(57)【要約】  本発明は、車両の駐車中に生じたレーダの軸ずれを、車両の走行前に検知することができるレーダの軸ずれ検知装置及びこれを備えた車載システム並びにレーダの軸ずれ検知方法を提供する  本発明は、軸ずれ検知装置６は、運転者が降車したときにレーダ５で取得された第１の周辺物のデータに基づき、第１の周辺物のうち静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定すると共に、第１の基準物の相対位置を選定して記憶する第１の処理と、その後、運転者が乗車したときにレーダ５で取得された第２の周辺物のデータに基づき、第２の周辺物のうち静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定すると共に、第２の基準物の相対位置を選定する第２の処理と、同一物標であると判定された第１と第２の基準物に対してそれらの相対位置を比較することにより、レーダ５の軸ずれを検知する第３の処理とを実行するように構成される。
2020054392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたレーダの軸ずれを検知する軸ずれ検知装置であって、
前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された第１の周辺物のデータに基づき、前記第１の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定すると共に、前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された前記第１の周辺物の相対位置のうち、前記第１の基準物の相対位置を選定して記憶する第１の処理と、
その後、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された第２の周辺物のデータに基づき、前記第２の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定すると共に、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された前記第２の周辺物の相対位置のうち、前記第２の基準物の相対位置を選定する第２の処理と、
前記第１の基準物と前記第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定し、同一物標であると判定された前記第１の基準物と前記第２の基準物に対してそれらの相対位置を比較することにより、前記レーダの軸ずれを検知する第３の処理とを実行するように構成されたことを特徴とするレーダの軸ずれ検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダの軸ずれ検知装置において、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲であるかどうかを判定する第４の処理と、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲である場合に、前記レーダの基準軸の補正指令を出力する第５の処理とを実行するように構成されたことを特徴とするレーダの軸ずれ検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載のレーダの軸ずれ検知装置において、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、警報指令を出力する第６の処理を実行するように構成されたことを特徴とするレーダの軸ずれ検知装置。
【請求項４】
車両の周辺に存在する周辺物を検知するレーダと、
前記レーダで取得された周辺物のデータに基づいて前記車両の運転支援又は自動運転を制御する電子制御ユニットと、
前記レーダの軸ずれを検知する軸ずれ検知装置とを備えた車載システムであって、
前記軸ずれ検知装置は、
前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された第１の周辺物のデータに基づき、前記第１の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定すると共に、前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された前記第１の周辺物の相対位置のうち、前記第１の基準物の相対位置を選定して記憶する第１の処理と、
その後、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された第２の周辺物のデータに基づき、前記第２の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定すると共に、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された前記第２の周辺物の相対位置のうち、前記第２の基準物の相対位置を選定する第２の処理と、
前記第１の基準物と前記第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定し、同一物標であると判定された前記第１の基準物と前記第２の基準物に対してそれらの相対位置を比較することにより、前記レーダの軸ずれを検知する第３の処理と、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲であるかどうかを判定する第４の処理と、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲である場合に、前記レーダの基準軸の補正指令を出力する第５の処理と、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、警報指令を出力すると共に、前記電子制御ユニットに前記レーダの軸ずれの情報を出力する第６の処理とを実行するように構成されており、
前記電子制御ユニットは、
前記レーダの軸ずれの情報に基づき、不検知領域が生じているかどうかを判定する第７の処理と、
前記不検知領域が生じている場合に、前記不検知領域が前記車両の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたすかどうかを判定する第８の処理と、
前記不検知領域が前記車両の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたす場合に、前記車両の走行を制限する第９の処理とを実行するように構成されたことを特徴とする車載システム。
【請求項５】
車両に搭載されたレーダの軸ずれを検知する方法であって、
前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された第１の周辺物のデータに基づき、前記第１の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定すると共に、前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された前記第１の周辺物の相対位置のうち、前記第１の基準物の相対位置を選定して記憶する第１の処理と、
その後、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された第２の周辺物のデータに基づき、前記第２の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定すると共に、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された前記第２の周辺物の相対位置のうち、前記第２の基準物の相対位置を選定する第２の処理と、
前記第１の基準物と前記第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定し、同一物標であると判定された前記第１の基準物と前記第２の基準物に対してそれらの相対位置を比較することにより、前記レーダの軸ずれを検知する第３の処理とを実行することを特徴とするレーダの軸ずれ検知方法。
【請求項６】
請求項５に記載のレーダの軸ずれ検知方法において、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲であるどうかを判定する第４の処理と、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲である場合に、前記レーダの基準軸の補正指令を出力する第５の処理とを実行することを特徴とするレーダの軸ずれ検知方法。
【請求項７】
請求項６に記載のレーダの軸ずれ検知方法において、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、警報指令を出力する第６の処理を実行することを特徴とするレーダの軸ずれ検知方法。
【請求項８】
請求項７に記載のレーダの軸ずれ検知方法において、
前記レーダの軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、前記レーダの軸ずれの情報に基づき、不検知領域が生じているかどうかを判定する第７の処理と、
前記不検知領域が生じている場合に、前記不検知領域が前記車両の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたすかどうかを判定する第８の処理と、
前記不検知領域が前記車両の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたす場合に、前記車両の走行を制限する第９の処理とを実行することを特徴とするレーダの軸ずれ検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダの軸ずれ検知装置及びこれを備えた車載システム並びにレーダの軸ずれ検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転支援又は自動運転を行うための車載システムが開発されている。この車載システムは、例えば、車両の周辺に存在する周辺物（詳細には、他車、人、又は路側の構造物等）を検知するレーダと、レーダで取得された周辺物のデータに基づいて車両の運転支援又は自動運転を制御する電子制御ユニットとを備える。【０００３】
レーダは、基準軸（言い換えれば、検知領域の中心軸）が所定の方向となるように車両に取り付けられる。レーダは、車両の周辺に電磁波（詳細には、電波又は光）を送信し、周辺物からの反射波を受信することにより、周辺物のデータ（詳細には、相対位置等）を取得する。何らかの理由でレーダの軸ずれが生じれば、レーダで取得された周辺物のデータに誤差が生じ、車両の運転支援又は自動運転の制御に影響を及ぼす。【０００４】
特許文献１は、車両に搭載されたレーダの基準軸を補正する方法を開示している。この方法では、車両が所定の位置に停車することを想定して、コーナリフレクタが所定の相対位置に予め設置されている。レーダは、コーナリフレクタからの反射波を受信することにより、コーナリフレクタの方位を取得し、これに基づいて基準軸が補正される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２７０３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば、車両が公共パーキングエリアに駐車した場合で、運転者が降車してから再び乗車するまでの間に、車両が物体の衝突を受けて変形して、レーダの軸ずれが生じる可能性がある。そして、レーダの軸ずれが生じても、運転者がそれに気づかない可能性がある。特許文献１に記載の方法では、コーナリフレクタが予め設置された特定の場所へ車両を走行させた後でなければ、レーダの軸ずれを検知して補正することができない。【０００７】
本発明は、上記事柄に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の駐車中に生じたレーダの軸ずれを、車両の走行前に検知することができるレーダの軸ずれ検知装置及びこれを備えた車載システム並びにレーダの軸ずれ検知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、代表的な本発明は、車両に搭載されたレーダの軸ずれを検知する軸ずれ検知装置であって、前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された第１の周辺物のデータに基づき、前記第１の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定すると共に、前記車両から運転者が降車したときに前記レーダで取得された前記第１の周辺物の相対位置のうち、前記第１の基準物の相対位置を選定して記憶する第１の処理と、その後、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された第２の周辺物のデータに基づき、前記第２の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定すると共に、前記車両に運転者が乗車したときに前記レーダで取得された前記第２の周辺物の相対位置のうち、前記第２の基準物の相対位置を選定する第２の処理と、前記第１の基準物と前記第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定し、同一物標であると判定された前記第１の基準物と前記第２の基準物に対してそれらの相対位置を比較することにより、前記レーダの軸ずれを検知する第３の処理とを実行するように構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の駐車中に生じたレーダの軸ずれを、車両の走行前に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態における車載システムの構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるレーダユニットの構成を表すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるレーダの配置と共にレーダの検知領域を表す車両の上面図である。
【図４】本発明の一実施形態における軸ずれ検知装置の処理のうち、車両から運転者が降車したときに実行する前処理を表すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態におけるレーダで検知された周辺物の具体例を表す車両の上面図である。
【図６】本発明の一実施形態における軸ずれ検知装置の処理のうち、車両に運転者が乗車したときに実行する後処理を表すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態におけるレーダの軸ずれの具体例を説明するための車両の上面図である。
【図８】本発明の一変形例における車載システムの構成を表すブロック図である。
【図９】本発明の他の変形例における電子制御ユニットの処理を表すフローチャートである。
【図１０】本発明の他の変形例におけるレーダの軸ずれによって生じる不検知領域の具体例を説明するための車両の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態における車載システムの構成を表すブロック図である。図２は、本実施形態におけるレーダユニットの構成を表すブロック図である。図３は、本実施形態におけるレーダの配置と共に、レーダの検知領域を表す車両の上面図である。
【００１３】
本実施形態の車載システムは、車両１（図３参照）に搭載されたものであって、ネットワーク２を介して互いに通信可能に接続された複数のレーダユニット３及び電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）４を備えている。各レーダユニット３は、レーダ５及び軸ずれ検知装置６を備えている。電子制御ユニット４及び軸ずれ検知装置６は、コンピュータ等で構成されている。
【００１４】
複数のレーダ５は、例えば図３で示すように、車両１のバンパに収納されて車両１の前方右側、後方右側、後方左側、前方左側、及び前方中央にそれぞれ配置されており、車両１の前方右側の検知領域７、後方右側の検知領域８、後方左側の検知領域９、前方左側の検知領域１０、及び前方中央の検知領域１１に存在する周辺物（詳細には、他車、人、又は路側の構造物等）をそれぞれ検知する。レーダ５は、例えばミリ波（言い換えれば、高い周波数の電波）を用いるミリ波レーダであって、車両１の周辺に電波を送信し、周辺物からの反射波を受信することにより、周辺物のデータを取得するようになっている。
【００１５】
レーダ５は、高周波モジュール（ＲＦ：Radio Frequency module）１２と、信号処理基板１３と、ネットワーク２に接続されると共に、高周波モジュール１２及び信号処理基板１３を制御する制御基板１４等で構成されている。高周波モジュール１２は、電波を送受信するアンテナと、アンテナで受信した電波（言い換えれば、周辺物からの反射波）を電気信号に変換するモノリシックマイクロ波集積回路（ＭＭＩＣ：Monolithic Microwave Integrated Circuit）とを有している。信号処理基板１３は、高周波モジュール１２からの電気信号に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）等の処理を実行する。これにより、周辺物のデータ（詳細には、相対位置、相対速度、及びレーダ散乱断面積等）を取得するようになっている。
【００１６】
電子制御ユニット４は、ネットワーク２を介してレーダ５から周辺物のデータを入力し、これに基づいて車両１の運転支援又は自動運転を制御するようになっている。車両１の運転支援又は自動運転に係わる制御は公知であるため、その説明を省略する。
【００１７】
本実施形態の要部である複数の軸ずれ検知装置６は、複数のレーダ５から周辺物のデータをそれぞれ入力し、これに基づいて複数のレーダ５の軸ずれをそれぞれ検知するようになっている。軸ずれ検知装置６は、機能的構成として、基準物選定部１５、データベース（ＤＢ：Data Base）１６、記憶部１７、同一物標判定部１８、軸ずれ検知部１９、及び補正判定部２０を有している。データベース１６及び記憶部１７は、フラッシュメモリ等で構成されている。
【００１８】
データベース１６は、周辺物が移動対象でないかどうかを判定するための参照情報を予め記憶している。具体的には、例えば、レーダ５で用いる電波の周波数に対応した移動対象（詳細には、他車や人等）のレーダ散乱断面積（ＲＣＳ：Radar Cross Section）を予め記憶している。例えば、レーダ５で用いる電波の周波数が７６ＧＨｚであれば、他車のレーダ散乱断面積は５〜１５ｄＢｓｍであり、人のレーダ散乱断面積は−１０〜０ｄＢｓｍである。
【００１９】
軸ずれ検知装置６の処理は、大別して、車両１から運転者が降車したときに実行する前処理と、その後、車両１に運転者が乗車したときに実行する後処理とがある。まず、車両１から運転者が降車したときに実行する前処理について説明する。図４は、本実施形態における軸ずれ検知装置の処理のうち、車両から運転者が降車したときに実行する前処理を表すフローチャートである。
【００２０】
軸ずれ検知装置６は、例えば、ネットワーク２を介してイグニッションＯＦＦ（エンジン停止）の情報とドアの開動作、その後のドアの閉動作、及びその後のドアのロック動作の情報を入力したときに、車両１から運転者が降車したと判定する。これにより、図４で示す前処理を開始する。
【００２１】
まず、ステップＳ１０１にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、車両１から運転者が降車したときに、レーダ５から周辺物のデータが入力されたかどうかを判定する。
例えば車両１が空き地に駐車した場合は、レーダ５の検知領域に周辺物が存在しない。この場合、周辺物のデータが入力されないので、ステップＳ１０１の判定がＮＯとなり、前処理を終了する。
【００２２】
例えば図５で示すように、車両１が公共パーキングエリアに駐車した場合は、前方右側の検知領域７に金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が存在し、後方右側の検知領域８に金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が存在し、後方左側の検知領域９に標識２３、他車２４、及び金属柵２１Ｂが存在し、前方左側の検知領域１０に他車２４、金属柵２１Ｂ、人２５、及び縦屋２６Ａが存在し、前方中央の検知領域１１に縦屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａが存在する。この場合、周辺物のデータが入力されるので、ステップＳ１０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０２に移る。なお、以降、車両１から運転者が降車したときにレーダ５で検知された周辺物を、第１の周辺物という。
【００２３】
ステップＳ１０２にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第１の周辺物の相対速度に基づき、第１の周辺物が静止しているかどうかを判定する。
また、基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第１の周辺物のレーダ散乱断面積が、データベース１６で予め記憶された移動対象のレーダ散乱断面積に合致するかどうかにより、第１の周辺物が移動対象であるかどうかを判定する。そして、基準物選定部１５は、第１の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第１の基準物を選定する。
【００２４】
図５で示された周辺物の具体例を用いて説明すると、前方右側の検知領域７に存在する金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２のうち、第１の基準物として金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が選定される。後方右側の検知領域８に存在する金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２のうち、第１の基準物として金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が選定される。後方左側の検知領域９に存在する標識２３、他車２４、及び金属柵２１Ｂのうち、第１の基準物として標識２３及び金属柵２１Ｂが選定される。前方左側の検知領域１０に存在する他車２４、金属柵２１Ｂ、人２５、及び縦屋２６Ａのうち、第１の基準物として金属柵２１Ｂ及び縦屋２６Ａが選定される。前方中央の検知領域１１に存在する縦屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａのうち、第１の基準物として縦屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａが選定される。
【００２５】
ステップＳ１０３に進み、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、第１の基準物が有るかどうかを判定する。第１の基準物が無い場合は、ステップＳ１０３の判定がＮＯとなり、前処理を終了する。一方、第１の基準物が有る場合は、ステップＳ１０３の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０４に移る。
【００２６】
ステップＳ１０４にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第１の周辺物の相対位置のうち、第１の基準物の相対位置を選定して記憶部１７に記憶させる。なお、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、第１の基準物の相対位置だけでなく、第１の基準物の形状や大きさ（又はレーダ散乱断面積）を選定して記憶部１７に記憶させてもよい。
【００２７】
次に、車両１に運転者が乗車したときに実行する後処理について説明する。図６は、本実施形態における軸ずれ検知装置の処理のうち、車両に運転者が乗車したときに実行する後処理を表すフローチャートである。
【００２８】
軸ずれ検知装置６は、例えば、ネットワーク２を介してドアのロック解除動作の情報を入力したときに、車両１に運転者が乗車したと判定する。これにより、図６で示す後処理を開始する。
【００２９】
まず、ステップＳ２０１にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、車両１に運転者が乗車したときに、レーダ５から周辺物のデータが入力されたかどうかを判定する。レーダ５から周辺物のデータが入力されない場合は、ステップＳ２０１の判定がＮＯとなり、後処理を終了する。一方、レーダ５から周辺物のデータが入力された場合は、ステップＳ２０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ２０２に移る。なお、以降、車両１に運転者が乗車したときにレーダ５で検知された周辺物を、第２の周辺物という。
【００３０】
ステップＳ２０２にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第２の周辺物の相対速度に基づき、第２の周辺物が静止しているかどうかを判定する。
また、基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第２の周辺物のレーダ散乱断面積が、データベース１６で予め記憶された移動対象のレーダ散乱断面積に合致するかどうかにより、第２の周辺物が移動対象であるかどうかを判定する。そして、基準物選定部１５は、第２の周辺物のうち、静止し且つ移動対象でないという条件を満たす第２の基準物を選定する。
【００３１】
その後、ステップＳ２０３に進み、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、第２の基準物が有るかどうかを判定する。第２の基準物が無い場合は、ステップＳ２０３の判定がＮＯとなり、後処理を終了する。一方、第２の基準物が有る場合は、ステップＳ２０３の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ２０４に移る。ステップＳ２０４にて、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された第２の周辺物のデータのうち、第２の基準物の相対位置を選定する。なお、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、第２の基準物の相対位置だけでなく、第２の基準物の形状や大きさ（又はレーダ散乱断面積）を選定してもよい。
【００３２】
その後、ステップＳ２０５に進み、軸ずれ検知装置６の同一物標判定部１８は、例えば、上述のステップＳ１０４にて記憶部１７に記憶された第１の基準物の相対位置と、上述のステップＳ２０４にて選定された第２の基準物の相対位置との差分が予め設定された所定の範囲内にあるかどうかにより、第１の基準物と第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定する。なお、軸ずれ検知装置６の同一物標判定部１８は、上述のステップＳ１０４にて記憶部１７に記憶された第１の基準物の形状や大きさ（又はレーダ散乱断面積）と、上述のステップＳ２０４にて選定された第２の基準物の形状や大きさ（又はレーダ散乱断面積）とが類似するかどうかにより、第１の基準物と第２の基準物が同一物標であるかどうかを判定してもよい。
【００３３】
その後、ステップＳ２０６に進み、軸ずれ検知装置６の同一物標判定部１８は、同一物標が有るかどうかを判定する。同一物標が無い場合は、ステップＳ２０６の判定がＮＯとなり、後処理を終了する。一方、同一物標が有る場合は、ステップＳ２０６の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ２０７に移る。
【００３４】
ステップＳ２０７にて、軸ずれ検知装置６の軸ずれ検知部１９は、同一物標であると判定された第１の基準物と第２の基準物に対してそれらの相対位置（特に、相対方向）を比較して、レーダ５の軸ずれ（詳細には、水平方向及び鉛直方向のうちの少なくとも一方における基準軸のずれ角）を検知する。その後、ステップＳ２０８に進み、軸ずれ検知装置６の軸ずれ検知部１９は、レーダ５の基準軸のずれ角が予め設定された閾値以上であるかどうかにより、レーダ５の軸ずれが有るかどうかを判定する。レーダ５の軸ずれが無い場合（言い換えれば、基準軸のずれ角が閾値未満である場合）は、ステップＳ２０８の判定がＮＯとなり、後処理を終了する。一方、例えば図７で示すように、車両１の前方右側に取り付けられたレーダ５の軸ずれ（詳細には、水平方向における基準軸のずれ角θＡ）が生じ、その検知領域７が検知領域７Ａにずれた場合は、街灯ポール２２の相対位置２７が相対位置２７Ａにずれる。そして、レーダ５の軸ずれが有る場合（言い換えれば、基準軸のずれ角が閾値以上である場合）は、ステップＳ２０８の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ２０９に移る。
【００３５】
ステップＳ２０９にて、軸ずれ検知装置６の補正判定部２０は、レーダ５の軸ずれがソフトウェアで補正可能な範囲であるかどうかを判定する。レーダ５の軸ずれが補正可能な範囲である場合は、ステップＳ２０９の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ２１０に移る。
ステップＳ２１０にて、軸ずれ検知装置６の補正判定部２０は、レーダ５に基準軸の補正指令を出力する。レーダ５の制御基板１４は、この補正指令に応じて、基準軸（言い換えれば、検知領域の中心軸）を補正する。
【００３６】
一方、レーダ５の軸ずれが補正可能な範囲でない場合は、ステップＳ２０９の判定がＮＯとなり、ステップＳ２１１に移る。ステップＳ２１１にて、軸ずれ検知装置６の補正判定部２０は、報知器（詳細には、例えばディスプレイやブザー等）に警報指令を出力して、警報を発生させる。また、軸ずれ検知装置６の補正判定部２０は、ネットワーク２を介して電子制御ユニット４に走行制限指令を出力して、車両１の走行を制限させる。
【００３７】
以上のように本実施形態においては、車両１の駐車中に生じたレーダ５の軸ずれを、車両１の走行前に検知することができる。そして、レーダ５の軸ずれがソフトウェアで補正可能な範囲であれば、レーダ５の軸ずれをソフトウェアで補正するので、周辺物のデータの誤差をなくすことができる。一方、レーダ５の軸ずれがソフトウェアで補正可能な範囲でなければ、警報により、ハードウェアの調整が必要なことを運転者に知らせることができる。
【００３８】
なお、上記一実施形態において、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された周辺物のレーダ散乱断面積が、データベース１６で予め記憶された移動対象のレーダ散乱断面積に合致するかどうかにより、周辺物が移動対象であるかどうかを判定する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。例えば、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された周辺物のレーダ散乱断面積が、予め設定された所定値以下であるかどうかにより、周辺物が移動対象であるかどうかを判定してもよい。あるいは、データベース１６は、レーダ５で用いる電波の周波数に対応した非移動対象のレーダ散乱断面積を予め記憶してもよい。そして、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された周辺物のレーダ散乱断面積が、データベース１６で予め記憶された非移動対象のレーダ散乱断面積に合致するかどうかにより、周辺物が非移動対象であるかどうかを判定してもよい。
【００３９】
あるいは、データベース１６は、移動対象の形状や大きさを予め記憶してもよい。そして、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された周辺物の形状や大きさが、データベース１６で予め記憶された移動対象の形状や大きさに類似するかどうかにより、周辺物が移動対象であるかどうかを判定してもよい。あるいは、データベース１６は、非移動対象の形状や大きさを予め記憶してもよい。そして、軸ずれ検知装置６の基準物選定部１５は、レーダ５で取得された周辺物の形状や大きさが、データベース１６で予め記憶された非移動対象の形状に類似するかどうかにより、周辺物が非移動対象であるかどうかを判定してもよい。
【００４０】
また、上記一実施形態において、車載システムは、ネットワーク２を介して互いに通信可能に接続された複数のレーダユニット３及び電子制御ユニット４を備えた場合（別の言い方をすれば、複数のレーダ５の軸ずれをそれぞれ検知する複数の軸ずれ検知装置６を備えた場合）を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。例えば図９で示す変形例のように、車載システムは、ネットワーク２を介して互いに通信可能に接続された複数のレーダ５、軸ずれ検知装置６Ａ、及び電子制御ユニット４を備えてもよい（別の言い方をすれば、複数のレーダ５の軸ずれを検知する１つの軸ずれ検知装置６Ａを備えてもよい）。本変形例でも、上記一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４１】
上述した軸ずれ検知装置６Ａは、２つのレーダ５の検知領域が重なり合う部分に存在する基準物に対して、２つのレーダ５で取得された基準物の相対位置を比較することにより、レーダ５の軸ずれを検知してもよい。
【００４２】
また、上記一実施形態及び上記変形例において、軸ずれ検知装置６又は６Ａの補正判定部２０は、レーダ５の軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、ネットワーク２を介して電子制御ユニット４に走行制限指令を出力して、車両１の走行を制限させる場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。例えば、軸ずれ検知装置６又は６Ａの補正判定部２０は、レーダ５の軸ずれが補正可能な範囲でない場合に、ネットワーク２を介して電子制御ユニット４にレーダ５の軸ずれの情報を出力してもよい。このような変形例における電子制御ユニット４の処理について、図９及び図１０を用いて説明する。図９は、本変形例における電子制御ユニットの処理を表すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ３０１にて、電子制御ユニット４は、レーダ５の軸ずれの情報が入力されたかどうかを判定する。レーダ５の軸ずれの情報が入力されない場合は、ステップＳ３０１の判定がＮＯとなり、処理を終了する。一方、レーダ５の軸ずれの情報が入力された場合は、ステップＳ３０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ３０２に移る。
【００４４】
ステップＳ３０２にて、電子制御ユニット４は、レーダ５の軸ずれの情報に基づき、不検知領域が生じているかどうかを判定する。不検知領域が生じていない場合は、ステップＳ３０２の判定がＮＯとなり、処理を終了する。一方、例えば図１０で示すように、車両１の前方右側に取り付けられたレーダ５の軸ずれ（詳細には、水平方向における基準軸のずれ角θＢ）が生じ、その検知領域７が検知領域７Ｂにずれた場合、検知領域７Ｂとこれに隣り合う検知領域１１の間に不検知領域２８が生じる。このような不検知領域が生じている場合は、ステップＳ３０２の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ３０３に移る。
【００４５】
ステップＳ３０３にて、電子制御ユニット４は、不検知領域が車両１の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたすかどうかを判定する。具体的には、不検知領域が、車両１の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたす位置にあるかどうかや、車両１の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたす大きさであるかどうかを判定する。不検知領域が車両１の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたさない場合は、ステップＳ３０３の判定がＮＯとなり、処理を終了する。一方、不検知領域が車両１の運転支援又は自動運転の制御に支障をきたす場合は、ステップＳ３０３の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ３０４に移る。ステップＳ３０４にて、電子制御ユニット４は、車両１の走行を制限する。
【００４６】
なお、上記一実施形態及び上記変形例において、レーダ５は、ミリ波レーダである場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。レーダ５は、例えば、レーザ（言い換えれば、光）を用いるレーザレーダであってもよい。
【００４７】
また、上記一実施形態及び上記変形例では、特に説明しなかったが、車載システムは、車両１の周辺を撮影するカメラと、このカメラの画像を処理して周辺物を検知する画像処理装置とを備えてもよい。そして、電子制御ユニット４は、画像処理装置で取得された周辺物のデータに基づいて、車両１の運転支援又は自動運転を制御してもよい。また、車載システムは、測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を利用して車両１の位置を取得する自車位置取得装置と、地図情報を格納する地図情報格納装置とを備えてもよい。そして、電子制御ユニット４は、車両１の位置や地図情報に基づいて、車両１の運転支援又は自動運転を制御してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１                車両
５                レーダ
６，６Ａ          軸ずれ検知装置
２１Ａ，２１Ｂ    金属柵（周辺物、基準物）
２２              街灯ポール（周辺物、基準物）
２３              標識（周辺物、基準物）
２４              他車（周辺物）
２５              人（周辺物）
２６Ａ，２６Ｂ    縦屋（基準物）
【図１】
2020054392.tif 000003
【図２】
2020054392.tif 000004
【図３】
2020054392.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2020054392.tif 000008
【図７】
2020054392.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020054392.tif 000011
【図１０】
2020054392.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月20日(2021.1.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
例えば図５で示すように、車両１が公共パーキングエリアに駐車した場合は、前方右側の検知領域７に金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が存在し、後方右側の検知領域８に金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が存在し、後方左側の検知領域９に標識２３、他車２４、及び金属柵２１Ｂが存在し、前方左側の検知領域１０に他車２４、金属柵２１Ｂ、人２５、及び建屋２６Ａが存在し、前方中央の検知領域１１に建屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａが存在する。この場合、周辺物のデータが入力されるので、ステップＳ１０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０２に移る。なお、以降、車両１から運転者が降車したときにレーダ５で検知された周辺物を、第１の周辺物という。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
図５で示された周辺物の具体例を用いて説明すると、前方右側の検知領域７に存在する金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２のうち、第１の基準物として金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が選定される。後方右側の検知領域８に存在する金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２のうち、第１の基準物として金属柵２１Ａ及び街灯ポール２２が選定される。後方左側の検知領域９に存在する標識２３、他車２４、及び金属柵２１Ｂのうち、第１の基準物として標識２３及び金属柵２１Ｂが選定される。前方左側の検知領域１０に存在する他車２４、金属柵２１Ｂ、人２５、及び建屋２６Ａのうち、第１の基準物として金属柵２１Ｂ及び建屋２６Ａが選定される。前方中央の検知領域１１に存在する建屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａのうち、第１の基準物として建屋２６Ｂ及び金属柵２１Ａが選定される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
１                車両
５                レーダ
６，６Ａ          軸ずれ検知装置
２１Ａ，２１Ｂ    金属柵（周辺物、基準物）
２２              街灯ポール（周辺物、基準物）
２３              標識（周辺物、基準物）
２４              他車（周辺物）
２５              人（周辺物）
２６Ａ，２６Ｂ    建屋（基準物）
【国際調査報告】
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2020054392.tif 000014
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