(57)【要約】内視鏡装置（１００）は、挿入部（１）の先端から被写体（Ａ）にパルス光（Ｌ）を照射する照射部（４）と、挿入部（１）の先端部に配置されパルス光（Ｌ）の反射光（Ｌ’）を結像する結像光学系（６）と、挿入部（１）内に長手方向に沿って配置され被写体（Ａ）の像を挿入部（１）の基端側へ伝送する像伝送部（７）と、像伝送部（７）によって受光面に伝送された像の光量を複数の画素によって検出する光センサ（８）と、複数の画素によって検出された光量に基づいて観察距離を算出する演算部（９）とを備え、光センサ（８）は、各画素において反射光（Ｌ’）を時分割で検出することによって第１光量および第２光量を得て、演算部（９）は各画素における第１光量および第２光量に基づいて被写体（Ａ）の各位置までの観察距離を算出する。
2020021590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の先端から被写体にパルス光を照射する照射部と、
前記挿入部の先端部に配置され、前記被写体からの前記パルス光の反射光を結像し前記被写体の像を形成する結像光学系と、
前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記被写体の像を前記挿入部の基端側へ伝送する像伝送部と、
複数の画素が配列された受光面を有し、前記像伝送部によって前記受光面に伝送された前記像の光量を前記複数の画素によって検出する光センサと、
前記複数の画素によって検出された光量に基づいて前記結像光学系から前記被写体までの観察距離を算出する演算部とを備え、
前記光センサは、
各前記画素において前記反射光を時分割で検出することによって第１光量および第２光量を得て、
前記第１光量は第１期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記第２光量は第２期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記演算部は、
前記光センサによって検出された各前記画素における前記第１光量および前記第２光量に基づいて、前記結像光学系から前記被写体の各位置までの観察距離を算出する内視鏡装置。
【請求項２】
前記パルス光のパルス幅は、前記像伝送部の屈折率と前記像伝送部の長さとの積を前記パルス光の光速で除算した値よりも大きい請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記演算部は、
前記第１光量および前記第２光量から距離を算出し、算出された距離から補正値を差し引くことによって前記観察距離を算出し、
前記補正値は、
前記被写体内への前記パルス光の浸透深さに基づいて設定される請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記第１期間および前記第２期間の長さ、ならびに、前記パルス光のパルス幅のうちの少なくとも一方を、前記第１光量および前記第２光量に基づいて調整する調整部を備え、
前記第２光量に対する前記第１光量の比率が所定の上限値以上であるときに、前記調整部は、前記第１および第２期間の長さを増大させ、または／かつ、前記パルス光のパルス幅を減少させ、
前記第２光量に対する前記第１光量の比率が所定の下限値以下であるときに、前記調整部は、前記第１および第２期間の長さを減少させ、または／かつ、前記パルス光のパルス幅を増大させる請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記パルス光の光量を前記第１光量および前記第２光量に基づいて調整する調整部を備え、
該調整部は、
前記第１光量と前記第２光量との和が所定の上限値以上であるときに、前記パルス光の光量を減少させ、
前記第１光量と前記第２光量との和が所定の下限値以下であるときに、前記パルス光の光量を増大させる請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記照射部は、
前記挿入部の基端側に配置され前記パルス光を発する光源と、
前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記パルス光を前記挿入部の先端まで導光する第１導光部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記パルス光の一部を反射することによって参照光を生成する参照光生成部と、
前記参照光を前記第１導光部から前記光センサまで導光する第２導光部とを備え、
前記光センサの前記受光面は、
前記被写体の像の光量を検出する第１検出領域と、前記参照光の光量を検出し前記第１検出領域とは異なる第２検出領域とを有し、
前記第２検出領域の各画素は、
前記第１期間中に前記参照光の光量を積算することによって第１参照光量を検出し、前記第２期間中に前記参照光の光量を積算することによって第２参照光量を検出し、
前記演算部は、
前記第１参照光量および前記第２参照光量に基づいて前記観察距離を補正する請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記像伝送部と前記光センサとの間に配置され、前記像伝送部によって伝送された前記像を前記光センサに伝送する再結像光学系を備える請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、被写体までの距離を測定する機能を有する内視鏡装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１の内視鏡装置は、レーザ光源と、タイムオブフライト（ＴｏＦ）方式の測距センサとを備える。ＴｏＦ方式の測距センサは、レーザ光の点灯開始から、レーザ光の反射光が検出されるまでの時間Δｔに基づいて、距離を測定する。また、特許文献１の内視鏡装置は、レンズによって拡散されたレーザ光を被写体表面に照射し、被写体表面の各位置からの反射光を検出することによって、レーザ光を走査することなく被写体表面上の各位置の距離情報を取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４４０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の内視鏡装置において、測距センサは挿入部の先端に配置されている。したがって、被写体までの距離が小さい場合、時間Δｔが極めて小さくなる。極めて小さい時間Δｔを高精度に測定するためには、処理速度が極めて高い測距センサが必要であり、時間Δｔおよび短い距離の高精度な測定が難しいという問題がある。【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、被写体の複数の位置までの距離をレーザ光を走査することなく測定することができ、かつ、短い距離を高い精度で測定することができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、挿入部の先端から被写体にパルス光を照射する照射部と、前記挿入部の先端部に配置され、前記被写体からの前記パルス光の反射光を結像し前記被写体の像を形成する結像光学系と、前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記被写体の像を前記挿入部の基端側へ伝送する像伝送部と、複数の画素が配列された受光面を有し、前記像伝送部によって前記受光面に伝送された前記像の光量を前記複数の画素によって検出する光センサと、前記複数の画素によって検出された光量に基づいて前記結像光学系から前記被写体までの観察距離を算出する演算部とを備え、前記光センサは、各前記画素において前記反射光を時分割で検出することによって第１光量および第２光量を得て、前記第１光量は第１期間中に積算された前記反射光の光量であり、前記第２光量は第２期間中に積算された前記反射光の光量であり、前記演算部は、前記光センサによって検出された各前記画素における前記第１光量および前記第２光量に基づいて、前記結像光学系から前記被写体の各位置までの観察距離を算出する内視鏡装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、被写体の複数の位置までの距離をレーザ光を走査することなく測定することができ、かつ、短い観察距離を高い精度で測定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置の全体構成図である。
【図２】図１の内視鏡装置の光源およびＴｏＦセンサの動作を示すタイミングチャートである。
【図３】図１の内視鏡装置の像伝送部に光ファイババンドルを用いた場合のモード分散および光量の減衰による反射光Ｌ’への影響を示す図である。
【図４】図１の内視鏡装置の変形例の全体構成図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置の全体構成図である。
【図６】図５の内視鏡装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図５の内視鏡装置の動作の変形例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置の全体構成図である。
【図９】本発明の第４の実施形態に係る内視鏡装置の全体構成図である。
【図１０】図９の内視鏡装置の変形例の全体構成図である。
【図１１】図９の内視鏡装置の他の変形例の全体構成図である。
【図１２】図９の内視鏡装置の他の変形例の全体構成図である。
【図１３】図９の内視鏡装置の他の変形例の全体構成図である。
【図１４】図１３の内視鏡装置の色フィルタアレイ付きＴｏＦセンサの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡装置１００は、図１に示されるように、被写体Ａを有する観察対象内に挿入される長尺の挿入部１と、挿入部１の基端に接続された本体部２と、本体部２に接続された表示部３とを備えている。また、内視鏡装置１００は、照射部４と、発光制御部５と、結像光学系６と、像伝送部７と、光センサ８と、演算部９とを備えている。照射部４、結像光学系６および像伝送部７は、挿入部１内に配置されている。発光制御部５、光センサ８および演算部９は、本体部２内に配置されている。
【００１０】
照射部４は、ＬＥＤのような小型の光源４１と、光源４１と一体に設けられ光源４１を制御する制御回路４２とを備えている。光源４１は、挿入部１の先端に配置されている。光源４１の数は、１個のみであってもよく、複数個であってもよい。制御回路４２は、発光制御部５と接続され、発光制御部５からの制御信号に応答して光源４１にパルス光Ｌを発生させる。光源４１が発生させたパルス光Ｌは、挿入部１の先端と対向する被写体Ａに照射される。パルス光Ｌは、発散光であり、被写体Ａの表面上の２次元領域に照射される。
【００１１】
発光制御部５は、パルス光Ｌのパルス幅ΔＷおよび光量等を制御する制御信号を生成し、制御信号を制御回路４２に送信する。発光制御部５は、一定の時間周期で制御信号を制御回路４２に送信することによって、光源４１に一定の時間周期でパルス光Ｌを発生させる。
【００１２】
結像光学系６は、単一または複数のレンズを備え、挿入部１の先端部に設けられている。結像光学系６は、パルス光Ｌが照射される被写体Ａの測定領域を含む視野を有する。結像光学系６は、被写体Ａからのパルス光Ｌの反射光Ｌ’を受光し、反射光Ｌ’を結像させ、被写体Ａの像を形成する。反射光Ｌ’は、パルス幅ΔＷに対応する時間幅を有するパルス形態の光である。内視鏡観察において、挿入部１の先端を被写体Ａに接触させた状態で、または被写体Ａに近接させた状態で、被写体Ａを観察することがある。結像光学系６は、近点および遠点の両方の像を観察可能であり、例えば０ｍｍ〜１００ｍｍの観察距離を有する。
【００１３】
像伝送部７は、光学像を伝送する光学系であり、例えば、光ファイババンドルまたはリレー光学系である。像伝送部７は、挿入部１内に該挿入部１の略全長にわたって配置され、結像光学系６と本体部２内の光センサ８とを光学的に接続している。像伝送部７は、結像光学系６によって形成された被写体Ａの像を光センサ８の受光面上まで伝送し、受光面上に像を再結像する。ＴｏＦセンサ８の受光面には、パルス光Ｌのパルス幅に相当する期間にわたって被写体Ａの像が形成される。像伝送部７は、結像光学系６の最大観察距離以上の光路長を有していることが好ましい。例えば、挿入部１および像伝送部７の各々の長さは、２ｍである。
【００１４】
光センサ８は、複数の画素の２次元アレイを有する２次元の間接ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサである。２次元アレイは受光面に設けられている。図２は、ＴｏＦセンサ８の各画素の動作を示している。ＴｏＦセンサ８には、パルス光Ｌの時間周期と同一の時間周期で反射光Ｌ’が到達する。ＴｏＦセンサ８は、照射部４からのパルス光Ｌの射出の周期と同期して、受光面上の被写体Ａの像の光量を２次元アレイの各画素によって検出する。
【００１５】
各画素は、１回の検出期間中に１つの反射光Ｌ’の光量を検出する。１回の検出期間の長さは、パルス幅ΔＷに基づいて、１つの反射光Ｌ’の全部を含む長さに設定されている。また、１回の検出期間は、２つの期間（第１ゲートＧ１および第２ゲートＧ２）に等分割されている。第１ゲートＧ１および第２ゲートＧ２は、本発明に係る第１期間および第２期間にそれぞれ相当する。各画素は、１つの反射光Ｌ’の光量を第１ゲートＧ１および第２ゲートＧ２に時分割して検出することによって、第１ゲートＧ１中の反射光Ｌ’の積算光量Ｓ１と第２ゲートＧ２中の反射光Ｌ’の積算光量Ｓ２を得る。
【００１６】
第１ゲートＧ１は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間であり、第２ゲートＧ２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間である。時刻ｔ０は、光源４１がパルス光Ｌを発生させる時刻である。時刻ｔ２は、反射光Ｌ’の終端と次の反射光Ｌ’の始端との間の時刻である。各画素は、第１シャッタによる制御に従って時刻ｔ０から時刻ｔ１まで反射光Ｌ’の光量を積算し、積算された反射光Ｌ’の光量を第１光量Ｓ１として得る。続いて、各画素は、第２シャッタによる制御に従って時刻ｔ１から時刻ｔ２まで反射光Ｌ’の光量を積算し、積算された反射光Ｌ’の光量を第２光量Ｓ２として得る。
【００１７】
ここで、時刻ｔ０に光源４１がパルス光Ｌを発生させてから反射光Ｌ’の始端がＴｏＦセンサ８に到達するまでの間に遅延時間Δｔが発生する。遅延時間Δｔは、結像光学系６の先端から被写体Ａの各位置までの観察距離Ｄに依存する。したがって、第１光量Ｓ１および第２光量Ｓ２は、観察距離Ｄに応じて変化する。すなわち、観察距離Ｄが大きい程、遅延時間Δｔが長くなり、その結果、第１光量Ｓ１が小さくなり第２光量Ｓ２が大きくなる。反対に、観察距離Ｄが小さい程、遅延時間Δｔが短くなり、その結果、第１光量Ｓ１が大きくなり第２光量Ｓ２が小さくなる。
【００１８】
演算部９は、各画素によって検出された第１光量Ｓ１および第２光量Ｓ２から、第２光量Ｓ２に対する第１光量の比率Ｓ１／Ｓ２を算出する。続いて、演算部９は、比率Ｓ１／Ｓ２から遅延時間Δｔを算出し、遅延時間Δｔから観察距離Ｄを算出する。
演算部９は、全ての画素によって検出された光量Ｓ１，Ｓ２から観察距離Ｄを算出する。演算部９は、各画素が観察距離Ｄに相当する値を有する２次元の距離マップを作成し、距離マップを表示部３に表示させる。例えば、距離マップの各画素は、観察距離Ｄに応じた色を有する。
表示部３は、任意の種類の表示デバイスであり、例えば、液晶ディスプレイである。
【００１９】
発光制御部５および演算部９は、本体部２内に設けられたプロセッサおよび記憶装置によって実現される。すなわち、記憶装置には、制御プログラムおよび計算プログラムが記憶されている。プロセッサは、制御プログラムに従って発光制御部５による上記制御処理を実行し、計算プログラムに従って演算部９による上記計算処理を実行する。
【００２０】
次に、このように構成された内視鏡装置１００の作用について説明する。
本実施形態に係る内視鏡装置１００によれば、照射部４が発生したパルス光Ｌが挿入部１の先端から被写体Ａに照射され、反射光Ｌ’に基づく被写体Ａの像が結像光学系６によって形成される。像は、挿入部１の先端の結像光学系６から本体部２内のＴｏＦセンサ８まで像伝送部７によって伝送され、ＴｏＦセンサ８の受光面上に被写体Ａの像が再結像される。
【００２１】
ＴｏＦセンサ８および演算部９は、結像光学系６と被写体Ａの各位置との間の観察距離Ｄを間接ＴｏＦ方式で測定する。
具体的には、ＴｏＦセンサ８の各画素は、被写体Ａの像の光量を２つの時間ゲートＧ１，Ｇ２に時分割して検出する。すなわち、各画素は、第１ゲートＧ１中に反射光Ｌ’の光量を積算することによって第１光量Ｓ１を検出し、続いて第２ゲートＧ２中に反射光Ｌ’の光量を積算することによって第２光量Ｓ２を検出する。
次に、演算部９において、各画素によって検出された比率Ｓ１／Ｓ２から、各画素に対応する被写体Ａの表面上の各位置までの観察距離Ｄが算出される。次に、演算部９において、全画素の観察距離Ｄから２次元の距離マップが作成され、距離マップが表示部３に表示される。
【００２２】
ここで、観察距離Ｄの測定精度について説明する。
凹凸を有する被写体Ａの場合、観察距離Ｄ間にばらつきが生じる。観察距離Ｄの大小に関わらず被写体Ａの測定領域全体において観察距離Ｄを正確に測定するためには、観察距離Ｄの変化に関わらず光量Ｓ１，Ｓ２が大きく変化しないことが重要である。光量Ｓ１，Ｓ２はゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２に比例する。ゲート幅ΔＧ１は、第１ゲートＧ１の時間幅（＝ｔ１−ｔ２）であり、ゲート幅ΔＧ２は、第２ゲートＧ２の時間幅（＝ｔ２−ｔ１＝ΔＧ１）である。
【００２３】
近点に最適なゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２は、ΔＷ／２＋Δｔｍｉｎであり、遠点に最適なゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２は、ΔＷ／２＋Δｔｍａｘである。Δｔｍｉｎは、最近点での遅延時間であり、Δｔｍａｘは最遠点での遅延時間である。光量Ｓ１，Ｓ２の変化を抑えるためには、近点と遠点とでの最適なゲート幅の比率（ΔＷ／２＋Δｔｍｉｎ）／（ΔＷ／２＋Δｔｍａｘ）を小さくする必要がある。内視鏡装置１００による距離測定において、観察距離Ｄが０ｍｍ〜３００ｍｍ程度であり、近点ではΔｔｍｉｎはゼロに近付く。したがって、上記比率を小さくすることは原理的に難しい。
【００２４】
本実施形態によれば、ＴｏＦセンサ８は、挿入部１の先端の結像光学系６から挿入部１の長手方向に離れた位置に配置されている。そして、挿入部１の先端の結像光学系６から挿入部１の基端側のＴｏＦセンサ８まで、長い像伝送部７によって反射光Ｌ’が導光される。これにより、挿入部１の長さに相当する反射光Ｌ’の光路長が確保され、観察距離Ｄがゼロまたは略ゼロであっても一定の大きさの遅延時間Δｔが確保される。さらに、比率Ｓ１／Ｓ２から遅延時間Δｔを算出する間接ＴｏＦ方式は、遅延時間Δｔを直接計測する直接ＴｏＦ方式に比べて、小さな遅延時間Δｔを高い精度で測定することができる。このように、挿入部１内に反射光Ｌ’の光路長を確保し、かつ、間接ＴｏＦ方式を用いることによって、ゼロまたはゼロに近い観察距離Ｄを高精度に測定することができるという利点がある。
【００２５】
また、被写体Ａの２次元の像がＴｏＦセンサ８の受光面上に形成され、各画素によって被写体Ａの表面上の各位置までの観察距離Ｄが測定される。このように、レーザ光を２次元的に走査せずとも被写体Ａの２次元の距離情報を得ることができるという利点がある。そして、距離マップに基づいて、例えば、医療分野においては腫瘍の形状の情報を得ることができ、工業分野においては構造物の亀裂の形状および深さの情報を得ることができる。
【００２６】
挿入部１および本体部２内においてパルス光Ｌおよび反射光Ｌ’が通る像伝送部７の長さＰ０は、最大の観察距離Ｄよりも大きいこと（Ｐ０＞Ｄ）が好ましい。例えば、０ｍｍ〜３００ｍｍの観察距離Ｄの測定を対象としている場合、Ｐ０＞３００ｍｍを満たすことが好ましい。この条件を満たすことによって、観察距離Ｄがゼロまたはゼロに近い状態においても、ΔｔｍｉｎとΔｔｍａｘとの比率が小さくなる。これにより、被写体Ａの測定領域全体において適切な範囲内の比率Ｓ１／Ｓ２を得ることでき、観察距離Ｄの測定精度を安定させることができる。
【００２７】
パルス光Ｌのパルス幅ΔＷは、下式を満たすことが好ましい。
ΔＷ［ｓｅｃ］  ＞  ｎ×Ｐ０［ｍ］／ｃ［ｍ/ｓｅｃ］
ｎは、挿入部１および本体部２内においてパルス光Ｌおよび反射光Ｌ’が通る光路の屈折率であり、例えば、像伝送部７の屈折率である。ｃは、パルス光Ｌの光速である。
【００２８】
像伝送部７として光ファイババンドルを用いた場合、図３に示されるように、光ファイババンドルが有するモード分散および光量の減衰によって、検出される反射光Ｌ’の遅延および光量の低下が生じる。図３において、実線は、光ファイババンドルによるモード分散および光量減衰の影響が無い場合の反射光Ｌ’を示し、破線が、光ファイババンドルによるモード分散および光量減衰の影響が有る場合の反射光Ｌ’を示している。モード分散および光量減衰の影響を低減し反射光Ｌ’の第１光量Ｓ１および第２光量Ｓ２を高い精度で計測するためには、像伝送部７の光路長に対応してパルス幅ΔＷも長くする必要があり、特にパルス幅ΔＷが上記条件を満たすことが好ましい。上記条件式を満足することによって、検出精度が低下することなく、観察距離Ｄの大小に関わらず比率Ｓ１／Ｓ２が適切な値となり、被写体Ａの測定領域全体において観察距離Ｄをより高い精度で測定することができる。
【００２９】
演算部９は、観察距離Ｄの算出に加えて、光量Ｓ１，Ｓ２の和を算出してもよい。和Ｓ１＋Ｓ２は、反射光Ｌ’の強度に基づく被写体Ａの画像の信号値である。演算部９は、信号値に基づいて被写体Ａの２次元の画像を作成し、画像を距離マップと同時に表示部３に表示させてもよい。距離マップおよび画像は、本体部２内の記憶装置に保存されてもよい。
【００３０】
生体組織のように光透過性を有する被写体Ａの場合、パルス光Ｌが被写体Ａの表面から内部に浸透し、被写体Ａの内部で反射され、被写体Ａの表面から射出される。このような場合、反射光Ｌ’には、被写体Ａ内の浸透深さに相当する遅延が生じ、比率Ｓ１／Ｓ２から算出される距離には浸透深さも含まれる。パルス光Ｌの被写体Ａ内での浸透深さは、パルス光Ｌの波長に依存し、例えば、数ミリ程度である。
【００３１】
演算部９は、被写体Ａ内へのパルス光Ｌの浸透に基づく遅延時間を考慮した観察距離Ｄを算出してもよい。具体的には、演算部９は、補正値を保持している。補正値は、実験的にまたは理論的に算出されたパルス光Ｌの浸透深さ（例えば、２ｍｍ）であり、例えば、ユーザによって本体部２に設定される。演算部９は、比率Ｓ１／Ｓ２から算出された距離から補正値を差し引いた値を、観察距離Ｄとして算出する。これにより、より正確な観察距離Ｄを算出することができる。
【００３２】
本実施形態においては、光源４１が挿入部１の先端部に配置されていることとしたが、これに代えて、図４に示されるように、光源４１が本体部２内に配置され、照射部４が、導光部１０をさらに備えていてもよい。
導光部１０は、パルス光Ｌを導光する光学部材であり、例えば、光ファイバまたは光ファイババンドルである。導光部１０は、挿入部１内に長手方向に沿って配置され、光源４１から挿入部１の先端までパルス光Ｌを導光する。光源４１および制御回路４２を挿入部１の先端部から除去することによって、挿入部１の先端部をより細くすることができる。
導光部１０が設けられている場合、導光部１０の光路長の分だけ遅延時間Δｔを長くすることができる。
【００３３】
本実施形態においては、図４に示されるように、像伝送部７とＴｏＦセンサ８との間に、再結像光学系１１が設けられていてもよい。
再結像光学系１１は、像伝送部７によって伝送された像をＴｏＦセンサ８の受光面に再結像させる。再結像光学系１１を用いることによって、像伝送部７の基端とＴｏＦセンサ８とを直接接続する必要がなくなる。したがって、ＴｏＦセンサ８の配置や種類の選択等の設計の自由度を向上することができる。また、像伝送部７とＴｏＦセンサ８との間に光路長が確保され、遅延時間Δｔがより長くなる。
【００３４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置について図面を参照して説明する。
本実施形態においては、第１の実施形態と異なる構成について説明し、第１の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
本実施形態に係る内視鏡装置２００は、図５に示されるように、挿入部１と、本体部２と、表示部３とを備えている。また、内視鏡装置２００は、照射部４と、発光制御部５と、結像光学系６と、像伝送部７と、光センサ８と、演算部９と、調整部１２とを備えている。
調整部１２は、演算部９から比率Ｓ１／Ｓ２を受け取り、比率Ｓ１／Ｓ２に基づいて、パルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整を発光制御部５およびＴｏＦセンサ８に実行させる。
【００３６】
図６は、パルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整に係る内視鏡装置２００の動作を示している。
図６に示されるように、光源４１からパルス光Ｌが発せられ（ステップＳ１）、ＴｏＦセンサ８によって第１光量Ｓ１および第２光量Ｓ２が検出され（ステップＳ２）、演算部９によって比率Ｒ＝Ｓ１／Ｓ２が算出される（ステップＳ３）。調整部１２は、比率Ｓ１／Ｓ２を所定の下限値Ｒｍｉｎおよび所定の上限値Ｒｍａｘ（Ｒｍａｘ＞Ｒｍｉｎ）と比較する（ステップＳ４）。
比率Ｓ１／Ｓ２が下限値Ｒｍｉｎよりも大きく上限値Ｒｍａｘ未満である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、調整部１２によるパルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整は実行されず、演算部９によって比率Ｓ１／Ｓ２から観察距離Ｄが算出される（ステップＳ５）。
【００３７】
一方、比率Ｓ１／Ｓ２が下限値Ｒｍｉｎ以下または上限値Ｒｍａｘ以上である場合（ステップＳ４のＮＯ）、調整部１２によるパルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整が実行される（ステップＳ６〜Ｓ８）。具体的には、比率Ｓ１／Ｓ２が上限値Ｒｍａｘ以上である場合（ステップＳ６のＮＯ）、調整部１２は、パルス幅ΔＷを短縮させ、かつ、ゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２を拡大させる（ステップＳ７）。比率Ｓ１／Ｓ２が下限値Ｒｍｉｎ以下である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、調整部１２は、パルス幅ΔＷを拡大させ、かつ、ゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２を短縮させる（ステップＳ８）。パルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整は、調整部１２から発光制御部５およびＴｏＦセンサ８の各々に送信される調整信号に従って実行される。
【００３８】
パルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整後、ステップＳ１〜Ｓ４が再び実行され、比率Ｓ１／Ｓ２が下限値Ｒｍｉｎよりも大きく上限値Ｒｍａｘ未満になるまでパルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の調整が繰り返される。ステップＳ７，Ｓ８において、パルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２のいずれか一方のみが調整されてもよい。
【００３９】
調整部１２は、発光制御部５および演算部９と同様に、本体部２内に設けられたプロセッサおよび記憶装置によって実現される。プロセッサは、記憶装置に記憶された調整プログラムに従って調整部１２の上記調整処理を実行する。
【００４０】
比率Ｓ１／Ｓ２が過度に大きい、または過度に小さい場合、観察距離Ｄの算出精度が低下する。本実施形態によれば、比率Ｓ１／Ｓ２が上限値Ｒｍａｘ以上または下限値Ｒｍｉｎ以下である場合に、比率Ｓ１／Ｓ２が下限値Ｒｍｉｎよりも大きく上限値Ｒｍａｘ未満である適正範囲内になるようにパルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２の少なくとも一方が調整され、調整された比率Ｓ１／Ｓ２から観察距離Ｄが算出される。これにより、被写体Ａの測定領域全体において観察距離Ｄをより高い精度で測定することができる。
【００４１】
本実施形態においては、調整部１２が、比率Ｓ１／Ｓ２に基づいてパルス幅ΔＷおよびゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２を調整することとしたが、これに代えて、図７に示されるように、和Ｓ＝Ｓ１＋Ｓ２に基づいてパルス光Ｌの光量を調整してもよい。
【００４２】
演算部９は、和Ｓ１＋Ｓ２を算出する（ステップＳ３１）。調整部１２は、和Ｓ１＋Ｓ２を所定の下限値Ｓｍｉｎおよび所定の上限値Ｓｍａｘ（Ｓｍａｘ＞Ｓｍｉｎ）と比較する（ステップＳ４１）。和Ｓ１＋Ｓ２が上限値Ｓｍａｘ以上である場合（ステップＳ６１のＮＯ）、調整部１２は、パルス光Ｌの光量を減少させる（ステップＳ７１）。一方、和Ｓ１＋Ｓ２が下限値Ｓｍｉｎ以下である場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、調整部１２は、パルス光Ｌの光量を増大させる（ステップＳ８１）。パルス光Ｌの光量の調整は、調整部１２から発光制御部５に送信される調整信号に従って実行される。
【００４３】
和Ｓ１＋Ｓ２が過度に大きい、または過度に小さい場合、観察距離Ｄの算出精度が低下する。本変形例によれば、和Ｓ１＋Ｓ２が上限値Ｓｍａｘ以上または下限値Ｓｍｉｎ以下である場合に、パルス光Ｌの光量が調整部１２によって調整されることで、和Ｓ１＋Ｓ２が下限値Ｓｍｉｎよりも大きく上限値Ｓｍａｘよりも小さい適正範囲内に調整される。このように、和Ｓ１＋Ｓ２に基づくパルス光Ｌの光量の調整によっても、被写体Ａの測定領域全体において観察距離Ｄをより高い精度で測定することができる。
光量Ｓ１，Ｓ２は、ゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２に依存する。したがって、調整部１２は、ステップＳ７１，Ｓ８１において、パルス光Ｌの光量に代えて、ゲート幅ΔＧ１，ΔＧ２を調整してもよい。
【００４４】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る内視鏡装置について図面を参照して説明する。
本実施形態においては、第１および第２の実施形態と異なる構成について説明し、第１および第２の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００４５】
本実施形態に係る内視鏡装置３００は、図８に示されるように、挿入部１と、本体部２と、表示部３とを備えている。また、内視鏡装置３００は、照射部４と、発光制御部５と、結像光学系６と、像伝送部７と、光センサ８と、演算部９とを備えている。
照射部４は、導光部１０を備え、光源４１は本体部２内に配置されている。また、照射部４は、参照光生成部１３と、参照光導光部１４とを備えている。
【００４６】
参照光生成部１３は、導光部（第１の導光部）１０の先端に配置されたハーフミラーである。ハーフミラーは、例えば、導光部１０の先端面を部分的に金属でコートすることによって形成される。参照光生成部１３は、導光部１０によって導光されたパルス光Ｌの一部を反射する。導光部１０によって導光されたパルス光Ｌの他部は、挿入部１の先端から射出される。参照光生成部１３によって反射されたパルス光Ｌは、参照光Ｌｓとして導光部１０を基端に向かって導光する。
【００４７】
参照光導光部（第２の導光部）１４は、例えば、光ファイバまたは光ファイババンドルであり、導光部１０の長手方向の途中位置から分岐している。参照光Ｌｓは、導光部１０から参照光導光部１４に進み、参照光導光部１４によってＴｏＦセンサ８へ導光される。
【００４８】
ＴｏＦセンサ８の受光面は、第１検出領域と第２検出領域に分割されている。第１検出領域には、像伝送部７によって伝送された反射光Ｌ’が入射し、被写体Ａの像が形成される。第２検出領域には、参照光導光部１４によって導光された参照光Ｌｓが入射する。第１検出領域の各画素は、反射光Ｌ’の第１光量Ｓ１および第２光量Ｓ２を検出し、第２検出領域の各画素は、参照光Ｌｓの第１光量（第１参照光量）Ｓ１および第２光量（第２参照光量）Ｓ２を検出する。
【００４９】
演算部９は、第１検出領域の画素によって検出された光量Ｓ１，Ｓ２の比率Ｓ１／Ｓ２から、遅延時間Δｔおよび観察距離Ｄを算出する。
また、演算部９は、第２検出領域の画素によって検出された参照光量Ｓ１，Ｓ２の比率Ｓ１／Ｓ２から参照遅延時間Δｔｓを算出し、挿入部１および本体部２内での光源４１からＴｏＦセンサ８までのパルス光Ｌおよび参照光Ｌｓの参照光路長を算出する。参照遅延時間Δｔｓは、光源４１がパルス光Ｌを発生させてから参照光ＬｓがＴｏＦセンサ８に到達するまでの時間である。
【００５０】
内視鏡装置３００の周囲環境（例えば、温度および湿度）の変化に応じて、内視鏡装置３００内でのパルス光Ｌおよび反射光Ｌ’の光路長が変化し得る。パルス光Ｌおよび反射光Ｌ’の光路長の変化は、演算部９によって算出される観察距離Ｄに影響を与え観察距離Ｄの誤差を引き起こす。
本実施形態によれば、内視鏡装置３００内のパルス光Ｌおよび反射光Ｌ’の光路長の変化と同様に、内視鏡装置３００内を導光する参照光Ｌｓの光路長も周囲環境の変化に応じて変化する。内視鏡装置３００内の光路長の変化は、第１参照光量Ｓ１と第２参照光量Ｓ２との比率から算出される参照遅延時間Δｔｓの変化として表れる。したがって、内視鏡装置３００内での光Ｌ，Ｌ’の光路長の変化に起因する観察距離Ｄの誤差を第１参照光量Ｓ１および第２参照光量Ｓ２に基づいて、より具体的には参照光路長の変化に基づいて、補正することができる。例えば、演算部９は、参照光量Ｓ１，Ｓ２から算出された参照光路長を、標準的な周囲環境での参照光路長と比較することによって内視鏡装置３００内の光路長の変化量を見積もり、光路長の変化量に基づいて観察距離Ｄを補正する。これにより、周囲環境の変化に関わらず正確な観察距離Ｄを安定して測定することができる。
【００５１】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係る内視鏡装置について図面を参照して説明する。
本実施形態においては、第１から第３の実施形態と異なる構成について説明し、第１から第３の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００５２】
本実施形態に係る内視鏡装置４００は、図９に示されるように、挿入部１と、本体部２と、表示部３とを備えている。また、内視鏡装置４００は、照射部４と、発光制御部５と、結像光学系６と、像伝送部７と、光センサ８と、演算部９と、再結像光学系１１と、色分離素子１５と、撮像素子１６と、カラー画像生成部１７とを備えている。
【００５３】
照射部４は、導光部１０を備え、光源４１は本体部２内に配置されている。光源４１は、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）および青（Ｂ）の光Ｌｒ，Ｌｇ，Ｌｂを発生させる。Ｒ光Ｌｒは、観察距離Ｄの測定用のパルス光である。Ｇ光ＬｇおよびＢ光Ｌｂは、被写体Ａの画像取得用の連続光である。被写体Ａにおいて、パルス状のＲ反射光Ｌｒ’と、連続光であるＧ反射光Ｌｇ’およびＢ反射光Ｌｇ’が発生する。
【００５４】
色分離素子１５は、像伝送部７とＴｏＦセンサ８との間に配置されている。色分離素子１５は、Ｒ反射光Ｌｒ’とＧおよびＢ反射光Ｌｇ’，Ｌｂ’とを波長によって相互に分離する。色分離素子１５は、例えば、赤の光を透過させ、緑および青の光を反射するダイクロイックミラーである。Ｒ反射光Ｌｒ’は色分離素子１５からＴｏＦセンサ８に入射し、Ｇ反射光Ｌｇ’およびＢ反射光Ｌｂ’は色分離素子１５から撮像素子１６に入射する。
【００５５】
再結像光学系１１は、Ｒ反射光Ｌｒ’をＴｏＦセンサ８の受光面に再結像させ、Ｇ反射光Ｌｇ’およびＢ反射光Ｌｂ’を撮像素子１６の受光面に再結像させる。
撮像素子１６は、ＣＭＯＳイメージセンサのようなＲＧＢ方式の２次元イメージセンサである。撮像素子１６は、被写体Ａの像を撮像し、画像信号を生成する。画像信号は、撮像素子１６からカラー画像生成部１７に送信される。
【００５６】
カラー画像生成部１７は、画像信号から被写体Ａの２次元のカラー画像を生成する。カラー画像は、距離マップと共に表示部３に表示される。カラー画像および距離マップは、本体部２内で相互に関連付けられてから表示部３に送信されてもよい。
カラー画像生成部１７は、発光制御部５および演算部９と同様に、本体部２内に設けられたプロセッサおよび記憶装置によって実現される。すなわち、プロセッサは、記憶装置に記憶された画像生成プログラムに従ってカラー画像生成部１７による画像生成処理を実行する。
【００５７】
このように、本実施形態によれば、パルス光Ｌｒとは異なる色の連続光Ｌｇ，Ｌｂをパルス光Ｌｒと同時に被写体Ａに照射し、反射光Ｌｒ’と反射光Ｌｇ’，Ｌｒ’とを色によって相互に分離することによって、観察距離Ｄの測定と同時に被写体Ａのカラー画像を取得することができるという利点がある。
本実施形態においては、観察距離Ｄの測定にＲ光Ｌｒを用いることとしたが、観察距離Ｄの測定用のパルス光の波長はこれに限定されず、画像取得用の連続光の波長とは異なる任意の波長のパルス光を用いることができる。
【００５８】
本実施形態においては、図１０に示されるように、照射部４が、白色光Ｌｗを発生させる白色光源４３をさらに備えていてもよい。白色光Ｌｗは、連続光である。パルス光Ｌは、可視域以外の波長の光であり、例えば、赤外光である。２つの光源４１，４３と導光部１０との間には、色合成素子１８が配置されている。色合成素子１８は、光源４１からのパルス光Ｌと白色光源４３からの白色光Ｌｗとを合成する。色合成素子１８は、例えば、ダイクロイックミラーである。
【００５９】
色分離素子１５は、パルス光Ｌの反射光Ｌ’と白色光Ｌｗの反射光Ｌｗ’とを、波長によって相互に分離する。反射光Ｌ’は色分離素子１５からＴｏＦセンサ８に入射し、反射光Ｌｗ’は色分離素子１５から撮像素子１６に入射する。
図１０の変形例によれば、白色光Ｌｗを用いることによって、被写体Ａの色の情報をより多く含む白色光画像を撮像素子１６によって取得することができる。
【００６０】
本実施形態においては、図１１および図１２に示されるように、色分離素子１５および撮像素子１６が、挿入部１の先端部において結像光学系６と像伝送部７との間に配置され、色分離素子１５から像伝送部７にパルス光Ｌの反射光Ｌ’のみが入射するように構成されていてもよい。
【００６１】
本実施形態においては、図１３に示されるように、色分離素子１５および撮像素子１６を備えることに代えて、色分離機能を有するＴｏＦセンサ８１を用いてもよい。
色分離機能を有するＴｏＦセンサ８１は、図１４に示されるように、画素の２次元アレイ８１ｂを覆う色フィルタアレイ８１ａを備えている。
【００６２】
色フィルタアレイ８１ａは、Ｒフィルタ、ＧフィルタおよびＢフィルタの２次元アレイである。Ｒフィルタ、ＧフィルタおよびＢフィルタは、赤、緑および青の光をそれぞれ選択的に透過させる。すなわち、ＴｏＦセンサ８１は、ＲＧＢ方式の２次元イメージセンサとしても機能する。ＴｏＦセンサ８１には、全ての色の反射光Ｌｒ’，Ｌｇ’，Ｌｂ’が入射する。
【００６３】
図１３の変形例において、Ｒ光Ｌｒ、Ｇ光ＬｇおよびＢ光Ｌｂのうち、少なくとも１つがパルス光である。例えば、Ｒ光Ｌｒがパルス光である場合、演算部９は、Ｒの画素の比率Ｓ１／Ｓ２から観察距離Ｄを算出する。また、演算部９は、各画素の和Ｓ１＋Ｓ２を信号値として算出し、信号値に基づいてＲＧＢのカラー画像を生成し、カラー画像を表示部３に表示させる。
【００６４】
Ｒ光Ｌｒ、Ｇ光ＬｇおよびＢ光Ｌｂの全てがパルス光であり、演算部９が、Ｒ、Ｇ、Ｂの全ての画素の比率Ｓ１／Ｓ２から観察距離Ｄを算出してもよい。
Ｒ反射光Ｌｒ’、Ｇ反射光Ｌｇ’およびＢ反射光Ｌｂ’の光量は相互に異なり得る。Ｒ反射光Ｌｒ’、Ｇ反射光Ｌｇ’およびＢ反射光Ｌｂ’の中から、最適な光量Ｓ１，Ｓ２が得られる１つを選択し、選択された反射光の比率Ｓ１／Ｓ２から観察距離Ｄを算出する。これにより、観察距離Ｄをより高い精度で測定することができる。
【００６５】
また、被写体Ａが生体組織のように光透過性を有する場合、被写体Ａ内への浸透深さがパルス光Ｌｒ，Ｌｇ，Ｌｂ間で異なることに起因して、観察距離ＤもＲ、Ｇ、Ｂ間で異なる。観察距離ＤをＲ、Ｇ、Ｂ間で比較することによって、被写体Ａの光学特性を評価することができる。これにより、例えば、がん組織のように光学特性が周辺とは異なる領域を特定することができる。特定された領域は、表示部３上の距離マップまたはカラー画像上に表示されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  挿入部
２  本体部
３  表示部
４  照射部
４１  光源（照射部）
４２  制御回路（照射部）
４３  白色光源（照射部）
５  発光制御部
６  結像光学系
７  像伝送部
８  光センサ、ＴｏＦセンサ
９  演算部
１０  導光部（照射部、第１導光部）
１１  再結像光学系
１２  調整部
１３  参照光生成部
１４  参照光導光部（照射部、第２導光部）
１５  色分離素子
１６  撮像素子
１７  カラー画像生成部
１８  色合成素子
１００，２００，３００，４００  内視鏡装置
Ａ  被写体
【図１】
2020021590.tif 000003
【図２】
2020021590.tif 000004
【図３】
2020021590.tif 000005
【図４】
2020021590.tif 000006
【図５】
2020021590.tif 000007
【図６】
2020021590.tif 000008
【図７】
2020021590.tif 000009
【図８】
2020021590.tif 000010
【図９】
2020021590.tif 000011
【図１０】
2020021590.tif 000012
【図１１】
2020021590.tif 000013
【図１２】
2020021590.tif 000014
【図１３】
2020021590.tif 000015
【図１４】
2020021590.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月22日(2021.1.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の先端から被写体にパルス光を照射する照射部と、
前記挿入部の先端部に配置され、前記被写体からの前記パルス光の反射光を結像し前記被写体の像を形成する結像光学系と、
前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記被写体の像を前記挿入部の基端側へ伝送する像伝送部と、
複数の画素が配列された受光面を有し、前記像伝送部によって前記受光面に伝送された前記像の光量を前記複数の画素によって検出する光センサと、
前記複数の画素によって検出された光量に基づいて前記結像光学系から前記被写体までの観察距離を算出する演算部とを備え、
前記光センサは、
各前記画素において前記反射光を時分割で検出することによって第１光量および第２光量を得て、
前記第１光量は第１期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記第２光量は第２期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記演算部は、
前記光センサによって検出された各前記画素における前記第１光量および前記第２光量から距離を算出し、算出された距離から補正値を差し引くことによって、前記結像光学系から前記被写体の各位置までの観察距離を算出し、
前記補正値が、前記被写体内への前記パルス光の浸透深さに基づいて設定される内視鏡装置。
【請求項２】
挿入部の先端から被写体にパルス光を照射する照射部と、
前記挿入部の先端部に配置され、前記被写体からの前記パルス光の反射光を結像し前記被写体の像を形成する結像光学系と、
前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記被写体の像を前記挿入部の基端側へ伝送する像伝送部と、
複数の画素が配列された受光面を有し、前記像伝送部によって前記受光面に伝送された前記像の光量を前記複数の画素によって検出する光センサと、
前記複数の画素によって検出された光量に基づいて前記結像光学系から前記被写体までの観察距離を算出する演算部とを備え、
前記照射部が、
前記挿入部の基端側に配置され前記パルス光を発する光源と、
前記挿入部内に長手方向に沿って配置され、前記パルス光を前記挿入部の先端まで導光する第１導光部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記パルス光の一部を反射することによって参照光を生成する参照光生成部と、
前記参照光を前記第１導光部から前記光センサまで導光する第２導光部と、を備え、
前記光センサは、
各前記画素において前記反射光を時分割で検出することによって第１光量および第２光量を得て、
前記第１光量は第１期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記第２光量は第２期間中に積算された前記反射光の光量であり、
前記演算部は、
前記光センサによって検出された各前記画素における前記第１光量および前記第２光量に基づいて、前記結像光学系から前記被写体の各位置までの観察距離を算出する内視鏡装置。
【請求項３】
前記パルス光のパルス幅は、前記像伝送部の屈折率と前記像伝送部の長さとの積を前記パルス光の光速で除算した値よりも大きい請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記第１期間および前記第２期間の長さ、ならびに、前記パルス光のパルス幅のうちの少なくとも一方を、前記第１光量および前記第２光量に基づいて調整する調整部を備え、
前記第２光量に対する前記第１光量の比率が所定の上限値以上であるときに、前記調整部は、前記第１および第２期間の長さを増大させ、または／かつ、前記パルス光のパルス幅を減少させ、
前記第２光量に対する前記第１光量の比率が所定の下限値以下であるときに、前記調整部は、前記第１および第２期間の長さを減少させ、または／かつ、前記パルス光のパルス幅を増大させる請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記パルス光の光量を前記第１光量および前記第２光量に基づいて調整する調整部を備え、
該調整部は、
前記第１光量と前記第２光量との和が所定の上限値以上であるときに、前記パルス光の光量を減少させ、
前記第１光量と前記第２光量との和が所定の下限値以下であるときに、前記パルス光の光量を増大させる請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記光センサの前記受光面は、
前記被写体の像の光量を検出する第１検出領域と、前記参照光の光量を検出し前記第１検出領域とは異なる第２検出領域とを有し、
前記第２検出領域の各画素は、
前記第１期間中に前記参照光の光量を積算することによって第１参照光量を検出し、前記第２期間中に前記参照光の光量を積算することによって第２参照光量を検出し、
前記演算部は、
前記第１参照光量および前記第２参照光量に基づいて前記観察距離を補正する請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記像伝送部と前記光センサとの間に配置され、前記像伝送部によって伝送された前記像を前記光センサに伝送する再結像光学系を備える請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【国際調査報告】
2020021590.tif 000017
2020021590.tif 000018