(57)【要約】搬送車を用いる変種変量型の工場でも、ワークステーション間ネットワークで数多くの仕掛品を効率的に運ぶ搬送作業制御により、工場全体の生産性を高める。搬送作業制御装置は、１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定部と、測定した仕掛品群の空間分布に基づいて、１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、算出する作業スケジュール算出部と、を備え、作業スケジュール算出部は、作業スケジュールを更新するタイミングを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定する。
2019155589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、算出する作業スケジュール算出部を備え、
前記作業スケジュール算出部は、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定する
ことを特徴とする、搬送作業制御装置。
【請求項２】
前記搬送作業制御装置は、さらに、前記作業スケジュール算出部で算出した前記作業スケジュールに基づき、各搬送車を、実環境または実環境の特徴を反映したシミュレーションに合わせて動作させる搬送車制御部を含むことを特徴とする、請求項１に記載の搬送作業制御装置。
【請求項３】
前記搬送作業制御装置は、前記生産性指数として工場の生産性の低下を表す指数である工場生産性悪化指数の閾値を保持し、
前記作業スケジュール算出部は、測定した仕掛品群の空間分布から求まる工場生産性悪化指数を算出し、算出した工場生産性悪化指数の値と工場生産性悪化指数の閾値に基づいて、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、決定することを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送作業制御装置。
【請求項４】
前記工場生産性悪化指数は、一定以上の仕掛品の密度となる場所の個数、一定以上の仕掛品の密度の場所の面積の絶対値や全体に対する割合、一定以上の仕掛品の密度の空間的な偏りの大きさを表す値、の少なくとも一つに基づき算出されることを特徴とする、請求項３に記載の搬送作業制御装置。
【請求項５】
前記搬送作業制御装置は、さらに、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートを、ワークステーションの近傍のみに限定する巡回箇所選別部を備える、ことを特徴とする、請求項１から４の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【請求項６】
前記搬送作業制御装置は、
さらに、測定された前記仕掛品群の空間分布に含まれる仕掛品の流速を測定する流速測定部を備え、
前記作業スケジュール算出部は、作業スケジュールを更新する際に、仕掛品の流速が大きい既存ルートの一部を含むように新たな作業スケジュールを作成する、
ことを特徴とする、請求項１から５の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【請求項７】
前記作業スケジュール算出部は、さらに、複数の作業スケジュールを候補として算出し、
前記搬送作業制御装置は、
さらに、作業スケジュール算出部が算出した複数の作業スケジュールを評価して最良のものを選定する作業スケジュール評価部を備える、
ことを特徴とする、請求項１から６の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【請求項８】
１ないし複数の搬送車と、
少なくとも前記１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定機能と、
測定した仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出機能と、
を備える
搬送作業制御装置と、
を含み構成されることを特徴とする、搬送システム。
【請求項９】
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する
ことを特徴とする、搬送作業制御方法。
【請求項１０】
コンピュータの制御部を、
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出部、
として動作させる搬送作業制御プログラムを記録したことを特徴とする、記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１ないし複数の搬送車の移動経路を導出する搬送作業制御装置、搬送作業制御方法、搬送作業制御プログラム及び搬送作業制御プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造・物流分野での人手不足が深刻化している。一方、顧客ニーズの多様化に伴い、変種変量型の工場や多品種対応の倉庫（以下、簡略のため「変種変量型の工場」と呼ぶ）が増加している。
変種変量型の工場では一般的に、需要の予測が困難で、かつ、頻繁に扱う製品の種類や量が変化する。このため、予想外の負荷変動や、段取り変え、不慣れな作業などを要因として、生産完了や搬送完了の時間のばらつきが大きくなりやすい。このように、変種変量型の工場では、運用状況が普段から高頻度で変化する。【０００３】
工場や倉庫の工程間の仕掛品や部品、製品（以下、簡略のため「仕掛品」と呼ぶ）の輸送では、予め計画された生産量などの静的な情報に基づいて、効率的な搬送計画を作成する様々な手法が利用されている。 
例えば、特許文献１や２には、搬送計画の作成装置や搬送システムが記載されている。特許文献１には、搬送コスト（エネルギーや人員）を参照して搬送計画を生成し、搬送コスト（エネルギーや人員）を削減する技術が記載されている。また、特許文献２には、搬送車群の分布を参照して渋滞を回避する搬送計画（各搬送車の走行ルート）を生成する技術が記載されている。【０００４】
また、長年広く利用されている搬送作業制御手法の一例として、予め計画された生産量などの静的な情報に基づいて、搬送車や搬送作業員（以下、簡略のため「搬送車」と呼ぶ）を、所定の１つ以上のワークステーションを含む固定的なルート上を固定的（定期的）な周期で巡回させる手法（以下、簡略のため「定期−定ルート」と呼ぶ）が挙げられる。なお、ワークステーションは、１ないし複数の工程を担う場所であり、例えば図１に示すように、処理すべき多数の仕掛品を格納する入力バッファ、生産・検査・梱包などの処理部、処理を終えて運び出されるのを待つ仕掛品を格納する出力バッファから構成できる。【０００５】
定期−定ルートによる搬送作業制御手法の利点は、人が理解しやすく、運用や異常発生時の対応が容易であることが挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−０５６６６７号公報
【特許文献２】特開２００６−０３３１０５３号公報
【特許文献３】特許第２５６２５１９号
【特許文献４】ＷＯ２０１２−１２１３７８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
近年の変種変量型の工場の比重の増加にともない、より柔軟性の高い搬送作業制御手法の必要性が高まっている。特許文献１や２に記載された搬送計画の作成装置や搬送システムでは、定期−定ルートを採用しているため、数多くの製品種類や量の変動に対応させての巡回経路の選定や巡回頻度の選定に柔軟性を欠く。例えば、特許文献１や２に記載された仕組みは、搬送負荷に応じた巡回頻度を定めることができない。
定期−定ルートによる巡回と比較して柔軟性を改善した搬送制御手法の例として、特許文献３や４に記載された手法がある。【０００８】
特許文献３に記載の技術は、搬送制御を含むライン制御システムが、運用中にエラーが起きた設備は無いものとして再スケジューリングを自動で行う手法である。特許文献１に記載の自走車の制御方法では、複数の設備でそれぞれ決められているスケジュール通りの投入順序で製品を投入し、加工時間のずれが発生したときでも、効率良く設備を稼働させることができる。【０００９】
特許文献４に記載の技術は、処理装置における被処理体の処理終了時間を予測して搬送装置を投機的に移動させることによって、生産効率を向上させる手法である。【００１０】
しかしながら、運用状況が普段から高頻度で変化する変種変量型の工場では、特許文献３に記載の技術は、頻繁に再スケジューリングが必要となり非効率である。 
一方、特許文献４に記載の技術は、定期−定ルートによる搬送ではなく、特に高い製品品質を要求されるような既存工場で定期−定ルートでの搬送を行ってきた場合、このような根本的な運用方法の変更は品質管理に影響するため適用が困難であることが多い。【００１１】
多くの工場は、製造ラインを完全に新設することも有るものの多くの場合、製造ラインの再構築で品種変更に対応する。また、既存工場は、長年の運用実績が豊富な定期−定ルートによる搬送作業制御手法を、変種変量型の工場方式に対応可能に進化させる要求がある。
本発明は、上記事柄を踏まえて、搬送車を用いる変種変量型の工場でも、ワークステーション間ネットワークで数多くの仕掛品を効率的に運ぶ搬送作業制御により、工場全体の生産性を高める搬送作業制御装置、搬送システム、搬送作業制御方法、及び記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一実施形態に係る搬送作業制御装置は、１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、算出する作業スケジュール算出部を備え、前記作業スケジュール算出部は、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定することを特徴とする。【００１３】
本発明の一実施形態に係る搬送システムは、１ないし複数の搬送車と、少なくとも前記１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定機能と、測定した仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出機能と、を備える搬送作業制御装置と、を含み構成されることを特徴とする。【００１４】
本発明の一実施形態に係る搬送作業制御方法は、１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新することを特徴とする。【００１５】
本発明の一実施形態に係る記録媒体は、コンピュータの制御部を、１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出部、として動作させる搬送作業制御プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、搬送車を用いる変種変量型の工場でも、ワークステーション間ネットワークで数多くの仕掛品を効率的に運ぶ搬送作業制御により、工場全体の生産性を高める搬送作業制御装置、搬送システム、搬送作業制御方法、及び記録媒体を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のワークステーションの一例を表す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の搬送作業制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態の搬送作業制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第２の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態の搬送作業制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施形態の搬送作業制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の第４の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の搬送作業制御装置の具体例な動作説明に用いる説明図（その１）である。
【図１１】本発明の搬送作業制御装置の具体例な動作説明に用いる説明図（その２）である。
【図１２】本発明の搬送作業制御装置の具体例な動作説明に用いる説明図（その３）である。
【図１３】本発明の搬送作業制御装置の具体例な動作説明に用いる説明図（その４）である。
【図１４】本発明の搬送作業制御装置の具体例な構成例を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１の実施形態］
（構成の説明）
本発明の第１の実施形態について説明する。なお、搬送作業制御装置１は、１台以上の搬送車を用いて変種変量型の工場の搬送作業を制御する。各搬送車は、搬送作業制御装置１の管理下で、ワークステーション間に設定された経路（ワークステーション間ネットワーク）を順次移動し、各ワークステーションで必要に応じて仕掛品の積み下ろしを行う。
図２に、本実施形態の搬送作業制御装置１の構成例を示す。なお、通信手段や記憶手段等の一般的な構成要素は記載を省略する。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、空間分布測定部１０及び作業スケジュール算出部２０を含み構成される。また、本実施形態の搬送作業制御装置１は、測定した仕掛品の空間分布である仕掛品分布データと、導出された作業スケジュールを記憶可能に構成されている。なお、作業スケジュールとは、各搬送車が定期−定ルートで搬送作業を行う際のルートと頻度である。
【００１９】
空間分布測定部１０は、各搬送車や作業員が運んでいる数多くの仕掛品の空間分布（各場所に存在する仕掛品の量や個数）を所定のタイミングで測定する。所定のタイミングとは、たとえは一定時間（１０秒、１分、５分など）毎である。また、作業量が多い時間帯のみに仕掛品の空間分布の測定を行ったり、ユーザが測定を指示した故障や異常などを検知したなどの所定のイベントが発生したときに測定を行ったりしてもよい。
また、仕掛品の空間分布の測定の手段は、工場内無線通信やカメラ、電子タグ等を用いて個々の仕掛品の位置を特定してもよいし、各搬送車が搭載している仕掛品の位置を知らせてもよい。搬送車の位置は、予め工場内に設置されたマーカを搬送車自身が読み取って現在位置を特定してもよいし、工場内の構造物の形状や配置などの地図情報を予め搬送車に持たせて、LIDAR（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）などのセンサを用いて周囲の環境の形状を認識させて自己位置を推定させてもよい。また、空間分布測定部１０は、特定された仕掛品の位置に基づき、仕掛品の空間分布を算出してもよい。
【００２０】
また、空間分布測定部１０は、測定した仕掛品群の空間分布から、工場生産性指標を１ないし複数算出するように構成してもよい。例えば、工場生産性指標の一つとして工場生産性悪化指数を計算するように構成すればよい。工場生産性悪化指数とは、工場の生産性の低下を表す指数である。
工場生産性悪化指数の算出方法の一例は、一定以上の仕掛品の密度（例えば１００個／平方メートル）となる場所の個数や、一定以上の仕掛品の密度となっている場所の面積の絶対値（例えば２０平方メートル以上）や全体に対する割合（例えば２０%以上）を、数値化（指標化）すればよい。
また、工場生産性悪化指数として、一定以上の仕掛品の密度の空間的な偏りの大きさを表す値を数値化してもよい（特定の領域に搬送負荷が偏ると工場全体としての生産性を下げうるため）。
また、最終的に採用する工場生産性悪化指数は、例示した複数の工場生産性悪化指数を考慮して算出した数値（指標）を用いることとしてもよい。（計算例：指標を重み付けして足し合わせる）。
空間分布測定部１０は、工場生産性悪化指数の計算を、ある一時点の仕掛品群の空間分布を参照して行ってもよく、また あるタイムウィンドウの範囲で仕掛品群の空間分布を積分してから行っても良い。
タイムウィンドウが長くなるほど分布の局所変化が均されるため、仕掛品群の空間分布の時間変化やその過去データなどに基づいて、現在の工場内の測定対象領域のオペレーションのモードを判定し、オペレーションのモードに対応させたタイムウィンドウに自動的に切り替える仕組みを設けても良い。このオペレーションのモードとは、例えば、不安定な立ち上げ作業中である、安定的に通常運用中である、異常混雑中である、障害復旧作業中である、定期メンテナンス中であるなど、工場内の測定対象領域の現在の稼働状況を表した指標である。
【００２１】
空間分布測定部１０は、工場生産性悪化指数を算出した場合、計算した工場生産性悪化指数が所定の閾値を超えているか否かを判定する。
この閾値は、過去にその工場で許容できないレベルのリードタイム遅延や、スループット減少などの生産性の低下が起こった時の搬送中の仕掛品の空間分布など、から定められる値である。
この閾値は、例えば、過去に許容できないレベルの生産性の低下が起きたときの搬送中の仕掛品群の空間分布の測定値に基づいて定めればよい。
閾値の算定は、工場内に在る仕掛品全部を反映させた空間分布から閾値を導出してもよいし、工場内の所定の領域に在る仕掛品群を反映させた局所的な空間分布からその局所領域の閾値を導出することとしてもよい。 
工場内の所定の領域とは、例えば、m×nセル（例えば、横方向にｍセル、縦方向にｎセル、ｍ、ｎは自然数）、半径mメートルの領域、工場全体をm個の領域に分割ときの各領域、特定の作業を行う領域、レイアウト上通行のボトルネックになりやすい多くのAGV（Automatic Guided Vehicle，自動搬送車）や人が出入りする扉付近など所定の重要な領域が挙げられる。
また、閾値は、工場内全体の空間分布や、局所的な空間分布（空間積分値）について、ある時間範囲内の平均値、最小値（安全側に倒して考える場合）、現在時点から最も近い時点で起きたときの値である最新値（最新の工場の状態を反映させる場合）、その他統計手的な手法などを用いて算定してもよい。
その他、現場エキスパートの経験や知識に基づいて閾値を調整可能にするための変数を閾値に追加してもよい。
【００２２】
作業スケジュール算出部２０は、測定した仕掛品群の空間分布に基づいて、搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを算出するように構成されている。この際に、作業スケジュール算出部２０は、搬送作業の量や頻度の多い部分である、仕掛品の空間分布の密度の高い部分を接続するように新たな作業スケジュールを導出する。また、作業スケジュール算出部２０は、作業スケジュールを更新するタイミングを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の所定以上の変化に基づいて決定する。作業スケジュールを更新するタイミングとなる、生産性指数の所定以上の変化は、複数の基準（閾値）を定めることもできる。例えば、時間的に急な生産性指数の変化許容量を定めた閾値や、時間的にゆっくりな生産性指数の変化許容量を定めた閾値を適宜設定すればよい。具体的一例では、作業スケジュール算出部２０は、生産性指数一つである工場生産性悪化指数が閾値の値を超えたとき、新たな作業スケジュールを導出すればよい。
なお、仕掛品の空間分布の密度の高い部分とは、空間上のある場所のことであり、測定対象空間が例えば格子状のセルで区切られた２次元空間で表されている場合は、縦ｘ番目横ｙ番目のセルである。一方、測定対象空間が搬送作業を行うべきワークステーションとその間の移動が、ノードとそれを結ぶエッジからなるグラフ構造で表されている場合は、ｘ番目のノードであってもよい。また、測定対象空間が二次元空間で表されている場合、座標（ｘ、ｙ）で場所を指定してもよい。
【００２３】
接続方法の一例は、密度が高い部分を最短距離や最短時間で搬送車が巡回できるように接続することである。密度が高いとは、例えばあるセルにおける搬送中の仕掛品の量の ある時点での絶対値や あるタイムウィンドウでの積分値や平均値などが一定以上であることを指す。また、測定対象領域全体の平均値より一定の割合以上大きいことを密度が高いとしてもよい。また、またはこれらを組み合わせて密度が高いとしてもよい。
また、接続方法の他の例は、仕掛品の空間分布を密度でクラスタリングして、そのクラスタの重心同士を最短で接続することである。また、効率的なルートの巡回を行うため、接続の際に一定以上近い箇所のみを接続対象とすることで、近い領域同士だけが同じルートに含まれるようにしてもよい。また、所定の密度範囲（例１：「上位３０%・下位３０％・それ以外」の三つの範囲に区切る、例２：「密度３０個／平方メートル以上・それ以外」の二つの範囲に区切る）ごとに接続対象を分けて作業スケジュールを作成してもよい。このようにすることで、仕掛品の搬送が多い部分は頻繁に、少ない部分はより少ない頻度で巡回することができるようになるため、搬送コストを削減することができる。
また、搬送車の巡回の頻度の一例は、巡回対象部分の密度の平均値や最大値の大きさに比例して巡回頻度を定める（例：限られた数の搬送車を充電時間以外稼働させ続けて最大限活用するとして、搬送車への作業割り当てを計算する）ことである。
【００２４】
このように、密度の高い部分を効率的に搬送車が通るように改善した作業スケジュールを導出することで、各搬送車の移動コストを低下させつつ、効率的に各仕掛品を搬送することが可能になる。
導出された作業スケジュールは、適宜各搬送車に通知され、変種変量型の工場の搬送作業を制御に用いられる。この作業スケジュールに基づいて変種変量型の工場が稼働することで、全体的に生産ラインのスループットを増加させる。
【００２５】
（動作の説明）
図３に、本実施形態の搬送作業制御装置１の動作例を示す。
はじめに、搬送作業制御装置１は、空間分布測定部１０によって各搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する（ＳＴＥＰ１０１）。  
つぎに、搬送作業制御装置１は、作業スケジュール算出部２０によって、測定した仕掛品群の空間分布に基づいて搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて作成（更新）する（ＳＴＥＰ１０２）。
このステップで作成された作業スケジュールは、必要に応じてオペレータが確認し、その後、各搬送車に通知される。
【００２６】
このように、搬送作業制御装置１は、各搬送車の移動を管理するために作業スケジュールを生産性指数の変化に合わせて更新する。この際、搬送作業制御装置１は、例えば、現場の生産性の低下が許容範囲を超えないよう、工場生産性悪化指数が一定値を超えたときに作業スケジュールを算出し直すことを繰り返すように動作させる。
【００２７】
（効果）
以上のように、搬送作業制御装置１は、運用状況が変わりやすい変種変量型の工場でも、搬送中の仕掛品の空間分布に基づき効率的に工場全体の生産性を保つように定期−定ルートで搬送車を巡回させる作業スケジュールを算出（更新）する。このことで、少ない搬送車数で効率よく運用することができる。また、この作業スケジュールは定期−定ルートであるため人が理解しやすい。
【００２８】
また、新たな作業スケジュールの算出（更新）を行う条件を、例えば過去に許容できないレベルの生産性の低下が起きたときの搬送中の仕掛品の空間分布に基づき定めた場合、運用状況が普段から高頻度で変化する変種変量型の工場でも過度に頻繁な作業スケジュールの変更を防止することができる。即ち、生産性への影響が小さい生産性指数の変化の場合は作業スケジュールを変更しないことで、新たな作業スケジュール適用に伴う各搬送車の再配置の手間や不慣れな作業の発生を減らし、作業員への負担や予期せぬトラブルを避けることができる。
【００２９】
すなわち、本実施形態の搬送作業制御装置によれば、搬送車を用いる変種変量型の工場でも、ワークステーション間ネットワークで数多くの仕掛品を効率的に運ぶ搬送作業制御により、工場全体の生産性を高められる。
【００３０】
以下、複数の実施形態を示して本発明を説明する。なお、各実施形態の特徴は適宜組み合わせることができる。また各実施形態は、説明済みの構成要素や動作について、説明を簡略化もしくは省略する。
【００３１】
［第２の実施形態］
（構成の説明）
本発明の第２の実施形態について説明する。
図４に、本実施形態の搬送作業制御装置１の構成例を示す。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、空間分布測定部１０、作業スケジュール算出部２０、搬送車制御部３０、作業スケジュール提示部４０、及び巡回箇所選別部５０を含み構成される。このうち、空間分布測定部１０と作業スケジュール算出部２０は、第１の実施形態で説明済みであるので、本実施形態では説明を簡略化もしくは省略する。
【００３２】
搬送車制御部３０は、所与の作業スケジュールに基づき搬送車群を実環境または実環境の特徴を反映したシミュレーションにて動作させる。
【００３３】
作業スケジュール提示部４０は、算出された作業スケジュールをユーザに提示する。この際は、ディスプレイなどにルートと頻度を表示してもよく、ルート上の巡回箇所ごとの巡回予定時刻のタイムテーブルなどを表示してもよい。
【００３４】
巡回箇所選別部５０は、仕掛品の空間分布において密度の高い部分を接続したルートを作成する際に、接続対象を個々のワークステーションの近傍のみに限定する。ワークステーションの近傍とは、例えば、ワークステーションの中心部分から一定の距離以内、一定の時間で到達できる範囲内などである。このようにすることで、搬出や搬入を行うワークステーション以外の単なる混雑した場所が接続対象になることを防止することができる。
【００３５】
（動作の説明）
図５に、本実施形態の搬送作業制御装置１の動作例を示す。
はじめに、搬送車制御部３０は、作業スケジュールを受け取る（ＳＴＥＰ２０１）。
つぎに、搬送車制御部３０は、受け取った作業スケジュールに従って搬送車群を動作させる（ＳＴＥＰ２０２）。
つぎに、空間分布測定部１０は、各搬送車の搬送している仕掛品群の空間分布を測定する（ＳＴＥＰ２０３）。
空間分布測定部１０は、仕掛品群の空間分布を参照して、もし工場生産性悪化指数が一定以上になっていた場合、ＳＴＥＰ２０５へ進む。そうでない場合、ＳＴＥＰ２０３に戻る（ＳＴＥＰ２０４）。
工場生産性悪化指数が一定以上になっていた場合、巡回箇所選別部５０は、仕掛品群の空間分布において、密度が高いが各ワークステーションの何れからも遠い部分を、巡回するルートに含めない部分として接続対象から除外する（ＳＴＥＰ２０５）。すなわち、巡回箇所選別部５０は、搬送車が巡回するルートを選別する。
つぎに、作業スケジュール算出部２０は、仕掛品群の空間分布において、仕掛品の密度の高い部分を接続して新たな作業スケジュールを作成（更新）する（ＳＴＥＰ２０６）。
つぎに、作業スケジュール提示部４０は、ＳＴＥＰ２０６で作成した作業スケジュールをユーザに提示する（ＳＴＥＰ２０７）。この際に、ディスプレイなどに作業スケジュールを表示し、ユーザにチェックと承認をもとめてもよい。また、承認のためではなく必要なときに確認できるようにするために見やすい位置に設置したディスプレイなどに表示しておいてもよい。また、省力化や改善サイクルの高速化のために、作成した作業スケジュールの確認をユーザが望まない場合は、本ステップを省略して直接ＳＴＥＰ２０８に進んでも良い。
さいごに、搬送車制御部３０に作業スケジュールを指示する（ＳＴＥＰ２０８）。
【００３６】
（効果）
以上のように、本実施形態の搬送作業制御装置１は、第１の実施形態の搬送作業制御装置１と同様に、運用状況が変わりやすい変種変量型の工場でも、搬送中の仕掛品の空間分布に基づき効率的に工場全体の生産性を保つように定期−定ルートで搬送車を巡回させる作業スケジュールを算出（更新）する。このことで、少ない搬送車数で効率よく運用することができる。また、この作業スケジュールは定期−定ルートであるため人が理解しやすい。
更に、本実施形態の搬送作業制御装置１は、搬出や搬入を行うワークステーション以外の単なる混雑した場所が接続対象になることを防止し、搬送効率を改善ことができる。
【００３７】
［第３の実施形態］
（構成の説明）
本発明の第３の実施形態について説明する。
図６に、本実施形態の搬送作業制御装置１の構成例を示す。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、空間分布測定部１０、作業スケジュール算出部２０、搬送車制御部３０、作業スケジュール提示部４０、及び流速測定部６０を含み構成される。このうち、流速測定部６０を除く構成要素は、第１及び第２の実施形態で説明済みであるので、本実施形態では説明を簡略化もしくは省略する。
【００３８】
流速測定部６０は、各仕掛品の流速（搬送される仕掛品の移動の速さ）を測定するように構成されている。
また、本実施形態の作業スケジュール算出部２０は、仕掛品の流速が大きい部分を含むように新たな作業スケジュールを作成する。
このようにすることで、仕掛品の流速の大きい部分はスムーズに搬送車が通りやすい場所と想定できるため、搬送車の移動を効率化することができる。
【００３９】
（動作の説明）
図７に、本実施形態の搬送作業制御装置１の動作例を示す。本動作例では、第２の実施形態の搬送作業制御装置１との差分について説明する。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、第２の実施形態の搬送作業制御装置１の動作に加えて、第２の実施形態のＳＴＥＰ２０３と同時に以下の動作を実行する。なお、第２の実施形態のＳＴＥＰ２０２とＳＴＥＰ２０３の間、または、ＳＴＥＰ２０３と２０４の間に以下の動作を実行することとしてもよい。
流速測定部６０は、空間分布測定部１０による仕掛品群の密度測定と並列して、各搬送車や作業員が運んでいる数多くの搬送する仕掛品の流速を測定する（ＳＴＥＰ３０３）。
また、作業スケジュール算出部２０は、仕掛品群の密度の高い部分を接続して新たな作業スケジュールを作成（更新）する際に、接続対象に仕掛品群の流速の大きい部分を含める（ＳＴＥＰ３０５）。仕掛品群の流速の大きい部分の判定基準は、限定しないものの、例えば、搬送される仕掛品群の移動の速さの平均値や中央値、最頻値が一定値以上である部分であるかが用いることができる。また、周囲（特定のエリア内、一定の距離の範囲内など）の流速の平均値と比較して一定の割合以上大きい部分を判定基準に用いてもよい。
【００４０】
（効果）
以上のように、本実施形態の搬送作業制御装置１は、第１の実施形態の搬送作業制御装置１と同様に、運用状況が変わりやすい変種変量型の工場でも、搬送中の仕掛品の空間分布に基づき効率的に工場全体の生産性を保つように定期−定ルートで搬送車を巡回させる作業スケジュールを算出（更新）する。このことで、少ない搬送車数で効率よく運用することができる。また、この作業スケジュールは定期−定ルートであるため人が理解しやすい。
更に、本実施形態の搬送作業制御装置１は、第１の実施形態の搬送作業制御装置１よりもスムーズに通りやすい部分を搬送車が通るようになると考えられるので、搬送車の移動を効率化することができる。
【００４１】
［第４の実施形態］
（構成の説明）
本発明の第４の実施形態について説明する。
図８に、本実施形態の搬送作業制御装置１の構成例を示す。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、空間分布測定部１０、作業スケジュール算出部２０、搬送車制御部３０、作業スケジュール提示部４０、及び作業スケジュール評価部７０を含み構成される。このうち、作業スケジュール評価部７０を除く構成要素は、第１及び第２の実施形態で説明済みであるので、本実施形態では説明を簡略化もしくは省略する。
【００４２】
本実施形態の作業スケジュール算出部２０は、単数ではなく複数の作業スケジュールを採用候補として算出するという違いがある。作業スケジュール算出部２０は、前述の密度の高い部分の接続方法やタイムウィンドウの大きさなどを変化させて、作業スケジュールの候補を複数算出する。
【００４３】
作業スケジュール評価部７０は、作成した複数の作業スケジュールの生産性を所定の指標によりそれぞれ評価し、評価値が最も高かったものを新たに実行する作業スケジュールとして選定する。評価指標の例は、工場全体あるいはその一部のラインのスループット、搬送車の移動コスト、搬送車の稼働率、ワークステーション内の製造装置の稼働率、中間在庫量などである。評価手法の例は、搬送車やワークステーションなどをエージェントとしたマルチエージェントシミュレーションや、仕掛品の搬送を流体に近似して分析する手法などである。
【００４４】
評価モデルの作成方法の一例を以下に述べる。
なお、各ワークステーションの処理時間がワークステーションの統計的特性に基づいた所定の確率分布で表されるものとし、その確率分布に従って入力バッファに入った仕掛品が処理を受けて出力バッファに出力されるとする（この振る舞いを表す数理モデルをここではワークステーションモデルとよぶ）。
また、仕掛品の搬出元となるワークステーションの出力バッファから搬入先となるワークステーションの入力バッファへの搬送時間も所定の確率分布で表されるものとする（この振る舞いを表す数理モデルをここでは搬送モデルとよぶ）。
評価モデルは、ワークステーションモデルと搬送モデルを実際の工場内の地理的レイアウト上での接続関係に従って接続（接続元のモデルの出力値を接続先のモデルの入力値とする）することで、作成できる。
例えば、この評価モデルの最上流からの仕掛品の投入の入力量を様々な異なるパターンで変化をさせたときの、最下流の出力量を得ることで、スループットや中間在庫量などの様々な指標を算出することができる。
【００４５】
（動作の説明）
図９に、本実施形態の搬送作業制御装置１の動作例を示す。本動作例では、主に、第２の実施形態の搬送作業制御装置１との差分について説明する。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、第２の実施形態の搬送作業制御装置１の動作に加えて、第２の実施形態のＳＴＥＰ２０５において、作業スケジュール算出部２０が、密度の高い部分を接続して新たな作業スケジュールを作成する際に、複数の作業スケジュールを作業スケジュールの候補として作成する。
また、本実施形態の搬送作業制御装置は、第２の搬送作業制御装置１の動作に加えて、ＳＴＥＰ２０５とＳＴＥＰ２０６の間に、以下の動作を実行する。
作業スケジュール評価部７０は、作成した候補の作業スケジュールの生産性を所定の指標によりそれぞれ評価し、評価値が最も高かったものを新たに実行すべき作業スケジュールとして選定する（ＳＴＥＰ４０６）。
【００４６】
（効果）
以上のように、本実施形態の搬送作業制御装置１は、第１の実施形態の搬送作業制御装置１と同様に、運用状況が変わりやすい変種変量型の工場でも、搬送中の仕掛品の空間分布に基づき効率的に工場全体の生産性を保つように定期−定ルートで搬送車を巡回させる作業スケジュールを算出（更新）する。このことで、少ない搬送車数で効率よく運用することができる。また、この作業スケジュールは定期−定ルートであるため人が理解しやすい。
更に、本実施形態の搬送作業制御装置１は、第１の実施形態の搬送作業制御装置１よりも、複数の作業スケジュールの候補内から最も良い作業スケジュールを選定するため、より効率的に生産性を向上させることができる。
【００４７】
［動作例］
ここで、本実施形態の搬送作業制御装置１の作業スケジュールの導出処理の一例を示して本発明を説明する。ここでは、第２の実施形態の搬送作業制御装置１を例に図５と共に図１０から図１３を用いて説明する。各図は、図１０は、初期作業スケジュールの一例を示し、図１１は、仕掛品群の空間分布を示し、図１２は、接続対象から除外する部分を除外した初期作業スケジュールを示し、図１３は、密度の高い部分を接続して作成した新しい作業スケジュールを示した図面である。
【００４８】
はじめに、搬送車制御部３０は、搬送車群の作業スケジュールを受け取る（ＳＴＥＰ２０１）。作業スケジュールの一例は、以下のように、各搬送車の巡回するルートを表す順番に経由すべき座標の列と巡回頻度を示した情報を採用できる。なお、下記座標は、図１０から図１３に示してある図の左上セルを（１，１）としたグリッドに対応している。搬送車制御部３０は、この情報を受け付けて、次の処理に移行する。
｛（５，５），（１０，６），（１５，１２），（２３，４），（２９，１０）：１５分毎｝，
｛（７，１８），（１４，２３），（２０，１６），（２９，１０）：１５分毎｝
【００４９】
図１０に示した作業スケジュールは、初期（現在）の作業スケジュールを例示している。ここでは、測定対象空間は、格子状のセルに区切られており、搬送作業制御装置１（空間分布測定部１０）は、各セルの搬送中の仕掛品群の空間分布を測定する。なお、ワークステーションは丸点、ルートとその方向は矢印で表している。
【００５０】
なお、本具体例では述べないが、作業スケジュールの別の一例として、以下のように、搬送車が順番に実施する動作の列を受け取ってもよい。
｛前に２０メートル進む，マーカを確認する，９０度回転する，前に１０メートル進む・・・｝
・
・
・
【００５１】
次に搬送車制御部３０は、受け取った作業スケジュールに従い各搬送車を動作させる（ＳＴＥＰ２０２）。なお、例えば搬送車を、決められた位置に設置されたマーカで自己位置推定をしながら自律的に移動させてもよく、無線などで中央制御装置と交信して位置を確認しながら移動してもよい。
【００５２】
つぎに、空間分布測定部１０は、各搬送車で搬送されている各仕掛品の空間分布を測定する（ＳＴＥＰ２０３）。
図１１に、図１０の作業スケジュールに対応した空間分布の一例を示す。ここでの各セルにおける仕掛品の密度は六段階で表されている。セルの色が濃いほど搬送されている仕掛品の量が多い（密度が高い）ことを表す。密度が高いほど、より頻繁な巡回が必要となる。
図１１を参照すると、図１１の右上に、ワークステーションが存在していないが局所的に搬送中の仕掛品が多い、すなわち、搬送途中の仕掛品が滞留しているセルの塊が存在する。これは、巡回するルートの途中に混雑しやすいセルが含有されていることを示す。
また、図１１の左下の二つのワークステーションは、搬送される仕掛品が少ないにも関わらず、搬送される仕掛品が多いワークステーションと同じ頻度で巡回している状態となっている。
【００５３】
次に、巡回箇所選別部５０は、仕掛品が多いがワークステーションから一定以上距離が離れているセルを除外する（ＳＴＥＰ２０５）。図１２に、図１０の右上のワークステーションが存在していないが仕掛品が滞留しているセルの塊が除かれた仕掛品の空間分布を表す。
【００５４】
次に、作業スケジュール算出部２０が、図１２の仕掛品の空間分布に基づき、新たな作業スケジュールを作成する（ＳＴＥＰ２０６）。以下に詳細を説明する。
まず、作業スケジュール算出部２０が、図１２の仕掛品の空間分布を密度の高低で以下の２つのクラスタに分ける。
・クラスタ１：｛（２９，１０）,（５，５），（１５，１２），（２０，１６），（１０，６），｝
・クラスタ２：｛（１４，２３）,（７，１８），｝
つづいて、それぞれのクラスタごとに新たな巡回するルートを作成する。ここでは各クラスタ内の最短距離のワークステーション同士を接続する。
・ルート１：｛（５，５），（１０，６），（１５，１２），（２０，１６），（２９，１０）｝
・ルート２：｛（７，１８），（１４，２３）｝
なお、上記以外の接続方法として、仕掛品の種類によって異なる順序制約などを考慮してもよく、また以下のような障害物に関する地図情報を利用してルートを作成してもよい。
・工場レイアウトのＣＡＤなどに基づく所与の地図情報（障害物の位置など）
・搬送車などから受信した突発的に通行不可になっている場所の情報
【００５５】
つづいて、作業スケジュール算出部２０は、作成された新たなルートと各クラスタ内の仕掛品の空間分布に基づき、各ルートの巡回頻度を定める。本例では、前述したように、各セルにおける仕掛品の密度は六段階に分類されている。ここでは、クラスタ内の最も密度が高いセルの密度に基づいて巡回頻度を定める。ここでは、密度ごとに以下の頻度で巡回が必要であるものとする。
・一番目に密度が高いセルを含むクラスタ：１５分に一度の巡回
・二番目に密度が高いセルを含むクラスタ：２０分に一度の巡回
・三番目に密度が高いセルを含むクラスタ：２５分に一度の巡回
・四番目に密度が高いセルを含むクラスタ：３０分に一度の巡回
・五番目に密度が高いセルを含むクラスタ：３５分に一度の巡回
・六番目に密度が高いセルを含むクラスタ：定期巡回無し
本例では、クラスタ１の最も密度が高いセルの密度は、「一番目に密度が高いセル」に相当するので、巡回頻度は「１５分に一度の巡回」となる。一方、クラスタ２の中の最も密度が高いセルの密度は「四番目に密度が高い」に相当するので、「３０分に一度の巡回」となる。以上より、以下の新しい作業スケジュールが作成される。
・作業スケジュール１：｛（５，５），（１０，６），（１５，１２），（２０，１６），（２９，１０）：１５分毎｝，
・作業スケジュール２：｛（７，１８），（１４，２３）：３０分毎｝
【００５６】
図１３に、新たに作成された作業スケジュールを表す。初期の作業スケジュール（図１０）に比べて、仕掛品の少ないワークステーションの巡回頻度を減らすことで、搬送コストを削減することができる。さらに、ワークステーションでない混雑箇所を除くことで、搬送の効率を改善することができる。
【００５７】
なお、上記では密度ごとに予め決められた巡回頻度を選択したが、別の方法として、与えられた搬送コスト上の制約（例えば１時間につき合計８回搬送車を巡回させることができる）に基づいて、搬送車の割り当てを行うように、作業スケジュールを作成してもよい。この場合、例えばルートごとの最大密度の比に基づき搬送車を割り振るものとし、ルート１とルート２の最大密度の比を３対１とすると、ルート１の巡回頻度は１０分に一回、ルート２の巡回頻度は３０分に一回となる。この場合、新たに作成される作業スケジュールは以下となる。
・作業スケジュール１：｛（５，５），（１０，６），（１５，１２），（２０，１６），（２９，１０）：１０分毎｝，
・作業スケジュール２：｛（７，１８），（１４，２３）：３０分毎｝
【００５８】
以上説明したように、本発明を適用した搬送作業制御装置は、搬送車を用いる変種変量型の工場でも、ワークステーション間ネットワークで数多くの仕掛品を効率的に運ぶ搬送作業制御により、工場全体の生産性を高められる。
【００５９】
尚、搬送作業制御装置の各部は、図１４に例示するようなコンピュータシステムのハードウェアとソフトウェアの組み合わせを用いて実現すればよい。このコンピュータシステムは、所望形態に合わせた、１ないし複数のプロセッサーとメモリーを含む。また、このコンピュータシステムの形態では、各部は、上記メモリーに搬送作業制御プログラムが展開され、このプログラムに基づいて１ないし複数のプロセッサー等のハードウェアを実行命令群やコード群で動作させることによって、実現すればよい。この際、必要に応じて、このプログラムは、オペーレティングシステムや、マイクロプログラム、ドライバなどのソフトウェアが提供する機能と協働して、各部を実現することとしてもよい。
【００６０】
メモリーに展開されるプログラムデータは、プロセッサーを１ないし複数の上述した各部として動作させる実行命令群やコード群、テーブルファイル、コンテンツデータなどを適宜含む。
【００６１】
また、このコンピュータシステムは、必ずしも一つの装置として構築される必要はなく、複数のサーバ／コンピュータ／仮想マシンなどが組み合わさって、所謂、シンクライアントや、分散コンピューティング、クラウドコンピューティングで構築されてもよい。また、コンピュータシステムの一部／全ての各部をハードウェアやファームウェア（例えば、一ないし複数のLSI：Large-Scale Integration，FPGA：Field Programmable Gate Array，電子素子の組み合わせ）で置換することとしてもよい。同様に、各部の一部のみをハードウェアやファームウェアで置換することとしてもよい。
また、このプログラムは、記録媒体に非一時的に記録されて頒布されても良い。当該記録媒体に記録されたプログラムは、有線、無線、又は記録媒体そのものを介してメモリーに読込まれ、プロセッサー等を動作させる。
【００６２】
尚、本明細書では、記録媒体には、類似するタームの記憶媒体やメモリー装置、ストレージ装置なども含むこととする。この記録媒体を例示すれば、オプティカルディスクや磁気ディスク、半導体メモリー装置、ハードディスク装置、テープメディアなどが挙げられる。また、記録媒体は、不揮発性であることが望ましい。また、記録媒体は、揮発性モジュール（例えばRAM：Random Access Memory）と不揮発性モジュール（例えばROM：Read Only Memory）の組み合わせを用いることとしてもよい。
【００６３】
上記形態を別の表現で説明すれば、プロセッサーを、メモリーに展開された搬送作業制御プログラムに基づき、空間分布測定手段、作業スケジュール算出手段、搬送車制御手段、作業スケジュール提示手段、巡回箇所選別手段、流速測定手段、作業スケジュール評価手段として動作させることで、その結果、搬送作業制御装置を実現できる。
【００６４】
同様に、上記形態を更に別の表現で説明すれば、記録媒体は、メモリーに展開されて情報処理リソースで動作する搬送作業制御プログラムを含み、情報処理リソースに空間分布測定工程、作業スケジュール算出工程、搬送車制御工程などを適時実行させることで、搬送作業制御装置を構築できる。
【００６５】
なお、実施形態を例示して本発明を説明した。しかし、本発明の具体的な構成は前述の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があってもこの発明に含まれる。例えば、上述した実施形態のブロック構成の分離併合、手順の入れ替えなどの変更は本発明の趣旨および説明される機能を満たせば自由であり、上記説明が本発明を限定するものではない。
【００６６】
また、上記の実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載されうる。尚、以下の付記は本発明をなんら限定するものではない。  
【００６７】
［付記１］
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定部と、
測定した仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、算出する作業スケジュール算出部と、
を備え、
前記作業スケジュール算出部は、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定する
ことを特徴とする、搬送作業制御装置。
【００６８】
［付記２］
前記搬送作業制御装置は、さらに、前記作業スケジュール算出部で算出した前記作業スケジュールに基づき、各搬送車を、実環境または実環境の特徴を反映したシミュレーションに合わせて動作させる搬送車制御部を含むことを特徴とする、付記１に記載の搬送作業制御装置。
【００６９】
［付記３］
前記搬送作業制御装置は、算出した作業スケジュールをユーザに提示する作業スケジュール提示部と、をさらに備えることを特徴とする、付記１または２に記載の搬送作業制御装置。
【００７０】
［付記４］
前記搬送作業制御装置は、工場の生産性の低下を表す指数である工場生産性悪化指数の閾値を保持し、
前記作業スケジュール算出部は、測定した仕掛品群の空間分布から求まる工場生産性悪化指数を算出し、算出した工場生産性悪化指数の値と工場生産性悪化指数の閾値に基づいて、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、決定することを特徴とする、付記１から３の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００７１】
［付記５］
前記工場生産性悪化指数は、一定以上の仕掛品の密度となる場所の個数、一定以上の仕掛品の密度の場所の面積の絶対値や全体に対する割合、一定以上の仕掛品の密度の空間的な偏りの大きさを表す値、の少なくとも一つに基づき算出されることを特徴とする、付記４に記載の搬送作業制御装置。
【００７２】
［付記６］
前記工場生産性悪化指数の計算は、ある一時点、または、オペレーションのモードに応じて切り替え可能なあるタイムウィンドウの範囲の積分により実施する、ことを特徴とする、付記４または５に記載の搬送作業制御装置。
【００７３】
［付記７］
前記作業スケジュール算出部は、前記空間分布測定部が測定した仕掛品の空間分布において密度の高い部分を接続することで作業スケジュールを作成する、ことを特徴とする、付記１から６の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００７４】
［付記８］
前記作業スケジュール算出部は、前記仕掛品の密度の高さを、密度が ある時点での絶対値、あるタイムウィンドウでの積分値、平均値、の少なくとも何れかが一定以上であること、測定対象領域全体の平均値より一定の割合以上大きいこと、の少なくとも１つ以上の指標で判定する、ことを特徴とする、付記７に記載の搬送作業制御装置。
【００７５】
［付記９］
前記作業スケジュール算出部は、前記仕掛品の密度が高い部分を最短距離や最短時間で巡回するように接続する、ことを特徴とする、付記７または８に記載の搬送作業制御装置。
【００７６】
［付記１０］
前記作業スケジュール算出部は、前記仕掛品群の空間分布を密度でクラスタリングしてその重心同士を最短で接続する、ことを特徴とする、付記７から９の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００７７】
［付記１１］
前記作業スケジュール算出部は、接続の際に仕掛品群の空間分布上で一定以上近い部分のみを接続対象とすることで、仕掛品群の空間分布上で近い搬送車同士だけが同じルートに含まれるように作業スケジュールを作成する、ことを特徴とする、付記７から１０の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００７８】
［付記１２］
前記作業スケジュール算出部は、所定の密度範囲ごとに接続対象を分けて作業スケジュールを作成する、ことを特徴とする、付記７から１１の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００７９】
［付記１３］
前記作業スケジュール算出部は、巡回対象部分の前記仕掛品の密度の平均値や最大値の大きさに比例して巡回頻度を定める、ことを特徴とする、付記１から１２の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００８０】
［付記１４］
前記搬送作業制御装置は、さらに、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートを、ワークステーションの近傍のみに限定する巡回箇所選別部を備える、ことを特徴とする、付記１から１３の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００８１】
［付記１５］
前記巡回箇所選別部は、ワークステーションの近傍を、ワークステーションの中心部分から一定の距離以内、または、一定の時間で到達できる範囲内のいずれかとする、ことを特徴とする、付記１４に記載の搬送作業制御装置。
【００８２】
［付記１６］
前記搬送作業制御装置は、
さらに、測定された前記仕掛品群の空間分布に含まれる仕掛品の流速を測定する流速測定部を備え、
前記作業スケジュール算出部は、作業スケジュールを更新する際に、仕掛品の流速が大きい既存ルートの一部を含むように新たな作業スケジュールを作成する、
ことを特徴とする、付記１から１５の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００８３】
［付記１７］
前記作業スケジュール算出部は、さらに、複数の作業スケジュールを候補として算出し、
前記搬送作業制御装置は、
さらに、作業スケジュール算出部が算出した複数の作業スケジュールを評価して最良のものを選定する作業スケジュール評価部を備える、
ことを特徴とする、付記１から１６の何れか一項に記載の搬送作業制御装置。
【００８４】
［付記１８］
前記作業スケジュール評価部は、工場全体あるいはその一部のラインのスループット、搬送車の移動コスト、搬送車の稼働率、ワークステーション内の製造装置の稼働率、の少なくとも一つを指標として作業スケジュールを評価する、ことを特徴とする、付記１７に記載の搬送作業制御装置。
【００８５】
［付記１９］
１ないし複数の搬送車と、
前記１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定機能と、
測定した仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出機能と、
を備える
搬送作業制御装置と、
を含み構成されることを特徴とする、搬送システム。
【００８６】
［付記２０］
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定し、
測定した仕掛品群の空間分布に基づいて前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する
ことを特徴とする、搬送作業制御方法。
【００８７】
［付記２１］
コンピュータの制御部を、
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定部と、
測定した仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出部と、
として動作させる搬送作業制御プログラムを記録したことを特徴とする、記録媒体。
【００８８】
［付記２２］
搬送システムに含まれる１ないし複数の搬送車を制御する搬送作業制御装置として動作させるコンピュータのプロセッサーを、
前記１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品それぞれの位置をそれぞれ検出して、検出した仕掛品群の空間分布を測定する空間分布測定部と、
前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、前記空間分布測定部で測定した仕掛品群の空間分布から作業空間内の各区分の仕掛品密度の差に基づいて算出すると共に、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定する、作業スケジュール算出部と、
前記作業スケジュール算出部で算出した前記作業スケジュールに基づき、無線通信を介して各搬送車を、実環境または実環境の特徴を反映したシミュレーションに合わせて動作させる搬送車制御部と、
として動作させるプログラムを非一時的に記録した記録媒体。
【００８９】
［付記２３］
変種変量型の工場で用いられる搬送システムに含まれる１ないし複数の搬送車を制御する搬送作業制御装置として動作させるコンピュータのプロセッサーを、
前記１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品それぞれの位置をそれぞれ検出して、検出した仕掛品群の空間分布を逐次測定する空間分布測定部と、
前記１ないし複数の搬送車各々が移動するルートである、変種変量型の工場内に設けられたあるワークステーションと別のワークステーションとの間をネットワークパスで接続したワークステーション間ネットワークと、該ワークステーション間ネットワークを通って搬送作業を行う頻度を定めた作業スケジュールを、前記空間分布測定部で測定した仕掛品群の空間分布を参照して作業空間内の各区分の仕掛品密度の差に基づいて算出すると共に、前記作業スケジュールを更新するタイミングを、測定した仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいて決定する、作業スケジュール算出部と、
前記作業スケジュール算出部で算出した前記作業スケジュールに基づき、変種変量型の工場内で稼働中の各搬送車を、実環境または実環境の特徴を反映したシミュレーションに合わせて無線通信を介して制御する搬送車制御部と、
として動作させるプログラムを非一時的に記録した記録媒体。
【符号の説明】
【００９０】
１    搬送作業制御装置
１０  空間分布測定部
２０  作業スケジュール算出部
３０  搬送車制御部
４０  作業スケジュール提示部
５０  巡回箇所選別部
６０  流速測定部
７０  作業スケジュール評価部
【図１】
2019155589.tif 000003
【図２】
2019155589.tif 000004
【図３】
2019155589.tif 000005
【図４】
2019155589.tif 000006
【図５】
2019155589.tif 000007
【図６】
2019155589.tif 000008
【図７】
2019155589.tif 000009
【図８】
2019155589.tif 000010
【図９】
2019155589.tif 000011
【図１０】
2019155589.tif 000012
【図１１】
2019155589.tif 000013
【図１２】
2019155589.tif 000014
【図１３】
2019155589.tif 000015
【図１４】
2019155589.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月28日(2020.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
コンピュータの制御部を、
１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出部、
として動作させることを特徴とする搬送作業制御プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、１ないし複数の搬送車の移動経路を導出する搬送作業制御装置、搬送システム、搬送作業制御方法、及び搬送作業制御プログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
特許文献３に記載の技術は、搬送制御を含むライン制御システムが、運用中にエラーが起きた設備は無いものとして再スケジューリングを自動で行う手法である。特許文献３に記載の自走車の制御方法では、複数の設備でそれぞれ決められているスケジュール通りの投入順序で製品を投入し、加工時間のずれが発生したときでも、効率良く設備を稼働させることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の一実施形態に係る搬送作業制御プログラムは、コンピュータの制御部を、１ないし複数の搬送車が搬送している仕掛品群の空間分布に基づいて、前記１ないし複数の搬送車各々が搬送作業を行うルートと頻度を定めた作業スケジュールを、仕掛品群の空間分布から求まる生産性指数の変化に基づいたタイミングで更新する作業スケジュール算出部、として動作させることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
（動作の説明）
図９に、本実施形態の搬送作業制御装置１の動作例を示す。本動作例では、主に、第２の実施形態の搬送作業制御装置１との差分について説明する。
本実施形態の搬送作業制御装置１は、第２の実施形態の搬送作業制御装置１の動作に加えて、第２の実施形態のＳＴＥＰ２０５において、作業スケジュール算出部２０が、密度の高い部分を接続して新たな作業スケジュールを作成する際に、複数の作業スケジュールを作業スケジュールの候補として作成する。
また、本実施形態の搬送作業制御装置は、第２の実施形態の搬送作業制御装置１の動作に加えて、ＳＴＥＰ２０５とＳＴＥＰ２０６の間に、以下の動作を実行する。
作業スケジュール評価部７０は、作成した候補の作業スケジュールの生産性を所定の指標によりそれぞれ評価し、評価値が最も高かったものを新たに実行すべき作業スケジュールとして選定する（ＳＴＥＰ４０６）。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
次に、巡回箇所選別部５０は、仕掛品が多いがワークステーションから一定以上距離が離れているセルを除外する（ＳＴＥＰ２０５）。図１２に、図１１の右上のワークステーションが存在していないが仕掛品が滞留しているセルの塊が除かれた仕掛品の空間分布を表す。
【国際調査報告】
2019155589.tif 000017
2019155589.tif 000018