(57)【要約】  時間帯特定部（１０２）は、設備情報記憶部（１０１）から検査対象の設備情報（具体的には前回検査日が過去の所定の期間に含まれている基地局ＩＤ）を読み出す。日中情報取得部（１０３）は、検査対象の各基地局が設置されている位置における日中情報を取得する。時間帯特定部（１０２）は、読み出した設備情報及び取得された日中情報に基づいて逆光外時間帯を特定する。運行計画生成部（１０４）は、特定された逆光外時間帯に設備を撮影するドローン（２０）の運行計画を生成する。運行計画出力部（１０５）は、生成された運行計画を出力する。
2020189606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体により撮影される撮影方向が１以上定められた設備について日中の撮影でいずれの前記撮影方向でも逆光にならない第１の時間帯を特定する特定部と、
特定された前記第１の時間帯に前記設備を撮影する前記飛行体の運行計画を生成する生成部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記特定部は、前記設備の設置から経過した期間又は補修から経過した期間が長いほど前記第１の時間帯を短くする
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部は、特定の立地条件の設備については、前記特定の立地条件にない設備に比べて前記第１の時間帯を短くする
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部は、前記飛行体の撮影手段が特定の性能を備えている場合、当該撮影手段が前記性能を備えていない場合に比べて前記第１の時間帯を長くする
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記第１の時間帯が撮影に要する時間未満となる設備について、逆光になる前記撮影方向を除いて撮影する１回目の撮影と、１回目の撮影にて除いた撮影方向が逆光にならない時間帯において当該撮影方向を撮影する２回目の撮影とを行う前記運行計画を生成する
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記特定部は、陽がささない見込みの第２の時間帯をさらに特定し、
前記生成部は、特定された前記第２の時間帯には、当該第２の時間帯に陽がさすものとした場合に特定される前記第１の時間帯が短い設備を優先して撮影する前記運行計画を生成する
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成部は、陽がさすものとした場合に特定される前記第１の時間帯が閾値未満の設備が複数ある場合、前記第２の時間帯には当該設備同士の距離が短い設備をさらに優先して前記運行計画を生成する
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記特定部は、陽がささない見込みの第２の時間帯をさらに特定し、
前記生成部は、前記第１の時間帯に基づき前記運行計画を生成した後に前記第２の時間帯が特定された場合、所定条件に基づいて他の設備を当該第２の時間帯に撮影する計画に前記運行計画を変更する
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記生成部は、前記飛行体の現在位置から前記他の設備まで移動して当該設備を撮影した場合に変更前の前記運行計画の終着地点に到着可能である場合、前記他の設備の優先度が閾値以上の場合、前記他の設備の撮影時間が閾値以上の場合又は飛行計画を変更すると変更前の飛行計画に比べて効率化が図られる場合に前記所定条件が満たされたと判断して前記運行計画を変更する
請求項８に記載の情報処理装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の運用を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体の運用を支援する技術として、特許文献１には、飛行中のドローンの現在地座標と目的地座標に基づいて、所定の高度の範囲に対応して予め定めた１方向への飛行及び高度の変更のみ可能という制約に従った飛行計画を作成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−４１２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドローン等の飛行体には様々な利用方法があり、例えば基地局、橋梁及び建物等の設備を撮影して設備の状態を検査することにも利用される。検査のためには設備を複数の方向から撮影することが望ましいが、逆光になると撮影された設備が暗くなり状態を判断しにくくなる。
そこで、本発明は、飛行体で設備を撮影する際に逆光の影響を受けにくい運行計画を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、飛行体により撮影される撮影方向が１以上定められた設備について日中の撮影でいずれの前記撮影方向でも逆光にならない第１の時間帯を特定する特定部と、特定された前記第１の時間帯に前記設備を撮影する前記飛行体の運行計画を生成する生成部とを備える情報処理装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、飛行体で設備を撮影する際に逆光の影響を受けにくい運行計画を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る設備検査システムの全体構成の一例を表す図
【図２】サーバ装置のハードウェア構成の一例を表す図
【図３】ドローンのハードウェア構成の一例を表す図
【図４】プロポのハードウェア構成の一例を表す図
【図５】ユーザ端末のハードウェア構成の一例を表す図
【図６】各装置が実現する機能構成を表す図
【図７】設備情報の一例を表す図
【図８Ａ】撮影方向の例を表す図
【図８Ｂ】撮影方向の例を表す図
【図８Ｃ】撮影方向の例を表す図
【図９Ａ】抽出された基地局の組み合わせの一例を表す図
【図９Ｂ】抽出された基地局の組み合わせの一例を表す図
【図９Ｃ】抽出された基地局の組み合わせの一例を表す図
【図９Ｄ】抽出された基地局の組み合わせの一例を表す図
【図１０】表示された運行計画の一例を表す図
【図１１】出力処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図１２】変形例の設備情報の一例を表す図
【図１３】時間帯テーブルの一例を表す図
【図１４】変形例の時間帯テーブルの一例を表す図
【図１５】変形例の時間帯テーブルの一例を表す図
【図１６】変形例の設備情報の一例を表す図
【図１７Ａ】変形例で生成される運行計画の一例を表す図
【図１７Ｂ】変形例で生成される運行計画の一例を表す図
【図１８】変形例で生成される運行計画の一例を表す図
【図１９】変形例のサーバ装置が実現する機能構成を表す図
【図２０Ａ】変形例で生成される運行計画の一例を表す図
【図２０Ｂ】変形例で生成される運行計画の一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
１  実施例
図１は実施例に係る設備検査システム１の全体構成の一例を表す。設備検査システム１は、撮影機能を備える飛行体が撮影した画像に基づく設備の検査を支援するシステムである。検査対象は、劣化及び破損等の程度を調べるために定期的な検査が行われる設備であり、例えば、橋梁、建物及びトンネル等である。本実施例では、移動体通信の基地局が検査対象である場合を説明する。
【０００９】
設備検査システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０と、プロポ３０と、ユーザ端末４０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０及びユーザ端末４０が有線通信によりアクセスし（無線通信でもよい）、ドローン２０及びプロポ３０が無線通信によりアクセスしている。
【００１０】
ドローン２０は、上述した撮影機能を備える飛行体である。ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、定められた飛行経路を自律的に飛行することもできるが、本実施例では、操作者の操作によって飛行する。ドローン２０は、検査会社の営業所等の拠点に配備されている。プロポ３０（送信機）は、プロポーショナル式の制御（比例制御）を行う装置であり、操作者がドローン２０の操作に用いる。
【００１１】
サーバ装置１０は、ドローン２０が撮影する設備、日程及び時間帯等を定めた運行計画を生成する処理等を行う。サーバ装置１０は本発明の「情報処理装置」の一例である。検査対象である基地局は広範囲に多数存在するので、サーバ装置１０は、なるべく効率よく撮影作業が進められるように運行計画を生成する。サーバ装置１０は、生成した運行計画を例えばユーザ端末４０に通知する。
【００１２】
ユーザ端末４０は、検査担当者が利用する端末であり、サーバ装置１０から通知された運行計画を表示する。検査担当者は、表示された運行計画に従い、ドローン２０を検査対象の設備まで持ち運んでから飛行させて撮影を行う。検査担当者は、ドローン２０の操作者でもあり、運搬人でもある。検査担当者は、予定された撮影が全て終わると、ドローン２０を拠点まで持ち帰り、撮影した写真データの保存等の作業を行う。なお、検査担当者は一人である必要はなく、二人以上であってもよい。
【００１３】
図２はサーバ装置１０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００１４】
また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。
【００１５】
例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、読み出したプログラム等に従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。
【００１６】
上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００１７】
メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００１８】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。
【００１９】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。通信装置１４は、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２０】
例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００２１】
図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、カメラ２８と、バス２９などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。
【００２２】
通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポ３０との通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ及びローター等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
【００２３】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、定められた正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。
【００２４】
また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。バッテリー２７は、電力を蓄積し、ドローン２０の各部に電力を供給する装置である。カメラ２８は、イメージセンサ及び光学系の部品等を備え、レンズが向いている方向にある物体を撮影する。カメラ２８は本発明の「撮影手段」の一例である。
【００２５】
図４はプロポ３０のハードウェア構成の一例を表す。プロポ３０は、物理的には、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信装置３４と、入力装置３５と、出力装置３６と、バス３７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ３１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。
【００２６】
入力装置３５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えばスイッチ、ボタン及びセンサ等）である。特に、入力装置３５は、左スティック３５１及び右スティック３５２を備え、各スティックへの操作をドローン２０の前後方向、上下方向、左右方向、回転方向への移動操作として受け付ける。出力装置３６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えばモニター３６１、スピーカー及びＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプ等）である。なお、入力装置３５及び出力装置３６は、一体となった構成（例えばモニター３６１がタッチスクリーン）であってもよい。
【００２７】
図５はユーザ端末４０のハードウェア構成の一例を表す。ユーザ端末４０は、物理的には、プロセッサ４１と、メモリ４２と、ストレージ４３と、通信装置４４と、入力装置４５と、出力装置４６と、バス４７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ４１等の図２又は図４に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２又は図４と同種のハードウェアである。なお、入力装置４５は、上記の入力デバイス以外にも、例えばキーボード、マウス及びマイクロフォン等であってもよい。
【００２８】
また、上記の各装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよい。また、上記の各装置は、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、当該ハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
【００２９】
設備検査システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００３０】
図６は各装置が実現する機能構成を表す。サーバ装置１０は、設備情報記憶部１０１と、時間帯特定部１０２と、日中情報取得部１０３と、運行計画生成部１０４と、運行計画出力部１０５と、設備情報更新部１０６とを備える。ユーザ端末４０は、運行計画表示部４０１と、運行結果送信部４０２とを備える。設備情報記憶部１０１は、検査対象である設備に関する情報（設備情報）を記憶する。設備情報記憶部１０１は、本実施例では、基地局に関する情報を設備情報として記憶する。
【００３１】
図７は設備情報の一例を表す。設備情報記憶部１０１は、図７の例では、基地局ＩＤ、基地局位置、撮影方向情報及び前回検査日をそれぞれ対応付けた設備情報を記憶している。設備情報記憶部１０１は、例えば、基地局毎に予め割り当てられた識別情報を基地局ＩＤとして記憶し、基地局が設置されている施設の緯度及び経度を基地局位置として記憶する。
【００３２】
設備情報記憶部１０１は、対象の設備に対して最後に検査のための撮影が行われた日付を前回検査日として記憶する。また、設備情報記憶部１０１は、対象設備の検査のための撮影を行う際にカメラを向ける方向（以下「撮影方向」という）を示す情報を撮影方向情報として記憶する。本実施例では、基地局の形状によって次の３通りの撮影方向が定められている。
【００３３】
図８Ａ〜８Ｃは撮影方向の例を表す。図８Ａでは、鉛直上方から見た基地局５１における撮影方向Ａ１１、Ａ１２が表されている。基地局５１は、支柱５１１と、２つのアンテナ５１２と、各アンテナを支持する支持部材５１３とを備える。基地局５１においては、２本のアンテナ５１２が支柱５１１を間に挟んで直線状に並ぶように設けられている。基地局５１の場合、なるべく被写体が重ならないように、アンテナ５１２及び支柱５１１が並んでいる方向に直交し且つ水平方向に沿った方向が撮影方向Ａ１１、Ａ１２として定められる。
【００３４】
図８Ｂでは、鉛直上方から見た基地局５２に対する撮影方向Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３が表されている。基地局５２は、支柱５２１と、３本のアンテナ５２２と、各アンテナを支持する支持部材５２３とを備える。基地局５２においては、３本のアンテナ５２２が支柱５２１を中心にする正三角形の頂点に位置するように設けられている。基地局５２においても、なるべく被写体が重ならないように、正三角形の各辺に直交し且つ水平方向に沿った方向が撮影方向Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３として定められる。
【００３５】
図８Ｃでは、鉛直上方から見た基地局５３に対する撮影方向Ａ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４が表されている。基地局５３は、鉄塔５３１と、８本のアンテナ５３２と、各アンテナを支持する支持部材５３３とを備える。鉄塔５３１は、中空の四角錘台の形をしており、四角錘台の各面が向いている方向に２つずつアンテナ５３２が設けられている。基地局５３においては、２つのアンテナ５３２及び鉄塔５３１の各面がよく写るように、四角錘台の四角形の断面の各辺に直交し且つ水平方向に沿った方向が撮影方向Ａ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４として定められる。
【００３６】
設備情報記憶部１０１は、各設備について図８Ａ〜８Ｃの例のように定められた撮影方向を、例えば真北を０度とする３６０度の値で表した情報（例えば真東なら９０度、北西なら３１５度）を撮影方向情報として記憶する。設備情報記憶部１０１は、図８Ａに表す２方向タイプの基地局なら２つの撮影方向を示す撮影方向情報を記憶し、図８Ｂに表す３方向タイプの基地局なら３つの撮影方向を示す撮影方向情報を記憶し、図８Ｃに表す４方向タイプの基地局なら４つの撮影方向を示す撮影方向情報を記憶する。
【００３７】
以上のとおり、基地局は、ドローン２０により撮影される撮影方向が定められた設備である。時間帯特定部１０２は、撮影対象の基地局について日中の撮影でいずれの撮影方向でも逆光にならない時間帯（逆光外時間帯）を特定する。時間帯特定部１０２は、本発明の「特定部」の一例である。なお、撮影方向の数は、図８Ａ〜８Ｃの例では２から４までであるが、１つでもよく、５以上でもよい。要するに、検査対象の設備においては、１以上の撮影方向が定められていればよい。
【００３８】
時間帯特定部１０２は、本実施例では、設備情報記憶部１０１から、対応付けられた前回検査日が過去の所定の期間に含まれている基地局ＩＤを読み出す。例えば５年ごとに検査を行う場合は、５年前の１年間（現在が２０１８年なら２０１３年）が過去の所定の期間となる。時間帯特定部１０２は、読み出した各基地局ＩＤにより識別される基地局について、各地の日の出及び日の入りに関する情報（日が出ている期間、すなわち日中を表す情報であり、以下「日中情報」という）に基づいて逆光外時間帯を特定する。
【００３９】
日中情報取得部１０３は、各基地局が設置されている位置における日中情報を取得する。日中情報取得部１０３は、より詳細には、１年の各日付における日の出時刻、日の入り時刻、日の出の方向及び日の入りの方向を表す日中情報を取得する。日中情報があれば、検査日における日の出の方向から日の入りの方向までの範囲を日の出時刻から日の入り時刻までの時間に当てはめることで、各時刻における太陽の方向及び太陽が各方向にあるときの時刻が算出可能になる。
【００４０】
日中情報取得部１０３は、例えば、緯度及び経度の情報から日中情報を提供するサービスを利用して、各基地局についての日中情報を取得する。なお、日中情報取得部１０３は、緯度及び経度と対応する日中情報を対応付けたテーブルを予め記憶しておき、記憶したテーブルを用いて日中情報を取得してもよい。また、日の出及び日の入りの時刻はそれぞれ毎日１分程度しか変化しないので、日中情報取得部１０３は、全ての日付の日中情報ではなく、数日おきの日付の日中情報を取得してもよい。
【００４１】
日中情報取得部１０３は、時間帯特定部１０２からの要求に基づき日中情報を取得する。時間帯特定部１０２は、基地局ＩＤを読み出すと、読み出した基地局ＩＤにより識別される基地局についての日中情報を日中情報取得部１０３に要求する。運行計画が一定の間隔（毎日、数日毎、１週間毎又は１カ月毎等）で生成される場合、時間帯特定部１０２は、運行計画が生成される間隔に応じた期間分（例えば１週間毎に生成される場合は今後の１週間分）の日中情報を要求する。
【００４２】
日中情報取得部１０３は、要求された基地局の日中情報を要求された期間の分だけ取得して時間帯特定部１０２に供給する。時間帯特定部１０２は、読み出した基地局ＩＤに対応付けられた撮影方向情報と、供給された日中情報が表す時刻毎の太陽の方向とから、撮影方向と太陽の方向とが一致する時間帯を逆光になる時間帯（逆光時間帯）として基地局毎及び日付毎に特定する。
【００４３】
時間帯特定部１０２は、本実施例では、撮影方向及び太陽の方向が一致する時刻の前後の所定の時間（逆光の影響が大きい時間であり、例えば３０分）を含む時間帯を逆光時間帯として特定する。例えば図８Ａに表す基地局５１の撮影方向Ａ１２が真南を向いている場合、撮影方向と太陽の方向とが一致する時刻は基地局５１の基地局位置における南中時刻（太陽が真南に来る時刻）である。
【００４４】
時間帯特定部１０２は、基地局５１について取得された日中情報から南中時刻を算出し、算出した南中時刻の前後の所定の時間を含む時間帯を逆光時間帯として特定する。時間帯特定部１０２は、日中情報が示す日中の時間帯（日の出から日の入りまでの時間帯）から上記のとおり特定した逆光時間帯を除いた時間帯を逆光外時間帯（日中の撮影でいずれの撮影方向でも逆光にならない時間帯）として特定する。逆光外時間帯は本発明の「第１の時間帯」の一例である。
【００４５】
時間帯特定部１０２は、特定した逆光外時間帯を、対応する基地局の基地局ＩＤ、基地局位置、撮影方向情報及び日付（逆光外時間帯の特定に用いた日中情報の日付）と共に運行計画生成部１０４に供給する。運行計画生成部１０４は、時間帯特定部１０２により特定された逆光外時間帯に設備を撮影するドローン２０の運行計画を生成する。運行計画生成部１０４は本発明の「生成部」の一例である。
【００４６】
運行計画生成部１０４は、まず、供給された基地局位置に基づき、ドローン２０が配備された拠点（検査会社の営業所等）から２以上の基地局を順番に移動して拠点に戻った場合の基地局毎の撮影時間及び移動時間の合計が閾値（例えば業務時間）未満になる基地局の組み合わせを抽出する。ここでいう移動は、本実施例の場合はドローン２０及び検査担当者を乗せた車による移動のことである。
【００４７】
図９Ａ〜９Ｄは抽出された基地局の組み合わせの一例を表す。図９Ａでは、ドローン２０が配備された拠点３と、基地局５１、５２、５３及び５４とが表されている。図９Ｂでは、各基地局の逆光外時間帯が表されている。図９Ｃでは、拠点３から基地局５１、５２及び５３を移動経路Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３及びＢ４の順番に移動して拠点に戻った場合の基地局毎の撮影時間及び移動時間の合計が表されている。
【００４８】
図９Ｄでは、拠点３から基地局５１、５４及び５３を移動経路Ｂ１、Ｂ５、Ｂ６及びＢ４の順番に移動して拠点に戻った場合の基地局毎の撮影時間及び移動時間の合計が表されている。図９Ｃ、９Ｄに表すように、運行計画生成部１０４は、本実施例では、１方向撮影時間×撮影方向数を基地局毎の撮影時間として求める。１方向撮影時間は、１つの撮影方向における撮影時間であり、例えばドローン２０を基地局の高さまで上昇させてから着陸するまでの時間である。
【００４９】
移動経路Ｂ５及びＢ６の合計は移動経路Ｂ２及びＢ３の合計よりも長いが、基地局５２の撮影方向が３つなのに対して基地局５４の撮影方向が２つなので、図９Ｄの場合も撮影時間及び移動時間の合計が閾値未満になっている。図９Ｃの例では、基地局５１及び５３の撮影時間（撮影開始時刻から撮影終了時刻までの時間）は各基地局の逆光外時間帯に含まれているが、基地局５２の撮影時間は基地局５２の逆光外時間帯に含まれていない。従って、図９Ｃに表す時間帯に撮影が行われると逆光になる可能性がある。
【００５０】
一方、図９Ｄの例では、基地局５１、５４及び５３のいずれの撮影時間も各基地局の逆光外時間帯に含まれている。運行計画生成部１０４は、抽出した基地局の組み合わせのうち、全ての撮影時間が逆光外時間帯に含まれているもの（全ての撮影時間に逆光時間帯が含まれていないもの）を、撮影対象の基地局として決定する。運行計画生成部１０４は、決定した撮影対象の基地局を示す基地局ＩＤと、撮影対象の基地局の撮影日、撮影時間及び移動時間とを表す情報を運行計画として生成する。
【００５１】
運行計画生成部１０４は、生成した運行計画を運行計画出力部１０５に供給する。運行計画出力部１０５は、運行計画生成部１０４により生成された運行計画を出力する。運行計画出力部１０５は、例えばドローン２０の検査担当者に対応する出力先を示す情報を記憶しておき（本実施例ではユーザ端末４０のＩＰ（Internet Protocol）アドレス）、記憶した情報が示す出力先に対して運行計画を出力する。
【００５２】
ユーザ端末４０は、出力されてきた運行計画を運行計画表示部４０１に供給する。運行計画表示部４０１は、サーバ装置１０から出力されてきた運行計画を表示する。
図１０は表示された運行計画の一例を表す。図１０の例では、運行計画表示部４０１は、運行計画画面として、撮影日、撮影対象（図１０の例では基地局５１、５４、５３）、撮影時間及び移動時間を運行計画として表示している。なお、図１０では表していないが、撮影開始時刻、撮影終了時刻、移動開始時刻及び到着時刻等が表示されていてもよい。
【００５３】
検査担当者は、表示された運行計画に従い、表示された撮影日の撮影時間に撮影対象の基地局をドローン２０により撮影する。検査担当者は、例えば全ての基地局の撮影を終えて拠点に戻ってから、ドローン２０の当日の運行結果（撮影した基地局、撮影日及び撮影時刻等を示す情報）をユーザ端末４０に入力する。ユーザ端末４０の運行結果送信部４０２は、ユーザにより入力されたドローン２０の運行結果をサーバ装置１０に送信する。
【００５４】
サーバ装置１０は、受信した運行結果を設備情報更新部１０６に供給する。設備情報更新部１０６は、ユーザ端末４０から送信されてきた運行結果、すなわち出力された運行計画に従い運行されたドローン２０の運行結果に基づいて、設備情報記憶部１０１に記憶されている設備情報を更新する。設備情報更新部１０６は、運行結果が示す基地局の基地局ＩＤに対応付けられている前回検査日を、運行結果が示す撮影日に更新する。
【００５５】
以上のとおり、設備情報に基づいた逆光外時間帯の特定、運行計画の生成及び出力によって将来の所定の期間（例えば１カ月分）についての運行計画が決められる。運行計画の決定が所定の期間毎に繰り返し行われることで、基地局の撮影及び検査が進められていく。ドローン２０によって撮影された設備の映像は、図示せぬ装置に送信されて保存され、検査に用いられる。
【００５６】
設備検査システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて運行計画を出力する出力処理を行う。
図１１は出力処理における各装置の動作手順の一例を表す。図１１の動作手順は、例えば、運行計画が生成される時期になることを契機に開始される。まず、サーバ装置１０（時間帯特定部１０２）は、設備情報記憶部１０１から検査対象の設備情報（具体的には前回検査日が過去の所定の期間に含まれている基地局ＩＤ）を読み出す（ステップＳ１１）。
【００５７】
次に、サーバ装置１０（日中情報取得部１０３）は、検査対象の各基地局が設置されている位置における日中情報を取得する（ステップＳ１２）。続いて、サーバ装置１０（時間帯特定部１０２）は、読み出した設備情報及び取得された日中情報に基づいて逆光外時間帯を特定する（ステップＳ１３）。次に、サーバ装置１０（運行計画生成部１０４）は、特定された逆光外時間帯に設備を撮影するドローン２０の運行計画を生成する（ステップＳ１４）。そして、サーバ装置１０（運行計画出力部１０５）は、生成された運行計画を出力する（ステップＳ１５）。
【００５８】
本実施例では、以上のとおり、逆光外時間帯にだけ設備を撮影するドローン２０の運行計画が生成される。もちろんいつも必ず計画通りに運行がされるとは限らないが、本実施例の運行計画を用いれば、最初から逆光時間帯に設備を撮影する運行計画を用いるよりは逆光での撮影が行われる可能性が低い。つまり、本実施例によれば、逆光時間帯を考慮しない場合に比べて、ドローン２０で基地局を撮影する際に逆光の影響を受けにくい運行計画を生成することができる。
【００５９】
２  変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。実施例及び各変形例を組み合わせる際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。
【００６０】
また、具体的な組み合わせ方法として、例えば共通する値（例えば逆光外時間帯）を求めるために異なるパラメータを用いる変形例を組み合わせて、各パラメータを共に用いて共通する値等を求めてもよい。また、個別に求めた値等を何らかの規則に従い合算して１つの値等を求めてもよい。また、共通する値を求める際に、用いられるパラメータ毎に異なる重み付けをしてもよい。
【００６１】
２−１  設備の経年劣化
時間帯特定部１０２は、逆光外時間帯を特定する際に、設備毎の経年劣化（時が経つにつれて設備が劣化していくこと）を考慮してもよい。時間帯特定部１０２は、本変形例では、設備の経年劣化を示す期間（以下「劣化期間」という）が長いほど逆光外時間帯を短くする。劣化期間とは、例えば、設備の設置から経過した期間である。ここでいう設置には、設備の据え置き又は取り付けによる設置だけでなく、設備の建設、建築、移設、構築又は組み立て等による設置も含まれる。
【００６２】
図１２は本変形例の設備情報の一例を表す。図１２では、設備情報記憶部１０１は、図７に表す各項目に加え、設置年月（設置された年と月）を対応付けた設備情報を記憶している。時間帯特定部１０２は、逆光外時間帯を特定する際に、対象基地局の設置年月を読み出し、劣化期間を算出する。なお、設置年月の代わりに設備の補修年月（補修された年と月）が記憶されている場合には、設備の補修から経過した期間が劣化期間として用いられてもよい。
【００６３】
設備の補修から経過した期間が用いられる場合、時間帯特定部１０２は、逆光外時間帯を特定する際に、対象基地局の補修年月を読み出し、劣化期間を算出する。時間帯特定部１０２は、設備の劣化期間と逆光時間帯の長さとを対応付けた時間帯テーブルを用いて逆光外時間帯を特定する。
図１３は時間帯テーブルの一例を表す。図１３の例では、「Ｔｈ１未満」、「Ｔｈ１以上Ｔｈ２未満」、「Ｔｈ２以上」という劣化期間に、「５０分間」、「６０分間」、「７０分間」という逆光時間帯の長さがそれぞれ対応付けられている。
【００６４】
時間帯特定部１０２は、上記のとおり算出した劣化期間に対応付けられた長さとなる時間帯を逆光時間帯として特定する。例えば図８Ａに表す基地局５１の撮影方向Ａ１２が真南を向いており、基地局５１の劣化期間がＴｈ２以上の場合であれば、時間帯特定部１０２は、上記のとおり算出した南中時刻の前後３５分（合計で７０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。
【００６５】
また、基地局５１の劣化期間がＴｈ１未満の場合であれば、時間帯特定部１０２は、上記のとおり算出した南中時刻の前後２５分（合計で５０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。設備の劣化が進むほど、小さな劣化部分及び破損個所等を見逃さないようにするため、逆光でない鮮明な画像で検査することが必要になる。本変形例では、上記のとおり劣化期間が長いほど逆光外時間帯を短くする、つまり逆光時間帯を長くしている。
【００６６】
逆光時間帯においては、逆光の程度が常に同じなわけではなく、次第に大きくなって中央付近の時刻を境に次第に小さくなる。従って、逆光時間帯を長くするほど、逆光気味の画像も撮影されなくなる。一方で、劣化期間に関係なく全ての設備で逆光時間帯を長くすればよいかというと、逆光外時間帯が短くなるほど１日に撮影可能な基地局の候補が少なくなり、結果的に撮影に要する日数が増える（撮影期間が長くなる）可能性が高まる。
【００６７】
撮影期間が長くなると、コスト（人件費、交通費等）の増大及び他の業務への影響が生じ得る。本変形例では、上記のとおり劣化期間を考慮して、より鮮明な画像が求められる基地局は逆光時間帯を長くするが、劣化期間が短く多少逆光気味の画像で検査をしても差し支えない基地局は逆光時間帯を短くすることで、検査精度の向上と撮影期間の短期化とのバランスをとることができる。
【００６８】
２−２  設備の立地条件
時間帯特定部１０２は、逆光外時間帯を特定する際に、設備毎の立地条件を考慮してもよい。例えば海岸沿いの基地局では潮風が当たるため、内陸部の基地局に比べて錆びやすい。錆びやすさという点では、化学物質を含む煙を排出する工場が近くにある基地局又は雨の多い地域の基地局でも同様である。
【００６９】
また、雷が多い地域の基地局においては、雷が少ない地域の基地局に比べて電気設備の劣化が早く進む場合がある。そこで、本変形例では、時間帯特定部１０２は、特定の立地条件の設備については、特定の立地条件にない設備に比べて逆光外時間帯を短くする。特定の立地条件とは、例えば、前述した海岸沿い、工場近く、雨の多い地域及び雷の多い地域等であり、他の地域に比べて劣化が進みやすい要因が存在する地域である。
【００７０】
時間帯特定部１０２は、例えば、地図情報を記憶しておき、海岸線との距離が閾値未満である基地局について立地条件が「海岸沿い」と判断する。なお、時間帯特定部１０２は、海岸沿いの範囲を示す地図情報を用いて「海岸沿い」という立地条件を判断してもよい。時間帯特定部１０２は、立地条件と逆光時間帯の長さとを対応付けた時間帯テーブルを用いて逆光外時間帯を特定する。
【００７１】
図１４は本変形例の時間帯テーブルの一例を表す。図１４の例では、「海岸沿い」、「海岸沿い以外」という立地条件に、「６０分間」、「５０分間」という逆光時間帯の長さがそれぞれ対応付けられている。時間帯特定部１０２は、例えば基地局５１の立地条件を「海岸沿い」と判断した場合であれば、上記のとおり算出した南中時刻の前後３０分（合計で６０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。
【００７２】
また、時間帯特定部１０２は、基地局５１の立地条件を「海岸沿い以外」と判断した場合であれば、南中時刻の前後２５分（合計で５０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。図１４の時間帯テーブルによる特定が行われた結果、時間帯特定部１０２は、特定の立地条件（例えば海岸沿い）の設備については、特定の立地条件にない設備に比べて逆光外時間帯を短くする。
【００７３】
以上のとおり、本変形例では、劣化が進みやすい立地条件の基地局については、劣化が進みにくい立地条件の基地局に比べて、逆光外時間帯が短くなる、つまり逆光時間帯が長くなる。従って、立地条件が異なる基地局が混在している場合に、上記変形例と同様に、検査精度の向上と撮影期間の短期化とのバランスをとることができる。なお、時間帯特定部１０２は、単に特定の立地条件にあるか否かというだけでなく、立地条件の影響で設備の劣化が促進される度合いが大きいほど逆光外時間帯を短くしてもよい。
【００７４】
設備の劣化が促進される度合いは、例えば海岸からの距離によって判断される（海岸からの距離が閾値未満の立地条件は海岸からの距離が閾値以上の立地条件よりも設備の劣化が促進される度合いが大きい）。以上のとおり劣化の促進度合いを詳細に判断することで、詳細な判断がされない場合に比べて、検査精度の向上と撮影期間の短期化とのバランスをよりきめ細かにとることができる。
【００７５】
２−３  撮影手段の性能
時間帯特定部１０２は、逆光外時間帯を特定する際に、飛行体が有する撮影手段の性能を考慮してもよい。例えば撮影手段が逆光に強いレンズを備えていたり、撮影手段が露出補正機能及び日中シンクロ機能（日中にストロボを焚く機能）等の特定の機能を備えたりしている場合、逆光気味でも鮮明な画像を撮影することができる。
【００７６】
そこで、本変形例では、時間帯特定部１０２は、ドローン２０のカメラ２８が特定の性能を備えている場合は、カメラ２８が特定の性能を備えていない場合に比べて逆光外時間帯を長くする。特定の性能とは、逆光時でも鮮明な画像を撮影することに寄与する性能であり、例えば前述した逆光に強いレンズ、露出補正機能又は日中シンクロ機能等を備えるという性能である。時間帯特定部１０２は、特定の性能と逆光外時間帯の長さとを対応付けた時間帯テーブルを用いて逆光外時間帯を特定する。
【００７７】
図１５は本変形例の時間帯テーブルの一例を表す。図１５の例では、「なし」、「逆光に強いレンズ」、「露出補正機能／日中シンクロ機能」という特定の性能に、「６０分間」、「５０分間」、「４０分間」という逆光時間帯の長さがそれぞれ対応付けられている。本変形例では、サーバ装置１０に、ドローン２０が備える性能が予め登録されているものとする。時間帯特定部１０２は、例えばドローン２０のカメラ２８が備える「逆光に強いレンズ」という性能が登録されている場合であれば、上記のとおり算出した南中時刻の前後２５分（合計で５０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。
【００７８】
また、時間帯特定部１０２は、カメラ２８が備える「日中シンクロ機能」という性能が登録されている場合であれば、南中時刻の前後２０分（合計で４０分間）の時間帯を逆光時間帯として特定する。なお、時間帯特定部１０２は、複数の性能を備えている場合は、各性能に対応する時間帯のうち最短の時間帯を特定してもよいし、複数の性能によりさらに逆光に強くなっていることから最短の時間帯をさらに短くした時間帯（例えば３０分間）を特定してもよい。
【００７９】
基地局の数は膨大であるため、検査用のドローンも複数台運用されている場合がある。その場合に、本変形例では、上記の特定の性能（逆光時でも鮮明な画像を撮影することに寄与する性能）を備えているドローンについては、特定の機能を備えていないドローンに比べて、逆光外時間帯を長くして運用計画が生成される。従って、検査精度が低下しないようにしつつ、なるべく逆光外時間帯を長くすることで運行計画に組み込むことが可能な設備の自由度を高めることができる。
【００８０】
２−４  撮影方向
実施例では２方向、３方向、４方向の撮影方向が定められていたが、それに限らない。例えば１方向だけが撮影方向として定められていてもよいし、５方向以上が撮影方向として定められていてもよい。また、設備の周辺を螺旋状に回転しながら飛行して、３６０度全ての方向を撮影方向としてもよい。
【００８１】
２−５  必ず逆光になる設備
撮影方向が多く定められている設備においては、どの時間帯に撮影を行っても必ずどれかの撮影方向が逆光になるという事態や、逆光にならない時間帯があったとしても撮影に要する時間に足りない事態が起こり得る。それらの事態が起こった場合、２度に分けて設備の撮影を行う運行計画が生成されてもよい。
【００８２】
本変形例においては、撮影に要する時間が設備情報に含まれている。
図１６は本変形例の設備情報の一例を表す。図１６の例では、設備情報記憶部１０１は、図７に表す各項目に加え、撮影時間（撮影に要する時間）を対応付けた設備情報を記憶している。運行計画生成部１０４は、記憶された設備情報を参照して、各設備について、時間帯特定部１０２により特定された逆光外時間帯が撮影時間未満となるか否かを判断する。
【００８３】
運行計画生成部１０４は、上記判断をした設備については、逆光になる撮影方向を除いて撮影する１回目の撮影と、その撮影方向（逆光になっていたため１回目の撮影で除かれた撮影方向）が逆光にならない時間帯においてその撮影方向を撮影する２回目の撮影とを行う運行計画を生成する。
図１７Ａ及び１７Ｂは本変形例で生成される運行計画の一例を表す。基地局５５には、６つの撮影方向が定められており、逆光外時間帯が撮影時間未満になっているものとする。
【００８４】
図１７Ａ及び１７Ｂの例の場合、運行計画生成部１０４は、基地局５５の３つの撮影方向（いずれも午後には逆光にならない撮影方向）を午後に撮影する図１７Ａに表す運行計画と、基地局５５の残り３つの撮影方向（いずれも午前には逆光にならない撮影方向）を午前に撮影する図１７Ｂに表す運行計画とを生成している。以上のとおり、本変形例によれば、どの時間帯に撮影を行っても必ずいずれかの撮影方向が逆光になる設備についても、逆光でない画像を撮影することができる。
【００８５】
なお、図１７Ａ及び１７Ｂの例では、運行計画生成部１０４は、１回目の撮影とは異なる日に２回目の撮影を行う運行計画を生成したが、１回目の撮影と同じ日に２回目の撮影を行う運行計画を生成してもよい。また、いずれかの撮影方向が必ず逆光になる設備が複数ある場合、運行計画生成部１０４は次のように運行計画を生成してもよい。
【００８６】
図１８は本変形例で生成される運行計画の一例を表す。基地局５６及び５７には、それぞれ５つの撮影方向が定められており、いずれも逆光外時間帯が撮影時間未満になっているものとする。運行計画生成部１０４は、基地局５６及び５７のように２回目の撮影が必要な設備が複数ある場合に、それら２回目の撮影が必要な複数の設備の１回目の撮影とは反対の順番で２回目の撮影を行う運行計画を生成する。
【００８７】
運行計画生成部１０４は、図１８の例では、最初に基地局５６の２つの撮影方向の撮影を行い、次に基地局５７の３つの撮影方向の撮影を行い、続いて基地局５８の１つの撮影方向の撮影を行った後、基地局５７の残り２つの撮影方向の撮影を２回目の撮影として行い、最後に基地局５６の残り３つの撮影方向の撮影を２回目の撮影として行う運行計画を生成している。
【００８８】
図１８に表す運行計画を用いると、検査担当者は、基地局５６、５７、５８と移動した後、今度は同じルートで基地局５７、５６と戻って撮影を行えばよい。本変形例においては、以上のとおり行きと帰りで同じルートを利用できるので、例えば２回目の撮影を他の日に行う場合に比べて、基地局間の移動を円滑に行うことができる。
【００８９】
２−６  陽がささない状況
空が曇っていて陽が直接ささない状況では、逆光を気にすることなく撮影することができる。運行計画生成部１０４は、曇り等で陽がささない状況を考慮して運行計画を生成してもよい。
【００９０】
図１９は本変形例のサーバ装置１０ａが実現する機能構成を表す。サーバ装置１０ａは、図６に表す各部に加えて天気情報取得部１０７を備える。天気情報取得部１０７は、検査対象の設備のある地域の天気を示す天気情報を取得する。天気情報取得部１０７は、例えばインターネット上で各地域の天気予報を提供するサービスから、検査対象設備のある地域の天気予報を天気情報として取得する。
【００９１】
天気情報取得部１０７は、運行計画が示す運行期間分の天気情報を取得して、取得した天気情報を時間帯特定部１０２に供給する。時間帯特定部１０２は、検査対象の基地局について逆光外時間帯を特定するのに加え、検査対象の基地局について陽がささない見込みの時間帯をさらに特定する。日照がない見込みの時間帯のことを以下では「日照外時間帯」という。日照外時間帯は本発明の「第２の時間帯」の一例である。
【００９２】
時間帯特定部１０２は、例えば、１日を通して「曇り」の予報の日については、日の出から日の入りまでの時間帯を日照外時間帯として特定する。また、時間帯特定部１０２は、「曇りのち晴れ」の予報の日については、例えば日の出から南中までの時間帯を日照外時間帯として特定する。また、時間帯特定部１０２は、「晴れ一時曇り」及び「晴れ時々曇り」の予報の日については、いつ曇りになるか分からないため、日照外時間帯を特定しない。
【００９３】
また、時間帯特定部１０２は、「雨」の予報の日については、陽がささない見込みではあるが、撮影に適した状況ではないので、日照外時間帯を特定しない。ただし、ドローンの防水機能が向上したりカメラのレンズに雨粒がつかない工夫がされたりするようになったときには、時間帯特定部１０２は、「雨」の予報の日についても日照外時間帯を特定してもよい。
【００９４】
時間帯特定部１０２は、日照外時間帯を特定した日についても、特定した日が晴れた場合を想定した逆光外時間帯を特定する。時間帯特定部１０２は、そうして特定した日照外時間帯を逆光外時間帯等の情報と共に運行計画生成部１０４に供給する。運行計画生成部１０４は、時間帯特定部１０２により特定された日照外時間帯には、特定された日照外時間帯に陽がさすものとした場合に特定される逆光外時間帯が短い設備を優先して撮影する運行計画を生成する。
【００９５】
運行計画生成部１０４は、例えば、図１７Ａ及び１７Ｂ、図１８に表す基地局５５、５６、５７であれば、撮影方向が６つある基地局５５の逆光外時間帯が最も短くなるので、特定された日照外時間帯に基地局５５を撮影する運行計画を生成する。また、運行計画生成部１０４は、同じ日照外時間帯にさらにもう１つ基地局の撮影が可能であれば、基地局５６、５７のうち供給された逆光外時間帯が短い方の基地局を撮影する運行計画を生成する。
【００９６】
なお、運行計画生成部１０４は、基地局５６、５７については、例えば逆光外時間帯が短い方の基地局を撮影すると移動時間が長くなり業務時間中に拠点に戻ることができないということであれば、次に逆光外時間帯が短い方の基地局を撮影する運行計画を生成してもよい（業務時間中に拠点に戻ることができる場合）。
【００９７】
逆光外時間帯が短い基地局ほど、逆光に影響されずに撮影する運行計画を生成することが難しい。従って、上記のとおり２回目の撮影を行ったり、場合によっては通常の撮影時間よりも長い時間をかけて逆光が解消するのを待って撮影したりする必要があるが、いずれの方法をとっても、撮影期間を長くすることに繋がりやすい。本変形例では、逆光外時間帯が短く逆光の影響を受けやすい設備については陽がささない日に優先的に撮影することで、日照の状況を考慮しない場合に比べて、撮影期間が短くなりやすいようにすることができる。
【００９８】
なお、日照外時間帯に撮影する基地局の選び方は上記方法に限らない。運行計画生成部１０４は、日照外時間帯に陽がさすものとした場合に特定される逆光外時間帯が閾値未満となる設備が複数ある場合、設備同士の距離が短い設備をさらに優先して運行計画を生成してもよい。例えば前述した基地局５５、５６、５７において、基地局５５、５６の距離Ｌ１、基地局５５、５７の距離Ｌ２、基地局５６、５７の距離Ｌ３がＬ１＞Ｌ２＞Ｌ３であるとする。
【００９９】
すると、運行計画生成部１０４は、逆光外時間帯は基地局５５が最も長いが、基地局同士の距離は基地局５６、５７が最も短いので、特定された日照外時間帯に基地局５６、５７を撮影可能であれば、基地局５６、５７を特定された日照外時間帯に撮影する運行計画を生成する。設備同士の距離を考慮する方法を用いることで、設備同士の距離を考慮しない場合に比べて、逆光外時間帯が短い基地局を複数まとめて撮影することになりやすく、結果的に撮影期間が短くなりやすいようにすることができる。
【０１００】
２−７  計画変更
運行計画生成部１０４は、一度生成した運行計画を変更した新たな運行計画を生成してもよい。本変形例では、天気情報取得部１０７が、運行計画が実行されている日においても、定期的にリアルタイムな天気情報を取得して時間帯特定部１０２に供給する。時間帯特定部１０２は、供給された天気情報に基づいて日照外時間帯を更新して運行計画生成部１０４に供給する。
【０１０１】
運行計画生成部１０４は、特定された逆光外時間帯に基づき運行計画を生成した後に日照外時間帯が特定された場合、逆光のため撮影しない予定だった設備を特定された日照外時間帯に撮影する計画に運行計画を変更する。
図２０Ａ及び２０Ｂは本変形例で生成される運行計画の一例を表す。運行計画生成部１０４は、まず、天気情報が示す天気予報が晴れの日について図２０Ａに表すように３箇所の基地局５１、５２、５３を撮影する運行計画を生成している。
【０１０２】
そして、当日（天気予報が晴れの日）の午前中に取得された天気情報が示す天気予報が晴れのち曇りに変化したとする。すると、運行計画生成部１０４は、午後に撮影する基地局５３を、図２０Ｂに表すように陽がさした場合は午後に逆光時間帯が含まれることになる基地局５５に変更した運行計画を生成している。図２０Ａ及び２０Ｂの例では、運行計画生成部１０４は、逆光のため撮影しない予定だった設備として、陽がさした場合に特定される逆光外時間帯が撮影時間未満となる設備（図２０Ａ及び２０Ｂの例では基地局５５）を撮影する計画に運行計画を変更する。
【０１０３】
なお、運行計画生成部１０４は、天気予報が晴れのち曇りに変化した場合の運行計画の変更を常に行う必要はない。例えば、運行計画生成部１０４は、運行計画を生成した後に日照外時間帯が特定された場合、所定条件に基づいて（つまり所定条件が満たされる場合に）、他の設備（逆光のため撮影しない予定だった設備）を特定された日照外時間帯に撮影する計画に運行計画を変更してもよい。
【０１０４】
所定条件としては、例えば、逆光のため撮影しない予定だった設備について予め定められた優先度が閾値以上である場合、当該設備の撮影時間が閾値以上である場合又は飛行計画を変更すると変更前の飛行計画に比べて効率化が図られる場合（例えば撮影時間が長くなる場合又は業務時間の余りが少なくなる場合等）に満たされる条件が用いられる。
【０１０５】
また、運行計画生成部１０４は、陽がさした場合に特定される逆光外時間帯が撮影時間未満となる設備が複数ある場合であれば、特定される逆光外時間帯が最も短い設備が所定条件を満たすものとして、運行計画を生成してもよい。ただし、本変形例では、実行中の運行計画を変更するので、ドローン２０及び検査担当者の現在の位置によっては優先したい設備が遠すぎる場合がある。
【０１０６】
そこで、運行計画生成部１０４は、ドローン２０の現在位置から逆光のため撮影しない予定だった他の設備まで移動して移動先の設備を撮影した場合に、変更前の運行計画の終着地点（例えばドローン２０が配備された拠点）に到着可能である場合に所定条件が満たされるものと判断して、運行計画を変更する。図２０Ａ及び２０Ｂの例において、例えば２つ目の基地局５２の撮影中に天気が変わって午後が曇りになったとする。
【０１０７】
すると、運行計画生成部１０４は、基地局５２の撮影が終了してから基地局５５まで移動して撮影し、拠点に到着可能である場合に運行計画を変更する。変更された運行計画はユーザ端末４０に出力されて表示される。検査担当者は、基地局５２の撮影後に基地局５３に移動するつもりであったが、ユーザ端末４０の表示を見ることで、基地局５５への移動に切り替える。
【０１０８】
本変形例では、上記のとおり運行計画が変更されることで、運行計画の変更がされない場合に比べて、陽がささない状況でないと一度に撮影することが難しい設備（例えば基地局５５）の撮影を早く済ませることができる。その結果、本変形例のような運行計画の変更を行わない場合に比べて、撮影期間が短くなりやすいようにすることができる。
【０１０９】
２−８  自律飛行
実施例では、検査担当者がプロポ３０を用いてドローン２０を操作したが、これに限らない。例えば飛行経路（緯度、経度、高度、飛行方向及び飛行速度等を含む情報）、撮影タイミング及び撮影方向等を示す飛行データをドローン２０に与え、与えた飛行データに基づいてドローン２０に自律飛行をさせてもよい。ドローン２０による自律飛行は、基地局での撮影時だけ行われてもよいし、基地局間の移動の際も行われてもよい。自律飛行が行われる場合、上記変形例で述べた運行計画の変更は、移動体通信等の無線通信でドローン２０に伝えられればよい。
【０１１０】
２−９  運行計画の出力先
運行計画出力部１０５は、実施例ではユーザ端末４０を運行計画の出力先としたが、これに限らない。運行計画出力部１０５は、例えば、プロポ３０を出力先としてもよい。プロポ３０を出力先とした場合、プロポ３０のディスプレイに運行計画が表示される。また、運行計画出力部１０５は、ドローン２０が自律飛行をする場合に、ドローン２０を運行計画の出力先としてもよい。すると、運行計画生成部１０４が前述した自律飛行に用いる飛行データを含む運行計画を生成することで、出力されてきた運行計画に基づいてドローン２０が自律飛行をすることができる。
【０１１１】
２−１０  飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、ユーザから与えられた指示（プロポからのリアルタイムな指示又は予め定められた飛行経路を飛行させる指示等）に従い飛行する飛行体であればよい。
【０１１２】
２−１１  各機能を実現する装置
図６等に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０が実現する機能をユーザ端末４０が実現してもよい。その場合はユーザ端末４０が本発明の「情報処理装置」の一例となる。要するに、設備検査システム１の全体で図６等に表す各機能が実現されていればよい。
【０１１３】
２−１２  発明のカテゴリ
本発明は、サーバ装置１０及びユーザ端末４０のような情報処理装置の他、各情報処理装置及びドローン２０のような飛行体を備える情報処理システム（設備検査システム１はその一例）としても捉えられる。また、本発明は、各情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。本発明として捉えられるプログラムは、プログラムを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、ダウンロードしたプログラムをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【０１１４】
２−１３  機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。
【０１１５】
すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【０１１６】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【０１１７】
２−１４  入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１１８】
２−１５  判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【０１１９】
２−１６  処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【０１２０】
２−１７  入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１２１】
２−１８  ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【０１２２】
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【０１２３】
２−１９  情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【０１２４】
２−２０  「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。
【０１２５】
また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
【０１２６】
２−２１  「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【０１２７】
２−２２  「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【０１２８】
２−２３  「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【０１２９】
２−２４  態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【０１３０】
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【０１３１】
１…設備検査システム、２…ネットワーク、３…拠点、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…プロポ、４０…ユーザ端末、１０１…設備情報記憶部、１０２…時間帯特定部、１０３…日中情報取得部、１０４…運行計画生成部、１０５…運行計画出力部、１０６…設備情報更新部、１０７…天気情報取得部、４０１…運行計画表示部、４０２…運行結果送信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【国際調査報告】
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