(57)【要約】  ドライバに異常が発生した際に、車両の遠隔操作をサービス機関に実行させる意思をドライバが有するか否かを判断するドライバ異常対応装置の提供を目的とする。ドライバ異常対応装置は、ドライバ異常取得部と制御部とを含む。ドライバ異常取得部は、車両のドライバの異常状態を取得する。制御部は、ドライバの異常状態に基づく車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関に与える。
2020152798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバの異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記ドライバの前記異常状態に基づく前記車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与える制御部と、を備えるドライバ異常対応装置。
【請求項２】
前記車両の前記運転制御に関する前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作である、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項３】
前記遠隔自動運転操作は、前記ドライバを救助するための医療機関もしくは緊急移動体に前記車両を到達させる操作を含む、請求項２に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項４】
前記遠隔自動運転操作は、前記ドライバの救助に適したエリアに前記車両を移動させて停止させる操作を含む、請求項２に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項５】
前記ドライバの救助に適した前記エリアとは、路側エリアを含む、請求項４に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項６】
前記ドライバの救助に適した前記エリアとは、駐車スペースを含む、請求項４に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項７】
前記車両の前記運転制御に関する前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両が有する自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作である、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記ドライバが前記意思を有するか否かを確認するための報知を前記ドライバに対して行い、前記報知に対する前記ドライバの応答を検知することにより、前記意思確認シーケンスを実行し、
前記意思確認シーケンスの前記結果は、前記ドライバの前記応答を含む、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記意思確認シーケンスによって前記ドライバの意識がないと判断される場合、予め定められた規則に基づいて、前記意思確認シーケンスの前記結果を決定する、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１０】
前記予め定められた規則とは、前記ドライバの意識がない場合、前記ドライバは前記意思を有するとみなすこと、または、前記ドライバは前記意思を有しないとみなすことを含む、請求項９に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記意思確認シーケンスによって前記ドライバの意識がないと判断される場合、前記ドライバによって予め明示されていた前記意思の記録に基づいて、前記意思確認シーケンスの前記結果を決定する、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１２】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づき、前記権限を、前記コールセンタに与える、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１３】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、前記遠隔自動運転操作が可能な遠隔運転サービスセンタとを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記遠隔運転サービスセンタに与える、請求項２に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１４】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、前記遠隔自動運転操作が可能でありかつ前記ドライバの救助に向かっている緊急移動体とを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記緊急移動体に与える、請求項２に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記車両に関連付けられた識別情報を、前記権限が与えられた前記サービス機関に送信し、
前記車両に対する前記遠隔操作は、前記遠隔操作を行う前記サービス機関が有する前記識別情報と、前記車両に関連付けられている前記識別情報との照合結果に基づいて実行される、請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１６】
前記意思確認シーケンスが開始されたこと、前記権限が前記サービス機関に与えられたこと、前記権限が与えられた前記サービス機関によって手配された医療機関と緊急移動体と前記車両との位置関係、および、前記車両が前記医療機関に到達もしくは前記緊急移動体と合流するまでの時間を、順次、前記車両に設けられた報知装置に対し報知させる制御を行う報知制御部をさらに備える請求項１に記載のドライバ異常対応装置。
【請求項１７】
車両の運転制御に関する遠隔操作を行うサービス機関と、
前記車両のドライバの異常状態に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与えるドライバ異常対応装置と、を備え、
前記ドライバ異常対応装置は、
前記車両の前記ドライバの前記異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記サービス機関に前記ドライバの前記異常状態に基づく前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う前記権限を前記サービス機関に与える制御部と、を含む、ドライバ異常対応システム。
【請求項１８】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、前記車両の前記運転制御に関する前記遠隔操作として、前記車両が自動で走行するよう前記車両の運転を遠隔から操作する遠隔自動運転操作が可能な遠隔運転サービスセンタとを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記遠隔運転サービスセンタに与える、請求項１７に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項１９】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、前記車両の前記運転制御に関する前記遠隔操作として、前記車両が自動で走行するよう前記車両の運転を遠隔から操作する遠隔自動運転操作が可能でありかつ前記ドライバの救助に向かっている緊急移動体とを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記緊急移動体に与える、請求項１７に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項２０】
車両のドライバの異常状態を取得し、
前記ドライバの前記異常状態に基づく前記車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与える、ドライバ異常対応方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバ異常対応装置、ドライバ異常対応システムおよびドライバ異常対応方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
救助要請に対応する緊急通報システムは、既に多くの国で構築されている。例えば、日本では１１９番通報およびＨＥＬＰＮＥＴ（登録商標）、米国においては９１１通報、欧州においてはｅＣａｌｌなどの緊急通報システムのサービスが提供されている。このようなシステムにおいては、車両のドライバが、車両に設けられた緊急ボタンを押下した場合、異常状態の発生がコールセンタに通報される。コールセンタに待機している救急対応オペレータは、ドライバの状況を確認して、緊急車両の出動を要請する。この際、ドライバは、車両を自力で路側に停車することが好ましい。しかし、ドライバが心神喪失状態に至っているなど、ドライバが車両を停車させることが不可能な場合も考えられる。このような状態に対応するため、最近では、緊急時に自動的に車両を停車させる機能に関してガイドラインが公布されている。【０００３】
特許文献１に記載の車両の乗員救護補助システムは、乗員の生体情報に基づいて医療機関から受信する遠隔操作指令に従って、車両の環境制御装置の作動を制御する。例えば、その乗員救護補助システムは、乗員の体調不良により停車している車両に医師や救助隊が到着するまでの間、車両の環境制御装置の作動を遠隔操作する。【０００４】
特許文献２に記載の車両乗員を監視する方法は、乗員の画像を解析して判定される乗員の生命徴候に基づき、車両のアシスタント装置を作動させ、車両を自律的に最寄りの緊急設備まで制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−５７６７３号公報
【特許文献２】特開２０１４−５１８６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
救助隊が停車している車両に駆けつけるシステムにおいて乗員に異常が発生した場合、システムはその乗員の意思を把握することなく、救助隊を車両に送る。そのため、乗員は自身の意思とは関係なく、車両を停車させ救助を待ち続ける必要があった。【０００７】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、ドライバに異常が発生した際に、車両の運転制御に関する遠隔操作をサービス機関に実行させる意思をドライバが有するか否かを判断できるドライバ異常対応装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るドライバ異常対応装置は、ドライバ異常取得部と制御部とを含む。ドライバ異常取得部は、車両のドライバの異常状態を取得する。制御部は、ドライバの異常状態に基づく車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関に与える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ドライバに異常が発生した際に、車両の運転制御に関する遠隔操作をサービス機関に実行させる意思をドライバが有するか否かを判断するドライバ異常対応装置の提供が可能である。【００１０】
本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１におけるドライバ異常対応装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ドライバ異常対応装置が有する処理回路の構成の一例を示す図である。
【図３】ドライバ異常対応装置が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１におけるドライバ異常対応装置の動作およびドライバ異常対応方法を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２におけるドライバ異常対応装置およびドライバ異常対応システムの構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２におけるドライバ異常対応方法におけるドライバ異常対応装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２におけるドライバ異常対応方法におけるサービス機関の動作を示すフローチャートである。
【図８】車両の目的地の一例を示す図である。
【図９】車両の目的地の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２の変形例１におけるドライバ異常対応装置およびドライバ異常対応システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】報知装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
【図１２】報知装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
【図１３】報知装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
【図１４】報知装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
【図１５】実施の形態３におけるドライバ異常対応装置およびドライバ異常対応システムの構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態３の変形例２におけるドライバ異常対応装置およびドライバ異常対応システムの構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態４におけるドライバ異常対応装置およびドライバ異常対応システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態４におけるドライバ異常対応方法におけるドライバ異常対応装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態４におけるドライバ異常対応方法におけるサービス機関の動作を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態５におけるドライバ異常対応装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置１００の構成を示すブロック図である。ドライバ異常対応装置１００は、ドライバ異常取得部１０および制御部２０を有する。また、図１には、ドライバ異常対応装置１００と関連して動作する装置として、ドライバ異常検出装置１１０およびサービス機関２１０が示されている。
【００１３】
ドライバ異常検出装置１１０は、車両のドライバの異常状態を検出する。ドライバ異常検出装置１１０は車両に設けられている。
【００１４】
サービス機関２１０は、車両と通信することにより、ドライバの異常状態に基づいて、車両の運転制御に関する遠隔操作を行うことが可能である。
【００１５】
ドライバ異常取得部１０は、ドライバ異常検出装置１１０から車両のドライバの異常状態を取得する。
【００１６】
制御部２０は、ドライバ異常取得部１０によって取得されたドライバの異常状態に基づき、ドライバに対し、意思確認シーケンスを実行する。意思確認シーケンスとは、ドライバがサービス機関２１０に遠隔操作を許可する意思を有するか否かについて確認するシーケンスである。制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、車両の運転制御に関する遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える。
【００１７】
図２は、ドライバ異常対応装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。ドライバ異常取得部１０および制御部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、ドライバ異常取得部１０および制御部２０を有する。
【００１８】
処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。ドライバ異常取得部１０および制御部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。
【００１９】
図３は、ドライバ異常対応装置１００が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、ドライバ異常取得部１０および制御部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、ドライバ異常対応装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。
【００２０】
プログラムには、ドライバ異常対応装置１００が、車両のドライバの異常状態を取得し、ドライバの異常状態に基づく車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関２１０に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える機能が記述されている。また、プログラムは、ドライバ異常取得部１０および制御部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２１】
プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００２２】
上述したドライバ異常取得部１０および制御部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。
【００２３】
図４は、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置１００の動作およびドライバ異常対応方法を示すフローチャートである。
【００２４】
ステップＳ１にて、ドライバ異常取得部１０は、ドライバ異常検出装置１１０からドライバの異常状態を取得する。
【００２５】
ステップＳ２にて、制御部２０は、意思確認シーケンスを実行する。
【００２６】
ステップＳ３にて、制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える。
【００２７】
以上をまとめると、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置１００は、ドライバ異常取得部１０と制御部２０とを含む。ドライバ異常取得部１０は、車両のドライバの異常状態を取得する。制御部２０は、ドライバの異常状態に基づく車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関２１０に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える。
【００２８】
このようなドライバ異常対応装置１００は、ドライバに異常が発生した際に、車両の運転制御に関する遠隔操作をサービス機関２１０に実行させる意思をドライバが有するか否かを判断する。例えば、ドライバがサービス機関２１０に遠隔操作を許可しない場合、ドライバは現場で待機し救助隊を待つことを選択することが可能である。一方で、ドライバがサービス機関２１０に遠隔操作を許可する場合、サービス機関２１０による遠隔からの自動運転操作もしくは車両の自律的な自動運転制御により、車両は医療機関等までドライバの運転操作なしに自動で走行する。そのため、車両が走行可能な状態である場合、ドライバの異常発生から救急処置の開始までの時間が短縮される。
【００２９】
また、実施の形態１におけるドライバ異常対応方法は、車両のドライバの異常状態を取得し、ドライバの異常状態に基づく車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関２１０に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える。
【００３０】
このようなドライバ異常対応方法によれば、ドライバに異常が発生した際に、車両の運転制御に関する遠隔操作をサービス機関２１０に実行させる意思をドライバが有するか否かを判断する。例えば、ドライバがサービス機関２１０に遠隔操作を許可しない場合、ドライバは現場で待機し救助隊を待つことを選択することが可能である。一方で、ドライバがサービス機関２１０に遠隔操作を許可する場合、サービス機関２１０による遠隔からの運転操作もしくは車両の自律的な自動運転制御により、車両は医療機関等までドライバの運転操作なしに自動で走行する。そのため、車両が走行可能な状態である場合、ドライバの異常発生から救急処置の開始までの時間が短縮される。
【００３１】
＜実施の形態２＞
実施の形態２におけるドライバ異常対応装置、ドライバ異常対応システムおよびドライバ異常対応方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置は、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。
【００３２】
図５は、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１およびドライバ異常対応システム２０１の構成を示すブロック図である。図５には、ドライバ異常対応装置１０１またはドライバ異常対応システム２０１に関連して動作する装置として、操作装置１１１、地図記憶装置１２０、測位装置１３０、通話装置１４０、遠隔運転インターフェース１５０、周辺情報検出装置１６０および運転制御装置１７０が示されている。
【００３３】
ドライバ異常対応システム２０１は、ドライバ異常対応装置１０１、サービス機関２１０および遠隔運転インターフェース１５０を含む。ドライバ異常対応装置１０１は、ドライバ異常取得部１０、制御部２０、地図取得部３０、車両位置取得部４０、通信部５０および通話制御部６０を含む。また、サービス機関２１０は、コールセンタ２１１および遠隔運転サービスセンタ２１２を含む。
【００３４】
実施の形態２においてドライバが運転する車両は、遠隔から運転制御装置１７０の操作を受け付ける機能を有する。つまり、車両は、運転制御に関する遠隔操作として遠隔自動運転操作を受け付ける。遠隔自動運転操作とは、車両に搭乗しているドライバによる操作なしに車両が自動で走行するよう、車両を遠隔から運転する操作である。
【００３５】
コールセンタ２１１は、通信網２２０を介して車両と通信することにより、ドライバの異常状態を受信する。コールセンタ２１１は、ドライバの異常状態に基づいて、ドライバと通話し、医療機関もしくは緊急移動体に救助を要請する。例えば、コールセンタ２１１は、コールセンタ２１１のオペレータにドライバの異常状態を報知する出力部と、オペレータが手配する救助要請を入力する入力部とを含む。ドライバの異常状態とは、ドライバの精神または体に生じる体調不良の状態を含み、例えば、持病による疾患、事故または天災による疾患等を含む。医療機関とは、例えば、救急病院等を含む。実施の形態２における緊急移動体とは、緊急車両であり、例えば、救急車、消防車、警察車両等を含む。
【００３６】
遠隔運転サービスセンタ２１２は、遠隔自動運転操作機能を有する。すなわち、遠隔運転サービスセンタ２１２は、通信網２２０を介して車両と通信することにより、車両の運転制御に関する遠隔操作として、遠隔自動運転操作を行う。例えば、遠隔運転サービスセンタ２１２は、オペレータに車両の周辺情報を報知する出力部と、オペレータが遠隔自動運転操作を入力する入力部とを含む。そして、遠隔運転サービスセンタ２１２のオペレータが、遠隔自動運転操作として、車両の疑似運転操作を行う。車両は、ドライバによる操作なしに、オペレータの疑似運転操作に従って自動で走行する。
【００３７】
地図記憶装置１２０は、車両走行用の地図を記憶する。地図記憶装置１２０は、サーバ（図示せず）に設けられていてもよいし、車両に搭載されていてもよい。
【００３８】
測位装置１３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）もしくは車両位置センサ（図示せず）に基づいて、車両の現在位置を測位する。
【００３９】
操作装置１１１は、実施の形態１に示されたドライバ異常検出装置１１０の一例である。操作装置１１１は、ドライバに異常が発生した場合に、ドライバが押下する緊急ボタンまたはスイッチである。操作装置１１１は、ドライバの操作により、ドライバの救急要請の意思を検出する。
【００４０】
通話装置１４０は、例えば、マイクロホンおよびスピーカを含む。通話装置１４０は、ドライバに対して問い合わせを行い、またその問い合わせに対するドライバの応答を検出することにより、ドライバとの間で通話を行う。
【００４１】
周辺情報検出装置１６０は、遠隔運転サービスセンタ２１２が車両による遠隔自動運転操作に必要な車両の周辺情報を検出する。周辺情報検出装置１６０は、例えば、カメラである。カメラは、遠隔自動運転操作に必要な車両の周辺情報として、ドライバの視界映像に対応する車両の周辺の映像を撮影する。
【００４２】
遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２からの遠隔自動運転操作を受け付け、運転制御装置１７０にその遠隔自動運転操作による走行制御情報を出力する。言い換えると、車両が有する機能であって、遠隔から車両の運転制御装置１７０が操作される機能は、この遠隔運転インターフェース１５０によって実現される。また、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２が遠隔自動運転操作に必要な車両の情報を遠隔運転サービスセンタ２１２に送信する。例えば、遠隔運転インターフェース１５０は、運転制御装置１７０の情報を遠隔運転サービスセンタ２１２に送信する。または例えば、遠隔運転インターフェース１５０は、測位装置１３０によって検出された車両の現在位置および周辺情報検出装置１６０によって検出された車両の周辺情報を遠隔運転サービスセンタ２１２に送信する。
【００４３】
運転制御装置１７０は、遠隔運転インターフェース１５０を介して受信した遠隔自動運転操作による走行制御情報に基づき、車両の走行を制御する。運転制御装置１７０は、走行アクチュエータを含む。走行アクチュエータとは、例えば、ハンドル、アクセル、ブレーキ等を含む。
【００４４】
地図取得部３０は、地図記憶装置１２０から地図を取得する。
【００４５】
車両位置取得部４０は、測位装置１３０によって検出された車両の現在位置を取得する。
【００４６】
ドライバ異常取得部１０は、操作装置１１１からドライバの異常状態を取得する。
【００４７】
通話制御部６０は、通話装置１４０が行うドライバとの通話に関する制御を行う。通話制御部６０は、例えば、通話装置１４０が行うドライバへの問い合わせの出力、およびドライバからの応答の入力を制御する。
【００４８】
通信部５０は、通信網２２０に接続され、サービス機関２１０との通信を制御する。
【００４９】
制御部２０は、ドライバ異常取得部１０によって取得されたドライバの異常状態に基づき、意思確認シーケンスを実行する。実施の形態２における制御部２０は、意思確認シーケンスとして、ドライバが遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思を有するか否かを確認する。この際、制御部２０は、通話制御部６０を介して、その意思を確認するための報知をドライバに対して行い、また、その報知に対するドライバからの応答を検知する。
【００５０】
制御部２０は、ドライバの異常状態を取得して自ら意思確認シーケンスを開始してもよいし、ドライバの異常状態を、通信部５０および通信網２２０を介してコールセンタ２１１に送信し、そのコールセンタ２１１からの返信に基づいて意思確認シーケンスを開始してもよい。
【００５１】
制御部２０は、意思確認シーケンスによってドライバの意識がないと判断される場合、予め定められた規則に基づいて、意思確認シーケンスの結果を決定してもよい。例えば、予め定められた規則として、ドライバの意識がない場合、ドライバは遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思を有するとみなすことが規定されている。または、予め定められた規則として、ドライバの意識がない場合、ドライバは遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思を有しないとみなすことが規定されている。
【００５２】
または、制御部２０は、意思確認シーケンスによってドライバの意識がないと判断される場合、ドライバによって予め明示されていた意思の記録に基づいて、意思確認シーケンスの結果を決定してもよい。例えば、ドライバ異常対応装置１０１は、ドライバが遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思の有無を予め明示的に示した情報を記憶する記憶部（図示せず）を有する。制御部２０は、ドライバの意識がないと判断される場合、その記憶部に記憶されている情報に基づいて、意思確認シーケンスの結果を決定してもよい。ドライバが予め明示的に示した情報は、例えば、サービス機関２１０との契約として記録されていてもよい。また、その情報は、必ずしもドライバ異常対応装置１０１の記憶部に記憶されている必要はなく、例えば、サービス機関２１０に記憶されていてもよい。
【００５３】
制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔自動運転操作を行う権限を、通信網２２０を介して、遠隔運転サービスセンタ２１２に与える。例えば、制御部２０は、その権限を、通信網２２０からコールセンタ２１１を介して遠隔運転サービスセンタ２１２に与える。また、制御部２０は、遠隔運転インターフェース１５０に対し、遠隔運転サービスセンタ２１２からの遠隔自動運転操作を受け付けるよう制御する。
【００５４】
遠隔運転サービスセンタ２１２は、ドライバ異常対応装置１０１から、車両の運転制御に関する遠隔操作を行う権限として、車両の遠隔自動運転操作を行う権限を取得する。遠隔運転サービスセンタ２１２は、遠隔自動運転操作に必要な情報をドライバ異常対応装置１０１または遠隔運転インターフェース１５０から取得する。例えば、遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両の現在位置、運転制御装置１７０の走行アクチュエータの情報および車両の周辺情報を取得する。
【００５５】
遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両の現在位置および車両の周辺情報に基づき、運転制御装置１７０の走行アクチュエータを遠隔から操作して車両を運転する。遠隔運転サービスセンタ２１２は、例えば、遠隔自動運転操作として、車両をドライバの救助のための医療機関もしくは緊急車両に到達させる操作を行う。または例えば、遠隔運転サービスセンタ２１２は、遠隔自動運転操作として、車両をドライバの救助に適したエリアに移動させ、停止させる操作を行う。ドライバの救助に適したエリアとは、例えば、路側エリア、駐車スペース等である。または例えば、遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両に搭載される異常状態通知装置（図示せず）を起動させてもよい。異常状態通知装置とは、ドライバの異常を車外に通知する装置である。異常状態通知装置とは、例えば、ハザードサンプ、特別な表示灯、車々間通信装置を含む。
【００５６】
上記の制御部２０の機能は、図２または図３に示された処理回路により実現される。また、遠隔運転サービスセンタ２１２も、図２または図３に示された処理回路と同様の処理回路を有する。遠隔運転サービスセンタ２１２は、その処理回路により、車両の目的地を設定し、その目的地までの車両の走行経路および緊急車両の走行経路を設定する。目的地とは、例えば、医療機関、車両と緊急車両との合流地点、ドライバの救助に適した地点等である。
【００５７】
図６は、実施の形態２におけるドライバ異常対応方法におけるドライバ異常対応装置１０１の動作を示すフローチャートである。
【００５８】
ステップＳ１０にて、ドライバ異常取得部１０は、ドライバの異常状態を取得したか否かを判定する。例えば、ドライバが操作装置１１１である緊急ボタンを押した場合、ドライバ異常取得部１０はドライバの異常状態を取得する。ドライバ異常取得部１０がドライバの異常状態を取得した場合、ステップＳ２０が実行される。ドライバ異常取得部１０がドライバの異常状態を取得していない場合、ステップＳ１０が繰り返し実行される。
【００５９】
ステップＳ２０にて、制御部２０は、サービス機関２１０にドライバの異常状態を通知する。ここでは、制御部２０は、通信部５０および通信網２２０を介し、コールセンタ２１１にドライバの異常状態を通知する。
【００６０】
ステップＳ３０にて、通話制御部６０は、ドライバに問い合わせを行う。例えば、通信部５０がコールセンタ２１１から「どうしましたか？」などのドライバに対する問い合わせを受信した場合、通話制御部６０はその問い合わせを行う。または、例えば、制御部２０が自ら通話制御部６０を介して問い合わせを行ってもよい。
【００６１】
ステップＳ４０にて、制御部２０は、予め定められた時間内にドライバからの応答を検出したか否かを判定する。応答とは、ドライバの音声による返答または車両に設けられた入力装置（図示せず）の操作による返答を含む。予め定められた時間内に応答が検出された場合、制御部２０はドライバの意識ありと判定し、ステップＳ５０が実行される。予め定められた時間内に応答が検出されない場合、制御部２０はドライバの意識なしと判定する。ここでは、制御部２０は、ドライバの意識がない場合、予め定められた規則に従い意思確認シーケンスの結果を決定する。予め定められた規則として、ドライバの意識がない場合、ドライバは遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思を有するとみなすことが、規定されている。そして、ステップＳ８０が実行される。
【００６２】
ステップＳ５０にて、制御部２０は、ドライバから遠隔操作を許可する意思を検出したか否かを判定する。例えば、制御部２０は、ステップＳ４０において検出されたドライバの応答に、遠隔運転サービスセンタ２１２に車両の遠隔自動運転操作を許可する意思が含まれていたか否かを判定する。制御部２０が遠隔自動運転操作を許可する意思が有ることを検出した場合、ステップＳ８０が実行される。制御部２０が遠隔自動運転操作を許可する意思が有ることを検出しない場合、ステップＳ６０が実行される。
【００６３】
ステップＳ６０にて、制御部２０は、ドライバから異常状態を取り消す意思を検出したか否かを判定する。制御部２０が異常状態を取り消す意思を検出した場合、ステップＳ７０が実行される。例えば、異常状態は間違いであり、救急処置が不要である場合、ドライバは、異常状態を取り消す意思を入力装置に入力する。一方で、制御部２０が異常状態を取り消す意思を検出しない場合、ステップＳ５０が再び実行される。
【００６４】
ステップＳ７０にて、制御部２０は、ドライバの異常状態を取り消す。ステップＳ１０が再び実行される。
【００６５】
ステップＳ８０にて、制御部２０は、遠隔運転インターフェース１５０に対し、遠隔運転サービスセンタ２１２から送信される遠隔自動運転操作を受け付けるように制御する。
【００６６】
ステップＳ９０にて、制御部２０は、遠隔運転サービスセンタ２１２に対し、遠隔自動運転操作を行う権限を与える。ここでは、制御部２０は、その権限を、コールセンタ２１１を介して遠隔運転サービスセンタ２１２に委譲する。その権限が与えられる遠隔運転サービスセンタ２１２は、例えば、コールセンタ２１１によって決定される。また、制御部２０は、コールセンタ２１１に救急処置の実行を確定する旨を通知する。
【００６７】
ステップＳ１００にて、制御部２０または遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２に対し、遠隔自動運転操作に必要な車両の情報を送信する。ここでは、制御部２０は、車両の現在位置の情報を遠隔運転サービスセンタ２１２に送信する。さらに、遠隔運転インターフェース１５０は、車両の周辺の映像を遠隔運転サービスセンタ２１２に送信する。
【００６８】
ステップＳ１１０にて、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２から送信された遠隔自動運転操作を受け付ける。例えば、遠隔インターフェース１５０は、遠隔自動運転操作に対応する遠隔運転信号を、通信網２２０を介して受信し、その遠隔運転信号に基づく走行制御情報を運転制御装置１７０に出力する。運転制御装置１７０は、走行制御情報に基づいて、車両の走行を制御する。
【００６９】
図７は、実施の形態２におけるドライバ異常対応方法におけるサービス機関２１０の動作を示すフローチャートである。
【００７０】
ステップＳ２１０にて、遠隔運転サービスセンタ２１２は、ドライバ異常対応装置１０１から与えられた遠隔自動運転操作を行う権限を取得する。
【００７１】
ステップＳ２２０にて、コールセンタ２１１は、ドライバ異常対応装置１０１から通知される救急処置の実行を確定する旨に基づいて、医療機関または緊急車両によるドライバの救助を手配する。ここでは、一例として、コールセンタ２１１は、医療機関および緊急車両の両方を手配する。
【００７２】
ステップＳ２３０にて、遠隔運転サービスセンタ２１２は、ドライバ異常対応装置１０１から送信される遠隔自動運転操作に必要な車両の情報を受信する。ここでは、遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両の現在位置、運転制御装置１７０の走行アクチュエータの情報および車両の周辺の映像情報を受信する。また、遠隔運転サービスセンタ２１２は、コールセンタ２１１によって決定されるドライバの異常状態に関する救急的見地を取得する。
【００７３】
ステップＳ２４０にて、遠隔運転サービスセンタ２１２は、医療機関もしくは緊急車両の位置、ドライバに異常が発生している車両の現在位置および救急的見地に基づき、車両の目的地を決定する。
【００７４】
ステップＳ２５０にて、遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両を遠隔自動運転操作し車両を目的地に到達させる。この際、遠隔自動運転操作の情報は、通信網２２０を介して、遠隔運転インターフェース１５０に送信され、上記のステップＳ１１０が実行される。
【００７５】
以上で、ドライバ異常対応方法は終了する。
【００７６】
上記のステップＳ２４０において、遠隔運転サービスセンタ２１２は、上述した処理回路によって、車両の目的地を計算する。その計算ロジックの一例を、以下の（１）から（３）に示す。
【００７７】
（１）遠隔運転サービスセンタ２１２は、緊急車両と車両との合流地点を車両の目的地に設定し遠隔操作を実施する。
【００７８】
図８は、車両１の目的地の一例を示す図である。遠隔運転サービスセンタ２１２は、例えば、緊急車両２と車両１とが最短時間で合流できる地点Ｃ１を車両１の目的地に設定する。または例えば、遠隔運転サービスセンタ２１２は、緊急車両２と車両１とが合流した後に、その緊急車両２が医療機関３に最短時間で到達することができる地点Ｃ２を車両１の目的地に設定する。緊急車両２は、地点Ｃ１もしくは地点Ｃ２でドライバをピックアップして、医療機関３に搬送する。
【００７９】
ドライバが一刻も早く救急処置を受ける必要がある場合、遠隔運転サービスセンタ２１２は、救急的見地としてその情報を考慮し、地点Ｃ２よりも地点Ｃ１を優先して車両１の目的地に設定する。
【００８０】
また、遠隔運転サービスセンタ２１２は、渋滞などの道路交通状況を受信し、その道路交通状況を考慮して合流地点を計算してもよい。緊急車両２は、救急表示を行うことまたはサイレンを鳴らすことにより、一般車両の走行を抑制し、道路が渋滞している場合であっても、合流地点に早く到達できる。
【００８１】
（２）遠隔運転サービスセンタ２１２は、医療機関３を車両１の目的地に設定し遠隔操作を実施する。
【００８２】
図９は、車両１の目的地の一例を示す図である。車両１が緊急車両２と合流するよりも、直接、医療機関３に向かう方が、ドライバを早く医療機関３に搬送することができる場合、遠隔運転サービスセンタ２１２は、車両１の目的地を医療機関３に設定する。
【００８３】
（３）遠隔運転サービスセンタ２１２は、緊急車両２によるドライバの救助活動が容易なエリア、すなわちドライバの救助に適したエリアを車両１の目的地に設定し遠隔操作を実施する。
【００８４】
ドライバの救助に適したエリアとは、例えば、パーキングエリア、他の路側エリアよりも広い路側エリア、交通量が少ないエリア等である。
【００８５】
遠隔運転サービスセンタ２１２は、以上の計算ロジックにより、車両の目的地を計算する。
【００８６】
実施の形態２において、ドライバ異常対応装置１０１、操作装置１１１、測位装置１３０、通話装置１４０、遠隔運転インターフェース１５０、周辺情報検出装置１６０および運転制御装置１７０は、車両１に搭載された車両搭載装置２３０である。ただし、ドライバ異常対応装置１０１は、必ずしも車両１に搭載されている必要はなく、サーバ等に設けられていてもよい。また、ドライバ異常対応装置１０１の制御部２０が、遠隔運転インターフェース１５０を含んでもいてもよい。
【００８７】
コールセンタ２１１が、遠隔自動運転機能を有していてもよい。その場合、コールセンタ２１１が、遠隔運転サービスセンタ２１２に代わって、車両１の遠隔自動運転操作を行う。また、その場合、コールセンタ２１１は、上述した遠隔運転サービスセンタ２１２の機能を実現するため、図２または図３と同様の処理回路を有する。
【００８８】
以上をまとめると、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１は、車両１の運転制御に関する遠隔操作は、車両１が自動で走行するよう車両１を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作である。
【００８９】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの意思に基づく車両１の遠隔自動運転操作をサービス機関２１０に実行させるか否か正確に判断できる。ドライバ異常対応システム２０１は、サービス機関２１０による遠隔自動運転操作によって、車両１を医療機関３もしくは緊急車両２まで移動させることを可能にする。その結果、ドライバの異常発生から救急処置の開始までの時間が短縮される。
【００９０】
救助隊がドライバの体調不良により停車している車両まで駆けつけて救助するシステムにおいては、ドライバは救助隊の到着を待たなければならない。そのため、ドライバは、早期に救急処置を受ける機会を逃していた。実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１は、そのような問題を解決する。
【００９１】
また、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの生命徴候が悪化している場合であっても、コールセンタ２１１と連携して意思確認シーケンスを行う。そのため、ドライバ異常対応システム２０１は、ドライバの異常状態に応じた適切な医療機関３に車両１を誘導することを可能にする。また、医療機関３よりも緊急車両２がドライバの車両１に近い場合、ドライバ異常対応システム２０１は、緊急車両２と車両１とが合流するように制御するため、ドライバが早期に救急処置を受けることを可能にする。
【００９２】
また、実施の形態２における遠隔自動運転操作は、ドライバを救助するための医療機関３もしくは緊急移動体に車両１を到達させる操作を含む。実施の形態２における緊急移動体は緊急車両２である。
【００９３】
このようなドライバ異常対応装置１０１およびドライバ異常対応システム２０１は、ドライバの異常発生から救急処置の開始までの時間を短縮する。
【００９４】
また、実施の形態２における遠隔自動運転操作は、ドライバの救助に適したエリアに車両１を移動させて停止させる操作を含む。
【００９５】
このようなドライバ異常対応装置１０１およびドライバ異常対応システム２０１は、例えば、緊急車両２によるドライバの救助活動を容易化する。
【００９６】
また、実施の形態２におけるドライバの救助に適したエリアとは、路側エリアを含む。
【００９７】
このようなドライバ異常対応装置１０１およびドライバ異常対応システム２０１は、例えば、緊急車両２によるドライバの救助活動を容易化する。
【００９８】
また、実施の形態２におけるドライバの救助に適したエリアとは、駐車スペースを含む。
【００９９】
このようなドライバ異常対応装置１０１およびドライバ異常対応システム２０１は、例えば、緊急車両２によるドライバの救助活動を容易化する。
【０１００】
また、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１の制御部２０は、ドライバが当該意思を有するか否かを確認するための報知をドライバに対して行い、報知に対するドライバの応答を検知することにより、意思確認シーケンスを実行する。意思確認シーケンスの結果は、ドライバの応答を含む。
【０１０１】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの意思に基づく遠隔自動運転操作をサービス機関２１０に正確に実行させることができる。
【０１０２】
また、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１の制御部２０は、意思確認シーケンスによってドライバの意識がないと判断される場合、予め定められた規則に基づいて、意思確認シーケンスの結果を決定する。
【０１０３】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの意識がない場合であっても、遠隔自動運転操作をサービス機関２１０に実行させるか否か正確に判断できる。
【０１０４】
また、実施の形態２における予め定められた規則とは、ドライバの意識がない場合、ドライバは当該意思を有するとみなすこと、または、ドライバは当該意思を有しないとみなすことを含む。
【０１０５】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの意識がない場合であっても、遠隔自動運転操作をサービス機関２１０に実行させるか否か正確に判断できる。
【０１０６】
また、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１の制御部２０は、意思確認シーケンスによってドライバの意識がないと判断される場合、ドライバによって予め明示されていた当該意思の記録に基づいて、意思確認シーケンスの結果を決定する。
【０１０７】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、ドライバの意識がない場合であっても、遠隔自動運転操作をサービス機関２１０に実行させるか否か正確に判断できる。
【０１０８】
また、実施の形態２におけるサービス機関２１０は、ドライバ異常取得部１０にて取得されたドライバの異常状態を受信するコールセンタ２１１と、遠隔自動運転操作が可能な遠隔運転サービスセンタ２１２とを含む。制御部２０は、ドライバの異常状態を受信したコールセンタ２１１からの通信に基づいて意思確認シーケンスを開始し、意思確認シーケンスの結果に基づいて、権限を、コールセンタ２１１を介して遠隔運転サービスセンタ２１２に与える。
【０１０９】
このようなドライバ異常対応装置１０１は、コールセンタ２１１と連携することにより、遠隔自動運転操作を遠隔運転サービスセンタ２１２に実行させるか否か正確に判断できる。
【０１１０】
（実施の形態２の変形例１）
図１０は、実施の形態２の変形例１におけるドライバ異常対応装置１０２およびドライバ異常対応システム２０２の構成を示すブロック図である。
【０１１１】
ドライバ異常対応装置１０２は、報知制御部７０をさらに有する。報知制御部７０は、以下の（ａ）から（ｄ）の情報を、順次、車両１に設けられた報知装置１８０に対し報知させる制御を行う。報知装置１８０は、報知制御部７０の制御に従い、（ａ）意思確認シーケンスが開始されたこと、（ｂ）権限がサービス機関２１０に与えられたこと、（ｃ）権限が与えられたサービス機関２１０によって手配された医療機関３と緊急車両２と車両１との位置関係、および、（ｄ）車両１が医療機関３に到達もしくは緊急車両２と合流するまでの時間を、順次、報知する。報知装置１８０は、例えば、音声または表示によって、（ａ）から（ｄ）を報知する。これらの報知制御部７０の機能は、図２または図３に示された処理回路により実現される。
【０１１２】
図１１から図１４の各々は、報知装置１８０が表示する表示画面５の一例を示す図である。報知装置１８０は、表示画面５に、ドライバ異常対応方法の全ステップにおける現在の進捗状況６および現ステップの処理状態７を表示する。
【０１１３】
図１１に示されるように、報知装置１８０は、現ステップの処理状態７として、コールセンタ２１１と通信中であることを表示している。また、その表示画面５には取り消しボタン７Ａが表示されている。
【０１１４】
図１１の次に図１２の表示画面５が表示される。報知装置１８０は、現ステップの処理状態７として、コールセンタ２１１が救急処置の実行を確定する旨の受け付けたこと、緊急車両２を手配中であること、および、医療機関３を手配中であることを表示している。
【０１１５】
図１２の次に図１３の表示画面５が表示される。報知装置１８０は、地図上に、医療機関３の位置、緊急車両２の位置、車両１の位置および合流地点を表示している。また、報知装置１８０は、現ステップの処理状態７として、車両１が遠隔自動運転操作中であること、緊急機関の手配が完了したこと、車両１が緊急車両２との合流地点に到着するまで３０分を要することを表示している。報知装置１８０は、緊急車両２の手配、医療機関３の手配、遠隔自動運転操作の開始および合流地点の設定の各処理について、完了した処理から、順次地図上に表示してもよい。
【０１１６】
図１３の次に図１４の表示画面５が表示される。報知装置１８０は、現ステップの処理状態７として、車両１が緊急車両２との合流地点に到着するまで５分を要することを表示している。
【０１１７】
ドライバ異常対応装置１０２が、このような報知制御を行うことにより、ドライバを勇気づけることができ、ドライバは生命活力を維持することができる。また、ドライバ異常対応装置１０２は、報知装置１８０および通話装置１４０と連携してＴＶ電話のように双方向に映像と音声とを送受信してもよい。それにより、ドライバ異常対応装置１０２は、ドライバとコールセンタ２１１との会話を可能にする。
【０１１８】
（実施の形態２の変形例２）
実施の形態２の変形例２におけるドライバ異常対応装置の制御部２０は、ドライバが遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思が有る場合、車両１に関連付けられた識別情報を、遠隔運転インターフェース１５０と、遠隔運転サービスセンタ２１２とに送信する。ここでは、制御部２０は、識別情報として認証コードを、遠隔運転インターフェース１５０と遠隔運転サービスセンタ２１２とに送信する。制御部２０は、認証コードを、コールセンタ２１１を介して遠隔運転サービスセンタ２１２に送信してもよい。
【０１１９】
遠隔運転サービスセンタ２１２は、遠隔自動運転操作の情報とともに、認証コードも遠隔運転インターフェース１５０に送信する。
【０１２０】
遠隔運転インターフェース１５０は、制御部２０から遠隔運転インターフェース１５０に送信された認証コードと、遠隔運転サービスセンタ２１２から送信された認証コードとを照合する。照合の結果、認証コードが一致する場合、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２による遠隔自動運転操作を受け付ける。認証コードが一致しない場合、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔自動運転操作を受け付けない。また、認証コードが一致しない場合、ドライバ異常対応装置は、再度、コールセンタ２１１に、不正認証コードを受け付けた旨を送信して、救助依頼をするように動作してもよい。遠隔運転インターフェース１５０は、図２または図３と同様の処理回路を有し、上記の遠隔運転インターフェース１５０の機能は、その処理回路によって実現される。
【０１２１】
このようなドライバ異常対応システムは、車両１の遠隔自動運転操作の不正操作を防止することができる。
【０１２２】
（実施の形態２の変形例３）
実施の形態２の変形例３におけるコールセンタ２１１または遠隔運転サービスセンタ２１２は、制御部２０から車両１の遠隔自動運転操作を行う権限を与えられた場合、ドライバの状態を適正な状態に改善するような車両１の環境制御操作を遠隔から行う。車両１の環境制御操作とは、ドライバの状態に応じて、遠隔から車両１の空調を調整する操作、窓の開閉を調整する操作、シートの角度を調整する操作等を含む。
【０１２３】
（実施の形態２の変形例４）
実施の形態２の変形例４における緊急車両２は、遠隔自動運転操作機能を有する。遠隔自動運転機能を有する緊急車両２は、サービス機関２１０に含まれる。ドライバ異常対応装置の制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、車両１の遠隔自動運転操作を行う権限を、コールセンタ２１１を介して緊急車両２に与える。そして、緊急車両２が、遠隔運転サービスセンタ２１２に代わって、車両１の遠隔自動運転操作を行う。
【０１２４】
このようなドライバ異常対応システムは、例えば、緊急車両２が車両１に近づいた場合に、車両１をドライバの救助に都合のよい場所に移動させることができる。
【０１２５】
また、同様に、医療機関３が遠隔自動運転機能を有してもよい。遠隔自動運転機能を有する医療機関３は、サービス機関２１０に含まれる。制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、車両１の遠隔自動運転操作を行う権限を、医療機関３に与える。医療機関３が、遠隔運転サービスセンタ２１２に代わって、車両１の遠隔自動運転操作を行う。
【０１２６】
（実施の形態２の変形例５）
コールセンタ２１１が手配する緊急移動体は、緊急車両２に限定されるものではない。救急移動体は、例えば、ヘリコプタ、船舶等であってもよい。
【０１２７】
（実施の形態２の変形例６）
コールセンタ２１１が手配する緊急移動体としてのヘリコプタまたは船舶が、遠隔自動運転機能を有してもよい。それら遠隔自動運転機能を有するヘリコプタまたは船舶はサービス機関２１０に含まれる。制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、車両１の遠隔自動運転操作を行う権限を、ヘリコプタまたは船舶に与える。そのヘリコプタまたは船舶が、遠隔運転サービスセンタ２１２に代わって、車両１の遠隔自動運転操作を行う。また、ヘリコプタまたは船舶は、上述した遠隔運転サービスセンタ２１２の機能を実現するため、図２または図３に示される処理回路と同様の処理回路を有する。
【０１２８】
＜実施の形態３＞
実施の形態３におけるドライバ異常対応装置、ドライバ異常対応システムおよびドライバ異常対応方法を説明する。実施の形態３は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態３におけるドライバ異常対応装置は、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置の各構成を含む。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。
【０１２９】
図１５は、実施の形態３におけるドライバ異常対応装置１０３およびドライバ異常対応システム２０３の構成を示すブロック図である。実施の形態３におけるドライバ異常対応システム２０３は、ドライバ異常検出装置１１０としてドライバモニタリング装置１１２を有する点で、実施の形態２におけるドライバ異常対応システム２０３と異なる。
【０１３０】
ドライバモニタリング装置１１２は、例えば、ドライバを撮影し、画像処理によってドライバの異常状態を検出する装置である。または、例えば、ドライバモニタリング装置１１２は、ドライバの脈拍、呼吸、脳波等をセンシングする生理計測センサであってもよい。
【０１３１】
ドライバモニタリング装置１１２がドライバの異常状態を検出した場合、ドライバ異常対応装置１０３のドライバ異常取得部１０は、図６に示されるステップＳ１０にて、ドライバの異常状態を取得したと判定する。それ以降のステップは、図６および図７に示されるステップと同様である。
【０１３２】
（実施の形態３の変形例１）
ドライバモニタリング装置１１２がカメラを有する場合、図６に示されるステップＳ２０にて、制御部２０は、コールセンタ２１１にドライバの異常状態を通知するとともに、ドライバの映像を送信してもよい。図７に示されるステップＳ２２０にて、コールセンタ２１１は、そのドライバの映像に基づき、救急処置に適した専門医が所属する医療機関３または専門設備を有する医療機関３を手配する。例えば、コールセンタ２１１の医療スタッフがドライバの状態を視覚的に確認して医療機関３を手配してもよい。
【０１３３】
ドライバモニタリング装置１１２が生理計測センサを含む場合、図６に示されるステップＳ２０にて、制御部２０は、コールセンタ２１１にドライバの異常状態を通知するとともに、ドライバの生理情報をコールセンタ２１１に送信してもよい。コールセンタ２１１は、ドライバの生理情報に基づいて、医療機関３を手配する。これにより、ドライバ異常対応システムは、ドライバの心身状態を適正に判断した上で、正確な医療機関３を手配できる。
【０１３４】
また、実施の形態２の変形例１に示されたように、ドライバモニタリングシステムは、ＴＶ電話のように双方の映像を見ながら会話できる構成を有していてもよい。
【０１３５】
（実施の形態３の変形例２）
図１６は、実施の形態３の変形例２におけるドライバ異常対応装置１０４およびドライバ異常対応システム２０４の構成を示すブロック図である。
【０１３６】
実施の形態３の変形例２におけるドライバ異常対応システム２０４は、ドライバ異常検出装置１１０として、実施の形態２に示された操作装置１１１および実施の形態３に示されたドライバモニタリング装置１１２の両方を有する。
【０１３７】
ドライバモニタリング装置１１２がドライバの異常状態を検出した場合、もしくは、ドライバが操作装置１１１を押下した場合、ドライバ異常対応装置１０４のドライバ異常取得部１０は、図６に示されるステップＳ１０にて、ドライバの異常状態を取得したと判定する。それ以降のステップは、図６および図７に示されるステップと同様である。
【０１３８】
＜実施の形態４＞
実施の形態４におけるドライバ異常対応装置、ドライバ異常対応システムおよびドライバ異常対応方法を説明する。実施の形態４は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態４におけるドライバ異常対応装置は、実施の形態１におけるドライバ異常対応装置の各構成を含む。なお、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
【０１３９】
実施の形態４においてドライバが運転する車両は、レベル４以上の自動運転制御機能を有する。実施の形態４における車両は、実施の形態２に示された車両１のように、遠隔運転サービスセンタ２１２による遠隔自動運転操作によって目的地まで走行するのではなく、自律的に目的地まで走行する機能を有する。実施の形態４における車両と、実施の形態２における車両１とは、自律的な自動運転機能を有するか否かという点で異なる。
【０１４０】
図１７は、実施の形態４におけるドライバ異常対応装置１０５およびドライバ異常対応システム２０５の構成を示すブロック図である。ドライバ異常対応システム２０５は、実施の形態２における遠隔運転インターフェース１５０に代えて、自動運転制御部１９０を有する。
【０１４１】
自動運転制御部１９０は、車両が目的地まで自動で走行するよう運転制御装置１７０を制御する。言い換えると、車両が有する自動運転制御機能は、この自動運転制御部１９０によって実現される。
【０１４２】
周辺情報検出装置１６０は、車両が自動運転制御によって走行するために必要な車両の周辺情報を検出する。周辺情報検出装置１６０は、カメラ、画像認識装置、レーザレーダ、超音波センサまたはミリ波レーダ等である。
【０１４３】
制御部２０は、ドライバ異常取得部１０によって取得されたドライバの異常状態に基づき、意思確認シーケンスを実行する。制御部２０は、意思確認シーケンスとして、ドライバがコールセンタ２１１に車両の運転制御に関する遠隔操作を許可する意思を有するか否かを確認する。実施の形態４における車両の運転制御に関する遠隔操作は、車両の自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作である。この際、制御部２０は、通話制御部６０を介して、その意思を確認するための報知をドライバに対して行い、また、その報知に対するドライバからの応答を検知する。
【０１４４】
制御部２０は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作を行う権限を、通信網２２０を介して、コールセンタ２１１に与える。これら制御部２０の機能は、図２または図３に示された処理回路によって実現される。
【０１４５】
コールセンタ２１１は、ドライバの異常状態に基づいて、ドライバと通話し、医療機関３もしくは緊急移動体に救助を要請する。ここでは、緊急移動体は、緊急車両２である。コールセンタ２１１は、ドライバ異常対応装置１０５から、車両の自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作を行う権限を取得する。コールセンタ２１１は、その権限の取得により、通信網２２０を介して、車両の自動運転制御機能を遠隔から起動させる。
【０１４６】
図１８は、実施の形態４におけるドライバ異常対応方法におけるドライバ異常対応装置１０５の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１０からステップＳ７０までは、実施の形態２における各ステップと同様である。
【０１４７】
ステップＳ８０Ａにて、制御部２０は、自動運転制御部１９０に対し、コールセンタ２１１から送信される自動運転制御機能の起動操作を受け付けるように制御する。
【０１４８】
ステップＳ９０Ａにて、制御部２０は、コールセンタ２１１に対し、自動運転制御機能の起動操作を行う権限を与える。また、制御部２０は、コールセンタ２１１に救急処置の実行を確定する旨を通知する。
【０１４９】
ステップＳ１００Ａにて、制御部２０は、コールセンタ２１１に対し、自動運転制御機能の起動操作に必要な車両の情報を送信する。
【０１５０】
ステップＳ１１０Ａにて、自動運転制御部１９０は、コールセンタ２１１から送信された自動運転制御機能の起動操作を受け付けることにより、その自動運転制御機能を起動させる。
【０１５１】
図１９は、実施の形態４におけるドライバ異常対応方法におけるサービス機関２１０の動作を示すフローチャートである。
【０１５２】
ステップＳ３１０にて、コールセンタ２１１は、ドライバ異常対応装置１０５から与えられた自動運転制御機能の起動操作を行う権限を取得する。
【０１５３】
ステップＳ３２０にて、コールセンタ２１１は、ドライバ異常対応装置１０５から通知される救急処置の実行を確定する旨に基づいて、医療機関３または緊急車両２によるドライバの救助を手配する。
【０１５４】
ステップＳ３３０にて、コールセンタ２１１は、ドライバ異常対応装置１０５から送信される自動運転制御機能の起動操作に必要な車両の情報を受信する。
【０１５５】
ステップＳ３４０にて、コールセンタ２１１は、通信網２２０を介して、車両の自動運転制御機能の起動操作を行う。例えば、コールセンタ２１１は、車両の自動運転制御部１９０に対し、自動運転制御機能を起動させるための信号を送信する。
【０１５６】
ステップＳ３５０にて、コールセンタ２１１は、手配された医療機関３または緊急車両２の情報を車両に送信する。車両の自動運転制御部１９０は、その情報に基づき、車両の目的地を設定し、その目的地まで、車両が自動的に走行するよう運転制御装置１７０を制御する。
【０１５７】
以上で、ドライバ異常対応方法は終了する。
【０１５８】
以上をまとめると、実施の形態４における車両の運転制御に関する遠隔操作は、車両が自動で走行するよう車両が有する自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作である。
【０１５９】
このようなドライバ異常対応装置１０５は、ドライバの意思に基づく車両の自動運転制御機能を起動させる操作をサービス機関２１０に実行させるか否か正確に判断できる。ドライバ異常対応システム２０５は、車両の自律的な自動運転によって、車両を医療機関３もしくは緊急車両２まで移動させることを可能にする。その結果、ドライバの異常発生から救急処置の開始までの時間が短縮される。
【０１６０】
また、実施の形態４におけるサービス機関２１０は、ドライバ異常取得部１０にて取得されたドライバの異常状態を受信するコールセンタ２１１を含む。制御部２０は、ドライバの異常状態を受信したコールセンタ２１１からの通信に基づいて意思確認シーケンスを開始し、意思確認シーケンスの結果に基づき、権限を、コールセンタ２１１に与える。
【０１６１】
このようなドライバ異常対応装置１０５は、コールセンタ２１１と連携することにより、車両の自動運転制御機能を起動させる操作をコールセンタ２１１に実行させるか否か正確に判断できる。
【０１６２】
（実施の形態４の変形例）
実施の形態４の変形例におけるドライバ異常対応装置は、実施の形態２におけるドライバ異常対応装置１０１の機能に対応する遠隔自動運転操作モードと、実施の形態４に示されたドライバ異常対応装置１０５の機能に対応する自動運転制御モードとを、切り替える機能を有する。遠隔自動運転操作モードにおいては、制御部２０は、遠隔運転サービスセンタ２１２に遠隔自動運転操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かを確認する意思確認シーケンスを実行する。自動運転制御モードにおいては、制御部２０は、コールセンタ２１１に車両の運転制御に関する遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かを確認する意思確認シーケンスを実行する。
【０１６３】
例えば、自動運転不可能な道路区間においては、制御部２０は、遠隔自動運転操作モードで動作する。この場合、ドライバ異常対応システムは、実施の形態２に示された動作を実行する。一方で、自動運転が可能な道路区間においては、制御部２０は、自動運転制御モードで動作する。この場合、ドライバ異常対応システムは、実施の形態４に示された動作を実行する。
【０１６４】
このようなドライバ異常対応装置は、ドライバに異常が発生した後に車両が走行できる区間を拡大する。また、ドライバ異常対応装置は、遠隔自動運転操作を行うオペレータの負荷を低減させる。
【０１６５】
以上の実施の形態２、実施の形態３およびそれらの変形例に示された構成は、実施の形態４およびその変形例におけるドライバ異常対応装置にも、矛盾が無い限り適用可能である。
【０１６６】
＜実施の形態５＞
以上の各実施の形態に示されたドライバ異常対応装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。
【０１６７】
図２０は、実施の形態５におけるドライバ異常対応装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【０１６８】
ドライバ異常対応装置１００および通信装置２６０がサーバ３００に設けられている。ドライバ異常対応装置１００は、車両に設けられたドライバ異常検出装置１１０から通信装置２５０および通信装置２６０を介してドライバの異常状態を取得する。ドライバ異常対応装置１００は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、車両の運転制御に関する遠隔操作を行う権限をサービス機関２１０に与える。サービス機関２１０は、車両の運転制御に関する遠隔操作を行う。
【０１６９】
このように、ドライバ異常対応装置１００がサーバ３００に配置されることにより、例えば図５等に示された車両搭載装置２３０の構成を簡素化することができる。
【０１７０】
また、ドライバ異常対応装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両に設けられるなど、分散して配置されてもよい。
【０１７１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【０１７２】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１７３】
１  車両、２  緊急車両、３  医療機関、１０  ドライバ異常取得部、２０  制御部、３０  地図取得部、４０  車両位置取得部、５０  通信部、６０  通話制御部、７０  報知制御部、１００  ドライバ異常対応装置、１１１  操作装置、１１２  ドライバモニタリング装置、１２０  地図記憶装置、１３０  測位装置、１４０  通話装置、１５０  遠隔運転インターフェース、１６０  周辺情報検出装置、１７０  運転制御装置、１８０  報知装置、１９０  自動運転制御部、２０１  ドライバ異常対応システム、２１０  サービス機関、２１１  コールセンタ、２１２  遠隔運転サービスセンタ、２２０  通信網。
【図１】
2020152798.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年1月25日(2021.1.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転制御に関する遠隔操作を行うサービス機関と、
前記車両のドライバの異常状態に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与えるドライバ異常対応装置と、を備え、
前記ドライバ異常対応装置は、
前記車両の前記ドライバの前記異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記ドライバの前記異常状態に基づいて、前記サービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う前記権限を前記サービス機関に与える制御部と、を含み、
前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作を含み、
前記遠隔自動運転操作は、前記ドライバを救助するための医療機関および緊急移動体のうち一方に前記車両を到達させる操作を含み、
前記サービス機関は、前記車両と前記医療機関と前記緊急移動体との位置関係に基づいて、前記車両を移動させるための移動目標位置を決定する、ドライバ異常対応システム。
【請求項２】
前記移動目標位置は、前記車両が前記医療機関に到達する時間と、前記車両が前記緊急移動体に合流してから前記医療機関に到達する時間と、の比較に基づいて決定される、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項３】
前記移動目標位置は、前記位置関係に加え、前記ドライバの前記異常状態に関する救急的見地に基づいて決定される、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項４】
前記遠隔自動運転操作は、前記ドライバの救助に適したエリアに前記車両を移動させて停止させる操作を含む、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項５】
前記遠隔自動運転操作は、前記車両に搭載された環境制御機器の動作を制御するための環境制御操作をさらに含み、
前記環境制御操作は、前記車両の空調機器の動作を制御する操作、前記車両の窓の開閉動作を制御する操作、および、前記車両のシートの角度調整動作を制御する操作のうち、少なくとも１つを含む、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された前記ドライバの映像、および、前記ドライバの生理情報を計測する生理計測センサによって計測された前記ドライバの前記生理情報のうち、少なくとも１つを前記サービス機関に送信する、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項７】
前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両が有する自動運転制御機能を遠隔から起動させる操作をさらに含む、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記ドライバが前記意思を有するか否かを確認するための報知を前記ドライバに対して行い、前記報知に対する前記ドライバの応答を検知することにより、前記意思確認シーケンスを実行し、
前記意思確認シーケンスの前記結果は、前記ドライバの前記応答を含む、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項９】
前記サービス機関は、前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタを含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づき、前記権限を、前記コールセンタに与える、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項１０】
前記サービス機関は、
前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、
前記遠隔自動運転操作が可能な遠隔運転サービスセンタと、を含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記遠隔運転サービスセンタに与える、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記車両に関連付けられた識別情報を、前記権限が与えられた前記サービス機関に送信し、
前記車両に対する前記遠隔操作は、前記遠隔操作を行う前記サービス機関が有する前記識別情報と、前記車両に関連付けられている前記識別情報との照合結果に基づいて実行される、請求項１に記載のドライバ異常対応システム。
【請求項１２】
車両のドライバの異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記ドライバの前記異常状態に基づいて、前記車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与える制御部と、を備え、
前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作を含み、
前記サービス機関は、
前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、
前記遠隔自動運転操作が可能でありかつ前記ドライバの救助に向かっている緊急移動体と、を含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記緊急移動体に与える、ドライバ異常対応装置。
【請求項１３】
車両のドライバの異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記ドライバの前記異常状態に基づいて、前記車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与える制御部と、
前記意思確認シーケンスが開始されたこと、前記権限が前記サービス機関に与えられたこと、前記権限が与えられた前記サービス機関によって手配された医療機関と緊急移動体と前記車両との位置関係、および、前記車両が前記医療機関に到達もしくは前記緊急移動体と合流するまでの時間を、順次、前記車両に設けられた報知装置に対し報知させる制御を行う報知制御部と、を備えるドライバ異常対応装置。
【請求項１４】
車両の運転制御に関する遠隔操作を行うサービス機関と、
前記車両のドライバの異常状態に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与えるドライバ異常対応装置と、を備え、
前記ドライバ異常対応装置は、
前記車両の前記ドライバの前記異常状態を取得するドライバ異常取得部と、
前記ドライバの前記異常状態に基づいて、前記サービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う前記権限を前記サービス機関に与える制御部と、を含み、
前記サービス機関は、
前記ドライバ異常取得部にて取得された前記ドライバの前記異常状態を受信するコールセンタと、
前記車両の前記運転制御に関する前記遠隔操作として、前記車両が自動で走行するよう前記車両の運転を遠隔から操作する遠隔自動運転操作が可能でありかつ前記ドライバの救助に向かっている緊急移動体と、を含み、
前記制御部は、前記ドライバの前記異常状態を受信した前記コールセンタからの通信に基づいて前記意思確認シーケンスを開始し、前記意思確認シーケンスの前記結果に基づいて、前記権限を、前記コールセンタを介して前記緊急移動体に与える、ドライバ異常対応システム。
【請求項１５】
車両のドライバの異常状態を取得し、
前記ドライバの前記異常状態に基づいて、前記車両の運転制御に関する遠隔操作が可能なサービス機関に前記遠隔操作を許可する意思を、前記ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行し、前記意思確認シーケンスの結果に基づいて、前記遠隔操作を行う権限を前記サービス機関に与え、
前記遠隔操作は、前記車両が自動で走行するよう前記車両を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作を含み、
前記遠隔自動運転操作は、前記ドライバを救助するための医療機関および緊急移動体のうち一方に前記車両を到達させる操作を含み、
前記車両と前記医療機関と前記緊急移動体との位置関係に基づいて、前記車両を移動させるための移動目標位置を決定する、ドライバ異常対応方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係るドライバ異常対応システムは、サービス機関と、ドライバ異常対応装置と、を備える。サービス機関は、車両の運転制御に関する遠隔操作を行う。ドライバ異常対応装置は、車両のドライバの異常状態に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関に与える。ドライバ異常対応装置は、ドライバ異常取得部と制御部とを含む。ドライバ異常取得部は、車両のドライバの異常状態を取得する。制御部は、ドライバの異常状態に基づいて、サービス機関に遠隔操作を許可する意思を、ドライバが有するか否かについて確認する意思確認シーケンスを実行する。制御部は、意思確認シーケンスの結果に基づいて、遠隔操作を行う権限をサービス機関に与える。遠隔操作は、車両が自動で走行するよう車両を遠隔から運転する操作である遠隔自動運転操作を含む。遠隔自動運転操作は、ドライバを救助するための医療機関および緊急移動体のうち一方に車両を到達させる操作を含む。サービス機関は、車両と医療機関と緊急移動体との位置関係に基づいて、車両を移動させるための移動目標位置を決定する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
ステップＳ１１０にて、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔運転サービスセンタ２１２から送信された遠隔自動運転操作を受け付ける。例えば、遠隔運転インターフェース１５０は、遠隔自動運転操作に対応する遠隔運転信号を、通信網２２０を介して受信し、その遠隔運転信号に基づく走行制御情報を運転制御装置１７０に出力する。運転制御装置１７０は、走行制御情報に基づいて、車両の走行を制御する。
【国際調査報告】
2020152798.tif 000023
2020152798.tif 000024
2020152798.tif 000025
2020152798.tif 000026