(57)【要約】  既に駐車実績のある駐車場の駐車場情報を共有することが可能な駐車支援システム及び駐車支援装置を提供するために、駐車場の駐車区画に車両（Ｖ）が駐車した際に取得された駐車場情報（１２２）がサーバ装置（３）のサーバ記憶部（３１０）に格納され、駐車支援装置（１）の駐車支援制御部（１０８）が、サーバ装置（３）から取得した駐車場情報（１２２）に基づいて、駐車場の駐車区画に車両（Ｖ）を駐車するように制御する。
2019244537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバ装置と、自車両に設置されて前記サーバ装置と通信可能な駐車支援装置とを有する駐車支援システムであって、
前記サーバ装置は、
駐車場の駐車区画に前記自車両とは異なる他の車両が駐車した際に取得された駐車場情報が格納されたサーバ記憶部
を有し、
前記駐車支援装置は、
前記サーバ装置から前記駐車場情報を取得する駐車場情報受信部と、
取得した前記駐車場情報に基づいて、前記駐車場の前記駐車区画に前記自車両を駐車するように前記自車両を制御する駐車支援制御部と
を有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記駐車支援装置は、前記駐車支援装置を設置している車両の車両情報を前記サーバ装置ヘ送出し、前記サーバ記憶部に記憶された前記駐車場情報は、前記他の車両の車両情報を含み、
前記サーバ装置は、
前記駐車支援装置から受信した前記車両情報に対応する前記他の車両の車両情報を含む前記駐車場情報を前記駐車支援装置に送出する駐車場情報送受信部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記駐車場情報は、
前記駐車場の出入口の位置情報である駐車場位置情報と、
前記駐車区画に駐車するまでの走路を撮像して得られる駐車場画像情報と、
前記駐車区画に駐車するまでの走路の周辺の障害物に関する駐車場周辺情報と、
前記駐車区画の位置情報である駐車位置情報と
を有し、
前記駐車支援制御部は、前記駐車場位置情報、前記駐車場画像情報、前記駐車場周辺情報及び前記駐車位置情報を参照して前記自車両を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記駐車支援装置は、前記他の車両が前記駐車区画に駐車された後に前記他の車両のイグニッションスイッチがオンになったときに前記駐車区画の位置情報である駐車位置情報を前記サーバ装置に送出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
自車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記自車両の車両情報が格納された駐車支援装置記憶部と、
前記自車両の車両情報をサーバ装置に送出する駐車場情報送信部と、
前記自車両の車両情報に対応する、駐車場の駐車区画に前記自車両とは異なる他の車両が駐車した際に取得された駐車場情報を前記サーバ装置から取得する駐車場情報受信部と、
取得された前記駐車場情報に基づいて、前記駐車場の前記駐車区画に前記自車両を駐車するように制御する駐車支援制御部と
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場の駐車区画に自車両を駐車させるための駐車場情報を用いて駐車支援動作を行う駐車支援システム及び駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車両が駐車場の駐車区画に駐車する際の駐車周辺環境と駐車パターンとを記憶し、駐車周辺環境等が記憶された駐車場に再度自車両を駐車させる際にこれら駐車周辺環境等を用いて駐車支援動作を行う技術が開示されている。【０００３】
また、サーバ装置から駐車場情報の提供を受けて自動駐車を行う技術も開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０２０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、この特許文献１では駐車場情報に基づいて自動駐車の可否をナビゲーション装置に表示するに止まっている。従って、既に駐車実績のある駐車場の情報を共有することはできなかった。【０００６】
そこで、本発明は、既に駐車実績のある駐車場の駐車場情報を共有することが可能な駐車支援システム及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の駐車支援システムは、サーバ装置と、自車両に設置されてサーバ装置と通信可能な駐車支援装置とを有し、サーバ装置は、駐車場の駐車区画に自車両とは異なる他の車両が駐車した際に取得された駐車場情報が格納されたサーバ記憶部を有し、駐車支援装置は、サーバ装置から駐車場情報を取得する駐車場情報受信部と、取得した駐車場情報に基づいて、駐車場の駐車区画に自車両を駐車するように自車両を制御する駐車支援制御部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このように構成された本発明の駐車支援システムでは、駐車場の駐車区画に自車両とは異なる他の車両が駐車した際に取得された駐車場情報がサーバ装置のサーバ記憶部に格納され、駐車支援装置の駐車支援制御部が、サーバ装置から取得した駐車場情報に基づいて、駐車場の駐車区画に自車両を駐車するように自車両を制御する。【０００９】
このようにすることで、既に駐車実績のある駐車場の駐車場情報を共有することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態である駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態である駐車支援装置の撮像部及び周辺情報検出部の配置位置の一例を示す図である。
【図３】実施の形態である駐車支援装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図４】実施の形態である情報通信端末の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図５】実施の形態であるサーバ装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図６】実施の形態であるサーバ装置の駐車支援装置記憶部に格納されたデータベースのデータ構造を示す図である。
【図７】実施の形態である駐車支援装置とサーバ装置との情報のやりとりを示す図である。
【図８】実施の形態である駐車支援装置の撮像部により撮像された画像の一例を示す図である。
【図９】実施の形態である駐車支援装置の撮像部により撮像された画像を用いた俯瞰画像の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態である駐車支援システムの運用の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態である駐車支援システムの運用の他の例を示す図である。
【図１２】実施の形態である駐車支援装置の撮像部により駐車場の駐車区画を撮像している状態の一例を示す図である。
【図１３】実施の形態である駐車支援装置による駐車支援動作の一例を示す図である。
【図１４】実施の形態である情報処理端末による駐車支援動作の一例を示す図である。
【図１５】実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１６】実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】実施の形態であるサーバ装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１８】実施の形態であるサーバ装置の動作の他の例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（駐車支援システムの概略構成）
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態である駐車支援システムの概略構成を示すブロック図、図２は実施の形態である駐車支援装置の撮像部及び周辺情報検出部の配置位置の一例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態である駐車支援システムＳは、駐車支援装置１、情報通信端末２及びサーバ装置３を有する。
【００１３】
駐車支援装置１は、車両Ｖ（図２参照）に搭載され、この車両Ｖを駐車場の駐車区画に駐車するための駐車支援動作を行う。
【００１４】
情報通信端末２は、例えばスマートフォン、タブレット端末等、通信機能を有する情報処理装置である。情報通信端末２は駐車支援装置１及びサーバ装置３にそれぞれ通信可能に構成され、サーバ装置３から送信される駐車場情報等を駐車支援装置１に送出する。また、情報通信端末２は、駐車支援装置１から送出される駐車場情報等をサーバ装置３に送出する。
【００１５】
情報通信端末２の一般的な構成として、サーバ装置３とは移動体通信網を介して通信を行い、一方、駐車支援装置１とはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮといった近距離無線により通信を行う。
【００１６】
一般的に、後述するナビゲーション装置を含めた駐車支援装置１はサーバ装置３と直接通信する手段を持たないことが多い。このため、情報通信端末２はこれら駐車支援装置１及びサーバ装置３の間の通信を仲介する。従って、駐車支援装置１が移動体通信モジュール等を有する場合、情報通信端末２が不要となることもある。あるいは、情報通信端末２に駐車支援装置１による駐車支援動作を制御する機能を持たせることも可能である。この場合、駐車支援システムＳに情報通信端末２は必須となる。
【００１７】
サーバ装置３は、例えばインターネット等のＷＡＮ（Wide Area Network：広域通信網）に接続され、このＷＡＮ及び移動体通信網を介して情報通信端末２と通信可能である。サーバ装置３は情報処理装置であることが好ましい。
【００１８】
本実施の形態である駐車支援システムＳでは、駐車場の駐車区画に車両Ｖを駐車させる駐車支援動作を行う際に用いられる駐車場情報がサーバ装置３に格納されている。この駐車場情報は、駐車しようとする車両Ｖ（自車両）と同一の車両情報を有する他の車両を同一の駐車区画に駐車する駐車支援動作を行う際に取得されたものである。
【００１９】
本実施の形態である駐車支援装置１は、自車両が有すべき機能と他の車両が有すべき機能とを兼ね備えている。つまり、本実施の形態である駐車支援装置１は、自車両の駐車支援装置と他の車両の駐車支援装置の双方の機能を有する。
【００２０】
従って、本実施の形態である駐車支援装置１は、同一の車両情報を有する駐車場情報がサーバ装置３に格納されていれば（この場合は自車両の駐車支援装置）、この駐車場情報を用いて駐車支援動作を行う。一方、駐車支援装置１は、同一の車両情報を有する駐車場情報がサーバ装置３に格納されていなければ（この場合は他の車両の駐車支援装置）、運転者が手動で（つまり駐車支援装置１による駐車支援動作がなされずに）駐車動作を行う際に駐車場情報を取得する。取得した駐車場情報はサーバ装置３に送信され、他の車両の駐車支援装置１（つまり自車両の駐車支援装置）に利用される。
【００２１】
（駐車支援装置の構成）
本実施の形態であるの駐車支援装置１は、図２に示す車両Ｖに搭載されている。車両Ｖの前後左右には、図２に示すように複数の小型カメラが備えられている。
【００２２】
具体的には、車両Ｖのフロントバンパまたはフロントグリルには、車両Ｖの前方に向けて前方カメラ２０ａが装着されている。車両Ｖのリアバンパまたはリアガーニッシュには、車両Ｖの後方に向けて後方カメラ２０ｂが装着されている。車両Ｖの左ドアミラーには、車両Ｖの左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが装着されている。車両Ｖの右ドアミラーには、車両Ｖの右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが装着されている。
【００２３】
前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄには、それぞれ、広範囲を観測可能な広角レンズや魚眼レンズが装着されており、４台のカメラ２０ａ〜２０ｄで車両Ｖの周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。
【００２４】
さらに、図１に示すように、車両Ｖの前後左右には、ソナー３０ａ〜３０ｆが装着されている。
【００２５】
具体的には、車両Ｖのフロントバンパやフロントグリルには、車両Ｖの前方に向けてソナー３０ａが装着されている。また、車両Ｖの左側方部には、車両Ｖの左側方に向けてソナー３０ｂ、３０ｃが装着されている。そして、車両Ｖのリアバンパやリアガーニッシュには、車両Ｖの後方に向けてソナー３０ｄが装着されており、車両Ｖの右側方部には、車両Ｖの右側方に向けてソナー３０ｅ、３０ｆが装着されている。
【００２６】
これらのソナー３０ａ〜３０ｆは、それぞれ水平方向に広がった測距範囲を有しており、全てのソナー３０ａ〜３０ｆを合わせて、車両Ｖの周囲を漏れなく測距できるようになっている。
【００２７】
なお、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダ装置を設置しても構わない。一般に、レーダはソナーに対して遠方の測距性能に優れるため、自動駐車を行う際に必要となる車両Ｖの周囲の距離範囲の大きさに基づいて、使用するセンサを適宜選択すればよい。
【００２８】
本実施の形態である駐車支援装置１は、前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄと、これらのカメラを制御するとともに、俯瞰画像の生成、駐車区画の検出、目標駐車区画の設定、駐車区画の位置補正等の処理を行うカメラＥＣＵ２２と、ソナー３０ａ〜３０ｆと、これらのソナー３０ａ〜３０ｆを制御するとともに車両Ｖの周囲の障害物の検出を行うソナーＥＣＵ３２とを有する。
【００２９】
また、駐車支援装置１はナビゲーション装置４０及びＧＰＳ装置５０を有し、ナビゲーション装置４０は画像表示機能を有するモニター４１を有する。ＧＰＳ装置５０は、図１において車両Ｖの現在位置を算出する。ナビゲーション装置４０は、経路案内用の地図データ等が格納された記憶部を有する。ナビゲーション装置４０は、この地図データ等及びＧＰＳ装置５０により検出された車両Ｖの現在位置に基づいて、ナビゲーション装置４０の操作者が設定した目標地点までの経路案内を行う。経路案内動作中の各種画像はモニター４１に表示される。さらに、ナビゲーション装置４０は近距離無線モジュールを有し、情報通信端末２との間で通信を行う。
【００３０】
さらに、駐車支援装置１は、カメラＥＣＵ２２、ソナーＥＣＵ３２、ナビゲーション装置４０及びＧＰＳ装置５０から出力される情報に基づいて、自動駐車を行う際の目標駐車区画候補を決定して、さらに、車両Ｖが採るべき進入方向を決定する等の駐車支援動作制御を行う車両制御ＥＣＵ６０を有する。
【００３１】
そして、駐車支援装置１は、車両制御ＥＣＵ６０で決定した駐車支援動作制御情報に基づいて、車両Ｖの各部位の制御を行うアクチュエータ７０を有する。なお、ここにいうアクチュエータ７０は、これらアクチュエータ７０を制御する制御ユニットを含む。
【００３２】
アクチュエータ７０の一例としては、車両Ｖの操舵角を制御するステアリング制御ユニット及びこのステアリング制御ユニットにより駆動制御されるパワステアクチュエータ、車両Ｖのスロットルを制御するスロットル制御ユニット及びこのスロットル制御ユニットにより駆動制御されるスロットルアクチュエータ、車両Ｖのブレーキを制御するブレーキ制御ユニット及びこのブレーキ制御ユニットにより駆動制御されるブレーキアクチュエータを含む。
【００３３】
また、駐車支援装置１は、駐車支援動作制御を行う際に必要な情報を取得するためのセンサ８０を有する。センサ８０の一例としては、車両Ｖの現在位置を特定するために必要な情報および自動駐車を行う際に車両Ｖの車速と操舵角を制御するために必要な情報を取得する車輪速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、シフト位置センサを含む。
【００３４】
なお、カメラＥＣＵ２２及びソナーＥＣＵ３２と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車両Ｖの車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）（Controller Area Network）で構成されたセンサ情報系ネットワーク９０に接続されている。また、ナビゲーション装置４０、ＧＰＳ装置５０、アクチュエータ７０及びセンサ８０と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車両Ｖの車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）で構成された車両情報系ネットワーク９１に接続されている。
【００３５】
ここで、図２において、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、図２に非図示のレーダを設置しても構わない。なお、レーダを設置したときは、レーダを制御するとともに、車両Ｖの周囲の障害物の検出を行う、図２に非図示のレーダＥＣＵが設置される。
【００３６】
ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダは、それぞれ測距範囲が異なるため、もちろん、両者を混在させても構わない。また、測距機能を実現するために、前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄで、異なる時間に撮像された画像同士をそれぞれ比較することによって障害物を検出する、いわゆるモーションステレオ機能を実装しても構わない。以後、説明を簡単にするため、駐車支援装置１には、測距手段としてソナー３０ａ〜３０ｆとソナーＥＣＵ３２のみが実装されているものとする。
【００３７】
（駐車支援装置の機能構成）
図３は、本実施の形態である駐車支援システムＳに適用される駐車支援装置１の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００３８】
本実施の形態である駐車支援装置１は、制御部１００、駐車支援装置記憶部１２０、撮像部１３０、周辺情報検出部１４０、位置情報取得部１５０、表示部１６０、アクチュエータ１７０、センサ１８０、入力部１９０及び通信部１９５を有する。
【００３９】
主に車両制御ＥＣＵ６０から構成される制御部１００は、駐車支援装置１全体の制御を行う。制御部１００はＣＰＵ、ＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイス、ＡＳＩＣ等の集積回路に代表される演算素子を有する。
【００４０】
駐車支援装置１の駐車支援装置記憶部１２０には図略の制御用プログラムが格納されている。この制御用プログラムが駐車支援装置１の起動時に制御部１００により実行されて、駐車支援装置１は図３に示すような機能構成を備えたものとなる。特に、本実施形態の駐車支援装置１は、後述するように高速の画像処理を行うので、高速演算可能な演算素子、例えばＦＰＧＡなどを有することが好ましい。
【００４１】
制御部１００は、駐車場画像情報取得部１０１、駐車場周辺情報取得部１０２、駐車場位置情報取得部１０３、駐車位置情報取得部１０４、駐車場情報取得部１０５、駐車場情報送信部１０６、駐車場情報受信部１０７、駐車支援制御部１０８、車両挙動情報取得部１０９、計時部１１０及び表示制御部１１１を有する。
【００４２】
駐車場画像情報取得部１０１は、撮像部１３０が車両Ｖの周辺を撮像して得た画像情報に基づいて、駐車場の出入口から車両Ｖが駐車場の駐車区画に駐車するまでの走路を撮像して得られる駐車場画像情報を取得する。駐車場画像情報取得部１０１が取得した駐車場画像情報は駐車支援装置記憶部１２０に一時的に格納される。
【００４３】
駐車場周辺情報取得部１０２は、周辺情報検出部１４０が得た周辺情報に基づいて、駐車場の出入口から車両Ｖが駐車場の駐車区画に駐車するまでの走路の周辺の障害物に関する駐車場周辺情報を取得する。駐車場周辺情報取得部１０２が取得した駐車場周辺情報も駐車支援装置記憶部１２０に一時的に格納される。
【００４４】
駐車場位置情報取得部１０３は、位置情報取得部１５０が得た車両Ｖの現在位置情報に基づいて、駐車場の出入口の位置情報である駐車場位置情報を取得する。駐車場位置情報取得部１０３が取得した駐車場位置情報も駐車支援装置記憶部１２０に一時的に格納される。
【００４５】
駐車位置情報取得部１０４は、位置情報取得部１５０が得た車両Ｖの現在位置情報に基づいて、駐車場の駐車区画の位置情報である駐車位置情報を取得する。
【００４６】
駐車場情報取得部１０５は、これら駐車場画像情報取得部１０１、駐車場周辺情報取得部１０２、駐車場位置情報取得部１０３及び駐車位置情報取得部１０４がそれぞれ取得した駐車場画像情報、駐車場周辺情報、駐車場位置情報及び駐車位置情報をまとめて駐車場情報１２２として取得し、この駐車場情報１２２を駐車支援装置記憶部１２０に格納する。
【００４７】
駐車場情報送信部１０６は、駐車場情報取得部１０５が取得した駐車場情報１２２を、通信部１９５及び情報通信端末２を介してサーバ装置３に送出する。駐車場情報送信部１０６がサーバ装置３に駐車場情報１２２を送出するタイミングは任意であるが、好ましくは、車両Ｖが駐車区画に駐車された後に車両Ｖが始動したときに、駐車場情報送信部１０６はサーバ装置３に駐車場情報１２２を送出する。より好ましくは、イグニッションスイッチが操作されてＡＣＣ（アクセサリー）電源がオンされたら、駐車場情報送信部１０６はサーバ装置３に駐車場情報１２２を送出する。
【００４８】
駐車場情報受信部１０７は、サーバ装置３から送出された駐車場情報１２２を取得し、取得した駐車場情報１２２を駐車支援装置記憶部１２０に格納する。
【００４９】
駐車支援制御部１０８は、駐車場情報受信部１０７が取得した駐車場情報１２２に基づいて、駐車場の駐車区画に車両Ｖを駐車するように車両Ｖを制御する。より詳しくは、駐車支援制御部１０８は、駐車場情報１２２に基づいて、駐車場の駐車区画に車両Ｖを駐車するようにアクチュエータ１７０を制御する。好ましくは、駐車支援制御部１０８は、駐車場の出入口から車両Ｖが駐車場の駐車区画に駐車するまでの走路における、撮像部１３０、周辺情報検出部１４０、位置情報取得部１５０及びセンサ１８０の検出情報にも基づいて、車両Ｖを制御する。駐車支援制御部１０８による具体的制御手順については公知であるので、本明細書ではこれ以上の詳細な説明を省略する。
【００５０】
車両挙動情報取得部１０９は、センサ１８０が検出した検出情報に基づいて、駐車場の出入口から車両Ｖが駐車場の駐車区画に駐車するまでの車両Ｖの挙動に関する車両挙動情報を取得する。そして、駐車場情報取得部１０５は、車両挙動情報取得部１０９が取得した車両挙動情報も駐車場情報１２２として取得し、この駐車場情報１２２を駐車支援装置記憶部１２０に格納する。
【００５１】
計時部１１０は現在の時刻を計時する。表示制御部１１１は、制御部１００による各種制御動作の結果得られる情報に基づいて、表示部１６０に所定の画面を表示するための表示制御信号を生成し、この表示制御信号を表示部１６０に送出する。
【００５２】
主に車両制御ＥＣＵ６０から構成される駐車支援装置記憶部１２０は、ハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体やＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体などの記憶媒体を有する。駐車支援装置記憶部１２０には、制御部１００における各種動作の際に用いられる各種データが一時的または非一時的に格納される。
【００５３】
また、駐車支援装置記憶部１２０には車両情報１２１及び駐車場情報１２２が格納されている。車両情報１２１は、車両Ｖを一意に特定できる情報である。この車両情報１２１は、駐車支援装置１が請求の範囲における自車両の駐車支援装置である場合は他の車両の車両情報であり、駐車支援装置が他の車両の駐車支援装置である場合は自車両の車両情報である。
【００５４】
主にカメラ２０ａ〜２０ｄ及びカメラＥＣＵ２２から構成される撮像部１３０は、車両Ｖ周辺の画像を撮像して得られた画像信号を出力する。特に、本実施の形態における撮像部１３０は、車両Ｖの周辺の路面を車両Ｖの真上から俯瞰したような俯瞰画像を生成する機能を有する。
【００５５】
図８は、車両Ｖに設置された前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄ（図３の撮像部１３０）でそれぞれ撮像される画像の例を示す図である。図８に示すように、各カメラ２０ａ〜２０ｄには、車両Ｖの周囲の路面を含む画像が透視変換された状態で観測される。
【００５６】
図９は、図８に示した各画像（Ｉｆ（ｘ，ｙ），Ｉｌ（ｘ，ｙ），Ｉｒ（ｘ，ｙ），Ｉｂ（ｘ，ｙ））を、それぞれ車両Ｖを真上から見下ろした俯瞰画像（Ｉｆｅ（ｘ，ｙ），Ｉｌｅ（ｘ，ｙ），Ｉｒｅ（ｘ，ｙ），Ｉｂｅ（ｘ，ｙ））に変換して、さらに各俯瞰画像を合成して、１枚の俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）を生成した例を示す図である。
【００５７】
撮像部１３０で撮像された画像は、上空の予め決められた位置に設けた視点位置から、所定距離だけ下にある平面状の路面を観測しているものと仮定して座標変換を行うことによって、俯瞰画像に変換される。そして、各カメラ（前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄ）の設置位置の相対関係は予めわかっているため、各俯瞰画像は所定の位置関係になるように合成されて、１枚の俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）とすることができる。そして、俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）の中心部分は死角になるため、車両Ｖを真上から見下ろした状態を示すアイコンＣが表示される。
【００５８】
主にソナー３０ａ〜３０ｆ及びソナーＥＣＵ３２から構成される周辺情報検出部１４０は、車両Ｖの周囲に存在する障害物の存在を検知した結果を出力し、さらに、車両Ｖから障害物までの距離を測距した測距結果も出力する。
【００５９】
主にＧＰＳ装置５０及びナビゲーション装置４０から構成される位置情報取得部１５０は、車両Ｖの現在位置を測定し、その測定結果を座標値として出力する。座標値は絶対座標値または相対座標値であり、一例として、緯度経度、Ｍａｐｃｏｄｅ（登録商標）、地域メッシュコードと正規化座標との組み合わせ、Ｍｏｒｔｏｎ  Ｃｏｄｅなどが挙げられる。
【００６０】
主にモニター４１から構成される表示部１６０は、制御部１００の表示制御部１１１から送出された表示制御信号に基づいて所定の画面を表示する。アクチュエータ１７０及びセンサ１８０は図１におけるアクチュエータ７０及びセンサ８０と略同一の構成であるため、ここでの説明は簡略化する。
【００６１】
主にナビゲーション装置４０が有する図略のタッチパネル等から構成される入力部１９０は、運転者などの操作者からの操作入力を受け入れる。入力部１９０は受け入れた操作入力に基づいて操作入力信号を生成し、この操作入力信号を制御部１００に送出する。
【００６２】
主にナビゲーション装置４０が有する通信モジュールから構成される通信部１９５は、情報通信端末２との間で通信を行う。通信部１９５は、好ましくはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ等の近距離無線通信が可能な構成を有する。
【００６３】
（情報通信端末の機能構成）
図４は、本実施の形態である駐車支援システムＳに適用される情報通信端末２の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００６４】
本実施の形態である情報通信端末２は、制御部２００、記憶部２１０及び通信部２２０を有する。
【００６５】
制御部２００は駐車場情報保管部２０１を有する。駐車場情報保管部２０１は、駐車支援装置１またはサーバ装置３から送信された駐車場情報１２２を一時的に記憶部２１０に格納し、駐車支援装置１またはサーバ装置３からの要求に応じて駐車場情報１２２を送出する。
【００６６】
通信部２２０は、駐車支援装置１及びサーバ装置３との間で通信を行う。通信部２２０は、好ましくは移動体通信及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ等の近距離無線通信の双方が可能な構成を有する。
【００６７】
（サーバ装置の機能構成）
図５は、本実施の形態である駐車支援システムＳに適用されるサーバ装置３の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００６８】
本実施の形態であるサーバ装置３は、制御部３００、サーバ記憶部３１０及び通信部３２０を有する。
【００６９】
制御部３００は、サーバ装置３全体の制御を行う。サーバ記憶部３１０には図略の制御用プログラムが格納されている。この制御用プログラムがサーバ装置３の起動時に制御部３００により実行されて、サーバ装置３は図５に示すような機能構成を備えたものとなる。
【００７０】
制御部３００は、駐車場情報送受信部３０１、駐車場情報集計部３０２及び課金処理部３０３を有する。
【００７１】
駐車場情報送受信部３０１は、駐車支援装置１の駐車場情報送信部１０６から送出された駐車場情報１２２をサーバ記憶部３１０の受信情報ＤＢ（データベース）３１１に格納する。また、駐車場情報送受信部３０１は、駐車支援装置１の制御部１００から車両情報１２１とともに、サーバ記憶部３１０に格納されている駐車場情報１２２の送信要求が来たとき、駐車場情報１２２に含まれる車両情報１２１が駐車支援装置１から送信されてきた車両情報１２１に一致するなど対応していると、駐車場情報１２２の送信要求があった駐車支援装置１に、駐車場情報ＤＢ３１５に格納されている駐車場情報１２２を送出する。
【００７２】
ここで、駐車場情報送受信部３０１が、車両情報１２１が対応するときに駐車場情報１２２を送信しているのは、車両Ｖが備えるカメラ２０ａ〜２０ｄなどの撮像部１３０やソナー３０ａ〜３０ｆなどの周辺情報検出部１４０の設置位置や撮像、検出範囲が車両Ｖ毎に異なる可能性があるからである。つまり、駐車支援装置１の駐車支援制御部１０８が駐車支援動作を行うためには、その支援動作の判断基準となる駐車場情報１２２ができるだけそのままで利用できることが好ましい。このためには、ほぼ同一の設置位置等であると考えられる撮像部１３０、周辺情報検出部１４０を用いて取得された駐車場情報１２２を利用することが好ましい。そこで、撮像部１３０、周辺情報検出部１４０により取得された情報の利用可能性を、車両情報１２１の同一性により判断している。
【００７３】
当然、車両情報１２１が異なっていても、撮像部１３０、周辺情報検出部１４０の設置位置や撮像、検出範囲がほぼ同一であると判断できる場合もあり得るので、駐車場情報送受信部３０１は、かかる点も考慮して駐車場情報１２２の送受信の判定を行うとよい。
【００７４】
駐車場情報集計部３０２は、サーバ記憶部３１０の受信情報ＤＢ３１１に格納されている駐車場情報１２２を集計し、ソート等の整理を行った上で、この駐車場情報１２２を駐車場情報ＤＢ３１５に格納する。
【００７５】
課金処理部３０３は、サーバ記憶部３１０に格納されている契約管理ＤＢ３１４を参照し、この契約管理ＤＢ３１４内の契約情報に基づいて、駐車場情報１２２が駐車支援装置１によって利用されたことに伴って駐車場の管理者に対して課金処理を行う。駐車支援装置１によって駐車場情報１２２が利用されたか否かの判定は、一例として、駐車支援装置１から送信要求のあった駐車場情報１２２を駐車場情報送受信部３０１が送信したことにより行えばよい。
【００７６】
サーバ記憶部３１０には、制御部３００における各種動作の際に用いられる各種データが一時的または非一時的に格納される。
【００７７】
また、サーバ記憶部３１０には受信情報ＤＢ３１１、駐車場ＰＯＩ（Point Of Interest）ＤＢ３１２、駐車場位置情報ＤＢ３１３、契約管理ＤＢ３１４及び駐車場情報ＤＢ３１５が格納されている。
【００７８】
図６は、サーバ装置３のサーバ記憶部３１０に格納されたデータベースのデータ構造を示す図である。図６に示す各ＤＢは全体としてリレーショナルデータベースを構成しており、図６においては各ＤＢのフィールドまたは属性のみを示している。
【００７９】
受信情報ＤＢ３１１は、フィールドまたは属性として、駐車場情報ＩＤ３１１ａ、記録日３１１ｂ、記録開始時刻３１１ｃ、駐車場位置情報３１１ｄ、駐車場画像情報３１１ｅ、駐車場周辺情報３１１ｆ、車両挙動情報３１１ｇ、駐車位置情報３１１ｈ、車種３１１ｊ、年式３１１ｋ、グレード３１１ｍ、車体番号３１１ｎ、駐車区画番号３１１ｐ及び実績３１１ｑを有する。
【００８０】
駐車場情報ＩＤ３１１ａは、サーバ装置３の駐車場情報送受信部３０１が駐車支援装置１から駐車場情報１２２を受信してこれを受信情報ＤＢ３１１に格納する際に、駐車場情報送受信部３０１が各々の駐車場情報１２２を一意に特定するために設定するＩＤである。
【００８１】
記録日３１１ｂは、駐車支援装置１の駐車場情報取得部１０５が駐車場情報１２２を取得した日である。記録開始時刻３１１ｃは、駐車支援装置１が駐車場情報１２２の記録を開始した時刻である。これら記録日３１１ｂ及び記録開始時刻３１１ｃは、駐車支援装置１から送信されてきた駐車場情報１２２に含まれている。
【００８２】
駐車場位置情報３１１ｄは、駐車支援装置１の駐車場位置情報取得部１０３により取得されたものである。駐車場画像情報３１１ｅは、駐車支援装置１の駐車場画像情報取得部１０１により取得されたものである。駐車場周辺情報３１１ｆは、駐車支援装置１の駐車場周辺情報取得部１０２により取得されたものである。車両挙動情報３１１ｇは、駐車支援装置１の車両挙動情報取得部１０９により取得されたものである。駐車位置情報３１１ｈは、駐車支援装置１の駐車位置情報取得部１０４により取得されたものである。
【００８３】
車種３１１ｊ、年式３１１ｋ、グレード３１１ｍ及び車体番号３１１ｎは、それぞれ駐車場情報１２２を取得した車両Ｖの車種、年式、グレード及び車体番号である。これら車種３１１ｊ、年式３１１ｋ、グレード３１１ｍ及び車体番号３１１ｎにより自車両の車両情報１２１が構成されている。自車両の車両情報１２１も、駐車支援装置１から送信されてきた駐車場情報１２２に含まれている。
【００８４】
駐車区画番号３１１ｐは、車両Ｖが駐車場の駐車区画に駐車した際の、この駐車区画の番号である。実績３１１ｑは、車両Ｖが駐車場の駐車区画への駐車に成功したか否かを示す情報である。これら駐車区画番号３１１ｐ及び実績３１１ｑも、駐車支援装置１から送信されてきた駐車場情報１２２に含まれている。
【００８５】
駐車場ＰＯＩ  ＤＢ３１２は、ＰＯＩ  ＩＤ３１２ａ、駐車場名称３１２ｂ及び中心座標３１２ｃを有する。
【００８６】
ＰＯＩ  ＩＤ３１２ａは駐車場を一意に特定するためのＩＤであり、サーバ記憶部３１０に格納されているリレーショナルデータベースのキーとなるデータである。駐車場名称３１２ｂは、ＰＯＩ  ＩＤ３１２ａにより特定される駐車場の名称である。中心座標３１２ｃは、ＰＯＩ  ＩＤ３１２ａにより特定される駐車場の中心部の位置座標であり、この駐車場を代表する位置座標として用いられる。
【００８７】
駐車場位置情報ＤＢ３１３は、ＰＯＩ  ＩＤ３１３ａ、出入口名称３１３ｂ及び駐車場位置情報３１３ｃを有する。
【００８８】
ＰＯＩ  ＩＤ３１３ａは、駐車場ＰＯＩ  ＤＢ３１２のＰＯＩ  ＩＤ３１２ａと共通であり、駐車場を一意に特定するためのＩＤである。出入口名称３１３ｂは、ＰＯＩ  ＩＤ３１３ａにより特定される駐車場の出入口の名称である。ここに、駐車場に複数の出入口がある場合、この出入口名称３１３ｂによりいずれの出入口であるかが特定される。駐車場位置情報３１３ｃは、出入口名称３１３ｂにより特定される出入口の位置座標であり、受信情報ＤＢ３１１の駐車場位置情報３１１ｄと共通である。
【００８９】
契約管理ＤＢ３１４は、ＰＯＩ  ＩＤ３１４ａ及び契約情報３１４ｂを有する。
【００９０】
ＰＯＩ  ＩＤ３１４ａは、駐車場ＰＯＩ  ＤＢ３１２のＰＯＩ  ＩＤ３１２ａと共通であり、駐車場を一意に特定するためのＩＤである。
【００９１】
契約情報３１４ｂは、ＰＯＩ  ＩＤ３１４ａにより特定される駐車場の契約情報である。契約情報３１４ｂは、上述したように制御部３００の課金処理部３０３が駐車場の管理者に対して課金処理を行う際の基準となる情報である。契約情報３１４ｂの一例として、駐車場情報１２２が利用される度に課金処理部３０３が課金処理を行う場合は、その課金額が挙げられる。また、利用回数毎の課金額が異なる（例えば回数が多くなれば割引するなど）場合は回数と課金額との対応関係も契約情報３１４ｂである。さらに、駐車場情報１２２の利用を前提とした課金額が月単位などの一定期間に対応する額であれば、期間と課金額も契約情報３１４ｂである。加えて、駐車場情報１２２を用いて車両Ｖが駐車に成功した場合のみ課金処理を行う場合は、かかる条件も契約情報３１４ｂである。
【００９２】
駐車場情報ＤＢ３１５は、ＰＯＩ  ＩＤ３１５ａ、車種３１５ｂ、年式３１５ｃ、グレード３１５ｄ、駐車区画番号３１５ｅ、実績回数（成功）３１５ｆ、実績回数（失敗）３１５ｇ、最終駐車年月日３１５ｈ、記録日３１５ｊ、記録開始時刻３１５ｋ、駐車場情報ＩＤ３１５ｍ、駐車場位置情報３１５ｎ、駐車場画像情報３１５ｐ、駐車場周辺情報３１５ｑ、車両挙動情報３１５ｒ及び駐車位置情報３１５ｓを有する。
【００９３】
ＰＯＩ  ＩＤ３１５ａは、駐車場ＰＯＩ  ＤＢ３１２のＰＯＩ  ＩＤ３１２ａと共通であり、駐車場を一意に特定するためのＩＤである。
【００９４】
車種３１５ｂ、年式３１５ｃ及びグレード３１５ｄは受信情報ＤＢ３１１の車種３１１ｊ、年式３１１ｋ及びグレード３１１ｍと共通である。これら車種３１５ｂ、年式３１５ｃ及びグレード３１５ｄによっても自車両の車両情報１２１が構成されている。
【００９５】
駐車区画番号３１５ｅは受信情報ＤＢ３１１の駐車区画番号３１１ｐと共通である。実績回数（成功）３１５ｆは、受信情報ＤＢ３１１の実績３１１ｑにおいて駐車に成功したデータがいくつあるか（つまり何回駐車に成功したか）を表す回数である。同様に、実績回数（失敗）３１５ｇは、受信情報ＤＢ３１１の実績３１１ｑにおいて駐車に失敗したデータがいくつあるか（つまり何回駐車に失敗したか）を表す回数である。
【００９６】
最終駐車年月日３１５ｈには、駐車支援装置１から駐車場情報１２２が送信されてくる度に、この駐車場情報１２２に含まれる記録日３１１ｂが上書きされることで、駐車支援装置１による駐車支援動作により車両Ｖが最後に（つまり最近）駐車した年月日が記録される。
【００９７】
記録開始時刻３１５ｋは、受信情報ＤＢ３１１の記録開始時刻３１１ｃと共通である。駐車場情報ＩＤ３１５ｎは、受信情報ＤＢ３１１の駐車場情報ＩＤ３１１ａと共通である。
【００９８】
駐車場位置情報３１５ｎ、駐車場画像情報３１５ｐ、駐車場周辺情報３１５ｑ、車両挙動情報３１５ｒ及び駐車位置情報３１５ｓは、それぞれ受信情報ＤＢ３１１の駐車場位置情報３１１ｄ、駐車場画像情報３１１ｅ、駐車場周辺情報３１１ｆ、車両挙動情報３１１ｇ及び駐車位置情報３１１ｈと共通である。
【００９９】
図５に戻って、通信部３２０は情報通信端末２との間で通信を行う。通信部３２０は、インターネットに代表されるＷＡＮと通信可能な構成を有する。
【０１００】
（駐車支援装置とサーバ装置との間の情報のやりとり）
図７は、駐車支援装置１とサーバ装置３との情報のやりとりを示す図である。
駐車支援装置１（他の車両の駐車支援装置）から、この駐車支援装置１が設置された車両Ｖ（この場合は他の車両）が駐車場の駐車区画に駐車する毎に、駐車場情報１２２と実績とがサーバ装置３に送信される。これら駐車場情報１２２及び実績は受信情報ＤＢ３１１に一旦格納され、駐車場情報集計部３０２が所定のタイミングで集計処理を行い、その結果を駐車場情報ＤＢ３１５に格納する。
【０１０１】
駐車支援装置１（自車両の駐車支援装置）は、駐車場の駐車区画への駐車を希望する場合、サーバ装置３に駐車場情報１２２の送信を要求する。サーバ装置３の駐車場情報送受信部３０１は、駐車支援装置１からの駐車場情報１２２の送信要求があったら、車両情報１２１の一致を条件に、駐車場情報ＤＢ３１５に格納されている駐車場情報１２２を駐車支援装置１に送信する。
【０１０２】
（駐車支援システムの運用）
図１０及び図１１は、それぞれ実施の形態である駐車支援システムＳの運用の例を示す図である。
【０１０３】
図１０において、ある運転者が車両（他の車両）で駐車場の駐車区画に駐車した際に、この他の車両に搭載された駐車支援装置１で各種データを取得し、これを駐車場情報１２２としてサーバ装置３に送信する（１）。サーバ装置３は駐車支援装置１から送信された駐車場情報１２２を蓄積する（２）。
【０１０４】
サーバ装置３の運用者（運用会社）は、ある程度駐車場情報１２２が蓄積された段階で、各々の駐車場情報１２２に対応する駐車場のオーナー（管理者）に、駐車場情報１２２を駐車支援装置１の利用者（運転者）に提供するかわりにこの駐車場のオーナーに課金処理をする旨の募集を行う（３）。駐車場のオーナーはこれに応じて駐車場情報１２２の提供を依頼し、条件によっては前払い金をサーバ装置３の運用者に支払う（４）。
【０１０５】
駐車支援装置１から駐車場情報１２２の送信要求があると、サーバ装置３は駐車場情報１２２を駐車支援装置１に送信する（５）。そして、駐車支援装置１の利用者（運転者）は、この駐車場情報１２２を用いて駐車場の駐車区画に駐車する（６）。
【０１０６】
図１０に示す運用は、駐車場が比較的小規模な場合に好適な運用である。
【０１０７】
また、図１１において、サーバ装置３の運用者は、まず駐車場のオーナー（管理者）に、駐車場情報１２２を駐車支援装置１の利用者（運転者）に提供するかわりにこの駐車場のオーナーに課金処理をする旨の募集を行う（１）。駐車場のオーナーはこれに応じて駐車場情報１２２の提供を依頼し、条件によっては前払い金をサーバ装置３の運用者に支払う（２）。
【０１０８】
サーバ装置３の運用者は、駐車場情報１２２の提供の依頼があった駐車場オーナーの駐車場に車両（他の車両）を派遣して各種データを取得し（３）、他の車両は駐車場情報１２２としてサーバ装置３に送信する（４）。
【０１０９】
駐車支援装置１から駐車場情報１２２の送信要求があると、サーバ装置３は駐車場情報１２２を駐車支援装置１に送信する（５）。そして、駐車支援装置１の利用者（運転者）は、この駐車場情報１２２を用いて駐車場の駐車区画に駐車する（６）。
【０１１０】
図１１に示す運用は、駐車場が比較的大規模な場合、一例として大規模ビルやショッピングセンター、モールの駐車場である場合に好適な運用である。
【０１１１】
（駐車支援動作の一例）
図１２〜図１４を参照して、上述した非特許文献１に開示された駐車支援動作について説明する。但し、本実施の形態である駐車支援システムＳにおいて用いられる駐車支援動作は、これら図１２〜図１４に示すものに限定されない。
【０１１２】
図１２に示すように、駐車場Ｌの駐車区画Ａに車両Ｖ（自車両）を駐車する際の運転者による駐車動作を支援する際に、図１３〜図１４で示す駐車支援動作が用いられる。
【０１１３】
図１３は、本実施の形態である駐車支援装置１のナビゲーション装置４０のモニター４１に表示される画面の一例を示す図である。
【０１１４】
図１３に示す画面は、駐車場情報１２２が取得できた駐車場Ｌの出入口から車両Ｖが駐車場Ｌに入庫した時点から表示される。この画面には、カメラ２０ａ〜２０ｄを用いて得られる俯瞰画像Ｐ１と、前方カメラ２０ａを用いて得られる車両Ｖ前方の画像Ｐ２とが表示されている。
【０１１５】
これら画像Ｐ１、Ｐ２には、いずれも車両Ｖを駐車区画Ａに駐車させるために進行すべき方向を示す矢印ＡＲが表示されており、画像Ｐ１にマークＰとして表示されているボタンを操作者が押し続けることで、この矢印ＡＲに沿って車両Ｖが誘導される。
【０１１６】
図１４は、本実施の形態である情報通信端末２の図略の表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【０１１７】
図１４に示す画面も、図１３と同様に、駐車場情報１２２が取得できた駐車場Ｌの出入口から車両Ｖが駐車場Ｌに入庫した時点から表示される。この画面にも、車両Ｖを駐車区画Ａに駐車させるために進行すべき方向を示す矢印ＡＲが表示されており、画像Ｐ１にマークＰとして表示されているボタンを操作者が押し続けることで、この矢印ＡＲに沿って車両Ｖが誘導される。
【０１１８】
（駐車支援システムの動作）
次に、本実施の形態である駐車支援システムＳの動作の一例を図１５〜図１８のフローチャートを参照して説明する。なお、駐車支援システムＳを構成する各部の動作のうち、既に詳細に説明している動作については適宜省略する。
【０１１９】
図１５〜図１６は駐車支援装置１の動作を説明するためのフローチャートである。図１５のフローチャートに示す動作は、駐車支援装置１が搭載された車両Ｖが始動したときに、つまり、イグニッションスイッチがオンとなったときに開始する。まず、ステップＳ１では、運転者がイグニッションスイッチを操作する（押し込む、回す）ことによりＡＣＣ電源がオンされる。
【０１２０】
ステップＳ２では、駐車支援装置記憶部１２０に、未送付の駐車場情報１２２が格納されているか否かが判定される。そして、未送付の駐車場情報１２２があると判定されたら（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３において、駐車場情報送信部１０６が通信部１９５及び情報通信端末２を介して駐車支援装置記憶部１２０に格納されている未送付の駐車場情報１２２を送信する。一方、全ての駐車場情報１２２を送付したと判定されたら（ステップＳ２においてＮＯ）、プログラムはステップＳ４に進む。
【０１２１】
ステップＳ３で送付される駐車場情報１２２に含まれる情報の一例としては、駐車場情報１２２の記録開始時に計時部１１０から提供された記録開始日時、駐車場位置情報、駐車場周辺情報、車両挙動情報、車両情報及び駐車区画番号が挙げられる。
【０１２２】
ステップＳ４では、ナビゲーション装置４０の操作者が、車両Ｖを駐車場Ｌの駐車区画Ａに駐車することを目的として、駐車場情報１２２がサーバ装置３に既に格納されている駐車場Ｌを検索するか否かの指示を、ナビゲーション装置４０のタッチパネル等を介して入力する。駐車支援装置１の制御部１００はこの操作入力に基づき、操作者が駐車場Ｌを検索しているか否かを判定する。そして、駐車場Ｌの検索入力があったと判定されたら（ステップＳ４においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ５に進む。一方、駐車場の検索入力がなかったと判定されたら（ステップＳ４においてＮＯ）、プログラムはステップＳ２１に進む。
【０１２３】
ステップＳ５では、例えばナビゲーション装置４０のモニター４１に表示された駐車場の一覧に基づいて、操作者がいずれかの駐車場を選択する。駐車場の一覧は、例えばナビゲーション装置４０が有する地図データ等に基づいて作成される。
【０１２４】
ステップＳ６では、駐車支援装置１の制御部１００が、ステップＳ５で選択された駐車場を特定する情報、一例として駐車場のＰＯＩ  ＩＤをサーバ装置３に送信するとともに、駐車支援装置記憶部１２０に格納されている車両情報１２１をサーバ装置３に送信する。
【０１２５】
駐車場を特定する情報及び車両情報１２１を受信したサーバ装置３は、送信されてきた駐車場を特定する情報及び車両情報１２１をキーとして駐車場情報ＤＢ３１５を検索する。そして、略同一の車両情報１２１を有し、かつ、ＰＯＩ  ＩＤが一致する駐車場情報１２２がある場合は、駐車場情報送受信部３０１が、ステップＳ６で情報送信のあった駐車支援装置１に駐車場情報１２２を送信する。
【０１２６】
なお、ステップＳ５において、車両情報１２１が一致する駐車場情報１２２の一覧を駐車場情報送受信部３０１が送信し、ナビゲーション装置４０で選択してもよい。
【０１２７】
ステップＳ７では、ステップＳ６においてサーバ装置３から駐車場情報１２２が送信されたか否かが駐車場情報受信部１０７により判定される。そして、駐車場情報１２２が送信されたと判定されたら（ステップＳ７においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ８に進む。一方、駐車場情報１２２が送信されてこない、言い換えれば、略同一の車両情報１２１を有し、かつ、ＰＯＩ  ＩＤが一致する駐車場情報１２２がサーバ記憶部３１０に格納されていないと判定されたら（ステップＳ７においてＮＯ）、プログラムはステップＳ２０に進む。
【０１２８】
ステップＳ８では、ステップＳ６で送信されてきた駐車場情報１２２に含まれる駐車区画Ａの一覧を制御部１００がモニター４１に表示し、操作者の選択入力を待つ。
【０１２９】
ステップＳ９では、ステップＳ８において駐車区画Ａの選択入力があったか否かが制御部１００により判定される。そして、駐車区画Ａの選択入力があったと判定されたら（ステップＳ９においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ１０に進む。一方、駐車区画Ａの選択入力がなかったと判定されたら（ステップＳ９においてＮＯ）、プログラムはステップＳ２０に進む。
【０１３０】
ステップＳ１０では、駐車支援装置１が搭載された車両Ｖを運転手が手動で運転し、入手した駐車場情報１２２に係る駐車場Ｌの入口へと向かう。この際、駐車場情報１２２に含まれる駐車場位置情報に基づいて、ナビゲーション装置４０が経路案内を行ってもよい。
【０１３１】
図１６に進み、ステップＳ１１では、車両Ｖが駐車場出入口に到着したことを条件に、ナビゲーション装置４０の操作者が、駐車支援装置１による駐車支援動作の指示を行う。駐車支援装置１の制御部１００、特に駐車支援制御部１０８は、駐車支援動作の指示に基づき、駐車場情報１２２に基づいて、駐車場Ｌの駐車区画Ａに車両Ｖを駐車させる動作を支援する。同時に、駐車支援装置１の制御部１００は、駐車場周辺情報取得部１０２により車両Ｖ周辺の障害物に関する情報を記録させるとともに、車両挙動情報取得部１０９により車両Ｖの挙動情報を取得させる。
【０１３２】
ステップＳ１２では、駐車支援装置１の制御部１００が、駐車場周辺情報取得部１０２が取得した駐車場周辺情報及び車両挙動情報取得部１０９が取得した車両挙動情報等に基づき、車両Ｖが無事に駐車区画Ａに駐車できたか否かを判定する。そして、無事に駐車区画Ａに駐車できたと判定されたら（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ１３に進む。一方、駐車区画Ａにうまく駐車できなかった（ステップＳ１２においてＮＯ）と判定されたら、プログラムはステップＳ１５に進む。
【０１３３】
ステップＳ１３では、運転者がＡＣＣ電源をオフするのを待ち、ステップＳ１４では、駐車場情報送信部１０６が、駐車場情報１２２に含まれる駐車場情報ＩＤと駐車成功を示す実績（成功）とをサーバ装置３に送信する。
【０１３４】
一方、ステップＳ１５では、運転者がＡＣＣ電源をオフするのを待ち、ステップＳ１６では、駐車場情報送信部１０６が、駐車場情報１２２に含まれる駐車場情報ＩＤと駐車成功を示す実績（失敗）とをサーバ装置３に送信する。
【０１３５】
図１５に戻って、ステップＳ２０では、駐車したい駐車場Ｌまたはその駐車場Ｌの駐車区画Ａに対応する駐車場情報１２２がないと判定されたので、駐車支援装置１が搭載された車両Ｖを運転手が手動で運転し、駐車を希望する駐車場Ｌの入口へと向かう。
【０１３６】
図１６に進み、ステップＳ２１では、駐車支援装置１の制御部１００が、ＧＰＳ装置５０及びナビゲーション装置４０の地図データ等を参照して、車両Ｖが道路から逸脱するのを待つ。車両Ｖが道路から逸脱したのは、この車両Ｖが駐車場出入口に到着してこの出入口から駐車場Ｌに入庫したからであると判断できる。車両Ｖが道路から逸脱したと判定されたら（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ２２に進む。
【０１３７】
ステップＳ２２では、駐車支援装置１の制御部１００が、駐車場画像情報取得部１０１、駐車場周辺情報取得部１０２、車両挙動情報取得部１０９に駐車場画像情報、駐車場周辺情報及び車両挙動情報の取得を指示する。この際、駐車場画像情報取得部１０１、駐車場周辺情報取得部１０２、車両挙動情報取得部１０９は駐車場Ｌへの入庫から所定距離（例えば数メートル）遡った時点からの情報を保持し、遡った時点での情報も駐車場情報１２２に含めることが好ましい。
【０１３８】
ステップＳ２３では、駐車支援装置１の制御部１００が、計時部１１０から提供される計時情報を参照して、駐車場情報１２２の記録開始時刻を駐車支援装置記憶部１２０に格納（記録）するとともに、駐車場位置情報取得部１０３に駐車場位置情報の取得を指示する。
【０１３９】
ステップＳ２４では、駐車支援装置１の制御部１００が、ＧＰＳ装置５０及びナビゲーション装置４０の地図データ等を参照して、車両Ｖが道路に復帰したか否かを判定する。そして、車両Ｖが道路に復帰したと判定されたら（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、運転者が駐車場Ｌへの駐車を中止したと考え、プログラムはステップＳ３１に進む。一方、車両Ｖが道路に復帰していないと判定されたら（ステップＳ２４においてＮＯ）、運転者が駐車動作を継続しているものと考え、プログラムはステップＳ２５に進む。
【０１４０】
ステップＳ２５では、駐車支援装置１の制御部１００が、車両挙動情報取得部１０９が取得した車両挙動情報に基づいて、車両Ｖのミッション（ギア）がパーキング位置に入れられるのを待つ。パーキング位置に入れられたことにより、その時点で車両Ｖの駐車動作が終了したものと考えられる。パーキング位置に入れられたと判定されたら（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ２６に進む。
【０１４１】
ステップＳ２６では、駐車支援装置１の制御部１００が、車両挙動情報取得部１０９が取得した車両挙動情報に基づいて、車両Ｖが駐車動作を行っている間に他の車両に接触したなどの事故がなかったかどうかを判定する。そして、事故がなかったと判定されたら（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ２７に進む。一方、事故があったと判定されたら（ステップＳ２６においてＮＯ）、プログラムはステップＳ３１に進む。
【０１４２】
ステップＳ２７では、駐車支援装置１の制御部１００が、ナビゲーション装置４０のモニター４１に、駐車した駐車区画Ａの番号の入力を促す画面を表示させ、このナビゲーション装置４０を介して操作者に駐車区画Ａの番号入力を求める。
【０１４３】
ここで、操作者に駐車区画Ａの番号入力を求めるのは、かかる番号は撮像部１３０、周辺情報検出部１４０等からは入手しづらいためである。
【０１４４】
ステップＳ２８では、駐車支援装置１の制御部１００が、ステップＳ２７において駐車区画Ａの番号入力があったか否かを判定する。そして、番号入力があったと判定されたら（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ２９に進む。一方、番号入力がなかった、あるいは操作者が駐車場情報１２２の共有を拒否したと判定されたら（ステップＳ２８においてＮＯ）、プログラムはステップＳ３１に進む。
【０１４５】
ステップＳ２９では、車両ＶのＡＣＣ電源がオフされるのを待ち、ステップＳ３０では、駐車支援装置１の駐車場情報取得部１０５が、今回の車両Ｖの駐車動作に伴う駐車場情報１２２を取得し、駐車支援装置記憶部１２０に格納（記録）する。
【０１４６】
一方、ステップＳ３１では、駐車場情報１２２の記録を中断せざるを得ない状態になった（道路に復帰した）、記録した駐車場情報１２２が他の車両により利用できない状態になった（駐車動作中に事故があった、駐車区画Ａの番号入力がなかった）、さらには、駐車場情報１２２の共有を拒否されたので、駐車支援装置１の制御部１００は、それまで記録していた情報を破棄させる。その後、プログラムはステップＳ２１に戻る。
【０１４７】
次に、図１７は、サーバ装置３の駐車場情報送受信部３０１の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１４８】
まず、ステップＳ４０では、駐車場情報送受信部３０１が駐車支援装置１から情報を受信するのを待つ。情報を受信したと判定されたら（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ４１に進む。次いで、ステップＳ４１では、ステップＳ４０において駐車場情報送受信部３０１が受信した情報にＰＯＩ  ＩＤが含まれているか否かが判定される。そして、ＰＯＩ  ＩＤが含まれていると判定されたら（ステップＳ４１においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ４２に進む。一方、ＰＯＩ  ＩＤが含まれていないと判定されたら（ステップＳ４１においてＮＯ）、プログラムはステップＳ４４に進む。
【０１４９】
ステップＳ４２では、駐車支援装置１から送信された情報は駐車場情報１２２の送信要求であると判断し、駐車場情報送受信部３０１はＰＯＩ  ＩＤ及び車両情報１２１をキーとして駐車場情報ＤＢ３１５を検索する。そして、ステップＳ４３では、ステップＳ４２で検索した駐車場情報１２２を駐車場情報送受信部３０１が駐車支援装置１に送信する。
【０１５０】
一方、ステップＳ４４では、駐車支援装置１から送信された情報は駐車場情報１２２であると判断し、駐車場情報送受信部３０１は受信した駐車場情報１２２を受信情報ＤＢ３１１に格納（保存）する。
【０１５１】
次に、図１８は、サーバ装置３の駐車場情報集計部３０２の動作を説明するためのフローチャートである。図１８に示すフローチャートは、予め定められた時刻（例えば毎日午前０時）に起動する。
【０１５２】
ステップＳ５０では、駐車場情報集計部３０２が、受信情報ＤＢ３１１に格納されている駐車場情報１２２の集計処理を行い、集計処理を行った駐車場情報１２２を駐車場情報ＤＢ３１５に格納する。この集計処理は、一例として、ＰＯＩ  ＩＤ、車両情報１２１、及び駐車場区画番号を集計し、昇順にソートすることで行われる。
【０１５３】
以上のように構成された本実施の形態であるの駐車支援システムＳでは、駐車場Ｌの駐車区画Ａに車両Ｖが駐車した際に取得された駐車場情報１２２がサーバ装置３のサーバ記憶部３１０に格納される。駐車支援装置１の駐車支援制御部１０８が、サーバ装置３から取得した駐車場情報１２２に基づいて、駐車場Ｌの駐車区画Ａに車両Ｖを駐車するように制御する。
【０１５４】
このようにすることで、既に駐車実績のある駐車場の駐車場情報を共有することが可能となる。
また、本実施の形態である駐車支援システムＳでは、サーバ装置３が課金処理部３０３を有しているので、この駐車支援システムＳを円滑に運用することが可能となる。
【０１５５】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【０１５６】
一例として、上述の実施の形態では、駐車支援装置１がナビゲーション装置４０を有していたが、ナビゲーション装置４０は必須ではない。ナビゲーション装置４０を有しない構成の場合、ナビゲーション装置４０が有する地図データに代えて、自動運転用の地図データを用いることができる。
【０１５７】
また、駐車場情報１２２が、同じ車両情報１２１、同じ駐車区画Ａについて複数個、サーバ装置３のサーバ記憶部３１０に格納されることも可能である。この場合、現在時刻が駐車場情報１２２に含まれる記録開始時刻に近い駐車場情報１２２を選択することも可能である。駐車場情報１２２に含まれる駐車場画像情報等は、例えば昼夜が違えば異なる可能性がある。従って、時刻が近ければ、駐車支援装置１がより利用しやすい駐車場情報１２２を選択することが好ましい。同様に、季節という区分を用い、季節が同じまたは近い駐車場情報１２２を選択することも可能である。
【０１５８】
また、サーバ装置３のサーバ記憶部３１０に、同じ車両情報１２１、同じ駐車区画Ａについて複数個の駐車場情報１２２を格納する場合、利用率の低い駐車場情報１２２を破棄することも可能である。一例として、記録開始時刻が直近５つの駐車場情報１２２のみサーバ記憶部３１０に残すことができる。また、実績（成功）の回数が多い（つまり人気が高い）順に５つの駐車場情報１２２のみサーバ記憶部３１０に残すこともできる。さらに、成功率（実績（成功）の割合）が高い順に５つの駐車場情報１２２のみサーバ記憶部３１０に残すこともできる。
【０１５９】
さらに、駐車場情報１２２に天候情報を含め、天候情報が一致または類似する駐車場情報１２２を選択することも可能である。同様に、駐車場情報１２２に、駐車場出入口の画像情報（サムネイル画像情報）を含め、駐車場情報１２２の選択の際にこのサムネイル画像情報をモニター４１に表示してもよい。
【０１６０】
そして、駐車場情報１２２による駐車支援動作に失敗した場合、その際の駐車場周辺情報もサーバ装置３に送信してもよい。これにより、何故駐車支援動作に失敗したかを解析することができる。
【関連出願の相互参照】
【０１６１】
本出願は、２０１８年６月２０日に日本国特許庁に出願された特願２０１８−１１６６２０に基づいて優先権を主張し、その全ての開示は完全に本明細書で参照により組み込まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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