(57)【要約】  走行装置は、走行路が形成された固定部と、前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、前記走行路に沿って走行可能な可動部と、前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、を備える。
2020105192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路が形成された固定部と、
前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、
前記走行路に沿って走行可能な可動部と、
前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、
前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、
前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、
前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、
を備える走行装置。
【請求項２】
前記送電規制部は、前記送電部からの電力供給を停止する、請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記固定部は、複数の区間ユニットが連結されて構成され、
複数の前記区間ユニットの少なくとも一部に、それぞれ前記接近感知部および前記送電規制部が設けられ、あるいは、隣接する二つ以上の前記区間ユニットを対象として、前記接近感知部および前記送電規制部が設けられる、請求項１または２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記固定部は、前記区間ユニットの増設により延長可能である、請求項３に記載の走行装置。
【請求項５】
前記走行駆動部は、ムービングコイルであって、前記固定部に並んで設けられた磁石と組み合わせられてリニアモータが構成される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行装置。
【請求項６】
前記走行装置は、前記固定部および前記可動部の少なくとも一部を覆うことができ、かつ開閉可能な保護カバーをさらに備え、
前記接近感知部は、通常時に閉じている前記保護カバーの開操作の検出により、前記固定部への前記オペレータの接近を感知する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行装置。
【請求項７】
前記可動部の走行を制御する走行制御部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記接近感知部および前記送電規制部の少なくとも一方の動作状態を取得して、前記可動部の走行を制御する、請求項７に記載の走行装置。
【請求項９】
前記固定部は、複数の区間ユニットが連結されて構成され、
複数の前記区間ユニットの少なくとも一部に、それぞれ前記接近感知部および前記送電規制部が設けられ、あるいは、隣接する二つ以上の前記区間ユニットを対象として、前記接近感知部および前記送電規制部が設けられており、
前記可動部は、前記送電規制部の動作している前記区間ユニットでは停止し、
前記走行制御部は、停止していない前記可動部が前記送電規制の行われている前記区間ユニットに進入しないように制御する、請求項７または８に記載の走行装置。
【請求項１０】
前記可動部および前記走行制御部は、双方向の信号授受が可能な通信部を有し、
前記可動部は、前記送電規制部の動作していない前記区間ユニットでは前記走行制御部からの通信に応答し、前記送電規制部の動作している前記区間ユニットでは前記走行制御部からの通信に応答せず、
前記走行制御部は、通信に対する前記可動部からの応答の有無に基づいて停止している前記可動部を判定する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の走行装置。
【請求項１１】
前記可動部は、前記走行路における現在位置を検出する位置検出部を有し、
前記走行制御部は、停止していた前記可動部からの応答を受信したときに、前記可動部の前記現在位置を取得してから走行の再開を制御する、請求項１０に記載の走行装置。
【請求項１２】
前記送電部は送電コイルであり、前記受電部は受電コイルである、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、固定部に形成された走行路に沿って走行可能な可動部を備える走行装置に関し、より詳細には、固定部から可動部に非接触給電を行う走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産や物流の自動化および省力化の要請を受けて、無人走行が可能な走行装置の普及が進んでいる。走行装置は、走行路が形成された固定部、および走行路に沿って走行可能な可動部を備える。多くの走行装置は、製品や器材を積載して搬送する搬送装置の用途に適用される。走行装置の駆動形態として、モータによる車輪の回転駆動や、リニアモータによる推進力の発生などが用いられる。また、走行する可動部に給電するために非接触給電の技術を組み合わせた構成も用いられる。非接触給電される走行装置の一技術例が特許文献１に開示されている。【０００３】
特許文献１に開示された仕分け設備は、走行経路と、走行台車と、走行経路に沿う誘導線路と、走行台車に設けられて誘導線路から非接触給電されるコイルと、を備える。そして、走行経路を導電部材で形成するとともに、走行台車の車輪を導電性車輪としている。これによれば、車輪に発生する電荷は、導電性車輪から走行経路に逃され、静電気の発生を防止できる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３２４７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の技術では、導電性車輪が回転するため、十分な接地が確保されているとは言い難い。このため、確実な接地を目的として、可動部にメカ的な接地構造、例えば摺動ブラシを設ける対策が考えられる。しかしながら、この対策では、接地構造の摩耗に対するメンテナンスが必要となる。また、可動部のケースが確実に接地されていても、非接触で受電するコイルやその後段の電気回路には高い電圧が発生する。したがって、オペレータを保護するために、空間距離や沿面距離を確保することが必要となり、可動部が大型化する。【０００６】
本明細書では、オペレータを確実に保護しつつ可動部を小型化することができる走行装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書は、走行路が形成された固定部と、前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、前記走行路に沿って走行可能な可動部と、前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、を備える走行装置を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
本明細書で開示する走行装置によれば、固定部にオペレータが接近したことが感知されると、送電規制部は、送電部が供給する電力を規定のレベル以下に規制する。これにより、固定部の送電部で発生する電圧、および可動部の受電部で発生する電圧が通常時よりも低く抑制されるので、オペレータを確実に保護することができる。また、オペレータを確実に保護するために大きな空間距離や沿面距離を確保する必要が無くなるので、可動部を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の走行装置の装置構成を模式的に示す平面図である。
【図２】固定部の一部および可動部の構成を示す斜視図である。
【図３】固定部をＹ−Ｚ平面で切った断面図である。
【図４】Ｘ方向から見た可動部の側面図である。
【図５】実施形態の走行装置の制御の構成および電源供給経路を説明するブロック図である。
【図６】上位制御部が複数の可動部の走行を制御する制御フローの前半を示す図である。
【図７】上位制御部が複数の可動部の走行を制御する制御フローの後半を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態の走行装置１の装置構成
実施形態の走行装置１の装置構成について、図１〜図４を参考にして説明する。図１は、実施形態の走行装置１の装置構成を模式的に示す平面図である。走行装置１は、固定部２、送電部２９、可動部３、受電部３６、走行駆動部３Ｃ、保護カバー５、接近感知部６、送電規制部２４、および走行制御部８２（図５参照）などで構成される。図２は、固定部２の一部および可動部３の構成を示す斜視図であり、一部の部材が省略されている。ここで、可動部３の水平走行方向をＸ方向、Ｘ方向に直角な水平方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とする。図３は、固定部２をＹ−Ｚ平面で切った断面図である。図４は、Ｘ方向から見た可動部４の側面図であり、一部の部材が省略されている。
【００１１】
図１に示されるように、固定部２は、複数の区間ユニット２１が連結されて構成される。図には４つの区間ユニット２１が示されており、４番目の区間ユニット２１の途中以降（図１の下側）は省略されている。区間ユニット２１は、図示される直線ユニット以外に、曲線ユニットや、Ｙ字形状の分岐ユニットを含む。固定部２の各区間ユニット２１には、走行路が形成される。複数の区間ユニット２１が組み合わせられることで、走行路は長く連なって、直線路や曲線路、分岐路や周回路などが形成される。また、連結順序が変更されることで、走行路の形状も変更される。さらに、固定部２は、区間ユニット２１の増設により延長可能となっている。
【００１２】
可動部３は、固定部２に装架され、走行路に沿って走行する。可動部３のＸ方向の長さは、区間ユニット２１の長さよりも小さめとされている。可動部３は、その上面の作業台３２にワークを載置できるように形成されている。走行装置１は、複数の可動部３を備える構成とすることができる。複数の可動部３は、走行制御部８２からの制御にしたがって走行し、衝突が回避される。
【００１３】
保護カバー５は、図１では便宜的に破線で示されており、区間ユニット２１の各々に設けられる。保護カバー５のＸ方向に長い一辺５１は、一対の蝶番５２を用いて区間ユニット２１の一方の側縁に開閉可能に取り付けられる。保護カバー５のＸ方向に長い他辺５３は、区間ユニット２１の他方の側縁に上から接する。保護カバー５は、透明な樹脂を用いて、上方に膨らむ形状に形成されている。保護カバー５は、通常時に閉じており、固定部２および走行してくる可動部３を覆うことで、オペレータを保護する。
【００１４】
保護カバー５の他辺５３寄りに、矩形の切り欠き窓５４が形成されている。切り欠き窓５４を通して、可動部３の作業台３２にワークを載せたり降ろしたりする積み下ろし作業が行われる。さらに、切り欠き窓５４を通して、作業台３２上のワークに加工作業や組立作業が施される。これらの作業は、図略の作業ロボットによって実施される。
【００１５】
接近感知部６は、区間ユニット２１の各々に設けられる。接近感知部６は、保護カバー５の他辺５３に近接して配置される。接近感知部６として、通常時に閉じている保護カバー５の開操作を検出する開閉センサが用いられる。つまり、接近感知部６は、オペレータが保護カバー５を開ける操作を検出することによって、固定部２へのオペレータの接近を感知する。
【００１６】
固定部２を構成する区間ユニット２１の各々は、相互に類似した装置構成を有する。したがって、以降の説明では、１つの区間ユニット２１の構成を固定部２の構成として説明する。図２および図３に示されるように、固定部２は、底板２２および一対の側板２３を主要な構造材として構成され、上方に開口している。固定部２は、図３に示されるように、Ｙ方向に左右対称の構造を有する。底板２２は、下方に開口する薄い箱型形状をなしている。底板２２の下側に、送電規制部２４が取り付けられる。送電規制部２４は、通常時には非接触給電を行う電源部として機能する。
【００１７】
一対の側板２３は、底板２２の上面に、離隔平行して立設される。一対の側板２３の内面に、複数の磁石２５が設けられる。磁石２５の各々は、Ｚ方向に長い板状に形成されている。複数の磁石２５は、向かい合う内側でＸ方向にＮ極およびＳ極が交互に現れるように配置される。側板２３の上面に、Ｘ方向に延びるレール部２６が設けられる。レール部２６の内側の側面は、Ｖ字形状に形成されている。一方のレール部２６（図３の左側）の上面には、Ｘ方向に延びるリニアスケール２７が取り付けられる。
【００１８】
また、底板２２の上側のＹ方向の中央に、走行レール２８が設けられる。走行レール２８は、Ｘ方向に延びるとともに、上方に開口する溝形状に形成される。走行レール２８および一対のレール部２６は、可動部３が走行する走行路を構成する。
【００１９】
一対の側板２３の下部は、内側に屈折して走行レール２８に接近している。一対の側板２３の各々の下部の上面に、送電部２９が配設される。一対の送電部２９の各々は、Ｘ方向に延びる送電コイルとされている。送電コイルは、巻線２Ａおよびコア２Ｂで構成される。コア２Ｂは、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料を用いて形成される。コア２ＢをＹ―Ｚ平面で切った断面は、上方に開口するＥ字形状になっている。送電部２９は、送電規制部２４から電源供給され、後述する受電部３６に非接触で電力を供給する。
【００２０】
図２および図４に示されるように、可動部３は、本体部３１および作業台３２で構成される。本体部３１は、Ｘ方向に長い箱型形状に形成され、内部には後述する様々な部材が配設される。作業台３２は、矩形の薄板状に形成され、本体部３１の上側に固定される。作業台３２には、ワークの底面の突起が係入するための丸穴が刻設されている。これにより、ワークは、安定して載置され、可動部３の走行中でも揺れたりずれたりしない。
【００２１】
本体部３１の上部寄りに、溝ローラ３３が設けられる。溝ローラ３３は、Ｘ方向に３個並ぶとともにＹ方向に２組で合計６個設けられる。溝ローラ３３は、固定部２のレール部２６のＶ字形状の部位に内側から摺動する。本体部３１の下面に、走行ローラ３４が設けられる。走行ローラ３４は、Ｙ方向に並んだ２個を１組とし、Ｘ方向に離隔して複数組設けられる。走行ローラ３４は、固定部２の走行レール２８の内側の側面に摺動する。溝ローラ３３および走行ローラ３４により、可動部３の走行が可能となっている。
【００２２】
本体部３１の上部のＹ方向の一端に位置検出部３５が設けられる。位置検出部３５は、固定部２のリニアスケール２７に対向配置される。位置検出部３５は、リニアスケール２７の目盛りを検出して、可動部３の走行路上の現在位置を検出する。位置検出部３５およびリニアスケール２７の検出方式として、光学的な検出方式や、電磁誘導を用いた検出方式を例示でき、これらに限定されない。
【００２３】
本体部３１の下面の走行ローラ３４のＹ方向の外側に、一対の受電部３６が設けられている。一対の受電部３６の各々は、Ｘ方向に延びる受電コイルとされている。受電コイルは、巻線３７およびコア３８で構成される。コア３８は、送電部２９のコア２Ｂと同じ材料を用いて形成される。コア３８をＹ―Ｚ平面で切った断面は、下方に開口するＥ字形状になっている。
【００２４】
受電部３６は、可動部３の現在位置に依存せずに、いずれかの固定部２の送電部２９と対向配置される。これにより、送電部のコア２Ｂおよび受電部３６のコア３８は、接近して磁気結合し、共同して周回磁路を形成する。したがって、電磁結合方式の非接触給電により、受電部３６は、送電部２９から電力を受け取ることができる。
【００２５】
本体部３１の中央寄りに、受電回路３９、無線通信部３Ａ、およびリニア制御部３Ｂが設けられる。さらに、本体部３１の中間高さのＹ方向の両側の側面に、一対の走行駆動部３Ｃが設けられる。受電回路３９は、受電部３６が受け取った電力を変成して、無線通信部３Ａおよびリニア制御部３Ｂに電源供給する。
【００２６】
リニア制御部３Ｂは、走行駆動部３Ｃに供給する電力を制御する。走行駆動部３Ｃには、ムービングコイルが用いられる。ムービングコイルは、巻線３Ｄおよびコア３Ｅで構成される。ムービングコイルは、固定部２の磁石２５に対向配置される。巻線３Ｄに電流が流れると、コア３Ｅに磁極が誘起されて、磁石２５との間に磁力が発生する。したがって、走行駆動部３Ｃと磁石２５の組み合わせによりリニアモータが構成され、可動部３のＸ軸方向の推進力が生成される。なお、可動部３に磁石を設け、固定部２にコイルを設けるリニアモータと比較して、実施形態のリニアモータは、低コスト、走行制御が容易などのメリットがある。
【００２７】
２．実施形態の走行装置１の制御の構成
次に、実施形態の走行装置１の制御の構成について説明する。図５は、実施形態の走行装置１の制御の構成および電源供給経路を説明するブロック図である。図示されるように、走行装置１は、上位制御部８を含んで構成される。上位制御部８は、ワークに実施する前述の各種作業を制御するとともに、これに合わせて複数の可動部３の走行を制御し、さらには可動部３への非接触給電を制御する。上位制御部８は、送電制御部８１、走行制御部８２、および無線通信部８３を含む。
【００２８】
また、前述したように、固定部２の区間ユニット２１の各々は、送電規制部２４、送電部２９、および接近感知部６を備える。送電規制部２４の各々は、上位制御部８の送電制御部８１と通信接続される。送電規制部２４は、送電制御部８１からの送電指令にしたがって動作し、送電部２９に電源供給する。この電源として、送電部２９の周波数特性に見合う交流電源を用いることができる。
【００２９】
送電規制部２４は、接近感知部６が固定部２へのオペレータの接近を感知した場合に、送電部２９への電源供給を自動的に停止する。これにより、送電部２９から受電部３６への非接触の電力供給（図中の矢印Ｐ）が停止される。なお、送電規制部２４は、送電部２９への電源供給を停止せず、電源供給を規定のレベル以下に規制してもよい。この場合、送電部２９から受電部３６への電力供給も、規定のレベル以下に低下する。
【００３０】
上述した送電規制において、接近感知部６による感知以降にソフトウェア処理は介在せず、ハード的に速やかに規制が実現される。例えば、電磁リレー装置によって送電規制部２４内の電路が遮断される。このため、保護カバー５が開いた当該の区間ユニット２１で発生していた電圧は、速やかに消失し、または顕著に減少する。また、当該の区間ユニット２１内に可動部３が位置していた場合、非接触給電が行われなくなり、または受電部３６の受電電力が顕著に減少する。このため、可動部３は停止し、かつ可動部３で発生する電圧は、速やかに顕著に減少する。したがって、保護カバー５が開いていても、確実にオペレータが保護される。
【００３１】
また、保護カバー５が閉じられて、接近感知部６の感知状態が解消されたとき、送電規制部２４は、送電部２９への電源供給を自動的に再開する。これにより、非接触給電が自動的に再開される。送電規制部２４は、送電規制の開始および終了を送電制御部８１に通知する。走行制御部８２は、区間ユニット２１の各々における送電規制の開始および終了の情報を共有する。
【００３２】
また、前述したように、可動部３は、位置検出部３５、受電部３６、受電回路３９、無線通信部３Ａ、リニア制御部３Ｂ、および走行駆動部３Ｃを含む。無線通信部３Ａは、上位制御部８の無線通信部８３と、双方向の信号授受が可能な無線通信を行う。上位側の無線通信部８３は、複数の可動部３の無線通信部３Ａに対して、１：Ｎ方式の無線通信を行うように構成されている（図５のＷＬ参照）。
【００３３】
走行制御部８２は、ワークに施す作業を円滑に進めるために、各可動部３の位置を制御する走行指令を発する。走行指令は、例えば目標位置、走行経路、および到達時刻で表される。走行指令は、無線通信部８３から各可動部３の無線通信部３Ａに送信される。無線通信部３Ａは、受信した走行指令をリニア制御部３Ｂに伝える。リニア制御部３Ｂは、走行指令に基づいて、走行駆動部３Ｃに供給する電力を制御する。このとき、リニア制御部３Ｂは、位置検出部３５が検出した現在位置を参照して、ＰＩＤ制御等を行う。さらに、リニア制御部３Ｂは、目標位置に到達したことを表す目標到達信号を無線通信部３Ａから無線通信部８３に返信させる。
【００３４】
ここで、可動部３は、バッテリを備えていないので、非接触給電が規制されると走行用電源が確保されなくなる。このとき、受電部３６（受電コイル）は、走行を妨げる電磁ブレーキとして作用する。これにより、可動部３は、短い惰性走行距離で停止する。また、無線通信部３Ａおよびリニア制御部３Ｂも停止する。したがって、可動部３の現在位置は不明となる。また、既に受信済みの走行指令は意味のないものとなる。
【００３５】
また、走行制御部８２は、送電制御部８１から給電停止した区間ユニット２１の情報を受け取ったとき、無線通信部８３から全部の可動部３に状態確認指令を送信させる。動作中の可動部３は、状態確認指令を受け取ると、動作中信号を応答する。一方、停止している可動部３は、動作中信号を応答することができない。したがって、走行制御部８２は、停止している可動部３を判定できる。そして、走行制御部８２は、動作中の（停止していない）可動部３が給電停止した区間ユニット２１に進入しないように制御する。
【００３６】
この後、停止している可動部３に対する非接触給電が再開されると、当該の可動部３は、復帰直後に動作中信号を無線通信部８３に応答する。これにより、走行制御部８２は、停止していた可動部３の復帰を認識する。次に、走行制御部８２は、無線通信部８３から当該の可動部３へと、位置要求信号を送信させる。これに応じて、当該の可動部３は、現在位置信号を返信する。走行制御部８２は、現在位置信号を受信することにより、不明になっていた当該の可動部３の現在位置を認識する。この後、走行制御部８２は、新しい走行指令を設定して、当該の可動部３の走行を再開させる。
【００３７】
３．実施形態の走行装置１の動作
次に、実施形態の走行装置１の動作について説明する。図６は、上位制御部８が複数の可動部３の走行を制御する制御フローの前半を示す図である。また、図７は、上位制御部８が複数の可動部３の走行を制御する制御フローの後半を示す図である。以降では、走行路が分岐路や周回路等を含み、複数の可動部３の走行を並行して制御する場合について説明する。
【００３８】
図６のステップＳ１で、上位制御部８はイニシャル処理を実行する。具体的に、上位制御部８は、まず、ワークの種類および施す作業の内容に関する情報を取得する。次に、送電制御部８１は、送電規制部２４の電源部としての機能を立ち上げ、各可動部３を起動する。次に、走行制御部８２は、各可動部３に位置要求信号を送信して、各可動部３から現在位置信号を受信し、各可動部３の現在位置を認識する。
【００３９】
次のステップＳ２で、走行制御部８２は、ワークに施す作業の内容に基づいて各可動部３の走行指令を設定し、送信する。可動部３は、走行指令にしたがい目標位置をめざして走行する。目標位置に到達した可動部３は、目標到達信号を返信する。次のステップＳ３で、走行制御部８２は、目標到達信号を受信したか否か調査する。いずれかの可動部３の目標到達信号を受信している場合に、制御フローの実行は、ステップＳ４に分岐される。
【００４０】
ステップＳ４で、目標位置における作業ロボットの作業が終了した後、走行制御部８２は、当該の可動部３について新しい走行指令を設定する。この後、制御フローの実行は、ステップＳ２に戻される。再度のステップＳ２で、走行制御部８２は、新しい走行指令を当該の可動部３に送信する。ステップＳ３で、目標到達信号が受信されていない場合、制御フローの実行は、ステップＳ１１に進められる。
【００４１】
ステップＳ１１で、送電制御部８１は、いずれかの区間ユニット２１において、送電規制部２４による送電規制の開始が有ったか否かを調査する。有った場合のステップＳ１２で、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１への進入を不可とする。次のステップＳ１３で、走行制御部８２は、可動部３が進入不可の区間ユニット２１に進入しないよう走行指令を修正する。例えば、走行制御部８２は、迂回路を設定して到達時刻を遅らせたり、進入不可の区間ユニット２１の手前に目標位置を再設定したりする。走行指令の修正は、一部の可動部３で実行される場合が多く、修正が行われない場合もある。
【００４２】
また、送電規制が開始されたことで、可動部３が停止する可能性が生じている。このため、次のステップＳ１４で、走行制御部８２は、各可動部３の状態を確認する。すなわち、走行制御部８２は、各可動部３に状態確認信号を送信して、動作中信号の受信を待つ。次のステップＳ１５で、走行制御部８２は、動作中信号を応答しなかった可動部３を、停止している可動部３と認識できる。
【００４３】
走行制御部８２は、停止している可動部３の有無に応じて、制御フローの実行をステップＳ１６またはステップＳ２１（図７参照）のいずれかとする。停止している可動部３が有る場合のステップＳ１６で、走行制御部８２は、停止している可動部３を記憶し、一時的に走行制御の対象外とする。なお、停止している可動部３は、送電規制が開始された区間ユニット２１内に位置し、または進入途中であった、と想定される。
【００４４】
ステップＳ１６の実行後、ステップＳ１５で停止している可動部３が無い場合、および、ステップＳ１１で送電規制の開始が無かった場合、制御フローの実行は、図７のステップＳ２１に進められる。ステップＳ２１で、送電制御部８１は、いずれかの区間ユニット２１において、送電規制部２４による送電規制の終了が有ったか否かを調査する。
【００４５】
有った場合のステップＳ２２で、走行制御部８２は、送電規制されて進入不可とされていた区間ユニット２１を進入可に変更する（進入不可の解消）。次のステップＳ２３で、走行制御部８２は、進入可に変更された当該の区間ユニット２１を考慮して、可動部３の走行指令を修正する。例えば、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１を走行することによって到達時刻が早くなる可動部３の走行指令を修正する。また例えば、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１の手前で停止していた可動部３の走行を再開させる。走行指令の修正は、一部の可動部３で実行される場合が多く、修正が行われない場合もある。
【００４６】
なお、複数の区間ユニット２１で送電規制が行われる可能性が有る。また、或る区間ユニット２１における送電規制の開始と、別の区間ユニット２１における送電規制の終了が、同時に発生することもある。走行制御部８２は、送電規制の状況変化に対応して、複数の可動部３の走行指令を的確に修正することが可能である。
【００４７】
ステップＳ２３の実行後、および、ステップＳ２１で送電規制の終了が無かった場合、制御フローの実行は、ステップＳ３１に進められる。ステップＳ３１で、走行制御部８２は、停止している可動部３からの動作中信号の応答の有無を調査する。有った場合のステップＳ３２で、走行制御部８２は、当該の可動部３に位置要求信号を送信する。これに応じて、当該の可動部３は、現在位置信号を返信する。
【００４８】
次のステップＳ３３で、走行制御部８２は、当該の可動部３を走行制御の対象に戻し、現在位置に基づいて新しい走行指令を設定する。ステップＳ３３の実行後、および、ステップＳ３１で動作中信号が無かった場合、制御フローの実行は、ステップＳ２に戻される。ステップＳ２で、走行制御部８２は、修正した走行指令（ステップＳ１３、ステップＳ２３参照）および新しい走行指令（ステップＳ３３）を当該の可動部３に送信する。以下、制御フローが繰り返して実行され、ワークに施す作業が進められてゆく。
【００４９】
実施形態の走行装置１によれば、固定部２にオペレータが接近したことが感知されると、送電規制部２４は、送電部２９が供給する電力を規定のレベル以下に規制する。これにより、固定部２の送電部２９で発生する電圧、および可動部３の受電部３６で発生する電圧が通常時よりも低く抑制されるので、オペレータを確実に保護することができる。また、オペレータを確実に保護するために大きな空間距離や沿面距離を確保する必要が無くなるので、可動部３を小型化することができる。
【００５０】
４．実施形態の変形および応用
なお、実施形態において、全部の区間ユニット２１の各々に保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４がセットで設けられるが、これに限定されない。つまり、複数の区間ユニット２１の一部にだけ保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４が設けられ、残りの区間ユニット２１で保護カバー５および接近感知部６は不付きとされ、送電規制部２４に代わる電源部が設けられてもよい。これによれば、オペレータの保護を必要としない区間ユニット２１のコストが軽減される。
【００５１】
また、隣接する二つ以上の区間ユニット２１を対象として、保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４が設けられてもよい。これによれば、保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４の必要数が減少するので、コストが軽減される。
【００５２】
さらに、接近感知部６は、実施形態で説明した開閉センサ以外でもよい。例えば、赤外線等を用いてオペレータを検出する人感知センサを用いることができる。これによれば、保護カバー５を省略することも可能となる。また、走行駆動部３Ｃは、リニアモータのムービンングコイルに限定されず、例えば、走行車輪を回転駆動する一般的なモータであってもよい。
【００５３】
また、非接触給電の方式は、走行駆動部３Ｃの駆動方式と切り離して選定することができる。したがって、送電部２９および受電部３６は、コイルに限定されず、例えば、電極板を用いる静電結合方式とすることも可能である。さらに、上位制御部８と可動部３との間の無線通信に代え、可撓性ケーブルによる有線通信を用いてもよい。実施形態は、その他にも様々な変形や応用が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
実施形態の走行装置１は、製品や器材の搬送のみを行う搬送装置として利用することもできるので、製造業に限定されず、物流を始めとするさまざまな産業分野での利用が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１：走行装置    ２：固定部    ２１：区間ユニット    ２４：送電規制部    ２５：磁石    ２６：レール部    ２７：リニアスケール    ２８：走行レール    ２９：送電部    ３：可動部    ３５：位置検出部    ３６：受電部    ３Ａ：無線通信部    ３Ｂ：リニア制御部    ３Ｃ：走行駆動部    ５：保護カバー    ６：接近感知部    ８：上位制御部    ８１：送電制御部    ８２：走行制御部    ８３：無線通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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