(57)【要約】  付着物を容易に除去することができる。  密封装置（１０）は、回転軸と、外周側部材との間に取り付けられ、回転軸の外周面に摺動可能に接触して、回転軸と外周側部材との間を密封する。密封装置（１０）は、軸線（ｘ）周りに環状の補強環（２０）と、補強環（２０）に取り付けられ、軸線（ｘ）周りに環状の弾性体からなる弾性体部（３０）と、を備え、弾性体部（３０）は、基部（３１）と、少なくとも１つの軸線（ｘ）周りに環状のダストリップ（３４）と、を有し、ダストリップ（３４）は、基部（３１）から軸線（ｘ）方向において内周側（ｄ）、且つ、外側（ａ）に向かって延びていて軸線（ｘ）方向において内周側（ｄ）に向かうに連れて縮径する先端部分に軸線（ｘ）方向において外側（ａ）に面し軸線（ｘ）周りに環状の先端面（３４１）を有し、先端面（３４１）は、使用状態において回転軸の外周面に対して９０度以上の角度を有している。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸線周りに回転する回転軸と、回転軸よりも外周側において軸線周りに配置された外周側部材との間に取り付けられ、前記回転軸の外周面に摺動可能に接触して、前記回転軸と前記外周側部材との間を密封する密封装置であって、
前記軸線周りに環状の補強環と、
前記補強環に取り付けられ、前記軸線周りに環状の弾性体からなる弾性体部と、を備え、
前記弾性体部は、基部と、前記基部から前記軸線に沿って延びるリップ部と、少なくとも１つの前記軸線周りに環状のダストリップと、を有し、
前記リップ部は、前記基部から前記軸線に沿って延びる先端に、前記回転軸の外周面が摺動可能に形成されたリップ先端部分を有し、
前記ダストリップは、前記基部から前記軸線方向において内周側、且つ、外側に向かって延びていて前記軸線方向において内周側に向かうに連れて縮径する先端部分に前記軸線方向において外側に面し前記軸線周りに環状の先端面を有し、
前記先端面は、使用状態において前記回転軸の外周面に対して９０度以上の角度を有している密封装置。
【請求項２】
前記補強環は、軸線方向に延びる円筒状の円筒部と、前記円筒部の外側の端部から内周側に向かって延びる中空円盤状の円盤部と、を有し、
前記弾性体部は、外側から前記円盤部に取り付けられていて前記軸線周りに環状で外側に面し、且つ、平滑な円盤状に形成されているカバー部を有している、
請求項１に記載の密封装置。
【請求項３】
前記基部は、前記円盤部の内周側の端部近傍において前記カバー部と前記ダストリップとの間に位置し、
前記ダストリップは、前記カバー部と面一の位置から前記軸線方向において内周側、且つ、外側に向かって延びている、
請求項２に記載の密封装置。
【請求項４】
当該密封装置は、ロボットにおける駆動部が備える回転軸とケーシングとの間の密封装置として用いられる、
請求項１乃至３のいずれかに記載の密封装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、密封装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、人間に代わって様々な作業を行うために用いられている。ロボットは、作業を行うためのアームを回動させるために、例えばモータと回転軸とを備える関節駆動装置を備えている。【０００３】
以上のようなロボットの関節駆動装置において、回転軸とケースとの間に潤滑剤を封止するための密封装置（オイルシール）を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。【０００４】
また、ロボット・減速機用の密封装置において、密封対象をシールする主シールと、主シールの密封対象側に配置されて異物を除去する補助シールとを有するものが提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−８９６０９号公報
【特許文献２】特開２００８−２５７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ロボットは、近年、食品や飲料品などを製造する工場（以下「食品工場」という。）においても、作業の省力化や自動化の観点から用いられつつある。食品工場用のロボットは、製造される食品の衛生面を考慮して、密封装置が取り付けられる関節駆動装置を含めてちりやほこりなどのダストを容易に除去可能であることが求められている。また、食品工場用のロボットは、例えば高圧の水を用いて洗浄するなどの簡易な作業により、ダストのような付着物を除去できることも求められている。【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１及び特許文献２を含め、ロボットの回転軸に用いられる従来の密封装置においては、外側（大気側）に露出している部分の例えばダストリップと回転軸との接触部分の周囲やその他の凹部にダストが堆積しやすかった。また、従来の密封装置においては、このような接触部分の周囲や凹部に堆積したダストのような付着物を除去しにくかった。【０００８】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、付着物を容易に除去することができる密封装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係る密封装置は、軸線周りに回転する回転軸と、回転軸よりも外周側において軸線周りに配置された外周側部材との間に取り付けられ、前記回転軸の外周面に摺動可能に接触して、前記回転軸と前記外周側部材との間を密封する密封装置であって、前記軸線周りに環状の補強環と、前記補強環に取り付けられ、前記軸線周りに環状の弾性体からなる弾性体部と、を備え、前記弾性体部は、基部と、少なくとも１つの前記軸線周りに環状のダストリップと、を有し、前記ダストリップは、前記基部から前記軸線方向において内周側、且つ、外側に向かって延びていて前記軸線方向において内周側に向かうに連れて縮径する先端部分に前記軸線方向において外側に面し前記軸線周りに環状の先端面を有し、前記先端面は、使用状態において前記回転軸の外周面に対して９０度以上の角度を有している。【００１０】
本発明の一態様に係る密封装置において、前記補強環は、軸線方向に延びる円筒状の円筒部と、前記円筒部の外側の端部から内周側に向かって延びる中空円盤状の円盤部と、を有し、前記弾性体部は、外側から前記円盤部に取り付けられていて前記軸線周りに環状で外側に面し、且つ、平滑な円盤状に形成されているカバー部を有している。【００１１】
本発明の一態様に係る密封装置において、前記基部は、前記円盤部の内周側の端部近傍において前記カバー部と前記ダストリップとの間に位置し、前記ダストリップは、前記カバー部と面一の位置から前記軸線方向において内周側、且つ、外側に向かって延びている。【００１２】
本発明の一態様に係る密封装置において、当該密封装置は、ロボットにおける駆動部が備える回転軸とケーシングとの間の密封装置として用いられる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る密封装置によれば、付着物を容易に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る密封装置の構成を示す軸線に沿う断面における断面図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る密封装置の使用状態を示す軸線に沿う断面における断面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る密封装置におけるダストリップを示すための部分拡大断面図である。
【図４】比較例に係る密封装置の構成を示す軸線に沿う断面における断面図である。
【図５】比較例に係る密封装置におけるダストリップを示すための部分拡大断面図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る密封装置の構成を示す軸線に沿う断面における断面図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る密封装置の使用状態を示す軸線に沿う断面における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る密封装置１０の構成を示す軸線ｘに沿う断面における断面図である。また、図２は、本発明の第１の実施の形態に係る密封装置１０の使用状態を示す軸線ｘに沿う断面における断面図である。
【００１７】
第１の実施の形態に係る密封装置１０は、特に食品工場用などの各種作業用の不図示のロボットが備える駆動部に用いられる。密封装置１０は、具体的には、駆動部の一例として、例えばロボットの筐体（ケーシング）において、アームを回動させるための関節駆動装置の回転軸に取り付けられている。図１において、二点鎖線で示す１０３ａは、後述するケーシングの開口部の内周面を示している。
【００１８】
以下、説明の便宜上、図面において密封装置１０よりも符号ａ側を外側、密封装置１０よりも符号ｂ側を内側とする。ここで、外側とはケーシング１０３の外部であって水や埃等が存在する側であり、内側とはケーシング１０３の内側である。また、軸線ｘに垂直な方向（以下、「径方向」ともいう。）において、軸線ｘから遠ざかる方向を外周側とし（矢印ｃ方向）、軸線ｘに向かう方向を内周側とする（矢印ｄ方向）。
【００１９】
図１及び図２に示すように、密封装置１０は、軸線ｘ周りに回転する回転軸１０２と、回転軸１０２よりも外周側ｃにおいて軸線ｘ周りに配置された外周側部材としてのケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａとの間に取り付けられ、回転軸１０２の外周面１０２ｇに摺動可能に接触して、回転軸１０２とケーシング１０３との間を密封する。密封装置１０は、軸線ｘ周りに環状の補強環２０と、補強環２０に取り付けられ、軸線ｘ周りに環状の弾性体からなる弾性体部３０と、を備え、弾性体部３０は、基部３１と、少なくとも１つの軸線ｘ周りに環状のダストリップ３４と、を有し、ダストリップ３４は、基部３１から軸線ｘ方向において内周側ｄ、且つ、外側ａに向かって延びていて軸線ｘ方向において内周側ｄに向かうに連れて縮径する先端部分に軸線ｘ方向において外側ａに面し軸線ｘ周りに環状の先端面３４１を有し、先端面３４１は、使用状態において回転軸１０２の外周面１０２ｇに対して９０度以上の角度を有している。以下、密封装置１０の構成を具体的に説明する。
【００２０】
補強環２０は、図１に示すように、軸線ｘを中心又は略中心とする環状の金属製の部材である。補強環２０に用いられる金属製の部材として、例えば、ステンレス鋼やＳＰＣＣ（冷間圧延鋼）が挙げられる。補強環２０は、このような金属製の部材を例えばプレス加工や鍛造することによって製造される。補強環２０は、例えば、軸線ｘ方向に延びる円筒状又は略円筒状の部分である円筒部２１と、円筒部２１の外側の端部から内周側に向かって延びる中空円盤状の部分である円盤部２４と、を有している。円筒部２１は、後述するように、ケーシング１０３に形成された貫通孔の内周面１０３ａに密封装置１０が嵌合可能となるように形成されている。円筒部２１は、弾性体部３０の部分を介して貫通孔であるケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａに接触して嵌合可能となっている。円筒部２１は、円筒部２１の中間部分に不図示の錐環部を形成するような形状となっていてもよい。また、円筒部２１は、一部分が直接貫通孔の内周面１０３ａに接触して嵌合可能となっていてもよい。円筒部２１は、密封装置１０がケーシング１０３の開口部１０５を形成している内周面１０３ａに嵌着された際に、密封装置１０の軸線ｘと回転軸１０２の軸線ｘとの一致が図られるように貫通孔の内周面１０３ａに嵌め込まれる。
【００２１】
補強環２０には、補強環２０を外側（矢印ａ方向）かつ外周側（矢印ｃ方向）から包み込むように弾性体部３０が取り付けられている。つまり、補強環２０は、弾性体部３０を補強している。
【００２２】
弾性体部３０は、上述のように、補強環２０に取り付けられており、補強環２０を覆うように補強環２０と一体的に形成されている。弾性体部３０の弾性体としては、例えば、各種ゴム材がある。各種ゴム材としては、例えば、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、水素添加ニトリルゴム（Ｈ−ＮＢＲ）、アクリルゴム（ＡＣＭ）、フッ素ゴム（ＦＫＭ）等の合成ゴムである。弾性体部３０は、成形型を用いて架橋（加硫）成形によって成形される。この架橋成形の際に、補強環２０は成形型の中に配置されており、弾性体部３０が架橋接着により補強環２０に接着され、弾性体部３０と補強環２０とが一体的に成形される。
【００２３】
弾性体部３０は、補強環２０における円盤部２４の内周側（矢印ｄ方向）の端部近傍に位置する基部３１と、補強環２０の円筒部２１に外周側（矢印ｃ方向）から取り付けられている部分であるガスケット部３２と、基部３１とガスケット部３２との間において外側（矢印ａ方向）から補強環２０の円盤部２４に取り付けられている部分であるカバー部３３と、基部３１から軸線ｘ方向において内周側（矢印ｄ方向）、且つ、外側（矢印ａ方向）に向かって延びていて軸線ｘ方向において内周側ｄに向かうに連れて縮径する先端部分を有するダストリップ３４と、基部３１から内側（矢印ｂ方向）へ軸線ｘに沿って延びるとともに、内周側（矢印ｄ方向）へ突出したリップ先端部分３６が形成されたリップ部３５と、弾性体部３０の内周側に面する環状の面である内周面３７とを有している。
【００２４】
基部３１は、リップ部３５のリップ先端部分３６を回転軸１０２の外周面１０２ｇに押し付けた状態で摺接させるように支持する。基部３１は、円盤部２４の内周ｄ側の端部近傍においてカバー部３３とダストリップ３４との間に位置する。補強環２０の円盤部２４は、基部３１の内部に入り込んでいる。カバー部３３は、上述のように外側ａから円盤部２４に取り付けられていて、軸線ｘ周りに環状で外側ａに面するように設けられている。
【００２５】
基部３１は、カバー部３３とともに表面が平滑な円盤状に形成されている。つまり、基部３１及びカバー部３３の外側ａを向く面は、例えば弾性体部３０を成形する際に形成される等配溝などの凹形状（凹部）が設けられていない。密封装置１０において、等配溝３３１は、外側ａに露出しない内側ｂに設けられている。
【００２６】
ガスケット部３２は、弾性体部３０において、補強環２０の円筒部２１を外周側ｃから覆っている部分である。ガスケット部３２は、その外径が、内周面１０３ａの内径と同じか、それよりも僅かに大きくなっている。このため、密封装置１０がケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａに嵌着された場合、ガスケット部３２は、補強環２０の円筒部２１とケーシング１０３との間で径方向に圧縮され、ケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａと補強環２０の円筒部２１との間を密封する。
【００２７】
ガスケット部３２がケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａとの間を密封することにより、ケーシング１０３の開口部の内周面１０３ａと回転軸１０２との環状の隙間が密封装置１０によって密封される。なお、ガスケット部３２は、図１及び図２に示すように円筒部２１の外周側ｃの全体を覆っているものには限定されない。例えば、ガスケット部３２は、円筒部２１の外周側ｃの一部を覆うものであってもよい。
【００２８】
ダストリップ３４は、基部３１から内周側ｄに位置する回転軸１０２の外周面１０２ｇに向かって斜めに延びている。具体的には、ダストリップ３４は、外側ａ（外周面３４４）及び内側ｂ（内周面３４３）の両側から、軸線ｘ方向において内周側ｄ、且つ、外側ａに向かって縮径するように延びているテーパー形状の断面を有している。ダストリップ３４の外周面３４４は、外側ａにおけるカバー部３３と面一の位置から軸線ｘ方向において内周側ｄ、且つ、外側ａに向かって延びている。また、ダストリップ３４の内周面３４３は、内側ｂにおける内周面３７の位置から軸線ｘ方向において内周側ｄ、且つ、外側ａに向かって延びている。ダストリップ３４は、軸線ｘ方向において外側ａに面し軸線ｘ周りに環状の先端面３４１を有する。
【００２９】
ダストリップ３４は、図２に示すように先端面３４１が、回転軸１０２の外周面１０２ｇに先端部３４２及び内周面３４３が接する使用状態において、回転軸１０２の外周面１０２ｇに対して９０度以上の角度を有して外側ａを向くように形成されている。なお、先端面３４１は、図１に示すように、回転軸１０２に嵌め込まれていない状態においても、軸線ｘに対して９０度以上の角度を有していてもよい。
【００３０】
弾性体部３０のリップ部３５は、基部３１から軸線ｘに沿って延びる先端に、回転軸１０２の外周面１０２ｇが摺動可能に形成されたリップ先端部分３６を有している。リップ部３５は、軸線ｘ方向において内側（矢印ｂ方向）に向かうに連れて内周側ｄに縮径する円錐筒状の形状を有している。つまり、リップ部３５は、軸線ｘに沿う断面（以下、単に「断面」ともいう。）において、基部３１から内側（矢印ｂ方向）及び内周側（矢印ｄ方向）のリップ先端部分３６のリップ接触端３６１に向けて、軸線ｘに対して斜めに延びている。リップ部３５は、リップ先端部分３６と背向する外周側（矢印ｃ方向）に凹部が設けられており、この凹部に緊迫力付与部材としての環状の弾性部材であるガータスプリング３８が装着されている。
【００３１】
リップ先端部分３６は、内周側（矢印ｄ方向）へ向かって断面が凸の楔形状を有する環状の部分である。リップ先端部分３６は、回転軸１０２の外周面１０２ｇと摺動自在に接触するリップ接触端３６１を有している。
【００３２】
ガータスプリング３８は、例えば金属製のバネ部材であり、リップ先端部分３６を径方向において内周側（矢印ｄ方向）へ付勢し、リップ先端部分３６を回転軸１０２の外周面１０２ｇに押し付ける所定の大きさの緊迫力を付与するものである。なお、ガータスプリング３８は、緊迫力を付与するものであれば、金属製に限らず、樹脂製等のその他種々の材料によるものであってもよい。
【００３３】
次に、上述の構成を備える密封装置１０の作用について説明する。図３は、本発明の第１の実施の形態に係る密封装置１０におけるダストリップ３４を示すための部分拡大断面図である。
【００３４】
図２に示すように、密封装置１０は、使用状態において、ロボットの駆動部、例えばアームを回動させるための関節駆動装置の筐体（ケーシング１０３）の回転軸１０２に取り付けられている。
【００３５】
使用状態において、弾性体部３０のリップ部３５、及びダストリップ３４は、夫々の先端であるリップ接触端３６１、及び先端部３４２近傍の内周面３４３において、回転軸１０２の外周面１０２ｇに接触している。使用状態において、弾性体部３０のリップ部３５、及びダストリップ３４は、内周面３７と回転軸１０２の外周面１０２ｇとの間に閉じられた空間を形成している。回転軸１０２の外周面１０２ｇとの接触により、リップ部３５、及びダストリップ３４は変形している。なお、使用状態において、リップ部３５、及びダストリップ３４の全てが変形しないようになっていてもよく、いずれかが変形しないようになっていてもよい。
【００３６】
ダストリップ３４は、図２及び図３に示すように、使用状態において、弾性体部３０の内周面３７から軸線ｘ方向において内周側ｄ、且つ、外側ａに向かって延びている内周面３４３の外側ａの先端部３４２及びその近傍の内周面３４３が回転軸１０２の外周面１０２ｇに接触するように形成されている。このような状態において、ダストリップ３４は、先端面３４１が、回転軸１０２の外周面１０２ｇに対して９０度以上の角度θ１を有して外側ａを向いている。
【００３７】
図４は、比較例に係る密封装置１００の構成を示す軸線ｘに沿う断面における断面図である。また、図５は、比較例に係る密封装置１００におけるダストリップ３４０を示すための部分拡大断面図である。図４及び図５に示すように、比較例に係る密封装置１００は、ダストリップ３４０の先端面３４１ａが、使用状態において、軸線ｘに対して９０度以下の所定の角度θ２を有して回転軸１０２の外周面１０２ｇに面している。
【００３８】
比較例に係る密封装置１００は、基部３１０及びカバー部３３０の外側ａを向く面が、平滑な円盤状に形成されていない。具体的には、比較例に係る密封装置１００は、カバー部３３０の外側ａを向く面に弾性体部３０を成形する際に形成される凹形状の等配溝３３１ａが設けられている。また、比較例に係る密封装置１００は、基部３１０の外側ａの面がカバー部３３０の外側ａの面から内側ｂの方向へ凹形状に形成されている。ダストリップ３４０は、このように形成されている基部３１０から内周側ｄに位置する回転軸１０２の外周面１０２ｇに向かって斜めに延びている。換言すれば、ダストリップ３４０の先端面３４１ａは、軸線ｘ方向においてカバー部３３０の表面よりも外側ａには突出していない。
【００３９】
以上のように構成されている比較例に係る密封装置１００では、ダストリップ３４０の先端面３４１ａの内周側ｄや凹形状に形成されているカバー部３３０の等配溝３３１ａなどにダストが堆積しやすい。また、比較例に係る密封装置１００は、図５に示すように使用状態において回転軸１０２の外周面１０２ｇの上にダストＤｕが付着した場合に、ダストＤｕが、ダストリップ３４０の先端面３４１ａの内周側ｄに入り込んでしまうことがある。この場合において、ダストリップ３４０の先端面３４１ａの内周側ｄに入り込んでしまったダストＤｕは、例えば高圧洗浄などの簡易な作業により容易に除去することが難しい。
【００４０】
一方、本実施の形態に係る密封装置１０のダストリップ３４は、上述のように使用状態において、先端面３４１が、回転軸１０２の外周面１０２ｇに対して９０度以上の角度θ１を有して外側ａを向いている。このため、密封装置１０によれば、ダストＤｕがダストリップの先端面３４１の外周側ｃまたは回転軸１０２の外周面１０２ｇの上に露出しやすく、内周側ｄに入り込みにくい。このため、密封装置１０によれば、ダストＤｕを簡易な作業により除去しやすい。
【００４１】
また、密封装置１０において、基部３１は、カバー部３３とともに表面が平滑な円盤状に形成されていて、等配溝３３１が内側ｂに設けられているため、外側ａに露出する部分に凹形状が設けられていない。このため、密封装置１０によれば、ダストＤｕを簡易な作業により除去しやすい。
【００４２】
以上説明したように、密封装置１０によれば、高圧洗浄などの簡易な作業によりダストＤｕのような付着物を容易に除去することができる。
【００４３】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下、上述の第１の実施の形態に係る密封装置１０と同一の又は類似する機能を有する構成に対しては同一の符号を付してその説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。
【００４４】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る密封装置１０Ｂの構成を示す軸線ｘに沿う断面における断面図である。また、図７は、本発明の第２の実施の形態に係る密封装置１０Ｂの使用状態を示す軸線ｘに沿う断面における断面図である。
【００４５】
図６に示すように、第２の実施の形態に係る密封装置１０Ｂは、補強環２０及びリップ部３５ｂの形状が先に説明した密封装置１０と異なる。具体的には、補強環２０は、円盤部２４の内周側ｄの先端部分に、円盤部２４の内周側の端部から内側に向かって内周側に斜めに延びる部分である錐環部２２が形成されている。また、密封装置１０Ｂのリップ部３５ｂは、基部３１から内側（矢印ｂ方向）へ軸線ｘに沿って延びるとともに内周側（矢印ｄ方向）へ突出したリップ先端部分３６ｂが、外側（矢印ａ方向）に向かって延びていて軸線ｘ方向において内周側ｄのリップ接触端３６１ｂに向かうに連れて縮径する。また、密封装置１０Ｂのリップ部３５ｂは、密封装置１０のリップ部３５と異なり、リップ先端部分３６ｂと背向する外周側（矢印ｃ方向）に凹部が設けられていないため、ガータスプリングも装着されていない。
【００４６】
以上のように構成されている、本実施の形態に係る密封装置１０Ｂによれば、上述の密封装置１０と同様に、図７に示すように使用状態において、ダストリップ３４の先端面３４１が、回転軸１０２の外周面１０２ｇに対して９０度以上の角度を有して外側ａを向いている。このため、密封装置１０Ｂによれば、ダストＤｕがダストリップの先端面３４１の内周側ｄに入り込むことがない。
【００４７】
また、密封装置１０Ｂにおいて、基部３１は、カバー部３３とともに表面が平滑な円盤状に形成されていて等配溝３３１が内側ｂに設けられているため、外側ａに露出する部分に凹形状が設けられていない。このため、密封装置１０Ｂによれば、ダストＤｕが簡易な作業により除去しにくい凹部に入り込むことがない。
【００４８】
以上説明したように、密封装置１０Ｂによれば、高圧洗浄などの簡易な作業によりダストＤｕを容易に除去することができる。
【００４９】
＜他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に係る密封装置１０，１０Ｂに限定されるものではなく、本発明の概念及び請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
【００５０】
例えば、上記実施の形態において、密封装置１０，１０Ｂは、ロボットの関節駆動装置の回転軸１０２に取り付けられているものとして説明したが、これに限定されない。すなわち、密封装置１０，１０Ｂは、関節駆動装置以外の駆動部、例えばロボットにおいてアームを旋回させる旋回部の旋回用シャフトとケーシングとの間の密封装置として用いてもよい。また、密封装置１０，１０Ｂは、関節駆動装置以外の駆動部、例えばロボットにおいて手首部分を回転させる回転部の回転軸とケーシングとの間の密封装置として用いてもよい。さらに、密封装置１０，１０Ｂは、回転軸１０２とその外周側ｃに配置された外周側部材との間を密封するものであれば他の装置、例えば減速機の回転軸と外周側部材（ケーシング）との間の密封装置（オイルシール）にも用いることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…密封装置、２０…補強環、２１…円筒部、２２…錐環部、２４…円盤部、３０…弾性体部、３１…基部、３２…ガスケット部、３３…カバー部、３４…ダストリップ、３５…リップ部、３６…リップ先端部分、３７…内周面、３８…ガータスプリング（緊迫力付与部材）、１０２…回転軸（軸）、１０２ｇ…外周面、１０３…ケーシング（外周側部材）、１０３ａ…内周面、１０５…開口部、３１０…基部、３４１…先端面、３４２…先端部、３４３…内周面、３４４…外周面、３６１…リップ接触端、ｘ…軸線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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