(57)【要約】  測位情報の移動体への送付を無線ネットワークを介して行った場合において高精度な移動を可能にするため、出力装置は、移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出部と、前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度と前記移動の向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出部と、前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正部と、を備える。
2019230557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出手段と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出手段と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正手段と、
を備える、出力装置。
【請求項２】
前記移動体の外部の取得手段において取得され無線ネットワークに係る通信により送付された前記移動状況を表す情報である第二状況情報と、前記第一状況情報とから、前記誤差情報を導出し、前記誤差情報と、前記誤差情報の導出の際の前記速度情報との組合せを記憶手段に格納させる速度誤差導出手段と、
前記記憶手段に過去に格納させた複数の前記組合せから前記関係を導出する関係導出手段と、
をさらに備える、
請求項１に記載された出力装置。
【請求項３】
前記出力が前記格納よりも頻繁に行われる、請求項２に記載された出力装置。
【請求項４】
前記速度補正手段が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せに係る線形近似により導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、請求項２又は請求項３に記載された出力装置。
【請求項５】
前記速度補正手段が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せを所定の範囲ごとに分類し、前記範囲ごとに導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、請求項２乃至請求項３のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項６】
前記速度誤差導出手段は、直近の前記第一状況情報と、直近の前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、請求項２乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項７】
前記通信に係る通信遅延時間を導出する遅延導出手段をさらに備え、
前記速度誤差導出手段は、直近の前記第一状況情報と、前記通信遅延時間にほぼ等しい時間だけ前に前記通信により受けた前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、請求項２乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項８】
前記速度誤差導出手段は、前記第一状況情報と前記第二状況情報との差分を表す差分情報から、前記誤差情報を導出する、請求項２乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項９】
前記第一状況情報を前記第二状況情報により補正する補正手段をさらに備える、請求項２乃至請求項８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１０】
前記速度誤差導出手段が、前記移動体に備えられる、請求項２乃至請求項９うちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１１】
前記速度誤差導出手段が、前記第二状況情報を導出し前記移動体へ送付する第二移動情報導出装置に備えられる、請求項２乃至請求項９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１２】
前記移動状況が、前記移動体が存在する位置である、請求項１乃至請求項１１のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１３】
前記移動可能化手段は、一軸二輪を構成する駆動輪の各々であり、前記状況情報が前記駆動輪の各々の回転数を表す情報である、請求項１乃至請求項１２のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１４】
前記速度情報が、前記駆動輪の各々の周速度を表す情報である、請求項１３に記載された出力装置。
【請求項１５】
前記移動可能化手段は、前記移動の向きを決める向き操作手段と、前記移動のための駆動輪とを備え、前記状況情報が、前記向き操作手段により操作される角度を表す情報と、前記駆動輪の回転数を表す情報とを含む請求項１乃至請求項１２のうちのいずれか一、出力装置。
【請求項１６】
前記速度情報が、前記角度と前記駆動輪の周速度を表す情報である、請求項１５に記載された出力装置。
【請求項１７】
前記状況情報が前記移動体の内部において導出される、請求項１乃至請求項１６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１８】
前記移動状況導出手段が、前記移動体に備えられる、請求項１乃至請求項１７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項１９】
前記速度導出手段が、前記移動体に備えられる、請求項１乃至請求項１８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項２０】
前記速度補正手段が、前記移動体に備えられる、請求項１乃至請求項１９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項２１】
請求項１乃至請求項２０のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化手段の各々を駆動する駆動手段と備える、駆動装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載された駆動装置と前記移動可能化手段とを備える、移動装置。
【請求項２３】
前記移動体である、請求項２２に記載された移動装置。
【請求項２４】
請求項２乃至請求項１１のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化手段の各々を駆動する駆動手段と、前記移動可能化手段と、前記取得手段とを備える、移動体システム。
【請求項２５】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出し、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出し、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する、
出力方法。
【請求項２６】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する処理と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する処理と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する処理と、
をコンピュータに実行させる、出力プログラムを記録した非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫において資材や荷物を運搬するためのロボットや無人搬送車等の可動装置及びその制御システムの開発が進められている。無人搬送車はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれることがある。また、ＡＧＶのように移動するロボットは可動ロボットと呼ばれることがある。【０００３】
ＡＧＶは、搬送貨物を積載し、予め指定された経路を移動する。そして、ＡＧＶは、モータ等の駆動部に内蔵されたエンコーダを利用して、モータや車輪の回転数を読み取ることで自らの位置を把握する。【０００４】
ＡＧＶとして、床面に埋められた磁気マーカや床面に貼り付けられた磁気テープを移動しながら読み取ることで、予め指定された経路を移動するものが一般的に用いられている。しかしながら、そのようなＡＧＶを用いる場合、工場のラインやレイアウト変更のたびに磁気テープの貼り替え工数が必要となる必要がある。【０００５】
そこで、磁気テープを利用しない、いわゆる無軌道型とよばれるＡＧＶの開発が活発化している。無軌道型ＡＧＶは、例えば、ＡＧＶに測位センサを取り付け、周囲の物体との距離をリアルタイム検出し、地図と対応付けをとることで、自らが地図上のどの位置にいるかを自ら判断しながら指定された移動経路に沿って移動する。非特許文献１は、無軌道型ＡＧＶの基本的な原理を開示する。【０００６】
一方で、無軌道型ＡＧＶは、高性能なセンサが必要であることから、価格が高価にならざるを得ないという欠点がある。そのため、無軌道型ＡＧＶを多数台導入することで工場の生産性向上を目指そうとしても、価格の高さから費用対効果に見合わない場合がある。【０００７】
この問題を解決するために、特許文献１は、無軌道型ＡＧＶの価格の多くの部分を占めるセンサを外部に設けるＡＧＶ誘導システムを開示する。同ＡＧＶ誘導システムは、共有の外部センサにより各ＡＧＶの位置を検出することにより、少数のセンサにより複数台のＡＧＶの絶対位置の検出を可能にする。そのため、同ＡＧＶ誘導システムは、ＡＧＶの価格を抑えることを目指す。【０００８】
特許文献１が開示する方法は、外部の測位センサはＡＧＶに係る測位情報を専用の通信装置によりＡＧＶへ送付する。そのため、同方法には、汎用の無線ネットワーク等に係る通信インタフェースを備える市販のセンサ装置を適用することができず、利便性が悪いという課題を有する。当該課題を解決するためには、外部の測位センサが取得した測位情報のＡＧＶへの送付を汎用無線ネットワーク等のネットワークを介して行うことが有効である。【０００９】
また、特許文献２は、走行台車の位置の検出値と位置指令値の差分である位置偏差を位置補正値により補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように走行モータを制御する搬送装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】国際公開第２０１８／００３８１４号
【特許文献２】特開２０１６−１８８８１４号公報
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】Ａｎｄｒｅｗ  Ｊ．  Ｄａｖｉｓｏｎ，  “Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ  Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｃａｍｅｒａ，”  Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  Ｎｉｎｔｈ  ＩＥＥＥ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｖｉｓｉｏｎ  −  Ｖｏｌｕｍｅ  ２，  ２００３，  ｐｐ．１４０３−１４１０．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１が開示する方法において測位情報の送付を、無線ネットワークを介して行った場合は、次の理由により、ＡＧＶの移動制御について実用上十分な精度が得られないことがある。【００１３】
その理由は、上記方法においては、前記無線ネットワークによる通信遅延が生じるため、通信遅延の分だけ過去の情報しか得られない。また、上記方法においては、通信遅延がばらつく可能性があるため、測位情報のＡＧＶへの到着順に逆転が生じ、通常はＡＧＶが内部に測位センサを備える場合と比較して測位情報を取得する頻度を下げざるをえない。すなわち、上記方法においては、通信遅延が生じた上記情報を低頻度で得ることしかできない。【００１４】
一般的に、一つの上記情報を得てから次の上記情報を得るまでの間は、ＡＧＶの位置は、車輪等に設置されたエンコーダからの情報を用いて推定される。しかしながら、エンコーダ情報による位置推定誤差は時間の経過にともない増加する。そのため、上記のように通信遅延が生じた上記情報を低頻度で得ることしかできない場合には、ＡＧＶの位置の推定誤差が大きくなる。【００１５】
特許文献１は、ＡＧＶの外部に設けるセンサに加えて各ＡＧＶにもＡＧＶの位置を導出するための測位センサを搭載する方法も開示する。しかしながら、この方法はＡＧＶの台数分の測位センサを必要とするためコスト高になる。【００１６】
本発明は、移動体の外部に設けた測位センサにより取得した測位情報の移動体への送付を、無線ネットワークを介して行った場合において高精度な移動を可能にするための情報を出力し得る出力装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の出力装置は、移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出部と、前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度と前記移動の向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出部と、前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正部と、を備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の出力装置等は、移動体の外部に設けた測位センサによる測位情報の移動体への送付を、無線ネットワークを介して行った場合において高精度な移動を可能にし得る情報を出力し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一実施形態の移動体システムの構成例を表す概念図である。
【図２】組合せ情報から速度補正情報を導出する方法例を表す概念図である。
【図３】位置推定部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図４】速度導出部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図５】位置差分導出部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図６】位置補正部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図７】速度誤差導出部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図８】速度補正導出部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図９】速度補正部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図１０】駆動部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図１１】第二実施形態の、組合せ情報から速度補正情報を導出する方法例を表す概念図である。
【図１２】第三実施形態の移動体システムの第一の構成例を表す概念図である。
【図１３】第三実施形態の移動体システムの第二の構成例を表す概念図である。
【図１４】第四実施形態の移動体システムの第一の構成例を表す概念図である。
【図１５】第四実施形態の移動体システムの第二の構成例を表す概念図である。
【図１６】各実施形態の測位装置や移動体における情報処理及び通信を行う部分を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を表す概念図である。
【図１７】実施形態の出力装置の最小限の構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、移動体の速度の大きさと向きを表す情報の誤差が、当該情報に対し線形的な値である誤差モデルが成立する場合についての、移動体システムに関する実施形態である。
【００２１】
第一実施形態の移動体は、速度補正情報により、移動体が予め定められた進路を進むために必要と推定される各駆動輪等の周速度等の移動体の速度の大きさと向きを表す情報を補正する。当該速度補正情報は、外部の測位装置が取得した移動体の位置から導出した移動体の速度の大きさと向きの誤差とその誤差に対応する移動体の速度の大きさと向きを表す情報とから、前記移動体が導出したものである。上記動作により、各駆動輪等の周速度等は、前記速度補正情報による補正を行わなかった場合と比較して、前記進路を進むために実際に必要な値により近い値に修正される。そのため、前記移動体は、特許文献１が開示する方法において外部の測位センサが取得した測位情報の移動体への送付を、無線ネットワークを介して行った場合と比較して、より精度の高い移動制御を可能にする。
［構成と動作］
図１は、第一実施形態の移動体システムの例である移動体システム１００の構成を表す概念図である。
【００２２】
移動体システム１００は、測位装置２００と移動体３００とを備える。
【００２３】
測位装置２００は、測位部２０１と送信部２０６とを備える。
【００２４】
以下、図１に表す移動体システム１００の各構成が行う動作の詳細を説明する。
【００２５】
測位部２０１は、移動体３００の外部から、移動体３００の位置を特定する。
【００２６】
測位部２０１は、例えば、移動体３００が稼働している場所の周囲に設置されたカメラが撮影する画像情報による画像認識により移動体３００を特定する。当該設置に係る設置場所は、例えば、移動体３００が稼働している屋内の天井である。
【００２７】
前記カメラは、例えば、二眼のものである。その場合、測位部２０１は、二眼のカメラ映像の視差から移動体３００までの距離及び移動体３００の向きを特定し得る。上記二眼のカメラとしては、例えば、ＳＴＥＲＥＯ  ＬＡＢＳ社製のＺＥＤ（登録商標）カメラを用いることができる。そして、測位部２０１は、当該カメラの位置と、当該カメラから移動体３００までの距離と被写体の向きとにより、移動体３００の位置を導出する。
【００２８】
送信部２０６は、測位部２０１が導出した移動体３００の位置を表す位置情報を、ネットワーク４００を介して、移動体３００へ送信する。
【００２９】
ネットワーク４００は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＩＰ  （Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）通信用のものである。
【００３０】
移動体３００は、例えば、背景技術の項で説明したＡＧＶや可動ロボットである。
【００３１】
移動体３００は、受信部３０１と、位置補正部３０６と、位置差分導出部３１１と、速度誤差導出部３１６と、速度補正導出部３２１と、位置推定部３２６とを備える。移動体３００は、さらに、速度導出部３３１と、速度補正部３３６と、駆動部３４１と、検出部３９１と、移動実行部３９６と、記録部３８６とを備える。
【００３２】
移動実行部３９６は、駆動部３４１により駆動されることにより、移動体３００の移動を実行する。
【００３３】
移動実行部３９６は、例えば、移動体３００の移動を可能にする、図示しない移動可能化部を備える。当該移動可能化部は、例えば各駆動輪である。当該駆動輪は、例えば、一軸二輪のものである。その場合、左右の駆動輪は、それぞれ、駆動部３４１により、異なる周速度で回転駆動され得る。ここで、周速度は、駆動輪の外周が回転移動する速度である。駆動輪の設置面とのすべりがない場合には、周速度は、駆動輪の中心が移動する速度に等しい。移動実行部３９６は、上記動作により、左右の駆動輪の速度差を利用して、移動体３００の移動及び旋回を可能にする。各駆動輪の周速度は、移動体３００の移動速度の大きさと向きを表す情報である。
【００３４】
第一実施形態の以下の説明は、特に断りがない場合には、移動実行部３９６は前述の一軸二輪の駆動輪を備える場合のものである。
【００３５】
検出部３９１は、移動実行部３９６が行う移動の実行状況を表す状況情報を取得する。検出部３９１は、取得した状況情報を位置推定部３２６に逐次送付する。
【００３６】
移動実行部３９６が上記駆動輪を備える場合、検出部３９１は、例えば、左右の駆動輪の各々の回転を検出するエンコーダである。この場合、左右の駆動輪の各々の回転量の組を表す情報が、前述の移動の実行状況を表す状況情報である。
【００３７】
第一実施形態の以下の説明においては、検出部３９１は移動実行部３９６が備える左右の駆動輪の各々の回転を表す前記状況情報を、逐次、位置推定部３２６へ送付するものとする。
【００３８】
受信部３０１は、ネットワーク４００を介して測位装置２００から送付された情報を、記録部３８６に保持させる。
【００３９】
移動体３００が備える前述の各構成のうち、受信部３０１、検出部３９１及び移動実行部３９６以外の部分は、第一の処理と第二の処理とを行う。前記第一の処理は、測位装置２００が取得した移動体３００の位置から導出した移動体３００の速度誤差とその誤差に対応する移動体の速度との組合せからなる組合せ群を導出する処理である。当該組合せの各々は、異なる時刻に導出されたものである。移動体３００の速度は時刻により変化する。従い、前記組合せ群には、複数の速度に対応する前記組合せが含まれる。一方、前記第二の処理は、前記組合せ群と、移動体３００の直近の速度と前記組合せ群とから、前記速度を補正するための速度補正情報を導出する処理である。移動体３００が第二の処理を行う頻度である第二の頻度は、移動体３００が第一の処理を行う頻度である第一の頻度より高い。
【００４０】
まず、第二の処理について説明する。
【００４１】
第二の処理は、検出部３９１が位置推定部３２６へ送付する前述の状況情報に基づいて、位置推定部３２６、速度導出部３３１、速度補正導出部３２１、速度補正部３３６及び駆動部３４１が行う処理である。
【００４２】
位置推定部３２６は、第二の処理として、前記第二の頻度に応じた第二タイミングにおいて、前記状況情報により、移動体３００の推定位置を表す推定位置情報を導出する。その際、位置推定部３２６は、基準点（例えば移動体３００が移動を開始した地点）からの相対的な変位として移動体３００の位置の推定値を表す情報である推定位置情報を導出する。当該推定位置情報が表す推定位置は、発明が解決しようとする課題の項で述べたように誤差を含む。位置推定部３２６は、当該推定位置情報を、記録部３８６に保持させる。
【００４３】
速度導出部３３１は、位置推定部３２６により、記録部３８６へ、新たな前記推定位置情報が格納されると、当該推定位置情報から、目標経路に従って移動するための前記各駆動輪の周速度を導出する。前述のように前記推定位置情報は誤差を含んでいるため、前記推定位置情報から導出した周速度は、誤差を含んだものとなる。速度導出部３３１は、導出した前記各駆動輪の周速度の組を表す速度情報を記録部３８６に保持させる。周速度の組は、移動体３００が移動する速度の大きさと向きを表す。従い、当該速度情報は、移動体３００が移動する速度の大きさと向きを表す情報である。
【００４４】
速度補正導出部３２１は、記録部３８６に新たな前記速度情報が格納されると、直近の前記速度情報を記録部３８６から読み込む。そして、速度補正導出部３２１は、読み込んだ前記速度情報に対応する速度補正情報を、その時点で記録部３８６が保持している後述の組合せ群と読み込んだ前記速度情報とから導出する。ここで、速度補正情報は、速度補正部３３６が、前記速度情報を補正するための情報である。前記速度情報が各駆動輪の周速度を表すものである場合は、当該速度補正情報は、周速度の各々を補正するための情報である。前記組合せ群を構成する組合せは、前記第一の処理により導出されるものである。前記組合せ群と直近の前記速度情報とにより前記速度補正情報を導出する方法は後述する。
【００４５】
速度補正導出部３２１は、導出した速度補正情報を、記録部３８６に保持させる。その際に、速度補正導出部３２１は、記録部３８６が保持する、過去の前記速度補正情報を、記録部３８６に廃棄させても構わない。
【００４６】
速度補正部３３６は、速度誤差導出部３１６により新たな速度補正情報が記録部３８６に格納されると、記録部３８６が保持する直近の速度情報をその速度補正情報により補正した補正後の速度情報（補正後速度情報）を生成する。前記速度情報が周速度の組である場合は、当該補正速度情報は、補正後の周速度の組である。そして、速度補正部３３６は、生成した前記補正後速度情報を、記録部３８６に保持させる。
【００４７】
駆動部３４１は、記録部３８６に格納された直近の前記補正速度情報に従い、移動実行部３９６が備える各駆動輪を駆動する。
【００４８】
次に、前述の第一の処理について説明する。
【００４９】
前記第一の処理は、移動体３００が測位装置２００から受信した前述の位置情報により、速度補正部３３６が前記速度情報を補正するための前記速度補正情報を導出する処理である。前記第一の処理は、位置補正部３０６、位置差分導出部３１１及び速度誤差導出部３１６により行われる。
【００５０】
位置差分導出部３１１は、前記第一の処理として、前記第一の頻度に応じた第一タイミングにおいて、記録部３８６に格納された直近の前記位置情報と、記録部３８６に格納された直近の前記推定位置情報との差分を表す差分情報を導出する。ここで、前記位置情報は、測位装置２００からネットワーク４００を介して受信部３０１が受信し、受信部３０１が記録部３８６に格納させたものである。また、前記推定位置情報は、位置推定部３２６が導出し、記録部３８６に格納させたものである。
【００５１】
位置差分導出部３１１は、導出した差分位置情報を、記録部３８６に格納させる。その際に、位置差分導出部３１１は、以前に記録部３８６に保持させた差分位置情報を、記録部３８６に廃棄させても構わない。
【００５２】
位置補正部３０６は、位置差分導出部３１１により新たな前記差分情報が記録部３８６に格納されると、位置推定部３２６が導出し記録部３８６に保持させた直近の推定位置情報を補正する。位置補正部３０６は、当該補正を、位置差分導出部３１１が導出した前記差分情報が表す差分がゼロになるように行う。位置補正部３０６は、当該補正に代えて、記録部３８６が保持している前記位置情報が表す位置により、記録部３８６が保持する前記推定位置情報に係る推定位置を置き換えさせても構わない。
【００５３】
速度誤差導出部３１６は、位置差分導出部３１１により新たな前記差分情報が記録部に格納されると、各駆動輪の周速度の各々の誤差を導出する。速度誤差導出部３１６は、導出した、各駆動輪の周速度の各々の誤差の組を表す速度誤差情報を、記録部３８６に保持させる。その際に、速度誤差導出部３１６は、導出した速度誤差情報と、記録部３８６が保持する直近の前記速度情報との組合せを、記録部３８６に保持させる。速度誤差導出部３１６は、記録部３８６に保持させた前記組合せを新たに記録部３８６に保持させても、過去に記録部３８６に保持させた前記組合せを廃棄させない。その結果、記録部３８６は、異なるタイミングで新たに保持した前記組合せからなる組合せ群を保持する。
【００５４】
記録部３８６は、各構成からの指示に従い、送付された情報を保持する。記録部３８６は、情報を格納する場合は、当該格納に係る時刻を、格納する情報と組み合わせて、保持する。記録部３８６は、また、各構成から指示された保持情報を廃棄する。記録部３８６は、また、各構成からの指示に従い、指示された情報を送付する。
【００５５】
次に、前記第一の処理の詳細について説明する。
【００５６】
まず、実施形態で適用される、速度の誤差に係る、誤差モデルについて説明する。前述のように、速度導出部３３１が導出した速度情報が表す各駆動輪の周速度は、各駆動輪が移動体３００を実際に移動させるために必要な周速度と必ずしも一致しない。そして、その誤差は少なくとも周速度に依存していると考えられる。そこで、周速度ｖを指示値としたときのその駆動輪の実際の周速度を
2019230557.tif 000003
【００５７】
とする。ここで、αは周速度誤差である。前述のように移動実行部３９６が１軸２輪の駆動輪を備えることを想定して、左右の駆動輪の周速度をそれぞれｖｌ及びｖｒとする。その場合、左右の駆動輪の実際の周速度は
2019230557.tif 000004
【００５８】
及び
2019230557.tif 000005
【００５９】
となる。
【００６０】
次に、測位装置２００から送付される前記位置情報を用いて、周速度誤差αを求める方法について説明する。
【００６１】
前記第一タイミングに係るタイミング間隔が時間τであるとする。このとき、位置推定部３２６は、検出部３９１から送付された前記状況情報により、移動体３００の時間τの間の推定移動距離ｒｋと推定旋回角度θｋを
2019230557.tif 000006
【００６２】
と導出する。ここで、距離ｄは左右の駆動輪間の距離である。
【００６３】
一方、測位装置２００から送付された前記位置情報には、前記状況情報からは取得できなかった周速度誤差αの影響が含まれていると考えられる。そのため、移動体３００の時間τの間の前記位置情報による移動距離と旋回角は、式１で表される上記誤差モデルを用いると、測位装置２００から送付された時間τの間の実移動距離ｒｃと実旋回角度θｃは、
2019230557.tif 000007
【００６４】
となる。式３から、左右の駆動輪の各々の周速度誤差αｒ及びαｌは、
2019230557.tif 000008
【００６５】
と導かれる。
【００６６】
従い、推定移動距離ｒｋ及び推定旋回角度θｋと、測位装置２００から送付された時間τの間の実移動距離ｒｃと実旋回角度θｃと、式４とにより、左右の駆動輪の各々の周速度誤差αｒ及びαｌを導出することができる。ここで、推定移動距離ｒｋ及び推定旋回角度θｋは、式２により導いた移動体３００の時間τの間の推定移動距離及び推定旋回角度である。
【００６７】
図１に表す位置差分導出部３１１は、式４中の、移動距離差分ｒｃ−ｒｋ及び旋回角度差分θｃ−θｋを導出する。
【００６８】
速度誤差導出部３１６は、位置差分導出部３１１から送付された移動距離差分ｒｃ−ｒｋ、旋回角度差分θｃ−θｋ、時間τ及び式４から、左右の駆動輪の各々の周速度誤差である周速度誤差αｒ及びαｌを導出する。時間τは、例えば、予め定められ図示しない記録部に格納されており、速度誤差導出部３１６は、必要に応じて、当該記録部から時間τを読み込むことが可能であるとする。
【００６９】
なお、移動実行部３９６が備える駆動輪が１軸２輪ではない場合も、次の場合は、上記と同様に式を連立させることにより、速度誤差導出部３１６は、移動実行部３９６が行う動作の誤差を推定することが可能である。その場合は、移動実行部３９６が行う移動の実行状況を表す状況情報が移動体３００の位置と移動の向きを表す場合である。
【００７０】
当該動作の誤差は、例えば、移動実行部３９６がバイクや自動車のようにステアリングと駆動輪とからなる場合は、ステアリングのステアリング角と駆動輪の周速度に係る誤差である。移動体３００が、バイクや自動車のようなものである場合は、かじきり角に関する誤差と、駆動輪の周速度に関する誤差とを連立させることにより、速度誤差導出部３１６は、移動実行部３９６が行う動作の誤差を推定することが可能である。
【００７１】
次に、速度補正導出部３２１が行う、速度の補正動作について説明する。
【００７２】
速度補正導出部３２１は、速度導出部３３１が導出した前記速度情報が表す各駆動輪の周速度を、その周速度に対応する速度補正情報により補正する。
【００７３】
速度誤差導出部３１６は、前述のように、前記第一タイミングにおいて前記速度誤差情報を導出し、直近の第二タイミングで速度導出部３３１が導出した前記速度情報と組み合わせた組合せを記録部３８６に保持させる。そのため、記録部３８６は、前述のように、第一タイミングにおける前記組合せからなる組合せ群を保持している。
【００７４】
一方で、速度補正部３３６が前記速度情報の補正に必要なのは、第二タイミングにおいて速度導出部３３１が導出した前記速度情報に対応する速度補正情報である。
【００７５】
前述のように前記第二タイミングが前記第一タイミングと比較してより高頻度であることもあり、前記第二タイミングにおいて前述の速度情報を補正するための前記速度補正情報を記録部３８６は保持していない場合が多い。
【００７６】
そこで、速度補正導出部３２１は、例えば、次に説明する方法により、速度補正部３３６へ送付する前記速度補正情報を導出する。
【００７７】
図２は、前述の組合せ情報群から前記速度補正情報を導出する方法例を表す概念図である。
【００７８】
図２に表す各黒丸は、速度誤差導出部３１６が導出した前述の組合せを表す。速度補正導出部３２１は、前記組合せを近似する直線を線形近似により求める。当該直線近似の結果として、周速度誤差αが、
2019230557.tif 000009
【００７９】
と表されるとする。その場合、係数β、γによる、周速度誤差αと周速度ｖの関係を導出できる。
【００８０】
次に、速度補正部３３６が行う、前記速度情報の前記速度補正情報による補正について説明する。
【００８１】
移動体３００のある駆動輪を周速度ｖ１で動作させたい場合を想定する。その場合、速度導出部３３１は、周速度ｖ１を出力する。周速度誤差の影響により、周速度ｖ１を表す速度情報をにより駆動部３４１が前記駆動輪を駆動した場合、実際には、当該駆動輪に係る周速度は
2019230557.tif 000010
【００８２】
となるとする。その場合、前記駆動輪を周速度ｖ１で回転させるためには、速度補正部３３６は、周速度ｖ１を補正した周速度を表す補正速度情報を駆動部３４１が使用できるようにしなければならない。その場合の補正後の周速度を周速度ｖ２とする。その場合、周速度ｖ２は、
2019230557.tif 000011
【００８３】
の解として求まる。前述の速度補正導出部３２１の動作例の場合では、これを解くことで
2019230557.tif 000012
【００８４】
と求まる。
【００８５】
移動体システム１００は、以上説明したように、各駆動輪を駆動する際の周速度を、前記組合せ群とその周速度とから導出した速度補正情報により補正する。そのため、移動体システム１００は、特許文献１が表す方法において、外部の測位装置から移動体への測位情報の送付を、無線ネットワークを介して行った場合と比較して、移動体のより高精度な移動制御を可能にする。その理由は、特許文献１が表す方法は、外部の測位センサからの測位情報により位置の補正しか行わないためである。
【００８６】
なお、特許文献２が開示する方法は、移動体の位置の補正を行うことで高精度な移動を実現するとされている。しかしながら、移動体システム１００は、位置の補正を行う上で、さらに、前記誤差モデルを利用した速度の補正を行う。そのため、本実施形態の移動体システムは、特許文献１が開示する方法において、測位情報の外部の測位装置から移動体への送付を無線ネットワークで行った場合と比較して、より高精度な移動体の移動制御を行い得る。その理由は、特許文献１が開示する方法は、位置の補正は行うが速度の補正は行わないためである。
［処理フロー例］
図３は、図１に表す位置推定部３２６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００８７】
図３に表す処理の前提として、位置推定部３２６は、検出部３９１から送付される前記状況情報を、逐次、記録部３８６に格納させているものとする。記録部３８６は前記状況情報を格納する時刻と関連付けて、状況情報を格納するための格納位置に保持する。
【００８８】
位置推定部３２６は、例えば、外部からの開始情報の入力により図３に表す処理を開始する。
【００８９】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０１の処理として、前述の第二タイミングになったかについての判定を行う。位置推定部３２６は、当該判定を、例えば、時計の時刻を参照することにより行う。ここで、位置推定部３２６は、図示しない時計を利用できることを前提とする。
【００９０】
位置推定部３２６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０２の処理を行う。
【００９１】
一方、位置推定部３２６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【００９２】
位置推定部３２６は、Ｓ１０２の処理を行う場合は、同処理として、前回の第二タイミングの時刻から今回の第二タイミングの時刻までの間に相当する、図１に表す記録部３８６に格納させた、前記状況情報を読み出す。当該状況情報は、検出部３９１がエンコーダである場合は、例えば、エンコーダのカウント値である。
【００９３】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０３の処理として、Ｓ１０２の処理により読み出した前記状況情報により、前回の第二タイミングにおいて記録部３８６に格納させた前記推定位置情報からの差分である推定位置差分を導出する。位置推定部３２６は、例えば、各駆動輪についてのエンコーダのカウントの積算値に対象とする駆動輪の外径の長さを乗算することにより、当該推定位置差分を導出する。位置推定部３２６は、導出した推定位置差分を、記録部３８６に、推定位置差分を格納するための記録部３８６における格納位置に、格納させる。
【００９４】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０４の処理として、Ｓ１０３の処理により導出した推定位置差分により、記録部３８６が保持する直近の推定位置情報を修正し、新たな推定位置情報を生成する。
【００９５】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０５の処理として、Ｓ１０４の処理により生成した新たな推定位置情報を記録部３８６に格納させる。
【００９６】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０６の処理として、記録部３８６に格納された位置補正情報が位置補正部３０６により更新されたかについての判定を行う。位置補正部３０６は、後述の処理により、記録部３８６における前記位置補正情報を格納するための格納位置に格納された前記位置補正情報の更新を、記録部３８６に行わせるものとする。
【００９７】
位置推定部３２６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０７の処理を行う。
【００９８】
一方、位置推定部３２６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１０の処理を行う。
【００９９】
位置推定部３２６は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、直近の推定位置情報を記録部３８６から読み込む。
【０１００】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０８の処理として、Ｓ１０７の処理により読み込んだ推定位置情報を、記録部３８６が保持する直近の位置補正情報により補正する。
【０１０１】
そして、位置推定部３２６は、Ｓ１０９の処理として、Ｓ１０８の処理により補正した推定位置情報を、記録部３８６に格納させる。そして、位置推定部３２６は、Ｓ１１０の処理を行う。
【０１０２】
位置推定部３２６は、Ｓ１１０の処理を行う場合は、同処理として、図３に表す処理を終了するかについての判定を行う。位置推定部３２６は、当該判定を、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１０３】
位置推定部３２６は、Ｓ１１０の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図３に表す処理を終了する。
【０１０４】
一方、位置推定部３２６は、Ｓ１１０の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【０１０５】
図４は、図１に表す速度導出部３３１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１０６】
速度導出部３３１は、例えば、外部からの開始情報の入力により図４に表す処理を開始する。
【０１０７】
そして、速度導出部３３１は、Ｓ２０１の処理として、記録部３８６の所定の格納位置に、新たな前記推定位置情報が格納されたかについての判定を行う。当該新たな前記推定位置情報は、図３に表す処理により位置推定部３２６が記録部３８６に格納させるものである。
【０１０８】
速度導出部３３１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
【０１０９】
速度導出部３３１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【０１１０】
速度導出部３３１は、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、記録部３８６が保持する直近の前記推定位置情報を、記録部３８６から読み込む。
【０１１１】
そして、速度導出部３３１は、Ｓ２０３の処理として、時間τ２後に移動体３００が存在すべき位置を表す情報である予定位置情報を記録部３８６から読み出す。前記予定位置情報は、予め、記録部３８６が保持しているものとする。
【０１１２】
そして、速度導出部３３１は、Ｓ２０４の処理として、Ｓ２０２の処理により記録部３８６から読み込んだ直近の前記推定位置情報と、Ｓ２０３の処理により記録部３８６から読み込んだ前記予定位置情報とから、各駆動輪の周速度を導出する。当該周速度は、当該推定位置情報が表す位置から、当該予定位置情報が表す位置まで、時間τ２で移動可能であることが想定される周速度である。
【０１１３】
そして、速度導出部３３１は、Ｓ２０５の処理として、Ｓ２０４の処理により導出した周速度を表す前記速度情報を記録部３８６に格納させる。
【０１１４】
そして、速度導出部３３１は、Ｓ２０６の処理として、図４に表す処理を終了するかについての判定を行う。
【０１１５】
速度導出部３３１は、Ｓ２０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図４に表す処理を終了する。
【０１１６】
一方、速度導出部３３１は、Ｓ２０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【０１１７】
図５は、図１に表す位置差分導出部３１１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１１８】
位置差分導出部３１１は、例えば、外部からの開始情報の入力により図５に表す処理を開始する。
【０１１９】
そして、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０１の処理として、前述の第一タイミングになったかを判定する。位置差分導出部３１１は、当該判定を、例えば、時計の時刻が、前記第一タイミングを表す時刻であるかを判定することにより行う。位置差分導出部３１１は、時計を利用できることを前提とする。
【０１２０】
位置差分導出部３１１は、Ｓ３０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ３０２の処理を行う。
【０１２１】
一方、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ３０１の処理を再度行う。
【０１２２】
位置差分導出部３１１は、Ｓ３０２の処理を行う場合は、同処理として、直近の前記位置情報と、直近の前記推定位置情報とを、記録部３８６から読み出す。前記位置情報は、図１に表す受信部３０１が、測位装置２００から受信し、記録部３８６に格納させるものである。また、前記推定位置情報は、図３に表す処理により位置推定部３２６が記録部３８６に格納させるものである。
【０１２３】
次に、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０３の処理として、Ｓ３０２の処理により読み込んだ位置情報と推定位置情報との差分を表す前記差分情報を導出する。
【０１２４】
そして、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０４の処理として、Ｓ３０３の処理により導出した前記差分情報を記録部３８６に格納させる。
【０１２５】
そして、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０５の処理として、図５に表す処理を終了するかについての判定を行う。位置差分導出部３１１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１２６】
位置差分導出部３１１は、Ｓ３０５の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図５に表す処理を終了する。
【０１２７】
一方、位置差分導出部３１１は、Ｓ３０５の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ３０１の処理を再度行う。
【０１２８】
図６は、図１に表す位置補正部３０６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１２９】
位置補正部３０６は、例えば、外部からの開始情報の入力により図６に表す処理を開始する。
【０１３０】
そして、位置補正部３０６は、Ｓ４０１の処理として、記録部３８６に新たな前記差分情報が格納されたかについての判定を行う。前記差分情報は、図５に表す処理により位置差分導出部３１１が記録部３８６に格納させるものである。
【０１３１】
位置補正部３０６は、Ｓ４０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ４０２の処理を行う。
【０１３２】
一方、位置補正部３０６は、Ｓ４０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ４０１の処理を再度行う。
【０１３３】
位置補正部３０６は、Ｓ４０２の処理を行う場合は、同処理として、直近の差分情報を記録部３８６から読み出し、読み出した差分情報により、推定位置を補正するための情報である前述の位置補正情報を生成する。前記位置補正情報の生成方法は前述の通りである。
【０１３４】
そして、位置補正部３０６は、Ｓ４０３の処理として、Ｓ４０２の処理により生成した前記位置補正情報を記録部３８６に格納させる。
【０１３５】
そして、位置補正部３０６は、Ｓ４０４の処理として、図６に表す処理を終了するかについての判定を行う。位置補正部３０６は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１３６】
位置補正部３０６は、Ｓ４０４の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図６に表す処理を終了する。
【０１３７】
一方、位置補正部３０６は、Ｓ４０４の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ４０１の処理を再度行う。
【０１３８】
図７は、図１に表す速度誤差導出部３１６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１３９】
速度誤差導出部３１６は、例えば、外部からの開始情報の入力により図７に表す処理を開始する。
【０１４０】
そして、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０１の処理として、記録部３８６に新たな前記差分情報が格納されたかについての判定を行う。前記差分情報は、図５に表す処理により位置差分導出部３１１が記録部３８６に格納させるものである。
【０１４１】
速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ５０２の処理を行う。
【０１４２】
一方、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ５０１の処理を再度行う。
【０１４３】
速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０２の処理を行う場合は、同処理として、直近の差分情報を記録部３８６から読み出す。
【０１４４】
そして、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０３の処理として、Ｓ５０２の処理により読み出した差分情報から速度を表す情報である速度情報の誤差を導出し、導出した誤差を表す情報である速度誤差情報を生成する。前記速度誤差情報の生成方法例は前述の通りである。
【０１４５】
そして、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０４の処理として、記録部３８６が保持する直近の前記速度情報を記録部３８６から読み込む。前記速度情報は、図４に表す処理により、速度導出部３３１が、記録部３８６に格納させるものである。
【０１４６】
そして、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０５の処理として、Ｓ５０３の処理により導出した前記速度誤差情報とＳ５０４の処理により読み込んだ前記速度情報との組合せを、記録部３８６に格納させる。速度誤差導出部３１６は、当該組合せを記録部３８６に格納させる際に、以前に格納させた前記組合せを記録部３８６に廃棄させず、維持させる。そのため、記録部３８６には、各々異なる時刻に格納された複数の前記組合せからなる組合せ群が保持される。
【０１４７】
そして、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０６の処理として、図７に表す処理を終了するかについての判定を行う。速度誤差導出部３１６は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１４８】
速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図７に表す処理を終了する。
【０１４９】
一方、速度誤差導出部３１６は、Ｓ５０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ５０１の処理を再度行う。
【０１５０】
図８は、図１に表す速度補正導出部３２１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１５１】
速度補正導出部３２１は、例えば、外部からの開始情報の入力により図８に表す処理を開始する。
【０１５２】
そして、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０１の処理として、記録部３８６に新たな前記速度情報が格納されたかについての判定を行う。前記速度情報は、図４に表す処理により速度導出部３３１が記録部３８６に格納させたものである。
【０１５３】
速度補正導出部３２１は、Ｓ６０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ６０２の処理を行う。
【０１５４】
一方、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ６０１の処理を再度行う。
【０１５５】
速度補正導出部３２１は、Ｓ６０２の処理を行う場合は、同処理として、直近の速度情報を記録部３８６から読み出す。
【０１５６】
そして、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０３の処理として、前述の組合せ群を記録部３８６から読み出す。
【０１５７】
そして、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０４の処理として、Ｓ６０２の処理により読み出した直近の前記速度情報と、Ｓ６０３の処理により読み出した前記組合せ群とから、前述の速度補正情報を導出する。前記速度補正情報は、前述のように、直近の前記速度情報を補正するための情報である。直近の前記速度情報と前記組合せ群とから前記速度補正情報を導出する方法の例は、前述の通りである。
【０１５８】
そして、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０５の処理として、Ｓ６０４の処理により導出した前記速度補正情報を、記録部３８６に格納させる。
【０１５９】
そして、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０６の処理として、図８に表す処理を終了するかについての判定を行う。速度補正導出部３２１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１６０】
速度補正導出部３２１は、Ｓ６０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図８に表す処理を終了する。
【０１６１】
一方、速度補正導出部３２１は、Ｓ６０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ６０１の処理を再度行う。
【０１６２】
図９は、図１に表す速度補正部３３６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１６３】
速度補正部３３６は、例えば、外部からの開始情報の入力により図９に表す処理を開始する。
【０１６４】
そして、速度補正部３３６は、Ｓ７０１の処理として、記録部３８６に新たな前記速度情報が格納されたかについての判定を行う。前記速度情報は、図４に表す処理により速度導出部３３１が記録部３８６に格納させたものである。
【０１６５】
速度補正部３３６は、Ｓ７０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ７０２の処理を行う。
【０１６６】
一方、速度補正部３３６は、Ｓ７０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ７０１の処理を再度行う。
【０１６７】
速度補正部３３６は、Ｓ７０２の処理を行う場合は、同処理として、直近の速度情報を記録部３８６から読み出す。
【０１６８】
そして、速度補正部３３６は、Ｓ７０３の処理として、直近の前記速度補正情報を記録部３８６から読み出す。
【０１６９】
そして、速度補正部３３６は、Ｓ７０４の処理として、Ｓ７０２の処理により読み出した直近の前記速度情報を、Ｓ７０３の処理により読み出した前記速度補正情報で補正した、前記補正速度情報を生成する。
【０１７０】
そして、速度補正部３３６は、Ｓ７０５の処理として、Ｓ７０４の処理により生成した前記補正速度情報を、記録部３８６に格納させる。
【０１７１】
そして、速度補正部３３６は、Ｓ７０６の処理として、図９に表す処理を終了するかについての判定を行う。速度補正部３３６は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１７２】
速度補正部３３６は、Ｓ７０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図９に表す処理を終了する。
【０１７３】
一方、速度補正部３３６は、Ｓ７０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ７０１の処理を再度行う。
【０１７４】
図１０は、図１に表す駆動部３４１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１７５】
駆動部３４１は、例えば、外部からの開始情報の入力により図１０に表す処理を開始する。
【０１７６】
そして、駆動部３４１は、Ｓ８０１の処理として、記録部３８６から直近の前記補正速度情報を読み出す。前記補正速度情報は、図９に表す処理により、速度補正部３３６が記録部３８６に格納させたものである。
【０１７７】
そして、駆動部３４１は、Ｓ８０２の処理として、Ｓ８０１の処理により読み出した前記補正速度情報により図１に表す移動実行部３９６の備える各駆動輪を駆動する。
【０１７８】
そして、駆動部３４１は、Ｓ８０３の処理として、図１０に表す処理を終了するかについての判定を行う。駆動部３４１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１７９】
駆動部３４１は、Ｓ８０３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表す処理を終了する。
【０１８０】
一方、駆動部３４１は、Ｓ８０３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ８０１の処理を再度行う。
［効果］
第一実施形態の移動体システムは、移動体が備える検出部が検出する状況情報により導出した前記移動体の速度を表す速度情報を、速度情報と速度誤差との関係から導出した速度補正情報により補正する。従い、前記移動体システムは、速度情報を補正しない場合と比較して、移動に実際に必要な速度情報に近い速度情報により移動制御を行う。そのため、前記移動体システムは、速度情報を補正しない場合と比較して、移動制御の精度を向上させ得る。速度情報を補正しない場合は、例えば、特許文献１が開示する方法において、外部の測位センサから移動体への測位情報の送付を、無線ネットワークを介して行う場合である。
【０１８１】
それに加えて、前記移動体システムは、前記関係を、移動体を移動させながら取得した、速度情報と速度誤差との組合せから導出する。そのため、前記移動体システムは、事前に保持した前記関係により前記速度補正情報を導出した場合と比較して、より実際に則した前記速度補正情報を導出し得る。従い、前記移動体システムは、事前に保持した前記関係により前記速度補正情報を導出した場合と比較して、一層精度の高い、移動体の移動制御を行い得る。
【０１８２】
さらに、前記移動体システムは、前記補正を、前記組合せの導出より頻繁に行う。補正を頻繁に行うことにより前記速度情報の誤差の小さいうちに、その誤差を補正することができる。従い、補正後の前記速度情報は、前記補正を前記組合せの導出より頻繁に行わない場合と比較して、前記移動に実際に必要な情報に一層近づく。そのため、前記移動体システムは、前記補正を前記組合せの導出より頻繁に行わない場合と比較して、一層精度の高い、移動体の移動制御を行い得る。
【０１８３】
前記移動体は、前記組合せを、無線ネットワークによる前記位置情報の測位装置からの到達に要する通信遅延時間だけ前に導出した前記推定位置情報と、前記測位装置から到達した前記位置情報とによる誤差情報から導出する場合がある。当該場合、前記位置情報の前記測位装置における導出時刻は、前記推定位置情報の前記移動体における導出時刻に近づく。その場合は、前記組合せがより正しい値に近づく。従い、当該場合は、複数の前記組合せから導出した前記関係の精度が向上する。そのため、当該場合は、当該関係から導出した前記速度補正情報の精度が向上する。従い、当該場合は、補正後の前記速度情報は、前記補正を前記組合せの導出より頻繁に行わない場合と比較して、前記移動に実際に必要な情報に一層近づく。そのため、当該場合は、前記移動体システムは、通信時間を考慮しない場合と比較して、一層精度の高い、移動体の移動制御を行い得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、各駆動輪の周速度に係る誤差が、周速度と線形的な関係がない場合に適用可能な移動体システムについての実施形態である。
［構成と動作］
第二実施形態の移動体システムの構成例は、図１に表す第一実施形態の移動体システムの構成例と同じである。
【０１８４】
図１に表す第二実施形態の移動体システム１００の説明は、以下の説明が第一実施形態の移動体システム１００の説明と異なる。
【０１８５】
図１に表す速度誤差導出部３１６が導出する各駆動輪の周速度に係る誤差は、各駆動輪の周速度に対して必ずしも線形的な値になるとは限らない。その場合は、前記周速度が、速度が変わることにより非連続的に切り替わるような場合である。
【０１８６】
前記誤差が、各駆動輪の周速度に対する線形的な値から大きく外れる場合は、図２に表すような前記誤差が各駆動輪の周速度に対する線形的な値であることを前提とする誤差の推定値は正しくない。そのため、周速度の補正の精度は低くなる。前記誤差が各駆動輪の周速度に対して非線形的な値になる場合にも適用可能とする方法なとしては、例えば、以下の方法がある。
【０１８７】
図１１は、前記組合せ情報から前記速度補正情報を導出する方法を表す概念図である。
【０１８８】
図１１においては、速度誤差導出部３１６は、次の３つの前記組合せからなる前記組合せ情報を記録部３８６に格納させていることを前提とする。当該組合せは、一つには、周速度０．１１ｍ／ｓと周速度誤差α（０．１１）＝３％との組合せである。前記組合せは、二つには、周速度０．３２ｍ／ｓと周速度誤差α（０．３２）＝８％との組合せである。前記組合せは、三つには、周速度０．３７ｍ／ｓと周速度誤差α（０．３７）＝６％との組合せである。
【０１８９】
図１に表す速度補正導出部３２１は、これらの組合せからなる前記組合せ群を記録部３８６から読み出すと、それらの組合せを、予め設定された周速度の範囲ごとに分ける。ここで、当該範囲は、移動体が移動し得ることが想定される周速度の範囲であり、複数の区間に分割されている。これにより、周速度誤差α（０．１１）は、周速度０乃至０．２ｍ／ｓの範囲に、周速度誤差α（０．３２）及び周速度誤差α（０．３７）は、周速度０．２乃至０．４ｍ／ｓの範囲に分けられる。
【０１９０】
そして、速度補正導出部３２１は、各範囲に分けられた周速度誤差から、その範囲の周速度補正値を導出する。ここで、周速度補正値は、前述の速度補正情報により表される値である。
【０１９１】
その際、速度補正導出部３２１は、各範囲の周速度補正値を、その範囲に分けられた前記周速度誤差の平均値としても構わない。その場合、周速度０乃至０．２ｍ／ｓの範囲に対応する前記周速度の補正値は３％、周速度０．２乃至０．４ｍ／ｓの範囲に対応する前記補正値は７％となる。
【０１９２】
そして、速度補正導出部３２１は、記録部３８６から読み込んだ前記速度情報が表す周速度が含まれる周速度の範囲に対応する前記補正値を、記録部３８６に格納させる。
【０１９３】
ここで、速度誤差導出部３１６が記録部３８６に格納させた前記組合せのうち、新しい前記組合せに含まれる前記速度誤差は、古い前記組合せに含まれる前記速度誤差と比較して、より正しい値であることが想定される場合がある。その場合は、速度補正導出部３２１は、各範囲に対応させる前記速度補正値を導出する際に、より新しい速度誤差の重みをより大きくしても構わない。
【０１９４】
速度誤差導出部３１６は、新しい前記速度誤差の重みをより大きくするために、前記組合せの記録部３８６への格納時刻に係る指数平滑移動平均を求める方法を用いてもよい。
【０１９５】
速度補正導出部３２１は、また、新しい前記速度誤差の重みをより大きくするために、カルマンフィルタを用いても構わない。
【０１９６】
上記を除き、図１に表す移動体システム１００の各構成の説明は、図１に表す移動体システム１００の各構成の説明と同じである。上記説明が第一実施形態の説明と矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
第二実施形態の移動体システムは、移動体の直近の速度情報と前記組合せ群とから、前記速度情報を補正するための速度補正情報を導出する際に、非線形誤差モデルを適用する。当該非線形モデルは、前記速度情報が速度が変わることにより非線形的に変化するものであることを前提とするものである。前記組合せ群は、移動体の速度誤差とその誤差に対応する移動実行部の周速度等との組合せからなるものである。そのため、前記移動体システムは、移動実行部における周速度等が非連続的に切り替わる場合にも、前記周速度等を、予定通りの移動を移動体に実行するために必要な値に、より近づけることが可能である。そのため、前記移動体システムは、特許文献１が開示する方で、測位情報の送付を、無線ネットワークを介して行う場合と比較して、より高精度な、移動体の移動制御を行い得る。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、測位装置から移動体に送付される移動体の位置情報の通信遅延を導出し、当該通信遅延により推定位置情報等を補正する移動体システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図１２は、第三実施形態の移動体システムの例である移動体システム１００の構成を表す概念図である。
【０１９７】
図１２に表す移動体システム１００は、図１に表す移動体システム１００の備える移動体３００は、図１に表す移動体システム１００が備える構成に加えて、さらに、通信遅延推定部３４６を備える。
【０１９８】
測位装置２００がネットワーク４００を介して移動体３００へ送付する前記位置情報は、ネットワーク４００や、ネットワーク４００の利用状況等様々な要因により遅延を伴い伝達される。この遅延に係る通信遅延時間を推定することにより、より精度の高い移動体３００の移動制御を行い得る。
【０１９９】
ここで、測位装置２００が備える時計と移動体３００が備える時計とが十分な精度をもって同期されているとする。
【０２００】
その場合において、測位装置２００は、前記位置情報と共に、送信時刻を移動体３００に送信する。
【０２０１】
受信部３０１は、前記位置情報と前記送信時刻とを記録部３８６に保持させる。その際に、受信部３０１は、それらの受信時刻を併せて記録部３８６に格納させる。
【０２０２】
通信遅延推定部３４６は、記録部３８６に格納された前記送信時刻と前記受信時刻の差から、その位置情報の伝達に要した時間である通信遅延時間を導出する。通信遅延推定部３４６は、導出した通信遅延時間を、その通信遅延時間に係る前記位置情報と組み合わせて記録部３８６に保持させる。
【０２０３】
位置推定部３２６は、過去に導出した推定位置情報も、記録部３８６に廃棄させずに保持させる。従い、記録部３８６は、異なる時刻に導出された推定位置情報からなる推定位置情報群を保持する。当該推定位置情報に含まれる各推定位置情報には、その推定位置情報の記録部３８６への格納に係る格納時刻が結び付けられている。
【０２０４】
位置差分導出部３１１は、前記第二タイミングにおいて、前記位置情報とその位置情報に結び付けられた通信遅延時間とを読み込む。そして、位置差分導出部３１１は、読み込んだ通信遅延時間分だけ前に記録部３８６に格納された前記推定位置情報を、記録部３８６から読み込む。そして、当該位置情報と当該推定位置情報との差分を表す前記差分情報を導出し、記録部３８６に保持させる。当該差分情報は、同じ時刻又は近い時刻の、前記位置情報と前記推定位置情報の差分である。従い、当該差分情報は、直近に記録部３８６に格納された前記推定位置情報と直近の記録部３８６に格納された前記位置情報との差分情報より、より差分を導出する対象として適切なものから導出されたものである。
【０２０５】
移動体３００の位置補正部３０６、速度誤差導出部３１６、速度補正導出部３２１、速度補正部３３６、駆動部３４１及び移動実行部３９６が行う動作は、前記差分情報によるものである。
【０２０６】
そのため、図１２に表す移動体システム１００は、図１に表す移動体システム１００と比較して、より高精度な移動体３００の移動制御を可能にする。
【０２０７】
図１２に表す各構成の説明は、上記を除いて、第一実施形態及び第二実施形態における、図１に表す各構成の説明と同じである。上記説明と、第一実施形態及び第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
【０２０８】
図１３は、第三実施形態の移動体システムの第二の例である移動体システム１００の構成を表す概念図である。
【０２０９】
移動体システム１００は、測位装置２００が備える送信部２０６と移動体３００が備える受信部とが、双方向の通信を行う点が、図１２に表す移動体システム１００と異なる。図１３において、ネットワーク４００を介して、送信部２０６と受信部３０１とを接続する通信経路が二本あることは、前記双方向の通信が行われ得ることを表す。
【０２１０】
図１３に表す受信部３０１は、前述の第一タイミングより時間的に密な第三タイミングで、測位装置２００へ、遅延時間を計測するための送信情報を送付する。その際に受信部３０１は、当該送信情報の送信時刻を、当該送信情報を表す識別情報と組み合わせて、記録部３８６に格納させる。
【０２１１】
測位装置２００の送信部２０６は前記送信情報を受信した場合は、速やかに、その送信情報への応答情報を、受信部３０１へ送信する。
【０２１２】
受信部３０１は、当該応答情報を受信した場合は、その応答情報の受信時刻をその応答情報に係る送信情報の送信時刻と組み合わせて、記録部３８６に格納させる。
【０２１３】
通信遅延推定部３４６は、応答情報の受信時刻を記録部３８６が格納した場合は、その受信時刻とその受信時刻と結び付けられた送信時刻との差から、送信部２０６と受信部３０１との間の往復の通信に係る通信遅延時間を導出する。通信遅延推定部３４６は、導出した往復の通信遅延時間から、送信部２０６から受信部３０１への片道の通信に係る通信遅延時間を導出する。通信遅延推定部３４６は、前記片道の通信に係る通信遅延時間を、例えば、前記往復の通信遅延時間の半分とする。通信遅延推定部３４６は、導出した、前記片道の通信に係る通信遅延時間を、記録部３８６に格納させる。
【０２１４】
位置差分導出部３１１は、前記第一タイミングにおいて、記録部３８６が保持する直近の前記片道の通信に係る通信遅延時間だけ前の、記録部３８６が保持する前記推定位置情報と、直近の前記位置情報との差分を導出する。
【０２１５】
上記により、図１３に表す移動体システム１００は、測位装置２００が備える時計に係る時刻と移動体３００が備える時計に係る時刻とが同期していない場合にも、通信遅延時間の影響を考慮した、前記位置情報の差分の導出を行い得る。
【０２１６】
図１３に表す移動体システム１００の各構成の説明は、上記を除いて、図１２に表す移動体システム１００の説明と同じである。図１３に係る説明と図１２に係る説明とが矛盾する場合は、図１３に係る上記説明を優先する。
［効果］
第三実施形態の移動体システムは、測位装置から送信された移動体の位置情報に係る通信遅延時間の影響を考慮して、速度情報と誤差情報との組合せを作成する。従い、前記移動体システムは、第一実施形態及び第二実施形態の移動体システムと比較して、より高精度な前記組合せを作成し得る。移動体の移動制御の精度は、前記組合せの精度に依存する。そのため、前記移動体システムは、第一実施形態及び第二実施形態の移動体システムと比較して、より高精度な移動体の移動制御を行い得る。
＜第四実施形態＞
第四実施形態は、第一乃至第三実施形態の移動体が備えるいくつかの構成を測位装置が備える移動体システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図１４は、第四実施形態の移動体システムの例である移動体システム１００ａの構成を表す概念図である。
【０２１７】
移動体システム１００ａは、測位装置２００ａと移動体３００ａとを備える。
【０２１８】
測位装置２００ａは、測位部２０１と、送信部２０６と、位置差分導出部２１１と、速度誤差導出部２１６と、速度補正導出部２２１と、受信部２２６と、記録部２８６とを備える。
【０２１９】
測位部２０１は、導出した移動体３００の位置を表す位置情報を、記録部２８６に格納する。測位部２０１の説明は、上記を除き、図１に表す測位部２０１の説明と同じである。上記説明と図１の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
【０２２０】
受信部２２６は、移動体３００ａから、ネットワーク４００を介して送付された各情報を、記録部２８６に格納する。当該情報には、推定位置情報及び速度情報が含まれる。前記推定位置情報は、後述のように位置推定部３２６が導出するものである。また、前記速度情報は、後述のように速度導出部３３１が導出するものである。
【０２２１】
位置差分導出部２１１は、第一の処理として、第一タイミングで、記録部２８６が保持する直近の前記位置情報と直近の前記推定位置情報との差を表す差分位置情報を導出する。位置差分導出部２１１は、導出した差分位置情報を、記録部２８６に格納させる。その際に、位置差分導出部２１１は、過去の差分位置情報を、記録部２８６に廃棄させても構わない。
【０２２２】
速度誤差導出部２１６は、位置差分導出部２１１により新たな前記差分情報が記録部に格納されると、各駆動輪の周速度の各々の周速度誤差を導出する。速度誤差導出部２１６は、図１に表す速度誤差導出部３１６と同様の方法により、前記速度誤差を導出する。速度誤差導出部２１６は、導出した前記誤差を表す速度誤差情報を、記録部２８６に保持させる。その際に、速度誤差導出部２１６は、導出した速度誤差情報を、記録部２８６が保持する直近の前記速度情報と結び付けて、記録部２８６に保持させる。速度誤差導出部２１６は、記録部２８６に保持させた前記速度誤差情報と前記速度情報との組合せを新たに記録部２８６に保持させても、過去に記録部２８６に保持させた前記組合せを廃棄させない。その結果、記録部２８６は、異なる時刻に格納した前記組合せからなる組合せ群を保持する。
【０２２３】
速度補正導出部２２１は、前記第二タイミングにおいて、直近の前記速度情報を記録部２８６から読み込む。そして、速度補正導出部２２１は、読み込んだ前記速度情報に対応する速度補正情報を、その時点で記録部２８６が保持している前記組合せ群から導出する。速度補正導出部２２１は、前記速度補正情報を、図１に表す速度補正導出部３２１が行う方法と同様の方法により導出する。
【０２２４】
速度補正導出部２２１は、導出した誤差情報を、記録部２８６に保持させる。その際に、速度補正導出部２２１は、記録部２８６が保持する、過去の前記誤差情報を、記録部２８６に廃棄させても構わない。速度補正導出部２２１は、導出した前記誤差情報を、送信部２０６に、移動体３００ａへ、送付させる。
【０２２５】
送信部２０６は、測位装置２００ａの備える各構成が指示した情報を、ネットワーク４００を介して、移動体３００ａへ送付する。当該情報には、速度補正導出部２２１が導出した前記誤差情報が含まれる。
【０２２６】
記録部２８６は、各構成からの指示に従い、送付された情報を保持する。記録部２８６は、情報を格納する場合は、当該格納に係る時刻を、格納する情報と組み合わせて、保持する。記録部２８６は、また、各構成から指示された保持情報を廃棄する。記録部２８６は、また、各構成からの指示に従い、指示された情報を送付する。
【０２２７】
移動体３００は、受信部３０１と、位置補正部３０６と、位置推定部３２６と、速度導出部３３１と、速度補正部３３６と、駆動部３４１と、検出部３９１と、移動実行部３９６と、記録部３８６とを備える。
【０２２８】
位置推定部３２６は、導出した推定位置情報を、送信部３５１に、測位装置２００ａへ、送付させる。
【０２２９】
速度導出部３３１は、導出した速度情報を、送信部３５１に、測位装置２００ａへ、送付させる。
【０２３０】
速度補正部３３６は、受信部３０１が、記録部３８６へ、新たな前記誤差情報を格納すると、その誤差情報により、記録部３８６が保持する直近の速度情報を補正した、補正速度情報を生成し、記録部３８６に格納させる。
【０２３１】
上記を除いて、図１４に表す移動体３００ａの各構成説明は、図１に表すそれらの構成の説明と同じである。図１についての説明と上記説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
【０２３２】
図１５は、第四実施形態の移動体システムの第二の例である移動体システム１００ａの構成を表す概念図である。
【０２３３】
図１５に表す測位装置２００ａは、図１４に表す測位装置２００ａが備える構成に加えて、通信遅延推定部２４６を備える。
【０２３４】
通信遅延推定部２４６は、第三実施形態において説明した方法と同様の方法により、測位装置２００ａと移動体３００ａとの間の通信に係る片道の通信遅延時間を導出し、記録部２８６に格納する。
【０２３５】
位置差分導出部２１１は、記録部２８６が保持する直近の片道の通信遅延時間分だけ前に記録部２８６が格納した前記位置情報と、記録部２８６が格納する直近の前記推定位置情報との差分情報を導出する。
【０２３６】
図１５に表す移動体システム１００ａは、通信遅延時間を考慮することにより、より近い時間における推定位置情報と位置情報とから、前記差分情報を導出する。そのため、当該差分情報は、図１４に表す場合と比較して、より精度の高いものとなる。
【０２３７】
図１５に表す移動体システム１００ａが行う速度の制御は、当該差分情報に基づき行われるものである。従い、図１５に表す移動体システム１００ａは、図１４に表す移動体システム１００ａと比較して、より精度の高い速度の制御を可能にする。
【０２３８】
図１５に表す移動体システム１００ａの説明は、上記を除いて、図１４に表す移動体システム１００ａの説明と同じである。上記説明と図１４の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
第四実施形態の移動体システムは、第一乃至第三実施形態の移動体システムが行う処理と同様の処理を行い、第一乃至第三実施形態の移動体システムが奏する効果と同様の効果を奏する。
【０２３９】
第四実施形態の移動体システムは、速度情報を補正するために用いる誤差情報を、移動体ではなく、測位装置が導出する。そのため、第四実施形態の移動体システムは、移動体における処理に係る処理負荷を低減できるという効果を奏する。
【０２４０】
以上の説明においては、主として、移動体が、一軸二輪の駆動輪（各駆動輪が前記移動可能化部）を備える移動実行部を備える場合の例を説明したが、移動体は上記以外の移動実行部を備えても構わない。
【０２４１】
そのような場合の例として、移動体が、自動車やバイクに類似の移動手段を備える場合が想定される。その場合、移動体は、移動実行部として、少なくとも一つの車輪の向きを変えるステアリング手段と、少なくとも一つの駆動輪とを備える。その場合、前記ステアリング手段と前記駆動輪の各々が前記移動可能化部である。前記車輪と前記駆動輪は同じものでも異なるものでも構わない。
【０２４２】
この場合は、前述の状況情報は、例えば、前記ステアリング手段が前記車輪の向きを変更させるステアリング角と前記駆動輪の回転量との組合せである。また、前記速度情報は、前記ステアリング角と前記駆動輪の周速度とを表す情報である。また、前記速度誤差は、前記ステアリング角の誤差と前記周速度の誤差との組合せである。また、前記速度補正情報は、前記ステアリング角の補正値を表す情報と、前記周速度の補正値を表す情報殿組合せである。また、前記補正速度情報は、前記ステアリング角の補正値により補正された補正後のステアリング角と、前記周速度の補正値で補正された補正後の周速度と、の組合せである。
【０２４３】
図１６は、各実施形態の測位装置や移動体における情報処理及び通信を行う部分を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を表す概念図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５及びドライブ装置９６を備える。
【０２４４】
通信インタフェース９１は、各実施形態の通信装置が、有線あるいは／及び無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、通信装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。
【０２４５】
入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
【０２４６】
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、例えば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
【０２４７】
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。
【０２４８】
不揮発性記憶装置９５は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
【０２４９】
ドライブ装置９６は、例えば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
【０２５０】
記録媒体９７は、例えば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
【０２５１】
本発明の各実施形態は、例えば、図１６に例示した情報処理装置９０により通信装置を構成し、この通信装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
【０２５２】
この場合、通信装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、通信装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
【０２５３】
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、通信装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して通信装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
【０２５４】
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。
【０２５５】
図１７は、実施形態の出力装置の最小限の構成を表すブロック図である。
【０２５６】
出力装置３００ｘは、移動状況導出部３２６ｘと、速度導出部３３１ｘと、速度補正部３３６ｘとを備える。
【０２５７】
移動状況導出部３２６ｘは、移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する。
【０２５８】
速度導出部３３１ｘは、前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度とを表す情報である速度情報を導出する。
【０２５９】
速度補正部３３６ｘは、前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する。
【０２６０】
出力装置３００ｘは、前記関係と直近の前記速度情報により、直近の前記速度情報を補正する。そのため、出力装置３００ｘは、移動体の移動を制御するための情報である前記速度情報の精度を向上させ得る。
【０２６１】
そのため、出力装置３００ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【０２６２】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【０２６３】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出部と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出部と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正部と、
を備える、出力装置。
（付記２）
前記移動体の外部の取得部において取得され無線ネットワークに係る通信により送付された前記移動状況を表す情報である第二状況情報と、前記第一状況情報とから、前記誤差情報を導出し、前記誤差情報と、前記誤差情報の導出の際の前記速度情報との組合せを記憶部に格納させる速度誤差導出部と、
前記記憶部に過去に格納させた複数の前記組合せから前記関係を導出する関係導出部と、
をさらに備える、
付記１に記載された出力装置。
（付記３）
前記出力が前記格納よりも頻繁に行われる、付記２に記載された出力装置。
（付記４）
前記速度補正部が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せに係る線形近似により導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、付記２又は付記３に記載された出力装置。
（付記５）
前記速度補正部が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せを所定の範囲ごとに分類し、前記範囲ごとに導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、付記２乃至付記３のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記６）
前記速度誤差導出部は、直近の前記第一状況情報と、直近の前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記５のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記７）
前記通信に係る通信遅延時間を導出する遅延導出部をさらに備え、
前記速度誤差導出部は、直近の前記第一状況情報と、前記通信遅延時間にほぼ等しい時間だけ前に前記通信により受けた前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記８）
前記速度誤差導出部は、前記第一状況情報と前記第二状況情報との差分を表す差分情報から、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記９）
前記第一状況情報を前記第二状況情報により補正する補正部をさらに備える、付記２乃至付記８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１０）
前記速度誤差導出部が、前記移動体に備えられる、付記２乃至付記９うちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１１）
前記速度誤差導出部が、前記第二状況情報を導出し前記移動体へ送付する第二移動情報導出装置に備えられる、付記２乃至付記９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１２）
前記移動状況が、前記移動体が存在する位置である、付記１乃至付記１１のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１３）
前記移動可能化部は、一軸二輪を構成する駆動輪の各々であり、前記状況情報が前記駆動輪の各々の回転数を表す情報である、付記１乃至付記１２のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１４）
前記速度情報が、前記駆動輪の各々の周速度を表す情報である、付記１３に記載された出力装置。
（付記１５）
前記移動可能化部は、前記移動の向きを決める向き操作部と、前記移動のための駆動輪とを備え、前記状況情報が、前記向き操作部により操作される角度を表す情報と、前記駆動輪の回転数を表す情報とを含む付記１乃至付記１２のうちのいずれか一、出力装置。
（付記１６）
前記速度情報が、前記角度と前記駆動輪の周速度を表す情報である、付記１５に記載された出力装置。
（付記１７）
前記状況情報が前記移動体の内部において導出される、付記１乃至付記１６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１８）
前記移動状況導出部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１９）
前記速度導出部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記２０）
前記速度補正部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記２１）
付記１乃至付記２０のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化部の各々を駆動する駆動部と備える、駆動装置。
（付記２２）
付記２１に記載された駆動装置と前記移動可能化部とを備える、移動装置。
（付記２３）
前記移動体である、付記２２に記載された移動装置。
（付記２４）
付記２乃至付記１１のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化部の各々を駆動する駆動部と、前記移動可能化部と、前記取得部とを備える、移動体システム。
（付記２５）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出し、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出し、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する、
出力方法。
（付記２６）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する処理と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する処理と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する処理と、
をコンピュータに実行させる、出力プログラム。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は、２０１８年５月３１日に出願された日本出願特願２０１８−１０４３４８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２６４】
９０    情報処理装置
９１    通信インタフェース
９２    入出力インタフェース
９３    演算装置
９４    記憶装置
９５    不揮発性記憶装置
９６    ドライブ装置
９７    記録媒体
１００、１００ａ    移動体システム
２００、２００ａ    測位装置
２０１    測位部
２０６    送信部
２１１、３１１    位置差分導出部
２１６、３１６    速度誤差導出部
２２１、３２１    速度補正導出部
２２６    受信部
２４６、３４６    通信遅延推定部
３００、３００ａ    移動体
３０１    受信部
３０６    位置補正部
３２６    位置推定部
３３１    速度導出部
３３６    速度補正部
３４１    駆動部
２８６、３８６    記録部
３９１    検出部
３９６    移動実行部
４００    ネットワーク
【図１】
2019230557.tif 000013
【図２】
2019230557.tif 000014
【図３】
2019230557.tif 000015
【図４】
2019230557.tif 000016
【図５】
2019230557.tif 000017
【図６】
2019230557.tif 000018
【図７】
2019230557.tif 000019
【図８】
2019230557.tif 000020
【図９】
2019230557.tif 000021
【図１０】
2019230557.tif 000022
【図１１】
2019230557.tif 000023
【図１２】
2019230557.tif 000024
【図１３】
2019230557.tif 000025
【図１４】
2019230557.tif 000026
【図１５】
2019230557.tif 000027
【図１６】
2019230557.tif 000028
【図１７】
2019230557.tif 000029
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月20日(2020.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出手段と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出手段と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正手段と、
を備える、出力装置。
【請求項２】
前記移動体の外部の取得手段において取得され無線ネットワークに係る通信により送付された前記移動状況を表す情報である第二状況情報と、前記第一状況情報とから、前記誤差情報を導出し、前記誤差情報と、前記誤差情報の導出の際の前記速度情報との組合せを記憶手段に格納させる速度誤差導出手段と、
前記記憶手段に過去に格納させた複数の前記組合せから前記関係を導出する関係導出手段と、
をさらに備える、
請求項１に記載された出力装置。
【請求項３】
前記出力が前記格納よりも頻繁に行われる、請求項２に記載された出力装置。
【請求項４】
前記速度補正手段が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せに係る線形近似により導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、
請求項２又は請求項３に記載された出力装置。
【請求項５】
前記速度補正手段が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せを所定の範囲ごとに分類し、前記範囲ごとに導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、請求項２乃至請求項３のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項６】
前記速度誤差導出手段は、直近の前記第一状況情報と、直近の前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、
請求項２乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項７】
前記通信に係る通信遅延時間を導出する遅延導出手段をさらに備え、前記速度誤差導出手段は、直近の前記第一状況情報と、前記通信遅延時間にほぼ等しい時間だけ前に前記通信により受けた前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、
請求項２乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項８】
前記第一状況情報を前記第二状況情報により補正する補正手段をさらに備える、
請求項２乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
【請求項９】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出し、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出し、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する、
出力方法。
【請求項１０】
移動体の移動を実行する移動可能化手段の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する処理と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化手段の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する処理と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する処理と、
をコンピュータに実行させる、出力プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２６３】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する移動状況導出部と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する速度導出部と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する速度補正部と、
を備える、出力装置。
（付記２）
前記移動体の外部の取得部において取得され無線ネットワークに係る通信により送付された前記移動状況を表す情報である第二状況情報と、前記第一状況情報とから、前記誤差情報を導出し、前記誤差情報と、前記誤差情報の導出の際の前記速度情報との組合せを記憶部に格納させる速度誤差導出部と、
前記記憶部に過去に格納させた複数の前記組合せから前記関係を導出する関係導出部と、
をさらに備える、
付記１に記載された出力装置。
（付記３）
前記出力が前記格納よりも頻繁に行われる、付記２に記載された出力装置。
（付記４）
前記速度補正部が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せに係る線形近似により導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、付記２又は付記３に記載された出力装置。
（付記５）
前記速度補正部が、前記補正速度情報を、前記組合せ群に属する前記組合せを所定の範囲ごとに分類し、前記範囲ごとに導出した、前記速度情報を補正するための情報である速度補正情報により前記速度情報を補正することにより導出する、付記２乃至付記３のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記６）
前記速度誤差導出部は、直近の前記第一状況情報と、直近の前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記５のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記７）
前記通信に係る通信遅延時間を導出する遅延導出部をさらに備え、
前記速度誤差導出部は、直近の前記第一状況情報と、前記通信遅延時間にほぼ等しい時間だけ前に前記通信により受けた前記第二状況情報とから、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記８）
前記速度誤差導出部は、前記第一状況情報と前記第二状況情報との差分を表す差分情報から、前記誤差情報を導出する、付記２乃至付記７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記９）
前記第一状況情報を前記第二状況情報により補正する補正部をさらに備える、付記２乃至付記８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１０）
前記速度誤差導出部が、前記移動体に備えられる、付記２乃至付記９うちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１１）
前記速度誤差導出部が、前記第二状況情報を導出し前記移動体へ送付する第二移動情報導出装置に備えられる、付記２乃至付記９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１２）
前記移動状況が、前記移動体が存在する位置である、付記１乃至付記１１のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１３）
前記移動可能化部は、一軸二輪を構成する駆動輪の各々であり、前記状況情報が前記駆動輪の各々の回転数を表す情報である、付記１乃至付記１２のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１４）
前記速度情報が、前記駆動輪の各々の周速度を表す情報である、付記１３に記載された出力装置。
（付記１５）
前記移動可能化部は、前記移動の向きを決める向き操作部と、前記移動のための駆動輪とを備え、前記状況情報が、前記向き操作部により操作される角度を表す情報と、前記駆動輪の回転数を表す情報とを含む付記１乃至付記１２のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１６）
前記速度情報が、前記角度と前記駆動輪の周速度を表す情報である、付記１５に記載された出力装置。
（付記１７）
前記状況情報が前記移動体の内部において導出される、付記１乃至付記１６のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１８）
前記移動状況導出部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１７のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記１９）
前記速度導出部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１８のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記２０）
前記速度補正部が、前記移動体に備えられる、付記１乃至付記１９のうちのいずれか一に記載された出力装置。
（付記２１）
付記１乃至付記２０のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化部の各々を駆動する駆動部と備える、駆動装置。
（付記２２）
付記２１に記載された駆動装置と前記移動可能化部とを備える、移動装置。
（付記２３）
前記移動体である、付記２２に記載された移動装置。
（付記２４）
付記２乃至付記１１のうちのいずれか一に記載された出力装置と、前記補正速度情報により、前記移動可能化部の各々を駆動する駆動部と、前記移動可能化部と、前記取得部とを備える、移動体システム。
（付記２５）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出し、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出し、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する、
出力方法。
（付記２６）
移動体の移動を実行する移動可能化部の各々が行う、前記移動のための動作の実行状況を表す状況情報から導出した、前記移動体の移動状況を表す情報である、第一状況情報を導出する処理と、
前記第一状況情報から、前記移動可能化部の各々が可能にする前記移動の速度の大きさと向きとを表す情報である速度情報を導出する処理と、
前記速度情報の誤差を表す誤差情報と前記速度情報との関係と、直近の前記速度情報とから、直近の前記速度情報を補正し、補正後の前記速度情報である補正速度情報を出力する処理と、
をコンピュータに実行させる、出力プログラム。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は、２０１８年５月３１日に出願された日本出願特願２０１８−１０４３４８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【国際調査報告】
2019230557.tif 000030
2019230557.tif 000031
2019230557.tif 000032