(57)【要約】  自律動作体の動作を制御する制御部（１５０）、を備え、前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、情報処理装置が提供される。また、プロセッサが、自律動作体の動作を制御すること、を含み、前記制御することは、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御すること、をさらに含み、前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、情報処理方法が提供される。
2020129421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律動作体の動作を制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限しない基本状態をさらに含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１起動状態において、動作音の大きさが閾値を下回るように前記自律動作体の動作を制限する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２起動状態において、前記自律動作体が収集したユーザの発話音声を音声認識装置に送信させる、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１起動状態において、前記自律動作体に前記発話音声を蓄積させる、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２起動状態への遷移に伴い、前記第１起動状態で蓄積された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザの発話の開始後に、前記自律動作体に対する事後的な問いかけ意図を示す後置トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させ、少なくとも前記後置トリガの検出前に蓄積された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記後置トリガは、特定ワードの検出、特定ジェスチャの検出、前記自律動作体への接触の検出、ユーザの顔の検出、突発音の検出、または動体の検出のうち少なくともいずれかを含む、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１起動状態において、前記自律動作体にユーザへの能動的な言動を実行させ、前記言動にユーザが反応した場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させる、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザの発話の開始前に、前記自律動作体に対する事前の問いかけ意図を示す前置トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させ、前記前置トリガの検出後に収集された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記基本状態において、ユーザが前記自律動作体に対し発話する可能性が高まったことを示す環境トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第１起動状態に遷移させる、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記環境トリガは、前記自律動作体に対する接触の検出、照度変化の検出、動体の検出、突発音の検出のうち少なくともいずれかを含む、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザが前記自律動作体に対し発話する可能性が低くなったことを示す終了環境トリガが検出された場合、前記自律動作体を基本状態に遷移させる、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記終了環境トリガは、前記自律動作体に対する接触の終了の検出、照度の低下の検出、環境音の低下の検出のうち少なくともいずれかを含む、
請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第２起動状態において、対話の終了に係る対話終了トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第１起動状態または前記基本状態に遷移させる、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記対話終了トリガは、特定ワード検出、特定ジェスチャの検出、前記自律動作体への接触の検出、ユーザの顔の検出終了、突発音の検出のうち少なくともいずれかを含む、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記基本状態、前記第１起動状態、および前記第２起動状態でそれぞれ異なる表出を前記自律動作体に実行させる、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
自律動作体である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
プロセッサが、自律動作体の動作を制御すること、
を含み、
前記制御することは、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御すること、をさらに含み、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理方法。
【請求項２０】
コンピュータを、
自律動作体の動作を制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理装置、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、音声認識処理に基づく動作を行う種々の装置が普及されている。また、音声認識処理の精度を向上させるための技術も多く開発されている。例えば、特許文献１には、雑音の音源と成り得る他の装置の音量レベルを低下させることで、音声認識精度を向上させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３８４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ユーザの発話音声を収集する装置自体が自律的な動作等を行う場合も想定される。この場合、自身の動作音が音声認識精度の低下を招く要因となり得る。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、自律動作体の動作を制御する制御部、を備え、前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、情報処理装置が提供される。【０００６】
また、本開示によれば、プロセッサが、自律動作体の動作を制御すること、を含み、前記制御することは、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御すること、をさらに含み、前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、情報処理方法が提供される。【０００７】
また、本開示によれば、コンピュータを、自律動作体の動作を制御する制御部、を備え、前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、情報処理装置、として機能させるためのプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の一実施形態の概要について説明するための図である。
【図２】同実施形態に係るトリガの具体例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る自律動作体の機能構成例を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示すブロック図である。
【図６】同実施形態に係る基本状態から第１起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。
【図７】同実施形態に係るトリガの組み合わせに基づく状態遷移について説明するための図である。
【図８】同実施形態に係る眼部表現による状態の表出について説明するための図である。
【図９】同実施形態に係る第１起動状態から第２起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態に係る後置トリガについて説明するための図である。
【図１１】同実施形態に係る後置トリガについて説明するための図である。
【図１２】同実施形態に係るユーザ間の対話に対応した後置トリガについて説明するための図である。
【図１３】同実施形態に係る自律動作体の能動的な言動による第２起動状態への遷移について説明するための図である。
【図１４】同実施形態に係る第１起動状態の維持について説明するための図である。
【図１５】同実施形態に係る基本状態から第２起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。
【図１６】同実施形態に係る眼部や機体の動作により状態の表出例を示す図である。
【図１７】同実施形態に係る第２起動状態からの遷移の一例を示す図である。
【図１８】同実施形態に係る第２起動状態からの遷移の流れを示すフローチャートである。
【図１９】同実施形態に係る自律動作体の正面図および背面図である。
【図２０】同実施形態に係る自律動作体の斜視図である。
【図２１】同実施形態に係る自律動作体の側面図である。
【図２２】同実施形態に係る自律動作体の上面図である。
【図２３】同実施形態に係る自律動作体の底面図である。
【図２４】同実施形態に係る自律動作体の内部構造について説明するための概略図である。
【図２５】同実施形態に係る基板の構成を示す図である。
【図２６】同実施形態に係る基板の一断面図である。
【図２７】同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。
【図２８】同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１０】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．実施形態
１．１．概要
１．２．システム構成例
１．３．自律動作体１０の機能構成例
１．４．情報処理サーバ２０の機能構成例
１．５．機能の詳細
１．６．ハードウェア構成例
２．まとめ
【００１１】
＜１．実施形態＞
＜＜１．１．概要＞＞
まず、本開示の一実施形態の概要について説明する。上述したように、近年では、音声認識処理に基づく動作を実行する種々の装置が普及している。上記のような装置では、通常、収集したユーザの発話音声をネットワークを介してサーバ装置に送信し、当該サーバ装置による音声認識処理の結果を受信することで、様々な動作を実現する。
【００１２】
この際、サーバ装置への発話音声の送信に関しては、プライバシーと通信量に配慮することが求められる。
【００１３】
例えば、ユーザの発話の中には、システムへの問いかけを意図しないものも多く含まれることが予想される。このため、発話音声を収集する装置は、システムへの問いかけを意図するユーザの発話音声のみをサーバ装置に送信し、また当該発話音声の送信の実行をユーザに明示することが望ましい。
【００１４】
また、発話音声の送信には通信料金が発生し、サーバ装置による音声認識処理にも演算コストが発生する。このため、発話音声を収集する装置は、必要最小限の発話音声のみをサーバ装置に送信し、通信料金や演算コストを抑えることが望ましい。
【００１５】
上記のような観点から、多くの装置では、固定の起動ワード（Ｗａｋｅ  Ｕｐ  Ｗｏｒｄ，  ＷＵＷ）を設定し、当該起動ワードの発話が認識された後の所定の活性間区間にのみユーザの発話音声をサーバ装置に送信し、活性化区間の終了後には通信を遮断する手法を採用している。
【００１６】
しかし、上記のような起動ワードのみを用いた制御では、ユーザは、システムへの問いかけの度に起動ワードを発話する必要があり、また起動ワードが認識されたことを光源の点灯等により視認した後、目的の発話を都度発話する必要があることから、操作が煩雑となり、また自然な対話を実現することが困難である。
【００１７】
さらには、近年では、推定した環境に基づいて自律動作を行う自律動作体が音声認識処理のための発話音声を収集する場合もある。この場合、自律動作体の動作に伴い発生する動作音が発話音声の収集精度を低下させ、結果として音声認識精度の低下を招く要因となり得る。
【００１８】
本開示の一実施形態に係る技術思想は上記のような点に着目して発想されたものであり、自律動作体を介した音声認識処理の精度を向上させ、かつ自然な対話を実現することを可能とする。
【００１９】
ここで、自律動作体によるユーザの発話音声の収集、および当該発話音声に基づく音声認識処理において、起動ワードのみを用いた制御を行う場合、例えば、以下のような課題が挙げられる。
【００２０】
１．動作音・雑音の発生下では、起動ワードの認識精度が低下する
２．起動ワードを毎回発話する必要があり煩雑である
３．起動ワードを発話し終えるまで、また起動ワードの認識が完了するまでに時間を要する
４．都度起動ワードを発話する必要があるため、自然な対話を実現しづらい
５．固定された起動ワードは、ユーザによっては発話しづらい場合がある
６．発話音声の送信に係る表出手段が光源の単純な点灯のみである場合、表情に乏しい
【００２１】
そこで、本開示の一実施形態では、各種のトリガに基づいて音声認識処理に係る自律動作体の複数の状態の遷移を制御し、また状態ごとに自律動作体に異なる表出を行わせることで上記の点を解決する。
【００２２】
図１は、本実施形態の概要について説明するための図である。図１には、本実施形態に係る自律動作体１０の状態の遷移が模式的に示されている。なお、図１では、本実施形態に係る自律動作体１０が各種の認識処理の結果に基づいて自律移動を行う長楕円体のロボット装置である場合が例示されている。本実施形態に係る自律動作体１０は、例えば、ユーザが片手で容易に持ち上げられる程度の大きさおよび重量を有する小型のロボット装置であってもよい。
【００２３】
この際、本実施形態に係る自律動作体１０の制御部１５０は、検出された各種のトリガに基づいて、自律動作体１０の音声認識処理に係る状態の遷移を制御する。当該状態には、例えば、基本状態、第１起動状態、第２起動状態が含まれる。
【００２４】
本実施形態に係る基本状態は、自律動作体１０による自律動作を制限しない状態であってよい。また、本実施形態に係る第１起動状態は、前記自律動作体による自律動作を一部制限する状態であってよい。また、本実施形態に係る第２起動状態は、ユーザの発話音声を音声認識処理を実行する情報処理サーバ２０に送信する状態、すなわち上述の活性化区間に対応する状態であってよい。なお、本実施形態に係る第２起動状態では、上述したような各種のトリガの検出有無に依らず常時サーバ装置への音声ストリーミングが行われ、また常時音声認識処理が実行されてもよい。係る制御によれば、音声認識処理の開始に都度何らかのトリガを要する場合とは異なり、より自然な対話を実現することが可能である。
【００２５】
本実施形態に係る制御部１５０は、例えば、基本状態において、ユーザが自律動作体１０に対し発話する可能性が高まったことを示す環境トリガが検出された場合、自律動作体１０を第１起動状態に遷移させる。すなわち、本実施形態に係る制御部１５０は、自律動作を制限しない基本状態において、ユーザが自律動作体１０に対し発話する可能性が高まったことが検出された場合、当該ユーザによる問いかけに備え、自律動作体１０の自律動作を制限する第１起動状態へと遷移させる。
【００２６】
本実施形態に係る環境トリガは、例えば、図２に示すように、自律動作体１０に対する接触、特に持ち上げの検出、照明の点灯等による照度上昇の検出、ユーザの顔や体等の動体の検出、また恒常音とは異なる突発音の検出等を含む。図２は、本実施形態に係るトリガの具体例を示す図である。
【００２７】
上記のような環境トリガが検出された場合、ユーザが自律動作体１０に対し発話する可能性が高いことから、自律動作体１０は、第１起動状態へと遷移し、自律動作を停止する等して自身の動作音を低下させることで、ユーザの発話音声を効果的に収集することができる。このように、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において、自律動作体１０の動作音の大きさが閾値を下回るように制御してよい。
【００２８】
また、図１に示すように、第１起動状態において、ユーザが自律動作体１０に対して発話する可能性が低くなったことを示す終了環境トリガが検出された場合、本実施形態に係る制御部１５０は、自律動作体１０を基本状態へと遷移させる。
【００２９】
本実施形態に係る終了環境トリガは、例えば、図２に示すように、自律動作体に対する接触終了の検出、特に自律動作体１０の静置、照明の消灯等による照度低下の検出、環境音の低下の検出等を含む。
【００３０】
すなわち、本実施形態に係る自律動作体１０は、ユーザがその場を去ったり、持ち上げていた自律動作体１０を床に置く等、以降しばらくの間はユーザの問いかけが発生する可能性が低いと推定した場合、基本状態へと復帰してよい。
【００３１】
一方、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において、前置トリガまたは後置トリガが検出された場合、自律動作体１０を第２起動状態へ遷移させる。ここで、本実施形態に係る前置トリガおよび後置トリガは、システムへの事前または事後的な問いかけ意図を示すユーザの言動であり、それぞれ問いかけに係る発話の前後に検出され得る。
【００３２】
本実施形態に係る前置トリガおよび後置トリガは、例えば、図２に示すように、特定ワード（すなわち、起動ワード）の検出、特定ジェスチャの検出、自律動作体１０への接触の検出、ユーザの顔等の検出、突発音の検出、および動体の検出等を含む。なお、センサ部１３０は、例えば、赤外線センサが検出した温度変化や人感センサの反応等に基づいて、動体の検出を行うことができる。
【００３３】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、起動ワード以外の様々なトリガに基づいて、自律動作体１０を第２起動状態へ遷移させ、自律動作体１０が収集したユーザの発話音声を情報処理サーバ２０に送信させることができる。
【００３４】
また、本実施形態に係る制御部１５０は、第２起動状態において、対話の終了に係る対話終了トリガが検出された場合、自律動作体１０を第１起動状態または基本状態に遷移させる。
【００３５】
本実施形態に係る対話終了トリガは、例えば、図２に示すように、特定ワードの検出、特定ジェスチャの検出、自律動作体１０への接触の検出、ユーザの顔等の検出、突発音の検出等を含む。
【００３６】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、様々なトリガを検出することでユーザによる問いかけの終了を推定し、以降、発話音声が不要に情報処理サーバ２０に送信されることを防止することができる。
【００３７】
以上、本実施形態に係る自律動作体１０の状態遷移について概要を述べた。上述した状態遷移に係る制御によれば、上述した課題１〜５を解決し、音声認識精度を向上させると共に、より自然な対話を実現することが可能となる。
【００３８】
また、本実施形態に係る制御部１５０は、例えば、図１に示すように、眼の色を状態ごとに変更したり、状態ごとに顔や体を用いた異なる動作を行わせる。このように、制御部１５０が、基本状態、第１起動状態、および第２起動状態でそれぞれ異なる表出を自律動作体１０に実行させることで、上述の課題６を解決すると共に、発話音声の送信が行われていることをユーザに明示的に示すことができる。
【００３９】
以下、上記の機能を実現するための構成や当該構成により奏される効果について、より詳細に説明する。
【００４０】
＜＜１．２．システム構成例＞＞
まず、本実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明する。図３は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図３に示すように、本実施形態に係る情報処理システムは、自律動作体１０および情報処理サーバ２０を備える。また、自律動作体１０と情報処理サーバ２０は、互いに通信が可能なようにネットワーク３０を介して接続される。
【００４１】
（自律動作体１０）
本実施形態に係る自律動作体１０は、検出したトリガに基づいて音声認識処理に係る複数の状態を遷移する情報処理装置である。上述したように、本実施形態に係る自律動作体１０は、認識した環境に基づいて自律移動を行うロボット装置であってもよい。なお、本実施形態に係る自律動作体１０の形状は図示するような楕円体型に限定されず、例えば、動物や人等を模した各種のロボット装置であってもよい。
【００４２】
（情報処理サーバ２０）
本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律動作体１０から受信した発話音声に基づく音声認識処理を実行する情報処理装置である。また、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、音声認識結果に対する自然言語処理を行い、ユーザの発話意図に対応する応答の生成等を行ってもよい。
【００４３】
（ネットワーク３０）
ネットワーク３０は、自律動作体１０と情報処理サーバ２０とを接続する機能を有する。ネットワーク３０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網等の公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでもよい。また、ネットワーク３０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等無線通信網を含んでもよい。
【００４４】
以上、本実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明した。なお、図３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理システムの構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００４５】
＜＜１．３．自律動作体１０の機能構成例＞＞
次に、本実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例について説明する。図４は、本実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、音入力部１１０、撮影部１２０、センサ部１３０、トリガ検出部１４０、制御部１５０、駆動部１６０、音出力部１７０、表示部１８０、およびサーバ通信部１９０を備える。
【００４６】
（音入力部１１０）
本実施形態に係る音入力部１１０は、ユーザの発話音声や環境音等を収集する。このために、本実施形態に係る音入力部１１０は、マイクロフォンを備える。
【００４７】
（撮影部１２０）
本実施形態に係る撮影部１２０は、ユーザや周囲環境の画像を撮影する。このために、本実施形態に係る撮影部１２０は、撮像素子を備える。
【００４８】
（センサ部１３０）
本実施形態に係るセンサ部１３０は、各種のセンサデバイスによりユーザや周囲環境、また自律動作体１０に係るセンシング情報を収集する。本実施形態に係るセンサ部１３０は、例えば、ＴｏＦセンサ、慣性センサ、赤外線センサ、照度センサ、ミリ波レーダ、タッチセンサ、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信機等を備える。
【００４９】
（トリガ検出部１４０）
本実施形態に係るトリガ検出部１４０は、音入力部１１０、撮影部１２０、およびセンサ部１３０が収集した各種の情報に基づいて、上述した各トリガを検出する。
【００５０】
例えば、本実施形態に係るトリガ検出部１４０は、音入力部１１０が収集した発話音声と、ユーザにより自由に登録された特定発話表現とに基づいて、特定ワード（起動ワード）を検出する。
【００５１】
また、例えば、本実施形態に係るトリガ検出部１４０は、撮影部１２０が撮影した画像に基づいて、ユーザの顔や体の検出や、特定ジェスチャの検出を行う。
【００５２】
また、例えば、本実施形態に係るトリガ検出部１４０は、センサ部１３０が収集した加速度情報に基づいて、ユーザによる自律動作体１０の持ち上げや静置を検出する。
【００５３】
（制御部１５０）
本実施形態に係る制御部１５０は、自律動作体１０が備える各構成を制御する。また、上述したように、本実施形態に係る制御部１５０は、トリガ検出部１４０が検出した各トリガに基づいて、自律動作体１０を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御する。本実施形態に係る制御部１５０が有する機能の詳細については別途後述する。
【００５４】
（駆動部１６０）
本実施形態に係る駆動部１６０は、制御部１５０による制御に基づいて、各種の動作を行う。本実施形態に係る駆動部１６０は、例えば、複数のアクチュエータ（モータ等）や車輪等を備えてもよい。
【００５５】
（音出力部１７０）
本実施形態に係る音出力部１７０は、制御部１５０による制御に基づいてシステム音声等の出力を行う。このために、本実施形態に係る音出力部１７０は、アンプやスピーカを備える。
【００５６】
（表示部１８０）
本実施形態に係る表示部１８０は、制御部１５０による制御に基づいて、視覚情報の提示を行う。本実施形態に係る表示部１８０は、例えば、眼に対応するＬＥＤやＯＬＥＤ等を備える。
【００５７】
（サーバ通信部１９０）
本実施形態に係るサーバ通信部１９０は、ネットワーク３０を介して情報処理サーバ２０との情報通信を行う。例えば、本実施形態に係るサーバ通信部１９０は、音入力部１１０が収集したユーザの発話音声を情報処理サーバ２０に送信し、当該発話音声に対応する音声認識結果や応答情報を受信する。
【００５８】
以上、本実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例について説明した。なお、図４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る自律動作体１０の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る自律動作体１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００５９】
＜＜１．４．情報処理サーバ２０の機能構成例＞＞
次に、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図５は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示すブロック図である。図５に示すように、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、音声認識部２１０、自然言語処理部２２０、応答生成部２３０、および端末通信部２４０を備える。
【００６０】
（音声認識部２１０）
本実施形態に係る音声認識部２１０は、自律動作体１０から受信した発話音声に基づく自動音声認識（ＡＳＲ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｓｐｅｅｃｈ  Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）処理を行い、当該発話音声を文字列に変換する。
【００６１】
（自然言語処理部２２０）
本実施形態に係る自然言語処理部２２０は、音声認識部２１０が生成した文字列に基づく自然言語理解（ＮＬＵ：Ｎａｔｕｒａｌ  Ｌａｎｇｕａｇｅ  Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ）処理を行い、ユーザの発話の意図を抽出する。
【００６２】
（応答生成部２３０）
本実施形態に係る応答生成部２３０は、自然言語処理部２２０が抽出したユーザの発話の意図に基づいて、当該発話の意図に対応する応答情報を生成する。応答生成部２３０は、例えば、ユーザの質問に対する回答音声等を生成する。
【００６３】
（端末通信部２４０）
本実施形態に係る端末通信部２４０は、ネットワーク３０を介して自律動作体１０との情報通信を行う。例えば、本実施形態に係る端末通信部２４０は、自律動作体１０から発話音声を受信し、当該発話音声に対応する文字列や応答情報等を自律動作体１０に送信する。
【００６４】
以上、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明した。なお、図５を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００６５】
＜＜１．５．機能の詳細＞＞
次に、本実施形態に係る自律動作体１０が有する機能について詳細に説明する。まず、基本状態から第１起動状態への遷移について詳細に説明する。上述したように、本実施形態に係る制御部１５０は、トリガ検出部１４０が検出した各種の環境トリガに基づいて、自律動作体１０を基本状態から第１起動状態へ遷移させる。
【００６６】
図６は、本実施形態に係る基本状態から第１起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。図６を参照すると、まず、制御部１５０は、基本状態に応じた自律動作を自律動作体１０に実行させる（Ｓ１１０１）。
【００６７】
次に、本実施形態に係るトリガ検出部１４０は、音入力部１１０や撮影部１２０、センサ部１３０が収集した各種の情報に基づいて、環境トリガの検出を試みる（Ｓ１１０２）。
【００６８】
ここで、環境トリガが検出されない場合（Ｓ１１０２：ＮＯ）、自律動作体１０は、ステップＳ１１０１に復帰する。
【００６９】
一方、トリガ検出部１４０が環境トリガを検出した場合（Ｓ１１０２：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０に基本状態に応じた自律動作を停止させ、環境トリガの検出方向、例えば、動体（ユーザの体等）や突発音が検出された方向に旋回させる（Ｓ１１０３）。
【００７０】
続いて、制御部１５０は、自律動作体１０を第１起動状態へと遷移させ、また第１起動状態であることを示す表出を表示部１８０や駆動部１６０等に実行させる（Ｓ１１０４）。
【００７１】
以上、本実施形態に係る基本状態から第１起動状態への遷移の流れについて説明した。このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、各種の環境トリガからユーザの発話の可能性を推定することで、ユーザによる問いかけに備え、自律動作を停止する等して動作音の音量低下を試みる。係る制御によれば、ユーザが発話を行った際に、動作音が当該発話に係る音声の収集を妨げることを回避し、より精度の高い音声認識を実現することができる。
【００７２】
なお、本実施形態に係る制御部１５０は、トリガ検出部１４０が図２に例示した各種の環境トリガを単一で検出した場合に第１起動状態への遷移を制御してもよいし、複数の環境トリガの組み合わせに基づいて、第１起動状態への遷移を制御してもよい。
【００７３】
図７は、本実施形態に係るトリガの組み合わせに基づく状態遷移について説明するための図である。例えば、図７の左側に示す一例の場合、制御部１５０は、基本状態においてユーザＵによる自律動作体１０の持ち上げが検出されたことと、ユーザＵの顔が検出されたこととに基づいて、自律動作体１０を第１起動状態へ遷移させている。
【００７４】
また、図７の右側に示す一例の場合、制御部１５０は、基本状態においてユーザＵによる自律動作体１０への接触（例えば、突き等）が検出されたことと、ユーザＵの体が検出されたこととに基づいて、自律動作体１０を第１起動状態へ遷移させている。
【００７５】
このように、本実施形態に係る制御部１５０は、複数のトリガの検出に基づいて、自律動作体１０の状態遷移を制御することができる。係る制御によれば、単一のトリガを用いる場合と比較して、より精度高く状況を推定することができ、状況に応じた適切な状態遷移を実現することが可能となる。
【００７６】
なお、図７では、制御部１５０が複数の環境トリガに基づいて基本状態から第１起動状態への遷移を制御する場合を例示したが、本実施形態に係る制御部１５０は、トリガの種別に関わらず、各トリガの組み合わせに基づく状態遷移を制御してよい。
【００７７】
図６のステップＳ１１０４において説明したように、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態への遷移に伴い、表示部１８０や駆動部１６０を制御し、第１起動状態であることを示す表出を自律動作体１０に実行させる。
【００７８】
図８は、本実施形態に係る眼部表現による状態の表出について説明するための図である。図８に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０の眼部は、複数のＲＧＢ＿ＬＥＤ１８２および白色ＬＥＤ１８４を備える。
【００７９】
図８に示す一例の場合、眼部は、瞳孔や虹彩に対応する３つのＲＧＢ＿ＬＥＤ１８２と、いわゆる白眼に対応する４つの白色ＬＥＤ１８４を備える。
【００８０】
上記の構成によれば、例えば、図示するように、半目等の表現、点滅、回転等の表現、また各種の色や低輝度値による点灯等、様々な眼の表情を演出することが可能である。
【００８１】
そこで、本実施形態に係る制御部１５０は、表示部１８０に、状態ごとにそれぞれ異なる表情をとらせることにより、各状態であることを示す表出を実行させる。例えば、制御部１５０は、基本状態から第１起動状態への遷移に伴い、ＲＧＢ＿ＬＥＤ１８２が発する光の色を変更させることで、第１起動状態であることを表出させてもよい。
【００８２】
なお、図８では、本実施形態に係る眼部が複数のＬＥＤにより実現される場合を例示したが、本実施形態に係る眼部は、単一または独立した２つのＯＬＥＤ等により実現されてもよい。
【００８３】
続いて、本実施形態に係る第１起動状態から第２起動状態への遷移の流れについて説明する。上述したように、本実施形態に係る制御部１５０は、トリガ検出部１４０が検出した前置トリガや後置トリガに基づいて、自律動作体１０を第１起動状態から第２起動状態へ遷移させる。
【００８４】
図９は、本実施形態に係る第１起動状態から第２起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。図９を参照すると、まず、制御部１５０が、自律動作体１０に第１起動状態に応じた自律動作を実行させるか動作を停止させる（Ｓ１２０１）。
【００８５】
次に、トリガ検出部１４０は、自律動作体１０に対する事前の問いかけ意図を示す前置トリガの検出を試みる（Ｓ１２０２）。
【００８６】
また、トリガ検出部１４０は、自律動作体１０に対する事後的な問いかけ意図を示す後置トリガの検出を試みる（Ｓ１２０３）。
【００８７】
ここで、前置トリガが検出されない場合（Ｓ１２０２：ＮＯ）、かつ後置トリガが検出されない場合（Ｓ１２０３：ＮＯ）、自律動作体１０は、ステップＳ１２０１に復帰する。
【００８８】
一方、前置トリガが検出された場合（Ｓ１２０２：ＹＥＳ）、または後置トリガが検出された場合（Ｓ１２０３：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０を第２起動状態へと遷移させ、また第２起動状態であることを示す表出を自律動作体１０に実行させる（Ｓ１２０４）。
【００８９】
以上、本実施形態に係る第１起動状態から第２起動状態への遷移の流れについて説明した。上述したように、本実施形態に係る前置トリガは、特定ワード（起動ワード）の他、特定ジェスチャ、自律動作体への接触（突き等）、突発音、顔等の検出を含む。
【００９０】
第１起動状態において、ユーザの発話の開始前に上記のような前置トリガが検出された場合、本実施形態に係る制御部１５０は、自律動作体１０を第２起動状態へ遷移させ、前置トリガの検出後に収集された発話音声を情報処理サーバ２０に送信させてよい。
【００９１】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０を介した音声認識処理では、必ずしも起動ワードの発話が必要とされない。このため、本実施形態に係る自律動作体１０は、雑音がある環境であっても、ユーザによる音声認識の開始指示を精度高く検出することや、起動ワードの発話に係る煩雑さや認識処理に要する処理時間を改善することができる。また、起動ワード以外の各種の前置トリガを用いることで、都度起動ワードを発話することなく、より自然な対話を実現することが可能となる。
【００９２】
さらには、起動ワード以外の前置トリガを用いることで、例えば、外国人が母国語以外の言語で起動ワードを発話しなくてはならない状況等を回避する等、特定のワードを発話しづらいユーザにも広く対応することが可能となる。
【００９３】
また、起動ワードを用いる場合であっても、本実施形態では、当該起動ワードをユーザが自由に登録できるように設計されてよい。
【００９４】
次に、本実施形態に係る後置トリガについて詳細に説明する。本実施形態に係る後置トリガは、上述した前置トリガと実質的に同様の検出対象を有するが、発話に対するトリガ検出のタイミングが前置トリガとは異なる。
【００９５】
図１０および図１１は、本実施形態に係る後置トリガについて説明するための図である。例えば、図１０の上段には、後置トリガが、自律動作体１０の名称「マイケル」に対応する発話である場合の一例が示されている。
【００９６】
まず、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において、音入力部１１０が収集したユーザの発話音声が蓄積されるよう制御を行う。ここで、図１０の上段に示すように、後置トリガが検出された場合、制御部１５０は、自律動作体１０を第２起動状態に遷移させ、当該遷移に伴い、第１起動状態で蓄積された発話音声を情報処理サーバ２０に送信させる。
【００９７】
この際、制御部１５０は、例えば、後置トリガが検出された時点から所定時間前までの蓄積音声を情報処理サーバ２０に送信させてもよい。
【００９８】
また、制御部１５０は、例えば、後置トリガに対応する特定ワードがユーザの発話の途中に検出された場合、当該特定ワードを後置トリガおよび前置トリガの両方として扱ってもよい。
【００９９】
例えば、図１０の中段に示す一例の場合、「マイケル」という特定ワードが発話の途中に検出されている。この際、制御部１５０は、当該特定ワードを後置トリガとして扱い、当該特定ワードが検出された時点からの所定時間までの蓄積音声を情報処理サーバ２０に送信させてもよい。
【０１００】
また、同時に、制御部１５０は、特定ワード「マイケル」を前置トリガとして扱い、当該特定ワードが検出された時点の後に収集された発話音声を情報処理サーバ２０に送信させてもよい。
【０１０１】
なお、本実施形態に係る後置トリガは、上記のような特定ワードに限定されず、例えば、特定ジェスチャであってもよい。例えば、図１０の下段に示す一例の場合、ユーザは、発話の前に前置トリガに対応する特定ジェスチャを行っている。
【０１０２】
ここで、図示するように、トリガ検出部１４０が、上記の特定ジェスチャを検出できなかった場合であっても、発話後に再度行われる特定ジェスチャを後置トリガとして検出することで、後置トリガの検出時点から所定時間前までの蓄積音声を情報処理サーバ２０に送信することが可能である。
【０１０３】
なお、上記では、制御部１５０が後置トリガの検出時点から所定時間に基づいて蓄積音声の送信を制御する場合を例に述べたが、本実施形態に係る制御部１５０は、音声区間検出（Ｖｏｉｃｅ  Ａｃｔｉｖｉｔｙ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，  ＶＡＤ）の結果に基づいて、情報処理サーバ２０に送信させる蓄積音声の区間を制御してもよい。
【０１０４】
例えば、図１１の上段に示す一例の場合、制御部１５０は、後置トリガが検出されたことに基づいて、当該後置トリガを含む音声区間の開始時点（ＶＡＤ  ＢＥＧＩＮ）から終了時点（ＶＡＤ  ＥＮＤ）までに係る蓄積音声を情報処理サーバ２０に送信させることができる。
【０１０５】
また、制御部１５０は、後置トリガが発話の途中に検出された場合も同様の制御を行うことができる。図１１の下段に示す一例の場合、後置トリガが発話の途中に検出されているが、この場合であっても、音声区間検出の結果を用いることで、発話の内容を漏らさず情報処理サーバ２０に送信することができる。
【０１０６】
また、発話音声が所定時間内に連続して収集されている場合、制御部１５０は、単一の後置トリガにより、連続した複数の蓄積音声をまとめて情報処理サーバ２０に送信させてもよい。
【０１０７】
例えば、図１１に示す一例の場合、ユーザは、連続した３つの発話を行っているが、ここで、後置トリガは３つ目の発話にのみ含まれている。この際、制御部１５０は、当該３つ目の発話が所定時間内に連続して行われていることに基づいて、検出された単一の後置トリガにより３つの発話に対応する蓄積音声をまとめて情報処理サーバ２０に送信させることができる。
【０１０８】
なお、上記のような連続した発話は複数人のユーザによるものであってもよい。図１２は、本実施形態に係るユーザ間の対話に対応した後置トリガについて説明するための図である。例えば、図１２の上段に示す一例のように、ユーザＵ１およびＵ２が会話を行っている状況を想定する。
【０１０９】
この際、制御部１５０は、トリガ検出部１４０がユーザＵ１の体やユーザＵ２の顔を検出したこと、ここでは環境トリガを検出したことに基づいて、自律動作体１０を基本状態から第１起動状態へと遷移させ、発話ＵＯ１やＵＯ２の収集と蓄積を行わせる。
【０１１０】
ここで、図１２の下段に示すように、ユーザＵ１が特定ワード「マイケル」を含む発話ＵＯ３を行った場合、制御部１５０は、トリガ検出部１４０が検出した上記の特定ワード、すなわち後置トリガに基づいて、第２起動状態へと遷移させ、第１起動状態において蓄積された発話ＵＯ１およびＵＯ２に対応する発話音声を情報処理サーバ２０に送信させる。
【０１１１】
上記の制御によれば、図示するように、ユーザ間の対話に係る音声発話を時系列に音声認識することができ、発話のコンテキストに沿った回答をシステム音声ＳＯ１により出力すること等が可能となる。
【０１１２】
以上、本実施形態に係る後置トリガについて具体例を挙げて説明した。このように、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において、ユーザの発話の開始後に、自律動作体１０に対する事後的な問いかけ意図を示す後置トリガが検出された場合、自律動作体１０を第２起動状態に遷移させ、少なくとも後置トリガの検出前に蓄積された発話音声を情報処理サーバ２０に送信させてよい。
【０１１３】
本実施形態に係る制御部１５０が有する上記の機能によれば、問いかけの前に起動ワードを都度発話しなくても音声認識処理が可能となり、より自然な対話を実現することが可能となる。
【０１１４】
次に、本実施形態に係る自律動作体１０の能動的な言動による第２起動状態への遷移について説明する。本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において、自律動作体１０にユーザへの能動的な言動を実行させ、ユーザとの対話開始を誘導してもよい。ここで、ユーザが当該言動に反応を示した場合、制御部１５０は、自律動作体１０を第２起動状態へ遷移させてよい。
【０１１５】
図１３は、本実施形態に係る自律動作体１０の能動的な言動による第２起動状態への遷移について説明するための図である。制御部１５０は、例えば、図示するように、第１起動状態において、トリガ検出部１４０がユーザＵを検出した場合、駆動部１６０や音出力部１７０を制御し、自律動作体１０にユーザへの能動的な言動を実行させる。
【０１１６】
図１３に示す一例の場合、制御部１５０は、駆動部１６０を制御し、自律動作体１０をユーザＵの正面付近に移動させ、音出力部１７０にユーザＵに対する呼びかけに対応するシステム音声ＳＯ２を出力させている。
【０１１７】
この場合、システム音声ＳＯ２に対し、ユーザが発話ＵＯ４等の反応を示し、その後、対話が継続する可能性が高いことが予想される。このため、制御部１５０は、発話ＵＯ４等の反応がトリガ検出部１４０により検出された場合、自律動作体１０を第１起動状態から第２起動状態へと遷移させてよい。
【０１１８】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、受動的な応答のみではなく、ユーザに対する能動的な言動を行うことで、ユーザとの対話のきっかけを作ることができる。係る機能によれば、より自然かつ豊富な対話を実現し、質の高いユーザ体験を提供することが可能となる。
【０１１９】
また、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態において前置トリガや後置トリガが検出されない場合、第１起動状態を維持するための言動を自律動作体１０に実行させてもよい。図１４は、本実施形態に係る第１起動状態の維持について説明するための図である。
【０１２０】
第１起動状態において前置トリガや後置トリガが検出されない場合、制御部１５０は、例えば、図中左上に示すように、自律動作体１０にユーザを探索する行動を行わせてもよい。なお、この際、制御部１５０は、動作音が発話音声収集の妨げとならないよう、自律動作体１０に低速での移動を行わせてもよい。
【０１２１】
また、制御部１５０は、例えば、図中右上に示すように、自律動作体１０の音出力部１７０にユーザの注意を誘引するようなシステム発話ＳＯ３を出力させてもよい。また、同様に、制御部１５０は、例えば、図中右下に示すように、自律動作体１０にユーザの注意を誘引するような言動を実行させてもよい。
【０１２２】
さらには、制御部１５０は、例えば、図中左下に示すように、他の自律動作体１０にユーザの検出状況や発話音声の蓄積状況を問い合わせてもよい。このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、他の自律動作体１０通信することにより各種の情報を共有や連携を行うことが可能である。
【０１２３】
例えば、環境中に複数の自律動作体１０が存在する場合、１台がユーザの探索を担い、他の１台が発話音声の蓄積を担う等の役割分担を行うことも可能である。ここで、ユーザの発話音声が検出された場合には、発話音声を蓄積した自律動作体１０は、他の自律動作体１０に蓄積した発話音声や当該発話音声に係る認識結果をシェアしてよい。係る制御によれば、ユーザの発話音声を収集できなかった自律動作体１０もユーザとの対話に参加することができ、複数台の自律動作体１０とユーザによる、より豊かな対話を実現することが可能である。
【０１２４】
以上、本実施形態に係る第１起動状態から第２起動状態への遷移について詳細に説明した。なお、本実施形態に係る制御部１５０は、第１起動状態を介さずに、自律動作体１０を第２起動状態から直接第２起動状態へ遷移させることも可能である。
【０１２５】
図１５は、本実施形態に係る基本状態から第２起動状態への遷移の流れを示すフローチャートである。図１５を参照すると、まず、制御部１５０が、基本状態に応じた自律動作を自律動作体１０に実行させる（Ｓ１３０１）。
【０１２６】
次に、トリガ検出部１４０は、例えば、自律動作体１０に対するユーザの接触等の検出を試みる（Ｓ１３０２）。
【０１２７】
ここで、自律動作体１０に対する接触が検出されない場合（Ｓ１３０２：ＮＯ）、自律動作体１０はステップＳ１３０１に復帰する。
【０１２８】
一方、トリガ検出部１４０が自律動作体１０に対する接触を検出した場合（Ｓ１３０２：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０の動作を停止させ、またセンサ情報から推定された接触方向に機体を旋回させる（Ｓ１３０３）。
【０１２９】
次に、トリガ検出部１４０は、ユーザの顔の検出を試みる（Ｓ１３０４）。
【０１３０】
ここで、ユーザの顔が検出できない場合（Ｓ１３０４：ＮＯ）、トリガ検出部１４０は、続けて、人（人の体）の検出を試みる（Ｓ１３０５）。
【０１３１】
ここで、トリガ検出部１４０が人を検出できない場合（Ｓ１３０５：ＮＯ）、自律動作体１０はステップＳ１３０１に復帰する。
【０１３２】
一方、トリガ検出部１４０が人を検出した場合（Ｓ１３０５：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０の動作を停止させ（Ｓ１３０６）、続いて、顔と想定される位置が見えるように、自律動作体１０の姿勢や位置を調整する（Ｓ１３０７）。また、自律動作体１０はステップＳ１３０４に復帰する。
【０１３３】
他方、トリガ検出部１４０がユーザの顔を検出した場合（Ｓ１３０４：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０の動作を停止させる（Ｓ１３０８）。
【０１３４】
次に、制御部１５０は、自律動作体１０の姿勢を調整し、ユーザと視線を合わせ、第２起動状態へと遷移させ、また、第２起動状態であることを示す表出を実行させる（Ｓ１３０９）。
【０１３５】
以上、本実施形態に係る基本状態から第２起動状態への遷移の流れについて一例を述べた。なお、図１５を用いた上記の説明では、自律動作体１０への接触や、顔検出、人検出に基づいて遷移を行う場合を例に述べたが、これらはあくまで一例である。本実施形態に係る自律動作体１０は、特定ワードや突発音の検出、笑顔の検出等に基づいて、基本状態から第２起動状態へと遷移してもよい。
【０１３６】
次に、本実施形態に係る機体の動作による状態の表出について一例を述べる。図８では、本実施形態に係る制御部１５０が、表示部１８０に各状態に応じて眼部の表現を変化させることについて述べた。
【０１３７】
本実施形態に係る制御部１５０は、上記の制御のほか、駆動部１６０を制御することにより、第１起動状態や第２起動状態であることを示す表出を自律動作体１０に行わせることができる。図１６は、本実施形態に係る眼部や機体の動作により状態の表出例を示す図である。
【０１３８】
例えば、図１６の上段に示すように、制御部１５０は、駆動部１６０を制御し、眼部全体を上下移動させることで頷きを表現し、ユーザの発話を聞いていることを演出することができる。なお、制御部１５０は、機体全体を前後に振らせることにより頷きを表現してもよい。
【０１３９】
また、例えば、図１６の中段に示すように、制御部１５０は、駆動部１６０を制御し、眼部全体を回転させることで、首の傾げを表現し、ユーザの発話を聞いていることを演出することができる。
【０１４０】
また、例えば、図１６の下段に示すように、制御部１５０は、駆動部１６０を制御し、機体全体を左右に振らせることで、ユーザの発話を聞いていることを演出してもよい。
【０１４１】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、眼部や機体の動作により、ユーザの発話を聞いているしぐさ等、各状態に応じた豊かな表出を行うことが可能である。これによれば、発話音声を外部に送信していることをユーザに明確に示すことができ、ユーザのプライバシーを尊重した対話を実現することが可能となる。
【０１４２】
続いて、本実施形態に係る第２起動状態から第１起動状態または基本状態への遷移について詳細に説明する。図１７は、本実施形態に係る第２起動状態からの遷移の一例を示す図である。図１７の上段には、自律動作体１０とユーザＵがシステム音声ＳＯ５と発話ＵＯ５により対話を行っている状況が示されている。
【０１４３】
次に、ユーザＵは、中段に示すように、自律動作体１０に接触することで、対話の終了を指示している。この際、トリガ検出部１４０は、上記の接触を対話終了トリガとして検出する。
【０１４４】
この際、制御部１５０は、例えば、下段に示すように、自律動作体１０に対話の終了を示すシステム音声ＳＯ６を出力させ、また、ユーザのもとから離れる動作を実行させてもよい。また、この際、制御部１５０は、自律動作体１０を第１起動状態または基本状態のいずれかに遷移させる。なお、制御部１５０は、検出された対話終了トリガの種別や度合いに基づいて、遷移先の状態を選択してもよい。
【０１４５】
このように、本実施形態に係る自律動作体１０を介した音声認識処理では、ユーザが明示的に対話の終了を指示することも可能である。これによれば、ユーザが発話音声の外部送信を自身の決定により終了させることができ、ユーザのプライバシーをより強固に保護することが可能となる。
【０１４６】
一方で、本実施形態に係る自律動作体１０は、システム状況を対話終了トリガとして、自らユーザとの対話を終了させることも可能である。例えば、制御部１５０は、発話音声の蓄積量や送信量が閾値を超えた場合や、音声認識処理の演算コストが閾値を超えた場合、自律動作体１０に対話の終了を誘導する言動を行わせてもよい。上記の言動には、例えば、「疲れたから、また明日」のようなシステム音声の発話や、眠たそうな表情の表出等が想定される。係る制御によれば、通信量や演算コストを効果的に低減することが可能となる。
【０１４７】
また、制御部１５０は、ユーザに対する能動的な言動の停止や、必要以上の応答が行われないよう制御することにより通信量や演算コストの低減を図ることも可能である。また、制御部１５０は、発話音声の蓄積量を抑える等の制御を行ってもよい。
【０１４８】
以上、本実施形態に係る第２起動状態からの遷移について具体例を述べた。続けて、本実施形態に係る第２起動状態からの遷移の流れについて述べる。図１８は、本実施形態に係る第２起動状態からの遷移の流れを示すフローチャートである。
【０１４９】
図１８を参照すると、まず制御部１５０が、第２起動状態においてユーザとの対話を制御する（Ｓ１４０１）。
【０１５０】
次に、トリガ検出部１４０が、対話終了トリガの検出を試みる（Ｓ１４０２）。
【０１５１】
ここで、対話終了トリガが検出されない場合（Ｓ１４０２：ＮＯ）、自律動作体１０はステップＳ１４０１に復帰する。
【０１５２】
一方、トリガ検出部１４０が対話終了トリガを検出した場合（Ｓ１４０２：ＹＥＳ）、制御部１５０は、自律動作体１０に対話の終了に係る表示を実行させ、第１起動状態または基本状態へ遷移させる（Ｓ１４０３）。
【０１５３】
＜＜１．６．ハードウェア構成例＞＞
次に、本実施形態に係る自律動作体１０のハードウェア構成例について説明する。まず、図１９〜図２３を参照して、本実施形態に係る自律動作体１０の外装について一例を述べる。図１９は、本実施形態に係る自律動作体１０の正面図および背面図である。また、図２０は、本実施形態に係る自律動作体１０の斜視図である。また、図２１は、本実施形態に係る自律動作体１０の側面図である。また、図２２および図２３は、それぞれ本実施形態に係る自律動作体１０の上面図および底面図である。
【０１５４】
図１９〜図２２に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、本体上部に右眼および左眼に相当する２つの眼部５１０を備える。眼部５１０は、例えば、上述したＲＧＢ＿ＬＥＤ１８２や白色ＬＥＤ１８４等により実現され、視線や瞬き等を表現することができる。なお、眼部５１０は、上記の例に限定されず、例えば、単一または独立した２つのＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等により実現されてもよい。
【０１５５】
また、本実施形態に係る自律動作体１０は、眼部５１０の上方に２つのカメラ５１５を備える。カメラ５１５は、ユーザや周囲環境を撮像する機能を有する。また、自律動作体１０は、カメラ５１５により撮像された画像に基づいて、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現することができる。
【０１５６】
なお、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５は、外装表面の内部に配置される基板５０５上に配置される。また、本実施形態に自律動作体１０の外装表面は、基本的に不透明な素材を用いて形成されるが、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５に対応する部位については、透明、あるいは半透明素材を用いた頭部カバー５５０が設けられる。これにより、ユーザは、自律動作体１０の眼部５１０を認識することができ、また自律動作体１０は外界を撮像することができる。
【０１５７】
また、図１９、図２０、および図２３に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、正面下部にＴｏＦセンサ５２０を備える。ＴｏＦセンサ５２０は、前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ＴｏＦセンサ５２０によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、また段差等を検出することで、落下や転倒を防止することができる。
【０１５８】
また、図１９、図２１等に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、背面に外部装置の接続端子５５５および電源スイッチ５６０を備えてもよい。自律動作体１０は、接続端子５５５を介して外部装置と接続し情報通信を行うことができる。
【０１５９】
また、図２３に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、底面に２つの車輪５７０を備える。本実施形態に係る車輪５７０は、それぞれ異なるモータ５６５により駆動される。これにより自律動作体１０は、前進、後退、旋回、回転等の移動動作を実現することができる。また、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納、および外部への突出が可能なように備えられる。本実施形態に係る自律動作体１０は、例えば、２つの車輪５７０を勢いよく外部へと突出させることでジャンプ動作を行うことも可能である。なお、図２３には、車輪５７０が本体内部へ格納された状態が示されている。
【０１６０】
以上、本実施形態に係る自律動作体１０の外装について説明した。続いて、本実施形態に係る自律動作体１０の内部構造について説明する。図２４は、本実施形態に係る自律動作体１０の内部構造について説明するための概略図である。
【０１６１】
図２４の左側に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、電子基板上に配置される慣性センサ５２５および通信装置５３０を備える。慣性センサ５２５は、自律動作体１０の加速度や角速度を検出する。また、通信装置５３０は、外部との無線通信を実現するための構成であり、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）アンテナ等を含む。
【０１６２】
また、自律動作体１０は、例えば、本体側面の内部にスピーカ５３５を備える。自律動作体１０は、スピーカ５３５により、音声を含む種々の音情報を出力することができる。
【０１６３】
また、図２４の右側に示すように、本実施形態に係る自律動作体１０は、本体上部の内側に複数のマイクロフォン５４０を備える。マイクロフォン５４０は、ユーザの発話や、周囲の環境音を収集する。また、自律動作体１０は、複数のマイクロフォン５４０を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することができる。
【０１６４】
また、自律動作体１０は、図２４に示すように、複数のモータ５６５を備える。自律動作体１０には、例えば、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板を垂直方向および水平方向に駆動するために２つのモータ５６５、左右の車輪５７０を駆動するために２つのモータ５６５、および自律動作体１０の前傾姿勢を実現するための１つのモータ５６５を備えてもよい。本実施形態に係る自律動作体１０は、上記複数のモータ５６５により豊かな動作を表現することができる。
【０１６５】
次に、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５の構成、および眼部５１０の構成について詳細に説明する。図２５は、本実施形態に係る基板５０５の構成を示す図である。また、図２６は、本実施形態に係る基板５０５の一断面図である。図２５を参照すると、本実施形態に係る基板５０５は、２つのモータ５６５に接続される。上述したように、２つのモータ５６５は、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５を垂直方向および水平方向に駆動することができる。これによれば、自律動作体１０の眼部５１０を垂直方向および水平方向に柔軟に動かすことができ、状況や動作に応じた豊かな眼球動作を表現することが可能となる。
【０１６６】
また、図２５および図２６に示すように、眼部５１０は、虹彩に対応する中央部５１２と、いわゆる白目に対応する周縁部５１４から構成される。中央部５１２は、青、赤、緑等を含む任意の色を、周縁部５１４は白色をそれぞれ表現する。中央部５１２は、上述したＲＧＢ＿ＬＥＤ１８２を含み、周縁部５１４は白色ＬＥＤ１８４を含んでよい。このように、本実施形態に係る自律動作体１０は、眼部５１０の構成を２つに分離することで、より実際の生物に近い自然な眼球表情を表現することができる。
【０１６７】
次に、図２７および図２８を参照して、本実施形態に係る車輪５７０の構造について詳細に説明する。図２７および図２８は、本実施形態に係る車輪５７０の周辺構造を示す図である。図２７に示すように、本実施形態に係る２つの車輪５７０は、それぞれ独立したモータ５６５により駆動される。係る構成によれば、単純な前進や後退に加え、旋回やその場での回転等の移動動作を細やかに表現することが可能である。
【０１６８】
また、上述したように、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納と外部への突出が可能なように備えられる。また、本実施形態に係る車輪５７０と同軸に、ダンパー５７５が設けられることで、車軸や本体への衝撃や振動の伝達を効果的に低減することが可能である。
【０１６９】
また、図２８に示すように、本実施形態に係る車輪５７０には、補助ばね５８０が設けられてもよい。本実施形態に係る車輪の駆動は、自律動作体１０が有する駆動部の中で最もトルクを要するが、補助ばね５８０を設けることで、駆動部のそれぞれに異なるモータ５６５を用いることなく、すべてのモータ５６５を共通化することが可能である。
【０１７０】
＜２．まとめ＞
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る制御部１５０は、検出されたトリガに基づいて、自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御する。ここで、上記複数の状態は、自律動作体１０の動作を制限する第１起動状態と、音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む。係る構成によれば、音声認識精度を向上させると共に、より自然な対話を実現することが可能となる。
【０１７１】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１７２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１７３】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のハードウェアに、制御部１５０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な非一過性の記録媒体も提供され得る。
【０１７４】
また、本明細書の自律動作体１０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、自律動作体１０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１７５】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
自律動作体の動作を制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理装置。
（２）
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限しない基本状態をさらに含む、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、前記第１起動状態において、動作音の大きさが閾値を下回るように前記自律動作体の動作を制限する、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、前記第２起動状態において、前記自律動作体が収集したユーザの発話音声を音声認識装置に送信させる、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記第１起動状態において、前記自律動作体に前記発話音声を蓄積させる、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、前記第２起動状態への遷移に伴い、前記第１起動状態で蓄積された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザの発話の開始後に、前記自律動作体に対する事後的な問いかけ意図を示す後置トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させ、少なくとも前記後置トリガの検出前に蓄積された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記後置トリガは、特定ワードの検出、特定ジェスチャの検出、前記自律動作体への接触の検出、ユーザの顔の検出、突発音の検出、または動体の検出のうち少なくともいずれかを含む、
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、前記第１起動状態において、前記自律動作体にユーザへの能動的な言動を実行させ、前記言動にユーザが反応した場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させる、
前記（４）〜（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザの発話の開始前に、前記自律動作体に対する事前の問いかけ意図を示す前置トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第２起動状態へ遷移させ、前記前置トリガの検出後に収集された前記発話音声を前記音声認識装置に送信させる、
前記（４）〜（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、前記基本状態において、ユーザが前記自律動作体に対し発話する可能性が高まったことを示す環境トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第１起動状態に遷移させる、
前記（２）〜（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記環境トリガは、前記自律動作体に対する接触の検出、照度変化の検出、動体の検出、突発音の検出のうち少なくともいずれかを含む、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記第１起動状態において、ユーザが前記自律動作体に対し発話する可能性が低くなったことを示す終了環境トリガが検出された場合、前記自律動作体を基本状態に遷移させる、
前記（２）〜（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
前記終了環境トリガは、前記自律動作体に対する接触の終了の検出、照度の低下の検出、環境音の低下の検出のうち少なくともいずれかを含む、
前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、前記第２起動状態において、対話の終了に係る対話終了トリガが検出された場合、前記自律動作体を前記第１起動状態または前記基本状態に遷移させる、前記（２）〜（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
前記対話終了トリガは、特定ワード検出、特定ジェスチャの検出、前記自律動作体への接触の検出、ユーザの顔の検出終了、突発音の検出のうち少なくともいずれかを含む、前記（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記制御部は、前記基本状態、前記第１起動状態、および前記第２起動状態でそれぞれ異なる表出を前記自律動作体に実行させる、
前記（２）〜（１６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）
自律動作体である、
前記（１）〜（１７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１９）
プロセッサが、自律動作体の動作を制御すること、
を含み、
前記制御することは、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御すること、をさらに含み、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理方法。
（２０）
コンピュータを、
自律動作体の動作を制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、検出されたトリガに基づいて、前記自律動作体を介した音声認識処理に係る複数の状態の遷移を制御し、
前記複数の状態は、前記自律動作体の動作を制限する第１起動状態と、前記音声認識処理が実行される第２起動状態とを含む、
情報処理装置、
として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１７６】
１０      自律動作体
１１０    音入力部
１２０    撮影部
１３０    センサ部
１４０    トリガ検出部
１５０    制御部
１６０    駆動部
１７０    音出力部
１８０    表示部
２０      情報処理サーバ
２１０    音声認識部
２２０    自然言語処理部
２３０    応答生成部
【図１】
2020129421.tif 000003
【図２】
2020129421.tif 000004
【図３】
2020129421.tif 000005
【図４】
2020129421.tif 000006
【図５】
2020129421.tif 000007
【図６】
2020129421.tif 000008
【図７】
2020129421.tif 000009
【図８】
2020129421.tif 000010
【図９】
2020129421.tif 000011
【図１０】
2020129421.tif 000012
【図１１】
2020129421.tif 000013
【図１２】
2020129421.tif 000014
【図１３】
2020129421.tif 000015
【図１４】
2020129421.tif 000016
【図１５】
2020129421.tif 000017
【図１６】
2020129421.tif 000018
【図１７】
2020129421.tif 000019
【図１８】
2020129421.tif 000020
【図１９】
2020129421.tif 000021
【図２０】
2020129421.tif 000022
【図２１】
2020129421.tif 000023
【図２２】
2020129421.tif 000024
【図２３】
2020129421.tif 000025
【図２４】
2020129421.tif 000026
【図２５】
2020129421.tif 000027
【図２６】
2020129421.tif 000028
【図２７】
2020129421.tif 000029
【図２８】
2020129421.tif 000030
【国際調査報告】
2020129421.tif 000031
2020129421.tif 000032
2020129421.tif 000033
2020129421.tif 000034