情報表示Ｓをより確実に確認することができる。
【０１２６】
実施の形態４．
図１５は、実施の形態４に係る運転支援装置を含む運転支援システムの要部を示すブロック図である。図１５を算出して、実施の形態４の運転支援装置１００ｃについで説明する。また、運転支援装置１００ｃを含む運転支援システム２００ｃについて説明する。なお、図１５において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１５において、図９に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１２７】
図１５に示す如く、車両１に制御装置２ｃが設けられている。制御装置２ｃは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。
【０１２８】
制御装置２ｃ、第１撮像装置３、第２撮像装置４、表示装置５、記憶装置９及び操作入力装置１０により、運転支援システム２００ｃの要部が構成されている。運転支援装置１００ｃは、制御装置２ｃに設けられている。
【０１２９】
道路交通情報検出部２１ａは、道路交通情報検出部２１と同様の道路交通情報検出処理を実行するものである。道路交通情報検出部２１ａは、道路交通情報検出処理により検出された道路交通情報表示Ｓを示すデータを記憶装置９に記憶させるものである。記憶装置９は、当該記憶されたデータを所定時間保持するものである。
【０１３０】
表示制御部２７ａは、表示制御部２７と同様の第１表示制御を実行するものである。これに加えて、表示制御部２７ａは、記憶装置９に記憶されているデータが示す道路交通情報表示Ｓに対応する画像Ｉ３の表示を指示する操作が操作入力装置１０に入力されたとき、当該記憶されているデータが示す道路交通情報表示Ｓに対応する画像Ｉ３を表示装置５に表示させる制御（以下「第２表示制御」という。）を実行するものである。
【０１３１】
第２表示制御により、運転者は、車両１が通り過ぎた道路交通情報表示Ｓの内容を、自身が見逃したか否かにかかわらず、任意のタイミングにて確認することができる。
【０１３２】
道路交通情報検出部２１ａ、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７ａにより、運転支援装置１００ｃの要部が構成されている。
【０１３３】
運転支援装置１００ｃの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、道路交通情報検出部２１ａ、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４、認識度算出部２５、認識度判定部２６及び表示制御部２７ａの各々の機能は、プロセッサ５１及びメモリ５２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路５３により実現されるものであっても良い。
【０１３４】
次に、図１６を参照して、運転支援装置１００ｃの変形例について説明する。
【０１３５】
図１６に示す如く、認識度判定部２６は、運転支援装置１００ｃ外に設けられているものであっても良い。すなわち、道路交通情報検出部２１ａ、視点検出部２２、視点距離係数算出部２３、視点距離係数補正部２４及び認識度算出部２５により、運転支援装置１００ｃの要部が構成されているものであっても良い。
【０１３６】
次に、運転支援装置１００ｃの他の変形例について説明する。
【０１３７】
運転支援装置１００ｃは、視点距離係数補正部２４に代えて、運転支援装置１００ａと同様の視点距離係数補正部２４ａを有するものであっても良い。また、制御装置２ｃは、制御装置２ａと同様の補正用情報取得部３４を有するものであっても良い。この場合、運転支援システム２００ｃは、運転支援システム２００ａと同様のセンサ類６及び無線通信装置７を含むものであっても良い。
【０１３８】
また、運転支援装置１００ｃは、運転支援装置１００ｂと同様の重要度判定部４１及び音声出力制御部４２を有するものであっても良い。この場合、運転支援システム２００ｃは、運転支援システム２００ｂと同様の音声出力装置１１を含むものであっても良い。
【０１３９】
そのほか、運転支援装置１００ｃは、実施の形態１〜３にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１４０】
以上のように、実施の形態４の運転支援装置１００ｃは、操作入力装置１０に対する操作入力に応じて、道路交通情報表示Ｓに対応する画像Ｉ３を表示装置５に表示させる制御（第２表示制御）を実行する表示制御部２７ａを備える。これにより、運転者は、車両１が通り過ぎた道路交通情報表示Ｓの内容を、自身が見逃したか否かにかかわらず、任意のタイミングにて確認することができる。
【０１４１】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
本発明の運転支援装置は、車両の運転支援に用いることができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１  車両、２，２ａ，２ｂ，２ｃ  制御装置、３  第１撮像装置、４  第２撮像装置、５  表示装置、６  センサ類、７  無線通信装置、８  サーバ装置、９  記憶装置、１０  操作入力装置、１１  音声出力装置、２１，２１ａ  道路交通情報検出部、２２  視点検出部、２３  視点距離係数算出部、２４，２４ａ  視点距離係数補正部、２５  認識度算出部、２６  認識度判定部、２７，２７ａ  表示制御部、３１  車両情報取得部、３２  環境情報取得部、３３  運転者情報取得部、３４  補正用情報取得部、４１  重要度判定部、４２  音声出力制御部、４３  出力制御部、５１  プロセッサ、５２  メモリ、５３  処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ  運転支援装置、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ  運転支援システム。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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