(57)【要約】  三次元データ符号化方法は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、第２点群データに移動を含む変換処理を行い、第１点群データと、変換処理後の第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し（Ｓ６１３１）、第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し（Ｓ６１３２）、ビットストリームは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が第１点群データと第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、移動の内容を示す第２情報とを含む。
2020100866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し、
前記第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し、
前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを含む
三次元データ符号化方法。
【請求項２】
前記変換処理は、前記移動に加え、幾何学変換を含み、
前記ビットストリームは、前記幾何学変換の内容を示す第３情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含む
請求項２記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記第３点群データにおいて位置情報が同じ三次元点である重複点の数に基づき、前記幾何学変換の内容を決定する
請求項２又は３記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記第２情報は、前記移動の移動量を示す情報を含む
請求項１〜４のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
前記第２情報は、前記第２点群データの原点を、前記第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報を含む
請求項１〜５のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項７】
第４点群データを空間的に分割することで前記第１点群データ及び前記第２点群データを生成する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項８】
前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、
前記１以上の属性情報の一つは、前記第１情報を含む
請求項１〜７のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項９】
同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、前記第３点群データを復号し、
前記ビットストリームから、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを取得し、
前記第１情報及び前記第２情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する
三次元データ復号方法。
【請求項１０】
前記変換処理は、前記移動に加え、幾何学変換を含み、
前記ビットストリームから、前記幾何学変換の内容を示す第３情報を取得し、
前記第１点群データ及び前記第２点群データの前記復元では、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する
請求項９記載の三次元データ復号方法。
【請求項１１】
前記幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含む
請求項１０記載の三次元データ復号方法。
【請求項１２】
前記第２情報は、前記移動の移動量を示す情報を含む
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１３】
前記第２情報は、前記第２点群データの原点を、前記第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報を含む
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１４】
復元した前記第１点群データ及び前記第２点群データを空間的に結合することで第４点群データを生成する
請求項９〜１３のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１５】
前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、
前記１以上の属性情報の一つは、前記第１情報を含む
請求項９〜１４のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１６】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し、
前記第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し、
前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを含む
三次元データ符号化装置。
【請求項１７】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、前記第３点群データを復号し、
前記ビットストリームから、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを取得し、
前記第１情報及び前記第２情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する
三次元データ復号装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ−４  ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｌｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化処理では、符号化効率を向上できることが望まれている。【０００８】
本開示は、符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し、前記第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを含む。【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、前記第３点群データを復号し、前記ビットストリームから、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを取得し、前記第１情報及び前記第２情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示は、符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施の形態１に係る三次元データ符号化復号システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る点群データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る点群データ情報が記述されたデータファイルの構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る点群データの種類を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る第１の符号化部の構成を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る第１の符号化部のブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る第１の復号部の構成を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る第１の復号部のブロック図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る第２の符号化部の構成を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る第２の符号化部のブロック図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１に係る第２の復号部の構成を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態１に係る第２の復号部のブロック図である。
【図１３】図１３は、実施の形態１に係るＰＣＣ符号化データに関わるプロトコルスタックを示す図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２に係るＩＳＯＢＭＦＦの基本構造を示す図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２に係るプロトコルスタックを示す図である。
【図１６】図１６は、実施の形態３に係る符号化部及び多重化部の構成を示す図である。
【図１７】図１７は、実施の形態３に係る符号化データの構成例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施の形態３に係る符号化データ及びＮＡＬユニットの構成例を示す図である。
【図１９】図１９は、実施の形態３に係るｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅのセマンティクス例を示す図である。
【図２０】図２０は、実施の形態３に係るＮＡＬユニットの送出順序の例を示す図である。
【図２１】図２１は、実施の形態４に係る第１の符号化部のブロック図である。
【図２２】図２２は、実施の形態４に係る第１の復号部のブロック図である。
【図２３】図２３は、実施の形態４に係る分割部のブロック図である。
【図２４】図２４は、実施の形態４に係るスライス及びタイルの分割例を示す図である。
【図２５】図２５は、実施の形態４に係るスライス及びタイルの分割パターンの例を示す図である。
【図２６】図２６は、実施の形態４に係る依存関係の例を示す図である。
【図２７】図２７は、実施の形態４に係るデータの復号順の例を示す図である。
【図２８】図２８は、実施の形態４に係る符号化処理のフローチャートである。
【図２９】図２９は、実施の形態４に係る結合部のブロック図である。
【図３０】図３０は、実施の形態４に係る符号化データ及びＮＡＬユニットの構成例を示す図である。
【図３１】図３１は、実施の形態４に係る符号化処理のフローチャートである。
【図３２】図３２は、実施の形態４に係る復号処理のフローチャートである。
【図３３】図３３は、実施の形態４に係る符号化処理のフローチャートである。
【図３４】図３４は、実施の形態４に係る復号処理のフローチャートである。
【図３５】図３５は、実施の形態５に係る複数フレームの点群データからツリー構造及びオキュパンシー符号を生成するイメージを示す図である。
【図３６】図３６は、実施の形態５に係るフレーム結合の例を示す図である。
【図３７】図３７は、実施の形態５に係る複数フレームの結合の例を示す図である。
【図３８】図３８は、実施の形態５に係る三次元データ符号化処理のフローチャートである。
【図３９】図３９は、実施の形態５に係る符号化処理のフローチャートである。
【図４０】図４０は、実施の形態５に係る三次元データ復号処理のフローチャートである。
【図４１】図４１は、実施の形態５に係る復号及び分割処理のフローチャートである。
【図４２】図４２は、実施の形態５に係る符号化部のブロック図である。
【図４３】図４３は、実施の形態５に係る分割部のブロック図である。
【図４４】図４４は、実施の形態５に係る位置情報符号化部のブロック図である。
【図４５】図４５は、実施の形態５に係る属性情報符号化部のブロック図である。
【図４６】図４６は、実施の形態５に係る点群データの符号化処理のフローチャートである。
【図４７】図４７は、実施の形態５に係る符号化処理のフローチャートである。
【図４８】図４８は、実施の形態５に係る復号部のブロック図である。
【図４９】図４９は、実施の形態５に係る位置情報復号部のブロック図である。
【図５０】図５０は、実施の形態５に係る属性情報復号部のブロック図である。
【図５１】図５１は、実施の形態５に係る結合部のブロック図である。
【図５２】図５２は、実施の形態５に係る点群データの復号処理のフローチャートである。
【図５３】図５３は、実施の形態５に係る復号処理のフローチャートである。
【図５４】図５４は、実施の形態５に係るフレームの結合パターンの例を示す図である。
【図５５】図５５は、実施の形態５に係るＰＣＣフレームの構成例を示す図である。
【図５６】図５６は、実施の形態５に係る符号化位置情報の構成を示す図である。
【図５７】図５７は、実施の形態５に係る符号化位置情報のヘッダのシンタックス例を示す図である。
【図５８】図５８は、実施の形態５に係る符号化位置情報のペイロードのシンタックス例を示す図である。
【図５９】図５９は、実施の形態５に係るリーフノード情報の例を示す図である。
【図６０】図６０は、実施の形態５に係るリーフノード情報の例を示す図である。
【図６１】図６１は、実施の形態５に係るビットマップ情報の例を示す図である。
【図６２】図６２は、実施の形態５に係る符号化属性情報の構成を示す図である。
【図６３】図６３は、実施の形態５に係る符号化属性情報のヘッダのシンタックス例を示す図である。
【図６４】図６４は、実施の形態５に係る符号化属性情報のペイロードのシンタックス例を示す図である。
【図６５】図６５は、実施の形態５に係る符号化データの構成を示す図である。
【図６６】図６６は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図６７】図６７は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図６８】図６８は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図６９】図６９は、実施の形態５に係る一部のフレームを復号する例を示す図である。
【図７０】図７０は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図７１】図７１は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図７２】図７２は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図７３】図７３は、実施の形態５に係るデータの送出順及びデータの参照関係を示す図である。
【図７４】図７４は、実施の形態５に係る符号化処理のフローチャートである。
【図７５】図７５は、実施の形態５に係る復号処理のフローチャートである。
【図７６】図７６は、実施の形態６に係る空間的に異なる複数の点群データを結合する例を示す図である。
【図７７】図７７は、実施の形態６に係る空間的に異なる複数の点群データを結合する例を示す図である。
【図７８】図７８は、実施の形態６に係る符号化部の構成を示すブロック図である。
【図７９】図７９は、実施の形態６に係る分割結合部の構成を示すブロック図である。
【図８０】図８０は、実施の形態６に係る位置情報符号化部及び属性情報符号化部の構成を示すブロック図である。
【図８１】図８１は、実施の形態６に係る三次元データ符号化処理のフローチャートである。
【図８２】図８２は、実施の形態６に係る分割処理及び結合処理を模式的に示す図である。
【図８３】図８３は、実施の形態６に係る位置情報の符号化処理のフローチャートである。
【図８４】図８４は、実施の形態６に係る前処理の例を示す図である。
【図８５】図８５は、実施の形態６に係るＧＰＳのシンタックス例を示す図である。
【図８６】図８６は、実施の形態６に係るタイル結合情報のシンタックス例を示す図である。
【図８７】図８７は、実施の形態６に係るタイル情報のシンタックス例を示す図である。
【図８８】図８８は、実施の形態６に係る符号化位置情報の構成を示す図である。
【図８９】図８９は、実施の形態６に係る符号化位置情報のヘッダのシンタックス例を示す図である。
【図９０】図９０は、実施の形態６に係る符号化位置情報のペイロードのシンタックス例を示す図である。
【図９１】図９１は、実施の形態６に係る方法１における結合情報のシンタックス例を示す図である。
【図９２】図９２は、実施の形態６に係る方法２における結合情報のシンタックス例を示す図である。
【図９３】図９３は、実施の形態６に係るビットマップ情報の例を示す図である。
【図９４】図９４は、実施の形態６に係るタイルＩＤ符号化部の構成を示すブロック図である。
【図９５】図９５は、実施の形態６に係るタイルＩＤ取得部の構成を示すブロック図である。
【図９６】図９６は、実施の形態６に係る符号化属性情報の構成を示す図である。
【図９７】図９７は、実施の形態６に係る符号化属性情報のヘッダのシンタックス例を示す図である。
【図９８】図９８は、実施の形態６に係る符号化属性情報のペイロードのシンタックス例を示す図である。
【図９９】図９９は、実施の形態６に係る符号化データの構成を示す図である。
【図１００】図１００は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０１】図１０１は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０２】図１０２は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０３】図１０３は、実施の形態６に係る一部のフレームを復号する例を示す図である。
【図１０４】図１０４は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０５】図１０５は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０６】図１０６は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１０７】図１０７は、実施の形態６に係る復号部の構成を示すブロック図である。
【図１０８】図１０８は、実施の形態６に係る位置情報復号部及び属性情報復号部の構成を示すブロック図である。
【図１０９】図１０９は、実施の形態６に係る分割結合部の構成を示すブロック図である。
【図１１０】図１１０は、実施の形態６に係る三次元データ復号処理のフローチャートである。
【図１１１】図１１１は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１１２】図１１２は、実施の形態６に係るデータの送出順とデータの参照関係を示す図である。
【図１１３】図１１３は、実施の形態６に係るデータ構造を示す図である。
【図１１４】図１１４は、実施の形態６に係る分割と結合の組み合わせの例を示す図である。
【図１１５】図１１５は、実施の形態６に係るフレーム結合と空間結合とを組み合わせた例を示す図である。
【図１１６】図１１６は、実施の形態６に係る符号化処理のフローチャートである。
【図１１７】図１１７は、実施の形態６に係る復号処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し、前記第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを含む。
【００１４】
これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【００１５】
例えば、前記変換処理は、前記移動に加え、幾何学変換を含み、前記ビットストリームは、前記幾何学変換の内容を示す第３情報を含んでもよい。
【００１６】
これによれば、幾何学変換を行うことで符号化効率が向上できる。
【００１７】
例えば、前記幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含んでもよい。
【００１８】
例えば、前記第３点群データにおいて位置情報が同じ三次元点である重複点の数に基づき、前記幾何学変換の内容を決定してもよい。
【００１９】
例えば、前記第２情報は、前記移動の移動量を示す情報を含んでもよい。
【００２０】
例えば、前記第２情報は、前記第２点群データの原点を、前記第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報を含んでもよい。
【００２１】
例えば、第４点群データを空間的に分割することで前記第１点群データ及び前記第２点群データを生成してもよい。
【００２２】
例えば、前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、前記１以上の属性情報の一つは、前記第１情報を含んでもよい。
【００２３】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、前記第３点群データを復号し、前記ビットストリームから、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを取得し、前記第１情報及び前記第２情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する。
【００２４】
これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【００２５】
例えば、前記変換処理は、前記移動に加え、幾何学変換を含み、前記ビットストリームから、前記幾何学変換の内容を示す第３情報を取得し、前記第１点群データ及び前記第２点群データの前記復元では、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元してもよい。
【００２６】
これによれば、幾何学変換を行うことで符号化効率が向上できる。
【００２７】
例えば、前記幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含んでもよい。
【００２８】
例えば、前記第２情報は、前記移動の移動量を示す情報を含んでもよい。
【００２９】
例えば、前記第２情報は、前記第２点群データの原点を、前記第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報を含んでもよい。
【００３０】
例えば、復元した前記第１点群データ及び前記第２点群データを空間的に結合することで第４点群データを生成してもよい。
【００３１】
例えば、前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる前記複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、前記１以上の属性情報の一つは、前記第１情報を含んでもよい。
【００３２】
また、本開示の一態様に係る三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで第３点群データを生成し、前記第３点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを含む。
【００３３】
これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【００３４】
また、本開示の一態様に係る三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、前記第２点群データに移動を含む変換処理を行い、前記第１点群データと、前記変換処理後の前記第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、前記第３点群データを復号し、前記ビットストリームから、前記第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が前記第１点群データと前記第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報と、前記移動の内容を示す第２情報とを取得し、前記第１情報及び前記第２情報を用いて、復号した前記第３点群データから前記第１点群データ及び前記第２点群データを復元する。
【００３５】
これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【００３６】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００３７】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３８】
（実施の形態１）
ポイントクラウドの符号化データを実際の装置又はサービスにおいて使用する際には、ネットワーク帯域を抑制するために用途に応じて必要な情報を送受信することが望ましい。しかしながら、これまで、三次元データの符号化構造にはそのような機能が存在せず、そのための符号化方法も存在しなかった。
【００３９】
本実施の形態では、三次元のポイントクラウドの符号化データにおいて用途に応じて必要な情報を送受信する機能を提供するための三次元データ符号化方法及び三次元データ符号化装置、並びに、当該符号化データを復号する三次元データ復号方法及び三次元データ復号装置、並びに、当該符号化データを多重化する三次元データ多重化方法、並びに、当該符号化データを伝送する三次元データ伝送方法について説明する。
【００４０】
特に、現在、点群データの符号化方法（符号化方式）として第１の符号化方法、及び第２の符号化方法が検討されているが、符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法が定義されておらず、このままでは符号化部におけるＭＵＸ処理（多重化）、又は、伝送或いは蓄積ができないという課題がある。
【００４１】
また、ＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）のように、第１の符号化方法と第２の符号化方法の２つのコーデックが混在するフォーマットをサポートする方法はこれまで存在しない。
【００４２】
本実施の形態では、第１の符号化方法と第２の符号化方法の２つのコーデックが混在するＰＣＣ符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法について説明する。
【００４３】
まず、本実施の形態に係る三次元データ（点群データ）符号化復号システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る三次元データ符号化復号システムの構成例を示す図である。図１に示すように、三次元データ符号化復号システムは、三次元データ符号化システム４６０１と、三次元データ復号システム４６０２と、センサ端末４６０３と、外部接続部４６０４とを含む。
【００４４】
三次元データ符号化システム４６０１は、三次元データである点群データを符号化することで符号化データ又は多重化データを生成する。なお、三次元データ符号化システム４６０１は、単一の装置により実現される三次元データ符号化装置であってもよいし、複数の装置により実現されるシステムであってもよい。また、三次元データ符号化装置は、三次元データ符号化システム４６０１に含まれる複数の処理部のうち一部を含んでもよい。
【００４５】
三次元データ符号化システム４６０１は、点群データ生成システム４６１１と、提示部４６１２と、符号化部４６１３と、多重化部４６１４と、入出力部４６１５と、制御部４６１６とを含む。点群データ生成システム４６１１は、センサ情報取得部４６１７と、点群データ生成部４６１８とを含む。
【００４６】
センサ情報取得部４６１７は、センサ端末４６０３からセンサ情報を取得し、センサ情報を点群データ生成部４６１８に出力する。点群データ生成部４６１８は、センサ情報から点群データを生成し、点群データを符号化部４６１３へ出力する。
【００４７】
提示部４６１２は、センサ情報又は点群データをユーザに提示する。例えば、提示部４６１２は、センサ情報又は点群データに基づく情報又は画像を表示する。
【００４８】
符号化部４６１３は、点群データを符号化（圧縮）し、得られた符号化データと、符号化過程において得られた制御情報と、その他の付加情報とを多重化部４６１４へ出力する。付加情報は、例えば、センサ情報を含む。
【００４９】
多重化部４６１４は、符号化部４６１３から入力された符号化データと、制御情報と、付加情報とを多重することで多重化データを生成する。多重化データのフォーマットは、例えば蓄積のためのファイルフォーマット、又は伝送のためのパケットフォーマットである。
【００５０】
入出力部４６１５（例えば、通信部又はインタフェース）は、多重化データを外部へ出力する。または、多重化データは、内部メモリ等の蓄積部に蓄積される。制御部４６１６（またはアプリ実行部）は、各処理部を制御する。つまり、制御部４６１６は、符号化及び多重化等の制御を行う。
【００５１】
なお、センサ情報が符号化部４６１３又は多重化部４６１４へ入力されてもよい。また、入出力部４６１５は、点群データ又は符号化データをそのまま外部へ出力してもよい。
【００５２】
三次元データ符号化システム４６０１から出力された伝送信号（多重化データ）は、外部接続部４６０４を介して、三次元データ復号システム４６０２に入力される。
【００５３】
三次元データ復号システム４６０２は、符号化データ又は多重化データを復号することで三次元データである点群データを生成する。なお、三次元データ復号システム４６０２は、単一の装置により実現される三次元データ復号装置であってもよいし、複数の装置により実現されるシステムであってもよい。また、三次元データ復号装置は、三次元データ復号システム４６０２に含まれる複数の処理部のうち一部を含んでもよい。
【００５４】
三次元データ復号システム４６０２は、センサ情報取得部４６２１と、入出力部４６２２と、逆多重化部４６２３と、復号部４６２４と、提示部４６２５と、ユーザインタフェース４６２６と、制御部４６２７とを含む。
【００５５】
センサ情報取得部４６２１は、センサ端末４６０３からセンサ情報を取得する。
【００５６】
入出力部４６２２は、伝送信号を取得し、伝送信号から多重化データ（ファイルフォーマット又はパケット）を復号し、多重化データを逆多重化部４６２３へ出力する。
【００５７】
逆多重化部４６２３は、多重化データから符号化データ、制御情報及び付加情報を取得し、符号化データ、制御情報及び付加情報を復号部４６２４へ出力する。
【００５８】
復号部４６２４は、符号化データを復号することで点群データを再構成する。
【００５９】
提示部４６２５は、点群データをユーザに提示する。例えば、提示部４６２５は、点群データに基づく情報又は画像を表示する。ユーザインタフェース４６２６は、ユーザの操作に基づく指示を取得する。制御部４６２７（またはアプリ実行部）は、各処理部を制御する。つまり、制御部４６２７は、逆多重化、復号及び提示等の制御を行う。
【００６０】
なお、入出力部４６２２は、点群データ又は符号化データをそのまま外部から取得してもよい。また、提示部４６２５は、センサ情報などの付加情報を取得し、付加情報に基づいた情報を提示してもよい。また、提示部４６２５は、ユーザインタフェース４６２６で取得されたユーザの指示に基づき、提示を行ってもよい。
【００６１】
センサ端末４６０３は、センサで得られた情報であるセンサ情報を生成する。センサ端末４６０３は、センサ又はカメラを搭載した端末であり、例えば、自動車などの移動体、飛行機などの飛行物体、携帯端末、又はカメラなどがある。
【００６２】
センサ端末４６０３で取得可能なセンサ情報は、例えば、（１）ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、又は赤外線センサから得られる、センサ端末４６０３と対象物との距離、又は対象物の反射率、（２）複数の単眼カメラ画像又はステレオカメラ画像から得られるカメラと対象物との距離又は対象物の反射率等である。また、センサ情報は、センサの姿勢、向き、ジャイロ（角速度）、位置（ＧＰＳ情報又は高度）、速度、又は加速度等を含んでもよい。また、センサ情報は、気温、気圧、湿度、又は磁気等を含んでもよい。
【００６３】
外部接続部４６０４は、集積回路（ＬＳＩ又はＩＣ）、外部蓄積部、インターネットを介したクラウドサーバとの通信、又は、放送等により実現される。
【００６４】
次に、点群データについて説明する。図２は、点群データの構成を示す図である。図３は、点群データの情報が記述されたデータファイルの構成例を示す図である。
【００６５】
点群データは、複数の点のデータを含む。各点のデータは、位置情報（三次元座標）、及びその位置情報に対する属性情報とを含む。この点が複数集まったものを点群と呼ぶ。例えば、点群は対象物（オブジェクト）の三次元形状を示す。
【００６６】
三次元座標等の位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）をジオメトリ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ）と呼ぶこともある。また、各点のデータは、複数の属性種別の属性情報（ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を含んでもよい。属性種別は、例えば色又は反射率などである。
【００６７】
１つの位置情報に対して１つの属性情報が対応付けられてもよいし、１つの位置情報に対して複数の異なる属性種別を持つ属性情報が対応付けられてもよい。また、１つの位置情報に対して同じ属性種別の属性情報が複数対応付けられてもよい。
【００６８】
図３に示すデータファイルの構成例は、位置情報と属性情報とが１対１に対応する場合の例であり、点群データを構成するＮ個の点の位置情報と属性情報とを示している。
【００６９】
位置情報は、例えば、ｘ、ｙ、ｚの３軸の情報である。属性情報は、例えば、ＲＧＢの色情報である。代表的なデータファイルとしてｐｌｙファイルなどがある。
【００７０】
次に、点群データの種類について説明する。図４は、点群データの種類を示す図である。図４に示すように、点群データには、静的オブジェクトと、動的オブジェクトとがある。
【００７１】
静的オブジェクトは、任意の時間（ある時刻）の三次元点群データである。動的オブジェクトは、時間的に変化する三次元点群データである。以降、ある時刻の三次元点群データをＰＣＣフレーム、又はフレームと呼ぶ。
【００７２】
オブジェクトは、通常の映像データのように、ある程度領域が制限されている点群であってもよいし、地図情報のように領域が制限されていない大規模点群であってもよい。
【００７３】
また、様々な密度の点群データがあり、疎な点群データと、密な点群データとが存在してもよい。
【００７４】
以下、各処理部の詳細について説明する。センサ情報は、ＬＩＤＡＲ或いはレンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は、複数の単眼カメラの組合せなど様々な方法で取得される。点群データ生成部４６１８は、センサ情報取得部４６１７で得られたセンサ情報に基づき点群データを生成する。点群データ生成部４６１８は、点群データとして、位置情報を生成し、位置情報に、当該位置情報に対する属性情報を付加する。
【００７５】
点群データ生成部４６１８は、位置情報の生成又は属性情報の付加の際に、点群データを加工してもよい。例えば、点群データ生成部４６１８は、位置が重複する点群を削除することでデータ量を減らしてもよい。また、点群データ生成部４６１８は、位置情報を変換（位置シフト、回転又は正規化など）してもよいし、属性情報をレンダリングしてもよい。
【００７６】
なお、図１では、点群データ生成システム４６１１は、三次元データ符号化システム４６０１に含まれるが、三次元データ符号化システム４６０１の外部に独立して設けられてもよい。
【００７７】
符号化部４６１３は、点群データを予め規定された符号化方法に基づき符号化することで符号化データを生成する。符号化方法には大きく以下の２種類がある。一つ目は、位置情報を用いた符号化方法であり、この符号化方法を、以降、第１の符号化方法と記載する。二つ目は、ビデオコーデックを用いた符号化方法であり、この符号化方法を、以降、第２の符号化方法と記載する。
【００７８】
復号部４６２４は、符号化データを予め規定された符号化方法に基づき復号することで点群データを復号する。
【００７９】
多重化部４６１４は、符号化データを、既存の多重化方式を用いて多重化することで多重化データを生成する。生成された多重化データは、伝送又は蓄積される。多重化部４６１４は、ＰＣＣ符号化データの他に、映像、音声、字幕、アプリケーション、ファイルなどの他のメディア、又は基準時刻情報を多重化する。また、多重化部４６１４は、さらに、センサ情報又は点群データに関連する属性情報を多重してもよい。
【００８０】
多重化方式又はファイルフォーマットとしては、ＩＳＯＢＭＦＦ、ＩＳＯＢＭＦＦベースの伝送方式であるＭＰＥＧ−ＤＡＳＨ、ＭＭＴ、ＭＰＥＧ−２  ＴＳ  Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＲＭＰなどがある。
【００８１】
逆多重化部４６２３は、多重化データからＰＣＣ符号化データ、その他のメディア、及び時刻情報などを抽出する。
【００８２】
入出力部４６１５は、多重化データを、放送又は通信など、伝送する媒体又は蓄積する媒体にあわせた方法を用いて伝送する。入出力部４６１５は、インターネット経由で他のデバイスと通信してもよいし、クラウドサーバなどの蓄積部と通信してもよい。
【００８３】
通信プロトコルとしては、ｈｔｔｐ、ｆｔｐ、ＴＣＰ又はＵＤＰなどが用いられる。ＰＵＬＬ型の通信方式が用いられてもよいし、ＰＵＳＨ型の通信方式が用いられてもよい。
【００８４】
有線伝送及び無線伝送のいずれが用いられてもよい。有線伝送としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ、ＲＳ−２３２Ｃ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又は同軸ケーブルなどが用いられる。無線伝送としては、無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はミリ波などが用いられる。
【００８５】
また、放送方式としては、例えばＤＶＢ−Ｔ２、ＤＶＢ−Ｓ２、ＤＶＢ−Ｃ２、ＡＴＳＣ３．０、又はＩＳＤＢ−Ｓ３などが用いられる。
【００８６】
図５は、第１の符号化方法の符号化を行う符号化部４６１３の例である第１の符号化部４６３０の構成を示す図である。図６は、第１の符号化部４６３０のブロック図である。第１の符号化部４６３０は、点群データを第１の符号化方法で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第１の符号化部４６３０は、位置情報符号化部４６３１と、属性情報符号化部４６３２と、付加情報符号化部４６３３と、多重化部４６３４とを含む。
【００８７】
第１の符号化部４６３０は、三次元構造を意識して符号化を行うという特徴を有する。また、第１の符号化部４６３０は、属性情報符号化部４６３２が、位置情報符号化部４６３１から得られる情報を用いて符号を行うという特徴を有する。第１の符号化方法は、ＧＰＣＣ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ）とも呼ばれる。
【００８８】
点群データは、ＰＬＹファイルのようなＰＣＣ点群データ、又は、センサ情報から生成されたＰＣＣ点群データであり、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、及びその他の付加情報（ＭｅｔａＤａｔａ）を含む。位置情報は位置情報符号化部４６３１に入力され、属性情報は属性情報符号化部４６３２に入力され、付加情報は付加情報符号化部４６３３に入力される。
【００８９】
位置情報符号化部４６３１は、位置情報を符号化することで符号化データである符号化位置情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）を生成する。例えば、位置情報符号化部４６３１は、８分木等のＮ分木構造を用いて位置情報を符号化する。具体的には、８分木では、対象空間が８個のノード（サブ空間）に分割され、各ノードに点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報（オキュパンシー符号）が生成される。また、点群が含まれるノードは、さらに、８個のノードに分割され、当該８個のノードの各々に点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報が生成される。この処理が、予め定められた階層又はノードに含まれる点群の数の閾値以下になるまで繰り返される。
【００９０】
属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された構成情報を用いて符号化することで符号化データである符号化属性情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を生成する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の符号化において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【００９１】
また、属性情報の符号化処理は、量子化処理、予測処理、及び算術符号化処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、符号化のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、符号化のパラメータとは、量子化処理における量子化パラメータ、又は算術符号化におけるコンテキスト等である。
【００９２】
付加情報符号化部４６３３は、付加情報のうち、圧縮可能なデータを符号化することで符号化データである符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）を生成する。
【００９３】
多重化部４６３４は、符号化位置情報、符号化属性情報、符号化付加情報及びその他の付加情報を多重化することで符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）を生成する。生成された符号化ストリームは、図示しないシステムレイヤの処理部へ出力される。
【００９４】
次に、第１の符号化方法の復号を行う復号部４６２４の例である第１の復号部４６４０について説明する。図７は、第１の復号部４６４０の構成を示す図である。図８は、第１の復号部４６４０のブロック図である。第１の復号部４６４０は、第１の符号化方法で符号化された符号化データ（符号化ストリーム）を、第１の符号化方法で復号することで点群データを生成する。この第１の復号部４６４０は、逆多重化部４６４１と、位置情報復号部４６４２と、属性情報復号部４６４３と、付加情報復号部４６４４とを含む。
【００９５】
図示しないシステムレイヤの処理部から符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）が第１の復号部４６４０に入力される。
【００９６】
逆多重化部４６４１は、符号化データから、符号化位置情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、符号化属性情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）、及び、その他の付加情報を分離する。
【００９７】
位置情報復号部４６４２は、符号化位置情報を復号することで位置情報を生成する。例えば、位置情報復号部４６４２は、８分木等のＮ分木構造で表される符号化位置情報から三次元座標で表される点群の位置情報を復元する。
【００９８】
属性情報復号部４６４３は、位置情報復号部４６４２で生成された構成情報に基づき、符号化属性情報を復号する。例えば、属性情報復号部４６４３は、位置情報復号部４６４２で得られた８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の復号において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報復号部４６４３は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【００９９】
また、属性情報の復号処理は、逆量子化処理、予測処理、及び算術復号処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、復号のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、復号のパラメータとは、逆量子化処理における量子化パラメータ、又は算術復号におけるコンテキスト等である。
【０１００】
付加情報復号部４６４４は、符号化付加情報を復号することで付加情報を生成する。また、第１の復号部４６４０は、位置情報及び属性情報の復号処理に必要な付加情報を復号時に使用し、アプリケーションに必要な付加情報を外部に出力する。
【０１０１】
次に、第２の符号化方法の符号化を行う符号化部４６１３の例である第２の符号化部４６５０について説明する。図９は、第２の符号化部４６５０の構成を示す図である。図１０は、第２の符号化部４６５０のブロック図である。
【０１０２】
第２の符号化部４６５０は、点群データを第２の符号化方法で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第２の符号化部４６５０は、付加情報生成部４６５１と、位置画像生成部４６５２と、属性画像生成部４６５３と、映像符号化部４６５４と、付加情報符号化部４６５５と、多重化部４６５６とを含む。
【０１０３】
第２の符号化部４６５０は、三次元構造を二次元画像に投影することで位置画像及び属性画像を生成し、生成した位置画像及び属性画像を既存の映像符号化方式を用いて符号化するという特徴を有する。第２の符号化方法は、ＶＰＣＣ（Ｖｉｄｅｏ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ）とも呼ばれる。
【０１０４】
点群データは、ＰＬＹファイルのようなＰＣＣ点群データ、又は、センサ情報から生成されたＰＣＣ点群データであり、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、及びその他の付加情報ＭｅｔａＤａｔａ）を含む。
【０１０５】
付加情報生成部４６５１は、三次元構造を二次元画像に投影することで、複数の二次元画像のマップ情報を生成する。
【０１０６】
位置画像生成部４６５２は、位置情報と、付加情報生成部４６５１で生成されたマップ情報とに基づき、位置画像（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）を生成する。この位置画像は、例えば、画素値として距離（Ｄｅｐｔｈ）が示される距離画像である。なお、この距離画像は、一つの視点から複数の点群を見た画像（一つの二次元平面に複数の点群を投影した画像）であってもよいし、複数の視点から複数の点群を見た複数の画像であってもよいし、これらの複数の画像を統合した一つの画像であってもよい。
【０１０７】
属性画像生成部４６５３は、属性情報と、付加情報生成部４６５１で生成されたマップ情報とに基づき、属性画像を生成する。この属性画像は、例えば、画素値として属性情報（例えば色（ＲＧＢ））が示される画像である。なお、この画像は、一つの視点から複数の点群を見た画像（一つの二次元平面に複数の点群を投影した画像）であってもよいし、複数の視点から複数の点群を見た複数の画像であってもよいし、これらの複数の画像を統合した一つの画像であってもよい。
【０１０８】
映像符号化部４６５４は、位置画像及び属性画像を、映像符号化方式を用いて符号化することで、符号化データである符号化位置画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）及び符号化属性画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｉｍａｇｅ）を生成する。なお、映像符号化方式として、公知の任意の符号化方法が用いられてよい。例えば、映像符号化方式は、ＡＶＣ又はＨＥＶＣ等である。
【０１０９】
付加情報符号化部４６５５は、点群データに含まれる付加情報、及びマップ情報等を符号化することで符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）を生成する。
【０１１０】
多重化部４６５６は、符号化位置画像、符号化属性画像、符号化付加情報、及び、その他の付加情報を多重化することで符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）を生成する。生成された符号化ストリームは、図示しないシステムレイヤの処理部へ出力される。
【０１１１】
次に、第２の符号化方法の復号を行う復号部４６２４の例である第２の復号部４６６０について説明する。図１１は、第２の復号部４６６０の構成を示す図である。図１２は、第２の復号部４６６０のブロック図である。第２の復号部４６６０は、第２の符号化方法で符号化された符号化データ（符号化ストリーム）を、第２の符号化方法で復号することで点群データを生成する。この第２の復号部４６６０は、逆多重化部４６６１と、映像復号部４６６２と、付加情報復号部４６６３と、位置情報生成部４６６４と、属性情報生成部４６６５とを含む。
【０１１２】
図示しないシステムレイヤの処理部から符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）が第２の復号部４６６０に入力される。
【０１１３】
逆多重化部４６６１は、符号化データから、符号化位置画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）、符号化属性画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｉｍａｇｅ）、符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）、及び、その他の付加情報を分離する。
【０１１４】
映像復号部４６６２は、符号化位置画像及び符号化属性画像を、映像符号化方式を用いて復号することで、位置画像及び属性画像を生成する。なお、映像符号化方式として、公知の任意の符号化方式が用いられてよい。例えば、映像符号化方式は、ＡＶＣ又はＨＥＶＣ等である。
【０１１５】
付加情報復号部４６６３は、符号化付加情報を復号することで、マップ情報等を含む付加情報を生成する。
【０１１６】
位置情報生成部４６６４は、位置画像とマップ情報とを用いて位置情報を生成する。属性情報生成部４６６５は、属性画像とマップ情報とを用いて属性情報を生成する。
【０１１７】
第２の復号部４６６０は、復号に必要な付加情報を復号時に使用し、アプリケーションに必要な付加情報を外部に出力する。
【０１１８】
以下、ＰＣＣ符号化方式における課題を説明する。図１３は、ＰＣＣ符号化データに関わるプロトコルスタックを示す図である。図１３には、ＰＣＣ符号化データに、映像（例えばＨＥＶＣ）又は音声などの他のメディアのデータを多重し、伝送又は蓄積する例を示す。
【０１１９】
多重化方式及びファイルフォーマットは、様々な符号化データを多重し、伝送又は蓄積するための機能を有している。符号化データを伝送又は蓄積するためには、符号化データを多重化方式のフォーマットに変換しなければならない。例えば、ＨＥＶＣでは、ＮＡＬユニットと呼ばれるデータ構造に符号化データを格納し、ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦに格納する技術が規定されている。
【０１２０】
一方、現在、点群データの符号化方法として第１の符号化方法（Ｃｏｄｅｃ１）、及び第２の符号化方法（Ｃｏｄｅｃ２）が検討されているが、符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法が定義されておらず、このままでは符号化部におけるＭＵＸ処理（多重化）、伝送及び蓄積ができないという課題がある。
【０１２１】
なお、以降において、特定の符号化方法の記載がなければ、第１の符号化方法、及び第２の符号化方法のいずれかを示すものとする。
【０１２２】
（実施の形態２）
本実施の形態では、ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する方法について説明する。
【０１２３】
ＩＳＯＢＭＦＦ（ＩＳＯ  ｂａｓｅｄ  ｍｅｄｉａ  ｆｉｌｅ  ｆｏｒｍａｔ）は、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６−１２に規定されるファイルフォーマット規格である。ＩＳＯＢＭＦＦは、ビデオ、オーディオ、及びテキストなど様々なメディアを多重して格納できるフォーマットを規定しており、メディアに依存しない規格である。
【０１２４】
ＩＳＯＢＭＦＦの基本構造（ファイル）について説明する。ＩＳＯＢＭＦＦにおける基本単位はボックスである。ボックスはｔｙｐｅ、ｌｅｎｇｔｈ、ｄａｔａで構成され、様々なｔｙｐｅのボックスを組み合わせた集合がファイルである。
【０１２５】
図１４は、ＩＳＯＢＭＦＦの基本構造（ファイル）を示す図である。ＩＳＯＢＭＦＦのファイルは、主に、ファイルのブランドを４ＣＣ（４文字コード）で示すｆｔｙｐ、制御情報などのメタデータを格納するｍｏｏｖ、及び、データを格納するｍｄａｔなどのボックスを含む。
【０１２６】
ＩＳＯＢＭＦＦのファイルへのメディア毎の格納方法は別途規定されており、例えば、ＡＶＣビデオ及びＨＥＶＣビデオの格納方法は、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６−１５に規定される。ここで、ＰＣＣ符号化データを蓄積又は伝送するために、ＩＳＯＢＭＦＦの機能を拡張して使用することが考えられるが、ＰＣＣ符号化データをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する規定はまだない。そこで、本実施の形態では、ＰＣＣ符号化データをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する方法について説明する。
【０１２７】
図１５は、ＰＣＣコーデック共通のＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する場合のプロトコルスタックを示す図である。ここでは、ＰＣＣコーデック共通のＮＡＬユニットがＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納される。ＮＡＬユニットはＰＣＣコーデック共通であるが、ＮＡＬユニットには複数のＰＣＣコーデックが格納されるため、それぞれのコーデックに応じた格納方法（Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ１、Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ２）を規定することが望ましい。
【０１２８】
（実施の形態３）
本実施の形態では、上述した第１の符号化部４６３０、又は第２の符号化部４６５０で生成される符号化データ（位置情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、付加情報（Ｍｅｔａｄａｔａ））の種別、及び付加情報（メタデータ）の生成方法、及び多重化部における多重処理について説明する。なお、付加情報（メタデータ）は、パラメータセット、又は制御情報と表記することもある。
【０１２９】
本実施の形態では、図４で説明した動的オブジェクト（時間的に変化する三次元点群データ）を例に説明するが、静的オブジェクト（任意の時刻の三次元点群データ）の場合でも同様の方法を用いてもよい。
【０１３０】
図１６は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置に含まれる符号化部４８０１及び多重化部４８０２の構成を示す図である。符号化部４８０１は、例えば、上述した第１の符号化部４６３０又は第２の符号化部４６５０に対応する。多重化部４８０２は、上述した多重化部４６３４又は４６５６に対応する。
【０１３１】
符号化部４８０１は、複数のＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）フレームの点群データを符号化し、複数の位置情報、属性情報及び付加情報の符号化データ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｄａｔａ）を生成する。
【０１３２】
多重化部４８０２は、複数のデータ種別（位置情報、属性情報及び付加情報）のデータをＮＡＬユニット化することで、データを復号装置におけるデータアクセスを考慮したデータ構成に変換する。
【０１３３】
図１７は、符号化部４８０１で生成される符号化データの構成例を示す図である。図中の矢印は符号化データの復号に係る依存関係を示しており、矢印の元は矢印の先のデータに依存している。つまり、復号装置は、矢印の先のデータを復号し、その復号したデータを用いて矢印の元のデータを復号する。言い換えると、依存するとは、依存元のデータの処理（符号化又は復号等）において依存先のデータが参照（使用）されることを意味する。
【０１３４】
まず、位置情報の符号化データの生成処理について説明する。符号化部４８０１は、各フレームの位置情報を符号化することで、フレーム毎の符号化位置データ（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｄａｔａ）を生成する。また、符号化位置データをＧ（ｉ）で表す。ｉはフレーム番号、又はフレームの時刻等を示す。
【０１３５】
また、符号化部４８０１は、各フレームに対応する位置パラメータセット（ＧＰＳ（ｉ））を生成する。位置パラメータセットは、符号化位置データの復号に使用することが可能なパラメータを含む。また、フレーム毎の符号化位置データは、対応する位置パラメータセットに依存する。
【０１３６】
また、複数フレームから成る符号化位置データを位置シーケンス（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）と定義する。符号化部４８０１は、位置シーケンス内の複数のフレームに対する復号処理に共通に使用するパラメータを格納する位置シーケンスパラメータセット（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ：位置ＳＰＳとも記す）を生成する。位置シーケンスは、位置ＳＰＳに依存する。
【０１３７】
次に、属性情報の符号化データの生成処理について説明する。符号化部４８０１は、各フレームの属性情報を符号化することで、フレーム毎の符号化属性データ（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｄａｔａ）を生成する。また、符号化属性データをＡ（ｉ）で表す。また、図１７では、属性Ｘと属性Ｙとが存在する例を示しており、属性Ｘの符号化属性データをＡＸ（ｉ）で表し、属性Ｙの符号化属性データをＡＹ（ｉ）で表す。
【０１３８】
また、符号化部４８０１は、各フレームに対応する属性パラメータセット（ＡＰＳ（ｉ））を生成する。また、属性Ｘの属性パラメータセットをＡＸＰＳ（ｉ）で表し、属性Ｙの属性パラメータセットをＡＹＰＳ（ｉ）で表す。属性パラメータセットは、符号化属性情報の復号に使用することが可能なパラメータを含む。符号化属性データは、対応する属性パラメータセットに依存する。
【０１３９】
また、複数フレームから成る符号化属性データを属性シーケンス（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）と定義する。符号化部４８０１は、属性シーケンス内の複数のフレームに対する復号処理に共通に使用するパラメータを格納する属性シーケンスパラメータセット（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ：属性ＳＰＳとも記す）を生成する。属性シーケンスは、属性ＳＰＳに依存する。
【０１４０】
また、第１の符号化方法では、符号化属性データは符号化位置データに依存する。
【０１４１】
また、図１７では２種類の属性情報（属性Ｘと属性Ｙ）が存在する場合の例を示している。２種類の属性情報がある場合は、例えば、２つの符号化部により、それぞれのデータ及びメタデータが生成される。また、例えば、属性情報の種類毎に属性シーケンスが定義され、属性情報の種類毎に属性ＳＰＳが生成される。
【０１４２】
なお、図１７では、位置情報が１種類、属性情報が２種類である例を示しているが、これに限らず、属性情報は１種類であってもよいし、３種類以上であってもよい。この場合も、同様の方法で符号化データを生成できる。また、属性情報を持たない点群データの場合は、属性情報はなくてもよい。その場合は、符号化部４８０１は、属性情報に関連するパラメータセットを生成しなくてもよい。
【０１４３】
次に、付加情報（メタデータ）の生成処理について説明する。符号化部４８０１は、ＰＣＣストリーム全体のパラメータセットであるＰＣＣストリームＰＳ（ＰＣＣ  Ｓｔｒｅａｍ  ＰＳ：ストリームＰＳとも記す）を生成する。符号化部４８０１は、ストリームＰＳに、１又は複数の位置シーケンス及び１又は複数の属性シーケンスに対する復号処理に共通に使用することができるパラメータを格納する。例えば、ストリームＰＳには、点群データのコーデックを示す識別情報、及び符号化に使用されたアルゴリズムを示す情報等が含まれる。位置シーケンス及び属性シーケンスはストリームＰＳに依存する。
【０１４４】
次に、アクセスユニット及びＧＯＦについて説明する。本実施の形態では、新たにアクセスユニット（Ａｃｃｅｓｓ  Ｕｎｉｔ：ＡＵ）、及びＧＯＦ（Ｇｒｏｕｐ  ｏｆ  Ｆｒａｍｅ）の考え方を導入する。
【０１４５】
アクセスユニットは、復号時にデータにアクセスするため基本単位であり、１つ以上のデータ及び１つ以上のメタデータで構成される。例えば、アクセスユニットは、同一時刻の位置情報と１又は複数の属性情報とで構成される。ＧＯＦは、ランダムアクセス単位であり、１つ以上のアクセスユニットで構成される。
【０１４６】
符号化部４８０１は、アクセスユニットの先頭を示す識別情報として、アクセスユニットヘッダ（ＡＵ  Ｈｅａｄｅｒ）を生成する。符号化部４８０１は、アクセスユニットヘッダに、アクセスユニットに係るパラメータを格納する。例えば、アクセスユニットヘッダは、アクセスユニットに含まれる符号化データの構成又は情報を含む。また、アクセスユニットヘッダは、アクセスユニットに含まれるデータに共通に用いられるパラメータ、例えば、符号化データの復号に係るパラメータなどを含む。
【０１４７】
なお、符号化部４８０１は、アクセスユニットヘッダの代わりに、アクセスユニットに係るパラメータを含まないアクセスユニットデリミタを生成してもよい。このアクセスユニットデリミタは、アクセスユニットの先頭を示す識別情報として用いられる。復号装置は、アクセスユニットヘッダ又はアクセスユニットデリミタを検出することにより、アクセスユニットの先頭を識別する。
【０１４８】
次に、ＧＯＦ先頭の識別情報の生成について説明する。符号化部４８０１は、ＧＯＦの先頭を示す識別情報として、ＧＯＦヘッダ（ＧＯＦ  Ｈｅａｄｅｒ）を生成する。符号化部４８０１は、ＧＯＦヘッダに、ＧＯＦに係るパラメータを格納する。例えば、ＧＯＦヘッダは、ＧＯＦに含まれる符号化データの構成又は情報を含む。また、ＧＯＦヘッダは、ＧＯＦに含まれるデータに共通に用いられるパラメータ、例えば、符号化データの復号に係るパラメータなどを含む。
【０１４９】
なお、符号化部４８０１は、ＧＯＦヘッダの代わりに、ＧＯＦに係るパラメータを含まないＧＯＦデリミタを生成してもよい。このＧＯＦデリミタは、ＧＯＦの先頭を示す識別情報として用いられる。復号装置は、ＧＯＦヘッダ又はＧＯＦデリミタを検出することにより、ＧＯＦの先頭を識別する。
【０１５０】
ＰＣＣ符号化データにおいて、例えば、アクセスユニットはＰＣＣフレーム単位であると定義される。復号装置は、アクセスユニット先頭の識別情報に基づき、ＰＣＣフレームにアクセスする。
【０１５１】
また、例えば、ＧＯＦは１つのランダムアクセス単位であると定義される。復号装置は、ＧＯＦ先頭の識別情報に基づき、ランダムアクセス単位にアクセスする。例えば、ＰＣＣフレームが互いに依存関係がなく、単独で復号可能であれば、ＰＣＣフレームをランダムアクセス単位と定義してもよい。
【０１５２】
なお、１つのアクセスユニットに２つ以上のＰＣＣフレームが割り当てられてもよいし、１つのＧＯＦに複数のランダムアクセス単位が割り当てられてもよい。
【０１５３】
また、符号化部４８０１は、上記以外のパラメータセット又はメタデータを定義し、生成してもよい。例えば、符号化部４８０１は、復号時に必ずしも用いない可能性のあるパラメータ（オプションのパラメータ）を格納するＳＥＩ（Ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔａｌ  Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を生成してもよい。
【０１５４】
次に、符号化データの構成、及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法を説明する。
【０１５５】
例えば、符号化データの種類毎にデータフォーマットが規定される。図１８は、符号化データ及びＮＡＬユニットの例を示す図である。
【０１５６】
例えば、図１８に示すように符号化データは、ヘッダとペイロードとを含む。なお、符号化データは、符号化データ、ヘッダ又はペイロードの長さ（データ量）を示す長さ情報を含んでもよい。また、符号化データは、ヘッダを含まなくてもよい。
【０１５７】
ヘッダは、例えば、データを特定するための識別情報を含む。この識別情報は、例えば、データ種別又はフレーム番号を示す。
【０１５８】
ヘッダは、例えば、参照関係を示す識別情報を含む。この識別情報は、例えば、データ間に依存関係がある場合にヘッダに格納され、参照元から参照先を参照するための情報である。例えば、参照先のヘッダには、当該データを特定するための識別情報が含まれる。参照元のヘッダには、参照先を示す識別情報が含まれる。
【０１５９】
なお、他の情報から参照先又は参照元を識別可能又は導出可能である場合は、データを特定するための識別情報、又は参照関係を示す識別情報を省略してもよい。
【０１６０】
多重化部４８０２は、符号化データを、ＮＡＬユニットのペイロードに格納する。ＮＡＬユニットヘッダには、符号化データの識別情報であるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが含まれる。図１９は、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅのセマンティクスの例を示す図である。
【０１６１】
図１９に示すように、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅがコーデック１（Ｃｏｄｅｃ１：第１の符号化方法）である場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅの値０〜１０は、コーデック１における、符号化位置データ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、符号化属性Ｘデータ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＸ）、符号化属性Ｙデータ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＹ）、位置ＰＳ（Ｇｅｏｍ．ＰＳ）、属性ＸＰＳ（ＡｔｔｒＸ．ＰＳ）、属性ＹＰＳ（ＡｔｔｒＸ．ＰＳ）、位置ＳＰＳ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、属性ＸＳＰＳ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＸ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、属性ＹＳＰＳ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＹ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、ＡＵヘッダ（ＡＵ  Ｈｅａｄｅｒ）、ＧＯＦヘッダ（ＧＯＦ  Ｈｅａｄｅｒ）に割り当てられる。また、値１１以降は、コーデック１の予備に割り当てられる。
【０１６２】
ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅがコーデック２（Ｃｏｄｅｃ２：第２の符号化方法）である場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅの値０〜２は、コーデックのデータＡ（ＤａｔａＡ）、メタデータＡ（ＭｅｔａＤａｔａＡ）、メタデータＢ（ＭｅｔａＤａｔａＢ）に割り当てられる。また、値３以降は、コーデック２の予備に割り当てられる。
【０１６３】
次に、データの送出順序について説明する。以下、ＮＡＬユニットの送出順序の制約について説明する。
【０１６４】
多重化部４８０２は、ＮＡＬユニットをＧＯＦ又はＡＵ単位でまとめて送出する。多重化部４８０２は、ＧＯＦの先頭にＧＯＦヘッダを配置し、ＡＵの先頭にＡＵヘッダを配置する。
【０１６５】
パケットロスなどでデータが失われた場合でも、復号装置が次のＡＵから復号できるように、多重化部４８０２は、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）を、ＡＵ毎に配置してもよい。
【０１６６】
符号化データに復号に係る依存関係がある場合には、復号装置は、参照先のデータを復号した後に、参照元のデータを復号する。復号装置において、データを並び替ることなく、受信した順番に復号できるようにするために、多重化部４８０２は、参照先のデータを先に送出する。
【０１６７】
図２０は、ＮＡＬユニットの送出順の例を示す図である。図２０は、位置情報優先と、パラメータ優先と、データ統合との３つの例を示す。
【０１６８】
位置情報優先の送出順序は、位置情報に関する情報と、属性情報に関する情報との各々をまとめて送出する例である。この送出順序の場合、位置情報に関する情報の送出が属性情報に関する情報の送出よりも早く完了する。
【０１６９】
例えば、この送出順序を用いることで、属性情報を復号しない復号装置は、属性情報の復号を無視することで、処理しない時間を設けることができる可能性がある。また、例えば、位置情報を早く復号したい復号装置の場合、位置情報の符号化データを早く得ることにより、より早く位置情報を復号することができる可能性がある。
【０１７０】
なお、図２０では、属性ＸＳＰＳと属性ＹＳＰＳを統合し、属性ＳＰＳと記載しているが、属性ＸＳＰＳと属性ＹＳＰＳとを個別に配置してもよい。
【０１７１】
パラメータセット優先の送出順序では、パラメータセットが先に送出され、データが後で送出される。
【０１７２】
以上のようにＮＡＬユニット送出順序の制約に従えば、多重化部４８０２は、ＮＡＬユニットをどのような順序で送出してもよい。例えば、順序識別情報が定義され、多重化部４８０２は、複数パターンの順序でＮＡＬユニットを送出する機能を有してもよい。例えばストリームＰＳにＮＡＬユニットの順序識別情報が格納される。
【０１７３】
三次元データ復号装置は、順序識別情報に基づき復号を行ってもよい。三次元データ復号装置から三次元データ符号化装置に所望の送出順序が指示され、三次元データ符号化装置（多重化部４８０２）は、指示された送出順序に従って送出順序を制御してもよい。
【０１７４】
なお、多重化部４８０２は、データ統合の送出順序のように、送出順序の制約に従う範囲であれば、複数の機能をマージした符号化データを生成してもよい。例えば、図２０に示すように、ＧＯＦヘッダとＡＵヘッダとを統合してもよいし、ＡＸＰＳとＡＹＰＳとを統合してもよい。この場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅには、複数の機能を有するデータであることを示す識別子が定義される。
【０１７５】
以下、本実施の形態の変形例について説明する。フレームレベルのＰＳ、シーケンスレベルのＰＳ、ＰＣＣシーケンスレベルのＰＳのように、ＰＳにはレベルがあり、ＰＣＣシーケンスレベルを上位のレベルとし、フレームレベルを下位のレベルとすると、パラメータの格納方法には下記の方法を用いてもよい。
【０１７６】
デフォルトのＰＳの値をより上位のＰＳで示す。また、下位のＰＳの値が上位のＰＳの値と異なる場合には、下位のＰＳでＰＳの値が示される。または、上位ではＰＳの値を記載せず、下位のＰＳにＰＳの値を記載する。または、ＰＳの値を、下位のＰＳで示すか、上位のＰＳで示すか、両方で示すかの情報を、下位のＰＳと上位のＰＳのいずれか一方又は両方に示す。または、下位のＰＳを上位のＰＳにマージしてもよい。または、下位のＰＳと上位のＰＳとが重複する場合には、多重化部４８０２は、いずれか一方の送出を省略してもよい。
【０１７７】
なお、符号化部４８０１又は多重化部４８０２は、データをスライス又はタイルなどに分割し、分割したデータを送出してもよい。分割したデータには、分割したデータを識別するための情報が含まれ、分割データの復号に使用するパラメータがパラメータセットに含まれる。この場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅには、タイル又はスライスに係るデータ又はパラメータを格納するデータであることを示す識別子が定義される。
【０１７８】
（実施の形態４）
ＨＥＶＣ符号化では復号装置における並列処理を可能とするために、スライス又はタイルといったデータ分割のツールがあるが、ＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）符号化ではまだない。
【０１７９】
ＰＣＣでは、並列処理、圧縮効率、及び圧縮アルゴリズムによって、様々なデータ分割方法が考えられる。ここでは、スライス及びタイルの定義、データ構造及び送受信方法について説明する。
【０１８０】
図２１は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置に含まれる第１の符号化部４９１０の構成を示すブロック図である。第１の符号化部４９１０は、点群データを第１の符号化方法（ＧＰＣＣ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ））で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第１の符号化部４９１０は、分割部４９１１と、複数の位置情報符号化部４９１２と、複数の属性情報符号化部４９１３と、付加情報符号化部４９１４と、多重化部４９１５とを含む。
【０１８１】
分割部４９１１は、点群データを分割することで複数の分割データを生成する。具体的には、分割部４９１１は、点群データの空間を複数のサブ空間に分割することで複数の分割データを生成する。ここでサブ空間とは、タイル及びスライスの一方、又はタイル及びスライスの組み合わせである。より具体的には、点群データは、位置情報、属性情報、及び付加情報を含む。分割部４９１１は、位置情報を複数の分割位置情報に分割し、属性情報を複数の分割属性情報に分割する。また、分割部４９１１は、分割に関する付加情報を生成する。
【０１８２】
複数の位置情報符号化部４９１２は、複数の分割位置情報を符号化することで複数の符号化位置情報を生成する。例えば、複数の位置情報符号化部４９１２は、複数の分割位置情報を並列処理する。
【０１８３】
複数の属性情報符号化部４９１３は、複数の分割属性情報を符号化することで複数の符号化属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報符号化部４９１３は、複数の分割属性情報を並列処理する。
【０１８４】
付加情報符号化部４９１４は、点群データに含まれる付加情報と、分割部４９１１で分割時に生成された、データ分割に関する付加情報とを符号化することで符号化付加情報を生成する。
【０１８５】
多重化部４９１５は、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を多重化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成し、生成した符号化データを送出する。また、符号化付加情報は復号時に使用される。
【０１８６】
なお、図２１では、位置情報符号化部４９１２及び属性情報符号化部４９１３の数がそれぞれ２つの例を示しているが、位置情報符号化部４９１２及び属性情報符号化部４９１３の数は、それぞれ１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、複数の分割データは、ＣＰＵ内の複数コアのように同一チップ内で並列処理されてもよいし、複数のチップのコアで並列処理されてもよいし、複数チップの複数コアで並列処理されてもよい。
【０１８７】
図２２は、第１の復号部４９２０の構成を示すブロック図である。第１の復号部４９２０は、点群データが第１の符号化方法（ＧＰＣＣ）で符号化されることで生成された符号化データ（符号化ストリーム）を復号することで点群データを復元する。この第１の復号部４９２０は、逆多重化部４９２１と、複数の位置情報復号部４９２２と、複数の属性情報復号部４９２３と、付加情報復号部４９２４と、結合部４９２５とを含む。
【０１８８】
逆多重化部４９２１は、符号化データ（符号化ストリーム）を逆多重化することで複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を生成する。
【０１８９】
複数の位置情報復号部４９２２は、複数の符号化位置情報を復号することで複数の分割位置情報を生成する。例えば、複数の位置情報復号部４９２２は、複数の符号化位置情報を並列処理する。
【０１９０】
複数の属性情報復号部４９２３は、複数の符号化属性情報を復号することで複数の分割属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報復号部４９２３は、複数の符号化属性情報を並列処理する。
【０１９１】
複数の付加情報復号部４９２４は、符号化付加情報を復号することで付加情報を生成する。
【０１９２】
結合部４９２５は、付加情報を用いて複数の分割位置情報を結合することで位置情報を生成する。結合部４９２５は、付加情報を用いて複数の分割属性情報を結合することで属性情報を生成する。
【０１９３】
なお、図２２では、位置情報復号部４９２２及び属性情報復号部４９２３の数がそれぞれ２つの例を示しているが、位置情報復号部４９２２及び属性情報復号部４９２３の数は、それぞれ１つであってもよし、３つ以上であってもよい。また、複数の分割データは、ＣＰＵ内の複数コアのように同一チップ内で並列処理されてもよいし、複数のチップのコアで並列処理されてもよい、複数チップの複数コアで並列処理されてもよい。
【０１９４】
次に、分割部４９１１の構成を説明する。図２３は、分割部４９１１のブロック図である。分割部４９１１は、スライス分割部４９３１（Ｓｌｉｃｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）と、位置情報タイル分割部４９３２（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｔｉｌｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）と、属性情報タイル分割部４９３３（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｔｉｌｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）とを含む。
【０１９５】
スライス分割部４９３１は、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ））をスライスに分割することで複数のスライス位置情報を生成する。また、スライス分割部４９３１は、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）をスライスに分割することで複数のスライス属性情報を生成する。また、スライス分割部４９３１は、スライス分割に係る情報、及びスライス分割において生成された情報を含むスライス付加情報（Ｓｌｉｃｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０１９６】
位置情報タイル分割部４９３２は、複数のスライス位置情報をタイルに分割することで複数の分割位置情報（複数のタイル位置情報）を生成する。また、位置情報タイル分割部４９３２は、位置情報のタイル分割に係る情報、及び位置情報のタイル分割において生成された情報を含む位置タイル付加情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｔｉｌｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０１９７】
属性情報タイル分割部４９３３は、複数のスライス属性情報をタイルに分割することで複数の分割属性情報（複数のタイル属性情報）を生成する。また、属性情報タイル分割部４９３３は、属性情報のタイル分割に係る情報、及び属性情報のタイル分割において生成された情報を含む属性タイル付加情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｔｉｌｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０１９８】
なお、分割されるスライス又はタイルの数は１以上である。つまり、スライス又はタイルの分割を行わなくてもよい。
【０１９９】
また、ここでは、スライス分割後にタイル分割が行われる例を示したが、タイル分割後にスライス分割が行われてもよい。また、スライス及びタイルに加え新たな分割種別を定義し、３つ以上の分割種別で分割が行われてもよい。
【０２００】
以下、点群データの分割方法について説明する。図２４は、スライス及びタイル分割の例を示す図である。
【０２０１】
まず、スライス分割の方法について説明する。分割部４９１１は、三次元点群データを、スライス単位で、任意の点群に分割する。分割部４９１１は、スライス分割において、点を構成する位置情報と属性情報とを分割せず、位置情報と属性情報とを一括で分割する。すなわち、分割部４９１１は、任意の点における位置情報と属性情報とが同じスライスに属するようにスライス分割を行う。なお、これらに従えば、分割数、及び分割方法はどのような方法でもよい。また、分割の最小単位は点である。例えば、位置情報と属性情報との分割数は同一である。例えば、スライス分割後の位置情報に対応する三次元点と、属性情報に対応する三次元点とは同一のスライスに含まれる。
【０２０２】
また、分割部４９１１は、スライス分割時に分割数及び分割方法に係る付加情報であるスライス付加情報を生成する。スライス付加情報は、位置情報と属性情報とで同一である。例えば、スライス付加情報は、分割後のバウンディングボックスの基準座標位置、大きさ、又は辺の長さを示す情報を含む。また、スライス付加情報は、分割数、及び分割タイプなどを示す情報を含む。
【０２０３】
次に、タイル分割の方法について説明する。分割部４９１１は、スライス分割されたデータを、スライス位置情報（Ｇスライス）とスライス属性情報（Ａスライス）とに分割し、スライス位置情報とスライス属性情報をそれぞれタイル単位に分割する。
【０２０４】
なお、図２４では８分木構造で分割する例を示しているが、分割数及び分割方法はどのような方法でもよい。
【０２０５】
また、分割部４９１１は、位置情報と属性情報とを異なる分割方法で分割してもよいし、同一の分割方法で分割してもよい。また、分割部４９１１は、複数のスライスを異なる分割方法でタイルに分割してもよいし、同一の分割方法でタイルに分割してもよい。
【０２０６】
また、分割部４９１１は、タイル分割時に分割数及び分割方法に係るタイル付加情報を生成する。タイル付加情報（位置タイル付加情報及び属性タイル付加情報）は、位置情報と属性情報とで独立している。例えば、タイル付加情報は、分割後のバウンディングボックスの基準座標位置、大きさ、又は辺の長さを示す情報を含む。また、タイル付加情報は、分割数、及び分割タイプなど示す情報を含む。
【０２０７】
次に、点群データをスライス又はタイルに分割する方法の例を説明する。分割部４９１１は、スライス又はタイル分割の方法として、予め定められた方法を用いてもよいし、点群データに応じて使用する方法を適応的に切り替えてもよい。
【０２０８】
スライス分割時には、分割部４９１１は、位置情報と属性情報とに対して一括で三次元空間を分割する。例えば、分割部４９１１は、オブジェクトの形状を判定し、オブジェクトの形状に応じて三次元空間をスライスに分割する。例えば、分割部４９１１は、木又は建物などのオブジェクトを抽出し、オブジェクト単位で分割を行う。例えば、分割部４９１１は、１又は複数のオブジェクトの全体が１つのスライスに含まれるようにスライス分割を行う。または、分割部４９１１は、一つのオブジェクトを複数のスライスに分割する。
【０２０９】
この場合、符号化装置は、例えば、スライス毎に符号化方法を変えてもよい。例えば、符号化装置は、特定のオブジェクト、又はオブジェクトの特定の一部に対して、高品質な圧縮方法を用いてもよい。この場合、符号化装置は、スライス毎の符号化方法を示す情報を付加情報（メタデータ）に格納してもよい。
【０２１０】
また、分割部４９１１は、地図情報又は位置情報に基づき、各スライスが予め定められた座標空間に対応するようにスライス分割を行ってもよい。
【０２１１】
タイル分割時には、分割部４９１１は、位置情報と属性情報とを独立に分割する。例えば、分割部４９１１は、データ量又は処理量に応じてスライスをタイルに分割する。例えば、分割部４９１１は、スライスのデータ量（例えばスライスに含まれる三次元点の数）が予め定められた閾値より多いかを判定する。分割部４９１１は、スライスのデータ量が閾値より多い場合にはスライスをタイルに分割する。分割部４９１１は、スライスのデータ量が閾値より少ないときにはスライスをタイルに分割しない。
【０２１２】
例えば、分割部４９１１は、復号装置での処理量又は処理時間が一定の範囲（予め定められた値以下）となるよう、スライスをタイルに分割する。これにより、復号装置におけるタイル当たりの処理量が一定となり、復号装置における分散処理が容易となる。
【０２１３】
また、分割部４９１１は、位置情報と属性情報とで処理量が異なる場合、例えば、位置情報の処理量が属性情報の処理量より多い場合、位置情報の分割数を、属性情報の分割数より多くする。
【０２１４】
また、例えば、コンテンツによって、復号装置で、位置情報を早く復号して表示し、属性情報を後でゆっくり復号して表示してもよい場合に、分割部４９１１は、位置情報の分割数を、属性情報の分割数より多くしてもよい。これにより、復号装置は、位置情報の並列数を多くできるので、位置情報の処理を属性情報の処理より高速化できる。
【０２１５】
なお、復号装置は、スライス化又はタイル化されているデータを必ずしも並列処理する必要はなく、復号処理部の数又は能力に応じて、これらを並列処理するかどうかを判定してもよい。
【０２１６】
以上のような方法で分割することにより、コンテンツ又はオブジェクトに応じた、適応的な符号化を実現できる。また、復号処理における並列処理を実現できる。これにより、点群符号化システム又は点群復号システムの柔軟性が向上する。
【０２１７】
図２５は、スライス及びタイルの分割のパターンの例を示す図である。図中のＤＵはデータ単位（ＤａｔａＵｎｉｔ）であり、タイル又はスライスのデータを示す。また、各ＤＵは、スライスインデックス（ＳｌｉｃｅＩｎｄｅｘ）とタイルインデックス（ＴｉｌｅＩｎｄｅｘ）を含む。図中のＤＵの右上の数値がスライスインデックスを示し、ＤＵの左下の数値がタイルインデックスを示す。
【０２１８】
パターン１では、スライス分割において、ＧスライスとＡスライスとで分割数及び分割方法は同じである。タイル分割において、Ｇスライスに対する分割数及び分割方法とＡスライスに対する分割数及び分割方法とは異なる。また、複数のＧスライス間では同一の分割数及び分割方法が用いられる。複数のＡスライス間では同一の分割数及び分割方法が用いられる。
【０２１９】
パターン２では、スライス分割において、ＧスライスとＡスライスとで分割数及び分割方法は同じである。タイル分割において、Ｇスライスに対する分割数及び分割方法とＡスライスに対する分割数及び分割方法とは異なる。また、複数のＧスライス間で分割数及び分割方法が異なる。複数のＡスライス間で分割数及び分割方法が異なる。
【０２２０】
次に、分割データの符号化方法について説明する。三次元データ符号化装置（第１の符号化部４９１０）は、分割されたデータを、それぞれ符号化する。三次元データ符号化装置は、属性情報を符号化する際に、どの構成情報（位置情報、付加情報又は他の属性情報）に基づき符号化を行ったかを示す依存関係情報を付加情報として生成する。つまり、依存関係情報は、例えば、参照先（依存先）の構成情報を示す。この場合、三次元データ符号化装置は、属性情報の分割形状に対応する構成情報に基づき依存関係情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、複数の分割形状に対応する構成情報に基づき依存関係情報を生成してもよい。
【０２２１】
依存関係情報は三次元データ符号化装置で生成され、生成された依存関係情報が三次元データ復号装置に送出されてもよい。または、三次元データ復号装置が依存関係情報を生成し、三次元データ符号化装置は依存関係情報を送出しなくてもよい。また、三次元データ符号化装置が使用する依存関係を、予め定めておき、三次元データ符号化装置は、依存関係情報を送出しなくてもよい。
【０２２２】
図２６は、各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。三次元データ復号装置は、依存先から依存元の順でデータを復号する。また、図中に実線で示すデータは実際に送出されるデータであり、点線で示すデータは送出されないデータである。
【０２２３】
また、同図において、Ｇは位置情報を示し、Ａは属性情報を示す。Ｇｓ１は、スライス番号１の位置情報を示し、Ｇｓ２は、スライス番号２の位置情報を示す。Ｇｓ１ｔ１は、スライス番号１かつタイル番号１の位置情報を示し、Ｇｓ１ｔ２は、スライス番号１かつタイル番号２の位置情報を示し、Ｇｓ２ｔ１は、スライス番号２かつタイル番号１の位置情報を示し、Ｇｓ２ｔ２は、スライス番号２かつタイル番号２の位置情報を示す。同様に、Ａｓ１は、スライス番号１の属性情報を示し、Ａｓ２は、スライス番号２の属性情報を示す。Ａｓ１ｔ１は、スライス番号１かつタイル番号１の属性情報を示し、Ａｓ１ｔ２は、スライス番号１かつタイル番号２の属性情報を示し、Ａｓ２ｔ１は、スライス番号２かつタイル番号１の属性情報を示し、Ａｓ２ｔ２は、スライス番号２かつタイル番号２の属性情報を示す。
【０２２４】
Ｍｓｌｉｃｅは、スライス付加情報を示し、ＭＧｔｉｌｅは、位置タイル付加情報を示し、ＭＡｔｉｌｅは、属性タイル付加情報を示す。Ｄｓ１ｔ１は属性情報Ａｓ１ｔ１の依存関係情報を示し、Ｄｓ２ｔ１は属性情報Ａｓ２ｔ１の依存関係情報を示す。
【０２２５】
また、三次元データ符号化装置は、三次元データ復号装置においてデータを並び替える必要がないように、データを復号順に並び替えてもよい。なお、三次元データ復号装置においてデータを並び替えてもよいし、三次元データ符号化装置と三次元データ復号装置との両方でデータを並び替えてもよい。
【０２２６】
図２７は、データの復号順の例を示す図である。図２７の例では、左のデータから順に復号が行われる。三次元データ復号装置は、依存関係にあるデータ間では、依存先のデータから先に復号する。例えば、三次元データ符号化装置は、この順序となるようにデータを予め並び替えて送出する。なお、依存先のデータが先になる順序であれば、どのような順序でもよい。また、三次元データ符号化装置は、付加情報及び依存関係情報をデータより先に送出してもよい。
【０２２７】
図２８は、三次元データ符号装置による処理の流れを示すフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、上記のように複数のスライス又はタイルのデータを符号化する（Ｓ４９０１）。次に、三次元データ符号化装置は、図２７に示すように、依存先のデータが先になるようにデータを並び替える（Ｓ４９０２）。次に、三次元データ符号化装置は、並び替え後のデータを多重化（ＮＡＬユニット化）する（Ｓ４９０３）。
【０２２８】
次に、第１の復号部４９２０に含まれる結合部４９２５の構成を説明する。図２９は、結合部４９２５の構成を示すブロック図である。結合部４９２５は、位置情報タイル結合部４９４１（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｔｉｌｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）と、属性情報タイル結合部４９４２（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｔｉｌｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）と、スライス結合部（Ｓｌｉｃｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）とを含む。
【０２２９】
位置情報タイル結合部４９４１は、位置タイル付加情報を用いて複数の分割位置情報を結合することで複数のスライス位置情報を生成する。属性情報タイル結合部４９４２は、属性タイル付加情報を用いて複数の分割属性情報を結合することで複数のスライス属性情報を生成する。
【０２３０】
スライス結合部４９４３は、スライス付加情報を用いて複数のスライス位置情報を結合することで位置情報を生成する。また、スライス結合部４９４３は、スライス付加情報を用いて複数のスライス属性情報を結合することで属性情報を生成する。
【０２３１】
なお、分割されるスライス又はタイルの数は１以上である。つまり、スライス又はタイルの分割が行われていなくてもよい。
【０２３２】
また、ここでは、スライス分割後にタイル分割が行われる例を示したが、タイル分割後にスライス分割が行われてもよい。また、スライス及びタイルに加え新たな分割種別を定義し、３つ以上の分割種別で分割が行われてもよい。
【０２３３】
次に、スライス分割又はタイル分割された符号化データの構成、及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法（多重化方法）を説明する。図３０は、符号化データの構成及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法を示す図である。
【０２３４】
符号化データ（分割位置情報及び分割属性情報）は、ＮＡＬユニットのペイロードに格納される。
【０２３５】
符号化データは、ヘッダとペイロードとを含む。ヘッダは、ペイロードに含まれるデータを特定するための識別情報を含む。この識別情報は、例えば、スライス分割或いはタイル分割の種別（ｓｌｉｃｅ＿ｔｙｐｅ、ｔｉｌｅ＿ｔｙｐｅ）、スライス或いはタイルを特定するためのインデックス情報（ｓｌｉｃｅ＿ｉｄｘ、ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）、データ（スライス或いはタイル）の位置情報、又はデータのアドレス（ａｄｄｒｅｓｓ）などを含む。スライスを特定するためのインデックス情報は、スライスインデックス（ＳｌｉｃｅＩｎｄｅｘ）とも記す。タイルを特定するためのインデックス情報は、タイルインデックス（ＴｉｌｅＩｎｄｅｘ）とも記す。また、分割の種別とは、例えば、上述したようなオブジェクト形状に基づく手法、地図情報或いは位置情報に基づく手法、又は、データ量或いは処理量に基づく手法等である。
【０２３６】
なお、上記の情報の全て又は一部は、分割位置情報のヘッダ及び分割属性情報のヘッダの一方に格納され、他方に格納されてなくてもよい。例えば、位置情報と属性情報とで同一の分割方法が用いられる場合には、位置情報と属性情報とで分割の種別（ｓｌｉｃｅ＿ｔｙｐｅ、ｔｉｌｅ＿ｔｙｐｅ）及びインデックス情報（ｓｌｉｃｅ＿ｉｄｘ、ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）は同一である。よって、位置情報と属性情報の一方のヘッダにこれらの情報が含まれてもよい。例えば、位置情報に属性情報が依存する場合には、位置情報が先に処理される。よって、位置情報のヘッダにこれらの情報が含まれ、属性情報のヘッダにはこれらの情報が含まれなくてもよい。この場合、三次元データ復号装置は、例えば、依存先の位置情報のスライス又はタイルと同一のスライス又はタイルに依存元の属性情報が属すると判断する。
【０２３７】
また、スライス分割又はタイル分割に係る付加情報（スライス付加情報、位置タイル付加情報又は属性タイル付加情報）、及び依存関係を示す依存関係情報等は、既存のパラメータセット（ＧＰＳ、ＡＰＳ、位置ＳＰＳ又は属性ＳＰＳなど）に格納されて送出されてもよい。分割方法がフレーム毎に変化する場合は、フレーム毎のパラメータセット（ＧＰＳ又はＡＰＳ等）に分割方法を示す情報が格納されてもよい。シーケンス内で分割方法が変化しない場合は、シーケンス毎のパラメータセット（位置ＳＰＳ又は属性ＳＰＳ）に分割方法を示す情報が格納されてもよい。さらに、位置情報と属性情報とで同じ分割方法が用いられる場合は、ＰＣＣストリームのパラメータセット（ストリームＰＳ）に分割方法を示す情報が格納されてもよい。
【０２３８】
また、上記の情報は、上記のいずれかのパラメータセットに格納されてもよいし、複数のパラメータセットに格納されてもよい。また、タイル分割又はスライス分割用のパラメータセットを定義し、当該パラメータセットに上記の情報を格納してもよい。また、これらの情報は、符号化データのヘッダに格納されてもよい。
【０２３９】
また、符号化データのヘッダは、依存関係を示す識別情報を含む。つまり、当該ヘッダは、データ間に依存関係がある場合は、依存元から依存先を参照するための識別情報を含む。例えば、依存先のデータのヘッダには、当該データを特定するための識別情報が含まれる。依存元のデータのヘッダには、依存先を示す識別情報が含まれる。なお、データを特定するための識別情報、スライス分割又はタイル分割に係る付加情報、及び依存関係を示す識別情報を、他の情報から識別可能又は導出可能である場合は、これらの情報を省略してもよい。
【０２４０】
次に、本実施の形態に係る点群データの符号化処理及び復号処理の流れについて説明する。図３１は、本実施の形態に係る点群データの符号化処理のフローチャートである。
【０２４１】
まず、三次元データ符号化装置は、使用する分割方法を決定する（Ｓ４９１１）。この分割方法は、スライス分割を行うか否か、タイル分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、スライス分割又はタイル分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。分割の種別とは、上述したようなオブジェクト形状に基づく手法、地図情報或いは位置情報に基づく手法、又は、データ量或いは処理量に基づく手法等である。なお、分割方法は、予め定められていてもよい。
【０２４２】
スライス分割が行われる場合（Ｓ４９１２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを一括で分割することで複数のスライス位置情報及び複数のスライス属性情報を生成する（Ｓ４９１３）。また、三次元データ符号化装置は、スライス分割に係るスライス付加情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを独立に分割してもよい。
【０２４３】
タイル分割が行われる場合（Ｓ４９１４でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、複数のスライス位置情報及び複数のスライス属性情報（又は位置情報及び属性情報）を独立に分割することで複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報を生成する（Ｓ４９１５）。また、三次元データ符号化装置は、タイル分割に係る位置タイル付加情報及び属性タイル付加情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、スライス位置情報とスライス属性情報とを一括で分割してもよい。
【０２４４】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報の各々を符号化することで、複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を生成する（Ｓ４９１６）。また、三次元データ符号化装置は、依存関係情報を生成する。
【０２４５】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び付加情報をＮＡＬユニット化（多重化）することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する（Ｓ４９１７）。また、三次元データ符号化装置は、生成した符号化データを送出する。
【０２４６】
図３２は、本実施の形態に係る点群データの復号処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データ（符号化ストリーム）に含まれる、分割方法に係る付加情報（スライス付加情報、位置タイル付加情報及び属性タイル付加情報）を解析することで、分割方法を判定する（Ｓ４９２１）。この分割方法は、スライス分割を行うか否か、タイル分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、スライス分割又はタイル分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。
【０２４７】
次に、三次元データ復号装置は、符号化データに含まれる複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を、符号化データに含まれる依存関係情報を用いて復号することで分割位置情報及び分割属性情報を生成する（Ｓ４９２２）。
【０２４８】
付加情報によりタイル分割が行われていることが示される場合（Ｓ４９２３でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、位置タイル付加情報及び属性タイル付加情報に基づき、複数の分割位置情報と、複数の分割属性情報とを、それぞれの方法で結合することで、複数のスライス位置情報及び複数のスライス属性情報を生成する（Ｓ４９２４）。なお、三次元データ復号装置は、複数の分割位置情報と、複数の分割属性情報とを同一の方法で結合してもよい。
【０２４９】
付加情報によりスライス分割が行われていることが示される場合（Ｓ４９２５でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、スライス付加情報に基づき、複数のスライス位置情報及び複数のスライス属性情報（複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報）を同一の方法で結合することで位置情報及び属性情報を生成する（Ｓ４９２６）。なお、三次元データ復号装置は、複数のスライス位置情報と複数のスライス属性情報とを、それぞれ異なる方法で結合してもよい。
【０２５０】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図３３に示す処理を行う。まず、三次元データ符号化装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間が分割された複数のサブ空間（例えばスライス）に含まれ、各々が１以上の三次元点を含む複数の分割データ（例えばタイル）に分割する。ここで、分割データは、サブ空間に含まれ、１以上の三次元点を含む１以上のデータ集合体である。また、分割データは空間でもあり、三次元点を含まない空間を含んでいてもよい。また、１つのサブ空間に複数の分割データが含まれてもよいし、１つのサブ空間に１つの分割データが含まれてもよい。なお、対象空間に複数のサブ空間が設定されてもよいし、対象空間に１つのサブ空間が設定されてもよい。
【０２５１】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の分割データの各々を符号化することで、複数の分割データの各々に対応する複数の符号化データを生成する（Ｓ４９３１）。三次元データ符号化装置は、複数の符号化データと、複数の符号化データの各々に対する複数の制御情報（例えば図３０に示すヘッダ）とを含むビットストリームを生成する（Ｓ４９３２）。複数の制御情報の各々には、当該制御情報に対応する符号化データに対応するサブ空間を示す第１識別子（例えばｓｌｉｃｅ＿ｉｄｘ）と、当該制御情報に対応する符号化データに対応する分割データを示す第２識別子（例えばｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）とが格納される。
【０２５２】
これによれば、三次元データ符号化装置で生成されたビットストリームを復号する三次元データ復号装置は、第１識別子及び第２識別子を用いて、複数の分割データのデータを結合して対象空間を容易に復元できる。よって、三次元データ復号装置における処理量を低減できる。
【０２５３】
例えば、三次元データ符号化装置は、前記符号化では、複数の分割データの各々に含まれる三次元点の位置情報と属性情報とを符号化する。複数の符号化データの各々は、位置情報の符号化データと、属性情報の符号化データとを含む。複数の制御情報の各々は、位置情報の符号化データの制御情報と、属性情報の符号化データの制御情報とを含む。第１識別子及び第２識別子は、位置情報の符号化データの制御情報に格納される。
【０２５４】
例えば、ビットストリームにおいて、複数の制御情報の各々は、当該制御情報に対応する符号化データの前に配置されている。
【０２５５】
また、三次元データ符号化装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間が１以上のサブ空間に設定され、前記サブ空間に１以上の三次元点を含む１以上の分割データが含まれ、前記分割データの各々を符号化することで、前記複数の分割データの各々に対応する複数の符号化データを生成し、前記複数の符号化データと、前記複数の符号化データの各々に対する複数の制御情報とを含むビットストリームを生成し、前記複数の制御情報の各々には、当該制御情報に対応する符号化データに対応するサブ空間を示す第１識別子と、当該制御情報に対応する符号化データに対応する分割データを示す第２識別子とが格納されてもよい。
【０２５６】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０２５７】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図３４に示す処理を行う。まず、三次元データ復号装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間が分割された複数のサブ空間（例えばスライス）に含まれ、各々が１以上の三次元点を含む複数の分割データ（例えばタイル）の各々が符号化されることで生成された複数の符号化データと、複数の符号化データの各々に対する複数の制御情報（例えば図３０に示すヘッダ）とを含むビットストリームから、前記複数の制御情報に格納されている、当該制御情報に対応する符号化データに対応するサブ空間を示す第１識別子（例えばｓｌｉｃｅ＿ｉｄｘ）と、当該制御情報に対応する符号化データに対応する分割データを示す第２識別子（例えばｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）とを取得する（Ｓ４９４１）。次に、三次元データ復号装置は、複数の符号化データを復号することで複数の分割データを復元する（Ｓ４９４２）。次に、三次元データ復号装置は、第１識別子及び第２識別子を用いて、複数の分割データを結合することで対象空間を復元する（Ｓ４９４３）。例えば、三次元データ符号化装置は、第２識別子を用いて複数の分割データを結合することで複数のサブ空間を復元し、第１識別子を用いて複数のサブ空間を結合することで対象空間（複数の三次元点）を復元する。なお、三次元データ復号装置は、第１識別子及び第２識別子の少なくとも一方を用いて、所望のサブ空間又は分割データの符号化データをビットストリームから取得し、取得した符号化データを選択的に復号、又は優先的に復号してもよい。
【０２５８】
これによれば、三次元データ復号装置は、第１識別子及び第２識別子を用いて、複数の分割データのデータを結合して対象空間を容易に復元できる。よって、三次元データ復号装置における処理量を低減できる。
【０２５９】
例えば、複数の符号化データの各々は、対応する分割データに含まれる三次元点の位置情報と属性情報とが符号化されることで生成され、位置情報の符号化データと、属性情報の符号化データとを含む。複数の制御情報の各々は、位置情報の符号化データの制御情報と、属性情報の符号化データの制御情報とを含む。第１識別子及び第２識別子は、位置情報の符号化データの制御情報に格納されている。
【０２６０】
例えば、ビットストリームにおいて、制御情報は、対応する符号化データの前に配置されている。
【０２６１】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０２６２】
（実施の形態５）
隣接依存を用いた位置情報符号化では、点群の密度が高いほど符号化効率が向上する可能性がある。本実施の形態では、三次元データ符号化装置は、連続するフレームの点群データを結合することで、連続するフレームの点群データをまとめて符号化する。このとき、三次元データ符号化装置は、結合後の点群データに含まれるリーフノードの各々が属するフレームを識別するための情報を加えた符号化データを生成する。
【０２６３】
ここで、連続するフレームの点群データは類似する可能性が高い。よって、連続するフレームで、オキュパンシー符号の上位レベルが同一になる可能性が高い。つまり、連続するフレームをまとめて符号化することで、オキュパンシー符号の上位レベルを共用できる。
【０２６４】
また、点群がどのフレームに属するかの区別は、フレームのインデックスを符号化することにより、リーフノードで行われる。
【０２６５】
図３５は、Ｎ個のＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）フレームの点群データからツリー構造及びオキュパンシー符号（Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ  Ｃｏｄｅ）を生成するイメージを示す図である。同図において、矢印中の点は、それぞれのＰＣＣフレームに属する点を示している。初めに、それぞれのＰＣＣフレームに属する点には、フレームを特定するためのフレームインデックスが付与される。
【０２６６】
次に、Ｎ個のフレームに属する点をツリー構造に変換し、オキュパンシー符号が生成される。具体的には、点ごとに、点がツリー構造におけるどのリーフノードに属するかが判定される。同図では、木構造（Ｔｒｅｅ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）はノードの集合を示している。上位のノードから順番に、点がどのノードに属するかが判定される。ノードごとの判定結果がオキュパンシー符号として符号化される。オキュパンシー符号はＮ個のフレームで共通である。
【０２６７】
ノードには、異なるフレームインデックスが付与された、異なるフレームの点が混在する場合がある。なお、８分木（Ｏｃｔｒｅｅ）の分解能が小さい場合は、同一のフレームインデックスが付与された同一フレームの点が混在することもある。
【０２６８】
最下層のノード（リーフノード）には、複数のフレームに属する点が混在（重複）することがある。
【０２６９】
ツリー構造及びオキュパンシー符号において、上位のレベルのツリー構造及びオキュパンシー符号は、全てのフレームにおいて共通成分である可能性があり、下位のレベルのツリー構造及びオキュパンシー符号はフレーム毎の個別成分、又は共通成分と個別成分とが混在する可能性がある。
【０２７０】
例えば、リーフノードなどの最下層のノードには、フレームインデックスを持つ０以上の点が生成され、点の数を示す情報、及び各点に対するフレームインデックスの情報が生成される。これらの情報は、フレームにおいて個別の情報であるともいえる。
【０２７１】
図３６は、フレーム結合の例を示す図である。図３６の（ａ）に示すように、複数フレームをまとめてツリー構造を生成することにより、同一のノードに含まれるフレームの点の密度が増える。また、ツリー構造を共有することによりオキュパンシー符号のデータ量を削減できる。これらにより、符号化率を向上できる可能性がある。
【０２７２】
また、図３６の（ｂ）に示すように、ツリー構造におけるオキュパンシー符号の個別成分がより密になることにより、算術符号化の効果が高まるので、符号化率を向上できる可能性がある。
【０２７３】
以降、時間的に異なる複数のＰＣＣフレームの結合を例に説明するが、複数フレームでない場合、つまりフレームを結合しない場合（Ｎ＝１）にも適用可能である。また、結合する複数の点群データは、複数フレーム、つまり、同一対象物の時刻の異なる点群データに限らない。つまり、以下の手法は、空間的、又は時空間的に異なる複数の点群データの結合にも適用可能である。また、以下の手法は、コンテンツの異なる点群データ又は点群ファイルの結合にも適用可能である。
【０２７４】
図３７は、時間的に異なる複数のＰＣＣフレームの結合の例を示す図である。図３７は、自動車が移動しながら、ＬｉＤＡＲなどのセンサで点群データを取得する例を示す。点線は、フレーム毎のセンサの取得範囲、すなわち点群データの領域を示している。センサの取得範囲が大きい場合は、点群データの範囲も大きくなる。
【０２７５】
点群データを結合して符号化する手法は、以下のような点群データに対して有効である。例えば、図３７に示す例では、自動車は移動しており、フレームは自動車の周辺の３６０°のスキャンにより識別される。つまり、次のフレームであるフレーム２は、車両がＸ方向への移動した後の別の３６０°のスキャンに対応する。
【０２７６】
この場合、フレーム１とフレーム２とには、重複する領域が存在するため同一の点群データが含まれる可能性がある。よって、フレーム１とフレーム２とを結合して符号化することで符号化効率を向上できる可能性がある。なお、より多くのフレームを結合することも考えられる。ただし、結合するフレーム数を増やすと、リーフノードに付加されるフレームインデックスの符号化に必要なビット数が増加する。
【０２７７】
また、異なる位置のセンサによって点群データが取得されてもよい。それにより、それぞれの位置から取得されたそれぞれの点群データがそれぞれフレームとして用いらてもよい。つまり、複数のフレームは、単一のセンサで取得された点群データであってもよいし、複数のセンサで取得された点群データであってもよい。また、複数のフレーム間において、一部又は全ての対象物が同一であってもよいし、異なってもよい。
【０２７８】
次に、本実施の形態に係る三次元データ符号化処理の流れを説明する。図３８は、三次元データ符号化処理のフローチャートである。三次元データ符号化装置は、結合を行うフレームの数である結合フレーム数Ｎに基づき、Ｎ個全てのフレームの点群データを読み込む。
【０２７９】
まず、三次元データ符号化装置は、結合フレーム数Ｎを決定する（Ｓ５４０１）。例えば、この結合フレーム数Ｎはユーザにより指定される。
【０２８０】
次に、三次元データ符号化装置は、点群データを取得する（Ｓ５４０２）。次に、三次元データ符号化装置は、取得した点群データのフレームインデックスを記録する（Ｓ５４０３）。
【０２８１】
Ｎ個のフレームを処理済みでない場合（Ｓ５４０４でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、次の点群データを指定し（Ｓ５４０５）、指定された点群データに対してステップＳ５４０２以降の処理を行う。
【０２８２】
一方、Ｎ個のフレームを処理済みである場合（Ｓ５４０４でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、Ｎ個のフレームを結合し、結合後のフレームを符号化する（Ｓ５４０６）。
【０２８３】
図３９は、符号化処理（Ｓ５４０６）のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、Ｎ個のフレームに共通の共通情報を生成する（Ｓ５４１１）。例えば、共通情報は、オキュパンシー符号、及び結合フレーム数Ｎを示す情報を含む。
【０２８４】
次に、三次元データ符号化装置は、フレーム毎に個別の情報である個別情報を生成する（Ｓ５４１２）。例えば、個別情報は、リーフノードに含まれる点の数、及びリーフノードに含まれる点のフレームインデックスを含む。
【０２８５】
次に、三次元データ符号化装置は、共通情報と個別情報とを結合し、結合後の情報を符号化することで符号化データを生成する（Ｓ５４１３）。次に、三次元データ符号化装置は、フレーム結合に係る付加情報（メタデータ）を生成し、生成した付加情報を符号化する（Ｓ５４１４）。
【０２８６】
次に、本実施の形態に係る三次元データ復号処理の流れを説明する。図４０は、三次元データ復号処理のフローチャートである。
【０２８７】
まず、三次元データ復号装置は、ビットストリームから結合フレーム数Ｎを取得する（Ｓ５４２１）。次に、三次元データ符号化装置は、ビットストリームから符号化データを取得する（Ｓ５４２２）。次に、三次元データ復号装置は、符号化データを復号することで点群データとフレームインデックスと取得する（Ｓ５４２３）。最後に、三次元データ復号装置は、復号された点群データをフレームインデックスを用いて分割する（Ｓ５４２４）。
【０２８８】
図４１は、復号及び分割処理（Ｓ５４２３及びＳ５４２４）のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データ（ビットストリーム）から共通情報及び個別情報を復号（取得）する（Ｓ５４３１）。
【０２８９】
次に、三次元データ復号装置は、単一のフレームを復号するか複数のフレームを復号するかを決定する（Ｓ５４３２）。例えば、単一のフレームを復号するか複数のフレームを復号するかは外部から指定されてもよい。ここで、複数のフレームとは、結合されたフレームの全てのフレームであってもよいし、一部のフレームであってもよい。例えば、三次元データ復号装置は、アプリケーションが必要とする特定のフレームを復号すると決定し、必要としないフレームを復号しないと決定してもよい。または、リアルタイムな復号が要求される場合には、三次元データ復号装置は、結合された複数フレームのうち単一のフレームを復号すると決定してもよい。
【０２９０】
単一のフレームを復号する場合（Ｓ５４３２でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、復号した個別情報から指定された単一のフレームインデックスに対応する個別情報を抽出し、抽出した個別情報を復号することで、指定されたフレームインデックスに対応するフレームの点群データを復元する（Ｓ５４３３）。
【０２９１】
一方、複数フレームを復号する場合（Ｓ５４３２でＮｏ）、三次元データ復号装置は、指定された複数のフレーム（又は全てのフレーム）のフレームインデックスに対応する個別情報を抽出し、抽出した個別情報を復号することで、指定された複数フレームの点群データを復元する（Ｓ５４３４）。次に、三次元データ復号装置は、フレームインデックスに基づき、復号した点群データ（個別情報）を分割する（Ｓ５４３５）。つまり、三次元データ復号装置は、復号した点群データを複数フレームに分割する。
【０２９２】
なお、三次元データ復号装置は、結合された全てのフレームのデータを一括で復号し、復号したデータを各フレームに分割してもよいし、結合された全てのフレームのうち、任意の一部のフレームを一括で復号し、復号したデータを各フレームに分割してもよい。また、三次元データ復号装置は、複数フレームからなる予め定められた単位フレームを単独で復号してもよい。
【０２９３】
以下、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置の構成を説明する。図４２は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置に含まれる符号化部５４１０の構成を示すブロック図である。符号化部５４１０は、点群データ（ポイントクラウド）を符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この符号化部５４１０は、分割部５４１１と、複数の位置情報符号化部５４１２と、複数の属性情報符号化部５４１３と、付加情報符号化部５４１４と、多重化部５４１５とを含む。
【０２９４】
分割部５４１１は、複数フレームの点群データを分割することで複数フレームの複数の分割データを生成する。具体的には、分割部５４１１は、各フレームの点群データの空間を複数のサブ空間に分割することで複数の分割データを生成する。ここでサブ空間とは、タイル及びスライスの一方、又はタイル及びスライスの組み合わせである。より具体的には、点群データは、位置情報、属性情報（色又は反射率等）、及び付加情報を含む。また、分割部５４１１には、フレーム番号が入力される。分割部５４１１は、各フレームの位置情報を複数の分割位置情報に分割し、各フレームの属性情報を複数の分割属性情報に分割する。また、分割部５４１１は、分割に関する付加情報を生成する。
【０２９５】
例えば、分割部５４１１は、まず、点群をタイルに分割する。次に、分割部５４１１は、得られたタイルを、さらにスライスに分割する。
【０２９６】
複数の位置情報符号化部５４１２は、複数の分割位置情報を符号化することで複数の符号化位置情報を生成する。例えば、位置情報符号化部５４１２は、８分木等のＮ分木構造を用いて分割位置情報を符号化する。具体的には、８分木では、対象空間が８個のノード（サブ空間）に分割され、各ノードに点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報（オキュパンシー符号）が生成される。また、点群が含まれるノードは、さらに、８個のノードに分割され、当該８個のノードの各々に点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報が生成される。この処理が、予め定められた階層又はノードに含まれる点群の数の閾値以下になるまで繰り返される。例えば、複数の位置情報符号化部５４１２は、複数の分割位置情報を並列処理する。
【０２９７】
属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された構成情報を用いて符号化することで符号化データである符号化属性情報を生成する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の符号化において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【０２９８】
また、位置情報又は属性情報の符号化処理は、量子化処理、予測処理、及び算術符号化処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、符号化のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、符号化のパラメータとは、量子化処理における量子化パラメータ、又は算術符号化におけるコンテキスト等である。
【０２９９】
複数の属性情報符号化部５４１３は、複数の分割属性情報を符号化することで複数の符号化属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報符号化部５４１３は、複数の分割属性情報を並列処理する。
【０３００】
付加情報符号化部５４１４は、点群データに含まれる付加情報と、分割部５４１１で分割時に生成された、データ分割に関する付加情報とを符号化することで符号化付加情報を生成する。
【０３０１】
多重化部５４１５は、複数フレームの、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を多重化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成し、生成した符号化データを送出する。また、符号化付加情報は復号時に使用される。
【０３０２】
図４３は、分割部５４１１のブロック図である。分割部５４１１は、タイル分割部５４２１と、スライス分割部５４２２とを含む。
【０３０３】
タイル分割部５４２１は、複数フレームの位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ））の各々をタイルに分割することで複数のタイル位置情報を生成する。また、タイル分割部５４２１は、複数フレームの属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）の各々をタイルに分割することで複数のタイル属性情報を生成する。また、タイル分割部５４２１は、タイル分割に係る情報、及びタイル分割において生成された情報を含むタイル付加情報（Ｔｉｌｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０３０４】
スライス分割部５４２２は、複数のタイル位置情報をスライスに分割することで複数の分割位置情報（複数のスライス位置情報）を生成する。また、スライス分割部５４２２は、複数のタイル属性情報をスライスに分割することで複数の分割属性情報（複数のスライス属性情報）を生成する。また、スライス分割部５４２２は、スライス分割に係る情報、及びスライス分割において生成された情報を含むスライス付加情報（Ｓｌｉｃｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０３０５】
また、分割部５４１１は、分割処理において、原点座標及び属性情報等を示すために、フレーム番号（フレームインデックス）を用いる。
【０３０６】
図４４は、位置情報符号化部５４１２のブロック図である。位置情報符号化部５４１２は、フレームインデックス生成部５４３１と、エントロピー符号化部５４３２とを含む。
【０３０７】
フレームインデックス生成部５４３１は、フレーム番号に基づきフレームインデックスの値を決定し、決定したフレームインデックスを位置情報に付加する。エントロピー符号化部５４３２は、フレームインデックスが付加された分割位置情報をエントロピー符号化することで符号化位置情報を生成する。
【０３０８】
図４５は、属性情報符号化部５４１３のブロック図である。属性情報符号化部５４１３は、フレームインデックス生成部５４４１と、エントロピー符号化部５４４２とを含む。
【０３０９】
フレームインデックス生成部５４４１は、フレーム番号に基づきフレームインデックスの値を決定し、決定したフレームインデックスを属性情報に付加する。エントロピー符号化部５４４２は、フレームインデックスが付加された分割属性情報をエントロピー符号化することで符号化属性情報を生成する。
【０３１０】
次に、本実施の形態に係る点群データの符号化処理及び復号処理の流れについて説明する。図４６は、本実施の形態に係る点群データの符号化処理のフローチャートである。
【０３１１】
まず、三次元データ符号化装置は、使用する分割方法を決定する（Ｓ５４４１）。この分割方法は、スライス分割を行うか否か、タイル分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、スライス分割又はタイル分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。
【０３１２】
タイル分割が行われる場合（Ｓ５４４２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを分割することで複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報を生成する（Ｓ５４４３）。また、三次元データ符号化装置は、タイル分割に係るタイル付加情報を生成する。
【０３１３】
スライス分割が行われる場合（Ｓ５４４４でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報（又は位置情報及び属性情報）を分割することで複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報を生成する（Ｓ５４４５）。また、三次元データ符号化装置は、スライス分割に係るスライス付加情報を生成する。
【０３１４】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報の各々をフレームインデックスと符号化することで、複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を生成する（Ｓ５４４６）。また、三次元データ符号化装置は、依存関係情報を生成する。
【０３１５】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び付加情報をＮＡＬユニット化（多重化）することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する（Ｓ５４４７）。また、三次元データ符号化装置は、生成した符号化データを送出する。
【０３１６】
図４７は、符号化処理（Ｓ５４４６）のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、分割位置情報を符号化する（Ｓ５４５１）。次に、三次元データ符号化装置は、分割位置情報用のフレームインデックスを符号化する（Ｓ５４５２）。
【０３１７】
分割属性情報が存在する場合（Ｓ５４５３でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、分割属性情報を符号化し（Ｓ５４５４）、分割属性情報用のフレームインデックスを符号化する（Ｓ５４５５）。一方、分割属性情報が存在しない場合（Ｓ５４５３でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、分割属性情報の符号化、及び分割属性情報用のフレームインデックスの符号化を行わない。なお、フレームインデックスは分割位置情報と分割属性情報のいずれか一方または両方に格納されてもよい。
【０３１８】
なお、三次元データ符号化装置は、属性情報を、フレームインデックスを用いて符号化してもよいし、フレームインデックスを用いずに符号化してもよい。つまり、三次元データ符号化装置は、フレームインデックスを用いて、それぞれの点が属するフレームを識別し、フレーム毎に符号化してもよいし、フレームを識別せずに、全てのフレームに属する点を符号化してもよい。
【０３１９】
以下、本実施の形態に係る三次元データ復号装置の構成を説明する。図４８は、復号部５４５０の構成を示すブロック図である。復号部５４５０は、点群データが符号化されることで生成された符号化データ（符号化ストリーム）を復号することで点群データを復元する。この復号部５４５０は、逆多重化部５４５１と、複数の位置情報復号部５４５２と、複数の属性情報復号部５４５３と、付加情報復号部５４５４と、結合部５４５５とを含む。
【０３２０】
逆多重化部５４５１は、符号化データ（符号化ストリーム）を逆多重化することで複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を生成する。
【０３２１】
複数の位置情報復号部５４５２は、複数の符号化位置情報を復号することで複数の分割位置情報を生成する。例えば、複数の位置情報復号部５４５２は、複数の符号化位置情報を並列処理する。
【０３２２】
複数の属性情報復号部５４５３は、複数の符号化属性情報を復号することで複数の分割属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報復号部５４５３は、複数の符号化属性情報を並列処理する。
【０３２３】
複数の付加情報復号部５４５４は、符号化付加情報を復号することで付加情報を生成する。
【０３２４】
結合部５４５５は、付加情報を用いて複数の分割位置情報を結合することで位置情報を生成する。結合部５４５５は、付加情報を用いて複数の分割属性情報を結合することで属性情報を生成する。また、結合部５４５５は、フレームインデックスを用いて位置情報及び属性情報を複数フレームの位置情報及び複数フレームの属性情報に分割する。
【０３２５】
図４９は、位置情報復号部５４５２のブロック図である。位置情報復号部５４５２は、エントロピー復号部５４６１と、フレームインデックス取得部５４６２とを含む。エントロピー復号部５４６１は、符号化位置情報をエントロピー復号することで分割位置情報を生成する。フレームインデックス取得部５４６２は、分割位置情報からフレームインデックを取得する。
【０３２６】
図５０は、属性情報復号部５４５３のブロック図である。属性情報復号部５４５３は、エントロピー復号部５４７１と、フレームインデックス取得部５４７２とを含む。エントロピー復号部５４７１は、符号化属性情報をエントロピー復号することで分割属性情報を生成する。フレームインデックス取得部５４７２は、分割属性情報からフレームインデックを取得する。
【０３２７】
図５１は、結合部５４５５の構成を示す図である。結合部５４５５は、複数の分割位置情報を結合することで位置情報を生成する。結合部５４５５は、複数の分割属性情報を結合することで属性情報を生成する。また、結合部５４５５は、フレームインデックスを用いて位置情報及び属性情報を複数フレームの位置情報及び複数フレームの属性情報に分割する。
【０３２８】
図５２は、本実施の形態に係る点群データの復号処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データ（符号化ストリーム）に含まれる、分割方法に係る付加情報（スライス付加情報、及びタイル付加情報）を解析することで、分割方法を判定する（Ｓ５４６１）。この分割方法は、スライス分割を行うか否か、タイル分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、スライス分割又はタイル分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。
【０３２９】
次に、三次元データ復号装置は、符号化データに含まれる複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を、符号化データに含まれる依存関係情報を用いて復号することで分割位置情報及び分割属性情報を生成する（Ｓ５４６２）。
【０３３０】
付加情報によりスライス分割が行われていることが示される場合（Ｓ５４６３でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、スライス付加情報に基づき、複数の分割位置情報を結合することで複数のタイル位置情報を生成し、複数の分割属性情報を結合することで複数のタイル属性情報を生成する（Ｓ５４６４）。ここで、複数の分割位置情報、複数の分割属性情報、複数のタイル位置情報、及び複数のタイル属性情報は、フレームインデックスを含む。
【０３３１】
付加情報によりタイル分割が行われていることが示される場合（Ｓ５４６５でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、タイル付加情報に基づき、複数のタイル位置情報（複数の分割位置情報）を結合することで位置情報を生成し、複数のタイル属性情報（複数の分割属性情報）を結合することで属性情報を生成する（Ｓ５４６６）。ここで、複数のタイル位置情報、複数のタイル属性情報、位置情報及び属性情報は、フレームインデックスを含む。
【０３３２】
図５３は、復号処理（Ｓ５４６４又はＳ５４６６）のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、分割位置情報（スライス位置情報）を復号する（Ｓ５４７１）。次に、三次元データ復号装置は、分割位置情報用のフレームインデックスを復号する（Ｓ５４７２）。
【０３３３】
分割属性情報が存在する場合（Ｓ５４７３でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、分割属性情報を復号し（Ｓ５４７４）、分割属性情報用のフレームインデックスを復号する（Ｓ５４７５）。一方、分割属性情報が存在しない場合（Ｓ５４７３でＮｏ）、三次元データ復号装置は、分割属性情報の復号、及び分割属性情報用のフレームインデックスの復号を行わない。
【０３３４】
なお、三次元データ復号装置は、属性情報を、フレームインデックスを用いて復号してもよいし、フレームインデックスを用いずに復号してもよい。
【０３３５】
以下、フレーム結合における符号化単位について説明する。図５４は、フレームの結合パターンの例を示す図である。同図の例は、例えば、ＰＣＣフレームが時系列であり、リアルタイムにデータの生成及び符号化が行われる場合の例である。
【０３３６】
図５４の（ａ）は、固定的に４フレームを結合する場合を示している。三次元データ符号化装置は、４フレーム分のデータの生成を待ってから符号化データを生成する。
【０３３７】
図５４の（ｂ）は、適応的にフレーム数が変化する場合を示している。例えば、三次元データ符号化装置は、レート制御において符号化データの符号量を調整するために結合フレーム数を変化させる。
【０３３８】
なお、三次元データ符号化装置は、フレーム結合による効果がない可能性がある場合は、フレームを結合しなくてもよい。また、三次元データ符号化装置は、フレーム結合する場合とフレーム結合しない場合とを切り替えてもよい。
【０３３９】
図５４の（ｃ）は、結合する複数のフレームの一部が次に結合する複数のフレームの一部と重複する場合の例である。この例は、符号化できたものから順次送出するなど、リアルタイム性、又は低遅延が要求される場合に有用である。
【０３４０】
図５５は、ＰＣＣフレームの構成例を示す図である。三次元データ符号化装置は、結合するフレームを、少なくとも単独で復号できるデータ単位を含むように構成してもよい。例えば、図５５の（ａ）に示すように、ＰＣＣフレームが全てイントラ符号化されており、ＰＣＣフレームを単独で復号可能な場合には、上記のいずれのパターンも適用可能である。
【０３４１】
また、図５５の（ｂ）に示すように、インター予測が適用されている場合などにおいてＧＯＦ（グループオブフレーム）などのランダムアクセス単位が設定される場合は、三次元データ符号化装置は、そのＧＯＦ単位を最小単位として、データを結合してもよい。
【０３４２】
なお、三次元データ符号化装置は、共通情報と個別情報とを一括で符号化してもよいし、それぞれを別に符号化してもよい。また、三次元データ符号化装置は、共通情報と個別情報とに共通のデータ構造を用いてもよいし別のデータ構造を用いてもよい。
【０３４３】
また、三次元データ符号化装置は、フレーム毎にオキュパンシー符号を生成した後に、複数フレームのオキュパンシー符号を比較し、例えば、所定の基準で複数フレームのオキュパンシー符号間で共通部分が多いか否かを判定し、共通部分が多い場合に共通情報を生成してもよい。あるいは、三次元データ符号化装置は、共通部分が多いか否に基づき、フレーム結合するかどうか、どのフレームを結合するか、又は結合フレーム数を決定してもよい。
【０３４４】
次に、符号化位置情報の構成を説明する。図５６は、符号化位置情報の構成を示す図である。符号化位置情報は、ヘッダとペイロードとを含む。
【０３４５】
図５７は、符号化位置情報のヘッダ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｈｅａｄｅｒ）のシンタックス例を示す図である。符号化位置情報のヘッダは、ＧＰＳインデックス（ｇｐｓ＿ｉｄｘ）と、オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）と、その他の情報（ｏｔｈｅｒ＿ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、フレーム結合フラグ（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｒａｍｅ＿ｆｌａｇ）と、結合フレーム数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｒａｍｅ）とを含む。
【０３４６】
ＧＰＳインデックスは、符号化位置情報に対応するパラメータセット（ＧＰＳ）の識別子（ＩＤ）を示す。ＧＰＳは、１フレーム又は複数のフレームの符号化位置情報のパラメータセットである。なお、１フレーム毎にパラメータセットが存在する場合は、複数のパラメータセットの識別子がヘッダに示されてもよい。
【０３４７】
オフセット情報は、結合データを取得するためのオフセット位置を示す。その他の情報は、位置情報に関するその他の情報（例えば、量子化パラメータの差分値（ＱＰｄｅｌｔａ）など）を示す。フレーム結合フラグは、符号化データがフレーム結合されているか否かを示すフラグである。結合フレーム数は、結合されているフレームの数を示す。
【０３４８】
なお、上記の情報の一部又は全てがＳＰＳ又はＧＰＳに記載されてもよい。なお、ＳＰＳとは、シーケンス（複数フレーム）単位のパラメータセットであり、符号化位置情報と符号化属性情報とに共通に用いられるパラメータセットである。
【０３４９】
図５８は、符号化位置情報のペイロード（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｄａｔａ）のシンタックス例を示す図である。符号化位置情報のペイロードは、共通情報と、リーフノード情報とを含む。
【０３５０】
共通情報は、１以上のフレーム結合したデータであり、オキュパンシー符号（ｏｃｃｕｐａｎｃｙ＿Ｃｏｄｅ）等を含む。
【０３５１】
リーフノード情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、各リーフノードの情報である。フレーム数のループとして、フレーム毎にリーフノード情報が示されてもよい。
【０３５２】
リーフノードに含まれる点のフレームインデックスを示す方法としては、方法１と方法２とのいずれかを用いることができる。図５９は、方法１の場合のリーフノード情報の例を示す図である。図５９に示すリーフノード情報は、ノードに含まれる点の数を示す三次元点数（ＮｕｍｂｅｒＯｆＰｏｉｎｔｓ）と、点ごとのフレームインデックス（ＦｒａｍｅＩｎｄｅｘ）とを含む。
【０３５３】
図６０は、方法２の場合のリーフノード情報の例を示す図である。図６０に示す例では、リーフノード情報は、ビットマップにより複数の点のフレームインデックを示すビットマップ情報（ｂｉｔｍａｐＩｓＦｒａｍｅＰｏｉｎｔｓＦｌａｇ）を含む。図６１は、ビットマップ情報の例を示す図である。この例では、ビットマップにより、リーフノードがフレームインデックス１と３と５の三次元点を含むことが示される。
【０３５４】
なお、量子化の分解能が低い場合は、同一フレームに重複点が存在する場合がある。この場合、三次元点数（ＮｕｍｂｅｒＯｆＰｏｉｎｔｓ）を共有化し、各フレームの三次元点の数と複数フレームの合計の三次元点の数とが示されてもよい。
【０３５５】
また、不可逆圧縮が用いられる場合、三次元データ符号化装置は、重複点を削除し、情報量を削減してもよい。三次元データ符号化装置は、フレーム結合前に重複点を削除してもよいし、フレーム結合後に重複点を削除してもよい。
【０３５６】
次に、符号化属性情報の構成を説明する。図６２は、符号化属性情報の構成を示す図である。符号化属性情報は、ヘッダとペイロードとを含む。
【０３５７】
図６３は、符号化属性情報のヘッダ（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｈｅａｄｅｒ）のシンタックス例を示す図である。符号化属性情報のヘッダは、ＡＰＳインデックス（ａｐｓ＿ｉｄｘ）と、オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）と、その他の情報（ｏｔｈｅｒ＿ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、フレーム結合フラグ（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｒａｍｅ＿ｆｌａｇ）と、結合フレーム数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｒａｍｅ）とを含む。
【０３５８】
ＡＰＳインデックスは、符号化属性情報に対応するパラメータセット（ＡＰＳ）の識別子（ＩＤ）を示す。ＡＰＳは、１フレーム又は複数のフレームの符号化属性情報のパラメータセットである。なお、１フレーム毎にパラメータセットが存在する場合は、複数のパラメータセットの識別子がヘッダに示されてもよい。
【０３５９】
オフセット情報は、結合データを取得するためのオフセット位置を示す。その他の情報は、属性情報に関するその他の情報（例えば、量子化パラメータの差分値（ＱＰｄｅｌｔａ）など）を示す。フレーム結合フラグは、符号化データがフレーム結合されているか否かを示すフラグである。結合フレーム数は、結合されているフレームの数を示す。
【０３６０】
なお、上記の情報の一部又は全てがＳＰＳ又はＡＰＳに記載されてもよい。
【０３６１】
図６４は、符号化属性情報のペイロード（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｄａｔａ）のシンタックス例を示す図である。符号化属性情報のペイロードは、リーフノード情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を含む。例えば、このリーフノード情報の構成は、符号化位置情報のペイロードに含まれるリーフノード情報と同様である。つまり、リーフノード情報（フレームインデックス）は、属性情報に含まれてもよい。
【０３６２】
また、リーフノード情報（フレームインデックス）は、符号化位置情報と符号化属性情報との一方に格納され、他方に格納されてなくてもよい。この場合、符号化位置情報と符号化属性情報との一方に格納されているリーフノード情報（フレームインデックス）が他方の情報の復号時に参照される。また、参照先を示す情報が符号化位置情報又は符号化属性情報に含まれてもよい。
【０３６３】
次に、符号化データの送出順及び復号順の例を説明する。図６５は、符号化データの構成を示す図である。符号化データはヘッダとペイロードとを含む。
【０３６４】
図６６〜図６８は、データの送出順と、データの参照関係を示す図である。同図において、Ｇ（１）等は、符号化位置情報を示し、ＧＰＳ（１）等は、符号化位置情報のパラメータセットを示し、ＳＰＳは、シーケンス（複数フレーム）のパラメータセットを示す。また、（）内の数字はフレームインデックスの値を示す。なお、三次元データ符号化装置は、データを復号順で送出してもよい。
【０３６５】
図６６はフレームを結合しない場合の送出順の例を示す図である。図６７はフレームを結合する場合であって、ＰＣＣフレーム毎にメタデータ（パラメータセット）が付加される場合の例を示す図である。図６８はフレームを結合する場合であって、結合する単位でメタデータ（パラメータセット）が付加される場合の例を示す図である。
【０３６６】
フレーム結合されたデータのヘッダには、当該フレームのメタデータを得るために、参照先のメタデータの識別子が格納される。図６８のように、複数フレーム毎のメタデータをまとめてもよい。フレーム結合された複数のフレームに共通のパラメータは一つにまとめてもよい。フレームに共通でないパラメータは各フレームに対する値を示す。
【０３６７】
フレーム毎の情報（フレームで共通でないパラメータ）とは、例えば、フレームデータの生成時刻、符号化時刻、又は復号時刻などを示すタイムスタンプである。また、フレーム毎の情報は、フレームデータを取得したセンサの情報（センサのスピード、加速度、位置情報、センサの向き、その他のセンサ情報など）を含んでもよい。
【０３６８】
図６９は、図６７に示す例において、一部のフレームを復号する例を示す図である。図６９に示すように、フレーム結合データ内で、フレーム間に依存関係がなければ、三次元データ復号装置は、各データを独立に復号できる。
【０３６９】
点群データが属性情報を有する場合、三次元データ符号化装置は、属性情報をフレーム結合してもよい。属性情報は、位置情報を参照して符号化及び復号される。参照される位置情報は、フレーム結合する前の位置情報であってもよいし、フレーム結合した後の位置情報であってもよい。位置情報の結合フレーム数と属性情報の結合フレーム数とは共通（同じ）であってもよいし、独立していて（異なって）もよい。
【０３７０】
図７０〜図７３は、データの送出順と、データの参照関係を示す図である。図７０及び図７１は、位置情報と属性情報とを共に４フレームで結合する例を示す。図７０では、ＰＣＣフレーム毎にメタデータ（パラメータセット）が付加される。図７１では、結合する単位でメタデータ（パラメータセット）が付加される。同図において、Ａ（１）等は、符号化属性情報を示し、ＡＰＳ（１）等は、符号化属性情報のパラメータセットを示す。また、（）内の数字はフレームインデックスの値を示す。
【０３７１】
図７２は、位置情報を４フレームで結合し、属性情報を結合しない例を示す。図７２に示すように位置情報をフレーム結合し、属性情報をフレーム結合しなくてもよい。
【０３７２】
図７３は、フレーム結合とタイル分割とを組み合わせた例を示す。図７３に示すようにタイル分割を行う場合には、各タイル位置情報のヘッダは、ＧＰＳインデックス（ｇｐｓ＿ｉｄｘ）、及び結合フレーム数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｒａｍｅ）等の情報を含む。また、各タイル位置情報のヘッダは、タイルを識別するためのタイルインデックス（ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）を含む。
【０３７３】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図７４に示す処理を行う。まず、三次元データ符号化装置は、第１点群データと第２点群データとを結合することで第３点群データを生成する（Ｓ５４８１）。次に、三次元データ符号化装置は、第３点群データを符号化することで符号化データを生成する（Ｓ５４８２）。また、符号化データは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が第１点群データと第２点群データとのいずれに属するかを示す識別情報（例えばフレームインデックス）を含む。
【０３７４】
これによれば、三次元データ符号化装置は、複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【０３７５】
例えば、第１点群データと第２点群データとは、異なる時刻の点群データ（例えばＰＣＣフレーム）である。例えば、第１点群データと第２点群データとは、同一の対象物の異なる時刻の点群データ（例えばＰＣＣフレーム）である。
【０３７６】
符号化データは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置情報と属性情報とを含み、識別情報は、属性情報に含まれる。
【０３７７】
例えば、符号化データは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置をＮ（Ｎは２以上の整数）分木を用いて表した位置情報（例えばオキュパンシー符号）を含む。
【０３７８】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０３７９】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図７５に示す処理を行う。まず、三次元データ復号装置は、符号化データを復号することで、第１点群データと第２点群データとが結合されることで生成された第３点群データと、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が第１点群データと第２点群データとのいずれに属するかを示す識別情報とを取得する（Ｓ５４９１）。次に、三次元データ復号装置は、識別情報を用いて、第３点群データから第１点群データと第２点群データとを分離する（Ｓ５４９２）。
【０３８０】
これによれば、三次元データ復号装置は、複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上した符号化データを復号できる。
【０３８１】
例えば、第１点群データと第２点群データとは、異なる時刻の点群データ（例えばＰＣＣフレーム）である。例えば、第１点群データと第２点群データとは、同一の対象物の異なる時刻の点群データ（例えばＰＣＣフレーム）である。
【０３８２】
符号化データは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置情報と属性情報とを含み、識別情報は、属性情報に含まれる。
【０３８３】
例えば、符号化データは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置をＮ（Ｎは２以上の整数）分木を用いて表した位置情報（例えばオキュパンシー符号）を含む。
【０３８４】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０３８５】
（実施の形態６）
本実施の形態では、異なる空間の点群データを結合して符号化する空間結合について説明する。図７６及び図７７は、空間的に異なる複数の点群データを結合する例を示す図である。以下では、点群データが静的な点群データである場合の例を説明する。
【０３８６】
図７６に示す例では、三次元データ符号化装置は、１つの点群データを４つの点群に分割し、分割された４つの空間を１つの空間に結合（マージ）する。
【０３８７】
図７７に示す例では、三次元データ符号化装置は、大規模地図などの点群データを位置情報に基づきタイルに分割し、各タイルを三次元点が属するオブジェクトに応じてスライスに分割する。三次元データ符号化装置は、さらに、タイル及びスライスに分割されたデータの一部を結合（マージ）する。ここでタイルとは、例えば、元の空間を位置情報に基づき分割したサブ空間である。スライスとは、例えば、三次元点が属するオブジェクトの種別に応じて三次元点を分類した点群である。なお、スライスは、元の空間又はタイルを分割したサブ空間であってもよい。
【０３８８】
図７７に示す例では、三次元データ符号化装置は、スライスに分割されたデータのうち、オブジェクトが建物及び木に対しては、同一のオブジェクトを持つスライスを結合（マージ）する。なお、三次元データ符号化装置は、１以上の点群データを分割し、分割後の２以上の点群データをマージしてもよい。また、三次元データ符号化装置は、分割されたデータの一部を結合し、その他は結合しなくてもよい。
【０３８９】
次に、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置の構成を説明する。図７８は、三次元データ符号化装置が備える符号化部６１００の構成を示すブロック図である。
【０３９０】
符号化部６１００は、点群データ（ポイントクラウド）を符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この符号化部６１００は、分割結合部６１０１と、複数の位置情報符号化部６１０２と、複数の属性情報符号化部６１０３と、付加情報符号化部６１０４と、多重化部６１０５とを含む。
【０３９１】
分割結合部６１０１は、点群データを分割することで複数の分割データを生成し、生成した複数の分割データを結合することで結合データを生成する。具体的には、分割結合部６１０１は、点群データの空間を複数のサブ空間に分割することで複数の分割データを生成する。ここでサブ空間とは、タイル及びスライスの一方、又はタイル及びスライスの組み合わせである。より具体的には、点群データは、位置情報、属性情報（色又は反射率等）、及び付加情報を含む。分割結合部６１０１は、位置情報を複数の分割位置情報に分割し、複数の分割位置情報を結合することで結合位置情報を生成する。また、分割結合部６１０１は、属性情報を複数の分割属性情報に分割し、複数の分割属性情報を結合することで結合属性情報を生成する。また、分割結合部６１０１は、分割に関する分割付加情報及び結合に関する結合付加情報を生成する。
【０３９２】
複数の位置情報符号化部６１０２は、結合位置情報を符号化することで符号化位置情報を生成する。例えば、位置情報符号化部６１０２は、８分木等のＮ分木構造を用いて分割位置情報を符号化する。具体的には、８分木では、対象空間が８個のノード（サブ空間）に分割され、各ノードに点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報（オキュパンシー符号）が生成される。また、点群が含まれるノードは、さらに、８個のノードに分割され、当該８個のノードの各々に点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報が生成される。この処理が、予め定められた階層又はノードに含まれる点群の数の閾値以下になるまで繰り返される。
【０３９３】
属性情報符号化部６１０３は、位置情報符号化部６１０２で生成された構成情報を用いて、結合属性情報を符号化することで符号化属性情報を生成する。例えば、属性情報符号化部６１０３は、位置情報符号化部６１０２で生成された８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の符号化において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報符号化部６１０３は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【０３９４】
また、位置情報又は属性情報の符号化処理は、量子化処理、予測処理、及び算術符号化処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、符号化のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、符号化のパラメータとは、量子化処理における量子化パラメータ、又は算術符号化におけるコンテキスト等である。
【０３９５】
付加情報符号化部６１０４は、分割付加情報及び結合付加情報を符号化することで符号化付加情報を生成する。
【０３９６】
多重化部６１０５は、符号化位置情報、符号化属性情報及び符号化付加情報を多重化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成し、生成した符号化データを送出する。また、符号化付加情報は復号時に使用される。
【０３９７】
図７９は、分割結合部６１０１のブロック図である。分割結合部６１０１は、分割部６１１１と、結合部６１１２とを含む。
【０３９８】
分割部６１１１は、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ））の各々をタイルに分割することで複数の分割位置情報を生成する。また、分割部６１１１は、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）の各々をタイルに分割することで複数の分割属性情報を生成する。また、分割部６１１１は、分割に係る情報、及び分割において生成された情報を含む分割付加情報を出力する。なお、タイルの代わりにスライスが用いられてもよいし、タイルとスライスとの組み合わせが用いられてもよい。
【０３９９】
結合部６１１２は、分割位置情報を結合すること結合位置情報を生成する。また、結合部６１１２は、結合位置情報に含まれる各点にタイルＩＤを付加する。タイルＩＤは、対応する点が属するタイルを示す。また、結合部６１１２は、分割属性情報を結合すること結合属性情報を生成する。
【０４００】
図８０は、位置情報符号化部６１０２及び属性情報符号化部６１０３のブロック図である。位置情報符号化部６１０２は、タイルＩＤ符号化部６１２１と、エントロピー符号化部６１２２とを含む。
【０４０１】
タイルＩＤ符号化部６１２１は、リーフノードにおける重複点が、どのタイルに属するかを示す情報である空間インデックスを生成し、生成した空間インデックスを符号化する。ここでは、空間インデックスがタイルＩＤである場合の例を示す。エントロピー符号化部６１２２は、結合位置情報をエントロピー符号化することで符号化位置情報を生成する。
【０４０２】
属性情報符号化部６１０３は、タイルＩＤ符号化部６１２３と、エントロピー符号化部６１２４とを含む。
【０４０３】
タイルＩＤ符号化部６１２３は、空間インデックスを生成し、生成した空間インデックスを符号化する。ここでは、空間インデックスがタイルＩＤである場合の例を示す。エントロピー符号化部６１２４は、フレームインデックスが付加された分割属性情報をエントロピー符号化することで符号化属性情報を生成する。
【０４０４】
なお、空間インデックスは位置情報として符号化されてもよいし、属性情報として符号化されてもよい。
【０４０５】
このように、三次元データ符号化装置は、点群データを位置情報及び属性情報毎に、タイル又はスライスなどに分割し、その後、分割したデータを結合する。三次元データ符号化装置は、結合したデータをそれぞれ算術符号化する。また、三次元データ符号化装置は、データ分割及びデータ結合時に生じた付加情報（メタデータ）（例えば、付加データ及び属性情報等）を算術符号化する。
【０４０６】
次に、空間分割と空間結合の動作について説明する。図８１は、三次元データ符号化装置による三次元データ符号化処理のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、分割方法及び結合方法を決定する（Ｓ６１０１）。例えば、分割方法は、スライス分割を行うか否か、タイル分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、スライス分割又はタイル分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。また、結合方法は、結合を行うか否かを含む。また、結合を行う場合の結合数、及び、結合の種別等を含んでもよい。また、分割方法及び結合方法は、外部から指示されてもよいし、三次元点の情報（例えば、三次元の数又は密度等）に基づき決定されてもよい。
【０４０７】
次に、三次元データ符号化装置は、点群データを読み込む（Ｓ６１０２）。次に、三次元データ符号化装置は、各点がどのタイルに属するかを判定する（Ｓ６１０３）。つまり、タイル分割（又は／及びスライス分割）が行われる。例えば、三次元データ符号化装置は、分割領域の情報に基づき、点群データをタイル又はスライスに分割する。図８２は、分割処理及び結合処理を模式的に示す図である。分割領域の情報とは、例えば図８２におけるＡ、Ｂ、Ｄ、Ｃ、Ｅ、Ｆで示す空間領域である。例えば、点群を分割する際の分割領域の情報は、分割する空間の境界を示す情報であってもよいし、空間の基準位置を示す情報及び基準位置に対するバウンディングボックスの範囲を示す情報であってもよい。
【０４０８】
また、上記の情報は、既知であってもよいし、当該情報を特定又は導出できる他の情報を用いて上記の情報が特定又は導出されてもよい。例えば、点群データを地図のＧＰＳ座標に基づきタイルに分割する場合、それぞれのタイルの基準位置及びサイズが予め定められていてもよい。または、タイル識別子（タイルＩＤ）に対応付けられた基準位置及びサイズを示すテーブルが別途設けられ、三次元データ符号化装置は、タイルＩＤに基づき、タイルの基準位置及びサイズ等を判定してもよい。以降、タイルＩＤを用いる前提で説明を行う。
【０４０９】
次に、三次元データ符号化装置は、タイル毎に位置情報をシフトする（Ｓ６１０４）。また、三次元データ符号化装置は、位置情報にタイルＩＤを付与する（Ｓ６１０５）。これにより、データ結合が行われる。つまり、三次元データ符号化装置は、分割されたタイル又はスライスを結合する。具体的には、タイル毎に、点群の位置情報を空間結合の三次元の基準位置へシフトする。図８２に示す例では、三次元データ符号化装置は、タイルＥの領域がタイルＡの領域に重なるように、タイルＥに属する点をシフトする。例えば、三次元データ符号化装置は、タイルＥに属する点をタイルＥの基準位置とタイルＡの基準位置との差分が０となるようにシフトする。同様に、三次元データ符号化装置は、Ｆ、Ｂ、Ｃに属する点をそれぞれ、タイルＡの位置までシフトする。なお、図８２では、二次元シフトが用いられる例を示しているが三次元シフトが用いられてもよい。
【０４１０】
また、シフト後のデータ（結合後のデータ）は、シフト後の位置情報とタイルＩＤとの組を含む。結合後のデータには、同一の位置情報と異なるタイルＩＤとを有する複数の点が存在することがある。
【０４１１】
また、例えば、シフト量はタイルＩＤ毎に定められる。三次元データ符号化装置は、タイルＩＤに基づきシフト量を判定できる。
【０４１２】
次に、三次元データ符号化装置は、位置情報を符号化する（Ｓ６１０６）。このとき、三次元データ符号化装置は、結合後の位置情報と、タイルＩＤとを一括で符号化する。
【０４１３】
また、位置情報に対して色又は反射率などの属性情報がある場合は、三次元データ符号化装置は、属性情報を変換（Ｓ６１０７）及び符号化（Ｓ６１０８）する。なお、三次元データ符号化装置は、属性情報の変換及び属性情報の符号化に、結合後の位置情報を用いてもよいし、結合前の位置情報を用いてもよい。また、三次元データ符号化装置は、結合後と結合前の位置情報とのいずれを用いたかを示す情報を付加情報（メタデータ）に格納してもよい。
【０４１４】
また、属性情報の変換では、例えば、三次元データ符号化装置は、位置情報の符号化後に、量子化等によって三次元点の位置が変化した場合に、変化後の三次元点に元の三次元点の属性情報を再割当てする。
【０４１５】
図８３は、位置情報の符号化処理（Ｓ６１０６）のフローチャートである。三次元データ符号化装置は、結合後の位置情報及びタイルＩＤを符号化する。
【０４１６】
まず、三次元データ符号化装置は、複数のタイルで共通の共通情報を生成する（Ｓ６１１１）。この共通情報は、タイルの分割情報、タイルの結合情報、及びオキュパンシー符号等を含む。具体的には、三次元データ符号化装置は、複数のタイルに属する点の位置情報をツリー構造に変換し、オキュパンシー符号を生成する。より具体的には、三次元データ符号化装置は、点ごとに、点がツリー構造におけるどのリーフノードに属するかを判定する。また、三次元データ符号化装置は、処理対象の点がどのノードに属するかを上位のノードから順番に判定し、ノード毎の判定結果をオキュパンシー符号として符号化する。オキュパンシー符号は複数のタイルで共通である。
【０４１７】
次に、三次元データ符号化装置は、タイル毎に個別の個別情報を生成する（Ｓ６１１２）。この個別情報は、ノードに含まれる重複点の数を示す情報、及び空間インデックス（タイルＩＤ）等を含む。
【０４１８】
具体的には、ノードには、異なるタイルＩＤが付与された、異なるタイルに属する点が混在する場合がある。また、最下層のノード（リーフノード）には、複数のタイルに属する点が混在（重複）することがある。三次元データ符号化装置は、リーフノードにおける重複点が、どのタイルに属するかを示す情報（空間インデックス）を生成し、当該情報を符号化する。
【０４１９】
ここでは、タイル分割における分割領域の情報、分割数、及び分割データの結合方法等、タイル全体に係る情報を共通情報と呼ぶ。これに対し、リーフノードにおける重複点など、タイル毎の情報を個別情報と呼ぶ。
【０４２０】
このように、三次元データ符号化装置は、位置シフトした複数タイルを一括で処理し、共通のオキュパンシー符号を生成するとともに、空間インデックスを生成する。
【０４２１】
次に、三次元データ符号化装置は、共通情報と個別情報とを結合し、符号化データを生成する（Ｓ６１１３）。例えば、三次元データ符号化装置は、共通情報及び個別情報を、算術符号化する。次に、三次元データ符号化装置は、空間結合に係る付加情報（メタデータ）を生成し、当該付加情報を符号化する（Ｓ６１１４）。
【０４２２】
なお、三次元データ符号化装置は、空間インデックスを、オキュパンシー符号とともに符号化してもよいし、属性情報として符号化してもよいし、両方に符号化してもよい。
【０４２３】
また、８分木の分解能が低い場合は、同一のタイルＩＤが付与された同一タイル内の点が一つのリーフノードに含まれる場合もある。その場合、同一のタイルＩＤが付与された同一タイルの複数の点が重複するとともに、異なるタイルＩＤが付与された異なるタイルの複数の点が重複する場合もある。
【０４２４】
なお、三次元データ符号化装置は、点群データを含まないタイルであるヌルタイルに対しても個別のタイルＩＤを付加してもよいし、ヌルタイルに対しては個別のタイルＩＤを付加せず、ヌルタイル以外のタイルに個別のタイルのタイルＩＤを付加してもよい。
【０４２５】
以下、タイル結合の前処理について説明する。図８４は、この前処理の例を示す図である。つまり、タイル結合の方法は、上述した複数のタイルが重複するように位置シフトを行う方法に限らない。例えば、三次元データ符号化装置は、図８４に示すようにタイルのデータの位置を変換する前処理を行った後に結合してもよい。なお、以下では主に、前処理が行われた後に、上述したシフト（例えばタイルの原点を合わせるシフト）が行われる場合を例に説明するが、前処理に上述したシフトが含まれてもよい。
【０４２６】
変換方法は、例えば、巡回シフト（同図のＢ）、シフト（同図のＣ）、回転（同図のＥ）、反転（同図のＦ）などを含む。なお、変換方法は、その他の変換方法を含んでもよい。例えば、変換方法は、その他の幾何学変換を含んでもよい。例えば、変換方法は、拡大又は縮小を含んでもよい。なお、巡回シフトとは、点群データの位置をシフトさせるとともに、元の空間からはみ出たデータを逆方向に移動させる変換である。また、三次元データ符号化装置は、結合時のシフト量をタイル毎に定めてもよい。また、三次元データ符号化装置は、上記の複数の変換方法のいずれかを用いてもよいし、複数を用いてもよい。
【０４２７】
例えば、三次元データ符号化装置は、これらの変換方法の種別及び内容（回転量又はシフト量等）、並びに結合時の位置シフト量を示す情報を、タイル毎の情報として算術符号化して伝送する。三次元データ復号装置において、これらの情報が既知又は導出可能である場合、三次元データ符号化装置は、これらの情報を伝送しなくてもよい。
【０４２８】
また、三次元データ符号化装置は、結合後の点群データにおいて、重複点が多くなるように元データの変換及び位置シフトを行ってもよい。または、三次元データ符号化装置は、重複点が少なくなるように元データの変換及び位置シフトを行ってもよい。また、三次元データ符号化装置は、センサ情報に基づき変換を行ってもよい。
【０４２９】
次に、付加情報（メタデータ）の構成を説明する。図８５は、位置情報のパラメータセットであるＧＰＳのシンタックス例を示す図である。ＧＰＳは、フレーム番号を示すｇｐｓ＿ｉｄｘ及びシーケンス番号を示すｓｐｓ＿ｉｄｘの少なくとも一方を含む。
【０４３０】
また、ＧＰＳは、ＧＰＳ情報（ｇｐｓ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、タイル情報（ｔｉｌｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、タイル結合フラグ（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｌａｇ）と、タイル結合情報（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）とを含む。
【０４３１】
ＧＰＳ情報（ｇｐｓ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、ＰＣＣフレームにおけるバウンディングボックスの座標及び大きさ、並びに量子化パラメータなどを示す。タイル情報（ｔｉｌｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、タイル分割に係る情報を示す。タイル結合フラグ（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｌａｇ）は、データ結合するか否かを示すフラグである。タイル結合情報（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、データ結合に係る情報を示す。
【０４３２】
図８６は、タイル結合情報（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）のシンタックス例を示す図である。タイル結合情報（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、結合タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ）と、原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）と、シフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ）とを含む。
【０４３３】
結合タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ）は、データ結合のタイプを示す。例えば、ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＝Ａは分割タイルを変形せずに結合することを示す。
【０４３４】
原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）は、タイルの原点を対象空間の原点にシフトする原点シフトを行うか否かを示すフラグである。原点シフトの場合は、シフト量は、タイル情報（ｔｉｌｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）に含まれる原点（ｏｒｉｇｉｎ）と同じ値であるため省略できる。
【０４３５】
原点シフトを行わない場合等、結合のためのシフト量が既知でない場合には、タイル結合情報は、タイル毎のシフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ）を含む。また、タイルがヌルタイルである場合にはシフト量は記載されない。
【０４３６】
また、タイル結合情報は、その他の結合方法の情報を示すｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ（）を含む。例えば、この情報は、結合前に前処理を行う場合における当該前処理の情報である。例えば、この情報は、使用される前処理の種別（巡回シフト、シフト、回転、反転等、拡大、縮小等）と、その内容（シフト量、回転量等、拡大率、縮小率等）とを含む。
【０４３７】
図８７は、タイル情報（ｔｉｌｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）のシンタックス例を示す図である。タイル情報は、分割タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）と、タイル数情報（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ）と、ヌルタイルフラグ（ｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）と、原点情報（ｏｒｉｇｉｎ＿ｘ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｙ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｚ）と、ノードサイズ（ｎｏｄｅ＿ｓｉｚｅ）とを含む。
【０４３８】
分割タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）は、タイル分割のタイプを示す。タイル数情報（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ）は、分割数（タイルの数）を示す。ヌルタイルフラグ（ｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）は、ヌルタイルの情報であって、タイルがヌルタイルであるか否かを示す。原点情報（ｏｒｉｇｉｎ＿ｘ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｙ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｚ）は、タイルの位置（座標）を示す情報であって、例えば、タイルの原点の座標を示す。ノードサイズ（ｎｏｄｅ＿ｓｉｚｅ）は、タイルの大きさを示す。
【０４３９】
また、タイル情報は、量子化パラメータを示す情報などを含んでもよい。また、タイルの座標及び大きさの情報は、三次元データ復号装置において既知である場合、又は三次元データ復号装置で導出可能な場合は、省略されてもよい。
【０４４０】
なお、タイル情報（ｔｉｌｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）とタイル結合情報（ｔｉｌｅ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）とはマージされてもよい。また、分割タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｅｖｉｄｅ）と結合タイプ情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ）とはマージされてもよい。
【０４４１】
次に、符号化位置情報の構成を説明する。図８８は、符号化位置情報の構成を示す図である。符号化位置情報は、ヘッダとペイロードとを含む。
【０４４２】
図８９は、符号化位置情報のヘッダ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｈｅａｄｅｒ）のシンタックス例を示す図である。符号化位置情報のヘッダは、ＧＰＳインデックス（ｇｐｓ＿ｉｄｘ）と、オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）と、位置情報（ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、結合フラグ（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｌａｇ）と、結合タイル数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｔｉｌｅ）と、結合インデックス（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｄｅｘ）とを含む。
【０４４３】
ＧＰＳインデックス（ｇｐｓ＿ｉｄｘ）は、符号化属性情報に対応するパラメータセット（ＧＰＳ）のＩＤを示す。なお、タイル毎にパラメータセットが存在する場合は、複数のＩＤがヘッダに示されてもよい。オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）は、データを取得するためのオフセット位置（アドレス）を示す。位置情報（ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、ＰＣＣフレームのバウンディングボックスの情報（例えばタイルの座標及び大きさ）などを示す。
【０４４４】
結合フラグ（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｆｌａｇ）は、符号化データが空間結合されているか否かを示すフラグである。結合タイル数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｔｉｌｅ）は、結合されるタイル数を示す。なお、これらの情報は、ＳＰＳ又はＧＰＳに記載されてもよい。結合インデックス（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｄｅｘ）は、データ結合した際の結合データのインデックスを示す。フレーム内の結合データの数が１である場合は、結合インデックスは省略されてもよい。
【０４４５】
図９０は、符号化位置情報のペイロード（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｄａｔａ）のシンタックス例を示す図である。符号化位置情報のペイロードは、オキュパンシー符号（ｏｃｃｕｐａｎｃｙ＿Ｃｏｄｅ（ｄｅｐｔｈ、ｉ））と、結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）とを含む。
【０４４６】
オキュパンシー符号（ｏｃｃｕｐａｎｃｙ＿Ｃｏｄｅ（ｄｅｐｔｈ、ｉ））は、１以上のフレーム結合されたデータであり、共通情報である。
【０４４７】
結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、リーフノードの情報である。リーフノードの情報は、タイル数のループとして記載されてもよい。つまり、タイル毎にリーフノードの情報が示されてもよい。
【０４４８】
また、リーフノードに含まれる複数の点の空間インデックスを示す方法としては、例えば、ノードに含まれる重複点の数と、点ごとの空間インデックスの値とをそれぞれ示す方法（方法１）と、ビットマップを用いる方法（方法２）などがある。
【０４４９】
図９１は、方法１における結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）のシンタックス例を示す図である。結合情報は、重複点の数を示す重複点数（ＮｕｍｂｅｒＯｆＰｏｉｎｔｓ）と、タイルＩＤ（ＴｉｌｅＩＤ（ｉ））とを含む。
【０４５０】
なお、量子化の分解能が低い場合は、同一フレームに重複点が存在する場合がある。この場合には、重複点数（ＮｕｍｂｅｒＯｆＰｏｉｎｔｓ）を共有化し、同一フレームに含まれる重複点の数と複数フレームに含まれる重複点の数の合計とが記載されてもよい。
【０４５１】
図９２は、方法２における結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）のシンタックス例を示す図である。結合情報は、ビットマップ情報（ｂｉｔｍａｐ）を含む。図９３は、ビットマップ情報の例を示す図である。この例では、リーフノードがタイル番号１と３と５の三次元点を含むことがビットマップで示される。
【０４５２】
なお、三次元データ符号化装置は、不可逆圧縮を行う場合は、重複点を削除し、情報量を削減してもよい。また、三次元データ符号化装置は、データ結合前に重複点を削除してもよいし、データ結合後に重複点を削除してもよい。
【０４５３】
次に、空間インデックスのその他の送出方法について説明する。三次元データ符号化装置は、空間インデックスをランク（ＲＡＮＫ）情報に変換して送出してもよい。ランク変換とは、ビットマップをランク（Ｒａｎｋｉｎｇ）及びビット数（ＲＡＮＫｂｉｔ）に変換し、変換したランク及びビット数を送出する方法である。
【０４５４】
図９４は、タイルＩＤ符号化部６１２１のブロック図である。このタイルＩＤ符号化部６１２１は、ビットマップ生成部６１３１と、ビットマップ反転部６１３２と、ルックアップテーブル参照部６１３３と、ビット数取得部６１３４とを含む。
【０４５５】
ビットマップ生成部６１３１は、結合タイル数、重複点数、及び、三次元点毎のタイルＩＤに基づき、ビットマップを生成する。例えば、ビットマップ生成部６１３１は、複数の三次元データが結合された結合三次元データにおける、リーフノード（単位空間）に含まれる三次元点が当該複数の三次元データのいずれに属するかを示すビットマップを生成する。ビットマップは、０と１とで表されるデジタルデータである。ビットマップと、変換符号及び単位空間に含まれる三次元点の数とは、１対１対応である。
【０４５６】
ビットマップ反転部６１３２は、重複点数に基づき、ビットマップ生成部６１３１が生成したビットマップを反転させる。
【０４５７】
具体的には、例えば、ビットマップ反転部６１３２は、重複点数が、結合タイル数の半数を超えているか否かを判定し、半数を超えていればビットマップのそれぞれのビットを反転（言い換えると、０と１とを入れ替え）させる。また、例えば、ビットマップ反転部６１３２は、重複点数が、結合タイル数の半数を超えていなければビットマップは反転させない。
【０４５８】
このように、ビットマップ反転部６１３２は、重複点数が、所定の閾値を超えているか否かを判定し、当該所定の閾値を超えていればビットマップのそれぞれのビットを反転させる。また、例えば、ビットマップ反転部６１３２は、重複点数が、所定の閾値を超えていなければビットマップは反転させない。例えば、所定の閾値は、結合タイル数の半数である。
【０４５９】
ルックアップテーブル参照部６１３３は、ビットマップ反転部６１３２が反転させた後のビットマップ（反転ビットマップ）、又は、重複点数が結合タイル数の半数を超えていないビットマップを所定のルックアップテーブルを用いてランク（ランキングともいう）に変換する。つまり、ルックアップテーブル参照部６１３３は、例えば、ルックアップテーブルを用いて、ビットマップ生成部６１３１が生成したビットマップ、又は、ビットマップ反転部６１３２が生成した反転ビットマップをランクに変換（言い換えると、ランクを生成）する。ルックアップテーブル参照部６１３３は、例えば、ルックアップテーブルを記憶しているメモリを有する。
【０４６０】
ランクとは、ビットマップを、ビットマップに含まれる１の数毎（つまり、Ｎで示す数毎）に分類し、分類したグループ内でのタイルＩＤ又は順序を示す数値である。例えば、Ｎは、重複点数でもある。
【０４６１】
ビット数取得部６１３４は、結合タイル数及び重複点数から、ランクのビット数を取得する。なお、ランクの最大数から決定されるランクの所要ビット数（ランクを２進数で表現するために必要とされるビット数）は、結合タイル数及び重複点数から一意に決まる数である。三次元データ符号化装置は、ビット数取得部６１３４でランクのビット数を示す情報（ランク情報）を生成し、図示しないビット数取得部６１３４の後段にて算出符号化する。
【０４６２】
なお、ビット数取得部６１３４は、ランクの値が０の場合には、ランク情報を送らないとしてもよい。また、ビット数取得部６１３４では、ランクが０ではない場合、ランク−１の値を符号化するとしてもよい。或いは、ビット数取得部６１３４は、ランクが０ではない場合、ランク−１の値をランク情報として出力してもよい。
【０４６３】
図９５は、タイルＩＤ取得部６１６２のブロック図である。このタイルＩＤ取得部６１６２は、ビット数取得部６１４１と、ランク取得部６１４２と、ルックアップテーブル参照部６１４３と、ビットマップ反転部６１４４とを備える。
【０４６４】
タイルＩＤ取得部６１４０は、三次元データ符号化装置から取得した符号化データに含まれる付加情報（メタデータ）より結合タイル数を復号し、さらに、当該符号化データから、リーフノード毎の重複点数を抽出する。
【０４６５】
ビット数取得部６１４１は、結合タイル数及び重複点数からランクのビット数を取得する。
【０４６６】
なお、ランクの最大数及びランクのビット数（所要ビット数）は、結合タイル数及び重複点数から一意に決まる数である。また、三次元データ復号装置がランクを取得する処理は、上記した三次元データ符号化装置における処理を同じである。
【０４６７】
ランク取得部６１４２は、復号した符号化データから、上記で取得したビット数分のランクを取得する。
【０４６８】
ルックアップテーブル参照部６１４３は、リーフノードの重複点数及びランク取得部６１４２が取得したランクから所定のルックアップテーブルを用いてビットマップを取得する。ルックアップテーブル参照部６１４３は、例えば、ルックアップテーブルを記憶するメモリを備える。
【０４６９】
なお、ルックアップテーブル参照部６１４３が記憶するルックアップテーブルは、三次元データ符号化装置で用いたルックアップテーブルに対応するテーブルである。すなわち、ルックアップテーブル参照部６１４３がランクに基づいて、１の数が半数を超えない反転されたビットマップを出力するためのテーブルである。例えば、三次元データ復号装置が備えるルックアップテーブル参照部６１４３が用いるルックアップテーブルは、三次元データ符号化装置が備えるルックアップテーブル参照部６１３３が備えるルックアップテーブルと同じである。
【０４７０】
次に、ビットマップ反転部６１４４は、ルックアップテーブル参照部６１４３が出力したビットマップにおいて、重複点数に基づき、当該ビットマップを反転させる。
【０４７１】
具体的には、ビットマップ反転部６１４４は、重複点数が結合タイル数の半数を超えているか否かを判定し、半数を超えていればビットマップのそれぞれのビットを反転させる。一方、ビットマップ反転部６１４４は、半数を超えていなければビットマップは反転させない。すなわち、ビットマップに含まれる１の数が半数を超えない反転されたビットマップは、１の数が半数を超えるビットマップに変換される。
【０４７２】
これにより、三次元データ復号装置は、ビットマップから重複する点のタイルＩＤを取得できる。
【０４７３】
また、タイルＩＤ取得部６１４０は、例えば、取得した符号化データに含まれる結合データ（例えば、結合三次元データ）とビットマップとから、三次元点とタイルＩＤとを紐づけた三次元データを出力する。
【０４７４】
また、ここでは、重複点数が結合タイル数の半数を超えている場合にビットマップを反転させる手法が用いられる例を示したが、ビットマップを反転させない手法が用いられてもよい。
【０４７５】
次に、符号化属性情報の構成を説明する。図９６は符号化属性情報の構成を示す図である。符号化属性情報は、ヘッダとペイロードとを含む。
【０４７６】
図９７は、符号化属性情報のヘッダ（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｈｅａｄｅｒ）のシンタックス例を示す図である。符号化属性情報のヘッダ（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｈｅａｄｅｒ）は、ＡＰＳインデックス（ａｐｓ＿ｉｄｘ）と、オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）と、その他の情報（ｏｔｈｅｒ＿ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と、結合タイル数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｔｉｌｅ）と、参照情報（ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ）とを含む。
【０４７７】
ＡＰＳインデックス（ａｐｓ＿ｉｄｘ）は、符号化属性情報に対応するパラメータセット（ＡＰＳ）のＩＤを示す。なお、タイル毎にパラメータセットが存在する場合は、複数のＩＤがヘッダに示されてもよい。オフセット情報（ｏｆｆｓｅｔ）は、結合データを取得するためのオフセット位置（アドレスと）を示す。その他の情報（ｏｔｈｅｒ＿ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）は、その他の属性データを示し、例えば、量子化パラメータの差分値（ＱＰｄｅｌｔａ）などを示す。結合タイル数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｔｉｌｅ）は、結合されるタイルの数を示す。なお、これらの情報は、ＳＰＳ又はＡＰＳに記載されてもよい。
【０４７８】
参照情報（ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ）は、符号化又は復号対象の三次元点である対象点の属性情報を、同一タイル、又は、同一タイル及び同一タイル以外に属する三次元点の属性情報を用いて符号化又は復号するかを示すフラグである。例えば、下記のような値の割り当てが考えられる。ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝０は、対象点と同一タイル内の三次元点の属性情報を用いて対象点の属性情報を符号化又は復号することを示す。ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１は、対象点と同一タイル及び同一タイル以外の三次元点の属性情報を用いて対象点の属性情報を符号化又は復号することを示す。
【０４７９】
図９８は、符号化属性情報のペイロード（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ＿ｄａｔａ）のシンタックス例を示す図である。符号化属性情報のペイロードは、結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を含む。例えば、この結合情報は、図９０に示す結合情報（ｃｏｍｂｉｎｅ＿ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）と同様である。
【０４８０】
次に、符号化データの送出順及び復号順の例を説明する。図９９は、符号化データの構成を示す図である。符号化データはヘッダとペイロードとを含む。
【０４８１】
図１００〜図１０２は、データの送出順と、データの参照関係を示す図である。同図において、Ｇ（１）等は、符号化位置情報を示し、ＧＰＳ（１）等は、符号化位置情報のパラメータセットを示し、ＳＰＳは、シーケンス（複数フレーム）のパラメータセットを示す。また、（）内の数字はタイルＩＤの値を示す。なお、三次元データ符号化装置は、データを復号順で送出してもよい。
【０４８２】
図１００は空間結合を行わない場合の送出順の例を示す図である。図１０１は、空間結合を行う場合であって、空間（タイル）毎にメタデータ（パラメータセット）が付加される場合の例を示す図である。図１０２は、空間結合を行う場合であって、結合する単位でメタデータ（パラメータセット）が付加される場合の例を示す図である。
【０４８３】
空間結合されたデータのヘッダには、当該タイルのメタデータを得るための、参照先のメタデータの識別子が格納される。図１０２のように、複数タイルのメタデータをまとめてもよい。タイル結合された複数のタイルに共通のパラメータは一つにまとめてもよい。複数タイルに共通でないパラメータは各タイルに対する値を示してもよい。
【０４８４】
タイル毎の情報（複数タイルに共通でないパラメータ）とは、例えば、タイルの位置情報、他のタイルとの相対位置、符号化時刻、タイルの形状及び大きさ、タイルが重複しているかを示す情報、タイル毎の量子化パラメータ、並びに、前処理の情報等を含む。前処理の情報は、前処理の種別及び内容を示し、例えば、タイル分割後に回転を行った場合、回転が行われたことを示す情報と回転量を示す情報等を含む。
【０４８５】
図１０３は、図１０１に示す例において、一部のフレームを復号する例を示す図である。図１０３に示すように、空間結合データ内で、タイル間に依存関係がなければ、三次元データ復号装置は、一部のデータを抽出して復号できる。つまり、三次元データ復号装置は、各データを独立に復号できる。
【０４８６】
なお、タイル間に依存関係がある場合は、三次元データ符号化装置は、参照先のデータを先に送出する。三次元データ復号装置は、参照先のデータを先に復号する。なお、三次元データ符号化装置は送出順序を考慮せず、三次元データ復号装置がデータを並び替えてもよい。
【０４８７】
点群データが属性情報を有する場合、三次元データ符号化装置は、属性情報を空間結合してもよい。属性情報は、位置情報を参照して符号化又は復号される。参照される位置情報は、空間結合する前の位置情報であってもよいし、空間結合した後の位置情報であってもよい。
【０４８８】
図１０４〜図１０６は、データの送出順と、データの参照関係を示す図である。同図において、Ａ（１）等は、符号化属性情報を示し、ＡＰＳ（１）等は、符号化属性情報のパラメータセットを示し、ＳＰＳは、シーケンス（複数フレーム）のパラメータセットを示す。また、（）内の数字はタイルＩＤの値を示す。
【０４８９】
図１０４は、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１の場合のデータの送出順と、データの参照関係を示す図である。この例では、Ａ（１−４）は互いを参照してもよい。また、Ｇ（１−４）の情報を用いてＡ（１−４）が符号化又は復号される。
【０４９０】
また、三次元データ復号装置は、Ｇ（１−４）と共に復号されたタイルＩＤ１−４を用いてＧ（１−４）とＡ（１−４）をタイル１−４に分割する。
【０４９１】
図１０５は、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１の場合のデータの送出順と、データの参照関係を示す図である。この例では、Ａ（１−４）は互いを参照しない。例えばＡ（１）はＡ（１）を参照するが、Ａ（２−４）を参照しない。また、Ｇ（１−４）の情報を用いてＡ（１−４）が符号化又は復号される。
【０４９２】
三次元データ復号装置は、Ｇ（１−４）と共に復号されたタイルＩＤ１−４を用いてＧ（１−４）とＡ（１−４）をタイル１−４に分割する。
【０４９３】
図１０６は、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝０の場合のデータの送出順と、データの参照関係の別の例を示す図である。この例では、Ａ（１−４）のそれぞれに対してＡＰＳがヘッダに付加される。また、位置情報の結合タイル数と属性情報の結合タイル数を同じであってもよいし、独立していてもよい（異なってもよい）。
【０４９４】
例えば、図１０６に示すように位置情報はタイル結合され、属性情報はタイル結合されなくてもよい。
【０４９５】
以下、本実施の形態に係る三次元データ復号装置の構成を説明する。図１０７は、本実施の形態に係る三次元データ復号装置が備える復号部６１５０の構成を示すブロック図である。復号部６１５０は、点群データが符号化されることで生成された符号化データ（符号化ストリーム）を復号することで点群データを復元する。この復号部６１５０は、逆多重化部６１５１と、位置情報復号部６１５２と、属性情報復号部６１５３と、付加情報復号部６１５４と、分割結合部６１５５とを含む。
【０４９６】
逆多重化部６１５１は、符号化データ（符号化ストリーム）を逆多重化することで符号化位置情報、符号化属性情報及び符号化付加情報を生成する。
【０４９７】
位置情報復号部６１５２は、符号化位置情報を復号することでタイルＩＤが付加された結合位置情報を生成する。属性情報復号部６１５３は、符号化属性情報を復号することで結合属性情報を生成する。付加情報復号部６１５４は、符号化付加情報を復号することで結合付加情報及び分割付加情報を生成する。
【０４９８】
分割結合部６１５５は、結合付加情報及び分割付加情報を用いて結合位置情報を分割及び結合することで位置情報を生成する。分割結合部６１５５は、結合付加情報及び分割付加情報を用いて結合属性情報を分割及び結合することで属性情報を生成する。
【０４９９】
図１０８は、位置情報復号部６１５２及び属性情報復号部６１５３のブロック図である。位置情報復号部６１５２は、エントロピー復号部６１６１と、タイルＩＤ取得部６１６２とを含む。エントロピー復号部６１６１は、符号化位置情報をエントロピー復号することで結合位置情報を生成する。タイルＩＤ取得部６１６２は、タイルＩＤが位置情報に付加されている場合には、結合位置情報からタイルＩＤを取得する。
【０５００】
属性情報復号部６１５３は、エントロピー復号部６１６３と、タイルＩＤ取得部６１６４とを含む。エントロピー復号部６１６３は、符号化属性情報をエントロピー復号することで結合属性情報を生成する。タイルＩＤ取得部６１６４は、タイルＩＤが属性情報に付加されている場合には結合属性情報からタイルＩＤを取得する。
【０５０１】
図１０９は、分割結合部６１５５の構成を示す図である。分割結合部６１５５は、分割部６１７１と、結合部６１７２とを含む。分割部６１７１は、結合位置情報をタイルＩＤ及び結合付加情報を用いて分割することで複数の分割位置情報（タイル位置情報）を生成する。分割部６１７１は、結合属性情報をタイルＩＤ及び結合付加情報を用いて分割することで複数の分割属性情報（タイル属性情報）を生成する。
【０５０２】
結合部６１７２は、複数の分割位置情報を分割付加情報を用いて結合することで位置情報を生成する。結合部６１７２は、複数の分割属性情報を分割付加情報を用いて結合することで属性情報を生成する。
【０５０３】
次に、三次元データ復号処理について説明する。図１１０は、本実施の形態に係る三次元データ復号処理のフローチャートである。
【０５０４】
まず、三次元データ復号装置は、分割方法に係るメタデータである分割付加情報と、結合方法に係るメタデータである結合付加情報とをビットストリームから復号することで取得する（Ｓ６１２１）。次に、三次元データ復号装置は、ビットストリームからい位置情報を復号することで、復号データ（復号された位置情報）とタイルＩＤとを取得する（Ｓ６１２２）。
【０５０５】
次に、三次元データ復号装置は、ＡＰＳに含まれるｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅが１であるか否かを判定する（Ｓ６１２３）。ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅが１である場合（Ｓ６１２３でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、復号後の位置情報と、処理対象の三次元点である対象点が含まれるタイルと同一タイル及び同一タイル以外のタイルに含まれる三次元点の属性情報とに基づき対象点の属性情報を復号する（Ｓ６１２４）。一方、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅが１でない（０である）場合（Ｓ６１２３でＮｏ）、三次元データ復号装置は、復号後の位置情報と、対象点が含まれるタイルと同一タイル内の三次元点の属性情報とに基づき対象点の属性情報を復号する（Ｓ６１２５）。つまり、三次元データ復号装置は、対象点が含まれるタイルと異なるタイルに含まれる三次元点の属性情報を参照しない。
【０５０６】
以上の復号処理により、三次元データ復号装置は、タイルＩＤ、位置情報及び属性情報を復号する。
【０５０７】
また、タイルＩＤが位置情報として符号化されている場合は、三次元データ復号装置は、位置情報の復号の際にタイルＩＤを取得する。また、属性情報がある場合は、三次元データ復号装置は、復号済みの属性情報に基づき対象点の属性情報を復号する。一方、属性情報がない場合は、三次元データ復号装置は、属性情報を復号しない。なお、三次元データ復号装置は、属性情報がある場合であっても復号を必要としない場合は属性情報を復号しなくてもよい。
【０５０８】
また、ＡＰＳに含まれるｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１の場合は、三次元データ復号装置は、タイル結合された属性情報に基づき属性情報を復号する。すなわち、三次元データ復号装置は、タイルＩＤに関わらず属性情報を用いて復号する。
【０５０９】
一方、ＡＰＳに含まれるｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝０の場合は、三次元データ復号装置は、タイル結合されない属性情報に基づき属性情報を復号する。すなわち、三次元データ復号装置は、タイルＩＤを用いて三次元点をフィルタリングし、対象点と同じタイルＩＤの三次元点の属性情報を用いて対象点を復号する。つまり、三次元データ復号装置は、対象点と異なるタイルＩＤの三次元点の属性情報を用いない。
【０５１０】
次に、三次元データ復号装置は、結合データを分離する。具体的には、三次元データ復号装置は、タイルＩＤに基づき位置情報をタイル毎に分割する（Ｓ６１２６）。
【０５１１】
次に、三次元データ復号装置は、タイル又はスライスを結合する。具体的には、三次元データ復号装置は、タイル毎に位置情報を逆シフトし（Ｓ６１２７）、処理後の位置情報を結合する（Ｓ６１２８）。
【０５１２】
以下、空間インデックスを属性情報として送出する手法について説明する。複数の点群データを空間結合した際に各三次元点に付加したタイルＩＤ（空間インデックス）を各三次元点の位置情報としてではなく、新たな属性情報として、本開示で説明した予測符号化方法を用いて符号化してもよい。以下、この方法の具体例を示す。
【０５１３】
図１１１及び図１１２は、この場合のデータの送出順とデータの参照関係とを示す図である。また、図１１１は、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１の場合の例を示し、図１１２は、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝０の場合の例を示す。
【０５１４】
例えば、点群データが位置情報と第１の属性情報（例えば色）を持つ場合において、空間結合を適用する場合、三次元データ符号化装置は、図１１１に示すように、空間インデックス（例えばタイルＩＤ）を第２の属性情報（図１１１におけるＡ２）として符号化し、ＳＰＳには第２の属性情報が空間インデックスを含むことを示す識別情報を格納する。
【０５１５】
なお、空間インデックスを属性情報として送出する際には、必ず可逆の符号化方法を用いると定めてもよい。例えば、可逆の符号化方法とは量子化を行わない符号化方法である。また、空間インデックスが属性情報である場合は、可逆の符号化となるように量子化パラメータに制約を与えてもよい。例えば、属性情報が色又は反射率などである場合には、可逆の符号化となるパラメータと不可逆の符号化となるパラメータとが適用範囲に含まれる。属性情報がフレームインデックス又は空間インデックスである場合には可逆の符号化となるパラメータが適用範囲に含まれ、不可逆の符号化となるパラメータは適用範囲に含まれなくてもよい。
【０５１６】
なお、三次元データ符号化装置は、空間インデックス以外にも、空間（タイル）毎の情報を第２の属性情報として送出してもよい。例えば、タイル毎の情報は、タイルの位置、対象タイルと他のタイルとの相対位置、符号化時間、タイルの形状、タイルの大きさ、タイルが重複しているかを示す情報、タイル毎の量子化パラメータ、及び、前処理の情報の少なくとも一つを示してもよい。前処理の情報は、前処理の種別及び内容を示し、例えば、タイル分割後に回転を行った場合、回転が行われたことを示す情報と回転量を示す情報等を含む。また、三次元データ符号化装置は、複数タイルの情報をまとめて格納してもよい。
【０５１７】
図１１１に示すｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝１の例では、第２の属性情報の付加情報（メタデータ）は、当該属性情報のタイプが空間インデックス又はタイルＩＤであることを示す。なお、当該付加情報は、空間インデックスのタイプを示してもよい。例えば、この付加情報はＳＰＳに含まれる。
【０５１８】
また、Ａ（１−４）は互いを参照してもよい。例えば、第１の属性情報は、色情報を示す。また、Ｇ（１−４）の情報を用いてＡ（１−４）が符号化又は復号される。三次元データ復号装置は、Ｇ（１−４）と共に復号されたタイルＩＤ１−４を用いてＧ（１−４）とＡ（１−４）とをタイル１−４に分割する。
【０５１９】
第２の属性情報は、タイル１〜４に係るタイルＩＤを示す。タイルＩＤに属する点がない場合、すなわちヌルタイルである場合にはタイルＩＤは示されなくてもよい。
【０５２０】
図１１２に示すｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅ＝０の例では、三次元データ復号装置は、空間インデックスに基づき参照する属性情報を判定する。そのため、三次元データ符号化装置は、空間インデックスを色又は反射率などの属性情報の前に送出する。図１１２ではＡＰＳ２及びＡ２はＡＰＳ１及びＡ１より先に送出される。三次元データ復号装置はＡＰＳ２及びＡ２をＡＰＳ１及びＡ１よりも先に復号する。
【０５２１】
なお、ｒｅｆｅｒ＿ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ＿ｔｉｌｅの値に応じて送出順序が変更されてもよい。また、三次元データ復号装置は、データが順序どおりでない場合にはデータを並び替えてもよい。
【０５２２】
例えば、Ａ（１−４）は互いを参照しない。例えば、Ａ（１）はＡ（１）を参照する。また、Ｇ（１−４）の情報を用いてＡ（１−４）が符号化又は復号される。
【０５２３】
以下、点群データが色の属性情報と空間インデックスの属性情報を持つ場合の例を説明する。図１１３は、この場合のデータ構成を示す図である。
【０５２４】
三次元データ符号化装置は、空間結合を行う場合には、属性情報を生成し、当該属性情報を送出する。なお、空間結合数が可変である場合において、空間結合数が１である場合には、点群データは空間インデックスを持たなくてもよい。三次元データ復号装置は、空間結合数が１である場合には、空間インデックスに対応する属性情報が存在しないと判断してもよい。
【０５２５】
三次元データ符号化装置は、ＧＰＳ、ＡＰＳ１、ＡＰＳ２のパラメータセットのＩＤを同一の値に設定してもよい。また、三次元データ符号化装置は、このＩＤの値をフレーム毎に設定し、複数のフレームで連続の値に設定してもよい。空間インデックスを含む属性情報が存在しない場合は、パラメータセットのＩＤは連続した値でなく、空間インデックスを含む属性情報が存在しないフレームのＩＤがスキップされてもよい。
【０５２６】
結合数が２以上の場合は、位置情報に対応する、空間インデックスの属性情報が存在する。結合数が１の場合は、位置情報に対応する、空間インデックスの属性情報が存在しない。
【０５２７】
以下、その他の例について説明する。例えば、上記では、空間分割としてタイル分割を例に説明したが、これに限らず、その他の空間を分割する方法又は点群をクラスタリングする方法に対して上記手法を適用してもよい。
【０５２８】
また、上記では、空間インデックスとして、タイルＩＤを符号化する例を主に説明したが、タイルＩＤの代わりに、結合の際の空間のシフト量を示す情報などが用いられてもよい。
【０５２９】
また、上記では、空間インデックスをビットマップ又はランク情報として、位置情報又は属性情報に格納する例を示した。これらの複数の方法のいずれかの方法が用いられてもよいし、複数の方法を組み合わせた方法が用いられてもよい。例えば、位置情報及び属性情報の両方に空間インデックスが含まれてもよい。また、位置情報及び属性情報に含まれる空間インデックスの形式（例えばビットマップ又はランク情報）は同一であってもよいし、異なってもよい。
【０５３０】
また、空間分割の方法、分割数、結合する方法、及び結合数の少なくとも一つは、時間的に変化してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、空間毎に分割数又は結合数を変えてもよいし、適応的に変化させてもよい。また、分割数と結合数とは一致してもよいし、一致しなくてもよい。
【０５３１】
また、上記では、分割データを結合し、結合データを送出する例を示したが、以下のような組み合わせが用いられてもよい。図１１４は、分割と結合の組み合わせの例を示す図である。例えば、図１１４に示すフレーム３のように、分割データの一部を結合してもよい。その場合は、三次元データ符号化装置は、分割データと、結合データとを送出する。このとき、三次元データ符号化装置は、分割データと結合データとを識別する識別子を生成し、当該識別子を送出する。
【０５３２】
また、図１１４に示すフレーム１のように、三次元データ符号化装置は、分割データを結合した後、再び分割してもよい。この場合、三次元データ符号化装置は、分割に関する情報を生成し、当該情報を送出する。
【０５３３】
また、図１１４に示すように複数の組み合わせが切り替えられてもよい。この場合、フレーム２のように分割及び結合が用いられないフレームが存在してもよい。
【０５３４】
図１１５は、フレーム結合と空間結合とを組み合わせた例を示す図である。同図に示すように、フレーム結合と空間結合とが組み合わされてもよい。
【０５３５】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図１１６に示す処理を行う。三次元データ符号化装置は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、第２点群データに移動を含む変換処理を行い、第１点群データと、変換処理後の第２点群データとを結合することで第３点群データを生成する（Ｓ６１３１）。次に、三次元データ符号化装置は、第３点群データを符号化することでビットストリームを生成する（Ｓ６１３２）。ビットストリームは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が第１点群データと第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報（例えばタイルＩＤ又は空間インデックス）と、移動の内容を示す第２情報（例えば、原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）、又はシフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ））とを含む。これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【０５３６】
例えば、変換処理は、移動に加え、幾何学変換を含み、ビットストリームは、幾何学変換の内容を示す第３情報（例えば、図８６に示すｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ（）等）を含む。これによれば、幾何学変換を行うことで符号化効率が向上できる。
【０５３７】
例えば、幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含む。例えば、三次元データ符号化装置は、第３点群データにおいて位置情報が同じ三次元点である重複点の数に基づき、幾何学変換の内容を決定する。
【０５３８】
例えば、第２情報は、前記移動の移動量を示す情報（例えば、シフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ））を含む。
【０５３９】
例えば、第２情報は、第２点群データの原点を、第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報（例えば、原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）を含む。
【０５４０】
例えば、三次元データ符号化装置は、第４点群データを空間的に分割することで第１点群データ及び第２点群データを生成する。
【０５４１】
例えば、ビットストリームは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、１以上の属性情報の一つは、第１情報を含む。
【０５４２】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０５４３】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図１１７に示す処理を行う。三次元データ復号装置は、同一時刻の第１点群データ及び第２点群データのうち、第２点群データに移動を含む変換処理を行い、第１点群データと、変換処理後の第２点群データとを結合することで生成された第３点群データが符号化されることで生成されたビットストリームから、第３点群データを復号する（Ｓ６１４１）。また、三次元データ復号装置は、ビットストリームから、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々が第１点群データと第２点群データとのいずれに属するかを示す第１情報（例えばタイルＩＤ又は空間インデックス）と、移動の内容を示す第２情報（例えば、原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）、又はシフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ））とを取得する（Ｓ６１４２）。次に、三次元データ復号装置は、第１情報及び第２情報を用いて、復号した第３点群データから第１点群データ及び第２点群データを復元する（Ｓ６１４３）。例えば、三次元データ復号装置は、第１情報を用いて、第３点群データから、第１点群データと、変換処理後の第２点群データとを分離する。三次元データ復号装置は、第２情報を用いて、変換処理後の第２点群データに逆変換を行うことで第２点群データを生成する。これによれば、同一時刻の複数の点群データをまとめて符号化することにより符号化効率を向上できる。
【０５４４】
例えば、変換処理は、移動に加え、幾何学変換を含む。三次元データ復号装置は、ビットストリームから、幾何学変換の内容を示す第３情報（例えば、図８６に示すｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ（）等）を取得する。三次元データ復号装置は、第１点群データ及び第２点群データの復元では、第１情報、第２情報及び第３情報を用いて、復号した第３点群データから第１点群データ及び第２点群データを復元する。これによれば、幾何学変換を行うことで符号化効率が向上できる。
【０５４５】
例えば、幾何学変換は、シフト、回転、及び反転の少なくとも一つを含む。例えば、第２情報は、前記移動の移動量を示す情報（例えば、シフト量（ｓｈｉｆｔ＿ｘ、ｓｈｉｆｔ＿ｙ、ｓｈｉｆｔ＿ｚ））を含む。例えば、第２情報は、第２点群データの原点を、第１点群データの原点に移動させるか否かを示す情報（例えば、原点シフトフラグ（ｓｈｉｆｔ＿ｅｑｕａｌ＿ｏｒｉｇｉｎ＿ｆｌａｇ）を含む。
【０５４６】
例えば、三次元データ復号装置は、復元した第１点群データ及び第２点群データを空間的に結合することで第４点群データを生成する。
【０５４７】
例えば、ビットストリームは、第３点群データに含まれる複数の三次元点の各々の位置情報と１以上の属性情報とを含み、１以上の属性情報の一つは、第１情報を含む。
【０５４８】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０５４９】
以上、本開示の実施の形態に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等について説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０５５０】
また、上記実施の形態に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０５５１】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０５５２】
また、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０５５３】
また、本開示は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等により実行される三次元データ符号化方法又は三次元データ復号方法等として実現されてもよい。
【０５５４】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０５５５】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０５５６】
以上、一つまたは複数の態様に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０５５７】
本開示は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置に適用できる。
【符号の説明】
【０５５８】
４６０１  三次元データ符号化システム
４６０２  三次元データ復号システム
４６０３  センサ端末
４６０４  外部接続部
４６１１  点群データ生成システム
４６１２  提示部
４６１３  符号化部
４６１４  多重化部
４６１５  入出力部
４６１６  制御部
４６１７  センサ情報取得部
４６１８  点群データ生成部
４６２１  センサ情報取得部
４６２２  入出力部
４６２３  逆多重化部
４６２４  復号部
４６２５  提示部
４６２６  ユーザインタフェース
４６２７  制御部
４６３０  第１の符号化部
４６３１  位置情報符号化部
４６３２  属性情報符号化部
４６３３  付加情報符号化部
４６３４  多重化部
４６４０  第１の復号部
４６４１  逆多重化部
４６４２  位置情報復号部
４６４３  属性情報復号部
４６４４  付加情報復号部
４６５０  第２の符号化部
４６５１  付加情報生成部
４６５２  位置画像生成部
４６５３  属性画像生成部
４６５４  映像符号化部
４６５５  付加情報符号化部
４６５６  多重化部
４６６０  第２の復号部
４６６１  逆多重化部
４６６２  映像復号部
４６６３  付加情報復号部
４６６４  位置情報生成部
４６６５  属性情報生成部
４８０１  符号化部
４８０２  多重化部
４９１０  第１の符号化部
４９１１  分割部
４９１２  位置情報符号化部
４９１３  属性情報符号化部
４９１４  付加情報符号化部
４９１５  多重化部
４９２０  第１の復号部
４９２１  逆多重化部
４９２２  位置情報復号部
４９２３  属性情報復号部
４９２４  付加情報復号部
４９２５  結合部
４９３１  スライス分割部
４９３２  位置情報タイル分割部
４９３３  属性情報タイル分割部
４９４１  位置情報タイル結合部
４９４２  属性情報タイル結合部
４９４３  スライス結合部
５４１０  符号化部
５４１１  分割部
５４１２  位置情報符号化部
５４１３  属性情報符号化部
５４１４  付加情報符号化部
５４１５  多重化部
５４２１  タイル分割部
５４２２  スライス分割部
５４３１、５４４１  フレームインデックス生成部
５４３２、５４４２  エントロピー符号化部
５４５０  復号部
５４５１  逆多重化部
５４５２  位置情報復号部
５４５３  属性情報復号部
５４５４  付加情報復号部
５４５５  結合部
５４６１、５４７１  エントロピー復号部
５４６２、５４７２  フレームインデックス取得部
６１００  符号化部
６１０１  分割結合部
６１０２  位置情報符号化部
６１０３  属性情報符号化部
６１０４  付加情報符号化部
６１０５  多重化部
６１１１  分割部
６１１２  結合部
６１２１、６１２３  タイルＩＤ符号化部
６１２２、６１２４  エントロピー符号化部
６１３１  ビットマップ生成部
６１３２、６１４４  ビットマップ反転部
６１３３、６１４３  ルックアップテーブル参照部
６１３４、６１４１  ビット数取得部
６１４２  ランク取得部
６１５０  復号部
６１５１  逆多重化部
６１５２  位置情報復号部
６１５３  属性情報復号部
６１５４  付加情報復号部
６１５５  分割結合部
６１６１、６１６３  エントロピー復号部
６１６２、６１６４  タイルＩＤ取得部
６１７１  分割部
６１７２  結合部
【図１】
2020100866.tif 000003
【図２】
2020100866.tif 000004
【図３】
2020100866.tif 000005
【図４】
2020100866.tif 000006
【図５】
2020100866.tif 000007
【図６】
2020100866.tif 000008
【図７】
2020100866.tif 000009
【図８】
2020100866.tif 000010
【図９】
2020100866.tif 000011
【図１０】
2020100866.tif 000012
【図１１】
2020100866.tif 000013
【図１２】
2020100866.tif 000014
【図１３】
2020100866.tif 000015
【図１４】
2020100866.tif 000016
【図１５】
2020100866.tif 000017
【図１６】
2020100866.tif 000018
【図１７】
2020100866.tif 000019
【図１８】
2020100866.tif 000020
【図１９】
2020100866.tif 000021
【図２０】
2020100866.tif 000022
【図２１】
2020100866.tif 000023
【図２２】
2020100866.tif 000024
【図２３】
2020100866.tif 000025
【図２４】
2020100866.tif 000026
【図２５】
2020100866.tif 000027
【図２６】
2020100866.tif 000028
【図２７】
2020100866.tif 000029
【図２８】
2020100866.tif 000030
【図２９】
2020100866.tif 000031
【図３０】
2020100866.tif 000032
【図３１】
2020100866.tif 000033
【図３２】
2020100866.tif 000034
【図３３】
2020100866.tif 000035
【図３４】
2020100866.tif 000036
【図３５】
2020100866.tif 000037
【図３６】
2020100866.tif 000038
【図３７】
2020100866.tif 000039
【図３８】
2020100866.tif 000040
【図３９】
2020100866.tif 000041
【図４０】
2020100866.tif 000042
【図４１】
2020100866.tif 000043
【図４２】
2020100866.tif 000044
【図４３】
2020100866.tif 000045
【図４４】
2020100866.tif 000046
【図４５】
2020100866.tif 000047
【図４６】
2020100866.tif 000048
【図４７】
2020100866.tif 000049
【図４８】
2020100866.tif 000050
【図４９】
2020100866.tif 000051
【図５０】
2020100866.tif 000052
【図５１】
2020100866.tif 000053
【図５２】
2020100866.tif 000054
【図５３】
2020100866.tif 000055
【図５４】
2020100866.tif 000056
【図５５】
2020100866.tif 000057
【図５６】
2020100866.tif 000058
【図５７】
2020100866.tif 000059
【図５８】
2020100866.tif 000060
【図５９】
2020100866.tif 000061
【図６０】
2020100866.tif 000062
【図６１】
2020100866.tif 000063
【図６２】
2020100866.tif 000064
【図６３】
2020100866.tif 000065
【図６４】
2020100866.tif 000066
【図６５】
2020100866.tif 000067
【図６６】
2020100866.tif 000068
【図６７】
2020100866.tif 000069
【図６８】
2020100866.tif 000070
【図６９】
2020100866.tif 000071
【図７０】
2020100866.tif 000072
【図７１】
2020100866.tif 000073
【図７２】
2020100866.tif 000074
【図７３】
2020100866.tif 000075
【図７４】
2020100866.tif 000076
【図７５】
2020100866.tif 000077
【図７６】
2020100866.tif 000078
【図７７】
2020100866.tif 000079
【図７８】
2020100866.tif 000080
【図７９】
2020100866.tif 000081
【図８０】
2020100866.tif 000082
【図８１】
2020100866.tif 000083
【図８２】
2020100866.tif 000084
【図８３】
2020100866.tif 000085
【図８４】
2020100866.tif 000086
【図８５】
2020100866.tif 000087
【図８６】
2020100866.tif 000088
【図８７】
2020100866.tif 000089
【図８８】
2020100866.tif 000090
【図８９】
2020100866.tif 000091
【図９０】
2020100866.tif 000092
【図９１】
2020100866.tif 000093
【図９２】
2020100866.tif 000094
【図９３】
2020100866.tif 000095
【図９４】
2020100866.tif 000096
【図９５】
2020100866.tif 000097
【図９６】
2020100866.tif 000098
【図９７】
2020100866.tif 000099
【図９８】
2020100866.tif 000100
【図９９】
2020100866.tif 000101
【図１００】
2020100866.tif 000102
【図１０１】
2020100866.tif 000103
【図１０２】
2020100866.tif 000104
【図１０３】
2020100866.tif 000105
【図１０４】
2020100866.tif 000106
【図１０５】
2020100866.tif 000107
【図１０６】
2020100866.tif 000108
【図１０７】
2020100866.tif 000109
【図１０８】
2020100866.tif 000110
【図１０９】
2020100866.tif 000111
【図１１０】
2020100866.tif 000112
【図１１１】
2020100866.tif 000113
【図１１２】
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【図１１３】
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【図１１４】
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【図１１５】
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【図１１６】
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【図１１７】
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【国際調査報告】
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