(57)【要約】  多様な作業パターンや作業環境等に合わせて、転倒等に繋がる不安定な状態の抑制を図ることが可能な掘削機等を提供する。本発明の一実施形態に係る掘削機（ショベル１００）は、下部走行体１と、下部走行体１に対して旋回自在に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントと、表示装置４０と、を備え、表示装置４０は、アタッチメントの先端部の荷重、ショベル１００の傾斜状態、及び、下部走行体１に対する上部旋回体３の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する。
2019244574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
掘削機。
【請求項２】
前記安定度は、前記下部走行体が地面に対して滑る状態、前記下部走行体の一部が地面から浮き上がる状態、及び、前記アタッチメントの動作に起因する前記上部旋回体の振動のうちの少なくとも一つを含む当該掘削機の不安定状態の発生しにくさの度合いを示す、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項３】
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、当該掘削機の傾斜状態、及び、前記旋回角度のうちの少なくとも一つの変化に応じて、前記第１の範囲及び前記第２の範囲の境界が当該掘削機に対して、近づく、又は、遠ざかるように、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項４】
前記表示装置は、オペレータの当該掘削機の操作傾向に関する情報を考慮して、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項５】
前記表示装置は、前記アタッチメントの動作速度に関する情報を考慮して、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項６】
前記アタッチメントの先端部の荷重を測定する荷重測定部を更に備え、
前記荷重測定部により測定される荷重を考慮して、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項７】
エンドアタッチメントの種類及び作業現場の土質のうちの少なくとも一方を含む前記アタッチメントの先端部の荷重に関する項目の設定操作を受け付ける荷重項目設定操作部と、
前記荷重項目設定操作部に対する操作に応じて、前記項目の設定を行う荷重項目設定部と、
前記荷重項目設定部により設定された前記項目の設定内容を考慮して、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項８】
前記表示装置は、前記下部走行体及び前記上部旋回体の向きを表す画像と共に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項９】
前記表示装置は、オペレータによる前記アタッチメントの操作に応じて変化する、前記アタッチメントの先端部の位置を示す画像と共に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項７に記載の掘削機。
【請求項１０】
当該掘削機の周囲を撮像する撮像装置を更に備え、
前記表示装置は、前記撮像装置による撮像画像、又は、前記撮像画像から生成される視点変換画像若しくは立体視画像に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を重畳して表示する、
請求項１記載の掘削機。
【請求項１１】
前記表示装置は、作業現場を模したコンピュータグラフィックスを含む背景画像に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を重畳して表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１２】
前記第２の範囲は、前記アタッチメントの前記作業範囲のうちの前記安定度が相対的に高く、当該掘削機の安定状態に対応する安定範囲である、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１３】
前記アタッチメントの先端部の位置が前記安定範囲から逸脱した場合に、警報を出力する、オペレータの操作による前記アタッチメントの動作を制限する、又は、ログ情報を記録する制御部を更に備える、
請求項１２に記載に掘削機。
【請求項１４】
前記安定範囲の設定に関する操作入力を受け付ける安定範囲設定操作部と、
所定基準に基づき、前記安定範囲を設定すると共に、前記安定範囲設定操作部に対する操作に応じて、前記所定基準に対応する範囲以内で、前記安定範囲の境界のうちの少なくとも一部を設定変更する安定範囲設定部と、を更に備える、
請求項１２に記載の掘削機。
【請求項１５】
前記表示装置は、当該掘削機による所定の作業が開始される前に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１６】
前記表示装置は、前記アタッチメントの作業範囲において、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を含み、前記安定度の高低に基づき段階的に区分される３以上の複数の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１７】
前記表示装置は、色、数値、及び、前記安定度の高低を示す文字情報の少なくとも一つを用いて、前記第１の範囲及び前記第２の範囲に対応する前記安定度を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１８】
前記表示装置は、当該掘削機を側面から見た側面視及び上面から見た上面視の少なくとも一方により、又は、三次元的に、前記第１の範囲及び前記第２の範囲を表示する、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項１９】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より前記アタッチメントの動作速度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
掘削機。
【請求項２０】
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機と通信を行う通信装置と、
前記通信装置を通じて、前記掘削機を操作する操作装置と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、前記掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
情報処理装置。
【請求項２１】
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機と通信を行う通信装置と、
前記通信装置を通じて、前記掘削機を操作する操作装置と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、前記掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より前記アタッチメントの動作速度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掘削機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、建設機械の転倒等に繋がる不安定な状態を抑制するための技術が知られている（例えば、特許文献１等参照）。【０００３】
特許文献１では、旋回体と走行体との相対角度（旋回角度）を考慮して、アタッチメントの作業範囲と機体の安定度との関係を視覚的に表示する表示装置が搭載される解体作業機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３８６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、解体作業機と異なり、汎用的な掘削機の作業パターンや作業環境は多様であるため、その多様な作業パターンや作業環境に対応可能な掘削機の転倒等に繋がる不安定な状態を抑制する技術が望まれている。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、多様な作業パターンや作業環境等に合わせて、転倒等に繋がる不安定な状態の抑制を図ることが可能な掘削機等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
掘削機が提供される。【０００８】
また、本発明の他の実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より前記アタッチメントの動作速度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
掘削機が提供される。【０００９】
また、本発明の更に他の実施形態では、
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機と通信を行う通信装置と、
前記通信装置を通じて、前記掘削機を操作する操作装置と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、前記掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
情報処理装置が提供される。【００１０】
また、本発明の更に他の実施形態では、
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機と通信を行う通信装置と、
前記通信装置を通じて、前記掘削機を操作する操作装置と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、前記掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つを考慮して、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より前記アタッチメントの動作速度が低い第２の範囲と、を区別可能な態様で表示する、
情報処理装置が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
上述の実施形態によれば、多様な作業パターンや作業環境等に合わせて、転倒等に繋がる不安定な状態の抑制を図ることが可能な掘削機等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの構成の一例を示す構成図である。
【図３】ショベルの不安定状態抑制機能に関する機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４Ａ】不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図４Ｂ】不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図４Ｃ】不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図である。
【図４Ｄ】不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図である。
【図５Ａ】不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図５Ｂ】不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図である。
【図５Ｃ】不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の更に他の例を示す図である。
【図６Ａ】不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図６Ｂ】不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図である。
【図６Ｃ】不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定範囲表示画面の更に他の例を示す図である。
【図７】不安定状態抑制機能の第５例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図８Ａ】不安定状態抑制機能の第６例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図８Ｂ】不安定状態抑制機能の第６例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図である。
【図９】不安定状態抑制機能の第７例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図である。
【図１０】コントローラによる不安定状態抑制制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１１】ショベル遠隔操作システムの構成の一例を示す図である。
【図１２】遠隔操作用表示装置の表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１４】
［ショベルの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。
【００１５】
図１は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。
【００１６】
本実施形態に係るショベル１００（掘削機の一例）は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。
【００１７】
下部走行体１（走行体の一例）は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
【００１８】
上部旋回体３（旋回体の一例）は、旋回油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回軸２Ｘを中心として旋回する。
【００１９】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００２０】
また、エンドアタッチメントとしてのバケット６には、クレーン作業用のフック８０が取り付けられる。フック８０は、基端が、アーム５とバケット６との間を連結するバケットピン６２に回動可能に連結される。これにより、フック８０は、掘削作業等のクレーン作業以外の作業が行われる場合、２本のバケットリンク７０の間に形成されるフック収納部５０に収納される。
【００２１】
また、バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、ショベル１００には、バケット６とは異なる種類のエンドアタッチメント（例えば、破砕機、リフティングマグネット等、バケット６と用途の異なるエンドアタッチメントや、大型バケット等、バケット６と用途以外の仕様が異なるエンドアタッチメント）が取り付けられてもよい。つまり、ショベル１００は、作業内容等に合わせて、適宜、エンドアタッチメントの種類を交換可能に構成されてよい。
【００２２】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００２３】
［ショベルの構成］
次に、図１に加えて、図２を参照して、ショベル１００の具体的な構成について説明する。
【００２４】
図２は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例を示す図である。
【００２５】
尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。以下、図３についても同様である。
【００２６】
本実施形態に係るショベル１００における油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
【００２７】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。具体的には、エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。
【００２８】
レギュレータ１３は、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４の吐出量を調節する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。
【００２９】
メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０による制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。
【００３０】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁を含む。
【００３１】
本実施形態に係るショベル１００における各種動作要素（油圧アクチュエータ）の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。
【００３２】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００３３】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、油圧パイロット式であり、二次側のパイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを選択的に駆動することができる。操作装置２６は、例えば、アタッチメント、つまり、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）の動作や上部旋回体の旋回動作のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、左右の下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。
【００３４】
尚、操作装置２６は、電気式であってもよい。この場合、操作装置２６は、その操作内容（例えば、操作量及び操作方向）を表す電気信号（以下、「操作信号」）を出力し、操作信号は、例えば、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットラインに設置される油圧制御弁（例えば、後述の油圧制御弁３１）に操作信号に対応する操作指令を出力する。これにより、油圧制御弁からコントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に対応するパイロット圧が作用する。これにより、コントローラ３０は、コントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に応じた動作を行わせることができる。また、コントロールバルブ１７の各種制御弁が電気駆動式（例えば、電磁ソレノイド式）である場合、操作装置２６から出力される操作信号が、直接、コントロールバルブ１７の各種制御弁に入力されてもよい。
【００３５】
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、ブームボトム圧センサ７ａと、減圧弁２６Ｖと、操作圧センサ２９と、表示装置４０と、入力装置４２と、音声出力装置４４と、フック収納状態検出装置５１と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体姿勢センサＳ４と、撮像装置Ｓ５を含む。
【００３６】
コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力インタフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【００３７】
ブームボトム圧センサ７ａは、ブームシリンダ７に取り付けられ、ボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」）を検出する。ブームボトム圧センサ７ａにより検出されるブームボトム圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００３８】
減圧弁２６Ｖは、操作装置２６の二次側のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、操作装置２６の操作状態（例えば、操作量や操作方向）に対応するパイロット圧を減圧可能に構成される。例えば、減圧弁２６Ｖは、操作装置２６に含まれる、複数の動作要素（即ち、これらの動作要素を駆動する複数の油圧アクチュエータ）のそれぞれに対応するレバー装置やペダル装置等の個別の操作手段の全てに対して設けられる。また、減圧弁２６Ｖは、後述の如く、不安定状態抑制制御部３０６による動作制限対象の動作要素に対応する一部の個別の操作手段に対して設けられてもよい。例えば、減圧弁２６Ｖは、コントローラ３０から制御指令としての制御電流が入力されていない場合、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧せず、そのまま、コントロールバルブ１７に作用させる。一方、減圧弁２６Ｖは、コントローラ３０から制御電流が入力されている場合、制御電流の大きさに応じて、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧し、減圧したパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させる。これにより、コントローラ３０は、オペレータ等による操作装置２６における操作内容に対応する油圧アクチュエータの動作、つまり、油圧アクチュエータにより駆動される動作要素の動作を制限することができる。
【００３９】
操作圧センサ２９は、上述の如く、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作内容（操作状態）に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４０】
表示装置４０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。
【００４１】
入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。入力装置４２は、例えば、各種情報画像を表示する表示装置のディスプレイに実装されるタッチパネル、操作装置２６に含まれるレバー装置のレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル、ダイヤル等を含みうる。より具体的には、入力装置４２は、クレーンモードスイッチ４２ａと、モード調節ダイヤル４２ｂと、荷重項目設定操作部４２ｃと、安定範囲設定操作部４２ｄを含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４２】
クレーンモードスイッチ４２ａは、掘削作業等を行うための通常モードとフック８０を用いてクレーン作業を行うためのクレーンモードとの間でショベル１００の動作モードをオペレータ等が切り替えるための操作入力を受け付ける。通常モードは、操作装置２６を通じたオペレータの操作に対するアタッチメント（例えば、ブーム４）の動作速度が相対的に速いショベル１００の動作モードであり、クレーンモードは、操作装置２６を通じたオペレータの操作に対するアタッチメントの動作速度が相対的に遅いショベル１００の動作モードである。これにより、クレーン作業時において、例えば、オペレータによる操作に対するブーム４の動作が比較的緩慢になるため、ショベル１００は、吊荷を安定して吊り上げたり、移動させたりすることができる。コントローラ３０は、クレーンモードスイッチ４２ａがオン操作されると、ショベル１００の動作モードを通常モードからクレーンモードに切り替え、クレーンモードスイッチ４２ａがオフ操作されると、ショベル１００の動作モードをクレーンモードから通常モードに切り替える。
【００４３】
尚、コントローラ３０は、クレーンモードにおいて、エンジン１１の目標回転数を通常モードの場合よりも低く設定する。これにより、コントローラ３０は、クレーンモードにおいて、アタッチメントの動作を通常モードよりも緩慢にすることができる。
【００４４】
モード調節ダイヤル４２ｂは、エンジン１１の目標回転数が相互に異なる、ショベル１００の複数の動作モードの中から一の動作モードをオペレータ等が選択するための操作入力を受け付ける。選択可能な複数の動作モードは、それぞれ、ショベル１００が通常モードの場合に適用される動作モードである。複数の動作モードには、例えば、エンジン１１の目標回転数が比較的高く、作業スピードを優先するＳＰ（Super Power）モード、エンジン１１の目標回転数が中程度で、比較的作業負荷の高い重作業に最適なＨ（Heavy）モード、及び、エンジン１１の目標回転数が比較的低く、幅広い作業に対応するＡ（Auto）モード等が含まれる。
【００４５】
荷重項目設定操作部４２ｃは、アタッチメントの先端部に作用する荷重に関する設定項目（以下、「荷重項目」）をオペレータ等が設定するための操作入力を受け付ける。荷重項目には、例えば、エンドアタッチメントの種類が含まれうる。また、荷重項目には、ショベル１００の作業現場の土砂の質（以下、「土質」。例えば、土砂の種類や土砂密度等）が含まれうる。つまり、荷重項目には、上述した項目を含む複数の項目の少なくとも一つが含まれる。例えば、荷重項目設定操作部４２ｃは、例えば、表示装置４０に表示される、荷重項目を設定するための所定の操作画面上での各種操作を受け付ける。
【００４６】
尚、荷重項目は、自動的に判断されてもよい。例えば、コントローラ３０は、カメラＳ５Ｆの撮像画像に基づき、エンドアタッチメントの種類、作業現場の土質等を自動的に判断してもよい。
【００４７】
安定範囲設定操作部４２ｄは、後述するショベル１００の安定範囲をオペレータが設定（変更）するための操作入力を受け付ける。例えば、安定範囲を変更するための所定の操作画面上での各種操作を受け付ける。
【００４８】
音声出力装置４４は、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種音声を出力する。音声出力装置４４は、例えば、スピーカやブザー等である。
【００４９】
フック収納状態検出装置５１は、フック８０のアタッチメント（フック収納部５０）への収納状態を検出する。フック収納状態検出装置５１は、例えば、フック収納部５０内にフック８０が存在する場合、導通状態になり、フック収納部５０内にフック８０が存在しない場合に遮断状態となるスイッチである。フック収納状態検出装置５１は、ケーブル３５を通じてコントローラ３０と接続され、コントローラ３０は、フック収納状態検出装置５１の導通／非導通によって、フック８０がフック収納部５０に収納されているか否かを判断できる。
【００５０】
尚、コントローラ３０は、フック収納状態検出装置５１による検出情報に基づき、自動的に、クレーンモードと通常モードとの間でショベル１００の動作モードを切り替えてもよい。この場合、クレーンモードスイッチ４２ａは、省略されうる。例えば、コントローラ３０は、フック収納状態検出装置５１が導通状態から遮断状態に切替わることにより、フック８０がフック収納部５０から取り出されたと判断すると、ショベル１００の動作モードを通常モードからクレーンモードに切り替えてよい。また、コントローラ３０は、フック収納状態検出装置５１が遮断状態から導通状態に切替わることにより、フック８０がフック収納部５０に戻されたと判断すると、ショベル１００の動作モードをクレーンモードから通常モードに切り替えてよい。
【００５１】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する姿勢角度、具体的には、俯仰角度（以下、「ブーム角度」）を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体姿勢センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５２】
尚、ブーム４の姿勢状態（姿勢角度）は、カメラＳ５Ｆの撮像画像から認識（検出）されてもよい。以下、アーム５、バケット６の姿勢状態（姿勢角度）についても同様である。
【００５３】
アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する姿勢角度、具体的には、回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５４】
バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する姿勢角度、具体的には、回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５５】
機体姿勢センサＳ４は、機体、具体的には、上部旋回体３の姿勢状態を検出する。機体姿勢センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の２軸回りの姿勢角度、つまり、傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。また、機体姿勢センサＳ４は、上部旋回体３の上下方向の姿勢角度、つまり、旋回軸２Ｘ回りの旋回角度を検出する。機体姿勢センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）及び旋回角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５６】
尚、機体の姿勢状態は、撮像装置Ｓ５の撮像画像から認識（検出）されてもよい。例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ５の撮像画像の中の基準物（例えば、作業現場の建物や支柱等）の姿勢状態に基づき、機体の姿勢状態を認識（検出）してもよい。
【００５７】
撮像装置Ｓ５は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周囲を撮像し、撮像画像を出力する。撮像装置Ｓ５は、カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒを含む。
【００５８】
カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の前端上部（例えば、キャビン１０の前端上部）、後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の前方、後方、左側方、及び、右側方の様子を撮像する。例えば、カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒは、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｌ、及び、カメラＳ５Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒは、それぞれ、ショベル１００の運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５９】
［ショベルの不安定状態抑制機能の概要］
次に、図３を参照して、ショベル１００の不安定状態を抑制する機能（以下、不安定状態抑制機能）の概要について説明する。
【００６０】
図３は、本実施形態に係るショベル１００の不安定状態抑制機能に関する機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００６１】
コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、荷重測定部３０１と、荷重項目設定部３０２と、安定度演算部３０３と、安定範囲設定部３０４と、表示制御部３０５と、不安定状態抑制制御部３０６と、不安定ログ記録部３０７を含む。
【００６２】
荷重測定部３０１は、アタッチメントの先端部に作用する荷重を測定する。荷重測定部３０１は、安定度演算部３０３による後述の安定度演算の前提動作として、自動的に、アタッチメントの先端部に作用する荷重を測定する。また、荷重測定部３０１は、オペレータ等による入力装置４２に対する所定の操作（以下、「荷重測定操作」）に応じて、アタッチメントの先端部に作用する荷重を測定してもよい。この場合、コントローラ３０は、オペレータ等による荷重測定操作に対応して荷重測定部３０１により測定された荷重（例えば、後述の積載荷重）を表示装置４０に表示させてよい。測定対象の荷重は、例えば、エンドアタッチメントに積載される積載物（バケット６に収容される土砂等やフック８０に吊られる吊荷等）の荷重（以下、「積載荷重」）である。また、測定対象の荷重は、例えば、標準のエンドアタッチメント（例えば、バケット６）を基準とする、エンドアタッチメントの種類の違いによる重量の差分（増減分）と、積載荷重とを合わせた荷重であってもよい。
【００６３】
具体的には、荷重測定部３０１は、ブームボトム圧センサ７ａ、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出情報に基づき、アタッチメントの先端部の荷重を測定する。アタッチメントの先端部の荷重が大きくなる程、ブームボトム圧が高くなる傾向があるからである。また、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度により規定されるアタッチメントの姿勢（バケット６の上部旋回体３に対する位置）に応じて、ブームボトム圧が変化するからである。より具体的には、荷重測定部３０１は、例えば、ブームボトム圧、及び、アタッチメントの姿勢と、アタッチメントの先端部の荷重との関係が予め規定されたマップや演算式等を用いて、アタッチメントの先端部の荷重を測定（演算）してよい。また、荷重測定部３０１は、エンドアタッチメントの積載荷重を測定する場合、後述する荷重項目設定部３０２により設定されたエンドアタッチメントの種類に基づき、エンドアタッチメントの種類による影響を補正してよい。より具体的には、荷重測定部３０１は、ブームボトム圧、及び、アタッチメントの姿勢に基づき算出した荷重を、設定されている種類のエンドアタッチメントと、標準の種類のエンドアタッチメントとの重量差に基づき、補正することにより、エンドアタッチメントの積載荷重を測定（演算）してよい。また、荷重測定部３０１は、エンドアタッチメントの種類ごとに予め準備される上述のマップや演算式に基づき、エンドアタッチメントの積載荷重を測定してもよい。
【００６４】
荷重項目設定部３０２は、オペレータ等による荷重項目設定操作部４２ｃに対する操作に応じて、荷重項目を設定する。例えば、荷重項目設定部３０２は、荷重項目設定操作部４２ｃに対する操作に応じて、荷重項目に含まれる一部又は全部の項目を設定する。設定内容に関する情報は、補助記憶装置等に予め規定される記憶領域に格納される。
【００６５】
安定度演算部３０３は、アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置の一部又は全部の範囲、つまり、下部走行体１及び上部旋回体３を含む機体を基準とするアタッチメントの作業範囲の一部又は全部（以下、「演算対象範囲」）について、アタッチメントの先端部の位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度（以下、単に「安定度」）との関係に関する演算（以下、「安定度演算」）を行う。例えば、安定度演算部３０３は、演算対象範囲において、離散化された複数の位置ごとに、当該位置にアタッチメントの先端部があるときの安定度を演算してよい。また、例えば、安定度演算部３０３は、演算対象範囲において、一又は複数の基準値に対して、安定度が当該基準値になる、アタッチメントの先端部の位置を演算し、安定度に関する等値位置（例えば、後述する安定範囲の境界）を導出してもよい。
【００６６】
安定度は、ショベル１００の不安定状態の発生しにくさの度合いを示す。ショベル１００の不安定状態には、例えば、掘削作業や均し作業等の際に、地面からアタッチメントに作用する外力に応じて、下部走行体１が地面に対して、前方或いは後方に滑る（引き摺られる）状態（以下、「滑り状態」）が含まれうる。また、ショベル１００の不安定状態には、例えば、その程度によっては、ショベル１００の転倒に繋がる、下部走行体１の前部或いは後部が浮き上がる動作（以下、「浮き上がり状態」）が含まれうる。また、ショベル１００の不安定状態には、例えば、空中での排土作業時等におけるアタッチメントの慣性モーメントの変動が反力として上部旋回体３に作用することにより発生しうる上部旋回体３の振動等のように、アタッチメントの動作に起因して発生しうる、機体の振動（以下、「機体振動状態」）が含まれうる。つまり、ショベル１００の不安定状態には、滑り状態、浮き上がり状態、及び、機体振動状態のうちの少なくとも一つが含まれる。また、安定度は、例えば、ある基準に従い連続的に変化しうる数値であってもよいし、予め区分される、ショベル１００の転倒しにくさを示す複数の段階のそれぞれを示す数値（段階値）であってもよい。また、安定度は、ショベル１００の静的な安定度であってもよいし、ショベル１００の動的な安定度であってもよい。また、安定度は、ショベル１００の静的な安定度及び動的な安定度の双方を考慮した安定度（例えば、ショベル１００のアタッチメントが動作している場合、動的な安定度を表し、ショベル１００が静止している場合、静的な安定度を表す等）であってもよい。
【００６７】
安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、例えば、バケット６の刃先、フック８０における鉤状部等、エンドアタッチメントにおける所定の代表位置、具体的には、エンドアタッチメントにおける作業負荷が作用する部位である。安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、例えば、ショベル１００による作業内容（クレーン作業であるか、クレーン作業以外であるか）に基づき、設定（変更）されてよい。具体的には、安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、ショベル１００によるクレーン作業が行われる場合、例えば、フック８０における鉤形状の下端部に設定され、クレーン作業の場合、例えば、バケット６の爪先等に設定されてよい。また、安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、エンドアタッチメントの種類に応じて、設定（変更）されてもよい。エンドアタッチメントの種別に応じて、機体（上部旋回体３）を基準として、作業負荷が作用する相対位置が変化するからである。具体的には、安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、バケット６の種別（例えば、標準サイズのバケット、大型のバケット等の別）に応じて、設定（変更）されてよい。このとき、エンドアタッチメントの種別は、例えば、カメラＳ５Ｆの撮像画像等に基づき、コントローラ３０により自動認識されてもよいし、オペレータ等による入力装置４２を通じた設定入力に応じて規定されてもよい。また、安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部は、ショベル１００のクレーン作業が行われる場合、吊荷が吊り下げられる部位の種別（例えば、バケット６に付属するフック８０であるのか、図示しないアーム５の先端に取り付けられるクイックヒッチに付属するフックであるのか等の別）に応じて、設定（変更）されてよい。このとき、吊荷が吊り下げられる部位の種別は、上述のエンドアタッチメントの種別の場合と同様、例えば、カメラＳ５Ｆの撮像画像等に基づき、コントローラ３０により自動認識されてもよいし、オペレータ等による入力装置４２を通じた設定入力に応じて規定されてもよい。これにより、コントローラ３０は、安定度演算の前提条件としてのアタッチメントの先端部の設定が固定されている場合に比して、安定度演算の精度を向上させることができる。換言すれば、コントローラ３０は、表示装置４０に表示される、後述の安定範囲表示画面により正確な安定範囲を表示させることができる。
【００６８】
アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置は、アタッチメントの動作、及び、上部旋回体３の旋回動作により、何等かの制御による制限が無い前提で、構造上の可動範囲に沿って、アタッチメントの先端部が到達することができる、機体に対する相対位置を示す。つまり、アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置は、上部旋回体３の旋回動作に基づくショベル１００の周囲の周方向に３６０°に亘る位置範囲であり、且つ、アタッチメントの動作に基づく上部旋回体３の前後方向及び上下方向の構造上到達可能な位置範囲である。アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置は、ブーム４の上部旋回体３に対する構造上の可動角度（例えば、ブームシリンダ７の伸縮範囲に基づく可動範囲）、アーム５のブーム４に対する可動角度（例えば、アームシリンダ８の伸縮範囲に基づく可動範囲）、及び、エンドアタッチメント（例えば、バケット６）のアーム５に対する可動範囲により、予め規定される。アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置には、ショベル１００（下部走行体１）が位置する地面よりも上下方向で低い位置が含まれる。
【００６９】
安定度演算部３０３は、アタッチメントの先端部の位置に対応するアタッチメントの姿勢（ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度）を考慮して、安定度演算を行ってよい。上部旋回体３に対するアタッチメントの先端部の位置に応じて、アタッチメントの慣性モーメントが変動し、例えば、浮き上がり状態や機体振動状態等のショベル１００の不安定状態の発生し易さに影響が生じるからである。また、アタッチメントの姿勢によって、アタッチメントを通じて上部旋回体３に作用する転倒モーメント（ショベル１００を上部旋回体３の前方或いは後方に転倒させる方向のモーメント）の大きさが変動するからである。
【００７０】
また、安定度演算部３０３は、現在のアタッチメントの先端部の荷重を考慮して、安定度演算を行ってよい。アタッチメントの先端部に作用する荷重が大きくなるほど、ショベル１００を上部旋回体３の前方に転倒させようとする転倒モーメントが大きくなり、ショベル１００が転倒し易くなるからである。例えば、安定度演算部３０３は、荷重測定部３０１により測定されるアタッチメントの先端部の荷重を考慮して、安定度演算を行う。また、例えば、安定度演算部３０３は、荷重項目設定部３０２により設定された荷重項目の設定内容（例えば、アタッチメントの種類や作業現場の土質等）から想定されるアタッチメントの先端部の荷重を考慮して、安定度演算を行う。また、例えば、荷重測定部３０１により積載荷重が測定される場合、荷重測定部３０１により測定された積載荷重と、荷重項目設定部３０２により設定された荷重項目のうちのアタッチメントの種類を考慮して、安定度演算を行う。
【００７１】
また、安定度演算部３０３は、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向き（アタッチメントの取付部分の向き）に関する情報（例えば、上部旋回体３の旋回角度）を考慮して、安定度演算を行ってよい。例えば、上部旋回体３の向きが、下部走行体１の進行方向に略直角の方向（つまり、下部走行体１の幅方向）である場合、下部走行体１の進行方向と同じである場合に比して、上部旋回体３の前後方向における下部走行体１の接地長さが短くなり、転倒支点が機体側に近づくため、転倒し易くなるからである。
【００７２】
また、安定度演算部３０３は、機体の傾斜状態（例えば、機体姿勢センサＳ４により検出される上部旋回体３の傾斜状態）を考慮して、安定度演算を行ってもよい。機体（下部走行体１及び上部旋回体３）が傾斜している場合、傾斜方向に下部走行体１が滑ったり、ショベル１００が転倒したりし易くなるからである。
【００７３】
また、安定度演算部３０３は、アタッチメントの動作速度に関する情報（以下、「動作速度関連情報」）を考慮して、安定度演算を行ってもよい。アタッチメントの動作速度が相対的に速くなると、アタッチメントの慣性モーメントの変動等に対する影響が大きくなるからである。動作速度関連情報には、例えば、アタッチメントの動作に関する検出情報（例えば、シリンダセンサにより検出されるブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の動作速度の検出値等）が含まれうる。また、動作速度関連情報には、エンジン１１の動作状態に関する情報（以下、「エンジン動作状態情報」）が含まれうる。エンジン１１の回転数（出力）が高くなるほど、アタッチメントの動作速度が相対的に速くなるからである。エンジン動作状態情報には、例えば、エンジン１１の回転数の検出値、エンジン１１の目標回転数、クレーンモードスイッチ４２ａやモード調節ダイヤル４２ｂに対する操作により設定されているショベル１００の動作モード等が含まれうる。また、動作速度関連情報には、メインポンプ１４の動作状態に関する情報（以下、「ポンプ動作状態情報」）が含まれる。メインポンプ１４の出力が大きくなるほど、アタッチメントの動作速度が相対的に速くなるからである。ポンプ動作状態情報には、例えば、メインポンプ１４の吐出圧の検出値、レギュレータ１３に対するコントローラ３０の制御指令値等が含まれうる。
【００７４】
尚、エンジン１１の代わりに、電動モータによってメインポンプ１４が駆動されてもよい。この場合、動作速度関連情報には、電動モータの動作状態に関する情報が含まれてよい。電動モータの動作状態に関する情報には、例えば、電動モータの回転数の検出値や制御指令値等が含まれる。
【００７５】
また、安定度演算部３０３は、アタッチメントの先端部の位置に対応するアタッチメントの姿勢に加えて、オペレータによる当該ショベル１００の操作傾向に関する情報（以下、「操作傾向情報」）を考慮して、安定度演算を行ってもよい。操作装置２６の操作が相対的に緩やか（慎重）に行われる場合と、相対的に素早く（粗く）行われる場合とでは、後者の方がショベル１００を転倒させ易い操作と考えられるからである。操作傾向情報には、操作圧センサ２９により検出される操作装置２６の操作内容（操作状態）の履歴情報が含まれうる。また、操作傾向情報には、オペレータにより入力装置４２を通じて設定される、或いは、図示しない室内カメラ等の撮像画像により認識されるオペレータの識別情報（例えば、オペレータＩＤ（Identifier））が含まれうる。オペレータの識別情報と、当該オペレータの識別情報に対応するオペレータの操作傾向とを紐づけることが可能だからである。また、操作傾向情報には、予め登録される、或いは、オペレータにより入力装置４２を通じて設定されるオペレータの属性情報（例えば、年齢、経験年数、性別等）が含まれる。オペレータの操作傾向と、オペレータの属性との間には、マクロの相関関係が存在する場合があるからである。また、オペレータにより入力装置４２を通じて設定される、オペレータ自身の申告による操作傾向に関する入力情報（例えば、操作の慎重度合いに関する複数の段階のうちのオペレータにより選択設定される段階値等）が含まれうる。
【００７６】
つまり、安定度演算部３０３は、上述した項目を含む、ショベル１００の安定度に影響する複数の項目のうちの少なくとも一つを考慮して、安定度演算を行ってよい。
【００７７】
安定範囲設定部３０４は、安定度演算部３０３の演算結果を用いて、所定基準に基づき、上述の演算対象範囲（つまり、機体を基準とするアタッチメントの作業範囲の一部又は全部）のうちの相対的に安定度が高く、ショベル１００の安定状態に対応する安定範囲を設定する。具体的には、安定範囲設定部３０４は、演算対象範囲の中で、ショベル１００の不安定状態が生じる可能性が低いと判断される、安定度が所定基準よりも高い範囲を設定する。
【００７８】
また、安定範囲設定部３０４は、オペレータ等による安定範囲設定操作部４２ｄに対する操作に応じて、上述の所定基準に対応する範囲、つまり、所定基準に基づき設定された安定範囲（以下、「基準安定範囲」）以内で、安定範囲の境界を設定（変更）する。例えば、安定範囲設定部３０４は、安定範囲設定操作部４２ｄに対する操作に応じて、基準安定範囲の境界よりも安定度が高い範囲で、安定度が高くなる方向或いは低くなる方向に安定範囲の境界を設定変更してよい。また、安定範囲設定部３０４は、安定範囲設定操作部４２ｄに対する操作に応じて、基準安定範囲の境界よりも安定度が高い範囲で設定されている安定範囲の境界を、基準安定範囲の境界に戻す態様の設定変更を行ってよい。これにより、オペレータ等は、基準安定範囲よりも保守的な安定範囲を自ら設定し、より保守的な安定範囲を前提として、後述の不安定状態抑制機能（具体的には、安定範囲表示機能及び不安定状態抑制制御機能）を働かせることができる。また、このとき、安定範囲設定部３０４は、安定範囲設定操作部４２ｄに対する操作に応じて、安定範囲の境界のうちの一部だけを設定変更してもよい。例えば、安定範囲設定部３０４は、オペレータの指定よる手動で、或いは、所定の条件に基づき自動的に、ショベル１００の前方、後方、右側方、左側方、上方、下方に相当する予め区分される安定範囲の境界区分のうちの一部の境界区分だけを、基準安定範囲以内で、設定変更してよい。これにより、オペレータ等による安定範囲の設定自由度を向上させることができる。
【００７９】
表示制御部３０５は、安定度演算部３０３による演算結果に基づき、演算対象範囲におけるアタッチメントの先端部の位置とショベル１００の安定度との関係、つまり、機体を基準とするアタッチメントの作業範囲とショベル１００の安定度との関係を表示装置４０に表示させる。例えば、表示制御部３０５は、安定範囲設定部３０４により設定されている安定範囲を表示装置４０に表示させる。以下、表示制御部３０５による当該機能を「安定範囲表示機能」と称する。安定範囲表示機能の詳細については、後述する（図４〜図８参照）。
【００８０】
不安定状態抑制制御部３０６は、安定度演算部３０３による演算結果に基づき、ショベル１００の不安定状態抑制制御を行う。以下、不安定状態抑制制御部３０６による当該機能を「不安定状態抑制制御機能」と称する。
【００８１】
例えば、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置（現在位置）が、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合、表示装置４０や音声出力装置４４を通じて、オペレータ等に対する警報（以下、「安定範囲逸脱警報」）を出力する。アタッチメントの先端部の位置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３により検出されるブーム角度、アーム角度、及びバケット角度の検出情報に基づき、算出される。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、表示装置４０にショベル１００の転倒の可能性が高くなっていることを示す文字情報を表示させたり、表示装置４０の表示領域（画面）の表示態様を変化させたり（例えば、画面を点滅させたり、色を変化させたり）する態様で、安定範囲逸脱警報を出力してよい。また、不安定状態抑制制御部３０６は、音声出力装置４４を通じて、ショベル１００の転倒の可能性が高くなっていることを示す音声を出力したり、警告音を出力したりする態様で、安定範囲逸脱警報を出力してよい。これにより、不安定状態抑制制御部３０６は、オペレータ等に対して、ショベル１００が安定な状態になるような操作を促し、ショベル１００の転倒を抑制することができる。
【００８２】
尚、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲の逸脱の有無に依らず、ショベル１００の安定度に関する情報をオペレータ等に通知してもよい。例えば、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の現在位置が、安定範囲内において、相対的に不安定範囲に近い位置、例えば、安定範囲と不安定範囲の境界との距離が所定閾値以下である場合、表示装置４０や音声出力装置４４を通じて、ショベル１００の安定度が相対的に低下していることを通知してもよい。つまり、不安定状態抑制制御部３０６は、現在のショベル１００の安定度に関する情報を、ショベル１００の安定度の高低に応じて、段階的に通知してもよい。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲内において、ショベル１００の安定度が相対的に低下している場合、表示装置４０の安定範囲表示画面上の後述するショベル画像を黄色で表示させ、ショベル１００の安定度が安定範囲を逸脱した場合、ショベル画像を赤色で表示させてよい。また、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲内において、ショベル１００の安定度が相対的に低下している場合、音声出力装置４４を通じて、比較的間隔の長いビープ音を出力させ、ショベル１００の安定度が安定範囲を逸脱した場合、比較的間隔の短いビープ音、或いは、連続的なビープ音を出力させてよい。
【００８３】
また、例えば、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置（現在位置）が、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合、操作装置２６を通じてオペレータによるショベル１００の動作（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等）の動作を制限する。つまり、不安定範囲は、安定範囲よりもアタッチメントの動作速度が相対的に低く設定されてよい。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、減圧弁２６Ｖに制御電流を出力し、ショベル１００の動作を停止させる。このとき、動作が制限される動作要素には、少なくともアタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６が含まれる。これにより、不安定状態抑制制御部３０６は、ショベル１００が転倒する可能性が高くなった場合に、ショベル１００の動作を制限し、ショベル１００の転倒を防止することができる。また、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合、その逸脱度合いに応じて、段階的に、ショベル１００の動作制限度合いを変化させてもよい。これにより、不安定状態抑制制御部３０６は、ショベル１００の転倒を防止しつつ、安定範囲の逸脱度合いが低い場合には、ショベル１００の動作の制限度を弱めることにより、ショベル１００の作業性の低下を抑制することができる。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、逸脱度合いが相対的に低い場合、操作装置２６を通じたオペレータの操作によるショベル１００の動作を緩慢に制限し、逸脱度合いが相対的に高い場合、ショベル１００の動作を停止させてもよい。
【００８４】
尚、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲逸脱警報の出力、及び、ショベル１００の動作制限のうちの何れか一方だけを行ってもよいし、両方行ってもよい。
【００８５】
不安定ログ記録部３０７は、アタッチメントの先端部の位置（現在位置）が、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合に、補助記憶装置の所定の記憶領域にログ情報を記録する。また、不安定ログ記録部３０７は、アタッチメントの先端部の位置（現在位置）が、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した状態が所定時間以上継続した場合に、ログ情報を記録してもよい。以下、不安定ログ記録部３０７による当該機能を「不安定ログ記録機能」と称する。ログ情報には、例えば、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲を逸脱したときの日時情報、オペレータの識別情報、安定範囲からの逸脱レベル（逸脱量）に関する情報、安定範囲を逸脱した継続時間に関する情報、操作装置２６の操作状態に関する情報、作業内容に関する情報、ショベル１００の周囲の環境に関する情報（例えば、撮像装置Ｓ５の撮像画像）等が含まれうる。これにより、例えば、作業現場の管理者、監督者等は、ショベル１００の姿勢を不安定状態にするような操作を行ったオペレータを特定したり、そのときの状況等からそのような操作が行われ易い状況を分析したり等、作業現場におけるショベル１００の不安定状態抑制に関する安全対策を講じることができる。
【００８６】
尚、コントローラ３０は、アタッチメントの先端部が安定範囲を逸脱した場合に、安定範囲逸脱警報の出力やショベル１００の動作制限を省略し、ログ情報の記録だけを行ってもよい。また、コントローラ３０は、アタッチメントの先端部が安定範囲の逸脱した場合に、ログ情報の記録を省略し、安定範囲逸脱警報の出力及びショベル１００の動作制限のうちの少なくとも一方だけを行ってもよい。つまり、コントローラ３０は、アタッチメントの先端部が安定範囲の逸脱した場合に、安定範囲逸脱警報の出力、ショベル１００の動作制限、ログ情報の記録のうちの少なくとも一つを行ってよい。
【００８７】
［ショベルの不安定状態抑制機能の詳細］
次に、図４〜図８を参照して、ショベル１００の不安定状態抑制機能の詳細について説明する。
【００８８】
＜不安定状態抑制機能の第１例＞
図４（図４Ａ〜図４Ｄ）は、不安定状態抑制機能の第１例に対応する、表示装置４０に表示される安定範囲の表示画面（以下、「安定範囲表示画面」）の具体例を示す図である。具体的には、図４Ａ、図４Ｂは、不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図であり、それぞれ、アタッチメントの先端部に作用する荷重が相対的に小さい場合及び相対的に大きい場合の安定範囲を、ショベル１００を上面から見た上面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。また、図４Ｃ、図４Ｄは、不安定状態抑制機能の第１例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図であり、それぞれ、アタッチメントの先端部に作用する荷重が相対的に小さい場合及び大きい場合の安定範囲を、ショベル１００を側面から見た側面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。
【００８９】
尚、本例では、図４Ａ〜図４Ｄの安定範囲表示画面の安定範囲は、基準安定範囲に相当する。以下、後述する第２例（図５Ａ〜図５Ｃ）及び第３例（図６Ａ〜図６Ｃ）についても同様である。また、図４Ｄの点線は、図４Ｃの安定範囲境界線ＳＢＬを便宜的に示しており、実際の安定範囲表示画面には表示されない。
【００９０】
図４Ａ、図４Ｂに示すように、本例では、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、アタッチメントの先端部が当該位置にあるときのショベル１００の安定度の関係を表す安定範囲（基準安定範囲）を、ショベル１００を上面から見た上面視で表示する。
【００９１】
具体的には、上面視の安定範囲表示画面には、下部走行体１及び上部旋回体３の向きを示すショベル１００の上面視の画像（以下、ショベル画像）ＴＣＧと、ショベル１００（旋回軸２Ｘ）から等距離の位置を等間隔で示す等距離線ＥＱＬと、安定範囲の外縁を示す上面視の安定範囲境界線ＴＢＬが含まれる。つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、安定範囲境界線ＴＢＬよりもショベル１００から離れる方向にある不安定範囲（第２の範囲の一例）と、安定範囲境界線ＴＢＬよりショベル１００に近接する方向にあり、不安定範囲よりもショベル１００の安定度が高い安定範囲（第１の範囲の一例）を区別可能に表示する。換言すれば、表示装置４０は、アタッチメントの動作が制限される（動作速度が相対的に低い）不安定範囲と、アタッチメントの動作が制限されない（動作速度が相対的に高い）安定範囲とを区別可能に表示する。以下、後述する図５Ａ、図５Ｃ、図６Ａ、図６Ｂにおける上面視の安定範囲表示画面についても同様である。これにより、オペレータは、ショベル１００と安定範囲の外縁との距離的な関係を把握することができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに安定範囲内での操作を促し、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【００９２】
尚、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度の関係（本例では、安定範囲）は、任意の対象や位置を基準として、表示装置４０に表示されてよい。例えば、図４Ａ、図４Ｂに示すように、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係は、ショベル１００に相当するショベル画像ＴＣＧの近傍（具体的には、上部旋回体３におけるアタッチメントの取付位置）を基準（中心）とする態様で、表示装置４０に表示されてよい。また、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係は、例えば、クレーン作業における吊荷を下ろす位置等、アタッチメントによる作業対象場所或いは作業対象物の位置等を基準（中心）とする態様で、表示装置４０に表示されてもよい。以下、後述する側面図の安定範囲表示画面や、後述する側面視の安定範囲表示画面や、第２例〜第５例、第７例、第８例における上面視及び側面視の安定範囲表示画面等についても同様である。また、本例では、上部旋回体３の旋回軸２Ｘを中心とする旋回方向において、ショベル１００の安定度が最も厳しい条件（上部旋回体３が下部走行体１の幅方向に向いている状態）に合わせて一定である前提で、安定度演算が行われる。そのため、上面視の安定範囲表示画面において、安定範囲境界線ＴＢＬは、旋回軸２Ｘから等距離の円として表されている。
【００９３】
上面視のショベル画像ＴＣＧは、安定範囲表示画面上で、上部旋回体３に相当する部分の前方、つまり、上面視でアタッチメントが延出する方向が上向きになるように表示される。また、ショベル画像ＴＣＧには、ショベル１００の現在の下部走行体１及び上部旋回体３の向きが反映されてよい。具体的には、図４Ａ、図４Ｂに示すように、本例では、ショベル１００の上部旋回体３は、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）と同じ向きになっており、ショベル画像ＴＣＧは、安定範囲表示画面上で、下部走行体１に相当する部分の進行方向が、上部旋回体３と同様、上向きになるように表示されている。この状態から、操作装置２６を通じたオペレータによる操作に応じて、上部旋回体３が旋回し、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な向きが変化すると、ショベル画像ＴＣＧの上部旋回体３に相当する部分の向きは固定されたままで、下部走行体１に相当する部分の向きが上部旋回体３の旋回動作に合わせて変化してよい。これにより、オペレータは、上面視の安定範囲表示画面上で、リアルタイムに、下部走行体１に対する上部旋回体３の相対的な向きを確認することができる。以下、後述する第２例〜第５例、第７例の上面視の安定範囲表示画面等についても同様である。
【００９４】
尚、下部走行体１及び上部旋回体３の相対的な向きをオペレータ等に把握させることが可能であれば、ショベル画像ＴＣＧの代わりに、他の画像（例えば、上部旋回体３の前方が上向きに固定されている前提で、下部走行体１の相対的な向きを示す矢印等）が上面視の安定範囲表示画面に表示されてもよい。以下、側面視の安定表示画面の場合についても同様である。
【００９５】
また、上面視のショベル画像ＴＣＧのアタッチメントに相当する部分には、現在のショベル１００のアタッチメントの姿勢状態が反映されてよい。具体的には、上面視のショベル画像ＴＣＧのアタッチメントの先端部に相当する部分の位置は、現在のショベル１００のアタッチメントの先端部の位置（旋回軸２Ｘからの距離）に対応している。また、この状態から、操作装置２６を通じたオペレータによる操作に応じて、アタッチメントが動作すると、アタッチメントの動作に合わせて、ショベル画像ＴＣＧのアタッチメントの先端部に相当する部分の位置も変化してよい。これにより、オペレータは、リアルタイムに、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲内（安定範囲境界線ＴＢＬの内側）にあるか否かを確認しながら、ショベル１００による作業を進めることができる。そのため、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、オペレータに安定範囲内での作業を促し、ショベル１００の不安定状態の発生をより抑制することができる。
【００９６】
尚、アタッチメントの先端部の位置をオペレータ等に把握させることが可能であれば、ショベル画像ＴＣＧの代わりに、他の画像（例えば、アタッチメントの先端部の位置を示すアイコン等）が上面視の安定範囲表示画面に表示されてもよい。以下、側面視の安定範囲表示画面についても同様である。
【００９７】
また、図４Ｃ、図４Ｄに示すように、本例では、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、機体に対するアタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係を表す安定範囲（基準安定範囲）を、ショベル１００を側面から見た側面視で表示する。
【００９８】
側面視の安定範囲表示画面には、下部走行体１及び上部旋回体３の向きを示すショベル１００の平面視の画像（以下、ショベル画像）ＳＣＧと、安定範囲の外縁を示す側面視の安定範囲境界線ＳＢＬが含まれる。つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、安定範囲境界線ＳＢＬよりもショベル１００から離れる方向にある不安定範囲と、安定範囲境界線ＳＢＬよりショベル１００に近接する方向にあり、不安定範囲よりもショベル１００の安定度が高い安定範囲を区別可能に表示する。以下、後述する図５Ｂ、図５Ｄ、図６Ｃにおける側面視の安定範囲表示画面についても同様である。これにより、オペレータは、ショベル１００の機体と安定範囲の外縁との距離的な関係を把握することができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに安定範囲内での操作を促し、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【００９９】
また、側面視のショベル画像ＳＣＧは、安定範囲表示画面上で、上部旋回体３に相当する部分の向き（前方）、つまり、側面視で上部旋回体３に対してアタッチメントが存在する方向が左向きになるように表示される。また、ショベル画像ＳＣＧには、ショベル１００の現在の下部走行体１及び上部旋回体３の向きが反映されてよい。具体的には、図４Ｃ、図４Ｄに示すように、本例では、ショベル１００の上部旋回体３は、下部走行体１の進行方向と同じ向きになっており、ショベル画像ＳＣＧは、安定範囲表示画面上で、下部走行体１に相当する部分の進行方向（前進方向或いは後進方向）が、上部旋回体３と同様、左向きになるように表示されている。この状態から、操作装置２６を通じたオペレータによる操作に応じて、上部旋回体３が旋回し、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な向きが変化すると、ショベル画像ＴＣＧの上部旋回体３に相当する部分の向きは固定されたままで、下部走行体１に相当する部分の向きが、上部旋回体３の旋回動作に合わせて変化してよい。具体的には、安定範囲表示画面上におけるショベル画像ＴＣＧの下部走行体１に相当する部分は、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、安定範囲表示画面の左右方向に平行且つ安定範囲表示画面に相当する平面に鉛直な仮想平面上で旋回してよい。これにより、オペレータは、側面視の安定範囲表示画面上で、リアルタイムに、下部走行体１に対する上部旋回体３の相対的な向きを確認することができる。以下、後述する第２例〜第５例、第７例、及び第８例における側面視の安定範囲表示画面等についても同様である。
【０１００】
また、側面視のショベル画像ＳＣＧのアタッチメントに相当する部分には、上面視の安定範囲表示画面（ショベル画像ＴＣＧ）の場合と同様、現在のショベル１００のアタッチメントの姿勢状態が反映されてよい。具体的には、側面視のショベル画像ＳＣＧのアタッチメントの先端部に相当する部分の位置は、現在のショベル１００のアタッチメントの先端部の位置に対応している。また、この状態から、操作装置２６を通じたオペレータによる操作に応じて、アタッチメントが動作すると、アタッチメントの動作に合わせて、ショベル画像ＳＣＧのアタッチメントの先端部に相当する部分の位置も変化してよい。これにより、オペレータは、上面視の安定範囲表示画面の場合と同様、リアルタイムに、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲内（安定範囲境界線ＳＢＬの内側）にあるか否かを確認しながら、ショベル１００による作業を進めることができる。そのため、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、オペレータに安定範囲内での作業を促し、ショベル１００の不安定状態の発生をより抑制することができる。以下、後述する第２例〜第５例、第７例、第８例における側面視の安定範囲表示画面等についても同様である。
【０１０１】
また、本例では、安定度演算部３０３は、アタッチメントの先端部の荷重を考慮して、安定度演算を行う。そのため、安定範囲設定部３０４により所定基準に基づき設定される基準安定範囲には、アタッチメントの先端部の荷重が考慮される。
【０１０２】
具体的には、図４Ａ、図４Ｃに示すように、アタッチメントの先端部の荷重が相対的に小さい場合、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬは、ショベル画像ＴＣＧ，ＳＣＧにおけるアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分にから相対的に離れている。
【０１０３】
一方、図４Ｂ、図４Ｄに示すように、アタッチメントの先端部の荷重が相対的に大きい場合、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬは、ショベル画像ＴＣＧ，ＳＣＧにおけるアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分から相対的に近くなっている。
【０１０４】
つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、アタッチメントの先端部の荷重の変化に応じて、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬが変化するように、安定範囲（基準安定範囲）及び不安定範囲を表示する。換言すれば、表示装置４０は、アタッチメントの先端部の荷重の変化に応じて、安定範囲及び不安定範囲が機体を基準として相対的に変化するように（つまり、安定範囲及び不安定範囲の境界がショベル１００に対して、近づいたり、遠ざかったりするように）、安定範囲及び不安定範囲を表示する。具体的には、表示装置４０は、アタッチメントの先端部の荷重が大きくなるほど、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬがショベル画像ＴＣＧ，ＳＣＧの機体（下部走行体１及び上部旋回体３）に相当する部分に近づくように、換言すれば、基準安定範囲が狭くなるように、安定範囲（安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬ）を表示する。アタッチメントの先端部の荷重が大きくなるほど、ショベル１００を転倒させようとする転倒モーメントが大きくなる。これに対して、アタッチメントの先端部の荷重状態が表示装置４０に表示される安定範囲に反映され、オペレータが操作具合を意図的に調整できるため、ショベル１００の不安定状態の発生をより抑制させることができる。
【０１０５】
また、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上面視の安定範囲表示画面及び側面視の安定範囲表示画面を切替可能な態様で、表示してよい。つまり、表示装置４０は、例えば、オペレータによる入力装置４２に対する所定の操作に応じて、上面視の安定範囲表示画面と側面視の安定範囲表示画面とを切り替えてよい。以下、後述する第２例〜第５例、第８例の場合についても同様である。これにより、オペレータは、表示装置４０の表示内容を切り替えることにより、上面視及び側面視の両面から安定範囲を把握したり、アタッチメントの先端部が安定範囲内になるか否かを把握したりすることができるため、安定範囲内でのアタッチメントの操作がし易くなる。そのため、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１０６】
また、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上面視及び側面視のうちの少なくとも一方による安定範囲表示画面の代わりに、或いは、当該安定範囲表示画面と切替可能な態様で、安定範囲を三次元的に表示する安定範囲表示画面（以下、「三次元安定範囲表示画面」）を表示してもよい。例えば、表示装置４０は、ショベル１００の操縦席に着座したオペレータから見た仮想的な三次元空間上に、安定範囲の境界に相当する安定範囲境界面を表示してもよい。以下、後述する第２例〜第５例、第７例の場合についても同様である。これにより、オペレータは、三次元的に、安定範囲を把握することができるため、安定範囲内でのアタッチメントの操作がし易くなる。そのため、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１０７】
また、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲及び不安定範囲の境界（安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬ）に代えて、或いは、加えて、別の態様で、安定範囲及び不安定範囲を区別させてもよい。例えば、表示装置４０は、安定範囲及び不安定範囲の色、模様、点滅の有無、点滅周期等を異ならせる態様で、安定範囲及び不安定範囲を表示してもよい。
【０１０８】
＜不安定状態抑制機能の第２例＞
図５（図５Ａ〜図５Ｃ）は、不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図５Ａは、不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図であり、ショベル１００の上部旋回体３が下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）と同じ向きである場合の安定範囲を、ショベル１００を上面から見た上面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。図５Ｂは、不安定状態抑制機能の第２例に対応する安定範囲表示画面の他の例を示す図であり、ショベル１００の上部旋回体３が下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）と同じ向きである場合の安定範囲を、ショベル１００を側面から見た側面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。図５Ｃは、不安定状態抑制機能に対応する安定範囲表示画面の更に他の例を示す図であり、ショベル１００の上部旋回体の向きが下部走行体１の進行方向と直角になる場合の安定範囲を、ショベル１００を上面から見た上面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。
【０１０９】
本例では、安定度演算部３０３は、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向き、つまり、旋回角度を考慮して、安定度演算を行う。そのため、安定範囲設定部３０４により所定基準に基づき設定される基準安定範囲には、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度が考慮される。
【０１１０】
例えば、図５Ａ、図５Ｃに示すように、上面視の安定範囲境界線ＴＢＬは、下部走行体１を基準として、上部旋回体３が旋回するときの旋回角度に応じて、アタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像ＴＣＧの部分からの上面視の距離が変化している。具体的には、上面視の安定範囲境界線ＴＢＬは、上部旋回体３が下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）と同じ向きになっている場合（図５Ａの場合）、その境界位置が、アタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像ＴＣＧの部分から相対的に離れた位置になるように表示される。一方、ショベル１００の上部旋回体３の向きと、下部走行体１の進行方向との乖離がある程度大きくなると、上面視の安定範囲境界線ＴＢＬは、その境界位置が、アタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像ＴＣＧの部分から相対的に近い位置になるように表示される。特に、上面視の安定範囲境界線ＴＢＬは、ショベル１００の上部旋回体３の向きが、下部走行体１の進行方向と直角になる場合、つまり、下部走行体１の幅方向と同じ場合（図５Ｃの場合）、その境界位置が、アタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像ＴＣＧの部分から最も近い位置になるように表示される。
【０１１１】
また、例えば、図５Ｂに示すように、側面視の安定範囲境界線ＳＢＬは、現在のショベル１００の上部旋回体３の下部走行体１に対する旋回角度に対応する安定範囲境界線ＳＢＬ１と、最も安定度に関する条件が厳しい場合、つまり、上部旋回体３の向きが下部走行体１の進行方向と直角になる場合の安定範囲境界線ＳＢＬ２を含む。つまり、側面視の安定範囲表示画面には、現在のショベル１００に対応する安定範囲境界線ＳＢＬ１と、上部旋回体３の向きが下部走行体１の進行方向と直角になる場合の安定範囲境界線ＳＢＬ２とが表示される。また、本例（図５Ｂ）と異なり、上部旋回体３の向きが下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）と異なる場合、安定範囲境界線ＳＢＬ１，ＳＢＬ２とに加え、最も安定度に関する条件が緩い場合、つまり、上部旋回体３が下部走行体１と同じ向きの場合の安定範囲境界線が表示されてもよい。以下、後述する図６Ｃの場合についても同様である。
【０１１２】
つまり、表示装置４０は、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度に応じて、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬが変化するように、安定範囲（基準安定範囲）及び不安定範囲を表示する。換言すれば、表示装置４０は、安定範囲及び不安定範囲が機体を基準として相対的に変化するように（つまり、安定範囲及び不安定範囲の境界がショベル１００に対して、近づいたり、遠ざかったりするように）、安定範囲及び不安定範囲を表示する。具体的には、表示装置４０は、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向き（上部旋回体３のアタッチメントの取付部分の向き）の乖離が大きくなるほど、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬの境界位置が、ショベル画像ＴＣＧ，ＳＣＧのアタッチメントの基端部である機体（上部旋回体３）に相当する部分に近くなるように、安定範囲を表示する。上述の如く、下部走行体１の進行方向に対する上部旋回体３の向きに応じて、ショベル１００の不安定状態の発生し易さ（転倒し易さ）が変化する。これに対して、本例では、下部走行体１の進行方向に対する上部旋回体３の向きが表示装置４０に表示される安定範囲に反映される。そのため、オペレータは、例えば、上部旋回体３の旋回動作に応じて安定範囲が変化する状況下であっても、表示装置４０の安定範囲を確認しながら、アタッチメントの先端が安定範囲に留まるように操作具合を調整することができる。よって、ショベル１００の不安定状態の発生をより抑制させ、ショベル１００の安全性を更に向上させることができる。また、上部旋回体３の向きが下部走行体１の進行方向と直角でない条件下では、上述した第１例よりも安定範囲を緩和して表示させることができるため、ショベル１００の作業性を向上させることができる。
【０１１３】
また、例えば、掘削作業では、掘削作業自体の場所と、掘削された土砂の排土場所との間を上部旋回体３の旋回動作により、アタッチメントが往復する必要がある。そのため、例えば、ショベル１００の掘削作業自体の場所及び排土場所との位置関係によっては、掘削作業におけるアタッチメントの作業範囲と、排土場所におけるアタッチメントの作業範囲の何れか一方が不安定範囲になる可能性がある。これに対して、本例では、下部走行体１の進行方向に対する上部旋回体３の向きが表示装置４０に表示される安定範囲に反映される。そのため、オペレータは、表示装置４０に表示される安定範囲を通じて、ショベル１００を移動させながら、掘削作業の場所と排土場所との双方が安定範囲に入るようなショベル１００の位置を予め予測しながら検討することができる。つまり、オペレータは、表示装置４０に表示される安定範囲を確認しながら、作業の段取りを検討することができる。よって、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。
【０１１４】
また、上述の如く、平面視のショベル画像ＴＣＧは、安定範囲表示画面上で、上部旋回体３に相当する部分の前方、つまり、上面視でアタッチメントが延出する方向が上向きになるように表示され、ショベル１００の現在の下部走行体１及び上部旋回体３の向きが反映されてよい。そのため、図５Ａ、図５Ｃに示すように、上部旋回体３が下部走行体１に対して旋回すると、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、安定範囲（安定範囲境界線ＴＢＬ）の表示態様が変化する。つまり、安定範囲表示画面において、上面視の安定範囲境界線ＴＢＬは、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、上部旋回体３を基準として旋回方向の反対向きに回転する。また、図示は省略されるが、側面視のショベル画像ＳＣＧについても、上述の如く、安定範囲表示画面上で、上部旋回体３に相当する部分の向き（前方）、つまり、側面視で上部旋回体３に対してアタッチメントが存在する方向が左向きになるように表示され、ショベル１００の現在の下部走行体１及び上部旋回体３の向きが反映されてよい。そのため、上部旋回体３が下部走行体１に対して旋回すると、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、安定範囲（安定範囲境界線ＳＢＬ）の表示態様が変化する。つまり、安定範囲表示画面において、現在のショベル１００の状態に対応する側面視の安定範囲境界線ＳＢＬ１は、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、変化する。よって、オペレータは、現在の下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを基準として、上部旋回体３を旋回させた場合の安定範囲の変化を容易に把握することができ、安定範囲内でのアタッチメントの操作がし易くなる。従って、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１１５】
＜不安定状態抑制機能の第３例＞
図６（図６Ａ〜図６Ｃ）は、不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図６Ａは、不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定表示画面の一例を示す図であり、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の左方向に傾斜している場合の安定範囲を、ショベル１００を上面から見た上面視で示す安定範囲表示画面の具体例である。図６Ｂは、不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定表示画面の他の例を示す図であり、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の前方向に傾斜している場合の安定範囲を、ショベル１００の上面から見た上面視で示す安定表示画面の具体例である。図６Ｃは、不安定状態抑制機能の第３例に対応する安定表示画面の更に他の例を示す図であり、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の前方向に傾斜している場合の安定範囲を、ショベル１００を側面から見た側面視で示す安定表示画面の具体例である。
【０１１６】
尚、図６Ｃの細い点線は、ショベル１００の作業平面が前方に傾斜していない場合の安定範囲境界線ＳＢＬ１を便宜的に示しており、実際の安定範囲表示画面には表示されない。
【０１１７】
本例では、安定度演算部３０３は、機体の傾斜状態（ショベル１００の作業平面の傾斜状態）、具体的には、機体姿勢センサＳ４により検出される上部旋回体３の傾斜状態を考慮して、安定度演算を行う。そのため、安定範囲設定部３０４により所定基準に基づき設定される基準安定範囲には、機体（上部旋回体３）の傾斜状態が考慮される。
【０１１８】
尚、本例では、上述の第２例（図５Ａ〜図５Ｃ）の場合と同様、安定範囲設定部３０４により所定基準に基づき設定される基準安定範囲には、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向き（つまり、旋回角度）も考慮される。つまり、本例では、表示装置４０は、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度に応じて変化するように、安定範囲（基準安定範囲）を表示する。
【０１１９】
例えば、図６Ａに示すように、上面視の安定範囲表示画面において、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の左方向に傾斜している場合、上部旋回体３から見た右方向の安定範囲境界線ＴＢＬの境界位置よりも、左方向の安定範囲境界線ＴＢＬの境界位置が、ショベル画像ＴＣＧのアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分に近くなるように、安定範囲（安定範囲境界線ＴＢＬ）が表示される。
【０１２０】
また、例えば、図６Ｂに示すように、上面視の安定範囲表示画面において、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の前方に傾斜している場合、上部旋回体３から見た後方の安定範囲境界線ＴＢＬの境界位置よりも、前方の安定範囲境界線ＴＢＬの境界位置が、ショベル画像ＴＣＧのアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分に近くなるように、安定範囲（安定範囲境界線ＴＢＬ）が表示される。
【０１２１】
また、例えば、図６Ｃに示すように、側面視の安定範囲表示画面において、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の前方に傾斜している場合、傾斜していない場合よりも、上部旋回体３から見た前方の安定範囲境界線ＳＢＬ（安定範囲境界線ＳＢＬ１，ＳＢＬ２）の境界位置が、ショベル画像ＳＣＧのアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分に近くなるように、安定範囲（安定範囲境界線ＳＢＬ）が表示される。
【０１２２】
つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、機体（上部旋回体３）の傾斜状態の変化に応じて、安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬが変化するように、安定範囲（基準安定範囲）及び不安定範囲を表示する。換言すれば、表示装置４０は、機体（上部旋回体３）の傾斜状態の変化に応じて、安定範囲及び不安定範囲が機体を基準として相対的に変化するように（つまり、安定範囲及び不安定範囲の境界がショベル１００に対して、近づいたり、遠ざかったりするように）、安定範囲及び不安定範囲を表示する。具体的には、表示装置４０は、機体の傾斜状態が大きくなるほど、機体から見た傾斜方向の安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬの境界位置が、ショベル画像ＴＣＧ，ＳＣＧのアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当する部分に近くなるように、安定範囲（安定範囲境界線ＴＢＬ，ＳＢＬ）を表示する。これにより、機体の傾斜状態に応じて、ショベル１００の転倒し易さが変化するところ、機体の傾斜状態が安定範囲に反映されるため、ショベル１００の転倒をより抑制させることができる。また、オペレータは、上面視の安定範囲表示画面において、アタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像ＴＣＧの部分を基準とする安定範囲境界線ＴＢＬの偏りを視認することにより、ショベル１００の作業平面の傾斜状態を把握することができる。
【０１２３】
尚、クレーン作業は、ショベル１００の作業平面の水平状態が確保された上で実行されるが、クレーン作業が行われる場合についても、機体の傾斜状態が考慮された安定範囲（図６Ａ〜図６Ｃ）が表示装置４０に表示されてよい。例えば、クレーン作業中に、作業平面が何等かの理由で傾斜してしまうような不測の事態が発生した場合に、コントローラ３０は、オペレータに対して、不測の事態に対応した適切なアタッチメントの操作を促す必要があるからである。以下、後述する不安定状態抑制制御機能に関する安定範囲についても、同様の理由により、機体の傾斜状態が考慮された安定範囲が使用されてよい。また、本例において、上述の第１例（図４Ａ〜図４Ｄ）の場合と同様、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度を考慮せずに、安定範囲を表示してもよい。
【０１２４】
また、本例では、図６Ｃに示すように、側面視の安定範囲表示画面において、ショベル画像ＳＣＧには、上部旋回体３の前方或いは後方への傾斜状態が反映されてよい。具体的には、図６Ｃに示すように、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の前方に傾斜している場合、ショベル画像ＳＣＧは、その傾斜角度に合わせて、前方に傾斜して表示されてよい。また、ショベル１００の作業平面が上部旋回体３の後方に傾斜している場合、ショベル画像ＳＣＧは、その傾斜角度に合わせて、後方に傾斜して表示されてよい。これにより、オペレータ等は、ショベル１００の機体（上部旋回体３）の傾斜状態を把握することができる。
【０１２５】
尚、ショベル１００の機体（上部旋回体３）の傾斜状態をオペレータ等に把握させることが可能であれば、ショベル画像ＳＣＧが傾斜される代わりに、他の画像（例えば、傾斜方向を示す矢印や傾斜した作業平面を示す線分等）が側面視の安定範囲表示画面に表示されてもよい。
【０１２６】
＜不安定状態抑制機能の第４例＞
上述の如く、安定度演算部３０３は、アタッチメントの先端部の荷重、機体の傾斜状態、下部走行体１の進行方向に対する上部旋回体３の向きの他、エンジン動作状態情報、操作傾向情報を含む、複数の項目のうちの少なくとも一つを考慮して、安定度演算を行ってよい。そのため、安定範囲設定部３０４により所定基準に基づき設定される基準安定範囲には、上述の複数の項目のうちの少なくとも一つが考慮されうる。
【０１２７】
つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５により制御下で、アタッチメントの先端部の荷重、機体の傾斜状態、下部走行体１の進行方向に対する上部旋回体３の向きの他、エンジン動作状態情報、操作傾向情報を含む、複数の項目のうちの少なくとも一つを考慮して、上面視及び側面視の少なくとも一方により、或いは、三次元的に、安定範囲及び不安定範囲を表示してよい。
【０１２８】
例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、動作速度関連情報を考慮して、安定範囲（基準安定範囲）及び不安定範囲（例えば、安定範囲の外縁としての安定範囲境界線）を表示してよい。具体的には、表示装置４０は、動作速度関連情報の変化に応じて、安定範囲及び不安定範囲（つまり、安定範囲境界線）が機体を基準として変化するように（つまり、安定範囲及び不安定範囲の境界がショベル１００に対して、近づいたり、遠ざかったりするように）、安定範囲及び不安定範囲を表示してよい。より具体的には、表示装置４０は、例えば、動作速度関連情報に対応するアタッチメントの動作速度が相対的に高くなるほど、安定範囲の境界がアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像の部分に近くなるように、つまり、安定範囲が狭くなるように、安定範囲及び不安定範囲を表示してよい。これにより、上述の如く、アタッチメントの動作速度に応じて、ショベル１００の不安定状態の発生し易さが変化しうるところ、アタッチメントの動作速度が安定範囲に反映されるため、ショベル１００の不安定状態の発生をより抑制させることができる。
【０１２９】
また、例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、操作傾向情報を考慮して、安定範囲（基準安定範囲）及び不安定範囲を表示してよい。具体的には、表示装置４０は、操作傾向情報の変化に応じて、安定範囲及び不安定範囲が機体を基準として変化するように（つまり、安定範囲及び不安定範囲の境界がショベル１００に対して、近づいたり、遠ざかったりするように）、安定範囲及び不安定範囲を表示してよい。より具体的には、表示装置４０は、例えば、操作傾向情報に対応するオペレータの操作傾向で示される慎重度合いが相対的に低くなるほど、安定範囲の境界がアタッチメントの基端部（上部旋回体３）に相当するショベル画像の部分に近くなるように、安定範囲を表示してよい。これにより、上述の如く、操作装置２６を通じたオペレータによるアタッチメントの操作傾向に応じて、ショベル１００の転倒し易さが変化するところ、操作傾向情報が安定範囲に反映されるため、ショベル１００の転倒をより抑制させることができる。
【０１３０】
＜不安定状態抑制機能の第５例＞
図７は、不安定状態抑制機能の第５例に対応する、表示装置４０に表示される安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図７は、不安定状態抑制機能の第５例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図であり、上述の第２例（図５Ａ）の場合と同様、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを考慮した安定範囲を示す上面視の安定範囲表示画面の具体例である。
【０１３１】
本例では、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上面視の安定範囲表示画面の背景として、撮像装置Ｓ５（カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒ）の撮像画像から生成される視点変換画像を表示する。換言すれば、表示装置４０は、表示制御部３０５により撮像装置Ｓ５の撮像画像から生成される視点変換画像に重畳して、安定範囲境界線ＴＢＬ（安定範囲及び不安定範囲）を表示する態様の安定範囲表示画面を表示する。
【０１３２】
具体的には、図７に示すように、表示制御部３０５は、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとを組み合わせた視点変換画像ＥＰを生成する。視点変換画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｆ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理や合成処理を用いて生成される。具体的には、視点変換画像ＥＰは、カメラ４０Ｂ，４０Ｆ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。そして、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲境界線ＴＢＬ及び等距離線ＥＱＬの背景として、ショベル画像ＴＣＧの周囲に、ショベル１００から見た位置関係に合わせて、生成した視点変換画像ＥＰを表示する。これにより、オペレータは、現在のショベル１００の周囲の状況と、上面視の安定範囲（アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度との関係）を同時に把握することができる。
【０１３３】
また、同様に、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、図５Ｂに示す側面視の安定範囲表示画面の背景として、撮像装置Ｓ５（カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒ）の撮像画像から生成される視点変換画像を表示してよい。換言すれば、表示装置４０は、表示制御部３０５により撮像装置Ｓ５の撮像画像から生成される視点変換画像に重畳して、安定範囲を表示する態様の側面視の安定範囲表示画面を表示してよい。
【０１３４】
具体的には、表示制御部３０５は、ショベル１００の周辺領域を水平方向に見た（ショベル１００の側面から見た）視点変換画像を生成する。当該視点変換画像は、上述の視点変換画像ＥＰの場合と同様、カメラ４０Ｂ，４０Ｆ，４０Ｌ，４０Ｒのそれぞれの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理や合成処理を用いて生成される。そして、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲境界線ＳＢＬの背景として、ショベル画像ＳＣＧの周囲に、ショベル１００から見た位置関係に合わせて、生成した視点変換画像ＥＰを表示する。これにより、オペレータは、同様に、現在のショベル１００の周囲の状況と、側面視の安定範囲（アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度との関係）を同時に把握することができる。
【０１３５】
また、同様の態様は、上述の第１例、第３例、第４例や後述する第７例、第８例に適用されてもよい。つまり、表示装置４０は、ショベル１００の安定度に影響する任意の項目を考慮した上面視或いは側面視の安定範囲表示画面において、安定範囲表示画面の背景として、撮像装置Ｓ５の撮像画像から生成される視点変換画像を表示してよい。
【０１３６】
また、同様の態様は、三次元安定範囲表示画面等、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係を三次元的に表す任意の表示画面に適用されてもよい。例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、ショベル１００の操縦席に着座したオペレータから見た仮想的な三次元空間上に、撮像装置Ｓ５の撮像画像から既知の立体視処理や合成処理等を用いて生成される、立体視の周囲画像を表示すると共に、上述の安定範囲の境界に相当する安定範囲境界面を重畳して表示してよい。
【０１３７】
尚、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上面視或いは側面視の安定範囲表示画面において、撮像装置Ｓ５の撮像画像に基づき生成される視点変換画像の代わりに、上面視或いは側面視の作業現場を模したコンピュータグラフィックスを含む背景画像を表示してもよい。同様に、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、三次元安定範囲表示画面において、撮像装置Ｓ５の撮像画像に基づき生成される立体視画像の代わりに、ショベル１００の操縦席に着座したオペレータから見た作業現場を模したコンピュータグラフィックスを含む背景画像を表示してもよい。
【０１３８】
＜不安定状態抑制機能の第６例＞
図８（図８Ａ、図８Ｂ）は、不安定状態抑制機能の第６例に対応する、表示装置４０に表示される安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、不安定状態抑制機能の第６例に対応する安定範囲表示画面の一例及び他の例を示す図であり、上述の第２例の場合と同様、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを考慮した安定範囲を示す安定範囲表示画面の具体例である。
【０１３９】
本例では、表示装置４０は、撮像装置Ｓ５の撮像画像（具体的には、カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのうちの少なくとも一つの撮像画像）をそのまま表示すると共に、当該撮像画像に対応する撮像範囲とショベル１００との相対位置に合わせて、安定範囲境界線（安定範囲及び不安定範囲）を重畳して表示する。これにより、上述の第５例の場合と同様、オペレータは、現在のショベル１００の周囲の状況と、安定範囲（アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度との関係）を同時に把握することができる。
【０１４０】
具体的には、図８Ａに示す一例では、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、カメラＳ５Ｆ、或いは、カメラＳ５Ｂの撮像画像に相当するスルー画像ＴＰ１、つまり、上部旋回体３の前方或いは後方の様子を示すスルー画像ＴＰ１を表示する。併せて、表示装置４０は、スルー画像ＴＰ１上に、ショベル１００からの相対位置に合わせて、安定範囲の外縁を示す安定範囲境界線ＴＰＢＬ１を表示する。
【０１４１】
また、図８Ｂに示す他の例では、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、カメラＳ５Ｌ、或いは、カメラＳ５Ｒの撮像画像に相当するスルー画像ＴＰ２、つまり、上部旋回体３の左側方或いは右側方の様子を示すスルー画像ＴＰ２を表示する。併せて、表示装置４０は、スルー画像ＴＰ２上に、ショベル１００からの相対位置に合わせて、安定範囲の外縁を示す安定範囲境界線ＴＰＢＬ２を表示する。
【０１４２】
本例では、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、上述の第２例の場合と同様、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを考慮した安定範囲（安定範囲境界線ＴＰＢＬ１，ＴＰＢＬ２）を表示する。そのため、カメラＳ５Ｆ，Ｓ５Ｂの撮像画像（スルー画像ＴＰ１）に重畳される安定範囲境界線ＴＰＢＬ１と、カメラＳ５Ｌ，Ｓ５Ｒの撮像画像（スルー画像ＴＰ２）に重畳される安定範囲境界線ＴＰＢＬ２とは、ショベル１００から見た位置関係が異なっている。よって、オペレータは、入力装置４２に対する所定の操作を通じて、表示装置４０に表示させるスルー画像の種類（カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのうちの何れかの撮像画像）を切り替えることにより、上部旋回体３から見たそれぞれの方向（前方、後方、左側方、及び右側方）の安定範囲を確認することができる。
【０１４３】
また、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、複数の種類のスルー画像、つまり、カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのうちの二つ以上の撮像画像に相当する複数のスルー画像を表示し、それぞれのスルー画像上に安定範囲境界線（安定範囲及び不安定範囲）を重畳して表示してもよい。これにより、オペレータは、同時に、上部旋回体３から見た複数の方向の安定範囲を確認することができる。
【０１４４】
尚、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、撮像装置Ｓ５の撮像画像に相当するスルー画像の代わりに、スルー画像の上部旋回体３から見た撮像範囲に相当する作業現場を模したコンピュータグラフィックスを含む背景画像を表示し、当該背景画像上に、安定範囲及び不安定範囲（例えば、安定範囲と不安定範囲の境界線）を重畳して表示してもよい。
【０１４５】
＜不安定状態抑制機能の第７例＞
図７は、不安定状態抑制機能の第７例に対応する安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図７は、不安定状態抑制機能の第７例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図であり、上述の第２例（図５Ａ、図５Ｂ）の場合と同様、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを考慮した安定範囲を示す上面視及び側面視の安定範囲表示画面の具体例である。
【０１４６】
本例では、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上述した第２例の上面視の安定範囲表示画面と、側面視の安定範囲表示画面とを同時に表示する。これにより、オペレータは、上面視及び側面視の両面から同時に安定範囲を把握したり、アタッチメントの先端部が安定範囲内になるか否かを把握したりすることができるため、更に、安定範囲内でのアタッチメントの操作がし易くなる。そのため、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１４７】
尚、表示装置４０の表示領域における上面視及び側面視の安定範囲表示画面の配置態様は、任意であってよい。例えば、図７のように、上面視及び側面視の安定範囲表示画面が表示装置４０の表示領域の左右に配置される場合、左右の配置順序は任意であってよく、左側に側面視の安定範囲表示画面が表示され、右側に上面視の安定範囲表示画面が表示されてよい。また、上面視及び側面視の安定範囲表示画面は、表示装置４０の表示領域の上下に配置されてもよく、上面視及び側面視の安定範囲表示画面の上下の配置順序も任意であってよい。
【０１４８】
また、同様の態様は、上述の第１例、第３例〜第５例における上面視及び側面視の安定範囲表示画面を対象として適用されてもよい。
【０１４９】
＜不安定状態抑制機能の第８例＞
表示装置４０は、上述の安定範囲に代えて、或いは、加えて、他の態様の、アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、アタッチメントの先端部が当該位置にあるときのショベル１００の安定度との関係（即ち、機体に対するアタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係）を表示してもよい。つまり、ショベル１００の姿勢をより安定させて、ショベル１００の不安定状態を抑制可能な操作をオペレータに促すことが可能であれば、表示装置４０は、任意の態様で、アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、アタッチメントの先端部が当該位置にあるときのショベル１００の安定度との関係を表示してよい。このとき、上述した第５例〜第７例における安定範囲表示画面の表示態様は、当然の如く、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係を任意の態様で表示する表示装置４０の表示画面に適宜適用されうる。
【０１５０】
例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、機体を基準とするアタッチメントの作業範囲のうちの安定度の高低に基づき段階的に区分される３以上の複数の範囲を区別可能に表示してもよい。このとき、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、上述した安定範囲及び不安定範囲を区別させる場合と同様、複数の範囲の相互間の色、模様、点滅の有無、点滅周期等を異ならせる態様で、複数の範囲を表示してよい。
【０１５１】
具体的には、安定範囲は、更に、相対的に安定度が高い第１安定範囲と、第１安定範囲より安定度が低く、オペレータへの注意を促すための第２安定範囲に区分されてよい。この場合、表示装置４０は、安定範囲表示画面において、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲（第２安定範囲）と不安定範囲の境界に加えて、第１安定範囲と第２安定範囲の境界を表示してよい。これにより、オペレータは、第１安定範囲と第２安定範囲の境界と、アタッチメントの先端部の位置との関係を把握し、ショベル１００の安定度がより高い第１安定範囲内でアタッチメントの操作を行うことができる。よって、コントローラ３０（表示制御部３０５）は、更に、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【０１５２】
また、不安定範囲は、更に、相対的に安定度が高い第１不安定範囲と、第１不安定範囲より安定度が低く、不安定状態抑制制御部３０６により安定範囲からの逸脱度合いが相対的に高いことを条件として、ショベル１００の動作が停止される第２不安定範囲に区分されてよい。この場合、表示装置４０は、安定範囲表示画面において、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲と不安定範囲の境界に加えて、第１不安定範囲と第２不安定範囲の境界、つまり、不安定状態抑制制御部３０６が安定範囲からの逸脱度合いが相対的に高いことを条件として、ショベル１００の動作を停止する際の当該条件に相当する境界を表示してよい。これにより、オペレータは、第１不安定範囲と第２不安定範囲の境界（ショベル１００の動作を停止される境界条件）と、アタッチメントの先端部の位置との関係を把握することができる。
【０１５３】
また、例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲境界線に代えて、或いは、安定範囲境界線を基準として、安定度のコンター線（等高線）をショベル画像の周囲に表示してもよい。換言すれば、表示装置４０は、安定度のコンター線によって、安定度の高低に基づく複数の範囲を区分して、表示してもよい。
【０１５４】
また、例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定度の高低に基づき段階的に区分される２以上の複数の範囲を表示する場合に、当該複数の範囲のそれぞれの安定度（の目安）を具体的に表示してもよい。例えば、表示装置４０は、複数の範囲の境界に相当する安定度の数値を表示してよい。また、例えば、表示装置４０は、安定度の範囲ごとに割り当てられる複数の色の中から、複数の範囲の境界に対して、対応する安定度の範囲の色を付して、表示してもよい。また、例えば、表示装置４０は、安定度の範囲ごとに割り当てられる範囲の色の中から、複数の範囲のそれぞれに対して、対応する安定度の範囲の色を付して、表示してもよい。また、例えば、表示装置４０は、安定度の範囲ごとに、安定度の範囲を示す名称（例えば、安定度が相対的に高い"高安定範囲"、安定度が中程度の"注意範囲"、安定度が相対的に低い"不安定範囲"等）を表示してもよい。また、例えば、表示装置４０は、安定度の範囲ごとに割り当てられる複数の点滅周期の中から、複数の範囲のそれぞれに対して、対応する安定度の範囲の点滅周期を割り当てて、点滅表示してもよい。つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、色、数値、安定度の高低を示す文字情報、点滅周期等の少なくとも一つを用いて、複数の範囲に対応する安定度を具体的に表示してよい。
【０１５５】
また、例えば、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲の境界に代えて、或いは、安定範囲の境界に加えて、機体を基準とする安定度の高低を示すヒートマップ等を表示してもよい。
【０１５６】
［不安定状態抑制制御処理］
次に、図１０を参照して、不安定状態抑制機能に関する制御処理（以下、「不安定状態抑制制御処理」）について説明する。
【０１５７】
図１０は、コントローラ３０による不安定状態抑制制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【０１５８】
コントローラ３０は、例えば、ショベル１００による特定作業が開始されることを検知した場合、当該特定作業の開始前に、当該フローチャートを開始する。
【０１５９】
特定作業には、ショベル１００による任意の作業が含まれうる。ショベル１００は、様々な作業環境が想定され、どのような作業であっても、ショベル１００の転倒が発生しうるからである。特に、特定作業には、ショベル１００の転倒が発生し易いショベル１００の作業が含まれる。具体的には、特定作業には、クレーン作業、法面等を整形（整地）する整形作業、ショベル１００の下部走行体１が接地する地面よりも相対的に深い位置の掘削する深堀作業、周囲に崖等の段差部分が存在する状況での作業等が含まれうる。
【０１６０】
例えば、コントローラ３０は、入力される各種情報に基づき、クレーン作業の開始を検知してよい。具体的には、コントローラ３０は、クレーンモードスイッチ４２ａのオン操作によりショベル１００の動作モードがクレーンモードに切り替えられた場合に、クレーン作業の開始を検知してよい。また、コントローラ３０は、フック８０に吊荷を吊り下げた（つまり、玉掛け作業が行われた）後、入力装置４２を通じた荷重測定操作が行われた場合に、クレーン作業の開始を検知してもよい。この場合、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ５の撮像画像に基づき、玉掛け作業が行われたことを判断してもよいし、ショベル１００の動作モードがクレーンモードである状態で、荷重測定操作が行われたことを以て、玉掛け作業が行われたと判断してもよい。また、この場合、コントローラ３０は、荷重測定操作に対応して荷重測定部３０１により測定される、アタッチメントの先端部に作用する荷重（つまり、吊荷の荷重）に基づき、姿勢安定度演算を行う（後述のステップＳ１０２）。また、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ５の撮像画像に基づき、自動的に、クレーン作業の開始の有無を判断することにより、クレーン作業の開始を検知してもよい。この場合、コントローラ３０は、ショベル１００或いはショベル１００と通信可能に接続される外部装置（例えば、サーバ装置）等に蓄積される、ショベル１００の過去の撮像装置Ｓ５の撮像画像から機械学習等により抽出されうる作業パターン情報に基づき、クレーン作業の開始の有無を判断してよい。
【０１６１】
同様に、コントローラ３０は、他の種類の特定作業についても、入力装置４２に含まれうる、特定作業に対応する作業モードの実行（開始）を示す操作部に対する操作に応じて、特定作業の開始を検出してよい。また、コントローラ３０は、他の種類の作業についても、ショベル１００の過去の撮像装置Ｓ５の撮像画像から機械学習等により抽出されうる作業パターン情報に基づき、特定作業の開始の有無を判断し、特定作業の開始を検知してよい。
【０１６２】
また、コントローラ３０は、入力装置４２を通じて、安定範囲表示画面を表示装置４０に表示させるための所定操作（以下、「安定範囲表示開始操作」）が行われた場合に、当該フローチャートを開始する。
【０１６３】
図１０に示すように、ステップＳ１０２にて、安定度演算部３０３は、安定度演算を行う。
【０１６４】
ステップＳ１０４にて、安定範囲設定部３０４は、安定度演算部３０３の演算結果に基づき、安定範囲を設定する。
【０１６５】
ステップＳ１０６にて、表示制御部３０５は、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲に基づき、表示装置４０に安定範囲表示画面を表示させる。
【０１６６】
ステップＳ１０８にて、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置は、安定範囲内か否かを判定する。不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲内でない場合、ステップＳ１１０に進み、安定範囲内である場合、ステップＳ１１２に進む。
【０１６７】
ステップＳ１１０にて、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲逸脱警報の出力を開始すると共に、ショベル１００の動作制限を開始し、ステップＳ１１６に進む。
【０１６８】
尚、本ステップの処理の際、既に、安定範囲逸脱警報の出力、及び、ショベル１００の動作制限が開始されている場合、不安定状態抑制制御部３０６は、その状態を継続させる。
【０１６９】
一方、ステップＳ１１２にて、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲逸脱警報の出力中（換言すれば、ショベル１００の動作制限中）であるか否かを判定する。不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲逸脱警報の出力中である場合、ステップＳ１１４に進み、それ以外の場合、ステップＳ１１６に進む。
【０１７０】
ステップＳ１１４にて、不安定状態抑制制御部３０６は、安定範囲逸脱警報の出力、及びショベル１００の動作制限を解除すると共に、不安定ログ記録部３０７は、アタッチメントの先端部が安定範囲を逸脱してから安定範囲内に戻るまでの間の対象となる各種ログ情報を記録し、ステップＳ１１６に進む。
【０１７１】
ステップＳ１１６にて、コントローラ３０は、特定作業の終了、或いは、入力装置４２を通じた、安定範囲表示画面の表示装置４０への表示を解除させるための所定操作（以下、「安定範囲表示解除操作」）のオペレータ等による実行の何れか一方の条件が成立したか否かを判定する。このとき、コントローラ３０は、入力装置４２に含まれうる、特定作業に対応する作業モードの停止（解除）を示す操作部に対する操作に応じて、特定作業の停止を検出してよい。また、コントローラ３０は、ショベル１００の過去の撮像装置Ｓ５の撮像画像から機械学習等により抽出されうる上述の作業パターン情報に基づき、特定作業の終了の有無を判断し、特定作業の終了を検知してよい。コントローラ３０は、特定作業が終了した場合、或いは、入力装置４２を通じて、オペレータ等により安定範囲表示解除操作が行われた場合、ステップＳ１１８に進み、それ以外の場合、ステップＳ１０２に戻って、ステップＳ１０２〜Ｓ１１６の処理を繰り返す。
【０１７２】
ステップＳ１１８にて、表示制御部３０５は、安定範囲表示画面の表示装置４０への表示を解除（終了）させると共に、不安定状態抑制制御部３０６は、不安定状態抑制制御機能（ステップＳ１０８〜Ｓ１１４の処理に相当）を停止させ、今回の処理を終了する。
【０１７３】
このように、本例では、表示制御部３０５は、所定の作業（特定作業）が開始される前に、上述の安定範囲表示画面を表示装置４０に表示させる。
【０１７４】
これにより、オペレータ等は、特定作業の開始にあたり、例えば、安定範囲表示画面を確認することにより、ショベル１００（上部旋回体３）から見た安定範囲がどのような状態であるかを把握できる。そのため、オペレータ等は、ショベル１００の安定度を相対的に高く維持させつつ、特定作業を効率的に行うための段取りの決定を比較的容易に行うことができる。例えば、オペレータ等は、安定範囲表示画面を利用することにより、ショベル１００による特定作業を行う作業範囲内において、どの位置にショベル１００を配置すれば、ショベル１００の安定度を相対的に高く維持させつつ、最小限の移動量や操作量で特定作業を進められるかを比較的容易に判断できる。また、上述の如く、安定範囲が、撮像装置Ｓ５により撮像された撮像画像、或いは、撮像画像に基づき生成される視点変換画像或いは立体視画像に重畳される場合、オペレータ等は、安定範囲表示画面を通じて、安定範囲と、実際のショベル１００の周囲の状況とを同時に把握できる。そのため、オペレータ等は、より容易に、ショベル１００の安定度を相対的に高く維持させつつ、特定作業を効率的に行うための段取りの決定を比較的容易に行うことができる。
【０１７５】
［変形・変更］
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１７６】
例えば、上述した実施形態では、コントローラ３０は、安定範囲設定部３０４により設定される安定範囲に基づき、安定範囲表示機能、不安定状態抑制制御機能、及び、不安定ログ記録機能に関する動作を行うが、一部の機能に関する動作だけを行う態様であってもよい。換言すれば、コントローラ３０は、表示制御部３０５、不安定状態抑制制御部３０６、及び、不安定ログ記録部３０７のうちの少なくとも一つだけを有する態様であってもよい。
【０１７７】
また、上述した実施形態及び変形例では、不安定状態抑制機能の対象は、ショベル１００であるが、上部旋回体３に取り付けられ、オペレータ等によりその動作が操作可能な作業要素（アタッチメント）を有していれば、任意の建設機械（例えば、解体機等）が不安定状態抑制機能の対象であってよい。
【０１７８】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。この場合、エンジン１１は、発電機を駆動し、ショベル１００の駆動用の電力を発電させる構成であってもよい。また、上述した動作速度関連情報には、例えば、ハイブリッドショベルの蓄電器や電動ショベルの電源装置の放電時の出力（放電出力）に関する情報が含まれうる。蓄電器からの放電出力に応じて、エンジン１１を駆動するアシストモータの出力が変化したり、アタッチメントを駆動する電動アクチュエータの出力が変化したりするからである。
【０１７９】
また、上述した実施形態及び変形例において、ショベル１００の動力源は、エンジン１１１以外を含んでもよい。例えば、ショベル１００の動力源は、バッテリやキャパシタ等の蓄電装置やケーブル接続される外部の商用電源であってもよい。この場合、ショベル１００は、蓄電装置や商用電源の電力で作動するモータによりメインポンプ１４が駆動される構成であってもよいし、蓄電装置や商用電源の電力で電動アクチュエータが駆動される構成であってもよい。また、例えば、ショベル１００の動力源は、他の内燃機関であってもよい。この場合、他の内燃機関は、メインポンプ１４を駆動する構成であってもよいし、発電機を駆動し、ショベル１００の駆動用の電力を発電させる構成であってもよい。また、ショベル１００の動力源は、燃料電池等の発電手段であってもよい。この場合、発電手段の発電電力で作動するモータによりメインポンプ１４が駆動される構成であってもよいし、発電手段の発電電力で電動アクチュエータが駆動される構成であってもよい。
【０１８０】
また、上述した実施形態及び変形例において、ショベル１００のアタッチメントの動作が制限されない非制限範囲（第１の範囲の一例）と、アタッチメントの動作が制限される制限範囲（第２の範囲の一例）とが規定されてもよい。例えば、ショベル１００の周囲で、作業者が作業を行う範囲が予め規定されている場合や電柱や電線等の障害物の存在する範囲が予め判明している場合に、これらの範囲が制限範囲として予め規定されてよい。また、例えば、ショベル１００の周囲で所定の障害物（例えば、作業者等の人、電柱、資材、他の建設機械、作業車両等）が検出された場合、検出された障害物に近接する所定の範囲が制限範囲として規定されてもよい。この場合、上述の安定範囲及び不安定範囲の場合と同様、表示装置４０は、非制限範囲と制限範囲とを区別可能な態様で表示してよい。
【０１８１】
また、上述した実施形態及び変形例において、ショベル１００は、遠隔操作されてもよい。例えば、図１１は、ショベル遠隔操作システムＳＹＳの構成の一例を示す図である。以下、上述の実施形態及び変形例と異なる部分を中心に説明する。
【０１８２】
ショベル遠隔操作システムＳＹＳは、遠隔操作対象のショベル１００と、遠隔操作用サーバ２００を含む。
【０１８３】
ショベル１００は、通信装置Ｔ１と、油圧制御弁３１と、シャトル弁３２を含む。
【０１８４】
通信装置Ｔ１は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等の所定の通信ネットワークに接続し、ショベル１００の外部装置と通信を行う。これにより、ショベル１００（コントローラ３０）は、通信装置Ｔ１を通じて、遠隔操作用サーバ２００と通信することができる。具体的には、通信装置Ｔ１は、遠隔操作用サーバ２００から受信される、遠隔操作の内容に対応する信号（以下、「遠隔操作信号」）を受信することができる。また、通信装置Ｔ１は、ショベル１００の周囲の状況を表す画像情報、即ち、撮像装置Ｓ５の撮像画像を遠隔操作用サーバ２００に送信することができる。
【０１８５】
油圧制御弁３１は、コントローラ３０の制御下で、パイロットポンプ１５の作動油の油圧を調整し、所定のパイロット圧の作動油を二次側に出力する。油圧制御弁３１は、例えば、電磁比例弁である。具体的には、コントローラ３０は、通信装置Ｔ１により受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御指令を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１は、遠隔操作用サーバ２００で実行される遠隔操作の内容に対応するパイロット圧を出力することができる。
【０１８６】
シャトル弁３２は、二つの入力ポートと一つの出力ポートを有し、二つの入力ポートに入力される作動油のうち、油圧が高い方の作動油を出力ポートから出力する。シャトル弁３２の一方の入力ポートには、操作装置２６の二次側のパイロットラインが接続され、他方の入力ポートには、油圧制御弁３１の二次側のパイロットラインが接続される。そして、シャトル弁３２の出力ポートは、減圧弁２６Ｖを介してコントロールバルブ１７（具体的には、複数の制御弁のそれぞれのパイロットポート）と接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６の操作内容に対応するパイロット圧がシャトル弁３２を通じて作用しうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現できる。また、コントロールバルブ１７には、油圧制御弁３１から出力される、遠隔操作の内容に対応するパイロット圧がシャトル弁３２を通じて作用しうる。そのため、コントロールバルブ１７は、遠隔操作用サーバ２００で実行される遠隔操作の内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現することができる。また、減圧弁２６Ｖは、コントローラ３０の制御下で、操作装置２６の操作内容や遠隔操作の内容に依らず、ショベル１００の動作を制限することができる。
【０１８７】
遠隔操作用サーバ２００（情報処理装置の一例）は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、遠隔操作用表示装置２３０と、遠隔操作装置２４０を含む。
【０１８８】
制御装置２１０は、遠隔操作用サーバ２００の各種機能に関する制御を行う。制御装置２１０は、任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、制御装置２１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の補助記憶装置、及び各種入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【０１８９】
通信装置２２０は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等の所定の通信ネットワークに接続し、外部装置と通信を行う。これにより、遠隔操作用サーバ２００は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００と通信を行うことができる。具体的には、通信装置２２０は、遠隔操作装置２４０におけるショベル１００の遠隔操作の内容に対応する遠隔操作信号をショベル１００に送信することができる。また、通信装置２２０は、ショベル１００の周囲の状況を表す画像情報、即ち、撮像装置Ｓ５の撮像画像をショベルから受信することができる。
【０１９０】
遠隔操作用表示装置２３０は、制御装置２１０の制御下で、通信装置２２０により受信されるショベル１００の撮像装置Ｓ５の撮像画像に基づき、ショベル１００の周囲の状況を表す画像を表示する。これにより、遠隔操作を行うオペレータ（以下、「遠隔操作オペレータ」）は、遠隔操作用表示装置２３０に表示される画像でショベル１００の周囲の状況を確認しながら、遠隔操作装置２４０を用いて、遠隔操作を行うことができる。
【０１９１】
遠隔操作装置２４０は、遠隔操作オペレータが遠隔操作を行うための入力手段である。遠隔操作装置２４０は、例えば、ショベル１００の操作装置２６と同様、レバー装置であってもよいし、ジョイスティックやテレビゲームのコントローラのような形態であってもよい。遠隔操作装置２４０は、遠隔操作オペレータによる操作内容、つまり、遠隔操作の内容に対応する遠隔操作信号を制御装置２１０に出力し、遠隔操作信号は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００に送信される。
【０１９２】
例えば、図１２は、遠隔操作用表示装置２３０の表示画面の一例を示す図である。
【０１９３】
図１２に示すように、本例では、遠隔操作用表示装置２３０には、キャビン１０の内部からアタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）を含むショベル１００の前方を見た画像（以下、「前方画像」）が表示されている。これにより、オペレータは、ショベル１００のキャビン１０に搭乗している感覚で、ショベル１００を遠隔操作することができる。
【０１９４】
また、本例では、遠隔操作用表示装置２３０には、前方画像に重畳して、情報画像３１１〜３１４が表示されている。
【０１９５】
情報画像３１１は、上部旋回体３の旋回動作も考慮して、現在のショベル１００の位置からアタッチメントの先端、具体的には、バケット６の爪先や背面等の作業部位が届く範囲、換言すれば、アタッチメントが作業可能な範囲（以下、「作業可能範囲」）を三次元的に表示する。
【０１９６】
例えば、遠隔操作オペレータは、土砂等をバケットの背面で前方に押しのける掃い作業を手動で或いはマシンコントロール機能を利用してショベル１００に行わせる場合に、土砂を遠くへ押しのけようとしても届かない場合が有りうる。この場合、遠隔操作オペレータが作業開始前に想定していた段取り通りに作業を行うことができないため、作業効率が低下する場合がありうる。これに対して、作業可能範囲が遠隔操作オペレータの前方視野の中に重畳的に表示されることにより、遠隔操作オペレータは、作業開始前に、現在のショベル１００の位置でどの範囲まで掃い作業を行うことができるかどうかを直感的に把握することができる。よって、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。
【０１９７】
情報画像３１２は、アタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の稼働平面を三次元的に表示する。これにより、遠隔操作オペレータは、自機の周囲の作業領域のうち、ショベル１００の現在位置及び上部旋回体３の現在の旋回角度の状態でアタッチメントによる作業可能な範囲を直感的に把握することができる。
【０１９８】
情報画像３１３は、アタッチメントの稼働平面の中で、所定の作業（例えば、掘削作業）の作業効率が相対的に高いエリア（換言すれば、相対的に高い掘削力を出力し易いエリア）（以下、「高効率エリア」）を三次元的に表示する。これにより、遠隔操作オペレータは、作業効率の高いアタッチメントの姿勢状態を直感的に把握することができる。そのため、遠隔操作オペレータにより作業効率の高い作業を促し、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。
【０１９９】
また、情報画像３１３は、高効率エリアの中での相対的な作業効率の高低をグラデーションによって表示する。本例では、作業効率が相対的に低いことを示す"黒"から相対的に作業効率が高いことを示す"白"に変化するグラデーションが採用されている。これにより、遠隔操作オペレータは、高効率エリア内における作業効率の高低を直感的に把握することができる。そのため、遠隔操作オペレータにより作業効率の高い作業を促し、ショベル１００の作業効率を更に向上させることができる。
【０２００】
尚、情報画像３１３に代えて、或いは、加えて、遠隔操作用表示装置２３０には、制御装置２１０の制御下で、作業効率の数値（例えば、現在のアタッチメントの姿勢に対応する作業効率の数値等）が表示されてもよい。また、遠隔操作用表示装置２３０には、制御装置２１０の制御下で、キャビン１０内から見たショベル１００の周囲（前方）の作業領域の地形に沿う態様で、作業効率が相対的に高いエリアが表示されてもよい。
【０２０１】
情報画像３１４は、盛土により施工（形成）される予定の法面の目標施工面を三次元的に表示する。これにより、遠隔操作オペレータは、完成後の法面形状に対応する三次元データを現在の地形形状と比較しながら直感的に把握することができる。よって、遠隔操作オペレータは、目標施工面の三次元データを見ながら、現在の地形形状と三次元データとの差分により進捗を確認しながら、効率的に、盛土作業や盛土後の転圧作業等を進めることができる。
【０２０２】
尚、情報画像３１４は、掘削や切土等により施工（形成）される目標施工面の三次元データであってもよい。
【０２０３】
図１１に戻り、本例では、上述の表示制御部３０５の機能、つまり、安定範囲表示機能は、遠隔操作用サーバ２００の制御装置２１０に移管されてよい。具体的には、遠隔操作用表示装置２３０には、制御装置２１０の制御下で、上述の図４Ａ〜図４Ｄ、図５Ａ〜５Ｃ、図６Ａ〜図６Ｃ、図７、図８Ａ、図８Ｂ、及び図９に示す安定範囲表示画面の内容が前方画像に重畳して表示されてよい。また、上述の図４Ａ〜図４Ｄ、図５Ａ〜５Ｃ、図６Ａ〜図６Ｃ、図７、図８Ａ、図８Ｂ、及び図９に示す安定範囲表示画面の内容は、遠隔操作用表示装置２３０とは、別の表示装置に表示されてもよい。これにより、遠隔操作オペレータは、上述の実施形態と同様の作用・効果を享受することができる。特に、遠隔操作オペレータは、遠隔操作用表示装置２３０に表示される画像を通じて、ショベル１００の周囲の状況を確認することが可能ではあるものの、例えば、ショベル１００の姿勢状態やショベル１００が転倒しないような操作を意識するのは難しい。これに対して、本例では、遠隔操作用サーバ２００の遠隔操作用表示装置２３０等に、上述の安定範囲表示画面の内容が表示されるため、遠隔操作オペレータは、ショベル１００の安定度を意識しながら、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。そのため、遠隔操作される場合におけるショベル１００の安全性を向上させることができる。
【０２０４】
また、本例では、上述の不安定状態抑制制御部３０６の機能の一部、具体的には、安定異範囲逸脱警報の機能は、遠隔操作用サーバ２００の制御装置２１０に移管されてよい。この場合、制御装置２１０は、遠隔操作用サーバ２００と接続される音出力装置（例えば、スピーカやブザー等）や表示装置（例えば、遠隔操作用表示装置２３０）を通じて、遠隔操作オペレータに対する安定範囲逸脱警報を出力してよい。
【０２０５】
また、上述した実施形態及び変形例において、ショベル１００は、例えば、自律運転を行ってもよい。つまり、ショベル１００は、無人機であってもよい。この場合、不安定ログ記録部３０７により記録されるログ情報に基づき、自律運転時に安定範囲を逸脱するような動作状態があったか否かを事後的に確認することができる。
【０２０６】
尚、本願は、２０１８年６月１９日に出願した日本国特許出願２０１８−１１６４５５号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０２０７】
１  下部走行体
１Ｌ，１Ｒ  走行油圧モータ
２  旋回機構
２Ａ  旋回油圧モータ
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット（エンドアタッチメント）
７  ブームシリンダ
７ａ  ブームボトム圧センサ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
２６  操作装置
２９  操作圧センサ
３０  コントローラ
４０  表示装置
４２  入力装置
４２ｃ  荷重項目設定操作部
４２ｄ  安定範囲設定操作部
４４  音声出力装置
１００  ショベル
２００  遠隔操作用サーバ（情報処理装置）
２１０  制御装置
２２０  通信装置
２３０  遠隔操作用表示装置
２４０  遠隔操作装置
３０１  荷重測定部
３０２  荷重項目設定部
３０３  安定度演算部
３０４  安定範囲設定部
３０５  表示制御部
３０６  不安定状態抑制制御部（制御部）
３０７  不安定ログ記録部（制御部）
Ｓ１  ブーム角度センサ
Ｓ２  アーム角度センサ
Ｓ３  バケット角度センサ
Ｓ４  機体姿勢センサ
Ｓ５  撮像装置
Ｓ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒ  カメラ
【図１】
2019244574.tif 000003
【図２】
2019244574.tif 000004
【図３】
2019244574.tif 000005
【図４Ａ】
2019244574.tif 000006
【図４Ｂ】
2019244574.tif 000007
【図４Ｃ】
2019244574.tif 000008
【図４Ｄ】
2019244574.tif 000009
【図５Ａ】
2019244574.tif 000010
【図５Ｂ】
2019244574.tif 000011
【図５Ｃ】
2019244574.tif 000012
【図６Ａ】
2019244574.tif 000013
【図６Ｂ】
2019244574.tif 000014
【図６Ｃ】
2019244574.tif 000015
【図７】
2019244574.tif 000016
【図８Ａ】
2019244574.tif 000017
【図８Ｂ】
2019244574.tif 000018
【図９】
2019244574.tif 000019
【図１０】
2019244574.tif 000020
【図１１】
2019244574.tif 000021
【図１２】
2019244574.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月9日(2020.12.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を含む複数の範囲を区別可能な態様で表示する表示装置と、
前記複数の範囲に関する設定が可能な範囲設定部と、を備える、
掘削機。
【請求項２】
前記安定度は、前記下部走行体が地面に対して滑る状態、前記下部走行体の一部が地面から浮き上がる状態、及び、前記アタッチメントの動作に起因する前記上部旋回体の振動のうちの少なくとも一つを含む当該掘削機の不安定状態の発生しにくさの度合いを示す、
請求項１に記載の掘削機。
【請求項３】
前記表示装置は、前記アタッチメントの先端部の荷重、当該掘削機の傾斜状態、及び、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回角度のうちの少なくとも一つの変化に応じて、前記第１の範囲及び前記第２の範囲の境界が当該掘削機に対して、近づく、又は、遠ざかるように、前記複数の範囲を表示する、
請求項１又は２に記載の掘削機。
【請求項４】
前記表示装置は、オペレータの当該掘削機の操作傾向に関する情報、又は、前記アタッチメントの動作速度に関する情報を考慮して、前記複数の範囲を表示する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項５】
エンドアタッチメントの種類及び作業現場の土質のうちの少なくとも一方を含む前記アタッチメントの先端部の荷重に関する項目の設定操作を受け付ける荷重項目設定操作部と、
前記荷重項目設定操作部に対する操作に応じて、前記項目の設定を行う荷重項目設定部と、を備え、
前記表示装置は、前記荷重項目設定部により設定された前記項目の設定内容を考慮して、前記複数の範囲を表示する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項６】
前記表示装置は、前記下部走行体及び前記上部旋回体の向きを表す画像と共に、前記複数の範囲を表示する、
請求項１乃至５の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項７】
前記表示装置は、オペレータによる前記アタッチメントの操作に応じて変化する、前記アタッチメントの先端部の位置を示す画像と共に、前記複数の範囲を表示する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項８】
前記表示装置は、当該掘削機の周囲が撮像された撮像画像、前記撮像画像から生成される視点変換画像若しくは立体視画像、又は、作業現場を模したコンピュータグラフィックスを含む背景画像に、前記複数の範囲を重畳して表示する、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項９】
前記アタッチメントの先端部の位置が、前記安定度が相対的に高い前記第１の範囲から逸脱した場合に、ログ情報を記録する制御部を更に備える、
請求項１乃至８の何れか一項に記載に掘削機。
【請求項１０】
前記範囲設定部は、前記複数の範囲の表示態様に関する前記安定度の基準を設定変更する、
請求項１乃至９の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項１１】
前記表示装置は、当該掘削機を側面から見た側面視及び上面から見た上面視の少なくとも一方により、又は、三次元的に、前記複数の範囲を表示する、
請求項１乃至１０の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項１２】
前記表示装置は、当該掘削機の状態に関するセンシング情報、制御情報、又は設定情報に基づき、前記複数の範囲の境界を変化させる、
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項１３】
前記センシング情報は、前記アタッチメントの先端部の荷重に関するセンシング情報、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きに関するセンシング情報、当該掘削機の機体の傾斜状態に関するセンシング情報、前記アタッチメントの動作に関するセンシング情報、当該掘削機の動力源の動作状態に関するセンシング情報、当該掘削機の油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポンプの動作状態に関するセンシング情報、又は、当該掘削機の操作状態に関するセンシング情報であり、
前記制御情報は、前記動力源の動作状態に関する制御情報、又は、前記油圧ポンプの動作状態に関する制御情報であり、
前記設定情報は、前記アタッチメントの種類に関する設定情報、当該掘削機の作業現場の土質に関する設定情報、前記動力源の動作状態に関する設定情報、当該掘削機のオペレータを識別するための設定情報、当該掘削機のオペレータの属性に関する設定情報、又は、当該掘削機のオペレータの操作傾向に関する設定情報である、
請求項１２に記載の掘削機。
【請求項１４】
前記表示装置は、ユーザから受け付けられる設定入力に応じて、前記複数の範囲に関する表示内容を変化させる、
請求項１乃至１３の何れか一項に記載の掘削機。
【請求項１５】
前記表示内容は、前記複数の範囲の境界、前記複数の範囲の区別の表現、又は、前記複数の範囲を見る視点位置である、
請求項１４に記載の掘削機。
【請求項１６】
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機について、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を含む複数の範囲を区別可能な態様で表示する表示装置と、
前記複数の範囲に関する設定が可能な範囲設定部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項１７】
前記掘削機と通信を行う通信装置と、
前記通信装置を通じて、前記掘削機を操作するための操作装置と、を備える、
請求項１６に記載の情報処理装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、掘削機等に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を含む複数の範囲を区別可能な態様で表示する表示装置と、
前記複数の範囲に関する設定が可能な範囲設定部と、を備える、
掘削機が提供される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明の他の実施形態では、
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を有する掘削機について、前記アタッチメントの作業範囲における第１の範囲と、前記第１の範囲より安定度が低い第２の範囲と、を含む複数の範囲を区別可能な態様で表示する表示装置と、
前記複数の範囲に関する設定が可能な範囲設定部と、を備える、
情報処理装置が提供される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、油圧パイロット式であり、二次側のパイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを選択的に駆動することができる。操作装置２６は、例えば、アタッチメント、つまり、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）の動作や上部旋回体３の旋回動作のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、左右の下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
機体姿勢センサＳ４は、機体、具体的には、上部旋回体３の姿勢状態を検出する。機体姿勢センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の２軸回りの姿勢角度、つまり、傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。また、機体姿勢センサＳ４は、上部旋回体３の上下方向の軸回りの姿勢角度、つまり、旋回軸２Ｘ回りの旋回角度を検出する。機体姿勢センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）及び旋回角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
また、例えば、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置（現在位置）が、安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合、操作装置２６を通じてオペレータによるショベル１００（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等）の動作を制限する。つまり、不安定範囲は、安定範囲よりもアタッチメントの動作速度が相対的に低く設定されてよい。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、減圧弁２６Ｖに制御電流を出力し、ショベル１００の動作を停止させる。このとき、動作が制限される動作要素には、少なくともアタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６が含まれる。これにより、不安定状態抑制制御部３０６は、ショベル１００が転倒する可能性が高くなった場合に、ショベル１００の動作を制限し、ショベル１００の転倒を防止することができる。また、不安定状態抑制制御部３０６は、アタッチメントの先端部の位置が安定範囲設定部３０４により設定された安定範囲を逸脱した場合、その逸脱度合いに応じて、段階的に、ショベル１００の動作制限度合いを変化させてもよい。これにより、不安定状態抑制制御部３０６は、ショベル１００の転倒を防止しつつ、安定範囲の逸脱度合いが低い場合には、ショベル１００の動作の制限度を弱めることにより、ショベル１００の作業性の低下を抑制することができる。具体的には、不安定状態抑制制御部３０６は、逸脱度合いが相対的に低い場合、操作装置２６を通じたオペレータの操作によるショベル１００の動作を緩慢に制限し、逸脱度合いが相対的に高い場合、ショベル１００の動作を停止させてもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
尚、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度の関係（本例では、安定範囲）は、任意の対象や位置を基準として、表示装置４０に表示されてよい。例えば、図４Ａ、図４Ｂに示すように、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係は、ショベル１００に相当するショベル画像ＴＣＧの近傍（具体的には、上部旋回体３におけるアタッチメントの取付位置）を基準（中心）とする態様で、表示装置４０に表示されてよい。また、アタッチメントの作業範囲と、ショベル１００の安定度との関係は、例えば、クレーン作業における吊荷を下ろす位置等、アタッチメントによる作業対象場所或いは作業対象物の位置等を基準（中心）とする態様で、表示装置４０に表示されてもよい。以下、後述する側面視の安定範囲表示画面や、第２例〜第５例、第７例、第８例における上面視及び側面視の安定範囲表示画面等についても同様である。また、本例では、上部旋回体３の旋回軸２Ｘを中心とする旋回方向において、ショベル１００の安定度が最も厳しい条件（上部旋回体３が下部走行体１の幅方向に向いている状態）に合わせて一定である前提で、安定度演算が行われる。そのため、上面視の安定範囲表示画面において、安定範囲境界線ＴＢＬは、旋回軸２Ｘから等距離の円として表されている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
側面視の安定範囲表示画面には、下部走行体１及び上部旋回体３の向きを示すショベル１００の側面視の画像（以下、ショベル画像）ＳＣＧと、安定範囲の外縁を示す側面視の安定範囲境界線ＳＢＬが含まれる。つまり、表示装置４０は、表示制御部３０５の制御下で、安定範囲境界線ＳＢＬよりもショベル１００から離れる方向にある不安定範囲と、安定範囲境界線ＳＢＬよりショベル１００に近接する方向にあり、不安定範囲よりもショベル１００の安定度が高い安定範囲を区別可能に表示する。以下、後述する図５Ｂ、図５Ｄ、図６Ｃにおける側面視の安定範囲表示画面についても同様である。これにより、オペレータは、ショベル１００の機体と安定範囲の外縁との距離的な関係を把握することができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに安定範囲内での操作を促し、ショベル１００の不安定状態の発生を抑制することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
また、側面視のショベル画像ＳＣＧは、安定範囲表示画面上で、上部旋回体３に相当する部分の向き（前方）、つまり、側面視で上部旋回体３に対してアタッチメントが存在する方向が左向きになるように表示される。また、ショベル画像ＳＣＧには、ショベル１００の現在の下部走行体１及び上部旋回体３の向きが反映されてよい。具体的には、図４Ｃ、図４Ｄに示すように、本例では、ショベル１００の上部旋回体３は、下部走行体１の進行方向と同じ向きになっており、ショベル画像ＳＣＧは、安定範囲表示画面上で、下部走行体１に相当する部分の進行方向（前進方向或いは後進方向）が、上部旋回体３と同様、左向きになるように表示されている。この状態から、操作装置２６を通じたオペレータによる操作に応じて、上部旋回体３が旋回し、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な向きが変化すると、ショベル画像ＳＣＧの上部旋回体３に相当する部分の向きは固定されたままで、下部走行体１に相当する部分の向きが、上部旋回体３の旋回動作に合わせて変化してよい。具体的には、安定範囲表示画面上におけるショベル画像ＴＣＧの下部走行体１に相当する部分は、上部旋回体３の旋回動作に合わせて、安定範囲表示画面の左右方向に平行且つ安定範囲表示画面に相当する平面に鉛直な仮想平面上で旋回してよい。これにより、オペレータは、側面視の安定範囲表示画面上で、リアルタイムに、下部走行体１に対する上部旋回体３の相対的な向きを確認することができる。以下、後述する第２例〜第５例、第７例、及び第８例における側面視の安定範囲表示画面等についても同様である。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３２】
具体的には、図７に示すように、表示制御部３０５は、ショベル１００に隣接する周辺領域を真上から見た俯瞰画像ＢＶＰと、当該俯瞰画像ＢＶＰの周りに配置される、ショベル１００から当該周辺領域を水平方向に見た水平画像ＨＶＰとを組み合わせた視点変換画像ＥＰを生成する。視点変換画像ＥＰは、カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのそれぞれの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理や合成処理を用いて生成される。具体的には、視点変換画像ＥＰは、カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することにより得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面或いは曲面を含む一又は複数の平面或いは曲面で構成される。そして、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲境界線ＴＢＬ及び等距離線ＥＱＬの背景として、ショベル画像ＴＣＧの周囲に、ショベル１００から見た位置関係に合わせて、生成した視点変換画像ＥＰを表示する。これにより、オペレータは、現在のショベル１００の周囲の状況と、上面視の安定範囲（アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度との関係）を同時に把握することができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３４】
具体的には、表示制御部３０５は、ショベル１００の周辺領域を水平方向に見た（ショベル１００の側面から見た）視点変換画像を生成する。当該視点変換画像は、上述の視点変換画像ＥＰの場合と同様、カメラＳ５Ｂ，Ｓ５Ｆ，Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒのそれぞれの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理や合成処理を用いて生成される。そして、表示装置４０は、表示制御部３０５による制御下で、安定範囲境界線ＳＢＬの背景として、ショベル画像ＳＣＧの周囲に、ショベル１００から見た位置関係に合わせて、生成した視点変換画像ＥＰを表示する。これにより、オペレータは、同様に、現在のショベル１００の周囲の状況と、側面視の安定範囲（アタッチメントの先端部が構造上取りうる位置と、当該位置にアタッチメントの先端部があるときのショベル１００の安定度との関係）を同時に把握することができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４５】
＜不安定状態抑制機能の第７例＞
図９は、不安定状態抑制機能の第７例に対応する安定範囲表示画面の具体例を示す図である。具体的には、図９は、不安定状態抑制機能の第７例に対応する安定範囲表示画面の一例を示す図であり、上述の第２例（図５Ａ、図５Ｂ）の場合と同様、下部走行体１の進行方向（前進方向或いは後進方向）に対する上部旋回体３の向きを考慮した安定範囲を示す上面視及び側面視の安定範囲表示画面の具体例である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４７】
尚、表示装置４０の表示領域における上面視及び側面視の安定範囲表示画面の配置態様は、任意であってよい。例えば、図９のように、上面視及び側面視の安定範囲表示画面が表示装置４０の表示領域の左右に配置される場合、左右の配置順序は任意であってよく、左側に側面視の安定範囲表示画面が表示され、右側に上面視の安定範囲表示画面が表示されてよい。また、上面視及び側面視の安定範囲表示画面は、表示装置４０の表示領域の上下に配置されてもよく、上面視及び側面視の安定範囲表示画面の上下の配置順序も任意であってよい。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８９】
通信装置２２０は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等の所定の通信ネットワークに接続し、外部装置と通信を行う。これにより、遠隔操作用サーバ２００は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００と通信を行うことができる。具体的には、通信装置２２０は、遠隔操作装置２４０におけるショベル１００の遠隔操作の内容に対応する遠隔操作信号をショベル１００に送信することができる。また、通信装置２２０は、ショベル１００の周囲の状況を表す画像情報、即ち、撮像装置Ｓ５の撮像画像をショベル１００から受信することができる。
【国際調査報告】
2019244574.tif 000023
2019244574.tif 000024
2019244574.tif 000025
2019244574.tif 000026