(57)【要約】  移動体制御装置が、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する安全性情報取得部と、前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する通信状況情報取得部と、前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する場所選択部と、選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する移動体制御部と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する安全性情報取得部と、
前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する通信状況情報取得部と、
前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する場所選択部と、
選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する移動体制御部と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記安全性情報を他の移動体制御装置と共有する情報共有部
をさらに備える、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記情報共有部は、通信可能な他の前記移動体制御装置と前記安全性情報を共有する、
請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記情報共有部は、前記安全性情報を入力するユーザ操作を受け付けて前記安全性情報を更新または生成する端末装置の安全情報を共有する、
請求項２または請求項３に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の移動体制御装置を備える移動体。
【請求項６】
少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する工程と、
前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する工程と、
前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する工程と、
選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する工程と、
を含む移動体制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する工程と、
前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する工程と、
前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する工程と、
選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体、移動体制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人機にセンサまたはカメラなどの情報取得機器を搭載し、その無人機を複数配置制御して、特定エリア内で効率的かつ安全にオペレーション遂行に活用しようとする潮流がある。例えば、被災地区等で通信インフラが利用できないエリアにて、通信経路を臨時的に複数無人機で形成し、エリアを捜索し確認する小隊と本部との間の情報伝達を行う応用が考えられる。例えば無線通信で経路を形成する場合、時間経過や他機の配置で変化する通信強度に合わせて自機の配置を制御する必要がある。【０００３】
無人機を使った通信経路の形成の方法はいくつか提案されている。ロボットの配置を制御することで通信経路を形成し維持するアプローチでは、例えば特許文献１は２つの無線通信装置がある場合に、両方からの電波強度を測定して、両方と通信可能な中継位置を検出して移動するロボットを提案している。【０００４】
特許文献２は基地局から１台ずつロボットが離れるように移動し、基地局からの電波強度が閾値より低くなった場合は、基地局から新たなロボットを発進させ、中継させながらロボット群が広範囲に移動していく方法を提案している。
無線電波の出力を制御することで形成・維持するアプローチでは、例えば特許文献３は検出された無線端末からの電波強度を測定し、所定の値と比較して低い強度の端末が検出された場合に、電波の出力を上げる方法を提案している。特許文献４は移動データ端末が基地局の運用状態を持ち、空き状態にある受信電界強度の最も大きい基地局を選択して無線通信回線を確立する方式を提案している。 
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特開２００５−８６２６２号公報
【特許文献２】日本国特開平７−２０２７９１号公報
【特許文献３】日本国特開２０００−２８６７９０号公報
【特許文献４】日本国特開平７−３０７９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明者は、特許文献1乃至特許文献４に記載されている技術を用いた場合に、状況が確認されていない場所（安全性が不確実な場所）にて、複数の無人機で通信路を形成する際、通信路の持続性が低下するという課題を見出した。例えば、被災地区や紛争地区などでの用途の場合には、安全性が不確実な場所が存在し、そこには障害物、罠、または、敵がいる可能性がある。そのような場所に無人機が移動すると想定外に機能が停止したり、破壊されたりして、通信路を安定的に維持することが難しくなることを本願発明者は見出した。【０００７】
本発明の目的の一例は、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、より安定した通信路を維持することが可能な移動体制御装置、移動体、移動体制御方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様によれば、移動体制御装置は、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する安全性情報取得部と、前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する通信状況情報取得部と、前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する場所選択部と、選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する移動体制御部と、を備える。【０００９】
本発明の第２の態様によれば、移動体制御方法は、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する工程と、前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する工程と、前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する工程と、選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する工程と、を含む。【００１０】
本発明の第３の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する工程と、前記少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する工程と、前記安全性情報と前記通信状況情報とに基づいて、前記少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する工程と、選択された前記場所に前記移動体が位置するよう、前記移動体を制御する工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る制御装置によれば、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、より安定した通信路を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る通信システムの構成の例を示す概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る無人機制御装置が自機の位置を計算して自機を制御する処理手順の例を示す図である。
【図３】第２実施形態に係る通信システムの構成の例を示す概略構成図である。
【図４】第２実施形態に係る無人機制御装置が自機の位置を計算して自機を制御する処理手順の例を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る端末装置が、エリアの状況のユーザ入力を受け付ける処理手順の例を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る端末装置が表示するエリアの状況の入力画面の例を示す図である。
【図７】実施形態に係る移動体制御装置の構成の例を示す図である。
【図８】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る通信システムの構成の例を示す概略構成図である。図１に示す構成で、通信システム１は、複数の無人機１０と、通信網２０とを備える。通信システム１が備える無人機１０の個数は、２つ以上であればよく、特定の個数に限定されない。複数の無人機１０が通信を中継することで、通信システム１は、遠距離通信を中継することができる。
【００１５】
無人機１０は、例えば水陸空用などの自律行動をおこなうロボットであってもよい。無人機１０の各々は、決められたエリア内をセンシング機器にてセンシングし、エリア内の状況と通信状況を監視しながら、無人機１０自らの位置を計算して制御する。
無人機１０は、移動体の例に該当する。但し、通信システム１が備える移動体は、無人のものに限定されない。例えば、移動体の運転モードに自動モードと手動モードとがあり、自動モードの場合に移動体が以下で説明する処理を行うようにしてもよい。あるいは、移動体が、移動体の運転者に対して情報を提供するなど、運転者による運転を補助するようにしてもよい。
通信網２０は複数の無人機１０が情報交換するための経路である。通信網２０における通信の種類は、特定のものに限定されない。
【００１６】
無人機１０は、センシング機器１１と、無人機制御装置１２と、駆動部１３とを備える。無人機制御装置１２は、周辺センシング部１００と、通信部１０１と、エリア状況算出部１０２と、現在位置情報取得部１０３と、通信強度測定部１０４と、エリア状況マップ記憶部１０５と、位置計算部１０６と、通信強度マップ記憶部１０７と、制御部１０８とを備える。
【００１７】
無人機制御装置１２は、無人機１０を制御する。特に、無人機制御装置１２は、無人機１０の移動先を決定し、駆動部１３を制御して無人機１０を移動先に向けて移動させる。無人機制御装置１２は、移動体制御装置の例に該当する。
無人機制御装置１２が、例えばマイコン（Microcomputer）またはワークステーション（Workstation）等のコンピュータを用いて構成されていてもよい。あるいは、無人機制御装置１２が、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を用いて構成されるなど、無人機制御装置１２専用に設計されたハードウェアを用いて構成されていてもよい。
【００１８】
図１では、無人機１０が無人機制御装置１２を備えている場合、したがって、無人機制御装置１２が無人機１０に搭載されている場合の例を示している。但し、無人機制御装置１２が無人機１０の外部に設置されていてもよい。無人機制御装置１２が無人機１０に搭載されている場合、無人機制御装置１２を搭載する無人機１０を自機と称する。無人機制御装置１２は、自機の移動先を決定し、移動させる。
駆動部１３は、無人機制御装置１２の制御に従って、無人機１０を移動させる。
【００１９】
周辺センシング部１００は、センシング機器１１を用いて無人機１０の周辺をセンシングすることで、無人機１０の周辺の状況を把握する。センシング機器１１の例として、カメラおよび各種レーダー・ソナーを挙げることができるが、これらに限定されない。
【００２０】
通信部１０１は他の機器と通信を行う。通信部１０１を備える無人機制御装置１２は、通信機器の例に該当する。あるいは、無人機１０が、無人機制御装置１２とは別に通信機器を備えるようにしてもよい。
エリア状況算出部１０２は周辺センシング部１００からのデータを基に自機にとってのエリアの状況を認識する処理を行う。ここでのエリアは、予め定められているエリアであってもよいし、自機の周囲１キロメートル（ｋｍ）など、自機の位置に応じて定まるエリアであってもよい。
【００２１】
エリア状況算出部１０２は、危険物または障害物等の有無、あるいは災害発生状況など、無人機１０にとっての場所の安全性を示す情報を認識する処理を行う。エリア状況算出部１０２は、エリア状況マップ記憶部１０５が記憶するエリア状況マップ情報を、認識結果に基づいて更新する。この更新により、エリア状況算出部１０２は、認識結果をエリア状況マップ情報に反映させる。エリア状況マップ情報は、場所毎に、無人機１０にとってのその場所の安全性を示す情報である。
【００２２】
エリア状況算出部１０２は、安全性情報取得部の例に該当する。エリア状況マップ情報は、安全性情報の例に該当する。
但し、ここでの安全性情報は、マップ形式の情報に限定されず、少なくとも２か所以上の場所の各々について、無人機１０にとってのその場所の安全性を示す情報であればよい。例えば、安全性情報は、予め複数定められた特定の場所の各々について、無人機１０にとっての、その場所の安全性を示す情報であってもよい。
【００２３】
現在位置情報取得部１０３は、現在位置情報を取得する。現在位置情報は、自機の現在の位置を示す情報である。
現在位置情報取得部１０３が現在位置情報を取得する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、現在位置情報取得部１０３が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の端末装置を備え、自機の位置を測位するようにしてもよい。あるいは、現在位置情報取得部１０３が、自機の周囲を撮影した画像を画像認識して、自機の位置を推定するようにしてもよい。
【００２４】
通信強度測定部１０４は、現在地における、他の無人機１０との通信状況の良好度合い、または、人が所持する端末装置との通信状況の良好度合いなど、他の機器との通信状況の良好度合いを測定する。現在地は、現時点において自機が位置する場所である。
例えば、通信強度測定部１０４が、通信部１０１における受信信号強度または受信信号のＳ／Ｎ比（Signal-To-Noise Ratio）、あるいはそれら両方を測定するようにしてもよいが、これら限定されない。
通信状況の良好度合いを通信強度とも称する。
【００２５】
通信強度測定部１０４は、通信強度マップ記憶部１０７が記憶する通信強度マップ情報を、通信強度の測定結果に基づいて更新する。この更新により、通信強度測定部１０４は、通信強度の測定結果を通信強度マップ情報に反映させる。通信強度マップ情報は、場所毎に、その場所での通信状況を示す情報である。
【００２６】
通信強度測定部１０４は、通信状況情報取得部の例に該当する。通信強度マップ情報は、通信状況情報の例に該当する。
但し、ここでの通信状況情報は、マップ形式の情報に限定されず、少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す情報であればよい。例えば、通信状況情報は、予め複数定められた特定の場所の各々について、その場所での通信状況を示す情報であってもよい。
【００２７】
エリア状況マップ記憶部１０５は、上述したエリア状況マップ情報を記憶する記憶部である。
通信強度マップ記憶部１０７は、上述した通信状況情報を記憶する記憶部である。
【００２８】
位置計算部１０６は通信強度マップ情報とエリア状況マップ情報とを用いて自機の次の位置（場所）を、計算によって決定する。位置計算部１０６が、自機の次の位置を現在地以外の場所に決定した場合、自機は、その位置へ移動する。位置計算部１０６が、自機の次の位置を現在地に決定した場合、自機は、現在地に留まる。
位置計算部１０６は、通信強度マップ情報およびエリア状況マップ情報に示される場所のうち何れかの場所を選択する。位置計算部１０６は、場所選択部の例に該当する。
【００２９】
制御部１０８は、位置計算部１０６が選択した場所に無人機１０が位置するよう、無人機１０を制御する。制御部１０８は、移動体制御部の例に該当する。
位置計算部１０６が、自機の次の位置を現在地以外の位置に決定した場合、制御部１０８は、位置計算部１０６が計算した位置に自機を移動させるように、自機を制御する。位置計算部１０６が、自機の次の位置を現在地に決定した場合、制御部１０８は、自機を現在地に留まらせるように、自機を制御する。
【００３０】
次に図２を参照して、無人機制御装置１２が自機の位置を計算して自機を制御する処理フローについて説明する。
図２は、無人機制御装置１２が自機の位置を計算して自機を制御する処理手順の例を示す図である。図２の例で、現在位置情報取得部１０３が自機の現在位置を検出し、通信強度測定部１０４が現在地における通信強度を測定する（ステップＳ１０１）。
そして、通信強度測定部１０４は、測定した通信強度の情報を、通信強度マップ記憶部１０７が記憶する通信強度マップ情報の、現在地の情報に反映させる（ステップＳ１０２）。
【００３１】
また、周辺センシング部１００が、センシング機器１１を用いて無人機１０の周辺をセンシングし、エリア状況算出部１０２は、周辺センシング部１００からの情報を基に、自機の周辺エリアの状況を数値化する（ステップＳ１０３）。
そして、エリア状況算出部１０２は、自機の周辺エリアの状況を数値化した情報を、エリア状況マップ記憶部１０５が記憶するエリア状況マップ情報に反映させる（ステップＳ１０４）。
【００３２】
次に、位置計算部１０６は、通信強度マップ記憶部１０７から通信強度マップ情報を取得し、エリア状況マップ記憶部１０５からエリア状況マップ情報を取得する（ステップＳ１０５）。そして、位置計算部１０６は、２つのマップ情報を使って、自機の安全性が不確実な場所、および、自機にとって危険な場所を回避でき、かつ、他の無人機１０または人の端末装置など、他の装置との通信接続性を維持できる位置を計算する（ステップＳ１０６）。
【００３３】
そして、制御部１０８が駆動部１３を制御して、位置計算部１０６が計算した位置へ自機を移動させる（ステップＳ１０７）。
次に、無人機制御装置１２は、一定時間が経過したか判定する（ステップＳ１０８）。ここでの一定時間の開始タイミングは、特定のタイミングに限定されない。例えば、無人機制御装置１２が、図２の処理を開始してから一定時間が経過したか判定するようにしてもよい。あるいは、無人機制御装置１２、ステップＳ１０７の処理を終了してから一定時間が経過したか判定するようにしてもよい。
【００３４】
一定時間が経過していないと無人機制御装置１２が判定した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、処理がステップＳ１０８へ戻る。これにより、無人機制御装置１２は、一定時間の経過を待ち受ける。
一方、一定時間が経過したと無人機制御装置１２が判定した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０１へ戻る。これにより、無人機制御装置１２は、ステップＳ１０１からＳ１０７の一連の処理を定期的に行う。
【００３５】
次に無人機制御装置１２が自機の位置を計算して制御する処理の具体例について説明する。
通信強度マップ情報およびエリア状況マップ情報のデータ構造の例として、対象エリアがグリッドで小エリアに区切られ、小エリア毎にスカラ値が設定される構造が挙げられる。
【００３６】
通信強度の情報としては、例えば特許文献１に記載されているＱ値を用いるようにしてもよい。Ｑ値は、橋渡しをする２つの対象からの通信強度および通信速度によって求められる値であり、中継ポイントとして良好であるほど値が高くなる。また、通信強度は時間経過によって変化するので、各グリッドの値を時間経過とともに衰退させていくようにしてもよい。
【００３７】
エリア状況算出部１０２が出力する、自機にとってのエリアの状況の認識結果の情報は、例えば、自機の進行方向にある障害物等の認識情報であってもよい。また、エリア状況算出部１０２が、認識がうまくできないエリアを安全性が不確実なエリアと判断するようにしてもよい。この場合、エリア状況算出部１０２が、このエリアの状況を示す数値として、予め定められている比較的高い危険性を示す数値を算出するようにしてもよい。
エリア状況算出部１０２は、状況の認識結果に基づいて、エリア状況マップ情報を更新する。例えば、エリア状況算出部１０２が、エリア状況マップ情報に設定されている小エリア単位で、小エリアにおける自機の安全性を数値化し、エリア状況マップ情報の該当小エリアの数値を更新するようにしてもよい。
【００３８】
位置計算部１０６が、通信強度マップ情報とエリア状況マップ情報とを使って位置を計算する方法の例としては、まず２つの情報の値から１つの評価値を算出し、その評価値が最も高い位置を次の移動先位置にする方法が挙げられる。例えば、位置計算部１０６が、通信強度マップ情報から読み取った数値とエリア状況マップ情報から読み取った数値との平均をとることで、これら２つの数値を１つの評価値にするようにしてもよい。また、安全性が不確実な場所への移動を確実に避けるために、位置計算部１０６が、ある値以上に不確実さが高い場所の評価値を０（最低評価）にするようにしてもよい。
【００３９】
以上のように、エリア状況算出部１０２は、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器としての無人機制御装置１２を搭載した無人機１０にとってのその場所の安全性を示すエリア状況マップ情報を取得する。通信強度測定部１０４は、上記の少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信強度マップ情報を取得する。位置計算部１０６は、エリア状況マップ情報と、通信強度マップ情報とに基づいて、上記の少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する。制御部１０８は、選択された場所に無人機１０が位置するよう、無人機１０を制御する。
【００４０】
無人機制御装置１２によれば、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、より安定した通信路を維持できる。例えば、無人機制御装置１２によれば、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリア内で、複数の無人機が通信路のブリッジを構成する際、より確実かつ持続性の高い通信路を維持できる。
その理由は、無人機制御装置１２が、エリア内の他の機器との通信強度の情報に加えて、エリア内の状況の情報に基づいて、自機が安全に通信経路を維持できる位置を計算し、自機をその位置に移動させるからである。
【００４１】
＜第２実施形態＞
複数の無人機が、あるいは１つ以上の無人機と、人が所持する端末装置とが、エリア状況マップ情報を共有するようにしてもよい。第２実施形態では、この点について説明する。
図３は、第２実施形態に係る通信システムの構成の例を示す概略構成図である。図３に示す構成で、通信システム２は、複数の無人機４０と、通信網２０と、端末装置３０とを備える。無人機４０は、センシング機器１１と、無人機制御装置４２と、駆動部１３とを備える。無人機制御装置４２は、周辺センシング部１００と、無人機側通信部４０１と、エリア状況算出部１０２と、現在位置情報取得部１０３と、通信強度測定部１０４と、無人機側エリア状況マップ記憶部４０５と、位置計算部１０６と、通信強度マップ記憶部１０７と、制御部１０８と、無人機側エリア状況マップ共有部４０９とを備える。端末装置３０は、端末側通信部３００と、端末側エリア状況マップ共有部３０１と、端末側エリア状況マップ記憶部３０２と、エリア状況入力部３０３とを備える。
【００４２】
通信システム２の各部のうち、通信網２０は、通信システム１（図１）の場合と同様であり、同一の符号を付して、ここでは説明を省略する。無人機４０の各部のうち、センシング機器１１と、駆動部１３とは、無人機１０（図１）の場合と同様であり、同一の符号を付して、ここでは説明を省略する。また、無人機制御装置４２の各部のうち、周辺センシング部１００と、エリア状況算出部１０２と、現在位置情報取得部１０３と、通信強度測定部１０４と、位置計算部１０６と、通信強度マップ記憶部１０７と、制御部１０８とは、無人機制御装置１２（図１）の場合と同様であり、同一の符号を付して、ここでは説明を省略する。
【００４３】
また、無人機側通信部４０１は、通信部１０１（図１）と同様であり、説明を省略する。無人機側通信部４０１は、端末側通信部３００と区別するために、通信部１０１から名称および符号を変更したものである。
無人機側エリア状況マップ記憶部４０５は、エリア状況マップ記憶部１０５（図１）と同様であり、説明を省略する。無人機側エリア状況マップ記憶部４０５は、端末側エリア状況マップ記憶部３０２と区別するために、エリア状況マップ記憶部１０５から名称および符号を変更したものである。
【００４４】
通信システム２は、端末装置３０およびその各部を備える点、および、無人機４０の無人機制御装置４２が、無人機側エリア状況マップ共有部４０９を備える点で、通信システム１と異なる。それ以外の点では、通信システム２は、通信システム１と同様である。
【００４５】
無人機側エリア状況マップ共有部４０９は、通信可能な他の無人機４０および端末装置３０と、無人機側通信部４０１および通信網２０を介して通信し、それぞれが有しているエリア状況マップ情報を交換し、共有する。無人機側エリア状況マップ共有部４０９は、情報共有部の例に該当する。
【００４６】
端末装置３０は、人が所持して使用する装置である。端末装置３０を所持して使用する人を、端末装置３０のユーザ、あるいは単にユーザと称する。
端末装置３０は、ユーザが判断したエリアの状況の入力を受け付け、入力されたエリア状況の情報を無人機４０に送信する。図３では、通信システム２が１つの端末装置３０を備える場合の例を示しているが、通信システム２が備える端末装置３０の個数は、特定の個数に限定されない。通信システム２が、複数の端末装置３０を備えていてもよい。あるいは、通信システム２が端末装置３０を備えていなくてもよい。通信システム２が複数の端末装置３０を備えている場合、個々の端末装置３０が、無人機４０に加えて他の端末装置３０ともエリア状況マップ情報を共有するようにしてもよい。
【００４７】
端末側通信部３００は、通信網２０を介して無人機４０と通信し、情報をやりとりする。端末側エリア状況マップ共有部３０１は、通信可能な無人機４０と、端末側通信部３００および通信網２０を介して通信し、それぞれが有しているエリア状況マップ情報を交換し、共有する。端末側エリア状況マップ記憶部３０２は、ユーザがこれまでに判断したエリアの状況を示す情報を、エリア状況マップ情報にて記憶する。端末側エリア状況マップ記憶部３０２が記憶するエリア状況マップ情報には、端末側エリア状況マップ共有部３０１が無人機４０から取得したエリア状況マップ情報も反映される。
エリア状況入力部３０３は、例えばタッチパネルまたはキーボード等の入力デバイスを備え、人が判断したエリアの状況を示す情報の入力を受け付ける。
【００４８】
次に図４を参照して、無人機制御装置４２が自機の位置を計算して自機を制御する処理フローについて説明する。
図４は、無人機制御装置４２が自機の位置を計算して自機を制御する処理手順の例を示す図である。図４のステップＳ２０１からＳ２０４の処理は、図２のステップＳ１０１からＳ１０４の処理と同様である。ステップＳ２０１からＳ２０４で無人機制御装置４２が自機の周辺のセンシング情報を基にエリア状況マップ情報を更新する。その後、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、通信可能な他の無人機４０および端末装置３０と、エリア状況マップ情報を共有する（ステップＳ２０５）。その後のステップＳ２０６からＳ２０９の処理は、図２のステップＳ１０５からＳ１０８の処理と同様である。
【００４９】
次に、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、通信可能な他の無人機４０および端末装置３０とエリア状況マップ情報を共有する具体例について説明する。
無人機４０の各々および端末装置３０の何れも、エリア状況マップ情報として、対象エリアをグリッドで区切った小エリア毎に、その小エリアの状況を示す値を記憶しているものとする。そして、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、他の装置から１つ以上のエリア状況マップ情報を取得したとする。無人機側エリア状況マップ記憶部４０５が記憶しているエリア状況マップ情報と併せて複数のエリア状況マップ情報が得られている。
【００５０】
この場合、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、小エリア毎に、複数のエリア状況マップ情報の各々からその小エリアの値を読み出して平均値を算出するようにしてもよい。そして、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、小エリア毎の平均値を組み合わせた新たなエリア状況マップ情報を生成し、無人機側エリア状況マップ記憶部４０５に記憶させるようにしてもよい。
【００５１】
あるいは、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、小エリア毎の平均値の算出に代えて、その小エリアにおける最大値（最も高い安全性を示す値）を取得するようにしてもよい。あるいは、無人機側エリア状況マップ共有部４０９が、小エリア毎の平均値の算出に代えて、その小エリアにおける最小値（最も高い危険性を示す値）を取得するようにしてもよい。
端末側エリア状況マップ共有部３０１によるエリア状況マップ情報の共有についても同様である。
【００５２】
次に図５を参照して、端末装置３０が、エリアの状況のユーザ入力を受け付ける処理フローについて説明する。
図５は、端末装置３０が、エリアの状況のユーザ入力を受け付ける処理手順の例を示す図である。
図５の処理で、端末装置３０のユーザは、ユーザ自らの周囲の状況を把握し、把握した状況を、エリアの状況として端末装置３０に入力する。端末装置３０では、エリア状況入力部３０３が、エリアの状況を入力するユーザ操作を受け付ける（ステップＳ３０１）。
【００５３】
そして、エリア状況入力部３０３は、入力された情報を、端末側エリア状況マップ記憶部３０２が記憶するエリア状況マップ情報に反映させる（ステップＳ３０２）。
そして、端末側エリア状況マップ共有部３０１が、更新されたエリア状況マップ情報を、端末側通信部３００および通信網２０を介して通信可能な無人機４０と共有する（ステップＳ３０３）。
ステップＳ３０３の後、端末装置３０は、図５の処理を終了する。
【００５４】
次に、ユーザが端末装置３０にエリアの状況を入力する具体例について説明する。例えば、端末装置３０が、対象エリアがグリッドで区切られたエリア状況マップ情報またはその一部を表示し、グリッドの値を更新するユーザ操作を受け付けるようにしてもよい。
【００５５】
図６は、端末装置３０が表示するエリアの状況の入力画面の例を示す図である。図６の例で、端末装置３０は、対象エリアがグリッドで小エリアに区切られたエリア状況マップ情報５０１を表示し、現在地（端末装置３０自らの位置）を星印のアイコン５０２でマップ上に示している。端末装置３０は、不確実度合いまたは危険性が高い小エリアほど、すなわち、安全性が低い小エリアほど、暗く表示している。
【００５６】
また、端末装置３０は、不確実度合いまたは危険性を指定するインジケータ５１１を表示している。ユーザは、インジケータ５１１に示されるスライダ５１２をタッチ操作で左右にスライドさせることで、不確実度合いまたは危険度を指定する。この状態で、ユーザが、エリア状況マップ情報の何れかの小エリアにタッチすると、タッチされている小エリアの値が、インジケータ５１１で指定されている値に設定される。ここで小エリアに設定される値は、その小エリアの不確実度合いまたは危険性を示す値である。
【００５７】
以上のように、無人機側エリア状況マップ共有部４０９は、エリア状況マップ情報を他の無人機４０と共有する。
無人機制御装置４２によれば、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、さらに安定した通信路を維持できる。例えば、無人機制御装置４２によれば、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリア内で、複数の無人機が通信路のブリッジを構成する際、無人機制御装置１２の場合よりもさらに確実かつ持続性の高い通信路を維持できる。
【００５８】
その理由は、無人機４０および人が判断したエリアの状況を、無人機４０間で共有することで、無人機制御装置４２が、より正確かつ多くのエリア状況情報を基に自機の位置を計算することができるからである。エリア状況マップ情報を共有することで、エリア状況マップ情報の精度がより高まることが期待される。エリア状況マップ情報の精度が高まることで、無人機４０が、危険な場所、または、安全性が不明確な場所をより確実に回避できるようになる。
【００５９】
また、無人機側エリア状況マップ共有部４０９は、通信可能な他の無人機制御装置４２とエリア状況マップ情報を共有する。
無人機制御装置４２の各々が、共通のフォーマットでエリア状況マップ情報を記憶しておくことで、特定の無人機制御装置４２に限らず、通信可能な無人機制御装置４２とエリア状況マップ情報を共有できる。例えば、上述したように無人機４０の各々および端末装置３０の何れも、エリア状況マップ情報として、対象エリアをグリッドで区切った小エリア毎に、その小エリアの状況を示す値を記憶しておく。
このように、無人機制御装置４２によれば、エリア状況マップ情報を共有できる機会が比較的多い。無人機制御装置４２によれば、この点で、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、さらに安定した通信路を維持できる。
【００６０】
また、無人機側エリア状況マップ共有部４０９は、エリア状況マップ情報を入力するユーザ操作を受け付けてエリア状況マップ情報を更新または生成する端末装置３０のエリア状況マップ情報を共有する。
無人機制御装置４２によれば、人の判断で更新または生成されたエリア状況マップ情報を共有することで、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、さらに安定した通信路を維持できる。
【００６１】
次に、図７を参照して本発明の実施形態の構成について説明する。
図７は、実施形態に係る移動体制御装置の構成の例を示す図である。図７に示す移動体制御装置６００は、安全性情報取得部６０１と、通信状況情報取得部６０２と、場所選択部６０３と、移動体制御部６０４とを備える。
【００６２】
かかる構成で、安全性情報取得部６０１は、少なくとも２か所以上の場所の各々について、通信機器を搭載した移動体にとってのその場所の安全性を示す安全性情報を取得する。通信状況情報取得部６０２は、前記した少なくとも２か所以上の場所の各々について、その場所での通信状況を示す通信状況情報を取得する。場所選択部６０３は、安全性情報と通信状況情報とに基づいて、前記した少なくとも２か所以上の場所のうち何れかの場所を選択する。移動体制御部６０４は、選択された場所に移動体が位置するよう、移動体を制御する。
移動体制御装置６００によれば、危険な場所、または、安全性が不明確な場所が存在するエリアであっても、より安定した通信路を維持できる。
【００６３】
図８は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
図８に示す構成で、コンピュータ７００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１０と、主記憶装置７２０と、補助記憶装置７３０と、インタフェース７４０とを備える。
上記の無人機制御装置１２、無人機制御装置４２、移動体制御装置６００、および、端末装置３０のうち何れか１つ以上が、コンピュータ７００に実装されてもよい。その場合、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。無人機制御装置または移動体制御装置と他の装置との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
【００６４】
無人機制御装置１２がコンピュータ７００に実装される場合、周辺センシング部１００と、エリア状況算出部１０２と、現在位置情報取得部１０３と、通信強度測定部１０４と、位置計算部１０６と、制御部１０８との動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、エリア状況マップ記憶部１０５と、通信強度マップ記憶部１０７とに対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。
通信部１０１による無人機制御装置１２と他の無人機制御装置１２との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
【００６５】
無人機制御装置４２がコンピュータ７００に実装される場合、周辺センシング部１００と、エリア状況算出部１０２と、現在位置情報取得部１０３と、通信強度測定部１０４と、位置計算部１０６と、制御部１０８と、無人機側エリア状況マップ共有部４０９との動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、無人機側エリア状況マップ記憶部４０５と、通信強度マップ記憶部１０７とに対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。
無人機側通信部４０１による無人機制御装置４２と他の無人機制御装置４２または端末装置３０との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
【００６６】
移動体制御装置６００がコンピュータ７００に実装される場合、安全性情報取得部６０１と、通信状況情報取得部６０２と、場所選択部６０３と、移動体制御部６０４との動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
移動体制御装置６００と他の装置との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
【００６７】
端末装置３０がコンピュータ７００に実装される場合、端末側エリア状況マップ共有部３０１と、エリア状況入力部３０３との動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７３０に記憶されている。ＣＰＵ７１０は、プログラムを補助記憶装置７３０から読み出して主記憶装置７２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
また、ＣＰＵ７１０は、プログラムに従って、端末側エリア状況マップ記憶部３０２に対応する記憶領域を主記憶装置７２０に確保する。
端末側通信部３００による端末装置３０と無人機制御装置４２または他の端末装置３０との通信は、インタフェース７４０が通信機能を有し、ＣＰＵ７１０の制御に従って通信を行うことで実行される。
【００６８】
なお、無人機制御装置１２および４２の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（オペレーティングシステム）や周辺機器等のハードウェアを含む。
「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００６９】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の実施形態は、移動体制御装置、移動体、移動体制御方法およびプログラムに適用してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１、２  通信システム
１０、４０  無人機
１１  センシング機器
１２、４２  無人機制御装置
１３  駆動部
２０  通信網
３０  端末装置
１００  周辺センシング部
１０１  通信部
１０２  エリア状況算出部
１０３  現在位置情報取得部
１０４  通信強度測定部
１０５  エリア状況マップ記憶部
１０６  位置計算部
１０７  通信強度マップ記憶部
１０８  制御部
３００  端末側通信部
３０１  端末側エリア状況マップ共有部
３０２  端末側エリア状況マップ記憶部
３０３  エリア状況入力部
４０１  無人機側通信部
４０５  無人機側エリア状況マップ記憶部
４０９  無人機側エリア状況マップ共有部
６００  移動体制御装置
６０１  安全性情報取得部
６０２  通信状況情報取得部
６０３  場所選択部
６０４  移動体制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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2020115842.tif 000012
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