(57)【要約】  一実施形態に係る情報処理装置は、地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出する地形データ処理を行なう地形データ処理部と、前記地形データ処理部により算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定されたノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定する選定処理部、とを有する。
2020189181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出する地形データ処理を行なう地形データ処理部と、
前記地形データ処理部により算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定されたノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定する選定処理部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記地形データ処理部は、
道路、前記道路内の歩道、および前記道路内の車道の少なくとも１種類の地物が表される地形データに基づいて前記地形座標群を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記選定処理部は、
前記選定された前記隣接または近接するノードを結ぶリンクに対して引かれる垂線の起点として適するノードを選定し、前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを前記選定された前記垂線の起点として適するノードから選定し、
前記リンクと前記垂線との交点を求め、前記交点と前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードとの位置関係、または前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードと前記交点とを結ぶ垂線の距離に基づいて、前記地物の幅員を算出する幅員算出部を更に備える、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記幅員算出部により算出された、前記幅員を示す情報を外部に出力する幅員出力制御部を更に備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記幅員出力制御部は、
前記幅員算出部により算出された、前記幅員を示す情報に加えて、前記選定された前記隣接または近接するノード、前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノード、前記交点のいずれか１つ以上を示す情報を出力する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
情報処理装置により行なわれる方法であって、
地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出することと、
前記算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定された前記隣接または近接するノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定することと、
を備える情報処理方法。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置の各部として、プロセッサを機能させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の運転サポート（support）、又はナビゲーション（navigation）といった技術に関する開発が活発に行なわれている。このとき車両などの移動先である道路において自車両が走行可能な道幅があるか否か、又は当該道路において路上駐車がなされていたとしても自車両が駐車車両を追い抜くことが可能な道幅があるか否か、などを示す、地物の幅員情報が重要である。【０００３】
従来では、道路中心線ベクトルデータ（vector data）と街区線ベクトルデータとを用いることで幅員を算出する手法（例えば特許文献１を参照）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特開２００１−０８４３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に記載された技術では、幅員を算出するために道路中心線のデータが必要である。また、この技術では、道路幅員は算出できるが自動車又は歩行者のナビゲーションに必要な車道幅員、又は歩行者が通行可能な歩道幅員を個別に算出出来ないという問題がある。【０００６】
この発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、地物の中心線のデータを用いることなく、地物の幅員の算出に適する情報を得ることができるようにした情報処理装置、方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一実施形態に係る情報処理装置の一態様は、地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出する地形データ処理を行なう地形データ処理部と、前記地形データ処理部により算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定されたノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定する選定処理部と、を備える。【０００８】
本発明の一実施形態に係る、情報処理装置により行なわれる情報処理方法の一態様は、地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出することと、前記算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定された前記隣接または近接するノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定することと、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
すなわち、本発明の各態様によれば、地物の中心線のデータを用いることなく、地物の幅員の算出に適する情報を得ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置を備えた幅員算出システム（system）の機能構成を示すブロック図（block diagram）である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員算出の全体の処理手順の一例を示すフローチャート（flow chart）である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による地形データ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員算出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員出力制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、道路の各部の一例を示す平面図である。
【図７】図７は、道路部のイメージの一例を示す図である。
【図８】図８は、道路部の地形データイメージの一例を示す図である。
【図９】図９は、歩道部の地形データイメージの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、幅員算出の第１の例を示す図である。
【図１１】図１１は、幅員算出の第２の例を示す図である。
【図１２】図１２は、幅員算出の第２の例を示す図である。
【図１３】図１３は、幅員算出の第３の例を示す図である。
【図１４】図１４は、幅員算出の第４の例を示す図である。
【図１５】図１５は、道路部の幅員の算出の一例を説明する図である。
【図１６】図１６は、歩道部の幅員の算出の一例を説明する図である。
【図１７】図１７は、幅員の情報の出力の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、例外的な処理の第１の例を説明する図である。
【図１９】図１９は、例外的な処理の第２の例を説明する図である。
【図２０】図２０は、例外的な処理の第３の例を説明する図である。
【図２１】図２１は、例外的な処理の第４の例を説明する図である。
【図２２】図２２は、例外的な処理の第５の例を説明する図である。
【図２３】図２３は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、この発明に係わる一実施形態を説明する。  
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置である幅員算出装置を備えた幅員算出システムの概略構成を示すブロック図である。  
地形データとしては、例えば、地図サービスを構成するポリゴン（polygon）データ、およびポリライン（polyline）等である。この地形データは、地図上に存在する道路、トンネル（tunnel）、歩道、河川、線路、およびビル（building）といった地物の位置および形状がノード（node）およびリンク（link）で表されたレイヤ（layer）別データとして作成されたデータが用いられる。
【００１２】
なお、地形データは航空写真から作成されたデータでもよい。また地形データは、この航空写真に限らず、カメラ（camera）および各種センサ（sensor）が搭載された車両によって測定された情報から作成されたデータでもよい。又は、コンピュータゲーム（computer games）等向けに仮想的に作成されたマップデータ（map data）についても地形データとして利用可能である。
【００１３】
図１に示される幅員算出装置１００は、地形データに基づいて道路および歩道等の幅員を算出する装置で、以下のように構成される。  
すなわち、幅員算出装置１００は、例えばパーソナルコンピュータ（personal computer）により構成され、制御ユニット（unit）１０と、記憶ユニット２０と、入出力インタフェース（interface）ユニット（以後、入出力Ｉ／Ｆ）３０とを備える。
【００１４】
入出力Ｉ／Ｆ３０は、地形データを制御ユニット１０に供給する。また、入出力Ｉ／Ｆ３０は、幅員算出結果を表示するための表示データを生成し、当該表示データを例えばファイル（file）および地図アプリケーションプログラム（application program）による画面等を表示する表示部または外部装置等へ出力して表示させる。
【００１５】
記憶ユニット２０は、記憶媒体として、例えばHDD（Hard Disk Drive）、SSD（Solid State drive）等の随時書込および読み出しが可能な不揮発性メモリ（non-volatile memory）、およびプログラムメモリ（program memory）として使用されるROM(Read Only Memory)等を備え、地形座標群記憶部（地形座標群データ記憶部）２１と、幅員データ記憶部２２と、地図データ記憶部２３とを備える。
【００１６】
地形座標群記憶部２１は、制御ユニット１０の地形データ処理部１１により算出された地形座標群データを記憶するために使用される。  
幅員データ記憶部２２は、制御ユニット１０の幅員算出部１２により算出された幅員データを記憶するために使用される。  
地図データ記憶部２３は、制御ユニット１０の幅員出力制御部１３に地図データを提供するために使用される。
【００１７】
制御ユニット１０は、例えば中央処理ユニット（Central Processing Unit：CPU）を備え、幅員の算出に必要な処理機能として、地形データ処理部１１と、幅員算出部１２と、幅員出力制御部１３とを有する。
【００１８】
地形データ処理部１１、幅員算出部１２、および幅員出力制御部１３による機能は、記憶ユニット２０のプログラムメモリに格納されたプログラムをCPUに実行させることにより実現される。  
なお、地形データ処理部１１、幅員算出部１２、および幅員出力制御部１３による処理を実行させるためのプログラムは、幅員算出装置１００内の記憶ユニット２０に予め記憶されて使用されるプログラムでもよいし、ネットワーク（network）上のアプリケーションサーバ（server）等に記憶されて使用されるプログラムでよい。  
この場合、幅員算出装置１００は、必要なときに必要なプログラムをアプリケーションサーバからネットワークを介してダウンロード（download）することにより、上記地形データ処理部１１、幅員算出部１２、および幅員出力制御部１３による機能を実行させる。
【００１９】
図２は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員算出の全体の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
まず、幅員算出装置１００は、地形データを取得し（Ｓ１１）、後述する地形データ処理により地形座標群データを算出し（Ｓ１２）、後述する幅員算出処理により幅員を算出し（Ｓ１３）、後述する幅員出力制御処理を行ない（Ｓ１４）、表示部または外部装置に処理結果を出力する（Ｓ１５）。
【００２０】
図３は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による地形データ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
なお、ここでは一例として、地形データは、道路、歩道、河川、およびビル等の各種地物間の多数の境界がプロット（plot）されて緯度情報および経度情報によりノードとして表現されると共に、この境界の連続性が、隣接するノード間が繋ぎ合わされた直線（リンク）により表現されるとする。  
これらのノード及びリンクにより描かれる図形が描画されることで、この地形が占める領域が地図等に表現されるとする。なお、これら地形データは、例えば航空写真をベースに人間が書き起こすなどの方法により作成されてもよい。
【００２１】
また、このとき地形データは、道路なら道路のみ、歩道なら歩道のみ、河川なら河川のみ、ビルならビルのみのノードおよびリンクとして別個に管理されるとする。これらが層（レイヤ）として適切に重ね合わせられることで、より複雑な地形も表現可能である。
【００２２】
また、道路のように広大に広がる地物については、交差点等を切れ目とし、細かな領域（ブロック）に切り分けて管理されるとする。道路部の地形データ例を以下に示す。歩道部の地形データは道路部の地形データとは別個に管理される。この歩道部の地形データのフォーマット（format）は道路部の地形データのフォーマットと同一である。
【００２３】
（道路部の地形データ例）
道路部ブロック（１）：[(xr1,yr1),(xr2,yr2),…,(xr7,yr7), (xr1,yr1)]
道路部ブロック（２）：[(xr8,yr8),(xr9,yr9),…,(xr14,yr14), (xr8,yr8)]
このとき各道路部ブロックは、終点ノードとして始点ノードとで同一の値が記述されており、各ノードが繋ぎ合わせられた直線（リンク）により描画される図形は一筆書きで描かれるとする。
【００２４】
なお、ノードに関しては緯度情報および経度情報により表現されると上記で説明したが、これに限らず、平面直角座標系のように、ある起点からの距離等が用いられることで表現されてもよく、また、これらから変換された緯度情報および経度情報が用いられてもよい。
【００２５】
図３に係る処理として、まずは、地形データ処理部１１は、地形データを取得し（Ｓ１２−１）、道路部および歩道部がそれぞれ表されるレイヤの地形データを抽出する（Ｓ１２−２）。  
続いて、地形データ処理部１１は、この抽出した地形データを、ブロック分割処理により、後述されるブロック単位に分割する（Ｓ１２−３）。  
更に、地形データ処理部１１は、後述される、ブロック間重複座標の除去処理により、地形データのブロック間で重複するノードの情報を除去し（Ｓ１２−４）、この除去後のデータである地形座標群データを記憶ユニット２０の地形座標群記憶部２１に格納する（Ｓ１２−５）。
【００２６】
図４は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員算出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
選定処理部として、幅員算出部１２は、記憶ユニット２０の地形座標群記憶部２１から地形座標群データを取得し（Ｓ１３−１）、この地形座標群データから処理対象とするブロックを選定する（Ｓ１３−２）。  
続いて、選定処理部として、幅員算出部１２は、この選定されたブロック内で隣接する２つのノードを選定し（Ｓ１３−３）、これらの選定した２つのノードと選定したブロック内の他ノードとの位置関係に基づいて、地物の幅員の算出処理に用いられるノードとして適するノードを当該他ノードから選定する（Ｓ１３−４）。  
本実施形態では、隣同士にあるノードである、隣接する２つのノードがＳ１３−３で選定されることについて説明するが、これに限らず、例えば同じ直線上に位置して、両者がすぐ近くに位置するノードである、近接する複数のノードが選定されてもよい。
更に、幅員算出部１２は、Ｓ１３−４で選定されたノードと前述する隣接する２つのノードとの位置関係から幅員を算出し（Ｓ１３−５）、記憶ユニット２０の幅員データ記憶部２２に幅員データを格納する（Ｓ１３−６）。Ｓ１３−２〜Ｓ１３−６は、地形座標群データから選定される各ブロックに対して行なわれ、Ｓ１３−３〜Ｓ１３−５は、ブロック内で選定される２つのノードの各組に対して行なわれる。
【００２７】
図５は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置による幅員出力制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。  
まず、幅員出力制御部１３は、記憶ユニット２０の幅員データ記憶部２２から幅員データを取得し（Ｓ１４−１）、地図データ記憶部２３から地図データを取得する（Ｓ１４−２）。幅員出力制御部１３は、幅員データの緯度情報および経度情報をもとに、地図データ上に、前述の幅員データを幅員算出装置１００内の表示装置、又は幅員算出装置１００の外部の表示装置に出力して表示させる（Ｓ１４−３）。
【００２８】
図６は、道路の各部の一例を示す平面図である。  
図６に示された例では、道路である道路部２００は、歩道である歩道部２１０と、車道である車道部２２０とから構成される。車道部２２０には、歩道部２１０に隣接する路肩２２１、区画線２２２、および路側帯２２３を含むものとする。  
また、歩道部２１０と車道部２２０との境界にはコンクリート（concrete）境界ブロック２３０が設けられる。また、道路部２００の構成は図６に示された例に限られず、例えば路肩２２１などに郵便ポスト（post box）および樹木などが設けられてもよい。
【００２９】
図７は、道路部のイメージの一例を示す図である。図８は、道路部の地形データイメージの一例を示す図である。  
図８では、図７に示される道路部のイメージから作成された、道路部２００を表す地形データのノード・リンクの一例が示される。  
図９は、歩道部の地形データイメージの一例を示す図である。図９では、図７に示される道路部のイメージから作成された、歩道部２１０を表す地形データのノード・リンクの一例が示される。
【００３０】
ここで、道路部ブロックを表すノードデータの一例を示す。  
道路部ブロック：[(xr1,yr1),(xr2,yr2),…,(xr17,yr17),(xr18,yr18), (xr1,yr1)]
【００３１】
次に、歩道部ブロックを表すノードデータの一例を示す。  
歩道部ブロック（１）：[(xs1,ys1),(xs2,ys2),…,(xs7,ys7), (xs1,ys1)]
歩道部ブロック（２）：[(xs8,ys8),(xs9,ys9),…,(xs14,ys14),(xs8,ys8)]
：
なお、図８におけるひし形の図形、及び図９における丸型の図形がノードをそれぞれ表し、上述の道路部及び歩道部の地形座標群データでは各ノードが(x,y)の座標で表される。本例では、このとき、例えば(xr1,yr1)と(xs1,ys1)のように、道路部と歩道部で座標が共通するノードも存在し得るものとする。
【００３２】
次に幅員算出の例を説明する。本実施形態では、上記のＳ１３−３、Ｓ１３−４、Ｓ１３−５、およびＳ１３−６の処理、つまり（１）幅員算出処理の処理手順における、ブロック内で隣接する２つのノードを選定し、ブロック内の他ノードとの位置関係に基づいて、地物の幅員の算出処理に用いられるノードとして適するノードを他ノードから選定する処理、（２）この選定したノードと前述する隣接する２つのノードの位置関係から幅員を算出する処理、および（３）幅員データ記憶部２２に幅員データを格納する処理、の一例をそれぞれ示す。
【００３３】
図１０は、幅員算出の第１の例を示す図である。この例では、連続する２点との距離が一定値以下のノードの抽出について説明する。  
まずは、選定処理部として、幅員算出部１２は、隣接する２つのノードを選定し、両ノードの座標から一定距離内に存在するノード群を選定する。
【００３４】
図１０に示されるようなブロックにおいて、地形座標群データは、下記の道路部ブロックＡのように、時計回りに一筆書きのルート（root）が形成されるように記述されるとする。  
このとき、地形座標群データにおいて、あるノードと、このノードの前後、つまり上記一筆書きのルート上の前後に記述されている２点は隣接している。本実施形態では、幅員算出部１２は、この隣接を利用し、道路部ブロックＡにおける、あるノードと、このノードの直後の座標として記述されるノードとでなる組を幅員算出処理に用いる。
【００３５】
道路部ブロックＡ：[(xr1,yr1),(xr2,yr2),…,(xr9,yr9),(xr10,yr10), (xr1,yr1)]
なお、これに限らず、地形座標群データにおいて、あるノードと、このノードの直前、つまり上記一筆書きのルート上の直前に記述されているノードという組が幅員算出処理に用いられてもよい。また、地形座標群データの記述が反時計回りに一筆書きのルートが形成されるよう記述される場合は、幅員算出部１２は、以降の処理を、この記述に合わせるか、記述の順序を上記の時計回りに沿って予め入れ替える等の処理を実施しても良い。
【００３６】
次に、幅員算出部１２は、幅員の算出処理に用いられるノードとして適するノードを選定する処理に必要なパラメータ（parameters）として距離ｄを決定する。この距離ｄは例えば固定値（例えば100[m]）でも良く、当該ブロック内の各ノード間の平均距離、又はこのＮ倍といった値でも良く、又は道路種別（高速道路、市道等）ごとの全国平均幅員のＭ倍といった値でも良い。また、幅員算出部１２は、距離ｄ１，ｄ２といったように複数の距離を決定してもよい。
【００３７】
続いて、選定処理部として、幅員算出部１２は、道路部ブロックＡ内において、図１０に示されるように、任意の選定された２つのノード「１」および「２」から一定距離ｄ内に存在するノードKをOR条件で選定する。  
図１０に示された例では、選定処理部として、幅員算出部１２は、道路部ブロックＡ内において、選定した２つのノード「１」および「２」のうち、ノード「１」から距離ｄ１内に存在するノード「５」，「６」，「８」〜「１０」を選定し、上記ノード「２」から距離ｄ２内に存在するノード「３」，「５」，「９」および「１０」を選定し、これら選定したノードのOR条件に合致するノード「３」，「５」，「６」，「８」〜「１０」を選定する。
このとき、道路部ブロックＡの各ノードが緯度情報および経度情報で記述されている場合、幅員算出部１２は、各ノードに記述される緯度情報および経度情報を平面直角座標系に変換した上で、距離ｄ１，ｄ２に係る計算を実施する。
【００３８】
図１１および図１２は、幅員算出の第２の例を示す図である。この例では、２点を結ぶベクトルと直交するノードの抽出について説明する。  
続いて、図１１に示されるように、幅員算出部１２は、上記ノード「１」について上記選定された各ノードKに対して、ベクトル「1→2」（V12）とベクトル「1→各ノードK」（V1K）と間の内積を算出する。
【００３９】
また、図１２に示されるように、幅員算出部１２は、上記ノード「２」について上記選定された各ノードKに対して、ベクトル「2→1」（V21）とベクトル「2→各ノードK」（V2K）との間の内積を算出する。  
【００４０】
このとき、ベクトル間の角度が０度から９０度の間では内積は正の値であり、角度が９０度では内積は０であり、角度が９０度から１８０度の間では内積は負の値であるという特性がある。  
この特性から、幅員算出部１２は、下記の式（１）および（２）に従ってそれぞれ算出された内積がどちらも正の値となるノードKを求めることで、自ノードから上記ベクトル「1→2」に対して直交して引かれる垂線の起点として適するノードKを選定する。図１１および図１２に示された例では、ノード「５」およびノード「１０」が該当する。  
なお、本例では内積が０である場合を対象外としているが、この０を含んでもよい。
【００４１】
【数１】
2020189181.tif 000003
【００４２】
図１３は、幅員算出の第３の例を示す図である。この例では、２点を結ぶベクトルに対して時計回りに回転する方向に存在するノードが抽出される処理などについて説明する。  
続いて、図１３に示されるように、幅員算出部１２は、上記ベクトル「1→2」と、ベクトル「1→選定された各ノードK」（ここでは、上記垂線の起点として適するノード「５」、ノード「１０」）との間の外積を算出する。
【００４３】
このとき、1つ目のベクトルおよび2つ目のベクトルが同一平面上に存在すると仮定すると、１つ目のベクトルを時計周りに回転させた方向に２つ目のベクトルが存在する場合は、外積は負の値であり、また、１つ目のベクトルを反時計周りに回転させた方向に２つ目のベクトルが存在する場合は、外積は正の値である、という特性がある。この特性から、幅員算出部１２は、下記の式（３）が満たされるノードKを選定する。
【００４４】
【数２】
2020189181.tif 000004
【００４５】
図１３に示された例ではノード「５」がノードKに該当する。  
これは、上記のように道路部の地形座標群データがノード「１」→ノード「２」→・・・→ノード「１０」→ノード「１」のように時計回りに一筆書きのルートが形成されるよう記述されるという前提により、ベクトル「1→2」に対して道路の反対側に存在するノードはベクトル「1→2」を時計周りに回転させた方向に存在する、という特性が利用される。  
また、記述方法が異なる場合、例えばノード「１」→ノード「１０」→・・・→ノード「２」→ノード「１」のように反時計回りに一筆書きのルートが形成されるように記述されている等の場合は、条件式が変更されても良い。
【００４６】
この場合は、ノードKが算出される際のベクトル「2→1」に対して道路の反対側に存在するノードはベクトル「2→1」を反時計周りに回転させた方向に存在することになるため、下記の式（４）のように、外積が正の値であるノードKが選定される。  
【００４７】
【数３】
2020189181.tif 000005
【００４８】
なお本例では、幅員算出部１２は、任意の選定された２つのノードから一定距離ｄ内に存在するノードKをOR条件で選定し、次に、２点を結ぶベクトルに直交するノードを抽出したが、これらの選定および抽出の順序は逆であってもよい。  
つまり、図１０において、幅員算出部１２は、ノード「１」および「２」以外の各ノードKに対して、ベクトル「1→2」（V12）とベクトル「1→各ノードK」（V1K）との内積を算出し、式（１）により内積が正の値であるノードKを選定することで、ノード「３」〜「５」および「１０」が選定される。
【００４９】
同様に、幅員算出部１２が、ベクトル「2→1」（V21）とベクトル「2→各ノードK」（V2K）と間の内積を算出し、式（２）により内積が正の値であるノードKを選定することで、ノード「５」および「１０」が選定される。
【００５０】
続いて幅員算出部１２は、上記ベクトル「1→2」と、ベクトル「1→選定された各ノードK」（ここではノード「５」、ノード「１０」）との間の外積を算出し、式（３）により外積が負の値であるノードKを選定することで、ノード「５」が選定される。  
続いて、幅員算出部１２は、ノード「５」がノード「１」および「２」から一定距離ｄ内に存在するか否かをOR条件で選定する。ここでは、このノード「５」が条件に該当する。
【００５１】
なお、幅員算出部１２は、２点のノードを結ぶベクトルに直交するノードの抽出に関しても、上記ベクトル「1→2」と、ベクトル「1→全ノードK」との間の外積が負の値であるノードを求めてから（ノード「４」〜「７」が選定される）、ベクトル「1→2」（V12）とベクトル「1→各ノードK」（V1K）のベクトル間の内積及びベクトル「2→1」（V21）とベクトル「2→各ノードK」（V2K）のベクトル間の内積をそれぞれ求め、双方が正の値となるノードを選定してもよい。ここではノード「５」が選定される。
【００５２】
図１４は、幅員算出の第４の例を示す図である。この例では、垂線が引かれて、交点の座標が算出されることについて説明する。  
次に、図１４に示されるように、幅員算出部１２は、上記ベクトル「1→2」に対してノード「５」から垂線を降ろし、ベクトル「1→2」における当該垂線との交点Lの座標と、ノード「５」の座標との距離を算出する。
【００５３】
一例として、幅員算出部１２は、ベクトル「1→2」とベクトル「1→K」との外積、およびベクトル「1→2」とベクトル「1→K」との関係に基づいて、ベクトル「K→L」の距離を下記の式（５）および（６）に従って算出する。
【００５４】
【数４】
2020189181.tif 000006
【００５５】
これらの式（５）および（６）より、幅員算出部１２は、ベクトル「K→L」の距離、ここでは交点Lの座標とノード「５」の座標との距離を、下記の式（７）に従って求めることが出来る。
【００５６】
【数５】
2020189181.tif 000007
【００５７】
また、幅員算出部１２は、ベクトル「1→2」とベクトル「1→K」との内積、およびベクトル「1→K」とベクトル「1→L」との関係に基づいて、ベクトル「1→L」の距離を算出し、ベクトル「1→2」とベクトル「1→L」との距離の比率を算出する。幅員算出部１２は、これらの算出の結果とノード「１」、ノード「２」の緯度情報および経度情報とを用いることで、交点Lの座標を下記の式（８）および（９）に従って求めることが出来る。
【００５８】
【数６】
2020189181.tif 000008
【００５９】
これらの式（８）および（９）より、幅員算出部１２は、ベクトル「1→L」の距離を下記の式（１０）に従って求めることが出来る。
【００６０】
【数７】
2020189181.tif 000009
【００６１】
交点Lの座標（xL,yL）は(xr1,yr1),(xr2,yr2)の２点を結ぶ直線間に存在する。このことから、幅員算出部１２は、交点Lの座標を下記の式（１１）および（１２）に従って計算することが出来る。必要に応じて、幅員算出部１２は、座標系を平面直角座標系に変換した上で交点Lの座標を計算する。
【００６２】
【数８】
2020189181.tif 000010
【００６３】
以上を踏まえて、幅員算出部１２は、ノードK（幅員の算出処理に用いられるノードとして適するノード）の座標、交点Lの座標と共にベクトル「K→L」の距離（つまり幅員KL）を、以下の幅員（１）として幅員データ記憶部２２に格納する。  
幅員（１）：[(xK,yK),(xL,yL),KL]
なお、下記のように複数のノードKが存在する場合は、幅員算出部１２は各ノードに応じた幅員を別レコード（record）として、以下の幅員（１）および（２）として幅員データ記憶部２２に格納する。
【００６４】
幅員（１）：[(xK1,yK1),(xL1,yL1),KL1]
幅員（２）：[(xK2,yK2),(xL2,yL2),KL2]
幅員算出部１２は、上記処理を、次はノード「２」、「３」に対して、ノード「３」、「４」に対して、…、ノード「１０」、「１」に対して、と順次実施し、幅員のデータを幅員データ記憶部２２に格納していく。さらに、幅員算出部１２は、当該ブロックについて処理を終えた後は、次のブロックに係る処理を実施する。  
なお本実施形態では、道路種別ごとに別々のデータ、例えば道路部と歩道部とで別のデータとして、幅員のデータが幅員データ記憶部２２に格納されることとする。
【００６５】
図１５は、道路部の幅員の算出の一例を説明する図である。  
図１５では、図８に示される、道路部が表される地形データのノードおよびリンクの一例から道路部の幅員が算出された場合、どのノード間で幅員が算出されるかが示される。
【００６６】
図１６は、歩道部の幅員の算出の一例を説明する図である。  
図１６では、図９に示される、歩道部が表される地形データのノードおよびリンクの一例から歩道部の幅員が算出された場合、どのノード間で幅員が算出されるかが示される。
【００６７】
本実施形態では、図８に示される道路部と図９に示される歩道部とには座標が共通であるノードが存在するため、幅員算出部１２は、このようなノードを対象に算出された幅員同士の差分を算出することで、車道幅員も算出出来る。
【００６８】
図１７は、幅員の情報の出力の一例を示す図である。  
図１７では、幅員出力制御部１３による処理手順における、幅員データを取得し、地図データを取得し、地図データ上に前述の幅員データを表示して出力する一例が示される。
【００６９】
幅員出力制御部１３は、上記幅員データのノードK（幅員の算出処理に用いられるノードとして適するノード）および交点Lの緯度情報および経度情報を地図データ上に与え、両ノード間を結ぶ線として矢印を表示し、さらに、幅員KLを当該矢印の近傍に表示することで、幅員の出力データを得ることが出来る。
【００７０】
以下、例外的な処理の例について説明する。  
図１８は、例外的な処理の第１の例を説明する図である。この例では、地形データ処理部１１によるブロック分割処理（Ｓ１２−３）について説明する。  
下記のように、地形座標群データが、複数のブロックが１つのデータである歩道部ブロック（１）として記述されたデータであれば、地形データ処理部１１は、前処理としてブロック単位で以下の歩道部ブロック（１−１）および（１−２）に分割した上で以降の処理を実施してもよい。
【００７１】
（処理前）
歩道部ブロック（１）：[(xs1,ys1),(xs2,ys2),…,(xs7,ys7),(xs1,ys1),(xs8,ys8),(xs9,ys9),…,(xs14,ys14),(xs8,ys8),…]
（処理後）
歩道部ブロック（１−１）：[(xs1,ys1),(xs2,ys2),…,(xs7,ys7),(xs1,ys1)]
歩道部ブロック（１−２）：[(xs8,ys8),(xs9,ys9),…,(xs14,ys14),(xs8,ys8)]
【００７２】
図１９は、例外的な処理の第２の例を説明する図である。この例では、地形データ処理部１１によるブロック間重複座標の除去処理（Ｓ１２−４）について説明する。  
図１９に示すように、あるブロック（図１９中のａ）と別のブロック（図１９中のｂ）との間の接合部（図１９中のｃ）として車道部内等にノードが存在する場合、複数ブロックに共通するノード、ここでは下記の道路部地形データ（１）〜（５）における(xr4,yr4),(xr5,yr5),(xr6,yr6),(xr7,yr7)に対応するノードは車道部内のノードに該当するとして、地形データ処理部１１は、前処理としてこれらのノードを除去した上で以降の処理を実施しても良い。
【００７３】
道路部地形データ（１）：[(xr1,yr1),…,(xr4,yr4),(xr5,yr5),(xr6,yr6),(xr7,yr7),…,(xr17,yr17),(xr18,yr18),(xr1,yr1)]
…
道路部地形データ（５）：[(xr80,yr80),…,(xr4,yr4),(xr5,yr5),(xr6,yr6),(xr7,yr7),…,(xr80,yr80)]
また、このときの共通するノードのうち最初の点と最後の点は道路端であるとして、これらの点を残してもよい。図１９に示された例では、上記最初の点はノード「４」（xr4,yr4）で、上記最後の点はノード「７」（xr7,yr7）である。
【００７４】
また、道路として一概に纏めずに、高速道路、国道および県道などの道路種別ごとに別レイヤとして扱われる場合、異なる道路種別間でも同様に接合面が存在することになる。このため、地形データ処理部１１は、同様に前処理として除去、又は道路端のノードを残す処理を行なった上で、他のノードを除去するなどの処理を実施しても良い。  
ただし道路の上のレイヤとして存在する歩道、又は一般道の上に存在する高速道路等における、道路種別間の立体的な接合面を除去対象とすると幅員を算出出来ないケースが存在する。このため、レイヤ間の立体的な構造にも留意する必要がある。
【００７５】
図２０は、例外的な処理の第３の例を説明する図である。この例では、幅員算出部１２による幅員算出処理（Ｓ１３）について説明する。  
ここでは、図２０に示されるように、下記のような歩道部ブロックの地形座標群データが、ブロック内で外周（下記の（１）に対応）と内周（下記の（２）に対応）とが分かれて記述されるといった、一筆書きのルートが形成できない記述であるとする。  
（１）：[(xs11,ys11),(xs12,ys12),(xs13,ys13),(xs14,ys14),(xs15,ys15),(xs11,ys11)]
（２）：[(xs21,ys21),(xs22,ys22),(xs23,ys23),(xs24,ys24),(xs21,ys21)]
このような記述であっても、幅員算出部１２は、地形座標群データにおいて、まず外周のノードから外周のノードおよび内周のノードの双方に対して条件に該当するノードKを選定して同様の処理を実施し、その後、内周のノードから外周のノードおよび内周のノードの双方に対して条件に該当するノードKを選定して同様の処理を実施しても良い。
（歩道部ブロック）：[(xs11,ys11),(xs12,ys12),(xs13,ys13),(xs14,ys14),(xs15,ys15),(xs11,ys11)] , [(xs21,ys21),(xs22,ys22),(xs23,ys23),(xs24,ys24),(xs21,ys21)]
【００７６】
また、図２０に示された例では、外周におけるノードの記載順序は時計回りであり、内周におけるノードの記載順序が反時計周りであるため、常に、ノードKは１つ目のベクトルを時計周りに回転させた方向のノードとしても良い。  
一方、内周におけるノードの記載順序が時計周りである場合は、幅員算出部１２は、上記のように内周のノードから外周のノードおよび内周のノードの双方に対して条件に該当するノードKを選定する際は、ノードKとして１つ目のベクトルを反時計周りに回転させた方向のノードを選定する等して、処理を適宜変更して良い。
【００７７】
図２１は、例外的な処理の第４の例を説明する図である。図２２は、例外的な処理の第５の例を説明する図である。これらの例では、複雑なブロックに対する処理について説明する。図２１および図２２に示されるように、１つのブロック内で表現される地形が複雑である場合、距離ｄの値次第では幅員として用いられるには適さないノードKが選定されることがある。
【００７８】
例えば、図２１におけるノード「１」およびノード「２」の間に対してノード「７」から下された幅員線は、道路部ではない領域も通過しているため道路幅員として適さない。このようなノードKについては、幅員算出部１２は、図２１に示される幅員線Ａを求めた後に、後処理として、この幅員線Ａがベクトル「1→2」以外のベクトルとの交点を有するか否か、図２１に示された例では幅員線Ａがベクトル「4→5」との交点を有するか否かを評価する。
当該交点を有する場合は、幅員算出部１２は、上記求めた幅員線Ａは道路幅員として不適であるとして、これを幅員データ記憶部２２に格納される対象から外しても良い。
【００７９】
また、例えば図２２におけるノード「１」およびノード「２」の間に対してノード「６」から降ろされた幅員線Ａは、道路部ではない領域を通過しない。しかしこの幅員線Ａは、ノード「５」，「６」，「ｂ」および「ｃ」で構成される道路の領域に踏み込んでいる。このため、この幅員線Ａは道路幅員として適さない。  
このようなノードKについては、幅員算出部１２は、幅員線をブロック内の全ノードに対して求めた後の後処理として、幅員線同士で交点を有するか否か、図２２に示された例では、幅員算出部１２は、ノード「１」および「２」に対してノード「６」から下された幅員線Ａと、ノード「５」および「６」に対してノード「ｃ」から降ろされた幅員線とが交点を有するか否かを評価する。  
交点を有する場合は、幅員算出部１２は、幅員線Ａは道路幅員として不適であるとして、これを幅員データ記憶部２２に格納される対象から外してもよい。
【００８０】
また、例えば長大な直線道路等のように、ブロック内にノードが少なく幅員線が引かれる数が非常に少ない道路が対象である場合は、ノード「１」およびノード「２」の間の中間ノード「１．５」を設けることで、ノード「１」，「１．５」と、ノード「１．５」，「２」とをそれぞれ用いて処理を実施してもよい。
【００８１】
次に補足について説明する。  
上記各処理が他ブロックに対しても実施されることで、全国の道路網が網羅された地図データであって、道路、歩道および車道に関する幅員情報が付与された地図データが実現され得る。  
また、各ノードの座標が経度および緯度で表される場合、又は各ノードの座標が度分秒形式の60進数で表される場合は、幅員算出装置１００は、座標系を平面直角座標系に変換する等して、座標系を距離および角度を算出する際に適した形式に変換しても良い。同様に、地図データ上に幅員データが表示される際に、幅員算出装置１００は、座標系を表示される地図にあわせた座標系に変換するといった処理を実施しても良い。
【００８２】
なお、道路に限らず、地形データが存在するものであれば、幅員算出装置１００は、河川または建造物といった地物に対する幅員も算出し、これら幅員情報が付与された地図データを実現することも可能である。
【００８３】
図２３は、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。  
図２３に示された例では、上記の実施形態に係る幅員算出装置１００は、例えばサーバコンピュータ（server computer）またはパーソナルコンピュータにより構成され、ＣＰＵ等のハードウエアプロセッサ（hardware processor）１１１を有する。そして、このハードウエアプロセッサ１１１に対し、プログラムメモリ１１１Ｂ、データメモリ（data memory）１１２、入出力インタフェース１１３及び通信インタフェース１１４が、バス（bus）１２０を介して接続される。入出力Ｉ／Ｆ３０は、図２３に示された入出力インタフェース１１３及び通信インタフェース１１４が用いられることで構成され得る。
【００８４】
通信インタフェース１１４は、例えば１つ以上の無線の通信インタフェースユニットを含んでおり、通信ネットワークＮＷとの間で情報の送受信を可能にする。無線インタフェースとしては、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの小電力無線データ通信規格が採用されたインタフェースが使用される。
【００８５】
入出力インタフェース１１３には、幅員算出装置１００に付設される、オペレータ（operator）用の入力デバイス（device）５０および出力デバイス６０が接続される。  
入出力インタフェース１１３は、キーボード（keyboard）、タッチパネル（touch panel）、タッチパッド（touchpad）、マウス（mouse）等の入力デバイス５０を通じてオペレータにより入力された操作データを取り込むとともに、出力データを液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等が用いられた表示デバイスを含む出力デバイス６０へ出力して表示させる処理を行なう。なお、入力デバイス５０および出力デバイス６０には、幅員算出装置１００に内蔵されたデバイスが使用されてもよく、また、ネットワークＮＷを介して幅員算出装置１００と通信可能である他の情報端末の入力デバイスおよび出力デバイスが使用されてもよい。
【００８６】
プログラムメモリ１１１Ｂは、非一時的な有形の記憶媒体として、例えば、ＨＤＤまたはＳＳＤ等の随時書込みおよび読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＯＭ等の不揮発性メモリとが組み合わせて使用されたもので、一実施形態に係る各種制御処理を実行する為に必要なプログラムが格納されている。
【００８７】
データメモリ１１２は、有形の記憶媒体として、例えば、上記の不揮発性メモリと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ（volatile memory）とが組み合わせて使用されたもので、各種処理が行なわれる過程で取得および作成された各種データが記憶される為に用いられる。
【００８８】
本発明の一実施形態に係る幅員算出装置１００は、ソフトウエア（software）による処理機能部として、図１に示される地形データ処理部１１、幅員算出部１２、および幅員出力制御部１３を有する情報処理装置として構成され得る。
【００８９】
記憶ユニット２０の地形座標群記憶部２１、幅員データ記憶部２２、および地図データ記憶部２３は、図２３に示されたデータメモリ１１２が用いられることで構成され得る。ただし、これらの地形座標群記憶部２１、幅員データ記憶部２２、および地図データ記憶部２３は、幅員算出装置１００内に必須の構成ではなく、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの外付け記憶媒体、又はクラウド（cloud）に配置されたデータベースサーバ（database server）等の記憶装置に設けられたものであってもよい。
【００９０】
上記の地形データ処理部１１、幅員算出部１２、および幅員出力制御部１３の各部における処理機能部は、いずれも、プログラムメモリ１１１Ｂに格納されたプログラムを上記ハードウエアプロセッサ１１１により読み出させて実行させることにより実現され得る。なお、これらの処理機能部の一部または全部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路を含む、他の多様な形式によって実現されてもよい。
【００９１】
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る幅員算出装置は、地物の位置および形状がノード、またはノードおよびリンクで表された地形データにおけるノード間の関係性に着目し、幅員に相当する線分を引くことが出来るノードを特定し、線分を構成する２点の座標間の関係から幅員を算出する。  
これにより、道路中心線のデータを用いることなく道路の幅員を算出できるようになる。更に、道路幅員だけでなく車道幅員、歩道幅員を算出できるようになり、工事などで道路形状が変更された際にも、航空写真などから作成されるポリゴンデータなどに基づいて速やかに幅員情報を反映できる。また、道路、歩道などの任意のレイヤの地形データからそれぞれの地形データと関連付けられることで、車道幅員、歩道幅員が容易に算出され得る。
【００９２】
また、本発明の一実施形態では、ゴミ収集車、又は宅配業者により運転されるようなトラック（truck）等の車両が通行可能な幅員が存在するか否か、または、車両が路上に止むを得ず駐停車する際に他車両が通行可能なだけの幅員が存在するか否か、などの情報を事前に知ることができる。また、本発明の一実施形態では、幅員情報が掲載された静的地図、又は幅員情報が活用された最適な道案内を行なうナビゲーションアプリなどの提供が可能となる。
【００９３】
この発明の一実施形態に係る情報処理装置の第１の態様によれば、地形データから算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードが選定され、地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードが、選定されたノードと他のノードとの位置関係に基づいて他のノードから選定される。これにより、地形データが用いられることで、地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードが選定され得る。
【００９４】
この発明の一実施形態に係る情報処理装置の第２の態様によれば、道路、道路内の歩道、および道路内の車道の少なくとも１種類の地物が表される地形データに基づいて地形座標群が算出される。これにより、幅員の算出に適する地物に関する地形座標群が適切に算出され得る。
【００９５】
この発明の一実施形態に係る情報処理装置の第３の態様によれば、選定された隣接または近接するノードを結ぶリンクに対して引かれる垂線の起点として適するノードを選定し、幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを選定された垂線の起点として適するノードから選定し、幅員算出処理として、リンクと垂線との交点を求め、交点と幅員の算出に用いられるノードとして適するノードとの位置関係、または交点と幅員の算出に用いられるノードとして適するノードとを結ぶ垂線の距離に基づいて、地物の幅員を算出する。これにより、地物の幅員を適切に算出することができる。
【００９６】
この発明の一実施形態に係る情報処理装置の第４の態様によれば、算出された、幅員を示す情報を外部に出力する幅員出力制御処理を更に行なうので、地物の幅員に係る情報が適切に出力され得る。
【００９７】
この発明の一実施形態に係る情報処理装置の第５の態様によれば、算出された、幅員を示す情報に加えて、選定された隣接または近接するノード、幅員の算出に用いられるノードとして適するノード、交点のいずれか１つ以上を示す情報を外部に出力する幅員出力制御処理を更に行なう。これにより、地物の幅員に係る情報が適切に出力され得る。
【００９８】
また、各実施形態に記載された手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク（Floppy disk）、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ（Flash memory）等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブル（table）、データ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
【００９９】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
【符号の説明】
【０１００】
１００…幅員算出装置
１０…制御ユニット
１１…地形データ処理部
１２…幅員算出部
１３…幅員出力制御部
２０…記憶ユニット
２１…地形座標群記憶部
２２…幅員データ記憶部
２３…地図データ記憶部
３０…入出力インタフェースユニット
２００…道路部
２１０…歩道部
２２０…車道部
２２１…路肩
２２２…区画線
２２３…路側帯
２３０…コンクリート境界ブロック
【図１】
2020189181.tif 000011
【図２】
2020189181.tif 000012
【図３】
2020189181.tif 000013
【図４】
2020189181.tif 000014
【図５】
2020189181.tif 000015
【図６】
2020189181.tif 000016
【図７】
2020189181.tif 000017
【図８】
2020189181.tif 000018
【図９】
2020189181.tif 000019
【図１０】
2020189181.tif 000020
【図１１】
2020189181.tif 000021
【図１２】
2020189181.tif 000022
【図１３】
2020189181.tif 000023
【図１４】
2020189181.tif 000024
【図１５】
2020189181.tif 000025
【図１６】
2020189181.tif 000026
【図１７】
2020189181.tif 000027
【図１８】
2020189181.tif 000028
【図１９】
2020189181.tif 000029
【図２０】
2020189181.tif 000030
【図２１】
2020189181.tif 000031
【図２２】
2020189181.tif 000032
【図２３】
2020189181.tif 000033
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月30日(2020.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出する地形データ処理を行なう地形データ処理部と、
前記地形データ処理部により算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定されたノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定する選定処理部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記地形データ処理部は、
道路、前記道路内の歩道、および前記道路内の車道の少なくとも１種類の地物が表される地形データに基づいて前記地形座標群を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記選定処理部は、
前記選定された前記隣接または近接するノードを結ぶリンクに対して引かれる垂線の起点として適するノードを選定し、前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを前記選定された前記垂線の起点として適するノードから選定し、
前記リンクと前記垂線との交点を求め、前記交点と前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードとの位置関係、または前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノードと前記交点とを結ぶ垂線の距離に基づいて、前記地物の幅員を算出する幅員算出部を更に備える、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記幅員算出部により算出された、前記幅員を示す情報を外部に出力する幅員出力制御部を更に備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記幅員出力制御部は、
前記幅員算出部により算出された、前記幅員を示す情報に加えて、前記選定された前記隣接または近接するノード、前記幅員の算出に用いられるノードとして適するノード、前記交点のいずれか１つ以上を示す情報を出力する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
情報処理装置により行なわれる方法であって、
地物の位置および形状が複数のノード、または複数のノードおよび当該複数のノード間のリンクで表された地形データに基づいて地形座標群を算出することと、
前記算出された地形座標群で示される、隣接または近接するノードを選定し、前記地物の幅員の算出に用いられるノードとして適するノードを、前記選定された前記隣接または近接するノードと他のノードとの位置関係に基づいて前記他のノードから選定することと、
を備える情報処理方法。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置の各部として、プロセッサを機能させる情報処理プログラム。
【請求項８】
車道、又は歩道および車道が含まれる、対象である道路が、自車両が走行可能な道幅を有するか否かを示す装置であって、
前記道路の周辺の地形が示される地形データを取得する地形データ取得部と、
前記地形データ取得部により取得された地形データから前記車道の幅員を取得する幅員取得部と、
前記幅員取得部により取得された、前記車道の幅員を表示装置に出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置により行なわれる方法で、車道、又は歩道および車道が含まれる、対象である道路が、自車両が走行可能な道幅を有するか否かを示す方法であって、
前記道路の周辺の地形が示される地形データを取得することと、
前記取得された地形データから前記車道の幅員を取得することと、
前記取得された、前記車道の幅員を表示装置に出力することと、
を備える情報処理方法。
【国際調査報告】
2020189181.tif 000034
2020189181.tif 000035
2020189181.tif 000036
2020189181.tif 000037