(57)【要約】  センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データの座標系の設定をユーザが容易に把握できるセンサ装置、情報処理装置、設定付き測定データの出力方法、情報処理方法、プログラム及び設定付き測定データのデータ構造を提供する。測定データ取得部（３０）は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する。設定付き測定データ生成部（３４）は、測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、測定データと、を含む設定付き測定データを生成する。設定付き測定データ出力部（３６）は、設定付き測定データを出力する。
2020089970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、及び、角速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、
前記設定付き測定データを出力する出力部と、
を含むことを特徴とするセンサ装置。
【請求項２】
前記座標系設定データには、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、正方向の向きを示すデータ、及び、長さの単位を示すデータ、のうちの少なくとも１つが含まれる、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ装置。
【請求項３】
前記正方向の向きを示すデータには、正面方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、上方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、重力方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、又は、どの方角がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれる、
ことを特徴とする請求項２に記載のセンサ装置。
【請求項４】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する設定付き測定データ取得部と、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する、
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する第１の設定付き測定データ取得部と、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する第２の設定付き測定データ取得部と、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する、
ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得するステップと、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成するステップと、
前記設定付き測定データを出力するステップと、
を含むことを特徴とする設定付き測定データの出力方法。
【請求項９】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得するステップと、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得するステップと、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得するステップと、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１１】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する手順、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する手順、
前記設定付き測定データを出力する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する手順、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する手順、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する手順、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データと、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、
を含むことを特徴とする設定付き測定データのデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置、情報処理装置、設定付き測定データの出力方法、情報処理方法、プログラム及び設定付き測定データのデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットに接続された様々なデバイスによる情報交換が行われるモノのインターネット（ＩｏＴ）の技術に注目が集まっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ＩｏＴの技術を活用することで、例えば、複数の様々なセンサから収集される測定データに基づいて、これら複数のセンサの全体的な配置の特定やセンサ間の相対的な位置や相対的な姿勢の特定などといった演算を行うことが考えられる。【０００４】
しかしこのような測定データの仕様は統一されていない。そのため座標系が左手系であるか右手系であるか、当該座標系の正方向の向き、長さの単位などといった、測定データが示す位置や姿勢が表現される座標系の設定はまちまちである。しかもこのような座標系の設定は、測定データには示されていない。【０００５】
そのため複数の様々なセンサから出力される測定データを用いた演算を行うためには測定データの座標系の設定を仕様書など参照してユーザがわざわざ調べる必要があり面倒であった。【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的の１つは、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データの座標系の設定をユーザが容易に把握できるセンサ装置、情報処理装置、設定付き測定データの出力方法、情報処理方法、プログラム及び設定付き測定データのデータ構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係るセンサ装置は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含む。【０００８】
本発明の一態様では、前記座標系設定データには、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、正方向の向きを示すデータ、及び、長さの単位を示すデータ、のうちの少なくとも１つが含まれる。【０００９】
この態様では、前記正方向の向きを示すデータには、正面方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、上方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、重力方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、又は、どの方角がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれていてもよい。【００１０】
また、本発明に係る情報処理装置は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する設定付き測定データ取得部と、前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、を含む。【００１１】
本発明の一態様では、前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する。【００１２】
また、本発明に係る別の情報処理装置は、第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する第１の設定付き測定データ取得部と、第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する第２の設定付き測定データ取得部と、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、を含む。【００１３】
本発明の一態様では、前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する。【００１４】
また、本発明に係る設定付き測定データの出力方法は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得するステップと、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成するステップと、前記設定付き測定データを出力するステップと、を含む。【００１５】
また、本発明に係る情報処理方法は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得するステップと、前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、を含む。【００１６】
また、本発明に係る別の情報処理方法は、第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得するステップと、第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得するステップと、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、を含む。【００１７】
また、本発明に係るプログラムは、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する手順、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する手順、前記設定付き測定データを出力する手順、をコンピュータに実行させる。【００１８】
また、本発明に係る別のプログラムは、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する手順、前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、をコンピュータに実行させる。【００１９】
また、本発明に係るさらに別のプログラムは、第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する手順、第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する手順、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、をコンピュータに実行させる。【００２０】
また、本発明に係る設定付き測定データのデータ構造は、センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データと、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンピュータネットワークの一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るセンサ装置の一例を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る測定データのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る座標系設定データのデータ構造の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る設定付き測定データのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るセンサ装置及び測定データ収集装置で実装される機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る測定データ収集装置で実行されるプログラムのソースコードの一例を示す図である。
【図８】コマンドｃｏｎｖｅｒｔによって実行される処理の流れの一例を示すフロー図である。
【図９】図８に示す処理の一具体例について説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本発明の一実施形態に係るコンピュータネットワーク１４の一例を示す図である。図２は、本発明の一実施形態に係るセンサ装置１０の一例を示す構成図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係るインターネット等のコンピュータネットワーク１４には、センサ装置１０ａ及びセンサ装置１０ｂを含む複数のセンサ装置１０と、測定データ収集装置１２と、が接続されている。そのため、センサ装置１０と測定データ収集装置１２とはコンピュータネットワーク１４を介して互いに通信可能となっている。
【００２４】
センサ装置１０は、本実施形態では例えば、当該センサ装置１０の位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを追跡するためのデバイスである。
【００２５】
図２に示すように、センサ装置１０には、プロセッサ２０、記憶部２２、通信部２４、センサ部２６が含まれている。
【００２６】
プロセッサ２０は、例えばセンサ装置１０にインストールされているプログラムに従って動作するＣＰＵ等のプログラム制御デバイスである。記憶部２２は、例えばＲＯＭやＲＡＭ等の記憶素子やハードディスクドライブなどである。記憶部２２には、プロセッサ２０によって実行されるプログラムなどが記憶される。通信部２４は、無線ＬＡＮモジュールなどといった通信インタフェースである。
【００２７】
センサ部２６は、例えばカメラ、慣性センサ（ＩＭＵ）、地磁気センサ（方位センサ）、加速度センサ、モーションセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールなどといった１又は複数の種類のセンサを含むデバイスである。そしてセンサ部２６は、センサ部２６の位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを生成する。
【００２８】
測定データ収集装置１２は、本実施形態では例えば、パーソナルコンピュータ等から構成されるコンピュータシステムである。測定データ収集装置１２には、図１に示すように、例えば、プロセッサ１２ａ、記憶部１２ｂ、通信部１２ｃが含まれている。
【００２９】
プロセッサ１２ａは、例えば測定データ収集装置１２にインストールされているプログラムに従って動作するＣＰＵ等のプログラム制御デバイスである。記憶部１２ｂは、例えばＲＯＭやＲＡＭ等の記憶素子やハードディスクドライブなどである。記憶部１２ｂには、プロセッサ１２ａによって実行されるプログラムなどが記憶される。通信部１２ｃは、ネットワークボードや無線ＬＡＮモジュールなどといった通信インタフェースである。
【００３０】
図３は、本実施形態に係るセンサ部２６が生成する、センサ部２６の位置及び姿勢を示す測定データのデータ構造の一例を示す図である。図３に示すように、本実施形態に係る測定データには、センサ部２６の位置を示す位置データとセンサ部２６の姿勢を示す姿勢データとが含まれる。
【００３１】
ここで例えば、位置データの値としては、当該センサ部２６において予め設定されている座標系によりセンサ部２６の位置が表現された三次元座標値などが設定される。
【００３２】
また例えば、姿勢データの値としては、当該センサ部２６において予め設定されている座標系により基準方向に対するセンサ部２６の向きが表現されたクォータニオンの値や回転行列の値などが設定される。
【００３３】
なお測定データが、位置データ及び姿勢データのうちのいずれか一方を含んでいてもよい。また測定データが、センサ部２６の速度を示す速度データ、センサ部２６の加速度を示す加速度データ、センサ部２６の角速度を示す角速度データ、センサ部２６の角加速度を示す角加速度データ、などを含んでいてもよい。
【００３４】
図４は、本実施形態に係る座標系設定データのデータ構造の一例を示す図である。座標系設定データは、例えば、測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示すデータである。
【００３５】
図４に示すように座標系設定データには、例えば、当該座標系が左手系であるのか右手系であるのかを示す左手・右手系データが含まれる。ここで当該座標系が右手系である場合は、左手・右手系データの値としてＲＩＧＨＴ＿ＨＡＮＤ、又は１が設定され、当該座標系が左手系である場合は、左手・右手系データの値としてＬＥＦＴ＿ＨＡＮＤ、又は２が設定されてもよい。また座標系の変換を行う必要がない場合は、左手・右手系データの値としてＮＯ＿ＣＯＮＶＥＲＴ、又は３が設定されてもよい。
【００３６】
また座標系設定データには、例えば、測定データにおける長さの単位を示す単位長さデータが含まれる。ここで測定データが示す位置がミリメートル単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＭＭ又は０が設定されてもよい。また、測定データが示す位置がセンチメートル単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＣＭ又は１が設定されてもよい。また、測定データが示す位置がメートル単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＭ又は２が設定されてもよい。また測定データが示す位置がキロメートル単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＫＭ又は３が設定されてもよい。また測定データが示す位置がフィート単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＦＴ又は４が設定されてもよい。また測定データが示す位置がマイル単位で表現されている場合は、単位長さデータの値としてＭＩ又は５が設定されてもよい。
【００３７】
また座標系設定データには、例えば、正面方向がどの軸の方向に相当するのかを示す正面方向データ、上方向がどの軸の方向に相当するのかを示す上方向データ、及び、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示す右方向データが含まれる。
【００３８】
ここで例えば正面方向がＸ軸正方向である場合は、正面方向データの値として、Ｘ＿ＰＬＵＳ、又は１が設定される。また正面方向がＸ軸負方向である場合は、正面方向データの値として、Ｘ＿ＭＩＮＵＳ、又は−１が設定される。また正面方向がＹ軸正方向である場合は、正面方向データの値として、Ｙ＿ＰＬＵＳ、又は２が設定される。また正面方向がＹ軸負方向である場合は、正面方向データの値として、Ｙ＿ＭＩＮＵＳ、又は−２が設定される。また正面方向がＺ軸正方向である場合は、正面方向データの値として、Ｚ＿ＰＬＵＳ、又は３が設定される。また正面方向がＺ軸負方向である場合は、正面方向データの値として、Ｚ＿ＭＩＮＵＳ、又は−３が設定される。
【００３９】
また上方向がＸ軸正方向である場合は、上方向データの値として、Ｘ＿ＰＬＵＳ、又は１が設定される。また上方向がＸ軸負方向である場合は、上方向データの値として、Ｘ＿ＭＩＮＵＳ、又は−１が設定される。また上方向がＹ軸正方向である場合は、上方向データの値として、Ｙ＿ＰＬＵＳ、又は２が設定される。また上方向がＹ軸負方向である場合は、上方向データの値として、Ｙ＿ＭＩＮＵＳ、又は−２が設定される。また上方向がＺ軸正方向である場合は、上方向データの値として、Ｚ＿ＰＬＵＳ、又は３が設定される。また上方向がＺ軸負方向である場合は、上方向データの値として、Ｚ＿ＭＩＮＵＳ、又は−３が設定される。
【００４０】
また正面を向いた際の右方向がＸ軸正方向である場合は、右方向データの値として、Ｘ＿ＰＬＵＳ、又は１が設定される。また正面を向いた際の右方向がＸ軸負方向である場合は、右方向データの値として、Ｘ＿ＭＩＮＵＳ、又は−１が設定される。また正面を向いた際の右方向がＹ軸正方向である場合は、右方向データの値として、Ｙ＿ＰＬＵＳ、又は２が設定される。また正面を向いた際の右方向がＹ軸負方向である場合は、右方向データの値として、Ｙ＿ＭＩＮＵＳ、又は−２が設定される。また正面を向いた際の右方向がＺ軸正方向である場合は、右方向データの値として、Ｚ＿ＰＬＵＳ、又は３が設定される。また正面を向いた際の右方向がＺ軸負方向である場合は、右方向データの値として、Ｚ＿ＭＩＮＵＳ、又は−３が設定される。
【００４１】
センサ装置１０のセンサ部２６により生成される測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データは、例えば、当該センサ装置１０の記憶部２２に予め記憶されている。また、測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現が可変であってもよい。この場合、測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現の変更に応じて記憶部２２に記憶されている座標系設定データが更新されてもよい。
【００４２】
なお、座標系設定データに、左手・右手系データ、単位長さデータ、正面方向データ、上方向データ、及び、右方向データのすべてが含まれている必要はない。座標系設定データに、左手・右手系データ、単位長さデータ、正面方向データ、上方向データ、及び、右方向データのうちの一部が含まれていてもよい。例えば左手・右手系データ、正面方向データ、及び、上方向データの値から、右方向データの値は一意に特定可能である。また、左手・右手系データ、正面方向データ、及び、右方向データの値から、上方向データの値は一意に特定可能である。また、左手・右手系データ、上方向データ、及び、右方向データの値から、正面方向データの値は一意に特定可能である。また、正面方向データ、上方向データ、及び、右方向データの値から、左手・右手系データの値は一意に特定可能である。
【００４３】
また座標系設定データが、左手・右手系データ、単位長さデータ、正面方向データ、上方向データ、及び、右方向データ以外の座標系の設定を示すデータを含んでいてもよい。
【００４４】
図５は、本実施形態に係る設定付き測定データのデータ構造の一例を示す図である。そして本実施形態では、センサ装置１０のセンサ部２６による測定データの生成に応じて、設定付き測定データが生成される。図５に示すように、設定付き測定データには、センサ装置１０のセンサ部２６により生成される測定データと、当該センサ装置１０の記憶部２２に記憶されている座標系設定データと、が含まれる。
【００４５】
そして生成される設定付き測定データは出力される。ここでは例えば、当該設定付き測定データは、測定データ収集装置１２に送信される。
【００４６】
本実施形態では例えば、センサ装置１０ａが、センサ装置１０ａのセンサ部２６による測定結果を示す測定データと、センサ装置１０ａの記憶部２２に記憶されている座標系設定データと、を含む設定付き測定データを測定データ収集装置１２に送信する。同様に、センサ装置１０ｂが、センサ装置１０ｂのセンサ部２６による測定結果を示す測定データと、センサ装置１０ｂの記憶部２２に記憶されている座標系設定データと、を含む設定付き測定データを測定データ収集装置１２に送信する。
【００４７】
そして本実施形態では例えば、測定データ収集装置１２が、これらの設定付き測定データに基づいて、複数のセンサ装置１０の全体的な配置の特定やセンサ装置１０間の相対的な位置や相対的な姿勢の特定などといった演算を行う。
【００４８】
複数のセンサ装置１０のそれぞれに含まれるセンサ部２６が生成する測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つが表現される座標系の設定がまちまちであることがある。またこのような座標系の設定が、測定データに示されていないことがある。
【００４９】
このような場合に上述の演算を行うためには、複数のセンサ装置１０のそれぞれから収集される測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つが表現される座標系を統一させる必要がある。
【００５０】
ここで、測定データの座標系の設定を仕様書など参照してユーザが調べるのは面倒である。また、調べた座標系の設定に基づいて座標変換のプログラムを作成し、当該プログラムを実行することにより座標系を統一させるのも面倒である。
【００５１】
本実施形態では、上述のように、設定付き測定データに座標系設定データが含まれている。そのため本実施形態では、設定付き測定データに含まれる座標系設定データを参照することにより、センサ部２６により測定される位置及び姿勢の少なくとも一方を示す測定データの座標系の設定をユーザが容易に把握できることとなる。
【００５２】
以下、本実施形態に係るセンサ装置１０及び測定データ収集装置１２の機能についてさらに説明する。
【００５３】
図６は、本実施形態に係るセンサ装置１０及び測定データ収集装置１２で実装される機能の一例を示す機能ブロック図である。なお、本実施形態に係るセンサ装置１０及び測定データ収集装置１２で、図６に示す機能のすべてが実装される必要はなく、また、図６に示す機能以外の機能が実装されていても構わない。
【００５４】
図６に示すように、本実施形態に係るセンサ装置１０には、機能的には例えば、測定データ取得部３０、座標系設定データ記憶部３２、設定付き測定データ生成部３４、設定付き測定データ出力部３６が含まれる。
【００５５】
測定データ取得部３０は、プロセッサ２０及びセンサ部２６を主として実装される。座標系設定データ記憶部３２は、記憶部２２を主として実装される。設定付き測定データ生成部３４は、プロセッサ２０を主として実装される。設定付き測定データ出力部３６は、プロセッサ２０及び通信部２４を主として実装される。
【００５６】
以上の機能は、コンピュータであるセンサ装置１０にインストールされた、以上の機能に対応する指令を含むプログラムをプロセッサ２０で実行することにより実装されてもよい。このプログラムは、例えば、光ディスク、磁気ディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等のコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を介して、あるいは、インターネットなどを介してセンサ装置１０に供給されてもよい。
【００５７】
図６に示すように、本実施形態に係る測定データ収集装置１２には、機能的には例えば、設定付き測定データ取得部４０、座標変換ライブラリ記憶部４２、演算部４４が含まれる。
【００５８】
設定付き測定データ取得部４０は、プロセッサ１２ａ及び通信部１２ｃを主として実装される。座標変換ライブラリ記憶部４２は、記憶部１２ｂを主として実装される。演算部４４は、プロセッサ１２ａを主として実装される。
【００５９】
以上の機能は、コンピュータである測定データ収集装置１２にインストールされた、以上の機能に対応する指令を含むプログラムをプロセッサ１２ａで実行することにより実装されてもよい。このプログラムは、例えば、光ディスク、磁気ディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等のコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を介して、あるいは、インターネットなどを介して測定データ収集装置１２に供給されてもよい。
【００６０】
測定データ取得部３０は、本実施形態では例えば、センサ部２６により測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する。
【００６１】
座標系設定データ記憶部３２は、本実施形態では例えば、測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データを記憶する。上述のように、座標系設定データには、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、正方向の向きを示すデータ、及び、長さの単位を示すデータ、のうちの少なくとも１つが含まれていてもよい。ここで上述のように、正方向の向きを示すデータには、正面方向がどの軸の方向に相当するのかを示す正面方向データ、上方向がどの軸の方向に相当するのかを示す上方向データ、又は、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示す右方向データが含まれていてもよい。
【００６２】
設定付き測定データ生成部３４は、本実施形態では例えば、測定データと座標系設定データとを含む設定付き測定データを生成する。ここでは例えば、設定付き測定データ生成部３４は、測定データ取得部３０が取得する測定データと座標系設定データ記憶部３２に記憶されている座標系設定データとを含む設定付き測定データを生成する。
【００６３】
設定付き測定データ出力部３６は、本実施形態では例えば、設定付き測定データを出力する。ここでは例えば、設定付き測定データ出力部３６は、設定付き測定データ生成部３４により生成される設定付き測定データを測定データ収集装置１２に送信する。
【００６４】
設定付き測定データ取得部４０は、本実施形態では例えば、センサ装置１０から出力される設定付き測定データを取得する。
【００６５】
ここでは例えば、設定付き測定データ取得部４０は、センサ装置１０ａから送信される設定付き測定データを受信する。以下、当該設定付き測定データを、第１の設定付き測定データと呼ぶこととする。当該第１の設定付き測定データには、センサ装置１０ａのセンサ部２６により測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データが含まれる。以下、当該測定データを第１の測定データと呼ぶこととする。また当該第１の設定付き測定データには、当該第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データが含まれる。以下、当該座標系設定データを第１の座標系の設定を示す第１の座標系設定データと呼ぶこととする。
【００６６】
また、設定付き測定データ取得部４０は、センサ装置１０ｂから送信される設定付き測定データを受信する。以下、当該設定付き測定データを、第２の設定付き測定データと呼ぶこととする。当該第２の設定付き測定データには、センサ装置１０ｂのセンサ部２６により測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データが含まれる。以下、当該測定データを第２の測定データと呼ぶこととする。また当該第２の設定付き測定データには、当該第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す座標系設定データが含まれる。以下、当該座標系設定データを第２の座標系の設定を示す第２の座標系設定データと呼ぶこととする。
【００６７】
座標変換ライブラリ記憶部４２は、本実施形態では例えば、演算部４４により実行される処理に用いられる座標変換のためのライブラリプログラムを記憶する。
【００６８】
演算部４４は、本実施形態では例えば、複数のセンサ装置１０の全体的な配置の特定やセンサ装置１０間の相対的な位置や相対的な姿勢の特定などといった演算を実行する。ここでは例えば、第１の設定付き測定データと第２の設定付き測定データとに基づいて、上述の演算が実行される。
【００６９】
また演算部４４は、当該演算の一部として、設定付き測定データに含まれる測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を別の座標系による表現に変換する座標変換の演算を実行してもよい。ここで例えば演算部４４が、上述の第１の座標系の設定と、上述の第２の座標系の設定とに基づいて、第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を第２の座標系による表現に変換する座標変換の演算を実行してもよい。
【００７０】
また例えば、上述の第１の座標系の設定と、第１の座標系とも第２の座標系とも異なる所与の第３の座標系の設定とに基づいて、第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を第３の座標系による表現に変換する座標変換が実行されてもよい。そして、上述の第２の座標系の設定と、所与の第３の座標系の設定とに基づいて、第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を第３の座標系による表現に変換する座標変換の演算が実行されてもよい。
【００７１】
図７は、演算部４４が実行する上述の座標変換の演算に関するプログラムのソースコードの一例を示す図である。当該プログラムにおいて用いられているコマンドは、例えば、座標変換ライブラリ記憶部４２に記憶されているライブラリプログラムにより実装されている。
【００７２】
図７の例では、コマンド（１）は、値ｃｓ＿ｉｎに第１の座標系設定データの値を設定するコマンドである。ここでは例えば、引数ａ１に、第１の座標系設定データに含まれる左手・右手系データの値が設定される。また引数ａ２に、第１の座標系設定データに含まれる単位長さデータの値が設定される。また引数ａ３に、第１の座標系設定データに含まれる正面方向データの値が設定される。また引数ａ４に、第１の座標系設定データに含まれる上方向データの値が設定される。また引数ａ５に、第１の座標系設定データに含まれる右方向データの値が設定される。
【００７３】
コマンド（２）は、値ｐ＿ｉｎに、第１の座標系設定データの値及び第１の測定データに含まれる位置データの値を設定するコマンドである。ここでは例えば、引数（ｐｘ，ｐｙ，ｐｚ）に第１の測定データに含まれる位置データの値が設定される。
【００７４】
コマンド（３）は、値ｑ＿ｉｎに、第１の座標系設定データの値及び第１の測定データに含まれる姿勢データの値を設定するコマンドである。ここでは例えば、引数（ｑｘ，ｑｙ，ｑｚ，ｑｗ）に第１の測定データに含まれる姿勢データの値が設定される。
【００７５】
コマンド（４）は、値ｃｓ＿ｏｕｔに第２の座標系設定データの値を設定するコマンドである。ここでは例えば、引数ｂ１に、第２の座標系設定データに含まれる左手・右手系データの値が設定される。また引数ｂ２に、第２の座標系設定データに含まれる単位長さデータの値が設定される。また引数ｂ３に、第２の座標系設定データに含まれる正面方向データの値が設定される。また引数ｂ４に、第２の座標系設定データに含まれる上方向データの値が設定される。また引数ｂ５に、第２の座標系設定データに含まれる右方向データの値が設定される。
【００７６】
コマンド（５）は、第１の測定データが示す位置の表現を第２の座標系による表現に変換する座標変換の演算を実行するコマンドである。値ｐ＿ｏｕｔとして、値ｐ＿ｉｎが示す第１の測定データが示す位置を第２の座標系による表現に変換したものが設定される。
【００７７】
コマンド（６）は、第１の測定データが示す姿勢の表現を第２の座標系による表現に変換する座標変換の演算を実行するコマンドである。値ｑ＿ｏｕｔとして、値ｑ＿ｉｎが示す第１の測定データが示す姿勢を第２の座標系による表現に変換したものが設定される。
【００７８】
以後、値ｐ＿ｏｕｔ及び値ｑ＿ｏｕｔと第２の測定データとに基づいて、第２の座標系での表現に基づく各種の演算が可能となる。
【００７９】
ここでコマンド（５）及び（６）に示されているコマンドｃｏｎｖｅｒｔが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより実装されていてもよい。
【００８０】
図８は、コマンドｃｏｎｖｅｒｔによって実行される処理の流れの一例を示すフロー図である。図８には、クォータニオンｑを第１の座標系による表現から第２の座標系による表現に変換する処理の一例が示されている。
【００８１】
以下の説明では、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］は、それぞれ、第１の座標系において、正面方向、上方向、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示していることとする。ここで例えばｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］が、それぞれ、第１の座標系設定データに含まれる、正面方向データの値、上方向データの値、右方向データの値であってもよい。
【００８２】
またｔｏ＿ａｘｉｓ［０］、ｔｏ＿ａｘｉｓ［１］ｔｏ＿ａｘｉｓ［２］は、それぞれ、第２の座標系において、正面方向、上方向、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示していることとする。ここで例えばｔｏ＿ａｘｉｓ［０］、ｔｏ＿ａｘｉｓ［１］ｔｏ＿ａｘｉｓ［２］が、それぞれ、第２の座標系設定データに含まれる、正面方向データの値、上方向データの値、右方向データの値であってもよい。
【００８３】
図８に示す処理ではＳ１０１〜Ｓ１０６に示す処理が、変数ｉが０、１、２のそれぞれについて繰り返し実行される。
【００８４】
まず、演算部４４が、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とが異なるか否かを確認する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１に示す処理では、符号が異なっていてもＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうちのいずれであるのかが同じであれば、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とは同じであることとする。
【００８５】
ここでｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とが異なることが確認されたとする（Ｓ１０１：Ｙ）。この場合は、演算部４４が、クォータニオンｑに含まれる、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］に相当する値とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］に相当する値とを入れ替え、クォータニオンｑに含まれるｗの値の符号を反転させる（Ｓ１０２）。
【００８６】
Ｓ１０１に示す処理でｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す軸とが同じであることが確認された（Ｓ１０１：Ｎ）、あるいは、Ｓ１０２に示す処理が終了されたとする。この場合は、演算部４４が、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とが異なるか否かを確認する（Ｓ１０３）。
【００８７】
ここでｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とが異なることが確認されたとする（Ｓ１０３：Ｙ）。この場合は、演算部４４は、クォータニオンｑに含まれるｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］に相当する値の符号を反転させ、クォータニオンｑに含まれるｗの値の符号を反転させる（Ｓ１０４）。
【００８８】
Ｓ１０３に示す処理でｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とが同じであることが確認された（Ｓ１０３：Ｎ）、あるいは、Ｓ１０４に示す処理が終了されたとする。この場合は、演算部４４が、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ＋１］〜ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］のうち、ｔｏ＿ａｘｉｓ［ｉ］と同じ軸を、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｊ］に設定する（Ｓ１０５）。
【００８９】
そして、演算部４４が、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｊ］の値をｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］の値に更新する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６に示す処理では、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｊ］が表す符号とｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号とが異なる場合は、演算部４４は、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｊ］の値をｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［ｉ］が表す符号を反転させた値に更新する。
【００９０】
Ｓ１０１〜Ｓ１０６に示す処理が、変数ｉが０、１、２について実行されると、本処理例に示す処理は終了される。
【００９１】
以下、図８に示す処理の一具体例について図９を参照しながら説明する。ここでは例えば図９の（１）に示すように、クォータニオンｑの値が（０，０．３３，０．５５，０．７７）であることとする。また、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］の値、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］の値、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］の値が、それぞれ、Ｘ＿ＭＩＮＵＳ、Ｙ＿ＰＬＵＳ、Ｚ＿ＭＩＮＵＳであることとする。なおこの場合、第１の座標系は右手系である。また、ｔｏ＿ａｘｉｓ［０］の値、ｔｏ＿ａｘｉｓ［１］の値、ｔｏ＿ａｘｉｓ［２］の値が、それぞれ、Ｙ＿ＭＩＮＵＳ、Ｚ＿ＰＬＵＳ、Ｘ＿ＰＬＵＳであることとする。なおこの場合、第２の座標系は左手系である。
【００９２】
この場合、まず、変数ｉが０である際のＳ１０２に示す処理において、図９の（２）に示すように、クォータニオンｑの値が（０．３３，０，０．５５，−０．７７）に更新される。ここではｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］（Ｘ＿ＭＩＮＵＳ）が表す軸がＸ軸であり、ｔｏ＿ａｘｉｓ［０］（Ｙ＿ＭＩＮＵＳ）が表す軸がＹ軸であるため、クォータニオンｑのｘの値とｙの値とが入れ替えられ、ｗの値の符号が反転される。
【００９３】
そして、変数ｉが０である際のＳ１０６に示す処理において、図９の（３）に示すように、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］の値（Ｙ＿ＰＬＵＳ）がＸ＿ＰＬＵＳに更新される。これはｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］（Ｙ＿ＰＬＵＳ）が表す軸、及び、ｔｏ＿ａｘｉｓ［０］（Ｙ＿ＭＩＮＵＳ）が表す軸がＹ軸であるためである。また、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］（Ｙ＿ＰＬＵＳ）が表す符号とｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］（Ｘ＿ＭＩＮＵＳ）が表す符号とが異なっているため、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［０］（Ｘ＿ＭＩＮＵＳ）の符号を反転させたＸ＿ＰＬＵＳにｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］の値は更新される。
【００９４】
そして、変数ｉが１である際のＳ１０２に示す処理において、図９の（４）に示すように、クォータニオンｑの値が（０．５５，０，０．３３，０．７７）に更新される。ここではｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］（Ｘ＿ＰＬＵＳ）が表す軸がＸ軸であり、ｔｏ＿ａｘｉｓ［１］（Ｚ＿ＰＬＵＳ）が表す軸がＺ軸であるため、クォータニオンｑのｘの値とｚの値とが入れ替えられ、ｗの値の符号が反転される。
【００９５】
そして、変数ｉが１である際のＳ１０６に示す処理において、図９の（５）に示すように、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］の値（Ｚ＿ＭＩＮＵＳ）がＸ＿ＭＩＮＵＳに更新される。これはｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］（Ｚ＿ＭＩＮＵＳ）が表す軸、及び、ｔｏ＿ａｘｉｓ［１］（Ｚ＿ＰＬＵＳ）が表す軸がＺ軸であるためである。また、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］（Ｚ＿ＭＩＮＵＳ）が表す符号とｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］（Ｘ＿ＰＬＵＳ）が表す符号とが異なっているため、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［１］（Ｘ＿ＰＬＵＳ）の符号を反転させたＸ＿ＭＩＮＵＳにｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］の値は更新される。
【００９６】
そして、変数ｉが２である際のＳ１０４に示す処理において、図９の（６）に示すように、クォータニオンｑの値が（−０．５５，０，０．３３，−０．７７）に更新される。これは、ｆｒｏｍ＿ａｘｉｓ［２］（Ｘ＿ＭＩＮＵＳ）が表す符号とｔｏ＿ａｘｉｓ［２］（Ｘ＿ＰＬＵＳ）が表す符号とが異なるため、クォータニオンｑに含まれるｘの値、及び、ｗの値が反転される。
【００９７】
以上のようにして、クォータニオンｑは、第２の座標系による表現（−０．５５，０，０．３３，−０．７７）に変換される。
【００９８】
以上のようにして、コマンドｃｏｎｖｅｒｔが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより実装されていてもよい。
【００９９】
また以上では、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、設定付き測定データに含まれる測定データが示す姿勢を第１の座標系による表現から第２の座標系による表現に変換する一例について説明した。ここで姿勢以外の、位置、速度、加速度、角速度、角加速度などについても同様にして、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、第１の座標系による表現から第２の座標系による表現に変換されてもよい。
【０１００】
また、座標変換ライブラリ記憶部４２に記憶されているライブラリプログラムにおいて基本的なベクトル演算や回転演算が実装されていてもよい。当該ライブラリプログラムを用いることで、座標変換に関する複雑なプログラムをわざわざコーディングする必要がなくなる。また座標変換を何度も行う必要がなくなる。またソースコードの可読性も向上する。
【０１０１】
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
【０１０２】
例えば設定付き測定データに、１の座標系設定データと、互いに異なる複数のタイミングに測定された位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つをそれぞれが示す複数の測定データと、が含まれていてもよい。また例えば測定データに位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの測定が行われたタイミングを示すタイムスタンプが含まれていてもよい。また例えば、センサ装置１０から設定付き測定データが一度送信された後は、当該センサ装置１０からは座標系設定データを含まない測定データが送信されるようにしてもよい。
【０１０３】
また、デバイスによっては上方向が重力上方向と一致しないことがあることを踏まえ、座標系設定データに、初期姿勢における正面方向と上方向、又は、正面方向と重力方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれていてもよい。また例えば、座標系設定データに、北方向がどの軸の方向に相当するのかを示す北データなどといった、どの方角がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれていてもよい。このように、座標系設定データに含まれる正方向の向きを示すデータには、重力方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、又は、どの方角がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれていてもよい。
【０１０４】
また座標系設定データの値が、軸の名称及び符号により表現される代わりに、単位ベクトルの三次元座標値などにより表現されてもよい。
【０１０５】
また、上記の具体的な文字列や数値及び図面中の具体的な文字列や数値は例示であり、これらの文字列や数値には限定されない。
【図１】
2020089970.tif 000003
【図２】
2020089970.tif 000004
【図３】
2020089970.tif 000005
【図４】
2020089970.tif 000006
【図５】
2020089970.tif 000007
【図６】
2020089970.tif 000008
【図７】
2020089970.tif 000009
【図８】
2020089970.tif 000010
【図９】
2020089970.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月3日(2020.12.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、及び、角速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、
前記設定付き測定データを出力する出力部と、
を含むことを特徴とするセンサ装置。
【請求項２】
前記正方向の向きを示すデータには、正面方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、上方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、正面を向いた際の右方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、重力方向がどの軸の方向に相当するのかを示すデータ、又は、どの方角がどの軸の方向に相当するのかを示すデータが含まれる、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ装置。
【請求項３】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する設定付き測定データ取得部と、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する第１の設定付き測定データ取得部と、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す、当該第２の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する第２の設定付き測定データ取得部と、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する座標変換部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
前記座標変換部は、軸の入れ替え処理、及び、軸の正負の反転処理、を複数回行うことにより、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得するステップと、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成するステップと、
前記設定付き測定データを出力するステップと、
を含むことを特徴とする設定付き測定データの出力方法。
【請求項８】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得するステップと、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得するステップと、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す、当該第２の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得するステップと、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する手順、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する手順、
前記設定付き測定データを出力する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データを取得する測定データ取得部と、前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、前記測定データと、を含む設定付き測定データを生成する生成部と、前記設定付き測定データを出力する出力部と、を含むセンサ装置から出力される前記設定付き測定データを取得する手順、
前記設定付き測定データに含まれる前記座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、所与の第２の座標系の設定と、に基づいて、前記設定付き測定データに含まれる前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
第１のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第１の測定データを取得する第１の測定データ取得部と、前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第１の座標系の設定を示す、当該第１の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第１の座標系設定データと、前記第１の測定データと、を含む第１の設定付き測定データを生成する第１の生成部と、前記第１の設定付き測定データを出力する第１の出力部と、を含む第１のセンサ装置から出力される前記第１の設定付き測定データを取得する手順、
第２のセンサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す第２の測定データを取得する第２の測定データ取得部と、前記第２の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている第２の座標系の設定を示す、当該第２の座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む第２の座標系設定データと、前記第２の測定データと、を含む第２の設定付き測定データを生成する第２の生成部と、前記第２の設定付き測定データを出力する第２の出力部と、を含む第２のセンサ装置から出力される前記第２の設定付き測定データを取得する手順、
前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の座標系設定データが示す前記第１の座標系の設定と、前記第２の設定付き測定データに含まれる前記第２の座標系設定データが示す前記第２の座標系の設定と、に基づいて、前記第１の設定付き測定データに含まれる前記第１の測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現を前記第２の座標系による表現に変換する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
センサにより測定される位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つを示す測定データと、
前記測定データが示す位置、姿勢、速度、加速度、角速度、及び、角加速度のうちの少なくとも１つの表現に用いられている座標系の設定を示す、当該座標系が左手系であるか右手系であるかを示すデータ、及び、正方向の向きを示すデータのうちの少なくとも１つを含む座標系設定データと、
を含むことを特徴とする設定付き測定データのデータ構造。
【国際調査報告】
2020089970.tif 000012
2020089970.tif 000013
2020089970.tif 000014
2020089970.tif 000015