(57)【要約】  介助装置は、被介助者の上半身の姿勢を変えながら、前記被介助者の起立動作及び着座動作を補助する介助装置であって、基台と、前記被介助者の少なくとも上半身を支持すると共に、前記基台に対して変位可能に設けられた支持部と、前記支持部を駆動する駆動部と、前記駆動部に駆動されることで前記基台に対して前記前記支持部と一体的に変位し、前記支持部に支持された前記被介助者の視界を遮る遮蔽部と、を備える。
2020129152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の上半身の姿勢を変えながら、前記被介助者の起立動作及び着座動作を補助する介助装置であって、
基台と、
前記被介助者の少なくとも上半身を支持すると共に、前記基台に対して変位可能に設けられた支持部と、
前記支持部を駆動する駆動部と、
前記起立動作及び前記着座動作に際して、前記支持部に支持された前記被介助者の視界を遮る遮蔽部と、
を備える、介助装置。
【請求項２】
前記介助装置は、前記支持部と一体的に変位すると共に、前記被介助者により把持可能なハンドルを更に備え、
前記遮蔽部は、前記ハンドルに装着される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記介助装置は、一端が前記基台に支持されると共に前記基台に対して前後方向へ揺動可能に設けられたアームを更に備え、
前記支持部は、前記アームの他端に設けられ、
前記遮蔽部は、前記アームに装着される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項４】
前記遮蔽部は、前記ハンドル又は前記アームに対し、着脱可能に装着される、請求項２又は３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記遮蔽部は、前記ハンドル又は前記アームに対する装着位置を調整可能である、請求項２−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記遮蔽部は、前記被介助者が着座した状態で前記被介助者の上半身を前記支持部で支持した際に、正面を向く前記被介助者の頭部よりも上方に前記遮蔽部の上端が位置するように設けられる、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記遮蔽部は、前記被介助者が臀部を浮かせた状態で前記被介助者の上半身を前記支持部で支持した際に、正面を向く前記被介助者の頭部の下方に前記遮蔽部が位置するように設けられる、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記遮蔽部は、前記支持部に支持された前記被介助者の正面から見て、前記被介助者の頭部よりも大きい、請求項１−７の何れか一項に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。例えば、特許文献１には、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する介助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１６５３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の介助装置を用いて被介助者の移乗動作を介助するにあたり、被介助者の中には、介助装置に支えられながら体勢を変えられることに不安を感じる人がいるため、そうした被介助者の不安を軽減したいとの要請がある。【０００５】
本明細書は、被介助者の不安を軽減できる介助装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、被介助者の上半身の姿勢を変えながら、前記被介助者の起立動作及び着座動作を補助する介助装置を開示する。前記介助装置は、基台と、前記被介助者の少なくとも上半身を支持すると共に、前記基台に対して変位可能に設けられた支持部と、前記支持部を駆動する駆動部と、前記起立動作及び前記着座動作に際して、前記支持部に支持された前記被介助者の視界を遮る遮蔽部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書で開示する介助装置は、被介助者の起立動作及び着座動作を補助する際に、遮蔽部によって被介助者の視界が遮られた状態を維持できる。よって、介助装置は、被介助者の不安を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における介助装置の側面部分断面図であり、被介助者が介助装置に搭乗した際の初期状態を示している。
【図２】被介助者の背面側から見た遮蔽部の形状を模式的に示した図である。
【図３】介助装置の側面部分断面図であり、被介助者の臀部を椅子から浮かせる際の介助装置の動作過程を示す。
【図４】介助装置の側面部分断面図であり、被介助者の臀部を椅子から浮かせた状態を示す。
【図５】変形例における介助装置の側面部分断面図であり、被介助者が介助装置に搭乗した際の初期状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．介助装置１の主な使用態様
以下、本明細書に開示する介助装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照しながら、介助装置１の主な使用態様について説明する。
【００１０】
介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子の間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への起立動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を補助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。
【００１１】
２．介助装置１の概略構成
続いて、図１を参照しながら、介助装置１の概略構成を説明する。図１に示すように、介助装置１は、基台２と、アーム３と、支持部４と、アクチュエータ５と、リンク機構６と、緩衝機構７と、図略の制御部とを主に備える。
【００１２】
基台２は、足載置台２１と、後輪２３と、基台ロッド２４と、下腿当て部２５と、左右一対の取り付け板２６と、左右一対の前輪２８とを主に備える。足載置台２１は、床面Ｆに近接した位置に配置される。また、足載置台２１は、足載置台２１の上面を形成する足載置面２１１を備える。足載置面２１１は、被介助者Ｍが足を載せる位置となる部位であって、概ね水平に形成される。
【００１３】
左右一対の後輪２３は、足載置台２１の後側の左右に設けられる。左右一対の基台ロッド２４は、足載置台２１の前面の左右からそれぞれ前向きに設けられる。基台ロッド２４は、前方から上方へ屈曲した後、後方に傾いて延在する。下腿当て部２５は、２本の基台ロッド２４の上部に、後向きに設けられる。下腿当て部２５は、足載置台２１の前寄りの上方に位置であって、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能な位置に設けられている。
【００１４】
左右一対の取り付け板２６は、基台ロッド２４の前方から上方へ屈曲した屈曲部の少し上寄りの位置であって、向かい合う内側の位置にそれぞれ固設される。取り付け板２６は、基台ロッド２４から前方に延びる。左右一対の前輪２８は、左右一対の取り付け板２６の下側の前部に設けられる。介助装置１は、前輪２８および後輪２３の転舵機能により、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。これにより、介助者は、介助装置１を容易に移動させることができる。なお、前輪２８は、移動を規制するロック機能を備える。よって、介助者は、被介助者Ｍを介助装置１に搭乗させる際に介助装置１の移動を規制することで、被介助者Ｍを安全に介助装置１に搭乗させることができる。
【００１５】
アーム３は、取り付け板２６に対し、前後方向へ揺動可能に支持される。なお、アーム３の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。また、アーム３には、アクチュエータ５及び制御部（図示せず）の電源となるバッテリ（図示せず）が収納される。
【００１６】
支持部４は、胴体支持部４１と、左右一対の脇支持部４５とを主に備える。胴体支持部４１は、被介助者Ｍの上半身を前方から支持する部位である。胴体支持部４１は、ハンドル４２と、ベースプレート４３と、胴体接触部材４４とを備える。ハンドル４２は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル４２は、被介助者Ｍが把持する部位であると共に、介助装置１を移動させる際に介助者が把持する部位でもある。
【００１７】
ベースプレート４３は、概ね矩形状の部材であって、金属や樹脂等の剛性の大きな板材を用いて形成される。ベースプレート４３は、アーム３の上部に対して前後方向へ揺動可能に支持される。なお、支持部４の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。また、ベースプレート４３には、ハンドル４２が一体的に揺動可能に固定される。胴体接触部材４４は、ベースプレート４３の上面に取り付けられる。また、胴体接触部材４４は、被介助者Ｍが上半身を当てる部位であり、ベースプレート４３よりも柔軟性のある材料で形成される。
【００１８】
左右一対の脇支持部４５は、胴体支持部４１の左右両側の胸部寄りに取り付けられる。各々の脇支持部４５は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部４５の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部となり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部となる。肩受け部は、被介助者Ｍの肩の前面を支持し、脇進入部は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入する。
【００１９】
脇支持部４５は、芯部材（図示せず）と、外周部材４７とを主に備える。芯部材は、例えば、金属又は硬質樹脂等で形成された丸棒やパイプを屈曲することにより形成される。外周部材４７は、芯部材の外周を覆う筒状の部材であり、心部材よりも柔軟性のある材料で形成される。
【００２０】
アクチュエータ５は、本体部５１と、可動部５２と、モータ５３とを主に備える。本体部５１は、円筒状の部材である。本体部５１の下端は、足載置台２１の前側寄りの左右方向の中央に設けられた緩衝機構７を介して基台２に接続される。可動部５２は、本体部５１に収容された丸棒状の部材である。可動部５２は、本体部５１の上端から出没可能に設けられる。
【００２１】
モータ５３は、本体部５１の下部の前側に付設される。モータ５３は、図略の制御部によって流れる電流の方向が制御される。可動部５２は、モータ５３からの駆動によって本体部５１に対して出没し、アクチュエータ５が伸縮する。なお、アクチュエータ５は、モータ５３の代わりに、油圧や空気圧を用いた圧力駆動源などの別種の駆動源を用いることができる。
【００２２】
リンク機構６は、第一リンク部材６１と、第二リンク部材６２と、規制部材６３とを主に備える。第一リンク部材６１は、アーム３に設けられた支持軸３１に揺動可能に支持される。第一リンク部材６１は、図１に示す支持軸３１よりも前方側において、可動部５２の上端に接続される。また、第一リンク部材６１には、図１に示す支持軸３１よりも後方側に、第二リンク部材６２に係合可能な係合ピン６１１が突出形成される。この係合ピン６１１は、第一リンク部材６１が図１に示す反時計回りに揺動した際に、第二リンク部材６２を下方へ押し下げる。
【００２３】
第二リンク部材６２の前方側端部は、第一リンク部材６１に設けられた係合ピン６１１の下方に位置する。第二リンク部材６２の後方側端部は、ベースプレート４３に固定され、支持部４及び第二リンク部材６２は、アーム３に対して一体的に揺動する。規制部材６３は、第一リンク部材６１の上方であって、第一リンク部材６１に当接可能な位置でアーム３に固定される。なお、図１に示す状態において、第一リンク部材６１と規制部材６３との間には、隙間が形成される。
【００２４】
図略の制御部は、操作装置８及び制御本体部などで構成される。操作装置８は、アクチュエータ５を操作する上昇ボタン８１及び下降ボタン８２を有する。操作装置８は、介助者により操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部は、上昇ボタン８１及び下降ボタン８２の操作情報に応じて、アクチュエータ５のモータ５３に流れる電流の有無及び流れる方向を制御する。アクチュエータ５は、上昇ボタン８１が押されている間、伸長し続け、下降ボタン８２が押されている間、短縮し続ける。そして、アクチュエータ５は、限界まで伸長したところで伸長を停止し、限界まで短縮したところで短縮を停止する。
【００２５】
３．遮蔽部９
介助装置１は、支持部４に支持された状態で正面を向く被介助者Ｍの視界を遮る遮蔽部９を更に備える。遮蔽部９は、支持部４に支持された被介助者Ｍの顔の前に配置される。このように、介助装置１は、起立動作及び着座動作に際して、支持部４に支持された被介助者Ｍの視界を遮ることで、起立動作及び着座動作を介助する際に被介助者Ｍの視界に入る景色が変わることを防止できる。その結果、介助装置１は、起立動作及び着座動作を介助する際に被介助者Ｍに与える不安を軽減できる。ここで、本実施形態では、遮蔽部９がハンドル４２に装着される場合を例に挙げて説明する。
【００２６】
遮蔽部９は、ハンドル４２に対し、着脱可能に装着される。よって、介助者は、遮蔽部９が不要である場合に、遮蔽部９をハンドル４２から取り外すことができる。つまり、介助装置１は、使用する被介助者Ｍに応じて遮蔽部９の着脱を適宜行うことができるので、利便性を高めることができる。
【００２７】
また、遮蔽部９は、ハンドル４２に対する装着位置を調整することができる。例えば、介助装置１は、遮蔽部９がハンドル４２に装着された状態で、ハンドル４２の形状に沿って遮蔽部９を上下方向へ移動させることにより、被介助者Ｍから見た上下方向における遮蔽部９の位置調整を行うことができる。即ち、介助者は、被介助者Ｍの体型に合わせて、遮蔽部９が被介助者Ｍの顔の前に配置されるように遮蔽部９の位置調整を行うことができる。このように、介助装置１は、使用する被介助者Ｍにとって適した位置に遮蔽部９を装着できるので、被介助者Ｍの視界を確実に遮ることができる。
【００２８】
ここで、本実施形態において、遮蔽部９は、ハンドル４２よりも被介助者Ｍの顔に近い位置に装着される。よって、介助装置１は、遮蔽部９をより被介助者Ｍの顔に近づけることができる。これにより、介助装置１は、支持部４に支持された被介助者Ｍが視点を動かしたとしても、被介助者Ｍの視点が遮蔽部９から外れることを抑制できる
【００２９】
さらに、ハンドル４２は、遮蔽部９から離れる方向に湾曲した形状を有する。そして、被介助者Ｍから見た遮蔽部９の裏側とハンドル４２との間に、被介助者Ｍの指を挿入可能な隙間が設けられている。これにより、被介助者Ｍは、被介助者Ｍから見て遮蔽部９の裏側となる位置で、ハンドル４２を把持することができる。よって、被介助者Ｍは、ハンドル４２を把持する位置の自由度を高めることができる。またその結果、被介助者Ｍは、支持部４に支持された状態でバランスの良い体勢をとることができるので、介助装置１は、被介助者Ｍに与える不安を和らげることができる。
【００３０】
ここで、図２に示すように、ハンドル４２の左右方向における幅寸法ｗ１は、概ね被介助者Ｍの肩幅を想定して設定される。具体的に、ハンドル４２の幅寸法ｗ１は、被介助者Ｍが脇支持部４５にもたれかかった状態で、被介助者Ｍが無理なく両手でハンドル４２を把持可能な寸法に設定される。
【００３１】
そして、支持部４に支持された被介助者Ｍが正面から遮蔽部９を見た場合に、遮蔽部９は、上下方向及び左右方向における寸法が、少なくとも被介助者Ｍの頭部よりも大きな寸法となるように形成される。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの視界を十分に遮ることができる。さらに、遮蔽部９の左右方向における幅寸法ｗ２は、少なくともハンドル４２の幅寸法ｗ１よりも大きな寸法に設定される。これにより、介助装置１は、支持部４に上半身を支持された被介助者Ｍが視点を左右に動かしたとしても、被介助者Ｍの視点が遮蔽部９から外れることを抑制できる。
【００３２】
４．介助装置１の動作態様
次に、介助装置１の動作態様について説明する。ここでは、被介助者Ｍを座らせた状態から臀部を浮かせた状態へ移行させる際の介助装置１の動作態様を説明する。図１に示すように、介助者は、最初に、ハンドル４２を把持して介助装置１を移動させ、座らせた被介助者Ｍの正面に配置する。
【００３３】
その後、被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に進入させ、両足を足載置台２１に載置する。このとき、被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部２５に接触させることで、姿勢を安定させることができる。なお、図１に示す状態において、第二リンク部材６２は、図１に示す時計回りに揺動可能である。よって、被介助者Ｍは、支持部４を前方へ揺動させることで、支持部４の下方の領域を拡げることができる。その結果、被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に容易に進入させることができる。
【００３４】
続けて、被介助者Ｍは、座ったままの状態で前傾し、上半身を胴体支持部４１に当てる。また、被介助者Ｍは、両脇で脇支持部４５にもたれかかりながら、両手でハンドル４２を掴む。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの顔を自然と遮蔽部９に向けることができる。その結果、介助装置１は、正面を向く被介助者Ｍの視界を遮蔽部９によって遮ることができる。なお、介助者は、上記した被介助者Ｍの一連の動作を介助してもよい。
【００３５】
ここで、図１に示す状態において、遮蔽部９の上端９１は、被介助者Ｍの頭部よりも上方に位置する。よって、介助装置１は、支持部４に上半身を支持された被介助者Ｍが視点を上方へ動かしたとしても、視点が遮蔽部９から外れることを抑制できる。また、被介助者Ｍは、ハンドル４２全体のうち、被介助者Ｍから見た遮蔽部９の裏側に位置する部位を把持することで、体勢を安定させることができる。
【００３６】
その後、介助者は、操作装置８の上昇ボタン８１を押す。介助者が上昇ボタン８１を押している間、アクチュエータ５が伸長し、可動部５２に接続された第一リンク部材６１の前方側端部が押し上げられる。これに伴い、第一リンク部材６１は、図１に示す反時計回りに揺動し、第一リンク部材６１の後方側端部に設けられた係合ピン６１１が、第二リンク部材６２を押し下げる。その結果、第二リンク部材６２は、図１に示す時計回りに揺動し、支持部４は、前方（起立方向）に揺動する。このように、支持部４は、駆動部としてのアクチュエータ５に駆動されることで、基台２に対して変位する。
【００３７】
図３に示すように、図１に示す状態からアクチュエータ５が所定長さまで伸長すると、脇支持部４５が前下がりとなる。これにより、被介助者Ｍは、後方への移動が脇支持部４５により規制される。また、図３に示す状態において、第一リンク部材６１は、規制部材６３に当接し、アーム３に対する第一リンク部材６１の揺動が規制される。その結果、支持部４のアーム３に対する揺動が規制される。
【００３８】
ここで、図１に示す状態から図３に示す状態へ移行する間、又は、図３に示す状態から図１に示す状態へ移行する間、被介助者Ｍの上半身は、支持部４の変位に伴って変位する。そして、ハンドル４２に装着された遮蔽部９は、支持部４と一体的に変位する。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの顔と遮蔽部９との相対位置を維持することができる。つまり、介助装置１は、被介助者Ｍの上半身の体勢を変える際に、被介助者Ｍの顔の前に遮蔽部９が配置された状態を維持できるので、被介助者Ｍの視界が遮蔽部９に遮られた状態を維持できる。
【００３９】
図３に示す状態から更にアクチュエータ５が伸長すると、アーム３は、第一リンク部材６１を介してアクチュエータ５に押し上げられ、アーム３は、基台２に対し、図３に示す時計回り方向へ揺動する。また、アクチュエータ５は、可動部５２と第一リンク部材６１との接続位置が変位するのに伴い、前方に傾動する。一方、支持部４は、アーム３に対して一定の姿勢を維持する。
【００４０】
図３に示す状態から図４に示す状態までアーム３が揺動すると、被介助者Ｍが更に前傾し、被介助者Ｍの上半身は、前方斜め上方へ移動する。その結果、被介助者Ｍの臀部が座面から大きく上昇し、被介助者Ｍは、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。そして、図４に示す状態において、支持部４に支持された被介助者Ｍの顔は、自然と下を向き、正面を向く被介助者Ｍの視線が下方へ向けられる。
【００４１】
これに対し、遮蔽部９は、被介助者Ｍとの相対位置を維持しながら支持部４と一体的に変位する。そして、遮蔽部９は、図４に示す状態において、正面を向く被介助者Ｍの頭部の下方に位置する。よって、介助装置１は、被介助者Ｍが移乗時姿勢となった状態であっても、遮蔽部９が被介助者Ｍの顔の前に位置する状態を維持できる。
【００４２】
このように、介助装置１は、座位姿勢から移乗時姿勢へと体勢を変える際に、及び、移乗時姿勢から座位姿勢へと体勢を変える際に、被介助者Ｍの視界を遮ることで、被介助者Ｍの不安を和らげることができる。また、遮蔽部９は、ハンドル４２に装着されるので、介助装置１は、座位姿勢から移乗時姿勢へと体勢を変える際に、及び、移乗時姿勢から座位姿勢へと体勢を変える際に、被介助者Ｍの顔と遮蔽部９との相対位置を維持できる。その結果、介助装置１は、被介助者Ｍの視界に入る景色の変化を抑制できるので、被介助者Ｍに与える不安を効果的に和らげることができる。
【００４３】
なお、遮蔽部９は、平板状に形成される。さらに、遮蔽部９は、図１に示す状態において、被介助者Ｍの頭部よりも前に配置されると共に、図３及び図４に示す状態において、被介助者Ｍの頭部よりも下方に位置する。この場合、被介助者Ｍの視線が遮蔽部９によって遮られるのに対し、介助者は、被介助者Ｍの側方から被介助者Ｍの表情を確認することができる。つまり、介助者は、被介助者Ｍの表情を確認しながら介助装置１による起立動作及び着座動作の介助を行うことができるので、被介助者Ｍに何らかの異常があったとしても、異常に対する対処を即座に行うことができる。
【００４４】
５．遮蔽部の変形例
次に、遮蔽部の変形例について説明する。上記実施形態では、遮蔽部がハンドル４２に装着される場合を例に挙げて説明したが、遮蔽部は、ハンドル２以外の部位、例えばアーム３に装着されるものであってもよい。以下において、図５を参照しながら、遮蔽部の変形例を説明する。
【００４５】
図５には、アーム３に遮蔽部２０９が装着された介助装置１が図示されている。図５に示すように、遮蔽部２０９は、支持部４に支持された被介助者Ｍの顔の前に配置され、支持部４に支持された状態で正面を向く被介助者Ｍの視界を遮る。また、遮蔽部２０９は、アーム３に対し、着脱可能に装着される。例えば、遮蔽部２０９の下方部分には、アーム３の外形形状に倣って形成された挿通穴と、その挿通孔にアーム３を挿通させる際の入口となる開口とが形成され、挿通孔にアーム３が挿通された状態で開口を塞ぐことで、遮蔽部２０９がアーム３に装着される。このように、介助装置１は、使用する被介助者Ｍに応じて遮蔽部２０９の着脱を適宜行うことができるので、利便性を高めることができる。
【００４６】
また、遮蔽部２０９は、アーム３に対する装着位置を調整することができる。遮蔽部２０９がアーム３に装着される場合、遮蔽部２０９は、アーム３の形状に沿って、被介助者Ｍから見た前後方向における位置調整を行うことができる。介助装置１は、使用する被介助者Ｍにとって適した位置に遮蔽部２０９を装着できるので、被介助者Ｍの視界を確実に遮ることができる。さらに、遮蔽部２０９をアーム３に装着する場合、遮蔽部２０９は、ハンドル４２よりも被介助者Ｍの顔から離れた位置に装着される。この場合において、介助装置１は、遮蔽部２０９との被介助者Ｍの顔との距離を大きくすることにより、被介助者Ｍに与える圧迫感を軽減することができる。
【００４７】
このように、遮蔽部２０９は、介助装置１による起立動作及び着座動作に際して、支持部４に支持された被介助者Ｍの視界を遮ることで、起立動作及び着座動作を介助する際に被介助者Ｍの視界に入る景色が変わることを防止できる。その結果、介助装置１は、起立動作及び着座動作を介助する際に被介助者Ｍに与える不安を軽減できる。
【００４８】
６．その他
以上、上記実施形態及び上記変形例に基づいて本明細書に開示する介助装置について説明したが、上記形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４９】
例えば、被介助者Ｍが正面から見たときの遮蔽部９，２０９の上下方向及び左右方向における寸法は、遮蔽部９，２０９との被介助者Ｍの顔との距離に応じて、適宜調整すればよい。つまり、介助装置１は、遮蔽部９，２０９との被介助者Ｍの顔（目）との距離が小さいほど、遮蔽部９，２０９の寸法を小さくしたとしても被介助者Ｍの視界を十分に遮ることができる分、遮蔽部９，２０９の小型化を図ることができる。一方、介助装置１は、遮蔽部９，２０９との被介助者Ｍの顔との距離が大きくすることにより、被介助者Ｍに与える圧迫感を軽減することができる。
【００５０】
本実施形態において、遮蔽部９，２０９が無地である場合を例に挙げて説明したが、遮蔽部９，２０９の被介助者Ｍへ向けられる側の面に模様や図柄等を付してもよい。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの視点を安定させることができる。またこの場合、介助装置１は、遮蔽部９，２０９に付された模様や図柄等に意識を向けさせることで、被介助者Ｍの不安を軽減できる。さらに、介助装置１による起立動作及び着座動作の補助を行う際に、遮蔽部９，２０９と被介助者Ｍとの相対位置が維持されるので、被介助者Ｍは、視線を動かす必要がない。よって、介助装置１は、視線を動かすことで遮蔽部９，２０９から視線が外れることを防止できる。
【符号の説明】
【００５１】
１：介助装置、  ２：基台、  ４：支持部、  ５：アクチュエータ（駆動部）、  ９，２０９：遮蔽部、  ９１：遮蔽部の上端、  Ｍ：被介助者
【図１】
2020129152.tif 000003
【図２】
2020129152.tif 000004
【図３】
2020129152.tif 000005
【図４】
2020129152.tif 000006
【図５】
2020129152.tif 000007
【国際調査報告】
2020129152.tif 000008
2020129152.tif 000009