(57)【要約】  車両から見て死角に存在する物体の情報を取得して、これを運転主体に提供する。運転支援装置１０は、車両の運転を支援するための装置であって、車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、情報取得部２０と、第１のセンサデータ及び第２のセンサデータに基づいて、車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、分析部３０と、特定された物体の種類を車両の運転主体に提示する、提示部４０とを備えている。
2020013052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援するための装置であって、
前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、情報取得手段と、
前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、分析手段と、
特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、提示手段と、
を備えている、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記提示手段が、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記分析手段は、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記提示手段は、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の運転支援装置であって、
前記提示手段は、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転を支援するための方法であって、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータによって、車両の運転を支援するためのコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための、運転支援装置、及び運転支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩｏＴ（Internet Of Things）市場は急成長しており、一説によると、２０２０年には、３００億台以上のＩｏＴデバイスがネットワークに接続されると予測されている。そして、自動車も、このＩｏＴデバイスの一つとして考えられており、Ｉｏｔを用いて、自動運転に向けた取り組みも行われている。【０００３】
ところで、自動車においては、自動運転時であっても、人による運転時であっても、事故の発生を防ぐためには、死角の情報を的確に取得し、これを制御装置又はドライバーに提供することが重要である。このため、従来から、死角の情報を取得して、これを提供するために、種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。【０００４】
例えば、特許文献１は、自車以外の車両を検知する装置を開示している。具体的には、特許文献１に開示された装置は、車両の前方に取り付けられた集音マイクによって集音された音を分析することによって、自車に接近する別の車両を検知し、検知できた場合は自車内の運転席にあるランプを点灯させる。【０００５】
また、特許文献２も、自車以外の車両を検知する装置を開示している。但し、特許文献２に開示された装置は、特許文献１に開示された装置と異なり、自車に搭載されているレーダ、赤外線カメラといったセンサからのセンサ信号に基づいて、自車の周辺に存在する危険物を検知する。また、特許文献２に開示された装置は、危険物を検知すると、ヘッドアップディスプレイによって、検知結果をフロントガラスに投影する。【０００６】
更に、特許文献３は、自車の周辺を監視する装置を開示している。特許文献３に開示された装置は、自車に設置されたカメラによって、ドライバーにとって死角となる場所の映像を取得し、取得した映像をフロントガラスに表示する。また、特許文献３に開示された装置は、映像中の動体を検出すると、ドライバーに注意を喚起することもできる。【０００７】
このように、特許文献１〜３に開示された装置を用いれば、自動車を運転する制御装置又はドライバーに、死角の情報を提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実開平６−１１０９９号公報
【特許文献２】特開２０１７−４５１２８号公報
【特許文献３】特開２００１−１８７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１〜３に開示された装置それぞれには、死角情報の提供が不十分であるという問題がある。【００１０】
具体的には、特許文献１に開示された装置は、集音マイクロフォンで集音された音だけで車両を検知する。このため、特許文献１に開示された装置には、車両が自車に近づいているのか、それとも自車から遠ざかっているのかを判別できない場合がある。【００１１】
また、特許文献２及び３に開示された装置は、自車に搭載されたレーダ又はカメラによって他の車両等の検知を行うため、検知できる範囲が狭いという問題がある。つまり、特許文献２及び３に開示された装置では、物陰に存在する人、車両等を検知することができないという問題がある。加えて、特許文献３に開示された装置には、カメラのみで検知を行うため、夜間等の視界が悪い場合に検知が難しいという問題もある。【００１２】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、車両から見て死角に存在する物体の情報を取得して、これを運転主体に提供し得る、運転支援装置、運転支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における運転支援装置は、車両の運転を支援するための装置であって、
前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、情報取得部と、
前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、分析部と、
特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、提示部と、
を備えている、
ことを特徴とする。【００１４】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における運転支援方法は、車両の運転を支援するための方法であって、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。【００１５】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、コンピュータによって、車両の運転を支援するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録している、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、車両から見て死角に存在する物体の情報を取得して、これを運転主体に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における運転支援装置の構成をより具体的に示すブロック図である。
【図３】図３は、本実施の形態における運転支援装置の機能を説明する説明図である。
【図４】図４は、本実施の形態における運転支援装置の機能を説明する説明図である。
【図５】図５は、本実施の形態における運転支援装置によって提示されたアイコンの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における運転支援装置を示すフロー図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態における運転支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態における、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムについて、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００１９】
［装置構成］
最初に、図１を用いて、本実施の形態における運転支援装置の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【００２０】
図１に示す本実施の形態における運転支援装置１０は、車両の運転を支援するための装置である。図１に示すように、運転支援装置１０は、情報取得部２０と、分析部３０と、提示部４０とを備えている。
【００２１】
情報取得部２０は、車両に搭載されている第１のセンサ（以下「車載センサ」と表記する。）から出力された第１のセンサデータ（以下「車載センサデータ」と表記する。）と、車両の外に設置されている第２のセンサ（以下「車外センサ」と表記する）から出力された第２のセンサデータ（以下「車外センサデータ」と表記する）とを取得する。
【００２２】
分析部３０は、情報取得部２０によって取得された車載センサデータ及び車外センサデータに基づいて、運転支援を受ける車両（以下「自車」と表記する）の周辺に存在する物体の種類を特定する。提示部４０は、分析部３０によって特定された物体の種類を自車の運転主体に提示する。
【００２３】
このように、本実施の形態では、車載センサが出力した車載センサデータだけでなく、車外センサが出力した車外センサデータも用いて、自車の周辺の物体の種類を特定することができる。つまり、本実施の形態では、路上に設置された車外センサと車内センサとによって、車両から見て死角に存在する物体の情報を取得でき、これを運転主体に提示することができる。この結果、本実施の形態によれば、車両の安全性が大幅に向上されることになる。なお、本実施の形態において、運転主体には、ドライバーである人だけでなく、自動運転を行う制御装置も含まれる。
【００２４】
続いて、図２〜図５を用いて、本実施の形態における運転支援装置１０の構成及び機能を具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態における運転支援装置の構成をより具体的に示すブロック図である。図３及び図４は、本実施の形態における運転支援装置の機能を説明する説明図である。図５は、本実施の形態における運転支援装置によって提示されたアイコンの一例を示す図である。
【００２５】
図２に示すように、本実施の形態では、運転支援装置１０は、車両（自車）５０に搭載されている。車両５０は、車載センサとして、集音マイクロフォン５１と、位置計測器５２と、磁気センサ５３とを備えている。
【００２６】
このうち、集音マイクロフォン５１は、自車周辺で発生した音を特定する音データを出力する。位置計測器５２は、例えば、ＧＰＳ（Global Position System）であり、自車５０の位置座標を特定する位置データを出力する。磁気センサ５３は、地磁気を検知して、自車５０の進行方向を特定する方向データを出力する。
【００２７】
更に、車両５０は、ヘッドアップディスプレイ５４も備えている。ヘッドアップディスプレイ５４は、車両５０のフロントガラスに各種情報を投影する機能を備えている。
【００２８】
また、本実施の形態では、車両５０の外部、例えば、路上又は建物に、車外センサとして、路上カメラ６１、速度測定器６２、人感センサ６３が設置されている。
【００２９】
このうち、路上カメラ６１は、撮影した領域の映像データを出力する。速度測定器６２は、ミリ波等によって路上を移動する物体の速度を測定し、測定した速度を特定する速度データを出力する。人感センサ６３は、その周辺に存在する人を検知して、人の有無を示す検知データを出力する。
【００３０】
また、図３及び図４に示すように、路上カメラ６１、速度測定器６２、及び人感センサ６３は、例えば、見晴らしの悪い十字路６０といった事故が発生しやすい地点に設置されている。更に、これらの車外センサと、車両５０とは、無線によってデータ通信可能に接続されている。
【００３１】
また、図２〜図４に示した車載センサ及び車外センサは一例である。本実施の形態では、車載センサ及び車外センサとして、上述したセンサ以外のセンサが用いられていても良い。車載センサとしては、その他に、レーダ、カメラ等も挙げられる。更に、車外センサとしては、その他に、集音マイクロフォン、照度センサ、雨滴センサ等も挙げられる。
【００３２】
情報取得部２０は、本実施の形態では、車内センサデータとして、集音マイクロフォン５１からの音データと、位置計測器５２からの位置データと、磁気センサ５３からの方向データとを取得する。更に、情報取得部２０は、車外センサデータとして、路上カメラ６１からの映像データと、速度測定器６２からの速度データと、人感センサ６３からの検知データとを取得する。情報取得部２０は、取得したこれらのデータを分析部３０に出力する。
【００３３】
分析部３０は、図２に示すように、本実施の形態では、物体特定部３１と、位置特定部３２と、方向特定部３３と、速度特定部３４と、状態判定部３５を備えている。
【００３４】
物体特定部３１は、集音マイクロフォン５１からの音データと、路上カメラからの映像データと、人感センサからの検知データとに基づいて、自車５０の近くに存在する物体の種類を特定する。
【００３５】
具体的には、物体特定部３１は、まず、映像データのフレーム毎に、フレーム中の画像の特徴量と、予め設定されている人の特徴量及び車両の特徴量とを比較して、自車５０の周辺に存在する物体を特定し、更に、特定した物体の種類を特定する。また、物体特定部３１は、天候不良、夜間であること等によって、映像データから物体の種類を特定できない場合は、音データ及び検知データによって物体の種類を特定する。
【００３６】
位置特定部３２は、位置計測器５２からの位置データに基づいて、自車５０の位置座標（緯度、経度）を特定する。また、位置特定部３２は、映像データ中の車両の位置と、路上カメラ６１の位置座標（緯度、経度）とから、特定された物体の位置座標（緯度、経度）も特定する。
【００３７】
方向特定部３３は、磁気センサ５３からの方向データに基づいて、自車５０の進行方向を特定する。また、方向特定部３３は、映像データから、特定された物体の進行方向も特定する。更に、方向特定部３３は、物体が車両である場合は、音データによって特定された音のレベルの変化から、物体の進行方向を特定することもできる。更に、速度特定部３４は、速度測定器６２からの速度データに基づいて、特定されている物体の移動速度を特定する。
【００３８】
状態判定部３５は、物体の種類として車両が特定されている場合に、物体が自車５０に近づいているかどうかを判定する。具体的には、状態判定部３５は、自車５０の位置座標及び進行方向と、特定された物体の位置座標及び進行方向とから、物体が自車５０に近づいているかどうかを判定する。また、この場合、状態判定部３５は、自車５０と物体との距離、及び自車の進行方向と物体の進行方向とがなす角度も算出する。
【００３９】
ここで、図３及び図４を用いて、分析部３０の動作について説明する。図３に示すように、見通しの悪い十字路６０に自車５０が近づいているとする。この十字路６０には、上述した路上カメラ６１、速度測定器６２、及び人感センサ６３が設置されている。また、自車５０の前を歩行者７１が横切ろうとしている。
【００４０】
そして、図４に示すように、十字路６０には、自車５０から見えない位置において、歩行者７１に加えて、別の車両７０が接近している。この場合において、路上カメラ６１は、車両７０と歩行者７１とが映った映像データを出力する。また、人感センサ６３は、歩行者７１を検知した検知データを出力する。更に、速度測定器６２は、車両７０の速度を特定する速度データを出力する。
【００４１】
また、自車５０においては、集音マイクロフォン５１は、車両７０の音を録った音データを出力する。更に、位置計測器５２は自車５０の位置座標を特定する位置データを出力し、磁気センサ５３は自車５０の進行方向を特定する方向データを出力する。
【００４２】
このため、分析部３０において、物体特定部３１は、天候不良、夜間でなければ、映像データから、十字路６０には、車両７０と歩行者７１とを特定する。また、位置特定部３２は、自車５０、車両７０、及び歩行者７１の位置座標を特定する。方向特定部３３は、自車５０、車両７０、及び歩行者の進行方向を特定する。更に、速度特定部３４は、車両７０の速度を特定する。そして、状態判定部３５は、車両７０が近づいていると判定し、自車５０と車両７０との距離、及び自車５０の進行方向と車両７０の進行方向とがなす角度も算出する。
【００４３】
また、提示部４０は、図２に示すように、本実施の形態では、アイコン制御部４１と、警報出力部４２とを備えている。アイコン制御部４１は、分析部３０によって種類が特定された物体を示すアイコンを、自車５０の運転主体（ドライバー）に提示する。
【００４４】
本実施の形態では、アイコン制御部４１は、ヘッドアップディスプレイ５４によって、フロントガラス５６上に、物体の種類に応じたアイコンを提示する。また、アイコン制御部４１は、物体を示すアイコンをヘッドアップディスプレイ５４によってフロントガラス５６に投影する際において、アイコンが自車５０から見える風景に重なるようにして、アイコンを運転主体に提示することができる。つまり、本実施の形態では、アイコンをＡＲ（Augmented Reality）表示することができる。この場合、運転主体であるドライバーが危険を察知するのにかかる時間を大きく短縮できるので、事故の発生が大きく抑制されることになる。
【００４５】
具体的には、例えば、上述の図３及び図４の例であれば、自車５０から見て、右側に車両７０が存在し、左側に歩行者７１が存在している。従って、図５に示すように、ヘッドアップディスプレイ５４は、フロントガラス５６において、歩行者７１を表すアイコン４３を左側に投影し、車両７０を表すアイコン４４を右側に投影する。図５において、５７はハンドルを示している。
【００４６】
また、アイコン制御部４１は、物体の種類が車両である場合は、状態判定部３５の判定結果を、アイコンに反映させることもできる。例えば、アイコン制御部４１は、車両と自車５０との距離が近づくほど、車両を示すアイコン４４のサイズを大きくすることができる。また、アイコン制御部４１は、状態判定部３５によって、自車５０の進行方向と物体の進行方向とがなす角度が算出されている場合は、運転主体が角度を把握できるように、アイコンの向き、形状、及び位置等を調整することもできる。
【００４７】
また、アイコン制御部４１は、車両の前方に取り付けられたカメラで撮影された映像が、運転席の表示装置の画面上に表示されている場合は、物体を示すアイコンを、この映像上に重ねて表示することもできる。この場合もアイコンはＡＲ表示されることになる。
【００４８】
警報出力部４２は、例えば、自車５０と物体との距離が閾値以下となると、運転主体に対して、警報を出力する。具体的には、警報出力部４２は、図２に示すように、自車５０に搭載されているスピーカー５５によって警告音を出力する。また、警報出力部４２は、警報として、物体のアイコンを大きくしたり、色を変化させたり、更に、警告を示す別のアイコンを表示したり、することもできる。
【００４９】
［装置動作］
次に、本実施の形態における運転支援装置１０の動作について図６を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態における運転支援装置を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１〜図５を参照する。また、本実施の形態では、運転支援装置１０を動作させることによって、運転支援方法が実施される。よって、本実施の形態における運転支援方法の説明は、以下の運転支援装置１０の動作説明に代える。
【００５０】
図６に示すように、最初に、情報取得部２０は、車載センサから車載センサデータを取得し、車外センサから車外センサデータを取得する（ステップＡ１）。
【００５１】
次に、分析部３０において、物体特定部３１は、集音マイクロフォン５１からの音データと、路上カメラからの映像データと、人感センサからの検知データとに基づいて、自車５０の近くに存在する物体の種類を特定する（ステップＡ２）。
【００５２】
次に、位置特定部３２は、位置計測器５２からの位置データに基づいて、自車５０の位置座標（緯度、経度）を特定し、映像データ中の車両の位置と、路上カメラ６１の位置座標（緯度、経度）とから、種類が特定された物体の位置座標（緯度、経度）も特定する（ステップＡ３）。
【００５３】
次に、方向特定部３３は、磁気センサ５３からの方向データに基づいて、自車５０の進行方向を特定し、映像データから、種類が特定された物体の進行方向も特定する（ステップＡ４）。
【００５４】
次に、速度特定部３４は、速度測定器６２からの速度データに基づいて、ステップＡ２で種類が特定された物体の移動速度を特定する（ステップＡ５）。
【００５５】
次に、状態判定部３５は、ステップＡ２において、物体として車両が特定されているかどうかを判定する（ステップＡ６）。ステップＡ６の判定の結果、車両が特定されていない場合は、後述のステップＡ９が実行される。
【００５６】
ステップＡ６の判定の結果、車両７０が特定されている場合は、状態判定部３５は、ステップＡ３及びＡ４の処理結果に基づいて、車両７０が自車５０に接近しているかどうかを判定する（ステップＡ７）。ステップＡ７の判定の結果、車両７０が接近していない場合は、後述のステップＡ９が実行される。
【００５７】
ステップＡ７の判定の結果、車両７０が接近している場合は、状態判定部３５は、そのことを提示部４０に通知する。これにより、提示部４０において、アイコン制御部４１は、ヘッドアップディスプレイ５４によって、フロントガラス５６上に、車両７０を示すアイコン４４を表示する（ステップＡ８）。
【００５８】
また、ステップＡ８では、アイコン制御部４１は、車両７０と自車５０との距離が近づくほど、車両を示すアイコン４４のサイズを大きくする。更に、アイコン制御部４１は、ドライバーが、自車５０の進行方向と車両７０物体の進行方向とがなす角度を把握できるように、アイコンの向き、形状、及び位置等を調整する。
【００５９】
次に、状態判定部３５は、ステップＡ２において、車両以外の物体、例えば、歩行者７１が特定されているかどうかを判定する（ステップＡ９）。ステップＡ９の判定の結果、車両以外の物体が特定されていない場合は、運転支援装置１０における処理は終了する。
【００６０】
一方、ステップＡ９の判定の結果、車両以外の物体が特定されている場合は、状態判定部３５は、そのことを提示部４０に通知する。これにより、提示部４０において、アイコン制御部４１は、ヘッドアップディスプレイ５４によって、フロントガラス５６上に、例えば、歩行者７１を示すアイコン４３を表示する（ステップＡ１０）。
【００６１】
次に、提示部４０において、警報出力部４２は、例えば、自車５０と物体との距離が閾値以下になるといった条件を満たすと、ドライバーに対して、警報を出力する（ステップＡ１１）。
【００６２】
ステップＡ９の判定がＮｏである場合、及びステップＡ１１が実行された場合は、運転支援装置１０における処理は一旦終了するが、自車５０が稼働している限り、設定間隔をおいて、再度ステップＡ１からの処理が実行される。
【００６３】
［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態１によれば、路上に設置された車外センサと車内センサとによって、自車から見て死角に存在する物体の情報を取得でき、これを運転主体に提示することができる。よって、車両の安全性が大幅に向上されることになる。
【００６４】
また、本実施の形態では、死角に存在する物体のアイコンをＡＲ表示することができる。加えて、本実施の形態は、天候不良、夜間においても、死角に存在する物体を特定することができる。従って、本実施の形態によれば、よりいっそう、安全性が高められる。
【００６５】
［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図６に示すステップＡ１〜Ａ１１を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における運転支援装置１０と運転支援方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、情報取得部２０、分析部３０、及び提示部４０として機能し、処理を行なう。また、本実施の形態で用いられるコンピュータは、特に限定されないが、運転支援装置１０が車両に搭載される場合であれば、コンピュータとしては、車載コンピュータが挙げられる。
【００６６】
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、情報取得部２０、分析部３０、及び提示部４０のいずれかとして機能しても良い。
【００６７】
ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、運転支援装置１０を実現するコンピュータについて図７を用いて説明する。図７は、本発明の実施の形態における運転支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【００６８】
図７に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていても良い。
【００６９】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
【００７０】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【００７１】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【００７２】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
【００７３】
なお、本実施の形態における運転支援装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、運転支援装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
【００７４】
上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）〜（付記１５）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
【００７５】
（付記１）
車両の運転を支援するための装置であって、
前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、情報取得部と、
前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、分析部と、
特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、提示部と、
を備えている、
ことを特徴とする運転支援装置。
【００７６】
（付記２）
付記１に記載の運転支援装置であって、
前記提示部が、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【００７７】
（付記３）
付記２に記載の運転支援装置であって、
前記分析部は、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記提示部は、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とする運転支援装置。
【００７８】
（付記４）
付記２または３に記載の運転支援装置であって、
前記提示部は、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【００７９】
（付記５）
付記１〜４のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とする運転支援装置。
【００８０】
（付記６）
車両の運転を支援するための方法であって、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【００８１】
（付記７）
付記６に記載の運転支援方法であって、
前記（ｃ）のステップにおいて、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【００８２】
（付記８）
付記７に記載の運転支援方法であって、
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とする運転支援方法。
【００８３】
（付記９）
付記７または８に記載の運転支援方法であって、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【００８４】
（付記１０）
付記６〜９のいずれかに記載の運転支援方法であって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とする運転支援方法。
【００８５】
（付記１１）
コンピュータによって、車両の運転を支援するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８６】
（付記１２）
付記１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（ｃ）のステップにおいて、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８７】
（付記１３）
付記１２に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８８】
（付記１４）
付記１２または１３に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００８９】
（付記１５）
付記１１〜１４のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００９０】
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００９１】
この出願は、２０１８年７月１３日に出願された日本出願特願２０１８−１３３１３９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上のように、本発明によれば、車両から見て死角に存在する物体の情報を取得して、これを運転主体に提供することができる。本発明は、運転が必要な各種車両に有用である。
【符号の説明】
【００９３】
１０  運転支援装置
２０  情報取得部
３０  分析部
３１  物体特定部
３２  位置特定部
３３  方向特定部
３４  速度特定部
３５  状態判定部
４０  提示部
４１  アイコン制御部
４２  警報出力部
４３、４４  アイコン
５０  車両（自車）
５１  集音マイクロフォン
５２  位置計測器
５３  磁気センサ
５４  ヘッドアップディスプレイ
５５  スピーカー
５６  フロントガラス
５７  ハンドル
６０  十字路
６１  路上カメラ
６２  速度測定器
６３  人感センサ
７０  他の車両
７１  歩行者
１１０  コンピュータ
１１１  ＣＰＵ
１１２  メインメモリ
１１３  記憶装置
１１４  入力インターフェイス
１１５  表示コントローラ
１１６  データリーダ／ライタ
１１７  通信インターフェイス
１１８  入力機器
１１９  ディスプレイ装置
１２０  記録媒体
１２１  バス
【図１】
2020013052.tif 000003
【図２】
2020013052.tif 000004
【図３】
2020013052.tif 000005
【図４】
2020013052.tif 000006
【図５】
2020013052.tif 000007
【図６】
2020013052.tif 000008
【図７】
2020013052.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月7日(2021.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援するための装置であって、
前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、情報取得手段と、
前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、分析手段と、
特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、提示手段と、
を備えている、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記提示手段が、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記分析手段は、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記提示手段は、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の運転支援装置であって、
前記提示手段は、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転を支援するための方法であって、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータによって、車両の運転を支援するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための、運転支援装置、及び運転支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、車両から見て死角に存在する物体の情報を取得して、これを運転主体に提供し得る、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、コンピュータによって、車両の運転を支援するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
（付記１１）
コンピュータによって、車両の運転を支援するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記車両に搭載されている第１のセンサから出力された第１のセンサデータ、及び前記車両の外に設置されている第２のセンサから出力された第２のセンサデータを取得する、ステップと、
（ｂ）前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記車両の周辺に存在する物体の種類を特定する、ステップと、
（ｃ）特定された前記物体の種類を前記車両の運転主体に提示する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
（付記１２）
付記１１に記載のプログラムであって、
前記（ｃ）のステップにおいて、種類が特定された前記物体を示すアイコンを、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
（付記１３）
付記１２に記載のプログラムであって、
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記物体の種類が車両である場合に、特定した前記物体が、当該車両に近づいているかどうかを判定し、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンに前記判定の結果を反映させる、
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
（付記１４）
付記１２または１３に記載のプログラムであって、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記アイコンを、前記車両から見える風景に重なるようにして、前記車両の運転主体に提示する、
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
（付記１５）
付記１１〜１４のいずれかに記載のプログラムであって、
前記第１のセンサは、集音マイクロフォン、位置計測器、及び磁気センサを含み、
前記第２のセンサは、路上又は建物に設置され、速度測定器、人感センサ、及びカメラを含む、
ことを特徴とするプログラム。
【国際調査報告】
2020013052.tif 000010
2020013052.tif 000011
2020013052.tif 000012
2020013052.tif 000013