(57)【要約】実装システムは、供給部を備えた実装装置と、フィーダを回収し又は供給部へ装着する移動型作業装置とを含む。この移動型作業装置は、フィーダを収容する収容部と、フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと交換用のフィーダを収容部に受け取り、部品切れ予告のあったフィーダの装着部の前でこの交換用のフィーダの交換待機を実行する移動制御部とを備える。
2020039546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を実行する移動制御部と、
を備えた移動型作業装置。
【請求項２】
前記収容部は、複数の前記フィーダを収容可能であり、
前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを回収する位置の隣に前記交換用のフィーダを収容させる、請求項１に記載の移動型作業装置。
【請求項３】
前記収容部は、複数の前記交換用のフィーダを収容可能であり、
前記移動制御部は、回収する前記フィーダを収容可能な状態で複数の前記交換用のフィーダを前記収容部に収容させ、前記部品切れ予告に基づく順に応じて移動型作業装置を前記装着部の前へ移動させ交換待機する、請求項１又は２に記載の移動型作業装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、部品切れの発生に基づいた交換実行指令を取得すると、交換待機している交換用のフィーダの交換処理を実行する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動型作業装置。
【請求項５】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理装置であって、
前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を前記移動型作業装置に実行させる交換待機情報を作成し、該作成した交換待機情報を前記移動型作業装置へ出力する管理制御部、
を備えた移動作業管理装置。
【請求項６】
前記管理制御部は、部品切れの発生を判定すると、前記交換待機している交換用のフィーダの交換処理を前記移動型作業装置に実行させる交換実行指令を該移動型作業装置へ出力する、請求項５に記載の移動作業管理装置。
【請求項７】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動型作業装置と、
請求項５又は６に記載の移動作業管理装置と、
を備えた実装システム。
【請求項８】
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
（ａ）前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を前記移動型作業装置に実行させる交換待機情報を作成するステップと、
（ｂ）前記作成した交換待機情報を前記移動型作業装置へ出力するステップと、
を含む管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書では、移動型作業装置、移動作業管理装置、実装システム及び管理方法を開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装システムとしては、生産ラインにフィーダ保管庫を配置し、実装装置とフィーダ保管庫との間で移動しフィーダを交換する交換ロボット（移動型作業装置）を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、フィーダの交換タイミングにおいて、移動型作業装置によりフィーダを交換する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／３３２６８号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の実装装置では、自動でフィーダを交換することができ、作業者の負担を低減することができるが、その交換処理について詳細にまで検討されていなかった。このような実装システムでは、生産性をより向上することが求められていた。【０００５】
本開示は、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる移動型作業装置、移動作業管理装置、実装システム及び管理方法を提供することを主目的とする。【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示の移動型作業装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を実行する移動制御部と、
を備えたものである。【０００８】
この移動型作業装置は、フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用のフィーダを収容部に受け取り、部品切れ予告のあったフィーダの装着部の前で、この交換用のフィーダの交換待機を実行する。この移動型作業装置では、部品切れが生じると、すぐにフィーダの交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実装システム１０の一例を示す概略説明図。
【図２】実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。
【図３】記憶部４３に記憶された情報の一例を示す説明図。
【図４】実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図５】交換待機情報作成処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図６】交換待機処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図７】ローダ１８の交換待機処理の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。図３は、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶された配置状態情報４５及び交換待機情報４６の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。
【００１１】
実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装する処理を行う装置が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、フィーダ保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。フィーダ保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を保管する保管場所である。フィーダ保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。
【００１２】
実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。配置状態情報２５は、配置状態情報４５と同じ情報であり、詳しくは後述する。実装装置１５は、実装条件情報２４をホストＰＣ１９から取得し、配置状態情報２５を自ら作成する。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。
【００１３】
基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
【００１４】
供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。なお、ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。この装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とが配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。
【００１５】
実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。
【００１６】
管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを作成する移動作業管理装置である。管理ＰＣ１４は、管理制御部４０と、記憶部４３と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。通信部４７は、実装装置１５やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。図１、３に示すように、記憶部４３には、実装条件情報４４や、配置状態情報４５、交換待機情報４６などが記憶されている。実装条件情報４４は、実装条件情報２４と同じものであり、ホストＰＣ１９から取得される。配置状態情報４５は、図３に示すように、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）を含む情報である。配置状態情報４５には、供給部２７のモジュール番号、装着部の位置を示す装着部番号、装着部に装着されたフィーダ１７のＩＤ、フィーダ１７が保持している部品名、及びその部品残数などが含まれている。配置状態情報４５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。交換待機情報４６は、部品切れが予告されるフィーダ１７があると、それと交換する交換用のフィーダ１７をローダ１８が事前に準備し、交換を待機する交換待機処理の実行に用いられる情報である。ここでは、部品切れが予告されるフィーダ１７を予告フィーダ１７ａと称し、交換用のフィーダ１７を交換用フィーダ１７ｂと称し、部品切れのフィーダ１７を部品切れフィーダ１７ｃ（図７参照）とも称する。この交換待機情報４６には、図３に示すように、作業を行う順番である作業番号、作業対象、供給部２７の装着部の位置である装着部番号、交換用フィーダ１７ｂを収容する収容部５４の番号、回収、待機又は装着の作業内容、作業対象である交換用フィーダ１７ｂの識別情報（ＩＤ）、交換用フィーダ１７ｂが保持する部品名及びその部品残数などの情報が含まれている。例えば、図３の交換待機情報４６の作業番号１では、１番のバッファ用装着部２９の＃１４の装着部に装着されている交換用フィーダ１７ｂを収容部５４の２番スロットに回収する作業が規定されている。管理ＰＣ１４は、この交換待機情報４６をローダ１８へ出力し、交換待機処理を実行させる。
【００１７】
自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない保管庫とフィーダ保管部１３との間で自動搬送するものである。
【００１８】
ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものであり、交換待機情報４６などが記憶される。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。
【００１９】
ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る制御部と、各種情報を記憶する記憶部と、実装システム１０や自動搬送車１６、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部とを備えている。ホストＰＣ１９は、部品の実装処理に用いられる実装条件情報を作成、管理するほか、実装システム１０の情報を取得、管理する。
【００２０】
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず、実装装置１５が部品を基板Ｓへ実装する処理について説明する。図４は、実装装置１５の実装制御部２０が有するＣＰＵ２１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置１５の記憶部２３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、今回生産する基板Ｓの実装条件情報２４を取得する（Ｓ１００）。ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４をホストＰＣ１９から取得するものとする。次に、ＣＰＵ２１は、実装処理を実行する（Ｓ１１０）。実装処理では、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づき、予め設定された位置のフィーダ１７から部品を実装ヘッド３２に採取させ、基板Ｓの配置位置へ移動させ配置させる。次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１２０）。次に、ＣＰＵ２１は、部品切れ予告を行うフィーダ１７（予告フィーダ１７ａ）があるか否かを判定し（Ｓ１３０）、予告フィーダ１７ａがあるときには、該当するフィーダ１７の部品切れ予告を管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１４０）。この部品切れ予告は、例えば、部品残数が所定の予告数以下であるとき、または、部品残数と単位時間あたりに消費される部品数とから計算される部品切れまでの時間が所定時間以下であるときなどにより判定することができる。なお、部品切れ予告を取得した管理ＰＣ１４は、交換用フィーダ１７ｂへの交換待機をローダ１８実行させる交換待機情報４６を作成し、ローダ１８に出力する。
【００２１】
Ｓ１４０のあと、または、Ｓ１３０で部品切れ予告がないときには、ＣＰＵ２１は、部品切れが発生したフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ１５０）。部品切れの発生は、部品残数が値０に至っているか否かによって判定することができる。また、部品切れの発生は、部品切れにより生じる部品の採取エラーを検出することによって判定することができる。更に、部品切れの発生は、部品切れにより生じる１以上の部品採取のリトライの有無によって判定することができる。更にまた、部品切れの発生は、部品残数、部品の採取エラーの検出及び部品採取のリトライ数のうちいずれか２以上の組み合わせによっても判定することができる。ＣＰＵ２１は、これらの組み合わせが多いほど、あるいは、部品の採取エラー数及び部品採取のリトライ数が多いほど、部品切れの発生をより確実に判定することができる。部品切れが発生したフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ２１は、部品切れが発生した旨の情報を管理ＰＣ１４へ出力し（Ｓ１６０）、Ｓ１５０以降の処理を実行する。即ち、ＣＰＵ２１は、部品切れフィーダ１７ｃが新たな交換用フィーダ１７ｂに交換されることによりＳ１５０で肯定判定されるまで待機する。なお、部品切れ発生の情報を取得した管理ＰＣ１４は、部品切れフィーダ１７ｃと交換用フィーダ１７ｂとを交換させる交換実行指令を作成し、ローダ１８に出力する。一方、Ｓ１５０で部品切れがないときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ１７０）、生産が完了していないときには、Ｓ１１０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１７０で生産が完了したときには、ＣＰＵ２１は、生産が完了した旨の情報をホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力し（Ｓ１８０）、このルーチンを終了する。
【００２２】
次に、管理ＰＣ１４により行われるローダ１８の作業内容を作成する処理について説明する。特に、ここでは、部品切れが発生する前に交換用のフィーダ１７を部品切れが発生するフィーダ１７の近傍に移動させ、ローダ１８に交換待機させる情報を作成する処理について説明する。図５は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０が有するＣＰＵ４１により実行される交換待機情報作成処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶され、実装システム１０の起動後に繰り返し実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、部品切れ予告を取得したか否かを判定する（Ｓ２００）。部品切れ予告は、実装装置１５やホストＰＣ１９で作成されて管理ＰＣ１４へ送信されるものとしてもよいし、管理ＰＣ１４が部品残数を直接又は間接的に実装装置１５から取得し、上述した方法でＣＰＵ４１が作成して取得するものとしてもよい。部品切れ予告を取得していないときには、ＣＰＵ４１は、そのままこのルーチンを終了する。
【００２３】
一方、Ｓ２００で部品切れ予告を取得したときには、ＣＰＵ４１は、部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａの位置及び交換待機の位置、予告フィーダ１７ａに対応する交換用フィーダ１７ｂの受取り位置、及び作業順などを含む交換待機情報４６を作成する（Ｓ２１０）。ＣＰＵ４１は、予告フィーダ１７ａの位置を部品切れ予告に含まれている情報から取得する。また、ＣＰＵ４１は、交換用フィーダ１７ｂが保管されている場所を、配置状態情報４５に基づいて検索して取得する。交換用フィーダ１７ｂは、使用されていない実装用装着部２８、バッファ用装着部２９及びフィーダ保管部１３のうちいずれかにあるものとする。また、ＣＰＵ４１は、交換用フィーダ１７ｂの取得（回収）、待機、部品切れフィーダ１７ｃとの交換という作業順を設定する（図３参照）。このとき、ＣＰＵ５１は、部品切れフィーダ１７ｃを回収する位置の隣に交換用フィーダ１７ｂを収容させるよう、部品切れフィーダ１７ｃと予告フィーダ１７ａとの収容部５４の収容位置を設定する。次に、作成した交換待機情報４６をローダ１８へ出力する（Ｓ２２０）。これを受けたローダ１８は、交換待機情報４６に基づいて、交換待機処理を実行する。続いて、ＣＰＵ４１は、予告フィーダ１７ａの部品切れが発生したか否かを判定し（Ｓ２３０）、部品切れが発生していないときにはそのまま待機する。一方、部品切れが発生したときには、ＣＰＵ４１は、交換待機中のフィーダ１７の交換実行指令をローダ１８へ出力し（Ｓ２４０）、このルーチンを終了する。
【００２４】
次に、交換待機情報４６を取得したローダ１８が実行する交換待機処理について説明する。図６は、ローダ１８の移動制御部５０が有するＣＰＵ５１により実行される交換待機処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ローダ１８の記憶部５３に記憶され、ローダ１８の起動後に繰り返し実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ５１は、交換待機情報４６を取得したか否かを判定する（Ｓ３００）。交換待機情報４６を取得していないときには、ＣＰＵ５１は、そのままこのルーチンを終了する。一方、交換待機情報４６を取得したときには、ＣＰＵ５１は、交換待機情報４６により指定された位置から交換用フィーダ１７ｂを受け取り（回収し）、部品切れが予測されている予告フィーダ１７ａの前へ収容部５４を移動させ、待機させる（Ｓ３１０）。次に、ＣＰＵ５１は、交換実行指令を取得したか否かを判定し（Ｓ３２０）、交換実行指令を取得していないときには、そのまま待機する。なお、ＣＰＵ５１は、交換待機情報４６や交換実行指令を管理ＰＣ１４から取得するものとするが、これらのいずれかをホストＰＣ１９や実装装置１５から取得するものとしてもよい。一方、交換実行指令を取得したときには、ＣＰＵ５１は、部品切れフィーダ１７ｃを収容部５４に回収し、その実装用装着部２８に交換用フィーダ１７ｂを装着させる処理を実行し（Ｓ３３０）、このルーチンを終了する。
【００２５】
図７は、ローダ１８の交換待機処理の一例を示す説明図であり、図７Ａが部品切れ予告がなされて交換用フィーダ１７ｂを受け取る図、図７Ｂが予告フィーダ１７ａの前でローダ１８が交換待機する図、図７Ｃが部品切れフィーダ１７ｃを回収する図、図７Ｄが交換用フィーダ１７ｂを装着する図である。図７には、図３に示す配置状態情報４５に規定する現在のフィーダ１７の配置位置において、交換待機情報４６に規定する交換待機処理を実行する内容を示した。この交換待機処理において、ローダ１８のＣＰＵ５１は、交換待機情報４６の内容に基づき、作業番号１〜４に規定された作業を実行する。即ち、ＣＰＵ５１は、現在のバッファ用装着部２９に配置された交換用フィーダ１７ｂの正面へ移動し、交換用フィーダ１７ｂを受け取り（図７Ａ）、収容部５４へ収容する。次に、予告フィーダ１７ａ（予告装着部２８ｂ）と収容部５４の空きスロットとが向き合う位置にローダ１８を移動し、予告フィーダ１７ａの部品切れまで待機させる（図７Ｂ）。このとき、交換用フィーダ１７ｂは、予告フィーダ１７ａの隣に位置する。続いて、予告フィーダ１７ａの部品切れが発生すると、ＣＰＵ５１は、部品切れフィーダ１７ｃを収容部５４の空きスロットに回収する（図７Ｃ）。そして、ＣＰＵ５１は、部品切れ装着部２８ｃと向き合う位置に交換用フィーダ１７ｂを移動させ、交換用フィーダ１７ｂを部品切れ装着部２８ｃに装着させる（図７Ｄ）。その後、ローダ１８は、バッファ用装着部２９やフィーダ保管部１３へ部品切れフィーダ１７ｃを移動させる。このように、ローダ１８は、実装装置１５で部品切れが発生すると、交換待機したローダ１８により、即座に交換可能である。
【００２６】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、管理ＰＣ１４が移動作業管理装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、供給部２７が供給部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当する。また、収容部５４が収容部に相当し、移動制御部５０が移動制御部に相当する。また、実装条件情報４４が実装条件情報に相当し、交換用フィーダ１７ｂが交換用のフィーダに相当し、交換待機情報４６が交換待機情報に相当し、管理制御部４０が管理制御部に相当する。また、フィーダ保管部１３が保管部に相当し、テープが保持部材に相当し、基板Ｓが実装対象物に相当する。
【００２７】
以上説明した実装システム１０は、ローダ１８が、フィーダ１７の部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用フィーダ１７ｂを収容部５４に受け取り、部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａの装着部の前で、この交換用フィーダ１７ｂの交換待機を実行する。この実装システム１０では、部品切れが生じると、すぐにフィーダ１７の交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。また、移動制御部５０は、部品切れフィーダ１７ｃを回収する位置の隣に交換用フィーダ１７ｂを収容させるため、部品切れフィーダ１７ｃの回収と交換用フィーダ１７ｂの装着との移動をより短縮することができるため、部品切れによる生産性の低下を更に抑制することができる。更に、移動制御部５０は、部品残数に基づく部品切れ予告を取得すると、交換待機を実行するため、例えば、部品残数が所定値を下回ることなどによってフィーダの部品切れを予想することができる。更にまた、移動制御部５０は、部品切れの発生に基づいた交換実行指令を取得すると、交換待機している交換用のフィーダの交換処理を実行するため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。
【００２８】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００２９】
例えば、上述した実施形態では、ローダ１８は、部品切れフィーダ１７ｃを回収する位置の隣に交換用フィーダ１７ｂを収容させるものとしたが、特にこれに限定されず、収容部５４のいずれのスロットにフィーダ１７を収容するものとしてもよい。なお、部品切れフィーダ１７ｃと交換用フィーダ１７ｂとが隣り合う方が、移動時間がより短く、好ましい。
【００３０】
上述した実施形態では、１つの予告フィーダ１７ａが生じ、１つの交換用フィーダ１７ｂを収容してローダ１８が交換待機する場合について説明したが、特にこれに限定されず、複数の予告フィーダ１７ａが生じ、複数の交換用フィーダ１７ｂを収容してローダ１８が交換待機するものとしてもよい。具体的には、移動制御部５０は、回収する部品切れフィーダ１７ｃを収容可能な状態で複数の交換用フィーダ１７ｂを収容部５４に収容させ、部品切れ予告に基づく順に応じてローダ１８を装着部の前へ移動させ交換待機するものとしてもよい。また、管理制御部４０はそのような交換待機情報４６を作成してもよい。この実装システム１０では、複数の部品切れフィーダ１７ｃの回収及び交換を連続して実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。このとき、移動制御部５０は、交換用フィーダ１７ｂを装着させた位置が次の部品切れフィーダ１７ｃの回収位置になり、その隣が次の交換用フィーダ１７ｂの位置となるよう複数の交換用フィーダ１７ｂを収容部５４に収容させるものとしてもよい。このローダ１８は、複数のフィーダの交換時の移動をより短縮することができるため、部品切れによる生産性の低下を更に抑制することができる。
【００３１】
上述した実施形態では、部品切れ予告や部品切れ発生を判定する処理を実装装置１５で行うものとして説明したが、特にこれに限定されず、他の装置、例えば、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９、更にはローダ１８などでこの判定処理を行うものとしてもよい。管理ＰＣ１４は、判定処理を行った装置から判定結果を取得してもよいし、部品残数を取得して管理制御部４０で判定処理を行い判定結果を取得するものとしてもよい。
【００３２】
上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１、印刷検査装置１２、フィーダ保管部１３、管理ＰＣ１４、実装装置１５を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、上記装置のうち１以上を省略してもよいし、上記以外の装置を加えるものとしてもよい。
【００３３】
上述した実施形態では、フィーダ保管部１３に設置された管理ＰＣ１４が、ローダ１８を管理するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９や実装装置１５、ローダ１８など、他の装置にこの機能を設けてもよい。また、上述した実施形態では、ローダ１８がフィーダ１７の装着や回収を行うものとしたが、特にこれに限定されず、自動搬送車１６が行うものとしてもよい。
【００３４】
上述した実施形態では、本開示を実装システム１０の形態に適用して説明したが、本開示を管理ＰＣ１４（移動作業管理装置）やローダ１８（移動型作業装置）としてもよいし、移動型作業装置の管理方法としてもよい。
【００３５】
ここで、本開示の移動型作業装置、移動作業管理装置、実装システム及び管理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の移動型作業装置において、前記収容部は、複数の前記フィーダを収容可能であり、前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを回収する位置の隣に前記交換用のフィーダを収容させるものとしてもよい。この移動型作業装置は、フィーダの回収と交換用のフィーダの装着との移動をより短縮することができるため、部品切れによる生産性の低下を更に抑制することができる。
【００３６】
本開示の移動型作業装置において、前記収容部は、複数の前記交換用のフィーダを収容可能であり、前記移動制御部は、回収する前記フィーダを収容可能な状態で複数の前記交換用のフィーダを前記収容部に収容させ、前記部品切れ予告に基づく順に応じて移動型作業装置を前記装着部の前へ移動させ交換待機するものとしてもよい。この移動型作業装置は、複数のフィーダの回収及び交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。この移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記交換用のフィーダを装着させた位置が次の前記フィーダの回収位置になり、その隣が次の交換用フィーダの位置となるよう複数の前記交換用のフィーダを前記収容部に収容させるものとしてもよい。この移動型作業装置は、複数のフィーダの交換時の移動をより短縮することができるため、部品切れによる生産性の低下を更に抑制することができる。
【００３７】
本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、部品残数に基づく前記部品切れ予告を取得すると、前記交換待機を実行するものとしてもよい。この移動型作業装置では、例えば、部品残数が所定値を下回ることなどによってフィーダの部品切れを予想することができる。また、移動制御部は、部品残数、部品の採取エラー及び部品採取のリトライのうち１以上に基づく部品切れ予告を取得すると交換待機を実行するものとしてもよい。
【００３８】
本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、部品切れの発生に基づいた交換実行指令を取得すると、交換待機している交換用のフィーダの交換処理を実行するものとしてもよい。移動型作業装置は、例えば、部品残数がゼロになるなどによってフィーダの部品切れを検出することができる。なお、移動制御部は、部品残数と部品の採取エラーとの組み合わせ、部品残数と部品採取のリトライ回数との組み合わせなど、これらのうち２以上を組み合わせて部品切れを検出することが、検出精度の観点からみて好ましい。
【００３９】
本開示の移動作業管理装置は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理装置であって、
前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあとと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を前記移動型作業装置に実行させる交換待機情報を作成し、該作成した交換待機情報を前記移動型作業装置へ出力する管理制御部、
を備えたものである。
【００４０】
この移動作業管理装置では、上述した移動型作業装置と同様に、部品切れが生じると、移動型作業装置がすぐにフィーダの交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。
【００４１】
本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、部品残数を前記部品切れ予告として取得するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、例えば、部品残数が所定値を下回ることなどによってフィーダの部品切れを予想することができる。
【００４２】
本開示の移動作業管理装置において、前記管理制御部は、部品切れの発生を判定すると、前記交換待機している交換用のフィーダの交換処理を前記移動型作業装置に実行させる交換実行指令を該移動型作業装置へ出力するものとしてもよい。この移動作業管理装置では、例えば、部品残数がゼロになるなどによってフィーダの部品切れを検出することができる。
【００４３】
本開示の実装システムは、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、
上述したいずれかに記載の移動型作業装置と、
上述したいずれかに記載の移動作業管理装置と、
を備えたものである。
【００４４】
この実装システムでは、上述した移動型作業装置と同様に、部品切れが生じると、移動型作業装置がすぐにフィーダの交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。
【００４５】
本開示の管理方法は、
部品を実装対象物に実装処理する実装部と、前記部品を保持する保持部材を含むフィーダを装着する装着部を有する供給部と、前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる実装制御部とを備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる管理方法であって、
（ａ）前記フィーダの部品切れを予告する部品切れ予告を取得したあと、交換用の前記フィーダを前記収容部に受け取り、前記部品切れ予告のあった前記フィーダの装着部の前で該交換用のフィーダの交換待機を前記移動型作業装置に実行させる交換待機情報を作成するステップと、
（ｂ）前記作成した交換待機情報を前記移動型作業装置へ出力するステップと、
を含むものである。
【００４６】
この管理方法は、上述した移動型作業装置と同様に、部品切れが生じると、移動型作業装置がすぐにフィーダの交換を実行することができるため、部品切れによる生産性の低下をより抑制することができる。なお、この管理方法において、上述した移動型作業装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した移動型作業装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  実装システム、１１  印刷装置、１２  印刷検査装置、１３  フィーダ保管部、１４  管理ＰＣ、１５  実装装置、１６  自動搬送車、１７  フィーダ、１７ａ  予告フィーダ、１７ｂ  交換用フィーダ、１７ｃ  部品切れフィーダ、１８  ローダ、１８ａ  Ｘ軸レール、１９  ホストＰＣ、２０  実装制御部、２１  ＣＰＵ、２３  記憶部、２４  実装条件情報、２５  配置状態情報、２６  基板処理部、２７  供給部、２８  実装用装着部、２８ｂ  予告装着部、２８ｃ  部品切れ装着部、２９  バッファ用装着部、３０  実装部、３１  ヘッド移動部、３２  実装ヘッド、３３  ノズル、３５  通信部、３８  スロット、３９  接続部、４０  管理制御部、４１  ＣＰＵ、４３  記憶部、４４  実装条件情報、４５  配置状態情報、４６  交換待機情報、４７  通信部、４８  表示部、４９  入力装置、５０  移動制御部、５１  ＣＰＵ、５３  記憶部、５４  収容部、５５  交換部、５６  移動部、５７  通信部、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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