(57)【要約】実装装置の実装制御部は、実装条件情報で指定された位置のフィーダから部品を実装部に採取させる。移動型作業装置の移動制御部は、装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、実装部により部品を採取可能な予備の装着部に交換用フィーダを装着させる。実装制御部は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、実装条件情報で指定されていない位置の予備の装着部に装着された交換用フィーダから実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、移動制御部は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、部品切れのフィーダを収容部に回収する一方、回収したフィーダに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダをフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。
2020039543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、前記実装部を制御する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムであって、
前記実装制御部は、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させ、
前記移動制御部は、前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、前記実装部により部品を採取可能な予備の装着部に該交換用フィーダを装着させ、
前記実装制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記実装条件情報で指定されていない位置の前記予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行し、
前記移動制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記フィーダを回収した装着部に移動及び装着させる、
実装システム。
【請求項２】
前記実装システムは、前記交換用フィーダを装着することが可能な１以上の前記予備の装着部を確保する、請求項１に記載の実装システム。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させる、請求項１又は２に記載の実装システム。
【請求項４】
前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、
前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、
前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取る、請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装システム。
【請求項５】
前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させる、請求項４に記載の実装システム。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の実装システム。
【請求項７】
前記実装制御部は、前記予備部品採取処理を実行中に前記移動型作業装置によって前記部品切れのフィーダが回収されると、前記実装部による前記交換用フィーダからの部品の採取を停止させ、その後、前記実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載の実装システム。
【請求項８】
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置を含む実装システムに用いられ、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを移動し前記予備の装着部に装着させ、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させる移動制御部と、
を備えた移動型作業装置。
【請求項９】
前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させる、請求項８に記載の移動型作業装置。
【請求項１０】
前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、
前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、
前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取る、請求項８又は９に記載の移動型作業装置。
【請求項１１】
前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させる、請求項１０に記載の移動型作業装置。
【請求項１２】
前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先する、請求項８〜１１のいずれか１項に記載の移動型作業装置。
【請求項１３】
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部と、を備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
（ａ）前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを前記移動型作業装置により移動し前記予備の装着部に装着させるステップと、
（ｂ）前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記移動型作業装置に回収させる一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させるステップと、
を含む移動作業管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書では、実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法を開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装装置としては、フィーダから部品を採取可能なセットエリアとフィーダから部品を採取できないストックエリアとを有し、部品の残ったフィーダを一旦、ストックエリアへ退避させ、ストックエリアに待機するフィーダをセットエリアへ移動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装装置では、部品切れのフィーダが同一時期に多発することを抑制可能であり、フィーダ交換時に実装装置の稼働停止をより抑制することができる。また、実装装置としては、最も早く部品切れとなる部品種のフィーダを共用スペアユニット保持部に装着し、フィーダの部品切れが起きると、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この実装装置では、部品切れによる実装装置の停止をより抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０１３１０７号パンフレット
【特許文献２】特開２００５−２３５９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の実装装置では、部品切れのフィーダが同一時期に多発することを抑制可能であり、フィーダ交換時に実装装置の可動停止をより抑制することができるが、まだ十分でなく、更なる改良が望まれていた。また、特許文献２の実装装置では、共用スペアユニット保持部のフィーダから部品を採取するように切り替えて実装処理を継続するが、この処理を継続すると、本来とは異なる位置から部品を採取する時間が長くなるため、実装処理の効率が低下することがあった。【０００５】
本開示は、効率よく実装処理を実行することができる実装システム、移動型作業装置及び移動作業管理方法を提供することを主目的とする。【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示の実装システムは、
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、前記実装部を制御する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部とを備えた移動型作業装置と、を含む実装システムであって、
前記実装制御部は、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させ、
前記移動制御部は、前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、前記実装部により部品を採取可能な予備の装着部に該交換用フィーダを装着させ、
前記実装制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記実装条件情報で指定されていない位置の前記予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に前記部品を採取させる予備部品採取処理を実行し、
前記移動制御部は、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、前記部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記フィーダを回収した装着部に移動及び装着させるものである。【０００８】
この実装システムでは、実装装置は、実装条件情報で指定された位置のフィーダから部品を実装部に採取させる。次に、装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、この部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、実装部により部品を採取可能な予備の装着部にこの交換用フィーダを装着する。続いて、実装装置は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、実装条件情報で指定されていない位置の予備の装着部に装着された交換用フィーダから実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、移動型作業装置は、部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると、部品切れのフィーダを収容部に回収する一方、回収したフィーダに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダをそのフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。この実装システムでは、部品切れが予測されると、予備の装着部に該交換用フィーダを装着し、予備部品採取処理によって実装処理を継続させる一方、部品切れが起きると予備部品採取処理を実行している交換用フィーダを正規の位置へ移動させる。この実装システムでは、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実装システム１０の一例を示す概略説明図。
【図２】実装装置１５及びローダ１８の構成の概略を示す説明図。
【図３】記憶部２３に記憶された配置状態情報２５の一例を示す説明図。
【図４】実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図５】ローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図６】フィーダ補給処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図７】フィーダ１７を移動する一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装装置１５及び移動型作業装置であるローダ１８の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置１５の記憶部２３に記憶された配置状態情報２５の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。
【００１１】
実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装する処理を行う装置が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、部品を実装するものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、フィーダ保管部１３と、管理ＰＣ１４と、実装装置１５と、自動搬送車１６と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９などを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。フィーダ保管部１３は、実装装置１５で用いられるフィーダ１７を保管する保管場所である。フィーダ保管部１３は、印刷検査装置１２と実装装置１５との間の搬送装置の下部に設けられている。
【００１２】
実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、記憶部２３と、基板処理部２６と、供給部２７と、実装部３０と、通信部３５とを備える。実装制御部２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０へ制御信号を出力し、基板処理部２６や供給部２７、実装部３０からの信号を入力する。記憶部２３には、実装条件情報２４や配置状態情報２５などが記憶されている。実装条件情報２４は、生産ジョブであり、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品を採取するフィーダ１７の装着位置などの情報が含まれている。この実装条件情報２４は、実装効率が高い採取順及び配置順などをホストＰＣ１９が作成し、ホストＰＣ１９から送信されて記憶部２３に記憶される。また、実装条件情報２４は、供給部２７の実装用装着部２８のうち、詳しくは後述する予備の装着部（予備装着部２８ａとも称する）が１以上確保されて作成されている。配置状態情報２５は、現在の実装装置１５の供給部２７に装着されているフィーダ１７の種別及び使用状態（部品種別及び部品残数など）を含む情報である。配置状態情報２５には、供給部２７のモジュール番号、装着部の位置を示す装着部番号、装着部に装着されたフィーダ１７のＩＤ、フィーダ１７が保持している部品名、及びその部品残数などが含まれている。また、配置状態情報２５には、予備装着部２８ａの情報を含むものとしてもよい。配置状態情報２５は、フィーダ１７の装着、装着解除が行われると、現状の内容に適宜更新される。通信部３５は、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。
【００１３】
基板処理部２６は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２６は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
【００１４】
供給部２７は、実装部３０へ部品を供給するユニットである。この供給部２７は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。供給部２７は、図２に示すように、前方にフィーダ１７を装着可能な上下２つの装着部を有する。上段は実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８であり、下段は実装部３０が部品を採取できないバッファ用装着部２９である。なお、ここでは、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９を装着部と総称する。この装着部は、所定数（例えば４や１２など）ごとにまとめられたモジュール単位で管理されているものとしてもよい。この供給部２７は、所定間隔でＸ方向に複数配列されフィーダ１７のレール部材が挿入されるスロット３８と、フィーダ１７の先端に設けられたコネクタが挿入される接続部３９とが配設されている。フィーダ１７は、図示しないコントローラを備えている。このコントローラは、フィーダ１７に含まれるテープのＩＤや部品種別、部品残数などの情報を記憶している。フィーダ１７が接続部３９に接続されると、このコントローラはフィーダ１７の情報を実装制御部２０へ送信する。
【００１５】
実装部３０は、部品を供給部２７から採取し、基板処理部２６に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部３０は、ヘッド移動部３１と、実装ヘッド３２と、ノズル３３とを備えている。ヘッド移動部３１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド３２は、１以上の部品を採取してヘッド移動部３１によりＸＹ方向へ移動するものである。この実装ヘッド３２は、スライダに取り外し可能に装着されている。実装ヘッド３２の下面には、１以上のノズル３３が取り外し可能に装着されている。ノズル３３は、負圧を利用して部品を採取するものである。なお、部品を採取する採取部材は、ノズル３３のほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。
【００１６】
管理ＰＣ１４は、フィーダ１７の管理を行う装置であり、ローダ１８が実行する実行データなどを作成する移動作業管理装置である。管理ＰＣ１４は、管理制御部４０と、記憶部４３と、通信部４７と、表示部４８と、入力装置４９とを備えている。管理制御部４０は、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部４３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。図１に示すように、記憶部４３には、実装条件情報４４や、配置状態情報４５などが記憶されている。実装条件情報４４は、実装条件情報２４と同じデータであり、ホストＰＣ１９などから取得される。配置状態情報４５は、配置状態情報２５と同じデータであり実装装置１５から取得される。通信部４７は、実装装置１５やホストＰＣ１９などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。表示部４８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置４９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。
【００１７】
自動搬送車１６は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない保管庫とフィーダ保管部１３との間で自動搬送するものである。
【００１８】
ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、移動制御部５０と、記憶部５３と、収容部５４と、交換部５５と、移動部５６と、通信部５７とを備えている。移動制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶するものであり、配置実行情報４５などが記憶される。収容部５４は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。この収容部５４は、例えば、４つのフィーダ１７を収容可能に構成されている。交換部５５は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部５５は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。交換部５５は、実装用装着部２８でのフィーダ１７の装着及び装着解除と、バッファ用装着部２９でのフィーダ１７の装着及び装着解除を実行する。移動部５６は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レール１８ａに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。通信部５７は、管理ＰＣ１４や実装装置１５などの外部機器と情報のやりとりを行うインタフェースである。このローダ１８は、現在位置や実行した作業内容を管理ＰＣ１４へ出力する。
【００１９】
ホストＰＣ１９（図１参照）は、実装システム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る制御部と、各種情報を記憶する記憶部と、実装システム１０や自動搬送車１６、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部とを備えている。ホストＰＣ１９は、部品の実装処理に用いられる実装条件情報を作成、管理するほか、実装システム１０の情報を取得、管理する。
【００２０】
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず実装装置１５が部品を基板Ｓへ実装する処理について説明する。図４は、実装装置１５の実装制御部２０が有するＣＰＵ２１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装装置１５の記憶部２３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ２１は、今回生産する基板Ｓの実装条件情報を取得する（Ｓ１００）。ＣＰＵ２１は、実装条件情報をホストＰＣ１９から取得するものとする。次に、ＣＰＵ２１は、部品切れのフィーダ１７（部品切れフィーダ１７ｃ（図７参照）とも称する）があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、実装開始直後には、部品切れフィーダ１７ｃは無いものと判定される。部品切れフィーダ１７ｃがないときには、ＣＰＵ２１は、実装処理を実行する（Ｓ１９０）。実装処理では、ＣＰＵ２１は、実装条件情報２４に基づき、予め設定された位置のフィーダ１７から部品を実装ヘッド３２に採取させ、基板Ｓの配置位置へ移動させ配置させる。
【００２１】
次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ２００）。次に、ＣＰＵ２１は、部品残数が部品切れ予告を行うべき所定の予告数に至っているフィーダ１７があるか否か、及び部品残数が部品切れに至っているフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ２１０）。ＣＰＵ２１は、Ｓ２１０で肯定判定すると、該当する情報を出力する（Ｓ２２０）。具体的には、ＣＰＵ２１は、部品残数が所定の予告数に至っているフィーダ１７があるときには、該当するフィーダ１７の部品切れ予告を管理ＰＣ１４へ出力する。この部品切れ予告は、部品切れの予測に含まれるものであり、あと少しで部品切れに至るフィーダ１７があることを報知する情報である。この部品切れ予告は、例えば、部品残数が所定の予告数以下になったとき、または、部品残数と単位時間あたりに消費される部品数とから計算される部品切れまでの時間が所定時間に至ったときなどにより判定することができる。また、部品残数が部品切れに至っているフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ２１は、該当するフィーダ１７の部品切れ発生を管理ＰＣ１４へ出力する。Ｓ２２０のあと、または、Ｓ２１０で部品切れ予告や部品切れがないときには、ＣＰＵ２１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定する（Ｓ２３０）。生産が完了していないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０以降の処理を実行する。
【００２２】
一方、Ｓ１１０で部品切れフィーダ１７ｃがあるときには、実装条件情報２４で指定されていない位置である予備の装着部（予備装着部２８ａ）に交換用フィーダ１７ｂが装着されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここで、交換用フィーダ１７ｂとは、部品切れフィーダ１７ｃと同じ部品を保持したテープを有する次に用いるフィーダ１７をいう。この予備装着部２８ａとは、実装部３０が部品を採取可能な実装用装着部２８のうち、交換用フィーダ１７ｂを装着するために事前に確保された装着部をいう。この予備装着部２８ａは、ホストＰＣ１９により設定された実装条件情報２４において、実装処理において常に空きの装着部となるように設定されることによって確保されているものとしてもよい。予備装着部２８ａは、最低１つ確保されるが、装着部の全体数と装着すべきフィーダ１７の数から実装処理の効率低下が起きない程度の数として経験的に設定されるものとしてもよい。Ｓ１２０で予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂがあるときには、ＣＰＵ２１は、該当する部品に対しては予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂから部品を採取する予備部品採取処理を実行し、その他の部品については通常の実装処理を実行する（Ｓ１３０）。
【００２３】
次に、ＣＰＵ２１は、使用した部品の部品残数を更新し、ホストＰＣ１９や管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１４０）。続いて、ＣＰＵ２１は、Ｓ２１０の処理と同様に、部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ１５０）。部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７があると判定されたときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０の処理と同様に、該当する情報を管理ＰＣ１４へ出力する（Ｓ１６０）。Ｓ１６０のあと、または、Ｓ１５０で部品切れ予告及び部品切れ発生のフィーダ１７がないと判定されたあと、ＣＰＵ２１は、予備装着部２８ａに装着された予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されたか否かを判定する（Ｓ１７０）。予備部品採取処理は、実装条件情報２４で予定していない位置から部品を採取する処理であることから、実装装置１５では、ローダ１８により、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを正規の装着部の位置へできるだけ早く移動するよう設定されている。ＣＰＵ２１は、Ｓ１７０において、この予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂの装着解除を判定する。予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されていないときには、ＣＰＵ２１は、Ｓ１３０以降の処理、即ち交換用フィーダ１７ｂを用いた予備部品採取処理を含む実装処理を継続する。一方、Ｓ１７０で予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂが装着解除されたときには、実装部３０の動作、特に実装ヘッド３２の動作を一時停止し（Ｓ１８０）、Ｓ１１０以降の処理を実行する。このとき、ローダ１８は、交換用フィーダ１７ｂを装着解除し、部品切れフィーダ１７ｃを回収し、回収した位置に装着解除した交換用フィーダ１７ｂを装着させる処理を実行する。そして交換用フィーダ１７ｂが正規の装着部に装着されると、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０で部品切れフィーダ１７ｃがないと判定し、Ｓ１９０以降の処理が実行される。このように、実装装置１５では、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いた予備部品採取処理を実行することにより、実装処理の中断をできるだけ回避するのである。
【００２４】
次に、管理ＰＣ１４により行われるローダ１８の作業管理を実行する処理について説明する。管理ＰＣ１４はローダ１８へ作業内容を指令し、ローダ１８は管理ＰＣ１４からの指令に従って作業を実行する。図５は、管理ＰＣ１４の管理制御部４０が有するＣＰＵ４１により実行されるローダ作業管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ１４の記憶部４３に記憶され、実装システム１０の起動後に実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ４１は、実装条件情報４４に基づいて予備装着部２８ａの位置を確認し（Ｓ３００）、部品切れが発生している部品切れフィーダ１７ｃがあるか否かを実装装置１５から取得した情報に基づいて判定する（Ｓ３１０）。部品切れフィーダ１７ｃがないときには、ＣＰＵ４１は、部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａがあるか否かを判定する（Ｓ３５０）。予告フィーダ１７ａが無いときには、ＣＰＵ４１は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ３８０）。実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７とは、例えば、予備部品採取処理中の交換用フィーダ１７ｂや実装用装着部２８に装着されている部品切れフィーダ１７ｃなどが該当する。Ｓ３８０は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７を優先的に処理するための判定である。
【００２５】
実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ４１は、事前配置を要するフィーダがあるか否かを判定する（Ｓ３９０）。事前配置とは、部品切れの発生、ひいては部品切れ予告より充分前に、部品切れがその後発生するであろうフィーダ１７を予測し、この予測されるフィーダ１７の近傍（例えばバッファ用装着部２９）に、その予測されるフィーダ１７に対応する交換用フィーダ１７ｂを事前に置く処理である。部品切れが発生するフィーダの予測は、例えば、単位時間あたりの部品の消費数と現在の部品残数とに基づいて、所定の予測部品数に至るまでの時間を計算することによって行うことができる。事前配置を要するフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ２１は、部品切れが予測されるフィーダ１７の交換用フィーダ１７ｂをフィーダ保管部１３からその近傍であるバッファ用装着部２９へ移動させる事前配置指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ４００）。ＣＰＵ４１は、事前配置の対象となるフィーダ１７が装着されているモジュールを優先して事前配置する装着部の位置を設定する。この事前配置指令には、受け取る交換用フィーダ１７ｂの位置と事前配置する装着部の位置とが含まれている。事前配置指令を取得したローダ１８は、指定された受け取り先で交換用フィーダ１７ｂを受け取り、指定された装着先（例えば、バッファ用装着部２９の空きスロット）へこの交換用フィーダ１７ｂを装着させる。Ｓ４００のあと、または、Ｓ３９０で事前配置を要するフィーダがないときには、ＣＰＵ４１は、フィーダ保管部１３へ返却を要する部品切れフィーダ１７ｃがバッファ用装着部２９にあるか否かを判定する（Ｓ４１０）。返却を要する部品切れフィーダ１７ｃがあるときには、ＣＰＵ４１は、この部品切れフィーダ１７ｃを受け取りフィーダ保管部１３へ返却する返却指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ４２０）。この返却指令には、受け取る部品切れフィーダ１７ｃの装着部の位置と、返却するフィーダ保管部１３の位置とが含まれている。返却指令を取得したローダ１８は、指定された受け取り先のバッファ用装着部２９で部品切れフィーダ１７ｃを受け取り、指定された返却先へこの部品切れフィーダ１７ｃを移動させる。Ｓ４２０のあと、または、Ｓ４１０で返却を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ４１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ４３０）、基板Ｓの生産が完了していないときには、Ｓ３００以降の処理を実行する一方、Ｓ４３０で基板Ｓの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
【００２６】
一方、実装処理が継続され、Ｓ３５０で部品切れ予告がなされた予告フィーダ１７ａがあると判定されたときには、ＣＰＵ４１は、予備装着部２８ａに空きがあるか否かを判定し（Ｓ３６０）、予備装着部２８ａに空きがあるときには、予告フィーダ１７ａに対応する交換用フィーダ１７ｂを受け取り予備装着部２８ａへ装着させる予備装着指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３７０）。この予備装着指令には、受け取る交換用フィーダ１７ｂの位置と装着する予備装着部２８ａの位置とが含まれている。ＣＰＵ４１は、配置状態情報４５に基づいて、事前配置されたバッファ用装着部２９やフィーダ保管部１３などを交換用フィーダ１７ｂの受け取り先に設定する。なお、予備装着部２８ａに空きがない場合は、ＣＰＵ４１は、予告フィーダ１７ａの情報を記憶部４３に記憶し、その後Ｓ３５０で肯定判定するものとしてもよい。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ３７０のあと、または、Ｓ３６０で予備装着部２８ａに空きがないときには、Ｓ３８０以降の処理を実行する。
【００２７】
実装処理が更に継続され、Ｓ３１０で部品切れが発生している部品切れフィーダ１７ｃがあると判定されたときには、ＣＰＵ４１は、バッファ用装着部２９に空きがあるか否かを判定し（Ｓ３２０）、バッファ用装着部２９に空きがあるときには、該当する部品切れフィーダ１７ｃを回収してバッファ用装着部２９へ移動して装着させ、部品切れフィーダ１７ｃが装着されていた部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させる交換指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３３０）。この交換指令には、回収する部品切れフィーダ１７ｃの位置とそこに装着すべき交換用フィーダ１７ｂの位置とが含まれている。部品切れフィーダ１７ｃがあるときは、実装装置１５は、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いて予備部品採取処理を実行している。したがって、ＣＰＵ４１は、交換用フィーダ１７ｂの受け取り先を予備装着部２８ａに設定する。一方、バッファ用装着部２９に空きがないときには、ＣＰＵ４１は、該当する部品切れフィーダ１７ｃを回収し、部品切れフィーダ１７ｃが装着されていた部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させたのち、回収した部品切れフィーダ１７ｃをフィーダ保管部１３へ移動させる交換指令を作成し、ローダ１８へ出力する（Ｓ３４０）。なお、実装用装着部２８で部品切れフィーダ１７ｃが同時期に多数発生した場合、ＣＰＵ４１は、その部品切れフィーダ１７ｃの情報を記憶部４３に記憶しておき、その後Ｓ３１０で肯定判定し、順番に交換指令を行うものとする。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３０、または、Ｓ３４０のあと、Ｓ３５０以降の処理を実行する。このように、管理ＰＣ１４は、フィーダ１７を交換し、実装処理を継続させる。
【００２８】
次に、各種指令を取得したローダ１８が実行するフィーダ補給処理について説明する。図６は、ローダ１８の移動制御部５０が有するＣＰＵ５１により実行されるフィーダ補給処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ローダ１８の記憶部５３に記憶され、ローダ１８の起動後に繰り返し実行される。このルーチンを開始すると、まず、ＣＰＵ５１は、部品切れに基づく交換指令があるか否かを判定し（Ｓ５００）、交換指令があるときには、上述した交換指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取りこれを部品切れフィーダ１７ｃと交換する交換処理を実行し（Ｓ５１０）、Ｓ５００以降の処理を実行する。ローダ１８は、この交換指令を優先的に処理するものとした。一方、Ｓ５００で交換指令がないときには、ＣＰＵ５１は、予備装着指令があるか否かを判定し（Ｓ５２０）、予備装着指令があるときには、上述した予備装着指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取り予備装着部２８ａへ装着させる処理を実行する（Ｓ５３０）。
【００２９】
Ｓ５３０のあと、または、Ｓ５２０で予備装着指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるか否かを判定する（Ｓ５４０）。Ｓ５４０は、上述したＳ３８０と同様に、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７を優先的に処理するための判定である。実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７があるときには、ＣＰＵ５１は、Ｓ５００以降の処理を実行する。一方、実装用装着部２８で交換を要するフィーダ１７がないときには、ＣＰＵ５１は、事前配置指令があるか否かを判定する（Ｓ５５０）。事前配置指令があるときには、ＣＰＵ５１は、上述した事前配置指令に基づき、交換用フィーダ１７ｂを受け取りこれをバッファ用装着部２９に装着させる事前配置処理を実行する（Ｓ５６０）。
【００３０】
Ｓ５６０のあと、または、Ｓ５５０で事前配置指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、返却指令があるか否かを判定する（Ｓ５７０）。返却指令があるときには、ＣＰＵ５１は、上述した返却指令に基づき、部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９から受け取り、これをフィーダ保管部１３へ返却する返却処理を実行する（Ｓ５８０）。一方、Ｓ５８０のあと、または、Ｓ５７０で返却指令が無いときには、ＣＰＵ５１は、基板Ｓの生産が完了したか否かを判定し（Ｓ５９０）、基板Ｓの生産が完了していないときには、Ｓ５００以降の処理を実行する一方、Ｓ５９０で基板Ｓの生産が完了したときには、このルーチンを終了する。
【００３１】
図７は、フィーダ１７を移動する一例を示す説明図であり、図７Ａが予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂを装着する図、図７Ｂが部品切れフィーダ１７ｃを回収し交換用フィーダ１７ｂを移動する図、図７Ｃが交換用フィーダ１７ｂを部品切れ装着部２８ｃに装着する図、図７Ｄが部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９へ移動する図である。なお、図７では、実装用装着部２８の＃１，＃２が予備装着部２８ａ、＃４が予告装着部２８ｂ及び部品切れ装着部２８ｃ、＃８が空き装着部２８ｄである場合を説明する。ローダ１８は、作業時間に余裕があるときに事前配置処理を実行し、交換用フィーダ１７ｂをバッファ用装着部２９へ移動させておく。これにより、ローダ１８は、短い移動距離で交換用フィーダ１７ｂを受け取ることができる（図７Ａ）。次に、ローダ１８は、部品切れが予告された予告フィーダ１７ａがあると、それに対応する交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａへ装着させる（図７Ａ）。次に、ローダ１８は、部品切れが生じた部品切れフィーダ１７ｃがあると、対応する交換用フィーダ１７ｂと交換する処理を実行する（図７Ｂ）。ローダ１８は、移動時間や他の作業中など、部品切れフィーダ１７ｃが生じても、すぐに対応できない場合がある。この場合、実装装置１５は、予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂを用いる予備部品採取処理を実行し、実装処理を継続させる。また、実装装置１５は、部品切れフィーダ１７ｃが装着解除されると、正規の位置へ交換用フィーダ１７ｂが装着されるものとして、実装処理を一時停止する。続いて、ローダ１８は、正規の位置である部品切れ装着部２８ｃに交換用フィーダ１７ｂを装着させる（図７Ｃ）。すると、実装装置１５は、交換されたフィーダ１７から部品を採取する実装処理を実行する。そして、ローダ１８は、回収した部品切れフィーダ１７ｃを空きのバッファ用装着部２９へ一時的に退避させる（図７Ｄ）。その後、ローダ１８は、作業時間に余裕があるときに、部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９からフィーダ保管部１３へ移動させる返却処理を実行する。このように、ローダ１８は、部品切れという時間の余裕があまりない状況において、より短い移動距離でフィーダ１７の交換などを効率よく行うのである。
【００３２】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１５が実装装置に相当し、ローダ１８が移動型作業装置に相当する。また、供給部２７が供給部に相当し、実装用装着部２８及びバッファ用装着部２９が装着部に相当し、実装部３０が実装部に相当し、実装制御部２０が実装制御部に相当し、収容部５４が収容部に相当し、移動制御部５０が移動制御部に相当し、フィーダ保管部１３が保管部に相当する。また、テープが保持部材に相当し、基板Ｓが実装対象物に相当する。
【００３３】
以上説明した実装システム１０において、実装装置１５は、実装条件情報２４で指定された位置のフィーダ１７から部品を実装部３０に採取させる。次に、装着部に装着されたフィーダ１７の部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダ１７ｂを移動し、実装部３０により部品を採取可能な予備装着部２８ａにこの交換用フィーダ１７ｂを装着する。続いて、実装装置１５は、部品切れが予測されるフィーダ１７の部品切れが発生すると、実装条件情報２４で指定されていない位置の予備装着部２８ａに装着された交換用フィーダ１７ｂから実装部３０に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する。そして、ローダ１８は、部品切れが予測されるフィーダ１７の部品切れが発生すると、部品切れフィーダ１７ｃを収容部５４に回収する一方、回収した部品切れフィーダ１７ｃに対応する予備部品採取処理が行われている交換用フィーダ１７ｂをそのフィーダを回収した装着部に移動及び装着させる。この実装システム１０では、部品切れが予測されると、予備装着部２８ａに交換用フィーダ１７ｂを装着し、予備部品採取処理によって実装処理を継続させる一方、部品切れが起きると予備部品採取処理を実行している交換用フィーダ１７ｂを正規の位置へ移動させる。この実装システム１０では、交換用フィーダ１７ｂを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、ローダ１８が交換用フィーダ１７ｂの交換を行っている際に他のフィーダ１７に部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れフィーダ１７ｃの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システム１０では、効率よく実装処理を実行することができる。
【００３４】
また、実装システム１０は、交換用フィーダ１７ｂを装着することが可能な１以上の予備装着部２８ａを確保するため、予備部品採取処理をできるだけ確実に実行することができる。更に、移動制御部５０は、バッファ用装着部２９及びフィーダ保管部１３のうちいずれかから交換用フィーダ１７ｂを受け取る。ローダ１８は、交換用フィーダ１７ｂを実装システム１０内で受け取るため、移動時間を低減することができる。更にまた、移動制御部５０は、収容部５４に回収した部品切れフィーダ１７ｃをバッファ用装着部２９に装着させ、その後、バッファ用装着部２９に装着された部品切れフィーダ１７ｃをフィーダ保管部１３へ移動させる。この実装システム１０では、供給部２７内でフィーダ１７を交換したのち、例えばローダ１８の作業時間に空きがあるときに使用後のフィーダ１７をフィーダ保管部１３に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。そしてまた、移動制御部５０は、部品切れフィーダ１７ｃを交換用フィーダ１７ｂに交換する作業を他の作業（例えば、返却作業や事前配置作業）に比して優先するため、実装処理の停止の原因となる部品切れを解消することによって、実装処理の停止をより抑制することができる。そして更に、実装制御部２０は、予備部品採取処理中にローダ１８によって部品切れフィーダ１７ｃが回収されると、実装部３０による交換用フィーダ１７ｂからの部品の採取を停止させ、その後、実装条件情報２４で指定された位置のフィーダ１７から部品を実装部に採取させる。この実装システム１０は、部品切れフィーダ１７ｃが回収されると、交換用フィーダ１７ｂの位置替えを予測して実装部３０による交換用フィーダ１７ｂからの部品の採取を停止させる。その後、部品切れフィーダ１７ｃを回収した装着部に交換用フィーダ１７ｂが装着されると、この装着されたフィーダ１７から実装部３０に部品を採取させる。このように、部品切れフィーダ１７ｃの回収をトリガーとし、円滑に交換用フィーダ１７ｂの位置替えを実行することができる。
【００３５】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３６】
例えば、上述した実施形態では、予備装着部２８ａを予め確保するものとしたが、特にこれに限定されず、空き装着部２８ｄを予備の装着部とするものとしてもよい。
【００３７】
また、上述した実施形態では、Ｓ３５０で部品切れの予告あり、Ｓ３６０で予備装着部２８ａに空きがあるときに交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａに装着するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、ローダ１８は、部品切れの予告がないときであっても、予備装着部２８ａに空きがあれば、次に部品切れになるフィーダ１７に対応する交換用フィーダ１７ｂを予備装着部２８ａに装着するものとしてもよい。こうしても、予備部品採取処理を実行することができる。
【００３８】
上述した実施形態では、供給部２７は、複数の装着部ごとにまとめられた１以上のモジュールを含むものとしたが、特にこれに限定されず、モジュールを含まないものとしてもよい。
【００３９】
上述した実施形態では、実装装置１５の正面側にのみ供給部２７を有するものとして説明したが、実装装置１５の後方側にも供給部２７を有するものとしてもよい。そして、実装システム１０は、後方側の供給部２７にも予備装着部２８ａを確保するものとしてもよい。後方側の供給部２７は、実装用装着部２８とバッファ用装着部２９とを有するものとしてもよい。
【００４０】
上述した実施形態では、部品切れの予測や部品切れ発生を判定するＳ１５０，Ｓ１６０，Ｓ２１０，Ｓ２２０の処理を実装装置１５で行うものとして説明したが、特にこれに限定されず、他の装置、例えば、管理ＰＣ１４やホストＰＣ１９などでこの判定処理を行うものとしてもよい。管理ＰＣ１４は、判定処理を行った装置から判定結果を取得してもよいし、部品残数を取得して管理制御部４０で判定処理を行い判定結果を取得するものとしてもよい。
【００４１】
上述した実施形態では、実装システム１０は、印刷装置１１、印刷検査装置１２、フィーダ保管部１３、管理ＰＣ１４、実装装置１５を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、上記装置のうち１以上を省略してもよいし、上記以外の装置を加えるものとしてもよい。
【００４２】
上述した実施形態では、フィーダ保管部１３に設置された管理ＰＣ１４が、ローダ１８を管理するものとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、ホストＰＣ１９や実装装置１５、ローダ１８など、他の装置にこの機能を設けてもよい。また、上述した実施形態では、ローダ１８がフィーダ１７の装着や回収を行うものとしたが、特にこれに限定されず、自動搬送車１６が行うものとしてもよい。
【００４３】
上述した実施形態では、本開示を実装システム１０や実装装置１５、ローダ１８の形態に適用して説明したが、本開示をホストＰＣ１９に適用するものとしてもよいし、移動作業管理方法としてもよい。
【００４４】
ここで、本開示の実装関連装置具び実装システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装システムは、前記交換用フィーダを装着することが可能な１以上の前記予備の装着部を確保するものとしてもよい。この実装システムでは、予備部品採取処理をできるだけ確実に実行することができる。ここで、実装システムは、予備の装着部数を、実装処理の効率低下が起きない程度の数として経験的に定めるものとしてもよい。
【００４５】
本開示の実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させるものとしてもよい。この実装システムでは、予備部品採取処理の実行を継続することができる。
【００４６】
本開示の実装システムにおいて、前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取るものとしてもよい。移動型作業装置は、交換用フィーダを実装システム内で受け取るため、移動時間を低減することができる。この実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させるものとしてもよい。この実装システムでは、供給部内でフィーダを交換したのち、例えば移動型作業装置の時間のあるときに使用後のフィーダを保管部に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。
【００４７】
本開示の実装システムにおいて、前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先するものとしてもよい。この実装システムでは、実装処理の停止をより抑制することができる。
【００４８】
本開示の実装システムにおいて、前記実装制御部は、前記予備部品採取処理を実行中に前記移動型作業装置によって前記部品切れのフィーダが回収されると、前記実装部による前記交換用フィーダからの部品の採取を停止させ、その後、前記実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させるものとしてもよい。この実装システムは、部品切れのフィーダが回収されると、交換用フィーダの位置替えを予測して実装部による交換用フィーダからの部品の採取を停止させる。その後、部品切れのフィーダを回収した装着部に交換用フィーダが装着されると、この装着されたフィーダから実装部に部品を採取させる。このように、部品切れのフィーダの回収をトリガーとし、円滑に交換用フィーダの位置替えを実行することができる。
【００４９】
本開示の移動型作業装置は、
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置を含む実装システムに用いられ、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動型作業装置であって、
前記フィーダを収容する収容部と、
前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを移動し前記予備の装着部に装着させ、前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記収容部に回収する一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させる移動制御部と、
を備えたものである。
【００５０】
この移動型作業装置では、上述した実装システムと同様に、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。
【００５１】
本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記予備の装着部に空きが生じると、次に部品切れが予測される部品を保持した交換用フィーダを移動し、該予備の装着部に該交換用フィーダを装着させるものとしてもよい。この移動型作業装置では、予備部品採取処理の実行を継続することができる。
【００５２】
本開示の移動型作業装置において、前記供給部は、前記実装部が前記部品を採取可能な実装用装着部と、前記実装部が前記部品を採取できないバッファ用装着部とを有しており、前記実装システムは、前記バッファ用装着部以外に前記フィーダを保管する保管部を有し、前記移動制御部は、前記バッファ用装着部及び前記保管部のうちいずれかから前記交換用フィーダを受け取るものとしてもよい。移動型作業装置は、交換用フィーダを実装システム内で受け取るため、移動時間を低減することができる。この移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記収容部に回収した部品切れのフィーダを前記バッファ用装着部に装着させ、その後、前記バッファ用装着部に装着された部品切れのフィーダを前記保管部へ移動させるものとしてもよい。この移動型作業装置では、供給部内でフィーダを交換したのち、例えば移動型作業装置の時間のあるときに使用後のフィーダを保管部に移動するため、より効率よく実装処理を実行することができる。
【００５３】
本開示の移動型作業装置において、前記移動制御部は、前記部品切れのフィーダを前記交換用フィーダに交換する作業を他の作業に比して優先するものとしてもよい。この移動型作業装置では、実装処理の停止をより抑制することができる。
【００５４】
本開示の移動作業管理方法は、
部品を保持する保持部材を含むフィーダを１以上の装着部に装着する供給部と、前記供給部から供給された前記部品を実装対象物に実装する実装部と、実装条件情報で指定された位置の前記フィーダから前記部品を前記実装部に採取させる一方、前記フィーダの部品切れが起きた際に前記実装部により前記部品を採取可能な予備の装着部に装着された交換用フィーダから前記実装部に部品を採取させる予備部品採取処理を実行する実装制御部と、を備えた実装装置と、前記フィーダを収容する収容部と、前記供給部から前記フィーダを回収し及び／又は前記フィーダを前記供給部へ装着し前記フィーダを移動させる移動制御部と、を備えた移動型作業装置と、を含む実装システムに用いられる移動作業管理方法であって、
（ａ）前記装着部に装着されたフィーダの部品切れが予測される際には、該部品切れが予測される部品を保持した前記交換用フィーダを前記移動型作業装置により移動し前記予備の装着部に装着させるステップと、
（ｂ）前記部品切れが予測されるフィーダの部品切れが発生すると該部品切れのフィーダを前記移動型作業装置に回収させる一方、前記回収したフィーダに対応する前記予備部品採取処理が行われている前記交換用フィーダを前記回収した装着部に移動及び装着させるステップと、
を含むものである。
【００５５】
この移動作業管理方法では、上述した実装システムと同様に、交換用フィーダを正規の位置に移動することによって、予備部品採取処理をできるだけ短い時間にすることができる。また、移動型作業装置が交換用フィーダの交換を行っている際に他のフィーダに部品切れが起きた場合でも、予備部品採取処理の実行によって、実装処理の停止を防止することができる。また、このような処理を繰り返すことによって、結果的に部品切れのフィーダの多発による実装処理の停止を抑制することができる。このように、この実装システムでは、効率よく実装処理を実行することができる。なお、この移動作業管理方法において、上述した実装システムや移動型作業装置の種々の態様を採用してもよいし、また上述した実装システムや移動型作業装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１０  実装システム、１１  印刷装置、１２  印刷検査装置、１３  フィーダ保管部、１４  管理ＰＣ、１５  実装装置、１６  自動搬送車、１７  フィーダ、１７ａ  予告フィーダ、１７ｂ  交換用フィーダ、１７ｃ  部品切れフィーダ、１８  ローダ、１８ａ  Ｘ軸レール、１９  ホストＰＣ、２０  実装制御部、２１  ＣＰＵ、２３  記憶部、２４  実装条件情報、２５  配置状態情報、２６  基板処理部、２７  供給部、２８  実装用装着部、２８ａ  予備装着部、２８ｂ  予告装着部、２８ｃ  部品切れ装着部、２８ｄ  空き装着部、２９  バッファ用装着部、３０  実装部、３１  ヘッド移動部、３２  実装ヘッド、３３  ノズル、３５  通信部、３８  スロット、３９  接続部、４０  管理制御部、４１  ＣＰＵ、４３  記憶部、４４  実装条件情報、４５  配置状態情報、４７  通信部、４８  表示部、４９  入力装置、５０  移動制御部、５１  ＣＰＵ、５３  記憶部、５４  収容部、５５  交換部、５６  移動部、５７  通信部、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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