(57)【要約】  本発明は、電子制御ユニットの動作を適切にテストできるようにする。本発明は、仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータ１と、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と仮想車両の挙動情報とに基づいて、仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能２と、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と仮想カメラの視点情報とに基づいて、仮想カメラを視点としたＣＧを生成する左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４と、生成されたＣＧをＥＣＵに入力可能な形式に変換するＣＧ変換機能５と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする電子制御ユニットの評価装置であって、
前記仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータと、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能と、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成するＣＧ生成機能と、
前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換するＣＧ変換機能と、を備える、電子制御ユニットの評価装置。
【請求項２】
複数の前記ＣＧ生成機能を備え、
前記仮想車両には、複数の前記仮想カメラが搭載され、
前記カメラ視点特定機能は、各仮想カメラの視点情報を算出し、
各ＣＧ生成機能は、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記各仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記各仮想カメラを視点としたＣＧをそれぞれ生成する、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項３】
前記複数の仮想カメラは、前記仮想車両の前方を撮像するステレオカメラである、請求項２に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項４】
前記複数の仮想カメラは、前記仮想車両の前方を撮像するステレオカメラと、他のカメラとである、請求項２に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項５】
前記ステレオカメラと、前記他のカメラとをそれぞれ視点としたＣＧは、前記電子制御ユニットに同期して入力される、請求項４に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項６】
前記仮想カメラの視点情報は、前記仮想車両に対する前記仮想カメラの取付角度と、姿勢とを含む、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項７】
前記仮想車両の挙動情報は、前記仮想空間内の前記仮想車両の座標と、姿勢とを含む、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。
【請求項８】
計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする電子制御ユニットの評価方法であって、
前記仮想車両の挙動情報を算出し、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出し、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成し、
前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換する、電子制御ユニットの評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御ユニットの評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全かつ快適な車社会の実現のために、運転支援システムや自動運転システムの研究が盛んである。今後、自動運転レベルが向上する程、高速道路での合流や交差点での右左折など、周辺環境を含めた複雑な制御ロジックの開発が必要になってくる。車両要素の検証評価に関しても、自動運転レベルが向上する程、制御ロジックが複雑になるため、膨大なテストケースが必要になると予想されている。【０００３】
現状の検証評価は、実際の車両（実車という）を対象の中心としている。しかし、今後、テスト工数がさらに膨大になり、実車を使ったテストだけでは検証評価が困難であるため、ＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulator）のようなシミュレーションを活用する評価方法が、一般的になってきている。【０００４】
ＨＩＬＳとは、評価対象となる制御対象は実物を用い、それ以外の車両要素はモデル化し、これらを組み合わせて、評価装置を構築することによって、実際の制御システムを計算機上に構築された仮想環境において評価するツールである。ＨＩＬＳについては、例えば、特許文献１に開示された技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２６８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、各種センサ情報に基づいて各種値を算出する車両要素を制御対象とするＨＩＬＳを構築する際には、制御対象が要求するタイミングでセンサ情報をＨＩＬＳに提供する必要がある。例えば、制御対象が車載カメラである場合、車載カメラがシャッターを切るタイミングで、車載カメラに画像を入力する必要がある。ＨＩＬＳでは、車載カメラに対して、実際の画像を入力することができないため、ＣＧ（Computer Graphics）で作成した仮想画像を入力する。【０００７】
特許文献１の技術では、カメラ制御ＥＣＵが出力するシャッター信号をフィードバックする機能が無い。したがって、ＣＧを描画したタイミングで、その描画したＣＧをカメラ制御ＥＣＵに入力すると、カメラ制御ＥＣＵにはタイミングの遅れたＣＧが入力され、車載カメラが正しい認識や制御をすることができない問題がある。【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電子制御ユニットの動作を適切にテストすることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、本発明に従う電子制御ユニットの評価装置は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする評価装置であって、前記仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータと、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能と、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成するＣＧ生成機能と、前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換するＣＧ変更機能と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電子制御ユニットの動作を適切にテストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ＥＣＵを制御対象とするＨＩＬＳの構成図。
【図２】カメラ視点特定機能の構成図。
【図３】カメラ視点特定機能の概念図。
【図４】カメラ視点特定機能のフローチャート。
【図５】左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能の構成図。
【図６】左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能のフローチャート。
【図７】ＣＧ変換機能の構成図。
【図８】ＥＣＵの構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
幾つかの実施例について、図面を用いて詳細に説明する。尚、以下に説明する実施例は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施例の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１３】
図１は、ＥＣＵを制御対象とするＨＩＬＳの構成図である。
【００１４】
「評価装置」の一例としてのＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulator）は、「電子制御ユニット」の一例としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）６の動作をテストする装置である。ＥＣＵ６には、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された「仮想カメラ」の一例としてのステレオカメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）が入力される。ステレオカメラは、仮想車両の前方を撮像する。
【００１５】
ＨＩＬＳは、車両挙動シミュレータ１と、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３と、右ＣＧ生成機能４と、ＣＧ変換機能５と、を備える。
【００１６】
ＥＣＵ６には、ＣＧ変換機能５から後述するカメラ出力データフォーマットＳ６が入力され、車両挙動シミュレータ１から車速などの車両情報Ｓ１１が入力される。ＥＣＵ６は、アクセル信号Ｓ８と、ブレーキ信号Ｓ９と、ハンドル操作信号Ｓ１０との要求を、車両挙動シミュレータ１に出力する。さらに、ＥＣＵ６は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載されたステレオカメラを視点としたＣＧを要求する「要求信号」の一例であるシャッター信号Ｓ７を、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３と、右ＣＧ生成機能４と、にそれぞれ出力する。
【００１７】
車両挙動シミュレータ１は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両の挙動情報を１ｍｓ周期間隔で算出する。仮想車両の挙動情報は、仮想空間（シミュレーション空間）内の仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を含んでよい。これにより、走行状態に応じた仮想車両の位置および向きを適切に把握することができる。
【００１８】
車両挙動シミュレータ１は、仮想車両の挙動計算時に、ドライバーが操作する情報の他に、ＥＣＵ６から入力されるアクセル信号Ｓ８と、ブレーキ信号Ｓ９と、ハンドル操作信号S１０とに応じた計算もする。車両挙動シミュレータ１は、計算した仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を、カメラ視点特定機能２に送信する。さらに、車両挙動シミュレータ１は、車速などの車両情報Ｓ１１を、ＥＣＵ６に送信する。
【００１９】
カメラ視点特定機能２には、車両挙動シミュレータ１から仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が入力され、ＥＣＵ６から「要求信号」の一例としてのシャッター信号Ｓ７が入力される。カメラ視点特定機能２は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６がＣＧを要求するタイミングの左右の仮想カメラの視点情報を算出する。左右の仮想カメラの視点情報は、仮想車両に対する仮想カメラの取付角度と、姿勢とを含んでよい。これより、仮想車両の走行状態だけでなく、仮想カメラの向きを適切に把握することができる。
【００２０】
具体的には、カメラ視点特定機能２は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、シャッター信号Ｓ７の受信時の仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定する。そして、カメラ視点特定機能２は、特定した仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、左の視点座標および姿勢Ｓ２と、右の視点座標および姿勢Ｓ３とをそれぞれ算出する。
【００２１】
左ＣＧ生成機能３には、カメラ視点特定機能２から左の視点座標および姿勢Ｓ２が入力され、ＥＣＵ６からシャッター信号Ｓ７が入力される。左ＣＧ生成機能３は、左の視点座標および姿勢Ｓ２と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６が要求するタイミングで、シャッター信号Ｓ７の受信時の左ＣＧＳ４を生成する。左ＣＧ生成機能３は、生成した左ＣＧＳ４を、ＣＧ変換機能５に出力する。
【００２２】
右ＣＧ生成機能４には、カメラ視点特定機能２から右の視点座標および姿勢Ｓ３が入力され、ＥＣＵ６からシャッター信号Ｓ７が入力される。右ＣＧ生成機能４は、右の視点座標および姿勢Ｓ３と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６が要求するタイミングで、シャッター信号Ｓ７の受信時の右ＣＧＳ５を生成する。右ＣＧ生成機能４は、生成した右ＣＧＳ５を、ＣＧ変換機能５に出力する。
【００２３】
ＣＧ変換機能５には、左ＣＧ生成機能３から左ＣＧＳ４が入力され、右ＣＧ生成機能４から右ＣＧＳ５が入力される。ＣＧ変換機能５は、左ＣＧＳ４と、右ＣＧＳ５とを、ＥＣＵ６が受信可能な形式であるカメラ出力データフォーマットＳ６にそれぞれ変換する。
【００２４】
図２は、カメラ視点特定機能の構成図である。
【００２５】
カメラ視点特定機能２は、挙動特定部２０１と、左視点算出部２０２と、右視点算出部２０３とを備える。
【００２６】
挙動特定部２０１は、１ｍｓ間隔で更新される仮想車両の座標および姿勢Ｓ１の内、シャッター信号Ｓ７に基づいて、ステレオカメラの視点計算に使用する仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定する。特定された仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、左視点算出部２０２は、左の視点座標および視点Ｓ２を算出する。同様に、特定された仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、右視点算出部２０３は、右の視点座標および視点Ｓ３を算出する。
【００２７】
図３は、カメラ視点特定機能の概念図である。図４は、カメラ視点特定機能のフローチャートである。
【００２８】
仮想車両の車内には、図３に示すように、ステレオカメラが搭載されている。ステレオカメラは、例えば、左右の仮想カメラが左右横並びで、仮想車両の車内のルームミラーの前方に取り付けられてよい。
【００２９】
車両シミュレータ１は、１ｍｓ間隔で仮想車両の挙動計算Ｔｎ−１、Ｔｎ、Ｔｎ＋１をし（Ｓ４０２，Ｓ４０３，Ｓ４０４）、その計算結果を挙動特定部２０１に出力する。ここで、車両シミュレータ１が、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を左右のステレオカメラ毎に独立して計算して、その計算結果を挙動特定部２０１に入力すると、左視点で使用する座標と、右視点で使用する座標とが異なる可能性がある。特に、ステレオカメラを使用する場合、対象物までの距離算出に２つのカメラの視差が用いられるため、左右の仮想カメラを視点としたＣＧの描画（シャッター）タイミングが異なる視点情報ではシミュレータとして成立しない。
【００３０】
そこで、左右の仮想カメラの座標および姿勢Ｓ２，Ｓ３を特定する信号として、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７を用いる。シャッター信号Ｓ７が入力されるまで、挙動特定部２０１は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を、データＴｎ−１として保持し（Ｓ４０５）、新たな仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が計算された場合、データＴｎ、Ｔｎ＋１・・・として更新する（Ｓ４０６，Ｓ４０８）。ＥＣＵ６からＣＧの同期タイミングであるシャッター信号Ｓ７が出力された場合（Ｓ４０１）、挙動特定部２０１は、保持しているデータＴｎを取得し（Ｓ４０７）、取得したデータＴｎを左視点計算部２０２と、右視点計算部２０３とに送信する。これにより、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定することによって、左視点算出部２０２と、右視点算出部２０３とは、左の視点座標および視点Ｓ２と、右の視点座標および視点Ｓ３とを同期させることができ（Ｓ４０９，Ｓ４１０）、左右の仮想カメラを視点としたＣＧを同期させることができる。したがって、左右の仮想カメラが相互に異なる仮想車両の座標および姿勢Ｓ１で計算されることを防止する。
【００３１】
左視点計算部２０２は、挙動特定部２０１から仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が入力されると、左の仮想カメラの取り付け位置と、取り付け姿勢であるヨー角、ロール角、およびピッチ角とを計算し、左の視点座標および姿勢Ｓ２を算出する。同様に、右視点計算部２０３は、挙動特定部２０１から仮想車両の座標・姿勢Ｓ１が入力されると、右の仮想カメラの取り付け位置と、取り付け姿勢であるヨー角、ロール角、およびピッチ角とを計算し、右の視点座標および姿勢Ｓ３を算出する。
【００３２】
図５は、左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能の構成図である。
【００３３】
左ＣＧ生成機能３は、左ＣＧ生成部３０１と、左ＣＧ送信部３０２と、ＣＧ環境情報７とを有している。同様に、右ＣＧ生成機能４は、右ＣＧ生成部４０１と、右ＣＧ送信部４０２と、ＣＧ環境情報７とを有している。
【００３４】
左ＣＧ生成部３０１は、ＣＧ環境情報７から入力される道路情報Ｓ１２などに基づいてＣＧによるＣＧ空間を作成する。このＣＧ空間内で、左ＣＧ生成部３０１は、左の視点座標および姿勢Ｓ２で特定された視点でのＣＧによる左ＣＧＳ４を作成し、左ＣＧ送信部３０２に送信する。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４と、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７とに基づいて、左ＣＧＳ４の送信タイミングを調整する。
【００３５】
右ＣＧ生成部４０１は、ＣＧ環境情報７から入力される道路情報Ｓ１２などに基づいて計算機上のＣＧ空間を作成する。このＣＧ空間で、右ＣＧ生成部４０１は、右の視点座標および姿勢Ｓ３で特定された視点でのＣＧによる右ＣＧＳ５を作成し、右ＣＧ送信部４０２に送信する。右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５と、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７とに基づいて、右ＣＧＳ５の送信タイミングを調整する。
【００３６】
図６は、左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能のフローチャートである。
【００３７】
まず、左の仮想カメラについて説明する。左視点算出部２０２は、ＥＣＵ６がシャッタータイミング（Ｓ６０１）毎に送信するシャッター信号Ｓ７をトリガーとして、左の視点座標および姿勢Ｓ２（Ｓ６０２）を計算する。左ＣＧ生成部３０１は、計算された左の視点座標および姿勢Ｓ２に基づいて、要求された左の視点座標および姿勢の左ＣＧＳ４を作成する（Ｓ６０３）。左ＣＧ生成部３０１は、作成した左ＣＧＳ４を左ＣＧ送信部３０２に送信する。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４を受信する（Ｓ６０４）。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４を受信した段階では左ＣＧＳ４をＣＧ変換機能５に出力せずに保持する。左ＣＧ送信部３０２は、次のシャッタータイミング（Ｓ６０８）のシャッター信号Ｓ７を受信したタイミングで、左ＣＧＳ４をＣＧ変換機能５に出力する（Ｓ６０９）。
【００３８】
次に、右の仮想カメラについて説明する。右ＣＧ生成部４０１は、ＥＣＵ６によるシャッタータイミング（Ｓ６０１）毎のシャッター信号Ｓ７毎に、右視点算出部２０３が計算した右の視点座標および姿勢Ｓ３（Ｓ６０５）に基づいて、右ＣＧＳ５を作成する（Ｓ６０６）。右ＣＧ生成部４０１は、作成した右ＣＧＳ５を右ＣＧ送信部４０２に送信する。
右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５を受信する（S６０７）。右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５を受信した段階ではＣＧによる右ＣＧＳ５をＣＧ変換機能５に出力せずに保持する。右ＣＧ送信部４０２は、次のシャッタータイミング（Ｓ６０８）のシャッター信号Ｓ７を受信したタイミングで、右ＣＧＳ５をＣＧ変換機能５に出力する（Ｓ６１０）。
【００３９】
このように、シャッター信号Ｓ７に基づいて、左ＣＧＳ４および右ＣＧＳ５の出力タイミングを制御することができ、左右のＣＧＳ４，Ｓ５のＣＧ変換機能５への送信タイミングを制御することができる。
【００４０】
図７は、ＣＧ変換機能の構成図である。
【００４１】
ＣＧ変換機能５は、カメラフォーマット変換部５０１を有している。
【００４２】
カメラフォーマット変換部５０１は、左ＣＧ送信部３０２から入力される左ＣＧＳ４と、右ＣＧ送信部４０２から入力される右ＣＧＳ５とをカメラ出力データフォーマットＳ６に変更する。
【００４３】
図８は、ＥＣＵの構成図である。
【００４４】
ＥＣＵ６は、画像認識部６０１と、車両制御部６０２とを有している。
【００４５】
画像認識部６０１は、カメラ出力データフォーマットＳ６に基づいて、左ＣＧＳ４および右ＣＧＳ５を処理し、対象物の距離および速度などの認識結果Ｓ１３を出力する。車両制御部６０２は、認識結果Ｓ１３と、制御情報Ｓ１１とに基づいて、車両制御のための制御フィードバック情報であるアクセル信号Ｓ９、ブレーキ信号Ｓ９、およびハンドル操作信号Ｓ１０などの情報を車両挙動シミュレータ１に出力する。
【００４６】
この構成によれば、車両挙動シミュレータ１と、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４と、ＣＧ変換機能５とを備えている。車両挙動シミュレータ１は、仮想車両の挙動情報を算出する。カメラ視点特定機能２は、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と、仮想車両の挙動情報とに基づいて、仮想カメラの視点情報を算出する。左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４は、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と、仮想カメラの視点情報とに基づいて、左ＣＧおよび右ＣＧを生成する。ＣＧ変換機能５は、生成された左ＣＧおよび右ＣＧをＥＣＵ６に入力可能な形式に変換する。これにより、ＥＣＵ６が要求したタイミングで、且つ左右の時刻ずれが無い左ＣＧおよび右ＣＧをＥＣＵ６に入力することによって、左右の仮想カメラ同士で視差を生じることができ、ＥＣＵ６の動作を適切にテストすることができる。
【００４７】
本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。
【００４８】
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００４９】
例えば、上記した実施例のＨＩＬＳは、ステレオカメラを仮想カメラの視点とした。これに限らず、ＨＩＬＳは、１つの車載カメラを仮想カメラの視点としてもよい。この場合、左ＣＧ生成機能３および左ＣＧ、または右ＣＧ生成機能４および右ＣＧは、左ＣＧ生成機能３および左ＣＧと、右ＣＧ生成機能４および右ＣＧとの内の何れかでよい。これにより、単眼の車載カメラを視点としたＣＧが入力されても、ＥＣＵの動作を適切にテストすることができる。
【００５０】
さらに、例えば、ＨＩＬＳは、車両の前方を撮像するステレオカメラと、他のカメラそれぞれのＥＣＵ６を制御対象としてもよい。これにより、各車載カメラを視点としたＣＧが入力されても、ＥＣＵの動作を適切にテストすることができる。この場合、ステレオカメラと、他のカメラとがそれぞれ撮像するＣＧは、ＥＣＵ６に同期して入力されてよい。
他のカメラは、車両の周囲を撮像可能な周囲カメラであってよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：車両挙動シミュレータ、２：カメラ視点特定機能、３：左ＣＧ生成機能、４：右ＣＧ生成機能、５：ＣＧ変換機能、６：ＥＣＵ、Ｓ１：車両の座標および姿勢、Ｓ２：左視点座標および姿勢、Ｓ３：右視点座標および姿勢、Ｓ４：左ＣＧ、Ｓ５：右ＣＧ、Ｓ７：シャッター信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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