(57)【要約】  位置調整装置（６０）は、第１の取り付け台（７１ｂ）と、第２の取り付け台（６６ａ）と、移動機構と、加速度センサ（６１）と、信号出力部（７２）とを備える。位置調整装置（６０）は、移動体（２００）の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置（４０）の、移動体（２００）への取り付け位置を調整するのに用いられる。第１の取り付け台（７１ｂ）は、移動体（２００）の一部に取り付けられる。第２の取り付け台（６６ａ）は、姿勢検出装置（４０）に取り付けられる。移動機構は、第１の取り付け台（７１ｂ）に対して第２の取り付け台（６６ａ）を、互いに直交する第１の軸、第２の軸、および第３の軸からなる３つの軸方向のうち少なくとも１つの方向に回転移動させる。加速度センサ（６１）は、第２の取り付け台（６６ａ）上に配置される。信号出力部（７２）は、加速度センサ（６１）からの検出信号を外部に出力する。
2019230198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置の前記移動体への取付け位置を調整する位置調整装置であって、
前記移動体の一部に取り付けられる第１の取り付け台と、
前記姿勢検出装置に取り付けられる第２の取り付け台と、
前記第１の取り付け台に対して前記第２の取り付け台を、互いに直交する第１の軸、第２の軸および第３の軸からなる３つの軸方向のうち少なくとも１つの方向に回転移動させる移動機構と、
前記第２の取り付け台上に配置された加速度センサと、
前記加速度センサからの検出信号を外部に出力する信号出力部と、を備える、
位置調整装置。
【請求項２】
前記移動機構は、前記第１の軸を中心として前記第２の取り付け台を回転移動させる第１回転機構と、前記第２の軸を中心として前記第２の取り付け台を回転移動させる第２回転機構と、を備え、
前記第１の軸は、当該位置調整装置が前記移動体に取り付けられた状態で前記移動体の前後方向に延びる軸であり、前記第２の軸は、当該位置調整装置が前記移動体に取り付けられた状態で前記移動体の幅方向に延びる軸である、
請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項３】
前記移動機構は、前記第１の軸を中心として前記第２の取り付け台を回転移動させる第１回転機構を備え、
前記第１の軸は、当該位置調整装置が前記移動体に取り付けられた状態で前記移動体の前後方向に延びる軸である、
請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項４】
前記移動機構は、前記第２の軸を中心として前記第２の取り付け台を回転移動させる第２回転機構を備え、
前記第２の軸は、当該位置調整装置が前記移動体に取り付けられた状態で前記移動体の幅方向に延びる軸である、
請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項５】
前記第１回転機構と前記第２回転機構とをそれぞれ駆動する駆動部をさらに備えた、請求項２に記載の位置調整装置。
【請求項６】
前記移動機構は、さらに、前記第３の軸を中心として前記第２の取り付け台を回転移動させる第３回転機構を備える、
請求項２に記載の位置調整装置。
【請求項７】
前記移動機構は、さらに、前記第１の取り付け台に対して前記第２の取り付け台を、前記３つの軸方向のうちの少なくとも１つの方向に平行移動させるスライド機構を備える、
請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項８】
前記スライド機構を駆動する駆動部をさらに備える、
請求項７に記載の位置調整装置。
【請求項９】
前記移動体の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置と、
前記姿勢検出装置からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら移動体情報を投影する投影装置と、
前記姿勢検出装置の前記移動体に対する取り付け姿勢を調整する、請求項１ないし８のいずれかに記載の位置調整装置と、を備える、
投影システム。
【請求項１０】
前記姿勢検出装置は、前記移動体の姿勢の変動を検出するジャイロセンサを含む、
請求項９に記載の投影システム。
【請求項１１】
移動体の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置と、
前記姿勢検出装置からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら移動体情報を投影する投影装置と、
前記姿勢検出装置の前記移動体に対する取り付け姿勢を調整する、請求項５に記載の位置調整装置と、
前記加速度センサからの検出信号を受信して、前記姿勢検出装置の前記移動体への取付け位置を算出する補正処理装置と、を備え、
前記位置調整装置は、前記駆動部を制御する駆動制御部を含み、
前記位置調整装置は、前記補正処理装置によって算出された取付け位置と所定の調整値とを比較し、
前記駆動制御部は、前記位置調整装置の比較した結果に応じて、前記駆動部を制御する、
投影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両などの移動体の姿勢を検出するセンサの取り付け位置を調整する位置調整装置およびそれを備えた投影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を用いて、拡張現実（ＡＲ）表示を行う車両情報投影システムを開示している。ＨＵＤ装置は、車両のフロントガラスに虚像を表す光を投影することで、車両の乗員である視認者に、車両の外界の実景とともに虚像を視認させている。例えば、車両の案内経路を表す虚像を実景内の表示対象（例えば、道路）に対応付けて表示する。これにより、乗員は、実景を視認しながら案内経路を確認することができる。車両情報投影システムは、車速センサを備え、加速度に応じて虚像の表示位置を補正している。これにより、車両の急減速および急加速時に、虚像の位置ずれが生じることを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６２０１６９０号公報
【特許文献２】特開平５−３１８２５０号公報
【特許文献３】特開２０１６−７８１６２号公報
【特許文献４】特開２０１６−８２１３８号公報
【特許文献５】特開２０１５−４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、車両などの移動体の姿勢を検出するセンサの取り付け位置を高精度に調整することができる、位置調整装置、およびそれを備えた投影システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の位置調整装置は、第１の取り付け台と、第２の取り付け台と、移動機構と、加速度センサと、信号出力部とを備える。位置調整装置は、移動体の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置の、移動体への取り付け位置を調整するのに用いられる。第１の取り付け台は、移動体の一部に取り付けられる。第２の取り付け台は、姿勢検出装置に取り付けられる。移動機構は、第１の取り付け台に対して第２の取り付け台を、互いに直交する第１の軸、第２の軸、および第３の軸からなる３つの軸方向のうち少なくとも１つの方向に回転移動させる。加速度センサは、第２の取り付け台上に配置される。信号出力部は、加速度センサからの検出信号を外部に出力する。【０００６】
本開示の一態様の投影システムは、姿勢検出装置と、投影装置と、上述の位置調整装置とを備える。姿勢検出装置は、移動体の姿勢を検出する。投影装置は、姿勢検出装置からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら移動体情報を投影する。位置調整装置は、姿勢検出装置の移動体に対する取り付け姿勢を調整するのに用いられる。【０００７】
本開示の別態様の投影システムは、姿勢検出装置と、投影装置と、上述の位置調整装置と、補正処理装置とを備える。投影装置は、姿勢検出装置からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら移動体情報を投影する。位置調整装置は、姿勢検出装置の移動体に対する取り付け姿勢を調整するのに用いられる。補正処理装置は、加速度センサからの検出信号を受信して、姿勢検出装置の移動体への取付け位置を算出する。位置調整装置の移動機構は、第１の軸を中心として第２の取り付け台を回転移動させる第１回転機構と、第２の軸を中心として第２の取り付け台を回転移動させる第２回転機構と、第１回転機構と第２回転機構とをそれぞれ駆動する駆動部とを備える。位置調整装置は、駆動部を制御する駆動制御部を含み、補正処理装置によって算出された取り付け位置と所定の調整値とを比較する。駆動制御部は、位置調整装置の比較した結果に応じて、駆動部を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両などの移動体の姿勢を検出するセンサの取り付け位置を高精度に調整するための位置調整装置を提供することができ、さらに、移動体の姿勢検出精度が向上した、投影システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】位置調整装置を適用した投影システムを説明するための図
【図２】実施の形態１に係る投影システムを示すブロック図
【図３】車両へのジャイロセンサの取り付け精度と姿勢検出精度との関係を説明するための図
【図４】実施の形態１に係る車両への姿勢検出装置の取り付け構造を説明するための図
【図５】実施の形態１に係る位置調整装置の構成を示す斜視図
【図６】実施の形態１に係る位置調整装置の各構成要素を示す図
【図７】実施の形態１に係る位置調整の流れを示すフローチャート
【図８】加速度センサ値から角度を計算する方法を説明するための図
【図９】実施の形態２に係る投影システムを示すブロック図
【図１０】実施の形態２に係る位置調整装置の構成を説明する展開図
【図１１】実施の形態２に係る位置調整の流れを示すフローチャート
【図１２】実施の形態２の変形例に係る投影システムを示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１１】
なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１２】
（実施の形態１）
以下、実施の形態１について、図面を参照しながら説明する。まず、本開示の位置調整装置を適用した投影システム１００の構成を説明する。第１実施形態では、移動体が自動車などの車両であり、投影システムが車両のフロントガラスの前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）システムである場合を例にして説明する。
１−１．投影システムの構成
図１は、本開示の位置調整装置を適用した投影システム１００を説明するための図である。図１において、車両２００のロール軸をＸ軸とし、車両２００のピッチ軸をＹ軸とし、車両２００のヨー軸をＺ軸としている。すなわち、Ｘ軸は、Ｙ軸およびＺ軸と直交し、虚像Ｉｖを視認する乗員Ｄの視線方向に沿った軸である。Ｙ軸は、虚像Ｉｖを視認する乗員Ｄから見て左右方向に沿った軸である。Ｚ軸は、車両２００の高さ方向に沿った軸である。
【００１３】
投影システム１００は、車両２００のフロントガラス２１０の前方の実景に虚像Ｉｖを重畳する、所謂、拡張現実（ＡＲ）表示を行うＨＵＤシステムである。虚像Ｉｖは、所定の情報を示す。例えば、虚像Ｉｖは、目的地へ案内するための経路、目的地への到達予想時刻、進行方向、速度、種々の警告などを示す図形および文字である。投影システム１００は、車両２００に設置され、虚像Ｉｖを表す表示光Ｌｃを車両２００のフロントガラス２１０の表示領域２２０内に投影する。本実施形態において、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の一部の領域である。なお、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の全領域であってもよい。表示光Ｌｃは、フロントガラス２１０によって、車内の方向に反射される。これにより、車両２００内の乗員（視認者）Ｄは、反射された表示光Ｌｃを、車両２００の前方にある虚像Ｉｖとして視認する。
【００１４】
投影システム１００は、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、および補正処理装置５０を含む。
【００１５】
投影装置１０は、虚像Ｉｖを表す表示光Ｌｃを表示領域２２０内に投影する。投影装置１０は、例えば、虚像Ｉｖの画像を表示する液晶表示素子、液晶表示素子を照明するＬＥＤなどの光源、液晶表示素子が表示する画像の表示光Ｌｃを表示領域２２０に反射するミラーおよびレンズなどを含む。投影装置１０は、例えば、車両２００のダッシュボード内に設置される。
【００１６】
情報取得装置２０は、車両２００の位置および車外の情報を取得する。具体的には、情報取得装置２０は、車両２００の位置を測定して位置を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、さらに、対象物、および対象物までの距離などを示す車外情報を取得する。対象物は、人、標識、道路などである。情報取得装置２０は、車両２００の位置情報および車外情報を含む車両関連情報を出力する。
【００１７】
表示処理装置３０は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報に基づいて、虚像Ｉｖの表示を制御し、虚像Ｉｖの画像データを投影装置１０に出力する。また、表示処理装置３０は、補正処理装置５０から得られる虚像Ｉｖの表示位置の補正量に基づいて、虚像Ｉｖの表示を制御する。補正量については、後述する。表示処理装置３０は、車両関連情報に基づいて、虚像Ｉｖの表示を制御してもよい。
【００１８】
姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変動を検出する。
【００１９】
補正処理装置５０は、姿勢検出装置４０によって検出された車両２００の姿勢変動に基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の補正量を算出する。
【００２０】
図２は、投影システム１００の内部構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る投影システム１００は、位置調整装置６０および通知装置８０をさらに備える。
【００２１】
情報取得装置２０は、地理座標系における車両２００の現在地を示す位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２１を含む。具体的には、ＧＰＳモジュール２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度および経度を測位する。ＧＰＳモジュール２１は、測位した緯度および経度を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、さらに、外景を撮像して撮像データを生成するカメラ２２を含む。情報取得装置２０は、例えば、撮像データから対象物を特定し、対象物までの距離を測定する。情報取得装置２０は、対象物および対象物までの距離を示す情報を車外情報として生成する。情報取得装置２０は、位置情報および車外情報を含む車両関連情報を表示処理装置３０に出力する。なお、カメラ２２によって生成された撮像データが表示処理装置３０に出力されてもよい。
【００２２】
表示処理装置３０は、通信部３１、表示制御部３２、および記憶部３３を含む。
【００２３】
通信部３１は、所定の通信規格（例えば、ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface））に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。
【００２４】
表示制御部３２は、半導体素子などで実現可能である。表示制御部３２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。表示制御部３２は、記憶部３３に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。
【００２５】
記憶部３３は、表示処理装置３０の機能を実現するために必要なプログラムおよびデータを記憶する記憶媒体である。記憶部３３は、例えば、ハードディスク（ＨＤＤ）、ＳＳＤ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、強誘電体メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、またはこれらの組み合わせによって実現できる。
【００２６】
記憶部３３には、虚像Ｉｖを表す複数の画像データ３３ｉが格納されている。表示制御部３２は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報に基づいて、表示する虚像Ｉｖを決定する。表示制御部３２は、決定した虚像Ｉｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出して、投影装置１０に出力する。さらに、表示制御部３２は、虚像Ｉｖの表示位置を設定する。表示制御部３２は、虚像Ｉｖを表示するか否かまたは表示中か否かを示す表示情報を補正処理装置５０に出力する。
【００２７】
姿勢検出装置４０は、角速度を検出するジャイロセンサ４１を含む。ジャイロセンサ４１は、検出した角速度を、車両２００の姿勢変動を示す姿勢変動情報として補正処理装置５０に出力する。ジャイロセンサ４１は、互いに直交する３つの軸を有するセンサである。
【００２８】
位置調整装置６０は、姿勢検出装置４０と車両２００との間に配置される。位置調整装置６０は、車両２００に対する姿勢検出装置４０の取り付け角度を調整するために使用される。位置調整装置６０は、車両２００に対する姿勢検出装置４０の取り付け角度を検出する。位置調整装置６０の構成の詳細については、後述する。
【００２９】
補正処理装置５０は、通信部５１と補正制御部５２と位置算出部５３とを含む。
【００３０】
通信部５１は、所定の通信規格（例えばＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface））に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。
【００３１】
補正制御部５２は、半導体素子などで実現可能である。補正制御部５２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。補正制御部５２は、補正処理装置５０内の図示しない記憶部に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。
【００３２】
補正制御部５２は、機能的構成として、ずれ量算出部５２ａおよび補正量算出部５２ｂを含む。
【００３３】
ずれ量算出部５２ａは、姿勢検出装置４０が出力する姿勢変動情報に基づいて、車両２００の姿勢（角度のずれ量）を算出する。例えば、ずれ量算出部５２ａは、ジャイロセンサ４１が検出した角速度を積分演算することによって、車両２００の３軸方向の角度（ロール角、ピッチ角、およびヨー角）を算出する。これにより、図１に示すＸ軸（ロール軸）、Ｙ軸（ピッチ軸）、およびＺ軸（ヨー軸）を中心とした回転方向（ロール方向、ピッチ方向およびヨー方向）における車両２００のずれ量（角度）を算出することができる。なお、本実施形態では、３軸方向の全ての角度を算出するが、１軸または２軸方向の角度を算出してもよい。例えば、Ｙ軸およびＺ軸方向の角度のみを算出してもよい。
【００３４】
補正量算出部５２ｂは、車両２００の姿勢（角度のずれ量）に応じて、虚像Ｉｖの表示位置の補正量を算出する。具体的には、補正量算出部５２ｂは、ずれ量算出部５２ａが算出した角度（ピッチ角およびヨー角）のずれ量を画素数に換算して、ずれている分の画素数（以下、「ずれ画素数」ともいう）を元に戻すような補正量を決定する。ロール角については、角度のまま出力される。例えば、ずれ量算出部５２ａは、ロール角のずれ量を元に戻すような補正量を決定する。本実施形態では、補正量は、Ｙ軸方向およびＺ軸方向における画素数によって示される。補正量算出部５２ｂは、算出した補正量を表示処理装置３０に出力する。
【００３５】
位置算出部５３は、位置調整装置６０からの信号に基づいて、姿勢検出装置４０の取り付け角度を算出する。位置算出部５３は、半導体素子などで実現可能である。位置算出部５３は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。位置算出部５３は、機能的構成として、補正制御部５２に含まれてもよい。表示処理装置３０と補正処理装置５０は、通信部３１，５１により、双方向に通信する。表示処理装置３０は、補正処理装置５０に表示情報を出力する。補正処理装置５０は、表示処理装置３０に補正量を出力する。
【００３６】
通知装置８０は、表示器を備え、作業者に所定の通知を表示する。所定の通知については、後述する。
【００３７】
１−２．本開示の課題について
図３は、車両２００に対するジャイロセンサ４１の取り付け精度と姿勢検出精度との関係を説明するための図である。ジャイロセンサ４１は、互いに直交するＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓ軸を有するセンサである。投影システムにおいて、ジャイロセンサ４１は、そのＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓ軸がそれぞれ、車両２００のＸ，Ｙ，Ｚ軸に対して平行になるように取り付けられる必要がある。
【００３８】
図３（ａ）は、ジャイロセンサ４１が車両２００に正しく取り付けられた、すなわちそのＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓ軸がそれぞれ、車両２００のＸ，Ｙ，Ｚ軸に対して平行であるように取り付けられた状態を示す。図３（ｂ）は、ジャイロセンサ４１が図３（ａ）の姿勢から、Ｘｓ軸を中心に角度θだけずれて車両２００に取り付けられた状態を示す。
【００３９】
図３（ａ）では、ジャイロセンサ４１は、車両２００のＸ軸を中心とした回転方向（ロール方向）の角速度をＸｓ軸回りのみで検出する。ジャイロセンサ４１は、Ｙ軸を中心とした回転方向（ピッチ方向）の角速度をＹｓ軸回りのみで検出する。ジャイロセンサ４１は、Ｚ軸を中心とした回転方向（ヨー方向）の角速度をＺｓ軸回りのみで検出する。
【００４０】
これに対して、図３（ｂ）では、ジャイロセンサ４１は、Ｘ軸を中心とした回転方向の角速度をＸｓ軸回りのみで検出する。しかしながら、ジャイロセンサ４１がＸｓ軸を中心に傾いているので、Ｙ軸を中心とした回転方向の角速度は、Ｙｓ軸回りおよびＺｓ軸回りに分解されて検出される。同様に、Ｚ軸を中心とした回転方向の角速度は、Ｙｓ軸回りおよびＺｓ軸回りに分解されて検出される。
【００４１】
したがって、図３（ｂ）に示すジャイロセンサ４１では、車両２００のＹ軸を中心とした回転方向、およびＺ軸を中心とした回転方向の動作を正確に検出することができない。それ故、補正処理装置５０は、車両２００のずれ量を正確に算出することができず、図１の虚像Ｉｖは、実景内の所定の表示対象に対してずれて表示されることがある。特に、車両２００の走行時において、Ｚ軸（ヨー軸）を中心とした回転方向（ヨー方向）の車両２００の角速度は、一般的に、Ｙ軸（ピッチ軸）を中心とした回転方向（ピッチ方向）の車両２００の角速度よりもかなり大きな値になる。そのため、図３（ｂ）に示すように、ジャイロセンサ４１が角度θだけずれて車両に２００に取り付けられていると、ジャイロセンサ４１は、Ｙｓ軸回りの角速度の検出において、Ｚ軸回りの角速度の一部を、Ｙ軸回りの角速度であると誤検出してしまう。そのため、Ｙ軸を中心とした回転方向の車両２００の角速度を検出するジャイロセンサ４１を、車両２００へ取り付ける際には、取付け角度に高い精度が要求される。
【００４２】
そこで、本実施の形態では、車両２００に対して正しい姿勢でジャイロセンサ４１が取り付けられるように、位置調整装置６０を設けている。すなわち、図４に示すように、姿勢検出装置４０は、位置調整装置６０を介して車両２００のフレームに固定される。位置調整装置６０は所定の方向に動作するように構成され、姿勢検出装置４０の車両２００への取り付け角度を調整できるように構成される。
【００４３】
１−３．位置調整装置の構成
位置調整装置６０は、ロール角、ピッチ角、およびヨー角方向に回転して、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向に動作することによって、姿勢検出装置４０の車両２００への取り付け角度を調整するための装置である。Ｘ軸は第１の軸の一例であり、Ｙ軸は第２の軸の一例であり、Ｚ軸は第３の軸の一例である。位置調整装置６０は、図２に示すように、加速度センサ６１と、加速度センサ６１からの検出信号を外部に出力するための信号出力部７２とを備える。
【００４４】
加速度センサ６１は、互いに直交するＸａ，Ｙａ，Ｚａ軸を有する３軸センサである。姿勢検出装置４０は、ジャイロセンサ４１のＸｓ軸とＹｓ軸とを含む平面（以下、「ＸｓＹｓ平面」と称する）が、加速度センサ６１のＸａ軸とＹａ軸とを含む平面（以下、「ＸａＹａ平面」と称する）に対して平行であるように位置調整装置６０に固定される。
【００４５】
取り付け角度の調整において、ジャイロセンサ４１のヨー角は、姿勢検出装置４０の外形に基づいて、ジャイロセンサ４１のＸｓ，Ｙｓ軸が車両２００のＸ，Ｙ軸に対してそれぞれ平行であるように調整される。ジャイロセンサ４１のロール角およびピッチ角は、加速度センサ６１が検出した重力加速度に基づいて、加速度センサ６１のＸａＹａ平面が車両２００のＸ軸とＹ軸とを含む平面（以下、「ＸＹ平面」と称する）に対して平行になるように調整される。
【００４６】
信号出力部７２は、検出信号を有線で送信するための出力端子や、検出信号を無線で送信する信号送信部である。
【００４７】
以下、位置調整装置６０の具体的な構成を説明する。
【００４８】
図５は、位置調整装置６０の構成を示す斜視図である。位置調整装置６０は、第３回転機構６６、第２回転機構６７、第１回転機構６８、第１スライド機構６９、第２スライド機構７０、第３スライド機構７１、加速度センサ６１、および信号出力部７２を備える。第３回転機構６６、第２回転機構６７、第１回転機構６８、第１スライド機構６９、第２スライド機構７０、および第３スライド機構７１は、移動機構の一例である。第３スライド機構７１の上に、第２スライド機構７０、第１スライド機構６９、第１回転機構６８、第２回転機構６７、第３回転機構６６が順に積載されている。加速度センサ６１および信号出力部７２は、第３回転機構６６に配置される。第３スライド機構７１は、車両２００に固定される。第３回転機構６６の上に、姿勢検出装置４０が固定される。ここで、図４に示すように、ジャイロセンサ４１の検出軸であるＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓ軸が、それぞれ、加速度センサ６１の検出軸であるＸａ，Ｙａ，Ｚａ軸と平行になるように、姿勢検出装置４０は第３回転機構６６に配置される。
【００４９】
第３回転機構６６、第２回転機構６７、第１回転機構６８はそれぞれ、姿勢検出装置４０の姿勢をヨー角、ピッチ角、ロール角方向に調整する機構である。第１スライド機構６９、第２スライド機構７０、第３スライド機構７１はそれぞれ、姿勢検出装置４０の位置をＺ軸、Ｙ軸、Ｘ軸方向に調整する機構である。
【００５０】
図６は、位置調整装置６０の各構成要素を示す図である。
【００５１】
図６（ａ）は、第３回転機構６６を示す。第３回転機構６６は、加速度センサ６１と、信号出力部７２と、回転ステージ６６ａと、基台６６ｂと、操作部６６ｃと、信号出力部７２とを備える。回転ステージ６６ａは、第２の取り付け台の一例である。
【００５２】
回転ステージ６６ａは、その主面の法線に対して平行な軸を中心に回転するように基台６６ｂの上に配置される。加速度センサ６１は、そのＸａＹａ平面が回転ステージ６６ａの主面に対して平行であるように、かつ、そのＺａ軸が回転ステージ６６ａの主面の法線に対して平行であるように、基台６６ｂ上に配置される。回転ステージ６６ａは、操作部６６ｃを操作することにより回転する。
【００５３】
図６（ｂ）は、第２回転機構６７を示す。第２回転機構６７は、基台６７ｂと、回転ステージ６７ａと、操作部６７ｃとを備える。回転ステージ６７ａは、基台６７ｂに対して矢印方向に回転する。回転ステージ６７ａは、操作部６７ｃを操作することにより回転する。
【００５４】
図６（ｃ）は、第１回転機構６８を示す。第１回転機構６８は、基台６８ｂと、回転ステージ６８ａと、操作部６８ｃとを備える。回転ステージ６８ａは、基台６８ｂに対して矢印方向に回転する。回転ステージ６８ａは、操作部６８ｃを操作することにより回転する。
【００５５】
図６（ｄ）は、第１スライド機構６９を示す。第１スライド機構６９は、基台６９ｂと、昇降ステージ６９ａと、操作部６９ｃとを備える。位置調整装置６０が車両２００に取り付けられているときに、昇降ステージ６９ａは、基台６９ｂに対して車両２００のＺ軸方向に移動する。昇降ステージ６９ａは、操作部６９ｃを操作することにより移動する。
【００５６】
図６（ｅ）は、第２スライド機構７０を示す。第２スライド機構７０は、基台７０ｂと、スライドステージ７０ａと、操作部７０ｃとを備える。位置調整装置６０が車両２００に取り付けられているときに、スライドステージ７０ａは、基台７０ｂに対して矢印方向、すなわち車両２００のＹ軸方向にスライドする。スライドステージ７０ａは、操作部７０ｃを操作することによりスライドする。
【００５７】
図６（ｆ）は、第３スライド機構７１を示す。第３スライド機構７１は、基台７１ｂと、スライドステージ７１ａと、操作部７１ｃとを備える。基台７１ｂは、第１の取り付け台の一例である。位置調整装置６０が車両２００に取り付けられているときに、スライドステージ７１ａは、基台７１ｂに対して矢印方向、すなわち車両２００のＸ軸方向にスライドする。スライドステージ７１ａは、操作部７１ｃを操作することによりスライドする。
【００５８】
第３回転機構６６、第２回転機構６７、第１回転機構６８、第１スライド機構６９、第２スライド機構７０、および第３スライド機構７１は、周知の技術を用いて構成することができる。例えば、特許文献２〜５に記載の技術を用いて構成してもよい。
【００５９】
１−３．動作
以上の構成を有する投影システム１００の姿勢検出装置４０の位置調整について、図７，図８を参照して説明する。
【００６０】
姿勢検出装置４０は、図４に示すように位置調整装置６０を介して車両２００に取り付けられている。位置調整装置６０の加速度センサ６１は、加速度センサ６１の姿勢を示す検出信号を、信号出力部７２を介して補正処理装置５０に送信する。補正処理装置５０の位置算出部５３は、加速度センサ６１から受信した検出信号に基づき、姿勢検出装置４０の取り付け角度を算出する。通知装置８０は、位置算出部５３が算出した取り付け角度を表示する。作業者は、通知装置８０が表示する取り付け角度を視認し、位置調整装置６０を手動で操作して姿勢検出装置４０の姿勢を調整する。作業者は、取り付け角度が好適になるまで位置調整装置６０を操作して、姿勢検出装置４０の姿勢を調整する。
【００６１】
図７は、上記の位置調整の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
最初に、作業者により、通知装置８０に調整値が設定される（Ｓ１０１）。調整値は、例えば、作業者が所望する位置調整後の、ピッチ方向およびロール方向の角度である。調整値は、パーソナルコンピュータなどの外部機器から設定されるが、これに限定されない。例えば、姿勢検出装置４０が入力部を備え、調整値は入力部を介して設定されてもよい。
【００６３】
その後、位置算出部５３は、通信部５１を介して、加速度センサ６１から加速度センサ値（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を取得する（Ｓ１０２）。
【００６４】
位置算出部５３は、加速度センサ値（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）から姿勢検出装置４０のピッチ方向の角度ΦＸとロール方向の角度ΦＹとを計算する（Ｓ１０３）。図８は、加速度センサ値から角度を計算する方法を説明するための図である。加速度センサ６１のＸａ，Ｙａ，Ｚａ軸と、車両２００のＸ，Ｙ，Ｚ軸とが図８に示すように傾いている場合、すなわち車両２００のピッチ方向において下方向に角度ΦＸだけ傾き、車両のロール方向において下方向に角度ΦＹだけ傾いている場合、次の式（１）（２）を用いて角度（ΦＸ，ΦＹ）が計算される。
【００６５】
【数１】
2019230198.tif 000003
【００６６】
【数２】
2019230198.tif 000004
【００６７】
図７に戻り、通知装置８０は、位置算出部５３で算出された姿勢検出装置４０の角度（ΦＸ，ΦＹ）を通知装置８０に表示して、作業者に通知する（Ｓ１０４）。このとき、通知装置８０は、角度（ΦＸ，ΦＹ）とともに調整値を表示する。
【００６８】
作業者は、通知装置８０に表示された角度（ΦＸ，ΦＹ）および調整値を視認して、角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しいか否かを判断する。角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しいと判断した場合（Ｓ１０５にてＹｅｓ）、作業者は位置調整装置６０を固定して、調整を完了する。
【００６９】
一方、角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しくないと判断した場合（Ｓ１０５にてＮｏ）、作業者は、位置調整装置の姿勢を手動で調整する（Ｓ１０６）。その後、位置算出部５３は、ステップＳ１０２からステップＳ１０５を再度行う。このようにして、作業者は、姿勢検出装置４０の位置を調整することができる。
【００７０】
１−４．まとめ
以上説明したように、位置調整装置６０は、基台７１ｂと、回転ステージ６６ａと、移動機構６６〜７１と、加速度センサ６１と、信号出力部７２と、を備える。基台７１ｂは、車両２００の一部に取り付けられる。回転ステージ６６ａは、姿勢検出装置４０に取り付けられる。移動機構６６〜７１は、基台７１ｂに対して回転ステージ６６ａを少なくとも直交する２つの軸方向に回転移動させる。加速度センサ６１は、回転ステージ６６ａ上に配置される。信号出力部７２は、加速度センサ６１の検出信号を送信する。
【００７１】
位置調整装置６０の移動機構は、第１回転機構６８と第２回転機構６７とを備える。第１回転機構６８は、ロール方向に回転ステージ６６ａを回転移動させる。第２回転機構６７は、ピッチ方向に回転ステージ６６ａを回転移動させる。ロール方向は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で車両２００の前後方向に伸びる軸に対して平行な軸を中心に回転させる方向である。ピッチ方向は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で車両２００の幅方向に伸びる軸に対して平行な軸を中心に回転させる方向である。また、車両２００の前後方向とは、車両２００の直進方向である。
【００７２】
このことにより、作業者は、基台７１ｂに対する回転ステージ６６ａの姿勢を、ロール方向およびピッチ方向に、手動で調整することができる。
【００７３】
位置調整装置６０の移動機構は、さらに、第３回転機構６６を備える。第３回転機構６６は、ヨー方向に回転ステージ６６ａを回転移動させる。ヨー方向は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で、車両２００の前後方向に伸びる軸および幅方向に伸びる軸に直交する軸に対して平行な軸を中心に回転させる方向である。
【００７４】
このことにより、作業者は、基台７１ｂに対する回転ステージ６６ａの姿勢を、ヨー方向にも、手動で調整することができる。
【００７５】
位置調整装置６０の移動機構は、さらに、第１スライド機構６９と、第２スライド機構７０と、第３スライド機構７１と、を備える。第１スライド機構６９は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で、Ｚ軸方向に回転ステージ６６aをスライド移動させる。第２スライド機構７０は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で、Ｙ軸方向に回転ステージ６６ａをスライド移動させる。第３スライド機構７１は、位置調整装置６０が車両２００に取り付けられた状態で、Ｘ軸方向に回転ステージ６６ａをスライド移動させる。
【００７６】
このことにより、作業者は、基台７１ｂに対して、回転ステージ６６ａのロール方向，ピッチ方向，ヨー方向の姿勢を維持したまま、回転ステージ６６ａをＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向に、手動で移動させることができる。
【００７７】
投影システム１００は、姿勢検出装置４０と、投影装置１０と、位置調整装置６０と、を備える。姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢を検出する。投影装置１０は、姿勢検出装置４０からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら車両情報を投影する。位置調整装置６０は、姿勢検出装置４０の車両２００に対する取り付け姿勢を調整するのに用いられる。
【００７８】
このことにより、作業者は、位置調整装置６０を操作して、車両２００に対する姿勢検出装置４０の姿勢を手動で調整することができる。したがって、本開示は、車両２００の姿勢検出精度が向上した、投影システムを提供することができる。
【００７９】
（実施の形態２）
実施の形態１では、作業者が手動で位置調整を行う位置調整装置を説明した。これに対して、本実施の形態では、自動で位置調整を行う位置調整装置を説明する。
【００８０】
２−１．投影システムの構成
図９は、本実施の形態の投影システム１００ａの内部構成を示すブロック図である。投影システム１００ａは、実施の形態１の位置調整装置６０に代えて位置調整装置６０ａを備えている。
【００８１】
位置調整装置６０ａは、実施の形態１の構成における加速度センサ６１に加えて、駆動制御部６２および複数の駆動部６６ｄ〜７１ｄをさらに備えている。駆動部６６ｄ〜７１ｄには、総称して符号６３を付す。
【００８２】
駆動部６３は、モータやアクチュエータなどで構成される。
【００８３】
駆動制御部６２は、外部機器との通信を行う通信回路、および外部機器からの制御命令に従って駆動部６３を駆動制御する駆動回路などで構成される。
【００８４】
加速度センサ６１は、姿勢検出装置４０、すなわち位置調整装置６０ａの姿勢を示す検出信号を、姿勢検出装置４０の取り付け角度情報として、補正処理装置５０に出力する。補正処理装置５０は、駆動制御部６２を介して駆動部６３を駆動する。位置調整装置６０ａは、駆動部６３により、姿勢検出装置４０の姿勢を車両２００に対して変化させる。
【００８５】
図１０は、本実施の形態における位置調整装置６０ａの各構成要素を示す図である。
【００８６】
図１０（ａ）は、第３回転機構６６’を示す。第３回転機構６６’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部６６ｄをさらに備える。駆動部６６ｄは、操作部６６ｃに連結され、回転ステージ６６ａを動作させることができる。
【００８７】
図１０（ｂ）は、第２回転機構６７’を示す。第２回転機構６７’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部６７ｄをさらに備える。駆動部６７ｄは、操作部６７ｃに連結され、回転ステージ６７ａを動作させることができる。
【００８８】
図１０（ｃ）は、第１回転機構６８’を示す。第１回転機構６８’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部６８ｄをさらに備える。駆動部６８ｄは、操作部６８ｃに連結され、回転ステージ６８ａを動作させることができる。
【００８９】
図１０（ｄ）は、第１スライド機構６９’を示す。第１スライド機構６９’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部６９ｄをさらに備える。駆動部６９ｄは、操作部６９ｃに連結され、昇降ステージ６９ａを動作させることができる。
【００９０】
図１０（ｅ）は、第２スライド機構７０’を示す。第２スライド機構７０’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部７０ｄをさらに備える。駆動部７０ｄは、操作部７０ｃに連結され、スライドステージ７０ａを動作させることができる。
【００９１】
図１０（ｆ）は、第３スライド機構７１’を示す。第３スライド機構７１’は、実施の形態１の構成に加えて、駆動部６９ｄをさらに備える。駆動部７１ｄは、操作部７１ｃに連結され、スライドステージ７１ａを動作させることができる。
【００９２】
２−２．動作
以上の構成を有する投影システム１００ａの姿勢検出装置４０の位置調整処理について、図１１を参照して説明する。図１１は、上記の位置調整の流れを示すフローチャートである。
【００９３】
位置調整装置６０ａの加速度センサ６１は、加速度センサ６１、すなわち、姿勢検出装置４０の姿勢を示す検出信号を、信号出力部７２を介して補正処理装置５０に送信する。補正処理装置５０の位置算出部５３は、加速度センサ６１から受信した検出信号に基づき、姿勢検出装置４０の取り付け角度を算出する。補正処理装置５０は、取り付け角度が好適になるまで位置調整装置６０を操作して、姿勢検出装置４０の姿勢を調整する。
【００９４】
最初に、位置算出部５３は、調整値を取得する（Ｓ２０１）。調整値は、例えば、作業者が所望する位置調整後の、ピッチ方向およびロール方向の角度である。調整値は、パーソナルコンピュータなどの外部機器から設定されるが、これに限定されない。例えば、姿勢検出装置４０が入力部を備え、調整値は入力部を介して設定されてもよい。
【００９５】
その後、位置算出部５３は、通信部５１を介して、加速度センサ６１から加速度センサ値（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を取得する（Ｓ２０２）。
【００９６】
位置算出部５３は、加速度センサ値（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）から姿勢検出装置４０のピッチ方向の角度ΦＸとロール方向の角度ΦＹとを計算する（Ｓ２０３）。計算方法は、実施の形態１に係る図７のステップＳ１０３と同様である。
【００９７】
位置算出部５３は、姿勢検出装置４０の角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しいか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【００９８】
位置算出部５３は、姿勢検出装置４０の角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しいと判断した場合（Ｓ２０４でＹｅｓ）、角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しいことを通知装置８０の表示器に表示して作業者に通知し（Ｓ２０５）、調整を完了する。
【００９９】
一方、位置算出部５３は、姿勢検出装置４０の角度（ΦＸ，ΦＹ）が調整値と等しくないと判断した場合（Ｓ２０４でＮｏ）、駆動制御部６２は通信部５１を介して目標値を取得する（Ｓ２０６）。
【０１００】
駆動制御部６２は、受信した目標値に従って駆動部６３を駆動して、姿勢検出装置４０の取り付け角度を調整する（Ｓ２０７）。
【０１０１】
駆動制御部６２は、駆動後の角度が目標値と等しいと判断した場合（Ｓ２０８でＹｅｓ）、駆動部６３の駆動を停止して、ステップＳ２０２からステップＳ１０４を再度行う。
【０１０２】
駆動制御部６２は、駆動後の角度が目標値と等しくないと判断した場合（Ｓ２０８でＮｏ）、ステップＳ２０７に遷移する。
【０１０３】
２−３．まとめ
以上説明したように、位置調整装置６０ａは、実施の形態１の位置調整装置６０と比較して、駆動部６７ｄ，６８ｄをさらに備える。駆動部６７ｄは、第２回転機構６７’を駆動する。駆動部６８ｄは、第１回転機構６８’を駆動する。
【０１０４】
このことにより、位置調整装置６０ａは、基台７１ｂに対する回転ステージ６６ａのロール方向，ピッチ方向の姿勢を、自動で調整することができる。
【０１０５】
位置調整装置６０ａは、実施の形態１の位置調整装置６０と比較して、駆動部６９ｄ，７０ｄ，７１ｄをさらに備える。駆動部６９ｄは、第１スライド機構６９’を駆動する。駆動部７０ｄは、第２スライド機構７０’を駆動する。駆動部７１ｄは、第３スライド機構７１’を駆動する。
【０１０６】
このことにより、位置調整装置６０ａは、基台７１ｂに対する回転ステージ６６ａのＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向の姿勢を、自動で調整することができる。
【０１０７】
投影システム１００は、姿勢検出装置４０と、投影装置１０と、位置調整装置６０ａと、を備える。姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢を検出する。投影装置１０は、姿勢検出装置４０からの検出結果を参照して投影位置を補正しながら車両情報を投影する。位置調整装置６０ａは、姿勢検出装置４０の車両２００に対する取り付け姿勢を調整するのに用いられる。
【０１０８】
このことにより、位置調整装置６０は、車両２００に対する姿勢検出装置４０の姿勢を自動で調整するので、作業者は、車両２００に対する姿勢検出装置４０の姿勢を容易に調整することができる。したがって、本開示は、車両２００の姿勢検出精度がより向上した、投影システムを提供することができる。
【０１０９】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【０１１０】
実施の形態２の投影システム１００ａは、補正処理装置５０内に位置算出部５３を備えるがこれに限定されない。例えば、図１２に示すように位置調整装置６０ａ内に位置算出部６４を備えてもよい。
【０１１１】
実施の形態１の位置調整装置６０は、基台７１ｂに対して姿勢検出装置４０を、６軸の方向に移動させたが、６軸のうちの少なくとも１つの方向に移動させるように構成されてもよい。例えば、位置調整装置６０は、姿勢検出装置４０を、ロール角方向およびピッチ角方向にのみ移動させるように構成されてもよい。その場合、位置調整装置６０は、第２回転機構６７および第１回転機構６８のみを備える。
【０１１２】
実施の形態２の位置調整装置６０ａは、基台７１ｂに対して姿勢検出装置４０を、６軸の方向に移動させたが、６軸のうちの少なくとも１つの方向に移動させるように構成されてもよい。例えば、位置調整装置６０ａは、姿勢検出装置４０を、ロール角方向およびピッチ角方向にのみ移動させるように構成されてもよい。その場合、位置調整装置６０ａは、第２回転機構６７’および第１回転機構６８’のみを備える。
【０１１３】
実施の形態１，２の加速度センサ６１は、位置調整装置６０，６０ａ内に配置されるが、加速度センサ６１は、他の装置に配置されてもよい。例えば、加速度センサ６１は、姿勢検出装置４０内に配置されてもよい。
【０１１４】
実施の形態２の位置調整装置６０ａは、移動機構６６’〜７１’それぞれに、駆動部を備えるが、移動機構６６’〜７１’のうちの少なくとも１つに、駆動部を備えればよい。例えば、第２回転機構６７’および第１回転機構６８’のみが駆動部を備えてもよい。
【０１１５】
実施の形態１，２の位置調整装置６０，６０ａは、姿勢検出装置４０を車両２００に取り付けるために使用されるが、他の装置を取り付けるために使用されてもよい。位置調整装置６０，６０ａは、所定のセンサ装置を車両２００に取り付けるために使用されてもよい。
【０１１６】
実施の形態１，２の姿勢検出装置４０は、３つの方向の角速度を検出するジャイロセンサ４１を１つ備えるが、姿勢検出装置４０はこのような構成に限定されない。例えば、姿勢検出装置４０は、１つの方向の角速度を検出するジャイロセンサを２つまたは３つ備えてもよい。この場合、２つまたは３つのジャイロセンサは、互いの軸が直交するように配置される。あるいは、姿勢検出装置４０は、１つの方向の角速度を検出するジャイロセンサを１つのみ備えてもよい。
【０１１７】
実施の形態１，２の位置調整装置６０，６０ａは、３つの方向の加速度を検出する加速度センサ６１を１つ備えるが、位置調整装置６０，６０ａはこのような構成に限定されない。例えば、位置調整装置６０，６０ａは、１つの方向の加速度を検出する加速度センサを２つまたは３つ備えてもよい。この場合、２つまたは３つの加速度センサは、互いの軸が直交するように配置される。あるいは、位置調整装置６０，６０ａは、１つの方向の加速度を検出する加速度センサを１つのみ備えてもよい。
【０１１８】
（１）位置調整装置６０，６０ａが１つの方向の加速度を検出する加速度センサを３つ備える場合
姿勢検出装置４０のピッチ方向およびロール方向の角度ΦＸΦＹそれぞれは、式（１）（２）を用いて計算される。なお、位置算出部５３は、ピッチ方向の角度ΦＸおよびロール方向の角度ΦＹのいずれか１つのみを計算してもよい。
【０１１９】
（２）位置調整装置６０，６０ａが１つの方向の加速度を検出する加速度センサを２つ備える場合
姿勢検出装置４０のピッチ方向およびロール方向の角度ΦＸΦＹそれぞれは、次の式（３）（４）を用いて計算される。このとき、第１の加速度センサは姿勢検出装置４０のピッチ軸と平行であるように配置され、第２の加速度センサは姿勢検出装置４０のロール軸と平行であるように配置される。Ａｘは、第１の加速度センサの出力値である。ＡｘＦｕｌｌは、重力加速度の向きと第１の加速度センサの軸の向きとが一致しているときの、第１の加速度センサの出力値である。Ａｙは、第２の加速度センサの出力値である。ＡｙＦｕｌｌは、重力加速度の向きと第２の加速度センサの軸の向きとが一致しているときの、第２の加速度センサの出力値である。なお、位置算出部５３は、ピッチ方向の角度ΦＸおよびロール方向の角度ΦＹのいずれか１つのみを計算してもよい。
【数３】
2019230198.tif 000005
【数４】
2019230198.tif 000006
【０１２０】
（３）位置調整装置６０，６０ａが１つの方向の加速度を検出する加速度センサを１つのみ備える場合
姿勢検出装置４０の角度Φは、次の式（５）を用いて計算される。ここで、加速度センサが、その軸が姿勢検出装置４０のピッチ軸と平行であるように配置された場合、ロール方向の角度Φのみが計算され、加速度センサが、その軸が姿勢検出装置４０のロール軸と平行であるように配置された場合、ピッチ方向の角度Φのみが計算される。
【数５】
2019230198.tif 000007
【０１２１】
実施の形態１，２の位置算出部５３は、ピッチ方向の角度ΦＸおよびロール方向の角度ΦＹの両方を計算したが、ピッチ方向の角度ΦＸおよびロール方向の角度ΦＹのいずれか１つのみを計算してもよい。
【０１２２】
実施の形態１，２の投影システム１００，１００ａは、車両２００に設置されている。しかし、本開示はこれに限定されない。投影システム１００，１００ａは、車両、船舶、航空機などの移動体に設置されてもよい。すなわち、位置調整装置６０，６０ａは、移動体の姿勢の変動を検出する姿勢検出装置４０の移動体への取付け位置を調整するものであってもよい。
【０１２３】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【０１２４】
従って、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【０１２５】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略等を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１０  投影装置
２０  情報取得装置
３０  表示処理装置
４０  姿勢検出装置
５０  補正処理装置
６０，６０ａ  位置調整装置
６１  加速度センサ
７２  信号出力部
１００，１００ａ  投影システム
２００  移動体（車両）
（Ｉｖ  虚像
Ｌｃ  表示光）
【図１】
2019230198.tif 000008
【図２】
2019230198.tif 000009
【図３】
2019230198.tif 000010
【図４】
2019230198.tif 000011
【図５】
2019230198.tif 000012
【図６】
2019230198.tif 000013
【図７】
2019230198.tif 000014
【図８】
2019230198.tif 000015
【図９】
2019230198.tif 000016
【図１０】
2019230198.tif 000017
【図１１】
2019230198.tif 000018
【図１２】
2019230198.tif 000019
【国際調査報告】
2019230198.tif 000020
2019230198.tif 000021
2019230198.tif 000022
2019230198.tif 000023