(57)【要約】  介助装置を用いた介助方法は、基台と、被介助者の上半身を前方から支持しつつ、前記基台に対して昇降する支持部と、前記支持部を駆動する駆動部とを備えた介助装置を用いた介助方法である。前記介助装置は、防水仕様により構成される。前記介助方法は、着座した前記被介助者を前記介助装置に搭乗させる搭乗工程と、前記支持部を上昇させることにより前記被介助者の臀部を浮かせた状態で、前記被介助者の身体を介助者が洗う背面側洗い工程とを備える。
2020115857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
被介助者の上半身を前方から支持しつつ、前記基台に対して昇降する支持部と、
前記支持部を駆動する駆動部と、
を備えた介助装置を用いた介助方法であって、
前記介助装置は、防水仕様により構成され、
前記介助方法は、
着座した前記被介助者を前記介助装置に搭乗させる搭乗工程と、
前記支持部を上昇させることにより前記被介助者の臀部を浮かせた状態で、前記被介助者の身体を介助者が洗う背面側洗い工程と、
を備える、介助装置を用いた介助方法。
【請求項２】
前記介助方法は、前記支持部を下降させることにより前記被介助者を着座させ、前記被介助者を前記支持部から引き離した状態で、前記被介助者の身体を前記介助者が洗う正面側洗い工程を備える、請求項１に記載の介助装置を用いた介助方法。
【請求項３】
前記被介助者を着座させた状態で、前記被介助者が上半身に着ている衣服の脱衣を行う上半身脱衣工程と、
前記被介助者を支持する前記支持部を上昇させることにより前記被介助者の臀部を浮かせた状態で、前記被介助者が下半身に穿いている衣服を少なくとも臀部よりも下方に下げる下半身脱衣準備工程と、
前記支持部を下降させることにより前記被介助者を着座させ、前記被介助者を前記支持部から引き離した状態で、前記被介助者の臀部よりも下方に下げた衣服の脱衣を行う下半身脱衣工程と、
を備える、請求項１又は２に記載の介助装置を用いた介助方法。
【請求項４】
前記介助装置は、前記介助者により操作される操作装置を備え、
前記支持部は、前記背面側洗い工程において、前記介助者による前記操作装置の操作に基づき、前記基台に対する昇降量が調整される、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置を用いた介助方法。
【請求項５】
前記支持部は、前記背面側洗い工程において前記被介助者と接触する部位に、前記支持部に対する前記被介助者の滑りを抑制する滑り抑制部を備える、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置を用いた介助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、介助装置を用いた介助方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。例えば、特許文献１には、専用シートを用いて被介助者をベッドから移乗支援ロボットへ移乗させる技術が開示されている。特許文献２には、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する介助装置が開示されている。特許文献３には、被介助者を乗せたまま入浴可能な車椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１４２１１６号
【特許文献２】特開２０１６−１６５３１３号公報
【特許文献３】特開平６−１６９９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献３に記載の技術において、介助者は、被介助者を車椅子に乗せたまま入浴介助を行うことができるが、被介助者を座らせたままの状態で被介助者の臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことは難しい。また、臀部を浮かせた被介助者を介助者が支えながら、他の介助者が被介助者の臀部及び臀部まわりを洗う場合、被介助者を支持する介助者に加わる身体的負担が大きい。【０００５】
本明細書は、被介助者の入浴を介助するにあたり、介助者の身体的負担を軽減しつつ、被介助者の臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことができる介助装置を用いた介助方法を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、基台と、被介助者の上半身を前方から支持しつつ、前記基台に対して昇降する支持部と、前記支持部を駆動する駆動部と、を備えた介助装置を用いた介助方法を開示する。前記介助装置は、防水仕様により構成され、前記介助方法は、着座した前記被介助者を前記介助装置に搭乗させる搭乗工程と、前記支持部を上昇させることにより前記被介助者の臀部を浮かせた状態で、前記被介助者の身体を介助者が洗う背面側洗い工程とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書で開示する介助装置を用いた介助方法によれば、介助装置は、防水仕様により構成されるので、浴室で用いることができる。また、介助者は、介助装置に用いて被介助者の上半身を前方から支持することにより、被介助者が臀部を浮かせた状態を維持することができ、その状態で被介助者の身体を洗うことができる。よって、介助装置を用いた介助方法は、被介助者の入浴を介助するにあたり、介助者の身体的負担を軽減しつつ、被介助者の臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことができる。さらに、介助装置を用いた介助方法は、被介助者の上半身を支持部により支持するので、被介助者は、被介助者の上半身を介助者が支持する場合と比べて、気兼ねなく被介助者の体重を支持部に預けることができる。よって、介助装置を用いた介助方法は、被介助者の入浴を安全に介助することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における介助装置の側面部分断面図であり、被介助者が介助装置に搭乗した際の初期状態を示している。
【図２】介助装置の側面部分断面図であり、被介助者の臀部を椅子から浮かせる際の介助装置の動作過程を示す。
【図３】介助装置の側面部分断面図であり、被介助者の臀部を椅子から浮かせた状態を示す。
【図４】入浴介助の手順を示すフローチャートである。
【図５】入浴介助の中で実行する脱衣工程を示すフローチャートである。
【図６】介助者が被介助者の上半身脱衣を介助する過程を示す図である。
【図７】介助者が被介助者の下半身脱衣準備を介助する過程を示す図である。
【図８】介助者が被介助者の下半身脱衣を介助する過程を示す図である。
【図９】入浴介助の中で実行する入浴工程を示すフローチャートである。
【図１０】介助者が被介助者を座らせた状態で被介助者の入浴介助を行う過程を示す図である。
【図１１】介助者が被介助者の臀部を浮かせた状態で被介助者の入浴介助を行う過程を示す図である。
【図１２】入浴介助の中で実行する着衣工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．介助装置１の主な使用態様
以下、本明細書に開示する介助装置を用いた介助方法を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照しながら、介助装置１の主な使用態様について説明する。
【００１０】
介助装置１は、主として、介助者Ｇが被介助者Ｍの入浴や衣服の着脱を介助する際に用いられる。例えば、介助者Ｇは、介助装置１に用いて被介助者Ｍの上半身を前方から支えながら、座っている被介助者Ｍの臀部を浮かせることができる。また、介助者Ｇは、介助装置１を用いて、被介助者Ｍが臀部を浮かせた状態を維持できる。さらに、介助者Ｇは、介助装置１に被介助者Ｍを搭乗させた状態で介助装置１を移動させることできる。
【００１１】
２．介助装置１の概略構成
続いて、図１を参照しながら、介助装置１の概略構成を説明する。図１に示すように、介助装置１は、基台２と、アーム３と、支持部４と、アクチュエータ５と、リンク機構６と、緩衝機構７と、図略の制御部とを主に備える。
【００１２】
基台２は、足載置台２１と、後輪２３と、基台ロッド２４と、下腿当て部２５と、左右一対の取り付け板２６と、左右一対の前輪２８とを主に備える。足載置台２１は、床面Ｆに近接した位置に配置される。また、足載置台２１は、足載置台２１の上面を形成する足載置面２１１を備える。足載置面２１１は、被介助者Ｍが足を載せる位置となる部位であって、概ね水平に形成される。
【００１３】
左右一対の後輪２３は、足載置台２１の後側の左右に設けられる。左右一対の基台ロッド２４は、足載置台２１の前面の左右からそれぞれ前向きに設けられる。基台ロッド２４は、前方から上方へ屈曲した後、後方に傾いて延在する。下腿当て部２５は、２本の基台ロッド２４の上部に、後向きに設けられる。下腿当て部２５は、足載置台２１の前寄りの上方に位置であって、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能な位置に設けられている。
【００１４】
ここで、介助装置１は、浴室で用いることを想定して作られたものであり、下腿当て部２５は、防水仕様となっている。例えば、下腿当て部２５は、防水性の高い連続気泡構造の発泡体で形成されたクッション材の全体を、防水性の高い下腿当てカバーで覆うことにより形成される。また、足載置面２１１には、被介助者Ｍが足を滑らせないようにするための滑り抑制加工が施されている。これにより、介助装置１は、搭乗した被介助者Ｍが足を滑らせて転倒することを抑制できる。なお、滑り抑制加工としては、足載置面２１１に凹凸面を形成することや、滑り抑制効果のあるコーティング剤を塗布すること等が例示される。
【００１５】
左右一対の取り付け板２６は、基台ロッド２４の前方から上方へ屈曲した屈曲部の少し上寄りの位置であって、向かい合う内側の位置にそれぞれ固設される。取り付け板２６は、基台ロッド２４から前方に延びる。左右一対の前輪２８は、左右一対の取り付け板２６の下側の前部に設けられる。介助装置１は、前輪２８および後輪２３の転舵機能により、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。これにより、介助者Ｇは、介助装置１を容易に移動させることができる。なお、前輪２８は、移動を規制するロック機能を備える。よって、介助者Ｇは、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる際に介助装置１の移動を規制することで、被介助者Ｍを安全に介助装置１に搭乗させることができる。
【００１６】
アーム３は、取り付け板２６に対し、前後方向へ揺動可能に支持される。なお、アーム３の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。また、アーム３には、アクチュエータ５及び制御部（図示せず）の電源となるバッテリ（図示せず）が収納される。なお、バッテリは、防水仕様となっている。
【００１７】
支持部４は、胴体支持部４１と、左右一対の脇支持部４５とを主に備える。胴体支持部４１は、被介助者Ｍの上半身を前方から支持する部位である。胴体支持部４１は、ハンドル４２と、ベースプレート４３と、胴体接触部材４４とを備える。ハンドル４２は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル４２は、被介助者Ｍが把持する部位であると共に、介助装置１を移動させる際に介助者Ｇが把持する部位でもある。
【００１８】
ベースプレート４３は、概ね矩形状の部材であって、金属や樹脂等の剛性の大きな板材を用いて形成される。ベースプレート４３は、アーム３の上部に対して前後方向へ揺動可能に支持される。なお、支持部４の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。また、ベースプレート４３には、ハンドル４２が一体的に揺動可能に固定される。胴体接触部材４４は、ベースプレート４３の上面に取り付けられる。また、胴体接触部材４４は、被介助者Ｍが上半身を当てる部位であり、ベースプレート４３よりも柔軟性のある材料で形成される。
【００１９】
左右一対の脇支持部４５は、胴体支持部４１の左右両側の胸部寄りに取り付けられる。各々の脇支持部４５は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部４５の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部となり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部となる。肩受け部は、被介助者Ｍの肩の前面を支持し、脇進入部は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入する。
【００２０】
脇支持部４５は、芯部材（図示せず）と、外周部材４７とを主に備える。芯部材は、例えば、金属又は硬質樹脂等で形成された丸棒やパイプを屈曲することにより形成される。外周部材４７は、芯部材の外周を覆う筒状の部材であり、心部材よりも柔軟性のある材料で形成される。
【００２１】
ここで、支持部４は、防水仕様となっている。具体的に、胴体接触部材４４及び外周部材４７の全体は、防水性の高い支持部カバー４８で覆われている。よって、支持部４は、胴体支持部４１が濡れたとしても、支持部カバー４８の内部に水が浸入することを抑制できる。また、支持部カバー４８は、支持部４に対して着脱可能に装着されるので、介助者Ｇは、必要に応じて支持部カバー４８を交換することができる。よって、介助装置１は、支持部カバー４８を清潔に保つことができる。
【００２２】
さらに、胴体接触部材４４及び外周部材４７は、防水性の高いクッション材により形成される。よって、支持部４は、支持部カバー４８の内部に水が浸入したとしても、支持部カバー４８を取り外すことで、胴体接触部材４４及び外周部材４７に付着した水分を拭き取ることができる。なお、胴体接触部材４４及び外周部材４７に用いるクッション材としては、連続気泡構造の発泡体等が例示される。また、胴体接触部材４４は、ベースプレート４３に対して着脱可能に装着されていてもよく、外周部材４７は、筒部材に対して着脱可能に装着されていてもよい。これにより、介助者Ｇは、必要に応じて胴体接触部材４４及び外周部材４７を交換することができる。
【００２３】
また、支持部カバー４８には、滑り抑制部４８１が形成される。滑り抑制部４８１は、例えば凹凸面である。滑り抑制部４８１は、支持部カバー４８のうち、主に支持部４によって被介助者Ｍを支持する際に被介助者Ｍが接触する部位に設けられる。滑り抑制部４８１は、支持部カバー４８又は被介助者Ｍが濡れた状態で支持部カバー４８に被介助者Ｍが接触した場合において、支持部カバー４８に対する被介助者Ｍの滑りを抑制する機能を有する。よって、介助装置１は、浴室内で用いる場合に被介助者Ｍが転倒することを抑制できる。
【００２４】
アクチュエータ５は、本体部５１と、可動部５２と、モータ５３とを主に備える。本体部５１は、円筒状の部材である。本体部５１の下端は、足載置台２１の前側寄りの左右方向の中央に設けられた緩衝機構７を介して基台２に接続される。可動部５２は、本体部５１に収容された丸棒状の部材である。可動部５２は、本体部５１の上端から出没可能に設けられる。
【００２５】
モータ５３は、本体部５１の下部の前側に付設される。モータ５３は、図略の制御部によって流れる電流の方向が制御される。可動部５２は、モータ５３からの駆動によって本体部５１に対して出没し、アクチュエータ５が伸縮する。なお、アクチュエータ５は、モータ５３の代わりに、油圧や空気圧を用いた圧力駆動源などの別種の駆動源を用いることができる。また、アクチュエータ５は、防水仕様により構成される。
【００２６】
ここで、防水仕様のアクチュエータ５は、一般的に、防水仕様でないアクチュエータと比べて高価である。この点に関し、介助装置１は、１つのアクチュエータ５を駆動源として、支持部４の昇降を行うので、介助装置１全体の部品コストを抑制できる。
【００２７】
リンク機構６は、第一リンク部材６１と、第二リンク部材６２と、規制部材６３とを主に備える。第一リンク部材６１は、アーム３に設けられた支持軸３１に揺動可能に支持される。第一リンク部材６１は、図１に示す支持軸３１よりも前方側において、可動部５２の上端に接続される。また、第一リンク部材６１には、図１に示す支持軸３１よりも後方側に、第二リンク部材６２に係合可能な係合ピン６１１が突出形成される。この係合ピン６１１は、第一リンク部材６１が図１に示す反時計回りに揺動した際に、第二リンク部材６２を下方へ押し下げる。
【００２８】
第二リンク部材６２の前方側端部は、第一リンク部材６１に設けられた係合ピン６１１の下方に位置する。第二リンク部材６２の後方側端部は、ベースプレート４３に固定され、支持部４及び第二リンク部材６２は、アーム３に対して一体的に揺動する。規制部材６３は、第一リンク部材６１の上方であって、第一リンク部材６１に当接可能な位置でアーム３に固定される。なお、図１に示す状態において、第一リンク部材６１と規制部材６３との間には、隙間が形成される。
【００２９】
図略の制御部は、操作装置８及び制御本体部などで構成される。操作装置８は、アクチュエータ５を操作する上昇ボタン８１及び下降ボタン８２を有する。操作装置８は、介助者Ｇにより操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部は、上昇ボタン８１及び下降ボタン８２の操作情報に応じて、アクチュエータ５のモータ５３に流れる電流の有無及び流れる方向を制御する。アクチュエータ５は、上昇ボタン８１が押されている間、伸長し続け、下降ボタン８２が押されている間、短縮し続ける。そして、アクチュエータ５は、限界まで伸長したところで伸長を停止し、限界まで短縮したところで短縮を停止する。
【００３０】
３．介助装置１の動作態様
次に、介助装置１の動作態様について説明する。ここでは、被介助者Ｍを座らせた状態から臀部を浮かせた状態へ移行させる際の介助装置１の動作態様を説明する。図１に示すように、介助者Ｇは、最初に、ハンドル４２を把持して介助装置１を移動させ、座らせた被介助者Ｍの正面に配置する。
【００３１】
その後、被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に進入させ、両足を足載置台２１に載置する。このとき、被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部２５に接触させることで、姿勢を安定させることができる。続けて、被介助者Ｍは、座ったままの状態で前傾し、上半身を胴体支持部４１に当てつつ、両脇で脇支持部４５にもたれかかる。このようにして、被介助者Ｍは、介助装置１に搭乗する。なお、介助者Ｇは、上記した被介助者Ｍの一連の搭乗動作を介助してもよい。
【００３２】
ここで、図１に示す状態において、第二リンク部材６２は、図１に示す時計回りに揺動可能である。よって、被介助者Ｍは、支持部４を前方へ揺動させることで、支持部４の下方の領域を拡げることができる。その結果、被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に容易に進入させることができる。
【００３３】
その後、介助者Ｇは、操作装置８の上昇ボタン８１を押す。介助者Ｇが上昇ボタン８１を押している間、アクチュエータ５が伸長し、可動部５２に接続された第一リンク部材６１の前方側が押し上げられる。これに伴い、第一リンク部材６１は、図１に示す反時計回りに揺動し、第一リンク部材６１の後方側に設けられた係合ピン６１１が、第二リンク部材６２を押し下げる。その結果、第二リンク部材６２は、図１に示す時計回りに揺動し、支持部４は、前方（起立方向）に揺動する。このように、支持部４は、駆動部としてのアクチュエータ５に駆動されることで、基台２に対して昇降する。
【００３４】
図２に示すように、図１に示す状態からアクチュエータ５が所定長さまで伸長すると、脇支持部４５が前下がりとなる。これにより、被介助者Ｍは、後方への移動が脇支持部４５により規制される。また、図２に示す状態において、第一リンク部材６１は、規制部材６３に当接し、アーム３に対する第一リンク部材６１の揺動が規制される。その結果、支持部４のアーム３に対する揺動が規制される。
【００３５】
そして、図２に示す状態から更にアクチュエータ５が伸長すると、アーム３は、第一リンク部材６１を介してアクチュエータ５に押し上げられ、アーム３は、基台２に対し、図２に示す時計回り方向へ揺動する。また、アクチュエータ５は、可動部５２と第一リンク部材６１との接続位置が変位するのに伴い、前方に傾動する。一方、支持部４は、アーム３に対して一定の姿勢を維持する。
【００３６】
図２に示す状態から図３に示す状態までアーム３が揺動すると、被介助者Ｍが更に前傾し、被介助者Ｍの上半身は、前方斜め上方へ移動する。このようにして、介助者Ｇは、介助装置１に用いて被介助者Ｍの上半身を支えながら、座っている被介助者Ｍの臀部を浮かせることができる。また、介助装置１は、臀部を浮かせた被介助者Ｍの上半身を前方から支えることで、被介助者Ｍが臀部を浮かせた状態を維持させることができる。つまり、介助装置１は、介助者Ｇの代わりとなって、臀部を浮かせた被介助者Ｍの上半身を支えることができるので、介助者Ｇの身体的負担を軽減できる。
【００３７】
これに加え、介助装置１は、防水仕様により構成されるので、浴室で用いることができる。例えば、介助者Ｇは、浴室内で被介助者Ｍの入浴介助を行うにあたり、介助装置１に用いて臀部を浮かせた被介助者Ｍの上半身を前方から支持しながら、被介助者の身体を洗うことができる。このように、介助者Ｇは、介助装置１を用いて被介助者Ｍの入浴介助を行うことで、介助者Ｇの身体的負担を軽減しつつ、被介助者Ｍの臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことができる。
【００３８】
４．入浴介助の手順
次に、図４に示すフローチャートを参照しながら、介助者Ｇが被介助者Ｍの入浴を介助する手順の一例を説明する。図４に示すように、入浴介助は、脱衣工程（Ｓ１）と、入浴工程（Ｓ２）と、着衣工程（Ｓ３）とを含む。
【００３９】
脱衣工程（Ｓ１）は、車椅子Ｃ１で脱衣所に移動した後、被介助者Ｍが脱衣を行う工程である。そして、脱衣工程（Ｓ１）は、介助装置１を用いて被介助者Ｍの脱衣を介助する工程を含む。入浴工程（Ｓ２）は、脱衣を終えた被介助者が入浴を行う工程である。そして、入浴工程（Ｓ２）は、介助装置１を用いて被介助者Ｍの入浴を介助する工程を含む。着衣工程（Ｓ３）は、入浴を終えた被介助者Ｍが着衣を行う工程である。そして、着衣工程（Ｓ３）は、介助装置１を用いて被介助者Ｍの着衣を介助する工程を含む。
【００４０】
４−１：脱衣工程
続いて、図５に示すフローチャートを参照しながら、脱衣工程（Ｓ１）について説明する。図５に示すように、介助者Ｇは、脱衣工程（Ｓ１）で行う最初の工程として、車椅子Ｃ１に座った状態で被介助者Ｍの上半身脱衣を介助する（Ｓ１１：上半身脱衣工程、図６参照）。なお、Ｓ１１の処理において、被介助者Ｍは、可能な範囲で上半身脱衣を自ら行えばよく、介助者Ｇは、必ずしも被介助者Ｍの上半身脱衣の介助を全て行う必要はない。
【００４１】
Ｓ１１の処理後、介助者Ｇは、介助装置１を車椅子Ｃ１の前方に配置する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理において、介助者Ｇは、介助装置１を移動させ、車椅子Ｃ１に座る被介助者Ｍの正面に介助装置１を配置する。その後、介助者Ｇは、車椅子Ｃ１に座る被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる（Ｓ１３）。Ｓ１３の処理において、被介助者Ｍは、車椅子Ｃ１に座ったままの状態で前傾し、上半身を胴体支持部４１に当てつつ、両脇で脇支持部４５にもたれかかる（図１参照）。
【００４２】
Ｓ１３の処理後、介助者Ｇは、操作装置８を操作して支持部４を上昇させ、被介助者Ｍの臀部を車椅子Ｃ１から浮かせる（Ｓ１４）。Ｓ１４の処理において、介助者Ｇは、操作装置８の上昇ボタン８１を押し続け、図３に示す状態まで支持部４を上昇させる。これにより、介助者Ｇは、介助装置１を用いて臀部を浮かせた被介助者Ｍの上半身を前方から支えることができる。そして、Ｓ１４の処理後、介助者Ｇは、介助装置１に被介助者Ｍを搭乗させた状態で、被介助者Ｍを脱衣所から浴室へ移動させる（Ｓ１５）。
【００４３】
Ｓ１５の処理後、介助者Ｇは、被介助者Ｍの下半身脱衣の準備を行う（Ｓ１６：下半身脱衣準備工程、図７参照）。Ｓ１６の処理において、介助者Ｇは、被介助者Ｍが下半身に穿いている衣服を臀部よりも下方に下げる。具体的に、介助者Ｇは、被介助者Ｍが下半身に穿いている衣服を膝上又は足首あたりまで下げておく。その後、介助者Ｇは、浴室用の椅子Ｃ２を介助装置１の後方に移動させ、被介助者Ｍの背面側に配置する（Ｓ１７）。なお、浴室用の椅子Ｃ２としては、バスチェアや浴室用車椅子等が例示される。
【００４４】
Ｓ１７の処理後、介助者Ｇは、操作装置８を操作して支持部４を下降させ、被介助者Ｍを椅子に座らせる（Ｓ１８）。Ｓ１８において、介助者Ｇは、操作装置８の下降ボタン８２を押し続け、図１に示す状態まで支持部４を下降させる。続いて、介助者Ｇは、被介助者Ｍを支持部４から引き離し、介助装置１を椅子Ｃ２の前から退避させる（Ｓ１９）。その後、介助者Ｇは、椅子Ｃ２に座った状態で被介助者Ｍの下半身脱衣を介助する（Ｓ２０：下半身脱衣工程、図８参照）。Ｓ２０の処理において、介助者Ｇは、Ｓ１６の処理において臀部よりも下方に下げておいた被介助者Ｍの衣服を脱がせる。その後、入浴介助は、脱衣工程（Ｓ１）から入浴工程（Ｓ２）に移行する。
【００４５】
このように、脱衣工程（Ｓ１）において、介助者Ｇは、被介助者Ｍが臀部を浮かせた際に下半身脱衣の準備をしておき、その後に被介助者Ｍを座らせた際に下半身脱衣を行う。これにより、介助者Ｇは、被介助者Ｍが下半身脱衣を行う際の負担を軽減できる。
【００４６】
つまり、介助者Ｇは、被介助者Ｍが臀部を浮かせた状態で下半身に穿いている衣服を脱がせる場合、被介助者Ｍの足を足載置台２１から浮かせる工程が必要となる。こうした工程は、被介助者Ｍに負担を与えるおそれがある。また、被介助者Ｍを片足立ち状態にさせた場合には、被介助者Ｍが転倒するおそれがある。これに対し、脱衣工程（Ｓ１）において、介助者Ｇは、下半身脱衣の準備までを行い、その後に被介助者Ｍを座らせた状態で下半身脱衣を完了させる。従って、介助者Ｇは、被介助者Ｍの負担を軽減できると共に、被介助者Ｍの下半身脱衣を安全に行うことができる。
【００４７】
また、介助者Ｇは、被介助者Ｍを座らせた状態で、上記した下半身脱衣の準備に相当する介助を行う場合、被介助者Ｍの臀部を一時的に浮かせる工程や、被介助者Ｍが穿いている衣服を力ずくで引っ張る工程等が必要となる。しかしながら、これらの工程を介助者Ｇが円滑に行うことは、容易ではなく、被介助者Ｍに負担を強いるおそれがある。これに対し、脱衣工程（Ｓ１）において、介助者Ｇは、被介助者Ｍが臀部を浮かせた際に予め下半身脱衣の準備をしておく。これにより、介助者Ｇは、被介助者Ｍの下半身脱衣を円滑に行うことができると共に、被介助者Ｍの負担を軽減できる。なお、被介助者Ｍを座らせた状態で下半身脱衣の準備を行うことが容易であれば、介助者Ｇは、Ｓ１１の処理を行う際にＳ１６及びＳ２０の処理を併せて行ってもよい。
【００４８】
ここで、上記した脱衣工程（Ｓ１）において、介助者Ｇは、上半身脱衣を脱衣所で行った後に浴室へ移動する場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。つまり、介助者Ｇは、脱衣工程（Ｓ１）の全てを脱衣所又は浴室で行ってもよい。なお、介助者Ｇは、下半身脱衣を脱衣所で行う場合には、上記したＳ１８の処理において被介助者Ｍを浴室用車椅子に座らせることで、脱衣所から浴室への移動を容易に行うことができる。
【００４９】
４−２：入浴工程
次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、入浴工程（Ｓ２）について説明する。図９に示すように、介助者Ｇは、入浴工程（Ｓ２）で行う最初の処理として、支持部４を下降させることにより被介助者Ｍを椅子Ｃ２に着座させ、介助者Ｇを支持部４から引き離した状態で、被介助者Ｍの身体を洗う（Ｓ２１：正面側洗い工程、図１０参照）。Ｓ２１において、介助者Ｇは、主として、被介助者Ｍの正面側から身体を洗う介助を行う。具体的に、介助者Ｇは、被介助者Ｍの全身のうち、被介助者Ｍを椅子Ｃ２に座らせたままの状態であっても無理なく洗える部位（脇の下や頭髪、足の裏等を含む）を洗う。なお、Ｓ２１の処理において、被介助者Ｍは、可能な範囲で自ら身体を洗えばよく、介助者Ｇは、必ずしも被介助者Ｍの身体洗い介助を全て行う必要はない。
【００５０】
Ｓ２１の処理後、介助者Ｇは、椅子Ｃ２の前方に介助装置１を移動させ、介助装置１を被介助者Ｍの正面に配置する（Ｓ２２）。続いて、介助者Ｇは、椅子Ｃ２に座る被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる（Ｓ２３：搭乗工程、図１参照）。その後、介助者Ｇは、操作装置８を操作して支持部４を上昇させ、被介助者Ｍの臀部を椅子Ｃ２から浮かせる（Ｓ２４、図３参照）。
【００５１】
Ｓ２４の処理後、介助者Ｇは、介助装置１の後方に配置された椅子Ｃ２を退避させる（Ｓ２５）。その後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させた状態で、被介助者Ｍの身体を洗う（Ｓ２６：背面側洗い工程、図１１参照）。具体的に、介助者Ｇは、介助装置１に用いて被介助者Ｍの上半身を前方から支えながら、被介助者Ｍの背面側から被介助者Ｍの身体を洗う介助を行う。これにより、介助者Ｇは、椅子Ｃ２に座った状態では洗いにくい被介助者Ｍの臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことができる。
【００５２】
またこの場合、介助者Ｇは、介助装置１を用いることにより、被介助者Ｍの背面側から被介助者Ｍの入浴介助を行う介助者Ｇとは別の介助者Ｇが、臀部を浮かせた状態の被介助者Ｍを前方から支持することを不要とすることができる。従って、介助装置１は、被介助者Ｍの入浴介助に必要とされる介助者Ｇの人数を少なくすることができる。また、介助者Ｇは、臀部を浮かせた被介助者Ｍを前方から支持する役割を介助装置１に任せることができるので、介助者Ｇの身体的負担を軽減できる。
【００５３】
これに加え、被介助者Ｍは、気兼ねなく被介助者Ｍの体重を支持部４に預けることができる。つまり、被介助者Ｍは、上半身を介助者Ｇが支える場合と比べて、介助者Ｇに気を使う必要がない。よって、介助装置１は、介助者Ｇと被介助者Ｍとの双方の負担を軽減しつつ、被介助者Ｍの入浴介助をより安全に行うことができる。
【００５４】
Ｓ２６の処理後、介助者Ｇは、介助装置１の後方に椅子Ｃ２を移動させ、椅子Ｃ２を被介助者Ｍの背面側に配置する（Ｓ２７）。続けて、介助者Ｇは、支持部４を下降させ、被介助者Ｍを椅子Ｃ２に座らせる（Ｓ２８、図１参照）。その後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを支持部４から引き離す。続いて、介助者Ｇは、被介助者Ｍを浴槽に浸からせる場合には、引き続き、一連の入浴介助を行い、入浴工程（Ｓ２）を終了する。これに対し、介助者Ｇは、被介助者Ｍを浴槽に浸からせない場合には、そのまま入浴工程（Ｓ２）を終了する。入浴介助は、入浴工程（Ｓ２）が終了すると、着衣工程（Ｓ３）へ移行する。
【００５５】
なお、介助者Ｇは、上記したＳ２４の処理において、必ずしも図３に示す状態まで支持部４を上昇させる必要はなく、図３に示す状態に到達するよりも前に支持部４の上昇を停止させてもよい。つまり、介助者Ｇは、被介助者Ｍを椅子Ｃ２に座らせた状態では洗いにくい部位を洗える程度に、被介助者Ｍの臀部を椅子Ｃ２から浮かせることができれば十分である。このように、介助装置１は、介助者Ｇによる操作装置８の操作に基づき、基台２に対する支持部４の昇降量を調整できる。よって、介助装置１は、介助者Ｇの利便性を向上させることができる。
【００５６】
また、上記した入浴工程（Ｓ２）において、介助者Ｇは、被介助者Ｍの正面側から身体を洗う介助（Ｓ２１：正面側洗い工程）を行った後に、被介助者Ｍの背面側から身体を洗う介助（Ｓ２６：背面側洗い工程）を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。つまり、介助者Ｇは、被介助者Ｍの背面側から身体を洗う介助（背面側洗い工程）を行った後に、被介助者Ｍの正面側から身体を洗う介助（正面側洗い工程）を行ってもよい。例えば、介助者Ｇは、被介助者Ｍの上半身脱衣及び下半身脱衣を終えた後、介助装置１に被介助者Ｍを搭乗させて脱衣所から浴室へ移動した場合には、被介助者Ｍの背面側から身体を洗う介助（背面側洗い工程）を先に行うことで、入浴工程（Ｓ２）を効率よく行うことができる。
【００５７】
また、入浴工程（Ｓ２）において、介助者Ｇは、Ｓ２５及びＳ２７の処理を省略し、介助装置１の後方に配置された椅子Ｃ２を置いたまま被介助者Ｍの背面側から身体を洗う介助（Ｓ２６）を行ってもよい。
【００５８】
４−３：着衣工程
次に、図１２に示すフローチャートを参照しながら、着衣工程（Ｓ３）について説明する。図１２に示すように、介助者Ｇは、着衣工程（Ｓ３）で行う最初の処理として、被介助者Ｍを座らせた椅子Ｃ２の前方に介助装置１を移動させ、介助装置１を被介助者Ｍの正面に配置する（Ｓ３１）。続いて、介助者Ｇは、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる（Ｓ３２、図１参照）。その後、介助者Ｇは、操作装置８を操作して支持部４を上昇させ、被介助者Ｍの臀部を椅子Ｃ２から浮かせる（Ｓ３３、図３参照）。
【００５９】
Ｓ３３の処理後、介助者Ｇは、介助装置１に被介助者Ｍを搭乗させた状態で、被介助者Ｍを浴室から脱衣所へ移動させる（Ｓ３４）。その後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させた状態で、被介助者Ｍの身体を拭く（Ｓ３５）。Ｓ３５の処理において、介助者Ｇは、被介助者Ｍの身体のうち、少なくとも被介助者Ｍを座らせた状態では拭きにくい部位（臀部及び臀部まわり等）に付着した水分を拭き取る。
【００６０】
Ｓ３５の処理後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを搭乗させた介助装置１を、脱衣所で用いる椅子の前方に移動させ、椅子を被介助者Ｍの背面側に配置する（Ｓ３６）。なお、脱衣所で用いる椅子としては、予め脱衣所に準備された椅子や浴室用の車椅子等が例示される。また、Ｓ３６の処理において、介助者Ｇは、介助装置１を移動させる代わりに、椅子を移動させてもよい。
【００６１】
Ｓ３６の処理後、介助者Ｇは、支持部４を下降させ、被介助者Ｍを椅子に座らせる（Ｓ３７）。そして、介助者Ｇは、被介助者Ｍから支持部４を引き離し、介助装置１を椅子の前から退避させ（Ｓ３８）、被介助者Ｍを椅子に座らせた状態で被介助者Ｍの身体を拭く（Ｓ３９）。なお、Ｓ３９の処理において、被介助者Ｍは、可能な範囲で自ら身体を拭けばよい。
【００６２】
Ｓ３９の処理後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを椅子に座らせた状態で、被介助者Ｍの上半身着衣を介助すると共に、被介助者Ｍの下半身着衣の準備を行う（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理において、介助者Ｇは、下半身着衣の準備として、被介助者Ｍが下半身に穿く衣服に足を通した状態とする。その後、介助者Ｇは、介助装置１を椅子の前方に移動させ、介助装置１を被介助者Ｍの正面に配置する（Ｓ４１）。
【００６３】
Ｓ４１の処理後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる（Ｓ４２、図１参照）。続いて、介助者Ｇは、操作装置８を操作して支持部４を上昇させ、被介助者Ｍの臀部を浮かせる（Ｓ４３）。その後、介助者Ｇは、介助装置１に被介助者Ｍを搭乗させた状態で、被介助者Ｍの下半身着衣を介助する（Ｓ４４）。
【００６４】
Ｓ４４の処理後、介助者Ｇは、被介助者Ｍを搭乗させた状態で介助装置１を移動させ、脱衣所までの移動に用いた車椅子Ｃ１の前に介助装置１を配置する（Ｓ４５）。なお、Ｓ４５の処理において、介助者Ｇは、介助装置１を移動させる代わりに、車椅子Ｃ１を移動させ、介助装置１の後方に車椅子Ｃ１を配置してもよい。Ｓ４５の処理後、介助者Ｇは、支持部４を下降させることで被介助者Ｍを車椅子Ｃ１に座らせ、被介助者Ｍを支持部４から引き離す（Ｓ４６）。これにより、着衣工程（Ｓ３）が終了し、入浴介助が全て終了する。
【００６５】
なお、着衣工程（Ｓ３）において、介助者Ｇは、被介助者Ｍを浴室から脱衣所に移動させた後に、被介助者Ｍの身体を拭き、被介助者Ｍの着衣を介助する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものでない。例えば、介助者Ｇは、着衣工程（Ｓ３）の全てを浴室で行ってもよい。また、介助者Ｇは、入浴工程（Ｓ２）の中で実行されるＳ２８の処理において、浴室用車椅子に被介助者Ｍを座らせ、被介助者Ｍを浴室から脱衣所へ移動させてもよい。
【００６６】
以上説明したように、介助者Ｇは、浴室内で被介助者Ｍの入浴介助を行う際に、介助装置１を用いて被介助者Ｍの上半身を前方から支持することにより、被介助者Ｍが臀部を浮かせた状態を維持することができ、その状態で被介助者Ｍの身体を洗うことができる。よって、介助者Ｇは、被介助者Ｍの入浴を介助するにあたり、介助装置１を用いて入浴介助を行うことにより、介助者Ｇの身体的負担を軽減しつつ、被介助者Ｍの臀部及び臀部まわりをくまなく洗うことができる。
【００６７】
さらに、介助者Ｇは、被介助者Ｍの上半身を支持部４で支えながら、被介助者Ｍの臀部及び臀部まわりを洗うことができる。この場合、被介助者Ｍは、上半身を介助者Ｇに支えてもらう場合と比べて、気兼ねなく被介助者Ｍの体重を支持部４に預けることができる。よって、介助者Ｇは、被介助者Ｍの入浴介助を安全に行うことができる。
【００６８】
また、介助者Ｇは、被介助者Ｍの入浴介助において、被介助者Ｍを椅子Ｃ２に着座させた状態で被介助者Ｍの身体を洗う工程（正面側洗い工程）と、被介助者Ｍの臀部を椅子Ｃ２から浮かせた状態で被介助者Ｍの身体を洗う工程（背面側洗い工程）とを含む。これにより、介助者Ｇは、被介助者Ｍの全身をくまなく洗うことができる。
【００６９】
５．その他
以上、上記実施形態に基づいて本明細書に開示する介助装置を用いた介助方法について説明したが、上記形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施形態で示した入浴介助の手順は、一例であり、脱衣所や浴室に設けられた設備や被介助者Ｍの状態等に応じて、入浴介助の手順を適宜変更することは当然可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１：介助装置、  ２：基台、  ４：支持部、  ５：アクチュエータ（駆動部）、  ８：操作装置、  ４８１：滑り抑制部、  Ｇ：介助者、  Ｍ：被介助者、  Ｓ１１：上半身脱衣工程、  Ｓ１６：下半身脱衣準備工程、  Ｓ２０：下半身脱衣工程、  Ｓ２１：正面側洗い工程、  Ｓ２３：搭乗工程、  Ｓ２６：背面側洗い工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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