(57)【要約】  運転支援装置は、複数の周辺監視カメラから取得した周辺画像から、自車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像から、死角範囲を含む切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成し、後側方監視カメラから取得した後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、後側方変換画像を生成し、生成した切り出し俯瞰画像と、生成した後側方変換画像とを配置した合成画像を生成し、生成した合成画像を表示装置が表示するように表示装置を制御する。
2020157901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方を撮影する後側方監視カメラと、
それぞれが前記自車両の周辺を撮影する複数の周辺監視カメラと、
前記後側方監視カメラによって撮影された前記自車両の後側方の画像である後側方画像と、前記複数の周辺監視カメラによって撮影された前記自車両の周辺の画像である周辺画像とを取得する運転支援ＥＣＵと、
画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記運転支援ＥＣＵは、
前記複数の周辺監視カメラから取得した前記周辺画像から、前記自車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した前記俯瞰画像から、死角範囲を含む切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成し、
前記後側方監視カメラから取得した前記後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、後側方変換画像を生成し、
生成した前記切り出し俯瞰画像と、生成した前記後側方変換画像とを配置した合成画像を生成し、生成した前記合成画像を前記表示装置が表示するように前記表示装置を制御する
運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援ＥＣＵは、生成した前記合成画像内において物体を検知した場合、前記合成画像内の前記物体の存在を示す報知を行う
請求項１に記載に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援ＥＣＵは、前記報知として、
前記物体の存在を示す印を前記合成画像に描画する
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援ＥＣＵは、さらに前記合成画像内の前記物体が前記自車両に接近してくる場合、前記報知として、
前記自車両に接近してくる前記物体の存在を示す印を前記合成画像に描画する
請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
音を発生させる警報装置をさらに備え、
前記運転支援ＥＣＵは、前記報知として、
前記物体の存在を示す警告音を前記警報装置が発生させるように前記警報装置を制御する
請求項２から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援ＥＣＵは、さらに前記合成画像内の前記物体が前記自車両に接近してくる場合、前記報知として、
前記自車両に接近してくる前記物体の存在を示す警告音を前記警報装置が発生させるように前記警報装置を制御する
請求項２から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援ＥＣＵが前記俯瞰画像を切り出す前記切り出し範囲を変更可能に構成されている
請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転支援ＥＣＵが生成する前記俯瞰画像の視点方向を変更可能に構成されている
請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来において、車両の後側方を運転者が監視するためのサイドミラーが車両に設けられている。ただし、従来のサイドミラーを運転者が監視しても運転者が視認できない後側方の死角範囲が存在する。したがって、従来のサイドミラーでは死角となっていた死角範囲の状況を運転者が把握することを可能にする技術が求められる。そこで、表示範囲の広い広角カメラを使用して、広範囲の領域をディスプレイに表示させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載の従来技術では、実際に人が目で見る映像と違って、広角カメラの映像が歪んでいるので、従来のサイドミラーの視界を確保することができず、結果として、自車両周辺の物体との距離感を運転者がつかむことが困難である。したがって、従来のサイドミラーの視界を確保しつつ、従来のサイドミラーでは死角となっていた死角範囲の状況を把握することを可能にする新たな技術が求められる。【０００５】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、従来のサイドミラーの視界を確保しつつ、従来のサイドミラーでは死角となっていた死角範囲の状況を把握することを可能にする運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明における運転支援装置は、自車両の後側方を撮影する後側方監視カメラと、それぞれが自車両の周辺を撮影する複数の周辺監視カメラと、後側方監視カメラによって撮影された自車両の後側方の画像である後側方画像と、複数の周辺監視カメラによって撮影された自車両の周辺の画像である周辺画像とを取得する運転支援ＥＣＵと、画像を表示する表示装置と、を備え、運転支援ＥＣＵは、複数の周辺監視カメラから取得した周辺画像から、自車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像から、死角範囲を含む切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成し、後側方監視カメラから取得した後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、後側方変換画像を生成し、生成した切り出し俯瞰画像と、生成した後側方変換画像とを配置した合成画像を生成し、生成した合成画像を表示装置が表示するように表示装置を制御するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、従来のサイドミラーの視界を確保しつつ、従来のサイドミラーでは死角となっていた死角範囲の状況を把握することを可能にする運転支援装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置を示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１における後側方監視カメラおよび４つの周辺監視カメラのそれぞれの自車両への設置位置を示す上面図である。
【図３】本発明の実施の形態１における死角範囲を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１における画像処理部が切り出し俯瞰画像を生成する処理を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１における表示装置が表示する合成画像を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１における運転支援装置によって行われる一連の運転支援動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１における運転支援ＥＣＵの制御部によって行われる一連の検知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による運転支援装置を、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一部分または相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における運転支援装置を示す構成図である。図２は、本発明の実施の形態１における後側方監視カメラ１０および４つの周辺監視カメラ２１〜２４のそれぞれの自車両への設置位置を示す上面図である。
【００１１】
図１に示す運転支援装置は、自車両に搭載されている。自車両は、例えば四輪自動車である。図１に示す運転支援装置は、後側方監視カメラ１０、第１の周辺監視カメラ２１、第２の周辺監視カメラ２２、第３の周辺監視カメラ２３、第４の周辺監視カメラ２４、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０、表示装置４０、警報装置５０、スピーカ６０および操作パネル７０を備える。
【００１２】
後側方監視カメラ１０は、自車両の後側方を撮影する。なお、実施の形態１では、後側方監視カメラ１０は、自車両の後側方の具体例として、自車両の左後側方を撮影するように構成される場合を例示する。
【００１３】
後側方監視カメラ１０は、図２に示すように、自車両の左サイドミラーの位置Ｐ２に設置されている。後側方監視カメラ１０は、自車両の左後側方を撮影し、撮影した自車両の左後側方の画像である左後側方画像を運転支援ＥＣＵ３０に出力する。左サイドミラーは、自車両の左後側方を運転者が監視するためのミラーである。
【００１４】
後側方監視カメラ１０の向きは、サイドミラーの向きと同様となっている。後側方監視カメラ１０の画角は、サイドミラーと同様に、画像に映り込む物体との間の距離感をつかむことが可能な画角となっている。このような後側方監視カメラ１０の映像を表示するシステムを構築することで、サイドミラーで見える後側方の景色を運転者が見ることが可能となる。このようなシステムは、電子ミラーとも呼ばれ、公知のシステムである。
【００１５】
４つの周辺監視カメラ２１〜２４のそれぞれは、自車両の異なる位置に設置されており、自車両の周辺を撮影する。
【００１６】
第１の周辺監視カメラ２１は、図２に示すように、自車両の前方の位置Ｐ１に設置されている。第１の周辺監視カメラ２１は、自車両の周辺として自車両の前方を撮影し、撮影した自車両の前方の画像である第１の周辺画像を運転支援ＥＣＵ３０に出力する。
【００１７】
第２の周辺監視カメラ２２は、図２に示すように、自車両の左サイドミラーの位置Ｐ２に設置されている。第２の周辺監視カメラ２２は、自車両の周辺として自車両の左側方を撮影し、撮影した自車両の左側方の画像である第２の周辺画像を運転支援ＥＣＵ３０に出力する。
【００１８】
第３の周辺監視カメラ２３は、図２に示すように、自車両の右サイドミラーの位置Ｐ３に設置されている。第３の周辺監視カメラ２３は、自車両の周辺として自車両の右側方を撮影し、撮影した自車両の右側方の画像である第３の周辺画像を運転支援ＥＣＵ３０に出力する。右サイドミラーは、自車両の右後側方を運転者が監視するためのミラーである。
【００１９】
第４の周辺監視カメラ２４は、図２に示すように、自車両の後方の位置Ｐ４に設置されている。第４の周辺監視カメラ２４は、自車両の周辺として自車両の後方を撮影し、撮影した自車両の後方の画像である第４の周辺画像を運転支援ＥＣＵ３０に出力する。
【００２０】
各周辺監視カメラ２１〜２４は、車両の外側を向いており、各周辺監視カメラ２１〜２４によって撮影された画像に自車両の周辺の路面が映り込むようになっている。各周辺監視カメラ２１〜２４は、画角が１８０°以上の広角レンズが用いられており、４つの周辺監視カメラ２１〜２４によって自車両の全周囲が捉えられるようになっている。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ３０は、後側方監視カメラ１０によって撮影された左後側方画像と、４つの周辺監視カメラ２１〜２４によって撮影された周辺画像とを取得する。運転支援ＥＣＵ３０は、俯瞰画像生成部３１、画像処理部３２および制御部３３を備える。
【００２２】
俯瞰画像生成部３１は、４つの周辺監視カメラ２１〜２４のそれぞれから第１の周辺画像、第２の周辺画像、第３の周辺画像および第４の周辺画像を取得する。これら４つの周辺画像は、自車両周囲３６０°の領域をカバーする。俯瞰画像生成部３１は、自車両の鉛直方向から俯瞰する視点になるように、これら４つの周辺画像を変形して配置することで、自車両周囲の俯瞰画像を生成する。このような俯瞰画像の視点は、上空から鉛直方向に見下ろす視点である。
【００２３】
俯瞰画像生成部３１が俯瞰画像を生成する場合に上空から斜めに見下ろす視点になるように、視点の方向を、操作パネル７０によって自由に変更可能である。
【００２４】
４つの周辺監視カメラ２１〜２４と、俯瞰画像生成部３１の機能とによって構成されるシステムは、サラウンドビューシステムとも呼ばれ、公知のシステムである。
【００２５】
画像処理部３２は、後側方監視カメラ１０から左後側方画像を取得し、俯瞰画像生成部３１から俯瞰画像を取得する。画像処理部３２は、取得した俯瞰画像から、運転者の死角範囲を含む切り出し範囲の画像を切り出し、切り出した画像を切り出し俯瞰画像として生成する。
【００２６】
ここで、運転者の死角範囲について、図３を参照しながら説明する。図３は、本発明の実施の形態１における死角範囲を示す図である。なお、図３では、物体Ａの例である二輪自動車が死角範囲に存在する場合を例示している。
【００２７】
図３に示すように、自車両の左サイドミラーを運転者が監視しても運転者が視認できない後側方の死角範囲が存在する。このような死角範囲に物体Ａが存在する場合、その物体Ａを運転者が把握することが困難である。
【００２８】
続いて、画像処理部３２が切り出し俯瞰画像を生成する処理について、図４を参照しながら説明する。図４は、本発明の実施の形態１における画像処理部３２が切り出し俯瞰画像を生成する処理を示す図である。なお、図４では、物体Ａの例である二輪自動車が切り出し範囲に存在する場合を例示している。
【００２９】
図４に示すように、画像処理部３２は、俯瞰画像生成部３１から取得した俯瞰画像から、切り出し範囲の画像を切り出し、切り出した画像を切り出し俯瞰画像として生成する。この切り出し範囲は、上述の死角範囲を含む範囲であり、予め定められた範囲である。
【００３０】
画像処理部３２は、運転者が左サイドミラーを見たときと同じ見え方にするために、取得した左後側方画像を、左右を反転させた画像に変換し、その変換後の画像を左後側方変換画像として生成する。左後側方変換画像は、左後側方画像に対して鏡像の関係にある。
【００３１】
画像処理部３２は、生成した切り出し俯瞰画像と、生成した左後側方変換画像とを隣接させて配置した合成画像を生成する。画像処理部３２は、生成した合成画像を制御部３３に出力する。
【００３２】
画像処理部３２が俯瞰画像を切り出す切り出し範囲を、操作パネル７０によって自由に変更可能である。
【００３３】
制御部３３は、画像処理部３２から合成画像を取得し、取得した合成画像を表示装置４０が表示するように表示装置４０を制御する。
【００３４】
制御部３３は、画像処理部３２から取得した合成画像内において物体を検知した場合、合成画像内の物体の存在を示す報知を行う。
【００３５】
制御部３３は、上述の報知の一例として、合成画像内の物体の存在を示す印を合成画像に描画する。この印は、自車両周辺に物体が存在していることを運転者に警告するためのものである。
【００３６】
制御部３３は、上述の報知の別例として、合成画像内の物体の存在を示す警告音を警報装置５０が発生させるように警報装置５０を制御する。この警告音は、自車両周辺に物体が存在していることを運転者に警告するためのものである。
【００３７】
制御部３３は、画像処理部３２から取得した合成画像内において物体を検知しない場合、上述の報知を行わない。
【００３８】
表示装置４０は、自車両の室内に設置されており、画像を表示する。具体的には、表示装置４０は、制御部３３からの制御に従って、合成画像を表示する。ここで、表示装置４０が表示する合成画像の一例について、図５を参照しながら説明する。図５は、本発明の実施の形態１における表示装置４０が表示する合成画像を示す図である。なお、図５では、切り出し俯瞰画像に物体Ａの例である二輪自動車が映り込んでおり、左後側方変換画像に物体Ｂの一例である四輪自動車が映り込んでいる場合を例示している。
【００３９】
図５に示すように、表示装置４０によって表示される合成画像は、切り出し俯瞰画像と左後側方変換画像とを隣接させて配置した画像である。切り出し俯瞰画像では、物体Ａの存在を示す印の例として、物体Ａの周囲を囲む枠が制御部３３によって描画されている。左後側方変換画像では、物体Ｂの存在を示す印の例として、物体Ｂの周囲を囲む枠が制御部３３によって描画されている。
【００４０】
このような合成画像を表示装置４０が表示することによって、運転者に対して運転支援のための視界を提供することが可能となる。表示装置４０は、例えば、左側を注意しなければならないことを運転者が分かりやすいように、運転者の左側に設置されている。
【００４１】
警報装置５０は、自車両の室内に設置されているスピーカ６０を駆動することで音を発生させる。具体的には、警報装置５０は、制御部３３からの制御に従って、スピーカ６０を駆動することで警告音を発生させる。このような警告音を警報装置５０が発生させることによって、表示装置４０に表示されている合成画像を確認するように運転者に促すことが可能となる。
【００４２】
操作パネル７０は、表示装置４０によって表示される合成画像の見え方を運転者が調整するためのものである。運転者が操作パネル７０を操作することで、俯瞰画像生成部３１が生成する俯瞰画像の視点方向を自由に変更可能である。このように、運転支援装置は、運転支援ＥＣＵ３０が生成する俯瞰画像の視点方向を変更可能に構成されている。
【００４３】
また、運転者が操作パネル７０を操作することで、画像処理部３２が俯瞰画像を切り出す切り出し範囲を自由に変更可能である。これにより、運転者は、自身の死角範囲に合わせて切り出し範囲を任意に設定することができる。このように、運転支援装置は、運転支援ＥＣＵ３０が俯瞰画像を切り出す切り出し範囲を変更可能に構成されている。
【００４４】
次に、本実施の形態１における運転支援装置の一連の運転支援動作について、図６を参照しながら説明する。図６は、本発明の実施の形態１における運転支援装置によって行われる一連の運転支援動作を示すフローチャートである。なお、運転支援装置は、例えば、或る動作周期で、図６に示す一連の処理を繰り返し行う。
【００４５】
ステップＳ１０１において、俯瞰画像生成部３１は、４つの周辺監視カメラ２１〜２４のそれぞれから取得した第１の周辺画像、第２の周辺画像、第３の周辺画像および第４の周辺画像を用いて、俯瞰画像を生成する。その後、処理がステップＳ１０２へと進む。
【００４６】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、４つの周辺監視カメラ２１〜２４から取得した周辺画像から、自車両の周囲の俯瞰画像を生成する。
【００４７】
ステップＳ１０２において、画像処理部３２は、ステップＳ１０１で生成された俯瞰画像から切り出し範囲の画像を切り出すことで切り出し俯瞰画像を生成する。その後、処理がステップＳ１０３へと進む。
【００４８】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、生成した俯瞰画像から、切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成する。
【００４９】
ステップＳ１０３において、画像処理部３２は、後側方監視カメラ１０から取得した左後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、左後側方変換画像を生成する。その後、処理がステップＳ１０４へと進む。
【００５０】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、後側方監視カメラ１０から取得した左後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、左後側方変換画像を生成する。
【００５１】
ステップＳ１０４において、画像処理部３２は、ステップＳ１０２で生成された切り出し俯瞰画像と、ステップＳ１０３で生成された左後側方変換画像とを隣接させて配置した合成画像を生成する。その後、処理がステップＳ１０５へと進む。
【００５２】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、生成した切り出し俯瞰画像と、生成した左後側方変換画像とを配置した合成画像を生成する。
【００５３】
ステップＳ１０５において、制御部３３は、ステップＳ１０４で生成された合成画像に対して検知処理を行い、検知処理の結果に応じて、表示装置４０および警報装置５０を制御する。その後、処理がステップＳ１０６へと進む。なお、検知処理の詳細については、後述する図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
ステップＳ１０６において、表示装置４０は、ステップＳ１０５での検知処理後の合成画像を表示する。その後、処理がステップＳ１０７へと進む。
【００５５】
ステップＳ１０７において、警報装置５０は、ステップＳ１０５での検知処理の結果、制御部３３から警報通知を受けたか否かを判定する。警報通知を受けたと判定された場合には、処理がステップＳ１０８へと進み、警報通知を受けていないと判定された場合には、処理が終了となる。
【００５６】
ステップＳ１０８において、警報装置５０は、制御部３３から受けた警報通知に応じて、スピーカ６０を駆動することで警告音を発生させる。その後、処理が終了となる。
【００５７】
次に、先の図６のステップＳ１０５で実行される一連の検知処理について、図７を参照しながら説明する。図７は、本発明の実施の形態１における運転支援ＥＣＵ３０の制御部３３によって行われる一連の検知処理を示すフローチャートである。
【００５８】
ステップＳ２０１において、制御部３３は、先の図６のステップＳ１０４で生成された合成画像内において物体を検知したか否かを判定する。合成画像内において物体を検知したと判定された場合には、処理がステップＳ２０２へと進む。一方、合成画像内において物体を検知してないと判定された場合には、処理がステップＳ２１０へと進む。
【００５９】
ステップＳ２０２において、制御部３３は、ステップＳ２０１で検知された物体である検知物体の位置を検知する。その後、処理がステップＳ２０３へと進む。
【００６０】
なお、制御部３３は、公知の物体検知アルゴリズムを適用することで、合成画像内の物体を物体の位置とともに検知するように構成されている。このような物体検知アルゴリズムとしては、例えば、ディープラーニングによる物体検知アルゴリズムが挙げられ、より具体的には、ＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ  Ｓｈｏｔ  ＭｕｌｔｉＢｏｘ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ)が挙げられる。
【００６１】
ステップＳ２０３において、制御部３３は、検知物体の周囲を囲む枠を合成画像に第１の色で描画する。第１の色は、例えば、黄色である。その後、処理がステップＳ２０４へと進む。
【００６２】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、合成画像内において物体を検知した場合、合成画像内の物体の存在を示す印を合成画像に描画する。
【００６３】
ステップＳ２０４において、制御部３３は、検知物体が前回の検知処理で検知されたか否かを判定する。検知物体が前回の検知処理で検知されたと判定された場合には、処理がステップＳ２０６へと進む。一方、その検知物体が前回の検知処理で検知されていないと判定された場合には、処理がステップＳ２０５へと進む。
【００６４】
ステップＳ２０５において、制御部３３は、第１の警報通知を警報装置５０に送信する。その後、処理がステップＳ２１０へと進む。警報装置５０は、制御部３３から第１の警報通知を受けると、今回の検知処理で新たに検知された物体が存在することを示す第１の警告音を発生させる。
【００６５】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、合成画像内において物体を検知した場合、合成画像内の物体の存在を示す警告音を警報装置５０が発生させるように警報装置５０を制御する。
【００６６】
ステップＳ２０６において、制御部３３は、前回の検知処理で検知された検知物体の位置と、今回の検知処理で検知された検知物体の位置とを比較する。その後、処理がステップＳ２０７へと進む。このような位置比較が行われることで、自車両に接近してくる物体を抽出することが可能となる。
【００６７】
ステップＳ２０７において、制御部３３は、ステップＳ２０６での位置比較の結果、検知物体の位置が自車両に接近する方向に変位したか否かを判定する。検知物体の位置が自車両に接近する方向に変位したと判定された場合には、処理がステップＳ２０８へと進む。一方、検知物体の位置が自車両に接近する方向に変位していないと判定された場合には、処理がステップＳ２１０へと進む。
【００６８】
ステップＳ２０８において、制御部３３は、自車両に接近する方向に位置が変位したと判定された検知物体、すなわち自車両に接近してくる検知物体の周囲を囲む枠を合成画像に第２の色で描画する。第２の色は、第１の色とは異なっている。第２の色は、例えば、赤色である。その後、処理がステップＳ２０９へと進む。
【００６９】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、合成画像内において物体を検知し、さらに合成画像内の物体が自車両に接近してくる場合、自車両に接近してくる物体の存在を示す印を合成画像に描画する。
【００７０】
ステップＳ２０９において、制御部３３は、第２の警報通知を警報装置５０に送信する。その後、処理がステップＳ２１０へと進む。警報装置５０は、制御部３３から第２の警報通知を受けると、自車両に接近してくる物体が存在することを示す第２の警告音を発生させる。なお、第２の警告音は、第１の警告音と同じであってもよいし、第１の警告音と異なっていてもよい。
【００７１】
このように、運転支援ＥＣＵ３０は、合成画像内において物体を検知し、さらに合成画像内の物体が自車両に接近してくる場合、自車両に接近してくる物体の存在を示す警告音を警報装置５０が発生させるように警報装置５０を制御する。
【００７２】
ステップＳ２１０において、制御部３３は、表示装置４０が合成画像を表示するように表示装置４０に表示指令を送信する。その後、処理が終了となる。表示装置４０は、制御部３３から表示指令を受けると、一連の検知処理後の合成画像を表示する。
【００７３】
なお、実施の形態１では、後側方監視カメラ１０は、自車両の後側方の具体例として、自車両の左後側方を撮影するように構成される場合を例示したが、これに限定されない。すなわち、後側方監視カメラ１０は、自車両の右後側方を撮影するように構成されていてもよい。
【００７４】
上述の場合、切り出し範囲は、自車両の右サイドミラーを運転者が監視しても、運転者が視認できない右後側方の死角範囲を含む範囲となる。俯瞰画像生成部３１は、生成した俯瞰画像から、この切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成するように構成される。また、画像処理部３２は、運転者が右サイドミラーを見たときと同じ見え方にするために、後側方監視カメラ１０から取得した右後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、右後側方変換画像を生成するように構成される。
【００７５】
以上、本実施の形態１によれば、運転支援装置の運転支援ＥＣＵ３０は、複数の周辺監視カメラ２１〜２４から取得した周辺画像から、自車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像から、運転者の死角範囲を含む切り出し範囲の画像を切り出すことで、切り出し俯瞰画像を生成するように構成されている。また、運転支援ＥＣＵ３０は、後側方監視カメラ１０から取得した後側方画像を、左右を反転させた画像に変換することで、後側方変換画像を生成するように構成されている。さらに、運転支援ＥＣＵ３０は、生成した切り出し俯瞰画像と、生成した後側方変換画像とを配置した合成画像を生成し、生成した合成画像を表示装置４０が表示するよう表示装置４０を制御するように構成されている。
【００７６】
このように、合成画像を構成する後側方変換画像を表示することによって、従来のサイドミラーの視界を確保することができ、その結果、自車両周辺の物体との距離感をつかむことが可能になる。さらに、合成画像を構成する切り出し俯瞰画像も表示することによって、従来のサイドミラーでは死角となっていた死角範囲の状況を把握することが可能になる。
【００７７】
なお、上述した実施の形態１における運転支援装置の運転支援ＥＣＵ３０の各機能は、処理回路によって実現される。各機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。
【００７８】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。俯瞰画像生成部３１、画像処理部３２および制御部３３の各部の機能それぞれを個別の処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
【００７９】
一方、処理回路がプロセッサの場合、俯瞰画像生成部３１、画像処理部３２および制御部３３の各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリに格納される。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
【００８０】
上述のプログラムは、上述した各部の機能をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリが該当する。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリに該当する。
【００８１】
なお、上述した各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００８２】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１０  後側方監視カメラ、２１  第１の周辺監視カメラ、２２  第２の周辺監視カメラ、２３  第３の周辺監視カメラ、２４  第４の周辺監視カメラ、３０  運転支援ＥＣＵ、３１  俯瞰画像生成部、３２  画像処理部、３３  制御部、４０  表示装置、５０  警報装置、６０  スピーカ、７０  操作パネル。
【図１】
2020157901.tif 000003
【図２】
2020157901.tif 000004
【図３】
2020157901.tif 000005
【図４】
2020157901.tif 000006
【図５】
2020157901.tif 000007
【図６】
2020157901.tif 000008
【図７】
2020157901.tif 000009
【国際調査報告】
2020157901.tif 000010
2020157901.tif 000011
2020157901.tif 000012
2020157901.tif 000013