(57)【要約】  自動駐車制御中に再認識した目標駐車位置に到達するための経路を迅速に得ることができる車両制御装置を提供するという課題を解決するため、駐車開始位置（４１）から目標駐車枠（４４）の目標駐車位置（４４ａ）まで車両（１）を移動させるための目標経路（４７）を生成し、車両の位置から目標経路を移動中に認識部（３１）によって再認識された目標駐車枠の目標駐車位置まで車両を移動させるための接続経路（４８）を生成する接続経路生成部（３３）と、接続経路（４８）が生成されたことを条件として、車両（１）が目標経路（４７）を移動する第一モードから接続経路（４８）を移動する第二モードに切り替えるモード切り替え部と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車枠を認識する認識部と、  駐車開始位置から前記目標駐車枠の目標駐車位置まで車両を移動させるための目標経路を生成する目標経路生成部と、  前記車両の位置を推定する位置推定部と、  前記車両の位置から前記目標経路を移動中に前記認識部によって再認識された前記目標駐車枠の目標駐車位置まで前記車両を移動させるための接続経路を生成する接続経路生成部と、  前記接続経路が生成されたことを条件として、前記車両が前記目標経路を移動する第一モードから前記車両が前記接続経路を移動する第二モードに切り替えるモード切り替え部と、  を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記目標経路を生成する際に認識した前記目標駐車枠の目標駐車位置と、前記目標経路を移動中に再認識した前記目標駐車枠の目標駐車位置との間に偏差が存在するか否かを把握する偏差把握部を備え、  前記接続経路生成部は、前記偏差把握部により前記偏差が存在すると判断された場合に、前記接続経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記接続経路は、前記目標駐車枠の間口の中心と前記目標駐車位置とを通過する直線上の直線区間と、前記直線区間に接する曲線区間とを含むことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両が前記目標経路を移動中に前記認識部が前記目標駐車枠を再認識した位置を前記接続経路の経路起点とし、  前記第二モードでは、前記車両を前記曲線区間に沿って移動させ、次いで前記直線区間に沿って移動させることを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記直線区間と前記曲線区間とが接する位置は、前記目標駐車枠の前記間口の中心であることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記直線区間と前記曲線区間とが接する位置は、前記目標駐車枠の前記間口の中心と前記目標駐車枠の前記目標駐車位置との間の位置であることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記直線区間と前記曲線区間とが接する位置は、前記接続経路において前記車両が前記目標駐車枠の左枠線又は右枠線を横切ることが許容されるか否かに基づき決定されることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記接続経路生成部は、前記車両の位置が前記接続経路を生成できない位置であるか否かを判断し、前記車両の位置が前記接続経路を生成できない位置である場合に、前記車両を前記目標駐車枠から離間する方向に移動させて、前記接続経路の再生成を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記接続経路生成部は、前記接続経路の再生成が不可能と判断した場合、前記接続経路の生成を中止することを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記接続経路生成部は、前記目標駐車位置の直前の切返し点から前記目標駐車位置に移動中に前記認識部により再認識された前記目標駐車枠の前記目標駐車位置に基づいて前記接続経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記接続経路生成部は、前記認識部によって前記目標駐車枠の枠全体が再認識された場合に、前記接続経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記接続経路生成部は、前記認識部によって前記目標駐車枠の左右端が認識された場合に、前記接続経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記接続経路の前記曲線区間は、円弧形状であることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記車両を前記目標駐車枠に前向きに駐車させることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記車両を前記目標駐車枠に後ろ向きに駐車させることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記接続経路生成部は、前記目標駐車枠を再認識した位置から前記目標駐車枠の間口の中心と前記目標駐車位置とを結ぶ直線に接する円弧形状の曲線区間を含む経路を前記接続経路として生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記接続経路の曲線区間の旋回半径は、次の式（１）により演算されることを特徴とする請求項１６に記載の車両制御装置。【数１】
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（ただし、ΔＹは、前記目標経路の前記目標駐車位置と前記接続経路の前記目標駐車位置との偏差、Ｌ’は、前記接続経路の前記曲線区間の長さ）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、自動車に搭載され、車両の周囲環境を検知し、駐車制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  駐車枠を外界認識センサにより認識し、駐車枠までの駐車経路を生成し、アクセル、ブレーキ、ステアリング、シフトを制御して、駐車枠に自車両を移動させる自動駐車システムが存在する。【０００３】  特許文献１には、自車両の走行経路を車両前方の前方注視点付近で目標ライン上にあわせるための目標走行経路を円弧とし、前方注視点において横位置偏差をゼロにする技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６４７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  駐車位置の精度を確保する技術として、駐車スペースの認識を自動駐車制御の開始時だけでなく、自動駐車制御により駐車経路上を移動中にも行うことが考えられる。例えば、自動駐車制御により駐車スペースに再接近した際に駐車枠を再認識して駐車精度を向上させる方法として、駐車経路の演算を最初からやり直して駐車経路を再生成する方法と、駐車経路は使わずにフィードバック制御により車両を目標駐車位置に向かって移動させる方法が挙げられる。【０００６】  しかしながら、駐車経路の再生成はECUの計算負荷が高く、時間がかかり、自動駐車制御中にリアルタイムで実施することは困難である。また、フィードバック制御により車両を移動させる方法は、車両の動きに応じて制御の目標値が急激に変動するため、車両の動きが不自然となり、また、自車両の位置が目標駐車位置に収束しない恐れがある。【０００７】  本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動駐車制御中に再認識した目標駐車位置に到達するための経路を迅速に得ることができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上記課題を解決する本発明の車両制御装置は、目標駐車枠を認識する認識部と、駐車開始位置から前記目標駐車枠の目標駐車位置まで車両を移動させるための目標経路を生成する目標経路生成部と、前記車両の位置を推定する位置推定部と、前記車両の位置から前記目標経路を移動中に前記認識部によって再認識された前記目標駐車枠の目標駐車位置まで前記車両を移動させるための接続経路を生成する接続経路生成部と、前記接続経路が生成されたことを条件として、前記車両が前記目標経路を移動する第一モードから前記車両が前記接続経路を移動する第二モードに切り替えるモード切り替え部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】  本発明によれば、自動駐車制御中に再認識した目標駐車位置に到達するための経路を迅速に得ることができる。【００１０】  本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態による車両制御装置の車両構成図。
【図２】本発明の一実施形態による車両制御装置の機能ブロック図。
【図３】本発明の一実施形態による車両制御装置の動作の一例を示す説明図。
【図４】本発明の一実施形態による車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図５】本発明の一実施形態による車両制御装置の動作の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】  以下、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を図面に基づき詳細に説明する。  図１は、本発明の一実施形態による車両制御装置の車両構成図である。図１の車両の構成図において、図示例の車両１は、走行用動力源としての、例えば筒内噴射式ガソリンエンジン１１と、該エンジン１１に接離可能な自動変速機１２と、プロペラシャフト１３と、ディファレンシャルギア１４と、ドライブシャフト１５と、４つの車輪１６と、車輪速センサを備えた液圧式ブレーキ２１と、電動パワーステアリング２３を備えた一般的な構成の後輪駆動車である。
【００１３】  車両１には、これに搭載配備された装置、アクチュエータ、機器類の制御を司る、車両制御装置１８が設けられている。車両制御装置１８及び後述するセンサ類を含む装置、アクチュエータ、及び機器類は、車内ＬＡＮやＣＡＮ通信を通じて信号・データの授受を行えるようになっている。車両制御装置１８は、後述するセンサ類から車両１の外部の情報を得て、先行車追従や白線中央維持、車線逸脱防止、自動駐車等の制御を実現するための指令値を、エンジン１１、ブレーキ２１、電動パワーステアリング２３、及び自動変速機１２へ送信する。車輪速センサ２１は、車輪の回転に応じてパルス波形を生成し、車両制御装置１８へ送信する。
【００１４】  車両１の前方、後方、側方には、単眼カメラ１７、ソナー２４が配備されている。これらのセンサは、車両周囲の障害物の走行状態や道路環境について検知し、検知結果を車両制御装置１８へ供給する外界認識センサを構成する。車両制御装置１８は、単眼カメラ１７あるいはソナー２４を用いて車両周囲についてセンシングする。
【００１５】  なお、図示の車両１は、本発明を適用可能な車両の一例であり、本発明は適用可能な車両の構成を限定するものではない。例えば、前記自動変速機１２に代えて無段変速機（ＣＶＴ）を採用した車両でもよい。また、走行用動力源であるエンジン１１に代えてモーターあるいは、エンジンとモーターを走行用動力源とした車両でもよい。
【００１６】  図２は、本発明の一実施形態による車両制御装置の機能ブロック図である。  認識部３１は、センサの検知結果に基づいて目標駐車枠を認識し、認識した目標駐車枠の目標駐車位置を目標経路生成部３２へ送る。認識部３１は、例えば単眼カメラ１７で撮像された駐車枠の撮像画像から目標駐車枠を認識する。
【００１７】  目標経路生成部３２は、駐車開始時の車両１の位置（駐車開始位置）から目標駐車枠内の目標駐車位置まで車両１を移動させるための目標経路を生成する。目標駐車位置は、目標駐車枠内に設定される位置であり、本実施例では、車両を目標駐車枠内に駐車した際に車両の後輪車軸中心位置と一致する位置である。
【００１８】  接続経路生成部３３は、目標経路を移動中に認識部３１によって再認識された目標駐車枠の目標駐車位置まで車両１を移動させるための接続経路を生成する。目標経路生成部３２及び接続経路生成部３３は、車両１の最小旋回半径等の制約条件を考慮し、直進区間、ステアリングを回しながら進む区間、据え切りをする区間を組み合わせて目標経路及び接続経路をそれぞれ生成する。
【００１９】  位置推定部３４は、車輪速センサ２１が出力する車輪速パルスから自車位置を推定する。位置推定部３４は、認識部３１によって認識した目標駐車枠に対する車両１の相対的な位置を推定することができる。
【００２０】  モード切り替え部３５は、接続経路が生成されたことを条件として、車両１が目標経路を移動する第一モードから車両１が接続経路を移動する第二モードに切り替える処理を行う。モード切り替え部３５では、所定条件を満たす場合に、目標経路生成部３２が出力する目標経路を、接続経路生成部３３が出力する接続経路に切り替えて、経路追従部３６に出力する。経路追従部３６は、目標経路や接続経路を車両１が追従できるように、ブレーキ２１、エンジン１１、電動パワーステアリング２３、及び自動変速機１２に対して指令値を送信する。車両制御装置１８は、上記の動作を制御毎に周期的に実行する。
【００２１】  次に上述の接続経路生成部３３とモード切り替え部３５で実行される接続経路演算とモード切り替えについて図３、図４、図５を用いて説明する。
【００２２】  図３は、本発明の一実施形態による車両制御装置の動作の一例を示す説明図、図４は、本発明の一実施形態による車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００２３】  図３に示す例では、車両を後ろ向きに駐車可能な目標駐車枠４５があり、目標駐車枠４５の枠幅方向両側に、障害物４６となる他車両が並列に駐車している。車両は、自動駐車制御により、駐車開始位置４１から切返し点４２まで左旋回しながら前進し、切返し点４２から目標駐車枠４５まで右旋回しながら後退し、目標駐車枠４５の目標駐車位置に駐車する動作を行う。なお、図３は、目標駐車枠４５に対して車両を後ろ向きに駐車することを想定して記載しているが、車両を前向きに駐車する場合でも、車両制御装置１８は同じ制御内容で動くものとする。
【００２４】  図３に示す破線枠は、車両が駐車開始位置４１にいるときに認識された目標駐車枠４４であり、図３に示す実線枠は、車両が目標経路４７を移動中に再認識された目標駐車枠４５である。そして、図３に示す位置４３は、目標経路４７を移動中に認識部３１が目標駐車枠４５を再認識した位置である。
【００２５】  まず、駐車開始位置４１において認識部３１により目標駐車枠４４が認識され、駐車開始位置４１から目標駐車枠４４の目標駐車位置４４ａまで車両を移動させるための目標経路４７が目標経路生成部３２により生成される。そして、経路追従部３６により目標経路４７に沿って車両１を移動させる制御がなされる。
【００２６】  そして、図４のステップＳ１０１において、モード切り替え部３５は、車両１が車両制御装置１８によって、切返し点ではなく駐車枠へ向かっているか、つまり、目標駐車枠４４の直前の切返し点４２から目標駐車枠４４に向かっているか否かを判定する。そして、目標駐車枠４４の直前の切返し点４２から目標駐車枠４４に向かって移動中である（ＹＥＳ）と判定された場合、認識部３１は目標駐車枠４４の再認識処理を実行する。認識部３１は、車両１が移動して目標駐車枠４４に接近することで、目標駐車枠の正確な位置を認識することができる。したがって、本実施形態では、車両１が目標駐車枠４４の直前の切返し点４２から目標駐車枠４４に向かって移動中である場合に、目標駐車枠４４の再認識を行っている。
【００２７】  ステップＳ１０２では、認識部３１により目標駐車枠４４の再認識処理を実行した結果、目標駐車枠４５を再認識することができたか否かを確認する。認識部３１は、目標駐車枠４５の枠全体、つまり目標駐車枠４５の前端と後端と左右両端を全て認識した場合に駐車枠を認識したと判断する。ただし、目標駐車枠４５の左右端を認識することができれば、目標駐車枠の横方向の位置ずれ、ヨー方向の方向ずれを求めることが出来るので、目標駐車枠４５の左右端を認識した場合に、目標駐車枠４５を認識したと判断してもよい。
【００２８】  ステップＳ１０２において目標駐車枠４５を再認識できた（ＹＥＳ）と判断された場合、ステップＳ１０３に移行し、駐車枠位置の変動量が演算される。駐車枠位置の変動量とは、車両１が駐車開始位置４１で認識した目標駐車枠４４の目標駐車位置４４ａと、ステップＳ１０２で再認識した目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａとの横ずれ（偏差）である。
【００２９】  そして、駆動枠位置の変動量が演算されると、ステップＳ１０４に移行し、駐車枠位置の変動があるか、つまり、目標経路４７を生成する際に認識した目標駐車枠４４の目標駐車位置４４ａと、目標経路４７を移動中に再認識した目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａとの間に偏差が存在するか否かが判断される（偏差把握部）。そして、偏差が存在する場合には、駐車枠位置の変動量が車両制御の許容範囲内であるか否かが判断される。
【００３０】  ここで、駐車枠位置の変動量が車両制御の許容範囲よりも大きい場合には（ステップＳ１０４でＮＯ）、目標駐車位置４５ａに車両が到達するまでに横ずれを修正することができず、目標駐車枠４５に対してヨー角がついた状態で停車してしまうので、ステップＳ１１１に移行し、第一モードが選択され、目標経路４７を用いた追従制御が実行される。第一モードでは、駐車開始時に目標経路生成部３２によって生成された目標経路４７がモード切り替え部３５から経路追従部３６に出力され、経路追従部３６によって車両１が目標経路４７を追従するように車両制御が行われる。
【００３１】  なお、ステップＳ１０１において目標駐車枠４４の直前の切返し点４２から目標駐車枠４４に向かう移動中ではない（ＮＯ）と判定された場合、或いは、ステップＳ１０２において認識部３１により目標駐車枠を再認識できなかった（ＮＯ）と判断された場合にも、ステップＳ１１１に移行し、第一モードが選択され、目標経路４７を用いた追従制御が実行される。
【００３２】  一方、駐車枠位置の変動があり、その変動量が車両制御の許容範囲内である場合には（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、接続経路４８を演算すべくステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、接続経路生成部３３により接続経路４８を生成する処理が行われる。接続経路４８は、目標経路４７を移動中に認識部３１が目標駐車枠４５を再認識したときの車両１の位置が経路起点４３となり、その経路起点４３から再認識後の目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａに到達するための経路である。接続経路生成部３３は、目標駐車枠４５を再認識した位置４３から目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車位置４５ａとを結ぶ直線に接する円弧形状の曲線区間４８ａを含む簡易な経路を接続経路４８として生成する。
【００３３】  図５は、本発明の一実施形態による車両制御装置の動作の一例を示す説明図である。図５では、再認識された目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａを座標原点とし、目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車位置４５ａとを通過する枠前後方向の軸をＸ軸とし、目標駐車位置４５ａを通過してＸ軸に直交する枠幅方向の軸をＹ軸として説明する。
【００３４】  接続経路４８は、図５に示すように、円弧形状の曲線区間４８ａと直線形状の直線区間４８ｂを含む。直線区間４８ｂは、目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車位置４５ａとを通過する直線上（Ｘ軸上）に設定される区間である。曲線区間４８ａは、経路起点４３を通過して、目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａとを結んだ直線（Ｘ軸）に接する円弧形状を有する。接続経路４８の曲線区間４８ａの旋回半径Ｒは、次の式（１）により演算される。
【００３５】
【数１】
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【００３６】  上記式（１）のΔＹは、駐車枠位置のＹ軸方向の変動量（横ずれ）であり、Ｌ’は、接続経路４８の曲線区間４８ａのＸ軸方向の長さ（以下、曲線区間生成距離）である。接続経路４８の曲線区間４８ａと直線区間４８ｂは、滑らかに連続するように接続点４８ｃで接続される。
【００３７】  曲線区間生成距離Ｌ’の長さは、接続点４８ｃの設定位置によって決定される。例えば、接続点４８ｃの位置を目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと一致する位置に設定した場合、車両１を接続経路４８に沿って移動させたときに、車両１の一部が目標駐車枠４５からはみ出して側方の枠線を横切ることなく、車両１を目標駐車枠４５に入れることができる。
【００３８】  接続点４８ｃの設定位置は、車両１の周囲の状況によって決定してもよい。例えば図３に示すように、目標駐車枠４５の左右に他車両等の障害物４６がある場合には、車両１が目標駐車枠４５に向かう際に、車両１の一部が目標駐車枠４５からはみ出して側方の枠線を横切ってしまうと、障害物４６に接触する恐れがある。したがって、接続点４８ｃの位置を目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと一致する位置に設定し、車両１の一部が目標駐車枠４５からはみ出さないようにするのが好ましい。
【００３９】  一方、目標駐車枠４５の左右に他車両等の障害物４６がない場合には、車両１の一部が目標駐車枠４５からはみ出しても問題なく、目標駐車枠４５の左枠線または右枠線を横切ってもよい。したがって、目標駐車枠４５の左右に障害物４６がない場合には、図５に示すように、目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車位置４５ａとの間の位置に設定することができる。このように、接続点４８ｃの位置は、接続経路４８において車両１が目標駐車枠４５の左枠線又は右枠線を横切ることが許容されるか否かに基づき決定してもよい。
【００４０】  ステップＳ１０６では、接続経路４８の曲線区間４８ａにおける旋回半径Ｒの大きさが車両１の最小旋回半径以上かを確認する。そして、ステップＳ１０６で旋回半径Ｒの大きさが最小旋回半径以上と判断された場合には（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、車両１が目標経路４７を移動する第一モードから車両１が接続経路４８を移動する第二モードに切り替えるべく、ステップＳ１０８に移行する。
【００４１】  ステップＳ１０８では、モード切り替え部３５から経路追従部３６に接続経路４８を出力し、車両１が接続経路４８に追従するように経路追従部３６が追従制御を実行する。つまり、モード切り替え部３５によって、車両１が目標経路４７を移動する第一モードから車両１が接続経路４８を移動する第二モードに切り替えられる。第二モードでは、車両１は接続経路４８の曲線区間４８ａに沿って移動し、次いで直線区間４８ｂに沿って移動する。
【００４２】  ステップＳ１０６において、接続経路４８の曲線区間４８ｂの旋回半径Ｒの大きさが車両１の最小旋回半径よりも小さいと判断された場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、車両が接続経路４８を追従できないと判断し、ステップＳ１０７以降に移行する。ステップＳ１０７以降では、車両１を目標駐車枠４５から離間する方向に移動させて追従可能な接続経路を新たに生成できるか否かを判断する処理がなされる。なお、本実施形態では、後ろ向きに駐車する場合を例に説明しているので、以下の説明では、目標駐車枠４５から離間する方向を前進としているが、前向きに駐車する場合には後退となる。
【００４３】  まず、ステップＳ１０７で、前進距離が予め設定された許容前進距離以内であるか否かが判断される。ここで、前進距離が許容前進距離以内であると判断された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）には、ステップＳ１０９に移行し、接続経路４８の経路追従を中止して車両を接続経路４８の経路起点４３から前進させる。
【００４４】  ステップＳ１０９では、モード切り替え部３５から経路追従部３６に車両１の前進が指示され、次制御周期以降に接続経路の生成が行われる。そして、ステップＳ１０６の判定がＹＥＳになるまで車両１を前進させる（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９により、車両１を目標駐車枠４５から離間する方向に移動させて、新たな接続経路を生成する処理が行われる。
【００４５】  つまり、ステップＳ１０４〜Ｓ１０６において、車両の位置が接続経路を生成できない位置であるか否かが判断され、車両の位置が接続経路を生成できない位置である場合に、ステップＳ１０９において、車両を目標駐車枠４５から離間する方向に移動させて（本実施形態では前進させて）、移動した位置を経路起点として新たな接続経路を生成する接続経路の再生成を行う。
【００４６】  ステップＳ１０９によって車両を前進させた結果、ステップＳ１０７で前進距離が許容前進距離よりも大きくなった場合には（ステップＳ１０７でＮＯ）、接続経路の再生成が不可能であると判断して接続経路の生成を中止する。そして、ステップＳ１１０に移行して、駐車制御を中止する。
【００４７】  本実施形態の車両制御装置１８は、目標経路４７を移動中に目標駐車枠４５を再認識した場合に、再認識した位置４３から再認識後の目標駐車枠４５まで車両１を移動させるための接続経路４８を生成する接続経路生成部３３を有する。接続経路生成部３３は、目標駐車枠４５を再認識した位置４３から目標駐車枠４５の間口の中心４５ｂと目標駐車位置４５ａとを結ぶ直線（Ｘ軸）に接する円弧形状の曲線区間４８ａを含む簡易な経路を接続経路４８として生成する。したがって、自動駐車制御中に再認識した目標駐車枠４５の目標駐車位置４５ａに到達するための経路である接続経路４８を簡単かつ迅速に得ることができる。したがって、車両制御装置１８の計算負荷を低減できる。
【００４８】  以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００４９】３１  認識部、３２  目標経路生成部、３３  接続経路生成部、３４  位置推定部、３５  モード切り替え部、３６  経路追従部、４１  駐車開始位置、４２  切返し点、４３  接続経路の経路起点、４４  駐車開始時に認識した目標駐車枠の位置、４５  目標経路を移動中に再認識した目標駐車枠の位置、４６  他車両（障害物）、４７  目標経路、４８  接続経路、４８ａ  曲線区間、４８ｂ  直線区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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