(57)【要約】  スライダー４あるいは可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの位置に関する位置関連情報に基づき、スライダー４および可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかが、対象物の駆動を開始する前に判定される。これによって、可動リニアモジュール２ｃ、３ｄを用いることで、複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂの間でスライダー４を移載するリニアコンベアシステム１において、リニアモジュール２ａ〜２ｄとスライダー４との干渉が発生するのを抑制することが可能となっている。
2020202310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能であり、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、
前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向からそれぞれ対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動することで前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、
前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を制御する制御部と
を備え、
前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
前記複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールと、前記一の対向範囲に対向する前記固定リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させることが可能であり、
前記制御部は、前記スライダーあるいは前記可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報に基づき、前記対象物の駆動を許可するか禁止するかを、前記対象物の駆動を開始する前に判定するリニアコンベアシステム。
【請求項２】
前記位置関連情報は、前記スライダーの駆動開始前における前記可動リニアモジュールの位置を含み、
前記制御部は、前記スライダーを目標位置へ駆動するために、前記複数の固定リニアモジュールのうちの一の固定リニアモジュールから前記可動リニアモジュールへの前記スライダーの移動が必要である場合、前記一の固定リニアモジュールに対向する前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置すれば、前記一の固定リニアモジュールから前記対向範囲への前記スライダーの駆動を許可する一方、前記一の固定リニアモジュールに対向する前記対向範囲外に前記可動リニアモジュールの少なくとも一部が位置すれば、前記スライダーの駆動を禁止する請求項１に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記スライダーの駆動を許可した場合には、前記一の固定リニアモジュールから前記可動リニアモジュールへの前記スライダーの移動が完了するまで、前記一の固定リニアモジュールに対向する前記対向範囲からの前記可動リニアモジュールの前記第２方向への駆動を禁止する請求項２に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項４】
前記位置関連情報は、前記スライダーの駆動開始前における前記スライダーの位置を含み、
前記制御部は、互いに対向する前記固定リニアモジュールの端部と前記対向範囲の端部とを含む駆動禁止領域に、駆動開始前の前記スライダーが重複しない場合には前記可動リニアモジュールの駆動を許可し、前記駆動禁止領域に駆動開始前の前記スライダーが重複する場合には前記可動リニアモジュールの駆動を禁止する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項５】
前記位置関連情報は、前記スライダーの駆動先である目標位置を含み、
前記制御部は、互いに対向する前記固定リニアモジュールの端部と前記対向範囲の端部とを含む停止禁止領域に、前記目標位置に駆動された前記スライダーが重複しないと予測した場合には前記目標位置への前記スライダーの駆動を許可し、前記目標位置に駆動された前記スライダーが前記停止禁止領域に重複する予測した場合には前記スライダーの駆動を禁止する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項６】
前記制御部が前記対象物の駆動を禁止したことをユーザーに報知する報知部をさらに備える請求項１ないし５のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項７】
前記報知部は、前記対象物の駆動が禁止された原因をさらに報知する請求項６に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項８】
それぞれ第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能であり、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向からそれぞれ対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動することで前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備え、前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、前記複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールと、前記一の対向範囲に対向する前記固定リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させることが可能であるコンベアシステムの制御方法であって、
前記スライダーあるいは前記可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報を取得する工程と、
前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかを、前記位置関連情報に基づき、前記対象物の駆動を開始する前に判定する工程と
を備えたリニアコンベアシステムの制御方法。
【請求項９】
それぞれ第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能であり、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向からそれぞれ対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動することで前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備え、前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、前記複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールと、前記一の対向範囲に対向する前記固定リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させることが可能であるコンベアシステムの制御方法であって、
前記スライダーあるいは前記可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報を取得する工程と、
前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかを、前記位置関連情報に基づき、前記対象物の駆動を開始する前に判定する工程と
を、コンピューターに実行させるリニアコンベアシステムの制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リニアモジュールによりスライダーを駆動する機構を備えたリニアコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、スライダーをＸ方向に搬送する搬送装置と、搬送装置から受け取ったスライダーをＹ方向に搬送する移載装置とを備え、スライダーを駆動することで、スライダーに支持されたパレットを搬送する搬送システムが記載されている。かかる搬送システムは、２台の搬送装置をＹ方向に間隔を空けて配置し、これら搬送装置のＸ方向の両側に２台の移載装置を配置することで、パレットを支持するスライダーを循環的に駆動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９７７１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、それぞれＸ方向にスライダーを駆動する複数の固定リニアモジュール（搬送装置）の間でスライダーを移載する上記の移載装置を、Ｙ方向に移動可能な可動リニアモジュールにより構成することができる。かかる構成では、可動リニアモジュールは、複数の固定リニアモジュールにＸ方向からそれぞれ対向する複数の対向範囲の間を移動する。そして、複数の対向範囲のうち、一の対向範囲に対向する固定リニアモジュールと、一の対向範囲に位置する可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動できる。このような可動リニアモジュールを用いることで、複数の固定リニアモジュールの間でスライダーを移載できる。【０００５】
しかしながら、このようなリニアコンベアシステムでは、固定リニアモジュールあるいは可動リニアモジュールといったリニアモジュールとスライダーとの位置関係が不適切であるために、これらの間で干渉が生じる場合があった。【０００６】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、可動リニアモジュールを用いることで、複数の固定リニアモジュールの間でスライダーを移載するリニアコンベアシステムにおいて、リニアモジュールとスライダーとの干渉が発生するのを抑制可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るリニアコンベアシステムは、それぞれ第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能であり、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向からそれぞれ対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、第２方向に可動リニアモジュールを駆動することで複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、スライダーおよび可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を制御する制御部とを備え、第１方向の端から固定リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、第１方向の端から可動リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する可動リニアモジュールと、一の対向範囲に対向する固定リニアモジュールとの間でスライダーを移動させることが可能であり、制御部は、スライダーあるいは可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報に基づき、対象物の駆動を許可するか禁止するかを、対象物の駆動を開始する前に判定する。【０００８】
本発明に係るリニアコンベアシステムの制御方法は、それぞれ第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能であり、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向からそれぞれ対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、第２方向に可動リニアモジュールを駆動することで複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備え、第１方向の端から固定リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、第１方向の端から可動リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する可動リニアモジュールと、一の対向範囲に対向する固定リニアモジュールとの間でスライダーを移動させることが可能であるコンベアシステムの制御方法であって、  スライダーあるいは可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報を取得する工程と、  スライダーおよび可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかを、位置関連情報に基づき、対象物の駆動を開始する前に判定する工程とを備える。【０００９】
本発明に係るリニアコンベアシステムの制御プログラムは、それぞれ第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能であり、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向からそれぞれ対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、第２方向に可動リニアモジュールを駆動することで複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備え、第１方向の端から固定リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、第１方向の端から可動リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する可動リニアモジュールと、一の対向範囲に対向する固定リニアモジュールとの間でスライダーを移動させることが可能であるコンベアシステムの制御方法であって、スライダーあるいは可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報を取得する工程と、スライダーおよび可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかを、位置関連情報に基づき、対象物の駆動を開始する前に判定する工程とを、コンピューターに実行させる。【００１０】
本発明に係る記録媒体は、上記のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する。【００１１】
このように構成された本発明（リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体）では、複数の固定リニアモジュールが第２方向に配列されており、各固定リニアモジュールは、第２方向に交差する第１方向に延設されて、第１方向にスライダーを駆動可能である。また、これら複数の固定リニアモジュールの間でスライダーを移載するために、スライダー移載機構が設けられている。このスライダー移載機構は、第２方向に移動可能な可動リニアモジュールを備える。この可動リニアモジュールは、複数の固定リニアモジュールに第１方向からそれぞれ対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能である。そして、複数の対向範囲のうち、一の対向範囲内に位置する可動リニアモジュールと、一の対向範囲に対向する固定リニアモジュールとの間でスライダーを移動させることが可能である。かかるスライダー移載機構を用いることで、複数の固定リニアモジュールの間でスライダーを移載できる。【００１２】
そして、本発明では、スライダーあるいは可動リニアモジュールの位置に関する位置関連情報に基づき、スライダーおよび可動リニアモジュールの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかが、対象物の駆動を開始する前に判定される。これによって、可動リニアモジュールを用いることで、複数の固定リニアモジュールの間でスライダーを移載するリニアコンベアシステムにおいて、リニアモジュールとスライダーとの干渉が発生するのを抑制することが可能となっている。【００１３】
また、位置関連情報は、スライダーの駆動開始前における可動リニアモジュールの位置を含み、制御部は、スライダーを目標位置へ駆動するために、複数の固定リニアモジュールのうちの一の固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動が必要である場合、一の固定リニアモジュールに対向する対向範囲内に可動リニアモジュールが位置すれば、一の固定リニアモジュールから対向範囲へのスライダーの駆動を許可する一方、一の固定リニアモジュールに対向する対向範囲外に可動リニアモジュールの少なくとも一部が位置すれば、スライダーの駆動を禁止するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへスライダーを移動させた際に、スライダーと可動リニアモジュールとの干渉が発生するのを抑制することができる。【００１４】
また、制御部は、スライダーの駆動を許可した場合には、一の固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動が完了するまで、一の固定リニアモジュールに対向する対向範囲からの可動リニアモジュールの第２方向への駆動を禁止するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、スライダーと可動リニアモジュールとの干渉を抑制しつつ、固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動を完了できる。【００１５】
また、位置関連情報は、スライダーの駆動開始前におけるスライダーの位置を含み、制御部は、互いに対向する固定リニアモジュールの端部と対向範囲の端部とを含む駆動禁止領域に、駆動開始前のスライダーが重複しない場合には可動リニアモジュールの駆動を許可し、駆動禁止領域に駆動開始前のスライダーが重複する場合には可動リニアモジュールの駆動を禁止するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、スライダーが固定リニアモジュールの端部と可動リニアモジュールの端部の両方に係合した状態で可動リニアモジュールが第２方向に駆動されることで、スライダーと可動リニアモジュールとの干渉が発生するのを抑制することができる。【００１６】
また、位置関連情報は、スライダーの駆動先である目標位置を含み、制御部は、互いに対向する固定リニアモジュールの端部と対向範囲の端部とを含む停止禁止領域に、目標位置に駆動されたスライダーが重複しないと予測した場合には目標位置へのスライダーの駆動を許可し、目標位置に駆動されたスライダーが停止禁止領域に重複する予測した場合にはスライダーの駆動を禁止するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。つまり、スライダーを目標位置に駆動した結果、スライダーが停止禁止領域に重複する場合、スライダーが固定リニアモジュールの端部と可動リニアモジュールの端部の両方に係合した状態で停止するおそれがある。この際、可動リニアモジュールを第２方向に駆動すると、スライダーと可動リニアモジュールとの間で干渉が発生することとなる。そこで、目標位置に駆動されたスライダーが停止禁止領域に重複する場合にはスライダーの駆動をそもそも禁止することで、これらの間での干渉の発生を抑制することができる。【００１７】
また、制御部が対象物の駆動を禁止したことをユーザーに報知する報知部をさらに備えるように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、ユーザーは、対象物の駆動が禁止されたことを把握した上で、駆動の禁止を解消するための作業を適宜実行できる。【００１８】
また、報知部は、対象物の駆動が禁止された原因をさらに報知するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、ユーザーは、対象物の駆動が禁止された原因を把握して、駆動の禁止を解消するための作業を効果的に実行できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、複数のリニアモジュールを用いてスライダーを駆動するリニアコンベアシステムにおいて、スライダーとリニアモジュールとの干渉が発生するのを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図。
【図２】図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図。
【図３】本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図。
【図４】図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図。
【図５】スライダーとリニアモジュールとの間において生じる干渉のモードを模式的に示す図。
【図６】図３に示すリニアコンベアシステムで実行される駆動制御の一例を示すフローチャート。
【図７】図６の駆動制御で実行される通常駆動モードの一例を示すフローチャート。
【図８】図６の駆動制御で実行される乗り継ぎ駆動モードの一例を示すフローチャート。
【図９】図６の駆動制御でリニアモジュールに対して設定される各種禁止範囲を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図であり、図２は図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図である。図１および図２では、水平方向に平行なＸ方向、Ｘ方向に直交しつつ水平方向に平行なＹ方向および鉛直方向に平行なＺ方向を有するＸＹＺ直交座標軸が表記されている。さらに、Ｘ方向に沿って両図の右斜め上側がＸ１側と表記され、Ｘ方向に沿って両図の左斜め下側がＸ２側と表記されている。同様の表記は、以下の図においても適宜用いられる。このリニアモジュールは、例えばＷＯ２０１８／０５５７０９Ａ１に記載のリニアコンベア装置のモジュールと同様の基本構成を具備する。ここでは、リニアモジュールの説明を行ってから、リニアコンベアシステムの全体の説明を行う。
【００２２】
図１および図２では、Ｘ方向に延設されたリニアモジュール２と、リニアモジュール２を下側から支持するベース部材３と、リニアモジュール２に係合するスライダー４とが示されている。リニアモジュール２は、Ｘ方向に等間隔で並ぶ３個のベース部材３の上端に取り付けられており、磁力によってスライダー４をＸ方向に駆動する。ここの例では、リニアモジュール２は、Ｘ方向に配列された２個のモジュールユニット２０で構成される。ただし、リニアモジュール２を構成するモジュールユニット２０の個数は、２個に限られず、１個あるいは３個以上でもよい。
【００２３】
モジュールユニット２０は、Ｘ方向に延設された基板２１を有する。基板２１はＺ方向からの平面視で矩形状を有する平板である。基板２１の上面には、Ｘ方向に平行な２本のガイドレール２２がＹ方向に間隔を空けて配置されている。さらに、基板２１の上面には、所定の配列ピッチＰ２３でＸ方向に一列に並ぶ複数のリニアモーター固定子２３と、所定の配列ピッチＰ２４でＸ方向に一列に並ぶ複数の磁気センサー２４とが取り付けられている。ここで、リニアモーター固定子２３の配列ピッチＰ２３よりも、磁気センサー２４の配列ピッチＰ２４の方が長い。Ｙ方向において、複数のリニアモーター固定子２３は、２本のガイドレール２２の間に配置され、複数の磁気センサー２４は、リニアモーター固定子２３と１本のガイドレール２２との間に配置されている。
【００２４】
リニアモーター固定子２３は、コイルと当該コイルに挿入されたコアとで構成された電磁石である。一方、スライダー４には、永久磁石と当該永久磁石を保持するバックヨークで構成された可動子が設けられている。リニアモーター固定子２３は、印加された電流に応じた磁束を発生することでスライダー４の可動子に磁気的な推進力を与えて、スライダー４をＸ方向に駆動する。また、スライダー４には、Ｘ方向への位置を示す磁気スケールが取り付けられており、磁気センサー２４は、磁気スケールを読み取ることでスライダー４のＸ方向への位置を検出する。そして、後述するように、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３に印加する電流をフィードバック制御することで、スライダー４をＸ方向に駆動する。
【００２５】
また、モジュールユニット２０は、これらガイドレール２２、リニアモーター固定子２３および磁気センサー２４を上側から覆う、平面視で矩形状のカバー部材２５を有する。カバー部材２５は、Ｙ方向の中央で下方に突出する支持脚２５１を有し、支持脚２５１が基板２１の上面に取り付けられる。Ｙ方向の両端において、カバー部材２５と基板２１との間には隙間が形成され、この隙間からカバー部材２５と基板２１との間に入り込んだスライダー４の両端部がそれぞれ２本のガイドレール２２に係合する。
【００２６】
このようなモジュールユニット２０を複数（２個）Ｘ方向に配列することで、リニアモジュール２が構成される。かかるリニアモジュール２は、平面視において矩形状を有する。リニアモジュール２の２個のモジュールユニット２０のうち、Ｘ１側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ１側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設され、Ｘ２側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ２側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設される。
【００２７】
スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端からリニアモジュール２の中央側に進入して、リニアモジュール２のガイドレール２２に係合することができる。こうして、ガイドレール２２に係合したスライダー４は、リニアモジュール２によってＸ方向に駆動される。また、スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端から外側に抜けて、リニアモジュール２のガイドレール２２から離脱することができる。
【００２８】
図３は本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図である。リニアコンベアシステム１は、４台のリニアモジュール２を備える。なお、同図では、４台のリニアモジュール２に対して互いに異なる符合２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが付されている。
【００２９】
リニアモジュール２ａ、２ｂはリニアコンベアシステム１の設置面に固定された固定リニアモジュールであり、リニアモジュール２ｃ、２ｄは設置面に対してＹ方向に動くことができる可動リニアモジュールである。固定リニアモジュール２ａ、２ｂと、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとは、Ｙ方向に同一の幅を有する一方、Ｘ方向において異なる長さを有する。ただし、これらは、Ｘ方向における長さを除いて、図１および図２に示した共通の基本構成を有する。
【００３０】
２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｙ方向に間隔を空けつつＸ方向に平行に配置されている。こうしてＸ方向に並列に配置された固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｘ方向に同一の長さを有する。一方、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは、Ｘ方向において、固定リニアモジュール２ａ、２ｂよりも短い、同一の長さを有する。
【００３１】
かかるリニアコンベアシステム１は、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄをＹ方向に駆動する２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄを有する。アクチュエーター５ｃは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ１側で、Ｙ方向に平行に配置される。アクチュエーター５ｄは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ２側で、Ｙ方向に平行に配置される。このように、２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄは、Ｘ方向から２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂを挟むように配置されている。
【００３２】
アクチュエーター５ｃは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｃのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｃが取り付けられている。このアクチュエーター５ｃは、可動域Ｒｃに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｃを駆動する。ここで、可動域Ｒｃは、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃａと、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ｂのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｃａは、固定リニアモジュール２ａとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｃの存在範囲（可動リニアモジュール２ｃの公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｃｂは、固定リニアモジュール２ｂとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｃの存在範囲（固定リニアモジュール２ｂの公差を含む）に相当する。
【００３３】
アクチュエーター５ｄは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｄのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｄが取り付けられている。このアクチュエーター５ｄは、可動域Ｒｄに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｄを駆動する。ここで、可動域Ｒｄは、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ａのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄａと、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ｂのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｄａは、固定リニアモジュール２ａとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｄの存在範囲（可動リニアモジュール２ｄの公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｄｂは、固定リニアモジュール２ｂとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｄの存在範囲（固定リニアモジュール２ｂの公差を含む）に相当する。
【００３４】
このようなリニアコンベアシステム１では、スライダー４を循環的に駆動することができる。例えば可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ａがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、固定リニアモジュール２ａから可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｃが対向範囲Ｆｃａから対向範囲Ｆｃｂに可動リニアモジュール２ｃを移動させてから、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂにスライダー４を移動させることができる。
【００３５】
さらに、可動リニアモジュール２ｄが対向範囲Ｆｄｂ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ｂがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｄにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｄが対向範囲Ｆｄｂから対向範囲Ｆｄａに可動リニアモジュール２ｄを移動させてから、対向範囲Ｆｄａ内に位置する可動リニアモジュール２ｄがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｄから固定リニアモジュール２ａにスライダー４を移動させることができる。
【００３６】
こうして、スライダー４を反時計回りに循環的に駆動することができる。また、上記と逆の動作を実行することで、スライダー４を時計回りに循環的に駆動することができる。なお、循環駆動は、リニアコンベアシステム１で実行可能なスライダー４の駆動態様の一例に過ぎず、他の種々の態様でスライダー４を駆動することができる。
【００３７】
図４は図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図である。リニアコンベアシステム１は、システム全体を監視しつつ各スライダー４の位置を制御する制御装置１１を備える。この制御装置１１は、例えばパーソナルコンピューター等のコンピューターである。
【００３８】
制御装置１１は、制御部１２、記憶部１３およびディスプレイ１４を備える。制御部１２は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成されたプロセッサーであり、制御装置１１での演算を担う。記憶部１３は例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成され、制御装置２での演算で用いられるデータやプログラムを記憶する。特に、記憶部１３は、後述する制御を制御装置１１の制御部１２に実行させるプログラム１８を記憶する。このプログラム１８は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等の記録媒体１９により、制御装置１１により読み出し可能な状態で提供されて記憶部１３にインストールされてもよいし、インターネットサーバーからダウンロードされて記憶部１３にインストールされてもよい。ディスプレイ１４は、例えばタッチパネルディスプレイであり、ユーザーへの表示を行うのみならず、ユーザーからの入力操作も受け付けるＵＩ(User Interface)として機能する。
【００３９】
かかる制御装置１１の制御部１２は、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３をフィードバック制御することで、固定リニアモジュール２ａ〜２ｄのそれぞれにスライダー４を駆動させる。また、アクチュエーター５ｃ、５ｄのそれぞれは、ボールネジを回転させるサーボモーター５１と、サーボモーター５１の回転位置を検出するエンコーダー５２とを有し、制御部１２は、エンコーダー５２が検出した回転位置に基づきサーボモーター５１をフィードバック制御することで、アクチュエーター５ｃ、５ｄのそれぞれに可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを駆動させる。
【００４０】
ところで、図５に示すように、このようなリニアコンベアシステム１では、スライダーとリニアモジュールとの干渉が種々のモードで発生しうる。図５はスライダーとリニアモジュールとの間において生じる干渉のモードを模式的に示す図である。
【００４１】
干渉モードＭ１では、可動リニアモジュール２ｃの一部が対向範囲Ｆｃａの外に位置しつつ他部が対向範囲Ｆｃａの内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ａがスライダー４を対向範囲Ｆｃａに向けてＸ１側に駆動する。この場合、固定リニアモジュール２ａの端からＸ１側へ抜けたスライダー４は、可動リニアモジュール２ｃに係合できずに、可動リニアモジュール２ｃに衝突する。
【００４２】
干渉モードＭ２では、固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端部と、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃのＸ２側の端部とにスライダー４が跨った状態で、アクチュエーター５ｃが可動リニアモジュール２ｃをＹ方向に駆動する。この場合、固定リニアモジュール２ａとスライダー４とが互いにＹ方向に押し付けられるとともに、可動リニアモジュール２ｃとスライダー４とが互いにＹ方向に押し付けられる。
【００４３】
このような干渉モードＭ１、Ｍ２が発生すると、固定リニアモジュール２ａ、可動リニアモジュール２ｃあるいはスライダー４が破損するおそれがある。また、これら干渉モードＭ１、Ｍ２は、図５に示したリニアモジュール２ａ、２ｃについてのみ生じうるのではなく、リニアモジュール２ａ、２ｄ、リニアモジュール２ｂ、２ｃおよびリニアモジュール２ｂ、２ｄについても同様に生じうる。これに対して、リニアコンベアシステム１では、このような干渉を抑制するため、次に示す駆動制御によりスライダー４の搬送が管理される。
【００４４】
図６は図３に示すリニアコンベアシステムで実行される駆動制御の一例を示すフローチャートであり、図７は図６の駆動制御で実行される通常駆動モードの一例を示すフローチャートであり、図８は図６の駆動制御で実行される乗り継ぎ駆動モードの一例を示すフローチャートであり、図９は図６の駆動制御でリニアモジュールに対して設定される各種禁止範囲を模式的に示す図である。
【００４５】
各フローチャートはプログラム１８により規定され、制御部１２がプログラム１８に基づき各部を制御することで実行される。なお、これらのフローチャートは、リニアコンベアシステム１に設けられた複数（４個）のスライダー４に共通に実行できる。ただし、ここでは、４個のスライダー４のうち１個のスライダー４を代表に挙げて、これらのフローチャートを実行する場合を説明する。なお、このフローチャートの開始時点では、スライダー４および可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは停止しているものとする。
【００４６】
ステップＳ１０１では、４台のリニアモジュール２（２ａ〜２ｄ）のうちから、スライダー４が係合する１台のリニアモジュール２が特定される。具体的には、スライダー４を検出する磁気センサー２４を確認することで、リニアモジュール２を特定できる。さらに、ステップＳ１０１では、スライダー４の現在位置が取得される。スライダー４が係合するリニアモジュール２が固定リニアモジュール２ａ、２ｂである場合には、磁気センサー２４の検出結果からスライダー４の現在位置を取得できる。また、スライダー４が係合するリニアモジュール２が可動リニアモジュール２ｃ、２ｄである場合には、エンコーダー５２の出力結果からスライダー４の現在位置を取得できる。
【００４７】
ステップＳ１０２では、スライダー４の目標位置（すなわち、移動先）が取得され、目標位置でのスライダー４の駆動を担当するリニアモジュール２が、４台のリニアモジュール２のうちから特定される。
【００４８】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０１で取得した情報に基づき、スライダー４が駆動禁止領域Ｈｄに重複しているかが判定される。つまり、制御部１２は、Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と、対向範囲Ｆｃａ、Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｃａ、Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）との端部に重複させて駆動禁止領域Ｈｄを設定する。固定リニアモジュール２ａと対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃとを例に挙げた図９を用いてこの点について説明する。
【００４９】
上述のように、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃは、固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端にＸ１側から対向する。これに対して、駆動禁止領域Ｈｄは、固定リニアモジュール２ａのＸ１側（一方側）の端部と、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃのＸ２側（他方側）の端部とを含むように設定される。換言すれば、駆動禁止領域Ｈｄは、Ｘ方向において相互に隣接する、固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃの端部とを含むように設定される。つまり、Ｘ方向において、駆動禁止領域ＨｄのＸ２側の端は固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端よりもＸ２側に位置し、駆動禁止領域ＨｄのＸ１側の端は、対向範囲Ｆｃａ内の可動リニアモジュール２ｃのＸ２側の端よりもＸ１側に位置する。固定リニアモジュール２ａと駆動禁止領域Ｈｄとの重複範囲ｄｆのＸ方向の長さと、対向範囲Ｆｃａ内の可動リニアモジュール２ｃと駆動禁止領域Ｈｄとの重複範囲ｄｍのＸ方向の長さとは等しい。
【００５０】
このように、Ｘ方向において、互いに隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と対向範囲Ｆｃａの端部とを含むように、駆動禁止領域Ｈｄが設定される。ここで、対向範囲Ｆｃａは、Ｙ方向において上述の通り可動リニアモジュール２ｃの幅（可動リニアモジュール２ｃの公差を含む）を有する。また、Ｘ方向においては、対向範囲Ｆｃａは可動リニアモジュール２ｃと同一の長さを有し、対向範囲Ｆｃａの両端の位置は可動リニアモジュール２ｃの両端の位置に一致する。また、対向範囲Ｆｃａ以外の対向範囲Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂのそれぞれも、Ｘ方向およびＹ方向において可動リニアモジュール２ｃあるいは可動リニアモジュール２ｄと同様の寸法関係を有し、これらに対しても同様に駆動禁止領域Ｈｄが設定される。
【００５１】
すなわち、かかる駆動禁止領域Ｈｄは、
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｃａ（換言すれば、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｄａ（換言すれば、対向範囲Ｆｄａ内に位置する可動リニアモジュール２ｄ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ｂの端部と、対向範囲Ｆｃｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ｂの端部と、対向範囲Ｆｄｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｄｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｄ）の端部
のそれぞれに対して設定される。
【００５２】
ステップＳ１０３では、スライダー４が駆動禁止領域Ｈｄに重複するか、すなわちスライダー４の少なくとも一部が駆動禁止領域Ｈｄ内に位置するか否かが判定される。そして、スライダー４が駆動禁止領域Ｈｄに重複する場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）には、当該駆動禁止領域Ｈｄに重複する可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動（すなわち、Ｙ方向への移動）が禁止される（ステップＳ１０４）。例えば、固定リニアモジュール２ａと対向範囲Ｆｃａとの境界に設定された駆動禁止領域Ｈｄにスライダー４が重複する場合には、可動リニアモジュール２ｃの駆動が禁止される、これによって、図５の「干渉モードＭ２」に示すように、スライダー４が固定リニアモジュール２ａと可動リニアモジュール２ｃの両方に跨った状態（つまり、両方に重複した状態）の場合は、可動リニアモジュール２ｃの駆動が禁止されるため、図５に示した「干渉モードＭ２」の発生を抑制できる。さらに、スライダー４がこれらに跨らなくても、その一部が駆動禁止領域Ｈｄに重複する場合には、可動リニアモジュール２ｃの駆動が禁止される。これによって、干渉モードＭ２の発生をより確実に抑制できる。
【００５３】
そして、ステップＳ１０５では、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動が禁止されたことを、ディスプレイ１４がユーザーに報知する。この際、ディスプレイ１４は、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動が禁止された原因を併せて報知する。具体的には、ディスプレイ１４は、例えば数字の組み合わせで構成されるエラーコードを示したり、スライダー４が駆動禁止領域Ｈｄに存在すると言語で示したりする。この際、前者のみあるいは後者のみを示すように構成してもよいし、前者を示した上で、前者に対してユーザーがタッチ等の操作を実行した際に後者を示すように構成してもよい。
【００５４】
一方、現在停止中のスライダー４が各駆動禁止領域Ｈｄの外に位置しており、このスライダー４がいずれの駆動禁止領域Ｈｄに重複しない場合（ステップＳ１０３で「ＮＯ」の場合）には、目標位置に移動後のスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複するか否かが判定される。つまり、制御部１２は、Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と、対向範囲Ｆｃａ、Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｃａ、Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）との端部に重複させて停止禁止領域Ｈｓを設定する。固定リニアモジュール２ａと対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃとを例に挙げた図９を用いてこの点について説明する。
【００５５】
上述のように、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃは、固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端にＸ１側から対向する。これに対して、停止禁止領域Ｈｓは、固定リニアモジュール２ａのＸ１側（一方側）の端部と、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃのＸ２側（他方側）の端部とを含むように設定される。換言すれば、停止禁止領域Ｈｓは、Ｘ方向において相互に隣接する、固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃの端部とを含むように設定される。つまり、Ｘ方向において、停止禁止領域ＨｓのＸ２側の端は固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端よりもＸ２側に位置し、停止禁止領域ＨｓのＸ１側の端は、対向範囲Ｆｃａ内の可動リニアモジュール２ｃのＸ２側の端よりもＸ１側に位置する。固定リニアモジュール２ａと停止禁止領域Ｈｓとの重複範囲ｓｆのＸ方向の長さと、対向範囲Ｆｃａ内の可動リニアモジュール２ｃと停止禁止領域Ｈｓとの重複範囲ｓｍのＸ方向の長さとは等しい。このように、Ｘ方向において、互いに隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と対向範囲Ｆｃａの端部とを含むように、停止禁止領域Ｈｓが設定される。また、対向範囲Ｆｃａ以外の対向範囲Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂに対しても同様に停止禁止領域Ｈｓが設定される。
【００５６】
すなわち、かかる停止禁止領域Ｈｓは、
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｃａ（換言すれば、対向範囲Ｆｃａ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ａの端部と、対向範囲Ｆｄａ（換言すれば、対向範囲Ｆｄａ内に位置する可動リニアモジュール２ｄ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ｂの端部と、対向範囲Ｆｃｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃ）の端部
・Ｘ方向に隣接する固定リニアモジュール２ｂの端部と、対向範囲Ｆｄｂ（換言すれば、対向範囲Ｆｄｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｄ）の端部
のそれぞれに対して設定される。
【００５７】
ステップＳ１０６では、スライダー４を目標位置に移動させた場合に、このスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複するか、すなわちスライダー４の少なくとも一部が停止禁止領域Ｈｓ内に位置するか否かが予測される。そして、移動後のスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複すると予測される場合（ステップＳ１０６で「ＹＥＳ」の場合）には、スライダー４の駆動が禁止される（ステップＳ１１１）。これによって、図５の「干渉モードＭ２」に例示するように、スライダー４が固定リニアモジュール２ａと可動リニアモジュール２ｃの両方に跨った状態（つまり、両方に重複した状態）で、目標位置に停止することが回避される。その結果、目標位置にスライダー４を移動させて、さらに可動リニアモジュール２ｃが駆動されたことで図５に示した「干渉モードＭ２」が発生するのを予め防止できる。さらに、スライダー４がこれらに跨らなくても、その一部が停止禁止領域Ｈｓに重複すると予測される場合には、スライダー４の駆動が禁止される。これによって、干渉モードＭ２の発生をより確実に防止できる。
【００５８】
そして、ステップＳ１０５では、スライダー４の駆動が禁止されたことを、ディスプレイ１４がユーザーに報知する。この際、ディスプレイ１４は、スライダー４の駆動が禁止された原因を併せて報知する。具体的には、ディスプレイ１４は、例えば数字の組み合わせで構成されるエラーコードを示したり、移動後のスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに位置すると言語で示したりする。この際、前者のみあるいは後者のみを示すように構成してもよいし、前者を示した上で、前者に対してユーザーがタッチ等の操作を実行した際に後者を示すように構成してもよい。
【００５９】
一方、スライダー４を目標位置に移動させた場合に、スライダー４が各停止禁止領域Ｈｓの外に位置することとなり、このスライダー４がいずれの停止禁止領域Ｈｓにも重複しないと予測される場合（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）には、スライダー４を現在位置から目標位置まで移動させるのに可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを使用するか否かが判定される（ステップＳ１０７）。可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを使用しない場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０８の通常駆動モードが実行される。
【００６０】
図７に示すように、通常駆動モードでは、スライダー４に係合するリニアモジュール２が当該スライダー４の駆動を開始する（ステップＳ２０１）。そして、スライダー４が目標位置に到達すると（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」）、スライダー４を停止させる（ステップＳ２０３）。
【００６１】
一方、スライダー４の移動に可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを使用する場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、使用予定の可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの現在位置が取得される（ステップＳ１０９）。ステップＳ１１０では、停止中のスライダー４が係合する固定リニアモジュール２ａ、２ｂから、使用予定の可動リニアモジュール２ｃ、２ｄへのスライダー４の乗り継ぎを実行可能か否かが判定される。具体的には、停止中のスライダー４が係合する固定リニアモジュール２ａ、２ｂに対する対向範囲Ｆｃａ、Ｆｃｂ、Ｆｄａ、Ｆｄａ内に、使用予定の可動リニアモジュール２ｃ、２ｄが位置するか否かに基づき、乗り継ぎの可否が判定される。そして、乗り継ぎができない場合（ステップＳ１１０で「ＮＯ」の場合には）、ステップＳ１１１に進む。
【００６２】
例えば、固定リニアモジュール２ａに係合するスライダー４を、可動リニアモジュール２ｃを用いて移動させる場合には、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａ内に位置するか否かが判定される。可動リニアモジュール２ｃの少なくとも一部が対向範囲Ｆｃａの外に位置する場合には、ステップＳ１１０で乗り継ぎができない（ＮＯ）と判定されて、ステップＳ１１１に進む。
【００６３】
ステップＳ１１１では、スライダー４の駆動が禁止される。これによって、例えば図５の「干渉モードＭ１」に例示するように、可動リニアモジュール２ｃの少なくとも一部が対向範囲Ｆｃａ外に位置する状態の場合には、スライダー４の駆動が禁止されるため、図５に示した「干渉モードＭ１」の発生を抑制できる。
【００６４】
そして、ステップＳ１０５では、スライダー４の駆動が禁止されたことを、ディスプレイ１４がユーザーに報知する。この際、ディスプレイ１４は、スライダー４の駆動が禁止された原因を併せて報知する。具体的には、ディスプレイ１４は、例えば数字の組み合わせで構成されるエラーコードを示したり、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａから外れているためにスライダー４の乗り継ぎができないと言語で示したりする。この際、前者のみあるいは後者のみを示すように構成してもよいし、前者を示した上で、前者に対してユーザーがタッチ等の操作を実行した際に後者を示すように構成してもよい。
【００６５】
一方、ステップＳ１１０で、停止中のスライダー４が係合する固定リニアモジュール２ａ、２ｂから、使用予定の可動リニアモジュール２ｃ、２ｄへのスライダー４の乗り継ぎが可能（ＹＥＳ）と判定されると、ステップＳ１１２の乗り継ぎ駆動モードが実行される。例えば、固定リニアモジュール２ａに係合するスライダー４を、可動リニアモジュール２ｃを用いて移動させる場合には、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａ内に位置すると判定されると、ステップＳ１１０で乗り継ぎができる（ＹＥＳ）と判定されて、ステップＳ１１２に進む。
【００６６】
図８に示すように、乗り継ぎ駆動モードでは、使用する可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動が禁止される（ステップＳ３０１）。これによって、例えば、固定リニアモジュール２ａに係合するスライダー４を、可動リニアモジュール２ｃを用いて移動させる場合には、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃａからの駆動が禁止される。
【００６７】
こうして、使用する可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを停止させた状態で、スライダー４の駆動が開始される（ステップＳ３０２）。そして、スライダー４の乗り継ぎが完了したと判定されると（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、乗り継ぎ先の可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動禁止が解除される。例えば、固定リニアモジュール２ａに係合するスライダー４を、可動リニアモジュール２ｃを用いて移動させる場合には、固定リニアモジュール２ａから可動リニアモジュール２ｃへのスライダー４の乗り継ぎが完了してから、可動リニアモジュール２ｃの駆動禁止が解除される。
【００６８】
そして、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは受け取ったスライダー４を目標位置へ向けて駆動する。可動リニアモジュール２ｃが固定リニアモジュール２ａからスライダー４を受け取る例では、スライダー４の目標位置が可動リニアモジュール２ｃ上であれば、可動リニアモジュール２ｃは当該目標位置にスライダー４を駆動する。あるいは、スライダー４の目標位置が固定リニアモジュール２ｂ上であれば、可動リニアモジュール２ｃは、この目標位置へ向かう経路の途中に相当する対向範囲Ｆｃｂにスライダー４を駆動し、対向範囲Ｆｃｂの可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへとスライダー４がさらに受け渡されて、スライダー４が目標位置に駆動される。そして、スライダー４が目標位置に到達すると（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」）、スライダー４を停止させる（ステップＳ３０６）。
【００６９】
以上に説明した実施形態では、複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂがＹ方向に配列されており、各固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｙ方向に直交するＸ方向に延設されて、Ｘ方向にスライダー４を駆動可能である。また、これら複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂの間でスライダー４を移載するために、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄおよびアクチュエーター５ｃ、５ｄで構成されるスライダー移載機構が設けられている。このスライダー移載機構は、Ｙ方向に移動可能な可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを備える。この可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは、複数の固定リニアモジュール２ａ。２ｂにＸ方向からそれぞれ対向しつつＹ方向に並ぶ複数の対向範囲Ｆｃａ、Ｆｃｂ、Ｆｄａ、Ｆｄｂの間を移動可能であって、Ｘ方向にスライダー４を駆動可能である。そして、複数の対向範囲Ｆｃａ、Ｆｃｂ、Ｆｄａ、Ｆｄｂのうち、一の対向範囲（例えば、対向範囲Ｆｃａ）内に位置する可動リニアモジュール（例えば、可動リニアモジュール２ｃ）と、一の対向範囲（例えば、対向範囲Ｆｃａ）に対向する固定リニアモジュール（例えば、固定リニアモジュール２ａ）との間でスライダー４を移動させることが可能である。かかるスライダー移載機構を用いることで、複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂの間でスライダー４を移載できる。
【００７０】
そして、この実施形態では、スライダー４あるいは可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの位置に関する位置関連情報に基づき、スライダー４および可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの少なくとも一方の対象物の駆動を許可するか禁止するかが、対象物の駆動を開始する前に判定される。これによって、可動リニアモジュール２ｃ、３ｄを用いることで、複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂの間でスライダー４を移載するリニアコンベアシステム１において、リニアモジュール２ａ〜２ｄとスライダー４との干渉が発生するのを抑制することが可能となっている。
【００７１】
また、ステップＳ１１０では、スライダー４の駆動開始前における可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの位置（位置関連情報）が取得される。そして、制御部１２は、スライダー４を目標位置へ駆動するために、複数の固定リニアモジュール２ａ、２ｂのうちの一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）から可動リニアモジュール（例えば２ｃ）へのスライダー４の移動が必要である場合（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」の場合）、次のような制御を実行する。つまり、一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）に対向する対向範囲（例えばＦｃａ）内に可動リニアモジュール（例えば２ｃ）が位置すれば、一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）から対向範囲（例えばＦｃａ）へのスライダーの駆動を許可する。一方、一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）に対向する対向範囲（例えばＦｃａ）外に可動リニアモジュール（例えば２ｃ）の少なくとも一部が位置すれば、スライダー４の駆動を禁止する。これによって、固定リニアモジュール２ａ、２ｂから可動リニアモジュール２ｃ、２ｄへスライダー４を移動させた際に、スライダー４と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとの干渉が発生するのを抑制することができる。
【００７２】
また、制御部１２は、スライダー４の駆動を許可した場合には、一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）から可動リニアモジュール（例えば２ｃ）へのスライダー４の移動が完了するまで、一の固定リニアモジュール（例えば２ａ）に対向する対向範囲（例えばＦｃａ）からの可動リニアモジュール（例えば２ｃ）のＹ方向への駆動を禁止する。これによって、スライダー４と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとの干渉を抑制しつつ、固定リニアモジュール２ａ、２ｂから可動リニアモジュール２ｃ、２ｄへのスライダー４の移動を完了できる。
【００７３】
また、ステップＳ１０１では、スライダー４の駆動開始前におけるスライダー４の位置（位置関連情報）が取得される。そして、制御部１２は、互いに対向する固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と対向範囲Ｆｃａ、Ｆｄａ、Ｆｃｂ、Ｆｄｂの端部とを含む駆動禁止領域Ｈｄに、駆動開始前のスライダー４が重複しない場合には可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動を許可し、駆動禁止領域Ｈｄに駆動開始前のスライダー４が重複する場合には可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの駆動を禁止する。かかる構成では、スライダー４が固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの端部の両方に係合した状態で可動リニアモジュール２ｃ、２ｄがＹ方向に駆動されることで、スライダー４と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとの干渉が発生するのを抑制することができる。
【００７４】
また、ステップＳ１０２では、スライダー４の駆動先である目標位置（位置関連情報）が取得される。そして、制御部１２は、互いに対向する固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と対向範囲Ｆｃａ、Ｆｃｄ、Ｆｃｂ。Ｆｄｂの端部とを含む停止禁止領域Ｈｓに、目標位置に駆動されたスライダー４が重複しないと予測した場合には目標位置へのスライダー４の駆動を許可し、目標位置に駆動されたスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複する予測した場合にはスライダー４の駆動を禁止する。つまり、スライダー４を目標位置に駆動した結果、スライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複する場合、スライダー４が固定リニアモジュール２ａ、２ｂの端部と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄの端部の両方に係合した状態で停止するおそれがある。この際、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄをＹ方向に駆動すると、スライダー４と可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとの間で干渉が発生することとなる。そこで、目標位置に駆動されたスライダー４が停止禁止領域Ｈｓに重複する場合にはスライダー４の駆動をそもそも禁止することで、これらの間での干渉の発生を抑制することができる。
【００７５】
また、制御部１２が対象物（スライダー４、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）の駆動を禁止したことをユーザーに報知するディスプレイ１４が設けられている。かかる構成では、ユーザーは、対象物（スライダー４、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）の駆動が禁止されたことを把握した上で、駆動の禁止を解消するための作業を適宜実行できる。
【００７６】
また、ディスプレイ１４は、対象物（スライダー４、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）の駆動が禁止された原因をさらに報知する。かかる構成では、ユーザーは、対象物（スライダー４、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄ）の駆動が禁止された原因を把握して、駆動の禁止を解消するための作業を効果的に実行できる。
【００７７】
このように本実施形態では、リニアコンベアシステム１が本発明の「リニアコンベアシステム」の一例に相当し、スライダー４が本発明の「スライダー」の一例に相当し、固定リニアモジュール２ａ、２ｂが本発明の「固定リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄが本発明の「可動リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとアクチュエーター５ｃ、５ｄが協働して本発明の「スライダー移載機構」を構成し、制御部１２が本発明の「制御部」の一例に相当し、ディスプレイ１４が本発明の「報知部」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「第１方向」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「第２方向」の一例に相当し、駆動禁止領域Ｈｄが本発明の「駆動禁止領域」の一例に相当し、停止禁止領域Ｈｓが本発明の「停止禁止領域」の一例に相当し、プログラム１８が本発明の「リニアコンベアシステムの制御プログラム」の一例に相当し、記録媒体１９が本発明の「記録媒体」の一例に相当し、制御装置１１が本発明の「コンピューター」の一例に相当する。
【００７８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば固定リニアモジュール２ａ、２ｂが配列される方向はＹ方向（水平方向）に限られず、Ｚ方向（鉛直方向）でも構わない。この場合、アクチュエーター５ｃ、５ｄはＺ方向に可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを昇降させる。
【００７９】
また、１個の固定リニアモジュール２ａと、可動リニアモジュール２ｄを駆動する１個のアクチュエーター５ｄとで構成されるＬ字状の経路でスライダー４を移動させるように、リニアコンベアシステム１を構成しても良い。あるいは、図３の状態から、固定リニアモジュール２ｂを、Ｘ方向に平行に移動させて、アクチュエーター５ｃに対して固定リニアモジュール２ａの反対側に配ししてもよい。
【００８０】
また、固定リニアモジュール２ａ、２ｂの個数は、２個に限られず、３個以上でもよい。
【００８１】
また、駆動禁止領域Ｈｄの寸法を適宜変更してもよく、例えば重複範囲ｄｆが重複範囲ｄｍより短くてもあるいは長くてもよい。
【００８２】
また、停止禁止領域Ｈｓの寸法を適宜変更してもよく、例えば重複範囲ｓｆが重複範囲ｓｍより短くてもあるいは長くてもよい。
【００８３】
また、固定リニアモジュール２ａ、２ｂがスライダー４を駆動する方向と、アクチュエーター５ｃ、５ｄがスライダー４を駆動する方向とは、必ずしも直交する必要は無く、傾いていてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…リニアコンベアシステム
２ａ、２ｂ…固定リニアモジュール
２ｃ、２ｄ…可動リニアモジュール（スライダー移載機構）
４…スライダー
５ｃ、５ｄ…アクチュエーター（スライダー移載機構）
１１…制御装置（コンピューター）
１２…制御部
１４…ディスプレイ（報知部）
１８…プログラム（リニアコンベアシステムの制御プログラム）
１９…記録媒体
Ｈｄ…駆動禁止領域
Ｈｓ…停止禁止領域
Ｘ…Ｘ方向（第１方向）
Ｙ…Ｙ方向（第２方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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