(57)【要約】  撮像データに写る移動装置の向きをより適切に特定することを可能にする。撮像データを取得する取得部（１１１ｃ）と、前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定する方向特定部（１１１ｃ）と、を備える、情報処理装置（１００）が提供される。
2020049850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像データを取得する取得部と、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定する方向特定部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項２】
前記方向特定部は、前記移動装置が移動している方向、前記移動装置が移動可能な方向、または前記移動装置が移動すると予想される方向の少なくともいずれか１つを前記移動装置の向きとして特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記方向特定部は、前記移動装置の向いている二次元方向または三次元方向の少なくともいずれか１つを前記移動装置の向きとして特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置の特徴に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置によって出射された光に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置の周囲の環境に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置に付されたマーカに基づいて前記移動装置の向きを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は移動可能な装置であり、前記撮像データを生成する撮像部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記撮像データを生成する撮像部は移動可能な装置である外部装置に備えられる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動可能な装置は飛行可能であり、前記撮像データは空撮によって生成される、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記移動装置の向きの特定が妨げられたことを認識し、移動する位置を前後、左右、上下、又はこれらを組み合わせて制御する移動制御部をさらに備える、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る前記移動装置の位置を特定する位置特定部をさらに備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記向きおよび前記位置に基づいて未来のある時点での前記移動装置の前記向きまたは前記位置を予測する予測部をさらに備える、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記移動装置の前記向きまたは前記位置の予測結果に基づいて前記移動装置の移動を制御する移動装置制御部をさらに備える、
請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記移動装置制御部は、前記移動装置の前記向きまたは前記位置の予測結果に基づいて前記移動装置の移動を制御することで、前記移動装置と他の物体との衝突を回避する、
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
撮像データを取得することと、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、を有する、
コンピュータにより実行される情報処理方法。
【請求項１７】
撮像データを取得することと、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【請求項１８】
撮像データを生成する撮像部と、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る他の移動装置の向きを特定する情報処理装置に対して、前記撮像データを送信する通信部と、
前記情報処理装置による制御に基づいて自装置を移動させる移動制御部と、を備える、
移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned  Aerial  Vehicle）を用いるシステム、またはサービスなどが盛んに開発されている。例えば、以下の特許文献１には、無人航空機によって空撮された撮像データに写った物体を特定し、当該物体の位置を特定することができる技術が開示されている。また、特許文献２には、障害物との距離や速度を測定することで、無人航空機と障害物との衝突を回避する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５８８３１号公報
【特許文献２】特表２０１７−５２９６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている技術によっては、撮像データに写る移動装置の向きを特定することができなかった。また、特許文献２に開示されている技術に関しては、無人航空機の速度または障害物の速度が速い場合などにおいて、単なる距離や速度の測定に加えて障害物の移動方向となる向きを特定し、当該向きも考慮して処理を行った方が、無人航空機と障害物との衝突をより確実かつより迅速に回避することができる場合がある。【０００５】
そこで、本開示は上記に鑑みてなされたものであり、本開示は、撮像データに写る移動装置の向きをより適切に特定することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および移動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、撮像データを取得する取得部と、前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定する方向特定部と、を備える、情報処理装置が提供される。【０００７】
また、本開示によれば、撮像データを取得することと、前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、を有する、コンピュータにより実行される情報処理方法が提供される。【０００８】
また、本開示によれば、撮像データを取得することと、前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。【０００９】
また、本開示によれば、撮像データを生成する撮像部と、前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る他の移動装置の向きを特定する情報処理装置に対して、前記撮像データを送信する通信部と、前記情報処理装置による制御に基づいて自装置を移動させる移動制御部と、を備える、移動装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、撮像データに写る移動装置の向きをより適切に特定することが可能になる。【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムのシステム構成例を示す図である。
【図２】移動装置１００ａの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】移動装置１００ｂの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図４】移動装置１００ｂの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図５】移動装置１００ｂの位置および向きの予測について説明するための図である。
【図６】障害物によって移動装置１００ｂの特徴領域１０が明確に写らない場合の、移動装置１００ａによる移動（飛行）制御を説明するための図である。
【図７】移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂの位置および向きの特定処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図８】移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行に関する処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図９】移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行の具体例を示す図である。
【図１０】移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行の具体例を示す図である。
【図１１】移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行の具体例を示す図である。
【図１２】本開示の第２の実施形態に係る情報処理システムのシステム構成例を示す図である。
【図１３】移動装置１００の機能構成例を示すブロック図である。
【図１４】管制装置２００の機能構成例を示すブロック図である。
【図１５】管制装置２００による、移動装置１００ｂの位置および向きの特定処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図１６】管制装置２００による、移動装置１００ａと移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行に関する処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図１７】移動装置１００の一種である飛行機の位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図１８】移動装置１００の一種である飛行機の位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図１９】移動装置１００の一種であるヘリコプターの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２０】移動装置１００の一種であるヘリコプターの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２１】移動装置１００の一種であるグライダーの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２２】移動装置１００の一種であるグライダーの位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２３】移動装置１００の一種である自動車の位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２４】移動装置１００の一種である自動車の位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２５】移動装置１００の一種である自動車の位置および向きの特定方法を説明するための図である。
【図２６】移動装置１００が出射する光に基づく移動装置１００の向きの特定方法を説明するための図である。
【図２７】移動装置１００の周囲の環境に基づく移動装置１００の向きの特定方法を説明するための図である。
【図２８】移動装置１００に付されたマーカに基づく移動装置１００の向きの特定方法を説明するための図である。
【図２９】複数の移動装置１００が連携して移動（飛行）する場合の具体例について説明するための図である。
【図３０】移動装置１００または管制装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態
１．１．システム構成例
１．２．移動装置１００の機能構成例
１．３．処理フロー例
２．第２の実施形態
２．１．システム構成例
２．２．移動装置１００の機能構成例
２．３．管制装置２００の機能構成例
２．４．処理フロー例
３．変形例
３．１．移動装置１００のバリエーション
３．２．向きの特定方法のバリエーション
４．備考
５．ハードウェア構成例
６．まとめ
【００１５】
＜１．第１の実施形態＞
（１．１．システム構成例）
まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムのシステム構成例について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る情報処理システムは、無人の飛行可能な装置である移動装置１００（図１の例では、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂ。以降、単に「移動装置１００」と表記した場合には、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂの両方を指すことに留意されたい）を備える。
【００１６】
そして、本実施形態に係る情報処理システムは、１以上の移動装置１００が自律的に飛行するシステムであることを想定している。なお、本開示が適用されるシステムはこれに限定されない。例えば、本開示は、移動装置１００の移動の態様（例えば、移動装置１００の向きや位置など）が解析される様々なシステムに適用され得る。より具体的には、本開示は、移動装置１００が飛行することなく地上や水上を移動する場合において当該移動装置１００の向きや位置を解析するシステムに適用されてもよい。
【００１７】
本実施形態に係る移動装置１００は、撮像データを生成する撮像部１３０を備える無人の飛行可能な装置であり、情報処理装置でもある。移動装置１００は、撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することなどによって自律的に飛行を制御することができる。例えば、移動装置１００が飛行している時に、進行方向に障害物が現れた場合、移動装置１００は撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することで障害物を認識し衝突を回避するように飛行してもよい（以降、当該飛行を「衝突回避飛行」と呼称する場合がある）。
【００１８】
また例えば、移動装置１００ａは、撮像部１３０によって生成された撮像データを取得し、当該撮像データを解析することで当該撮像データに写る移動装置１００ｂの向きを特定することができる。より具体的に説明すると、移動装置１００ａは、移動装置１００ｂが移動している方向、移動装置１００ｂが移動可能な方向、または移動装置１００ｂが移動すると予想される方向の少なくともいずれか１つを移動装置１００ｂの向きとして特定する。移動装置１００ｂが移動している方向、移動装置１００ｂが移動可能な方向、または移動装置１００ｂが移動すると予想される方向のそれぞれは、二次元方向でもよいし、三次元方向でもよい。
【００１９】
移動装置１００ｂの向きの特定方法についてより具体的に説明すると、移動装置１００ａは、撮像データに写る、移動装置１００ｂの特徴に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定することができる。例えば、移動装置１００ａは、撮像データに写る、移動装置１００ｂのプロペラやカメラなどに基づいて移動装置１００ｂの向きを特定することができる。ここで、向きの特定に用いられるプロペラやカメラなどの部分を「特徴領域１０」と呼称する場合もある（換言すると、特徴領域とは、移動装置１００ｂに備えられるプロペラやカメラなどの部分、またはそれらの部分周辺に位置する所定の部分を指す）。移動装置１００ｂの特徴（換言すると特徴領域１０）に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定する方法の詳細については後述する。
【００２０】
また、移動装置１００ａは、撮像データに写る移動装置１００ｂの向きだけでなく、移動装置１００ｂの位置を特定することもできる。より具体的には、移動装置１００ａは、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satelite  System）受信機、または気圧センサなどを搭載しており（移動装置１００ａの位置の特定に使用されるこれらのセンサを「測位センサ」と呼称する場合がある）、これらのセンサによって取得されたセンサデータに基づいて三次元空間における自装置の位置座標を特定することができる。そして、移動装置１００ａは、撮像部１３０によって生成された撮像データにおける移動装置１００ｂの位置に基づいて自装置と移動装置１００ｂとの相対的な位置関係を認識することで、移動装置１００ｂの位置座標を特定することができる。
【００２１】
さらに、移動装置１００ａは、上記処理によって出力した向きおよび位置（換言すると位置座標）に基づいて未来のある時点での移動装置１００ｂの向きまたは位置を予測することができる。また、移動装置１００ａは、向きまたは位置の予測結果に基づいて自装置または移動装置１００ｂの移動（本実施形態においては飛行）を制御することができる。これら、移動装置１００ａの機能の詳細については後述する。
【００２２】
なお、本実施形態に係る移動装置１００は、図１に示すようにマルチコプター型の飛行可能な装置であることを想定しているが、必ずしもこれに限定されない。例えば、移動装置１００は、飛行機型の飛行可能な装置（垂直離着陸機（ＶＴＯＬ：Vertical  Take-Offand  Landing）など）、またはヘリコプタ―型の飛行可能な装置などであってもよい。ＶＴＯＬは飛行機型とマルチコプター型の両方の特性を有するものである。また、上記のとおり、本実施形態に係る移動装置１００は無人の飛行可能な装置であることを想定しているが、必ずしもこれに限定されない。例えば、移動装置１００は有人の飛行可能な装置であってもよい。また、移動装置１００は、飛行機能を有しない単なる移動可能な装置であってもよい。移動装置１００が飛行機能を有しない移動可能な装置である場合の例については「３．変形例」にて詳述する。
【００２３】
以上、本実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明した。なお、図１を参照して説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、移動装置１００の機能の全部または一部が、他の外部装置によって実現されてもよい。また、移動装置１００が飛行可能な装置とは別個の装置であり、ユーザによって飛行可能な装置に装着されることで上記の機能が実現されてもよい。また、移動装置１００が撮像部１３０を備えているのではなく、移動装置１００が、別個に備えられた撮像部１３０（例えばカメラ）と通信することで上記の機能が実現されてもよい。また、移動装置１００の台数は特に限定されていない。本実施形態に係る情報処理システムの構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００２４】
（１．２．移動装置１００の機能構成例）
上記では、本実施形態に係る情報処理システムのシステム構成例について説明した。続いて、図２を参照して、移動装置１００（図２の例では、移動装置１００ａ）の機能構成例について説明する。
【００２５】
図２に示すように、移動装置１００ａは、制御部１１０と、通信部１２０と、撮像部１３０と、センサ部１４０と、記憶部１５０と、移動機構１６０と、を備える。
【００２６】
（制御部１１０）
制御部１１０は、移動装置１００ａが行う処理全般を統括的に制御する機能構成である。例えば、制御部１１０は、各機能構成の起動や停止を制御することができる。なお、制御部１１０の制御内容は特に限定されない。例えば、制御部１１０は、各種サーバ、汎用コンピュータ、ＰＣ（Personal  Computer）、またはタブレットＰＣなどにおいて一般的に行われる処理（例えばＯＳ（Operating  System）による処理など）を制御してもよい。図２に示すように、制御部１１０は、解析部１１１と、移動制御部１１２と、移動装置制御部１１３と、を備える。
【００２７】
（解析部１１１）
解析部１１１は、撮像部１３０によって生成された撮像データ、およびセンサ部１４０によって取得された各種センサデータを解析する機能構成である。図２に示すように、解析部１１１は、装置特定部１１１ａと、位置特定部１１１ｂと、方向特定部１１１ｃと、予測部１１１ｄと、を備える。
【００２８】
（装置特定部１１１ａ）
装置特定部１１１ａは、撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することで、撮像データに写る移動装置１００ｂを特定する機能構成である。例えば、装置特定部１１１ａは、移動装置１００ｂが撮像された撮像データから抽出された移動装置１００ｂの特徴量を予め取得しておく。そして、装置特定部１１１ａは、当該特徴量と、撮像部１３０によって生成された撮像データから抽出された特徴量と、を比較することで、撮像部１３０によって生成された撮像データに写る移動装置１００ｂを特定する。複数種類の移動装置１００ｂが存在する場合、装置特定部１１１ａは、それぞれの移動装置１００ｂの特徴量と、撮像部１３０によって生成された撮像データから抽出された特徴量と、を比較し、最も類似する移動装置１００ｂを探索することで移動装置１００ｂを特定することができる。
【００２９】
また、移動装置１００ｂが未知の有体物である場合（換言すると、装置特定部１１１ａが移動装置１００ｂの特徴量を予め取得していない場合）、装置特定部１１１ａは外部装置と連携することによって移動装置１００ｂを特定してもよい。例えば、装置特定部１１１ａは、撮像部１３０によって生成された撮像データに写る有体物の特徴量（または、有体物に関する何らかの情報）を用いてインターネット上で類似する有体物を探索することで移動装置１００ｂを特定してもよい。
【００３０】
また、撮像データに移動装置１００ｂ以外の有体物が写っている場合、装置特定部１１１ａは、当該有体物を特定してもよい。例えば、装置特定部１１１ａは、様々な有体物の特徴量を予め取得しておき、当該特徴量と、撮像データから抽出された特徴量と、を比較することで移動装置１００ｂ以外の有体物を特定してもよい。また装置特定部１１１ａは、上記のように、外部装置（例えば、インターネット上のサーバなど）と連携することなどによって移動装置１００ｂ以外の有体物を特定してもよい。
【００３１】
なお、装置特定部１１１ａによる移動装置１００ｂや他の有体物の特定方法は上記に限定されない。例えば、移動装置１００ｂ、または移動装置１００ｂ以外の有体物が移動装置１００ａと通信可能なタグ装置などを装着している場合、装置特定部１１１ａは、移動装置１００ｂや他の有体物の識別情報（例えばＩＤなど）を、通信部１２０を介してタグ装置から受信することでこれらを特定してもよい。
【００３２】
（位置特定部１１１ｂ）
位置特定部１１１ｂは、撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することで、撮像データに写る移動装置１００ｂの位置を特定する機能構成である。より具体的には、センサ部１４０は、ＧＮＳＳ受信機や気圧センサなどの測位センサを備えており、位置特定部１１１ｂは、センサ部１４０からこれらのセンサデータを取得し解析することで、三次元空間における自装置の位置座標を特定する。
【００３３】
そして、位置特定部１１１ｂは、撮像部１３０によって生成された撮像データを解析し、撮像データにおける移動装置１００ｂの位置に基づいて自装置と移動装置１００ｂとの相対的な位置関係を認識することで、三次元空間における移動装置１００ｂの位置座標を特定する。ここで、「移動装置１００ｂの位置」は、移動装置１００ｂの特徴（換言すると特徴領域１０）に基づいて特定される移動装置１００ｂの重心２０の位置であるとするが、必ずしもこれに限定されない。例えば「移動装置１００ｂの位置」は、移動装置１００ｂにおける所定の部分の位置であってもよい。また「移動装置１００ｂの位置座標」とは、所定の点（以降「基準点」と呼称する）を基準としたときに三次元直交座標系（例えばｘ座標、ｙ座標およびｚ座標）で表される、移動装置１００ｂの位置の座標であることを想定している。
【００３４】
ここで、図３および図４を参照して、「移動装置１００ｂの位置」および「移動装置１００ｂの位置座標」について具体的に説明する。図３には、上方向から見たときの移動装置１００ｂが示されている。また図４には、横方向から見たときの移動装置１００ｂが示されている。位置特定部１１１ｂは、撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することで、移動装置１００ｂ毎に予め決められている特徴領域１０（図３および図４の例ではプロペラの特徴領域１０ａおよびカメラの特徴領域１０ｂ）を特定し、当該特徴領域１０に基づいて撮像データにおける移動装置１００ｂの重心２０の位置を特定する。ここで、移動装置１００ｂが未知の有体物である場合において上記で説明した装置特定部１１１ａが外部装置（例えば、インターネット上のサーバなど）と連携することなどによって移動装置１００ｂを特定した場合、位置特定部１１１ｂは、位置の特定処理に用いる特徴領域１０に関する情報（移動装置１００ｂにおける特徴領域１０の箇所や個数など）を当該外部装置などから取得してもよい。また、法令などによって移動装置１００ｂに備えられるべき装備が定められており当該装備が特徴領域１０である場合、位置特定部１１１ｂは当該法令などに基づいて特徴領域１０を特定してもよい。
【００３５】
そして、位置特定部１１１ｂは、撮像データにおける重心２０の位置を、所定の基準点を原点とした場合における三次元直交座標系で表すことで「移動装置１００ｂの位置座標」を特定する。すなわち、位置特定部１１１ｂは、図３および図４に示すように三次元直交座標系におけるｘ座標、ｙ座標およびｚ座標をそれぞれ算出する。なお、基準点の位置は特に限定されない。例えば、基準点は、本実施形態に係る情報処理システムによって管理される空域における所定の位置に設定されてもよいし、当該空域直下の所定の地点に設定されてもよい。また、「移動装置１００ｂの位置座標」の定義は上記に限定されない。例えば、「移動装置１００ｂの位置座標」は、所定の基準点を原点としたときの三次元斜交座標系で表される座標であってもよい。
【００３６】
なお上記では、位置特定部１１１ｂが測位センサによって取得されたセンサデータに基づいて自装置の位置座標を特定する旨を説明したところ、自装置の位置座標の特定方法はこれに限定されない。例えば、位置座標が特定されている外部装置（他の移動装置１００ｂなどを含む）が存在する場合、位置特定部１１１ｂは、当該外部装置の位置座標に基づいて自装置の位置座標を特定してもよい。より具体的には、位置特定部１１１ｂは、外部装置が撮像された撮像データを解析し、撮像データにおける外部装置の位置に基づいて自装置と外部装置との相対的な位置関係を認識する。そして、位置特定部１１１ｂは、外部装置から提供された当該装置の位置座標と、自装置と外部装置との相対的な位置関係に基づいて三次元空間における自装置の位置座標を特定してもよい。
【００３７】
（方向特定部１１１ｃ）
方向特定部１１１ｃは、撮像部１３０によって生成された撮像データを取得する取得部として機能し、当該撮像データを解析することで、撮像データに写る移動装置１００ｂの向きを特定する機能構成である。より具体的に説明すると、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂが移動している方向、移動装置１００ｂが移動可能な方向、または移動装置１００ｂが移動すると予想される方向の少なくともいずれか１つを移動装置１００ｂの向きとして特定する。移動装置１００ｂが移動している方向、移動装置１００ｂが移動可能な方向、または移動装置１００ｂが移動すると予想される方向のそれぞれは、二次元方向でもよいし、三次元方向でもよい。ここで「二次元方向」とは、例えば略水平面（図３に示すようなｘｙ平面）における方向でもよいし、略垂直面（図４に示すようなｘｚ平面）における方向でもよいし、必ずしもこれらに限定されない。
【００３８】
移動装置１００ｂの向きの特定方法についてより具体的に説明すると、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの特徴に基づいて向きを特定する。例えば図３および図４に示すように、方向特定部１１１ｃは、撮像データを解析することで、移動装置１００ｂに備えられるカメラの特徴領域１０ｂを特定する。そして例えば、方向特定部１１１ｃは、位置特定部１１１ｂによって特定された移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０の位置座標）からカメラの特徴領域１０ｂ中の点（例えば、カメラの特徴領域１０ｂの中心点など）へ向かう方向の直線を算出し、当該方向を移動装置１００ｂの向きとする。
【００３９】
そして方向特定部１１１ｃは、図３に示すように、ｘｙ平面においてｘ軸と算出した直線とのなす角度θを特定することで、ｘｙ平面における移動装置１００ｂの向きを示す。また方向特定部１１１ｃは、図４に示すように、ｘｚ平面においてｘ軸と算出した直線とのなす角度θ´を特定することで、ｘｚ平面における移動装置１００ｂの向きを示す。なお、方向特定部１１１ｃが二次元方向を特定する場合には、例えば図３のｘｙ平面における方向または図４のｘｚ平面における方向のいずれか一方を特定し、三次元方向を特定する場合には、ｘｙ平面およびｘｚ平面それぞれの方向を特定する。
【００４０】
なお、移動装置１００ｂの向きの特定方法は上記に限定されない。例えば、上記の直線の算出にはカメラの特徴領域１０ｂ以外の特徴領域１０が用いられてもよいし、移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０の位置座標）以外の点が用いられてもよい。また方向特定部１１１ｃは、三次元方向の特定に移動装置１００ｂの位置座標を用いることなく、単に複数の特徴領域１０の位置関係に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。
【００４１】
また方向特定部１１１ｃは、サポートベクターマシンやニューラルネットワークなどの機械学習の手法によって移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。例えば、移動装置１００ｂの特徴領域１０と向きを紐づけた学習データによって学習が行われた分類器が生成され、その分類器に移動装置１００ｂの特徴領域１０が入力されることで向きの特定が行われてもよい。なお、サポートベクターマシンについては、例えば、複数のサポートベクターマシンが組み合わされることで多クラス分類用のサポートベクターマシンモデルが構築され、当該モデルに学習データが入力されることで分類器が生成される。また、ニューラルネットワークについては、多層ニューラルネットワークが構築され、学習データが入力され多層ニューラルネットワークのパラメータの調整が行われることで分類器が生成される。また方向特定部１１１ｃは、分類器として人工知能(AI：Artificial  Intelligence)などを用いて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。方向特定部１１１ｃによる向きの特定方法のバリエーションについては後段にて詳細に説明する。
【００４２】
（予測部１１１ｄ）
予測部１１１ｄは、移動装置１００ｂの向きおよび位置に基づいて未来のある時点での移動装置１００ｂの向きまたは位置（換言すると移動経路）を予測する機能構成である。より具体的には、移動装置１００ｂが撮像データ中に移動装置１００ｂをとらえている状態で移動装置１００ｂが移動している場合において、予測部１１１ｄは、時刻ｔ＝ｔ０の時点と、さらに単位時間Δt後の時点それぞれの移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を取得し、それらの平均変化率を算出する。向きおよび位置座標の平均変化率はテンソルとして表されることができ、予測部１１１ｄは、当該テンソルを所定の方法で解析することによって、未来のある時点での移動装置１００ｂの向きまたは位置を予測することができる。「所定の方法」とは、例えば、テンソルの時系列解析が可能な機械学習（または人工知能）ライブラリーに対してテンソルを入力することを含むが、これに限定されない。なお、予測部１１１ｄは、複数の移動装置１００ｂの向きまたは位置を予測してもよい。また、予測部１１１ｄは、上記の方法を用いて自装置の向きまたは位置を予測してもよい。より具体的には、予測部１１１ｄは、テンソルとして表された、自装置の向きおよび位置座標の平均変化率を所定の方法で解析することによって、未来のある時点での自装置の向きまたは位置を予測してもよい。
【００４３】
予測部１１１ｄは、このように移動装置１００ｂの位置座標だけでなく向きも考慮して予測を行うことで、より短時間に高い精度の予測を実現することができる。例えば図５に示すように、移動装置１００ｂが、ある方向を向いた状態でホバリングしている場合、予測部１１１ｄは、移動装置１００ｂの向きに対して逆方向に進む可能性を排除し、移動装置１００ｂが向いている方向の経路を移動装置１００ｂの予測経路とすることができる。一方、移動装置１００ｂの位置座標のみに基づいて予測が行われる場合、移動装置１００ｂの向きに対して逆方向に進む可能性を排除することができないし、移動装置１００ｂが相当程度飛行しなければ精度の高い予測を行うことができない。以上によって、予測部１１１ｄは、移動装置１００ｂの位置座標だけでなく向きも考慮して予測を行うことで、より短時間に高い精度の予測を実現することができる。
【００４４】
（移動制御部１１２）
移動制御部１１２は、自装置の移動（本実施形態においては飛行）を制御する機能構成である。例えば、解析部１１１が撮像部１３０によって生成された撮像データまたはセンサ部１４０によって取得された各種センサデータを解析した場合、移動制御部１１２は、この解析結果に基づいて移動機構１６０を制御する制御情報を生成し、当該情報を移動機構１６０に提供する。例えば、解析の結果、自装置の進行方向に障害物が検出された場合、移動制御部１１２は、検出された障害物の形状や動作などに基づいて衝突回避飛行を制御することができる。
【００４５】
また、予測部１１１ｄが自装置の向きまたは位置を予測した場合、移動制御部１１２は、この予測結果に基づいて自装置の移動（飛行）を制御してもよい。例えば、予測部１１１ｄが自装置と移動装置１００ｂの移動経路を予測し、自装置と移動装置１００ｂが互いに衝突すると予測した場合、移動制御部１１２は、この予測結果に基づいて自装置による衝突回避飛行を実現することができる。より具体的には、移動制御部１１２は、衝突を回避可能な自装置の移動経路を予測部１１１ｄに計算させ、計算された移動経路に従って、自装置を移動（飛行）させる制御情報を生成する。そして、移動制御部１１２は、当該情報を移動機構１６０に提供することで自装置による衝突回避飛行を実現することができる。
【００４６】
また、移動制御部１１２は、移動装置１００ｂの向きの特定を妨げる原因を除去するように自装置の移動（飛行）を制御することができる（以降、当該飛行を「障害回避飛行」と呼称する場合がある）。例えば、逆光のなかで撮像が行われた場合、影がある領域の撮像が行われた場合、または障害物の多い場所で撮像が行われた場合などにおいて、撮像データにて移動装置１００ｂの特徴領域１０が明確に写らなかったり、障害物に隠れたりすることがある。例えば図６に示すように、移動装置１００ｂの特徴領域１０であるプロペラ部分やカメラ部分の全部または一部が障害物で隠れる場合がある（図６における「障害物」は、逆光によって白飛びが発生した領域でもよいし、影がある領域でもよい）。この場合、移動制御部１１２は、障害物に隠れているプロペラ部分およびカメラ部分の特徴領域１０が撮像されるまで、自装置（移動可能な装置）の位置を前後方向、左右方向、または上下方向など様々な方向に変更させる。これによって移動制御部１１２は、処理に用いられる移動装置１００ｂの特徴領域１０が検出され易くすることができるため、移動装置１００ｂの向きの解析精度を向上させることができる。なお、当該制御はあくまで一例であり、移動制御部１１２による制御内容は適宜変更され得る。
【００４７】
（移動装置制御部１１３）
移動装置制御部１１３は、移動装置１００ｂの向きまたは位置の予測結果に基づいて移動装置１００ｂの移動を制御する機能構成である。例えば、予測部１１１ｄが自装置と移動装置１００ｂの移動経路を予測し、自装置と移動装置１００ｂが互いに衝突すると予測した場合、移動装置制御部１１３は、この予測結果に基づいて移動装置１００ｂによる衝突回避飛行を実現することができる。より具体的には、移動装置制御部１１３は、衝突を回避可能な移動装置１００ｂの移動経路を予測部１１１ｄに計算させ、計算された移動経路に従って、移動装置１００ｂを移動（飛行）させる制御情報を生成する。そして、移動装置制御部１１３は、通信部１２０を介して当該制御情報を移動装置１００ｂに対して提供することで移動装置１００ｂによる衝突回避飛行を実現することができる。なお、自装置のみの衝突回避飛行によって適切に衝突が回避可能な場合などにおいては、移動装置制御部１１３は備えられなくてもよい。
【００４８】
（通信部１２０）
通信部１２０は、外部装置との通信を行う機能構成である。例えば、通信部１２０は、移動装置１００ｂの制御に用いられる制御情報を移動装置１００ｂに対して送信する。なお、通信部１２０が通信する情報の内容はこれに限定されない。例えば、通信部１２０は、自装置の解析部１１１による解析結果など（例えば、自装置や移動装置１００ｂの向きや位置座標など）を移動装置１００ｂに対して送信してもよいし、逆に移動装置１００ｂによる解析結果などを移動装置１００ｂから受信してもよい。これによって、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂによる分散処理が実現され得る。また、通信部１２０が通信に用いる通信方式は特に限定されない。
【００４９】
（撮像部１３０）
撮像部１３０は、撮像処理を行うことで撮像データを生成する機能構成である（なお、撮像部１３０は撮像データを取得する取得部として扱われてもよい）。より具体的には、撮像部１３０は、移動装置１００ｂまたはその周辺の環境を撮像することで撮像データを生成する。特に、方向特定部１１１ｃが移動装置１００ｂの向いている三次元方向を特定する場合、撮像部１３０は、例えばステレオカメラのように、三次元画像データの生成に用いられる撮像データ（Depthデータなども含む）を生成できる構成である。
【００５０】
撮像部１３０によって生成される「撮像データ」は、静止画データ、動画データ、または像として視覚化されていない測定値を含む概念である。また、「撮像データ」は、RGBカメラによって取得されたものでもよいし、赤外線カメラなどのようにRGB以外の波長帯域の光を検出可能なイメージセンサによって取得されたものでもよい。
【００５１】
撮像部１３０は、撮像レンズ、絞り、ズームレンズ、およびフォーカスレンズなどにより構成されるレンズ系、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせる駆動系、レンズ系で得られる撮像光を光電変換して撮像信号を生成する固体撮像素子アレイなどを各々備えている。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）センサアレイにより実現されてもよい。
【００５２】
本実施形態のように移動装置１００ａが飛行可能である場合、撮像部１３０の撮像レンズは、空撮を行うことができるように地表方向に向けられた状態で設置されている。なお、撮像部１３０の各部材（撮像レンズなど）の設置態様はこれに限定されず、撮像部１３０の各部材は、撮像方向を変更可能な態様で設置されていてもよい。
【００５３】
（センサ部１４０）
センサ部１４０は、自装置の周辺環境に関する各種センサデータを取得する機能構成である。例えばセンサ部１４０は、測位センサ（ＧＮＳＳ受信機や気圧センサなど）、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、近接センサ、マイクロホン、温度センサ（例えばサーモセンサなど）、湿度センサ、照度センサ、圧力センサ、赤外線センサなどを備えている。なお、センサ部１４０が備えるセンサの種類はこれらに限定されない。また、センサ部１４０が備える各センサはそれぞれ複数あってもよい。また、これらの各センサが自装置以外の外部装置に備えられており、各種センサデータは外部装置から取得されてもよい。
【００５４】
（記憶部１５０）
記憶部１５０は、各種情報を記憶する機能構成である。例えば、記憶部１５０は、解析部１１１による解析処理に用いられる情報（例えば撮像データ、各種センサデータ、移動装置１００ｂの特徴量、または基準点などの情報）や、解析部１１１によって出力された情報など（例えば移動装置１００ｂの向き、または位置座標など）を記憶する。また、記憶部１５０は、各機能構成によって処理に用いられるプログラムやパラメータなども記憶する。なお、記憶部１５０によって記憶される情報はこれらに限定されない。
【００５５】
（移動機構１６０）
移動機構１６０は、自装置を移動（本実施形態においては飛行）させるための機構であり、例えば、アクチュエータ、モータ、またはプロペラなどを含む。移動機構１６０は、移動制御部１１２から提供された制御情報に従って駆動し、自装置を移動（飛行）させる。
【００５６】
以上、移動装置１００（図２の例では、移動装置１００ａ）の機能構成例について説明した。なお、図２を用いて説明した上記の機能構成はあくまで一例であり、移動装置１００ａの機能構成は係る例に限定されない。より具体的には、移動装置１００ａは、図２に示す構成の全てを必ずしも備えなくてもよい。また、移動装置１００ａの機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００５７】
また、移動装置１００ｂ（換言すると、移動装置１００ａによって向きや位置座標を特定される装置）は、必ずしも移動装置１００ａと同一の機能構成を備えていなくてもよい。より具体的には、移動装置１００ｂは、移動装置１００ａが移動装置１００ｂの向きを特定するに足りる特徴を備えていれば、必ずしも移動装置１００ａと同一の機能構成を備えていなくてもよい。
【００５８】
（１．３．処理フロー例）
上記では、移動装置１００の機能構成例について説明した。続いて、移動装置１００による処理フロー例について説明する。
【００５９】
（移動装置１００ｂの向きおよび位置座標の特定処理フロー）
まず図７を参照して、移動装置１００ａによる、移動装置１００ｂの向きおよび位置座標の特定処理フローについて説明する。
【００６０】
ステップＳ１０００では、移動装置１００ａが移動制御部１１２による制御に基づいて飛行を開始する。ステップＳ１００４では、撮像部１３０が移動装置１００ｂを撮像することで撮像データを生成する。ステップＳ１００８では、装置特定部１１１ａが、撮像データを解析することで撮像データに写る移動装置１００ｂを特定する。
【００６１】
ステップＳ１０１２では、位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃが撮像データを解析することで移動装置１００ｂの特徴領域１０（例えば、プロペラ部分やカメラ部分など）の抽出を試みる。移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出に成功しなかった場合（ステップＳ１０１６／Ｎｏ）、ステップＳ１０２０にて、移動制御部１１２が障害回避飛行を実現する。例えば、移動制御部１１２は、自装置（移動可能な装置）の位置を前後方向、左右方向、または上下方向など様々な方向に変更させて、移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出を試みる（ステップＳ１０２０）。
【００６２】
移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出に成功した場合（ステップＳ１０１６／Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２４にて、位置特定部１１１ｂが移動装置１００ｂの特徴領域１０に基づいて撮像データにおける移動装置１００ｂの重心２０の位置を特定する。ステップＳ１０２８では、位置特定部１１１ｂが、撮像データにおける移動装置１００ｂの重心２０の位置に基づいて移動装置１００ｂの位置座標を特定する。より具体的には、位置特定部１１１ｂは、撮像データにおける移動装置１００ｂの重心２０の位置を、所定の基準点を原点とした場合における三次元直交座標系で表すことで移動装置１００ｂの位置座標を特定する。
【００６３】
移動装置１００ｂの位置座標の特定処理と並行して、ステップＳ１０３２にて、方向特定部１１１ｃが移動装置１００ｂの特徴領域１０に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定する。例えば、方向特定部１１１ｃは、位置特定部１１１ｂによって特定された移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０の位置座標）からカメラの特徴領域１０ｂ中の点（例えば、カメラの特徴領域１０ｂの中心点など）へ向かう方向の直線を算出し、当該方向を移動装置１００ｂの向きとして特定したり、単に複数の特徴領域１０の位置関係に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定したりする。
【００６４】
そして、ステップＳ１０３６にて記憶部１５０が移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を記憶し、一連の処理が終了する。移動装置１００ａは、飛行している間において、図７を参照して説明した処理を繰り返すことで、１以上の移動装置１００ｂそれぞれの向きおよび位置座標を記憶（更新）していく。なお、移動装置１００ａは、移動装置１００ｂの向きまたは位置座標のいずれか一方を特定できなかった場合、残りの一方のみを記憶（更新）してもよい。
【００６５】
（衝突回避飛行に関する処理フロー）
続いて、図８を参照して、移動装置１００ａが自装置と移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行に関する処理フロー例について説明する。
【００６６】
ステップＳ１１００では、移動装置１００ａの予測部１１１ｄが、移動装置１００ｂおよび自装置の向きおよび位置座標を記憶部１５０から取得する。ステップＳ１１０４では、予測部１１１ｄが移動装置１００ｂおよび自装置の向きおよび位置座標の変化に基づいて移動装置１００ｂおよび自装置の移動経路を予測する。
【００６７】
そして、予測部１１１ｄが、移動経路の予測結果に基づいて単位時間Δt以内に移動装置１００ｂおよび自装置が衝突すると予測した場合（ステップＳ１１０８／Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１２にて、予測部１１１ｄは、衝突を回避可能な移動装置１００ｂまたは自装置の移動経路を計算する。ステップＳ１１１６では、予測部１１１ｄによって計算された移動経路に従って、移動制御部１１２が自装置による衝突回避飛行を実施するか、または、移動装置制御部１１３が衝突回避飛行を移動装置１００ｂに指示する（換言すると、移動装置制御部１１３が、移動装置１００ｂに対して衝突回避飛行を指示する制御情報を提供する）。移動装置１００ａは、飛行している間において、図８を参照して説明した処理を繰り返すことによって、自装置と移動装置１００ｂとの衝突を回避する。
【００６８】
図８を参照して説明した処理によって、様々な状況における移動装置１００ａと移動装置１００ｂとの衝突が回避される。例えば、図９のＡに示すように、移動装置１００ａが飛行により移動しており移動装置１００ｂがホバリングしている場合において、移動装置１００ａは、移動装置１００ｂおよび自装置の向きおよび位置座標の変化に基づいて、図９のＢに示すように自装置による衝突回避飛行を行うことができる。
【００６９】
また、図１０のＡに示すように、移動装置１００ａがホバリングしており移動装置１００ｂが飛行により移動している場合において、移動装置１００ａは、移動装置１００ｂおよび自装置の向きおよび位置座標の変化に基づいて、図１０のＢに示すように自装置による衝突回避飛行を行うことができる。
【００７０】
また、図１１のＡに示すように、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂが互いに飛行により移動している場合において、移動装置１００ａは、移動装置１００ｂおよび自装置の向きおよび位置座標の変化に基づいて、図１１のＢに示すように自装置による衝突回避飛行を行うことができる。もちろん図９〜図１１において、移動装置１００ｂも、自らの制御または移動装置１００ａによる制御に基づいて衝突回避飛行を行ってもよい。
【００７１】
＜２．第２の実施形態＞
（２．１．システム構成例）
上記では、本開示の第１の実施形態について説明した。続いて、本開示の第２の実施形態について説明する。
【００７２】
図１２は、第２の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。図１２に示すように、第２の実施形態に係る情報処理システムは、無人の飛行可能な装置である移動装置１００（図１２の例では、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂ）と、管制装置２００と、を備える。そして、第１の実施形態では、移動装置１００が自律的に飛行していたところ、第２の実施形態では、所定の空域においては移動装置１００が管制装置２００と通信を行うことで管制装置２００による制御を受けて飛行する。なお図１２では、管制装置２００は、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂと通信を行うことで移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂによる飛行を制御しているが、管制装置２００は、移動装置１００ａまたは移動装置１００ｂのいずれか一方と通信を行うことで、いずれか一方による飛行を制御してもよい。
【００７３】
なお、第２の実施形態において、管制装置２００は、移動可能な装置である移動装置１００（外部装置）に備えられる撮像部１３０によって生成された撮像データを解析することで移動装置１００の飛行を制御する。なお、管制装置２００の種類は特に限定されない。
【００７４】
（２．２．移動装置１００の機能構成例）
上記では、第２の実施形態に係る情報処理システムのシステム構成例について説明した。続いて、図１３を参照して、第２の実施形態に係る移動装置１００（移動装置１００ａまたは移動装置１００ｂ）の機能構成例について説明する。図１３は、第２の実施形態に係る移動装置１００の機能構成例を示すブロック図である。
【００７５】
第２の実施形態においては、所定の空域において管制装置２００が移動装置１００の飛行を制御する。したがって図２と図１３とを比較して分かるように、第２の実施形態に係る移動装置１００は、解析部１１１（装置特定部１１１ａ、位置特定部１１１ｂ、方向特定部１１１ｃ、および予測部１１１ｄを含む）と、移動装置制御部１１３と、を備えていなくてもよい（第２の実施形態において、これらの機能構成は管制装置２００に備えられている）。
【００７６】
そして、通信部１２０は、撮像部１３０によって生成された撮像データや、センサ部１４０によって取得された各種センサデータを管制装置２００に対して送信し、これらのデータの解析に基づいて生成された各種情報（例えば、制御情報など）を管制装置２００から受信する。また、移動制御部１１２は、管制装置２００から受信された制御情報を移動機構１６０に提供することで自装置の移動（飛行）を制御する。なお、その他の機能構成については、上記で説明した第１の実施形態に係る機能構成と同様であり得るため説明を省略する。
【００７７】
（２．３．管制装置２００の機能構成例）
続いて、図１４を参照して、第２の実施形態に係る管制装置２００の機能構成例について説明する。図１４は、第２の実施形態に係る管制装置２００の機能構成例を示すブロック図である。
【００７８】
図１４に示すように、管制装置２００は、制御部２１０と、通信部２２０と、記憶部２３０と、を備える。
【００７９】
（制御部２１０）
制御部２１０は、管制装置２００が行う処理全般を統括的に制御する機能構成である。例えば、制御部２１０は、各機能構成の起動や停止を制御することができる。なお、制御部２１０の制御内容は特に限定されない。例えば、制御部２１０は、各種サーバ、汎用コンピュータ、ＰＣ、またはタブレットＰＣなどにおいて一般的に行われる処理（例えばＯＳによる処理など）を制御してもよい。
【００８０】
図１４に示すように、制御部２１０は、解析部２１１（装置特定部２１１ａ、位置特定部２１１ｂ、方向特定部２１１ｃ、および予測部２１１ｄを含む）と、移動装置制御部２１３と、を備える。これらの機能構成は、第１の実施形態に係る移動装置１００が備えていた解析部１１１（装置特定部１１１ａ、位置特定部１１１ｂ、方向特定部１１１ｃ、および予測部１１１ｄを含む）と、移動装置制御部１１３と同様であり得るため説明を省略する。すなわち、解析部２１１は、移動装置１００から提供された撮像データなどを解析することで移動装置１００の向きや位置座標を特定し、未来のある時点での移動装置１００の向きまたは位置座標（換言すると移動経路）を予測する。そして、移動装置制御部２１３は、移動装置１００の向きまたは位置座標の予測結果に基づいて移動装置１００の移動（飛行）を制御するための制御情報を生成する。
【００８１】
（通信部２２０）
通信部２２０は、外部装置との通信を行う機能構成である。例えば、通信部２２０は、移動装置１００によって取得された撮像データや各種センサデータを移動装置１００から受信する。そして、通信部２２０は、移動装置制御部２１３によって生成された制御情報を移動装置１００に対して送信する。なお、通信部２２０が通信する情報の内容はこれに限定されない。また、通信部２２０が通信に用いる通信方式は特に限定されない。
【００８２】
（記憶部２３０）
記憶部２３０は、各種情報を記憶する機能構成である。例えば、記憶部２３０は、解析部２１１による解析処理に用いられる情報（例えば撮像データ、各種センサデータ、移動装置１００の特徴量、または基準点などの情報）や、解析部２１１によって出力された情報など（例えば各移動装置１００の向き、または位置座標など）を記憶する。また、記憶部２３０は、各機能構成によって処理に用いられるプログラムやパラメータなども記憶する。なお、記憶部２３０によって記憶される情報はこれらに限定されない。
【００８３】
以上、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００の機能構成例について説明した。なお、図１３および図１４を用いて説明した上記の機能構成はあくまで一例であり、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００の機能構成は係る例に限定されない。より具体的には、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００は、図１３および図１４に示す構成の全てを必ずしも備えなくてもよい。また、移動装置１００の機能の一部が管制装置２００によって実現されてもよいし、逆に管制装置２００の機能の一部が移動装置１００によって実現されてもよい。このように、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００８４】
（２．４．処理フロー例）
上記では、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００の機能構成例について説明した。続いて、第２の実施形態に係る移動装置１００および管制装置２００の処理フロー例について説明する。
【００８５】
（移動装置１００ｂの向きおよび位置座標の特定処理フロー）
まず図１５を参照して、管制装置２００による、移動装置１００ｂの向きおよび位置座標の特定処理フローについて説明する。
【００８６】
ステップＳ１２００では、移動装置１００ａが移動制御部１１２による制御に基づいて飛行を開始する。ステップＳ１２０４では、撮像部１３０が移動装置１００ｂを撮像することで撮像データを生成する。ステップＳ１２０８では、通信部１２０が撮像データを管制装置２００に対して送信する。ステップＳ１２１２では、管制装置２００の装置特定部２１１ａが、撮像データを解析することで撮像データに写る移動装置１００ｂを特定する。
【００８７】
ステップＳ１２１６では、位置特定部２１１ｂおよび方向特定部２１１ｃが撮像データを解析することで移動装置１００ｂの特徴領域１０（例えば、プロペラ部分やカメラ部分など）の抽出を試みる。移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出に成功しなかった場合（ステップＳ１２２０／Ｎｏ）、ステップＳ１２２４にて、移動装置制御部２１３が移動装置１００ａの飛行を制御するための制御情報を生成し、通信部２２０が当該制御情報を移動装置１００ａに対して送信する。ステップＳ１２２８では、移動装置１００ａの移動制御部１１２が当該制御情報を用いて障害回避飛行を実現する。例えば、移動制御部１１２は、自装置（移動可能な装置）の位置を前後方向、左右方向、または上下方向など様々な方向に変更させて、移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出を試みる（ステップＳ１２２８）。
【００８８】
移動装置１００ｂの特徴領域１０の抽出に成功した場合（ステップＳ１２２０／Ｙｅｓ）、ステップＳ１２３２にて、管制装置２００の位置特定部２１１ｂおよび方向特定部２１１ｃが移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を特定する。より具体的には、位置特定部２１１ｂは、移動装置１００ｂの特徴領域１０に基づいて撮像データにおける移動装置１００ｂの重心２０の位置を特定し、当該位置を、所定の基準点を原点とした場合における三次元直交座標系で表すことで移動装置１００ｂの位置座標を特定する。そして、方向特定部２１１ｃは、位置特定部１１１ｂによって特定された移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０の位置座標）からカメラの特徴領域１０ｂ中の点（例えば、カメラの特徴領域１０ｂの中心点など）へ向かう方向の直線を算出し、当該方向を移動装置１００ｂの向きとして特定したり、単に複数の特徴領域１０の位置関係に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定したりする。
【００８９】
そして、ステップＳ１２３６にて記憶部２３０が移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を記憶し、一連の処理が終了する。管制装置２００は、移動装置１００ａが飛行している間において、図１５を参照して説明した処理を繰り返すことで、１以上の移動装置１００ｂそれぞれの向きおよび位置座標を記憶（更新）していく。なお、管制装置２００は、移動装置１００ｂの向きまたは位置座標のいずれか一方を特定できなかった場合、残りの一方のみを記憶（更新）してもよい。
【００９０】
（衝突回避飛行に関する処理フロー）
続いて、図１６を参照して、移動装置１００ａと移動装置１００ｂとの衝突を回避する際の衝突回避飛行に関する処理フロー例について説明する。
【００９１】
ステップＳ１３００では、管制装置２００の予測部２１１ｄが、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を記憶部２３０から取得する。ステップＳ１３０４では、予測部１１１ｄが移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂの向きおよび位置座標の変化に基づいて移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂの移動経路を予測する。
【００９２】
そして、予測部１１１ｄが、移動経路の予測結果に基づいて単位時間Δt以内に移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂが衝突すると予測した場合（ステップＳ１３０８／Ｙｅｓ）、ステップＳ１３１２にて、予測部１１１ｄは、衝突を回避可能な移動装置１００ａまたは移動装置１００ｂの移動経路を計算する。ステップＳ１３１６では、移動装置制御部２１３が、例えば移動装置１００ａの飛行を制御するための制御情報を生成し、通信部２２０が当該制御情報を移動装置１００ａに対して送信する。ステップＳ１３２０では、移動装置１００ａの移動制御部１１２が当該制御情報を用いて衝突回避飛行を実現し、一連の処理が終了する。
【００９３】
なお、管制装置２００は、移動装置１００ａではなく移動装置１００ｂによる衝突回避飛行を実現してもよい。管制装置２００は、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂが飛行している間において、図１６を参照して説明した処理を繰り返すことで、これらが衝突することを防ぐ。
【００９４】
＜３．変形例＞
（３．１．移動装置１００のバリエーション）
上記では、本開示の第２の実施形態について説明した。続いて、本開示に係る変形例として、移動装置１００のバリエーションについて説明する。なお、以降では、第１の実施形態の構成に変形例が適用された場合を一例として説明する。例えば、位置座標および向きの特定は移動装置１００の位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃによって実現されるとする。もちろん、第２の実施形態の構成に変形例が適用されてもよい。
【００９５】
上記の実施形態では、マルチコプター型の飛行可能な装置である移動装置１００が一例として用いられていたところ、移動装置１００は、マルチコプター型以外の飛行可能な装置であってもよい。例えば、図１７および図１８に示すように、移動装置１００は飛行機であってもよい。このとき、移動装置１００ａの位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃは、図１７および図１８に示すように、機首の特徴領域１０ｃ、主翼の特徴領域１０ｄ、水平尾翼の特徴領域１０ｅ、および垂直尾翼の特徴領域１０ｆに基づいて移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０）および向き（図１７に示すｘｙ平面における角度θ、図１８に示すｘｚ平面における角度θ´）を特定することができる。
【００９６】
また、図１９および図２０に示すように、移動装置１００はヘリコプターであってもよい。このとき、移動装置１００ａの位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃは、図１９および図２０に示すように、機首の特徴領域１０ｇ、水平尾翼の特徴領域１０ｈ、および垂直尾翼の特徴領域１０ｉに基づいて移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０）および向き（図１９に示すｘｙ平面における角度θ、図２０に示すｘｚ平面における角度θ´）を特定することができる。
【００９７】
また、図２１および図２２に示すように、移動装置１００はグライダー（または滑空機。動力を用いない固定翼の航空機）であってもよい。このとき、移動装置１００ａの位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃは、図２１および図２２に示すように、機首の特徴領域１０ｊ、主翼の特徴領域１０ｋ、および尾翼の特徴領域１０ｌに基づいて移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０）および向き（図２１に示すｘｙ平面における角度θ、図２２に示すｘｚ平面における角度θ´）を特定することができる。
【００９８】
また、移動装置１００は（飛行できない）移動可能な装置であってもよい。例えば図２３〜図２５に示すように、移動装置１００は自動車であってもよい。このとき、移動装置１００ａの位置特定部１１１ｂおよび方向特定部１１１ｃは、図２３〜図２５に示すように、ヘッドライトの特徴領域１０ｍ、前方ナンバープレートの特徴領域１０ｎ、前輪の特徴領域１０ｏ、ハンドルの特徴領域１０ｐ、ドアミラーの特徴領域１０ｑ、テールライトの特徴領域１０ｒ、後方ナンバープレートの特徴領域１０ｓ、後輪の特徴領域１０ｔ、およびマフラーの特徴領域１０ｕに基づいて移動装置１００ｂの位置座標（移動装置１００ｂの重心２０）および向き（ｘｙ平面における角度θ、図２５に示すｘｚ平面における角度θ´）を特定することができる。
【００９９】
なお、移動装置１００は、自動車以外にも例えば、バイク、自転車、線路上を走行する鉄道車両、水上を進行する船舶、家電製品（例えば、自律的に移動する掃除機など）、またはロボットなど（例えば、人型ロボットや自律搬送ロボットなど）であってもよい。
【０１００】
また、第１の実施形態（移動装置１００が自律的に移動するシステム）においても第２の実施形態（移動装置１００が管制装置２００による制御を受けて移動するシステム）においても、複数の移動装置１００が存在する場合、それぞれの種類が互いに異なっていてもよい。例えば、移動装置１００ａと移動装置１００ｂが存在する場合、移動装置１００ａおよび移動装置１００ｂの両方が飛行可能な装置、両方が飛行機能を有しない単なる移動可能な装置、または片方のみが飛行可能な装置であり残りの片方が飛行機能を有しない単なる移動可能な装置であってもよい。
【０１０１】
（３．２．向きの特定方法のバリエーション）
続いて、移動装置１００による向きの特定方法のバリエーションについて説明する。
【０１０２】
上記の実施形態では、移動装置１００ａの方向特定部１１１ｃが、撮像データに写る、移動装置１００ｂの特徴（特徴領域１０）に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定する旨を説明したところ、方向特定部１１１ｃは移動装置１００ｂの特徴以外に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。
【０１０３】
例えば、方向特定部１１１ｃは、撮像データに写る、移動装置１００ｂによって出射された光に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。例えば図２６に示すように移動装置１００ｂが自動車である場合、方向特定部１１１ｃは、撮像データを解析することで移動装置１００ｂである自動車のヘッドライドから出射された光を検出し、当該光の光軸（光束の代表となる仮想的な光線）の方向を移動装置１００ｂの向きとして特定してもよい。なお、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂから出射される光であれば如何なる光を向きの特定に用いてもよい。
【０１０４】
また、方向特定部１１１ｃは、撮像データに写る、移動装置１００ｂの周囲の環境に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。例えば図２７に示すように移動装置１００ｂが自動車である場合、移動装置１００ａの方向特定部１１１ｃは、撮像データを解析することで移動装置１００ｂが位置する道路状況を認識し、当該道路状況において移動装置１００ｂが進行可能な方向を移動装置１００ｂの向きとして特定してもよい。また例えば、移動装置１００ｂが鉄道車両である場合、方向特定部１１１ｃは、撮像データを解析することで移動装置１００ｂが位置する線路状況を認識し、当該線路状況において移動装置１００ｂが進行可能な方向を移動装置１００ｂの向きとして特定してもよい。また、ある移動装置１００ｂの向きが特定されている場合、方向特定部１１１ｃは、当該移動装置１００ｂの向きを、当該移動装置１００ｂ付近に位置する他の移動装置１００ｂの向きとしてもよい。互いに近傍に位置する複数の移動装置１００ｂが略同一の向きを向いている場合（例えば、複数の移動装置１００ｂが整列している場合など）には、方向特定部１１１ｃは、当該方法によってより効率的に複数の移動装置１００ｂの向きを特定することができる。また、移動装置１００ｂが水上を進行する船舶である場合、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの進行によって形成される波の形状に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。また、移動装置１００ｂが飛行機などの航空機である場合、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの進行によって形成される雲（飛行機雲など）の形状に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。また、移動装置１００ｂが自動車やバイクなどの有人の移動可能な装置である場合、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂに乗っている人の顔の向きに基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。
【０１０５】
また、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの向きに関する過去の履歴情報に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。例えば、移動装置１００ａは、過去のある時点において、ある移動装置１００ｂの向きおよび位置座標を特定した場合、当該向きおよび位置を履歴情報として記憶しておく。そして、同一の移動装置１００ｂ（または他の移動装置１００ｂ）が略同一の位置座標に移動した場合、方向特定部１１１ｃは、履歴情報として記憶されている向きを当該移動装置１００ｂの向きとしてもよい。空路、道路、線路または航路などのように、位置座標に基づいて大まかな向きが決められている場合があるところ、方向特定部１１１ｃは、上記のように過去の履歴情報を用いることでより適切に移動装置１００ｂの向きを特定することができる。
【０１０６】
また、方向特定部１１１ｃは、撮像データに写る、移動装置１００ｂに付されたマーカ３０に基づいて移動装置１００ｂの向きを特定してもよい。例えば図２８のＡに示すように、移動装置１００ｂが自律的に移動可能な掃除機ロボットなどであり、各方向にあまり特徴が変化しない場合、移動装置１００ｂの特徴（特徴領域１０）だけでは向きの特定精度が低くなる場合がある。このような場合、ユーザは、図２８のＢに示すような、ある方向を示すマーカ３０（この例では矢印方向を示すマーカ３０）を移動装置１００ｂに付すことによって、ユーザ所望の方向を移動装置１００ｂの向きとすることができる。方向特定部１１１ｃは、撮像データを解析することでマーカ３０を認識し、当該マーカ３０が示す方向を移動装置１００ｂの向きとすることができる。また、移動装置１００ｂが、その特徴だけでは向きの特定が困難である場合や、未知の有体物である場合などであっても、マーカ３０が移動装置１００ｂに付されることによって当該移動装置１００ｂの向きが特定され得る。
【０１０７】
なお、方向特定部１１１ｃは、上記で説明してきた向きの様々な特定方法を組み合わせて実施することができ、かつ、その組み合わせを適宜変更することができる。例えば、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの撮像環境などに応じて上記で説明してきた向きの様々な特定方法の組み合わせを変更することができる。これによって、方向特定部１１１ｃは、移動装置１００ｂの撮像環境が悪化した場合であっても、移動装置１００ｂの向きをより高い精度で特定することができる。
【０１０８】
＜４．備考＞
上記では、本開示に係る変形例について説明した。続いて、複数の移動装置１００による向きや位置座標の特定、および移動装置１００の追跡について説明する。より具体的に説明すると、移動装置１００は、他の移動装置１００の向きや位置座標を特定するために、他の移動装置１００を追跡したり、複数の移動装置１００が連携したりしてもよい。
【０１０９】
例えば、移動装置１００ａが２台以上存在する場合、各移動装置１００ａは、互いに連携して移動（飛行）することで移動装置１００ｂの向きや位置座標の特定を行う。例えば、図２９に示すように、移動装置１００ａ−１および移動装置１００ａ−２が存在する場合、各移動装置１００ａの移動制御部１１２は、基本的に、それぞれの探索範囲（図中では、探索範囲は円形を有しているがこれに限定されない）が所定面積より大きく重ならないように移動（飛行）制御を行う。これによって、移動制御部１１２は、移動装置１００ｂの向きや位置座標の特定などをより効率的に実現することができる。
【０１１０】
また移動制御部１１２は、自装置と移動装置１００ｂとの相対的な位置関係の変化に基づいて自装置の移動（飛行）を制御することで、少なくとも一台の移動装置１００ｂを追跡してもよい。例えば移動制御部１１２は、自装置の探索範囲内に存在する移動装置１００ｂの位置と、探索範囲の中心点との距離を単位時間Δtごとに算出する。より具体的には、図２９において、移動装置１００ａ−１の移動制御部１１２は、探索範囲内に存在する各移動装置１００ｂの重心２０ａ〜重心２０ｄの位置と、探索範囲の中心点との距離（ｄＡ１〜ｄＡ４）を単位時間Δtごとに算出する（なお図２９では、移動装置１００ｂ本体は便宜的に表されていない）。同様に、移動装置１００ａ−２の移動制御部１１２は、探索範囲内に存在する各移動装置１００ｂの重心２０ｃ〜重心２０ｅの位置と、探索範囲の中心点との距離（ｄＢ１〜ｄＢ３）を単位時間Δtごとに算出する。そして、各移動装置１００ａの移動制御部１１２は、各移動装置１００ｂと探索範囲の中心点との距離（ｄＡ１〜ｄＡ４、ｄＢ１〜ｄＢ３）の時間微分量の合計値（または平均値）が最小と（または所定値より小さく）なるように自装置の飛行を制御する。これによって、探索範囲に含まれる全ての移動装置１００ｂが略同一の方向に移動している場合には、移動装置１００ａは、全ての移動装置１００ｂを追跡するように移動（飛行）することができ、探索範囲に含まれる各移動装置１００ｂが別々の方向に移動している場合には、移動装置１００ａは、各移動装置１００ｂの追跡をより効率的に実現することができる。
【０１１１】
なお、探索範囲に含まれる各移動装置１００ｂが別々の方向に移動している場合、移動制御部１１２は、自装置の位置（飛行高度）をより高く変更することによって各移動装置１００ｂの追跡をより効率的に実現してもよい。また、各移動装置１００ｂに優先度（または優先度に相当する所定の情報）が付与されている場合、移動制御部１１２は、優先度の高い移動装置１００ｂほどより優先的に追跡されるように自装置の移動（飛行）を制御してもよい。
【０１１２】
また、図２９において、重心２０ｃを有する移動装置１００ｂ（以降「移動装置１００ｂ−１」とする）および重心２０ｄを有する移動装置１００ｂ（以降「移動装置１００ｂ−２」とする）は、移動装置１００ａ−１および移動装置１００ａ−２両方の探索範囲に含まれているため、移動装置１００ａ−１および移動装置１００ａ−２は移動装置１００ｂ−１および移動装置１００ｂ−２を分担して追跡してもよい（換言すると、移動装置１００ａによって特定された移動装置１００ｂが、他の移動装置１００ａによって空撮された撮像データにも写ることによって特定された場合、これらの移動装置１００ａは分担して追跡を行ってもよい）。例えば、移動装置１００ａ−１および移動装置１００ａ−２それぞれの移動制御部１１２は、所定の演算によって、移動装置１００ａ−１および移動装置１００ａ−２のどちらが移動装置１００ｂ−１または移動装置１００ｂ−２のどちらを追跡するのか（または、移動装置１００ｂ−１および移動装置１００ｂ−２の両方を追跡するのか）を決定してもよい（換言すると、移動制御部１１２は、移動装置１００ａ−１または移動装置１００ａ−２のうちの少なくともどちらかが各移動装置１００ｂの追跡を行うように移動（飛行）を制御する）。なお、移動装置１００ｂ−１および移動装置１００ｂ−２については、移動装置１００ａ−１によって出力されたそれぞれの位置座標と、移動装置１００ａ−２によって出力されたそれぞれの位置座標とが一致する（または、それぞれの位置座標の差異が所定値以下となる）ことに基づいて、移動装置１００ａ−１によって捕捉された各移動装置１００ｂ（移動装置１００ｂ−１および移動装置１００ｂ−２）と、移動装置１００ａ−２によって捕捉された各移動装置１００ｂが同一の装置であることが認識される。
【０１１３】
＜５．ハードウェア構成例＞
上記では、本開示に係る変形例について説明した。続いて、図３０を参照して、第１の実施形態に係る移動装置１００または第２の実施形態に係る管制装置２００を具現する情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。
【０１１４】
図３０は、情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置（ＨＤＤ）９１０と、ドライブ９１１と、通信装置９１２と、を備える。
【０１１５】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。当該ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２およびＲＡＭ９０３の協働により、移動装置１００の制御部１１０、または管制装置２００の制御部２１０の各機能が実現される。
【０１１６】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【０１１７】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置９００の使用者は、当該入力装置９０８を操作することにより、各装置に対して各種情報を入力したり処理動作を指示したりすることができる。当該入力装置９０８により、各装置の入力部（図示なし）の機能が実現される。
【０１１８】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。さらに、出力装置９０９は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。表示装置は再生された映像データ等の各種情報をテキストまたはイメージで表示する。一方、音声出力装置は、再生された音声データ等を音声に変換して出力する。当該出力装置９０９により、各装置の出力部（図示なし）の機能が実現される。
【０１１９】
ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。当該ストレージ装置９１０により移動装置１００の記憶部１５０、または管制装置２００の記憶部２３０の各機能が実現される。
【０１２０】
ドライブ９１１は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９１１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９１３に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９１１は、リムーバブル記憶媒体９１３に情報を書き込むこともできる。
【０１２１】
通信装置９１２は、例えば、通信網９１４に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。当該通信装置９１２により移動装置１００の通信部１２０、または管制装置２００の通信部２２０の各機能が実現される。
【０１２２】
＜６．まとめ＞
以上で説明してきたように、本開示は、撮像部１３０によって生成された撮像データを取得し、当該撮像データを解析することで当該撮像データに写る移動装置１００の向きおよび位置を特定することができる。また、本開示は、移動装置１００の向きおよび位置に基づいて未来のある時点での移動装置１００の向きまたは位置を予測することができる。さらに、本開示は、向きまたは位置の予測結果に基づいて移動装置１００の移動を制御することができる。
【０１２３】
これによって、例えば、特定の空域において移動装置１００の管理が必要になった場合において、本開示は、移動装置１００の管理を適切に行うことができる。また、本開示は、未来のある時点での移動装置１００の状況や空域の混雑状況などを適切に予測することができる。さらに、本開示は、複数の移動装置１００の衝突を適切に回避することができる。
【０１２４】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２５】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１２６】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像データを取得する取得部と、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定する方向特定部と、を備える、
情報処理装置。
（２）
前記方向特定部は、前記移動装置が移動している方向、前記移動装置が移動可能な方向、または前記移動装置が移動すると予想される方向の少なくともいずれか１つを前記移動装置の向きとして特定する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記方向特定部は、前記移動装置の向いている二次元方向または三次元方向の少なくともいずれか１つを前記移動装置の向きとして特定する、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置の特徴に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
前記（１）から（３）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（５）
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置によって出射された光に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
前記（１）から（４）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（６）
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置の周囲の環境に基づいて前記移動装置の向きを特定する、
前記（１）から（５）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（７）
前記方向特定部は、前記撮像データに写る、前記移動装置に付されたマーカに基づいて前記移動装置の向きを特定する、
前記（１）から（６）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（８）
前記情報処理装置は移動可能な装置であり、前記撮像データを生成する撮像部を備える、
前記（１）から（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
前記撮像データを生成する撮像部は移動可能な装置である外部装置に備えられる、
前記（１）から（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記移動可能な装置は飛行可能であり、前記撮像データは空撮によって生成される、
前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記移動装置の向きの特定が妨げられたことを認識し、移動する位置を前後、左右、上下、又はこれらを組み合わせて制御する移動制御部をさらに備える、
前記（８）から（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る前記移動装置の位置を特定する位置特定部をさらに備える、
前記（１）から（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記向きおよび前記位置に基づいて未来のある時点での前記移動装置の前記向きまたは前記位置を予測する予測部をさらに備える、
前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記移動装置の前記向きまたは前記位置の予測結果に基づいて前記移動装置の移動を制御する移動装置制御部をさらに備える、
前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記移動装置制御部は、前記移動装置の前記向きまたは前記位置の予測結果に基づいて前記移動装置の移動を制御することで、前記移動装置と他の物体との衝突を回避する、
前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
撮像データを取得することと、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、を有する、
コンピュータにより実行される情報処理方法。
（１７）
撮像データを取得することと、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る移動装置の向きを特定することと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
（１８）
撮像データを生成する撮像部と、
前記撮像データを解析することで前記撮像データに写る他の移動装置の向きを特定する情報処理装置に対して、前記撮像データを送信する通信部と、
前記情報処理装置による制御に基づいて自装置を移動させる移動制御部と、を備える、
移動装置。
【符号の説明】
【０１２７】
１００    移動装置
１１０    制御部
１１１    解析部
１１１ａ    装置特定部
１１１ｂ    位置特定部
１１１ｃ    方向特定部
１１１ｄ    予測部
１１２    移動制御部
１１３    移動装置制御部
１２０    通信部
１３０    撮像部
１４０    センサ部
１５０    記憶部
１６０    移動機構
２００    管制装置
２１０    制御部
２１１    解析部
２１１ａ    装置特定部
２１１ｂ    位置特定部
２１１ｃ    方向特定部
２１１ｄ    予測部
２１３    移動装置制御部
２２０    通信部
２３０    記憶部
【図１】
2020049850.tif 000003
【図２】
2020049850.tif 000004
【図３】
2020049850.tif 000005
【図４】
2020049850.tif 000006
【図５】
2020049850.tif 000007
【図６】
2020049850.tif 000008
【図７】
2020049850.tif 000009
【図８】
2020049850.tif 000010
【図９】
2020049850.tif 000011
【図１０】
2020049850.tif 000012
【図１１】
2020049850.tif 000013
【図１２】
2020049850.tif 000014
【図１３】
2020049850.tif 000015
【図１４】
2020049850.tif 000016
【図１５】
2020049850.tif 000017
【図１６】
2020049850.tif 000018
【図１７】
2020049850.tif 000019
【図１８】
2020049850.tif 000020
【図１９】
2020049850.tif 000021
【図２０】
2020049850.tif 000022
【図２１】
2020049850.tif 000023
【図２２】
2020049850.tif 000024
【図２３】
2020049850.tif 000025
【図２４】
2020049850.tif 000026
【図２５】
2020049850.tif 000027
【図２６】
2020049850.tif 000028
【図２７】
2020049850.tif 000029
【図２８】
2020049850.tif 000030
【図２９】
2020049850.tif 000031
【図３０】
2020049850.tif 000032
【国際調査報告】
2020049850.tif 000033
2020049850.tif 000034
2020049850.tif 000035
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