(57)【要約】  部品装着機は、基台に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体と、基板に装着される部品を保持する装着ヘッドを有する第二移動体と、を備える。装着ヘッドは、ロータリヘッドの回転によりＲ軸周りの規定角度に角度決めされた保持部材を昇降させる昇降装置であって、Ｒ軸から第一移動体が第二移動体を相対移動可能に支持する支持部までの間に昇降装置の重心が位置するようにヘッド本体に設けられる昇降装置を備える。
2019229991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体と、
前記第一移動体に対して前記第一方向に交差する水平方向の第二方向に相対移動可能に前記第一方向の側面を前記第一移動体に支持され、基板に装着される部品を保持する装着ヘッドを有する第二移動体と、を備え、
前記装着ヘッドは、
前記第二移動体に設けられるヘッド本体と、
前記ヘッド本体に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、前記部品を保持する保持部材を前記ヘッド本体に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッドと、
前記ロータリヘッドの回転により前記Ｒ軸周りの規定角度に角度決めされた前記保持部材を昇降させる昇降装置であって、前記Ｒ軸から前記第一移動体が前記第二移動体を相対移動可能に支持する支持部までの間に前記昇降装置の重心が位置するように前記ヘッド本体に設けられる前記昇降装置と、
を備える部品装着機。
【請求項２】
前記装着ヘッドは、前記Ｒ軸周りの第一規定角度および第二規定角度に角度決めされた２つの前記保持部材をそれぞれ独立して昇降させる２つの前記昇降装置を備える、請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記第一規定角度および前記第二規定角度は、前記Ｒ軸と前記支持部を結ぶ基準線を含む鉛直面に対称な角度であり、
２つの前記昇降装置は、前記基準線に直交する水平方向に並んで配置される、請求項２に記載の部品装着機。
【請求項４】
前記昇降装置は、ボールねじを回転させることにより前記保持部材を昇降させるボールねじ機構を有する、請求項１−３の何れか一項に記載の部品装着機。
【請求項５】
前記装着ヘッドは、前記Ｒ軸方向視において矩形状に形成され、且つ前記基板の搬送方向の幅よりも前記搬送方向に直交する前後方向の長さの方が長くなるように形成される、請求項１−４の何れか一項に記載の部品装着機。
【請求項６】
前記部品装着機は、前記第一移動体を吊り下げた状態で支持する複数のレールを有する懸垂式のスライド装置をさらに備える、請求項１−５の何れか一項に記載の部品装着機。
【請求項７】
前記昇降装置は、前記ヘッド本体に対して相対移動または相対回転する可動部を動作させて前記保持部材を昇降させ、前記Ｒ軸から前記支持部までの間に前記可動部が位置するように前記ヘッド本体に設けられる、請求項１−６の何れか一項に記載の部品装着機。
【請求項８】
基台と、
前記基台に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体と、
前記第一移動体に対して前記第一方向に交差する水平方向の第二方向に相対移動可能に前記第一方向の側面を前記第一移動体に支持され、基板に装着される部品を保持する装着ヘッドを有する第二移動体と、を備え、
前記装着ヘッドは、
前記第二移動体に設けられるヘッド本体と、
前記ヘッド本体に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、前記部品を保持する保持部材を前記ヘッド本体に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッドと、
前記ヘッド本体に対して相対移動または相対回転する可動部を動作させて前記ロータリヘッドの回転により前記Ｒ軸周りの規定角度に角度決めされた前記保持部材を昇降させる昇降装置であって、前記Ｒ軸から前記第一移動体が前記第二移動体を相対移動可能に支持する支持部までの間に前記可動部が位置するように前記ヘッド本体に設けられる前記昇降装置と、
を備える部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品装着機は、装着ヘッドを用いて基板に部品を装着する装着処理を実行する。装着ヘッドは、部品装着機の機内において水平方向に移動可能に設けられた移動体を構成する。特許文献１には、部品を保持する吸着ノズルを複数支持するロータリヘッドを有する装着ヘッドが開示されている。装着ヘッドは、ロータリヘッドの回転軸周りの規定角度にある吸着ノズルを昇降させる昇降装置を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８３１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような部品装着機には、装着ヘッドにおいて吸着ノズルを昇降させた際に振動が発生する。装着ヘッドに振動が発生すると装着処理の精度や所要時間に影響が及ぶおそれがある。そのため、部品装着機には、装着ヘッドにおける昇降装置の動作に伴う振動の発生を抑制することが望まれる。【０００５】
本明細書は、昇降装置の動作に伴う振動の発生を抑制することができる部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、基台と、前記基台に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体と、前記第一移動体に対して前記第一方向に交差する水平方向の第二方向に相対移動可能に前記第一方向の側面を前記第一移動体に支持され、基板に装着される部品を保持する装着ヘッドを有する第二移動体と、を備え、前記装着ヘッドは、前記第二移動体に設けられるヘッド本体と、前記ヘッド本体に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、前記部品を保持する保持部材を前記ヘッド本体に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッドと、前記ロータリヘッドの回転により前記Ｒ軸周りの規定角度に角度決めされた前記保持部材を昇降させる昇降装置であって、前記Ｒ軸から前記第一移動体が前記第二移動体を相対移動可能に支持する支持部までの間に前記昇降装置の重心が位置するように前記ヘッド本体に設けられる前記昇降装置と、を備える第一の部品装着機を開示する。【０００７】
本明細書は、基台と、前記基台に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体と、前記第一移動体に対して前記第一方向に交差する水平方向の第二方向に相対移動可能に前記第一方向の側面を前記第一移動体に支持され、基板に装着される部品を保持する装着ヘッドを有する第二移動体と、を備え、前記装着ヘッドは、前記第二移動体に設けられるヘッド本体と、前記ヘッド本体に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、前記部品を保持する保持部材を前記ヘッド本体に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッドと、前記ヘッド本体に対して相対移動または相対回転する可動部を動作させて前記ロータリヘッドの回転により前記Ｒ軸周りの規定角度に角度決めされた前記保持部材を昇降させる昇降装置であって、前記Ｒ軸から前記第一移動体が前記第二移動体を相対移動可能に支持する支持部までの間に前記可動部が位置するように前記ヘッド本体に設けられる前記昇降装置と、を備える第二の部品装着機を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
昇降装置の動作に伴って発生する振動は、第一移動体が装着ヘッドを含む第二移動体を支持する支持部と装着ヘッドの重心との位置関係により大きさが変動する。ここで、昇降装置は、装着ヘッドにおいて大きな重量の割合を占める重量物である。これに対して、上記のような構成によると、必然的に装着ヘッドの重心が支持部に接近することになる。これにより、昇降装置の動作に伴って発生する振動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における部品装着機を示す斜視図である。
【図２】装着ヘッドを模式的に示す側面図である。
【図３】装着ヘッドを模式的に示す平面図である。
【図４】実施形態の変形態様における装着ヘッドを模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．部品装着機１の構成
部品装着機１は、図１に示すように、基板搬送装置１０、部品供給装置２０、部品移載装置３０、部品カメラ７１、基板カメラ７２、およびヘッドカメラユニット７３を備える。以下の説明において、水平方向の第一方向であって部品装着機１の前後方向（図１の左下から右上に向かう方向）をＹ方向とし、Ｙ方向に交差する水平方向の第二方向であって部品装着機１の左右方向（図１の左上から右下に向かう方向）をＸ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に直交する鉛直方向（図１の上下方向）をＺ方向とする。
【００１１】
基板搬送装置１０は、Ｙ方向に並んで設置された複数の搬送機構１１などにより構成される。搬送機構１１は、一対のガイドレール１２，１３を有する。一対のガイドレール１２，１３は、コンベアベルトに載置されて搬送される基板９０を案内する。基板搬送装置１０は、基板９０を搬送方向へと順次搬送するとともに、基板９０を機内の所定位置に位置決めする。基板搬送装置１０は、部品装着機１による部品の装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１の機外に搬出する。
【００１２】
部品供給装置２０は、基板９０に装着される部品を供給する。部品供給装置２０は、Ｘ方向に並んでセットされたフィーダ２１を備える。フィーダ２１は、多数の部品が収納されたキャリアテープが巻回されたリール２２を保持する。フィーダ２１は、リール２２から繰り出されたキャリアテープを送り移動させる。これにより、フィーダ２１は、フィーダ２１の先端側に位置する供給位置において部品を採取可能に供給する。
【００１３】
部品移載装置３０は、部品供給装置２０により供給された部品を、基板搬送装置１０により機内に搬入された基板９０上の所定の装着位置まで移載する。部品移載装置３０は、Ｙスライド装置３１、Ｘスライド装置３２、Ｙ駆動部３３、Ｘ駆動部３４、および装着ヘッド４０を備える。Ｙスライド装置３１は、装着ヘッド４０を基台２の前後方向（Ｙ方向）に移動させる。Ｙスライド装置３１は、一対のＹレール３１１、およびＹスライダ３１２を有する。一対のＹレール３１１は、基台２の前後方向に延伸し、互いに平行に配置される。
【００１４】
Ｙスライダ３１２は、一対のＹレール３１１とスライド可能に係合している。Ｙスライダ３１２は、一対のＹレール３１１に吊り下げられた状態で基台２の前後方向に移動可能に構成されている。上記のように、Ｙスライド装置３１は、Ｙスライダ３１２を吊り下げた状態で支持する一対のＹレール３１１を有する懸垂式である。これにより、部品移載装置３０は、装着ヘッド４０の左右方向（Ｘ方向）の可動範囲を大きく確保することができる。Ｙスライダ３１２は、Ｙ駆動部３３によってＹ方向の所定の位置まで移動される。Ｙ駆動部３３は、例えばボールねじ機構やリニアモータを用いた直動機構が適用される。
【００１５】
Ｘスライド装置３２は、装着ヘッド４０を基台２の左右方向（Ｘ方向）に移動させる。Ｘスライド装置３２は、図２に示すように、Ｘレール３２１、およびＸスライダ３２２を有する。Ｘレール３２１は、Ｘ方向に延伸するように形成される。Ｘレール３２１は、Ｙスライダ３１２のＹ方向の側面に配置される。Ｘスライダ３２２は、Ｘレール３２１とスライド可能に係合している。Ｘスライダ３２２は、Ｘ駆動部３４によってＸ方向の所定の位置まで移動される。Ｘ駆動部３４は、例えばボールねじ機構やリニアモータを用いた直動機構が適用される。
【００１６】
装着ヘッド４０は、１または複数の保持部材を用いて基板９０に装着される部品を保持する。装着ヘッド４０は、図略のクランプによりＸスライダ３２２に着脱可能に固定される。また、上記の保持部材としては、例えば負圧エアにより部品を吸着する吸着ノズルや、部品をクランプするチャックなどが採用され得る。装着ヘッド４０の詳細構成については後述する。
【００１７】
上記のように部品移載装置３０は、基台２に対してＹ方向に相対移動可能に設けられる第一移動体（Ｙスライダ３１２）と、Ｙスライダ３１２に対してＸ方向に相対移動可能に支持された第二移動体（Ｘスライダ３２２および装着ヘッド４０）とを備える。ここで、第二移動体（Ｘスライダ３２２および装着ヘッド４０）は、上記のような構成によりＸスライダ３２２のＹ方向の側面（Ｘスライダ３２２の背面）をＹスライダ３１２に支持される。以下では、Ｙスライダ３１２がＸスライダ３２２を相対移動可能に支持する境界部分を支持部Ｓｔ（図２および図３を参照）と称する。
【００１８】
部品カメラ７１、基板カメラ７２、およびヘッドカメラユニット７３は、ＣＭＯＳなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ７１、基板カメラ７２、およびヘッドカメラユニット７３は、制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを送出する。
【００１９】
部品カメラ７１は、光軸がＺ方向の上向きとなるように基台２に固定されている。部品カメラ７１は、装着ヘッド４０の吸着ノズル４４に保持された部品を下方から撮像可能に構成される。基板カメラ７２は、光軸がＺ方向の下向きとなるように部品移載装置３０のＸスライダ３２２に設けられている。基板カメラ７２は、基板９０を上方から撮像可能に構成される。
【００２０】
ヘッドカメラユニット７３は、図２に示すように、装着ヘッド４０に設けられ、Ｘスライダ３２２の移動に伴って装着ヘッド４０と一体的に移動する。ヘッドカメラユニット７３は、装着ヘッド４０に取り付けられた吸着ノズル４４および吸着ノズル４４に保持された部品を撮像の対象とする。ヘッドカメラユニット７３は、吸着ノズル４４および保持された部品を側方から撮像可能に構成される。
【００２１】
部品装着機１は、基板９０に部品を装着する装着処理を実行する。上記の装着処理には、部品供給装置２０により供給された部品を採取して基板９０における所定位置に部品を装着するピックアンドプレースサイクルを複数回に亘って繰り返す処理が含まれる。部品装着機１は、装着処理において、各種センサから出力される情報や画像処理の結果、予め記憶された制御プログラムなどに基づき、部品移載装置３０の動作を制御する。これにより、装着ヘッド４０に支持された複数の吸着ノズル４４の位置および角度が制御される。
【００２２】
２．装着ヘッド４０の詳細構成
装着ヘッド４０は、図２に示すように、Ｘスライダ３２２に設けられるヘッド本体４１を有する。本実施形態において、ヘッド本体４１は、Ｘスライダ３２２の鉛直面である前面に着脱可能に固定される。装着ヘッド４０は、ヘッド本体４１に対して鉛直軸（Ｚ軸）に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられるロータリヘッド４２を備える。ロータリヘッド４２は、Ｒ軸と同心の円周上において周方向に等間隔に複数（例えば、２０本）のシリンジ４３をＺ方向に摺動可能に且つ回転可能に保持する。
【００２３】
シリンジ４３は、図略のスプリングの弾性力によりロータリヘッド４２に対して上方に付勢されている。これにより、シリンジ４３は、外力を付与されていない通常状態では、上昇端に位置している。シリンジ４３の上端部には、径方向外方に延出するアーム４３１が形成される。シリンジ４３の下端部には、負圧エアを供給されて部品を吸着する吸着ノズル４４が取り付けられる。これにより、ロータリヘッド４２は、複数の吸着ノズル４４をヘッド本体４１に対して昇降可能に、且つＲ軸に平行でシリンジ４３の中心を通るθ軸周りに回転可能に支持する。
【００２４】
吸着ノズル４４は、負圧エアを供給されて部品を吸着する保持部材である。複数の吸着ノズル４４は、Ｒモータ４５の駆動に伴ってロータリヘッド４２が回転することにより、Ｒ軸周りの規定角度（例えば、シリンジ４３の昇降角度）に角度決めされる。装着ヘッド４０は、ヘッド本体４１に固定されたθモータ４６を備える。θモータ４６の出力軸には、複数のギヤを介して回転力を伝達可能に全てのシリンジ４３が連結されている。シリンジ４３および吸着ノズル４４は、θモータ４６の動作によりθ軸周りに回転（自転）し、回転角度や回転速度を制御される。
【００２５】
装着ヘッド４０は、ロータリヘッド４２の回転によりＲ軸周りの規定角度に角度決めされた吸着ノズル４４を昇降させる昇降装置を備える。本実施形態において、装着ヘッド４０は、図３に示すように、Ｒ軸周りの第一規定角度Ａｐ１および第二規定角度Ａｐ２に角度決めされた２つの吸着ノズル４４をそれぞれ独立して昇降させる２つの第一昇降装置５０および第二昇降装置６０を備える。
【００２６】
本実施形態において、第一規定角度Ａｐ１および第二規定角度Ａｐ２は、Ｒ軸と支持部Ｓｔを最短で結ぶ基準線Ｌｂを含む鉛直面（本実施形態において、ＹＺ平面）に対称な角度である。具体的には、第一規定角度Ａｐ１および第二規定角度Ａｐ２は、Ｒ軸を中心として基準線Ｌｂから９０度をなす角度である。また、第一昇降装置５０および第二昇降装置６０は、基準線Ｌｂに直交する水平方向（本実施形態において、Ｘ方向）に並んで配置される。
【００２７】
本実施形態において、第一昇降装置５０は、図２に示すように、ボールねじ５１、ナット部材５２、Ｚモータ５３、Ｚガイド５４、Ｚスライダ５５、およびプッシャー５６を有する。ボールねじ５１は、ヘッド本体４１に回転可能に設けられる。ナット部材５２は、図略のボールを介してボールねじ５１の外周に係合する。Ｚモータ５３の駆動に伴ってボールねじ５１が回転することにより、ナット部材５２がＺ方向に移動する。
【００２８】
Ｚガイド５４は、ボールねじ５１と平行となるようにヘッド本体４１に固定され、Ｚスライダ５５をスライド可能に支持する。Ｚスライダ５５は、ナット部材５２に固定され、ナット部材５２と一体的にＺ方向に移動する。プッシャー５６は、Ｚスライダ５５に設けられる。プッシャー５６は、複数のシリンジ４３のうちロータリヘッド４２の回転により第一規定角度Ａｐ１に角度決めされたシリンジ４３のアーム４３１に接触する。
【００２９】
プッシャー５６は、接触するシリンジ４３のスプリングの弾性力に抗してシリンジ４３をＺ方向下方へと押圧し、シリンジ４３を下降させる。これにより、シリンジ４３に取り付けられた吸着ノズル４４は、シリンジ４３と一体的に昇降する。シリンジ４３および吸着ノズル４４は、Ｚモータ５３の駆動によりＺ方向に一体的に昇降し、Ｚ方向位置や移動速度を制御される。
【００３０】
なお、第二昇降装置６０は、ボールねじ６１、ナット部材６２、Ｚモータ６３、Ｚガイド６４、Ｚスライダ６５、およびプッシャー６６を有する。ここで、第二昇降装置６０は、第一昇降装置５０と同型でありＹＺ平面に概ね対称に構成される。よって、第二昇降装置６０の詳細な説明を省略する。図２の（ ）内の符号は、第一昇降装置５０の各部（５１−５６）に対応する第二昇降装置６０の各部（６１−６６）の符号である。なお、第二昇降装置６０のプッシャー６６は、複数のシリンジ４３のうち第二規定角度Ａｐ２に角度決めされたシリンジ４３の上端部に形成されたアーム４３１に接触する。
【００３１】
３．部品装着機１の動作構造
上記のように、部品装着機１は、装着処理において採取した部品を基板９０における所定位置に装着する。このとき、装着ヘッド４０の可動領域の確保が必要とされる。一方で、面積生産性を向上するために部品装着機１の小型化が望まれる。これに対して、部品移載装置３０が懸垂式のＹスライド装置３１を備える構造により、基台２のＸ方向の幅に対して装着ヘッド４０の可動領域を比較的広く確保することが可能となっている。
【００３２】
また、装着ヘッド４０は、上記の可動領域を実質的に狭めないように、図３に示すように、Ｒ軸方向視において矩形状に形成され、且つ基板９０の搬送方向（Ｘ方向）の幅よりも搬送方向に直交する前後方向（Ｙ方向）の長さが長くなるように形成される。このように装着ヘッド４０に縦長形状を採用することにより、部品装着機１においてＸ方向に可動領域を確保しやすく、結果として面積生産性を向上できる。
【００３３】
ところで、装着ヘッド４０は、吸着ノズル４４を昇降させる昇降装置（第一昇降装置５０および第二昇降装置６０）が動作すると、昇降装置の可動部がヘッド本体４１に対して相対移動または相対回転する。そうすると、装着ヘッド４０において、吸着ノズル４４の昇降に伴う振動が発生する。部品装着機１は、装着処理の精度を確保するために、振動が十分に減衰してから部品を採取または装着するように制御する。そのため、上記の振動が大きいと減衰時間が長くなり、装着処理の所要時間に影響が及ぶおそれがある。
【００３４】
このような事情に対して、第一移動体（Ｙスライダ３１２）が装着ヘッド４０を含む第二移動体を支持する支持部Ｓｔと、装着ヘッド４０の重心ＣＨとの位置関係が発生する振動の大きさに影響することが見出された。具体的には、支持部Ｓｔから装着ヘッド４０の重心ＣＨが遠くなるほど、発生する振動が大きくなり、当然ながら減衰時間が長くなる。なお、上記の「減衰時間」とは、振動が発生してから規定の振幅以下となるまでに要する時間に相当する。
【００３５】
特に本実施形態では、装着ヘッド４０に縦長形状を採用しており、振動が比較的発生しやすい構造であることから、昇降装置の動作に伴う振動の発生を抑制することが望まれる。そこで、本実施形態の装着ヘッド４０は、装着ヘッド４０の重心ＣＨが従来構造と比較して支持部Ｓｔ側に接近させた構造を採用している。詳細には、装着ヘッド４０の昇降装置（第一昇降装置５０および第二昇降装置６０）は、Ｒ軸から支持部Ｓｔまでの間に昇降装置の重心が位置するようにヘッド本体４１に設けられる。
【００３６】
より具体的には、図３に示すように、第一昇降装置５０は、その重心ＣＬ１がＹ軸方向においてＲ軸と支持部Ｓｔとの間に位置するように設けられる。同様に、第二昇降装置６０は、その重心ＣＬ２がＹ軸方向においてＲ軸と支持部Ｓｔとの間に位置するように設けられる。また、本実施形態において、第一昇降装置５０および第二昇降装置６０は、Ｙ方向においてＲ軸から支持部Ｓｔまでの間に可動部（ボールねじ５１、ナット部材５２、Ｚスライダ５５、プッシャー５６など）が位置するようにヘッド本体４１に設けられる。
【００３７】
ここで、第一昇降装置５０および第二昇降装置６０は、装着ヘッド４０の構成部品において大きな重量の割合を示す重量物である。特に、昇降装置の可動部および可動部を支持する部材は、必要強度を確保するなどの事情により重量物となりやすい。そのため、第一昇降装置５０および第二昇降装置６０を上記のように配置することにより、必然的に装着ヘッド４０の重心ＣＨを支持部Ｓｔに接近させることができる。
【００３８】
これにより、従来のように例えばＲ軸に対して支持部Ｓｔとは反対側に昇降装置を配置する構成と比較して、昇降装置の動作に伴う振動の発生を抑制できる。結果として、振動の減衰時間を短縮できるので、装着処理の精度向上を図るとともに、装着処理の所要時間を短縮することができる。また、上記のような動作構造は、装着ヘッド４０の重心ＣＨと支持部Ｓｔとの距離を短縮することにより安定した構造となり、例えば昇降装置の動作によらない装着ヘッド４０の水平移動に伴う振動の発生も同様に抑制できる。
【００３９】
４．実施形態の構成による効果
上記の部品装着機１は、基台２と、基台２に対して水平方向の第一方向に相対移動可能に設けられる第一移動体（Ｙスライダ３１２）と、第一移動体に対して第一方向に交差する水平方向の第二方向に相対移動可能に第一方向の側面を第一移動体に支持され、基板９０に装着される部品を保持する装着ヘッド４０を有する第二移動体（Ｘスライダ３２２、装着ヘッド４０）と、を備える。
【００４０】
装着ヘッド４０は、第二移動体に設けられるヘッド本体４１と、ヘッド本体４１に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、部品を保持する保持部材（吸着ノズル４４）をヘッド本体４１に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッド４２と、ロータリヘッド４２の回転によりＲ軸周りの規定角度（第一規定角度Ａｐ１、第二規定角度Ａｐ２）に角度決めされた保持部材を昇降させる昇降装置（第一昇降装置５０、第二昇降装置６０）であって、Ｒ軸から第一移動体が第二移動体を相対移動可能に支持する支持部Ｓｔまでの間に昇降装置の重心（ＣＬ１，ＣＬ２）が位置するようにヘッド本体４１に設けられる昇降装置と、を備える。
【００４１】
また、装着ヘッド４０は、第二移動体に設けられるヘッド本体４１と、ヘッド本体４１に対して鉛直軸に平行なＲ軸周りに回転可能に設けられ、部品を保持する保持部材（吸着ノズル４４）をヘッド本体４１に対して昇降可能に複数支持するロータリヘッド４２と、ヘッド本体４１に対して相対移動または相対回転する可動部（５１，５２，５５，５６）を動作させてロータリヘッド４２の回転によりＲ軸周りの規定角度（第一規定角度Ａｐ１、第二規定角度Ａｐ２）に角度決めされた保持部材を昇降させる昇降装置（第一昇降装置５０、第二昇降装置６０）であって、Ｒ軸から第一移動体が第二移動体を相対移動可能に支持する支持部Ｓｔまでの間に可動部が位置するようにヘッド本体４１に設けられる昇降装置と、を備える。
【００４２】
このように、Ｒ軸から支持部Ｓｔまでの間に位置するようにヘッド本体４１に第一昇降装置５０および第二昇降装置６０が設けられることにより、必然的に装着ヘッド４０の重心ＣＨが支持部Ｓｔに接近することになる。これにより、第一昇降装置５０および第二昇降装置６０の動作に伴って発生する振動を抑制できる。結果として、上記の振動が所定の振幅まで減衰するまでの時間が早くなるため、装着処理の精度を確保しやすく、また装着処理の所要時間を短縮することができる。
【００４３】
５．実施形態の変形態様
５−１．装着ヘッド４０について
実施形態において、装着ヘッド４０は、２つの昇降装置（第一昇降装置５０および第二昇降装置６０）を備える構成とした。これに対して、装着ヘッドは、１つの昇降装置を備える構成としてもよい。具体的には、図４に示すように、装着ヘッド１４０は、１つの昇降装置１８０を備える。上記の装着ヘッド１４０の昇降装置１８０は、ボールねじ１８１、ナット部材１８２、Ｚモータ１８３、Ｚガイド１８４、Ｚスライダ１８５、およびプッシャー１８６を備える。
【００４４】
ここで、昇降装置１８０は、Ｒ軸から支持部Ｓｔまでの間に昇降装置１８０の重心ＣＬが位置するようにヘッド本体４１に設けられる。また、昇降装置１８０は、Ｒ軸から支持部Ｓｔまでの間に可動部（ボールねじ１８１、ナット部材１８２、Ｚスライダ１８５、プッシャー１８６など）が位置するようにヘッド本体４１に設けられる。上記のような構成によると、実施形態と同様の効果を奏する。上記の他に、装着ヘッドは、３以上の昇降装置を備える構成としてもよい。このような構成において、少なくとも１つ以上の昇降装置が上記のようにヘッド本体４１に設けられることにより、実施形態と同様の効果を奏する。
【００４５】
実施形態および変形態様において、昇降装置（５０，６０，１８０）は、ボールねじ５１，６１，１８１を回転させることにより吸着ノズル４４を昇降させるボールねじ機構を有する構成とした。これに対して、昇降装置は、ボールねじ機構に換えて、リニアモータなどを用いた直動機構を適用してもよい。なお、昇降装置がリアモータを用いた直動機構である場合には、モータ軸に対してＺ方向に相対移動するモータブロックが昇降装置の可動部に相当する。
【００４６】
また、実施形態において、装着ヘッド４０は、Ｘスライダ３２２に着脱可能に固定され、Ｘスライダ３２２とともに部品移載装置３０における第二移動体を構成するものとした。これに対して、例えば装着ヘッドのヘッド本体がＸスライダに一体的に形成され、装着ヘッドおよびＸスライダが第二移動体を構成してもよい。
【００４７】
５−２．部品装着機１について
実施形態において、部品装着機１の部品移載装置３０は、水平方向の第一方向をＹ方向とし、水平方向の第二方向をＸ方向とした。これに対して、部品移載装置は、基台２に対して第一移動体がＸ方向に相対移動可能とし、第一移動体に対して第二移動体がＹ方向に相対移動可能な構成としてもよい。
【００４８】
また、実施形態において、部品を保持する保持部材が吸着ノズル４４である態様を例示した。これに対して、保持部材は、部品をクランプするチャックなどであってもよい。このような構成においても実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００４９】
１：部品装着機、  ２：基台、  ３０：部品移載装置、  ３１：Ｙスライド装置、  ３１１：Ｙレール、  ３１２：Ｙスライダ（第一移動体）、  ３２：Ｘスライド装置、  ３２１：Ｘレール、  ３２２：Ｘスライダ（第二移動体）、  ４０，１４０：装着ヘッド（第二移動体）、  ４１：ヘッド本体、  ４２：ロータリヘッド、  ４３：シリンジ、  ４３１：アーム、  ４４：吸着ノズル（保持部材）、  ５０：第一昇降装置、  ５１：ボールねじ、  ６０：第二昇降装置、  ６１：ボールねじ、  １８０：昇降装置、  １８１：ボールねじ、  ９０：基板、  ＣＬ１：（第一昇降装置の）重心、  ＣＬ２：（第二昇降装置の）重心、  ＣＬ：（昇降装置の）重心、  ＣＨ：（装着ヘッドの）重心、  Ｓｔ：支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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