(57)【要約】  本発明の転倒検知装置は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知部と、前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える。そして、本発明の転倒検知方法は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知工程と、前記複数の転倒検知工程それぞれについて、当該転倒検知工程で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知工程とを備える。本発明の被監視者監視支援システムは、前記転倒検知装置を用いた、前記対象者の監視を支援するシステムである。
2019187492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知部と、
前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える、
転倒検知装置。
【請求項２】
前記複数の転倒検知部は、前記対象者における第１態様の転倒を所定の第１アルゴリズムで検知する第１転倒検知部と、前記対象者における前記第１態様と異なる第２態様の転倒を前記第１アルゴリズムとは異なる所定の第２アルゴリズムで検知する第２転倒検知部とを備える、
請求項１に記載の転倒検知装置。
【請求項３】
前記第１アルゴリズムは、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである、
請求項２に記載の転倒検知装置。
【請求項４】
前記第１アルゴリズムは、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、または、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである、
請求項２に記載の転倒検知装置。
【請求項５】
前記第２アルゴリズムは、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである、
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項６】
前記第２アルゴリズムは、
前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、または、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、
前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである、
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項７】
前記第２アルゴリズムは、さらに、
前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度もしくは前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する、または、前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合であって、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである、
請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項８】
前記第１転倒検知部は、前記対象者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、
前記第１アルゴリズムは、前記姿勢検知部で検知された前記対象者の姿勢を用いる、
請求項４、請求項４を引用する請求項５、請求項４を引用する請求項６、および、請求項４を引用する請求項７のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項９】
前記第２転倒検知部は、前記対象者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、
前記第２アルゴリズムは、前記姿勢検知部で検知された前記対象者の姿勢を用いる、
請求項６、請求項６を引用する請求項７、および、請求項４を引用する請求項６を引用する請求項８のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項１０】
前記第２転倒検知部の姿勢検知部は、前記第１転倒検知部の姿勢検知部である、
請求項８を引用する請求項９に記載の転倒検知装置。
【請求項１１】
前記第１転倒検知部は、前記対象者の画像を生成する画像生成部を備え、前記第１アルゴリズムは、前記判定に前記画像生成部で生成された画像を用いる、
請求項２ないし請求項１０のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項１２】
前記第２転倒検知部は、前記対象者の画像を生成する画像生成部を備え、前記第２アルゴリズムは、前記判定に前記画像生成部で生成された画像を用いる、
請求項２ないし請求項１０のいずれか１項に記載の転倒検知装置。
【請求項１３】
前記第２転倒検知部の画像生成部は、前記第１転倒検知部の画像生成部である、
請求項１１を引用する請求項１２に記載の転倒検知装置。
【請求項１４】
対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知工程と、
前記複数の転倒検知工程それぞれについて、当該転倒検知工程で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知工程とを備える、
転倒検知方法。
【請求項１５】
監視対象である被監視者に対応して設けられ、前記被監視者の転倒を検知するセンサ装置、前記センサ装置と通信可能に接続され、前記センサ装置で検知されて前記センサ装置から受信した転倒の通知を管理する中央管理装置、および、前記中央管理装置と通信可能に接続され前記中央管理装置を介して前記センサ装置で検知された転倒の通知を受ける端末装置を備え、前記被監視者の監視を支援するための被監視者監視支援システムであって、
前記センサ装置は、前記被監視者を前記対象者とした請求項１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の転倒検知装置を備える、
被監視者監視支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象者の転倒を検知する転倒検知装置および転倒検知方法、ならびに、前記転倒検知装置を用いた、前記対象者の監視を支援する被監視者監視支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、超高齢社会の突入に伴って、看護業界や介護業界等の業務を補完する技術が、研究、開発されており、例えば、特許文献１に開示されている。【０００３】
この特許文献１に開示された転倒検知装置は、カメラと、カメラが出力する映像信号を取り込み、取り込まれた画像に対して差分処理を行う画像処理手段と、差分処理によって得られた差分領域の面積に基づいて人体の転倒動作を検知する判断手段とからなる。そして、前記判断手段は、転倒動作であるか否かを判定する閾値を記憶し、所定時間内に生じる差分領域の面積変化が前記閾値を越えた場合に人体が転倒したものと判断する。【０００４】
ところで、転倒には、立位姿勢から、バタンと、相対的に激しく短時間で倒れてしまう転倒や、立位姿勢から、ずるずると、相対的にゆっくりへたり込んだりうずくまったりする転倒等、種々の態様がある。また、床上の物を拾う行動等、転倒ではないが、転倒に似た行動もある。上記特許文献１に開示された転倒検知装置は、転倒動作を検知するだけで、転倒の態様まで検知していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２０７６６５号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、転倒の態様を検知できる転倒検知装置および転倒検知方法ならびに前記転倒検知装置を用いた、前記対象者の監視を支援する被監視者監視支援システムを提供することである。
【０００７】
上述した目的を実現するために、本発明の一側面を反映した転倒検知装置は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知部と、前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える。そして、本発明にかかる転倒検知方法は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知工程と、前記複数の転倒検知工程それぞれについて、当該転倒検知工程で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知工程とを備える。本発明にかかる被監視者監視支援システムは、前記転倒検知装置を用いた、前記対象者の監視を支援するシステムである。
【０００８】
発明の１または複数の実施形態により与えられる利点および特徴は、以下に与えられる詳細な説明および添付図面から十分に理解される。これら詳細な説明及び添付図面は、例としてのみ与えられるものであり本発明の限定の定義として意図されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における被監視者監視支援システムの構成を示す図である。
【図２】前記被監視者監視支援システムにおけるセンサ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】前記センサ装置における第１態様の転倒の検知に関する動作を示すフローチャートである。
【図４】前記センサ装置における第２態様の転倒の検知に関する動作を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の被監視者監視支援システムにおけるセンサ装置の姿勢検知部の配置を説明するための図である。
【図６】前記姿勢検知部の電気的な構成を示すブロック図である。
【図７】前記姿勢検知部の構造的な構成を示す斜視図である。
【図８】前記姿勢検知部における取付け台座の構成を示す平面図である。
【図９】前記姿勢検知部の高さ閾値を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００１１】
実施形態における被監視者監視支援システムは、監視すべき（見守るべき）監視対象（見守り対象）である被監視者（見守り対象者）を監視する際に、その監視を支援するシステムである。本実施形態では、被監視者監視支援システムは、監視対象である被監視者に対応して設けられ、前記被監視者の転倒を検知するセンサ装置、前記センサ装置と通信可能に接続され、前記センサ装置で検知されて前記センサ装置から受信した転倒の通知を管理する中央管理装置、および、前記中央管理装置と通信可能に接続され前記中央管理装置を介して前記センサ装置で検知された転倒の通知を受ける端末装置を備える。前記センサ装置は、前記被監視者を対象者として前記対象者の転倒を検知する転倒検知装置を備える。前記転倒検知装置は、前記対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知部と、前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える。前記複数の転倒検知部は、それぞれ、互いに異なるアルゴリズムで転倒を検知する。前記端末装置は、１種類の装置であって良いが、本実施形態態では、前記端末装置は、固定端末装置と携帯端末装置との２種類の装置である。これら固定端末装置と携帯端末装置との主な相違は、固定端末装置が固定的に運用される一方、携帯端末装置が例えば看護師や介護士等の監視者に携行されて運用される点であり、これら固定端末装置と携帯端末装置とは、略同様である。このような被監視者監視支援システムについて、前記中央管理装置の一例として管理サーバ装置ＳＶを挙げ、以下、第１および第２実施形態によって、より具体的に説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、実施形態における被監視者監視支援システムの構成を示す図である。なお、図１には、第１実施形態における被監視者監視支援システムＭＳａが図示されているだけでなく、後述の第２実施形態における被監視者監視支援システムＭＳｂも図示されている。図２は、前記被監視者監視支援システムにおけるセンサ装置の構成を示すブロック図である。なお、図２には、第１実施形態の被監視者監視支援システムＭＳａのセンサ装置ＳＵａが図示されているだけでなく、後述の第２実施形態の被監視者監視支援システムＭＳｂにおけるセンサ装置ＳＵｂも図示されている。
【００１３】
実施形態における被監視者監視支援システムＭＳａは、例えば、図１に示すように、１または複数のセンサ装置ＳＵａ（ＳＵａ−１〜ＳＵａ−４）と、管理サーバ装置ＳＶと、固定端末装置ＳＰと、１または複数の携帯端末装置ＴＡ（ＴＡ−１、ＴＡ−２）と、構内交換機（ＰＢＸ、Ｐｒｉｖａｔｅ  ｂｒａｎｃｈ  ｅｘｃｈａｎｇｅ）ＣＸとを備え、これらは、有線や無線で、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の網（ネットワーク、通信回線）ＮＷを介して通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、通信信号を中継する例えばリピーター、ブリッジおよびルーター等の中継機が備えられても良い。図１に示す例では、ネットワークＮＷは、有線および無線の混在したＬＡＮ（例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格に従ったＬＡＮ等）であり、複数のセンサ装置ＳＵａ−１〜ＳＵａ−４、管理サーバ装置ＳＶ、固定端末装置ＳＰおよび構内交換機ＣＸは、集線装置ＬＳに接続され、複数の携帯端末装置ＴＡ−１、ＴＡ−２は、アクセスポイントＡＰを介して集線装置ＬＳに接続されている。そして、ネットワークＮＷは、ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）およびＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等のインターネットプロトコル群が用いられることによっていわゆるイントラネットを構成する。
【００１４】
被監視者監視支援システムＭＳａは、被監視者Ｏｂに応じて適宜な場所に配設される。被監視者（見守り対象者）Ｏｂは、例えば、病気や怪我等によって看護を必要とする者や、身体能力の低下等によって介護を必要とする者や、一人暮らしの独居者等である。このため、被監視者監視支援システムＭＳａは、被監視者Ｏｂの種類に応じて、病院、老人福祉施設および住戸等の建物に好適に配設される。図１に示す例では、被監視者監視支援システムＭＳａは、複数の被監視者Ｏｂが入居する複数の居室ＲＭや、ナースステーション等の複数の居室を備える介護施設の建物に配設されている。
【００１５】
構内交換機（回線切換機）ＣＸは、ネットワークＮＷに接続され、携帯端末装置ＴＡ同士における発信、着信および通話等の内線電話の制御を行って前記携帯端末装置ＴＡ同士の内線電話を実施し、そして、例えば固定電話網や携帯電話網等の公衆電話網ＰＮを介して例えば固定電話機や携帯電話機等の外線電話機ＴＬに接続され、外線電話機ＴＬと携帯端末装置ＴＡとの間における発信、着信および通話等の外線電話の制御を行って外線電話機ＴＬと携帯端末装置ＴＡとの間における外線電話を実施するものである。構内交換機ＣＸは、例えば、デジタル交換機や、ＩＰ−ＰＢＸ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｂｒａｎｃｈ  ｅＸｃｈａｎｇｅ）等である。
【００１６】
センサ装置ＳＵａは、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＴＡと通信する通信機能等を備え、前記被監視者Ｏｂを対象者Ｏｂとして、対象者Ｏｂの転倒の有無を検知し、後述のように対象者Ｏｂの転倒有りを管理サーバ装置ＳＶを介して外部の端末装置ＳＰ、ＴＡへ通知（報知、送信）する装置である。センサ装置ＳＵａは、対象者（被監視者）Ｏｂに対応して設けられ、例えば対象者Ｏｂの居る室（居室）ＲＭに設けられる。このセンサ装置ＳＵａについては、後述する。
【００１７】
管理サーバ装置ＳＶは、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＵａ、ＴＡ、ＳＰと通信する通信機能を備え、センサ装置ＳＵａから転倒有りの通知を受けると、被監視者Ｏｂに対する監視に関する情報（監視情報（本実施形態では例えば前記転倒有りを検知したセンサ装置ＳＵａのセンサＩＤ、転倒の態様、検知時刻（または前記通知を受けた受信時刻））等）を管理し、前記転倒有りを所定の端末装置ＳＰ、ＴＡへ通知（再通知、再報知、送信）し、クライアント（本実施形態では端末装置ＳＰ、ＴＡ等）の要求に応じたデータを前記クライアントに提供し、被監視者監視支援システムＭＳａ全体を管理する装置である。このような管理サーバ装置ＳＶは、例えば、通信機能付きのコンピュータによって構成可能である。前記センサＩＤは、センサ装置ＳＵａを特定し識別するための識別子である。管理サーバ装置ＳＶは、対象者Ｏｂの名前とその居室名とを対応付けて記憶し、居室名とその居室ＲＭに配設されたセンサ装置ＳＵａの持つセンサＩＤとを対応付けて記憶することで、センサＩＤから転倒有りと通知された対象者Ｏｂの名前を判定できる。
【００１８】
固定端末装置ＳＰは、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＵａ、ＳＶ、ＴＡと通信する通信機能、所定の情報を表示する表示機能、および、所定の指示やデータを入力する入力機能等を備え、管理サーバ装置ＳＶや携帯端末装置ＴＡに与える所定の指示やデータを入力したり、管理サーバ装置ＳＶからの通知によってセンサ装置ＳＵａの検知による転倒有りを表示したり等することによって、被監視者監視支援システムＭＳａのユーザインターフェース（ＵＩ）として機能する機器である。このような固定端末装置ＳＰは、例えば、通信機能付きのコンピュータによって構成可能である。
【００１９】
携帯端末装置ＴＡは、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＳＵａと通信する通信機能、所定の情報を表示する表示機能、所定の指示やデータを入力する入力機能、および、音声通話を行う通話機能等を備え、管理サーバ装置ＳＶやセンサ装置ＳＵａに与える所定の指示やデータを入力したり、管理サーバ装置ＳＶからの通知によってセンサ装置ＳＵａの検知による転倒有りを表示したり等するための機器である。このような携帯端末装置ＴＡは、例えば、いわゆるタブレット型コンピュータやスマートフォンや携帯電話機等の、持ち運び可能な通信端末装置によって構成可能である。
【００２０】
センサ装置ＳＵａについて、さらに、説明する。センサ装置ＳＵａは、対象者（本実施形態では被監視者）Ｏｂにおける互いに異なる複数の態様の転倒それぞれを互いに異なる複数のアルゴリズムそれぞれで検知する複数の転倒検知部と、前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える。本実施形態では、例えば、図２に示すように、センサ装置ＳＵａは、前記複数の転倒検知部の１つとして、対象者Ｏｂにおける所定の第１態様の転倒を所定の第１アルゴリズムで検知する第１転倒検知部１ａと、前記対象者Ｏｂにおける前記第１態様と異なる所定の第２態様の転倒を前記第１アルゴリズムとは異なる所定の第２アルゴリズムで検知する第２転倒検知部２ａとを備え、第１転倒検知部１ａで前記第１態様の転倒を検知した場合に、前記第１態様の転倒の検知を外部に通知し、第２転倒検知部２ａで前記第２態様の転倒を検知した場合に、前記第２態様の転倒の検知を外部に通知する。本実施形態では、例えば、前記第１態様の転倒は、バタンと、立位姿勢から相対的に短時間で倒れる転倒であり、前記第２態様の転倒は、ずるずると、立位姿勢から相対的に長時間かけて倒れる転倒（転倒後、倒れた状態での動きが有る場合および前記倒れた状態での動きが無い場合を含む）である。すなわち、前記第１態様の転倒は、立位姿勢から所定の第１時間内（例えば０．１秒以内や、０．２秒以内や、０．５秒以内等）に倒れる転倒であり、前記第２態様の転倒は、立位姿勢から前記第１時間より長い第２時間かけて倒れる転倒（転倒後、例えばもがき等の倒れた状態で動きが有る場合および例えばうずくまる等の倒れた状態のまま動きが無い場合を含む）である。
【００２１】
第１転倒検知部１ａは、１段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定して良い。あるいは、第１転倒検知部１ａは、前記第１アルゴリズムとして、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、２段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定して良い。あるいは、第１転倒検知部１ａは、前記第１アルゴリズムとして、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、２段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定して良い。本実施形態では、第１転倒検知部１ａは、前記第１アルゴリズムとして、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者Ｏｂの動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、３段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定する。
【００２２】
第２転倒検知部２ａは、１段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定して良い。あるいは、第２転倒検知部２ａは、前記第２アルゴリズムとして、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、２段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定して良い。あるいは、第２転倒検知部２ａは、前記第２アルゴリズムとして、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、２段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定して良い。本実施形態では、第２転倒検知部２ａは、前記第２アルゴリズムとして、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者Ｏｂの移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者Ｏｂの姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムを用いることで、３段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定する。
【００２３】
これら前記第１および第２態様の転倒には、それぞれ、例えば、可視カメラ、赤外線カメラ、サーモグラフィカメラ、距離画像センサ（例えばＬＩＤＡＲ等）および対象者Ｏｂに装着された加速度センサ等の種々のセンサが用いられる。前記第１および第２態様の転倒は、それぞれ、例えば、可視画像や、赤外線画像や、熱分布画像や、距離画像や、加速度等に基づいて判定される。複数段で転倒を判定する場合に各段の判定には、１種類のセンサが用いられて良く、あるいは、複数種類のセンサが用いられても良い。第１および第２転倒検知部でセンサが兼用されて良く、第１および第２転倒検知部それぞれに個別にセンサが設けられても良い。
【００２４】
一例として、このようなセンサ装置ＳＵａは、第１検知部１１と、センサ側制御処理部（ＳＵ制御処理部）１２ａと、第１センサ側通信インターフェース部（第１ＳＵ通信ＩＦ部）１３と、センサ側記憶部（ＳＵ記憶部）１５とを備える。
【００２５】
第１検知部１１は、ＳＵ制御処理部１２ａに接続され、ＳＵ制御処理部１２ａの制御に従って、対象者Ｏｂの転倒を検知するための、予め設定された所定の物理量を検出するセンサである。本実施形態では、第１検知部１１は、対象者Ｏｂの姿勢を検知する姿勢検知部でもある。本実施形態では、画像から対象者Ｏｂの前記第１および第２態様の転倒を検知し、画像から対象者Ｏｂの姿勢を検知するため、第１検知部１１は、画像を生成する画像生成部１１である。
【００２６】
画像生成部１１は、ＳＵ制御処理部１２ａに接続され、ＳＵ制御処理部１２ａの制御に従って、画像（画像データ）を生成する装置である。前記画像には、静止画（静止画データ）および動画（動画データ）が含まれる。画像生成部１１は、対象者Ｏｂが所在を予定している空間（所在空間、図１に示す例では配設場所の居室ＲＭ）を監視可能に配置され、前記所在空間を対象としてその上方から、前記対象を俯瞰した画像（画像データ）を生成し、前記対象の画像（対象画像）をＳＵ制御処理部１２ａへ出力する。好ましくは、対象者Ｏｂ全体の画像を生成できる蓋然性が高いことから、画像生成部１１は、対象者Ｏｂが横臥する寝具（例えばベッド等）における、対象者Ｏｂの頭部が位置すると予定されている予め設定された頭部予定位置（通常、枕の配設位置）や居室ＲＭの中央位置等の直上から前記対象の画像を生成できるように配設される。センサ装置ＳＵａは、この画像生成部１１によって、対象者Ｏｂを、対象者Ｏｂの上方からの画像、好ましくは前記頭部予定位置や居室ＲＭの中央位置の直上からの画像を取得する。
【００２７】
このような画像生成部１１は、例えば、前記画像として可視光の画像を生成する可視光カメラや、前記画像としてサーモグラフィ（熱分布画像）を生成するサーモグラフィカメラや、前記画像として距離画像を生成する距離画像センサ（例えばＬＩＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ；Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等であって良いが、比較的暗がりでも対象者Ｏｂを監視できるように、本実施形態では、前記画像として赤外光の画像を生成する赤外線カメラである。このような赤外線カメラの画像生成部（撮像部）１１は、例えば、本実施形態では、撮像対象における赤外の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記撮像対象における赤外の光学像を電気的な信号に変換するイメージセンサ、および、イメージセンサの出力を画像処理することで前記撮像対象における赤外の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタル赤外線カメラである。前記結像光学系は、本実施形態では、その配設された居室ＲＭ全体を撮像できる画角を持つ広角な光学系（いわゆる広角レンズ（魚眼レンズを含む））であることが好ましい。
【００２８】
第１ＳＵ通信ＩＦ部１３は、ＳＵ制御処理部１２ａに接続され、ＳＵ制御処理部１２ａの制御に従ってネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＴＡと通信を行うための通信回路である。第１ＳＵ通信ＩＦ部１３は、ＳＵ制御処理部１２ａから入力された転送すべきデータを収容した通信信号を、この被監視者監視支援システムＭＳａのネットワークＮＷで用いられる通信プロトコルに従って生成し、この生成した通信信号をネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＴＡへ送信する。ＳＵ通信ＩＦ部１３は、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＴＡから通信信号を受信し、この受信した通信信号からデータを取り出し、この取り出したデータをＳＵ制御処理部１２ａが処理可能な形式のデータに変換してＳＵ制御処理部１２ａへ出力する。第１ＳＵ通信ＩＦ部１３は、例えば、データ通信カードや、ＩＥＥＥ８０２．１１規格等に従った通信インターフェース回路等である。
【００２９】
ＳＵ記憶部１５は、ＳＵ制御処理部１２ａに接続され、ＳＵ制御処理部１２ａの制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、所定の制御処理プログラムが含まれ、前記制御処理プログラムには、センサ装置ＳＵａの各部１１、１３、１５を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御するＳＵ制御プログラムや、画像生成部１１で生成された画像から得られた対象者Ｏｂの画像領域に基づいて所定の第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を判定する第１転倒判定プログラムや、画像生成部１１で生成された画像から得られた対象者Ｏｂの画像領域に基づいて前記第１アルゴリズムとは異なる所定の第２アルゴリズムで前記第２態様の転倒の有無を判定する第２転倒判定プログラムや、前記第１転倒判定プログラムで前記第１態様の転倒を検知した場合に、前記第１態様の転倒の検知を外部に通知し、前記第２転倒判定プログラムで前記第２態様の転倒を検知した場合に、前記第２態様の転倒の検知を外部に通知する通知処理プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、自機のセンサＩＤ、および、管理サーバ装置ＳＶの通信アドレス等の各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。ＳＵ記憶部１５は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。ＳＵ記憶部１５は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆるＳＵ制御処理部１２ａのワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
【００３０】
ＳＵ制御処理部１２ａは、対象者Ｏｂの転倒の有無を検知し、対象者Ｏｂの転倒有りを管理サーバ装置ＳＶを介して外部の端末装置ＳＰ、ＴＡへ通知するための回路である。ＳＵ制御処理部１２ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。ＳＵ制御処理部１２ａは、前記制御処理プログラムが実行されることによって、サーバ側制御部（ＳＵ制御部）１２１、第１転倒判定部１２２ａ、第２転倒判定部１２３ａおよび通知処理部１２４を機能的に備える。
【００３１】
ＳＵ制御部１２１は、センサ装置ＳＵａの各部１１、１３、１５を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、センサ装置ＳＵａの全体制御を司るものである。ＳＵ制御部１２１は、年月日時分秒で計時する。
【００３２】
第１転倒判定部１２２ａは、画像生成部１１で生成された画像から得られた対象者Ｏｂの画像領域に基づいて第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を判定するものである。上述したように、第１転倒検知部１ａが前記第１アルゴリズムとして３段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定するために、第１転倒判定部１２２ａは、本実施形態では、第１Ａ転倒判定部１２２１、第１Ｂ転倒判定部１２２２および第１Ｃ転倒判定部１２２３ａを機能的に備える。
【００３３】
第１Ａ転倒判定部１２２１は、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域を求め、この求めた対象者Ｏｂの画像領域の大きさおよび前記求めた対象者Ｏｂの画像領域における大きさの変化時間に基づいて前記第１態様の転倒の有無を仮に判定するものである（１次転倒判定）。なお、第１転倒検知部１ａが１段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定する場合では、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定するのではなく、第１Ａ転倒判定部１２２１の判定結果が第１転倒判定部１２２ａにおける最終的な判定結果となる。
【００３４】
より具体的には、第１Ａ転倒判定部１２２１は、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂにおける頭部の画像領域を頭部画像領域として求め、この求めた頭部画像領域の大きさが、所定の第１転倒判定閾値以下であって、前記求めた頭部画像領域の大きさが所定の立位判定閾値以上の大きさから前記第１転倒判定閾値以下となるまでの変化時間が、所定の第１転倒時間判定閾値以下である場合に、前記第１態様の転倒有りと判定し、これを除く場合に、前記第１態様の転倒無しと判定する。前記第１転倒判定閾値は、転倒姿勢か否かを判定するための閾値である。前記転倒姿勢は、座位姿勢、うずくまり姿勢および横臥姿勢等の座位姿勢以下の姿勢である。前記立位判定閾値は、立位姿勢か否かを判定するための閾値である。前記第１転倒時間判定閾値は、倒れ方が第１態様の転倒であるか否かを判定するための閾値である。画像生成部１１が上方から画像を生成するため、頭部画像領域の大きさは、立位姿勢から座位姿勢を介して横臥姿勢になるに従って小さくなる。そして、立位姿勢から転倒姿勢になるまでの頭部画像領域の大きさの変化時間は、第２態様の転倒に較べて第１態様の転倒の方が短くなる。このため、前記頭部画像領域の大きさによって姿勢的に第１態様の転倒であるか否かが評価され、前記変化時間によって倒れ方的に第１態様の転倒であるか否かが評価される。これら第１転倒判定閾値、立位判定閾値および第１転倒時間判定閾値は、複数のサンプルから適宜に予め設定される。例えば、第１転倒時間判定閾値は、バタンと倒れる前記第１態様の転倒であるか否かを判定するために、０．１秒、０．２秒、０．５秒、１秒、３秒等に設定される。
【００３５】
より詳しくは、所定のサンプリング間隔で、例えばフレームごとに、あるいは、数フレームおきに、次の処理が繰り返し実行される。第１Ａ転倒判定部１２２１は、画像生成部１１で生成された画像から、例えば背景差分法やフレーム差分法によって対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この抽出した動体領域から、例えば円形や楕円形のハフ変換によって、また例えば予め用意された頭部のモデルを用いたパターンマッチングによって、また例えば頭部検出用に学習したニューラルネットワークによって、対象者Ｏｂの頭部画像領域を抽出する。次に、第１Ａ転倒判定部１２２１は、この抽出した頭部画像領域の大きさが、立位判定閾値以上であるか否か、および、第１転倒判定閾値以下であるか否か、を判定する。この判定の結果、立位判定閾値以上の場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記第１態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、立位判定閾値未満の場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記変化時間を計時するための第１タイマーが計時中か否かを判定し、計時中の場合、そのまま計時を継続して今回の処理を終了する。計時中ではない場合、前記変化時間を計時するための第１タイマーを設定し、計時を開始して今回の処理を終了する。第１転倒判定閾値を超えている場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記第１態様の転倒無しまたは転倒中と判定し、今回の処理を終了する。第１転倒判定閾値以下である場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、第１タイマーで計時されている時間を参照することによって、頭部画像領域の大きさが所定の立位判定閾値以上の大きさから第１転倒判定閾値以下となるまでの変化時間が、第１転倒時間判定閾値以下であるか否かを判定する。この判定の結果、第１転倒時間判定閾値を超えている場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記第１態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。なお、この場合、第１転倒判定部１２２ａと並列に実行されている第２転倒判定部１２３ａによって後述のように前記第２態様の転倒の有無が判定される。前記判定の結果、第１転倒時間判定閾値以下の場合、第１Ａ転倒判定部１２２１は、前記第１態様の転倒有りと仮に判定し、今回の処理を終了する。
【００３６】
第１Ｂ転倒判定部１２２２は、第１Ａ転倒判定部１２２１で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、画像生成部１１で生成された画像に基づいて対象者Ｏｂの動きの有無を求め、この求めた対象者Ｏｂの動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無を判定するものである（２次転倒判定）。第１Ｂ転倒判定部１２２２は、対象者Ｏｂの動きが有る場合に、前記第１態様の転倒無しと判定し、対象者Ｏｂの動きが無い場合に、前記第１態様の転倒有りと仮に判定する。なお、第１転倒検知部１ａが２段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定する場合では、第１Ｂ転倒判定部１２２２は、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定するのではなく、第１Ｂ転倒判定部１２２２の判定結果が第１転倒判定部１２２ａにおける最終的な判定結果となる。
【００３７】
より詳しくは、予め設定された所定の第１判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第１Ｂ転倒判定部１２２２は、第１Ａ転倒判定部１２２１と同様に、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この今回抽出した動体領域をＳＵ記憶部１５に記憶する。第１Ｂ転倒判定部１２２２は、この今回抽出した動体領域と前回抽出した動体領域との差分を求め、所定の第１動き判定閾値以上か否かを判定する。この判定の結果、第１動き判定閾値以上の場合、第１Ｂ転倒判定部１２２２は、対象者Ｏｂの動きが有ると判定し、したがって、前記第１態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、第１動き判定閾値未満の場合、第１Ｂ転倒判定部１２２２は、対象者Ｏｂの動きが無いと判定し、したがって、前記第１態様の転倒有りと仮に判定し、今回の処理を終了する。この第１動き判定閾値は、複数のサンプルから適宜に予め設定される。なお、動体領域間の差分に限らず、今回抽出した動体領域の重心位置と前回抽出した動体領域の重心位置との差分、すなわち、移動量が求められ、この求めた移動量によって対象者Ｏｂの動きの有無が判定されても良い。
【００３８】
第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、第１Ｂ転倒判定部１２２２で前記第１態様の転倒有りと判定された場合に、姿勢検知部で検知された姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するものである（３次転倒判定）。第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢であると検知された場合に、前記第１態様の転倒無しと判定し、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第１態様の転倒有りと判定する。ここで、本実施形態では、対象者Ｏｂの姿勢は、画像生成部１１で生成された画像から判定される。このため、本実施形態では、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、画像生成部１１で生成された画像から、前記対象者が立位姿勢であるか否かを求める。したがって、本実施形態では、対象者Ｏｂの姿勢を検知する姿勢検知部は、画像生成部１１を備えて構成される。
【００３９】
より詳しくは、予め設定された所定の第２判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、第１Ａ転倒判定部１２２１と同様に、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この抽出した動体領域から対象者Ｏｂの頭部画像領域を抽出する。第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、この抽出した頭部画像領域の大きさが立位判定閾値以上であるか否かを判定する。この判定の結果、立位判定閾値以上の場合、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、対象者Ｏｂが立位姿勢であると判定し、したがって、前記第１態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、立位判定閾値未満の場合、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａは、対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第１態様の転倒有りと判定し、今回の処理を終了する。
【００４０】
第２転倒判定部１２３ａは、画像生成部１１で生成された画像から得られた対象者Ｏｂの画像領域に基づいて第１アルゴリズムとは異なる所定の第２アルゴリズムで前記第２態様の転倒の有無を判定するものである。上述したように、第２転倒検知部２ａが前記第２アルゴリズムとして３段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定するために、第２転倒判定部１２３ａは、本実施形態では、第２Ａ転倒判定部１２３１、第２Ｂ転倒判定部１２３２および第２Ｃ転倒判定部１２３３ａを機能的に備える。
【００４１】
第２Ａ転倒判定部１２３１は、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域を求め、この求めた対象者Ｏｂの画像領域の大きさが所定の第２転倒判定閾値以下で継続する継続時間に基づいて前記第２態様の転倒の有無を仮に判定するものである（１次転倒判定）。なお、第２転倒検知部２ａが１段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定する場合では、第２Ａ転倒判定部１２３１は、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定するのではなく、第２Ａ転倒判定部１２３１の判定結果が第２転倒判定部１２３ａにおける最終的な判定結果となる。
【００４２】
より具体的には、第２Ａ転倒判定部１２３１は、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域を求め、この求めた対象者Ｏｂの画像領域の大きさが所定の第２転倒判定閾値以下で継続する継続時間が所定の第２転倒時間判定閾値以上である場合に、前記第２態様の転倒有りと判定し、これを除く場合に、前記第２態様の転倒無しと判定する。前記第２転倒判定閾値は、転倒姿勢か否かを判定するための閾値である。前記第２転倒時間判定閾値は、前記第２態様の転倒であるか否かを判定するための閾値である。前記第２態様の転倒では、転倒後、例えばもがいたりうずくまったり等で倒れた状態が継続する。このため、転倒姿勢の継続時間で第２態様の転倒であるか否かが評価される。これら第２転倒判定閾値および第２転倒時間判定閾値は、複数のサンプルから適宜に予め設定される。例えば、第２転倒時間判定閾値は、前記第２態様の転倒であるか否かを判定するために、６秒、１０秒、３０秒、６０秒および１２０秒、１０分、３０分等に設定される。
【００４３】
より詳しくは、所定のサンプリング間隔で、例えばフレームごとに、あるいは、数フレームおきに、次の処理が繰り返し実行される。第２Ａ転倒判定部１２３１は、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この抽出した動体領域の大きさが、第２転倒判定閾値以下であるか否か、を判定する。この判定の結果、第２転倒判定閾値以下の場合、第２Ａ転倒判定部１２３１は、転倒姿勢の継続時間を計時するための第２タイマーが計時中か否かを判定し、計時中の場合、第２タイマーで計時されている時間を参照することによって転倒姿勢の継続時間が第２転倒時間判定閾値以上であるか否かをさらに判定し、第２転倒時間判定閾値以上の場合、前記第２態様の転倒有りと仮に判定して今回の処理を終了し、第２転倒時間判定閾値未満の場合、そのまま計時を継続して今回の処理を終了する。計時中ではない場合、前記転倒姿勢の継続時間を計時するための第２タイマーを設定し、計時を開始して今回の処理を終了する。一方、前記判定の結果、第２転倒判定閾値を超えている場合、第２Ａ転倒判定部１２３１は、前記第２態様の転倒無しと判定し、第２タイマーの計時中の場合には第２タイマーを解除して今回の処理を終了する。
【００４４】
第２Ｂ転倒判定部１２３２は、第２Ａ転倒判定部１２３１で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、画像生成部１１で生成された画像に基づいて得られる対象者Ｏｂの移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定するものである（２次転倒判定）。なお、第２転倒検知部２ａが２段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定する場合では、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定するのではなく、第２Ｂ転倒判定部１２３２の判定結果が第２転倒判定部１２３ａにおける最終的な判定結果となる。
【００４５】
より具体的には、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、第２Ａ転倒判定部１２３１で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、画像生成部１１で生成された前回の画像から求めた前回の対象者Ｏｂの画像領域と画像生成部１１で生成された今回の画像から求めた今回の対象者Ｏｂの画像領域との重なり画像領域を求め、この求めた重なり画像領域の大きさに基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する。対象者Ｏｂの移動速度が相対的に遅い場合には、重なり画像領域が大きく、対象者Ｏｂの移動速度が相対的に速い場合には、重なり画像領域が小さくなる、あるいは、ゼロになる。このため、重なり画像領域の大きさで対象者Ｏｂの移動速度が評価できる。第２Ｂ転倒判定部１２３２は、この求めた重なり画像領域が第１移動速度判定閾値以下の場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記求めた重なり画像領域が前記第１移動速度判定閾値を超えている場合に、前記第２態様の転倒有りと仮に判定する。前記第１移動速度判定閾値は、前記第２態様の転倒であるか否かを判定するための閾値であり、複数のサンプルから適宜に予め設定される。ここでは、前記第１移動速度判定閾値は、画素数で設定される。
【００４６】
より詳しくは、予め設定された所定の第３判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第２Ｂ転倒判定部１２２３ａは、第１Ａ転倒判定部１２２１と同様に、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この今回抽出した動体領域をＳＵ記憶部１５に記憶する。第２Ｂ転倒判定部１２３２は、この今回抽出した動体領域と前回抽出した動体領域との重なり画像領域を求め、第１移動速度判定閾値以上か否かを判定する。この判定の結果、第１移動速度判定閾値以上の場合、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、前記第２態様の転倒有りと仮に判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、第１移動速度判定閾値未満の場合、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、前記第２態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。
【００４７】
なお、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、第２Ａ転倒判定部１２３１で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、画像生成部１１で生成された画像に基づいて対象者Ｏｂの移動速度を求め、この求めた対象者Ｏｂの移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定しても良い。この場合、第２Ｂ転倒判定部１２３２は、この求めた移動速度が予め設定された所定の第２移動速度判定閾値より速い場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記求めた移動速度が前記第２移動速度判定閾値以下である場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。
【００４８】
第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、第２Ｂ転倒判定部１２３２で前記第２態様の転倒有りと判定された場合に、姿勢検知部で検知された姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するものである（３次転倒判定）。第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢であると検知された場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。ここで、本実施形態では、上述と同様に、対象者Ｏｂの姿勢は、画像生成部１１で生成された画像から判定される。このため、本実施形態では、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、画像生成部１１で生成された画像から、前記対象者が立位姿勢であるか否かを求める。
【００４９】
より詳しくは、予め設定された所定の第４判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、第１Ａ転倒判定部１２２１と同様に、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として動体領域を抽出し、この抽出した動体領域から対象者Ｏｂの頭部画像領域を抽出する。第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、この抽出した頭部画像領域の大きさが立位判定閾値以上であるか否かを判定する。この判定の結果、立位判定閾値以上の場合、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、対象者Ｏｂが立位姿勢であると判定し、したがって、前記第２態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、立位判定閾値未満の場合、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａは、対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第２態様の転倒有りと判定し、今回の処理を終了する。
【００５０】
前記第１ないし第４判定時間は、それぞれ、複数のサンプルから適宜に設定される。前記第３判定時間は、前記第１判定時間より長く設定される。前記第２判定時間は、前記第４判定時間と等しくて良い。
【００５１】
なお、上述において、画像生成部１１で生成された画像から対象者Ｏｂの画像領域として抽出される動体領域は、例えば、第１Ａ転倒判定部１２２１で抽出され、第１Ｂ、第１Ｃ、第２Ａ、第２Ｂおよび第２Ｃ転倒判定部１２２２、１２２３ａ、１２３１、１２３２、１２３３ａで共用されて良い。
【００５２】
通知処理部１２４は、第１転倒検知部１ａで前記第１態様の転倒を検知した場合に、前記第１態様の転倒の検知を第１ＳＵ通信ＩＦ部１３で外部に通知し、第２転倒検知部２ａで前記第２態様の転倒を検知した場合に、前記第２態様の転倒の検知を第１ＳＵ通信ＩＦ部１３で外部に通知するものである。より具体的には、通知処理部１２４は、第１転倒検知部１ａの第１Ｃ転倒判定部１２２３ａで前記第１態様の転倒有りと判定されると、前記第１態様の転倒有りを通知するための通信信号（第１転倒通知通信信号）を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。この第１転倒通知通信信号には、センサＩＤ、第１態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻が収容される。通知処理部１２４は、第２転倒検知部２ａの第２Ｃ転倒判定部１２３３ａで前記第２態様の転倒有りと判定されると、前記第２態様の転倒有りを通知するための第１転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。この第１転倒通知通信信号には、センサＩＤ、第２態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻が収容される。
【００５３】
次に、本実施形態の動作について説明する。図３は、前記センサ装置における第１態様の転倒の検知に関する動作を示すフローチャートである。図４は、前記センサ装置における第２態様の転倒の検知に関する動作を示すフローチャートである。なお、図３および図４それぞれには、第１実施形態における被監視者監視支援システムＭＳａのセンサ装置ＳＵａの動作が図示されているだけでなく、後述の第２実施形態における被監視者監視支援システムＭＳｂのセンサ装置ＳＵｂの動作も図示されている。
【００５４】
上記構成の被監視者監視支援システムＭＳａでは、各装置ＳＵａ、ＳＶ、ＳＰ、ＴＡは、電源が投入されると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。センサ装置ＳＵａでは、その制御処理プログラムの実行によって、ＳＵ制御処理部１２ａには、ＳＵ制御部１２１、第１転倒判定部１２２ａ、第２転倒判定部１２３ａおよび通知処理部１２４が機能的に構成され、第１転倒判定部１２２ａには、第１Ａ転倒判定部１２２１、第１Ｂ転倒判定部１２２２および第１Ｃ転倒判定部１２２３ａが機能的に構成され、第２転倒判定部１２３ａには、第２Ａ転倒判定部１２３１、第２Ｂ転倒判定部１２３２および第２Ｃ転倒判定部１２３３ａが機能的に構成される。
【００５５】
センサ装置ＳＵａは、図３に示すように動作することで、第１転倒検知部１ａによって前記第１態様の転倒を検知し、これと並列に、図４に示すように動作することで、第２転倒検知部２ａによって前記第２態様の転倒を検知している。
【００５６】
前記第１態様の転倒の検知では、図３において、第１転倒判定部１２２ａは、第１Ａ転倒判定部１２２１によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する（Ｓ１１）。第１Ａ転倒判定部１２２１によって前記第１態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１２ａが実行され、第１Ａ転倒判定部１２２１によって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００５７】
処理Ｓ１２ａでは、第１転倒判定部１２２ａは、第１Ｂ転倒判定部１２２２によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する。第１Ｂ転倒判定部１２２２によって前記第１態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１３ａが実行され、第１Ｂ転倒判定部１２２２によって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００５８】
処理Ｓ１３ａでは、第１転倒判定部１２２ａは、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａによって、前記第１態様の転倒か否かを判定する。第１Ｃ転倒判定部１２２３ａによって前記第１態様の転倒有りと最終的に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１４ａが実行され、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａによって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００５９】
処理Ｓ１４ａでは、通知処理部１２４は、センサＩＤ、第１態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を収容した第１転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。
【００６０】
このように前記第１態様の転倒が検知され、前記第１態様の転倒が検知された場合に、前記第１態様の転倒有りが管理サーバ装置ＳＶへ通知される。なお、一例では、介護者等が歩行中に相対的に素早くしゃがみ込んで床上の物を拾って歩行を再開する場合等では、処理Ｓ１１で前記第１態様の転倒有りが仮に判定されるが、処理Ｓ１２ａや処理１３ａで前記第１態様の転倒無しが判定され、誤報が低減される。
【００６１】
そして、この第１転倒通知通信信号をセンサ装置ＳＵａから受信すると、管理サーバ装置ＳＶは、第１転倒通知通信信号に収容されたセンサＩＤ、第１態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を監視情報として記憶（記録）して管理し、前記第１態様の転倒有りを通知するための通信信号（第２転倒通知通信信号）を所定の端末装置ＳＰ、ＴＡ宛に生成して前記所定の端末装置ＳＰ、ＴＡへ送信する。第２転倒通知通信信号は、同報通信で端末装置ＳＰ、ＴＡに送信されて良く、あるいは、センサ装置ＳＵａに対応付けられた端末装置ＳＰ、ＴＡに送信されて良い。この場合には、管理サーバ装置ＳＶは、センサＩＤと端末ＩＤとの対応関係を予め記憶し、センサ装置ＳＵａから受信した第１転倒通知通信信号に収容されたセンサＩＤに対応する端末ＩＤを持つ端末装置ＳＰ、ＴＡ宛に第２転倒通知通信信号を生成して送信する。前記端末ＩＤは、端末装置ＳＰ、ＴＡを特定し識別するための識別子である。この第２転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶから受信すると、端末装置ＳＰ、ＴＡは、前記第１態様の転倒が有ったことを外部に出力する。例えば、重篤な転倒が有ったことを表すメッセージが端末装置ＳＰ、ＴＡに表示される。
【００６２】
一方、前記第１態様の転倒の検知と並列で実行される前記第２態様の転倒の検知では、図４において、第２転倒判定部１２３ａは、第２Ａ転倒判定部１２３１によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する（Ｓ２１ａ）。第２Ａ転倒判定部１２３１によって前記第２態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２２ａが実行され、第２Ａ転倒判定部１２３１によって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００６３】
処理Ｓ２２ａでは、第２転倒判定部１２３ａは、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって、前記第２態様の転倒か否かを判定する。第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２３ａが実行され、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００６４】
処理Ｓ２３ａでは、第２転倒判定部１２３ａは、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａによって、前記第２態様の転倒か否かを判定する。第２Ｃ転倒判定部１２３３ａによって前記第２態様の転倒有りと最終的に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２４ａが実行され、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａによって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【００６５】
処理Ｓ２４ａでは、通知処理部１２４は、センサＩＤ、第２態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を収容した第１転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。
【００６６】
このように前記第２態様の転倒が検知され、前記第２態様の転倒が検知された場合に、前記第２態様の転倒有りが管理サーバ装置ＳＶへ通知される。なお、一例では、対象者Ｏｂ等が歩行中に相対的にゆっくりとしゃがみ込んで床上の物を拾って歩行を再開する場合等では、処理Ｓ２１ａで前記第２態様の転倒有りが仮に判定されるが、処理Ｓ２２ａや処理２３ａで前記第２態様の転倒無しが判定され、誤報が低減される。
【００６７】
そして、この第１転倒通知通信信号をセンサ装置ＳＵａから受信すると、管理サーバ装置ＳＶは、第１転倒通知通信信号に収容されたセンサＩＤ、第２態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を監視情報として記憶（記録）して管理し、前記第２態様の転倒有りを通知するための第２転倒通知通信信号を所定の端末装置ＳＰ、ＴＡ宛に生成して前記所定の端末装置ＳＰ、ＴＡへ送信する。この第２転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶから受信すると、端末装置ＳＰ、ＴＡは、前記第２態様の転倒が有ったことを外部に出力する。例えば、転倒が有って危険な状態であることを表すメッセージが端末装置ＳＰ、ＴＡに表示される。
【００６８】
以上説明したように、第１実施形態における被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置を備えるセンサ装置ＳＵａおよびこれに実装された転倒検知方法は、第１および第２転倒検知部１ａ、２ａを備えるので、前記第１態様の転倒および前記第２態様の転倒を検知できる。したがって、上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、転倒の態様を検知できる。
【００６９】
上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、画像生成部１１で生成された画像に基づいて第１および第２態様それぞれの転倒を検知でき、転倒の態様を検知できる。
【００７０】
上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、第１Ａ転倒判定部１２２１と第１Ｂ転倒判定部１２２２とを備えるので、２段で前記第１態様の転倒を判定するから、より精度良く前記第１態様の転倒を検知できる。さらに本実施形態では、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａを備えるので、上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、３段で前記第１態様の転倒を判定するから、さらにより精度良く前記第１態様の転倒を検知できる。
【００７１】
上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、第２Ａ転倒判定部１２３１と第２Ｂ転倒判定部１２３２とを備えるので、２段で前記第２態様の転倒を判定するから、より精度良く前記第２態様の転倒を検知できる。さらに本実施形態では、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａを備えるので、上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、３段で前記第２態様の転倒を判定するから、さらにより精度良く前記第２態様の転倒を検知できる。
【００７２】
上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法では、１段目の転倒判定で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に実行される２段目および３段目の各転倒判定と、１段目の転倒判定で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に実行される２段目および３段目の各転倒判定とが異なるので、上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法は、前記第１態様の転倒と前記第２態様の転倒とをより精度よく検知できる。
【００７３】
上記被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法では、転倒の態様が端末装置ＳＰ、ＴＡに通知されるので、介護士や看護師等の監視者は、転倒の態様に応じた処置を実施できる。
【００７４】
次に、別の実施形態について説明する。
【００７５】
（第２実施形態）
第１実施形態では、画像生成部１１で生成された画像に基づいて対象者Ｏｂの姿勢が検知されたが、第２実施形態では、画像生成部１１とは別途の、前記対象者Ｏｂの姿勢を検知する姿勢検知部で対象者Ｏｂの姿勢が検知される。
【００７６】
図５は、第２実施形態の被監視者監視支援システムにおけるセンサ装置の姿勢検知部の配置を説明するための図である。図６は、前記姿勢検知部の電気的な構成を示すブロック図である。図７は、前記姿勢検知部の構造的な構成を示す斜視図である。図８は、前記姿勢検知部における取付け台座の構成を示す平面図である。図９は、前記姿勢検知部の高さ閾値を説明するための図である。図９Ａは、居室ＲＭの周壁面に取り付けられた高さ検知ユニットＣＵに対し、対象者Ｏｂが床ＦＬに立っている場合（立位姿勢）を示し、図９Ｂは、居室ＲＭの周壁面に取り付けられた高さ検知ユニットに対し、対象者Ｏｂが床ＦＬに倒れて座っている場合（座位姿勢）を示す。
【００７７】
このような第２実施形態における被監視者監視支援システムＭＳｂは、図１に示すように、１または複数のセンサ装置ＳＵｂ（ＳＵｂ−１〜ＳＵｂ−４）と、管理サーバ装置ＳＶと、固定端末装置ＳＰと、１または複数の携帯端末装置ＴＡ（ＴＡ−１、ＴＡ−２）と、構内交換機ＣＸとを備え、これらは、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続される。これら第２実施形態の被監視者監視支援システムＭＳｂにおける管理サーバ装置ＳＶ、固定端末装置ＳＰおよび携帯端末装置ＴＡは、それぞれ、第１実施形態の被監視者監視支援システムＭＳａにおける管理サーバ装置ＳＶ、固定端末装置ＳＰおよび携帯端末装置ＴＡと同様であるので、その説明を省略する。
【００７８】
センサ装置ＳＵｂは、センサ装置ＳＵａと同様に、ネットワークＮＷを介して他の装置ＳＶ、ＳＰ、ＴＡと通信する通信機能等を備え、前記被監視者Ｏｂを対象者Ｏｂとして、対象者Ｏｂの転倒の有無を検知し、対象者Ｏｂの転倒有りを管理サーバ装置ＳＶを介して外部の端末装置ＳＰ、ＴＡへ通知する装置である。
【００７９】
より具体的には、センサ装置ＳＵｂは、図２に示すように、第１検知部１１と、ＳＵ制御処理部１２ｂと、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３と、第２ＳＵ通信ＩＦ部１４と、ＳＵ記憶部１５と、姿勢検知部１６（１６-１、１６-２）とを備える。第２実施形態のセンサ装置ＳＵｂにおける第１検知部１１、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３およびＳＵ記憶部１５は、それぞれ、第１実施形態のセンサ装置ＳＵａにおける第１検知部１１、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３およびＳＵ記憶部１５と同様であるので、その説明を省略する。本実施形態では、姿勢検知部１６は、姿勢検知ユニット１６としてユニット化されており、第１検知部（画像生成部）１１、ＳＵ制御処理部１２ｂ、第１および第２通信ＩＦ部１３、１４およびＳＵ記憶部１５は、センサ装置本体ＳＵＨを構成している。
【００８０】
第２ＳＵ通信ＩＦ部１４は、ＳＵ制御処理部１２ｂに接続され、ＳＵ制御処理部１２ｂの制御に従って１または複数の姿勢検知部（姿勢検知ユニット）１６と通信を行うための通信回路である。センサ装置本体ＳＵＨと姿勢検知部１６とは、有線で通信可能に接続されて良いが、本実施形態では、通信線を布設する工数を減らすために、無線で通信可能に接続される。このため、第２ＳＵ通信ＩＦ部１４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格やＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｃｏｉａｔｉｏｎ）規格等の近距離無線通信規格で通信を行うインターフェース回路等である。第２ＳＵ通信ＩＦ部１４は、省電力化のために、低消費電力型のＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）通信規格で通信を行うインターフェース回路であることが好ましい。
【００８１】
姿勢検知部（姿勢検知ユニット）１６は、対象者Ｏｂの姿勢を検知する装置である。姿勢検知部１６は、１個でもよいが、検知範囲の死角を無くすために、互いに異なる配置位置に互いに異なる検知方向（光軸方向）で、複数で姿勢検知部１６が配置される。例えば図５に示す例では、１個の居室ＲＭに、２個の第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２が配置されている。なお、２個に限らず、１個の居室ＲＭに、３個以上の姿勢検知部１６が配置されても良い。
【００８２】
この姿勢検知部１６は、例えば、図６ないし図８に示すように、第２検知部１６１と、姿勢検知側制御処理部（ＣＵ制御処理部）１６２と、姿勢検知側通信インターフェース部（ＣＵ通信ＩＦ部）１６３と、姿勢検知側記憶部（ＣＵ記憶部）１６４と、電源部１６５と、筐体ＨＳと、取付け台座ＳＢとを備える。
【００８３】
第２検知部１６１は、ＣＵ制御処理部１６２に接続され、ＣＵ制御処理部１６２の制御に従って、対象者Ｏｂの姿勢を検知するための、予め設定された所定の物理量を検出するセンサである。第２検知部１６１は、立位姿勢を検知するために、所定の検知範囲ＤＲで所定の高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部が存在するか否かを検知する装置である。第２検知部１６１は、例えば、焦電型赤外線センサまたはサーモパイル型赤外線センサを備えて構成される。焦電型赤外線センサは、対象者Ｏｂに動きがある場合に、対象者Ｏｂを検知できるが、対象者Ｏｂが静止してしまうと、対象者Ｏｂを検知できないが、サーモパイル型赤外線センサは、対象者Ｏｂが静止しても、対象者Ｏｂを検知でき、誤報をより抑制できるため、より好ましい。より具体的には、第２検知部１６１は、対象者Ｏｂから放射される赤外線を受光する、例えばフレネルレンズ等の受光光学系と、前記受光光学系で受光した赤外線を電気に熱電変換する赤外線センサ（本実施形態では焦電型赤外線センサまたはサーモパイル型赤外線センサ）と、これら受光光学系および赤外線センサを収容する円筒部材と、前記円筒部材を、その中心軸（受光光学系および赤外線センサにおける光軸）が水平面に対し傾斜するように、筐体ＨＳ内に取り付けるための板状部材であるセンサ取付け板とを備える。前記受光光学系は、その光軸が前記円筒部材の中心軸に一致するように、前記円筒部材における対物側の一方端部内に配設され、前記赤外線センサは、その光軸が前記円筒部材の中心軸に一致するように、前記円筒部材における像側の他方端部内に配設される。前記円筒部材は、その中心軸（光軸）が前記センサ取付け板における主面の法線方向に一致するように、前記センサ取付け板に貫通形成された取付け孔に配設される。そして、例えば、図９に示すように、第２検知部１６１における所定の検知範囲ＤＲで所定の高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部を検知するように、前記取付け板が、図７に示すように、水平面に対し傾斜するように、筐体ＨＳ内に配設される。第２検知部１６１は、対象者Ｏｂが放射する赤外線を、その検知範囲ＤＲ内で検知すると、その検知信号をＣＵ制御処理部１６２へ出力する。前記検知範囲ＤＲは、所定の第２角度の中心角を持つ扇形状の下面および上面を前記扇形状の中心で所定の第１角度で交差するように持つ略くさび形状であり、前記検知範囲ＤＲがこのような略くさび形状となるように前記受光光学系が適宜に設計され、形成される。なお、赤外線センサは、単素子だけでなく、２次元センサであっても良い。
【００８４】
ＣＵ通信ＩＦ部１６３は、ＣＵ制御処理部１６２に接続され、ＣＵ制御処理部１６２の制御に従ってセンサ装置本体ＳＵＨと通信を行うための通信回路である。このため、第２ＳＵ通信ＩＦ部１４とＣＵ通信ＩＦ部１６３とは、同一の通信規格のインターフェース回路を備えて構成される。
【００８５】
ＣＵ記憶部１６４は、ＣＵ制御処理部１６２に接続され、ＣＵ制御処理部１６２の制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、所定の制御処理プログラムが含まれ、前記制御処理プログラムには、姿勢検知部１６の各部１６１、１６３、１６４を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御するＣＵ制御プログラムや、所定の高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部を第２検知部１６１で検知した場合に、その旨をＣＵ通信ＩＦ部１６３でＳＵ制御処理部１２ｂへ通知するための立位検知通知プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、これら各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。ＣＵ記憶部１６４は、例えばＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える。
【００８６】
電源部１６５は、姿勢検知部１６における電力の必要な各部へ電力を供給する装置である。電源部１６５は、商用電源から交流電力を受電し、この交流電力を直流電力に変換し、電力の必要な前記各部へ電力を供給しても良いが、本実施形態では、姿勢検知部１６の配設の自由度を確保するために、電池を備えて構成される。電源部１６５は、電池の出力電圧値を、前記各部で要求される電圧値に変換するためにＤＣ−ＤＣ変換回路を備えても良い。
【００８７】
ＣＵ制御処理部１６２は、姿勢検知部１６を全体制御し、対象者Ｏｂの一部が所定の高さ閾値Ｔｈ以上に存在するか否かを第２検知部１６１で検知し、前記所定の高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部を第２検知部１６１で検知した場合に、その旨をＣＵ通信ＩＦ部１６３でＳＵ制御処理部１２ｂへ通知するための回路である。ＣＵ制御処理部１６２は、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。なお、ＣＵ制御処理部１６２およびＣＵ記憶部１６４は、ワンチップマイクロコンピュータを備えて構成されて良い。
【００８８】
筐体ＨＳは、これら第２検知部１６１、ＣＵ制御処理部１６２、ＣＵ通信ＩＦ部１６３、ＣＵ記憶部１６４および電源部１６５を収容する部材である。筐体ＨＳは、例えば、図７に示すように、前部収容カバー部ＨＳ１と、背部基板部ＨＳ２とを備える。背部基板部ＨＳ２は、第２検知部１６１、ＣＵ制御処理部１６２、ＣＵ通信ＩＦ部１６３、ＣＵ記憶部１６４および電源部１６５を取り付けるための略長方形状の板状の部材である。前部収容カバー部ＨＳ１は、一方を開口した大略直方体形状の箱状の部材である。背部基板部ＨＳ２の四隅それぞれには、ネジ受けするための４個の第１ないし第４支柱が立設されており、前部収容カバー部ＨＳ１の前記開口に背部基板部ＨＳ２が前記第１ないし第４支柱にネジ留めされて取り付けられることで、前部収容カバー部ＨＳ１と背部基板部ＨＳ２とは、第２検知部１６１、ＣＵ制御処理部１６２、ＣＵ通信ＩＦ部１６３、ＣＵ記憶部１６４および電源部１６５を収容する収容空間を形成する。前部収容カバー部ＨＳ１における前記開口に対向する上面には、背部基板部ＨＳ２を取り付けた状態で背部基板部ＨＳ２側へ凹み、かつ、その最深底面が水平面に対し傾斜する凹曲面を形成した凹部が形成される。前部収容カバー部ＨＳ１における前記凹曲面には、第２検知部１６１の受光光学系が外部に臨むように、貫通開口が形成される。第２検知部１６１における円筒部材の一方端は、この貫通開口に合わせられ、赤外線が第２検知部１６１へ入射可能になっている。
【００８９】
取付け台座ＳＢは、姿勢検知部１６を所定の取付け箇所に取り付けるための部材である。取付け台座ＳＢは、例えば、図８に示すように、略長方形状の板状の部材であり、その四隅それぞれには、前記取付け箇所に取付け台座ＳＢを取り付けるための４個のねじ穴（第１ないし第４取付けねじ穴）ＳＨ−１〜ＳＨ−４が形成され、その長手方向に沿って延びる略中心線上には、前記長手方向に沿って並ぶ複数、この図８に示す例では５個のねじ穴（第１ないし第５係合ねじ穴）ＥＨ−１〜ＥＨ−５が形成される。
【００９０】
このような第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２それぞれは、例えば、図５および図９に示すように、その検知範囲ＤＲを居室ＲＭ内に向けて、対象者Ｏｂの居る居室ＲＭにおける周壁面に取り付けられる。より具体的には、まず、居室ＲＭの周壁面における所定の取付け箇所に、取付け台座ＳＢが、第１ないし第４取付けねじ穴ＳＨ−１〜ＳＨ−４それぞれを用いた４個のねじでねじ留めされることによって、取り付けられる。そして、この取付け台座ＳＢに、筐体ＨＳの背部基板部ＨＳ２が、取付け台座ＳＢにおける５個の第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの２個を用いた２個のねじでねじ留めされることによって、取り付けられる。これによって筐体ＨＳ、すなわち、姿勢検知部１６が、居室ＲＭの周壁面における前記所定の取付け箇所に配設される。
【００９１】
ここで、居室ＲＭの周壁面における前記所定の取付け箇所が居室ＲＭの周壁面における一側壁面の略中央位置等である場合には、取付け台座ＳＢに背部基板部ＨＳ２を直接的に取り付けることで、検知範囲ＤＲ全体が居室ＲＭ内に向くので前記検知範囲ＤＲの一部が前記一側壁面に隣接する他側壁面でケラレ難く、前記検知範囲ＤＲを有意に利用できる。一方、本実施形態では、図５に示すように、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２それぞれは、居室ＲＭの周壁面における周方向に隣接する２個の側壁面で形成される２個の角（コーナー）それぞれに、検知範囲ＤＲが所定の高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部を検知するように、床面ＦＬから所定の高さで配設される。このようなコーナーに姿勢検知部１６を配設する場合では、取付け台座ＳＢに背部基板部ＨＳ２を直接的に取り付けると、前記検知範囲ＤＲの一部が、前記２個の側壁面のうちの、取付け台座ＳＢを取り付けた一方の側壁面に隣接する他方の側壁面で、ケラレてしまう。このため、本実施形態では、図７に示すように、検知範囲ＤＲの向き（検知部２１の光軸の方向）を調節するための、くさび形状（略三角柱形状）の部材であるスペーサＳＳを介して、背部基板部ＨＳ２が、取付け台座ＳＢに取り付けられる。すなわち、スペーサＳＳの一側面に、背部基板部ＨＳ２が、ねじ留めで取り付けられ、スペーサＳＳの前記一側面に隣接する他側面で、スペーサＳＳが、取付け台座ＳＢにおける５個の第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの２個を用いた２個のねじでねじ留めされることによって、取り付けられる。スペーサＳＳの前記一側面と前記他側面とのなす角度は、調節される検知範囲ＤＲの向きに応じて適宜に設定される。
【００９２】
前記所定の高さ閾値Ｔｈは、高さ閾値Ｔｈ以上に有る対象者Ｏｂの一部を第２検知部１６１の検知範囲ＤＲで検知することによって、前記対象者Ｏｂの転倒の有無を判定できるように、適宜に、設定される。より具体的には、本実施形態では、例えば、図９Ａに示すように、対象者Ｏｂが立位姿勢である場合、前記対象者Ｏｂの頭部が第２検知部１６１における高さ閾値Ｔｈ以上の検知範囲ＤＲ内に入り、かつ、図９Ｂに示すように、対象者Ｏｂが転倒による座位姿勢である場合に、前記対象者Ｏｂが検知部２１における高さ閾値Ｔｈ以上の検知範囲ＤＲに入らないように、高さ閾値Ｔｈが設定される。例えば、高さ閾値Ｔｈは、対象者Ｏｂの座高にマージンａ（０ｃｍ＜ａ≦５０ｃｍ）を加算した値に設定される。
【００９３】
通常、一般的な身長に基づいて高さ閾値Ｔｈが適宜に設定されるが、対象者Ｏｂ個々人で身長および座高が異なるので、高さ閾値Ｔｈは、調整可能であることが好ましい。このため、本実施形態では、姿勢検知部１６は、高さ閾値Ｔｈを調整する調整部をさらに備えている。より具体的には、本実施形態では、図８に示す上述の、取付け台座ＳＢに形成された複数の係合ねじ穴ＥＨで調整部ＡＨが構成されている。このような調整部ＡＨでは、取付け台座ＳＢが取り付けられた取付け箇所の高さに対し、５個の第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの第２および第４係合ねじ穴ＥＨ−２、ＥＨ−４を用いてねじで背部基板部ＨＳ２が取付け台座ＳＢにねじ留めされることで、中位置で姿勢検知部１６が居室ＲＭの周壁面に配設される。なお、図８には、この中位置で高さ検知ユニットＣＵが取付け台座ＳＢに取り付けられる場合が二点鎖線で示されている。取付け台座ＳＢが取り付けられた取付け箇所の高さに対し、５個の第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの第１および第３係合ねじ穴ＥＨ−１、ＥＨ−３を用いてねじで背部基板部ＨＳ２が取付け台座ＳＢにねじ留めされることで、前記中位置より高い高位置で姿勢検知部１６が居室ＲＭの周壁面に配設される。取付け台座ＳＢが取り付けられた取付け箇所の高さに対し、５個の第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの第３および第５係合ねじ穴ＥＨ−３、ＥＨ−５を用いてねじで背部基板部ＨＳ２が取付け台座ＳＢにねじ留めされることで、前記中位置より低い低位置で姿勢検知部１６が居室ＲＭの周壁面に配設される。このように、第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５から成る調整部ＡＨでは、第１ないし第５係合ねじ穴ＥＨ−１〜ＥＨ−５のうちの２個を選択して背部基板部ＨＳ２を取付け台座ＳＢに取り付けることで、姿勢検知部１６を、第２検知部１６１の検知範囲ＤＲの上下方向に移動（調整）でき、この結果、高さ閾値Ｔｈが調整でき、居室ＲＭに居る対象者Ｏｂの身長や座高に応じてカスタマイズできる。
【００９４】
なお、上述では、ねじ留めされたがフック留めされても良く、この場合では、前記係合部は、係合ねじ穴ＥＨに代え、背部基板部ＨＳ２に配設されたフックを係止する係合穴（フック穴）であっても良い。
【００９５】
このような姿勢検知部１６では、対象者Ｏｂが立位姿勢である場合、対象者Ｏｂの赤外線が第２検知部１６１で受信され、対象者Ｏｂの一部が所定の高さ閾値Ｔｈ以上に存在すると第２検知部１６１で検知され、第２検知部１６１は、この検知結果（例えばハイレベルの信号等）をＣＵ制御処理部１６２へ出力する。ＣＵ制御処理部１６２は、この検知結果を受けると、この検知結果をＣＵ通信ＩＦ部１６３でセンサ装置本体ＳＵＨへ送信する。一方、対象者Ｏｂが座位姿勢や横臥姿勢等で立位姿勢ではない場合、対象者Ｏｂの赤外線が第２検知部１６１で受信されず、対象者Ｏｂの一部が所定の高さ閾値Ｔｈ以上に存在しないと第２検知部１６１で検知され、第２検知部１６１は、この検知結果（例えばローレベルの信号等）をＣＵ制御処理部１６２へ出力する。ＣＵ制御処理部１６２は、この検知結果を受けると、この検知結果をＣＵ通信ＩＦ部１６３でセンサ装置本体ＳＵＨへ送信する。
【００９６】
図２に戻って、ＳＵ制御処理部１２ｂは、ＳＵ制御処理部１２ａと同様に、対象者Ｏｂの転倒の有無を検知し、対象者Ｏｂの転倒有りを管理サーバ装置ＳＶを介して外部の端末装置ＳＰ、ＴＡへ通知するための回路である。ＳＵ制御処理部１２ｂは、前記制御処理プログラムが実行されることによって、ＳＵ制御部１２１、第１転倒判定部１２２ｂ、第２転倒判定部１２３ｂおよび通知処理部１２４を機能的に備える。これら第２実施形態のＳＵ制御処理部１２ｂにおけるＳＵ制御部１２１および通知処理部１２４は、それぞれ、第１実施形態のＳＵ制御処理部１２ｂにおけるＳＵ制御部１２１および通知処理部１２４と同様であるので、その説明を省略する。
【００９７】
第１転倒判定部１２２ｂは、画像生成部１１で生成された画像および姿勢検知部１６の検知結果に基づいて第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を判定するものである。本実施形態でも、第１転倒検知部１ｂが前記第１アルゴリズムとして３段による所定の判定処理で第１態様の転倒の有無を判定するために、第１転倒判定部１２２ｂは、本実施形態では、第１Ａ転倒判定部１２２１、第１Ｂ転倒判定部１２２２および第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂを機能的に備える。これら第２実施形態の第１転倒判定部１２２ｂにおける第１Ａ転倒判定部１２２１および第１Ｂ転倒判定部１２２２は、それぞれ、第１実施形態の第１転倒判定部１２２ａにおける第１Ａ転倒判定部１２２１および第１Ｂ転倒判定部１２２２と同様であるので、その説明を省略する。
【００９８】
第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂは、第１Ｂ転倒判定部１２２２で前記第１態様の転倒有りと判定された場合に、姿勢検知部１６で検知された姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するものである（３次転倒判定）。第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂは、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢であると検知された場合に、前記第１態様の転倒無しと判定し、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第１態様の転倒有りと判定する。
【００９９】
より詳しくは、前記第２判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂは、姿勢検知部１６から直近に受けた検知結果を参照し、姿勢検知部１６で対象者Ｏｂの立位姿勢を検知したか否かを判定する。本実施形態では、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２の少なくとも１つで対象者Ｏｂの立位姿勢を検知したか否かが判定される。この判定の結果、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２の少なくとも１つで対象者Ｏｂの立位姿勢を検知した場合、第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂは、前記第１態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２のいずれも対象者Ｏｂの立位姿勢を検知していない場合、第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂは、前記第１態様の転倒有りと判定し、今回の処理を終了する。
【０１００】
第２転倒判定部１２３ｂは、画像生成部ａで生成された画像および姿勢検知部１６の検知結果に基づいて第２アルゴリズムで前記第２態様の転倒の有無を判定するものである。本実施形態でも、第２転倒検知部２ｂが前記第２アルゴリズムとして３段による所定の判定処理で第２態様の転倒の有無を判定するために、第２転倒判定部１２３ｂは、本実施形態では、第２Ａ転倒判定部１２３１、第２Ｂ転倒判定部１２３２および第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂを機能的に備える。これら第２実施形態の第２転倒判定部１２３ｂにおける第２Ａ転倒判定部１２３１および第２Ｂ転倒判定部１２３２は、それぞれ、第１実施形態の第２転倒判定部１２３ａにおける第２Ａ転倒判定部１２３１および第２Ｂ転倒判定部１２３２と同様であるので、その説明を省略する。
【０１０１】
第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂは、第２Ｂ転倒判定部１２３２で前記第２態様の転倒有りと判定された場合に、姿勢検知部で検知された姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するものである（３次転倒判定）。第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂは、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢であると検知された場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記姿勢検知部で対象者Ｏｂが立位姿勢ではないと検知された場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。
【０１０２】
より詳しくは、前記第４判定時間の間、前記サンプリング間隔で次の処理が繰り返し実行される。第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂは、姿勢検知部１６から直近に受けた検知結果を参照し、姿勢検知部１６で対象者Ｏｂの立位姿勢を検知したか否かを判定する。本実施形態では、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２の少なくとも１つで対象者Ｏｂの立位姿勢を検知したか否かが判定される。この判定の結果、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２の少なくとも１つで対象者Ｏｂの立位姿勢を検知した場合、第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂは、前記第２態様の転倒無しと判定し、今回の処理を終了する。前記判定の結果、第１および第２姿勢検知部１６−１、１６−２のいずれも対象者Ｏｂの立位姿勢を検知していない場合、第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂは、前記第２態様の転倒有りと判定し、今回の処理を終了する。
【０１０３】
このような第２実施形態における被監視者監視支援システムＭＳｂでは、センサ装置ＳＵｂは、図３に示すように動作することで、第１転倒検知部１ｂによって前記第１態様の転倒を検知し、これと並列に、図４に示すように動作することで、第２転倒検知部２ｂによって前記第２態様の転倒を検知している。
【０１０４】
前記第１態様の転倒の検知では、図３において、第１転倒判定部１２２ｂは、上述の処理Ｓ１１と同様に、第１Ａ転倒判定部１２２１によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する（Ｓ１１ｂ）。第１Ａ転倒判定部１２２１によって前記第１態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１２ｂが実行され、第１Ａ転倒判定部１２２１によって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１０５】
処理Ｓ１２ａでは、第１転倒判定部１２２ｂは、上述の処理Ｓ１１と同様に、第１Ｂ転倒判定部１２２２によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する。第１Ｂ転倒判定部１２２２によって前記第１態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１３ｂが実行され、第１Ｂ転倒判定部１２２２によって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１０６】
処理Ｓ１３ｂでは、第１転倒判定部１２２ｂは、第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂによって、前記第１態様の転倒か否かを判定する。第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂによって前記第１態様の転倒有りと最終的に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ１４ｂが実行され、第１Ｃ転倒判定部１２２３ｂによって前記第１態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１０７】
処理Ｓ１４ｂでは、通知処理部１２４は、上述の処理Ｓ１４ａと同様に、センサＩＤ、第１態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を収容した第１転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。
【０１０８】
そして、この第１転倒通知通信信号をセンサ装置ＳＵｂから受信すると、管理サーバ装置ＳＶは、この受信した第１転倒通知通信信号による監視情報を記憶（記録）して管理し、前記第１態様の転倒有りを通知するための第２転倒通知通信信号を所定の端末装置ＳＰ、ＴＡ宛に生成して前記所定の端末装置ＳＰ、ＴＡへ送信する。この第２転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶから受信すると、端末装置ＳＰ、ＴＡは、前記第１態様の転倒が有ったことを外部に出力する。
【０１０９】
一方、前記第１態様の転倒の検知と並列で実行される前記第２態様の転倒の検知では、図４において、第２転倒判定部１２３ｂは、上述の処理Ｓ２１ａと同様に、第２Ａ転倒判定部１２３１によって、前記第１態様の転倒か否かを判定する（Ｓ２１ｂ）。第２Ａ転倒判定部１２３１によって前記第２態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２２ｂが実行され、第２Ａ転倒判定部１２３１によって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１１０】
処理Ｓ２２ｂでは、第２転倒判定部１２３ｂは、上述の処理Ｓ２２ａと同様に、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって、前記第２態様の転倒か否かを判定する。第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒有りと仮に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２３ｂが実行され、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１１１】
処理Ｓ２３ｂでは、第２転倒判定部１２３ｂは、上述の処理Ｓ２３ａと同様に、第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂによって、前記第２態様の転倒か否かを判定する。第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂによって前記第２態様の転倒有りと最終的に判定されると（Ｙｅｓ）、次の処理Ｓ２４ｂが実行され、第２Ｃ転倒判定部１２３３ｂによって前記第２態様の転倒無しと判定されると（Ｎｏ）、今回の処理が終了される。
【０１１２】
処理Ｓ２４ｂでは、通知処理部１２４は、上述の処理Ｓ１４ａと同様に、センサＩＤ、第２態様の転倒有りを表す情報、および、検知時刻を収容した第１転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶ宛に生成し、第１ＳＵ通信ＩＦ部１３から送信する。
【０１１３】
そして、この第１転倒通知通信信号をセンサ装置ＳＵｂから受信すると、管理サーバ装置ＳＶは、この受信した第１転倒通知通信信号による監視情報を記憶（記録）して管理し、前記第２態様の転倒有りを通知するための第２転倒通知通信信号を所定の端末装置ＳＰ、ＴＡ宛に生成して前記所定の端末装置ＳＰ、ＴＡへ送信する。この第２転倒通知通信信号を管理サーバ装置ＳＶから受信すると、端末装置ＳＰ、ＴＡは、前記第２態様の転倒が有ったことを外部に出力する。
【０１１４】
このような第２実施形態における被監視者監視支援システムＭＳｂ、転倒検知装置を備えるセンサ装置ＳＵｂおよびこれに実装された転倒検知方法は、上述の第１実施形態における被監視者監視支援システムＭＳａ、転倒検知装置（センサ装置ＳＵａ）および転倒検知方法と同様の作用効果を奏する。
【０１１５】
なお、上述の第２実施形態において、姿勢検知部１６は、赤外線センサを備えて構成されたが、これに限定されるものではない。例えば、姿勢検知部１６は、対象者Ｏｂの居る居室ＲＭにおける周壁面に取り付けられ、画像を生成する第２画像生成部であっても良い。この第２画像生成部は、上述の画像生成部１１と同様に、例えば、可視光カメラや、赤外線カメラや、サーモグラフィカメラや、距離画像センサ等を備えて構成される。この場合では、第２画像生成部で生成された画像に、対象者Ｏｂの一部が所定の高さ閾値以上に写り込んでいるか否かが判定されることによって、立位姿勢であるか否かが判定される。より具体的には、例えば、第２画像生成部で生成された画像から背景差分法によって人物画像領域として動体画像領域が抽出され、この抽出された動体画像領域の少なくとも一部が所定の高さ閾値以上に存在するか否かが判定される。この判定の結果、前記高さ閾値以上の存在する場合に、立位姿勢が判定され、前記高さ閾値以上に存在しない場合、非立位姿勢が判定される。あるいは、例えば、姿勢検知部１６は、対象者Ｏｂの居る居室ＲＭにおける周壁面に取り付けられ、所定の高さ閾値の面内を走査するように光ビームを照射する発光部と、前記光ビームの反射光を受光する受光部と、前記受光部の出力レベルに基づいて立位姿勢であるか否かを判定する判定部とを備える装置であっても良い。この場合では、走査中に、走査位置に応じて、背景で反射した出力レベルより大きい出力レベルが前記受光部で得られた場合に、立位姿勢が判定され、背景で反射した出力レベルと略同等の出力レベルしか前記受光部で得られない場合に、非立位姿勢が判定される。
【０１１６】
また、上述の第１および第２実施形態において、第１転倒判定部１２２ａ、１２２ｂおよび第２転倒判定部１２３ａ、１２３ｂは、それぞれ、画像生成部１１で生成された画像に基づいて１段目における前記第１および第２態様の転倒の有無を判定したが、第２実施形態で説明した図５ないし図９に示す、焦電式赤外線センサを備える姿勢検知部１６の出力に基づいて前記第１および第２態様の転倒の有無を判定しても良い。歩行中に、前記第１態様で転倒する場合、対象者Ｏｂは、バタンと、立位姿勢から相対的に短時間で倒れるので、上述の姿勢検知部１６は、歩行中では、略一定値を出力し、前記第１態様の転倒時に、相対的に急峻なピークを出力する。一方、前記第２態様で転倒する場合、対象者Ｏｂは、ずるずると、立位姿勢から相対的に長時間かけて倒れるので、上述の姿勢検知部１６は、歩行中では、略一定値を出力し、前記第２態様の転倒時に、相対的に緩やかなピークを出力する。このため、前記第１転倒検知部は、所定の高さ閾値以上の赤外線を測定する焦電式赤外線センサと、前記焦電式赤外線センサで測定した測定結果に基づいて前記第１態様の転倒の有無を判定する第３転倒判定部とを備え、前記第３転倒判定部は、前記焦電式赤外線センサの出力レベルが所定の第１レベル判定閾値以上となってから前記第１レベル判定閾値より小さい所定の第２レベル判定閾値以下になった場合であって、この場合における前記焦電式赤外線センサの出力レベルの時間変化における時間微分値が第１傾き判定閾値以上である場合に、前記第１態様の転倒有りと判定する。前記第２転倒検知部は、前記焦電式赤外線センサと、前記焦電式赤外線センサで測定した測定結果に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する第４転倒判定部とを備え、前記第４転倒判定部は、前記焦電式赤外線センサの出力レベルが、前記第１レベル判定閾値と前記第１レベル判定閾値より小さい所定の第２レベル判定閾値との間の所定の第３レベル判定閾値以上となってから前記第２レベル判定閾値以下になった場合であって、この場合における前記焦電式赤外線センサの出力レベルの時間変化における時間微分値が、前記第１傾き判定閾値より小さい第２傾き判定閾値以下である場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。これら第１ないし第３傾き判定閾値は、複数のサンプルから適宜に予め設定される。この場合に、前記第１および第２態様の転倒は、１段で最終的に判定されて良く、２段あるいは３段で最終的に判定されて良い。これら２段あるいは３段で最終的に判定される場合において、２段目の判定に、上述の姿勢検知部１６の他に、転倒姿勢の有無を判定する赤外線センサを用いることによって、赤外線センサのみでセンサ装置ＳＵを構成できる。
【０１１７】
また、上述の第１および第２実施形態では、２段で前記第１態様の転倒が判定される場合、第１Ａ転倒判定部１２２１で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、第１Ｂ転倒判定部１２２２が前記第１態様の転倒の有無を判定したが、第１Ａ転倒判定部１２２１で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、第１Ｃ転倒判定部１２２３ａ、１２２３ｂが前記第１態様の転倒の有無を判定しても良い。上述の第１および第２実施形態では、２段で前記第２態様の転倒が判定される場合、第２Ａ転倒判定部１２３１で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、第２Ｂ転倒判定部１２３２が前記第２態様の転倒の有無を判定したが、第２Ａ転倒判定部１２３１で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａ、１２３３ｂが前記第２態様の転倒の有無を判定しても良い。
【０１１８】
また、上述の第１および第２実施形態において、前記第２アルゴリズムは、さらに、前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度もしくは前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する、または、前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合であって、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムであっても良い。
【０１１９】
より具体的には、第１に、２段で前記第２態様の転倒の有無を判定する場合において、第１Ｂ転倒判定部１２２２が前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒の有無が判定されても良い。
【０１２０】
第２に、２段で前記第２態様の転倒の有無を判定する場合において、第１Ｂ転倒判定部１２２２が前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａ、１２３３ｂによって前記第２態様の転倒の有無が判定されても良い。
【０１２１】
第３に、３段で前記第１態様の転倒の有無を判定する場合において、第１Ｂ転倒判定部１２２２が前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、第２Ｂ転倒判定部１２３２によって前記第２態様の転倒の有無が仮に判定され、第２Ｂ転倒判定部１２３２が前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、第２Ｃ転倒判定部１２３３ａ、１２３３ｂによって前記第２態様の転倒の有無が判定されても良い。
【０１２２】
これによれば、第１態様の転倒ではないと判定された場合に、第２態様の転倒の有無が判定できる。
【０１２３】
また、上述の第１および第２実施形態において、第１態様の転倒の有無および第２態様の転倒の有無をそれぞれ判定（仮の判定を含む）するためのアルゴリズムは、上述に限定されるものではなく、適宜なやり方であって良い。例えば、前記アルゴリズムは、いわゆるＡＩ（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）を用いたやり方であっても良い。一例では、画像から転倒を判定するように機械学習された例えばＣＮＮ（ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ  ｎｅｕｒａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋ）やＲＮＮ（ｒｅｃｕｒｒｅｎｔ  ｎｅｕｒａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋ）等のＡＩを用いて転倒が判定されても良い。
【０１２４】
本明細書は、上記のように様々な態様の技術を開示しているが、そのうち主な技術を以下に纏める。
【０１２５】
一態様にかかる転倒検知装置は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知部と、前記複数の転倒検知部それぞれについて、当該転倒検知部で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知部とを備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記複数の転倒検知部は、それぞれ、互いに異なるアルゴリズムで転倒を検知する。
【０１２６】
このような転倒検知装置は、複数の転倒検知部を備えるので、互いに異なる複数の態様の転倒を検知できる。したがって、上記転倒検知装置は、転倒の態様を検知できる。
【０１２７】
他の一態様では、上述の転倒検知装置において、前記複数の転倒検知部は、前記対象者における第１態様の転倒を所定の第１アルゴリズムで検知する第１転倒検知部と、前記対象者における前記第１態様と異なる第２態様の転倒を前記第１アルゴリズムとは異なる所定の第２アルゴリズムで検知する第２転倒検知部とを備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第１態様の転倒は、立位姿勢から相対的に短時間で倒れる転倒であり、前記第２態様の転倒は、立位姿勢から相対的に長時間かけて倒れる転倒（転倒後、倒れた状態での動きが有る場合および前記倒れた状態での動きが無い場合を含む）である。すなわち、前記第１態様の転倒は、立位姿勢から所定の第１時間内に倒れる転倒であり、前記第２態様の転倒は、立位姿勢から前記第１時間より長い第２時間かけて倒れる転倒（転倒後、例えばもがき等の倒れた状態で動きが有る場合および例えばうずくまる等の倒れた状態のまま動きが無い場合を含む）である。
【０１２８】
このような転倒検知装置は、第１および第２アルゴリズムによって前記第１および第２態様それぞれの転倒を検知でき、転倒の態様を検知できる。
【０１２９】
他の一態様では、上述の転倒検知装置において、前記第１アルゴリズムは、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第１転倒検知部は、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定する第１Ａ転倒判定部と、前記第１Ａ転倒判定部で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定する第１Ｂ転倒判定部を備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、対象者の上方からの画像を生成する画像生成部をさらに備え、前記第１Ａ転倒判定部は、前記画像生成部で生成された画像から前記対象者における頭部の画像領域を頭部画像領域として求め、前記求めた頭部画像領域の大きさが、転倒姿勢か否かを判定するための所定の第１転倒判定閾値以下であって、前記求めた頭部画像領域の大きさが立位姿勢か否かを判定するための所定の立位判定閾値以上の大きさから前記第１転倒判定閾値以下となるまでの変化時間が、所定の第１転倒時間判定閾値以下である場合に、前記第１態様の転倒有りと仮に判定し、これを除く場合に、前記第１態様の転倒無しと判定する。好ましくは、前記画像は、可視光の画像、赤外光の画像、サーモグラフィ（熱分布画像）および距離画像のうちのいずれかである。好ましくは、前記第１Ｂ転倒判定部は、前記対象者の動きが有る場合に、前記第１態様の転倒無しと判定し、前記対象者の動きが無い場合に、前記第１態様の転倒有りと判定する。
【０１３０】
このような転倒検知装置は、２段で前記第１態様の転倒を判定するから、より精度良く第１態様の転倒を検知できる。
【０１３１】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第１アルゴリズムは、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、または、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記対象者が立位姿勢である場合に、前記第１態様の転倒無しが判定され、前記対象者が立位姿勢ではない場合に、前記第１態様の転倒有りが判定される。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第１転倒検知部は、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定する第１Ａ転倒判定部と、前記第１Ａ転倒判定部で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定する第１Ｃ転倒判定部とを備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第１転倒検知部は、前記第１態様の転倒の有無を仮に判定する第１Ａ転倒判定部と、前記第１Ａ転倒判定部で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の動きの有無に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに仮に判定する第１Ｂ転倒判定部と、前記第１Ｂ転倒判定部で前記第１態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第１態様の転倒の有無をさらに判定する第１Ｃ転倒判定部とを備える。
【０１３２】
このような転倒検知装置は、２段で、または、３段で、前記第１態様の転倒を判定するから、より精度良く前記第１態様の転倒を検知できる。
【０１３３】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第２アルゴリズムは、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部は、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定する第２Ａ転倒判定部と、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定する第２Ｂ転倒判定部を備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記対象者の画像を生成する画像生成部をさらに備え、前記第２Ａ転倒判定部は、前記画像生成部で生成された画像から前記対象者の画像領域を求め、前記求めた前記対象者の画像領域の大きさが所定の転倒判定閾値以下で継続する継続時間に基づいて前記第２態様の転倒の有無を仮に判定する。好ましくは、第２Ｂ転倒判定部は、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記画像生成部で生成された画像に基づいて得られる前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する。好ましくは、前記画像生成部は、被写体の上方からの画像を生成し、前記第２Ａ転倒判定部は、前記画像生成部で生成された画像から前記対象者の画像領域を求め、前記求めた前記対象者の画像領域の大きさが所定の第２転倒判定閾値以下で継続する継続時間が所定の第２転倒時間判定閾値以上である場合に、前記第２態様の転倒有りと仮に判定し、これを除く場合に、前記第２態様の転倒無しと判定する。好ましくは、前記第２Ｂ転倒判定部は、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記画像生成部で生成された前回の画像から求めた前回の前記対象者の画像領域と前記画像生成部で生成された今回の画像から求めた今回の前記対象者の画像領域との重なり画像領域を求め、前記求めた重なり画像領域の大きさに基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する。好ましくは、前記第２Ｂ転倒判定部は、前記求めた重なり画像領域が第１移動速度判定閾値以下の場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記求めた重なり画像領域が前記第１移動速度判定閾値を超えている場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。好ましくは、前記第２Ｂ転倒判定部は、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記画像生成部で生成された画像に基づいて前記対象者の移動速度を求め、前記求めた前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する。好ましくは、前記第２Ｂ転倒判定部は、前記求めた移動速度が第２移動速度判定閾値より速い場合に、前記第２態様の転倒無しと判定し、前記求めた移動速度が前記第２移動速度判定閾値以下である場合に、前記第２態様の転倒有りと判定する。
【０１３４】
このような転倒検知装置は、２段で前記第２態様の転倒を判定するから、より精度良く第２態様の転倒を検知できる。
【０１３５】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第２アルゴリズムは、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、または、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合であって、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記対象者が立位姿勢である場合に、前記第２態様の転倒無しが判定され、前記対象者が立位姿勢ではない場合に、前記第２態様の転倒有りが判定される。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部は、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定する第２Ａ転倒判定部と、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定する第２Ｃ転倒判定部とを備える。好ましくは、上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部は、前記第２態様の転倒の有無を仮に判定する第２Ａ転倒判定部と、前記第２Ａ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに仮に判定する第２Ｂ転倒判定部と、前記第２Ｂ転倒判定部で前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定する第２Ｃ転倒判定部とを備える。
【０１３６】
このような転倒検知装置は、２段で、または、３段で、前記第２態様の転倒を判定するから、より精度良く前記第２態様の転倒を検知できる。
【０１３７】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第２アルゴリズムは、さらに、前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合に、前記対象者の移動速度もしくは前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無を判定する、または、前記第１アルゴリズムで前記第１態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第１態様の転倒無しと仮に判定された場合であって、前記対象者の移動速度に基づいて前記第２態様の転倒の有無を仮に判定した結果、前記第２態様の転倒有りと仮に判定された場合に、前記対象者の姿勢に基づいて前記第２態様の転倒の有無をさらに判定するアルゴリズムである。
【０１３８】
このような転倒検知装置は、前記第１態様の転倒ではないと判定された場合に、前記第２態様の転倒の有無を判定できる。
【０１３９】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第１転倒検知部は、前記対象者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、前記第１アルゴリズムは、前記姿勢検知部で検知された前記対象者の姿勢を用いる。好ましくは、前記姿勢検知部は、前記対象者の画像を生成する画像生成部を備え、前記画像生成部で生成された画像に基づいて前記対象者が立位姿勢であるか否かを検知する。好ましくは、前記姿勢検知部は、所定の高さ閾値以上の赤外線を検知する赤外線センサを備え、前記赤外線センサで検知した検知結果に基づいて前記対象者が立位姿勢であるか否かを検知する。
【０１４０】
これによれば、姿勢検知部で対象者の姿勢を検知する転倒検知装置が提供できる。
【０１４１】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部は、前記対象者の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、前記第２アルゴリズムは、前記姿勢検知部で検知された前記対象者の姿勢を用いる。
【０１４２】
これによれば、姿勢検知部で対象者の姿勢を検知する転倒検知装置が提供できる。
【０１４３】
他の一態様では、上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部の姿勢検知部は、前記第１転倒検知部の姿勢検知部である。
【０１４４】
これによれば、姿勢検知部を兼用した転倒検知装置が提供できる。
【０１４５】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第１転倒検知部は、前記対象者の画像を生成する画像生成部を備え、前記第１アルゴリズムは、前記判定（前記仮の判定および前記判定のうちの少なくもいずれか）に前記画像生成部で生成された画像を用いる。
【０１４６】
これによれば、画像で前記判定（前記仮の判定および前記判定のうちの少なくもいずれか）を実施する転倒検知装置が提供できる。
【０１４７】
他の一態様では、これら上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部は、前記対象者の画像を生成する画像生成部を備え、前記第２アルゴリズムは、前記判定（前記仮の判定および前記判定のうちの少なくもいずれか）に前記画像生成部で生成された画像を用いる。
【０１４８】
これによれば、画像で前記判定（前記仮の判定および前記判定のうちの少なくもいずれか）を実施する転倒検知装置が提供できる。
【０１４９】
他の一態様では、上述の転倒検知装置において、前記第２転倒検知部の画像生成部は、前記第１転倒検知部の画像生成部である。
【０１５０】
これによれば、画像生成部を兼用した転倒検知装置が提供できる。
【０１５１】
本発明の他の一態様にかかる転倒検知方法は、対象者における互いに異なる複数の態様の転倒を検知する複数の転倒検知工程と、前記複数の転倒検知工程それぞれについて、当該転倒検知工程で当該態様の転倒を検知した場合に、当該態様の転倒の検知を外部に通知する通知工程とを備える。
【０１５２】
このような転倒検知方法は、第１および第２転倒検知工程を備えるので、第１態様の転倒および第２態様の転倒を検知できる。したがって、上記転倒検知方法は、転倒の態様を検知できる。
【０１５３】
本発明の他の一態様にかかる被監視者監視支援システムは、監視対象である被監視者に対応して設けられ、前記被監視者の転倒を検知するセンサ装置、前記センサ装置と通信可能に接続され、前記センサ装置で検知されて前記センサ装置から受信した転倒の通知を管理する中央管理装置、および、前記中央管理装置と通信可能に接続され前記中央管理装置を介して前記センサ装置で検知された転倒の通知を受ける端末装置を備え、前記被監視者の監視を支援するための被監視者監視支援システムであって、前記センサ装置は、前記被監視者を前記対象者としたこれらいずれかの転倒検知装置を備える。
【０１５４】
これによれば、これらいずれかの転倒検知装置を備えた被監視者監視支援システムが提供できる。前記被監視者監視支援システムは、これらいずれかの転倒検知装置を備えるので、転倒の態様を検知できる。
【０１５５】
この出願は、２０１８年３月３０日に出願された日本国特許出願特願２０１８−６６３９１を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。
【０１５６】
本発明の実施形態が詳細に図示され、かつ、説明されたが、それは単なる図例及び実例であって限定ではない。本発明の範囲は、添付されたクレームの文言によって解釈されるべきである。
【０１５７】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【産業上の利用可能性】
【０１５８】
本発明によれば、対象者の転倒を検知する転倒検知装置および転倒検知方法、ならびに、前記転倒検知装置を用いた、前記対象者の監視を支援する被監視者監視支援システムが提供できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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