(57)【要約】  医療システム（１）は、撮像対象に電磁波を照射する照射手段（１１）と、電磁波が照射された撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段（１２）と、撮像手段（１２）から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段（１３１１）と、第１の画像における特徴量に基いて、複数の第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段（１３１２）と、第２の画像における特徴量に基いて、複数の第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段（１３１３）と、第１の動きベクトルと第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段（１３１４）と、相関度に基き、第１の画像を補正する補正手段（１３１５）と、を備える。
2020050187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像対象に電磁波を照射する照射手段と、
前記電磁波が照射された前記撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正手段と、を備える医療システム。
【請求項２】
前記医療システムは、顕微鏡手術システム、または、内視鏡手術システムである、請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
電磁波が照射された撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正手段と、を備える情報処理装置。
【請求項４】
前記補正手段は、
前記相関度が所定の閾値以上の場合、前記第２の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正し、
前記相関度が所定の閾値未満の場合、前記第１の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記補正手段は、
前記相関度に応じて前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルを重み付け加算して第３の動きベクトルを算出し、前記第３の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記補正手段は、
前記第１の動きベクトルに基いて前記第１の画像の動き補償を行い、
前記第２の動きベクトルに基いて前記第２の画像の動き補償を行い、
前記相関度に応じて、動き補償された前記第１の画像と動き補償された前記第２の画像を重み付け加算して第３の画像を生成し、前記第３の画像に基いて前記第１の画像を補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関係数を算出する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの差分の絶対値の和を算出する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの差分の二乗の和を算出する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記補正手段は、前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する処理として、前記第１の画像のノイズを低減させるノイズリダクション処理を行う、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記補正手段は、前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する処理として、前記第１の画像を強調する画像強調処理を行う、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記第１の画像は近赤外光画像であり、前記第２の画像は白色光画像である、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
電磁波が照射された撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得工程と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定工程と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定工程と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出工程と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正工程と、を含む情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療システム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において、生体に特定の波長帯域を有する特殊光（例えば近赤外光）を照射して撮影した特殊光画像を医師等が見ることで病変部等を視認する場合がある。しかし、白色光よりも波長帯域が狭い特殊光で撮影した特殊光画像は、一般に白色光画像よりも暗いので、ノイズよる影響が相対的に大きくなる。そのため、特殊光画像では、例えば生体の深部の微弱な蛍光がノイズに埋もれて見えなくなってしまう場合等がある。【０００３】
したがって、特殊光画像に対して、ノイズリダクション処理（以下、「ＮＲ処理」ともいう。）が必要となる。また、特殊光画像中で生体が体動や拍動などによって動くとき、ＮＲ処理のために動き推定を行う必要がある。そのために、例えば、特殊光画像と同時に白色光画像も撮影し、白色光画像を用いて動き推定を行う方法がある。この方法は、特殊光画像に映っている動きと白色光画像に映っている動きが同じ場合には有効である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６０３６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の方法で特殊光画像のＮＲ処理を行うと、特殊光画像に映っている動きと白色光画像に映っている動きが異なっている場合、特殊光画像の画質劣化が発生してしまう。【０００６】
このように、波長帯域の異なる２つの電磁波を用いて撮影された２つの画像がある場合に、一方の画像の動きベクトルを用いて、他方の画像を補正（ＮＲ処理等）する場合があったが、精度の点で改良の余地があった。【０００７】
そこで、本開示では、波長帯域の異なる２つの電磁波を用いて撮影された２つの画像のそれぞれの動きベクトルに基いて、一方の画像を高精度に補正することができる医療システム、情報処理装置及び情報処理方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の医療システムは、撮像対象に電磁波を照射する照射手段と、前記電磁波が照射された前記撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段と、前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段と、前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段と、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段と、前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の第１実施形態に係る医療システムの構成例を示す図である。
【図２】本開示の第１実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。
【図３】本開示の第１実施形態における特殊光と白色光の信号とノイズの大きさの関係を示す模式図である。
【図４】本開示の第１実施形態において撮像対象に特殊光と白色光を照射した場合の様子を示す模式図である。
【図５】本開示の第１実施形態におけるノイズリダクション処理の説明図である。
【図６】本開示の第１実施形態における白色光画像と特殊光画像の模式図である。
【図７】本開示の第１実施形態におけるケース１とケース２での動き相関の説明図である。
【図８】本開示の第１実施形態におけるノイズリダクション処理の説明図である。
【図９】本開示の第１実施形態に係る情報処理装置による画像処理を示すフローチャートである。
【図１０】本開示の第２実施形態におけるαと相関度との関係を示すグラフである。
【図１１】本開示の第２実施形態に係る情報処理装置による画像処理を示すフローチャートである。
【図１２】本開示の第３実施形態に係る情報処理装置による画像処理を示すフローチャートである。
【図１３】本開示の応用例１に係る内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図１４】図１３に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本開示の応用例２に係る顕微鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図１６】図１５に示す顕微鏡手術システムを用いた手術の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を適宜省略する。
【００１１】
（第１実施形態）
［第１実施形態に係る医療システムの構成］
図１は、本開示の第１実施形態に係る医療システム１の構成例を示す図である。第１実施形態に係る医療システム１は、大別して、光源１１（照射手段）、撮像装置１２（撮像手段）、情報処理装置１３を少なくとも備える。また、必要に応じて、表示装置１４等をさらに備えることも可能である。以下、各部について詳細に説明する。
【００１２】
（１）光源
光源１１は、特定の波長帯域を有する特殊光を撮像対象２に照射する第１光源と、白色光を撮像対象２に照射する第２光源を含む。第１実施形態では、特殊光は、一例として近赤外光である。また、撮像対象２に対して、第１光源による特殊光と第２光源による白色光が同時に照射される。
【００１３】
（２）撮像対象
撮像対象２は、様々なものでありえるが、例えば、生体である。例えば、本開示に係る医療システム１を顕微鏡手術や内視鏡手術などで用いることで、血管の位置を確認しながら手術を行うことが可能である。そのため、より安全で高精度な手術を行うことができ、医療技術の更なる発展にも寄与することができる。
【００１４】
（３）撮像装置
撮像装置１２は、電磁波が照射された撮像対象２からの反射波を撮像する。撮像装置１２は、特殊光画像（第１の画像、近赤外光画像）を撮像する特殊光画像撮像部と、白色光画像（第２の画像）を撮像する白色光画像撮像部を含む。特殊光画像撮像部は、例えば、ＩＲ（Infrared）イメージャである。白色光画像撮像部は、例えば、ＲＧＢ（Red  Green  Blue）イメージャである。その場合、撮像装置１２は、例えば、主な構成として、特殊光画像撮像部と白色光画像撮像部のほかに、ダイクロイックミラーを備える。
【００１５】
上述のように、光源１１からは特殊光と白色光が照射される。ダイクロイックミラーは、受光した特殊光と白色光を分離する。特殊光画像撮像部は、ダイクロイックミラーによって分離された特殊光から得られる特殊光画像を撮像する。白色光画像撮像部は、ダイクロイックミラーによって分離された白色光から得られる白色光画像を撮像する。このような構成の撮像装置１２とすれば、特殊光画像と白色光画像を同時に取得することができる。なお、特殊光画像と白色光画像を別々の撮像装置によって撮像してもよい。
【００１６】
（４）情報処理装置
次に、図２を参照して、情報処理装置１３について説明する。図２は、本開示の第１実施形態に係る情報処理装置１３の構成例を示す図である。情報処理装置１３は、画像処理装置であり、主な構成として、処理部１３１と記憶部１３２を備える。
【００１７】
処理部１３１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）により実現され、取得部１３１１（取得手段）、第１の動き推定部１３１２（第１の動き推定手段）、第２の動き推定部１３１３（第２の動き推定手段）、相関度算出部１３１４（相関度算出手段）、補正部１３１５（補正手段）、および、表示制御部１３１６を備える。
【００１８】
取得部１３１１は、撮像装置１２から特殊光画像（第１の波長帯域に基く第１の画像）と白色光画像（第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像）を取得する。
【００１９】
第１の動き推定部１３１２は、特殊光画像における特徴量に基いて、複数の特殊光画像の間の動きベクトルである特殊光動きベクトル（第１の動きベクトル）を算出する。第２の動き推定部１３１３は、白色光画像における特徴量に基いて、複数の白色光画像の間の動きベクトルである白色光動きベクトル（第２の動きベクトル）を算出する。
【００２０】
第１の動き推定部１３１２と第２の動き推定部１３１３による動き推定の具体的な手法は、例えば、ブロック（テンプレート）マッチングや勾配法であればよいが、これらに限定されず、任意の手法を用いてよい。また、この動き推定は、画素ごとでもよいし、ブロックごとでもよい。
【００２１】
相関度算出部１３１４は、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関度を算出する。相関度算出部１３１４は、例えば、相関度として、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関係数を算出する。
【００２２】
また、相関度算出部１３１４は、相関度として、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの差分の絶対値の和を算出してもよい。また、相関度算出部１３１４は、相関度として、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの差分の二乗の和を算出してもよい。また、相関度の算出法はこれらに限定されず、相関（類似性）を評価できる任意の指標の算出法を用いてよい。
【００２３】
補正部１３１５は、相関度算出部１３１４によって算出された特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関度に基き、特殊光画像を補正する。例えば、補正部１３１５は、相関度が所定の閾値以上の場合、白色光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正し、相関度が所定の閾値未満の場合、特殊光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正する。なお、相関度に関する所定の閾値は、予め記憶部１３２に記憶させておく。
【００２４】
また、補正部１３１５は、相関度に基き、特殊光画像を補正する処理として、例えば、特殊光画像のノイズを低減させるノイズリダクション処理を行う。以下、図３〜図８を参照してこのノイズリダクション処理について説明する。
【００２５】
図３は、本開示の第１実施形態における特殊光と白色光の信号とノイズの大きさの関係を示す模式図である。図３に示すように、特殊光を用いて得られる信号は、白色光を用いて得られる信号と比較して、相対的にノイズに対して小さい。したがって、動き推定を行う場合、特殊光画像よりも白色光画像を用いたほうがよいと考えられる。ただし、それは、特殊光画像に映っている動きと白色光画像に映っている動きが同じであるという前提の元である。
【００２６】
図４は、本開示の第１実施形態において撮像対象２に特殊光と白色光を照射した場合の様子を示す模式図である。ここで、撮像対象２の生体の組織にはＩＣＧ（Indocyanine  Green）蛍光によって発光している血管があるものとする。また、組織は膜（または脂肪等）で覆われているものとする。そして、特殊光は主に組織で反射し、白色光は主に膜で反射する場合がある。その場合、例えば、組織から膜を剥離させると、膜は動くが組織は動かないことがある。そのような場合に、白色光画像を用いて動き推定を行って、その動き推定結果を用いて特殊光画像のＮＲ処理を行うと、特殊光画像の画質劣化が発生してしまう。
【００２７】
図５は、本開示の第１実施形態におけるノイズリダクション処理の説明図である。補正部１３１５は、例えば、過去画像（１フレーム前の画像）に対して動き補償を行った動き補償画像と入力画像（現在の画像）を用いて、ＮＲ処理を行うことができる。この動き補償を高精度で行うために、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関度を用いる（詳細は後述）。
【００２８】
図６は、本開示の第１実施形態における白色光画像と特殊光画像の模式図である。白色光画像と比較して、特殊光画像は全体的に暗いことがわかる。
【００２９】
図７は、本開示の第１実施形態におけるケース１とケース２での動き相関の説明図である。図７の特殊光画像と白色光画像において、黒丸は、画素、または、ブロック（複数画素の集まり）である。以下、黒丸は画素であるものとする。
【００３０】
ケース１において、特殊光画像の中心の画素についての相関度を算出する場合を考える。その場合、特殊光画像において矢印の付与されている画素は通常の動き推定が可能であるものとする。また、枠で囲まれた３×３の画素が暗い等の理由により動き推定不能であるとする。また、白色光画像においては、５×５の全画素の動き推定が可能となっている。その場合、相関度算出部１３１４は、動き推定が可能な部分の情報を用いて、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関度を算出する。このケース１では、特殊光画像における動き推定が可能な部分と白色光画像における動き推定が可能な部分で動きが同じであるので、相関度（動き相関）は大きくなる。
【００３１】
一方、ケース２では、特殊光画像における動き推定が可能な部分と白色光画像における動き推定が可能な部分で動きが異なるので、相関度（動き相関）は小さくなる。
【００３２】
図８は、本開示の第１実施形態におけるノイズリダクション処理の説明図である。補正部１３１５は、まず、過去画像（１フレーム前の画像）に対して動き補償を行うが、このとき、例えば、相関度が所定の閾値以上の場合、白色光動きベクトルに基いて動き補償を行う。また、補正部１３１５は、相関度が所定の閾値未満の場合、特殊光動きベクトルに基いて動き補償を行う。これにより、高精度な動き補償を実現できる。
【００３３】
また、補正部１３１５は、動き補償画像と入力画像（現在の画像）の加重平均を演算し、ＮＲ処理を行うことができる。動き補償が高精度なので、このＮＲ処理も高精度となる。なお、動き補償や加重平均は、例えば画素単位で行う。また、過去画像は１フレーム前の出力画像でもよいし、１フレーム前の入力画像でもよい。
【００３４】
図２に戻って、表示制御部１３１６は、補正（ＮＲ処理等）した特殊光画像等を表示装置１４に表示させる制御を行う。
【００３５】
記憶部１３２は、取得部１３１１によって取得された特殊光画像、白色光画像、処理部１３１の各部による演算結果、相関度の閾値等の各種情報を記憶する。なお、この記憶部１３２の代わりに、医療システム１の外部の記憶装置を用いてもよい。
【００３６】
（５）表示装置
表示装置１４は、表示制御部１３１６から制御されることによって、取得部１３１１によって取得された特殊光画像、白色光画像、処理部１３１の各部による演算結果、相関度の閾値等の各種情報を表示する。なお、この表示装置１４の代わりに、医療システム１の外部の表示装置を用いてもよい。
【００３７】
［第１実施形態に係るＳＣ画像生成処理］
次に、図９を参照して、情報処理装置１３による画像処理について説明する。図９は、本開示の第１実施形態に係る情報処理装置１３による画像処理を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、ステップＳ１において、取得部１３１１は、撮像装置１２から特殊光画像と白色光画像を取得する。
【００３９】
次に、ステップＳ２において、第１の動き推定部１３１２は、特殊光画像における特徴量に基いて特殊光動きベクトルを算出する。
【００４０】
次に、ステップＳ３において、第２の動き推定部１３１３は、白色光画像における特徴量に基いて白色光動きベクトルを算出する。
【００４１】
次に、ステップＳ４において、相関度算出部１３１４は、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルの相関度を算出する。
【００４２】
次に、ステップＳ５において、補正部１３１５は、相関度が所定の閾値以上か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。
【００４３】
ステップＳ６において、補正部１３１５は、白色光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正（ＮＲ処理等）する。
【００４４】
ステップＳ７において、補正部１３１５は、特殊光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正（ＮＲ処理等）する。
【００４５】
ステップＳ６、ステップＳ７の後、ステップＳ８において、表示制御部１３１６は、補正（ＮＲ処理等）した特殊光画像を表示装置１４に表示させる制御を行う。
【００４６】
このように、第１実施形態の情報処理装置１３によれば、波長帯域の異なる２つの電磁波を用いて撮影された２つの画像のそれぞれの動きベクトルに基いて、一方の画像を高精度に補正することができる。例えば、特殊光画像と白色光画像を用いる場合、両者の動きベクトルの相関度が大きければ白色光動きベクトルを用いて特殊光画像のＮＲ処理を行い、相関度が小さければ特殊光動きベクトルを用いて特殊光画像のＮＲ処理を行うことで、高精度なＮＲ処理を実現できる。
【００４７】
例えば、脳神経外科手術や心臓外科手術などにおいて、手術時の血流観察のためにＩＣＧを用いた蛍光観察が一般的に行われている。これはＩＣＧが生体内で血漿蛋白と結合し、近赤外の励起光により蛍光を発する特徴を利用して、血管やリンパ管の走行を低侵襲に観察する手法である。その場合に、特殊光画像で観察している組織、血流、腫瘍の上に膜や脂肪などがあり、それらを剥離している最中などのように、特殊光画像で捉えられる動きと白色光画像で捉えられる動きとで相関が小さい場合においても、画質劣化を発生させることなく特殊光画像のＮＲ処理を施すことができる。そのため、ＮＲ処理を行った特殊光画像を医師が見て誤った判断を下す可能性が低下し、手術をより安全に行うことが可能となる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様の事項については、説明を適宜省略する。第１実施形態では、補正部１３１５は、相関度が所定の閾値以上の場合、白色光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正し、相関度が所定の閾値未満の場合、特殊光動きベクトルに基いて特殊光画像を補正した。第２実施形態では、補正部１３１５は、以下の式（１）の通り、相関度に応じて特殊光動きベクトル（ＭＶ１）と白色光動きベクトル（ＭＶ２）を重み付け加算して第３の動きベクトル（ＭＶ３）を算出し、第３の動きベクトル（ＭＶ３）に基いて特殊光画像を補正する。
ＭＶ３＝（１−α）×ＭＶ１＋α×ＭＶ２  ・・・式（１）
【００４９】
ここで、図１０は、本開示の第２実施形態におけるαと相関度との関係を示すグラフである。相関度に応じた係数α（混合比率）を図１０に示すように設定しておく。図１０のグラフにおいて、縦軸はαの値、横軸は相関度である。このように、相関度が小さいときは特殊光動きベクトル（ＭＶ１）の比率を高くし、相関度が大きいときは白色光動きベクトル（ＭＶ２）の比率を高くすることで、第３の動きベクトル（ＭＶ３）が適正なものとなる。
【００５０】
図１１は、本開示の第２実施形態に係る情報処理装置１３による画像処理を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ４は図９と同様である。
【００５１】
ステップＳ４の後、ステップＳ１１において、補正部１３１５は、上述の式（１）の通り、相関度に応じて特殊光動きベクトル（ＭＶ１）と白色光動きベクトル（ＭＶ２）を重み付け加算して第３の動きベクトル（ＭＶ３）を算出する。
【００５２】
次に、ステップＳ１２において、補正部１３１５は、第３の動きベクトル（ＭＶ３）に基いて特殊光画像を補正（ＮＲ処理等）する。
【００５３】
次に、ステップＳ８において、表示制御部１３１６は、補正（ＮＲ処理等）した特殊光画像を表示装置１４に表示させる制御を行う。
【００５４】
このように、第２実施形態の情報処理装置１３によれば、特殊光画像を補正するときに、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルのいずれか一方だけを使用するのではなく、相関度に応じて特殊光動きベクトルと白色光動きベクトルを重み付け加算して算出した第３の動きベクトルを使用することで、より高精度な補正を実現できる。
【００５５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第１実施形態と同様の事項については、説明を適宜省略する。第３実施形態では、補正部１３１５は、特殊光動きベクトルに基いて特殊光画像の動き補償を行い、白色光動きベクトルに基いて白色光画像の動き補償を行い、相関度に応じて、動き補償された特殊光画像と動き補償された白色光画像を重み付け加算して第３の画像を生成し、第３の画像に基いて特殊光画像を補正する。この場合の重み付け加算の方法は、第２実施形態の式（１）を用いた重み付け加算の方法と同様である。つまり、相関度が小さいときは動き補償された特殊光画像の比率を高くし、相関度が大きいときは動き補償された白色光画像の比率を高くすることで、第３の画像が適正なものとなる。
【００５６】
図１２は、本開示の第３実施形態に係る情報処理装置１３による画像処理を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ４は図９と同様である。
【００５７】
ステップＳ４の後、ステップＳ２１において、補正部１３１５は、特殊光動きベクトルに基いて特殊光画像の動き補償を行う。
【００５８】
次に、ステップＳ２２において、補正部１３１５は、白色光動きベクトルに基いて白色光画像の動き補償を行う。
【００５９】
次に、ステップＳ２３において、補正部１３１５は、相関度に応じて、動き補償された特殊光画像と動き補償された白色光画像を重み付け加算して第３の画像を生成する。
【００６０】
次に、ステップＳ２４において、補正部１３１５は、第３の画像に基いて特殊光画像を補正（ＮＲ処理等）する。
【００６１】
次に、ステップＳ８において、表示制御部１３１６は、補正（ＮＲ処理等）した特殊光画像を表示装置１４に表示させる制御を行う。
【００６２】
このように、第３実施形態の情報処理装置１３によれば、特殊光画像を補正するときに、動き補償された特殊光画像と動き補償された白色光画像を重み付け加算して算出した第３の画像を使用することで、より高精度な補正を実現できる。
【００６３】
（第４実施形態）
第１実施形態〜第３実施形態では、補正（ＮＲ処理等）を行う対象である第１の画像を特殊光画像とし、他方の第２の画像を白色光画像とした。第４実施形態では、補正（ＮＲ処理等）を行う対象である第１の画像を白色光画像とし、他方の第２の画像を特殊光画像とする。
【００６４】
これにより、白色光画像の補正を、白色光動きベクトルだけでなく特殊光動きベクトルも併せて用いて実現することができる。撮像対象２の種類や医療システム１の使用環境等によって、白色光画像よりも特殊光画像のほうが動きベクトルをより的確に認識できる場合に、有益である。
【００６５】
（第５実施形態）
第１実施形態〜第４実施形態では、補正（ＮＲ処理等）を行う対象である第１の画像と他方の第２の画像の組み合わせを、特殊光画像と白色光画像とした。第５実施形態では、補正（ＮＲ処理等）を行う対象である第１の画像と他方の第２の画像の組み合わせを、波長帯域の異なる２つの特殊光を照射して撮影した２つの特殊光画像とする。
【００６６】
これにより、任意の２つの特殊光画像のそれぞれの動きベクトルを用いて、一方の特殊光画像の補正を実現することができる。
【００６７】
（応用例１）
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
【００６８】
図１３は、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の概略的な構成の一例を示す図である。図１３では、術者（医師）５０６７が、内視鏡手術システム５０００を用いて、患者ベッド５０６９上の患者５０７１に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム５０００は、内視鏡５００１と、その他の術具５０１７と、内視鏡５００１を支持する支持アーム装置５０２７と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５０３７と、から構成される。
【００６９】
内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄから、内視鏡５００１の鏡筒５００３や、その他の術具５０１７が患者５０７１の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５０１７として、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３が、患者５０７１の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５０２１は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５０１７はあくまで一例であり、術具５０１７としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
【００７０】
内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像が、表示装置５０４１に表示される。術者５０６７は、表示装置５０４１に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５０２１や鉗子５０２３を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３は、手術中に、術者５０６７又は助手等によって支持される。
【００７１】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃ、及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂから構成されており、アーム制御装置５０４５からの制御により駆動される。アーム部５０３１によって内視鏡５００１が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５００１の安定的な位置の固定が実現され得る。
【００７２】
（内視鏡）
内視鏡５００１は、先端から所定の長さの領域が患者５０７１の体腔内に挿入される鏡筒５００３と、鏡筒５００３の基端に接続されるカメラヘッド５００５と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５００３を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５００１を図示しているが、内視鏡５００１は、軟性の鏡筒５００３を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【００７３】
鏡筒５００３の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５００１には光源装置５０４３が接続されており、当該光源装置５０４３によって生成された光が、鏡筒５００３の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５０７１の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５００１は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【００７４】
カメラヘッド５００５の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera  Control  Unit）５０３９に送信される。なお、カメラヘッド５００５には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
【００７５】
なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５００３の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
【００７６】
（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５０３９は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等によって構成され、内視鏡５００１及び表示装置５０４１の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５０３９は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５０４１に提供する。また、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。
【００７７】
表示装置５０４１は、ＣＣＵ５０３９からの制御により、当該ＣＣＵ５０３９によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５００１が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５０４１としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５０４１として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５０４１が設けられてもよい。
【００７８】
光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５００１に供給する。
【００７９】
アーム制御装置５０４５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の駆動を制御する。
【００８０】
入力装置５０４７は、内視鏡手術システム５０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５０４７を介して、内視鏡手術システム５０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、アーム部５０３１を駆動させる旨の指示や、内視鏡５００１による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５０２１を駆動させる旨の指示等を入力する。
【００８１】
入力装置５０４７の種類は限定されず、入力装置５０４７は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５０４７としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５０５７及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５０４７としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５０４１の表示面上に設けられてもよい。
【００８２】
あるいは、入力装置５０４７は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（HeadMounted  Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５０４７は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５０４７は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５０４７が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５０６７）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
【００８３】
処置具制御装置５０４９は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５０２１の駆動を制御する。気腹装置５０５１は、内視鏡５００１による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５０７１の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５０１９を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５０５３は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５０５５は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【００８４】
以下、内視鏡手術システム５０００において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
【００８５】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、基台であるベース部５０２９と、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１と、を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、複数の関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃと、関節部５０３３ｂによって連結される複数のリンク５０３５ａ、５０３５ｂと、から構成されているが、図１３では、簡単のため、アーム部５０３１の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５０３１が所望の自由度を有するように、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃ及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５０３１は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５０３１の可動範囲内において内視鏡５００１を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５００１の鏡筒５００３を患者５０７１の体腔内に挿入することが可能になる。
【００８６】
関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５０４５によって制御されることにより、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転角度が制御され、アーム部５０３１の駆動が制御される。これにより、内視鏡５００１の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５０４５は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５０３１の駆動を制御することができる。
【００８７】
例えば、術者５０６７が、入力装置５０４７（フットスイッチ５０５７を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５０４５によってアーム部５０３１の駆動が適宜制御され、内視鏡５００１の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５０３１の先端の内視鏡５００１を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５０３１は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５０３１は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５０４７を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【００８８】
また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５０４５は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５０３１が移動するように、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５０３１に触れながらアーム部５０３１を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５０３１を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５００１を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００８９】
ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５００１が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５０２７を用いることにより、人手によらずに内視鏡５００１の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
【００９０】
なお、アーム制御装置５０４５は必ずしもカート５０３７に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５０４５は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５０４５は、支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５０４５が互いに協働することにより、アーム部５０３１の駆動制御が実現されてもよい。
【００９１】
（光源装置）
光源装置５０４３は、内視鏡５００１に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５０４３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【００９２】
また、光源装置５０４３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【００９３】
また、光源装置５０４３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow  Band  Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５０４３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【００９４】
（カメラヘッド及びＣＣＵ）
図１４を参照して、内視鏡５００１のカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能についてより詳細に説明する。図１４は、図１３に示すカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００９５】
図１４を参照すると、カメラヘッド５００５は、その機能として、レンズユニット５００７と、撮像部５００９と、駆動部５０１１と、通信部５０１３と、カメラヘッド制御部５０１５と、を有する。また、ＣＣＵ５０３９は、その機能として、通信部５０５９と、画像処理部５０６１と、制御部５０６３と、を有する。カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９とは、伝送ケーブル５０６５によって双方向に通信可能に接続されている。
【００９６】
まず、カメラヘッド５００５の機能構成について説明する。レンズユニット５００７は、鏡筒５００３との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５００３の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５００５まで導光され、当該レンズユニット５００７に入射する。レンズユニット５００７は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５００７は、撮像部５００９の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。
【００９７】
撮像部５００９は撮像素子によって構成され、レンズユニット５００７の後段に配置される。レンズユニット５００７を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５００９によって生成された画像信号は、通信部５０１３に提供される。
【００９８】
撮像部５００９を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary  MetalOxide  Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５０６７は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。
【００９９】
また、撮像部５００９を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５０６７は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５００９が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５００７も複数系統設けられる。
【０１００】
また、撮像部５００９は、必ずしもカメラヘッド５００５に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５００９は、鏡筒５００３の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０１０１】
駆動部５０１１は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５０１５からの制御により、レンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５００９による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０１０２】
通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０１３は、撮像部５００９から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５０６７が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５０１３には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信される。
【０１０３】
また、通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９から、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５０１３は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５０１５に提供する。なお、ＣＣＵ５０３９からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５０１３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５０１５に提供される。
【０１０４】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５０３９の制御部５０６３によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto  Exposure）機能、ＡＦ（Auto  Focus）機能及びＡＷＢ（Auto  WhiteBalance）機能が内視鏡５００１に搭載される。
【０１０５】
カメラヘッド制御部５０１５は、通信部５０１３を介して受信したＣＣＵ５０３９からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５００５の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５００９の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５０１１を介してレンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５０１５は、更に、鏡筒５００３やカメラヘッド５００５を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。
【０１０６】
なお、レンズユニット５００７や撮像部５００９等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５００５について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。
【０１０７】
次に、ＣＣＵ５０３９の機能構成について説明する。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５から、伝送ケーブル５０６５を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５０５９には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５０５９は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５０６１に提供する。
【０１０８】
また、通信部５０５９は、カメラヘッド５００５に対して、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。
【０１０９】
画像処理部５０６１は、カメラヘッド５００５から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise  Reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５０６１は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。
【０１１０】
画像処理部５０６１は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５０６１が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５０６１は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。
【０１１１】
制御部５０６３は、内視鏡５００１による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５０６３は、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５０６３は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５００１にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５０６３は、画像処理部５０６１による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。
【０１１２】
また、制御部５０６３は、画像処理部５０６１によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５０４１に表示させる。この際、制御部５０６３は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５０６３は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５０２１使用時のミスト等を認識することができる。制御部５０６３は、表示装置５０４１に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５０６７に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。
【０１１３】
カメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０１１４】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル５０６５を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５０６５を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５０６５によって妨げられる事態が解消され得る。
【０１１５】
以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム５０００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡手術システムや、以下に応用例２で説明する顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１１６】
本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、内視鏡５００１に好適に適用され得る。具体的には、内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像を表示装置５０４１に表示する場合に、本開示に係る技術を適用できる。内視鏡５００１に本開示に係る技術を適用することにより、特殊光画像に映っている動きと白色光画像に映っている動きが異なっている場合でも、両画像のそれぞれの動きベクトルの相関度に応じてそれぞれの動きベクトルを適切に用いることで、特殊光画像を高精度に補正（ＮＲ処理等）することができる。これにより、術者５０６７は、高精度に補正（ＮＲ処理等）された術部の画像を表示装置５０４１においてリアルタイムで見ることができ、手術をより安全に行うことができる。
【０１１７】
（応用例２）
また、本開示に係る技術は、患者の微細部位を拡大観察しながら行う、いわゆるマイクロサージェリーに用いられる顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１１８】
図１５は、本開示に係る技術が適用され得る顕微鏡手術システム５３００の概略的な構成の一例を示す図である。図１５を参照すると、顕微鏡手術システム５３００は、顕微鏡装置５３０１と、制御装置５３１７と、表示装置５３１９と、から構成される。なお、以下の顕微鏡手術システム５３００についての説明において、「ユーザ」とは、術者及び助手等、顕微鏡手術システム５３００を使用する任意の医療スタッフのことを意味する。
【０１１９】
顕微鏡装置５３０１は、観察対象（患者の術部）を拡大観察するための顕微鏡部５３０３と、顕微鏡部５３０３を先端で支持するアーム部５３０９と、アーム部５３０９の基端を支持するベース部５３１５と、を有する。
【０１２０】
顕微鏡部５３０３は、略円筒形状の筒状部５３０５と、当該筒状部５３０５の内部に設けられる撮像部（図示せず）と、筒状部５３０５の外周の一部領域に設けられる操作部５３０７と、から構成される。顕微鏡部５３０３は、撮像部によって電子的に撮像画像を撮像する、電子撮像式の顕微鏡部（いわゆるビデオ式の顕微鏡部）である。
【０１２１】
筒状部５３０５の下端の開口面には、内部の撮像部を保護するカバーガラスが設けられる。観察対象からの光（以下、観察光ともいう）は、当該カバーガラスを通過して、筒状部５３０５の内部の撮像部に入射する。なお、筒状部５３０５の内部には例えばＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等からなる光源が設けられてもよく、撮像時には、当該カバーガラスを介して、当該光源から観察対象に対して光が照射されてもよい。
【０１２２】
撮像部は、観察光を集光する光学系と、当該光学系が集光した観察光を受光する撮像素子と、から構成される。当該光学系は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成され、その光学特性は、観察光を撮像素子の受光面上に結像するように調整されている。当該撮像素子は、観察光を受光して光電変換することにより、観察光に対応した信号、すなわち観察像に対応した画像信号を生成する。当該撮像素子としては、例えばＢａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。当該撮像素子は、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサ等、各種の公知の撮像素子であってよい。撮像素子によって生成された画像信号は、ＲＡＷデータとして制御装置５３１７に送信される。ここで、この画像信号の送信は、好適に光通信によって行われてもよい。手術現場では、術者が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信で画像信号が送信されることにより、低レイテンシで撮像画像を表示することが可能となる。
【０１２３】
なお、撮像部は、その光学系のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って移動させる駆動機構を有してもよい。当該駆動機構によってズームレンズ及びフォーカスレンズが適宜移動されることにより、撮像画像の拡大倍率及び撮像時の焦点距離が調整され得る。また、撮像部には、ＡＥ（Auto  Exposure）機能やＡＦ（Auto  Focus）機能等、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられ得る各種の機能が搭載されてもよい。
【０１２４】
また、撮像部は、１つの撮像素子を有するいわゆる単板式の撮像部として構成されてもよいし、複数の撮像素子を有するいわゆる多板式の撮像部として構成されてもよい。撮像部が多板式で構成される場合には、例えば各撮像素子によってＲＧＢそれぞれに対応する画像信号が生成され、それらが合成されることによりカラー画像が得られてもよい。あるいは、当該撮像部は、立体視（３Ｄ表示）に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成されてもよい。３Ｄ表示が行われることにより、術者は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、当該撮像部が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、光学系も複数系統が設けられ得る。
【０１２５】
操作部５３０７は、例えば十字レバー又はスイッチ等によって構成され、ユーザの操作入力を受け付ける入力手段である。例えば、ユーザは、操作部５３０７を介して、観察像の拡大倍率及び観察対象までの焦点距離を変更する旨の指示を入力することができる。当該指示に従って撮像部の駆動機構がズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させることにより、拡大倍率及び焦点距離が調整され得る。また、例えば、ユーザは、操作部５３０７を介して、アーム部５３０９の動作モード（後述するオールフリーモード及び固定モード）を切り替える旨の指示を入力することができる。なお、ユーザが顕微鏡部５３０３を移動させようとする場合には、当該ユーザは筒状部５３０５を握るように把持した状態で当該顕微鏡部５３０３を移動させる様態が想定される。従って、操作部５３０７は、ユーザが筒状部５３０５を移動させている間でも操作可能なように、ユーザが筒状部５３０５を握った状態で指によって容易に操作しやすい位置に設けられることが好ましい。
【０１２６】
アーム部５３０９は、複数のリンク（第１リンク５３１３ａ〜第６リンク５３１３ｆ）が、複数の関節部（第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆ）によって互いに回動可能に連結されることによって構成される。
【０１２７】
第１関節部５３１１ａは、略円柱形状を有し、その先端（下端）で、顕微鏡部５３０３の筒状部５３０５の上端を、当該筒状部５３０５の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能に支持する。ここで、第１関節部５３１１ａは、第１軸Ｏ１が顕微鏡部５３０３の撮像部の光軸と一致するように構成され得る。これにより、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３を回動させることにより、撮像画像を回転させるように視野を変更することが可能になる。
【０１２８】
第１リンク５３１３ａは、先端で第１関節部５３１１ａを固定的に支持する。具体的には、第１リンク５３１３ａは略Ｌ字形状を有する棒状の部材であり、その先端側の一辺が第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸しつつ、当該一辺の端部が第１関節部５３１１ａの外周の上端部に当接するように、第１関節部５３１１ａに接続される。第１リンク５３１３ａの略Ｌ字形状の基端側の他辺の端部に第２関節部５３１１ｂが接続される。
【０１２９】
第２関節部５３１１ｂは、略円柱形状を有し、その先端で、第１リンク５３１３ａの基端を、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能に支持する。第２関節部５３１１ｂの基端には、第２リンク５３１３ｂの先端が固定的に接続される。
【０１３０】
第２リンク５３１３ｂは、略Ｌ字形状を有する棒状の部材であり、その先端側の一辺が第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸しつつ、当該一辺の端部が第２関節部５３１１ｂの基端に固定的に接続される。第２リンク５３１３ｂの略Ｌ字形状の基端側の他辺には、第３関節部５３１１ｃが接続される。
【０１３１】
第３関節部５３１１ｃは、略円柱形状を有し、その先端で、第２リンク５３１３ｂの基端を、第１軸Ｏ１及び第２軸Ｏ２と互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能に支持する。第３関節部５３１１ｃの基端には、第３リンク５３１３ｃの先端が固定的に接続される。第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりに顕微鏡部５３０３を含む先端側の構成を回動させることにより、水平面内での顕微鏡部５３０３の位置を変更するように、当該顕微鏡部５３０３を移動させることができる。つまり、第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりの回転を制御することにより、撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【０１３２】
第３リンク５３１３ｃは、その先端側が略円柱形状を有するように構成されており、当該円柱形状の先端に、第３関節部５３１１ｃの基端が、両者が略同一の中心軸を有するように、固定的に接続される。第３リンク５３１３ｃの基端側は角柱形状を有し、その端部に第４関節部５３１１ｄが接続される。
【０１３３】
第４関節部５３１１ｄは、略円柱形状を有し、その先端で、第３リンク５３１３ｃの基端を、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能に支持する。第４関節部５３１１ｄの基端には、第４リンク５３１３ｄの先端が固定的に接続される。
【０１３４】
第４リンク５３１３ｄは、略直線状に延伸する棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸しつつ、その先端の端部が第４関節部５３１１ｄの略円柱形状の側面に当接するように、第４関節部５３１１ｄに固定的に接続される。第４リンク５３１３ｄの基端には、第５関節部５３１１ｅが接続される。
【０１３５】
第５関節部５３１１ｅは、略円柱形状を有し、その先端側で、第４リンク５３１３ｄの基端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能に支持する。第５関節部５３１１ｅの基端には、第５リンク５３１３ｅの先端が固定的に接続される。第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５は、顕微鏡部５３０３を上下方向に移動させ得る回転軸である。第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５まわりに顕微鏡部５３０３を含む先端側の構成を回動させることにより、顕微鏡部５３０３の高さ、すなわち顕微鏡部５３０３と観察対象との距離を調整することができる。
【０１３６】
第５リンク５３１３ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材と、が組み合わされて構成される。第５リンク５３１３ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位の上端近傍に、第５関節部５３１１ｅの基端が固定的に接続される。第５リンク５３１３ｅの第２の部材の基端（下端）には、第６関節部５３１１ｆが接続される。
【０１３７】
第６関節部５３１１ｆは、略円柱形状を有し、その先端側で、第５リンク５３１３ｅの基端を、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能に支持する。第６関節部５３１１ｆの基端には、第６リンク５３１３ｆの先端が固定的に接続される。
【０１３８】
第６リンク５３１３ｆは鉛直方向に延伸する棒状の部材であり、その基端はベース部５３１５の上面に固定的に接続される。
【０１３９】
第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆの回転可能範囲は、顕微鏡部５３０３が所望の動きを可能であるように適宜設定されている。これにより、以上説明した構成を有するアーム部５３０９においては、顕微鏡部５３０３の動きに関して、並進３自由度及び回転３自由度の計６自由度の動きが実現され得る。このように、顕微鏡部５３０３の動きに関して６自由度が実現されるようにアーム部５３０９を構成することにより、アーム部５３０９の可動範囲内において顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を自由に制御することが可能になる。従って、あらゆる角度から術部を観察することが可能となり、手術をより円滑に実行することができる。
【０１４０】
なお、図示するアーム部５３０９の構成はあくまで一例であり、アーム部５３０９を構成するリンクの数及び形状（長さ）、並びに関節部の数、配置位置及び回転軸の方向等は、所望の自由度が実現され得るように適宜設計されてよい。例えば、上述したように、顕微鏡部５３０３を自由に動かすためには、アーム部５３０９は６自由度を有するように構成されることが好ましいが、アーム部５３０９はより大きな自由度（すなわち、冗長自由度）を有するように構成されてもよい。冗長自由度が存在する場合には、アーム部５３０９においては、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢が固定された状態で、アーム部５３０９の姿勢を変更することが可能となる。従って、例えば表示装置５３１９を見る術者の視界にアーム部５３０９が干渉しないように当該アーム部５３０９の姿勢を制御する等、術者にとってより利便性の高い制御が実現され得る。
【０１４１】
ここで、第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆには、モータ等の駆動機構、及び各関節部における回転角度を検出するエンコーダ等が搭載されたアクチュエータが設けられ得る。そして、第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆに設けられる各アクチュエータの駆動が制御装置５３１７によって適宜制御されることにより、アーム部５３０９の姿勢、すなわち顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢が制御され得る。具体的には、制御装置５３１７は、エンコーダによって検出された各関節部の回転角度についての情報に基づいて、アーム部５３０９の現在の姿勢、並びに顕微鏡部５３０３の現在の位置及び姿勢を把握することができる。制御装置５３１７は、把握したこれらの情報を用いて、ユーザからの操作入力に応じた顕微鏡部５３０３の移動を実現するような各関節部に対する制御値（例えば、回転角度又は発生トルク等）を算出し、当該制御値に応じて各関節部の駆動機構を駆動させる。なお、この際、制御装置５３１７によるアーム部５３０９の制御方式は限定されず、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式が適用されてよい。
【０１４２】
例えば、術者が、図示しない入力装置を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じて制御装置５３１７によってアーム部５３０９の駆動が適宜制御され、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、顕微鏡部５３０３を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、当該入力装置としては、術者の利便性を考慮して、例えばフットスイッチ等、術者が手に術具を有していても操作可能なものが適用されることが好ましい。また、ウェアラブルデバイスや手術室内に設けられるカメラを用いたジェスチャ検出や視線検出に基づいて、非接触で操作入力が行われてもよい。これにより、清潔域に属するユーザであっても、不潔域に属する機器をより自由度高く操作することが可能になる。あるいは、アーム部５３０９は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５３０９は、手術室から離れた場所に設置される入力装置を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【０１４３】
また、力制御が適用される場合には、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５３０９が移動するように第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆのアクチュエータが駆動される、いわゆるパワーアシスト制御が行われてもよい。これにより、ユーザが、顕微鏡部５３０３を把持して直接その位置を移動させようとする際に、比較的軽い力で顕微鏡部５３０３を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で顕微鏡部５３０３を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１４４】
また、アーム部５３０９は、ピボット動作をするようにその駆動が制御されてもよい。ここで、ピボット動作とは、顕微鏡部５３０３の光軸が空間上の所定の点（以下、ピボット点という）を常に向くように、顕微鏡部５３０３を移動させる動作である。ピボット動作によれば、同一の観察位置を様々な方向から観察することが可能となるため、より詳細な患部の観察が可能となる。なお、顕微鏡部５３０３が、その焦点距離を調整不可能に構成される場合には、顕微鏡部５３０３とピボット点との距離が固定された状態でピボット動作が行われることが好ましい。この場合には、顕微鏡部５３０３とピボット点との距離を、顕微鏡部５３０３の固定的な焦点距離に調整しておけばよい。これにより、顕微鏡部５３０３は、ピボット点を中心とする焦点距離に対応する半径を有する半球面（図１５に概略的に図示する）上を移動することとなり、観察方向を変更しても鮮明な撮像画像が得られることとなる。一方、顕微鏡部５３０３が、その焦点距離を調整可能に構成される場合には、顕微鏡部５３０３とピボット点との距離が可変な状態でピボット動作が行われてもよい。この場合には、例えば、制御装置５３１７は、エンコーダによって検出された各関節部の回転角度についての情報に基づいて、顕微鏡部５３０３とピボット点との距離を算出し、その算出結果に基づいて顕微鏡部５３０３の焦点距離を自動で調整してもよい。あるいは、顕微鏡部５３０３にＡＦ機能が設けられる場合であれば、ピボット動作によって顕微鏡部５３０３とピボット点との距離が変化するごとに、当該ＡＦ機能によって自動で焦点距離の調整が行われてもよい。
【０１４５】
また、第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆには、その回転を拘束するブレーキが設けられてもよい。当該ブレーキの動作は、制御装置５３１７によって制御され得る。例えば、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を固定したい場合には、制御装置５３１７は各関節部のブレーキを作動させる。これにより、アクチュエータを駆動させなくてもアーム部５３０９の姿勢、すなわち顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢が固定され得るため、消費電力を低減することができる。顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を移動したい場合には、制御装置５３１７は、各関節部のブレーキを解除し、所定の制御方式に従ってアクチュエータを駆動させればよい。
【０１４６】
このようなブレーキの動作は、上述した操作部５３０７を介したユーザによる操作入力に応じて行われ得る。ユーザは、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を移動したい場合には、操作部５３０７を操作し、各関節部のブレーキを解除させる。これにより、アーム部５３０９の動作モードが、各関節部における回転を自由に行えるモード（オールフリーモード）に移行する。また、ユーザは、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を固定したい場合には、操作部５３０７を操作し、各関節部のブレーキを作動させる。これにより、アーム部５３０９の動作モードが、各関節部における回転が拘束されたモード（固定モード）に移行する。
【０１４７】
制御装置５３１７は、顕微鏡装置５３０１及び表示装置５３１９の動作を制御することにより、顕微鏡手術システム５３００の動作を統括的に制御する。例えば、制御装置５３１７は、所定の制御方式に従って第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆのアクチュエータを動作させることにより、アーム部５３０９の駆動を制御する。また、例えば、制御装置５３１７は、第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆのブレーキの動作を制御することにより、アーム部５３０９の動作モードを変更する。また、例えば、制御装置５３１７は、顕微鏡装置５３０１の顕微鏡部５３０３の撮像部によって取得された画像信号に各種の信号処理を施すことにより、表示用の画像データを生成するとともに、当該画像データを表示装置５３１９に表示させる。当該信号処理では、例えば現像処理（デモザイク処理）、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise  reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）及び／又は拡大処理（すなわち、電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が行われてよい。
【０１４８】
なお、制御装置５３１７と顕微鏡部５３０３との通信、及び制御装置５３１７と第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆとの通信は、有線通信であってもよいし無線通信であってもよい。有線通信の場合には、電気信号による通信が行われてもよいし、光通信が行われてもよい。この場合、有線通信に用いられる伝送用のケーブルは、その通信方式に応じて電気信号ケーブル、光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルとして構成され得る。一方、無線通信の場合には、手術室内に伝送ケーブルを敷設する必要がなくなるため、当該伝送ケーブルによって医療スタッフの手術室内の移動が妨げられる事態が解消され得る。
【０１４９】
制御装置５３１７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等のプロセッサ、又はプロセッサとメモリ等の記憶素子が混載されたマイコン若しくは制御基板等であり得る。制御装置５３１７のプロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した各種の機能が実現され得る。なお、図示する例では、制御装置５３１７は、顕微鏡装置５３０１と別個の装置として設けられているが、制御装置５３１７は、顕微鏡装置５３０１のベース部５３１５の内部に設置され、顕微鏡装置５３０１と一体的に構成されてもよい。あるいは、制御装置５３１７は、複数の装置によって構成されてもよい。例えば、顕微鏡部５３０３や、アーム部５３０９の第１関節部５３１１ａ〜第６関節部５３１１ｆにそれぞれマイコンや制御基板等が配設され、これらが互いに通信可能に接続されることにより、制御装置５３１７と同様の機能が実現されてもよい。
【０１５０】
表示装置５３１９は、手術室内に設けられ、制御装置５３１７からの制御により、当該制御装置５３１７によって生成された画像データに対応する画像を表示する。つまり、表示装置５３１９には、顕微鏡部５３０３によって撮影された術部の画像が表示される。なお、表示装置５３１９は、術部の画像に代えて、又は術部の画像とともに、例えば患者の身体情報や手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を表示してもよい。この場合、表示装置５３１９の表示は、ユーザによる操作によって適宜切り替えられてよい。あるいは、表示装置５３１９は複数設けられてもよく、複数の表示装置５３１９のそれぞれに、術部の画像や手術に関する各種の情報が、それぞれ表示されてもよい。なお、表示装置５３１９としては、液晶ディスプレイ装置又はＥＬ（Electro  Luminescence）ディスプレイ装置等、各種の公知の表示装置が適用されてよい。
【０１５１】
図１６は、図１５に示す顕微鏡手術システム５３００を用いた手術の様子を示す図である。図１６では、術者５３２１が、顕微鏡手術システム５３００を用いて、患者ベッド５３２３上の患者５３２５に対して手術を行っている様子を概略的に示している。なお、図１６では、簡単のため、顕微鏡手術システム５３００の構成のうち制御装置５３１７の図示を省略するとともに、顕微鏡装置５３０１を簡略化して図示している。
【０１５２】
図２Ｃに示すように、手術時には、顕微鏡手術システム５３００を用いて、顕微鏡装置５３０１によって撮影された術部の画像が、手術室の壁面に設置される表示装置５３１９に拡大表示される。表示装置５３１９は、術者５３２１と対向する位置に設置されており、術者５３２１は、表示装置５３１９に映し出された映像によって術部の様子を観察しながら、例えば患部の切除等、当該術部に対して各種の処置を行う。
【０１５３】
以上、本開示に係る技術が適用され得る顕微鏡手術システム５３００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として顕微鏡手術システム５３００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、顕微鏡装置５３０１は、その先端に顕微鏡部５３０３に代えて他の観察装置や他の術具を支持する、支持アーム装置としても機能し得る。当該他の観察装置としては、例えば内視鏡が適用され得る。また、当該他の術具としては、鉗子、攝子、気腹のための気腹チューブ、又は焼灼によって組織の切開や血管の封止を行うエネルギー処置具等が適用され得る。これらの観察装置や術具を支持アーム装置によって支持することにより、医療スタッフが人手で支持する場合に比べて、より安定的に位置を固定することが可能となるとともに、医療スタッフの負担を軽減することが可能となる。本開示に係る技術は、このような顕微鏡部以外の構成を支持する支持アーム装置に適用されてもよい。
【０１５４】
本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、制御装置５３１７に好適に適用され得る。具体的には、顕微鏡部５３０３の撮像部によって撮影された患者５３２５の術部の画像を表示装置５３１９に表示する場合に、本開示に係る技術を適用できる。制御装置５３１７に本開示に係る技術を適用することにより、特殊光画像に映っている動きと白色光画像に映っている動きが異なっている場合でも、両画像のそれぞれの動きベクトルの相関度に応じてそれぞれの動きベクトルを適切に用いることで、特殊光画像を高精度に補正（ＮＲ処理等）することができる。これにより、術者５３２１は、高精度に補正（ＮＲ処理等）された術部の画像を表示装置５３１９においてリアルタイムで見ることができ、手術をより安全に行うことができる。
【０１５５】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
撮像対象に電磁波を照射する照射手段と、
前記電磁波が照射された前記撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正手段と、を備える医療システム。
（２）
前記医療システムは、顕微鏡手術システム、または、内視鏡手術システムである、（１）に記載の医療システム。
（３）
電磁波が照射された撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得手段と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定手段と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定手段と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出手段と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正手段と、を備える情報処理装置。
（４）
前記補正手段は、
前記相関度が所定の閾値以上の場合、前記第２の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正し、
前記相関度が所定の閾値未満の場合、前記第１の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記補正手段は、
前記相関度に応じて前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルを重み付け加算して第３の動きベクトルを算出し、前記第３の動きベクトルに基いて前記第１の画像を補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（６）
前記補正手段は、
前記第１の動きベクトルに基いて前記第１の画像の動き補償を行い、
前記第２の動きベクトルに基いて前記第２の画像の動き補償を行い、
前記相関度に応じて、動き補償された前記第１の画像と動き補償された前記第２の画像を重み付け加算して第３の画像を生成し、前記第３の画像に基いて前記第１の画像を補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（７）
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関係数を算出する、（３）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの差分の絶対値の和を算出する、（３）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記相関度算出手段は、
前記相関度として、前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの差分の二乗の和を算出する、（３）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記補正手段は、前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する処理として、前記第１の画像のノイズを低減させるノイズリダクション処理を行う、（３）から（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記補正手段は、前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する処理として、前記第１の画像を強調する画像強調処理を行う、（３）から（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記第１の画像は近赤外光画像であり、前記第２の画像は白色光画像である、（３）から（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
電磁波が照射された撮像対象からの反射波を撮像する撮像手段から、第１の波長帯域に基く第１の画像を取得し、前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域に基く第２の画像を取得する取得工程と、
前記第１の画像における特徴量に基いて、複数の前記第１の画像の間の動きベクトルである第１の動きベクトルを算出する第１の動き推定工程と、
前記第２の画像における特徴量に基いて、複数の前記第２の画像の間の動きベクトルである第２の動きベクトルを算出する第２の動き推定工程と、
前記第１の動きベクトルと前記第２の動きベクトルの相関度を算出する相関度算出工程と、
前記相関度に基き、前記第１の画像を補正する補正工程と、を含む情報処理方法。
【０１５６】
以上、本開示の実施形態、変形例について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の実施形態、変形例そのままに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態、変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１５７】
例えば、第１実施形態では、補正部１３１５が行う特殊光画像を補正する処理として、主にＮＲ処理について説明したが、これに限定されず、画像強調処理（例えばエッジ強調処理）等の他の処理であってもよい。
【０１５８】
また、２つの動きベクトル（例えば、特殊光動きベクトルと白色光動きベクトル）の用い方を決定するための要素を相関度のみとしたが、これに限定されず、他の要素も併用してもよい。例えば、医療システム１の使用環境が明るいほど白色光動きベクトルを使う場面や度合を増やすようにしてもよい。また、ＩＲイメージャやＲＧＢイメージャの信号増幅率からわかる特殊光画像のノイズ量や白色光画像のノイズ量も加味してもよい。
【０１５９】
また、補正部１３１５がＮＲ処理を行う場合、時間方向のＮＲ処理に加えて、空間方向のＮＲ処理を併用してもよい。
【０１６０】
また、用いる画像は、２つの画像（特殊光画像と白色光画像等）に限定されず、３つ以上の画像であってもよい。
【０１６１】
なお、本明細書に記載された各実施形態、変形例における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【０１６２】
１        医療システム
２        撮像対象
１１      光源
１２      撮像装置
１３      情報処理装置
１４      表示装置
１３１    処理部
１３２    記憶部
１３１１  取得部
１３１２  第１の動き推定部
１３１３  第２の動き推定部
１３１４  相関度算出部
１３１５  補正部
１３１６  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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