(57)【要約】  介助システムは、被介助者の動作を介助する介助装置の使用に関する使用情報が、介助装置を使用した日時に関する時間情報、及び、介助装置を使用した使用者の識別に用いる使用者識別情報に関連づけて記録された使用記録データを記憶する記憶部と、使用記録データに含まれる使用者識別情報に基づき、特定の使用者に関する使用情報及び時間情報を抽出する抽出部と、特定の使用者に関する使用情報の時系列変化を把握可能な態様で表示する表示部と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の動作を介助する介助装置の使用に関する使用情報が、前記介助装置を使用した日時に関する時間情報、及び、前記介助装置を使用した使用者の識別に用いる使用者識別情報に関連づけて記録された使用記録データを記憶する記憶部と、
前記使用記録データに含まれる前記使用者識別情報に基づき、特定の前記使用者に関する前記使用情報及び前記時間情報を抽出する抽出部と、
前記特定の前記使用者に関する前記使用情報の時系列変化を把握可能な態様で表示する表示部と、
を備える、介助システム。
【請求項２】
前記使用情報は、所定の単位期間あたりの前記介助装置の使用回数に関する使用回数情報を含み、
前記表示部は、前記使用情報の時系列変化として、前記使用回数情報の推移を表示する、請求項１に記載の介助システム。
【請求項３】
前記使用情報は、前記介助装置の使用時に前記介助装置が受けた荷重値に関する荷重値情報を含み、
前記表示部は、前記使用情報の時系列変化として、前記荷重値情報の推移を表示する、請求項１又は２に記載の介助システム。
【請求項４】
前記荷重値情報は、前記介助装置が特定の姿勢となったときに受けた前記荷重値である、請求項３に記載の介助システム。
【請求項５】
前記使用情報は、前記介助装置の動作中に前記介助装置が受けた荷重値の変動に関する荷重変動情報を含み、
前記表示部は、前記使用情報の時系列変化として、前記荷重変動情報の推移を表示する、請求項１に記載の介助システム。
【請求項６】
前記介助装置は、前記使用者の上半身を支持する部位から受ける前記荷重値を検出可能な荷重センサを備え、
前記荷重値は、前記荷重センサにより検出された検出値である、請求項３−５の何れか一項に記載の介助システム。
【請求項７】
前記使用情報は、前記介助装置の用途を把握可能な用途情報を含む、請求項１に記載の介助システム。
【請求項８】
前記用途情報は、前記使用者が前記介助装置を使用しながら行った行動に関する行動記録情報を含む、請求項７に記載の介助システム。
【請求項９】
前記用途情報は、前記介助装置が使用された位置に関する使用位置情報を含む、請求項７に記載の介助システム。
【請求項１０】
前記表示部は、前記使用情報の時系列変化に基づき、前記使用者の体調変化に関する分析結果を提示する、請求項１−９の何れか一項に記載の介助システム。
【請求項１１】
前記記憶部は、前記使用者である前記被介助者に対して行われる介助に関する情報であって前記介助装置を使用せずに行われた介助に関する介助記録情報が、前記時間情報、及び、前記使用者識別情報に関連づけて記録された介助記録データを記憶し、
前記抽出部は、前記介助記録データに含まれる前記使用者識別情報に基づき、特定の前記被介助者に関する前記介助記録情報及び前記時間情報を抽出し、
前記表示部は、前記特定の前記被介助者に関する前記介助記録情報を、前記使用情報の時系列変化と対比可能な態様で表示する、請求項１−１０の何れか一項に記載の介助システム。
【請求項１２】
被介助者の動作を介助する介助装置の使用に関する使用情報が、前記介助装置を使用した日時に関する時間情報、及び、前記介助装置を使用した使用者の識別に用いる使用者識別情報に関連づけて記録された使用記録データを記憶する記憶部と、
前記使用記録データに含まれる前記使用者識別情報に基づき、特定の前記使用者に関する前記使用情報及び前記時間情報を抽出する抽出部と、
前記特定の前記使用者に関する前記使用情報の時系列変化に基づき、前記使用者の体調変化に関する分析結果を表示する表示部と、
を備える、介助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の移乗動作を介助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる起立動作が終了した後に方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる着座動作を行う。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
介助装置の導入先となる施設等では、被介助者を介助する介助者等が、介助装置の使用者である被介助者の体調変化を早期に発見することが要求されている。この点に関し、介助装置の使用状況の変化に基づいて、被介助者の体調変化を予兆したいとの要請がある。【０００５】
本明細書は、被介助者による介助装置の使用状況の変化を把握することにより、被介助者の体調変化を予兆することができる介助システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一に、本明細書は、被介助者の動作を介助する介助装置の使用に関する使用情報が、前記介助装置を使用した日時に関する時間情報、及び、前記介助装置を使用した使用者の識別に用いる使用者識別情報に関連づけて記録された使用記録データを記憶する記憶部と、前記使用記録データに含まれる前記使用者識別情報に基づき、特定の前記使用者に関する前記使用情報及び前記時間情報を抽出する抽出部と、前記特定の前記使用者に関する前記使用情報の時系列変化を把握可能な態様で表示する表示部とを備える介助システムを開示する。【０００７】
第二に、本明細書は、被介助者の動作を介助する介助装置の使用に関する使用情報が、前記介助装置を使用した日時に関する時間情報、及び、前記介助装置を使用した使用者の識別に用いる使用者識別情報に関連づけて記録された使用記録データを記憶する記憶部と、前記使用記録データに含まれる前記使用者識別情報に基づき、特定の前記使用者に関する前記使用情報及び前記時間情報を抽出する抽出部と、前記特定の前記使用者に関する前記使用情報の時系列変化に基づき、前記使用者の体調変化に関する分析結果を表示する表示部とを備える介助システムを開示する。
【発明の効果】
【０００８】
第一の開示によれば、表示部は、特定の使用者に関する使用情報の時系列変化を把握可能な態様で表示する。これにより、被介助者を介助する介助者等は、被介助者による介助装置の使用状況の変化を把握することができる。そして、介助者等は、被介助者による介助装置の使用状況の変化に基づき、当該被介助者の体調変化を予兆することができる。【０００９】
第二の開示によれば、表示部は、特定の使用者に関する使用情報の時系列変化に基づいて、特定の使用者の体調変化に関する分析結果を表示する。これにより、被介助者を介助する介助者等は、被介助者による介助装置の使用状況の変化を把握することができる。そして、介助者等は、特定の使用者の体調変化に関する分析結果に基づいて、当該被介助者の体調変化を予兆することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態における介助システムの模式図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置の側面図である。
【図３】起立準備姿勢の被介助者を支持する介助装置の側面図である。
【図４】立位姿勢の被介助者を支持する介助装置の側面図である。
【図５】管理装置の構成を示す図である。
【図６】使用記録データの一例を示す図である。
【図７】介助記録データの一例を示す図である。
【図８】被介助者データの一例を示す図である。
【図９】介助装置の使用回数の推移を示すグラフである。
【図１０】特定の荷重値情報の推移を示すグラフである。
【図１１】荷重変動情報の推移を示すグラフである。
【図１２】介助装置の使用回数の推移、及び、行動内容別の介助記録回数の推移を示すグラフである。
【図１３】介助装置の一日あたりの使用情報、用途情報、及び、介助記録情報を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．介助システムの概要
介助システムは、被介助者の動作を介助する介助装置の使用時に得られた使用情報を使用記録データとして記録する。使用記録データには、使用した使用者（即ち、被介助者）を識別可能な使用者識別情報が、使用情報に関連付けて記録される。従って、介助システムは、特定の使用者の使用記録データを抽出することができる。さらに、使用記録データには、介助装置を使用した日時に関する使用時間情報が、使用情報に関連づけて記憶される。これにより、介助システムは、特定の使用者に関する使用情報の時系列変化を把握することができる。そして、介助システムは、使用情報の時系列変化、又は、使用情報の時系列変化に基づいて予測される使用者の体調変化に関する分析結果を提示する。
【００１２】
これにより、使用者である被介助者を介助する介助者等は、介助システムにより提示された使用情報の時系列変化、又は、使用者の体調変化に関する分析結果に基づき、使用者である被介助者の体調悪化を予兆することができる。これに加え、介助者や介助装置の開発者等は、介助システムにより提示された使用情報の時系列変化、又は、使用者の体調変化に関する分析結果に基づき、介助装置を使用することによる効果測定を行うことができる。
【００１３】
２．介助システム１の概略構成
以下、介助システムを具体化した実施形態について、図面を参照しながら説明する。最初に、図１を参照して、介助システム１の概略構成を説明する。
【００１４】
図１に示すように、介助システム１は、主として、１以上の介助装置１０と、管理サーバ９０と、１以上の管理装置１００とにより構成される。介助装置１０は、被介助者の動作を介助する際に用いられる。介助システム１において、全ての介助装置１０及び管理装置１００は、インターネットを介して管理サーバ９０に通信可能に接続され、管理装置１００は、介助システム１に設けられた全ての介助装置１０を統括管理する。
【００１５】
介助装置１０は、使用者Ｈ（図２参照）の座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、及び、立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。なお、使用者Ｈの「立位姿勢」とは、使用者Ｈの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、使用者Ｈの起立動作は、使用者Ｈの臀部を上昇させて立位姿勢とする動作である。また、使用者Ｈの着座動作とは、使用者Ｈの臀部を下降させて座位姿勢とする動作である。
【００１６】
介助装置１０は、例えば、使用者Ｈの身体の一部（例えば、使用者Ｈの上半身）を支持して、座位姿勢にある使用者Ｈの起立動作を補助した後に方向転換を行い、別の位置に再び着座するように着座動作を補助する移乗動作の補助を行う。こうした移乗動作は、例えば居室内においてベッドと車椅子との間の移乗や、居室のベッドからトイレ室の便器との間の移乗などを目的として実行される。
【００１７】
また、介助装置１０は、使用者Ｈの動作を補助した際に得られた各種情報を記録する。そして、介助装置１０は、記録した各種情報は、使用記録データＭ１として、管理サーバ９０にアップロードする。
【００１８】
管理サーバ９０は、複数の介助装置１０からアップロードされる使用記録データＭ１を記憶する。そして、管理サーバ９０は、管理装置１００の要求に応じて、使用記録データＭ１を管理装置１００に送信する。ここで、管理サーバ９０は、記憶された全ての使用記録データＭ１のうち、要求に応じた一部の使用記録データＭ１のみを管理装置１００に送信することも可能である。
【００１９】
例えば、管理サーバ９０は、特定の使用者Ｈに関する使用記録データＭ１のみを管理装置１００に送信することも可能である。また、管理サーバ９０は、使用記録データＭ１に複数種類の使用情報が含まれる場合に、特定の種類の使用情報のみを管理装置１００に送信することも可能である。これにより、管理装置１００は、必要な情報のみを管理サーバ９０から適宜ダウンロードすることができる。
【００２０】
管理装置１００は、介助システム１に設けられた全ての介助装置１０を管理対象とし、各々の介助装置１０が記録した使用記録データＭ１を管理サーバ９０から取得する。そして、管理装置１００は、取得した使用記録データＭ１に基づき、種々の情報を提供する。なお、管理装置１００としては、介助装置１０が導入された施設に設置されたパーソナルコンピュータや、携帯端末（スマートフォン、タブレット端末）等の端末装置が例示される。また、管理装置１００は、管理サーバ９０を介して介助装置１０から取得した使用記録データＭ１に、介助装置１０の外部から取得した情報を追加することも可能である。
【００２１】
３．介助装置１０の構成
次に、図２を参照して、介助装置１０の構成を説明する。図２に示すように、介助装置１０は、基台２０と、駆動装置３０と、支持部材４０と、荷重センサ５０と、操作装置６０と、制御装置７０と、使用者情報取得部８０とを主に備える。
【００２２】
基台２０は、フレーム２１と、支柱２２と、足載置台２３と、下腿当て部２４と、６個の車輪２５−２７とを主に備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態でフレーム２１に固定される。支柱２２は、床面Ｆに対して鉛直となるように設けられてもよいし、前後方向に所定角度となるように設けられてもよい。
【００２３】
足載置台２３は、水平となるようにフレーム２１の上面後方に固定される。下腿当て部２４は、足載置台２３の上方に位置するように支柱２２に固定される。下腿当て部２４は、使用者Ｈの下腿が接触する部位にクッション部材を有する。フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２５−２７が設けられている。各車輪２５−２７は、移動方向を転換する転舵機能を有する。介助装置１０は、６個の車輪２５−２７の転舵機能により、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００２４】
駆動装置３０は、使用者Ｈの上半身を支持する支持部材４０を基台２０の上下方向及び前後方向に移動可能に支持する。駆動装置３０は、昇降部３１と、揺動部３２を備える。駆動装置３０は、制御装置７０により昇降部３１及び揺動部３２の動作を制御される。駆動装置３０は、昇降部３１の上下動及び揺動部３２の旋回動を協調させることにより、支持部材４０を所定の移動軌跡に沿って移動可能に構成される。
【００２５】
昇降部３１は、基台２０に対して上下方向に直動する。昇降部３１は、上下方向に長い長尺状に形成され、支柱２２の後面のガイド（図示しない）に案内される。昇降部３１は、直動装置（図示しない）の駆動によって支柱２２のガイドに沿って昇降する。昇降部３１の内部には、揺動部３２を旋回させるモータ（図示しない）が収容される。昇降部３１は、揺動支持部３１１を有する。揺動支持部３１１は、揺動部３２を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。
【００２６】
揺動部３２は、昇降部３１に設けられた中心軸Ａ周りに旋回して支持部材４０を揺動させる。揺動部３２は、揺動本体３２１と、アーム３２２と、ハンドル３２３とを備える。揺動本体３２１は、支持部材４０を着脱される取り付け部であり、アーム３２２及びハンドル３２３は、揺動本体３２１に一体的に固定される。
【００２７】
アーム３２２の一端は、昇降部３１の揺動支持部３１１の中心軸Ａ周りに回転可能に支持される。ハンドル３２３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。アーム３２２は、モータの駆動によって回転される。介助装置１０が起立動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１０が着座動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。上記のような構成により、揺動部３２は、基台２０の左右方向に平行な水平軸（中心軸Ａ）周りに旋回して、アーム３２２の先端側の揺動本体３２１に取り付けられた支持部材４０を揺動させる。
【００２８】
ハンドル３２３は、アーム３２２の後端付近から前上方向に延びるように形成されている。ハンドル３２３の側方部分は、使用者Ｈの両手によって把持される部分として利用される。さらに、ハンドル３２３の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１０を移動させるために把持される部分として利用される。
【００２９】
支持部材４０は、使用者Ｈの上半身を支持する部材である。支持部材４０は、胴体支持部４１と、一対の脇支持部４２とを備える。胴体支持部４１は、使用者Ｈの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部４１の支持面は、使用者Ｈの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。具体的に、胴体支持部４１の支持面は、使用者Ｈにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部４１は、揺動本体３２１に取り付けられている。
【００３０】
一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１に支持され、使用者Ｈの脇を支持する。具体的に、一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１の左右方向両側において、胴体支持部４１に対して揺動可能に支持される。脇支持部４２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
【００３１】
荷重センサ５０は、介助装置１０が受けた荷重を検出可能なロードセルである。具体的に、荷重センサ５０は、昇降部３１に設けられる。即ち、昇降部３１は、介助装置１０の動作中において使用者Ｈの上半身を支える部位であり、荷重センサ５０は、介助装置１０の動作中に昇降部３１が使用者Ｈから受ける下方への荷重を検出する。これにより、介助装置１０は、使用者Ｈの上半身から介助装置１０に加わる荷重を把握できる。なお、荷重センサ５０により検出された検出値は、介助装置１０が受けた荷重値として、制御装置７０に出力される。
【００３２】
ここで、本実施形態では、介助装置１０が荷重センサ５０を１つ備える場合を例に挙げて説明するが、介助装置１０は、複数の荷重センサ５０を備えることも可能である。例えば、介助装置１０は、介助装置１０の動作中に昇降部３１が使用者Ｈから受ける前方への荷重を検出するための荷重センサ５０を、昇降部３１に設けてもよい。これにより、介助装置１０は、介助装置１０が使用者Ｈから受ける前方への荷重を把握することができる。
【００３３】
また、介助装置１０は、荷重センサ５０を下腿当て部２４に設けることも可能である。この場合、介助装置１０は、使用者Ｈの下腿から介助装置１０に加わる荷重を検出することができる。例えば、介助装置１０は、立位姿勢である使用者Ｈの下腿を下腿当て部２４により支持する構成である場合に、介助装置１０が使用者Ｈから受ける前方への荷重を把握することができる。
【００３４】
さらに、介助装置１０は、荷重センサ５０を足載置台２３に設けることも可能である。この場合、介助装置１０は、使用者Ｈの下半身から介助装置１０に加わる下方への荷重を検出することができる。これに加え、介助装置１０は、昇降部３１が受ける下方への荷重と、足載置台２３が受ける下方への荷重との双方を把握することにより、介助装置１０の動作中において、使用者Ｈの上半身から加わる荷重と使用者Ｈの下半身から加わる荷重との割合を把握することができる。
【００３５】
操作装置６０は、介助装置１０が補助する各種動作に対応した複数のボタンを有する。操作装置６０は、上昇動作に対応する上昇ボタン６１と、下降動作に対応する下降ボタン６２とを備える。操作装置６０は、例えば伸縮可能な信号ケーブルを介して制御装置７０に接続される。操作装置６０は、何れかのボタンが押下された場合に、ボタンの種別に応じた信号をボタンが押下されている期間、制御装置７０に送出する。
【００３６】
制御装置７０は、駆動装置３０の昇降部３１及び揺動部３２の動作を制御する。制御装置７０は、使用者Ｈの起立動作や着座動作を補助する動作処理において、操作装置６０に対する操作に基づいて、昇降部３１及び揺動部３２を動作させる。制御装置７０は、起立動作及び着座動作を実行する場合に、昇降部３１の上下動及び揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。
【００３７】
上記に併せて、制御装置７０は、介助装置１０の動作時に取得した情報を記録する。具体的に、制御装置７０は、介助装置１０の使用した日時に関する使用時間情報、及び、介助装置１０の使用に関する使用情報を記録する。使用時間情報としては、操作装置６０からの信号を受信した日時や、動作中の介助装置１０が予め設定された特定の姿勢となった日時等が例示される。また、使用情報としては、荷重センサ５０により検出された荷重値に関する荷重値情報が例示される。
【００３８】
使用者情報取得部８０は、介助装置１０を使用する使用者Ｈを識別可能な使用者識別情報を取得し、取得した使用者識別情報を制御装置７０に送る。なお、使用者情報取得部８０による使用者識別情報の取得方法は、キーボードやマウス、タッチパネル、カメラ、マイクロフォン等を用いる方法が例示される。また、使用者識別情報は、使用者Ｈである被介助者ごとに割り当てられたＩＤ情報や、被介助者の声、顔画像等が例示される。
【００３９】
例えば、使用者Ｈである被介助者は、使用者識別情報としてのＩＤ情報を有し、使用者情報取得部８０は、キーボードやマウス、タッチパネル等の入力装置を用いて入力されたＩＤ情報を取得する。また、使用者情報取得部８０は、使用者Ｈとして予め登録された被介助者をタッチパネル等に表示し、表示された使用者Ｈの中から介助者等が選択した一の使用者Ｈの使用者識別情報を取得することも可能である。さらに、使用者情報取得部８０は、マイクロフォンを用いて取得した使用者Ｈの声に基づく音声認証や、カメラを用いて取得した使用者Ｈの顔画像に基づく顔認証等の生体認証を行い、特定された使用者Ｈの使用者識別情報を取得することも可能である。
【００４０】
４．介助装置１０による補助動作
次に、介助装置１０の起立補助の動作について、図２から図４を参照して説明する。介助装置１０は、起立補助の動作において、図２に示す起立補助動作の開始状態から、図３に示す起立準備状態となり、その後に図４に示す起立完了状態となる。
【００４１】
図２に示すように、介助者は、座位姿勢の使用者Ｈ（被介助者）の近くに介助装置１０を移動させる。このとき、介助者は、介助装置１０を動作させて、座位姿勢の使用者Ｈが乗り込むことができる状態にする。また、介助者は、使用者Ｈの高さに応じて、昇降部３１の高さを調整する。続いて、使用者Ｈは、両脚を支持部材４０の下側に入り込ませる。
【００４２】
次に、使用者Ｈは、両足を足載置台２３の上に載せ、下腿を下腿当て部２４に接触させる。さらに、使用者Ｈは、胴体を胴体支持部４１に載せる。このとき、使用者Ｈの上半身は、支持部材４０に支持された状態において、少し前傾した姿勢となる。同時に、使用者Ｈは、脇に脇支持部４２を挿入させる。このようにして、介助装置１０は、起立補助動作の開始状態に設定される。そして、介助者は、使用者Ｈに、ハンドル３２３を把持させる。このときの使用者Ｈの当該姿勢が、起立補助動作の開始姿勢である。続いて、介助者は、介助装置１０の起立補助プログラムに基づいて、介助装置１０の駆動を開始する。これにより、昇降部３１の昇降と揺動部３２の前方への傾動とが協調して行われる。
【００４３】
起立補助プログラムが実行されることにより、介助装置１０は、図３に示す起立準備状態となる。介助装置１０の起立準備状態とは、座位姿勢の使用者Ｈを椅子Ｃから持ち上げる直前の状態である。つまり、介助装置１０は、図２に示す開始状態から、昇降部３１は下降し、且つ、揺動部３２が前傾することにより、図３に示す起立準備状態となる。ここで、介助装置１０が起立準備状態となったとき、使用者Ｈは、臀部を椅子Ｃの座面に接触させた状態で、胴体を前傾、且つ、伸張させた状態となる。このときの使用者Ｈの当該姿勢が、起立準備姿勢である。
【００４４】
図４に示すように、起立補助プログラムが更に継続されると、昇降部３１が上昇し、且つ、揺動部３２が更に前傾する。その結果、使用者Ｈは、起立準備姿勢から立位姿勢となる。つまり、立位姿勢の使用者Ｈの上半身は、大きく前傾した姿勢となり、使用者Ｈの臀部の位置は、椅子Ｃの座面より高い位置に位置する。そして、使用者Ｈの脚部は、ほぼ伸びた状態となる。
【００４５】
このように、使用者Ｈが介助装置１０に乗り込んだ状態で胴体支持部４１が前方に傾動することにより、使用者Ｈは、座位姿勢における開始姿勢から起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する。また、介助装置１０の着座補助の動作は、起立補助の動作に対してほぼ逆の動作を行うことになる。つまり、胴体支持部４１が後方に傾動しつつ、昇降部３１が下降することで、使用者Ｈを立位姿勢から座位姿勢に移行させることができる。そして、座位姿勢の使用者Ｈは、容易に脇支持部４２を脇から抜くことができる。
【００４６】
なお、立位姿勢は、使用者Ｈの下半身への負荷が大きくなる姿勢である。従って、立位姿勢である使用者Ｈの上半身から介助装置１０が受ける荷重が増加傾向であれば、脚力の低下等の体調悪化が使用者Ｈである被介助者に起きていることが懸念される。即ち、介助者等は、介助装置１０が使用者Ｈの上半身から受ける荷重の変動を把握することにより、使用者Ｈである被介助者の体調変化を予兆することができる。
【００４７】
また、介助装置１０は、制御装置７０が記録した使用情報及び使用時間情報と、使用者情報取得部８０が取得した使用者識別情報とを、使用記録データＭ１として管理サーバ９０にアップロードする。このとき、使用記録データＭ１には、使用情報が使用者識別情報及び使用時間情報に関連づけて記録される。
【００４８】
５．管理装置１００の構成
続いて、図５を参照して、管理装置１００の構成を説明する。図５に示すように、管理装置１００は、記憶部１０１と、入力部１０２と、抽出部１０３と、表示部１０４と、表示用データ生成部１０５と、分析部１０６とを主に備える。
【００４９】
記憶部１０１は、ハードディスク装置等の光学ドライブ装置、又は、フラッシュメモリ等により構成される。記憶部１０１には、管理サーバ９０を介して介助装置１０から取得した使用記録データＭ１が記憶される。また、使用記録データＭ１には、介助装置１０の外部から取得した情報であって介助装置１０の用途を把握可能な用途情報が、使用情報の１つとして記憶されている。
【００５０】
さらに、記憶部１０１には、使用者Ｈである被介助者に対して行われた介助記録に関する介助記録データＭ２が記憶されている。この介助記録データＭ２には、介助装置１０を使用せずに行われた介助に関する介助記録情報が、介助が行われた日時に関する介助時間情報、及び、介助を行った被介助者に関する被介助者識別情報に関連づけて記録されている。なお、被介助者識別情報は、例えば、被介助者の名前や、被介助者ごとに割り当てられたＩＤ情報等である。また、記憶部１０１には、介助装置１０の使用者Ｈとして登録された被介助者の被介助者識別情報と使用者識別情報との紐づけに用いる被介助者データＭ３が記憶されている。
【００５１】
入力部１０２は、介助システム１を利用する介助者等が操作可能な入力装置（図示せず）への入力を受け付ける。管理装置１００に設けられる入力装置は、例えば、キーボードやマウス、タッチパネル等である。介助者等は、例えば、記憶部１０１に記憶された各種データの中から特定の被介助者に関する情報を抽出する際、当該被介助者の被介助者識別情報を入力する。なお、入力装置は、介助装置１０の新たな使用者となる被介助者を被介助者データＭ３に登録する際、或いは、介助記録データＭ２に新たな介助記録を追加する際に用いることも可能である。
【００５２】
抽出部１０３は、入力部１０２が被介助者識別情報を受け付けた際に、当該被介助者識別情報に紐付けられた使用者識別情報を抽出する。そして、抽出部１０３は、当該使用者識別情報に関連付けられた使用情報及び使用時間情報を使用記録データＭ１から抽出すると共に、当該被介助者識別情報に紐づけられた介助記録情報及び介助時間情報を介助記録データＭ２から抽出する。
【００５３】
表示部１０４は、抽出部１０３が抽出した特定の被介助者に関する情報であって、当該被介助者が使用者Ｈとして介助装置１０を使用した際の使用情報を表示装置１０４ａ（図９参照）に表示する。このとき、表示部１０４は、当該使用者Ｈに関する使用情報の時系列変化を把握可能な態様で表示する。
【００５４】
表示用データ生成部１０５は、使用情報の時系列変化を示すデータとして表示部１０４が表示する表示用データを生成する。そして、介助者等は、表示用データを、特定の使用者Ｈの体調変化の予兆を示すデータとして用いることができる。なお、表示用データについては、具体例を挙げながら後述する。
【００５５】
分析部１０６は、抽出部１０３により抽出された特定の使用者Ｈに関する使用情報の時系列変化に基づき、当該使用者Ｈの体調変化に関する分析を行う。そして、表示部１０４は、分析部１０６による分析結果を表示装置１０４ａ（図９参照）に表示する。
【００５６】
６．使用記録データＭ１の具体例
次に、図６を参照して、使用記録データＭ１の具体例を説明する。図６に示す使用記録データＭ１には、使用時間情報と、使用者識別情報と、使用情報とが含まれる。そして、使用記録データＭ１には、使用情報が、使用時間情報及び使用者識別情報と関連付けて記録されている。
【００５７】
図６に示す例において、使用時間情報は、使用者情報取得部８０が使用者識別情報を取得した日時に関する使用日時情報である。なお、使用記録データＭ１は、使用時間情報として、操作装置６０に対する操作が行われた日時、介助装置１０が所定の姿勢（例えば、使用者Ｈが立位姿勢になるときの介助装置１０の姿勢）となったときの日時を記録することも可能である。また、介助装置１０は、介助装置１０の一連の動作中に複数の異なるタイミングで使用時間情報を取得し、使用記録データＭ１は、介助装置１０の一連の動作中に得られた複数の使用時間情報に基づいて算出される使用期間情報を、使用時間情報の１つとして記録することも可能である。なお、使用期間情報としては、立位姿勢の継続時間や、起立準備状態から起立完了状態へ移行するまでに要した時間等が例示される。
【００５８】
使用者識別情報は、上記したように、被介助者識別情報に紐づけられた情報である。図６に示す例では、使用者Ｈとなる被介助者の各々に割り当てられたＩＤ情報が、使用者識別情報として記録されている。
【００５９】
使用情報は、介助装置１０を動作させた際に得られた情報である。図６に示す例では、使用記録データＭ１は、使用情報として、介助装置１０の使用時に介助装置１０が受けた荷重値に関する荷重値情報と、介助装置１０の外部から取得した介助装置１０の用途情報とを含む。
【００６０】
荷重値情報は、介助装置１０の動作中に荷重センサ５０により検出された荷重値である。図６に示す例において、使用記録データＭ１には、複数の荷重値情報が記録されている。複数の荷重値情報は、介助装置１０の一連の動作中において異なるタイミングで荷重センサ５０が検出した荷重値に関する情報である。これら複数の荷重値情報に含まれる情報としては、動作中の介助装置１０が特定の姿勢となったときに受けた荷重値情報、起立準備状態から起立完了状態へ移行するまでの間において所定時間経過毎に検出した荷重値情報、起立完了状態となってから所定時間経過毎に取得した荷重値等が例示される。さらに、使用記録データＭ１は、荷重値情報として、一連の動作中に荷重センサ５０が検出した荷重値の最大値や平均値を記録することも可能である。
【００６１】
これに加え、使用記録データＭ１は、介助装置１０の動作中に、介助装置１０が受けた荷重値の変動に関する荷重変動情報を記録することも可能である。例えば、使用記録データＭ１は、介助装置１０の一連の動作中において複数回に亘り、又は、一定期間継続して、荷重センサ５０が検出した荷重値の変動を、荷重変動情報として記録することが可能である。
【００６２】
用途情報は、使用者Ｈが介助装置１０を使用した用途を把握するために用いられる。図６に示す例において、用途情報は、使用者Ｈが介助装置を使用しながら行った行動に関する行動記録情報である。これにより、介助者等は、使用者Ｈである被介助者が介助装置１０を使用する用途を把握できる。なお、図６に示す使用記録データＭ１には、行動内容に応じて割り当てられた行動種別コードが、行動記録情報として記録されている。本実施形態において、行動記録情報は、介助装置１０から取得することができない情報であり、介助者等が管理装置１００に記録する。
【００６３】
なお、使用記録データＭ１は、用途情報として、介助装置１０が使用された位置に関する使用位置情報を含むことも可能である。例えば、介助システム１は、介助装置１０にＧＰＳ発信機を搭載し、介助装置１０の動作時にＧＰＳ発信機から発信された情報を、使用位置情報として取得することができる。この場合、介助システム１は、用途情報を介助装置１０から取得できるので、介助者等による用途情報の記録作業を省略できる。
【００６４】
７．介助記録データＭ２の具体例
次に、図７を参照して、介助記録データＭ２の具体例を説明する。図７に示す介助記録データＭ２には、被介助者識別情報別の介助記録情報が、介助時間情報に関連づけて記録されている。
【００６５】
図７に示す例において、被介助者識別情報は、上記したように、使用者識別情報に紐づけられた情報である。図７に示す例では、使用者Ｈとなる被介助者の各々に割り当てられたＩＤ情報（Ｈ１１，Ｈ１２，・・・）が、被介助者識別情報として記録されている。時間情報は、被介助者に対して介助を行った日時に関する介助日時情報である。介助記録情報は、介助装置１０の使用を伴わない介助に関する記録情報であって、介助装置１０から取得することができない記録情報であり、図７に示す介助記録データＭ２には、介助内容に応じて割り当てられた介助種別コードが記録されている。なお、介助記録情報として記録される介助内容としては、おむつの交換、下剤の投与等が例示される。
【００６６】
８．被介助者データＭ３の具体例
次に、図８を参照して、被介助者データＭ３の具体例を説明する。被介助者データＭ３は、介助装置１０の使用者Ｈとして予め登録された被介助者に関する被介助者識別情報が、使用者識別情報と関連づけて記憶されている。つまり、使用記録データＭ１に含まれる使用者識別情報と、介助記録データＭ２に含まれる被介助者識別情報とは、被介助者データＭ３を介して紐づけされる。なお、被介助者識別情報は、使用者識別情報と同一であってもよい。
【００６７】
９．抽出部１０３による情報抽出の流れ
次に、抽出部１０３による情報抽出の流れについて、具体例を挙げながら説明する。図６から図８に示すように、入力部１０２が被介助者識別情報の入力を受け付けると、抽出部１０３は、入力された被介助者識別情報と被介助者データＭ３とを照合する。そして、抽出部１０３は、該当する被介助者識別情報に関連づけられた使用者識別情報を被介助者データＭ３から抽出する。
【００６８】
次に、抽出部１０３は、抽出した使用者識別情報と使用記録データＭ１とを照合する。そして、抽出部１０３は、抽出した使用者識別情報に関連づけられた使用情報及び使用時間情報を抽出する。同様に、抽出部１０３は、被介助者識別情報と介助記録データＭ２とを照合し、該当する被介助者識別情報に関連づけられた介助記録情報及び介助時間情報を抽出する。このようにして、抽出部１０３は、記憶部１０１に記憶された使用記録データＭ１及び介助記録データＭ２の中から、使用者Ｈとして登録された被介助者に関する情報を抽出する。
【００６９】
１０．表示用データの具体例
次に、図９から図１３を参照して、表示用データの具体例を説明する。表示用データ生成部１０５は、抽出部１０３が抽出した各種情報を、使用情報の時系列変化を把握可能な態様に加工した表示用データを生成する。図９から図１３には、表示部１０４が表示装置１０４ａに表示する表示用データの一例が図示されている。
【００７０】
図９には、使用情報の時系列変化を示す表示用データ１０５ａとして、所定の単位期間あたりの介助装置１０の使用回数に関する使用回数情報の推移を示すグラフが示されている。図９に示す例において、表示用データ生成部１０５は、時間情報に含まれる日付情報に基づき、所定期間ごとの介助装置１０の使用回数を算出し、その算出結果に基づいて表示用データ１０５ａを生成する。例えば、抽出部１０３は、使用記録データＭ１から、特定の使用者Ｈに関する４週間分の使用情報及び時間情報を抽出する。そして、表示用データ生成部１０５は、当該４週間における１週間ごとの介助装置１０の使用回数を算出し、図９に例示される表示用データ１０５ａを生成する。
【００７１】
介助者等は、介助装置１０の使用回数情報の推移を示すグラフを参照することにより、使用者Ｈである被介助者の体調変化を予兆することができる。つまり、表示用データ１０５ａは、特定の使用者Ｈに関して、介助装置１０の使用回数の増減があった場合に、当該使用者Ｈの体調が回復傾向又は悪化傾向であることに介助者等が気づくきっかけを与えることができる。
【００７２】
図１０には、使用情報の時系列変化を示す表示用データ１０５ｂとして、特定の荷重値情報の推移を示すグラフが示されている。図１０に示す例において、抽出部１０３は、特定の使用者Ｈに関する使用時間情報及び特定の荷重値情報を使用記録データＭ１から抽出する。続いて、表示用データ生成部１０５は、使用時間情報と特定の荷重値情報とに基づき、特定の荷重値情報の推移を示す表示用グラフとして、図１０に例示される表示用データ１０５ｂを生成する。なお、特定の荷重値情報とは、例えば、特定のタイミングで荷重センサ５０が検出した荷重値であり、動作中の介助装置１０が特定の姿勢（例えば、使用者Ｈが立位姿勢となる介助装置１０の姿勢等）となったときの荷重値等が例示される。
【００７３】
介助者等は、特定の荷重値情報の推移を示すグラフを参照することにより、使用者Ｈである被介助者の体調変化を予兆することができる。つまり、表示用データ１０５ｂは、特定の使用者Ｈに関して、特定の荷重値情報の増減があった場合に、当該使用者Ｈの体調が回復傾向又は悪化傾向であることに介助者等が気づくきっかけを与えることができる。具体的に、特定の荷重値情報が増加傾向にある場合に、介助者等は、使用者Ｈである被介助者の下半身の筋力が低下している可能性があることに気づくことができる。また、特定の荷重値情報が減少傾向にある場合に、介助者等は、使用者Ｈである被介助者の下半身の筋力が回復傾向である可能性があることに気づくことができる。
【００７４】
また、表示部１０４は、図９に示す使用回数情報の推移を示す表示用データ１０５ａ、及び、図１０に示す荷重値情報の推移を示す表示用データ１０５ｂの双方を、表示装置１０４ａに対して同時に表示することも可能である。このとき、表示部１０４は、使用回数情報の推移を示す表示用データ１０５ａと荷重値情報の推移を示す表示用データ１０５ｂとの横軸（時間軸）の単位を揃えた状態で表示装置１０４ａに表示することができる。これにより、介助者等は、例えば、使用回数情報の増減と荷重値情報の増減とが連動しているか否かを容易に把握することができる。
【００７５】
具体的に、特定の使用者Ｈに関して、特定の荷重値が増加傾向にあり、且つ、介助装置１０の使用回数が減少傾向にあれば、介助者等は、当該使用者Ｈである被介助者の体調が悪化傾向にある可能性が高いことに気づくことができる。同様に、特定の使用者Ｈに関して、荷重値が増加傾向にあり、且つ、使用回数が増加傾向であれば、介助者等は、当該使用者Ｈである被介助者の体調が回復傾向にある可能性が高いことに気づくことができる。
【００７６】
このように、表示部１０４は、表示用データ生成部１０５が生成する複数のグラフを表示装置１０４ａに同時に並べて表示することができる。そして、管理装置１００は、特定の使用者Ｈの使用状況に関する複数種類の情報を、表示装置１０４ａに同時に並べて表示することにより、当該使用者Ｈの体調変化に介助者等が早期に気づくきっかけを与えることができる。
【００７７】
図１１には、使用情報の時系列変化を示す表示用データ１０５ｃとして、介助装置１０の荷重変動情報の推移を示すグラフの一例が示されている。図１１に示す例において、抽出部１０３は、特定の使用者Ｈが特定のタイミングで介助装置１０を使用したときの複数の荷重値情報を使用記録データＭ１から抽出する。このとき、抽出部１０３は、例えば、所定期間内の決められた日付（例えば、毎月第１月曜日、毎月１０日等）の決められたタイミングで介助装置１０を使用したとき（例えば、当該決められた日付において最初に介助装置１０を使用したとき）の荷重値情報を複数抽出する。次に、表示用データ生成部１０５は、抽出された使用時間情報と荷重値情報とに基づき、図１１に例示されるような荷重変動情報の推移を示す複数のグラフからなる表示用データ１０５ｃを生成する。
【００７８】
具体的に、図１１に示す例において、抽出部１０３は、介助装置１０の一連の動作中における異なるタイミングで荷重センサ５０が検出した６回の荷重値情報を抽出する。そして、表示用データ生成部１０５は、抽出した６回分の荷重値情報を横軸方向へ時系列に並べたグラフを、抽出した使用時間情報別に生成する。なお、図１１に示す例において、荷重値番号１は、起立準備状態から起立状態への移行を開始した直後に荷重センサ５０が検出した荷重値情報であり、荷重値番号６は、起立完了状態で荷重センサ５０が検出した荷重値である。また、図１１に示す例において、表示用データ１０５ｃは、時間情報別に生成した複数のグラフを重ねて表示する。これにより、介助者等は、時間の経過に伴う荷重変動情報の推移を容易に把握することができる。
【００７９】
介助者等は、荷重変動情報の推移を参照することにより、特定の使用者Ｈである被介助者の体調変化を予兆することができる。つまり、表示用データ１０５ｃは、特定の使用者Ｈに関して、荷重変動情報に変動があった場合に、特定の使用者Ｈである被介助者の体調が回復傾向又は悪化傾向であることに介助者等が気付くきっかけを与えることができる。例えば、時間の経過に伴い、荷重値の増加するタイミングが早くなる傾向がみられる場合に、介助者等は、使用者Ｈである被介助者の下半身の筋力が低下している可能性があることに気づくことができる。また、時間の経過に伴い、荷重値の増加するタイミングが遅くなる傾向がみられる場合に、介助者等は、使用者Ｈである被介助者の下半身の筋力が回復している可能性があることに気づくことができる。
【００８０】
図１２には、使用情報の時系列変化を示す表示用データ１０５ｄとして、介助装置１０の使用回数の推移と、行動内容別の行動記録回数の推移とをまとめて示したグラフの一例が示されている。
【００８１】
図１２に示す例において、抽出部１０３は、使用記録データＭ１から、特定の使用者Ｈに関する使用時間情報を抽出する。次に、表示用データ生成部１０５は、抽出した使用時間情報に含まれる日付情報に基づき、所定期間ごとの介助装置１０の使用回数を算出し、介助装置１０の使用回数情報の推移を示す表示用データ１０５ｄを生成する。
【００８２】
また、抽出部１０３は、特定の使用者Ｈが有する使用者識別情報に紐付けられた被介助者識別情報に基づき、特定の使用者Ｈ（被介助者）の介助記録データＭ２から、介助時間情報及び介助記録情報を抽出する。なお、介助記録データＭ２から抽出される介助記録情報、及び、使用記録データＭ１から抽出される使用情報は、各々に関連づけられた使用時間情報又は介助時間情報に含まれる日付情報を同一とする。続けて、表示用データ生成部１０５は、抽出した介助時間情報に含まれる日付情報と介助記録情報とに基づき、所定期間毎の介助内容別の介助記録回数を算出し、介助内容別の介助記録回数情報の推移を示すグラフを生成する。
【００８３】
そして、表示用データ生成部１０５は、介助装置１０の使用回数情報の推移を示すグラフと、介助内容別の介助記録回数情報の推移を示すグラフとを重ね合わせ、図１２に例示される表示用データ１０５ｄを生成する。このように、表示部１０４は、介助記録情報の時系列変化を、使用情報の時系列変化と対比可能な態様で表示する
【００８４】
介助者等は、図１２に例示される表示用データ１０５ｄを参照することにより、介助装置１０の使用回数と行動内容別の行動回数との対比を容易に行うことができる。例えば、介助者等は、特定の使用者Ｈに関して、介助装置１０の使用回数の増減があった場合に、行動内容別の行動回数の増減を参照して、使用回数が増減した要因を推測することができる。
【００８５】
さらに、介助者等は、介助装置１０の使用回数及び行動内容別の行動回数に基づき、被介助者が介助装置１０を使用することによる効果測定を行うことができる。例えば、介助者等は、複数の使用者Ｈにおいて、介助装置１０の使用回数の増減と特定の行動内容の増減とが連動する傾向が見られた場合に、介助装置１０の使用が被介助者の体調に与える効果を把握することができる。
【００８６】
図１３には、使用情報の時系列変化を示す表示用データ１０５ｅとして、介助装置１０の使用者Ｈの用途情報及び当該使用者Ｈである被介助者に対する介助記録情報と、当該使用者が介助装置１０の使用した時刻情報との関係を示すグラフの一例が示されている。
【００８７】
図１３に示す例において、抽出部１０３は、使用記録データＭ１から、所定期間内の決められた複数の日付における用途情報を抽出する。次に、表示用データ生成部１０５は、抽出した用途情報を時系列に並べて表示したグラフを、抽出した日付別に生成する。さらに、抽出部１０３は、介助記録データＭ２から、所定期間内の決められた複数の日付における介助記録情報を抽出する。なお、介助記録データＭ２から抽出された介助記録情報と使用記録データＭ１から抽出された用途情報は、各々に関連づけられた使用時間情報又は介助時間情報に含まれる日付情報を同一とする。次に、表示用データ生成部１０５は、抽出した介助記録情報を時系列に並べつつ、用途情報を示すグラフに追加し、図１３に示すような表示用データ１０５ｅを生成する。
【００８８】
介助者等は、図１３に例示される表示用データ１０５ｅを参照することにより、特定の使用者Ｈが介助装置１０を使用する用途、及び、１日あたりの介助装置１０の使用回数を把握することができる。これに加え、介助者等は、介助装置１０を使用する用途及び使用回数の増減と介助記録の推移との対比を容易に行うことができる。この場合、介助者等は、特定の被介助者に関して、介助記録の変化があった場合に、当該介助記録の変化と介助装置１０を使用する用途及び使用回数との因果関係を見い出すことができる。即ち、介助者等は、介助装置１０の使用が被介助者の体調に与える効果を推測することができる。
【００８９】
１１．分析部１０６による分析
次に、分析部１０６による分析について説明する。分析部１０６は、介助装置１０の使用回数の推移、荷重値情報の推移、荷重変動情報の推移等に基づき、想定される使用者Ｈの体調変化を分析する。そして、表示部１０４は、分析部１０６による分析結果１０６ａを表示装置１０４ａに表示する。
【００９０】
例えば、分析部１０６は、図９に示す介助装置１０の使用回数情報の推移に基づき、使用回数が減少した要因として想定される事項を、分析結果１０６ａとして列挙することができる。なお、「使用回数が減少した要因として想定される事項」としては、被介助者の下半身の筋力低下に伴う行動意欲の低下、被介助者の下半身の筋力回復に伴って介助装置１０を使用せずに行動することが可能となったこと、等が例示される。
【００９１】
このように、管理装置１００は、分析部１０６による分析結果１０６ａを表示することにより、使用者Ｈに体調変化の予兆があることを介助者等に知らせることができる。その結果、介助者等は、使用者Ｈの体調変化を早期に把握することができる。
【００９２】
なお、本実施形態において、表示部１０４は、表示装置１０４ａに対し、表示用データ生成部１０５が生成した表示用データ１０５ａ−１０５ｅと、分析部１０６による分析結果１０６ａとの双方を表示する場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。つまり、表示部１０４は、表示用データ１０５ａ−１０５ｅ及び分析結果１０６ａの何れか一方のみを表示装置１０４ａに表示することも可能である。
【００９３】
また、分析部１０６は、介助装置１０の使用回数情報の推移に突発的な変化（例えば、使用回数の急激な減少）があった場合に、使用者Ｈである被介助者の体調を崩している恐れがある旨の報知も可能である。例えば、分析部１０６は、定期的に分析を行い、一定時間内に介助装置１０の使用履歴がない使用者Ｈのリストを表示することも可能である。この場合、介助者等は、分析部１０６による通知やリスト表示に基づき、被介助者の急激な体調変化を早期に察知することができる。
【００９４】
１２．実施形態の変形態様
実施形態において、管理装置１００は、管理サーバ９０を介して介助装置１０が記録した使用記録データＭ１を取得した。これに対して、管理装置１００は、例えば、ＬＡＮを通じて介助装置１０と直接通信することにより使用記録データＭ１を取得してもよい。さらに、介助システム１は、管理装置１００の構成の一部を、介助装置１０又は管理サーバ９０の構成としてもよい。例えば、介助システム１は、介助装置１０又は管理サーバ９０において表示用データを生成し、生成された表示用データを管理装置１００の記憶部１０１に記憶する構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１：介助システム、  １０：介助装置、  ５０：荷重センサ、  １０１：記憶部、  １０３：抽出部、  １０４：表示部、  １０５ａ−１０５ｅ：表示用データ、  １０６ａ：分析結果、  Ｈ：介助装置の使用者、  Ｍ１：使用記録データ、  Ｍ２：介助記録データ
【図１】
2020178992.tif 000003
【図２】
2020178992.tif 000004
【図３】
2020178992.tif 000005
【図４】
2020178992.tif 000006
【図５】
2020178992.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020178992.tif 000009
【図８】
2020178992.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2020178992.tif 000015
【国際調査報告】
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2020178992.tif 000018
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