(57)【要約】  全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることを目的とする。車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、開閉体の位置に応じた開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、モータ制御部は、位置情報に基づいて、停止状態にある開閉体が移動されるようにモータを作動させる駆動開始部と、位置情報と目標値とに基づいて、駆動開始部により移動が開始された開閉体の移動速度が目標値になるように、モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、駆動開始部は、開閉体が第１位置にある場合は、第１出力をモータに発生させ、開閉体が第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は、第１出力よりも小さい第２出力をモータに発生させる、車両用開閉体制御装置が開示される。
2019216119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第１位置である場合には第１出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第１位置よりも全閉位置に近い第２位置である場合には前記第１出力よりも小さい第２出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
前記第２位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
前記第２位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第３位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第３位置から閉方向に第４位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第４位置から閉方向に第５位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第２位置は、前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
前記駆動開始部は、前記第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第２出力よりも大きくかつ前記第１出力以下である第３出力を、前記モータに発生させる、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項６】
前記駆動開始部は、前記第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第２出力よりも大きくかつ前記第１出力以下である第３出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動するまで、前記第１出力に向けて前記第３出力を徐々に増加する、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項７】
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に第２所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記第１出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項８】
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置とは無関係に、まず、第１出力よりも小さい第２出力を前記モータに発生させ、第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第１出力を、または、前記第２出力よりも大きいが前記第１出力以下である第３出力を、前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
【請求項９】
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータの出力を制御する駆動開始部と、
前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第１位置である場合には、前記駆動部は第１フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行い、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第１位置よりも全閉位置に近い第２位置である場合には、前記駆動部は第１フィードバックゲインよりも値の小さい第２フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行う、車両用開閉体制御装置。
【請求項１０】
前記フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインである、請求項９に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１１】
前記フィードバックゲインは、積分要素のフィードバックゲインである、請求項９または１０に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１２】
前記第２位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１３】
前記第２位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、請求項１２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１４】
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第３位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第３位置から閉方向に第４位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第４位置から閉方向に第５位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第２位置は、前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、請求項１２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１５】
前記駆動開始部は、前記出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に所定量以上移動しない場合に、前記出力を徐々に増加する、請求項１１〜１４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項１６】
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、請求項１１〜１５のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
全開位置と全閉位置の間の位置（すなわち途中位置）にある開閉体を閉動作させる場合に、全閉位置にある開閉体を閉動作させる場合に比べて、開閉体の位置に応じた開閉体の移動速度の目標値を、低減する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８３３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度（初速度）の適正化を図ることが難しい。開閉体が全閉位置に比較的近い場合は、開閉体の初動時あるいは初動後の移動速度が比較的大きいと、ユーザが速過ぎると感じるおそれがある。【０００５】
なお、開閉体を閉動作させる際にモータに発生させる出力は、一般的に、車両が傾斜していた場合や、低温環境等に起因して開閉体へ比較的大きなフリクションがかかる場合等でも、開閉体が閉方向に移動（閉動作）を開始できるように設定される。従って、車両が傾斜してない場合などでは、開閉体を閉動作させる際にモータに発生させる出力は、必要以上に高くなる場合がある。【０００６】
そこで、１つの側面では、本発明は、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの側面では、車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第１位置である場合には第１出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第１位置よりも全閉位置に近い第２位置である場合には前記第１出力よりも小さい第２出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面では、本発明によれば、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施例によるモータ装置および開閉体制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図２】ドア速度マップの説明図である。
【図３】本実施例の効果を説明する図である。
【図４】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図６】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
【図７】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
【図８】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】開閉体制御装置のモータ制御部により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】起動デューティが更新される様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、添付図面を参照しながら第１実施形態の各実施例について詳細に説明する。
【００１１】
以下では、スライドドア（図示せず）が開閉体の一例である場合について説明する。スライドドアは、一般的に、車両の側部に設けられ、電動式で開閉される。なお、スライドドアが開く動作（以下、「開動作」という）では、スライドドアが車両の後方に向かって移動し、スライドドアが閉まる動作（以下、「閉動作」という）では、スライドドアが車両の前方に向かって移動するものとする。
【００１２】
図１は、一実施例によるモータ装置１００および開閉体制御装置１の構成を示す概略ブロック図である。
【００１３】
モータ装置１００は、開閉体制御装置１、ドライバ２、モータ３、電流検出回路４、操作スイッチ５、およびドア位置センサ６を備える。
【００１４】
開閉体制御装置１は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）のような、コンピュータにより実現される。開閉体制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、および出力インターフェイス等を有する。
【００１５】
開閉体制御装置１には、ドライバ２を介してモータ３が接続されるとともに、操作スイッチ５、およびドア位置センサ６が接続される。開閉体制御装置１の機能は、後述する。
【００１６】
ドライバ２は、スイッチング素子（図示せず）により形成される。
【００１７】
モータ３は、スライドドアを駆動する駆動源である。モータ３は、後述するように、ドライバ２を介して電圧が印加される。
【００１８】
電流検出回路４は、ドライバ２とモータ３との間に流れる電流を検出する回路である。電流検出回路４は、検出した電流値に応じた信号を開閉体制御装置１に出力する。なお、検出した電流値は、挟み込み検知のために利用されてよい。
【００１９】
操作スイッチ５は、スライドドアの開動作、および、閉動作の指示を行う信号を開閉体制御装置１に出力する。開閉体制御装置１は、操作スイッチ５から入力された信号に応じてモータ３を駆動する。
【００２０】
ドア位置センサ６は、スライドドアの移動および位置を検出するためのパルス信号を発生するセンサである。例えば、ドア位置センサ６は、モータ３とスライドドアとを接続するワイヤ（図示せず）を巻き取るドラムなどに設置されたホール素子などであってよい。ドア位置センサ６は、スライドドアが所定量移動するごとにパルス信号を出力する。
【００２１】
開閉体制御装置１は、位置情報取得部１１、モータ制御部１２、およびドア速度マップ部１５（記憶部の一例）を備える。位置情報取得部１１およびモータ制御部１２は、例えば、ＣＰＵが記憶装置（例えばＲＯＭ）に記憶されたプログラムを実行することで実現できる。また、ドア速度マップ部１５は、例えば記憶装置（例えばＲＯＭ）により実現できる。
【００２２】
位置情報取得部１１は、ドア位置センサ６が出力するパルス信号の切り替わり回数をカウントし、そのカウント数からスライドドアの位置を検出し、検出したスライドドアの位置を示す位置情報を生成する。また、位置情報取得部１１は、ドア位置センサ６が出力するパルス信号からスライドドアの移動方向（開く方向または閉まる方向）を検出し、検出したスライドドアの移動方向を示す移動方向情報を生成する。
【００２３】
モータ制御部１２は、操作スイッチ５から開動作を示す信号が入力されると、移動速度の目標値にてスライドドアを開く方向に移動させる制御態様で、モータ３を制御する。具体的には、モータ制御部１２は、ドア速度マップ部１５が記憶しているスライドドアの位置ごとに設定されたスライドドアの移動速度の目標値を読み出し、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によりドライバ２のスイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、スライドドアの移動速度の目標値が実現されるような電圧をモータ３に印加する。
【００２４】
また、モータ制御部１２は、操作スイッチ５から閉動作の指示が入力されると、移動速度の目標値にてスライドドアを閉める方向に移動させる制御態様で、モータ３を制御する。具体的には、モータ制御部１２は、ドア速度マップ部１５が記憶しているスライドドアの位置ごとに設定されたスライドドアの移動速度の目標値を読み出し、ＰＷＭ制御によりドライバ２のスイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、スライドドアの移動速度の目標値が実現されるような電圧をモータ３に印加する。
【００２５】
モータ制御部１２は、駆動開始部１２１と、駆動部１２２とを含む。
【００２６】
駆動開始部１２１は、操作スイッチ５から閉動作の指示が入力されると、位置情報に基づいて、停止状態にあるスライドドアが移動されるようにモータ３を作動させる。すなわち、駆動開始部１２１は、スライドドアの初動を生じさせるようにモータ３を作動させる。停止状態にあるスライドドアとは、移動速度が実質的に０である状態のスライドドアである。なお、一般的に、モータ３が停止状態にあるとき、スライドドアは停止状態となる。
【００２７】
一実施例では、駆動開始部１２１は、スライドドアが第１位置にある場合は、第１出力をモータ３に発生させ、スライドドアが第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は、第１出力よりも小さい第２出力をモータ３に発生させる。モータ３の出力は、ドライバ２のスイッチング素子のオン時間を決めるデューティが高くなるほど高くなる。従って、駆動開始部１２１は、スライドドアが第２位置にある場合は、第１位置にある場合よりも低いデューティでモータ３を駆動する。
【００２８】
ここで、第１出力は、駆動開始部１２１によりモータ３に発生させる出力の最大値に対応してよい。第１出力は、車両が傾斜していた場合や、低温環境等に起因してスライドドアへ比較的大きなフリクションがかかる場合等でも、スライドドアが初動するように適合される。
【００２９】
第１位置は、例えば全開位置であり、第２位置は、全閉位置付近である。例えば、第２位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間（以下、「初動低速区間」とも称する）内の各位置であってよい。なお、初動低速区間は、全閉位置を含まない。全閉位置では、閉動作が不要であるためである。初動低速区間は、スライドドアの移動速度の目標値（図２参照）が比較的低い区間である。初動低速区間の一例は後述する。
【００３０】
駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させる。第１所定量は、任意であるが、例えばドア位置センサ６からの１パルス分に対応してよい。
【００３１】
これにより、初期的に比較的小さい出力である第２出力をモータ３に発生させることで、スライドドアが初動したときの移動速度を低減することを可能としつつ、第２出力でスライドドアが初動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
【００３２】
他の例では、駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第３出力をモータ３に発生させる。第３出力は、第２出力よりは大きいが、第１出力よりも小さい。そして、駆動開始部１２１は、第３出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させる。
【００３３】
また、更なる他の例では、駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第２出力よりも所定出力だけ大きい第３出力をモータ３に発生させる。第３出力は、第２出力よりは所定出力だけ大きいが、第１出力よりも小さい。そして、駆動開始部１２１は、第３出力をモータ３に発生させた際にスライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第１出力に向けて第３出力を徐々に増加する。駆動開始部１２１は、例えば所定時間（例えば１００ｍｓ）経過するごとに、所定出力ずつ第３出力を増加していく。
【００３４】
駆動部１２２は、駆動開始部１２１により移動が開始されたスライドドアの移動速度が目標値になるように、モータ３のフィードバック制御を行う。例えば、駆動部１２２は、移動速度の目標値（ドア速度マップ部１５内に記憶）と、位置情報とに基づいて、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を行う。ＰＩ制御に代えて、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御が実現されてもよい。
【００３５】
ドア速度マップ部１５には、スライドドアの位置ごとに対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値が記憶されている。ここで、目標値は、安全性と利便性とを考慮して定められる。なお、ドア速度マップ部１５には、移動速度の目標値ではなく、目標値を達成するためにモータ３に印加する電圧の目標値が規定されていてもよい。
【００３６】
図２は、ドア速度マップ部１５内のドア速度マップの説明図である。図２には、横軸にスライドドアの位置を取り、縦軸に移動速度の目標値を取り、スライドドアの位置と移動速度の目標値との関係を表す特性２００が示される。
【００３７】
図２では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアが全開位置から閉方向に位置Ｐ３（第３位置の一例）に向かうにつれて増加し、スライドドアが位置Ｐ３から閉方向に位置Ｐ４（第４位置の一例）に至るまでは一定値Ｖ１であり、スライドドアが位置Ｐ４（第４位置の一例）から閉方向に位置Ｐ５（第５位置の一例）に向かうにつれて減少する。
【００３８】
なお、スライドドアが全開位置から閉方向に位置Ｐ３に向かう区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアの位置の変化（閉方向の変化）に比例して線形的に増加するが、非線形的に増加してもよい。同様に、スライドドアが位置Ｐ４から閉方向に位置Ｐ５に向かう区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアの位置の変化（閉方向の変化）に比例して線形的に減少するが、非線形的に減少してもよい。また、スライドドアが位置Ｐ３から閉方向に位置Ｐ４に至るまでの区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、わずかに変化してもよい。また、全開位置に対応する目標値は、全閉位置に対応する目標値と同じであってもよいし、異なってもよい。
【００３９】
本実施例では、一例として、初動低速区間は、位置Ｐ５から全閉位置に至るまでの区間に対応する。従って、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第２出力をモータ３に発生させる。ただし、他の例では、初動低速区間は、位置Ｐ５から全閉位置に至るまでの区間の一部であってもよいし、位置Ｐ５から全閉位置に至るまでの区間を包含しかつ位置Ｐ５から位置Ｐ４までの区間の一部または全部を含む区間であってもよい。また、初動低速区間は、全閉位置に至る直前の区間を含まなくてもよい。全閉位置に至る直前の区間は、例えばユーザの手などが挟み込まれる可能性が実質的にないほどの開口しかスライドドアとボデーとの間に形成されていない区間に対応してよい。
【００４０】
図３は、本実施例の効果を説明する図である。図３には、横軸にスライドドアの位置を取り、縦軸にスライドドアの移動速度を取り、スライドドアの位置と移動速度との関係を表す特性３００〜３０２が示される。図３には、図２に示した特性２００についても併せて示されている。
【００４１】
特性３００〜３０２は、すべて閉動作の際の特性であり、特性３００は、全開位置から全閉位置まで途中で停止することなく、閉動作した場合の特性である。また、特性３０１〜３０２は、位置Ｐ５よりもわずかに全閉位置に近い位置で停止状態にあるスライドドアを閉動作させた場合の特性であり、特性３０１は、後述の第２比較例による特性であり、特性３０２は、本実施例による特性である。
【００４２】
ところで、駆動開始部１２１を設けずに、初動の際からＰＩ制御を行う第１比較例では、負荷が厳しい条件下では、モータ３の出力が不十分となり、センサパルス故障状態と診断される場合がある。なお、センサパルス故障状態は、例えばモータ３の作動開始から２５０ｍｓ間、ドア位置センサ６から入力（パルス）がない場合に診断される。負荷が厳しい条件とは、例えば、車両が前下がり１７度で傾斜している場合や、低温環境等に起因してスライドドアへ比較的大きなフリクションがかかる場合等である。
【００４３】
この点、本実施例では、上述のように、駆動開始部１２１が設けられ、駆動開始部１２１によりスライドドアの移動が開始された後に、ＰＩ制御が実行される。これにより、上述した第１比較例の場合の不都合、すなわち、負荷が厳しい条件下でも、モータ３の出力が不十分となりセンサパルス故障状態と診断されてしまう可能性を、低減できる。
【００４４】
また、駆動開始部を設けるものの、初動の際のモータ３の出力を常に一定（例えば第１出力）に設定する第２比較例では、上述した第１比較例の場合の不都合を回避できるものの、スライドドアの初動時の移動速度（初速度）の適正化を図ることが難しい。
【００４５】
例えば、図３の特性３０１で示すように、スライドドアが全閉位置に比較的近い場合（すなわちドア開口が比較的狭い場合）は、スライドドアの初動時の移動速度が比較的大きいと、スライドドアの移動速度をユーザが速過ぎると感じるおそれがある。すなわち、図３の特性３０１では、初動の際の最大の移動速度が比較的大きな値Ｖ２であり、当該位置での移動速度の目標値Ｖ０よりも有意に大きくなる。
【００４６】
なお、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合（例えば図２の位置Ｐ３から全開位置までの区間内の場合）は、スライドドアの初動時の移動速度が比較的大きくても、ユーザが速過ぎると感じる可能性が低く、違和感をユーザに与えることなくスライドドアを閉動作させることができる。また、例えば図２の位置Ｐ３から位置Ｐ４までの区間内においてスライドドアの移動速度が一定値Ｖ１よりも有意に低いと、スライドドアの閉速度が遅くなり過ぎてしまい、ユーザに違和感を与えてしまう可能性もある。
【００４７】
この点、本実施例によれば、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第２出力をモータ３に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを閉動作させる際、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図ることができる。具体的には、スライドドアが全閉位置に比較的近い場合は、スライドドアの初動時の移動速度を比較的小さくできるので、スライドドアの移動速度をユーザが速過ぎると感じる可能性を低減できる。
【００４８】
例えば、図３の特性３０２では、初動の際の最大の移動速度は、当該位置での移動速度の目標値Ｖ０よりも若干大きい値Ｖ３に留まる。このようにして、ドア開口が狭い位置で停止しているスライドドアを比較的小さい移動速度の初動で閉めることが可能である。
【００４９】
また、本実施例によれば、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間外に位置するときは第１出力をモータ３に発生させるので、初動低速区間外に位置するスライドドアを速やかに閉動作させることができる。
【００５０】
また、本実施例によれば、スライドドアの位置に応じたスライドドアの移動速度の目標値（ドア速度マップ）を、複数種類用意する必要がない。複数種類用意する場合、ドア速度マップの数に比例して評価工数が大きくなってしまうという問題があるが、本実施例によれば、かかる問題を無くすことができる。
【００５１】
なお、上述した実施例では、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときだけ第２出力をモータ３に発生させるが、スライドドアが他の区間内に位置するときにも第２出力をモータ３に発生させることとしてもよい。以下、このような実施例を変形例と称する。
【００５２】
すなわち、一の変形例では、駆動開始部１２１は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第２出力をモータ３に発生させる。そして、駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させる（後出の図４参照）。
【００５３】
他の変形例では、駆動開始部１２１は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第２出力をモータ３に発生させる。そして、駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第３出力をモータ３に発生させる。第３出力は、第２出力よりは大きいが、第１出力よりも小さい（後出の図５参照）。
【００５４】
更なる他の変形例では、駆動開始部１２１は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第２出力をモータ３に発生させる。そして、駆動開始部１２１は、第２出力をモータ３に発生させてもスライドドアが第１所定量以上移動しない場合は、第２出力よりも所定出力だけ大きい第３出力をモータ３に発生させる。第３出力は、第２出力よりは所定出力だけ大きいが、第１出力よりも小さい。そして、駆動開始部１２１は、第３出力をモータ３に発生させた際にスライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第１出力に向けて第３出力を徐々に増加する。駆動開始部１２１は、例えば所定時間（例えば１００ｍｓ）経過するごとに、所定出力ずつ第３出力を増加していく。
【００５５】
このような各種変形例によっても、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第２出力をモータ３に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを閉動作させる際、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
【００５６】
また、各種変形例によれば、初期的に比較的小さい出力である第２出力をモータ３に発生させることで、スライドドアが初動したときの移動速度を低減することを可能としつつ、スライドドアが初動しない場合は、第１出力または第３出力をモータ３に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
【００５７】
ただし、各種変形例では、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合にも、第２出力をモータ３に発生させるので、負荷が厳しい条件下では、スライドドアの初動が遅れるおそれがある。スライドドアの初動が遅れると、その分だけ、スライドドアが全閉するまでの時間が、上述した実施例よりも長くなる。
【００５８】
次に、図４〜図６を参照して、開閉体制御装置１の動作例について説明する。
【００５９】
図４は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【００６０】
図４に示す処理は、モータ３が停止状態にあるときに操作スイッチ５から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
【００６１】
ステップＳ４００では、駆動開始部１２１は、モータ３の出力が第２出力になるようにモータ３を作動させる。具体的には、駆動開始部１２１は、起動デューティを第２デューティに設定する。第２デューティは、後述する第１デューティよりも低い値である。
【００６２】
ステップＳ４０２では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動したか否かを判定する。第１所定量は、任意であるが、例えばドア位置センサ６からの１パルス分に対応してよい。スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動したと判定した場合は、初動が実現されたと判断して、ステップＳ４０８に進む。他方、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動していないと判定した場合は、ステップＳ４０４に進む。
【００６３】
ステップＳ４０４では、駆動開始部１２１は、第２デューティでの駆動状態が第１所定時間（例えば１００ｍｓ）以上経過したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ４０６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４０２に戻る。このようにして、第２デューティでの駆動状態が第１所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第２デューティでの駆動状態が継続される。
【００６４】
ステップＳ４０６では、駆動開始部１２１は、モータ３の出力が第１出力になるようにモータ３を作動させる。具体的には、駆動開始部１２１は、起動デューティを第１デューティに設定する。第１デューティは、ステップＳ４０２で用いた第２デューティよりも高い値である。第１デューティは、例えば３０％であってよい。
【００６５】
ステップＳ４０８では、駆動開始部１２１は、初期の目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Ｖｔは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ４１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１０に進む。
【００６６】
ステップＳ４１０では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第２所定量以上移動したか否かを判定する。第２所定量は、第１所定量よりも大きく、例えばドア位置センサ６からの１０パルス分に対応してよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ４１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１２に進む。
【００６７】
ステップＳ４１２では、駆動開始部１２１は、第１デューティでの駆動状態が第２所定時間（例えば３５０ｍｓ）以上となったか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ４１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４０８に戻る。このようにして、第１デューティでの駆動状態が第２所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第２所定量以上移動するまで、第１デューティでの駆動状態が継続される。
【００６８】
ステップＳ４１４では、駆動部１２２は、移動速度の目標値（ドア速度マップ部１５内に記憶）と、位置情報取得部１１からの位置情報とに基づいて、ＰＩ制御を実行する。
【００６９】
図４に示す処理によれば、駆動開始部１２１は、スライドドアが、全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときは第２出力をモータ３に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを比較的低い移動速度の初動で閉動作させることができる。また、第２出力をモータ３に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
【００７０】
図５は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【００７１】
ステップＳ５００、ステップＳ５０２、ステップＳ５０４からステップＳ５１４は、図４に示したステップＳ４００、ステップＳ４０２、ステップＳ４０４からステップＳ４１４とそれぞれ同じであってよいので、説明を省略または簡略化する。
【００７２】
図５に示す処理は、モータ３が停止状態にあるときに操作スイッチ５から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
【００７３】
ステップＳ５０２において、判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ５０８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５０３に進む。
【００７４】
ステップＳ５０３では、駆動開始部１２１は、モータ３の出力が第３出力になるようにモータ３を作動させる。具体的には、駆動開始部１２１は、起動デューティを第３デューティに設定する。第３デューティは、第１デューティよりも低い値であり、第２デューティよりも所定デューティ幅だけ高い値である。所定デューティ幅は、例えば、第１デューティと第２デューティとの間の差の半分であってよい。
【００７５】
ステップＳ５０４では、駆動開始部１２１は、第３デューティでの駆動状態が第１所定時間（例えば１００ｍｓ）以上となったか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ５０６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５０２に戻る。このようにして、第３デューティでの駆動状態が第１所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第３デューティでの駆動状態が継続される。
【００７６】
図５に示す処理によれば、駆動開始部１２１は、スライドドアが、全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときは第２出力をモータ３に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを比較的低い移動速度の初動で閉動作させることができる。また、第２出力をモータ３に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第３出力をモータ３に発生させることで、第１出力をモータ３に発生させる場合よりも低い移動速度でスライドドアを初動させることができる。また、第３出力をモータ３に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第１出力をモータ３に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
【００７７】
なお、図５においても、図４に示した場合と同様、第２デューティでの駆動状態が第１所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第２デューティでの駆動状態が継続されてもよい。この場合、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動することなく、第２デューティでの駆動状態が第１所定時間以上継続すると、ステップＳ５０３に進むこととしてもよい。
【００７８】
また、図５において、第３デューティは、所定デューティ幅を小さく設定することで、徐々に増加されてもよい。すなわち、第３デューティは、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動するまで、第１所定時間ごとに、第１デューティに向けて徐々に増加されてもよい。そして、第３デューティが、第１デューティよりも所定デューティ幅だけ低い値になっても、スライドドアが閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、ステップＳ５０６に進むこととしてもよい。
【００７９】
図６は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
【００８０】
図６に示す処理は、図４に示した処理に対して、ステップＳ６００が追加された点が異なり、以下では、主に異なる部分の説明を行う。
【００８１】
図６に示す処理は、モータ３が停止状態にあるときに操作スイッチ５から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
【００８２】
ステップＳ６００では、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ４００に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４０６に進む。
【００８３】
図６に示す処理によれば、図４に示す処理と同様の効果が得られる。駆動開始部１２１は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときだけ、第２出力をモータ３に発生させる。すなわち、駆動開始部１２１は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間外に位置するとき、第１出力をモータ３に発生させる。これにより、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合に、第１出力をモータ３に発生させるので、速やかにスライドドアの閉動作を完了させることができる。
【００８４】
図７は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
図７に示す処理は、図５に示した処理に対して、ステップＳ６００が追加された点が異なり、以下では、主に異なる部分の説明を行う。
【００８６】
ステップＳ６００では、駆動開始部１２１は、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ５００に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５０６に進む。
【００８７】
図７に示す処理によれば、図５に示す処理と同様の効果が得られる。駆動開始部１２１は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときだけ、第２出力をモータ３に発生させる。すなわち、駆動開始部１２１は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間外に位置するとき、第１出力をモータ３に発生させる。これにより、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合に、第１出力をモータ３に発生させるので、負荷が厳しい条件下でスライドドアを確実に初動させることができる。
【００８８】
（第２実施形態）
次に、図８〜図１０を参照しながら、第２実施形態の各実施例について説明する。上記の第１実施形態（図１〜図７）では、駆動開始部１２１が互いに異なる複数の出力をモータ３に発生させることにより、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図っている。これに対し、以下の各実施例では、駆動部１２２によるフィードバック制御で使用されるフィードバックゲインを閉動作開始時のスライドドアの位置に応じて変更することにより、フィードバック制御時の移動速度の適正化を図っている。
【００８９】
上記のように、駆動部１２２は、駆動開始部１２１により移動が開始されたスライドドアの移動速度を目標値に近づけるように、スライドドアの位置情報に基づいてモータ３のフィードバック制御を行う。移動速度の目標値はスライドドアの位置との関係で規定される。その関係はドア速度マップ部１５に記憶され、例えば、図２に示すような特性２００として表される。駆動部１２２は、ドア速度マップ部１５に記憶された移動速度の目標値と、スライドドアの位置情報とに基づいて、例えばＰＩ制御あるいはＰＩＤ制御によりモータ３をフィードバック制御する。
【００９０】
一般的に、ＰＩ制御あるいはＰＩＤ制御を含むフィードバック制御では、制御対象値を常に目標値に一致させることができれば理想的といえる。しかし実際には制御系の過渡応答などにより、事実上、制御対象値を目標値と完全に一致させることはできない。とくに、スライドドアの速度を制御する場合には、車両の傾斜や環境温度等に起因してスライドドアにかかる負荷が増加するため、規定値としてのフィードバックゲイン、例えば、比例要素あるいは積分要素のフィードバックゲインを高めに設定する必要があり、過渡的な速度の変化が生じやすい状況になり易い。
【００９１】
このため、全閉位置に比較的近い位置からスライドドアの閉動作が開始される場合、フィードバックゲインが既定値、例えば、全開位置から閉動作が開始される場合に使用される値のままであると、スライドドアの速度が高くなりすぎる可能性がある。すなわち、駆動開始部１２１によりスライドドアの移動を開始した後、駆動部１２２によるフィードバック制御に移行した際に、フィードバック量、とくに比例要素あるいは積分要素のフィードバック量が大き過ぎて、過渡的に目標値を大きく超える速度が発生するおそれがある。
【００９２】
以下の各実施例は、閉動作が開始されるスライドドアの停止位置に応じてフィードバックゲインを変更することで、フィードバック制御時の移動速度の適正化を図った例を示している。
【００９３】
図８は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【００９４】
図８に示す処理は、モータ３が停止状態にあるときに操作スイッチ５から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
【００９５】
図８のステップＳ７００では、駆動開始部１２１は、起動デューティを第１デューティに設定する。
【００９６】
ステップＳ７０２では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づき、スライドドアが途中位置にあるか否か判定する。スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にあると判定した場合はステップＳ７０８に進み、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にないと判定した場合（すなわちスライドドアが途中位置にあると判定した場合）はステップＳ７０４に進む。
【００９７】
ステップＳ７０４では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づき、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７０６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７０８に進む。
【００９８】
ステップＳ７０８では、駆動部１２２は、フィードバックゲインを第１フィードバックゲインに設定する。このフィードバックゲインは後述するステップＳ７１８Ａにおけるフィードバック制御で使用される。
【００９９】
ステップＳ７０６では、駆動部１２２は、フィードバックゲインを第２フィードバックゲインに設定する。このフィードバックゲインは後述するステップＳ７１８Ｂにおけるフィードバック制御で使用される。第２フィードバックゲインは、第１フィードバックゲインよりも小さい値とされる。
【０１００】
ステップＳ７１０では、駆動開始部１２１は、ステップＳ７００で設定された第１デューティでモータ３の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。
【０１０１】
ステップＳ７１２では、駆動開始部１２１は、スライドドアの速度が初期の目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Ｖｔは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７１７に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７１４に進む。
【０１０２】
ステップＳ７１４では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第２所定量以上移動したか否かを判定する。所定量は、例えばドア位置センサ６からの１０パルス分に対応してよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７１７に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７１６に進む。
【０１０３】
ステップＳ７１６では、駆動開始部１２１は、第１デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７１７に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７１２に戻る。このように、スライドドアが初期の目標速度Ｖｔに到達しない場合、第１デューティでの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、第１デューティでの駆動状態が継続される。
【０１０４】
ステップＳ７１７では、フィードバックゲインが第２フィードバックゲインに設定されているか否か判定する。フィードバックゲインが第２フィードバックゲインに設定されている場合は、ステップＳ７１８Ｂに進む。それ以外の場合、すなわち、フィードバックゲインが第１フィードバックゲインに設定されている場合は、ステップＳ７１８Ａに進む。
【０１０５】
ステップＳ７１８Ａでは、駆動部１２２は、第１フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部１２２は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
【０１０６】
ステップＳ７１８Ｂでは、駆動部１２２は、第２フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部１２２は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
【０１０７】
図８に示す処理では、閉動作開始時にスライドドアが初動低速区間内に位置する場合には、既定値である第１フィードバックゲインを使用せず、より値の小さな第２フィードバックゲインを用いてフィードバック制御を実行している。このため、駆動開始部１２１による初動時の駆動が終了し、駆動部１２２によるフィードバック制御に切り替わった後に、スライドドアの速度が、図２の特性２００として示す目標値を大きく超えることを回避できる。とくに、駆動開始部１２１による駆動によって初期の目標速度Ｖｔを下回る速度しか得られなかった場合には、フィードバック制御へ移行する際のスライドドアの速度が特性２００として示す目標値よりも大幅に下回る可能性もある。しかし、このような場合でも、フィードバックゲインを小さくすることによりフィードバック制御への移行後における過渡的な速度上昇を抑制することができる。
【０１０８】
本実施例において、ステップＳ７１８ＡおよびステップＳ７１８Ｂで実行されるフィードバック制御として、ＰＩ制御およびＰＩＤ制御のいずれかを用いることができる。また、第１フィードバックゲインおよび第２フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインのいずれかとすることができる。さらに、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの両者を同時に変更してもよい。例えば、ステップＳ７１８Ｂのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値を、それぞれステップＳ７１８Ａのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値よりも小さくしてもよい。
【０１０９】
図９は、開閉体制御装置１のモータ制御部１２により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理では、フィードバックゲインの切り替えと同時に、第１実施形態で示したように初動の際のモータ３の出力を切り替えている。
【０１１０】
図９に示す処理は、モータ３が停止状態にあるときに操作スイッチ５から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
【０１１１】
図９のステップＳ７２０では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づき、スライドドアが途中位置にあるか否か判定する。スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にあると判定した場合はステップＳ７２４に進み、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にないと判定した場合はステップＳ７２２に進む。
【０１１２】
ステップＳ７２２では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づき、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７２６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７２４に進む。
【０１１３】
ステップＳ７２４では、駆動開始部１２１は、起動デューティを第１デューティに設定する。
【０１１４】
ステップＳ７２８では、駆動部１２２は、フィードバックゲインを第１フィードバックゲインに設定する。フィードバックゲインは後述するステップＳ７３８Ａにおけるフィードバック制御で使用される。
【０１１５】
ステップＳ７３０では、駆動開始部１２１は、ステップＳ７２４で設定された第１デューティでモータ３の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。
【０１１６】
ステップＳ７３２では、駆動開始部１２１は、スライドドアの速度が初期の目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Ｖｔは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ａに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７３４に進む。
【０１１７】
ステップＳ７３４では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に所定量以上移動したか否かを判定する。所定量は、例えばドア位置センサ６からの１０パルス分に対応してよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ａに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７３６に進む。
【０１１８】
ステップＳ７３６では、駆動開始部１２１は、第１デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ａに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７３２に戻る。このようにして、スライドドアが初期の目標速度Ｖｔに到達しない場合、第１デューティでの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、第１デューティでの駆動状態が継続される。
【０１１９】
ステップＳ７３８Ａでは、駆動部１２２は、第２フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部１２２は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
【０１２０】
一方、ステップＳ ７２６では、駆動開始部１２１は、起動デューティを第２デューティに設定する。第２デューティは、第１デューティよりも小さい値である。
【０１２１】
ステップＳ７４２では、駆動部１２２は、フィードバックゲインを第２フィードバックゲインに設定する。フィードバックゲインは後述するステップＳ７３８Ｂにおけるフィードバック制御で使用される。第２フィードバックゲインは、第１フィードバックゲインよりも小さい値である。
【０１２２】
ステップＳ７４４では、駆動開始部１２１は、ステップＳ７２６で設定された第２デューティでモータ３の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。また、駆動開始部１２１は、起動デューティの値を制御するためのタイマに時間ｔ１をセットし、タイマによる計時を開始する。タイマは時間ｔ１から残り時間をカウントダウンする。
【０１２３】
ステップＳ７４６では、駆動開始部１２１は、スライドドアの速度が初期の目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ｂに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７４８に進む。
【０１２４】
ステップＳ７４８では、駆動開始部１２１は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に所定量以上移動したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ｂに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７５０に進む。
【０１２５】
ステップＳ７５０では、駆動開始部１２１は、第１デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７３８Ｂに進み、それ以外の場合は、ステップＳ７５２に進む。
【０１２６】
ステップＳ７５２では、駆動開始部１２１は、タイマの残り時間がゼロか否か判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ７５４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ７４６に戻る。
【０１２７】
ステップＳ７５４では、駆動開始部１２１は、現在の起動デューティに所定値ΔΔを加算して、起動デューティを更新する。
【０１２８】
ステップＳ７５６では、駆動開始部１２１は、起動デューティの値を制御するためのタイマに時間ｔ２をセットしてタイマによる計時を開始し、ステップＳ７４６に戻る。タイマは時間ｔ２から残り時間をカウントダウンする。
【０１２９】
このように、駆動開始部１２１は、スライドドアが初期の目標速度Ｖｔに到達しない場合、スライドドアの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、駆動状態を継続する。
【０１３０】
また、スライドドアの駆動状態が継続されている間、タイマの残り時間がゼロになる度に起動デューティが更新され、所定値Δずつ起動デューティの値が増加する。
【０１３１】
図１０は、起動デューティが更新される様子を示す図である。図１０に示すように、スライドドアの駆動が継続されている間、スライドドアの駆動開始時Ｔ０から時間ｔ１だけ経過したときに、起動デューティの値が第２起動デューティの値から所定値Δだけ増加する。さらに、時間ｔ２が経過するごとに、起動デューティの値が所定値Δずつ増加する。これにより、第２起動デューティでの駆動によりスライドドアが移動しない場合でも、起動デューティの値の増加に伴って、スライドドアが始動を開始する。あるいは、起動デューティの値が増加することにより、駆動開始部１２１での駆動によりある程度の移動速度を得ることが可能となる。
【０１３２】
次に、ステップＳ７３８Ｂでは、駆動部１２２は、第２フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部１２２は、位置情報取得部１１からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
【０１３３】
図９に示す処理では、図８に示す処理と同様、閉動作開始時にスライドドアが初動低速区間内に位置する場合には、既定値である第１フィードバックゲインを使用せず、より値の小さな第２フィードバックゲインを用いてフィードバック制御を実行している。このため、駆動開始部１２１による駆動が終了し、駆動部１２２によるフィードバック制御に切り替わった後に、スライドドアの速度が、図２の特性２００として示す目標値を大きく超えることを回避できる。
【０１３４】
また、本実施例では、起動デューティが第２起動デューティに設定されている場合、スライドドアの駆動が継続されている間、起動デューティの値が徐々に増加し、モータ３の出力が徐々に増大する。このため、スライドドアが初動せず停止したままとなる状況を回避することができる。また、フィードバック制御への移行時にスライドドアがある程度の速度で駆動されることにより、フィードバック制御への移行時におけるスライドドアの速度と、その目標値との差分が減少する。その結果、値の小さな第２フィードバックゲインの使用と相まって、フィードバック制御への移行後における過渡的な速度上昇が抑制される。このため、特性２００として示す目標値を大きく超えるような速度の変動が確実に抑えられる。
【０１３５】
本実施例においても、ステップＳ７１８ＡおよびステップＳ７１８Ｂで実行されるフィードバック制御として、ＰＩ制御およびＰＩＤ制御のいずれかを実行することができる。また、第１フィードバックゲインおよび第２フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインのいずれかとすることができる。さらに、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの両者を同時に変更してもよい。例えば、ステップＳ７１８Ｂのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値を、それぞれステップＳ７１８Ａのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値よりも小さくしてもよい。
【０１３６】
図９に示す処理では、起動デューティおよびフィードバックゲインの両者について、初動開始時のスライドドアが初動低速区間内にあることを共通の条件として、それらを小さな値（第２起動デューティおよび第２フィードバックゲイン）に設定している。しかし、第２フィードバックゲインを選択する条件が、第２起動デューティを選択する条件と異なっていてもよい。例えば、初動低速区間よりも全開側に範囲を拡大させた区間内に初動開始時のスライドドアがあることを条件として、フィードバックゲインを第２フィードバックゲインに設定してもよい。
【０１３７】
図８あるいは図９に示す実施例を、図１〜図８に示す各実施例に組み合わせることもできる。すなわち、各実施例におけるＰＩ制御において使用されるフィードバックゲインを、始動開始時のスライドドアの位置に応じて切り替えることができる。この場合も、フィードバックゲインを選択する条件が、起動デューティを選択する条件と同じでもよいし、異なっていてもよい。
【０１３８】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形および変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部または複数を組み合わせることも可能である。
【０１３９】
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１４０】
［付記１］
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第１位置である場合には第１出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第１位置よりも全閉位置に近い第２位置である場合には前記第１出力よりも小さい第２出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
【０１４１】
付記１の構成によれば、駆動開始部は、開閉体が第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は第１出力よりも小さい第２出力をモータに発生させるので、全開位置と全閉位置の間の第２位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度を比較的低速にできる。
【０１４２】
［付記２］
前記第２位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記１に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１４３】
ここで、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い位置で、開閉体の初動時の移動速度が比較的速いと、ユーザに違和感（速過ぎると感じる違和感）を与えやすくなる。この点、付記２の構成によれば、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い第２位置からの初動時の移動速度の適正化を図ることで、上記のような違和感を与える可能性を低減できる。
【０１４４】
［付記３］
前記第２位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記２に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１４５】
付記３の構成によれば、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置からの開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
【０１４６】
［付記４］
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第３位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第３位置から閉方向に第４位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第４位置から閉方向に第５位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第２位置は、前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記２に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１４７】
付記４の構成によれば、開閉体の位置に応じた目標値が比較的低くなる区間に合わせて、当該区間内の各位置からの開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
【０１４８】
［付記５］
前記駆動開始部は、前記第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第２出力よりも大きくかつ前記第１出力以下である第３出力を、前記モータに発生させる、付記１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１４９】
付記５の構成によれば、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図りつつ、第２出力では開閉体の第１所定量以上の移動が実現されない場合には出力を増加させることで開閉体を確実に初動させることができる。
【０１５０】
［付記６］
前記駆動開始部は、前記第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第２出力よりも大きくかつ前記第１出力以下である第３出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動するまで、前記第１出力に向けて前記第３出力を徐々に増加する、付記１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１５１】
付記６の構成によれば、第２出力では開閉体の第１所定量以上の移動が実現されない場合に、出力を徐々に増加させることで、初動時の移動速度の低速化を図りつつ、開閉体を確実に初動させることができる。
【０１５２】
［付記７］
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に第２所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記第１出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１５３】
付記７の構成によれば、開閉体が閉方向に第２所定量以上移動した場合等に、フィードバック制御に移行できる。
【０１５４】
［付記８］
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置とは無関係に、まず、第１出力よりも小さい第２出力を前記モータに発生させ、第２出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第１所定量以上移動しない場合に、前記第１出力を、または、前記第２出力よりも大きいが前記第１出力以下である第３出力を、前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
【０１５５】
付記８の構成によれば、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図りつつ、第２出力では開閉体の第１所定量以上の移動が実現されない場合には出力を第１出力または第３出力に増加させることで開閉体の初動の可能性を高めることができる。
【０１５６】
〔付記９〕
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータの出力を制御する駆動開始部と、
前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第１位置である場合には、前記駆動部は第１フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行い、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第１位置よりも全閉位置に近い第２位置である場合には、前記駆動部は第１フィードバックゲインよりも値の小さい第２フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行う、車両用開閉体制御装置。
【０１５７】
付記９の構成によれば、駆動部は、開閉体が第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は第１フィードバックゲインよりも値の小さい第２フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第２位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
【０１５８】
〔付記１０〕
前記フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインである、付記９に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１５９】
付記１０の構成によれば、駆動部は、開閉体が第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は第１フィードバックゲインとしての比例要素のフィードバックゲインよりも値の小さい第２フィードバックゲインとしての比例要素のフィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第２位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
【０１６０】
〔付記１１〕
前記フィードバックゲインは、積分要素のフィードバックゲインである、付記９または１０に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１６１】
付記１１の構成によれば、駆動部は、開閉体が第１位置よりも全閉位置に近い第２位置にある場合は第１フィードバックゲインとしての積分要素のフィードバックゲインよりも値の小さい第２フィードバックゲインとしての積分要素のフィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第２位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
【０１６２】
〔付記１２〕
前記第２位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記９〜１１のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１６３】
ここで、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い位置で、開閉体の移動速度が比較的速いと、ユーザに違和感（速過ぎると感じる違和感）を与えやすくなる。この点、付記２の構成によれば、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い第２位置からの初動時の移動速度の適正化を図ることで、上記のような違和感を与える可能性を低減できる。
【０１６４】
〔付記１３〕
前記第２位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記１２に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１６５】
付記１３の構成によれば、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置からの開閉体の移動速度の適正化を図ることができる。
【０１６６】
〔付記１４〕
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第３位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第３位置から閉方向に第４位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第４位置から閉方向に第５位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第２位置は、前記第５位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記１２に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１６７】
付記１４の構成によれば、開閉体の位置に応じた目標値が比較的低くなる区間に合わせて、当該区間内の各位置からの開閉体の移動速度の適正化を図ることができる。
【０１６８】
〔付記１５〕
前記駆動開始部は、前記出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に所定量以上移動しない場合に、前記出力を徐々に増加する、付記１１〜１４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１６９】
付記１５の構成によれば、第２出力では開閉体の所定量以上の移動が実現されない場合に、出力を徐々に増加させることで、初動時の移動速度の低速化を図りつつ、開閉体を確実に初動させることができる。
【０１７０】
〔付記１６〕
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記１１〜１５のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【０１７１】
付記１６の構成によれば、開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合等に、フィードバック制御に移行できる。
【符号の説明】
【０１７２】
１  開閉体制御装置
２  ドライバ
３  モータ
４  電流検出回路
５  操作スイッチ
６  ドア位置センサ
１１  位置情報取得部
１２  モータ制御部
１５  ドア速度マップ部
１００  モータ装置
１２１  駆動開始部
１２２  駆動部
【図１】
2019216119.tif 000003
【図２】
2019216119.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019216119.tif 000006
【図５】
2019216119.tif 000007
【図６】
2019216119.tif 000008
【図７】
2019216119.tif 000009
【図８】
2019216119.tif 000010
【図９】
2019216119.tif 000011
【図１０】
2019216119.tif 000012
【国際調査報告】
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2019216119.tif 000014
2019216119.tif 000015
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