(57)【要約】  本発明は、安全かつ効率的に走行するための車車間通信装置を提供する。本発明は、情報提供側の車両に搭載された車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部とを備え、記憶部に記憶した障害情報を前記通信部からブロードキャストする車車間通信装置」のように構成される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部とを備え、前記記憶部に記憶した障害情報を前記通信部からブロードキャストすることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
ブロードキャストにより前記通信部から得られた受信情報に他車両の走行予定経路の情報を含み、かつ当該走行予定経路における前記障害情報が前記記憶部に記憶されているとき、前記障害情報を前記通信部からブロードキャストすることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項３】
ブロードキャストによる通信を行う通信部と、該通信部からの受信信号に障害情報を含むことを確認する車両周辺情報取得部とを備え、前記障害情報が自車両の走行予定経路上におけるものであるとき、前記車両周辺情報取得部は外部の表示部に前記障害情報を報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車車間通信装置であって、
前記通信部からブロードキャストする送信信号は、自車両の走行予定経路の情報を含むことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項５】
ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部と、該通信部からの受信信号として車両周辺情報を得る車両周辺情報取得部とを備え、
前記通信部から、少なくとも自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報をブロードキャストし、前記通信部からの車両周辺情報に障害情報を含むとき、前記車両周辺情報取得部は前記障害情報を外部の表示部に報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車車間通信装置であって、
前記通信部から、少なくとも自車両の走行予定経路をブロードキャストすることを特徴とする車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年車車間通信が実用化され、工事車両が自車位置や工事区間の情報を周辺に通知したり、故障車が自車の状態を周囲に送信したりすることで、ドライバあるいは自車センサが直接検知できない障害を事前に認識、回避することができるようになってきている。例えば見通しの悪いカーブの先に故障で止まっている車両を車車間通信で検知し、余裕をもって車線変更、障害回避することができる。【０００３】
ただし車車間通信は、市場導入後も徐々に普及しつつあるものの、故障車などの障害当事車あるいはそれを検知した車両が車車間通信機能を搭載しているとは限らない。そこで車車間通信を介して取得した自車両以外の車両の走行情報に基づいて路上の障害物の存在を判定し、安全性を向上する技術が特許文献１により知られている。【０００４】
特許文献１では、車車間通信を介して取得した自車両以外の車両の走行情報に基づいて路上の障害物の存在を判定し、安全性を向上するために、「自車両の現在位置や交差点の特定位置等の検出点を設定して自車両周囲の車両との車車間通信を試み、車車間通信を利用可能のとき、通信先車両から受信した車両走行情報に基づいて通信先車両の位置の時間変化に基づく走行軌跡を検出し、この走行軌跡から路上の障害物（固定物或いは移動体）に対する回避動作の有無を検出することにより、障害物の有無（及び種類）を判定する。
そして、障害物の有無や種類をディスプレイ表示或いは音声出力することで情報提示を行い、特に、自車両の走行上、注意を要する障害物が存在する場合には、警報を発して運転者の注意を喚起する。」としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１３７１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし特許文献１の技術では、現時点で自車周辺に存在する車両の挙動から判断できる障害物や交通状況のみしか得られず、自車の通信範囲を超えた経路上の情報は得られない。【０００７】
一方、道路インフラ側で道路上の障害情報を収集、交通管制センタなどで集約したうえで路側機から車両に通知する方法があるが、集約および情報配信までに時間がかかり障害事象が発生してもすぐには情報を得ることができない。また情報を収集するための設備やその情報を配信するための路側機などインフラの普及には多大な費用と時間がかかり、すべての道路に配備することは困難である。【０００８】
本発明はこのような事情を鑑みてなされたものであり、安全かつ効率的に走行するための車車間通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、情報提供側の車両に搭載された車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部とを備え、記憶部に記憶した障害情報を前記通信部からブロードキャストする車車間通信装置」のように構成される。【００１０】
また本発明によれば、情報要求側の車両に搭載された車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、通信部からの受信信号に障害情報を含むことを確認する車両周辺情報取得部とを備え、障害情報が自車両の走行予定経路上におけるものであるとき、車両周辺情報取得部は外部の表示部に障害情報を報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置」のように構成される。【００１１】
さらに本発明によれば、送受信の双方の機能を備える車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部と、通信部からの受信信号として車両周辺情報を得る車両周辺情報取得部とを備え、通信部から、少なくとも自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報をブロードキャストし、通信部からの車両周辺情報に障害情報を含むとき、車両周辺情報取得部は障害情報を外部の表示部に報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置」のように構成される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、安全かつ効率的に走行するための車車間通信装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の車車間通信装置における基本的な考え方を説明する図。
【図２】本発明の実施例に係る車車間通信装置の構成例を示す図。
【図３】図２のハード的な構成により実行される情報要求側の処理フローを示す図。
【図４】図３のブロードキャストを受信した情報提供側の処理フローを示す図。
【図５】障害情報データベースＤＢ２に格納された障害事例の一例を示す図。
【図６】障害情報を取得した情報要求側における処理フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。
【実施例】
【００１５】
図１により、本発明の車車間通信装置における基本的な考え方を説明する。なお、車車間通信を実行する車両は、いずれも本発明における車車間通信装置と同じ機能を有しているものとして以下の説明を行う。【００１６】
図１は、自車両Ａが車線１００上を走行しており、例えば対向車線２００上の他車両Ｂと車車間通信可能な距離に接近したことを示している。この場合に、車線１００上の自車両Ａは、自車両Ａの現在位置ＰＡから目的地ＰＢに至る経路Ｐの情報を少なくともブロードキャストしている。【００１７】
ブロードキャストにより対向車線２００上の他車両Ｂは、自車両Ａの予定走行経路Ｐを知る所となり、かつこの経路Ｐ上のＰＣ点における障害確認情報を保有しているものとする。この場合に他車両Ｂは自己が保有する障害確認情報をブロードキャストする。【００１８】
ブロードキャストにより自車両Ａは、経路Ｐ上のＰＣ点における障害確認情報を入手し、自車両Ａに表示し或は自車両Ａを制御することにより、経路Ｐ上のＰＣ点における障害確認情報により予想される障害を回避可能とする。【００１９】
図２は、上記一連の機能を実行可能な、本発明の実施例に係る車車間通信装置の構成の一例を示している。【００２０】
例えば計算機装置により構成されるのが好適な車車間通信装置９０は、その機能をハード的に記述するならば、図２に例示するように通信装置１０、自車情報取得部２０、経路生成部３０、周辺車両情報取得部４０、障害判定部５０、障害情報取得部６０、並びに各種情報を記憶するデータベースとして地図情報データベースＤＢ１，障害情報データベースＤＢ２を備えて構成されている。また車車間通信装置９０の外部には、車両に備えられた各種のセンサ９１から情報を入手して、車両を制御する車両制御部７０、および表示部８０が接続されている。【００２１】
図２の車車間通信装置９０においては、車両間において複数の情報をお互いにやり取りしている。本発明における予定走行経路Ｐの情報などはその一部である。【００２２】
通信装置１０から送出される送信側情報は、車両制御部７０、自車情報取得部２０を介して得られる自車の位置・車速などの車両情報ＤＳ１，経路生成部３０からの予定走行経路Ｐの情報ＤＳ２，並びに障害情報取得部６０からの障害確認情報ＤＳ３である。【００２３】
また通信装置１０に受信される受信側情報は、受信情報ＤＲであり、周辺車両情報取得部４０において、車車間通信装置９０内部の各所に適宜配信される。【００２４】
図３は、図２のハード的な構成により実行される情報要求側の処理フローを示している。図２では、取り扱うすべての送受信情報を説明したが、情報要求側としては自車の位置・車速などの車両情報ＤＳ１と、予定走行経路Ｐの情報ＤＳ２を取り扱う。【００２５】
図３の処理フローにおける最初の処理ステップＳ１０では、自車両Ａから自車の位置・車速などの車両情報ＤＳ１を自車両情報取得部２０経由で取得する。つぎに処理ステップＳ２０では、経路生成部３０で生成した自車の経路の情報ＤＳ２を取得する。そして処理ステップＳ１０、および処理ステップＳ２０で取得した車両情報ＤＳ１および経路情報ＤＳ２を、処理ステップＳ３０において周辺にブロードキャストする。【００２６】
これに対し、図４は図３のブロードキャストを受信した情報提供側の処理フローを示している。図２では、取り扱うすべての送受信情報を説明したが、図４の情報提供側としては受信した受信情報ＤＲに応じて以下のように対応する。【００２７】
図４の処理フローにおける最初の処理ステップＲ１０（周辺車両情報取得部４０の機能に対応）では、周辺車両の車両情報ＤＳ１および経路情報ＤＳ２を通信装置１０から受信する。【００２８】
他方、処理ステップＲ２０（障害判定部５０の機能に対応）では、周辺車両の挙動が地図情報データベースＤＢ１内の地図情報ｄ１や、車両制御部７０の自車センサ９１から得られる周辺環境ｄ２と比較して通常経路を逸脱しているかを判定している。そのうえで逸脱している場合には、処理ステップＲ３０において位置・時間情報とともに障害情報ｄ３として障害情報データベースＤＢ２に格納する処理を継続的に実行している。【００２９】
図５は、かくして障害情報データベースＤＢ２に格納された障害事例の一例を示す図であり、情報提供側である他車両Ｂは自車両Ａと出会う遥か前に、後刻自車両Ａの予定走行経路Ｐ上であることが判明する、ＰＣ点における障害事例の情報を得る。この事例における障害事例は、自車両Ａに先行する車両Cが故障車両Ｘを確認し、車両Cはが故障車両Ｘを避けるためにセンターラインを超える迂回操作を実行せざるを得なかったという状況である。【００３０】
またこの場合に障害事例を得る経路は、複数のものが考えられ、その一つは、他車両Ｂが対向車線における上記の迂回行動を他車両Ｂ内のカメラで検知して障害情報として保持し、自車両Ａと出会う時に自車両Ａに情報伝達するという経路R1である。また他の一つは、迂回行動後の車両Cが他車両Bと出会う時に他車両Bが車車間通信による情報伝達(一次伝達)をされ、その後さらに他車両Ｂが、自車両Ａと出会う時に自車両Ａに車車間通信による情報伝達(二次伝達)をするという経路R２である。この場合に、他車両BにはＰＣ点における障害事例が、障害内容、位置・時間情報とともに記憶され、伝達をされるものである。【００３１】
これらの障害事例は、図２の自車センサ９１のうち、例えばカメラセンサ、レーザセンサ、加速度センサなどのセンサ信号を元にして車両制御部７０で把握し、さらには障害判定部５０において障害事例として認定され、障害情報データベースＤＢ２に記憶される。【００３２】
障害情報データベースＤＢ２に格納される障害事例は、図５に示した障害事例以外にも種々のものが採用可能であることは言うまでもない。これは情報提供側である他車両Ｂが自車両Ａと出会う遥か前にみずから経験し、あるいは伝聞により得た障害事例を含むものであってもよい。自車両の過去の通行経路上で確認（経験あるいは伝聞など）できた障害情報が、位置、時刻の情報と共に把握されているものであればよい。【００３３】
また処理ステップＲ４０（障害情報照会部６０の機能に対応）では、周辺車両（自車両Ａ）が通知してきた自車両Ａの経路Ｐ上に障害情報があるかどうかを、障害情報データベースＤＢ２を参照して調べ、障害情報ｄ３が存在する場合は、処理ステップＲ５０において位置・時間とともに該当障害情報ｄ３を通信装置１０からブロードキャストする。なお図４の処理においては、周辺車両の経路にかかわらず自車が格納している障害情報ｄ３を周辺にブロードキャストするものであってもよい。この場合には、障害情報ｄ３を受信した周辺車両が、自車両の事情（経路上の障害）に応じて、適宜取捨選択すればよい。【００３４】
図６は、障害情報を取得した情報要求側における処理フローを示す図である。図６の処理フローでは、情報要求側である自車両Ａは、情報提供側である周辺車両（他車両Ｂ）から障害情報を受信し（処理ステップＲ６０：通信部１０の機能に対応）、処理ステップＲ７０において自車の経路Ｐと比較し、該当障害情報ｄ３が自車の経路上にある場合、処理ステップＲ８０（周辺車両情報取得部４０の機能に対応）において表示部８０にてドライバに表示、或は報知し、あるいは自動運転中の車両であれば自車両制御部７０に作用させて障害回避のための車両制御を行う。【００３５】
上記一連の処理により、自車両Ａは、その進行予定の経路Ｐ上における障害情報を事前に察知することが可能であり、退避行動がとりやすくなる。【００３６】
本発明によれば、情報提供側の車両に搭載された車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部とを備え、記憶部に記憶した障害情報を前記通信部からブロードキャストする車車間通信装置」のように構成されるのがよい。なおこの場合に、ブロードキャストによる障害情報の送信は、ブロードキャストによる受信内容に送信側車両の走行予定経路が含まれていることを条件としてもよく、あるいは自発的に送信するものであってもよい。【００３７】
また本発明によれば、情報要求側の車両に搭載された車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、通信部からの受信信号に障害情報を含むことを確認する車両周辺情報取得部とを備え、障害情報が自車両の走行予定経路上におけるものであるとき、外部の表示部に障害情報を報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置」のように構成されるのがよい。【００３８】
さらに本発明によれば、送受信の双方の機能を備える車車間通信装置は、「ブロードキャストによる通信を行う通信部と、自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報を時刻、位置の情報とともに記憶する記憶部と、通信部からの受信信号として車両周辺情報を得る車両周辺情報取得部とを備え、通信部から、少なくとも自車両の走行経路上で確認した車両走行上の障害情報をブロードキャストし、通信部からの車両周辺情報に障害情報を含むとき、前記障害情報を外部の表示部に報知し、あるいは外部の車両制御部に障害回避のための車両制御を実行することを指令することを特徴とする車車間通信装置」のように構成されるのがよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０：通信装置、２０：自車情報取得部、３０：経路生成部、４０：周辺車両情報取得部、５０：障害判定部、６０：障害情報取得部、ＤＢ１：地図情報データベース、ＤＢ２：障害情報データベース、９０：車車間通信装置、７０：車両制御部、８０：表示部、９０：車車間通信装置、１００：車線、２００：対向車線、Ａ：自車両、Ｂ：他車両ＤＢ１：地図情報データベース、ＤＢ２：障害情報データベース、Ｐ：予定走行経路、ＰＡ：現在地点、ＰＢ：目標地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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2019230273.tif 000010
2019230273.tif 000011
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