(57)【要約】  飛行情報取得部１０２は、ドローン２０の飛行情報（自機の位置及び飛行方向を含む飛行状況を示す情報）を定期的に取得する。計画外飛行判定部１０３は、取得された飛行情報に基づいて、自装置が管轄するグループに属するドローン２０が飛行計画から外れた飛行をしているか否かを判定する。第１衝突特定部１０５は、他のグループに属するドローン２０の飛行計画に基づいて、計画外飛行をしているドローン２０と衝突の可能性があるドローン２０を特定する。計画外飛行通知部１０７は、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況が取得された場合に、第１衝突特定部１０５により特定されたドローン２０に対応付けられたサーバ装置１０にその飛行状況を通知する。
2020153172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１グループに属する飛行体の飛行計画を取得する計画取得部と、
前記飛行体の飛行状況を取得する状況取得部と、
取得された前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行体の飛行状況が取得された場合に、第２グループに属する飛行体に対応付けられた外部装置に当該飛行状況を通知する通知部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
飛行体が属するグループは前記第１グループ以外に複数あり、
前記計画取得部は、前記第１グループとは別のグループに属する飛行体の飛行計画を更に取得し、
前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が取得された場合に、取得された前記別のグループに属する飛行体の飛行計画に基づいて当該飛行体のうちから当該飛行状況の飛行体と衝突の可能性がある飛行体を特定する第１特定部を備え、
前記通知部は、特定された前記衝突の可能性がある飛行体が属するグループを前記第２グループとして前記通知を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の位置が含まれ、
前記第１特定部は、取得された前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況に含まれる飛行体の位置と、取得された前記飛行計画における前記別のグループに属する飛行体の位置との距離に基づいて前記衝突の可能性がある飛行体を特定する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の飛行中の空域を示す情報が含まれ、
前記第１特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行体の飛行状況が取得された場合に、当該飛行体が飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得された飛行体を前記衝突の可能性がある飛行体として特定する
請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１グループに属する飛行体が他の飛行体と衝突する可能性がある場合に当該衝突を回避させるための処理を行う処理部であって、前記外部装置から前記第１グループに属する飛行体と衝突する可能性がある飛行体の飛行状況が通知された場合、前記第１特定部により前記衝突の可能性がある飛行体が特定されていなくても前記処理を行う処理部を更に備える
請求項２から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記外部装置から前記第２グループに属する飛行体の飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が通知された場合に、当該飛行体と衝突の可能性がある前記第１グループに属する飛行体を特定する第２特定部を備え、
前記通知部は、前記第２特定部により特定された飛行体の飛行状況を前記外部装置に通知する
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の位置が含まれ、
前記第２特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が通知された飛行体の位置と、取得された前記飛行計画における前記第１グループに属する飛行体の位置との距離に基づいて前記衝突の可能性がある飛行体を特定する
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体が飛行中の空域を示す情報が含まれ、
前記第２特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す前記第２グループに属する飛行体の飛行状況が通知された場合に、当該飛行体が飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得された前記第１グループに属する飛行体を前記衝突の可能性がある飛行体として特定する
請求項６又は７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記通知部は、前記衝突の可能性がある飛行体が複数特定された場合、衝突の可能性が高い飛行体に対応付けられた外部装置ほど優先して前記通知を行う
請求項２から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の安全な飛行を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、サーバが各移動体の予定軌道を収集して衝突回避する移動体システムにおいて、他者予定軌道と干渉しない自己予定軌道の生成を各移動体に行わせることでサーバの負荷を軽減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３０１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドローン等の飛行体の利用が広まると、それらの飛行状況を監視する事業者が複数設立されることが考えられる。その場合、事業者間で飛行状況が共有されることが望ましいが、全ての飛行状況を共有すると処理の負担が大きくなり、処理の遅れによる不利益（落下の危険があるときの対処の遅れ等）が発生するおそれがある。
そこで、本発明は、異なるグループに属する飛行体の飛行状況を共有する処理の負荷を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、一の態様において、第１グループに属する飛行体の飛行計画を取得する計画取得部と、前記飛行体の飛行状況を取得する状況取得部と、取得された前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行体の飛行状況が取得された場合に、第２グループに属する飛行体に対応付けられた外部装置に当該飛行状況を通知する通知部とを備える情報処理装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、異なるグループに属する飛行体の飛行状況を共有する処理の負荷を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る運航管理支援システムの全体構成の一例を表す図
【図２】サーバ装置及び統合管理装置のハードウェア構成の一例を表す図
【図３】ドローンのハードウェア構成の一例を表す図
【図４】各装置が実現する機能構成を表す図
【図５】飛行情報の一例を表す図
【図６】飛行計画の一例を表す図
【図７】通知処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図８】優先度テーブルの一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１］実施例
図１は実施例に係る運航管理支援システム１の全体構成の一例を表す。運航管理支援システム１は、飛行体の運航管理を支援するシステムである。運航管理とは、ドローンのような飛行体の飛行計画に則った飛行（すなわち運航）を管理することをいう。本実施例では、運航管理を行う複数の事業者３があり、各事業者３が各々の管轄する飛行体の運航を管理しているものとする。
【０００９】
運航管理支援システム１は、ネットワーク２と、複数のサーバ装置１０と、複数のドローン２０と、統合管理装置３０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０及び統合管理装置３０が有線通信で（無線通信でもよい）、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。
【００１０】
ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体であり、撮影、検査、散布、警備及び搬送等の様々な用途に用いられる。ドローン２０は、操作者の操作に従って飛行する。操作者による操作は、プロポ（プロポーショナル式の制御（比例制御）を行うコントローラ）又は飛行指示用のパソコン（設定された飛行指示を出し続ける装置）等を用いて行われる。
【００１１】
ドローン２０は、安全な飛行等を目的とした運航管理に用いるため、飛行中の自機の位置を少なくとも含む飛行状況を示す情報（飛行情報）を、自機を管轄するサーバ装置１０に定期的に送信する。サーバ装置１０は、事業者３によって設置され、送信されてきた飛行情報及び各ドローン２０の飛行計画に基づいて、事業者３及び自装置が管轄するドローン２０の運航を管理するための処理を行う。この処理の詳細は後述する。
【００１２】
統合管理装置３０は、複数のサーバ装置１０が取り扱う情報（飛行計画及び飛行情報等）を集約し、装置間の円滑な情報共有のための処理等を行う。例えば各ドローン２０の飛行計画は、サーバ装置１０が相互に共有するよりも、統合管理装置３０に一旦集約し、各サーバ装置１０に配信した方が効率的に共有することができる。但し、全ての情報共有が統合管理装置３０を介して行われる訳ではない。サーバ装置１０間で直接行われる情報共有について、後程詳しく説明する。
【００１３】
図２はサーバ装置１０及び統合管理装置３０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０及び統合管理装置３０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００１４】
また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。
【００１５】
例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。
【００１６】
上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００１７】
メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００１８】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。
【００１９】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。
【００２０】
例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００２１】
図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バス２７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。これらのうち図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるがそれらと同種のハードウェアである。
【００２２】
通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポとの通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ及びローター等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
【００２３】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。
【００２４】
運航管理支援システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００２５】
図４は各装置が実現する機能構成を表す。図４では、サーバ装置１０及びドローン２０の組合せが２つ表されているが、これらは異なる運航管理事業者が管轄するドローン２０と、各運航管理事業者がドローン２０を管轄するために使用するサーバ装置１０との組合せである。また、運航管理支援システム１が備える各サーバ装置１０及び各ドローン２０は、いずれも図４に表す機能を備えているので、他のサーバ装置１０及びドローン２０は図示を省略している。
【００２６】
運航管理支援システム１においては、各サーバ装置１０を識別する装置ＩＤと、各ドローン２０を識別するドローンＩＤとが定められている。装置間でやり取りされるデータにはそれらのＩＤ及び現在時刻が付与されることで、情報の送信元、情報の対象（例えばどのドローン２０の飛行計画であるのか）及び送信時刻等が識別されるようになっている。なお、飛行計画及び飛行情報等の各種の情報はデータ化してやり取りされるが、以下では、データを送信することを単にそのデータが示す情報を送信するとも言う。
【００２７】
サーバ装置１０は、飛行計画送信部１０１と、飛行情報取得部１０２と、計画外飛行判定部１０３と、飛行計画取得部１０４と、第１衝突特定部１０５と、回避処理部１０６と、計画外飛行通知部１０７と、計画外通知受取部１０８と、第２衝突特定部１０９と、衝突通知部１１０と、衝突通知受取部１１１とを備える。各ドローン２０は、飛行制御部２０１と、飛行情報送信部２０２とを備える。統合管理装置３０は、飛行計画取得部３０１と、飛行計画記憶部３０２と、飛行計画配信部３０３とを備える。
【００２８】
サーバ装置１０の飛行計画送信部１０１は、自装置（を使用する運航管理事業者）が管轄する１以上のドローン２０の飛行計画を統合管理装置３０に送信する。ドローン２０の飛行計画は、そのドローン２０を管轄する運航管理事業者が作成してデータ化し、サーバ装置１０に格納する。飛行計画は、例えば、ドローン２０が飛行する飛行空域と、その飛行空域を飛行する時間帯とを示す情報である。飛行計画は、当日の計画の場合もあるし、翌日以降の計画の場合もある。飛行計画送信部１０１は、格納された飛行計画データを統合管理装置３０に送信する。
【００２９】
統合管理装置３０の飛行計画取得部３０１は、飛行計画データが示す飛行計画、すなわち、運航管理支援システム１が支援の対象とするドローン２０の飛行計画を取得する。飛行計画取得部３０１は、取得した飛行計画を飛行計画記憶部３０２に供給する。飛行計画記憶部３０２は、供給された飛行計画を、計画対象のドローン２０のドローンＩＤに対応付けて記憶する。
【００３０】
ドローン２０の飛行制御部２０１は、センサ装置２６が備える各センサの測定結果を用いて、自機の飛行を制御する。飛行制御部２０１は、例えば、操作者がプロポ等を用いて指示した飛行経路で飛行するよう飛行制御を行う。ドローン２０の飛行情報送信部２０２は、自機の飛行状況を示す飛行情報を、自機を管轄するサーバ装置１０に定期的に送信する。
【００３１】
飛行情報送信部２０２は、センサ装置２６が備える各センサの測定結果に基づいて飛行情報データを生成し、サーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０の飛行情報取得部１０２は、上記のとおりドローン２０から定期的に送信されてくる飛行情報を取得する。飛行情報取得部１０２は、この飛行情報を取得することで、自装置が管轄するグループに属するドローン２０の飛行状況を取得する。飛行情報取得部１０２は本発明の「状況取得部」の一例である。
【００３２】
ここで、サーバ装置１０にとって、自装置が管轄する１以上のドローン２０のグループのことを「管轄グループ」といい、他のサーバ装置１０が管轄する１以上のドローン２０のグループ（要するに管轄グループとは別のグループ）のことを「管轄外グループ」というものとする。つまり、飛行情報取得部１０２は、管轄グループに属する１以上のドローン２０の飛行状況を取得する。管轄グループは本発明の「第１グループ」の一例である。
【００３３】
図５は飛行情報の一例を表す。図５の例では、ドローンＩＤと、飛行時刻（各情報の測定時刻）と、飛行位置（例えば緯度及び経度）と、飛行方向（例えば方角を３６０度で表した数値）と、飛行高度（例えば海抜高度）と、飛行速度とを含む飛行情報が表されている。飛行情報は繰り返し取得されるので、１つのドローンＩＤに対して複数の飛行時刻等が対応付けられている。
【００３４】
飛行情報取得部１０２は、取得した管轄グループに属するドローン２０の飛行情報を計画外飛行判定部１０３に供給する。計画外飛行判定部１０３は、管轄グループに属する１以上のドローン２０が飛行計画から外れた飛行をしているか否かを判定する。計画外飛行判定部１０３は、例えば１日の初めに当日に飛行する予定で且つ管轄グループに属するドローン２０の全ての飛行計画を飛行計画取得部１０４に要求する。
【００３５】
飛行計画取得部１０４は、要求された飛行計画、すなわち、当日飛行予定の管轄グループに属するドローン２０の飛行計画を取得する。飛行計画取得部１０４は本発明の「計画取得部」の一例である。飛行計画取得部１０４は、自装置の飛行計画送信部１０１から該当する飛行計画を読み出すことで、要求された飛行計画を取得する。飛行計画について、図６を参照して説明する。
【００３６】
図６は飛行計画の一例を表す。図６（ａ）では、ドローンＩＤが「Ｄ００１」のドローン２０が飛行する予定の飛行空域が表されている。運航管理支援システム１においては、ドローン２０が飛行することができる飛行可能空域が道路網のように予め定められている。飛行可能空域は、飛行のために必要な許可を受けた空域であり、場合によっては許可が不要な空域を含むこともある。
【００３７】
本実施例では、飛行可能空域は、隙間なく敷き詰められた立方体の空間（以下「セル」という）によって表され、各セルには各々を識別するセルＩＤが付されている。本実施例では、説明を分かり易くするため、各セルの高度が一定であり、各セルのｘｙ座標とセルＩＤとを対応させて表している（例えばｘｙ座標が（ｘ１０、ｙ１５）のセルはＣ１０＿１５というセルＩＤが付されている）。
【００３８】
図６（ａ）では、「倉庫α１１」から「店舗α１２」まで至る飛行空域Ｒ１が表されている。飛行空域Ｒ１には、ドローン２０の出発地となるセルＣ０１＿０１からｘ軸正方向に隣接するセルを通ってセルＣ２０＿０１に至る分割空域Ｒ１１（飛行空域を分割した空域のこと）と、そこからｙ軸正方向に隣接するセルを通ってセルＣ２０＿２０に至る分割空域Ｒ１２と、そこからｘ軸正方向に隣接するセルを通って目的地セルであるセルＣ５０＿２０に至る分割空域Ｒ１３とが含まれている。
【００３９】
図６（ｂ）では、ドローンＩＤが「Ｄ００１」のドローン２０の飛行計画として、飛行空域を表すセルＩＤと、その飛行空域における飛行予定期間とが表されている。例えば上記ドローン２０の場合、分割空域毎にセルＩＤ及び飛行予定期間が表されている。例えば分割空域Ｒ１１であれば、分割空域Ｒ１１に進入する予定の時刻Ｔ１１１から離脱する予定の時刻Ｔ１１２までの期間Ｋ１１が表されている。
【００４０】
また、ドローンＩＤが「Ｄ００２」のドローン２０は、飛行空域Ａ２１を時刻Ｔ２１からＴ２２まで飛行する飛行計画が表されている。このドローン２０は例えば或る敷地を上空から撮影することになっており、飛行空域Ａ２１はその敷地の上空に位置するセルのセルＩＤの集合で表されている。この例では、飛行空域Ａ２１の中でどのような経路で飛行するかまでは計画で決まっていないが、そこまで詳細に決まっていてもよい。
【００４１】
飛行計画取得部１０４は、取得した管轄グループに属するドローン２０の飛行計画を計画外飛行判定部１０３に供給する。計画外飛行判定部１０３は、供給された飛行計画と、供給された飛行情報が示す飛行状況とを比較して、例えば飛行計画で予定された飛行経路から所定の距離以上離れた位置を飛行している場合に、飛行計画から外れた飛行をしていると判定する。計画外飛行判定部１０３は、例えば飛行計画が表す飛行空域からセル２つ分以上離れた場合に飛行計画から外れた飛行をしていると判定する。
【００４２】
また、計画外飛行判定部１０３は、飛行計画で予定された飛行経路であっても、予定された飛行時間帯から所定の時間以上離れた時刻に飛行している場合に、飛行計画から外れた飛行をしていると判定する。計画外飛行判定部１０３は、例えば飛行計画が表す飛行予定期間から５分以上離れている場合に飛行計画から外れた飛行をしていると判定する。なお、上述したセル２つ及び５分という距離及び時間は一例であり、それら以外の距離及び時間が用いられてもよい。
【００４３】
ここで、本実施例では、図１に表すように、サーバ装置１０毎にドローン２０の属するグループが存在する。飛行計画取得部１０４は、自装置が管轄する管轄グループに属するドローン２０だけでなく、他のサーバ装置１０が管轄する管轄外グループに属し且つ当日飛行予定のドローン２０の飛行計画も合わせて取得する。飛行計画取得部１０４は、統合管理装置３０に対して、該当する管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画を要求する要求データを送信する。
【００４４】
統合管理装置３０の飛行計画配信部３０３は、送信されてきた要求データにより要求された飛行計画を飛行計画記憶部３０２から読み出して、要求元のサーバ装置１０に配信する。飛行計画取得部１０４は、配信されてきた飛行計画を管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画として取得し、第１衝突特定部１０５に供給する。なお、飛行計画取得部１０４は、他のサーバ装置１０から直接管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画を取得してもよい。
【００４５】
第１衝突特定部１０５には、計画外飛行判定部１０３が、飛行計画から外れた飛行をしていると判定したドローン２０の飛行情報を供給する。第１衝突特定部１０５は、計画外飛行判定部１０３から飛行情報が供給された場合、すなわち、飛行計画から外れた飛行を示すドローン２０の飛行状況が取得された場合に、管轄グループに属するドローン２０のうちから、飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況のドローン２０に対して衝突する可能性があるドローン２０を特定する。
【００４６】
第１衝突特定部１０５は、例えば、飛行計画取得部１０４により取得された管轄グループに属するドローン２０の飛行計画に基づいて、衝突の可能性があるドローン２０を特定する。以下では、単に「衝突の可能性があるドローン２０」と言った場合、計画外飛行をしているドローン２０に対して衝突する可能性があるドローン２０のことを言うものとする。
【００４７】
なお、２台以上のドローン２０が計画外飛行をしている場合は、衝突の可能性があるドローン２０自身が計画外飛行をしていることも起こり得る。また、計画外飛行をしているドローン２０及び衝突の可能性があるドローン２０の属するグループは、上記の例ではいずれも管轄グループであるが、管轄外グループの場合もある（その場合については後述する）。
【００４８】
第１衝突特定部１０５は、例えば、供給された飛行状況に含まれるドローン２０（計画外飛行をしているドローン２０）の位置と、取得された飛行計画におけるドローン２０の現在位置との距離に基づいて衝突の可能性があるドローン２０を特定する。一般に２機のドローンの飛行する位置が一定の距離以上近づくと、衝突の可能性が高まってくる。そこで、第１衝突特定部１０５は、計画外飛行をしているドローン２０との距離が閾値未満であるドローン２０を、衝突の可能性があるドローン２０として特定する。
【００４９】
ここで、「衝突の可能性がある」とは、衝突の可能性が所定のレベル以上まで高まった状態をいう。例えばドローン同士が１００ｍ以上離れている状態でも、飛行を続けていれば衝突する可能性は０ではないが極めて小さいので、衝突の可能性があるとは判断されない。一方、ドローン同士の距離がある程度（上述した閾値未満の距離）まで近づくと、飛行方向や飛行速度にもよるが衝突の可能性が高まることには間違いないので、第１衝突特定部１０５は、そのような場合に衝突の可能性があるドローン２０を特定する。
【００５０】
第１衝突特定部１０５は、衝突の可能性があるドローン２０を特定すると、特定されたドローン２０及び計画外飛行をしているドローン２０を回避処理部１０６に通知する。回避処理部１０６は、管轄グループに属するドローン２０が衝突の可能性があると特定された場合に、その衝突を回避させるための処理（回避処理）を行う。回避処理部１０６は本発明の「処理部」の一例である。
【００５１】
回避処理部１０６は、例えば、計画外飛行をしているドローン２０と衝突する可能性があるドローン２０に対して一定時間の停止を指示する処理を回避処理として行う。また、回避処理部１０６は、ドローン２０の飛行経路を、衝突を回避することが可能な飛行経路に変更することを指示する処理を回避処理として行う。なお、回避処理部１０６は、計画外飛行をしているドローン２０が管轄グループに属するドローン２０である場合は、計画外飛行をしているドローン２０に対して同じ指示を行う処理を回避処理として行ってもよい。
【００５２】
回避処理部１０６は、上記の指示を示す指示データを例えば指示対象のドローン２０に送信する。指示対象のドローン２０の飛行制御部２０１は、その指示データを受け取ると、指示されたとおりに自機の飛行を制御する。なお、指示データの送信先はこれに限らず、例えば操作者が用いるプロポ又はパソコン等であってもよい。その場合はプロポ又はパソコン等が指示データの示す指示を表示し、操作者がそれを見て指示に従った飛行操作を行う。
【００５３】
このように回避処理が行われることで、計画外飛行をしているドローン２０が同じ管轄グループに属するドローン２０と衝突することが避けられる。また、第１衝突特定部１０５は、飛行計画取得部１０４により取得された管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画に基づいて、管轄外グループに属するドローン２０のうちから、計画外飛行をしているドローン２０と衝突の可能性があるドローン２０を特定する。
【００５４】
この場合の第１衝突特定部１０５は本発明の「第１特定部」の一例である。第１衝突特定部１０５は、例えば管轄グループに属するドローン２０を対象にする場合と同じ方法（ドローン２０間の距離を用いる方法）で、管轄外グループに属するドローン２０を対象として、衝突の可能性があるドローン２０を特定する。
【００５５】
第１衝突特定部１０５は、衝突の可能性があるドローン２０として管轄外グループに属するドローン２０を特定した場合も、回避処理部１０６への通知を行う。回避処理部１０６は、管轄外グループに属するドローン２０には指示できないので、計画外飛行をしているドローン２０（つまり管轄グループに属するドローン２０）に対して例えば上記の停止又は飛行経路の変更の少なくとも一方を指示する回避処理を行う。
【００５６】
計画外飛行判定部１０３は、計画外飛行をしているドローン２０の飛行情報を計画外飛行通知部１０７にも供給する。計画外飛行通知部１０７は、供給された飛行情報を他の全てのサーバ装置１０に送信することで、送信した飛行情報が示す計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況を他の全てのサーバ装置１０に通知する。計画外飛行通知部１０７は本発明の「通知部」の一例であり、他の全てのサーバ装置１０がそれぞれ管轄するグループは本発明の「第２グループ」の一例である。
【００５７】
ここからは、飛行状況の通知先となったサーバ装置１０の機能について説明する。通知先のサーバ装置１０の計画外通知受取部１０８は、送信されてきた飛行情報を受け取ることで、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況の通知を受け取る。計画外通知受取部１０８は、飛行状況の通知として受け取った飛行情報を自装置の第２衝突特定部１０９に供給する。
【００５８】
第２衝突特定部１０９は、他のサーバ装置１０から計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況が通知された場合に、通知されたドローン２０と衝突の可能性があり且つ自装置が管轄するグループに属するドローン２０を特定する。第２衝突特定部１０９は本発明の「第２特定部」の一例である。第２衝突特定部１０９には、自装置の飛行計画取得部１０４が、取得した飛行計画のうち自装置が管轄するグループに属するドローン２０の飛行計画を供給する。
【００５９】
第２衝突特定部１０９は、供給された飛行情報及び飛行計画に基づいて、例えば第１衝突特定部１０５と同じ方法（ドローン２０間の距離を用いる方法）で、通知された計画外飛行をしているドローン２０及び管轄グループに属するドローン２０を対象として、衝突の可能性があるドローン２０を特定する。
【００６０】
第２衝突特定部１０９は、管轄グループに属するドローン２０から衝突の可能性があるドローン２０を特定すると、特定されたドローン２０を自装置の回避処理部１０６に通知する。回避処理部１０６は、衝突の可能性があるドローン２０の通知を受け取った場合、回避処理を行う。回避処理部１０６が行う回避処理は、上述した回避処理（停止指示及び飛行経路の変更指示等）と同じ処理である。第２衝突特定部１０９は、特定したドローン２０及び計画外飛行をしているドローン２０を衝突通知部１１０に通知する。
【００６１】
衝突通知部１１０は、計画外飛行をしているドローン２０の通知を受け取った場合、すなわち、第２衝突特定部１０９により衝突の可能性がある管轄グループに属するドローン２０が特定された場合、特定されたドローン２０の飛行状況を、飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況の通知元のサーバ装置１０に通知する。衝突通知部１１０は本発明の「通知部」の一例である。衝突通知部１１０は、特定されたドローン２０の飛行状況を示す飛行情報を、前述した通知元のサーバ装置１０に送信することで、上記の通知を行う。
【００６２】
ここから、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況を示す飛行情報の通知元であったサーバ装置１０の説明に戻る。通知元のサーバ装置１０の衝突通知受取部１１１は、送信されてきた飛行情報を受け取ることで、計画外飛行をしているドローン２０（管轄グループに属するドローン２０）と衝突の可能性があるドローン２０（管轄外グループに属するドローン２０）の飛行状況の通知を受け取る。
【００６３】
衝突通知受取部１１１は、飛行状況の通知として受け取った飛行情報を回避処理部１０６に供給する。供給された飛行情報は、管轄グループに属するドローン２０が計画外飛行をしている場合に、管轄外グループに属するドローン２０と衝突する可能性があることを示す。管轄外グループに属するドローン２０は、第１衝突特定部１０５によっても衝突する可能性があるドローン２０として特定されることがあるが、必ずしもこの特定がされるとは限らない。
【００６４】
例えば、管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画が当日になって変更され、変更された飛行計画が配信されなかった場合、第１衝突特定部１０５は古い飛行計画を用いるため衝突する可能性があるドローン２０を正しく特定することができない。その場合、飛行計画が当日になって変更されたドローン２０を管轄するサーバ装置１０は新たな飛行計画を取得できるので、衝突する可能性があるドローン２０を正しく特定することができる。
【００６５】
そこで、回避処理部１０６は、他のサーバ装置１０から管轄グループに属するドローン２０に対して衝突する可能性があるドローン２０の飛行状況が通知された場合、第１衝突特定部１０５により衝突の可能性があるドローン２０が特定されていなくても、通知された飛行状況のドローン２０（管轄外グループに属するドローン２０）に対して衝突する可能性があるドローン２０（管轄グループに属し且つ計画外飛行をしているドローン２０）の回避処理を行う。この回避処理を行うことで、前述したような理由で衝突する可能性があるドローン２０の特定が正しくできなかったために衝突が発生することを防ぐことができる。
【００６６】
運航管理支援システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況を通知する通知処理を行う。
図７は通知処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、毎日決められた時刻になったことを契機に開始される。なお、図７では、説明の便宜上、計画外飛行のドローン２０が判定されるサーバ装置を１０−１、衝突可能性のあるドローン２０を管轄するサーバ装置を１０−２として表している。
【００６７】
まず、サーバ装置１０−１、１０−２（飛行計画取得部３０１）は、当日飛行予定の全てのドローン２０の飛行計画を取得する（ステップＳ１１）。次に、サーバ装置１０−１、１０−２（飛行情報取得部１０２）は、自装置が管轄するドローン２０から定期的に送信されてくる飛行情報を取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の動作は繰り返し行われる。
【００６８】
図５の例では、或るタイミングで、サーバ装置１０−１（計画外飛行判定部１０３）が、管轄グループに属するドローン２０が飛行計画から外れた飛行をしていることを判定する（ステップＳ２１）。次に、サーバ装置１０−１（計画外飛行通知部１０７）は、サーバ装置１０−２を含む全てのサーバ装置１０に、判定された計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況を通知する（ステップＳ２２）。
【００６９】
続いて、サーバ装置１０−１（第１衝突特定部１０５）は、計画外飛行をしているドローン２０と衝突の可能性があるドローン２０を特定したか否かを判断する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で衝突の可能性があるドローン２０が特定されたと判断された（ＹＥＳの）場合、サーバ装置１０−１（回避処理部１０６）は、その衝突を回避させるための回避処理を行う（ステップＳ２４）。
【００７０】
サーバ装置１０−２（計画外通知受取部１０８、第２衝突特定部１０９）は、ステップＳ２２において飛行状況の通知を受け取ると、その飛行状況のドローン２０（計画外飛行をしているドローン２０）と衝突の可能性がある自装置の管轄グループに属するドローン２０を特定したか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１で衝突の可能性があるドローン２０が特定されたと判断されなかった（ＮＯの）場合、サーバ装置１０−２は動作を終了する。
【００７１】
ステップＳ３１で衝突の可能性があるドローン２０が特定されたと判断された（ＹＥＳの）場合、サーバ装置１０−２（回避処理部１０６）は、その衝突を回避させるための回避処理を行う（ステップＳ３２）。そして、サーバ装置１０−２（衝突通知部１１０）は、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況の通知元のサーバ装置１０−１に、特定されたドローン２０の飛行状況を通知する（ステップＳ３３）。
【００７２】
サーバ装置１０−１（衝突通知受取部１１１、回避処理部１０６）は、ステップＳ３３において通知を受け取ると、衝突を回避させるため、飛行状況が通知されたドローン２０（管轄外グループに属するドローン２０）に対して衝突の可能性があるドローン２０（管轄グループに属し且つ計画外飛行をしているドローン２０）の回避処理を行う（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の動作は、ステップＳ２２で計画外飛行をしているドローン２０と衝突の可能性があるドローン２０を特定したと判断されなかった（ＮＯの）場合にも行われる。
【００７３】
複数の事業者がそれぞれ管轄するドローン２０の飛行状況を各サーバ装置１０間で全て共有すると、通信処理及び衝突可能性のあるドローン２０を特定する処理（特定処理）等の負荷が非常に高くなる。その場合に比べて、本実施例では、上記のとおり計画外飛行をしている場合だけ飛行状況が通知されるので、異なるグループに属するドローン２０の飛行状況を共有する処理（通信処理等）及び飛行状況の共有により生じる処理（特定処理等）の負荷を少なくすることができる。
【００７４】
また、本実施例では、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況が通知された方のサーバ装置１０でも、衝突可能性のあるドローン２０が特定されると、特定されたドローン２０の飛行状況が通知元のサーバ装置１０に通知される。この通知により、いわば２台のサーバ装置で二重の特定が行われることになり、一方のサーバ装置１０で衝突可能性のあるドローン２０が正しく特定されなくても、他方のサーバ装置１０が特定することで衝突が回避される可能性を高めることができる。
【００７５】
なお、この二重の特定を有効に働かせるため、サーバ装置１０は、衝突可能性のあるドローン２０として飛行状況が通知された場合には、そのドローン２０について自装置が衝突可能性のあるドローン２０として特定しなかった場合でも、回避処理を行うようにしている。
【００７６】
［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。その際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。
【００７７】
［２−１］ドローンの特定方法
第１衝突特定部１０５及び第２衝突特定部１０９は、実施例とは異なる方法で衝突の可能性があるドローン２０を特定してもよい。例えば、第１衝突特定部１０５は、実施例では計画外飛行をしているドローン２０の位置と、飛行計画におけるドローン２０の現在位置との距離が閾値未満である場合に衝突の可能性があるドローン２０として特定した。
【００７８】
第１衝突特定部１０５は、例えば、計画外飛行をしているドローン２０と他のドローン２０の位置関係及び飛行方向によって閾値を変動させてもよい。具体的には、第１衝突特定部１０５は、両ドローン２０の位置が近づいている状態では閾値を小さくし、両ドローン２０の位置が遠ざかっている状態では閾値を大きくする。また、実施例のように飛行空域がセルによって表される場合、そのセルを活用して特定が行われてもよい。
【００７９】
例えば、第１衝突特定部１０５は、計画外飛行をしているドローン２０の飛行方向から今後の一定期間の飛行経路を予測し、計画外飛行をしているドローン２０との距離がその期間において閾値未満になるセルを飛行予定のドローン２０を、衝突の可能性があるドローン２０として特定してもよい。また、例えばドローン２０の飛行状況に含まれる飛行位置及び飛行高度が示す３次元空間上の位置を含むセルは、そのドローン２０の飛行中の空域を示すことになる。
【００８０】
そこで、第１衝突特定部１０５は、計画外飛行をしているドローン２０が現在飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得されたドローン２０を、衝突の可能性があるドローン２０として特定してもよい。所定の関係とは、例えば現在飛行中の空域と同じ空域という関係である。同じ空域内を飛行しているドローン２０同士は衝突の可能性があるからである。
【００８１】
なお、他にも、例えば計画外飛行のドローン２０が現在飛行中の空域と同じ空域又は隣接する空域という関係が所定の関係として用いられてもよい。また、搬送用の飛行経路のようにドローン２０の飛行方向が限られている場合、飛行方向の前後だけ隣接する空域を所定の関係にある空域に含めるようにしてもよい。このようにセル（飛行空域）に基づく特定が行われることで、ドローン２０同士の距離を算出する処理が不要になる。
【００８２】
３次元座標間の距離を算出するよりも、セルに座標が含まれるか否か（決まった範囲内の座標であるか否か）を判断する方が処理の負荷が小さくなりやすい。そのため、本変形例によれば、ドローン２０同士の距離に基づく場合に比べて、衝突の可能性があるドローン２０を特定する際の処理の負荷を小さくすることができる。
【００８３】
一方、セル内のどこを飛行するかによって衝突の可能性が変動するが、セル単位ではその詳細な衝突可能性の高さまでは判断できない。実施例のようにドローン２０同士の距離を用いると、セル単位で判断する場合に比べて、衝突の可能性があるドローン２０をより高い精度で特定することができる。
【００８４】
また、第２衝突特定部１０９も、上述した第１衝突特定部１０５と同様の特定方法を用いてもよい。例えば、第２衝突特定部１０９は、計画外飛行を示し且つ管轄外グループに属するドローン２０の飛行状況が通知された場合に、そのドローン２０が飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得された間隔グループに属するドローン２０を衝突の可能性があるドローン２０として特定する。
【００８５】
所定の関係の考え方は上述したとおりである。この場合も、ドローン２０同士の距離に基づく場合に比べて、衝突の可能性があるドローン２０を特定する際の処理の負荷を小さくすることができる。また、実施例のようにドローン２０同士の距離を用いると、セル単位で判断する場合に比べて、衝突の可能性があるドローン２０をより高い精度で特定することができる。
【００８６】
また、第１衝突特定部１０５及び第２衝突特定部１０９は、上記方法以外にも、例えばドローン２０の飛行方向又は飛行速度に基づいて衝突の可能性があるドローン２０を特定してもよい。その場合、例えばドローン２０同士の距離が同じであっても、飛行方向が向き合っている場合は反対向きの場合よりも衝突の可能性が高いものとして特定が行われる。
【００８７】
具体的には、例えば第１衝突特定部１０５は、飛行方向が向き合っているドローン２０同士の距離の閾値（閾値未満だと衝突の可能性があることを示す）を、飛行方向が反対向きのドローン２０同士の距離の閾値よりも大きくして、衝突の可能性があるドローン２０を特定する。また、第１衝突特定部１０５は、飛行速度が速いほどドローン２０同士の距離の閾値を大きくする。第２衝突特定部１０９も、同様の方法で衝突の可能性があるドローン２０を特定可能である。いずれの場合も、飛行方向又は飛行速度を用いない場合に比べて、衝突の可能性があるドローン２０の特定精度を高めることができる。
【００８８】
［２−２］通知の対象
衝突通知部１１０は、実施例では計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況が他のサーバ装置１０から通知されて第２衝突特定部１０９が特定したドローン２０（管轄グループに属するドローン２０）についてのみ飛行状況の通知を行ったが、これに限らない。
【００８９】
例えば実施例では、第１衝突特定部１０５による特定結果が、計画外飛行通知部１０７による通知先（計画外飛行をしている管轄グループに属するドローン２０の飛行状況の通知先）の絞込みにのみ用いられている。そこで、衝突通知部１１０は、第１衝突特定部１０５が管轄外グループに属するドローン２０を衝突の可能性があるドローン２０として特定した場合に、特定されたドローン２０の飛行状況についても通知を行ってもよい。
【００９０】
この通知を行うことで、例えば計画外飛行通知部１０７の通知先のサーバ装置１０において、実際には衝突の可能性があるドローン２０について第２衝突特定部１０９が衝突の可能性があると特定できなかった場合に、そのドローン２０を第１衝突特定部１０５が特定していれば、回避処理が行われることになる。本変形例では、このような二重の特定により、上記通知を行わない場合に比べて、万が一の衝突が回避される可能性を高めることができる。
【００９１】
［２−３］通知の優先度
ドローン２０が多く飛行していると、衝突の可能性があるドローン２０が同時に何台も特定される場合がある。そのように衝突の可能性があるドローン２０が複数特定された場合、衝突通知部１１０は、衝突の可能性が高いドローン２０に対応付けられたサーバ装置１０ほど優先して通知を行ってもよい。
【００９２】
例えばドローン２０同士の距離に基づいて衝突の可能性があるドローン２０が特定された場合、その距離が短いほど衝突の可能性も高い。そこで、第２衝突特定部１０９は、特定したドローン２０を衝突通知部１１０に通知する際に、特定に用いたドローン２０同士の距離も合わせて通知する。衝突通知部１１０は、例えばドローン２０同士の距離と優先度とを対応付けた優先度テーブルを用いる。
【００９３】
図８は優先度テーブルの一例を表す。図８では、「Ｔｈ１未満」、「Ｔｈ１以上Ｔｈ２未満」及び「Ｔｈ２以上」という距離と、「１」、「２」及び「３」という優先度とが対応付けられている。衝突通知部１１０は、例えば衝突の可能性があるドローン２０の通知があるか否かを所定の期間毎に判断し、通知があると判断した場合にサーバ装置１０への通知を行うものとする。この期間を「通知判断期間」という。
【００９４】
衝突通知部１１０は、同じ通知判断期間に複数の通知がされた場合、合わせて通知された距離に対応付けられた優先度を参照し、優先度が高いドローン２０に対応付けられたサーバ装置１０から順番に通知を行う。なお、衝突通知部１１０は、優先度が同じドローン２０があった場合は、通知された時刻が早い方に対応付けられたサーバ装置１０への通知を先に行う。
【００９５】
なお、衝突通知部１１０は、第２衝突特定部１０９による特定結果だけでなく、第１衝突特定部１０５による特定結果の通知の際にも、本変形例の優先度を用いてもよい。いずれの場合も、本変形例では、衝突の可能性が高いドローン２０ほどより早く通知がされて回避処理のより早く行われるので、優先度を用いない場合に比べて、衝突が避けられる可能性を高めることができる。
【００９６】
［２−４］飛行情報
ドローン２０が送信する飛行情報が示す飛行状況は、実施例と異なっていてもよい。例えば通信等による遅延が問題にならずリアルタイムな処理が実行可能であれば飛行情報に飛行時刻が含まれていなくともよい。
【００９７】
また、飛行位置及び飛行高度の変化量から飛行方向及び飛行速度を算出可能なので、飛行情報に飛行方向及び飛行速度が含まれていなくてもよい。また、例えば或る地域では一定の飛行高度で飛行することが決まっていれば、飛行情報に飛行高度も含まれていなくてもよい。要するに、計画外飛行の判断と、ドローン２０同士の衝突の可能性の判断とが可能であれば、どのような情報が飛行情報に含まれていてもよい。
【００９８】
［２−５］通知先の絞込み
実施例では、計画外飛行通知部１０７が、計画外飛行をしているドローン２０の飛行状況を他の全てのサーバ装置１０に通知したが、通知先を絞り込んでもよい。計画外飛行通知部１０７は、例えば、計画外飛行をしているドローン２０と衝突の可能性があると第１衝突特定部１０５により特定されたドローン２０を管轄するサーバ装置１０だけに通知先を絞り込んでもよい。この場合、特定されたドローン２０の属するグループが本発明の「第２グループ」の一例となる。そうすることで、絞り込みを行わない場合に比べて、計画外飛行をしているドローン２０の通知により発生する処理（通信処理及び特定処理等）の負荷を軽減することができる。
【００９９】
［２−６］飛行計画
飛行計画の表し方は、実施例と異なっていてもよい。例えばセルを用いずに３次元空間の座標を用いて飛行計画が表されてもよい。その場合、例えば３次元座標系において、飛行経路を線で表す数式又は飛行空域の境界面を表す数式等が用いられればよい。また、途中の経路ではなく、出発地、経由地、到着地の情報だけで飛行計画が表されてもよい。その場合でも、各位置の間を直線的に移動すること又は決められた経路に沿って移動することが決まっていれば、実際に飛行する経路を判断することが可能である。
【０１００】
また、飛行予定期間も、詳細な期間が分かることが望ましいが、例えば出発予定時刻及び到着予定時刻だけが分かる程度でもよい。その場合も、例えば平均飛行速度を算出することで、どの時刻にどの辺りを飛行中であるかを判断することができる。要するに、飛行情報と突き合わせることで計画外飛行を判断することができるのであれば、どのような形で飛行計画が表されてもよい。
【０１０１】
［２−７］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、操作者の操作により飛行することが可能であり、且つ、検査データを取得する機能を有する飛行体であればよい。
【０１０２】
［２−８］各機能を実現する装置
図４に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０が実現する機能の一部を統合管理装置３０が実現してもよいし、それ以外の外部装置が実現してもよい。要するに、運航管理支援システム１の全体で図４に表す各機能が実現されていればよい。
【０１０３】
［２−９］発明のカテゴリ
本発明は、上述したサーバ装置１０及び統合管理装置３０という情報処理装置の他、それらの情報処理装置及びドローン２０のような飛行体を備える情報処理システム（運航管理支援システム１はその一例）としても捉えられる。また、本発明は、それらの情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、それらの情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【０１０４】
［２−１０］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。
【０１０５】
すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【０１０６】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【０１０７】
［２−１１］入出力の方向
情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
【０１０８】
［２−１２］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１０９】
［２−１３］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【０１１０】
［２−１４］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【０１１１】
［２−１５］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１１２】
［２−１６］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【０１１３】
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【０１１４】
［２−１７］情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【０１１５】
［２−１８］「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。
【０１１６】
また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
【０１１７】
［２−１９］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【０１１８】
［２−２０］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【０１１９】
［２−２１］「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【０１２０】
［２−２２］態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【０１２１】
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【０１２２】
１…運航管理支援システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…統合管理装置、１０１…飛行計画送信部、１０２…飛行情報取得部、１０３…計画外飛行判定部、１０４…飛行計画取得部、１０５…第１衝突特定部、１０６…回避処理部、１０７…計画外飛行通知部、１０８…計画外通知受取部、１０９…第２衝突特定部、１１０…衝突通知部、１１１…衝突通知受取部、２０１…飛行制御部、２０２…飛行情報送信部、３０１…飛行計画取得部、３０２…飛行計画記憶部、３０３…飛行計画配信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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