(57)【要約】  認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、前記撮影機器の画角内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備えた複数の移動型機器を含み、前記複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む、撮影システム。
2019216131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する認識部と、
前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、前記撮影機器の画角内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、
を備えた複数の移動型機器を含み、
前記複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む
撮影システム。
【請求項２】
前記移動型機器は、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、
前記画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、
前記記録媒体を前記受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、
を更に備えた請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記移動型機器は、
前記形成制御部による前記記録媒体への前記画像の形成開始から前記排出部による前記記録媒体の排出の完了までの期間と、前記移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複する
請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記移動型機器は、
前記移動制御部による移動の制御の開始と、前記形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記移動型機器は、
前記受け渡し対象との距離、及び前記形成制御部による画像の形成の開始から前記排出部による排出の完了までに要する時間から、前記記録媒体を前記受け渡し対象に渡すことが可能な位置で前記記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、
前記移動制御部は、前記導出部により導出された移動速度に従って前記移動を制御する
請求項２から請求項４の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記記録媒体は、感光性記録媒体である
請求項２から請求項５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を前記記録媒体に形成する制御を行う
請求項２から請求項６の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記予め設定された撮影対象と前記受け渡し対象とが同じである
請求項２から請求項７の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記移動制御部は、前記受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、前記移動を制御する
請求項２から請求項８の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記移動型機器は、
前記取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた
請求項１から請求項９の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記認識部は、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記認識部は、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する
請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１３】
前記移動型機器は、
前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信し、前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信する第１受信部を更に備えた
請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１４】
撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報を受信する第２受信部と、前記第２受信部により受信された撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信し、かつ前記第２受信部により受信された撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第１送信部と、を備えた情報処理装置を更に含み、
前記移動型機器は、移動型機器自身の位置情報を前記情報処理装置に送信する第２送信部を更に備えた
請求項１３に記載の撮影システム。
【請求項１５】
前記移動型機器は、
前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、前記第１受信部により受信された位置情報を用いて、移動型機器自身の正面を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に向ける制御を行う方向制御部を更に備えた
請求項１３又は請求項１４に記載の撮影システム。
【請求項１６】
前記記憶制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ前記予め設定された撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う
請求項１から請求項１５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１７】
前記記憶制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う
請求項１から請求項１６の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１８】
撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置を更に含み、
前記移動型機器は、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を前記情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えた
請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１９】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、
撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器は、前記情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えた
請求項１８に記載の撮影システム。
【請求項２０】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた
請求項１８又は請求項１９に記載の撮影システム。
【請求項２１】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する生成部を更に備えた
請求項１８から請求項２０の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項２２】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する選択部を更に備え、
前記生成部は、前記選択部により選択された画像を用いて前記データを生成する
請求項２１に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザから画像形成開始の指示が入力された場合に、ユーザの近傍まで自走する画像形成装置が提案されている（特開２０１７−５４５３７号公報参照）。この画像形成装置は、ユーザの近傍まで自走した後、ユーザにより予め定められた操作が行われた場合に、画像の形成を開始する。【０００３】
また、撮影機器を備え、移動する撮影対象を追従して撮影する移動型機器が提案されている（特開２００５−６５０２２号公報参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ユーザが、複数のペット型ロボット等の移動型機器のうちの少なくとも１台と一緒に写真を撮影したい場合、一緒に撮影したい移動型機器以外の少なくとも１台の移動型機器が撮影を行えると、ユーザの手間を低減することができ、好ましい。しかしながら、特開２０１７−５４５３７号公報及び特開２００５−６５０２２号公報に記載の技術では、ユーザが、複数の移動型機器のうちの少なくとも１台と撮影を行うことの手間については考慮されていない。【０００５】
本開示は、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の撮影システムは、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する認識部と、認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、撮影機器の画角内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備えた複数の移動型機器を含み、複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む。【０００７】
これにより、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。【０００８】
なお、本開示の撮影システムは、移動型機器が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、記録媒体を受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、を更に備えていてもよい。【０００９】
これにより、画像が形成された記録媒体を受け渡すことができる。【００１０】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、形成制御部による記録媒体への画像の形成開始から排出部による記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複してもよい。【００１１】
これにより、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことができる。【００１２】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、移動制御部による移動の制御の開始と、形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行ってもよい。【００１３】
これにより、画像が形成された記録媒体をより速やかに受け渡すことができる。【００１４】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、受け渡し対象との距離、及び形成制御部による画像の形成の開始から排出部による排出の完了までに要する時間から、記録媒体を受け渡し対象に渡すことが可能な位置で記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、移動制御部が、導出部により導出された移動速度に従って移動を制御してもよい。【００１５】
これにより、受け渡し対象に画像が形成された記録媒体を受け渡す位置で、記録媒体を受け渡し可能な状態とすることができる。【００１６】
また、本開示の撮影システムは、記録媒体が、感光性記録媒体であってもよい。【００１７】
これにより、画像を速やかに形成することができる。【００１８】
また、本開示の撮影システムは、形成制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。【００１９】
これにより、複数の画像から適切な画像を記録媒体に形成することができる。【００２０】
また、本開示の撮影システムは、予め設定された撮影対象と受け渡し対象とが同じであってもよい。【００２１】
これにより、撮影対象が、画像が形成された記録媒体を取得することができる。【００２２】
また、本開示の撮影システムは、移動制御部が、受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、移動を制御してもよい。【００２３】
これにより、画像が記録された記録媒体を確実に受け渡すことができる。【００２４】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えていてもよい。【００２５】
これにより、ユーザが所望する画像処理を実行することができる。【００２６】
また、本開示の撮影システムは、認識部が、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識してもよい。【００２７】
これにより、簡易に移動型機器の役割を設定することができる。【００２８】
また、本開示の撮影システムは、認識部が、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識してもよい。【００２９】
これにより、簡易に移動型機器の役割を設定することができる。【００３０】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信し、認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信する第１受信部を更に備えてもよい。【００３１】
これにより、移動型機器が他の移動型機器の位置を把握することができる。【００３２】
また、本開示の撮影システムは、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報を受信する第２受信部と、第２受信部により受信された撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信し、かつ第２受信部により受信された撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第１送信部と、を備えた情報処理装置を更に含み、移動型機器が、移動型機器自身の位置情報を情報処理装置に送信する第２送信部を更に備えていてもよい。【００３３】
これにより、情報処理装置を介して移動型機器の位置を把握することができる。【００３４】
また、本開示の撮影システムは、移動型機器が、認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、第１受信部により受信された位置情報を用いて、移動型機器自身の正面を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に向ける制御を行う方向制御部を更に備えていてもよい。【００３５】
これにより、撮影対象の移動型機器が適切な方向を向いた状態で画像を撮影することができる。【００３６】
また、本開示の撮影システムは、記憶制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め設定された撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、画像を記憶部に記憶する制御を行ってもよい。【００３７】
これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。【００３８】
また、本開示の撮影システムは、記憶制御部が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、画像を記憶部に記憶する制御を行ってもよい。【００３９】
これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。【００４０】
また、本開示の撮影システムは、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置を更に含み、移動型機器が、取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、画像を情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えていてもよい。【００４１】
これにより、情報処理装置に画像を保存することができる。【００４２】
また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器が、情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えていてもよい。【００４３】
これにより、情報処理装置を介して画像を保存することができる。【００４４】
また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えていてもよい。【００４５】
これにより、情報処理装置で画像を加工することができる。【００４６】
また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する生成部を更に備えていてもよい。【００４７】
これにより、フォトアルバムを作成することができる。【００４８】
また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する選択部を更に備え、生成部が、選択部により選択された画像を用いてデータを生成してもよい。【００４９】
これにより、適切な画像を用いてフォトアルバムを作成することができる。
【発明の効果】
【００５０】
本開示によれば、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】第１実施形態に係る撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】各実施形態に係る移動型機器のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係る位置情報更新処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１０】第２実施形態に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る画像加工処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係るアルバム作成処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。
【００５３】
［第１実施形態］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の構成について説明する。図１に示すように、撮影システム１００は、複数（本実施形態では、２台）の移動型機器１０を含む。本実施形態では、２台の移動型機器１０の一方に撮影担当の役割が割り当てられ、他方に撮影対象の役割が割り当てられる。２台の移動型機器１０の例としては、一対のペット型ロボット等が挙げられる。なお、移動型機器１０の台数は、２台に限定されず、３台以上であってもよい。この場合、３台以上の移動型機器１０は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０とを少なくとも１台ずつ含む。また、以下では、２台の移動型機器１０を区別しない場合は、「移動型機器１０」と表記する。また、以下では、説明を分かり易くするために、２台の移動型機器１０を区別する場合は、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０を「移動型機器１０Ａ」と表記し、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０を「移動型機器１０Ｂ」と表記する。
【００５４】
移動型機器１０は、撮影機器１２及び画像形成装置１４を備えている。移動型機器１０と撮影機器１２とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。また、移動型機器１０と画像形成装置１４とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。なお、移動型機器１０Ａ及び移動型機器１０Ｂのうち、移動型機器１０Ａのみが撮影機器１２及び画像形成装置１４を備えてもよい。
【００５５】
撮影機器１２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子、及び撮像レンズを含み、撮影して得られた画像を移動型機器１０に出力する。また、撮影機器１２は、移動機構２６（図２参照）に搭載されており、移動機構２６が移動型機器１０によって制御されることによって、撮影機器１２の高さ及び姿勢が制御可能とされている。
【００５６】
画像形成装置１４は、発光素子を複数備え、発光素子を発光させることによって感光性フィルム等の感光性記録媒体に画像を形成する。なお、画像形成装置１４は、インクジェット方式、ゼログラフィ方式、感熱方式、及び熱転写方式等の他の方式によって記録媒体に画像を形成する装置であってもよい。また、画像形成装置１４は、画像が形成された感光性記録媒体を予め設定された受け渡し対象Ｕに受け渡し可能な状態で排出する排出部１６を備えている。ここでいう受け渡し可能な状態とは、例えば、排出部１６が感光性記録媒体の一端側を画像形成装置１４の外側に排出し、他端側を把持している状態である。
【００５７】
また、移動型機器１０は、車輪を複数備え、車輪の回転及び向きが制御されることによって、３６０度の全方向に移動可能とされている。なお、移動型機器１０は、二足歩行又は四足歩行等によって移動する移動体であってもよいし、磁力によって浮上した状態で移動する飛行体であってもよいし、プロペラ等によって飛行して移動する飛行体であってもよい。
【００５８】
本実施形態に係る移動型機器１０Ａは、予め設定された撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとを撮影機器１２により撮影し、撮影により得られた画像を画像形成装置１４によって感光性記録媒体に形成する。そして、本実施形態に係る移動型機器１０は、画像が形成された感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動する。
【００５９】
なお、撮影対象Ｓの例としては、子供、人、赤ん坊、動物、犬、及び建物等の一般名詞で表される対象と、特定の人、特定のペット、及び特定の建物等の固有名詞で表される対象等が挙げられる。また、受け渡し対象Ｕとしては、特定の人等の固有名詞で表される対象が挙げられる。また、撮影対象Ｓと受け渡し対象Ｕは、同じ人であってもよい。
【００６０】
次に、図２を参照して、移動型機器１０のハードウェア構成について説明する。図２に示すように、移動型機器１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０、一時記憶領域としてのメモリ２１、及び不揮発性の記憶部２２を備えている。また、移動型機器１０は、液晶ディスプレイ等の表示部２３、及び各種ボタンと、表示部２３と一体化されたタッチパネル等の入力部２４を備えている。また、移動型機器１０は、撮影機器１２と画像形成装置１４と外部機器との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ（InterFace）２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８を備えている。ＣＰＵ２０、メモリ２１、記憶部２２、表示部２３、入力部２４、通信Ｉ／Ｆ２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８は、バス２９を介して接続される。
【００６１】
記憶部２２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶部２２には、役割情報３０及び設定情報３２が記憶される。役割情報３０及び設定情報３２の詳細については後述する。
【００６２】
移動機構２６は、ＣＰＵ２０による制御によって撮影機器１２を移動させることにより、撮影機器１２の高さ及び姿勢を変更する。駆動部２７は、モータ等を含み、ＣＰＵ２０による制御によってモータからの駆動力を車輪に伝達することにより、移動型機器１０を移動させる。距離計測部２８は、移動型機器１０と受け渡し対象Ｕとの距離を計測する。距離計測部２８の例としては、２眼カメラ、赤外線センサ、及び超音波センサ等が挙げられる。
【００６３】
次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図３に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、認識部４１、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６を含む。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって、受付部４０、認識部４１、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６として機能する。
【００６４】
受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を受け付け、受け付けた役割情報３０を記憶部２２に記憶する。役割情報３０には、移動型機器１０の役割を示す情報が含まれる。詳細には、移動型機器１０Ａの記憶部２２に記憶される役割情報３０には、撮影担当であることを示す情報が含まれ、移動型機器１０Ｂの記憶部２２に記憶される役割情報３０には、撮影対象であることを示す情報が含まれる。
【００６５】
また、受付部４０は、後述する認識部４１により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、端末によって入力された設定情報３２を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３２を記憶部２２に記憶する。設定情報３２には、撮影対象Ｓを特定するための撮影対象情報が含まれる。撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した一般名詞で表される対象の場合は、その一般名詞が挙げられる。また、撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した固有名詞で表される対象の場合は、撮影対象Ｓの画像が挙げられる。また、設定情報３２には、移動型機器１０Ｂを特定するための撮影対象機器情報も含まれる。撮影対象機器情報の例としては、移動型機器１０Ｂの画像が挙げられる。
【００６６】
また、設定情報３２には、受け渡し対象Ｕを特定するための受け渡し対象情報も含まれる。受け渡し対象情報の例としては、受け渡し対象Ｕの画像が挙げられる。また、設定情報３２には、画像の記憶条件も含まれる。画像の記憶条件の例としては、例えば、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置（例えば、中央の位置）に、予め定められた大きさで存在するとの条件が挙げられる。
【００６７】
また、設定情報３２には、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な範囲（以下、「受け渡し可能範囲」という）を示す情報も含まれる。受け渡し可能範囲の例としては、移動型機器１０が、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な距離の上限値が挙げられる。なお、受け渡し可能範囲は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）等の地図生成手法によって生成された地図上の範囲でもよい。
【００６８】
また、設定情報３２には、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の範囲（以下、「取得可能範囲」という）を示す情報も含まれる。取得可能範囲の例としては、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の上限値が挙げられる。
【００６９】
認識部４１は、記憶部２２に記憶された役割情報３０に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する。撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６は、認識部４１により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された移動型機器１０Ａで機能する。
【００７０】
撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。取得部４４は、撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるための制御を行う。本実施形態では、配置制御部４６は、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、配置制御部４６は、設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓと撮影対象機器情報により特定される移動型機器１０Ｂとが画像内に存在し、かつ設定情報３２に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。
【００７１】
配置制御部４６は、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。
【００７２】
記憶制御部４８は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。画像処理部５０は、記憶制御部４８による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。この画像処理の例としては、画像の明るさの調整、画像のぼけの度合いの調整、画像のノイズの除去、画像への文字の重畳、及び画像へのキャラクター等の他の画像の重畳等が挙げられる。
【００７３】
形成制御部５２は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、画像形成装置１４に対し、画像処理部５０による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。本実施形態では、受け渡し対象探索部５４Ａは、配置制御部４６と同様に、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、受け渡し対象探索部５４Ａは、設定情報３２に含まれる受け渡し対象情報により特定される受け渡し対象Ｕが画像内に存在するか否かを判定する。受け渡し対象探索部５４Ａは、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。この処理を受け渡し対象Ｕが画像内に存在するようになるまで繰り返すことにより、受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。なお、受け渡し対象Ｕがスマートフォン等の端末を所持している場合は、受け渡し対象探索部５４Ａは、端末と無線通信を行うことによって受け渡し対象Ｕを探索してもよい。
【００７４】
また、移動速度導出部５４Ｂは、探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、以下に示す移動速度を導出する。すなわち、この場合、移動速度導出部５４Ｂは、上記距離及び上記時間から、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する。
【００７５】
詳細には、移動速度導出部５４Ｂは、以下の（１）式に従って、上記距離を上記時間で除算することによって上記移動速度を導出する。なお、（１）式におけるＶは、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を表す。また、（１）式におけるＤは、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離を表す。また、（１）式におけるＴは、形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間を表す。
Ｖ＝Ｄ÷Ｔ・・・（１）
なお、（１）式により導出される移動速度は一例であり、この例に限定されない。例えば、この移動速度は予め設定されていてもよい。
【００７６】
移動制御部５６は、駆動部２７を制御することによって、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すための移動型機器１０の移動を制御する。詳細には、移動制御部５６は、移動型機器１０が受け渡し対象Ｕに向かって移動速度導出部５４Ｂにより導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。
【００７７】
本実施形態に係る移動型機器１０は、前述した移動制御部５６による移動の制御の開始と、形成制御部５２による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う。なお、この２つの開始は同じタイミングに行わなくてもよい。例えば、移動制御部５６による移動の制御の開始後に形成制御部５２による画像の形成の開始を行ってもよい。この場合、形成制御部５２は、移動型機器１０の取得可能範囲内への移動が完了する前に、画像の形成の開始を行う。また、例えば、形成制御部５２による画像の形成の開始後に移動制御部５６による移動の制御の開始を行ってもよい。この場合、移動制御部５６は、排出部１６による画像が形成された感光性記録媒体の排出が完了する前に、移動の制御の開始を行う。すなわち、移動型機器１０は、形成制御部５２による感光性記録媒体への画像の形成開始から排出部１６による感光性記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部５６による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間を重複させる。
【００７８】
次に、図４を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の作用を説明する。ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図４に示す撮影処理が実行される。図４に示す撮影処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。
【００７９】
図４のステップＳ１０で、受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた役割情報３０を記憶部２２に記憶する。ステップＳ１２で、認識部４１は、ステップＳ１０の処理により記憶部２２に記憶された役割情報３０に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する。そして、認識部４１は、撮影担当の役割が割り当てられているか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１４に移行し、否定判定となった場合は、認識部４１は撮影対象の役割が割り当てられていると見なし、撮影処理が終了する。すなわち、以下のステップＳ１４からステップＳ４２までの処理は、移動型機器１０Ａにより実行される。
【００８０】
ステップＳ１４で、受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３２を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３２を記憶部２２に記憶する。なお、本実施形態では、受付部４０が、役割情報３０を受け付けた後に設定情報３２を受け付けているが、これに限定されない。受付部４０が、役割情報３０及び設定情報３２を受け付ける処理を並列に行ってもよいし、設定情報３２を受け付けた後に役割情報３０を受け付けてもよい。ステップＳ１６で、撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。ステップＳ１８で、取得部４４は、ステップＳ１６の処理によって撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。
【００８１】
ステップＳ２０で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓと撮影対象機器情報により特定される移動型機器１０Ｂとが、ステップＳ１８の処理により取得された画像内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２４に移行する。
【００８２】
ステップＳ２２で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０Ａの移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。ステップＳ２２の処理が終了すると、処理はステップＳ１６に戻る。
【００８３】
ステップＳ２４で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓが設定情報３２に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２６に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２８に移行する。
【００８４】
ステップＳ２６で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０Ａの移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓが画像の記憶条件を満たすように制御する。ステップＳ２６の処理が終了すると、処理はステップＳ１６に戻る。
【００８５】
ステップＳ２８で、記憶制御部４８は、ステップＳ１８の処理により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。ステップＳ３０で、画像処理部５０は、前述したように、ステップＳ２８の処理による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ３２で、受け渡し対象探索部５４Ａは、前述したように、受け渡し対象Ｕを探索する。
【００８６】
ステップＳ３４で、受け渡し対象探索部５４Ａは、ステップＳ３２の処理により探索された受け渡し対象Ｕが、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる受け渡し可能範囲内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、撮影処理が終了し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ３６に移行する。
【００８７】
ステップＳ３６で、移動速度導出部５４Ｂは、ステップＳ３２の処理により探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、上記（１）式に従って移動速度を導出する。
【００８８】
ステップＳ３８で、形成制御部５２は、ステップＳ３０の処理による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。この制御と同じタイミングで、移動制御部５６は、移動型機器１０Ａが受け渡し対象Ｕに向かってステップＳ３６の処理により導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。すなわち、これらの制御により、画像形成装置１４による画像の形成、及び移動型機器１０Ａの移動が同じタイミングで開始される。画像形成装置１４による画像の形成は、排出部１６による感光性記録媒体の排出が完了するまで継続して行われる。移動型機器１０Ａの移動は、後述するステップＳ４２が実行されるまで継続して行われる。
【００８９】
ステップＳ４０で、移動制御部５６は、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離が、ステップＳ１４の処理により受け付けられた設定情報３２に含まれる取得可能範囲内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、所定の時間間隔でステップＳ４０が再度実行され、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ４２に移行する。
【００９０】
ステップＳ４２で、移動制御部５６は、駆動部２７を制御し、ステップＳ３８の処理により開始された移動型機器１０Ａの移動を終了する。ステップＳ４２の処理が終了すると、撮影処理が終了する。受け渡し対象Ｕは、近傍まで移動してきた移動型機器１０Ａの画像形成装置１４の排出部１６から排出された感光性記録媒体を取得する。なお、ステップＳ４２の終了後に、処理がステップＳ１６に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３２を用いて、ステップＳ１６からステップＳ４２までの処理が複数回繰り返して実行される。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態によれば、撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識し、撮影担当の役割が割り当てられていると認識した場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得し、取得した画像を記憶している。従って、撮影対象が移動型機器と一緒に写真を撮影するために要する手間を低減することができる。
【００９２】
［第２実施形態］
開示の技術の第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。まず、図５を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の構成について説明する。図５に示すように、撮影システム１００は、第１実施形態と同様の移動型機器１０、及び情報処理装置１８を含む。各移動型機器１０と情報処理装置１８とは、無線通信により通信可能に接続されている。情報処理装置１８の例としては、パーソナルコンピュータ又はサーバコンピュータ等が挙げられる。移動型機器１０のハードウェア構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００９３】
次に、図６を参照して、情報処理装置１８のハードウェア構成について説明する。図６に示すように、情報処理装置１８は、ＣＰＵ６０、一時記憶領域としてのメモリ６１、及び不揮発性の記憶部６２を備える。また、情報処理装置１８は、液晶ディスプレイ等の表示部６３、マウスとキーボード等の入力部６４、及び移動型機器１０との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ６５を備えている。ＣＰＵ６０、メモリ６１、記憶部６２、表示部６３、入力部６４、及び通信Ｉ／Ｆ６５は、バス６６を介して接続される。
【００９４】
次に、図７を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図７に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５７、受信部５８、及び方向制御部５９を含む。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５７、受信部５８、及び方向制御部５９として機能する。方向制御部５９は、認識部４１により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された移動型機器１０Ｂで機能する。
【００９５】
送信部５７は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。また、送信部５７は、移動型機器１０自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。この位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって得ることができる。
【００９６】
受信部５８は、情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。また、受信部５８は、情報処理装置１８から送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。
【００９７】
方向制御部５９は、認識部４１により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、駆動部２７を制御することによって、受信部５８により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を用いて、移動型機器１０Ｂ自身の正面を移動型機器１０Ａに向ける制御を行う。なお、方向制御部５９は、移動型機器１０Ｂが頭部を有するロボット等の装置である場合は、移動型機器１０Ｂの全体ではなく頭部の正面（すなわち、顔）を移動型機器１０Ａに向ける制御を行ってもよい。
【００９８】
次に、図８を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１８の機能的な構成について説明する。図８に示すように、情報処理装置１８は、受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、送信部７６、選択部７８、及び生成部８０を含む。ＣＰＵ６０が記憶部６２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、送信部７６、選択部７８、及び生成部８０として機能する。
【００９９】
受信部７０は、移動型機器１０Ａから送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。また、受信部７０は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器１０Ｂから送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器１０Ａから送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
【０１００】
記憶制御部７２は、受信部７０により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。また、記憶制御部７２は、後述する生成部８０により生成されたフォトアルバムを作成するためのデータを記憶部６２に記憶する制御を行う。画像処理部７４は、第１実施形態に係る画像処理部５０と同様に、記憶制御部７２による制御により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。
【０１０１】
送信部７６は、画像処理部７４による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。また、送信部７６は、受信部７０により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ｂに送信する。また、送信部７６は、受信部７０により受信された移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。
【０１０２】
選択部７８は、記憶部６２に記憶された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する。この選択条件の例としては、画像内の人が笑っている画像、及び特定の人が写っている画像等が挙げられる。なお、選択部７８は、画像処理部７４による画像処理を経た画像から、選択条件を満たす画像を選択してもよい。
【０１０３】
生成部８０は、選択部７８により選択された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する。このデータを用いて、フォトアルバムが作成される。
【０１０４】
次に、図９〜図１２を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の作用を説明する。図９に示す位置情報更新処理は、図１０に示す撮影処理のステップＳ１２の処理により、各移動型機器１０が役割を認識した後に定期的に実行される。
【０１０５】
また、ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図１０に示す撮影処理が実行される。図１０に示す撮影処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された役割情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。図１０における図４と同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０６】
また、ＣＰＵ６０が記憶部６２に記憶されたプログラムを実行することにより、図１１に示す画像加工処理及び図１２に示すアルバム作成処理が実行される。図１１に示す画像加工処理は、例えば、移動型機器１０Ａから送信された画像を情報処理装置１８が受信した場合に実行される。図１２に示すアルバム作成処理は、例えば、入力部６４を介して処理の実行開始の指示が入力された場合に実行される。
【０１０７】
図９のステップＳ５０で、移動型機器１０Ｂの送信部５７は、移動型機器１０Ｂ自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ６０で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、移動型機器１０Ａ自身の位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ７０で、情報処理装置１８の受信部７０は、ステップＳ５０の処理により移動型機器１０Ｂから送信された位置情報、及びステップＳ６０の処理により移動型機器１０Ａから送信された位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
【０１０８】
ステップＳ５２で、移動型機器１０Ｂの送信部５７は、撮影担当の移動型機器１０Ａの位置情報を要求することを示す情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ６２で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、撮影対象の移動型機器１０Ｂの位置情報を要求することを示す情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ７２で、情報処理装置１８の受信部７０は、ステップＳ５２の処理により移動型機器１０Ｂから送信された情報、及びステップＳ６２の処理により移動型機器１０Ａから送信された情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。
【０１０９】
ステップＳ７４で、情報処理装置１８の送信部７６は、ステップＳ７０の処理により受信された移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。また、情報処理装置１８の送信部７６は、ステップＳ７０の処理により受信された移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ｂに送信する。
【０１１０】
ステップＳ５４で、移動型機器１０Ｂの受信部５８は、ステップＳ７４の処理により情報処理装置１８から送信された撮影担当の移動型機器１０Ａの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。また、ステップＳ６４で、移動型機器１０Ａの受信部５８は、ステップＳ７４の処理により情報処理装置１８から送信された撮影対象の移動型機器１０Ｂの位置情報を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。以上説明した位置情報更新処理が定期的に実行されることによって、移動型機器１０Ａは移動型機器１０Ｂの直近の位置情報を取得し、移動型機器１０Ｂは移動型機器１０Ａの直近の位置情報を取得する。
【０１１１】
例えば、図１０に示すステップＳ２２で、配置制御部４６は、撮影機器１２の画角が移動型機器１０Ｂの直近の位置情報が示す位置の方向を向くように、前述した制御を行ってもよい。これにより、撮影対象Ｓと移動型機器１０Ｂとが移動型機器１０Ａの撮影機器１２の画角内に配置されるまでの時間を短くすることができる。
【０１１２】
図１０のステップＳ２９で、移動型機器１０Ａの送信部５７は、ステップＳ１８の処理により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ３１で、移動型機器１０Ａの受信部５８は、後述する画像加工処理のステップＳ８６の処理により情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。ステップＳ３８では、ステップＳ３１の処理により受信された画像を感光性記録媒体に形成する制御が行われる。なお、本実施形態においても、ステップＳ４２の終了後に、処理がステップＳ１６に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３２を用いて、ステップＳ１６からステップＳ４２までの処理が複数回繰り返して実行される。
【０１１３】
一方、ステップＳ１２の判定が否定判定となった場合、認識部４１は撮影対象の役割が割り当てられていると見なし、処理はステップＳ４４に移行する。すなわち、ステップＳ４４の処理は、移動型機器１０Ｂにより実行される。ステップＳ４４で、移動型機器１０Ｂの方向制御部５９は、駆動部２７を制御することによって、移動型機器１０Ａの直近の位置情報を用いて、移動型機器１０Ｂ自身の正面を移動型機器１０Ａに向ける制御を行う。ステップＳ４４の処理が終了すると、撮影処理が終了する。
【０１１４】
図１１のステップＳ８０で、受信部７０は、撮影処理のステップＳ２９の処理により移動型機器１０Ａから送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。ステップＳ８２で、記憶制御部７２は、ステップＳ８０の処理により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。
【０１１５】
ステップＳ８４で、画像処理部７４は、ステップＳ８２の処理により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ８６で、送信部７６は、ステップＳ８４の処理による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０Ａに送信する。ステップＳ８６の処理が終了すると、画像加工処理が終了する。
【０１１６】
図１２のステップＳ９０で、選択部７８は、前述したように、記憶部６２に記憶された画像から、選択条件を満たす画像を選択する。ステップＳ９２で、生成部８０は、ステップＳ９０の処理により選択された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する。ステップＳ９４で、記憶制御部７２は、ステップＳ９２の処理により生成されたフォトアルバムを作成するためのデータを記憶部６２に記憶する制御を行う。ステップＳ９４の処理が終了すると、アルバム作成処理が終了する。
【０１１７】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１１８】
なお、上記各実施形態において、配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合に、取得部４４が、撮影機器１２により連続的に撮影された複数の画像を取得してもよい。この場合、形成制御部５２は、画像形成装置１４に対し、取得部４４により取得された複数の画像の少なくとも１つを感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。更にこの場合、形成制御部５２は、複数の画像から、ぶれ量が最も小さい画像、最も明るい画像、及び撮影対象Ｓが目を開いている画像等の予め設定された選択条件を満たす画像を選択し、選択した画像を感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。
【０１１９】
また、上記各実施形態では、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置に、予め定められた大きさで存在するとの条件を適用した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓにより予め定められたジェスチャー（例えば、ピースサイン等）が行われたとの条件を適用してもよい。また、例えば、画像の記憶条件として、移動型機器１０に予め定められた音が入力されたとの条件を適用してもよい。
【０１２０】
また、上記各実施形態において、移動型機器１０は、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する形態としてもよい。この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影対象の役割に対応するジェスチャーが行われた場合に、撮影対象の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。また、この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影担当の役割に対応するジェスチャーが行われた場合に、撮影担当の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。
【０１２１】
また、上記各実施形態において、移動型機器１０は、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する形態としてもよい。この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影対象の役割に対応する音声が発せられた場合に、撮影対象の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。また、この場合、移動型機器１０は、撮影対象Ｓにより、撮影担当の役割に対応する音声が発せられた場合に、撮影担当の役割が割り当てられていると認識する形態が例示される。
【０１２２】
また、上記各実施形態において、各移動型機器１０は、無線通信によって移動型機器１０自身以外の他の移動型機器１０の位置情報を直接取得してもよい。
【０１２３】
また、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を実行することにより実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より詳細には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【０１２４】
また、上記各実施形態では、プログラムが記憶部２２、６２に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【０１２５】
本願は２０１８年５月１１日出願の日本出願第２０１８−０９２４６５号の優先権を主張すると共に、その全文を参照により本明細書に援用する。
【図１】
2019216131.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019216131.tif 000013
【図１２】
2019216131.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月3日(2019.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する認識部と、
前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合に、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像内に予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器との少なくとも一方が存在しない場合、前記撮影機器の画角内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが配置されるための制御を行う配置制御部と、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記取得部により取得された画像を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、
前記画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、
前記記録媒体を前記受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、
を備えた複数の移動型機器を含み、
前記複数の移動型機器は、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器と撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器とを少なくとも１台ずつ含む、
撮影システム。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記移動型機器は、
前記形成制御部による前記記録媒体への前記画像の形成開始から前記排出部による前記記録媒体の排出の完了までの期間と、前記移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複する、
請求項１に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記移動型機器は、
前記移動制御部による移動の制御の開始と、前記形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う、
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記移動型機器は、
前記受け渡し対象との距離、及び前記形成制御部による画像の形成の開始から前記排出部による排出の完了までに要する時間から、前記記録媒体を前記受け渡し対象に渡すことが可能な位置で前記記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、
前記移動制御部は、前記導出部により導出された移動速度に従って前記移動を制御する、
請求項１、請求項３、請求項４の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記記録媒体は、感光性記録媒体である、
請求項１、請求項３〜請求項５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を前記記録媒体に形成する制御を行う、
請求項１、請求項３〜請求項６の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記予め設定された撮影対象と前記受け渡し対象とが同じである、
請求項１、請求項３〜請求項７の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記移動制御部は、前記受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、前記移動を制御する、
請求項１、請求項３〜請求項８の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記移動型機器は、
前記取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた、
請求項１、請求項３〜請求項９の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記認識部は、役割に応じて予め定められたジェスチャーに従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する、
請求項１、請求項３〜請求項１０の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記認識部は、役割に応じて予め定められた音に従って、自機に撮影対象の役割が割り当てられているか、又は撮影担当の役割が割り当てられているかを認識する、
請求項１、請求項３〜請求項１１の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１３】
前記移動型機器は、
前記認識部により撮影担当の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信し、前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を受信する第１受信部を更に備えた、
請求項１、請求項３〜請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１４】
撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報、及び撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された位置情報を受信する第２受信部と、前記第２受信部により受信された撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信し、かつ前記第２受信部により受信された撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器の位置情報を撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第１送信部と、を備えた情報処理装置を更に含み、
前記移動型機器は、移動型機器自身の位置情報を前記情報処理装置に送信する第２送信部を更に備えた、
請求項１３に記載の撮影システム。
【請求項１５】
前記移動型機器は、
前記認識部により撮影対象の役割が割り当てられていると認識された場合、前記第１受信部により受信された位置情報を用いて、移動型機器自身の正面を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に向ける制御を行う方向制御部を更に備えた、
請求項１３又は請求項１４に記載の撮影システム。
【請求項１６】
前記記憶制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ前記予め設定された撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う、
請求項１、請求項３〜請求項１５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１７】
前記記憶制御は、前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、前記画像を前記記憶部に記憶する制御を行う、
請求項１、請求項３〜請求項１６の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１８】
撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置を更に含み、
前記移動型機器は、
前記取得部により取得された画像内に前記予め設定された撮影対象と撮影対象の役割が割り当てられている移動型機器とが存在する場合、前記画像を前記情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えた、
請求項１、請求項３〜請求項１２の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項１９】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、
撮影担当の役割が割り当てられている移動型機器は、前記情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えた、
請求項１８に記載の撮影システム。
【請求項２０】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた、
請求項１８又は請求項１９に記載の撮影システム。
【請求項２１】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を用いてフォトアルバムを作成するためのデータを生成する生成部を更に備えた、
請求項１８〜請求項２０の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項２２】
前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像から、予め定められた選択条件を満たす画像を選択する選択部を更に備え、
前記生成部は、前記選択部により選択された画像を用いて前記データを生成する、
請求項２１に記載の撮影システム。
【国際調査報告】
2019216131.tif 000015
2019216131.tif 000016