(57)【要約】歩行者に対して、自車の接近状態を正確に報せることを可能とする。路面に画像を表示可能な車載の路面画像表示装置を運転計画表示コントローラにより制御して自車の運転計画に関する情報を路面に表示する運転計画表示方法である。自車の運転計画に関する情報と、歩行者の横断の予測に関する情報とを取得するステップ（Ｓ１〜Ｓ３）と、取得した情報に基づいて、自車の走行予定経路における歩行者の横断が予測される横断歩道等の横断予測地点を求めるステップ（Ｓ４、Ｓ５）と、自車の現在地点から横断予測地点としての横断歩道に至るまでの自車の運転計画に関する情報を、路面画像表示装置により横断予測地点としての横断歩道の路面に画像表示するステップ（Ｓ７）と、を備える。
2020039224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に画像を表示可能な車載の路面画像表示装置を表示コントローラにより制御して自車の運転計画に関する情報を前記路面に表示する運転計画表示方法であって、
前記自車の前記運転計画に関する情報と、歩行者の横断の予測に関する情報とを取得するステップと、
前記取得した情報に基づいて、前記自車の進行経路における前記歩行者の横断が予測される横断予測地点を求めるステップと、
前記自車の現在地点から前記横断予測地点に至るまでの前記自車の前記運転計画に関する情報を、前記路面画像表示装置により前記横断予測地点の前記路面に画像表示するステップと、
を備える運転計画表示方法。
【請求項２】
請求項１に記載の運転計画表示方法において、
前記取得した情報に基づいて、前記自車が現在地点から前記横断予測地点に到達するまでに要する到達所要時間を求めるステップをさらに備え、
前記路面に画像表示するステップにおける前記運転計画に関する情報に、前記到達所要時間が含まれる運転計画表示方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転計画表示方法において、
前記路面に画像表示するステップでは、前記自車の走行に伴う前記運転計画の変化を表す動画を用いて画像表示を行う運転計画表示方法。
【請求項４】
自車に搭載され、路面に画像を表示可能な路面画像表示装置と、
前記路面画像表示装置の表示動作を制御する表示コントローラと、
前記自車の運転計画に関する情報と歩行者の横断の予測に関する情報を取得する情報取得部と、
前記自車の進行経路において前記歩行者の横断が予測される横断予測地点を求める横断地点予測部と、
を備え、
前記表示コントローラは、前記自車の現在地点から前記横断予測地点に至るまでの前記自車の前記運転計画に関する情報を、前記横断予測地点の前記路面に画像表示するよう前記路面画像表示装置の表示動作を制御する運転計画表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、運転計画表示方法及び運転計画表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、歩行者に自車の進行経路を報せる装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、自車の進行経路を予測し、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画することで、歩行者に対して自車の接近を報知し、歩行者が自車の進行経路に進入するのを防止するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  特許文献１で開示された技術は、歩行者の自車の進行経路への進入を防止するものであるため、歩行者が道路を横断する意図を有する場合に、歩行者の横断の実行判断に必要な情報を表示できない。【０００５】  本開示は、上記問題に着目してなされたもので、歩行者に対して、横断の実行の判断に必要な情報を表示可能な運転計画表示方法及び運転計画表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  上記目的を達成するため、本開示の運転計画表示方法及び運転計画表示装置は、歩行者の横断が予測される横断予測地点の路面に、自車の現在地点から前記横断予測地点に至るまでの前記自車の前記運転計画に関する情報を、画像表示するようにした。
【発明の効果】
【０００７】  本開示の運転計画表示方法及び運転計画表示装置は、歩行者に対して、横断の実行の判断に必要な情報を表示可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の運転計画表示方法及び運転計画表示装置が適用された自動運転制御システムＡを示す全体システム図である。
【図２】前記自動運転制御システムＡの運転計画表示コントローラ４０にて実行される運転計画情報表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図３Ａ】実施の形態１における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図３Ｂ】実施の形態１における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図３Ｃ】実施の形態１における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【図４Ａ】実施の形態２における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図４Ｂ】実施の形態２における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図４Ｃ】実施の形態２における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【図５Ａ】実施の形態３における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図５Ｂ】実施の形態３における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図５Ｃ】実施の形態３における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【図６Ａ】実施の形態４における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図６Ｂ】実施の形態４における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図６Ｃ】実施の形態４における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【図７Ａ】実施の形態５における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図７Ｂ】実施の形態５における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図７Ｃ】実施の形態５における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【図８Ａ】実施の形態６における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａの状態を示す。
【図８Ｂ】実施の形態６における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌａよりも短い距離Ｌｂの状態を示す。
【図８Ｃ】実施の形態６における運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭの一例を示す平面図であって、横断予測地点としての横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離が距離Ｌｂよりも短い距離Ｌｃの状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、本開示による運転計画表示方法及び運転計画表示装置を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】  （実施の形態１）
実施の形態１における運転計画表示方法及び運転計画表示装置は、自動運転モードを選択すると、生成された目標走行経路に沿って走行するように駆動や制動や舵角が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。
【００１１】  図１は実施の形態１の運転計画表示方法及び運転計画表示装置が適用された自動運転制御システムＡを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。
【００１２】  自動運転制御システムＡは、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、外部データ通信器３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、表示デバイス６と、入力デバイス７と、を備える。
【００１３】  車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。また、車載センサ１により取得したセンサ情報は、自動運転制御ユニット４へ出力される。
【００１４】  カメラ１１は、自動運転で求められる機能として、車線や先行車や歩行者Ｐｄ（図３Ａ参照）等の自車の周囲情報を画像データにより取得する機能を実現する周囲認識センサである。このカメラ１１は、例えば、自車の前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせることにより構成される。なお、自車とは自動運転制御システムＡを搭載した車両であり、図３Ａ等に記載した車両ＭＶを指す。
【００１５】  カメラ画像から、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者Ｐｄ、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道ＣＷ・道路標識（制限速度）等を検知できる。
【００１６】  レーダー１２は、自動運転で求められる機能として、自車周囲の歩行者Ｐｄを含む物体の存在を検知する機能と、自車周囲の物体までの距離を検知する機能とを実現する測距センサである。ここで、「レーダー１２」とは、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。レーダー１２としては、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダー等を用いることができる。このレーダー１２は、例えば、自車の前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダー等を組み合わせることにより構成される。
【００１７】  レーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者Ｐｄ、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。なお、視野角が不足すれば、適宜追加しても良い。
【００１８】  ＧＰＳ１３は、ＧＮＳＳアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中及び走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、「ＧＮＳＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。
【００１９】  車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車で取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。
【００２０】  外部データ通信器３は、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行う。この車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。
【００２１】  外部データ通信器３は、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。このインフラ通信により、インフラストラクチャ設備が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データから変更された情報がある場合、不足情報や変更情報を補うことができる。また、自車が走行を予定している目標走行経路上での渋滞情報や走行規制情報等の交通情報を取得することもできる。
【００２２】  地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応付けられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納された地図データは、少なくとも複数車線を有する道路で各車線の認識ができるレベルの精度を持つ、高精度地図データである。この高精度地図データを用いることにより、自動運転において複数車線の中で自車がどの車線を走るかという目標走行経路を引くことができる。そして、ＧＰＳ１３にて検知される自車位置を自車位置情報として認識すると、自車位置を中心とする高精度地図データが自動運転制御ユニット４へと送られる。
【００２３】  高精度地図データには、各地点に対応付けられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置及び領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの車線幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応付けて記憶されている。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、標識、その他の道路に関する情報を対応付けて記憶されている。
【００２４】  自動運転制御ユニット４は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標走行経路と目標車速プロファイル（加速プロファイルや減速プロファイルを含む。）等を生成する機能を有する。すなわち、現在地から目的地までの走行車線レベルによる目標走行経路を、地図データ記憶部２からの高精度地図データや所定の経路検索手法等に基づいて生成すると共に、目標走行経路に沿った目標車速プロファイル等を生成する。さらに、目標走行経路に沿う自車の停車中及び走行中、車載センサ１による自車周囲のセンシング結果により自動運転を維持できないと判定すると、自車周囲のセンシング結果に基づいて、目標走行経路や目標車速プロファイル等を逐次修正する。
【００２５】  自動運転制御ユニット４は、目標走行経路が生成されると、目標走行経路に沿って走行するように駆動指令値、制動指令値、舵角指令値を演算し、演算した指令値を各アクチュエータに出力し、自車を目標走行経路に沿って走行及び停止させる。具体的には、駆動指令値の演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力し、制動指令値の演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力し、舵角指令値の演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。
【００２６】  アクチュエータ５は、自車を目標走行経路に沿って走行及び停止させる制御アクチュエータであり、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。
【００２７】  駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動指令値を入力し、駆動輪へ出力する駆動力を制御するアクチュエータである。駆動アクチュエータ５１としては、例えば、エンジン車の場合にエンジンを用い、ハイブリッド車の場合にエンジンとモータジェネレータ（力行）を用い、電気自動車の場合にモータジェネレータ（力行）を用いる。
【００２８】  制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動指令値を入力し、駆動輪へ出力する制動力を制御するアクチュエータである。制動アクチュエータ５２としては、例えば、油圧ブースタや電動ブースタやブレーキ液圧アクチュエータやブレーキモータアクチュエータやモータジェネレータ（回生）等を用いる。
【００２９】  舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、ステアリングシステムの操舵力伝達系に設けられる転舵モータ等を用いる。
【００３０】  表示デバイス６は、自動運転による停車中及び走行中に、自車が地図上で何処を移動しているか等を画面表示し、ドライバーや乗員に自車位置視覚情報を提供するデバイスである。この表示デバイス６は、自動運転制御ユニット４により生成された目標走行経路情報や自車位置情報や目的地情報等を入力し、表示画面に、地図と道路と目標走行経路（自車の走行経路）と自車位置と目的地等を視認しやすく表示する。
【００３１】  入力デバイス７は、ドライバーの操作により種々の入力を行うデバイスであり、例えば、表示デバイス６のタッチパネル機能を用いてもよいし、他のダイヤルやスイッチ等を用いてもよい。なお、ドライバーによる入力としては、目的地に関する情報の入力や、自動運転時の定速走行、追従走行等の設定の入力等を行う。
【００３２】  さらに、自動運転制御システムＡの自動運転制御ユニット４は、運転計画表示コントローラ４０を備え、路面画像表示装置１０により後述する運転計画に関する情報を路面ＲＳ（図３Ａ参照）に画像表示する運転計画情報表示制御を実行する。
【００３３】  なお、路面画像表示装置１０は、車両ＭＶの前部あるいは上部に設けられ、可視光を自車の前方（例えば、数十ｍ〜数百ｍ前方）の路面ＲＳに照射して文字や図形等の動画を含む画像ＩＭを表示する装置である（図３Ａ参照）。このような路面画像表示装置１０としては、レーザー光を照射して表示する装置や、いわゆるプロジェクタ装置等のように、画像や映像を拡大して投影する装置等を用いることができる。また、路面画像表示装置１０は、路面ＲＳに光を照射して画像表示を行いたい最長距離に基づいて予め実験で求めた地上高の高さに配置されている。
【００３４】  そして、本実施の形態１において路面ＲＳに表示する運転計画に関する情報には、自車が画像ＩＭを表示する位置に到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａと、自車が停止する意図を有しているか否かを示すメッセージが含まれる。ここで、運転計画とは、自車（車両ＭＶ）の現在地点から横断予測地点としての横断歩道ＣＷに至るまで、どのような運転を行うか前もって立てた計画である。具体的には、どのような速度あるいは速度変化で横断歩道ＣＷに達するか、横断歩道ＣＷで停止するのか、停止せずに通過するのかなどの計画である。すなわち、自動運転を行う車両は、予め生成した目標走行経路に沿って走行するように、周辺情報等に応じて、常に車速、加減速、操舵に関する運転計画を生成する。このため、上記の所定地点である横断歩道ＣＷに達するまでの運転計画も予め有している。よって、運転計画に関する情報を表示することが可能である。また、運転計画に関する情報としては、上記の到達所要時間Ｔｒａの他にも、後述する横断歩道ＣＷまでの距離などの情報を表示することができる。
【００３５】  次に、運転計画表示コントローラ４０による運転計画表示制御の処理の流れを、図２のフローチャートにより説明する。
【００３６】  ステップＳ１〜Ｓ３では、運転計画に関する情報及び横断の予測に関する情報として経路情報と、車両情報と、車両周辺情報とを入力し取得する。経路情報は、自動運転制御ユニット４が有する自車の進行経路に関する情報である。また、この経路情報としては、予め自動運転制御ユニット４においてドライバーの入力に応じて設定したシステム要求経路に加え、ドライバーの操舵に応じたドライバー要求経路を含む。車両情報は、自車の車速、操舵角等の自車の走行に関する情報である。車両周辺情報は、カメラ１１やレーダー１２等から得られる車両周辺の情報である。具体的には、車両周辺情報としては、自車の周辺の道路情報と自車の周辺の物体情報と車体情報を含む。
【００３７】  各情報を入力した後に進むステップＳ４では、自車の目標走行経路（進行経路）の周辺に歩行者Ｐｄを検知したか否かを判定する。この歩行者Ｐｄの検知は、車両周辺情報に基づいて行うものであり、少なくとも、路面画像表示装置１０により光を照射して画像表示を行う距離を越えて検知を行う。そして、歩行者Ｐｄを検出しない場合は、ステップＳ１に戻り、歩行者Ｐｄを検出した場合は、次のステップＳ５に進む。
【００３８】  次のステップＳ５では、自車の走行予定経路の周辺における歩行者Ｐｄの検出地点、あるいは、その近傍地点が、横断が発生する地形であるか否かを判定する。そして、横断が発生する地形の場合は、ステップＳ６に進み、横断が発生する地形でない場合は、ステップＳ１に戻る。
【００３９】  ここで、横断が発生する地形としては、横断歩道ＣＷ（図３Ａ参照）が存在する地形及び道路が交差している地形が含まれるものとする。そして、横断が発生する地形か否かの判定は、少なくとも自車位置情報と地図データ情報に基づき、自車の走行予定経路の前方の所定距離の範囲内における、横断歩道ＣＷ、交差点の有無の判定を含む。この場合、カメラ１１等の車載センサ１により取得した車両周辺情報の判定を加えてもよい。
【００４０】  また、所定距離の範囲内とは、車載センサ１で横断歩道ＣＷや交差点を横断しようとする歩行者Ｐｄ（横断予定者）を検出可能な距離の範囲内、かつ、路面画像表示装置１０により画像表示が可能な距離の範囲内あるいはそれを僅かに超える距離の範囲内とする。具体的には、自車から例えば数十ｍ〜３００ｍ程度の距離の範囲内とする。
【００４１】  さらに、横断が発生する地形の判定を行う際、もしくは、ステップＳ４の歩行者Ｐｄの検知の判定に、歩行者Ｐｄが走行予定経路の道路Ｒｏや横断歩道ＣＷに対して正対していることを加えてもよい。
【００４２】  ステップＳ５において横断が発生する地形と判定した場合に進むステップＳ６では、自車が、横断が発生する地形と判定した横断予測地点に到達するのに要する時間である到達所要時間Ｔｒａを計算した後、次のステップＳ７に進む。
【００４３】  ステップＳ７では、運転計画情報表示処理を実行する。この運転計画情報表示処理では、路面画像表示装置１０により、運転計画に関する情報を示す画像ＩＭを横断予測地点の路面ＲＳ（図３Ａ等参照）に表示する。さらに、この路面ＲＳは、横断歩道ＣＷにおいて車道域の路面のうち、幅方向で歩道近傍の端部であって、横断予定の歩行者Ｐｄが横断歩道ＣＷの前に立った場合に、その足元付近となる路面である。また、本実施の形態１では、画像ＩＭにより表示する運転計画に関する情報として、到達所要時間Ｔｒａ並びに横断予測地点において停止あるいは通過する旨を報せるメッセージを含む。
【００４４】  次に、図３Ａ〜図３Ｃに基づいて路面ＲＳに表示する画像ＩＭについて説明する。なお、路面画像表示装置１０により表示する画像ＩＭは、到達所要時間Ｔｒａを数字と秒の単位「ｓ」とを表示する到達所要時間表示部Ｔａ〜Ｔｃと、停車する意図等を文字や所定のサイン等を用いて表示する領域であるメッセージ表示領域Ｍｅとを有する。そして、画像ＩＭは、赤や黄色等、横断歩道ＣＷの白線や路面ＲＳに重なっても歩行者Ｐｄが認識し易い色を用いて表示する。
【００４５】  図３Ａ〜図３Ｃでは、横断予測地点が横断歩道ＣＷである場合を示し、かつ、自車である車両ＭＶの走行により、車両ＭＶと横断歩道ＣＷとの距離Ｌａ〜Ｌｃが、徐々に短くなっている状態の違いを各図により表している。
【００４６】  このように車両ＭＶ（自車）の位置（Ｐａ）〜（Ｐｃ）と横断歩道ＣＷ（横断予測地点）との距離Ｌａ〜Ｌｃが短くなるに連れ、到達所要時間Ｔｒａが短くなることから、到達所要時間表示部Ｔａ〜Ｔｃにおいて表示する秒数も小さな値に変化させる。この場合、例えば、到達所要時間Ｔｒａを所定秒数刻み（例えば、１秒刻み）で、静止動画により表示する。ここで、静止動画とは、画像自体は静止しているが、その表示が所定の時間単位で切り替わることで、動画のように見えるものをいう。すなわち、図３Ａの到達所要時間表示部Ｔａに表示した「１２ｓ」という画像自体は移動することはないが、図３Ａ〜図３Ｃで示すように表示が「１２ｓ」から「１ｓ」に秒単位で切り替わる動画に見える。
【００４７】  また、自動運転制御ユニット４では、横断歩道ＣＷの信号の有無を検出し、信号が無い場合は、運転計画として、横断歩道ＣＷの手前で停止する運転計画を生成する。このような場合、運転計画表示コントローラ４０は、メッセージ表示領域Ｍｅに、自車が停止する旨のメッセージを静止画像あるいは動画により表示する。つまり、メッセージを静止画像により表示してもよいし、例えば、歩行者Ｐｄから見て横方向（左から右等）にメッセージを移動させながら繰り返し表示する動画により表示してもよい。
【００４８】  さらに、横断歩道ＣＷに信号機が設置されている場合、車両ＭＶに対する信号が停止指示（赤信号）の場合は、上記と同様に横断歩道ＣＷの手前で停止する運転計画を生成し、停止する旨のメッセージを表示する。一方、車両ＭＶに対する信号が通過指示（青信号）の場合は、自動運転制御ユニット４は、横断歩道ＣＷを通過する運転計画を作成する。この場合は、運転計画表示コントローラ４０は、メッセージ表示領域Ｍｅに通過する旨を表示する。あるいは、このような場合には、メッセージ表示領域Ｍｅに表示を行わないようにしてもよい。
【００４９】  したがって、横断を予定する歩行者Ｐｄは、足元の横断歩道ＣＷの端部の路面ＲＳに表示された画像ＩＭの到達所要時間表示部Ｔａ〜Ｔｃの表示を見て、車両ＭＶが横断歩道ＣＷに到達するのに要する時間（到達所要時間Ｔｒａ）を視覚的に知ることができる。さらに、メッセージ表示領域Ｍｅの表示を見ることで、車両ＭＶの横断歩道ＣＷにおける停止意図の有無を知ることができる。また、画像ＩＭを路面ＲＳに表示するため、歩行者Ｐｄが携帯電話等を見るために視線を下方に向けている状態であっても、画像ＩＭが視覚に入り易い。
【００５０】  以下に、実施の形態１の運転計画表示方法及び運転計画表示装置の効果を列挙する。
【００５１】  （１）実施の形態１の自動運転制御システムＡが実行する運転計画表示方法は、路面ＲＳに画像ＩＭを表示可能な車載の路面画像表示装置１０を運転計画表示コントローラ４０により制御して自車の運転計画に関する情報を路面ＲＳに表示する運転計画表示方法であって、
自車の運転計画に関する情報と、歩行者Ｐｄの横断の予測に関する情報とを取得するステップ（Ｓ１〜Ｓ３）と、取得した情報に基づいて、自車の走行予定経路における歩行者Ｐｄの横断が予測される横断歩道ＣＷ等の横断予測地点を求めるステップ（Ｓ４、Ｓ５）と、自車の現在地点（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ）から横断予測地点としての横断歩道ＣＷに至るまでの自車の運転計画に関する情報を、路面画像表示装置１０により横断予測地点としての横断歩道ＣＷの路面ＲＳに画像表示するステップ（Ｓ７）と、を備える。
したがって、横断歩道ＣＷを横断しようとする歩行者Ｐｄに対して、画像ＩＭにより横断の実行の判断に必要な運転計画に関する情報を提示することが可能である。そして、歩行者Ｐｄは、路面ＲＳに表示された画像ＩＭを見て、車両ＭＶの到達所要時間Ｔｒａや停止の意図の有無等の運転計画を知ることができ、横断を阻害されることなく横断の実行判断を高精度に行うことができる。
【００５２】  特に、自動運転制御システムＡにより走行する車両ＭＶでは、自動運転制御ユニット４が予め生成した運転計画に基づいて走行するため、高精度の運転計画に関する情報を提示することが可能である。さらに、自動運転を行う車両ＭＶでは、ドライバーが、車両ＭＶの進行方向を向いていない可能性があり、この場合、歩行者Ｐｄはドライバーと目線による意思伝達いわゆるアイコンタクトが得られにくい。このため、画像ＩＭにより運転計画を表示することが、いっそう有効となる。
【００５３】  （２）実施の形態１の自動運転制御システムＡが実行する運転計画表示方法は、取得した情報に基づいて、自車が現在地点（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ）から横断予測地点としての横断歩道ＣＷに到達するまでに要する到達所要時間Ｔｒａを求めるステップ（Ｓ６）をさらに備え、
路面ＲＳに画像表示するステップ（Ｓ７）により画像表示する運転計画に関する情報に、到達所要時間Ｔｒａが含まれる。すなわち、画像ＩＭでは、到達所要時間表示部Ｔａ〜Ｔｃにおいて、到達所要時間Ｔｒａを数字を用いて表示する。
したがって、横断歩道ＣＷを横断しようとする歩行者Ｐｄに対して、横断の実行の判断に必要な車両ＭＶが横断予測地点（横断歩道ＣＷ）に到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａを提示することができる。これにより、歩行者Ｐｄは、横断の実行判断をより正確に行うことができる。
【００５４】  （３）実施の形態１の自動運転制御システムＡが実行する運転計画表示方法は、路面ＲＳに画像表示するステップ（Ｓ７）では、自車の走行に伴う運転計画の変化を表す動画を用いて画像表示を行う。すなわち、車両ＭＶが走行することで、横断歩道ＣＷに到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａが時々刻々と変化するのに応じ、到達所要時間表示部Ｔａ〜Ｔｃにおいて表示する時間も、変化させる。
したがって、時々刻々と変化する運転計画を正確に表示することが可能となる。これにより、横断歩道ＣＷを横断しようとする歩行者Ｐｄは、画像ＩＭを見た時点における運転計画としての到達所要時間Ｔｒａを正確に知ることが可能となる。具体的には、図３Ａの時点で歩行者Ｐｄは、画像ＩＭを見ておらず、図３Ｂの時点で歩行者Ｐｄが画像ＩＭを見たという場合に、この図３Ｂの時点での到達所要時間Ｔｒａを知ることができる。
【００５５】  （４）実施の形態１の自動運転制御システムＡは、
自車に搭載され、路面ＲＳに画像ＩＭを表示可能な路面画像表示装置１０と、路面画像表示装置１０の表示動作を制御する運転計画表示コントローラ４０と、自車の運転計画に関する情報と歩行者の横断の予測に関する情報を取得する情報取得部としてのステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行する部分と、自車の目標走行経路（進行経路）において歩行者Ｐｄの横断が予測される横断予測地点を求める横断地点予測部としてのステップＳ５の処理を実行する部分と、を備える。そして、運転計画表示コントローラ４０は、自車の現在地点（Ｐａ〜Ｐｃ）から横断予測地点としての横断歩道ＣＷに至るまでの自車の運転計画に関する情報を、横断予測地点としての横断歩道ＣＷの路面ＲＳに画像表示するよう路面画像表示装置１０の表示動作を制御する。
したがって、上記（１）で述べたように、歩行者Ｐｄに対して、画像ＩＭにより横断の実行の判断に必要な情報である運転計画を提示することが可能である。また、横断歩道ＣＷを横断しようとする歩行者Ｐｄは、路面ＲＳに表示された画像ＩＭを見て、車両ＭＶの到達所要時間Ｔｒａや停止の意図の有無等の運転計画を知ることができ、横断の実行判断を高精度に行うことができる。
【００５６】  （他の実施の形態）
以下に、他の実施の形態について説明する。なお、他の実施の形態は、路面画像表示装置１０により表示する画像ＩＭの変形例を示すものであり、自動運転制御システムＡの基本的な構成については実施の形態１と同様である。
【００５７】  図４Ａ〜図４Ｃは、実施の形態２の運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭ及びその変化を示すもので、実施の形態２では、画像ＩＭとして、円グラフ表示部ＰＣａ〜ＰＣｃを用いて到達所要時間Ｔｒａを動画により表示する。
【００５８】  この円グラフ表示部ＰＣａ〜ＰＣｃは、円形の外枠部４０１と、到達所要時間Ｔｒａを表す到達所要時間表示領域４０２と、画像ＩＭの表示開始から経過した時間を示す経過時間表示領域４０３とを備える。なお、外枠部４０１及び到達所要時間表示領域４０２は、赤色、黄色等の横断歩道ＣＷの白線上及び路面ＲＳ上で認識し易い色により表示する。一方、経過時間表示領域４０３は、無着色としたり、白線や路面ＲＳと区別がつきにくい、白や灰色等で表示したりする。また、この場合も、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて車両ＭＶ（自車）の停止意図の有無の表示を併せて行う。
【００５９】  したがって、画像ＩＭでは、車両ＭＶが横断歩道ＣＷに近付き到達所要時間Ｔｒａが減少するに連れ、到達所要時間表示領域４０２が占める割合及び周方向角度が徐々に減少し、経過時間表示領域４０３の占める割合及び周方向角度が徐々に増加する動画を表示する。
【００６０】  なお、到達所要時間表示領域４０２は、到達所要時間Ｔｒａを表しているが、断歩道ＣＷ（横断予測地点）と車両ＭＶとの距離Ｌａ〜Ｌｃを表示してもよい。この場合、ステップＳ６において到達所要時間Ｔｒａの演算に代えて、距離Ｌａ〜Ｌｃを求め、ステップＳ７で距離Ｌａ〜Ｌｃを表示する。
【００６１】  以上のように、実施の形態２にあっても、歩行者Ｐｄは、画像ＩＭにより、横断しようとしている横断歩道ＣＷに車両ＭＶが到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａ及び停止意図の有無を視覚的に正確に知ることができる。よって、実施の形態２にあっても、実施の形態１で述べた（１）〜（４）の効果を得ることができる。
【００６２】  図５Ａ〜図５Ｃは、実施の形態３の運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭ及びその変化を示すもので、実施の形態３では、画像ＩＭとして、棒グラフ表示部ＢＧａ〜ＢＧｃを用いて到達所要時間Ｔｒａを動画により表示する。
【００６３】  この棒グラフ表示部ＢＧａ〜ＢＧｃは、長方形の外枠部５０１と、到達所要時間Ｔｒａを表す到達所要時間表示領域５０２と、画像ＩＭの表示開始から経過した時間を示す経過時間表示領域５０３とを備える。なお、外枠部５０１及び到達所要時間表示領域５０２は、赤色、黄色等の横断歩道ＣＷの白線上及び路面ＲＳ上で認識し易い色により表示する。一方、経過時間表示領域５０３は、無着色としたり、白線や路面ＲＳと区別がつきにくい、白や灰色等で表示したりする。また、この場合も、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて車両ＭＶ（自車）の停止意図の有無等のメッセージの表示を併せて行う。
【００６４】  したがって、画像ＩＭでは、車両ＭＶが横断歩道ＣＷに近付き到達所要時間Ｔｒａが減少するに連れ、到達所要時間表示領域５０２が占める割合及び長さが減少する一方で、経過時間表示領域５０３の占める割合及びその長さが増加する動画を表示する。
【００６５】  以上のように、実施の形態３にあっても、歩行者Ｐｄは、画像ＩＭにより、横断しようとしている横断歩道ＣＷに車両ＭＶが到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａ及び停止意図の有無を視覚的に正確に知ることができる。よって、実施の形態３にあっても、実施の形態１で述べた（１）〜（４）の効果を得ることができる。
【００６６】  図６Ａ〜図６Ｃは、実施の形態４の運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭ及びその変化を示すもので、実施の形態４では、画像ＩＭとして、模式画像表示部ＳＩａ〜ＳＩｃによる動画を用いて運転計画に関する情報を表示する。
【００６７】  この模式画像表示部ＳＩａ〜ＳＩｃは、道路Ｒｏと横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との関係を模式的に表す。すなわち、模式画像表示部ＳＩａ〜ＳＩｃは、道路Ｒｏを表す道路表示部６０１と、横断歩道ＣＷを表す横断歩道表示部６０２と、車両ＭＶを表す車両表示部６０３と、を備える。また、道路表示部６０１と横断歩道表示部６０２と車両表示部６０３とは、道路Ｒｏと横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との実際の位置関係を縮小して表示する。なお、各表示部６０１、６０２、６０３は、赤色、黄色等の横断歩道ＣＷの白線上及び路面ＲＳ上で認識し易い色により表示し、それ以外の部分は、無着色としたり白線や路面ＲＳと区別がつきにくい、白や灰色等で表示したりする。
【００６８】  よって、横断歩道表示部６０２と車両表示部６０３との間隔は、上述の実施の形態２、３と同様に、到達所要時間Ｔｒａに応じて表してもよいが、横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離Ｌａ〜Ｌｃに応じて表してもよい。このように、距離Ｌａ〜Ｌｃに応じて表す場合、ステップＳ６では、横断歩道ＣＷと車両ＭＶ（自車）との距離Ｌａ〜Ｌｃを求め、この距離Ｌａ〜Ｌｃから横断歩道表示部６０２と車両表示部６０３との間隔を決定する処理を行う。あるいは、実施の形態１のステップＳ６と同様に、到達所要時間Ｔｒａを求め、この到達所要時間Ｔｒａから横断歩道表示部６０２と車両表示部６０３との間隔を決定するようにしてもよい。また、この実施の形態４にあっても、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて停止の意図の有無を表示する。
【００６９】  したがって、実施の形態４では、画像ＩＭでは、車両ＭＶが横断歩道ＣＷに近付くに連れて、横断歩道表示部６０２と車両表示部６０３との間隔が狭まる動画として表示を行う。
【００７０】  これにより、歩行者Ｐｄは、横断しようとしている横断歩道ＣＷと、車両ＭＶとの距離Ｌａ〜Ｌｃあるいは到達所要時間Ｔｒａ及び停止意図の有無を視覚的に正確に知ることができる。よって、実施の形態４にあっても、実施の形態１で述べた（１）〜（４）の効果を得ることができる。
【００７１】  図７Ａ〜図７Ｃは、実施の形態５の運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭ及びその変化を示すもので、実施の形態５では、画像ＩＭとして、ストップウォッチ表示部ＳＷＤａ〜ＳＷＤｃによる動画を用いて到達所要時間Ｔｒａを表示する例である。
【００７２】  これらのストップウォッチ表示部ＳＷＤａ〜ＳＷＤｃは、円形の外周枠７０１と、秒針に相当する指針部７０２と、車両の到着を表す車両画像部ＶＩ及び外周枠７０１から内側に突き出た基準部７０３とを備える。
【００７３】  なお、外周枠７０１、指針部７０２、基準部７０３及び車両画像部ＶＩは、赤色、黄色等の横断歩道ＣＷの白線上及び路面ＲＳ上で認識し易い色により表示する。一方、それ以外の部分は、無着色としたり、白線や路面ＲＳと区別がつきにくい、白や灰色等で表示したりする。そして、指針部７０２と基準部７０３との時計回り方向の間隔により到達所要時間Ｔｒａを表示する。また、この場合も、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて車両ＭＶ（自車）の停止意図の有無等のメッセージの表示を併せて行う。
【００７４】  したがって、実施の形態５では、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、画像ＩＭにより、車両ＭＶが横断歩道ＣＷに近付くに連れて、指針部７０２が基準部７０３に徐々に近付く動画を表示する。
【００７５】  よって、歩行者Ｐｄは、横断しようとしている横断歩道ＣＷに車両ＭＶが到達するのに要する到達所要時間Ｔｒａ及び停止意図の有無を視覚的に正確に知ることができる。これにより、実施の形態５にあっても、実施の形態１で述べた（１）〜（４）の効果を得ることができる。
【００７６】  図８Ａ〜図８Ｃは、実施の形態６の運転計画情報表示処理により表示する画像ＩＭ及びその変化を示す。この実施の形態６は、画像ＩＭは、車両画像表示部ＶＩＭａ〜ＶＩＭｃを用いて到達所要時間Ｔｒａあるいは距離Ｌａ〜Ｌｃを動画により表示する例である。
【００７７】  車両画像表示部ＶＩＭａ〜ＶＩＭｃは、円形の外周枠８０１と、この外周枠８０１の内周に接して表示された基準車両画像８０２と、この基準車両画像８０２の内側に表示された車両画像８０３とを備える。そして、基準車両画像８０２と車両画像８０３との大きさの差が到達所要時間Ｔｒａあるいは横断歩道ＣＷと接近する車両ＭＶとの距離Ｌａ〜Ｌｃを表す。
【００７８】  なお、車両画像表示部ＶＩＭａ〜ＶＩＭｃは、外周枠８０１と基準車両画像８０２と車両画像８０３は、赤色、黄色等の横断歩道ＣＷの白線上及び路面ＲＳ上で認識し易い色により表示する。一方、それ以外の部分は、無着色としたり、白線や路面ＲＳと区別がつきにくい、白や灰色等で表示したりする。また、この場合も、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて車両ＭＶ（自車）の停止意図の有無等のメッセージの表示を併せて行う。
【００７９】  この実施の形態６では、図８Ａ〜図８Ｃに示すように、画像ＩＭでは、車両ＭＶが現在位置から横断歩道ＣＷに近付くに連れて、車両画像８０３の大きさが徐々に基準車両画像８０２の大きさに近付くよう変化する。また、メッセージ表示領域Ｍｅにおいて車両ＭＶの停止意図の有無を表示する。
【００８０】  したがって、歩行者Ｐｄは、横断歩道ＣＷにおける横断の実行判断を行うために必要な情報である、到達所要時間Ｔｒａあるいは車両ＭＶとの距離Ｌａ〜Ｌｃと、車両ＭＶの横断歩道ＣＷにおける停止意図の有無を知ることができる。そして、この画像ＩＭにより得られた情報に基づいて、歩行者Ｐｄは、横断歩道ＣＷを横断するか否かを正確に判断することができる。よって、実施の形態６にあっても、実施の形態１で述べた（１）〜（４）の効果を得ることができる。
【００８１】  以上、本開示の運転計画表示方法及び運転計画表示装置を実施の形態に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施の形態に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００８２】  例えば、実施の形態では、自動運転制御システムＡにおいて実施した例を示したが、自動運転を行う車両以外の車両にも適用することができる。すなわち、運転支援装置やそれ以外の車両であっても、車載センサ１や地図データ記憶部２等により、自車の進行経路を把握できると共に、歩行者（横断予定者）の有無を判定できる車両であれば、適用することができる。
【００８３】  また、実施の形態では、横断予測地点として、横断歩道ＣＷ及び交差点を有する地形を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、横断歩道ＣＷや交差点以外でも、道路Ｒｏを横断しようとする姿勢の歩行者を検出した場合に、横断予測地点と判定するようにしてもよい。
【００８４】  また、実施の形態では、運転計画に関する情報として、到達所要時間Ｔｒａあるいは横断歩道ＣＷ（横断予測地点）と自車との距離Ｌａ〜Ｌｃと、停止意図の有無のメッセージとの両方を表示するものを示したが、これに限定されない。例えば、到達所要時間Ｔｒａと距離Ｌａ〜Ｌｃと停止意図の有無のメッセージとのいずれか１つを表示してもよい。また、メッセージを表示する場合に、停止意図以外のメッセージ、例えば、状況に応じ、横断を禁止するメッセージ等を表示してもよい。
【００８５】  さらに、実施の形態では、メッセージ表示領域Ｍｅを、到着所要時間に関する情報の表示に対して歩行者Ｐｄから見て手前側に配置した例を示したが、その位置は、これに限定されない。到着所要時間に関する情報の表示を手前に表示したり、この到着所要時間に関する情報の表示の左右に並列に配置してもよい。
【００８６】  また、実施の形態では、進行経路として、自動運転制御ユニットが生成した目標走行経路を用いた例を示したが、これに限定されず、例えば、目標走行経路を生成しない運転支援装置などでは、予測した走行経路を進行経路としてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【国際調査報告】
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2020039224.tif 000024
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