(57)【要約】自車周辺の道路情報をできる限り最新版に保つとともに、遠方エリアの道路情報を効率的に更新する。本発明に係る地図提供装置は、走行予定経路のなかに含まれている更新対象部分を探索するとともに、前記走行予定経路の終点を起点として更新対象部分を探索する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路の地図を記述した地図データを提供する地図提供装置であって、
前記地図データを格納する記憶部、
前記記憶部が格納している前記地図データのうち更新対象となっている更新対象部分の道路情報を記述した更新データを受信する通信部、
前記地図データに含まれる前記更新対象部分を探索する探索部、
前記探索部による探索を通じて得られた前記更新対象部分に対応する前記更新データを前記地図データに反映する処理部、
を備え、
前記探索部はさらに、
前記車両が走行する予定となっている走行予定経路のなかに含まれている前記更新対象部分を探索する第１探索部、
前記走行予定経路の終点を起点として前記更新対象部分を探索する第２探索部、
を備える
ことを特徴とする地図提供装置。
【請求項２】
前記第２探索部は、前記第１探索部が発見した前記更新対象部分の量が所定量に達していない場合は、前記更新対象部分を探索する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項３】
前記地図データは、メッシュ状に区分された座標によって記述されており、
前記第２探索部は、前記走行予定経路の終点を起点として、前記メッシュのうち道路が記述されている部分を辿ることにより、前記更新対象部分を探索する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項４】
前記地図データは、メッシュ状に区分された座標によって記述されており、
前記第１探索部は、前記走行予定経路が含まれるメッシュに存在する前記更新対象部分を探索するとともに、前記走行予定経路が含まれるメッシュに隣接するメッシュに存在する前記更新対象部分を探索する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項５】
前記探索部はさらに、
前記走行予定経路を取得できなかった場合は前記車両の現在位置を中心とする所定範囲内に存在する前記更新対象部分を探索する第３探索部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項６】
前記探索部はさらに、
前記車両の現在位置から延伸する道路が前記地図データ上に記述されていない場合は前記車両の現在位置を中心とする所定範囲内に存在する前記更新対象部分を探索する第３探索部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項７】
前記探索部はさらに、
前記更新対象部分を探索する起点から探索箇所までの距離が所定距離以上に達した場合は、前記地図データが記述しているレコード順に前記更新対象部分を探索する、第４探索部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項８】
前記地図データは、メッシュ状に区分された座標によって記述されており、
前記探索部はさらに、
前記更新対象部分を探索する起点から探索箇所までの間に通過するメッシュの個数が所定個数以上に達した場合は、前記地図データが記述しているレコード順に前記更新対象部分を探索する、第４探索部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項９】
前記探索部は、探索によって得られた前記更新対象部分が所定量に達すると、前記探索を終了し、
前記処理部は、前記探索部が前記探索を終了するまでに取得した前記更新対象部分を前記地図データに反映する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項１０】
前記探索部は、前記車両が搭載しているカーナビゲーションシステムから、前記走行予定経路を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項１１】
前記地図提供装置はさらに、前記更新対象部分を探索する範囲を指定する指示入力を受け取るインターフェースを備え、
前記探索部は、前記指示入力が指定する範囲に存在する前記更新対象部分を探索する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【請求項１２】
前記探索部は、前記地図提供装置に対して電力が供給されている間は、前記探索を繰り返し実施する
ことを特徴とする請求項１記載の地図提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する道路の地図を記述した地図データを提供する地図提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナビゲーションシステムや自動運転システムにおいては、道路の座標などについての情報を記述した地図データが用いられる。地図データは更新されるので、車両はできる限り最新版の地図データを保持することが望ましい。そこで車両制御装置は一般に、地図配信サーバに対して無線通信によりアクセスし、地図データのうち更新されている部分を取得して自車の地図データに対して反映する。【０００３】
下記特許文献１は、地図更新システムについて記載している。同文献は、『ユーザにとって必要な道路情報を優先的に得ることができる地図更新システムを提供する。』ことを課題として、『地図更新システムは、地図サーバが記憶する地図データによってナビゲーション装置３０の地図データを更新する地図更新システムであって、ナビゲーション装置が搭載された車両の走行履歴データを記憶した走行履歴ＤＢ３２と、走行履歴データに基づいて、行った回数または頻度が所定の回数または頻度以上の地点を第１目的地として求める第１目的地算出部と、走行履歴データに基づいて、第１目的地に行くために用いられた経路のうち使用した回数または頻度が所定の回数または頻度以上の経路を第１経路として求める第１経路探索部４０と、第１経路の一部を使用できない場合に第１目的地に行くために用いられる第２経路を求める第２経路探索部と、第１経路及び第２経路のデータ、その他のデータの順で地図データを更新する地図更新部とを備える。』という技術を開示している（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−００６４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
地図配信サーバが配信する更新データは、更新対象部分ごとに存在している。それら更新データをどの順番で取得して自車に対して適用するかに応じて、更新処理の通信負荷や演算負荷が異なる可能性がある。【０００６】
例えば更新順序について全く配慮しない場合、自車がこれから向かおうとしているエリアの道路情報が古いバージョンのままになってしまう可能性がある。他方で常に自車周辺エリアのみを更新する場合、自車が周辺エリアのみを走行している間は最新版の地図を用いることができるが、例えばまれに遠方へ向かった場合は更新データが大量に溜まっており、それらをまとめて更新することになるので、通信負荷や演算負荷が過大になる可能性がある。特許文献１記載のような従来技術は、自車周辺を更新することと遠方を更新することとの間をどのようにバランスさせるかについて、必ずしも十分に考慮していない。【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、自車周辺の道路情報をできる限り最新版に保つとともに、遠方エリアの道路情報を効率的に更新することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る地図提供装置は、走行予定経路のなかに含まれている更新対象部分を探索するとともに、前記走行予定経路の終点を起点として更新対象部分を探索する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る地図提供装置によれば、自車周辺の更新対象部分を優先的に探索するとともに、自車周辺から離れたエリアの更新対象部分についても併せて効率的に探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係る地図提供装置１００の構成図である。
【図２】車両１０が搭載している車載ネットワークの模式図である。
【図３】地図管理装置２００の構成図である。
【図４】第１探索部２２１が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。
【図５】第２探索部２２２が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。
【図６】第３探索部２２３が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。
【図７】第４探索部２２４が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。
【図８】探索部２２０が地図データ２４１の更新対象部分を探索する手順を説明するフローチャートである。
【図９】実施形態２に係る地図管理装置２００の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る地図提供装置１００の構成図である。地図提供装置１００は、車両の動作を制御する装置に対し自車の位置と自車周辺の地図情報を提供する装置であり、車両内に搭載されている。地図提供装置１００は、演算部１１０、ＧＮＳＳチューナ１２０、加速度センサ１３０、地図管理装置２００を備える。演算部１１０は、絶対位置推定部１１１、相対位置推定部１１２、マッチング部１１３、位置補正部１１４を有する。
【００１２】
ＧＮＳＳチューナ１２０は、ＧＮＳＳシステムから車両の位置座標を取得する。この位置座標は車両自身の状態や周辺情報を用いずに取得した位置座標であるので、絶対位置と呼ぶ場合がある。加速度センサ１３０は、車両の加速度を計測する。地図管理装置２００は、詳細な地図データを提供する。例えば道路やレーンの座標を地図データとして提供することができる。
【００１３】
絶対位置推定部１１１は、ＧＮＳＳチューナ１２０が取得した絶対位置座標に基づき、車両１０の現在の絶対位置を推定する。相対位置推定部１１２は、加速度センサ１３０が取得した加速度や車両１０の車速などの情報を用いて、絶対位置を基準とする車両１０の相対位置を推定する。この相対位置を用いて、ＧＮＳＳチューナ１２０から得られる絶対位置よりも精度の高い車両位置を求めるとともに、ＧＮＳＳを介して間欠的に取得する座標を補完する役割も有している。マッチング部１１３は、車両１０の絶対位置および相対位置と地図データを比較することにより、車両１０が現在存在している道路やレーンを特定する。位置補正部１１４は、車両１０の周辺画像をカメラなどの撮影デバイスから取得し、その周辺画像に基づき、車両１０の絶対位置・相対位置をさらに精度高く補正する。演算部１１０は、以上によって算出した車両１０の現在位置とその位置に基づいた地図情報を出力する。
【００１４】
図２は、車両１０が搭載している車載ネットワークの模式図である。地図提供装置１００は、通信ユニット１１とネットワーク（例えば無線通信網とインターネット）を介して地図サーバ３００にアクセスする。地図提供装置１００に内蔵している地図管理装置２００は、車両１０が保持している地図データのうち未だ更新されていない部分が存在しているか否かを、地図サーバ３００に対して問い合わせる。すなわち、地図サーバ３００上で更新されたが、地図管理装置２００上では未だ更新されていない部分が存在するか否かを問い合わせる。該当部分が存在している場合、地図管理装置２００は地図サーバ３００からその部分の道路情報を記述した更新データをダウンロードし、車両１０が保持している地図データに対してその更新データを反映する。
【００１５】
ただし、未更新部分を全て地図サーバ３００から取得して反映すると、通信負荷と演算負荷が過大になる可能性がある。そこで未更新部分のうちいずれを更新対象とするかについて、適切に決定することが望ましい。この処理は後述するように、地図データ２４１が記述しているエリアのうち更新対象部分を探索する処理ということができる。
【００１６】
地図提供装置１００は、例えば自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２に対して地図データを提供することができる。自動運転ＥＣＵ１２は例えばカーナビゲーションシステム１３から車両１０の走行予定経路を取得し、その走行予定経路に沿って走行するように、車両１０を制御する。
【００１７】
図３は、地図管理装置２００の構成図である。地図管理装置２００は、通信部２１０、探索部２２０、処理部２３０、記憶部２４０を備える。探索部２２０はさらに、第１探索部２２１、第２探索部２２２、第３探索部２２３、第４探索部２２４を備える。記憶部２４０は、地図管理装置２００が提供する地図データ２４１を格納する記憶装置である。
【００１８】
通信部２１０は、通信ユニット１１を介して地図サーバ３００と通信し、更新対象分を記述した更新データを受信する。探索部２２０は、地図データ２４１上のエリアのうちいずれから、更新対象部分の道路情報を記述した更新データを地図サーバ３００から取得するかを決定する。この処理は、地図データ２４１上のエリアのうち更新すべき部分を探索する処理ということもできる。具体的な探索処理は、第１探索部２２１〜第４探索部２２４が実施する。第１探索部２２１〜第４探索部２２４の動作については後述する。処理部２３０は、取得した更新データを地図データ２４１に対して反映する。
【００１９】
探索部２２０と処理部２３０は、これらの機能を実装した回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできるし、これらの機能を実装したソフトウェアをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置が実行することにより構成することもできる。
【００２０】
図４は、第１探索部２２１が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。地図データ２４１は、例えば直交座標系によって記述されたエリアをメッシュに区切り、各メッシュ内に存在する道路の座標などの情報を記述することができる。車両１０の現在位置がどのメッシュに対応するのかについては、メッシュが記述している座標を参照することにより特定できる。また、現在位置から推定する道路情報を基にどのメッシュ内にその道路情報が含まれているかを参照することによっても特定できる。
【００２１】
地図データ２４１上のメッシュは、以下の４種類に分類することができる：（ａ）地図サーバ３００上の道路情報と地図データ２４１上の道路情報が一致しており更新する必要がないメッシュ（更新がない／更新済みのメッシュ）；（ｂ）地図サーバ３００上の道路情報と地図データ２４１上の道路情報が一致しておらず、地図データ２４１上の道路情報を更新すべきであるメッシュ（更新があるメッシュ）；（ｃ）（ｂ）のうち実際に更新対象とするメッシュ；（ｄ）道路情報が存在しないメッシュ。探索部２２０は、メッシュ単位で更新対象部分（上記（ｃ）に該当するメッシュ）を探索し、更新対象部分の更新データを地図サーバ３００から取得する。
【００２２】
図４において、三角印のメッシュ上に車両１０が存在しているものとする。第１探索部２２１は、カーナビゲーションシステム１３から車両１０の走行予定経路を取得する。第１探索部２２１は、走行予定経路のメッシュ上に未更新メッシュ（地図サーバ３００上で道路情報が更新されたが地図管理装置２００上では更新されていないメッシュ）が含まれているか否かを地図サーバ３００に対して問い合わせる。未更新メッシュが含まれている場合は、そのメッシュを更新対象部分として決定する。
【００２３】
第１探索部２２１はさらに、走行予定経路に隣接するメッシュについても、未更新メッシュが含まれているか否かを探索する。含まれている場合はそのメッシュを更新対象部分として決定する。図４に示す例においては、第１探索部２２１は以上の手順により、図４の斑模様で示す５つのメッシュを更新対象部分として発見した。
【００２４】
図５は、第２探索部２２２が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。第１探索部２２１が走行予定経路（およびその隣接メッシュ）を探索することにより、車両１０周辺の道路情報は最新版に更新される。しかし車両１０周辺のみを更新すると、遠方における道路情報が未更新のまま残され、これらをまとめて更新する際に通信負荷などが過大になる可能性がある。そこで第２探索部２２２は、更新対象部分を探索するエリアを、走行予定経路からさらに拡張する。具体的には、第２探索部２２２は走行予定経路の終端にあるメッシュを起点として、道路情報が存在するメッシュを順に辿ることにより、未更新メッシュを探索する。
【００２５】
第２探索部２２２が未更新メッシュを探索する過程において、更新対象とするメッシュが次第に蓄積されていく。更新対象メッシュが大量になり過ぎると通信負荷や処理負荷が過大になるので、更新対象メッシュが上限個数（図５においては２０メッシュとした）に達すると、第２探索部２２２は探索を完了する。図５においては、起点メッシュから開始して１０個のメッシュを辿った時点で、更新対象メッシュが上限個数を超える。したがって第２探索部２２２は、起点メッシュから開始して９個のメッシュを辿るまでの間に発見した未更新メッシュを、更新対象部分として決定する。
【００２６】
第１探索部２２１が発見した更新対象メッシュが上限個数を超えた場合、第２探索部２２２による探索を省略してもよい。この場合は、第１探索部２２１が発見した更新対象メッシュのうち例えば最初に発見された２０個のメッシュを、更新対象部分として決定することができる。
【００２７】
図６は、第３探索部２２３が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。第１探索部２２１と第２探索部２２２は、走行予定経路を基準として更新対象部分を探索するので、何らかの理由により走行予定経路を取得できない場合は別手法により更新対象部分を探索する必要がある。第３探索部２２３はこのような状況において更新対象部分を探索する。
【００２８】
具体的には、車両１０が存在するメッシュを起点として隣接メッシュを順次探索し、更新対象メッシュが上限個数（図５で説明したものと同じ個数）を超えた時点で、その直前までに発見された更新対象メッシュを更新対象部分として決定する。図６においては、起点メッシュから開始して探索対象メッシュまでの距離が７個の範囲内にあるメッシュを探索した時点で、更新対象メッシュが上限個数を超える。したがって第３探索部２２３は、起点メッシュから開始して６個の範囲内にあるメッシュを探索することにより発見した未更新メッシュを、更新対象部分として決定する。
【００２９】
走行予定経路が取得できない場合の他に、車両１０の現在位置から延伸する道路情報が存在しない場合も、第１探索部２２１と第２探索部２２２は更新対象部分を探索することができない。したがってこのような場合も、第３探索部２２３が更新対象部分を探索してもよい。図６の自車位置はこのような状況の例である。
【００３０】
図７は、第４探索部２２４が更新対象部分を探索する手順を説明する図である。第１探索部２２１〜第３探索部２２３による探索は、探索開始位置からの距離が離れるほど処理負荷が増える傾向にある。そこで第１探索部２２１〜第３探索部２２３それぞれによる探索開始位置から探索対象メッシュまでの距離が所定閾値を超えた場合は、それまでに第１探索部２２１〜第３探索部２２３が発見した更新対象部分を採用するとともに、それ以後は第４探索部２２４が探索を実施する。
【００３１】
具体的には、第４探索部２２４は車両１０の位置とメッシュ構造によらず、地図データ２４１が保持しているレコードを先頭から順に参照することにより、更新対象部分を探索する。地図データ２４１が保持しているレコードは、例えばメッシュごとに１レコードとして構成されている場合も考えられるし、それよりも大きい／小さい単位を１レコードとして構成されている場合も考えられる。いずれの場合であっても、地図データ２４１を先頭から順に探索するので、更新対象部分を単純な処理によって決定することができる。
【００３２】
図８は、探索部２２０が地図データ２４１の更新対象部分を探索する手順を説明するフローチャートである。探索部２２０は、地図管理装置２００に対して電力が供給されている間は、例えば所定周期ごとに本フローチャートを繰り返し実施する。以下図８の各ステップについて説明する。
【００３３】
（図８：ステップＳ８０１）
探索部２２０は、車両１０の走行予定経路をカーナビゲーションシステム１３から取得する。走行予定経路を取得できた場合はステップＳ８０２へ進み、取得できなかった場合はステップＳ８０７へ進む。その他、車両１０の現在位置から延伸する道路情報を地図データ２４１から取得できなかった場合も、ステップＳ８０７へ進む。本ステップは、第１探索部２２１と第２探索部２２２による探索を実施するか、それとも第３探索部２２３による探索を実施するかを判断するためのものである。
【００３４】
（図８：ステップＳ８０２〜Ｓ８０３）
第１探索部２２１（Ｓ８０２）と第２探索部２２２（Ｓ８０３）は、それぞれ図４〜図５で説明した手順にしたがって、更新対象部分を探索する。
【００３５】
（図８：ステップＳ８０４〜Ｓ８０５）
探索部２２０は、探索を開始する起点（車両１０の現在位置）から探索対象箇所までの距離が、所定閾値以上に達したか否かを判定する（Ｓ８０４）。所定閾値以上に達した場合はステップＳ８０５へ進み、第４探索部２２４は図７で説明した手順にしたがって更新対象部分を探索する。所定閾値に達していない場合はステップＳ８０６へスキップする。
【００３６】
（図８：ステップＳ８０６）
探索部２２０は、以上のステップにより更新対象メッシュが所定個数（これまでの例においては２０メッシュ）集まったか否かを判定する。所定個数集まった場合はステップＳ８１１へ進み、集まっていない場合はステップＳ８０３へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００３７】
（図８：ステップＳ８０７）
第３探索部２２３は、図６で説明した手順にしたがって、更新対象部分を探索する。
【００３８】
（図８：ステップＳ８０８〜Ｓ８０９）
探索部２２０は、探索を開始する起点（車両１０の現在位置）から探索対象箇所までの距離が、所定閾値以上に達したか否かを判定する（Ｓ８０８）。所定閾値以上に達した場合はステップＳ８０９へ進み、第４探索部２２４は図７で説明した手順にしたがって更新対象部分を探索する。所定閾値に達していない場合はステップＳ８１０へスキップする。
【００３９】
（図８：ステップＳ８１０）
探索部２２０は、以上のステップにより更新対象メッシュが所定個数（これまでの例においては２０メッシュ）集まったか否かを判定する。所定個数集まった場合はステップＳ８１１へ進み、集まっていない場合はステップＳ８０７へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００４０】
（図８：ステップＳ８０６、Ｓ８１０：補足）
以上の説明においては、Ｓ８０５の後にＳ８０６を実施することとしているが、第１探索部２２１〜第３探索部２２３それぞれが探索を実施した後に、更新対象メッシュが所定個数集まったか否かを判定してもよい。集まっていない場合は図８の通り各ステップを実施し、集まった場合はその時点でステップＳ８１１へスキップすることができる。Ｓ８１０についても同様である。
【００４１】
（図８：ステップＳ８１１）
探索部２２０は、以上のステップによって探索した更新対象メッシュを、更新対象部分として決定する。通信部２１０は、更新対象部分に対応する更新データを地図サーバ３００から取得する。処理部２３０は、受信した更新データを地図データ２４１に対して反映する。
【００４２】
探索部２２０は、以上のステップに従い更新対象メッシュを探索するが、各探索部での探索時に地図サーバ３００に問い合わせるのではなく、地図提供装置１００が起動時に（または１日に１回など規定の頻度で）、地図サーバ３００が保有する全てのメッシュに関する更新有無を表す情報を一括で取得した上で、車両１０の位置に基づいて前述した各探索部において更新対象メッシュを探索してもよい。
【００４３】
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る地図管理装置２００は、走行予定経路とその隣接メッシュから更新対象部分を探索するとともに、走行予定経路の終点を起点として道路を辿ることにより更新対象部分を探索する。これにより、車両１０の周辺エリアから更新対象部分を優先的に探索するとともに、より遠方のエリアに存在する更新対象部分を効率的に探索することができる。
【００４４】
本実施形態１に係る地図管理装置２００は、走行予定経路を取得できなかった場合、または車両１０の現在位置から延伸する道路情報を取得できなかった場合は、車両１０の現在位置を中心として所定範囲内のエリアから更新対象部分を探索する。これにより車両１０の位置によらず更新対象部分を確実に探索することができる。
【００４５】
本実施形態１に係る地図管理装置２００は、探索開始点から探索箇所までの距離が所定距離以上に達した場合は、それまでに探索した更新対象部分を採用するとともに、地図データ２４１のレコードを先頭から順に参照することにより、更新対象部分を探索する。これにより過大な演算負荷を抑制することができる。
【００４６】
＜実施の形態２＞
図９は、本発明の実施形態２に係る地図管理装置２００の構成図である。本実施形態２において地図管理装置２００は、実施形態１で説明した構成に加えて、インターフェース２５０を備える。インターフェース２５０は、例えば車両１０のドライバが地図提供装置に対して、更新対象部分を探索するエリアを指定する指示入力を与えるためのインターフェースである。探索部２２０は、その指示入力が指定するエリアに対応するメッシュから更新対象部分を探索する。探索優先度は、例えば指示入力が指定するエリアを最優先で探索することとしてもよいし、第１探索部２２１〜第４探索部２２４のうち少なくともいずれかが探索を実施した後に指定エリアを探索してもよい。その他適当な優先度を付与してもよい。
【００４７】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４８】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１００：地図提供装置
１１０：演算部
１１１：絶対位置推定部
１１２：相対位置推定部
１１３：マッチング部
１１４：位置補正部
１２０：ＧＮＳＳチューナ
１３０：加速度センサ
２００：地図管理装置
２１０：通信部
２２０：探索部
２２１：第１探索部
２２２：第２探索部
２２３：第３探索部
２２４：第４探索部
２３０：処理部
２４０：記憶部
２４１：地図データ
２５０：インターフェース
【図１】
2019188165.tif 000003
【図２】
2019188165.tif 000004
【図３】
2019188165.tif 000005
【図４】
2019188165.tif 000006
【図５】
2019188165.tif 000007
【図６】
2019188165.tif 000008
【図７】
2019188165.tif 000009
【図８】
2019188165.tif 000010
【図９】
2019188165.tif 000011
【国際調査報告】
2019188165.tif 000012
2019188165.tif 000013
2019188165.tif 000014
2019188165.tif 000015