(57)【要約】  移動体１Ａは、床面上を移動可能な移動動作部２に傾動可能に組み付けられた基体３と、基体３に連結機構４を介して取り付けられた乗員搭乗部６と、乗員搭乗部６に連結され、床面に対する乗員搭乗部６の傾動量が所定量まで増加すると、床面に摺動可能又は転動可能に接地する補助接地部７と、移動体１Ａの姿勢が安定になるように移動動作部２の移動制御を行う制御装置８０とを備える。連結機構４は、乗員搭乗部６に搭乗した乗員Ｐの重心移動に応じて乗員搭乗部６を基体３に対して弾性的に揺動させる。
2019244444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に対して揺動し得るように該基体に連結機構を介して取り付けられた乗員搭乗部と、
前記乗員搭乗部と共に前記床面に対して傾動するように該乗員搭乗部に連結されており、前記床面に対する該乗員搭乗部の傾動量が所定量まで増加すると、該乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生し得る状態になり、該状態で前記床面上を摺動可能又は転動可能な補助接地部と、
前記乗員搭乗部に乗員が搭乗した状態で少なくとも移動体の姿勢が安定になるように前記移動動作部の移動制御を行う安定化制御装置とを備えており、
前記連結機構は、前記乗員搭乗部に搭乗した乗員の重心移動に応じて該乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項２】
請求項１記載の移動体において、
前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるための構成要素として、弾性部材を備えることを特徴とする移動体。
【請求項３】
請求項１記載の移動体において、
前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるための構成要素として、前記乗員搭乗部に作用する荷重に応じて該乗員搭乗部を前記基体に対して揺動させるように作動する揺動用アクチュエータを備えることを特徴とする移動体。
【請求項４】
請求項１記載の移動体において、
前記補助接地部は、前記床面上での摺動時又は転動時に制動力が作用するように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項５】
請求項１記載の移動体において、
前記乗員搭乗部は、前記床面に対してピッチ方向に傾動可能であり、前記補助接地部は、前記乗員搭乗部の前方と後方とに各々配置されていることを特徴とする移動体。
【請求項６】
請求項１記載の移動体において、
前記乗員搭乗部は、前記床面に対してロール方向に傾動可能であり、前記補助接地部は、前記乗員搭乗部の左側方と右側方とに各々配置されていることを特徴とする移動体。
【請求項７】
請求項１記載の移動体において、
前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させることに加えて、前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に昇降させ得るように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項８】
請求項７記載の移動体において、
前記連結機構は、前記基体に対して前記乗員搭乗部を弾性的に揺動させるための構成要素として、前記乗員搭乗部と前記基体との間に介装された伸縮可能な弾性部材を含み、該弾性部材の伸縮動作により前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に昇降させ得るように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項９】
請求項７記載の移動体において、
前記補助接地部は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降に伴い前記床面に接近して該床面に接地するように該乗員搭乗部に連結されていると共に、その接地状態で 
前記床面に対する該乗員搭乗部の姿勢を一定に維持して該乗員搭乗部を支持するように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項１０】
請求項９記載の移動体において、
前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降による前記補助接地部の接地状態で、前記基体を前記乗員搭乗部に対して相対的に上昇させる方向に付勢するように前記基体及び前記乗員搭乗部に連結された第１バネ部材をさらに備えることを特徴とする移動体。
【請求項１１】
請求項９記載の移動体において、
前記連結機構は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の揺動に関する剛性が、前記補助接地部が前記床面に接地していない状態よりも、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降による前記補助接地部の接地状態の方が低くなるように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項１２】
請求項７記載の移動体において、
前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な昇降をロックするロック機構をさらに備えることを特徴とする移動体。
【請求項１３】
請求項１２記載の移動体において、
前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に下降方向に付勢するように前記基体及び前記乗員搭乗部に連結された第２バネ部材をさらに備えており、前記ロック機構は、当該移動体の所定の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記乗員搭乗部の前記基体に対する昇降のロックを解除するように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項１４】
請求項１記載の移動体において、
前記補助接地部は、前記床面に接近する方向に前記乗員搭乗部に対して相対的に移動し得るように該乗員搭乗部に連結されていることを特徴とする移動体。
【請求項１５】
請求項１４記載の移動体において、
前記補助接地部は、前記乗員搭乗部に対する相対的な移動によって前記床面に接地し得るように該乗員搭乗部に連結されていると共に、その接地状態で前記床面に対する該乗員搭乗部の姿勢を一定に維持して該乗員搭乗部を支持するように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項１６】
請求項１５記載の移動体において、
前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動による該補助接地部の接地状態で、前記乗員搭乗部を該補助接地部に対して相対的に上昇させる方向に付勢するように該補助接地部及び該乗員搭乗部に連結された第１バネ部材をさらに備えることを特徴とする移動体。
【請求項１７】
請求項１５記載の移動体において、
前記連結機構は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の揺動に関する剛性が、前記補助接地部が前記床面に接地していない状態よりも、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動による該補助接地部の接地状態の方が低くなるように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項１８】
請求項１４記載の移動体において、
前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動をロックするロック機構をさらに備えることを特徴とする移動体。
【請求項１９】
請求項１８記載の移動体において、
前記補助接地部を前記床面に接近させる方向に前記乗員搭乗部に対して付勢するように該補助接地部及び該乗員搭乗部に連結された第２バネ部材をさらに備えており、前記ロック機構は、当該移動体の所定の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動のロックを解除するように構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項２０】
請求項１記載の移動体において、
前記移動動作部は、前記床面上を全方向に移動可能な移動動作部であることを特徴とする移動体。
【請求項２１】
請求項１記載の移動体において、
前記移動動作部は、前記床面上を全方向に移動可能な２つの移動動作部を連結して構成されていることを特徴とする移動体。
【請求項２２】
床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に取付けられた乗員搭乗部と、
前記乗員搭乗部と共に前記床面に対して傾動することにより、前記床面からの高さが変化するように該乗員搭乗部に連結されていると共に、該乗員搭乗部の前方及び後方に各々配置されており、前記床面に対する該乗員搭乗部の前傾方向又は後傾方向の傾動量が所定量まで増加すると、該乗員搭乗部のさらなる傾動を防止するように前記床面に摺動可能又は転動可能に接地する補助接地部とを備えており、
前記床面上での前記移動動作部の前進時の定常状態において、該移動動作部の前進速度が大きいほど、前記乗員搭乗部及び前記補助接地部が前傾し、且つ、前記基体が後傾するように構成されていることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員搭乗部の傾動に応じて床面上を移動し得る移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１，２に見られるように、乗員搭乗部の傾動に応じて床面上を移動し得る移動体として、倒立振子型の移動体が知られている。また、この種の移動体では、例えば特許文献３に見られるように、乗員搭乗部の前方又は後方への傾斜（前傾量又は後傾量）が大きくなると、乗員搭乗部から前方側又は後方側に突出させた補助輪を床面に接地させることで、乗員搭乗部のさらなる傾動を防止するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９２２４８９号公報
【特許文献２】米国特許９０２７６９３号明細書
【特許文献３】特表２０００−５１４６８０号公報
【発明の概要】
【０００４】
前記特許文献３に記載された移動体では、前記した如く、乗員搭乗部の前傾量又は後傾量が過大になるのを防止するための機構を備えている。しかるに、かかる移動体において、例えば、特許文献１、２に見られる如き制御手法によって、移動体の姿勢を安定化するように（乗員を含めた移動体の全体の重心を倒立振子の質点の如くバランスさせるように）、該移動体の車輪（床面上を動く移動動作部）の駆動を行うと、次のような不都合を生じる虞がある。
【０００５】
すなわち、移動体に搭乗した乗員が、例えば該移動体を前進させようとして、該乗員の上体を比較的大きく前傾させると、移動体の全体重心が前方に移動するために、床面に接地する移動動作部が全体重心の直下に向かって素早く前進しようとする。
【０００６】
このとき、特許文献３に見られる如き構造の移動体では、乗員搭乗部は、慣性によって後傾方向に傾斜し、ひいては、乗員搭乗部の後方側の補助輪が床面に接地してしまう虞がある。そして、このような状態では、乗員搭乗部のさらなる後傾が制限されてしまうため、移動動作部がさらに前進方向に加速しようとする。ひいては、移動体の移動速度が過大になる虞がある。
【０００７】
なお、このような不都合は、特許文献１，２に見られる如き移動体に、特許文献３に見られる如き機構を採用した場合でも同様に生じ得る
【０００８】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、円滑な移動性能を確保しつつ、乗員搭乗部の過剰な傾動を防止することができる移動体を提供することを目的とする。
【０００９】
本発明の移動体は、上記の目的を達成するために、床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に対して揺動し得るように該基体に連結機構を介して取り付けられた乗員搭乗部と、
前記乗員搭乗部と共に前記床面に対して傾動するように該乗員搭乗部に連結されており、前記床面に対する該乗員搭乗部の傾動量が所定量まで増加すると、該乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生し得る状態になり、該状態で前記床面上を摺動可能又は転動可能に構成された補助接地部と、
前記乗員搭乗部に乗員が搭乗した状態で少なくとも移動体の姿勢が安定になるように前記移動動作部の移動制御を行う安定化制御装置とを備えており、
前記連結機構は、前記乗員搭乗部に搭乗した乗員の重心移動に応じて該乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるように構成されていることを特徴とする（第１発明）。
【００１０】
なお、本発明において、乗員搭乗部を「基体に対して弾性的に揺動させる」というのは、基体に対する乗員搭乗部の姿勢を基準姿勢に戻す方向の復元力を乗員搭乗部の揺動量（基体に対する揺動量）に応じて発生させるように、乗員搭乗部を基体に対して揺動させることを意味する。また、本発明における「床面」は、通常の意味での床面に限らず、路面もしくは地面を含み得る。
【００１１】
上記第１発明によれば、前記連結機構は、乗員搭乗部に搭乗した乗員の重心移動に応じて該乗員搭乗部を基体に対して弾性的に揺動させるように構成されている。このため、安定化制御装置による移動動作部の移動制御に応じて、基体がある方向に傾動した場合に、その傾動と逆方向に乗員搭乗部が、基体に対して揺動することが可能となる。例えば、移動動作部が前進方向に移動するように制御されることに応じて、基体が後傾しても、乗員の前方方向への重心移動に応じて乗員搭乗部を基体に対して前傾側に揺動させることが可能となる。
【００１２】
このため、移動動作部の移動制御に伴う基体の傾動を阻害するように補助接地部が床面に接地してしまうのを防止することができる。従って、基体の傾動が阻害されない状態を確保しつつ、安定化制御装置による移動動作部の移動制御を適切に行い得る。
【００１３】
また、床面に対する乗員搭乗部の傾動量が所定量まで増加すると、前記補助接地部が乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生する状態になるので、該乗員搭乗部のさらなる傾動が防止される。よって、第１発明によれば、移動体の円滑な移動性能を確保しつつ、乗員搭乗部の過剰な傾動を防止することが可能となる。
【００１４】
なお、本発明において、安定化制御装置としては、例えば、乗員又はその他の任意の搭載物を含めた移動体の全体重心のバランスをとることができるように移動動作部の移動制御を行う制御装置を採用し得る。この場合のより具体的な制御手法としては、例えば、上記全体重心を、移動動作部の接地部の床反力中心点の直上位置に収束させるように移動動作部の移動制御を行う手法を採用し得る。ただし、安定化制御装置は、少なくとも移動体の姿勢を安定化し得るものであれば、他の制御手法を採用することもできる。
【００１５】
補足すると、本発明では、補助接地部の上下方向の動きが搭乗部に伝達されない区間（以降、「遊び」と呼ぶ）があるように該補助接地部が乗員搭乗部に連結されている態様と、該遊びが無いように補助接地部が乗員搭乗部に連結されている態様とのいずれの態様も採用し得る。そして、前記遊びがあるように補助接地部が乗員搭乗部に連結されている場合には、乗員搭乗部の姿勢の挙動は、補助接地部を遊びの上端に押し当てた状態（補助接地部を遊びの区間内で最も乗員搭乗部に近づけた状態）で固定した場合の挙動と同じ挙動になる。
【００１６】
そこで、以降の本発明の説明では、補助接地部に遊びがある移動体においては、特にことわらない限り、補助接地部が遊びの上端に押し当てられた状態になっているとみなして本発明を説明する。したがって、以降の本発明の説明では、補助接地部に遊びがある移動体においては、「補助接地部が接地する」とは、「補助接地部が接地していると共に補助接地部が遊びの上端に当たる」ことを意味する。このことは、「補助接地部の接地状態」についても同様である。また、「補助接地部が床に接近する」とは、「補助接地部が接地していて補助接地部が遊びの上端に近づく」ことを意味する。なお、上記第１発明において、補助接地部が乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生する状態は、補助接地部に遊びがある移動体においては、上記の意味で、補助接地部が接地した状態である。
【００１７】
上記第１発明では、前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるための構成要素として、弾性部材を備えるという態様を採用し得る（第２発明）。
これによれば、連結機構を比較的安価に構成し得る。
【００１８】
また、前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させるための構成要素として、前記乗員搭乗部に作用する荷重に応じて該乗員搭乗部を前記基体に対して揺動させるように作動する揺動用アクチュエータを備えるという態様を採用することもできる（第３発明）。
【００１９】
これによれば、揺動用アクチュエータの作動制御によって、連結機構の所望の弾性特性（基体に対する乗員搭乗部の揺動に関する弾性特性）を疑似的に実現することが可能となる。
【００２０】
上記第１〜第３発明では、前記補助接地部は、前記床面上での摺動時又は転動時に制動力が作用するように構成されていることが好ましい（第４発明）。
【００２１】
これによれば、移動動作部の移動時に乗員搭乗部の傾動によって、前記補助接地部が接地荷重を発生するようになると、該補助接地部の摺動又は転動が制動されるので、移動動作部の移動も制動される。このため、移動動作部の移動を速やかに停止させることが可能となる。なお、補助接地部に作用する制動力は、床面の状態又は移動体の移動速度等に応じて調整し得ることが望ましい。
【００２２】
上記第１〜第４発明では、前記乗員搭乗部が、前記床面に対してピッチ方向に傾動可能である場合には、前記補助接地部は、前記乗員搭乗部の前方と後方とに各々配置されていることが好ましい（第５発明）。
【００２３】
なお、上記「ピッチ方向」は、乗員搭乗部の左右方向の軸周り方向を意味する。かかる第５発明によれば、乗員搭乗部が床面に対して過剰に前傾したり、あるいは、後傾するのを適切に防止できる。
【００２４】
また、上記第１〜第５発明では、前記乗員搭乗部が、前記床面に対してロール方向に傾動可能である場合には、前記補助接地部は、前記乗員搭乗部の左側方と右側方とに各々配置されていることが好ましい（第６発明）。
【００２５】
なお、上記「ロール方向」は、乗員搭乗部の前後方向の軸周り方向を意味する。かかる第６発明によれば、乗員搭乗部が床面に対して過剰に右傾したり、あるいは、左傾するのを適切に防止できる。
【００２６】
上記第１〜第６発明では、前記連結機構は、前記乗員搭乗部を前記基体に対して弾性的に揺動させることに加えて、前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に昇降させ得るように構成され得る（第７発明）。
【００２７】
これによれば、移動動作部が床面に接地した状態での乗員搭乗部や、補助接地部の床面からの高さを調整することが可能となる。あるいは、補助接地部が乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生する状態になる前記所定量の傾動量を調整することが可能となる。
【００２８】
上記第７発明では、前記連結機構は、前記基体に対して前記乗員搭乗部を弾性的に揺動させるための構成要素として、前記乗員搭乗部と前記基体との間に介装された伸縮可能な弾性部材を含み、該弾性部材の伸縮動作により前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に昇降させ得るように構成されているという態様を採用し得る（第８発明）。
【００２９】
これによれば、基体に対する乗員搭乗部の昇降と弾性的な揺動とを実現するための前記連結機構を簡易に構成することが可能となる。
【００３０】
上記第７発明又は第８発明では、前記補助接地部は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降に伴い前記床面に接近して該床面に接地するように該乗員搭乗部に連結されていると共に、その接地状態で前記床面に対する該乗員搭乗部の姿勢を一定に維持して該乗員搭乗部を支持するように構成されていることが好ましい（第９発明）。
【００３１】
これによれば、例えば、乗員搭乗部に対して乗員が乗り降りするときに、乗員搭乗部を基体に対して相対的に下降させて、補助接地部を床面に接地させることで、床面に対する乗員搭乗部の姿勢を一定に維持することが可能となる。ひいては、当該乗り降りを容易に行うことが可能となる。
【００３２】
あるいは、例えば移動体の移動時の異常発生時等に、乗員搭乗部を基体に対して相対的に下降させて、補助接地部を床面に接地させることで、床面に対する乗員搭乗部の姿勢を一定に維持することが可能となる。ひいては、移動体の姿勢を確実に安定化することが可能となる。
【００３３】
上記第９発明では、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降による前記補助接地部の接地状態で、前記基体を前記乗員搭乗部に対して相対的に上昇させる方向に付勢するように前記基体及び前記乗員搭乗部に連結された第１バネ部材をさらに備えることが好ましい（第１０発明）。
【００３４】
これによれば、基体に対する乗員搭乗部の相対的な下降による補助接地部の接地状態では、移動動作部に床面から作用する接地荷重が小さなものとなるか、もしくは、該接地荷重が移動動作部に作用しないようにすることが可能となる。ひいては、乗員搭乗部に対する乗員の乗り降りの際等に、基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降によって補助接地部を接地させた状態では、移動動作部の駆動が開始されても、移動体が移動しないか、もしくは、移動し難いようにすることが可能となる。また、移動体の静的安定性が高まる。なお、移動体の静的安定性とは、移動体に外力モーメントが作用したときの移動体の姿勢の安定性の保たれやすさを意味する。
【００３５】
上記第９発明又は第１０発明では、前記連結機構は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の揺動に関する剛性が、前記補助接地部材が前記床面に接地していない状態よりも、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な下降による前記補助接地部の接地状態の方が低くなるように構成されていることが好ましい（第１１発明）。なお、前記補助接地部材が前記床面に接地していない状態というのは、補助接地部材が床面から離れているか、もしくは、前記遊びの区間内に位置する状態を意味する。
【００３６】
ここで、基体に対する乗員搭乗部の相対的な下降による補助接地部の接地状態から、移動動作部の駆動により移動体の移動を開始するために、前記乗員搭乗部を基体に対して相対的に上昇させようとした場合に、補助接地部の床面からの浮上の開始時等、補助接地部の接地状態の解消時の近辺では、乗員搭乗部は、床面に対して傾動することができないか、もしくはほとんどできない。このため、仮に、基体に対する乗員搭乗部の揺動に関する剛性が高いと、基体が、床面に対して傾動し難い状態となる。
【００３７】
しかるに、第１１発明によれば、補助接地部の接地状態の解消時の近辺での上記剛性を低くすることができる。このため、乗員搭乗部が床面に対して傾動することができないか、もしくはほとんどできない状態でも、基体が床面に対して傾動しやすくなる。
【００３８】
その結果、補助接地部の接地状態の解消時の近辺で、駆動動作部の駆動を開始しても、移動動作部の移動に応じて応答性よく、基体が床面に対して傾動し得る。ひいては、移動動作部の駆動を円滑に開始することが可能となる。
【００３９】
上記第７〜第１１発明では、前記基体に対する前記乗員搭乗部の相対的な昇降をロックするロック機構をさらに備えることが好ましい（第１２発明）。
【００４０】
これによれば、基体に対する乗員搭乗部の相対的な高さ位置を、電動モータ等のアクチュエータのサーボ制御等を必要とせずに、所要の位置に定常的に維持することができる。また、基体に対する乗員搭乗部の昇降を行わせる電動モータ等のアクチュエータを備える場合には、ロック機構による当該昇降のロック状態では、該アクチュエータのエネルギー消費を削減することが可能となる。
【００４１】
上記第１２発明では、前記乗員搭乗部を前記基体に対して相対的に下降方向に付勢するように前記基体及び前記乗員搭乗部に連結された第２バネ部材をさらに備えており、前記ロック機構は、当該移動体の所定の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記乗員搭乗部の前記基体に対する昇降のロックを解除するように構成されていることが好ましい（第１３発明）。
【００４２】
これによれば、移動体の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記昇降のロックを解除することで、前記第２バネ部材の付勢力により、乗員搭乗部が基体に対して相対的に下降し、前記補助接地部が接地する。これにより、乗員搭乗部の姿勢を一定に保つようにすることが可能となる。
なお、第１３発明を前記第１０発明と組み合わせる場合、前記第１バネ部材を第２バネ部材として使用することができる。
【００４３】
また、上記第１〜第６発明では、前記補助接地部は、前記床面に接近する方向に前記乗員搭乗部に対して相対的に移動し得るように該乗員搭乗部に連結されているという態様を採用し得る（第１４発明）。なお、本発明において、補助接地部に前記遊びがある場合には、補助接地部が前記床面に接近する方向に前記乗員搭乗部に対して相対的に移動し得るというのは、該遊びの区間の上端に補助接地部が位置する状態で、補助接地部が前記床面に接近する方向に前記乗員搭乗部に対して相対的に移動し得ることを意味する。
【００４４】
これによれば、移動動作部が床面に接地した状態での補助接地部の床面からの高さを調整することが可能となる。あるいは、補助接地部が乗員搭乗部のさらなる傾動を防止する接地荷重を発生する状態になる前記所定量の傾動量を調整することが可能となる。
【００４５】
上記第１４発明では、前記補助接地部は、前記乗員搭乗部に対する相対的な移動によって前記床面に接地し得るように該乗員搭乗部に連結されていると共に、その接地状態で前記床面に対する該乗員搭乗部の姿勢を一定に維持して該乗員搭乗部を支持するように構成されていることが好ましい（第１５発明）。
【００４６】
これによれば、例えば、乗員搭乗部に対して乗員が乗り降りするときに、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動により該補助接地部を床面に接地させることで、床面に対する乗員搭乗部の姿勢を一定に維持することが可能となる。ひいては、当該乗り降りを容易に行うことが可能となる。
【００４７】
あるいは、例えば移動体の移動時の異常発生時等に、乗員搭乗部に対して補助接地部を相対的に移動させて、該補助接地部を床面に接地させることで、床面に対する乗員搭乗部の姿勢を一定に維持することが可能となる。ひいては、移動体の姿勢を確実に安定化することが可能となる。
【００４８】
上記第１５発明では、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動による該補助接地部の接地状態で、前記乗員搭乗部を該補助接地部に対して相対的に上昇させる方向に付勢するように該補助接地部及び該乗員搭乗部に連結された第１バネ部材をさらに備えることが好ましい（第１６発明）。
【００４９】
これによれば、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動による補助接地部の接地状態では、移動動作部に床面から作用する接地荷重が小さなものとなるか、もしくは、該接地荷重が移動動作部に作用しないようにすることが可能となる。ひいては、乗員搭乗部に対する乗員の乗り降りの際等に、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動によって補助接地部を接地させた状態では、移動動作部の駆動が開始されても、移動体が移動しないか、もしくは、移動し難いようにすることが可能となる。また、移動体の静的安定性が高まる。
【００５０】
上記第１５発明又は第１６発明では、前記連結機構は、前記基体に対する前記乗員搭乗部の揺動に関する剛性が、前記補助接地部が前記床面に接地していない状態よりも、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動による該補助接地部の接地状態の方が低くなるように構成されていることが好ましい（第１７発明）。なお、前記補助接地部が前記床面に接地していない状態というのは、補助接地部が床面から離れているか、もしくは、前記遊びの区間内に位置する状態を意味する。
【００５１】
ここで、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動による補助接地部の接地状態から、移動動作部の駆動により移動体の移動を開始するために、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動によって、該補助接地部の接地状態を解消しようとした場合に、補助接地部の床面からの浮上の開始時等、該補助接地部の接地状態の解消時の近辺では、乗員搭乗部は、床面に対して傾動することができないか、もしくはほとんどできない。このため、仮に、基体に対する乗員搭乗部の揺動に関する剛性が高いと、基体が、床面に対して傾動し難い状態となる。
【００５２】
しかるに、第１７発明によれば、前記第１１発明と同様に、補助接地部の接地状態の解消時の近辺での上記剛性を低くすることができるので、基体が床面に対して傾動しやすくなる。その結果、補助接地部の接地状態の解消時の近辺で、駆動動作部の駆動を開始しても、移動動作部の移動に応じて応答性よく、基体が床面に対して傾動し得る。ひいては、移動動作部の駆動を円滑に開始することが可能となる。
【００５３】
上記第１４〜第１７発明では、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動をロックするロック機構をさらに備えることが好ましい（第１８発明）。なお、本発明において、補助接地部に遊びがある場合には、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動をロックするというのは、補助接地部が遊びの区間内の任意の一定位置にある状態で、該補助接地部が乗員搭乗部に対して相対的に移動できないようにすることを意味する。
【００５４】
これによれば、乗員搭乗部に対する補助接地部の相対的な移動（遊びの区間での移動を除く）を、電動モータ等のアクチュエータのサーボ制御等を必要とせずに、阻止することができる。また、乗員搭乗部に対する補助接地部の移動を行わせる電動モータ等のアクチュエータを備える場合には、ロック機構による当該移動のロック状態では、該アクチュエータのエネルギー消費を削減することが可能となる。
【００５５】
上記第１８発明では、前記補助接地部を前記床面に接近させる方向に前記乗員搭乗部に対して付勢するように該補助接地部及び該乗員搭乗部に連結された第２バネ部材をさらに備えており、前記ロック機構は、当該移動体の所定の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記乗員搭乗部に対する前記補助接地部の相対的な移動のロックを解除するように構成されていることが好ましい（第１９発明）。
【００５６】
これによれば、移動体の異常の発生時に、又は所定の操作部の操作に応じて、前記移動のロックを解除することで、前記第２バネ部材の付勢力により、補助接地部が乗員搭乗部に対して相対的に移動し、該補助接地部が接地する。これにより、乗員搭乗部の姿勢を一定に保つようにすることが可能となる。
【００５７】
なお、第１９発明を前記第１６発明と組み合わせる場合、前記第１バネ部材を第２バネ部材として使用することができる。
【００５８】
上記第１〜第１９発明では、前記移動動作部は、前記床面上を全方向に移動可能な移動動作部であり得る（第２０発明）。
これによれば、移動体は、床面上を任意の方向に移動することが可能となる。
【００５９】
上記第１〜第２０発明では、前記移動動作部は、前記床面上を全方向に移動可能な２つの移動動作部を連結して構成されているという態様を採用し得る（第２１発明）。
これによれば、床面の凹凸に対する移動動作部の踏破性が向上し、ひいては、移動体の安定性が高まる。
【００６０】
また、本発明の移動体は、床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に取付けられた乗員搭乗部と、
前記乗員搭乗部と共に前記床面に対して傾動することにより、前記床面からの高さが変化するように該乗員搭乗部に連結されていると共に、該乗員搭乗部の前方及び後方に各々配置されており、前記床面に対する該乗員搭乗部の前傾方向又は後傾方向の傾動量が所定量まで増加すると、該乗員搭乗部のさらなる傾動を防止するように前記床面に摺動可能又は転動可能に接地する補助接地部とを備えており、
前記床面上での前記移動動作部の前進時の定常状態において、該移動動作部の前進速度が大きいほど、前記乗員搭乗部及び前記補助接地部が前傾し、且つ、前記基体が後傾するように構成されているという態様を採用し得る（第２２発明）。
【００６１】
これによれば、移動動作部の前進時に基体が後傾しても、乗員搭乗部の後方の補助接地部が床面に接地することを防止できる。このため、移動動作部の前進速度が大きい場合でも、基体の後傾が阻害されるのを防止できる。ひいては、移動動作部の前進を円滑に行うことが可能となる。
【００６２】
また、床面に対する乗員搭乗部の前傾方向又は後傾方向の傾動量が所定量まで増加すると、前記補助接地部が床面に接地することで、該乗員搭乗部のさらなる傾動が防止される。
【００６３】
従って、第２２発明によれば、移動体の前進時の円滑な移動性能を確保しつつ、乗員搭乗部の過剰な傾動を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】第１実施形態の移動体を移動動作部が接地した状態で示す側面図。
【図２】第１実施形態の移動体を補助接地部（補助輪）が接地した状態で示す側面図。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂはそれぞれ第１実施形態の移動体の連結機構の構成を互いに異なる動作状態で示す図。
【図４】第１実施形態の移動体の弾性構造体の分解斜視図。
【図５】図５Ａ〜図５Ｄはそれぞれ弾性構造体の動作状態を例示する図。
【図６】第１実施形態の移動体の制御に関する構成を示すブロック図。
【図７】第１実施形態の移動体の動作に関する説明図。
【図８】第１実施形態の移動体の動作に関する説明図。
【図９】第１実施形態の移動体の動作に関する説明図。
【図１０】第２実施形態の移動体を移動動作部が接地した状態で示す側面図。
【図１１】第２実施形態の移動体を補助接地部（補助輪）が接地した状態で示す側面図。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂはそれぞれ第１実施形態の移動体の各脚機構の構成を互いに異なる動作状態で示す図。
【図１３】第２実施形態の移動体の制御に関する構成を示すブロック図。
【図１４】第３実施形態の移動体を移動動作部が接地した状態で示す側面図。
【図１５】第３実施形態の移動体のアクチュエータ機構の配置に関する説明図。
【図１６】図１６Ａ及び図１６Ｂはそれぞれ第３実施形態の移動体の各アクチュエータ機構を互いに異なる動作状態で示す図。
【図１７】第３実施形態の移動体の制御に関する構成を示すブロック図。
【図１８】第４実施形態の移動体の移動動作部及び基体に関する構成を概略的に示す斜視図。
【図１９】第５実施形態の移動体を移動動作部が接地した状態で示す側面図。
【図２０】図２０Ａ〜図２０Ｃは第５実施形態の移動体に備えた連結機構の構成及び作動を示す図。
【図２１】第６実施形態の移動体を移動動作部が接地した状態で示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図９を参照して以下に説明する。図１及び図２を参照して、本実施形態の移動体１Ａは、例えば倒立振子型の移動体であり、床面上を全方向に移動可能な移動動作部２と、移動動作部２に組み付けられた基体３と、基体３に連結機構４を介して取り付けられた乗員搭乗部６と、乗員搭乗部６に連結された補助接地部７とを備える。
【００６６】
移動動作部２は、本実施形態では、公知の構造のものである。例えば、移動動作部２として、前記特許文献１，２に記載された構造のものを採用し得る。この場合、移動動作部２は、その外観形状が、概略車輪状のものであり、駆動機構２１により床面上を全方向に移動し得るように駆動される。
【００６７】
該駆動機構２１は、例えば、前記特許文献１，２に記載されている如く、電動モータ等により構成される２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂ（図６に示す）を含み、該移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂから移動動作部２への動力伝達によって、床面上の任意の方向に移動動作部２を移動させることが可能である。
【００６８】
ただし、移動動作部２及び駆動機構２１は、上記の構造のものに限らず、他の構造のものであってもよい。
【００６９】
以降の説明では、図１及び図２に示す如く、移動体１Ａの前後方向をＸ軸方向、移動体１Ａの左右方向（図１及び図２の紙面に垂直な方向）をＹ軸方向、移動体１Ａの上下方向（又は鉛直方向）をＺ軸方向と称する場合がある。Ｘ軸方向は、換言すれば、床面上で起立した車輪状の移動動作部２の転動による移動方向、Ｙ軸方向は、換言すれば、該車輪状の移動動作部２の車軸（移動動作部２の転動時の回転軸）の方向である。
【００７０】
基体３は、移動動作部２の上部側を覆うように該移動動作部２に組付けられている。そして、上記駆動機構２１が基体３に搭載されている。この場合、基体３は、車輪状の移動動作部２の車軸の軸心周りで移動動作部２に対して相対回転し得るように移動動作部２に組付けられている。これにより、基体３は、移動動作部２が床面に接地した状態で、床面に対してピッチ方向（図１でのＹ軸周り方向）に傾動することが可能となっている。
【００７１】
さらに、基体３は、車輪状の移動動作部２が床面に対して傾くと、該移動動作部２と共に床面に対して傾くように移動動作部２に組付けられている。これにより、基体３は、床面に対してロール方向（図１でのＸ軸周り方向）に傾動することが可能となっている。
【００７２】
基体３の後部にはリンク１１を介して尾輪１２が連結されている。リンク１１は、基体３から後方に延設され、その後端部に、尾輪１２が左右方向（Ｙ軸方向）の回転軸心周りに回転自在に軸支されてる。また、リンク１１の前端部は基体３に対してピッチ方向に揺動自在に軸支されている。このため、尾輪１２は移動動作部２の後方で自重により床面に接地する。
【００７３】
かかる尾輪１２は、移動体１Ａの移動動作部２の前進時には、該移動動作部２に従動的に追随するようにして、床面上を前進方向に転動する。また、移動動作部２の左右方向（Ｙ軸方向）への移動時には、尾輪１２の接地部もしくはその近辺を中心として、移動動作部２が旋回し、これにより、移動体１Ａの旋回動作が行われるようになっている。
【００７４】
なお、尾輪１２は、バネにより、床面に押し付けられる方向に付勢されていてもよい。また、尾輪１２は、Ｘ軸方向に従動的に移動し得るだけでなく、例えば、特開２０１３−１２９４１５号公報、あるいは、米国特許８９８５２４９号明細書に見られるように、電動モータ等のアクチュエータによりＹ軸方向に移動させ得るように構成されていてもよい。
【００７５】
乗員搭乗部６は、本実施形態では、着座部６１、背もたれ部６２及び肘掛部６３を有するシート状の搭乗部であり、乗員としての利用者Ｐが、図１及び図２に示す如く、椅子に腰かけるような態様で着座部６１に着座することで搭乗し得る。この乗員搭乗部６は、基体３の上方に配置されている。そして、乗員搭乗部６の着座部６１の底部に固定されたフレーム６４（以降、シートフレーム６４という）が、基体３との間に介在する連結機構４を介して基体３に連結されている。
【００７６】
連結機構４は、基本的には、基体３の傾動に伴い、乗員搭乗部６が基体３と共に傾動し得るように構成されている。加えて、連結機構４は、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得るように構成されていると共に、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降し得る（換言すれば、基体３が乗員搭乗部６に対して相対的に昇降し得る）ように構成されている。
【００７７】
かかる連結機構４を、図３Ａ〜図５Ｄを参照して詳説する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、連結機構４は、基体３に対する乗員搭乗部６の弾性的な揺動を可能とするための弾性構造体４１と、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降を可能とするための昇降機構４５とを有する。
【００７８】
弾性構造体４１は、本発明における弾性部材に相当する。この弾性構造体４１は、上下に間隔を存して並設された一対のプレート４２ａ，４２ｂと、該プレート４２ａ，４２ｂの間に介装された複数の弾性部材４３とから構成されている。そして、上側プレート４２ａが乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固定され、下側プレート４２ｂが昇降機構４５を介して基体３に連結されている。
【００７９】
図４に示すように、弾性部材４３は、それぞれ、ゴムブッシュ等の弾性材により柱状（図示例では、円柱状）に形成され、比較的低剛性の複数の弾性部材４３ａと、該弾性部材４３ａよりも高剛性の複数の弾性部材４３ｂとを有する。これらの弾性部材４３ａ，４３ｂが、プレート４２ａ，４２ｂの間で円周方向に交互に配列されている。
【００８０】
低剛性の各弾性部材４３ａは、高剛性の各弾性部材４３ｂよりも細長に形成されている。そして、低剛性の各弾性部材４３ａは、図３Ａ又は図３Ｂに示すように、その上下の両端面がプレート４２ａ，４２ｂに各々接着剤等により固着されている。また、高剛性の各弾性部材４３ｂは、その下端面が下側プレート４２ｂに接着剤等により固着される一方、上端面は上側プレート４２ａに固定されていない。
【００８１】
このため、低剛性の各弾性部材４３ａが、プレート４２ａ，４２ｂ同士の接近方向に圧縮されていないか、もしくは、その圧縮荷重が十分に小さい状態では、高剛性の各弾性部材４３ｂは、図５Ａ又は図５Ｂに例示するように上側プレート４２ａから離れた状態、あるいは、高剛性の弾性部材４３ｂが、上側プレート４２ａとの間で接触反力がほとんど発生しないように該上側プレート４２ａに接する状態になる。以降、この状態を第１状態という。
【００８２】
また、低剛性の各弾性部材４３ａが、プレート４２ａ，４２ｂ同士の接近方向にある程度圧縮されると、図５Ｃ又は図５Ｄに例示する如く、高剛性の各弾性部材４３ｂの上端面が上側プレート４２ａとの間で接触反力が作用するように該上側プレート４２ａに接触する。ひいては、弾性構造体４１は、低剛性の各弾性部材４３ａに加えて、高剛性の各弾性部材４３ｂがプレート４２ａ，４２ｂの間で圧縮された状態になる。以降、この状態を第２状態という。
【００８３】
このように、弾性構造体４１は、プレート４２ａ，４２ｂの間の荷重に応じて、上記第１状態及び第２状態の２種類の状態をとり得る。この場合、第１状態では、図５Ｂに例示する如く、低剛性の弾性部材４３ａの弾性変形により、上側プレート４２ａが乗員搭乗部６と共に下側プレート４２ｂに対して弾性的に揺動可能となる。この第１状態では、高剛性の弾性部材４３ｂは、弾性力を発生しないか、もしくは、ほとんど発生しないので、弾性構造体４１の剛性（プレート４２ａ，４２ｂの間の剛性）は比較的低剛性なものとなる。
【００８４】
また、第２状態では、図５Ｄに例示する如く、低剛性の弾性部材４３ａ及び高剛性の弾性部材４３ｂの両方の弾性変形により、上側プレート４２ａが乗員搭乗部６と共に下側プレート４２ｂに対して弾性的に揺動可能となる。この第２状態では、低剛性の弾性部材４３ａ及び高剛性の弾性部材４３ｂの両方が弾性力を発生するので、弾性構造体４１の剛性（プレート４２ａ，４２ｂの間の剛性）は第１状態よりも高剛性なものとなる。
【００８５】
昇降機構４５は、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、基体３の上端部のフレーム３１（以降、基体フレーム３１という）から上方に延設された第１ガイド部材５１ａと、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂから下方に延設され、第１ガイド部材５１ａ対して上下方向に摺動自在に係合された第２ガイド部材５１ｂと、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂと基体フレーム３１との間に上下方向に伸縮可能に介装されたコイルスプリング５２及びダンパー５３と、基体３に対して乗員搭乗部６を相対的に昇降させる駆動力を、例えばネジ部５４ａ及びナット部５４ｂを有するボールネジ機構５４を介して出力する昇降用アクチュエータ５５とを備える。
【００８６】
昇降用アクチュエータ５５は、例えば、基体フレーム３１に取付けられた電動モータにより構成され、その回転軸（図示省略）が減速機５６を介してボールネジ機構５４のネジ部５４ａに接続されている。該ネジ部５４ａは、第１ガイド部材５１ａの側方で上下方向に延在する。そして、ネジ部５４ａに嵌合されているナット部５４ｂが、第２ガイド部材５１ｂに固定されている。
【００８７】
従って、昇降用アクチュエータ５５によりボールネジ機構５４のネジ部５４ａを回転駆動することで、ナット部５４ｂ及び第２ガイド部材５１ｂが基体３に対して相対的に昇降し、これに伴い、弾性構造体４１及び乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降する。
【００８８】
なお、昇降用アクチュエータ５５から第２ガイド部材５１ｂへの動力伝達は、ボールネジ機構５４以外の回転・直動変換機構により行うことも可能である。また、昇降用アクチュエータ５５を直動アクチュエータにより構成し、該直動アクチュエータにより第２ガイド部材５１ｂを第１ガイド部材５１ａに対して直接的に上下動させることも可能である。
【００８９】
昇降用アクチュエータ５５には、その回転軸を摩擦力又は凹凸嵌合等により回転不能に係止可能な電動式のブレーキ装置５７が付設されている。このブレーキ装置５７は、本発明におけるロック機構に相当し、電源電力が供給されると、昇降用アクチュエータ５５の回転軸を係止する状態（ひいては、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降をロックする状態。以降、ロック状態という）になるように構成されている。また、ブレーキ装置５７は、電源電力が遮断されると、ロック状態が解除されるように構成されている。
【００９０】
コイルスプリング５２は、本発明における第１バネ部材及び第２バネ部材としての機能を有するものである。このコイルスプリング５２は、その軸心を上下方向に向けた状態で、一端部（上端部）が弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに結合され、他端部（下端部）が基体フレーム３１に結合されている。該コイルスプリング５２は、基体３に対して相対的に乗員搭乗部６及び弾性構造体４１が上昇するに伴い伸長し、その伸長により、乗員搭乗部６を基体３に接近させる方向に付勢する弾性力（引っ張り弾性力）を発生する。
【００９１】
ダンパー５３は、作動油等の流体が充填された筒部５３ａと、筒部５３ａ内を摺動自在なピストン５３ｂと、ピストン５３ｂから筒部５３ａの一端部側に伸縮自在に突出されたロッド５３ｃとを有する。そして、ダンパー５３は、その軸心を上下方向に向けた状態で、筒部５３ａの端部（ロッド５３ｃと反対側の端部）が弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに固定され、ロッド５３ｃの先端部が基体フレーム３１に固定されている。
【００９２】
これにより、基体３に対して乗員搭乗部６及び弾性構造体４１が上昇するとき（乗員搭乗部６が基体３から離れるとき）に、筒部５３ａの外部のロッド５３ｃが伸長する。また、基体３に対して乗員搭乗部６及び弾性構造体４１が下降するとき（乗員搭乗部６が基体３に接近するとき）に、筒部５３ａの外部のロッド５３ｃが短縮する。
【００９３】
そして、ダンパー５３は、ロッド５３ｃの伸縮（筒部５３ａ内でのピストン５３ｂの摺動）に伴い、筒部５３ａ内の流体が図示を省略するオリフィスを通って流通することで、粘性抵抗を発生するように構成されている。この場合、ダンパー５３は、ロッド５３ｃの短縮動作時（基体３に対する乗員搭乗部６の下降動作時）における粘性抵抗が、ロッド５３ｃの伸長動作時（基体３に対する乗員搭乗部６の上昇動作時）における粘性抵抗よりも大きくなるように構成されている。
【００９４】
なお、ダンパー５３の筒部５３ａとその外部のロッド５３ｃとの上下関係を上記と逆にして、筒部５３ａの端部を基体フレーム３１に固定し、ロッド５３ｃの先端部を弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに固定してもよい。
【００９５】
本実施形態では、連結機構４を構成する弾性構造体４１及び昇降機構４５は以上の如く構成されている。連結機構４はさらに、図３Ａ及び図３Ｂに二点鎖線で示すように、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂと基体フレーム３１との間の空間に存する機構（詳しくは、第１ガイド部材５１ａ、第２ガイト゛部材５１ｂ、コイルスプリング５２、ダンパー５３及びボールネジ機構５４）の周囲を覆う筒状のカバー５８を備えている。このカバー５８は、その両端部が下側プレート４２ｂと基体フレーム３１とに各々固定され、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降に伴い伸縮するように構成されている。
【００９６】
なお、カバー５８は、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂと基体フレーム３１との間の空間に存する機構に加えて、例えば弾性構造体４１の周囲をも覆うように、乗員搭乗部６のシートフレーム６４と基体３との間に介装されていてもよい。
【００９７】
補足すると、本実施形態の連結機構４では、弾性構造体４１の下側に昇降機構４５が配置したが、弾性構造体４１の上側に昇降機構４５を配置して、該弾性構造体４１の上側プレート４２ａを昇降機構４５を介して乗員搭乗部６のシートフレーム６４に連結し、該弾性構造体４１の下側プレート４２ｂを基体フレーム３１に固定してもよい。
【００９８】
図１及び図２を参照して、補助接地部７は、本実施形態では、乗員搭乗部６のシートフレーム６４の周縁部から下方に延設されて基体３の周囲に配列された複数の脚体１４のそれぞれの下端部に装着された車輪である。以降、補助接地部７のそれぞれを補助輪７という。
【００９９】
本実施形態では、移動体１Ａは、脚体１４及び補助輪７の組を４組備えており、これらの４組の脚体１４及び補助輪７が、乗員搭乗部６の前側と後側とに左右一対づつ配置されている。なお、図１及び図２では、移動体１Ａの右側の脚体１４及び補助輪７の組（前後の２組）だけが図示されており、左側の脚体１４及び補助輪７の組（前後の２組）は、右側の脚体１４及び補助輪７の組の背後に位置する。
【０１００】
各補助輪７は、床面に接地した状態では、床面上を転動し得ると共にヨー方向（Ｚ軸周り方向）に転回し得るように各脚体１４の下端部に軸支されている。例えば、各補助輪７として、いわゆる自在キャスターを採用し得る。さらに、各補助輪７は、その転動時に摩擦力等による制動（補助輪７の転動速度を減衰させる方向の制動）が作用するように各脚体１４に取付けられている。各補助輪７は、例えば、作用する制動力が一定であるように構成され得る。または、各補助輪７は、作用する制動力が接地荷重に応じて変化するように構成されていてもよい。または、各補助輪７は、外部指令によって、移動体１Ａの姿勢の安定性を確保しつつ、適切な距離で停止するように、制動力を変更できるように構成されていてもよい。
【０１０１】
また、移動体１Ａの前側の左右の脚体１４には、乗員搭乗部６の着座部６１に着座した利用者Ｐがその両足を載せる足載せ部１５が取り付けられている。この足載せ部１５は、左足用の足載せ部と右足用の足載せ部とを各別に構成したもの、あるいは、一体に構成したもののいずれであってもよい。
【０１０２】
ここで、乗員搭乗部６のシートフレーム６４から各補助輪７の下端部までの上下方向の距離と、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降量（上下方向の相対的な変位量）との関係について説明しておく。なお、以降の説明では、図１及び図２に示すように、シートフレーム６４から各補助輪７の下端部までの上下方向の距離をＤ１、シートフレーム６４から移動動作部２の下端部までの上下方向の距離（詳しくは、弾性構造体４１のプレート４２ａ，４２ｂが互いに平行になる状態での距離）をＤ２と表記する。この場合、距離Ｄ１はほぼ一定値であるが、距離Ｄ２は基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降に応じて変化する。
【０１０３】
本実施形態では、図１に示す如く、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも小さくなるように乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に上昇した状態（以降、Ｄ１＜Ｄ２状態という）と、図２に示す如く、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも大きくなるように乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に下降した状態（以降、Ｄ１＞Ｄ２状態という）との間で、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降し得るように、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降量の可変範囲が設定されている。
【０１０４】
上記Ｄ１＜Ｄ２状態は、図１に示す如く、各補助輪７が床面から上方に浮上した状態で、移動動作部２を床面に接地させ得る状態である。この状態では、移動動作部２を駆動することで、移動体１Ａの移動を行い得る。
【０１０５】
また、このＤ１＜Ｄ２状態では、乗員搭乗部６と、脚体１４及び補助輪７の各組とは、床面に対する基体３の傾動に伴い該床面に対して傾動可能である。そして、床面に対する乗員搭乗部６のピッチ方向での傾動量が、前傾方向又は後傾方向に所定量まで増加すると、４個の補助輪７のうちの前側の補助輪７又は後側の補助輪７が床面に接地することで、乗員搭乗部６のさらなる傾動が防止される。
【０１０６】
また、床面に対する乗員搭乗部６のロール方向での傾動量が、右傾方向又は左傾方向に所定量まで増加すると、４個の補助輪７のうちの右側の補助輪７又は左側の補助輪７が床面に接地することで、乗員搭乗部６のさらなる傾動が防止される。
【０１０７】
このように、Ｄ１＜Ｄ２状態では補助輪７によって、乗員搭乗部６の過剰な傾動が制限されるようになっている。
【０１０８】
一方、前記Ｄ１＞Ｄ２状態は、図２に示す如く、移動動作部２が床面から上方に浮上した状態で、各補助輪７を床面に接地させ得る状態である。この状態では、乗員搭乗部６の前後左右の複数の補助輪７が床面に接地することで、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢は、ほぼ一定姿勢（例えばシートフレーム６４が床面にほぼ平行になる姿勢）に保たれる。また、この状態では、移動動作部２を駆動しても、移動体１Ａの移動を行うことはできない。
【０１０９】
また、昇降機構４５のコイルスプリング５２が発生する弾性力に関して補足すると、例えば、図１に示すＤ１＜Ｄ２状態で昇降機構４５の昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７の電源電力を遮断すると、乗員搭乗部６と、脚体１４及び補助輪７の各組とが、これらに作用する重力によって床面に向かって下降し、乗員搭乗部６の前後左右の補助輪７が床面に接地する。そして、この接地により、Ｄ１＝Ｄ２となる状態（移動動作部２と乗員搭乗部６の前後左右の補助輪７とが床面に接地した状態）が発生する。
【０１１０】
このＤ１＝Ｄ２状態では、コイルスプリング５２が発生する弾性力は、移動動作部２の接地荷重（移動動作部２に作用する床反力）を、接地した補助輪７の全体の接地荷重（接地した補助輪７の全体に作用する床反力）よりも十分に小さくし得るように、あるいは、移動動作部２の接地荷重をゼロにし得るように設定されている。
【０１１１】
例えば、Ｄ１＝Ｄ２状態でコイルスプリング５２が発生する弾性力（乗員搭乗部６に対して基体３を上昇させる方向の付勢力）は、弾性構造体４１の下側の機構（昇降機構４５、基体３、移動動作部２等）に作用する重力に近い大きさの弾性力、あるいは、該重力よりも大きい弾性力に設定されている。
【０１１２】
これにより、Ｄ１＝Ｄ２状態では、移動体１Ａの全体に作用する重力の大部分もしくは全体が接地した補助輪７で支持されることとなる。なお、Ｄ１＝Ｄ２状態でコイルスプリング５２が発生する弾性力を、移動動作部２を床面から浮上させ得る弾性力に設定することも可能である。
【０１１３】
次に、移動体１Ａの動作制御に係る構成を説明する。図６を参照して、移動体１Ａは、移動動作部２を駆動する２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御と、昇降機構４５の昇降用アクチュエータ５５及びロック機構５７の作動制御とを行う機能を有する制御装置８０と、基体３の傾斜角（鉛直方向に対する傾斜角）を検出するための傾斜センサ８１とを備える。
【０１１４】
傾斜センサ８１は、例えば、３軸方向の加速度及び角速度をそれぞれ検出可能な加速度センサ及び角速度センサを含み、基体３に搭載されている（図１又は図２を参照）。この場合、傾斜センサ８１は、例えば、これに付設されたプロセッサ等（図示省略）によりストラップダウン方式の演算処理等の処理を実行することで、加速度及び角速度の検出値から、ロール方向（Ｘ軸周り方向）での基体３の傾斜角とピッチ方向（Ｙ軸周り方向）での基体３の傾斜角とを逐次計測（推定）し、その計測値を示す検出信号を制御装置８０に出力する。
【０１１５】
また、傾斜センサ８１は、基体３の傾斜角の計測と併せて、基体３のヨー方向（Ｚ軸周り方向）の角速度を計測（推定）する機能も有しており、その計測値を示す検出信号も制御装置８０に出力する。
【０１１６】
なお、傾斜センサ８１に含まれる加速度センサ及び角速度センサによる加速度及び角速度の検出値から、基体３の傾斜角及びヨー方向の角速度を計測するための演算処理は、制御装置８０で実行してもよい。
【０１１７】
制御装置８０は、例えばマイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む一つ以上の電子回路ユニットにより構成される。この制御装置８０には、傾斜センサ８１の検出信号が入力されるほか、移動体１Ａの乗員搭乗部６の肘掛部６３等に付設され、あるいは、利用者Ｐが携帯する操作部８２から移動体１Ａの動作に関する指令情報が入力される。なお、利用者Ｐが携帯する操作部８２は、例えば利用者Ｐが所持するスマートフォン、タブレット端末等の通信端末であってもよい。また、移動体１Ａは、利用者Ｐが所持する通信端末を着脱自在に装着し得る部分を備えていてもよい。
【０１１８】
制御装置８０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の一方又は両方により実現される機能として、移動動作部２の移動を２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂを介して制御する移動制御部８０ａと、昇降機構４５の作動を昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７を介して制御する昇降制御部８０ｂとを含む。なお、制御装置８０は、移動制御部８０ａの機能によって、本発明における安定化制御装置としての機能を有する。
【０１１９】
移動制御部８０ａによる移動動作部２の移動制御は、例えば次のように実行される。移動制御部８０ａは、前記Ｄ１＜Ｄ２状態（図１に示す状態）で、移動体１Ａの姿勢を安定化するように移動動作部２の移動制御を行う。より詳しくは、本実施形態では、移動制御部８０ａは、乗員搭乗部６の搭乗した利用者Ｐ（着座部６１に着座した利用者Ｐ）や移動体１Ａへの任意の搭載物を含めた移動体１Ａの全体重心を、倒立振子の質点と同様の態様でバランスさせるように移動動作部２の移動制御を行う。
【０１２０】
この場合、全体重心のバランス状態は、より詳しくは、全体重心に作用する重力と、該全体重心の指示加速度（制御装置８０によって決定される目標加速度）によって発生する慣性力との合力が、移動動作部２の接地部の床反力中心点に作用するモーメント（水平軸周り方向のモーメント）がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。かかるバランス状態は、例えば、移動体１Ａが一定速度で直進する定常状態では、床面に接地した移動動作部２の床反力中心点の直上もしくはほぼ直上に全体重心が位置する状態（換言すれば、移動動作部２の接地部のほぼ直上に全体重心が位置する状態）である。
【０１２１】
かかる移動制御部８０ａの具体的な制御処理は、例えば次のように行われる。すなわち、移動制御部８０ａは、所定の制御処理周期で、例えば、次式（１ａ），（１ｂ）により、移動動作部２のＸ軸方向の並進加速度の目標値DVw_cmd_x及びＹ軸方向の並進加速度の目標値DVw_cmd_yを決定する。そして、移動制御部８０ａは、これらの目標値を積分してなる並進移動速度（目標値）を実現するように、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂを制御することで、移動動作部２の移動を制御する。
【０１２２】
DVw_cmd_x＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmd_x−Ｖb_act_x)
＋Ｋth_y・(θb_cmd_y−θb_act_y)
−Ｋw_y・ωb_act_y    ……（１ａ）
DVw_cmd_y＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmd_y−Ｖb_act_y)
−Ｋth_x・(θb_cmd_x−θb_act_x)
＋Ｋw_x・ωb_act_x    ……（１ｂ）
【０１２３】
ここで、式（１ａ）の右辺におけるＶb_cmd_xは、移動体１Ａの全体重心のＸ軸方向の並進移動速度の目標値、Ｖb_act_xは、移動体１Ａの全体重心のＸ軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_yは、基体３のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の傾斜角度の目標値、θb_act_yは、基体３のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の実際の傾斜角度、ωb_act_yは、基体３のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の実際の傾斜角度の時間的変化率（傾斜角速度）、Ｋvb_x，Ｋth_y，Ｋw_yは、それぞれ所定値のゲイン（フィードバックゲイン）である。
【０１２４】
また、式（１ｂ）の右辺におけるＶb_cmd_yは、移動体１Ａの全体重心のＹ軸方向の並進移動速度の目標値、Ｖb_act_yは、移動体１Ａの全体重心のＹ軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_xは、基体３のＸ軸周り方向（ロール方向）の傾斜角度の目標値、θb_act_xは、基体３のＸ軸周り方向（ロール方向）の実際の傾斜角度、ωb_act_xは、基体３のＸ軸周り方向（ロール方向）の実際の傾斜角度の時間的変化率（傾斜角速度）、Ｋvb_y，Ｋth_x，Ｋw_xは、それぞれ所定値のゲイン（フィードバックゲイン）である。
【０１２５】
この場合、実際の傾斜角度θb_act_x，θb_act_y及びその時間的変化率（傾斜角速度）ωb_act_x，ωb_act_yの値としては、傾斜センサ８１の出力により示される計測値を使用し得る。
【０１２６】
また、全体重心の実際の並進移動速度Ｖb_act_x，Ｖb_act_yの値としては、例えば、次式（２ａ），（２ｂ）により算出される推定値を使用し得る。
【０１２７】
Ｖb_act_x＝Ｖw_act_x＋ｈ・ωb_act_y    ……（２ａ）
Ｖb_act_y＝Ｖw_act_y−ｈ・ωb_act_x    ……（２ｂ）
【０１２８】
式（２ａ），（２ｂ）におけるＶw_act_xは移動動作部２のＸ軸方向の実際の並進移動速度、Ｖw_act_yは移動動作部２のＹ軸方向の実際の並進移動速度、ｈは全体重心の高さ（設定値）である。Ｖw_act_x，Ｖw_act_yの値としては、適宜のセンサよる計測値、あるいは、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの回転速度の検出値から推定してなる推定値を使用し得る。あるいは、Ｖw_act_x，Ｖw_act_yの擬似的な推定値として、移動制御部８０ａの前回の制御処理周期で決定した並進速度の目標値（DVw_cmd_x，DVw_cmd_yのそれぞれの積分値）を使用することも可能である。
【０１２９】
なお、Ｖb_act_x，Ｖw_act_xの正方向は、移動体１Ａの前方方向、Ｖb_act_y，Ｖw_act_yの正方向は、移動体１Ａの左向きの方向、ωb_act_yの正方向は移動体１Ａを右側面から見た場合の時計周り方向、ωb_act_xの正方向は移動体１Ａを背面から見た場合の時計周り方向である。
【０１３０】
また、前記式（１ａ），（１ｂ）における全体重心の並進移動速度の目標値Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yとしては、例えば、利用者Ｐの重心の移動量（乗員搭乗部６に対する相対的な移動量）の推定値に応じて決定した値、あるいは、利用者Ｐが操作部８２の操作に応じて設定した指令値、あるいは、これらの合成値を使用し得る。なお、利用者Ｐの重心の移動量を推定する手法としては、例えば前記特開２０１３−１２９４１５号公報、あるいは、米国特許８９８５２４９号明細書に記載された手法を用いることができる。
【０１３１】
また、基体３の傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yとしては、全体重心の並進移動速度Ｖb_act_x，Ｖb_act_yが目標値に整定した定常状態で、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値を使用し得る。例えば、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yは、基体３の傾斜角度を目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yに一致させた状態で、全体重心が移動動作部２の床反力中心点の直上もしくはほぼ直上（換言すれば、移動動作部２の接地部のほぼ直上）に位置するように設定される。
【０１３２】
なお、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yは、一時的に（過渡的に）、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値からずらした値に設定することも可能である。
【０１３３】
本実施形態では、移動制御部８０ａによる移動動作部２の移動制御は、上記の如く実行される。なお、尾輪１２の横方向の移動（Ｙ軸方向の移動）を電動モータ等のアクチュエータにより制御し得る場合には、尾輪１２の横方向の移動制御の手法としては、例えば、上記特開２０１３−１２９４１５号公報、あるいは、米国特許８９８５２４９号明細書に記載された手法を採用し得る。
【０１３４】
昇降制御部８０ｂは、基本的には、利用者Ｐの乗員搭乗部６への乗り降り時には、移動体１Ａを図２に示すＤ１＞Ｄ２状態にするように、昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７を作動させる。そして、移動動作部２の駆動による移動体１Ａの移動時には、昇降制御部８０ｂは、移動体１Ａを図１に示すＤ１＜Ｄ２状態にするように、昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７を作動させる。また、移動体１Ａの移動時に、移動動作部２の動作異常等の異常が発生した場合には、乗員搭乗部６を基体３に対して相対的に下降させることにより補助輪７を接地させるように、昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７を作動させる。
【０１３５】
次に、移動体１Ａの動作をより具体的に説明する。移動体１Ａの電源が投入されていない状態では、乗員搭乗部６の前後左右の複数の補助輪７が床面に接地している。この状態で、移動体１Ａの図示しない電源スイッチをＯＮ操作すると（移動体１Ａの電源を投入すると）、制御装置８０が起動して、移動体１Ａがスタンバイ状態（待機状態）になる。
【０１３６】
このスタンバイ状態では、制御装置８０の昇降制御部８０ｂは、移動体１Ａを図２に示すＤ１＞Ｄ２状態にするように、昇降用アクチュエータ５５を作動させる。これにより、乗員搭乗部６に対して相対的に基体３が上昇され、移動動作部２が床面の上方に浮上される。
【０１３７】
そして、基体３が乗員搭乗部６に対して所定の高さ位置まで上昇すると、昇降制御部８０ｂはブレーキ装置５７をロック状態に作動させる。これにより、乗員搭乗部６に対する基体３の相対的な昇降がロックされる（ひいては、Ｄ１＞Ｄ２状態が保持される）。そして、ブレーキ装置５７をロック状態に作動させた後は、昇降制御部８０ｂは、昇降用アクチュエータ５５への電力供給を遮断する。
【０１３８】
なお、スタンバイ状態では、弾性構造体４１の低剛性の弾性部材４３ａが圧縮されないので、図２に示す如く、高剛性の弾性部材４３ｂは、上側プレート４２ａから離れている。
【０１３９】
利用者Ｐは、移動体１Ａの電源を投入する前に、あるいは、移動体１Ａの電源投入により該移動体１Ａが上記スタンバイ状態になった後に、着座部６１に着座することで、乗員搭乗部６に搭乗する。
【０１４０】
そして、利用者Ｐは、上記スタンバイ状態において、移動体１Ａの運転を開始するための所定の操作を操作部８２で行う。これより、操作部８２から制御装置８０に運転開始指令が出力される。
【０１４１】
このとき、制御装置８０の昇降制御部８０ｂは、ブレーキ装置５７への電力供給を遮断することで、該ブレーキ装置５７のロック状態を解除する。これにより、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降のロックが解除される。
【０１４２】
さらに、昇降制御部８０ｂは、移動体１Ａを、図２に示すＤ１＞Ｄ２状態から、図１に示すＤ１＜Ｄ２状態に移行させるように、昇降用アクチュエータ５５を作動させる。これにより、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に所定量だけ上昇する（換言すれば、基体３が乗員搭乗部６に対して所定量だけ下降する）ことで、移動体１ＡがＤ１＞Ｄ２状態から、Ｄ１＜Ｄ２状態に移行する。より詳しくは、Ｄ１＞Ｄ２状態から移動動作部２が下降して床面に接地し、さらに各補助輪７が床面の上方に浮上することで、移動体１ＡがＤ１＜Ｄ２状態に移行する。ひいては、乗員搭乗部６が床面に対して傾動し得る状態になる。
【０１４３】
そして、乗員搭乗部６の基体３に対する所定量の上昇が完了すると、昇降制御部８０ｂはブレーキ装置５７をロック状態に作動させることにより、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降をロックさせる。そして、ブレーキ装置５７をロック状態に作動させた後は、昇降制御部８０ｂは、昇降用アクチュエータ５５への電力供給を遮断する。 
【０１４４】
上記のように移動体１ＡがＤ１＞Ｄ２状態からＤ１＜Ｄ２状態に移行する過程において、移動動作部２が床面に接地した後、該移動動作部２の接地荷重が増加していくと共に、補助輪７の全体の接地荷重が減少していく。これに伴い、弾性構造体４１の低剛性の弾性部材４３ａが圧縮されていき、さらに、高剛性の弾性部材４３ｂが上側プレート４２ａに接触して、圧縮されていく。従って、移動動作部２の接地開始の直後（補助輪７の浮上の開始直前）は、弾性構造体４１の剛性は比較的低いものとなるが、その後、移動動作部２の接地荷重の増加（補助輪７の全体の接地荷重の減少）に伴い、弾性構造体４１の剛性が増加する。
【０１４５】
そして、補助輪７の全体が床面から浮上した状態（Ｄ１＜Ｄ２状態）に移行すると、弾性構造体４１に、利用者Ｐ及び乗員搭乗部６の全体の重量が作用するので、弾性構造体４１の低剛性の弾性部材４３ａと高剛性の弾性部材４３ｂとの両方が、プレート４２ａ，４２ｂの間で圧縮された状態となる。
【０１４６】
従って、補助輪７が接地荷重が作用するように床面に接地した状態では、補助輪７の全体が床面から浮上した状態（補助輪７の全体が接地していない状態）よりも、弾性構造体４１の剛性は低いものとなる。
【０１４７】
なお、Ｄ１＞Ｄ２状態からＤ１＜Ｄ２状態への移行動作（以降、乗員搭乗部６の上昇動作ということがある）において、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な上昇量（前記所定量の上昇量）を、操作部８２の操作等により所定の範囲内で可変的に調整し得るようにすることで、Ｄ１＜Ｄ２状態での乗員搭乗部６の床面からの高さや、補助輪７の床面からの高さを調整し得るようにすることも可能である。
【０１４８】
乗員搭乗部６の上記上昇動作の途中において、Ｄ１＝Ｄ２となる状態（移動動作部２及び補助輪７の両方が床面に接地する状態）、もしくはこれに近い状態になると、あるいは、図示しない荷重センサ等により移動動作部２の床面への接地が検出されると、制御装置８０の移動制御部８０ａが前記した移動動作部２の移動制御を開始する。
【０１４９】
ただし、この場合、乗員搭乗部６の上昇動作が完了するまでは、移動制御部８０ａは、前記移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂから移動動作部２に制動力が作用するように、該移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御を行う。例えば、移動制御部８０ａは、前記式（１ａ），（１ｂ）における並進移動速度の目標値Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yを定常的にゼロに設定して移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御を行うことで、移動動作部２に制動力を作用させる。
【０１５０】
そして、乗員搭乗部６の上昇動作が完了すると、以後は、移動制御部８０ａは、移動体１Ａの全体重心のバランス状態を保つように、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂを介して移動動作部２の移動制御を行う。この場合、例えば、利用者Ｐがその上体を前傾させると（ひいては、全体重心を前方側に移動させると）、移動体１Ａが前進するように移動動作部２の移動制御が行われる。
【０１５１】
また、例えば、利用者Ｐがその上体を右側又は左側に傾けると（ひいては、全体重心を右側又は左側に移動させると）、移動動作部２が右向き又は左向きに移動するように制御され、ひいては、移動体１Ａの右側への旋回又は左側への旋回が行われる。
【０１５２】
また、本実施形態では、制御装置８０は、移動体１Ａの上記の動作中（スタンバイ状態以後の動作中）に、移動動作部２の動作異常等の異常の発生が検知された場合、あるいは、利用者Ｐが操作部８２で、移動体１Ａの運転を強制停止する操作を行った場合に、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂ、昇降用アクチュエータ５５及びロック機構５７への電力供給を遮断して、これらの作動を停止させる。
【０１５３】
このとき、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降のロックが解除されることで、乗員搭乗部６が、該乗員搭乗部６及び利用者Ｐ等に作用する重力によって下降し、ひいては、乗員搭乗部６の前後左右の複数の補助輪７が床面に着地する。これにより、乗員搭乗部６は、床面に対して一定の姿勢状態に保たれるようになる。
【０１５４】
また、この場合、前記ダンパー５３が発生する粘性抵抗によって、乗員搭乗部６が急激に下降するのが防止される。このため、補助輪７の着地時の衝撃を緩和することができる。
【０１５５】
さらに、各補助輪７が着地した後、昇降機構４５のコイルスプリング５２の付勢力によって、移動動作部２に作用する床反力が十分に小さなものになるか、もしくはゼロになる。このため、移動動作部２が移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂにより駆動されていても、該移動動作部２の駆動により移動体１Ａが移動するのが防止される。
【０１５６】
また、本実施形態の移動体１Ａは、前記した如く構成されているので、移動動作部２の駆動による移動時に次のような効果を奏することができる。
【０１５７】
例えば、乗員搭乗部６に搭乗した利用者Ｐ（着座部６１に着座した利用者Ｐ）が、自身の体重移動により移動体１Ａを所望の移動速度で前進させようとする場合を想定する。この場合、利用者Ｐは、例えば図７又は図８に例示する如く、自身の上体を前傾させることで、利用者Ｐを含めた移動体１Ａの全体重心を前方側に移動させる。
【０１５８】
また、利用者Ｐは、移動体１Ａの所望の移動速度（以降、要求速度という）が大きいほど、自身の上体をより前傾させる。例えば、図８に示す状況は、図７に示す状況よりも、移動体１Ａの要求速度（前進方向の要求速度）が大きい状況である。このため、図８の利用者Ｐは、図７の利用者Ｐよりも、自身の上体をより前傾させている。
【０１５９】
このように、利用者Ｐが上体を前傾させることによって、移動体１Ａの全体重心が前方側に移動すると、移動制御部８０ａによる移動動作部２の移動制御によって、移動動作部２が全体重心の直下に素早く移動しようするため、図７又は図８に示すように基体３は後傾する。この場合、基体３の後傾度合いは移動体１Ａの要求速度が大きいほど、大きくなる。
【０１６０】
ここで、仮に、乗員搭乗部６が基体３に対して高剛性の連結機構で連結されている場合（換言すれば、乗員搭乗部６が基体３と一体的に床面に対して傾動するように基体３に連結されている場合）には、図７又は図８に二点鎖線で示すように、乗員搭乗部６が基体３と共に後傾するため、乗員搭乗部６の後側の補助輪７が床面に接近するように下降する。
【０１６１】
そして、移動体１Ａの要求速度が比較的大きい場合には、図８に二点鎖線で示すように、後側の補助輪７が床面に接地してしまう。ひいては、基体３のさらなる後傾ができなくなると共に、後側の補助輪７に作用する床反力によって、乗員搭乗部６に前傾方向のモーメント（全体重心をさらに前方側に移動させる方向のモーメント）が作用することとなる。その結果、全体重心のバランス状態を実現できない状態が継続してしまい、ひいては、移動動作部２は、前進方向の移動速度が継続的に増加していくように加速制御される。
【０１６２】
このように、仮に、乗員搭乗部６が基体３に対して高剛性の連結機構で連結されている場合には、移動体１Ａの要求速度が大きい場合に、後側の補助輪７が接地してしまうために、基体３の後傾が阻害される。ひいては、移動動作部２が過剰に加速されてしまうという不都合を生じる。
【０１６３】
しかるに、本実施形態では、弾性構造体４１の弾性部材４３の弾性変形によって、乗員搭乗部６が基体３に対して揺動し得る。このため、基体３が上記の如く後傾するときに、図７又は図８に実線で示すように、乗員搭乗部６は、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに対して前傾方向に弾性的に揺動する。ひいては、乗員搭乗部６の後側の補助輪７が床面から離れるように上昇すると共に、前側の補助輪７が床面に接近するように下降する。
【０１６４】
そして、移動体１Ａの要求速度が比較的大きい場合には、図８に実線で示す如く、乗員搭乗部６の前側の補助輪７が床面に接地する。このとき、前側の補助輪７に作用する床反力によって、乗員搭乗部６に後傾方向のモーメント（全体重心を後方側に戻す方向のモーメント）が作用することとなる。その結果、全体重心のバランス状態を実現するように移動制御される移動動作部２が減速し、最終的に定常的な移動速度に収束するようになる。
【０１６５】
このように本実施形態では、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得るため、移動体１Ａの前進時の基体３の後傾が、後側の補助輪７の接地によって阻害されるのを防止することができる。この結果、移動体１Ａの前進を円滑に行うことができる。
【０１６６】
そして、利用者Ｐの上体の前傾に応じた移動体１Ａの前進方向の要求速度が大きい場合には、乗員搭乗部６の前傾により前側の補助輪７を床面に接地させることができる。このため、移動動作部２が前進方向に過剰に加速されてしまうのを防止することができる。
【０１６７】
なお、かかる効果は、例えば、利用者Ｐが右側あるいは左側に移動体１Ａを旋回させるために、右側又は左側に比較的大きく上体を傾けた場合にも、同様に奏することができる。より詳しくは、移動体１Ａの右側への旋回を行うために、利用者Ｐが上体を右側に傾けた場合は、基体３は左傾するものの、乗員搭乗部６は基体３に対して右傾側へ弾性的に揺動する。このため、利用者Ｐが上体を比較的大きく右傾させた場合でも、基体３の左傾が乗員搭乗部６の左側の補助輪７によって阻害されることがないと共に、乗員搭乗部６の右側の補助輪７が床面に接地する。これにより、移動動作部２が右向きに過剰に加速されるのを防止することができる。
【０１６８】
また、移動体１Ａの左側への旋回を行うために、利用者Ｐが上体を左側に傾けた場合は、基体３は右傾するものの、乗員搭乗部６は基体３に対して左傾側へ弾性的に揺動する。このため、利用者Ｐが上体を比較的大きく左傾させた場合でも、基体３の右傾が乗員搭乗部６の右側の補助輪７によって阻害されることがないと共に、乗員搭乗部６の左側の補助輪７が床面に接地する。これにより、移動動作部２が左向きに過剰に加速されるのを防止することができる。
【０１６９】
また、本実施形態の移動体１Ａでは、傾斜した床面上で利用者Ｐが乗員搭乗部６に搭乗して移動を開始するような場合に、次のような効果を奏することができる。例えば、図９に示すように、移動体１Ａへの搭乗場所の床面が、移動体１Ａの前上がり方向に若干傾斜している場合を想定する。
【０１７０】
この場合、乗員搭乗部６の前後左右の複数の補助輪７が床面に接地した状態（前記Ｄ１＞Ｄ２状態）で利用者Ｐが乗員搭乗部６に搭乗した後、該利用者Ｐが、運転開始操作を操作部８２で行うと、制御装置８０の昇降制御部８０ｂが、基体３に対して相対的に乗員搭乗部６を上昇させるように昇降用アクチュエータ５５を作動させる。これにより、乗員搭乗部６の前記上昇動作が行われ、移動体１Ａの状態は、前記Ｄ１＞Ｄ２状態から前記Ｄ１＜Ｄ２の状態に移行する。 
【０１７１】
そして、この上昇動作の途中で、移動動作部２が床面に接地して、Ｄ１＝Ｄ２状態になると、制御装置８０の移動制御部８０ａは、移動動作部２の前記した移動制御を開始する。この場合、前記したように床面が移動体１Ａの前上がり方向に傾斜しているため、移動動作部２の移動制御の開始時は、図９に二点鎖線で示すように、基体３が乗員搭乗部６と共に鉛直方向（重力方向）に対して後傾している。
【０１７２】
また、移動動作部２の移動制御の開始時には、通常、利用者Ｐは、未だ、上体を前傾側に傾けたりしていないことが多い。このため、前記したように傾斜した床面上での移動動作部２の移動制御の開始時には、移動体１Ａの全体重心が移動動作部２の接地部の直上よりも後側に位置していることが多い。そして、この場合には、移動動作部２の移動制御の開始直後では、移動動作部２は後進方向に移動するように制御される。
【０１７３】
ここで、移動動作部２の移動制御の開始直後は、乗員搭乗部６の前後左右の補助輪７が、図９に示すように、床面からほとんど浮上していないか、もしくは床面に接触しているため、乗員搭乗部６は、床面に対してほとんど傾動することができない。
【０１７４】
このため、仮に、乗員搭乗部６が基体３に対して高剛性の連結機構で連結されている場合（すなわち、乗員搭乗部６が基体３と一体的に床面に対して傾動するように基体３に連結されている場合）には、移動動作部２の移動制御の開始直後は、移動体１Ａは、後進方向に加速してしまうという不都合を生じる。
【０１７５】
しかるに、本実施形態では、弾性構造体４１の弾性部材４３の弾性変形によって、乗員搭乗部６が基体３に対して揺動し得る。また、移動動作部２の接地の開始直後（移動動作部２の移動制御の開始直後）は、前記した如く、弾性構造体４１の剛性が低くなっている。このため、移動動作部２の移動制御の開始直後に、移動動作部２が後進方向に若干移動すると共に、図９に実線で示すように、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に後傾方向に速やかに揺動する（換言すれば、基体３が乗員搭乗部６に対して相対的に前傾方向に傾く）。
【０１７６】
これにより、移動動作部２の接地部が、全体重心の直下に移動し得るようになり、ひいては、全体重心のバランス状態を実現することができることとなる。従って、移動動作部２の移動制御の開始直後に、移動体１Ａが後進方向に加速されてしまうことを防止することができる。
【０１７７】
なお、かかる効果は、移動体１Ａへの搭乗場所の床面が、移動体１Ａの前上がり方向に傾斜している場合に限らず、後上がり方向に傾斜している場合、あるいは、右上がりもしくは左上がり方向に傾斜している場合でも同様に奏することができる。
【０１７８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図１０〜図１３を参照して説明する。なお、本実施形態の移動体１Ｂは、第１実施形態のものと一部の構成だけが相違するものである。このため、第１実施形態と同一の事項については、説明を省略する。
【０１７９】
図１０及び図１１を参照して、本実施形態では、乗員搭乗部６は、第１実施形態で説明した弾性構造体４１と、弾性構造体４１を基体３に連結する連結部材５ａとを有する連結機構５を介して基体３に連結されている。この場合、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂは、連結部材５ａを介して基体３に固定されている。なお、下側プレート４２ｂは、基体３の上面部に直接的に固定されていてもよい。
【０１８０】
また、本実施形態では、補助接地部としての各補助輪７は、基体３の周囲で乗員搭乗部６のシートフレーム６４から斜め下方に延設された複数（補助輪７と同数）の伸縮可能な脚機構９０のそれぞれを介して乗員搭乗部６に連結されている。なお、補助輪７は、第１実施形態と同様に、乗員搭乗部６の前側と後側とに、それぞれ左右一対づつ配置されている。
【０１８１】
各脚機構９０は、上端部がシートフレーム６４に固定された筒状の上側脚体９１と、上側脚体９１に上部が摺動自在に挿入された下側脚体９２とを有する。そして、各補助輪７は、第１実施形態と同様に、床面上を転動し得ると共にヨー方向に転回し得るように下側脚体９２の下端部に軸支されている。さらに、各補助輪７は、その転動時に摩擦力等による制動が作用するように下側脚体９２に取付けられている。
【０１８２】
各脚機構９０のさらに詳細な構成を、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して説明する。各脚機構９０の下側脚体９２は、その上部に、上方に開口する筒状部９２ａが形成されており、該筒状部９２ａが、筒状の上側脚体９１に対して軸心方向（脚機構９０の延在方向）に摺動し得るように、該上側脚体９１に下方から挿入されている。
【０１８３】
そして、上側脚体９１に対する筒状部９２ａの摺動によって、脚機構９０の伸縮が行われる。この場合、各脚機構９０は、図１０又は図１１に示したように、シートフレーム６４から斜め下方に向かって延在するので、各脚機構９０の伸長動作に伴い該脚機構９０の下端部の補助輪７が下降し、該脚機構９０の短縮動作に伴い該補助輪７が上昇する。従って、各脚機構９０は、その下端部の補助輪７を昇降させ得るように構成されている。
【０１８４】
脚機構９０は、さらに、上側脚体９１の上端部寄りの位置で上側脚体９１の内部に形成された台座プレート９１ａと、下側脚体９２の筒状部９２ａの下端部に形成された台座プレート９２ｂと、これらの台座プレート９１ａ，９２ｂの間に上側脚体９１の軸心方向に伸縮可能に介装されたコイルスプリング９３及びダンパー９４と、上側脚体９１に対して下側脚体９２の筒状部９２ａを相対的に軸心方向に移動させる（ひいては、脚機構９０を伸縮させる）駆動力を、ネジ部９５ａ及びナット部９５ｂを有するボールネジ機構９５を介して出力する伸縮用アクチュエータ９６とを備える。
【０１８５】
伸縮用アクチュエータ９６は、例えば、前記台座プレート９１ａの上側に取付けられた電動モータにより構成され、その回転軸（図示省略）が減速機９７を介してボールネジ機構９５のネジ部９５ａに接続されている。該ネジ部９５ａは、台座プレート９１ａの下側で上側脚体９１の軸心方向（脚機構９０の伸縮方向）に延在する。そして、ネジ部９５ａに嵌合されているナット部９５ｂが、下側脚体９２の筒状部９２ａの内周面に固定されている。
【０１８６】
従って、伸縮用アクチュエータ９６によりボールネジ機構９５のネジ部９５ａを回転駆動することで、ナット部９５ｂ及び下側脚体９２が上側脚体９１に対して軸心方向に移動し、これにより、脚機構９０が伸縮する。ひいては、シートフレーム６４から該脚機構９０の下端部の補助輪７の下端までの距離Ｄ１が変化する（該脚機構９０の下端部の補助輪７が乗員搭乗部６に対して昇降する）。
【０１８７】
なお、伸縮用アクチュエータ９６から下側脚体９２への動力伝達は、ボールネジ機構９５以外の回転・直動変換機構により行うようにしてもよい。また、伸縮用アクチュエータ９６を直動アクチュエータにより構成し、該直動アクチュエータにより下側脚体９２を上側脚体９１に対して直接的に摺動させることも可能である。
【０１８８】
伸縮用アクチュエータ９６には、その回転軸を回転不能に係止可能な電動式のブレーキ装置９８が付設されている。このブレーキ装置９８は、本発明におけるロック機構に相当するものであり、例えば、第１実施形態におけるブレーキ装置５７と同じ構成のものである。
【０１８９】
コイルスプリング９３は、本発明における第１バネ部材及び第２バネ部材としての機能を有するものである。このコイルスプリング９３は、その軸心を上側脚体９１の軸心方向に向けた状態で、その両端部が台座プレート９１ａ，９２ｂに各々結合されている。該コイルスプリング９３は、台座プレート９１ａ，９２ｂの間で圧縮されており、脚機構９０の伸長方向の弾性力を発生する。該弾性力は、下側脚体９２の筒状部９２ａが上側脚体９１の内部に進入するに伴い（脚機構９０の短縮に伴い）増加する。
【０１９０】
ダンパー９４は、第１実施形態におけるダンパー５３と同様に、筒部９４ａ、ピストン９４ｂ、及びロッド９４ｃとを有する。そして、ダンパー９４は、その軸心を上側脚体９１の軸心方向に向けた状態で、筒部９４ａの端部（ロッド９４ｃと反対側の端部）が台座プレート９２ｂに固定され、ロッド９４ｃの先端部が台座プレート９１ａに固定されている。これにより、脚機構９０の伸縮に伴い、筒部９４ａの外部のロッド９４ｃが伸縮する。
【０１９１】
そして、ダンパー９４は、ロッド９４ｃの伸縮に伴い、筒部９４ａ内の作動油等の流体が図示を省略するオリフィスを通って流通することで、粘性抵抗を発生するように構成されている。この場合、本実施形態では、ダンパー９４は、ロッド９４ｃの伸長動作時（脚機構９０の伸長動作時）における粘性抵抗が、ロッド９４ｃの短縮動作時（脚機構９０の短縮動作時）における粘性抵抗よりも大きくなるように構成されている。
【０１９２】
なお、ダンパー９４の筒部９４ａとその外部のロッド９４ｃとの上下関係を上記と逆にして、筒部９４ａの端部を台座プレート９１ａに固定し、ロッド９４ｃの先端部を台座プレート９２ｂに固定してもよい。
【０１９３】
また、本実施形態では、足載せ部１５は、図１０及び図１１に示すように、乗員搭乗部６の前側の左右の脚機構９０の上側脚体９１に適宜の連結部材１５ａを介して連結されている。このため、乗員搭乗部６に対する足載せ部１５の位置は、前側の左右の脚機構９０の伸縮の影響を受けないようになっている。
【０１９４】
本実施形態の移動体１Ｂの機構的な構成は、上記の事項以外は第１実施形態と同じである。
【０１９５】
ここで、乗員搭乗部６のシートフレーム６４から移動動作部２の下端部までの距離Ｄ２と、各脚機構９０の伸縮量（上側脚体９１に対する下側脚体９２の相対的な変位量）との関係について説明しておく。なお、本実施形態では、シートフレーム６４から各補助輪７の下端部までの距離Ｄ１は、各脚機構９０の伸縮に伴い変化するが、上記距離Ｄ２はほぼ一定値である。
【０１９６】
本実施形態では、図１０に示す如く、上記距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも小さくなるように各脚機構９０が短縮した状態（以降、Ｄ１＜Ｄ２状態という）と、図１１に示す如く、上記距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも大きくなるように各脚機構９０が伸長した状態（以降、Ｄ１＞Ｄ２状態という）との間で、各脚機構９０が伸縮するように、各脚機構９０の伸縮量の可変範囲が設定されている。
【０１９７】
本実施形態でのＤ１＜Ｄ２状態は、図１０に示す如く、各補助輪７が床面から上方に浮上した状態で、移動動作部２を床面に接地させ得る状態である。この状態は、第１実施形態の図１と同様の状態であり、移動動作部２を駆動することで、移動体１Ｂの移動を行い得る。また、この状態では、第１実施形態と同様に、基体３の傾動や、基体３に対する乗員搭乗部６の揺動を行い得ると共に、乗員搭乗部６の過剰な傾動は、補助輪７の接地によって制限される。
【０１９８】
また、本実施形態でのＤ１＞Ｄ２状態は、図１１に示す如く、移動動作部２が床面から上方に浮上した状態で、各補助輪７を床面に接地させ得る状態（第１実施形態の図２と同様の状態）である。この状態では、第１実施形態と同様に、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢は、ほぼ一定姿勢（例えばシートフレーム６４が床面にほぼ平行になる姿勢）に保たれる。また、移動動作部２を駆動しても、移動体１Ｂの移動を行うことはできない。
【０１９９】
また、各脚機構９０のコイルスプリング９３が発生する弾性力に関して補足すると、例えば、図１０に示すＤ１＜Ｄ２状態で各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びブレーキ装置９８の電源を遮断すると、各脚機構９０の下側脚体９２及び補助輪７の各組が、これらに作用する重力と、コイルスプリング９３が発生する伸長方向の弾性力とによって各脚機構９０の延在方向で下降する（ひいては、各脚機構９０が伸長する）。このため、乗員搭乗部６の前後左右の補助輪７が床面に接地する。そして、この接地により、Ｄ１＝Ｄ２となる状態（移動動作部２と乗員搭乗部６の前後左右の補助輪７とが床面に接地した状態）が発生する。
【０２００】
このＤ１＝Ｄ２状態では、コイルスプリング９３が発生する全体の弾性力は、第１実施形態の場合と同様に、移動動作部２の接地荷重を、接地した補助輪７の全体の接地荷重よりも十分に小さくし得るように、あるいは、移動動作部２の接地荷重をゼロにし得るように設定されている。これにより、第１実施形態の場合と同様に、Ｄ１＝Ｄ２状態では、移動体１Ｂの全体に作用する重力の大部分もしくは全体が接地した補助輪７で支持される。なお、Ｄ１＝Ｄ２状態でコイルスプリング９３が発生する全体の弾性力を、移動動作部２を床面から浮上させ得る弾性力に設定することも可能である。
【０２０１】
次に、本実施形態の移動体１Ｂの動作制御に係る構成を説明する。移動体１Ｂは、第１実施形態と同様に、基体３に搭載された制御装置８０と、傾斜センサ８１とを備える。そして、制御装置８０には、傾斜センサ８１の検出信号のほか、移動体１Ｂの乗員搭乗部６の肘掛部６３等に付設され、あるいは、利用者Ｐが携帯する操作部８２から移動体１Ｂの動作に関する指令情報が入力される。
【０２０２】
この場合、制御装置８０は、その機能として、第１実施形態と同様に移動動作部２の移動制御を行う移動制御部８０ａを有する。この移動制御部８０ａによる制御処理は、第１実施形態と同じである。
【０２０３】
また、制御装置８０は、前記昇降制御部８０ｂの代わりに、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びブレーキ装置９８の動作制御を行うことで、各脚機構９０の伸縮動作（ひいては、乗員搭乗部６に対する各補助輪７の昇降動作）を制御する伸縮制御部８０ｃを有する。
【０２０４】
伸縮制御部８０ｃは、利用者Ｐの乗員搭乗部６への乗り降り時には、移動体１Ｂを図１１に示すＤ１＞Ｄ２状態にするように、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びブレーキ装置９８を作動させる。そして、移動動作部２の駆動による移動体１Ｂの移動時には、伸縮制御部８０ｃは、移動体１Ｂを図１０に示すＤ１＜Ｄ２状態にするように、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びブレーキ装置９８を作動させる。また、移動体１Ｂの移動時に、移動動作部２の動作異常等の異常が発生した場合には、補助輪７を接地させるように各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びブレーキ装置９８を作動させる。
【０２０５】
次に、本実施形態の移動体１Ｂの動作をより具体的に説明する。移動体１Ｂの電源が投入されていない状態では、各脚機構９０の補助輪７が各脚機構９０のコイルスプリング９３の付勢力によって床面に接地している。この状態で、移動体１Ｂの図示しない電源スイッチをＯＮ操作する（移動体１Ｂの電源を投入する）と、制御装置８０が起動して、移動体１Ｂがスタンバイ状態（待機状態）になる。
【０２０６】
このスタンバイ状態では、制御装置８０の伸縮制御部８０ｃは、移動体１Ｂを図１１に示すＤ１＞Ｄ２状態にするように、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６を作動させる。これにより、各補助輪７が転動しつつ、各脚機構９０が所定長まで伸長することで、補助輪７に対して相対的に基体３が上昇され、移動動作部２が床面の上方に浮上される。
【０２０７】
そして、各脚機構９０が所定長まで伸長すると（ひいては、基体３が乗員搭乗部６に対して所定の高さ位置まで上昇すると）、伸縮制御部８０ｃは各脚機構９０のブレーキ装置９８をロック状態に作動させる。これにより、各脚機構９０の伸縮がロックされることで、補助輪７に対する基体３の相対的な昇降がロックされる（ひいては、Ｄ１＞Ｄ２状態が保持される）。そして、各脚機構９０のブレーキ装置９８をロック状態に作動させた後は、伸縮制御部８０ｃは、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６への電力供給を遮断する。
【０２０８】
利用者Ｐは、第１実施形態と同様に、移動体１Ｂの電源を投入する前に、あるいは、移動体１Ｂの電源投入により該移動体１Ｂが上記スタンバイ状態になった後に、着座部６１に着座することで、乗員搭乗部６に搭乗する。そして、利用者Ｐは、上記スタンバイ状態において、移動体１Ｂの運転開始操作を操作部８２で行う。これより、操作部８２から制御装置８０に運転開始指令が出力される。
【０２０９】
このとき、制御装置８０の伸縮制御部８０ｃは、各脚機構９０のブレーキ装置９８への電力供給を遮断することで、該ブレーキ装置９８のロック状態を解除する。これにより、各脚機構９０の伸縮のロックが解除される。
【０２１０】
さらに、伸縮制御部８０ｃは、移動体１Ｂを、図１１に示すＤ１＞Ｄ２状態から、図１０に示すＤ１＜Ｄ２状態に移行させるように、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６を作動させる。具体的には、伸縮制御部８０ｃは、各脚機構９０を所定長まで短縮させるように各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６を作動させる。これにより、補助輪７が基体３に対して相対的に所定量だけ上昇する（換言すれば、基体３が補助輪７に対して所定量だけ下降する）ことで、移動体１ＢがＤ１＞Ｄ２状態から、Ｄ１＜Ｄ２状態に移行する。より詳しくは、Ｄ１＞Ｄ２状態から移動動作部２が下降して床面に接地し、さらに各補助輪７が床面の上方に浮上する。これにより、移動体１ＡがＤ１＜Ｄ２状態に移行する。
【０２１１】
そして、補助輪７の基体３に対する所定量の上昇が完了すると、伸縮制御部８０ｃは各脚機構９０のブレーキ装置９８をロック状態に作動させることにより、各脚機構９０の伸縮をロックさせる。これにより、基体３及び乗員搭乗部６の相対的な昇降がロックされる。さらに、各脚機構９０のブレーキ装置９８をロック状態に作動させた後は、伸縮制御部８０ｃは、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６への電力供給を遮断する。
【０２１２】
また、上記のように移動体１ＢがＤ１＞Ｄ２状態からＤ１＜Ｄ２状態に移行する過程において、第１実施形態と同様に、移動動作部２が床面に接地した後、該移動動作部２の接地荷重が増加すると共に、補助輪７の全体の接地荷重が減少する。そして、これに伴い、第１実施形態と同様に、弾性構造体４１の剛性が増加する。従って、移動動作部２の接地開始の直後（補助輪７の浮上の開始直前）は、弾性構造体４１の剛性は比較的低いものとなるが、その後、移動動作部２の接地荷重の増加（補助輪７の全体の接地荷重の減少）に伴い、弾性構造体４１の剛性が増加する。
【０２１３】
そして、補助輪７の全体が床面から浮上した状態（Ｄ１＜Ｄ２状態）に移行すると、弾性構造体４１の低剛性の弾性部材４３ａと高剛性の弾性部材４３ｂとの両方が、プレート４２ａ，４２ｂの間で圧縮された状態となる。
【０２１４】
従って、第１実施形態と同様に、補助輪７が接地荷重が作用するように床面に接地した状態では、補助輪７の全体が床面から浮上した状態（補助輪７の全体が接地していない状態）よりも、弾性構造体４１の剛性は低いものとなる。
【０２１５】
各脚機構９０の短縮動作の途中において、Ｄ１＝Ｄ２となる状態、もしくはこれに近い状態になると、あるいは、図示しない荷重センサ等により移動動作部２の床面への接地が検出されると、制御装置８０の移動制御部８０ａが移動動作部２の移動制御を第１実施形態と同様に開始する。
【０２１６】
これにより、各脚機構９０の短縮動作が完了するまでは、移動動作部２に制動力が作用するように（移動速度がゼロに収束するように）該移動動作部２の移動制御が行われる。また、各脚機構９０の短縮動作が完了した後は、利用者Ｐの上体の動きに伴う全体重心の移動に応じて、移動動作部２が移動するように制御される。
【０２１７】
また、第１実施形態と同様に、制御装置８０は、移動体１Ａのスタンバイ状態以後の動作中に、移動動作部２の動作異常等の異常の発生が検知された場合、あるいは、利用者Ｐが操作部８２で、移動体１Ａの運転を強制停止する操作を行った場合に、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂ、各脚機構９０の伸縮用アクチュエータ９６及びロック機構９８への電力供給を遮断して、これらの作動を停止させる。
【０２１８】
このとき、各脚機構９０の伸縮のロックが解除されることで、各脚機構９０がそれぞれのコイルスプリング９３の付勢力（伸長方向の弾性力）によって伸長し、ひいては、各脚機構９０の下端部の補助輪７が床面に着地する。これにより、乗員搭乗部６は、床面に対して一定の姿勢状態に保たれるようになる。
【０２１９】
また、この場合、各脚機構９０のダンパー９４が発生する粘性抵抗によって、各脚機構９０が急激に伸長するのが防止される。このため、各補助輪７の着地時の衝撃を緩和することができる。
【０２２０】
さらに、各補助輪７が着地した後、各脚機構９０のコイルスプリング９３の全体の弾性力によって、移動動作部２に作用する床反力が十分に小さなものになるか、もしくはゼロになる。このため、移動動作部２が移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂにより駆動されていても、該移動動作部２の駆動により移動体１Ｂが移動するのが防止される。
【０２２１】
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、弾性構造体４１の弾性部材４３の弾性変形によって乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得るので、図７〜図９を参照して説明した効果を第１実施形態と同様に奏することができる。
【０２２２】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図１４〜図１６Ｂを参照して説明する。なお、本実施形態の移動体１Ｃは、第１実施形態のものと一部の構成だけが相違するものである。このため、第１実施形態と同一の事項については、説明を省略する。 
【０２２３】
図１４を参照して、本実施形態では、乗員搭乗部６は、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な揺動を可能とする関節１０２と、該乗員搭乗部６の揺動に関する弾性力を疑似的に発生するアクチュエータ機構１０５と、第１実施形態で説明した昇降機構４５とを備える連結機構１０１を介して基体３に連結されている。
【０２２４】
関節１０２は、例えば２軸の回転軸を有するユニバーサルジョイントにより構成され、その一端部に対して他端部が任意の方向に揺動可能である。そして、関節１０２の一端部（図１４では下端部）が、昇降機構４５の上端面に固定されたプレート１０３に固定され、他端部（図１４では上端部）が、乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固定されている。これにより、乗員搭乗部６は、関節１０２の動作により基体３に対して任意の方向に揺動可能となっていると共に、昇降機構４５の動作により基体３に対して昇降可能となっている。
【０２２５】
図１４では、単一のアクチュエータ機構１０５だけが図示されているが、本実施形態では、二つのアクチュエータ機構１０５，１０５がシートフレーム６４とプレート１０３との間に配設されている。これらのアクチュエータ機構１０５，１０５は、図１５に示す如く、関節１０２の周囲のうちの例えば後方側で、左右方向（Ｙ軸方向）に並ぶように配置されている。なお、図１５は、シートフレーム６４を上方から見た場合の該シートフレーム６４に対する関節１０２及び各アクチュエータ機構１０５の相対的な位置関係を概略的に示している。
【０２２６】
各アクチュエータ機構１０５は、例えば図１６Ａ及び図１６Ｂに示す如く構成されている。具体的には、各アクチュエータ機構１０５は、筒状の外側ガイド部材１１０と、該外側ガイド部材１１０に摺動自在に挿入された筒状の内側ガイド部材１１１と、外側ガイド部材１１０に対して内側ガイド部材１１１を移動させる駆動力を、例えばネジ部１１２ａ及びナット部１１２ｂを有するボールネジ機構１１２を介して出力する揺動用アクチュエータ１１３とを備える。
【０２２７】
外側ガイド部材１１０は、その軸心を上下方向に向けた状態でシートフレーム６４と前記プレート１０３との間に配設されている。そして、外側ガイド部材１１０の下端部にロッド１２１を介して連結されたジョイント部材１２２が、プレート１０３に軸受部１２３を介して軸支されている。これにより、外側ガイド部材１１０はプレート１０３に対して揺動し得るように該プレート１０３に連結されている。
【０２２８】
内側ガイド部材１１１の上端部から上方に向かってロッド１２４が延設されている。このロッド１２４は、外側ガイド部材１１０の上端部を貫通して、該外側ガイド部材１１０の上方に突出されている。そして、ロッド１２４の上端部に装着されたジョイント部材１２５が、シートフレーム６４に軸受部１２６を介して軸支されている。これにより、内側ガイド部材１１１は、外側ガイド部材１１０と共にシートフレーム６４に対して揺動し得るように該シートフレーム６４に連結されている。
【０２２９】
また、ロッド１２４のジョイント部材１２５寄りの部分には、該ロッド１２４に作用する荷重を検出する力センサ１１７が介装されている。この力センサ１１７が検出する荷重は、ジョイント部材１２５の近辺で乗員搭乗部６に作用する荷重に相当するものである。
【０２３０】
揺動用アクチュエータ１１３は、例えば電動モータにより構成され、内側ガイド部材１１１の下側で外側ガイド部材１１０の内部に形成された台座プレート１１０ａに減速機１１４のハウジングを介して取り付けられている。そして、揺動用アクチュエータ１１３の回転軸（図示省略）が減速機１１４を介してボールネジ機構１１２のネジ部１１２ａに接続されている。
【０２３１】
該ネジ部１１２ａは、台座プレート１１０ａの上方に向かって外側ガイド部材１１０の軸心方向に延在し、内側ガイド部材１１１の下端部の開口から該内側ガイド部材１１１の内部に挿入されている。そして、ネジ部１１２ａに嵌合されたナット部１１２ｂが、内側ガイド部材１１１の下端部に固定されている。
【０２３２】
従って、揺動用アクチュエータ１１３によりボールネジ機構１１２のネジ部１１２ａを回転駆動することで、ナット部１１２ｂ及び内側ガイド部材１１１が外側ガイド部材１１０に対して軸心方向に移動する。これに伴い、外側ガイド部材１１０の上方に突出するロッド１２４の突出量が変化することで、上側のジョイント部材１２５と下側のジョイント部材１２２との間の間隔（以降、アクチュエータ機構１０５のアクチュエータ長ということがある）が変化するようになっている。
【０２３３】
また、揺動用アクチュエータ１１３には、その回転軸を摩擦力又は凹凸嵌合等により回転不能に係止可能な電動式のブレーキ装置１１５が付設されている。このブレーキ装置１１５は、電源電力が供給されると、揺動用アクチュエータ１１３の回転軸を係止する（ひいては、アクチュエータ機構１０５のアクチュエータ長を一定に保持する）ように構成されている。また、ブレーキ装置１１５は、電源電力が遮断されると、揺動用アクチュエータ１１３の回転軸の係止を解除するように構成されている。
【０２３４】
各アクチュエータ機構１０５は、上記のように構成されている。このため、各アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３を制御することで、各アクチュエータ機構１０５毎に、アクチュエータ長を可変的に制御することが可能である。
【０２３５】
本実施形態の移動体１Ｃの機構的な構成は、上記の事項以外は第１実施形態と同じである。従って、移動体１Ｃは、連結機構１０１のうち、乗員搭乗部６と昇降機構４５との間の構成が第１実施形態の移動体１Ａと相違するものである。
【０２３６】
補足すると、本実施形態の連結機構１０１では、昇降機構４５の上側にアクチュエータ機構１０５及び関節１０２を配置したが、昇降機構４５の下側にアクチュエータ機構１０５及び関節１０２を配置して、昇降機構４５の上端部をシートフレーム６４に連結すると共に、昇降機構４５の下端部をアクチュエータ機構１０５及び関節１０２を介して基体３に連結してもよい。
【０２３７】
次に、本実施形態の移動体１Ｃの動作制御に係る構成を説明する。移動体１Ｃは、第１実施形態と同様に、基体３に搭載された制御装置８０と、傾斜センサ８１とを備える。そして、制御装置８０には、傾斜センサ８１の検出信号のほか、第１実施形態と同様に、操作部８２から移動体１Ｃの動作に関する指令情報が入力される。さらに、本実施形態では、制御装置８０には、各アクチュエータ機構１０５の力センサ１１７の検出信号も入力される。
【０２３８】
そして、制御装置８０は、その機能として、第１実施形態と同様に移動動作部２の移動制御を行う移動制御部８０ａと、昇降機構４５の動作制御を行う昇降制御部８０ｂとを備える。これらの移動制御部８０ａ及び昇降制御部８０ｂの制御処理は、第１実施形態と同じである。
【０２３９】
本実施形態では、制御装置８０は、さらに、各アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３及びブレーキ装置１１５の作動制御を行うことで、基体３に対する乗員搭乗部６の揺動動作を制御する揺動制御部８０ｄを備える。 
【０２４０】
揺動制御部８０ｄは、利用者Ｐの乗員搭乗部６への乗り降り時には、各アクチュエータ機構１０５のアクチュエータ長を一定に保持する（ひいては、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢を一定に保持する）ように、各ブレーキ装置１１５をロック状態に作動させる。
【０２４１】
また、移動動作部２の駆動による移動体１Ｂの移動時には、揺動制御部８０ｄは、各ブレーキ装置１１５のロック状態を解除した後、各アクチュエータ機構１０５毎に、そのアクチュエータ長を、各アクチュエータ機構１０５の力センサ１１７により検出された荷重に応じて変化させるように該アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３を作動させる。
【０２４２】
この場合、各アクチュエータ機構１０５の力センサ１１７により検出される荷重（該アクチュエータ機構１０５のアクチュエータ長を短くする方向の荷重）の増加に伴い、該アクチュエータ機構１０５のアクチュエータ長を短くするように（より詳しくは、荷重の増加に伴い、ほぼリニアにアクチュエータ長が短くなるように）、該アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３を作動させる。
【０２４３】
このように各アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３の作動制御を行うことで、乗員搭乗部６が基体３に対して基準の姿勢状態（例えば図１４に示す姿勢状態）から揺動すると、その揺動量に応じた荷重（基体３に対する乗員搭乗部６の揺動を解消する方向の荷重）が、各アクチュエータ機構１０５の配置箇所にて、乗員搭乗部６と前記プレート１０３との間に発生する。該荷重は、疑似的な弾性力に相当するものとなる。これにより、基体３に対する乗員搭乗部６の揺動は、第１実施形態の移動体１Ａと同様に弾性的に行わることとなる。
【０２４４】
また、本実施形態では、揺動制御部８０ｄは、移動体１Ｂの移動開始時に、乗員搭乗部６の基体３に対する相対的な上昇動作が行われる初期期間（移動動作部２の床面への着地と、床面からの補助輪７の浮上とが行われる期間）では、乗員搭乗部６の上昇動作の完了後の期間よりも、乗員搭乗部６と基体３と間の揺動に関する剛性を低くするように、各アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３を制御する。
【０２４５】
具体的には、揺動制御部８０ｄは、各アクチュエータ機構１０５の力センサ１１７で検出される荷重の変化に応じたアクチュエータ長の変化の感度（該荷重の単位変化量あたりの量をアクチュエータ長の変化量）を、上記初期期間では、乗員搭乗部６の上昇動作（補助輪７の浮上動作）の完了後の期間よりも大きくするように、各アクチュエータ機構１０５の揺動用アクチュエータ１１３を作動させる。これにより、上記初期期間での乗員搭乗部６と基体３と間の揺動に関する剛性を、乗員搭乗部６の上昇動作（補助輪７の浮上動作）の完了後の期間よりも低くすることができる。ひいては、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に揺動し易いようにすることができる。
【０２４６】
本実施形態は、以上説明した事項以外は第１実施形態と同じである。かかる本実施形態の移動体１Ｃにおいても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０２４７】
なお、本実施形態では、連結機構１０１に昇降機構４５を備えたが、昇降機構４５を省略して、関節１０２の下側のプレート１０３を基体３に固定してもよい。そして、乗員搭乗部６に各補助輪７を連結する脚体１４の代わりに、前記第２実施形態で説明した伸縮可能な脚機構９０を備えるようにしてもよい。
【０２４８】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を図１８を参照して説明する。なお、本実施形態は、移動動作部及び基体の構成が第１〜第３実施形態と相違するものであり、第１〜第３実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【０２４９】
本実施形態の移動体１Ｄは、第１実施形態の移動体１Ａの移動動作部２と同じ構造の移動動作部２を二つ備えており、これらの移動動作部２，２が左右方向（Ｙ軸方向）に並ぶように配置されている。この場合、移動動作部２，２の並列方向（Ｙ軸方向）は、該移動動作部２，２のそれぞれの輪転動作の回転軸心Ｃ１の方向である。なお、図１８では、各移動動作部２を概略的に車輪状のものとして示している。
【０２５０】
これらの移動動作部２，２の間には、各移動動作部２，２を駆動する駆動機構ユニット１３０が組み付けらている。該駆動機構ユニット１３０には、各移動動作部２毎に、第１実施形態の移動体１Ａの駆動機構２１と同様の構成の駆動機構が搭載されている。そして、駆動機構ユニット１３０の外装体１３０ａは、移動動作部２，２の輪転動作の回転軸心Ｃ１の周りに回転可能である。
【０２５１】
また、駆動機構ユニット１３０の外装体１３０ａには、基体１３１が前後方向（Ｘ軸方向）の軸心Ｃ２の周りに揺動し得るように軸支されている。従って、基体１３１は、移動動作部２，２が接地する床面に対して軸心Ｃ１，Ｃ２の２軸周りに傾動可能である。
【０２５２】
この基体１３１は、外装体１３０ａに対する取付け部から上方に延在する。そして、図１８での図示は省略するが、基体１３１の上部には、第１〜第３実施形態のそれぞれで説明した連結機構４又は５又は１０１と同様の構成の連結機構を介して前記乗員搭乗部６が連結されている。また、該乗員搭乗部６には、第１〜第３実施形態のいずれかと同様に、補助接地部としての補助輪７（図示省略）が連結されている。
【０２５３】
さらに、基体１３１には傾斜センサ８１と制御装置８０とが搭載されている。なお、制御装置８０は、駆動機構ユニット１３０に搭載されていてもよい。
【０２５４】
この場合、制御装置８０による各移動動作部２の移動制御は、第１実施形態と同様の制御処理により行われる。この場合、移動動作部２，２の横方向の（軸心Ｃ１方向の）移動速度は互いに同じ移動速度に制御される。
【０２５５】
本実施形態の移動体１Ｄは、以上説明した事項以外は、第１〜第３実施形態のいずれかと同じである。かかる本実施形態の移動体１Ｄの移動時には、移動動作部２，２は床面に対して傾動しないものの基体１３１は、前記各実施形態と同様に、乗員の体重移動等に応じて床面に対して傾動する。そして、その傾動に応じて移動動作部２，２が床面上を移動する。
【０２５６】
かかる本実施形態の移動体１Ｄは、基体１３１と乗員搭乗部６との連結構成や、乗員搭乗部６に対しする補助輪７の連結構成は、前記第１〜第３実施形態のいずれかと同じであるので、前記各実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０２５７】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態を図１９〜図２０Ｃを参照して説明する。なお、本実施形態は、連結機構の構成が第１実施形態と相違するものであり、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【０２５８】
本実施形態の移動体１Ｅでは、乗員搭乗部６は、パンタグラフと類似の構造を有する連結機構１４０を介して基体３に対して昇降可能に連結されている。この連結機構１４０は、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、シートフレーム６４と基体３との間でＸ字状に交 
【０２５９】
差するようにして斜め上下方向に延在する一対のリンク１４１ａ，１４１ｂを備える。これらのリンク１４１ａ，１４１ｂは、その交差部で互いに相対回転し得るように軸ピン１４１ｃを介して連結されている。
【０２６０】
そして、リンク１４１ａの下側端部が、基体３に固設された軸受け部１４２に回転可能に軸支され、リンク１４１ｂの上側端部が、乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固設された軸受け部１４３に回転可能に軸支されている。
【０２６１】
また、リンク１４１ａの上側端部が、シートフレーム６４に固設されたガイドレール１４４に該ガイドレール１４４に沿って移動自在に係合された軸受け部１４５に回転可能に軸支されている。また、リンク１４１ｂの下側端部が、基体３に固設されたガイドレール１４６に該ガイドレール１４６に沿って移動自在に係合された軸受け部１４７に回転可能に軸支されている。
【０２６２】
この場合、軸ピン１４１ｃの軸心周りでのリンク１４１ａ，１４１ｂの相対回転に伴い、リンク１４１ａの上側端部がリンク１４１ｂの上側端部に対して進退すると共に、リンク１４１ｂの下側端部がリンク１４１ａの下側端部に対して進退するように、ガイドレール１４４，１４６の延在方向が互いに平行な方向に設定されている。
【０２６３】
従って、軸受け部１４５，１４７のいずれか一方の軸受け部１４５又は１４７を、ガイドレール１４４又は１４６に沿って移動させることで、他方の軸受け部１４７又は１４５が一方の軸受け部１４５又は１４７と同方向に移動しつつ、リンク１４１ａ，１４１ｂが軸ピン１４１ｃの軸心周りに相対回転する。そして、リンク１４１ａ，１４１ｂの相対回転によって、リンク１４１ａ，１４１ｂの全体が上下方向に伸縮し、ひいては、基体３に対して相対的に乗員搭乗部６が昇降する。図２０Ａは、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に上昇した状態、図２０Ｂは、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に下降した状態を示している。
【０２６４】
また、本実施形態では、リンク１４１ａ，１４１ｂは、弾性的に曲がり得るように弾性材より構成されている。このため、軸受け部１４５，１４７を移動停止状態に保持した状態で、リンク１４１ａ、１４１ｂの一方又は両方の弾性的な曲りによって、例えば図２０Ｃに例示する如く、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動することが可能となっている。従って、リンク１４１ａ，１４１ｂは、本発明における伸縮可能な弾性部材を構成するものである。
【０２６５】
なお、図２０Ｃは、基体３に対して乗員搭乗部６が前傾方向に弾性的に揺動する状態を例示しているが、乗員搭乗部６は、リンク１４１ａ、１４１ｂの一方又は両方の弾性的な曲りによって、基体３に対して後傾方向、左傾方向、及び右傾方向を含む任意の方向に弾性的に揺動可能である。
【０２６６】
連結機構１４０は、さらに、乗員搭乗部６を基体３に対して相対的に昇降させるための昇降用アクチュエータ１５０を備えている。この昇降用アクチュエータ１５０は、前記軸受け部１４５，１４７の一方、例えば基体３側の軸受け部１４７をガイドレール１４６に沿って移動させる駆動力を該軸受け部１４７に伝達する。これにより、昇降用アクチュエータ１５０は、リンク１４１ａ，１４１ｂを相対回転させ、ひいては、乗員搭乗部６を基体３に対して相対的に昇降させる。
【０２６７】
具体的には、昇降用アクチュエータ１５０は、例えば電動モータにより構成される。そして、該昇降用アクチュエータ１５０の回転軸（図示省略）が減速機１５１を介してボールネジ機構１５２のネジ部１５２ａに接続されている。この場合、昇降用アクチュエータ１５０及び減速機１５１のそれぞれのハウジングは基体３に図示しないブラケット等を介して固定されている。また、軸受け部１４７は、ボールネジ機構１５２のネジ部１５２ａに嵌合されたナット部１５２ｂに固定され、又は該ナット部１５２ｂと一体に構成されている。
【０２６８】
従って、昇降用アクチュエータ１５０によりボールネジ機構１５２のネジ部１５２ａを回転駆動することで、ナット部１５２ｂ及び軸受け部１４７がガイドレール１４６に沿って移動する。これに伴い、リンク１４１ａ，１４１ｂが相対回転しつつ、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降する。
【０２６９】
なお、昇降用アクチュエータ１５０から軸受け部１４７への動力伝達は、ボールネジ機構１５２以外の回転・直動変換機構により行うことも可能である。また、昇降用アクチュエータ１５０を直動アクチュエータにより構成し、該直動アクチュエータにより軸受け部１４７をガイドレール１４６に沿って直接的に移動させることも可能である。これらのことは、軸受け部１４７の代わりに、軸受け部１４５に昇降用アクチュエータから動力伝達を行う場合でも同様である。
【０２７０】
昇降用アクチュエータ１５０には、その回転軸を摩擦力又は凹凸嵌合等により回転不能に係止可能な電動式のブレーキ装置１５３が付設されている。このブレーキ装置１５３は、第１実施形態のブレーキ装置５７と同様に、電源電力が供給されると、昇降用アクチュエータ１５０の回転軸を係止する状態になる（ひいては、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降をロックするロック状態になる）ように構成されている。また、ブレーキ装置１５３は、電源電力が遮断されると、ロック状態が解除されるように構成されている。
【０２７１】
本実施形態の移動体１Ｅの構成は、以上説明した事項以外は第１実施形態の移動体１Ａと同じである。そして、本実施形態の移動体１Ｅの制御装置８０は、移動体１Ｅに対する利用者Ｐの乗り降り時等に、第１実施形態と同様に、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に下降した状態（Ｄ１＞Ｄ２状態）になるように昇降用アクチュエータ１５０及びブレーキ装置１５３を作動させる。これにより、移動体１Ｅのスタンバイ状態では、移動動作部２が床面の上方に浮上すると共に、複数の補助輪７が床面に接地する。このため、乗員搭乗部６が床面に対して一定の姿勢に保たれるように補助輪７を介して床面上に支持される。
【０２７２】
また、移動体１Ｅの移動時には、制御装置８０は、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に上昇した状態（Ｄ１＜Ｄ２状態）になるように昇降用アクチュエータ１５０及びブレーキ装置１５３を作動させる。こにより、移動動作部２が床面に接地すると共に、複数の補助輪７が床面から浮上した状態になる。そして、制御装置８０は、第１実施形態と同様に、移動用アクチュエータ２２ａ，２２を介して移動動作部２の移動制御を行う。
【０２７３】
この場合、前記リンク１４１ａ，１４１ｂの一方又は両方が弾性的に曲がることで、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得る。このため、本実施形態の移動体１Ｅにおいても、第１実施形態に関して図７〜図９を参照して説明した効果を第１実施形態と同様に奏することができる。
【０２７４】
また、制御装置８０は、補助輪７が床面から浮上した状態（Ｄ１＜Ｄ２状態）で、移動体１Ｅの異常が発生した場合、あるいは、利用者Ｐが操作部８２の所定の操作を行った場合に、第１実施形態と同様に、ブレーキ装置１５３への電力供給を遮断することで、乗員搭乗部６を基体３に対して下降させ、ひいては、複数の補助輪７を床面に接地させる。これにより、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢が一定に保たれる状態になる。
【０２７５】
なお、本実施形態の移動体１Ｅでは、省略されているが、第１実施形態の移動体１Ａと同様に、乗員搭乗部６を基体３に対して相対的に下降させる方向に付勢するバネ（弾性部 
【０２７６】
材）や、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に下降するときに制動方向の粘性抵抗を発生するダンパーを備えるようにしてもよい。
【０２７７】
例えば、連結機構１４０の軸受け部１４２，１４７の間に、これらが離反する方向に付勢するコイルスプリングと、その離反時に制動力を発生するダンパーとを介装してもよい。あるいは、これらのコイルスプリング及びダンパーを軸受け部１４３，１４５の間に介装してもよい。
【０２７８】
これにより、補助輪７が床面から浮上した状態（Ｄ１＜Ｄ２状態）で、移動体１Ｅの異常が発生した場合、あるいは、利用者Ｐが操作部８２の所定の操作を行った場合に、乗員搭乗部６の下降による補助輪７の着地時の衝撃を緩和することができる。さらに、補助輪７の着地後の移動動作部２の接地荷重を十分に小さくし、もしくはゼロにすることができる。
【０２７９】
なお、本実施形態の移動体１Ｅの連結機構１４０では、リンク１４１ａ，１４１ｂの対を一対だけ備えたが、複数対のリンク１４１ａ，１４１ｂを乗員搭乗部６と基体３との間に並設してもよい。また、複数対のリンク１４１ａ，１４１ｂを、乗員搭乗部６と基体３との間で上下方向に複数段に連接するようにしてもよい。また、移動動作部及び基体を、例えば前記第４実施形態と同様に構成してもよい。
【０２８０】
［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態を図２１を参照して説明する。なお、本実施形態は、第１実施形態は、脚体の構成が第１実施形態と相違するものであり、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【０２８１】
本実施形態の移動体１Ｆでは、各補助輪７を乗員搭乗部６に連結する各脚体１６０は、上側脚体１６１と下側脚体１６２とに分割されており、上側脚体１６１の上端部が乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固定されている。
【０２８２】
また、下側脚体１６２は、上側脚体１６１の延在方向（斜め上下方向）に沿って、所定の区間内で自在に摺動し得るように上側脚体１６１に係合されている。そして、下側脚体１６２の下端部に補助輪７が第１実施形態と同様に装着されている。従って、各補助輪７は、所定の区間の遊びを有するようにして、乗員搭乗部６に脚体１６０を介して連結されている。
【０２８３】
図示例の脚体１６０では、乗員搭乗部６に対する各補助輪７の遊びの区間（換言すれば、上側脚体１６１に対する下側脚体１６２の摺動の遊びの区間）は、例えば、下側脚体１６２に固定された当接部１６２ａが、上側脚体１６１の下部側に固定されたストッパ部１６１ａに実線で示すように当接する下端位置と、上側脚体１６１の上部側に固定されたストッパ部１６１ｂに二点鎖線で示すように当接する上端位置との間の区間となっている。
【０２８４】
ここで、本実施形態の移動体１Ｆでは、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降は、第１実施形態と同様に行われ、移動体１Ｆに対する利用者Ｐの乗り降り時のスタンバイ状態では、乗員搭乗部６は基体３に対して相対的に所定の高さ位置まで下降される。また、移動動作部２による移動時には、乗員搭乗部６は基体３に対して相対的に所定の高さ位置まで上昇される。
【０２８５】
そして、本実施形態の移動体１Ｆのスタンバイ状態では、各脚体１６０の下側脚体１６２の当接部１６２ａが上側脚体１６１の上部側のストッパ部１６１ｂに当接し、且つ、乗員搭乗部６の周囲の補助輪７が接地荷重（移動体１Ａを床面に支持する接地荷重）を受けつつ床面に接地する状態（ひいては、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢が一定に保たれる状態）となるように、乗員搭乗部６に対する各補助輪７の遊びの区間（各脚体１６０の上側脚体１６１に対する下側脚体１６２の遊びの区間）の上端位置が設定されている。
【０２８６】
例えば、各補助輪７が遊びの区間の上端位置に移動した状態での乗員搭乗部６から該補助輪７の下端までの距離Ｄ１ｂが、第１実施形態における距離Ｄ１と同じになるように、各補助輪７の遊びの区間の上端位置が設定されている。
【０２８７】
なお、図示例の移動体１Ｆでは、移動動作部２による移動時に、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に所定の高さ位置まで上昇された状態では、乗員搭乗部６の非傾動状態において、各脚体１６０の下端部の補助輪７が床面から若干、浮いた状態となるように（換言すれば、乗員搭乗部６から各補助輪７の下端までの距離Ｄ１ａが、移動動作部２の下端までの距離Ｄ２よりも若干小さくなるように）、各補助輪７の遊びの区間の下端位置が設定されている。ただし、各補助輪７の遊びの区間の下端位置をさらに低くして、各補助輪７が該補助輪７及び下側脚体１６２に作用する重力によって床面に接地した状態になるようにしてもよい。
【０２８８】
本実施形態の移動体１Ｆの構成は、以上説明した事項以外は第１実施形態と同じである。また、制御装置８０による移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂ、並びに、昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７の作動制御の仕方も第１実施形態と同じである。
【０２８９】
かかる本実施形態の移動体１Ｆでは、各補助輪７が遊びの区間の上端位置に達していない状態では、補助輪７が床面に接地しても、該補助輪７が装着されている下側脚体１６２がほとんど抵抗を受けずに上側脚体１６１に対して摺動し得るので、該補助輪７に作用する接地荷重は十分に微小なものに留まる。このため、各脚体１６０の下側脚体１６２が遊びの区間の上端位置に達していない状態は、該脚体１６０の先端部の補助輪７が床面から浮上している状態と実質的に同等の状態となる。
【０２９０】
従って、本実施形態の移動体１Ｆにおいても、第１実施形態の移動体１Ａと同様の効果を奏することができる。
【０２９１】
なお、本実施形態では、乗員搭乗部６と基体３との連結機構４は、第１実施形態と同じであるが、該連結機構は、例えば前記第３実施形態又は第５実施形態と同じであってもよい。また、該連結機構を第２実施形態と同じにすると共に、各脚体１６０の上側脚体１６１を、第２実施形態の脚機構９０と同じ構成にしてもよい。また、移動動作部及び基体を、例えば前記第４実施形態と同様に構成してもよい。
【０２９２】
［他の実施形態］
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものでない。以下に、他の実施形態をいくつか説明する。
【０２９３】
前記各実施形態では、移動動作部２は床面上を全方向に移動可能なものであるが、本発明の移動体の移動動作部は、例えば一方向（前後方向等）にだけ移動し得るものであってもよい。また、移動動作部を例えば、並列する２つの車輪により構成してもよい。そして、基体の前後方向の傾動（左右方向の軸周り方向の傾動）に応じて移動体を前後に直進させるように２つの車輪を駆動し、基体の左右方向の傾動（前後方向の軸心周り方向の傾動）に応じて、移動体を旋回させるように２つの車輪を駆動する（２つの車輪に速度差を与える）ようにしてもよい。
【０２９４】
また、乗員搭乗部は、シート状のものに限らず、例えば、利用者（乗員）が起立して搭乗し得るように構成されていてもよい。
【０２９５】
また、前記各実施形態の移動体１Ａ〜１Ｄでは、補助接地部として複数の補助輪７を備えたが、補助接地部は、床面への接地時に、床面に対して摺動するように構成されたもの（例えば、スキー板状のもの）であってもよい。この場合、補助接地部の材質や底面形状によって、補助接地部の床面上での摺動時に適切な制動力を作用させることか可能である。
【０２９６】
また、前記各実施形態では、補助接地部（補助輪７）を、脚体１４又は伸縮可能な脚機構９０により乗員搭乗部６に連結した。ただし、例えば、乗員搭乗部６の周縁部からスカート状のカバー部材を下方側に延設し、該カバー部材の下端部に複数の補助接地部を装着もしくは形成してもよい。
【０２９７】
また、各実施形態では、乗員搭乗部６を基体３に対して相対的に昇降させ得るように連結したり、あるいは、補助接地部（補助輪７）を乗員搭乗部６に対して移動し得るように連結した。ただし、本発明の移動体は、乗員搭乗部を基体に対して相対的に昇降させる機構や、補助接地部を乗員搭乗部に対して移動させる機構を備えないものであってもよい。例えば、第１実施形態における移動体１Ａで、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂを、第２実施形態における移動体１Ｂの如く、基体３に固定してもよい。
【０２９８】
また、前記第１実施形態では、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降を昇降用アクチュエータ５５の駆動力により行うものを示したが、当該昇降機構は手動式のものであってもよい。
【０２９９】
また、前記第２実施形態では、各脚機構９０の伸縮（乗員搭乗部６に対する補助接地部（補助輪７）の移動）を伸縮用アクチュエータ９６の駆動力により行うものを示したが、当該伸縮機構は手動式のものであってもよい。
【０３００】
また、前記第６実施形態では、前記遊びの区間で、各脚体１６０の下側脚体１６２が上側脚体１６１に対して摺動するようにしたが、下側脚体１６２が、上側脚体１６１に対して自在に移動し得るようにリンク機構を介して下側脚体１６２及び上側脚体１６１を連結してもよい。
【０３０１】
また、前記第６実施形態では、例えば、異常発生時、又は乗員による緊急停止の要求時等に、各脚体１６０の下側脚体１６２及び上側脚体１６１の間の遊び機構を、その時の状態に適宜のロック機構によりロックする（下側脚体１６２と上側脚体１６１との間の相対移動をロックする）ようにしてもよい。さらに、当該ロックに併せて、基体３と乗員搭乗部６との間の距離を縮めるように昇降機構４５を作動させることで、各補助輪１２（補助接地部）が、速やかに接地荷重を受ける状態で接地するようにしてもよい。また、この場合、遊び機構のロック及びその解除が、移動体の移動状態や、路面状態等の状況に応じて自動的に切り替わるようになっていてもよい。
【図１】
2019244444.tif 000003
【図２】
2019244444.tif 000004
【図３】
2019244444.tif 000005
【図４】
2019244444.tif 000006
【図５】
2019244444.tif 000007
【図６】
2019244444.tif 000008
【図７】
2019244444.tif 000009
【図８】
2019244444.tif 000010
【図９】
2019244444.tif 000011
【図１０】
2019244444.tif 000012
【図１１】
2019244444.tif 000013
【図１２】
2019244444.tif 000014
【図１３】
2019244444.tif 000015
【図１４】
2019244444.tif 000016
【図１５】
2019244444.tif 000017
【図１６】
2019244444.tif 000018
【図１７】
2019244444.tif 000019
【図１８】
2019244444.tif 000020
【図１９】
2019244444.tif 000021
【図２０】
2019244444.tif 000022
【図２１】
2019244444.tif 000023
【国際調査報告】
2019244444.tif 000024
2019244444.tif 000025
2019244444.tif 000026
2019244444.tif 000027