(57)【要約】権限移譲装置は、運転操作が運転者（Ｄ１）に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が運転者（Ｄ１）により少なくともステアリングホイール（２４）を介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両（１０）に適用される。権限移譲装置における制御装置（３５）は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに際し、運転者（Ｄ１）によるステアリングホイール（２４）の把持が検出されることを少なくとも条件に、車両（１０）の運転権限を運転者（Ｄ１）に移譲する。制御装置（３５）は、運転権限が移譲される前に、運転権限が移譲されることを運転者（Ｄ１）に伝える。
2019188587.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用される権限移譲装置であって、前記権限移譲装置は、  前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記運転権限が移譲される前に、前記運転権限が移譲されることを前記運転者に伝える通知手段を備える権限移譲装置。
【請求項２】
運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用される権限移譲装置であって、前記権限移譲装置は、  前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記運転権限が移譲される前に、前記ステアリングホイールの把持が検出されたことを前記運転者に伝える通知手段を備える権限移譲装置。
【請求項３】
運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用される権限移譲装置であって、前記権限移譲装置は、  前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記運転権限が移譲されるまでの残り時間を前記運転者に伝える通知手段を備える権限移譲装置。
【請求項４】
前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることに加え、予め設定された移譲実行動作が前記運転者により行なわれることを条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールを予め定められた時間にわたり把持し続ける動作を含んでいる請求項１〜３のいずれか１項に記載の権限移譲装置。
【請求項５】
前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることに加え、予め設定された移譲実行動作が前記運転者により行なわれることを条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールのうち指示された部位を把持する動作を含んでいる請求項１〜４のいずれか１項に記載の権限移譲装置。
【請求項６】
前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることに加え、予め設定された移譲実行動作が前記運転者により行なわれることを条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されており、  前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールの把持とは異なる動作であって、前記手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作を含んでいる請求項１〜５のいずれか１項に記載の権限移譲装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、自動運転機能を有する車両において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに際し、車両の運転権限を運転者に移譲する権限移譲装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  自動運転レベル３に対応する自動運転機能を有する車両は、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する。自動運転モードでは、運転者は運転操作から解放され、ステアリングホイールから手を離すことが可能になる。【０００３】  自動運転モードの継続が困難になると、運転モードが手動運転モードに切り替えられる。この切り替え時には、運転者が手動運転モードでの運転操作に適した体勢をとっている必要がある。そこで、車両には自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに際し、運転者によりステアリングホイールが把持されることを条件に、車両の運転権限を運転者に移譲する権限移譲装置が設けられている。ステアリングホイールが把持されているかどうかの判断は、例えば、特許文献１に記載されているように、ステアリングホイールに対する運転者の手の接触の有無を検出するセンサ（接触検出部）の検出結果に基づいて行なわれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−３８８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  ところが、上記従来の権限移譲装置では、運転者にもたらされる権限移譲に関する情報は、権限移譲の実行条件として「ステアリングホイールの把持が検出されること」が設定されていることのみである。運転権限の移譲の有無や時期等に関して、運転者にもたらされる情報は少ない。そのため、運転者が手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えになる前に、運転権限が運転者に移譲されてしまうおそれがある。【０００６】  本開示の目的は、自動運転モードから手動運転モードへの運転モードの切り替えに際し、運転権限をより適切なタイミングで運転者に移譲することのできる権限移譲装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  一態様において、権限移譲装置は、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用される。権限移譲装置は、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されている。前記権限移譲装置は、前記運転権限が移譲される前に、前記運転権限が移譲されることを前記運転者に伝える通知手段を備える。【０００８】  上記の構成によれば、運転者は、運転権限が移譲されることを上記通知手段により事前に知ることとなる。従って、権限移譲の実行条件がステアリングホイールの把持の検出のみである場合よりも、多くの情報が運転者にもたらされる。その結果、運転者は、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えが十分にできた状態で運転権限の移譲を受けることが可能となる。【０００９】  別の態様において、権限移譲装置は、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用される。権限移譲装置は、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されている。前記権限移譲装置は、前記運転権限が移譲される前に、前記ステアリングホイールの把持が検出されたことを前記運転者に伝える通知手段を備える。【００１０】  上記の構成によれば、運転者は、ステアリングホイールを把持していることが検出され、運転権限が移譲されることを上記通知手段により事前に知ることとなる。従って、権限移譲のための条件がステアリングホイールの把持の検出のみである場合よりも、多くの情報が運転者にもたらされる。その結果、運転者は、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えが十分にできた状態で運転権限の移譲を受けることが可能となる。【００１１】  別の態様において、権限移譲装置は、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードと有する車両に適用される。権限移譲装置は、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えに際し、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることを少なくとも条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されている。前記権限移譲装置は、前記運転権限が移譲されるまでの残り時間を前記運転者に伝える通知手段を備える。【００１２】  上記の構成によれば、運転者は、通知された残り時間の経過後に運転権限が移譲されること、すなわち、いつ権限移譲がなされるかを知ることとなる。従って、権限移譲のための条件がステアリングホイールの把持の検出のみである場合よりも、多くの情報が運転者にもたらされる。その結果、運転者は、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えが十分にできた状態で運転権限の移譲を受けることが可能となる。【００１３】  上記権限移譲装置は、前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出されることに加え、予め設定された移譲実行動作が前記運転者により行なわれることを条件に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲するように構成されていてもよい。前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールを予め定められた時間にわたり把持し続ける動作を含み得る。【００１４】  運転者が、ステアリングホイールを予め定められた時間にわたり把持し続ける動作を行なう場合には、単にステアリングホイールを把持する動作を行なう場合よりも、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えがより高まっているといえる。従って、運転者がステアリングホイールを把持する動作を行なうことに加え、予め定められた時間にわたってステアリングホイールを把持し続けることを権限移譲のための条件とすれば、運転者の意思をより反映した権限移譲を行なうことができる。【００１５】  前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールのうち指示された部位を把持する動作を含み得る。  運転者が、ステアリングホイールのうち指示された部位を把持する動作を行なう場合には、単にステアリングホイールの任意の部位を把持する動作を行なう場合よりも、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えがより高まっているといえる。従って、運転者がステアリングホイールを把持する動作を行なうことに加え、ステアリングホイールのうち指示された部位を把持することを権限移譲のための条件とすれば、運転者の意思をより反映した権限移譲を行なうことができる。【００１６】  前記移譲実行動作は、前記ステアリングホイールの把持とは異なる動作であって、前記手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作を含み得る。  運転者が、ステアリングホイールを把持する動作と、ステアリングホイールの把持とは異なる動作であって、手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作とを行なうことは、単にステアリングホイールを把持する動作を行なう場合よりも、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えがより高まっているといえる。従って、運転者がステアリングホイールを把持する動作に加え、ステアリングホイールの把持とは異なる動作であって、手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作を行なうことを権限移譲のための条件とすれば、運転者の意思をより反映した権限移譲を行なうことができる。
【発明の効果】
【００１７】  上記権限移譲装置によれば、自動運転モードから手動運転モードへの運転モードの切り替えに際し、運転権限をより適切なタイミングで運転者に移譲することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態における権限移譲装置の概略図。
【図２】ステアリングホイールの正面図。
【図３】ステアリングホイールの正面図。
【図４】一実施形態において、制御装置によって実行される運転権限の移譲処理を説明するフローチャート。
【図５】図４に続いて運転権限の移譲処理を説明するフローチャート。
【図６】図５に続いて運転権限の移譲処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】  以下、権限移譲装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。  以下の記載において、前方及び後方は、それぞれ車両の前進方向及び後進方向を指す。上下は車両の上下を意味し、左右は車両の前進時の車幅方向における左右と一致するものとする。
【００２０】  図１に示すように、車両１０における車室１１内には、運転席１２が配置されている。運転席１２は、運転者Ｄ１の下半身を下側から支えるシートクッション１３と、シートクッション１３の後端部に配置されて運転者Ｄ１の上半身を後ろ側から支えるシートバック１４とを備えている。
【００２１】  運転席１２には、シートクッション駆動部１５及びシートバック駆動部１６が設けられている。シートクッション駆動部１５は、シートクッション１３を、運転者Ｄ１がステアリングホイール２４を把持して運転操作するのに適した位置と、ステアリングホイール２４から手を離してリラックスするのに適した位置との間で前後位置を調整するためのものである。シートバック駆動部１６は、シートバック１４を、運転者Ｄ１がステアリングホイール２４を把持して運転操作するのに適した起立状態と、ステアリングホイール２４から手を離してリラックスするのに適した傾倒状態との間で、傾斜角度を調整するためのものである。
【００２２】  車室１１内の前部には、メーター類やスイッチ類が組み込まれたインストルメントパネル１７が配置されている。このインストルメントパネル１７には、各種情報を表示するディスプレイ装置１８が組み込まれている。
【００２３】  インストルメントパネル１７の下方には、アクセルペダル、ブレーキペダル等の各種操作ペダルが設けられている。図１では、アクセルペダル１９が図示されている。アクセルペダル１９の近傍には、運転者Ｄ１によるアクセルペダル１９の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ２１が配置されている。
【００２４】  また、車室１１内の運転席１２の前方には、車両１０の進行方向を変える操舵装置２２が設けられている。操舵装置２２は、ステアリングコラム２３と、ステアリングコラム２３の後側に回転可能に配置されたステアリングホイール２４とを備えている。ステアリングコラム２３内には、ステアリングホイール２４の回転をステアリングギヤボックスに伝達するステアリングシャフト（いずれも図示略）が配置されている。ステアリングホイール２４は、ステアリングシャフトの後端部に一体回転可能に取り付けられている。
【００２５】  図１及び図２に示すように、ステアリングホイール２４は、リム（ハンドルやリングと呼ばれることもある）２５、パッド２６及びスポーク２７を備えている。リム２５は略円環状であり、運転者Ｄ１によって把持されて回転（操舵）される。パッド２６は、リム２５によって囲まれた空間に配置されている。スポーク２７は、リム２５とパッド２６との間の複数箇所に設けられている。
【００２６】  ステアリングホイール２４において直進操舵時に運転者Ｄ１が把持する複数箇所、例えばリム２５と左右のスポーク２７との接続部分には振動発生部２８が内蔵されている。振動発生部２８としては、例えば、振動子を取付けた出力軸の回転により振動を発生させるモータ、いわゆる振動モータを用いることができる。ただし、振動発生部２８は振動モータに限られず、振動を発生できる任意の装置でよい。
【００２７】  リム２５には、運転者Ｄ１がリム２５を把持しているかどうかを検出する把持センサ２９が組み込まれている。把持センサ２９としては、例えば、静電容量センサ、圧力センサ、トルクセンサ、振動センサ、光電センサが挙げられる。
【００２８】  把持センサ２９が静電容量センサによって構成される場合には、運転者Ｄ１がリム２５を把持するときの静電容量の変化に基づき、把持の有無が検出される。把持センサ２９が圧力センサによって構成される場合には、リム２５が把持されたときに加わる圧力が検出されることで、把持の有無が検出される。把持センサ２９がトルクセンサによって構成される場合には、リム２５が把持されて回転されたときに加えられるトルクが検出されることで、把持の有無が検出される。
【００２９】  把持センサ２９が振動センサによって構成される場合には、ステアリングホイール２４の振動が検出されることで、把持の有無が検出される。すなわち、ステアリングホイール２４には、エンジンの振動や、車両１０が凹凸の大きな道路を走行する際の車体の振動が伝わる。リム２５が把持されていないときと、把持されているときとでは、ステアリングホイール２４の振動のモードが異なる。振動センサからなる把持センサ２９は、非把持時とは異なる振動のモードを検出することで、リム２５が把持されていることを検出することができる。
【００３０】  把持センサ２９が光電センサによって構成される場合には、同センサは、投光部と受光部とを備える。投光部から出された光が、リム２５を把持した運転者Ｄ１の手ＤＨによって遮られたり反射したりすると、受光部に到達する光の量が変化する。この光の変化量に基づき把持の有無が検出される。
【００３１】  把持センサ２９としての静電容量センサ、圧力センサ、トルクセンサ、振動センサ及び光電センサは、単独で用いられてもよく、２つ以上が併用されてもよい。２つ以上の把持センサ２９を併用することにより、１つの把持センサ２９の検出動作がたとえ不安定になっても、他の把持センサ２９によって、把持の有無を適正に検出することができる。
【００３２】  そのほかにも、車室１１内、例えば、天井にカメラが設置され、カメラの撮影画像を処理することにより運転者Ｄ１がステアリングホイール２４を把持しようとしている動作が検出されてもよい。
【００３３】  車両１０には、ステアリングホイール２４を前後方向に移動させるためのアクチュエータ３１と、ステアリングホイール２４の傾斜角度を変化させるためのアクチュエータ３２とがそれぞれ組み込まれている。
【００３４】  車室１１内には、各種情報を運転者Ｄ１に音（音声を含む）で報知するスピーカ３３が配置されている。  車室１１内であって、運転者Ｄ１の前方、例えばインストルメントパネル１７、ルームミラー、又はステアリングホイール２４には、運転者Ｄ１の顔を撮影するカメラ３４が組み込まれている。
【００３５】  車両１０には、同車両１０の加減速、制動、操舵等の運転操作を運転者Ｄ１に代わって自動的に行って車両１０を走行させる自動運転制御装置（以下、単に「制御装置３５」という）が搭載されている。ここでいう自動運転には、指定された目的地まで車両１０を完全に自動で走行させることのほか、例えば、車線逸脱防止支援、車間・車線制御等のように、車両１０の走行に係る運転操作の一部を行なうことも含まれる。
【００３６】  制御装置３５は、現在地と道路地図データとを比較しながら、目的地までの経路に従って車両１０を走行させる。また、制御装置３５は、周辺の他の車両等の通行や、信号、標識、道路形状、障害物といった周辺の状況を把握し、適切な走行に必要な加減速、制動、操舵等の動作を決定する。そして、制御装置３５は、決定した動作に応じて、各種アクチュエータを作動させ、車両１０を走行させる。
【００３７】  制御装置３５は、自動運転レベル３に対応する自動運転機能を有している。この自動運転レベル３の自動運転機能を実現するために、車両１０には、運転操作が運転者Ｄ１に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が運転者Ｄ１により少なくともステアリングホイール２４を介して手動で行なわれる手動運転モードとが設定されている。運転操作が自動運転モードでなされるときには、運転者Ｄ１は運転操作から解放され、ステアリングホイール２４から手を離し、携帯機器を操作したり、同乗者と顔を見ながら会話したりすることが可能になる。
【００３８】  制御装置３５は、自動運転モードの継続が困難となった場合には、運転者Ｄ１に対し、手動運転モードでの運転操作を要求する。ただし、この要求に応えるには、運転者Ｄ１が手動運転モードでの運転操作に適した体勢をとっている必要がある。そこで、制御装置３５は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに際し、運転者Ｄ１によるステアリングホイール２４の把持が検出されること、及び任意選択で、運転者Ｄ１により、後述する移譲実行動作が行なわれることを条件に、車両１０の運転権限を運転者Ｄ１に移譲する。
【００３９】  上述したシートクッション駆動部１５、シートバック駆動部１６、ディスプレイ装置１８、アクセルセンサ２１、振動発生部２８、把持センサ２９、アクチュエータ３１，３２、スピーカ３３及びカメラ３４は、制御装置３５に接続されている。制御装置３５は、把持センサ２９、アクセルセンサ２１、カメラ３４等から入力される情報に基づき、シートクッション駆動部１５、シートバック駆動部１６、ディスプレイ装置１８、振動発生部２８、アクチュエータ３１，３２、スピーカ３３等の作動を通じて、車両１０の運転権限の移譲処理を行なう。
【００４０】  図４〜図６のフローチャートは、制御装置３５によって行なわれる各種制御のうち、運転権限の移譲処理を示している。この移譲処理は、自動運転モードの継続が困難となって、運転者Ｄ１に対し、手動運転モードでの運転操作を要求する毎に実行される。
【００４１】  図４を参照して、制御装置３５はステップ１０１において、運転権限が移譲されることを運転者Ｄ１に通知する。この通知は、例えば、予め記憶しておいた音声や効果音をスピーカ３３から出力することでなされる。運転者Ｄ１は、この音を聞くことで、運転権限が移譲されることを知ることができ、手動運転モードで運転操作をする準備をすることができる。
【００４２】  上記通知は、ディスプレイ装置１８に出力されてもよいし、無線又は有線通信により、運転者Ｄ１が所持している電子デバイス、例えばスマートフォンに出力されてもよい。  制御装置３５によるステップ１０１の処理は、運転権限が移譲される前に、運転権限が移譲されることを運転者Ｄ１に伝える通知手段に該当する。
【００４３】  上記通知は、アクチュエータ３１によりステアリングホイール２４を前後方向に移動させること、及び／又はアクチュエータ３２によりステアリングホイール２４の傾斜角度を変更することでなされてもよい。あるいは、車室１１において、運転者Ｄ１の視線の前方に位置する部材、例えば、ステアリングホイール２４、インストルメントパネル１７、又はピラーに組み込まれた図示しない発光部材を発光させることにより上記通知が行なわれてもよい。
【００４４】  発光部材の発光により上記通知を行なう場合、運転者Ｄ１がいずれの方向を向いていても、発光部材の発光に気付きやすくするために、ステアリングホイール２４のリム２５の上部と下部とに発光部材が組み込まれてもよい。ここで、リム２５の上部及び下部は、車両１０が直進するときのステアリングホイール２４の向き（以下、「中立位置」という）における上部と下部である。リム２５の上部及び下部に加え、他の箇所に発光部材が組み込まれてもよい。上記通知は、図示しない空調装置から運転者Ｄ１に向けて、冷風、温風等の風が吹付けられることによりなされてもよい。
【００４５】  運転権限の移譲を通知する際には、車両１０の周辺の情報が併せて通知されてもよい。そのような情報としては、例えば、現在地、手動運転モードに切り替わるまでの距離、採るべき車線、ならびに、権限移譲が完了する予定の地点における混雑の程度、気候、及び路面の状況が挙げられる。
【００４６】  次に、ステップ１０２において、ステアリングホイール２４が、手動運転モードでの運転操作に適した位置にあり、かつシートクッション１３が手動運転モードでの運転操作に適した前後位置にあり、かつシートバック１４の傾斜角度が、手動運転モードでの運転操作に適した角度にあるかどうかを判定する。
【００４７】  ステップ１０２の判定条件が満たされていないと、ステップ１０３において、運転者Ｄ１が適正な姿勢をとっているかどうかを判定する。適正な姿勢とは、後述するステップ１０６におけるステアリングホイール２４や運転席１２の移動を妨げない又は妨げにくい姿勢である。不適正な姿勢の例は、運転者Ｄ１が足を組んでいて、その足がステアリングホイール２４と運転席１２とによって挟み込まれている姿勢である。上記判定は、例えば、図示しないカメラによって撮影された運転者Ｄ１の足の状態や、ステアリングホイール２４に組み込まれた図示しないセンサによって検出された運転者Ｄ１の足の状態に基づいて行われる。
【００４８】  ステップ１０３の判定条件が満たされていないと、ステップ１０４において、運転者Ｄ１の不適正な姿勢の検出開始後、所定の時間が経過したかどうかを判定する。ステップ１０４の判定条件が満たされていないと、ステップ１０５において、運転者Ｄ１に、不適正な姿勢を適正な姿勢、例えば、足を組んでいない姿勢に変更させるための注意喚起をする。この注意喚起は、ステップ１０１と同様、音声をスピーカ３３から出力することによって行われてもよいし、ディスプレイ装置１８の表示によって行われてもよいし、運転者Ｄ１が所持している電子デバイスでの表示、音声等によって行われてもよい。運転者Ｄ１は、表示、音声等を見聞きすることで、不適正な姿勢をとっていることに気付き、適正な姿勢をとるべきことを知ることができる。ステップ１０５を実行した後にステップ１０３に戻る。ステップ１０３による判定と、ステップ１０５による注意喚起とを繰り返すことで、運転者Ｄ１が適正な姿勢をとるのを待つ。
【００４９】  ステップ１０２で、ステアリングホイール２４及び運転席１２が適正な位置や角度にないことを検出した後、ステップ１０５での注意喚起にも拘わらず、運転者Ｄ１の不適正な姿勢が所定時間にわたって検出され続けると、ステップ１０４においてタイムアウト、すなわち運転者Ｄ１への運転権限の移譲が困難であると判断し、図６のステップ１１７へ移行する。ステップ１１７では、退避場所、例えば、走行路の路肩又は広いスペースを探索し、その退避場所まで徐行した後に停車させる退避走行を実施する。この退避走行では、非常点滅表示灯を点滅させながら車両１０を停車させてもよい。
【００５０】  上記退避走行は、目的の高速道路出口の手前で実施されてもよいが、これに限られない。車両１０が目的の高速道路出口を通過した場合には、別の出口の手前で退避走行が実施されてもよい。
【００５１】  ステップ１１７を実行した後、運転権限の移譲処理を終了する。  ステップ１０３の判定条件が満たされていると、ステップ１０６において、アクチュエータ３１，３２を制御することにより、ステアリングホイール２４を手動運転モードでの運転操作に適した位置へ移動させる。また、シートクッション駆動部１５を制御することにより、シートクッション１３を手動運転モードでの運転操作に適した前後位置に移動させる。また、シートバック駆動部１６を制御することにより、シートバック１４を、例えば、リクライニングした角度から、手動運転モードでの運転操作に適した角度に傾動させる。
【００５２】  ステップ１０６を実行した後、又はステップ１０２の判定条件が満たされている場合には、図５のステップ１０７へ移行する。ステップ１０７では、ステアリングホイール２４を把持し、前方を見ることを運転者Ｄ１に要求する。この要求は、例えば、予め記憶しておいた音声や効果音をスピーカ３３から出力することでなされる。運転者Ｄ１は、この音を聞くことで、ステアリングホイール２４を把持して前方を向くべきことを知ることができる。
【００５３】  続いて、ステップ１０８において、カメラ３４が撮影した画像データに基づき、運転者Ｄ１が前方を見ているかどうか、すなわち、わき見をしていないかどうかを検出する。例えば、顔の画像データを制御装置３５の図示しない画像処理部で処理することにより検出された顔の向きと、図示しない操舵角センサで検出された車両１０の進行方向とが一致しない場合に、わき見をしていると判断される。
【００５４】  ステップ１０８の判定条件が満たされている（わき見をしている）と、ステップ１０９へ移行し、わき見状態の検出開始後、所定の時間が経過したかどうかを判定する。このステップ１０９の判定条件が満たされていないと、ステップ１１０において、運転者Ｄ１に運転姿勢を回復させる（前方を向かせる）ための注意喚起をする。例えば、発光部材を発光させたり、音をスピーカ３３から出力させたりすることで注意喚起を行なう。注意喚起は、シートクッション１３を前後方向に移動させることによりなされてもよい。ステップ１１０を実行した後にステップ１０８に戻る。ステップ１０８による判定と、ステップ１１０による注意喚起とを繰り返すことで、運転者Ｄ１が視線を前方に向けるのを待つ。
【００５５】  ステップ１０７で前方を向くことを要求した後、ステップ１１０での注意喚起にも拘わらずわき見状態が所定時間にわたって検出され続けると、ステップ１０９においてタイムアウトと判定し、ステップ１１７へ移行して退避走行を実施する。ステップ１１７を実行した後、運転権限の移譲処理を終了する。
【００５６】  退避走行に代えて、車両１０の走行を継続したまま、ステアリングホイール２４を把持し、前方を見ることを運転者Ｄ１に要求する処理を再度行なってもよい。  ステップ１０８の判定条件が満たされていない、すなわち、運転者Ｄ１がわき見をしておらず前方を向いていることが検出されると、ステップ１１１へ移行する。ステップ１１１では、把持センサ２９を用いて、ステアリングホイール２４が運転者Ｄ１によって把持されているかどうかを判定する。ステップ１１１の判定条件が満たされていない（ステアリングホイール２４から手が離れている）と、ステップ１１２へ移行する。ステップ１１２では、ステアリングホイール２４から手が離れている状態の検出開始後、所定の時間が経過したかどうかを判定する。
【００５７】  ステップ１１２の判定条件が満たされていない、すなわち、所定の時間が経過していないと、ステップ１１３において、運転者Ｄ１に運転姿勢を回復させる（ステアリングホイール２４を把持させる）ための注意喚起をする。例えば、アクチュエータ３２を制御することによりステアリングホイール２４の傾斜角度を変化させることで、注意喚起を行なう。ステップ１１３を実行した後にステップ１１１に戻る。ステップ１１１による判定と、ステップ１１３による注意喚起とを繰り返すことで、運転者Ｄ１がステアリングホイール２４を把持するのを待つ。
【００５８】  ステップ１０７でステアリングホイール２４を把持することを要求した後、ステップ１１３での注意喚起にも拘わらずステアリングホイール２４を把持しない状態が所定時間にわたって検出され続けると、ステップ１１２においてタイムアウトと判定し、ステップ１１７へ移行する。ステップ１１７で上述したように退避走行を実施した後、運転権限の移譲処理を終了する。
【００５９】  ステップ１１１〜１１３は、ステップ１０８〜１１０の前に行なわれてもよい。  ステップ１１１の判定条件が満たされている、すなわち、運転者Ｄ１が前方を向き、かつステアリングホイール２４を把持していると、図６のステップ１１４において、予め設定された移譲実行動作が運転者Ｄ１により行なわれたかどうかを判定する。ステップ１１４は、手動運転モードに移行する運転者Ｄ１の意思を確認するために実行される。
【００６０】  移譲実行動作としては、例えば、下の（１）〜（４）に示す動作の１つ又は複数の組合わせが挙げられる。  （１）ステアリングホイール２４を、予め設定された時間にわたり把持し続けること。
【００６１】  ここでの把持は、ステアリングホイール２４に触れているだけの状態ではなく、力を入れてステアリングホイール２４を握っている状態を示す。  この動作が行なわれたかどうかの判断は、例えば、把持センサ２９によって把持が検出される時間をカウントすることでなされる。
【００６２】  （２）ステアリングホイール２４のリム２５のうち、光等で指示された部位を把持すること。  この動作が行なわれたかどうかの判断は、例えば、上記指示された部位に組み込まれた把持センサ２９の検出値に基づいて行なわれる。
【００６３】  上記光等で指示される部位は、図２に示す中立位置のステアリングホイール２４におけるリム２５の左右両側の部位とすることができる。  把持センサ２９はリム２５の全周もしくは一部に設けられるが、運転者Ｄ１の手ＤＨ以外の部位が触れる可能性のある箇所での検出結果は、移譲実行動作であるかどうかの判定に用いられないことが望ましい。
【００６４】  リム２５に触れ得る運転者Ｄ１の手ＤＨ以外の部位としては、例えば、膝ＤＮが挙げられる。図３に示すように、中立位置のステアリングホイール２４におけるリム２５の下端から、周方向の両側に、それぞれ２２．５°までの領域（全体として４５°の領域）Ｚ１には、膝ＤＮが触れる可能性がある。そのため、リム２５において、上記領域Ｚ１での把持センサ２９の検出結果が上記判定に用いられず、上記領域Ｚ１以外の領域Ｚ２での検出結果のみが上記判定に用いられることが望ましい。
【００６５】  また、上記光等で指示される部位は、図１に示すように車両１０の前後方向におけるリム２５の前面２５ａ及び後面２５ｂの両方とすることができる。  （３）ステアリングホイール２４の把持とは異なる動作であって、手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作を行なうこと。
【００６６】  該当する動作には、アクセルペダル１９が踏み込まれ、かつ所定量以上踏み込まれない動作が含まれる。この動作が行なわれたかどうかの判断は、例えば、アクセルセンサ２１によって検出されるアクセル開度に基づいて行なわれる。
【００６７】  アクセルペダル１９が踏み込まれていれば、自動運転モードから手動運転モードに切り替わったときに、エンジンブレーキによる車両１０の急減速を抑制又は軽減することができる。また、アクセルペダル１９が所定量以上踏み込まれていなければ、自動運転モードから手動運転モードに切り替わったときに、車両１０の急加速を抑制又は軽減することができる。
【００６８】  上記アクセル操作の指標値として、車両１０の加速度が用いられてもよい。加速度の検出のために、加速度センサが用いられてもよい。  上記アクセル操作以外に、ステアリングホイール２４を引く動作、前方を見る動作等が、移譲実行動作とされてもよい。前方を見る動作を移譲実行動作とすることにより、運転者Ｄ１がわき見（よそ見）をしていないときに、運転権限を移譲することができる。運転者Ｄ１は漫然状態になると、車両１０の進行方向を注視することを怠ったり、覚醒度が低下して頭部が傾いたりする。したがって、上記前方を見る動作は、例えば、手動運転モードでの運転操作に適した角度に対し、所定値（例えば、３０°）以上頭部が傾いていない状態で前方を見る動作とすることができる。
【００６９】  （４）権限移譲装置が運転権限を移譲する実行スイッチを備えている場合において、その実行スイッチを押し下げる等してオンにすること、又は、権限移譲装置が音センサを備え、音声に応答して運転権限の移譲を行う場合において、「運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えて下さい。」等という音声による指示（発話）を行なうこと。
【００７０】  ただし、実行スイッチをオンにする場合、運転者Ｄ１は、視線を前方から実行スイッチに移し、ステアリングホイール２４から片手を離して実行スイッチを操作することとなる。そのため、運転者Ｄ１は、手動運転モードでの運転操作に適した姿勢をとることが難しい。発話操作の場合、運転者Ｄ１はステアリングホイール２４から手を離したり、視線を前方から移動したりする必要がなくなり、適切な運転姿勢を保持したうえで、手動運転モードでの運転操作を行なうことができる。
【００７１】  ステップ１１４の判定条件が満たされていない、すなわち、移譲実行動作が行なわれていないと、ステップ１１５へ移行する。ステップ１１５では、移譲実行動作が行なわれていないことを最初に判定してから所定の時間が経過したかどうかを判定する。
【００７２】  このステップ１１５の判定条件が満たされていないと、ステップ１１６において、運転者Ｄ１に運転姿勢を回復させる（移譲実行動作を行なわせる）ための注意喚起をする。例えば、アクチュエータ３１により、ステアリングホイール２４を前後方向へ移動させること、及び／又はアクチュエータ３２によりステアリングホイール２４の傾斜角度を、ステップ１１３とは異なる角度に変化させることで、注意喚起を行なう。ステップ１１６を実行した後にステップ１１４に戻る。ステップ１１４による判定と、ステップ１１６による注意喚起とを繰り返すことで、運転者Ｄ１が移譲実行動作を行なうのを待つ。
【００７３】  ステップ１１６での注意喚起にも拘わらず移譲実行動作を行なわない状態が所定時間にわたって検出されると、ステップ１１５においてタイムアウトと判定し、ステップ１１７へ移行する。ステップ１１７で上述したように退避走行を実施した後、運転権限の移譲処理を終了する。
【００７４】  ステップ１１４の判定条件が満たされていると、すなわち、運転者Ｄ１により移譲実行動作が行なわれていると、ステップ１１８へ移行し、運転権限が移譲される前に、移譲実行動作が行なわれたこと、及び問題なく手動運転モードに移行できることを運転者Ｄ１に通知する。
【００７５】  移譲実行動作は、上述したように、ステアリングホイール２４が把持されていること（ステップ１１１の判定条件が満たされていること）を前提として行なわれる。そのため、上記通知がなされることにより、ステアリングホイール２４の把持が検出されていることが間接的に運転者Ｄ１に通知される。これにより、運転者Ｄ１は、移譲実行動作を行なったことが認識されたことに加え、ステアリングホイール２４の把持が検出されたことを知ることができる。
【００７６】  制御装置３５によるステップ１１８の処理は、運転権限が移譲される前に、ステアリングホイール２４の把持が検出されたことを運転者Ｄ１に伝える通知手段に該当する。  上記通知は、例えば、振動発生部２８によりステアリングホイール２４を振動させることによってなされる。あるいは、車室１１において運転者Ｄ１の視線の前方に位置する部材、例えば、ステアリングホイール２４、インストルメントパネル１７、又はピラーに組み込まれた発光部材を発光させることにより上記通知が行なわれてもよい。上記通知は、図示しない空調装置から運転者Ｄ１に向けて、冷風、温風等の風が吹付けられることによりなされてもよい。上記通知は、予め記憶しておいた音声や効果音をスピーカ３３から出力することでなされてもよい。上記通知は、上記振動、光、風、音のいずれか１つによってなされてもよいし、これらの組合わせによってなされてもよい。
【００７７】  次に、ステップ１１９に移行し、運転権限が移譲されるまでの残り時間を計算し、この残り時間を運転者Ｄ１に通知する。例えば、残り時間をディスプレイ装置１８に数字で表示させる。別例として、ステアリングホイール２４のリム２５の周方向に互いに離間した複数箇所に発光部材が組み込まれ、発光させる発光部材の数を時間とともに減少させることで、残り時間が表現されてもよい。上記通知は、ステアリングホイール２４を振動発生部２８により振動させ、かつその振動の態様を時間の経過とともに変化させることでなされてもよい。例えば、運転権限が移譲される１０秒前には振動発生部２８を２回振動させ、３秒前には３回振動させてもよい。上記通知は、予め記憶しておいた音声や効果音をスピーカ３３から出力することでなされてもよい。
【００７８】  制御装置３５によるステップ１１９の処理は、運転権限が移譲されるまでの残り時間を運転者Ｄ１に伝える通知手段に該当する。  続いて、ステップ１２０において、車両１０の運転権限を運転者Ｄ１に移譲する。ステップ１２０が実行されることで、運転権限の主体が運転者Ｄ１に切り替わる。
【００７９】  ステップ１２１において、運転権限の移譲が完了したことを、音、光、振動等を通じて通知する。この通知により、運転者Ｄ１は、運転権限の移譲が完了し、自動運転モードから手動運転モードへ運転モードが切り替えられたことを知ることができる。
【００８０】  次に、上記のように構成された本実施形態の作用及び効果について説明する。  上述した図４〜図６の運転権限の移譲処理によれば、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える際には、運転者Ｄ１によるステアリングホイール２４の把持が検出されることを少なくとも条件に、車両１０の運転権限が運転者Ｄ１に移譲される。
【００８１】  運転権限が移譲される前には、運転権限が移譲されることが、運転者Ｄ１に通知される（ステップ１０１）。運転者Ｄ１は、上記通知により、運転権限が移譲されることを知ることとなる。
【００８２】  また、運転権限が移譲される前には、ステアリングホイール２４の把持が検出されたこと、及び問題なく手動運転モードに移行できることが、運転者Ｄ１に伝えられる（ステップ１１８）。運転者Ｄ１は、上記通知により、ステアリングホイール２４の把持が検出され、運転権限が移譲されることを知ることとなる。この通知が、前述した振動、光、風、音の２つ以上の組合わせによってなされる場合、運転権限が移譲される前に、ステアリングホイール２４の把持が検出されたことを運転者Ｄ１に効果的に伝えることができる。また、通知が複数の手段でなされるため、１つの手段でなされる場合よりも的確に伝えることができる。
【００８３】  運転権限が移譲されるまでの残り時間が、運転者Ｄ１に伝えられる（ステップ１１９）。運転者Ｄ１は、通知された残り時間の経過後に、運転権限が移譲されること、すなわち、いつ権限移譲がなされるかを知ることとなる。
【００８４】  このように、権限移譲の実行条件がステアリングホイール２４の把持の検出のみである場合よりも、多くの情報が運転者Ｄ１にもたらされる。従って、運転者Ｄ１は、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えが十分にできた状態で運転権限の移譲を受けることができる。
【００８５】  さらに、本実施形態では、車両１０の運転権限は、運転者Ｄ１によるステアリングホイール２４の把持が検出されることに加え、予め設定された移譲実行動作が運転者Ｄ１により行なわれることを条件に、運転者Ｄ１に移譲される。予め設定された移譲実行動作には、運転者Ｄ１がステアリングホイール２４を予め定められた時間にわたり把持し続けること、ステアリングホイール２４のうち、光等で指示された部位を把持すること、及び／又は、ステアリングホイール２４の把持とは異なる動作であって、手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作を行なうことが含まれる。
【００８６】  運転者Ｄ１が、上記の移譲実行動作のいずれかを行なう場合には、単にステアリングホイール２４を把持する動作を行なう場合よりも、手動運転モードでの運転操作に適切に対応する心構えがより高まっているといえる。従って、運転者がステアリングホイールを把持する動作を行なうことに加え、これらの移譲実行動作を権限移譲のための条件とすることにより、運転者の意思をより反映した権限移譲を行なうことができる。
【００８７】  上記実施形態は以下のように変更されてもよい。  ・上記権限移譲装置は、アクチュエータ３１，３２を制御することによりステアリングホイール２４及び運転席１２を適正位置へ移動させる機能を有していない権限移譲装置にも適用可能である。この場合、上記運転権限の移譲処理におけるステップ１０３の判定条件が満たされると、続くステップ１０６の処理が、アクチュエータ３１，３２に代えて手動で行われてもよい。ステアリングホイール２４及び運転席１２が手動で適正位置へ移動されることにより、運転者Ｄ１の運転に対する意識が高まる。
【００８８】  ・ステップ１０１の前に、例えば、ステップ１０１〜ステップ１０８までの予想時間、ステップ１０１〜ステップ１１１までの予想時間、及び／又はステップ１０１〜ステップ１１４までの予想時間を運転者Ｄ１に予告するステップを設けてもよい。運転権限を移譲するまでの時間は、車両１０の現在位置と運転権限を移譲する地点（例えば、高速道路から一般道に下る地点）との距離を演算するとともに、その距離と車速とに基づき予測することができる。予告は、例えば、ディスプレイ装置１８に上記予想時間を数字で表示させることにより行なわれ得る。予想時間の予告により、ステップ１０１よりも前に、運転者Ｄ１に運転権限の移譲に対する心の準備をさせることができる。これにより、不意な運転権限の移譲の通知により運転者Ｄ１を驚かせることを回避することができる。
【００８９】  ・運転者Ｄ１が本、新聞等、制御装置３５に電気的に接続できない紙媒体を使用している場合には、運転権限の移譲に関する情報を運転者Ｄ１に確実に伝えるため、運転者Ｄ１が見ている紙面にマップランプからメッセージを投影することにより、上記各種情報の通知が行なわれてもよい。この場合、マップランプとして、投影したメッセージのピントを合わせる機能を有するものが用いられることが望ましい。また、運転者Ｄ１をカメラ３４で撮影することで、運転者Ｄ１の視線の先を予測し、上記紙面上の、予測した視線の先にメッセージが投影されてもよい。
【００９０】  新聞の場合、紙面の裏側から強い光でメッセージが投影されてもよい。この場合、運転者Ｄ１は新聞に浮かび上がったメッセージを見ることができる。  上記構成によれば、運転者Ｄ１が制御装置３５に電気的に接続できない紙媒体を扱っていても、運転者Ｄ１の視界内に運転権限移譲に関するメッセージを表示することができ、メッセージを運転者Ｄ１に伝えることができる。運転者Ｄ１は、メッセージがあることに容易に気付くことができる。
【００９１】  紙面上にメッセージを表示することに代えて、運転者Ｄ１が使用している紙媒体を超音波で振動させることにより、上記情報の通知が少なくとも部分的に行なわれてもよい。  メッセージの表示に代えて、発光部材を点灯又は点滅させてもよい。
【００９２】  運転者Ｄ１が窓ガラスを通じて車外を見ている場合、窓ガラスにメッセージが投影されてもよい。  ・図５におけるステップ１０７において、ステアリングホイール２４の把持を要求する際に、ステアリングホイール２４のうち、運転者Ｄ１が把持すべき箇所を光らせてもよい。また、ディスプレイ装置１８等において、「光っている箇所を握って下さい」と通知してもよい。このようにすれば、運転者Ｄ１はステアリングホイール２４の光っている箇所を見たり、通知を見たり聞いたりすることで、ステアリングホイール２４のうち光っている箇所が握る箇所であることを知ることができる。
【００９３】  ・図５のステップ１１１において、運転者Ｄ１によるステアリングホイール２４の把持が検出された場合、運転権限が移譲される前に、ステアリングホイール２４の把持が検出されたことを運転者Ｄ１に直接通知してもよい。この通知は、図６のステップ１１８の一部として行なわれてもよいし、ステップ１１８とは別のステップとして実行されてもよい。この通知は、ディスプレイ装置１８の表示により行なわれてもよいし、ステップ１１８に関して上述したのと同様の手段を用いて行なわれてもよい。
【００９４】  ・図４〜図６のフローチャート中、運転権限が移譲されることを運転者Ｄ１に伝えるステップ（ステップ１０１）、ステアリングホイール２４の把持が検出されたことを運転者Ｄ１に伝えるステップ（ステップ１１８）、及び運転権限が移譲されるまでの残り時間を運転者Ｄ１に伝えるステップ（ステップ１１９）の１つ又は２つが省略されてもよい。
【００９５】  ・図４〜図６のフローチャートのステップ１０５，１１０，１１３，１１６において、上記実施形態とは異なる態様で注意喚起が行なわれてもよい。例えば、ステップ１１３，１１６では、予め記憶しておいた音声や効果音がスピーカ３３から出力されることで注意喚起が行なわれてもよい。ステップ１０５，１１０，１１３，１１６における注意喚起動作が繰り返される場合、出力される音量及び／又は発光強度を段階的に増加させてもよい。
【００９６】  ・上記実施形態では、自動運転モードの継続が困難となった場合に手動運転モードに自動的に切り替えられる場合について説明した。これに代えて、自動運転モード中に、運転者Ｄ１がステアリングホイール２４、アクセルペダル１９、ブレーキペダル等を操作することにより手動運転モードに即座に切り替えられる場合でも、上記実施形態と同様の通知を行なうようにしてもよい。すなわち、運転権限が移譲される前に、（１）運転権限が移譲されること、（２）ステアリングホイール２４の把持が検出されたこと、及び（３）運転権限が移譲されるまでの残り時間、の少なくとも１つを運転者Ｄ１に通知するようにしてもよい。
【００９７】  ・権限移譲装置は、制御装置３５に上記運転権限の移譲処理を実行させるように構成されたコンピュータプログラム、又は制御装置３５に上記運転権限の移譲処理を実行させるように構成されたコンピュータ実行可能命令又はコードを備えるコンピュータ可読媒体として提供されてもよい。そのようなコンピュータ可読媒体には、限定するものではないが、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等が挙げられる。コンピュータ可読媒体は、非一時的コンピュータ可読媒体であってもよい。制御装置３５は、コンピュータ実行可能命令を実行するプロセッサを含み得る。コンピュータ可読媒体は、プロセッサがコンピュータ可読媒体から命令又はコードを読み取り実行することができるように、プロセッサに結合されるか、プロセッサと一体化され得る。
【００９８】  一例によれば、コンピュータプログラムは、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用されるプロセッサによって実行される運転権限移譲プログラムであって、前記プロセッサに、    ディスプレイ装置、無線又は有線通信デバイス、振動発生部、ステアリングホイール用アクチュエータ、スピーカ、発光部材、空調装置、又はこれらの任意の組合わせを作動させて、運転権限が移譲されることを前記運転者に通知させるステップと、    把持センサにより検知された前記運転者によるステアリングホイールの把持情報を取得させるステップと、    前記運転者によるステアリングホイールの把持が検出された場合、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲させるステップとを実行させる。
【００９９】  別の例によれば、コンピュータプログラムは、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用されるプロセッサによって実行される運転権限移譲プログラムであって、前記プロセッサに、    把持センサにより検知された前記運転者によるステアリングホイールの把持情報を取得させるステップと、    前記運転者によるステアリングホイールの把持が検出された場合、ディスプレイ装置、振動発生部、ステアリングホイール用アクチュエータ、スピーカ、発光部材、空調装置、又はこれらの任意の組合わせを作動させて、ステアリングホイールの把持が検出されたことを前記運転者に通知させるステップと、    前記車両の運転権限を前記運転者に移譲させるステップとを実行させる。
【０１００】  さらに別の例によれば、コンピュータプログラムは、運転操作が運転者に代わって自動で行なわれる自動運転モードと、運転操作が前記運転者により少なくともステアリングホイールを介して手動で行なわれる手動運転モードとを有する車両に適用されるプロセッサによって実行される運転権限移譲プログラムであって、前記プロセッサに、    把持センサにより検知された前記運転者によるステアリングホイールの把持情報を取得させるステップと、    前記運転者によるステアリングホイールの把持が検出された場合、ディスプレイ装置、振動発生部、スピーカ、発光部材、又はこれらの任意の組合わせを作動させて、運転権限が移譲されるまでの残り時間を前記運転者に通知させるステップと、    前記車両の運転権限を前記運転者に移譲させるステップとを実行させる。
【０１０１】  前記運転権限移譲プログラムはさらに、前記プロセッサに、    （ｉ）前記ステアリングホイールを予め定められた時間にわたり把持し続ける動作、（ｉｉ）前記ステアリングホイールのうち指示された部位を把持する動作、（ｉｉｉ）前記ステアリングホイールの把持とは異なる動作であって、前記手動運転モードで運転操作をする際に採られる動作、及び／又は（ｉｖ）権限移譲装置に設けられた運転権限を移譲する実行スイッチをオンにする動作、又は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように発話による指示を行なう動作のうちから選択される移譲実行動作に関する情報であって、把持センサ、アクセルセンサ、加速度センサ、画像処理部、実行スイッチ、及び／又は音センサにより検知された前記移譲実行動作に関する情報を取得させるステップと、    前記運転者によるステアリングホイールの把持が検出されたことに加え、前記移譲実行動作が検出された場合に、前記車両の運転権限を前記運転者に移譲させるステップとを実行させるように構成されてもよい。
【０１０２】  本発明は、例示された実施形態に限定されるものではない。例えば、例示した特徴が本発明にとって必須であると解釈されるべきでなく、むしろ、本発明の主題は、開示した特定の実施形態の全ての特徴より少ない特徴に存在することがある。本発明は、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０３】  １０…車両、２４…ステアリングホイール、３５…制御装置（通知手段として機能）、Ｄ１…運転者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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