(57)【要約】  第１通信部１１は、第２通信部２３から障害無く応答信号が返信される応答時間よりも短い時間間隔で、送信済みのデータ信号と同じデータ信号を、第２通信部２３へ繰り返し送信する。これにより、送信済みのデータ信号に、伝送路の途中でノイズによるデータ化けが発生しても、繰り返し送信される同じデータ信号を、第２通信部２３が迅速に受信できる。
2019225626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１通信部と第２通信部との間でパケットデータ通信を行う通信システムにおいて、
前記第１通信部は、データ信号に識別符号を含めて前記第２通信部へ送信し、
前記第２通信部は、受信したデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、前記第１通信部へ返信する構成であり、
更に、前記第１通信部は、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、前記送信済みのデータ信号を前記第２通信部へ繰り返し送信し、
更に、前記障害判定時間は、前記第２通信部から障害無く前記応答信号が返信されてくる時間よりも長いことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記第２通信部は、前記第１通信部から繰り返し送信されてくる前記同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とし、その後に繰り返し送信されてくる同じ内容の前記データ信号については処理の対象から除外することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１通信部は、あらかじめ設定した所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を、任意のタイミングで前記第２通信部へ送信し、
前記第２通信部は、前記所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、当該データ信号を処理の対象から除外しないことを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、前記第２通信部から受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し送信動作を停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項５】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ前記第２通信部へ繰り返し送信することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項６】
前記第１通信部は、前記応答信号を受信した後、次に送信するデータ信号に新たな識別符号を含めて前記第２通信部へ送信することを特徴とする請求項４又は５に記載の通信システム。
【請求項７】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を前記第２通信部から受信することなく、前記あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該送信済みデータ信号の繰り返し送信動作を停止することを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
【請求項８】
第１通信部と複数の第２通信部との間で中間通信部を経由してパケットデータ通信を行う通信システムにおいて、
前記第１通信部は、データ信号に識別符号を含めて前記中間通信部へ送信し、
前記中間通信部は、受信したデータ信号を、前記第２通信部又は別の中間通信部へ振り分けて転送し、
前記中間通信部及び前記第２通信部は、受信したデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、当該データ信号の送り元へ返信する構成であり、
更に、前記第１通信部は、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、前記送信済みのデータ信号を繰り返し送信し、
同じく、前記中間通信部は、前記あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、前記転送済みのデータ信号を繰り返し転送し、
更に、前記障害判定時間は、前記中間通信部及び前記第２通信部のどちらからも障害無く前記応答信号が返信されてくる時間よりも長いことを特徴とする通信システム。
【請求項９】
前記中間通信部は、前記第１通信部から繰り返し送信されてくる前記同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とし、その後に繰り返し送信されてくる同じ内容の前記データ信号については処理の対象から除外し、
前記第２通信部は、前記中間通信部から繰り返し転送されてくる前記同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とし、その後に繰り返し送信されてくる同じ内容の前記データ信号については処理の対象から除外することを特徴とする請求項８に記載の通信システム。
【請求項１０】
前記第１通信部は、あらかじめ設定した所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を任意のタイミングで送信し、
前記中間通信部及び前記第２通信部は、前記所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、当該データ信号を処理の対象から除外しないことを特徴とする請求項９に記載の通信システム。
【請求項１１】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成であり、
前記中間通信部は、前記転送済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し転送動作を停止する構成であることを特徴とする請求項９又は１０に記載の通信システム。
【請求項１２】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ繰り返し送信する構成であり、
前記中間通信部は、前記転送済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ繰り返し転送する構成であることを特徴とする請求項９又は１０に記載の通信システム。
【請求項１３】
前記第１通信部は、前記応答信号を受信した後、次に送信するデータ信号に新たな識別符号を含めて前記中間通信部へ送信する構成であることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の通信システム。
【請求項１４】
前記第１通信部は、前記送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信することなく、前記あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該送信済みデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成であり、
前記中間通信部は、前記転送済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信することなく、あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該転送済みデータ信号の繰り返し転送動作を停止する構成であることを特徴とする請求項１１に記載の通信システム。
【請求項１５】
前記中間通信部は、データ信号の各転送先に対し個別に、同じ識別符号を含むが内容の異なるデータ信号を連続して転送しないように、データ信号の識別符号を変更して転送する構成を備えたことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項１６】
前記中間通信部は、前記識別符号を変更して転送したデータ信号に対し返信されてきた応答信号に含まれる識別符号を、当該識別符号に変更する前の元の識別符号に戻して、当該データ信号の送り元へ返信することを特徴とする請求項１５に記載の通信システム。
【請求項１７】
請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の通信システムが組み込まれ、
前記第１通信部を有する制御装置と、第２通信部を有するカメラと、を備え、
前記第１通信部から送信される前記データ信号が、前記カメラを制御するコマンドの全部又は一部をデータに含むことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項１８】
請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の通信システムに組み込まれる通信装置であって、前記第１通信部を備えたことを特徴とする通信装置。
【請求項１９】
請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の通信システムに組み込まれる通信装置であって、前記第２通信部を備えたことを特徴とする通信装置。
【請求項２０】
請求項８乃至１６のいずれか一項に記載の通信システムに組み込まれる通信装置であって、前記中間通信部を備えたことを特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、産業用デジタルカメラ（以下、単に「カメラ」と称することもある）と制御装置との間のパケットデータ通信に好適な通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場内で稼働する産業用ロボットには多くのカメラが搭載され、製品の検査等に利用されている。これらのカメラは、通常、通信システムを介して外部の制御装置からコマンドを受け、それに応じて動作する。しかし、多数のロボットが稼働する工場内の環境にあっては、多くの電気的ノイズが頻繁に発生しており、それらのノイズが制御装置とカメラとの間のデータ通信を阻害し、カメラを適正に制御できない等の障害が発生するおそれがあった。【０００３】
ところで、近年、産業用デジタルカメラのデータ通信規格として、「ＣｏａＸＰｒｅｓｓ（登録商標）」と称する規格が注目されている（非特許文献１を参照）。
「ＣｏａＸＰｒｅｓｓ」規格は、１本の同軸ケーブルで最大６．２５Ｇｂｐｓのデータ転送、最大２０．８Ｍｂｐｓのカメラ制御信号、１３Ｗの電源供給が可能で、データの伝送可能距離は１．２５Ｇｂｐｓにおいて１００ｍ以上となっている。
同規格は、同軸ケーブルを使用するため、ツイストペアケーブルに比べてノイズ耐性が高いという特徴を有している。【０００４】
しかし、ノイズ耐性が高い「ＣｏａＸＰｒｅｓｓ」規格を採用しても、ノイズによる通信障害を完全に無くすことはできない。そのため従来の通信システムでは、データ信号をカメラに送信した後、制御装置が、あらかじめ設定した一定の待機時間だけカメラからの応答信号を待ち、その待機時間内に応答信号が返って来ない場合は、同じデータ信号を再度送信する構成を採用していた。【０００５】
このように、一定の待機時間の経過を待ってデータ信号を再送信する従来の構成では、ノイズを原因として伝送経路の途中でデータ信号のデータ化けが頻発する環境下において、送信遅延による通信パフォーマンスの低下が無視し得ないものとなり、カメラ等の機器を円滑かつ適正に制御できなくなるなどの不都合が生じるおそれがあった。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】「ＣｏａＸＰｒｅｓｓ」のホームページ、［２０１８年４月９日検索］、インターネット〈ｈｔｔｐ：／／ＷＷＷ．ｃｏａｘｐｒｅｓｓ．ｃｏｍ／〉
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述した事情に鑑みなされたもので、ノイズを原因として伝送経路の途中でデータ信号のデータ化けが頻発する環境下においても、送信遅延による通信パフォーマンスの低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するために、本発明は、第１通信部と第２通信部との間でパケットデータ通信を行う通信システムにおいて、
第１通信部は、データ信号に識別符号を含めて第２通信部へ送信し、
第２通信部は、受信したデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、第１通信部へ返信する構成であり、
更に、第１通信部は、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信済みのデータ信号を第２通信部へ繰り返し送信し、
更に、障害判定時間は第２通信部から障害無く応答信号が返信されてくる時間よりも長いことを特徴とする。【０００９】
このように、第１通信部が、第２通信部からあらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信済みのデータ信号と同じデータ信号を第２通信部へ繰り返し送信することで、送信済みのデータ信号に伝送経路の途中でノイズによるデータ化けが発生しても、繰り返し送信される同じデータ信号を第２通信部が迅速に受信できる。【００１０】
さらに、第２通信部は、前記第１通信部から繰り返し送信されてくる同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とし、その後に繰り返し送信されてくる同じ内容のデータ信号については処理の対象から除外する構成であることが好ましい。
すなわち、第２通信部は、識別符号に着目して、すでに受信済みのデータ信号と同じ識別符号を含むデータ信号は、同じ内容のデータ信号であると判断して、処理の対象から除外する。【００１１】
また、第１通信部は、第２通信部との通信を開始する際やリセット動作時など任意のタイミングで、あらかじめ設定した所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を、第２通信部へ送信し、
第２通信部は、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、それを繰り返し受信した場合であっても、当該データ信号を処理の対象から除外しない構成とすることが好ましい。【００１２】
例えば、通信開始（再開）の当初に、第１通信部が、通信開始（再開）前に第２通信部に記録されていた識別符号と同じ識別符号を含むデータ信号を作成し、第２通信部へ送信すると、第２通信部は通信開始（再開）前に受信したものとは異なる内容のデータ信号であるにもかかわらず、同じデータ信号であると判断して、処理の対象から除外してしまうおそれがある。
そこで、第２通信部は、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を受信したときには、当該データ信号を必ず処理することで、上述したような不都合を回避することができる。
しかも、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、データ内容の特殊性に鑑みて、同じ所定の値を有する識別符号を含むものが連続して送られてきた場合であっても、処理の対象から除外しないようにすることで、当該データ信号を確実に処理することができる。【００１３】
ここで、第１通信部は、送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、第２通信部から受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成とすることができる。
また、第１通信部は、送信済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ第２通信部へ繰り返し送信する構成としてもよい。【００１４】
また、第１通信部は、応答信号を受信した後、次に送信するデータ信号に新たな識別符号を含めて第２通信部へ送信する構成であることが好ましい。
このように新しく送信するデータ信号には逐次更新した識別符号を含ませることで、その識別符号に着目して、第２通信部がデータ信号の同一性を間違いなく判断することが可能となる。【００１５】
また、第１通信部は、送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を第２通信部から受信することなく、あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該送信済みデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成とすることができる。
ノイズ以外の通信障害が長時間にわたり持続して、第２通信部からの応答信号を第１通信部が受信できない場合、データ信号を繰り返し送信し続けるのは無駄であり、却って通信パフォーマンスを低下させてしまうおそれがある。
そこで、障害判定時間をあらかじめ設定しておき、この障害判定時間を経過したときにデータ信号の繰り返し送信動作を停止することで、通信処理の無駄を省くことができる。【００１６】
次に、本発明は、第１通信部と複数の第２通信部との間で中間通信部を経由してパケットデータ通信を行う通信システムにおいて、
第１通信部は、データ信号に識別符号を含めて中間通信部へ送信し、
中間通信部は、受信したデータ信号を、第２通信部又は別の中間通信部へ振り分けて転送し、
中間通信部及び第２通信部は、受信したデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を、当該データ信号の送り元へ返信する構成であり、
更に、第１通信部は、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信済みのデータ信号を繰り返し送信し、
同じく、中間通信部は、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、転送済みのデータ信号を繰り返し転送し、
更に、障害判定時間は、中間通信部及び第２通信部のどちらからも障害無く応答信号が返信されてくる時間よりも長いことを特徴とする。【００１７】
このように、第１通信部と中間通信部が、あらかじめ設定した障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信又は転送済みのデータ信号と同じデータ信号を繰り返し送信又は転送することで、送信又は転送済みのデータ信号に、伝送経路の途中でノイズによるデータ化けが発生しても、繰り返し送信又は転送される同じデータ信号を、第２通信部や別の中間通信部が迅速に受信できる。【００１８】
さらに、中間通信部は、第１通信部から繰り返し送信されてくる同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とし、第２通信部は、中間通信部から繰り返し転送されてくる同じ識別符号を含むデータ信号に対し、初めに受信した当該データ信号のみを処理の対象とする構成であることが好ましい。
すなわち、中間通信部と第２通信部は、識別符号に着目して、すでに受信済みのデータ信号と同じ識別符号を含むデータ信号は、同じ内容のデータ信号であると判断して、処理の対象から除外する。【００１９】
また、第１通信部は、通信を開始する際やリセット動作時など任意のタイミングで、あらかじめ設定した所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を送信し、
中間通信部及び第２通信部は、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、それを繰り返し受信した場合であっても、当該データ信号を処理の対象から除外しない構成とすることが好ましい。【００２０】
例えば、通信開始（再開）の当初に、第１通信部が、通信開始（再開）前に第２通信部や中間通信部に記録されていた識別符号と同じ識別符号を含むデータ信号を作成し、第２通信部や別の中間通信部へ送信すると、これら第２通信部や別の中間通信部は、通信開始前に受信したものとは異なる内容のデータ信号であるにもかかわらず、同じデータ信号であると判断して、処理の対象から除外してしまうおそれがある。
そこで、第２通信部や中間通信部は、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号を受信したときには、当該データ信号を処理することで、それ以前に受信していたデータ信号の識別符号が当該所定の値を有する識別符号に更新され、上述したような不都合を回避することができる。
しかも、所定の値を有する識別符号を含むデータ信号については、データ内容の特殊性に鑑みて、同じ識別符号を含むものが連続して送られてきた場合であっても、処理の対象から除外しないようにすることで、当該データ信号を確実に処理することができる。【００２１】
ここで、第１通信部は、送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成とすることができる。同様に、中間通信部は、転送済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信したとき、当該識別符号を含むデータ信号の繰り返し転送動作を停止する構成とすることができる。【００２２】
また、第１通信部は、送信済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ繰り返し送信する構成としてもよい。同様に、中間通信部は、転送済みのデータ信号を、あらかじめ設定した回数だけ繰り返し転送する構成としてもよい。【００２３】
また、第１通信部は、応答信号を受信した後、次に送信するデータ信号に新たな識別符号を含めて中間通信部へ送信する構成であることが好ましい。
このように新しく送信するデータ信号には逐次更新した識別符号を含ませることで、その識別符号に着目して、中間通信部がデータ信号の同一性を間違いなく判断することが可能となる。【００２４】
また、第１通信部は、送信済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信することなく、あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該送信済みデータ信号の繰り返し送信動作を停止する構成とすることができる。
同様に、中間通信部は、転送済みのデータ信号に含まれていた識別符号と同じ識別符号を含む応答信号を受信することなく、あらかじめ設定した障害判定時間を経過したとき、当該転送済みデータ信号の繰り返し転送動作を停止する構成とすることができる。【００２５】
ノイズ以外の通信障害が長時間にわたり持続して、第２通信部や中間通信部からの応答信号を第１通信部が受信できない場合、データ信号を繰り返し送信又は転送し続けるのは無駄であり、却って通信パフォーマンスを低下させてしまうおそれがある。
そこで、障害判定時間をあらかじめ設定しておき、この障害判定時間を経過したときにデータ信号の繰り返し送信又は転送の動作を停止することで、通信処理の無駄を省くことができる。【００２６】
さて、上述したように中間通信部は、受信したデータ信号を、第２通信部又は別の中間通信部へ振り分けて転送する。この振り分け転送の動作に起因して、転送先の第２通信部や別の中間通信部に、同じ識別符号を含むが内容の異なるデータ信号が連続して転送されることがある。（具体例は、発明の実施形態において、図１１を参照しながら後述する。）
そして、転送先の第２通信部や別の中間通信部は、同じ識別符号を含むが内容の異なるデータ信号が連続して転送されてきたとき、それが処理すべきデータ信号であるにもかかわらず、後から受信したデータ信号を先に受信したデータ信号と同じものと判断し、そのデータ信号を処理の対象から除外してしまう。【００２７】
このような事象を回避するために、中間通信部は、データ信号の各転送先に対し個別に、同じ識別符号を含むが内容の異なるデータ信号を連続して転送しないように、データ信号の識別符号を変更して転送する構成とすることが好ましい。
さらに、中間通信部は、識別符号を変更して転送したデータ信号に対し返信されてきた応答信号に含まれる識別符号を、当該識別符号に変更する前の元の識別符号に戻して、当該データ信号の送り元へ返信する構成とすることが好ましい。【００２８】
これにより、中間通信部が、同じ識別符号を含むが内容の異なるデータ信号を、同じ転送先へ連続して振り分け転送してしまうことから生じる不都合を回避することができる。【００２９】
以上説明したように、本発明によれば、第１通信部と第２通信部との間でパケットデータ通信を行う通信システムにおいて、第１通信部が、あらかじめ設定された障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信済みのデータ信号と同じデータ信号を繰り返し送信することで、送信済みのデータ信号に伝送経路の途中でノイズによるデータ化けが発生しても、繰り返し送信される同じデータ信号を第２通信部が迅速に受信できる。そのため、第２通信部における処理を遅延させることがなく、高い通信パフォーマンスを維持することができる。【００３０】
また、本発明は、第１通信部と複数の第２通信部との間で中間通信部を経由してパケットデータ通信を行う通信システムにおいても、第１通信部と中間通信部が、あらかじめ設定された障害判定時間よりも短い時間間隔で、送信又は転送済みのデータ信号と同じデータ信号を繰り返し送信又は転送することで、送信又は転送済みのデータ信号に伝送経路の途中でノイズによるデータ化けが発生しても、繰り返し送信又は転送される同じデータ信号を第２通信部や別の中間通信部が迅速に受信できる。そのため、第２通信部や中間通信部における処理を遅延させることがなく、高い通信パフォーマンスを維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る通信システムの概要を模式的に示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、第１通信部から送信されるコマンド信号の構成例を模式的に示す図である。図２Ｂは、第２通信部から返信される応答信号の構成例を模式的に示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る通信システムにおける特徴の一つを説明するための通信タイミング図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図５】図５は、図４に続く、本発明の第１実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図６】図６は、図５に続く、本発明の第１実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、本発明の第２実施形態に係る通信システムの概要を模式的に示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明の第２実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、図８に続く、本発明の第２実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図１０】図１０は、図９に続く、本発明の第２実施形態に係る通信システムによる通信動作を示すシーケンス図である。
【図１１】図１１は、中間通信部におけるコマンド信号の振り分け転送動作に起因して生じ得る不都合を説明するための図である。
【図１２】図１２は、中間通信部におけるコマンド信号の振り分け転送動作に起因して生じ得る不都合を回避するための構成を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は、本発明の第２実施形態に係る応用例を示す通信系統図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０：制御装置、１１：第１通信部、１２：処理部、１３：送信部、１４：受信部、１５：記録部、
２０：カメラ、２１：第１カメラ、２２：第２カメラ、２３：第２通信部、２４：処理部、２５：送信部、２６：受信部、２７：記録部、
３０：中間通信部、３１：制御側受信部、３２：制御側送信部、３３：第１カメラ側送信部、３４：第１カメラ側受信部、３５：第２カメラ側送信部、３６：第２カメラ側受信部、３７：処理部、３８：記録部
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
以下の実施形態は、産業用ロボットに搭載されたカメラ２０を制御装置１０により自動制御するためのコマンド信号の通信に本発明を適用した構成例を示している。ただし、本発明の用途は、カメラ２０の制御に限定されないことは勿論である。【００３４】
〔第１実施形態〕
まず、図１乃至図６を参照して、本発明の第１実施形態について詳細に説明する。
本実施形態に係る通信システムはカメラ制御システムの例であり、制御装置１０に組み込まれた第１通信部１１と、制御対象となるカメラ２０に組み込まれた第２通信部２３との間で、パケットデータ通信を行う機能を備えている。なお、制御装置１０及びカメラ２０は、それぞれ通信装置の一例である。【００３５】
図１に示すように、第１通信部１１は、処理部１２、送信部１３、受信部１４、記録部１５の各構成要素を備えている。処理部１２は、オペレータの指示操作に基づき、カメラ２０を制御するためのコマンド信号を作成する。送信部１３は、処理部１２で作成されたコマンド信号を第２通信部２３へ送信する。また、記録部１５は、第２通信部２３へ送信したコマンド信号に含まれるパケット番号を、コマンド信号と対応付けて記録する。受信部１４は、第２通信部２３から返信されてきた応答信号（ＡＣＫ信号）を受信する。そして、処理部１２は、受信した応答信号に含まれるパケット番号を、先に送信したコマンド信号に含めたパケット番号（記録部１５に記録）と照合し、先に送信したコマンド信号が第２通信部２３へ適正に送られていることを判断する。【００３６】
一方、第２通信部２３も、処理部２４、送信部２５、受信部２６、記録部２７の各構成要素を備えている。受信部２６は、第１通信部１１から送られてくるコマンド信号を受信する。処理部２４は、コマンド信号を処理するとともに、コマンド信号に含まれるパケット番号を認識する。記録部２７は、認識されたパケット番号を記録する。そして、処理部２４は、コマンド信号の受信を第１通信部１１へ知らせるための応答信号を作成する。送信部２５は、処理部２４で作成された応答信号をコマンド信号の送り元である第１通信部１１へ送信する。また、処理部２４は、記録部２７に記録されたパケット番号に基づいて、すでに受信済みのコマンド信号と同じパケット番号のコマンド信号の連続受信を確認したとき、そのコマンド信号を処理対象から除外する機能を有している。【００３７】
図２Ａは、第１通信部１１から送信されるコマンド信号の構成例を模式的に示す図であり、図２Ｂは、第２通信部２３から返信される応答信号の構成例を模式的に示す図である。
コマンド信号や応答信号は、例えば、既述したＣｏａＸＰｒｅｓｓの規格をベースにカスタマイズして作成される。なお、これ以外の規格に従って作成してもよいことは勿論である。【００３８】
図２Ａに示すように、コマンド信号は、カメラ２０の制御内容を示す各種のコマンドデータとともに、各コマンド信号を識別するための識別符号としてパケット番号を含む内容となっている。パケット番号は、例えば、コマンド信号を１２８バイトのデータ容量をもつパケットで構成し、そのうちの１バイト（８ビット）をパケット番号に使用した場合は、０から２５５の番号でパケット番号を表示することができる。【００３９】
本実施形態では、第１通信部１１の処理部１２が逐次作成するコマンド信号に対して、「１」から「２５５」までの数字をインクリメントしてパケット番号を付与する構成としてある。そして、パケット番号が「２５５」に到達した後は、最初の「１」に戻って、再び「１」から「２５５」の数字を使いパケット番号を付与していく。【００４０】
さらに、第１通信部１１の処理部１２は、あらかじめ設定した所定の値を有する識別符号（以下、特殊識別符号という）を含むコマンド信号を作成し、送信部１３から第２通信部へ送信する。
例えば、本実施形態では、通信動作の開始（すなわち、通信システムの起動）を指示するコマンド信号に、特殊識別符号として「０」のパケット番号を使用している。すなわち、第１通信部１１の処理部１２は、第２通信部２３との通信を開始する際に（再開を含む）、パケット番号０を含めたコマンド信号を作成し、送信部１３が第２通信部２３へ送信する。【００４１】
第２通信部２３の処理部２４は、特殊識別符号（パケット番号０）など、あらかじめ定義された特殊識別符号を含むコマンド信号を受信したときは、当該信号を連続して受信したときであっても、処理の対象から除外せずに実行する。このとき特殊識別符号を含むコマンド信号を受信した第２通信部２３では、先に受信していたコマンド信号のパケット番号を特殊識別符号に更新し、記録部２７に記録する。【００４２】
なお、第１通信部１１から送信されるコマンド信号は、コマンドデータが記録されたデータ信号であり（図２Ａ参照）、同様に、第２通信部２３から返信される応答信号も、応答データが記録されたデータ信号である（図２Ｂ参照）。【００４３】
また、上述したように、本実施形態では、「１」から「２５５」の数字を使用したパケット番号により、コマンド信号を識別するための識別符号を規定し、さらにパケット番号０により、通信動作の開始を示す特殊識別符号を規定したが、これら識別符号や特殊識別符号は、ユーザの事情等に応じて任意に規定することができる。たとえば、「１」から「２５５」の数字をランダムにパケット番号として使用したり、グループ分けしてパケット番号に使用したりすることもできるし、パケット番号に「０」以外の数字を特殊識別符号として割り当ててもよい。また、数字ではない記号を識別符号や特殊識別符号として使用することもできる。【００４４】
ただし、本発明では、第１通信部１１が、同じ数字や記号の識別符号（パケット番号）を連続して異なるコマンド信号に含めることはできない。【００４５】
図３は本実施形態に係る通信システムにおける特徴の一つを説明するための通信タイミング図である。
ケース１，２は、比較例として、従来の通信システムによる通信内容を示しており、ケース３，４は、本実施形態に係る通信システムの通信内容を示している。【００４６】
ケース１に示すように、従来の通信システムにおいては、制御装置１０の第１通信部１１からコマンド信号が１回送信されると、カメラ２０の第２通信部２３がそのコマンド信号を受信して、通信処理をした後、カメラ２０（第２通信部２３）から応答信号が返信されてくる。【００４７】
そして、ケース２に示すように、ノイズの影響を受けて制御装置１０の第１通信部１１から送信されたコマンド信号が、正常にカメラ２０の第２通信部２３へ送られない場合、制御装置１０の第１通信部１１は、一定の待機時間（障害判定時間）の経過を待って、その待機時間内にカメラ２０の第２通信部２３から応答信号が返信されてこないことを条件に、同じコマンド信号を再送信する。そのため、カメラ２０の第２通信部２３でコマンド信号を受信するタイミングが、待機時間を挟むことで遅延するという問題がある。【００４８】
これに対して、ケース３に示すように、本実施形態に係る通信システムは、制御装置１０の第１通信部１１が、同じコマンド信号を短い時間間隔で繰り返し送信する構成としてある。ここで、同じコマンド信号を繰り返し送信する間隔は、あらかじめ設定した障害判定時間（ケース２の待機時間）よりも短い時間間隔に設定してある。【００４９】
このように短い時間間隔で同じコマンド信号を繰り返し送信することで、ケース４に示すように、ノイズの影響を受けてコマンド信号の一つがカメラ２０の第２通信部２３に送られない場合にも、別のコマンド信号が待機時間の経過を待つことなくカメラ２０の第２通信部２３へ送られるので、第２通信部２３がコマンド信号を迅速に受信できる。【００５０】
また、制御装置１０の第１通信部１１は、コマンド信号にパケット番号を含めて送信する。パケット番号は、繰り返し送信する同じコマンド信号には、同じパケット番号を含めてある。カメラ２０の第２通信部２３は、第１通信部１１から繰り返し送られてくる同じパケット番号のコマンド信号に対し、初めに受信したコマンド信号のみを処理して、その後に連続して送られてくる同じパケット番号のコマンド信号は処理対象から除外する。これにより、カメラ２０の第２通信部２３における通信処理を煩雑化させることなく、迅速な通信処理を実現できる。【００５１】
カメラ２０の第２通信部２３は、ケース３，４に示すように、コマンド信号を受信した後、応答信号を作成し、制御装置１０の第１通信部１１へ返信する。ここで作成する応答信号には、応答対象となるコマンド信号に含まれていたパケット番号を含ませる。制御装置１０の第１通信部１１は、応答信号に含まれるパケット番号に基づき、同じパケット番号のコマンド信号がカメラ２０の第２通信部２３へ適正に送られたことを判断して、そのコマンド信号の送信を停止する。【００５２】
なお、制御装置１０の第１通信部１１に、コマンド信号の繰り返し送信する回数をあらかじめ設定しておくこともできる。制御装置１０の第１通信部１１は、あらかじめ設定された回数だけ、同じコマンド信号を繰り返し送信する。繰り返し送信されたコマンド信号の一部が、ノイズの影響を受けて、カメラ２０の第２通信部２３へ届かなくとも、他のコマンド信号の一つがカメラ２０の第２通信部２３へ送信されれば、目的のコマンド処理は適正に実行される。【００５３】
次に、図４乃至図６を参照して、本実施形態に係る通信システムによる通信動作を説明する。
図４に示すように、まず通信システムが起動して通信回線が接続された際には、制御装置１０の第１通信部１１からカメラ２０の第２通信部２３へ向けて、特殊識別符号（パケット番号０）を含むコマンド信号が送信される（ステップＳ１０１）。第２通信部２３は、特殊識別符号を含むコマンド信号を受信して（ステップＳ１０２）、記録部２７に記録してある受信済みコマンド信号のパケット番号を「０」に更新する（ステップＳ１０３）。さらに、第２通信部２３は、特殊識別符号を含むコマンド信号に対する応答信号を作成して返信する（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）。【００５４】
第１通信部１１は、特殊識別符号を含むコマンド信号を送信した後、応答信号が送られてくるまで待機しており（ステップＳ１０６）、特殊識別符号に相当するパケット番号０を含む応答信号を受信した後（ステップＳ１０７）、オペレータの指示操作に基づき、コマンド信号の作成を実行する（ステップＳ１０８）。このとき、コマンド信号には、１から２５５までの数字を順番に使用したパケット信号を含める。図４では、この時点で、パケット番号１をコマンド信号に含めている。【００５５】
第１通信部１１は、このパケット番号１を含めたコマンド信号を第２通信部２３へ送信する（ステップＳ１０９）。さらに、第１通信部１１は、パケット番号１を含む同じコマンド信号を、短い間隔で繰り返し送信する（ステップＳ１１０）。
第２通信部２３は、第１通信部１１から送られてきたパケット番号１を含むコマンド信号を受信し（ステップＳ１１１）、そのパケット番号１を記録部２７へ記録する（ステップＳ１１２）。その後は、第１通信部１１から繰り返し送られてくるコマンド信号のパケット番号を、記録部２７に記録したパケット番号１と照合し、同じパケット番号１を含むコマンド信号は、すべて処理の対象から除外する（ステップＳ１１３）。【００５６】
第２通信部２３は、初めに受信したパケット番号１のコマンド信号については処理を実行し（ステップＳ１１４）、続いてそのコマンド信号に対する応答信号を作成する（ステップＳ１１５）。このとき、応答信号には、応答対象となるコマンド信号と同じパケット番号１を含める。そして、応答信号を第１通信部１１へ返信する（ステップＳ１１６）。
第１通信部１１は、応答信号を受信した後（ステップＳ１１７）、その応答信号に含まれるパケット番号１を確認し、同じパケット番号１を含めたコマンド信号の繰り返し送信動作を停止する。【００５７】
図５に示すように、第１通信部１１は、次に送信するコマンド信号を作成する（ステップＳ１１８）。そのコマンド信号には、インクリメントしたパケット番号２を含ませる。そして、パケット番号２を含むコマンド信号を第２通信部２３へ繰り返し送信する（ステップＳ１１９）。ここで、繰り返し送信したコマンド信号のうちの一つが、ノイズの影響を受けて、第２通信部２３まで適正に届かなくとも（ステップＳ１１９ａ）、他のコマンド信号が第２通信部２３へ到達すれば、そのうちの初めに受信したコマンド信号を、第２通信部２３が受信し（ステップＳ１２０）、そのパケット番号２を記録部２７へ記録する（ステップＳ１２１）。その後は、第１通信部１１から繰り返し送られてくるコマンド信号を、パケット番号２の照合をもって、すべて処理の対象から除外する（ステップＳ１２２）。【００５８】
第２通信部２３は、初めに受信したパケット番号２のコマンド信号について処理を実行し（ステップＳ１２３）、続いてそのコマンド信号に対する応答信号を作成する（ステップＳ１２４）。そして、応答信号を第１通信部１１へ返信する（ステップＳ１２５）。
第１通信部１１は、応答信号を受信した後（ステップＳ１２６）、パケット番号２の照合をもって、コマンド信号の繰り返し送信動作を停止する。【００５９】
このような通信動作をもって、パケット番号を逐次インクリメントしながら新しいコマンド信号に含めて、第１通信部１１から第２通信部２３へ送信される。コマンド信号に含めるパケット番号は、２５５まで使用した後は（ステップＳ１２７）、再び１に戻って逐次インクリメントしていく（ステップＳ１２８）。【００６０】
図６に示すように、コマンド信号の通信動作を実行している間に、通信システムに通信障害が発生したときは、あらかじめ設定した障害判定時間だけデータ信号を繰り返し送信し、当該障害判定時間が経過したとき、当該送信済みデータ信号の繰り返し送信を停止する。【００６１】
そして、通信障害が解消した後、通信システムを再起動して通信回線が接続される。その際には、制御装置１０の第１通信部１１からカメラ２０の第２通信部２３へ向けて、特殊識別符号（パケット番号０）を含むコマンド信号が再び送信される（ステップＳ１３０）。第２通信部２３は、特殊識別符号を含むコマンド信号を受信して（ステップＳ１３１）、記録部２７に記録してある受信済みコマンド信号のパケット番号を「０」に更新する（ステップＳ１３２）。さらに、第２通信部２３は、特殊識別符号を含むコマンド信号に対する応答信号を作成して返信する（ステップＳ１３３，Ｓ１３４）。【００６２】
第１通信部１１は、特殊識別符号に相当するパケット番号０を含む応答信号を受信した後（ステップＳ１３５）、オペレータの指示操作に基づき、コマンド信号の作成を実行し（ステップＳ１３６）、第２通信部２３へ送信する（ステップＳ１３７）。このようにして、一連の通信動作が再び実行される。【００６３】
〔第２実施形態〕
次に、図７乃至図１３を参照して、本発明の第２実施形態について詳細に説明する。
本実施形態に係る通信システムは、制御装置１０に組み込まれた第１通信部１１と、制御対象となる複数のカメラ２０（第１カメラ２１、第２カメラ２２）にそれぞれ組み込まれた第２通信部２３との間で、中間通信部３０を経由して、パケットデータ通信を行う機能を備えている。
なお、上述した第１実施形態と同一又は相当する構成要素には、同じ符号を付してその構成要素の詳細な説明は一部省略する。【００６４】
第１通信部１１及び第２通信部２３は、第１実施形態のものと同じ構成で、同じ機能を備えている。
中間通信部３０は、マルチプレクサと称する通信機器に組み込まれており、制御側受信部３１、制御側送信部３２、第１カメラ側送信部３３、第１カメラ側受信部３４、第２カメラ側送信部３５、第２カメラ側受信部３６、処理部３７、記録部３８の各構成要素を備えた構成となっている。【００６５】
このうち制御側受信部３１は、制御装置１０の送信部１３から送られてきたコマンド信号を受信する。制御側送信部３２は、コマンド信号の送り元である制御装置１０の受信部１４に向けて応答信号を返信する。第１カメラ側送信部３３は、第１カメラ２１の受信部２６へ向けてコマンド信号を転送する。第１カメラ側受信部３４は、第１カメラ２１の送信部２５から返信されてきた応答信号を受信する。同様に、第２カメラ側送信部３５は、第２カメラ２２の受信部２６へ向けてコマンド信号を転送する。第２カメラ側受信部３６は、第２カメラ２２の送信部２５から返信されてきた応答信号を受信する。【００６６】
処理部３７は、受信したコマンド信号を処理するとともに、コマンド信号に含まれるパケット番号を認識する。記録部３８は、認識されたパケット番号を記録する。
処理部３７は、第１カメラ２１又は第２カメラ２２の第２通信部２３向けに、制御装置１０の第１通信部１１から送られてきたコマンド信号を受信したときは、それらのコマンド信号を第１カメラ側送信部３３又は第２カメラ側送信部３５から指定の第２通信部２３へ振り分けて転送処理する機能を備えている。【００６７】
加えて、処理部３７は、第１カメラ２１又は第２カメラ２２の第２通信部２３から応答信号を受信したときは、その応答信号を制御側送信部３２から制御装置１０の受信部１４へ返信処理する機能を備えている。【００６８】
また、処理部３７は、中間通信部３０あてのコマンド信号の受信をしたとき、そのコマンド信号に対する応答信号を作成する。この応答信号は、制御側送信部３２から制御装置１０の第１通信部１１へ向けて返信される。【００６９】
さらに、処理部３７は、記録部３８に記録されたパケット番号に基づいて、すでに受信済みのコマンド信号と同じパケット番号のコマンド信号の連続受信を確認したとき、そのコマンド信号を処理対象から除外する。【００７０】
また、処理部３７は、制御装置１０の第１通信部１１から送られてきたコマンド信号を、第１カメラ２１又は第２カメラ２２の第２通信部２３へ振り分けて転送するに際して、各転送先に対し個別的に、同じパケット番号を含むが内容の異なるデータ信号を連続して転送しないように、コマンド信号のパケット番号を変更処理する機能を備えている。ここで、変更処理される前の元のパケット番号と、変更処理された後のパケット番号とは、互いに関連付けて記録部３８に記録される。【００７１】
加えて、処理部３７は、パケット番号を変更して転送処理したコマンド信号に対し、第１カメラ２１又は第２カメラ２２の第２通信部２３から返信されてきた応答信号に含まれるパケット番号を、当該パケット番号に変更する前の元のパケット番号に戻して、制御装置１０の第１通信部１１へ返信処理する機能を有している。ここでは、記録部３８に記録された変更処理前後のパケット番号の関連つけ情報が参照される。【００７２】
次に、図８乃至図１２を参照して、本実施形態に係る通信システムによる通信動作を説明する。
図８に示すように、まず通信システムが起動して通信回線が接続された際には、制御装置１０の第１通信部１１から特殊識別符号（パケット番号０）を含むコマンド信号が送信される（ステップＳ１）。
中間通信部３０は、特殊識別符号を含むコマンド信号を受信して（ステップＳ２）、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３に当該特殊識別符号を含むコマンド信号を転送する（ステップＳ３）。
また、中間通信部３０は、受信した特殊識別符号を含むコマンド信号を処理して、記録部２７に記録してある受信済みコマンド信号のパケット番号を「０」に更新する（ステップＳ４）。さらに、中間通信部３０は、特殊識別符号を含むコマンド信号に対する応答信号を作成して返信する（ステップＳ５，Ｓ６）。【００７３】
制御装置１０の第１通信部１１は、特殊識別符号を含むコマンド信号を送信した後、応答信号が送られてくるまで待機している（ステップＳ７）。
第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３は、中間通信部３０から転送されてきた特殊識別符号を含むコマンド信号を各々受信し（ステップＳ８）、そのコマンド信号を処理して、記録部２７に記録してある受信済みコマンド信号のパケット番号を「０」に更新する（ステップＳ９）。さらに、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３は、特殊識別符号を含むコマンド信号に対する応答信号を作成して返信する（ステップＳ１０，Ｓ１１）。【００７４】
中間通信部３０は、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３から返信されてきた応答信号を、受信し（ステップＳ１２）、その応答信号を制御装置１０の第１通信部１１へ返信する（ステップＳ１３）。制御装置１０の第１通信部１１は、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３から、中間通信部３０を経由して返信されてきた応答信号を受信する（ステップＳ１４）。【００７５】
このようにして中間通信部３０、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３の各々から応答信号を受信した後、制御装置１０の第１通信部１１は、図９に示すように、オペレータの指示操作に基づき、コマンド信号の作成を実行する（ステップＳ１５）。このとき、コマンド信号には、１から２５５までの数字を順番に使用したパケット番号を含める。図９では、この時点で、パケット番号１を含めて、第１カメラ２１向けのコマンド信号を作成している。【００７６】
制御装置１０の第１通信部１１は、このパケット番号１を含めたコマンド信号を中間通信部３０へ送信する（ステップＳ１６）。さらに、第１通信部１１は、パケット番号１を含む同じコマンド信号を、短い間隔で繰り返し送信する（ステップＳ１７）。【００７７】
中間通信部３０は、第１通信部１１から送られてきたパケット番号１を含むコマンド信号を受信し（ステップＳ１８）、そのパケット番号１を記録部３８へ記録する（ステップＳ１９）。その後は、第１通信部１１から繰り返し送られてくるコマンド信号のパケット番号を、記録部３８に記録したパケット番号１と照合し、同じパケット番号１を含むコマンド信号は、すべて処理（転送処理）の対象から除外する（ステップＳ２０）。【００７８】
中間通信部３０は、初めに受信したパケット番号１のコマンド信号については転送処理を実行し、第１カメラ２１の第２通信部２３へそのコマンド信号を転送する（ステップＳ２１）。さらに、中間通信部３０は、パケット番号１を含む同じコマンド信号を、短い間隔で繰り返し第１カメラ２１の第２通信部２３へ向けて転送する（ステップＳ２２）。【００７９】
第１カメラ２１の第２通信部２３は、中間通信部３０から送られてきたパケット番号１を含むコマンド信号を受信し（ステップＳ２３）、そのパケット番号１を記録部２７へ記録する（ステップＳ２４）。その後は、中間通信部３０から繰り返し転送されてくるコマンド信号のパケット番号を、記録部２７に記録したパケット番号１と照合し、同じパケット番号１を含むコマンド信号は、すべて処理の対象から除外する（ステップＳ２５）。【００８０】
第１カメラ２１の第２通信部２３は、初めに受信したパケット番号１のコマンド信号については処理を実行し（ステップＳ２６）、続いてそのコマンド信号に対する応答信号を作成する（ステップＳ２７）。このとき、応答信号には、応答対象となるコマンド信号と同じパケット番号１を含める。そして、応答信号を中間通信部３０へ返信する（ステップＳ２８）。
中間通信部３０は、応答信号を受信した後（ステップＳ２９）、その応答信号に含まれるパケット番号１を確認し、同じパケット番号１を含むコマンド信号の繰り返し転送動作を停止する。【００８１】
さらに、中間通信部３０は、第１カメラ２１の第２通信部２３から受信した応答信号を、制御装置１０の第１通信部１１へ返信する（ステップＳ３０）。制御装置１０の第１通信部１１は、第１通信部１１は、応答信号を受信した後（ステップＳ３１）、パケット番号１の照合をもって、コマンド信号の繰り返し送信動作を停止する。【００８２】
図１０は制御装置１０の第１通信部１１から、第２カメラ２２の第２通信部２３へパケット番号２を含むコマンド信号を送信する通信動作を示している。同図に示すように、第２カメラ２２の第２通信部２３へも、図９に示した通信動作と同様のステップで、中間通信部３０を経由してコマンド信号が送られる。そして、第２カメラ２２の第２通信部２３からは、中間通信部３０を経由して応答信号が、制御装置１０の第１通信部１１に返信されてくる。【００８３】
ここで、図１１を参照して、中間通信部３０におけるコマンド信号の振り分け転送動作に起因して生じ得る不都合について説明する。
いま、制御装置１０の第１通信部１１から第１カメラ２１の第２通信部２３に向けて、パケット番号１，２，３を含めたコマンド信号が、順次連続して送信されたもの仮定とする。ここで最後に送信されたコマンド信号のパケット番号「３」を、図１１では四角に囲んである。【００８４】
その後に、制御装置１０の第１通信部１１から第２カメラ２２の第２通信部２３に向けて、パケット番号４，５，６・・・２５５を含めたコマンド信号が順次連続して送信され、さらに、パケット番号が１に戻って使用され、パケット番号１，２を含めたコマンド信号を、同じく第２カメラ２２の第２通信部２３に向けて順次連続して送信したものとする。【００８５】
そして、その次にパケット番号３を含めたコマンド信号は、制御装置１０の第１通信部１１から第１カメラ２１の第２通信部２３に向けて送信されたと仮定する。ここで送信されたコマンド信号のパケット番号３は、図１１では丸で囲んである。
このような順番で複数の異なったコマンド信号が、第１カメラ２１と第２カメラ２２の各第２通信部２３へ振り分けて転送されると、第１カメラ２１の第２通信部２３では、四角で囲まれた先のパケット番号３を含むコマンド信号と、丸で囲まれた後のパケット番号３を含むコマンド信号とを、連続して受信した状態となる。【００８６】
第２通信部２３は、パケット番号に着目して、同じパケット番号を含むコマンド信号を連続して受信したときは、初めに受信したコマンド信号のみ処理の対象とし、それ以外は処理の対象から除外している。このため、丸で囲まれた後のパケット番号３を含むコマンド信号は、四角で囲まれた先のパケット番号３を含むコマンド信号と異なるデータ内容であっても、処理の対象から除外されてしまう。【００８７】
そこで、本実施形態の通信システムでは、中間通信部３０が、各転送先に対し個別的に、同じパケット番号を含むが内容の異なるデータ信号を連続して転送しないように、コマンド信号のパケット番号を変更処理している。【００８８】
図１２は、中間通信部３０におけるコマンド信号の振り分け転送動作に起因して生じ得る上述したような不都合を回避するための構成を示している。
すなわち、制御装置１０の第１通信部１１からパケット番号３（図１１の丸囲み）を含むコマンド信号が送信されたとき（ステップＳ４０）、中間通信部３０は、このコマンド信号を受信して（ステップＳ４１）、処理部３７がそのパケット番号を３から４に変更してそのコマンド信号に含める（ステップＳ４２）。このパケット番号３から４への変更は、記録部３８に記録される。【００８９】
そして、パケット番号４を含むコマンド信号が、中間通信部３０から第１カメラ２１の第２通信部２３へ転送される（ステップＳ４３）。
第１カメラ２１の第２通信部２３は、このコマンド信号を受信し（ステップＳ４４）、このコマンド信号に対する応答信号を作成する（ステップＳ４５）。応答信号には、パケット番号４を含ませる。この応答信号は、中間通信部３０へ返信される（ステップＳ４６）。【００９０】
中間通信部３０では、第１カメラ２１の第２通信部２３から返信されてきた応答信号を受信し（ステップＳ４７）、その応答信号に含まれるパケット番号４を、当該パケット番号に変更する前の元のパケット番号３に戻して（ステップＳ４８）、制御装置１０の第１通信部１１へ返信する（ステップＳ４９）。【００９１】
このようにパケット番号を変更することで、中間通信部３０におけるコマンド信号の振り分け転送動作に起因して生じ得る上述したような不都合を回避することができる。【００９２】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
例えば、第１通信部１１と複数の第２通信部２３との間で中間通信部３０を経由してパケットデータ通信を行う本発明の通信システムは、図１３に示すように、中間通信部３０を多段階に経由させることで、多数の第２通信部２３を第１通信部１１と繋げた通信網を構築することができる。【００９３】
このような中間通信部３０を多段階に経由する場合、中間通信部３０は、第１通信部１１からのコマンド信号のみならず、別の中間通信部３０からのコマンド信号を受信することもある。そのように受信した別の中間通信部３０からのコマンド信号も、第１通信部１１からのコマンド信号と同様に処理される。
また、中間通信部３０は、第２通信部２３からの応答信号のみならず、別の中間通信部３０から返信された応答信号を受信することもある。そのように受信した別の中間通信部３０からの応答信号も、第２通信部２３からの応答信号と同様に処理される。【００９４】
その他にも特許請求の範囲に記載された構成概念を逸脱しない範囲で、種々の変形実施や応用実施が可能であることは勿論である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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