(57)【要約】内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入される処置具の被検体内における位置を、より精確に把握することができる、検出装置、内視鏡システム、検出方法、及び検出プログラムを提供する。検出部５０は、内視鏡１０における被検体Ｗに挿入する挿入部１０Ａに沿って設けられた、磁界発生素子、及び磁界検出素子の一方の複数の素子である受信コイル２３、及び被検体Ｗの外部に設けられた他方の複数の素子である送信コイル４９によって検出された磁界を表す検出信号を取得する取得部６０と、取得部６０が取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って被検体Ｗに挿入する、被検体Ｗの体内を検査または処置するための処置具１６の位置を検出する位置検出部６６と、を備える。
2020039773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた一方の複数の素子と、前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記検出信号に応じた前記磁界の変化に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部に沿って前記被検体に挿入する、前記被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する位置検出部と、
を備えた検出装置。
【請求項２】
前記位置検出部は、前記内視鏡の前記挿入部を基準とした前記処置具の位置を検出する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記位置検出部は、前記被検体を基準とした前記処置具の位置を検出する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記取得部が取得した前記検出信号に基づいて導出された前記一方の複数の素子各々の位置に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部の形状を検出する形状検出部をさらに備えた、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項５】
前記取得部が取得した前記検出信号に基づいて導出された前記一方の複数の素子各々の位置に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部の形状を検出する形状検出部をさらに備え、
前記位置検出部は、前記形状検出部により検出された前記挿入部の形状及び前記挿入部における前記処置具の位置に基づいて、前記被検体を基準とした前記処置具の位置を検出する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項６】
前記位置検出部の検出結果、及び前記形状検出部の検出結果の少なくとも一方を表示部に表示する制御を行う表示制御部をさらに備えた、
請求項４又は請求項５に記載の検出装置。
【請求項７】
前記位置検出部の検出結果を表示部に表示する制御を行う表示制御部をさらに備えた、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項８】
前記位置検出部は、前記処置具の前記被検体に挿入する側の先端部の位置を検出し、
前記位置検出部が検出した前記処置具の前記先端部の位置が、前記内視鏡の前記挿入部の先端の近傍として予め定められた範囲内の位置である場合に報知する報知部をさらに備えた、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項９】
前記処置具を前記被検体に挿入する前に、前記処置具の前記被検体に挿入する側の先端部を着磁する着磁部をさらに備えた、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項１０】
前記処置具を前記被検体に挿入する場合に、前記処置具の前記被検体に挿入する側の先端部に設けられる、磁気発生部材をさらに備えた、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項１１】
内視鏡と、
前記内視鏡の前記挿入部に沿って前記被検体に挿入され、前記被検体の体内を検査または処置するための処置具と、
前記複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、前記内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた一方の複数の素子と、前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子と、
前記処置具の位置を検出する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の検出装置と、
を備えた内視鏡システム。
【請求項１２】
前記処置具の前記被検体に挿入する側の先端部は、強磁性体を有する、
請求項１１に記載の内視鏡システム。
【請求項１３】
複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた一方の複数の素子と、前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得し、
取得した前記検出信号に応じた前記磁界の変化に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部に沿って前記被検体に挿入する、前記被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する、
処理をコンピュータが実行する検出方法。
【請求項１４】
複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた一方の複数の素子と、前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得し、
取得した前記検出信号に応じた前記磁界の変化に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部に沿って前記被検体に挿入する、前記被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する、
処理をコンピュータに実行させるための検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出装置、内視鏡システム、検出方法、及び検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体の体内を処置対象として、被検体に挿入した内視鏡により観察し、被検体に挿入した処置具により処置対象の検査または処置を行う内視鏡システムが知られている。このシステムは、処置具を検査または処置を行う位置として適切な位置に挿入する必要があり、処置具の位置を把握するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、処置具の挿入量を検出する技術が記載されている。また例えば、特許文献２には、処置具の先端に永久磁石を設け、処置具を挿入する内視鏡の挿入部における操作部側の特定の位置にホール素子を位置センサとして設け、ホール素子が検出した磁界の変化に基づいて、処置具の先端の位置を検出する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７６１７４号公報
【特許文献２】再公表２０１５−１９０５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、処置具の挿入量はわかるものの、被検体の体内における処置具の位置が把握し難い場合があった。また、特許文献２に記載の技術では、特定の位置に処置具の先端部が位置するか否かは把握できるが、特定の位置以外に処置具の先端部が位置する場合、被検体内における処置具の位置が把握し難い場合があった。
【０００５】
本開示は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入される処置具の被検体内における位置を、より精確に把握することができる、検出装置、内視鏡システム、検出方法、及び検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示の第１の態様の検出装置は、複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、一方の複数の素子と、被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得する取得部と、取得部が取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入する、被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する位置検出部と、を備える。
【０００７】
本開示の第２の態様の検出装置は、第１の態様の検出装置において、位置検出部は、内視鏡の挿入部を基準とした処置具の位置を検出する。
【０００８】
本開示の第３の態様の検出装置は、第１の態様の検出装置において、位置検出部は、被検体を基準とした処置具の位置を検出する。
【０００９】
本開示の第４の態様の検出装置は、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の検出装置において、取得部が取得した検出信号に基づいて導出された一方の複数の素子各々の位置に基づいて、内視鏡の挿入部の形状を検出する形状検出部をさらに備えた。
本開示の第５の態様の検出装置は、第１の態様の検出装置において、取得部が取得した検出信号に基づいて導出された一方の複数の素子各々の位置に基づいて、前記内視鏡の前記挿入部の形状を検出する形状検出部をさらに備え、位置検出部は、形状検出部により検出された挿入部の形状及び挿入部における前記処置具の位置に基づいて、前記被検体を基準とした処置具の位置を検出する。
【００１０】
本開示の第６の態様の検出装置は、第４の態様又は第５の態様の検出装置において、位置検出部の検出結果、及び形状検出部の検出結果の少なくとも一方を表示部に表示する制御を行う表示制御部をさらに備えた。
【００１１】
本開示の第７の態様の検出装置は、第１の態様から第６の態様のいずれか１態様の検出装置において、位置検出部の検出結果を表示部に表示する制御を行う表示制御部をさらに備えた。
【００１２】
本開示の第８の態様の検出装置は、第１の態様から第７の態様のいずれか１態様の検出装置において、位置検出部は、処置具の被検体に挿入する側の先端部の位置を検出し、位置検出部が検出した処置具の先端部の位置が、内視鏡の挿入部の先端の近傍として予め定められた範囲内の位置である場合に報知する報知部をさらに備えた。
【００１３】
本開示の第９の態様の検出装置は、第１の態様から第８の態様のいずれか１態様の検出装置において、処置具を被検体に挿入する前に、処置具の被検体に挿入する側の先端部を着磁する着磁部をさらに備えた。
【００１４】
本開示の第１０の態様の検出装置は、第１の態様から第８の態様のいずれか１態様の検出装置において、処置具を被検体に挿入する場合に、処置具の被検体に挿入する側の先端部に設けられる、磁気発生部材をさらに備えた。
【００１５】
本開示の第１１の態様の内視鏡システムは、内視鏡と、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入され、被検体の体内を検査または処置するための処置具と、複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた一方の複数の素子と被検体の外部に設けられた他方の複数の素子と、処置具の位置を検出する第１の態様から第１０の態様のいずれか１態様に記載の検出装置と、を備える。
【００１６】
本開示の第１２の態様の内視鏡システムは、第１１の態様の内視鏡システムにおいて、処置具の被検体に挿入する側の先端部は、強磁性体を有する。
【００１７】
本開示の第１３の態様の検出方法は、複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、一方の複数の素子と、被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得し、取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入する、被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する、処理をコンピュータが実行する検出方法である。
【００１８】
本開示の第１４の態様の検出プログラムは、複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子のうち、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、一方の複数の素子と、被検体の外部に設けられた他方の複数の素子とによって検出される磁界を表す検出信号を取得し、取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入する、被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する、処理をコンピュータに実行させるためのものである。
【００１９】
また、本開示の検出装置は、プロセッサを有する検出装置であって、プロセッサが、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、磁界発生素子、及び磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入する、被検体の体内を検査または処置するための処置具の位置を検出する。
【発明の効果】
【００２０】
本開示によれば、内視鏡の挿入部に沿って被検体に挿入される処置具の被検体内における位置を、より精確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態の内視鏡システムの構成の一例を示す構成図である。
【図２】実施形態の内視鏡システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態の位置検出装置の受信コイルユニット及び送信コイルユニットの一例を示す構成図である。
【図４】実施形態の画像処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態の内視鏡内に挿入された処置具の状態の一例を示す断面図である。
【図６】実施形態の検出部及び各制御部及びハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施形態の検出部で実行される画像表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】実施形態の検出部の形状検出部により生成される形状画像の一例を説明するための図である。
【図９】実施形態の表示部に表示される内視鏡画像及び形状画像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の検出部で実行される位置検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の表示部に表示される処置具の先端部の位置を表すマークの一例を示す図である。
【図１２】実施形態の検出部が着磁部をさらに備える変形例について説明するための図である。
【図１３】実施形態の検出部が磁界発生部材をさらに備える変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。
【００２３】
まず、図１を参照して本実施形態の内視鏡システム１の全体の構成について説明する。
図１には、本実施形態の内視鏡システム１の構成の一例を示す構成図が示されている。
【００２４】
内視鏡システム１は、被検体Ｗの体内の画像（以下、「内視鏡画像」という）を撮像する内視鏡１０、内視鏡検査装置１２、位置検出装置１４、及び処置具１６を備えている。
【００２５】
内視鏡１０は、挿入部１０Ａ及び操作部１０Ｂを備え、内視鏡検査を行う場合、検査者は、操作部１０Ｂを操作して、挿入部１０Ａを被検体Ｗに挿入し、被検体Ｗの体内の内視鏡画像を撮像する。ケーブル１１により内視鏡１０と接続された内視鏡検査装置１２は、ビデオプロセッサ３４、全体制御部４０、送信部４１、検出部５０、及び液晶ディスプレイ等の表示部５２を備える。ビデオプロセッサ３４は、内視鏡１０による内視鏡画像の撮像の制御を行う。全体制御部４０は、内視鏡システム１の全体を制御する。検出部５０は、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状の検出、及び処置具１６の位置の検出を行う。本実施形態の検出部５０が、本開示の検出装置の一例である。一方、位置検出装置１４は、内視鏡検査装置１２に備えられた送信部４１と、内視鏡１０の内部に設けられた受信部２１（図２参照）と、を備え、送信部４１で発生した磁界を受信部２１で受信することにより、挿入部１０Ａの位置を検出する。なお、図１では、ビデオプロセッサ３４、全体制御部４０、送信部４１、検出部５０、及び表示部５２を同一の筐体内に図示したが、これら各部は、例えば、各々異なる筐体内に備えられる構成としてもよいし、１つ以上を別の筐体内に備える構成としてもよい。
【００２６】
処置具１６は、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って、被検体Ｗに挿入され、被検体Ｗの体内を検査または処置するためのものである。具体的には、一例として図５に示したように、内視鏡１０の挿入部１０Ａには、挿入部１０Ａの被検体Ｗに挿入される先端（以下、単に「挿入部１０Ａの先端」という）に開口部１０Ｏを有し、処置具１６が挿入される処置具チューブ１０Ｔが設けられている。被検体Ｗの体内を検査または処置する場合、検査者により被検体Ｗに内視鏡１０の挿入部１０Ａが挿入される。その後、操作部１０Ｂ側に設けられた、図示を省略した開口部から処置具チューブ１０Ｔに処置具１６が挿入されることで、処置具１６が被検体Ｗに挿入される。そして、開口部１０Ｏから被検体Ｗの体内に向けて処置具１６の先端部１６Ａが突出し、処置具１６により被検体Ｗの検査または処置が行われる。処置具１６の一例としては、電気メス、生検鉗子、及び止血クリップ等が挙げられる。
【００２７】
次に、図２を参照して、内視鏡１０、内視鏡検査装置１２、及び位置検出装置１４の詳細な構成について説明する。また、図２には、本実施形態の内視鏡システム１の構成の一例を示すブロック図が示されている。
【００２８】
図２に示すように、内視鏡１０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、及びＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を含む画像センサ３０を備えている。内視鏡１０は、ビデオプロセッサ３４の制御により光源３６から出射された光を伝送路（図示省略）によって伝送し、挿入部１０Ａの先端に設けられた出射部（図示省略）から出射し、出射した光によって被検体Ｗの体内を照明する。この照明光による被検体Ｗからの反射光が対物レンズ（図示省略）によって画像センサ３０に結像し、結像した光学像である内視鏡画像に応じた画像信号が、ケーブル１１を介して内視鏡検査装置１２のビデオプロセッサ３４に出力される。ビデオプロセッサ３４により、入力された画像信号に対して予め定められた画像処理が行われ、この画像処理によって得られた内視鏡画像の画像データは、検出部５０に出力される。
【００２９】
図２に示すように、位置検出装置１４のうち、内視鏡検査装置１２に備えられた送信部４１は、送信制御ユニット４２及び送信コイルユニット４８を備える。送信コイルユニット４８は、図３にも示すように、複数（本実施形態では、１２個）の送信コイル４９、具体的には、送信コイル４９１ｘ、４９１Ｙ、４９１Ｚ、４９２ｘ、４９２Ｙ、４９２Ｚ、４９３ｘ、４９３Ｙ、４９３Ｚ、４９４ｘ、４９４Ｙ、及び４９４Ｚを備える。なお、本実施形態では、送信コイル４９について、総称する場合は、単に「送信コイル４９」といい、個々を区別する場合は、「送信コイル４９」の後に個々を表す符号（１Ｘ・・・４Ｚ）を付す。本実施形態の送信コイル４９が、本開示の他方の複数の素子の一例である。
【００３０】
図３に示すように、本実施形態の送信コイル４９は軸が、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各々の方向に向いた３つの送信コイル４９を１組としており、送信コイルユニット４８は、４組の送信コイル群を備える。具体的には、送信コイルユニット４８は、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｚの組と、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｚの組と、を備える。また、送信コイルユニット４８は、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｚの組と、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｚの組と、を備える。このように、本実施形態の送信コイルユニット４８は、３軸コイルを４つ、送信コイル４９として備えた状態と同等となっている。
【００３１】
また、送信制御ユニット４２は、送信制御部４４、及び送信コイル４９に接続された送信回路４６、具体的には、送信回路４６１ｘ、４６１Ｙ、４６１Ｚ、４６２ｘ、４６２Ｙ、４６２Ｚ、４６３ｘ、４６３Ｙ、４６３Ｚ、４６４ｘ、４６４Ｙ、及び４６４Ｚを備える。なお、本実施形態では、送信回路４６についても、送信コイル４９と同様に、総称する場合は、単に「送信回路４６」といい、個々を区別する場合は、「送信回路４６」の後に個々を表す符号（１Ｘ・・・４Ｚ）を付す。
【００３２】
送信回路４６は、送信制御部４４の制御に応じて、送信コイル４９を駆動するための駆動信号を生成して、各々接続されている送信コイル４９に出力する。各送信コイル４９は駆動信号が印加されることで、磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。なお、本実施形態の送信制御部４４は、予め定められた時間間隔、例えば数十ｍ秒間隔で、各送信回路４６に駆動信号を生成させ、各送信コイル４９を順次、駆動させる。
【００３３】
一方、図２に示すように、位置検出装置１４のうち、内視鏡１０の内部に設けられた受信部２１は、受信制御部２０、受信コイルユニット２２、受信回路２４（２４１〜２４１６）、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）２６（２６１〜２６１６）、及びＩ／Ｆ（Interface）２９を備える。受信制御部２０は、受信部２１の全体を制御し、受信コイルユニット２２の駆動を制御する。
【００３４】
受信コイルユニット２２は、図３にも示すように、一例として１６個（図３に図示したものは６個）の受信コイル２３、具体的には、受信コイル２３１〜２３１６を備える。なお、本実施形態では、送信コイル４９と同様に、受信コイル２３、受信回路２４、及びＡＤＣ２６の各々について、総称する場合は、単に「受信コイル２３」、「受信回路２４」、及び「ＡＤＣ２６」といい、個々を区別する場合は、「受信コイル２３」、「受信回路２４」、及び「ＡＤＣ２６」の後に個々を表す符号（１・・・１６）を付す。本実施形態の受信コイル２３が、本開示の一方の複数の素子の一例である。
【００３５】
受信コイルユニット２２の各受信コイル２３は、図５にも示すように、内視鏡１０の挿入部１０Ａに、被検体Ｗに挿入される方向に沿って配置されている。受信コイル２３は、送信コイルユニット４８の各送信コイル４９で発生した磁界を検出する。各受信コイル２３は、受信回路２４に接続されており、検出した磁界に応じた検出信号を受信回路２４に出力する。受信回路２４は、ＬＰＦ（Low Pass Filter）及び増幅器（いずれも図示省略）等を含み、ＬＰＦによって外乱ノイズが除去され、増幅器により増幅された検出信号をＡＤＣ２６に出力する。ＡＤＣ２６は、入力されたアナログの検出信号をデジタルの検出信号に変換して受信制御部２０に出力する。受信制御部２０は、各ＡＤＣ２６から入力された検出信号を、Ｉ／Ｆ２９を介して、内視鏡検査装置１２へ送信する。
【００３６】
内視鏡検査装置１２に入力された検出信号は、Ｉ／Ｆ５３を介して、検出部５０に入力される。
【００３７】
検出部５０は、入力した検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置を検出する。すなわち、本実施形態の検出部５０は、各送信コイル４９で発生した磁界を受信コイル２３で検出し、受信コイル２３から出力された検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置及び方向（向き）を検出する。検出部５０が検出信号に基づいて受信コイル２３の位置を検出する方法は、特に限定されず、例えば、特許第３４３２８２５号公報に記載されている技術を適用することができる。特許第３４３２８２５号公報に記載されている技術では、各送信コイル４９によって発生された磁界の測定値、及び受信コイル２３の方向の推定値から、特定の送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値を計算する。次に、各送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値と、送信コイル４９の既知の位置とから受信コイル２３の位置の推定値を計算する。次に、受信コイル２３の推定された位置、及び受信コイル２３の磁界の測定値から受信コイル２３の方向の新しい推定値を計算する。そして、受信コイル２３の方向の新しい推定値を用いて、上述した送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値の計算と、受信コイル２３の位置の推定値の計算とを繰り返すことにより、受信コイル２３の位置及び方向を導出する。
【００３８】
また、本実施形態の検出部５０は、検出した各受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状を検出する。図４には、本実施形態の検出部５０の一例の機能ブロック図を示す。
【００３９】
図４に示すように、本実施形態の検出部５０は、取得部６０、形状検出部６２、画像生成部６４、位置検出部６６、表示制御部６８、及び報知部６７を備える。取得部６０には、位置検出装置１４から、具体的には、内視鏡１０の受信制御部２０から、Ｉ／Ｆ２９及びＩ／Ｆ５３を介して、上記検出信号が入力される。取得部６０は、入力された検出信号を、形状検出部６２及び位置検出部６６に出力する。
【００４０】
形状検出部６２は、入力された検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置及び方向を検出する。また、形状検出部６２は、検出した受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、挿入部１０Ａの形状を検出し、検出した形状を表す情報と、各受信コイル２３の位置及び方向とを画像生成部６４へ出力する。
【００４１】
画像生成部６４は、挿入部１０Ａの形状を表す情報と、各受信コイル２３の位置及び方向とに基づいて、予め定められた視点方向（詳細後述）からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像（詳細後述）を生成する。また、画像生成部６４には、ビデオプロセッサ３４から、内視鏡画像の画像データが入力される。画像生成部６４は、内視鏡画像の画像データに、生成した形状画像の画像データを合成した合成画像を生成し、生成した合成画像の画像データを表示制御部６８に出力する。
【００４２】
一方、位置検出部６６は、入力された検出信号に基づいて、各受信コイル２３の検出信号を解析する。さらに位置検出部６６は、検出信号を解析して得られた、受信コイル２３毎の磁界の変化に基づいて、処置具１６の位置を検出する。
【００４３】
具体的には、本実施形態の位置検出部６６は、検出信号に基づいて、処置具１６の、処置具チューブ１０Ｔ（図５参照）内における位置を検出する。
【００４４】
すなわち、図５に示すように、処置具１６は、内視鏡１０の挿入部１０Ａ内に設けられた処置具チューブ１０Ｔに挿入され、処置具チューブ１０Ｔ内を、操作部１０Ｂ側に設けられた開口部（図示省略）と、挿入部１０Ａの先端に設けられた開口部１０Ｏとの間で移動する。図５に示した一例のように、本実施形態の内視鏡１０では、処置具チューブ１０Ｔに沿って、受信コイルユニット２２の各受信コイル２３が設けられている。具体的には、図５に示すように、各受信コイル２３の配置は、挿入部１０Ａの先端に受信コイル２３１が設けられており、挿入部１０Ａの後端に向けて、受信コイル２３２、２３３・・・の順に処置具チューブ１０Ｔに沿って設けられている。
【００４５】
本実施形態の処置具１６、特に処置具１６の先端部１６Ａは、金属部品を含んで構成されている。そのため、処置具１６の先端部１６Ａが、各受信コイル２３の近傍に近付くと、各送信コイル４９により発生し、各受信コイル２３が受信する磁界が乱れる。磁界の乱れは、処置具１６の先端部１６Ａが近付いた受信コイル２３から出力される検出信号に影響を与える。具体的には、磁界が乱れることにより、検出信号の振幅、位相、及び周波数が変化する。
【００４６】
本実施形態の位置検出部６６は、各受信コイル２３の検出信号の振幅、位相、及び周波数の変化に基づき、処置具１６の先端部１６Ａが近傍に位置する受信コイル２３を特定することにより、処置具１６の位置を検出し、検出結果を表す情報を表示制御部６８に出力する。なお、本実施形態に限定されず、例えば、検出信号の振幅、位相、及び周波数の少なくとも一つの変化に基づいて処置具１６の位置を検出してもよい。また、本実施形態の位置検出部６６は、処置具１６の先端部１６Ａが、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端の近傍として予め定められた範囲内の位置である場合に、その旨を表す情報、換言すると、処置具１６の先端部１６Ａが開口部１０Ｏの近くに位置していることを表す情報を報知部６７に出力する。なお、本実施形態では、挿入部１０Ａの先端の近傍として予め定められた範囲内の位置の一例を、受信コイル２３１の近傍の位置としている。換言すると、本実施形態の位置検出部６６は、受信コイル２３１の位置に処置具１６の先端部１６Ａが位置していることを検出した場合に、処置具１６の先端部１６Ａの位置が、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端（開口部１０Ｏ）部の位置であるとして、その旨を表す情報を報知部６７に出力する。
【００４７】
なお、位置検出部６６は、内視鏡１０の挿入部１０Ａの位置、より具体的には、各受信コイル２３の位置を基準とした、処置具１６の位置を検出してもよい。換言すると、位置検出部６６は、挿入部１０Ａ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置を検出してもよい。この場合、例えば、上述したように、位置検出部６６は、処置具１６の先端部１６Ａの近傍に位置する受信コイル２３が、複数の受信コイル２３のうちのいずれであるかを特定すればよい。また、位置検出部６６は、被検体Ｗを基準とした、処置具１６の位置を検出してもよい。換言すると、位置検出部６６は、被検体Ｗ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置を検出してもよい。この場合、例えば、位置検出部６６は、被検体Ｗへの挿入部１０Ａの挿入量を予め定められた挿入量として、形状検出部６２で算出した挿入部１０Ａの形状と、各受信コイル２３を用いて検出した挿入部１０Ａ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置に基づいて、被検体Ｗ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置（被検体を基準とした処置具の位置）を導出すればよい。また、位置検出部６６は、被検体Ｗへの挿入部１０Ａの挿入量を検出し検出した挿入量、形状検出部６２で算出した挿入部１０Ａの形状、及び、各受信コイル２３を用いて検出した挿入部１０Ａ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置に基づいて、被検体Ｗ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置を導出してもよい。被検体Ｗへの挿入部１０Ａの挿入量は、公知の方法で検出することが出来るが、例えば挿入部１０Ａに沿って輝度センサ等のセンサを設置することで検出できる。尚、被検体の基準位置は、ユーザーが指定した被検体における特定部位することが出来、この場合、位置検出部６６は、ユーザーが指定した被検体における特定部位に対する処置具の位置を算出すればよい。
【００４８】
報知部６７は、処置具１６の先端部１６Ａが、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端（開口部１０Ｏ）に近付いたことを表す情報を、検査者に報知する。なお、報知部６７による情報の報知方法は特に限定されず、例えば、内視鏡検査装置１２がスピーカ等を有する場合、音声を出力することにより情報や警報の報知を行ってもよい。また、例えば、表示部５２等の表示装置に情報や警報を可視表示することにより報知を行ってもよい。また、報知部６７は、被検体Ｗ内における処置具１６（先端部１６Ａ）の位置（被検体を基準とした処置具の位置）に基づいて、処置具が被検体内の予め定められた部位に近づいた場合に報知を行ってもよい。
【００４９】
表示制御部６８は、画像生成部６４から出力された合成画像の画像データが表す合成画像を表示部５２に表示させる制御を行う。また、表示制御部６８は、位置検出部６６から出力された、検出結果である処置具１６の先端部１６Ａの位置を表す情報に基づき、処置具１６の先端部１６Ａの位置を表す情報を表示部５２に表示させる制御を行う。
【００５０】
一例として本実施形態の検出部５０は、図６に示したハードウェアを含んで構成されるマイクロコンピュータ等により実現される。図６に示すように、検出部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７４、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶部７６を備えている。ＣＰＵ７０、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、及び記憶部７６は、互いに通信が可能にバス７９に、接続されている。記憶部７６には、共に詳細を後述する画像表示処理を実行するための画像表示処理プログラム７８Ａ、及び位置検出処理を実行するための位置検出処理プログラム７８Ｂが記憶されている。ＣＰＵ７０は、記憶部７６から画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂの各々を読み出してからＲＡＭ７４に展開し、展開した画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂの各々を実行する。ＣＰＵ７０が、画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂの各々を実行することで、取得部６０、形状検出部６２、画像生成部６４、位置検出部６６、表示制御部６８、及び報知部６７の各々として機能する。
【００５１】
なお、本実施形態の内視鏡システム１では、受信制御部２０、全体制御部４０、及び送信制御部４４も、検出部５０と同様のハードウェア（図６参照）により実現される。
【００５２】
次に、本実施形態の検出部５０の作用を説明する。まず、検出部５０による、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状の検出について説明する。図７は、検出部５０のＣＰＵ７０によって実行される画像表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。一例として、本実施形態の内視鏡システム１では、位置検出装置１４から検出信号が入力された場合に、ＣＰＵ７０が、画像表示処理プログラム７８Ａを実行することにより、図７に示した画像表示処理が実行される。
【００５３】
ステップＳ１００で形状検出部６２は、挿入部１０Ａの形状を解析する。本実施形態では、形状検出部６２は、取得部６０から入力された検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置及び方向を検出する。さらに、検出した受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、挿入部１０Ａの形状を解析する。形状検出部６２は、挿入部１０Ａの形状を表す情報と、各受信コイル２３の位置及び方向とを画像生成部６４へ出力する。
【００５４】
次のステップＳ１０２で画像生成部６４は、挿入部１０Ａの形状を表す情報と、各受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、予め定められた視点方向からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像を生成する。一例として、本実施形態における予め定められた視点方向とは、挿入部１０Ａの全体の形状を把握するための視点方向として予め定められた方向である。このような予め定められた視点方向の具体例としては、図３に示した送信コイルユニット４８におけるＺ軸方向であり、本実施形態では、検査者が被検体Ｗを正面視する方向（顔側の面を視認する方向）が挙げられる。この場合、予め定められた視点方向からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像９０は、図８に示されるように、Ｙ軸及びＺ軸により表される２次元の画像となる。
【００５５】
次のステップＳ１０４で画像生成部６４は、形状画像９０と、内視鏡画像とを合成した合成画像を生成し、形状画像９０と内視鏡画像とを含む合成画像の画像データを表示制御部６８に出力する。次のステップＳ１０６で表示制御部６８は、合成画像を表示部５２に表示させる。図９には、表示部５２に表示された合成画像１００の一例を示す。図９に示した合成画像１００には、形状画像９０及び内視鏡画像９４が含まれている。なお、本実施形態では、形状画像９０と内視鏡画像９４とを並べた状態で合成した画像を合成画像１００としているが、形状画像９０及び内視鏡画像９４の合成の方法は本実施形態に限定されない。合成画像１００における形状画像９０及び内視鏡画像９４の重畳程度、及び各画像の大きさ等は、内視鏡検査において、検査者が所望する画像が適切に表示された状態であればよい。例えば、合成画像１００は、形状画像９０と内視鏡画像９４との少なくとも一部が重畳する状態で合成した画像であってもよい。また、合成画像１００は、表示部５２の大きさ等によって、形状画像９０と内視鏡画像９４との重畳程度、及び各画像の大きさを制御する形態としてもよい。
【００５６】
次のステップＳ１０８で表示制御部６８は、内視鏡検査を終了するか否かを判定する。
本実施形態の内視鏡システム１では、図示を省略した操作ボタン等が操作されることにより、検査者から内視鏡検査の終了の指示を受け付けるまで、ステップＳ１０８の判定が否定判定となり、ステップＳ１００に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６の各処理を繰り返す。一方、内視鏡検査の終了の指示を受け付けた場合、ステップＳ１０８の判定が肯定判定となり、本画像表示処理を終了する。
【００５７】
次に、検出部５０による、処置具１６の位置の検出について説明する。図１０は、検出部５０のＣＰＵ７０によって実行される位置検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。一例として、本実施形態の内視鏡システム１では、位置検出装置１４から検出信号が入力された場合に、ＣＰＵ７０が、位置検出処理プログラム７８Ｂを実行することにより、図１０に示した位置検出処理が実行される。
【００５８】
ステップＳ１５０で位置検出部６６は、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端に設けられた受信コイル２３１の検出信号を解析する。一例として本実施形態の位置検出処理では、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端に設けられた受信コイル２３１の検出信号から順に、１つづつ検出信号を解析していく。そのため、まず、ステップＳ１５０では、受信コイル２３１の検出信号を解析する。本実施形態では、位置検出部６６は、取得部６０から入力された、受信コイル２３１の検出信号の振幅、位相、及び周波数の各々の変化を解析する。
【００５９】
次のステップＳ１５２で位置検出部６６は、上記ステップＳ１５０の解析結果に基づいて、磁界の乱れが発生しているか否かを判定する。一例として本実施形態では、処置具１６の先端部１６Ａにより生じる磁界の乱れに応じた検出信号の振幅、位相、及び周波数の変化を予め解析して、磁界の乱れが生じているとみなす変化量の閾値を得ておく。位置検出部６６は、検出信号の振幅、位相、及び周波数の各々の変化量が、得られている閾値を超えた場合、磁界の乱れが発生したと判定する。一方、検出信号の振幅、位相、及び周波数の各々の変化量が、得られている閾値以下の場合、磁界の乱れが発生していないと判定するため、ステップＳ１５２の判定が否定判定となり、ステップＳ１５４へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１５４で位置検出部６６は、検出信号に対応する受信コイル２３が、内視鏡１０の挿入部１０Ａの最後端に設けられた受信コイル２３１６であるか否かを判定する。
検出信号に対応する受信コイル２３が受信コイル２３１６である場合、ステップＳ１５４の判定が肯定判定となり、ステップＳ１５０に戻り、ステップＳ１５０及びＳ１５２の各処理を繰り返す。なお、この場合は、各受信コイル２３のいずれの検出信号からも磁界の乱れの発生を検出されない場合であり、例えば、処置具１６が、未だ、内視鏡１０の処置具チューブ１０Ｔに挿入されていない場合に対応する。
【００６１】
一方、検出信号に対応する受信コイル２３が受信コイル２３１６ではない場合、ステップＳ１５４の判定が否定判定となり、ステップＳ１５６へ移行する。ステップＳ１５６で位置検出部６６は、直前に検出信号を解析した受信コイル２３の次に並ぶ受信コイル２３の検出信号を、上記ステップＳ１５０と同様に解析した後、ステップＳ１５２に戻る。具体例として、位置検出部６６は、受信コイル２３１の検出信号を解析した次は、受信コイル２３２の検出信号を解析する。
【００６２】
一方、ステップＳ１５２において、位置検出部６６が磁界の乱れが発生したと判定した場合、ステップＳ１５２の判定が肯定判定となり、ステップＳ１５８へ移行する。ステップＳ１５８で位置検出部６６は、処置具１６の先端部１６Ａの位置を特定し、先端部１６Ａの位置を表す情報を表示制御部６８に出力する。具体的には、位置検出部６６は、磁界が乱れていると判定した検出信号に対応する受信コイル２３の位置を、処置具１６の先端部１６Ａの位置として特定する。例えば、図５に示した一例では、処置具１６の先端部１６Ａは、受信コイル２３３の近傍に位置する。この場合、受信コイル２３３の検出信号からは、振幅、位相、及び周波数の各々の変化量が閾値を超えており、磁界の乱れが発生していると判定される。また、本実施形態では、処置具１６の先端部１６Ａ以外の部分によっても、磁界の乱れが発生する場合があるため、受信コイル２３４、及び２３５の各々の検出信号も変化する。そのため検出信号の振幅、位相、及び周波数の各々の変化量が閾値を超えており、磁界の乱れが発生していると判定される場合がある。一方、受信コイル２３１、及び２３２の各々の検出信号からは、振幅、位相、及び周波数の各々の変化量が閾値以下であり、磁界の乱れが発生していると判定されない。位置検出部６６は、受信コイル２３１の検出信号から順に解析を行い、受信コイル２３３の検出信号に基づき、磁界の乱れが発生したと判定するため、受信コイル２３３の位置を処置具１６の先端部１６Ａの位置として特定する。そして、位置検出部６６は、受信コイル２３３の位置を形状検出部６２から取得して、表示制御部６８に出力する。
【００６３】
次のステップＳ１６０で表示制御部６８は、処置具１６の先端部１６Ａの位置を表す情報を表示部５２に表示させる。本実施形態では、一例として、上述した画像表示処理によって、表示部５２に表示されている形状画像９０に、先端部１６Ａの位置を表すマークを重畳表示することにより、処置具１６の先端部１６Ａの位置を表す情報を表示部５２に表示させる。図１１には、表示部５２に表示された合成画像１００及び処置具１６の先端部１６Ａの位置を表すマーク９６の一例を示す。図１１に示した合成画像１００の形状画像９０には、マーク９６が重畳されている。
【００６４】
次のステップＳ１６２で位置検出部６６は、上記ステップＳ１５８で特定した処置具１６の先端部１６Ａの位置が、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端の位置であるか否かを判定する。内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端の位置である場合、ステップＳ１６２の判定が肯定判定となり、ステップＳ１６４へ移行する。
【００６５】
ステップＳ１６４で報知部６７は、処置具１６の先端部１６Ａが、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端（開口部１０Ｏ）に近付いたことを表す情報を、表示部５２に表示させる。
一例として、本実施形態では、表示部５２に表示されている処置具１６の先端部１６Ａの位置を表すマーク９６を点滅させることで、先端部１６Ａが、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端（開口部１０Ｏ）に近付いたことを検査者に報知する。報知を行った後、ステップＳ１５０に戻り、上記ステップＳ１５２〜Ｓ１６２の各処理を繰り返す。
【００６６】
一方、処置具１６の先端部１６Ａの位置が、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端の位置ではない場合、ステップＳ１６２の判定が否定判定となり、ステップＳ１６６へ移行する。
ステップＳ１６６で位置検出部６６は、内視鏡検査を終了するか否かを判定する。上述した画像表示処理のステップＳ１０８（図７参照）と同様に、図示を省略した操作ボタン等が操作されることにより、検査者から内視鏡検査の終了の指示を受け付けるまで、ステップＳ１６６の判定が否定判定となり、ステップＳ１５０に戻り、ステップＳ１５２〜Ｓ１６４の各処理を繰り返す。一方、内視鏡検査の終了の指示を受け付けた場合、ステップＳ１６６の判定が肯定判定となり、本位置検出示処理を終了する。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態の検出部５０は、取得部６０及び位置検出部６６を備える。取得部６０は、内視鏡１０における被検体Ｗに挿入する挿入部１０Ａに沿って設けられた、磁界発生素子、及び磁界検出素子の一方の複数の素子である受信コイル２３、及び被検体Ｗの外部に設けられた他方の複数の素子である送信コイル４９によって検出された磁界を表す検出信号を取得する。位置検出部６６は、取得部６０が取得した検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って被検体Ｗに挿入する、被検体Ｗの体内を検査または処置するための処置具１６の位置を検出する。
【００６８】
本実施形態の内視鏡１０では、位置検出装置１４の受信部２１の受信コイルユニット２２に含まれる各受信コイル２３が、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って設けられている。
検出部５０の位置検出部６６は、各受信コイル２３の検出信号に応じた磁界の変化に基づいて、処置具１６の先端部１６Ａの位置を検出する。
【００６９】
このように、本実施形態の検出部５０によれば、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って設けられた複数の受信コイル２３の検出信号に基づいて、処置具１６の先端部１６Ａの位置を検出する。従って、本実施形態の検出部５０によれば、内視鏡１０の挿入部１０Ａに沿って被検体Ｗに挿入される処置具１６の被検体Ｗ内における位置を、より精確に把握することができる。
【００７０】
また、本実施形態の検出部５０は、処置具１６の位置の検出に、位置検出装置１４が備える受信コイル２３の検出信号を用いている。そのため、本実施形態の内視鏡システム１によれば、処置具１６の位置を検出するための検出信号を発生する素子を新たに設ける必要がない。内視鏡１０の挿入部１０Ａに、新たな素子を設ける必要がないため、新たな素子を設ける場合に比べて、内視鏡１０の挿入部１０Ａを小型化することができ、被検体Ｗの負担を軽減することができる。なお、形状検出部６２による内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状の検出と、形状画像９０の生成及び表示とは、必須ではなく、例えば、検査者の指示に応じて形状検出部６２が実行する形態としてもよい。
【００７１】
なお、本実施形態の位置検出処理では、内視鏡１０の挿入部１０Ａの先端に設けられている受信コイル２３から順に、検出信号を解析し、磁界の乱れが発生していると判定した場合、以降の、操作部１０Ｂ側に設けられている受信コイル２３の検出信号については解析を行わない。しかしながら、位置検出処理は、本実施形態に限定されないことは言うまでも無い。例えば、内視鏡１０の挿入部１０Ａの後端（操作部１０Ｂに近い側）に設けられている受信コイル２３から順に、検出信号を解析してもよい。また、処置具１６が内視鏡１０の処置具チューブ１０Ｔに挿入されると、処置具１６の先端部１６Ａ以外の位置でも、磁界が乱れる場合がある。例えば、処置具１６の先端部１６Ａ以外についても、磁界の乱れを発生させ、処置具１６処置具１６が挿入された領域に対応する全ての受信コイル２３の検出信号が、変化する場合がある。このような場合、例えば、位置検出部６６は、全ての受信コイル２３の検出信号を解析し、検出信号の変化量が最も大きい受信コイル２３の位置を処置具１６の先端部１６Ａの位置として特定してもよい。
【００７２】
また、位置検出部６６は、図１２に示した一例のように、着磁部６９をさらに備えていていてもよい。処置具１６を被検体Ｗに挿入する前に、着磁部６９により処置具１６の先端部１６Ａを着磁し、先端部１６Ａが磁気を帯びた状態とすることにより、先端部１６Ａによって生じる磁界の乱れを大きくすることができる。この場合、処置具１６の位置の検出に用いる受信コイル２３の検出信号の変化量を大きくすることができるため、検出し精度を向上させることができる。着磁部６９としては、ドライバー等の作業工具、及び刃物等の着磁に用いられるハンディタイプの着磁装置を用いることが好ましい。
【００７３】
また、位置検出部６６は、図１３に示した一例のように、処置具１６の先端部１６Ａに取り付けられる磁気発生部材１７をさらに備えていてもよい。先端部１６Ａに、磁気発生部材１７を取り付けてから、処置具１６を被検体Ｗに挿入することにより、先端部１６Ａによって生じる磁界の乱れを大きくすることができる。この場合、処置具１６の位置の検出に用いる受信コイル２３の検出信号の変化量を大きくすることができるため、検出し精度を向上させることができる。
【００７４】
なお、処置具１６の先端部１６Ａは、磁気を帯びやすい物体を有することが好ましく、特に、強磁性体を有することが好ましく、例えば、先端部１６Ａの材質を強磁性体としてもよい。この種の強磁性体としては、例えば、フェライト系のステンレス、及びマルテンサイト系のステンレスが挙げられる。処置具１６の先端部１６Ａが強磁性体を有する場合も、上述した一例のように、着磁部６９等により、被検体Ｗに挿入する前に着磁しておくことが好ましい。
【００７５】
また、本実施形態では位置検出装置１４を、内視鏡検査装置１２に磁界を発生する送信コイルユニット４８を含む送信部４１を配置し、内視鏡１０に磁界を検出する受信コイルユニット２２を含む受信部２１を配置した形態としたが、位置検出装置１４は、本実施形態に限定されない。例えば、スピントルク発振素子等の送信コイルユニット４８（送信コイル４９）以外の磁界を発生する磁界発生素子を用いてもよい。また例えば、ホール素子やＭＲ（Magneto Resistive）素子等の受信コイルユニット２２（受信コイル２３）以外の磁界を検出する磁界検出素子を用いてもよい。また、位置検出装置１４は、内視鏡検査装置１２に受信部２１を配置し、内視鏡１０に送信部４１を配置した形態としてもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、検出部５０が、取得部６０、形状検出部６２、画像生成部６４、位置検出部６６、表示制御部６８、及び報知部６７の機能を備える形態について説明したが、これらの機能のうち一部の機能を他の一つの装置、または複数の装置が備える形態としてもよい。例えば、形状検出部６２及び位置検出部６６の一方を、検出部５０の外部の装置が備える形態としてもよい。
【００７７】
また、本実施形態では、形状検出部６２が、形状画像９０と内視鏡画像９４とを合成した合成画像１００を生成する形態について説明したが、本実施形態に限定されず、形状画像９０と内視鏡画像９４とを合成せずに、別々の画像として、表示部５２に表示させてもよい。また、内視鏡画像９４及び形状画像９０の各々が、別々の表示装置に表示される形態であってもよい。
【００７８】
本実施形態において、例えば取得部６０、形状検出部６２、画像生成部６４、位置検出部６６、表示制御部６８、及び報知部６７といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、上述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field  Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device ：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。
【００７９】
１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
【００８０】
複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態が挙げられる。第２に、システムオンチップ（System On Chip：ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態が挙げられる。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
【００８１】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。
【００８２】
また、上記実施形態では、画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂが記憶部７６に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂの各々は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、画像表示処理プログラム７８Ａ及び位置検出処理プログラム７８Ｂの各々は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  内視鏡システム
１０  内視鏡、１０Ａ  挿入部、１０Ｂ  操作部、１０Ｏ  開口部、１０Ｔ  処置具チューブ
１１  ケーブル
１２  内視鏡検査装置
１４  位置検出装置
１６  処置具、１６Ａ  先端部
１７  磁気発生部材
２０  受信制御部
２１  受信部
２２  受信コイルユニット
２３１〜２３１６  受信コイル
２４１〜２４１６  受信回路
２６１〜２６１６  ＡＤＣ２９  Ｉ／Ｆ３０  画像センサ
３４  ビデオプロセッサ
３６  光源
４０  全体制御部
４１  送信部
４２  送信制御ユニット
４４  送信制御部
４６１Ｘ、４６１Ｙ、４６１Ｚ〜４６４Ｘ、４６４Ｙ、４６４Ｚ  送信回路
４８  送信コイルユニット
４９１Ｘ、４９１Ｙ、４９１Ｚ〜４９４Ｘ、４９４Ｙ、４９４Ｚ  送信コイル
５０  検出部
５２  表示部
５３  Ｉ／Ｆ６０  取得部
６２  形状検出部
６４  画像生成部
６６  位置検出部
６７  報知部
６８  表示制御部
６９  着磁部
７０  ＣＰＵ
７２  ＲＯＭ
７４  ＲＡＭ
７６  記憶部
７８Ａ  画像表示処理プログラム、７８Ｂ  位置検出処理プログラム
７９  バス
９０  形状画像
９４  内視鏡画像
９６  マーク
１００  合成画像
Ｗ  被検体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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