(57)【要約】  本開示の一態様では、管理装置は、車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（Ｓ１５、Ｓ２６）と、異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、無人搬送車両に対して自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、異常が生じていないと判定された場合に、自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（Ｓ２３）と、を備える。
2021039406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車場内の乗降エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）と、
駐車場内の車両を搬送可能に構成された無人搬送車両（２１）と、
前記無人搬送車両、及び前記自動運転車両を制御することで、少なくとも前記自動運転車両を前記駐車位置と前記乗降エリアとの間で移動させるように構成された管理装置（３９）と、
を備え、
前記自動運転車両は、
当該自動運転車両の状態を示す車両状態を前記管理装置に送信するように構成された状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３、Ｓ５６）、
を備え、
前記管理装置は、
前記車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて前記自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（４７Ａ：Ｓ１５、Ｓ２６）と、
前記異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、前記無人搬送車両に対して前記自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、前記異常が生じていないと判定された場合に、前記自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
を備える駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムであって、
前記状態送信部を第１状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３）として、
前記自動運転車両は、
前記運転設定部によって前記自走指示を受けた後、前記駐車場内での自動運転中において前記車両状態を前記管理装置に送信するように構成された第２状態送信部（６９Ａ：Ｓ５６）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、
前記自動運転車両に異常が生じている場合に、前記自動運転車両に対して停止指令を送信するように構成された停止送信部（４７Ｃ：Ｓ１７、Ｓ２９）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両は、
当該自動運転車両の位置を前記管理装置に繰り返し送信するように構成された位置送信部（６９Ｂ：Ｓ４２、Ｓ５５）、
をさらに備え、
前記管理装置は、
前記自動運転車両が停止した場合、前記自動運転車両の停止位置が、前記駐車場内の通路であるか否かを判定するように構成された停車位置判定部（４７Ｄ：Ｓ３０）と、
前記停止位置が前記駐車場内の通路である場合、前記無人搬送車両の現在地から前記停止位置までの走行経路を生成し、該走行経路を前記無人搬送車両に送信する走行送信部（４７Ｅ：Ｓ２２）と、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、
前記駐車場内の駐車位置に駐車中の自動運転車両に対して、前記駐車場内の他の駐車位置に移動する旨の指示である移動指示を送信するように構成された移動送信部（４７Ｆ：Ｓ２３）、
をさらに備え、
前記状態送信部を第１状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３）として、
前記自動運転車両は、
前記移動送信部によって前記移動指示を受けた後、前記駐車場内での自動運転中において前記車両状態を前記管理装置に送信するように構成された第３状態送信部（６９Ａ：Ｓ５６）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項６】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車位置と乗降エリアとを備える駐車場（８）と、
前記駐車場内の車両を搬送可能に構成された無人搬送車両（２１）と、
前記無人搬送車両、及び前記乗降エリアから前記駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）を制御することで、少なくとも前記自動運転車両を前記駐車位置と前記乗降エリアとの間で移動させるように構成された管理装置（３９）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記自動運転車両より送信される当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて前記自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（４７Ａ：Ｓ１５、Ｓ２６）と、
前記異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、前記無人搬送車両に対して前記自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、前記異常が生じていないと判定された場合に、前記自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
を備える駐車支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両を計測するように構成されたインフラ（４１）をさらに備え、
前記異常判定部は、前記インフラによる計測結果に基づいて、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、ユーザの操作に応じて、前記乗降エリアに位置する前記自動運転車両を前記駐車位置に搬送することを要求する駐車要求信号を受信し、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両の駐車が可能か否かを通知する
ように構成された駐車支援システム。
このような構成によれば、駐車要求信号を受信するより前に自動運転車両の駐車が可能か否かを通知するので、より早期に自動運転車両の駐車が可能か否かを判定することができる。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援システムであって、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両が前記駐車場に駐車できないことを通知する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車支援システムであって、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両が前記無人搬送車両により搬送されることを通知する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１１】
請求項６に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両が自走を開始した後、前記異常判定部は、前記駐車場内を自動運転中の当該自動運転車両から当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１２】
請求項６に記載の駐車支援システムであって、
前記乗降エリアから前記駐車位置までの前記自動運転車両の移動の際に、前記無人搬送車両が前記自動運転車両を搬送し、その後、前記管理装置が、当該自動運転車両の出庫要求を受信した場合、前記運転設定部は、前記車両状態に関わらず、前記無人搬送車両に対して前記搬送指示を送信する
ように構成された駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１９年８月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１５４５６３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−１５４５６３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
下記特許文献１には、自動運転の機能を備えない車両を無人搬送車両で駐車位置まで搬送し、自動運転の機能を備える自動運転車両は自走により駐車位置まで移動させるという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２０４３７３号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記技術では、自動運転車両に何らかの異常が生じた場合に、自動運転車両が駐車場内で移動困難になるという課題が見出された。自動運転車両に何らかの異常が生じると、この自動運転車両を手動で撤去する必要があり不便である。
【０００６】
本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、自動運転車両に何らかの異常が生じた場合であっても、自動運転車両を駐車場内で良好に移動できるようにすることにある。
【０００７】
本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムである。駐車支援システムは、自動運転車両と、無人搬送車両と、管理装置と、を備える。自動運転車両は、駐車場内の乗降エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。無人搬送車両は、駐車場内の車両を搬送可能に構成される。管理装置は、無人搬送車両、及び自動運転車両を制御することで、少なくとも自動運転車両を駐車位置と乗降エリアとの間で移動させるように構成される。
【０００８】
自動運転車両は、当該自動運転車両の状態を示す車両状態を管理装置に送信するように構成された状態送信部、を備える。管理装置は、異常判定部と、運転設定部と、を備える。
【０００９】
異常判定部は、車両状態を受信すると、車両状態に基づいて自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成される。運転設定部は、異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、無人搬送車両に対して自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、異常が生じていないと判定された場合に、自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成される。
【００１０】
このような構成によれば、自動運転車両に何らかの異常が生じており、自走による駐車場内での移動が困難である場合であっても、無人搬送車両を用いて自動運転車両を駐車場内で移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】駐車場の平面図である。
【図２】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】管理装置の制御部における機能ブロック図である。
【図４】自動運転車両の制御部における機能ブロック図である。
【図５】管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。
【図６】駐車設定処理のうちの無人搬送車両入庫処理のフローチャートである。
【図７】駐車設定処理のうちの自動運転車両入庫処理のフローチャートである。
【図８】無人搬送車両が実行する搬送駐車処理のフローチャートである。
【図９】自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。
【図１０】管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。
【図１１】出庫設定処理のうちの無人搬送車両出庫処理のフローチャートである。
【図１２】出庫設定処理のうちの自動運転車両出庫処理のフローチャートである。
【図１３】無人搬送車両が実行する搬送出庫処理のフローチャートである。
【図１４】自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
【００１３】
［１．実施形態］
［１−１．駐車支援システム１の構成］
駐車支援システム１の構成を、図１〜図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車エリア７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７を含む領域を、当該駐車場８とも表記する。乗車エリア及び降車エリアを乗降エリアとも表記する。
【００１４】
入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
【００１５】
なお、自動運転車両１８は、当該駐車場８内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場８外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車エリア７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車エリア７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
【００１６】
自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場８の領域内での座標値を含む。
【００１７】
入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
【００１８】
出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
【００１９】
駐車エリア７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車エリア７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。
【００２０】
自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車エリア７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車エリア７から、出庫車室５へ走行可能である。
【００２１】
図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。駐車支援システム１は複数の無人搬送車両２１を備える。
【００２２】
無人搬送車両２１は、例えば、当該無人搬送車両２１の上に自動運転車両１８を含む任意の車両が載置された状態（以下では載置状態とする）で走行することができる。また、無人搬送車両２１は、車両の下部に潜り込み、車両を持ち上げることで、載置状態でない状態と載置状態との間で遷移させることができる。また、無人搬送車両２１は、管理装置３９から提供される誘導経路に沿って目標位置まで自動運転する機能を有する。
【００２３】
無人搬送車両２１は、載置状態で、誘導経路に沿って目標位置まで自動運転することにより、車両を目標位置まで搬送することができる。無人搬送車両２１により搬送される車両は、自動運転車両１８であってもよいし、自動運転車両１８でない車両、つまり自動運転の機能を備えない車両であってもよい。ただし、以下では、無人搬送車両２１が、自動運転車両１８を搬送する例について説明し、自動運転車両１８でない車両を搬送する例については記載を省略する。
【００２４】
図２に示すように、無人搬送車両２１は、制御部６１と、センサ群６３と、位置情報取得部６５と、通信部６７と、を備える。
【００２５】
制御部６１は、無人搬送車両２１の各部を制御する。無人搬送車両２１が実行する自動運転の機能は、制御部６１が行う制御により実現される。制御部６１は、当該駐車場８に関する地図情報を保持している。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、例えば、地図情報を使用する。
【００２６】
センサ群６３は、無人搬送車両２１の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、無人搬送車両２１の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群６３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００２７】
位置情報取得部６５は、無人搬送車両２１の位置情報を取得する。位置情報取得部６５は、例えば、ＧＰＳシステムである。無人搬送車両２１は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部６７は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００２８】
管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２９】
制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００３０】
制御部４７は、自動運転車両１８及び無人搬送車両２１に対して、目標位置までの誘導経路及び各種指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、異常判定部４７Ａと、運転設定部４７Ｂと、停止送信部４７Ｃと、停車位置判定部４７Ｄと、走行送信部４７Ｅと、移動送信部４７Ｆと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ〜４７Ｆの作動については後述する。
【００３１】
メモリ５３には、当該駐車場８の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車エリア７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
【００３２】
インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
【００３３】
駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車エリア７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
【００３４】
端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、乗員による入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００３５】
端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車エリア７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
【００３６】
端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車エリア７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
【００３７】
自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、図４に示すように、状態送信部６９Ａと、位置送信部６９Ｂと、運転実施部６９Ｃと、を備える。制御部６９を構成する各部６９Ａ〜６９Ｃの作動については後述する。
【００３８】
制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場８の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場８の地図情報、及び誘導経路を使用する。
【００３９】
センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００４０】
位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００４１】
［１−２．処理］
［１−２−１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図５を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
【００４２】
管理装置３９の運転設定部４７Ｂは、図５に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。
【００４３】
ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。
【００４４】
端末装置４３が操作された場合には、当該端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場８から離れて目的地へ向かうことができる。
【００４５】
続いて、運転設定部４７Ｂは、Ｓ１２で、当該駐車場８の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、運転設定部４７Ｂは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場８の地図情報を自動運転車両１８に送信する。
【００４６】
地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報及び車両状態を返すように設定されている。そこで、運転設定部４７Ｂは、Ｓ１３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。続いて、Ｓ１４に移行し、管理装置３９の異常判定部４７Ａは、自動運転車両１８から送信された車両状態を受信する。
【００４７】
ここで、車両状態とは、自動運転車両１８の状態を示す。より詳細には、自動運転車両１８での故障診断結果、及び自動運転車両１８の空気圧、温度、残燃料等のセンサ値等、異常を診断可能なデータを示す。
【００４８】
続いて、異常判定部４７Ａは、Ｓ１５で、車両状態に基づいて自動運転車両１８の異常判定を行う。異常判定部４７Ａは、例えば、車両状態と予め設定された基準値或いは基準範囲とを比較し、車両状態が上限値である基準値を超える場合、下限値である基準値を下回る場合、或いは基準範囲を逸脱する場合に、自動運転車両１８に異常があると判定する。また、故障している旨の故障診断結果を受信した場合にも、自動運転車両１８に異常があると判定する。
【００４９】
続いて、異常判定部４７Ａは、Ｓ１６で、異常の有無を判定する。異常があれば、Ｓ１７に移行し、管理装置３９の停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。この停止指令は、自動運転車両１８が走行中であるか否かに拘わらず送信される。
【００５０】
Ｓ１７では、管理装置３９は、自動運転車両１８に対して、無人搬送車両２１を利用する旨の通知を送信する。なおＳ１７では、管理装置３９は、ユーザに対して、無人搬送車両２１を利用して入庫するか否か問い合わせる通知を送信してもよい。この場合、ユーザが無人搬送車両２１による入庫を選択すれば、Ｓ１８の無人搬送車両入庫処理が実施される。ユーザが無人搬送車両２１による入庫を拒否する場合は、駐車エリア７への駐車は拒否され、駐車設定処理は終了する。
【００５１】
続いて、管理装置３９は、Ｓ１８で、無人搬送車両入庫処理を実施する。無人搬送車両入庫処理は、無人搬送車両２１を用いて自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。無人搬送車両入庫処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。
【００５２】
一方、Ｓ１６で異常がなければ、Ｓ１９に移行し、管理装置３９は、Ｓ１９で、自動運転車両入庫処理を実施する。自動運転車両入庫処理は、自動運転車両１８を自走で駐車位置まで移動させる処理である。自動運転車両入庫処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。
【００５３】
なお、駐車支援システム１を運営する上で管理者は、無人搬送車両２１を用いて車両を入庫させたい場合や無人搬送車両２１を動作させたい場合がある。そこで、駐車支援システム１は管理者が、車両の駐車を無人搬送車両入庫処理にて実施することを要求しているか否か判定してもよい。この判定は、駐車設定処理のフローチャートとは独立して実施されてもよいし、フローチャートの任意の段階で実施されてもよい。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８に異常がない場合（Ｓ１６でＮｏの場合）であっても、管理者から無人搬送車両２１を利用する旨の要求がある場合には、自動運転車両入庫処理（Ｓ１９）でなく、無人搬送車両入庫処理（Ｓ１８）を実施するとよい。
【００５４】
［１−２−２．無人搬送車両入庫処理］
管理装置３９が実行する無人搬送車両入庫処理を、図６を用いて説明する。無人搬送車両入庫処理では、まず、Ｓ２１で、管理装置３９の運転設定部４７Ｂは、駐車位置を選定する。
【００５５】
駐車位置としては、駐車エリア７における、空きの状態である区画が選定される。運転設定部４７Ｂは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、無人搬送車両２１は、車両を区画外に搬送するとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
【００５６】
運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、運転設定部４７Ｂは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
【００５７】
空きの状態である区画が１のみである場合、運転設定部４７Ｂは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、運転設定部４７Ｂは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
【００５８】
Ｓ２２では、運転設定部４７Ｂは、当該駐車場８の地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、無人搬送車両２１が走行すべき誘導経路として、無人搬送車両２１の現在地から、自動運転車両１８の現在地を経由して、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。
【００５９】
続いて、Ｓ２３では、運転設定部４７Ｂが、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。無人搬送車両入庫処理では、無人搬送車両２１に対して誘導経路情報を送信する。
【００６０】
なお、無人搬送車両２１に対して誘導経路情報を送信する際に、自動運転車両１８に対して無人搬送車両２１で搬送される旨を送信してもよい。また、誘導経路情報は、無人搬送車両２１に対する駐車開始の指示を兼ねる。つまり、誘導経路情報は、本開示の搬送指示である。後述するように、無人搬送車両２１は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
【００６１】
続いて、運転設定部４７Ｂは、Ｓ２４で、無人搬送車両２１の位置情報を取得する。続いて、運転設定部４７Ｂは、Ｓ２８で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では駐車位置、に駐車されたとき、無人搬送車両２１が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部４７Ｂは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。
【００６２】
［１−２−３．自動運転車両入庫処理］
管理装置３９が実行する自動運転車両入庫処理を、図７を用いて説明する。自動運転車両入庫処理では、無人搬送車両入庫処理と同様に、Ｓ２１〜Ｓ２４の処理を実施する。なお、Ｓ２２では、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路を設定し、自動運転車両１８の現在地から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。また、Ｓ２３では、運転設定部４７Ｂが、自動運転車両１８に対して誘導経路情報を送信する。
【００６３】
なお、Ｓ２３にて送信される誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。つまり、誘導経路情報は、本開示の自走指示である。後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。また、Ｓ２４で、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の位置情報を取得する。
【００６４】
続いて、Ｓ２５で、異常判定部４７Ａは、車両状態を受信する。ここでの車両状態は、Ｓ１４で受信する車両状態と同様である。続いて、異常判定部４７Ａは、Ｓ２６で、異常の有無を判定する。Ｓ２７で異常があれば、Ｓ２９に移行し、管理装置３９の停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８に対して停止指令を送信する。
【００６５】
なお、Ｓ２６では、Ｓ２４で受信した位置情報により特定される車両位置またはインフラ４１を介して検出した車両位置が、Ｓ２２で設定された誘導経路により特定される走行境界内に含まれるか否かを判定し、車両位置が走行境界から外れている場合、異常があると判定してもよい。管制装置３９は、誘導経路の車幅方向に対して、センサの測定誤差、車両ごとの挙動や制御の差異などを考慮して、車両の走行を許容する幅を設定する。車両の走行を許容する幅の両端のそれぞれが、走行境界に相当する。
【００６６】
続いて、管理装置３９の停車位置判定部４７Ｄは、Ｓ３０で、通路判定を行う。通路判定とは、自動運転車両１８が停止指令を受けて停車した場合の停止位置が、通路であるか否かを判定する処理である。通路とは、当該駐車場８のうちの複数の区画以外の領域を示す。停止位置が通路である場合には、管理装置３９は、Ｓ３１で、無人搬送車両入庫処理を実施する。つまり、管理装置３９の走行送信部４７Ｅは、無人搬送車両２１の現在地から停止位置までの走行経路を生成し、該走行経路を無人搬送車両２１に送信する処理を実施する。
【００６７】
なお、無人搬送車両入庫処理は、上述した処理と同様である。つまりＳ３１では、自動運転車両入庫処理を中断し、無人搬送車両入庫処理を割り込んで実施することで、異常が生じた自動運転車両１８を無人搬送車両２１で救済できるように構成している。このような無人搬送車両入庫処理が終了すると、管理装置３９は、自動運転車両入庫処理及び駐車設定処理を終了する。なお、Ｓ３０で、停止位置が通路でないと判定した場合には、管理装置３９は、Ｓ３１の処理を省略してもよい。また、後述する無人搬送車両出庫処理（図１２参照）においても、Ｓ２９の処理の後で上記Ｓ３０の処理を実施してもよい。
【００６８】
このように、自動運転車両入庫処理（または自動運転車両出庫処理）を中断し、無人搬送車両入庫処理（または無人搬送車両出庫処理）を割り込んで実施することにより、異常が発生した自動運転車両１８をすみやかに目標位置に誘導できる。仮に自動運転車両１８が自走できなくなったとしても、撤去のために作業員またはユーザが現場に出向くことが不要になる。Ｓ２７で異常が確認された場合、その情報をメモリ５３に記憶してもよい。この場合、ユーザが出庫要求信号を管理装置３９に送信する際、入庫時に車両状態に異常が確認され自動運転車両１８は無人搬送車両２１により搬送された旨を端末装置４３にて通知してもよい。
【００６９】
一方、Ｓ２７で異常がなければ、Ｓ２８に移行し、運転設定部４７Ｂは、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。ここでの駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である駐車位置に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部４７Ｂは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。
【００７０】
［１−２−４．無人搬送車両２１が実行する搬送駐車処理］
無人搬送車両２１が実行する搬送駐車処理を、図８に基づき説明する。搬送駐車処理は、管理装置３９が実行する無人搬送車両入庫処理に応じて、自動運転車両１８を、入庫車室３から駐車位置まで搬送する処理である。
【００７１】
無人搬送車両２１の制御部６１は、Ｓ４６で、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はＳ５２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はＳ４６に戻る。
【００７２】
Ｓ５２で、制御部６１は、自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６１は、誘導経路情報に基づき、無人搬送車両２１を走行させる。自動運転により、無人搬送車両２１は走行する。
【００７３】
続いて、制御部６１は、Ｓ５５で、自動運転を継続する。この際、制御部６１は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、無人搬送車両２１の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。なお、Ｓ５５での、自動運転中に、無人搬送車両２１は自動運転車両１８を載置状態とする。
【００７４】
続いて、制御部６１は、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、駐車位置に無人搬送車両２１及び自動運転車両１８が到着することである。駐車が完了した場合、本処理はＳ５８に進む。駐車が完了していない場合、本処理はＳ５５に戻る。
【００７５】
Ｓ５８で、制御部６１は、通信部６７を用いて、駐車完了通知を送信し、搬送駐車処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。駐車の完了後、無人搬送車両２１は、次の搬送を行うために、自動運転車両１８から離れる。
【００７６】
［１−２−５．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図９を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する自動運転車両入庫処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。
【００７７】
制御部６９の位置送信部６９Ｂは、Ｓ４０で、当該駐車場８の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ４０に戻る。
【００７８】
地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、位置送信部６９Ｂは、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
【００７９】
続いて、自動運転車両１８の状態送信部６９Ａは、Ｓ４３で、車両状態をセンサ群７１から取得し、車両状態を管理装置３９に送信する。なお、車両状態は、上述した通りである。
【００８０】
続いて、自動運転車両１８の運転実施部６９Ｃは、Ｓ４４で、停止指令を受信したか否かを判定する。停止指令を受信していれば、Ｓ４５に移行し、運転実施部６９Ｃは、当該自動運転車両１８を停車させ、Ｓ４６に移行する。
【００８１】
また、Ｓ４４で、停止指令を受信していなければ、運転実施部６９Ｃは、Ｓ４６で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。Ｓ４６で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部６９Ｃは、Ｓ４７で、管理装置３９から無人搬送車両２１を利用する旨の通知があったか否かを判定する。無人搬送車両２１を利用する旨の通知があれば、本処理を終了する。また、無人搬送車両２１を利用する旨の通知がなければ、Ｓ４４に戻る。
【００８２】
Ｓ４６で、誘導経路情報を受信していれば、運転実施部６９Ｃは、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、運転実施部６９Ｃは、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
【００８３】
続いて、運転実施部６９Ｃは、Ｓ５３で、停止指令を受信したか否かを判定する。停止指令を受信していれば、Ｓ５４に移行し、運転実施部６９Ｃは、当該自動運転車両１８を停車させ、本処理を終了する。当該自動運転車両１８は、無人搬送車両２１により搬送される。
【００８４】
また、Ｓ５３で、停止指令を受信していなければ、運転実施部６９Ｃは、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、運転実施部６９Ｃは、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。また、状態送信部６９Ａは、Ｓ５６で、車両状態を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報及び車両状態は、管理装置３９により受信される。
【００８５】
続いて、運転実施部６９Ｃは、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が到着することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５７に戻る。
【００８６】
駐車が完了した場合、Ｓ５８に移行し、運転実施部６９Ｃは、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
【００８７】
［１−２−７．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図１０に基づき説明する。出庫設定処理は、無人搬送車両２１を使用して、或いは自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。
【００８８】
出庫設定処理は、管理装置３９の制御部４７が、例えば、他の処理とは並列で繰り返し実施する処理である。出庫設定処理では、まず、Ｓ６１で、管理装置３９の運転設定部４７Ｂは、出庫要求信号を受信したか否かを判定する。ここで、出庫要求信号とは、自動運転車両１８を駐車位置から出庫車室５に移動させる要求を示す信号であり、端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。
【００８９】
出庫要求信号がなければ、Ｓ６１を繰り返す。また、出庫要求信号があれば、上述のＳ１３〜Ｓ１７の処理を実施する。そして、Ｓ１６で、異常がある場合には、管理装置３９の制御部４７は、Ｓ１７の処理の後、Ｓ６２で、無人搬送車両出庫処理を実施する。無人搬送車両出庫処理は、無人搬送車両２１を用いて自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。また、Ｓ１６で、異常がない場合には、制御部４７は、Ｓ６３で、自動運転車両出庫処理を実施する。自動運転車両入庫処理は、自動運転車両１８を自走で出庫車室５まで移動させる処理である。
【００９０】
これら何れかの処理が終了すると、制御部４７は、本処理を終了する。
【００９１】
［１−２−８．無人搬送車両出庫処理］
管理装置３９が実行する無人搬送車両出庫処理を、図１１に基づき説明する。無人搬送車両出庫処理では、図１１に示すように、上述した無人搬送車両入庫処理（図６）のうちの、Ｓ２２〜Ｓ２４を実施する。Ｓ２４の後、運転設定部４７Ｂは、Ｓ６６で、出庫完了通知を受信したか否かを判定する。出庫完了通知は、無人搬送車両２１が自動運転車両１８を目標位置である出庫車室５まで搬送したときに、無人搬送車両２１から送信される通知である。或いは、出庫完了通知は、自動運転車両１８が自走により目標位置である出庫車室５に到着したときに、自動運転車両１８から送信される通知である。
【００９２】
運転設定部４７Ｂは、出庫完了通知を受信していなければ、Ｓ２４の処理に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理を終了する。
【００９３】
［１−２−９．自動運転車両出庫処理］
管理装置３９が実行する自動運転車両出庫処理を、図１２に基づき説明する。自動運転車両出庫処理では、図１２に示すように、上述した自動運転車両入庫処理のうちの、Ｓ２２〜Ｓ２７、及びＳ２９を実施する。Ｓ２７で、異常があれば、Ｓ２９の処理の後、Ｓ６７で、上述の無人搬送車両出庫処理を実施する。
【００９４】
また、Ｓ２７で、異常がなければ、運転設定部４７Ｂは、Ｓ６６で、出庫完了通知を受信したか否かを判定する。運転設定部４７Ｂは、出庫完了通知を受信していなければ、Ｓ２４の処理に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理を終了する。
【００９５】
［１−２−１０．無人搬送車両２１が実行する搬送出庫処理］
無人搬送車両２１が実行する搬送出庫処理を、図１３に基づき説明する。搬送出庫処理は、管理装置３９が実行する無人搬送車両出庫処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで搬送する処理である。
【００９６】
搬送出庫処理では、図１３に示すように、上述した搬送駐車処理のうちの、Ｓ４６、Ｓ５２、Ｓ５５の処理を実施する。Ｓ５５の後、無人搬送車両２１の制御部６１は、Ｓ７１で、出庫が完了したか否かを判定する。なお、例えば、無人搬送車両２１が目標位置である出庫車室５に到着したことを検知すると、制御部６１は出庫が完了したと判定する。
【００９７】
出庫が完了していなければ、Ｓ５５に戻る。また、出庫が完了していれば、制御部６１は、Ｓ７２で、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、搬送出庫処理を終了する。
【００９８】
［１−２−１１．無人搬送車両２１が実行する自動出庫処理］
自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図１４に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する自動運転車両出庫処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで走行させる処理である。
【００９９】
自動出庫処理では、図１４に示すように、上述した自動出庫処理のうちの、Ｓ４６、Ｓ４７、Ｓ５２〜Ｓ５６の処理を実施する。Ｓ５６の後、自動運転車両１８の運転実施部６９Ｃは、Ｓ７１で、出庫が完了したか否かを判定する。自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５に到着したことを検知すると、運転実施部６９Ｃは出庫が完了したと判定する。
【０１００】
出庫が完了していなければ、Ｓ５３に戻る。また、出庫が完了していれば、運転実施部６９Ｃは、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、自動出庫処理を終了する。
【０１０１】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【０１０２】
（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、駐車位置と乗降エリアとを備える駐車場８と、自動運転車両１８と、無人搬送車両２１と、管理装置３９と、を備える。自動運転車両１８は、当該駐車場８内の乗降エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。無人搬送車両２１は、駐車場８内の車両を搬送可能に構成される。管理装置３９は、無人搬送車両２１、及び自動運転車両１８を制御することで、少なくとも自動運転車両１８を駐車位置と乗降エリアとの間で移動させるように構成される。
【０１０３】
自動運転車両１８は、当該自動運転車両１８の状態を示す車両状態を管理装置３９に送信するように構成された状態送信部６９Ａを備える。管理装置３９は、異常判定部４７Ａと、運転設定部４７Ｂと、を備える。
【０１０４】
異常判定部４７Ａは、車両状態を受信すると、車両状態に基づいて自動運転車両１８に異常が生じているか否かを判定するように構成される。運転設定部４７Ｂは、異常判定部４７Ａにより異常が生じていると判定された場合に、無人搬送車両２１に対して自動運転車両１８を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、異常が生じていないと判定された場合に、自動運転車両１８に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成される。
【０１０５】
このような構成によれば、自動運転車両１８に何らかの異常が生じており、自走による駐車場８内での移動が困難である場合であっても、無人搬送車両２１を用いて自動運転車両１８を駐車場８内で移動させることができる。なお、駐車支援システム１は、駐車場８及び自動運転車両１８の少なくとも一方を備えない構成であってもよい。
【０１０６】
（１ｂ）自動運転車両１８の状態送信部６９Ａは、運転設定部４７Ｂによって自走指示を受けた後、駐車場８内での自動運転中において車両状態を管理装置３９に送信するように構成される。一方で、自動運転車両が自走を開始した後、管理装置３９の異常判定部４７Ａは、駐車場内を自動運転中の当該自動運転車両から当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信するように構成される。
【０１０７】
このような構成によれば、自動運転車両１８が駐車場８内で移動中に、この自動運転車両１８に異常が生じた場合であっても、無人搬送車両２１を用いてこの自動運転車両１８を移動させることができる。
【０１０８】
（１ｃ）管理装置３９の停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８に異常が生じている場合に、自動運転車両１８に対して停止指令を送信するように構成される。
【０１０９】
このような構成によれば、自動運転車両１８を停止させることができるので、自動運転車両１８が移動を続けることによるさらなる不具合が生じることを抑制することができる。
【０１１０】
（１ｄ）本開示の一態様において、自動運転車両１８の位置送信部６９Ｂは、当該自動運転車両１８の位置を管理装置３９に繰り返し送信するように構成される。また、管理装置３９の停車位置判定部４７Ｄは、自動運転車両１８が停止した場合、自動運転車両１８の停止位置が、駐車場８内の通路であるか否かを判定するように構成される。走行送信部４７Ｅは、停止位置が駐車場８内の通路である場合、無人搬送車両２１の現在地から停止位置までの走行経路を生成し、走行経路を無人搬送車両２１に送信するように構成される。
【０１１１】
このような構成によれば、無人搬送車両２１を用いて通路上に停止した自動運転車両１８を撤去することができる。
【０１１２】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１１３】
（２ａ）上記実施形態では、入庫及び出庫について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１８を駐車場８内の他の駐車位置に移動させる際に、上記構成を適用してもよい。詳細には、管理装置３９は、図１０の出庫設定処理のＳ６１で、出庫要求信号を受けた場合だけでなく、移動要求信号を受けた場合にも、Ｓ１３以下の処理を実施するとよい。
【０１１４】
移動要求信号は、駐車要求信号又は出庫要求信号を受けた際に、入出庫する車両以外の車両を移動させなければ入出庫ができない場合に、入出庫する車両以外の車両を対象として管理装置３９の内部にて生成される。
【０１１５】
この場合、管理装置３９の移動送信部４７Ｆは、Ｓ２３で、駐車場８内の駐車位置に駐車中の自動運転車両１８に対して、駐車場８内の他の駐車位置、或いは一時的に退避するための退避位置に移動する旨の指示である移動指示を送信する。そして、自動運転車両１８の状態送信部６９Ａは、移動指示を受けた後、Ｓ５６で、車両状態を管理装置３９に送信する。
【０１１６】
このような構成によれば、自動運転車両１８が駐車場８内の駐車位置間で移動する際に、車両状態を管理装置３９に送信するので、管理装置３９は自動運転車両１８の異常を認識することができる。よって、自動運転車両１８に異常が生じたとしても、無人搬送車両２１で自動運転車両１８を搬送することができる。
【０１１７】
（２ｂ）上記実施形態では、車両に異常がある場合、直ちに停車させたが、予め設定された退避スペースに停車させてもよい。退避スペースは、他の車両の走行に支障を来さない位置、例えば、複数の車両がすれ違い可能な通路等に設定されるとよい。
【０１１８】
（２ｃ）上記実施形態では、車両に異常がある場合に、管理装置３９は無人搬送車両２１を用いて自動運転車両１８を搬送するように設定したが、この構成に限られない。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８が入庫する際に異常があり、無人搬送車両２１により入庫した場合、無人搬送車両２１を用いて入庫したことをメモリ５３に記憶してもよい。そして、無人搬送車両２１により入庫した自動運転車両１８が出庫する場合、管理装置３９は自動運転車両３９の車両状態に関わらず、無人搬送車両２１を用いて出庫してもよい。
【０１１９】
（２ｄ）異常判定部４７Ａは、位置情報取得部７３により推定された自動運転車両１８の位置情報と、管理装置３９によりインフラ４１が供給する情報に基づき検出された自動運転車両１８の位置情報の乖離距離に基づいて、異常の有無を判定してもよい。
【０１２０】
この場合、インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等に加え、駐車場８に配置されたマーカを含む。マーカは、例えば、駐車場８の入口１５から入庫車室３までのエリア、入庫車室３の内部、及び、駐車エリア７に設定される。位置情報取得部７３は、例えば、センサ群７１のカメラによる撮影画像やライダーの点群データを用いて位置推定を行うとよい。
【０１２１】
（２ｅ）また、位置情報取得部７３は、自動運転車両１８が入口１５から入庫車室３までを走行中に、センサ群７１を用いてマーカを検出してもよい。マーカは、自動運転車両１８が備えるカメラで撮影し検出されてもよいし、ライダーで検出されてもよい。この場合、位置情報取得部７３は、駐車場８の地図情報と検出したマーカの位置関係から、自動運転車両１８の現在地を推定してもよい。位置情報取得部７３は、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報（推定位置情報と呼ぶ）として、管理装置３９に送信するとよい。なお、位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の自動運転中も同様に位置情報を推定し、管理装置３９に送信するとよい。
【０１２２】
（２ｆ）管理装置３９は、インフラ４１が供給する駐車場内情報に基づき、自動運転車両１８の位置情報（検出位置情報と呼ぶ）を得てもよい。例えば、インフラ４１は、カメラ、レーダ等を用いて自動運転車両１８の検出位置情報を得ることができる。
【０１２３】
一方で、管理装置３９は、自動運転車両１８から推定位置情報を受信することから、同一の自動運転車両１８に対して、推定位置情報と検出位置情報を有することができる。推定位置情報と検出位置情報とは、例えば、駐車場８の領域内での座標値として表現される。
【０１２４】
この場合、異常判定部４７Ａは、推定位置情報に対応する座標値と検出位置情報に対応する座標値の乖離距離を算出してもよい。乖離距離が所定値を超えている場合、異常判定部４７Ａは異常ありと判定する。乖離距離が所定値未満の場合、異常判定部４７Ａは異常なしと判定することができる。
【０１２５】
異常判定部４７Ａは異常ありと判定された自動運転車両１８が、無人搬送車両２１にて搬送されることは上記実施形態と同様に構成できる。
【０１２６】
（２ｇ）自動運転車両１８は、自動運転を行うとき位置情報を使用する。よって、乖離距離が所定値を超えている場合、自動運転車両１８の自動バレー駐車機能を使わず無人搬送車両２１を利用してもよい。この構成によれば、自動運転車両１８が駐車場８内で移動困難になる事態を回避できる。
【０１２７】
なお、位置情報取得部７３は、入庫車室３の内部に設置されたマーカを検出し、推定位置情報を取得してもよい。なお、管理装置３９が駐車要求信号を受信するより前に、管理装置３９は自動運転車両１８が自動バレー駐車機能により駐車できるか否かを判定してもよい。
【０１２８】
（２ｅ）本開示の一態様では、入庫車室３にはユーザに対する指示や情報を通知する表示装置が設置されてもよい。インフラ４１は、入庫車室３の内部を撮影するカメラ、入庫車室３の内部の物体を検知するセンサ、を含んでもよい。カメラは、例えば、自動運転車両１８が入庫車室３に進入すると自動運転車両１８を撮影する。また例えば、センサは自動運転車両１８を計測する。
【０１２９】
このような構成では、管理装置３９は、自動運転車両１８が入庫車室３に進入すると、インフラ４１により取得された情報より、入庫車室３に進入した車両のサイズを算出してもよい。インフラ４１は、ルーフキャリア、サイクルキャリア、その他キャリアの装着状態、車高などを検知してもよい。なお、以下では、入庫車室３に進入した車両のサイズ、キャリアの装着状態、車高などの情報を外観情報と呼ぶ。外観情報には、車両の重量、重心の位置、軸重等の重量情報を含んでもよい。
【０１３０】
異常判定部４７Ａは、インフラ４１が検知した外観情報に基づき、自動運転車両１８が駐車支援システム１の想定する車両の大きさ或いは駐車場８の規格に適合するか否か判定する。異常判定部４７Ａは、自動運転車両１８が無人搬送車両２１の運搬能力あるいは搬送に関する規格に適合するかを判定してもよい。
【０１３１】
異常判定部４７Ａによる判定の結果、自動運転車両１８が駐車支援システム１の規格に適合しない場合、管理装置３９は入庫車室３に設置された表示装置を用いて、自動運転車両１８が駐車できないことをユーザに通知してもよい。つまり、ユーザが駐車要求信号を管理装置３９に送信するより前に、ユーザは当該自動運転車両１８が駐車場８には駐車できないことを認識できる。あるいは、管理装置３９は、ユーザが端末装置４３を操作し、ユーザの自動運転車両１８を特定した時点で、駐車不可能である旨を表示してもよい。
【０１３２】
異常判定部４７Ａによる判定の結果、自動運転車両１８の自動バレー駐車機能で駐車できる場合、管理装置３９は、ユーザに降車するよう指示してもよい。または、自動運転車両１８の自動バレー駐車機能で駐車できる場合は、管理装置３９は、表示装置を用いて何も通知しなくてもよい。
【０１３３】
（２ｆ）異常判定部４７Ａが、自動運転車両１８が無人搬送車両２１の運搬能力に適合するか否かを判定している場合は、管理装置３９は、判定結果に応じて次の通知を実施してもよい。管理装置３９は、自動運転車両１８が自動バレー駐車機能では駐車できず、且つ無人搬送車両２１により駐車できると判定した場合は、ユーザが駐車要求信号を管理装置３９に送信する前に、自動運転車両１８に、無人搬送車両２１により入庫される可能性のあることが通知してもよい。この構成では予めユーザに無人搬送車両２１により入庫される可能性のあることが通知されるので、無人搬送車両２１にて駐車されたことにより生じるユーザの違和感を軽減できる。
【０１３４】
この構成を実現するためには、駐車支援システム１のインフラ４１は、自動運転車両１８を計測し、異常判定部４７Ａは、インフラ４１による計測結果に基づいて、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かを判定するとよい。
【０１３５】
（２ｇ）異常判定部４７Ａは、ユーザから駐車要求信号を受信するより前に、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かの判定結果に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを通知してもよい。さらには、異常判定部４７Ａは、駐車要求信号を受信するより前に、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かの判定結果に基づいて、自動運転車両１８が駐車場８に駐車できないことを通知してもよい。あるいは、異常判定部４７Ａは、駐車要求信号を受信するより前に、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かの判定結果に基づいて、自動運転車両１８が無人搬送車両２１により搬送されることを通知してもよい。
【０１３６】
この構成によれば、管理装置３９は、駐車要求信号を受信するより前に、計測結果に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能な否かを通知する。つまり、駐車支援システム１にとって、大きすぎる車両、小さすぎる車両、車高が高すぎる車両、車両が低すぎる車両、あるいは、入出庫の際に妨げになるキャリアなどを搭載した車両のユーザに、駐車エリア７が利用できないことを駐車要求信号の送信より前に通知することができる。
【０１３７】
また、ユーザは自動運転車両１８より降車する前に、駐車エリア７が利用できないことを知るのでより利便性が向上する。また、車両の計測を駐車支援要求の送信より前に実施することで、端末装置４３でのユーザの待機時間を短縮できる。
【０１３８】
（２ｈ）インフラ４１は、入口１５から入庫車室３までのエリアを検出範囲とするカメラおよびセンサであってもよい。この場合、自動運転車両１８が入口１５から入庫車室３に進む間に、自動運転車両１８を計測する。異常判定部４７Ａによる判定の結果、自動運転車両１８が駐車支援システム１の規格に適合しない場合、入庫車室３の入口付近に設置した表示装置が自動運転車両１８は駐車できないことを通知する。この構成によれば、入庫車室３に進入するより前に、駐車エリア７が利用できないことを知るので、車室から退出する手間がなくなる。
【０１３９】
（２ｉ）上記（２ｃ）〜（２ｈ）の構成によれば、下記（２ｊ−１）〜（２ｊ−４）に示す効果を奏する。
【０１４０】
（２ｊ−１）本開示の一態様では、自動運転車両１８に関する値（例えば、外観情報、重量情報等）を計測するように構成されたインフラ４１をさらに備え、異常判定部４７Ａは、インフラ４１による計測結果に基づいて、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かを判定するように構成される。
【０１４１】
このような構成によれば、インフラ４１による計測結果を用いるので、自動運転車両１８から得られる情報を用いることなく、また、自動運転車両１８から得られる情報を併用して、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かを判定することができる。
【０１４２】
（２ｊ−２）運転設定部４７Ｂは、ユーザの操作に応じて、乗降エリアに位置する自動運転車両１８を駐車位置に搬送することを要求する駐車要求信号を受信するように構成される。異常判定部４７Ａは、駐車要求信号を受信するより前に、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かの判定結果に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを通知するように構成される。
【０１４３】
このような構成によれば、駐車要求信号を受信するより前に自動運転車両１８の駐車が可能か否かを通知するので、より早期に自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定することができる。
【０１４４】
（２ｊ−３）異常判定部４７Ａは、駐車要求信号を受信するより前に、自動運転車両１８が駐車場８に適合するか否かの判定結果に基づいて、自動運転車両１８が無人搬送車両２１により搬送されることを通知するように構成される。
【０１４５】
このような構成によれば、自動運転車両１８が自動運転で駐車する機能を備えるにもかかわらず、無人搬送車両２１で駐車する場合に、その旨をユーザ等に通知することができる。
【０１４６】
（２ｊ−４）乗降エリアから駐車位置までの自動運転車両１８の移動の際に、無人搬送車両２１が自動運転車両１８を搬送し、その後、管理装置３９が、当該自動運転車両１８の出庫要求を受信した場合、運転設定部４７Ｂは、車両状態に関わらず、無人搬送車両２１に対して搬送指示を送信するように構成される。
【０１４７】
このような構成によれば、入庫時に無人搬送車両２１を使用した場合、出庫時は無人搬送車両２１を使用するように、速やかに設定することができる。
【０１４８】
（２ｋ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１４９】
（２ｌ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、当該管理装置３９等としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年8月27日(2021.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車場内の乗降エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）と、
駐車場内の車両を搬送可能に構成された無人搬送車両（２１）と、
前記無人搬送車両、及び前記自動運転車両を制御することで、少なくとも前記自動運転車両を前記駐車位置と前記乗降エリアとの間で移動させるように構成された管理装置（３９）と、
を備え、
前記自動運転車両は、
当該自動運転車両の状態を示す車両状態を前記管理装置に送信するように構成された状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３、Ｓ５６）と、
当該自動運転車両の位置を前記管理装置に繰り返し送信するように構成された位置送信部（６９Ｂ：Ｓ４２、Ｓ５５）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて前記自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（４７Ａ：Ｓ１５、Ｓ２６）と、
前記異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、前記無人搬送車両に対して前記自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、前記異常が生じていないと判定された場合に、前記自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
前記自動運転車両が停止した場合、前記自動運転車両の停止位置が、前記駐車場内の通路であるか否かを判定するように構成された停車位置判定部（４７Ｄ：Ｓ３０）と、
前記停止位置が前記駐車場内の通路である場合、前記無人搬送車両の現在地から前記停止位置までの走行経路を生成し、該走行経路を前記無人搬送車両に送信する走行送信部（４７Ｅ：Ｓ２２）と、
を備える駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムであって、
前記状態送信部を第１状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３）として、
前記自動運転車両は、
前記運転設定部によって前記自走指示を受けた後、前記駐車場内での自動運転中において前記車両状態を前記管理装置に送信するように構成された第２状態送信部（６９Ａ：Ｓ５６）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、
前記自動運転車両に異常が生じている場合に、前記自動運転車両に対して停止指令を送信するように構成された停止送信部（４７Ｃ：Ｓ１７、Ｓ２９）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、
前記駐車場内の駐車位置に駐車中の自動運転車両に対して、前記駐車場内の他の駐車位置に移動する旨の指示である移動指示を送信するように構成された移動送信部（４７Ｆ：Ｓ２３）、
をさらに備え、
前記状態送信部を第１状態送信部（６９Ａ：Ｓ４３）として、
前記自動運転車両は、
前記移動送信部によって前記移動指示を受けた後、前記駐車場内での自動運転中において前記車両状態を前記管理装置に送信するように構成された第３状態送信部（６９Ａ：Ｓ５６）、
をさらに備える駐車支援システム。
【請求項５】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車位置と乗降エリアとを備える駐車場（８）と、
前記駐車場内の車両を搬送可能に構成された無人搬送車両（２１）と、
前記無人搬送車両、及び前記乗降エリアから前記駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）を制御することで、少なくとも前記自動運転車両を前記駐車位置と前記乗降エリアとの間で移動させるように構成された管理装置（３９）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記自動運転車両より送信される当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて前記自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（４７Ａ：Ｓ１５、Ｓ２６）と、
前記異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、前記無人搬送車両に対して前記自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、前記異常が生じていないと判定された場合に、前記自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
を備え、
前記乗降エリアから前記駐車位置までの前記自動運転車両の移動の際に、前記無人搬送車両が前記自動運転車両を搬送し、その後、前記管理装置が、当該自動運転車両の出庫要求を受信した場合、前記運転設定部は、前記車両状態に関わらず、前記無人搬送車両に対して前記搬送指示を送信する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項６】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車位置と乗降エリアとを備える駐車場（８）と、
前記駐車場内の車両を搬送可能に構成された無人搬送車両（２１）と、
前記無人搬送車両、及び前記乗降エリアから前記駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）を制御することで、少なくとも前記自動運転車両を前記駐車位置と前記乗降エリアとの間で移動させるように構成された管理装置（３９）と、
前記自動運転車両を計測するように構成されたインフラ（４１）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記自動運転車両より送信される当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信すると、該車両状態に基づいて前記自動運転車両に異常が生じているか否かを判定するように構成された異常判定部（４７Ａ：Ｓ１５、Ｓ２６）と、
前記異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、前記無人搬送車両に対して前記自動運転車両を搬送する旨を示す搬送指示を送信し、前記異常が生じていないと判定された場合に、前記自動運転車両に対して自走で移動する旨の自走指示を送信するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
を備え、
前記異常判定部は、前記インフラによる計測結果に基づいて、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、ユーザの操作に応じて、前記乗降エリアに位置する前記自動運転車両を前記駐車位置に搬送することを要求する駐車要求信号を受信し、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両の駐車が可能か否かを通知する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車支援システムであって、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両が前記駐車場に駐車できないことを通知する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項９】
請求項７に記載の駐車支援システムであって、
前記異常判定部は、前記駐車要求信号を受信するより前に、前記自動運転車両が前記駐車場に適合するか否かの判定結果に基づいて、前記自動運転車両が前記無人搬送車両により搬送されることを通知する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１０】
請求項６から請求項９までの何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両が自走を開始した後、前記異常判定部は、前記駐車場内を自動運転中の当該自動運転車両から当該自動運転車両の状態を示す車両状態を受信する
ように構成された駐車支援システム。
【国際調査報告】
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2021039406.tif 000018
2021039406.tif 000019
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