(57)【要約】  本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムであって、自動運転車両は、管理装置から予め設定された所定データを受けると当該自動運転車両の走行に関する情報を表す走行可能情報を前記管理装置に送信するように構成された情報送信部、を備える。管理装置は、自動運転車両から送信された走行可能情報に基づいて、自動運転車両の駐車が可能か否かを判定し、自動運転車両の駐車が可能であれば、自動運転車両に駐車開始を指示するように構成された運転設定部（Ｓ２３）を備える。
2021020384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された少なくとも１台の自動運転車両（１８）と、
前記自動運転車両に対して前記駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成された管理装置（３９）と、
を備え、
前記自動運転車両は、
前記管理装置から予め設定された所定データを受けると当該自動運転車両の走行に関する情報を表す走行可能情報を前記管理装置に送信するように構成された情報送信部（６９Ａ：Ｓ４３）、を備え、
前記管理装置は、
前記所定データを前記自動運転車両に送信するように構成されたデータ送信部（４７Ａ：Ｓ１２）と、
前記自動運転車両から送信された前記走行可能情報に基づいて、前記自動運転車両の駐車が可能か否かを判定し、前記自動運転車両の駐車が可能であれば、前記自動運転車両に駐車開始を指示するように構成された運転設定部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
を備える駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムであって、
前記データ送信部は、前記自動運転車両のユーザによって操作され、前記管理装置と通信可能に構成された端末装置から前記自動運転車両を駐車位置に駐車させる要求である駐車要求を受けると、前記所定データを送信する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記情報送信部は、前記走行可能情報として、前記自動運転車両の残燃料又はバッテリ残量の情報を送信するように構成され、
前記運転設定部は、前記自動運転車両の駐車が可能な場合、前記残燃料又は前記バッテリ残量に応じて、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された前記駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、前記駐車場内の乗車エリア又は前記降車エリアに最も近い駐車エリアに、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が少なくなるにつれて、前記誘導経路をより優先して進行するように、前記駐車位置までの誘導経路を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項６】
請求項３に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された前記駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、前記駐車場内の乗車エリア又は前記降車エリアから見て最も奥に位置する駐車エリアに、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記情報送信部は、前記走行可能情報として、前記自動運転車両の残燃料又はバッテリ残量の情報、或いは前記自動運転車両の不具合に関する情報を送信するように構成され、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が予め設定された閾値未満である場合、或いは、前記不具合に関する情報に、予め設定された種類の不具合が含まれる場合に、前記自動運転車両の駐車が不可能であると判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項８】
請求項３に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が予め設定された第１閾値未満である場合、前記自動運転車両の駐車が不可能であると判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が予め設定された、前記第１閾値より大きな第２閾値以上である場合、前記自動運転車両の駐車が可能であると判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記残燃料又は前記バッテリ残量が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合、予め設定された前記駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、前記駐車場内の乗車エリア又は前記降車エリアに最も近い駐車エリアに、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１１】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記情報送信部は、前記走行可能情報として、前記自動運転車両の走行可能距離に関する情報を送信し、
前記運転設定部は、
前記情報送信部より受信した前記走行可能距離に関する情報に基づき、前記自動運転車両が走行可能な距離レベルを判定し、
前記自動運転車両の駐車が可能な場合、前記距離レベルに応じて、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１２】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両は、前記自動運転車両の燃料タンクに蓄えられた燃料の量である残燃料の量を検出するセンサ（７１）をさらに備え、
前記情報送信部は、前記走行可能情報として、前記検出された残燃料の量の情報を送信し、
前記運転設定部は、前記自動運転車両の駐車が可能な場合、前記残燃料の量に応じて、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両はバッテリで駆動する自動運転車両であって、
前記自動運転車両は、バッテリ残量を、前記バッテリの入出力電流、電圧、温度に基づいて、推定する制御部（６９）を備え、
前記情報送信部は、前記走行可能情報として、前記制御部により推定された前記バッテリ残量の情報を送信し、
前記運転設定部は、前記自動運転車両の駐車が可能な場合、前記バッテリ残量に応じて、前記駐車位置を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記自動運転車両は第１自動運転車両と第２自動運転車両を含み、
前記運転設定部は、
前記走行可能情報に基づいて、前記第１自動運転車両に対して第１優先度を付与し、第２自動運転車両に対して、前記第１優先度よりも低い優先度の第２優先度を付与し、
前記第１自動運転車両に第１経路を、前記第２自動運転車両に第２経路を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記第１経路として、前記第１自動運転車両が前記駐車位置に到着するまで停止位置を有しない経路を設定し、
前記第２経路として、前記第２自動運転車両が駐車位置に到着するまでに少なくとも１つの停止位置を有する経路を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１６】
請求項１４に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、前記第１経路として、所定の停止時間を有する経路を設定し、
前記第２経路として、前記所定の停止時間よりも長い停止時間を有する経路を設定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項１７】
駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
前記自動運転車両に対して前記駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成された管理装置（３９）
を備え、
前記管理装置は、
前記自動運転車両から送信された、当該自動運転車両の走行に関する情報を表す走行可能情報を受信するように構成された運転設定部（４７Ｂ）と、
前記管理装置と通信可能に構成された端末装置から前記自動運転車両を前記駐車位置に駐車させる要求である駐車要求を受けると、予め設定された所定データを前記自動運転車両に送信するように構成されたデータ送信部（４７Ａ）と、
を備え、
前記運転設定部は、
前記端末装置から前記駐車要求を受けるより前に、前記自動運転車両から前記走行可能情報を受信し、前記受信した走行可能情報に基づいて前記自動運転車両の駐車が可能か否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１９年８月１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１４２１２０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−１４２１２０号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
下記特許文献１には、上記の駐車支援システムとして、駐車場側の管理装置が自動運転車両に対して指令を送信すると、ユーザが乗降を行う乗降エリアから自動運転車両を駐車させておく駐車エリアまで、自動運転車両を誘導する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０５４１１６号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記の駐車支援システムでは、乗降エリアから駐車エリアまでの距離が長い場合、燃料やバッテリ残量、或いは故障等の異常によって、自動運転車両が駐車場内で移動できなくなるという課題が見出された。
【０００６】
本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、自動運転車両が駐車場内で移動できなくなることを抑制できるようにすることにある。
【０００７】
本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムである。駐車支援システムは、少なくとも１台の自動運転車両と、管理装置と、端末装置と、を備える。
【０００８】
自動運転車両は、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置は、自動運転車両に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。端末装置は、自動運転車両のユーザによって操作され、管理装置と通信可能に構成される。
【０００９】
自動運転車両は、情報送信部、をさらに備える。情報送信部は、管理装置から予め設定された所定データを受けると当該自動運転車両の走行に関する情報を表す走行可能情報を管理装置に送信するように構成される。
【００１０】
管理装置は、データ送信部と、運転設定部と、を備える。データ送信部は、所定データを自動運転車両に送信するように構成される。運転設定部は、自動運転車両から送信された走行可能情報に基づいて、自動運転車両の駐車が可能か否かを判定し、自動運転車両の駐車が可能であれば、自動運転車両に駐車開始を指示するように構成される。
【００１１】
このような駐車支援システムによれば、走行可能情報に基づいて自動運転車両の駐車可否を判定するので、燃料の枯渇、又はバッテリにおける電力残量の枯渇（以下ではバッテリの枯渇という）の虞がある自動運転車両等、走行可能情報に基づいて駐車が可能でないと判定した自動運転車両の駐車を拒否することができる。よって、自動運転車両が駐車場内で移動できなくなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】駐車支援システム全体の概要を示す平面図である。
【図２】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】管理装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】車両の制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】駐車設定処理のフローチャートである。
【図６】走行可能情報の一例の説明図である。
【図７】自動駐車処理のフローチャートである。
【図８】駐車設定処理及び自動駐車処理が実施される際のシーケンスの一例である。
【図９】駐車設定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
【００１４】
［１．実施形態］
［１−１．駐車支援システムの構成］
駐車支援システム１の構成を、図１〜図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
【００１５】
入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
【００１６】
なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
【００１７】
自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在位置の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
【００１８】
入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
【００１９】
出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
【００２０】
駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の駐車エリアを備える。複数の駐車エリアは、それぞれ複数の区画を備える。ここでは、入庫車室３及び出庫車室５における複数の区画が並ぶ方向を行方向とする。
【００２１】
そして、行方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５に最も近い２行分の区画を近エリア７Ａとする。また、行方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５に最も遠い１行分の区画を奥エリア７Ｃとする。また、駐車場７のうちの近エリア７Ａ及び奥エリア７Ｃを除く領域を中間エリア７Ｂとする。
【００２２】
なお、奥エリア７Ｃには、電気自動車を充電可能な設備が設置された区画である充電エリア７ＥＶが設けられている。
【００２３】
駐車場７は立体駐車場でもよい。駐車場７が立体駐車場の場合、例えば、入庫車室３及び出庫車室５に最も近い２行分の区画を近エリア７Ａに設定する。そして、入庫車室３及び出庫車室５に最も遠い１行分の区画を奥エリア７Ｃに設定する。そして、駐車場７のうち、近エリア７Ａと奥エリア７Ｃを除いた区画を中間エリア７Ｂとする。ここで、最も近い２行分の区画は、車両の移動距離が最短であること、または誘導経路に沿った距離である誘導距離が最短であることを意味する。最も遠い１行分の区画は、車両の移動距離が最長であること、または誘導経路に沿った誘導距離が最長であることを意味する。
【００２４】
入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
【００２５】
図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。
【００２６】
管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２７】
制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００２８】
制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するための構成を備え、例えば、図３に示すように、データ送信部４７Ａと、運転設定部４７Ｂと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ，４７Ｂの作動については後述する。
【００２９】
メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。図１に示す例では、区画８１〜８３が空き状態であり、他の区画が占有状態である。区画８１は近エリア７Ａに位置し、区画８２は中間エリア７Ｂに位置し、区画８３は奥エリア７Ｃに位置する。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。メモリ５３は、駐車場７における近エリア７Ａ、中間エリア７Ｂ、奥エリア７Ｃに関する設定情報を記憶する。
【００３０】
インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
【００３１】
駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
【００３２】
端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、乗員による入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００３３】
端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
【００３４】
端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
【００３５】
自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、図４に示すように、情報送信部６９Ａ及び運転実施部６９Ｂを備える。制御部６９を構成する各部６９Ａ，６９Ｂの作動については後述する。
【００３６】
制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
【００３７】
センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。さらに、センサ群７１は、自動運転車両１８の燃料タンクに蓄えられた燃料の量を残燃料の量として検出するセンサを含む。
【００３８】
位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００３９】
［１−２．処理］
［１−２−１．管理装置３９が実行する処理］
管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図５を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
【００４０】
管理装置３９のデータ送信部４７Ａは、図５に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。
【００４１】
ここで、ユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。
【００４２】
端末装置４３が操作された場合には、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
【００４３】
続いて、管理装置３９のデータ送信部４７Ａは、Ｓ１２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、データ送信部４７Ａは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行い、端末装置４３から自動運転車両１８を駐車位置に駐車させる要求である駐車要求を受けると、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。なお、当該駐車場の地図情報は、本開示の所定データに相当する。
【００４４】
地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報及び走行可能情報を返すように設定されている。そこで、管理装置３９のデータ送信部４７Ａは、Ｓ１３で、位置情報を受信したか否かを判定する。Ｓ１３で位置情報を受信していなければ、Ｓ１３を繰り返す。このようにして、データ送信部４７Ａは、自動運転車両１８から送信された位置情報を取得する。
【００４５】
また、Ｓ１３で、位置情報を受信していれば、Ｓ１５に移行し、管理装置３９の運転設定部４７Ｂは、走行可能情報を自動運転車両１８から受信したか否かを判定する。
【００４６】
ここで、走行可能情報とは、自動運転車両１８の走行に関する情報を表す。より詳細には、駐車場内で走行不能になる可能性の高さを示す情報である。走行可能情報には、走行可能距離に関する情報として、残燃料、又はバッテリ残量に関する情報が含まれ、また、車両の不具合に関する情報として、タイヤの空気圧、ウォーニングの有無、電子制御装置の故障コード等の情報が含まれる。本実施形態の走行可能情報には、走行可能距離に関する情報、及び車両の不具合に関する情報（以下、不具合情報ともいう）の両方が含まれるが、何れか一方のみが含まれてもよい。
【００４７】
走行可能情報は、残燃料の量の情報であってもよい。また、走行可能情報は、制御部６９により推定されたバッテリ残量の情報であってもよい。バッテリ残量は、バッテリの電流、電圧、および温度に基づいて、自動運転車両１８の制御部６９により推定される。情報送信部６９Ａは、走行可能情報として、推定されたバッテリ残量の情報を管理装置３９に送信してもよい。走行可能情報は航続可能距離を示す情報でもよい。
【００４８】
Ｓ１５で、走行可能情報を自動運転車両１８から受信していなければ、運転設定部４７Ｂは、Ｓ１５を繰り返す。一方、走行可能情報を自動運転車両１８から受信していれば、Ｓ１６に移行し、運転設定部４７Ｂは、不具合情報及び走行可能距離レベル（以下、距離レベルという）を認識する。走行可能情報は、走行可能距離に関する情報および車両の不具合に関する情報の何れか一方であってもよい。
【００４９】
不具合情報とは、上述した車両の不具合に関する情報に基づいて判定される情報である。ここでは、車両の不具合に関する情報として、タイヤの空気圧が予め設定された閾値未満である場合、或いは、自動運転車両１８にウォーニングが発生している場合に、図６に示すように、運転設定部４７Ｂは、不具合情報が有ると判定する。また、タイヤの空気圧が閾値以上であり、かつ、自動運転車両１８にウォーニングが発生していない場合に、運転設定部４７Ｂは、不具合情報が無いと判定する。
【００５０】
ここで、運転設定部４７Ｂは、ウォーニングの種類や電子制御装置の故障コードの種類が、自動駐車に支障をきたすものである場合に、不具合情報が有ると判定し、自動駐車に支障をきたさないものである場合、不具合情報が無いと判定しても良い。例えば、ブレーキに関する故障コードの場合は不具合情報が有ると判定し、メータに関する故障コードの場合は不具合情報が無いと判定する。
【００５１】
つまり、管理装置３９は、ウォーニング、故障コード等を検知していれば、直ちに不具合情報が有ると判定する構成を備えてもよいし、ウォーニング、故障コード等のうちの、予め設定された種類のウォーニング、故障コード等を検知した場合のみ、不具合情報が有ると判定する構成を備えてもよい。
【００５２】
また、距離レベルとは、上述した走行可能距離に関する情報に基づいて判定される情報である。距離レベルとしては、図６に示すように、例えば、０，１，２，ＥＶの４段階に区分される。運転設定部４７Ｂは、走行可能距離に関する情報に基づいて、自動運転車両１８が走行可能な距離を認識し、この距離に応じて、自動運転車両１８を距離レベル０，１，２のうちの何れかに区分する。ただし、自動運転車両１８が電気自動車である場合であって、充電エリア７ＥＶに空きがある場合には、該自動運転車両１８の距離レベルをＥＶに区分する。
【００５３】
自動運転車両１８が予め設定された極めて短い距離である第１閾値未満しか走行できないと判定すると、該自動運転車両１８の距離レベルを０に区分する。また、自動運転車両１８が予め第１閾値以上の値に設定された第２閾値未満、かつ上述の第１閾値以上だけ走行できると判定すると、該自動運転車両１８の距離レベルを１に区分する。さらに、自動運転車両１８が第２閾値以上走行できると判定すると、該自動運転車両１８の距離レベルを２に区分する。
【００５４】
続いて、運転設定部４７Ｂは、Ｓ１７に移行し、自動運転車両１８から送信された走行可能情報に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する。ここでは、運転設定部４７Ｂは、不具合情報が有る場合、又は距離レベルが０である場合に、駐車不可であると判定する。駐車不可であれば、Ｓ１８に移行し、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の入庫を拒否し、駐車設定処理を終了する。
【００５５】
駐車可能であれば、Ｓ２１に移行し、運転設定部４７Ｂは、駐車位置を選定する。駐車位置としては、駐車場７における、空き状態である区画が選定される。空き状態である区画が１のみである場合、運転設定部４７Ｂは、その区画を駐車位置とする。空き状態である区画が複数である場合、運転設定部４７Ｂは、所定の基準に基づき、空き状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。具体的には、残燃料又はバッテリ残量に応じて、駐車位置を設定する。
【００５６】
上記所定の基準として、例えば、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、駐車場内の乗車エリア又は降車エリアに最も近い駐車エリアである近エリア７Ａに、駐車位置を設定する。自動運転車両１８の移動距離、つまり、降車エリアから駐車エリアまで及び駐車エリアから乗車エリアまでの距離を極力短く設定し、燃料消費又はバッテリ消費を抑制するためである。
【００５７】
或いは、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、駐車場内の乗車エリア又は降車エリアから見て最も奥に位置する駐車エリアである奥エリア７Ｃに駐車位置を設定する。自動運転車両１８が駐車エリアに駐車後に、他の車両を移動させるために当該自動運転車両１８を移動させる必要が生じる場合があるが、奥エリア７Ｃに駐車すれば、当該自動運転車両１８の移動が必要になりにくいためである。
【００５８】
運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が予め設定された第１閾値未満である場合、自動運転車両１８の駐車が不可能であると判定してもよい。また、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が予め設定された、第１閾値より大きな第２閾値以上である場合、自動運転車両１８の駐車が可能であると判定してもよい。さらに、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が第１閾値以上で第２閾値未満である場合、他の予め設定された条件（例えば、近エリア７Ａ内に空きスペースがあること等）を満たす場合に駐車が可能であると判定し、該他の条件を満たさない場合に駐車が不可能と判定してもよい。
【００５９】
運転設定部４７Ｂは、駐車が可能であると判定する場合には、近エリア７Ａに駐車位置を設定してもよい。
【００６０】
特に、本実施形態の構成では、駐車しようとする自動運転車両１８毎に距離レベルを設定しているので、図６に示すように、距離レベルに応じて駐車エリアを選定する。すなわち、距離レベルが１であれば、駐車位置は、近エリア７Ａ又は奥エリア７Ｃに優先的に設定され、距離レベルが２であれば中間エリア７Ｂに優先的に設定される。なお、近エリア７Ａ及び奥エリア７Ｃの両方に空きがある場合には、予め設定された優先順位に従って、近エリア７Ａ及び奥エリア７Ｃの何れかが選択される。空き状態である区画が１のみである場合は、距離レベルにかかわらず、空き区画を駐車位置に設定してもよい。
【００６１】
運転設定部４７Ｂは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
【００６２】
運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、運転設定部４７Ｂは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
【００６３】
Ｓ２２では、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の現在位置から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの誘導経路を、当該駐車場の地図情報を用いて設定する。このとき、誘導経路は、現在位置から駐車位置までの最短経路に設定される。ただし、他の車両の誘導経路と当該自動運転車両１８に設定しようとする誘導経路とが一部重複し、そのままでは車両同士が衝突する可能性がある場合には、何れかの車両に衝突を避ける少なくとも１か所の停止位置を設定する。
【００６４】
すなわち、運転設定部４７Ｂは、優先度の低い車両に対して停止位置を設定し、優先度の高い車両に対して停止しない最短経路を設定する。或いは、優先度の高い車両に対しては、優先度の低い車両よりも停止位置の数、又は停止時間が少なくなるように設定する。具体的には、距離レベルが１である車両には停止することがない最短経路が設定され、距離レベルが２である車両には、少なくとも１か所の停止位置が設定される。この構成では、残燃料又はバッテリ残量が少ない自動運転車両１８の優先度を高く設定できるので、停止を余儀なくされることを抑制し、駐車にかかる時間を短くすることができる。
【００６５】
例えば、当該駐車場に、複数の自動運転車両１８として、第１自動運転車両１８と第２運転車両１８があるとする。運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８ごとの走行可能情報に基づいて、第１自動運転車両１８に対して第１優先度を付与し、第２自動運転車両１８に対して、第１優先度よりも低い優先度の第２優先度を付与してもよい。
【００６６】
運転設定部４７Ｂは、第１自動運転車両１８および第２自動運転車両１８に対して、それぞれ第１経路および第２経路を設定するとする。この場合、第１経路は、第１自動運転車両１８が駐車位置に到着するまで停止位置がなく、駐車位置までの最短経路として設定される。あるいは、第１経路は、所定の数の停止位置または所定の停止時間を有するとするとき、第２経路は、所定の数の停止位置よりも多い停止位置の数または所定の停止時間よりも長い停止時間を有するように設定される。つまり、優先度が高い第１経路は、停止時間がより短く、平均移動速度が、優先度が低い第２経路よりも速くなるように設定される。
【００６７】
続いてＳ２３では、運転設定部４７Ｂが、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。なお、誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。また、後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
【００６８】
続いて、運転設定部４７Ｂは、Ｓ２４で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である駐車位置に駐車したとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部４７Ｂは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。
【００６９】
［１−２−２．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図７を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。
【００７０】
制御部６９の情報送信部６９Ａは、Ｓ５１で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。地図情報を受信していない場合、Ｓ５１に戻る。
【００７１】
また、地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、情報送信部６９Ａは、自動運転車両１８の現在位置を推定する。そして、Ｓ４２で、現在位置の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
【００７２】
続いて、制御部６９のデータ送信部４７Ａは、Ｓ４３で、走行可能情報を送信する。走行可能情報には、上述のように、走行可能距離に関する情報、及び車両の不具合に関する情報が含まれる。続いて、制御部６９の運転実施部６９Ｂは、Ｓ４４で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。
【００７３】
Ｓ４４で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部６９Ｂは、Ｓ４４を繰り返す。Ｓ４４で、誘導経路情報を受信していれば、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、運転実施部６９Ｂは、誘導経路情報に含まれる経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
【００７４】
続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５３で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。運転実施部６９Ｂは、後述するＳ５４で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
【００７５】
続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５４で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が駐車することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５４に戻る。
【００７６】
駐車が完了した場合、Ｓ５５に移行し、運転実施部６９Ｂは、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
【００７７】
［１−２−３．シーケンスの例示］
端末装置４３、管理装置３９、及び自動運転車両１８が実行するシーケンスの一例を、図８に示す。このシーケンスでは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、端末装置４３が管理装置３９に対して駐車要求を送信し、管理装置３９が駐車要求を受けて、地図情報を自動運転車両１８に送信することを示す。また、自動運転車両１８が管理装置３９から地図情報を受信すると、自動運転車両１８が自動運転車両１８の走行可能情報を管理装置３９に送信すること、管理装置３９が自動運転車両１８から送信された走行可能情報に基づいて、駐車位置及び誘導経路を設定し、これらを駐車開始の指示として送信すること、等が明示されている。
【００７８】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７９】
（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、少なくとも１台の自動運転車両１８と、管理装置３９と、端末装置４３と、を備える。
【００８０】
少なくとも１台の自動運転車両１８は、それぞれ、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置３９は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。端末装置４３は、自動運転車両１８のユーザによって操作され、管理装置３９と通信可能に構成される。
【００８１】
自動運転車両１８は、それぞれ、情報送信部６９Ａ、をさらに備える。情報送信部６９Ａは、管理装置３９から予め設定された所定データを受けると、当該自動運転車両１８の走行に関する情報を表す走行可能情報を管理装置３９に送信するように構成される。
【００８２】
管理装置３９は、データ送信部４７Ａと、運転設定部４７Ｂと、を備える。データ送信部４７Ａは、所定データを自動運転車両１８に送信するように構成される。運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８から送信された走行可能情報に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する。そして、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の駐車が可能であれば、自動運転車両１８に駐車開始を指示するように構成される。
【００８３】
このような駐車支援システム１によれば、走行可能情報に基づいて自動運転車両１８の駐車可否を判定するので、燃料又はバッテリの枯渇の虞がある自動運転車両１８等、走行可能情報に基づいて駐車が可能でないと判定した自動運転車両１８の駐車を拒否することができる。よって、自動運転車両１８が駐車場内で移動できなくなることを抑制することができる。
【００８４】
（１ｂ）本開示の一態様では、データ送信部４７Ａは、端末装置４３から自動運転車両１８を駐車位置に駐車させる要求である駐車要求を受けると、所定データを送信する。
【００８５】
このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８は、駐車要求から駐車開始の指示までの間に、走行可能情報を管理装置３９に送信することができる。よって、駐車支援システム１において、駐車要求が送信されるまでに走行可能情報が送信されるなど、無駄な通信が実施されることを抑制することができる。
【００８６】
（１ｃ）本開示の一態様では、情報送信部６９Ａは、走行可能情報として、自動運転車両１８の残燃料又はバッテリ残量の情報を送信するように構成される。運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の駐車が可能な場合、残燃料又はバッテリ残量に応じて、駐車位置を設定する。
【００８７】
このような駐車支援システム１によれば、管理装置３９は、自動運転車両１８の残燃料又はバッテリ残量に応じて、駐車位置を設定するので、自動運転車両１８が入庫から出庫までに、燃料又はバッテリが枯渇しにくいように駐車位置を設定することができる。
【００８８】
（１ｄ）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、駐車場内の乗車エリア又は降車エリアに最も近い駐車エリアに、駐車位置を設定する。
【００８９】
このような駐車支援システム１によれば、乗車エリア又は降車エリアに最も近い駐車エリアに駐車位置を設定するので、自動運転車両１８の移動距離が極力短くなるように設定することができる。よって、自動運転車両１８の燃料又はバッテリが枯渇しにくくすることができる。
【００９０】
（１ｅ）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が少なくなるにつれて、誘導経路をより優先するように、駐車位置までの誘導経路を設定する。
【００９１】
このような駐車支援システム１によれば、駐車位置が設定され、誘導経路を設定する際に、より駐車にかかる時間が短くなるように設定することができる。よって、他の車両と誘導経路が重複し、何れかの車両が停止位置を設定する場合であって、優先度が低い場合は優先度が高い車両と衝突しないよう停止位置を設定する際に、残燃料又はバッテリ残量が少ない自動運転車両１８が停止を余儀なくされることを抑制することができる。
【００９２】
（１ｆ）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が少なくなるにつれて、予め設定された駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、駐車場内の乗車エリア又は降車エリアから見て最も奥に位置する駐車エリアに、駐車位置を設定する。
【００９３】
このような駐車支援システム１によれば、乗車エリア又は降車エリアから見て最も奥に位置する駐車エリアに駐車位置を設定するので、駐車中に車両の駐車位置の入れ替えを必要とする駐車場の場合に、駐車中の移動が必要となることを抑制することができる。よって、駐車中に自動運転車両１８の燃料又はバッテリが枯渇しにくくすることができる。
【００９４】
（１ｇ）本開示の一態様では、情報送信部６９Ａは、走行可能情報として、自動運転車両１８の残燃料又はバッテリ残量の情報、或いは自動運転車両１８の不具合に関する情報を送信するように構成される。また、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が予め設定された閾値未満である場合、或いは、不具合に関する情報に、予め設定された種類の不具合が含まれる場合に、自動運転車両の駐車が不可能であると判定するように構成される。
【００９５】
このような駐車支援システム１によれば、残燃料又はバッテリ残量、或いは、不具合に関する情報に基づいて、自動運転車両の駐車を拒否することができる。よって、自動運転車両が自動駐車に支障をきたす状況、すなわち自動運転車両１８が駐車場内で移動できなくなるような状況を極力回避することができる。
【００９６】
（１ｈ−１）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が予め設定された第１閾値未満である場合、自動運転車両１８の駐車が不可能であると判定するように構成される。
【００９７】
（１ｈ−２）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が予め設定された、第１閾値より大きな第２閾値以上である場合、自動運転車両１８の駐車が可能であると判定するように構成される。
【００９８】
（１ｈ−３）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、残燃料又はバッテリ残量が第１閾値以上かつ第２閾値未満である場合、予め設定された駐車場内の複数の駐車エリアのうちの、駐車場内の乗車エリア又は降車エリアに最も近い駐車エリアに、駐車位置を設定するように構成される。
【００９９】
（１ｈ−４）これら（１ｈ−１）〜（１ｈ−３）の構成によれば、残燃料又はバッテリ残量に応じて駐車可否を設定できる。また、残燃料又はバッテリ残量が少ないときは最も近い駐車エリアに駐車するように設定すれば、当該駐車場内での自動運転車両１８の移動距離を最低限にすることができるので、燃料又はバッテリが枯渇することを抑制できる。
【０１００】
（１ｉ−１）本開示の一態様では、自動運転車両１８には第１自動運転車両１８と第２自動運転車両１８とを含み、運転設定部４７Ｂは、走行可能情報に基づいて、第１自動運転車両１８に対して第１優先度を付与し、第２自動運転車両１８に対して、第１優先度よりも低い優先度の第２優先度を付与し、第１自動運転車両１８及び第２自動運転車両１８に付与された優先度に従って、第１自動運転車両１８に第１経路を、第２自動運転車両１８に第１経路よりも優先度が低い第２経路を設定するように構成される。
【０１０１】
（１ｉ−２）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、第１経路として、第１自動運転車両１８が駐車位置に到着するまで停止位置を有しない経路を設定し、第２経路として、第２自動運転車両１８が駐車位置に到着するまでに少なくとも１つの停止位置を有する経路を設定するように構成される。
【０１０２】
（１ｉ−３）本開示の一態様では、運転設定部４７Ｂは、第１経路として、所定の停止時間を有する経路を設定し、第２経路として、所定の停止時間よりも長い停止時間を有する経路を設定するように構成される。
【０１０３】
（１ｉ−４）これら（１ｉ−１）〜（１ｉ−３）の構成によれば、各自動運転車両１８に付与された優先度に応じて誘導経路を設定できる。この際、優先度が高い第１経路を、停止位置を有しない経路とすれば、第１自動運転車両１８をより早期に目標位置に到着させることができる。また、第１経路に停止位置を有する場合では、第２経路での停止時間を第１経路での停止時間よりも長く設定すれば、第１経路を移動する自動運転車両１８を相対的に優先して移動させることができる。
【０１０４】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１０５】
（２ａ−１）例えば、走行可能情報の送信は、駐車要求信号が管理装置３９に送信される前に実施されてもよい。以下に、図９を参照して、管理装置３９が駐車要求を受信するより前に、自動運転車両１８より走行可能情報が送信され、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する構成の一例を説明する。なお、特に説明のない構成については、上記実施形態と同様である。
【０１０６】
図９は、駐車設定処理のフローチャートである。図９のフローチャートは、自動運転車両１８が動作状態になると開始する。動作状態になるとは、例えば、イグニッションがオンされた状態である。なお、Ｓ３１を省略し、自動運転車両１８が駐車場の通信範囲に進入することをトリガとしてＳ３２から本処理を開始してもよい。
【０１０７】
自動運転車両１８は、入庫車室３へ進入するより前に駐車場の通信範囲内に進入する。具体的には、自動運転車両１８は、入口１５の手前または周辺で駐車場の通信設備と通信可能な状態になる。または、自動運転車両１８が入口１５から入庫車室３に走行中に、駐車場の通信設備と通信可能な状態になる。または、遅くとも、駐車要求信号が管理装置３９に出力される前に、自動運転車両１８は駐車場の通信設備と通信可能な状態になる。
【０１０８】
Ｓ３１では、自動運転車両１８が駐車場の通信範囲に進入したか否かが判定される。つまり、自動運転車両１８の通信部７５が、通信部４９と通信可能な状態であるか否かが判定される。Ｓ３で否定判定される場合、本処理はＳ３１に戻る。Ｓ３１で、自動運転車両１８が駐車場の通信範囲に進入したと判定されると、本処理はＳ３２に移行する。
【０１０９】
Ｓ３２では、管理装置３９の運転設定部４７Ｂは、走行可能情報を自動運転車両１８から受信したか否かを判定する。
【０１１０】
Ｓ３２で、走行可能情報を自動運転車両１８から受信していなければ、運転設定部４７Ｂは、Ｓ３２を繰り返す。走行可能情報を自動運転車両１８から受信していれば、Ｓ３３に移行し、自動運転車両１８から送信された走行可能情報に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する。
【０１１１】
駐車可能であれば、Ｓ１１に移行し、運転設定部４７Ｂは、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。言い換えると、管理装置３９が駐車要求信号を受信するまで、本処理は待機状態になる。
【０１１２】
駐車不可であれば、Ｓ１８に移行し、運転設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の入庫を拒否し、駐車設定処理を終了する。なお、本処理のＳ１７では、運転設定部４７ＢはＳ３２では判定していない走行可能情報について、自動運転車両１８の駐車が可能か否か判定する。
【０１１３】
（２ａ−２）上記（２ａ−１）に示す変形例の駐車支援システム１では、管理装置は、自動運転車両１８から送信された、当該自動運転車両１８の走行に関する情報を表す走行可能情報を受信するように構成された運転設定部４７Ｂと、管理装置３９と通信可能に構成された端末装置４３から自動運転車両１８を駐車位置に駐車させる要求である駐車要求を受けると、予め設定された所定データを自動運転車両１８に送信するように構成されたデータ送信部４７Ａと、を備える。運転設定部４７Ｂは、端末装置４３から駐車要求を受けるより前に、自動運転車両１８から走行可能情報を受信し、受信した走行可能情報に基づいて自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定するように構成される。
【０１１４】
このような構成によれば、管理装置３９は、駐車要求を受けるより前に、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定できるので、駐車要求の後、ユーザが端末装置４３を入力操作し駐車要求信号を送信する際の端末装置４３でのユーザの待機時間が短縮できる。
【０１１５】
また、上記変形例の駐車支援システム１では、入庫車室３の内部または入庫車室３の入口付近に表示装置を設置し、自動駐車できない旨を通知するので、ユーザは、自動運転車両１８より降車する前に、自動運転車両１８が自動駐車できないことを認識できる。よって、駐車支援システム１の利便性が向上する。
【０１１６】
（２ｂ）上記実施形態では、距離レベル１であるか２であるかに応じて駐車エリアを変更したが、この構成に限られない。例えば、中間エリア７Ｂをさらに複数の駐車エリアに分割しておき、距離レベル３，４を設ける等、距離レベルをさらに細分化し、走行可能情報に応じて、駐車エリア、誘導経路等をさらに詳細に区分してもよい。
【０１１７】
このように構成すれば、自動運転車両１８をより適切に駐車させることができる。
【０１１８】
（２ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１１９】
（２ｄ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、自動運転車両１８、或いは、当該駐車支援システム１の構成要素がコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【図１】
2021020384.tif 000003
【図２】
2021020384.tif 000004
【図３】
2021020384.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2021020384.tif 000010
【図９】
2021020384.tif 000011
【国際調査報告】
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2021020384.tif 000013
2021020384.tif 000014
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