(57)【要約】  複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサと、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、受信部により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理部と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信部により受信されたセンサ情報を複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む、システム。
2019187041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサと、
前記複数の装置から送信される前記１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記センサ情報を処理する複数の処理部と、
前記センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、前記受信部により受信された前記センサ情報を前記複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む、システム。
【請求項２】
前記遅延に関する情報は、前記センサの感知時刻に関する情報、及び、前記センサが接続された前記装置による前記センサ情報の取得時刻に関する情報のうち少なくとも一方の情報と、前記受信部による受信時刻に関する情報とを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記遅延に関する情報は、さらに前記センサが接続された前記装置による前記センサ情報の取得時刻に関する情報と、前記装置から前記受信部への前記センサ情報の送信時刻に関する情報とを含む、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記複数の処理部は、前記センサ情報から動体を検出するための動体処理部及び他の処理部を含み、
前記制御部は、前記遅延に関する情報と動体処理用しきい値とを比較し、当該比較結果に基づいて、前記センサ情報を前記動体処理部に入力するか前記動体処理部以外の処理部に入力するかを判定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記複数の処理部は、前記センサ情報から検出された対象の属性を予測するための予測処理部及び他の処理部を含み、
前記制御部は、前記遅延に関する情報と予測処理用しきい値とを比較し、当該比較結果に基づいて、前記センサ情報を前記予測処理部に入力するか前記予測処理部以外の処理部に入力するかを判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記複数の処理部は、前記センサ情報を統計分析するための統計処理部及び他の処理部を含み、
前記制御部は、前記遅延に関する情報と統計処理用しきい値とを比較して、当該比較結果に基づいて、前記センサ情報を前記統計処理部に入力するか前記統計処理部以外の処理部に入力するかを判定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記複数の装置は、車載装置及び路側装置のうち少なくともいずれか一方を含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記複数の処理部による処理結果を統合処理するために、前記複数の処理部による処理結果のうち、当該処理結果に対応するセンサの感知時刻、又は、当該処理結果に対応するセンサ情報の取得時刻が近い前記処理結果を１つの群とする同期処理部をさらに含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサからのセンサ情報に対する処理を制御する方法であって、
前記複数の装置から送信される前記１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにより受信された前記センサ情報を処理する複数の処理ステップと、
前記センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、前記受信ステップにより受信された前記センサ情報を前記複数の処理ステップのいずれかに入力する制御ステップとを含む制御方法。
【請求項１０】
複数の装置と通信するサーバコンピュータであって、
前記複数の装置は、それぞれに接続された１又は複数のセンサを含み、
前記複数の装置から送信される前記１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記センサ情報を処理する複数の処理部と、
前記センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、前記受信部により受信された前記センサ情報を前記複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含むサーバコンピュータ。
【請求項１１】
それぞれが１又は複数のセンサを有する複数の装置と通信するサーバコンピュータに、
前記複数の装置から送信される前記１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信機能と、
前記受信機能により受信された前記センサ情報を処理する複数の処理機能と、
前記センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、前記受信機能により受信された前記センサ情報を前記複数の処理機能のいずれかに入力する制御機能とを実現させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、そのサーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）の運転に関して運転者を支援する種々のシステム（以下、運転支援システムという）が提案されている。運転支援システムでは、道路及びその周辺に設定された種々のセンサ機器（カメラ、レーダ等）を備えた装置（以下、路側装置という）からセンサの情報を収集し、それを解析して交通に関する情報（事故、渋滞等）を、運転支援情報として車両に提供する。また、移動体通信回線（以下、通信回線ともいう）の高速化に伴い、路側装置に装備されたセンサ機器に限らず、車両に搭載されているセンサ機器からの情報を収集し、運転支援に有効利用する（運転に役立つ運転支援情報として提供する）ことも提案されている。例えば、第３世代移動通信システム及びそれに続く移動通信システムの規格化を推進している３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）からは、セルラーＶ２Ｘという規格が提案されている。Ｖは車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ）を意味し、Ｘはそれ以外のものを意味している。この規格は、車両とそれ以外のものとの通信を、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）及び５Ｇ（第５世代移動体通信システム）により行なうことを目的とする。５Ｇ回線の回線速度は、ＬＴＥ回線の１００〜１０００倍の速度を実現することができる。【０００３】
後掲の特許文献１には、複数のセンサからセンサ情報を、通信網を介して情報処理装置に伝送するシステムにおいて、状況に応じて、望ましい通信網を選択してセンサ情報を伝送する技術が開示されている。センサネットワークでは、多種多様なセンサを利用するため、センサ情報も多種多様であり、情報量が多いもの、少ないもの、伝送のリアルタイム性が要求されるもの、要求されないもの等がある。これらは状況に応じて変化する。これに対応するために、このシステムでは、伝送すべきセンサ情報に対応するセンサＩＤ（個々のセンサを特定するＩＤ）、センサの種類及び情報量のうち少なくとも１つに基づいて通信網を選択し、センサ情報を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１０７４９号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明のある局面に係るシステムは、複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサと、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、受信部により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理部と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信部により受信されたセンサ情報を複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む。
【０００６】
本発明の別の局面に係る制御方法は、複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサからのセンサ情報に対する処理を制御する方法であって、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信ステップと、受信ステップにより受信されたセンサ情報を処理する複数の処理ステップと、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信ステップにより受信されたセンサ情報を複数の処理ステップのいずれかに入力する制御ステップとを含む。
【０００７】
本発明のさらに別の局面に係るサーバコンピュータは、複数の装置と通信するサーバコンピュータであって、複数の装置は、それぞれに接続された１又は複数のセンサを含み、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、受信部により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理部と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信部により受信されたセンサ情報を複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む。
【０００８】
本発明のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、それぞれが１又は複数のセンサを有する複数の装置と通信するサーバコンピュータに、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信機能と、受信機能により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理機能と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信機能により受信されたセンサ情報を複数の処理機能のいずれかに入力する制御機能とを実現させるためのものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、従来技術の問題を示すタイミングチャートである。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。
【図３】図３は、車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、サーバの機能構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、サーバの動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図７と異なるサーバの動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図２とは別の運転支援システムの状況を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［発明が解決しようとする課題］
運転支援システムにおいて、車載装置及び路側装置からセンサ情報をサーバコンピュータ（以下、単にサーバともいう）に送信し、サーバで解析する場合、センサ機器の反応速度、使用する回線（５Ｇ、ＬＴＥ等）の通信速度等により、センサ情報がサーバに遅れて届くため、ほぼ同じ時刻に複数のセンサ情報を受信したとしても、センサの検出時刻（センサ情報が生成された時刻）が異なるセンサ情報が混在するので、それらをまとめて解析対象とすることは適切ではないという問題がある。遅延時間には、センサ応答による遅延、車載装置での処理による遅延、通信による遅延がある。
【００１１】
具体的に示すと、図１を参照して、同じ場所における時刻を横軸（時刻の前後を表すが、横軸方向の長さは時間の長さには比例しない）にとり、下段には第１車両において、時刻ｔ０１に対象（人）が検知されてセンサ情報が生成されてから、サーバによりセンサ情報が受信されるまでの処理と各処理に要する時間を示している。即ち、センサが対象を検知（即ち、対象に反応）してからその情報がセンサ情報として車載装置に入力されるまでのセンサ応答時間Δｔ１１、センサ情報が車載装置に入力されてから車載装置による所定の処理が実行されて送信されるまでの処理時間Δｔ１２、及び、センサ情報が車載装置から送信されてからサーバにより受信されるまでの通信時間Δｔ１３が遅延時間となる。同様に、上段には、第１車両とは別の第２車両において、時刻ｔ０１とは異なる時刻ｔ０２に、上記と異なる対象（人）が検知されてセンサ情報が生成されてから、サーバによりセンサ情報が受信されるまでの処理と各処理に要する時間を示している。即ち、センサが、対象を検知してからその情報がセンサ情報として車載装置に入力されるまでのセンサ応答時間Δｔ２１、センサ情報が車載装置に入力されてから車載装置による所定の処理が実行されて送信されるまでの処理時間Δｔ２２、及び、センサ情報が車載装置から送信されてからサーバにより受信されるまでの通信時間Δｔ２３が遅延時間となる。サーバにより時刻ｔ０３から所定の時間幅Δｔ３１の間（以下、同時刻という）に、受信されたセンサ情報は、まとめて解析対象とされて所定の解析処理が実行される。解析結果はサーバの記憶装置（メモリ、ハードディスク等）に記憶され、適宜読み出されて、運転支援情報として各車両に送信される。
【００１２】
図１の上段及び下段のセンサ情報は同時刻に受信されて解析対象となるが、第１車両のセンサにより検知された対象（人）と、第２車両に装備されたセンサにより検知された対象（人）とは異なり、それぞれの検出時刻も異なる。それにもかかわらず、同じ処理対象とされると、異なる対象を同一対象として誤検出してしまう等により、誤った検出結果が得られてしまう。同様に、同じ対象を異なる複数台の車載装置で検知した場合には、遅延時間が大きく異なると、サーバによりほぼ同時刻には受信されず、異なる処理対象とされてしまい、解析結果の精度が低下する原因となる。
【００１３】
現在、ＬＴＥ回線は日本国内で比較的広く普及しているが、５Ｇ回線は、主要都市の駅及び繁華街に限定されており、その普及はこれからである。車載装置は、ＬＴＥ回線に対応していても、５Ｇ回線に対応していない場合がある。また、車載装置が５Ｇ回線及びＬＴＥ回線に対応可能であっても、５Ｇ回線とＬＴＥ回線との切り替えが頻繁に発生すると予想される。したがって、車載装置からサーバに送信され、サーバにより同時刻に受信されたセンサ情報であっても、それらの遅延時間は大きく異なる可能性がある。この問題は、５Ｇ回線及びＬＴＥ回線によるものに限らず、回線速度の仕様が大きく異なる通信回線間によっても生じ得る。さらには、同じ通信回線を使用している場合でも、回線速度は車両の走行環境（走行場所、走行時間帯等）に応じて大きく変化し得る。したがって、同じ回線を使用する場合にも、上記の問題は生じ得る。特許文献１に開示された技術よっては、この問題を解決することはできない。
【００１４】
したがって、本発明は、車載装置及び路側装置からセンサ情報をサーバに送信するときに、遅延時間に応じてセンサ情報を適切に分類及び解析して、運転支援情報として利用することができるシステム、そのサーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
［発明の効果］
【００１５】
本発明によれば、サーバは、受信したセンサ情報から精度の高い運転支援情報を生成して車載装置に提供できる。
【００１６】
［本発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１７】
（１）本発明の第１の局面に係るシステムは、複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサと、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、受信部により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理部と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信部により受信されたセンサ情報を複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む。
【００１８】
これにより、サーバは、車載装置及び路側装置等からセンサ情報をサーバに送信するときの遅延時間に応じて、センサ情報を適切に分類及び解析することができ、信頼性の高い解析結果を得ることができる。
【００１９】
（２）好ましくは、遅延に関する情報は、センサによる感知時刻に関する情報、及び、センサが接続された装置によるセンサ情報の取得時刻に関する情報のうち少なくとも一方の情報と、受信部による受信時刻に関する情報とを含む。これにより、サーバは、受信した各センサ情報の遅延時刻を正確に算出することができ、センサ情報をより適切に分類及び解析することができる。
【００２０】
（３）より好ましくは、遅延に関する情報は、さらにセンサが接続された装置によるセンサ情報の取得時刻に関する情報と、装置から受信部へのセンサ情報の送信時刻に関する情報とを含む。これにより、サーバは、受信した各センサ情報の遅延時刻を、より一層正確に算出することができ、センサ情報をより一層適切に分類及び解析することができる。
【００２１】
（４）さらに好ましくは、複数の処理部は、センサ情報から動体を検出するための動体処理部及び他の処理部を含み、制御部は、遅延に関する情報と動体処理用しきい値とを比較し、当該比較結果に基づいて、センサ情報を動体処理部に入力するか動体処理部以外の処理部に入力するかを判定する。これにより、サーバは、遅延時間が小さく、動体検出に適したセンサ情報を用いて動体処理を行なうことができる。
【００２２】
（５）好ましくは、複数の処理部は、センサ情報から検出された対象の属性を予測するための予測処理部及び他の処理部を含み、制御部は、遅延に関する情報と予測処理用しきい値とを比較し、当該比較結果に基づいて、センサ情報を予測処理部に入力するか予測処理部以外の処理部に入力するかを判定する。これにより、予測処理用しきい値を動体処理用しきい値よりも少し大きく設定すれば、サーバは、遅延時間が小さいセンサ情報に加えて、検出対象の遅延時間が少し大きいセンサ情報を用いて、予測処理を行なうことができる。
【００２３】
（６）より好ましくは、複数の処理部は、センサ情報を統計分析するための統計処理部及び他の処理部を含み、制御部は、遅延に関する情報と統計処理用しきい値とを比較して、当該比較結果に基づいて、センサ情報を統計処理部に入力するか統計処理部以外の処理部に入力するかを判定する。これにより、統計処理用しきい値を動体処理用しきい値及び予測処理用しきい値のいずれよりも大きく設定すれば、サーバは、遅延時間が小さいセンサ情報及び検出対象の遅延時間が少し大きいセンサ情報に加えて、遅延時間が比較的大きいセンサ情報を用いて統計処理を行なうことができる。
【００２４】
（７）さらに好ましくは、複数の装置は、車載装置及び路側装置のうち少なくともいずれか一方を含む。これにより、サーバは、適切な運転支援情報を生成することができる。
【００２５】
（８）好ましくは、上記のシステムは、複数の処理部による処理結果を統合処理するために、複数の処理部による処理結果のうち、当該処理結果に対応するセンサの感知時刻、又は、当該処理結果に対応するセンサ情報の取得時刻が近い処理結果を１つの群とする同期処理部をさらに含む。これにより、サーバは、車載装置に、より適切な運転支援情報を提供することができる。
【００２６】
（９）本発明の第２の局面に係る制御方法は、複数の装置それぞれに対応して接続された１又は複数のセンサからのセンサ情報に対する処理を制御する方法であって、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信ステップと、受信ステップにより受信されたセンサ情報を処理する複数の処理ステップと、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信ステップにより受信されたセンサ情報を複数の処理ステップのいずれかに入力する制御ステップとを含む。これにより、サーバは、車載装置及び路側装置等からセンサ情報をサーバに送信するときの遅延時間に応じて、センサ情報を適切に分類及び解析することができ、信頼性の高い解析結果を得ることができる。
【００２７】
（１０）本発明の第３の局面に係るサーバは、複数の装置と通信するサーバコンピュータであって、複数の装置は、それぞれに接続された１又は複数のセンサを含み、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信部と、受信部により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理部と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信部により受信されたセンサ情報を複数の処理部のいずれかに入力する制御部とを含む。これにより、サーバは、車載装置及び路側装置等からセンサ情報をサーバに送信するときの遅延時間に応じて、センサ情報を適切に分類及び解析することができ、信頼性の高い解析結果を得ることができる。
【００２８】
（１１）本発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、それぞれが１又は複数のセンサを有する複数の装置と通信するサーバコンピュータに、複数の装置から送信される１又は複数のセンサのそれぞれの検出信号に対応するセンサ情報を受信する受信機能と、受信機能により受信されたセンサ情報を処理する複数の処理機能と、センサ情報の通信における遅延に関する情報に基づいて、受信機能により受信されたセンサ情報を複数の処理機能のいずれかに入力する制御機能とを実現させるためのものである。これにより、サーバは、車載装置及び路側装置等からセンサ情報をサーバに送信するときの遅延時間に応じて、センサ情報を適切に分類及び解析することができ、信頼性の高い解析結果を得ることができる。
【００２９】
［本発明の実施形態の詳細］
以下の実施の形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００３０】
（実施の形態）
［全体構成］
図２を参照して、本発明の実施の形態に係る運転支援システム１００は、サーバ１０２、第１基地局１０４、第１車両１０８、第２車両１１０及び路側装置１１２を含む。サーバ１０２は、第１車両１０８及び第２車両１１０の車載装置に対して運転に役立つ情報（以下、運転支援情報という）を提供し、それぞれの運転者を支援する。運転支援システム１００を構成する各要素間の通信は、公知の移動体通信回線により行なわれる。第１基地局１０４はＬＴＥ回線及び５Ｇ回線によるサービスを提供している。
【００３１】
第１車両１０８が搭載している車載装置は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線による通信機能を有している。一方、第２車両１１０が搭載している車載装置は、ＬＴＥ回線による通信機能を有しているが、５Ｇ回線による通信機能を有していない。路側装置１１２は道路及びその周辺に設置されたセンサを備えた装置であり、サーバ１０２との通信機能を有している。路側装置１１２は例えばデジタルカメラである。検知対象１１４は、第１車両１０８及び第２車両１１０の車載センサ並びに路側装置のセンサにより検知される対象物であり、例えば、人、信号機、建造物等である。
【００３２】
図２には、代表的に１つの基地局を示しているが、これに限定されない。通常、複数の基地局が設けられている。車両に関しても、図２では代表的に２台の車両を示しているが、これに限定されず、サーバ１０２はより多くの車両の車載装置と通信し、情報を収集して解析し、運転支援情報を提供する。また、路側装置１１２も通常、複数台の装置が設置されている。
【００３３】
［車載装置のハードウェア構成］
図３を参照して、第１車両１０８に搭載されている車載装置１２０のハードウェア構成の一例を示す。車載装置１２０は、センサ機器１２２に接続されたインターフェイス部（以下、Ｉ／Ｆ部という）１２４、通信を行なう通信部１２６、データを記憶するメモリ１２８、それらを制御する制御部１３０、タイマ１３２、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１３４を含む。
【００３４】
センサ機器１２２は、第１車両１０８に搭載されている公知のセンサである。車両には、種々のセンサが搭載されているが、それらのうちセンサ機器１２２は、運転支援情報の生成に供するものを意味する。センサ機器１２２は、例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ）、レーダ（ミリ波レーダ、レーザレーダ）等である。センサ機器１２２は、対象を検知して所定の検出信号（アナログ信号又はデジタルデータ）を出力する。
【００３５】
センサ機器１２２による検出信号はＩ／Ｆ部１２４に入力される。Ｉ／Ｆ部１２４はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータ（センサ情報）を生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１２８に伝送されて記憶される。センサ機器１２２からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１２４は、入力されるデジタルデータをメモリ１２８に記憶する。メモリ１２８は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ、又はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）である。
【００３６】
通信部１２６は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線での通信機能を有し、サーバ１０２との通信を行なう。車載装置１２０とサーバ１０２との間の通信は第１基地局１０４を介して行なわれる。通信部１２６は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線のそれぞれで採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。
【００３７】
制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する車載装置１２０の機能を実現する。タイマ１３２は、現在時刻を表す情報（以下、単に現在時刻という）を出力する。
【００３８】
第２車両１１０の車載装置も、基本的に車載装置１２０と同様に構成されている。但し、第２車両１１０の車載装置の通信部は、ＬＴＥ回線による通信機能を有しているが、５Ｇ回線による通信機能を有していない点で車載装置１２０と異なる。
【００３９】
［路側装置のハードウェア構成］
路側装置１１２も、基本的に車載装置１２０と同様に構成されており、センサにより取得したセンサ情報（例えば、ビデオ映像等）をサーバ１０２にアップロードする。路側装置１１２の通信機能は任意である。５Ｇ回線又はＬＴＥ回線による通信機能であっても、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。なお、ＷｉＦｉ通信の場合、移動体通信の第１基地局１０４とは別にＷｉＦｉサービスを提供する装置（無線ルータ等）が設けられ、路側装置１１２はサーバ１０２とインターネットを介して通信する。ここでは、路側装置１１２は５Ｇ回線による通信機能を有しているとする。
【００４０】
［サーバのハードウェア構成］
図４を参照して、サーバ１０２は、制御部１４０、メモリ１４２、通信部１４４、解析処理部１４６、タイマ１４８及びバス１５０を含む。各部の間のデータ伝送は、バス１５０を介して行なわれる。制御部１４０は、例えばＣＰＵを含み、各部を制御し、サーバ１０２の種々の機能を実現する。通信部１４４は、第１車両１０８及び第２車両１１０の車載装置からアップロードされるセンサ情報、及び、道路等に配置された路側装置１１２からアップロードされるセンサ情報を、第１基地局１０４を介して受信する。メモリ１４２は、書換可能な不揮発性の半導体メモリ及びＨＤＤ等の大容量記憶装置を含む。通信部１４４により受信されたデータは、メモリ１４２に伝送され、データベースとして記憶される。解析処理部１４６は、メモリ１４２から適宜データを読出し、所定の解析処理（例えば、運転支援情報を得るための解析）を実行し、その結果をメモリ１４２に記憶する。
【００４１】
［サーバの機能的構成］
図５を参照して、サーバ１０２の機能について説明する。サーバ１０２は、パケットデータを受信するパケット受信部１６０と、パケット受信部１６０の出力データ（センサ情報）を所定の条件にしたがって分類するフィルタ部１６２と、分類されたデータに対して所定の処理を実行する解析処理部１４６と、解析処理部１４６からの出力データを所定の条件にしたがってグループ化する同期処理部１７０と、グループ化されたデータを統合処理する統合処理部１７２と、統合処理部１７２による処理結果を記憶するメモリ１４２と、メモリ１４２からデータを読み出してパケットデータを生成して送信するパケット送信部１７４とを含む。
【００４２】
パケット受信部１６０は、第１車両１０８の車載装置１２０、第２車両１１０の車載装置１５２又は路側装置１１２から送信されたセンサ情報を含むパケットデータを受信すると、センサ情報とそれに付加された時刻情報（タイムスタンプ）とを取出して、フィルタ部１６２に出力する。パケット受信部１６０の機能は、図４の通信部１４４により実現される。
【００４３】
フィルタ部１６２は、入力されるセンサ情報及び時刻情報のうち、時刻情報を用いてそのセンサ情報が取得されてからサーバ１０２により受信されるまでの遅延時間を算出し、算出された遅延時間に基づきセンサ情報を分類する。解析処理部１４６は、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８を含む。フィルタ部１６２に入力されたセンサ情報の遅延時間が小さい（例えば約１秒未満）場合、フィルタ部１６２はセンサ情報を、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８のそれぞれに対応する入力バッファ（図５において破線で示す左側のブロック）に入力する。フィルタ部１６２に入力されたセンサ情報の遅延時間が少し大きい（例えば、約１秒以上数秒未満）場合、フィルタ部１６２はセンサ情報を、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８のそれぞれに対応する入力バッファに入力する。フィルタ部１６２に入力されたセンサ情報の遅延時間が大きい（例えば、数秒以上数分未満）場合、フィルタ部１６２はセンサ情報を、非リアルタイム処理部１６８に対応する入力バッファに入力する。フィルタ部１６２に入力されたセンサ情報の遅延時間がさらに大きい（例えば、数分以上）場合、フィルタ部１６２はセンサ情報を廃棄する。フィルタ部１６２の機能は、制御部１４０により実行される。リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８の各入力バッファには、メモリ１４２の一部の領域が使用される。
【００４４】
リアルタイム処理部１６４は、遅延時間が小さいセンサ情報を処理する。リアルタイム処理部１６４は、対応する入力バッファからセンサ情報を読出し、それに対して動体検出処理を行ない、検出された対象を特定する情報（解析結果）を、センサ情報の取得時刻ｔ１と対応させて、対応する出力バッファ（図５において破線で示す右側のブロック）に記憶する。例えば、センサ情報がデジタルカメラにより取得された動画データであれば、連続するフレーム間の差分を計算すること等により対象物を検出できる。このように、サーバは、遅延時間が小さく、動体検出に適したセンサ情報を用いて動体処理を行なうことができる。
【００４５】
準リアルタイム処理部１６６は、遅延時間が小さいセンサ情報と、遅延時間が少し大きいセンサ情報とをまとめて処理する。準リアルタイム処理部１６６は、対応する入力バッファからセンサ情報を読出し、予測処理を実行し、その結果を、センサ情報の取得時刻ｔ１と対応させて、対応する出力バッファに記憶する。例えば、準リアルタイム処理部１６６は、センサ情報をリアルタイム処理部１６４と同様に処理して対象を検出し、検出された対象の属性（例えば、歩行者が検出された場合、それがどのような歩行者であるか（例えば、子供、老人、歩行中、停止中等））を予測する。このように、サーバは、遅延時間が小さいセンサ情報に加えて、検出対象の遅延時間が少し大きいセンサ情報を用いて、予測処理を行なうことができる。
【００４６】
非リアルタイム処理部１６８は、遅延時間が小さいセンサ情報と、遅延時間が少し大きいセンサ情報と、遅延時間が大きいセンサ情報とをまとめて処理する。非リアルタイム処理部１６８は、対応する入力バッファからセンサ情報を読出し、リアルタイム処理部１６４の解析結果（動体検出結果）をも利用して、公知の統計分析等の統計処理を実行する。リアルタイム処理部１６４は、解析結果を、センサ情報の取得時刻ｔ１と対応させて、対応する出力バッファに記憶する。このように、サーバは、遅延時間が小さいセンサ情報及び検出対象の遅延時間が少し大きいセンサ情報に加えて、遅延時間が比較的大きいセンサ情報を用いて統計処理を行なうことができる。なお、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８の各出力バッファには、メモリ１４２の一部の領域が使用される。
【００４７】
同期処理部１７０は、所定のタイミングで、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８のそれぞれに対応する出力バッファからデータ（解析結果及びセンサ情報の取得時刻ｔ１）を読出し、取得時刻ｔ１が近い解析結果を１つのグループにまとめる。まとめた結果は統合処理部１７２に出力される。この処理を実行するタイミングを判定する基準は任意である。例えば、メモリ１４２（出力バッファ）に記憶された解析処理部１４６の処理結果が所定容量になったか否かを判定することにより、所定のタイミングになったか否かを判定する。また、メモリ１４２への解析処理部１４６の処理結果の記憶回数が所定回数になったか否かを判定することにより、所定のタイミングになったか否かを判定してもよい。また、メモリ１４２に解析処理部１４６の処理結果を記憶した時間が所定時間になったか否かを判定することにより、所定のタイミングになったか否かを判定してもよい。
【００４８】
統合処理部１７２は、同期処理部１７０から入力されるデータの各グループを統合して、その結果を統合結果としてメモリ１４２の所定領域に記憶する。統合結果はパケット送信部１７４により適宜読出され、通信方式に応じたパケットデータに形成され、運転支援情報として車両の車載装置に送信される。同期処理部１７０及び統合処理部１７２の機能は、制御部１４０により実現される。同期処理部１７０及び統合処理部１７２により、サーバは、車載装置に、より適切な運転支援情報を提供することができる。
【００４９】
［動作］
図６及び図７を参照して、第１車両１０８の車載装置１２０及びサーバ１０２の動作を説明することにより、運転支援システム１００の動作を説明する。図６に示した処理は、制御部１３０が、所定のプログラムをメモリ１２８から読出して実行することにより実現される。図７に示した処理は、制御部１４０が、所定のプログラムをメモリ１４２から読出して実行することにより実現される。
【００５０】
ここでは、車載装置１２０において、Ｉ／Ｆ部１２４は、センサ機器１２２から連続して出力されるセンサ情報を取得してメモリ１２８に記憶し、所定のタイミングで、センサ情報を取得したことを知らせる所定の信号（以下、取込完了信号という）を制御部１３０に伝送することとする。例えば、Ｉ／Ｆ部１２４は、メモリ１２８に所定量を記憶する度に、取込完了信号を制御部１３０に伝送する。また、車載装置１２０からサーバ１０２に送信されるセンサ情報を含むパケットデータの構成は、予め定められた形式であり、サーバ１０２により知られている（例えば、メモリ１４２にそのフォーマットが記憶されている）とする。また、サーバ１０２から車載装置１２０に送信される運転支援情報を含むパケットデータの構成は、予め定められた形式であり、車載装置１２０により知られている（例えば、メモリ１２８にそのフォーマットが記憶されている）とする。
【００５１】
［車載装置の動作］
図６を参照して、ステップ３００において、制御部１３０は、タイマ１３２をサーバ１０２のタイマ１４８に合わせる処理（以下、時刻同期という）を行なう。例えば、制御部１３０は、インターネット上で時刻情報を提供している公知のＮＴＰサーバから現在時刻を取得してタイマ１３２に設定する。制御部１４０が同様の方法でタイマ１４８の時刻を調整しておけば、車載装置１２０のタイマ１３２とサーバ１０２のタイマ１４８との時刻を同期させることができる。
【００５２】
なお、時刻同期の方法は任意である。例えば、車両１０８にカーナビゲーション装置が装備されていれば、制御部１３０は、カーナビゲーション装置が受信するＧＰＳ電波から現在時刻を取得してタイマ１３２に設定してもよい。また、車載装置１２０が時刻情報を送信する標準電波を受信する機能を有していれば、制御部１３０は、標準電波により特定される現在時刻をタイマ１３２に設定してもよい。また、車載装置１２０が直接サーバ１０２に現在時刻を問合せて時刻同期を行なってもよい。その場合、回線速度に応じた遅延を考慮することが好ましい。
【００５３】
ステップ３０２において、制御部１３０は、センサ情報が取り込まれたか否かを判定する。具体的には、制御部１３０は、取込完了信号がＩ／Ｆ部１２４から伝送されたか否かを判定する。取込完了信号を受信した（即ち、センサ情報が取り込まれた）と判定された場合、制御はステップ３０４に移行する。そうでなければ、制御はステップ３０８に移行する。
【００５４】
ステップ３０４において、制御部１３０は、タイマ１３２から現在時刻を取得し、センサ情報の取得時刻ｔ１として、センサ情報との対応が分かるようにメモリ１２８の所定領域に記憶する。その後、制御はステップ３０６に移行する。例えば、取得時刻ｔ１は、対応するセンサ情報に続けて、所定の形式で記憶される。
【００５５】
ステップ３０６において、制御部１３０は、メモリ１２８からセンサ情報とそれに対応する取得時刻ｔ１を読出して、現在の通信回線に応じた形式のパケットデータを生成し、さらにタイマ１３２から現在時刻を読出して送信時刻ｔ２としてパケットデータに組込み、通信部１２６を介してサーバ１０２に送信する。その後、制御はステップ３０８に移行する。ここで送信されるパケットデータには、サーバ１０２との間で予め取り決められた所定のコード（センサ情報を含むことを表すコードであり、以下センサ情報コードという）を含むことが好ましい。例えば、送信されるパケットデータには、１組の｛ｓ１，ｔ１，ｔ２，ｃ１｝が含まれる。ｓ１はセンサ情報であり、ｃ１は、センサ情報コードである。
【００５６】
なお、送信するセンサ情報のデータ量が大きく、１つのパケットデータで送信できない場合、分割されたセンサ情報を含む複数のパケットデータの少なくとも１つ（例えば、最初又は最後に送信されるパケットデータ）に、取得時刻ｔ１及び送信時刻ｔ２を組込んでおけばよい。サーバ１０２は、受信した複数のパケットデータからセンサ情報を生成（再構成）するので、それに対応する取得時刻ｔ１及び送信時刻ｔ２を特定することができる。また、時刻を直接表す情報を送信する代わりに、時刻に関する情報（所定の規則にしたがって時刻を変換した後のデータ等であって、時刻を再現可能な情報）を送信してもよい。予めサーバ１０２は、受信した情報から元の時刻を生成する処理を実行できるようになっていればよい。
【００５７】
ステップ３０８において、制御部１３０は、通信部１２６によりデータを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ３１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１６に移行する。
【００５８】
ステップ３１０において、制御部１３０は、ステップ３０８で受信したデータが運転支援情報を含むか否かを判定する。運転支援情報を含むと判定された場合、制御はステップ３１２に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１４に移行する。例えば、サーバ１０２が、運転支援情報を含むパケットデータを送信するときに、所定のコードを付加して送信すれば、制御部１３０は、そのコードが含まれているか否かを判定することにより、運転支援情報を含むパケットデータを受信したか否かを判定できる。
【００５９】
ステップ３１２において、制御部１３０は、受信した運転支援情報を提示する。その後、制御はステップ３１６に移行する。提示方法は任意である。例えば、運転支援情報は、カーナビゲーション装置の表示部に画像、文字等の形式で表示される。運転支援情報によっては、音響として提示されてもよい。運転支援情報をそのまま提示できない場合には、所定の処理を実行し、その結果を提示すればよい。
【００６０】
ステップ３１４において、制御部１３０は、受信したパケットデータに応じて、予め定められた処理を実行する。例えば、受信したデータを所定のアプリケーションプログラムに引き渡す。その後、制御はステップ３１６に移行する。
【００６１】
ステップ３１６において、制御部１３０は、終了が指示されているか否かを判定する。終了の指示は、例えば車載装置１２０の電源がオフされることにより指示される。終了が指示されていると判定されると、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３０２に戻る。
【００６２】
以上により、車載装置１２０は、センサ機器１２２により検知された対象を含むセンサ情報が、Ｉ／Ｆ部１２４によりメモリ１２８に記憶される度に、そのセンサ情報とその取得時刻ｔ１と送信時刻ｔ２とを含むパケットデータをサーバ１０２に送信することができる。図３と同様に構成されている、第２車両１１０の車載装置１５２及び路側装置１１２も、図６に示したフローチャートと同様の処理を行なうことができる。即ち、車載装置１５２及び路側装置１１２も、センサにより検知された対象を含むセンサ情報が、メモリに記憶される度に、そのセンサ情報と、その取得時刻ｔ１と送信時刻ｔ２とを含むパケットデータをサーバ１０２に送信することができる。
【００６３】
［サーバの動作］
図７を参照して、ステップ４００において、制御部１４０は、センサ情報を受信したか否かを判定する。具体的には、制御部１４０は、パケットデータを受信すると、そのパケットデータにセンサ情報コードｃ１が含まれているか否かを判定する。センサ情報コードｃ１が含まれている（即ち、センサ情報を受信した）と判定された場合、制御はステップ４０２に移行する。そうでなければ、ステップ４００が繰返される。
【００６４】
ステップ４０２において、制御部１４０は、タイマ１４８から現在時刻を取得し、データの受信時刻ｔ３としてメモリ１４２の所定領域に記憶する。
【００６５】
ステップ４０４において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したデータに含まれる時刻情報を用いて遅延時間を算出する。その後、制御はステップ４０６に移行する。上記したように、第１車両１０８の車載装置１２０及び第２車両１１０の車載装置１５２、並びに路側装置１１２から送信されるセンサ情報を含むパケットには１組の｛ｓ１，ｔ１，ｔ２，ｃ１｝が含まれている。具体的には、制御部１４０は、メモリ１４２から受信時刻ｔ３を読出し、受信時刻ｔ３から、受信したデータに含まれている取得時刻ｔ１を減算して遅延時間（ｔ３−ｔ１）を算出する。なお、受信したデータに、時刻を直接表す情報の代わりに時刻に関する情報が含まれている場合、制御部１４０は、受信した時刻に関する情報から元の時刻を生成し、上記のように遅延時間を算出すればよい。
【００６６】
ステップ４０６において、制御部１４０は、ステップ４０４で算出された遅延時間（ｔ３−ｔ１）が所定の第１しきい値Ｔ１未満であるか否かを判定する。第１しきい値Ｔ１未満であると判定された場合、制御はステップ４０８に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１０に移行する。第１しきい値Ｔ１は予め設定されていればよい。第１しきい値Ｔ１は、後述するようにリアルタイム処理部１６４による処理（例えば、動体検出処理）の対象とするか否かを判定するためのしきい値であり、動体処理用しきい値とも言え、例えば、１秒程度の値とすることができる。
【００６７】
ステップ４０８において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報をメモリ１４２から読出してリアルタイム処理部１６４の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４１２に移行する。これにより、リアルタイム処理部１６４は上記したように、所定の処理（例えば、動体検出処理）を実行し、その結果を取得時刻ｔ１と対応させて出力バッファ（メモリ１４２）に記憶する。
【００６８】
ステップ４１０において、制御部１４０は、ステップ４０４で算出された遅延時間（ｔ３−ｔ１）が所定の第２しきい値Ｔ２未満であるか否かを判定する。第２しきい値Ｔ２未満であると判定された場合、制御はステップ４１２に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１４に移行する。第２しきい値Ｔ２は予め設定されていればよい。第２しきい値Ｔ２は、後述するように準リアルタイム処理部１６６による処理（例えば、予測処理）の対象とするか否かを判定するためのしきい値であり、予測処理用しきい値とも言え、例えば、数秒程度の値（約４〜６秒の範囲内の値）とすることができる。
【００６９】
ステップ４１２において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報をメモリ１４２から読出して準リアルタイム処理部１６６の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４１６に移行する。これにより、準リアルタイム処理部１６６は上記したように、所定の処理（例えば、予測処理）を実行し、その結果を取得時刻ｔ１と対応させて出力バッファ（メモリ１４２）に記憶する。
【００７０】
ステップ４１４において、制御部１４０は、ステップ４０４で算出された遅延時間（ｔ３−ｔ１）が所定の第３しきい値Ｔ３未満であるか否かを判定する。第３しきい値Ｔ３未満であると判定された場合、制御はステップ４１６に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１８に移行する。第３しきい値Ｔ３は予め設定されていればよい。第３しきい値Ｔ３は、後述するように非リアルタイム処理部１６８による処理（例えば、統計分析処理）の対象とするか否かを判定するためのしきい値であり、統計処理用しきい値とも言え、例えば、数分程度の値（約４〜６分の範囲内の値）とすることができる。
【００７１】
ステップ４１６において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報をメモリ１４２から読出して非リアルタイム処理部１６８の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４２０に移行する。これにより、非リアルタイム処理部１６８は上記したように、所定の処理（例えば、統計分析処理）を実行し、その結果を取得時刻ｔ１と対応させて出力バッファ（メモリ１４２）に記憶する。
【００７２】
ステップ４１８において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報を廃棄する。具体的には、制御部１４０は、ステップ４００で受信しメモリ１４２に記憶した最新のセンサ情報を削除する。その後、制御はステップ４２０に移行する。
【００７３】
ステップ４２０において、制御部１４０は、所定のタイミングになったか否かを判定する。これは、上記した同期処理部１７０による処理に対応する。なお、制御部１４０は、後述するステップ４２２で運転支援情報を送信すると、その次から記憶されるステップ４０８、４１２及び４１６の処理結果以降をタイミング判定の対象とする。所定のタイミングになったと判定された場合、制御はステップ４２２に移行する。そうでなければ、制御はステップ４２４に移行する。
【００７４】
ステップ４２２において、制御部１４０は、メモリ１４２に記憶されている繰返し実行されたステップ４０８、４１２及び４１６の処理結果に関して、取得時刻ｔ１が所定値以内のものを１つのグループにまとめて、グループ毎の処理結果を統合して運転支援情報として、車載装置に送信する。その後、制御はステップ４２４に移行する。
【００７５】
ステップ４２４において、制御部１４０は、終了の指示が成されたか否かを判定する。終了の指示は、例えば、実行中のプログラムを停止させる指示により成される。終了の指示を受けると、本プログラムは終了する。終了の指示を受けていなければ、制御は、ステップ４００に戻る。
【００７６】
上記したように、第１車両１０８の車載装置１２０及び路側装置１１２は５Ｇ回線での通信機能を有しているので通信速度が大きく、サーバ１０２が車載装置１２０から受信したセンサ情報（第１車両１０８及び路側装置１１２のセンサが例えば検知対象１１４を検知した情報）の通信時間は比較的短時間であり、その遅延時間は比較的小さい。それに対して、第２車両１１０の車載装置１５２はＬＴＥ回線での通信機能を有しているが、５Ｇ回線での通信機能を有していないので、サーバ１０２が車載装置１５２から受信したセンサ情報（第２車両１１０のセンサが例えば検知対象１１４を検知した情報）の通信時間は比較的長時間であり、その遅延時間は比較的大きい。そのような場合にも、サーバ１０２は、センサ情報を含むパケットデータを受信する度に、そのセンサ情報が取得されてからサーバ１０２により受信されるまでの遅延時間に応じて、ステップ４０８、ステップ４１２及びステップ４１６のうち適切な処理を実行し、その結果をメモリ１４２に記憶することができる。そして、サーバ１０２は、それらの処理結果を用いて、精度の高い運転支援情報を生成することができる。なお、上記の第１〜第３しきい値Ｔ１〜Ｔ３の値は一例であり、これ限定されない。上記以外の値であってもよい。
【００７７】
［効果］
車載装置及び路側装置から送信されるセンサ情報に、そのセンサ情報の取得時刻ｔ１が付加されてサーバ１０２に送信されるので、それを受信したサーバ１０２は、センサ情報が取得されてからサーバ１０２により受信されるまでの遅延時間に応じて適切な処理を実行することができ、その結果を用いて精度の高い運転支援情報を生成することができる。そして、精度の高い運転支援情報が各車両の車載装置に提供されることにより、運転者をより一層支援することができ、運転支援システム１００の信頼性を向上することができる。
【００７８】
上記では、車載装置１２０がセンサ情報に付加した送信時刻ｔ２は、サーバ１０２により使用されないが、図１を参照して示したように、センサ機器が対象を検知した時刻（以下、感知時刻という）からセンサ情報がサーバ１０２により受信されるまでの遅延時間には、複数の要因による遅延時間が含まれているので、遅延要因の評価に利用することができる。例えば、遅延時間が増大した場合等において、いずれの要因の影響が大きいのかを特定するために利用することができる。
【００７９】
（変形例）
［一変形例のサーバの動作］
上記では、解析処理部１４６のリアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８は、対応する入力バッファにセンサ情報が入力されると各処理を実行する場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１０２は、所定の時間、受信したセンサ情報をフィルタ部１６２により、遅延時間に応じて振り分ける処理を実行した後に、入力バッファに記憶された複数のセンサ情報をまとめて、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８により処理してもよい。サーバ１０２の機能の構成は図５と同じであるとすると、サーバ１０２は、例えば図８に示した処理を実行すればよい。
【００８０】
図８のフローチャートは、図７のフローチャートにおいて、ステップ４００の前にステップ４５０が追加され、ステップ４０８、４１２及び４１６をそれぞれステップ４５２、４５４及び４５６で代替し、ステップ４１８とステップ４２０との間に新たなステップ４５８及び４６０を追加したものである。図８において、図７と同じ数値を付したステップの処理は図７のステップと同じである。したがって、重複説明を繰返さず、主として異なる点について説明する。
【００８１】
図８を参照して、ステップ４５０において、制御部１４０は、タイマ１４８から現在時刻を取得し、開始時刻としてメモリ１４２の所定領域に記憶する。その後、制御はステップ４００に移行する。
【００８２】
ステップ４００〜４０４が実行された後、ステップ４０６の判定結果がＹＥＳ（遅延時間は第１しきい値Ｔ１未満）であれば、ステップ４５２において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報及び取得時刻ｔ１をメモリ１４２から読出してリアルタイム処理部１６４の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４５４に移行する。図７のステップ４０８とは異なり、リアルタイム処理部１６４による処理は実行されない。
【００８３】
ステップ４１０の判定結果がＹＥＳ（遅延時間は第２しきい値Ｔ２未満）であれば、ステップ４５４において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報及び取得時刻ｔ１をメモリ１４２から読出して準リアルタイム処理部１６６の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４５６に移行する。図７のステップ４１２とは異なり、準リアルタイム処理部１６６による処理は実行されない。
【００８４】
ステップ４１４の判定結果がＹＥＳ（遅延時間は第３しきい値Ｔ３未満）であれば、ステップ４５６において、制御部１４０は、ステップ４００で受信したセンサ情報及び取得時刻ｔ１をメモリ１４２から読出して非リアルタイム処理部１６８の入力バッファに入力する。その後、制御はステップ４５８に移行する。図７のステップ４１６とは異なり、非リアルタイム処理部１６８による処理は実行されない。
【００８５】
その後、ステップ４５８において、制御部１４０は、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８による処理を実行するか否かを判定する。具体的には、制御部１４０は、タイマ１４８から現在時刻を取得し、ステップ４５０でメモリ１４２に記憶された開始時刻を読出し、開始時刻から所定時間が経過したか否かを判定する。経過したと判定された場合、制御はステップ４６０に移行する。そうでなければ、制御はステップ４２０に移行する。これにより、所定時間が経過するまで（処理結果を統合するタイミングでなく、且つ終了が指示されていなければ）、受信したセンサ情報の遅延時間に応じて、リアルタイム処理部１６４〜非リアルタイム処理部１６８の入力バッファに、受信したセンサ情報を記憶する処理が繰返し実行される。なお、所定時間は、リアルタイム処理部１６４による解析結果が無駄にならないように（即ち、リアルタイム性が損なわれないように）、適切な値に設定すればよい。
【００８６】
ステップ４６０において、制御部１４０は、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６及び非リアルタイム処理部１６８のそれぞれに、上記した処理を実行させる。また、制御部１４０は、タイマ１４８から現在時刻を取得し、メモリ１４２に記憶された開始時刻に上書きする。これにより、新たに設定された開始時刻が、ステップ４６０の処理を実行するか否かを判定する基準となる。
【００８７】
これにより、サーバ１０２は、所定時間の間蓄積したセンサ情報及び取得時刻ｔ１に関して、リアルタイム処理部１６４、準リアルタイム処理部１６６、非リアルタイム処理部１６８による解析処理を実行するので、得られる解析結果の精度を向上することができる。したがって、それから生成される運転支援情報の精度を向上することができる。
【００８８】
また、上記では、車載装置１２０からサーバ１０２に、センサ情報の取得時刻ｔ１を含むパケットデータを送信する場合を説明したが、これに限定されない。センサの感知時刻から、センサ機器から信号として出力される時刻までの時間（反応時間）は通常短いので、遅延時間への影響は小さく、取得時刻ｔ１を感知時刻と同じと考えることができる。しかし、センサ機器によっては、反応時間が遅延時間にある程度影響する場合が考えられる。そのような場合には、また、より精度を向上するためには、取得時刻ｔ１の代わりに、センサの感知時刻を使用することが好ましい。
【００８９】
センサの応答時間τは、センサの種類毎にほぼ一定であるので、例えば、車載されているセンサの種類毎の応答時間τを予めメモリ１２８に記憶しておけば、制御部１３０はセンサ情報の取得時刻ｔ１から、応答時間τを減算して、感知時刻ｔ０（＝ｔ１−τ）を求めることができ、サーバ１０２に送信するセンサ情報を含むパケットデータに、取得時刻ｔ１に代えて感知時刻ｔ０を設定することができる（図６のステップ３０４及び３０６参照）。サーバ１０２は、そのパケットデータを受信すると、受信時刻ｔ３から感知時刻ｔ０を減算した値を遅延時間（ｔ３−ｔ０）として、図７のステップ４０６以降の処理を実行すればよい。これにより、サーバは、受信した各センサ情報の遅延時刻を正確に算出することができ、センサ情報をより適切に分類及び解析することができる。
【００９０】
また、上記では、第１基地局１０４に対して第１車両１０８及び第２車両１１０の車載装置の通信性能が異なる場合を説明したが、遅延時間の問題が生じるのはこのような場合に限定されない。例えば、図９に示したような場合にも、遅延時間の問題が生じる。図９は、運転支援システム１００の運用状況が図２と異なる場合を示している。第１基地局１０４は、図２の場合と同様に、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線によるサービスを提供している。一方、第２基地局１０６は、ＬＴＥ回線による通信サービスを提供しているが、５Ｇ回線による通信サービスを提供していない。即ち、図９の破線を挟んで左側が５Ｇ回線のサービスエリア（以下、５Ｇエリアともいう）であり、右側がＬＴＥ回線のサービスエリア（以下、ＬＴＥエリアともいう）である。第１車両１０８及び第２車両１１０がそれぞれ搭載している車載装置は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線による通信機能を有している。第１車両１０８及び第２車両１１０は、５Ｇエリア内を走行している間は、サーバ１０２との間で５Ｇ回線による高速通信が可能であり、センサ情報を送信する場合の遅延時間は小さいが、５Ｇエリアを出ると（但し依然としてＬＴＥエリア内にある）、ＬＴＥ回線でしか通信できず、通信速度が低下して遅延時間が大きくなる。このような場合にも、運転支援システム１００は有効に機能する。即ち、サーバ１０２は、センサ情報を含むパケットデータを受信すると、その感知時刻又は取得時刻からサーバ１０２による受信時刻までの遅延時間に応じて、ステップ４０８、ステップ４１２及びステップ４１６のうち適切な処理を実行し、その結果をメモリ１４２に記憶することができる。そして、サーバ１０２は、それらの処理結果を用いて、精度の高い運転支援情報を生成することができる。
【００９１】
上記では、遅延時間に応じて行なう処理がリアルタイム処理、準リアルタイム処理及び非リアルタイム処理である場合を説明したが、これに限定されない。センサの感知時刻又はセンサ情報の取得時刻からの遅延時間に応じて処理内容が変更されることが好ましい処理であればよく、これら以外の処理であってもよい。また、異なる処理の数は２以上であればよい。
【００９２】
また、上記では、サーバ１０２が、センサ情報の受信時刻を用いて遅延時刻（ｔ３−ｔ１又はｔ３−ｔ０）を算出する場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１０２は、回線速度を用いて通信時間を算出し、センサ情報に付加された送信時刻ｔ２と通信時間とを加算し、その加算値から取得時刻ｔ１又は感知時刻ｔ０を減算して遅延時刻を得ることができる。通信時間（秒）は、受信したパケットのデータサイズ（例えばｂｉｔ単位の値）を回線速度（例えばｂｐｓ（ｂｉｔ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）単位の値）で除して算出することができる。
【００９３】
また、上記では、車載装置及び路側装置からサーバに、センサ情報の取得時刻ｔ１又はセンサ感知時刻ｔ０をセンサ情報と共に送信し、これを用いて算出された遅延時間に応じてセンサ情報に対して異なる処理を実行する場合を説明したが、これに限定されない。センサ情報に対して異なる処理のいずれを実行するかを判定する基準は、遅延時間に関する情報であればよい。例えば、サーバ１０２は、センサ情報を送信している相手（車載装置又は路側装置）との通信回線の種類（５Ｇ、ＬＴＥ、３Ｇ等）に応じて、センサ情報に対して異なる処理を実行してもよい。遅延時間の原因となる要因のうち、通常、通信時間による遅延が大きく、回線の種類に応じて遅延時間が異なる。したがって、回線の種類は、概ね遅延時間に対応していると言える。即ち、車載装置及び路側装置は、通信回線の種類をセンサ情報に付加してサーバに送信してもよい。
【００９４】
以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。
【符号の説明】
【００９５】
１００    運転支援システム
１０２    サーバ
１０４    第１基地局
１０６    第２基地局
１０８    第１車両
１１０    第２車両
１１２    路側装置
１１４    検知対象
１２０、１５２    車載装置
１２２    センサ機器
１２４    Ｉ／Ｆ部
１２６、１４４    通信部
１２８、１４２    メモリ
１３０、１４０    制御部
１３２、１４８    タイマ
１３４、１５０    バス
１４６    解析処理部
１６０    パケット受信部
１６２    フィルタ部
１６４    リアルタイム処理部
１６６    準リアルタイム処理部
１６８    非リアルタイム処理部
１７０    同期処理部
１７２    統合処理部
１７４    パケット送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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