(57)【要約】  作業エリアで作業を行う自動作業機を制御可能な制御装置を有する自動作業システムは、作業のスケジュールを生成する生成部を備える。生成部は、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成する。
2020175285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリアで作業を行う自動作業機を制御可能な制御装置を有する自動作業システムであって、
前記作業のスケジュールを生成する生成部を備え、
前記生成部は、ユーザが前記作業エリアに到着し前記作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが前記作業エリアにいない時間帯に基づいて前記スケジュールを生成することを特徴とする自動作業システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記作業予定時間または前記作業エリアにいない時間帯を、ネットワークを介して取得する取得部を更に備え、
前記生成部は、前記作業予定時間と重複しない前記時間帯に作業を行うように前記スケジュールを生成することを特徴とする請求項１に記載の自動作業システム。
【請求項３】
前記生成部は、複数のステップから構成されている作業が、前記作業予定時間の到来前に完了可能か否か判定し、
前記作業が完了できない場合、当該作業予定時間の到来前に完了可能なステップ数を特定し、当該特定したステップ数の作業を行うように前記スケジュールを生成することを特徴とする請求項１または２に記載の自動作業システム。
【請求項４】
前記生成部は、前記作業予定時間の終了後、前記複数のステップから作業完了済のステップを除いたステップの作業を行うように前記スケジュールを生成することを特徴とする請求項３に記載の自動作業システム。
【請求項５】
前記自動作業機は、
前記作業エリアの画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された画像を前記制御装置に配信する通信部を備え、
前記制御装置は、
配信された画像をオンラインで前記ユーザが閲覧可能な画像として表示する表示部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動作業システム。
【請求項６】
前記作業エリアには、前記作業エリアの画像を撮影し、当該撮影された画像を前記制御装置に配信する撮影装置が設けられていることを特徴とする請求項５に記載の自動作業システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記ユーザの指示に基づいて制御情報を生成する操作制御部を更に備え、
前記自動作業機は、
前記制御情報に基づいて、前記自動作業機及び前記撮影部を制御する制御部を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の自動作業システム。
【請求項８】
前記自動作業機の前記制御部は、
前記作業エリアにおける特定の部位を撮影するための制御情報が入力された場合、当該制御情報に基づいて前記自動作業機の移動を制御し、前記撮影部の撮影角度及び撮影方向を前記部位に合わせて制御する
ことを特徴とする請求項７に記載の自動作業システム。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記画像に対して所定の画像処理を行う画像処理部を更に備え、
前記画像処理部は、
前記作業エリアで栽培過程にある農作物を撮影した画像から、当該農作物の背丈、繁茂量、生育度合いを示す色情報のうち少なくとも何れか一つの特徴情報を取得し、当該特徴情報に基づいて、前記農作物の収穫時期を推定することを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載の自動作業システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、
前記画像から取得した前記色情報と、前記農作物の生育度合いとを対応づけたテーブルを記憶する記憶部を更に備え、
前記画像処理部は、前記テーブルを参照して、前記農作物の収穫時期を推定することを特徴とする請求項９に記載の自動作業システム。
【請求項１１】
前記制御装置は、
前記収穫時期を前記ユーザに報知する報知部を更に備え、
前記生成部は、前記収穫時期に前記ユーザが前記作業エリアに来訪する予定時間と重複しないように前記スケジュールを生成することを特徴とする請求項９または１０に記載の自動作業システム。
【請求項１２】
前記生成部は、前記作業エリアにおける前記ユーザの作業属性を示す属性情報が設定された場合、当該属性情報に対応する作業予定時間を取得して前記スケジュールを生成することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の自動作業システム。
【請求項１３】
前記作業エリアが複数の分割エリアにより構成されている場合、
前記生成部は、前記複数の分割エリアのうちいずれか一つの分割エリアで作業する前記ユーザの作業予定に基づいて、当該一つの分割エリアを除いた他の分割エリアで前記作業を行うようにスケジュールを生成することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の自動作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貸農園で自動作業を行う自動作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、農業機械の稼働データをサーバに送信し、サーバが稼働データに基づいて各農業機械のメインテナンス時期を特定する作業管理システムの構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２６０６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、畑を借りて野菜づくりを楽しむ畑のレンタルサービス（以下、「貸し農園」）において、所定の作業を自動で行う自動作業機を用いる場合には、自動作業機が作業を行わないメインテナンス時期のスケジューリングよりも、自動作業機が作業を行うスケジューリングが必要となる。【０００５】
例えば、ユーザが貸し農園の作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間と、自動作業機が作業を行う作業時間とが競合すると、ユーザが貸し農園に来訪しても、自動作業機が作業エリア内で作業している状況では、ユーザは作業を行えない場合が生じ得る。【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成することが可能な自動作業技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る自動作業システムは、作業エリアで作業を行う自動作業機を制御可能な制御装置を有する自動作業システムであって、
前記作業のスケジュールを生成する生成部を備え、
前記生成部は、ユーザが前記作業エリアに到着し前記作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが前記作業エリアにいない時間帯に基づいて前記スケジュールを生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
【図１】実施形態に係る自動作業システムの概要を示す模式図。
【図２Ａ】実施形態に係る自動作業機を上方から見た模式図。
【図２Ｂ】実施形態に係る自動作業機を側方から見た模式図。
【図３】実施形態に係る自動作業機を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）の入出力関係を示すブロック図。
【図４】スケジュールの生成を模式的に説明する図。
【図５】スケジュール生成の処理の流れを説明する図。
【図６】スケジュール生成の具体的な処理の流れを説明する図。
【図７】生育度データベースに記憶されているテーブルの例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る本発明を限定するものではなく、また本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。
【００１１】
（自動作業システムの概要）
図１は実施形態に係る自動作業システムの概要を示す模式図であり、自動作業システムＳＴＭは、作業エリアで作業を行う自動作業機１０と、自動作業機を制御可能な制御装置（ＳＶ、ＴＭ）とを有する。制御装置には、ユーザが操作可能な情報処理装置ＳＶやスマートフォン等の携帯型の情報端末装置ＴＭが含まれる。情報処理装置ＳＶおよび情報端末装置ＴＭはネットワークＮＥＴを介して自動作業機１０と通信可能に構成されている。尚、制御装置（情報処理装置ＳＶおよび情報端末装置ＴＭ）の構成を自動作業機１０のＣＰＵで行うことも可能である。
【００１２】
作業エリアは、例えば、レンタルサービスにおける貸し農園の作業エリアであり、図１において、自動作業機１０は作業エリアＡに配置されている。また、作業エリアＡとは異なる作業エリアＢにおいても自動作業機１０が配置されており、ユーザの操作入力に基づいて、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、各作業エリアで作業を行うためのスケジュールを生成し、生成したスケジュールに基づいて自動作業機１０を制御することが可能である。
【００１３】
自動作業機１０は、例えば、作業エリア内を自律走行しながら作業する芝刈機、除雪機、又は耕運機等として機能することが可能である。但し、自動作業機の例は一例であり、他の種類の作業機械にも本発明を適用することができる。以下の説明では芝刈機の構成を例に本発明の実施形態を説明する。
【００１４】
（自動作業機の概要）
図２Ａは実施形態に係る自動作業機を上方から見た模式図であり、図２Ｂは自動作業機を側方から見た模式図である。以下では側面視における自動作業機の進行方向（車長方向：ｘ方向）と、進行方向に直交する横方向（車幅方向：ｙ方向）と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向（ｚ方向）とをそれぞれ前後方向、左右方向（水平方向）、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。図２Ａ、図２Ｂにおいて、符号１０は、作業エリア内を自律走行しながら作業する自動作業機を示す。
【００１５】
図２Ａ、図２Ｂに示されるように、自動作業機１０は、カメラ１１、車体１２、ステー１３、前輪１４、後輪１６、ブレード２０、作業モータ２２、モータ保持部材２３、ブレード高さ調節モータ１００、及び並進機構１０１を備えている。また、自動作業機１０は、走行モータ２６、各種のセンサ群Ｓ、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）４４、充電ユニット３０、電池（バッテリ）３２、充電端子３４、報知部３５を備えている。
【００１６】
自動作業機１０の外界を撮影するカメラ１１は、自動作業機１０の周囲の状況を撮影することが可能な複数のカメラ（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）により構成されており、カメラ１１（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）により撮影された画像を用いて、前方に存在する物体（例えば、作業エリア内における農作物等）と、自動作業機１０との距離情報を算出して取得することができる。図２Ａ、図２Ｂにおいて、カメラ１１（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）の前方に延びる二点鎖線はカメラ１１の所定の視野角を示している。ＥＣＵ４４は、カメラ１１から自動作業機１０の外界の情報を取得することができる。
【００１７】
カメラ１１（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）は、水平方向の角度を調整するパン角調整機構１１ｂと、上下方向の角度を調整するチルト角調整機構１１ｃとにより保持されており、ＥＣＵ４４は、パン角調整機構１１ｂおよびチルト角調整機構１１ｃのうち、少なくともいずれか一方を制御してカメラ１１の角度を制御することが可能である。
【００１８】
自動作業機１０の車体１２は、シャーシ１２ａと、該シャーシ１２ａに取り付けられるフレーム１２ｂとを有する。前輪１４（左側の前輪１４Ｌ、右側の前輪１４Ｒ）は、前後方向においてシャーシ１２ａの前側にステー１３を介して固定される小径の左右２個の車輪である。後輪１６（左側の後輪１６Ｌ、右側の後輪１６Ｒ）は、シャーシ１２ａの後側に取り付けられる大径の左右２個の車輪である。
【００１９】
ブレード２０は、シャーシ１２ａの中央位置付近に取り付けられる芝刈り作業用のロータリブレードである。作業モータ２２は、ブレード２０の上方に配置された電動モータである。ブレード２０は、作業モータ２２と接続されており、作業モータ２２によって回転駆動される。モータ保持部材２３は、作業モータ２２を保持する。モータ保持部材２３は、シャーシ１２ａに対して回転が規制されると共に、例えば、ガイドレールと、ガイドレールに案内されて上下に移動可能なスライダとの組み合せにより、上下方向の移動が許容されている。
【００２０】
ブレード高さ調節モータ１００は、接地面ＧＲに対するブレード２０の上下方向の高さを調節するためのモータである。並進機構１０１は、ブレード高さ調節モータ１００と接続されており、ブレード高さ調節モータ１００の回転を上下方向の並進移動に変換するための機構である。並進機構１０１は、作業モータ２２を保持するモータ保持部材２３とも接続されている。
【００２１】
ブレード高さ調節モータ１００の回転が並進機構１０１により並進移動（上下方向の移動）に変換され、並進移動はモータ保持部材２３に伝達される。モータ保持部材２３の並進移動（上下方向の移動）により、モータ保持部材２３に保持されている作業モータ２２も並進移動（上下方向の移動）する。作業モータ２２の上下方向の移動により、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを調節することができる。
【００２２】
走行モータ２６（左側の走行モータ２６Ｌ、右側の走行モータ２６Ｒ）は、自動作業機１０のシャーシ１２ａに取り付けられている２個の電動モータ（原動機）である。２個の電動モータは、左右の後輪１６とそれぞれ接続されている。前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右の車輪を独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させることで、自動作業機１０を種々の方向に移動させることができる。
【００２３】
充電端子３４は、フレーム１２ｂの前後方向の前端位置に設けられた充電端子であり、充電ステーションの対応する充電端子と接続することで、充電ステーションからの給電を受けることができる。充電端子３４は、配線を介して充電ユニット３０と接続されており、充電ユニット３０は電池（バッテリ）３２と接続されている。また、作業モータ２２、走行モータ２６、ブレード高さ調節モータ１００も電池３２と接続されており、電池３２から給電されるように構成されている。
【００２４】
ＥＣＵ４４は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、自動作業機１０の動作を制御する。ＥＣＵ４４の詳細は後述する。報知部３５は、自動作業機１０に異常が発生したような場合に異常の発生を報知する。例えば、音声や表示により報知することが可能である。或いは、自動作業機１０と無線で接続された外部機器に対して、異常の発生を出力することが可能である。ユーザは、外部機器を通じて異常の発生を知ることができる。
【００２５】
（制御ブロック図）
図３は自動作業機１０を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）の入出力関係を示すブロック図である。図３に示されるように、ＥＣＵ４４は、ＣＰＵ４４ａと、Ｉ／Ｏ４４ｂと、メモリ４４ｃとを備えている。メモリ４４ｃは、記憶部として機能し、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等により構成される。
【００２６】
メモリ４４ｃには、自動作業機１０の作業日程（スケジュール）、作業エリアに関する情報や、自動作業機１０の動作を制御するための各種プログラム、作業エリアの形状を示すエリアマップが記憶されている。自動作業機１０は、作業エリアのエリアマップに基づいて、作業エリア内で自律走行しながら所定の作業を行うことが可能である。ＥＣＵ４４は、メモリ４４ｃに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。
【００２７】
ＥＣＵ４４は各種のセンサ群Ｓと接続されている。センサ群Ｓは、方位センサ４６、ＧＰＳセンサ４８、車輪速センサ５０、角速度センサ５２、加速度センサ５４、電流センサ６２、及びブレード高さセンサ６４、磁気センサ６６等を含んで構成されている。
【００２８】
ＧＰＳセンサ４８及び方位センサ４６は、自動作業機１０の位置や向きの情報を取得するためのセンサである。方位センサ４６は、地磁気に応じた方位を検出する。ＧＰＳセンサ４８は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自動作業機１０の現在位置（緯度、経度）を示す情報を検出する。
【００２９】
車輪速センサ５０、角速度センサ５２、及び加速度センサ５４は、自動作業機１０の移動状態に関する情報を取得するためのセンサである。車輪速センサ５０は、左右の後輪１６の車輪速を検出する。角速度センサ５２は、自動作業機１０の重心位置の上下方向の軸（鉛直方向のｚ軸）回りの角速度を検出する。加速度センサ５４は、自動作業機１０に作用するｘ,ｙ,ｚ軸の直交３軸方向の加速度を検出する。
【００３０】
電流センサ６２は、電池３２の消費電流（消費電力量）を検出する。消費電流（消費電力量）の検出結果はＥＣＵ４４のメモリ４４ｃに保存される。予め定められた電力量が消費され、電池３２に蓄積されている電力量が閾値以下になった場合、ＥＣＵ４４は、充電のために自動作業機１０を充電ステーションへ帰着させるように制御する。
【００３１】
ブレード高さセンサ６４は、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを検出する。ブレード高さセンサ６４の検出結果はＥＣＵ４４へ出力される。ＥＣＵ４４の制御に基づいて、ブレード高さ調節モータ１００が駆動され、ブレード２０が上下方向に上下して接地面ＧＲからの高さが調節される。
【００３２】
自動作業機１０の左右方向において対称となる位置に、磁気センサ６６（右側の磁気センサ６６Ｒ、左側の磁気センサ６６Ｌ）が配置され、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号をＥＣＵ４４へ出力する。
【００３３】
各種センサ群Ｓの出力は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介してＥＣＵ４４へ入力される。ＥＣＵ４４は、各種センサ群Ｓの出力に基づいて、走行モータ２６、作業モータ２２、高さ調節モータ１００に対して電池３２から電力を供給する。ＥＣＵ４４は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して走行モータ２６を制御することで、自動作業機１０の走行を制御する。また、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して高さ調節モータ１００を制御することで、ブレード２０の高さを調節する。さらに、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して作業モータ２２を制御することで、ブレード２０の回転を制御する。ここで、Ｉ／Ｏ４４ｂは、通信インタフェース（通信部）として機能することができ、ネットワークＮＥＴを介して無線で制御装置（情報処理装置ＳＶ、情報端末装置ＴＭ）と通信することが可能である。
【００３４】
情報処理装置ＳＶ（サーバ）には、ユーザの作業予定情報を記憶する作業予定情報データベースＳＤが格納されている。作業予定情報データベースＳＤは、サーバ３５０に格納されているデータベースであり、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間（例えば、Ｙ年Ｍ月Ｄ日のＡＭ〇時に到着予定で△時間、作業エリアで作業する予定）やユーザが作業エリアにいない時間帯が格納されている。
【００３５】
自動作業機１０のＩ／Ｏ４４ｂ（通信部）は、情報処理装置ＳＶから作業予定情報データベースＳＤの情報を、メモリ４４ｃに格納（ダウンロード）することが可能である。ＣＰＵ４４ａはメモリ４４ｃに格納された作業予定時間を参照して、各種処理を実行することが可能である。
【００３６】
情報処理装置ＳＶの取得部ＳＤ２は、ネットワークＮＥＴを介して、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯を取得する。ユーザは、例えば、情報端末装置ＴＭの入力部ＵＩから作業予定時間に関する情報を入力することが可能であり、取得部ＳＤ２は、情報端末装置ＴＭとの間の通信によりユーザの作業予定時間等に関する情報を取得し、作業予定時間情報データベースＳＤに登録する。
【００３７】
ユーザは情報端末装置ＴＭの入力部ＵＩから情報処理装置ＳＶの作業予定情報データベースＳＤ１に作業予定時間等に関する情報を事前に登録してもよく、自動作業機１０に作業予定時間等に関する情報を直接送信することも可能である。
【００３８】
尚、自動作業機１０のＩ／Ｏ４４ｂ（通信部）は、情報処理装置ＳＶ（サーバ）から作業予定情報データベースＳＤをダウンロードせずに、情報処理装置ＳＶとの間の無線通信により、情報処理装置ＳＶ上のデータベース（作業予定情報データベースＳＤ）を参照して、所定のデータを取得することも可能である。
【００３９】
ＥＣＵ４４は、メモリ４４ｃに格納されている各種プログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するためのＣＰＵ４４ａの機能構成として、生成部Ｃ１、通信部Ｃ２、制御部Ｃ３を有する。
【００４０】
（スケジュールの生成）
生成部Ｃ１は、作業エリアにおける自動作業機１０のスケジュールを生成する。生成部Ｃ１は、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成する。
【００４１】
図４はスケジュールの生成を模式的に説明する図であり、ユーザが作業エリアに到着する時刻を起点（作業開始時刻Ｔ１）として作業終了時刻Ｔ２までの間の作業予定時間において、ユーザは作業エリアに滞在して作業を行う。１日（２４時間）のうち、作業予定時間を除いた時間帯を、ユーザが作業エリアにいない時間帯（不在時間帯）とする。生成部Ｃ１は、ユーザが貸し農園の作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間と、自動作業機が作業を行う作業時間とが競合しないように、ユーザが作業エリアにいない時間帯（不在時間帯）に作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００４２】
図５は生成部Ｃ１によるスケジュール生成の処理の流れ説明する図である。まず、ステップＳ５０１において、生成部Ｃ１は、情報処理装置ＳＶとの通信により作業予定情報データベースＳＤ１からユーザの作業予定時間又は不在時間帯を取得する。あるいは、生成部Ｃ１は、情報端末装置ＴＭとの通信によりユーザの作業予定時間又は不在時間帯を取得する。
【００４３】
ステップＳ５０２において、生成部Ｃ１は、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成する。生成部Ｃ１は、Ｓ５０１で取得した情報から不在時間帯を特定し、作業予定時間と重複しない時間帯に作業を行うようにスケジュールを生成する。すなわち、生成部Ｃ１は、ユーザが作業エリアにいない時間帯（不在時間帯）に作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００４４】
図６は、スケジュール生成の具体的な処理の流れを説明する図である。
【００４５】
ステップＳ６０１において、生成部Ｃ１は、複数のステップから構成されているか判定し、実行すべき作業が単一のステップから構成されている場合（Ｓ６０１−Ｎｏ）、生成部Ｃ１は処理をステップＳ６０５に進める。
【００４６】
一方、ステップＳ６０１の判定で、実行すべき作業が複数のステップから構成されている場合（Ｓ６０１−Ｙｅｓ）、生成部Ｃ１は処理をステップＳ６０２に進める。
【００４７】
ステップＳ６０２において、生成部Ｃ１は、複数のステップから構成されている作業が、ユーザの作業予定時間の到来前に完了可能か否か判定し、作業が完了できない場合（Ｓ６０２−Ｎｏ）、ステップＳ６０３において、生成部Ｃ１は、作業予定時間の到来前に完了可能なステップ数を特定し、特定したステップ数の作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００４８】
そして、ステップＳ６０４において、生成部は、作業予定時間の終了後、複数のステップから作業完了済のステップを除いたステップの作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００４９】
例えば、図４に示すように、実行すべき作業が複数のステップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）から構成されている場合、生成部Ｃ１は、ステップＡ，Ｂについては作業予定時間の到来前に完了可能と判定し、ステップＣについては、作業予定時間の到来前に完了できないと判定した場合、ステップＡ，Ｂについては、ユーザの作業予定時間前に実行するようにスケジュールを生成し、ステップＣについては、ユーザの作業予定時間の終了後に実行するようにスケジュールを生成する。すなわち、ステップＳ６０３では、生成部Ｃ１は、ユーザが作業エリアにいない時間帯Ａ（図４）において、特定したステップ数（ステップＡ、Ｂ）の作業を行うようにスケジュールを生成し、ステップＳ６０４では、生成部Ｃ１は、ユーザが作業エリアにいない時間帯Ｂ（図４）において、複数のステップから作業完了済のステップを除いたステップ（ステップＣ）の作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００５０】
一方、実行すべき作業が単一のステップから構成されている場合、生成部Ｃ１は、ステップＳ６０５において、作業がユーザの作業予定時間の到来前に完了可能か否か判定し、作業が完了できない場合（Ｓ６０５−Ｎｏ）、ステップＳ６０８において、生成部Ｃ１は、ユーザの作業予定時間の終了後（ユーザが作業エリアにいない時間帯Ｂ）に作業を実行するようにスケジュールを生成する。また、作業がユーザの作業予定時間の到来前に完了可能である場合（Ｓ６０５−Ｙｅｓ）、ステップＳ６０７において、生成部Ｃ１は、ユーザの作業予定時間前（ユーザが作業エリアにいない時間帯Ａ）に作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００５１】
更に、生成部Ｃ１は、作業エリアにおけるユーザの作業属性（例えば、作業機の保守、修理作業、害虫駆除、種まき、収穫作業など）を示す属性情報が設定された場合、属性情報に対応する作業予定時間を取得してスケジュールを生成することも可能である。
【００５２】
また、作業エリアが複数の分割エリアにより構成されている場合、生成部Ｃ１は、複数の分割エリアのうちいずれか一つの分割エリアで作業するユーザの作業予定に基づいて、一つの分割エリアを除いた他の分割エリアで作業を行うようにスケジュールを生成することも可能である。例えば、作業エリアＡが複数ある場合（例えば、エリアＡ１、Ａ２、Ａ３）において、ユーザの作業予定がエリアＡ１である場合、残りのエリアＡ２またはＡ３で自動作業機１０が作業するようにスケジュールを生成することが可能になる。
【００５３】
（カメラによる撮影された画像の表示）
自動作業機１０の通信部Ｃ２は、作業エリアの画像を撮影する撮影部（カメラ１１）で撮影された画像を制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）に配信する。また、制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）の表示部（ＳＤ３、ＴＭ２）は、自動作業機１０から配信された画像をオンラインでユーザが閲覧可能な画像として表示することが可能である。また、作業エリアには、作業エリアの画像を撮影し、撮影された画像を制御装置に配信する撮影装置（固定カメラ）が設けられており、制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）の表示部（ＳＤ３、ＴＭ２）は、撮影装置（固定カメラ）から配信された画像をオンラインでユーザが閲覧可能な画像として表示することも可能である。
【００５４】
（自動作業機におけるカメラの制御）
制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）の操作制御部（ＳＤ４、ＴＭ３）は、ユーザの指示に基づいて制御情報を生成し、自動作業機１０の制御部Ｃ３は、制御装置で生成された制御情報に基づいて、自動作業機１０及び撮影部（カメラ１１）を制御する。自動作業機１０の制御部Ｃ３は、作業エリアにおける特定の部位（例えば、農作物の特定の部位）を撮影するための制御情報が入力された場合、制御情報に基づいて自動作業機１０の移動を制御し、撮影部（カメラ１１）の撮影角度及び撮影方向を部位に合わせて制御する。
【００５５】
（撮影画像の画像処理）
制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）の画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、自動作業機１０の撮影部（カメラ１１）や作業エリアに設けられている撮影装置（固定カメラ）で撮影された画像に対して所定の画像処理を行う。
【００５６】
画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、作業エリアで栽培過程にある農作物を撮影した画像から、農作物の背丈、繁茂量、生育度合いを示す色情報のうち少なくとも何れか一つの特徴情報を取得し、特徴情報に基づいて、農作物の収穫時期を推定する。例えば、画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、栽培する農作物の種別（品目）について、標準的な成長度合いをモデル化した、時間の経過に応じて変化する背丈、繁茂量、生育度合いを示す色情報を標準モデルとして保持している。画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、標準モデルの情報と、撮影した画像から取得した特徴情報との比較により、農作物の収穫時期を推定することが可能である。
【００５７】
また、制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）には、撮影した画像から取得した特徴情報（画像から取得した色情報）と、農作物の生育度合いとを対応づけたテーブルを記憶する記憶部として、生育度データベース（ＳＤ６、ＴＭ５）を備えている。画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、生育度データベース（ＳＤ６、ＴＭ５）のテーブルを参照して、農作物の収穫時期を推定することも可能である。ここで、撮影した画像から取得した特徴情報（画像から取得した色情報）には、色相や彩度や明度に関する情報が含まれている。
【００５８】
図７は、生育度データベース（ＳＤ６、ＴＭ５）に記憶されているテーブルの例を示す図である。画像から取得した色情報が色情報Ａである場合、対応する生育度レベルは、収穫可であり完熟状態であることを示す生育度Ａとなる。また、画像から取得した色情報が色情報Ｂである場合、収穫可であることを示す生育度Ｂとなる。また、画像から取得した色情報が色情報Ｃである場合、収穫不可であることを示す生育度Ｃとなる。
【００５９】
制御装置（情報処理装置ＳＶや情報処理端末ＴＭ）の報知部（ＳＤ７、ＴＭ６）は、収穫時期をユーザに報知する。報知部（ＳＤ７、ＴＭ６）は、画像から取得した色情報が色情報Ａまたは色情報Ｂである場合、栽培する農作物が収穫可能であることを表示部（ＳＤ３、ＴＭ２）に表示し、ユーザに報知する。生成部Ｃ１は、収穫時期にユーザが作業エリアに来訪する予定時間と重複しないようにスケジュールを生成することが可能である。
【００６０】
＜その他の実施形態＞
また、各実施形態で説明された１以上の自動作業機の各機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
【００６１】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の自動作業システムは、
作業エリアで作業を行う自動作業機を制御可能な制御装置（例えば、図１のＳＶ、ＴＭ）を有する自動作業システム（例えば、図１のＳＴＭ）であって、
前記作業のスケジュールを生成する生成部（例えば、図３のＣ１）を備え、
前記生成部（Ｃ１）は、ユーザが前記作業エリアに到着し前記作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが前記作業エリアにいない時間帯に基づいて前記スケジュールを生成する。
【００６２】
構成１の自動作業システムによれば、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成することが可能になる。
【００６３】
構成２．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、
前記作業予定時間を、ネットワークを介して取得する取得部（例えば、図３のＳＤ２）を更に備え、
前記生成部（Ｃ１）は、前記作業予定時間と重複しない前記時間帯に作業を行うように前記スケジュールを生成する。
【００６４】
構成２の自動作業システムによれば、ユーザが作業エリアに到着し作業エリアで作業を行う作業予定時間またはユーザが作業エリアにいない時間帯に基づいてスケジュールを生成することが可能になる。
【００６５】
構成３．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記生成部（Ｃ１）は、複数のステップから構成されている作業が、前記作業予定時間の到来前に完了可能か否か判定し、
前記作業が完了できない場合、当該作業予定時間の到来前に完了可能なステップ数を特定し、当該特定したステップ数の作業を行うように前記スケジュールを生成する。
【００６６】
構成３の自動作業システムによれば、ユーザの作業予定時間の到来前（来訪時間前）に所定のステップ数の作業を終わらせることが可能になる。
【００６７】
構成４．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記生成部（Ｃ１）は、前記作業予定時間の終了後、前記複数のステップから作業完了済のステップを除いたステップの作業を行うように前記スケジュールを生成する。
【００６８】
構成４の自動作業システムによれば、ユーザの作業予定時間の終了後、複数のステップから作業完了済のステップを除いたステップの作業を行うことが可能になる。
【００６９】
構成５．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記自動作業機（１０）は、
前記作業エリアの画像を撮影する撮影部（例えば、図３のカメラ１１）と、
前記撮影部で撮影された画像を前記制御装置に配信する通信部（例えば、図３のＣ２）を更に備え、
前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、
配信された画像をオンラインで前記ユーザが閲覧可能な画像として表示する表示部（例えば、図３のＳＤ３、ＴＭ２）を更に備える。
【００７０】
構成５の自動作業システムによれば、配信された画像をユーザがオンラインで閲覧することが可能になる。
【００７１】
構成６．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記作業エリアには、前記作業エリアの画像を撮影し、当該撮影された画像を前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）に配信する撮影装置が設けられている。
【００７２】
構成６の自動作業システムによれば、撮影装置（固定カメラ）で撮影した画像を制御装置に配信することが可能になる。
【００７３】
構成７．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、前記ユーザの指示に基づいて制御情報を生成する操作制御部（例えば、図３のＳＤ４、ＴＭ３）を更に備え、
前記自動作業機（１０）は、
前記制御情報に基づいて、前記自動作業機（１０）及び前記撮影部（カメラ１１）を制御する制御部（例えば、図３のＣ３）を更に備える。
【００７４】
構成７の自動作業システムによれば、遠隔操作により制御装置から自動作業機を制御することが可能になる。
【００７５】
構成８．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記自動作業機（１０）の前記制御部（Ｃ３）は、
前記作業エリアにおける特定の部位を撮影するための制御情報が入力された場合、当該制御情報に基づいて前記自動作業機（１０）の移動を制御し、前記撮影部（カメラ１１）の撮影角度及び撮影方向を前記部位に合わせて制御する。
【００７６】
構成８の自動作業システムによれば、遠隔操作により制御装置から自動作業機を制御し、業エリアにおける特定の部位を撮影（例えば、ピンポイント撮影）することが可能になる。
【００７７】
構成９．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、
前記画像に対して所定の画像処理を行う画像処理部（例えば、図３のＳＤ５、ＴＭ４）を更に備え、
前記画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、
前記作業エリアで栽培過程にある農作物を撮影した画像から、当該農作物の背丈、繁茂量、生育度合いを示す色情報のうち少なくとも何れか一つの特徴情報を取得し、当該特徴情報に基づいて、前記農作物の収穫時期を推定する。
【００７８】
構成９の自動作業システムによれば、栽培する農作物の種別（品目）について、標準的な成長度合いをモデル化した標準モデルの情報と、撮影した画像から取得した特徴情報との比較により、農作物の収穫時期を推定することが可能になる。
【００７９】
構成１０．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、
前記画像から取得した前記色情報と、前記農作物の生育度合いとを対応づけたテーブルを記憶する記憶部（例えば、図３のＳＤ６、ＴＭ５）を更に備え、
前記画像処理部（ＳＤ５、ＴＭ４）は、前記テーブルを参照して、前記農作物の収穫時期を推定する。
【００８０】
構成１０の自動作業システムによれば、色情報と、農作物の生育度合いとを対応づけたテーブルの情報と、撮影した画像から取得した色情報との比較により、農作物の収穫時期を推定することが可能になる。
【００８１】
構成１１．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、
前記収穫時期を前記ユーザに報知する報知部（例えば、図３のＳＤ７、ＴＭ６）を更に備え、
前記生成部（Ｃ１）は、前記収穫時期に前記ユーザが前記作業エリアに来訪する予定時間と重複しないように前記スケジュールを生成する。
【００８２】
構成１１の自動作業システムによれば、ユーザへの収穫時期の報知と、収穫時期にユーザが来訪する時間との重複を避けるスケジュールの生成が可能になる。
【００８３】
構成１２．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記生成部（Ｃ１）は、前記作業エリアにおける前記ユーザの作業属性を示す属性情報が設定された場合、当該属性情報に対応する作業予定時間を取得して前記スケジュールを生成する。
【００８４】
構成１２の自動作業システムによれば、ユーザの作業属性（例えば、作業機の保守、修理作業、害虫駆除、種まき、収穫作業など）に対応した作業予定時間に基づいて、スケジュールを生成することが可能になる。
【００８５】
構成１３．上記実施形態の自動作業システム（ＳＴＭ）では、前記作業エリアが複数の分割エリアにより構成されている場合、
前記生成部（Ｃ１）は、前記複数の分割エリアのうちいずれか一つの分割エリアで作業する前記ユーザの作業予定に基づいて、当該一つの分割エリアを除いた他の分割エリアで前記作業を行うようにスケジュールを生成する。
【００８６】
構成１３の自動作業システムによれば、複数の分割エリアのうちいずれか一つの分割エリアで作業するユーザの作業予定に基づいて、一つの分割エリアを除いた他の分割エリアで作業を行うようにスケジュールを生成することが可能になる。
【００８７】
本発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【００８８】
本願は、２０１９年２月２６日提出の日本国特許出願特願２０１９−０３２９８７を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。
【符号の説明】
【００８９】
ＳＴＭ：自動作業システム、ＳＶ：情報処理装置、ＴＭ：情報端末装置、１０：自動作業機、１１：カメラ（１１Ｌ：左側のカメラ、１１Ｒ：右側のカメラ）、１１ｂ：パン角調整機構、１１ｃ：チルト角調整機構、Ｃ１：生成部、Ｃ２：通信部、Ｃ３：制御部、ＳＤ１：作業予定情報データベース
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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