(57)【要約】  本開示の一態様の駐車支援装置は、ユーザが自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成された乗車検知部（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）と、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部によって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、該第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（Ｓ２７）と、を備える。
2021039404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
ユーザの出庫の意思に基づいて、前記駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、該第１目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された出庫誘導部（４７Ａ：Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
ユーザが前記自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成された乗車検知部（４７Ｂ：Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）と、
前記出庫誘導部の作動によって前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に前記乗車検知部によって前記乗車しようとする意思が検知されない場合に、前記駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、該第２目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（４７Ｃ：Ｓ２７）と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアには、複数の区画を備え、
前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、前記空き区画がある場合に、前記自動運転車両を誘導しない
ように構成された駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、現在時刻が前記混雑時間帯でない場合に、前記自動運転車両を誘導しない
ように構成された駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザが要求を入力可能に構成された端末装置（４３）から、前記入庫誘導部を作動させない旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、及び前記入庫誘導部が作動するとき、の少なくとも一方のときに、ユーザが所持する報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアは、前記自動運転車両が到着した駐車区画を含む、複数の区画を備え、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両が前記駐車区画に到着したことに応じて、タイマを起動させ、
前記乗車検知部は、前記タイマにより計時される時間が前記判定時間を経過した場合に、前記乗車しようとする意思が検知されないと判定する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、前記空き区画があると判定された場合、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
ように構成された駐車支援装置。
【請求項８】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか、前記混雑時間帯以外の通常時間帯であるかを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、現在時刻が前記通常時間帯の場合に、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
ように構成された駐車支援装置。
【請求項９】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記乗車エリアのシャッタが開状態にされたか否かを判定し、
前記シャッタが開状態にされた場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記自動運転車両から送信される検知通知を受信するよう構成され、
前記乗車検知部は、前記検知通知を受信した場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、前記自動運転車両が前記乗車エリアにあるとき、及び前記乗車検知部によりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことに応じて、前記報知装置に前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部がユーザを検知したことに応じて、前記報知装置に前記乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記報知装置から、前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨を含まず、前記第２目標位置に前記自動運転車両を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１９年８月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１５４５６２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−１５４５６２号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
上記の駐車支援装置として、自動運転車両を駐車場内で誘導する技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、駐車場に設置された端末装置をユーザが操作すると、出庫、すなわち、自動運転車両を駐車しておく駐車エリア内の駐車位置からユーザが乗車する乗車エリアまで自動運転車両を移動させる構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０５４１１６号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献１の構成では、自動運転車両が乗車エリアに移動後に、ユーザによる乗車が遅れると、ユーザを待つ自動運転車両に乗車エリアが占有され、他の車両の出庫の妨げになるという課題が見出された。このとき、単に、自動運転車両が乗車エリアに停車できる時間を制限すると、ユーザの利便性が損なわれる場合がある。
【０００６】
本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両が他の車両の出庫の妨げにくくすることにある。
【０００７】
本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両とする。
【０００８】
駐車支援装置は、出庫誘導部と、乗車検知部と、入庫誘導部と、を備える。出庫誘導部は、ユーザの出庫の意思に基づいて、駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、第１目標位置に自動運転車両を誘導するように構成される。
【０００９】
乗車検知部は、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、ユーザが自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成される。入庫誘導部は、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部によって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成される。
【００１０】
このような構成によれば、自動運転車両が乗車エリアに到着後、判定時間が経過すると、自動運転車両を駐車位置に移動させるので、自動運転車両が乗車エリアを長時間占有することを抑制することができる。また、判定時間以内にユーザが自動運転車両に接近したときに自動運転車両が移動することを抑制することができる。よって、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両が他の車両の出庫の妨げにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】駐車場の平面図である。
【図２】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】管理装置の制御部における機能ブロック図である。
【図４】管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。
【図５】自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。
【図６】自動運転車両が出庫車室に到着した際に表示されるコンテンツである。
【図７】管理装置が実行するコンテンツ決定処理のフローチャートである。
【図８】ユーザが検知された場合に表示されるコンテンツである。
【図９Ａ】ユーザが検知されておらず、且つ、タイマを延長可能な場合に表示されるコンテンツである。
【図９Ｂ】ユーザが検知されておらず、且つ、タイマを延長不可能な場合に表示されるコンテンツである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
【００１３】
［１−１．駐車支援システム１の構成］
駐車支援システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
【００１４】
入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３及び出庫車室５には、図１及び図２に示すように、複数のユーザ検知部４５が備えられる。ユーザ検知部４５は、入庫車室３及び出庫車室５の複数の区画のそれぞれに備えられる。
【００１５】
ユーザ検知部４５は、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思を検知するための構成であり、本実施形態では、例えば、上下に開閉するシャッタとして構成される。シャッタが開状態であるときに、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思があることが検知され、シャッタが閉状態であるときに、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思がないことが検知される。
【００１６】
入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
【００１７】
なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
【００１８】
自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置に相当する管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
【００１９】
入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員等のユーザは、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
【００２０】
出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。ユーザは、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
【００２１】
駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の駐車エリアを備える。複数の駐車エリアは、それぞれ複数の区画を備える。
【００２２】
入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
【００２３】
図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、報知装置４４と、前述した複数のユーザ検知部４５と、を備える。
【００２４】
管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２５】
制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００２６】
制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び自走開始指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、出庫誘導部４７Ａと、乗車検知部４７Ｂと、入庫誘導部４７Ｃと、区画判定部４７Ｄと、時間帯判定部４７Ｅと、時間延長部４７Ｆと、通知送信部４７Ｇと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ〜４７Ｇの作動については後述する。
【００２７】
メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
【００２８】
インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
【００２９】
駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
【００３０】
端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００３１】
端末装置４３は、例えば、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
【００３２】
報知装置４４は、管理装置３９と無線通信可能に構成され、管理装置３９から自動運転車両１８の状態を含むデータを受信することによって、自動運転車両１８の状態が画像や音声で報知される。報知装置４４は、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置として構成される。報知装置４４は、ユーザへの通知を行う通知部として機能する、例えば、ディスプレイ及びスピーカを備える。報知装置４４は、管理装置３９からの指令に応じて、ディスプレイおよびスピーカを通じて画像や音声でユーザに対する報知を行う。なお、ディスプレイは表示部の一例に対応する。
【００３３】
また、報知装置４４は、ユーザが自動運転車両１８の作動に関する指示を入力できるようにも構成される。本実施形態では、ユーザは、報知装置４４に後述する延長要求を入力することができる。報知装置４４は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思を入力操作として受けてもよい。報知装置４４は、ユーザによる入力操作に応じて、出庫要求信号を管理装置３９に出力する。報知装置４４は、ユーザが要求を入力可能に構成された操作端末の一例に対応する。
【００３４】
自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
【００３５】
センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００３６】
位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００３７】
［１−２．処理］
［１−２−１．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図４に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。
【００３８】
出庫設定処理は、例えば、管理装置３９が出庫要求信号を受信すると開始される処理である。ここで、出庫要求信号とは、自動運転車両１８を駐車位置から出庫車室５に移動させる要求を示す信号であり、端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。
【００３９】
出庫設定処理では、まずステップ（以下、Ｓとする）１１で、管理装置３９の出庫誘導部４７Ａは、誘導経路を設定する。この際、出庫誘導部４７Ａは、目標位置を選定する。目標位置としては、出庫車室５における、車両が停車していない区画、すなわち空きの状態である区画が選定される。出庫誘導部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に停車するとき、その区画の識別情報と、停車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで停車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、停車終了の情報とを管理装置３９に送る。
【００４０】
出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、出庫誘導部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
【００４１】
出庫誘導部４７Ａは、目標位置を設定後、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、目標位置として設定された出庫車室５の区画までの経路を設定する。
【００４２】
続いて、Ｓ１２では、出庫誘導部４７Ａが、前記Ｓ１１で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。つまり、出庫誘導部４７Ａが、自動運転車両１８に対して誘導経路情報を送信する。自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信すると、誘導経路に沿って自動運転を開始する。
【００４３】
続いて、出庫誘導部４７Ａは、Ｓ１３で、到着通知を受信したか否かを判定する。到着通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では出庫車室５の区画、に到着したときに、自動運転車両１８が送信する通知である。到着通知を受信しなかった場合、Ｓ１３を繰り返す。
【００４４】
到着通知を受信した場合、Ｓ１４で、管理装置３９の通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に出庫報知を行う。出庫報知は、自動運転車両１８が出庫車室５への出庫が完了した旨をユーザに報知するための信号である。報知装置４４は、出庫報知を受けると、出庫報知に従う画像及び音声で、ユーザに対して報知を行う。
【００４５】
ここで、ユーザに対する報知画像には、延長要求を入力させる画像と、再駐車要求を入力させる画像とが含まれる。ユーザは、報知装置４４に表示された報知画像上で、延長要求を入力させる画像、或いは再駐車要求を入力させる画像を選択すると、報知装置４４は、後述する延長要求信号、或いは再駐車要求信号を管理装置３９に送信する。
【００４６】
続いて、Ｓ２１で、管理装置３９の乗車検知部４７Ｂは、判定時間を計時するためのタイマを起動させる。なお、タイマの起動時には、タイマは一旦リセットされる。判定時間は、自動運転車両１８が出庫車室５での滞在を許可される上限の時間であり、駐車場毎に予め設定される。
【００４７】
続いて、Ｓ２２で、乗車検知部４７Ｂは、ユーザ検知部４５が出庫車室５の区画にてユーザを検知したか否かを判定する。本実施形態の場合、シャッタが開状態にされたか否かを判定する。なお、それぞれのシャッタは、例えば、シャッタ付近に設置された開閉スイッチをユーザが操作することで開閉される。また、管理装置３９が自動運転車両１８から後述する検知通知を受信した場合にも、乗車検知部４７Ｂは、ユーザを検知したと判定する。乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されると、乗車検知部４７Ｂは、ユーザが自動運転車両１８に接近していると判定する。
【００４８】
ユーザが検知されていなければ、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思がないとみなして、本処理をＳ２４に移行する。また、Ｓ２２でユーザが検知されていれば、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思があるとみなして、Ｓ２３で、乗車検知部４７Ｂは、判定時間を計時するためのタイマを停止させる。
【００４９】
続いて、Ｓ２４で、乗車検知部４７Ｂは、タイマが満了したか否かを判定する。タイマは、前述の判定時間が経過したときに満了したと判定される。タイマが満了してれば、Ｓ３１に移行する。
【００５０】
タイマが満了していなければ、Ｓ２５で、出庫誘導部４７Ａは、再駐車要求信号の有無を判定する。再駐車要求信号は、自動運転車両１８を駐車位置に戻すことを要求する信号である。再駐車要求信号は、ユーザの入力操作に応じて端末装置４３或いは報知装置４４が管理装置３９に出力する信号である。
【００５１】
再駐車要求信号があれば、本処理をＳ２７に移行する。再駐車要求信号がなければ、Ｓ２６で、出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８が出庫車室５から出口２７に向けて走行したか否かを判定する。自動運転車両１８が出口２７に向けて走行していなければ、出庫誘導部４７Ａは本処理をＳ２２に戻す。また、自動運転車両１８が出口２７に向けて走行していれば、出庫誘導部４７Ａは本処理を終了する。
【００５２】
ところで、管理装置３９の時間延長部４７Ｆは、Ｓ３１で、延長要求信号の有無を判定する。延長要求信号は、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求である。延長要求信号は、ユーザの入力操作に応じて端末装置４３或いは報知装置４４が管理装置３９に出力する信号である。
【００５３】
延長要求信号があれば、時間延長部４７Ｆは、Ｓ３２で、判定時間を計時するためのタイマを延長し、Ｓ２５に移行する。タイマの延長は、例えば、タイマをリセットする、或いは、判定時間をより大きな値に変更する、等によって実現される。
【００５４】
タイマの延長に関して、ユーザは端末装置４３或いは報知装置４４を操作し、判定時間を設定してもよい。例えば、端末装置４３或いは報知装置４４に予め設定された１つ又は２以上の延長時間を表示し、ユーザが選択できるようにしてもよい。あるいは、ユーザが任意の延長時間を入力できるようにしてもよい。自動運転車両１８が出庫車室５に待機する時間を調整することで、ユーザの行動予定により適合させることができる。
【００５５】
タイマの延長あるいはリセットは、所定の回数、例えば、１回に限定してもよい。この場合、ユーザが２回目の延長あるいはリセットを実行しようとした場合は、時間延長部４７Ｆは延長あるいはリセットできない旨を通知し、Ｓ３３に移行してもよい。このような構成により、自動運転車両１８のユーザが乗車しようとしている場合は、自動運転車両１８が出庫車室５に待機するので出庫車室５に到着したユーザは速やかに自動運転車両１８に乗車できる。その他のユーザにとっては、タイマの延長の回数が限られているので、所定の時間以上、出庫車室５が占有される状況を回避できる。
【００５６】
延長要求信号がなければ、管理装置３９の時間帯判定部４７Ｅは、Ｓ３３で、現在時刻が、出庫が多い時間帯、換言すれば、乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定する。出庫が多い時間帯は、駐車場毎に任意に設定される。また、時間帯判定部４７Ｅは、混雑時間帯に加えて、混雑時間帯以外の時間帯を通常時間帯として記憶してもよい。通常時間帯は、２４時間のうち混雑時間帯以外の時間帯すべてであってもよい。あるいは、店舗等の施設２２の営業時間のうち混雑時間帯以外の時間帯であってもよい。
【００５７】
現在時刻が、出庫が多い時間帯でなければ、Ｓ２５に移行する。時間帯判定部４７Ｅは、現在時刻が通常時間帯の場合に、自動運転車両１８を出庫車室に駐車させつづける。また、現在時刻が、出庫が多い時間帯であれば、管理装置３９の区画判定部４７Ｄは、Ｓ３４で、乗車エリアの複数の区画に車両が存在しない空き区画があるか否かを判定する。
【００５８】
空き区画があれば、本処理はＳ２５に移行する。この場合、自動運転車両１８は出庫車室に駐車されつづける。また、空き区画がなければ、Ｓ２７に移行し、管理装置３９の入庫誘導部４７Ｃは、駐車場７への走行指示を送信する。
【００５９】
つまり、入庫誘導部４７Ｃは、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部４７Ｂによって意思が検知されない場合、駐車場７への走行指示を送信する。ただし、下記［ａ］〜［ｄ］の何れかの場合には、判定時間を延長する、或いは自動運転車両１８が出庫車室５に判定時間を超えて留まることを許容する。
［ａ］入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求である延長要求を受けた場合
［ｂ］現在時刻が混雑時間帯でない場合
［ｃ］出庫車室５に空き区画がある場合
［ｄ］再駐車要求信号がない場合
なお、入庫誘導部４７Ｃが、駐車場への走行指示を送信する際には、Ｓ１１と同様に、駐車場７内の駐車位置を目標位置として、誘導経路を設定し、この誘導経路を走行指示として、自動運転車両１８に送信する。この処理では、入庫誘導部４７Ｃは、例えば、自動運転車両１８が出庫車室５に移動する直前に駐車されていた駐車位置を目標位置とする。また、入庫誘導部４７Ｃは、駐車場７の空き状態の区画を新たに探索し目標位置としてもよい。また、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求は、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求に対応する。
【００６０】
続いて、Ｓ２８で、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に再入庫報知を行う。再入庫報知は、自動運転車両１８が駐車位置に戻される旨、つまり再入庫される旨をユーザに報知するための信号である。報知装置４４は、再入庫報知を受けると、再入庫報知に従う画像及び音声で、ユーザへの報知を行う。Ｓ２８の後、本処理は終了する。
【００６１】
ここで、上記の処理において、管理装置３９の通知送信部４７Ｇが、報知装置４４に実施させる報知について説明する。以下の説明では、通知送信部４７Ｇは報知装置４４に画像を表示させる態様を記載する。通知送信部４７Ｇは報知装置４４に音声を出力させてもよい。また、通知送信部４７Ｇは、ショートメッセージサービス（ショートメールとも呼ぶ）によるテキストを送信し、テキストを報知装置４４に表示させてもよい。なお、通知送信部４７Ｇからの指令により報知装置４４のディスプレイおよびスピーカから出力される、画像、テキスト、音声、通知音などはコンテンツの一例である。
【００６２】
図６の出庫報知画像１００Ａは、Ｓ１４での出庫報知にともなう画像の一例であり、出庫報知コンテンツの一例である。出庫報知画像１００Ａには、車両の絵、出庫車室に到着した旨を示すメッセージ、及び、出庫車室５に向かうことを促すメッセージ、が含まれる。出庫報知画像１００Ａを見たユーザは直感的に自動運転車両１８が出庫車室５に到着したことを把握する。なお、車両の絵の代わりに、ユーザの自動運転車両１８をインフラ４１のカメラにて撮影し、自動運転車両１８の画像を加工し使用してもよい。画像は、正面から撮影した自動運転車両１８でもよい。
【００６３】
Ｓ２２では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂ、区画判定部４７Ｄおよび時間帯判定部４７Ｅの判定結果に応じて、報知装置４４に報知させる画像を変更する。つまり、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたか否かと、ユーザによるタイマの延長が可能か否かにより、報知装置４４に表示される画像を変更する。
【００６４】
図７は、管理装置３９により実行されるコンテンツ決定処理のフローチャートである。図７では、報知装置４４に表示させるコンテンツとして、画像が設定される。本処理は、Ｓ２２でユーザ検知部４５が出庫車室５の区画にてユーザを検知したか否かを判定する際に、通知送信部４７Ｇにより実施される。コンテンツ決定処理は、出庫設定処理とは別に、並列で実施されてもよい。
【００６５】
Ｓ７０では、通知送信部４７ＧはＳ２２の乗車検知部４７Ｂの判定結果を取得する。Ｓ７０でユーザが検知されている場合は、本処理はＳ７２に移行する。
【００６６】
Ｓ７２では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に表示させる画像として見送り画像１０１Ａを設定する。見送り画像１０１Ａは、乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツの一例である。例えば図８に示すように、見送り画像１０１Ａは、施設２２への来店を感謝するメッセージを表示する。Ｓ７２ののち、本処理はＳ８２に移行する。なお、見送り画像１０１Ａを含むコンテンツのテンプレートとなるデータはメモリ５３に記憶されている。
【００６７】
Ｓ７０でユーザが検知されていない場合、本処理はＳ７４に移行する。Ｓ７４では、通知送信部４７Ｇは、時間帯判定部４７Ｅの判定結果を取得する。現在時刻が、出庫が多い時間帯でなければ、Ｓ７８に移行する。現在時刻が、出庫が多い時間帯あれば、Ｓ７６に移行する。
【００６８】
Ｓ７６では、通知送信部４７Ｇは、区画判定部４７Ｄの判定結果を取得する。出庫車室５に空き区画があれば、本処理はＳ７８に移行する。出庫車室５に空き区画がなければ、Ｓ８０に移行する。
【００６９】
Ｓ７８では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に表示させる画像として、第１待機コンテンツを設定する。図９Ａの第１待機画像１０２Ａは、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツの一例である。第１待機画像１０２Ａは、ユーザが検知されない場合で、且つ、ユーザによるタイマの延長が可能な場合に報知装置４４のディスプレイに表示される。言い換えると、第１待機画像１０２Ａは、ユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合に、ディスプレイに表示される。
【００７０】
第１待機画像１０２Ａは、出庫車室５にて自動運転車両１８が待機している旨のメッセージ、タイマ満了までの時間、タイマの延長を要求する画像、及び、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像を表示する。タイマの延長を要求する画像と自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像は、例えば、ボタン画像として表示される。Ｓ７８で第１待機コンテンツを設定すると、Ｓ８２に移行する。
【００７１】
ユーザがタイマの延長を要求する画像を選択すると、自動運転車両１８の出庫車室５での待機時間を延長できる。なお、ユーザによりタイマの延長を要求する画像が選択されたか否かは、Ｓ３１で判定される。
【００７２】
ユーザが再駐車要求信号を送信する画像を選択すると、報知装置４４から、管理装置３９に再駐車要求信号が出力される。Ｓ２５では、出庫誘導部４７Ａは、再駐車要求信号の有無を判定する。
【００７３】
なお、タイマの延長は、所定の回数、例えば、１回に限定してもよい。時間延長部４７Ｆは、自動運転車両１８に対する延長回数をカウントし記憶する。所定の回数を超えると、報知装置４４のディスプレイには、後述する第２待機コンテンツが表示される。
【００７４】
なお、延長回数は、所定の回数に限られなくてもよい。この場合、タイマを延長すると、図９Ａの第１待機画像１０２Ａが再度表示される。
【００７５】
なお、ユーザがタイマの延長を要求する画像を選択すると、延長時間を設定する別の画像が表示されてもよい。延長時間のかわりに、時刻が設定されてもよい。
【００７６】
Ｓ８０では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に送信する画像として、第２待機コンテンツを設定する。図９Ｂの第２待機画像１０２Ｂは、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、駐車場内の駐車位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツの一例である。第２待機画像１０２Ｂは、ユーザが検知されない場合で、且つ、ユーザによるタイマの延長ができない場合に報知装置４４のディスプレイに表示される。言い換えると、第２待機画像１０２Ｂは、ユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合に、報知装置４４のディスプレイに表示される。第２待機画像１０２Ｂは、出庫車室５にて自動運転車両１８が待機している旨のメッセージ、タイマ満了までの時間、タイマが満了すると自動運転車両１８は駐車場へ再入庫する旨のメッセージ、及び、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像を表示する。本処理は、画像を選択したのち、Ｓ８２に移行する。
【００７７】
Ｓ８２では、通知送信部４７Ｂは、報知装置４４に対して、設定された画像を通知させるための指令を送信する。報知装置４４は、設定された画像を通知させるための指令に基づいて、報知装置４４のディスプレイに画像を表示する。設定された画像を通知させるための指令は、例えば、通知装置４７Ｇにて生成された画像であってもよいし、生成された画像と画像を表示する指令であってもよい。
【００７８】
ユーザは、報知装置４４への入力操作により自動運転車両１８の再入庫を指示できる。ユーザがタイマ満了まで出庫車室に戻ることができないと判断する場合、または、ユーザの行動予定が変更し出庫車室に戻る意思がない場合に、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像は選択される。タイマの満了を待たずに、自動運転車両１８を再駐車することで、出庫車室５が占有される状況を回避できる。
【００７９】
ユーザが検知されると、報知装置４４は見送り画像１０１Ａを表示する。このような構成によれば、ユーザに施設２２での用件が完了した感じさせることで、速やかに出庫車室５から出口への走行を開始することが期待できる。
【００８０】
本開示によれば、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、判定時間のあいだ自動運転車両１８が乗車エリアにあるとき、及び乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持しユーザの要求を入力可能な報知装置４４に、通知を行ってもよい。
【００８１】
通知送信部４７Ｇは、自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことに応じて、報知装置４４に自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
【００８２】
通知送信部４７Ｇは、乗車検知部がユーザを検知したことに応じて、報知装置４４に乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
駐車支援装置１は、報知装置４４から入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を受けると、判定時間を延長する時間延長部４７Ｆを備えてもよい。
【００８３】
通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
【００８４】
通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを送信してもよい。
【００８５】
この構成によれば、ユーザが出庫車室５またはその周辺にいなくとも、自動運転車両１８が出庫車室に到着したか否かを把握できる。ユーザがタイマの延長を入力できるか否かに応じて、第１待機コンテンツと第２待機コンテンツが設定される。ユーザが延長要求を入力操作したにも関わらず、タイマを延長できない事態を回避できる。
【００８６】
ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとしている場合は、タイマを延長することで、出庫車室５に到着したユーザは速やかに自動運転車両１８に乗車できる。その他のユーザにとっては、タイマの延長の回数が限られているので、所定の時間以上、出庫車室５が占有される状況を回避できる。  
【００８７】
［１−２−２．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図５に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８が、駐車位置から出庫車室５まで自走する処理である。なお、自動出庫処理では、その後の状況により、自動運転車両１８が、出庫車室５から駐車位置まで自走する処理を実施する場合がある。
【００８８】
自動出庫処理では、図５に示すように、自動運転車両１８の制御部６９は、Ｓ５１で、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はＳ５２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はＳ５１を繰り返す。
【００８９】
Ｓ５２で、制御部６９は、自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に基づき、自動運転車両１８を走行させる。自動運転により、自動運転車両１８は走行する。
【００９０】
続いて、制御部６９は、Ｓ５３で、目標位置である出庫車室５に到着したか否かを判定する。出庫車室５に到着した場合、本処理はＳ５４に進む。出庫車室５に到着していない場合、本処理はＳ５３を繰り返す。
【００９１】
続いて、制御部６９は、Ｓ５４で、通信部６７を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。
【００９２】
続いて、制御部６９は、Ｓ６１で、自動運転車両１８にてユーザを検知したか否かを判定する。ここでは、自動運転車両１８のドアロックが解除された場合、自動運転車両１８のイグニッション等の電源が操作された場合、或いは、自動運転車両１８のリモコンキーからの電波が検知された場合等に、ユーザを検知したと判定する。
【００９３】
ユーザを検知していれば、Ｓ６２で、制御部６９は、検知通知を管理装置３９に送信する。管理装置３９は、検知通知を受信し、ユーザを検知したと判定する。ユーザを検知していなければ、本処理はＳ５５に移行する。
【００９４】
続いて、制御部６９は、Ｓ５５で、駐車場７への走行指示を受信したか否かを判定する。駐車場７への走行指示は管理装置３９にて送信される。駐車場７への走行指示を受信していなければ、本処理はＳ５５の処理を繰り返す。
【００９５】
また、駐車場７への走行指示を受信していれば、制御部６９は、Ｓ５６で、走行指示に含まれる誘導経路に従って自動運転車両１８を自動走行させる。この処理が終了すると、本処理は終了する。
【００９６】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００９７】
（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。自動運転車両１８は、駐車場内で、当該管理装置３９が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両である。
【００９８】
管理装置３９は、出庫誘導部４７Ａと、乗車検知部４７Ｂと、入庫誘導部４７Ｃと、を備える。出庫誘導部４７Ａは、ユーザの出庫の意思に基づいて、駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、第１目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
【００９９】
乗車検知部４７Ｂは、例えば、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、或いは常時継続的等、任意のタイミングで、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思を検知するように構成される。なお、乗車しようとする意志は、ユーザの出庫の意思とは異なり、これらの各意思は、別々の意思である。入庫誘導部４７Ｃは、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部４７Ｂによって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
【０１００】
このような構成によれば、自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、判定時間が経過すると、自動運転車両１８を駐車位置に移動させるので、自動運転車両１８が乗車エリアを長時間占有することを抑制することができる。また、判定時間以内にユーザが自動運転車両１８に接近したときに自動運転車両１８が移動することを抑制することができる。よって、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両１８が他の車両の出庫の妨げにくくすることができる。
【０１０１】
（１ｂ）本開示の一態様においては、乗車エリアには、複数の区画を備える。区画判定部４７Ｄは、乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成される。入庫誘導部４７Ｃは、空き区画がある場合に、自動運転車両１８を駐車位置に誘導しないように構成される。また、入庫誘導部４７Ｃは、空き区画があると判定された場合、自動運転車両１８を駐車区画に駐車させつづけるように構成される。
【０１０２】
このような構成によれば、乗車エリア内に空き区画がある場合には、自動運転車両１８が乗車エリア内の区画を占有することを許容する構成とすることができる。よって、ユーザの利便性を向上させることができる。乗車エリア内に空き区画がある場合には、自動運転車両１８はタイマが満了しても乗車エリアにとどまることから、自動運転車両１８の自走を減らすことができ、燃料消費またはバッテリ電力の消費を抑制することができる。自動運転車両１８が駐車場７に再入庫しないことにより、他のユーザにとっては、他のユーザの自動運転車両が利用可能な駐車場７が増えるとともに、誘導経路の選択肢が増加するので、利便性が向上する。
【０１０３】
（１ｃ）本開示の一態様において、時間帯判定部４７Ｅは、現在時刻が、乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定するように構成される。入庫誘導部４７Ｃは、現在時刻が混雑時間帯でない場合に、自動運転車両１８を駐車位置に誘導しないように構成される。また、入庫誘導部４７Ｃは、現在時刻が通常時間帯の場合に、自動運転車両１８を駐車区画に駐車させつづけるように構成される。
【０１０４】
このような構成によれば、時間帯によって乗車エリアが混雑するか否かを判定できるので、簡素な構成で自動運転車両１８を再入庫するか否かを判定することができる。さらに上述したように、自動運転車両１８の自走を減らすことによる効果が得られる。
【０１０５】
（１ｄ−１）本開示の一態様において、時間延長部４７Ｆは、ユーザが要求を入力可能に構成された端末装置４３から、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求を受けると、判定時間を延長するように構成される。
【０１０６】
（１ｄ−２）また、時間延長部４７Ｆは、報知装置４４から、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求、換言すれば入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を受けると、判定時間を延長するように構成されてもよい。
【０１０７】
（１ｄ−３）上記（１ｄ−１）及び（１ｄ−２）の構成によれば、ユーザの要求に応じて判定時間を延長することができるので、ユーザから要求があった場合にしばらくの間は自動運転車両１８が再入庫されることを抑制することができる。さらに上述したように、自動運転車両１８の自走を減らすことによる効果が得られる。
【０１０８】
（１ｅ）本開示の一態様において、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、及び入庫誘導部４７Ｃが作動するとき、の少なくとも一方のときに、ユーザが所持する報知装置４４に、通知を行うように構成される。
【０１０９】
このような構成によれば、報知装置４４を用いて自動運転車両１８の位置や自動運転車両１８の移動状況をユーザに報知することができる。
【０１１０】
（１ｆ）本開示の一態様では、乗車エリアは、自動運転車両１８が到着した駐車区画を含む、複数の区画を備え、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８が駐車区画に到着したことに応じて、タイマを起動させ、タイマにより計時される時間が判定時間を経過した場合に、乗車しようとする意思が検知されないと判定するように構成される。
【０１１１】
このような構成によれば、タイマにより計時される時間が判定時間を経過するか否かに応じて乗車しようとする意志が無いことを判定することができる。
【０１１２】
（１ｇ）本開示の一態様では、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８に乗車しようとする意思として、乗車エリアのシャッタが開状態にされたか否かを判定し、シャッタが開状態にされた場合に、ユーザは自動運転車両１８に乗車しようとする意思があると検知するように構成される。
【０１１３】
このような構成によれば、シャッタが開状態であるか否かに応じて、乗車しようとする意志の有無を判定することができる。
【０１１４】
（１ｈ）本開示の一態様では、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８に乗車しようとする意思として、自動運転車両１８から送信される検知通知を受信するよう構成され、検知通知を受信した場合に、ユーザは自動運転車両１８に乗車しようとする意思があると検知するように構成される。
【０１１５】
このような構成によれば、自動運転車両１８から送信される検知通知が送信されたか否かに応じて、乗車しようとする意志の有無を判定することができる。
【０１１６】
（１ｉ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、自動運転車両１８が乗車エリアにあるとき、及び乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置４４に、通知を行うように構成される。
【０１１７】
このような構成によれば、ユーザが自動運転車両１８に乗車可能なとき等に報知装置４４にて通知を行うことができる。
【０１１８】
（１ｊ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことに応じて、報知装置４４に自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
【０１１９】
このような構成によれば、ユーザに対して出庫報知コンテンツで自動運転車両１８１８に乗車可能な旨を通知することができる。
【０１２０】
（１ｋ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂがユーザを検知したことに応じて、報知装置４４に乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
【０１２１】
このような構成によれば、ユーザに対して検知コンテンツでユーザが検知されたことを通知することができる。
【０１２２】
（１ｌ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
【０１２３】
このような構成によれば、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知することができるので、ユーザの意志により、自動運転車両１８１８が再度入庫されないように設定することができる。
【０１２４】
（１ｍ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
【０１２５】
このような構成によれば、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを送信することができる。
【０１２６】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１２７】
（２ａ）上記実施形態では、ユーザ検知部４５は、シャッタとして構成されたが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザ検知部４５は、感熱センサによって自動運転車両１８に接近するユーザを検知する構成等としてもよい。また、上記実施形態では、自動運転車両１８のドアロックの状態を検知する構成、自動運転車両１８のイグニッション等の電源の状態を検知する構成、等を自動運転車両１８が備えたが、ユーザ検知部４５が検知してもよい。
【０１２８】
ユーザ検知部４５は、出庫車室５に設置された、出庫車室５の内部を撮影するカメラとして構成されてもよい。この場合、ユーザ検知部４５は、カメラ画像を解析し、出庫車室５にユーザが存在するか否かを判定する。カメラ画像にユーザが映っている場合、ユーザを検知したと判定してもよい。
【０１２９】
また、乗車検知部４７Ｂは、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置のＧＰＳ機能により得られる位置情報を利用してもよい。この場合、乗車検知部４７Ｂは、無線端末装置より受信した位置情報に基づいて、無線端末装置が施設２２の入口２３の周辺の所定のエリアにあるかどうかを判定するとよい。無線端末装置が所定エリア内にあると判定した場合に、ユーザを検知したと判定するとよい。
【０１３０】
また、ユーザの出庫の意思は、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置への入力操作により実施されてもよい。つまり、報知装置４４が、出庫報知に従う画像及び音声を出力したのちに（Ｓ１４）、ユーザが乗車する予定か否かを入力または選択できる画像が報知装置４４の画面が表示されてもよい。
【０１３１】
上記の構成によっても、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思があるか否かを判定することができる。
【０１３２】
（２ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１３３】
（２ｃ）前述した管理装置３９の他、当該管理装置３９を構成要素とする駐車支援システム１、当該管理装置３９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【図１】
2021039404.tif 000003
【図２】
2021039404.tif 000004
【図３】
2021039404.tif 000005
【図４】
2021039404.tif 000006
【図５】
2021039404.tif 000007
【図６】
2021039404.tif 000008
【図７】
2021039404.tif 000009
【図８】
2021039404.tif 000010
【図９Ａ】
2021039404.tif 000011
【図９Ｂ】
2021039404.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月27日(2021.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
ユーザの出庫の意思に基づいて、前記駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、該第１目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された出庫誘導部（４７Ａ：Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
ユーザが前記自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成された乗車検知部（４７Ｂ：Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）と、
前記出庫誘導部の作動によって前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に前記乗車検知部によって前記乗車しようとする意思が検知されない場合に、前記駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、該第２目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（４７Ｃ：Ｓ２７）と、
現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）と、
を備え、
前記入庫誘導部は、現在時刻が前記混雑時間帯でない場合に、前記自動運転車両を誘導しない
ように構成された駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアには、複数の区画を備え、
前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、前記空き区画がある場合に、前記自動運転車両を誘導しない
ように構成された駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着した場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
をさらに備え、
前記通知送信部は、前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことに応じて、前記報知装置に前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成され、
前記出庫報知コンテンツは、前記自動運転車両の画像、及び出庫車室に到着した旨を示すメッセージを含む
ように構成された駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザが要求を入力可能に構成された端末装置（４３）から、前記入庫誘導部を作動させない旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、及び前記入庫誘導部が作動するとき、の少なくとも一方のときに、ユーザが所持する報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアは、前記自動運転車両が到着した駐車区画を含む、複数の区画を備え、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両が前記駐車区画に到着したことに応じて、タイマを起動させ、
前記乗車検知部は、前記タイマにより計時される時間が前記判定時間を経過した場合に、前記乗車しようとする意思が検知されないと判定する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、前記空き区画があると判定された場合、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
ように構成された駐車支援装置。
【請求項８】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか、前記混雑時間帯以外の通常時間帯であるかを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）、をさらに備え、
前記入庫誘導部は、現在時刻が前記通常時間帯の場合に、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
ように構成された駐車支援装置。
【請求項９】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記乗車エリアのシャッタが開状態にされたか否かを判定し、
前記シャッタが開状態にされた場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記自動運転車両から送信される検知通知を受信するよう構成され、
前記乗車検知部は、前記検知通知を受信した場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、前記自動運転車両が前記乗車エリアにあるとき、及び前記乗車検知部によりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことに応じて、前記報知装置に前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部がユーザを検知したことに応じて、前記報知装置に前記乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記報知装置から、前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨を含まず、前記第２目標位置に前記自動運転車両を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
ように構成された駐車支援装置。
【国際調査報告】
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2021039404.tif 000014
2021039404.tif 000015
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