(57)【要約】  ＡＣ結合により接続された送信装置において、有効データの送信開始までの時間を短くする。  送信装置は、内部抵抗、内部回路および送信側制御部を具備する。内部抵抗の一端は、コンデンサに接続された出力端子に接続される。内部回路は、その内部抵抗の他端へ互いに異なる複数の電位のいずれかを供給する。送信側制御部は、出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから出力端子の電位が所定の規定値に達するタイミングまでの期間に亘って複数の電位のいずれかを内部回路に供給させる制御を行う。
2020152926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、
互いに異なる複数の電位のいずれかを前記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、
前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部と
を具備する送信装置。
【請求項２】
前記出力端子の電位が前記規定値に達するタイミングに関するデータを供給するタイミング供給部をさらに具備し、
前記送信側制御部は、前記データから前記タイミングを取得する
請求項１記載の送信装置。
【請求項３】
前記タイミング供給部は、前記電位が前記初期値に初期化されたときから前記タイミングまでの時間を示す前記データを前記送信側制御部に供給する
請求項２記載の送信装置。
【請求項４】
前記タイミング供給部は、前記規定値と前記出力端子の電位とを比較した比較結果を前記データとして前記送信側制御部に供給し、
前記送信側制御部は、前記比較結果が反転するタイミングを前記タイミングとして取得する
請求項２記載の送信装置。
【請求項５】
前記コンデンサは、正側コンデンサおよび負側コンデンサを含み、
前記出力端子は、非反転出力端子および反転出力端子を含み、
前記内部抵抗は、
前記非反転出力端子に一端が接続された正側内部抵抗と、
前記反転出力端子に一端が接続された負側内部抵抗と
を備え、
前記複数の電位は、一対の電位を含み、
前記内部回路は、前記一対の電位の一方を前記正側内部抵抗の他端へ供給するとともに前記一対の電位の他方を前記負側内部抵抗の他端に供給する
請求項１記載の送信装置。
【請求項６】
パラレルデータをシリアルデータに変換して前記内部回路に供給するパラレルシリアル変換器をさらに具備し、
前記送信側制御部は、送信データを符号化した有効データと前記内部回路を制御するための無効データとを含む前記パラレルデータを生成して前記パラレルシリアル変換器に供給する
請求項１記載の送信装置。
【請求項７】
コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、互いに異なる複数の電位のいずれかを前記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部とを備える送信装置と、
前記コンデンサを介してデータを受信する受信装置と
を具備するインターフェース。
【請求項８】
内部回路が、コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗の他端へ互いに異なる複数の電位のいずれかを供給する出力手順と、
送信側制御部が、前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御手順と
を具備する送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、送信装置、インターフェース、および、送信方法に関する。詳しくは、シリアルデータを伝送する送信装置、インターフェース、および、送信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、送信側と受信側とのグランドの差を吸収するなどの目的で、ＡＣ（Alternating Current：交流）結合を用いたインターフェースが用いられている。ここで、ＡＣ結合は、コンデンサを挿入した伝送路により送信装置と受信装置とを接続する方式である。例えば、データ送信時に送信装置がハイインピーダンスから固定電位へ送信端の電位を遷移させ、次いで一定期間に亘って所定のビット列をドライバに入力するＡＣ結合のインターフェースが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。このビット列は、論理値「０」と論理値「１」とが交互に繰り返されるものであり、そのビット列により送信装置は、ドライバの出力信号の振幅を徐々に変動させて規定値にすることができる。そして、振幅が規定値になり安定すると、送信装置は有効データの送信を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０４９９８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術では、振幅が規定値で安定してから送信装置が有効データを送信するため、振幅が規定値と異なる状態でデータを送信したことに起因して伝送エラーが生じるのを防止することができる。しかしながら、伝送路内のコンデンサの容量や終端抵抗が大きいほど、ドライバの出力信号の振幅が安定するまでの時間が長くなり、この結果、有効データの送信開始までの時間が長期化してしまうという問題がある。なお、コンデンサの容量を小さくすれば、有効データの送信開始までの時間を短くすることができるものの、安定性が悪化してしまうため好ましくない。【０００５】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、ＡＣ結合により接続された送信装置において、有効データの送信開始までの時間を短くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、互いに異なる複数の電位のいずれかを上記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、上記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから上記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って上記複数の電位のいずれかを上記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部とを具備する送信装置、および、その送信方法である。これにより、出力端子の電位が初期化されたときから所定の規定値に達するまでの期間に亘って複数の電位のいずれかが内部抵抗に供給されるという作用をもたらす。【０００７】
また、この第１の側面において、上記出力端子の電位が上記規定値に達するタイミングに関するデータを供給するタイミング供給部をさらに具備し、上記送信側制御部は、上記データから上記タイミングを取得してもよい。これにより、規定値に達するタイミングが取得されるという作用をもたらす。【０００８】
また、この第１の側面において、上記タイミング供給部は、上記電位が上記初期値に初期化されたときから上記タイミングまでの時間を示す上記データを上記送信側制御部に供給してもよい。これにより、電位が初期化されたときから規定値に達するタイミングまでの時間を示すデータに基づいてタイミングが取得されるという作用をもたらす。【０００９】
また、この第１の側面において、上記タイミング供給部は、上記規定値と上記出力端子の電位とを比較した比較結果を上記データとして上記送信側制御部に供給し、上記送信側制御部は、上記比較結果が反転するタイミングを上記タイミングとして取得してもよい。これにより、上記規定値と出力端子の電位とを比較した比較結果からタイミングが取得されるという作用をもたらす。【００１０】
また、この第１の側面において、上記コンデンサは、正側コンデンサおよび負側コンデンサを含み、上記出力端子は、非反転出力端子および反転出力端子を含み、上記内部抵抗は、上記非反転出力端子に一端が接続された正側内部抵抗と、上記反転出力端子に一端が接続された負側内部抵抗とを備え、上記複数の電位は、一対の電位を含み、上記内部回路は、上記一対の電位の一方を上記正側内部抵抗の他端へ供給するとともに上記一対の電位の他方を上記負側内部抵抗の他端に供給してもよい。これにより、シリアルデータが差動伝送されるという作用をもたらす。【００１１】
また、この第１の側面において、パラレルデータをシリアルデータに変換して上記内部回路に供給するパラレルシリアル変換器をさらに具備し、上記送信側制御部は、送信データを符号化した有効データと上記内部回路を制御するための無効データとを含む上記パラレルデータを生成して上記パラレルシリアル変換器に供給してもよい。これにより、パラレルデータから変換されたシリアルデータにより、内部回路が制御されるという作用をもたらす。【００１２】
また、本技術の第２の側面は、コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、互いに異なる複数の電位のいずれかを上記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、上記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから上記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って上記複数の電位のいずれかを上記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部とを備える送信装置と、上記コンデンサを介してデータを受信する受信装置とを具備するインターフェースである。これにより、出力端子の電位が初期化されたときから所定の規定値に達するまでの期間に亘って複数の電位のいずれかが内部抵抗に出力され、内部抵抗とコンデンサを介してデータが受信されるという作用をもたらす。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本技術の第１の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】本技術の第１の実施の形態における送信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３】本技術の第１の実施の形態における内部回路の動作の一例を示す図である。
【図４】本技術の第１の実施の形態における受信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図５】本技術の第１の実施の形態におけるドライバ内の電位制御の一例を示す図である。
【図６】本技術の第１の実施の形態における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】本技術の第１の実施の形態における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図８】比較例における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図９】比較例における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図１０】本技術の第１の実施の形態における送信装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本技術の第２の実施の形態における送信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１２】本技術の第２の実施の形態における負側にも比較器を設けた送信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１３】本技術の第３の実施の形態における送信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１４】本技術の第３の実施の形態における受信装置の一構成例を示すブロック図である。
【図１５】本技術の第３の実施の形態における受信側の制御の一例を示す図である。
【図１６】本技術の第３の実施の形態における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図１７】本技術の第３の実施の形態における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。
【図１８】車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【図１９】撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（安定化期間に亘って内部抵抗の他端の電位を一定にする例）
２．第２の実施の形態（比較結果が反転するまでの安定化期間に亘って内部抵抗の他端の電位を一定にする例）
３．第３の実施の形態（受信側の電位を固定する例）
４．移動体への応用例
【００１５】
＜１．第１の実施の形態＞
［撮像装置の構成例］
図１におけるａ本技術の実施の形態における撮像装置１００の一構成例を示すブロック図である。この撮像装置１００は、画像データを撮像するためのものであり、固体撮像素子１１０およびアプリケーションプロセッサ１２０を備える。
【００１６】
固体撮像素子１１０は、光電変換により画像データを生成するものである。この固体撮像素子１１０は、インターフェース１１９を介して画像データをアプリケーションプロセッサ１２０に供給する。インターフェース１１９として、例えば、ＳＬＶＳ−ＥＣ（Scalable Low Voltage Signaling-Embedded Clock）規格に準拠した高速インターフェースが用いられる。
【００１７】
アプリケーションプロセッサ１２０は、画像データに対して所定の画像処理を実行するものである。
【００１８】
インターフェース１１９は、送信装置２００および受信装置３００を備える。送信装置２００は、正側信号線２０８および負側信号線２０９を介してシリアルデータを受信装置３００へ差動伝送するものである。受信装置３００は、シリアルデータを受信するものである。
【００１９】
また、正側信号線２０８には、正側コンデンサ４０１が挿入され、負側信号線２０９には負側コンデンサ４０２が挿入される。これらの正側コンデンサ４０１および負側コンデンサ４０２の挿入により、交流成分を伝送することができる。このような接続は、一般にＡＣ結合と呼ばれる。
【００２０】
なお、インターフェース１１９の規格としてＳＬＶＳ−ＥＣ規格を用いているが、ＡＣ結合によりシリアルデータを伝送することができる規格であれば、ＳＬＶＳ−ＥＣ規格に限定されない。例えば、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）規格を用いてもよい。
【００２１】
また、固体撮像素子１１０とアプリケーションプロセッサ１２０との間のデータ伝送にインターフェース１１９を用いているが、この構成に限定されない。固体撮像素子１１０やアプリケーションプロセッサ１２０以外の回路間のデータ伝送にインターフェース１１９を用いることもできる。また、撮像装置１００内のデータ伝送にインターフェース１１９を用いているが、この構成に限定されない。同図におけるｂに例示するように、インターフェース１１９を撮像装置１００と、それ以外の装置や機器（例えば、ＥＣＵ：Electronic Control Unit）との間のデータ伝送に用いることもできる。
【００２２】
また、送信装置２００は、シリアルデータを差動伝送しているが、差動伝送する代わりにシングルエンド伝送することもできる。
【００２３】
［送信装置の構成例］
図２は、本技術の第１の実施の形態における送信装置２００の一構成例を示すブロック図である。この送信装置２００は、符号化器２１０、パラレルシリアル変換器２２０、ドライバ２３０およびレジスタ２４０を備える。また、送信装置２００には、送信データおよびスタンバイ制御信号が入力される。送信データは、画像データなどの、受信装置３００へ送信すべきデータである。スタンバイ制御信号は、データ伝送を行わない状態であるスタンバイ状態に送信装置２００を制御するための信号である。例えば、スタンバイ状態にする場合にスタンバイ制御信号に「１」が設定され、スタンバイ状態以外の状態にする（言い換えれば、スタンバイ状態を解除する）場合にスタンバイ制御信号に「０」が設定される。
【００２４】
符号化器２１０は、所定の符号化方法を用いて送信データを符号化するものである。この送信データは、論理値「１」と論理値「０」とのそれぞれの出現頻度が同一となるビット列に符号化される。また、符号化の際にクロック信号が重畳される。以下、送信データを符号化したデータを「有効データ」と称する。
【００２５】
また、符号化器２１０は、安定化期間の長さである安定化時間ｔを示すデータをレジスタ２４０から読み出すことにより、安定化期間の終了タイミングを取得する。ここで、安定化期間は、ドライバ２３０の出力信号の振幅が所定の規定値に達するまでの期間である。安定化時間ｔの設定方法については後述する。
【００２６】
また、スタンバイ制御信号が「０」に設定（すなわち、スタンバイ状態が解除）されると符号化器２１０は、安定化時間ｔに基づいて、ドライバ２３０の出力を制御するための所定のデータを無効データとして生成する。そして、符号化器２１０は、その無効データを含むパラレルデータをパラレルシリアル変換器２２０に入力し、続いて有効データを含むパラレルデータを入力する。
【００２７】
パラレルシリアル変換器２２０は、パラレルデータ（すなわち、有効データおよび無効データ）をシリアルデータに変換するものである。このパラレルシリアル変換器２２０は、シリアルデータをドライバ２３０に入力する。このシリアルデータは、所定周波数の送信クロック信号に同期して１ビットずつ入力される。
【００２８】
ドライバ２３０は、シリアルデータを受信装置３００へ差動伝送するものである。このドライバ２３０は、内部回路２３１と正側内部抵抗２３２および負側内部抵抗２３３とを備える。
【００２９】
正側内部抵抗および正側コンデンサ４０１の接続ノードが、ドライバ２３０の非反転出力端子（＋）に該当し、負側内部抵抗および負側コンデンサ４０２の接続ノードが、ドライバ２３０の反転出力端子（−）に該当する。正側内部抵抗２３２の一端は、非反転出力端子（＋）に接続され、他端は内部回路２３１に接続される。一方、負側内部抵抗２３３の一端は、反転出力端子（−）に接続され、他端は内部回路２３１に接続される。非反転出力端子（＋）の電位を以下、正側出力電位Ｖｔｐとし、反転出力端子（−）の電位を負側出力電位Ｖｔｎとする。
【００３０】
内部回路２３１は、シリアルデータに応じて、互いに異なる一対の電位の一方を正側内部抵抗２３２に正側送信端電位Ｖｅｎｄｐとして出力し、他方を負側内部抵抗２３３に負側送信端電位Ｖｅｎｄｎとして出力するものである。例えば、一対の電位として、０．４ボルト（Ｖ）と、０．０ボルト（Ｖ）とが用いられる。
【００３１】
内部回路２３１は、スタンバイ制御信号が「１」（すなわち、スタンバイ状態）に設定されると、正側信号線２０８および２０９をハイインピーダンスの状態に制御する。一方、スタンバイ制御信号が「０」に設定（すなわち、スタンバイ状態が解除）されると内部回路２３１は、シリアルデータに応じて正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎを出力する。
【００３２】
図３は、本技術の第１の実施の形態における内部回路２３１の動作の一例を示す図である。スタンバイ状態が解除され、論理値「０」のシリアルデータが入力された場合にドライバ２３０の内部回路２３１は、０．０ボルト（Ｖ）を正側送信端電位Ｖｅｎｄｐとして出力し、０．４ボルト（Ｖ）を負側送信端電位Ｖｅｎｄｎとして出力する。
【００３３】
一方、論理値「１」のシリアルデータが入力された場合にドライバ２３０の内部回路２３１は、０．４ボルト（Ｖ）を正側送信端電位Ｖｅｎｄｐとして出力し、０．０ボルト（Ｖ）を負側送信端電位Ｖｅｎｄｎとして出力する。
【００３４】
同図に例示したように、ドライバ２３０は、正負の送信端電位の電位差を２値（例えば、±０．４ボルト）に制御して１ビットずつ順にシリアルデータを送信する。このような伝送方式は、２値伝送方式と呼ばれる。
【００３５】
なお、内部回路２３１は、０．０ボルト（Ｖ）および０．４ボルト（Ｖ）を出力しているが、出力する電位の値は、これらの値に限定されない。また、インターフェース１１９は、２値伝送方式を用いているが、多値伝送方式を用いることもできる。多値伝送方式を用いる場合、ドライバ２３０の内部回路２３１は、正負の送信端電位の電位差を３値以上に制御して、２ビット以上の単位でシリアルデータを送信する。
【００３６】
［受信装置の構成例］
図４は、本技術の第１の実施の形態における受信装置３００の一構成例を示すブロック図である。この受信装置３００は、正側終端抵抗３１１および負側終端抵抗３１２と、レシーバ３２０、クロックデータリカバリ回路３３０、シリアルパラレル変換器３４０および復号器３５０とを備える。
【００３７】
正側コンデンサ４０１の受信側の端子は、レシーバ３２０の非反転入力端子（＋）に接続され、負側コンデンサ４０２の受信側の端子は、レシーバ３２０の反転入力端子（−）に接続される。非反転入力端子（＋）の電位を以下、正側入力電位Ｖｒｐとし、反転入力端子（−）の電位を負側入力電位Ｖｒｎとする。
【００３８】
また、正側終端抵抗３１１は、レシーバ３２０の非反転入力端子（＋）と一定のバイアス電位Ｖｃｏｍが印加されたコモンノードとの間に挿入される。一方、負側終端抵抗３１２は、レシーバ３２０の反転入力端子（−）とコモンノードとの間に挿入される。
【００３９】
レシーバ３２０は、差動伝送されたシリアルデータを受信するものである。このレシーバ３２０は、受信したシリアルデータをクロックデータリカバリ回路３３０に供給する。
【００４０】
クロックデータリカバリ回路３３０は、送信側で重畳されたクロック信号をシリアルデータから分離するものである。このクロックデータリカバリ回路３３０は、クロック信号を分離したシリアルデータをシリアルパラレル変換器３４０に供給する。
【００４１】
シリアルパラレル変換器３４０は、シリアルデータをパラレルデータに変換し、復号器３５０へパラレル伝送するものである。
【００４２】
復号器３５０は、送信側の符号化方法に対応する復号方法を用いて、パラレルデータを復号するものである。この復号器３５０は、復号したデータを受信データとして受信装置３００の外部に出力する。
【００４３】
図５は、本技術の第１の実施の形態におけるドライバ内の電位制御の一例を示す図である。同図におけるａは、論理値「０」のシリアルデータが入力された際の電位制御の一例を示し、同図におけるｂは、論理値「１」のシリアルデータが入力された際の電位制御の一例を示す。
【００４４】
同図におけるａに例示するように、論理値「０」が入力された場合にドライバ２３０は、正側内部抵抗２３２の内部側のノードを０．０ボルト（Ｖ）にし、負側内部抵抗２３３の内部側のノードを０．４ボルト（Ｖ）にする。この制御により、時定数に応じて正側出力電位Ｖｔｐが徐々に降下し、負側出力電位Ｖｔｎは、徐々に上昇する。正側の時定数は、正側内部抵抗２３２、正側コンデンサ４０１および正側終端抵抗３１１の抵抗値や容量値により決定される値である。負側の時定数は、負側内部抵抗２３３、負側コンデンサ４０２および負側終端抵抗３１２の抵抗値や容量値により決定される値である。
【００４５】
一方、同図におけるｂに例示するように、論理値「１」が入力された場合にドライバ２３０は、正側内部抵抗２３２の内部側のノードを０．４ボルト（Ｖ）にし、負側内部抵抗２３３の内部側のノードを０．０ボルト（Ｖ）にする。この制御により、時定数に応じて正側出力電位Ｖｔｐが徐々に上昇し、負側出力電位Ｖｔｎは、徐々に降下する。
【００４６】
図６は、本技術の第１の実施の形態における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。同図におけるａは、送信側の正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎの変動の一例を示し、同図におけるｂはシリアルデータの変動の一例を示す。
【００４７】
タイミングＴ０までの期間をスタンバイ状態のスタンバイ期間とする。このスタンバイ期間においてドライバ２３０は、正側信号線２０８および負側信号線２０９をハイインピーダンス（Ｈｉ−Ｚ）にする。
【００４８】
タイミングＴ０においてスタンバイ状態が解除されると、タイミングＴ１までのロー出力期間に亘って、論理値「０」のシリアルデータが継続してドライバ２３０に入力される。このシリアルデータにより、ドライバ２３０の正側出力電位Ｖｔｐは徐々に降下して０．０ボルト（Ｖ）に固定（言い換えれば、初期化）され、負側出力電位Ｖｔｎは、徐々に上昇して０．４ボルト（Ｖ）に固定（言い換えれば、初期化）される。すなわち、ドライバ２３０の出力の振幅が最大値に固定される。ロー出力期間は、振幅が最大値に固定されるほど、十分に長い期間に設定される。
【００４９】
そして、ロー出力期間が経過したタイミングＴ１においてシリアルデータは、論理値「１」に反転し、タイミングＴ１以降において「１」のシリアルデータが継続して入力される。このシリアルデータにより、ドライバ２３０の正側出力電位Ｖｔｐは、高周波の電流が流れることにより直ちにコモン電位（０．２ボルトなど）に到達し、その後はコモン電位から徐々に上昇し、負側出力電位Ｖｔｎは、コモン電位から徐々に降下する。そして、レジスタ２４０に設定された安定化時間が経過したタイミングＴ２においてシリアルデータは、論理値「０」に反転する。タイミングＴ２までのデータは、受信側において無効データとして扱われる。タイミングＴ２以降は、有効データが送信される。
【００５０】
ここで、安定化期間の長さ（すなわち、安定化時間ｔ）は、正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎが、所定の規定値に達するまでの時間に設定される。規定値は、例えば、ＳＬＶＳ−ＥＣに規定されたコモン電位および振幅に対応した値である。ＳＬＶＣ−ＥＣでは、コモン電位として０．２ボルト（Ｖ）が規定され、振幅として０．２ボルト（Ｖ）が規定される。このため、正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎのそれぞれの規定値として、例えば、０．３ボルト（Ｖ）および０．１ボルト（Ｖ）が用いられる。
【００５１】
上述したように、正側の時定数は正側内部抵抗２３２、正側コンデンサ４０１および正側終端抵抗３１１の抵抗値や容量値により決定される。正側内部抵抗２３２および正側終端抵抗３１１のそれぞれの抵抗の合成抵抗の値をＲとし、正側コンデンサ４０１の容量値をＣとすると、正側の時定数τは、次の式により求められる。
τ＝ＲＣ
上式において抵抗値Ｒの単位は、例えば、オーム（Ω）であり、容量値Ｃの単位は、例えば、ナノファラッド（ｎＦ）である。時定数τの単位は、例えば、ナノ秒（ｎｓ）である。
【００５２】
また、タイミングＴ１かｔナノ秒（ｎｓ）が経過したときの負側出力電位Ｖｔｎの値Ｖｔｐ（ｔ）は、次の式により求められる。
Ｖｔｎ（ｔ）＝０．２×ｅｘｐ（−ｔ／τ）
【００５３】
上式の時定数τをＲＣに置き換え、Ｖｔｎ（ｔ）に規定値０．１ボルト（Ｖ）を代入すると、安定化時間ｔとして、約１．６×ＲＣナノ秒（ｎｓ）が算出される。時定数τ（すなわち、ＲＣ）の値を５０とすると、時間ｔとして、例えば、８０ナノ秒（ｎｓ）を示すデータがレジスタ２４０に設定される。なお、正側の時定数は、負側と略同一であるものとする。
【００５４】
そして、安定化期間が経過したタイミングＴ２においてシリアルデータは、論理値「０」に反転する。このタイミングＴ２以降は、有効データが伝送される。
【００５５】
符号化器２１０は、上述のシリアルデータに対応するパラレルデータを生成して、ドライバ２３０を制御する。すなわち、スタンバイ状態が解除されると、タイミングＴ２までのロー出力期間に亘って、正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎとして０．０ボルト（Ｖ）および０．４ボルト（Ｖ）を出力させる。これにより、正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎが０．０ボルト（Ｖ）および０．４ボルト（Ｖ）の固定値に初期化される。
【００５６】
次いで、符号化器２１０は、正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎを０．４ボルト（Ｖ）および０．０ボルト（Ｖ）に遷移させ、それらの電位をレジスタ２４０に設定された安定化時間ｔに亘って継続して出力させる。これにより、タイミングＴ２で正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎが０．３ボルト（Ｖ）および０．１ボルト（Ｖ）の規定値に達する。そして、タイミングＴ２で符号化器２１０は、正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎを０．０ボルト（Ｖ）および０．４ボルト（Ｖ）に遷移させる。なお、符号化器２１０は、特許請求の範囲に記載の送信側制御部の一例である。
【００５７】
また、レジスタ２４０は、安定化期間の長さ（すなわち、安定化時間ｔ）を示すデータを記憶し、符号化器２１０に供給する。このため、符号化器２１０は、このデータに基づいてタイミングＴ２を取得することができる。ＤＣ（Direct Current）結合を用いる場合は、安定化時間ｔを最小にすればよい。このようにレジスタ２４０に設定しておく構成を用いることにより、ドライバ２３０や受信側の回路追加が不要で、符号化器２１０は、デジタルのパラレルデータを生成するのみでよいというメリットが生じる。なお、レジスタ２４０は、特許請求の範囲に記載のタイミング供給部の一例である。
【００５８】
上述の制御を、ＳＬＶＳ−ＥＣ規格に準拠したインターフェース１１９に実装する場合について考える。この場合、例えば、論理値「０」のデータに固定するロー出力期間と、トレーニングシーケンス期間との間に、論理値「１」のデータに固定するＨｉｇｈ期間（安定化期間）を挿入すればよい。また、安定化時間ｔを設定するレジスタ２４０は、その規格におけるＡｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｒｅｇｉｓｔｅｒに追加される。また、ＳＬＶＳ−ＥＣ規格のＴａｂｌｅ２において、例えば、次のように記載すればよい。
・Ｒｅｇｉｓｔｅｒ      ：Ｓｔａｂｉｌｉｚｅ  Ｌｅｎｇｔｈ
・Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ：Ｓｅｔ  ｔｈｅ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｈｉｇｈ  ｏｕｔｐｕｔ  ｐｅｒｉｏｄ  ｆｏｌｌｏｗ  ａｆｔｅｒ  ｔｈｅ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｌｏｗ  ｏｕｔｐｕｔ  ｐｅｒｉｏｄ  ｄｕｒｉｎｇ  ｍｏｄｅ  ｃｈａｎｇｅ  ａｎｄ  ｉｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ
・Ｕｎｉｔ              ：ＳＩ
・Ｒａｎｇｅ            ：１〜４０９５
・Ｄｅｆａｕｌｔ        ：４００
【００５９】
「Stabilize Length」は、同図の安定化期間の長さ（安定化時間）を表す。「differential High output period」は、同図の安定化期間を表す。「differential Low output period」は、同図のロー出力期間を表す。なお、ＡＣ結合の容量をデフォルトで１０ナノファラッド（ｎＦ）とし、最大で１００ナノファラッド（ｎＦ）までを使用範囲と想定している。
【００６０】
図７は、本技術の第１の実施の形態における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。タイミングＴ０においてスタンバイ状態が解除されると、タイミングＴ１までのロー出力期間に亘って、レシーバ３２０の正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎは、徐々に変動して受信側のコモン電位に収束する。
【００６１】
そして、タイミングＴ１乃至タイミングＴ２の安定化期間に亘ってレシーバ３２０の正側入力電位Ｖｒｐは、高周波の電流が流れることにより直ちにコモン電位から０．２ボルト振れた電位に到達し、その後は徐々に降下し、負側出力電位Ｖｔｎは、徐々に上昇する。そして、タイミングＴ２において、正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎが０．１ボルト（Ｖ）および０．３ボルト（Ｖ）の規定値に達する。
【００６２】
タイミングＴ２以降においてドライバ２３０の出力の振幅が規定値で安定するため、レシーバ３２０は、有効データを受信することができる。
【００６３】
ここで、安定化期間において、論理値「１」および「０」を交互にドライバ２３０に入力する比較例を想定する。
【００６４】
図８は、比較例における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。同図におけるａは、比較例の正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎの変動の一例を示し、同図におけるｂは比較例のシリアルデータの変動の一例を示す。
【００６５】
この比較例では、ロー出力期間が経過するタイミングＴ１までのドライバ２３０の制御は、図６に例示した制御と同様であるものとする。
【００６６】
しかし、タイミングＴ１からタイミングＴ２'までの安定化期間に亘って、論理値「１」のシリアルデータと論理値「０」のシリアルデータとが所定のパルス期間ごとに交互に入力される。このようなシリアルデータにより、ドライバ２３０の正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎは、上昇および降下を繰り返し、それらの振幅は、安定化期間の経過後に規定値で安定する。
【００６７】
図９は、比較例における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。送信側と同様に、安定化期間においてレシーバ３２０の正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎは、上昇および降下を繰り返し、それらの振幅は、安定化期間の経過後に規定値で安定する。
【００６８】
図８および図９に例示した比較例では、正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎの遷移が繰り返されるため、正側コンデンサ４０１および負側コンデンサ４０２は、充電と放電とを交互に繰り返す。この構成では、安定化期間が比較的長くなり、例えば、約８×ＲＣナノ秒（ｎｓ）となる。時定数τ（すなわち、ＲＣ）の値を５０とすると、安定化期間の長さは、４００ナノ秒（ｎｓ）となる。
【００６９】
これに対して、図６および図７に例示した制御では、安定化期間に亘って正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎが継続して上昇および降下するため、正側コンデンサ４０１および負側コンデンサ４０２を連続して充電（または放電）することができる。これにより、コンデンサの充電と放電とを交互に繰り返して、ドライバの出力電位を規定値に徐々に近づける比較例と比較して、有効データの送信が開始されるまでの安定化時間ｔを８０ナノ秒（ｎｓ）まで短縮することができる。また、安定化期間中から十分な差動振幅が確保されるため、レシーバ３２０は、安定化期間中から有効データを待つことができる。
【００７０】
なお、スタンバイ状態において伝送路をハイインピーダンスにせず、０．０ボルトと０．４ボルトとの間の中間電位にする制御によっても安定化期間を短くすることができる。しかし、この制御を実現するには、中間電位を駆動する回路を追加する必要がある。この回路を設けると、回路面積や寄生容量が増大するため、スタンバイ状態において中間電位にする制御は好ましくない。
【００７１】
［送信装置の動作例］
図１０は、本技術の第１の実施の形態における送信装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。この動作は、例えば、スタンバイ状態が解除されたときに開始される。送信装置２００は、ドライバ２３０の正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎを固定電位（０．０ボルトおよび０．４ボルトなど）に固定（初期化）する（ステップＳ９０１）。そして、送信装置２００は、送信端電位について１回目の遷移を行う。これにより、正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎは、例えば、０．４ボルトおよび０．０ボルトに制御される（ステップＳ９０２）。
【００７２】
送信装置２００は、レジスタ２４０に設定された安定化期間が経過したか否かを判断する（ステップＳ９０３）。安定化期間が経過していない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、送信装置２００は、ステップＳ９０３を繰り返す。
【００７３】
一方、安定化期間が経過した場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、送信装置２００は、送信端電位について２回目の遷移を行う。これにより、正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎは、例えば、０．４ボルトおよび０．０ボルトに制御される（ステップＳ９０４）。そして、送信装置２００は、有効データを送信する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０５の後に送信装置２００は、スタンバイ状態に移行し、送信のための動作を終了する。
【００７４】
このように、本技術の第１の実施の形態では、送信装置２００は、初期化後にドライバ２３０の出力電位が規定値に達するまで一定の送信端電位を出力させるため、ＡＣ結合のコンデンサを連続して充電（または放電）させることができる。これにより、コンデンサの充電と放電とを交互に繰り返して、ドライバの出力電位を規定値に徐々に近づける制御と比較して安定化期間を短くすることができる。
【００７５】
＜２．第２の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、安定化時間ｔの長さを予め算出しておき、レジスタ２４０に設定していたが、時定数ＲＣの値は、システムにより異なることが多いため、システムごとにその値を算出し、レジスタ２４０に設定しておく必要がある。この第２の実施の形態は、比較器の追加により、安定化時間ｔの算出および設定を不要とした点において第１の実施の形態と異なる。
【００７６】
図１１は、本技術の第２の実施の形態における送信装置２００の一構成例を示すブロック図である。この第２の実施の形態の送信装置２００は、レジスタ２４０の代わりに正側比較器２５１を設けた点において第１の実施の形態と異なる。
【００７７】
正側比較器２５１は、正側出力電位Ｖｔｐと、規定値（０．１ボルトなど）と同一の正側参照電位Ｖｒｅｆｐとを比較するものである。この正側比較器２５１は、比較結果を符号化器２１０に供給する。なお、正側比較器２５１は、特許請求の範囲に記載のタイミング供給部の一例である。
【００７８】
第２の実施の形態の符号化器２１０は、初期化後に正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎを０．４ボルト（Ｖ）および０．０ボルト（Ｖ）に遷移させる。そして、符号化器２１０は、比較結果が反転したタイミングで正側送信端電位Ｖｅｎｄｐおよび負側送信端電位Ｖｅｎｄｎを０．０ボルト（Ｖ）および０．４ボルト（Ｖ）に遷移させる。
【００７９】
正側比較器２５１の追加により、符号化器２１０は、安定化期間の終了タイミングを取得することができるため、システムごとに時定数ＲＣを算出および設定する必要が無くなる。
【００８０】
なお、正側に比較器を設けているが、正側の代わりに負側に比較器を設けてもよい。また、正側のみに比較器を設けているが、図１２に例示するように、正側に加えて負側にも比較器（同図における負側比較器２５２）を設けてもよい。
【００８１】
このように、本技術の第２の実施の形態によれば、正側出力電位Ｖｔｐと規定値とを比較する正側比較器２５１を設けたため、システムに応じて時定数ＲＣを設定する必要が無くなる。
【００８２】
＜３．第３の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、送信装置２００に安定化時間ｔの長さを予め算出しておき、レジスタ２４０に設定していたが、時定数ＲＣの値は、システムにより異なることが多い。このため、システムごとにその値を算出し、レジスタ２４０に設定しておく必要がある。この第２の実施の形態は、比較器やスイッチの追加により、安定化時間ｔの算出および設定を不要とした点において第１の実施の形態と異なる。
【００８３】
図１３は、本技術の第３の実施の形態における送信装置２００の一構成例を示すブロック図である。この第３の実施の形態の送信装置２００は、レジスタ２４０が設けられない点において第１の実施の形態と異なる。第３の実施の形態のドライバ２３０の制御方法については後述する。
【００８４】
図１４は、本技術の第３の実施の形態における受信装置３００の一構成例を示すブロック図である。この第３の実施の形態の受信装置３００は、スイッチ３１３、３１５、３１６および３１８と、電源側抵抗３１４と、接地側抵抗３１７と、正側比較器３６０と、受信側制御部３７０とをさらに備える点において第１の実施の形態と異なる。
【００８５】
電源側抵抗３１４は、レシーバ３２０の非反転入力端子（＋）とスイッチ３１３との間に挿入される。接地側抵抗３１７は、レシーバ３２０の反転入力端子（−）とスイッチ３１８との間に挿入される。
【００８６】
スイッチ３１３は、電源側抵抗３１４と電源端子との間の経路を制御信号ＳＷ１に従って開閉するものである。スイッチ３１５は、正側終端抵抗３１１とコモンノードとの間の経路を制御信号ＳＷ２に従って開閉するものである。スイッチ３１６は、コモンノードと負側終端抵抗３１２との間の経路を制御信号ＳＷ２に従って開閉するものである。スイッチ３１８は、接地側抵抗３１７と所定の基準電位（接地電位など）の端子との間の経路を制御信号ＳＷ１に従って開閉するものである。
【００８７】
正側比較器３６０は、非反転入力端子（＋）の電位（正側入力電位Ｖｒｐ）と、コモン電位より高い所定の正側参照電位Ｖｒｅｆｐとを比較するものである。この正側比較器３６０は、比較結果を受信側制御部３７０に供給する。
【００８８】
受信側制御部３７０は、比較結果に基づいてスイッチ３１３、３１５、３１６および３１８のそれぞれを制御するものである。
【００８９】
なお、正側に比較器を設けているが、正側の代わりに負側に比較器を設けてもよい。また、正側のみに比較器を設けているが、正側に加えて負側にも比較器を設けてもよい。
【００９０】
図１５は、本技術の第３の実施の形態における受信側の制御の一例を示す図である。同図におけるａは、正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎを送信側と同一の電位に固定（言い換えれば、初期化）した状態の受信装置３００の回路の一例である。同図におけるｂは、電位の固定を解除した状態の受信装置３００の回路の一例である。
【００９１】
スタンバイ状態が解除されると受信側制御部３７０は、同図におけるａに例示するように制御信号ＳＷ１およびＳＷ２によりスイッチ３１３および３１８を閉状態にし、スイッチ３１５および３１６を開状態にする。これにより、正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎは、送信側と同一の電位（０．４ボルトおよび０．０ボルトなど）に固定される。スイッチ３１５および３１６により、正側終端抵抗３１１および負側終端抵抗３１２を切り離しているため、固定電位にした状態において、それらの抵抗に不要な電流が流れることを防止することができる。
【００９２】
そして、ロー出力期間が経過した後、送信装置２００が最初の有効データを出力したタイミングで比較結果が反転する。受信側制御部３７０は、この反転のタイミングで同図におけるｂに例示するようにスイッチ３１３および３１８を開状態にし、スイッチ３１５および３１６を閉状態にする。これにより、電位の固定が解除される。以降においては、同図におけるｂの状態が継続する。
【００９３】
図１６は、本技術の第３の実施の形態における送信側の電位およびシリアルデータの変動の一例を示すタイミングチャートである。同図におけるａは、送信側の正側出力電位Ｖｔｐおよび負側出力電位Ｖｔｎの変動の一例を示し、同図におけるｂはシリアルデータの変動の一例を示す。
【００９４】
ロー出力期間が経過するタイミングＴ１までの第２の実施の形態の制御は、図６に例示した第１の実施の形態の制御と同様であるものとする。そして、タイミングＴ１以降において、送信装置２００は、送信データを符号化したシリアルデータを送信する。
【００９５】
図１７は、本技術の第１の実施の形態における受信側の電位の変動の一例を示すタイミングチャートである。タイミングＴ０においてスタンバイ状態が解除されると、受信側制御部３７０は、制御信号ＳＷ１およびＳＷ２により正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎを送信側と同一の電位（０．０ボルトおよび０．４ボルトなど）に固定する。
【００９６】
ロー出力期間が経過するタイミングＴ１において送信装置２００は、送信端電位について１回目の遷移を行う。これにより、正側比較器３６０の比較結果が反転する。受信側制御部３７０は、その比較結果の反転したタイミングＴ１において制御信号ＳＷ１およびＳＷ２により電位の固定を解除する。これにより、ロー出力期間の経過するタイミングＴ１の直後から送信側と受信側とで電位が同一になり、振幅が安定する。また、当初から十分な差動振幅が確保されるため、タイミングＴ１の直後からデータをレシーバ３２０が受信可能となる。
【００９７】
なお、第１および第２の実施の形態と異なり、第３の実施の形態では、ＳＬＶＳ−ＥＣ規格上の制御に変更を加える必要は無い。
【００９８】
このように、本技術の第３の実施の形態によれば、受信装置３００が、正側入力電位Ｖｒｐおよび負側入力電位Ｖｒｎを送信側と同一の電位に固定するため、固定しない場合と比較して安定化期間を短くすることができる。
【００９９】
＜４．移動体への応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０１００】
図１８は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０１０１】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１８に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ(interface)１２０５３が図示されている。
【０１０２】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０１０３】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０１０４】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０１０５】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０１０６】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０１０７】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ(Advanced Driver Assistance System)の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１０８】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１０９】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０１１０】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１８の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０１１１】
図１９は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０１１２】
図１９では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５を有する。
【０１１３】
撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２，１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０１１４】
なお、図１９には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０１１５】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０１１６】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０ｋｍ／ｈ以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１１７】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０１１８】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０１１９】
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち例えば、撮像部１２０３１に適用され得る。具体的には、図１の撮像装置１００は、撮像部１２０３１に適用することができる。撮像部１２０３１に本開示に係る技術を適用することにより、安定化時間を短くしてインターフェースのレスポンスを向上させることができる。
【０１２０】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１２１】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０１２２】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、
互いに異なる複数の電位のいずれかを前記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、
前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部と
を具備する送信装置。
（２）前記出力端子の電位が前記規定値に達するタイミングに関するデータを供給するタイミング供給部をさらに具備し、
前記送信側制御部は、前記データから前記タイミングを取得する
前記（１）記載の送信装置。
（３）前記タイミング供給部は、前記電位が前記初期値に初期化されたときから前記タイミングまでの時間を示す前記データを前記送信側制御部に供給する
前記（２）記載の送信装置。
（４）前記タイミング供給部は、前記規定値と前記出力端子の電位とを比較した比較結果を前記データとして前記送信側制御部に供給し、
前記送信側制御部は、前記比較結果が反転するタイミングを前記タイミングとして取得する
前記（２）記載の送信装置。
（５）前記コンデンサは、正側コンデンサおよび負側コンデンサを含み、
前記出力端子は、非反転出力端子および反転出力端子を含み、
前記内部抵抗は、
前記非反転出力端子に一端が接続された正側内部抵抗と、
前記反転端子に一端が接続された負側内部抵抗と
を備え、
前記複数の電位は、一対の電位を含み、
前記内部回路は、前記一対の電位の一方を前記正側内部抵抗の他端へ供給するとともに前記一対の電位の他方を前記負側内部抵抗の他端に供給する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の送信装置。
（６）パラレルデータをシリアルデータに変換して前記内部回路に供給するパラレルシリアル変換器をさらに具備し、
前記送信側制御部は、送信データを符号化した有効データと前記内部回路を制御するための無効データとを含む前記パラレルデータを生成して前記パラレルシリアル変換器に供給する
前記（１）から（５）のいずれかに記載の送信装置。
（７）コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗と、互いに異なる複数の電位のいずれかを前記内部抵抗の他端へ供給する内部回路と、前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御部とを備える送信装置と、
前記コンデンサを介してデータを受信する受信装置と
を具備するインターフェース。
（８）内部回路が、コンデンサに接続された出力端子に一端が接続された内部抵抗の他端へ互いに異なる複数の電位のいずれかを供給する出力手順と、
送信側制御部が、前記出力端子の電位が所定の初期値に初期化されたときから前記出力端子の電位が所定の規定値に達するまでの期間に亘って前記複数の電位のいずれかを前記内部回路に供給させる制御を行う送信側制御手順と
を具備する送信方法。
【符号の説明】
【０１２３】
１００  撮像装置
１１０  固体撮像素子
１１９  インターフェース
１２０  アプリケーションプロセッサ
２００  送信装置
２１０  符号化器
２２０  パラレルシリアル変換器
２３０  ドライバ
２３１  内部回路
２３２  正側内部抵抗
２３３  負側内部抵抗
２４０  レジスタ
２５１、３６０  正側比較器
２５２  負側比較器
３００  受信装置
３１１  正側終端抵抗
３１２  負側終端抵抗
３１３、３１５、３１６、３１８  スイッチ
３１４  電源側抵抗
３１７  接地側抵抗
３２０  レシーバ
３３０  クロックデータリカバリ回路
３４０  シリアルパラレル変換器
３５０  復号器
３７０  受信側制御部
４０１  正側コンデンサ
４０２  負側コンデンサ
１２０３１  撮像部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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