(57)【要約】電動モータへの負荷が比較的高いときにワイパブレードが運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させる。払拭面（１１）上に配置可能であり、払拭面上に設定された下反転位置（Ｐ１）と上反転位置（Ｐ２）との間で往復払拭動作を行うワイパブレード（１７）と、ワイパブレードを払拭面上にて往復動させる電動モータ（１９２）と、電動モータを駆動する駆動部（３５６）と、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置へ払拭する間の電動モータへの負荷を算出する負荷算出部（３５４）とを含み、駆動部は、負荷の算出値が所定の閾値を超えた場合、ワイパブレードを、下反転位置まで又は下反転位置の下方に設定された格納位置（Ｐ０）で停止させるワイパ停止処理を行う、車両用ワイパ制御装置が開示される。
2020021994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のウインドシールドガラスの払拭面上に配置可能であり、前記払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、  前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させる電動モータと、  前記電動モータを駆動する駆動部と、  前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置へ払拭する間の前記電動モータへの負荷を算出する負荷算出部と、前記負荷算出部により算出された前記負荷の算出値と所定の閾値とを比較する負荷判定部と、前記ワイパブレードを停止処理するためのワイパ停止処理プログラムを記憶した記憶装置とを含み、  前記負荷判定部により、前記算出値が前記閾値を超えたと判定された場合、前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムを実行し、前記ワイパブレードを、前記下反転位置で又は前記下反転位置の下方に設定された格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止するワイパ停止処理を行う、車両用ワイパ制御装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから、前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止する、請求項１に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから前記格納位置まで移動させる際に、前記ワイパブレードを前記下反転位置で停止させない、請求項２に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項４】
前記記憶装置は、前記ワイパ停止処理プログラムとして第１ワイパ停止処理プログラムと第２ワイパ停止処理プログラムとを記憶しており、前記駆動部は、前記第１ワイパ停止処理プログラムの実行中において前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから、前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させ、前記第２ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させることなく前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させる、請求項１に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項５】
前記駆動部は、車両に設けられたワイパスイッチの操作に応じて前記ワイパブレードを連続払拭動作又は間欠払拭動作させ、前記負荷判定部により前記算出値が前記閾値をこえたと判定された場合、前記ワイパブレードが連続払拭動作中である場合は前記第１ワイパ停止処理プログラムを実行し、前記ワイパブレードが間欠払拭動作中である場合は前記第２ワイパ停止処理を実行する、請求項４に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項６】
前記車両の走行速度を検出する車速検出部と、前記車速検出部によって検出された前記車両の前記走行速度と所定速度とを比較する車速判定部と、をさらに備え、前記駆動部は、前記負荷判定部により前記算出値が前記閾値を超えたと判定された時点で、前記車速判定部により検出された前記走行速度が前記所定速度以下の場合に、前記ワイパ停止処理プログラムを実行しない、請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項７】
前記電動モータは、コイルに通電することで回転子が回転するブラシレスモータであり、  前記記憶装置は、前記電動モータの進角及び通電角を制御するプログラムとして第１モードと第２モードとを記憶しており、前記駆動部は、前記第１モードが選択されると、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度又は前記電動モータの目標回転速度と前記電動モータの回転速度との関係に応じた進角及び通電角で前記電動モータを制御し、前記第２モードが選択されると、前記電動モータの発生トルクが最大化する進角及び通電角で前記電動モータを制御し、  前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードが前記下反転位置と前記上反転位置の間に位置する間、前記第２モードを実行する、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項８】
前記記憶装置は、前記ワイパ停止処理プログラムを終了する終了プログラムを記憶しており、  前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを停止させた後にユーザによる所定操作を検出すると、前記ワイパブレードの往復払拭動作を再開させる、請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載の車両用ワイパ制御装置。
【請求項９】
電動モータを駆動することで、ワイパブレードを車両のウインドシールドガラスの払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作させ、  前記ワイパブレードが上反転位置から下反転位置へ払拭する間の電動モータへの負荷を算出し、  前記負荷の算出値が所定の閾値を超えると、前記ワイパブレードを、前記下反転位置で又は前記下反転位置の下方に設定された格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止することを含む、コンピュータにより実行される車両用ワイパ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、車両用ワイパ制御装置及び車両用ワイパ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  ワイパブレードを往復動させる電動モータ（ワイパモータ）が過負荷状態で連続通電されるのを抑制するために、電動モータの回転位置が目標位置に達しない場合に電動モータを停止させる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５２８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、上記のような従来技術では、高負荷時に、運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させることが難しい。例えば、電動モータを停止させたときのワイパブレードの位置が下反転位置と上反転位置の中間付近である場合、ワイパブレードが運転者の視界を阻害するおそれがある。【０００５】  そこで、１つの側面では、本発明は、電動モータへの負荷が比較的高いときにワイパブレードが運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  １つの側面では、車両のウインドシールドカラスの払拭面上に配置可能であり、前記払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、  前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させる電動モータと、  前記電動モータを駆動する駆動部と、  前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置へ払拭する間の前記電動モータへの負荷を算出する負荷算出部と、前記負荷算出部により算出された前記負荷の算出値と所定の閾値とを比較する負荷判定部と、前記ワイパブレードを停止処理するためのワイパ停止処理プログラムを記憶した記憶装置とを含み、  前記負荷判定部により、前記算出値が前記閾値を超えたと判定された場合、前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムを実行し、前記ワイパブレードを、前記下反転位置で又は前記下反転位置の下方に設定された格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止するワイパ停止処理を行う、車両用ワイパ制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】  １つの側面では、本発明によれば、電動モータへの負荷が比較的高いときにワイパブレードが運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両用ワイパ制御装置が適用されるワイパ装置の概要の説明図である。
【図２】ワイパモータユニットの一例を示す要部断面図である。
【図３】車両用ワイパ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】車両用ワイパ制御装置により実現される機能の一例を示す図である。
【図５】車両用ワイパ制御装置の制御状態の遷移態様の一例を示す遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】  図１は、車両用ワイパ制御装置が適用されるワイパ装置１２の概要の説明図である。
【００１１】  ワイパ装置１２は、車両のフロントウインドシールドガラス１１に対して設けられる。なお、ワイパ装置１２は、フロントウインドシールドガラス１１を払拭する。以下では、フロントウインドシールドガラス１１におけるワイパ装置１２により払拭される表面を、「払拭面」とも称する。
【００１２】  ワイパ装置１２は、ワイパアーム１４、１６、ワイパブレード１７、１８、ワイパモータユニット１９、及び動力伝達機構２０を含む。
【００１３】  ワイパアーム１４、１６は、それぞれ、回転軸１３、１５を中心として回転する。回転軸１３、１５は、動力伝達機構２０を介してワイパモータユニット１９に接続される。
【００１４】  ワイパブレード１７、１８は、それぞれ、ワイパアーム１４、１６の自由端に取り付けられる。ワイパブレード１７、１８は、フロントウインドシールドガラス１１の払拭面上に配置可能であり、払拭面上に設定された下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間で往復払拭動作を行う。なお、図１では、ワイパブレード１７、１８は、上反転位置Ｐ２で図示されている。なお、ワイパブレード１７、１８は、基本的に、同期して下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間で往復払拭動作を行う。また、ワイパブレード１７、１８は、格納位置Ｐ０に格納可能である。ワイパブレード１７、１８は、ワイパ装置１２のオフ状態等において、格納位置Ｐ０で保持される。
【００１５】  ワイパモータユニット１９は、動力伝達機構２０を介してワイパアーム１４、１６を駆動することで、ワイパブレード１７、１８を往復払拭動作させる。ワイパモータユニット１９は、例えばブラシレスモータであるワイパモータ１９２（図２参照）を含む。ワイパモータユニット１９は、出力軸１９５に動力伝達機構２０が接続される。
【００１６】  動力伝達機構２０は、クランクアーム２０ａと他のリンク等を含む態様で形成される。動力伝達機構２０は、ワイパモータユニット１９からの動力を、回転軸１３、１５を介してワイパアーム１４、１６へと伝達する。
【００１７】  図２は、ワイパモータユニット１９の一例を示す底面図である。図２では、ワイパモータユニット１９は、内部を示すために、下側のカバーが取り外された状態で図示されている。
【００１８】  ワイパモータユニット１９は、正逆回転可能なワイパモータ１９２（電動モータの一例）と、ギアボックス１９３とを含む。ワイパモータ１９２のモータ軸１９４の回転は、ギアボックス１９３内にて減速され、出力軸１９５に出力される。ワイパモータ１９２は、ケース１９６内に収容される。ワイパモータ１９２は、ロータ１９７と、ステータ１９８とを含む。ロータ１９７は、永久磁石（図示せず）を含む。ステータ１９８は、ロータ１９７まわりの円環状の形態である。ステータ１９８は、ステータコアにＵ、Ｖ、Ｗ相の各相のコイル（図示せず）が巻回される。ワイパモータ１９２の回転数（速度）及び回転方向は、各相のコイルに対する通電によって制御される。ワイパモータ１９２は、ＰＷＭ(Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ)制御により駆動回路３２０のインバータ回路のオンの時間幅（デューティ）を制御される。
【００１９】  ケース１９６の開口側端縁部には、ギアボックス１９３のケースフレーム１９１１が取り付けられる。モータ軸１９４の先端部は、ケース１９６から突出してケースフレーム１９１１内に収納される。モータ軸１９４の先端部には、ウォーム１９１２が形成されている。ウォーム１９１２には、ケースフレーム１９１１に回動可能に支持されたウォーム歯車１９１３が噛合している。ウォーム歯車１９１３には、ケースフレーム１９１１に回動可能に支持される出力軸１９５が一体に取り付けられる。なお、ウォーム歯車１９１３と出力軸１９５との間には、更なる減速機構が設けられてもよい。
【００２０】  ワイパモータ１９２の発生する回転出力は、ウォーム１９１２及びウォーム歯車１９１３を経て減速された状態で出力軸１９５に出力される。出力軸１９５には、動力伝達機構２０のクランクアーム２０ａ（図１参照）が取り付けられる。ワイパモータ１９２が作動すると、出力軸１９５を介してクランクアーム２０ａが駆動され、クランクアーム２０ａと接続された動力伝達機構２０のリンク機構を介してワイパアーム１４、１６が作動する。
【００２１】  モータ軸１９４には、多極着磁マグネット１９１６が取り付けられる。ケースフレーム１９１１内には、多極着磁マグネット１９１６の外周部と対向するように、ホールＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）１９１７が設けられる。ホールＩＣ１９１７は、例えば、モータ軸１９４の中心に対して１２０度の角度差を有する位置に３個設けられている。３個のホールＩＣ１９１７からは、位相が１２０度ずれたパルス信号が出力される。かかる信号に基づいて、モータ軸１９４の回転角（回転位置）が検出可能となる。
【００２２】  ウォーム歯車１９１３の底面には、出力軸回転検出用のマグネット１９１８が取り付けられる。ケースフレーム１９１１には、プリント基板１９１９が取り付けられる。プリント基板１９１９の上には、マグネット１９１８と対向するようにホールＩＣ１９２０が配置されている。ホールＩＣ１９２０からは、出力軸１９５の回転角に応じて変化する磁束（マグネット１９１８からの磁束）に応じた信号が出力される。かかる信号に基づいて、出力軸１９５の回転角（回転位置）が検出可能となる。
【００２３】  図３は、車両用ワイパ制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３には、車両用ワイパ制御装置３０のハードウェア構成に関連付けて、他の車載電子機器３８やワイパモータ１９２等が模式的に図示されている。
【００２４】  車載電子機器３８は、図３に示すように、ワイパスイッチ３８１、車輪速センサ３８２等を含む。
【００２５】  ワイパスイッチ３８１は、ユーザが操作可能な位置に設けられ、例えばステアリングコラムに設けられる。ワイパスイッチ３８１は、ワイパ装置１２に対して各種の設定が可能なスイッチ（操作部材）であり、例えばワイパ装置１２のオン／オフ、払拭モード（払拭動作の種類）の選択や、払拭スピードの選択等が操作により可能なユーザインターフェースである。なお、ワイパスイッチ３８１は、例えばインストルメントパネル等に搭載される表示装置（図示せず）のタッチパネル（図示せず）により実現されてもよい。
【００２６】  車輪速センサ３８２は、各車輪に設けられるが、駆動輪だけに設けられてもよい。車輪速センサ３８２の検出値は、パルス信号の形態であってよい。車輪速センサ３８２の各検出値は、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）のようなネットワーク８７に周期的に出力される。なお、車輪速センサ３８２の各検出値（以下、「車輪速情報」とも称する）は、ブレーキ制御装置（図示せず）を介して車速への変換値に変換されてから、ネットワーク８７に周期的に出力されてもよい。
【００２７】  また、車両用ワイパ制御装置３０には、ワイパモータ１９２、及び、ワイパモータ１９２の回転角を検出する回転角センサ１９ａが接続される。なお、回転角センサ１９ａは、車載電子機器３８の一要素であってもよい。回転角センサ１９ａは、上述したホールＩＣ１９１７、１９２０を含む。
【００２８】  車両用ワイパ制御装置３０は、コンピュータの形態であり、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として具現化されてもよい。例えば、車両用ワイパ制御装置３０は、ドアロック等を制御するボデーＥＣＵとして具現化されてもよいし、ボデーＥＣＵとは別のＥＣＵとして具現化されてもよい。
【００２９】  車両用ワイパ制御装置３０は、図３に示すように、バス３１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１３、補助記憶装置３１４、ドライブ装置３１５、及び通信インターフェース３１７、並びに、通信インターフェース３１７に接続された有線送受信部３２５及び無線送受信部３２６を含む。また、車両用ワイパ制御装置３０は、図３に示すように、バス３１９で接続された駆動回路３２０を含む。駆動回路３２０は、例えばインバータ及び駆動ＩＣを含んでよい（図３参照）。駆動回路３２０には、ワイパモータ１９２が接続される。なお、駆動回路３２０及びワイパモータ１９２は、車載電子機器３８の要素であってもよい。また、駆動回路３２０は、車両用ワイパ制御装置３０とは別に設けられてもよい。
【００３０】  補助記憶装置３１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。
【００３１】  有線送受信部３２５は、有線ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。有線ネットワークは、例えばＣＡＮであるが、イーサネット（登録商標）のような他の形態であってもよい。有線送受信部３２５には、車載電子機器３８が接続される。ただし、車載電子機器３８の一部又は全部は、バス３１９に接続されてもよいし、無線送受信部３２６に接続されてもよい。
【００３２】  無線送受信部３２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網、インターネット、Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでよい。また、無線送受信部３２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルーツース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
【００３３】  なお、車両用ワイパ制御装置３０は、記録媒体３１６と接続可能であってもよい。記録媒体３１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体３１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置３１５を介して車両用ワイパ制御装置３０の補助記憶装置３１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、車両用ワイパ制御装置３０のＣＰＵ３１１により実行可能となる。例えば、記録媒体３１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。
【００３４】  なお、図３に示すハードウェア構成は、あくまで一例であり、多様な変更が可能である。例えば、変形例では、無線送受信部３２６が省略されてもよいし、ドライブ装置３１５が省略されてもよい。
【００３５】  図４は、車両用ワイパ制御装置３０により実現される機能の一例を示す図である。
【００３６】  車両用ワイパ制御装置３０は、位置検出部３５２と、ブレード位置推定部３５３と、負荷算出部３５４と、負荷判定部３５５と、駆動制御部３５６と、モード判定部３５７と、車速判定部３５８と、目標速度マップ記憶部３７０と、負荷マップ記憶部３８０とを含む。位置検出部３５２、ブレード位置推定部３５３、負荷算出部３５４、負荷判定部３５５、駆動制御部３５６、モード判定部３５７、及び車速判定部３５８は、ＣＰＵ３１１が記憶装置（例えばＲＯＭ３１３）内のプログラムを実行することで実現できる。目標速度マップ記憶部３７０及び負荷マップ記憶部３８０は、ＲＯＭのような記憶装置により実現できる。ここで、駆動制御部３５６は本発明における駆動部を構成している。
【００３７】  位置検出部３５２は、回転角センサ１９ａからのパルス信号に基づいて、ワイパモータ１９２の回転角を検出する。また、位置検出部３５２は、ホールＩＣ１９１７からのパルスの出現タイミングに基づいてモータ軸１９４の回転方向を判別する。また、位置検出部３５２は、ホールＩＣ１９１７のいずれか一方のパルス出力の周期から、ワイパモータ１９２の回転速度（モータ軸１９４の回転速度）を検出する。なお、モータ軸１９４の回転数とワイパブレード１７、１８の移動速度との間には、減速比及びリンク動作比に基づく相関関係があり、モータ軸１９４の回転数（回転速度）からワイパブレード１７、１８の移動速度を算出できる。従って、位置検出部３５２は、必要に応じてワイパブレード１７、１８の移動速度を算出してもよい。位置検出部３５２は、検出した回転角や回転方向、回転速度を表すワイパモータ情報を生成する。
【００３８】ブレード位置推定部３５３は、位置検出部３５２により検出されたワイパモータ情報や、目標速度マップ記憶部３７０に記録された後述する目標速度マップ等に基づいて、ワイパブレード１７、１８の位置情報を生成する。
【００３９】  負荷算出部３５４は、ブレード位置推定部より、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２又は下反転位置Ｐ１に配置されているという位置情報を受信し、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間（復路）のワイパモータ１９２への負荷を算出（推定）する。ワイパモータ１９２への負荷の算出方法は、多様であり、任意の方法が使用されてもよい。例えば、ワイパモータ１９２への負荷の算出方法は、特開２０１１−１３１７７９号公報に開示されるような方法であってもよい。具体的には、負荷算出部３５４は、ワイパモータ１９２の回転数やＰＷＭ制御によるデューティを取得し、回転数やデューティに応じて予め設定される負荷マップ（図示せず）に基づいて、負荷ポイント（負荷）を算出してもよい。負荷マップは、負荷マップ記憶部３８０に記憶される。負荷マップは、同一の回転数ではデューティが高いほど負荷が高くなる態様、かつ、同一のデューティでは回転数が低くなるほど負荷が高くなる態様で、負荷と回転数及びデューティとの関係を示すものであってよい。
【００４０】  あるいは、負荷算出部３５４は、デューティや、進角、通電角、回転数（モータ速度）、電圧（モータ駆動に用いる電源電圧）等のような各種パラメータのうちの、任意のパラメータの組み合わせを用いて負荷を算出してもよい。例えば、負荷マップは、進角ごとに及び／又は通電角ごとに用意されてもよい。また、ワイパモータ１９２に印加される電流を検出する電流センサを備える構成では、負荷算出部３５４は、ワイパモータ１９２に印加される電流に基づいて、負荷を算出してもよい。
【００４１】  また、負荷算出部３５４は、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間のワイパモータ１９２への負荷について、各瞬時値のうちの最大値を算出（採用）してもよいし、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間の各瞬時値の平均値を算出してもよいし、各瞬時値の積算値を算出してもよい。いずれの場合でも、負荷の算出値を適切に評価することで、後述するようなワイパブレード１７、１８のロック状態が生じるような高負荷状態を検出できる。
【００４２】  なお、負荷算出部３５４は、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間である復路に加えて、他の区間におけるワイパモータ１９２への負荷を算出してもよい。例えば、負荷算出部３５４は、常時、ワイパブレード１７、１８への負荷を算出してもよい。ただし、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間（復路）は、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１から上反転位置Ｐ２へ払拭する間（往路）よりも、走行風の影響により負荷が高くなる傾向がある。このため、制御上、ワイパブレード１７、１８が上反転位置Ｐ２から下反転位置Ｐ１へ払拭する間のワイパモータ１９２への負荷が有用となる。
【００４３】  負荷判定部３５５は、負荷算出部３５４により算出されたワイパモータ１９２への負荷の算出値と、所定の閾値Ｔｈ１とを比較する。所定の閾値Ｔｈ１は、駆動中のワイパブレード１７、１８のロック状態（下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間での位置での停止）が生じるような高い負荷を検出するための閾値である。所定の閾値Ｔｈ１は、ワイパブレード１７、１８のロックが生じる際の負荷範囲の下限値Ｔｈ０に近い値（ただし、当該下限値Ｔｈ０未満の値）であってよい。負荷判定部３５５は、負荷算出部３５４による負荷の算出値が所定の閾値Ｔｈ１を超えた場合、高負荷情報を生成する。
【００４４】  モード判定部３５７は、ユーザによるワイパスイッチ３８１の操作により選択されたワイパブレード１７、１８の払拭モードを判定する。モード判定部３５７はワイパスイッチ３８１の操作を検出し、払拭モード情報を生成する。
【００４５】  車速判定部３５８は、車輪速センサ３８２により検出された車両の走行速度と、所定の高速走行閾値とを比較する。高速走行閾値は、例えば１１０〜１２０ｋｍ／ｈであってよい。
【００４６】  駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８の目標位置にワイパブレード１７、１８が至るように駆動回路３２０を介してワイパモータ１９２を駆動する。目標位置としては、上反転位置Ｐ２や、下反転位置Ｐ１、格納位置Ｐ０等が設定されてよい。この際、駆動制御部３５６は、払拭面上におけるワイパブレード１７、１８の位置に対応して設定されたワイパブレード１７、１８の目標速度に基づいて、ワイパモータ１９２を駆動する。なお、ワイパブレード１７、１８の移動速度はワイパモータ１９２の回転速度に応じて決まるので、ワイパブレード１７、１８の目標速度は、ワイパモータ１９２の回転速度の目標回転速度と実質的に同じ概念である。従って、以下の説明では、ワイパブレード１７、１８の目標速度は、ワイパモータ１９２の回転速度の目標回転速度と読み替えて適用することも可能である。
【００４７】  例えば、駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８の位置（又はワイパモータ１９２の回転角）と目標速度との間の関係を表す目標速度マップ（図示せず）に基づいて、ワイパブレード１７、１８の位置に応じた目標速度を決定する。目標速度マップは、目標速度マップ記憶部３７０に記憶される。目標速度マップは、例えばワイパスイッチ３８１で設定可能な各種設定値（例えば払拭スピード）ごとに用意されてもよい。駆動制御部３５６は、目標速度を決定すると、当該目標速度でワイパブレード１７、１８が移動するように、ワイパモータ１９２の制御パラメータを決定する。制御パラメータは、デューティや、進角、通電角等である。この際、駆動制御部３５６は、位置検出部３５２からのワイパモータ情報に基づく現在のワイパモータ１９２の回転速度と、目標速度との間の差分に応じたフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御）を実現してもよい。
【００４８】  また、駆動制御部３５６は、負荷算出部３５４による負荷の算出値が所定の閾値Ｔｈ１を超えた場合、負荷判定部３５５による高負荷情報を受信し、ワイパ停止処理プログラムを実行する。ワイパ停止処理プログラムが実行されると、駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８を、下反転位置Ｐ１の下方に設定された格納位置Ｐ０で停止させて、次の払拭動作を禁止するワイパ停止処理を行う。なお、ワイパ停止処理プログラムは記憶装置（例えばＲＯＭ３１３）内に記憶されている。また、ワイパ停止処理プログラムは、後述する第１ワイパ停止処理プログラムと第２ワイパ停止処理プログラムとを含む。
【００４９】  なお、駆動制御部３５６は、ワイパモータ１９２の回転速度と目標速度との関係（例えば差分）に応じた進角及び通電角でワイパモータ１９２を制御する第１モードと、ワイパモータ１９２の発生トルクが最大化する進角及び通電角でワイパモータ１９２を制御する第２モードとを含む２つ以上のモータ制御モードを実行してよい。第１モードは、通常状態で実行される。すなわち、駆動制御部３５６は、通常状態においては、上述のように、ワイパモータ１９２の回転速度と目標速度との差に応じて、ワイパモータ１９２の進角及び通電角を制御する。第２モードでは、目標速度の如何にかかわらず、ワイパモータ１９２の進角及び通電角は固定される。第１モードでは低回転数域でのトルクが小さくなり、第２モードでは第１モードに比べ、低回転数域でのトルクが大きくなる特性があるため、高負荷により回転速度が低くなっている場合は第２モードが比較的大きいトルクを出力する上で有効である。駆動制御部３５６は、ワイパ停止処理の際は、少なくとも部分的に（例えばワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２の間に位置する場合に）第２モードを実現する。この場合、ワイパ停止処理中にワイパブレード１７、１８がロックする可能性を低減できる。なお、第１モードが実現される通常状態は、ワイパ停止処理プログラムの実行中以外の状態であってもよいし、ワイパ停止処理プログラム及び他の所定のプログラムの実行中以外の状態であってもよい。
【００５０】  本実施例によれば、上述のように、負荷算出部３５４による負荷の算出値が所定の閾値Ｔｈ１を超えた場合にワイパ停止処理が実行されるので、払拭途中の位置（下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間での位置）でのワイパブレード１７、１８のロック（高負荷によるロック）の可能性を低減できる。
【００５１】  具体的には、負荷算出部３５４による負荷の算出値が上述した下限値Ｔｈ０を超えるような状況下では、負荷に抗することができる程の高いトルクをワイパモータ１９２により長時間発生させることが難しくなる。負荷に対してワイパモータ１９２により発生するトルクが長時間不足すると、ワイパブレード１７、１８がロックするおそれがある。なお、ワイパモータ１９２により発生するトルクが不足するほどの高い負荷は、例えば高速走行時やフロントウインドシールドガラス１１の払拭面の状態がドライである場合等に生じやすい。
【００５２】  このようにして高い負荷に起因してワイパブレード１７、１８が払拭途中の位置でロックすると、ユーザ（例えば運転者）に違和感を与えるおそれがある。また、高い負荷に起因してワイパブレード１７、１８が払拭途中の位置でロックすると、運転者の視界を阻害するおそれがあり、商品性及び安全性の観点から望ましくない。
【００５３】  この点、本実施例によれば、上述のように、負荷算出部３５４による負荷の算出値が所定の閾値Ｔｈ１を超えるような状況下では、ワイパブレード１７、１８は、格納位置Ｐ０で停止される。従って、本実施例によれば、負荷算出部３５４による負荷の算出値が所定の閾値Ｔｈ１を超えるような状況下では、ワイパブレード１７、１８は、格納位置Ｐ０で留まり、新たな払拭動作が実行されることがない。これにより、新たな払拭動作の際の払拭途中の位置（下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間での位置）でのワイパブレード１７、１８のロックの可能性を低減できる。
【００５４】  また、本実施例において、駆動制御部３５６は、ワイパ停止処理によって格納位置Ｐ０で停止させると、ワイパモータ１９２への通電を停止する。従って、過負荷状態でワイパモータ１９２への通電が比較的に長時間にわたり継続されることを防止できる。
【００５５】  なお、本実施例において、駆動制御部３５６は、ワイパ停止処理プログラムの実行中、一旦、ワイパ停止処理によりワイパブレード１７、１８が停止させると、次の払拭動作を禁止する禁止状態となる。これにより、払拭途中の位置でワイパブレード１７、１８がロックされる可能性が高い状況下において、ワイパブレード１７、１８の次の払拭動作が自動的に開始されることを防止できる。この結果、次の払拭動作を開始することで生じうる不都合、すなわち次の払拭動作の際の払拭途中の位置（下反転位置Ｐ１と上反転位置Ｐ２との間での位置）でのワイパブレード１７、１８のロックを回避できる。  本実施例では、一例として、駆動制御部３５６は、一旦、ワイパ停止処理によりワイパブレード１７、１８を停止させると、モード判定部においてユーザによる所定操作が検出されるまで、ワイパブレード１７、１８の格納状態を維持してもよい。すなわち、ワイパ停止処理により禁止状態が実行されると、当該禁止状態は、ユーザによる所定操作が検出されるまで維持される。この場合、駆動制御部３５６は、ワイパ停止処理によりワイパブレード１７、１８が格納位置Ｐ０に至った後は、ユーザによる所定操作が検出されるまで、ワイパモータ１９２への通電を開始しないことになる。所定操作は、任意であるが、例えばワイパスイッチ３８１に対するオフ操作以外の任意の操作であってもよい。この場合、例えばワイパ停止処理プログラムの実行中に、ワイパブレード１７、１８を停止させた後に、ユーザによりワイパスイッチ３８１に対してオフ操作以外の何らかの操作がなされた場合に、ユーザによる払拭要求（払拭の再開要求）と見做して、ワイパ停止処理を終了する終了プログラムを実行する。終了プログラムが実行されると、駆動制御部３５６はワイパ停止処理を終了し、ユーザが選択した払拭モードにてワイパブレード１７、１８の払拭動作を再開させる。なお、終了プログラムは記憶装置（例えばＲＯＭ３１３）内に記憶されている。
【００５６】  次に、図５の状態遷移図を参照して、車両用ワイパ制御装置３０による動作例について説明する。
【００５７】  図５は、車両用ワイパ制御装置３０の制御状態の遷移態様の一例を示す遷移図である。
【００５８】  車両用ワイパ制御装置３０の制御状態（及びモード）は、図５に示すように、払拭状態Ｓ４０と、高速モードＳ４１と、第１強制格納モードＳ４２と、格納モードＳ４３、格納停止状態Ｓ４４と、再始動モードＳ４５と、第２強制格納モードＳ４６と、第３強制格納モードＳ４７と、リトライモードＳ４８と、ワイパロック停止状態Ｓ４９とを含む。
【００５９】  払拭状態Ｓ４０は、ワイパ装置１２の作動状態に対応する。払拭状態Ｓ４０は、例えばワイパスイッチ３８１によりＨｉ（高速連続払拭動作）、Ｌｏ（低速連続払拭動作）、ＩＮＴ（間欠払拭動作）のいずれかが選択された状態に対応する。また、レインセンサ（図示せず）を備える構成では、払拭状態Ｓ４０は、例えばワイパスイッチ３８１によりＡｕｔｏ（レインセンサ応答払拭動作）が選択されかつレインセンサが雨滴を検出している状態に対応してよい。
【００６０】  高速モードＳ４１は、払拭状態Ｓ４０において車速判定部３５８により、車速が所定の高速走行閾値を超えたと判定された場合に実行される。
【００６１】  第１強制格納モードＳ４２は、高速モードＳ４１において、払拭モードが連続払拭動作であり、かつ負荷判定部３５５により復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えたと判定された場合に実行される。言い換えれば、駆動制御部３５６は、負荷が閾値Ｔｈ１を超えた時点で、車速が高速走行閾値以下の場合に、ワイパ停止処理プログラムを実行しない。連続払拭動作とは、ＩＮＴ（間欠払拭動作）を含まず、ワイパスイッチ３８１によりＨｉやＬｏが選択されたときの動作に対応する。また、連続払拭動作は、ワイパスイッチ３８１によりＡｕｔｏが選択された状態において、レインセンサによる検出結果に応じた設定状態が、ワイパスイッチ３８１によりＨｉやＬｏが選択された状態と同様であるときの、動作を含んでよい。また、連続払拭動作は、ウォッシャー液の噴射後の払拭動作を含んでもよい。なお、復路の負荷は、上述のように負荷算出部３５４により算出される。
【００６２】  高速モードＳ４１における復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えたか否かの判定タイミングは、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至ったタイミングであってもよい。ただし、復路の負荷を瞬時値等で評価する変形例では、復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えたか否かの判定タイミングは、復路中の任意のタイミングであってもよい。
【００６３】  第１強制格納モードＳ４２は、格納モードＳ４３に移行する前に、ワイパモータ１９２による最大のトルクで１回だけ払拭動作を行うためのモードである。例えば、第１強制格納モードＳ４２では、往路では目標速度が所定速度Ｖ１に、復路では目標速度が所定速度Ｖ２に、往復路で進角が所定角α１に、通電角が所定角β１に、目標位置が下反転位置Ｐ１に、それぞれ設定されてもよい。この場合、所定速度Ｖ２は最小値であってよい。また、所定角α１及び所定角β１は、ワイパモータ１９２による発生トルクが最大化するように設定される。すなわち、第１強制格納モードＳ４２では、復路において、モータ制御モードとして、上述した第２モードが実行される。例えば、所定角α１は、２０度程度であってよく、所定角β１は、１５０度程度であってよい。
【００６４】  格納モードＳ４３は、第１強制格納モードＳ４２、第２強制格納モードＳ４６、及び第３強制格納モードＳ４７のいずれかからも遷移可能なモードである。格納モードＳ４３は、第１強制格納モードＳ４２において、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至った場合に遷移される。また、格納モードＳ４３は、第２強制格納モードＳ４６において、目標位置が下反転位置Ｐ１に設定されると遷移される。また、格納モードＳ４３は、第３強制格納モードＳ４７において、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至った場合に遷移される。
【００６５】  格納モードＳ４３では、例えばデューティに対して格納用のリミット値が設定されてよい。この場合、駆動制御部３５６は、格納用のリミット値を超えない範囲でデューティを制御して、ワイパブレード１７、１８を格納位置Ｐ０に至らせる。
【００６６】  格納停止状態Ｓ４４は、格納モードＳ４３において、ワイパブレード１７、１８が格納位置Ｐ０に至った場合に遷移される。格納停止状態Ｓ４４は、ユーザによる所定操作が検出されるまで維持される。
【００６７】  再始動モードＳ４５は、格納停止状態Ｓ４４において、ユーザによる所定操作が検出されると遷移される。再始動モードＳ４５では、駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８による払拭動作を開始させる。この際、駆動制御部３５６は、格納停止状態Ｓ４４に至る直前の設定に従ってワイパモータ１９２を駆動してよい。あるいは、駆動制御部３５６は、所定操作の属性に応じた設定に従ってワイパモータ１９２を駆動してよい。
【００６８】  第２強制格納モードＳ４６は、高速モードＳ４１において、払拭モードが間欠払拭動作でありかつ復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えた場合に実行される。第２強制格納モードＳ４６は、格納モードＳ４３に移行する前に、目標位置を下反転位置Ｐ１に設定（変更）するためのモードである。なお、復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えたか否かの判定タイミングは、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至ったタイミングであってもよい。ただし、復路の負荷を瞬時値等で評価する変形例では、復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えたか否かの判定タイミングは、復路中の任意のタイミングであってもよい。
【００６９】  第３強制格納モードＳ４７は、高速モードＳ４１において、ワイパブレード１７、１８のロック状態が検出された場合に遷移される。かかる遷移は、例えば、復路の負荷が、突風などにより、閾値Ｔｈ１を超えて第１強制格納モードに移行する前に（すなわち当該復路において）、ワイパブレード１７、１８がロックするレベルの負荷（上述した下限値Ｔｈ０）を超えてしまった場合に、実現されうる。第３強制格納モードＳ４７は、ワイパブレード１７、１８のロック状態を解消するためのモードである。第３強制格納モードＳ４７では、目標速度が所定速度Ｖ２に、進角が所定角α１に、通電角が所定角β１に、目標位置が下反転位置Ｐ１に、それぞれ設定されてもよい。すなわち、第３強制格納モードＳ４７では、第１強制格納モードＳ４２と同様、各種制御パラメータは、ワイパモータ１９２による発生トルクが最大化するように設定される。従って、第３強制格納モードＳ４７では、モータ制御モードとしては、上述した第２モードが実行されることになる。以下では、このような第３強制格納モードＳ４７でのワイパモータ１９２の駆動を、「リトライ駆動」と称する。なお、リトライ駆動の結果、ワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至った場合は、上述のように、格納モードＳ４３に移行する。
【００７０】  リトライモードＳ４８は、第１強制格納モードＳ４２及び第３強制格納モードＳ４７のいずれからも遷移可能なモードである。リトライモードＳ４８は、第１強制格納モードＳ４２において、ロック状態が検出された場合に遷移される。また、リトライモードＳ４８は、第３強制格納モードＳ４７において、リトライ駆動の結果、ロック状態が再度検出された場合に遷移される。なお、ロック状態は、例えば、所定時間以上、ワイパブレード１７、１８の移動が検出されない場合に検出されてもよい。
【００７１】  リトライモードＳ４８は、ワイパブレード１７、１８のロック状態を解消するためのモードである。リトライモードＳ４８では、目標速度が所定速度Ｖ２に、進角が所定角α１に、通電角が所定角β１に、目標位置が下反転位置Ｐ１に、それぞれ設定されてもよい。すなわち、リトライモードＳ４８では、第３強制格納モードＳ４７と同様、各種制御パラメータは、ワイパモータ１９２による発生トルクが最大化するように設定される。
【００７２】  リトライモードＳ４８では、リトライ駆動の結果、ロック状態が再度検出された場合は、ブロッキングカウンタが“１”ずつインクリメントされる。他方、リトライモードＳ４８では、リトライ駆動の結果、ロック状態が解消された場合は、第１強制格納モードＳ４２に移行する。なお、ブロッキングカウンタの初期値は“０”であり、ロック状態が解消されると、“０”にリセットされる。
【００７３】  ワイパロック停止状態Ｓ４９は、リトライモードＳ４８において、ブロッキングカウンタが所定値（本例では“５”）になった場合に遷移される。ワイパロック停止状態Ｓ４９では、ワイパモータ１９２は停止される。
【００７４】  このようにして図５に示す動作例によれば、ロック状態が生じやすい高速モードＳ４１において、復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えると、第１強制格納モードＳ４２又は第２強制格納モードＳ４６を介して、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４を実行できる。これにより、ロック状態が生じやすい高速モードＳ４１において、ロック状態の可能性が高い高負荷状態においても、ロック状態とならずに格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４を実行できる可能性が高くなる。これにより、ロック状態に起因した上述の不都合（運転者の視界が阻害される等の不都合）が生じる可能性を低減できる。
【００７５】  また、図５に示す動作例によれば、高速モードＳ４１において、連続払拭動作で復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えると、第１強制格納モードＳ４２を介して、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４を実行できる。すなわち、高速モードＳ４１において、連続払拭動作で復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えると、駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８を上反転位置Ｐ２まで移動させてから、格納位置Ｐ０まで移動させかつ格納位置Ｐ０で停止させる（第１ワイパ停止処理プログラムによる制御の一例）。これにより、１回分だけ（追加の）払拭動作が実行された上で、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４が実現されるので、違和感の低減された態様でワイパブレード１７、１８を格納位置Ｐ０まで移動させかつ停止させることができる。なお、変形例では、２回以上払拭動作が実行された上で、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４が実現されてもよいし、１回の払拭動作が実行されることなく格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４が実現されてもよい。なお、後者の場合は、第２強制格納モードＳ４６と同様になる。
【００７６】  なお、図５に示す動作例において、第１強制格納モードＳ４２から格納停止状態Ｓ４４に至らせる際、ワイパブレード１７、１８を下反転位置Ｐ１で停止させることなく、格納停止状態Ｓ４４に至るように制御してもよい。すなわち、下反転位置Ｐ１までに移動させる際の移動速度を維持したまま、ワイパブレード１７、１８を上反転位置Ｐ２から格納位置Ｐ０まで移動させてもよい。この場合は、自然な動作の流れの中で、ワイパブレード１７、１８を、下反転位置Ｐ１を超えて格納停止状態Ｓ４４に至らせることができる。ただし、変形例では、第１強制格納モードＳ４２から格納停止状態Ｓ４４に至らせる際、ワイパブレード１７、１８を下反転位置Ｐ１で一時的に停止させてから、格納停止状態Ｓ４４に至るように制御してもよい。
【００７７】  また、図５に示す動作例によれば、高速モードＳ４１において、間欠払拭動作で復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えると、第２強制格納モードＳ４６を介して、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４を実行できる。すなわち、高速モードＳ４１において、間欠払拭動作で復路の負荷が閾値Ｔｈ１を超えると、駆動制御部３５６は、ワイパブレード１７、１８を上反転位置Ｐ２まで移動させることなく、格納位置Ｐ０まで移動させかつ格納位置Ｐ０で停止させる（第２ワイパ停止処理プログラムによる制御の一例）。これにより、間欠払拭動作に伴う下反転位置Ｐ１での停止（一時的な停止）後に、格納位置Ｐ０へとワイパブレード１７、１８が移動されるので、間欠払拭動作に係る自然な動作の流れの中で、ワイパブレード１７、１８を格納停止状態Ｓ４４に至らせることができる。ただし、変形例では、連続払拭動作の場合と同様、追加の払拭動作を行った上で、ワイパブレード１７、１８を格納停止状態Ｓ４４に至らせてもよい。
【００７８】  また、図５に示す動作例によれば、第３強制格納モードＳ４７においてワイパブレード１７、１８が下反転位置Ｐ１に至ると、第１強制格納モードＳ４２を介することなく（すなわち追加の払拭動作が実行されることなく）、格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４が実現される。これにより、第３強制格納モードＳ４７が実行されるような高負荷状態において、追加の払拭動作の際に再びロック状態となる可能性を無くすことができる。
【００７９】  なお、図５に示す動作例では、リトライモードＳ４８においてロック状態が解消されると、第１強制格納モードＳ４２に移行されるが、これに限られない。例えば、リトライモードＳ４８においてロック状態が解消されると、第２強制格納モードＳ４６に移行されてもよい。この場合、追加の払拭動作が実行されることなく格納モードＳ４３及び格納停止状態Ｓ４４が実現される。これにより、リトライモードＳ４８が実行されるような高負荷状態において、追加の払拭動作の際に再びロック状態となる可能性を無くすことができる。
【００８０】  また、図５では、図示されないが、車両用ワイパ制御装置３０の制御状態は、他の状態を有してもよい。例えば、車両用ワイパ制御装置３０の制御状態は、緊急動作状態や熱保護動作状態を含んでよい。緊急動作状態は、所定の条件下で緊急的にワイパブレード１７、１８による払拭動作を実現する状態であり、熱保護動作状態は、熱によるワイパモータ１９２等へのダメージを低減する態様でワイパブレード１７、１８による払拭動作を実現する状態である。車両用ワイパ制御装置３０の制御状態が緊急動作状態や熱保護動作状態である場合は、第１強制格納モードＳ４２、第２強制格納モードＳ４６、及び第３強制格納モードＳ４７は実行されないこととしてもよい。
【００８１】  また、図５に示す動作例では、払拭面の状態にかかわらず、第１強制格納モードＳ４２及び第２強制格納モードＳ４６が実行されるが、これに限られない。例えば、払拭面が比較的ドライな状態である場合にのみ、第１強制格納モードＳ４２及び第２強制格納モードＳ４６が実行されてもよい。これは、払拭面が比較的ドライな状態では、ウェットな状態に比べて、ワイパブレード１７、１８と払拭面との間の摩擦力が高くなり、高負荷となりやすいためである。この場合、払拭面の状態は、レインセンサにより検出可能な雨滴量に基づいて判定されてもよい。
【００８２】  以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。  例えば、上述した実施例では、動力伝達機構２０を用いているが、これに限られない。例えば、動力伝達機構２０を用いず、ワイパモータ１９２の出力軸１９５に直接ワイパアーム１４を装着してもよい。  また、上述した実施例では、ワイパモータ１９２は、ブラシレスモータであるが、ブラシ付きモータであってもよい。さらに、上述した実施例では、ワイパブレード１７，１８は、ワイパ装置１２のオフ状態等において、格納位置Ｐ０で保持されるが、これに限られない。例えば、払拭面上に格納位置Ｐ０を持たない車両では、格納位置Ｐ０を下反転位置Ｐ１に置き換えて各払拭動作を行ってもよい。
【００８３】＜付記＞  なお、以上の実施例に関し、さらに以下の態様を開示する。
【００８４】［態様１］  車両のウインドシールドガラスの払拭面上に配置可能であり、前記払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、  前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させる電動モータと、  前記電動モータを駆動する駆動部と、  前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置へ払拭する間の前記電動モータへの負荷を算出する負荷算出部と、前記負荷算出部により算出された前記負荷の算出値と所定の閾値とを比較する負荷判定部と、前記ワイパブレードを停止処理するためのワイパ停止処理プログラムを記憶した記憶装置とを含み、  前記負荷判定部により、前記算出値が前記閾値を超えたと判定された場合、前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムを実行し、前記ワイパブレードを、前記下反転位置で又は前記下反転位置の下方に設定された格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止するワイパ停止処理を行う、車両用ワイパ制御装置。
【００８５】  態様１によれば、負荷の算出値が所定の閾値を超えると、ワイパ停止処理が実行されるので、負荷の算出値が所定の閾値を超えても依然としてワイパブレードの往復払拭動作を通常通り継続させる場合に生じうる不都合（すなわちワイパブレードのロック等）を低減できる。すなわち、電動モータへの負荷が比較的高いときにワイパブレードが運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させることができる。
【００８６】［態様２］  前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから、前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させて、次の払拭動作を禁止する、態様１に記載の車両用ワイパ制御装置。
【００８７】  態様２によれば、負荷の算出値が所定の閾値を超えると、追加の往復払拭動作を経てから、ワイパブレードが格納位置で停止されることになるので、違和感の低減された態様でワイパ停止処理を実現できる。
【００８８】［態様３］  前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから前記格納位置まで移動させる際に、前記ワイパブレードを前記下反転位置で停止させない、態様２の車両用ワイパ制御装置。
【００８９】  態様３によれば、往復払拭動作から連続する態様でワイパブレードを格納位置に至らせることができ、違和感の低減された態様でワイパ停止処理を実現できる。
【００９０】［態様４］  前記記憶装置は、前記ワイパ停止処理プログラムとして第１ワイパ停止処理プログラムと第２ワイパ停止処理プログラムとを記憶しており、前記駆動部は、前記第１ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させてから、前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させ、前記第２ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを前記上反転位置まで移動させることなく前記格納位置まで移動させかつ前記格納位置で停止させる、態様１の車両用ワイパ制御装置。
【００９１】  態様４によれば、複数種類のワイパ停止処理を選択的に利用できるので、例えば、払拭モード等に応じた適切なワイパ停止処理を実現できる。
【００９２】［態様５］  前記駆動部は、車両に設けられたワイパスイッチの操作に応じて前記ワイパブレードを連続払拭動作又は間欠払拭動作させ、前記負荷判定部により前記算出値が前記閾値をこえたと判定された場合、前記ワイパブレードが連続払拭動作中である場合は前記第１ワイパ停止処理プログラムを実行し、前記ワイパブレードが間欠払拭動作中である場合は前記第２ワイパ停止処理を実行する、態様４の車両用ワイパ制御装置。
【００９３】  態様５によれば、払拭モードに応じた適切なワイパ停止処理を実現できる。例えば、払拭モードが連続払拭動作である場合は第１ワイパ停止処理が実行されるので、追加の往復払拭動作によって、ユーザに与えうる違和感を低減できる。
【００９４】［態様６］  前記車両の走行速度を検出する車速検出部と、前記車速検出部によって検出された前記車両の前記走行速度と所定速度とを比較する車速判定部と、をさらに備え、前記駆動部は、前記負荷判定部により前記算出値が前記閾値を超えたと判定された時点で、前記車速判定部により検出された前記走行速度が前記所定速度以下の場合に、前記ワイパ停止処理プログラムを実行しない、態様１〜５のうちのいずれかの車両用ワイパ制御装置。
【００９５】  態様６によれば、負荷の算出値が所定の閾値を超えかつ車両の走行速度が所定速度を超えた場合は、ワイパブレードのロックが生じる可能性が高いため、かかる状況下で、ワイパ停止処理を実現できる。
【００９６】［態様７］  前記電動モータは、コイルに通電することで回転子が回転するブラシレスモータであり、  前記記憶装置は、前記電動モータの進角及び通電角を制御するプログラムとして第１モードと第２モードとを記憶しており、前記駆動部は、前記第１モードが選択されると、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度又は前記電動モータの目標回転速度と前記電動モータの回転速度との関係に応じた進角及び通電角で前記電動モータを制御し、前記第２モードが選択されると、前記電動モータの発生トルクが最大化する進角及び通電角で前記電動モータを制御し、  前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードが前記下反転位置と前記上反転位置の間に位置する間、前記第２モードを実行する、態様１〜６のうちのいずれかの車両用ワイパ制御装置。
【００９７】  態様７によれば、ワイパ停止処理の実行中において、ワイパブレードのロックが生じる可能性を低減できる。
【００９８】［態様８］  前記記憶装置は、前記ワイパ停止処理プログラムを終了する終了プログラムを記憶しており、前記駆動部は、前記ワイパ停止処理プログラムの実行中において、前記ワイパブレードを停止させた後にユーザによる所定操作を検出すると、前記ワイパブレードの往復払拭動作を再開させる、態様１〜７のうちのいずれかの車両用ワイパ制御装置。  態様８によれば、ユーザによる所定操作に基づいてワイパブレードの次の払拭動作に対する禁止状態が解除される。すなわち、ユーザは、所定操作を行うことでワイパブレードの往復払拭動作を再開させることができる。［態様９］  電動モータを駆動することで、ワイパブレードを車両のウインドシールドガラスの払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作させ、  前記ワイパブレードが上反転位置から下反転位置へ払拭する間の電動モータへの負荷を算出し、  前記負荷の算出値が所定の閾値を超えた場合、前記ワイパブレードを、前記下反転位置まで又は前記下反転位置の下方に設定された格納位置で停止させることを含む、コンピュータにより実行される車両用ワイパ制御方法。
【００９９】  態様９によれば、負荷の算出値が所定の閾値を超えると、ワイパブレードが下反転位置まで又は格納位置で停止されるので、負荷の算出値が所定の閾値を超えても依然としてワイパブレードの往復払拭動作を通常通り継続させる場合に生じうる不都合（すなわちワイパブレードのロック等）を低減できる。すなわち、電動モータへの負荷が比較的高いときにワイパブレードが運転者の視界を阻害しない態様で電動モータを停止させることができる。
【符号の説明】
【０１００】１１  フロントウインドシールドガラス１２  ワイパ装置１３  回転軸１４  ワイパアーム１５  回転軸１６  ワイパアーム１７  ワイパブレード１８  ワイパブレード１９  ワイパモータユニット１９ａ  回転角センサ２０  動力伝達機構２０ａ  クランクアーム３０  車両用ワイパ制御装置１９２  ワイパモータ１９３  ギアボックス１９４  モータ軸１９５  出力軸３５２  位置検出部３５４  負荷算出部３５６  駆動制御部３７０  目標速度マップ記憶部３８０  負荷マップ記憶部３８１  ワイパスイッチ３８２  車輪速センサ１９１１  ケースフレーム１９１２  ウォーム１９１３  ウォーム歯車１９１６  多極着磁マグネット１９１８  マグネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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