(57)【要約】  歩行アシスト装置Ａ１は、脛部装具２と、踵部装具３と、アクチュエータ４０と、踵部装具３に接続され、アクチュエータ４０からの駆動力を踵部装具３に伝達して、使用者の足部にアシスト力を付与するリンク機構６とを備える。アクチュエータ４０は、装着状態で使用者の下腿部の前面側に位置するように、脛部装具２に取り付けられる。
2020183907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の足部に対し、前記足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、前記使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置であって、
前記使用者の下腿部に装着される下腿部装具と、
前記使用者の前記足部に装着される足部装具と、
前記下腿部装具に取り付けられている駆動源と、
前記足部装具に接続され、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達して、前記足部に前記アシスト力を付与するリンク機構とを備え、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側又は背面側に位置するように、前記下腿部装具に取り付けられていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側に位置するように、前記下腿部装具の前面に取り付けられていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、前記下腿部装具の前方、且つ、前記足部装具の上方の位置でピッチ軸方向に延びる第１回動軸線を中心として、前記駆動源からの駆動力によって回動される第１リンクと、装着状態で前記使用者の足首関節に対応する位置でピッチ軸方向に延びる第２回動軸線を中心として、回動自在な第２リンクとを、少なくとも有し、
前記第２リンクの回動端部は、前記足部装具に接続されて、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達することを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項４】
請求項３に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、前記第１リンクと、前記第２リンクと、前記第１回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、前記第２回動軸線を中心として、前記第２リンクに対して回動自在に接続されている第３リンクと、ピッチ軸方向に延びる第３回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、ピッチ軸方向に延びる第４回動軸線を中心として、前記第２リンクに回動自在に接続されている第４リンクとを有している四節リンク機構であり、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも、前後方向一方側に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも、前後方向一方側に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項５】
請求項３に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、前記第１リンクと、前記第２リンクと、前記第１回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、前記第２回動軸線を中心として、前記第２リンクに対して回動自在に接続されている第３リンクと、ピッチ軸方向に延びる第３回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、ピッチ軸方向に延びる第４回動軸線を中心として、前記第２リンクに回動自在に接続されている第４リンクとを有している四節リンク機構であり、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも、前後方向一方側に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも、前後方向他方側に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項６】
請求項５に記載の歩行アシスト装置において、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも後方に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも前方に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項７】
請求項４に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、１つの前記第１リンクと、前記足部装具の両側面の各々に接続された左右一対の前記第２リンクと、前記第１リンク及び前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第３リンクと、１つの前記第４リンクとを備え、
前記第４リンクは、一端部から二股に分岐して延設された左右一対の他端部を有し、
前記第４リンクの前記一端部は、前記第１リンクに接続され、
前記第４リンクの左右一対の前記他端部の各々は、左右一対の前記第２リンクの各々に接続されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項８】
請求項４に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、１つの前記第１リンクと、前記足部装具の両側面の各々に接続された左右一対の前記第２リンクと、前記第１リンク及び前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第３リンクと、前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第４リンクとを備え、
前記第１リンクは、一端部から二股に分岐して延設された左右一対の他端部を有し、
前記第１リンクの前記一端部は、前記第３リンクに接続され、
前記第１リンクの左右一対の前記他端部の各々は、左右一対の前記第４リンクの各々に接続されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項９】
請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、１つの前記第１リンクと、１つの前記第２リンクと、１つの前記第３リンクと、１つの前記第４リンクとを備え、
前記第２リンク、及び、前記第４リンクの少なくとも一部は、装着状態で前記使用者の足部の側方となる位置に設けられていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１０】
請求項３〜請求項９のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記第２リンクの前記回動端部は、側面視で、前記第２回動軸線と、装着状態で前記使用者の母指球又は小指球との間で、前記足部装具に接続されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構を構成するリンクの少なくとも１つの長さを変更する調節機構を備えていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、正面視で、前記下腿部装具の幅の内側で、左右に並んで配置されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、側面視で、前記下腿部装具の上端と、装着状態における前記使用者のつま先と、装着状態における前記使用者の踵とで形成される三角形の内側に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源の動作を制御する制御装置と、前記下腿部装具又は前記足部装具に取り付けられた歩容検出装置とを備え、
前記制御装置は、前記歩容検出装置の出力に基づいて、前記駆動源の動作を制御することを特徴とする歩行アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の足部に対し、足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者の脚部に対し、駆動源からの駆動力を伝達して、使用者の膝関節及び足首関節の少なくとも一方の動作を補助して、使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置が知られている。【０００３】
この種のアシスト装置としては、使用者の足部に装着される足部装具を、使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する位置にあるピッチ軸周りに回動させることによって、使用者の足部にアシスト力を付与して、使用者の足部を底屈又は背屈させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００４】
特許文献１に記載の歩行アシスト装置では、駆動源、制御装置といった関節機構を駆動及び制御するための機器は、ケーブル等を短縮することによる小型化及び軽量化、使用者の関節と歩行アシスト装置の回動軸を近づけることによる制御の簡素化等といった理由から、使用者の関節の側方に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１６５９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の歩行アシスト装置のように、駆動源、制御装置といった関節機構を駆動及び制御するための機器を使用者の関節の側方に配置すると、その駆動源等によって、使用者の歩行の阻害、歩行の仕方が制限されてしまうおそれがあった。【０００７】
例えば、駆動源等が関節の外側に配置された場合には、歩行アシスト装置を装着した状態における使用者の左右の幅と、装着していない状態における使用者の左右の幅とが異なることになる。その結果、歩行時に、使用者が、駆動源等を周囲に存在する物体に接触させてしまい、歩行が阻害されてしまうおそれがあった。【０００８】
一方で、駆動源等が関節の内側に配置された場合には、使用時に、駆動源等が、アシスト力を付与されている足部又は下腿部とは反対側の足部又は下腿部に接触してしまうおそれがあるので、使用者は左右の足部又は下腿部を通常よりも離した状態で歩行を行わなければならないおそれがあった。【０００９】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、使用者の歩行の阻害、歩行の仕方が制限されにくい歩行アシスト装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のアシスト装置は、
使用者の足部に対し、前記足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、前記使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置であって、
前記使用者の下腿部に装着される下腿部装具と、
前記使用者の前記足部に装着される足部装具と、
前記下腿部装具に取り付けられている駆動源と、
前記足部装具に接続され、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達して、前記足部に前記アシスト力を付与するリンク機構とを備え、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側又は背面側に位置するように、前記下腿部装具に取り付けられていることを特徴とする。【００１１】
ここで、「装着状態」とは、使用者が歩行アシスト装置を装着した状態をいう。これに対し、使用者が歩行アシスト装置を装着していない状態は、「非装着状態」という。【００１２】
このように、本発明の歩行アシスト装置は、関節機構を駆動及び制御するための機器のうち一般的に最もサイズの大きい駆動源を、装着状態で使用者の下腿部の前面又は背面に位置するように、下腿部装具に取り付けている。【００１３】
これにより、装着状態における使用者の左右の幅と、非装着状態における使用者の左右の幅との差は、従来の歩行アシスト装置における差に比べ、小さくなる。そのため、本発明の歩行アシスト装置では、従来の歩行アシスト装置を装着した場合に比べ、歩行時に、使用者が、周囲に存在する物体に、駆動源を接触させてしまいにくくなっている。したがって、本発明の歩行アシスト装置によれば、装着状態においても、使用者は、駆動源によって歩行が阻害されにくくなっている。【００１４】
また、これにより、本発明の歩行アシスト装置では、従来の歩行アシスト装置を装着した場合に比べ、歩行時に、アシスト力を付与されている足部又は下腿部とは反対側の足部又は下腿部に、駆動源が接触しにくくなっている。したがって、本発明の歩行アシスト装置によれば、装着状態においても、使用者は、被装着状態と同様の歩行を行いやすく、ひいては、歩行の仕方を制限されにくくなっている。【００１５】
また、本発明のアシスト装置においては、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側に位置するように、前記下腿部装具の前面に取り付けられていることが好ましい。【００１６】
駆動源を前方に配置すると、装着状態においては、駆動源が使用者の足部の上方に位置することになる。これにより、装着状態における使用者の前後の幅と、被装着状態における使用者の前後の幅との差も、従来の歩行アシスト装置における差に比べ、小さくなる。これにより、歩行時に、使用者が後方に存在する物体にも、駆動源を接触させてしまいにくくなる。その結果、使用者は、さらに、駆動源によって歩行が阻害されにくくなる。【００１７】
また、本発明のアシスト装置においては、駆動源が下腿部装具の前面に取り付けられている構成の場合、
前記リンク機構は、前記下腿部装具の前方、且つ、前記足部装具の上方の位置でピッチ軸方向に延びる第１回動軸線を中心として、前記駆動源からの駆動力によって回動される第１リンクと、装着状態で前記使用者の前記足首関節に対応する位置でピッチ軸方向に延びる第２回動軸線を中心として、回動自在な第２リンクとを、少なくとも有し、
前記第２リンクの回動端部は、前記足部装具に接続されて、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達することが好ましい。【００１８】
駆動源を下腿部装具の前面に取り付けた場合、その駆動源からの駆動力によって回動される第１リンクの回動軸線である第１回動軸線は、装着状態で使用者の足首関節に対応していない位置となる。【００１９】
そのため、第１リンクを含むリンク機構を介して、使用者の足部の底屈及び背屈の度合いを制御するためには（すなわち、付与するアシスト力の大きさを決定するためには）、所定の計算を行って駆動源に出力させる駆動力を算出しなければならない。【００２０】
ここで、第２リンクを足首関節に対応する第２回動軸線を中心として回動自在に構成するとともに、その第２リンクの回動端部を足部装具に接続すると、第２リンクの動作（ひいては、第２リンクによって導かれる足部装具の動作）は、使用者の足部の動作に近似したものになる。【００２１】
そこで、このように構成された第２リンクを、踵部装具３に駆動力を伝達するためのリンクとしてリンク機構に組み込んで、その第２リンクを介して、足部装具に駆動源からの駆動力を伝達するようにすると（すなわち、使用者の足部にアシスト力を付与するようにすると）、使用者の足部に付与するアシスト力を予測しやすくなる。【００２２】
その結果、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）を、簡素化することができる。特に、第２リンクと足部装具とが一体に動作する場合には、第２リンクと足部装具との動きが一致したものとなるので、制御をさらに簡素化することができる。【００２３】
また、本発明のアシスト装置においては、第１リンク及び第２リンクを備えている構成の場合、
前記リンク機構は、前記第１リンクと、前記第２リンクと、前記第１回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、前記第２回動軸線を中心として、前記第２リンクに対して回動自在に接続されている第３リンクと、ピッチ軸方向に延びる第３回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、ピッチ軸方向に延びる第４回動軸線を中心として、前記第２リンクに回動自在に接続されている第４リンクとを有している四節リンク機構であり、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも、前後方向一方側に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも、前後方向一方側に位置していることが好ましい。【００２４】
このように構成された四節リンク機構では、その４つのリンクが、側面視で四角形を形成する。これにより、第１リンクの回動方向と第２リンクの回動方向とが対応したものになる。その結果、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）を、さらに簡素化することができる。【００２５】
また、本発明のアシスト装置においては、第１リンク及び第２リンクを備えている構成の場合、
前記リンク機構は、前記第１リンクと、前記第２リンクと、前記第１回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、前記第２回動軸線を中心として、前記第２リンクに対して回動自在に接続されている第３リンクと、ピッチ軸方向に延びる第３回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、ピッチ軸方向に延びる第４回動軸線を中心として、前記第２リンクに回動自在に接続されている第４リンクとを有している四節リンク機構であり、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも、前後方向一方側に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも、前後方向他方側に位置していることが好ましい。【００２６】
このように構成された四節リンク機構では、第１リンクと、第２リンクと、第３リンク又は第４リンクとが、側面視でＺ形を形成する。これにより、リンクが四角形を形成する場合と同様に、第１リンクの回動方向と第２リンクの回動方向とが対応したものになる。その結果、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）を、さらに簡素化することができる。【００２７】
また、本発明のアシスト装置においては、リンクが側面視でＺ形を形成する場合、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも後方に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも前方に位置していることが好ましい。【００２８】
このように構成すると、装着状態において、第１回動軸線を使用者の下腿部又は足部の側方に位置させることができる。これにより、第１回動軸線を利用者の足部の上方から退避させることができるので、装着状態において、足部が背屈した際に、足部と第１回動軸線を構成する部材とがぶつかりにくくなる。その結果、使用者の歩行の仕方がさらに制限されにくくなる。【００２９】
また、本発明のアシスト装置においては、リンクが側面視で四角形を形成する場合、
前記四節リンクは、１つの前記第１リンクと、前記足部装具の両側面の各々に接続された左右一対の前記第２リンクと、前記第１リンク及び前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第３リンクと、１つの前記第４リンクとを備え、
前記第４リンクは、一端部から二股に分岐して延設された左右一対の他端部を有し、
前記第４リンクの前記一端部は、前記第１リンクに接続され、
前記第４リンクの左右一対の前記他端部の各々は、左右一対の前記第２リンクの各々に接続されていることが好ましい。【００３０】
又は、
前記四節リンクは、１つの前記第１リンクと、前記足部装具の両側面の各々に接続された左右一対の前記第２リンクと、前記第１リンク及び前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第３リンクと、前記第２リンクの各々に接続された左右一対の前記第４リンクとを備え、
前記第１リンクは、一端部から二股に分岐して延設された左右一対の他端部を有し、
前記第１リンクの前記一端部は、前記第３リンクに接続され、
前記第１リンクの左右一対の前記他端部の各々は、左右一対の前記第４リンクの各々に接続されていることが好ましい。【００３１】
このように構成すると、駆動源からの駆動力は、足部装具の両側面に伝達されることになる。これにより、使用者の足部に対して、左右方向でバランスの良いアシスト力が付与することができる。【００３２】
また、本発明のアシスト装置においては、リンク機構が四節リンク機構である場合、
前記四節リンクは、１つの前記第１リンクと、１つの前記第２リンクと、１つの前記第３リンクと、１つの前記第４リンクとを備え、
前記第２リンク、及び、前記第４リンクの少なくとも一部は、装着状態で前記使用者の足部の側方となる位置に設けられていることが好ましい。【００３３】
このように構成すると、リンク機構は、足部装具の一方の側方（具体的には、左右方向の一方側）にのみ存在することになる。これにより、使用者は、歩行時に、リンク機構を周囲に存在する物体に接触させにくくなるので、さらに歩行を阻害されにくくなる。又は、リンク機構を他方の足部若しくは下腿部に接触させにくくなるので、さらに歩行の仕方を制限されにくくなる。【００３４】
また、本発明のアシスト装置においては、第２リンクを備える機構である場合、
前記第２リンクの前記回動端部は、側面視で、前記第２回動軸線と、装着状態で前記使用者の母指球又は小指球との間で、前記足部装具に接続されていることが好ましい。【００３５】
使用者の足部にアシスト力を付与して歩行を補助する場合、そのアシスト力の付与される位置が、使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）と母指球又は小指球との間であって、母指球又は小指球に近い部分であるほど、使用者はアシスト力を実感しやすくなる。【００３６】
そこで、このように構成すると、その部分に、駆動源からの駆動力を伝達する（すなわち、足部装具から使用者の足部にアシスト力を付与させる）第２リンクの回動端部が近づくことになるので、使用者にアシスト力を実感させやすくすることができる。【００３７】
また、本発明のアシスト装置においては、
前記リンク機構を構成するリンクの少なくとも１つの長さを変更する調節機構を備えていることが好ましい。【００３８】
リンク機構を構成するリンクの長さを変更すると、そのリンク機構を介して伝達される駆動力の速度及び大きさが変化する。そこで、このように構成すると、リンク機構を、駆動源からの駆動力の速度及び大きさを調節するための減速機の一部として利用することができる。これにより、駆動源に用いる減速機を小型化・軽量化することができる。【００３９】
また、本発明のアシスト装置においては、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、正面視で、前記下腿部装具の幅の内側で、左右に並んで配置されていることが好ましい。【００４０】
このように構成すると、左右方向において、サイズの大型化を抑制しつつ、重量のバランスを良好なものにすることができる。【００４１】
また、本発明のアシスト装置においては、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、側面視で、前記下腿部装具の上端と、装着状態における前記使用者のつま先と、装着状態における前記使用者の踵とで形成される三角形の内側に位置していることが好ましい。【００４２】
このように構成すると、前後方向において、サイズの大型化を抑制しつつ、重量のバランスを良好なものにすることができる。【００４３】
また、本発明のアシスト装置においては、
前記駆動源の動作を制御する制御装置と、前記下腿部装具又は前記足部装具に取り付けられた歩容検出装置とを備え、
前記制御装置は、前記歩容検出装置の出力に基づいて、前記駆動源の動作を制御することが好ましい。【００４４】
歩容検出装置を下腿部装具又は足部装具に取り付けると、使用者の踵又はつま先の接地のタイミング（すなわち、使用者の歩行のパターン）を、精確に把握することができる。そして、その歩容検出装置の出力に基づいて駆動源の動作を制御すると、適切なタイミングでアシスト力を付与しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】第１実施形態に係る歩行アシスト装置の斜視図。
【図２】図１の歩行アシスト装置の正面図。
【図３】図１の歩行アシスト装置の側面図。
【図４Ａ】図１の歩行アシスト装置の動作を示す側面図であり、踵部装具３が底屈している状態を示す図。
【図４Ｂ】図１の歩行アシスト装置の動作を示す側面図であり、踵部装具３が底屈及び背屈していない状態を示す図。
【図４Ｃ】図１の歩行アシスト装置の動作を示す側面図であり、踵部装具３が背屈している状態を示す図。
【図５】第２実施形態に係る歩行アシスト装置の側面図。
【図６】第３実施形態に係る歩行アシスト装置の側面図。
【図７】第４実施形態に係る歩行アシスト装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
［第１実施形態］
以下、図１〜図４を参照して、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１について説明する。
【００４７】
まず、図１〜図３を参照して、歩行アシスト装置Ａ１の構成を説明する。
【００４８】
図１に示すように、歩行アシスト装置Ａ１は、ブーツ型の収容体１と、収容体１の脛部の前面に取り付けられている脛部装具２（下腿部装具）と、収容体１の踵部分に取り付けられている踵部装具３（足部装具、第２リンク）と、脛部装具２の前面に取り付けられている駆動ユニット４と、駆動ユニット４を覆うように脛部装具２に着脱自在に取り付けられているカバー５と、駆動ユニット４と踵部装具３とを接続するリンク機構６とを備えている。
【００４９】
収容体１は、装着状態で、使用者の下腿部の下方部分及び足部を収容する。収容体１は、合成樹脂、布等の柔軟性のある素材によって形成されている。
【００５０】
ここで、「装着状態」とは、使用者が歩行アシスト装置Ａ１を装着した状態をいう。これに対し、使用者が歩行アシスト装置Ａ１を装着していない状態は、「非装着状態」という。
【００５１】
なお、本発明の歩行アシスト装置は、収容体を備えたものに限定されるものではなく、使用者に装着するための構成としては、下腿部装具及び足部装具を備えていればよい。
【００５２】
例えば、収容体を、本実施形態のように使用者の下腿部の下方部分及び足部を収容するようなブーツ型とせずに、足部のみを収容するシューズ型、サンダル型のものにしてもよい。また、ブーツ型であって、下腿部装具を取り付けていない側の部分が開放されている形状としてもよい。
【００５３】
また、例えば、収容体を省略して、使用者の足部及び下腿部に直接、又は、使用者の普段使用している靴を介して、使用者の下腿部及び足部に固定するように構成してもよい。ただし、収容体を省略する場合には、下腿部装具及び足部装具に、それらを使用者の下腿部及び足部に固定するためのベルト等を設けることが望ましい。
【００５４】
脛部装具２（下腿部装具）は、収容体１を介して、使用者の下腿部に装着される。脛部装具２は、収容体１の脛部分に取り付けられ、装着状態で使用者の下腿部の前面側に位置する本体部２０と、本体部２０の下方から延設されたフレーム部２１とを有している。本体部２０及びフレーム部２１は、合成樹脂によって一体成型されている。
【００５５】
本体部２０の前面には、駆動ユニット４が固定されている。これにより、駆動ユニット４は、装着状態で使用者の下腿部の前面に位置する。本体部２０の両側面には、カバー５を、取付ネジ５０（図２参照）によって固定するための取付孔２０ａが設けられている。
【００５６】
フレーム部２１は、本体部２０の下端部の後方側の部分から、下方に向かって延設されている。すなわち、フレーム部２１の基端部は、本体部２０に固定されている。一方、フレーム部２１の先端部は、踵部装具３に回動自在に接続されている。
【００５７】
踵部装具３（足部装具、第２リンク）は、収容体１を介して、使用者の足部の踵部分に装着されるものであり、踵部分からくるぶし部分までを覆う形状となっている。踵部装具３は、柔軟性を有する合成樹脂製であり、歩行時における使用者の足部の変形、傾き等をある程度許容できるように変形可能になっている。
【００５８】
踵部装具３の両側面には、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する部分で、脛部装具２のフレーム部２１の先端部が、回動自在に接続されている。また、踵部装具３の両側面の前端部３０（回動端部）には、リンク機構６の後述する第２リンク部材６１（第４リンク）の左右一対の第４端部６１ｂが回動自在に接続されている。
【００５９】
ところで、使用者の足部にアシスト力を付与して歩行を補助する場合、そのアシスト力の付与される位置が、使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）と母指球又は小指球との間であって、母指球又は小指球に近い部分であるほど、使用者はアシスト力を実感しやすくなる。
【００６０】
そこで、歩行アシスト装置Ａ１では、踵部装具３の前端部３０は、側面視で、装着状態で使用者のくるぶしに対応する部分と、使用者の母指球又は小指球に対応する部分との間に位置させている（図３参照）。
【００６１】
これは、踵部装具３の前端部３０の周辺部分には、後述する第２リンク部材６１の第４端部６１ｂが接続されているので、リンク機構６を介して、駆動ユニット４からの駆動源が伝達される（すなわち、その部分を介して、使用者の足部にアシスト力を付与される）ためである。これにより、歩行アシスト装置Ａ１では、使用者に、アシスト力を実感させやすくなっている。
【００６２】
なお、本発明の足部装具は、踵部装具３のように、使用者の足部の踵部分からくるぶし部分までを覆う形状のものに限定されるものではなく、リンク機構６を介して伝達された駆動力を、アシスト力として使用者の足部に付与可能なものであればよい。例えば、足部装具として、足部全体を覆う形状のものを用いてもよい。また、装着状態で使用者の母指球又は小指球の下面側となる位置に固定される帯状のものであってもよい。
【００６３】
踵部装具３の背面部には、使用者の歩行状態を検出するためのＩＭＵセンサ３１（歩容検出装置）が取り付けられている。これは、このような位置にＩＭＵセンサ３１を設けことによって、使用者の踵又はつま先の接地のタイミング（すなわち、使用者の歩行のパターン）を、精確に把握するためである。ひいては、ＩＭＵセンサ３１の出力に基づいてアクチュエータ４０の動作を制御することによって、適切なタイミングでアシスト力を付与するためである。
【００６４】
なお、本発明の歩容検出装置は、歩行時に使用者の歩行状態を検出することができるものであればよく、取り付けられる位置は、足部装具の背面に限定されるものではない。例えば、例えば、足部装具の底面に取り付けられていてもよい。また、下腿部装具に取り付けられていてもよい。
【００６５】
また、歩容検出装置としては、ＩＭＵセンサの他、例えば、フットスイッチ等を用いてもよい。ここで、「フットスイッチ」とは、使用者の足の接地に応じて、ＯＮ／ＯＦＦの切り換えを行うスイッチである。
【００６６】
これらの収容体１、脛部装具２及び踵部装具３によって、歩行アシスト装置Ａ１は、ブーツ型の歩行アシスト装置として構成されている。そのため、使用者は、ブーツを履くように収容体１に下腿部及び足部を挿入することによって、歩行アシスト装置Ａ１を装着する。
【００６７】
駆動ユニット４は、アクチュエータ４０と、アクチュエータ４０に電力を供給するバッテリー４１と、アクチュエータ４０の動作（出力）を制御する制御装置４２とを備えている。制御装置４２は、ＩＭＵセンサ３１からの出力値に基づいて、アクチュエータ４０の動作を制御する。
【００６８】
図２に示すように、アクチュエータ４０、バッテリー４１、制御装置４２は、正面視で、脛部装具２の幅の内側で、左右に並んで配置されている。これは、左右方向において、サイズの大型化を抑制しつつ、重量のバランスを良好なものにするためである。
【００６９】
また、図３に示すように、アクチュエータ４０、バッテリー４１、制御装置４２は、側面視で、脛部装具２の上端と、装着状態における使用者のつま先と、装着状態における使用者の踵とで形成される三角形（図３において、間隔の大きい破線で示した三角形）の内部に位置している。さらに詳細には、少なくとも、アクチュエータ４０、バッテリー４１、制御装置４２の重心は、その三角形の内側に位置している。
【００７０】
これは、前後方向において、サイズの大型化を抑制しつつ、重量のバランスを良好なものにするためである。
【００７１】
なお、本発明の駆動源、バッテリー及び制御装置の配置は、このような構成に限定されるものではなく、アクチュエータ、バッテリー、制御装置及びその他の構成部材の重量、足部装具及び脛部装具の形状等に応じて、適宜設定してよい。
【００７２】
以上説明したように、歩行アシスト装置Ａ１は、駆動ユニット４を、装着状態で使用者の下腿部の前面側に位置するように、脛部装具２の前面に取り付けている。
【００７３】
これにより、装着状態における使用者の左右の幅と、非装着状態における使用者の左右の幅との差は、従来の歩行アシスト装置における差に比べ、小さくなる。そのため、歩行アシスト装置Ａ１では、従来の歩行アシスト装置を装着した場合に比べ、歩行時に、使用者が、周囲に存在する物体に、駆動ユニット４を接触させてしまいにくくなっている。したがって、歩行アシスト装置Ａ１によれば、装着状態においても、使用者は、駆動ユニット４によって歩行が阻害されにくくなっている。
【００７４】
また、これにより、歩行アシスト装置Ａ１では、従来の歩行アシスト装置を装着した場合に比べ、歩行時に、アシスト力を付与されている足部又は下腿部とは反対側の足部又は下腿部に、駆動ユニット４が接触しにくくなっている。したがって、歩行アシスト装置Ａ１によれば、装着状態においても、使用者は、被装着状態と同様の歩行を行いやすく、ひいては、歩行の仕方を制限されにくくなっている。
【００７５】
次に、図１、図３及び図４を参照してリンク機構６について詳細に説明する。リンク機構６は、踵部装具３に接続され、アクチュエータ４０からの駆動力を踵部装具３に伝達して、使用者の足部に対し、足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与するものである。  
【００７６】
まず、図１及び図３を参照して、リンク機構６の構成について説明する。
【００７７】
図１に示すように、リンク機構６は、ピッチ軸方向に延びる第１回動軸線ａ１、第２回動軸線ａ２、第３回動軸線ａ３、及び、第４回動軸線ａ４のいずれかを中心として、互いに回動自在に接続された４つのリンクを有している。
【００７８】
図３に示すように、第１回動軸線ａ１は、脛部装具２の前方、且つ、踵部装具３の上方の位置に位置している。第２回動軸線ａ２は、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する位置に位置している。
【００７９】
また、第３回動軸線ａ３は、側面視で、第１回動軸線ａ１よりも前方、且つ、上下方向で第１回動軸線ａ１と第２回動軸線ａ２との間の位置に位置している。第４回動軸線ａ４は、側面視で、前後方向及び第１回動軸線ａ２と第２回動軸線との間、且つ、第１回動軸線ａ１及び第２回動軸線ａ２の下方の位置に位置している。
【００８０】
リンク機構６を構成する４つのリンクの１つである第１リンクは、第１リンク部材６０によって構成されている。
【００８１】
第１リンクである第１リンク部材６０は、一方側の端部である第１端部６０ａで、アクチュエータ４０の駆動軸に固定されている。これにより、第１リンク部材６０は、後述する第２リンクである脛部装具２に対して、第１回動軸線ａ１を中心として、アクチュエータ４０の駆動力により回動される。
【００８２】
また、第１リンク部材６０は、他方側の端部である第２端部６０ｂで、後述する第４リンクである第２リンク部材６１に対して、第３回動軸線ａ３を中心として、回動自在に接続されている。
【００８３】
４つのリンクの１つである第２リンクは、踵部装具３の上縁部によって構成されている。具体的には、踵部装具３の上縁部のうち、前端部３０（回動端部）から装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する部分までを含む領域が、第２リンクとなっている。
【００８４】
第２リンクである踵部装具３は、くるぶしに対応する位置で、後述する第３リンクである脛部装具２に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。
【００８５】
また、踵部装具３は、前端部３０で、後述する第４リンクである第２リンク部材６１に対して、第４回動軸線ａ４を中心として、回動自在に接続されている。
【００８６】
４つのリンクの１つである第３リンクは、脛部装具２の本体部２０の下方部分とフレーム部２１とによって構成されている。
【００８７】
第３リンクである脛部装具２は、本体部２０で、第１リンクである第１リンク部材６０に対して、第１回動軸線ａ１を中心として、回動自在に接続されている。すなわち、使用者の下腿部に固定されている脛部装具２に対し、第１リンク部材６０が回動自在となっている。
【００８８】
また、脛部装具２は、フレーム部２１で、第２リンクである踵部装具３に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。すなわち、踵部装具３は、脛部装具２に対して、底屈又は背屈するように回動自在となっている。
【００８９】
４つのリンクの１つである第４リンクは、第２リンク部材６１によって構成されている。
【００９０】
第４リンクである第２リンク部材６１は、一方側の端部である第３端部６１ａ（一端部）で、第１リンクである第１リンク部材６０に対して、第３回動軸線ａ３を中心として、回動自在に接続されている。
【００９１】
また、第２リンク部材６１は、他方側の端部である第４端部６１ｂ（他端部）で、第２リンクである踵部装具３に対して、第４回動軸線ａ４を中心として、回動自在に接続されている。
【００９２】
ところで、アクチュエータ４０を、脛部装具２の前面に取り付けた場合、そのアクチュエータ４０からの駆動力によって回動される第１リンク部材６０の回動軸線である第１回動軸線ａ２は、装着状態で使用者の足首関節に対応していない位置となる。
【００９３】
そのため、第１リンク部材６０を含むリンク機構６を介して、使用者の足部の底屈及び背屈の度合いを制御するためには（すなわち、付与するアシスト力の大きさを決定するためには）、所定の計算を行ってアクチュエータ４０に出力させる駆動力を算出しなければならない。
【００９４】
ここで、前述したように、第２リンクである踵部装具３は、踵部装具３の上縁部のうち、前端部３０を含む領域によって構成されている。そして、踵部装具３は、足首関節に対応する第２回動軸線ａ２を中心として回動自在に構成されている。そのため、踵部装具３の動作（すなわち、第２リンクの動作）は、使用者の足部の動作に近似したものになる。
【００９５】
すなわち、使用者の足部の動作に近似した第２リンクを、踵部装具３に駆動力を伝達するためのリンクとしてリンク機構に組み込むことによって、歩行アシスト装置Ａ１では、使用者の足部に付与するアシスト力を予測しやすくなっている。ひいては、歩行アシスト装置Ａ１では、この構成を備えることによって、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）が、簡素化されている。
【００９６】
また、リンク機構６は、４つのリンクを有する四節リンク機構として構成されており、その四節リンクを構成する４つのリンクは、側面視で、四角形（さらに詳細には、平行四辺形）を形成している。
【００９７】
このように構成されたリンク機構６では、第１リンクである第１リンク部材６０の回動方向と第２リンクである踵部装具３の回動方向とが対応したものになる（図４参照）。歩行アシスト装置Ａ１では、このような構成を備えることによっても、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）が、簡素化されている。
【００９８】
また、図１及び図２に示すように、リンク機構６は、１つの第１リンク部材６０と、踵部装具３の両側面の各々の上縁端で形成された左右一対の第２リンクと、第１リンク部材６０及び踵部装具３の両側面に接続された左右一対の脛部装具２のフレーム部２１と、１つの第２リンク部材６１とを備えている。
【００９９】
そして、第２リンク部材６１は、第３端部６１ａからから二股に分岐して延設された左右一対の第４端部６１ｂを有している。第３端部６１ａは、第１リンク部材６０に接続されている。左右一対の第４端部６１ｂの各々は、左右一対の踵部装具３の両側面の各々に接続されている。
【０１００】
これにより、アクチュエータ４０からの駆動力は、第１リンク部材６０に伝達された後、第２リンク部材６１で左右に分割されて、踵部装具３の両側面に伝達されることになる。その結果、歩行アシスト装置Ａ１では、使用者の足部に対して、左右方向でバランスの良いアシスト力が付与される。
【０１０１】
なお、本発明のリンク機構を構成するリンクの形状は、このような構成に限定されるものではなく、足部装具に接続され、駆動源からの駆動力を足部装具に伝達して、足部にアシスト力を付与するリンク機構を構成可能な形状であればよい。
【０１０２】
例えば、本実施形態と同様にリンク機構が四節リンクを構成する場合、１つの第１リンクと、足部装具の両側面の各々に接続された左右一対の第２リンクと、第１リンク及び第２リンクの各々に接続された左右一対の第３リンクと、第２リンクの各々に接続された左右一対の第４リンクとを備え、第１リンクは、一端部から二股に分岐して延設された左右一対の他端部を有し、第１リンクの一端部は、第３リンクに接続され、第１リンクの左右一対の他端部の各々は、左右一対の前記第４リンクの各々に接続されていてもよい。
【０１０３】
すなわち、本実施形態とは異なり、第４リンクではなく、第１リンクを二股の部材としてもよい。このように構成した場合であっても、本実施形態の歩行アシスト装置Ａ１と同様に、使用者の足部に対して、左右方向でバランスの良いアシスト力を付与することができる。
【０１０４】
また、例えば、本実施形態と同様にリンク機構が四節リンクを構成する場合、１つの第１リンクと、１つの第２リンクと、１つの第３リンクと、１つの第４リンクとを備え、第２リンク、及び、第４リンクの少なくとも一部が、装着状態で使用者の足部の側方となる位置に設けられていてもよい。
【０１０５】
このように構成すると、リンク機構は、足部装具の一方の側方（具体的には、左右方向の一方側）にのみ存在することになる。これにより、使用者は、歩行時に、リンク機構を周囲に存在する物体に接触させにくくなるので、さらに歩行を阻害されにくくなる。又は、リンク機構を他方の足部若しくは下腿部に接触させにくくなるので、さらに歩行の仕方を制限されにくくなる。
【０１０６】
次に、図４を参照して、歩行アシスト装置Ａ１が、使用者の歩行を補助する際におけるリンク機構６の動作について説明する。なお、図４Ａは、踵部装具３が底屈している状態を示す。図４Ｂは、踵部装具３が底屈及び背屈していない状態を示す。図４Ｃは、踵部装具３が背屈している状態を示す。
【０１０７】
歩行アシスト装置Ａ１は、アクチュエータ４０からの駆動力を、リンク機構６を介して、踵部装具３に伝達する。そして、その伝達された駆動力によって、踵部装具３は、脛部装具２に対して、回動される。そして、歩行アシスト装置Ａ１は、踵部装具３を介して、使用者の足部に対して、足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、使用者の前後方向の歩行を補助する。
【０１０８】
使用者の足部を底屈させる場合、歩行アシスト装置Ａ１は、図４Ｂに示す状態から、図４Ａに示す状態となるように動作する。
【０１０９】
具体的には、まず、アクチュエータ４０が、駆動軸を回動させることによって、第１リンクである第１リンク部材６０を、脛部装具２に対して、第１回動軸線ａ１を中心として図４において時計回りに下方に向かって回動させる。
【０１１０】
ここで、第１リンク部材６０の回動端部である第２端部６０ｂには、第４リンクである第２リンク部材６１が、第３端部６１ａで、回動自在に接続されている。
【０１１１】
これにより、第１リンク部材６０が第１回動軸線ａ１を中心として時計回りに下方に向かって回動するときには、第２リンク部材６１も、全体として、第１リンク部材６０の第１端部６０ａと一体に、第１回動軸線ａ１を中心として、時計回りに下方に向かって回動する。
【０１１２】
また、ここで、第２リンク部材６１は、第３端部６１ａで、第１リンク部材６０に対して、回動自在に接続されるだけではなく、第４端部６１ｂで、第２リンクである踵部装具３に対しても、回動自在に接続されている。
【０１１３】
そのため、第２リンク部材６１は、第１リンク部材６０が回動するときには、第３端部６１ａが第１リンク部材６０に引かれることによって、回動するものの、第４端部６１ｂが踵部装具３に押されることによって、その回動が抑制される。
【０１１４】
これにより、第２リンク部材６１は、第１回動軸線ａ１を中心として時計回りに下方に向かって回動するときに、第３回動軸線ａ３を中心として、第１リンク部材６０とは反対方向（図４において反時計回り）に回動する。これにより、第１リンク部材６０に対して第２リンク部材６１が開くように動作して、第２リンク部材６１の第４端部６１ｂの上下方向の移動量が、第１リンク部材６０の第２端部６０ｂの移動量よりも大きくなる。
【０１１５】
また、ここで、第２リンクである踵部装具３は、前端部３０で、第２リンク部材６１に対して、回動自在に接続されているだけでなく、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する部分で、脛部装具２に対しても、回動自在に接続されている。さらに、脛部装具２は、使用者の下腿部に固定されている。
【０１１６】
これにより、第１リンク部材６０が第１回動軸線ａ１を中心として時計回りに下方に向かって回動するときには、踵部装具３は、前端部３０が第２リンク部材６１に押されることによって、装着状態で使用者の足首関節のピッチ軸に対応する第２回動軸線ａ２を中心として、時計回りに下方に向かって回動する。
【０１１７】
その結果、収容体１を介して踵部装具３が取り付けられている使用者の足部に対しては、足首関節のピッチ軸を中心として、時計回りに下方に向かって（すなわち、つま先を下げて底屈するように）回動させるようなアシスト力が加えられる。
【０１１８】
一方、使用者の足部を背屈させる場合、歩行アシスト装置Ａ１は、図４Ｂに示す状態から、図４Ｃに示す状態となるように動作する。
【０１１９】
具体的には、まず、アクチュエータ４０が、駆動軸を回動させることによって、第１リンクである第１リンク部材６０を、脛部装具２に対して、第１回動軸線ａ１を中心として図４において反時計回りに上方に向かって回動させる。
【０１２０】
ここで、第１リンク部材６０の回動端部である第２端部６０ｂには、第４リンクである第２リンク部材６１が、第３端部６１ａで、回動自在に接続されている。
【０１２１】
これにより、第１リンク部材６０が第１回動軸線ａ１を中心として反時計回りに上方に向かって回動するときには、第２リンク部材６１も、全体として、第１リンク部材６０の第１端部６０ａと一体に、第１回動軸線ａ１を中心として、反時計回りに上方に向かって回動する。
【０１２２】
また、ここで、第２リンク部材６１は、第３端部６１ａで、第１リンク部材６０に対して、回動自在に接続されるだけではなく、第４端部６１ｂで、第２リンクである踵部装具３に対しても、回動自在に接続されている。
【０１２３】
そのため、第２リンク部材６１は、第１リンク部材６０が回動するときには、第３端部６１ａが第１リンク部材６０に引かれることによって、回動するものの、第４端部６１ｂが踵部装具３に引かれることによって、その回動が抑制される。
【０１２４】
これにより、第２リンク部材６１は、第１回動軸線ａ１を中心として反時計回りに上方に向かって回動するときに、第３回動軸線ａ３を中心として、第１リンク部材６０とは反対方向（図４において時計回り）に回動する。これにより、第１リンク部材６０に対して第２リンク部材６１が閉じるように動作して、第２リンク部材６１の第４端部６１ｂの上下方向の移動量が、第１リンク部材６０の第２端部６０ｂの移動量よりも大きくなる。
【０１２５】
また、ここで、第２リンクである踵部装具３は、前端部３０で、第２リンク部材６１に対して、回動自在に接続されているだけでなく、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する部分で、脛部装具２に対しても、回動自在に接続されている。さらに、脛部装具２は、使用者の下腿部に固定されている。
【０１２６】
これにより、第１リンク部材６０が第１回動軸線ａ１を中心として反時計回りに上方に向かって回動するときには、踵部装具３は、前端部３０が第２リンク部材６１に引かれることによって、装着状態で使用者の足首関節のピッチ軸に対応する第２回動軸線ａ２を中心として、反時計回りに上方に向かって回動する。
【０１２７】
その結果、収容体１を介して踵部装具３が取り付けられている使用者の足部に対しては、足首関節のピッチ軸を中心として、反時計回りに上方に向かって（すなわち、つま先を上げて背屈するように）回動させるようなアシスト力が加えられる。
【０１２８】
この底屈及び背屈のための動作のタイミング（すなわち、駆動源の動作を制御するタイミング）は、駆動ユニット４の制御装置４２によって、予め定められている一般的な歩行パターン、又は、予め計測された使用者の歩行パターンと、踵部装具３に取り付けられているＩＭＵセンサ３１の出力とに基づいて決定される。
【０１２９】
ところで、前述したように、リンク機構６を構成する４つのリンクは、側面視で、平行四辺形を形成している。また、４つのリンクの１つである第３リンクは、使用者に固定する脛部装具２によって構成されている。
【０１３０】
そのため、踵部装具３を底屈及び背屈させる動作においては、それらの４つのリンクのうち、第３リンク（脛部装具２）に接続されている第１リンク（第１リンク部材６０）及び第２リンク（踵部装具３）については、常に同じ姿勢が維持されている。
【０１３１】
これにより、歩行アシスト装置Ａ１では、第２リンク（踵部装具３）を目標の状態となるまで動作させるために必要な第１リンク（第１リンク部材６０）の動作を、容易に算出することができるようになっている。ひいては、制御装置４２は、アクチュエータ４０の出力を容易に制御することができるようになっている。
【０１３２】
［第２実施形態］
以下、図５を参照して、第２実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ２について説明する。なお、第２実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ２は、リンク機構６に代わりリンク機構７を備えている点を除き、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１と同様の構成を備えている。
【０１３３】
そこで、本実施形態の歩行アシスト装置Ａ２の説明においては、第１実施形態の歩行アシスト装置Ａ１と同一又は同様の構成については、説明を省略するとともに、同一の符号を付す。
【０１３４】
図５に示すように、第１回動軸線ａ１は、脛部装具２の前方、且つ、踵部装具３の上方の位置に位置している。第２回動軸線ａ２は、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する位置に位置している。
【０１３５】
また、第３回動軸線ａ３は、側面視で、前後方向及び上下方向で第１回動軸線ａ１と第２回動軸線ａ２との間の位置に位置している。第４回動軸線ａ４は、側面視で、前後方向で第１回動軸線ａ２と第２回動軸線との間、且つ、第１回動軸線ａ１及び第２回動軸線ａ２の下方の位置に位置している。
【０１３６】
リンク機構７を構成する４つのリンクの１つである第１リンクは、第１リンク部材７０によって構成されている。
【０１３７】
第１リンクである第１リンク部材７０は、一方側の端部である第１端部７０ａで、アクチュエータ４０の駆動軸に固定されている。これにより、第１リンク部材７０は、後述する第２リンクである脛部装具２に対して、第１回動軸線ａ１を中心として、アクチュエータ４０の駆動力により回動される。
【０１３８】
また、第１リンク部材７０は、他方側の端部である第２端部７０ｂで、後述する第４リンクである第２リンク部材７１に対して、第３回動軸線ａ３を中心として、回動自在に接続されている。
【０１３９】
４つのリンクの１つである第２リンクは、踵部装具３の上縁部によって構成されている。具体的には、踵部装具３の上縁部のうち、前端部３０（回動端部）から装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する部分までを含む領域が、第２リンクとなっている。
【０１４０】
第２リンクである踵部装具３は、くるぶしに対応する位置で、後述する第３リンクである脛部装具２に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。
【０１４１】
また、踵部装具３は、前端部３０で、後述する第４リンクである第２リンク部材７１に対して、第４回動軸線ａ４を中心として、回動自在に接続されている。
【０１４２】
４つのリンクの１つである第３リンクは、脛部装具２の本体部２０の下方部分とフレーム部２１とによって構成されている。
【０１４３】
第３リンクである脛部装具２は、本体部２０で、第１リンクである第１リンク部材７０に対して、第１回動軸線ａ１を中心として、回動自在に接続されている。すなわち、使用者の下腿部に固定されている脛部装具２に対し、第１リンク部材７０が回動自在となっている。
【０１４４】
また、脛部装具２は、フレーム部２１で、第２リンクである踵部装具３に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。すなわち、踵部装具３は、脛部装具２に対して、底屈又は背屈するように回動自在となっている。
【０１４５】
４つのリンクの１つである第４リンクは、第２リンク部材７１によって構成されている。
【０１４６】
第４リンクである第２リンク部材７１は、一方側の端部である第３端部７１ａ（一端部）で、第１リンクである第１リンク部材７０に対して、第３回動軸線ａ３を中心として、回動自在に接続されている。
【０１４７】
また、第２リンク部材７１は、他方側の端部である第４端部７１ｂ（他端部）で、第２リンクである踵部装具３に対して、第４回動軸線ａ４を中心として、回動自在に接続されている。
【０１４８】
このように、リンク機構７は、４つのリンクを有する四節リンク機構として構成されており、その四節リンクを構成する４つのリンクのうちは、第１リンクと、第２リンクと、第３リンク又は第４リンクとは、側面視で、Ｚ形を形成している。
【０１４９】
これにより、第１実施形態のようにリンクが四角形を形成する場合と同様に、第１リンクの回動方向と第２リンクの回動方向とが対応したものになる。その結果、歩行アシスト装置Ａ２でも、付与するアシスト力の動作を決定する際における計算（ひいては、制御）を、さらに簡素化することができるようになっている。
【０１５０】
また、リンク機構７は、１つの第１リンク部材７０と、踵部装具３の一方の側面（図５で手前側となる側面）の上縁端で形成された１つの第２リンクと、第１リンク部材７０及び踵部装具３に接続された１つの脛部装具２のフレーム部２１と、１つの第２リンク部材７１とを備えている。
【０１５１】
これに加え、第３回動軸線ａ３は、側面視で、第１回動軸線ａ１よりも後方に位置している。また、第４回動軸線ａ４は、側面視で、第２回動軸線ａ２よりも前方に位置している。
【０１５２】
このように構成されている歩行アシスト装置Ａ２では、装着状態において、第１回動軸線ａ１は、使用者の下腿部及び足部の側方に位置する。これにより、第１回動軸線ａ１を利用者の足部の上方から退避させることができるので、装着状態において、足部が背屈した際に、足部と第１回動軸線を構成する部材（本実施形態では、第１リンク部材７０）とがぶつかりにくくなっている。
【０１５３】
以上のように構成された本実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ２によっても、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１と同様の効果を得ることができる。
【０１５４】
［第３実施形態］
以下、図６を参照して、第３実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ３について説明する。なお、第３実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ３は、リンク機構６に代わりリンク機構８を備えている点、収容体１の形状が異なる点、踵部装具３が省略されている点を除き、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１と同様の構成を備えている。
【０１５５】
そこで、本実施形態の歩行アシスト装置Ａ３の説明においては、第１実施形態の歩行アシスト装置Ａ１と同一又は同様の構成については、説明を省略するとともに、同一の符号を付す。
【０１５６】
図６に示すように、本実施形態の収容体１は、第１実施形態及び第２実施形態の収容体１と同様に、使用者の下腿部の下方部分及び足部を収容するようなブーツ型の収容体である。
【０１５７】
しかし、本実施形態の収容体は、第１実施形態の収容体１及び第２実施形態の収容体１とは異なり、収容体１全体で直接地面に接地するものである。そのため、収容体１は、使用者の下腿部の下方部分及び足部を収容する収容部１０と、その収容部１０の下面に取り付けられたソール部１１とを有している。また、収容部１０は、使用者の足部を収容する足部収容部１０ａと、使用者の脚部を収容する脚部収容部１０ｂとに分かれている。
【０１５８】
リンク機構８は、ソール部１１に接続され、ソール部１１を介して、アクチュエータ４０からの駆動力を足部収容部１０ａに伝達して、足部収容部１０ａに対し、足部収容部１０ａを底屈又は背屈させるアシスト力を付与する。
【０１５９】
リンク機構８は、２つのリンクと、それらのリンクを相対的に回動させるための機構とを有している。
【０１６０】
リンク機構８を構成する２つのリンクの１つである第５リンクは、第１実施形態及び第２実施形態における第３リンクと同様に、脛部装具２の本体部２０の下方部分とフレーム部２１とによって構成されている。
【０１６１】
また、脛部装具２は、フレーム部２１で、後述する第６リンクである第３リンク部材８０に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。
【０１６２】
ここで、第２回動軸線ａ２は、ピッチ軸方向に延びる軸線であり、第１実施形態及び第２実施形態における第２回動軸線ａ２と同様に、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）に対応する位置に位置している。
【０１６３】
リンク機構８を構成する２つのリンクの１つである第６リンクは、第３リンク部材８０によって構成されている。
【０１６４】
第６リンクである第３リンク部材８０は、一方側の端部である第５端部８０ａで、脛部装具２に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。なお、第５端部８０ａには、後述する従動プーリ８２が固定されている。これにより、第５端部８０ａ（ひいては、第３リンク部材８０）は、従動プーリ８２と一体に回動する。
【０１６５】
また、第３リンク部材８０は、他方側の端部である第６端部８０ｂで、収容体１のソール部１１の中央部側方に固定されている。これにより、ソール部１１（ひいては、足部収容部１０ａ）は、第３リンク部材８０の回動とともに、第２回動軸線２ａを中心として回動する。すなわち、ソール部１１及び足部収容部１０ａは、第３リンク部材８０の回動に応じて、底屈又は背屈する。
【０１６６】
なお、第３リンク部材８０の第６端部８０ｂの固定位置は、必ずしもソール部１１の中央部である必要はなく、側面視で、装着状態で使用者のくるぶし（すなわち、足首関節のピッチ軸）よりも前方又は後方であればよい。特に、装着状態で使用者の母指球又は小指球との間となる位置であると、使用者がアシスト力を実感しやすくなるので、好ましい。
【０１６７】
リンク機構８を構成する、２つのリンクを相対的に回動させるための機構は、第１回動軸線ａ１を中心として回動自在な駆動プーリ８１と、第２回動軸線ａ２を中心として回動自在な従動プーリ８２と、駆動プーリ８１及び従動プーリ８２に掛け渡された動力伝達ベルト８３とによって構成されている。
【０１６８】
ここで、第１回動軸線ａ１は、ピッチ軸方向に延びる軸線であり、第１実施形態及び第２実施形態における第１回動軸線ａ１と同様に、脛部装具２の前方、且つ、踵部装具３に対応する収容体１の使用者の足部（ひいては、踵部）を収容する部分の上方の位置に位置している。
【０１６９】
駆動プーリ８１は、アクチュエータ４０の駆動軸に固定されている。これにより、駆動プーリ８１は、第５リンクである脛部装具２に対して、第１回動軸線ａ１を中心として、アクチュエータ４０の駆動力により回動される。
【０１７０】
従動プーリ８２は、第５リンクである脛部装具２のフレーム部２１に対して、第２回動軸線ａ２を中心として、回動自在に接続されている。また、従動プーリ８２は、前述のように、第３リンク部材８０の第５端部８０ａに固定されている。これにより、第５端部８０ａ（ひいては、第３リンク部材８０）は、フレーム部２１に対して、従動プーリ８２と一体に回動する。
【０１７１】
このように構成されている歩行アシスト装置Ａ３では、使用者にアシスト力を付与する際には、まず、アクチュエータ４０からの駆動力が、駆動プーリ８１及び動力伝達ベルト８３を介して、従動プーリ８２に伝達される。
【０１７２】
そのようにして駆動力が伝達された従動プーリ８２は、従動プーリ８２が固定されている第３リンク部材８０、第３リンク部材８０に固定されている収容体１のソール部１１、及び、ソール部１１が取りけられている足部収容部１０ａとともに、第２回動軸線ａ２を中心として（すなわち、脚部収容部１０ｂに対して）回動する。
【０１７３】
これにより、足部収容部１０ａを介して、使用者の足部に対し、足部を底屈又は背屈させるアシスト力が付与され、使用者の前後方向の歩行が補助される。
【０１７４】
以上のように構成された本実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ３によっても、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１及び第２実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ２と同様の効果を得ることができる。
【０１７５】
さらに、歩行アシスト装置Ａ３によれば、リンク機構を簡易な構造にすることによって、軽量化、省スペース化を図ることができる。
【０１７６】
［第４実施形態］
以下、図７を参照して、第４実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ４について説明する。なお、第４実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ４は、リンク機構７に代わりリンク機構９を備えている点、収容体１及び脛部装具２の形状が異なる点、踵部装具３が省略されている点を除き、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１と同様の構成を備えている。
【０１７７】
そこで、本実施形態の歩行アシスト装置Ａ４の説明においては、第１実施形態の歩行アシスト装置Ａ１と同一又は同様の構成については、説明を省略するとともに、同一の符号を付す。
【０１７８】
図７に示すように、本実施形態の収容体１は、第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態のブーツ型の収容体１とは異なり、使用者の足部のみを収容するシューズ型の収容体である。
【０１７９】
本実施形態の脛部装具２は、第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態の脛部装具２とは異なり、フレーム部２１を有していない。一方で、本実施形態の脛部装具２は、装着状態において、脛部装具２、駆動ユニット４及びカバー５を使用者の脚部に固定するための構造として、装着状態で使用者の下腿部に巻き付けられるベルト部２２を有している。ベルト部２２の端部の少なくとも一方は、本体部２０の対応する側面に着脱自在となっている。
【０１８０】
リンク機構９は、収容体１のつま先部分の上面に接続され、収容体１を介して、アクチュエータ４０からの駆動力をその部分に伝達して、使用者の足部に対し、足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与する。
【０１８１】
リンク機構９は、アクチュエータ４０からの駆動力に応じて伸縮自在なテレスコピック式のロッド状の部材で構成されている。
【０１８２】
リンク機構９は、一方側の端部である第７端部９ａで、アクチュエータ４０の駆動軸に固定されている。本実施形態では、アクチュエータ４０の駆動軸は、第１回動軸線ａ１と一致するように配置されている。そのため、リンク機構９は、第１回動軸線ａ１を中心として、脛部装具２に対して回動自在となっている。
【０１８３】
ここで、第１回動軸線ａ１は、ピッチ軸方向に延びる軸線であり、第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態における第１回動軸線ａ１と同様に、脛部装具２の前方、且つ、踵部装具３に対応する収容体１の使用者の足部（ひいては、踵部）を収容する部分の上方の位置に位置している。
【０１８４】
リンク機構９は、他方側の端部である第８端部９ｂで、収容体１のつま先部分の上面に、第５回動軸線ａ５を中心として、回動自在に接続されている。
【０１８５】
ここで、第５回動軸線ａ５は、ピッチ軸方向に延びる軸線であり、収容体１のつま先部分の上面の位置に位置している。
【０１８６】
このように構成されている歩行アシスト装置Ａ４では、使用者にアシスト力を付与する際には、まず、アクチュエータ４０からの駆動力によって、リンク機構９が第１回動軸線ａ１を中心として回動する。そして、その回動によって、収容体１を介して、使用者の足部に対し、足部を押し下げる又は引き上げる力（すなわち、足部を底屈又は背屈させるアシスト力）が付与され、使用者の前後方向の歩行が補助される。
【０１８７】
このとき、リンク機構９はテレスコピック式のロッド状の部材であるので、収容体１のつま先の位置（すなわち、使用者の足首関節の回動の度合い）に応じて、適宜伸縮する。これにより、歩行アシスト装置Ａ３では、駆動力の伝達の際に、リンク機構９によって、収容体１のつま先の位置の移動が阻害されることが防止されている。
【０１８８】
以上のように構成された本実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ４によっても、第１実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ１、第２実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ２、及び、第３実施形態に係る歩行アシスト装置Ａ３と同様の効果を得ることができる。
【０１８９】
さらに、歩行アシスト装置Ａ４によれば、リンク機構を簡易な構造にすることによって、軽量化、省スペース化を図ることができる。また、歩行アシスト装置Ａ４は、収容体１に対する接続部分が、リンク機構９の第８端部９ｂのみであるので、既存の収容体に対しても、容易に取り付けることができる。
【０１９０】
［その他の実施形態］
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。
【０１９１】
例えば、上記実施形態では、駆動ユニット４（すなわち、アクチュエータ４０）は、装着状態で使用者の下腿部の前面に位置するように、脛部装具２の前面に取り付けられている。
【０１９２】
これは、アクチュエータ４０を前方に配置することによって、装着状態でアクチュエータ４０を使用者の足部の上方に位置させて、装着状態における使用者の前後の幅と、被装着状態における使用者の前後の幅との差を、従来の歩行アシスト装置における差に比べ、小さくするためである。これにより、歩行アシスト装置Ａ１，Ａ２によれば、歩行時に、使用者がアクチュエータ４０を後方に存在する物体に、接触させてしまいにくくなっている。
【０１９３】
しかし、本発明の歩行アシスト装置はそのような構成に限定されるものではなく、駆動源は、装着状態で使用者の下腿部の前面側又は背面側に位置するように、下腿部装具に取り付けられていればよい。
【０１９４】
例えば、駆動源が装着状態で使用者の背面側に位置していてもよい。このように構成された場合であっても、使用者の左右に存在する物体、又は、使用者の反対側の足部若しくは下腿部に対しては、駆動源が接触しにくくなる。
【０１９５】
また、例えば、下腿部装具が、装着状態において使用者の下腿の前面に位置する構成であっても、駆動源は、必ずしも下腿部装具の前面に位置する必要はなく、下腿部装具の背面（例えば、下腿部装具と収容体との間）に配置されていてもよい。同様に、装着状態において使用者の背面に位置する構成であっても、駆動源は、下腿部装具の前面に配置されていてもよい。
【０１９６】
また、上記実施形態では、アクチュエータ４０は、接続されている第１リンク部材６０を、第１回動軸線ａ１を中心として回動させるものとして構成されている。しかし、本発明の駆動源はそのような構成に限定されるものではなく、下腿部装具に取り付けられ、リンク機構を介して足部装具に駆動力を伝達できるものであればよい。例えば、駆動軸を伸縮することによって、駆動軸に接続されたリンク機構に駆動力を伝達するものであってもよい。
【０１９７】
また、上記実施形態では、リンク機構６，７の回動軸線のうち、第３回動軸線ａ３は、側面視で、第１回動軸線よりも前方、且つ、下方の位置に位置しており、第４回動軸線ａ４は、側面視で、第２回動軸線よりも前方、且つ、下方の位置に位置している。また、リンク機構６，７は、四節リンク機構として構成されている。
【０１９８】
しかし、本発明のリンク機構は、このような構成に限定されるものではなく、足部装具に接続され、駆動源からの駆動力を足部装具に伝達して、使用者の足部にアシスト力を付与するものであればよい。
【０１９９】
例えば、第１実施形態のリンク機構６において、第３回動軸線ａ３を、側面視で、第１回動軸線よりも後方の位置に位置させ、第４回動軸線ａ４を、側面視で、第２回動軸線よりも後方の位置に位置させてもよい。また、第３回動軸線ａ３を、側面視で、第１回動軸線よりも上方の位置に位置させてもよい。また、第４回動軸線ａ４を、側面視で、第２回動軸線よりも上方の位置に位置させてもよい。
【０２００】
また、例えば、第２実施形態のリンク機構７において、第３回動軸線ａ３を、側面視で、第１回動軸線よりも前方の位置に位置させ、第４回動軸線ａ４を、側面視で、第２回動軸線よりも後方の位置に位置させてもよい。
【０２０１】
また、リンク機構６，７を、四節リンクではなく、５つ以上のリンクを有するリンク構成してもよい。
【０２０２】
また、上記実施形態では、第２リンクを踵部装具３で構成し、第３リンクを脛部装具２で構成している。しかし、本発明の第２リンク及び第３リンクはこのような構成に限定されるものではなく、足部装具又は下腿部装具とは独立した部材として構成してもよい。
【０２０３】
例えば、駆動源の筐体から延設されたフレームを第２リンクとし、第２リンクに回動自在に接続されたロッド状の部材を第３リンクとして、その第３リンクを足部装具に接続してもよい。
【０２０４】
ところで、リンク機構では、そのリンク機構を構成するリンクの長さを変更すると、そのリンク機構を介して伝達される駆動力の速度及び大きさが変化する。そこで、リンク機構を構成する複数のリンクのうちの少なくとも１つの長さを変更する調節機構を備えた構成にすると、リンク機構を、駆動源からの駆動力の速度及び大きさを調節するための減速機の一部として利用することができる。これにより、駆動源に用いる減速機を小型化・軽量化することができる。
【符号の説明】
【０２０５】
１…収容体、２…脛部装具（下腿部装具、第３リンク、第５リンク）、３…踵部装具（足部装具、第２リンク）、４…駆動ユニット、５…カバー、６，７，８，９…リンク機構、９ａ…第７端部、９ｂ…第８端部、１０…収容部、１０ａ…足部収容部、１０ｂ…脚部収容部、１１…ソール部、２０…本体部、２０ａ…取付孔、２１…フレーム部、２２…ベルト部、３０…前端部（回動端部）、３１…ＩＭＵセンサ（歩容検出装置）、４０…アクチュエータ（駆動源）、４１…バッテリー、４２…制御装置、５０…取付ネジ、６０，７０…第１リンク部材（第１リンク）、６０ａ，７０ａ…第１端部、６０ｂ，７０ｂ…第２端部、６１，７１…第２リンク部材（第４リンク）、６１ａ，７１ａ…第３端部（一端部）、６１ｂ，７１ｂ…第４端部（他端部）、８０…第３リンク部材（第６リンク）、８０ａ…第５端部、８０ｂ…第６端部、８１…駆動プーリ、８２…従動プーリ、８３…動力伝達ベルト、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４…歩行アシスト装置、ａ１…第１回動軸線、ａ２…第２回動軸線、ａ３…第３回動軸線、ａ４…第４回動軸線、ａ５…第５回動軸線。
【図１】
2020183907.tif 000003
【図２】
2020183907.tif 000004
【図３】
2020183907.tif 000005
【図４Ａ】
2020183907.tif 000006
【図４Ｂ】
2020183907.tif 000007
【図４Ｃ】
2020183907.tif 000008
【図５】
2020183907.tif 000009
【図６】
2020183907.tif 000010
【図７】
2020183907.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月3日(2020.6.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の足部に対し、前記足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、前記使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置であって、
前記使用者の下腿部に装着される下腿部装具と、
前記使用者の前記足部に装着される足部装具と、
前記下腿部装具に取り付けられている駆動源と、
前記足部装具に接続され、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達して、前記足部に前記アシスト力を付与するリンク機構とを備え、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側に位置するように、前記下腿部装具の前面に取り付けられ、
前記リンク機構は、前記下腿部装具の前方、且つ、前記足部装具の上方の位置でピッチ軸方向に延びる第１回動軸線を中心として、前記駆動源からの駆動力によって回動される第１リンクと、装着状態で前記使用者の足首関節に対応する位置でピッチ軸方向に延びる第２回動軸線を中心として、回動自在な第２リンクとを、前記第１回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、前記第２回動軸線を中心として、前記第２リンクに対して回動自在に接続されている第３リンクと、ピッチ軸方向に延びる第３回動軸線を中心として、前記第１リンクに対して回動自在に接続され、且つ、ピッチ軸方向に延びる第４回動軸線を中心として、前記第２リンクに回動自在に接続されている第４リンクとを有している四節リンク機構であり、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも、前後方向一方側に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも、前後方向他方側に位置し、
前記第２リンクの回動端部は、前記足部装具に接続されて、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達することを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
請求項１に記載の歩行アシスト装置において、
前記第３回動軸線は、側面視で、前記第１回動軸線よりも後方に位置し、
前記第４回動軸線は、側面視で、前記第２回動軸線よりも前方に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
請求項１又は請求項６に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構は、１つの前記第１リンクと、１つの前記第２リンクと、１つの前記第３リンクと、１つの前記第４リンクとを備え、
前記第２リンク、及び、前記第４リンクの少なくとも一部は、装着状態で前記使用者の足部の側方となる位置に設けられていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１０】
請求項１、請求項６又は請求項９に記載の歩行アシスト装置において、
前記第２リンクの前記回動端部は、側面視で、前記第２回動軸線と、装着状態で前記使用者の母指球又は小指球との間で、前記足部装具に接続されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１１】
請求項１、請求項６、請求項９又は請求項１０に記載の歩行アシスト装置において、
前記リンク機構を構成するリンクの少なくとも１つの長さを変更する調節機構を備えていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１２】
請求項１、請求項６、請求項９、請求項１０又は請求項１１に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、正面視で、前記下腿部装具の幅の内側で、左右に並んで配置されていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１３】
請求項１、請求項６、請求項９、請求項１０、請求項１１又は請求項１２に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、側面視で、前記下腿部装具の上端と、装着状態における前記使用者のつま先と、装着状態における前記使用者の踵とで形成される三角形の内側に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１４】
請求項１、請求項６、請求項９、請求項１０、請求項１１、請求項１２又は請求項１３に記載の歩行アシスト装置において、
前記駆動源の動作を制御する制御装置と、前記下腿部装具又は前記足部装具に取り付けられた歩容検出装置とを備え、
前記制御装置は、前記歩容検出装置の出力に基づいて、前記駆動源の動作を制御することを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１５】
使用者の足部に対し、前記足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、前記使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置であって、
前記使用者の下腿部に装着される下腿部装具と、
前記使用者の前記足部に装着される足部装具と、
前記下腿部装具に取り付けられている駆動源と、
前記足部装具に接続され、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達して、前記足部に前記アシスト力を付与するリンク機構と、
前記リンク機構を構成するリンクの少なくとも１つの長さを変更する調節機構とを備え、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側又は背面側に位置するように、前記下腿部装具に取り付けられていることを特徴とする歩行アシスト装置。
【請求項１６】
使用者の足部に対し、前記足部を底屈又は背屈させるアシスト力を付与して、前記使用者の前後方向の歩行を補助する歩行アシスト装置であって、
前記使用者の下腿部に装着される下腿部装具と、
前記使用者の前記足部に装着される足部装具と、
前記下腿部装具に取り付けられている駆動源と、
前記足部装具に接続され、前記駆動源からの駆動力を前記足部装具に伝達して、前記足部に前記アシスト力を付与するリンク機構と、
前記駆動源に電力を供給するバッテリーと、
前記駆動源の動作を制御する制御装置とを備え、
前記駆動源は、装着状態で前記使用者の下腿部の前面側又は背面側に位置するように、前記下腿部装具に取り付けられ、
前記駆動源、前記バッテリー及び前記制御装置は、側面視で、前記下腿部装具の上端と、装着状態における前記使用者のつま先と、装着状態における前記使用者の踵とで形成される三角形の内側に位置していることを特徴とする歩行アシスト装置。
【国際調査報告】
2020183907.tif 000012
2020183907.tif 000013
2020183907.tif 000014
2020183907.tif 000015