(57)【要約】撮影対象の特定箇所を簡単に撮影できる撮影システム、撮影箇所設定装置、撮影装置及び撮影方法を提供する。撮影箇所設定装置（１０）は、撮影対象の画像を取得してディスプレイ（１５）に表示する。ユーザは、ディスプレイ（１５）の画面上で撮影箇所を指定する。撮影箇所設定装置（１０）は、指定された撮影箇所の所在を示す情報を生成する。また、撮影箇所設定装置（１０）は、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。デジタルカメラ（１００）は、撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像を取得する。デジタルカメラ（１００）は、取得した撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。また、デジタルカメラ（１００）は、撮影された画像から参照画像をリアルタイムに検出し、その検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。
2020162264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１表示部と、
撮影対象の画像を取得する撮影対象画像取得部と、
前記撮影対象の画像を前記第１表示部に表示させる表示制御部と、
前記撮影対象の画像内で撮影箇所を設定する撮影箇所設定部と、
設定された前記撮影箇所の所在を示す情報を生成する所在情報生成部と、
前記撮影箇所の周辺を含む画像を前記撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する参照画像生成部と、
を備えた撮影箇所設定装置と、
撮影部と、
前記撮影箇所の所在を示す情報及び前記参照画像を取得する撮影用情報取得部と、
前記撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部と、
前記撮影部で撮影される画像から前記参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部と、
前記参照画像検出部の検出結果に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部と、
を備えた撮影装置と、
を備えた撮影システム。
【請求項２】
前記撮影装置は、第２表示部を更に備え、
前記第２ガイド部は、前記撮影部で撮影される画像をライブビュー画像として前記第２表示部にリアルタイムに表示し、かつ、前記参照画像が検出された場合は、前記参照画像の領域を示す情報を前記ライブビュー画像に重ねて表示する、
請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記第２ガイド部は、前記参照画像が検出された場合に、前記参照画像の領域を示す枠を前記ライブビュー画像に重ねて表示する、
請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記第２ガイド部は、前記参照画像の一部が検出された場合と前記参照画像の全体が検出された場合とで前記枠の表示態様を替える、
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記第２ガイド部は、前記参照画像の一部が検出された場合と前記参照画像の全体が検出された場合とで前記枠の色を替える、
請求項４に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記第１ガイド部は、前記撮影箇所の所在を示す情報を前記第２表示部に表示させる、
請求項２から５のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記撮影装置は、
前記撮影部が搭載された無人機と、
前記無人機及び前記撮影部を遠隔操作する遠隔操作部と、
を更に備える請求項１から６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記第１ガイド部は、前記撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、前記撮影箇所を撮影可能な位置まで前記無人機の移動をガイドする情報を生成し、
前記撮影装置は、前記第１ガイド部で生成されるガイド情報に従って、前記無人機の移動を制御する移動制御部を更に備える、
請求項７に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記第２ガイド部は、前記参照画像検出部の検出結果に基づいて、前記撮影箇所が撮影される位置に前記無人機をガイドする情報を生成し、
前記撮影装置は、前記第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、前記無人機の位置を自動で調整する自動調整部を更に備える、
請求項７又は８に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記無人機が、前記撮影部の撮影方向を変更する撮影方向変更部を備え、
前記第２ガイド部は、前記参照画像検出部の検出結果に基づいて、前記無人機の位置及び／又は前記撮影部の撮影方向をガイドする情報を生成し、
前記撮影装置は、前記第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、前記無人機の位置及び／又は前記撮影部の撮影方向を自動で調整する自動調整部を更に備える、
請求項７又は８に記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記撮影箇所設定装置は、
前記撮影対象の画像が表示された前記第１表示部の画面上で前記撮影箇所を指定する撮影箇所指定部を更に備え、
前記撮影箇所設定部は、前記撮影箇所指定部で指定された箇所を前記撮影箇所に設定する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記撮影箇所指定部は、前記撮影箇所とする箇所の中心を指定して、前記撮影箇所を指定する、
請求項１１に記載の撮影システム。
【請求項１３】
前記撮影箇所指定部は、前記撮影箇所とする箇所を囲む領域を指定して、前記撮影箇所を指定する、
請求項１１に記載の撮影システム。
【請求項１４】
前記撮影箇所設定装置は、
前記撮影対象の画像から再撮影が必要な個所を検出する再撮影箇所検出部を更に備え、
前記撮影箇所設定部は、前記再撮影箇所検出部で検出された箇所を前記撮影箇所に設定する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１５】
前記再撮影箇所検出部は、画像が欠けた領域、及び／又は、画質が規定の基準以下の領域を前記再撮影が必要な個所として検出する、
請求項１４に記載の撮影システム。
【請求項１６】
前記参照画像生成部は、前記撮影箇所を中心として一定範囲の画像を前記撮影対象の画像から切り出して前記参照画像を生成する、
請求項１から１５のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１７】
前記所在情報生成部は、前記撮影箇所の所在を示す情報として、前記撮影対象の画像に前記撮影箇所をマーキングした画像を生成する、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１８】
前記所在情報生成部は、前記撮影箇所の所在を示す情報として、前記撮影対象の画像に前記撮影箇所をマーキングし、かつ、規定のサイズに縮小した画像を生成する、
請求項１７に記載の撮影システム。
【請求項１９】
前記撮影対象が複数の区域に区分けされ、かつ、各区域に番地が割り当てられている場合において、
前記所在情報生成部は、前記撮影箇所の所在を示す情報として、前記撮影箇所に設定された個所が存在する番地の情報を生成する、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項２０】
前記撮影対象が構造物である場合において、
前記所在情報生成部は、前記撮影箇所の所在を示す情報として、前記撮影箇所に設定された個所の地球上の位置の情報を生成する、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項２１】
前記撮影対象画像取得部が取得する前記撮影対象の画像は、複数枚の画像をパノラマ合成した画像である、
請求項１から２０のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項２２】
第１表示部と、
撮影対象の画像を取得する撮影対象画像取得部と、
前記撮影対象の画像を前記第１表示部に表示させる表示制御部と、
前記撮影対象の画像内で撮影箇所を設定する撮影箇所設定部と、
設定された前記撮影箇所の所在を示す情報を生成する所在情報生成部と、
前記撮影箇所の周辺を含む画像を前記撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する参照画像生成部と、
を備えた撮影箇所設定装置。
【請求項２３】
撮影部と、
撮影対象に対して設定された撮影箇所の所在を示す情報、及び、前記撮影箇所の周辺を含む画像を前記撮影対象の画像から切り出して生成された参照画像を取得する撮影用情報取得部と、
前記撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部と、
前記撮影部で撮影される画像から前記参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部と、
前記参照画像検出部の検出結果に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部と、
を備えた撮影装置。
【請求項２４】
撮影対象に対して設定された撮影箇所の所在を示す情報、及び、前記撮影箇所の周辺を含む画像を前記撮影対象の画像から切り出して生成された参照画像を取得するステップと、
前記撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドするステップと、
撮影画像から前記参照画像をリアルタイムに検出するステップと、
前記参照画像の検出結果に基づいて、前記撮影箇所の撮影をガイドするステップと、
を備えた撮影方法。
【請求項２５】
撮影対象の画像を取得するステップと、
前記撮影対象の画像内で前記撮影箇所を設定するステップと、
設定された前記撮影箇所の所在を示す情報を生成するステップと、
前記撮影箇所の周辺を含む画像を前記撮影対象の画像から切り出して、前記参照画像を生成するステップと、
を更に備えた請求項２４に記載の撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム、撮影箇所設定装置、撮影装置及び撮影方法に係り、特に撮影対象の一部に設定された特定の撮影箇所を撮影する撮影システム、撮影箇所設定装置、撮影装置及び撮影方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁等の構造物の点検を支援する技術として、構造物の表面を撮影した画像からひび割れ等の損傷を自動で検出する技術が知られている。この場合、点検用の画像には、パノラマ合成した画像が用いられることが多い。【０００３】
パノラマ合成した画像を生成する場合、対象を漏れなく撮影する必要がある。しかし、対象が広範囲になると、撮り漏れが生じたり、一部で画質の悪い画像が撮影されたりする場合がある。このような場合は、該当領域の撮り直しが行われる。【０００４】
しかし、広大な現場で撮り直し箇所を正確に特定して撮影するのは難しい。特に、撮り直しを指示する者と、現場で実際に撮影する者とが異なる場合には、撮影者側に必要な情報を上手く伝えることが難しく、撮り直しの作業に多大な労力を要していた。【０００５】
特許文献１には、このような撮り直しの作業を支援する技術として、特定の箇所を撮影するために必要な支援情報を生成し、撮影者に通知することが提案されている。支援情報は、少なくとも撮影位置及び撮影方向の情報を含み、撮影者は、この支援情報を基に撮影位置及び撮影方法を調整して、撮影を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開2012-160904号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の技術は、撮影する際に撮影位置及び撮影方向を正確に計測しながら撮影しなければならないという欠点がある。また、それを実現するために、撮影装置側に高度な計測手段が必要になるという欠点もある。【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、撮影対象の特定箇所を簡単に撮影できる撮影システム、撮影箇所設定装置、撮影装置及び撮影方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための手段は次のとおりである。【００１０】
（１）第１表示部と、撮影対象の画像を取得する撮影対象画像取得部と、撮影対象の画像を第１表示部に表示させる表示制御部と、撮影対象の画像内で撮影箇所を設定する撮影箇所設定部と、設定された撮影箇所の所在を示す情報を生成する所在情報生成部と、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する参照画像生成部と、を備えた撮影箇所設定装置と、撮影部と、撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像を取得する撮影用情報取得部と、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部と、撮影部で撮影される画像から参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部と、参照画像検出部の検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部と、を備えた撮影装置と、を備えた撮影システム。【００１１】
（２）撮影装置は、第２表示部を更に備え、第２ガイド部は、撮影部で撮影される画像をライブビュー画像として第２表示部にリアルタイムに表示し、かつ、参照画像が検出された場合は、参照画像の領域を示す情報をライブビュー画像に重ねて表示する、上記（１）の撮影システム。【００１２】
（３）第２ガイド部は、参照画像が検出された場合に、参照画像の領域を示す枠をライブビュー画像に重ねて表示する、上記（２）の撮影システム。【００１３】
（４）第２ガイド部は、参照画像の一部が検出された場合と参照画像の全体が検出された場合とで枠の表示態様を替える、上記（３）の撮影システム。【００１４】
（５）第２ガイド部は、参照画像の一部が検出された場合と参照画像の全体が検出された場合とで枠の色を替える、上記（４）の撮影システム。【００１５】
（６）第１ガイド部は、撮影箇所の所在を示す情報を第２表示部に表示させる、上記（２）から（５）のいずれか一の撮影システム。【００１６】
（７）撮影装置は、撮影部が搭載された無人機と、無人機及び撮影部を遠隔操作する遠隔操作部と、を更に備える上記（１）から（６）のいずれか一の撮影システム。【００１７】
（８）第１ガイド部は、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所を撮影可能な位置まで無人機の移動をガイドする情報を生成し、撮影装置は、第１ガイド部で生成されるガイド情報に従って、無人機の移動を制御する移動制御部を更に備える、上記（７）の撮影システム。【００１８】
（９）第２ガイド部は、参照画像検出部の検出結果に基づいて、撮影箇所が撮影される位置に無人機をガイドする情報を生成し、撮影装置は、第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、無人機の位置を自動で調整する自動調整部を更に備える、上記（７）又は（８）の撮影システム。【００１９】
（１０）無人機が、撮影部の撮影方向を変更する撮影方向変更部を備え、第２ガイド部は、参照画像検出部の検出結果に基づいて、無人機の位置及び／又は撮影部の撮影方向をガイドする情報を生成し、撮影装置は、第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、無人機の位置及び／又は撮影部の撮影方向を自動で調整する自動調整部を更に備える、上記（７）又は（８）の撮影システム。【００２０】
（１１）撮影箇所設定装置は、撮影対象の画像が表示された第１表示部の画面上で撮影箇所を指定する撮影箇所指定部を更に備え、撮影箇所設定部は、撮影箇所指定部で指定された箇所を撮影箇所に設定する、上記（１）から（１０）のいずれか一の撮影システム。【００２１】
（１２）撮影箇所指定部は、撮影箇所とする箇所の中心を指定して、撮影箇所を指定する、上記（１１）の撮影システム。【００２２】
（１３）撮影箇所指定部は、撮影箇所とする箇所を囲む領域を指定して、撮影箇所を指定する、上記（１１）の撮影システム。【００２３】
（１４）撮影箇所設定装置は、撮影対象の画像から再撮影が必要な個所を検出する再撮影箇所検出部を更に備え、撮影箇所設定部は、再撮影箇所検出部で検出された箇所を撮影箇所に設定する、上記（１）から（１０）のいずれか一の撮影システム。【００２４】
（１５）再撮影箇所検出部は、画像が欠けた領域、及び／又は、画質が規定の基準以下の領域を再撮影が必要な個所として検出する、上記（１４）の撮影システム。【００２５】
（１６）参照画像生成部は、撮影箇所を中心として一定範囲の画像を撮影対象の画像から切り出して参照画像を生成する、上記（１）から（１５）のいずれか一の撮影システム。【００２６】
（１７）所在情報生成部は、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像を生成する、上記（１）から（１６）のいずれか一の撮影システム。【００２７】
（１８）所在情報生成部は、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングし、かつ、規定のサイズに縮小した画像を生成する、上記（１７）の撮影システム。【００２８】
（１９）撮影対象が複数の区域に区分けされ、かつ、各区域に番地が割り当てられている場合において、所在情報生成部は、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影箇所に設定された個所が存在する番地の情報を生成する、上記（１）から（１６）のいずれか一の撮影システム。【００２９】
（２０）撮影対象が構造物である場合において、所在情報生成部は、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影箇所に設定された個所の地球上の位置の情報を生成する、上記（１）から（１６）のいずれか一の撮影システム。【００３０】
（２１）撮影対象画像取得部が取得する撮影対象の画像は、複数枚の画像をパノラマ合成した画像である、上記（１）から（２０）のいずれか一の撮影システム。【００３１】
（２２）第１表示部と、撮影対象の画像を取得する撮影対象画像取得部と、撮影対象の画像を第１表示部に表示させる表示制御部と、撮影対象の画像内で撮影箇所を設定する撮影箇所設定部と、設定された撮影箇所の所在を示す情報を生成する所在情報生成部と、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する参照画像生成部と、を備えた撮影箇所設定装置。【００３２】
（２３）撮影部と、撮影対象に対して設定された撮影箇所の所在を示す情報、及び、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して生成された参照画像を取得する撮影用情報取得部と、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部と、撮影部で撮影される画像から参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部と、参照画像検出部の検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部と、を備えた撮影装置。【００３３】
（２４）撮影対象に対して設定された撮影箇所の所在を示す情報、及び、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して生成された参照画像を取得するステップと、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドするステップと、撮影画像から参照画像をリアルタイムに検出するステップと、参照画像の検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドするステップと、を備えた撮影方法。【００３４】
（２５）撮影対象の画像を取得するステップと、撮影対象の画像内で撮影箇所を設定するステップと、設定された撮影箇所の所在を示す情報を生成するステップと、撮影箇所の周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成するステップと、を更に備えた上記（２４）の撮影方法。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、撮影対象の特定箇所を簡単に撮影できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る撮影システムの第１の実施形態のシステム構成を示す図
【図２】撮影箇所設定装置として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図
【図３】撮影箇所設定装置が有する主な機能のブロック図
【図４】デジタルカメラの概略構成を示すブロック図
【図５】ガイド機能を実現する構成のブロック図
【図６】橋梁を下から見た斜視図
【図７】パノラマ合成する場合の格間の撮影手順の一例を示す図
【図８】分割撮影の撮影結果の一例を示す図
【図９】図８の撮影結果に基づいて生成されるパノラマ合成画像の一例を示す図
【図１０】撮影箇所設定装置の処理の手順を示すフローチャート
【図１１】撮影対象の画像のディスプレイへの表示の一例を示す図
【図１２】マーキング画像の一例を示す図
【図１３】参照画像の生成の概念図
【図１４】撮影ガイドモードに設定された場合のデジタルカメラの処理の手順を示すフローチャート
【図１５】撮影ガイドモードに設定された場合のデジタルカメラの処理の手順を示すフローチャート
【図１６】マーキング画像のディスプレイへの表示の一例を示す図
【図１７】参照画像が画角内に収まっている場合の検出枠の表示の一例を示す図
【図１８】参照画像が画角内に収まっていない場合の検出枠の表示の一例を示す図
【図１９】撮影箇所とする領域を枠で囲って撮影箇所を指定する場合の一例を示す図
【図２０】撮影箇所とする領域を枠で囲って撮影箇所を指定する場合の一例を示す図
【図２１】撮影箇所を自動設定する場合の撮影箇所設定装置の機能ブロック図
【図２２】撮影対象への番地の割り当て一例を示す概念図
【図２３】番地の情報を利用した所在情報の生成の概念図
【図２４】番地情報を利用したガイド方法の一例を示す図
【図２５】撮影箇所のＧＰＳ情報と現在地のＧＰＳ情報を表示する場合の一例を示す図
【図２６】本発明に係る撮影システムの第２の実施形態のシステム構成を示す図
【図２７】コントローラの電気的構成を示すブロック図
【図２８】ガイド機能を実現する構成のブロック図
【図２９】自動撮影を実現するための構成のブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００３８】
［第１の実施の形態］
［撮影システム］
図１は、本発明に係る撮影システムの第１の実施形態のシステム構成を示す図である。
【００３９】
本実施の形態の撮影システムは、撮影対象の一部に設定された撮影箇所をピンポイントで撮影するためのシステムとして構成される。特に、本実施の形態の撮影システムは、手動で撮影するシステムとして構成される。
【００４０】
図１に示すように、撮影システムは、撮影箇所を設定するための撮影箇所設定装置１０と、設定された撮影箇所を撮影するためのデジタルカメラ１００と、を備える。デジタルカメラ１００は、撮影装置の一例である。
【００４１】
撮影箇所設定装置１０及びデジタルカメラ１００は、相互に通信可能に構成される。撮影箇所設定装置１０とデジタルカメラ１００との間の通信は、近距離無線通信（たとえば、ＮＦＣ（Near Field Communication）規格、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）等の近距離無線通信規格に沿った通信）で行われる。あるいは、通信ネットワークを介して行われる。この通信ネットワークは、たとえば、３Ｇ(3rd Generation)、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、ＬＴＥ(Long Term Evolution)等の無線通信網及び各基地局、並びに、インターネットによって構築される。
【００４２】
［撮影箇所設定装置］
撮影箇所設定装置１０は、ユーザから撮影箇所の指定を受け付けて撮影箇所を設定する機能、及び、設定された撮影箇所をデジタルカメラ１００で撮影するために必要な情報を生成する機能を有する。
【００４３】
撮影箇所設定装置１０は、コンピュータで構成される。すなわち、コンピュータが所定のプログラム（撮影箇所設定プログラム）を実行することにより、撮影箇所設定装置として機能する。
【００４４】
図２は、撮影箇所設定装置として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。なお、同図は、撮影箇所設定装置１０が、タブレット型コンピュータで構成される場合の例を示している。
【００４５】
同図に示すように、撮影箇所設定装置１０は、全体の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、基本入出力プログラム等を記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＣＰＵ１１のワークエリアとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＣＰＵ１１が実行するオペレーティングシステムを含む各種プログラム及び各種データを記憶したＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）１４、ディスプレイ１５、ディスプレイ画面へのタッチ操作を検出するタッチパネル１６、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）衛星又は屋内ＧＰＳとしてのＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）によって撮影箇所設定装置１０の位置情報（緯度、経度及び高度）を含んだＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部１７、撮影レンズ及びイメージセンサを含み、画像を電子的に撮影するカメラ部１８、マイクロフォンを含み、音声を入力するマイク部１９、スピーカを含み、音声を出力するスピーカ部２０、アンテナ２１Ａを利用して最寄りの基地局と無線で通信する通信部２１、アンテナ２２Ａを利用して外部機器と近距離無線通信する近距離無線通信部２２、地磁気センサ、ジャイロコンパス、加速度センサ等の各種センサを含むセンサ部２３、メモリカード２５へのデータの読み書きを行うメディアドライブ２４等を備える。
【００４６】
なお、本実施の形態の撮影箇所設定装置１０において、ディスプレイ１５は第１表示部の一例であり、タッチパネル１６は、撮影箇所指定部の一例である。
【００４７】
図３は、撮影箇所設定装置が有する主な機能のブロック図である。
【００４８】
撮影箇所設定装置１０は、撮影対象の画像を取得する撮影対象画像取得部３０Ａ、ディスプレイ１５の表示を制御する表示制御部３０Ｂ、撮影箇所を設定する撮影箇所設定部３０Ｃ、設定された撮影箇所の所在を示す情報を生成する所在情報生成部３０Ｄ、参照画像を生成する参照画像生成部３０Ｅ、及び、撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像をデジタルカメラ１００に送信する撮影用情報送信処理部３０Ｆの機能を有する。各部の機能は、ＣＰＵ１１が所定のプログラム（撮影箇所設定プログラム）を実行することにより実現される。
【００４９】
撮影対象画像取得部３０Ａは、撮影対象の画像を取得する。この画像は、撮影対象の全景の画像である。また、撮影対象を分割撮影して、パノラマ合成した場合には、パノラマ合成後の画像が取得される。撮影対象画像取得部３０Ａは、通信部２１又は近距離無線通信部２２を介して、外部機器（たとえば、サーバ等）から撮影対象の画像を取得する。あるいは、メディアドライブ２４を介してメモリカード２５から撮影対象の画像を取得する。
【００５０】
表示制御部３０Ｂは、ディスプレイ１５の表示を制御する。表示制御部３０Ｂは、第１表示部制御部の一例である。表示制御部３０Ｂは、撮影対象画像取得部３０Ａで取得された撮影対象の画像をディスプレイ１５に表示させる。
【００５１】
撮影箇所設定部３０Ｃは、撮影対象の画像内で撮影箇所を設定する。設定される撮影箇所は、撮影対象の一部分である。撮影箇所設定部３０Ｃは、タッチパネル１６からの入力に基づいて、撮影箇所を設定する。すなわち、撮影対象の画像が表示されたディスプレイ１５の画面上でタッチされた箇所を撮影箇所に設定する。
【００５２】
撮影箇所は点又は領域で指定する。たとえば、比較的小さな領域を撮影箇所とする場合は点で指定する。一方、比較的大きな領域を撮影箇所として指定する場合は、領域を指定する。点で指定する場合は、撮影箇所とする領域の中心（ほぼ中心と認められる範囲を含む）をタッチして、撮影箇所を指定する。領域で指定する場合は、撮影箇所とする領域の周囲を囲うようにタッチして、撮影箇所を指定する。
【００５３】
所在情報生成部３０Ｄは、撮影箇所設定部３０Ｃで設定された撮影箇所の所在を示す情報を生成する。本実施の形態では、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像を生成する。マーキングの形態は、特に限定されない。設定された撮影箇所が画像内で認識できる形態のものであればよい。たとえば、設定された撮影箇所を矢印で示したり、設定された撮影箇所を枠で囲ったりして、設定された撮影箇所の所在を示す形態を採用できる。
【００５４】
参照画像生成部３０Ｅは、設定された撮影箇所と、その周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。たとえば、撮影箇所が点で指定された場合は、指定された点を中心とした一定範囲の画像（たとえば、指定された点を中心とした一定サイズの矩形領域の画像）を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。また、たとえば、撮影箇所が領域で指定された場合は、指定された領域を囲う矩形領域を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。このように、参照画像は、周辺の正常な画像（撮影の成功した解像度の高い画像）を含める形で生成される。
【００５５】
撮影用情報送信処理部３０Ｆは、所在情報生成部３０Ｄで生成された撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像生成部３０Ｅで生成された参照画像をデジタルカメラ１００に送信する。撮影用情報送信処理部３０Ｆは、通信部２１又は近距離無線通信部２２を介して、撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像をデジタルカメラ１００に送信する。
【００５６】
［デジタルカメラ］
デジタルカメラ１００は、通常の撮影及び再生機能に加えて、撮影箇所設定装置１０で設定された撮影箇所の撮影をガイドする機能を有する。
【００５７】
図４は、デジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【００５８】
同図に示すように、デジタルカメラ１００は、撮影レンズ１１０、イメージセンサ１１２、アナログ信号処理部１１４、デジタル信号処理部１１６、メディアドライブ１１８、背面モニタ１２２、近距離無線通信部１２４、通信部１２６、ストロボ１２８、マイクロフォン１３０、スピーカ１３２、音声信号処理部１３４、カメラ操作部１３６、カメラマイコン１４０等を備える。
【００５９】
撮影レンズ１１０は、被写体の光学像をイメージセンサ１１２の受光面上に結像させる。撮影レンズ１１０は、焦点調節機能及びズーム機能を有する。焦点調節機能及びズーム機能は、レンズ駆動部１１０Ａに駆動されて動作する。また、撮影レンズ１１０は、絞り及びシャッタを有する。絞り及びシャッタは、レンズ駆動部１１０Ａに駆動されて動作する。レンズ駆動部１１０Ａは、カメラマイコン１４０からの指令に応じて、撮影レンズ１１０の各部を駆動する。
【００６０】
イメージセンサ１１２は、たとえば、ＣＣＤイメージセンサ（CCD：Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳイメージセンサ（CMOS：Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の二次元の固体撮像素子で構成される。イメージセンサ１１２は、センサ駆動部１１２Ａに駆動されて動作する。センサ駆動部１１２Ａは、カメラマイコン１４０からの指令に応じて、イメージセンサ１１２を駆動する。
【００６１】
本実施の形態のデジタルカメラ１００では、撮影レンズ１１０及びイメージセンサ１１２が撮影部を構成する。
【００６２】
アナログ信号処理部１１４は、イメージセンサ１１２から出力される画素ごとのアナログの画像信号を取り込み、所定の信号処理（たとえば、相関二重サンプリング処理、増幅処理等）を施し、デジタル化して出力する。
【００６３】
デジタル信号処理部１１６は、アナログ信号処理部１１４から出力されるデジタルの画像信号を取り込み、所定の信号処理（たとえば、階調変換処理、ホワイトバランス補正処理、ガンマ補正処理、同時化処理、ＹＣ変換処理等）を施して、画像データを生成する。
【００６４】
メディアドライブ１１８は、メモリカード１２０にデータを読み書きする。メディアドライブ１１８は、カメラマイコン１４０からの指令に応じて、メモリカード１２０にデータを読み書きする。
【００６５】
背面モニタ１２２は、たとえば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display；ＬＣＤ)で構成される。背面モニタ１２２は、カメラボディの背面に備えられる。背面モニタ１２２は、第２表示部の一例である。背面モニタ１２２の表示は、カメラマイコン１４０で制御される。カメラマイコン１４０は、モニタドライバ１２２Ａを介して、背面モニタ１２２の表示を制御する。
【００６６】
近距離無線通信部１２４は、アンテナ１２４Ａを利用して、外部機器（撮影箇所設定装置１０等）と近距離無線で通信する。
【００６７】
通信部１２６は、アンテナ１２６Ａを利用して、最寄りの基地局と無線で通信する。
【００６８】
ストロボ１２８は、光源として、たとえば、キセノン管、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を備え、その光源を発光させて、被写体にストロボ光を照射する。ストロボ１２８は、ストロボ発光制御部１２８Ａを介して、その発光がカメラマイコン１４０によって制御される。
【００６９】
マイクロフォン１３０は、外部の音声を集音する。スピーカ１３２は、外部に音声を出力する。音声信号処理部１３４は、マイクロフォン１３０から入力される音声信号に所定の信号処理を施し、デジタル化して出力する。また、音声信号処理部１３４は、カメラマイコン１４０から与えられる音声データに所定の信号処理を施して、スピーカ１３２から出力させる。
【００７０】
カメラ操作部１３６は、電源ボタン、レリーズボタン、ズームキー、メニューボタン、ＯＫボタン、キャンセルボタン、十字ボタン、モード切替えスイッチ等の各種操作部材、及び、その信号処理回路を含み、各操作部材の操作に基づく信号をカメラマイコン１４０に出力する。
【００７１】
カメラマイコン１４０は、デジタルカメラ１００の全体の動作を統括制御する制御部である。カメラマイコン１４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータで構成され、所定のプログラムを実行することにより、各部の制御部等として機能する。
【００７２】
上記のように、デジタルカメラ１００は、通常の撮影及び再生機能に加えて、撮影箇所設定装置１０で設定された撮影箇所の撮影をガイドする機能を有する。通常の撮影及び再生機能については、一般的なデジタルカメラが有するものと同じである。したがって、ここでは、ガイド機能について説明する。
【００７３】
図５は、ガイド機能を実現する構成のブロック図である。
【００７４】
同図に示すように、デジタルカメラ１００のガイド機能は、主として、撮影箇所の所在を示す情報及び参照画像を取得する撮影用情報取得部１４０Ａと、撮影箇所の所在を示す情報（所在情報）に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部１４０Ｂと、撮影レンズ１１０を通してイメージセンサ１１２で撮影される画像から参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部１４０Ｃと、参照画像検出部１４０Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部１４０Ｄと、で実現される。各部は、カメラマイコン１４０が、所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００７５】
撮影用情報取得部１４０Ａは、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。撮影用情報取得部１４０Ａは、たとえば、通信部１２６を介して、撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。あるいは、近距離無線通信部１２４を介して、撮影箇所設定装置１０と近距離無線通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。取得された所在情報は、第１ガイド部１４０Ｂに加えられ、参照画像は、参照画像検出部１４０Ｃに加えられる。
【００７６】
第１ガイド部１４０Ｂは、所在情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。上記のように、本実施の形態の撮影システムでは、所在情報が所定のマーキング画像で構成される。すなわち、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像で構成される。第１ガイド部１４０Ｂは、このマーキング画像を背面モニタ１２２に表示させて、撮影箇所の撮影をガイドする。撮影者は、この背面モニタ１２２に表示されたマーキング画像を見ることにより、撮影箇所の大まかな位置を把握する。
【００７７】
参照画像検出部１４０Ｃは、撮影レンズ１１０を通してイメージセンサ１１２で撮影された画像から参照画像と一致する領域をリアルタイムに検出する。この種の画像認識の技術は、公知であるので、その詳細については説明を省略する（たとえば、参照画像及び撮影画像から特徴点を抽出し、その比較により、撮影画像から参照画像の領域を検出する手法など種々の手法を採用できる。）。
【００７８】
第２ガイド部１４０Ｄは、参照画像検出部１４０Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。本実施の形態では、撮影レンズ１１０を通してイメージセンサ１１２で撮影された画像をライブビュー画像として背面モニタ１２２にリアルタイムに表示し、かつ、参照画像が検出された場合は、その参照画像の領域を示す情報をライブビュー画像に重ねて表示することにより、撮影箇所の撮影をガイドする。より具体的には、参照画像の領域を示す枠（検出枠）をライブビュー画像に重ねて表示することにより、撮影箇所の撮影をガイドする。この際、第２ガイド部１４０Ｄは、撮影画像中に参照画像の一部が検出された場合と参照画像の全体が検出された場合とで枠の表示態様を替えて表示する。より具体的には、撮影画像中に参照画像の一部が検出された場合は、赤色の枠で表示する。一方、撮影画像中に参照画像の全体が検出された場合は、青色の枠で表示する。撮影者は、画角内に枠が収まるように、撮影アングル等を調整して、撮影を実施する。これにより、指定された撮影箇所を正確に撮影できる。
【００７９】
［撮影方法］
次に、本実施の形態の撮影システムを用いた撮影方法について説明する。
【００８０】
ここでは、撮影対象を分割撮影して、パノラマ合成する場合において、一部を撮り直す場合を例に説明する。また、ここでは、橋梁の床版を撮影する場合を例に説明する。特に、点検を目的として、床版を撮影する場合を例に説明する。
【００８１】
［橋梁］
まず、橋梁について説明する。
【００８２】
図６は、橋梁を下から見た斜視図である。
【００８３】
本例の橋梁１は、主桁２、横桁３、対傾構４、横構５及び床版６を備えた立体的構造を有しており、これらの部材が、ボルト、リベット、溶接等で連結された構造を有している。主桁２等の上部には、車輌等が走行するための床版６が打設されている。床版６は、鉄筋コンクリート製のものが一般的である。主桁２は、橋台又は橋脚の間に渡されて、床版６上の車輌等の荷重を支える部材である。主桁２は、床版６の面（水平面）と直交する面（鉛直方向の面）を有する。横桁３は、主桁２を連結する部材である。横桁３は、荷重を複数の主桁２で支持するために備えられる。対傾構４及び横構５は、主桁２を相互に連結する部材である。対傾構４及び横構５は、それぞれ風及び地震の横荷重に抵抗するために備えられる。
【００８４】
点検を目的とした床版６の撮影は、格間単位で実施される。格間は、床版６において、主桁２及び横桁３によって区分けされる一区画である。したがって、点検を目的とした床版６の撮影では、格間が撮影対象とされ、格間単位で分割撮影されて、パノラマ合成される。
【００８５】
［格間の撮影］
次に、パノラマ合成する場合の格間の撮影方法について説明する。
【００８６】
図７は、パノラマ合成する場合の格間の撮影手順の一例を示す図である。
【００８７】
パノラマ合成する場合は、撮影対象を複数の領域に分割し、複数回に分けて撮影する（いわゆる分割撮影）。図７において、符号Ａで示す破線の枠は、一回の撮影範囲を示す枠である。図７に示す例では、ｙ方向及びｘ方向に順次移動しながら、格間７内の各領域を撮影する様子を示している（図中の矢印は、移動方向を示している。）。
【００８８】
撮影者（点検技術者）は、床版６に対して正対し、一定距離から撮影することを基本とする。また、隣り合う撮影領域において、互いに一部が重なり合うように撮影することを基本とする。
【００８９】
［パノラマ合成］
撮影により得られた複数枚の画像は、パノラマ合成されて１枚の画像とされる。パノラマ合成の技術自体は、公知であるので、その詳細についての説明は省略する。たとえば、画像同士の対応点を検出して、画像を繋ぎ合わせ、１枚の画像に合成する。この際、必要に応じて、各画像に拡縮補正、あおり補正及び回転補正等の補正を施す。
【００９０】
図８は、分割撮影の撮影結果の一例を示す図である。同図において、符号Ｂで示す破線の枠は、一回の撮影で得られた画像の範囲を示す枠である。同図に示すように、本例では、撮り漏らした箇所Ｐが存在する。
【００９１】
図９は、図８の撮影結果に基づいて生成されるパノラマ合成画像の一例を示す図である。なお、同図では、合成した各画像を破線で示している。同図に示すように、撮り漏らしがあると、撮り漏らした箇所Ｐが欠けた画像（一部が不足した画像）が、パノラマ合成画像ＰＩとして生成される。
【００９２】
このような撮り漏らしは、通常、パノラマ合成後に判明する。撮り漏らしが判明した場合は、撮り漏らした箇所Ｐを再撮影し、再度合成処理を行う。以下、本実施の形態の撮影システムを用いて、撮り漏らした箇所を再撮影する手順について説明する。
【００９３】
再撮影の処理は、撮影箇所の設定と実際の撮影とに大きく分けられる。撮影箇所の設定は、撮影箇所設定装置１０を用いて行われ、撮影は、デジタルカメラ１００を用いて行われる。
【００９４】
［撮影箇所の設定］
上記のように、撮影箇所の設定は、撮影箇所設定装置１０を用いて行われる。
【００９５】
図１０は、撮影箇所設定装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【００９６】
まず、撮影対象の画像を取得する（ステップＳ１）。撮影対象の画像は、通信部２１又は近距離無線通信部２２を介して、外部機器（たとえば、サーバ等）から取得する。あるいは、メディアドライブ２４を介してメモリカード２５から撮影対象の画像を取得する。なお、ここでの撮影対象の画像は、格間の画像であり、格間を分割撮影して得られた、パノラマ合成画像ＰＩである。
【００９７】
次に、取得した撮影対象の画像をディスプレイ１５に表示する（ステップＳ２）。図１１は、撮影対象の画像のディスプレイへの表示の一例を示す図である。画像は、タッチパネル１６の操作に基づいて、拡大、縮小及び移動が行われる。たとえば、画面に対するピンチインの操作によって縮小し、ピンチアウトの操作によって拡大する。また、画面に対するスワイプの操作によって移動する。
【００９８】
次に、撮影対象の画像が表示されたディスプレイ１５の画面上で撮影箇所の指定を受け付ける（ステップＳ３）。撮影箇所の指定は、ディスプレイ１５の画面上で撮影箇所とする箇所を指でタッチして指定する。本例は、撮り漏らした箇所Ｐを再撮影するので、撮り漏らした箇所Ｐを画面上でタッチして、撮影箇所を指定する。また、本例は、撮り漏らした箇所Ｐが小さいので、点で撮影箇所を指定する。この場合、撮影箇所（撮り漏らした箇所）とする箇所の中心を指でタッチして、撮影箇所を指定する。
【００９９】
次に、指定された箇所を撮影箇所に設定する（ステップＳ４）。指定された箇所は、タッチパネル１６で検出される。したがって、タッチパネル１６の検出結果に基づいて、撮影箇所が設定される。
【０１００】
次に、設定された撮影箇所の所在を示す情報（所在情報）を生成する（ステップＳ５）。本実施の形態では、所在情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像（マーキング画像）を生成する。図１２は、マーキング画像の一例を示す図である。本例では、設定された撮影箇所を矢印Ｃで指し示した画像をマーキング画像ＩＭとして生成している。
【０１０１】
次に、参照画像を生成する（ステップＳ６）。参照画像は、設定された撮影箇所と、その周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して生成する。図１３は、参照画像の生成の概念図である。同図に示すように、設定された撮影箇所を中心として、一定サイズの矩形領域を撮影対象の画像から切り出して、参照画像ＲＦを生成する。
【０１０２】
以上一連の工程で撮影箇所の設定処理が完了する。次いで、設定された情報に基づいて、実際の撮影が行われる。
【０１０３】
［撮影］
撮影は、デジタルカメラ１００を用いて行われる。デジタルカメラ１００は、撮影箇所設定装置１０から所在情報（本例ではマーキング画像）及び参照画像を取得し、取得した情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。ガイドは、デジタルカメラ１００のモードを所定のモード（撮影ガイドモード）に設定して行われる。
【０１０４】
図１４及び図１５は、撮影ガイドモードに設定された場合のデジタルカメラの処理の手順を示すフローチャートである。
【０１０５】
まず、所在情報及び参照画像を取得する（ステップＳ１１）。所在情報及び参照画像は、撮影箇所設定装置１０から取得する。デジタルカメラ１００は、撮影箇所設定装置１０と通信して、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。
【０１０６】
次に、取得した所在情報を背面モニタ１２２に表示する（ステップＳ１２）。上記のように、所在情報は、撮影画像の画像中に撮影箇所をマーキングしたマーキング画像であるので、マーキング画像を背面モニタ１２２に表示する。図１６は、マーキング画像のディスプレイへの表示の一例を示す図である。ユーザ（撮影者）は、この背面モニタ１２２に表示されたマーキング画像を見ることで、撮影箇所が、どこであるかを把握できる。すなわち、このマーキング画像の表示によって、撮影箇所へのガイドが行われる。
【０１０７】
次に、カメラ操作部１３６からの操作入力に基づいて、撮影開始の指示の有無を判定する（ステップＳ１３）。撮影開始の指示は、たとえば、レリーズボタンの半押しで行われる。ユーザ（撮影者）は、撮影箇所を撮影できる位置において、撮影開始を指示する。
【０１０８】
撮影開始が指示された場合は、ライブビューを開始する（ステップＳ１４）。撮影レンズ１１０を通してイメージセンサ１１２で撮影された画像を背面モニタ１２２にリアルタイムに表示する。
【０１０９】
なお、撮影開始の指示がない場合は、終了の指示の有無を判定する（ステップＳ１５）。他のモード（たとえば、通常の撮影モード、再生モード等）に切り替えられた場合、電源がオフされた場合などは、終了が指示されたと判定する。この場合、撮影ガイドモードが終了する。
【０１１０】
ライブビューの開始と同時に撮影画像から参照画像をリアルタイムに検出する（ステップＳ１６）。そして、その検出結果に基づいて、参照画像が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【０１１１】
参照画像が検出された場合、参照画像が画角内に収まっているか否かを判定する（ステップＳ１８）。すなわち、参照画像の全体が撮影されているか否かを判定する。
【０１１２】
参照画像が画角内に収まっている場合、参照画像の領域を示す青色の検出枠ＦＢをライブビュー画像に重ねて表示する（ステップＳ１９）。図１７は、参照画像が画角内に収まっている場合の検出枠の表示の一例を示す図である。ユーザ（撮影者）は、この背面モニタ１２２の表示を見ることで、指定された撮影箇所が画角内に収まっていることを確認できる。
【０１１３】
一方、参照画像が画角内に収まっていない場合、すなわち、参照画像の一部のみが検出されている場合、参照画像の領域を示す赤色の検出枠ＦＲをライブビュー画像に重ねて表示する（ステップＳ２０）。図１８は、参照画像が画角内に収まっていない場合の検出枠の表示の一例を示す図である。ユーザ（撮影者）は、この背面モニタ１２２の表示を見ることで、指定された撮影箇所の位置を確認できる。図１８に示す例では、画面右下に赤色の検出枠ＦＲが表示されている。したがって、この場合は、検出枠ＦＲが画角内に収まるように、撮影位置及び／又は撮影方向を調整する。
【０１１４】
この後、本撮影の指示の有無を判定する（ステップＳ２１）。すなわち、記録用の画像の取り込みの指示の有無を判定する。本撮影の指示は、レリーズボタンの押下で行われる。
【０１１５】
本撮影が指示された場合は、本撮影の処理を実施し、得られた画像を記録する（ステップＳ２２）。すなわち、記録用の画像を取り込み、メモリカード１２０に記録する。この後、撮影ガイドモードを終了する。
【０１１６】
一方、本撮影の指示がない場合は、終了の指示の有無を判定する（ステップＳ２３）。終了が指示されたと判定した場合は、撮影ガイドモードを終了する。一方、終了が指示されていないと判定した場合は、ステップＳ１６に戻り、再度、参照画像の検出を実施する。
【０１１７】
このように、本実施の形態の撮影システムによれば、撮影が適切にガイドされるので、簡単に指定された撮影箇所を撮影できる。
【０１１８】
［変形例］
［撮影箇所の指定方法の他の例］
上記のように、撮影箇所は、撮影対象の画像が表示された画面上で、撮影箇所とする領域の周囲を囲うようにタッチして指定してもよい。すなわち、撮影対象とする領域を枠で囲って指定してもよい。
【０１１９】
図１９及び図２０は、撮影箇所とする領域を枠で囲って撮影箇所を指定する場合の一例を示す図である。なお、図１９は、楕円形状の枠で囲って撮影箇所を指定する場合の一例を示しており、図２０は、矩形状の枠で囲って撮影箇所を指定する場合の一例を示している。
【０１２０】
撮影対象とする領域を枠で囲って指定する場合は、図１９及び図２０に示すように、指定した領域を示す枠Ｗを画像に重ねて表示することが好ましい。これにより、指定した領域を明確にできる。
【０１２１】
また、指定した領域を示す枠Ｗは、必要に応じて、その位置及びサイズを調整できるようにすることが好ましい。たとえば、枠Ｗの領域内をタッチして、スワイプすることにより、枠Ｗの位置を調整したり、枠Ｗの領域内でピンチイン、ピンチアウトすることにより、枠Ｗのサイズを拡大、縮小したりできるようにすることが好ましい。
【０１２２】
なお、上記実施の形態では、タッチパネル１６で撮影箇所を指定する構成としているが、撮影箇所を指定する手段は、これに限定されるものではない。撮影箇所設定装置１０を構成するコンピュータが、マウス、ジョイスティック、キーボード等の入力デバイスを備えている場合は、これらの入力デバイス用いて、撮影箇所を指定する構成とすることもできる。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、撮り漏らした箇所を撮影箇所として指定する場合を例に説明したが、撮影箇所とする箇所は、これに限定されるものではない。この他、たとえば、パノラマ合成画像では、画質が規定の基準以下の領域も撮り直しが必要になるので、当該領域を撮影箇所として指定することもできる。
【０１２４】
また、上記実施の形態では、撮影箇所を１つだけ設定する場合を例に説明したが、撮影箇所は、複数箇所設定することもできる。
【０１２５】
［撮影箇所を自動的に設定する方法］
上記実施の形態では、撮影対象の画像が表示された画面上で撮影箇所とする箇所をユーザが指摘して、撮影箇所を設定する構成としているが、撮影箇所を自動で設定する構成とすることもできる。
【０１２６】
図２１は、撮影箇所を自動設定する場合の撮影箇所設定装置の機能ブロック図である。
【０１２７】
本例の撮影箇所設定装置１０は、撮影対象の画像から再撮影が必要な個所を自動で検出して、撮影箇所を自動設定する。特に、本例の撮影箇所設定装置１０は、パノラマ合成された画像から画像が欠けた領域（画像が不足する領域）、及び、画質が規定の基準以下の領域を自動検出して、撮影箇所に設定する装置として構成される。
【０１２８】
図２１に示すように、本例の撮影箇所設定装置１０は、上記第１の実施の形態の撮影箇所設定装置１０の構成に加えて、再撮影箇所検出部３０Ｇを備えている。
【０１２９】
再撮影箇所検出部３０Ｇは、撮影対象の画像を解析し、再撮影が必要な個所を検出する。本例では、パノラマ合成された画像から、画像が欠けた領域、及び、画質が規定の基準以下の領域を再撮影が必要な個所として検出する。再撮影箇所検出部３０Ｇの検出結果は、撮影箇所設定部３０Ｃに加えられる。
【０１３０】
撮影箇所設定部３０Ｃは、再撮影箇所検出部３０Ｇの検出結果に基づいて、撮影箇所を設定する。たとえば、検出された領域を矩形の枠で囲って、撮影箇所を設定する。設定された撮影箇所の情報は、所在情報生成部３０Ｄ、参照画像生成部３０Ｅ及び表示制御部３０Ｂに加えられる。
【０１３１】
表示制御部３０Ｂは、設定された撮影箇所を示す情報をディスプレイ１５に表示する。たとえば、撮影箇所を示す枠をディスプレイ１５に表示中の撮影対象の画像に重ねて表示する。
【０１３２】
このように、撮影箇所は、自動で設定する構成とすることもできる。なお、このように再撮影が必要な箇所を自動で検出して、撮影箇所に設定する場合、自動設定された撮影箇所をユーザが修正できるようにすることがより好ましい。たとえば、上記の例では、撮影箇所を示す枠がディスプレイ１５に表示中の撮影対象の画像に重ねて表示されるので、この枠の位置、サイズ等を必要に応じて修正できるようにすることが好ましい。また、必要に応じて枠を追加、削除等できるようにすることが好ましい。修正は、タッチパネル１６を利用する。
【０１３３】
［撮影箇所の所在を示す情報の他の例］
上記実施の形態では、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像を生成しているが、撮影箇所の所在を示す情報の形態は、これに限定されるものではない。撮影箇所を特定できる情報であればよい。
【０１３４】
（１）撮影箇所の所在を番地で示す方法
撮影対象が複数の区域に区分けされ、かつ、各区域に番地が割り当てられている場合、その番地の情報を利用して、撮影箇所の所在を示すことができる。
【０１３５】
図２２は、撮影対象への番地の割り当て一例を示す概念図である。
【０１３６】
同図に示す例では、撮影対象である床版６の１つの格間７をグリッド状に１６分割し、各分割領域に所在を示す番地を割り当てている。各番地は、アルファベットと数字の組み合わせで示される。具体的には、ｘ方向の位置をアルファベットで示し、ｙ方向の位置を数字で示して、各分割領域に番地を割り当てている。たとえば、図２２において、左上隅の領域の番地は「Ａ１」となり、その右隣の領域の番地は「Ｂ１」となる。
【０１３７】
なお、パノラマ合成を目的とした撮影では、撮影対象をグリッド状に分割し、各分割領域に番地を割り当てるのが一般的である。このような場合は、撮影の際に使用した番地の情報をそのまま利用できる。
【０１３８】
図２３は、番地の情報を利用した所在情報の生成の概念図である。
【０１３９】
同図に示すように、撮り漏らした箇所Ｐを撮影箇所として指定した場合、指定された箇所が存在する領域の番地が、撮影箇所の所在を示す情報となる。
【０１４０】
図２３に示す例では、Ｂ３番地に撮影箇所（撮り漏らした箇所Ｐ）が存在するので、撮影箇所の所在を示す情報は「Ｂ３」となる。
【０１４１】
（２）ＧＰＳ情報を利用して所在を示す方法
撮影対象が、橋梁のような構造物である場合、撮影箇所として指定された箇所のＧＰＳ情報（地球上の位置の情報）を所在情報として用いてもよい。
【０１４２】
たとえば、ＧＰＳ機能を備えたカメラで撮影した場合、その画像のタグ情報（たとえば、Ｅｘｉｆ（Exchangeable image file format）のタグ情報）にＧＰＳ情報が記録される。したがって、撮影対象の画像が、複数の画像をパノラマ合成したパノラマ合成画像であって、合成前の各画像がＧＰＳ情報を有している場合、各画像のＧＰＳ情報を利用して、撮影箇所のＧＰＳ情報を取得できる。たとえば、撮影箇所として指定された箇所の画像のＧＰＳ情報、又は、その近傍の画像のＧＰＳ情報を取得して、撮影箇所として指定された箇所のＧＰＳ情報を取得できる。あるいは、撮影箇所として指摘された箇所の近傍の画像のＧＰＳ情報から撮影箇所のＧＰＳ情報を算出して、撮影箇所のＧＰＳ情報を取得できる。
【０１４３】
また、橋梁のような構造物の場合、地図データ及び設計図のデータ等を利用して、ＧＰＳ情報を取得することもできる。
【０１４４】
なお、ＧＰＳ情報は、少なくとも緯度及び経度の情報を含むものとし、これに加えて高度の情報を含んでいてもよい。
【０１４５】
（３）その他の方法
撮影箇所の所在を示す情報として、撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像を生成する場合、当該画像を規定のサイズに縮小した画像を生成して、マーキング画像としてもよい。これにより、デジタルカメラ１００に当該データを送信等する際の負荷を軽減できる。縮小するサイズは、撮影装置に備えられる表示部の解像度等を考慮して設定することが好ましい。
【０１４６】
［第１ガイド部によるガイド方法の他の例］
撮影箇所の所在を示す情報として、番地情報を使用する場合、デジタルカメラ１００は、当該番地情報を取得し、背面モニタ１２２に表示する。この場合、撮影対象の画像も同時に取得し、番地情報と共に背面モニタ１２２に表示してもよい。
【０１４７】
図２４は、番地情報を利用したガイド方法の一例を示す図である。同図に示すように、撮影箇所の番地の情報を背面モニタ１２２に表示する。なお、同図に示す例では、撮影対象の画像も同時に表示している。
【０１４８】
撮影箇所の所在を示す情報として、ＧＰＳ情報を使用する場合、デジタルカメラ１００は、当該ＧＰＳ情報を取得し、背面モニタ１２２に表示する。
【０１４９】
なお、デジタルカメラ１００が、ＧＰＳ機能を備えている場合、現在地のＧＰＳ情報を取得し、撮影箇所のＧＰＳ情報と共に背面モニタ１２２に表示することが好ましい。図２５は、撮影箇所のＧＰＳ情報と現在地のＧＰＳ情報を表示する場合の一例を示す図である。
【０１５０】
また、デジタルカメラ１００が、ＧＰＳ機能を備えている場合、現在地のＧＰＳ情報を取得して、撮影箇所のＧＰＳ情報と比較し、両者が一致した場合、あるいは、撮影箇所を中心とした一定の範囲内に到達した場合、その旨を音又は表示で告知してもよい。
【０１５１】
［撮影装置の他の例］
上記実施の形態では、撮影装置をデジタルカメラで構成しているが、撮影装置の構成は、これに限定されるものではない。スマートホン、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ等の撮影機能を備えた携帯式の電子機器で構成することもできる。
【０１５２】
［第２の実施の形態］
［構成］
図２６は、本発明に係る撮影システムの第２の実施形態のシステム構成を示す図である。
【０１５３】
本実施の形態の撮影システムは、撮影装置の構成が上記第１の実施の形態の撮影システムと相違する。本実施の形態の撮影システムは、デジタルカメラを搭載した無人航空機で撮影する。
【０１５４】
図２６に示すように、撮影装置２００は、デジタルカメラ２１０を搭載した無人航空機２１２と、その無人航空機２１２の飛行及びデジタルカメラ２１０の撮影を遠隔制御するコントローラ２１４と、で構成される。
【０１５５】
無人航空機２１２は、いわゆるドローンであり、その機体２１６に備えられた複数のプロペラ２１８を回転させて、大気中を飛行する。無人航空機２１２は、無人機の一例である。
【０１５６】
デジタルカメラ２１０は、撮影部の一例である。デジタルカメラ２１０は、パン及びチルト機能を有し、撮影方向を変更できる。パン及びチルトの機能は、図示しないパンチルト機構で実現される。パンチルト機構は、撮影方向変更部の一例である。デジタルカメラ２１０は、コントローラ２１４に遠隔操作されて、パン及びチルトされる。
【０１５７】
コントローラ２１４は、無人航空機２１２と無線で通信し、無人航空機２１２及びデジタルカメラ２１０を遠隔操作する。コントローラ２１４は、遠隔操作部の一例である。
【０１５８】
図２７は、コントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【０１５９】
コントローラ２１４は、操作部２２０、コントローラ用ディスプレイ２２２、無線通信部２２４及びコントローラマイコン２２６等を備える。
【０１６０】
操作部２２０は、無人航空機２１２及びデジタルカメラ２１０を操作するための各種操作部材、及び、その信号処理回路を含み、各操作部材の操作に基づく信号をコントローラマイコン２２６に出力する。無人航空機２１２を操作する操作部材には、たとえば、無人航空機２１２の上昇、下降を指示する操作部材、無人航空機２１２の旋回を指示する操作部材等が含まれる。デジタルカメラ２１０を操作する操作部材には、一般的なカメラの操作部材（レリーズボタン、ズームボタン等）の他、パン及びチルトの操作部材等が含まれる。
【０１６１】
コントローラ用ディスプレイ２２２は、たとえば、ＬＣＤで構成される。コントローラ用ディスプレイ２２２は、第２表示部の一例である。コントローラ用ディスプレイ２２２の表示は、コントローラマイコン２２６で制御される。コントローラマイコン２２６は、ディスプレイドライバ２２２Ａを介して、コントローラ用ディスプレイ２２２の表示を制御する。
【０１６２】
無線通信部２２４は、アンテナ２２４Ａを利用して、無人航空機２１２及び撮影箇所設定装置１０と無線で通信する。
【０１６３】
コントローラマイコン２２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラマイコン２２６は、操作部２２０の操作に応じた制御信号を生成し、無線通信部２２４を介して無人航空機２１２に送信する。また、無線通信部２２４を介して無人航空機２１２からデジタルカメラ２１０の映像、及び、無人航空機２１２の飛行状態の情報等を取得し、コントローラ用ディスプレイ２２２に表示する。更に、コントローラマイコン２２６は、撮影箇所設定装置１０から撮影箇所の所在情報及び参照画像を取得し、撮影箇所の撮影をガイドする。
【０１６４】
図２８は、ガイド機能を実現する構成のブロック図である。
【０１６５】
同図に示すように、ガイド機能は、主として、撮影箇所の所在情報及び参照画像を取得する撮影用情報取得部２２６Ａと、撮影箇所の所在情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第１ガイド部２２６Ｂと、デジタルカメラ２１０で撮影される画像から参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部２２６Ｃと、参照画像検出部２２６Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする第２ガイド部２２６Ｄと、で実現される。各部は、コントローラマイコン２２６が、所定のプログラムを実行することにより実現される。
【０１６６】
撮影用情報取得部２２６Ａは、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。撮影用情報取得部２２６Ａは、無線通信部２２４を介して撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。取得された所在情報は、第１ガイド部２２６Ｂに加えられ、参照画像は、参照画像検出部２２６Ｃに加えられる。
【０１６７】
第１ガイド部２２６Ｂは、所在情報に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。なお、所在情報は、上記第１の実施の形態と同様に、マーキング画像（撮影対象の画像に撮影箇所をマーキングした画像）で構成されるものとする。第１ガイド部２２６Ｂは、マーキング画像をコントローラ用ディスプレイ２２２に表示させて、撮影箇所の撮影をガイドする。撮影者は、このコントローラ用ディスプレイ２２２に表示されたマーキング画像を見ることにより、撮影箇所の大まかな位置を把握する。
【０１６８】
参照画像検出部２２６Ｃは、デジタルカメラ２１０で撮影された画像から参照画像と一致する領域をリアルタイムに検出する。
【０１６９】
第２ガイド部２２６Ｄは、参照画像検出部２２６Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所の撮影をガイドする。本実施の形態では、デジタルカメラ２１０で撮影された画像をライブビュー画像としてコントローラ用ディスプレイ２２２にリアルタイムに表示し、かつ、参照画像が検出された場合は、その参照画像の領域を示す情報をライブビュー画像に重ねて表示することにより、撮影箇所の撮影をガイドする。より具体的には、参照画像の領域を示す枠（検出枠）をライブビュー画像に重ねて表示することにより、撮影箇所の撮影をガイドする。
【０１７０】
［作用］
撮影箇所設定装置１０で行われる処理については、上記第１の実施の形態の撮影システムと同じである。したがって、ここでは、無人航空機２１２を用いた撮影方法について説明する。
【０１７１】
まず、所在情報及び参照画像を取得する。コントローラ２１４は、無線通信部２２４を介して、無線で撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。
【０１７２】
所在情報及び参照画像が取得されると、まず、所在情報が、コントローラ用ディスプレイ２２２に表示される。上記のように、所在情報は、撮影画像の画像中に撮影箇所をマーキングしたマーキング画像であるので、マーキング画像がコントローラ用ディスプレイ２２２に表示される。ユーザ（撮影者）は、このコントローラ用ディスプレイ２２２に表示されたマーキング画像を見ることで、指定された撮影箇所が、どこであるかを把握する。
【０１７３】
ユーザ（撮影者）は、把握した情報に基づいてコントローラ２１４を操作し、指定された撮影箇所を撮影可能な位置に無人航空機２１２を移動させる。飛行中、無人航空機２１２は、デジタルカメラ２１０で撮影された画像をリアルタイムにコントローラ２１４に送信する。コントローラ２１４は、無人航空機２１２から送信されてくる画像をコントローラ用ディスプレイ２２２にリアルタイムに表示する。すなわち、ライブビュー表示する。
【０１７４】
また、コントローラ２１４は、無人航空機２１２から送信されてくる画像から参照画像をリアルタイムに検出する。参照画像が検出された場合は、参照画像の領域を示す枠（検出枠）をライブビュー画像に重ねて表示する。この際、参照画像が画角内に収まっている場合は、青色の枠で表示する。一方、参照画像が画角内に収まっていない場合、すなわち、参照画像の一部のみが検出されている場合は、赤色の枠（検出枠）で表示する。ユーザ（撮影者）は、このコントローラ用ディスプレイ２２２の表示を見ることで、指定された撮影箇所の位置を確認できる。枠が画角内に収まっていない場合は、コントローラ用ディスプレイ２２２の表示に基づいて、位置及び／又は撮影方向を調整する。枠が画角内の収まったところで、記録用の画像の取り込みを行い、撮影を終了する。
【０１７５】
このように、本実施の形態の撮影システムにおいても、撮影が適切にガイドされるので、簡単に指定された撮影箇所を撮影できる。
【０１７６】
［第３の実施の形態］
［構成］
本実施の形態の撮影システムは、指定された撮影箇所を無人航空機で自動撮影するシステムとして構成される。自動で撮影する点以外は、上記第２の実施の形態の撮影システムと同じである。したがって、ここでは、自動撮影を実現するための構成についてのみ説明する。
【０１７７】
図２９は、自動撮影を実現するための構成のブロック図である。
【０１７８】
自動撮影の機能は、コントローラ２１４で実現される。すなわち、コントローラ２１４のコントローラマイコン２２６が、所定のプログラムを実行することにより、コントローラ２１４が自動撮影制御装置として機能する。
【０１７９】
図２９に示すように、コントローラ２１４は、撮影箇所の所在情報及び参照画像を取得する撮影用情報取得部２２６Ａと、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所を撮影可能な位置まで無人航空機２１２の移動（飛行）をガイドする情報を生成する第１ガイド情報生成部２２６Ｅと、第１ガイド情報生成部２２６Ｅで生成されるガイド情報に従って、無人航空機２１２の移動（飛行）を制御する移動制御部２２６Ｆと、デジタルカメラ２１０で撮影される画像から参照画像をリアルタイムに検出する参照画像検出部２２６Ｃと、参照画像検出部２２６Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所が撮影される位置に無人航空機２１２をガイドする情報を生成する第２ガイド情報生成部２２６Ｇと、第２ガイド情報生成部２２６Ｇで生成されるガイド情報に従って、無人航空機２１２の位置を自動で調整する自動調整部２２６Ｈと、の機能を有する。
【０１８０】
撮影用情報取得部２２６Ａは、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。撮影用情報取得部２２６Ａは、無線通信部２２４を介して撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。なお、本実施の形態では、撮影箇所の所在情報として、ＧＰＳ情報を取得する。取得された所在情報は、第１ガイド情報生成部２２６Ｅに加えられ、参照画像は、参照画像検出部２２６Ｃに加えられる。
【０１８１】
第１ガイド情報生成部２２６Ｅは、所在情報に基づいて、撮影箇所を撮影可能な位置まで無人航空機２１２をガイドする情報を生成する。具体的には、ガイド情報として、撮影箇所を撮影可能な位置までの飛行ルートを生成する。第１ガイド情報生成部２２６Ｅは、第１ガイド部の一例である。
【０１８２】
移動制御部２２６Ｆは、第１ガイド情報生成部２２６Ｅで生成されるガイド情報に従って、無人航空機２１２の移動（飛行）を制御する。具体的には、第１ガイド情報生成部２２６Ｅで生成されるガイド情報（飛行ルートの情報）に従って、無人航空機２１２の飛行を制御する信号を生成し、撮影箇所を撮影可能な位置に無人航空機２１２を移動させる。
【０１８３】
参照画像検出部２２６Ｃは、デジタルカメラ２１０で撮影された画像から参照画像と一致する領域をリアルタイムに検出する。
【０１８４】
第２ガイド情報生成部２２６Ｇは、参照画像検出部２２６Ｃの検出結果に基づいて、撮影箇所が撮影される位置に無人航空機２１２をガイドする情報を生成する。具体的には、参照画像の検出結果と、無人航空機２１２の現在の位置情報とに基づいて、参照画像を画角内に収めるために必要な無人航空機２１２の移動方向及び移動量を求め、ガイド情報を生成する。第２ガイド情報生成部２２６Ｇは、第２ガイド部の一例である。
【０１８５】
自動調整部２２６Ｈは、第２ガイド情報生成部２２６Ｇで生成されるガイド情報に従って、無人航空機２１２の位置を自動で調整する。具体的には、第２ガイド情報生成部２２６Ｇで生成されるガイド情報に従って、無人航空機２１２の飛行を制御する信号を生成し、撮影箇所が画角に収まる位置に無人航空機２１２を移動させる。
【０１８６】
［作用］
撮影箇所設定装置１０で行われる処理については、上記第１の実施の形態の撮影システムと実質的に同じである。したがって、ここでは、無人航空機２１２を用いた撮影方法について説明する。
【０１８７】
まず、所在情報及び参照画像を取得する。コントローラ２１４は、無線通信部２２４を介して、無線で撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。なお、上記のように、本実施の形態の撮影システムでは、所在情報としてＧＰＳ情報が取得される。したがって、撮影箇所設定装置１０は、所在情報としてＧＰＳ情報を生成し、デジタルカメラ１００に送信する。
【０１８８】
所在情報及び参照画像が取得されると、まず、撮影箇所を撮影可能な位置までの飛行ルートが設定される。飛行ルートは、所在情報に基づいて設定される。
【０１８９】
飛行ルートが設定されると、設定された飛行ルートに従って無人航空機２１２が飛行し、撮影箇所を撮影可能な位置に移動する。飛行中、無人航空機２１２は、デジタルカメラ２１０で撮影された画像をリアルタイムにコントローラ２１４に送信する。コントローラ２１４は、無人航空機２１２から送信されてくる画像をコントローラ用ディスプレイ２２２にリアルタイムに表示する。すなわち、ライブビュー表示する。
【０１９０】
また、コントローラ２１４は、無人航空機２１２から送信されてくる画像から参照画像をリアルタイムに検出する。参照画像が検出された場合は、参照画像の領域を示す枠（検出枠）をライブビュー画像に重ねて表示する。その一方で参照画像が画角内に収まるように、参照画像の検出結果に基づいて、無人航空機２１２の位置及び／又は撮影方向を自動調整する。たとえば、参照画像の中心が画角の中心に位置し、かつ、その外延が画角内に収まるように、無人航空機２１２の位置及び／又は撮影方向を自動調整する。そして、参照画像が画角内に収まったところで本撮影を実施する。本撮影後、飛行開始地点に復帰する。
【０１９１】
このように、本実施の形態の撮影システムによれば、撮影箇所を指定するだけで、指定された撮影箇所を自動で撮影できる。
【０１９２】
なお、本実施の形態では、撮影可能な箇所への移動、並びに、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を全て自動で行う構成としているが、いずれか一方のみを自動で行う構成とすることもできる。たとえば、撮影可能な位置までの移動を自動で行い、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を手動で行う構成とすることもできる。また、撮影可能な位置までの移動を手動で行い、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を自動で行う構成とすることもできる。
【０１９３】
また、上記実施の形態では、撮影中の画像を確認するために、コントローラ用ディスプレイ２２２にライブビューを表示させているが、ライブビューは必ずしも行う必要はない。したがって、本実施の形態の撮影システムでは、必ずしもコントローラ２１４にディスプレイを備える必要はない。
【０１９４】
［その他の実施の形態］
［撮影対象の画像］
上記実施の形態では、撮影箇所設定装置が、撮影対象の画像として、パノラマ合成した画像を取得する構成としているが、撮影対象の画像は、これに限定されるものではない。１枚の画像として撮影された画像を撮影対象の画像として取得することもできる。
【０１９５】
［撮影箇所設定装置］
上記実施の形態では、撮影箇所設定装置をタブレット型コンピュータで構成しているが、撮影箇所設定装置の構成は、これに限定されるものではない。この他、スマートホン、パーソナルコンピュータ等で構成することもできる。
【０１９６】
また、上記実施の形態では、撮影対象の画像を外部機器から取得する構成としているが、撮影対象の画像がパノラマ合成された画像の場合、撮影箇所設定装置にパノラマ合成の機能を備えてもよい。この場合、撮影箇所設定装置は、パノラマ合成する画像群を外部機器から取得し、取得した画像群を内部でパノラマ合成する。すなわち、内部に備えられたパノラマ合成部で合成処理を行い、内部で撮影対象の画像（パノラマ合成画像）を生成する。
【０１９７】
［無人機］
上記実施の形態では、無人機として、無人航空機を使用して撮影する場合を例に説明したが、本発明で使用可能な無人機は、これに限定されるものではない。無人で地上を走行する無人地上車両、無人で水上を航行する無人水上艦、無人で水中を航行する無人潜水艦、及び、無人で宇宙空間を飛行する無人宇宙機等を使用して撮影する場合にも、本発明は適用できる。また、本発明の無人機には、ロボットの概念が含まれる。
【０１９８】
［撮影箇所設定装置のハードウェア構成の変形例］
撮影箇所設定装置を実現するハードウェアは、各種のプロセッサ（processor）で構成できる。各種プロセッサには、プログラムを実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device；ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。点検支援装置を構成する１つの処理部は、上記各種プロセッサのうちの１つで構成されていてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサで構成されてもよい。たとえば、１つの処理部は、複数のＦＰＧＡ、あるいは、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせによって構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip；ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種プロセッサを１つ以上用いて構成される。更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）である。
【０１９９】
撮影装置におけるカメラマイコンの機能を実現するハードウェアについても同様に、各種のプロセッサで構成できる。
【符号の説明】
【０２００】
１  橋梁
２  主桁
３  横桁
４  対傾構
５  横構
６  床版
７  格間
１０  撮影箇所設定装置
１１  ＣＰＵ
１５  ディスプレイ
１６  タッチパネル
１７  ＧＰＳ受信部
１８  カメラ部
１９  マイク部
２０  スピーカ部
２１  通信部
２１Ａ  アンテナ
２２  近距離無線通信部
２２Ａ  アンテナ
２３  センサ部
２４  メディアドライブ
２５  メモリカード
３０Ａ  撮影対象画像取得部
３０Ｂ  表示制御部
３０Ｃ  撮影箇所設定部
３０Ｄ  所在情報生成部
３０Ｅ  参照画像生成部
３０Ｆ  撮影用情報送信処理部
３０Ｇ  再撮影箇所検出部
１００  デジタルカメラ
１１０  撮影レンズ
１１０Ａ  レンズ駆動部
１１２  イメージセンサ
１１２Ａ  センサ駆動部
１１４  アナログ信号処理部
１１６  デジタル信号処理部
１１８  メディアドライブ
１２０  メモリカード
１２２  背面モニタ
１２２Ａ  モニタドライバ
１２４  近距離無線通信部
１２４Ａ  アンテナ
１２６  通信部
１２６Ａ  アンテナ
１２８  ストロボ
１２８Ａ  ストロボ発光制御部
１３０  マイクロフォン
１３２  スピーカ
１３４  音声信号処理部
１３６  カメラ操作部
１４０  カメラマイコン
１４０Ａ  撮影用情報取得部
１４０Ｂ  第１ガイド部
１４０Ｃ  参照画像検出部
１４０Ｄ  第２ガイド部
２００  撮影装置
２１０  デジタルカメラ
２１２  無人航空機
２１４  コントローラ
２１６  機体
２１８  プロペラ
２２０  操作部
２２２  コントローラ用ディスプレイ
２２２Ａ  ディスプレイドライバ
２２４  無線通信部
２２４Ａ  アンテナ
２２６  コントローラマイコン
２２６Ａ  撮影用情報取得部
２２６Ｂ  第１ガイド部
２２６Ｃ  参照画像検出部
２２６Ｄ  第２ガイド部
２２６Ｅ  第１ガイド情報生成部
２２６Ｆ  移動制御部
２２６Ｇ  第２ガイド情報生成部
２２６Ｈ  自動調整部
Ｃ  設定された撮影箇所を矢印
ＦＢ  検出枠
ＦＲ  検出枠
ＩＭ  マーキング画像
Ｐ  撮り漏らした箇所
ＰＩ  パノラマ合成画像
ＲＦ  参照画像
Ｗ  指定した領域を示す枠
Ｓ１〜Ｓ６  撮影箇所設定装置の処理の手順
Ｓ１１〜Ｓ２３  デジタルカメラの処理の手順
【図１】
2020162264.tif 000003
【図２】
2020162264.tif 000004
【図３】
2020162264.tif 000005
【図４】
2020162264.tif 000006
【図５】
2020162264.tif 000007
【図６】
2020162264.tif 000008
【図７】
2020162264.tif 000009
【図８】
2020162264.tif 000010
【図９】
2020162264.tif 000011
【図１０】
2020162264.tif 000012
【図１１】
2020162264.tif 000013
【図１２】
2020162264.tif 000014
【図１３】
2020162264.tif 000015
【図１４】
2020162264.tif 000016
【図１５】
2020162264.tif 000017
【図１６】
2020162264.tif 000018
【図１７】
2020162264.tif 000019
【図１８】
2020162264.tif 000020
【図１９】
2020162264.tif 000021
【図２０】
2020162264.tif 000022
【図２１】
2020162264.tif 000023
【図２２】
2020162264.tif 000024
【図２３】
2020162264.tif 000025
【図２４】
2020162264.tif 000026
【図２５】
2020162264.tif 000027
【図２６】
2020162264.tif 000028
【図２７】
2020162264.tif 000029
【図２８】
2020162264.tif 000030
【図２９】
2020162264.tif 000031
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月12日(2021.8.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
前記第１ガイド部は、前記撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、前記撮影箇所を撮影可能な位置まで前記無人機の移動をガイドするガイド情報を生成し、
前記撮影装置は、前記第１ガイド部で生成されるガイド情報に従って、前記無人機の移動を制御する移動制御部を更に備える、
請求項７に記載の撮影システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
前記第２ガイド部は、前記参照画像検出部の検出結果に基づいて、前記撮影箇所が撮影される位置に前記無人機をガイドするガイド情報を生成し、
前記撮影装置は、前記第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、前記無人機の位置を自動で調整する自動調整部を更に備える、
請求項７又は８に記載の撮影システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１９】
前記撮影対象が複数の区域に区分けされ、かつ、各区域に番地が割り当てられている場合において、
前記所在情報生成部は、前記撮影箇所の所在を示す情報として、前記撮影箇所に設定された個所が存在する区域の番地の情報を生成する、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
（８）第１ガイド部は、撮影箇所の所在を示す情報に基づいて、撮影箇所を撮影可能な位置まで無人機の移動をガイドするガイド情報を生成し、撮影装置は、第１ガイド部で生成されるガイド情報に従って、無人機の移動を制御する移動制御部を更に備える、上記（７）の撮影システム。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
（９）第２ガイド部は、参照画像検出部の検出結果に基づいて、撮影箇所が撮影される位置に無人機をガイドするガイド情報を生成し、撮影装置は、第２ガイド部で生成されるガイド情報に従って、無人機の位置を自動で調整する自動調整部を更に備える、上記（７）又は（８）の撮影システム。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
（１９）撮影対象が複数の区域に区分けされ、かつ、各区域に番地が割り当てられている場合において、所在情報生成部は、撮影箇所の所在を示す情報として、撮影箇所に設定された個所が存在する区域の番地の情報を生成する、上記（１）から（１６）のいずれか一の撮影システム。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
表示制御部３０Ｂは、ディスプレイ１５の表示を制御する。表示制御部３０Ｂは、表示制御部の一例である。表示制御部３０Ｂは、撮影対象画像取得部３０Ａで取得された撮影対象の画像をディスプレイ１５に表示させる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
参照画像生成部３０Ｅは、設定された撮影箇所と、その周辺を含む画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。たとえば、撮影箇所が点で指定された場合は、指定された点を中心とした一定範囲の画像（たとえば、指定された点を中心とした一定サイズの矩形領域の画像）を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。また、たとえば、撮影箇所が領域で指定された場合は、指定された領域を囲う矩形領域の画像を撮影対象の画像から切り出して、参照画像を生成する。このように、参照画像は、周辺の正常な画像（撮影の成功した解像度の高い画像）を含める形で生成される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
パノラマ合成する場合は、撮影対象を複数の領域に分割し、複数回に分けて撮影する（いわゆる分割撮影）。図７において、符号Ａで示す破線の枠は、一回の撮影範囲を示す枠である。図７に示す例では、ｙ方向及びｘ方向に順次移動しながら、格間７内の各領域を撮影する様子を示している。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
次に、取得した所在情報を背面モニタ１２２に表示する（ステップＳ１２）。上記のように、所在情報は、撮影対象の画像中に撮影箇所をマーキングしたマーキング画像であるので、マーキング画像を背面モニタ１２２に表示する。図１６は、マーキング画像のディスプレイへの表示の一例を示す図である。ユーザ（撮影者）は、この背面モニタ１２２に表示されたマーキング画像を見ることで、撮影箇所が、どこであるかを把握できる。すなわち、このマーキング画像の表示によって、撮影箇所へのガイドが行われる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
［変形例］
［撮影箇所の指定方法の他の例］
上記のように、撮影箇所は、撮影対象の画像が表示された画面上で、撮影箇所とする領域の周囲を囲うようにタッチして指定してもよい。すなわち、撮影箇所とする領域を枠で囲って指定してもよい。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
撮影箇所とする領域を枠で囲って指定する場合は、図１９及び図２０に示すように、指定した領域を示す枠Ｗを画像に重ねて表示することが好ましい。これにより、指定した領域を明確にできる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】
［撮影箇所を自動的に設定する方法］
上記実施の形態では、撮影対象の画像が表示された画面上で撮影箇所とする箇所をユーザが指定して、撮影箇所を設定する構成としているが、撮影箇所を自動で設定する構成とすることもできる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４０】
図２３に示す例では、Ｂ３番地の領域に撮影箇所（撮り漏らした箇所Ｐ）が存在するので、撮影箇所の所在を示す情報は「Ｂ３」となる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
たとえば、ＧＰＳ機能を備えたカメラで撮影した場合、その画像のタグ情報（たとえば、Ｅｘｉｆ（Exchangeable image file format）のタグ情報）にＧＰＳ情報が記録される。したがって、撮影対象の画像が、複数の画像をパノラマ合成したパノラマ合成画像であって、合成前の各画像がＧＰＳ情報を有している場合、各画像のＧＰＳ情報を利用して、撮影箇所のＧＰＳ情報を取得できる。たとえば、撮影箇所として指定された箇所の画像のＧＰＳ情報、又は、その近傍の画像のＧＰＳ情報を取得して、撮影箇所として指定された箇所のＧＰＳ情報を取得できる。あるいは、撮影箇所として指定された箇所の近傍の画像のＧＰＳ情報から撮影箇所のＧＰＳ情報を算出して、撮影箇所のＧＰＳ情報を取得できる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
所在情報及び参照画像が取得されると、まず、所在情報が、コントローラ用ディスプレイ２２２に表示される。上記のように、所在情報は、撮影対象の画像中に撮影箇所をマーキングしたマーキング画像であるので、マーキング画像がコントローラ用ディスプレイ２２２に表示される。ユーザ（撮影者）は、このコントローラ用ディスプレイ２２２に表示されたマーキング画像を見ることで、指定された撮影箇所が、どこであるかを把握する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８７】
まず、所在情報及び参照画像を取得する。コントローラ２１４は、無線通信部２２４を介して、無線で撮影箇所設定装置１０と通信し、撮影箇所設定装置１０から所在情報及び参照画像を取得する。なお、上記のように、本実施の形態の撮影システムでは、所在情報としてＧＰＳ情報が取得される。したがって、撮影箇所設定装置１０は、所在情報としてＧＰＳ情報を生成し、デジタルカメラ２１０に送信する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９０】
また、コントローラ２１４は、無人航空機２１２から送信されてくる画像から参照画像をリアルタイムに検出する。参照画像が検出された場合は、参照画像の領域を示す枠（検出枠）をライブビュー画像に重ねて表示する。その一方で参照画像が画角内に収まるように、参照画像の検出結果に基づいて、無人航空機２１２の位置及び／又は撮影方向を自動調整する。たとえば、参照画像の中心が画角の中心に位置し、かつ、その外縁が画角内に収まるように、無人航空機２１２の位置及び／又は撮影方向を自動調整する。そして、参照画像が画角内に収まったところで本撮影を実施する。本撮影後、飛行開始地点に復帰する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９２】
なお、本実施の形態では、撮影可能な位置への移動、並びに、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を全て自動で行う構成としているが、いずれか一方のみを自動で行う構成とすることもできる。たとえば、撮影可能な位置までの移動を自動で行い、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を手動で行う構成とすることもできる。また、撮影可能な位置までの移動を手動で行い、移動後の撮影位置及び撮影方向の調整を自動で行う構成とすることもできる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９８】
［撮影箇所設定装置のハードウェア構成の変形例］
撮影箇所設定装置を実現するハードウェアは、各種のプロセッサ（processor）で構成できる。各種プロセッサには、プログラムを実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device；ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。撮影箇所設定装置を構成する１つの処理部は、上記各種プロセッサのうちの１つで構成されていてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサで構成されてもよい。たとえば、１つの処理部は、複数のＦＰＧＡ、あるいは、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせによって構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip；ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種プロセッサを１つ以上用いて構成される。更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）である。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２００】
１  橋梁
２  主桁
３  横桁
４  対傾構
５  横構
６  床版
７  格間
１０  撮影箇所設定装置
１１  ＣＰＵ
１５  ディスプレイ
１６  タッチパネル
１７  ＧＰＳ受信部
１８  カメラ部
１９  マイク部
２０  スピーカ部
２１  通信部
２１Ａ  アンテナ
２２  近距離無線通信部
２２Ａ  アンテナ
２３  センサ部
２４  メディアドライブ
２５  メモリカード
３０Ａ  撮影対象画像取得部
３０Ｂ  表示制御部
３０Ｃ  撮影箇所設定部
３０Ｄ  所在情報生成部
３０Ｅ  参照画像生成部
３０Ｆ  撮影用情報送信処理部
３０Ｇ  再撮影箇所検出部
１００  デジタルカメラ
１１０  撮影レンズ
１１０Ａ  レンズ駆動部
１１２  イメージセンサ
１１２Ａ  センサ駆動部
１１４  アナログ信号処理部
１１６  デジタル信号処理部
１１８  メディアドライブ
１２０  メモリカード
１２２  背面モニタ
１２２Ａ  モニタドライバ
１２４  近距離無線通信部
１２４Ａ  アンテナ
１２６  通信部
１２６Ａ  アンテナ
１２８  ストロボ
１２８Ａ  ストロボ発光制御部
１３０  マイクロフォン
１３２  スピーカ
１３４  音声信号処理部
１３６  カメラ操作部
１４０  カメラマイコン
１４０Ａ  撮影用情報取得部
１４０Ｂ  第１ガイド部
１４０Ｃ  参照画像検出部
１４０Ｄ  第２ガイド部
２００  撮影装置
２１０  デジタルカメラ
２１２  無人航空機
２１４  コントローラ
２１６  機体
２１８  プロペラ
２２０  操作部
２２２  コントローラ用ディスプレイ
２２２Ａ  ディスプレイドライバ
２２４  無線通信部
２２４Ａ  アンテナ
２２６  コントローラマイコン
２２６Ａ  撮影用情報取得部
２２６Ｂ  第１ガイド部
２２６Ｃ  参照画像検出部
２２６Ｄ  第２ガイド部
２２６Ｅ  第１ガイド情報生成部
２２６Ｆ  移動制御部
２２６Ｇ  第２ガイド情報生成部
２２６Ｈ  自動調整部
Ｃ  設定された撮影箇所を指し示す矢印
ＦＢ  検出枠
ＦＲ  検出枠
ＩＭ  マーキング画像
Ｐ  撮り漏らした箇所
ＰＩ  パノラマ合成画像
ＲＦ  参照画像
Ｗ  指定した領域を示す枠
Ｓ１〜Ｓ６  撮影箇所設定装置の処理の手順
Ｓ１１〜Ｓ２３  デジタルカメラの処理の手順
【手続補正２２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
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【国際調査報告】
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