(57)【要約】  被着物への優れた追従性と、優れた接着力とを両立できる複合体を提供することを課題とする。支持体と、上記支持体の少なくとも一方の面に固定された複数の構造体と、を有する複合体であって、上記構造体は、上記支持体に固定された基端から延びる可撓性材料からなる軸材と、上記軸材の先端に配置された接着部と、を有する複合体。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、前記支持体の少なくとも一方の面に固定された複数の構造体と、を有する複合体であって、
前記構造体は、前記支持体に固定された基端から延びる可撓性材料からなる軸材と、前記軸材の先端に配置された接着部と、を有する複合体。
【請求項２】
前記接着部が、前記可撓性材料からなるファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の感圧接着剤からなる請求項１に記載の複合体。
【請求項３】
前記感圧接着剤が、アクリル系接着剤、ウレタン系接着剤、ゴム系接着剤、及び、シリコーン系接着剤からなる群より選択される少なくとも１種である、請求項２に記載の複合体。
【請求項４】
前記感圧接着剤が、ハイドロゲルである請求項２に記載の複合体。
【請求項５】
前記支持体の前記一方の面とは反対側の面に、更に接着剤層を有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の複合体。
【請求項６】
機体本体と、前記機体本体から放射状に延びた複数のアームと、
前記アームの先端に配置された複数の回転翼を有する無人航空機であって、
前記機体本体に、請求項１〜５のいずれか１項に記載の複合体が前記構造体を外側にして配置されている、無人航空機。
【請求項７】
仮支持体の少なくとも一方の表面に、可撓性材料からなるファイバーの基端を互いに所定の間隔をあけて固定して、ファイバー付き仮支持体を得る工程Ａ１と、
少なくとも前記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬する工程Ａ２と、
前記ファイバー付き仮支持体を前記組成物から取り出し、前記組成物の表面張力により、前記ファイバーの複数が合着して形成された軸材と、前記間隔に対応して前記基端側に形成された、前記ファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の前記感圧接着剤からなる接着部と、を有する構造体を得る工程Ａ３と、
前記構造体を前記仮支持体から分離し、前記軸材を支持体に固定し、請求項１〜５のいずれか１項に記載の複合体を得る工程Ａ４と、を有する複合体の製造方法。
【請求項８】
前記工程Ａ３の後に、更に、前記感圧接着剤を硬化させる工程を有する請求項７に記載の複合体の製造方法。
【請求項９】
前記工程Ａ１において、前記仮支持体は、少なくとも、前記ファイバーが固定された表面において、複数のスリットを有する、請求項７又は８に記載の複合体の製造方法。
【請求項１０】
支持体の少なくとも一方の表面に可撓性材料からなるファイバーを配置し、前記ファイバー、又は、前記ファイバー及び前記表面からなる環状の領域が形成された、環状ファイバー付き支持体を得る工程Ｂ１と、
少なくとも前記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬し、前記領域に前記組成物を充填する工程Ｂ２と、
前記環状ファイバー付き支持体を前記組成物から取り出し、前記組成物の表面張力により、前記ファイバーの少なくとも一部が合着して形成され、かつ、前記表面から延びる軸材と、前記軸材の先端に形成された、前記ファイバーにより挟持又は包囲された膜状の感圧接着剤からなる接着部とを有する構造体を得る工程Ｂ３と、を有する請求項１〜５のいずれか１項に記載の複合体の製造方法。
【請求項１１】
前記工程Ｂ３の後に、更に、前記感圧接着剤を硬化させる工程を有する請求項１０に記載の複合体の製造方法。
【請求項１２】
可撓性材料からなる軸材と、前記軸材の先端に配置された接着部とを有する構造体であって、前記接着部は、前記可撓性材料からなるファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の感圧接着剤からなる構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複合体、無人航空機、複合体の製造方法、及び、構造体に関する。
本願は、２０１９年３月２２日に、日本に出願された特願２０１９−０５４１０１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
被着物に貼付されて一定期間経過した後でも、被着物に糊残りを起こさず剥離できる再剥離用感圧接着剤を用いた接着シートが知られている。特許文献１には、「（Ａ）(メタ)アクリル酸アルキルエステルモノマー８８.０〜９８．９質量％、（Ｂ）カルボキシル基を有するビニルモノマー１.０〜１０.０質量％および（Ｃ）第２級のヒドロキシル基を有するビニルモノマーを０．１〜２．０質量％を重合して得られる重量平均分子量３０万〜９０万の(メタ)アクリル酸エステル共重合体からなる粘着主剤（Ｐ）に多官能イソシアナート系架橋剤（Ｑ）を含有してなる再剥離用粘着剤組成物。」を用いた接着シートが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１７４０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
感圧接着シートは、電子機器の製造工程等の様々な分野で使用され、近年、ますます高い接着力が求められてきている。また、特に電子機器の製造工程に使用される場合、製品中の部材を再利用するために当該部材から感圧接着シートを剥離する、いわゆる「リワーク」を実施する場合がある。ところが、一般に、被着物に対してより強固に固定することのできる感圧接着シートは被着物からの剥離がより困難となる傾向にある。被着物との接合強度を高めると、剥離作業の際に感圧接着シート自体が破断したり、接着剤層が層内（厚みの内部）で剥離したりする場合があった。【０００５】
また、複雑な表面形状を有する被着物に接着する場合、感圧接着シートに用いられる接着剤層は柔らかく伸びのよいものが求められるが、そのような接着剤では、剥離の際、糊残りを起こす場合があった。【０００６】
このように高い接着性、及び、被着材の表面形状への追従性を接着剤の配合により両立するのは困難であった。
そこで、本発明は、被着物への優れた追従性と、優れた接着力とを両立できる複合体を提供することを課題とする。また、本発明は、無人航空機、複合体の製造方法、及び、構造体を提供することも課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者らは、上記課題を達成すべく鋭意検討した結果、以下の構成により上記課題を達成することができることを見出した。【０００８】
［１］  支持体と、上記支持体の少なくとも一方の面に固定された複数の構造体と、を有する複合体であって、上記構造体は、上記支持体に固定された基端から延びる可撓性材料からなる軸材と、上記軸材の先端に配置された接着部と、を有する複合体。
［２］  上記接着部が、上記可撓性材料からなるファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の感圧接着剤からなる［１］に記載の複合体。
［３］  上記感圧接着剤が、アクリル系接着剤、ウレタン系接着剤、ゴム系接着剤、及び、シリコーン系接着剤からなる群より選択される少なくとも１種である、［２］に記載の複合体。
［４］  上記感圧接着剤が、ハイドロゲルである［２］に記載の複合体。
［５］  上記支持体の上記一方の面とは反対側の面に、更に接着剤層を有する、［１］〜［４］のいずれかに記載の複合体。
［６］  機体本体と、上記機体本体から放射状に延びた複数のアームと、上記アームの先端に配置された複数の回転翼を有する無人航空機であって、上記機体本体上に、［１］〜［５］のいずれかに記載の複合体が上記構造体を外側にして配置されている、無人航空機。
［７］  仮支持体の少なくとも一方の表面に、可撓性材料からなるファイバーの基端を互いに所定の間隔をあけて固定して、ファイバー付き仮支持体を得る工程Ａ１と、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬する工程Ａ２と、上記ファイバー付き仮支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの複数が合着して形成された軸材と、上記間隔に対応して上記基端側に形成された、上記ファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の上記感圧接着剤からなる接着部と、を有する構造体を得る工程Ａ３と、上記構造体を上記仮支持体から分離し、上記軸材を支持体に固定し、［１］〜［５］のいずれかに記載の複合体を得る工程Ａ４と、を有する複合体の製造方法。
［８］  上記工程Ａ３の後に、更に、上記感圧接着剤を硬化させる工程を有する［７］に記載の複合体の製造方法。
［９］  前記工程Ａ１において、前記仮支持体は、少なくとも、前記ファイバーが固定された表面において、複数のスリットを有する、［７］又は［８］に記載の複合体の製造方法。
［１０］  支持体の少なくとも一方の表面に可撓性材料からなるファイバーを配置し、上記ファイバー、又は、上記ファイバー及び上記表面からなる環状の領域が形成された、環状ファイバー付き支持体を得る工程Ｂ１と、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬し、上記領域に上記組成物を充填する工程Ｂ２と、上記環状ファイバー付き支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの少なくとも一部が合着して形成され、かつ、上記表面から延びる軸材と、上記軸材の先端に形成された、上記ファイバーにより挟持又は包囲された膜状の感圧接着剤からなる接着部とを有する構造体を得る工程Ｂ３と、を有する［１］〜［５］のいずれかに記載の複合体の製造方法。
［１１］  上記工程Ｂ３の後に、更に、上記感圧接着剤を硬化させる工程を有する［１０］に記載の複合体の製造方法。
［１２］  可撓性材料からなる軸材と、上記軸材の先端に配置された接着部とを有する構造体であって、上記接着部は、上記可撓性材料に挟持又は抱囲された膜状の感圧接着剤からなる構造体。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、被着物への優れた追従性と、優れた接着力とを両立できる（以下、「本発明の効果を有する」ともいう。）複合体を提供できる。また、本発明は、無人航空機、複合体の製造方法、及び、構造体を提供することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ハエが蛹の過程で剛毛を形成するメカニズムを説明する模式図である。
【図２】複合体が有する構造体の実施形態の一例を表す模式図である。
【図３】構造体がガラス板に接着した状態を示す実体顕微鏡写真である。
【図４】他の実施形態に係る構造体の模式図である。
【図５】本発明の実施形態に係る複合体の模式図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る複合体の模式図である。
【図７】無人航空機の斜視図である。
【図８】無人航空機の機能構成を示すブロック図である。
【図９】無人航空機が、複合体を用いて機体本体を被着物に仮固定する形態の上面図である。
【図１０】本工程において得られるファイバー付き仮支持体の模式図である。
【図１１】ファイバーを組成物に浸漬させた状態を表す模式図である。
【図１２】組成物から取り出した状態のファイバー付き仮支持体の模式図である。
【図１３】構造体を仮支持体から分離し、軸材を支持体に固定し、複合体を得る工程を説明する説明図である。
【図１４】環状ファイバー付き支持体の模式図である。
【図１５】環状ファイバー付き支持体を組成物に浸漬させた状態を表す模式図である。
【図１６】組成物から取り出した状態の環状ファイバー付き支持体の模式図である。
【図１７】本発明の実施形態の変更例において、本工程において得られるファイバー付き仮支持体の模式図である。
【図１８】本発明の実施形態の変更例において、ファイバーを組成物に浸漬させた状態を表す模式図である。
【図１９】本発明の実施形態の変更例において、組成物から取り出した状態のファイバー付き仮支持体の模式図である。
【図２０】本発明の実施形態の変更例において、構造体を仮支持体から分離し、軸材を支持体に固定し、複合体を得る工程を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明について詳細に説明する。
以下に記載する構成要件の説明は、本発明の代表的な実施形態に基づいてなされることがあるが、本発明はそのような実施形態に制限されるものではない。
なお、本明細書において、「〜」を用いて表される数値範囲は、「〜」の前後に記載される数値を下限値及び上限値として含む範囲を意味する。
また、本明細書において「（メタ）アクリレート」とは、「アクリレート及びメタクリレートの少なくとも１種」を意味し、「（メタ）アクリル」とは、「メタクリル」及び「アクリル」の少なくとも１種を意味する。
また、本明細書において「；」の記号は、分類の説明をする際、その分類の区切りを表す記号として用いる。
【００１２】
［複合体］
本発明の実施形態に係る複合体は、支持体と、上記支持体の少なくとも一方の面に固定された複数の構造体と、を有する複合体である。上記構造体は、上記支持体に固定された基端から延びる可撓性材料からなる軸材と、上記軸材の先端に配置された接着部と、を有する。
【００１３】
上記複合体により本発明の効果が得られる機序は必ずしも明らかではないが、本発明者らは以下のとおり推測している。なお、以下の機序は推測であり、以下の機序とは異なる機序によって本発明の効果が得られる場合であっても本発明に含まれるものとする。
【００１４】
本発明者らは、多様な表面形状を有する被着物に対して着脱自在に自身を固定できる小動物の接着性の脚の構造に着目し研究を重ねてきた。そのなかで、ハエが蛹の過程で剛毛を形成するメカニズム（図１）を発見し、本発明の実施形態に係る複合体の特徴点の１つである構造体の構造を着想した。
【００１５】
図１に示したとおり、ハエの剛毛１０の形成過程は、アクチン繊維１１により剛毛先端にヘラ状に枠組みが形成され、その後その枠組みにそって（又は枠組み周囲に）、クチクラが細胞１２から分泌され、形状が完成する。このような剛毛はハエの接着性の脚の機能の発現に大きく寄与している。従来、ハエの剛毛が被着物に対する着脱自在の接着性を有していることは知られていたが、その複雑な形状（ヘラ状構造）がどのように形成されているのかは明らかではなかった。本発明者らは、不断の努力によって上記剛毛形成メカニズムを発見し、上記の発見に着想を得て、後述する製造方法により効率的に上記剛毛に類似の構造体を製造する方法を発明し、もって本発明の完成に至ったものである。
【００１６】
本複合体は支持体の少なくとも一方の面に固定された複数の構造体を有している。この構造体は、支持体に固定された基端から延びる軸材と、その軸材の先端に配置された接着部を有している。この接着部はそれぞれ被着物に接着される。この際、各接着部と支持体との間は可撓性材料からなる軸材で連結されている。この軸材が可撓性を有するため、接着部は軸材の長さ等によって決定される所定の範囲内で自由に移動することができる。
各接着部は自由に移動して被着物に接着するため、被着物の表面形状に追従しやすい。また、被着物と支持体との間でより接触面積が大きくなることから、本複合体は優れた接着性を有し、かつ、被着材の表面形状への優れた追従性を有する。以下では、本複合体の構成について説明する。
【００１７】
＜構造体＞
本複合体が有する構造体は、可撓性材料からなる軸材と、上記軸材の先端に配置された接着部とを有する。
図２は本複合体が有する構造体の実施形態の一例を表す模式図である。構造体２０は、基端２２と先端２３とを有する軸材２１（図２中、破線で挟まれた範囲）と、上記軸材の先端２３に配置された接着部２６とを有するヘラ状構造を有している。接着部２６は、ファイバー２５ａ、及び、ファイバー２５ｂ（以下、あわせて「ファイバー２５」ともいう。）により挟持された膜状の感圧接着剤２４からなる。
【００１８】
図３は、上記構造体がガラス板に接着した状態を示す実体顕微鏡写真である。図３において、背景に対してより白く見える部分が構造体を表しており、ガラス板に接着された接着部から軸材が延びている様子が看取できる。なお、図３において、接着部から軸材が二股に延びている様に見えるが、写真下方（見切れて短く見える方）はガラス板による軸材の反射像である。
【００１９】
上記のとおり、構造体は可撓性材料からなる軸材を有しているため、被着物の表面形状に合わせて変形し、優れた接着力を発揮できる。
【００２０】
図２に戻り、軸材２１の長さとしては特に制限されず、被着物の表面粗さに応じて適宜定めればよい。すなわち、被着物の表面粗さがより大きければ、軸材の長さをより長くすればよい。具体的な長さとしては特に制限されない。例えば、接着部の大きさが２ｍｍ程度であれば、軸材の長さは６〜１２ｍｍが好ましい。軸材の断面の直径（太さ）としては特に制限されず、後述する可撓性材料の弾性率に応じて適宜定めればよい。具体的な太さとしては特に制限されないが、一般に、１〜５００μｍが好ましい。
【００２１】
構造体２０は、一対のファイバー２５により挟持された膜状の感圧接着剤２４を有する。本明細書において膜とは、円状、半円状、扇形、多角形状、球状、扁球状、長球状、円柱状、及び、三角柱状等の形状を有する最大径（幅）が１０μｍ〜５ｍｍ程度の形状を意味する。
【００２２】
接着部２６が有するファイバー２５の太さとしては特に制限されないが、後述する製造方法との関係で、軸材の太さ未満であることが好ましく、軸材の太さの半分以下であることがより好ましい。
【００２３】
なお、構造体２０の接着部２６は一対のファイバー２５により挟持された膜状の感圧接着剤からなるが、本複合体が有する構造体としては上記に制限されない。
【００２４】
図４には、他の実施形態に係る構造体の模式図を示した。図４の構造体４０は、軸材４１と上記軸材の先端部に配置された接着部４４とを有している。接着部４４は、ファイバー４３により抱囲された感圧接着剤２４からなる。図４において、接着部４４は円状であるが、楕円状であってもよいし、多角形状であってもよい。
【００２５】
図２に戻り、構造体２０は基端２２と先端２３とをそれぞれ１つずつ有する軸材２１と、上記先端２３に配置された接着部２６と、を有するが、本複合体に用いられる構造体としては上記に制限されず、基端、及び／又は、先端（更に接着部）が複数あってもよい。例えば、１つの基端から軸材が延び、途中で軸材が枝分かれして、複数の先端を形成し、各先端に接着部が配置されていてもよいし、その逆（複数の基端と１つの先端）であってもよいし、複数の基端と複数の先端とを有する形態であってもよい。また、各先端のすべてに接着部が配置されていてもよいし、一部に配置されていてもよい。
【００２６】
図５は本複合体の模式図である。複合体５０は、支持体５１の一方の面に固定された複数の構造体２０を有しており、構造体２０は、基端２２側で支持体５１に固定されており、接着部２６を支持体に対して外側に向けており、接着部２６が被着物に接着できる。なお、図５において支持体５１の一方の面に構造体が固定されているが、本複合体としては上記に制限されず、両方の面に複合体を有していてもよい。なお、支持体に構造体を固定する方法としては特に制限されず、例えば、接着剤を用いて支持体上に構造体を固定すればよい。以下では、各部を構成する材料等について説明する。
【００２７】
（可撓性材料）
本明細書において可撓性材料とは、後述する接着部との関係で、被着物への圧着の際の応力によって弾性変形可能な材料を意味する。言い換えれば、材料が可撓性を有するかは、接着部と被着物との初期接着に要する応力との関係で弾性変形可能かによって定義できる。なお、上記は可撓性材料の定義を説明するものであり、本複合体を被着物に接着させる際には外力を加なくてもよい。
【００２８】
構造体は、可撓性材料からなる軸材を有するため、構造体を被着物に接着する際、被着物の表面構造に応じで軸材が変形する。そのため、本複合体は、優れた追従性を有する。また、軸材の反発力によって、後述する接着部が被着物表面により押し付けられやすく、結果として本複合体は被着物へのより優れた接着性を有する。
【００２９】
可撓性材料としては公知の材料が使用可能である。可撓性材料としては例えば、有機材料、無機材料、及び、それらの複合体等が挙げられる。
無機材料としては、特に制限されないが、金属、及び、ガラス等が挙げられる。
【００３０】
有機材料としては特に制限されないが、例えば、樹脂が挙げられる。樹脂としては特に制限されないが、例えば、オレフィン系樹脂、アクリル系樹脂、スチレン系樹脂、ハロゲン含有樹脂、ビニルエステル系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリアミド系樹脂、ポリカーボネート系樹脂、ポリウレタン系樹脂、ポリ（チオ）エーテル系樹脂、ポリスルホン系樹脂、ポリエーテルケトン系樹脂、ポリイミド系樹脂、ポリアセタール系樹脂、セルロースエステル系樹脂（セルロースアセテート等）、熱可塑性エラストマーが挙げられる。
ポリ（チオ）エーテル系樹脂の例は、ポリフェニレンエーテル系樹脂、及び、ポリフェニレンスルフィド系樹脂等のポリスルフィド系樹脂を含む。ポリスルホン系樹脂の例は、ポリスルホン樹脂、及び、ポリエーテルスルホン系樹脂を含む。ポリエーテルケトン系樹脂の例は、ポリフェニレンエーテルエーテルケトン系樹脂を含む。ポリイミド系樹脂の例は、ポリエーテルイミド系樹脂、ポリアミドイミド系樹脂、及び、ポリベンズイミダゾール系樹脂を含む。セルロースエステル系樹脂の例は、セルロースアセテートを含む。熱可塑性エラストマーの例は、ポリアミド−ポリエーテルブロック共重合体等のポリアミド系エラストマー、ポリエステル系エラストマー、ポリウレタン系エラストマー、ポリスチレン系エラストマー、ポリオレフィン系エラストマー、及び、フッ素系熱可塑性エラストマーを含む。
なお、有機材料は、樹脂の１種を単独で含有してもよく、２種以上を含有していてもよい。
【００３１】
オレフィン系樹脂としては、例えば、α−オレフィンの単独又は共重合体、エチレン−（メタ）アクリル酸共重合体、エチレン−（メタ）アクリル酸エステル共重合体、及び、エチレン−ノルボルネン共重合体等が挙げられる。上記α−オレフィンの単独又は共重合体の例は、ポリエチレン、ポリプロピレン、及び、エチレン−プロピレン共重合体を含む。
【００３２】
アクリル系樹脂としては、例えば、（メタ）アクリル系単量体の単独又は共重合体等が挙げられる。上記（メタ）アクリル系単量体の単独又は共重合体の例は、ポリ（メタ）アクリル酸メチル等のポリ（メタ）アクリル酸エステル、メタクリル酸メチル−（メタ）アクリル酸共重合体、メタクリル酸メチル−アクリル酸エステル−（メタ）アクリル酸共重合体、メタクリル酸メチル−（メタ）アクリル酸エステル共重合体、及び、（メタ）アクリル酸エステル−スチレン共重合体を含む。
【００３３】
スチレン系樹脂としては、例えば、ポリスチレン、スチレン−ビニルトルエン共重合体、及び、スチレン−α−メチルスチレン共重合体等のスチレン系単量体の単独又は共重合体；
スチレン−アクリロニトリル共重合体、（メタ）アクリル酸エステル−スチレン共重合体、及び、スチレン−無水マレイン酸共重合体等のスチレン系単量体と共重合性単量体との共重合体；
スチレン−ブタジエンブロック共重合体、耐衝撃性ポリスチレン（ＨＩＰＳ）、アクリロニトリル−ブタジエン−スチレン共重合体（ＡＢＳ樹脂）、及び、メタクリル酸メチル−ブタジエンゴム−スチレン共重合体（ＭＢＳ樹脂）；
等が挙げられる。
【００３４】
ハロゲン含有樹脂としては、例えば、ポリ塩化ビニル系樹脂、塩化ビニル−酢酸ビニル共重合体、塩化ビニリデン系樹脂、及び、ポリフルオロカーボン樹脂等が挙げられる。
また、ポリ酢酸ビニル、及び、エチレン−酢酸ビニル共重合体等のビニルエステル系樹脂；ポリビニルホルマール、及び、ポリビニルブチラール等のポリビニルアセタール系樹脂；等も使用できる。
【００３５】
ポリエステル系樹脂としては、例えば、ポリＣ２〜６アルキレン−アリレート系樹脂；ポリシクロＣ６〜１０アルキレン−アリレート系樹脂；芳香族ポリエステル系樹脂；ポリ（Ｃ２〜６アルキレングリコール−Ｃ２〜１０脂肪族ジカルボン酸エステル）；ポリオキシカルボン酸系樹脂；ラクトン系樹脂；また上記の共重合体；が挙げられる。
上記ポリＣ２〜６アルキレン−アリレート系樹脂の例は、ポリエチレンテレフタレート、ポリ（トリメチレンテレフタレート）、ポリプロピレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート、ポリエチレンナフタレート、及び、ポリブチレンナフタレートを含む。
上記ポリシクロＣ６〜１０アルキレン−アリレート系樹脂の例は、ポリ（１，４−シクロへキシルジメチレンテレフタレート）を含む。
上記芳香族ポリエステル系樹脂の例は、ポリアリレート系樹脂、及び、液晶性ポリエステルを含む。
上記ポリ（Ｃ２〜６アルキレングリコール−Ｃ２〜１０脂肪族ジカルボン酸エステル）の例は、ポリＣ２〜６アルキレン−サクシネート、及び、ポリＣ２〜６アルキレン−アジペートを含む。
上記ポリオキシカルボン酸系樹脂の例は、ポリグリコール酸、ポリ乳酸、及び、グリコール酸−乳酸共重合体を含む。
上記ラクトン系樹脂の例は、ポリカプロラクトンを含む。
上記の共重合体の例は、ポリカプロラクトン−ポリブチレンサクシネート共重合樹脂を含む。
【００３６】
ポリアミド系樹脂としては、例えば、脂肪族ポリアミド、脂環族ポリアミド、及び、芳香族ポリアミド等が挙げられる。
脂肪族ポリアミド系樹脂としては、脂肪族ジアミン成分と、脂肪族ジカルボン酸成分との共重合体が挙げられる。脂肪族ジアミン成分としては、テトラメチレンジアミン、ヘキサメチレンジアミン、トリメチルヘキサメチレンジアミン、及び、ドデカンジアミン等が挙げられる。
脂肪族ジカルボン酸成分としては、アジピン酸、セバシン酸、及び、ドデカン二酸等が挙げられる。
【００３７】
また、ラクタム又はアミノカルボン酸のホモ又はコポリアミドも使用可能である。ラクタムとしては、ε−カプロラクタム、及び、ω−ラウロラクタム等の炭素数４〜２０程度のラクタムが挙げられる。また、アミノカルボン酸としては、ω−アミノウンデカン酸、及び、ω−アミノドデカン酸等のＣ４〜２０アミノカルボン酸が挙げられる。
【００３８】
具体的な脂肪族ポリアミド系樹脂としては、例えば、ポリアミド６、ポリアミド１１、ポリアミド１２、ポリアミド４６、ポリアミド６６、ポリアミド６１０、ポリアミド６１１、ポリアミド６１２、ポリアミド６１３、ポリアミド１０１０、ポリアミド１０１２、ポリアミド１２１２、ポリアミド６６／１１、ポリアミド６／１２、ポリアミド６６／１２、ポリアミド６１０／１２、及び、ポリアミド６／１２／６１２等が挙げられる。
【００３９】
脂環族ポリアミド系樹脂としては、脂環族ジアミン成分及び脂環族ジカルボン酸成分から選択された少なくとも一種を単量体として重合したホモポリアミド又はコポリアミドなどが挙げられ、例えば、ジアミン成分及びジカルボン酸成分のうち、少なくとも一部の成分として脂環族ジアミン及び／又は脂環族ジカルボン酸を用いて得られる脂環族ポリアミド等が使用できる。
【００４０】
脂環族ジアミン成分としては、ジアミノシクロヘキサン等のジアミノシクロアルカン（ジアミノＣ５〜１０シクロアルカン等）；ビス（４−アミノシクロヘキシル）メタン、ビス（４−アミノ−３−メチルシクロヘキシル）メタン、２，２−ビス（４’−アミノシクロヘキシル）プロパン等のビス（アミノシクロアルキル）アルカン；水添キシリレンジアミン等；が挙げられる。
脂環族ジアミン成分は、アルキル基（メチル基、及び、エチル基等のＣ１〜６アルキル基）等の置換基を有していてもよい。また、脂環族ジカルボン酸としては、１，４−シクロヘキサンジカルボン酸、及び、１，３−シクロヘキサンジカルボン酸等のシクロアルカンジカルボン酸等が挙げられる。
【００４１】
脂環族ポリアミド系樹脂としては、例えば、脂環族ジアミン成分と脂肪族ジカルボン酸成分との縮合物等が挙げられる。
【００４２】
芳香族ポリアミド系樹脂には、脂肪族ポリアミドにおいて、脂肪族ジアミン成分及び脂肪族ジカルボン酸成分のうち少なくとも一方の成分が芳香族成分であるポリアミドが含まれる。上記ポリアミドの例は、ジアミン成分が芳香族ジアミン成分であるポリアミド、ジカルボン酸成分が芳香族成分であるポリアミドと芳香族ジカルボン酸を含む。また、芳香族ポリアミド系樹脂は、ジアミン成分及びジカルボン酸成分が芳香族成分であるポリアミドの全芳香族ポリアミド（アラミド）であってもよい。
【００４３】
これらのポリアミド系樹脂は、単独で又は２種以上組み合わせてもよい。なお、ポリアミド系樹脂は、脂肪族ジアミン成分及び脂肪族ジカルボン酸成分のうち一方の成分が芳香族成分である芳香族ポリアミド系樹脂であってもよいが、通常、脂肪族ポリアミド及び／又は脂環族ポリアミドである場合が多い。また、ポリアミド系樹脂（コポリアミドなど）は、ジカルボン酸、ラクタム及び／又はアミノカルボン酸（例えば、ラクタム及びアミノアルカンカルボン酸から選択された少なくとも一種の成分）に起因して、長鎖アルキレン基、例えば、Ｃ８〜１６アルキレン基等を有する場合が多い。また、ポリアミド系樹脂は、用途に応じて特性を調整可能なコポリアミド（共重合ポリアミド系樹脂）であってもよい。
【００４４】
ポリカーボネート系樹脂としては、ビスフェノールＡ型ポリカーボネート樹脂等のビスフェノール類をベースとする芳香族ポリカーボネート、及び、ジエチレングリコールビスアリルカーボネート等の脂肪族ポリカーボネート等が含まれる。
【００４５】
ポリウレタン系樹脂としては、脂肪族、脂環族又は芳香族ジイソシアネート類と、ポリオール類と、必要により鎖伸長剤との反応により得られるポリウレタン系樹脂が例示できる。上記ポリオール類の例は、ポリエステルポリオール、ポリテトラメチレンエーテルグリコール等のポリエーテルポリオール、ポリカーボネートポリオールを含む。
【００４６】
（接着部）
接着部は軸材の先端に配置され被着物に接着する部分である。従って、接着部は被着物に接着可能であればその形態、及び、材料としては特に制限されないが、より優れた本発明の効果を有する複合体が得られる点で、接着部は可撓性材料からなるファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の感圧接着剤からなることが好ましい。接着部の形態についてはすでに説明したとおりである。
【００４７】
感圧接着剤としては、例えば、アクリル系接着剤、ウレタン系接着剤、ゴム系接着剤、及び、シリコーン系接着剤からなる群より選択される少なくとも１種であることが好ましい。
【００４８】
アクリル系接着剤を構成するアクリル系ポリマーとしては、炭素数１〜１４のアルキル基を有する(メタ)アクリル系モノマーを重合させたものが好ましい。言い換えれば、原料モノマーとして(メタ)アクリル系モノマーを含有することが好ましい。
（メタ）アクリル系モノマーとしては、１種又は２種以上を使用することができる。
炭素数が１〜１４であるアルキル基を有する(メタ)アクリル系モノマーを用いることにより、被着物に対する剥離力を低く制御することが容易となり、軽剥離性、及び、再剥離性に優れた複合体が得られる。
【００４９】
炭素数１〜１４のアルキル基を有する(メタ)アクリル系モノマーの具体例としては、例えば、メチル（メタ）アクリレート、エチル（メタ）アクリレート、ｎ−ブチル（メタ）アクリレート、ｓ−ブチル（メタ）アクリレート、ｔ−ブチル（メタ）アクリレート、イソブチル（メタ）アクリレート、へキシル（メタ）アクリレート、２−エチルヘキシル（メタ）アクリレート、ｎ−オクチル（メタ）アクリレート、イソオクチル（メタ）アクリレート、ｎ−ノニル（メタ）アクリレート、イソノニル（メタ）アクリレート、ｎ−デシル（メタ）アクリレート、イソデシル（メタ）アクリレート、ｎ−ドデシル（メタ）アクリレート、ｎ−トリデシル（メタ）アクリレート、及び、ｎ−テトラデシル（メタ）アクリレート等があげられる。
【００５０】
特に、(メタ)アクリル系ポリマーを構成するモノマー成分全量１００質量％に対して、炭素数１〜１４であるアルキル基を有する(メタ)アクリル系モノマーを、５０質量％以上含有することが好ましい。５０質量％以上であると、接着剤がより優れた凝集力を有する。
【００５１】
また、(メタ)アクリル系ポリマーは、原料モノマーとしてヒドロキシル基含有(メタ)アクリル系モノマーを含有することが好ましい。ヒドロキシル基含有(メタ)アクリル系モノマーとしては、１種又は２種以上を使用することができる。
ヒドロキシル基含有(メタ)アクリル系モノマーを用いることにより、接着剤の架橋構造等を制御しやすくなり、流動による濡れ性の改善と剥離における剥離力(粘着力）の低減とのバランスを制御しやすくなる。
【００５２】
ヒドロキシル基含有(メタ)アクリル系モノマーとしては、例えば、２−ヒドロキシエチル（メタ）アクリレート、２−ヒドロキシプロピル（メタ）アクリレート、４−ヒドロキシブチル（メタ）アクリレート、６−ヒドロキシヘキシル（メタ）アクリレート、８−ヒドロキシオクチル（メタ）アクリレート、１０−ヒドロキシデシル（メタ）アクリレート、１２−ヒドロキシラウリル（メタ）アクリレート、（４−ヒドロキシメチルシクロヘキシル）メチルアクリレート、及び、Ｎ−メチロール（メタ）アクリルアミド等が挙げられる。
【００５３】
（メタ）アクリル系ポリマーの重合方法は、特に制限されず、溶液重合、乳化重合、塊状重合、懸濁重合などの公知の方法により重合できる。また、得られるポリマーは、ランダム共重合体、ブロック共重合体、交互共重合体、及び、グラフト共重合体等のいずれでもよい。
【００５４】
ウレタン系接着剤としては、特に制限されず、公知のウレタン系接着剤が使用可能である。このようなウレタン系接着剤としては、好ましくは、ポリオールとポリイソシアネート化合物を反応させて得られるウレタン樹脂(ウレタン系ポリマー)からなるものが挙げられる。ポリオールとしては、例えば、ポリエーテルポリオール、ポリエステルポリオール、ポリカーボネートポリオール、及び、ポリカプロラクトンポリオール等が挙げられる。
ポリイソシアネート化合物としては、例えば、ジフェニルメタンジイソシアネート、トリレンジイソシアネート、及び、ヘキサメチレンジイソシアネート等が挙げられる。
【００５５】
シリコーン系接着剤としては、特に制限されず、公知のシリコーン系接着剤が使用可能である。シリコーン系接着剤としては、例えば、シリコーン樹脂(ポリオルガノシロキサン等のシリコーン系ポリマー、及び、シリコーン成分等)に必要に応じて硬化剤等を添加したもの等が挙げられる。
また、シリコーン系接着剤としては、付加反応硬化型、及び、過酸化物硬化型等が挙げられる。
【００５６】
また、ゴム系接着剤としては特に制限されず、公知のゴム系接着剤が使用可能である。このようなゴム系接着剤としては、例えば、天然ゴム、スチレン−イソプレン−スチレンブロック共重合体（ＳＩＳブロック共重合体）、スチレン−ブタジエン−スチレンブロック共重合体（ＳＢＳブロック共重合体）、スチレン−エチレン・ブチレン−スチレンブロック共重合体（ＳＥＢＳブロック共重合体）、スチレン−ブタジエンゴム、ポリブタジエン、ポリイソプレン、ポリイソブチレン、ブチルゴム、及び、クロロプレンゴム等が挙げられる。
【００５７】
感圧接着剤は、上記ポリマー以外に架橋剤を含有してもよい。架橋剤としては特に制限されず、イソシアネート化合物、エポキシ化合物、メラミン系樹脂、アジリジン誘導体、及び、金属キレート化合物等が挙げられる。なお、感圧接着剤は、架橋剤の１種を単独で含有してもよく、２種以上を含有していてもよい。
【００５８】
上記イソシアネート化合物としては、特に制限されないが、例えば、脂肪族ポリイソシアネート類；脂環族イソシアネート類；芳香族イソシアネート類；ポリイソシネート変性体等；が挙げられる。
上記脂肪族ポリイソシアネート類の例は、トリメチレンジイソシアネート、ブチレンジイソシアネート、ヘキサメチレンジイソシアネート（ＨＤＩ）、及び、ダイマー酸ジイソシアネートを含む。
上記脂環族イソシアネート類の例は、シクロペンチレンジイソシアネート、シクロヘキシレンジイソシアネート、イソホロンジイソシアネート（ＩＰＤＩ）、及び、１，３−ビス（イソシアナトメチル）シクロヘキサンを含む。
上記芳香族イソシアネート類の例は、２，４−トリレンジイソシアネート、４，４’−ジフェニルメタンジイソシアネート、及び、キシリレンジイソシアネート（ＸＤＩ）を含む。
上記ポリイソシネート変性体は、例えば、イソシアネート化合物をアロファネート結合、ビウレット結合、イソシアヌレート結合、ウレトジオン結合、ウレア結合、カルボジイミド結合、ウレトンイミン結合、及び、オキサジアジントリオン結合等により変性したポリイソシネート変性体である。
【００５９】
エポキシ化合物としては、特に制限されないが、例えば、Ｎ，Ｎ，Ｎ’，Ｎ’−テトラグリシジル−ｍ−キシレンジアミン、及び、１，３−ビス（Ｎ，Ｎ−ジグリシジルアミノメチル）シクロヘキサン等が挙げられる。
【００６０】
メラミン系樹脂としては、特に制限されないが、ヘキサメチロールメラミン等があげられる。
アジリジン誘導体としては、たとえば、市販品としての商品名ＨＤＵ、ＴＡＺＭ、及び、ＴＡＺＯ（以上、相互薬工社製）等があげられる。
【００６１】
金属キレート化合物としては、金属成分としてアルミニウム、鉄、スズ、チタン、ニッケル等、キレート成分としてアセチレン、アセト酢酸メチル、及び、乳酸エチル等が挙げられる。
【００６２】
本発明に用いられる架橋剤の含有量は、特に制限されないが、典型的には、上記樹脂の１００質量部に対して、０．０１〜２０質量部含有されていることが好ましい。
【００６３】
また、感圧接着剤は更に架橋触媒を含有していてもよい。架橋触媒としては、例えば、スズ系触媒；鉄系触媒；等が挙げられる。架橋触媒は、１種を単独で用いてもよく、２種以上を併用してもよい。
上記スズ系触媒の例は、ジラウリン酸ジブチルスズ、及び、ジラウリン酸ジオクチルスズを含む。
上記鉄系触媒の例は、トリス（アセチルアセトナト）鉄、トリス（ヘキサン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（ヘプタン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（ヘプタン−３，５−ジオナト）鉄、トリス（５−メチルヘキサン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（オクタン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（６−メチルヘプタン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（２，６−ジメチルヘプタン−３，５−ジオナト）鉄、トリス（ノナン−２，４−ジオナト）鉄、トリス（ノナン−４，６−ジオナト）鉄、トリス（２，２，６，６−テトラメチルヘプタン−３，５−ジオナト）鉄、トリス（トリデカン−６，８−ジオナト）鉄、トリス（１−フェニルブタン−１，３−ジオナト）鉄、トリス（ヘキサフルオロアセチルアセトナト）鉄、トリス（アセト酢酸エチル）鉄、トリス（アセト酢酸−ｎ−プロピル）鉄、トリス（アセト酢酸イソプロピル）鉄、トリス（アセト酢酸−ｎ−ブチル）鉄、トリス（アセト酢酸−sec−ブチル）鉄、トリス（アセト酢酸−tert−ブチル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸メチル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸エチル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸−ｎ−プロピル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸イソプロピル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸−ｎ−ブチル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸−sec−ブチル）鉄、トリス（プロピオニル酢酸−tert−ブチル）鉄、トリス（アセト酢酸ベンジル）鉄、トリス（マロン酸ジメチル）鉄、トリス（マロン酸ジエチル）鉄、トリメトキシ鉄、トリエトキシ鉄、トリイソプロポキシ鉄、及び、塩化第二鉄を含む。
【００６４】
感圧接着剤中の架橋触媒の含有量としては、特に制限されないが、上記樹脂の１００質量部に対して、典型的には、０．０００１〜１質量部が好ましい。
【００６５】
感圧接着剤が更に溶媒を含有してもよい。上記溶媒としては、例えば、有機溶媒、水、或いはそれらの混合溶媒等挙げられる。感圧接着剤中の溶媒の含有量としては、特に限定されず、適宜に調整することができる。例えば、所定量に調整することで、被着体と接着する強度を制御することできる。
【００６６】
感圧接着剤に含水（或いは含有機溶媒）させても柔らかくならないような材料を用いる場合、以下の方法が有効な方法である。
ファイバーを液体に侵漬し、液体から引き上げた後、ガラスのような平坦な表面を持つ板に置き固化する。これにより、接触面が平坦になり平坦な被着表面に対し密着性が高くなるため接着強度が高くなる。
【００６７】
・ハイドロゲル
また、感圧接着剤はハイドロゲルであってもよい。感圧接着剤がハイドロゲルである場合、複合体を被着物に接着させた後、乾燥させることで、被着物に対する接着性を容易に制御することが可能である。すなわち、乾燥することによってより接着力を向上させることができ、及び／又は、再度含水させることによって接着力を低下させることもできる。
【００６８】
ハイドロゲルとしては特に制限されず、公知のハイドロゲルが使用可能である。ハイドロゲルとしては例えば、親水性高分子と水とを含有する形態が挙げられる。
親水性高分子としては特に制限されないが、例えば、多糖類が挙げられる。多糖類としては、例えば、メチルセルロース、エチルセルロース、ｎ−プロピルセルロース、ヒドロキシエチルセルロース、ヒドロキシ−ｎ−プロピルセルロース、ヒドロキシ−ｎ−ブチルセルロース、ヒドロキシプロピルメチルセルロース、エチルヒドロキシエチルセルロース、カルボキシメチルセルロース、カルボキシキメチルデンプン、硫酸デキストラン、リン酸デキストラン、ジエチルアミノデキストラン、ヘパリン、ヒアルロナン、コンドロイチン、硫酸コンドロイチン、硫酸ヘパラン、ポリグルクロン酸、ポリマヌロン酸、ポリガラクツロン酸、アルギン酸ナトリウム、アルギン酸プロピレングリコール、ペクチン、ゲランガム、カラギーナン、グルコマンナン、グアーガム、ローカストビンガム、キサンタンガム、グルコース、カルボキシメチルデンプン、マンノース、ガラクトース、アラビノース、フコース、リボース、フルクトース、及び、デキストラン等が挙げられる。
【００６９】
上記多糖類をハイドロゲル化する方法としては特に制限さなれないが、多価金属イオンを供給可能な化合物を添加する方法が挙げられる。多価金属イオンを供給可能な化合物とは２価以上の金属イオンを放出することが可能な水溶性物質を意味し、典型的には２価以上の金属イオンを含有する塩が挙げられる。２価以上のイオンとしては、例えば、カルシウムイオン、及び、アルミニウムイオンが挙げられる。
【００７０】
多価金属イオンを供給可能な化合物としては、水溶性カルシウム塩又は有機酸の存在下で水溶性を示すカルシウム塩、水溶性アルミニウム塩等が挙げられる。
上記水溶性カルシウム塩又は有機酸の存在下で水溶性を示すカルシウム塩の例は、リン酸カルシウム、塩化カルシウム、乳酸カルシウム、グルコン酸カルシウム及び酢酸カルシウムを含む。上記リン酸カルシウムの例は、第一リン酸カルシウム、第二リン酸カルシウム、第二リン酸カルシウム二水和物及び第三リン酸カルシウムを含む
上記水溶性アルミニウム塩の例は、硫酸アルミニウム、硝酸アルミニウム、リン酸アルミニウム、及び、酢酸アルミニウムを含む。
また、多価金属イオンを供給可能な化合物に代えて、クエン酸等を用いることも可能である。
【００７１】
（支持体）
支持体の形状としては特に制限されず、平板状であってもよいし、曲面を有する３次元形状であってもよいし、それらを組み合わせた形状であってもよい。
支持体の材料としては特に制限されず、有機材料、無機材料、及び、これらの複合材料等が挙げられる。
有機材料としては特に制限されないが、樹脂が挙げられる。樹脂としては、例えば、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）等のポリエステル樹脂、ポリカーボネート樹脂、（メタ）アクリル樹脂、エポキシ樹脂、ポリウレタン樹脂、ポリアミド樹脂、ポリオレフィン樹脂、セルロース誘導体、シリコーン樹脂、及び、ポリビニルアルコール（ＰＶＡ）等が挙げられる。
また、上記支持体がシート状である場合、更に別の層を有する積層体であってもよい。別の層としては特に制限されないが、接着剤層等が挙げられる。
【００７２】
〔用途〕
上記複合体は、被着物への優れた接着性を有し、更に被着物の表面形状への優れた追従性を有するため、物品のリサイクル及び／又はモノづくりの過程で必要な仮留め用途に好ましく使用できる。中でも、従来、吸盤等により行われてきた仮留め工程を代替可能である。
【００７３】
［複合体の第２形態］
本発明の第２の実施形態に係る複合体は、支持体において、構造体を有する面とは反対側の面に更に接着剤層を有する複合体である。図６には上記実施形態に係る複合体の模式図を示した。複合体６０は、支持体５１と支持体５１の一方の面上に固定された複数の構造体２０と、支持体５１の他方の面に配置された接着剤層６１を有している。
上記複合体によれば、接着剤層６１側を固定したい物品に貼付することで、対象の物品を被着物に固定することができる。
【００７４】
構造体、及び、支持体の形態についてはすでに説明したとおりであり、好適形態も同様である。また、接着剤層としては特に制限されず、公知の接着剤を用いて形成可能である。また、その厚みとしても特に制限されず、用途に応じて適宜定めればよい。接着剤層の厚みとしては、典型的には０．１μｍ〜１０ｍｍ程度が好ましい。また、接着剤層に使用可能な接着剤としては特に制限されないが、すでに説明した感圧接着剤等が使用可能である。
【００７５】
また、本複合体は接着剤層上に更に別の層を有してもよい。そのような層としては例えば、セパレータ等が挙げられる。
【００７６】
［無人航空機］
本発明の実施形態に係る無人航空機（以下「本無人航空機」ともいう。）は、機体本体と、上記機体本体から放射状に延びた複数のアームと、上記アームの先端に配置された複数の回転翼を有する無人航空機であって、上記機体本体に、上記複合体が構造体を外側にして配置されている、無人航空機である。
【００７７】
上記無人航空機について、図面を用いて説明する。図７は上記無人航空機の斜視図である。無人航空機７０は、機体本体７１と機体本体７１から放射状に延びた４本のアーム７２と、アームの先端に配置された４つの回転翼７３とを有している。アーム７２は機体本体７１の中央を中心として周方向等間隔に配置されている。
【００７８】
また、無人航空機７０は、脚部７５より支持される台座７６を有し、台座７６の表面上には、すでに説明した複合体７４が構造体を外側に向けて配置されている。また、無人航空機７０は、バッテリーケース７７を備えており、この中に回転翼７３に電力を供給する図示しないバッテリーが収納されている。また、無人航空機７０は、一組の脚７８を有しており、着地する際等に使用される。
なお、無人航空機７０は機体本体７１の側面側に複合体７４（及び台座７６）を有している。しかし、本発明の実施形態に係る無人航空機としては上記に制限されない。機体本体７１の上面側、及び／又は、下面側に構造体を有していてもよい。また、複数の構造体を有していてもよい。
【００７９】
本無人航空機７０は、複合体７４（及びその台座等）を有する以外は公知の無人航空機（特にマルチコプターと呼ばれる無人航空機）と同様である。図８は本無人航空機の機能構成を示すブロック図である。無人航空機７０の機体には、主に、フライトコントローラＦＣ、４基の回転翼７３、これら回転翼７３の回転を制御するＥＳＣ８４１（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、及びこれらに電力を供給するバッテリー８９０が搭載されている。
【００８０】
各回転翼７３は、モータ８４２と、その出力軸に連結されたブレード８４３とにより構成されている。ＥＳＣ８４１は、回転翼のモータ８４２に接続されており、フライトコントローラＦＣから指示された速度でモータ８４２を回転させる。
【００８１】
なお、無人航空機の回転翼の数は特に限定されず、求められる飛行安定性、及び、許容されるコスト等に応じて、回転翼が３基のトライコプターから、回転翼が８基のオクタコプター、更に、８基よりも多くの回転翼を備えるものまで適宜変更可能である。
【００８２】
フライトコントローラＦＣは、マイクロコントローラである制御装置８２０を備えている。制御装置８２０は、中央処理装置であるＣＰＵ８２１、メモリ８２２、及び、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）コントローラ８２３を有している。
上記メモリ８２２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置である。
上記ＰＷＭコントローラ８２３は、ＥＳＣ８４１を介して各モータ８４２の回転数、及び、回転速度を制御する。
【００８３】
フライトコントローラＦＣは更に、飛行制御センサ群８３２、及び、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信器８３３（以下、これらを総称して「センサ等」ともいう。）を備えており、これらは制御装置８２０に接続されている。本無人航空機７０の飛行制御センサ群８３２には、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、気圧センサ（高度センサ）、及び、地磁気センサ（方位センサ）等が含まれている。
【００８４】
制御装置８２０は、これらのセンサ等により、機体の傾き、気体の回転、飛行中の緯度経度、高度、及び、機首の方位角を含む自機の位置情報を取得可能である。
【００８５】
制御装置８２０のメモリ８２２には、無人航空機７０の飛行時における姿勢及び基本的な飛行動作を制御するアルゴリズムが実装されたプログラムである飛行制御プログラムＦＣＰが記憶されている。飛行制御プログラムＦＣＰは、典型的にはオペレータ（送信器８１０）からの指示に従い、センサ等から取得した情報を基に、個々の回転翼の回転数を調節し、機体の姿勢や位置の乱れを補正しながら無人航空機７０を飛行させる。
【００８６】
無人航空機７０の操縦は、典型的にはオペレータが送信器８１０を用いて手動で行うこと可能である。そのほか、無人航空機７０の飛行経路、速度、及び、高度等のパラメータである飛行計画ＦＰを自律飛行プログラムＡＰＰに予め登録しておき、無人航空機７０を目的地へ自律的に飛行させることも可能である（以下、このような自律飛行のことを「オートパイロット」という。）。
【００８７】
このように、本無人航空機７０は高度な飛行制御機能を備えている。しかし、本発明の実施形態における無人航空機は、複数の回転翼を備え、これら各回転翼の回転数を調節することにより機体の姿勢及び飛行動作を制御する機体であればよい。また、本発明の実施形態における無人航空機は、例えば、センサ等から一部のセンサが省略された機体や、オートパイロット機能を備えず手動操縦のみにより飛行可能な機体であってもよい。
【００８８】
次に、本無人航空機が、複合体を用いて機体本体を被着物に仮固定する形態の上面図を図９に示した。無人航空機７０は、台座７６上に配置された複合体７４を被着物９１（典型的には壁面等）に接触させ、機体本体を被着物９１に固定させている。
【００８９】
本無人航空機によれば、任意の被着物に対して仮固定できるため、無人航空機を待機させたり、又は、静止して活動する場合であってもバッテリの電力を消費しない。上記の活動は、例えば、撮影、及び、コンクリート構造物の検査等が挙げられる。また、無人航空機を空中で制止するよりも大きな応力を発生できるため、より多様な運用が可能である。
【００９０】
［複合体の製造方法（第１の実施形態）］
本発明の実施形態に係る複合体の製造方法（以下「本製造方法」ともいう。）は、以下の工程Ａ１〜工程Ａ４を有する複合体の製造方法である。
工程Ａ１は、仮支持体の少なくとも一方の表面に、可撓性材料からなるファイバーの基端を互いに所定の間隔をあけて固定して、ファイバー付き仮支持体を得る工程である。
工程Ａ２は、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬する工程である。
工程Ａ３は、上記ファイバー付き支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの複数が合着して形成された軸材と、上記間隔に対応して上記基端側に形成された、上記ファイバーにより挟持又は包囲された膜状の上記感圧接着剤からなる接着部と、を有する構造体を得る工程である。
工程Ａ４は、上記構造体を上記仮支持体から分離し、上記軸材を支持体に固定し、複合体を得る工程である。
上記複合体の製造方法によれば、簡便に複合体を製造することができる。以下では本製造方法について、工程ごとに詳述する。
【００９１】
（工程Ａ１）
工程Ａ１は、仮支持体の少なくとも一方の表面に、可撓性材料からなるファイバーの基端を互いに所定の間隔をあけて固定して、ファイバー付き仮支持体を得る工程である。
図１０は、本工程において得られるファイバー付き仮支持体の模式図である。ファイバー付き仮支持体１００は、仮支持体１０１と、仮支持体１０１上に固定された複数のファイバー１０２とを有している。
それぞれのファイバーは所定の間隔ｄ１、ｄ２をあけて固定されている。この間隔ｄ１は、後述するように接着部における膜状の感圧接着剤の大きさを決定する。なお、ファイバー付き仮支持体１００において、間隔ｄ１は、間隔ｄ２と比較してより小さくなっている。これは、ファイバー１０２ａとファイバー１０２ｂの２本のファイバーを後述する工程Ａ３において合着し、１つの軸材を形成するためである。３本のファイバーを合着する場合には、合着するファイバー同士の間隔をｄ１とし、それ以外のファイバーとの間隔をｄ２とすればよい。
【００９２】
仮支持体上にファイバーを固定する方法としては特に制限されず、公知の方法が使用可能である。ファイバーを固定する方法としては、例えば、接着剤を用いて固定する方法が挙げられる。
【００９３】
仮支持体の材料としては特に制限されないが、後述する組成物に対して安定であるものが好ましい。言い換えれば、後述する組成物に溶解しない材質が好ましい。仮支持体の材料としては有機材料、無機材料、及び、これらの複合体を用いることができる。なかでも取り扱いが容易な点で、紙が好ましい。
【００９４】
仮支持体の形状としては特に制限されないが、取り扱い性が容易である観点で、平板状（シート状）が好ましい。仮支持体の厚みとしては特に制限されず、仮支持体の材料の剛性に応じて取り扱いやすい範囲で適宜定めればよい。
【００９５】
ファイバーは後述する工程において複数本合着することで軸材を形成するものであり、その材料としてはすでに説明した軸材と同様であるので、説明を省略する、また太さ（直径）としては、所望の軸材の太さ、及び、合着する本数に応じて適宜定めればよい。
【００９６】
（工程Ａ２）
工程Ａ２は、少なくとも上記ファイバーを接着剤を含有する組成物に浸漬する工程である。工程Ａ２により、ファイバーにより形成される（画される）空間に接着剤を含有する組成物が充填される。
【００９７】
図１１は、本工程において、ファイバーを組成物に浸漬させた状態を表す模式図である。図１１において、ファイバー付き仮支持体１００は、容器１１１に収容された組成物１１２に浸漬されている。このとき、ファイバー付き仮支持体１００のファイバーの全体が組成物１１２に浸漬されているが、本工程においては、ファイバー付き仮支持体１００の仮支持体の一部又は全部もあわせて浸漬されていてもよい。
【００９８】
上記組成物は感圧接着剤を含有する。組成物が含有する感圧接着剤の形態としてはすでに説明したとおりであり、好適形態も同様であるので、説明を省略する。組成物は上記感圧接着剤を含有していれば特に制限されないが、他の成分を含有していてもよい。他の成分としては例えば、溶剤が挙げられる。溶剤としては特に制限されないが、水、及び／又は、有機溶剤が挙げられる。有機溶剤としては特に制限されず、公知の有機溶剤が使用でき、接着剤を溶解又は分散し得る公知の有機溶剤が使用可能である。組成物中における感圧接着剤の含有量としては特に制限されないが、組成物の固形分が１〜９９質量％となるように調整されることが好ましい。
【００９９】
（工程Ａ３）
工程Ａ３は、構造体を得る工程である。上記構造体は、軸材と接着部とを有する。上記軸材は、上記ファイバー付き仮支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの複数が合着して形成されている。上記接着部、上記間隔に対応して上記基端側に形成され、上記ファイバーにより挟持又は抱囲された膜状の上記感圧接着剤からなる。
【０１００】
図１２は、組成物から取り出した状態のファイバー付き仮支持体の模式図である。
ファイバー１０２ａ、及び、ファイバー１０２ｂにより形成された（画された）空間に工程Ａ２で組成物が充填される。その後、ファイバー付き仮支持体が組成物から取り出される。そうすると、ファイバーの間に充填された組成物の表面張力によってファイバー１０２ａ、及び、ファイバー１０２ｂが互いに引き付けられ（図１２中の矢印に示した）、各ファイバーが合着する。その際、ファイバー１０２ａ、及び、ファイバー１０２ｂの端部は仮支持体に固定されているため、ファイバーの全体は互いに合着せず、端部には、組成物が残る部分１２１が形成される。つまり、部分１２１は可撓性材料からなるファイバー１０２ａ及びファイバー１０２ｂとにより挟持された組成物からなる。この時、部分１２１の大きさは、ファイバー１０２ａ及びファイバー１０２ｂの間隔ｄ１により決定される。部分１２１（後述する工程により接着部を形成する）の大きさは、ファイバーの間隔によって調整可能である。
【０１０１】
（工程Ａ４）
工程Ａ４は、上記構造体を上記仮支持体から分離し、上記軸材を支持体に固定し、複合体を得る工程である。
構造体を仮支持体から分離する方法としては特に制限されないが、図１３に示したとおり、部分１２１（構造体の接着部を構成する）と仮支持体との境界（図１３中Ｌと記載した）で切断すればよい。このようにして得られた構造体の軸材（典型的には端部）を支持体に固定することにより複合体が得られる。
【０１０２】
このとき、軸材同士の間隔としては特に制限されないが、より優れた接着力が得られる点で、軸材の間隔は、接着部の大きさ（径）を１としたとき、１〜１．５であることが好ましく、このような感覚が得られるように上述のｄ１及びｄ２を適宜調整すればよい。
【０１０３】
本製造方法は、更に、工程Ａ３の後、具体的には工程Ａ３の後であって、工程Ａ４の前、又は、工程Ａ４の後に、上記感圧接着剤を硬化させる工程を有していることが好ましい。感圧接着剤を硬化させることで、凝集力を制御し、糊残りの発生をより抑制することができる。感圧接着剤を硬化させる方法としては特に制限されないが、典型的には光、及び／又は、熱等のエネルギを付与する方法、並びに、硬化剤と接触させる方法等が挙げられる。
【０１０４】
硬化剤と接触させる方法としては、例えば、感圧接着剤がすでに説明した（メタ）アクリルポリマー等の樹脂を含有する場合、感圧接着剤とは別に準備した硬化剤を含有する組成物に、工程Ａ３の後、構造体の少なくとも接着部を浸漬する方法が挙げられる。また、感圧接着剤がすでに説明した多糖類を含有する場合、感圧接着剤とは別に準備した多価金属イオンを供給可能な化合物を含有する組成物に、工程Ａ３の後、構造体の少なくとも接着部を浸漬する方法が挙げられる。本工程を有する製造方法によれば、より簡便に複合体を製造可能である。
【０１０５】
本製造方法は、上記以外に、構造体等に含有される溶剤を除去する工程を有していてもよい。溶剤を除去する方法としては特に制限されず、構造体（又は構造体及び支持体）を熱処理する方法が挙げられる。熱処理する方法としては特に制限されず、所定の温度の雰囲気下で維持する方法が挙げられる。維持する温度としては特に制限されないが、一般に１０〜１００℃が好ましい。
【０１０６】
本製造方法はハエの蛹の剛毛形成過程に着想を得て完成されたもので、ファイバーで枠組みを形成した後、組成物を充填し、その表面張力を用いて自律的に構造体を作成することができる。この方法は、表面転写法と比較してより複雑な形状を有する構造体をより簡便に作成することができ、カーボンナノチューブ等を用いたボトムアップ法と比較して、より低コストで構造体を作成することができる点で優れている。
【０１０７】
［複合体の製造方法（第１の実施形態の変更例）」
第１の実施形態の変更例に係る複合体の製造方法は、以下の工程Ａ１〜工程Ａ４を有する複合体の製造方法である。
工程Ａ１は、仮支持体の少なくとも一方の表面に、可撓性材料からなるファイバーの基端を互いに所定の間隔をあけて固定して、ファイバー付き仮支持体を得る工程である。
上記の仮支持体は、少なくともファイバーが固定された表面において、複数のスリットを有する。
工程Ａ２は、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬する工程である。
工程Ａ３は、上記ファイバー付き支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの複数が合着して形成された軸材と、上記間隔に対応して上記基端側に形成された、上記ファイバーにより挟持又は包囲された膜状の上記感圧接着剤からなる接着部と、を有する構造体を得る工程である。
工程Ａ４は、上記構造体を上記仮支持体から分離し、上記軸材を支持体に固定し、複合体を得る工程である。
【０１０８】
（工程Ａ１）
工程Ａ１は、仮支持体において複数のスリットが形成されている以外は、第１の実施形態と同様な方法で、ファイバー付き仮支持体を得る工程である。
図１７は、本工程において得られるファイバー付き仮支持体の模式図である。ファイバー付き仮支持体１００は、仮支持体１０１と、仮支持体１０１上に固定された複数のファイバー１０２とを有している。仮支持体１０１において、複数のスリット１０５が形成されている。
第１の実施形態と同様に、それぞれのファイバーは所定の間隔ｄ１、ｄ２をあけて固定されている場合、それぞれのスリット１０５の間隔は、例えば、（ｄ１＋ｄ２）とすればよい。
図１７のようにファイバーの接着対の間において、スリット１０５を配置すると安定した形状で多数同時に作成できる。
【０１０９】
（工程Ａ２〜Ａ４）
工程Ａ２〜Ａ４は、本変更例の工程Ａ１で得られるファイバー付き仮支持体を用いる以外は、第１の実施形態と同様な方法で、図１８〜図２０に示すように、複合体を得る工程である。
【０１１０】
［複合体の製造方法（第２の実施形態）」
本発明の実施形態に係る複合体の製造方法（以下「本製造方法」ともいう。）は、以下の工程Ｂ１〜工程Ｂ３と、を有する複合体の製造方法である。
工程Ｂ１は、支持体の少なくとも一方の表面に可撓性材料からなるファイバーを配置し、上記ファイバー、又は、上記ファイバー及び上記表面からなる環状の領域が形成された、環状ファイバー付き支持体を得る工程である。
工程Ｂ２は、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬し、上記領域に上記組成物を充填する工程である。
工程Ｂ３は、上記環状ファイバー付き支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの少なくとも一部が合着して形成され、かつ、上記表面から延びる軸材と、上記軸材の先端に形成された、上記ファイバーにより挟持又は包囲された膜状の感圧接着剤からなる接着部とを有する構造体を得る工程である。
上記複合体の製造方法によれば、より簡便に複合体を製造することができる。以下では本製造方法について、工程ごとに詳述する。
【０１１１】
（工程Ｂ１）
工程Ｂ１は、支持体の少なくとも一方の表面に可撓性材料からなるファイバーを配置し、上記ファイバー、又は、上記ファイバー及び上記表面からなる環状の領域が形成された、環状ファイバー付き支持体を得る工程である。
【０１１２】
図１４は、本工程において得られる環状ファイバー付き支持体の模式図である。環状ファイバー付き支持体１４０は、支持体１４１と、支持体１４１上に固定された複数のファイバー１４２とを有している。
それぞれのファイバーは支持体表面に固定されており、それぞれのファイバー及び支持体の表面によって環状の領域ＡＲ１を形成している。なお、図１４においては、環状の領域ＡＲ１はファイバー及び支持体の表面によって形成されているが、上記に制限されず、ファイバーのみから形成されて（画されて）いてもよい。
なお本工程で使用される支持体、及び、ファイバーの形態はすでに説明したとおりであり、好適形態も同様であるので説明を省略する。
【０１１３】
（工程Ｂ２）
工程Ｂ２は、少なくとも上記ファイバーを感圧接着剤を含有する組成物に浸漬し、上記領域に上記組成物を充填する工程である。
図１５は、本工程において、ファイバーを組成物に浸漬させた状態を表す模式図である。図１５において、環状ファイバー付き支持体１４０は、容器１１１に収容された組成物１１２に浸漬されている。このとき、環状ファイバー付き支持体１４０のファイバーの全体が組成物１１２に浸漬されているが、本工程においては、環状ファイバー付き支持体１４０の支持体の一部又は全部もあわせて浸漬されていてもよい。
なお、本工程で使用される組成物の形態については、工程Ａ２の説明において述べたとおりであるため省略する。
本工程において、ファイバーが組成物に浸漬されると環状の領域ＡＲ１には上記組成物が充填される。
【０１１４】
（工程Ｂ３）
工程Ｂ３は、構造体を得る工程である。上記構造体は、軸材と接着部とを有する。上記軸材は、上記環状ファイバー付き支持体を上記組成物から取り出し、上記組成物の表面張力により、上記ファイバーの少なくとも一部が合着して形成されている。また、上記軸材は、上記表面から延びる。上記接着部は、上記軸材の先端に形成されている。
【０１１５】
図１６は、組成物から取り出した状態の環状ファイバー付き支持体の模式図である。環状の領域ＡＲ１に工程Ｂ２で組成物が充填され、それが引き上げられると、充填された組成物の表面張力によって環状の領域を構成するファイバー１４２が互いに引き付けられ（図１６中の矢印に示した）、合着する。その際、環状の領域の先端部には組成物が溜まる部分１６１が形成される。この部分１６１が構造体の接着部を構成する。
このとき、部分１６１の大きさは、ファイバーの弾性率、ファイバーの径、組成物の種類、及び、温度等を変化させることで、制御可能である。
【０１１６】
本製造方法は、更に、工程Ｂ３の後に、上記感圧接着剤を硬化させる工程を有していることが好ましい。感圧接着剤を硬化させることで、凝集力を制御し、糊残りの発生をより抑制することができる。感圧接着剤を硬化させる方法としては特に制限されないが、典型的には光、及び／又は、熱等のエネルギを付与する方法、並びに、硬化剤と接触させる方法等が挙げられる。
【０１１７】
硬化剤と接触させる方法としては、例えば、感圧接着剤がすでに説明した（メタ）アクリルポリマー等の樹脂を含有する場合、感圧接着剤とは別に準備した硬化剤を含有する組成物に、工程Ｂ３の後、構造体の少なくとも接着部を浸漬する方法が挙げられる。また、感圧接着剤がすでに説明した多糖類を含有する場合、感圧接着剤とは別に準備した多価金属イオンを供給可能な化合物を含有する組成物に、工程Ｂ３の後、構造体の少なくとも接着部を浸漬する方法が挙げられる。本工程を有する製造方法によれば、より簡便に複合体を製造可能である。
【０１１８】
本製造方法は、更に、工程Ｂ３の後に、形成された構造体の接着部を再び組成物に侵漬し、組成物から取り出した後、硬化剤と接触させる工程を含んでもよい。また、その工程を、必要に応じて繰り返すことができる。その場合、接着部において、膜の厚さが増し、固化中に穴が開きにくく、より安定に作成することができる。形成された接着部の形状としては、ヘラ状、円形状、楕円形状が挙げられる。
【０１１９】
軸材２１と基端２２の境の部分は、被着物に接着し引っ張った時に応力が集中する部分であり、破壊が生じやすい。そのため、本製造方法は、更に、工程Ｂ３の後に、形成された構造体の基端２２の部分を再び接着剤を塗る工程を含んでもよい。また、その工程を、必要に応じて繰り返すことができる。その場合、軸材２１と基端２２の境の部分において、接着剤を塗ることで、より壊れにくくなり、より高い接着強度が得られる。
【０１２０】
本製造方法は、上記以外に、構造体等に含有される溶剤を除去する工程を有していてもよい。溶剤を除去する方法としては特に制限されず、構造体（又は構造体及び支持体）を熱処理する方法が挙げられる。熱処理する方法としては特に制限されず、所定の温度の雰囲気下で維持する方法が挙げられる。維持する温度としては特に制限されないが、一般に１０〜１００℃が好ましい。
【０１２１】
本製造方法はハエの蛹の剛毛形成過程に着想を得て完成されたもので、ファイバーで枠組みを形成した後、組成物を充填し、その表面張力を用いて自律的に構造体を作成することができる。この方法は、表面転写法と比較してより複雑な形状を有する構造体をより簡便に作成することができ、カーボンナノチューブ等を用いたボトムアップ法と比較して、より低コストで構造体を作成することができる点で優れている。
【実施例】
【０１２２】
以下に実施例に基づいて本発明を更に詳細に説明する。以下の実施例に示す材料、使用量、割合、処理内容、処理手順等は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更することができる。従って、本発明の範囲は以下に示す実施例により限定的に解釈されるべきものではない。【０１２３】
（実施例１）
［複合体Ａの作製］
直径０．１ｍｍのナイロン糸（ポリアミド、株式会社ラインシステム製ナイロン（登録商標）鮎水中糸ＮＬ）の上部を１〜２ｍｍの間隔で紙（コクヨ社製、タックインデックス、厚み０．１４ｍｍ、サイズ２９ｍｍｘ２３ｍｍ）に固定し、アルギン酸ナトリウム水溶液に浸し、引き上げた。この時、表面張力によりヘラ状構造（接着部）が形成された。次に、上記ヘラ状構造を塩化カルシウム水溶液に浸し、形状を固定し、その後、乾燥させた。作製した接着構造体を上記の紙から、図１３に示した前述の方法を用いて、ヘラ状構造と紙との境界で切断し、切り離した。得られた構造体の軸材（ヘラ状構造の反対側端部）を支持体（ガラス基板）に固定した。本実施例の複合体Ａを得た。また、被着体に接触前に含水させて使用した。
上記構造体１本当たり２００〜１４００ｍＮのせん断強度が得られた。この構造体を被着物に接触させた状態で含水量を低下させると強度が増し、固着することもできたことが観測された。
【符号の説明】
【０１２４】
１０        ：剛毛形成細胞
１１        ：アクチン繊維
１２        ：細胞
２０、４０  ：構造体
２１、４１  ：軸材
２２        ：基端
２３        ：先端
２４        ：感圧接着剤
２５、２５ａ、２５ｂ、４３  ：ファイバー
２６、４４  ：接着部
４２        ：感圧接着剤
５０、６０、７４            ：複合体
５１、１４１    ：支持体
６１        ：接着剤層
７０        ：無人航空機
７１        ：機体本体
７２        ：アーム
７３        ：回転翼
７５        ：脚部
７６        ：台座
７７        ：バッテリーケース
７８        ：脚
９１        ：被着物
１００      ：ファイバー付き仮支持体
１０１      ：仮支持体
１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１４２    ：ファイバー
１０５      ：スリット
１１１      ：容器
１１２      ：組成物
１２１、１６１    ：部分
１４０      ：環状ファイバー付き支持体
８１０      ：送信器
８２０      ：制御装置
８２１      ：ＣＰＵ
８２２      ：メモリ
８２３      ：コントローラ
８３２      ：飛行制御センサ群
８３３      ：受信器
８４２      ：モータ
８４３      ：ブレード
８９０      ：バッテリー
【図１】
2020195977.tif 000003
【図２】
2020195977.tif 000004
【図３】
2020195977.tif 000005
【図４】
2020195977.tif 000006
【図５】
2020195977.tif 000007
【図６】
2020195977.tif 000008
【図７】
2020195977.tif 000009
【図８】
2020195977.tif 000010
【図９】
2020195977.tif 000011
【図１０】
2020195977.tif 000012
【図１１】
2020195977.tif 000013
【図１２】
2020195977.tif 000014
【図１３】
2020195977.tif 000015
【図１４】
2020195977.tif 000016
【図１５】
2020195977.tif 000017
【図１６】
2020195977.tif 000018
【図１７】
2020195977.tif 000019
【図１８】
2020195977.tif 000020
【図１９】
2020195977.tif 000021
【図２０】
2020195977.tif 000022
【国際調査報告】
2020195977.tif 000023
2020195977.tif 000024
2020195977.tif 000025
2020195977.tif 000026
2020195977.tif 000027
2020195977.tif 000028