(57)【要約】  開示の走行経路決定システムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するよう動作するプロセッサを備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するよう動作するプロセッサを備える
走行経路決定システム。
【請求項２】
前記第２経路コストは、前記第２経路コストと前記第１経路コストとの差が道路の混雑度の増加に応じて大きくなるように決定される
請求項１に記載の走行経路決定システム。
【請求項３】
前記第２経路コストは、前記第１経路コストに道路の混雑度に応じた係数を乗じることで計算される
請求項１又は２に記載の走行経路決定システム。
【請求項４】
前記第２走行経路は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のための目的地までの走行経路である
請求項１から３のいずれか１項に記載の走行経路決定システム。
【請求項５】
前記目的地は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために予め設定された目的地、又は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために前記プロセッサが決定した目的地である
請求項４に記載の走行経路決定システム。
【請求項６】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドを、受信するよう動作する受信部と、
前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両については、前記デマンドに応じた第１目的地までの第１走行経路を、第１経路コストに基づいて決定し、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両については、前記第２自動運転車両のための第２目的地までの第２走行経路を、前記第１経路コストとは異なる第２経路コストに基づいて決定するよう動作するプロセッサと、
第１走行経路を前記第１自動運転車両へ送信し、前記第２走行経路を前記第２自動運転車両へ送信するよう動作する送信部と、
を備える走行経路決定システム。
【請求項７】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定する
ことを含む走行経路決定方法。
【請求項８】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定する動作をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行経路決定システム、走行経路決定方法、及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０１８年１２月１７日出願の日本出願第２０１８−２３５５４３号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、経路探索システムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０９６８１０号公報
【発明の概要】
【０００４】
本開示のある側面は、走行経路決定システムである。一実施形態において、走行経路決定システムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するよう動作するプロセッサを備える。
【０００５】
他の観点からみた走行経路決定システムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドを、受信するよう動作する受信部と、前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両については、前記デマンドに応じた第１目的地までの第１走行経路を、第１経路コストに基づいて決定し、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両については、前記第２自動運転車両のための第２目的地までの第２走行経路を、前記第１経路コストとは異なる第２経路コストに基づいて決定するよう動作するプロセッサと、第１走行経路を前記第１自動運転車両へ送信し、前記第２走行経路を前記第２自動運転車両へ送信するよう動作する送信部と、を備える。
【０００６】
本開示の他の側面は、走行経路決定方法である。一実施形態において、走行経路決定方法は、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定する。
【０００７】
本開示の他の側面は、コンピュータプログラムである。一実施形態において、コンピュータプログラムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定する動作をコンピュータに実行させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、走行経路決定システム及び周辺構成の構成図である。
【図２】図２は、走行経路決定システムの構成図である。
【図３】図３は、道路網の説明図である。
【図４】図４は、オンデマンドモビリティサービスのための動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第１走行経路及び第２走行経路の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示が解決しようとする課題］
【００１０】
近年、自動運転車両によるオンデマンドモビリティサービスの実用化に向けた研究が進められている。自動運転車両によるオンデマンドモビリティサービスは、自動運転車両によってユーザを目的地まで運ぶサービスである。自動運転車両によるオンデマンドモビリティサービスでは、ユーザを目的地まで運んだ後に、次のサービスのデマンドが自動運転車両に直ちに割り当てられないことがある。この場合、サービスステーション又はデマンドが発生する確率の高いエリア等の特定の場所を目的地（回送先）として、乗客を乗せずに自動運転車両を回送させる必要がある。
【００１１】
オンデマンドモビリティサービスの普及に伴い、オンデマンドモビリティサービス用の自動運転車両が増加することが予想される。この結果、回送する自動運転車両も増加することになる。多くの自動運転車両が特定の回送先へ同時に向かうと、回送先へ向かう道路に自動運転車両が集中し、道路が混雑する。特に、回送先へ向かう道路が、既に混雑している道路である場合、その道路に多くの回送車両が集中すると、混雑が増し、その道路を通過するための所要時間が増加するおれがある。所要時間が増すと、デマンドが割り当てられた自動運転車両によるサービスに悪影響が生じる。また、所要時間が増すと車両の回送も予定とおりの時間内に行われなくなり、その後のサービス提供に悪影響を及ぼすおそれもある。
【００１２】
したがって、デマンドが割り当てられていない自動運転車両が混雑度を悪化させることを抑制することが望まれる。
【００１３】
［本開示の効果］
【００１４】
本開示によれば、デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両によって混雑度を悪化するのを抑制することができる。
【００１５】
［本開示の実施形態の説明］
【００１６】
（１）実施形態に係る走行経路決定システムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するよう動作するプロセッサを備える。デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両とデマンドが割り当てられる第１自動運転車両とにおいて、走行経路の決定に用いられる経路コストが異なることで、第２自動運転車両の第２走行経路と、第１自動運転車両の第１走行経路との重複を避けやすくなる。この結果、第２自動運転車両によって混雑度を悪化するのを抑制することができる。
【００１７】
（２）前記第２経路コストは、前記第２経路コストと前記第１経路コストとの差が道路の混雑度の増加に応じて大きくなるように決定されるのが好ましい。この場合、混雑度が大きい道路ほどコストが高くなり、第２走行経路として選択されにくくなる。この結果、混雑度の大きい道路の混雑度がより悪化するのを抑制することができる。
【００１８】
（３）前記第２経路コストは、前記第１経路コストに道路の混雑度に応じた係数を乗じることで計算されるのが好ましい。この場合、第２経路コストを容易に決定できる。
【００１９】
（４）前記第２走行経路は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のための目的地までの走行経路であってもよい。デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両のための目的地は、多くの第２自動運転車両のための共通の目的地になりやすい。この結果、多くの第２自動運転車両が共通の目的地に向けて走行し、車両集中が生じる可能性がある。しかし、第２走行経路は、第１走行経路との重複が避けられたものとなりやすいため、第１自動運転車両が走行する経路の混雑度の悪化を抑制することができる。
【００２０】
（５）前記目的地は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために予め設定された目的地、又は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために前記プロセッサが決定した目的地であるのが好ましい。
【００２１】
（６）実施形態に係る走行経路決定システムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドを、受信するよう動作する受信部と、前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両については、前記デマンドに応じた第１目的地までの第１走行経路を、第１経路コストに基づいて決定し、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両については、前記第２自動運転車両のための第２目的地までの第２走行経路を、前記第１経路コストとは異なる第２経路コストに基づいて決定するよう動作するプロセッサと、第１走行経路を前記第１自動運転車両へ送信し、前記第２走行経路を前記第２自動運転車両へ送信するよう動作する送信部と、を備えることができる。
【００２２】
（７）実施形態に係る走行経路決定方法は、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられる第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定することを含む。
【００２３】
（８）実施形態に係るコンピュータプログラムは、オンデマンドモビリティサービスのデマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定するために用いられる第１経路コストとは異なる第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定する動作をコンピュータに実行させるためのものである。コンピュータプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な、非一時的な記憶媒体に格納される。記憶媒体に格納されたコンピュータプログラムは、プロセッサによって読み取られる。プロセッサは、コンピュータプログラムに含まれる命令を実行する。
【００２４】
［実施形態の詳細］
【００２５】
図１は、実施形態に係る経路決定システム１０及びその周辺構成を示している。実施形態の経路決定システム１０は、オンデマンドモビリティサービスサーバとして構成されている。オンデマンドモビリティサービスにおいては、ユーザからのサービスデマンドに応じて、サービス車両３００がユーザの乗車地まで配車される。乗車したユーザは、希望する目的地までサービス車両３００によって運ばれる。実施形態のサービス車両３００は、自動運転車両である。自動運転車両は、運転者が乗車していない無人車両であってもよいし、非常時等のために運転者が乗車しているが自動運転により走行する車両であってもよい。なお、ここでの自動運転とは、走行経路の決定に人が関与せず、経路決定システム１０が決定した走行経路に沿って車両３００が自律的に走行する状態をいう。ただし、非常時等のために、人が運転に関与することが妨げられるものではない。
【００２６】
実施形態の経路決定システム１０は、コンピュータによって構成される。経路決定システム１０は、オンデマンドモビリティサービスの提供のため、サービス車両３００及びユーザ端末４００とのネットワーク接続を有する。経路決定システム１０を構成するコンピュータは、ネットワーク接続を確立し、外部との通信を行うための通信処理部４０も備える。通信処理部４０は、例えば、ユーザ端末４００との間の通信を処理する。通信処理部４０は、ユーザ端末４００からのサービスデマンドを受信する受信部４１として機能する。また、通信処理部４０は、サービス車両３００との間の通信を処理する。通信処理部４０は、サービス車両３００に対して、自動運転による走行のための経路を送信する送信部４３として機能する。
【００２７】
図２に示すように、経路決定システム１０を構成するコンピュータは、プロセッサ２０と記憶装置３０とを備える。プロセッサ２０は、記憶装置３０に接続されている。記憶装置３０には、コンピュータを、経路決定システム（オンデマンドモビリティサービスサーバ）として機能させるコンピュータプログラム６０が格納されている。プロセッサ２０は、記憶装置３０に格納されたコンピュータプログラム６０を読み出して実行する。コンピュータプログラム６０は、プロセッサ２０に、オンデマンドモビリティサービス２１のための動作をさせるための命令を含む。
【００２８】
記憶装置３０には、道路データ３１が格納されている。道路データ３１は、図３に示すように、道路網５００をノード５０１とリンク５０２との組み合わせによって表現したデータである。ノード５０１は、交差点又はその他の道路上の結節点である。道路データ３１において、ノード５０１は、ノードデータ５０１Ａにより表される。ノードデータ５０１Ａは、ノード番号、ノードから流出するリンク及びノードの位置座標などのデータを有する。リンク５０２は、ノード５０１とノード５０１との間の道路区間である。道路データ３１において、リンク５０２は、リンクデータ５０２Ａにより表される。実施形態において、リンクデータ５０２Ａは、リンク終端のノード、所要時間、及び、混雑度を示すデータを有する。所要時間は、リンクを走行するために要する時間を示す。所要時間は、例えば、リンク５０２を走行する車両１００からプローブデータとして取得される。混雑度は、リンク５０２における車両の混雑状況を示す。混雑度は、例えば、リンク５０２を走行する車両１００から取得したプローブデータに基づいて計算される。ノードデータ５０１Ａがノードから流出するリンクを示すとともに、リンクデータ５０２Ａがリンク終端のノードを示していることで、経路探索においては、リンクからノード、ノードからリンクとたどることができ、経路探索が容易となる。なお、プローブデータを送信する車両１００は、サービス車両３００であってもよいし、サービス車両以外の車両であってもよい。
【００２９】
実施形態においては、一例として、混雑度は、車両１００に搭載されたカメラ１０２によって撮像された道路画像と、車両１００の走行速度と、に基づいて、エッジサーバ２００により判定される。
【００３０】
道路を走行している車両１００は、通信処理部１０１によって、プローブデータをエッジサーバ２００へ送信する。なお、車両１００とエッジサーバ２００とはネットワーク接続されている。実施形態のプローブデータは、走行速度と、カメラ１０２によって撮像された道路画像と、を含む。
【００３１】
エッジサーバ２００は、通信処理部２０１を介してプローブデータを受信すると、そのプローブデータに基づいて、混雑度を判定する。エッジサーバ２００は、道路画像認識処理部２０２により、道路画像における車両の認識を行い、道路画像中に存在する車両数を計算する。混雑度は、車両数及び走行速度に基づいて判定される。例えば、車両数が多く走行速度が遅ければ混雑度が高いと判定され、車両数が少なく走行速度が早ければ混雑度が低いと判定される。なお、混雑度は、車両数だけに基づいて判定されてもよいし、走行速度だけに基づいて判定されてもよい。
【００３２】
実施形態においては、一例として、混雑度は、０，１，２の３段階で表される。混雑度０は、走行する車両は少なく、走行速度の低下はない状況を示す。混雑度１は、走行する車両は多いが、走行速度の低下はない状況を示す。混雑度２は、走行する車両は多く、走行速度が低下している状況を示す。
【００３３】
エッジサーバ２００は、各リンクの所要時間及び混雑度を、経路決定システム（サービスサーバ）１０へ送信する。なお、エッジサーバ２００と経路決定システム１０とはネットワーク接続されている。経路決定システム１０は、エッジサーバ２００から受信した各リンクの所要時間及び混雑度をリンクデータ５０２Ａとして記憶装置３０に格納する。リンクデータ５０２Ａは、後述するように、サービス車両３００の走行経路探索に用いられる。
【００３４】
図４は、オンデマンドモビリティサービス２１のための経路決定システム（サービスサーバ）１０の動作手順を示している。まず、経路決定システム１０は、サービスを利用するユーザ端末４００からサービスのデマンド（サービス利用要求；配車要求）をデマンド受信部４１によって受信する（ステップＳ１１）。デマンドは、ユーザが希望する乗車位置データのほか、ユーザの目的地（第１目的地）を示すデータ（第１目的地データ）を含む。経路決定システム１０は、デマンドを受信すると、ユーザの乗車位置近傍に存在するサービス車両３００の中から、デマンドが割り当てられるサービス車両３００を決定する（ステップＳ１２）。デマンドが割り当てられる車両は、例えば、車両現在位置からユーザの乗車位置までの所要時間を基準に決定される。ここでは、デマンドが割り当てられたサービス車両３００を「第１自動運転車両」という。
【００３５】
経路決定システム１０は、デマンドが割り当てられた第１自動運転車両３００のための第１走行経路の探索をする（ステップＳ１３）。探索される第１走行経路は、第１自動運転車両３００の現在位置から、ユーザの乗車位置を経由して、ユーザの目的地（第１目的地）に到達するための経路である。
【００３６】
第１走行経路は、車両３００が目的地まで走行したときのコストが最小となる経路を探索するアルゴリズムにより決定される。このアルゴリズムは、経路決定システム１０のプロセッサ２０により実行される。ここでのコストは、例えば、所要時間である。すなわち、第１走行経路は、ユーザの目的地（第１目的地）までの所要時間が最短となるように探索される。目的地までの所要時間は、道路網５００における各リンク５０２のリンクデータ５０２Ａに含まれる所要時間を用いて計算される。リンクデータ５０２Ａに含まれる所要時間は、現在の交通状況に応じた各リンクの旅行時間を示しているため、目的地までの所要時間を正確に見積もった上で、適切な第１走行経路を決定することができる。ここでは、リンクデータ５０２Ａに含まれる各リンクの所要時間を、「第１経路コスト」という。実施形態において、第１走行経路は、第１経路コストを用いて決定される。
【００３７】
経路決定システム１０は、第１走行経路を含む指示データを、経路送信部４３からデマンドが割り当てられた第１自動運転車両３００へ送信する（ステップＳ１４）。送信される指示データは、第１走行経路のほか、ユーザＩＤ、ユーザの乗車位置、目的地などを含む。
【００３８】
第１自動運転車両３００は、通信処理部３０１（図１参照）によって、第１走行経路を含む指示データを受信すると、自動運転処理部３０２（図１参照）が、第１走行経路に沿って、第１自動運転車両３００を自動運転により走行させる（ステップＳ２１）。これにより、ユーザに対して、オンデマンドモビリティサービスが提供される。
【００３９】
第１自動運転車両３００は、ユーザを目的地で降して、そのユーザに対するサービス提供が完了すると、サービス完了通知を、経路決定システム１０へ送信する（ステップＳ２２）。
【００４０】
経路決定システム１０は、サービス完了通知を受信すると、サービス完了通知を送信した車両（サービス完了車両）３００に割り当て可能な新たなデマンドが存在するか否かを判定する。車両３００に割り当て可能なデマンドは、例えば、車両３００の現在位置から所定の時間（例えば、５分）以内に、ユーザの乗車位置へ到着可能であるデマンドである。そのようなデマンドが存在する場合（ステップＳ１５においてＹＥＳの場合）には、経路決定システム１０では、ステップＳ１２と同様に、デマンド割り当てが行われ、ステップＳ１３及びステップＳ１４と同様の動作がなされる。
【００４１】
上記のようなデマンドが存在しない場合（ステップＳ１５においてＮＯの場合）には、経路決定システム１０は、デマンド割り当て無しで車両３００を走行させる。ここでは、デマンドが割り当てられていないサービス車両３００を「第２自動運転車両」という。経路決定システム１０は、第２自動運転車両３００のための第２走行経路の探索をする（ステップＳ１７）。探索される第２走行経路は、第２自動運転車両３００の現在位置から、第２自動運転車両３００のための目的地（第２目的地）に到達するための経路である。
【００４２】
ここで、第２目的地は、一例として、サービス車両３００が待機するためのサービスステーションとする。この場合、第２走行経路は、第２自動運転車両３００がサービスステーションへ回送するための経路である。サービスステーションの位置は、経路決定システム１０の記憶装置３０に予め設定されている。経路決定システム１０は、設定されたサービスステーションの位置を第２目的地の位置として読み出し、サービスステーションまでの第２経路を決定する。なお、第２目的地は、サービスステーション以外の予め設定された目的地であってもよい。また、第２目的地は、経路決定システム１０のプロセッサ２０によって決定されてもよい。プロセッサ２０により決定される第２目的地は、例えば、デマンドが発生する確率の高い場所である。デマンドが発生する確率の高い場所は、過去のデマンド発生場所のデータに基づいて演算により求めることができる。
【００４３】
第２走行経路も、第１走行経路と同様の経路探索アルゴリズムにより決定される。すなわち、第２走行経路は、車両３００が目的地まで走行したときのコストが最小となる経路探索アルゴリズムにより決定される。ただし、第２走行経路の経路探索においては、各リンクの経路コストとして、以下のように所要時間から計算される第２経路コストが用いられる。
混雑度０のリンクの第２経路コスト＝所要時間
混雑度１のリンクの第２経路コスト＝１．５×所要時間
混雑度２のリンクの第２経路コスト＝２．０×所要時間
【００４４】
上記のように、混雑度０の場合には、第１経路コストと同様に、リンクデータ５０２Ａが示す所要時間が、第２経路コストとして扱われる。一方、混雑度１及び混雑度２のように道路を走行している車両数が多い場合には、リンクデータ５０２Ａが示す所要時間に対して、混雑度に応じた係数を乗じた値が、第２経路コストとして扱われる。第２経路コストは、混雑度が大きいほど、第１経路コスト（所要時間）に比べて、より大きくなるように計算される。
【００４５】
リンクデータ５０２Ａが示す所要時間は、プローブデータ等に基づいたものであり、実際の交通状況が反映された所要時間である。したがって、同じリンクであっても、混雑していれば、リンクデータ５０２Ａが示す所要時間は長くなる。つまり、所要時間（第１経路コスト）自体が、混雑度を反映した経路コストである。ただし、上記の第２経路コストの計算では、混雑度が反映された所要時間という経路コストに、さらに、混雑度に応じた係数を乗じている。これにより、混雑度が大きい道路のコストがより大きくなる。この結果、デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両３００のための第２走行経路の探索においては、混雑度が大きい道路を避けた経路が決定される。なお、プローブデータとは、センサを搭載した車両から得られる走行データである。
【００４６】
ここで、サービスを完了した多くの第２自動運転車両３００が、特定のサービスステーションへ同時に回送されると、サービスステーションへ向かう道路に第２自動運転車両３００が集中し、混雑度が高くなり、不要な渋滞を発生させるおそれがある。渋滞が発生すると、デマンドが割り当てられた第１自動運転車両３００によるサービスに悪影響が生じる。しかし、本実施形態によれば、サービスを完了した第２自動運転車両３００の回送時の第２走行経路は、道路を走行する車両から取得された道路の混雑度を用いて、混雑度が大きい道路を避けるように決定される。
【００４７】
経路決定システム１０は、第２走行経路を含む指示データを、経路送信部４３から第２自動運転車両３００へ送信する（ステップＳ１８）。送信される指示データは、第２走行経路のほか、第２目的地であるサービスステーションの情報などを含む。
【００４８】
第２自動運転車両３００は、通信処理部３０１（図１参照）によって、第２走行経路を含む指示データを受信すると、自動運転処理部３０２（図１参照）が、第２走行経路に沿って、第１自動運転車両３００を自動運転により走行させる（ステップＳ２３）。これにより、サービスが完了した自動運転車両をサービスステーションに回送させることができる。第２走行経路は、混雑した道路を避けるように決定されているため、サービスを完了した第２自動運転車両３００の回送による混雑度の悪化を抑制でき、不要な渋滞の発生を抑制することができる。
【００４９】
図５は、デマンドが割り当てられた第１自動運転車両３００Ａのための第１走行経路Ｐ１、及び、デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両３００Ｂのための第２走行経路Ｐ２の例を示している。図５において、第１自動運転車両３００Ａは、現在位置から道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を通って第１目的地Ｄ１へ至る第１走行経路Ｐ１を自動運転により走行する。第２自動運転車両３００Ｂは、現在位置から道路リンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１６，Ｌ１７，Ｌ１８，Ｌ１９，Ｌ１５を通ってサービスステーション（第２目的地）Ｄ２へ至る第２走行経路Ｐ２を自動運転により走行する。
【００５０】
ここで、道路リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３の混雑度は２であり、道路リンクＬ４，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４の混雑度は１であり、道路リンクＬ１１，Ｌ１５，Ｌ１６，Ｌ１７，Ｌ１８，Ｌ１９の混雑度は０である。また、第１経路コスト（所要時間）で考えた場合、第２自動運転車両３００Ｂの現在位置からサービスステーションＤ２へ至る所要時間最小（コスト最小）の経路は、Ｐ３であるものとする。経路Ｐ３は、第２自動運転車両３００Ｂの現在位置から道路リンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ２，Ｌ１５を通ってサービスステーションＤ２へ至る。
【００５１】
仮に、第２自動運転車両３００Ｂが、経路Ｐ３を走行すると、混雑度の比較的高い道路リンクＬ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ２を走行することになる。この結果、これらの道路リンクＬ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ２の混雑度がより大きくなる。特に、道路リンクＬ２のように、サービスステーションＤ２近傍の道路リンクには、サービスステーションＤ２への回送のため、他の多くの第２自動運転車両３００Ｂも走行する可能性が高い。このため、既に混雑している道路リンクＬ２の混雑度がより大きくなって、道路リンクＬ２を走行するための所要時間が増大する。道路リンクＬ２を走行するための所要時間が増大すると、サービス提供のための道路リンクＬ２を通過する第１自動運転車両３００Ａが、目的地Ｄ１に到達するのが遅れる。
【００５２】
しかし、本実施形態では、混雑度の大きい経路Ｐ３を避けて、混雑度の低い第２走行経路Ｐ２が選択されるため、道路リンクＬ２等の混雑度が、回送中の第２自動運転車両３００Ｂによって増大するのを防ぐことができる。
【００５３】
第２走行経路Ｐ２の探索においては、上述のように第２経路コストが用いられる。例えば、混雑度が０である道路リンクＬ１６の所要時間（第１経路コスト）がＴ１６である場合、道路リンクＬ１６の第２経路コストは、Ｔ１６である。また、混雑度が１である道路リンクＬ１３の所要時間（第１経路コスト）がＴ１３である場合、道路リンクＬ１３の第２経路コストは、１．５×Ｔ１３である。同様に混雑度が１である道路リンクＬ１４の所要時間（第１経路コスト）がＴ１４である場合、道路リンクＬ１４の第２経路コストは、１．５×Ｔ１５である。また、混雑度が２である道路リンクＬ２の所要時間（第１経路コスト）がＴ２である場合、道路リンクＬ１３の第２経路コストは、２．０×Ｔ１３である。
【００５４】
経路決定システム１０は、上述のような道路網における各道路リンクの第２経路コストを用いて、経路探索を行い、コスト最小となる第２走行経路を決定することができる。
【００５５】
［付記］
【００５６】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５７】
１０      ：経路決定システム
２０      ：プロセッサ
２１      ：オンデマンドモビリティサービス
３０      ：記憶装置
３１      ：道路データ
４０      ：通信処理部
４１      ：受信部
４３      ：送信部
６０      ：コンピュータプログラム
１００    ：車両
１０１    ：通信処理部
１０２    ：カメラ
２００    ：エッジサーバ
２０１    ：通信処理部
２０２    ：道路画像認識処理部
３００    ：サービス車両
３００Ａ  ：第１自動運転車両
３００Ｂ  ：第２自動運転車両
３０１    ：通信処理部
３０２    ：自動運転処理部
４００    ：ユーザ端末
５００    ：道路網
５０１    ：ノード
５０１Ａ  ：ノードデータ
５０２    ：リンク
５０２Ａ  ：リンクデータ
Ｄ１      ：第１目的地
Ｄ２      ：サービスステーション（第２目的地）
Ｌ１      ：道路リンク
Ｌ２      ：道路リンク
Ｌ３      ：道路リンク
Ｌ４      ：道路リンク
Ｌ１１    ：道路リンク
Ｌ１２    ：道路リンク
Ｌ１３    ：道路リンク
Ｌ１４    ：道路リンク
Ｌ１５    ：道路リンク
Ｌ１６    ：道路リンク
Ｌ１７    ：道路リンク
Ｌ１８    ：道路リンク
Ｌ１９    ：道路リンク
Ｐ１      ：第１走行経路
Ｐ２      ：第２走行経路
Ｐ３      ：経路
【図１】
2020129588.tif 000003
【図２】
2020129588.tif 000004
【図３】
2020129588.tif 000005
【図４】
2020129588.tif 000006
【図５】
2020129588.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月9日(2021.4.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドに応じて自動運転車両の走行経路を決定するシステムであって、
現在の交通状況に応じた経路コストをリンクごとに記憶する記憶装置と、
第１経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定し、第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するプロセッサと、を備え、
前記第１経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストがそのまま適用され、
前記第２経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストと、前記現在の交通状況に応じた前記経路コストよりも増加させたコストとの双方が含まれる
走行経路決定システム。
【請求項２】
前記第２経路コストは、
前記第２経路コストと前記第１経路コストとの差が前記リンクの混雑度の増加に応じて大きくなるように決定される
請求項１に記載の走行経路決定システム。
【請求項３】
前記第２経路コストは、
前記第１経路コストに前記リンクの混雑度に応じた係数を乗じることで計算される
請求項１又は請求項２に記載の走行経路決定システム。
【請求項４】
前記第２走行経路は、
前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のための目的地までの走行経路である
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行経路決定システム。
【請求項５】
前記目的地は、
前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために予め設定された目的地、又は、前記デマンドが割り当てられていない前記第２自動運転車両のために前記プロセッサが決定した目的地である
請求項４に記載の走行経路決定システム。
【請求項６】
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストは、
前記リンクを走行する車両から取得したプローブデータに基づいて算出され、
前記リンクの混雑度は、
前記プローブデータに基づいて判定される
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載に走行経路決定システム。
【請求項７】
前記プローブデータには、
前記車両のカメラにより撮像された道路画像と、前記車両の走行速度とが含まれ、
前記リンクの混雑度は、
前記道路画像に含まれる車両数及び前記走行速度のうちの少なくとも１つに基づいて判定される請求項６に記載の走行経路決定システム。
【請求項８】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドに応じて自動運転車両の走行経路を決定するシステムであって、
現在の交通状況に応じた経路コストをリンクごとに記憶する記憶装置と、
前記デマンドを、受信するよう動作する受信部と、
前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両については、前記デマンドに応じた第１目的地までの第１走行経路を、第１経路コストに基づいて決定し、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両については、前記第２自動運転車両のための第２目的地までの第２走行経路を、第２経路コストに基づいて決定するよう動作するプロセッサと、
前記第１走行経路を前記第１自動運転車両へ送信し、前記第２走行経路を前記第２自動運転車両へ送信するよう動作する送信部と、を備え、
前記第１経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストがそのまま適用され、
前記第２経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストと、前記現在の交通状況に応じた前記経路コストよりも増加させたコストとの双方が含まれる
走行経路決定システム。
【請求項９】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドに応じて自動運転車両の走行経路を決定する方法であって、
第１経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定するステップと、
第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するステップと、を含み、
前記第１経路コストには、
現在の交通状況に応じた経路コストがそのまま適用され、
前記第２経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストと、前記現在の交通状況に応じた前記経路コストよりも増加させたコストとの双方が含まれる
走行経路決定方法。
【請求項１０】
オンデマンドモビリティサービスのデマンドに応じて自動運転車両の走行経路を決定するシステムとして、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
第１経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられた第１自動運転車両の第１走行経路を決定するステップと、
第２経路コストを用いて、前記デマンドが割り当てられていない第２自動運転車両の第２走行経路を決定するステップと、を含み、
前記第１経路コストには、
現在の交通状況に応じた経路コストがそのまま適用され、
前記第２経路コストには、
前記現在の交通状況に応じた前記経路コストと、前記現在の交通状況に応じた前記経路コストよりも増加させたコストとの双方が含まれる
コンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
第２自動運転車両３００は、通信処理部３０１（図１参照）によって、第２走行経路を含む指示データを受信すると、自動運転処理部３０２（図１参照）が、第２走行経路に沿って、第２自動運転車両３００を自動運転により走行させる（ステップＳ２３）。これにより、サービスが完了した自動運転車両をサービスステーションに回送させることができる。第２走行経路は、混雑した道路を避けるように決定されているため、サービスを完了した第２自動運転車両３００の回送による混雑度の悪化を抑制でき、不要な渋滞の発生を抑制することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
第２走行経路Ｐ２の探索においては、上述のように第２経路コストが用いられる。例えば、混雑度が０である道路リンクＬ１６の所要時間（第１経路コスト）がＴ１６である場合、道路リンクＬ１６の第２経路コストは、Ｔ１６である。また、混雑度が１である道路リンクＬ１３の所要時間（第１経路コスト）がＴ１３である場合、道路リンクＬ１３の第２経路コストは、１．５×Ｔ１３である。同様に混雑度が１である道路リンクＬ１４の所要時間（第１経路コスト）がＴ１４である場合、道路リンクＬ１４の第２経路コストは、１．５×Ｔ１４である。また、混雑度が２である道路リンクＬ２の所要時間（第１経路コスト）がＴ２である場合、道路リンクＬ１３の第２経路コストは、２．０×Ｔ２である。
【国際調査報告】
2020129588.tif 000008
2020129588.tif 000009
2020129588.tif 000010
2020129588.tif 000011