(57)【要約】  車両制御装置は、モータと、伝達部と、モータの温度を検知する温度センサと、車両の速度を検知する車速センサと、制御部と、を備える。制御部は、伝達部を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた第１温度、及び、伝達部を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた第２温度に基づいて伝達部の切り替えを制御する。第１温度は、車速が高いほど低い。制御部は、第１温度に基づき伝達部を接続から遮断に切り替えた後に、第２温度に基づき伝達部を遮断から接続に切り替える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駆動し、且つ、回生を行うモータと、
前記モータと前記車両の車輪との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部と、を備えた前記車両を制御する制御装置であって、
前記モータの温度を検知する温度センサと、
前記車両の速度を検知する車速センサと、
前記温度センサで検知される温度、及び、前記車速センサで検知される車速に基づいて前記伝達部の接続と遮断を切り替える制御部と、を備え、
前記制御部は、前記伝達部を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた第１温度、及び、前記伝達部を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた第２温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御し
前記第１温度は、車速が高いほど低く、
前記制御部は、前記第１温度に基づき前記伝達部を接続から遮断に切り替えた後に、前記第２温度に基づき前記伝達部を遮断から接続に切り替える、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記伝達部を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた、同じ車速における前記第２温度よりも高い第３温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御し、前記車両が減速中でない場合には前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度を適用し、前記車両が減速中である場合には前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度の代わりに前記第３温度を適用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記モータに対し前記回生が要求されたときには、前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度の代わりに前記第３温度を適用する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
ドライバが前記車両のブレーキペダルを踏み込む量を検知するブレーキセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記ブレーキセンサで検知されたブレーキペダルの踏み込み量が、所定の閾値以上のときに前記回生が要求されたと判定する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第３温度は、前記ブレーキセンサで検知されたブレーキペダルの踏み込み量が大きいほど、前記第２温度に対して高く設定される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記モータの電力供給元となるバッテリの充電量を検知する充電量センサをさらに備え、
前記制御部は、前記伝達部を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた、第４温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御し、前記充電量センサで検知された充電量が、所定の閾値以下のときに、前記伝達部の切り替えるときに前記第１温度の代わりに前記第４温度を適用し、
前記第４温度は、同じ車速における前記第１温度以下であり、且つ、前記第２温度以上である、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
車両の制御方法であって、
前記車両は、
前記車両を駆動し、且つ、回生を行うモータと、
前記モータと前記車両の車輪との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部と、
前記伝達部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記モータの温度を検知する温度センサと、
前記車両の速度を検知する車速センサと、
前記温度センサで検知される温度、及び、前記車速センサで検知される車速に基づいて前記伝達部の接続と遮断を切り替える制御部と、を備え、
前記制御方法は、
前記温度センサによって前記モータの温度を検知することと、
前記車速センサによって前記車両の速度を検知することと、
前記制御部によって車速に応じて定めた第１温度に基づいて前記伝達部を接続から遮断に切り替えることと、
前記第１温度に基づいて前記伝達部を前記遮断から前記接続に切り替え後に、前記制御部によって車速に応じて定めた第２温度に基づいて前記伝達部を遮断から接続に切り替えること、を備え、
前記第１温度は、車速が高いほど低い、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド車や電気自動車のようにモータの駆動力によって走行する車両において、例えば、日本国特許第４３４５５９３号公報に示すように、モータと車輪の間にクラッチが設けられている。このクラッチを接続することによって、モータの回転力が車輪に伝達され車両を駆動する一方で、車輪の回転力がモータに伝達され回生エネルギーを回収している（例えば、日本国特許第４３４５５９３号公報の段落００１７〜００２０、図５等を参照）。そして、車速がモータの最高回転数に到達したり、又はモータの温度が所定の上限温度に到達したりしたときは、クラッチを遮断することによって、モータに過度の負荷が作用するのを防止している。【０００３】
このモータの機能を最大限に発揮すべく、日本国特許第４３４５５９３号公報に係る構成においては、モータの温度に基づいて、モータの上限回転数を設定している。そして、車速から得られたモータ回転数がその各温度における上限回転数に達したときに、クラッチが遮断状態となるように制御されている。このようにクラッチの動作を制御することで、モータの過回転を防止するとともに、モータの可動範囲を拡大して、車両の動力性能及び燃費性能の向上を図っている（例えば、日本国特許第４３４５５９３号公報の段落００１４等を参照）。【０００４】
ところが、日本国特許第４３４５５９３号公報に示すように、モータの温度に基づいてその上限回転数を設定する構成において、モータが可能な限り高い回転数で作動するように制御されるため、モータの温度が常に高い状態となりやすい。このため、モータの保護のためにクラッチを遮断しなければならない時間が長くなり、効率的な回生動作の点で却って不利となる虞がある。【０００５】
車両の走行中におけるこの回生動作を、図７を用いて説明する。この車両は、モータの回転力を車輪に与えて駆動力を与える一方で、車輪の回転力をモータに与えて回生エネルギーを回収するように構成されている。モータと車輪の間に設けられたクラッチは、通常は接続状態となっている。ドライバの加速操作によって車速Ｖが上昇すると、これに伴ってモータの温度も上昇する。ここでは、ステータ温度Ｔをモータの温度の代表値として採用する。このステータ温度Ｔが、クラッチを接続状態から遮断状態に切り替える温度として予め定められたモータの上限温度Ｔｍａｘを上回ったときに、クラッチは遮断状態に切り替えられる（時間ｔ１）。この上限温度Ｔｍａｘは、車速Ｖとは関係のない一定の温度である。例えば、この上限温度Ｔｍａｘは、モータの安定的な動作が保障される最高温度である１２０℃に設定される。【０００６】
クラッチが遮断状態となると、車輪の回転がモータに伝達されないため、温度の若干の上昇オーバーシュートを経た後に、ステータ温度Ｔは徐々に低下する。そして、このステータ温度Ｔが、クラッチを遮断状態から接続状態に切り替える温度として予め定められた下限温度Ｔｍｉｎを下回ったときに、クラッチは接続状態に切り替えられる（時間ｔ３）。この下限温度Ｔｍｉｎは、上限温度Ｔｍａｘよりも低い温度（例えば、上限温度Ｔｍａｘが１２０℃のとき下限温度Ｔｍｉｎが１１０℃）に設定される。【０００７】
その一方で、ドライバの加速操作が減速操作に移行すると（時間ｔ２）、車両は徐々に減速する。このとき、減速の開始とともに回生エネルギーの回収を開始するのが回生効率の点では好ましい。しかしながら、この減速の開始の時点でステータ温度Ｔは下限温度Ｔｍｉｎを上回っているため、クラッチを接続状態とすることができない。このため、減速の開始からクラッチが接続されるまでの間（時間ｔ２からｔ３まで）、クラッチを接続していたときに回収できるはずの回生エネルギーを回収することができず、回生効率の低下の原因となる。特に、車速Ｖが高速の領域においては、本来高い効率で回生エネルギーを回収することができたことになるため、その高速の領域において回生エネルギーを回収できず、回生効率の点で特に大きな損失となる。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の実施の形態は、モータによる回生エネルギーを効率良く回収すること、に関連する。
【０００９】
本発明の実施の形態によれば、制御装置は、車両を駆動し、且つ、回生を行うモータと、前記モータと前記車両の車輪との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部と、を含む前記車両、を制御する。当該制御装置は、前記モータの温度を検知する温度センサと、前記車両の速度を検知する車速センサと、前記温度センサで検知される温度、及び、前記車速センサで検知される車速に基づいて前記伝達部の接続と遮断を切り替える制御部と、を含む。前記制御部は、前記伝達部を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた第１温度、及び、前記伝達部を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた第２温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御する。前記第１温度は、車速が高いほど低い。前記制御部は、前記第１温度に基づき前記伝達部を接続から遮断に切り替えた後に、前記第２温度に基づき前記伝達部を遮断から接続に切り替える。
【００１０】
本発明の他の実施の形態によれば、前記制御部は、前記伝達部を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた、同じ車速における前記第２温度よりも高い第３温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御し、前記車両が減速中でない場合には前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度を適用し、前記車両が減速中である場合には前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度の代わりに前記第３温度を適用する。
【００１１】
本発明の他の実施の形態によれば、前記制御部は、前記モータに対し前記回生が要求されたときには、前記伝達部を切り替えるときに前記第２温度の代わりに前記第３温度を適用する。
【００１２】
本発明の他の実施の形態によれば、前記制御装置は、ドライバが前記車両のブレーキペダルを踏み込む量を検知するブレーキセンサをさらに含む。前記制御部は、前記ブレーキセンサで検知されたブレーキペダルの踏み込み量が、所定の閾値以上のときに前記回生が要求されたと判定する。
【００１３】
本発明の他の実施の形態によれば、前記第３温度は、前記ブレーキセンサで検知されたブレーキペダルの踏み込み量が大きいほど、前記第２温度に対して高く設定される。
【００１４】
本発明の他の実施の形態によれば、車両制御装置は、前記モータの電力供給元となるバッテリの充電量を検知する充電量センサをさらに含む。前記制御部は、前記伝達部を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた、第４温度に基づいて前記伝達部の切り替えを制御し、前記充電量センサで検知された充電量が、所定の閾値以下のときに、前記伝達部の切り替えるときに前記第１温度の代わりに前記第４温度を適用する。前記第４温度は、同じ車速における前記第１温度以下であり、且つ、前記第２温度以上である。
【００１５】
本発明の他の実施の形態によれば、車両を駆動し、且つ、回生を行うモータと、前記モータと前記車両の車輪との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部と、前記伝達部を制御する制御装置と、を含む。前記制御装置は、前記モータの温度を検知する温度センサと、前記車両の速度を検知する車速センサと、前記温度センサで検知される温度、及び、前記車速センサで検知される車速に基づいて前記伝達部の接続と遮断を切り替える制御部と、を含む前記車両、を制御する前記制御方法は、前記温度センサによって前記モータの温度を検知することと、前記車速センサによって前記車両の速度を検知することと、前記制御部によって車速に応じて定めた第１温度に基づいて前記伝達部を接続から遮断に切り替えることと、前記第１温度に基づいて前記伝達部を前記遮断から前記接続に切り替え後に、前記制御部によって車速に応じて定めた第２温度に基づいて前記伝達部を遮断から接続に切り替えること、を含む。前記第１温度は、車速が高いほど低い。
【００１６】
本開示によれば、モータと、前記モータと車輪との間に設けられたクラッチと、前記モータの温度を検知する温度センサと、車両の速度を検知する車速センサと、前記クラッチを接続状態と遮断状態との間で切り替える制御部と、を備え、前記制御部は、前記クラッチを接続状態から遮断状態に切り替える温度を車速ごとに定めた遮断温度閾値、及び、前記クラッチを遮断状態から接続状態に切り替える温度を車速ごとに定めた再接続温度閾値を有する制御マップを保持しており、前記遮断温度閾値は、車速が高いほど低くなるように定められており、前記再接続温度閾値は、同じ車速における前記遮断温度閾値以下の温度に設定されており、この温度と車速に基づいて前記クラッチを接続状態と遮断状態との間で切り替えるようにしたので、高速領域において早めに前記クラッチが遮断状態とされ、前記モータの温度上昇を防止することができる。このため、特に回生効率が高い高速領域において前記クラッチの再接続をスムーズに行うことができ、前記モータによる回生エネルギーの回収を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置が搭載された車両の一例を示す模式図である。
【図２】車両の走行中における回生動作を示す図である（本開示の第一例）。
【図３】車両制御装置に適用される制御のフローを示すフローチャートである。
【図４】ブレーキ力の時間変化を示す図である（ドライバにとって停車の意思がある場合）。
【図５】ブレーキ力の時間変化を示す図である（ドライバにとって停車の意思がない場合）。
【図６】車両の走行中における回生動作を示す図である（本開示の第二例）。
【図７】車両の走行中における回生動作を示す図である（関連技術の例）。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施の形態に係る車両制御装置が搭載された車両１０の一例を図１に示す。この車両１０は、前輪１１ａをエンジン１２による駆動力で駆動し、後輪（車輪）１１ｂをモータ１３（以下、主モータ１３という。）によって生じる力（アシスト力）で駆動可能とした、４輪駆動のマイルドハイブリッド車である。この車両１０に搭載された車両制御装置は、主モータ１３による回生エネルギーの回収を効率良く行うことを意図している。また、車両制御装置は、主モータ１３、クラッチ１４（以下、主クラッチ１４という。）、温度センサ１５、車速センサ１６、制御部１７を主要な構成要素としている。
【００１９】
主モータ１３は、後輪１１ｂを駆動する後輪側車軸１８に併設されている。この主モータ１３で、力行時に後輪１１ｂに回転力を与えて、エンジン１２による駆動力をアシストする。このアシスト力は、主クラッチ１４及び後輪側ディファレンシャル１９を介して、後輪側車軸１８に伝達される。その一方で、この主モータ１３は、制動時に後輪１１ｂの回転力から回生エネルギー（以下、回生電力という。）を回収する。この主モータ１３は、伝達ロスの少ないギアを介して後輪側車軸１８に直結されているため、高い回生効率を得ることができる。
【００２０】
主クラッチ１４は、後輪側ディファレンシャル１９と後輪側車軸１８を介して、主モータ１３と後輪１１ｂとの間で回転力の伝達が可能な接続状態と、この伝達が遮断された遮断状態との間で切り替える機能を有している。主クラッチ１４は、通常は接続状態となっている。後輪側ディファレンシャル１９は、左右後輪１１ｂの回転抵抗に対応して、主モータ１３からの駆動に関連するアシスト力を左右後輪１１ｂに振り分ける機能を有している。
【００２１】
主クラッチ１４を接続状態とすると、力行時に主モータ１３から後輪１１ｂに駆動に関連するアシスト力が伝達される一方で、制動時に後輪１１ｂの回転力が主モータ１３に伝達されて、この主モータ１３によって回生電力が回収される。この回生電力は、車両１０に搭載されたバッテリ２０に充電される。主クラッチ１４を遮断状態とすると、主モータ１３と後輪１１ｂが切り離された状態となるため、制動時において主モータ１３によって回生電力を回収することはできない。
【００２２】
バッテリ２０には、その充電量を検知する充電量センサ２１が設けられている。この充電量センサ２１によって検知されたバッテリ２０の充電量の情報は、制御部１７に送られる。
【００２３】
温度センサ１５は、主モータ１３に併設されており、主モータ１３の温度を検知する機能を備えている。ここでは、ステータ温度Ｔを主モータ１３の温度の代表値として採用しているが、主モータ１３のハウジング、主モータ１３の近傍を流れる潤滑オイル等のように、他の温度を主モータ１３の温度の代表値として適宜採用可能である。温度センサ１５によって検知された主モータ１３の温度情報（ステータ温度Ｔ）は、制御部１７に送られる。
【００２４】
車速センサ１６は、車両１０の速度を検知する機能を備えている。この車速センサ１６によって検知された車速情報は、制御部１７に送られる。図１に示す車速センサ１６の位置は例示であるため、その取り付け位置を適宜変更することもできる。
【００２５】
制御部１７は、主クラッチ１４を接続状態から遮断状態に切り替える温度を車速Ｖごとに定めた遮断温度閾値（第１温度）ＴＯＦＦ、主クラッチ１４を遮断状態から接続状態に切り替える温度を車速ごとに定めた再接続温度閾値（第２温度）ＴＯＮ、及び、回生動作時において主クラッチ１４を遮断状態から接続状態に切り替える温度を車速ごとに定めた回生用再接続温度閾値（第３温度）Ｔ’ＯＮを有する制御マップを備えている。そして、温度センサ１５で検知した温度、及び、車速センサ１６で検知した車速Ｖに基づいて、主クラッチ１４を接続状態と遮断状態との間で切り替える機能を備えている。
【００２６】
ブレーキペダル２２には、ドライバによるブレーキペダル２２の踏み込み力（ドライバがブレーキペダル２２を踏み込んだ量）を検知するブレーキセンサ２３が設けられている。このブレーキセンサ２３によって検知されたブレーキ情報は、制御部１７に送られる。
【００２７】
この制御マップの一例を表１に示す。遮断温度閾値ＴＯＦＦは、車速Ｖが高いほど低くなるように設定されている。再接続温度閾値ＴＯＮは、同じ車速Ｖにおける遮断温度閾値ＴＯＦＦよりも１０℃低く設定されている。この再接続温度閾値ＴＯＮは、同じ車速Ｖにおける遮断温度閾値ＴＯＦＦ以下の範囲内において適宜変更することも可能である。回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮは、同じ車速Ｖにおける再接続温度閾値ＴＯＮよりも５℃高く設定されている。この回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮは、同じ車速Ｖにおける再接続温度閾値ＴＯＮよりも高い範囲内において適宜変更することも可能である。
【００２８】
なお、回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮは、回生動作における回生効率をさらに高めるために、主モータ１３の上限温度（主モータ１３の安定的な動作が保障される最高温度であって、例えば１２０℃としてもよい）を越えない限りにおいて、遮断温度閾値ＴＯＦＦ以上の温度に設定することもできる。また、車速Ｖに関わらず、一定の温度（例えば１１５℃）とすることもできる。
【００２９】
【表１】
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【００３０】
エンジン１２の駆動力は、トルクコンバータ２４、連続可変トランスミッション２５、副クラッチ２６、及び、前輪側ディファレンシャル２７を介して、前輪１１ａを駆動する前輪側車軸２８に伝達される。トルクコンバータ２４は、エンジン１２の駆動力を連続可変トランスミッション２５に伝達する機能を有する。副クラッチ２６は、エンジン１２と前輪１１ａとの間で駆動力の伝達が可能な接続状態と、この伝達が遮断された遮断状態との間で切り替える機能を有している。前輪側ディファレンシャル２７は、左右前輪１１ａの回転抵抗に対応して、エンジン１２からの駆動力を左右前輪１１ａに振り分ける機能を有している。
【００３１】
エンジン１２には、副モータ２９が併設されている。この副モータ２９は、ベルト３０によってエンジン１２のクランクシャフト３１に直結されており、主にエンジン１２の始動に利用される一方で、副クラッチ２６を接続状態とすることによって制動時に回生電力を回収することもできる。副モータ２９は、エンジン１２の作動中においては、クランクシャフト３１によって連れ回される。
【００３２】
上記の制御マップを適用したときの車両１０（図１参照）の走行中における回生動作の第一例を、図２を用いて説明する。ドライバの加速操作によって車速Ｖが上昇すると、これに伴って主モータを構成するステータの温度（ステータ温度Ｔ）も上昇する。このステータ温度Ｔが、ある車速Ｖ１における遮断温度閾値ＴＯＦＦを上回ったときに、主クラッチ１４は遮断状態に切り替えられる（時間ｔ’１）。
【００３３】
表１に示す制御マップでは、車速Ｖが７０ｋｍ／時以上の高速領域において、主モータ１３の上限温度（１２０℃）よりも低い遮断温度閾値ＴＯＦＦが設定されている。このため、関連技術のように車速に関わらず一律にモータの上限温度でクラッチが遮断状態に切り替えられる場合と比較して、高速領域において早めに主クラッチ１４が遮断状態とされることなり、主モータ１３の温度上昇を防止することができる。
【００３４】
主クラッチ１４が遮断状態となると、後輪１１ｂの回転が主モータ１３に伝達されないため、遮断温度閾値ＴＯＦＦから温度（ステータ温度Ｔ）が若干上昇するオーバーシュートが生じた後に、ステータ温度Ｔは徐々に低下する。そして、このステータ温度Ｔが、再接続温度閾値ＴＯＮを下回ったときに、主クラッチ１４は接続状態に切り替えられる（時間ｔ’３）。
【００３５】
ドライバの加速操作あるいは定速走行操作が減速操作に移行すると（時間ｔ２）、車両１０は徐々に減速する。上記のように、遮断温度閾値ＴＯＦＦに基づいて早めに主クラッチ１４を遮断状態としておくことによって、この減速の開始時点（時間ｔ２）で主クラッチ１４を接続状態とできる可能性が高まる。この場合、車両１０の減速の開始と同時に回生電力を回収することができるため、回生効率の向上を図ることができる。
【００３６】
この車両制御装置に適用される制御のフローの一例を、図１中の符号を参照しつつ、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３７】
まず、車速センサ１６によって車速情報を取得する（ステップＳ１）。制御部１７に送られた車速情報から、制御マップに基づいて、その車速Ｖに対応した遮断温度閾値ＴＯＦＦ、再接続温度閾値ＴＯＮ、及び、回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮが決定される（ステップＳ２）。次いで、温度センサ１５によって主モータ１３の温度情報（この実施形態ではステータ温度Ｔ）を取得する（ステップＳ３）。
【００３８】
さらに、主モータ１３の温度と車速Ｖに対応して決定された遮断温度閾値ＴＯＦＦの高低関係を比較する（ステップＳ４）。主モータ温度が遮断温度閾値ＴＯＦＦ以上のときは（ステップＳ４のＹＥＳ側）、制御部１７からの動作信号によって、主クラッチ１４が接続状態から遮断状態に切り替えられる（ステップＳ５）。主モータ温度が遮断温度閾値ＴＯＦＦよりも低いときは（ステップＳ４のＮＯ側）、主モータ１３の温度情報を改めて取得した上で（ステップＳ３）、主モータ温度と遮断温度閾値ＴＯＦＦの高低関係の比較を繰り返す（ステップＳ４）。
【００３９】
上記において主クラッチ１４が遮断状態に切り替えられた場合、引き続いて温度センサ１５によって主モータ１３の温度情報を取得する（ステップＳ６）。そして、主モータ温度と車速Ｖに対応して決定された再接続温度閾値ＴＯＮの高低関係を比較する（ステップＳ７）。主モータ温度が再接続温度閾値ＴＯＮよりも低いときは（ステップＳ７のＹＥＳ側）、制御部１７からの動作信号によって、主クラッチ１４が遮断状態から接続状態に切り替えられ（ステップＳ８）、一連の制御フローを抜ける（ステップＳ９）。
【００４０】
その一方で、主モータ温度が再接続温度閾値ＴＯＮ以上のときは（ステップＳ７のＮＯ側）、車両１０に回生動作が要求されるかどうかについて判断される（ステップＳ１０）。この判断は、ドライバによるブレーキペダル２２の踏み込み力や車速Ｖ等の種々の要因に基づいて総合的に行われる。
【００４１】
回生の要求により回生動作が開始されると判断できるときは（ステップＳ１０のＹＥＳ側）、主モータ温度と車速Ｖに対応して決定された回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮの高低関係が比較される（ステップＳ１１）。主モータ温度が回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮよりも低いときは（ステップＳ１１のＹＥＳ側）、制御部１７からの動作信号によって、主クラッチ１４が遮断状態から接続状態に切り替えられる（ステップＳ８）。そして、一連の制御フローが完了する（ステップＳ９）。
【００４２】
その一方で、回生動作がまだ開始されないと判断できるとき（ステップＳ１０のＮＯ側）、又は、主モータ温度が回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮ以上のときは（ステップＳ１１のＮＯ側）、主モータ１３の温度情報を改めて取得した上で（ステップＳ６）、回生動作が開始されたかどうかの判断（ステップＳ１０）、及び、主モータ温度と回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮの高低関係の比較が繰り返される（ステップＳ１１）。
【００４３】
上記における回生動作が開始されるかどうかについての判断は、例えば、ドライバによるブレーキペダル２２の踏み込み力Ｂに基づいて行うことができる。例えば、図４に示すように、ブレーキセンサ２３によって検知されたブレーキペダル２２の踏み込み力Ｂが閾値Ｂｔｈよりも大きいときは、ドライバが明確な減速の意思を有している可能性が高く、この減速に伴って回生動作を開始することができる。これに対し、図５に示すように、ブレーキペダル２２の踏み込み力Ｂが閾値Ｂｔｈよりも小さいときは、ドライバが再び加速操作を行う可能性があり、この時点で回生動作を開始するのは好ましくないといえる。
【００４４】
ブレーキペダル２２の踏み込み力Ｂが閾値Ｂｔｈよりも大きいとき、その踏み込み力Ｂが大きいほど、再接続温度閾値ＴＯＮに対する回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮの増分量を大きくすることができる。このようにすることで、ドライバビリティを損なうことなく、一層効率的に回生電力の回収を行うことができる可能性がある。
【００４５】
主クラッチ１４を接続状態から遮断状態に切り替える際の遮断温度閾値ＴＯＦＦは、充電量センサ２１で検知されたバッテリ２０の充電量に応じて変更することもできる。バッテリ２０が十分充電された状態（例えば充電率が７０％）であると判断できるときに対して、バッテリ２０の充電量が不十分（例えば充電率が３０％）であると判断できるときは、例えば表２に示すように、バッテリ２０の充電量が十分であるときに適用される遮断温度閾値ＴＯＦＦに代えて、バッテリ２０の充電量の回復に適するように設定された回復用遮断温度閾値（第４温度）Ｔ’ＯＦＦを適用することができる。
【００４６】
この回復用遮断温度閾値Ｔ’ＯＦＦは、遮断温度閾値ＴＯＦＦ以下かつ再接続温度閾値ＴＯＮ以上の温度に設定されている。バッテリ２０の充電量が不十分であるときに回復用遮断温度閾値Ｔ’ＯＦＦを適用することにより、通常よりも早めに主クラッチ１４が遮断状態とされる。すると、主モータ１３の温度上昇がさらに抑制されて、主クラッチ１４の再接続が一層早めに行なわれる。このため、回生電力の回収量が増加し、速やかにバッテリ２０の充電量の回復を図ることができる。なお、バッテリ２０の充電量が不十分であると判断する充電量閾値（例えば５０％）は適宜決定することができる。
【００４７】
【表２】
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【００４８】
上記の制御マップを適用したときの車両１０の走行中における回生動作の第二例を、図６を用いて説明する。第一例（図２参照）においては、遮断温度閾値ＴＯＦＦに対応する車速Ｖ１（主クラッチ１４の遮断時における車速）に基づいて、再接続温度閾値ＴＯＮ、及び、回生用再接続温度閾値Ｔ’ＯＮを決定したが、この第二例においては、車両１０の走行中の各時点での車速Ｖに基づいて各温度閾値を決定している。具体的には、遮断温度閾値ＴＯＦＦは車速Ｖ２に基づいて、再接続温度閾値ＴＯＮは車速Ｖ３に基づいてそれぞれ決定している。
【００４９】
この第二例においても、関連技術のように車速に関わらず一律にモータの上限温度でクラッチを遮断状態に切り替える場合と比較して、高速領域において早めに主クラッチ１４が遮断状態とされるため（時間ｔ’’１）、主モータ１３の温度上昇を防止することができる。このため、減速の開始時点（時間ｔ２）よりも前の時点（時間ｔ’’３）で主クラッチ１４を接続状態とできる可能性が高まり、回生効率の向上を図ることができる。
【００５０】
本発明の一態様によれば、制御装置は、車両（１０）を駆動し、且つ、回生を行うモータ（１３）と、前記モータ（１３）と前記車両（１０）の車輪（１１ｂ）との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部（１４）と、を含む前記車両（１０）、を制御する。当該制御装置は、前記モータ（１３）の温度を検知する温度センサ（１５）と、前記車両の速度を検知する車速センサ（１６）と、前記温度センサ（１５）で検知される温度、及び、前記車速センサ（１６）で検知される車速に基づいて前記伝達部（１４）の接続と遮断を切り替える制御部（１７）と、を含む。前記制御部（１７）は、前記伝達部（１４）を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた第１温度（ＴＯＦＦ）、及び、前記伝達部（１４）を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた第２温度（ＴＯＮ）に基づいて前記伝達部（１４）の切り替えを制御する。前記第１温度（ＴＯＦＦ）は、車速が高いほど低い。前記制御部（１７）は、前記第１温度（ＴＯＦＦ）に基づき前記伝達部（１４）を接続から遮断に切り替えた後に、前記第２温度（ＴＯＮ）に基づき前記伝達部（１４）を遮断から接続に切り替える。
前記制御部（１７）は、前記伝達部（１４）を遮断から接続に切り替える温度を車速に応じて定めた、同じ車速における前記第２温度（ＴＯＮ）よりも高い第３温度（Ｔ’ＯＮ）に基づいて前記伝達部（１４）の切り替えを制御し、前記車両が減速中でない場合には前記伝達部（１４）を切り替えるときに前記第２温度（ＴＯＮ）を適用し、前記車両（１０）が減速中である場合には前記伝達部（１４）を切り替えるときに前記第２温度（ＴＯＮ）の代わりに前記第３温度（Ｔ’ＯＮ）を適用する。
前記制御部（１７）は、前記モータ（１３）に対し前記回生が要求されたときには、前記伝達部（１４）を切り替えるときに前記第２温度（ＴＯＮ）の代わりに前記第３温度（Ｔ’ＯＮ）を適用する。
前記制御装置は、ドライバが前記車両のブレーキペダル（２２）を踏み込む量を検知するブレーキセンサ（２３）をさらに含む。前記制御部（１７）は、前記ブレーキセンサ（２３）で検知されたブレーキペダル（２２）の踏み込み量が、所定の閾値以上のときに前記回生が要求されたと判定する。
前記第３温度（Ｔ’ＯＮ）は、前記ブレーキセンサ（２３）で検知されたブレーキペダル（２２）の踏み込み量が大きいほど、前記第２温度（ＴＯＮ）に対して高く設定される。
車両制御装置は、前記モータ（１３）の電力供給元となるバッテリ（２０）の充電量を検知する充電量センサ（２１）をさらに含む。前記制御部（１７）は、前記伝達部（１４）を接続から遮断に切り替える温度を車速に応じて定めた、第４温度（Ｔ’ＯＦＦ）に基づいて前記伝達部（１４）の切り替えを制御し、前記充電量センサ（２１）で検知された充電量が、所定の閾値以下のときに、前記伝達部（１４）の切り替えるときに前記第１温度（ＴＯＦＦ）の代わりに前記第４温度（Ｔ’ＯＦＦ）を適用する。前記第４温度（Ｔ’ＯＦＦ）は、同じ車速における前記第１温度（ＴＯＦＦ）以下であり、且つ、前記第２温度（ＴＯＮ）以上である。
車両（１０）を駆動し、且つ、回生を行うモータ（１３）と、前記モータ（１３）と前記車両（１０）の車輪（１１ｂ）との間に設けられ、回転力の伝達を接続または遮断する伝達部（１４）と、前記伝達部（１４）を制御する制御装置と、を含む前記制御装置において、前記モータ（１３）の温度を検知する温度センサ（１５）と、前記車両（１０）の速度を検知する車速センサ（１６）と、前記温度センサ（１５）で検知される温度、及び、前記車速センサ（１６）で検知される車速に基づいて前記伝達部（１４）の接続と遮断を切り替える制御部（１７）と、を含む前記車両（１０）、を制御する前記制御方法は、前記温度センサ（１５）によって前記モータ（１３）の温度を検知することと、前記車速センサ（１６）によって前記車両（１０）の速度を検知することと、前記制御部（１７）によって車速に応じて定めた第１温度（ＴＯＦＦ）に基づいて前記伝達部（１４）を接続から遮断に切り替えることと、前記第１温度（ＴＯＦＦ）に基づいて前記伝達部（１４）を前記遮断から前記接続に切り替え後に、前記制御部（１７）によって車速に応じて定めた第２温度（ＴＯＮ）に基づいて前記伝達部（１４）を遮断から接続に切り替えること、を含む。前記第１温度（ＴＯＦＦ）は、車速が高いほど低い。
【００５１】
上記において説明した車両制御装置の構成、制御マップ、制御フローのフローチャート等は、いずれも本開示を説明するための単なる例示に過ぎない。また、モータ１３（主モータ１３）による回生エネルギーを効率良く回収する、という本開示の課題を解決し得る限りにおいて、上記の構成要素、制御マップ、制御フロー等に適宜変更を加えることができる。
【００５２】
上記において、モータの回転力を車輪に伝達する構成として、クラッチが用いられているが、クラッチが遊星歯車機構、又はトルクコンバータ等の伝達部に置き換えられた構成であってもよい。本開示の課題を解決し得る限りにおいて、当該の置き換えられた構成は、当業者の知識に基づいて、適宜実施可能である。
【００５３】
上述のように、車軸直結式型の主モータ１３を後輪１１ｂ側のみに設けた車両１０が説明された。しかし、この主モータ１３を前輪１１ａ側及び後輪１１ｂ側の両方に設けた車両１０又は、主モータ１３を前輪１１ａ側のみに設けた車両１０（２輪駆動車）に対しても、本開示に係る車両制御装置を適用することができる。
【００５４】
本出願は、２０１８年１２月１０日出願の日本特許出願特願２０１８−２３０６４８に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１０  車両
１１ａ  前輪
１１ｂ  後輪（車輪）
１２  エンジン
１３  モータ（主モータ）
１４  伝達部（クラッチ、主クラッチ）
１５  温度センサ
１６  車速センサ
１７  制御部
１８  後輪側車軸
１９  後輪側ディファレンシャル
２０  バッテリ
２１  充電量センサ
２２  ブレーキペダル
２３  ブレーキセンサ
２４  トルクコンバータ
２５  連続可変トランスミッション
２６  副クラッチ
２７  前輪側ディファレンシャル
２８  前輪側車軸
２９  副モータ
３０  ベルト
３１  クランクシャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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