(57)【要約】  情報提供システムは、所定のエリア内に位置する１又は複数の移動体のうちの少なくとも一部に搭載された移動端末と、前記エリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知部と、を備えている。
2019198449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリア内に位置する１又は複数の移動体のうちの少なくとも一部に搭載された移動端末と、
前記エリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、
前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知部と、を備えている
情報提供システム。
【請求項２】
前記通知部は、前記移動端末のうち、前記判定部が通知すると判定した移動端末に対して、前記予測交通状況を通知する
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記予測交通状況は、前記演算部により前記評価値が求められる移動端末を搭載した対象移動体と、前記１又は複数の移動体のうちの前記対象移動体以外の他の移動体との間の衝突予測の予測結果であり、
前記演算部は、前記動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれについて前記衝突予測を行い、その予測結果に基づいて前記評価値を、前記移動端末それぞれの安全度を評価する値として求める
請求項１又は請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記演算部は、前記他の移動体のうち、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体を、前記予測結果に基づいて特定し、前記衝突すると予測される移動体に関する前記予測結果に基づいて前記評価値を求める
請求項３に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記演算部は、前記対象移動体、及び、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体のいずれか一方が歩行者である場合、前記歩行者の状況に応じた調整値を前記評価値に加味する
請求項４に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記演算部は、前記対象移動体と、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体と、の間に死角を生じさせる死角要因の有無を判定し、前記死角要因の有無の判定結果を前記評価値に加味する
請求項４又は請求項５に記載の情報提供システム。
【請求項７】
前記予測交通状況を前記移動端末のユーザへ向けて出力させるように、前記移動端末を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体の属性に応じて、前記予測交通状況の出力態様が異なるように制御する
請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の情報提供システム。
【請求項８】
前記予測交通状況は、前記演算部により前記評価値が求められる移動端末の将来の移動が快適な移動であるか否かを示す情報であり、
前記演算部は、前記動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの将来の移動の快適性について評価し、前記移動端末それぞれの将来の移動の快適性に基づいて前記評価値を求める
請求項１又は請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の情報提供システムから前記予測交通状況を受け付け、ユーザへ前記予測交通状況を出力する移動端末。
【請求項１０】
移動端末へ情報提供を行う情報提供方法であって、
１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、
前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を含む
情報提供方法。
【請求項１１】
移動端末へ情報提供を行う情報提供処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに
１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、
前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を実行させるための
コンピュータプログラム。
【請求項１２】
１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、
前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、を備えている
情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供システム、移動端末、情報提供装置、情報提供方法、及びコンピュータプログラムに関するものである。
本出願は、２０１８年４月１０日出願の日本出願第２０１８−０７５４４６号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、他車両の情報を自車両に報知する交通システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９７４６号公報
【発明の概要】
【０００４】
一実施形態である情報提供システムは、所定のエリア内に位置する１又は複数の移動体のうちの少なくとも一部に搭載された移動端末と、前記エリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知部と、を備えている。
【０００５】
また、他の実施形態である移動端末は、上記情報提供システムから前記予測交通状況を受け付け、ユーザへ前記予測交通状況を出力する移動端末である。
【０００６】
他の実施形態である情報提供方法は、移動端末へ情報提供を行う情報提供方法であって、１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を含む。
【０００７】
また、他の実施形態であるコンピュータプログラムは、移動端末へ情報提供を行う情報提供処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０００８】
また、他の実施形態である情報提供装置は、１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、一実施形態にかかる無線通信システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】図２は、エッジサーバおよびコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、通信端末を搭載した車両の車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、通信端末である無線通信機を搭載した路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる情報提供システムの全体構成図である。
【図７】図７は、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】図８は、予測交通状況を提供するための機能について示したエッジサーバの機能ブロック図である。
【図９】図９は、移動体データベースの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、演算部による予測交通状況の評価値の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、図１０中ステップＳ５５の車両用演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１１中の歩行者の状況判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、図１０中の歩行者用演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、評価値データベースの一例を示す図である。
【図１５】図１５は、判定部による判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、シナリオ１に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図１７】図１７は、シナリオ２に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図１８】図１８は、シナリオ３に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図１９】図１９は、シナリオ４に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図２０】図２０は、シナリオ５に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図２１】図２１は、シナリオ６に係る交差点周辺の状況を示した図である。
【図２２】図２２は、他の実施形態に係るシステムによって実行される情報提供の態様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本開示が解決しようとする課題］
上記従来例では、システムの中央装置が各車両から得られた車両情報に基づいて各車両の異常事象の有無を判定し、判定結果を各車両に報知するように構成されている。
【００１１】
上記従来例では、異常事象が生じた結果を報知するように構成されているが、例えば、このようなシステムを用いて移動体同士の衝突可能性の有無等といった各移動体個々の交通状況を予測しようとする場合、各車両同士の関係は多様であり、予測した交通状況の情報を各車両に提供する際に、得られた情報取捨選択することなく提供すれば、各車両に与えられる情報量が膨大になり、システムに与える負荷の観点から好ましくない。
【００１２】
本開示はこのような事情に鑑みてなされたものであり、必要な情報を適切に情報提供することができる技術の提供を目的とする。
【００１３】
［本開示の効果］
本開示によれば、必要な情報を適切に情報提供することができる。
【００１４】
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
［実施形態の概要］
（１）一実施形態である情報提供システムは、所定のエリア内に位置する１又は複数の移動体のうちの少なくとも一部に搭載された移動端末と、前記エリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知部と、を備えている。
【００１５】
上記構成によれば、予測交通状況を通知するか否かを、移動端末それぞれの予測交通状況の評価値に基づいて移動端末ごとに判定するので、必要な情報を適切に各移動端末へ情報提供することができる。
また、移動端末それぞれの予測交通状況の評価値を求めるために、１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報を用いるので、移動端末が搭載されていない移動体も含めて予測交通状況の評価値を得ることができ、各移動端末において、適切に予測された交通状況を評価値として表すことができる。
このように、上記構成によれば、適切に予測された交通状況に関する情報を適切に各移動端末へ情報提供することができる。
【００１６】
（２）上記情報提供システムにおいて、前記通知部は、前記移動端末のうち、前記判定部が通知すると判定した移動端末に対して、前記予測交通状況を通知することが好ましい。
この場合、評価値に基づいて予測交通状況に関する情報が必要と判定された移動端末のみに情報提供することができる。
【００１７】
（３）また、上記情報提供システムにおいて、前記予測交通状況は、前記演算部により前記評価値が求められる移動端末を搭載した対象移動体と、前記１又は複数の移動体のうちの前記対象移動体以外の他の移動体との間の衝突予測の予測結果であり、前記演算部は、前記動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれについて前記衝突予測を行い、その予測結果に基づいて前記評価値を、前記移動端末それぞれの安全度を評価する値として求めることが好ましい。
この場合、移動端末と移動体との衝突予測に基づいた安全度に関する評価値を得ることができる。
【００１８】
（４）また、上記情報提供システムにおいて、前記演算部は、前記他の移動体のうち、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体を、前記予測結果に基づいて特定し、前記衝突すると予測される移動体に関する前記予測結果に基づいて前記評価値を求めることが好ましい。
この場合、衝突すると予測される移動体の衝突予測に基づいた安全度に関する評価値を得ることができる。
【００１９】
（５）上記情報提供システムにおいて、前記演算部は、前記対象移動体、及び、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体のいずれか一方が歩行者である場合、前記歩行者の状況に応じた調整値を前記評価値に加味することが好ましい。
この場合、歩行者特有の状況を、移動端末への情報提供の実行判定に反映することができる。
【００２０】
（６）上記情報提供システムにおいて、前記演算部は、前記対象移動体と、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体と、の間に死角を生じさせる死角要因の有無を判定し、前記死角要因の有無の判定結果を前記評価値に加味してもよい。
この場合、死角要因の有無を、移動端末への情報提供の実行判定に反映させることができる。
【００２１】
（７）上記情報提供システムにおいて、前記予測交通状況を前記移動端末のユーザへ向けて出力させるように、前記移動端末を制御する制御部をさらに備え、前記制御部は、前記対象移動体に対して衝突すると予測される移動体の属性に応じて、前記予測交通状況の出力態様が異なるように制御するものであってもよい。
この場合、衝突すると予測される移動体の属性それぞれの特徴に応じた出力態様でユーザに出力することができる。
【００２２】
（８）また、上記情報提供システムにおいて、前記予測交通状況は、前記演算部により前記評価値が求められる移動端末の将来の移動が快適な移動であるか否かを示す情報であり、前記演算部は、前記動的マップ情報に基づいて、前記移動端末それぞれの将来の移動の快適性について評価し、前記移動端末それぞれの将来の移動の快適性に基づいて前記評価値を求めるものであってもよい。
この場合、移動端末それぞれの快適性に関する評価値を得ることができる。
【００２３】
（９）また、他の実施形態である移動端末は、上記（１）から（８）のいずれか１つの情報提供システムから前記予測交通状況を受け付け、ユーザへ前記予測交通状況を出力する移動端末である。
【００２４】
（１０）また、他の実施形態である情報提供方法は、移動端末へ情報提供を行う情報提供方法であって、１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を含む。
【００２５】
（１１）また、他の実施形態であるコンピュータプログラムは、移動端末へ情報提供を行う情報提供処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された前記移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算ステップと、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定ステップと、前記判定部の判定結果に基づいて前記移動端末へ前記予測交通状況を通知する通知ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００２６】
（１２）また、他の実施形態である情報提供装置は、１又は複数の移動体が位置するエリアの地図情報に、前記１又は複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的マップ情報に基づいて、前記１又は複数の移動体の少なくとも一部に搭載された移動端末それぞれの交通状況の予測結果である予測交通状況の評価値を求める演算部と、前記移動端末それぞれの前記予測交通状況を前記移動端末へ通知するか否かを、前記評価値に基づいて前記移動端末ごとに判定する判定部と、を備えている。
【００２７】
［実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、以下に記載する各実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２８】
〔無線通信システムの全体構成〕
図１は、一実施形態にかかる無線通信システムの全体構成を示す概略図である。図１を参照して、無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｄ、通信端末１Ａ〜１Ｄと無線通信する１または複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１または複数のエッジサーバ３、および、エッジサーバ３と有線または無線で通信する１または複数のコアサーバ４を含む。通信端末１Ａ〜１Ｄを代表させて通信端末１とも称する。
【００２９】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置される。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置される。メトロネットワークは、たとえば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続される。基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続される。
【００３０】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続される。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続される。従って、コアサーバ４は、コアネットワークおよびメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３および基地局２と通信可能である。基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００３１】
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３およびコアサーバ４は、ＳＤＮ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ−Ｄｅｆｉｎｅｄ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）が可能な汎用サーバである。基地局２および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器である。従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義できる。
【００３２】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施形態にかかる無線通信システムは、たとえば５Ｇに準拠している。
もっとも、本実施形態にかかる無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００３３】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義される。スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
【００３４】
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００３５】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００３６】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２およびエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。スライスＳ４では、ノードＮ２およびノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路と、によりデータ通信が行われる。
【００３７】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路と、によりデータ通信が行われる。
【００３８】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００３９】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機である。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のうちのいずれでもよい。
【００４０】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００４１】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末（歩行者端末）である。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、および建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
【００４２】
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機である。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、および屋外または屋内に設置された防犯カメラなどである。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機である。
【００４３】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義される。たとえば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（たとえば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義される。たとえば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００４４】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（たとえば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、および基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。もっとも、本実施形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３およびスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（たとえば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスが想定される。
【００４５】
〔エッジサーバおよびコアサーバの内部構成〕
図２は、エッジサーバ３およびコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。図２を参照して、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３、記憶部３４、および、通信部３５を含む。
【００４６】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４や基地局２などと通信可能なエッジサーバ３として機能させる。
【００４７】
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）またはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
【００４８】
記憶部３４は、フラッシュメモリもしくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
【００４９】
通信部３５は、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する機能を有している。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００５０】
記憶部３４は、動的なマップ情報として動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶する。マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。
マップＭ１を構成する情報には、下記の「動的情報」や「静的情報」が含まれる。
【００５１】
「動的情報」は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータを指す。たとえば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）先読み情報として活用される、移動体（車両および歩行者など）の位置情報、および信号情報などが動的情報に該当する。
なお、動的情報に含まれる移動体の位置情報には、通信端末１Ａ，１Ｂを有することで無線通信が可能な車両５や歩行者７の位置情報の他、無線通信機能を有していない車両５や歩行者７の位置情報も含まれている。
【００５２】
「静的情報」は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータを指す。たとえば、路面情報、車線情報、および３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００５３】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（更新処理）。具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などによって取得された各種のセンサ情報を各通信端末１Ａ〜１Ｄから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００５４】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂへ配信する（配信処理）。
制御部３１は、交通管制センターおよび民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報および気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の動的情報または静的情報を更新してもよい。
【００５５】
さらに図２を参照して、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、および、通信部４５を含む。
【００５６】
制御部４１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
【００５７】
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭまたはＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
【００５８】
記憶部４４は、フラッシュメモリもしくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
【００５９】
通信部４５は、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する機能を有している。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００６０】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は情報マップＭ２を記憶する。マップＭ２のデータ構造（動的情報および静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１のデータ構造と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００６１】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する更新処理と、要求メッセージに応答して動的情報を配信する配信処理と、を行ってもよい。すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３から独立して、自装置のマップＭ２に基づく更新処理および配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３とは別に、自装置のマップＭ２に基づく動的情報の更新処理及び配信処理を独自に実行可能である。
【００６２】
もっとも、スライスＳ４に属するコアサーバ４は、スライスＳ３に属するエッジサーバ３に比べて、通信端末１Ａ〜１Ｄとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ４がマップＭ２の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ３が管理するマップＭ１の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。
そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ３の制御部３１とコアサーバ４の制御部４１が動的情報の更新処理及び配信処理を分散的に処理することが好ましい。
【００６３】
〔車載装置の内部構成〕
図３は、通信端末１Ａを搭載した車両５の車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図３を参照して、車両５に搭載される車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、および、通信部６１を含む。
【００６４】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ（５Ｇに準拠した通信が可能な無線通信機）である。従って、車両５の車載装置５０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５の車載装置５０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００６５】
制御部５１は、車両５の経路探索および他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置である。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。また、制御部５１は、車速センサ５３およびジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置および方位を補完し、車両５の正確な現在位置および方位を把握する。
【００６６】
ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３およびジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度および向きを計測するセンサ類である。
記憶部５５は、地図データベースを含む。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、またはＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００６７】
ディスプレイ５６およびスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像および目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００６８】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティックディスプレイ５６に設けたタッチパネル、およびこれらの組合せなどである。入力デバイス５８は、搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置であってもよい。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００６９】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサである。車載カメラ５９は、単眼または複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサである。
制御部５１は、車載カメラ５９およびレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００７０】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成される。
制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより実現される機能として、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、および、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を有する。
【００７１】
制御部５１は、車載カメラ５９およびレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方または周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理とを実行する機能を有する。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出できる。
【００７２】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）変化点情報の生成処理
４）変化点情報の送信処理
【００７３】
要求メッセージの送信処理は、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理である。当該制御パケットは、自車両の車両ＩＤを含む。
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００７４】
動的情報の受信処理は、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を受信する処理である。
制御部５１による変化点情報の生成処理は、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化を算出し、両情報間の差分に関する情報である変化点情報を生成する処理である。
制御部５１が生成する変化点情報は、たとえば、次の情報例ａ１〜ａ２である。
【００７５】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には含まれない物体Ｘ（車両、歩行者等の移動体および障害物など）を、自身の物体認識処理により検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報とを変化点情報とする。制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値とを変化点情報とする。
【００７６】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００７７】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を生成すると、生成した変化点情報と、自車両の車両ＩＤとを含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。
変化点情報の送信処理は、変化点情報を含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理である。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００７８】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００７９】
〔歩行者端末の内部構成〕
図４は、歩行者端末７０（通信端末１Ｂ）の内部構成の一例を示すブロック図である。
図４の歩行者端末７０は、たとえば５Ｇに準拠した通信処理が可能な無線通信機である。従って、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００８０】
図４を参照して、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、および、通信部７５を含む。
【００８１】
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースである。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力する。また、通信部７５は、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００８２】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
【００８３】
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。また、記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶する。携帯ＩＤは、たとえば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどである。
【００８４】
さらに、記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。記憶部７２が記憶するアプリケーションソフトは、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトを含む。
【００８５】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成される。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
【００８６】
表示部７３は、たとえば液晶ディスプレイである。表示部７３は、各種の情報をユーザに提示する。たとえば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された情報マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示する。
【００８７】
制御部７１は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自車両の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって歩行者７の向きを計測する方位検出機能と、をさらに有する。
【００８８】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）変化点情報の生成処理
４）変化点情報の送信処理
【００８９】
要求メッセージの送信処理は、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理である。当該制御パケットは、歩行者端末７０の携帯ＩＤを含む。
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００９０】
動的情報の受信処理は、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を受信する処理である。
制御部７１による変化点情報の生成処理は、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化を算出し、両情報間の差分に関する情報である変化点情報を生成する処理である。
制御部７１が生成する変化点情報は、たとえば、次の情報例である。
【００９１】
情報例：自車両に関する変化点情報
制御部７１は、受信した動的情報に含まれる自歩行者７の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自歩行者７の位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。制御部７１は、受信した動的情報に含まれる自歩行者７の方位と、方位センサによって算出した自歩行者７の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００９２】
制御部７１は、上記のようにして変化点情報を生成すると、生成した変化点情報と、自端末７０の携帯ＩＤとを含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。
変化点情報の送信処理は、変化点情報を含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理である。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００９３】
以上のように、制御部７１は、変化点情報の生成処理及び変化点情報の送信処理を行うことで、自端末７０の位置及び方位情報などを含む状態情報を、エッジサーバ３へ送信する。
【００９４】
〔路側センサの内部構成〕
図５は、通信端末１Ｃである無線通信機を搭載した路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。図５を参照して、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、および、通信部８５を含む。
【００９５】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、たとえば５Ｇに準拠した通信処理が可能な無線通信機である。従って、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００９６】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
【００９７】
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。また、記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶する。センサＩＤは、たとえば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどである。
【００９８】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサである。路側カメラ８３は、単眼または複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサである。
【００９９】
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【０１００】
制御部８１は、路側カメラ８３およびレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理と、を実行する機能を有する。制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出できる。
【０１０１】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の生成処理
２）変化点情報の送信処理
【０１０２】
路側センサ８における変化点情報の生成処理は、所定の計測周期（たとえば、エッジサーバ３による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化を算出し、両情報間の差分に関する情報である変化点情報を生成する処理である。
路側センサ８が生成する変化点情報は、たとえば、次の情報例ｂ１である。
【０１０３】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では検出されなかった物体Ｙ（車両、歩行者等の移動体及び障害物など）を、今回の物体認識処理により検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値とを変化点情報とする。
【０１０４】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を生成すると、生成した変化点情報と、自装置のセンサＩＤとを含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。
変化点情報の送信処理は、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理である。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【０１０５】
〔情報提供システムの全体構成〕
図６は、本実施形態にかかる情報提供システムの全体構成図である。
図６を参照して、本実施形態にかかる情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワールド）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０、および路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介して行われる５Ｇに準拠した通信などにより低遅延での無線通信が可能であって、情報提供装置として機能するエッジサーバ３と、を含む。つまり、情報提供システムは、上述の無線通信システムの一部又は全部を含んで構成される。
なお、エッジサーバ３のサービスエリアに存在する移動体には、通信端末１Ａや車載装置５０が搭載されることで無線通信が可能な車両５や、歩行者端末７０を携帯する歩行者７の他、無線通信機能を有していない車両５、歩行者端末７０を携帯しない歩行者７も含まれている。
【０１０６】
エッジサーバ３は、サービスエリア内の車両５の車載装置５０や、歩行者端末７０、路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集する（ステップＳ３１）。
エッジサーバ３は、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し（統合処理）、管理中の情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
【０１０７】
エッジサーバ３は、車両５の車載装置５０または歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３３）。これにより、たとえば動的情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
なお、エッジサーバ３は、ステップＳ３２で更新したマップＭ１を動的情報として要求元の通信ノードに送信してもよい。
【０１０８】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３４）。
【０１０９】
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→動的情報の配信（ステップＳ３３）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３４）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【０１１０】
図６は１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、情報提供システムは複数のエッジサーバ３を含んでもよいし、エッジサーバ３の替わりに、あるいはエッジサーバ３に加えて、１または複数のコアサーバ４を含んでもよい。
また、エッジサーバ３が管理する情報マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの情報マップＭ２の場合も同様である。
【０１１１】
〔動的情報の更新処理および配信処理〕
図７は、歩行者端末７０、車両５の車載装置５０、路側センサ８、およびエッジサーバ３の協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５の車載装置５０、路側センサ８およびエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，３１である。
なお、図７中のＵ１，Ｕ２・・・は、動的情報の配信周期である。
【０１１２】
図７を参照して、エッジサーバ３は、歩行者端末７０および車両５の車載装置５０から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０および車両５の車載装置５０に配信する（ステップＳ２）。
【０１１３】
好ましくは、ステップＳ１でエッジサーバ３は、受信した要求メッセージを解析し、当該メッセージに含まれる要求元を示す情報が予め登録されている通信端末１を示す情報である場合に、当該要求メッセージの送信元に対して動的情報を送信する。
【０１１４】
ステップＳ１において、歩行者端末７０および車載装置５０のうちのいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
【０１１５】
ステップＳ２で配信された動的情報を受信した歩行者端末７０は、配信周期Ｕ１内に、変化点情報を生成すると（ステップＳ３）、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ６）。
ステップＳ２で配信された動的情報を受信した車載装置５０は、配信周期Ｕ１内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を生成すると（ステップＳ４）、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ６）。
また、路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を生成すると、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ６）。
【０１１６】
エッジサーバ３は、更新周期Ｕ１内に、歩行者端末７０、車載装置５０および路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新し（ステップＳ７）、更新後の動的情報を歩行者端末７０および車載装置５０に配信する（ステップＳ８）。
【０１１７】
例えば、配信周期Ｕ１内に、車載装置５０のみが変化点情報を生成した場合は、ステップＳ４で車載装置５０が生成した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ６）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ７）。
また、配信周期Ｕ１内に、歩行者端末７０、車載装置５０、および路側センサ８が変化点情報をしなかった場合は、ステップＳ３〜Ｓ７の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０および車載装置５０に配信される（ステップＳ８）。
このように、エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に送信された変化点情報に基づき、ステップＳ７における動的情報の更新を行う。
【０１１８】
ステップＳ８で配信された動的情報を受信した歩行者端末７０は、配信周期Ｕ２内に、変化点情報を生成すると（ステップＳ９）、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１２）。
ステップＳ８で配信された動的情報を受信した車載装置５０は、配信周期Ｕ２内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を生成すると（ステップＳ１０）、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１２）。
また、路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を生成すると、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１２）。
【０１１９】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に車載装置５０および路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新し（ステップＳ１３）、更新後の動的情報を歩行者端末７０および車載装置５０に配信する（ステップＳ１４）。
このように、エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に送信された変化点情報に基づき、ステップＳ１３における動的情報の更新を行う。
【０１２０】
ステップＳ１４以降の処理は、歩行者端末７０および車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、または、歩行者端末７０および車両５の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスによって繰り返される。
【０１２１】
〔移動端末に対する情報提供〕
本実施形態の情報提供システムは、サービスエリア内に位置する１又は複数の移動体に搭載された歩行者端末７０や、車両５の車載装置５０に対して予測交通状況に関する情報を提供する機能を有している。なお、予測交通状況とは、将来の交通状況を予測した結果を示す。
【０１２２】
図８は、予測交通状況を提供するための機能について示したエッジサーバ３の機能ブロック図である。
エッジサーバ３の制御部３１は、演算部３１ａ、判定部３１ｂ、通知部３１ｃ、検出部３１ｄを機能的に有している。これら各機能は、記憶部３４に記憶されたプログラムを制御部３１が実行することで実現される。
【０１２３】
演算部３１ａは、動的情報マップＭ１に基づいて、動的情報マップＭ１が表すサービスエリア内に位置する移動体（歩行者７、車両５）に搭載された移動端末（歩行者端末７０及び車載装置５０）それぞれの交通状況の予測を行い、予測交通状況の評価値を求める機能を有している。演算部３１ａは、動的情報マップＭ１から得られる情報が登録された移動体データベース３４ａ（後に説明する）を参照し、予測交通状況の評価値を求める。
【０１２４】
判定部３１ｂは、移動端末（歩行者端末７０及び車載装置５０）へ、各移動端末それぞれの予測交通状況に関する情報を通知するか否かを、前記評価値に基づいて判定する機能を有している。
通知部３１ｃは、判定部３１ｂの判定結果に基づいて移動端末へ予測交通状況に関する情報を通知する機能を有している。
また、検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１の動的情報に位置情報が含まれている複数の移動体（歩行者７、車両５）を検出し、各移動体の状況を示す移動体情報を生成する機能を有している。
【０１２５】
また、記憶部３４には、上述の動的情報マップＭ１の他、移動体データベース３４ａ及び評価値データベース３４ｂが記憶されている。
図９は、移動体データベース３４ａの一例を示す図である。
図９に示すように、移動体データベース３４ａには、検出部３１ｄが生成する移動体情報が登録されている。
移動体データベース３４ａは、検出部３１ｄによって管理、更新される。
検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１を参照し、動的情報に新たな移動体（歩行者７、車両５）の位置情報が登録されると、その移動体に移動体ＩＤを付与し、移動体ＩＤに対応する移動体情報を生成して移動体データベース３４ａに登録する。このように、検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１に位置情報が登録されている移動体を検出するとともに、移動体それぞれに移動体ＩＤを付与し、移動体情報を生成する。
【０１２６】
移動体情報には、通信機能の有無に関する情報、車両ＩＤ（携帯ＩＤ）、移動体の属性情報、位置情報、移動方向を示す方位情報、及び移動速度を示す速度情報といった情報が含まれる。なお、属性情報とは、移動体の種別を示す情報であり、例えば、移動体が車両であるか又は歩行者であるかを示す情報である。また属性情報は、移動体が歩行者の場合、大人か子供かを示す情報、及び体の向きを示す情報を含む。さらに、属性情報は、その歩行者が松葉杖や車椅子の利用者か否かを示す情報、服の色や種類等の外観を示す情報、歩きスマホであるか否かを示す情報等を含んでいてもよい。
【０１２７】
移動体データベース３４ａには、移動体ＩＤ、通信機能の有無に関する情報、車両ＩＤ（携帯ＩＤ）、移動体の属性情報、位置情報、方位情報、及び速度情報それぞれを登録するための欄が設けられている。
【０１２８】
検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１を参照し、移動体それぞれの移動体情報を生成する。
検出部３１ｄは、移動体情報のうち、動的情報マップＭ１に含まれている通信機能の有無に関する情報、車両ＩＤ（携帯ＩＤ）、及び位置情報については、移動体データベース３４ａに含まれる情報をそのまま取得する。
属性情報について、検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１に含まれる、カメラ等によって撮像された移動体の画像データを参照し、移動体それぞれの属性を判定しその判定に基づいて属性情報を生成する。
方位情報及び速度情報について、検出部３１ｄは、動的情報マップＭ１に含まれる移動体それぞれの位置情報の経時変化に基づいて算出する。
【０１２９】
検出部３１ｄは、移動体それぞれの移動体情報の生成と、移動体情報の移動体データベース３４ａへの登録を繰り返し実行し、移動体データベース３４ａを随時更新する。これにより、移動体データベース３４ａに登録されている移動体情報は、最新の情報に維持される。
【０１３０】
また、図８中の評価値データベース３４ｂは、演算部３１ａが求める予測交通状況の評価値を登録するためのデータベースである。評価値データベース３４ｂについては後に説明する。
【０１３１】
〔評価値の演算処理〕
図１０は、演算部３１ａによる予測交通状況の評価値の演算処理の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、まず、演算部３１ａは、移動体データベース３４ａを読み込み（ステップＳ５１）、通信機能を有する移動体を評価対象として特定する（ステップＳ５２）。予測交通状況に関する情報は、歩行者端末７０や車載装置５０を有している移動体に提供可能である。よって、演算部３１ａは、歩行者端末７０や車載装置５０を有している移動体を、評価値を求める評価対象として特定する。
つまり、評価対象とは、演算部３１ａにより評価値が求められる移動端末を指す。
なお、以下の説明において、評価対象とは、移動体に携帯又は搭載されている歩行者端末７０又は車載装置５０の他、評価対象である歩行者端末７０や車載装置５０を有している移動体（対象移動体）を指すことがある。
【０１３２】
次いで、演算部３１ａは、評価値演算処理を行う（ステップＳ５３）。
演算部３１ａは、評価値演算処理において、特定した評価対象それぞれに対して順次処理を実行し、評価対象の全てに対して処理するまで処理を繰り返す。
演算部３１ａは、評価値演算処理において、まず評価対象の属性が車両か否かを判定する（ステップＳ５４）。
【０１３３】
評価対象の属性が車両であると判定する場合（ステップＳ５４）、演算部３１ａは、ステップＳ５５へ進み、車両用演算処理を行う。演算部３１ａは、車両用演算処理において評価対象の評価値を求める（ステップＳ５５）。
【０１３４】
図１１は、図１０中ステップＳ５５の車両用演算処理の一例を示すフローチャートである。
図１１に示すように、演算部３１ａは、評価対象以外の移動体（他の移動体）を特定し（ステップＳ６１）、評価対象（対象移動体）と、評価対象以外の移動体との衝突予測時間を、評価対象以外の移動体それぞれについて算出する（ステップＳ６２）。
【０１３５】
演算部３１ａは、移動体データベース３４ａを参照し、評価対象、及び評価対象以外の移動体それぞれの位置情報、方位情報、及び速度情報から、評価対象と、評価対象以外の移動体とが衝突するとした場合の衝突予測時間を求める。
演算部３１ａは、位置情報、及び方位情報から衝突の可能性がない場合、衝突予測時間を極端に大きい所定値（例えば、５分）に設定する。また、演算部３１ａは、求めた衝突予測時間が前記所定値以上となる場合も、衝突予測時間を前記所定値に設定する。
【０１３６】
このように、演算部３１ａは、動的情報マップＭ１に基づいて、評価対象と評価対象以外の移動体との衝突を予測し、衝突予測の予測結果（予測交通状況）として衝突予測時間を求める。
【０１３７】
演算部３１ａは、評価対象以外の移動体それぞれについて算出した衝突予測時間のうち、最も短い衝突予測時間となる移動体を衝突予測対象として特定する（ステップＳ６３）。
ここで、衝突予測時間が最も短い移動体が評価対象に対して最も衝突する可能性が高いと判定することができる。このため、演算部３１ａは、最も短い衝突予測時間の移動体を衝突予測対象として特定する。
【０１３８】
次いで、演算部３１ａは、評価対象と衝突予測対象との間の衝突予測時間に基づいて、予測結果（衝突予測結果）の評価値を求める（ステップＳ６４）。
演算部３１ａは、衝突予測時間に対して、下記に示すルールに従って予測結果の評価値を求める。例えば、以下のような設定になるが、これに限定されるものではない。
衝突予測時間が１０秒以上：  評価値＝０
衝突予測時間が１０秒未満：  評価値＝２０
衝突予測時間が  ５秒未満：  評価値＝１００
衝突予測時間が  ３秒未満：  評価値＝２００
衝突予測時間が  １秒未満：  評価値＝５００
この評価値は、値が大きいほど、評価対象の安全性を阻害する要因が高くなるように設定される。つまり、評価値は、評価対象それぞれの安全度を評価するための値である。
なお、演算部３１ａは、衝突予測対象以外の移動体に対する評価値として「０」を設定する。
【０１３９】
以上のように、演算部３１ａは、評価対象と、評価対象以外の移動体との間の衝突予測の予測結果である衝突予測時間に基づいて移動体ごとの評価値を求める。
これにより、評価対象と、評価対象以外の移動体との間の衝突予測の評価値を得ることができる。
【０１４０】
より詳細には、演算部３１ａは、評価対象以外の移動体のうち、評価対象に対して衝突すると予測される移動体（衝突予測対象）を、衝突予測の予測結果である衝突予測時間に基づいて特定し、衝突予測対象に関する衝突予測時間に基づいて評価値を求める。
これにより、衝突すると予測される評価対象の衝突予測に関する評価値を得ることができる。
【０１４１】
次いで、演算部３１ａは、ステップＳ６５に進み、評価対象と衝突予測対象との間に死角を生じさせる死角要因が有るか否かを判定する（ステップＳ６５）。
評価対象と衝突予測対象との間の死角要因の有無は、演算部３１ａが動的情報マップＭ１を参照することで判定される。演算部３１ａは、動的情報マップＭ１を参照し、評価対象と衝突予測対象との間に両者の見通しを遮る建物や、他の移動体等の有無を判定する。評価対象と衝突予測対象との間にこのような建物や他の移動体等が存在する場合、演算部３１ａは、評価対象と衝突予測対象との間に死角要因が有ると判定する。一方、評価対象と衝突予測対象との間に見通しを遮るものが無ければ、演算部３１ａは、死角要因がないと判定する。
【０１４２】
ステップＳ６５において、評価対象と衝突予測対象との間に死角要因が有ると判定する場合、演算部３１ａは、ステップＳ６４において求めた評価値に加算を行い（ステップＳ６６）、ステップＳ６７へ進む。
一方、評価対象と衝突予測対象との間に死角要因が無いと判定する場合（ステップＳ６５）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずにステップＳ６７へ進む。
【０１４３】
評価値は、上述のように、値が大きいほど、評価対象の安全性を阻害する要因が高くなるように設定される。
評価対象と衝突予測対象との間に死角要因が有る場合、評価対象においては、安全性がより阻害される。よって、死角要因が有ると判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なおステップＳ６６において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。この加算値は、一例であってこれに限定されるものではない。以下に示す加算値も同様である。
【０１４４】
このように、演算部３１ａは、評価対象と、衝突予測対象との間に死角を生じさせる死角要因の有無を判定し、死角要因の有無の判定結果を評価値に加味する。
この場合、死角要因の有無を、評価値に反映でき、後述する評価対象への情報提供の実行判定に反映させることができる。
【０１４５】
次に、演算部３１ａは、ステップＳ６７において、衝突予測対象が歩行者か否かを判定する（ステップＳ６７）。
衝突予測対象（の移動体）が歩行者７である場合、演算部３１ａは、ステップＳ６８へ進み、衝突予測対象である歩行者７の状況判定を行い、処理を終える。
【０１４６】
一方、衝突予測対象（の移動体）が歩行者７でない場合、衝突予測対象は車両５であるので、演算部３１ａは、歩行者７の状況判定を行うことなく車両用演算処理を終える。
【０１４７】
図１２は、図１１中の歩行者７の状況判定処理の一例を示すフローチャートである。
図１２に示すように、演算部３１ａは、衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していないか否かを判定する（ステップＳ７１）。
衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していないか否かの判定は、演算部３１ａが動的情報マップＭ１を参照することで判定される。演算部３１ａは、動的情報マップＭ１の静的情報に含まれる横断歩道や歩道の位置情報と、歩行者７の位置情報とを比較することで、歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していないか否かを判定することができる。
【０１４８】
ステップＳ７１において、衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していないと判定する場合、演算部３１ａは、評価値に加算を行い（ステップＳ７２）、ステップＳ７３へ進む。
一方、衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していると判定する場合（ステップＳ７１）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずにステップＳ７３へ進む。
【０１４９】
衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していない場合、評価対象においては、安全性がより阻害される。よって、衝突予測対象の歩行者７が横断歩道又は歩道を歩行していないと判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なおステップＳ７２において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。
【０１５０】
次に、演算部３１ａは、衝突予測対象の歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅いか否かを判定する（ステップＳ７３）。
衝突予測対象の歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅いか否かの判定は、移動体データベース３４ａを参照することで判定することができる。
なお、歩行速度と比較される所定値は、例えば、一般的な歩行者の速度として３．６ｋｍ毎時に設定される。
【０１５１】
ステップＳ７３において、衝突予測対象の歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅いと判定する場合、演算部３１ａは、評価値に加算を行い（ステップＳ７４）、ステップＳ７５へ進む。
一方、衝突予測対象の歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅くないと判定する場合（ステップＳ７３）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずにステップＳ７５へ進む。
【０１５２】
例えば、衝突予測対象の歩行者７が横断歩道を渡っている場合において、その歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅い場合、青信号の間に歩行者７が横断歩道を渡り切れない可能性があることを考慮すれば、評価対象においては、安全性の阻害要因となる。よって、歩行者７の歩行速度が所定値よりも遅いと判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なお、ステップＳ７４において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。
【０１５３】
次に、演算部３１ａは、衝突予測対象の歩行者７の属性が子供か否かを判定する（ステップＳ７５）。
衝突予測対象の歩行者７の属性が子供か否かの判定は、移動体データベース３４ａを参照することで判定することができる。
【０１５４】
ステップＳ７５において、衝突予測対象の歩行者７の属性が子供であると判定する場合、演算部３１ａは、評価値に加算を行い（ステップＳ７６）、ステップＳ７７へ進む。
一方、衝突予測対象の歩行者７の属性が子供でないと判定する場合（ステップＳ７５）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずにステップＳ７７へ進む。
【０１５５】
衝突予測対象の歩行者７が子供である場合、評価対象においては、安全性の阻害要因となる。よって、衝突予測対象の歩行者７の属性が子供と判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なおステップＳ７６において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。
【０１５６】
次に、演算部３１ａは、衝突予測対象の歩行者７が蛇行しているか否かを判定する（ステップＳ７７）。
衝突予測対象の歩行者７が蛇行しているか否かの判定は、移動体データベース３４ａ、又は動的情報マップＭ１に含まれる移動体の位置情報の経時変化に基づいて判定することができる。
【０１５７】
ステップＳ７７において、衝突予測対象の歩行者７が蛇行していると判定する場合、演算部３１ａは、評価値に加算を行い（ステップＳ７８）、ステップＳ７９へ進む。
一方、衝突予測対象の歩行者７が蛇行していないと判定する場合（ステップＳ７７）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずにステップＳ７９へ進む。
【０１５８】
衝突予測対象の歩行者７が蛇行している場合、評価対象においては、安全性の阻害要因となる。よって、衝突予測対象の歩行者７が蛇行していると判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なおステップＳ７８において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。
【０１５９】
次に、演算部３１ａは、衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしているか否かを判定する（ステップＳ７９）。
衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしているか否かの判定は、動的情報マップＭ１の動的情報に含まれる信号情報及び移動体の位置情報に基づいて判定することができる。
【０１６０】
ステップＳ７９において、衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしていると判定する場合、演算部３１ａは、評価値に加算を行い（ステップＳ８０）、車両用演算処理（図１１）を終える。
一方、衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしていないと判定する場合（ステップＳ７９）、演算部３１ａは、評価値に対する加算を行わずに、車両用演算処理（図１１）を終える。
【０１６１】
衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしている場合、評価対象においては、安全性の阻害要因となる。よって、衝突予測対象の歩行者７が信号無視をしていると判定する場合には、演算部３１ａは評価値に加算を行う。
なおステップＳ７９において評価値に加算される加算値は、例えば「１００」である。
【０１６２】
このように、演算部３１ａは、状況判定処理において、歩行者７に関する状況を取得し、取得した歩行者７の状況に応じた調整値としての加算値を評価値に加味する。
【０１６３】
以上のように、演算部３１ａは、車両用演算処理（図１０中、ステップＳ５５）を行うことで、評価対象の評価値を求める。
【０１６４】
一方、図１０中のステップＳ５４において、評価対象の属性が車両でないと判定する場合（ステップＳ５４）、演算部３１ａは、ステップＳ５６へ進み、歩行者用演算処理を行う。演算部３１ａは、歩行者用演算処理において評価対象の評価値を求める（ステップＳ５６）。
【０１６５】
図１３は、図１０中の歩行者用演算処理の一例を示すフローチャートである。
図１３中、ステップ６１からステップＳ６６までは、評価対象が車両であるか歩行者であるかの相違だけで、図１１と同様の処理である。よって、ステップ６１からステップＳ６６については説明を省略する。
【０１６６】
図１３中、ステップＳ６５又はステップＳ６６の処理を終えると、演算部３１ａは、ステップＳ８２に進む。
演算部３１ａは、ステップ８２において、衝突予測対象が車両か否かを判定する（ステップＳ８２）。
衝突予測対象（の移動体）が車両であると判定する場合、演算部３１ａは、ステップＳ８３へ進み、評価対象である歩行者７の状況判定を行い、歩行者用演算処理を終える。
ここで、評価対象である歩行者７の状況判定処理は、図１２と同様である。
【０１６７】
一方、衝突予測対象（の移動体）が車両でないと判定する場合、演算部３１ａは、評価対象の歩行者７の状況判定を行うことなく歩行者用演算処理を終える。
なお、歩行者用演算処理においては、衝突予測時間に応じた評価値に関するルールや、各判定によって評価値に加算される加算値は、歩行者であることを考慮して、車両用演算処理と異なる値に設定される。
【０１６８】
なお、演算部３１ａは、車両用演算処理を示す図１１中のステップＳ６７において、衝突予測対象が歩行者か否かを判定し、衝突予測対象（の移動体）が歩行者７である場合のみ、衝突予測対象である歩行者７の状況判定を行う。
また、同様に演算部３１ａは、歩行者用演算処理を示す図１３中のステップＳ８２において、衝突予測対象が車両か否かを判定し、衝突予測対象（の移動体）が車両であると判定する場合のみ、評価対象である歩行者７の状況判定を行う。
【０１６９】
このように、演算部３１ａは、評価対象、及び、評価対象に対して衝突すると予測される移動体のいずれか一方が歩行者である場合、その歩行者に関する状況を取得し、取得した歩行者７の状況に応じた加算値を評価値に加味する。
この場合、歩行者特有の状況を、評価値に反映でき、後述する評価対象への情報提供の実行判定に反映させることができる。
【０１７０】
図１０に戻って、ステップＳ５５の車両用演算処理、又はステップＳ５６の歩行者用演算処理によって評価対象の評価値を求めると、演算部３１ａは、ステップＳ５７へ進み、求めた評価値を評価値データベース３４ｂへ登録する（ステップＳ５７）。
【０１７１】
演算部３１ａは、図１０中のステップＳ５４からステップＳ５７までの処理を、特定した評価対象に対して順次処理し、評価対象の全てを処理するまで処理を繰り返す。
演算部３１ａは、特定した評価対象の全てについて評価値を求めデータベース３４ｂへ登録すると、再度、ステップＳ５１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【０１７２】
よって、演算部３１ａは、演算処理を繰り返すことで、特定した評価対象それぞれの評価値の算出及び登録を繰り返し実行し、評価値データベース３４ｂの登録内容を随時更新する。
【０１７３】
図１４は、評価値データベース３４ｂの一例を示す図である。
図１４に示すように、評価値データベース３４ｂには、評価対象の移動体ＩＤと、評価対象以外の移動体の評価値とが対応付けられて登録されている。
【０１７４】
評価値データベース３４ｂには、評価対象の移動体ＩＤの欄、車両ＩＤ（携帯ＩＤ）の欄、及び評価対象以外の移動体の評価値の欄が設けられている。
評価対象の移動体ＩＤの欄には、評価対象として特定された移動体の移動体ＩＤが登録されている。
また、車両ＩＤ（携帯ＩＤ）の欄には、評価対象の移動体が有する移動端末歩行者端末７０又は車載装置５０の車両ＩＤ（携帯ＩＤ）が登録されている。
【０１７５】
評価対象以外の移動体の評価値の欄には、評価対象以外の移動体それぞれの移動体ＩＤの欄が含まれている。これにより、評価対象以外の移動体の評価値の欄には、複数の移動体それぞれの評価値が登録される。
上述したように、衝突予測対象以外の移動体に対する評価値は「０」に設定される。
よって、評価対象以外の移動体の評価値に「０」以外の値が登録されている評価対象以外の移動体は、その評価対象の衝突予測対象であることを示している。
【０１７６】
例えば、図１４中、移動体ＩＤが「１００６」である評価対象の評価値において、評価対象以外の移動体の評価値の欄のうち、移動体ＩＤが「１００４」に対応する欄には評価値として「５００」が登録され、それ以外には「０」が登録されている。このことより、移動体ＩＤが「１００６」である評価対象の衝突予測対象として、移動体ＩＤが「１００４」の移動体が特定されていることが判る。
このように、評価値データベース３４ｂを参照することで、各評価対象の衝突予測対象を特定することができる。
【０１７７】
〔評価値の判定処理〕
図１５は、判定部３１ｂによる判定処理の一例を示すフローチャートである。
図１５に示すように、判定部３１ｂは、評価値データベース３４ｂを参照し、評価値が予め設定された閾値以上である評価対象があるか否かを判定する（ステップＳ８５）。
ステップＳ８５において、評価値が閾値以上である評価対象がないと判定すると、判定部３１ｂは、さらにステップＳ８５を繰り返す。よって、判定部３１ｂは、評価値が閾値以上である評価対象があると判定するまで、ステップＳ８５を繰り返す。
【０１７８】
ステップＳ８５において、評価値が閾値以上である評価対象があると判定すると、判定部３１ｂは、ステップＳ８６へ進み、その評価対象へ、衝突予測対象の衝突予測結果に関する情報を通知することを決定し、ステップＳ８５へ戻る。
【０１７９】
判定部３１ｂは、各評価対象の評価値を参照し、評価値が閾値以上の評価対象が複数あれば、その複数すべての評価対象へ、衝突予測対象の衝突予測結果に関する情報の通知を決定する。
このように、判定部３１ｂは、評価対象へ、評価対象それぞれの予測結果に関する情報を通知するか否かを、評価値に基づいて評価対象ごとに判定する。
【０１８０】
すなわち、本実施形態では、衝突予測結果に関する情報（予測交通状況に関する情報）を通知するか否かを、評価対象（歩行者端末７０や車載装置５０又はこれらを有している移動体）それぞれの予測結果の評価値に基づいて評価対象ごとに判定するので、必要な情報を適切に各評価対象へ情報提供することができる。
また、評価対象それぞれの衝突予測の予測結果の評価値を求めるために、複数の移動体に関する動的情報が重畳された動的情報マップＭ１を用いるので、移動端末が搭載されていない移動体も含めて予測交通状況の評価値を得ることができ、各評価対象において、適切に予測された交通状況を評価値として表すことができる。
このように、上記構成によれば、適切に衝突予測された予測結果に関する情報を適切に各評価対象へ情報提供することができる。
【０１８１】
〔通知処理〕
判定部３１ｂが、評価対象へ衝突予測結果に関する情報の通知を決定すると、通知部３１ｃは、判定部３１ｂが通知を決定した評価対象へ、当該評価対象と衝突予測対象との間の衝突予測結果に関する情報を通知する。
これにより、評価値に基づいて衝突予測の予測結果に関する情報が必要と判定された移動端末のみに情報提供することができる。
なお、通知部３１ｃが評価対象へ通知する衝突予測結果に関する情報としては、衝突予測対象の属性や、衝突予測対象が接近してくる方向、衝突予測時間等が含まれる。
【０１８２】
通知部３１ｃによる通知を受け付けた評価対象の移動端末（歩行者端末７０及び車載装置５０）は、当該移動端末のユーザへ向けて、通知された予測結果に関する情報を出力する。
【０１８３】
〔シナリオ１について〕
次に、本実施形態の情報提供システムの動作について、道路上で想定されるシナリオに従って説明する。
図１６は、シナリオ１に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図１６において、歩行者７Ａ，７Ｂは、横断歩道Ｐを通過した直後の位置に駐車されている車両５Ｃから降車して横断歩道Ｐを横断している。また、歩行者７Ａは大人であり、歩行者７Ｂは子供である。
歩行者７Ａ，７Ｂが横断歩道Ｐを横断し始めたタイミングにおいて横断歩道Ｐの信号の灯色は、青色の点滅であった。
【０１８４】
一方、歩行者７Ａ，７Ｂが横断歩道Ｐを渡り始めたタイミングにおいては、車両５Ａが走行する方路の信号の灯色は赤色であるが、横断歩道Ｐの信号が青色の点滅であるため、横断歩道Ｐに接近する車両５Ａは、もうすぐ青色に変わることを認識している。このため車両５Ａは、交差点を停止せずに通過しようと試みているとする。
なお、車両５Ａは、車両５Ｃの存在によって歩行者７Ａ，７Ｂが目視できないものとする。
さらに、車両５Ａの後方には、さらに車両５Ｂが走行している。
【０１８５】
なお、車両５Ａ，５Ｂ，５Ｃ、歩行者７Ａ，７Ｂは、システムによって移動体として動的情報マップＭ１及び移動体データベース３４ａに登録されているものとする。
また、車両５Ａ，５Ｂは、車載装置５０を搭載しており、歩行者７Ａ，７Ｂは歩行者端末７０を携帯しているものとする。
【０１８６】
ここで、横断歩道Ｐの途中で、横断歩道Ｐの信号の灯色が赤色に変わり、歩行者７Ａ，７Ｂが、そのまま急いで横断歩道Ｐを渡っているとする。
【０１８７】
このとき、車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、横断歩道Ｐで衝突の可能性がある。よって、エッジサーバ３（の演算部３１ａ）は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、歩行者７Ａ，７Ｂは、属性が子供（歩行者７Ｂのみ）であり、信号無視をしている。さらに、車両５Ａと歩行者７Ａ，７Ｂとの間に死角要因である車両５Ｃが存在する。
【０１８８】
このような場合、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの評価値を求める場合、衝突予測時間の他、歩行者の状況判定も加味する。本シナリオでは、死角要因、歩行者の属性、及び信号無視によって評価値に加算値が加算される。
予測結果を通知するか否かの判定に用いられる前記閾値は、本シナリオのように、安全性を阻害する要因が重なるような場合における評価値よりも小さく設定される。よって、本シナリオのような場合では、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となる。このため、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０１８９】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測時間の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０１９０】
さらに、車両５Ｂにおいても、車両５Ａが横断歩道Ｐに近づくに従って速度を落とし、両車両が接近すると、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として車両５Ａを特定する。衝突予測の結果、衝突予測時間が短ければ、評価値が大きな値に設定される。この結果、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０１９１】
このように、エッジサーバ３は、必要な情報を適切に各移動端末へ情報提供することができる。
車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０は、エッジサーバ３からの通知に基づいて、衝突予測結果に関する情報を自装置のユーザへ出力する。
【０１９２】
図１６中、車両５Ａの車載装置５０の出力画面Ｖ１には、自車両前方の横断歩道Ｐの右側から歩行者が現れることを示す表示Ｄ１や、その歩行者の進行方向を示す矢印Ｄ２等が表示される。
これにより、エッジサーバ３は、前方の横断歩道Ｐの右側から歩行者が現れることを事前に車両５Ａのユーザに認識させることができる。
なお、ここでは、歩行者７Ａ，７Ｂを特定することなく表示しているが、例えば、歩行者７の属性が子供である場合と、大人である場合とで表示方法を異なるようにしてもよい。歩行者が子供の場合の方が、より注意が必要だからである。
【０１９３】
つまり、本システムでは、衝突予測対象の属性に応じて、衝突予測結果に関する情報の出力態様は、異なるように制御されてもよい。これにより、衝突予測対象の属性の特徴に応じた出力態様でユーザへ向けて情報を出力することができる。
【０１９４】
また、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０の出力画面Ｖ２には、前方の横断歩道Ｐの左側から車両Ａが現れることを示す表示Ｄ３や、その車両５Ａの進行方向を示す矢印Ｄ４等が表示される。
これにより、エッジサーバ３は、前方の横断歩道Ｐの左側から車両が現れることを事前に歩行者７Ａ，７Ｂに認識させることができる。
【０１９５】
また、車両５Ｂの車載装置５０の出力画面Ｖ３には、自車両前方を走行する車両５Ａに対する注意を促すことを表す表示Ｄ５等が表示される。
これにより、エッジサーバ３は、前方を走行する車両５Ａが停止して接近することを事前に車両５Ｂのユーザに認識させることができる。
【０１９６】
このように、エッジサーバ３は、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０にユーザへの出力を行わせることで、各移動体同士の衝突を回避させることができる。
【０１９７】
なお、歩行者端末７０及び車載装置５０による衝突予測結果に関する情報の出力は、歩行者端末７０及び車載装置５０の制御部７１及び制御部５１が有する出力制御部によって制御される。
また、エッジサーバ３の制御部３１が、歩行者端末７０及び車載装置５０によるユーザへ向けた出力を制御可能な出力制御部を有している場合には、エッジサーバ３の出力制御部が、歩行者端末７０及び車載装置５０によるユーザへの出力を制御してもよい。
【０１９８】
〔シナリオ２について〕
図１７は、シナリオ２に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図１７中、車両５Ａ，５Ｂ、歩行者７Ａ，７Ｂの設定は、シナリオ１と同様である。また、シナリオ２には、シナリオ１の車両５Ｃがいない。
シナリオ２では、歩行者７Ａ，７Ｂが横断歩道Ｐを一般的な歩行速度（３．６ｋｍ毎時）よりも低い速度で渡っている。
【０１９９】
歩行者７Ａ，７Ｂがゆっくりと横断歩道Ｐを渡っているため、歩行者７Ａ，７Ｂが横断歩道Ｐを横断し始めたタイミングにおいて横断歩道Ｐの信号の灯色は、青色の点滅であったが、横断歩道Ｐの途中で、横断歩道Ｐの信号の灯色が赤色に変わり、歩行者７Ａ，７Ｂは、そのままの歩行速度でゆっくりと横断歩道Ｐを渡っているとする。
【０２００】
この場合、シナリオ１のように、車両５Ａと歩行者７Ａ，７Ｂとの間に死角要因はない。
また、歩行者７Ａ，７Ｂはゆっくりと横断歩道Ｐを渡っているため、青色の点滅であった横断歩道Ｐの信号の灯色が、横断歩道Ｐの途中で赤色に変わり、歩行者７Ａ，７Ｂがそのままの歩行速度でゆっくりと横断歩道Ｐを渡っているとする。
ここで、車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、横断歩道上で衝突の可能性がある。よって、エッジサーバ３は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。
【０２０１】
このとき、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの評価値を求める場合、衝突予測時間から求められる評価値に、歩行者の属性、歩行者の速度、及び信号無視による加算値を加算する。
これにより、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０２０２】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測の予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０２０３】
さらに、車両５Ｂにおいても、車両５Ａが横断歩道Ｐに近づくに従って速度を落とし、両車両が接近すると、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として車両５Ａを特定する。衝突予測の結果、衝突予測時間が短ければ、評価値が大きな値に設定される。この結果、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０２０４】
以上によって、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０は、エッジサーバ３からの通知に基づいて、衝突予測結果に関する情報を自装置のユーザへ出力する。
これによって、エッジサーバ３は、前方の横断歩道Ｐの右側から歩行者が現れることを事前に車両５Ａのユーザに認識させることができる。
また、エッジサーバ３は、前方の横断歩道Ｐの左側から車両が現れることを事前に歩行者７Ａ，７Ｂに認識させることができる。
【０２０５】
これにより、エッジサーバ３は、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０にユーザへの出力を行わせることで、各移動体同士の衝突を回避させることができる。
【０２０６】
〔シナリオ３について〕
図１８は、シナリオ３に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図１８において、歩行者７Ａ，７Ｂは、歩道Ｈを歩いていたところ、歩道Ｈ上に障害物Ｇ１があり、障害物Ｇ１を避けて車道にはみ出して歩行している。また、歩行者７Ａは大人であり、歩行者７Ｂは子供である。
【０２０７】
ここで、車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、車道上で衝突の可能性がある。よって、エッジサーバ３は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、歩行者７Ａ，７Ｂは、属性が子供（歩行者７Ｂのみ）であり、歩道を歩行していない。
【０２０８】
このとき、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの歩行者７Ａ，７Ｂの評価値を求める場合、衝突予測時間から求められる評価値に、歩行者の属性、及び歩行者が歩行している場所（横断歩道又は歩道を歩行していないか否か）による加算値を加算する。
これにより、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０２０９】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０２１０】
また、車両５Ａが、歩行者７Ａ，７Ｂを避けて反対車線側にはみ出そうとすると、反対車線を走行している車両５Ｂは、車両５Ａとの間で衝突の可能性がある。よって、この場合、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、車両５Ｂと車両５Ａとの間に死角要因である車両５Ｄが存在する。
【０２１１】
エッジサーバ３は、車両５Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合、衝突予測時間から求められる評価値に、死角要因の有無による加算値を加算する。
車両５Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となれば、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０２１２】
また、車両５Ｃにおいても、車両５Ｂが車両５Ａのはみ出しによって速度を落とし、両車両が接近すると、エッジサーバ３は、車両Ｃの衝突予測対象として車両５Ｂを特定する。衝突予測の結果、衝突予測時間が短ければ、評価値が大きな値に設定される。この結果、エッジサーバ３は、車両５Ｃにおける車両５Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｃへ通知する。
【０２１３】
これにより、エッジサーバ３は、車両５Ａ，５Ｂ，５Ｃの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０にユーザへの出力を行わせることで、各移動体同士の衝突を回避させることができる。
【０２１４】
〔シナリオ４について〕
図１９は、シナリオ４に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図１９において、歩行者７Ａ，７Ｂは、歩道Ｈを歩いていたところ、停車している車両５Ｃと、車両５Ｄとの間をすり抜けて横断歩道ではないところを歩行し車道を横断しようとしている。また、歩行者７Ａは大人であり、歩行者７Ｂは子供である。
【０２１５】
ここで、反対車線を走行する車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、車道上で衝突の可能性がある。よって、エッジサーバ３は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、歩行者７Ａ，７Ｂは、属性が子供（歩行者７Ｂのみ）であり、歩道及び横断歩道を歩行していない。さらに、車両５Ａと歩行者７Ａ，７Ｂとの間に死角要因である車両５Ｄが存在する。
【０２１６】
このとき、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの歩行者７Ａ，７Ｂの評価値を求める場合、衝突予測時間の他、歩行者の属性、歩行者が歩行している場所（横断歩道又は歩道を歩行していないか否か）、及び死角要因の有無によって評価値に加算値が加算される。
これにより、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０２１７】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０２１８】
また、車両５Ｂにおいても、車両５Ａが歩行者７Ａ，７Ｂの車道横断によって速度を落とし、両車両が接近すると、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として車両５Ａを特定する。衝突予測の結果、衝突予測時間が短ければ、評価値が大きな値に設定される。この結果、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０２１９】
なお、本シナリオのように、車両５同士の間をすり抜ける移動体（歩行者）を検知する方法としては、路側センサ８による検知の他、歩行者がすり抜ける車両５に車載カメラ５９を有する車載装置５０が搭載されていれば、車載カメラ５９によって検知することもできる。
【０２２０】
〔シナリオ５について〕
図２０は、シナリオ５に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図２０において、歩行者７Ａ，７Ｂは、歩道Ｈを蛇行して歩いている。また、歩行者７Ａは大人であり、歩行者７Ｂは子供である。
【０２２１】
歩行者７Ａ，７Ｂが歩道Ｈを蛇行することで、車道にはみ出せば、車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、車道上で衝突の可能性がある。よって、エッジサーバ３は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、歩行者７Ａ，７Ｂは、属性が子供（歩行者７Ｂのみ）であり、車道をはみ出した場合、歩道を歩行していないことになる。
【０２２２】
このとき、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの歩行者７Ａ，７Ｂの評価値を求める場合、衝突予測時間から求められる評価値に、歩行者の属性、歩行者の歩行状態（蛇行しているか否か）、及び歩行者が歩行している場所（横断歩道又は歩道を歩行していないか否か）による加算値を加算する。
これにより、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０２２３】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０２２４】
また、車両５Ａが、歩行者７Ａ，７Ｂを避けて反対車線側にはみ出そうとすると、反対車線を走行している車両５Ｂは、車両５Ａとの間で衝突の可能性がある。よって、この場合、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。
【０２２５】
エッジサーバ３は、車両５Ｂを評価対象としたときの評価値を、歩行者７Ａ，７Ｂとの間の衝突予測時間に基づいて求める。
車両５Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となれば、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０２２６】
〔シナリオ６について〕
図２１は、シナリオ６に係る交差点周辺の状況を示した図である。
図２１において、歩行者７Ａ，７Ｂは、方路Ｒ１を横断する横断歩道Ｐを横断している。歩行者７Ａ，７Ｂが横断歩道Ｐを横断し始めたタイミングにおいて横断歩道Ｐの信号の灯色は、青色の点滅であったが、横断歩道Ｐの途中で、横断歩道Ｐの信号の灯色が赤色に変わり、歩行者７Ａ，７Ｂは、そのまま急いで横断歩道Ｐを渡っているとする。また、歩行者７Ａは大人であり、歩行者７Ｂは子供である。
【０２２７】
車両５Ａは、方路Ｒ２から交差点に進入し、左折して方路Ｒ１に向かって交差点内を走行している。また、車両５Ｂは、車両５Ａに後続して走行している。横断歩道Ｐの信号の灯色が青色の点滅から赤色に変わるタイミングであるので、車両５Ａ，５Ｂも前方の信号機の灯色も青から黄色、赤色と、切り替わるタイミングである。よって、車両５Ａ，５Ｂも交差点の通過を急いでいる。
さらに、方路Ｒ２と方路Ｒ１との間にであって交差点の角部には、方路Ｒ１と方路Ｒ２との見通しを遮る建物Ｇ２が存在する。
【０２２８】
ここで、交差点を方路Ｒ１に向かって左折する車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂとは、車道上で衝突の可能性がある。特に、方路Ｒ１と方路Ｒ２との間には見通しを遮る建物Ｇ２が存在しているため、車両５Ａと、歩行者７Ａ，７Ｂの双方で接近するまで互いの存在に気づきにくい状況である。
【０２２９】
車両５Ａが左折し、歩行者７Ａ，７Ｂに向かって走行すれば、エッジサーバ３は、車両５Ａの衝突予測対象として、歩行者７Ａ，７Ｂを特定するとともに、歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測対象として、車両５Ａを特定する。また、歩行者７Ａ，７Ｂは、属性が子供（歩行者７Ｂのみ）であり、信号を無視している。さらに、車両５Ａと歩行者７Ａ，７Ｂとの間に死角要因である建物Ｇ２が存在する。
【０２３０】
このとき、エッジサーバ３は、車両５Ａを評価対象としたときの評価値を求める場合、衝突予測時間から求められる評価値に、歩行者の属性、死角要因の有無、及び信号無視による加算値を加算する。
これにより、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの評価値は前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、車両５Ａにおける歩行者７Ａ，７Ｂの衝突予測結果に関する情報を車両５Ａへ通知する。
【０２３１】
また、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂを評価対象としたときの評価値を求める場合においても、衝突予測の他、歩行者の状況判定も加味する。よって、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの評価値が前記閾値よりも大きい値となり、エッジサーバ３は、歩行者７Ａ，７Ｂにおける車両５Ａの衝突予測の予測結果に関する情報を歩行者７Ａ，７Ｂへ通知する。
【０２３２】
さらに、車両５Ｂにおいても、車両５Ａが横断歩道Ｐの歩行者７Ａ，７Ｂに気づいて速度を落とし、両車両が接近すると、エッジサーバ３は、車両５Ｂの衝突予測対象として車両５Ａを特定する。衝突予測の結果、衝突予測時間が短ければ、評価値が大きな値に設定される。この結果、エッジサーバ３は、車両５Ｂにおける車両５Ａの衝突予測結果に関する情報を車両５Ｂへ通知する。
【０２３３】
以上によって、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０は、エッジサーバ３からの通知に基づいて、衝突予測結果に関する情報を自装置のユーザへ出力する。
これによって、エッジサーバ３は、横断歩道Ｐを歩行者が渡っていることを事前に車両５Ａのユーザに認識させることができる。
また、エッジサーバ３は、横断歩道Ｐの右側から車両５Ａが現れることを事前に歩行者７Ａ，７Ｂに認識させることができる。
【０２３４】
これにより、エッジサーバ３は、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０にユーザへの出力を行わせることで、各移動体同士の衝突を回避させることができる。
【０２３５】
〔他の実施形態について〕
図２２は、他の実施形態に係るシステムによって実行される情報提供の態様を示す図である。
図２２は、他の実施形態に係る演算処理の一例を示すフローチャートである。
本実施形態のエッジサーバ３は、動的情報マップＭ１に基づいて、評価対象それぞれの移動の快適性について評価し、評価対象それぞれの将来の移動の快適性に基づいて評価値を求めるように構成されている。つまり、本実施形態の演算部３１ａが予測する評価対象それぞれの予測交通状況は、評価対象の将来の移動が快適な移動であるか否かを示す状況である。
【０２３６】
より具体的に、エッジサーバ３は、サービスエリア内における各方路を複数の単位エリアに分割し、各単位エリアに快適性を損なう要因が一定以上存在するか否かを判定し、快適性を損なう要因が一定以上存在する非快適エリアを特定する。エッジサーバ３は、その判定結果をデータベースに登録し随時更新する。
本実施形態において快適性を損なう要因とは、例えば、渋滞の発生、又は蛇行する歩行者の存在である。これら要因が一定以上存在する場合、エッジサーバ３は、その単位エリアを非快適エリアと特定する。
【０２３７】
さらに、エッジサーバ３は、評価対象と、非快適エリアとの位置関係に基づいて評価値を求める。例えば、評価対象と、非快適エリアとの間の距離に応じて評価値を設定する。
この評価値は、評価対象と、非快適エリアとが近づけば近づくほど大きな値に設定される。評価対象と、非快適エリアとが近づくと、当該評価対象が非快適エリアを通過する可能性が高くなり、将来の移動の快適性が損なわれるおそれがある。つまり、本実施形態の評価値は、評価対象が非快適エリアを通過する可能性に応じて設定される。
【０２３８】
その評価値が所定の閾値以上になると、判定部３１ｂが、評価対象へ、非快適エリアに関する情報を通知する。
そして、非快適エリアに接近したときに、車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０、歩行者７Ａ，７Ｂの歩行者端末７０は、エッジサーバ３からの通知に基づいて、非快適エリアに関する情報を自装置のユーザへ出力する。
【０２３９】
図２２では、交差点で区切られている各方路Ｒ１０、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４がそれぞれ単位エリアを構成している。
各方路のうち、方路Ｒ１１には、渋滞が発生し、また、蛇行する歩行者７Ａ，７Ｂが存在している。これら事象により、エッジサーバ３は、方路Ｒ１１を非快適エリアと特定する。なお、他の方路は、非快適エリアと特定されていないものとする。
【０２４０】
ここで、方路Ｒ１０を、方路Ｒ１１及び方路Ｒ１２が繋がる交差点に向かって走行する車両５Ａは、非快適エリアである方路Ｒ１１に接近している。そして、評価対象としての車両５Ａの評価値が非快適エリアである方路Ｒ１１に接近することで高くなり、所定の閾値以上になったとする。
この場合、エッジサーバ３は、評価対象である車両５Ａへ、非快適エリアに関する情報を通知する。
【０２４１】
また、方路Ｒ１３を、方路Ｒ１１及び方路Ｒ１４が繋がる交差点に向かって走行する車両５Ｂは、非快適エリアである方路Ｒ１１に接近している。そして、評価対象としての車両５Ｂの評価値が非快適エリアである方路Ｒ１１に接近することで高くなり、所定の閾値以上になったとする。
この場合も、エッジサーバ３は、評価対象である車両５Ｂへ、非快適エリアに関する情報を通知する。
【０２４２】
車両５Ａ，５Ｂの車載装置５０は、エッジサーバ３からの通知に基づいて、予測交通情報に関する情報として、将来通過する可能性が高い非快適エリアに関する情報を自装置のユーザへ出力する。
【０２４３】
図２２中、車両５Ａの車載装置５０の出力画面Ｖ１０には、方路Ｒ１１へ進入すると、非快適エリアが存在することを示す表示Ｄ１０や、非快適エリアを避けた迂回路を示す矢印Ｄ１１等が表示される。
また、車両５Ｂの車載装置５０の出力画面Ｖ１１には、方路Ｒ１３へ進入すると、非快適エリアが存在することを示す表示Ｄ１２や、非快適エリアを避けた迂回路を示す矢印Ｄ１３等が表示される。
【０２４４】
これらにより、エッジサーバ３は、非快適エリアが現れることを事前に車両５Ａのユーザに認識させることができ、各評価対象それぞれに移動中の快適性を維持させることができる。
【０２４５】
〔その他〕
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
例えば、上記各実施形態では、エッジサーバ３によって予測される予測交通状況が、衝突予測の予測結果である場合と、評価対象の将来の移動の快適性である場合について例示したが、その他の予測可能な交通状況であってもよい。
【０２４６】
本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２４７】
１Ａ〜１Ｄ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ
４  コアサーバ
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ  車両
７，７Ａ，７Ｂ  歩行者
８  路側センサ
９  交通信号制御機
３１  制御部
３１ａ  演算部
３１ｂ  判定部
３１ｃ  通知部
３１ｄ  検出部
３４  記憶部
３４ａ  移動体データベース
３４ｂ  評価値データベース
３５  通信部
４１  制御部
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部
７４  操作部
７５  通信部
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
Ｄ１  表示
Ｄ２  矢印
Ｄ３  表示
Ｄ４  矢印
Ｄ５  表示
Ｄ１０  表示
Ｄ１１  矢印
Ｄ１３  表示
Ｄ１３  矢印
Ｇ１  障害物
Ｇ２  建物
Ｍ１  動的情報マップ
Ｍ２  動的情報マップ
Ｎ１〜Ｎ４  ノード
Ｓ１〜Ｓ４  ネットワークスライス
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ１０，Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ１４  方路
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ１０，Ｖ１１  出力画面
【図１】
2019198449.tif 000003
【図２】
2019198449.tif 000004
【図３】
2019198449.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019198449.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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