(57)【要約】駐車後に隣の車両との間隔を適正に維持可能な車両制御装置を提供する。外界認識センサ１０を備えた車両１に搭載される車両制御装置１００である。車両制御装置１００は、車両１の駐車後に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の駐車環境情報を取得する外界情報認識部１１１と、その駐車環境情報が適正か否かを判定する駐車環境判定部１１２と、その駐車環境情報が不適正と判定された場合に車両１を走行させて駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる走行制御部１２１と、を備えている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外界認識センサを備えた車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の駐車後に前記外界認識センサを起動させて前記車両の周囲の駐車環境情報を取得する外界情報認識部と、
前記駐車環境情報が適正か否かを判定する駐車環境判定部と、
前記駐車環境情報が不適正と判定された場合に前記車両を走行させて前記駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記外界情報認識部は、前記車両の駐車直後から所定時間経過後に前記駐車環境情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記外界情報認識部は、前記車両の起動スイッチがオフになってからオンになるまで前記駐車環境情報を複数回にわたって間欠的に取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記駐車環境情報は、前記車両と隣接車両との間の距離を含み、
前記駐車環境判定部は、前記距離がしきい値以下の場合に前記駐車環境情報を不適正と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記駐車環境情報は、前記車両が駐車中の駐車スペースの境界を含み、
前記駐車環境判定部は、前記車両と前記境界との距離がしきい値以下の場合に前記駐車環境情報を不適正と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記駐車環境情報が不適正と判定された場合に前記補正駐車位置を算出する補正駐車位置演算部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記補正駐車位置演算部が前記補正駐車位置を算出できない場合に、前記車両を移動させないことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記外界情報認識部は、前記車両の走行中に前記外界認識センサを起動させて前記車両の周囲の障害物を検知し、
前記走行制御部は、前記外界情報認識部が前記車両の進路に障害物を検知した場合に前記車両を停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記外界情報認識部は、前記駐車環境情報を一定の時間間隔で取得することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記外界情報認識部は、前記駐車環境情報を異なる時間間隔で取得することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両制御装置に関する発明が知られている（下記特許文献１、２を参照）。【０００３】
特許文献１に記載された発明は、狭い道路に駐車しても、交通の妨げとなることを回避し、かつ、駐車車両の運転者の負担を軽減する車両制御装置を提供することを目的としている（同文献、第０００６段落等を参照）。この目的を達成するための手段として、特許文献１は、以下の構成を備えた車両制御装置を開示している。【０００４】
車両制御装置は、接近判定手段と、通過可否判定手段と、車両制御手段と、を具備している。前記接近判定手段は、駐車中の自車両に対する他車両の接近を判定する。前記通過可否判定手段は、前記他車両が前記自車両に接近すると判定された場合、前記自車両の側方を前記他車両が通過可能か否かを判定する。前記車両制御手段は、前記他車両が前記自車両の側方を通過できない場合、前記自車両を待避場所に移動させる（特許文献１、請求項１等を参照）。【０００５】
特許文献２に記載された発明は、駐車後においてバックドアの開閉を容易に行うことができる車両制御装置を提供することを目的としている。この目的を達成するための手段として、特許文献２は、以下の構成を備えた車両制御装置を開示している。【０００６】
車両制御装置は、開放スペース判定部と、車両制御部とを備えている。前記開放スペース判定部は、車両が駐車スペースに停止した状態において、前記車両の周囲に前記車両のバックドアを開放可能な開放スペースがあるか否かを判定する。前記車両制御部は、前記開放スペース判定部によって前記開放スペースがないと判定された場合、前記バックドアを開放可能な位置まで前記車両を移動させる（特許文献２、請求項１等を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−１７３６３７号公報
【特許文献２】特開２０１８−０３０４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
駐車場では、駐車スペースに駐車した後に、隣の駐車スペースに他の車両が入庫したり、隣の駐車スペースから隣の車両が出庫して他の車両が入庫したりすることで、隣の車両との間隔が異常に接近することがある。この場合、駐車した車両のドアの開閉に支障を来し、駐車した車両への搭乗が困難になったり、駐車した車両のドアと隣の車両のドアが衝突したりするなど、駐車環境が不適正になるおそれがある。しかし、前記特許文献１、２は、このような課題を解決するための手段を開示していない。【０００９】
本開示は、車両の駐車後に駐車環境を適正に維持可能な車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の一態様は、外界認識センサを備えた車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の駐車後に前記外界認識センサを起動させて前記車両の周囲の駐車環境情報を取得する外界情報認識部と、前記駐車環境情報が適正か否かを判定する駐車環境判定部と、前記駐車環境情報が不適正と判定された場合に前記車両を走行させて前記駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の上記一態様によれば、駐車後に駐車環境を適正に維持可能な車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施形態に係る車両制御装置を搭載した車両のブロック図。
【図２】図１の外界認識センサとその検知範囲の一例を示す平面図。
【図３】図１の外界情報認識部による駐車環境情報の取得の一例を示す平面図。
【図４】図１の外界情報認識部による駐車環境情報の取得の一例を示す平面図。
【図５】図１の駐車環境判定部による駐車環境情報の判定の一例を示す平面図。
【図６】図１の駐車環境判定部による駐車環境情報の判定の一例を示す平面図。
【図７】図１の駐車環境判定部による駐車環境情報の判定の一例を示す平面図。
【図８】図１に示す車両制御装置による制御の流れの一例を示すフロー図。
【図９】図８の駐車環境情報取得工程の一例の詳細を示すフロー図。
【図１０】図１の車両制御装置による車両制御の一例を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本開示の車両制御装置の一実施形態を説明する。
【００１４】
図１は、本開示の一実施形態に係る車両制御装置１００を搭載した車両１のブロック図である。車両１は、たとえば、自動運転（ＡＤ）車両や、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ）を備えた車両である。車両制御装置１００は、たとえば、車両１の自動運転や運転支援に含まれる自動駐車処理に関連する装置である。詳細については後述するが、本実施形態の車両制御装置１００は、次の構成を特徴としている。
【００１５】
車両制御装置１００は、外界認識センサ１０を備えた車両１に搭載される。車両制御装置１００は、外界情報認識部１１１と、駐車環境判定部１１２と、走行制御部１２１と、を備えている。外界情報認識部１１１は、車両１の駐車後に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の駐車環境情報を取得する。駐車環境判定部１１２は、その駐車環境情報が適正か否かを判定する。走行制御部１２１は、駐車環境情報が不適正と判定された場合に車両１を走行させて駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる。
【００１６】
以下、車両制御装置１００が搭載される車両１の構成の一例と、車両制御装置１００の各部の構成の一例を詳細に説明する。車両１は、たとえば、外界認識センサ１０と、車両情報取得部２０と、ステアリング３０と、アクセル４０と、ブレーキ５０と、変速機６０とを備えている。なお、図１において、モータ、エンジン、トランスミッション、シャーシ、ボディ等、車両１の一般的な構成の図示は省略している。
【００１７】
図２は、図１の外界認識センサ１０とその検知範囲の一例を示す平面図である。外界認識センサ１０は、たとえば、フロントレーダ１１と、コーナレーダ１２と、レーザレーダ１３と、光学センサ１４と、を含み、車両１の周囲の駐車環境情報を含む外界情報を検知または測定する。ここで、駐車環境情報とは、たとえば、駐車中の車両１の周囲の歩行者、車両および障害物の情報や、車両１の周囲の路面に表示された白線などの道路標示の情報を含む。
【００１８】
フロントレーダ１１は、たとえばミリ波レーダであり、車両１の前方の比較的に遠距離まで検出可能な放射状の検出範囲Ｒ１１を有し、車両１の前方の歩行者、車両および障害物などを検知するセンサである。コーナレーダ１２は、たとえば短距離レーダであり、車両の前端の左右と後端の左右の各コーナに設けられ、各コーナを起点とする放射状の検知領域を有し、歩行者、車両および障害物などを検知するセンサである。コーナレーダ１２は、たとえば、ブラインドスポット検出（ＢＳＤ）、車線変更支援（ＬＣＡ）、フロント・クロス・トラフィック・アラート（ＦＣＴＡ）、リア・クロス・トラフィック・アラート（ＲＣＴＡ）などに用いられるセンサである。
【００１９】
レーザレーダ１３は、「ＬＩＤＡＲ」とも呼ばれ、レーザを用いた測距を行うことで、車両１の周囲の歩行者、車両および障害物などの３次元情報を取得するセンサである。レーザレーダ１３は、たとえば、レーザレーダ１３を中心とする球状の検知領域Ｒ１３を有している。図２に示す例において、レーザレーダ１３は、車両１の上部に取り付けられているが、レーザレーダ１３の取り付け位置は、特に限定されない。レーザレーダ１３は、たとえば車両１の前部、後部、または側部に取り付けられていてもよい。
【００２０】
光学センサ１４は、たとえば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）やＣＣＤ(Charged-Coupled Devices)等の撮像素子を備えたカメラである。光学センサ１４は、たとえば車両１の左右の側部と後部に取り付けられ、それぞれ、放射状の検知領域Ｒ１４を有している。なお、車両１は、車両１の前方の検知領域を有するステレオカメラや単眼カメラなどの光学センサ１４を有してもよい。
【００２１】
車両情報取得部２０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）またはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、車輪速センサ、加速度センサ、舵角センサ、アクセルポジションセンサ、ブレーキ圧力センサ、ギアポジションセンサなどを含む。車両情報取得部２０は、たとえば、車両１の位置、速度、加速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ圧力、シフトの状態などを含む車両情報を取得する。
【００２２】
ステアリング３０、アクセル４０、ブレーキ５０および変速機６０は、車両１を運転する乗員によってマニュアルで操作される。また、ステアリング３０、アクセル４０、ブレーキ５０および変速機６０は、たとえば、それぞれがアクチュエータを備え、車両１のＡＤ、またはＡＤＡＳによる車両１の運転支援時に、車両制御装置１００によって自動的に操作される。
【００２３】
車両制御装置１００は、たとえば、車両１に搭載された電子制御装置（ＥＣＵ）であり、たとえば、中央演算装置（ＣＰＵ）、メモリ、タイマー、入出力部、プログラム等を備えたコンピュータシステムを含む、マイクロコントローラによって構成されている。車両制御装置１００は、たとえば、自動駐車ＥＣＵ１１０と、車両制御ＥＣＵ１２０とを備えている。
【００２４】
自動駐車ＥＣＵ１１０は、たとえば、外界情報認識部１１１と駐車環境判定部１１２とを備え、車両制御ＥＣＵ１２０を介して車両１を自動駐車させる。図１に示す例において、自動駐車ＥＣＵ１１０は、補正駐車位置演算部１１３と、駐車経路演算部１１４とを、さらに備えている。また、自動駐車ＥＣＵ１１０は、たとえば、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正機能のオンとオフを選択する駐車位置補正スイッチを備えてもよい。
【００２５】
車両制御ＥＣＵ１２０は、たとえば、走行制御部１２１を備え、ステアリング３０、アクセル４０、ブレーキ５０、および変速機６０のアクチュエータを制御して、車両１の自動運転を行う。
【００２６】
外界情報認識部１１１は、車両１の駐車後に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の駐車環境情報を取得する。前述のように、駐車環境情報は、たとえば、駐車中の車両１の周囲の歩行者、車両および障害物の情報や、車両１の周囲の路面に表示された白線などの道路標示の情報を含む。
【００２７】
図３は、図１の外界情報認識部１１１による駐車環境情報の取得の一例を示す平面図である。駐車環境情報は、たとえば、車両１と隣接車両Ｖとの間の距離Ｄｖ、すなわち車両１とその隣の車両との間の距離Ｄｖを含む。外界情報認識部１１１は、たとえば、レーザレーダ１３を起動させ、レーザレーダ１３によって取得した情報に基づいて、車両１と隣接車両Ｖとの間の距離Ｄｖを測定して取得する。なお、距離Ｄｖの測定に使用する情報は、レーザレーダ１３によって取得した情報に限定されず、外界認識センサ１０の他のセンサ、たとえば、コーナレーダ１２によって取得した情報であってもよい。
【００２８】
図４は、図１の外界情報認識部１１１による駐車環境情報の取得の一例を示す平面図である。駐車環境情報は、たとえば、車両１が駐車中の駐車スペースＰの境界Ｂを含む。より詳細には、駐車環境情報は、たとえば、車両１と駐車スペースＰの境界Ｂとの間の距離Ｄｂを含む。駐車スペースＰの境界Ｂは、たとえば、路面に表示された駐車枠または白線である。外界情報認識部１１１は、たとえば、光学センサ１４を起動させ、光学センサ１４によって取得した情報に基づいて、車両１と駐車スペースＰの境界Ｂとの間の距離Ｄｂを測定して取得する。
【００２９】
外界情報認識部１１１は、たとえば、車両１の駐車直後から所定時間経過後に駐車環境情報を取得するように構成されている。換言すると、外界情報認識部１１１は、たとえば、車両１の駐車直後に駐車環境情報を取得しないように構成されている。車両１の駐車直後から最初に駐車環境情報を取得するまでの時間は、たとえば、車両１の乗員によって任意に設定可能である。より具体的には、車両１の駐車直後から最初に駐車環境情報を取得するまでの時間は、車両１の周囲の駐車環境情報が変化する頻度や、予定している駐車時間などに応じて、たとえば、５分後、１０分後、１５分後、３０分後、１時間後、２時間後など、任意の時間に設定することができる。
【００３０】
外界情報認識部１１１は、たとえば、車両１の起動スイッチがオフになってからオンになるまで、駐車環境情報を複数回にわたって間欠的に取得するように構成されている。起動スイッチは、たとえばキーシリンダにキーを挿入して回転させることでオンとオフを切り替えるイグニッションスイッチや、押しボタン式のスイッチである。起動スイッチは、通常、車両の走行開始時にオンにされ、車両の駐車直後にオフにされる。
【００３１】
より具体的には、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を一定の時間間隔で間欠的に取得するように構成されている。この時間間隔は、前述の車両１の駐車直後から最初に駐車環境情報を取得するまでの時間と同様に、車両１の周囲の駐車環境情報が変化する頻度や、予定している駐車時間に応じて、任意に設定することができる。
【００３２】
また、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を異なる時間間隔で間欠的に取得するように構成されていてもよい。より詳細には、車両１の周囲の駐車環境情報が変化する頻度が高い場合には、外界情報認識部１１１は、駐車環境情報を取得する時間間隔を短くする。一方、車両１の周囲の駐車環境情報が変化する頻度が低い場合には、外界情報認識部１１１は、駐車環境情報を取得する時間間隔を長くする。
【００３３】
さらに、外界情報認識部１１１は、たとえば、外界認識センサ１０を動作させるためのバッテリの残量を確認し、そのバッテリの残量がしきい値以上である場合に、駐車環境情報を取得するように構成されていてもよい。なお、バッテリ残量のしきい値は、固定であってもよいし、外部からの指示によって書き換え可能であってもよい。また、外界情報認識部１１１は、自動駐車時の車両１の走行中に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の障害物を検知するように構成されていてもよい。
【００３４】
図５から図７は、図１の駐車環境判定部１１２による駐車環境情報の判定の一例を示す平面図である。駐車環境判定部１１２は、前述のように、外界情報認識部１１１によって取得された駐車環境情報が適正か否かを判定する。駐車環境判定部１１２は、たとえば、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖがしきい値以下の場合に駐車環境情報を不適正と判定するように構成されている。
【００３５】
より具体的には、図５に示すように、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値は、車両１のドアを開いたときに、ドアが隣接車両Ｖにぶつからない距離Ｄｔに設定することができる。より詳細には、たとえば、車両１のドアを全開にしたときの車両１の側面からのドアの突出長さＬに、所定のマージンＭを加えた距離Ｄｔを、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値にすることができる。
【００３６】
また、図６に示すように、車両１の乗員Ｏの標準的な幅ｗを基準として、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値を設定してもよい。具体的には、たとえば、乗員Ｏが余裕を持って車両１と隣接車両Ｖとの間を歩くことができる距離Ｄｔまたは、乗員Ｏと歩行者が余裕を持ってすれ違うことができる距離Ｄｔを、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値に設定することができる。このような距離Ｄｔは、たとえば、約５００［ｍｍ］から約１２００［ｍｍ］程度の範囲である。
【００３７】
また、図７に示すように、駐車環境判定部１１２は、たとえば、車両１と駐車スペースＰの境界Ｂとの距離Ｄｂがしきい値以下の場合に駐車環境情報を不適正と判定するように構成してもよい。なお、駐車環境判定部１１２は、車両１とその前後の境界Ｂとの距離Ｄｂのしきい値を、車両１とその左右の境界Ｂとの距離Ｄｂのしきい値よりも、小さい値に設定してもよい。
【００３８】
また、駐車環境判定部１１２は、たとえば、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖと、車両１と駐車スペースＰの境界Ｂとの距離Ｄｂの双方に基づいて、駐車環境情報が適正か否かを判定してもよい。この場合、車両１の運転席側の側面と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値を、車両１の助手席側の側面と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値よりも、大きい値に設定してもよい。同様に、車両１の運転席側の側面と境界Ｂとの距離Ｄｂのしきい値を、車両１の助手席側の側面と境界Ｂとの距離Ｄｂのしきい値よりも、大きい値に設定してもよい。
【００３９】
また、駐車環境判定部１１２は、たとえば、隣接車両Ｖの出庫時に、隣接車両Ｖの内輪差による車両１と隣接車両Ｖとの接触を回避可能な距離Ｄｔを、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値に設定することができる。より具体的には、駐車環境判定部１１２は、たとえば一般的な車両のデータと通路の幅に基づいて隣接車両Ｖの出庫時の走行軌跡を予測し、車両１と隣接車両Ｖとが衝突しない距離Ｄｔを、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖのしきい値に設定することができる。
【００４０】
また、駐車環境判定部１１２は、たとえば、駐車環境情報が所定の時間間隔にわたって継続的に不適正である場合に、駐車環境情報が不適正であると判定するように構成されていてもよい。すなわち、駐車環境判定部１１２は、車両１の周囲の駐車環境情報の変化が継続的なものか一時的なものかに基づいて、駐車環境情報が適正か否かを判定する。上記時間間隔のしきい値は、固定であってもよいし、外部からの指示によって書き換え可能であってもよい。
【００４１】
補正駐車位置演算部１１３は、たとえば、駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が不適正と判定された場合に補正駐車位置を算出するように構成されている。ここで、補正駐車位置とは、車両１をその位置に駐車させた場合に、駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が適正と判定される位置である。補正駐車位置演算部１１３は、たとえば、外界情報認識部１１１によって取得した駐車環境情報に基づいて、補正駐車位置を算出する。
【００４２】
駐車経路演算部１１４は、たとえば、車両１の現在の駐車位置から、補正駐車位置演算部１１３によって算出された補正駐車位置までの車両１の走行経路である駐車経路を算出する。この駐車経路は、たとえば、車両１の現在の駐車位置、算出された補正駐車位置、車両１の最小旋回半径、および車両１の周囲の駐車環境情報などに基づいて算出される。
【００４３】
走行制御部１２１は、駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が不適正と判定された場合に車両１を走行させて駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる。なお、走行制御部１２１が補正駐車位置および駐車経路を算出するように構成されている場合は、補正駐車位置演算部１１３および駐車経路演算部１１４を省略してもよい。
【００４４】
走行制御部１２１は、たとえば、補正駐車位置演算部１１３が補正駐車位置を算出できない場合に、車両１を移動させないように構成されている。補正駐車位置を算出できない場合とは、たとえば、車両１を駐車スペースＰのあらゆる位置に移動させても駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が不適正と判定される場合である。また、走行制御部１２１は、たとえば、外界情報認識部１１１が車両１の進路に障害物を検知した場合に車両１を停止させるように構成されている。
【００４５】
以下、本実施形態の車両制御装置１００の動作の一例を説明する。
【００４６】
図８は、図１に示す車両制御装置１００による車両１の駐車位置制御の流れの一例を示すフロー図である。車両１の駐車位置制御において、車両制御装置１００は、まず車両１の停止後に、起動スイッチがオフにされて駐車されたか否かを判定する（ステップＳ１）。車両１の起動スイッチがオフになっていない場合（ＮＯ）、すなわち車両１の起動スイッチがオンになっている場合、車両制御装置１００は、車両１の駐車位置制御を終了する。
【００４７】
車両１の起動スイッチがオフになって駐車された場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、たとえば、駐車位置補正スイッチがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ２）。駐車位置補正スイッチがオンになっていない場合（ＮＯ）、すなわち駐車位置補正スイッチがオフになっている場合、車両制御装置１００は車両１の駐車位置制御を終了する。
【００４８】
駐車位置補正スイッチがオンになっている場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、たとえば、外界認識センサ１０を作動させるバッテリの残量がしきい値以上か否かを判定する（ステップＳ３）。バッテリの残量がしきい値以上ではない場合（ＮＯ）、すなわちバッテリの残量がしきい値よりも少ない場合、車両制御装置１００は車両１の駐車位置制御を終了する。
【００４９】
バッテリの残量がしきい値以上である場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、外界情報認識部１１１によって車両１の駐車後に外界認識センサ１０を起動させて、車両１の周囲の駐車環境情報を取得する（ステップＳ４）。
【００５０】
図９は、図８の駐車環境情報を取得するステップＳ４の詳細の一例を示すフロー図である。このステップＳ４において、外界情報認識部１１１は、たとえば、車両１の駐車直後からの経過時間が、あらかじめ設定された駐車環境情報を取得する周期以上になったか否かを判定する（ステップＳ４１）。車両１の駐車直後からの経過時間が、駐車環境情報を取得する周期よりも短い場合（ＮＯ）、ステップＳ４１の判定を繰り返す。
【００５１】
車両１の駐車直後からの経過時間が、駐車環境情報を取得する周期以上である場合（ＹＥＳ）、外界情報認識部１１１は、外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の駐車環境情報を取得する（ステップＳ４２）。次に、外界情報認識部１１１は、今回取得した駐車環境情報と、前回取得した駐車環境情報との間に差分があるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【００５２】
外界情報認識部１１１は、車両１の駐車後に初めて駐車環境情報を取得した場合、前回の駐車環境情報は存在しないので、前回との差分あり（ＹＥＳ）と判定する。また、外界情報認識部１１１は、車両１の駐車後、二回目以降に駐車環境情報を取得した場合で、前回取得した駐車環境情報と、今回取得した駐車環境情報が異なる場合も、前回との差分あり（ＹＥＳ）と判定する。これらの場合、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を取得する周期を初期化する（ステップＳ４４）。
【００５３】
また、外界情報認識部１１１は、車両１の駐車後、二回目以降に駐車環境情報を取得した場合で、前回取得した駐車環境情報と、今回取得した駐車環境情報とが同一である場合、前回との差分なし（ＮＯ）と判定する。この場合、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を取得する周期を延長する（ステップＳ４５）。このとき、外界情報認識部１１１は、駐車環境情報を取得する周期が、所定の最大周期以下となるように、周期を延長する。この最大周期は、固定値であってもよいし、外部からの指示によって書き換え可能であってもよい。
【００５４】
このように、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報の変化の有無に応じて、駐車環境情報を異なる時間間隔で取得するように構成されている。また、外界情報認識部１１１は、ステップＳ４３からステップＳ４５を省略することで、駐車環境情報を一定の時間間隔で取得するように構成されていてもよい。
【００５５】
次に、車両制御装置１００は、外界情報認識部１１１によって取得された駐車環境情報が適正か否かを、駐車環境判定部１１２によって判定する（ステップＳ５）。車両制御装置１００は、駐車環境情報が適正と判定された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３へ戻る。また、車両制御装置１００は、駐車環境情報が不適正と判定された場合（ＮＯ）、補正駐車位置の演算を行う（ステップＳ６）。
【００５６】
より具体的には、車両制御装置１００は、駐車環境情報が不適正と判定された場合に、たとえば補正駐車位置演算部１１３によって補正駐車位置を算出する。この補正駐車位置は、前述のように、車両制御装置１００をその位置に駐車させた場合に、駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が適正と判定される位置である。
【００５７】
次に、車両制御装置１００は、補正駐車位置が算出できたか否かを判定する（ステップＳ７）。補正駐車位置が算出できなかった場合（ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ３に戻る。補正駐車位置が算出できた場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、たとえば駐車経路演算部１１４によって、車両１の現在の駐車位置から補正駐車位置までの走行経路およびその走行経路を走行する車両１の速度などを算出する（ステップＳ８）。
【００５８】
次に、車両制御装置１００は、たとえば、外界情報認識部１１１によって外界認識センサ１０を起動させ、車両１の周囲の歩行者、車両、その他の障害物を検知する（ステップＳ９）。次に、車両制御装置１００は、たとえば、駐車環境判定部１１２によって、車両１の走行経路に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。車両１の走行経路に障害物が存在すると判定された場合（ＹＥＳ）、走行制御部１２１は、車両１を移動させず、車両１を停止させた状態にして（ステップＳ１１ｂ）、ステップＳ９へ戻る。
【００５９】
一方、ステップＳ１０において、車両１の走行経路に障害物が存在しないと判定された場合（ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両１を走行制御部１２１によって走行させ、駐車経路演算部１１４によって算出された走行経路に沿って移動させる（ステップＳ１１ａ）。また、車両制御装置１００は、外界認識センサ１０や車両情報取得部２０から取得した車両１の位置情報に基づいて、たとえば走行制御部１２１によって、車両１が補正駐車位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００６０】
ステップＳ１２において、車両１が補正駐車位置に到達していないと判定された場合（ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ９に戻り、車両１の走行経路上の障害物を検出する。一方、ステップＳ１２において、車両１が補正駐車位置に到達したと判定された場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、走行制御部１２１によって車両１を停止させ、車両１を補正駐車位置に駐車する（ステップＳ１３）。
【００６１】
次に、車両制御装置１００は、車両１の起動スイッチがオンになったか否かを判定する（ステップＳ１４）。車両１の起動スイッチがオンになっていない場合（ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ３に戻り、バッテリ残量がしきい値以上か否かを判定する。一方、車両１の起動スイッチがオンになった場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１００による車両１の駐車位置制御を終了する。
【００６２】
以上のように、本実施形態の車両制御装置１００は、外界認識センサ１０を備えた車両１に搭載される装置である。車両制御装置１００は、車両１の駐車後に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の駐車環境情報を取得する外界情報認識部１１１と、その駐車環境情報が適正か否かを判定する駐車環境判定部１１２と、その駐車環境情報が不適正と判定された場合に車両１を走行させて駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に移動させる走行制御部１２１と、備えている。
【００６３】
この構成により、車両１を駐車スペースＰに駐車した後に、外界情報認識部１１１によって、車両１の周囲の駐車環境情報を取得することができる。さらに、駐車環境判定部１１２によって車両１の駐車環境情報を判定し、駐車環境情報が不適正である場合に、走行制御部１２１によって、駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に、車両１を移動させることができる。したがって、本実施形態によれば、車両１の駐車後に駐車環境を適正に維持可能な車両制御装置１００を提供することができる。
【００６４】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界情報認識部１１１は、車両１の駐車直後から所定時間経過後に駐車環境情報を取得するように構成されている。この構成により、車両１の周囲の駐車環境情報に変化が生じている可能性が低い駐車直後に、外界認識センサ１０を起動させる必要がなくなる。したがって、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御におけるエネルギー効率を向上させることができる。
【００６５】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界情報認識部１１１は、車両１の起動スイッチがオフになってからオンになるまで駐車環境情報を複数回にわたって間欠的に取得するように構成されている。この構成により、駐車環境情報を駐車直後から連続的に取得する場合と比較して、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御におけるエネルギー効率を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、駐車環境情報は、車両１と隣接車両Ｖとの間の距離Ｄｖを含む。また、駐車環境判定部１１２は、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖがしきい値以下の場合に駐車環境情報を不適正と判定するように構成されている。この構成により、車両１の駐車後に、隣接車両Ｖとの間隔を適正に維持することができる。
【００６７】
より詳細には、たとえば、車両１を駐車スペースＰに駐車した後に、隣の駐車スペースＰに他の車両が入庫したり、隣の駐車スペースから隣の車両が出庫して他の車両が入庫したりすることで、隣接車両Ｖとの間隔が異常に接近したとする。この場合、外界情報認識部１１１によって取得された車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖが、しきい値である距離Ｄｔ以下となり、駐車環境判定部１１２によって駐車環境情報が不適正と判定される。
【００６８】
その結果、走行制御部１２１によって、駐車環境情報が適正となる補正駐車位置に車両１が移動される。これにより、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖが、しきい値である距離Ｄｔよりも大きくなり、駐車した車両１のドアの開閉に支障を来すことが防止される。また、駐車した車両１への搭乗を容易にすることができ、駐車した車両１のドアと隣接車両Ｖのドアとの衝突を防止することができる。さらに、隣接車両Ｖの出庫時の内輪差による車両１と隣接車両Ｖとの接触を防止することができる。
【００６９】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、駐車環境情報は、車両１が駐車中の駐車スペースＰの境界Ｂを含む。駐車環境判定部１１２は、車両１と境界Ｂとの距離Ｄｂがしきい値以下の場合に駐車環境情報を不適正と判定するように構成されている。この構成により、車両１が駐車スペースＰの極端に偏った位置に駐車されることが防止され、車両１の駐車後に駐車環境を適正に維持することができる。
【００７０】
また、本実施形態の車両制御装置１００は、駐車環境情報が不適正と判定された場合に補正駐車位置を算出する補正駐車位置演算部１１３を備えている。この構成により、補正駐車位置演算部１１３によって補正駐車位置を算出し、その補正駐車位置に走行制御部１２１によって車両１を走行させて移動させることができる。
【００７１】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、走行制御部１２１は、補正駐車位置演算部１１３が補正駐車位置を算出できない場合に、車両１を移動させないように構成されている。この構成により、車両１の無駄な移動が回避され、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御において、エネルギー効率を向上させることができる。
【００７２】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界情報認識部１１１は、車両１の走行中に外界認識センサ１０を起動させて車両１の周囲の障害物を検知するように構成されている。また、走行制御部１２１は、外界情報認識部１１１が車両１の進路に障害物を検知した場合に車両１を停止させるように構成されている。この構成により、車両１が移動中に障害物と衝突するのを回避することができ、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御の安全性を向上させることができる。
【００７３】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を一定の時間間隔で取得するように構成されている。この構成により、駐車環境情報が変化する頻度に応じた適切な時間間隔で車環境情報を複数回にわたって間欠的に取得することができる。
【００７４】
また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界情報認識部１１１は、たとえば、駐車環境情報を異なる時間間隔で取得するように構成されている。この構成により、駐車環境情報の変化が乏しい時間帯に駐車環境情報を取得する頻度を低減することができる。これにより、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御において、エネルギー効率を向上させることができる。
【００７５】
以上説明したように、本実施形態によれば、駐車後に駐車環境を適正に維持可能な車両制御装置１００を提供することができる。前述のように、本実施形態の車両制御装置１００は、ＡＤやＡＤＡＳに関連する自動駐車技術に関する。したがって、本実施形態の車両制御装置１００によれば、前述の効果だけでなく、車両１の駐車時に車両１を運転する乗員の操作ミスによる隣接車両Ｖとの接触、誤発進や誤動作、その他の損害の発生を防止することができる。
【００７６】
なお、本実施形態の車両制御装置１００は、前述のように、車両１と隣接車両Ｖとの距離Ｄｖを適正に維持したり、車両１と駐車スペースＰの境界Ｂとの距離Ｄｂを適正に維持したりする実施形態に限定されない。以下、図１０を参照して、車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御の他の例を説明する。
【００７７】
図１０は、図１の車両制御装置１００による車両１の駐車位置補正制御の一例を示す平面図である。図１０に示す例は、ワイヤレス給電システムに対応し、車載受電ユニット７０を備えた車両１が、地上送電ユニットＧＰＵを備えた駐車スペースＰに駐車した状態を示している。
【００７８】
車両１の車載受電ユニット７０は、一次コイルを備え、駐車スペースＰの地上送電ユニットＧＰＵは、二次コイルを備えている。車両１は、地上送電ユニットＧＰＵの上に車載受電ユニット７０が位置するように駐車スペースＰに駐車することで、地上送電ユニットＧＰＵから車載受電ユニット７０へ電力の供給を受け、バッテリを充電できるように構成されている。
【００７９】
ワイヤレス給電システムは、地上送電ユニットＧＰＵの給電ポイントＰ１と、車載受電ユニット７０の受電ポイントＰ２とが一致しているときに、最も給電効率が高くなる。しかし、受電ポイントＰ２が給電ポイントＰ１からずれた領域Ｒ１では給電効率が低下し、受電ポイントＰ２が給電ポイントＰ１から離れた領域Ｒ２では給電効率がさらに低下する。
【００８０】
そのため、図１０に示す例において、車両制御装置１００の外界情報認識部１１１は、たとえば、光学センサ１４などの外界認識センサ１０によって、給電ポイントＰ１の位置を、駐車環境情報として取得する。また、駐車環境判定部１１２は、たとえば、給電ポイントＰ１と受電ポイントＰ２との間の横方向の距離Ｄｘと縦方向の距離Ｄｙが、それぞれ、しきい値以上である場合に、駐車環境情報が不適正と判定するように構成することができる。
【００８１】
この構成により、車両１が駐車スペースＰに駐車した後に、車両１の車載受電ユニット７０が地上送電ユニットＧＰＵの給電効率が低い領域Ｒ１、Ｒ２に位置している場合でも、走行制御部１２１によって車両１を走行させて補正駐車位置に移動させることができる。この補正駐車位置は、駐車環境判定部１１２による駐車環境情報の判定が適正となる位置、すなわち、給電ポイントＰ１と受電ポイントＰ２との間の横方向の距離Ｄｘと縦方向の距離Ｄｙが、それぞれ、しきい値未満である。
【００８２】
これにより、走行制御部１２１によって車両１を走行させて補正駐車位置に移動させることで、車両１の車載受電ユニット７０の受電ポイントＰ２を、駐車スペースＰの地上送電ユニットＧＰＵの給電ポイントＰ１の近傍に配置することができる。したがって、地上送電ユニットＧＰＵから車載受電ユニット７０への給電効率を向上させることができる。
【００８３】
以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８４】
１      車両
１０    外界認識センサ
１００  車両制御装置
１１１  外界情報認識部
１１２  駐車環境判定部
１１３  補正駐車位置演算部
１２１  走行制御部
Ｂ      境界
Ｄｂ    距離
Ｄｖ    距離
Ｐ      駐車スペース
Ｖ      隣接車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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