(57)【要約】  第１条件と第２条件が満たされる場合、送信バッファに記憶した映像データの全部を消去した後、撮像部が取得した映像データを送信バッファに記憶し、第１条件と第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、送信バッファに記憶した映像データを消去せずに、撮像部が取得した映像データを送信バッファに記憶する。第１条件は、今回の送信完了フレームである第２フレームが、前回の送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、第２条件は、今回の前記確認の後に送信バッファに記憶する映像データのフレームである第３フレームが、第２フレームの次のフレームではないことである。
2020016953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信装置と、受信装置とを備える通信システムであって、
前記送信装置は、
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、
送信バッファと、
制御部と、
前記受信装置と無線で通信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、
前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである
通信システム。
【請求項２】
前記受信装置は、
受信が完了した前記映像データのフレームを特定し、特定した前記フレームを示すフレーム情報を前記送信装置に送信させる制御部を備え、
前記送信装置の制御部は、
前記受信装置から受信した前記フレーム情報が示すフレームを前記送信完了フレームとして確認する
請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、
送信バッファと、
制御部と、
受信装置と無線で通信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、
前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである
送信装置。
【請求項４】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置の通信方法であって、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１ステップと、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２ステップと、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３ステップと、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４ステップと、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５ステップと、を有し、
前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、
前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである
通信方法。
【請求項５】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置のコンピュータに、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１手順と、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２手順と、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３手順と、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４手順と、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５手順と、を実行させるためのプログラムであって、
前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、
前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信装置、無線通信システム、無線通信方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡装置は、外部から直接観察することができない空間を観察するために様々な分野で用いられている。内視鏡システムとして、被検体内に挿入する挿入部の先端に映像を撮像し、撮像した映像を無線で伝送する内視鏡装置と、受信装置とを備える無線内視鏡システムが提案されている。受信装置は、内視鏡装置から無線で伝送された映像を受信し、受信した映像を表示する。映像を見ながら内視鏡装置を操作する際の操作性を確保するためには、映像の表示遅延を可能な限り小さくすることが求められている。理想的には、１フレーム分の映像データを１フレーム期間内で伝送することが望ましい。【０００３】
現実には、無線伝送路の通信品質が低下するほど、無線パケットの再送回数が増加する傾向がある。１フレーム期間内に１フレーム分の映像データの伝送が完了できないために、フレーム毎に映像の表示更新ができなくなることがある。その結果、撮像から表示までの表示遅延の増加や、映像の動きが滑らかに表現されない（いわゆる、カクツキ）などの現象が生じうる。【０００４】
例えば、特許文献１に記載の映像伝送システムにおいて、送信側は入力された映像データに第１の時間情報を付加して順次送信し、映像データに付加された第１の時間情報が示す時間から所定の時間が経過した場合に、映像送信バッファに蓄積された映像データを消去する。つまり、当該映像システムは、１フレーム分の映像データを１フレーム期間内に１フレーム分の映像データの伝送を完了しているか否かを判定し、映像データの伝送が完了していない場合には、無線伝送中の映像フレームの送信を中止し、次の映像フレームの送信を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特開２００６−２０３６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の映像伝送システムでは、劣悪な電波環境下において、映像データの「連続フレーム落ち」が生ずる可能性が高くなる。「連続フレーム落ち」とは、時間的に隣接する複数のフレームにわたり、映像データの伝送が完了せず表示に至らない現象を指す。見方を変えれば、フレーム毎の映像データの伝送完了を犠牲にして、映像の表示遅延の抑制が実現されているといえる。よって、電波環境が劣悪な場合には、映像の動きが滑らかに表現されない現象が顕著になる。【０００７】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、映像品質の向上と表示遅延の低減を両立する無線通信装置、無線通信システム、無線通信方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、送信装置と、受信装置とを備える通信システムであって、前記送信装置は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、制御部と、前記受信装置と無線で通信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである通信システムである。【０００９】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、前記受信装置は、受信が完了した前記映像データのフレームを特定し、特定した前記フレームを示すフレーム情報を前記送信装置に送信させる制御部を備え、前記送信装置の制御部は、前記受信装置から受信した前記フレーム情報が示すフレームを前記送信完了フレームとして確認してもよい。【００１０】
本発明の第３の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、制御部と、受信装置と無線で通信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである送信装置である。【００１１】
本発明の第４の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置の通信方法であって、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１ステップと、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２ステップと、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３ステップと、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４ステップと、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５ステップと、を有し、前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことである通信方法である。【００１２】
本発明の第５の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置のコンピュータに、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１手順と、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２手順と、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３手順と、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４手順と、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５手順と、を実行させるためのプログラムであって、前記第１条件は、今回の前記送信完了フレームである第２フレームが、前回の前記送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、前記第２条件は、今回の前記確認の後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームである第３フレームが、前記第２フレームの次のフレームではないことであるプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の各態様の無線通信装置、無線通信システム、無線通信方法およびプログラムによれば、映像品質の向上と表示遅延の低減を両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る無線通信システムの構成例を示す概略ブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る送信装置の構成例を示す概略ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る受信装置の構成例を示す概略ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る送信装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係る映像データ書込処理の例を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る送信状態情報の更新処理の例を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係る送信バッファ制御の例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る垂直同期信号の割り込み処理の例を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係る映像データの送信処理の例を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係る受信装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】第１実施形態に係る映像データの受信処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態に係る無線通信システムの動作例を示すシーケンス図である。
【図１３】第２実施形態に係る送信装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態に係る映像データの送信処理の例を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係る受信装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１６】第２実施形態に係る上りリンクパケット送信処理の例を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施形態に係る垂直同期信号の割り込み処理の例を示すフローチャートである。
【図１８】第２実施形態に係る無線通信システムの動作例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る無線通信システム１の構成例を示す概略ブロック図である。
無線通信システム１は、送信装置１００と、受信装置２００と、を含んで構成される。送信装置１００と受信装置２００は、相互に各種のデータを無線で送信または受信可能に無線で接続される。送信装置１００は、画像データを逐次に取得し、取得した画像データを無線で送信する画像送信装置として機能する。送信装置１００は、クライアントとして機能してもよい。受信装置２００は、送信装置１００から画像データを無線で受信し、受信した画像データに基づく画像を表示する画像受信装置として機能する。受信装置２００は、例えば、アクセスポイント（ＡＰ：Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｏｉｎｔ）として機能してもよい。
【００１６】
次に、本実施形態に係る送信装置１００の構成例について説明する。
図２は、本実施形態に係る送信装置１００の構成例を示す概略ブロック図である。
送信装置１００は、制御部１０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、無線通信部１１０と、撮像部１２１と、映像処理部１２２と、を含んで構成される。
【００１７】
制御部１０１は、送信装置１００の機能を制御する。制御部１０１は、１個以上のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含んで構成される。制御部１０１は、ＲＯＭ１０２に予め記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムに記述された命令で指示される処理を実行してシーケンス制御を実現する。以下の説明では、プログラムに記述された命令で指示される処理を実行することを、単にプログラムを実行する、と呼ぶことがある。
【００１８】
ＲＯＭ１０２は、送信装置１００の動作に要する各種のデータや、送信装置１００の動作により取得された各種のデータを永続的に記憶する不揮発性メモリである。ＲＯＭ１０２は、例えば、フラッシュＲＯＭである。ＲＯＭ１０２に記憶されるデータは、例えば、制御部１０１に実行させるプログラム、各種の設定データ、などがある。設定データには、例えば、通信設定パラメータなどが含まれる。
【００１９】
ＲＡＭ１０３は、送信装置１００の動作に要する各種のデータ、送信装置１００の動作により取得された各種のデータを一時的に記憶する揮発性メモリである。ＲＡＭ１０３には、記憶領域として、例えば、バッファエリア、ワークエリア、設定エリアなどが設けられる。バッファエリアには、例えば、映像処理部１２２から供給される映像データを一時的に記憶される。ワークエリアには、例えば、制御部１０１が演算して得られる演算値が一時的に記憶される。設定エリアには、制御部１０１の動作中における各種の設定データが一時的に記憶される。一時的に記憶される設定データには、上記の通信設定パラメータが含まれうる。
【００２０】
無線通信部１１０は、外部機器と所定の通信方式を用いて無線で接続し、各種のデータを送信および受信する。所定の通信方式として、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格で規定された方式が利用可能である。
無線通信部１１０は、例えば、無線送信機と無線受信機とを含む通信機である。より具体的には、無線通信部１１０は、無線回路１１１、送信バッファ１１２、受信バッファ１１３およびアンテナ１１４を含んで構成される。
【００２１】
無線回路１１１は、例えば、高周波回路、符号化・復号回路等の電気回路（図示せず）を含んで構成され、アンテナ１１４に電気的に接続される。
高周波回路は、アンテナ１１４が受信した無線周波数帯域の受信信号を基底周波数帯域の受信信号にダウンコンバートし、ダウンコンバートして得られる受信信号を所定の復調方式で復調する。高周波回路は、復調により得られる符号化データを符号化・復号回路に出力する。他方、高周波回路は、符号化・復号回路から入力される符号化データを所定の変調方式で変調し、変調により得られる送信信号を無線周波数帯域の送信信号にアップコンバートする。高周波回路は、アップコンバートして得られる送信信号をアンテナ１１４に供給する。
【００２２】
符号化・復号回路は、送信バッファ１１２に蓄積されたデータパケットの符号化処理を行い、符号化データを生成し、生成した符号化データを高周波回路に出力する。制御部１０１は、符号化処理において、送信バッファ１１２に記憶された時刻が早いデータパケットほど優先する。従って、映像データは、アンテナ１１４を用いて無線でデータパケット毎に順次送信される。
また、符号化・復号回路は、高周波回路から入力される符号化データを所定の復号方式で復号してデータパケットを取得し、取得したデータパケットを受信バッファ１１３に順次記憶する。
【００２３】
送信バッファ１１２は、制御部１０１から入力される送信データとしてデータパケットを一時的に記憶するバッファメモリである。制御部１０１は、ＲＡＭ１０３に一時的に記憶された映像データを順次読み出し、所定の情報量を有する分割データに区分する。制御部１０１は、映像データの読み出しにおいて、ＲＡＭ１０３に記憶された時刻が早い部分ほど優先する。制御部１０１は、個々の分割データを含むデータパケットを形成し、形成したデータパケットを送信バッファ１１２に記憶する。よって、制御部１０１からの指示に従って、送信バッファ１１２へのデータパケットの記憶が制御される。
受信バッファ１１３は、無線回路１１１が受信信号を復調および復号して得られる個々のデータパケットを受信データとして一時的に記憶するバッファメモリである。制御部１０１からの指示に従って、受信バッファ１１３からのデータパケットの読み出しが制御される。
【００２４】
撮像部１２１は、映像を所定のフレームレート（例えば、３０、６０、１２０フレーム／秒のいずれか）で撮像し、撮像した映像を示す映像信号を生成する。撮像部１２１は、生成した映像信号を映像処理部１２２に出力する。撮像部１２１は、例えば、ディジタルカメラなどの撮像機器として構成されてもよい。より具体的には、撮像部１２１は、レンズ、光電変換器およびＡＤコンバータ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｎａｌ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ；アナログ・ディジタル変換器）を含んで構成される（図示せず）。レンズは、入射する光を光電変換器の表面に収束する。光電変換器の表面には、収束した光で表される像が結像する。光電変換器は、表面に受光した光を電気信号に変換し、ＡＤコンバータに出力する。光電変換器は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ；電荷結合素子）センサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ；相補型金属酸化物半導体）センサなどの固体撮像素子である。ＡＤコンバータは、光電変換器から入力されるアナログの電気信号をディジタルの映像信号に変換する。
【００２５】
映像処理部１２２は、撮像部１２１から入力される映像信号から各フレームの映像を表す映像データを生成する。映像処理部１２２は、映像データを生成する際、フレーム周期ごとに垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）を生成し、生成した垂直同期信号を入力される映像信号の各フレームの先頭に付加する。垂直同期信号により、フレームごとの映像を表す区間が画定される。なお、映像処理部１２２は、垂直同期信号を付加した映像信号に対して所定の映像符号化方式を用いて圧縮符号化してもよい。映像符号化方式として、例えば、ＭＰＥＧ−４  ＡＶＣ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｖｉｄｅｏ  Ｃｏｄｉｎｇ）、ＭＰＥＧ−Ｈ  ＨＥＶＣ（Ｈｉｇｈ  Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ  ）Ｖｉｄｅｏ  Ｃｏｄｉｎｇ）のいずれかに規定された復号方式に対応する符号化方式が利用可能である。また、上記の分割データとして、例えば、これらの方式に規定されたＮＡＬ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｂｓｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｌａｙｅｒ）ユニットが用いられてもよい。映像処理部１２２は、生成した映像データをＲＡＭ１０３のバッファエリアに順次記憶する。映像処理部１２２は、フレーム周期ごとに生成した垂直同期信号を制御部１０１に出力する。
【００２６】
次に、本実施形態に係る受信装置２００の構成例について説明する。
図３は、本実施形態に係る受信装置２００の構成例を示す概略ブロック図である。
受信装置２００は、制御部２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、無線通信部２１０と、映像処理部２２０と、を含んで構成される。
【００２７】
制御部２０１は、受信装置２００の機能を制御する。制御部２０１は、１個以上のＣＰＵなどのプロセッサを含んで構成される。制御部２０１は、ＲＯＭ２０２に予め記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムを実行してシーケンス制御を実現する。
【００２８】
ＲＯＭ２０２は、受信装置２００の動作に要する各種のデータ、動作により取得された各種のデータを永続的に記憶する不揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。ＲＯＭ２０２に記憶されるデータは、例えば、制御部２０１に実行させるプログラム、各種の設定データ、などがある。設定データには、例えば、通信設定パラメータなどが含まれる。
【００２９】
ＲＡＭ２０３は、受信装置２００の動作に要する各種のデータ、動作により取得された各種のデータを一時的に記憶する揮発性メモリである。ＲＡＭ２０３には、記憶領域として、例えば、バッファエリア、ワークエリア、設定エリアなどが設けられる。バッファエリアには、例えば、無線通信部２１０から供給される受信データが一時的に記憶される。ワークエリアには、例えば、制御部２０１が演算して得られる演算値が一時的に記憶される。設定エリアには、制御部２０１の動作中における各種の設定データが一時的に記憶される。一時的に記憶される設定データには、上記の通信設定パラメータが含まれうる。
【００３０】
無線通信部２１０は、外部機器と所定の通信方式を用いて無線で接続し、各種のデータを送信および受信する。所定の通信方式として、例えば、通信相手先である送信装置１００と同一の通信方式を用いる。
無線通信部２１０は、例えば、無線送信機と無線受信機とを含む通信機である。より具体的には、無線通信部２１０は、無線回路２１１、送信バッファ２１２、受信バッファ２１３およびアンテナ２１４を含んで構成される。
【００３１】
無線回路２１１は、例えば、高周波回路、符号化・復号回路等の電気回路（図示せず）を含んで構成され、アンテナ２１４に電気的に接続される。
高周波回路は、アンテナ２１４が受信した無線周波数帯域の受信信号を基底周波数帯域の受信信号にダウンコンバートし、ダウンコンバートして得られる受信信号を所定の復調方式で復調する。復調方式は、送信装置１００の無線回路１１１が送信信号の変調に用いた変調方式に対応する復調方式であればよい。高周波回路は、復調により得られる符号化データを符号化・復号回路に出力する。他方、高周波回路は、符号化・復号回路から入力される符号化データを所定の変調方式で変調し、変調により得られる送信信号を無線周波数帯域の送信信号にアップコンバートする。変調方式は、送信装置１００の無線回路１１１が受信信号の復調に用いる復調方式に対応する変調方式であればよい。高周波回路は、アップコンバートして得られる送信信号をアンテナ２１４に供給する。
【００３２】
符号化・復号回路は、送信バッファ２１２に蓄積されたデータパケットを順次読み出し、読み出したデータパケットに対して符号化処理を行って符号化データを生成する。符号化処理に用いる符号化方式は、送信装置１００の無線回路１１１が受信信号の復号に用いる復号方式に対応する符号化方式であればよい。符号化・復号回路は、生成した符号化データを高周波回路に出力する。
また、符号化・復号回路は、高周波回路から入力される符号化データを所定の復号方式で復号してデータパケットを取得し、取得したデータパケットを受信バッファ２１３に順次記憶する。復号処理に用いる復号方式は、送信装置１００の無線回路１１１が送信信号の符号化に用いる符号化方式に対応する復号方式であればよい。
【００３３】
送信バッファ２１２は、制御部２０１から入力される送信データとしてデータパケットを一時的に記憶するバッファメモリである。制御部２０１からの指示に従って、送信バッファ２１２へのデータパケットの記憶が制御される。
受信バッファ２１３は、無線回路２１１が受信信号を復調および復号して得られる個々のデータパケットを受信データとして一時的に記憶するバッファメモリである。制御部２０１からの指示に従って、受信バッファ２１３からのデータパケットの読み出しが制御される。ここで、制御部２０１は、データパケットの読み出しにおいて、受信時刻が早いデータパケットほど優先し、読み出したデータパケットから受信データを抽出する。抽出される受信データは、送信装置１００が送信した送信データに相当する。制御部２０１は、抽出した受信データをＲＡＭ２０３に記憶する。
【００３４】
映像処理部２２０は、ＲＡＭ２０３に記憶された受信データを個々の分割データとして読み出し、読み出した分割データを順次連結して各１フレームの映像を表す映像信号を生成する。ここで、映像処理部２２０は、映像メモリ２２１を備え、読み出した分割データを映像メモリ２２１に一時的に記憶する。映像処理部２２０は、垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）の部分を読み出すごとに各１フレームの映像を表す所定の形式の映像信号を生成し、生成した映像信号をモニタ部２３０に出力する。映像信号の形式は、例えば、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｃｏｍｍｉｔｅｅ）方式、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｓｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）方式などの映像規格で規定された形式が利用可能である。
【００３５】
モニタ部２３０は、映像処理部２２０から入力される映像信号に基づく映像を表示する。モニタ部２３０は、映像表示装置と制御回路を含んで構成される。映像表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイなどのいずれであってもよい。制御回路は、映像表示装置による映像表示を制御する。制御回路は、例えば、映像処理部２２０から入力される映像信号が表す映像の輝度、コントラストなどを制御する。制御回路は、制御後の映像信号を映像表示装置に出力する。
【００３６】
次に、本実施形態に係る送信装置１００の動作例について説明する。
図４は、本実施形態に係る送信装置１００の動作例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１００１）電力の供給が開始されるとき（電源ＯＮ）、制御部１０１は、送信装置１００の各機能部を初期化する。このとき、各機能部には、動作に要するパラメータが設定される。例えば、無線通信部１１０には通信チャネルの初期値が設定される。その後、ステップＳ１００２の処理に進む。
（ステップＳ１００２）制御部１０１は、接続要求を待ち受ける。接続要求には、例えば、受信装置２００の識別情報としてＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスなどの情報が含まれる。受信装置２００から接続要求を受信するとき（ステップＳ１００２  ＹＥＳ）、ステップＳ１００３の処理に進む。制御部１０１が接続要求を受信しないとき（ステップＳ１００２  ＮＯ）、ステップＳ１００２の処理を繰り返す。
【００３７】
（ステップＳ１００３）制御部１０１は、接続要求に対する応答である接続要求応答を、無線通信部１１０を経由して受信装置２００に送信する。その後、ステップＳ１００３の処理に進む。
（ステップＳ１００４）制御部１０１は、その時点における時刻（現時刻）が映像データ書込開始時刻を経過したか否かを判定する。制御部１０１は、例えば、現時刻におけるタイマの時刻が所定時刻に達したとき、画像データ書込開始時刻を経過したと判定することができる。映像データ書込開始時刻は、各フレーム周期の終了時点より開始時点に近い時刻に予め設定される。但し、ステップＳ１００４の映像データ書込開始時刻は、起動直後の初回の映像データ書込開始時刻である。制御部１０１は、垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）の割り込み処理（後述）により、映像データのフレームごとにタイマの時刻を初期値（例えば、０）に設定する。映像データ書込開始時刻を経過したとき（ステップＳ１００４  ＹＥＳ）、ステップＳ１００５の処理に進む。映像データ書込開始時刻を経過していないとき（ステップＳ１００４  ＮＯ）、ステップＳ１００４の処理を繰り返す。
（ステップＳ１００５）制御部１０１は、映像データ書込処理を実行する。映像データ書込処理については、後述する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００３８】
（ステップＳ１００６）制御部１０１は、現時刻が映像データ書込開始時刻を経過したか否かを判定する。映像データ書込開始時刻を経過したとき（ステップＳ１００６  ＹＥＳ）、ステップＳ１００７の処理に進む。映像データ書込開始時刻を経過していないとき（ステップＳ１００６  ＮＯ）、ステップＳ１００８の処理に進む。
（ステップＳ１００７）制御部１０１は、送信バッファ制御を実行する。送信バッファ制御については、後述する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００３９】
（ステップＳ１００８）制御部１０１は、無線通信部１１０から送信完了通知が入力されたか否かを判定する。送信完了通知は、１フレームの映像データの送信完了を示す情報である。送信完了通知が入力されるとき（ステップＳ１００８  ＹＥＳ）、ステップＳ１００９の処理に進む。送信完了通知が入力されないとき（ステップＳ１００８  ＮＯ）、ステップＳ１００６の処理に進む。
（ステップＳ１００９）制御部１０１は、映像データの送信状態情報を更新する。送信状態情報として、その時点で送信中の映像データのフレームの情報、または送信が完了した映像データのフレームの情報が含まれる。送信状態情報の更新については、後述する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００４０】
次に、映像データ書込処理の例について説明する。図５は、本実施形態に係る映像データ書込処理の例を示すフローチャートである。
映像データ書込処理は、ステップＳ１１０１の処理と、ステップＳ１１０２の処理を有する。
（ステップＳ１１０１）制御部１０１は、１フレーム分の映像データが、無線通信部１１０の送信バッファ１１２への書き込みが完了したか否かを判定する。制御部１０１は、例えば、ＲＡＭ１０３から読み出される映像データから垂直同期信号を検出するとき、前フレームの映像データの書き込みが完了したと判定することができる。完了したと判定する場合（ステップＳ１１０１  ＹＥＳ）、ステップＳ１００６（図４）の処理に進む。完了していないと判定する場合（ステップＳ１１０１  ＮＯ）、ステップＳ１１０２の処理に進む。
（ステップＳ１１０２）制御部１０１は、まだ書き込まれていない映像データをＲＡＭ１０３から読み出し、所定の情報量を有する分割データに区分する。制御部１０１は、区分した分割データごとに所定の形式を有する映像データパケットを生成し、生成した映像データパケットを送信バッファ１１２に記憶する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００４１】
次に、送信状態情報の更新処理について説明する。図６は、本実施形態に係る送信状態情報の更新処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１２０１）制御部１０１は、送信済みのフレームの情報として第２フレーム番号を示すフレーム情報が無線通信部１１０の無線回路１１１から入力されるとき、第１フレーム番号を、その時点に設定されている第２フレーム番号に更新する。ここで、第１フレーム番号とは、前回の映像書込開始時刻までに取得される最新のフレーム情報が示すフレーム番号を意味する。第２フレーム番号とは、今回の映像書込開始時刻までに取得される最新のフレーム情報が示すフレーム番号を意味する。今回の映像書込開始時刻とは、その時点で最新の映像書込開始時刻である。前回の映像書込開始時刻とは、今回の映像書込開始時刻の前の回の映像書込開始時刻である。その後、ステップＳ１２０２の処理に進む。
（ステップＳ１２０２）制御部１０１は、第２フレーム番号を、無線回路１１１から入力されたフレーム情報が示すフレーム番号に更新する。その後、ステップＳ１００６（図４）の処理に進む。
【００４２】
次に、送信バッファ制御の例について説明する。図７は、本実施形態に係る送信バッファ制御の例を示すフローチャートである、
（ステップＳ１３０１）制御部１０１は、第３フレーム番号をインクリメントする。ここで、第３フレーム番号とは、今回の画像データ書込開始時刻から、送信バッファ１１２に書き込む映像データのフレーム番号を意味する。インクリメントにより、第３フレーム番号が１増加する。その後、ステップＳ１３０２の処理に進む。
（ステップＳ１３０２）制御部１０１は、次の判定条件１が成立しているか否かを判定する。
判定条件１：  第２フレーム番号  ＞  第１フレーム番号
判定条件１により、今回送信完了を確認したフレーム（第２フレーム番号）が、その前に送信完了を確認したフレーム（第１フレーム番号）から１大きい番号に進んでいるか（成立）、または変化がないか（不成立）が判定される。
判定条件１が成立していると判定する場合（ステップＳ１３０２  ＹＥＳ）、ステップＳ１３０３の処理に進む。判定条件１が成立していないと判定する場合（ステップＳ１３０２  ＮＯ）、ステップＳ１００６（図４）の処理に進む。
（ステップＳ１３０３）制御部１０１は、判定条件２が成立しているか否かを判定する。
判定条件２：  第３フレーム番号  ＞  第２フレーム番号＋１
判定条件２により、今回の送信完了フレームの確認後に送信バッファ１１２に記憶する映像データのフレーム（第３フレーム番号）が、今回送信完了を確認したフレーム（第２フレーム番号）の次のフレームであるか（成立）、またはさらに後のフレームであるか（不成立）が判定される。判定条件２が成立していると判定する場合（ステップＳ１３０３  ＹＥＳ）、ステップＳ１３０４の処理に進む。判定条件２が成立していないと判定する場合（ステップＳ１３０３  ＮＯ）、ステップＳ１００６の処理に進む。
（ステップＳ１３０４）制御部１０１は、送信バッファ１１２に記憶されている映像データパケットを全てクリア（消去）する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００４３】
次に、垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）の割り込み処理の例について説明する。図８は、本実施形態に係る垂直同期信号の割り込み処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１４０１）制御部１０１は、垂直同期期間（Ｖｓｙｎｃ期間）ごとに自部のタイマの時刻を初期値に設定（クリア）し、タイマの計時を再開する。制御部１０１は、例えば、映像処理部１２２から入力される垂直同期信号を検出することによって、垂直同期期間を判別することができる。従って、制御部１０１のタイマは、フレームごとに時刻を計時する。計時される時刻は、ステップＳ１００４、Ｓ１００６（図４）の処理に用いられる。
【００４４】
次に、映像データの送信処理の例について説明する。図９は、本実施形態に係る映像データの送信処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１５０１）無線回路１１１は、送信バッファ１１２から各１個の映像データパケットを読み出し、読み出した映像データパケットを無線で送信する。映像データは、個々の映像データパケットに含まれる分割データの情報量と映像データパケットの送信間隔に応じた伝送速度で伝送される。その後、ステップＳ１５０２の処理に進む。
【００４５】
（ステップＳ１５０２）無線回路１１１は、送信した個々の映像データパケットに対する応答信号として、受信確認（ＡＣＫ）を受信装置２００から受信したか否かを判定する。受信したと判定するとき（ステップＳ１５０２  ＹＥＳ）、ステップＳ１５０４の処理に進む。受信していないと判定するとき（ステップＳ１５０２  ＮＯ）、ステップＳ１５０３の処理に進む。
（ステップＳ１５０３）無線回路１１１は、受信確認を受信していない映像データパケットを、送信バッファ１１２から読み出し、読み出した映像データパケットを無線で再送する。受信確認を受信していない映像データパケットには、受信失敗（ＮＡＣＫ）を受信した映像データパケットと、送信後、所定時間以内に受信確認（ＡＣＫ）もしくは受信失敗（ＮＡＣＫ）を受信していない映像データパケットがありうる。その後、ステップＳ１５０２の処理に進む。
【００４６】
（ステップＳ１５０４）無線回路１１１は、１フレーム分の映像データの送信を完了したか否かを判定する。無線回路１１１は、ある垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）から次の垂直同期信号までの１フレーム内の映像データパケットの全てについて受信確認（ＡＣＫ）を受信したとき、その１フレーム分の映像データの送信を完了したと判定することができる。完了したと判定した場合（ステップＳ１５０４  ＹＥＳ）、ステップＳ１５０５の処理に進む。送信を完了していないと判定するとき（ステップＳ１５０４  ＮＯ）、ステップＳ１５０１の処理に進み、無線回路１１１は処理対象の映像データパケットを変更する。
（ステップＳ１５０５）無線回路１１１は、１フレーム分の映像データの送信を完了したフレームのフレーム番号を示すフレーム情報を制御部１０１に通知する。その後、ステップＳ１５０１に進む。無線回路１１１は、送信対象のフレームを次のフレームに変更する。
【００４７】
次に、本実施形態に係る受信装置２００の動作例について説明する。
図１０は、本実施形態に係る受信装置２００の動作例を示すフローチャートである。
（ステップＳ２００１）電力の供給が開始されるとき（電源ＯＮ）、制御部２０１は、受信装置２００の各機能部を初期化する。このとき、各機能部には、動作に要するパラメータが設定される。例えば、無線通信部２１０には通信チャネルの初期値が設定される。その後、ステップＳ２００２の処理に進む。
（ステップＳ２００２）制御部２０１は、自装置と接続する送信装置１００が選択されたか否かを判定する。制御部２０１は、例えば、操作入力部（図示せず）から選択情報が入力されるか否かに基づいて送信装置１００が選択されたか否かを判定することができる。操作入力部は、操作者の操作を受け付け、受け付けた操作に応じた送信装置１００を示す選択情報を制御部２０１に出力する。送信装置１００が選択されるとき（ステップＳ２００２  ＹＥＳ）、ステップＳ２００３の処理に進む。送信装置１００が選択されないとき（ステップＳ２００２  ＮＯ）の処理を繰り返す。
【００４８】
（ステップＳ２００３）制御部２０１は、選択された送信装置１００に自装置との接続要求を無線で無線通信部２１０を経由して送信する。その後、ステップＳ２００４の処理に進む。
（ステップＳ２００４）制御部２０１は、接続要求の送信から所定期間内に接続要求応答を受信したか否かを判定する。接続要求応答を受信した場合（ステップＳ２００４  ＹＥＳ）、送信装置１００との接続が確立する。その後、ステップＳ２００７の処理に進む。接続要求応答を受信していない場合（ステップＳ２００４  ＮＯ）、ステップＳ２００６の処理に進む。
（ステップＳ２００６）制御部２０１は、接続エラー情報をモニタ部２３０に表示させる。ここで、制御部２０１は、ＲＯＭ２０２から予め記憶した接続エラー情報を読み出し、読み出した接続エラー情報をモニタ部２３０に映像処理部２２０を経由して出力する。その後、ステップＳ２００２の処理に進む。
（ステップＳ２００７）制御部２０１は、映像メモリ２２１に記憶された全映像データを消去（クリア）する。その後、ステップＳ２０１０の処理に進む。
【００４９】
（ステップＳ２０１０）制御部２０１は、送信装置１００から無線通信部２１０を経由して映像データを受信しているか否かを判定する。映像データを受信している場合（ステップＳ２０１０  ＹＥＳ）、ステップＳ２０１１の処理に進む。映像データを受信していない場合（ステップＳ２０１０  ＮＯ）、ステップＳ２０１０の処理を繰り返す。
（ステップＳ２０１１）制御部２０１は、映像データの受信処理を実行する。映像データの受信処理については、後述する。その後、ステップＳ２０１０の処理に進む。
【００５０】
次に、映像データの受信処理の例について説明する。図１１は、本実施形態に係る映像データの受信処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ２１０１）制御部２０１は、無線通信部２１０を経由して受信した映像データパケットをＲＡＭ２０３の所定の記憶領域に記憶（格納）する。その後、ステップＳ２１０２の処理に進む。
（ステップＳ２１０２）制御部２０１は、受信した映像データパケットの受信確認（ＡＣＫ）を示す応答信号を生成し、生成した応答信号を送信装置１００に無線通信部２１０を経由して送信する。なお、制御部２０１は、映像データパケットの受信失敗（ＮＡＣＫ）を検出するとき、その映像データパケットの受信失敗を示す応答信号を送信装置１００に送信してもよい。制御部２０１は、例えば、ＲＡＭ２０３に記憶された映像データパケットごとに付加されたパケットＩＤに基づいて、欠落したパケットＩＤに係る映像データパケットを受信に失敗した映像データパケットとして判定することができる。但し、送信装置１００の制御部１０１は、個々の映像データパケットに付加するパケットＩＤを、その映像データパケットの送信順に１ずつ増加させる。その後、ステップＳ２１０３の処理に進む。
【００５１】
（ステップＳ２１０３）制御部２０１は、１フレーム分の映像データを受信したか否かを判定する。制御部２０１は、例えば、ＲＡＭ２０３に記憶した各映像データパケットから分割データを抽出し、抽出した分割データを順次連結して映像データを再構成する。制御部２０１は、再構成した映像データが、ある垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）から次の垂直同期信号までの１フレーム内で欠落がないとき、それらの垂直同期信号間の１フレーム分の映像データを受信したと判定することができる。１フレーム分の映像データを受信した場合（ステップＳ２１０３  ＹＥＳ）、ステップＳ２１０４の処理に進む。１フレーム分の映像データを受信していない場合（ステップＳ２１０３  ＮＯ）、ステップＳ２０１０（図１０）の処理に進む。
【００５２】
（ステップＳ２１０４）制御部２０１は、映像処理部２２０の映像メモリ２２１に受信した１フレーム分の映像データを書き込むことにより、映像メモリ２２１を更新する。映像処理部２２０は、映像メモリ２２１に記憶された映像データを垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）で区分されるフレームごとに読み出し、読み出した映像データを所定の形式の映像信号（例えば、ＮＴＳＣ信号、ＨＤＭＩ信号などのいずれか）に変換する。映像処理部２２０は、変換した映像信号をモニタ部２３０に出力する。その後、ステップＳ２０１０の処理に進む。
【００５３】
次に、本実施形態に係る無線通信システム１の動作例について説明する。図１２は、本実施形態に係る無線通信システム１の動作例を示すシーケンス図である。
図１２は、左右方向に時刻を示し、上方から下方の順に垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）、映像出力、送信バッファ、映像伝送およびモニタ表示を示す。
「垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）」は、撮像部１２１から入力される映像信号のうち、各フレームの先頭に付加される。「映像出力」として、各フレームの映像を示す映像信号が撮像部１２１から映像処理部１２２に出力される。Ｆ１、Ｆ２、…等は、各フレームのフレーム番号を示す。映像処理部１２２は、フレームごとに映像データを生成し、制御部１０１に出力する。制御部１０１は、映像データを区分して得られる分割データごとに映像データパケットを生成し、生成した映像データパケットが所定量蓄積された後、送信バッファ１１２に順次書き込む。
例えば、フレームＦ１の送信の際は、通信状態が良好である。このとき、制御部１０１が送信バッファ１１２に書き込んだ映像データパケットは、直ちに伝送される。映像データパケットの送信が遅滞なく完了し、再送が要求されないためである。
「映像伝送」は、無線回路１１１から受信装置２００に送信される映像データパケットに係るフレームを示す。「モニタ表示」は、モニタ部２３０が表示するフレームのフレーム番号を示す。［Ｆ１］等は、そのフレーム周期において表示が期待されるフレームのフレーム番号を示す。
【００５４】
映像伝送に関して、無線回路１１１は、送信バッファ１１２に書き込まれた順に映像データパケットを無線で受信装置２００に送信する。受信装置２００の制御部２０１は、送信装置１００から無線通信部２１０を経由して受信した映像データパケットに含まれる分割データを抽出し、抽出した分割データを連結して映像データを再構成する。制御部２０１は、再構成した映像データをフレームごとに映像処理部２２０を経由してモニタ部２３０に、その次のフレーム周期に出力する。従って、モニタ部２３０は、通信状態が良好な場合には、送信装置１００から受信したフレーム周期（例えば、フレームＦ１）の映像データの映像を、その次のフレーム周期において表示することができる。
【００５５】
しかしながら、通信状態が劣化すると送信が完了しない映像データパケットが頻発するため、送信バッファ１１２から消去されない映像データパケットが滞留する。例えば、「送信バッファ」と「映像伝送」において、フレームＦ２の映像データパケットは、１フレーム周期では送信が完了せず、送信完了までに２フレーム周期余りの期間を要する。そのため、モニタ部２３０は、フレームＦ２の表示が期待される期間［Ｆ２］であるにも関わらず、フレームＦ１の映像を表示する。
【００５６】
ところで、図７に示す処理において、制御部１０１は、フレームＦ５の映像データの送信バッファ１１２への書き込み開始時に、制御部１０１が判定条件１と判定条件２の両者が成立していると判定する。判定条件１が成立するのは、この時点で、制御部１０１が受信装置２００において受信を完了した送信完了フレームがフレームＦ２、前回の送信完了フレームがフレームＦ１となるためである。判定条件２が成立するのは、今回の送信完了フレームの確認後に送信バッファに記憶するフレームがフレームＦ５と、送信完了を確認したフレームＦ２の３フレーム後のフレームとなるためである。その後、制御部１０１は、送信バッファ１１２に記憶した映像データパケットの全てを消去する（送信バッファをクリア）。従って、制御部１０１は、新たにフレームＦ５に係る映像データパケットを送信バッファ１１２に書き込むことができる。その後、通信状態が回復すると、無線回路１１１は、送信バッファ１１２に書き込まれた順に映像データパケットを無線で受信装置２００に順次送信することができる。従って、送信バッファ１１２に記憶された映像データパケットを消去することで、映像データの遅延を解消することができる。図１２に示す例では、フレームＦ５に係る映像データの送信に係るフレーム周期の次のフレーム周期［Ｆ５］において、モニタ部２３０は、フレームＦ５の映像を表示することができる。
【００５７】
次に、本実施形態について総括する。無線通信システム１は、送信装置１００と受信装置２００とを備える。送信装置１００は、所定のフレーム周期毎に撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部１２１と、送信バッファ１１２と、制御部１０１と、受信装置２００と無線で通信する無線通信部１１０を備える。制御部１０１は、送信バッファ１１２に記憶された映像データを、所定の伝送速度で無線通信部１１０に対して送信させ、送信が完了した映像データを送信バッファ１１２から消去し、送信が完了した映像データのフレームである送信完了フレームをフレーム周期ごとに確認する。制御部１０１は、第１条件と第２条件が満たされる場合、送信バッファ１１２に記憶した映像データの全部を消去した後、撮像部１２１が取得した映像データを送信バッファ１１２に記憶する。制御部１０１は、第１条件と第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、送信バッファ１１２に記憶した映像データを消去せずに、撮像部１２１が取得した映像データを送信バッファ１１２に記憶する。第１条件は、今回の送信完了フレームである第２フレームが、前回の送信完了フレームである第１フレームよりも後のフレームであることであり、第２条件は、今回の前記確認の後に送信バッファに記憶する映像データのフレームである第３フレームが、第２フレームの次のフレームではないことである。
この構成により、送信が開始された映像データについて、受信装置２００において、その映像データを含む各１フレーム分の映像データの送信完了を待つことができる。そのため、連続して各フレームの映像データが棄却される現象であるフレーム落ちが生ずる可能性が減少する。また、映像データの送信が進捗しないために期待される表示時刻に間に合わず、かつ送信バッファに映像データが滞留する場合には、送信バッファ１１２に記憶した映像データが全て消去される。送信バッファ１１２に残された映像データが棄却され、新たに取得される映像データが伝送されるので、映像データの伝送遅延を低減することができる。
【００５８】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態と共通の構成や処理については、共通の符号を付してその説明を援用する。
本実施形態では、受信装置２００の制御部２０１は、送信装置１００からの受信が完了した映像データのフレームを特定する。制御部２０１は、特定したフレームを示すフレーム情報を生成し、生成したフレーム情報をアプリケーション層の情報として送信装置１００に無線通信部２１０を経由して送信する。
送信装置１００の制御部１０１は、受信装置２００から無線通信部１１０を経由してフレーム情報を受信する。制御部１０１は、受信したフレーム情報が示すフレームを送信完了フレームとして確認する。
【００５９】
次に、本実施形態に係る送信装置１００の動作例について説明する。
図１３は、本実施形態に係る送信装置１００の動作例を示すフローチャートである。図１３に示す処理は、ステップＳ１００１−Ｓ１００７、Ｓ１００９の処理と、ステップＳ１００８ｂの処理を有する。
図１３に示す処理では、ステップＳ１００６において映像データ書込開始時刻を経過していないと判定していないとき（ステップＳ１００６  ＮＯ）、ステップＳ１００８ｂの処理に進む。
（ステップＳ１００８ｂ）制御部１０１は、受信装置２００からフレーム情報を格納したフレーム情報パケットを受信したか否かを判定する。フレーム情報パケットを受信したと判定するとき（ステップＳ１００８ｂ  ＹＥＳ）、ステップＳ１００９の処理に進む。フレーム情報パケットを受信していないと判定するとき（ステップＳ１００８ｂ  ＮＯ）、ステップＳ１００６の処理に進む。
【００６０】
次に、本実施形態に係る映像データの送信処理の例について説明する。図１４は、本実施形態に係る映像データの送信処理の例を示すフローチャートである。
図１４の処理は、ステップＳ１５０１−１５０３の処理を有する。図１４の処理は、図９の処理に含まれるステップＳ１５０４、Ｓ１５０５の処理が省略されてなる。但し、ステップＳ１５０２において、受信確認（ＡＣＫ）を受信装置２００から受信したか否かを判定する。受信したと判定するとき（ステップＳ１５０２  ＹＥＳ）、ステップＳ１５０１の処理に進む。また、ステップＳ１５０３の後、ステップＳ１５０２の処理に進む。
【００６１】
次に、本実施形態に係る受信装置２００の動作例について説明する。
図１５は、本実施形態に係る受信装置２００の動作例を示すフローチャートである。図１５は、本実施形態に係る受信装置２００の動作例を示すフローチャートである。図１５の処理は、ステップＳ２００１−Ｓ２００４、Ｓ２００６、Ｓ２００７、Ｓ２０１０−Ｓ２０１３の処理を有する。但し、ステップＳ２０１０において映像データを受信していない場合（ステップＳ２０１０  ＮＯ）、ステップＳ２０１２の処理に進む。
（ステップＳ２０１２）制御部２０１は、現時刻がフレーム情報パケット送信時刻を経過したか否かを判定する。制御部２０１は、例えば、現時刻におけるタイマ（フレーム情報送信タイマ）の時刻が所定時刻に達したとき、フレーム情報パケット送信時刻を経過したと判定することができる。フレーム情報パケット送信時刻は、各フレーム周期の開始時よりも終了時に近い時刻に設定される。フレーム情報パケット送信時刻を経過したとき（ステップＳ２０１２  ＹＥＳ）、ステップＳ２０１２の処理に進む。フレーム情報パケット送信時刻を経過していないとき（ステップＳ２０１２  ＮＯ）、ステップＳ２０１０の処理に進む。その後、ステップＳ２０１３の処理に進む。
（ステップＳ２０１３）制御部２０１は、フレーム情報送信処理（後述）を実行する。その後、ステップＳ２０１０の処理に進む。
【００６２】
次に、フレーム情報送信処理の例について説明する。図１６は、本実施形態に係るフレーム情報送信処理の例を示すフローチャートである。
（ステップＳ２２０１）制御部２０１は、その時点において最後に受信が完了した受信完了フレームのフレーム番号を判定する。その後、ステップＳ２２０２の処理に進む。
（ステップＳ２２０２）制御部２０１は、判定したフレーム番号を示すフレーム情報としてフレーム情報パケットを生成し、生成したフレーム情報パケットを送信装置１００に無線通信部２１０を経由して送信する。その後、ステップＳ２０１０（図１５）の処理に進む。
【００６３】
次に、本実施形態に係る垂直同期信号（Ｖｓｙｎｃ）の割り込み処理について説明する。図１７は、本実施形態に係る垂直同期信号の割り込み処理の例を示すフローチャートである。図１７の処理は、受信装置２００が実行する点で、図８の処理とは異なる。
（ステップＳ２３０１）制御部２０１は、垂直同期期間（Ｖｓｙｎｃ期間）ごとにタイマ（フレーム情報送信タイマ）の時刻を初期値に設定する。制御部２０１は、ＲＡＭ２０３に記憶する映像データから垂直同期信号を検出することによって、垂直同期期間を判別することができる。従って、制御部２０１が備えるタイマは、フレームごとに時刻を所定の初期値に設定して計時を開始することができる。計時される時刻が、ステップＳ２０１２（図１５）の処理に用いられる。
【００６４】
次に、本実施形態に係る無線通信システム１の動作例について説明する。図１８は、本実施形態に係る無線通信システム１の動作例を示すシーケンス図である。
図１８に示す例は、図１２に示す例と、映像の撮像、送信バッファ１１２への映像データの記憶、映像データの伝送、映像の表示のタイミングが同様である。
但し、図１８には、図１２に対して、さらにフレーム情報受信の行が設けられている。「フレーム情報受信」は、送信装置１００の制御部１０１が受信装置２００からの伝送路を経由してフレーム情報パケットを受信するタイミングを表す。フレーム情報は、受信装置２００が受信を完了した映像データのフレーム番号を示す。図１８に示す例では、フレームＦ１の映像データパケットが伝送されるフレーム周期の末端であるフレーム情報パケット送信時刻において、受信装置２００の制御部２０１は、最後に受信が完了した受信完了フレームをフレームＦ１と判定する。制御部２０１は、フレームＦ１を示すフレーム情報を含むフレーム情報パケットを送信装置１００に送信する。送信装置１００の制御部１０１は、受信装置２００から受信したフレーム情報パケットからフレーム情報を検出し、検出したフレーム情報が示すフレームＦ１を、その時点において最後に送信が完了した送信完了フレームとして確認する。図１８に示す例では、その後の送信完了フレームは、順にフレームＦ１、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ５、Ｆ６となる。図１８の第４フレーム周期から、第５フレーム周期の間で、送信完了フレームがＦ２からＦ５と急激に変化するのは、第５フレーム周期内の映像データ書込開始時刻において、送信バッファ１１２に記憶された映像データパケットが全て消去（クリア）されるためである。この時刻では、上記の判定条件１と判定条件２がいずれも満足される。よって、第５フレーム周期において、新たな分割データを含むフレーム情報パケットが送信バッファ１１２に新たに記憶され、無線回路１１１を経由して受信装置２００に直ちに伝送される。
【００６５】
制御部１０１は、その時点で受信したフレーム情報が示すフレーム番号を、判定条件１と判定条件２における第２フレーム番号として用いる。また、前フレーム周期で受信したフレーム情報が示すフレーム番号を、判定条件１における第１フレーム番号として用いる。そのため、本実施形態では、第１の実施形態とは異なり、無線回路１１１において、各フレーム内の映像データパケットの全てについて、より低位の階層であるデータリンク層の情報として伝送される受信確認（ＡＣＫ）を受信したか否かに基づき１フレーム分の映像データの送信を完了したか否かを判定する処理を省略することができる。また、受信装置２００の制御部２０１は、受信した映像データパケットの受信確認（ＡＣＫ）を示す応答信号を生成し、送信装置１００に送信する処理を省略することができる。
【００６６】
次に、本実施形態について総括する。無線通信システム１において、受信装置２００は、受信が完了した映像データのフレームを特定し、特定したフレームを示すフレーム情報を送信装置に送信させる制御部２０１を備える。また、送信装置１００の制御部１０１は、受信装置から受信したフレーム情報が示すフレームを送信完了フレームとして確認する。
この構成により、映像データの送信確認を、映像データパケット単位で伝達せずに、フレーム単位での送信完了が判定可能となる。そのため、送信装置１００から受信装置２００への映像データの送信に係る処理の負荷を低減するとともに、無線での通信に要するリソースを有効に活用することができる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形を加えることができる。
図３に示す例では、モニタ部２３０は、受信装置２００とは、別体であるが、これには限られない。受信装置２００は、さらにモニタ部２３０を含んで単一の受信装置２００として構成されてもよい。
また、上記の実施形態では、無線通信システム１において、送信装置１００、受信装置２００が、主にそれぞれクライアント、アクセスポイントとして機能する通信モード（インフラストラクチャモード）で通信する場合を例にしたが、これには限られない。送信装置１００と受信装置２００が対等な通信モード（アドホックモード）で通信を行ってもよい。また、送信装置１００は、他の機器から受信した映像データを受信装置２００に中継する中継器として機能してもよい。その場合には、送信装置１００において撮像部１２１が省略されてもよい。
【００６８】
送信装置１００の一部、例えば、制御部１０１を、受信装置２００の一部、例えば、制御部２０１をそれぞれコンピュータで実現してもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、送信装置１００または受信装置２００に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を経由してプログラムを送信する場合に用いられる通信線など短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリなど一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００６９】
また、上述した実施形態における送信装置１００、受信装置２００の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。送信装置１００、受信装置２００の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。例えば、上記の制御部１０１、２０１は、それぞれ独立な制御回路として構成されてもよいまた、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００７０】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態及びその変形例に限定されることはない。本発明の主旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
上記各態様の無線通信装置、無線通信システム、無線通信方法およびプログラムによれば、送信が開始された映像データについて、受信装置において、その映像データを含む各１フレーム分の映像データの送信完了を待つことができる。そのため、連続して各フレームの映像データが棄却される現象であるフレーム落ちが生ずる可能性が低減する。また、映像データの送信が進捗しないために期待される表示時刻に間に合わず、かつ送信バッファに映像データが滞留する場合には、送信バッファに記憶した映像データが全て消去される。そのため、不要な映像データの送信を解消し、映像データの伝送遅延を低減することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１…無線通信システム、１００…送信装置、１０１…制御部、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１１０…無線通信部、１１１…無線回路、１１２…送信バッファ、１１３…受信バッファ、１１４…アンテナ、１２１…撮像部、１２２…映像処理部、２００…受信装置、２０１…制御部、２０２…ＲＯＭ、２０３…ＲＡＭ、２１０…無線通信部、２１１…無線回路、２１２…送信バッファ、２１３…受信バッファ、２１４…アンテナ、２２０…映像処理部、２２１…映像メモリ、２３０…モニタ部
【図１】
2020016953.tif 000003
【図２】
2020016953.tif 000004
【図３】
2020016953.tif 000005
【図４】
2020016953.tif 000006
【図５】
2020016953.tif 000007
【図６】
2020016953.tif 000008
【図７】
2020016953.tif 000009
【図８】
2020016953.tif 000010
【図９】
2020016953.tif 000011
【図１０】
2020016953.tif 000012
【図１１】
2020016953.tif 000013
【図１２】
2020016953.tif 000014
【図１３】
2020016953.tif 000015
【図１４】
2020016953.tif 000016
【図１５】
2020016953.tif 000017
【図１６】
2020016953.tif 000018
【図１７】
2020016953.tif 000019
【図１８】
2020016953.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月6日(2021.1.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信装置と、受信装置とを備える通信システムであって、
前記送信装置は、
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、
送信バッファと、
制御部と、
前記受信装置と無線で通信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、
前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである
通信システム。
【請求項２】
前記受信装置は、
受信が完了した前記映像データのフレームを特定し、特定した前記フレームを示すフレーム情報を前記送信装置に送信させる制御部を備え、
前記送信装置の制御部は、
前記受信装置から受信した前記フレーム情報が示すフレームを前記送信完了フレームとして確認する
請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、
送信バッファと、
制御部と、
受信装置と無線で通信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、
前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、
前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである
送信装置。
【請求項４】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置の通信方法であって、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１ステップと、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２ステップと、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３ステップと、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４ステップと、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５ステップと、を有し、
前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、
前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである
通信方法。
【請求項５】
所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置のコンピュータに、
前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１手順と、
送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２手順と、
送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３手順と、
第１条件と第２条件が満たされる場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４手順と、
前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、
前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、
前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５手順と、を実行させるためのプログラムであって、
前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、
前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである
プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、通信システム、送信装置、通信方法およびプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、映像品質の向上と表示遅延の低減を両立する通信システム、送信装置、通信方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の第１の態様は、送信装置と、受信装置とを備える通信システムであって、前記送信装置は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、制御部と、前記受信装置と無線で通信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである通信システムである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の第３の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、制御部と、受信装置と無線で通信する通信部と、を備え、前記制御部は、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、所定の伝送速度で前記通信部に対して送信させ、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去し、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認し、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶し、前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである送信装置である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の第４の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置の通信方法であって、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１ステップと、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２ステップと、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３ステップと、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４ステップと、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５ステップと、を有し、前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことである通信方法である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第５の態様は、所定のフレーム周期ごとに撮像したフレーム映像の映像データを取得する撮像部と、送信バッファと、受信装置と無線で通信する通信部と、を備える送信装置のコンピュータに、前記送信バッファに記憶された前記映像データを、前記受信装置に前記通信部に対して所定の伝送速度で送信させる第１手順と、送信が完了した前記映像データを前記送信バッファから消去する第２手順と、送信が完了した前記映像データのフレームである送信完了フレームを前記フレーム周期ごとに確認する第３手順と、第１条件と第２条件が満たされる場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データの全部を消去した後、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第４手順と、前記第１条件と前記第２条件の少なくともいずれか一方が満たされない場合、前記送信バッファに記憶した前記映像データを消去せずに、前記撮像部が取得した前記映像データを前記送信バッファに記憶する第５手順と、を実行させるためのプログラムであって、前記第１条件は、今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号が、前回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームのフレーム番号よりも大きいことであり、前記第２条件は、前記今回のフレーム周期において前記送信完了フレームが確認された後に前記送信バッファに記憶する前記映像データのフレームのフレーム番号が、前記今回のフレーム周期において確認した前記送信完了フレームの前記フレーム番号に１を加えたフレーム番号よりも大きいことであるプログラムである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の各態様の通信システム、送信装置、通信方法およびプログラムによれば、映像品質の向上と表示遅延の低減を両立することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
次に、送信バッファ制御の例について説明する。図７は、本実施形態に係る送信バッファ制御の例を示すフローチャートである、
（ステップＳ１３０１）制御部１０１は、第３フレーム番号をインクリメントする。ここで、第３フレーム番号とは、今回の画像データ書込開始時刻から、送信バッファ１１２に書き込む映像データのフレーム番号を意味する。インクリメントにより、第３フレーム番号が１増加する。その後、ステップＳ１３０２の処理に進む。
（ステップＳ１３０２）制御部１０１は、次の判定条件１が成立しているか否かを判定する。
判定条件１：  第２フレーム番号  ＞  第１フレーム番号
判定条件１により、今回送信完了を確認したフレーム（第２フレーム番号）が、その前に送信完了を確認したフレーム（第１フレーム番号）から１大きい番号に進んでいるか（成立）、または変化がないか（不成立）が判定される。
判定条件１が成立していると判定する場合（ステップＳ１３０２  ＹＥＳ）、ステップＳ１３０３の処理に進む。判定条件１が成立していないと判定する場合（ステップＳ１３０２  ＮＯ）、ステップＳ１００６（図４）の処理に進む。
（ステップＳ１３０３）制御部１０１は、判定条件２が成立しているか否かを判定する。
判定条件２：  第３フレーム番号  ＞  第２フレーム番号＋１
判定条件２により、今回の送信完了フレームの確認後に送信バッファ１１２に記憶する映像データのフレーム（第３フレーム番号）が、今回送信完了を確認したフレーム（第２フレーム番号）の次のフレームであるか（不成立）、またはさらに後のフレームであるか（成立）が判定される。判定条件２が成立していると判定する場合（ステップＳ１３０３  ＹＥＳ）、ステップＳ１３０４の処理に進む。判定条件２が成立していないと判定する場合（ステップＳ１３０３  ＮＯ）、ステップＳ１００６の処理に進む。
（ステップＳ１３０４）制御部１０１は、送信バッファ１１２に記憶されている映像データパケットを全てクリア（消去）する。その後、ステップＳ１００６の処理に進む。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
上記各態様の通信システム、送信装置、通信方法およびプログラムによれば、送信が開始された映像データについて、受信装置において、その映像データを含む各１フレーム分の映像データの送信完了を待つことができる。そのため、連続して各フレームの映像データが棄却される現象であるフレーム落ちが生ずる可能性が低減する。また、映像データの送信が進捗しないために期待される表示時刻に間に合わず、かつ送信バッファに映像データが滞留する場合には、送信バッファに記憶した映像データが全て消去される。そのため、不要な映像データの送信を解消し、映像データの伝送遅延を低減することができる。
【国際調査報告】
2020016953.tif 000021
2020016953.tif 000022