(57)【要約】  駆動装置は、剛性内歯歯車と、可撓性外歯歯車と、非真円状のカムと、ステータと、ロータとを備える。ロータは、回転軸と、円板部と、マグネットとを有する。ロータの回転軸は、ステータの貫通孔に挿入される。ロータの円板部は、前記カムの軸方向の一方側と前記回転軸の軸方向の他方側に挟まれて、前記カムと前記回転軸とに結合される。前記円板部の一部にマグネットが固定される。剛性内歯歯車の内歯と、可撓性外歯歯車の外歯との噛み合い部は、軸方向において、空間を挟んで、円板部の軸方向の他方側の板面と対向している。
2020050242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に延びる筒状のケーシングと、
前記ケーシングの軸方向の一方側に収容される電動機と、
前記ケーシングの軸方向の他方側に収容される減速機と、
を備え、
前記減速機は、
前記ケーシングの内周面に相対回転不能に固定され、内周部に内歯を有する円環状の剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の径方向内方に配置され、軸方向の一方側の外周部に前記内歯とは歯数が異なる外歯を有し、軸方向の他方側に出力部材を取付け可能な取付部を有する、可撓性の環状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の径方向内方に配置され、回転することによって、前記可撓性外歯歯車の前記外周部を径方向に撓み変形させて前記内歯と前記外歯とを部分的に噛み合わせる非真円状のカムと、
を有し、
前記電動機は、
前記ケーシングに相対回転不能に固定され、軸心部に貫通孔を有する円板状のステータと、
前記ステータに対して相対回転可能に支持されるロータと、
を備え、
前記ロータは、
前記ステータの前記貫通孔に挿入される回転軸と、
前記カムの軸方向の一方側と前記回転軸の軸方向の他方側とに挟まれて、前記カムと前記回転軸とに結合される板状の円板部と、
前記円板部の一部に固定されるマグネットと、
を有し、
前記内歯と前記外歯との噛み合い部は、軸方向において、空間を挟んで、前記円板部の軸方向の他方側の板面と対向している、駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置であって、
前記カムと前記円板部とを含む単一の回転部材を有する、駆動装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駆動装置であって、
前記ステータの前記貫通孔の内周面と、前記回転軸の外周面と、の間に配置される第１軸受をさらに備える、駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駆動装置であって、
前記第１軸受は複数備えられ、軸方向に並んで配置される、駆動装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の駆動装置であって、
前記可撓性外歯歯車の径方向内方において、前記ロータを回転可能に支持する第２軸受が備えられる、駆動装置。
【請求項６】
請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングの内周面と、前記回転軸の外周面と、の間に配置される第３軸受を備える、駆動装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記取付部に取り付けられる円板状の被取付部と、
前記被取付部から軸方向の一方側へ向けて延びる軸部と、
を有する出力部材と、
前記ケーシングの内周面と、前記被取付部の外周面と、の間に配置される第４軸受と、を備える、駆動装置。
【請求項８】
請求項７に記載の駆動装置であって、
前記カムの内周面と、前記軸部の外周面と、の間に配置される第５軸受をさらに備える、駆動装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
前記円板部の軸方向の他方側の板面に対向するとともに、前記減速機の径方向外側に配置される円環形状の板状の接続部
を備え、
前記接続部の軸方向の一方側の面と、当該面に対向する前記円板部の軸方向の他方側の板面と、のそれぞれに、相補的な凹凸部が形成される、駆動装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
当該ケーシングの軸方向の一方側に接続され、前記ステータを軸方向の一方側から被覆する蓋部
をさらに有し、
前記第３軸受と、前記蓋部の軸方向の他方側の面と、の間に、スペーサ部材が備えられる、駆動装置。
【請求項１１】
請求項７に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
当該ケーシングの軸方向の一方側に接続され、前記ステータを軸方向の一方側から被覆する蓋部
をさらに有し、
前記軸部の軸方向の一方側の端部は、前記蓋部を貫通し、
前記被取付部および前記軸部は、軸方向に貫通する中空部を有する、駆動装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記円板部の軸方向の一方側の、前記ステータと軸方向に対向する板面に固定される、駆動装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駆動装置であって、
軸方向において前記ステータを挟んで前記ロータとは反対側に配置されるとともに、前記ロータと対をなす第２ロータをさらに備える、駆動装置。
【請求項１４】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記円板部の径方向の外側縁部から軸方向の一方側に延びる円筒部の内周面に固定され、
径方向において、前記ステータの外周面と、前記マグネットとは、径方向に対向する、駆動装置。
【請求項１５】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記回転軸の径方向外側に固定され、
径方向において、前記ステータの内周面と、前記マグネットとは、径方向に対向する、駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動機で機械的エネルギーとしての回転を発生させて、後段の機械式の減速機で減速して、減速後の回転を動力として取り出す方式の駆動装置が知られている。この種の駆動装置は、例えば特許第４８３３０２８号公報に開示されている。【０００３】
特許第４８３３０２８号公報に開示されたアクチュエータは、モータの先端側に同軸状態に連結された波動歯車減速機を備えている。波動歯車減速機は、円環状の剛性内歯歯車と、この内側に同軸状に配置されている可撓性外歯歯車と、この内側に同軸状に嵌め込まれている楕円形輪郭の波動発生器とを備えている。特許第４８３３０２８号公報のアクチュエータでは、斯かる構成により、モータの回転軸であるモータ回転軸が回転すると、これに伴い波動発生器が駆動されて可撓性外歯歯車が楕円状に撓み変形し、可撓性外歯歯車あるいは剛性内歯歯車から、両歯車の歯数差に応じて大幅に減速された回転が出力される。【０００４】
なお、モータと波動歯車減速機との間には前側エンドブラケットが配置されており、上記の両歯車の噛み合い部が配置される領域と、モータが配置される領域とが、前側エンドブラケットにより区画されている。また、前側エンドブラケットの内周面部分にモータ固定子が装着固定されている。また、前側エンドブラケットの内周端に軸受が装着されている。この軸受を介して、モータ回転子がモータ固定子に対して回転自在の状態で支持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４８３３０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許第４８３３０２８号公報に記載のような構成のアクチュエータでは、上記の両歯車の噛み合い部が、前側エンドブラケットによって、モータが配置される領域とは隔てられている。そのため、両歯車の噛み合い部に充填される潤滑油が、モータが配置される領域には到達し難い点で、有利であると考えられる。しかしながら、上記のように両歯車の噛み合い部が配置される領域と、モータが配置される領域と、の間に前側エンドブラケットが設けられていると、アクチュエータの軸方向の厚みが大きくなってしまう点で、軸方向の薄型化に不利であった。【０００７】
特に、特許第４８３３０２８号公報に記載のような構成のアクチュエータでは、前側エンドブラケットは、内周端に軸受を保持する機能を有しているため、単純に前側エンドブラケットの厚みを薄型化することは困難であった。【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、軸方向の厚みを薄くするとともに、軽量化を図ることが可能な、駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。【００１０】
本発明の観点においては、以下の構成の駆動装置が提供される。即ち、この駆動装置は、軸方向に延びる筒状のケーシングと、ケーシングの軸方向の一方側に収容される電動機と、ケーシングの軸方向の他方側に収容される減速機と、を備え、減速機は、ケーシングの内周面に相対回転不能に固定され、内周部に内歯を有する円環状の剛性内歯歯車と、剛性内歯歯車の径方向内方に配置され、軸方向の一方側の外周部に内歯とは歯数が異なる外歯を有し、軸方向の他方側に出力部材を取付け可能な取付部を有する、可撓性の環状の可撓性外歯歯車と、可撓性外歯歯車の径方向内方に配置され、回転することによって、可撓性外歯歯車の外周部を径方向に撓み変形させて内歯と外歯とを部分的に噛み合わせる非真円状のカムと、を有し、電動機は、ケーシングに相対回転不能に固定され、軸心部に貫通孔を有する円板状のステータと、ステータに対して相対回転可能に支持されるロータと、を備え、ロータは、ステータの貫通孔に挿入される回転軸と、カムの軸方向の一方側と回転軸の軸方向の他方側とに挟まれて、カムと回転軸とに結合される板状の円板部と、円板部の一部に固定されるマグネットと、を有し、内歯と外歯との噛み合い部は、軸方向において、空間を挟んで、円板部の軸方向の他方側の板面と対向している。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の観点によれば、軸方向の厚みを薄くするとともに、軽量化を図ることが可能な、駆動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第１実施形態に係る駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図２】図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図であり、噛み合い部の様子を示している。
【図３】図３は、第２実施形態に係る駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図４】図４は、第３実施形態に係る駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図５】図５は、第４実施形態に係る駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図６】図６は、第５実施形態に係る駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、駆動装置のロータの回転中心である中心軸Ｃに平行な方向を「軸方向」と、ロータの中心軸Ｃに垂直な方向を「径方向」と、ロータの中心軸Ｃを中心とする円弧に沿う方向を「周方向」と、それぞれ称して説明を行う。
【００１４】
＜１．第１実施形態＞
以下では、図１および図２を参照して、第１実施形態に係る駆動装置１００について説明する。図１は、本実施形態に係る駆動装置１００の構成を示した縦断面図である。図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図であり、噛み合い部の様子を示している。ただし、図２において、剛性内歯歯車３０に挿入される締結部材および当該剛性内歯歯車３０よりも径方向外方に配置される部材は省略してある。
【００１５】
駆動装置１００は、ケーシング１０と、モータケーシング２０と、円環状の剛性内歯歯車３０と、可撓性の環状の可撓性外歯歯車４０と、非真円状の外周面を有するカム５０と、ステータ６０と、ロータ７０と、出力部材８０とを備える。ケーシング１０とモータケーシング２０とを合わせたものが、本実施形態における「ケーシング」をなしている。ステータ６０およびロータ７０が、駆動装置１００のいわゆる電動機の部分をなしている。剛性内歯歯車３０、可撓性外歯歯車４０、およびカム５０が、駆動装置１００のいわゆる減速機の部分をなしている。
【００１６】
本実施形態の駆動装置１００においては、電動機の部分で機械的エネルギーとしての回転を発生させて、後段の減速機の部分で減速して、減速後の回転を動力として取り出すことが可能である。駆動装置１００は、公知の様々な用途に用い得るが、例えばオペレータが力仕事をするときに着用するアシストスーツの関節部に適用すると好適である。駆動装置１００の後述する取付部４２には、減速後の回転を外部に取り出すための出力部材８０が取り付けられている。
【００１７】
ケーシング１０は、径方向内方に駆動装置１００の減速機の部分を略収容する。ケーシング１０は、筒状部１１と、接続部１２とを有する。本実施形態の筒状部１１は、軸方向に延びる円筒状である。接続部１２は、円環形状の板状の部分である。接続部１２は、筒状部１１の軸方向の一方側の端部から径方向外方に延びる。接続部１２は、筒状部１１と、後述するモータ筒状部２１とを接続する。
【００１８】
モータケーシング２０は、径方向内方に駆動装置１００の電動機の部分を収容する。モータケーシング２０は、モータ筒状部２１と、蓋部２２とを有する。本実施形態のモータ筒状部２１は、軸方向に延びる円筒状である。蓋部２２は、概ね円板形状の部分である。蓋部２２は、モータ筒状部２１の軸方向の一方側の端部から径方向内方に広がる。別の言い方をすれば、蓋部２２は、モータ筒状部２１の軸方向の一方側の端部を閉塞する。ただし、蓋部２２の中央部、すなわち軸心部には、貫通孔２２ａが設けられる。ケーシング１０と、モータ筒状部２１と、蓋部２２とは、それぞれの外周部に形成された貫通孔を互いに重ね合わせて、これらの貫通孔にボルト等の公知の締結部材を挿入することにより、結合される。
【００１９】
図２に示すように、円環状の剛性内歯歯車３０は、内周部に一定の間隔で内歯３１を有する。本実施形態の剛性内歯歯車３０は、ケーシング１０の筒状部１１の一方側の端部の位置で、筒状部１１の内周面に相対回転不能に固定される。剛性内歯歯車３０の剛性は、後述する可撓性外歯歯車４０の外歯４１が形成されている部位の剛性よりも、はるかに高い。したがって、剛性内歯歯車３０は、実質的に剛体とみなすことができる。
【００２０】
図１および図２に示すように、可撓性の環状の可撓性外歯歯車４０は、剛性内歯歯車３０の径方向内方に配置される。本実施形態の可撓性外歯歯車４０は、カップ型の形状を有する。より具体的には、可撓性外歯歯車４０は、その閉塞された側を軸方向の他方側に向けた状態で、剛性内歯歯車３０の径方向内方に配置される。可撓性外歯歯車４０は、軸方向の一方側の外周部に、一定の間隔で外歯４１を有する。可撓性外歯歯車４０の外歯４１が形成されている部位は、剛性内歯歯車３０に比べて、はるかに高い可撓性を有する。外歯４１の数は、上述の内歯３１の歯数とは若干異なっている。この歯数差は、要求される減速比に応じて様々に設定可能であるが、例えば、２つとしてもよい。
【００２１】
図１に示すように、可撓性外歯歯車４０は、軸方向の他方側に、後述する出力部材８０を取付け可能な取付部４２を有する。詳細には、可撓性外歯歯車４０の筒状の部分の、軸方向における他方側の端部から、径方向内方に向かって、薄肉の円環状の部位が広がる。この薄肉の円環状の部位から、さらに径方向内方に向かって、相対的に厚肉の円環状の取付部４２が広がる。
【００２２】
カム５０は、可撓性外歯歯車４０の径方向内方に配置される。カム５０は、剛性内歯歯車３０と同軸上に配置される。本実施形態のカム５０は、楕円形のカムプロフィールを有する。後に詳述するように、カム５０は、ロータ７０の回転に伴って回転する。カム５０の径方向外方には、可撓性軸受５１が設けられる。可撓性軸受５１は、カム５０が回転すると、それに伴って長軸の位置を周方向に変位させながら楕円状に撓み変形する。すなわち、カム５０と可撓性軸受５１とで、いわゆる波動発生器をなしている。
【００２３】
ステータ６０は、電動機の固定子である。ステータ６０は、モータケーシング２０のモータ筒状部２１の一方側の端部の位置で、モータ筒状部２１の内周面に相対回転不能に固定される。より具体的には、ステータ６０は、積層鋼板部６３と、ベース部６９とを有する。積層鋼板部６３は、中心軸Ｃを中心とする円環状の磁性体が、複数積層された積層構造体であり、軸心部が中空となっている。ベース部６９は、概ね円筒状の部分である。積層鋼板部６３の内周部は、ベース部６９の外周部に固定されている。図１には図示していないが、ステータ６０は複数のコイルを有する。各コイルは、その磁芯が中心軸Ｃと平行となる向きで、ステータ６０に設けられる。ステータ６０のベース部６９は、軸心部に貫通孔６０ａを有する。貫通孔６０ａの周面は、軸方向に見て円形状である。
【００２４】
ロータ７０は、電動機の回転子である。ロータ７０は、ステータ６０と同軸上に配置され、ステータ６０に対して相対回転可能に支持される。より具体的には、ロータ７０は、回転軸７１と、円板部７２と、マグネット７３とを有する。マグネット７３は、上述したステータ６０のコイルと、軸方向に対向する。すなわち、本実施形態のステータ６０とロータ７０とは、いわゆるアキシャルギャップ型の電動機をなしている。
【００２５】
回転軸７１は、軸方向に延びる円筒状の部位である。回転軸７１は、ステータ６０の貫通孔６０ａに挿入される。回転軸７１の外周面と、ステータ６０の貫通孔６０ａの周面との間には、転がり玉軸受（第１軸受）６１が介在する。
【００２６】
円板部７２は、円板状であり、回転軸７１の軸方向の他方側に同軸上に接続される。円板部７２の軸方向の他方側の板面は、上述のカム５０の一方側に結合されている。本実施形態では、円板部７２（ロータ７０）とカム５０とは、締結部材等を用いることなく、１つの回転部材として構成される。別の言い方をすれば、円板部７２とカム５０とは、相対回転不能に、かつ同軸上に接続されている。このようにして、円板部７２は、カム５０の軸方向の一方側と、回転軸７１の軸方向の他方側とに挟まれて、カム５０と回転軸７１とに結合されている。
【００２７】
マグネット７３は、円板部７２の一部である円板部７２の軸方向の一方側の、ステータ６０と対向する板面に固定される。より具体的には、円板部７２の軸方向の一方側の板面において、回転軸７１が位置する箇所よりも径方向外方に、マグネット７３が周方向に沿って全周に固定される。マグネット７３の軸方向の一方側の面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に配列された磁極面となっている。
【００２８】
出力部材８０は、減速後の回転を外部に出力する部材である。出力部材８０は、円板状の被取付部８１と、軸部８２とを有する。被取付部８１は、円板状であり、軸心部に貫通孔８１ａが形成される。被取付部８１の軸方向の一方側の端面は、可撓性外歯歯車４０の取付部４２の軸方向の他方側の端面に、同軸上で重ね合わされる。この状態で、取付部４２と被取付部８１とが複数の締結部材８５により相対回転不能に結合される。
【００２９】
軸部８２は、被取付部８１の軸方向の一方側の端面から、一方側に延びる円筒状の部位である。軸部８２は、被取付部８１と同軸上に設けられる。軸部８２は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔８２ａを有する。上述の貫通孔８１ａと、この貫通孔８２ａとは、軸方向に連続する。軸部８２の一方側の端部は、蓋部２２の上述の貫通孔２２ａに挿入される。別の言い方をすれば、出力部材８０の軸心部に形成される貫通孔８１ａ，８２ａは、駆動装置１００の中央部を中心軸Ｃに沿って貫通している。
【００３０】
以上のような構成の駆動装置１００において、ステータ６０のコイルに電流を供給すると、ステータ６０とマグネット７３との間の磁束の作用により、ステータ６０とロータ７０との間に周方向のトルクが発生する。その結果、ステータ６０に対してロータ７０が、中心軸Ｃの周りを回転する。
【００３１】
ロータ７０が中心軸Ｃの周りを回転すると、これと一体となって、カム５０も回転する。これにより、カム５０の楕円の長軸の位置が、周方向に変位し、これに伴い可撓性軸受５１が、長軸の位置を周方向に変位させながら、楕円状に撓み変形する。すると、前記楕円の長軸の位置において、可撓性外歯歯車４０の外歯の裏面が可撓性軸受５１の外輪によって押されて、外歯４１と内歯３１とが噛み合う。この際、前記楕円の長軸の位置以外の位相位置においては、外歯４１と内歯３１とは噛み合わない。すなわち、外歯４１と内歯３１とは、１８０°回転対称な２つの位相位置において、部分的に噛み合う。カム５０の回転に伴って、可撓性外歯歯車４０と可撓性軸受５１の噛み合い位置は、中心軸Ｃを中心に、周方向に変化する。ここで、外歯４１と内歯３１とは歯数が異なるため、噛み合い位置が１周するごとに、剛性内歯歯車３０に対して可撓性外歯歯車４０が、歯数差の分だけ相対回転する。可撓性外歯歯車４０が回転すると、当該可撓性外歯歯車４０の取付部４２に取り付けられた出力部材８０も、可撓性外歯歯車４０と同じ回転数で回転する。
【００３２】
このようにして、駆動装置１００では、ステータ６０およびロータ７０の部分で発生された機械的エネルギーとしての回転が、剛性内歯歯車３０、可撓性外歯歯車４０、およびカム５０の部分で大幅に減速されて、減速後の回転が出力部材８０から取り出される。
【００３３】
ところで、従来の駆動装置においては、電動機の部分と減速機の部分とが、隔壁により隔てられているのが一般的であった。斯かる隔壁で電動機の部分と減速機の部分とが区画されることにより、減速機の歯車の噛み合い部分に供給される潤滑油が、電動機のステータやマグネットが配置される領域にまで至ってしまうことが阻止されていた。さらに、従来、上記のような隔壁の内周部に軸受を保持させて、当該軸受を介して回転子を回転可能に支持する構成が一般的であった。しかしながら、駆動装置を、このような隔壁を備えた構成とすると、駆動装置の軸方向の厚みが大きくなってしまうので、改善の余地があった。とりわけ、駆動装置をアシストスーツの関節部等に適用する場合においては、より一層の薄型化が求められているのが現状である。
【００３４】
この点、本実施形態の駆動装置１００では、図１に示すように、内歯３１と外歯４１との噛み合い部が、従来のような隔壁に隔てられることなく、軸方向において空間を挟んで、ロータ７０の円板部７２と対向している。このため、駆動装置１００の軸方向の厚みを、従来の隔壁の厚み分だけ薄くすることができるとともに、軽量化を図ることもできる。
【００３５】
なお、本実施形態の駆動装置１００のように、従来の隔壁を無くした構成とした場合、内歯３１と外歯４１との噛み合い部に供給される潤滑油が、ステータ６０やマグネット７３が配置される領域に侵入してしまうことが懸念される。この点、本実施形態の駆動装置１００では、斯かる問題に対応する措置として、後述する特有の構成を有する。
【００３６】
加えて、本実施形態の駆動装置１００では、ロータ７０や出力部材８０を安定的に回転可能に支持するための、特有の構成を各部に有する。すなわち、軸受を保持する機能を、従来の隔壁以外の各部に持たせている。
【００３７】
以下では、本実施形態の駆動装置１００に特有の構成について、詳細に説明する。
【００３８】
既述のように、ステータ６０の貫通孔６０ａの周面と、回転軸７１の外周面と、の間には、転がり玉軸受６１が介在する。これにより、ロータ７０の回転軸７１がステータ６０の内周部で回転可能に支持される。その結果、モータケーシング２０でロータ７０を回転可能に支持する構成を採用した場合と比べて、駆動装置１００を径方向にコンパクト化することができる。
【００３９】
さらに、本実施形態のロータ７０は、転がり玉軸受６１だけではなく、転がり玉軸受（第２軸受）５４によっても、回転可能に支持される。詳細には、ロータ７０、より厳密にはカム５０の内周面と、出力部材８０の軸部８２の外周面と、の間に転がり玉軸受５４が介在する。軸方向に距離をおいた２つの転がり玉軸受６１，５４によってロータ７０が支持されることにより、１つのみの転がり玉軸受６１によって支持する場合と比べて、ロータ７０の回転が安定する。
【００４０】
また、本実施形態の駆動装置１００では、ケーシング１０の軸方向の他方側の端部の位置において、ケーシング１０の内周面と、被取付部８１の外周面と、の間にクロスローラベアリング８３（第４軸受）が介在する。クロスローラベアリング８３は、可撓性外歯歯車４０と出力部材８０とが結合したものを、ケーシング１０に対して回転可能に支持する。被取付部８１とクロスローラベアリング８３とにより、可撓性外歯歯車４０が軸方向の他方側から被覆される。本実施形態ではクロスローラベアリング８３によって出力部材８０が支持されることにより、出力部材８０の回転が安定する。
【００４１】
図１に示すように、接続部１２は、円板部７２の他方側の板面に軸方向に対向している。接続部１２は、減速機の剛性内歯歯車３０の径方向外側に配置される。ケーシング１０の接続部１２の軸方向の一方側の面は、凹凸部１２ａを有する。本実施形態の凹凸部１２ａは、軸方向の一方側に向かって突出する円環状の複数の凸部と、径方向に隣り合う凸部の間に形成される円環状の凹部とを有する。詳述すると、本実施形態の接続部１２においては、径方向の２箇所に凸部が形成されている。これらのうち径方向外方側の凸部は、径方向内方側の凸部よりも、軸方向の一方側に長く延びている。
【００４２】
上記の凹凸部１２ａが形成された接続部１２の一方側の面と、軸方向に対向している、円板部７２の他方側の板面には、凹凸部７２ａが形成される。別の言い方をすれば、円板部７２の板面のうち、マグネット７３が配置される側とは反対側の板面は、凹凸部７２ａを有する。凹凸部７２ａは、上記の凹凸部１２ａと相補的な形状とされる。本実施形態の凹凸部７２ａは、軸方向の他方側に向かって突出する円環状の複数の凸部と、径方向に隣り合う凸部の間に形成される円環状の凹部とを有する。詳述すると、本実施形態の円板部７２においては、径方向の２箇所に凸部が形成されている。これらの円板部７２側の凸部は、互いの間に、凹凸部１２ａのうちの径方向内方側の凸部を挟んで配置される。ただし、接続部１２の凹凸部１２ａの表面と、円板部７２の凹凸部７２ａの表面とは、接触しない。
【００４３】
上述のような、接続部１２側の凹凸部１２ａと、円板部７２側の凹凸部７２ａとにより、いわゆるラビリンス構造が形成されている。これにより、内歯３１と外歯４１との噛み合い部に供給されたグリス等の潤滑油が、減速機の領域から漏れ出て電動機の領域に侵入してしまうことが阻止される。しかも、接続部１２側の凹凸部１２ａと、円板部７２側の凹凸部７２ａとは非接触のため、回転抵抗が小さく、ロータ７０の回転が阻害される虞が少ない。本実施形態では、斯かる構成により、駆動装置１００のうちの減速機側の領域からの潤滑油の流出を防いでいる。
【００４４】
以上に示したように、本実施形態の駆動装置１００においては、内歯３１と外歯４１との噛み合い部は、軸方向において、空間を挟んで、円板部７２の軸方向の他方側の板面と対向している。これにより、内歯３１と外歯４１との噛み合い部が、従来のような隔壁に隔てられることなく、軸方向においてロータ７０の円板部７２と対向する。よって、駆動装置１００の軸方向の厚みを薄くすることができるとともに、軽量化を図ることができる。
【００４５】
また、本実施形態の駆動装置１００は、カム５０と円板部７２とを含む単一の回転部材を有する。これにより、カム５０と円板部７２とを結合するための締結部材が不要となり、駆動装置１００の軸方向の厚みを、より薄くすることができる。その結果、駆動装置１００をさらに薄型化・軽量化することができる。
【００４６】
また、本実施形態の駆動装置１００は、転がり玉軸受６１を第１軸受として備える。これにより、モータケーシング２０でロータ７０を回転可能に支持することに代えて、ステータ６０の内周部でロータ７０を回転可能に支持することができる。その結果、駆動装置１００の径方向の寸法を小型化することが可能である。また、ロータ７０を支持する軸受と、ステータ６０とを、異なる軸方向位置に配置する場合と比べて、駆動装置１００の軸方向の寸法を抑えることができる。
【００４７】
また、図１に示すように、本実施形態の駆動装置１００は、可撓性外歯歯車４０の径方向内方に、ロータ７０を回転可能に支持する転がり玉軸受５４が、第２軸受として備えられる。これにより、ロータ７０が、転がり玉軸受６１と、当該転がり玉軸受６１から軸方向に離間した転がり玉軸受５４と、によって支持されるので、ロータ７０の回転をより安定させることができる。また、転がり玉軸受５４を、可撓性外歯歯車４０の径方向内方に配置することで、スペースを有効活用して、駆動装置１００をより薄型化することができる。
【００４８】
また、本実施形態の駆動装置１００は、被取付部８１および軸部８２を有する出力部材８０と、第４軸受としてのクロスローラベアリング８３とを備える。これにより、出力部材８０の被取付部８１を、ケーシング１０の他方側の開口を閉塞する蓋のようにして取り付けることができ、コンパクトな駆動装置１００を実現することができる。また、クロスローラベアリング８３は、ケーシング１０の内周面を利用して固定されるので、部品点数を少なく抑えることができる。さらに、第４軸受をクロスローラベアリング８３とすることにより、単一の軸受のみによって出力部材８０を安定した状態でケーシング１０に対して支持することができる。
【００４９】
ただし、本実施形態の駆動装置１００は、転がり玉軸受５４を第５軸受として備える。これにより、図１に示すように、転がり玉軸受５４は、可撓性外歯歯車４０の径方向内方に配置されることになるので、スペースを有効活用して、駆動装置１００をより薄型化することができる。また、転がり玉軸受５４が、ロータ７０を回転可能に支持する機能を備えるので、部品点数を抑えることができる。
【００５０】
しかも、本実施形態の駆動装置１００は、接続部１２側に形成される凹凸部１２ａと、円板部７２側に形成される凹凸部７２ａと、を有し、これらがいわゆるラビリンスシールを形成している。これにより、内歯３１と外歯４１との噛み合い部分に充填されたグリス等の潤滑油が、マグネット７３やステータ６０が配置される領域にまで至ってしまうことを防止できる。また、このラビリンスシールが、摩擦抵抗の少ない非接触の凹凸部１２ａ，７２ａにより構成されるので、駆動装置１００の電動機の性能に悪影響が生じ難い。
【００５１】
また、本実施形態の駆動装置１００においては、接続部１２側の凹凸部１２ａと、円板部７２側の凹凸部７２ａとは、内歯３１と外歯４１との噛み合い部よりも径方向外方に設けられる。これにより、以下のような効果を奏する。すなわち、グリスは、駆動装置１００の駆動に伴って、遠心力により径方向外側に移動しやすいところ、本実施形態では、グリスが塗布される噛み合い部分よりも径方向外方にラビリンスシールを形成している。そのため、グリスの移動が効果的に阻止される。
【００５２】
また、本実施形態の駆動装置１００においては、出力部材８０の軸部８２の軸方向の一方側の端部が、蓋部２２を貫通している。また、被取付部８１および軸部８２は、中空部としての貫通孔８１ａ，８２ａを有する。これにより、貫通孔８１ａ，８２ａに、ステータ６０等から延びる配線、または他の駆動装置の配線を通すことができる。よって、駆動装置１００を例えばロボットの関節部のような動きが複雑な部分に搭載する場合であっても、配線の配策を容易に行うことができる。
【００５３】
＜２．第２実施形態＞
以下では、図３を参照して、第２実施形態に係る駆動装置２００について説明する。図３は、本実施形態に係る駆動装置２００の構成を示した縦断面図である。なお、以下の説明においては、上記の実施形態で示したのと同様の構成・機能の部材については、同一の符号を付し、重複説明を省略する。以降の実施形態および変形例の説明においても、同様とする。
【００５４】
第２実施形態に係る駆動装置２００は、ステータ６０に代えてステータ１６０を備える。また、ロータ７０に代えてロータ１７０を備えるとともに、第２ロータ１９０を追加の構造として備える。また、出力部材８０に代えて出力部材１８０を備える。さらに、クロスローラベアリング８３に代えて転がり玉軸受（第４軸受）１８３を備える。斯かる点において、第２実施形態に係る駆動装置２００は、第１実施形態に係る駆動装置１００とは主として相違する。
【００５５】
ステータ１６０は、電動機の固定子である。ステータ１６０は、積層鋼板部１６３と、ベース部１６９とを有する。積層鋼板部１６３は、中心軸Ｃを中心とする円環状の磁性体が、複数積層された積層構造体であり、軸心部が中空となっている。ステータ１６０の積層鋼板部１６３は、モータ筒状部２１の内周面に相対回転不能に固定される。ベース部１６９の外周部は、積層鋼板部１６３の内周部に固定されている。ベース部１６９は概ね円環状であり、その内周部が軸方向の一方側および他方側の両方に向かって延びている。別の言い方をすれば、ベース部１６９は、軸心部に円筒状の軸受保持部１６９ａを有する。
【００５６】
ロータ１７０は、電動機の回転子である。ロータ１７０は、ステータ１６０と同軸上に配置され、ステータ１６０に対して相対回転可能に支持される。より具体的には、ロータ１７０は、回転軸１７１と、円板部７２と、マグネット７３とを有する。
【００５７】
回転軸１７１は、円板部７２の一方側の板面から軸方向の一方側に延びる円柱状の部位である。回転軸１７１は、円板部７２と同軸上に設けられる。回転軸１７１は、ステータ１６０の軸受保持部１６９ａに挿入された状態で、２つの転がり玉軸受（第１軸受）６１，６１を介してステータ１６０に対して相対回転可能に支持される。２つの転がり玉軸受６１，６１は、軸受保持部１６９ａの径方向内方に、軸方向に並んで配置される。
【００５８】
第２ロータ１９０は、ロータ１７０と対をなす回転子である。第２ロータ１９０は、円板部９２と、マグネット９３とを有する。円板部９２は、円板状であり、回転軸１７１の軸方向の一方側の端部に同軸上に接続される。第２ロータ１９０の円板部９２は、軸方向においてステータ１６０を挟んで、第１ロータ１７０の円板部７２とは反対側に配置される。第２ロータ１９０の円板部９２のうち、ステータ１６０の軸方向の一方側と対向する板面には、マグネット９３が配置される。すなわち、ステータ１６０は、軸方向に間隔を置いて配置される２つのマグネット７３，９３の間に、配置される。
【００５９】
なお、本実施形態では、ロータ１７０の円板部７２の他方側の板面と、カム５０の一方側の端面とは、公知の締結部材１５３を用いて結合される。締結部材１５３には、例えばボルトが用いられる。
【００６０】
出力部材１８０は、減速後の回転を外部に出力する部材である。出力部材１８０は、被取付部８１と軸部１８２とを有する。
【００６１】
軸部１８２は、被取付部８１の軸方向の一方側の端面から、軸方向の一方側に延びる円柱状の部位である。軸部１８２は、被取付部８１と同軸上に設けられる。軸部１８２の軸方向の一方側の端部は、カム５０の軸心部に形成された貫通孔（図示省略）に、転がり軸受（第５軸受）５４を介在して挿入される。軸部１８２の軸方向の長さは、第１実施形態に係る軸部８２に比べて、短い。すなわち、ケーシング１０およびモータケーシング２０の内部において、軸部１８２と回転軸１７１とが軸方向に並んで配置される。
【００６２】
以上のような構成の駆動装置２００において、ロータ１７０の回転軸１７１は軸方向に並んだ２つの転がり玉軸受６１で支持される。これにより、回転軸１７１の回転を安定させることができる。図１および図３に示すように、本実施形態に係る駆動装置２００においては、個々の転がり玉軸受６１は、第１実施形態のものと比べて小径であるものの、１対で用いているので、ロータ１７０の支持を安定させることができる。また、この構成により、ベース部１６９を小径化することができるので、ステータ１６０のコイルの巻線を広くとることができる。
【００６３】
また、本実施形態に係る駆動装置２００においては、第１実施形態に比べて、出力部材１８０の軸線方向の長さが短くなっている。そのため、クロスローラベアリング８３のような特殊な軸受を用いなくても、通常の２つの転がり玉軸受１８３，５４によって出力部材１８０の支持を安定させることができる。
【００６４】
さらに、本実施形態に係る駆動装置２００においては、ステータ１６０の軸方向の他方側にロータ１７０を設け、さらにステータ１６０の軸方向の一方側にも第２ロータ１９０を設けることで、駆動装置２００で発生させる回転トルクを大きくすることができる。その結果、小型の駆動装置２００で大きな動力を出力することができる。
【００６５】
以上に示したように、本実施形態の駆動装置２００においては、第１軸受としての転がり玉軸受６１は、軸方向に２つ並んで配置される。これにより、複数の転がり玉軸受６１，６１でロータ１７０の回転軸１７１が支持されるので、回転軸１７１の回転を安定させることができる。その結果、ロータ１７０の振れを抑制することができ、駆動装置２００の電動機の性能が向上する。
【００６６】
また、本実施形態の駆動装置２００は、ロータ１７０と対をなす第２ロータ１９０を備える。これにより、ステータ１６０の両側にロータ１７０，１９０を対で設けることで、駆動装置２００で発生させる回転トルクを大きくすることができる。その結果、駆動装置２００をパワフルなアクチュエータとすることができる。
【００６７】
＜３．第３実施形態＞
以下では、図４を参照して、第３実施形態に係る駆動装置３００について説明する。図４は、本実施形態に係る駆動装置３００の構成を示した縦断面図である。
【００６８】
第３実施形態に係る駆動装置３００のモータケーシング２０は、蓋部２２に代えて蓋部２２２を備える。また、ロータ７０に代えてロータ２７０を備える。加えて、本実施形態に係る駆動装置３００は、転がり玉軸受（第３軸受）２０３およびスペーサ部材２０５を付加的に備える。斯かる点において、第３実施形態に係る駆動装置３００は、第１実施形態および第２実施形態に係る駆動装置１００，２００とは主として相違する。
【００６９】
蓋部２２２は、ステータ６０および第２ロータ１９０を軸方向の一方側から被覆する。蓋部２２２は、円環状の鍔部２２２ａと、第１筒部２２２ｂと、第１閉塞部２２２ｃと、第２筒部２２２ｄと、第２閉塞部２２２ｅとを有する。鍔部２２２ａは、モータ筒状部２１の一方側の端面に重ね合わされる。モータ筒状部２１と鍔部２２２ａとに公知の締結部材が挿入されることにより、蓋部２２２がモータ筒状部２１の軸方向の一方側に接続される。締結部材には、例えばボルトが用いられる。
【００７０】
第１筒部２２２ｂは、鍔部２２２ａの内周部から軸方向の一方側に延びる、円筒状の部位である。第１筒部２２２ｂの径方向内方に、第２ロータ１９０が収容される。第１閉塞部２２２ｃは、第１筒部２２２ｂの軸方向の一方側の端部から、径方向内方に向かって広がる、円環状の部位である。第１閉塞部２２２ｃの軸方向の他方側の面は、第２ロータ１９０の円板部７２と、軸方向に対向する。
【００７１】
第２筒部２２２ｄは、第１閉塞部２２２ｃの内周部から軸方向の一方側に延びる、円筒状の部位である。第２筒部２２２ｄの径方向内方に、後述する転がり玉軸受２０３およびスペーサ部材２０５が略収容される。第２閉塞部２２２ｅは、第２筒部２２２ｄの軸方向の一方側の端部から、径方向内方に向かって広がる、円環状の部位である。第２閉塞部２２２ｅの軸心部には、貫通孔２２ａが設けられる。貫通孔２２ａには、出力部材８０の軸部８２の一方側の端部が貫通する。
【００７２】
ロータ２７０の回転軸２７１は、軸方向に延びる円筒状の部位である。本実施形態の回転軸２７１は、第１実施形態の回転軸７１と比べて、軸方向に長い。回転軸２７１の外周面の中途部には、段差面２７１ｂが形成されており、この段差面２７１ｂに、転がり玉軸受６１の内輪の軸方向の他方側の端面が接触した状態で、当該転がり玉軸受６１がモータケーシング２０内に搭載されている。
【００７３】
転がり玉軸受２０３は、軸方向において、第２ロータ１９０を挟んで転がり玉軸受６１とは反対側に配置される。転がり玉軸受２０３の内輪は、回転軸２７１の軸方向の一方側の端部に嵌め込まれる。転がり玉軸受２０３の外輪は、第２筒部２２２ｄの内周面に接触した状態で、第２筒部２２２ｄ内に嵌め込まれる。この構成により、転がり玉軸受２０３は、ロータ２７０の回転軸２７１をモータケーシング２０に対して相対回転可能に支持する。
【００７４】
転がり玉軸受２０３の外輪の軸方向の一方側の端面と、第２閉塞部２２２ｅの軸方向の他方側の面と、の間には、円環状のスペーサ部材２０５が配置される。スペーサ部材２０５としてシム（平ワッシャー）を採用することにより、転がり玉軸受６１と第２ロータ１９０との間、および、第２ロータ１９０と転がり玉軸受２０３との間の、隙間を調整することが可能である。これにより、転がり玉軸受を含む各部材を位置決めすることができる。
【００７５】
あるいは、スペーサ部材２０５としてウェーブワッシャーを採用することにより、転がり玉軸受２０３をロータ２７０，１９０の円板部７２の方へと近づける予圧を発生させることができる。これにより、回転軸２７１の回転時の振れを抑制することができる。
【００７６】
以上のような構成の駆動装置３００において、ロータ２７０は、転がり玉軸受６１に加えて、当該転がり玉軸受６１から軸方向に距離をおいた転がり玉軸受２０３によっても、回転可能に支持される。よって、ロータ２７０の回転をより安定させることができる。加えて、駆動装置３００は、スペーサ部材２０５を備えることによって、ロータ２７０の回転軸２７１の振れを抑制することができる。
【００７７】
さらに、本実施形態の駆動装置３００においては、第４軸受としてクロスローラベアリング８３を採用するとともに、第５軸受としての転がり玉軸受５４を省略している。これにより、少ない部品点数で、出力部材８０の回転を安定化することができる。
【００７８】
以上に示したように、本実施形態の駆動装置３００は、転がり玉軸受２０３を第３軸受として備える。これにより、ロータ２７０が、転がり玉軸受６１と、当該転がり玉軸受６１から軸方向に離間した転がり玉軸受２０３と、によって支持される。その結果、ロータ２７０の回転をより安定化させることができる。また、転がり玉軸受２０３は、モータケーシング２０の内周面を利用して固定されるので、部品点数を少なく抑えることができる。
【００７９】
また、本実施形態の駆動装置３００は、転がり玉軸受２０３の軸方向の一方側の端面と、蓋部２２２の軸方向の他方側の端面と、の間に、スペーサ部材２０５を備える。これにより、例えばスペーサ部材２０５としてシムを採用することにより、転がり玉軸受を含む部材間の隙間を調整することができる。その結果、回転軸２７１の振れを抑制することができ、駆動装置３００の電動機の性能を向上することができる。あるいは、スペーサ部材２０５としてウェーブワッシャーを採用することにより、転がり玉軸受２０３を円板部７２の方へと近づける圧力を付与することができる。これによっても、回転軸２７１の振れを抑制することができ、駆動装置３００の電動機の性能を向上することができる。
【００８０】
＜４．第４実施形態＞
以下では、図５を参照して、第４実施形態に係る駆動装置４００について簡単に説明する。図５は、第４実施形態に係る駆動装置４００の構成を示した縦断面図である。
【００８１】
第４実施形態に係る駆動装置４００は、ステータ６０に代えてステータ３６０を備える。また、ロータ７０に代えてロータ３７０を備える。本実施形態のステータ３６０とロータ３７０とは、いわゆるアウターロータ型の電動機をなしている。
【００８２】
本実施形態のステータ３６０は、積層鋼板部３６３と、ベース部３６９とを有する。ベース部３６９は、概ね円筒状であり、軸方向の一方側の端部が蓋部２２に接続されている。積層鋼板部３６３は、中心軸Ｃを中心とする円環状の磁性体が、複数積層された積層構造体であり、軸心部が中空となっている。積層鋼板部３６３の内周部は、ベース部３６９の外周部に相対回転不能に固定されている。また、ステータ３６０は複数のコイル３６５を有する。コイル３６５は、積層鋼板部３６３に取り付けられる。
【００８３】
ロータ３７０は、円板部３７２と、マグネット保持部３７２ａと、マグネット３７３とを有する。円板部３７２は、円環状の板状部位である。円板部３７２は、ステータ３６０と同軸上に設けられる。円板部３７２の軸方向の一方側の板面は、ステータ３６０の積層鋼板部３６３と軸方向に対向する。円板部３７２の軸方向の他方側の板面は、カム５０の軸方向の一方側の端面に結合される。これにより、ロータ３７０とカム５０とが同一の回転数で回転する。
【００８４】
マグネット保持部３７２ａは、円板部３７２の外側縁部から軸方向の一方側に向かって延びる円筒部である。マグネット保持部３７２ａの内周面には、マグネット３７３が固定される。マグネット３７３は、径方向においてステータ３６０と対向する。マグネット３７３の内周面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に配列された磁極面となっている。
【００８５】
本実施形態の回転軸７１は、円板部３７２の軸方向の一方側の板面に代えて、カム５０の軸方向の一方側の端面に接続されている。すなわち、回転軸７１は、カム５０の軸方向の一方側の端面から、軸方向に延びている。回転軸７１の外周面と、ベース部３６９の内周面との間には、転がり玉軸受（第１軸受）６１，６１が軸方向に複数並んで設けられている。
【００８６】
図５に示すように、本実施形態においても、内歯３１と外歯４１との噛み合い部が、軸方向に空間を挟んで、ロータ３７０の円板部３７２と対向している。このため、駆動装置４００の軸方向の厚みを、薄型化することができるとともに、軽量化を図ることができる。特に、本実施形態では、ステータ３６０とマグネット３７３とが径方向に対向しているので、軸方向に対向して配置する場合と比べて、軸方向の寸法をより薄くできる余地がある。
【００８７】
＜５．第５実施形態＞
以下では、図６を参照して、第５実施形態に係る駆動装置５００について簡単に説明する。図６は、第５実施形態に係る駆動装置５００の構成を示した縦断面図である。
【００８８】
第５実施形態に係る駆動装置５００は、ステータ６０に代えてステータ４６０を備える。また、ロータ７０に代えてロータ４７０を備える。本実施形態のステータ４６０とロータ４７０とは、いわゆるインナーロータ型の電動機をなしている。
【００８９】
本実施形態のステータ４６０は、中心軸Ｃを中心とする円環状の磁性体が、複数積層された積層構造体であり、軸心部が中空となっている。本実施形態のステータ４６０は、ベース部を備えていない。ステータ４６０の外周面は、モータ筒状部２１の内周面に相対回転不能に固定される。また、ステータ４６０は複数のコイル４６５を有する。
【００９０】
ロータ４７０は、円板部４７２と、マグネット保持部４７４と、マグネット４７３とを有する。円板部４７２は、円環状の板状部位である。円板部４７２は、ステータ４６０と同軸上に設けられる。円板部４７２の軸方向の一方側の板面は、ステータ４６０と軸方向に対向する。円板部４７２の軸方向の他方側の板面は、カム５０の軸方向の一方側の端面に結合される。これにより、ロータ４７０とカム５０とが同一の回転数で回転する。
【００９１】
マグネット保持部４７４は、円筒状であり、円板部４７２の内周縁部から軸方向の一方側に向かって延びる。マグネット保持部４７４の外周面には、マグネット４７３が固定される。マグネット４７３は、径方向においてステータ４６０と対向する。マグネット４７３の外周面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に配列された磁極面となっている。
【００９２】
本実施形態の回転軸７１は、円板部４７２の軸方向の一方側の板面に代えて、カム５０の軸方向の一方側の端面に接続されている。すなわち、回転軸７１は、カム５０の軸方向の一方側の端面から、軸方向に延びている。回転軸７１の内周面と、出力部材８０の軸部８２の外周面との間には、転がり玉軸受５４，５４が軸方向に距離をおいて設けられている。転がり玉軸受５４，５４は、第２軸受としての機能と、第５軸受としての機能と、を兼ねている。
【００９３】
図６に示すように、本実施形態においても、内歯３１と外歯４１との噛み合い部が、軸方向に空間を挟んで、ロータ４７０の円板部４７２と対向している。このため、駆動装置５００の厚みを、薄型化することができるとともに、軽量化を図ることができる。特に、本実施形態では、ステータ４６０とマグネット４７３とが径方向に対向しているので、軸方向に対向して配置する場合と比べて、軸方向の寸法をより薄くできる余地がある。
【００９４】
＜６．その他の変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。
【００９５】
上記の実施形態では、接続部１２は筒状部１１の軸方向の一方側の端部に接続されていたが、これに代えて、接続部がモータ筒状部２１の軸方向の他方側の端部に接続されていてもよい。すなわち、接続部は、ケーシングとモータケーシングのどちらに属していてもよい。
【００９６】
上記の第２実施形態では、接続部１２側の凹凸部１２ａは２つの凸部と１つの凹部を備え、また、円板部７２側の凹凸部７２ａは２つの凸部と１つの凹部を備えていた。しかしながら、これに代えて、凸部および凹部の数を増減してもよい。あるいは、凹凸部１２ａ，７２ａに代えてＶシールを接続部１２側または円板部７２側に備えることにしてもよい。
【００９７】
上記の第３実施形態において、スペーサ部材２０５を軸方向に複数重ねて転がり玉軸受２０３と第２閉塞部２２２ｅとの間に配置してもよい。これにより、隙間量を細かく調整したり、予圧の大きさを調整したりすることが可能である。
【００９８】
上記の実施形態では、可撓性外歯歯車４０はカップ型であるものとしたが、これに代えて、シルクハット型にしてもよい。すなわち、取付部が、可撓性外歯歯車の軸方向の他方側の端部から、径方向外方へ延びていてもよい。そして、当該取付部に、出力部材８０が取り付けられていてもよい。
【００９９】
また、駆動装置１００（２００，３００）の細部の構成、例えば歯車の歯数や締結部材の取付位置等については、本願の各図に示されたものと異なっていてもよい。また、上記の実施形態または変形例に登場した各要素を、矛盾がない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【０１００】
本出願は、２０１８年９月３日に出願された日本出願である特願２０１８−１６４２５２号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本願は、駆動装置に利用できる。
【符号の説明】
【０１０２】
１００    駆動装置
１０      ケーシング
１１      筒状部
１２      接続部
１２ａ    凹凸部
２０      モータケーシング
２１      モータ筒状部
２２      蓋部
３０      剛性内歯歯車
３１      内歯
４０      可撓性外歯歯車
４２      取付部
４１      外歯
５０      カム
５１      可撓性軸受
５４      転がり玉軸受（第２軸受、第５軸受）
６０      ステータ
６１      転がり玉軸受（第１軸受）
７０      ロータ
７１      回転軸
７２      円板部
７２ａ    凹凸部
７３      マグネット
８０      出力部材
８１      被取付部
８１ａ    貫通孔（中空部）
８２      軸部
８２ａ    貫通孔（中空部）
８３      クロスローラベアリング（第４軸受）
２０３    転がり玉軸受（第３軸受）
Ｃ        中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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