(57)【要約】  持針器（１００）であって、挟持アーム部材と前記挟持アーム部材が配置され第１軸線周りに前記挟持アーム部材を回動可能に支持する挟持アーム支持部とを有する挟持アタッチメント（２０）と、グリップ部（１１２）が形成された持針器本体（１０）と、挟持操作レバー（３１）と挟持操作伝達部とを有する挟持アーム開閉駆動部（３０）と、回動操作ホイール４１と回動操作伝達部とを有する挟持アーム回動駆動部（４０）とを備え、前記挟持アーム開閉駆動部（３０）は、前記挟持操作レバー（３１）から入力された挟持操作力を緩和して前記挟持部を挟持させる軸方向寸法伸縮バネ（３５）を備えている。
2020040295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する把持器であって、
長手方向の先端側に対象物を挟持する挟持部が形成されるとともに第１軸線周りに相対的に回動して前記挟持部が接近又は離間する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が前記第１軸線周りに回動可能に配置された挟持アーム保持部と、を有する把持部材と、
前記一対の挟持アーム部材を挟持操作するための挟持操作部と、前記挟持操作部から前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近させる第１駆動部と、
前記一対の挟持アーム部材を回動操作するための回動操作部と、前記回動操作部から入力された回動操作によって前記挟持アーム部材の長手方向及び前記第１軸線と直交する第２軸線周りに前記把持部材を回動させる把持部材回動部と、を有する第２駆動部と、
長尺に形成され前記長手方向と交差する向きに操作者が持つグリップ部が形成されるとともに、前記把持部材と、前記第１駆動部と、前記第２駆動部と、が配置される把持器本体と、
を備え、
前記第１駆動部は、
前記挟持操作部から入力された挟持操作によって前記挟持部が相対的に接近する側に前記一対のアーム部材を付勢する挟持操作変位吸収手段を備えていることを特徴とする把持器。
【請求項２】
請求項１に記載の把持器であって、
前記挟持操作変位吸収手段は前記挟持操作伝達部に配置され挟持操作伝達力で作用するフレキシブル伝達部材により構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項３】
請求項２に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項４】
請求項２に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、弾性材料が周回して形成された周回部を有する軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項５】
請求項２に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、弾性材料が互いに反対側を向く湾曲部により構成されたＳ字形の軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の把持器であって、
前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を自動的に保持する挟持操作ロック機構を備えることを特徴とする把持器。
【請求項７】
請求項６に記載の把持器であって、
前記挟持操作ロック機構が前記挟持部の挟持状態を保持している状態で、
前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を前記挟持操作部によって解除する挟持操作解除機構を備えることを特徴とする把持器。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の把持器を備え、
前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とする持針器。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の前記第１駆動部を構成するとともに前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持アーム作動レバーと、前記第２駆動部を構成するとともに前記把持部材を前記第２軸線周りに回動する把持部材回動部と、を有し、前記把持部材回動部に前記把持部材を着脱可能に装着する第１係合部が形成された把持器に装着して用いられる挟持アタッチメントであって、
前記一対の挟持アーム部材の一方は前記挟持アーム保持部の先端側に接続されるとともに、前記一対の挟持アーム部材の他方の基端側に前記挟持アーム作動レバーから挟持操作を受ける挟持操作受けレバーが接続され、
前記挟持操作受けレバーは、前記挟持アーム保持部の先端側から基端側に向かって形成された貫通孔を介して前記挟持アーム作動レバーと対応する位置に配置されるともに、
前記挟持アーム保持部には基端側に前記第１係合部と対応する第２係合部が形成され、前記第１係合部と前記第２係合部は、いずれか一方に形成されたボスを他方に形成された穴に挿入した状態で着脱方向における取付け位置が設定されるとともに、前記取付け位置において前記着脱方向に抜けるのを防止する鍔部を有しており、前記鍔部は前記取付け位置において前記着脱方向に沿った軸線回りに回動して前記鍔部を互いに重ねることにより係合する構成とされ、
前記挟持操作受けレバーは、前記一対の挟持アーム部材の挟持部を接近させることにより、前記第１係合部と前記第２係合部とが前記着脱方向に移動可能な位置にねじられた状態で前記挟持アーム作動レバーと前記挟持アーム保持部の間に挿入可能に構成されていることを特徴とする挟持アタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、狭小空間等において、手術器具や生体組織等を垂直接線方向に取廻す把持器、垂直接線方向に運針することが可能な持針器、これら把持器及び持針器に用いられる挟持アタッチメントに関する。
本願は、２０１８年８月２４日に日本に出願された特願２０１８−１５７５４５号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、外科手術では種々の環境条件で、生体の把持、穿孔、縫合等の術技が行われる。そのため、鉗子をはじめとする種々の把持器、持針器が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。【０００３】
従来、生体組織等を縫合する際には、縫合針を持針器の長手方向と直交する横方向に把持し、持針器を長手方向の周りにねじって運針することが一般的である。
近年、鏡視下手術による狭小空間における低侵襲手術が増大しており、狭小空間における低侵襲手術では、狭小視野において縫合針等を効率的に挟持でき、効率的に取廻す必要性が増大している。【０００４】
そこで、把持操作や縫合手技を狭小空間において効率的に実施するために、例えば、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針することが可能な把持器、持針器が開発されている（例えば、特許文献２参照。）。【０００５】
特許文献２に記載された把持器、持針器は、縫合針等の対象物を垂直接線方向にハンドリング、運針することにより、挟小空間における手術を効率的に進めることが可能である点で優れている。【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載された把持器及び持針器は、対象物を挟持する際に、鉗子本体のアーム部を開閉する必要があることから、体外から距離が離れた位置にある深い術野における挟持操作や小径のトロカーを通じて挟持操作することは必ずしも容易ではない。【０００７】
そこで、挟持操作入力部、回動操作入力部から挟持部までをパイプ内に収納可能な構成とすることで、トロカーを介して挟持部を術野に容易に挿入することができ、狭小空間における挟持操作、回動操作を効率的に行うことが可能な把持器、持針器が開示されている（例えば、特許文献３参照。）。【０００８】
特許文献３に記載された把持器、持針器は、挟小空間において縫合針等の対象物を容易かつ効率的に挟持することができ、しかも対象物を垂直接線方向に効率的にハンドリング、運針できる点で優れているといえる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】日本国特開平８−０３８４９２号公報
【特許文献２】日本国特開２０１３−１１１１１９号公報
【特許文献３】日本国特開２０１８−０００３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献３に記載の把持器は、対象物を挟持する際の挟持部の閉め端はラチェットの位置によって画一的に定まるように構成されていることから、挟持操作する際に対象物の強度等に関係なく閉め端が定まってしまう。また、挟持操作力が大きすぎると対象物を挟持した際にその力が対象物に直接伝わって、対象物に変形、損傷等が生じる可能性がある。一方、挟持操作力が小さいと対象物を充分に挟持する前にラチェットが係合してしまい、挟持部が対象物を充分に挟持できず位置ずれや脱落等を生じる可能性がある。【００１１】
また、挟持部材については使い捨てで使用することが望ましいことから、挟持部材は、把持器、持針器に容易かつ効率的に装着することが可能で、把持器等により確実に保持することが可能な挟持アタッチメント（着脱式挟持部材）とされることが望ましい。【００１２】
本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、少なくとも以下のいずれか一つを実現することを目的とする。
（１）対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、容易かつ効率的に操作することが可能な把持器、持針器を提供すること。
（２）把持器本体に容易かつ効率的に装着することができ、把持器等に確実に保持することが可能な挟持アタッチメントを提供すること。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明の第１態様は、対象物を把持する把持器であって、長手方向の先端側に対象物を挟持する挟持部が形成されるとともに第１軸線周りに相対的に回動して前記挟持部が接近又は離間する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が前記第１軸線周りに回動可能に配置された挟持アーム保持部と、を有する把持部材と、前記一対の挟持アーム部材を挟持操作するための挟持操作部と、前記挟持操作部から前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近させる第１駆動部と、前記一対の挟持アーム部材を回動操作するための回動操作部と、前記回動操作部から入力された回動操作によって前記挟持アーム部材の長手方向の長手方向及び前記第１軸線と直交する第２軸線周りに前記把持部材を回動させる把持部材回動部と、を有する第２駆動部と、長尺に形成され前記長手方向と交差する向きに操作者が持つグリップ部が形成されるとともに、前記把持部材と、前記第１駆動部と、前記第２駆動部と、が配置される把持器本体と、を備え、前記第１駆動部は、前記挟持操作部から入力された挟持操作によって前記挟持部が相対的に接近する側に前記一対のアーム部材を付勢する挟持操作変位吸収手段を備えていることを特徴とする。【００１４】
（１）第１態様に係る把持器によれば、長手方向の先端側に対象物を挟持する挟持部が形成されるとともに第１軸線周りに相対的に回動して挟持部が接近又は離間する一対の挟持アーム部材と、一対の挟持アーム部材が第１軸線周りに回動可能に配置された挟持アーム保持部と、を有する把持部材と、一対の挟持アーム部材を挟持操作するための挟持操作部と、挟持操作部から一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部と、を有し、挟持操作部に入力された挟持操作によって挟持部を接近させる第１駆動部と、一対の挟持アーム部材を回動操作するための回動操作部と、回動操作部から入力された回動操作によって挟持アーム部材の長手方向及び第１軸線と直交する第２軸線周りに把持部材を回動させる把持部材回動部と、を有する第２駆動部と、長尺に形成され長手方向と交差する向きに操作者が持つグリップ部が形成されるとともに、把持部材と、第１駆動部と、第２駆動部と、が配置される把持器本体と、を備えているので、操作者が第１駆動部を挟持操作して挟持部を容易かつ効率的に接近（閉じる）させて対象物を挟持するとともに、第２駆動部を回動操作して一対の挟持アームを回動させて対象物の姿勢を変える（又は垂直運針する）ことができる。
また、第１駆動部が挟持操作変位吸収手段を備えていて、挟持操作部から入力された挟持操作によって挟持部が相対的に接近する側に一対のアーム部材を付勢して変位を吸収するので、挟持部が対象物を挟持する際の挟持力不足や遊びが生じるのが抑制され、対象物を適度な挟持力で挟持することができる。
また、第１駆動部が挟持操作変位吸収手段を備えていて、挟持操作で入力された変位が弾性付与手段によって吸収されて、挟持部にそのまま伝達されることがないので、挟持操作部から大きな力が入力されても対象物、及び第１駆動部を構成する部材にダメージが生じるのを抑制することができる。
その結果、対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、操作者が容易かつ効率的に把持器を操作することができる。【００１５】
ここで、挟持部が相対的に接近又は離間されるとは、互いに平行な姿勢を保持して対向する挟持部（又は挟持面）が接近又は離間されること、挟持アーム部材が回動して開閉され、挟持部が互いの向きを変化させながら接近又は離間し接近した状態で対象物の把持に好適な姿勢で対向することを含む。
また、挟持部が相対的に接近又は離間される場合には、一対の挟持アーム部材に形成された挟持部がともに動いて接近してもよいし、一方の挟持部が動いて他方の挟持部に接近してもよい。
また、挟持アーム部材の長手方向とは、挟持アーム部材を閉じた状態において挟持部が延在する方向をいう。【００１６】
また、挟持操作変位吸収手段とは、挟持操作部から挟持操作が入力された場合に、挟持操作で入力された変位を吸収（緩和）して出力（伝達）することが可能な部材をいい、例えば、Ｓ字バネ、コイルスプリング、ぜんまいバネ、ねじりバネ等、弾性部材により構成されるもの、外部に閉じられたエアシリンダーからなる空気バネ等、流体を圧縮することにより変位を吸収するもの等、入力された変位を吸収して出力する種々の構成のものを適用してもよい。
また、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。【００１７】
（２）上記（１）に記載の把持器は、前記挟持操作変位吸収手段が、前記挟持操作伝達部に配置され挟持操作伝達力で作用するフレキシブル伝達部材により構成されていてもよい。【００１８】
上記（２）に記載の把持器によれば、挟持操作変位吸収手段が挟持操作伝達部に配置され挟持操作伝達力で作用するフレキシブル伝達部材により構成されているので、簡単な構成により挟持操作伝達に確実に付勢力（弾性力）を付与することができる。
また、挟持アーム部材が閉じる際に、フレキシブル伝達部材が変形することで挟持操作による変位を吸収して挟持部に作用するのを抑制することができる。
ここで、フレキシブル伝達部材とは、挟持操作にともなう挟持力が弾性力によって変形又は変位に変換可能な部材をいう。【００１９】
（３）上記（２）に記載の把持器は、前記挟持操作変位吸収手段が、軸方向寸法伸縮バネにより構成されていてもよい。【００２０】
上記（３）に記載の把持器によれば、前記挟持操作変位吸収手段が、軸方向寸法伸縮バネにより構成されているので、軸方向寸法伸縮バネが変形することで挟持操作による変位を吸収して挟持部に過大な力が作用するのを抑制することができる。また、対象物を確実に挟持することができる。【００２１】
（４）上記（２）に記載の把持器は、前記挟持操作変位吸収手段が、弾性材料が周回して形成された周回部を有する軸方向寸法伸縮バネにより構成されていてもよい。【００２２】
上記（４）に記載の把持器によれば、前記挟持操作変位吸収手段が、弾性材料が周回して形成された周回部を有する軸方向寸法伸縮バネにより構成されているので、挟持操作にともなう過大な挟持力が挟持部に作用するのを抑制することができる。また、対象物を確実に挟持することができる。【００２３】
（５）上記（２）に記載の把持器は、前記挟持操作変位吸収手段が、弾性材料が互いに反対側を向く湾曲部により構成されたＳ字形の軸方向寸法伸縮バネにより構成されていてもよい。【００２４】
上記（５）に記載の把持器によれば、前記挟持操作変位吸収手段が、弾性材料が互いに反対側を向く湾曲部により構成されたＳ字形の軸方向寸法伸縮バネにより構成されているので、挟持操作にともなう過大な挟持力が挟持部に作用するのを抑制することができる。また、対象物を確実に挟持することができる。【００２５】
（６）上記（２）に記載の把持器は、上記（１）から（５）のいずれか１項に記載の把持器であって、前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を自動的に保持する挟持操作ロック機構を備えていてもよい。【００２６】
上記（６）に記載の把持器によれば、挟持操作部を操作することにより、挟持部の挟持状態を自動的に保持する挟持操作ロック機構を備えているので、挟持操作の一環として挟持部の挟持状態を効率的に行うことができる。また、対象物を所望の挟持力で挟持することができる。【００２７】
（７）上記（１）から（６）のいずれか１項に記載の把持器は、前記挟持操作ロック機構が前記挟持部の挟持状態を保持している状態で、前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を前記挟持操作部によって解除する挟持操作解除機構を備えていてもよい。【００２８】
上記（７）に記載の把持器によれば、挟持操作ロック機構が前記挟持部の挟持状態を保持している状態で、挟持部の挟持状態を挟持操作部によって解除する挟持操作解除機構を備えているので、挟持部の挟持状態を効率的に解除することができる。【００２９】
（８）本発明の第２態様は、持針器であって、上記（１）から（７）のいずれか１項に記載の把持器を備え、前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていてもよい。【００３０】
上記（８）に記載の持針器によれば、挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されているので、縫合針を容易かつ安定して把持することができる。
その結果、狭小空間等において、縫合針を安定して把持し効率的かつ安定して運針することができる。【００３１】
（９）本発明の第３態様は、挟持アタッチメントであって、上記（１）から（８）のいずれか１項に記載の前記第１駆動部を構成するとともに前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持アーム作動レバーと、前記第２駆動部を構成するとともに前記把持部材を前記第２軸線周りに回動する把持部材回動部と、を有し、前記把持部材回動部に前記把持部材を着脱可能に装着する第１係合部が形成された把持器に装着して用いられる挟持アタッチメントであって、前記一対の挟持アーム部材の一方は前記挟持アーム保持部の先端側に接続されるとともに、前記一対の挟持アーム部材の他方の基端側に前記挟持アーム作動レバーから挟持操作を受ける挟持操作受けレバーが接続され、前記挟持操作受けレバーは、前記挟持アーム保持部の先端側から基端側に向かって形成された貫通孔を介して前記挟持アーム作動レバーと対応する位置に配置されるともに、前記挟持アーム保持部には基端側に前記第１係合部と対応する第２係合部が形成され、前記第１係合部と前記第２係合部は、いずれか一方に形成されたボスを他方に形成された穴に挿入した状態で着脱方向における取付け位置が設定されるとともに、前記取付け位置において前記着脱方向に抜けるのを防止する鍔部を有しており、前記鍔部は前記取付け位置において前記着脱方向に沿った軸線回りに回動して前記鍔部を互いに重ねることにより係合する構成とされ、前記挟持操作受けレバーは、前記一対の挟持アーム部材の挟持部を接近させることにより、前記第１係合部と前記第２係合部とが前記着脱方向に移動可能な位置にねじられた状態で前記挟持アーム作動レバーと前記挟持アーム保持部の間に挿入可能に構成されている。【００３２】
上記（９）に記載の挟持アタッチメントによれば、第１係合部と第２係合部を着脱方向に移動する際に互いの鍔部が干渉しない位置にねじって、第１係合部と第２係合部の一方に形成されたボスを他方に形成された穴に挿入して着脱方向における取付け位置に配置する。そして、着脱方向に沿った軸線回りにねじって第１係合部と第２係合部の鍔部を互いに重ねあわせて、第１係合部と第２係合部が着脱方向に抜けないようにして挟持アタッチメントを装着する。
また、ボスを穴に挿入する際には、一対の挟持アーム部材の挟持部を接近させることにより、持操作受けレバーが、挟持アーム作動レバーと挟持アーム保持部の間に挿入可能となる。
その結果、挟持アタッチメントを把持器本体に容易かつ効率的に装着することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明に係る把持器及び持針器によれば、対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、容易かつ効率的に操作することができる。
また、本発明に係る挟持アタッチメントによれば、把持器本体に容易かつ効率的に装着することができ、把持器等に確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図２】第１実施形態に係る挟持アタッチメントが取り付けられた状態の概略構成を説明する斜視図である。
【図３Ａ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントが開いた状態の概略構成を説明する平面図である。
【図３Ｂ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントが閉じた状態の概略構成を説明する平面図である。
【図４】第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、挟持アタッチメントの斜視図である。
【図５Ａ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、把持部材回動部の斜視図である。
【図５Ｂ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、把持部材回動部を基端側から着脱方向に沿って見た図５Ａに矢印ＶＢ-ＶＢで示す断面図である。
【図６Ａ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントの装着手順の概略を説明する図であり、挟持アタッチメントをねじって把持部材回動部に挿入する状態を示す斜視図である。
【図６Ｂ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントの装着手順の概略を説明する図であり、挟持アタッチメントを把持部材回動部に装着した状態を示す斜視図である。
【図６Ｃ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントの装着手順の概略を説明する図であり、挟持アタッチメントの一対の挟持アーム部材を開いて挟持操作受けレバーを挟持アーム作動レバーと係合させた状態を示す斜視図である。
【図７Ａ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、挟持アタッチメントを把持部材回動部に対してねじった状態を基端側から着脱方向に沿って見た図５Ａに矢印ＶＢ-ＶＢで示す断面図である。
【図７Ｂ】第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、挟持アタッチメントが把持部材回動部に装着された状態を基端側から着脱方向に沿って見た図５Ａに矢印ＶＢ-ＶＢで示す断面図である。
【図８】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図９】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持アーム回動駆動部の要部詳細を説明する側面図である。
【図１０】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持アーム回動駆動部の要部詳細を説明する斜視図である。
【図１１】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の挟持操作ロック機構の概略構成を示す側面から見た概略構成図である。
【図１２Ａ】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持操作ロック機構の作用を説明する図であり、挟持操作開始前の状態を示す概略構成図である。
【図１２Ｂ】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持操作ロック機構の作用を説明する図であり、挟持操作終了時の状態を示す概略構成図である。
【図１３Ａ】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する図であり、挟持アーム部材を開いた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図である。
【図１３Ｂ】第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する図であり、挟持アーム部材を閉じた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図である。
【図１４Ａ】第１実施形態に係る挟持操作ロック機構の解除を説明する図であり、挟持操作ロック機構の解除を開始した状態を示す概略構成図である。
【図１４Ｂ】第１実施形態に係る挟持操作ロック機構の解除を説明する図であり、挟持操作ロック機構が解除された状態を示す概略構成図である。
【図１５】第１実施形態に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図１６】第１実施形態に係る挟持アーム回動駆動部の作用を説明する側面から見た概略構成図である。
【図１７Ａ】第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、挟持アーム部材によって縫合針を挟持した状態を示す斜視図である。
【図１７Ｂ】第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、第１の生体組織に縫合針を突き刺した状態を示す概念図である。
【図１７Ｃ】第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、縫合針が第１の生体組織と第２の生体組織を縫合する状態を示す概念図である。
【図１７Ｄ】第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、第１の生体組織と第２の生体組織を縫合した縫合針を持ち替える状態を示す概念図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図１９】第２実施形態に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図２０】第２実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図２１】第２実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持アーム回動駆動部の要部詳細を説明する側面図である。
【図２２Ａ】第２実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する図であり、挟持アーム部材を開いた状態のＳ字形バネを示す概略構成図である。
【図２２Ｂ】第２実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する図であり、挟持アーム部材を閉じた状態のＳ字形バネを示す概略構成図である。
【図２３】本発明の第３実施形態に係る把持器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【図２４Ａ】本発明の第３実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する側面から見た概略構成図である。
【図２４Ｂ】本発明の第３実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する平面視した概略構成図である。
【図２４Ｃ】本発明の第３実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する基端側から見た概略構成図である。
【図２５Ａ】本発明の第３実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、腹腔内において生体組織の姿勢を変更して処置する場合の第１の姿勢を示す概念図である。
【図２５Ｂ】第３実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、腹腔内において生体組織の姿勢を変更して処置する場合の第２の姿勢を示す概念図である。
【図２６Ａ】本発明の第４実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する側面から見た概略構成図である。
【図２６Ｂ】本発明の第４実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する平面視した概略構成図である。
【図２６Ｃ】本発明の第４実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する基端側から見た概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
＜第１実施形態＞
以下、図１から図１７Ｄを参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
まず、図１〜図１６を参照して、第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する。図１は第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図２は挟持アタッチメントが取り付けられた状態の概略構成を説明する斜視図である。また、図３Ａは挟持アタッチメントが開いた状態の概略構成を、図３Ｂは挟持アタッチメントが閉じた状態の概略構成を説明する平面図である。
【００３６】
図１、図２、図３Ａ、図３Ｂにおいて、符号１００は持針器（把持器）を、符号１０は持針器本体（把持器本体）を、符号２０は挟持アタッチメント（把持部材）を、符号３０は挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）を、符号４０は挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）を示している。また、符号２１は一対の挟持アーム部材（以下、挟持アーム部材という場合がある）を、符号２２は挟持部を、符号２４は挟持アーム保持部を、符号２０Ｊは回動支持軸を示している。また、符号Ｏ１は挟持アーム部材２１を回動して開閉するための第１軸線を、符号Ｏ２は挟持アーム部材２１を垂直接線方向に回動するための第２軸線を、符号Ｆは先端側を、符号Ｒは基端側（操作者側）を示している。
【００３７】
持針器（把持器）１００は、図１に示すように、持針器本体（把持器本体）１０と、挟持アタッチメント（把持部材）２０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０とを備えている。
【００３８】
そして、持針器（把持器）１００は、挟持アーム部材２１を第１軸線Ｏ１周りに回動して縫合針（対象物）を挟持するとともに、挟持アタッチメント２０を第２軸線Ｏ２周りに回動して縫合針（対象物）を垂直接線方向（持針器１００の長手方向）に沿った面内で運針可能に構成されている。
なお、持針器１００は、縫合針に代えて、対象物として生体組織（一部を含む）や穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。
【００３９】
持針器本体（把持器本体）１０は、例えば、ケーシング１１と、ベースプレート１２と、パイプ取付部材１３と、保護パイプ１４と、パイプ取付ナット１５と、挟持アタッチメント取付金具１６とを備えている。
【００４０】
ケーシング１１は、図１に示すように、基端側Ｒから先端側Ｆに延在する長尺の略葉巻形状部の下方に長手方向に沿って略直方体形状部が接続されたケーシング本体１１１と、ケーシング本体１１１の略直方体の形状部の基端側Ｒに一体に形成されたグリップ部１１２と、ケーシング本体１１１とグリップ部１１２の基端側Ｒに配置され基端側Ｒ向かって延在する延在部１１３と、を備え、略ピストル形に形成されている。
【００４１】
また、ケーシング１１は、例えば、図１に示す断面で左右に分割可能に構成されていて、略一定肉厚のプラスチック樹脂により形成されるとともに、ボス及び取付け用の穴等が適宜配置されている。
【００４２】
また、ケーシング１１は、ケーシング本体１１１とグリップ部１１２は一体に接続された内部空間が形成されていて、この内部空間に、ベースプレート１２、パイプ取付部材１３、挟持アーム開閉駆動部３０、挟持アーム回動駆動部４０等が配置されている。また、ケーシング１１は取付部１１Ａ、１１１Ｂ、１１Ｃにおいて取付ボルトで左右が一体に組み立てられている。また、ケーシング１１の先端部には取付穴１１Ｈが形成されている。
【００４３】
グリップ部１１２は、図１に示すように略直方体に形成されていて、ケーシング本体１１１の長手方向（保護パイプ１４の軸線に沿った方向）に対して交差角度θ＝約７５°に形成されている。
そして、操作者がグリップ部１１２を把持して、挟持アーム開閉駆動部３０、挟持アーム回動駆動部４０を操作する構成とされている。
【００４４】
ケーシング本体１１１の長手方向に対するグリップ部１１２の交差角度θは、例えば、４５°〜９０°で形成されることが安定した把持操作及び回動操作を行ううえで好適であり、交差角度θ＝６０°〜８５°であることがより好適である。
なお、交差角度θについては任意に設定することが可能であり、交差角度を４５°未満に設定してもよい。
【００４５】
ベースプレート１２は、図１に示すように、例えば、略矩形に形成された矩形形状部を有し、矩形形状部の基端側Ｒから基端側Ｆに向かってガイド溝１２Ｇが形成されている。
また、ベースプレート１２は、例えば、左右一対で構成されていて、左右のベースプレート１２の間にスリーブ等の間隔調整部材を挟むことにより、一定間隔を保って配置され、挟持アーム開閉駆動部３０及び挟持アーム回動駆動部４０を左右から挟む構成とされている。
【００４６】
また、右側のベースプレート１２の略矩形形状部の基端側Ｒには基端側Ｒに向かって伸びるブラケットが接続されている。
そして、ベースプレート１２は、例えば、ブラケットに形成された取付部１１Ａ、矩形形状部に位置される取付部１２Ａ及び取付部１２Ｂにおいてケーシング１１に取付けられている。
【００４７】
パイプ取付部材１３は、図１に示すように、例えば、略円錐台形に形成されたスカート部と、スカート部の頂部から先端側Ｆに伸び、内方にスカート部の頂部から長手方向に沿って貫通するパイプ取付け穴が形成された多段円筒部とを備え、多段円筒部の先端側Ｆには雄ネジが形成されている。
そして、パイプ取付部材１３は、多段円筒形状部の基端側Ｒの外周に形成された溝部をケーシング１１の取付穴１１Ｈの縁部に対応させて装着することでケーシング１１の先端側Ｆに取付け可能とされている。
【００４８】
保護パイプ１４は、図１に示すように、例えば、円筒状のステンレスパイプにより構成され、内方に挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０の一部と挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０の構成部材の一部を収容する構成とされている。
【００４９】
また、保護パイプ１４の内方には、例えば、ロッドホルダ等のガイド部材１４Ｇが配置されて、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０と挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０の一部の部材のケーシング１１から持針器本体１０の先端側Ｆに案内する構成とされていることが好適である。
【００５０】
その結果、保護パイプ１４は、挟持アーム開閉駆動部３０及び挟持アーム回動駆動部４０が生体組織との接触するのを防止するとともに、これらが外力によって作動不良を発生し又は破損するのを抑制するようになっている。
なお、ガイド部材１４Ｇの形式及び位置については任意に設定することが可能であり、例えば、保護パイプ１４の先端側Ｆと基端側Ｒの双方に配置することがより好適である。
【００５１】
パイプ取付ナット１５は、例えば、多段穴を有していて、多段穴の基端側Ｒの内周面にはパイプ取付部材１３の雄ネジと対応する雌ネジが形成されている。また、多段穴の先端側Ｆは保護パイプ１４の外径と対応する内径に形成されている。
【００５２】
そして、パイプ取付部材１３のパイプ取付け穴に保護パイプ１４を挿入して、パイプ取付ナット１５をパイプ取付部材１３に装着して締めこむことによって、パイプ取付部材１３が保護パイプ１４を保持して、保護パイプ１４をケーシング１１に高精度かつ確実に取り付け可能な構成とされている。
【００５３】
挟持アタッチメント取付金具１６は、図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、例えば、円板状に形成され先端側Ｆから基端側Ｒに沿って貫通穴が形成された基板壁部１６１と、第１支持壁部１６２と、第２支持壁部１６３と、基板壁部１６１の基端側Ｒに接続された円筒部１６４とを備えている。
【００５４】
第１支持壁部１６２は、基板壁部１６１の左端から先端側Ｆに長手方向に向かって形成されている。また、第１支持壁部１６２には、第２軸線Ｏ２と対応する回動軸受け孔１６Ｈが形成されている。
【００５５】
第２支持壁部１６３は、基板壁部１６１の右端から先端側Ｆに向かって長手方向に形成されている。また、第２支持壁部１６３には、第２軸線Ｏ２と対応する回動軸受け孔１６Ｈが形成されている。
【００５６】
また、第１支持壁部１６２と、第２支持壁部１６３とは、互いに対向して形成されていて、第１支持壁部１６２と第２支持壁部１６３の間には、凹部１６Ｕが形成されている。
【００５７】
次に、図２から図７Ｂを参照して、第１実施形態に係る挟持アタッチメント（把持部材）２０について説明する。
挟持アタッチメント（把持部材）２０は、図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、例えば、挟持アーム部材２１と、挟持アーム保持部２４と、挟持操作受けレバー２５、復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６と、支持軸２０Ｊと、を備えている。
【００５８】
挟持アーム部材２１は、例えば、左挟持アーム部材２１Ｌと、右挟持アーム部材２１Ｒとを備えている。
そして、左挟持アーム部材２１Ｌと右挟持アーム部材２１Ｒは、第１軸線Ｏ１周りに相対的に回動可能とされている。
また、挟持アーム部材２１は、長手方向の先端側Ｆに挟持部２２が形成されている。
【００５９】
挟持部２２は、挟持突部（挟持部）２２Ｌと、挟持突部（挟持部）２２Ｒを備えている。また、挟持突部２２Ｌと挟持突部２２Ｒとは長手方向（基端側Ｒから先端側Ｆ）において挟持突部２２Ｌの頂部と、挟持突部２２Ｒの頂部とが互いに対向可能に構成されている。
【００６０】
隣接する挟持突部（挟持部）２２Ｌと挟持突部（挟持部）２２Ｌの間には、例えば、長手方向と交差（例えば、直交）する方向にＶ字状の挟持凹部２３Ｌ（２３）が形成されている。
また、隣接する挟持突部（挟持部）２２Ｒと挟持突部（挟持部）２２Ｒの間には、例えば、長手方向と交差（例えば、直交）する方向にＶ字状の挟持凹部２３Ｒ（２３）が形成されている。
そして、挟持突部２２Ｌと挟持突部２２Ｒが互いに接近して対象物を挟持し、挟持突部２２Ｌと挟持突部２２Ｒが離間して対象物を放す構成とされている。
【００６１】
左挟持アーム部材２１Ｌは、基端側Ｒに挟持操作受けレバー２５が接続されていて、長手方向における左挟持アーム部材２１Ｌと挟持操作受けレバー２５の間には、回動軸受け孔（不図示）が形成されている。
【００６２】
次に、図４を参照して、挟持アーム保持部２４の概略構成について説明する。
図４は、第１実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、挟持アタッチメントの斜視図を示している。
【００６３】
挟持アーム保持部２４は、図４に示すように、例えば、右挟持アーム部材２１Ｒの基端側Ｒに配置されていて、右挟持アーム部材２１Ｒと挟持アーム保持部２４とは一体に形成されている。
また、挟持アーム保持部２４には、基端側Ｒから先端側Ｆに向かって貫通孔２４Ｕが形成されており、この貫通孔２４Ｕの先端側Ｆは、基端側Ｒから見て左側が開口し上側壁部と下側壁部とが互いに対向し凹部をなし、この凹部に左挟持アーム部材２１Ｌが収容されている。
【００６４】
また、この挟持アーム保持部２４の上側壁部及び下側壁には、第１軸線Ｏ１と対応する支持軸２０Ｊが嵌挿される貫通孔が形成されている。
そして、支持軸２０Ｊは、左挟持アーム部材２１Ｌの回動軸受け孔（不図示）に挿入されて、左挟持アーム部材２１Ｌを挟持アーム保持部２４に対して第１軸線Ｏ１周りに回動可能に支持する構成とされている。
【００６５】
この実施形態において、右挟持アーム部材２１Ｒは固定挟持アーム部材を構成し、左挟持アーム部材２１Ｌは可動挟持アーム部材を構成する。
そして、左挟持アーム部材２１Ｌが第１軸線Ｏ１周りに回動することにより、挟持突部２２Ｌと挟持突部２２Ｒが接近又は離間して対象物を挟持するようになっている。
【００６６】
また、挟持アーム保持部２４は、基端側Ｒに取付けボス２４Ａが形成されている。
また、取付けボス２４Ａの基端側Ｒの外周縁部の一部には外方に向かって延在するふたつの鍔部（第２係合部）２４Ｂが形成されている。
【００６７】
ここで、図５Ａ，図５Ｂを参照して、後述する挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０の先端部を構成する把持部材回動部の概略構成について説明する。
図５Ａは挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、把持部材回動部の斜視図である。また、図５Ｂは把持部材回動部を基端側から着脱方向に沿って見た図５Ａに矢印ＶＢ-ＶＢで示す断面図である。
【００６８】
把持部材回動部４７は、図５Ａ、図５Ｂに示すように、略矩形平板状に形成された基板部４７１と、基板部４７１の左端から基端側Ｒに伸びる第１支持壁部４７２と、基板部４７１の右端から基端側Ｒに伸びる第２支持壁部４７３と、第２支持壁部４７３に形成された回動制御凹部４７４とを備え、第１支持壁部４７２、第２支持壁部４７３には、同軸に回動軸受け孔４７Ｈが形成されている。
【００６９】
基板部４７１には、先端側Ｆから基端側Ｒに貫通する装着孔４７Ａが形成されている。
また、装着孔４７Ａの内周縁部には、内周側に向かって延在し、ふたつの鍔部（第２係合部）２４Ｂと対応するふたつの鍔部（第１係合部）４７Ｂが形成されている。
【００７０】
そして、鍔部（第２係合部）２４Ｂと鍔部（第１係合部）４７Ｂとが干渉しないように位置することにより、取付けボス２４Ａは把持部材回動部４７の装着孔４７Ａに挿入することが可能に構成されている。
【００７１】
また、鍔部（第２係合部）２４Ｂと鍔部（第１係合部）４７Ｂは、例えば、互いに接触する面に、それぞれねじ状のテーパ面が形成されている。
そして、鍔部（第２係合部）２４Ｂと鍔部（第１係合部）４７Ｂを、互いに締め込むことにより、着脱方向に軸力が発生するとともに、接触面同士の摩擦力が増大して鍔部（第２係合部）２４Ｂと鍔部（第１係合部）４７Ｂが外れ難くなるように構成されている。
なお、鍔部２４Ｂと鍔部４７Ｂに、このようなねじ状テーパ面を形成するかどうかは任意に設定することが可能であり、ラチェット等、周知の手段によって外れ止めをもう受けてもよい。
【００７２】
復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６は、例えば、引張りバネ（コイルスプリング）により構成されている。
また、復帰スプリング２６は、図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、第１端がスプリング取付ピン２５Ｐに取付けられ、第２端がスプリング取付けピン２６Ｐに取付けられている。
スプリング取付ピン２６Ｐは、貫通孔２４Ｕを通過して挟持アーム保持部２４に固定されている。
【００７３】
また、復帰スプリング２６の第１端は、図３Ａ、図３Ｂに示すように、挟持操作受けレバー２５の側面に形成されたスプリング挿入凹部２５Ｕに挿入されている。
また、スプリング取付けピン２５Ｐは、挟持操作受けレバー２５の上面からスプリング挿入凹部２５Ｕに向かって形成されたピン収容孔２５Ｈを介して復帰スプリング２６に取付けられている。
【００７４】
そして、挟持操作受けレバー２５をバネ取付ピン２６Ｐ側に引張して、矢印Ｒ１２で示す挟持突部２２Ｌと挟持突部２２Ｒが離間（開く）する側に左挟持アーム部材２１Ｌを付勢するように構成されている。
【００７５】
次に、図６Ａ〜図６Ｃ、図７Ａ、図７Ｂを参照して、挟持アタッチメントの装着手順について説明する。
図６Ａ〜図６Ｃは、第１実施形態に係る挟持アタッチメントの装着手順の概略を説明する斜視図であり、図６Ａは挟持アタッチメントをねじって把持部材回動部に挿入する状態を、図６Ｂは挟持アタッチメントを把持部材回動部に装着した状態を、図６Ｃは一対の挟持アーム部材を開いて挟持操作受けレバーを挟持アーム作動レバーと係合させた状態を示す図である。
また、図７Ａ、図７Ｂは、挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、図７Ａは挟持アタッチメントを把持部材回動部に対してねじった状態を、挟持アタッチメントが把持部材回動部に装着された状態を、それぞれ基端側から着脱方向に沿って見た図である。ここで、着脱方向とは、図６Ａに矢印Ａ１で示す挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に挿入する方向及びその逆の方向を、ねじり方向とは図６Ｂに矢印Ａ２で示す挿入した挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に締め込む方向及びその逆の方向を示している。
【００７６】
（１）まず、図６Ａに示すように、挟持アタッチメント２０を、矢印Ａ１で示す脱着方向に把持部材回動部４７に挿入する。
このとき、挟持アタッチメント２０は、図７Ａに示すように、着脱方向に沿った軸線周りに所定角度だけねじって、鍔部（第２係合部）２４Ｂが鍔部（第１係合部）４７Ｂと干渉しないように位置させる。
また、挟持アーム部材２１は指等で押さえて閉じた状態とすることで、挟持操作受けレバー２５を支持軸２０Ｊ周りに矢印Ｒ１１Ａで示す方向に開かせて、挟持アーム作動レバー３６よりも外側に位置させる。
そして、取付けボス２４Ａを把持部材回動部４７の装着孔４７Ａに挿入して、挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に取付ける。
【００７７】
（２）挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に取付けたら、図６Ｂに示すように、挟持アタッチメント２０を矢印Ａ２で示す方向にねじる。
その結果、図７Ｂに示すように、挟持アタッチメント２０の鍔部（第２係合部）２４Ｂと把持部材回動部４７の鍔部（第１係合部）４７Ｂが重なり合って、着脱方向に抜けることがなくなる。
そして、挟持アタッチメント２０を矢印Ａ２で示す方向にさらにねじることにより、鍔部（第２係合部）２４Ｂのねじ状のテーパ面と鍔部（第１係合部）４７Ｂのねじ状のテーパ面がより強く螺合されて軸力が大きくなる。
その結果、挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に確実に装着することができる。
【００７８】
（３）挟持アタッチメント２０を把持部材回動部４７に装着したら、図６Ｃに示すように、挟持アーム部材２１から指等を放して、左挟持アーム部材２１Ｌを矢印Ｒ２１で示す側に開かせる。
その結果、挟持操作受けレバー２５が支持軸２０Ｊ周りに矢印Ｒ１２Ａで示す方向に回動して挟持アーム作動レバー３６と当接し、挟持アーム作動レバー３６により挟持操作受けレバー２５を作動させることが可能となる。
【００７９】
次に、図８〜図１４Ｂを参照して、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０について説明する。
まず、図８〜図１０を参照して、挟持アーム開閉駆動部３０の概略構成を説明する。図８は第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部３０の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図９、図１０は、それぞれ挟持アーム開閉駆動部３０及び挟持アーム回動駆動部４０の要部詳細を説明する側面図及び斜視図を示している。
図８〜図１０において、符号３１は挟持操作レバー（挟持操作部）を、符号３２は挟持操作伝達リンクを、符号３３はガイド部材を、符号３４はフレキシブル伝達部材を、符号３５は軸方向寸法伸縮バネを、符号３６は挟持アーム作動レバーを、符号３７は挟持操作レバー復帰バネを、符号３８は挟持操作ロック機構を示している。
【００８０】
挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０は、一対の挟持アーム部材２１を挟持操作するための挟持操作レバー（挟持操作部）３１と、挟持操作レバー３１から一対の挟持アーム部材２１に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部とを有し、挟持操作レバー３１に入力された挟持操作によって挟持部２２を閉じる（挟持する）ように構成される。
【００８１】
具体的には、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０は、図６〜図８に示すように、挟持操作レバー（挟持操作部）３１と、挟持操作伝達リンク３２と、ガイド部材３３と、フレキシブル伝達部材３４と、挟持アーム作動レバー３６と、挟持操作復帰バネ３７と、挟持操作ロック機構３８と、を備えている。この実施形態において、挟持操作解除機構は挟持操作ロック機構３８と一体に構成されている。
また、挟持操作レバー（挟持操作部）３１、挟持操作伝達リンク３２、ガイド部材３３、フレキシブル伝達部材３４、挟持アーム作動レバー３６は、この順に接続されている。
この実施形態において、挟持操作伝達部は、挟持操作伝達リンク３２、ガイド部材３３、フレキシブル伝達部材３４、挟持アーム作動レバー３６を備えている。
【００８２】
挟持操作レバー（挟持操作部）３１は、例えば、挟持レバー本体３１１と、復帰バネ用レバー３１２とを備え、略Ｌ字形に形成されている。また、挟持操作レバー３１は、支持軸３１Ｊによりベースプレート１２に支持され、支持軸３１Ｊの周りに回動可能とされている。
また、挟持レバー本体３１１を矢印Ｔ１１方向に回動させると、挟持操作を入力可能とされている。
また、挟持レバー本体３１１の支持軸３１Ｊの近傍には円弧状周面が形成され、この円弧状周面には、矢印Ｔ１１方向に回動した場合に内周側に急激に変位する段差からなる動歯部（歯部）３８３Ｓが形成されている。
【００８３】
挟持操作伝達リンク３２は、例えば、長円平板状に形成されている。
また、挟持操作伝達リンク３２は、第１端が支持ピン３２Ｊで挟持操作レバー３１に回動可能に連結され、第２端が支持ピン３３Ｊでガイド部材３３に回動可能に連結されている。
そして、挟持操作レバー３１から挟持操作が入力されると、支持ピン３３Ｊ側が基端側Ｒに移動して、ガイド部材３３に挟持操作を伝達するように構成されている。
【００８４】
ガイド部材３３は、ガイド部材本体３３１と、ブラケット３３２とを備えている。
ガイド部材本体３３１には、先端側Ｆから基端側Ｒに向かってガイド部３３Ｇが形成され、ガイド部３３Ｇがベースプレート１２のガイド溝１２Ｇに摺動可能に配置されている。
ブラケット３３２は、支持ピン３３Ｊで挟持操作伝達リンク３２に連結されていて、挟持操作レバー３１から入力された挟持操作をガイド部材３３に伝達するようになっている。
その結果、ガイド部材本体３３１は、挟持操作レバー３１から入力された挟持操作によってガイド溝１２Ｇに沿って矢印Ｔ１１１方向に摺動するようになっている。
【００８５】
フレキシブル伝達部材３４は、例えば、第１端が支持ピン３４Ｊでガイド部材３３の先端部に回動可能に連結されるとともに、第２端が挟持アーム作動レバー３６に連結されている。そして、ガイド部材３３に入力された挟持操作を、挟持アーム作動レバー３６に伝達するようになっている。
【００８６】
また、フレキシブル伝達部材３４は、図９に示すように、第１伝達部３４１と、第２伝達部３４２と、第３伝達部３４３と、第４伝達部３４４と、軸方向寸法伸縮バネ３５と、を備え、第１伝達部３４１と第２伝達部３４２の間には軸方向寸法伸縮バネ３５が配置されている。
また、この実施形態では、例えば、第２伝達部３４２と第３伝達部３４３は同一線上に位置されるように配置されている。
【００８７】
また、フレキシブル伝達部材３４は、例えば、チタン合金の線状部材により形成されている。
なお、チタン合金に代えて、ステンレス鋼（例えば、ＳＵＳ３０４／ＳＵＳ３０４−ＣＳＰ、ＳＵＳ６３０等）、圧延や熱処理等により発條性を持った耐腐食性金属を適用してフレキシブル伝達部材３４を形成してもよい。
また、複数の異なる材質によってフレキシブル伝達部材３４を構成してもよい。
【００８８】
この実施形態において、第１伝達部３４１、第２伝達部３４２、第３伝達部３４３、第４伝達部３４４は硬い部材とされ、軸方向寸法伸縮バネ３５によってフレキシブル伝達部材３４の長手方向寸法（第１伝達部３４１と第４伝達部３４４の軸方向寸法）が伸縮する構成とされている。
【００８９】
第１伝達部３４１は、第１端が支持ピン３４Ｊでガイド部材３３の先端部に連結されていて、第２端は軸方向寸法伸縮バネ３５の基端側Ｒに接合されている。
なお、第１伝達部３４１、軸方向寸法伸縮バネ３５、第２伝達部３４２、第３伝達部３４３、第４伝達部３４４を接合してフレキシブル伝達部材３４を構成する際には、例えば、レーザ溶接を用いることが好適である。
【００９０】
第２伝達部３４２は、第１端が軸方向寸法伸縮バネ３５の先端側Ｆに接合され、第２端が第３伝達部３４３に接合され、軸方向寸法伸縮バネ３５から第３伝達部３４３に挟持操作を伝達するように構成されている。
【００９１】
第３伝達部３４３は、長尺のロッド部材とされていて、第１端が第２伝達部３４２に接合されるとともに、第２端が第４伝達部３４４に接合されている。そして、第２伝達部３４２の変位を第３伝達部３４３に伝達するようになっている。
【００９２】
第４伝達部３４４は、第１端側が第３伝達部３４３に接合され、第１端側には一山クレビスが形成されている。そして、一山クレビスが挟持アーム作動レバー３６に挿入され、支持軸３６Ｊによって回動可能に連結されている。
【００９３】
また、軸方向寸法伸縮バネ３５は、図９、図１３Ａ、図１３Ｂに示すように、例えば、第１端側に位置される第１端部３５１と、第２端側に位置される第２端部３５２と、第１端部３５１と第２端部３５２の間に配置され線状部材が巻回（例えば、１周以上）されて側面視略円形状に形成された巻回部（周回部）３５３と、巻回部３５３と第２端部３５２の間において第２端部３５２が延在する方向を変化させる方向変化部３５４と、を備えている。
また、この実施形態において、軸方向寸法伸縮バネ３５は、例えば、チタン合金の線状部材（例えば、約φ１．５〜２ｍｍ）により形成されている。
【００９４】
第１端部３５１は、例えば、第１端側が基端側Ｒに向かって延在し第１伝達部３４１に接続されている。また、第２端側が巻回部（周回部）３５３の第１端に接続されている。
【００９５】
第２端部３５２は、例えば、軸線に沿って見たときに、第１端部３５１に対してオフセットされた位置に配置され、第１端側が方向変化部３５４を介して巻回部（周回部）３５３に接続されている。
また、第２端部３５２は、第１端部３５１とは反対側に向かって延在し、第２端側が第２伝達部３４２に接続されている。
【００９６】
巻回部（周回部）３５３は、例えば、チタン合金の線状部材を巻回（例えば、１周以上）することにより形成されている。
【００９７】
方向変化部３５４は、例えば、湾曲形状（又は折返形状）によって構成されていて、それぞれ巻回部（周回部）３５３から巻回方向に沿って延在する第１端部３５１、第２端部３５２をオフセットさせるとともに、第１端部３５１と第２端部３５２が互いに反対向に延在させるようになっている。
【００９８】
軸方向寸法伸縮バネ３５は、かかる構成により、第１端部３５１と第２端部３５２の間に、軸方向の負荷（引張方向、圧縮方向）が付加されと、巻回部３５３をなす円形状の径が収縮、拡大されるようになっている。
その結果、第１端部３５１と第２端部３５２の間に過大な負荷が付加されても、軸方向寸法伸縮バネ３５の軸方向の変位を吸収することが可能とされている。
【００９９】
なお、巻回部３５３の巻回回数は、複数回であってもよい。
また、巻回部３５３をなす円形状は側面から見た場合に限定されず、平面視したときに周回するように配置されていてもよい。
また、巻回部３５３は真円形状に限定されることなく楕円等であってもよい。
【０１００】
挟持アーム作動レバー３６は、例えば、挟持動作出力レバー３６１と入力レバー３６２とを備え、挟持動作出力レバー３６１と入力レバー３６２に間には軸受穴（不図示）が形成されている。
また、入力レバー３６２にはＵ字形クレビスが形成されていて、このＵ字形クレビスにはフレキシブル伝達部材３４の第４伝達部３４４の一山クレビスが装着され、支持軸３６Ｊにより回動可能に連結されている。
【０１０１】
また、挟持アーム作動レバー３６に形成された軸受穴（不図示）と、挟持アタッチメント取付金具１６の円筒部１６４に形成された貫通孔１６４Ｈと、保護パイプ１４に形成された穴（不図示）を重ね合わせ、これら穴に支持軸３７を嵌装することにより、挟持アーム作動レバー３６が、第１軸線Ｏ１と平行な軸線Ｏ３周りに回動可能に構成されている。
そして、アーム作動レバー３６が挟持操作によって軸線Ｏ３周りに回動することで、挟持動作出力レバー３６１を介して左挟持アーム部材２１Ｌに挟持動作をさせる構成とされている。
【０１０２】
挟持操作復帰バネ３７は、例えば、コイルスプリングによって構成されていて、第１端が支持ピン３７Ｊで挟持操作レバー３１の復帰バネ用レバー３１２に連結され、第２端がグリップ部１１２内の取付けボス１１２Ａに連結されている。
そして、挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向と反対向きに付勢するようになっている。
なお、挟持操作復帰バネ３７に代えて、例えば、ぜんまいバネやねじりバネ等を用いてもよい。
【０１０３】
次に、図１１を参照して、挟持操作ロック機構について説明する。
図１１は、第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の挟持操作ロック機構の概略構成を示す側面から見た概略構成図である。図１１において、符号３８１はロック機構駆動ピンを、符号３８２はラチェット駆動カムを、符号３８３はラチェットレバーを、符号３８４はラチェットレバー付勢バネを示している。
【０１０４】
挟持操作ロック機構３８は、図１１に示すように、例えば、ロック機構駆動ピン３８１と、ラチェット駆動カム３８２と、ラチェットレバー３８３と、ラチェットレバー付勢バネ３８４とを備えている。
そして、挟持操作レバー（挟持操作部）３１から入力された挟持操作による動作（変位）を所定位置で係止して、挟持部２２による対象物の挟持状態を保持するように構成されている。
【０１０５】
ロック機構駆動ピン３８１は、例えば、挟持操作レバー３１に立設されるピンからなり、挟持操作によって挟持操作レバー３１の回動と合わせて支持軸３１Ｊの周りを周回する構成とされている。
【０１０６】
ラチェット駆動カム３８２は、図１１に示すように、例えば、外形略五角形の平板状に形成されていて、ひとつの頂角近傍から立設する支持軸３８２Ｊと、駆動ピン受け凹部３８２Ｕと、ラチェット係止突部３８２Ｃと、を備えている。
そして、支持軸３８２Ｊ周りに回動（揺動）可能とされている。
【０１０７】
駆動ピン受け凹部３８２Ｕは、図１１に示すように、支持軸３８２Ｊの対辺に位置されていて、例えば、ロック機構駆動ピン３８１の直径よりも大きな寸法の幅で形成された凹部からなり、ロック機構駆動ピン３８１に対して遊びを有している。
その結果、ラチェット駆動カム３８２は、ロック機構駆動ピン３８１に押圧されているとき以外は、ラチェット駆動カム３８２が支持軸３８２Ｊ周りに回動（揺動）自在とされている。
【０１０８】
ラチェット係止突部３８２Ｃは、ラチェット駆動カム３８２のラチェットレバー３８３側に位置されていて、頂部が略半円形に突出して形成されている。
【０１０９】
ラチェットレバー３８３は、例えば、略Ｌ字形平板からなり、Ｌ字形の一方の辺の端部近傍から立設する支持軸３８３Ｊと、Ｌ字形の他方の辺のラチェット駆動カム３８２側の縁部に形成されたフラット部３８３Ｆと、フラット部３８３Ｆの途中に形成された円弧状のラチェット係止凹部３８３Ｕと、Ｌ字形の他方の辺の先端側に形成されたラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔと、とを備えている。
そして、ラチェットレバー３８３は、支持軸３８３Ｊ周りに回動（揺動）するように構成されている。
また、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔは、挟持操作レバー３１の回動歯部（歯部）３８３Ｓと対応する構成とされている。
【０１１０】
そして、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔが回動歯部（歯部）３８３Ｓに引っ掛かって係合することより、挟持操作レバー３１が挟持操作復帰バネ３７の引張方向Ｔ３７と対応する方向（図１１において、矢印Ｔ１２で示す方向）に回動しなくなる。その結果、挟持部２２の挟持状態（閉状態）が保持される。
【０１１１】
一方、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔと回動歯部（歯部）３８３Ｓの係合が外れると、挟持部２２の挟持状態（閉状態）が解除されるとともに挟持操作レバー３１が矢印Ｔ１２方向に復元される。
【０１１２】
ラチェットレバー付勢バネ３８４は、例えば、ねじりバネにより構成されている。
そして、ラチェットレバー付勢バネ３８４は、支持軸３８３Ｊに軸支されるとともに、ベースプレートから立設された支持ピン３８４Ａと、ラチェットレバー３８３から立設する支持ピン３８４Ｂに支持され、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔが回動歯部（歯部）３８３Ｓ側に位置されるようにラチェットレバー３８３を付勢するように構成されている。
【０１１３】
次に、図１２Ａ〜図１３Ｂを参照して、挟持アーム開閉駆動部３０及び挟持操作ロック機構３８の作用について説明する。
図１２Ａ〜図１２Ｂは第１実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持操作ロック機構の作用を説明する図であり、図１２Ａは挟持操作開始前の状態を、図１２Ｂは挟持操作終了時の状態を示している。また、図１３Ａは挟持アーム部材を開いた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図であり、図１３Ｂは挟持アーム部材を閉じた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図である。
【０１１４】
＜挟持操作＞
（１）まず、挟持操作していない状態では、挟持操作レバー３１は図１２Ａに示す支持軸３１Ｊを中心とする周方向位置に位置される。
このとき、ロック機構駆動ピン３８１はラチェット駆動カム３８２の駆動ピン受け凹部３８２Ｕ内において自由な状態であり、ラチェット係止突部３８２Ｃはラチェット係止凹部３８３Ｕと係合していない。また、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔは回動歯部（歯部）３８３Ｓと係合することなく、挟持操作レバー３１の周面上に位置されている。
【０１１５】
このとき、軸方向寸法伸縮バネ３５は、図１３Ａに示すように、挟持操作が入力されていない状態であり、第１端部３５１と第１端部３５２の間に負荷（引張力）は付加されていない。
この場合、巻回部（周回部）３５３は自由な状態であり、巻回部３５３をなす円形状は大きな径となる。その結果、第１伝達部３４１と第２伝達部３４２が接近した位置になり、挟持アーム部材２１は挟持部２２が開いた状態である。
【０１１６】
（２）次に、図１２Ａに示すように、挟持操作のために挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向に回動させる。
挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向に回動させると、図１２Ｂに示すように、ロック機構駆動ピン３８１が駆動ピン受け凹部３８２Ｕに当接して、ラチェット駆動カム３８２を矢印Ｒ３８２方向に回動する。
ラチェット駆動カム３８２が矢印Ｒ３８２方向に回動すると、ラチェット係止突部３８２Ｃがラチェットレバー３８３を矢印Ｒ３８３方向に回動させるとともに、ラチェット係止突部３８Ｃがラチェット係止凹部３８３Ｕと係合してラチェットレバー３８３を所定の周方向位置で停止させる。
また、ラチェット係止突部３８Ｃがラチェット係止凹部３８３Ｕと係合する際に、ラチェットレバー３８３がラチェットレバー付勢バネ３８４により矢印Ｒ３８３方向の逆向きにわずかに回動して、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔが回動歯部（歯部）３８３Ｓと係合して、挟持操作レバー３１をロックする。
【０１１７】
ガイド部材３３が矢印Ｔ１１１方向に移動して第１伝達部３４１を介して挟持操作が入力されると、図１３Ｂに示すように、軸方向寸法伸縮バネ３５の巻回部３５３をなす円形状は縮径されて、第２伝達部３４２を基端側Ｒに付勢する。そして、この付勢力が第３伝達部３４３、第４伝達部３４４を介して挟持アーム作動レバー３６に伝達されて、左挟持アーム部材２１Ｌが閉じた状態となる。
このとき、軸方向寸法伸縮バネ３は、巻回部３５３をなす円形状が縮径することにより、挟持操作レバー３１から挟持アーム部材２１に挟持操作による過大な力が付加されるのを抑制する。
【０１１８】
次に、図１４Ａ、図１４Ｂを参照して、挟持操作の解除について説明する。
図１４Ａ、図１４Ｂは第１実施形態に係る挟持操作ロック機構の解除を説明する図であり、図１４Ａ挟持操作ロック機構の解除を開始した状態を、図１４Ｂは挟持操作ロック機構が解除された状態を示す概略構成図である。
【０１１９】
＜挟持解除操作＞
（１）まず、図１４Ａに示すように、挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向にわずかに回動させる。
挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向にわずかに回動させると、ロック機構駆動ピン３８１は矢印Ｒ３８１で示す方向に回動して、ラチェット駆動カム３８２が矢印Ｒ３８２方向に回動する。その結果、ラチェット係止突部３８Ｃが駆動ピン受け凹部３８２Ｕから矢印Ｒ３８２方向に抜け出して、ラチェットレバー３８３を矢印Ｒ３８３方向に回動させる。
その結果、ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔと回動歯部（歯部）３８３Ｓの係合が解除される。
（２）ラチェット爪部（係止爪部）３８３Ｔと回動歯部（歯部）３８３Ｓの係合が解除されると、図１４Ｂに示すように、ロック機構駆動ピン３８１が駆動ピン受け凹部３８２Ｕに当接して矢印Ｒ３８１Ａ方向に回動する。
また、挟持操作レバー３１は、挟持操作復帰バネ３７の引張方向Ｔ３７によって、矢印Ｔ１２方向に回動して原位置に復帰する。
【０１２０】
次に、図７、図８、図１５、図１６を参照して、挟持アーム回動駆動部について説明する。
図１５は、第１実施形態に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図１６は係る挟持アーム回動駆動部の作用を説明する側面から見た概略構成図である。図１５、図１６において、符号４０は挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）を、符号４１は回動操作ホイール（回動操作部）を、符号４２は回動操作伝達リンクを、符号４３は回動制御カムを、符号４４は伝達リンクを、符号４５は第１伝達ロッドを、符号４６は第２伝達ロッドを、符号４７は把持部材回動部を示している。
【０１２１】
挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０は、図１５、図７、図８に示すように、例えば、回動操作ホイール（回動操作部）４１と、回動操作伝達リンク４２と、回動制御カム４３と、伝達リンク４４と、第１伝達部材４５と、第２伝達部材４６と、回動操作によって挟持アーム部材２１を第２軸線Ｏ２周りに回動させる把持部材回動部４７とを備えている。
【０１２２】
回動操作ホイール（回動操作部）４１は、円弧状に形成されたホイール本体部４１１と、ホイール本体部４１１の第１端に形成されたレバー部４１２とを備えている。
回動操作ホイール４１は、支持軸４１Ｊに支持されていて支持軸４１Ｊ周りに回動可能とされている。また、ホイール本体部４１１の外周には、指受け部材が装着されて、指が引っ掛かり易く構成されている。
そして、ホイール本体部４１１は、回動操作することにより、支持軸４１Ｊ周りに矢印Ｔ２１及びＴ２２方向に回動する構成とされている。
【０１２３】
回動操作伝達リンク４２は、ひらがなの略「く」の字形の中央部で屈曲され長尺の平板により構成されている。
また、回動操作伝達リンク４２は、支持ピン４２Ｊにより、回動操作ホイール４１のレバー部４１２の外周部に互いに支持ピン４２Ｊ周りに回動可能に連結されている。
また、回動操作伝達リンク４２は、支持軸４３Ｊにより回動制御カム４３の外周部に互いに支持軸４３Ｊ周りに回動可能に連結されている。
そして、回動操作ホイール４１から入力された回動操作を回動制御カム４３に伝達するように構成されている。
【０１２４】
回動制御カム４３は略円板状に形成されていて、支持軸４３０により、ベースプレート１２に回動可能に支持されている。
また、回動制御カム４３は、外周部に支持軸４３Ｊ、支持軸４４１Ｊ、支持軸４４２Ｊが配置されている。
また、支持軸４４１Ｊ、支持軸４４２Ｊは、支持軸４３Ｊを挟んで周方向に約９０°の間隔をあけて配置されている。
【０１２５】
そして、回動制御カム４３は、回動操作伝達リンク４２を介して回動操作ホイール４１から入力された回動操作によって支持軸４３０Ｊ周りに回動され、回動操作を伝達リンク４４に伝達するように構成されている。具体的には、回動操作ホイール４１を矢印Ｔ２１方向に回動すると、回動制御カム４３は矢印Ｔ２１１方向に回動され、回動操作ホイール４１を矢印Ｔ２２方向に回動すると、回動制御カム４３は矢印Ｔ２２１方向に回動される。
【０１２６】
伝達リンク４４は、第１伝達リンク４４１と、第２伝達リンク４４２とを備えている。
第１伝達リンク４４１と第２伝達リンク４４２は、側面から見たときに、第１伝達リンク４４１が第２伝達リンク４４２の上方に配置されている。
【０１２７】
第１伝達リンク４４１は、長円形状の平板により構成されている。また、第１伝達リンク４４１は、第１端が支持軸４４１Ｊで回動制御カム４３に回動可能に連結され、第２端が支持軸４５Ｊで第１伝達部材４５に回動可能に連結されている。
そして、第１伝達リンク４４１は、回動操作を回動制御カム４３から第１伝達部材４５に伝達する。
【０１２８】
第２伝達リンク４４２は、長円形状の平板により構成されている。また、第２伝達リンク４４２は、第１端が支持軸４４２Ｊで回動制御カム４３に回動可能に連結され、第２端が支持軸４６Ｊで第２伝達部材４６に回動可能に連結されている。
そして、第２伝達リンク４４２は、回動操作を回動制御カム４３から第２伝達部材４６に伝達する。
【０１２９】
第１伝達部材４５は、第１部材４５１と、第２部材４５２と、第３部材４５３と、第４部材４５４とを備え、第１部材４５１、第２部材４５２、第３部材４５３、第４部材４５４が基端側Ｒから先端側Ｆに向かってこの順に配置されている。
【０１３０】
第１部材４５１は、第１端が支持軸４５Ｊで第１伝達リンク４４１に回動可能に連結され、第２端（先端側Ｆ）の外周には雄ネジが形成されている。
第３部材４５３は、第１端（基端側Ｒ）の外周に雄ネジが形成され、第２端が第４部材４５４に連結されている。なお、第３部材４５３の雄ネジは、第１部材４５１の雄ネジと反対向き（逆ねじ）に形成されている。
【０１３１】
第２部材４５２は、例えば、円筒状に形成され、内方に第１部材４５１の雄ネジと、第３部材４５３の雄ネジと対応する雌ネジが形成されたターンバックルにより構成されている。
そして、第２部材４５２をその軸線周りに回動させることにより、第１部材４５１と第３部材４５３が接近又は離間して、第１伝達部材４５の長さを調整できるように構成されている。
なお、第２部材４５がターンバックル等の長さ調整部材とするかどうかは任意に設定することが可能であり、長さ調整機能を有さない構成としてもよい。
【０１３２】
第４部材４５４は、例えば、把持部材回動部４７と回動可能に連結される伝達ピン部４５４Ｊを備え、第３部材４５３から伝達された回動操作を把持部材回動部４７に伝達する構成とされている。
伝達ピン部４５４Ｊは、この実施形態において、第２軸線Ｏ２に沿って長尺に形成されたニードルベアリング等により構成され、保護パイプ１４の左右の中央部からオフセットさせて把持部材回動部４７に連結されている。
その結果、保護パイプ１４の高さ方向寸法が幅方向周辺部で低くなることによる影響を抑制するようになっている。
【０１３３】
第２伝達部材４６は、第１部材４６１と、第２部材４６２と、第３部材４６３と、第４部材４６４とを備え、第１部材４６１、第２部材４６２、第３部材４６３、第４部材４６４が基端側Ｒから先端側Ｆに向かってこの順に配置されている。
【０１３４】
第１部材４６１は、第１端が支持軸４６Ｊで第２伝達リンク４４２に回動可能に連結され、第２端（先端側Ｆ）の外周には雄ネジが形成されている。
第３部材４６３は、第１端（基端側Ｒ）の外周に雄ネジが形成され、第２端が第４部材４６４に連結されている。なお、第３部材４６３の雄ネジは、第１部材４６１の雄ネジと反対向き（逆ねじ）に形成されている。
【０１３５】
第２部材４６２は、例えば、円筒状に形成され、内方に第１部材４６１の雄ネジと、第３部材４６３の雄ネジと対応する雌ネジが形成されたターンバックルにより構成されている。
そして、第２部材４６２を回動させることにより、第１部材４６１と第３部材４６３が接近又は離間して、第２伝達部材４６の長さを調整できるように構成されている。
なお、第２部材４６がターンバックル等の長さ調整部材とするかどうかは任意に設定することが可能であり、長さ調整機能を有さない構成としてもよい。
【０１３６】
第４部材４６４は、例えば、把持部材回動部４７と回動可能に連結される伝達ピン部４５４Ｊを備え、第３部材４６３から伝達された回動操作を把持部材回動部４７に伝達する構成とされている。
伝達ピン部４６４Ｊは、この実施形態において、第２軸線Ｏ２に沿って長尺に形成されたニードルベアリング等により構成され、保護パイプ１４の左右の中央部からオフセットさせて把持部材回動部４７に連結されている。
【０１３７】
把持部材回動部４７は、前述のように、基板部４７１と、基板部４７１の左端から伸びる第１支持壁部４７２と、基板部４７１の右端から伸びる第２支持壁部４７３と、第２支持壁部４７３に形成された回動制御凹部４７４とを備え、第１支持壁部４７２、第２支持壁部４７３には、回動軸受け孔４７Ｈが同軸に形成されている。
【０１３８】
回動制御凹部４７４は、例えば、第２支持壁部４７３の外周に二つ形成されている。
そして、それぞれの回動制御凹部４７４には、第４部材４５４の伝達ピン部４５４Ｊと第４部材４６４の伝達ピン部４６４Ｊが回動可能に係合されている。
【０１３９】
第４部材４５４の伝達ピン部４５４Ｊと第４部材４６４の伝達ピン部４６４Ｊの先端側Ｆの端部には、伝達ピン部４５４Ｊ、伝達ピン部４６４Ｊの長軸と直角な方向に円筒形状のピンが接合されていて、このピンが回動制御凹部４７４にかみ合うように構成されている。
また、第１支持壁部４７２と第２支持壁部４７３の間には、挟持アーム作動レバー３６が配置される凹部４７Ｕが形成されている。
【０１４０】
また、把持部材回動部４７は、挟持アタッチメント取付金具１６の凹部１６Ｕに配置され、挟持アタッチメント取付金具１６の第１支持壁部１６２に形成された回動軸受け孔１６Ｈと把持部材回動部４７の第１支持壁部４７２に形成された回動軸受け孔４７Ｈを重ねて、回動支持軸４７Ｊを嵌挿することにより、挟持アタッチメント取付金具１６と、第２軸線Ｏ２周りに回動可能に連結される。
同様に、第２支持壁部１６３に形成された回動軸受け孔１６Ｈと第２支持壁部４７３に形成された回動軸受け孔４７Ｈを重ねて、回動支持軸４７Ｊを嵌挿することにより、挟持アタッチメント取付金具１６と、第２軸線Ｏ２周りに回動可能に連結される。
【０１４１】
その結果、図１６に示すように、回動操作ホイール４１を矢印Ｔ２１方向に回動すると、第１伝達部材４５は矢印Ｔ２１２Ａ方向に、第２伝達部材４６は矢印Ｔ２１２Ｂ方向に移動して、挟持アーム部材２１が矢印Ｒ２１方向に回動するように把持部材回動部４７を回動させる。
【０１４２】
また、回動操作ホイール４１を矢印Ｔ２２方向に回動すると、第１伝達部材４５は矢印Ｔ２２２Ａ方向に、第２伝達部材４６は矢印Ｔ２２２Ｂ方向に移動して、挟持アーム部材２１が矢印Ｒ２２方向に回動するように把持部材回動部４７を回動させる。
【０１４３】
次に、図１７Ａ〜図１７Ｄを参照して、持針器１００による縫合針１１０の運針について説明する。図１７Ａ〜図１７Ｄは、第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、図１７Ａは挟持アーム部材２１によって縫合針を挟持した状態を、図１７Ｂは第１の生体組織に縫合針を突き刺した状態を、図１７Ｃは第１の生体組織と第２の生体組織を縫合する状態を、図１７Ｄは縫合後に縫合針を持ち替える状態を示す図である。図において、符号１１０は縫合針を、符号１１０Ｔは縫合糸を、符号Ｓ１は縫合針１１０を先に突き刺す第１の生体組織を、符号Ｓ２は第２の生体組織を示している。
なお、第１の生体組織Ｓ１、第２の生体組織Ｓ２は、例えば、血管等が該当する。
【０１４４】
（１）まず、図１７Ａに示すように、左挟持アーム部材２１Ｌを矢印Ｒ１方向に回動させて挟持アーム部材２１により縫合針１１０を挟持する。
そして、挟持アーム部材２１を、例えば、矢印Ｒ２２方向に回動する。
（２）次に、図１７Ｂに示すように、第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の端部同士を接近させる。そして、縫合針１１０が第１の生体組織Ｓ１の端部近傍に位置されるように挟持アーム部材２１を移動する。
そして、挟持アーム部材２１を矢印Ｒ２１方向に回動して縫合針１１０を運針し、縫合針１１０を第１の生体組織Ｓ１に突き刺す。
第１の生体組織Ｓ１に対する持針器１００の姿勢及び位置は、運針の状況に応じて適宜調整する。
（３）次いで、図１７Ｃに示すように、第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の端部同士を突き合わせる。そして、第１の生体組織Ｓ１に縫合針１１０を通過させるとともに、第１の生体組織Ｓ１から第２の生体組織Ｓ２に向かって縫合針１１０を運針する。
（４）次いで、図１７Ｄに示すように、縫合針１１０が第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２を通過して、縫合針１１０の先端部が第２の生体組織Ｓ２から突出したら、挟持アーム部材２１を一旦開いて挟持アーム部材２１から縫合針１１０を放す。
そして、縫合針１１０の先端側を挟持し直すとともに縫合針１１０を第２の生体組織Ｓ２から引き抜いて、縫合糸１１０Ｔによって第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を接続する。
上記（１）から（４）の動作を繰り返して、第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２の端部同士を縫合する。
【０１４５】
第１実施形態に係る持針器１００によれば、操作者が挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０によって挟持アーム部材２１を挟持操作することにより挟持部２２を閉じて縫合針１１０を把持することができる。また、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０によって挟持部２２を第２軸線Ｏ２周りに回動させて垂直運針する（又は対象物の姿勢を変える）ことができる。
【０１４６】
また、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０が軸方向寸法伸縮バネ３５を備えていて、挟持操作した場合に、軸方向寸法伸縮バネ３５によって挟持部２２が閉じる側に一対の挟持アーム部材２１を付勢するので、縫合針等の対象物を挟持する際に挟持部２２に遊びが発生することが抑制され、確実に挟持することができる。
その結果、操作者が容易かつ効率的に操作可能であるとともに縫合針１１０を挟持する際の信頼性を向上することができる。
【０１４７】
また、挟持操作が軸方向寸法伸縮バネ３５を介して挟持部２２に伝達されるので、挟持操作入力部に大きな荷重が加わったとしても、その荷重が挟持部２２に直接伝達されずに緩和されて伝達されるので、縫合針１１０にダメージが生じるのを抑制することができる。
【０１４８】
また、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０を介して挟持部２２に大きな力が伝達されるのが緩和されるので、挟持アーム開閉駆動部３０を構成する部材にダメージが生じるのが抑制されて、持針器１００の信頼性が低下するのを抑制しつつ長期間使用することができる。
【０１４９】
第１実施形態に係る持針器１００によれば、挟持操作変位吸収手段がフレキシブル伝達部材３４に配置された軸方向寸法伸縮バネ３５によって構成されているので、簡単な構造により効率的に挟持操作伝達力を挟持アーム部材２１が閉じる側の付勢力に変換することができる。
【０１５０】
また、第１実施形態に係る持針器１００によれば、挟持部２２に縫合針１１０と対応する縫合針挟持凹部２３が形成されているので、縫合針１１０を容易かつ安定して把持することができる。
その結果、狭小空間において、縫合針１１０を安定して把持し、効率的かつ安定して運針することができる。
【０１５１】
第１実施形態に係る挟持アタッチメント２０によれば、持針器本体１０に容易かつ効率的に着脱することができる。
その結果、挟持アタッチメント２０をディスポーザブルにして、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
【０１５２】
＜第２実施形態＞
以下、図１８から図２２を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
図１８は第２実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図１９は、挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図２０は、挟持アーム開閉駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図２１は、挟持アーム開閉駆動部及び挟持アーム回動駆動部の要部詳細を説明する側面図であり、図２２Ａは、挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する挟持アーム部材を開いた状態のＳ字形バネを示す概略構成図であり、図２２Ｂは、挟持アーム部材を閉じた状態のＳ字形バネを示す概略構成図である。
図において、符号２００は持針器（把持器）を、符号２３０は挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）を、符号２３４はフレキシブル伝達部材を、符号２３５はＳ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）を示している。
【０１５３】
持針器（把持器）２００は、図１８、図１９に示すように、持針器本体（把持器本体）１０と、挟持アタッチメント（把持部材）２０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０とを備えている。
【０１５４】
そして、持針器（把持器）２００は、挟持アーム部材２１を第１軸線Ｏ１周りに回動して縫合針（対象物）を挟持するとともに、挟持アタッチメント２０を第２軸線Ｏ２周りに回動して縫合針（対象物）を垂直接線方向（持針器２００の長手方向）に沿った面内で運針可能に構成されている。
【０１５５】
持針器本体（把持器本体）１０、挟持アタッチメント（把持部材）２０、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０については、第１実施形態と同様であるので、同じ符号を付して説明を省略する。
なお、持針器２００は、縫合針に代えて、対象物として生体組織（一部を含む）や穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。
【０１５６】
以下、図２０〜図２２Ｂを参照して、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０について説明する。
図２０は第２実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部２３０の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
【０１５７】
挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０は、一対の挟持アーム部材２１を挟持操作するための挟持操作レバー（挟持操作部）３１と、挟持操作レバー３１から一対の挟持アーム部材２１に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部とを有し、挟持操作レバー３１に入力された挟持操作によって挟持部２２を閉じる（挟持する）ように構成されている。
【０１５８】
具体的には、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０は、図２０に示すように、挟持操作レバー（挟持操作部）３１と、挟持操作伝達リンク３２と、ガイド部材３３と、フレキシブル伝達部材２３４と、挟持アーム作動レバー３６と、挟持操作復帰バネ３７と、挟持操作ロック機構３８と、を備えている。
また、挟持操作レバー（挟持操作部）３１、挟持操作伝達リンク３２、ガイド部材３３、フレキシブル伝達部材２３４、挟持アーム作動レバー３６は、この順に接続されている。
【０１５９】
また、フレキシブル伝達部材２３４は、図２０に示すように、第１伝達部３４１と、第２伝達部３４２と、第３伝達部３４３と、第４伝達部３４４と、Ｓ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）２３５と、を備え、第１伝達部３４１と第２伝達部３４２の間にはＳ字形バネ２３５が配置されている。
そして、Ｓ字形バネ２３５によってフレキシブル伝達部材２３４の長手方向寸法（第１伝達部３４１と第４伝達部３４４の軸方向寸法）が伸縮する構成とされている。
第１伝達部３４１、第２伝達部３４２、第３伝達部３４３、第４伝達部３４４の構成及び材料については第１実施形態と同様であるので同じ符号を付して説明を省略する。
【０１６０】
Ｓ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）２３５は、例えば、リボン状のチタン合金により構成されており、側面視したときに、互いに反対向きに湾曲する二つの湾曲部を有するＳ字形に形成されている。
【０１６１】
また、Ｓ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）２３５は、図２１、図２１Ａ、図２１Ｂに示すように、例えば、第１端側に位置される第１端部２３５１と、第２端側に位置される第２端部２３５２と、第１端部２３５１と第２端部２３５２の間に配置された第１湾曲部２３５３と、第２湾曲部２３５４と、を備えている。
【０１６２】
第１端部２３５１は、例えば、第１端側が基端側Ｒに向かって延在し、第１伝達部３４１と接続されている。
また、第１端部２３５１の第２端側は、第１湾曲部２３５３の第１端側に接続されている。
【０１６３】
第２端部２３５２は、例えば、軸線に沿って見たときに、第１端部２３５１に対してオフセットされた位置に配置され、第１端側が第２湾曲部２３５４の第２端（先端側Ｆ）に接続されている。
また、第２端部２３５２は、第１端部２３５１とは反対側（基端側Ｒ）に向かって延在していて、第２端側が先端側Ｆに位置される第２伝達部３４２に接続されている。
【０１６４】
第１湾曲部２３５３は、先端側Ｆに向かって突出する湾曲形状に形成され、第１端側は第１端部２３５１に接続されている。
【０１６５】
第２湾曲部２３５４は、基端側Ｒに向かって突出する湾曲形状に形成され、第２端側は第２端部２３５２に接続されている。いる。
【０１６６】
また、第１湾曲部２３５３の第２端側（第１端部２３５１と反対側の端部）と、第２湾曲部２３５４の第２端側（第２端部２３５２と反対側の端部）とは同軸に接続されている。
この実施形態において、第１湾曲部２３５３、第２湾曲部２３５４は、互いに突出する向きを反対にして上下に並んで、略Ｓ字形に配置されている。
【０１６７】
第１湾曲部２３５３、第２湾曲部２３５４は、例えば、第１端部２３５１、第２端部２３５２を軸方向に沿って見たときにオフセットさせるとともに、第１端部２３５１と第２端部２３５２を互いに反対向に延在させるようになっている。
【０１６８】
Ｓ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）２３５は、かかる構成により、第１端部２３５１と第２端部２３５２の間に、軸方向の負荷（引張方向、圧縮方向）が付加されと、第１湾曲部２３５３と、第２湾曲部２３５４の曲率が縮小、拡大されるようになっている。
【０１６９】
また、第１湾曲部２３５３と、第２湾曲部２３５４は側面から見た場合に湾曲している場合に限定されず、平面視したときに湾曲するように配置されていてもよい。
【０１７０】
次に、図２２Ａ、図２２Ｂを参照して、挟持アーム開閉駆動部２３０の作用について説明する。なお、
図２２Ａは挟持アーム部材を開いた状態のＳ字形バネを示す概略構成図であり、図２２Ｂは挟持アーム部材を閉じた状態のＳ字形バネを示す概略構成図である。
【０１７１】
＜挟持操作＞
挟持操作していない状態のロック機構駆動ピン３８１は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
（１）Ｓ字形バネ２３５は、挟持操作が入力されていない状態では、図２２Ａに示すように、湾曲部は曲率が大きな（曲率半径が小さな）Ｓ字形となり、第１伝達部３４１と第２伝達部３４２が接近した位置になり、挟持アーム部材２１は挟持部２２が開いた状態である。
【０１７２】
（２）次に、挟持操作のために挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向に回動させ、ガイド部材３３が矢印Ｔ１１１方向に移動して第１伝達部３４１を介して挟持操作が入力されると、図２２Ｂに示すように、Ｓ字形バネ２３５の湾曲部の曲率が小さくなり、第２伝達部３４２を基端側Ｒに付勢する。
そして、この付勢力が第３伝達部３４３、第４伝達部３４４を介して挟持アーム作動レバー３６に伝達されて、左挟持アーム部材２１Ｌが閉じた状態となり縫合針等の対象物を把持することができる。
【０１７３】
このとき、Ｓ字形バネ（軸方向寸法伸縮バネ）２３５は、第１湾曲部２３５３と、第２湾曲部２３５４の曲率が拡大され、その結果、第１端部２３５１と第２端部２３５２の間に過大な負荷が付加されても、Ｓ字形バネ２３５の軸方向の変位を吸収することが可能とされている。
【０１７４】
第２実施形態に係る持針器２００によれば、操作者が挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０によって挟持アーム部材２１を挟持操作することにより挟持部２２を閉じて縫合針を把持することができる。また、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０によって挟持部２２を第２軸線Ｏ２周りに回動させて垂直運針する（又は対象物の姿勢を変える）ことができる。
【０１７５】
また、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０がＳ字形バネ２３５を備えていて、挟持操作した場合に、Ｓ字形バネ２３５によって挟持部２２が閉じる側に一対の挟持アーム部材２１を付勢するので、縫合針等の対象物を挟持する際に挟持部２２に遊びが発生することが抑制され、確実に挟持することができる。
その結果、操作者が容易かつ効率的に操作可能であるとともに縫合針１１０を挟持する際の信頼性を向上することができる。
【０１７６】
また、挟持操作がＳ字形バネ２３５を介して挟持部２２に伝達されるので、挟持操作入力部に大きな荷重が加わったとしても、その荷重が挟持部２２に直接伝達されずに緩和されて伝達されるので、縫合針１１０にダメージが生じるのを抑制することができる。
【０１７７】
また、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２３０を介して挟持部２２に大きな力が伝達されるのが緩和されるので、挟持アーム開閉駆動部２３０を構成する部材にダメージが生じるのが抑制されて、持針器２００の信頼性が低下するのを抑制しつつ長期間使用することができる。
【０１７８】
第２実施形態に係る持針器２００によれば、挟持操作変位吸収手段がフレキシブル伝達部材２３４に配置されたＳ字形バネ２３５によって構成されているので、簡単な構造により効率的に挟持操作伝達力を挟持アーム部材２１が閉じる側の付勢力に変換することができる。
【０１７９】
＜第３実施形態＞
次に、図２３、図２４Ａ〜図２４Ｃを参照して、本発明の第３実施形態に係る把持器の一例について説明する。
図２３は、本発明の第３実施形態に係る把持器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。また、図２３Ａ〜図２３Ｃは鉗子アタッチメントの概略構成を説明する図であり、図２３Ａは鉗子アタッチメントを側面から見た概略構成図であり、図２３Ｂは平面視した概略構成図であり、図２３Ｃは基端側から見た概略構成図である。
図において、符号３００は把持器を、符号３２０は鉗子アタッチメント（把持部材）を示している。
【０１８０】
把持器３００は、図２３に示すように、例えば、把持器本体１０と、鉗子アタッチメント（挟持アタッチメント、把持部材）３２０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０とを備えている。
第３実施形態に係る把持器３００が第１実施形態に係る持針器１００と異なるのは、挟持アタッチメント（把持部材）２０に代えて、鉗子アタッチメント３２０を備えている点であり、その他は第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１８１】
鉗子アタッチメント（挟持アタッチメント、把持部材）３２０は、図２４Ａ〜図２４Ｃに示すように、例えば、挟持アーム部材３２１と、挟持アーム保持部２４と、挟持操作受けレバー２５、復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６と、支持軸２０Ｊと、を備えている。
【０１８２】
挟持アーム部材３２１は、例えば、左挟持アーム部材３２１Ｌと、右挟持アーム部材３２１Ｒとを備えている。
また、挟持アーム部材３２１は、図２４Ａに示すように、例えば、基端側Ｒから先端側Ｆに向かって先細りに形成されるとともに、わずかに上方に湾曲する湾曲形状部とされている。
挟持アーム部材３２１は、全長（長手方向の寸法）が、例えば、３０ｍｍに形成されている。また、左挟持アーム部材３２１の先端から第１軸線Ｏ１（支持軸２０Ｊの中心）までの寸法は、例えば、２２ｍｍに設定されている。
【０１８３】
左挟持アーム部材３２１Ｌは、基端側Ｒに挟持操作受けレバー２５が接続されていて、長手方向における左挟持アーム部材３２１Ｌと挟持操作受けレバー２５の間には、回動軸受け孔（不図示）が形成されている。
【０１８４】
右挟持アーム部材３２１Ｒは固定挟持アーム部材を構成し、左挟持アーム部材３２１Ｌは可動挟持アーム部材を構成する。
そして、左挟持アーム部材３２１Ｌが第１軸線Ｏ１周りに回動することにより、挟持突部３２２Ｌと挟持突部３２２Ｒが接近又は離間して対象物を挟持するようになっている。
【０１８５】
そして、左挟持アーム部材３２１Ｌと右挟持アーム部材３２１Ｒは、第１軸線Ｏ１周りに相対的に回動可能とされている。
また、挟持アーム部材３２１は、長手方向の先端側Ｆに挟持突部３２２が形成されている。
【０１８６】
挟持突部３２２は、挟持突部（挟持部）３２２Ｌと、挟持突部（挟持部）３２２Ｒを備えている。また、挟持突部３２２Ｌと挟持突部３２２Ｒとは長手方向（基端側Ｒから先端側Ｆ）において互い違いに交互に形成されている。
そして、挟持突部３２２Ｌと挟持突部３２２Ｒが互いに接近して対象物を挟持し、挟持突部３２２Ｌと挟持突部３２２Ｒが離間して対象物を放す構成とされている。
【０１８７】
隣接する挟持突部（挟持部）３２２Ｌと挟持突部（挟持部）３２２Ｌの間には、例えば、長手方向と交差（例えば、直交）する方向にＶ字状の挟持凹部３２３Ｌ（３２３）が形成されている。
また、隣接する挟持突部（挟持部）３２２Ｒと挟持突部（挟持部）３２２Ｒの間には、例えば、長手方向と交差（例えば、直交）する方向にＶ字状の挟持凹部３２３Ｒ（３２３）が形成されている。
この実施形態において、挟持凹部３２３Ｌ、３２３Ｒ（３２３）は、挟持突部３２２Ｌ、３２２Ｒ（３２３）と相補的に形成されている。
【０１８８】
挟持アーム保持部２４、挟持操作受けレバー２５、復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６と、支持軸２０Ｊの構成については、第１実施形態と同様であるので、同じ符号を付して説明を省略する。
なお、鉗子アタッチメント３２０は、例えば、挟持突部３２２や挟持凹部３２３を備えない構成としてもよい。
また、鉗子アタッチメント（挟持アタッチメント）３２０の構成、寸法については任意に設定することができる。
【０１８９】
次に、図２５Ａ、図２５Ｂを参照して、把持器３００の使用方法の一例について説明する。
図２５Ａ、図２５Ｂは、第３実施形態に係る鉗子アタッチメント３２０を適用した把持器３００の作用の一例を説明する図であり、例えば、腹腔内において、生体組織Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置する血管Ｙ３の姿勢を変更して処置する場合の概念図である。
図２５Ａ、図２５Ｂにおいて、符号１２０は、腹腔手術において把持器３００を腹腔内に挿入するためのトロカーを示している。
【０１９０】
（１）まず、図２５Ａに示すように、トロカー１２０を介して腹腔内に把持器３００の先端側を挿入して、鉗子アタッチメント３２０を生体組織（例えば、臓器）Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置させる。このとき、一対の挟持アーム部材３２１は閉じた状態で移動させることが好適である。
（２）次に、挟持操作ロック機構（不図示）を解除して、挟持アーム部材３２１を開いた状態にする。
その後、図２５Ａに示すように、回動操作ホイール４１を矢印Ｔ２２方向に操作して、挟持アーム部材３２１を矢印Ｒ２２方向に回動させて挟持アーム部材３２１を血管Ｙ３の近傍に位置させる。
（３）次いで、図２５Ａに示すように、挟持操作レバー（挟持操作部）３１を矢印Ｔ１１方向に操作して、挟持アーム部材２１を閉じて血管Ｙ３を把持する。
挟持アーム部材３２１を閉じて血管Ｙ３を把持すると、挟持操作ルック機構（不図示）が作動して、挟持アーム部材３２１の閉状態が保持される。
（４）次に、図２５Ｂに示すように、回動操作ホイール（回動操作部）４１を矢印Ｔ２１方向に操作して、血管Ｙ３を挟持したまま挟持アーム部材３２１を矢印Ｒ２１方向に回動させて血管Ｙ３の向きを変える。その後、引き続いて所望の処置を施す。
【０１９１】
第３実施形態に係る把持器３００によれば、鉗子アタッチメント３２０の挟持アーム部材３２１が先端側に向かって湾曲しているので、例えば、血管Ｙ３等をはじめとする生体の一部や生体組織の把持対象物を容易に把持することができる。
また、把持器３００によれば、血管Ｙ３の把持対象物の位置や姿勢を挟小空間内において容易かつ効率的に変えることができる。
【０１９２】
また、把持器３００によれば、例えば、血管Ｙ３等の生体組織を把持する際の把持力が大きくなり過ぎるのを抑制することができ、血管Ｙ３等が損傷するのを抑制することができる。
【０１９３】
＜第４実施形態＞
次に、図２６Ａ〜図２６Ｃを参照して、本発明の第４実施形態に係る鉗子アタッチメントの一例について説明する。
図２６Ａ〜図２６Ｃは、本発明の第４実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する図であり、図２６Ａは鉗子アタッチメントを側面から見た概略構成図であり、図２６Ｂは平面視した概略構成図であり、図２６Ｃは基端側から見た概略構成図である。
図において、符号４２０は鉗子アタッチメント（把持部材）を示している。
【０１９４】
鉗子アタッチメント（挟持アタッチメント、把持部材）４２０は、図２６Ａ〜図２６Ｃに示すように、例えば、挟持アーム部材４２１と、挟持アーム保持部２４と、挟持操作受けレバー２５、復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６と、支持軸２０Ｊと、を備えている。
【０１９５】
挟持アーム部材４２１は、例えば、左挟持アーム部材４２１Ｌと、右挟持アーム部材４２１Ｒとを備えている。
また、挟持アーム部材４２１は、図２４Ａに示すように、例えば、基端側Ｒから先端側Ｆに向かって先細りに形成されるとともに、第３実施形態に係る挟持アーム部材３２１よりも曲率が大きい湾曲形状部とされている。
挟持アーム部材４２１は、全長（長手方向の寸法）が、例えば、２３．４ｍｍに形成されている。また、左挟持アーム部材４２１の先端から第１軸線Ｏ１（支持軸２０Ｊの中心）までの寸法は、例えば、１５．４ｍｍに設定されている。
【０１９６】
挟持アーム部材４２１（４２１Ｌ、４２１Ｒ）には、挟持突部４２２（４２２Ｌ、４２２Ｒ）と、挟持凹部４２３（４２３Ｌ、４２３Ｒ）が形成されている。
挟持突部４２２（４２２Ｌ、４２２Ｒ）、挟持凹部４２３（４２３Ｌ、４２３Ｒ）は、第３実施形態における挟持突部３２２（３２２Ｌ、３２２Ｒ）、挟持凹部３２３（３２３Ｌ、３２３Ｒ）と同様であるので説明を省略する。
また、挟持アーム保持部２４、挟持操作受けレバー２５、復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）２６と、支持軸２０Ｊの構成については、第１実施形態と同様であるので、同じ符号を付して説明を省略する。
なお、鉗子アタッチメント（挟持アタッチメント４２０の構成、寸法については任意に設定することができる。
【０１９７】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
【０１９８】
例えば、上記実施の形態においては、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０、２３０が、挟持操作レバー３１と、挟持操作伝達リンク３２と、ガイド部材３３と、フレキシブル伝達部材３４、２３４と、挟持アーム作動レバー３６と、挟持操作復帰バネ３７と、挟持操作ロック機構３８とを備える場合について説明したが、挟持アーム開閉駆動部３０、２３０の構成については任意に設定することが可能であり、他の構成の第１駆動部によって挟持アタッチメント（挟持部材）２０や鉗子アタッチメント（挟持部材）３２０（４２０）を挟持操作する構成としてもよい。
また、挟持操作部の構成については任意に設定することが可能であり、回動操作ホイールに代えてレバー等により構成してもよい。
【０１９９】
また、上記実施形態においては、フレキシブル伝達部材３４、２３４がチタン合金により形成される場合について説明したが、フレキシブル伝達部材３４、２３４の構成及び材質については適宜設定することが可能であり、例えば、チタン合金以外の材料により構成してもよい。
【０２００】
また、上記実施の形態においては、挟持操作変位吸収手段がフレキシブル伝達部材３４、２３４に配置される場合について説明したが、挟持操作変位吸収手段の構成及び配置する位置については任意に設定することが可能であり、例えば、フレキシブル伝達部材３４、２３５とは別に配置してもよい。
【０２０１】
また、上記実施の形態においては、挟持操作変位吸収手段が、巻回部（周回部）３５３を備えた軸方向寸法伸縮バネ３５、Ｓ字形バネ２３５により構成される場合について説明したが、空気バネやぜんまいバネによって構成された他の形式の軸方向寸法伸縮バネを適用してもよい。
【０２０２】
また、上記実施の形態においては、持針器１００、２００、把持器３００が挟持操作ロック機構３８を備え、挟持操作ロック機構３８によって挟持アーム部材２１の挟持状態をロックするとともに解除可能な場合について説明したが、挟持アームロック機構３８を備えるかどうかは任意に設定することが可能であり、挟持操作ロック機構３８が挟持状態のロックのみを行う構成としてもよい。また、挟持操作ロック機構の構成については適宜設定可能である。
【０２０３】
また、挟持操作ロック機構３８が挟持操作を一段階で停止するラチェット３８３Ｓ、３８３Ｔを有する場合について説明したが、挟持アーム部材２１を複数の位置で停止する構成としてもよい。
【０２０４】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０が、回動操作ホイール（挟持操作入力部）４１と、回動操作伝達リンク４２と、回動制御カム４３と、伝達リンク４４と、第１伝達部材４５と、第２伝達部材４６と、把持部材回動部４７とを備える場合について説明したが、例えば、回動操作ホイール（挟持操作入力部）４１から把持部材回動部４７に回動操作を伝達する構成は任意に設定することが可能であり、回動操作伝達部を備えることなく回動操作部によって把持部材回動部を直接回動させる構成としてもよい。
また、回動操作部、把持部材回動部の構成については任意に設定することができる。
【０２０５】
また、上記実施の形態においては、持針器１００、２００、把持器３００が、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０、２３０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０と、を備える場合について説明したが、例えば、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）のみを備え、回動操作をともなわずに挟持アーム開閉駆動部により把持部材（挟持アタッチメント、鉗子アタッチメント等）を挟持操作する構成としてもよい。
【０２０６】
また、上記実施の形態においては、一対の挟持アーム部材２１、３２１、４２１のうち左挟持アーム部材２１Ｌ、３２１Ｌ，４２１Ｌが第１軸線Ｏ１周りに回動する場合について説明したが、左挟持アーム部材２１Ｌ、３２１Ｌ、４２１Ｌと右挟持アーム部材２１Ｒ、３２１Ｒ、４２１Ｒとがそれぞれ第１軸線Ｏ１周りに回動する構成としてもよい。
【０２０７】
また、上記実施の形態においては、挟持アタッチメント２０、３２０、４２０が、挟持部材が挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０、２３０及び挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０から着脱可能な構成とされる場合について説明したが、挟持部材が挟持アーム開閉駆動部３０、２３０や挟持アーム回動駆動部４０に固定された構成としてもよい。
【０２０８】
また、上記実施の形態においては、挟持アタッチメント２０や、鉗子アタッチメント３２０、４２０が一対の挟持アーム部材２１、３２１、４２１と、挟持アーム保持部２４とを備え、挟持アタッチメント２０が把持部材回動部４７に装着される場合について説明したが、挟持アタッチメントの構成は任意に設定することが可能である。また、例えば、挟持アタッチメント２０や、鉗子アタッチメント３２０、４２０が把持部材回動部４７を含む構成としてもよいし、任意の取付け関係としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２０９】
本発明に係る把持器、持針器、挟持アタッチメントによれば、操作者が容易かつ効率的に操作することができ、対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、容易かつ効率的に操作できるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０２１０】
Ｏ１  第１軸線
Ｏ２  第２軸線
Ｆ  先端側
Ｒ  基端側
１０  持針器本体（把持器本体）
１１  ケーシング
１１Ｈ  取付穴
１１１  ケーシング本体
１１２  グリップ部
１２  ベースプレート
１４  保護パイプ
２０  挟持アタッチメント（把持部材）
２１  挟持アーム部材（一対の挟持アーム部材）
２１Ｌ  左挟持アーム部材
２１Ｒ  右挟持アーム部材
２２  挟持部
２２Ｌ、２２Ｒ  挟持突部（挟持部）
２３  縫合針挟持凹部
２４  挟持アーム保持部
２４Ｂ  鍔部（第２係合部）
２５  挟持操作受けレバー
２６  復帰スプリング（挟持アーム復帰手段）
３０、２３０  挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）
３１  挟持操作レバー（挟持操作部）
３２  挟持操作伝達リンク
３３  ガイド部材
３４、２３４  フレキシブル伝達部材
３５  軸方向寸法伸縮バネ（挟持操作変位吸収手段）
３５３  巻回部（周回部）
３６  挟持アーム作動レバー
３７  挟持操作レバー復帰バネ
３８  挟持操作ロック機構（挟持操作ロック機構、挟持操作解除機構）
４０  挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）
４１  回動操作ホイール（回動操作部）
４７  把持部材回動部
４７Ｂ  鍔部（第１係合部）
１００、２００  持針器（把持器）
１１０  縫合針（対象物）
２３５  Ｓ字形バネ（挟持操作変位吸収手段）
２３５３  第１湾曲部（湾曲部）
２３５４  第２湾曲部（湾曲部）
３００  把持器
３２０、４２０  挟持アタッチメント（把持部材）
３２１、４２１  挟持アーム部材（一対の挟持アーム部材）
３２１Ｌ、４２１Ｌ  左挟持アーム部材
３２１Ｒ、３２１Ｌ  右挟持アーム部材
３２２、３２２Ｌ、３２２Ｒ、４２２Ｒ、４２２Ｌ、４２２Ｒ  挟持突部（挟持部）
３２３  対象物挟持凹部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【国際調査報告】
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