(57)【要約】  保管庫は、開口部と収納部と移動部とを備える。開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能である。収納部は、無人搬送車によって搬送された物品を収納する。移動部は、無人搬送車が開口部と連結して物品が入庫したときに所定の収納部に物品を移動させ、物品を出庫するときに当該収納部に収納されている物品を開口部と連結している無人搬送車に移動させる。
2020115858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能な開口部と、
前記無人搬送車によって搬送された前記物品を収納する収納部と、
前記無人搬送車が前記開口部と連結して前記物品が入庫したときに所定の前記収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに当該収納部に収納されている前記物品を前記開口部と連結している前記無人搬送車に移動させる移動部と、
を備える保管庫。
【請求項２】
前記無人搬送車は、前記物品を収容ケースに収容した状態で搬送し、
前記保管庫は、前記無人搬送車が前記開口部と連結した後に、前記物品を収容している前記収容ケースを保持して前記無人搬送車の前記保管庫からの離脱を可能にする保持部を備える請求項１に記載の保管庫。
【請求項３】
前記無人搬送車は、前記物品を収容ケースに収容した状態で搬送し、
前記保管庫は、
前記収容ケースに設けられる特定コードを読み取って前記収容ケースを特定する特定情報を取得する第一取得装置と、
前記特定情報と前記物品を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する記憶部が記憶する前記対応関係から前記物品の入庫時に前記第一取得装置によって取得された前記特定情報に対応する前記識別情報を取得し、前記対応関係から取得した前記識別情報に基づいて前記収納部に収納する前記物品を認識する第一認識部と、
を備える請求項１または請求項２に記載の保管庫。
【請求項４】
前記記憶部は、前記物品の出庫時に前記第一取得装置によって取得された前記特定情報と、前記収容ケースに収容する前記物品を識別する前記識別情報との間の前記対応関係を記憶する請求項３に記載の保管庫。
【請求項５】
前記保管庫は、
前記物品に設けられる識別コードを読み取って前記物品を識別する識別情報を取得する第二取得装置と、
前記物品の入庫時に前記第二取得装置によって取得された前記識別情報に基づいて前記収納部に収納する前記物品を認識する第二認識部と、
を備える請求項１または請求項２に記載の保管庫。
【請求項６】
前記移動部は、前記対基板作業機が必要とする前記物品に合わせて前記保管庫から前記無人搬送車に出庫する前記物品を選定する選定部によって選定された前記物品を前記無人搬送車に移動させる請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の保管庫。
【請求項７】
前記対基板作業機は、前記基板に部品を装着する部品装着機であり、
前記物品は、前記部品を収容する部品テープが巻回されているリールであり、
前記無人搬送車は、前記リールを収容ケースに収容した状態で搬送し、
前記収容ケースおよび前記収納部は、
本体部と、
前記本体部に対して所定の角度で上方に突出するように設けられ前記リールを収容可能な仕切り部と、
をそれぞれ備え、
前記収容ケースの前記仕切り部の前記角度と、前記収納部の前記仕切り部の前記角度とが一致している請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の保管庫。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の保管庫と、
前記無人搬送車と、
を備える保管装置。
【請求項９】
前記保管庫は、前記開口部において前記無人搬送車を位置決めする第一位置決め部を備え、
前記無人搬送車は、
前記第一位置決め部に位置決めされる被位置決め部と、
前記被位置決め部が前記第一位置決め部に向かうように前記無人搬送車の走行を制御する制御部と、
を備える請求項８に記載の保管装置。
【請求項１０】
前記第一位置決め部および前記被位置決め部のうちの一方は、凸状に形成されている凸状部位を備え、前記第一位置決め部および前記被位置決め部のうちの他方は、前記凸状部位と嵌合可能な部位であって凹状に形成されている凹状部位を備え、
前記凸状部位と前記凹状部位とが嵌合することによって前記被位置決め部が前記第一位置決め部に位置決めされる請求項９に記載の保管装置。
【請求項１１】
前記保管庫は、前記無人搬送車を牽引して前記無人搬送車の位置決めを補助する牽引部を備える請求項９または請求項１０に記載の保管装置。
【請求項１２】
前記無人搬送車は、
前記物品が搭載される台車部と、
前記台車部に揺動可能に設けられ前記台車部を押動する押動部と、
を備え、
前記保管庫は、前記開口部において前記台車部を位置決めする第二位置決め部を備え、
前記第二位置決め部は、前記押動部によって前記台車部が前記開口部に進入したときに前記台車部を案内して前記開口部の所定位置に前記台車部を位置決めする請求項８に記載の保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、保管庫およびそれを備える保管装置に関する技術を開示する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の自動倉庫システムは、クレーンと無人搬送車との間の物品の受け渡しをラック内で行う。例えば、自動倉庫システムは、入庫作業用ステーションの物品受けに載置されている物品の下方位置に無人搬送車を停止させる。次に、自動倉庫システムは、油圧ジャッキ等の推進手段を作動させることにより、無人搬送車の移動載置部を上昇させて、無人搬送車の移動載置部に当該物品を載置する。そして、自動倉庫システムは、この状態で無人搬送車を走行させて、入庫作業用ステーションから物品を出庫する。【０００３】
特許文献２に記載のリール部品在庫管理システムは、出庫要件を満足するリール部品の特定と保管場所を特定する自動検索を行い、出庫品の正誤を自動確認する。具体的には、リール部品在庫管理システムは、納入されたリール部品を登録し、出庫要求に応じてリール管理情報を検索する。そして、リール部品在庫管理システムは、該当するリール部品を特定し、出庫に際してリール部品の照合と出庫の承認を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１１６００６号公報
【特許文献２】特開２００１−１０６３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の自動倉庫システムは、入庫作業用ステーションを介して物品を受け渡しするものであり、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡しするものではない。また、特許文献２は、リール部品の入出庫時の具体的な態様を開示するものではない。【０００６】
このような事情に鑑みて、本明細書は、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡し可能な保管庫およびそれを備える保管装置を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書は、開口部と収納部と移動部とを備える保管庫を開示する。前記開口部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に物品を搬送する無人搬送車が連結可能である。前記収納部は、前記無人搬送車によって搬送された前記物品を収納する。前記移動部は、前記無人搬送車が前記開口部と連結して前記物品が入庫したときに所定の前記収納部に前記物品を移動させ、前記物品を出庫するときに当該収納部に収納されている前記物品を前記開口部と連結している前記無人搬送車に移動させる。
【発明の効果】
【０００８】
上記の保管庫によれば、開口部と収納部と移動部とを備える。これにより、上記の保管庫は、無人搬送車が開口部と連結した状態で、無人搬送車と保管庫との間で直接、物品を受け渡しすることができ、物品の搬入作業および搬出作業の作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】基板生産設備８０の構成例を示す構成図である。
【図２】着荷部２０において物品２２が収容ケース２１に収容された状態の一例を示す平面図である。
【図３Ａ】リール２２ａを収容可能な収容ケース２１の一例を示す斜視図である。
【図３Ｂ】収容ケース２１の側面図である。
【図４】無人搬送車３０の一例を示す側面図である。
【図５Ａ】保管庫４０の一例を示す正面図である。
【図５Ｂ】保管庫４０の平面図である。
【図５Ｃ】保管庫４０の斜視図である。
【図６】無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態の一例を示す保管庫４０の側面図である。
【図７】保管庫４０の制御ブロックの一例を示すブロック図である。
【図８Ａ】物品２２の入庫時の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】物品２２の出庫時の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図６のIX−IX断面図である。
【図１０】特定情報と識別情報との間の対応関係の一例を示す模式図。
【図１１】無人搬送車３０の他の一例を示す側面図である。
【図１２】保管庫４０の制御ブロックの他の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
本実施形態の保管庫４０は、保管装置７０に用いられると好適であり、保管庫４０は、基板生産設備８０に用いられると好適である。図１に示すように、保管装置７０は、無人搬送車３０と、保管庫４０とを備えている。基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、保管装置７０とを備えている。本実施形態の基板生産設備８０では、着荷部２０に到着した物品２２は、無人搬送車３０によって保管庫４０に搬送される。また、保管庫４０に保管されている物品２２は、無人搬送車３０によって対基板作業ライン１０Ｌに搬送される。
【００１１】
１−１．対基板作業ライン１０Ｌ
対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えている。複数（５つ）の対基板作業機１０は、上流側から、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの順に配置されている。基板９０は、対基板作業ライン１０Ｌの先頭に位置する印刷機１０ａに搬入される。そして、基板９０は、対基板作業ライン１０Ｌの基板搬送装置（図示略）によって下流側へ搬送され、対基板作業ライン１０Ｌの末尾に位置する外観検査機１０ｅから搬出される。
【００１２】
印刷機１０ａは、基板９０における部品の装着位置にペースト状のはんだを印刷する。基板９０に印刷されるはんだは、所定の粘性を有し、はんだは、基板９０と、基板９０に装着される部品とを接合する接合材として機能する。図２に示すように、はんだ容器２２ｄは、はんだを収容している。はんだ容器２２ｄは、例えば、有底筒状またはチューブ状の密閉可能な容器を用いることができる。印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、基板９０（より詳細には、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの上）に部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に部品を装着することができる。
【００１３】
部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置（図示略）を備えている。部品は、例えば、図２に示すリール２２ａを備えるフィーダ２２ｂ、トレイ２２ｃなどによって供給することができる。リール２２ａは、部品を収容する部品テープ（キャリアテープ）が巻回されている。部品テープは、紙テープであっても良く、エンボステープであっても良い。リール２２ａは、フィーダ２２ｂに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープの先端部が、フィーダ２２ｂに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。リール２２ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。トレイ２２ｃには、部品が配列されている。トレイ２２ｃは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ  Ｆｌａｔ  Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ  Ｇｒｉｄ  Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。
【００１４】
リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させて、はんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された部品の装着状態などを検査する。具体的には、外観検査機１０ｅは、基板９０に装着された部品の適否、部品の装着状態（Ｘ軸座標、Ｙ軸座標および装着角度）などを認識し、管理装置１９に送出する。このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。
【００１５】
なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、対基板作業機１０である機能検査機を備えることができる。機能検査機は、リフロー炉１０ｄによって、はんだ付けされた基板９０の機能検査を行う。また、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、生産する基板製品の種類などに応じて、対基板作業ライン１０Ｌの構成を適宜追加することができ、構成を適宜変更することができる。対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を備えることもできる。
【００１６】
対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部（図示略）によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。
【００１７】
１−２．着荷部２０および無人搬送車３０
図２に示すように、着荷部２０には、少なくとも一つの収容ケース２１が備えられている。収容ケース２１は、少なくとも一つの物品２２を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、収容ケース２１は、本体部２１ａと、仕切り部２１ｂとを備えていると好適である。
【００１８】
本体部２１ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてコ字形状に形成されている。仕切り部２１ｂは、本体部２１ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられており、リール２２ａを収容することができる。角度θ１は、リール２２ａの脱落を抑制可能に設定される。角度θ１は、例えば、５°〜３０°に設定することができ、角度θ１は、１０°に設定すると好適である。なお、本実施形態の仕切り部２１ｂは、複数対（同図では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２２ａを収容することができる。また、複数対（１５対）の仕切り部２１ｂの各々は、後述する保管庫４０の移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部２１ｂが離間して設けられている。
【００１９】
収容ケース２１には、特定コード２３が設けられている。特定コード２３には、収容ケース２１を特定する特定情報が記憶されている。特定コード２３は、第一特定コード２３ａと、第二特定コード２３ｂとを含む。第一特定コード２３ａは、本体部２１ａに設けられ、第一特定コード２３ａには、複数の収容ケース２１から一の収容ケース２１を特定する特定情報が記憶されている。第二特定コード２３ｂは、複数対（同図では、１５対）の仕切り部２１ｂの各々の近傍の本体部２１ａに設けられ、第二特定コード２３ｂには、一の収容ケース２１の複数（１５個）の収容場所（１５対の仕切り部２１ｂ）から一の収容場所を特定する特定情報が記憶されている。第二特定コード２３ｂに記憶される特定情報は、第一特定コード２３ａに記憶される特定情報を含む。特定コード２３は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。
【００２０】
物品２２は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。既述したように、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０における部品の装着位置にペースト状のはんだを印刷する印刷機１０ａを備えている。この場合、物品２２は、例えば、はんだを収容しているはんだ容器２２ｄであると良い。また、対基板作業ライン１０Ｌは、基板９０に部品を装着する部品装着機１０ｃを備えている。この場合、物品２２は、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２２ａであると良い。また、物品２２は、リール２２ａが回転可能かつ着脱可能に設けられるフィーダ２２ｂであると良い。さらに、物品２２は、部品が配列されているトレイ２２ｃであると良い。また、物品２２は、部品を保持する保持部材（図示略）であると良い。保持部材には、例えば、吸着ノズル、チャックなどが含まれる。さらに、物品２２は、保持部材を収容する保持部材収容装置（図示略）であると良い。
【００２１】
物品２２には、識別コード２４が設けられる。識別コード２４には、物品２２を識別する識別情報が記憶される。識別コード２４は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。着荷部２０に物品２２が到着すると、着荷部２０の作業者は、例えば、物品管理装置（図示略）を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２２に貼り付けられているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２２に関する物品情報が登録されているデータベース（図示略）から、当該物品２２の物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報を識別コード２４に記憶させる。
【００２２】
着荷部２０の作業者は、少なくとも識別情報が記憶されている識別コード２４を物品２２に取り付けて、物品２２を収容ケース２１に収容する。このとき、作業者は、物品２２を収容する収容場所に設けられている第二特定コード２３ｂを読み取り装置を用いて読み取り、当該物品２２に設けられている識別コード２４を読み取り装置を用いて読み取ると良い。これにより、物品２２を収容する一の収容場所（１５対の仕切り部２１ｂのうちの一対の仕切り部２１ｂ）を特定する特定情報と、当該物品２２を識別する識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が後述する記憶部５０に記憶される。
【００２３】
図２は、物品２２であるリール２２ａが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。また、同図は、物品２２であるフィーダ２２ｂが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。さらに、同図は、物品２２であるトレイ２２ｃが収容ケース２１に収容（積載）された状態の一例を示している。トレイ２２ｃは、包装袋に収納されており、識別コード２４は、トレイ２２ｃの包装袋に取り付けられている。また、同図は、物品２２であるはんだ容器２２ｄが収容ケース２１に収容された状態の一例を示している。なお、同図は、平面図であり、物品２２の収容状態の一例を模式的に示している。また、本明細書は、主に、物品２２がリール２２ａの場合を例に説明されている。
【００２４】
着荷部２０の作業者は、物品２２が収容された収容ケース２１を無人搬送車３０に搭載する。無人搬送車３０は、作業者による運転操作が不要な自動走行可能な搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。無人搬送車３０は、自動走行して物品２２を搬送可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図４に示すように、本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２が搭載される台車部３１を備えており、台車部３１は、支持部３１ａを備えている。支持部３１ａは、収容ケース２１の本体部２１ａが鉛直方向（Ｚ軸方向）に起立するように収容ケース２１を支持する。このようにして、本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２であるリール２２ａを収容ケース２１に収容した状態で搬送することができる。
【００２５】
なお、無人搬送車３０は、収容ケース２１を用いることなく、物品２２を搬送することもできる。また、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。さらに、対基板作業ライン１０Ｌ、着荷部２０、無人搬送車３０および保管庫４０は、有線または無線の通信部（図示略）によって、互いに通信可能に設けられている。無人搬送車３０に物品２２が搭載されると、管理装置１９は、無人搬送車３０に搬送指令を送信する。搬送指令には、物品２２の搬送先が含まれる。管理装置１９は、当該物品２２を収納可能な保管庫４０を選定して搬送先を決定する。無人搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された保管庫４０に物品２２を搬送する。
【００２６】
１−３．保管庫４０、記憶部５０および選定部６０
保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図５Ａ〜図５Ｃに示すように、本実施形態の保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。また、図６は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態の一例を示している。なお、図５Ｃは、保管庫４０の上部が開放された保管庫４０の内部の様子を示す斜視図である。図６は、図５Ｃに示す矢印VI方向から視た保管庫４０の内部の模式図であり、無人搬送車３０、開口部４１ａおよび収納ユニット（同図では、第一収納ユニット４２ｔ１）の位置関係が主に示されている。
【００２７】
保管庫４０は、開口部４１ａ、収納部４２、制御装置４０ａおよび移動装置４０ｂを備えている。図７に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３を備えている。保管庫４０は、選定部６０を備えると好適である。また、保管庫４０は、第一位置決め部４４ａを備えると好適である。さらに、保管庫４０は、牽引装置４０ｃを備え、制御装置４０ａは、牽引部４５を備えると好適である。また、保管庫４０は、保持装置４０ｄを備え、制御装置４０ａは、保持部４６を備えると好適である。さらに、保管庫４０は、第一取得装置４７ａおよび記憶部５０を備え、制御装置４０ａは、第一認識部４８ａを備えると好適である。また、保管庫４０は、第二取得装置４７ｂを備え、制御装置４０ａは、第二認識部４８ｂを備えると好適である。さらに、保管庫４０は、開口部４１ｂおよび表示装置４０ｅのうちの少なくとも一方を備えると好適である。図５Ａ〜図５Ｃ、図６および図７に示すように、本実施形態の保管庫４０は、上述した部位および装置をすべて備えている。
【００２８】
１−３−１．無人搬送車３０と開口部４１ａの連結例
図５Ａおよび図６に示すように、開口部４１ａは、無人搬送車３０が連結可能に設けられる。具体的には、図６に示すように、保管庫４０は、開口部４１ａにおいて無人搬送車３０を位置決めする第一位置決め部４４ａを備えている。また、図４および図６に示すように、本実施形態の無人搬送車３０は、台車部３１と、被位置決め部３２と、制御部３３とを備えている。既述したように、台車部３１は、物品２２が搭載される部位であり、本実施形態では、物品２２が収容された収容ケース２１が支持部３１ａによって支持されて、台車部３１に物品２２が搭載される。
【００２９】
被位置決め部３２は、第一位置決め部４４ａに位置決めされる部位をいう。このとき、第一位置決め部４４ａおよび被位置決め部３２のうちの一方は、凸状部位ＣＰ１を備え、第一位置決め部４４ａおよび被位置決め部３２のうちの他方は、凹状部位ＲＰ１を備えていると好適である。凸状部位ＣＰ１は、凸状に形成されている部位をいう。凹状部位ＲＰ１は、凸状部位ＣＰ１と嵌合可能な部位であって凹状に形成されている部位をいう。図６に示すように、本実施形態では、第一位置決め部４４ａが凹状部位ＲＰ１を備え、被位置決め部３２が凸状部位ＣＰ１を備えている。凸状部位ＣＰ１と凹状部位ＲＰ１とが嵌合することによって被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに位置決めされる。よって、第一位置決め部４４ａと被位置決め部３２との位置決めが容易である。
【００３０】
制御部３３は、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように無人搬送車３０の走行を制御する。制御部３３は、例えば、無人搬送車３０が走行すべき走行経路を検出装置によって検出して、検出結果に基づいて無人搬送車３０の走行を制御することができる。また、制御部３３は、例えば、カメラなどによって開口部４１ａの第一位置決め部４４ａを認識して、認識結果に基づいて無人搬送車３０の走行を制御することもできる。
【００３１】
本実施形態の保管庫４０は、開口部４１ａにおいて無人搬送車３０を位置決めする第一位置決め部４４ａを備える。また、無人搬送車３０は、第一位置決め部４４ａに位置決めされる被位置決め部３２と、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように無人搬送車３０の走行を制御する制御部３３とを備える。よって、無人搬送車３０が主体的に移動して開口部４１ａと連結することができる。
【００３２】
１−３−２．収納部４２および制御装置４０ａの構成例
収納部４２は、無人搬送車３０によって搬送された物品２２を収納する。収納部４２は、物品２２を収納可能であれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図５Ｃおよび図６に示すように、収納部４２は、本体部４２ａと、仕切り部４２ｂとを備えていると好適である。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてコ字形状に形成されている。仕切り部４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられており、リール２２ａを収容することができる。角度θ１は、リール２２ａの脱落を抑制可能に設定される。収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１は、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１と同じ角度に設定されていると好適である。
【００３３】
また、本実施形態の仕切り部４２ｂは、複数対（図６では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２２ａを収容することができる。複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移動装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間して設けられている。このように、収納部４２は、収容ケース２１と同様に形成されていると好適である。なお、図５Ｃおよび図６では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。
【００３４】
図５Ｂおよび図５Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において円状に配置されている。また、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２を備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２２ａと比べて大型のリール２２ａを収納することができる。
【００３５】
図５Ｃおよび図６に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２２に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、リール２２ａ以外の物品２２を収納することもできる。また、物品２２は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。
【００３６】
制御装置４０ａは、公知の中央演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている（いずれも図示略）。中央演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）は、種々の演算処理を行うことができる。記憶装置は、第一記憶装置および第二記憶装置を備えている。第一記憶装置は、揮発性の記憶装置（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）であり、第二記憶装置は、不揮発性の記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００３７】
制御装置４０ａは、移動装置４０ｂ、牽引装置４０ｃ、保持装置４０ｄ、表示装置４０ｅ、第一取得装置４７ａ、第二取得装置４７ｂ、記憶部５０および選定部６０と通信可能に設けられており、これらを制御することができる。また、制御装置４０ａは、物品２２に関する物品情報を記憶することができ、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、物品情報は、リール２２ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、型式および供給元（ベンダ）、使用期限などを含むことができる。
【００３８】
図７に示すように、制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、移動部４３、牽引部４５、保持部４６、第一認識部４８ａおよび第二認識部４８ｂを備えている。また、制御装置４０ａは、図８Ａおよび図８Ｂに示すフローチャートに従って、制御プログラムを実行する。図８Ａは、物品２２の入庫時の制御手順の一例を示し、図８Ｂは、物品２２の出庫時の制御手順の一例を示している。
【００３９】
１−３−３．物品２２の入庫時の制御例
物品２２を搬送する無人搬送車３０が開口部４１ａに進入すると、牽引部４５は、無人搬送車３０を牽引して、無人搬送車３０の位置決めを補助する（図８Ａに示すステップＳ１１）。例えば、図９に示すように、牽引部４５は、無人搬送車３０が開口部４１ａに進入したときに、牽引装置４０ｃを用いて無人搬送車３０を牽引することができる。牽引装置４０ｃは、当接部４０ｃ１と、スライド部４０ｃ２とを備えていると好適である。当接部４０ｃ１は、被位置決め部３２に設けられる突出部３２ａと当接可能に設けられている。スライド部４０ｃ２は、当接部４０ｃ１が突出部３２ａと当接した状態で、被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに向かうように当接部４０ｃ１をスライドさせる。牽引装置４０ｃは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。なお、同図では、当接部４０ｃ１のスライド方向が矢印ＳＲ１で示されている。
【００４０】
また、既述したように、本実施形態では、第一位置決め部４４ａが凹状部位ＲＰ１を備え、被位置決め部３２が凸状部位ＣＰ１を備えている。そして、凸状部位ＣＰ１と凹状部位ＲＰ１とが嵌合することによって被位置決め部３２が第一位置決め部４４ａに位置決めされる。図９に示すように、この形態においても、牽引部４５は、無人搬送車３０を牽引して、無人搬送車３０の位置決めを補助することができる。本実施形態の保管庫４０は、無人搬送車３０を牽引して無人搬送車３０の位置決めを補助する牽引部４５を備える。よって、無人搬送車３０の位置決めが容易であり、無人搬送車３０と開口部４１ａとの連結が容易である。
【００４１】
無人搬送車３０が位置決めされて開口部４１ａと連結すると、保持部４６は、物品２２を収容している収容ケース２１を保持して無人搬送車３０の保管庫４０からの離脱を可能にする（図８Ａに示すステップＳ１２）。例えば、保持部４６は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結したときに、保持装置４０ｄを用いて物品２２を収容している収容ケース２１を保持することができる。保持装置４０ｄは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。シリンダ機構は、少なくとも一対のシリンダを備える。一対のシリンダのうちの一方は、収容ケース２１を保持する際に図３Ａの矢印ＲＴ１に示す方向に移動し、一対のシリンダのうちの他方は、収容ケース２１を保持する際に図３Ａの矢印ＲＴ２に示す方向に移動する。
【００４２】
なお、本実施形態の無人搬送車３０は、収容ケース２１が支持部３１ａによって支持されている。そのため、図６に示す状態（無人搬送車３０が開口部４１ａと連結している状態）で保持部４６によって収容ケース２１が保持されても、支持部３１ａが障害となって無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができない。そこで、台車部３１は、例えば、支持部３１ａを鉛直方向（Ｚ軸方向）に下降させる昇降機構を備えると好適である。これにより、支持部３１ａの少なくとも一部が台車部３１の内部に格納されて、無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができる。また、保持装置４０ｄは、収容ケース２１を保持した後に、収容ケース２１を鉛直方向（Ｚ軸方向）に上昇させる昇降機構を備えることもできる。これにより、収容ケース２１と支持部３１ａが干渉しなくなり、無人搬送車３０は、保管庫４０から離脱することができる。
【００４３】
本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送する。また、保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した後に、物品２２を収容している収容ケース２１を保持して、無人搬送車３０の保管庫４０からの離脱を可能にする保持部４６を備える。よって、本実施形態の無人搬送車３０は、収容ケース２１を保管庫４０に搬送した後に、他の物品２２の搬送を行うことができ、無人搬送車３０が保管庫４０で待機する場合と比べて、無人搬送車３０をさらに活用することができる。
【００４４】
次に、第一認識部４８ａは、収納部４２に収納する物品２２を認識する（図８Ａに示すステップＳ１３）。例えば、第一認識部４８ａは、記憶部５０および第一取得装置４７ａを用いて、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。記憶部５０は、物品２２を収容する収容ケース２１を特定する特定情報と、物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する。記憶部５０は、不揮発性の記憶装置（図示略）に設けることができる。図１０は、特定情報と識別情報との間の対応関係の一例を示している。具体的には、同図は、特定情報ＳＰ１１によって特定される収容ケース２１には、識別情報ＩＤ０１〜識別情報ＩＤ１５によって識別される物品２２が収容されていることを示している。
【００４５】
また、同図は、特定情報Ｐ０１によって特定される収容場所には、識別情報ＩＤ０１によって識別される物品２２が収容され、特定情報Ｐ０２によって特定される収容場所には、識別情報ＩＤ０２によって識別される物品２２が収容されていることを示している。上述したことは、特定情報Ｐ０３〜特定情報Ｐ１５によって特定される収容場所にそれぞれ収容されている物品２２についても同様に言える。なお、既述したように、本実施形態では、着荷部２０の作業者が物品２２を収容ケース２１に収容する際に、特定情報と識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が記憶部５０に記憶される。
【００４６】
第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って収容ケース２１を特定する特定情報を取得する。具体的には、第一取得装置４７ａは、開口部４１ａに設けられており、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結している状態で、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って特定情報を取得する。第一取得装置４７ａは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。第一取得装置４７ａは、第一特定コード２３ａを読み取って、複数の収容ケース２１から一の収容ケース２１を特定する特定情報（図１０に示す例では、特定情報ＳＰ１１）を取得することができる。また、第一取得装置４７ａは、第一特定コード２３ａの代わりに、少なくとも一つの第二特定コード２３ｂを読み取って、一の収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）を特定する特定情報（図１０に示す例では、特定情報Ｐ０１〜特定情報Ｐ１５）から、一の収容ケース２１を特定する特定情報（特定情報ＳＰ１１）を取得することもできる。
【００４７】
第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報に対応する識別情報を取得し、対応関係から取得した識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。例えば、図１０に示す例では、第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報ＳＰ１１に対応する識別情報ＩＤ０１〜識別情報ＩＤ１５を取得する。そして、例えば、特定情報Ｐ０１によって特定される収容場所に収容されている物品２２を収納部４２に収納するときには、第一認識部４８ａは、対応関係から当該物品２２の識別情報ＩＤ０１を取得する。これにより、第一認識部４８ａは、収納部４２に収納する物品２２が識別情報ＩＤ０１によって識別される物品２２であることを認識することができる。上述したことは、特定情報Ｐ０２〜特定情報Ｐ１５によって特定される収容場所にそれぞれ収容されている物品２２についても同様に言える。
【００４８】
本実施形態の無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送し、保管庫４０は、第一取得装置４７ａと第一認識部４８ａとを備える。第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って収容ケース２１を特定する特定情報を取得する。第一認識部４８ａは、記憶部５０が記憶する対応関係から物品２２の入庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報に対応する識別情報を取得し、対応関係から取得した識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。よって、本実施形態の保管庫４０は、収容ケース２１に収容されている物品２２に設けられる識別コード２４を順に読み取って物品２２を認識する場合と比べて、収納部４２に収納する物品２２の認識作業を簡素化することができる。
【００４９】
なお、例えば、対基板作業機１０において、物品２２の一部（例えば、リール２２ａに収容されている一部の部品）が使用されて保管庫４０に返送される場合がある。この場合、着荷部２０の作業者と同様にして、対基板作業機１０の作業者が物品２２を収容ケース２１に収容する際に、特定情報と識別情報との間の対応関係を生成し、対応関係を記憶部５０に記憶することもできる。
【００５０】
また、上述した対応関係の生成および記憶を行わない場合、第二認識部４８ｂが、収納部４２に収納する物品２２を認識すると良い（図８Ａに示すステップＳ１３）。例えば、第二認識部４８ｂは、第二取得装置４７ｂを用いて、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。第二取得装置４７ｂは、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する。具体的には、第二取得装置４７ｂは、開口部４１ｂに設けられており、後述する移動装置４０ｂが無人搬送車３０に搭載されている物品２２を開口部４１ｂに移動する。第二取得装置４７ｂは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダ、無線タグと無線通信を行う無線リーダなど）を用いることができる。第二取得装置４７ｂは、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する。第二認識部４８ｂは、物品２２の入庫時に第二取得装置４７ｂによって取得された識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する。
【００５１】
上記の保管庫４０は、物品２２に設けられる識別コード２４を読み取って物品２２を識別する識別情報を取得する第二取得装置４７ｂと、物品２２の入庫時に第二取得装置４７ｂによって取得された識別情報に基づいて収納部４２に収納する物品２２を認識する第二認識部４８ｂとを備える。よって、上記の保管庫４０は、物品２２を収容する収容ケース２１を特定する特定情報と、物品２２を識別する識別情報との間の対応関係の生成および記憶が不要である。また、上記の保管庫４０は、無人搬送車３０に物品２２を直接搭載する場合（収容ケース２１を用いない場合）においても、収納部４２に収納する物品２２を認識することができる。
【００５２】
次に、移動部４３は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結して物品２２が入庫したときに所定の収納部４２に物品２２を移動させる（図８Ａに示すステップＳ１４）。例えば、移動部４３は、移動装置４０ｂを用いて、物品２２を移動する。移動装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられていると好適である。移動装置４０ｂは、物品２２を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移動装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。例えば、物品２２がリール２２ａの場合、図５Ｃに示すように、移動装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と、把持部４０ｂ２とを備えていると好適である。
【００５３】
昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに所定角度、回転した状態で、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。把持部４０ｂ２は、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１（収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１）と同じ角度で、前進することができ、後退することができる。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望のリール２２ａに到達するように、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを把持して、リール２２ａを把持した状態で後退する（入庫時取り出し作業）。
【００５４】
そして、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（第一収納ユニット４２ｔ１または第二収納ユニット４２ｔ２の一対の仕切り部４２ｂ）に到達するように、所定角度、回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に挿入して、リール２２ａの把持を解除し後退する（入庫時収納作業）。
【００５５】
１−３−４．物品２２の出庫時の制御例
選定部６０は、対基板作業機１０が必要とする物品２２に合わせて保管庫４０から無人搬送車３０に出庫する物品２２を選定する（図８Ｂに示すステップＳ２１）。選定部６０は、種々の演算装置（図示略）に設けることができる。また、例えば、対基板作業機１０における段取り替えの発生、対基板作業機１０に供給される物品２２の不足の発生、または、段取り替え若しくは物品２２の不足が生じる可能性の発生に応じて、対基板作業機１０が必要とする物品２２が定まる。選定部６０は、保管庫４０が保管する物品２２の中から、対基板作業機１０が必要とする物品２２を選定することができる。
【００５６】
次に、記憶部５０は、物品２２の出庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報と、収容ケース２１に収容する物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する（図８Ｂに示すステップＳ２２）。既述したように、第一取得装置４７ａは、収容ケース２１に設けられる特定コード２３を読み取って特定情報を取得する。また、収容ケース２１に収容する物品２２（本実施形態では、選定部６０によって選定される物品２２）は、収納部４２に収納する際に、第一認識部４８ａまたは第二認識部４８ｂによって既に認識されている。よって、記憶部５０は、図１０に示す対応関係と同様の対応関係を記憶することができる。なお、開口部４１ａに収容ケース２１が存在しない場合、保管庫４０の制御装置４０ａは、管理装置１９に対して、収容ケース２１の搬送を依頼する。開口部４１ａに無人搬送車３０が連結していない場合も同様であり、保管庫４０の制御装置４０ａは、管理装置１９に対して、無人搬送車３０の配送を依頼する。
【００５７】
次に、移動部４３は、収納部４２に収納されている物品２２を開口部４１ａと連結している無人搬送車３０に移動させる（図８Ｂに示すステップＳ２３）。例えば、移動部４３は、既述した移動装置４０ｂを用いて、物品２２を移動する。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２２ａに到達するように、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進して当該収納場所（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されているリール２２ａを把持して、リール２２ａを把持した状態で後退する（出庫時取り出し作業）。
【００５８】
そして、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が収容ケース２１の所望の収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）に到達するように、所定角度、回転して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進してリール２２ａを当該収容場所（一対の仕切り部２１ｂ）に挿入して、リール２２ａの把持を解除し後退する（出庫時収容作業）。
【００５９】
本実施形態の移動部４３は、選定部６０によって選定された物品２２を無人搬送車３０に移動させる。よって、本実施形態の保管庫４０は、対基板作業機１０が必要とする物品２２を容易に出庫することができる。また、本実施形態では、記憶部５０は、物品２２の出庫時に第一取得装置４７ａによって取得された特定情報と、収容ケース２１に収容する物品２２を識別する識別情報との間の対応関係を記憶する。よって、本実施形態の保管庫４０は、保管庫４０から出庫する物品２２と、当該物品２２を収容する収容ケース２１との関係を容易に把握することができる。
【００６０】
本実施形態の対基板作業機１０は、基板９０に部品を装着する部品装着機１０ｃである。また、物品２２は、部品を収容する部品テープが巻回されているリール２２ａであり、無人搬送車３０は、リール２２ａを収容ケース２１に収容した状態で搬送する。このとき、収容ケース２１は、本体部２１ａと、本体部２１ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられリール２２ａを収容可能な仕切り部２１ｂとを備える。収納部４２は、本体部４２ａと、本体部４２ａに対して所定の角度θ１で上方に突出するように設けられリール２２ａを収容可能な仕切り部４２ｂとを備える。また、収容ケース２１の仕切り部２１ｂの角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、収容ケース２１からリール２２ａを取り出すときの入庫時取り出し作業と、収容ケース２１から取り出したリール２２ａを収納部４２に収納するときの入庫時収納作業とを、移動装置４０ｂの昇降動作、回転動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。上述したことは、収納ユニットからリール２２ａを取り出すときの出庫時取り出し作業と、収納ユニットから取り出したリール２２ａを収容ケース２１に収容するときの出庫時収容作業とについても同様に言える。
【００６１】
無人搬送車３０に物品２２が搭載されると、管理装置１９は、無人搬送車３０に搬送指令を送信する。無人搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された対基板作業機１０に物品２２を搬送する。複数の無人搬送車３０が基板生産設備８０を走行し少なくとも一部の走行経路が共通する場合、管理装置１９は、複数の無人搬送車３０に走行優先度を設定すると良い。走行優先度は、例えば、搬送する物品２２を用いた対基板作業の優先度、物品２２の必要時期などに基づいて設定することができる。
【００６２】
１−３−５．その他
図５Ａに示すように、保管庫４０は、表示装置４０ｅを備えている。表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、各種データを作業者が視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２２に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、本実施形態の表示装置４０ｅは、タッチパネルにより構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。例えば、作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｅ）を用いて、保管庫４０から出庫させる所望の物品２２を指定することができる。この場合、制御装置４０ａは、移動装置４０ｂを用いて、指定された物品２２を開口部４１ｂに移動して出庫する。
【００６３】
また、制御装置４０ａは、物品２２の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶することができる。位置情報は、物品２２の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２２の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報は、収納部４２の雰囲気温度および湿度のうちの少なくとも一方を示す。制御装置４０ａは、物品２２の収納時に物品２２の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２２の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２２の出庫時に物品２２の出庫日時を記憶する。
【００６４】
１−４．無人搬送車３０の他の一例
図１１に示すように、無人搬送車３０は、台車部３１と、押動部３４とを備えることもできる。台車部３１には、物品２２が搭載される。この形態においても、台車部３１は、支持部３１ａを備えることができ、無人搬送車３０は、物品２２を収容ケース２１に収容した状態で搬送することができる。押動部３４は、台車部３１に揺動可能に設けられ、台車部３１を押動する。押動部３４は、台車部３１を押し動かすことができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、押動部３４は、台車部３１に連結される連結部３４ａを備える。連結部３４ａは、凸状に形成されており、台車部３１の貫通孔３１ｂに挿通されている。貫通孔３１ｂの内径は、連結部３４ａの外径と比べて若干、大きく形成されている。そのため、台車部３１は、押動部３４の移動に伴って、揺動しながら押動部３４に追従する。
【００６５】
この形態では、図１２に示すように、保管庫４０の制御装置４０ａは、制御ブロックとして捉えると、第二位置決め部４４ｂを備えていると好適である。また、保管庫４０は、位置決め装置４０ｆを備えていると好適である。なお、同図に示すように、制御装置４０ａは、牽引部４５を具備していない。また、保管庫４０は、牽引装置４０ｃを具備していない。そのため、図８ＡのステップＳ１１に示す制御の代わりに、第二位置決め部４４ｂが開口部４１ａにおいて台車部３１を位置決めする。これら以外の構成および制御手順は、上述した実施形態と同様である。
【００６６】
第二位置決め部４４ｂは、押動部３４によって台車部３１が開口部４１ａに進入したときに台車部３１を案内して開口部４１ａの所定位置に台車部３１を位置決めする。第二位置決め部４４ｂは、例えば、位置決め装置４０ｆを用いて台車部３１を位置決めすることができる。位置決め装置４０ｆは、例えば、油圧、空気圧、電動などによって伸縮駆動するシリンダ機構を用いることができる。シリンダ機構は、少なくとも一対のシリンダを備える。一対のシリンダのうちの一方は、台車部３１を位置決めする際に図１１の矢印ＥＣ１に示す方向に移動し、一対のシリンダのうちの他方は、台車部３１を位置決めする際に図１１の矢印ＥＣ２に示す方向に移動する。
【００６７】
上記の無人搬送車３０は、物品２２が搭載される台車部３１と、台車部３１に揺動可能に設けられ台車部３１を押動する押動部３４とを備える。また、保管庫４０は、開口部４１ａにおいて台車部３１を位置決めする第二位置決め部４４ｂを備える。第二位置決め部４４ｂは、押動部３４によって台車部３１が開口部４１ａに進入したときに台車部３１を案内して開口部４１ａの所定位置に台車部３１を位置決めする。よって、無人搬送車３０の位置決めが容易であり、無人搬送車３０と開口部４１ａとの連結が容易である。なお、この形態では、保管庫４０（第二位置決め部４４ｂおよび位置決め装置４０ｆ）が主体的に無人搬送車３０を誘導して、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結する。
【００６８】
１−５．保管装置７０
保管装置７０は、無人搬送車３０と保管庫４０とを備えている。無人搬送車３０は、実施形態で既述した形態（被位置決め部３２と制御部３３とを備える形態）であっても良く、上述した変形形態（台車部３１と押動部３４とを備える形態）であっても良い。実施形態および変形形態で既述したことは、保管装置７０についても同様に言える。なお、記憶部５０は、管理装置１９に設けることもできる。選定部６０は、管理装置１９に設けることもできる。
【００６９】
記憶部５０が管理装置１９に設けられる場合、管理装置１９が、特定情報と識別情報との間の対応関係を一元管理することができる。同様に、選定部６０が管理装置１９に設けられる場合、管理装置１９は、保管庫４０から出庫する物品２２の選定を一元管理することができる。特に、基板生産設備８０が複数の収容ケース２１を備える場合、対応関係の管理が煩雑になり易い。基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、保管庫４０から出庫する物品２２の選定が煩雑になり易い。記憶部５０および選定部６０が管理装置１９に設けられることにより、対応関係の管理および物品２２の選定が容易になる。
【００７０】
１−６．その他
上述した実施形態および変形形態は、主に、物品２２がリール２２ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２２は、例えば、既述したフィーダ２２ｂ、トレイ２２ｃ、はんだ容器２２ｄ、保持部材、保持部材収容装置などであっても良い。図２に示すように、物品２２は、物品２２に適合する収容ケース２１に収容することができる。また、保管庫４０は、物品２２に適合する収納ユニットを備えることができ、物品２２に適合する移動装置を備えることができる。さらに、保管庫４０の移動装置は、物品２２が収容されている収容ケース２１を、収容ケース２１ごと収納ユニットに収納することもできる。
【００７１】
２．実施形態の効果の一例
保管庫４０によれば、開口部４１ａと収納部４２と移動部４３とを備える。これにより、保管庫４０は、無人搬送車３０が開口部４１ａと連結した状態で、無人搬送車３０と保管庫４０との間で直接、物品２２を受け渡しすることができ、物品２２の搬入作業および搬出作業の作業効率が向上する。
【符号の説明】
【００７２】
１０：対基板作業機、１０ｃ：部品装着機、
２１：収容ケース、２１ａ，４２ａ：本体部、２１ｂ，４２ｂ：仕切り部、
２２：物品、２２ａ：リール、２３：特定コード、２４：識別コード、
３０：無人搬送車、３１：台車部、３２：被位置決め部、
３３：制御部、３４：押動部、
４０：保管庫、４１ａ：開口部、４２：収納部、４３：移動部、
４４ａ：第一位置決め部、４４ｂ：第二位置決め部、４５：牽引部、
４６：保持部、４７ａ：第一取得装置、４７ｂ：第二取得装置、
４８ａ：第一認識部、４８ｂ：第二認識部、
５０：記憶部、６０：選定部、７０：保管装置、９０：基板、
ＣＰ１：凸状部位、ＲＰ１：凹状部位、θ１：角度。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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