(57)【要約】  この印刷装置（１）は、作業位置（Ｗ）に配置された第１マスク（Ｍ１）のマスク移動部材（５９）による交換動作と、支持部材（Ｐ）の所定の配置位置（Ｄ）への支持部材交換ユニット（４）による配置動作との少なくとも一部が並行して行われるように構成されている。
2019234822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業位置に配置された第１マスク上の塗布材を印刷位置に配置された基板に印刷するスキージと、
前記スキージにより前記塗布材を前記基板に印刷する際に前記基板を支持する支持部材を含む基板支持ユニットと、
所定の配置位置に前記支持部材を配置する支持部材交換ユニットと、
前記作業位置から移動された前記第１マスクおよび前記第１マスクとの交換で前記作業位置に配置される第２マスクを収納するマスク収納部を含むマスク交換ユニットと、
前記第１マスクを前記作業位置から前記マスク収納部に移動させ、かつ、前記第２マスクを前記マスク収納部から前記作業位置に移動させることにより、前記作業位置に配置された前記第１マスクを前記第２マスクに交換するマスク移動部材とを備え、
前記作業位置に配置された前記第１マスクの前記マスク移動部材による交換動作と、前記支持部材の前記所定の配置位置への前記支持部材交換ユニットによる配置動作との少なくとも一部が並行して行われるように構成されている、印刷装置。
【請求項２】
前記マスク収納部は、下降位置と、上昇位置とに昇降可能に構成され、
前記マスク収納部が前記下降位置に配置された場合、前記マスク収納部の下方の収納部側領域以外の前記マスク収納部と干渉しない非干渉領域に移動した前記支持部材交換ユニットにより、前記交換動作の少なくとも一部と並行して前記配置動作が行われるように構成されている、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記マスク収納部が前記上昇位置に配置された場合、前記非干渉領域だけでなく前記収納部側領域にも移動可能な前記支持部材交換ユニットにより、前記交換動作の少なくとも一部と並行して前記配置動作が行われるように構成されている、請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記マスク収納部が前記上昇位置に配置された場合、前記支持部材交換ユニットにより、前記交換動作の少なくとも一部と並行して前記所定の配置位置のうち前記マスク収納部側の位置に対して前記配置動作が行われるように構成されている、請求項２または３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記交換動作において前記マスク収納部が前記上昇位置に配置された後に前記下降位置に配置される場合、前記マスク収納部が前記上昇位置に配置されたことに基づいて、前記所定の配置位置のうち前記マスク収納部側の位置から、前記支持部材交換ユニットにより前記支持部材が配置されるように構成されている、請求項４に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記マスク収納部が前記下降位置に配置された場合、前記所定の配置位置のうち前記マスク収納部とは反対側の位置から、前記支持部材交換ユニットにより前記支持部材が配置されるように構成されている、請求項４または５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記基板支持ユニットは、前記支持部材を保持する支持部材ステーションをさらに含み、
前記支持部材ステーションは、前記支持部材の配置領域における前記マスク収納部から前記作業位置に向かう方向の中央部分よりも、前記マスク収納部とは反対側に配置されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記基板の種類の切り替えのタイミングに基づいて、前記交換動作と前記配置動作との少なくとも一部が並行して行われるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記第１マスク、前記第２マスクおよび前記基板を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記支持部材交換ユニットおよび前記撮像装置は、共通の駆動機構により一体的に駆動されるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１０】
スキージにより塗布材を基板に印刷する際に前記基板を支持する支持部材を所定の配置位置に配置する支持部材交換ユニットと、作業位置に配置されたマスクを交換するマスク移動部材とを備える印刷装置の使用方法であって、
前記支持部材交換ユニットにより前記支持部材を前記所定の配置位置へ配置するステップと、
前記支持部材を前記所定の配置位置へ配置するステップの少なくとも一部と並行して、前記マスク移動部材により前記作業位置に配置された前記マスクを交換するステップとを備える、印刷装置の使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、印刷装置および印刷装置の使用方法に関し、特に、作業位置に配置されたマスク上の塗布材を印刷位置に配置された基板に印刷する印刷装置および印刷装置の使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業位置に配置されたマスク上の塗布材を印刷位置に配置された基板に印刷する印刷装置が知られている。このような印刷装置は、たとえば、国際公開第２０１６／１９９２０７号に開示されている。【０００３】
上記国際公開第２０１６／１９９２０７号には、搬入された基板を支持する基板支持部材を含む基板固定部と、基板固定部に支持され、印刷位置（作業位置）に配置された基板上にスクリーンマスク（第１マスク）を用いて半田を印刷する印刷処理部とを備える印刷装置が開示されている。印刷装置は、交換用の基板支持部材および交換用のスクリーンマスク（第２マスク）を収納する収納部を備えている。また、印刷処理部は、基板支持部材を搬送する際に用いられ、かつ、スクリーンマスクを移動させる際に用いられる搬送ロッドを含んでいる。【０００４】
ここで、上記国際公開第２０１６／１９９２０７号に記載の印刷装置では、基板の種類が変わる際、印刷処理に用いるスクリーンマスクおよび基板支持部材の自動交換が行われる。すなわち、上記印刷装置では、搬送ロッドにより、印刷位置に配置されたスクリーンマスクを収納部に移動させて収納させる。上記印刷装置では、搬送ロッドにより、印刷位置に配置された基板支持部材を収納部に移動させて収納させる。そして、この印刷装置では、搬送ロッドにより、収納部に配置された交換用の基板支持部材を印刷位置に移動させる。上記印刷装置では、搬送ロッドにより、収納部に配置された交換用のスクリーンマスクを印刷位置に移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１９９２０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記国際公開第２０１６／１９９２０７号に記載の印刷装置では、スクリーンマスクの収納部への収納、基板支持部材の収納部への収納、基板支持部材の収納部から印刷位置への搬出、および、スクリーンマスクの収納部から印刷位置への搬出を順に行う必要があるので、スクリーンマスクおよび基板支持部材の交換に要する時間を短縮しにくい。このため、スクリーンマスクおよび基板支持部材の交換を効率よく行うことできないという問題点がある。【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、マスクおよび支持部材の交換を効率よく行うことが可能な印刷装置および印刷装置の使用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の第１の局面による印刷装置は、作業位置に配置された第１マスク上の塗布材を印刷位置に配置された基板に印刷するスキージと、スキージにより塗布材を基板に印刷する際に基板を支持する支持部材を含む基板支持ユニットと、所定の配置位置に支持部材を配置する支持部材交換ユニットと、作業位置から移動された第１マスクおよび第１マスクとの交換で作業位置に配置される第２マスクを収納するマスク収納部を含むマスク交換ユニットと、第１マスクを作業位置からマスク収納部に移動させ、かつ、第２マスクをマスク収納部から作業位置に移動させることにより、作業位置に配置された第１マスクを第２マスクに交換するマスク移動部材とを備え、作業位置に配置された第１マスクのマスク移動部材による交換動作と、支持部材の所定の配置位置への支持部材交換ユニットによる配置動作との少なくとも一部が並行して行われるように構成されている。【０００９】
この発明の第１の局面による印刷装置では、上記のように、作業位置に配置された第１マスクのマスク移動部材による交換動作と、支持部材の所定の配置位置への支持部材交換ユニットによる配置動作との少なくとも一部を並行して行う。これにより、交換動作と配置動作とを互いに独立して行う（順番に行う）場合よりも、マスクおよび支持部材の交換に要する時間を短縮することができるので、マスクおよび支持部材の交換を効率よく行うことができる。【００１０】
上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、マスク収納部は、下降位置と、上昇位置とに昇降可能に構成され、マスク収納部が下降位置に配置された場合、マスク収納部の下方の収納部側領域以外のマスク収納部と干渉しない非干渉領域に移動した支持部材交換ユニットにより、交換動作の少なくとも一部と並行して配置動作が行われるように構成されている。このように構成すれば、交換動作の少なくとも一部と配置動作とを並行して行う際、マスク収納部と支持部材交換ユニットとの干渉を抑制することができるので、マスク収納部と支持部材交換ユニットとの干渉に起因する印刷装置の作業の停止が生じることを抑制することができる。また、マスク収納部と支持部材交換ユニットとの干渉を抑制するように印刷装置のサイズを大きくする必要がないので、印刷装置のサイズが大きくなることを抑制することができる。【００１１】
上記非干渉領域に移動した支持部材交換ユニットにより交換動作の少なくとも一部と配置動作とを並行して行うように構成された印刷装置において、好ましくは、マスク収納部が上昇位置に配置された場合、非干渉領域だけでなく収納部側領域にも移動可能な支持部材交換ユニットにより、交換動作の少なくとも一部と並行して配置動作が行われるように構成されている。このように構成すれば、交換動作の少なくとも一部と配置動作とを並行して行う際、支持部材交換ユニットの移動が非干渉領域だけに制限されないので、支持部材交換ユニットによる支持部材の配置動作における支持部材交換ユニットの移動の自由度を向上させることができる。【００１２】
上記非干渉領域に移動した支持部材交換ユニットにより交換動作の少なくとも一部と配置動作とを並行して行うように構成された印刷装置において、好ましくは、マスク収納部が上昇位置に配置された場合、支持部材交換ユニットにより、交換動作の少なくとも一部と並行して所定の配置位置のうちマスク収納部側の位置に対して配置動作が行われるように構成されている。このように構成すれば、マスク収納部が上昇位置に配置されている間、マスク収納部が下降位置に配置された場合に配置動作を行えなくなるマスク収納部側の位置に支持部材交換ユニットによる支持部材の配置動作を行うことができるので、支持部材交換ユニットによる支持部材の配置動作をより効率よく行うことができる。【００１３】
上記マスク収納部が上昇位置に配置された場合に交換動作の少なくとも一部と並行して所定の配置位置のうちマスク収納部側の位置に対して配置動作を行うように構成された印刷装置において、好ましくは、交換動作においてマスク収納部が上昇位置に配置された後に下降位置に配置される場合、マスク収納部が上昇位置に配置されたことに基づいて、所定の配置位置のうちマスク収納部側の位置から、支持部材交換ユニットにより支持部材が配置されるように構成されている。このように構成すれば、マスク収納部が下降位置に配置される前に、マスク収納部が下降位置に配置された場合に配置動作を行えなくなるマスク収納部側の位置に優先して支持部材の配置動作を行うので、マスク収納部と支持部材交換ユニットとの干渉を抑制することができるとともに支持部材交換ユニットによる支持部材の配置動作をより効率よく行うことができる。【００１４】
上記マスク収納部が上昇位置に配置された場合に交換動作の少なくとも一部と並行して所定の配置位置のうちマスク収納部側の位置に対して配置動作を行うように構成された印刷装置において、好ましくは、マスク収納部が下降位置に配置された場合、所定の配置位置のうちマスク収納部とは反対側の位置から、支持部材交換ユニットにより支持部材が配置されるように構成されている。このように構成すれば、支持部材交換ユニットとマスク収納部とを十分に離した状態で支持部材交換ユニットによる支持部材の配置動作を行うことができるので、支持部材交換ユニットとマスク収納部との干渉を確実に防止することができる。【００１５】
上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、基板支持ユニットは、支持部材を保持する支持部材ステーションをさらに含み、支持部材ステーションは、支持部材の配置領域におけるマスク収納部から作業位置に向かう方向の中央部分よりも、マスク収納部とは反対側に配置されている。このように構成すれば、配置領域のうち、基板のサイズにかかわらず支持部材が配置される領域に、支持部材ステーションを配置することにより、支持部材交換ユニットの移動量を小さくすることができるので、配置動作に必要となる時間が長くなることを抑制することができる。【００１６】
上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、基板の種類の切り替えのタイミングに基づいて、交換動作と配置動作との少なくとも一部が並行して行われるように構成されている。このように構成すれば、基板の種類の切り替えに合わせて、交換動作および配置動作の両方を確実に行う必要があるタイミングで交換動作と配置動作との少なくとも一部を並行して行うことができる。【００１７】
上記第１の局面による印刷装置において、好ましくは、第１マスク、第２マスクおよび基板を撮像する撮像装置をさらに備え、支持部材交換ユニットおよび撮像装置は、共通の駆動機構により一体的に駆動されるように構成されている。このように構成すれば、支持部材交換ユニットおよび撮像装置の各々に別途独立して駆動機構を設ける必要がないので、印刷装置のサイズの増大および構成の複雑化を抑制することができる。【００１８】
この発明の第２の局面による印刷装置の使用方法は、スキージにより塗布材を基板に印刷する際に基板を支持する支持部材を所定の配置位置に配置する支持部材交換ユニットと、作業位置に配置されたマスクを交換するマスク移動部材とを備える印刷装置の使用方法であって、支持部材交換ユニットにより支持部材を所定の配置位置へ配置するステップと、支持部材を所定の配置位置へ配置するステップの少なくとも一部と並行して、マスク移動部材により作業位置に配置されたマスクを交換するステップとを備える。【００１９】
この発明の第２の局面による印刷装置の使用方法では、上記のように、支持部材交換ユニットにより支持部材を所定の配置位置へ配置するステップと、支持部材を所定の配置位置へ配置するステップの少なくとも一部と並行して、マスク移動部材により作業位置に配置されたマスクを交換するステップとを備えている。これにより、マスクを交換するステップと支持部材を所定の配置位置へ配置するステップとを互いに独立して行う（順番に行う）場合よりも、マスクおよび支持部材の交換に要する時間を短縮することができるので、マスクおよび支持部材の交換を効率よく行うことが可能な印刷装置の使用方法を得ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、上記のように、マスクおよび支持部材の交換を効率よく行うことが可能な印刷装置および印刷装置の使用方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態による印刷装置の全体構成を示した平面図である。
【図２】図１の１００−１００線に沿った模式的な断面図である。
【図３】第１実施形態による印刷装置の全体構成を示した側面図である。
【図４】第１実施形態による印刷装置のバックアップピンステーションをＹ方向から視た側面図である。
【図５】第１実施形態による印刷装置のバックアップピンステーションをＸ方向から視た側面図である。
【図６】図６（Ａ）は、バックアップピン交換ユニットによりバックアップピンステーションにおいて吸着したバックアップピンを支持板に搭載する動作を示した模式図である。図６（Ｂ）は、バックアップピン交換ユニットにより支持板において吸着したバックアップピンを支持板の別の箇所に搭載する動作を示した模式図である。
【図７】図７（Ａ）は、第１昇降部および第２昇降部により上側マスク収納部および下側マスク収納部を上昇させた状態を示した模式図である。図７（Ｂ）は、第１昇降部および第２昇降部により上側マスク収納部および下側マスク収納部を下降させた状態を示した模式図である。
【図８】第１および第２実施形態による印刷装置における制御的な構成を示したブロック図である。
【図９】図９（Ａ）は、下側マスク収納部の高さ位置の時間変化を示したグラフである。図９（Ｂ）は、バックアップピン交換ユニットのＹ方向の位置の時間変化を示したグラフである。
【図１０】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための側面図である。
【図１１】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための平面図である。
【図１２】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための側面図である。
【図１３】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための平面図である。
【図１４】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置から上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための側面図である。
【図１５】第１実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置から上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための平面図である。
【図１６】第１実施形態による印刷装置における、基板をバックアップピンにより支持した状態で、所定のパターンの半田の印刷を行う状態を示した側面図である。
【図１７】マスク交換処理およびバックアップピン移動処理のフローチャートである。
【図１８】第１実施形態による印刷装置のバックアップピン配置処理の一部を示したフローチャートである。
【図１９】第１実施形態による印刷装置のバックアップピン配置処理の残りの部分を示したフローチャートである。
【図２０】図２０（Ａ）は、バックアップピン交換ユニットの第１ヘッドに吸着されたバックアップピンがバックアップピンステーションに保持されたバックアップピンの上方を通過する状態を示した模式図である。図２０（Ｂ）は、バックアップピン交換ユニットの第１ヘッドに吸着されたバックアップピンが支持板に搭載されたバックアップピンの上方を通過する状態を示した模式図である。
【図２１】図２１（Ａ）は、下側マスク収納部の高さ位置の時間変化を示したグラフである。図２１（Ｂ）は、バックアップピン交換ユニットのＹ方向の位置の時間変化を示したグラフである。
【図２２】第２実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための側面図である。
【図２３】第２実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が下降位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための平面図である。
【図２４】第２実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための側面図である。
【図２５】第２実施形態による印刷装置における、下側マスク収納部が上昇位置に配置された状態でのバックアップピン交換ユニットによるバックアップピンの交換を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
［第１実施形態］
図１〜図１６を参照して、本発明の第１実施形態による印刷装置１について説明する。図１に示すように、印刷装置１は、一対のコンベア２ｃにより基板Ｂ（図２参照）をＸ１方向に搬送し、印刷位置において基板Ｂに半田を印刷する装置である。なお、基板Ｂは、電子部品（図示せず）が実装されるプリント基板である。ここで、一対のコンベア２ｃによる基板Ｂの搬送方向（Ｘ１方向）およびその逆方向（Ｘ２方向）をＸ方向とし、水平方向においてＸ方向に略直交する方向をＹ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向に略直交する方向をＺ方向（上下方向）とする。なお、半田は、請求の範囲の「塗布材」の一例である。
【００２４】
印刷装置１は、搬入コンベア１ａにより搬入された基板Ｂの表面に対して、マスクＭに形成された複数の開口Ｈにより構成された所定のパターンで印刷作業を行った後、印刷済みの基板Ｂを搬出コンベア１ｂにより搬出するように構成されている。ここで、マスクＭは、平面視において矩形形状に形成されている。マスクＭには、所定のパターンを形成する複数の開口Ｈと、複数の開口Ｈ以外の領域である非印刷領域Ｐｒとが設けられている。また、マスクＭは、外周部に取り付けられたフレームＦを有している。なお、図１は、マスクＭによる基板Ｂへの印刷作業を行う作業位置Ｗから後述するマスク交換ユニット８に、マスクＭを移動させた状態の図である。
【００２５】
具体的には、印刷装置１は、図２に示すように、基台２と、印刷テーブルユニット３と、バックアップピン交換ユニット４と、カメラユニット５（図３参照）と、マスククランプ部材６（図１参照）と、スキージユニット７と、マスク交換ユニット８と、制御装置９（図８参照）とを備えている。なお、印刷テーブルユニット３は、請求の範囲の「基板支持ユニット」の一例である。また、バックアップピン交換ユニット４は、請求の範囲の「支持部材交換ユニット」の一例である。また、カメラユニット５は、請求の範囲の「撮像装置」の一例である。
【００２６】
印刷テーブルユニット３は、基台２上に設けられ、基板Ｂを保持するとともに、マスクＭに対して位置合わせするように構成されている。具体的には、印刷テーブルユニット３は、Ｘ軸移動機構（図示せず）と、Ｙ軸移動機構（図示せず）と、Ｒ軸移動機構（図示せず）と、Ｚ軸移動機構２ａと、印刷テーブル２ｂと、一対のコンベア２ｃ（図１参照）と、バックアップピンステーション２ｄ（図１参照）とを含んでいる。なお、バックアップピンステーション２ｄは、請求の範囲の「支持部材ステーション」の一例である。
【００２７】
Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸駆動部１１（図８参照）を駆動源とし、印刷テーブル２ｂをＸ方向に移動させる。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸駆動部１２（図８参照）を駆動源とし、印刷テーブル２ｂをＹ方向に移動させる。Ｒ軸移動機構は、Ｒ軸駆動部１３（図８参照）を駆動源とし、印刷テーブル２ｂをＺ方向に延びる中心軸線周りの回転方向であるＲ方向に移動させる。Ｚ軸移動機構２ａは、Ｚ軸駆動部１４（図８参照）を駆動源とし、印刷テーブル２ｂをＺ方向（上下方向）に移動させる。
【００２８】
印刷テーブル２ｂは、テーブル本体３ａと、テーブル本体３ａ上に設けられる一対のブラケット部材３ｂと、複数のバックアップピンＰが配置された支持板３ｃと、支持板３ｃをＺ方向に移動させる支持板駆動部３ｄとを有している。一対のブラケット部材３ｂの各上部には、コンベア２ｃ（図１参照）が設けられている。バックアップピンＰは、支持板駆動部３ｄにより支持板３ｃをＺ１方向（上方向）に移動させることによって、後述するスキージ５５により半田を基板Ｂに印刷する際に基板ＢをＺ２方向（下方向）から支持するように構成されている。なお、バックアップピンＰは、請求の範囲の「支持部材」の一例である。
【００２９】
図１に示すように、一対のコンベア２ｃは、Ｘ方向に沿って延びるように設けられている。また、一対のコンベア２ｃは、Ｙ方向に所定距離を隔てて互いに平行に配置されている。また、一対のコンベア２ｃは、搬送する基板幅に対応させてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、基板幅軸駆動部１５（図８参照）の駆動により、一対のコンベア２ｃの間隔（幅）が調整される。
【００３０】
バックアップピンステーション２ｄは、図１に示すように、複数のバックアップピンＰを保持するように構成されている。具体的には、バックアップピンステーション２ｄは、図４および図５に示すように、バックアップピンＰを保持するベース部２１と、ベース部２１をＺ方向（上下方向）に昇降させるステーション昇降部２２と、ベース部２１をＺ方向（上下方向）にガイドするガイド部２３およびガイド部２４とを有している。
【００３１】
ベース部２１は、複数のバックアップピンＰの各々のＺ２方向側の端部において生じる磁力を用いて、表面上に複数のバックアップピンＰを保持する。また、ベース部２１は、Ｙ１方向側の端部に設けられ、Ｚ２方向側の端面部からＺ２方向に突出する第１突出部２５と、Ｙ２方向側の端部に設けられ、Ｚ２方向側の端面部からＺ２方向に突出する第２突出部２６とを有している。
【００３２】
ステーション昇降部２２は、基台２上に取り付けられる収容部２２ａと、収容部２２ａからＺ１方向（上方向）に突出可能に設けられたロッド部２２ｂとを有している。ロッド部２２ｂは、ベース部２１のＹ方向の中央部分に配置されている。ロッド部２２ｂのＺ１方向側の端部は、ベース部２１のＺ２方向側（下方向側）の端部に取り付けられている。
【００３３】
ガイド部２３は、Ｚ方向に延びる棒状に形成されている。ガイド部２３では、Ｚ２方向側の端部が基台２に取り付けられ、Ｚ１方向側の一部分が第１突出部２５をＺ方向（上下方向）にスライド移動可能なように第１突出部２５に挿入されている。ガイド部２４は、Ｚ方向に延びる棒状に形成されている。ガイド部２４では、Ｚ２方向側の端部が基台２に取り付けられ、Ｚ１方向側の一部分が第２突出部２６をＺ方向（上下方向）にスライド移動可能なように第２突出部２６に挿入されている。
【００３４】
このように、バックアップピンステーション２ｄでは、ステーション昇降部２２がベース部２１をＺ方向（上下方向）に昇降することにより、ガイド部２３およびガイド部２４にＺ方向（上下方向）にガイドされながら、ベース部２１がＺ方向（上下方向）に移動する。ここで、バックアップピンステーション２ｄは、ベース部２１のＺ方向（上下方向）の高さ位置を計測する光電センサ２７を有している。光電センサ２７は、赤外線などの光を発光する投光部２７ａと、投光部２７ａからの光を受光する受光部２７ｂとを有している。投光部２７ａは、たとえばベース部２１の第２突出部２６に配置され、受光部２７ｂは、たとえば投光部２７ａの下方に配置されている。
【００３５】
また、図１に示すように、バックアップピンステーション２ｄは、支持板３ｃ上のバックアップピンＰの配置領域Ａ１におけるＹ２方向の中央部分ＥよりもＹ２方向側に配置されている。ここで、バックアップピンステーション２ｄは、基台２上に複数（２台）配置されている。複数のバックアップピンステーション２ｄは、それぞれ、支持板３ｃのＸ２方向側に配置されている上流側バックアップピンステーション２８、および、支持板３ｃのＸ１方向側に配置されている下流側バックアップピンステーション２９である。
【００３６】
バックアップピンＰは、図４に示すように、Ｚ２方向側の端部に設けられた接続部３１と、Ｚ１方向側の端部に設けられた吸着部３２と、接続部３１と吸着部３２とを繋ぐ柱部３３とを有している。接続部３１は、磁気を帯びており、バックアップピンステーション２ｄのベース部２１または印刷テーブル２ｂの支持板３ｃに付着する。吸着部３２は、バックアップピン交換ユニット４の後述する第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）により吸着される。柱部３３は、接続部３１からＺ１方向に延びている。
【００３７】
バックアップピン交換ユニット４は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、支持板３ｃ上の所定の配置位置ＤにバックアップピンＰを搭載（配置）するように構成されている。具体的には、バックアップピン交換ユニット４は、第１ヘッド４ａと、第２ヘッド４ｂとを含んでいる。なお、第１ヘッド４ａと第２ヘッド４ｂとは、同様の構成を有しているため、以下では第１ヘッド４ａの説明のみを行う。
【００３８】
第１ヘッド４ａは、ピン交換ノズル部４１と、先端部にピン交換ノズル部４１を取り付けたピン交換ヘッド部４２と、ピン交換ヘッド部４２に設けられたヘッド昇降部４３と、吸着確認部４４（図８参照）とを有している。ピン交換ノズル部４１は、図示しない負圧発生装置からの負圧によりバックアップピンＰの吸着部３２を吸着するように構成されている。また、ピン交換ノズル部４１は、図示しない正圧発生装置からの正圧によりバックアップピンＰを離すように構成されている。
【００３９】
ヘッド昇降部４３は、ヘッド昇降スライド部４３ａと、ヘッド昇降ガイド部４３ｂと、ヘッド昇降用駆動部４３ｃとを有している。ヘッド昇降部４３では、ヘッド昇降スライド部４３ａがピニオンギアを有しており、ヘッド昇降用駆動部４３ｃがラックギアを有している。これにより、ヘッド昇降部４３では、ヘッド昇降用駆動部４３ｃのラックギアの動きに合わせてヘッド昇降スライド部４３ａを、ヘッド昇降ガイド部４３ｂによりガイドさせながらＺ方向（上下方向）にスライド移動させることにより、ピン交換ノズル部４１およびピン交換ヘッド部４２をＺ方向（上下方向）に移動させることが可能である。
【００４０】
吸着確認部４４は、ピン交換ヘッド部４２内の空気圧を計測することにより、ピン交換ノズル部４１において生じた負圧を計測するように構成されている。すなわち、ピン交換ノズル部４１にバックアップピンＰを吸着した状態では、吸着確認部４４において計測される負圧は、ピン交換ノズル部４１にバックアップピンＰを吸着していない状態よりも大きくなる。これにより、ピン交換ノズル部４１におけるバックアップピンＰの吸着状態を確認することが可能である。
【００４１】
バックアップピン交換ユニット４は、図２および図３に示すように、ユニットＹ軸移動機構４５と、ユニットＸ軸移動機構４６と、接続部材収納部４７とを含んでいる。バックアップピン交換ユニット４では、ユニットＹ軸移動機構４５が基台２に取り付けられ、ユニットＹ軸移動機構４５にユニットＸ軸移動機構４６が取り付けられている。そして、バックアップピン交換ユニット４では、ユニットＸ軸移動機構４６のＹ２方向側に第１ヘッド４ａ（図６参照）および第２ヘッド４ｂ（図６参照）が配置され、ユニットＸ軸移動機構４６のＹ１方向側に接続部材収納部４７が配置されている。
【００４２】
ユニットＹ軸移動機構４５は、Ｙ軸モータ４５ａと、Ｙ方向に延びるボールねじ４５ｂとを有している。ユニットＸ軸移動機構４６は、Ｘ軸モータ４６ａと、Ｘ方向に延びるボールねじ４６ｂとを有している。また、接続部材収納部４７は、ユニットＸ軸移動機構４６のＸ軸モータ４６ａと制御装置９とを接続するケーブル、ピン交換ヘッド部４２と負圧発生装置とを接続する管、および、ピン交換ヘッド部４２と正圧発生装置とを接続する管などを収納するケースである。
【００４３】
また、バックアップピン交換ユニット４は、図６（Ａ）に示すように、ユニットＸ軸移動機構４６（図３参照）およびユニットＹ軸移動機構４５（図２参照）により水平方向に移動する。そして、バックアップピン交換ユニット４は、バックアップピンステーション２ｄに保持されたバックアップピンＰを第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）のピン交換ノズル部４１により吸着し支持板３ｃ上の所定の配置位置Ｄに配置するように構成されている。また、バックアップピン交換ユニット４は、図６（Ｂ）に示すように、ユニットＸ軸移動機構４６（図３参照）およびユニットＹ軸移動機構４５（図２参照）により水平方向に移動する。そして、バックアップピン交換ユニット４は、支持板３ｃ上に配置されたバックアップピンＰをピン交換ノズル部４１により吸着し支持板３ｃ上の所定の配置位置Ｄに配置するように構成されている。
【００４４】
カメラユニット５は、図２および図３に示すように、マスクＭに対して基板Ｂの位置決めを行うように構成されている。具体的には、カメラユニット５は、基板カメラ５０ａおよびマスクカメラ５０ｂを有する撮像部５０と、バックアップピン交換ユニット４と共通の駆動機構としてユニットＸ軸移動機構４６およびユニットＹ軸移動機構４５（図２参照）とを有している。基板カメラ５０ａは、バックアップピンＰに支持された基板Ｂの印刷テーブル２ｂに対する相対位置を認識するように構成されている。マスクカメラ５０ｂは、マスククランプ部材６に保持されたマスクＭの位置を認識するように構成されている。
【００４５】
このように、印刷装置１では、基板カメラ５０ａおよびマスクカメラ５０ｂを用いてマスクＭに対する基板Ｂの相対位置を認識させた後、印刷テーブルユニット３のＸ軸移動機構、Ｙ軸移動機構およびＲ軸移動機構によってマスクＭに対する基板Ｂの相対位置（水平面内の位置および傾き）が正確に位置決めされる。そして、印刷装置１では、マスクＭに対する基板Ｂの相対位置を正確に位置決めした状態で、支持板駆動部３ｄによって基板Ｂの上面がマスクＭの下面に当接される。
【００４６】
マスククランプ部材６は、図３に示すように、マスクＭを用いて基板Ｂに所定のパターンにより半田を印刷する際、マスクＭを作業位置Ｗに保持するように構成されている。具体的には、マスククランプ部材６は、マスクＭのＸ１方向側の端部を保持する第１マスク保持部６ａと、マスクＭのＸ２方向側の端部を保持する第２マスク保持部６ｂとを有している。
【００４７】
第１マスク保持部６ａは、マスクＭのＸ１方向側の端部をＺ２方向（下方向）およびＸ１方向から支持する。第２マスク保持部６ｂは、マスクＭのＸ２方向側の端部をＺ２方向（下方向）から支持するとともに、マスクＭのＸ２方向側の端部をＸ２方向からＸ１方向に向かって押圧する。
【００４８】
スキージユニット７は、図２および図３に示すように、Ｙ方向に往復移動することにより、マスクＭの上面上に供給された半田をマスクＭの上面に沿って掻きながら移動させるように構成されている。具体的には、スキージユニット７は、スキージ５５と、スキージ５５を印刷方向（方向）に移動させるスキージＹ軸駆動部５６と、スキージ５５を上下方向（Ｚ方向）に移動させるスキージＺ軸駆動部５７と、スキージ５５をＺ方向に延びる回動軸線周りに回動させるスキージＲ軸駆動部５８（図８参照）とを含んでいる。
【００４９】
スキージ５５は、Ｘ方向に延びるように形成されている。スキージ５５は、所定の印圧（荷重）をかけながらマスクＭに供給された半田を基板Ｂに印刷するように構成されている。スキージＹ軸駆動部５６は、Ｙ軸モータ５６ａと、Ｙ方向に延びるボールねじ５６ｂとを有している。スキージＺ軸駆動部５７は、Ｚ軸モータ５７ａと、ベルト５７ｂと、Ｚ方向に延びるボールねじ５７ｃとを有している。
【００５０】
スキージユニット７は、図２に示すように、マスクＭをＹ方向にスライド移動させるマスクスライダ５９を含んでいる。マスクスライダ５９は、Ｚ方向（上下方向）に移動可能なスライド部５９ａと、スライド部５９ａを収容する収容部５９ｂとを有している。マスクスライダ５９は、たとえばエアシリンダにより構成されており、スライド部５９ａはエアシリンダのロッドにより構成され、収容部５９ｂはエアシリンダのシリンダにより構成されている。なお、マスクスライダ５９は、請求の範囲の「マスク移動部材」の一例である。
【００５１】
マスクスライダ５９は、スキージＹ軸駆動部５６によりスキージ５５をＹ方向に移動させることによって、一体的にＹ方向に移動するように構成されている。また、マスクスライダ５９では、作業位置ＷのマスクＭのフレームＦにスライド部５９ａが水平方向に当接可能な高さ位置まで、スライド部５９ａが収容部５９ｂから突出するようにＺ２方向（下方向）に移動する。マスクスライダ５９では、作業位置ＷのマスクＭのフレームＦにスライド部５９ａが水平方向に当接しない高さ位置まで、スライド部５９ａが収容部５９ｂに収容されるようにＺ１方向（上方向）に移動する。
【００５２】
マスク交換ユニット８は、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、マスククランプ部材６に保持されたマスクＭ（以下、第１マスクＭ１）、および、第１マスクＭ１から所定のタイミングで交換されるマスクＭ（以下、第２マスクＭ２）を収納可能に構成されている。具体的には、マスク交換ユニット８は、上側マスク収納部８ａと、下側マスク収納部８ｂと、第１昇降部８ｃと、第２昇降部８ｄと、第１ガイドレール（図示せず）と、第２ガイドレール（図示せず）とを含んでいる。なお、所定のタイミングとは、基板Ｂの種類が切り替わるタイミングである。所定のタイミングは、半田を印刷した基板Ｂの生産枚数に基づいて認識されるかまたは基板Ｂの種類を示す基板Ｂに付された情報（ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コードなど）を撮像部５０により撮像し制御装置９が読み込むことにより認識される。なお、下側マスク収納部８ｂは、請求の範囲の「マスク収納部」の一例である。
【００５３】
上側マスク収納部８ａは、第２マスクＭ２を収納可能に構成されている。具体的には、上側マスク収納部８ａは、Ｘ１方向側に配置された第１保持部６１と、Ｘ２方向側に配置された第２保持部６２とを有している。上側マスク収納部８ａは、第１保持部６１および第２保持部６２により、第２マスクＭ２のＸ方向の両端部をＺ２方向（下方向）から支持する。これにより、上側マスク収納部８ａは、第２マスクＭ２を保持する。
【００５４】
下側マスク収納部８ｂは、第１マスクＭ１を収納可能に構成されている。具体的には、下側マスク収納部８ｂは、Ｘ１方向側に配置された第３保持部６３と、Ｘ２方向側に配置された第４保持部６４とを有している。下側マスク収納部８ｂは、第３保持部６３および第４保持部６４により、第１マスクＭ１のＸ方向の両端部をＺ２方向（下方向）から支持する。これにより、下側マスク収納部８ｂは、第１マスクＭ１を保持する。
【００５５】
第１昇降部８ｃおよび第２昇降部８ｄは、上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂを一体的に昇降させるように構成されている。第１昇降部８ｃは、Ｘ１方向側の基台２に配置されている。第１昇降部８ｃは、エアシリンダにより構成されている。第２昇降部８ｄは、Ｘ２方向側の基台２に配置されている。第２昇降部８ｄは、エアシリンダにより構成されている。
【００５６】
マスク交換ユニット８では、図７（Ａ）に示すように、第１昇降部８ｃおよび第２昇降部８ｄにより上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂを一体的に上昇させることにより、上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置される。マスク交換ユニット８では、図７（Ｂ）に示すように、第１昇降部８ｃおよび第２昇降部８ｄにより上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂを一体的に下降させることにより、上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置される。このように、マスク交換ユニット８では、第１昇降部８ｃおよび第２昇降部８ｄにより、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１および下降位置７２に昇降可能に構成されている。
【００５７】
（制御装置）
また、制御装置９は、図８に示すように、主制御部９ａと、記憶部９ｂと、駆動制御部９ｃと、ＩＯ制御部９ｄと、カメラ制御部９ｅとを有している。主制御部９ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。記憶部９ｂは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などにより構成され、基板データＥ１、マシンデータＥ２および印刷プログラムを記憶している。主制御部９ａは、記憶部９ｂに記憶された印刷プログラムに基づいて印刷装置１の各部を制御する機能を有している。ここで、基板データＥ１は、基板Ｂの種類の情報、基板Ｂのサイズの情報、基板Ｂの種類に対応するマスクＭの情報および基板Ｂの種類毎の印刷枚数の情報などを含んでいる。マシンデータＥ２は、スキージユニット７のＸ方向およびＹ方向それぞれの移動限界位置の情報、および、バックアップピン交換ユニット４のＸ方向およびＹ方向それぞれの移動限界位置の情報などを含んでいる。
【００５８】
主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、スキージユニット７を制御するように構成されている。具体的には、駆動制御部９ｃにより、スキージＹ軸駆動部５６、スキージＺ軸駆動部５７およびスキージＲ軸駆動部５８の駆動が制御されて、スキージ５５がＹ方向およびＺ方向に移動されるとともに、スキージ５５がＸ方向に延びる回動軸線周りに回動される。
【００５９】
主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、印刷テーブルユニット３を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、Ｘ軸駆動部１１、Ｙ軸駆動部１２、Ｒ軸駆動部１３およびＺ軸駆動部１４の駆動を制御して、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に基板Ｂを移動させるとともに、Ｚ方向に延びる回動軸線周りに基板Ｂを回動させる。また、主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、支持板駆動部３ｄの駆動を制御して、支持板３ｃを移動させることにより、バックアップピンＰをＺ方向（上下方向）に移動させる。また、主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、基板幅軸駆動部１５の駆動を制御して、コンベア２ｃのＹ方向の間隔（幅）を調整させる。また、主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、基板搬送軸駆動部１６の駆動を制御して、基板ＢをＸ方向に搬送させる。
【００６０】
主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、バックアップピン交換ユニット４およびカメラユニット５を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、駆動制御部９ｃにより、ユニットＸ軸移動機構４６、ユニットＹ軸移動機構４５の駆動を制御して、Ｘ方向およびＹ方向にバックアップピン交換ユニット４およびカメラユニット５を移動させる。
【００６１】
主制御部９ａは、カメラ制御部９ｅにより、カメラユニット５を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、カメラ制御部９ｅにより、基板カメラ５０ａによる基板Ｂの撮像動作を制御する。主制御部９ａは、カメラ制御部９ｅにより、マスクカメラ５０ｂによるマスクＭの撮像動作を制御する。
【００６２】
また、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、スキージユニット７を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、マスクスライダ５９のスライド部５９ａのＺ方向（上下方向）の摺動動作を制御する。
【００６３】
また、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、マスク交換ユニット８を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、第１昇降部８ｃのＺ方向（上下方向）の摺動動作および第２昇降部８ｄのＺ方向（上下方向）の摺動動作を制御する。
【００６４】
また、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、バックアップピン交換ユニット４を制御するように構成されている。具体的には、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、ヘッド昇降用駆動部４３ｃのＺ方向（上下方向）の摺動動作を制御する。また、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、ピン交換ヘッド部４２を介したピン交換ノズル部４１によるバックアップピンＰの配置動作を制御する。また、主制御部９ａは、ＩＯ制御部９ｄにより、ピン交換ノズル部４１において吸着確認部４４によって計測したピン交換ノズル部４１の負圧の計測信号を受信するように構成されている。
【００６５】
（並行処理）
第１実施形態の印刷装置１では、図９〜図１６に示すように、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１のマスクスライダ５９による交換動作と、バックアップピンＰの所定の配置位置Ｄへのバックアップピン交換ユニット４による配置動作との一部が並行して行われる。つまり、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、制御装置９は、基板Ｂの種類の切り替えのタイミング（時間＝０の時点、以下、切替タイミングとする）に基づいて、交換動作と配置動作との一部を並行して行うように構成されている。
【００６６】
具体的には、制御装置９は、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１を第２マスクＭ２に交換するマスク交換処理に並行して、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰを所定の配置位置Ｄに移動させるバックアップピン配置処理を行うように構成されている。すなわち、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂの昇降動作に合わせて、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を、非制限移動領域Ａ４または制限移動領域Ａ３に切り替えるように構成されている。なお、所定の配置位置Ｄは、基板Ｂを支持するために必要な全てのバックアップピンＰの支持板３ｃ上の位置（搭載位置）を示している。
【００６７】
ここで、非制限移動領域Ａ４は、下側マスク収納部８ｂを下降位置７２に配置していない状態におけるバックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２であり、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を制限していない状態におけるバックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２である。制限移動領域Ａ３は、下側マスク収納部８ｂを下降位置７２に配置した状態におけるバックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２であり、下側マスク収納部８ｂの下方の収納部側領域Ｃ（図１６参照）におけるバックアップピン交換ユニット４と下側マスク収納部８ｂとの干渉を回避するために、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を制限した状態におけるバックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２である。なお、制限移動領域Ａ３は、請求の範囲の「非干渉領域」の一例である。
【００６８】
以下に、交換動作と配置動作との一部を並行して行う並行処理について一例を示して説明する。
【００６９】
図９（Ａ）に示すように、印刷装置１では、切替タイミングから時刻ｔ１までの間、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている。この際、制御装置９は、図１０に示すように、マスクスライダ５９により、作業位置Ｗの第１マスクＭ１をＹ１方向に搬送し、下側マスク収納部８ｂに第１マスクＭ１を収納するように構成されている。また、印刷装置１では、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されているので、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を非制限移動領域Ａ４に設定する。ここで、バックアップピン交換ユニット４の移動を制限しない状態を非制限状態Ｓ１とする。
【００７０】
図９（Ｂ）に示すように、印刷装置１では、切替タイミングから時刻ｔ１までの非制限状態Ｓ１の間、非制限移動領域Ａ４内を移動するバックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが配置されている。この際、制御装置９は、図１１に示すように、バックアップピンステーション２ｄのＹ１方向側の端部のバックアップピンＰを吸着し、支持板３ｃのＹ１方向側の所定の配置位置Ｄのうちの第１配置位置Ｄ１にバックアップピンＰを搭載（配置）するように構成されている。
【００７１】
ここで、図９（Ｂ）に示すグラフにおいて、凹状の部分がバックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの吸着を示し、凸状の部分がバックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの搭載（配置）を示している。
【００７２】
図９（Ａ）に示すように、印刷装置１では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されている。この際、制御装置９は、図１２に示すように、マスクスライダ５９により、上側マスク収納部８ａに配置された第２マスクＭ２をＹ２方向に搬送し、作業位置Ｗに第２マスクＭ２を配置するように構成されている。また、印刷装置１では、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されているので、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を制限移動領域Ａ３に設定する。ここで、バックアップピン交換ユニット４の移動を制限する状態を制限状態Ｓ２とする。
【００７３】
図９（Ｂ）に示すように、印刷装置１では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの制限状態Ｓ２の間、制限移動領域Ａ３内を移動するバックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが搭載されている。この際、制御装置９は、図１３に示すように、バックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側の端部のバックアップピンＰを吸着し、支持板３ｃのＹ２方向側の所定の配置位置Ｄのうちの第２配置位置Ｄ２にバックアップピンＰを搭載するように構成されている。
【００７４】
図９（Ａ）に示すように、印刷装置１では、時刻ｔ２以降、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている。この際、制御装置９は、図１４に示すように、マスクスライダ５９による第１マスクＭ１または第２マスクＭ２の移動を行わない。図９（Ｂ）に示すように、印刷装置１では、時刻ｔ２以降の非制限状態Ｓ１の間、非制限移動領域Ａ４内を移動するバックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが搭載されている。この際、制御装置９は、図１５に示すように、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側の端部のバックアップピンＰを吸着し、支持板３ｃの第２配置位置Ｄ２よりもＹ１方向側の所定の配置位置Ｄのうちの第３配置位置Ｄ３にバックアップピンＰを搭載するように構成されている。同様に、制御装置９は、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側の端部のバックアップピンＰを吸着し、支持板３ｃの第１配置位置Ｄ１と第３配置位置Ｄ３との間の所定の配置位置Ｄのうちの第４配置位置Ｄ４（図１６参照）にバックアップピンＰを搭載するように構成されている。
【００７５】
そして、制御装置９は、図１６に示すように、支持板３ｃの第１〜第４配置位置Ｄ１〜Ｄ４にバックアップピンＰを配置した状態で、Ｚ軸移動機構２ａにより印刷テーブル２ｂをＺ１方向（上方向）に移動させ、支持板駆動部３ｄにより支持板３ｃをＺ１方向（上方向）に移動させて、基板Ｂと第２マスクＭ２とを接触させるように構成されている。これにより、交換された第２マスクＭ２に設けられた所定のパターンにより基板Ｂに半田の印刷を行うことが可能である。
【００７６】
このように、制御装置９は、切替タイミングから時刻ｔ１までの非制限状態Ｓ１において、下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置した場合、非制限移動領域Ａ４を移動可能なバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して配置動作を行うように構成されている。つまり、図１０に示すように、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置した場合、収納部側領域Ｃ（図１６参照）に移動したバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して所定の配置位置Ｄ（第１〜第４配置位置Ｄ１〜Ｄ４）のうち下側マスク収納部８ｂ側の位置（第１配置位置Ｄ１）に対して配置動作を行うように構成されている。
【００７７】
制御装置９は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの制限状態Ｓ２において、下側マスク収納部８ｂを下降位置７２に配置した場合、制限移動領域Ａ３に移動したバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して配置動作を行うように構成されている。つまり、図１２に示すように、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂを下降位置７２に配置した場合、所定の配置位置Ｄ（第１〜第４配置位置Ｄ１〜Ｄ４）のうちＹ２方向側の配置位置（第２配置位置Ｄ２）から、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰを配置するように構成されている。ここで、制限移動領域Ａ３においてバックアップピンＰを搭載可能な配置位置とは、支持板３ｃの移動領域Ａ２のＹ方向における中央部分Ｅ（図１参照）よりもＹ２方向側の部分である。
【００７８】
このように、制御装置９は、交換動作において下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置した後に下降位置７２に配置する場合、下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置したことに基づいて、所定の配置位置Ｄ（第１〜第４配置位置Ｄ１〜Ｄ４）のうちＹ１方向側の配置位置（第１配置位置Ｄ１）から、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰを配置するように構成されている。つまり、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂを下降位置７２に配置した場合にバックアップピンＰを配置できなくなる配置位置から優先して、バックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置を行うように構成されている。
【００７９】
また、制御装置９は、時刻ｔ２以降の非制限状態Ｓ１において、下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置した場合、非制限移動領域Ａ４を移動可能なバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して配置動作を行うように構成されている。つまり、図１４に示すように、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂを上昇位置７１に配置した場合、収納部側領域Ｃに移動したバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して所定の配置位置Ｄ（第１〜第４配置位置Ｄ１〜Ｄ４）のうちの第３配置位置Ｄ３および第４配置位置Ｄ４（図１６参照）の順に配置動作を行うように構成されている。
【００８０】
（マスク交換処理のフローチャート）
以下に、マスク交換処理について図１７を参照して説明する。マスク交換処理は、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１を下側マスク収納部８ｂに収納した後、上側マスク収納部８ａに収納された第２マスクＭ２を作業位置Ｗに配置する交換を行う処理である。
【００８１】
図１７に示すように、ステップＳ１において、制御装置９では、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１の交換タイミングか否かが判断される。制御装置９では、交換タイミングであった場合にはステップＳ２に進み、交換タイミングではなかった場合にはステップＳ１に戻る。ステップＳ２において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置される。この際、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂの配置位置を記憶部９ｂに保存する。ステップＳ３において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、作業位置Ｗの第１マスクＭ１が下側マスク収納部８ｂに移動される。
【００８２】
ステップＳ４において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置される。この際、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂの配置位置を記憶部９ｂに更新して保存する。ステップＳ５において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、上側マスク収納部８ａの第２マスクＭ２が作業位置Ｗに配置される。ステップＳ６において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置される。この際、制御装置９は、下側マスク収納部８ｂの配置位置を記憶部９ｂに更新して保存する。そして、マスク交換処理は、終了する。
【００８３】
（バックアップピン移動処理のフローチャート）
以下に、バックアップピン移動処理について図１７を参照して説明する。バックアップピン移動処理は、上記したマスク交換処理と並行して行われ、バックアップピンＰの配置位置を変更する処理である。
【００８４】
図１７に示すように、ステップＳ１１において、制御装置９では、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１の交換タイミングか否かが判断される。制御装置９では、交換タイミングであった場合にはステップＳ１２に進み、交換タイミングではなかった場合にはステップＳ１１に戻る。ステップＳ１２において、制御装置９では、記憶部９ｂに保存された下側マスク収納部８ｂの配置位置が取得される。ステップＳ１３において、制御装置９では、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されたか否かが判断される。制御装置９では、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された場合にはステップＳ１４に進み、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されていない（上昇位置７１に配置されている）場合にはステップＳ１５に進む。
【００８５】
ステップＳ１４において、制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２が制限移動領域Ａ３に設定される。また、ステップＳ１５において、制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２が非制限移動領域Ａ４に設定される。そして、ステップＳ１６において、制御装置９では、バックアップピンＰを支持板３ｃの所定の配置位置Ｄに移動させるバックアップピン配置処理が行われる。ステップＳ１７において、制御装置９では、全てのバックアップピンＰを搭載完了したか否かが判断される。制御装置９では、全てのバックアップピンＰを搭載した場合にはバックアップピン移動処理を終了し、全てのバックアップピンＰを搭載していない場合にはステップＳ１２に戻る。
【００８６】
〈バックアップピン配置処理のフローチャート〉
以下に、バックアップピン配置処理について図１８および図１９を参照して説明する。バックアップピン配置処理は、支持板３ｃ上の所定の配置位置ＤにバックアップピンＰを配置する処理である。
【００８７】
図１８に示すように、ステップＳ２１において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、搭載するバックアップピンＰを吸着する吸着位置へバックアップピン交換ユニット４が移動される。ステップＳ２２において、制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４が吸着位置へ移動完了したか否かが判断される。制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４が吸着位置へ移動した場合にはステップＳ２３に進み、バックアップピン交換ユニット４が吸着位置へ移動していない場合にはステップＳ２１に戻る。ステップＳ２３において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、バックアップピン交換ユニット４の第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）が下降してバックアップピンＰを吸着する。
【００８８】
ステップＳ２４において、制御装置９では、吸着確認部４４により計測した第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）にかかる負圧が閾値以上か否かが判断される。制御装置９では、負圧が閾値以上であった場合にはステップＳ２５に進み、負圧が閾値未満であった場合にはステップＳ３１に進む。ステップＳ３１において、制御装置９では、所定時間経過したか否かが判断される。制御装置９では、所定時間が経過した場合にはステップＳ３２に進み、エラー処理を行った上でバックアップピン配置処理を終了する。また、制御装置９では、所定時間が経過していない場合にはステップＳ２４に戻る。
【００８９】
ステップＳ２５において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、バックアップピン交換ユニット４の第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）が上昇される。ステップＳ２６において、制御装置９では、吸着したバックアップピンＰの下端部の高さ位置が取得される。ステップＳ２７において、制御装置９では、バックアップピンＰの下端部の高さ位置が第１所定高さ位置か否かが判断される。ここで、第１所定高さ位置とは、図２０（Ａ）に示すバックアップピンステーション２ｄに保持されたバックアップピンＰまたは図２０（Ｂ）に示す支持板３ｃに配置されたバックアップピンＰの上方を隙間を介して、吸着されたバックアップピンＰが移動可能な高さ位置である。制御装置９では、バックアップピンＰの下端部の高さ位置が第１所定高さ位置であった場合にはステップＳ２８に進む。また、制御装置９では、バックアップピンＰの下端部の高さ位置が第１所定高さ位置ではなかった場合にはステップＳ２５に戻る。
【００９０】
ステップＳ２８において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、搭載位置へバックアップピン交換ユニット４が移動される。ステップＳ２９において、制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４が搭載位置へ移動完了したか否かが判断される。制御装置９では、バックアップピン交換ユニット４が搭載位置へ移動完了した場合にはステップＳ３０に進み、バックアップピン交換ユニット４が搭載位置へ移動完了していない場合にはステップＳ２８に戻る。ステップＳ３０において、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）にバックアップピンＰが吸着されているか否かを確認するために、吸着確認部４４により計測した第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）にかかる負圧が閾値以上か否かが判断される。制御装置９では、負圧が閾値以上であった場合には図１９のステップＳ３４に進む。また、制御装置９では、負圧が閾値未満であった場合にはステップＳ３３に進み、エラー処理を行った後にバックアップピン配置処理を終了する。
【００９１】
図１９に示すように、ステップＳ３４において、制御装置９では、搭載位置で第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）が下降される。ステップＳ３５において、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）にかかる負圧を正圧に変えることにより、支持板３ｃ上の所定の配置位置ＤにバックアップピンＰが搭載される。ステップＳ３６において、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）からバックアップピンＰが外れた否かを確認するために、吸着確認部４４により第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）の負圧が閾値未満か否かが判断される。制御装置９では、負圧が閾値未満であった場合にはステップＳ３７に進む。また、制御装置９では、負圧が閾値以上であった場合にはステップＳ４２に進む。そして、ステップＳ４２において、制御装置９では、所定時間経過したか否かが判断される。制御装置９では、所定時間が経過した場合にはステップＳ４３に進み、エラー処理を行った上でバックアップピン配置処理が終了する。また、制御装置９では、所定時間が経過していない場合にはステップＳ３６に戻る。
【００９２】
ステップＳ３７において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、バックアップピン交換ユニット４の第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）が上昇される。ステップＳ３８において、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）の下端部の高さ位置が取得される。ステップＳ３９において、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）の下端部の高さ位置が第２所定高さ位置か否かが判断される。ここで、第２所定高さ位置とは、第１所定高さ位置と同様に、バックアップピンステーション２ｄに保持されたバックアップピンＰまたは支持板３ｃに配置されたバックアップピンＰの上方を隙間を介して、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）が移動可能な高さ位置である。制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）の下端部の高さ位置が第２所定高さ位置であった場合にはステップＳ４０に進む。また、制御装置９では、第１ヘッド４ａ（第２ヘッド４ｂ）の下端部の高さ位置が第２所定高さ位置ではなかった場合にはステップＳ３７に戻る。
【００９３】
ステップＳ４０において、印刷装置１では、制御装置９の制御により、搭載位置へ基板カメラ５０ａが移動される。ステップＳ４１において、制御装置９では、搭載位置にバックアップピンＰが配置されているか否かが判断される。制御装置９では、搭載位置にバックアップピンＰが配置されている場合にはバックアップピン配置処理が終了する。制御装置９では、搭載位置にバックアップピンＰが配置されていない場合にはステップＳ４４においてエラー処理をした後、バックアップピン配置処理が終了する。
【００９４】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９５】
第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１のマスクスライダ５９による交換動作と、バックアップピンＰの所定の配置位置Ｄへのバックアップピン交換ユニット４による配置動作との一部を並行して行うように構成されている。これにより、交換動作と配置動作とを互いに独立して行う（順番に行う）場合よりも、マスクＭおよびバックアップピンＰの交換に要する時間を短縮することができるので、マスクＭおよびバックアップピンＰの交換を効率よく行うことができる。
【００９６】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された場合、制限移動領域Ａ３に移動したバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して配置動作を行うように構成されている。これにより、交換動作の一部と配置動作とを並行して行う際、下側マスク収納部８ｂとバックアップピン交換ユニット４との干渉を抑制することができるので、下側マスク収納部８ｂとバックアップピン交換ユニット４との干渉に起因する印刷装置１の作業の停止が生じることを抑制することができる。また、下側マスク収納部８ｂとバックアップピン交換ユニット４との干渉を抑制するように印刷装置１のサイズを大きくする必要がないので、その分印刷装置１のサイズが大きくなることを抑制することができる。
【００９７】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置された場合、非制限移動領域Ａ４を移動可能なバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して配置動作を行うように構成されている。これにより、交換動作の一部と配置動作とを並行して行う際、バックアップピン交換ユニット４の移動が制限移動領域Ａ３だけに制限されないので、バックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置動作におけるバックアップピン交換ユニット４の移動の自由度を向上させることができる。
【００９８】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置された場合、収納部側領域Ｃに移動したバックアップピン交換ユニット４により、交換動作の一部と並行して所定の配置位置ＤのうちバックアップピンＰを配置可能な下側マスク収納部８ｂ側の位置に対して配置動作を行うように構成されている。これにより、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている間、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された場合に配置動作を行えなくなる下側マスク収納部８ｂ側の位置にバックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置動作を行うことができるので、バックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置動作をより効率よく行うことができる。
【００９９】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、交換動作において下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置された後に下降位置７２に配置される場合、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されたことに基づいて、所定の配置位置Ｄのうち下側マスク収納部８ｂ側の位置から、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰが配置されるように構成されている。これにより、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置される前に、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された場合に配置動作を行えなくなる下側マスク収納部８ｂ側の位置に優先してバックアップピンＰの配置動作を行うので、下側マスク収納部８ｂとバックアップピン交換ユニット４との干渉を抑制することができるとともにバックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置動作をより効率よく行うことができる。
【０１００】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された場合、所定の配置位置Ｄのうち下側マスク収納部８ｂとは反対側の位置から、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰが配置されるように構成されている。これにより、バックアップピン交換ユニット４と下側マスク収納部８ｂとを十分に離した状態でバックアップピン交換ユニット４によるバックアップピンＰの配置動作を行うことができるので、バックアップピン交換ユニット４と下側マスク収納部８ｂとの干渉を確実に防止することができる。
【０１０１】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷テーブルユニット３は、バックアップピンＰを保持するバックアップピンステーション２ｄを含んでいる。バックアップピンステーション２ｄは、バックアップピンＰの配置領域Ａ１における下側マスク収納部８ｂから作業位置Ｗに向かう方向の中央部分Ｅよりも、下側マスク収納部８ｂとは反対側に配置されている。これにより、配置領域Ａ１のうち、基板ＢのサイズにかかわらずバックアップピンＰが配置される領域に、バックアップピンステーション２ｄを配置することにより、バックアップピン交換ユニット４の移動量を小さくすることができるので、交換動作に必要となる時間が長くなることを抑制することができる。
【０１０２】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、基板Ｂの種類の切り替えのタイミングに基づいて、交換動作と配置動作との一部が並行して行われるように構成されている。これにより、交換動作および配置動作の両方を確実に行う必要があるタイミングで交換動作と配置動作との少なくとも一部を並行して行うことができる。
【０１０３】
また、第１実施形態では、上記のように、印刷装置１は、第１マスクＭ１、第２マスクＭ２および基板Ｂを撮像するカメラユニット５を備えている。バックアップピン交換ユニット４およびカメラユニット５は、共通のユニットＹ軸移動機構４５およびユニットＸ軸移動機構４６により一体的に駆動されるように構成されている。これにより、バックアップピン交換ユニット４およびカメラユニット５の各々に別途独立して駆動機構を設ける必要がないので、印刷装置１のサイズの増大および構成の複雑化を抑制することができる。
【０１０４】
［第２実施形態］
次に、図８および図２１〜図２５を参照して、本発明の第２実施形態による印刷装置２０１の構成について説明する。第２実施形態では、切替タイミングから時刻ｔ１までの間、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている上記第１実施形態とは異なり、切替タイミングから時刻ｔ３までの間、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されている例について説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
（並行処理）
第２実施形態の印刷装置２０１では、図２１〜図２５に示すように、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１のマスクスライダ５９による交換動作と、バックアップピンＰの所定の配置位置Ｄへのバックアップピン交換ユニット４による配置動作との一部が並行して行われる。つまり、図２１（Ａ）および図２１（Ｂ）に示すように、制御装置２０９（図８参照）は、基板Ｂの種類の切り替えの切替タイミングに基づいて、交換動作と配置動作との一部を並行して行うように構成されている。
【０１０６】
以下に、交換動作と配置動作との一部を並行して行う並行処理について第１実施形態とは別の一例を示して説明する。
【０１０７】
図２１（Ａ）に示すように、印刷装置２０１では、切替タイミングから時刻ｔ３までの間、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されている。この際、制御装置２０９は、図２２に示すように、マスクスライダ５９により、作業位置Ｗの第１マスクＭ１をＹ１方向に搬送し、上側マスク収納部８ａに第１マスクＭ１を配置するように構成されている。また、印刷装置２０１では、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されているので、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を制限移動領域Ａ３に設定する。
【０１０８】
図２１（Ｂ）に示すように、印刷装置２０１では、切替タイミングから時刻ｔ３までの制限状態Ｓ２の間、バックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが搭載されている。この際、制御装置２０９は、図２３に示すように、バックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側の端部のバックアップピンＰを吸着し、支持板３ｃのＹ２方向側の所定の配置位置Ｄのうちの第５配置位置Ｄ５にバックアップピンＰを搭載（配置）するように構成されている。
【０１０９】
図２１（Ａ）に示すように、印刷装置２０１では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている。この際、制御装置２０９は、図２４に示すように、マスクスライダ５９により、下側マスク収納部８ｂの第２マスクＭ２をＹ２方向に搬送し、作業位置Ｗに第２マスクＭ２を配置するように構成されている。また、印刷装置２０１では、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されているので、バックアップピン交換ユニット４の移動領域Ａ２を非制限移動領域Ａ４に設定する。
【０１１０】
図２１（Ｂ）に示すように、印刷装置２０１では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの非制限状態Ｓ１の間、非制限移動領域Ａ４内を移動するバックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが搭載されている。この際、制御装置２０９は、図２５に示すように、バックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側のバックアップピンＰを吸着し、第５配置位置Ｄ５よりもＹ１方向側の支持板３ｃの所定の配置位置Ｄのうちの第６配置位置Ｄ６にバックアップピンＰを搭載（配置）するように構成されている。
【０１１１】
図２１（Ａ）に示すように、印刷装置２０１では、時刻ｔ４以降、下側マスク収納部８ｂが上昇位置７１に配置されている。この際、制御装置２０９は、マスクスライダ５９による第１マスクＭ１または第２マスクＭ２の移動を行わない。図２１（Ｂ）に示すように、印刷装置２０１では、時刻ｔ４以降の非制限状態Ｓ１の間、バックアップピン交換ユニット４により、バックアップピンＰが搭載されている。この際、制御装置２０９は、バックアップピンステーション２ｄのＹ２方向側のバックアップピンＰを吸着し、第６配置位置Ｄ６よりもＹ１方向側の支持板３ｃの所定の配置位置Ｄのうちの第７配置位置Ｄ７にバックアップピンＰを搭載（配置）するように構成されている。
【０１１２】
そして、制御装置２０９は、支持板３ｃの第５〜第７配置位置Ｄ５〜Ｄ７にバックアップピンＰを配置した状態で、Ｚ軸移動機構２ａにより印刷テーブル２ｂをＺ方向に移動させ、支持板駆動部３ｄにより支持板３ｃをＺ１方向（上方向）に移動させて、基板Ｂの上面と第２マスクＭ２の下面とを当接させるように構成されている（図１６参照）。なお、第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【０１１３】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１１４】
第２実施形態では、上記のように、印刷装置２０１は、交換動作において下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された後に上昇位置７１に配置される場合、所定の配置位置ＤのうちＹ２方向側の位置から順に、バックアップピン交換ユニット４によりバックアップピンＰが配置されるように構成されている。これにより、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置される前に、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置された際に配置動作を行えなくなる箇所のバックアップピンＰの交換動作を行う場合よりも、バックアップピン交換ユニット４の移動量を減少させることが可能である。この結果、印刷装置２０１の作業時間を短縮することが可能である。なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【０１１５】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１１６】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、作業位置Ｗに配置された第１マスクＭ１のマスクスライダ５９による交換動作と、バックアップピンＰの所定の配置位置Ｄへのバックアップピン交換ユニット４による配置動作との一部が並行して行われている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスクスライダによる交換動作中に配置動作の全てが並行して行われてもよい。
【０１１７】
また、上記第１および第２実施形態では、基板Ｂは、バックアップピンＰにより支持されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板はブロック状の支持部材により支持されてもよい。
【０１１８】
また、上記第１および第２実施形態では、下側マスク収納部８ｂが下降位置７２に配置されている際、制御装置９（２０９）は、バックアップピン交換ユニット４により支持板３ｃのＹ２方向側の所定の配置位置ＤにバックアップピンＰを搭載するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、下側マスク収納部が下降位置に配置されている際、制御装置は、バックアップピン交換ユニットにより支持板のＹ方向の中央部分の所定の配置位置にバックアップピンを搭載するように構成されてもよい。
【０１１９】
また、上記第１および第２実施形態では、印刷テーブルユニット３は、バックアップピンステーション２ｄを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、バックアップピンは、バックアップピンステーションの代わりに、支持板においてバックアップピンが配置されない領域にバックアップピンを保持してもよい。これにより、印刷テーブルユニットをコンパクト化することが可能である。
【０１２０】
また、上記第１および第２実施形態では、カメラユニット５は、バックアップピン交換ユニット４と共通の駆動機構としてユニットＸ軸移動機構４６およびユニットＹ軸移動機構４５とを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。バックアップピン交換ユニットおよびカメラユニットは、各々、個別にユニットＸ軸移動機構およびユニットＹ軸移動機構を有していてもよい。
【０１２１】
また、上記第１および第２実施形態では、マスク交換ユニット８は、上側マスク収納部８ａと、下側マスク収納部８ｂとを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスク交換ユニットは、３個以上の収納部を含んでいてもよい。
【０１２２】
また、上記第１および第２実施形態では、エアシリンダにより構成された第１昇降部８ｃおよび第２昇降部８ｄが、上側マスク収納部８ａおよび下側マスク収納部８ｂを昇降させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、サーボモータにより構成された第１昇降部および第２昇降部が、上側マスク収納部および下側マスク収納部を昇降させてもよい。
【０１２３】
上記第１および第２実施形態では、マスクスライダ５９が、スキージユニット７にスキージ５５と一体的に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスクスライダは、スキージユニットと別体に設けられてもよい。
【０１２４】
また、上記第１および第２実施形態では、マスクスライダ５９が、エアシリンダである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マスクスライダは、エアシリンダ以外の、フック、磁力または空気圧によるチャック機構などであってもよい。
【０１２５】
また、上記第１および第２実施形態では、説明の便宜上、制御装置９（２０９）の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１、２０１  印刷装置
２ｄ  バックアップピンステーション（支持部材ステーション）
３  印刷テーブルユニット（基板支持ユニット）
４  バックアップピン交換ユニット（支持部材交換ユニット）
５  カメラユニット（撮像装置）
８  マスク交換ユニット
８ｂ  下側マスク収納部（マスク収納部）
４５  ユニットＹ軸移動機構（共通の駆動機構）
４６  ユニットＸ軸移動機構（共通の駆動機構）
５５  スキージ
５９  マスクスライダ（マスク移動部材）
７１  上昇位置
７２  下降位置
Ａ３  制限移動領域（非干渉領域）
Ｂ  基板
Ｃ  収納部側領域
Ｄ  所定の配置位置
Ｅ  中央部分
Ｍ  マスク
Ｍ１  第１マスク
Ｍ２  第２マスク
Ｐ  バックアップピン（支持部材）
Ｗ  作業位置
【図１】
2019234822.tif 000003
【図２】
2019234822.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019234822.tif 000006
【図５】
2019234822.tif 000007
【図６】
2019234822.tif 000008
【図７】
2019234822.tif 000009
【図８】
2019234822.tif 000010
【図９】
2019234822.tif 000011
【図１０】
2019234822.tif 000012
【図１１】
2019234822.tif 000013
【図１２】
2019234822.tif 000014
【図１３】
2019234822.tif 000015
【図１４】
2019234822.tif 000016
【図１５】
2019234822.tif 000017
【図１６】
2019234822.tif 000018
【図１７】
2019234822.tif 000019
【図１８】
2019234822.tif 000020
【図１９】
2019234822.tif 000021
【図２０】
2019234822.tif 000022
【図２１】
2019234822.tif 000023
【図２２】
2019234822.tif 000024
【図２３】
2019234822.tif 000025
【図２４】
2019234822.tif 000026
【図２５】
2019234822.tif 000027
【国際調査報告】
2019234822.tif 000028
2019234822.tif 000029
2019234822.tif 000030
2019234822.tif 000031