(57)【要約】  自車両の周辺の状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部（１４１）と、前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う解消制御部（１４２，１６０）と、を備える車両制御装置。
2019167251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う解消制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記解消制御部は、前記デッドロック状態を解消する際に、自車両の前方を後方とし、自車両の後方を前方として入れ替えて自車両を走行させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
他車両と通信する通信部を更に備え、
前記解消制御部は、自車両の走行によって前記デッドロック状態を解消することができない場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記他車両に送信する、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
管理装置と通信する通信部を更に備え、
前記解消制御部は、自車両の走行によって前記デッドロック状態を解消することができない場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
管理装置と通信する通信部を更に備え、
前記解消制御部は、前記逆の方向に自車両が走行すると想定される距離が所定の距離以上である場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記他車両は、自車両の対向車線を走行する車両である、
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記解消制御部は、前記進行方向の情報を、前記通信部を用いて車車間通信によって前記他車両に送信する、
請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部と、
管理装置と通信する第１通信部と、
前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記第１通信部を用いて前記管理装置に送信する解消制御部と、
を含む車両制御装置と、
前記車両制御装置と通信する第２通信部と、
前記第２通信部によって前記依頼する情報が受信された場合、自車両と異なる他車両から、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する他車両を選択する選択部と、
前記選択部によって選択された前記他車両に、前記依頼する情報を前記第２通信部によって送信する送信部と、
を含む管理装置と、
を備える車両制御システム。
【請求項９】
自車両に搭載される車両制御装置と通信する第２通信部と、
前記第２通信部によって自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する情報が受信された場合、自車両と異なる他車両から、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する他車両を選択する選択部と、
前記選択部によって選択された前記他車両に、前記依頼する情報を前記第２通信部によって送信する送信部と、
を備える管理装置。
【請求項１０】
自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータが、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定し、
判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う、
車両制御方法。
【請求項１１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータに、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定させ、
判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御システム、管理装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、障害物に進路を塞がれること等が要因となって、移動体が移動を継続できなくなるデッドロック状態を解消する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７９６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、屋内を移動する移動体を制御し、移動体のデッドロック状態を解消するのに過ぎず、屋外の交通局面において、車両のデッドロック状態を解消することは想定されていなかった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両のデッドロック状態を解消することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う解消制御部と、を備える車両制御装置。【０００７】
（２）：（１）の車両制御装置において、前記解消制御部は、前記デッドロック状態を解消する際に、自車両の前方を後方とし、自車両の後方を前方として入れ替えて自車両を走行させる。【０００８】
（３）：（１）又は（２）の車両制御装置は、他車両と通信する通信部を更に備え、前記解消制御部は、自車両の走行によって前記デッドロック状態を解消することができない場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記他車両に送信する。【０００９】
（４）：（１）〜（３）の車両制御装置は、管理装置と通信する通信部を更に備え、前記解消制御部は、自車両の走行によって前記デッドロック状態を解消することができない場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する。【００１０】
（５）：（１）〜（４）の車両制御装置は、管理装置と通信する通信部を更に備え、前記解消制御部は、前記逆の方向に自車両が走行すると想定される距離が所定の距離以上である場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する。【００１１】
（６）：（３）〜（５）の車両制御装置は、前記他車両は、自車両の対向車線を走行する車両である。【００１２】
（７）：（３）〜（６）のいずれかの車両制御装置において、前記解消制御部は、前記進行方向の情報を前記通信部によって前記他車両に送信する。【００１３】
（８）：自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部と、管理装置と通信する第１通信部と、前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記第１通信部を用いて前記管理装置に送信する解消制御部と、を含む車両制御装置と、前記車両制御装置と通信する第２通信部と、前記第２通信部によって前記依頼する情報が受信された場合、自車両と異なる他車両から、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する他車両を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記他車両に、前記依頼する情報を前記第２通信部によって送信する送信部と、を含む管理装置と、を備える車両制御システム。【００１４】
（９）：自車両に搭載される車両制御装置と通信する第２通信部と、前記第２通信部によって自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する情報が受信された場合、自車両と異なる他車両から、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを依頼する他車両を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記他車両に、前記依頼する情報を前記第２通信部によって送信する送信部と、を備える管理装置。【００１５】
（１０）：自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータが、前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定し、判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う、車両制御方法。【００１６】
（１１）：自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータに、前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定させ、判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行わせる、プログラム。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、自車両のデッドロック状態を解消することができる。【００１８】
（２）によれば、自車両に切り返しやＵターンを行わせることなくデッドロック状態を解消することができる。【００１９】
（３）〜（４）によれば、自車両がデッドロック状態を解消することができない場合に、自車両に代えて他車両によって輸送対象を輸送させることができる。【００２０】
（５）によれば、自車両が後進し、デッドロック状態を解消することに伴って他車両の走行の妨げになることを抑制することができる。【００２１】
（７）によれば、他車両に輸送対象の輸送させる際に生じる手間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の車両制御装置の構成図である。
【図２】第１実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図３】対面通行の車線において解消運転制御を行う場面の一例を示す図である。
【図４】対面通行の車線において解消運転制御を行う場面の他の例を示す図である。
【図５】片側一車線において解消運転制御を行う場面の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態の自動運転制御装置による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の車両制御システムの構成の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態の管理装置の構成の一例を示す図である。
【図９】第２実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図１０】片側一車線において代車を依頼する場面の一例を示す図である。
【図１１】第２実施形態の自動運転制御装置による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の管理装置による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】自車両の代車として走行する他車両が自車両の近傍に到着した場面の一例を示す図である。
【図１４】実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２４】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態の車両制御装置１の構成図である。車両制御装置１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態において、自車両Ｍは、自動運転される車両である。
【００２５】
車両制御装置１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。本実施形態において、通信装置２０は、「通信部」の一例である。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００３４】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３５】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３６】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００４２】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
【００４３】
図２は、第１実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、デッドロック判定部１４１と、解消運転制御部１４２とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「運転制御部」の一例である。
【００４４】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４８】
また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０のデッドロック判定部１４１と、解消運転制御部１４２との機能については、後述する。
【００５０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０、または、解消運転制御部１４２により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
［デッドロック状態を解消する制御について］
以下、自車両Ｍのデッドロック状態を解消する制御について説明する。デッドロック判定部１４１は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺の状況に基づいて、自車両Ｍがデッドロック状態にあるか否かを判定する。デッドロック状態とは、自車両Ｍが移動方向に走行できなくなる状態である。自車両Ｍは、例えば、外部装置から事故や工事等によって自車両Ｍの移動方向のある箇所が通行止めであることを示す情報を予め受信している場合には、通行止めの箇所を回避するように地図上経路を変更して移動方向に走行することができる。しかしながら、自車両Ｍは、事故や工事等が自車両Ｍの直前で発生した場合には、通行止めの箇所を回避することができない。この結果、自車両Ｍは、それまでの移動方向には走行することができないデッドロック状態になることがある。デッドロック判定部１４１は、例えば、自車両Ｍの直前の移動方向に事故や工事等に伴う通行止めがあるか否かを判定し、自車両Ｍがデッドロック状態にあるか否かを判定する。直前とは、自車両Ｍがデッドロック状態になるタイミングよりも時間的に直前であることをいう。例えば、デッドロック判定部１４１は、認識部１３０によって自車両Ｍの直前の移動方向に通行止めの明示に用いられるパイロン等が認識される場合、自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定する。なお、自車両Ｍが移動方向に走行することができない要因は、事故や工事に限られず、他の要因であってもよい。以降の説明では、自車両Ｍが移動方向に走行することができない要因が、工事である場合について説明する。
【００５５】
解消運転制御部１４２は、デッドロック判定部１４１によって自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定された場合、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺の状況に基づいて、デッドロック状態を解消する運転制御（以下、解消運転制御）を行う。解消運転制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの移動方向とは逆の方向に自車両Ｍを走行させ、デッドロック状態を解消する。具体的には、解消運転制御部１４２は、自車両Ｍの移動方向が前方である場合、自車両Ｍを後方に走行させ、デッドロック状態を解消する。後方には、左後方、後方、或いは右後方等が含まれる。
【００５６】
［解消運転制御の具体例について］
図３は、対面通行の車線において解消運転制御を行う場面の一例を示す図である。図示する一例において、自車両Ｍが走行する自車線Ｌ１と、車線Ｌ２とが交わったＴ字路の交差点が存在している。自車線Ｌ１と、車線Ｌ２とのそれぞれは対面通行の車線である。Ｘ方向は、自車両Ｍの移動方向であり、Ｙ方向は、自車線Ｌ１の道路幅方向である。図３に示される場面において、自車線Ｌ１は、自車両Ｍの移動方向が通行止めになっており、自車線Ｌ１の道路幅は、自車両ＭがＵターンすることができない程度の道路幅である。デッドロック判定部１４１は、図示するような通行止めの明示に用いられるパイロン等が認識部１３０によって認識される場合、自車両Ｍの移動方向が通行止めであると判断し、自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定する。解消運転制御部１４２は、デッドロック判定部１４１によって自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定される場合、解消運転制御を行う。図示する一例では、解消運転制御部１４２は、自車両Ｍを車線Ｌ２の方向である左後方にバックさせ、所定距離（例えば、数［ｍ］）だけ車線Ｌ２に進入させた（切り返した）後、自車線Ｌ１を移動方向とは逆の方向（マイナスＸ方向）に走行（前進）させることにより、デッドロック状態を解消する。なお、自車両Ｍが解消運転制御によってバックさせ、所定距離だけ後方を進入させる位置は、車線Ｌ２に代えて、自車線Ｌ１に隣接する空き地等であってもよい。
【００５７】
図４は、対面通行の車線において解消運転制御を行う場面の他の例を示す図である。図４に示される場面において、自車線Ｌ１は、対面通行の車線であり、自車両Ｍの移動方向が通行止めになっている。また、自車線Ｌ１の道路幅は、自車両ＭがＵターンすることができない程度の道路幅である。図４に示される場面は、図３に示される場面と異なり、自車両Ｍをバックさせ、所定距離だけ進入させることができるスペース（例えば、図３で示した車線Ｌ２）が存在しない。この場合、解消運転制御部１４２は、自車両Ｍをバックさせ、所定距離だけ進入させることが可能な位置、自車両ＭがＵターンすることが可能な位置、或いは、自車両Ｍの代わりの移動手段を使用することが可能な位置（例えば、バス停や駅等）まで、自車両Ｍを自車両Ｍの移動方向とは逆の方向に後進（バック）させることにより、デッドロック状態を解消する。
【００５８】
図５は、片側一車線において解消運転制御を行う場面の一例を示す図である。図中ｍは他車両を表し、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ３は自車線Ｌ１に隣接する対向車線を表している。また、ＬＭ１は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して左側の区画線を表し、ＬＭ２は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して右側の区画線を表している。ＬＭ３は対向車線Ｌ３を区画する２本の区画線のうち、対向車線Ｌ３の進行方向に対して左側の区画線を表している。図５に示される場面において、自車線Ｌ１、及び対向車線Ｌ３は、自車両Ｍの移動方向が通行止めになっている。また、図５に示される場面は、自車両Ｍと、自車両Ｍの後方を走行する他車両ｍとの間には、十分な距離（例えば、自車両Ｍが後進しつつ対向車線Ｌ３に移動しても他車両ｍと接触しない程度の距離）がある。解消運転制御部１４２は、デッドロック判定部１４１によって自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定されるため、解消運転制御を行う。
【００５９】
この場合、解消運転制御部１４２は、例えば、自車両Ｍを後進（バック）させる。自車両Ｍが後進することに応じて他車両ｍが後進する場合、解消運転制御部１４２は、そのまま自車両Ｍを後進させる。解消運転制御部１４２は、自車両Ｍが後進することに応じて他車両ｍが後進しなかった場合、認識部１３０の認識結果が対向車線Ｌ３を走行する他車両が存在しない場合、又は対向車線Ｌ３を後進しても接触しない位置に他車両が存在する場合に、自車両Ｍを後進させつつ対向車線Ｌ３に移動させ、自車両Ｍを後進させて対向車線Ｌ３を自車両Ｍの移動方向とは逆の方向に走行させることにより、デッドロック状態を解消する。
【００６０】
自車両Ｍが対向車線Ｌ３を後進する場合、解消運転制御部１４２は、以降の走行では、自車両Ｍの前方を後方とし、自車両Ｍの後方を前方として入れ替えて対向車線Ｌ３を走行（前進）させる。この場合、自車両Ｍは、後方に配置されるライトと前方に配置されるライトとの機能を交換することができる車両である。また、この場合、自車両Ｍは、前進と後進とで同程度の速度によって走行することが可能な車両であることが好ましい。この車両とは、例えば、インホイールモータによって動作する車両である。また、この車両とは、機械的な作用によって前進用のギア比を後進時にも実現可能な車両である。例えば、デッドロック時の後進のために、前進用のギア構造を後進のために適用可能な逆転構造を有するトランスミッションを備える車両、向きの異なるトルクコンバータを二系統備える車両などであってもよい。これにより、自車両Ｍは、実質的にＵターンを行ったことと同等の状態とすることができる。
【００６１】
また、解消運転制御部１４２は、図３〜５に示すような場面において、自車両Ｍの後方に他車両が存在する場合であり、且つ他車両が自動運転される車両である場合、他車両と車車間通信し、自車両Ｍと同様に自車両Ｍの移動方向とは逆の方向に他車両を後進させ、デッドロック状態を解消する制御を行ってもよい。
【００６２】
上述した解消運転制御部１４２の処理によって自車両Ｍのデッドロック状態が解消された後、経路決定部５３は、例えば、通行止めの箇所を回避しつつ目的地の移動方向に走行する地図上経路を再決定する。
【００６３】
［処理フロー］
以下、第１実施形態の自動運転制御装置１００による解消運転制御の処理を、フローチャートを用いて説明する。図６は、第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。
【００６４】
まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周囲の状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、デッドロック判定部１４１は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍがデッドロック状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自動運転制御装置１００は、デッドロック判定部１４１によって、自車両Ｍがデッドロック状態にないと判定された場合、処理を終了する。解消運転制御部１４２は、デッドロック判定部１４１によって自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定された場合、自車両Ｍを移動方向とは逆の方向に走行させる解消運転制御を行い、デッドロック状態を解消する（ステップＳ１０４）。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置１は、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺の状況に基づいて、自車両Ｍが進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定するデッドロック判定部１４１と、デッドロック判定部１４１の判定結果が、自車両Ｍがデッドロック状態にあることを示す場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、移動方向の逆の方向に自車両Ｍを走行させ、デッドロック状態を解消する制御を行う解消制御部（行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０）と、を備え、自車両Ｍのデッドロック状態を解消することができる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
［デッドロック状態を解消できない場合について］
以下、図面を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、解消運転制御部１４２によって自車両Ｍを移動方向とは逆の方向に走行させる解消運転制御を行うことにより、デッドロック状態を解消させる場合について説明した。第２実施形態では、解消運転制御によってデッドロック状態を解消できない場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６７】
図７は、第２実施形態の車両制御システムＳの構成の一例を示す図である。車両制御システムＳは、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システムＳは、例えば、一以上の車両制御装置１（図示する一例では、２つ）と、管理装置５００とを備える。本実施形態において、車両制御装置１は、自車両Ｍ及び他車両ｍにそれぞれ搭載され、自車両Ｍ及び他車両ｍは、自動運転される車両である。
【００６８】
車両制御装置１と、管理装置５００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
【００６９】
本実施形態では、デッドロック判定部１４１は、自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定した後、解消運転制御によってデッドロック状態を解消できるか否かを更に判定する。自車両Ｍは、デッドロック判定部１４１によってデッドロック状態を解消できないと判定された場合（図１０および図１１参照）、自車両Ｍは、自車両Ｍに搭乗する乗員や自車両Ｍに積載される荷物（以下、輸送対象）を代わりに輸送する代車を依頼する情報（以下、依頼情報）を、ネットワークＮＷを介して管理装置５００に送信する。依頼情報には、例えば、自車両Ｍの位置を示す情報、自車両Ｍの移動方向や目的地を示す情報、自車両Ｍに搭乗する乗員の人数を示す情報、及び自車両Ｍに積載される荷物の量（大きさ）を示す情報等が含まれる。
【００７０】
図８は、第２実施形態の管理装置５００の構成の一例を示す図である。図８に示す通り、管理装置５００は、通信装置５１０と、制御装置５２０とを備える。通信装置５１０は、例えば、上述した通信装置２０と同様の構成を有し、自車両Ｍや他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。通信装置５１０は、「第２通信部」の一例である。
【００７１】
制御装置５２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、受信部５２１と、選択部５２２と、送信部５２３との各機能部を実現する。また、これらの構成要素のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００７２】
受信部５２１は、ネットワークＮＷを介して自車両Ｍから送信された依頼情報を通信装置２０によって受信する。選択部５２２は、受信部５２１によって受信された依頼情報と、依頼情報を送信した自車両Ｍの周辺に存在する他車両の利用状況とに基づいて、輸送対象を代わりに輸送する他車両を選択する。ここで、管理装置５００は、例えば、常時又は所定の時間間隔において、各車両（自車両Ｍや他車両）に、各車両の利用状況を示す利用状況情報の送信を要求する。利用状況情報には、車両の移動方向や目的地を示す情報、車両に搭乗することが可能な乗員の人数を示す情報、及び車両に積載することが可能な荷物の量（大きさ）を示す情報等が含まれる。受信部５２１は、要求に応じて送信された利用状況情報を受信する。選択部５２２は、受信部５２１によって受信された利用状況情報と、依頼情報とに基づいて、輸送対象を代わりに輸送する他車両を選択する。選択部５２２は、例えば、自車両Ｍの位置から最も近い位置（または所例距離以内に位置）する他車両であって、自車両Ｍと移動方向が合致する他車両であり、乗員が搭乗していない他車両、或いは乗員が搭乗していても輸送対象をのせることが可能な他車両を、代車として選択する。送信部５２３は、選択部５２２によって選択された他車両に対して依頼情報を送信する。依頼情報を受信した他車両は、依頼情報に基づいて自車両Ｍの近傍に移動する。
【００７３】
図９は、第２実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。本実施形態の第１制御部１２０は、行動計画生成部１４０に代えて、行動計画生成部１４０ａを備える。行動計画生成部１４０ａは、行動計画生成部１４０が備えるデッドロック判定部１４１と、解消運転制御部１４２とに加えて、通信制御部１４３を備える。
【００７４】
通信制御部１４３は、デッドロック判定部１４１によって自車両Ｍが解消運転制御によってデッドロック状態を解消することができないと判定された場合、依頼情報を通信装置２０によって管理装置５００に送信する。解消運転制御を行ってもデッドロック状態を解消することができない状態とは、例えば、解消運転制御によって自車両Ｍを動かすことができない状態や、解消運転制御によって自車両Ｍを動かしてもデッドロック状態を解消することができない状態である。本実施形態において、通信装置２０は、「第１通信部」の一例である。
【００７５】
図１０は、片側一車線において代車を依頼する場面の一例を示す図である。図示するＣＨは、中央分離帯を表す。図１０に示される一例において、自車線Ｌ１、或いは対向車線Ｌ３を走行する車両は、中央分離帯ＣＨを超えて走行することができない。また、図１０に示される場面において、自車線Ｌ１は、自車両Ｍの移動方向が通行止めになっている。解消運転制御部１４２は、自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定されるため、解消運転制御を行うが、自車両Ｍの後方に他車両ｍ１が停車しているため、自車両Ｍを後方に走行させることができない。この場合、デッドロック判定部１４１は、解消運転制御によってデッドロック状態を解消することができないと判定する。通信制御部１４３は、デッドロック判定部１４１がデッドロック状態を解消できないと判定した場合、管理装置５００に依頼情報を通信装置２０によって送信する。
【００７６】
管理装置５００は、自車両Ｍから依頼情報を受信し、輸送対象を代わりに輸送する他車両（図示する他車両ｍ２）を選択する。他車両ｍ２は、例えば、自車両Ｍと同様の移動方向の車線（不図示）を走行しているが、通行止めとなった自車線Ｌ１を走行しておらず、自車両Ｍの近傍に存在する車両である。他車両ｍ２は、管理装置５００から受信した依頼情報に基づいて、対向車線Ｌ３を走行し、自車両Ｍの近傍まで移動する。他車両ｍ２は、自車両Ｍの乗員、或いは自車両Ｍの荷物が載せられたのち、他車両ｍ２の移動方向であり、自車両Ｍの移動方向と合致する方向に走行する。
【００７７】
［処理フロー］
以下、第２実施形態の自動運転制御装置１００による解消運転制御の処理を、フローチャートを用いて説明する。図１１は、第２実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。また、ステップＳ１００〜Ｓ１０２の処理については、図６の同じステップ番号の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７８】
デッドロック判定部１４１は、自車両Ｍがデッドロック状態にあると判定した場合、解消運転制御によってデッドロック状態を解消できるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。解消運転制御部１４２は、デッドロック判定部１４１によってデッドロック状態を解消できると判定された場合、自車両Ｍを移動方向とは逆の方向に走行させる解消運転制御を行い、デッドロック状態を解消する（ステップＳ１０４）。通信制御部１４３は、デッドロック判定部１４１によってデッドロック状態を解消できないと判定された場合、依頼情報を通信装置２０によって管理装置５００に送信し、代車を依頼する（ステップＳ１０６）。
【００７９】
以下、管理装置５００の処理を、フローチャートを用いて説明する。図１２は、第２実施形態の管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。管理装置５００は、自車両Ｍから依頼情報を受信するまで待機する（ステップＳ２００）。管理装置５００は、自車両Ｍから依頼情報を受信した場合、依頼情報と、自車両Ｍや他車両から受信する利用状況情報とに基づいて、輸送対象を代わりに輸送する他車両を選択する（ステップＳ２０２）。この他車両は、自車両Ｍと移動方向が合致する車両であり、乗員が搭乗していない車両、或いは乗員が搭乗していても輸送対象をのせることが可能な車両である。管理装置５００は、選択した他車両に対して依頼情報を送信する（ステップＳ２０４）。
【００８０】
また、上述では、管理装置５００がある自車両Ｍに対して１台の他車両を代車として選択する場合について説明したが、これに限られない。管理装置５００は、例えば、自車両Ｍに搭乗している乗員の人数や荷物の大きさに基づいて、複数の他車両を自車両Ｍの代車として選択してもよい。この場合、自車両Ｍの乗員や荷物は、代車として走行する複数の他車両に分乗する。
【００８１】
また、交通渋滞等により、複数の車両（自車両Ｍや他車両）がデッドロック状態にあり、複数の車両が管理装置５００に依頼情報を送信する場合がある。この場合、管理装置５００は、例えば、依頼情報を送信する複数の車両に対して、当該複数の車両の数よりも少ない数の（例えば、１台の）他車両を代車として選択してもよい。この場合、依頼情報を送信した複数の車両に搭乗する乗員や荷物は、代車として走行する他車両に相乗りする。
【００８２】
［目的地等の情報の共有について］
以下、輸送対象を代わりに輸送する他車両ｍ２が自車両Ｍの近傍に到着した後の処理について説明する。図１３は、自車両Ｍの代車として走行する他車両ｍ２が自車両Ｍの近傍に到着した場面の一例を示す図である。管理装置５００によって代車として選択された他車両ｍ２は、自車両Ｍの近傍に到着した際、自車両Ｍの乗員を搭乗させる。また、他車両ｍ２には、自車両Ｍの乗員又は自車両Ｍの乗員によって自車両Ｍに積載される荷物が積載される。他車両ｍ２は、自車両Ｍの乗員、或いは自車両Ｍの荷物が載せられた後、他車両ｍ２の移動方向であり、自車両Ｍの移動方向と合致する方向に迂回して走行する。
【００８３】
ここで、自動運転制御装置１００は、車車間通信によって他車両ｍ２と通信し、自車両Ｍの目的地、到着目標時刻、或いは自車両Ｍに予定されている利用用途等を示す目的地情報を他車両ｍ２に送信する。他車両ｍ２は、自車両Ｍから受信した目的地情報に基づいて、自車両Ｍの目的地に到着目標時刻までに移動したり、予定されている利用用途に合わせた処理を実行したりする。これにより、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍや他車両ｍ２の乗員が目的地情報に示されるような情報を他車両ｍ２に改めて入力する手間を低減することができる。
【００８４】
なお、自動運転制御装置１００は、目的地情報を車車間通信によって他車両ｍ２に送信する構成に代えて、ネットワークＮＷを介して管理装置５００に目的地情報を送信する構成であってもよい。この場合、管理装置５００は、デッドロック状態にある自車両Ｍから依頼情報と、目的地情報とを受信し、代車として選択した他車両ｍ２に対して依頼情報と、目的地情報とを送信する。また、自動運転制御装置１００は、目的地情報を自車両Ｍの乗員が所有する端末装置に送信する構成であってもよい。この端末装置は、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。この場合、自車両Ｍの乗員は、代車として走行する他車両ｍ２に搭乗する際、端末装置から他車両ｍ２に目的地情報を送信する。上述した構成によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍや他車両ｍ２の乗員が目的地情報に示されるような情報を他車両ｍ２に改めて入力する手間を低減することができる。
【００８５】
［他車両に直接依頼情報を送信する場合について］
なお、上述では、デッドロック状態にある自車両Ｍが管理装置５００に依頼情報を送信し、管理装置５００によって選択された他車両に対して管理装置５００が依頼情報を送信する場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両に直接（例えば、車車間通信等）によって依頼情報を送信する構成であってもよい。この場合、依頼情報を受信した他車両は、例えば、依頼情報に示される移動方向が自車の移動方向と合致する場合に自車両Ｍの代車として走行すると決定し、自車両Ｍの近傍に移動する。
【００８６】
［自律分散システムによる代車の選択について］
また、上述では、デッドロック状態にある自車両Ｍが依頼情報を管理装置５００に送信する場合について説明したが、これに限られない。例えば、車両（自車両Ｍや他車両）がそれぞれ管理装置５００の機能を有しており、ネットワークＮＷを介した自律分散システムによって代車として走行する車両を選択してもよい。この場合、例えば、デッドロック状態にある自車両Ｍは、他車両から利用状況情報を受信し、受信した利用状況情報に基づいて、自車両Ｍの代車として走行する他車両を選択する。自車両Ｍは、選択した他車両に対して依頼情報を送信し、依頼情報を受信した他車両は、依頼情報に基づいて、自車両Ｍの近傍に移動する。なお、デッドロック状態にある自車両Ｍが他車両を選択する構成に代えて、自車両Ｍの周辺に存在する他車両が、代車として走行する他車両を選択する構成であってもよい。
【００８７】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図１４に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８８】
自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８９】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部し、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定し、
判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う、
ように構成されている、車両制御システム。
【００９０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
Ｓ…車両制御システム、１…車両制御装置、１０…カメラ、２０、５１０…通信装置、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０、１４０ａ…行動計画生成部、１４１…デッドロック判定部、１４２…解消運転制御部、１４３…通信制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、５００…管理装置、５２０…制御装置、５２１…受信部、５２２…選択部、５２３…送信部
【図１】
2019167251.tif 000003
【図２】
2019167251.tif 000004
【図３】
2019167251.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019167251.tif 000010
【図９】
2019167251.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2019167251.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月28日(2019.6.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行う解消制御部と、を備え、
解消制御部は、後進方向に存在する退避スペースに旋回しつつ後進し、退避スペースに進入後にデッドロック状態なった際の進行方向と逆方向へ前進してデッドロック状態を解消する、
車両制御装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
他車両と通信する通信部を更に備え、
前記解消制御部は、自車両の走行によって前記デッドロック状態を解消することができない場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記他車両、または管理装置に送信する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
管理装置と通信する通信部を更に備え、
前記解消制御部は、前記逆の方向に自車両が走行すると想定される距離が所定の距離以上である場合、自車両の輸送対象を代わりに輸送することを他車両に依頼するための情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
請求項１または請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記他車両は、自車両の対向車線を走行する車両である、
請求項３または請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記解消制御部は、前記進行方向の情報を、前記通信部を用いて車車間通信によって前記他車両に送信する、
請求項３、請求項５または請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータが、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定し、
判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行い、
後進方向に存在する退避スペースに旋回しつつ後進し、退避スペースに進入後にデッドロック状態なった際の進行方向と逆方向へ前進してデッドロック状態を解消する、
車両制御方法。
【請求項１１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータに、
前記認識部によって認識された前記自車両の周辺の状況に基づいて、自車両が進行方向に走行することができないデッドロック状態にあるか否かを判定させ、
判定結果が、自車両が前記デッドロック状態にあることを示す場合、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
前記進行方向の逆の方向に自車両を走行させ、前記デッドロック状態を解消する制御を行わせ、
後進方向に存在する退避スペースに旋回しつつ後進し、退避スペースに進入後にデッドロック状態なった際の進行方向と逆方向へ前進してデッドロック状態を解消させる、
プログラム。
【請求項１２】
前記解消制御部は、前記認識部によって認識された自車両の後方に存在する他車両が、後進していることが認識された場合に自車両を後進させ、後進していないことが認識された場合に自車両の走行車線に隣接する隣接車線に自車両を車線変更させて後進させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記解消制御部は、前記隣接車線が有る場面において、前記自車両の走行車線と、前記隣接車線との両方が前方に進行不可能な場合に、自車両を後進させる、
請求項１２に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記解消制御部は、自車両の乗員の人数、又は自車両に搭載された荷物の大きさに基づいて、自車両の輸送対象を代わりに輸送する一以上の前記他車両を決定し、決定した前記他車両の台数が複数である場合、前記自車両の輸送対象を、複数の前記他車両に分乗させる、
請求項３または請求項５から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記判定部は、前記認識部によって認識された自車両の周辺に存在する他車両がデッドロック状態にあるか否かを更に判定し、
前記解消制御部は、前記判定部の判定結果が、前記他車両、及び自車両がデッドロック状態にあることを示す場合、デッドロック状態にある車両の台数よりも少ない台数の他車両であり、自車両の輸送対象を代わりに輸送する他車両を決定し、決定した前記代わりに輸送する他車両に、前記デッドロック状態にある車両の輸送対象を相乗りさせる、
請求項３、請求項５から７または請求項１４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【国際調査報告】
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