(57)【要約】センサを備える車両に搭載される物体認識装置は、センサからの情報を用いて車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、センサからの情報を用いて物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、ライトに関する情報に基づいて物体の種別を判定手段と、を備える。
2019180948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定手段と、
を備えることを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
前記ライトに関する情報は、前記物体で点灯中のライトの位置及び個数を含むことを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
【請求項３】
前記判定手段が前記物体の種別を車両であると判定するための条件は、前記物体が２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記判定手段が前記物体の種別を四輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して水平方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項５】
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項６】
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項７】
前記センサは、レーダー又はソナーと、カメラとを含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の物体認識装置と、
センサと、
を備えることを特徴とする車両。
【請求項９】
前記センサは前記車両の前側に配置されることを特徴とする請求項８に記載の車両。
【請求項１０】
センサを備える車両において物体を認識する方法であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知工程と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得工程と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定工程と、
を有することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体認識装置、車両及び物体認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
二輪車や四輪車などの車両が前走車両を自動的に追従する技術が実用化されている。この自動追従では、前方にある物体が車両であることを認識する必要がある。特許文献１には、カメラで撮影した画像を用いて物体を認識する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６，１７５，４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
夜間の走行では、日中の走行と比較して車両による物体の認識力が低下する。そのため、本発明の１つの側面は、夜間に物体を精度良く認識するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一部の実施形態によれば、センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定手段と、を備えることを特徴とする物体認識装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の１つの側面によれば、夜間に物体を精度良く認識できる。【０００７】
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。添付図面において、同じ又は同様の構成に同じ参照番号を付す。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
添付の図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
【図１】本発明の実施形態の車両の構成例を説明する図。
【図２】二輪車の背後の構造例を説明する図。
【図３】四輪車の背後の構造例を説明する図。
【図４】本発明の実施形態のカメラにより取得される画像例を説明する図。
【図５】本発明の実施形態のカメラにより取得される画像例を説明する図。
【図６Ａ】本発明の実施形態の物体認識方法を説明するフローチャート。
【図６Ｂ】本発明の実施形態の物体認識方法を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１のブロック図を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。車両１００は、カメラ１０１と、レーダー１０２と、ソナー１０３と、走行制御装置１０４と、駆動装置１０７と、制動装置１０８と、操舵装置１０９とを備える。車両１００は二輪車であってもよいし、四輪車であってもよいし、他の車両であってもよい。
【００１０】
カメラ１０１は、可視光を用いて車両１００の周囲（例えば、車両１００の前方）の情報を取得するためのセンサである。カメラ１０１は車両１００の前側に取り付けられてもよい。走行制御装置１０４は、カメラ１０１で撮影した画像を解析することによって、車両１００の周囲に位置する物体の輪郭や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１１】
レーダー１０２は、電波を用いて車両１００の周囲（例えば、車両１００の前方）の情報を取得するためのセンサである。レーダー１０２は車両１００の前側に取り付けられてもよい。走行制御装置１０４は、レーダー１０２が取得した情報を解析することによって、車両１の周囲に位置する物体を検知したり、物体との距離を測定したりする。
【００１２】
ソナー１０３は、音波を用いて車両１００の周囲（例えば、車両１００の前方）の情報を取得するためのセンサである。ソナー１０３は車両１００の前側に取り付けられてもよい。走行制御装置１０４は、ソナー１０３が取得した情報を解析することによって、車両１の周囲に位置する物体を検知したり、物体との距離を測定したりする。図１の例では、車両１００がレーダー１０２とソナー１０３との両方を備える。これに代えて、車両１００がレーダー１０２とソナー１０３とのうちの一方のみを備えてもよい。さらに、車両１００がライダー（Light Detection And Ranging）を備えてもよい。
【００１３】
走行制御装置１０４は、車両１００の走行に関する制御を行う。走行制御装置１０４は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）で構成される。走行制御装置１０４は、プロセッサ１０５とメモリ１０６とを有する。プロセッサ１０５は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）として機能し、走行制御装置１０４の動作を実行する。メモリ１０６は、プロセッサ１０５が実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等を格納する。メモリ１０６に格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ１０５が実行することによって、走行制御装置１０４による処理が実行される。これに代えて、走行制御装置１０４は、走行制御装置１０４による処理を実行するためのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用の集積回路を備えてもよい。走行制御装置１０４は、単一のＥＣＵで構成されてもよいし、複数のＥＣＵで構成されてもよい。
【００１４】
駆動装置１０７は、車両１００の車輪を回転させる駆動力を出力する装置であり、例えばエンジンと変速機とによって構成される。制動装置１０８は、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１００を減速又は停止させる装置であり、例えばディスクブレーキやドラムブレーキによって構成される。操舵装置１０９は、前輪の方向を変更する装置であり、例えばステアリングで構成される。
【００１５】
走行制御装置１０４が走行制御を行う場合に、走行制御装置１０４は、駆動装置１０７、制動装置１０８及び操舵装置１０９のうちの少なくとも何れかを制御する。例えば、走行制御装置１０４が前走車両への自動追従を行う場合に、走行制御装置１０４は、駆動装置１０７を制御することによって車両１００の加減速を実行し、制動装置１０８を制御することによって車両１００の減速および停止を実行する。
【００１６】
図２を参照して、車両１００の前走車両となりうる二輪車２００の背面構造例について説明する。二輪車２００は、テールライト２０１と、ライセンスライト２０２と、ナンバープレート２０３と、反射板２０４とを有する。テールライト２０１は、二輪車２００の後方へ向けて光を照射する光源である。ライセンスライト２０２とは、ナンバープレート２０３へ向けて光を照射する光源である。ナンバープレート２０３は、二輪車２００の登録番号が刻印された板部材である。反射板２０４は、受けた光を反射する板部材である。テールライト２０１と、ライセンスライト２０２と、反射板２０４とは、地面に対して垂直方向に並んでいる。
【００１７】
図３を参照して、車両１００の前走車両となりうる四輪車３００の背面構造例について説明する。四輪車３００は、左右一対のテールライト３０１Ｒ、３０１Ｌと、ライセンスライト３０２と、ナンバープレート３０３と、左右一対の反射板３０４Ｒ、３０４Ｌとを有する。テールライト３０１Ｒ、３０１Ｌは、四輪車３００の後方へ向けて光を照射する光源である。ライセンスライト３０２とは、ナンバープレート３０３へ向けて光を照射する光源である。ナンバープレート３０３は、四輪車３００の登録番号が刻印された板部材である。左右一対の反射板３０４Ｒ、３０４Ｌは、受けた光を反射する板部材である。テールライト３０１Ｒとテールライト３０１Ｌは、地面に対して水平方向に並んでいる。反射板３０４Ｒと反射板３０４Ｌは、地面に対して水平方向に並んでいる。
【００１８】
図４を参照して、車両１００の前走車両が二輪車２００である場合に夜間にカメラ１０１によって撮影される画像例について説明する。区画線４０１Ｌは、車両１００の左側にある白線などの区画線である。区画線４０１Ｒは、車両１００の右側にある白線などの区画線である。物体４０２は二輪車２００に対応する。夜間に撮影した画像であるため、物体４０２の輪郭は不鮮明である。光４０３は、テールライト２０１が発した光である。光４０４は、ライセンスライト２０２が発した光である。光４０３と光４０４とは、地面に対して垂直方向に並んでいる。
【００１９】
図５を参照して、車両１００の前走車両が四輪車３００である場合に夜間にカメラ１０１によって撮影される画像例について説明する。区画線５０１Ｌは、車両１００の左側にある白線などの区画線である。区画線５０１Ｒは、車両１００の右側にある白線などの区画線である。物体５０２は四輪車３００に対応する。夜間に撮影した画像であるため、物体５０２の輪郭は不鮮明である。光５０３は、テールライト３０１Ｌが発した光である。光５０４は、テールライト３０１Ｒが発した光である。光５０５は、ライセンスライト３０２が発した光である。光５０３と光５０４とは、地面に対して水平方向に並んでいる。
【００２０】
図４及び図５から読み取れるように、車両１００の前走車両が二輪車である場合と四輪車である場合とで、画像に含まれる光を発するライトの位置及び個数が異なる。そのため、車両１００の走行制御装置１０４は、このような点灯中のライトの関する情報に基づいて前方の物体の種別を判定可能である。
【００２１】
図６Ａ及び図６Ｂのフローチャートを参照して、車両１００に搭載された走行制御装置１０４が物体を認識する方法について説明する。以下の処理において走行制御装置１０４は物体を認識するので、走行制御装置１０４は物体認識装置と呼ばれてもよい。物体を認識する方法は、車両１００の運転者によって前走車両の自動追従を指示された場合に開始されてもよい。以下の処理において、追従する対象の車両を特定するために、走行制御装置１０４は、検知された物体の種別を判定する。以下の各ステップは、メモリ１０６に格納されたプログラムに含まれる命令をプロセッサ１０５が実行することによって行われてもよい。
【００２２】
ステップＳ６０１で、走行制御装置１０４は、レーダー１０２又はソナー１０３からの情報を用いて、車両１００の前方に物体が存在するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０１でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０２に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０２でＮＯ）にステップＳ６０１を繰り返し、物体が検知されるのを待つ。
【００２３】
ステップＳ６０２で、走行制御装置１０４は、カメラ１０１からの情報を用いて車両１００が走行中のレーンを特定する。走行制御装置１０４は、例えば車両１００の左側の区画線５０１Ｌと右側の区画線５０１Ｒとを特定することによってレーンを特定する。
【００２４】
ステップＳ６０３で、走行制御装置１０４は、検知された物体が、特定されたレーン内に存在するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０３でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０４に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０３でＮＯ）に処理をステップＳ６０１に戻し、追従対象となる他の物体を探す。ステップＳ６０１〜Ｓ６０３によって、カメラ１０１及びレーダー１０２又はソナー１０３からの情報を用いて、車両１００と同一のレーン内にある物体が検知される。
【００２５】
ステップＳ６０４で、走行制御装置１０４は、カメラ１０１からの情報を用いて、検知された物体の点灯中のライトに関する情報を取得する。このライトに関する情報は、検知された物体で点灯中のライトの位置及び個数を含む。図４及び図５を参照して説明したように、走行制御装置１０４は、画像に含まれる光に基づいてライトに関する情報を取得できる。
【００２６】
以下のステップＳ６０５〜Ｓ６１２によって、走行制御装置１０４は、ライトに関する情報に基づいて、検知された物体の種別を判定する。ステップＳ６０５で、走行制御装置１０４は、検知された物体が点灯中のライトを有するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０５でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０６に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０５でＮＯ）に処理をステップＳ６１２に進める。ステップＳ６１２で、走行制御装置１０４は、検知された物体の種別を車両でないと判定し、処理をステップＳ６０１に戻し、追従対象となる他の物体を探す。
【００２７】
ステップＳ６０６で、走行制御装置１０４は、検知された物体が２個以上の点灯中のライトを有するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０６でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０７に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０６でＮＯ）に処理をステップＳ６１２に進める。上述のように、物体の種別が車両（四輪車又は二輪車）の場合に、点灯中のライトを２個以上有する。そのため、点灯中のライトが１個以下の場合に、その物体の種別は車両でないと判定される。
【００２８】
ステップＳ６０７で、走行制御装置１０４は、検知された物体が地面に対して垂直方向に並んだ２個以上の点灯中のライトを有するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０７でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０８に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０７でＮＯ）に処理をステップＳ６１０に進める。
【００２９】
ステップＳ６０８で、走行制御装置１０４は、検知された物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６０８でＹＥＳ）に処理をステップＳ６０９に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６０８でＮＯ）に処理をステップＳ６１２に進める。反射板の位置は、車両１００が物体に対してヘッドライト等で光を照射し、カメラ１０１でその反射光を撮影することによって特定されうる。
【００３０】
ステップＳ６０９で、走行制御装置１０４は、検知された物体の種別を二輪車であると判定する。その後、走行制御装置１０４は、物体を認識する処理を終了し、二輪車を前走車両として自動追従を実行してもよい。
【００３１】
ステップＳ６１０で、走行制御装置１０４は、カメラ１０１からの情報を用いて、検知された物体が地面に対して水平方向に並んだ２個以上の点灯中のライトを有するか否かを判定する。走行制御装置１０４は、この条件を満たす場合（ステップＳ６１０でＹＥＳ）に処理をステップＳ６１１に進める。走行制御装置１０４は、この条件を満たさない場合（ステップＳ６１０でＮＯ）に処理をステップＳ６１２に進める。
【００３２】
ステップＳ６１１で、走行制御装置１０４は、検知された物体の種別を四輪車であると判定する。その後、走行制御装置１０４は、物体を認識する処理を終了し、四輪車を前走車両として自動追従を実行してもよい。
【００３３】
上述のように、走行制御装置１０４が物体の種別を車両であると判定するための条件は、物体が２つ以上のライトを有すること（Ｓ６０６でＹＥＳ）を含む。走行制御装置１０４が物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有すること（Ｓ６０７でＹＥＳ）と、物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有すること（Ｓ６０８でＹＥＳ）とを含む。さらに、走行制御装置１０４が物体の種別を四輪車であると判定するための条件は、物体が地面に対して水平方向に並んだ２つ以上のライトを有すること（Ｓ６１０でＹＥＳ）を含む。このように、本実施形態では、点灯中のライトに関する情報に基づいて物体の種別を判定するので、夜間に撮影された画像に基づいて精度よく物体の種別を判定可能である。
【００３４】
＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
センサ（１０１〜１０３）を備える車両（１００）に搭載される物体認識装置（１０４）であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段（Ｓ６０１〜Ｓ６０３）と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段（Ｓ６０４）と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定手段（Ｓ６０６〜Ｓ６１２）と、
を備えることを特徴とする物体認識装置。
この構成によれば、画像のうち物体の輪郭などを判定する必要がなくなるので、夜間であっても物体の種別を精度よく、且つ迅速に判定できる。その結果、前走車両への追従が容易になる。
＜構成２＞
前記ライトに関する情報は、前記物体で点灯中のライトの位置及び個数を含むことを特徴とする構成１に記載の物体認識装置。
この構成によれば、ライトの位置及び個数を用いて物体の種別を判定可能になる。
＜構成３＞
前記判定手段が前記物体の種別を車両であると判定するための条件は、前記物体が２つ以上のライトを有すること（Ｓ６０６）を含むことを特徴とする構成１又は２に記載の物体認識装置。
この構成によれば、ライトに関する情報を用いて物体が車両であることを特定できる。
＜構成４＞
前記判定手段が前記物体の種別を四輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して水平方向に並んだ２つ以上のライトを有すること（Ｓ６１０）を含むことを特徴とする構成１乃至３の何れか１項に記載の物体認識装置。
この構成によれば、ライトに関する情報を用いて前走車両が四輪車であることを特定できる。
＜構成５＞
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有すること（Ｓ６０７）を含むことを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の物体認識装置。
この構成によれば、ライトに関する情報を用いて前走車両が二輪車であることを特定できる。
＜構成６＞
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有すること（Ｓ６０８）を含むことを特徴とする構成１乃至５の何れか１項に記載の物体認識装置。
この構成によれば、ライトに関する情報を用いて前走車両が二輪車であることを一層確実に特定できる。
＜構成７＞
前記センサは、レーダー（１０２）又はソナー（１０３）と、カメラ（１０１）とを含むことを特徴とする構成１乃至６の何れか１項に記載の物体認識装置。
この構成によれば、レーダー又はソナーによって、より遠くにある物体を検知でき、カメラによって、光に関する情報を取得できる。
＜構成８＞
構成１乃至７の何れか１項に記載の物体認識装置（１０４）と、
センサと、
を備えることを特徴とする車両（１００）。
この構成によれば、画像のうち物体の輪郭などを判定する必要がなくなるので、夜間であっても物体の種別を精度よく、且つ迅速に判定できる。その結果、前走車両への追従が容易になる。
＜構成９＞
前記センサは前記車両の前側に配置されることを特徴とする構成８に記載の車両。
この構成によれば、車両の前方の情報を取得しやすくなる。
＜構成１０＞
センサ（１０１〜１０３）を備える車両（１００）において物体を認識する方法であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知工程（Ｓ６０１〜Ｓ６０３）と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得工程（Ｓ６０４）と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定工程（Ｓ６０６〜Ｓ６１２）と、
を有することを特徴とする方法。
この構成によれば、画像のうち物体の輪郭などを判定する必要がなくなるので、夜間であっても物体の種別を精度よく、且つ迅速に判定できる。その結果、前走車両への追従が容易になる。
【００３５】
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
【図１】
2019180948.tif 000003
【図２】
2019180948.tif 000004
【図３】
2019180948.tif 000005
【図４】
2019180948.tif 000006
【図５】
2019180948.tif 000007
【図６Ａ】
2019180948.tif 000008
【図６Ｂ】
2019180948.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月31日(2018.10.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定手段と、
を備え、
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
前記ライトに関する情報は、前記物体で点灯中のライトの位置及び個数を含むことを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
【請求項３】
前記判定手段が前記物体の種別を車両であると判定するための条件は、前記物体が２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記判定手段が前記物体の種別を四輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して水平方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項７】
前記センサは、レーダー又はソナーと、カメラとを含むことを特徴とする請求項１乃至４及び６の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項８】
請求項１乃至４、６及び７の何れか１項に記載の物体認識装置と、
センサと、
を備えることを特徴とする車両。
【請求項９】
前記センサは前記車両の前側に配置されることを特徴とする請求項８に記載の車両。
【請求項１０】
センサを備える車両において物体を認識する方法であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知工程と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得工程と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定工程と、
を有し、
前記判工程において前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、物体認識装置、車両及び物体認識方法に関する。
背景技術
［０００２］
二輪車や四輪車などの車両が前走車両を自動的に追従する技術が実用化されている。この自動追従では、前方にある物体が車両であることを認識する必要がある。特許文献１には、カメラで撮影した画像を用いて物体を認識する方法が記載されている。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特許第６，１７５，４３０号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
夜間の走行では、日中の走行と比較して車両による物体の認識力が低下する。そのため、本発明の１つの側面は、夜間に物体を精度良く認識するための技術を提供する。
課題を解決するための手段
［０００５］
一部の実施形態によれば、センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定手段と、を備え、前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする物体認識装置が提供される。
発明の効果
［０００６］
本発明の１つの側面によれば、夜間に物体を精度良く認識できる。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月5日(2020.8.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
前記ライトに関する情報は、前記物体で点灯中のライトの位置及び個数を含むことを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
【請求項３】
前記判定手段が前記物体の種別を車両であると判定するための条件は、前記物体が２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記判定手段が前記物体の種別を四輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して水平方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項５】
前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだライトと反射板とを有することを含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項６】
前記センサは、レーダー又はソナーと、カメラとを含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体認識装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１項に記載の物体認識装置と、
センサと、
を備えることを特徴とする車両。
【請求項８】
前記センサは前記車両の前側に配置されることを特徴とする請求項７に記載の車両。
【請求項９】
センサを備える車両において物体を認識する方法であって、
前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知工程と、
前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得工程と、
前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定する判定工程と、
を有し、
前記判定工程において前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
一部の実施形態によれば、センサを備える車両に搭載される物体認識装置であって、前記センサからの情報を用いて前記車両と同一のレーン内にある物体を検知する検知手段と、前記センサからの情報を用いて前記物体で点灯中のライトに関する情報を取得する取得手段と、前記ライトに関する情報に基づいて前記物体の種別を判定する判定手段と、を備え、前記判定手段が前記物体の種別を二輪車であると判定するための条件は、前記物体が地面に対して垂直方向に並んだ２つ以上のライトを有することを含むことを特徴とする物体認識装置が提供される。
【国際調査報告】
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