(57)【要約】  ワークの判別精度を向上させることが可能なワーク判別システムを提供すること。  ワークを撮影する偏光カメラと、ワーク判別装置と、を有し、前記ワーク判別装置は、前記偏光カメラにより撮影された前記ワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、を備える、ワーク判別システム。
2020105679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを撮影する偏光カメラと、ワーク判別装置と、を有し、
前記ワーク判別装置は、
前記偏光カメラにより撮影された前記ワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別システム。
【請求項２】
前記ワーク判別装置は、前記基準画像に基づいて加工画像を生成する加工画像生成部を備え、
前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記加工画像を更に用い、
前記判別部は、前記判別対象のワークを判別する際に前記加工画像を更に用いる、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項３】
前記加工画像は、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像である、請求項２に記載のワーク判別システム。
【請求項４】
前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記ワークの仕向け地の情報を更に用い、
前記判別部は、前記判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別する、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項５】
前記偏光カメラにより撮影されるワークに光を照射するリング状の光源を有する、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項６】
前記偏光カメラにより撮影されるワークは、シート上に載置され、
前記シートの光の反射率は、前記ワークの光の反射率より低い、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項７】
前記偏光カメラにより撮影されるワークを転動させる転動力伝達部を有する、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項８】
前記判別対象のワークの重量を測定する重量測定部を有し、
前記ワーク判別装置は、前記重量測定部により測定された重量に基づいて不良品のワークを検出する不良品検出部を備える、請求項１に記載のワーク判別システム。
【請求項９】
偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別装置。
【請求項１０】
偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得するステップと、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築するステップと、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別するステップと、
を含む、ワーク判別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、ワーク判別システム、ワーク判別装置及びワーク判別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
家電やゲーム機器などのセット製品に付属する、ＡＣケーブル、ＡＣアダプタ、リモコン、バッテリーチャージャーなどのワークは、仕向け地ごとに形状が異なる場合が多い。このため、製品を梱包する際、不良品の発生を防止するため、製品の仕向け地に対応していない形状のワーク（異なる仕向け地のワーク）が誤って付属されていないかを目視で確認している。しかしながら、人為的ミスが発生する可能性があり、異なる仕向け地のワークが製品に混入する「仕向け違い」の発生を完全に防止することは困難である。【０００３】
例えば、特許文献１には、ワーク判別装置に関する技術が記載されているが、実用に耐えうる判別精度を確保することは難しい。このため、製品の製造現場においてはワークの仕向け違いの検出を目視で行わざるを得ないという実状がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１８０６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ワークの仕向け違いの発生を防止するため、自動的に且つ高精度にワークを判別する技術が求められている。そこで、本技術は、ワークの判別精度を向上させることが可能なワーク判別システムを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本技術は、
ワークを撮影する偏光カメラと、ワーク判別装置と、を有し、
前記ワーク判別装置は、
前記偏光カメラにより撮影された前記ワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別システムを提供する。
前記ワーク判別装置は、前記基準画像に基づいて加工画像を生成する加工画像生成部を備えてもよく、前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記加工画像を更に用いてもよく、前記判別部は、前記判別対象のワークを判別する際に前記加工画像を更に用いてもよい。
前記加工画像は、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像であってもよい。
前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記ワークの仕向け地の情報を更に用いてもよく、前記判別部は、前記判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別してもよい。
前記ワーク判別システムは、前記偏光カメラにより撮影されるワークに光を照射するリング状の光源を有してもよい。
前記偏光カメラにより撮影されるワークは、シート上に載置されてもよく、前記シートの光の反射率は、前記ワークの光の反射率より低くてもよい。
前記ワーク判別システムは、前記偏光カメラにより撮影されるワークを転動させる転動力伝達部を有してもよい。
前記ワーク判別システムは、前記判別対象のワークの重量を測定する重量測定部を有してもよく、前記ワーク判別装置は、前記重量測定部により測定された重量に基づいて不良品のワークを検出する不良品検出部を備えてもよい。【０００７】
また、本技術は、
偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別装置を提供する。
また、本技術は、
偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得するステップと、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築するステップと、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別するステップと、
を含む、ワーク判別方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ワーク判別システム１の構成例を示す模式的な図である
【図２】偏光素子の一例を示す図である。
【図３】ワーク判別装置２０の機能構成例を示すブロック図である。
【図４】モデル関数へのフィッティング結果の一例を示す図である。
【図５】モデル関数へのフィッティング結果の一例を示す図である。
【図６】ワーク表面の傾きとＰＳ分離比との関係を表すグラフの一例である。
【図７】法線方向画像を説明するための参考図である。
【図８】機械学習に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】ワークを判別する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】シートの一例を示す模式図である。
【図１１】試験１〜４で使用した画像の一例を示す図である。
【図１２】試験５〜７で使用した画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本技術を実施するための好適な形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本技術の代表的な実施形態を示したものであり、これにより本技術の範囲が狭く解釈されることはない。説明は以下の順序で行う。
【００１０】
１．第１実施形態
（１）ワーク判別システムの全体構成
（２）ワーク判別装置の機能構成
（３）ワーク判別システムの動作
２．第１実施形態の第１変形例（リング状の光源を有する構成）
３．第１実施形態の第２変形例（ワークがシート上に載置される構成）
４．第２実施形態（転動力伝達部を有する構成）
５．第３実施形態（重量測定部を有する構成）
【００１１】
＜１．第１実施形態＞
（１）ワーク判別システムの全体構成
図１を参照して、第１実施形態に係るワーク判別システム１の全体構成について説明する。
【００１２】
図１は、本技術に係るワーク判別システム１の構成例を示す模式的な図である。図１に示すように、ワーク判別システム１は、レンズ１１を備えワークＷを撮影する偏光カメラ１０と、ワーク判別装置２０と、を有する。
【００１３】
ワークＷは、特に限定されないが、例えば、家電やゲーム機器などのセット製品に付属される各種の部材、部品、付属品などが挙げられ、具体的には、ＡＣケーブル、ＡＣアダプタ、リモコン、バッテーリーチャージャーなどが挙げられる。
【００１４】
偏光カメラ１０は、ワークＷを撮影し、ワークＷの偏光情報を取得するカメラである。偏光カメラ１０は、特に限定されないが、例えば図２に示すように、撮像素子の各画素上に４５度ずつ回転して配置させた４方向の偏光素子を有する偏光カメラを用いることができる。
【００１５】
ワーク判別装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などのハードウェアを有するコンピュータである。ワーク判別装置２０として、例えば、ＰＣ（Personal Computer）が用いられるが、他の任意のコンピュータが用いられてもよい。ＣＰＵが、ＲＯＭやＨＤＤなどに記録されているプログラムやデータをＲＡＭ上に呼び出して処理を実行することにより、後述するワーク判別装置２０の各機能が実現される。
【００１６】
図１に示す例では、ワーク判別装置２０は、偏光カメラ１０と有線により接続されている。ワーク判別装置２０は、偏光カメラ１０が撮影したワークＷの画像を取得し、当該画像を各種処理に用いる。ワーク判別装置２０と偏光カメラ１０との間の接続は、上記の有線接続に限られず、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などにより接続されていてもよい。
【００１７】
（２）ワーク判別装置の機能構成
次に、図３を参照して、ワーク判別装置２０の機能構成について説明する。図３は、ワーク判別装置２０の機能構成例を示すブロック図である。ワーク判別装置２０は、機能部として、基準画像取得部２１、加工画像生成部２２、画像処理部２３、判別モデル構築部２４、判別部２５を備えることができる。加工画像生成部２２及び画像処理部２３は必須の機能部ではなく、ワーク判別装置２０は、基準画像取得部２１、判別モデル構築部２４、判別部２５のみを備える構成であってもよい。
【００１８】
（２−１）基準画像取得部２１
基準画像取得部２１は、偏光カメラ１０により撮影されたワークの基準画像を取得する。基準画像には、ワークの偏光情報が含まれている。基準画像は、判別モデル構築部２４において機械学習用の画像データとして用いられる。また、基準画像は、判別部２５においてワークを判別するための画像データとしても用いられる。
【００１９】
（２−２）加工画像取得部２２
加工画像生成部２２は、基準画像取得部２１により取得された基準画像に基づいて加工画像を生成する。加工画像は、判別モデル構築部２４において基準画像とともに機械学習用の画像データとして用いられる。また、加工画像は、判別部２５において基準画像とともにワークを判別するための画像データとしても用いられる。
【００２０】
加工画像は、好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像であり、より好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも２種の画像であり、更に好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像である。
【００２１】
反射除去画像は、基準画像から乱反射成分を除去した画像である。反射除去画像の生成には公知の技術が用いられうる。例えば、各画素でクロスニコル状態を作った場合に想定される画像を反射除去画像として生成することができる。具体的には、下記式（１）に示すモデル関数へのフィッティング結果から想定される最小強度Ｍを各ピクセルについて演算し、画像化したものを反射除去画像とすることができる。
【００２２】
Iｍ＝Ａ・（１+ｃｏｓ（２・（π／４・ｍ＋φ）））＋Ｍ  ・・・（１）
（上記式（１）中、ｍは偏光素子の方向を示し、ｍ＝１、２、３又は４である。Ｉｍは受光強度、Ａは変動成分、Ｍは固定成分、φは変動成分の位相を示す。）
【００２３】
上記モデル関数へのフィッティング結果の一例を、図４に示す。
【００２４】
偏光度画像は、基準画像の偏光度を表示した画像である。具体的には、偏光度画像は、偏光度を０〜１の範囲として偏光度に応じて黒（偏光度＝０）から白（偏光度＝１）の白黒画像としたものである。偏光度画像の生成には公知の技術が用いられうる。例えば、上記式（１）を用いて受光強度をモデル化し、固定回転角０度、４５度、９０度、１３５度の４結果からフィッティングする。更に、下記式（２）を用いることで、偏光度（ＤｏＰ；Degree of Polarization）を算出することができる。
【００２５】
偏光度（ＤｏＰ）＝（Ｉｍａｘ−Ｉｍｉｎ）／（Ｉｍａｘ＋Ｉｍｉｎ）
＝２Ａ／（２Ａ＋２Ｍ）  ・・・（２）
（上記式（２）中、Ｉｍａｘは受光強度の最大値、Ｉｍｉｎは受光強度の最小値、Ａは変動成分、Ｍは固定成分を示す。）
【００２６】
上記フィッティング結果の一例を、図５に示す。
【００２７】
偏光度は、上述の通り０〜１の値を取る。直線偏光の場合、上記式（２）においてＭ＝０となるため、偏光度は１となる。無偏光の場合、上記式（２）においてＡ＝０となるため、偏光度は０となる。
【００２８】
法線方向画像は、基準画像の法線方向を色空間で表示した画像である。つまり、法線方向画像は、法線方向の方位角αと天頂角θとに応じて色付けしたカラー画像である。法線方向画像の生成には公知の技術が用いられうる。例えば、基準画像の反射光の偏光比変動（ＰＳ分離）を計測して、ワーク表面の傾きに換算する。図６に、ワーク表面の傾きとＰＳ分離比との関係を表すグラフの一例を示す。
【００２９】
法線方向の方位角αは、例えば、上記式（１）を利用して下記式（３）により求めることができる。法線方向の天頂角θは、例えば、上記式（２）を利用して下記式（４）により求めることができる。
【００３０】
方位角α＝Ｉｍｉｎでの偏光角＝（初期位相φ＋２７０度）／２  ・・・（３）
【００３１】
天頂角θ＝ｆ（ＤｏＰ）＝ｆ（（Ｉｍａｘ−Ｉｍｉｎ）／（Ｉｍａｘ＋Ｉｍｉｎ））
・・・（４）
【００３２】
法線方向画像における色空間は、ＲＧＢ表色系により表現することができ、ＲＧＢの値は下記式（５）〜（７）により求めることができる。
【００３３】
Ｒ＝ｃｏｓα・ｓｉｎθ  ・・・（５）
Ｇ＝ｓｉｎα・ｓｉｎθ  ・・・（６）
Ｂ＝ｃｏｓθ  ・・・（７）
【００３４】
図７は、法線方向画像を説明するための参考図である。図７Ａは、半球体を真上から見た場合の法線方向画像の一例である。図７Ｂは、半球体を真横から見た場合の法線方向画像の一例である。図７Ａ、図７Ｂに示すように、法線方向画像においては法線方向の違いが色の違いによって表現されている。図７Ｃは、法線方向ｒの方位角α及び天頂角θを示す模式図である。
【００３５】
（２−３）画像処理部２３
画像処理部２３は、基準画像及び／又は加工画像に処理を施して処理済み画像を生成する。処理済み画像は、判別モデル構築部２４において基準画像とともに、又は基準画像及び加工画像とともに、機械学習用の画像データとして用いられる。また、処理済み画像は、判別部２５において基準画像とともに、又は基準画像及び加工画像とともに、ワークを判別するための画像データとして用いられる。このように、画像処理部２３は、機械学習用及び判別用の画像データのバリエーションを増やす役割を果たす。
【００３６】
画像処理部２３における処理は、画像データのバリエーションを増やすことができればよく、特に限定されない。例えば、明るさ（２５６階調）を０〜1の値に変換する処理、所定のピクセルの範囲（例えば±２０ピクセルの範囲）で画像を上下左右にシフトする処理、画像を所定の角度の範囲（例えば±５度の範囲）で傾ける処理、画像サイズを変更する処理、コントラストを変更する処理、画像を正則化する（平均＝０、標準偏差＝１に変換する）処理などが挙げられる。このような各種処理を施すことで、画像処理部２３は、種々の処理済み画像を生成することができる。
【００３７】
（２−４）判別モデル構築部２４
判別モデル構築部２４は、基準画像取得部２１により取得された基準画像を用いた機械学習により、ワークを判別する判別モデルを構築する。
【００３８】
判別モデルは、機械学習に関する種々の技術により構築されうる。例えば、判別モデルは、深層学習（Deep Learning）により構築されうる。深層学習は、多層の階層型ニューラルネットワークを用いた機械学習の総称である。多層のニューラルネットワークとしては、例えば、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）、ＲＮＮ（Recurrent Neural Network）などが挙げられる。
【００３９】
判別モデル構築部２４は、機械学習において、加工画像生成部２２により生成された加工画像を更に用いてもよい。すなわち、判別モデル構築部２４は、基準画像及び加工画像を用いた機械学習により、ワークを判別する判別モデルを構築してもよい。
【００４０】
判別モデル構築部２４において、機械学習に加工画像を用いる場合、当該加工画像は、好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像である。上記加工画像は、より好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも２種の画像である。上記加工画像は、更に好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像である。機械学習に用いられる加工画像の種類が多いほど、機械学習の精度を向上させることができるため、後述する判別部２５においてワークの判別精度が向上する。
【００４１】
反射除去画像では、ワークからの光の乱反射が抑えられているため、反射除去画像にはワーク本来の質感が反映されていると考えられる。機械学習において反射除去画像を用いることで、ワークごとの質感の違い、例えば材質の違いなどを学習できると推測される。
【００４２】
偏光度画像では、照明によるワークの極端な反射光（例えば、金属部分やケーブル部分のテカリなど）が抑えられるため、偏光カメラではない通常のカメラにより撮影された画像と比較して、ワークの全体的な形状を把握しやすいと考えられる。機械学習において偏光度画像を用いることで、ワークの全体的な形状の違い（例えば、ケーブルの巻きの状態や、プラグとケーブルの位置関係など）を精度よく学習できると推測される。
【００４３】
法線方向画像では、ワークの表面の凹凸や曲面の具合が色に置き換えられて表現されている。機械学習において法線方向画像を用いることで、ワークごとの表面形状の違いを精度よく学習できると推測される。
【００４４】
判別モデル構築部２４は、機械学習において、画像処理部２３により生成された処理済み画像を更に用いてもよい。すなわち、判別モデル構築部２４は、基準画像、加工画像及び処理済み画像を用いた機械学習により、ワークを判別する判別モデルを構築してもよい。基準画像及び加工画像に加えて、更に処理済み画像を用いて機械学習を行うことで、機械学習の精度が向上し、ひいては後述する判別部２５におけるワークの判別精度が向上する。
【００４５】
機械学習の際、用いられる画像データ（基準画像、加工画像、処理済み画像）に、画像に写るワークに関するラベルデータが付与されてもよく、ラベルデータが上記画像データと共に学習されてもよい。ラベルデータは、ワーク判別装置２０が備える入力装置（不図示）を介してユーザにより入力されうる。
【００４６】
判別モデル構築部２４は、機械学習において、ワークの仕向け地の情報を更に用いてもよい。画像データと共にワークの仕向け地の情報を学習することで、ワークの特徴と仕向け地の情報とを対応付けて学習することが可能である。これにより、後述する判別部２５において、判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別することができる。
【００４７】
（２−５）判別部２５
判別部２５は、判別対象のワークの基準画像と、判別モデル構築部２４によって予め構築された判別モデルと、を用いて、判別対象のワークを判別する。
【００４８】
ワーク判別装置２０が加工画像生成部２２を備え、判別モデル構築部２４において基準画像及び加工画像を用いた機械学習により判別モデルが構築された場合、判別部２５は、判別対象のワークを判別する際に加工画像を更に用いてもよい。すなわち、判別部２５は、判別対象のワークの基準画像及び加工画像と、予め構築された判別モデルと、を用いて判別対象のワークを判別してもよい。
【００４９】
ワーク判別装置２０が画像処理部２３を備え、判別モデル構築部２４において基準画像、加工画像及び処理済み画像を用いた機械学習により判別モデルが構築された場合、判別部２５は、判別対象のワークを判別する際に処理済み画像を更に用いてもよい。すなわち、判別部２５は、判別対象のワークの基準画像、加工画像及び処理済み画像と、予め構築された判別モデルと、を用いて判別対象のワークを判別してもよい。
【００５０】
判別モデル構築部２４において、画像データ（基準画像、加工画像、処理済み画像）とワークの仕向け地の情報とを用いた機械学習により判別モデルが構築された場合、判別部２５は、判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別してもよい。これにより、従来目視で行われていたワークの仕向け違いの検出を自動化することができるため、ワークの仕向け違いの発生率を格段に減少させることが可能である。
【００５１】
（３）ワーク判別システムの動作
次に、図８、９を参照して、第１実施形態に係るワーク判別システムの動作について説明する。ワーク判別システムが動作することにより、本技術に係るワーク判別方法が実現される。
【００５２】
図８は、機械学習に関する処理の一例を示すフローチャートである。基準画像取得部２１は、偏光カメラ１０により撮影されたワークの基準画像を取得する（ステップＳ１１）。加工画像生成部２２は、基準画像に基づいて加工画像を生成する（ステップＳ１２）。画像処理部２３は、基準画像及び加工画像に処理を施して処理済み画像を生成する（ステップＳ１３）。ステップＳ１１〜Ｓ１３により得られる画像の取得回数が所定数（ｎ回）に満たない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１〜Ｓ１３を繰り返す。画像をｎ回取得したら（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、基準画像、加工画像及び処理済み画像に、ユーザにより入力されたワークに関するラベルデータを付与する（ステップＳ１５）。判別モデル構築部２４は、基準画像、加工画像、処理済み画像及びワークの仕向け地の情報を用いた機械学習により、ワークを判別する判別モデルを構築する（ステップＳ１６）。
【００５３】
加工画像を生成するステップ（ステップＳ１２）及び処理済み画像を生成するステップ（ステップＳ１３）は、必須のステップではないが、実行されることが好ましい。これにより、機械学習に用いられる画像データのバリエーションを増やして、機械学習の精度をより向上させることができるため、ワークの判別精度が更に向上する。
【００５４】
加工画像を生成するステップ（ステップＳ１２）において生成される加工画像は、好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像である。上記加工画像は、より好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも２種の画像である。上記加工画像は、更に好ましくは、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像である。これらの画像は、ワークの判別精度向上に適している。
【００５５】
図９は、ワークを判別する処理の一例を示すフローチャートである。基準画像取得部２１は、偏光カメラ１０により撮影された判別対象のワークの基準画像を取得する（ステップＳ２１）。加工画像生成部２２は、基準画像に基づいて加工画像を生成する（ステップＳ２２）。画像処理部２３は、基準画像及び加工画像に処理を施して処理済み画像を生成する（ステップＳ２３）。判別部２５は、判別対象のワークの基準画像、加工画像及び処理済み画像と、上記図８の処理において構築された判別モデルと、を用いて、判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別する（ステップＳ２４）。判別結果は、例えばワーク判別装置２０が備える不図示の表示部又は不図示の他の装置へ出力される（ステップＳ２５）。
【００５６】
加工画像を生成するステップ（ステップＳ２２）及び処理済み画像を生成するステップ（ステップＳ２３）は、必須のステップではないが、実行されることが好ましい。これにより、ワークの判別精度をより向上させることが可能である。
【００５７】
加工画像を生成するステップ（ステップＳ２２）において生成される加工画像の種類は、図８に示すステップＳ１２において生成される加工画像の種類と同様でありうる。また、処理済み画像を生成するステップ（ステップＳ２３）において生成される処理済み画像の種類は、図８に示すステップＳ１３において生成される処理済み画像の種類と同様でありうる。
【００５８】
＜２．第１実施形態の第１変形例＞
再び図１を参照し、第１実施形態の第１変形例について説明する。本変形例に係るワーク判別システム１は、上記第１実施形態の構成に加えて、偏光カメラにより撮影されるワークに光を照射するリング状の光源３０を有する。リング状の光源３０を有することにより、外乱光の影響を低減させ、且つ、乱反射を抑制することができるため、ワークの形状や材質などの違いをより的確に捉えた画像を取得することが可能となる。このような画像を用いて機械学習を行うことで、ワークの判別精度をより向上させることができる。
【００５９】
リング状の光源３０としては、例えば、リング照明として市販されている光源を用いることができる。リング状の光源３０は、偏光カメラ１０のレンズ１１とワークＷとの間に配置されることが好ましい。
【００６０】
＜３．第１実施形態の第２変形例＞
次に、図１を参照し、第１実施形態の第２変形例について説明する。本変形例に係るワーク判別システム１は、上記第１実施形態の構成に加えて、シート４０を有する。シート４０はワークＷの下に配置される。すなわち、ワークＷはシート４０上に載置される。
【００６１】
シート４０は、光の反射率が低いシートであることが好ましい。具体的には、シート４０の光の反射率は、ワークＷの光の反射率よりも低いことが好ましい。当該シート４０をワークＷの下に配置することで、反射光を低減することが可能である。これにより、偏光カメラ１０でワークＷの画像を撮影する際に、ワークＷの画像が周辺の背景の画像よりも明るくなって、ワークＷの形状や材質などの違いをより詳細に捉えた画像を取得することが可能となる。このような画像を用いて機械学習を行うことで、ワークの判別精度をより向上させることができる。
【００６２】
シート４０の形状は、図１に示すように平坦であってもよく、本技術の効果が損なわれない範囲において他の形状が採用されてもよい。図１０は、シートの一例を示す模式図である。例えば、図１０に示すように、側面から見た際にＶ字形状に屈曲している板状のシート４０Ａを用いてもよい。この場合、シート４０Ａの下方に固定部材５０，５０を配置して、シート４０Ａを固定してもよい。シートの色は、適宜選択されうるが、反射光低減の観点から黒色が好適である。
【００６３】
なお、当該第１実施形態の第２変形例に、第１変形例のリング状の光源３０が組み合わせられてもよい。
【００６４】
＜４．第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係るワーク判別システムについて説明する。本実施形態のワーク判別システムは、第１実施形態（第１変形例及び第２変形例を含む）の構成に加えて、偏光カメラにより撮影されるワークを転動させる転動力伝達部を有する。
【００６５】
偏光カメラにより撮影されるワークの画像には、ワークの判別精度向上の観点から、ワークの特徴部分が収められていることが好ましい。ワークの特徴部分とは、ワーク同士を区別するために用いられるワーク同士の相違点に係る部分である。本技術において、偏光カメラのレンズの位置が固定されていると、ワークの向きや角度によってはワークの特徴部分が撮影されない場合がある。このような場合、ワークの特徴部分を撮影するために、転動力伝達部によりワークに力をかけて転動させ、ワークの向きや角度を変えることが好ましい。ワークを転動させることで、ワークの特徴部分をより的確に捉えた画像を取得することができ、このような画像を用いて機械学習を行うことにより、ワークの判別精度をより向上させることができる。
【００６６】
＜５．第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係るワーク判別システムについて説明する。本実施形態のワーク判別システムは、第１実施形態（第１変形例及び第２変形例を含む）の構成に加えて、判別対象のワークの重量を測定する重量測定部を有する。また、本実施形態のワーク判別システムに用いられるワーク判別装置は、機能部として、重量測定部により測定された重量に基づいて不良品のワークを検出する不良品検出部を備える。
【００６７】
重量測定部の構造や種類は、ワークの重量を測定することが可能であれば特に限定されず、例えば公知の重量計を用いることができる。
【００６８】
ワーク判別装置の不良品検出部は、重量測定部により測定された重量に基づいて、判別対象のワークが不良品であるか否かを検出する。例えば、不良品検出部は、予めワーク判別装置に記憶されている良品のワークの重量と、重量測定部により測定された重量と、に基づいて、不良品のワークを検出してもよい。この場合、不良品検出部は、良品の重量と重量測定部により測定された重量とを対比して、重量の差が所定の値以上である場合に不良品と判断してもよい。
【００６９】
本実施形態のワーク判別システムは、重量測定部及び不良品検出部を備えることにより、不良品の検出作業を自動化することができる。
【００７０】
なお、当該第３実施形態に、第２実施形態の転動力伝達部が組み合わせられてもよい。
【実施例】
【００７１】
以下、実施例に基づいて本技術を更に詳細に説明する。なお、以下に説明する実施例は、本技術の代表的な実施例の一例を示したものであり、本技術は以下の実施例に限定されるものではない。【００７２】
本技術のワーク判別システムを用いて、ワークを判別する試験を行った。ワークとして、特定の仕向け地（Ａ国）用のＡＣケーブルを使用した。このＡＣケーブルをワーク判別システムに判別させて、当該ＡＣケーブルの仕向け地がＡ国であると判別した場合には正解、Ａ国以外である判別した場合には不正解とした。【００７３】
ワーク判別システムに用いた偏光カメラ、リング照明及び画像生成ソフトウェアは以下のとおりである。画像生成ソフトウェアは、ワーク判別装置であるコンピュータにインストールして使用した。また、偏光カメラでＡＣケーブルを撮影する際には、光の反射率がＡＣケーブルよりも低い黒色の平坦上のシート上に上記ＡＣケーブルを載置した。
偏光カメラ：ソニー株式会社製「ＸＣＧ−ＣＧ５１０」
リング照明：株式会社アイ・ピー・システム製「ＩＰＳ−Ｒ１５０ＭＡ−Ｗ−ＩＦ２０」
画像生成ソフトウェア：ソニーグローバルマニュファクチャリング＆オペレーションズ株式会社製ソフトウェア【００７４】
＜実施例１＞
ワーク判別装置を用いて、ＡＣケーブルの基準画像を取得し、基準画像から加工画像（反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像）を生成した。これらの画像を用いて、図８に示した処理に沿って判別モデルを構築した。次に、判別対象となるＡＣケーブルの基準画像と加工画像（反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像）を取得し、これらの画像と判別モデルとを用いて、ワーク判別装置によりＡＣケーブルを判別する試験を行った。試験は、機械学習及び判別に用いる画像の枚数を変えて、以下の４パターンで行った。【００７５】
［機械学習及び判別に使用した画像］
試験１：基準画像（１枚のみ）
試験２：基準画像と、加工画像のうち１枚（計２枚）
試験３：基準画像と、加工画像のうち２枚（計３枚）
試験４：基準画像と、加工画像３枚（計４枚）【００７６】
試験１〜４で使用した画像の一例を図１１に示す。図１１Ａは基準画像、図１１Ｂは反射除去画像、図１１Ｃは偏光度画像、図１１Ｄは法線方向画像である。試験１〜４をそれぞれ複数回行い、正解率を算出した。試験１〜４の正解率を以下に示す。【００７７】
［正解率］
試験１：９０．２５％
試験２：９８．０８％
試験３：９８．８３％
試験４：９８．９１％【００７８】
これらの結果から、本技術のワーク判別システムを用いることで、自動的に且つ高精度にワークを判別できることが確認された。また、機械学習及び判別に使用する画像の種類が多い程、判別精度が向上することも確認された。【００７９】
＜実施例２＞
ＡＣケーブルを判別する試験５〜７を行った。試験５は、ワークの下に配置するシートを図１０に示すような黒色の屈曲形状のシートに変更した以外は、実施例１の試験４と同様に行った。試験６は、ワークの下に配置するシートの色を黒色から白色に変更した以外は、試験５と同様に行った。試験７は、ワークの下に配置するシートの色を黒色から緑色に変更した以外は、試験５と同様に行った。光の反射率は、黒色のシートが最も低かった。【００８０】
試験５〜７で使用した画像の一例を図１２に示す。図１２に示すように、シートの色によってＡＣケーブルの特徴部分が異なって見えることが確認された。【００８１】
試験５〜７を行った結果、ワーク判別システムの正解率は、試験５が最も高く、次が試験６であり、試験７が最も低かった。これらの結果から、光の反射率が低いシートの上にワークを載置することで、ワークの判別精度がより向上することが確認された。【００８２】
なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
〔１〕ワークを撮影する偏光カメラと、ワーク判別装置と、を有し、
前記ワーク判別装置は、
前記偏光カメラにより撮影された前記ワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別システム。
〔２〕前記ワーク判別装置は、前記基準画像に基づいて加工画像を生成する加工画像生成部を備え、
前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記加工画像を更に用い、
前記判別部は、前記判別対象のワークを判別する際に前記加工画像を更に用いる、〔１〕に記載のワーク判別システム。
〔３〕前記加工画像は、反射除去画像、偏光度画像及び法線方向画像から選択される少なくとも１種の画像である、〔２〕に記載のワーク判別システム。
〔４〕前記判別モデル構築部は、前記機械学習において前記ワークの仕向け地の情報を更に用い、
前記判別部は、前記判別対象のワークが所定の仕向け地に対応するワークであるか否かを判別する、〔１〕から〔３〕のいずれか１つに記載のワーク判別システム。
〔５〕前記偏光カメラにより撮影されるワークに光を照射するリング状の光源を有する、〔１〕から〔４〕のいずれか１つに記載のワーク判別システム。
〔６〕前記偏光カメラにより撮影されるワークは、シート上に載置され、
前記シートの光の反射率は、前記ワークの光の反射率より低い、〔１〕から〔５〕のいずれか１つに記載のワーク判別システム。
〔７〕前記偏光カメラにより撮影されるワークを転動させる転動力伝達部を有する、〔１〕から〔６〕のいずれか１つに記載のワーク判別システム。
〔８〕前記判別対象のワークの重量を測定する重量測定部を有し、
前記ワーク判別装置は、前記重量測定部により測定された重量に基づいて不良品のワークを検出する不良品検出部を備える、〔１〕から〔７〕のいずれか１つに記載のワーク判別システム。
〔９〕偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築する判別モデル構築部と、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別する判別部と、
を備える、ワーク判別装置。
〔１０〕偏光カメラにより撮影されたワークの基準画像を取得するステップと、
前記基準画像を用いた機械学習により、前記ワークを判別する判別モデルを構築するステップと、
判別対象のワークの前記基準画像と、予め構築された前記判別モデルと、を用いて前記判別対象のワークを判別するステップと、
を含む、ワーク判別方法。
【符号の説明】
【００８３】
１  ワーク判別システム
１０  偏光カメラ
１１  レンズ
２０  ワーク判別装置
３０  リング状の光源
４０、４０Ａ  シート
５０  固定部材
【図１】
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【図２】
2020105679.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020105679.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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