(57)【要約】【課題】太陽電池アレイの掃除などの作業を効果的に実施できる掃除ロボットを提供する。【解決手段】複数枚の太陽電池モジュールＰを並べて設置された太陽電池アレイＬＰの表面を掃除する掃除ロボット１であって、太陽電池モジュールＰの表面を掃除するブラシ１２を備えた掃除部１０と、フレーム２と、フレーム２に設けられた、フレーム２を掃除部１０のブラシ１２の回転軸方向と交差する方向に走行させる走行部２０と、を備えており、フレーム２には、掃除部１０のブラシ１２の軸端部を回転可能に保持する軸受を備えた軸受部が設けられており、軸受部は、掃除部１０のブラシ１２の軸端部を揺動可能に保持するものである。【選択図】図１
2020080549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、
該太陽電池モジュールの表面を掃除するブラシを備えた掃除部と、
フレームと、
該フレームに設けられた、該フレームを前記掃除部のブラシの回転軸方向と交差する方向に走行させる走行部と、を備えており、
前記フレームには、
前記掃除部のブラシの軸端部を回転可能に保持する軸受を備えた軸受部が設けられており、
該軸受部は、
前記掃除部のブラシの軸端部を揺動可能に保持するものである
ことを特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】
前記掃除部のブラシは、２本のブラシを備えている
ことを特徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記フレームは、
前記掃除部のブラシの回転軸方向において離間した第一端部および第二端部を備えており、
該フレームが、
該第一端部を備えた第一フレーム部と、
前記第二端部を備えた第二フレーム部と、
前記第一フレーム部と前記第二フレーム部とを連結する連結部と、を備えており、
前記２本のブラシのうち、
第一ブラシは、
その一端部が前記第一フレーム部の前記第一端部に保持されており、
その他端部が前記第二端部側で保持されており、
第二ブラシは、
その一端部が前記第二フレーム部の前記第二端部に保持されており、
その他端部が前記走行部によって前記フレームを走行させる方向から見たときに、第一ブラシの他端部と重なるように前記第一端部側で保持されている
ことを特徴とする請求項２記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記軸受は球面軸受である
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の掃除ロボット。
【請求項５】
前記掃除部および前記走行部の作動を制御する制御部を備えており、
該制御部は、
前記掃除部のブラシの先端の周速度が前記走行部による前記フレームの走行速度よりも速くなるように、前記走行部および／または前記掃除部の作動を制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項６】
並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、
該太陽電池モジュールの表面を掃除するブラシを備えた掃除部と、
フレームと、
該フレームに設けられた、該フレームを前記掃除部のブラシの回転軸方向と交差する方向に走行させる走行部と、を備えており、
前記掃除部は、
前記ブラシの回転軸方向と平行な方向における前記太陽電池アレイの長さよりも長いブラシカバーを備えており、
該ブラシカバーは、
下端に下端開口を有し前記ブラシを上方から覆う該ブラシの軸方向に延びた第一カバーと、
該第一カバーの両端部またはいずれか一方の一端部に設けられた第二カバーと、
該第二カバーに設けられた、前記第一カバーの軸方向に流れる気流を形成する送風部と、を備えており、
該送風部は、
外部から前記ブラシカバー内に外気を導入、または、前記ブラシカバー内から外部に空気を排出するように設けられている
ことを特徴とする掃除ロボット。
【請求項７】
前記第一カバーには、    
外部から前記ブラシカバー内に外気を導入する通気口が設けられている
ことを特徴とする請求項６記載の掃除ロボット。
【請求項８】
前記第一カバーの両端部にそれぞれ前記第二カバーが設けられており、
各第二カバーには、
前記ブラシカバー内から外部に空気を排出するように前記送風部がそれぞれ設けられている
ことを特徴とする請求項７記載の掃除ロボット。
【請求項９】
前記ブラシカバーは、
前記太陽電池アレイの表面と対向する端縁と該太陽電池アレイの表面との間に配置されるシール部材を有している
ことを特徴とする請求項６、７または８記載の掃除ロボット。
【請求項１０】
前記掃除部は、前記ブラシを上方から覆うブラシカバーを備えており、
前記掃除部のブラシは、
該ブラシの回転軸より上方に位置する部分は該ブラシの先端が前記フレームの走行方向と逆方向に移動するように回転しており、
前記ブラシカバー内には、
前記ブラシの回転軸より上方に邪魔板が設置されている
ことを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項１１】
並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、
フレームと、
該フレームに設けられ、該フレームを前記太陽電池アレイの表面に沿って走行させる走行部と、
前記太陽電池モジュールの表面を掃除する掃除部と、を備えており、
前記フレームは、
前記走行部の走行方向と直交する方向に沿って相対的に移動可能に設けられた第一フレーム部および第二フレーム部を備えており、
前記掃除部が２本のブラシを備えており、
該２本のブラシの第一ブラシが前記第一フレーム部に設けられており、
該２本のブラシの第二ブラシが前記第二フレーム部に設けられている
ことを特徴とする掃除ロボット。
【請求項１２】
前記第一ブラシおよび前記第二ブラシは、
前記走行部によって前記フレームを走行させる方向から見たときに、両者の一の端部同士が重なるように設けられている
ことを特徴とする請求項１１記載の掃除ロボット。
【請求項１３】
前記第一フレーム部および前記第二フレーム部は、連結機構によって相対的に移動可能かつ分離可能に連結されている
ことを特徴とする請求項１１または１２記載の掃除ロボット。
【請求項１４】
並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、
フレームと、
該フレームに設けられ、該フレームを前記太陽電池アレイの表面に沿って走行させる走行部と、
前記フレームの第一端部に設けられ、前記太陽電池アレイの第一端縁に沿った該フレームの走行を案内する案内部と、
前記走行部の作動を制御する制御部と、
前記太陽電池モジュールの表面を掃除する掃除部と、を備えており、
該制御部は、
前記フレームの姿勢を検出する姿勢検出部を備えており、
前記フレームが前記太陽電池アレイの第一端縁または第二端縁に対して一定以上傾いたことを前記姿勢検出部が検出すると、前記フレームの傾きを戻すように前記走行部の作動を制御する
ことを特徴とする掃除ロボット。
【請求項１５】
前記姿勢検出部は、
前記フレームの第一端部に設けられた第一姿勢検出部と、
前記フレームの第二端部に設けられた第二姿勢検出部と、を備えており、
前記制御部は、
前記フレームが前記太陽電池アレイの第一端縁に対して第一傾斜角度以上傾いたことを前記第一姿勢検出部が検出した後、前記フレームが前記太陽電池アレイの第二端縁に対して第二傾斜角度以上傾いたことを前記第二姿勢検出部が検出すると、前記走行部の作動を停止させる
ことを特徴とする請求項１４記載の掃除ロボット。
【請求項１６】
前記太陽電池モジュールは受光面の周囲にパネルフレームが設けられており、
前記走行部は、
前記太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪を備えており、
前記第二傾斜角度は、
前記走行部の車輪がパネルフレームから落下する状態となる角度よりも小さい角度に設定されている
ことを特徴とする請求項１５記載の掃除ロボット。
【請求項１７】
前記走行部の車輪は、
その幅が前記太陽電池モジュールのパネルフレームの幅よりも広い
ことを特徴とする請求項１４、１５または１６記載の掃除ロボット。
【請求項１８】
前記走行部は、
前記太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪と、該車輪を駆動する駆動源と、を備えており、
前記案内部が、
前記太陽電池アレイの第一端面に配置されるエッジローラを備えており、
前記走行部の駆動源が発生する駆動力を前記案内部のエッジローラに伝達する伝達機構が設けられている
ことを特徴とする請求項１４、１５、１６または１７記載の掃除ロボット。
【請求項１９】
前記制御部は、
前記フレームの走行方向において、前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する第一検出部と、
前記フレームの走行方向において前記第一検出部よりも走行方向後方かつ前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する第二検出部と、を備えており、
前記制御部は、
前記第一検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出した際に、該フレームの走行速度を減速させる減速制御機能と、
該減速制御機能を実施した後で前記第二検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出すると、該フレームの走行を停止させる停止制御機能と、を実施する
ことを特徴とする請求項１４から１８のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項２０】
前記フレームの走行方向において前記第二検出部よりも走行方向後方かつ前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する危険検出部を備えている
ことを特徴とする請求項１９記載の掃除ロボット。
【請求項２１】
前記走行部は、
前記太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪と、該車輪を駆動する駆動源と、を備えており、
前記危険検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出すると、前記駆動源の作動を停止させる危険制御部と、を備えている
ことを特徴とする請求項２０記載の掃除ロボット。
【請求項２２】
前記フレームには、
該フレームの第一端部に設けられる第一取っ手と、
該フレームの第二端部に設けられる第二取っ手と、が設けられており、
前記第一取っ手は、
前記フレームにおいて、該フレームを前記太陽電池アレイ上に配置した際に前記太陽電池アレイと対向する面側に屈曲した把持部を有している
ことを特徴とする請求項１から２１のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項２３】
前記第二取っ手は、
前記フレームにおいて、該フレームを前記太陽電池アレイ上に配置した際に前記太陽電池アレイと対向する面と反対側に屈曲した把持部を有している
ことを特徴とする請求項２２記載の掃除ロボット。
【請求項２４】
前記掃除部がブラシを備えており、
前記フレームには、該フレームの走行方向において前記掃除部のブラシよりも走行方向後方に配置された除電部材を備えており、
該除電部材は、
その先端が前記太陽電池アレイに接するように、または、その先端が前記太陽電池アレイからわずかに離間した状態となるように、設けられている
ことを特徴とする請求項１から２３のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項２５】
太陽電池モジュール上に配置され、隣接する太陽電池モジュール間に渡される連絡部材を備えており、
該連絡部材が、
長手方向の長さが太陽電池モジュール間の隙間よりも長い本体部と、該本体部の長手方向の端部に対して折り曲げ可能に設けられた端部部材と、を備えている
ことを特徴とする請求項１から２４のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項２６】
前記本体部および前記端部部材が、
太陽電池モジュール上に配置される走行部と、
前記走行部を太陽電池モジュールのパネルフレームに固定する固定部と、を備えている
ことを特徴とする請求項２５記載の掃除ロボット。
【請求項２７】
掃除ロボットを持ち上げる持ち上げ機構を備えており、
該持ち上げ機構は、
前記フレームの端部に設けられる係合部材と、
該係合部材に着脱可能に連結されるリフト部材と、を有しており、
該リフト部材は、
本体部と、
該本体部の一端部に設けられた作業者が保持する持ち手と、
該本体部の他端部に設けられた、前記係合部材に連結される係合部と、を有している
ことを特徴とする請求項１から２６のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項２８】
前記リフト部材は、
下面に開口を有する上係合溝が形成された上方係合部と、
該上方係合部から離間し、軸方向が前記上方係合部の上係合溝の軸方向と平行かつ上面に開口を有する下係合溝が形成された下方係合部と、を備えており、
前記係合部材は、
前記リフト部材の上方係合部の上係合溝に挿入される上挿入部と、
該上挿入部と離間した位置に設けられ、前記リフト部材の下方係合部の下係合溝に挿入される下挿入部と、が設けられている
ことを特徴とする請求項２７記載の掃除ロボット。
【請求項２９】
前記係合部材の上挿入部は、
前記リフト部材の上方係合部の上係合溝に挿入した状態で揺動可能となる形状に形成されており、
前記リフト部材は、
前記上方係合部の上係合溝は、その内底面から下方係合部の上面までの長さが、前記上挿入部から前記下挿入部までの長さよりも長くなり、
前記下方係合部の下係合溝は、その内底面から上方係合部の下面までの長さが、前記上挿入部から前記下挿入部までの長さよりも短くなるように形成されている
ことを特徴とする請求項２８記載の掃除ロボット。
【請求項３０】
前記太陽電池アレイの状態を検出する状態検出機構を備えており、
該状態検出機構は、
前記太陽電池アレイの状態を検出する状態検出部と、
該状態検出部が検出した情報に基づいて前記太陽電池アレイの状態を判断する判断部と、を備えている
ことを特徴とする請求項１から２９のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項３１】
前記状態検出部が、
前記太陽電池アレイの温度を検出する温度検出部を備えている
ことを特徴とする請求項３０記載の掃除ロボット。
【請求項３２】
前記状態検出部が、
前記太陽電池アレイの表面に光を照射する光照射部と、
該光照射部が照射した光が前記太陽電池アレイの表面で反射した反射光を受光する受光部と、を備えており、
前記判断部は、
前記受光部が受光した反射光に基づいて前記太陽電池アレイの表面の汚れを判断する機能を備えている
ことを特徴とする請求項３０記載の掃除ロボット。
【請求項３３】
太陽電池モジュールの表面を作業者が操作して掃除する手動ブラシを備えており、
前記フレームは、
前記手動ブラシを保持する手動ブラシ保持部を備えている
ことを特徴とする請求項１から３２のいずれかに記載の掃除ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除ロボットに関する。さらに詳しくは、太陽光発電に使用する太陽電池アレイや太陽熱発電に使用する集光ミラーなどの表面を掃除する掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、再生可能エネルギを利用した発電の要求が高まっており、とくに太陽光を利用した太陽光発電や太陽熱発電には大きな注目が集まっている。
例えば、太陽光発電設備には、一般住宅に設けられる３〜４キロワット程度の発電容量の設備から、商業用の１メガワットを超える発電容量を有する大規模な発電設備まである。また、太陽熱発電設備においても、１メガワットを超える発電容量を有する大規模な設備が多く、火力発電や原子力発電の代替発電施設として期待されている。【０００３】
一方、太陽光発電や太陽熱発電などの太陽光を利用した発電では、太陽からの日射光を受けて発電する。このため、太陽電池モジュールや集光ミラーの受光面が汚れると、汚れの程度に応じて、太陽光発電においては太陽電池モジュールの受光面を構成するカバーガラスの光透過率が低下することによって、発電される電力量が減少する。また、太陽熱発電においては、集光ミラーの反射率が低下することによって、発電される電力量が減少する。つまり、太陽光発電や太陽熱発電では、太陽電池モジュールや集光ミラーの受光面が汚れていると、発電性能が大幅に低下する。
このため、太陽電池アレイ等の受光面の汚れを除去するために、太陽電池アレイ等を適宜掃除することが重要になる。【０００４】
一般住宅に設けられている設備であれば、定期的に人が掃除することも可能である。一方、大規模な太陽光発電設備の場合、その表面積は非常に大きくなるため、人が掃除して太陽電池アレイ表面の汚れを除去することは実質的に困難である。例えば、１メガワットの太陽光発電設備において、１枚あたりの発電出力が１００ワットの太陽電池モジュールから構成されているとする。この場合、太陽光発電設備全体では、太陽電池モジュールは１万枚に及ぶ。１枚の太陽電池モジュールの面積が１平方メートルの場合、掃除すべき面積は１万平方メートルに達する。そして、太陽光発電設備の場合、複数枚の太陽電池モジュールを１セットとする太陽電池アレイが複数設けられる。この太陽電池アレイの面積は、現場の種々の条件によって異なるが、概ね５０平方メートルから１０００平方メートルになる。したがって、大規模な太陽光発電設備では、自動または遠隔操作で太陽電池アレイやパネルフレーム上を走行して、自動で掃除を行う掃除ロボットが有効な掃除手段になる。【０００５】
特許文献１〜４には、複数枚の太陽電池アレイが一列（または複数列）並べられた設備において、太陽電池アレイの列に沿って走行する掃除ロボットが開示されている。これらの掃除ロボットでは、一列（または複数列）の太陽電池アレイを列に沿って走行させれば、ブラシなどによって太陽電池アレイ等の表面を掃除することができる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＵＳ２０１２/０１２５３６７Ａ１
【特許文献２】特開２０１４−２２３５６４号公報
【特許文献３】特開２０１５−１７８０８８号公報
【特許文献４】特開２０１７−１４４４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１〜４の掃除ロボットでも、太陽電池アレイを自走しながら掃除できるが、より効果的に太陽電池アレイの表面を掃除できる掃除ロボットや、掃除以外の作業も効果的に実施できる掃除ロボットが求められている。【０００８】
また、ブラシによって太陽電池アレイを掃除する掃除ロボットの場合、太陽電池アレイの列に沿った方向と直交する方向の長さが長くなると、ブラシの長さを長くしなければならなくなる。すると、ブラシはその自重で撓みが生じやすくなり、撓みが生じればブラシが回転した際に振れ回りが発生してしまう。すると、振れ回りによってブラシの回転を支持する軸受の破損が生じやすくなる。一方、ブラシの剛性を高くすれば振れ回りは発生しにくくなるが、ブラシの重量の増加や製造コストが高くなってしまう。【０００９】
本発明は上記事情に鑑み、太陽電池アレイの掃除などの作業を効果的に実施できる掃除ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
＜ブラシの発明＞
第１発明の掃除ロボットは、並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、該太陽電池モジュールの表面を掃除するブラシを備えた掃除部と、フレームと、該フレームに設けられた、該フレームを前記掃除部のブラシの回転軸方向と交差する方向に走行させる走行部と、を備えており、前記フレームには、前記掃除部のブラシの軸端部を回転可能に保持する軸受を備えた軸受部が設けられており、該軸受部は、前記掃除部のブラシの軸端部を揺動可能に保持するものであることを特徴とする。
第２発明の掃除ロボットは、第１発明において、前記掃除部のブラシは、２本のブラシを備えていることを特徴とする。
第３発明の掃除ロボットは、第２発明において、前記フレームは、前記掃除部のブラシの回転軸方向において離間した第一端部および第二端部を備えており、該フレームが、該第一端部を備えた第一フレーム部と、前記第二端部を備えた第二フレーム部と、前記第一フレーム部と前記第二フレーム部とを連結する連結部と、を備えており、前記２本のブラシのうち、第一ブラシは、その一端部が前記第一フレーム部の前記第一端部に保持されており、その他端部が前記第二端部側で保持されており、第二ブラシは、その一端部が前記第二フレーム部の前記第二端部に保持されており、その他端部が前記走行部によって前記フレームを走行させる方向から見たときに、第一ブラシの他端部と重なるように前記第一端部側で保持されていることを特徴とする。
第４発明の掃除ロボットは、第１、第２または第３発明において、前記軸受は球面軸受であることを特徴とする。
第５発明の掃除ロボットは、第１から第４発明のいずれかにおいて、前記掃除部および前記走行部の作動を制御する制御部を備えており、該制御部は、前記掃除部のブラシの先端の周速度が前記走行部による前記フレームの走行速度よりも速くなるように、前記走行部および／または前記掃除部の作動を制御することを特徴とする。
＜ブラシカバー＞
第６発明の掃除ロボットは、並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、該太陽電池モジュールの表面を掃除するブラシを備えた掃除部と、フレームと、該フレームに設けられた、該フレームを前記掃除部のブラシの回転軸方向と交差する方向に走行させる走行部と、を備えており、前記掃除部は、前記ブラシの回転軸方向と平行な方向における前記太陽電池アレイの長さよりも長いブラシカバーを備えており、該ブラシカバーは、下端に下端開口を有し前記ブラシを上方から覆う該ブラシの軸方向に延びた第一カバーと、該第一カバーの両端部またはいずれか一方の一端部に設けられた第二カバーと、該第二カバーに設けられた、前記第一カバーの軸方向に流れる気流を形成する送風部と、を備えており、該送風部は、外部から前記ブラシカバー内に外気を導入、または、前記ブラシカバー内から外部に空気を排出するように設けられていることを特徴とする。
第７発明の掃除ロボットは、第６発明において、前記第一カバーには、外部から前記ブラシカバー内に外気を導入する通気口が設けられていることを特徴とする。
第８発明の掃除ロボットは、第７発明において、前記第一カバーの両端部にそれぞれ前記第二カバーが設けられており、各第二カバーには、前記ブラシカバー内から外部に空気を排出するように前記送風部がそれぞれ設けられていることを特徴とする。
第９発明の掃除ロボットは、第６、第７または第８発明において、前記ブラシカバーは、前記太陽電池アレイの表面と対向する端縁と該太陽電池アレイの表面との間に配置されるシール部材を有していることを特徴とする。
第１０発明の掃除ロボットは、第１から第９発明のいずれかにおいて、前記掃除部は、前記ブラシを上方から覆うブラシカバーを備えており、前記掃除部のブラシは、該ブラシの回転軸より上方に位置する部分は該ブラシの先端が前記フレームの走行方向と逆方向に移動するように回転しており、前記ブラシカバー内には、前記ブラシの回転軸より上方に邪魔板が設置されていることを特徴とする。
＜フレーム構成＞
第１１発明の掃除ロボットは、並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、フレームと、該フレームに設けられ、該フレームを前記太陽電池アレイの表面に沿って走行させる走行部と、前記太陽電池モジュールの表面を掃除する掃除部と、を備えており、前記フレームは、前記走行部の走行方向と直交する方向に沿って相対的に移動可能に設けられた第一フレーム部および第二フレーム部を備えており、前記掃除部が２本のブラシを備えており、該２本のブラシの第一ブラシが前記第一フレーム部に設けられており、該２本のブラシの第二ブラシが前記第二フレーム部に設けられていることを特徴とする。
第１２発明の掃除ロボットは、第１１発明において、前記第一ブラシおよび前記第二ブラシは、前記走行部によって前記フレームを走行させる方向から見たときに、両者の一の端部同士が重なるように設けられていることを特徴とする。
第１３発明の掃除ロボットは、第１１または第１２発明において、前記第一フレーム部および前記第二フレーム部は、連結機構によって相対的に移動可能かつ分離可能に連結されていることを特徴とする。
＜エッジローラ関連＞
第１４発明の掃除ロボットは、並べて設置された複数枚の太陽電池モジュールを有する太陽電池アレイの表面を掃除するロボットであって、フレームと、該フレームに設けられ、該フレームを前記太陽電池アレイの表面に沿って走行させる走行部と、前記フレームの第一端部に設けられ、前記太陽電池アレイの第一端縁に沿った該フレームの走行を案内する案内部と、前記走行部の作動を制御する制御部と、前記太陽電池モジュールの表面を掃除する掃除部と、を備えており、該制御部は、前記フレームの姿勢を検出する姿勢検出部を備えており、前記フレームが前記太陽電池アレイの第一端縁または第二端縁に対して一定以上傾いたことを前記姿勢検出部が検出すると、前記フレームの傾きを戻すように前記走行部の作動を制御することを特徴とする。
第１５発明の掃除ロボットは、第１４発明において、前記姿勢検出部は、前記フレームの第一端部に設けられた第一姿勢検出部と、前記フレームの第二端部に設けられた第二姿勢検出部と、を備えており、前記制御部は、前記フレームが太陽電池アレイの第一端縁に対して第一傾斜角度以上傾いたことを前記第一姿勢検出部が検出した後、前記フレームが太陽電池アレイの第二端縁に対して第二傾斜角度以上傾いたことを前記第二姿勢検出部が検出すると、前記走行部の作動を停止させることを特徴とする。
第１６発明の掃除ロボットは、第１５発明において、太陽電池モジュールは受光面の周囲にパネルフレームが設けられており、前記走行部は、太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪を備えており、前記第二傾斜角度は、前記走行部の車輪がパネルフレームから落下する状態となる角度よりも小さい角度に設定されていることを特徴とする。
第１７発明の掃除ロボットは、第１４、第１５または第１６発明において、前記走行部の車輪は、その幅が前記太陽電池モジュールのパネルフレームの幅よりも広いことを特徴とする。
第１８発明の掃除ロボットは、第１４、第１５、第１６または第１７発明において、前記走行部は、太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪と、該車輪を駆動する駆動源と、を備えており、前記案内部が、太陽電池アレイの第一端面に配置されるエッジローラを備えており、前記走行部の駆動源が発生する駆動力を前記案内部のエッジローラに伝達する伝達機構が設けられていることを特徴とする。
第１９発明の掃除ロボットは、第１４から第１８発明のいずれかにおいて、前記制御部は、前記フレームの走行方向において、前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する第一検出部と、前記フレームの走行方向において前記第一検出部よりも走行方向後方かつ前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する第二検出部と、を備えており、前記制御部は、前記第一検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出した際に、該フレームの走行速度を減速させる減速制御機能と、該減速制御機能を実施した後で前記第二検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出すると、該フレームの走行を停止させる停止制御機能と、を実施することを特徴とする。
第２０発明の掃除ロボットは、第１９発明において、前記フレームの走行方向において前記第二検出部よりも走行方向後方かつ前記走行部が前記太陽電池アレイと接している位置よりも走行方向前方に位置する危険検出部を備えていることを特徴とする。
第２１発明の掃除ロボットは、第２０発明において、前記走行部は、前記太陽電池モジュールのパネルフレーム上を走行する車輪と、該車輪を駆動する駆動源と、を備えており、前記危険検出部が前記フレームの走行方向前方に位置する前記太陽電池アレイの端縁を検出すると、前記駆動源の作動を停止させる危険制御部と、を備えていることを特徴とする。
＜取っ手＞
第２２発明の掃除ロボットは、第１から第２１発明のいずれかにおいて、前記フレームには、該フレームの第一端部に設けられる第一取っ手と、該フレームの第二端部に設けられる第二取っ手と、が設けられており、前記第一取っ手は、前記フレームにおいて、該フレームを前記太陽電池アレイ上に配置した際に前記太陽電池アレイと対向する面側に屈曲した把持部を有していることを特徴とする。
第２３発明の掃除ロボットは、第２２発明において、前記第二取っ手は、前記フレームにおいて、該フレームを前記太陽電池アレイ上に配置した際に前記太陽電池アレイと対向する面と反対側に屈曲した把持部を有していることを特徴とする。
＜除電部材＞
第２４発明の掃除ロボットは、第１から第２３発明のいずれかにおいて、前記掃除部がブラシを備えており、前記フレームには、該フレームの走行方向において前記掃除部のブラシよりも走行方向後方に配置された除電部材を備えており、該除電部材は、その先端が前記太陽電池アレイに接するように、または、その先端が前記太陽電池アレイからわずかに離間した状態となるように、設けられていることを特徴とする。
＜ブリッジ＞
第２５発明の掃除ロボットは、第１から第２４発明のいずれかにおいて、太陽電池モジュール上に配置され、隣接する太陽電池モジュール間に渡される連絡部材を備えており、該連絡部材が、長手方向の長さが太陽電池モジュール間の隙間よりも長い本体部と、該本体部の長手方向の端部に対して折り曲げ可能に設けられた端部部材と、を備えていることを特徴とする。
第２６発明の掃除ロボットは、第２５発明において、前記本体部および前記端部部材が、太陽電池モジュール上に配置される走行部と、前記走行部を太陽電池モジュールのパネルフレームに固定する固定部と、を備えていることを特徴とする。
＜持ち上げ機構＞
第２７発明の掃除ロボットは、第１から第２６発明のいずれかにおいて、掃除ロボットを持ち上げる持ち上げ機構を備えており、該持ち上げ機構は、前記フレームの端部に設けられる係合部材と、該係合部材に着脱可能に連結されるリフト部材と、を有しており、該リフト部材は、本体部と、該本体部の一端部に設けられた作業者が保持する持ち手と、該本体部の他端部に設けられた、前記係合部材に連結される係合部と、を有していることを特徴とする。
第２８発明の掃除ロボットは、第２７発明において、前記リフト部材は、下面に開口を有する上係合溝が形成された上方係合部と、該上方係合部から離間し、軸方向が前記上方係合部の上係合溝の軸方向と平行かつ上面に開口を有する下係合溝が形成された下方係合部と、を備えており、前記係合部材は、前記リフト部材の上方係合部の上係合溝に挿入される上挿入部と、該上挿入部と離間した位置に設けられ、前記リフト部材の下方係合部の下係合溝に挿入される下挿入部と、が設けられていることを特徴とする。
第２９発明の掃除ロボットは、第２８発明において、前記係合部材の上挿入部は、前記リフト部材の上方係合部の上係合溝に挿入した状態で揺動可能となる形状に形成されており、前記リフト部材は、前記上方係合部の上係合溝は、その内底面から下方係合部の上面までの長さが、前記上挿入部から前記下挿入部までの長さよりも長くなり、前記下方係合部の下係合溝は、その内底面から上方係合部の下面までの長さが、前記上挿入部から前記下挿入部までの長さよりも短くなるように形成されていることを特徴とする。
＜状態検出機構＞
第３０発明の掃除ロボットは、第１から第２９発明のいずれかにおいて、前記太陽電池アレイの状態を検出する状態検出機構を備えており、該状態検出機構は、前記太陽電池アレイの状態を検出する状態検出部と、該状態検出部が検出した情報に基づいて前記太陽電池アレイの状態を判断する判断部と、を備えていることを特徴とする。
第３１発明の掃除ロボットは、第３０発明において、前記状態検出部が、前記太陽電池モジュールの温度を検出する温度検出部を備えていることを特徴とする。
第３２発明の掃除ロボットは、第３０発明において、前記状態検出部が、前記太陽電池アレイの表面に光を照射する光照射部と、該光照射部が照射した光が前記太陽電池アレイの表面で反射した反射光を受光する受光部と、を備えており、前記判断部は、前記受光部が受光した反射光に基づいて前記太陽電池アレイの表面の汚れを判断する機能を備えていることを特徴とする。
第３３発明の掃除ロボットは、第１から第３２発明のいずれかにおいて、太陽電池モジュールの表面を作業者が操作して掃除する手動ブラシを備えており、前記フレームは、前記手動ブラシを保持する手動ブラシ保持部を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
＜ブラシの発明＞
第１発明によれば、掃除部のブラシが回転した際に振れ回りが生じても、ブラシやフレームの損傷を抑制することができる。
第２発明によれば、清掃効率を高くすることができる。
第３発明によれば、各ブラシの長さを短くできるので、ブラシが回転した際の振れ回りを抑制できる。また、フレームを走行させる方向から見たときに、第一ブラシの第二端部と第二ブラシの第二端部とが重なっているので、掃除漏れを抑制できる。
第４発明によれば、軸受部の構造を簡素化できる。
第５発明によれば、掃除部による太陽電池モジュールの表面の掃除を確実に行うことができる。
＜ブラシカバー＞
第６、第７、第８発明によれば、送風部によって第一カバーの軸方向に流れる気流を形成することができるので、ブラシカバーの内に気流を形成できる。すると、ブラシカバーがブラシの回転軸方向と平行な方向における太陽電池モジュールの長さよりも長いので、ブラシカバーの内に気流によってブラシカバーの端部から埃等を太陽電池モジュール上から排出することができる。
第９発明によれば、太陽電池モジュール上から巻き上げた埃等をブラシカバー内に留めておきやすくなるので、ブラシカバーの端部から埃等を太陽電池モジュール上から排出する効果を高めることができる。
第１０発明によれば、ブラシの回転によって発生する気流によって、ブラシに付着した埃等を除去することができる。
＜フレーム構成＞
第１１発明によれば、太陽電池アレイの大きさに合わせてフレームの長さを調整できるので、一つのロボットで複数のパネルの清掃を実施できる。
第１２発明によれば、フレームの長さを変化させても第一ブラシの第二端部と第二ブラシの第二端部とがフレームを走行させる方向から見たときに重なっているので、掃除漏れを抑制できる。
第１３発明によれば、ロボットの持ち運びや保管が容易になる。
＜エッジローラ関連＞
第１４発明によれば、太陽電池モジュールの第一端縁に沿ってロボットを安定して走行させることができる。
第１５発明によれば、太陽電池モジュールからロボットが落下したりすることを防止できる。
第１６、第１７発明によれば、車輪が太陽電池モジュールのパネルフレームから落下することを防止しやすくなる。
第１８発明によれば、走行部と案内部によってフレームを走行させることができるので、フレームの走行を安定させることができるし、スリップを防止できる。さらに、駆動源が共通化されているので、ロボットを軽量化できる。
第１９発明によれば、第一検出部によって太陽電池アレイの端縁が検出されると制御部の減速制御機能によって走行速度が減速され、その後、第二検出部によって太陽電池モジュールの端縁が検出されると制御手段の停止制御機能によって停止される。つまり、ロボットは減速してから停止するので、停止する際の制動距離を短くすることができる。したがって、ロボットを高速で移動させても、端縁に到達する前に停止させることができる。しかも、停止する際の制動距離を短くすることができるので、エッジ検出部から走行部までの距離が短くても、走行部が端縁に到達する前に、ロボットを停止させることができる。つまり、ロボットの走行方向の長さを短くしても、太陽電池アレイの端縁からロボットが落下することを防止することができる。
第２０発明によれば、第一検出部や第二検出部が故障して太陽電池アレイの端縁を検出できない場合でも、危険検出部が太陽電池アレイの端縁を検出すれば、脱輪やロボットの落下を防止できる。
第２１発明によれば、危険制御部を設けておけば、制御部の故障などが生じても、脱輪やロボットの落下を防止できる。
＜取っ手＞
第２２、第２３発明によれば、傾斜した太陽電池モジュールに掃除ロボットを載せたり、傾斜した太陽電池モジュールから掃除ロボットを下したりする作業が容易になる。
＜除電部材＞
第２４発明によれば、掃除ロボットの帯電を防止できる。
＜ブリッジ＞
第２５発明によれば、隣接する太陽電池モジュール間に隙間があっても、掃除ロボットを隣接する太陽電池モジュール間を移動させることができる。
第２６発明によれば、連絡部材を太陽電池モジュールに安定して配置することができる。
＜持ち上げ機構＞
第２７発明によれば、リフト部材によって作業者の手が届かない場所まで掃除ロボットを持ち上げたり降ろしたりすることができる。しかも、リフト部材を係合部材から外せば、掃除ロボットの走行等にリフト部材が邪魔になることを防止できる。
第２８発明によれば、上方係合部の上係合溝および下方係合部の下係合溝に係合部材の上挿入部および下挿入部をそれぞれ挿入するだけで、リフト部材と係合部材とを連結することができるし、リフト部材と係合部材との連結と分離を簡単に実施することができる。
第２９発明によれば、リフト部材と係合部材との連結と分離が容易になり、しかも、リフト部材による掃除ロボットを安定して持ち上げたり降ろしたりすることができる。
＜状態検出＞
第３０発明によれば、太陽電池モジュールの状態を適切に把握できるので、太陽電池モジュールの状態に応じた作業を実施できる。
第３１発明によれば、太陽電池モジュールの温度に応じた作業を実施できる。
第３２発明によれば、太陽電池モジュールの表面の汚れを検出できるので、汚れの状態に応じた作業を実施できる。
第３３発明によれば、掃除部で掃除できない部分があっても、作業者の手でその部分だけを掃除できる。また、手動ブラシが掃除ロボットに保持されているので、作業者が手動ブラシを持ち運ばなくても良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の掃除ロボット１の概略斜視図である。
【図２】本実施形態の掃除ロボット１の概略平面図である。
【図３】本実施形態の掃除ロボット１の概略底面図である。
【図４】本実施形態の掃除ロボット１の概略左側面図である。
【図５】本実施形態の掃除ロボット１の概略右側面図である。
【図６】（Ａ）は図２のＶＩＡ−ＶＩＡ断面図であり、（Ａ）は図２のＶＩＢ−ＶＩＢ断面図である。
【図７】本実施形態の掃除ロボット１における走行制御の概略説明図である。
【図８】本実施形態の掃除ロボット１の連絡部材１００の概略説明図である。
【図９】連絡部材１００を使用して隙間を渡る作業の概略説明図である。
【図１０】本実施形態の掃除ロボット１が掃除等の作業を実施する太陽光発電設備ＳＰの概略説明図である。
【図１１】本実施形態の掃除ロボット１における姿勢制御の概略説明図である。
【図１２】ブラシカバー１５を設けた掃除ロボット１の概略説明図であって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側面図である。
【図１３】ブラシカバー１５内に邪魔板１６を設けた場合の概略断面図である。
【図１４】ブラシカバー１５に送風部１７を設けた場合の概略説明図であり、（Ａ）は送風部１７を上方第二カバー１５ｂに設けた場合の概略断面図であり、（Ｂ）は送風部１７を上方第二カバー１５ｂに設けた場合における（Ａ）のＢ−１線およびＢ−２線矢視図であり、（Ｃ）送風部１７を下方第二カバー１５ｂに設けた場合における（Ａ）のＣ−１線およびＣ−２線矢視図である。
【図１５】持ち上げ機構７０の係合部材７１が設けられた本実施形態の掃除ロボット１の概略説明図であって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側面図である。
【図１６】（Ａ）は持ち上げ機構７０のリフト部材７５の概略正面図であり、（Ｂ）はリフト部材７５の概略側面図であり、（Ｃ）はリフト部材７５の一対の係合部７８，７９を上挿入部７３，下挿入部７４に係合した状態の概略説明図である。
【図１７】持ち上げ機構７０のリフト部材７５と係合部材７１とを連結する作業の概略説明図である。
【図１８】（Ａ）は、状態検出機構８０が設けられた本実施形態の掃除ロボット１が退避部ＥＡに退避している状態の概略説明図であり、（Ｂ）は温度検出部８２の概略説明図であり、（Ｃ）は太陽電池モジュールＰの表面の色や強度（光沢）を測定する状態検出部８１を設けた場合の概略説明図である、
【図１９】本実施形態の掃除ロボット１の概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の掃除ロボットは、並べて配置された太陽電池モジュールの表面を、太陽電池モジュールの並んでいる方向に沿って走行しながら掃除するロボットであって、太陽電池モジュールの表面を効率良くかつ安定して掃除することができるようにしたことに特徴を有している。
【００１４】
また、本明細書において、「太陽電池モジュールの表面」とは、太陽電池モジュールにおいて発電をする発電領域の表面を意味している。例えば、フレームレス太陽電池モジュールの場合にはほぼ全面が発電領域になるが、パネルフレームを有する太陽電池モジュールの場合にはパネルフレーム以外の部分（平面視でフレームに囲まれた部分）が発電領域になる。
また、本明細書において、複数枚の太陽電池モジュールを並べて形成された太陽電池アレイにおいて、「太陽電池アレイの表面」とは「太陽電池モジュールの表面」を意味している。「太陽電池アレイ上」という場合には、パネルフレームを有する太陽電池モジュールで形成された「太陽電池アレイ」では、「太陽電池モジュールの表面」と「パネルフレーム」の両方を含んだ概念になる。
【００１５】
＜太陽光発電設備ＳＰ＞
まず、掃除ロボット１を説明する前に、本実施形態の掃除ロボット１が掃除等の作業を実施する太陽光発電設備ＳＰについて簡単に説明する。図１０に示すように、太陽光発電設備ＳＰは、複数枚の太陽電池モジュールＰを備えた太陽電池アレイＬＰを複数列有している(図１０では２列)。太陽電池アレイＬＰは、太陽電池モジュールＰが、その側端面同士を対向させるように配置し、かつ、その上端縁および下端縁がほぼ同じ直線状に並ぶように揃えた状態で配列されたものである。この太陽電池アレイＬＰを構成する複数枚の太陽電池モジュールＰは、その表面が、複数枚の太陽電池モジュールＰが設置される場所において地表に照射される太陽光（以下では単に地表に照射される太陽光という場合がある）に対して非平行となるように設置されている。しかも、複数枚の太陽電池モジュールＰは、地表に照射される太陽光に対してその表面がなす角度（以下では単に表面のなす角度という場合がある）がほぼ同じになるように設けられている。
【００１６】
なお、太陽電池アレイＬＰは、太陽電池モジュールＰを一列に並べて構成されていてもよいし（図１１参照）、太陽電池モジュールＰを上下に複数段(図２、図３参照)並べて太陽電池アレイＬＰを構成してもよい。なお、「太陽電池モジュールＰを上下に並べる」とは、太陽電池モジュールＰの上方に位置する太陽電池モジュールＰの下端面と下方に位置する太陽電池モジュールＰの上端面とを対向するように配置して並べることを意味している。
【００１７】
また、複数枚の太陽電池モジュールＰは、その表面のなす角度が固定されていてもよいし、その表面のなす角度が変化するようになっていてもよい。複数枚の太陽電池モジュールＰの表面のなす角度が変化する場合には、太陽電池アレイＬＰの全ての太陽電池モジュールＰの表面のなす角度が同時に同じ角度だけ変化するようになっていることが望ましい。例えば、図１０に示すように、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰを、その表面がほぼ同じ平面上に位置するように架台ＭＴに回転可能に設けられた一つの回転軸ＳＳ（または同時に回転する複数の回転軸）に取り付ける。すると、回転軸ＳＳを回転させれば、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰの表面のなす角度を、同時に同じ角度だけ変化させることができる。
【００１８】
また、「太陽電池モジュールＰの上端縁および下端縁」とは、太陽電池モジュールＰの表面と交差する面（上端面または下端面）と太陽電池モジュールＰの表面との交わる交線を意味している。
【００１９】
さらに、「太陽電池モジュールＰの上端縁および下端縁をほぼ同じ直線状に並ぶように揃えた」とは、隣接する太陽電池モジュールＰの上端縁同士（または下端縁同士）が完全に直線状に並んでいる場合と、隣接する太陽電池モジュールＰの上端縁同士（または下端縁同士）が若干ズレている場合を含んでいる。隣接する太陽電池モジュールＰの上端縁同士（または下端縁同士）が若干ズレている場合とは、隣接する太陽電池モジュールＰの上端縁同士（または下端縁同士）がほぼ平行であるが若干高さや水平位置にずれがある場合（例えば０〜３０ｍｍ程度）や、隣接する太陽電池モジュールＰの上端縁同士（または下端縁同士）が相対的に若干傾いている場合（例えば０〜３度程度）を含んでいる。
【００２０】
また、「複数枚の太陽電池モジュールＰの表面のなす角度がほぼ同じ」とは、隣接する太陽電池モジュールＰの表面のなす角度が０〜１度程度のズレがある場合を含む概念である。これは、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰの表面のなす角度を同時に同じ角度だけ変化させる場合も同様である。
なお、隣接する太陽電池モジュールＰの表面間において表面のなす角度に上記範囲以上のズレが有る場合でも、全体としてみれば全ての太陽電池モジュールＰの表面のなす角度がほぼ同じといえる場合がある。例えば、全ての太陽電池モジュールＰの表面のなす角度が、全ての太陽電池モジュールＰの表面のなす角度を平均した平均角度に対して０〜３度以内になる場合が該当する。
【００２１】
また、図１０に示すように、太陽電池モジュールＰが傾斜している場合において、その傾斜方向において上方に位置する端縁（上端縁）が特許請求の範囲にいう「太陽電池モジュールＰの第一端縁」に相当する。太陽電池モジュールＰの傾斜方向において下方に位置する端縁（下端縁）、言い換えれば、第一端縁と対向する端縁が特許請求の範囲にいう「太陽電池モジュールＰの第二端縁」に相当する。
なお、太陽電池モジュールＰ（つまり太陽電池アレイＬＰ）の傾斜角度が変化する場合には、太陽電池モジュールＰの傾斜方向において上下に位置する端縁が変化する。このような場合には、太陽電池モジュールＰが太陽光を受光して発電する際に、最も発電効率が良い状態（傾斜角度）となっている状態で太陽電池モジュールＰの傾斜方向において上方に位置する端縁が「太陽電池モジュールＰの第一端縁」となる。
【００２２】
そして、太陽電池アレイＬＰが、一列の場合には、太陽電池モジュールＰの上端縁（第一端縁）および下端縁（第二端縁）をほぼ同じ直線状に並ぶように揃えて形成される端縁が、太陽電池アレイＬＰの第一端縁および第二端縁になる。一方、太陽電池アレイＬＰが、複数枚の太陽電池モジュールＰが並んだ列を複数段有する場合には、最も上方に位置する太陽電池モジュールＰの上端縁（第一端縁）をほぼ同じ直線状に並ぶように揃えて形成される端縁が、太陽電池アレイＬＰの第一端縁になる。また、最も下方に位置する太陽電池モジュールＰの下端縁（第二端縁）をほぼ同じ直線状に並ぶように揃えて形成される端縁が、太陽電池アレイＬＰの第二端縁になる。
【００２３】
また、「太陽電池アレイＬＰの第一端縁」および「太陽電池アレイＬＰの第二端縁」とは、太陽電池アレイＬＰを構成する太陽電池モジュールＰがフレームレス太陽電池モジュールＰの場合であれば、上端部および下端部において太陽電池アレイＬＰの表面と交差する面（第一端面または第二端面）と太陽電池アレイＬＰの表面との交わる交線を意味している。
【００２４】
一方、太陽電池アレイＬＰを構成する太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する太陽電池モジュールＰの場合であれば、上端部および下端部におけるパネルフレームの上面と交差するパネルフレームの側面が第一端面または第二端面となる。そして、上端部および下端部において、パネルフレームの上面と第一端面または第二端面の交わる交線が、「太陽電池アレイＬＰの第一端縁」または「太陽電池アレイＬＰの第二端縁」となる。
【００２５】
なお、個々の「太陽電池モジュールＰ」では、フレームレス太陽電池モジュールＰの場合は、太陽電池モジュールＰの上端部および下端部において太陽電池モジュールＰの表面と交差する面（第一端面または第二端面）と太陽電池アレイＬＰの表面との交わる交線が、「太陽電池モジュールＰの第一端縁（第二端縁）」になる。パネルフレームを有する太陽電池モジュールＰの場合であれば、太陽電池モジュールＰの上端部および下端部におけるパネルフレームの上面とパネルフレームの上面と交差するパネルフレームの側面との交わる交線が、「太陽電池モジュールＰの第一端縁（第二端縁）」になる。
【００２６】
＜掃除ロボット１＞
以下、図面に基づいて、本実施形態の掃除ロボット１を説明する。
なお、図面では、構造を分かりやすくするために、適宜記載を省いている部分がある。
【００２７】
本実施形態の掃除ロボット１は、太陽光発電設備ＳＰにおける複数枚の太陽電池モジュールＰを備えた太陽電池アレイＬＰに沿って走行して、複数枚の太陽電池モジュールＰの表面を掃除するものである。具体的には、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰの上端縁に沿って走行しながら、複数枚の太陽電池モジュールＰの表面を掃除するものである。
【００２８】
なお、以下の説明では、太陽電池アレイＬＰが２段の太陽電池モジュール列で構成されている場合に使用される掃除ロボット１を説明する。
【００２９】
図１〜図５に示すように、掃除ロボット１は、フレーム２と、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上で走行させる走行部２０と、走行部２０によって太陽電池アレイＬＰ上を走行する際にその走行方向を案内する案内部５０と、を備えている。また、掃除ロボット１は、走行部２０によって太陽電池アレイＬＰ上を走行した際に太陽電池アレイＬＰの表面を掃除する掃除部１０を備えている。そして、掃除ロボット１は、掃除部１０、走行部２０および案内部５０の作動を制御する図示しない制御部３０を備えている。
【００３０】
＜フレーム２＞
図１〜図５に示すように、フレーム２は、その幅（図２、図３の左右方向）に比べて、その軸方向（図２、図３の上下方向）が長い部材である。このフレーム２に、掃除部１０、走行部２０、案内部５０および制御部３０が取り付けられている。
【００３１】
なお、案内部５０は必ずしも設けず、掃除ロボット１は、フレーム２に、掃除部１０、走行部２０、制御部３０を設けたものとしてもよい。この場合でも、掃除ロボット１は、太陽電池アレイＬＰ上で走行して太陽電池アレイＬＰの表面を掃除することは可能である。案内部５０を設けておけば、後述するように、掃除ロボット１の走行を安定させることができる。
【００３２】
また、フレーム２は、図１〜図５に示すように、軸状の部材を組み合わせて形成されたものに限られず、種々の構造を採用することができる。例えば、板材と軸状部材などを組み合わせて箱状に形成したものをフレーム２としてもよいし、板材だけで箱状に形成したものをフレーム２としてもよい。さらに、単なる板材や軸状部材をフレームとして使用することもできる。
【００３３】
＜走行部２０＞
フレーム２の第一端部（図２、図３の上側の端部）および第二端部（図２、図３の下側の端部）には、走行部２０の第一走行機構２１および第二走行機構２２がそれぞれ設けられている。
【００３４】
第一走行機構２１は、一対の車輪２１ａ，車輪２１ａと、この一対の車輪２１ａ，車輪２１ａを駆動するモータ等の駆動源（図示せず）を備えている。この一対の車輪２１ａ，車輪２１ａは、フレーム２の下面側、つまり、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに太陽電池アレイＬＰの表面と対向する面側に設けられている。つまり、この一対の車輪２１ａ，車輪２１ａは、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに太陽電池アレイＬＰにおける上段の太陽電池モジュールＰの上端部（太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には上パネルフレーム）に載せることができるように設けられている（図２、図３参照）。第一走行機構２１は、この一対の車輪２１ａ，車輪２１ａが、その回転軸がフレーム２の軸方向と平行となるように設けられている。また、一対の車輪２１ａ，車輪２１ａは、フレーム２の幅方向に並ぶように設けられている。しかも、一対の車輪２１ａ，車輪２１ａは、フレーム２の軸方向から見たときに、後述する掃除部１０のブラシ１２の回転軸が一対の車輪２１ａ，車輪２１ａ間に位置するように設けられている（図６（Ａ）参照）。
なお、ここでいう「車輪２１ａがフレーム２の下面側に設けられている」とは、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに、車輪２１ａの下端がフレーム２よりも先に太陽電池アレイＬＰの表面に接触することを意味している。以下の車輪２２ａ,２３ａの説明でも同様である。
【００３５】
同様に、第二走行機構２２は、一対の車輪２２ａ，車輪２２ａと、一対の車輪２２ａ，車輪２２ａを駆動するモータ等の駆動源（図示せず）を備えている。一対の車輪２２ａ，車輪２２ａは、フレーム２の下面側、つまり、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに太陽電池アレイＬＰの表面と対向する面側に設けられている。つまり、この一対の車輪２２ａ，車輪２２ａは、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに太陽電池アレイＬＰにおける下段の太陽電池モジュールＰの下端部（太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には下パネルフレーム）に載せることができるように設けられている（図２、図３参照）。第二走行機構２２は、一対の車輪２２ａ，車輪２２ａが、その回転軸がフレーム２の軸方向と平行となるように設けられている。また、一対の車輪２２ａ，車輪２２ａは、フレーム２の幅方向に並ぶように設けられている。しかも、一対の車輪２２ａ，車輪２２ａも、フレーム２の軸方向から見たときに、後述する掃除部１０のブラシ１２の回転軸が一対の車輪２２ａ，車輪２２ａ間に位置するように設けられている。
【００３６】
なお、走行部２０は、フレーム２の第一端部と第二端部との間に、一対の車輪２３ａ，車輪２３ａを有する第三走行機構２３を有していてもよい。具体的には、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに、太陽電池アレイＬＰにおける上段の太陽電池モジュールＰの下端縁（太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には下パネルフレーム）および／または下段の太陽電池モジュールＰの上端縁（太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には上パネルフレーム）と対応する位置に、第三走行機構２３を設けてもよい（図２、図３参照）。かかる第三走行機構２３を設ければ、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに一対の車輪２３ａ，車輪２３ａが上段の太陽電池モジュールＰの下端縁（および／または下段の太陽電池モジュールＰの上端縁）上に配置される。つまり、フレーム２は、車輪２１ａ〜２３ａによってフレーム２の軸方向における３か所で支持された状態で太陽電池アレイＬＰ上に配置されることになる。すると、フレーム２の剛性を低下させても、フレーム２を安定して太陽電池アレイＬＰ上に配置できるので、フレーム２を軽量化することも可能となる。この第三走行機構２３は、例えば、フレーム２の下面側に設けられ、その回転軸がフレーム２の軸方向と平行に設けられた一対の車輪２３ａ，車輪２３ａを有するものを使用できる。この場合、一対の車輪２３ａ，車輪２３ａは、フレーム２の幅方向に並ぶように設けられていることが望ましい。また、一対の車輪２３ａ，車輪２３ａは、フレーム２の軸方向から見たときに、後述する掃除部１０のブラシ１２が一対の車輪２３ａ，車輪２３ａ間に位置するように設けられていることが望ましい（図６（Ｂ）参照）。
【００３７】
車輪２１ａ〜２３ａの直径や幅等はとくに限定されないし、車輪２１ａ、車輪２２ａ、車輪２３ａは全て同じ直径や幅でもよいし異なる直径や幅でもよい。しかし、太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には、車輪２１ａ〜２３ａの幅は、太陽電池モジュールＰのパネルフレームの幅、より詳しくは、太陽電池モジュールＰの上パネルフレームや下パネルフレームの幅よりも広くなっていることが望ましい。車輪２１ａ〜２３ａの幅がこのような幅になっていれば、後述するように掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰの上端縁（第一端縁）や下端縁（第二端縁）に対して傾いたとしても、車輪２１ａ〜２３ａを太陽電池モジュールＰのパネルフレーム上に配置しておきやすくなる。言い換えれば、車輪２１ａ〜２３ａが太陽電池モジュールＰのパネルフレームから落下することを防止しやすくなるので、好ましい。
【００３８】
＜案内部５０＞
フレーム２の第一端部には、案内部５０が設けられている。この案内部５０は、走行部２０によって掃除ロボット１が走行した際に、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの上端縁（第一端縁）（図２、図３では太陽電池アレイＬＰにおける上段の太陽電池モジュールＰの上端縁）に沿って走行するように案内する機能を有している。例えば、案内部５０は、一対のエッジローラ５１，５１を備えている。この一対のエッジローラ５１，５１は、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに、太陽電池アレイＬＰの上端面に接することができるように設けられている。つまり、一対のエッジローラ５１，５１は、その全体または少なくともその一部が一対の車輪２１ａ，車輪２１ａの下端よりも下方（フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せた際に太陽電池モジュールＰ側）に位置するように設けられている（図６（Ａ）参照）。この一対のエッジローラ５１，５１は、その回転軸がフレーム２の軸方向と直交し、かつ、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に載せたときに、太陽電池モジュールＰの表面と直交するように設けられている。また、一対のエッジローラ５１，５１は、一対の車輪２１ａ，車輪２１ａが並ぶ方向とほぼ平行な方向に並ぶように設けられている。
【００３９】
なお、一対のエッジローラ５１，５１は自由に回転できるフリーローラでもよいが、上述した走行機構２１、２２の車輪２１ａ，２２ａのように、案内部５０に駆動源を設けて一対のエッジローラ５１，５１を駆動してもよい。この場合、走行機構２１、２２の車輪２１ａ，２２ａの周速度と一対のエッジローラ５１，５１の周速度が同じになるように案内部５０の駆動源の作動を制御する。
また、案内部５０に駆動源を設けずに、案内部５０に走行機構２１の駆動源を一対のエッジローラ５１，５１に伝達する伝達機構を設けてもよい。この場合、走行機構２１の一対の車輪２１ａ，車輪２１ａと一対のエッジローラ５１，５１の駆動源が共通化されているので、掃除ロボット１を軽量化できるという利点が得られる。しかも、伝達機構によって走行機構２１〜２３の車輪２１ａ〜２３ａの周速度と一対のエッジローラ５１，５１の周速度が同じになるようにしておけば、車輪２１ａ〜２３ａやエッジローラ５１のスリップを防止できるので、掃除ロボット１の走行を安定させることができる。かかる伝達機構の構成はとくに限定されず公知の伝達機構を採用することができるが、例えば、ギア機構やベルト機構によって駆動力を伝達させることができる。
【００４０】
＜掃除部１０＞
掃除部１０は、回転する一対のブラシ１２，１２を備えている。この一対のブラシ１２，１２は、軸部とその周囲に設けられたブラシ部とを備えており、その回転軸が互いに平行かつフレーム２の軸方向と平行になるように設けられている。しかも、一対のブラシ１２，１２は実質的に同じ構造を有しており、その回転軸からフレーム２の下面までの距離がほぼ同じになるように設けられている。そして、掃除部１０はモータ等の駆動源を有しており、この駆動源によって一対のブラシ１２，１２を回転させるようになっている。したがって、一対のブラシ１２，１２を回転させることによって、掃除部１０は太陽電池アレイＬＰの表面を掃いて掃除することができるようになっている。
【００４１】
この一対のブラシ１２，１２は、一方のブラシ１２（図３で右側のブラシ１２、以下、第一ブラシ１２ａという）は、その一端部がフレーム２の第一端部の下面に軸受部によって回転可能に保持されている。一方、第一ブラシ１２ａの他端部は、フレーム２における第一端部と第二端部の間の部分であって、第一端部より第二端部側の部分の下面に軸受部によって回転可能に保持されている。
【００４２】
一方、一対のブラシ１２，１２のうち、他方のブラシ１２（図３で左側のブラシ１２、以下、第二ブラシ１２ｂという）は、その一端部がフレーム２の第二端部の下面に軸受部によって回転可能に保持されている。一方、第二ブラシ１２ｂの他端部は、フレーム２における第一端部と第二端部の間の部分であって、フレーム２の第二端部より第一端部側の部分の下面に軸受部によって回転可能に保持されている。しかも、第二ブラシ１２ｂの他端部は、フレーム２の走行方向（つまり掃除ロボット１の走行方向）から見たときに、第一ブラシ１２ａの他端部と重なる部分があるように軸受部によって保持されている（図４、図５参照）。
【００４３】
このように、第一ブラシ１２ａの他端部と第二ブラシ１２ｂの他端部とが掃除ロボット１の走行方向から見たときに重なる部分があるようになっていれば、掃除ロボット１を走行させたときに、太陽電池アレイＬＰの表面においてブラシ１２が接触しない部分ができない。すると、太陽電池アレイＬＰの表面の掃除漏れを抑制できるので、掃除ロボット１による太陽電池アレイＬＰの表面の清掃効率を高くすることができる。
【００４４】
なお、太陽電池アレイＬＰの表面の掃除漏れを抑制する場合、上記のように第一ブラシ１２ａの他端部と第二ブラシ１２ｂの他端部がある程度の範囲で重なるようにすればよい。例えば、第一ブラシ１２ａのブラシ部において最もフレーム２の第二端部側に位置する端部と、第二ブラシ１２ｂのブラシ部において最もフレーム２の第一端部側に位置する端部とが、第一端部または第二端部からほぼ同じ距離となるように設けてもよい。この場合でも、掃除ロボット１を走行させたときに、太陽電池アレイＬＰの表面においてブラシ１２が接触しない部分ができないようにすることができる。
【００４５】
また、掃除部１０の２本のブラシ１２ａ，１２ｂの回転速度もとくに限定されない。しかし、掃除部１０の２本のブラシ１２ａ，１２ｂによる太陽電池アレイＬＰの表面の掃除を確実に行う上では、走行部２０によって掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を走行する走行速度よりも、２本のブラシ１２ａ，１２ｂの先端部の周速度が速くなるようになっていることが望ましい。言い換えれば、ブラシ１２ａ，１２ｂのブラシ部の先端が太陽電池アレイＬＰの表面に沿って移動する速度が走行部２０によって掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を走行する走行速度よりも速いことが望ましい。つまり、制御部３０によって、上記のごとき状態となるように、走行部２０または掃除部１０の作動、または、走行部２０と掃除部１０の両方の作動を制御すればよい。
【００４６】
また、掃除部１０の２本のブラシ１２ａ，１２ｂは、その回転軸が必ずしもフレーム２の軸方向と平行に設けなくてもよく、フレーム２の軸方向に対して若干傾いていてもよい。また、２本のブラシ１２ａ，１２ｂは、同じ構造でなくてもよく、また、その回転軸も互いに平行でなくてもよい。
【００４７】
また、掃除部１０は、必ずしもブラシ１２を２本設けなくてもよく、１本でもよいし、３本以上でもよい。
【００４８】
＜ブラシカバー１５＞
掃除部１０は、ブラシ１２の回転によって太陽電池アレイＬＰの表面の埃等を掃いて掃除するようになっている。ブラシ１２が太陽電池アレイＬＰの表面を掃いた場合には、太陽電池アレイＬＰの表面上の埃等が舞い上がることになる。この舞い上がった埃等を集めて太陽電池アレイＬＰの表面上から除去する場合には、掃除部１０にブラシ１２を覆うブラシカバー１５を設けてもよい。ブラシカバー１５を設けた場合、ブラシ１２が掃いた埃等はブラシカバー１５内に保持されるので、そのままであれば太陽電池アレイＬＰの表面に再び堆積されてしまう可能性がある。そこで、ブラシカバー１５を設けた場合には、以下のような構成を採用することが望ましい。
【００４９】
なお、以下では図１２〜図１４に基いてブラシカバー１５を説明する。図１２〜図１４では、ブラシカバー１５の構成を分かりやすくするために、掃除ロボット１の構成を簡素化して示している。
【００５０】
＜邪魔板１６＞
図１２および図１３に示すように、ブラシカバー１５は、下端に下端開口を有する中空かつブラシ１２の軸方向に延びた部材であり、ブラシ１２をその上方から覆うように設けられている。具体的には、ブラシカバー１５は、掃除ロボット１の走行方向の前後（図１３では左右方向）からブラシ１２を挟むように設けられた一対の壁部材と、この壁部材の上端部間を塞ぐように設けられた天井部材と、によって形成されており、一対の壁部材の下端部間に開口（下端開口）が形成されたものである。この下端開口を通して、ブラシ１２は太陽電池アレイＬＰの表面に接触するようになっている。このブラシカバー１５は、その下端縁（上述した一対の壁部材の下端縁）が太陽電池アレイＬＰの表面の近傍に位置するように設けられている。このブラシカバー１５内には邪魔板１６が設けられている。この邪魔板１６は、ブラシ１２の上方であって、ブラシ１２の回転軸の鉛直上方またはブラシ１２の回転軸よりも走行方向の前方に位置するように設けられている。なお、図１３では、掃除ロボット１が左から右に向かって走行する場合であって、邪魔板１６がブラシ１２の回転軸の鉛直上方に配置されている場合を示している。しかも、この邪魔板１６は、ブラシ１２の上端とブラシカバー１５の内面（上述した天井部材の下面）との間の隙間を遮断するように設けられている。
【００５１】
ブラシ１２はその刷毛の先端が太陽電池アレイＬＰの表面上を掃除ロボット１の走行方向前方（図１３では右方向、以下単に走行方向前方という場合がある）に向かって移動するように回転している。したがって、かかる邪魔板１６を設ければ、ブラシ１２が掃いた埃等をブラシ１２よりも走行方向前方に集めることができる。つまり、ブラシ１２の回転によって、ブラシ１２の上方では走行方向後方に向かう気流が形成される。したがって、ブラシ１２が掃いた埃等がブラシ１２の回転によって発生する気流とともにブラシ１２の後方に移動しようとする。しかし、邪魔板１６を設ければ、ブラシ１２の上方に発生する走行方向後方に向かう気流を邪魔板１６によって走行方向前方に向かう流れに転換することができる。このため、ブラシ１２が掃いた埃等がブラシ１２の回転によって発生する気流とともに移動しても、埃等がブラシ１２よりも走行方向後方に移動することを防止することができる。すると、ブラシ１２が掃いた埃等は、ブラシ１２より走行方向前方の太陽電池アレイＬＰ上に堆積することになる。したがって、掃除ロボット１の走行に伴ってブラシ１２が移動すると、太陽電池アレイＬＰ上の埃等もブラシ１２とともに掃除ロボット１の走行方向に移動させることができる。すると、掃除ロボット１が走行方向前方の太陽電池アレイＬＰの端縁まで移動すると、太陽電池アレイＬＰの端縁から埃等を落とすことができる。つまり、ブラシ１２が掃いた埃等を、周囲に飛散させることなく太陽電池アレイＬＰ上から除去することができる。
【００５２】
ここでいう「邪魔板１６は、ブラシ１２の上端とブラシカバー１５の内面との間の隙間を遮断する」とは、ブラシ１２の回転によって発生する気流が走行方向後方に流れることを邪魔板１６が阻害することを意味している。そして、「邪魔板１６は、ブラシ１２の上端とブラシカバー１５の内面との間の隙間を遮断する」には、ブラシ１２の上端とブラシカバー１５の内面との間を邪魔板１６よって隙間が無い状態（例えば、ブラシ１２と邪魔板１６とが接触している状態）にする場合と、邪魔板１６とブラシ１２との間に若干の隙間がある場合の両方を含んでいる。
【００５３】
なお、上記構成のブラシカバー１５（つまり邪魔板１６を有するブラシカバー１５）では、その軸方向の端部は閉塞されていてもよいし開放されていてもよい。しかし、軸方向の端部は閉塞されている方が、埃等をブラシ１２の前方に集める効果を高くできる。
また、図１３では、ブラシカバー１５は、その天井部材が略半円筒状に形成されており一対の壁部材が平板で形成されているが、ブラシカバー１５の断面形状はとくに限定されない。ブラシカバー１５全体が半円筒状になっていてもよい。また、ブラシカバー１５は、天井部材を平板として下端が開口した矩形状に形成されていてもよい。
【００５４】
＜送風部１７＞
上述した邪魔板１６を設けた例では、ブラシ１２が掃いた埃等を、ブラシ１２とともに掃除ロボット１の走行方向に移動させて、掃除ロボット１の走行方向前方の太陽電池アレイＬＰの端縁から排出するようにしている。
【００５５】
一方、太陽電池アレイＬＰにおける掃除ロボット１の走行方向と直交する方向の端縁（第一端縁または第二端縁）から埃等を排出するようにしてもよい。この場合には、ブラシカバー１５を以下のような構成とすることが望ましい。
【００５６】
図１２および図１４に示すように、ブラシカバー１５は、ブラシ１２をその上方から覆うように設けられた第一カバー１５ａを備えている。具体的には、第一カバー１５ａは、掃除ロボット１の走行方向の前後（図１２では左右方向）からブラシ１２を挟むように設けられた一対の壁部材と、この壁部材の上端部間を塞ぐように設けられた天井部材と、によって形成されており、一対の壁部材の下端部間に開口（下端開口）が形成されたものである。この下端開口を通して、ブラシ１２は太陽電池アレイＬＰの表面に接触するようになっている。この第一カバー１５ａは、その下端縁（上述した一対の壁部材の下端縁）が太陽電池アレイＬＰの表面の近傍に位置するように設けられている。
【００５７】
この第一カバー１５ａは、ブラシ１２の軸方向（言い換えれば掃除ロボット１の走行方向と交差する方向）における長さが太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁間の長さよりも長くなるように形成されている。つまり、第一カバー１５ａの軸方向の端部が太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁よりも外方に位置するように第一カバー１５ａが形成されている。この第一カバー１５ａの両端部には、第一カバー１５ａの両端部を閉塞する一対の第二カバー１５ｂ，１５ｂが設けられている。このため、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に載せた状態で、太陽電池アレイＬＰの背面から掃除ロボット１を見ると、太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁より外方にブラシカバー１５の開口（下端開口）が視認できるようになる。つまり、太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁より外方に、第一カバー１５ａの一対の壁部材と第二カバー１５ｂ、太陽電池アレイＬＰの端縁によって囲まれた開口が形成されているように見える。
【００５８】
なお、第一カバー１５ａは、断面視で上部（天井部材）が円弧状に形成されていてもよいが（図１３参照）、第一カバー１５ａの断面形状はとくに限定されない。例えば、下端が開口した矩形状でもよいし下端が開口した多角形状でもよい。
【００５９】
そして、図１４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、太陽電池アレイＬＰの第一端縁に位置する第二カバー１５ｂ（上方第二カバー１５ｂ）には開口ｈが設けられており、この開口ｈに送風部１７が設けられている。この送風部１７は、例えば、送風ファン等であり、外部からブラシカバー１５内に外気を導入することができるものである。この送風部１７は、ブラシカバー１５内にその軸方向に沿った気流（図１４（Ａ）の矢印参照）が形成されるように設けられている。例えば、送風部１７が送風ファンであれば、そのファンの回転軸がブラシカバー１５の軸方向と平行に設けられている。
【００６０】
かかる送風部１７を設ければ、ブラシカバー１５内には、上方第二カバー１５ｂから他方の第二カバー１５ｂ（下方第二カバー１５ｂ）に向かってブラシカバー１５の軸方向に沿った気流が形成される。つまり、上方第二カバー１５ｂから入った空気が第一カバー１５ａ内をブラシカバー１５の軸方向に沿って流れて、下方第二カバー１５ｂと太陽電池アレイＬＰとの間の空間から第一カバー１５ａの下端開口を通って外部に排出される（図１４（Ａ）の矢印参照）。すると、ブラシ１２によって太陽電池アレイＬＰの表面から巻き上げられた埃等を送風部１７が形成する気流によって、下方第二カバー１５ｂに向かって移動させることができる。そして、下方第二カバー１５ｂまで到達した埃等を、ブラシカバー１５の外部に排出し、太陽電池アレイＬＰの下方の端縁（第二端縁）から落とすことができる。
【００６１】
なお、下方第二カバー１５ｂに送風部１７を設けてもよい。この場合、図１４（Ａ）の矢印と逆方向に気流が形成されることにより、上方第二カバー１５ｂまで到達した埃等をブラシカバー１５の外部に排出し、太陽電池アレイＬＰの上方の端縁（第一端縁）から落とすことができる。しかし、埃等は太陽電池アレイＬＰの下方の端縁（第二端縁）から外部に排出する方が排出効率がよいので、上記構成の場合、送風部１７は上方第二カバー１５ｂに設ける方が望ましい。
【００６２】
また、図１４（Ｃ）に示すように、上方第二カバー１５ｂには開口ｈのみを設けて、下方第二カバー１５ｂに送風部１７を設けてもよい。この場合、送風部１７を、ブラシカバー１５内の空気を外部に排出するように作動させる。この場合も、上方第二カバー１５ｂから下方第二カバー１５ｂに向かって形成される気流によって、下方第二カバー１５ｂまで到達した埃等をブラシカバー１５の外部に排出し、太陽電池アレイＬＰの下方の端縁（第二端縁）から落とすことができる。
なお、上方第二カバー１５ｂに送風部１７を設けて、下方第二カバー１５ｂに開口ｈを設けてもよい。この場合には、下方第二カバー１５ｂから上方第二カバー１５ｂに向かって形成される気流によって、上方第二カバー１５ｂまで到達した埃等をブラシカバー１５の外部に排出し、太陽電池アレイＬＰの上方の端縁（第一端縁）から外部に落とすことができる。しかし、埃等は太陽電池アレイＬＰの下方の端縁（第二端縁）から外部に排出する方が排出効率がよいので、上記構成の場合、開口ｈを上方第二カバー１５ｂに設けて、送風部１７を下方第二カバー１５ｂに設ける方が望ましい。
【００６３】
なお、上述したように、上方第二カバー１５ｂ、下方第二カバー１５ｂのどちらか一方に送風部１７を設ける場合は、第一カバー１５ａにおいて送風部１７を設けない方の端部には第二カバー１５ｂは必ずしも設けなくてもよい。つまり、第一カバー１５ａにおいて送風部１７を設けない方の端部は開放されていてもよい。
【００６４】
また、第二カバー１５ｂの形状はとくに限定されない。第二カバー１５ｂと太陽電池アレイＬＰの端縁の間から埃等を排出できるようになっていればよい。例えば、板状の部材を採用し、単に第一カバー１５ａの端部を塞ぐように板状の部材を設置して第二カバー１５ｂとしてもよい。また、送風部１７を設けない端部の第二カバー１５ｂとして、その下端部が太陽電池アレイＬＰの背面よりも下方に位置し、かつ、その下端が太陽電池アレイＬＰの背面側に屈曲したような形状としてもよい。
【００６５】
さらに、第二カバー１５ｂの下端部を管状に形成して、その下端を太陽電池アレイＬＰの背面よりも下方まで延ばしてもよい。かかる構成とすれば、太陽電池アレイＬＰよりも地上に近い部分でブラシカバー１５内の空気とともに埃等を外部に排出することができる。すると、排出された埃等が再び太陽電池アレイＬＰの表面に舞い戻る可能性を低くできる。また、排出された埃等の飛散を抑制できるので、太陽電池アレイＬＰの周囲の環境が悪化することを防止できる。
【００６６】
また、両方の第二カバー１５ｂにそれぞれ送風部１７を設けて、第一カバー１５ａの軸方向の中央部に、第一カバー１５ａ内に外気を導入する通気口を設けてもよい。この場合、両方の送風部１７を、ブラシカバー１５内の空気を外部に排出するように作動させる。すると、第一カバー１５ａの軸方向の中央部の通気口から両方の第二カバー１５ｂに向かって流れる気流を第一カバー１５ａ内に発生させることができる。すると、各第二カバー１５ｂまで到達した埃等をブラシカバー１５の外部に排出し、太陽電池アレイＬＰの両端縁から落とすことができる。
【００６７】
なお、第一カバー１５ａや第二カバー１５ｂに通気口や開口を設ける場合、通気口や開口を設ける位置や数、通気口や開口の形状はとくに限定されない。
【００６８】
また、送風部１７を設ける場合でも、上述した邪魔板１６を第一カバー１５ａ内に設けてもよい。
【００６９】
また、ブラシ１２が複数本設けられる場合には、各ブラシ１２にそれぞれブラシカバー１５を設けてもよいし、複数本のブラシ１２を全て覆うようにブラシカバー１５を設けてもよい。上述したように、フレーム２の軸方向の長さよりも短い複数本のブラシ１２を有する場合には、太陽電池アレイＬＰの上下方向の端縁から埃等を排出するのであれば、フレーム２の軸方向に並ぶ複数本のブラシ１２を全て覆うようにブラシカバー１５を設ける。
【００７０】
＜シール部材１５ｓ＞
ブラシ１２が掃いた埃等が周囲に飛散することを防止する上では、ブラシカバー１５の下端、つまり、ブラシカバー１５において太陽電池アレイＬＰの表面と対向する端縁に、太陽電池アレイＬＰの表面との隙間をシールするシール部材１５ｓを設けることが望ましい（図１３）。すると、邪魔板１６を設けた場合における埃等をブラシ１２の前方に堆積させる効果や、送風部１７を設けた場合におけるブラシカバー１５の軸方向に沿った気流を形成する効果を高めることができる。
【００７１】
シール部材１５ｓはとくに限定されない。例えば、シール部材１５ｓとして刷毛状の部材を設ければ、ブラシカバー１５の下端と太陽電池アレイＬＰの表面との隙間をシールすることができる。
【００７２】
ここでいう「隙間をシールする」とは、隙間を完全にシールする（空気などが漏れないようにする）ことまでは意味しておらず、ある程度の空気や埃等の漏れを防止できることを意味している。
【００７３】
＜クリーニング部材＞
埃等が非常に細かい場合などでは、ブラシ１２が太陽電池アレイＬＰの表面を掃くことによってブラシ１２のブラシ部に埃等が付着してしまう可能性がある。ブラシ部に埃等が付着していれば、太陽電池アレイＬＰの表面を掃いても埃等を除去する効果が低下するし、ブラシ部に付着している埃等を太陽電池アレイＬＰの表面に付着させてしまう可能性もある。
【００７４】
そこで、ブラシ１２が回転すると、ブラシ部に接触するワイヤやブレード等のクリーニング部材を設けておき、ブラシ１２に付着した埃等を落とすようにしてもよい。この場合、クリーニング部材は、ブラシ１２の上方であって、ブラシ１２の回転軸の鉛直上方またはブラシ１２の回転軸よりも走行方向の前方に位置するように設けることが望ましい。例えば、上述した邪魔板１６をその下端がブラシ１２に接触するように設けておけば、邪魔板１６をクリーニング部材として機能させることもできる。
【００７５】
＜他の掃除部１０について＞
また、掃除部１０の構造、つまり、掃除部１０がどのように太陽電池アレイＬＰの表面を掃除するかは、とくに限定されない。例えば、ブラシ１２として、回転軸に刷毛が設けられたものだけでなく、回転軸の表面に板状のブレードが立設されたもの、回転軸の表面全面または一部がスポンジ状の部材によって覆われたものや回転軸の表面全面または一部に布を取り付けたもの等を使用してもよい。また、ブラシ１２に代えて散水装置(スプレーノズル等)とワイパーブレード(スクイジー)を設けて掃除部１０としてもよい。また、ブラシ１２に代えてまたはブラシ１２に加えてバキュームクリーナー(吸引式掃除機)を設けて掃除部１０としてもよい。さらに、気体を噴き出すエアノズルを設けて掃除部１０としてもよい。これらの掃除部１０を設けた場合でも、必要に応じて、上述したブラシカバー１５や上述したブラシカバー１５と類似する形状のカバー、邪魔板１６や邪魔板１６と同等の機能を有する部材を設ければよい。
【００７６】
＜軸受部＞
軸受部は、ブラシ１２の端部、つまり、第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂの端部を回転可能に保持することができればよく、その構造は限定されない。とくに、第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂの端部を揺動可能に保持するものであることが望ましい。かかる構成とすれば、掃除部１０の第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂが回転した際に振れ回りが生じても、その触れ回りによる振動や変形を軸受部が吸収できる。すると、軸受部や第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂ、フレーム２などが、第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂの触れ回りによって損傷することを抑制できる。例えば、軸受部として、一般的な軸受をジンバル構造等によって保持する構造とすれば、第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂの端部を揺動可能に保持できる。とくに、軸受として球面軸受を採用すれば、軸受部自体の構造は上述したようなジンバル構造等としなくても、第一、第二ブラシ１２ａ,１２ｂの端部を揺動可能に保持できる。つまり、軸受部の構造を簡素化できるという利点がある。
【００７７】
＜フレーム２について＞
フレーム２は全体を一体で形成してもよいが、複数の部材でフレーム２を形成してもよい。例えば、図１に示すように、第一端部および第二端部と、第一端部と第二端部との間の部分を連結する部分を有するように、複数の部材でフレーム２を形成してもよい。
【００７８】
つまり、フレーム２として、上述した第一端部を有し走行部２０の第一走行機構２１が設けられた第一フレーム部３と、上述した第二端部を有し走行部２０の第二走行機構２２が設けられた第二フレーム部４と、を設ける。そして、第一フレーム部３と第二フレーム部４とを連結機構５によって連結して、フレーム２を形成してもよい。
【００７９】
この場合、連結機構５によって、第一フレーム部３と第二フレーム部４とが、フレーム２の軸方向に沿った相対的な位置を調整できるようになっていることが望ましい。すると、連結機構５による第一フレーム部３と第二フレーム部４との連結を解放すれば、第一フレーム部３と第二フレーム部４をフレーム２の軸方向に沿って移動させてフレーム２の長さを調整できる。つまり、フレーム２の軸方向に沿って、第二端部に設けられた走行部２０の第二走行機構２２の位置（言い換えれば第一走行機構２１から第二走行機構２２までの距離）を調整できる。
一方、連結機構５によって第一フレーム部３と第二フレーム部４とを連結すれば、両者の移動を固定できるので、フレーム２を所定の長さに保持できる。
すると、太陽電池アレイＬＰの第一、第二端部間の長さが変わっても、第一フレーム部３と第二フレーム部４とをフレーム２の軸方向に沿って相対的に移動させれば、太陽電池アレイＬＰに適した長さとなるようにフレーム２の長さを調整できる。
【００８０】
連結機構５の構成はとくに限定されないが、例えば、図１〜図５に示すような構造を採用することができる。
【００８１】
具体的には、第一フレーム部３として、その本体部３ａにおける第一端部と反対側の端部に第一連結端部３ｂを設ける。この第一連結端部３ｂを、本体部３ａの幅を狭くして形成し、第一連結端部３ｂの側方（図２では右側）には空間が形成されるようにする。
また、第二フレーム部４として、その本体部４ａにおける第二端部と反対側の端部に第二連結端部４ｂを設ける。この第二連結端部４ｂも、本体部４ａの幅を狭くして形成し、第二連結端部４ｂの側方（図２では左側）には空間が形成されるようにする。
そして、第一連結端部３ｂの側方の空間に第二連結端部４ｂが位置し、第二連結端部４ｂの側方の空間に第一連結端部３ｂが位置するように第一フレーム部３と第二フレーム部４を配置する。その状態で、連結機構５の連結部材６によって第一連結端部３ｂと第二連結端部４ｂとを連結する。
【００８２】
かかる構造とすれば、第一連結端部３ｂと第二連結端部４ｂとを連結部材６によって第一フレーム部３と第二フレーム部４が移動しないように固定できる。また、連結部材６による第一連結端部３ｂと第二連結端部４ｂとの連結を解放すれば、第一フレーム部３と第二フレーム部４をフレーム２の軸方向に相対的に移動させることができる。
【００８３】
なお、連結部材６の構造は、第一連結端部３ｂと第二連結端部４ｂとを固定解放でき、解放した状態では第一フレーム部３と第二フレーム部４とがフレーム２の軸方向に移動できる構造であれば、とくに限定されない。
【００８４】
また、第一フレーム部３と第二フレーム部４を上記のような構造とした場合には、第一フレーム部３に第一ブラシ１２ａを設け、第二フレーム部４に第二ブラシ１２ｂを設ける。
そして、第一ブラシ１２ａは、その一端を第一フレーム部３の本体部３ａにおける第一端部に軸受部を介して取り付け、その他端は第二連結端部４ｂに軸受部を介して取り付ける。
そして、第二ブラシ１２ｂは、その一端を第二フレーム部４の本体部４ａにおける第二端部に軸受部を介して取り付け、その他端は第二連結端部３ｂに軸受部を介して取り付ける。
しかも、第一ブラシ１２ａと第二ブラシ１２ｂは、第一フレーム部３と第二フレーム部４をフレーム２の軸方向に移動させても、必ず、第一ブラシ１２ａの他端部と第二ブラシ１２ｂの他端部とが掃除ロボット１の走行方向から見たときに重なるように設ける。
すると、太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁間の長さ（図２、図３では上下方向の長さ）が変わった際に第一フレーム部３と第二フレーム部４とを相対的に移動させても、太陽電池アレイＬＰの表面においてブラシ１２が接触しない部分ができない。すると、太陽電池アレイＬＰの表面の掃除漏れを抑制できるので、掃除ロボット１による太陽電池アレイＬＰの表面の清掃効率を高くすることができる。太陽電池アレイＬＰの第一、第二端縁間の長さが変わる場合とは、太陽電池アレイＬＰを構成する太陽電池モジュールＰの長さ（上端縁と下端縁間の長さ）が変わった場合や、太陽電池アレイＬＰの上下に並べる太陽電池モジュールＰの枚数が変わった場合、上下方向の太陽電池モジュールＰ間の隙間の幅が変わった場合等を挙げることができる。
【００８５】
なお、フレーム２の第一フレーム部３と第二フレーム部４とは、連結機構５によって分離可能に連結されていてもよいし、分離はできないがフレーム２の軸方向には移動できるように連結されていてもよい。第一フレーム部３と第二フレーム部４とが分離可能に連結されていれば、掃除用ロボット１を運搬する際にパーツごとに運搬できるので、運搬作業が容易になる。また、各パーツに分解しておけば保管スペースを小さくできる。
【００８６】
＜ブラシ１２について＞
フレーム２が複数の部材で形成されている場合や、その長さが変化する場合には、上述したように、フレーム２を構成する部材と同じ数のブラシ１２を設けることが望ましい。
しかし、フレーム２が複数の部材で形成されている場合やその長さが変化する場合でも、ブラシ１２は一本でもよい。この場合には、フレーム２の長さ等に合わせたブラシ１２を設けておき、フレーム２の長さ等に合わせてブラシ１２を交換すればよい。また、ブラシ１２としてその軸方向の長さが調整できるものを使用してもよい。
同様に、ブラシカバー１５も、フレーム２が複数の部材で形成されている場合やその長さが変化する場合でも一つだけ設けてもよい。この場合、フレーム２の長さ等に合わせたブラシカバー１５を複数用意しておき、フレーム２の長さ等に合わせてブラシカバー１５を交換すればよい。また、ブラシカバー１５としてその軸方向の長さが調整できるものを使用してもよい。
【００８７】
＜制御部３０＞
制御部３０は、走行部２０の作動を制御して、掃除ロボット１の走行を制御する機能を有している。例えば、走行部２０の各走行機構２１、２２に駆動源として駆動モータが設けられている場合には、駆動モータの作動を制御して、フレーム２の走行方向や走行速度、つまり、掃除ロボット１の走行方向や走行速度を制御するものである。例えば、走行機構２１、２２の車輪２１ａ，２２ａによる走行速度(具体的には、回転数(回転速度)×車輪の周長)が同じとなるように各駆動モータを作動させた場合には、掃除ロボット１を直進走行させることができる。一方、走行機構２１、２２の車輪２１ａ，２２ａ間で走行速度の差が生じるように駆動モータを作動させた場合には、掃除ロボット１における第一端部を第二端部よりも先行させたり、第二端部を第一端部よりも先行させたりすることができる。つまり、掃除ロボット１のフレーム２の姿勢を調整することができる。
【００８８】
＜姿勢検出部４５＞
図１９に示すように、制御部３０は、掃除ロボット１の姿勢、つまり、フレーム２の姿勢を検出する姿勢検出部４５を有している。本実施形態の掃除ロボット１は、案内部５０をフレーム２の一方の端部にのみ設けている。このため、掃除ロボット１の走行状態によっては、フレーム２が太陽電池アレイＬＰの上端縁（第一端縁）、言い換えれば、太陽電池アレイＬＰを形成する太陽電池モジュールＰの上端縁（第一端縁）に対してなす角度が変化してしまう可能性がある。そこで、後述するような姿勢検出部４５を設ければ、フレーム２の太陽電池アレイＬＰの上端縁に対してなす角度を、一定の範囲内に抑えることができる。言い換えれば、太陽電池アレイＬＰの上端縁に対してフレーム２のなす角度が、所定の角度からズレても、そのズレを一定角度以下に抑えることができる。すると、フレーム２が傾いたことによる脱輪等が生じることを防止できる。なお、上記「所定の角度」とは、フレーム２の軸方向と太陽電池アレイＬＰの上端縁とがほぼ直交している状態の両者のなす角度である。また、本明細書では、フレーム２が太陽電池アレイＬＰの上端縁に対して傾くとは、フレーム２の軸方向と太陽電池アレイＬＰの上端縁とがなす角度が、上述した「所定の角度」からズレることを意味している。
【００８９】
なお、以下の例では、太陽電池アレイＬＰの上端縁（第一端縁）を基準としてフレーム２の姿勢（傾き）を判断するので、姿勢検出部４５の第一姿勢検出部４６をフレーム２の第一端部に設け、第二姿勢検出部４７をフレーム２の第二端部に設けている。一方、太陽電池アレイＬＰを形成する太陽電池モジュールＰの下端縁（第二端縁）を基準としてフレーム２の姿勢（傾き）を判断してもよい。この場合には、姿勢検出部４５の第一姿勢検出部４６をフレーム２の第二端部に設け、第二姿勢検出部４７をフレーム２の第一端部に設ける。
【００９０】
姿勢検出部４５は、フレーム２の第一端部に設けられた第一姿勢検出部４６と、フレーム２の第二端部に設けられた第二姿勢検出部４７と、を備えている。
【００９１】
まず、第一姿勢検出部４６は、一対のセンサ４６ａ，４６ａを有している。この一対のセンサ４６ａ，４６ａは、太陽電池アレイＬＰの上端縁を検出するものである。この一対のセンサ４６ａ，４６ａは、掃除ロボット１の走行方向において、それぞれ走行部２０の第一走行機構２１の一対の車輪２１ａ，２１ａよりも外方に配設されている。しかも、案内部５０の一対のエッジローラ５１，５１が太陽電池アレイＬＰの上端面に接触した状態では、太陽電池アレイＬＰ（詳しくは太陽電池モジュールＰの上端縁よりも内方の部分）を検出できる位置に設けられている。そして、フレーム２が太陽電池アレイＬＰの上端縁に対して第一傾斜角度以上傾いた場合に、一対のセンサ４６ａ，４６ａのうちいずれか一方が太陽電池アレイＬＰを検出できなくなる位置に、一対のセンサ４６ａ，４６ａは配設されている。具体的には、図１１に示すように、フレーム２の下端が第一傾斜角度θ１以上右側に傾くと図１１（Ｂ）のＩＢの状態）、右側に位置するセンサ４６ａが太陽電池アレイＬＰを検出できなくなり、フレーム２の下端が第一傾斜角度θ１以上左側に傾くと（図１１（Ｂ）のＩＡの状態）、左側に位置するセンサ４６ａが太陽電池アレイＬＰを検出できなくなるように、一対のセンサ４６ａ，４６ａは配設されている。
【００９２】
また、第二姿勢検出部４７は、一対のセンサ４７ａ，４７ａを有している。この一対のセンサ４７ａ，４７ａは、太陽電池アレイＬＰの下端縁（第二端縁）を検出するものである。この一対のセンサ４７ａ，４７ａは、掃除ロボット１の走行方向において、それぞれ走行部２０の第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａよりも外方に配設されている。しかも、案内部５０の一対のエッジローラ５１，５１が太陽電池アレイＬＰの上端縁に接触した状態では、太陽電池アレイＬＰ（詳しくは太陽電池モジュールＰの下端縁よりも内方の部分）を検出しない位置に設けられている。そして、フレーム２が太陽電池アレイＬＰの上端縁に対して第一傾斜角度よりも大きい第二傾斜角度以上傾いた場合に、一対のセンサ４７ａ，４７ａのうちいずれか一方が太陽電池アレイＬＰを検出する位置に、一対のセンサ４７ａ，４７ａは配設されている。具体的には、図１１に示すように、フレーム２の下端が第二傾斜角度θ２以上右側に傾くと（図１１（Ｃ）のＩＢの状態）、右側に位置するセンサ４７ａが太陽電池アレイＬＰを検出し、図１１に示すように、フレーム２の下端が第二傾斜角度θ２以上左側に傾くと（図１１（Ｃ）のＩＡの状態）、左側に位置するセンサ４７ａが太陽電池アレイＬＰを検出するように、一対のセンサ４７ａ，４７ａは配設されている。
なお、第二傾斜角度は、フレーム２が太陽電池アレイＬＰの上端縁に対して傾いた場合に、走行部２０の第二走行機構２２の車輪２２ａが太陽電池モジュールＰのパネルフレームから落下する状態となる角度よりも小さい角度に設定されている。
【００９３】
以上のような姿勢検出部４５の第一姿勢検出部４６および第二姿勢検出部４７のセンサ４６ａ，４７ａからの信号が送信された制御部３０は、以下のように走行部２０の作動を制御する。
【００９４】
まず、走行部２０によって太陽電池アレイＬＰの上端縁に沿って走行している状態では（図１１（Ａ）の状態）、制御部３０は、第一姿勢検出部４６の一対のセンサ４６ａ，４６ａが太陽電池アレイＬＰを検出しており、また、第二姿勢検出部４７の一対のセンサ４７ａ，４７ａが太陽電池アレイＬＰを検出しない状態である。この状態では、制御部３０は、第一走行機構２１の一対の車輪２１ａ，２１ａおよび第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａが同じ周速度となるように、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂを作動させる。なお、フレーム２が傾いても、第一傾斜角度よりも小さい場合には、上記状態が維持される。
【００９５】
一方、フレーム２が第一傾斜角度θ１以上傾くと、第一姿勢検出部４６の一対のセンサ４６ａ，４６ａのいずれかから太陽電池アレイＬＰを検出できなかったことを示す信号が制御部３０に送信される。すると、制御部３０は、第一走行機構２１の一対の車輪２１ａ，２１ａの周速度と第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａの周速度との間に差が出るように、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂを作動させる。具体的には、フレーム２の傾きが第一傾斜角度θ１よりも小さくなるように、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂを作動させる。
【００９６】
例えば、図１１において掃除ロボット１が左方向に走行しているとする。この場合、フレーム２の下端が走行方向前方に位置するように第一傾斜角度θ１以上傾いた場合には（図１１（Ｂ）のＩＡの状態）、走行方向前方に位置する第一姿勢検出部４６のセンサ４６ａ（図１１では左側のセンサ４６ａ）は太陽電池アレイＬＰを検出できなくなるので、その信号が制御部３０に送信される。すると、制御部３０は、第一走行機構２１の一対の車輪２１ａ，２１ａの周速度よりも第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａの周速度が小さくなるように、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂを作動させる。すると、フレーム２は、その下端が走行方向後方に移動するように動くので、フレーム２の傾きを第一傾斜角度θ１よりも小さくできる。
【００９７】
一方、フレーム２の下端が走行方向後方に位置するように第一傾斜角度θ１以上傾いた場合には（図１１（Ｂ）のＩＢの状態）、走行方向後方に位置する第一姿勢検出部４６のセンサ４６ａ（図１１では右側のセンサ４６ａ）は太陽電池アレイＬＰを検出できなくなるので、その信号が制御部３０に送信される。すると、制御部３０は、第一走行機構２１の一対の車輪２１ａ，２１ａの周速度よりも第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａの周速度が大きくなるように、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂを作動させる。すると、フレーム２は、その下端が走行方向前方に移動するように動くので、フレーム２の傾きを第一傾斜角度θ１よりも小さくできる。
【００９８】
また、上記のように第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂの作動を制御しても、フレーム２の傾きが戻らず、フレーム２がさらに大きく傾く場合がある。この場合には、フレーム２が第二傾斜角度θ２以上傾くと、第二姿勢検出部４７の一対のセンサ４７ａ，４７ａのいずれかから太陽電池アレイＬＰを検出したことを示す信号が制御部３０に送信される。すると、制御部３０は、第一走行機構２１および第二走行機構２２の駆動部２１ｂ，２２ｂの作動を停止させて、掃除ロボット１の走行を停止させる。すると、太陽電池モジュールＰのパネルフレームから第二走行機構２２の一対の車輪２２ａ，２２ａが落下することを防止することができる。
【００９９】
なお、太陽電池アレイＬＰを形成する太陽電池モジュールＰの下端縁を基準としてフレーム２の姿勢（傾き）を判断してもよい。
【０１００】
また、姿勢検出部４５は、フレーム２の第一端部だけ、または、フレーム２の第二端部だけ、に設けてもよい。しかし、上述したように、フレーム２の第一端部とフレーム２の第二端部の両方に姿勢検出部を設ければ、フレーム２の姿勢が変化した際に、脱輪等を回避しやすくなる。とくに、太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合において、そのパネルフレーム上に各車輪２１ａ〜２３ａが載せられる場合には、そのパネルフレームから各車輪２１ａ〜２３ａが脱輪することを効果的に防止できる。
【０１０１】
＜エッジ検出＞
また、制御部３０は、太陽電池アレイＬＰの端部（掃除ロボット１の走行方向前方に位置する端部）を検出するエッジ検出部３１を備えていてもよい。この場合、エッジ検出部３１が検出した信号に基づいて制御部３０が走行部２０の作動を制御すれば、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止することができる。
【０１０２】
図１〜図５に示すように、エッジ検出部３１は、第一検出部３２と、第二検出部３３と、を備えている。
なお、図１〜図５では、第一検出部３２および第二検出部３３がいずれも掃除ロボット１のフレーム２の軸方向の中間部に位置するように設けられているが、フレーム２の軸方向において第一検出部３２および第二検出部３３を設ける位置はとくに限定されない。
【０１０３】
第一検出部３２は、掃除ロボット１の走行方向において、走行部２０よりも走行方向前方に位置するように設けられている。好ましくは、第一検出部３２は、掃除ロボット１の走行方向において、掃除ロボット１の最も前方に位置するように設けられている。
一方、第二検出部３３は、掃除ロボット１の走行方向において、第一検出部３２に対して走行方向後方かつ走行部２０よりも走行方向前方に位置するように設けられている。
なお、掃除ロボット１が往復移動するような場合には、往復移動する際のいずれの方向にも第一検出部３２および第二検出部３３設けられる。例えば、図２において左右方向のいずれの方向にも掃除ロボット１が移動する場合には、図２に示すように、掃除ロボット１のフレーム２の両側に第一検出部３２および第二検出部３３が設けられる。
また、「走行部２０よりも走行方向前方」とは、各走行機構２１〜２３の車輪２１ａ〜２３ａの前方を意味している。より詳細にいえば、走行部２０における各走行機構２１〜２３の車輪２１ａ〜２３ａが太陽電池モジュールＰと接触している位置よりも前方を意味している。この場合、基準となる車輪２１ａ〜２３ａはとくに限定されないが、掃除ロボット１の走行方向における最も前方の位置で太陽電池モジュールＰと接触する車輪が望ましい。
【０１０４】
＜走行制御方法＞
以下では、第一検出部３２および第二検出部３３が検出した信号に基づいて、制御部３０が走行部２０の作動を制御して、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止する方法を図７に基づいて説明する。なお、図７では、掃除ロボット１が右側から左側に移動する場合を説明する。また、以下の説明では、太陽電池アレイＬＰの端部とは、掃除ロボット１の走行方向前方の端部を意味している。
【０１０５】
まず、図７に示すように、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を掃除しながら走行しているとする。この場合、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部まで到達していない場合には（図７（Ａ））、エッジ検出部３１の第一検出部３２および第二検出部３３の両方がその下方に太陽電池アレイＬＰが存在していることを検出する。すると、第一検出部３２および第二検出部３３から送られた信号（ＯＮ信号、ＯＦＦ信号）に基づいて、制御部３０は、掃除ロボット１が安定して走行および作業を実施できる状況であることを把握する。
【０１０６】
図７（Ａ）の状態から、さらに掃除ロボット１が走行すると、やがて太陽電池アレイＬＰの端部に到達する（図７（Ｂ））。この場合、第一検出部３２は、下方に太陽電池アレイＬＰが存在していない状態であることを検出し、その信号（以下ＯＦＦ信号という場合がある）を制御部３０に送信する。
【０１０７】
一方、第二検出部３３の下方には太陽電池アレイＬＰが存在しているので、第二検出部３３からは、その下方に太陽電池アレイＬＰが存在していることを示す信号（以下ＯＮ信号という場合がある）が送信される。すると、制御部３０は、両検出部３２，３３間に太陽電池アレイＬＰの端部が存在していることを把握する。しかし、第二検出部３３は走行部２０よりも走行方向前方に位置しているので、制御部３０は、落下の恐れがないと判断して、掃除ロボット１の走行および掃除を継続させる。
【０１０８】
なお、上記状況であることを把握した制御部３０は、それまでと同じ速度で掃除ロボット１を走行させてもよいし、若干速度を落とすように走行部２０の作動を制御してもよい。
【０１０９】
また、太陽電池アレイＬＰの端部に特別な構造物が存在する場合、また、太陽電池アレイＬＰの端部では特別な動作が必要な場合には、上記状況であることを把握した制御部３０は、掃除部１０に太陽電池アレイＬＰの端部における特別な走行や動作を実施するように指示する。
【０１１０】
さらに、掃除ロボット１が走行すると、第二検出部３３も太陽電池アレイＬＰの端部まで到達する（図７（Ｃ））。すると、第一検出部３２だけでなく、第二検出部３３も下方に太陽電池アレイＬＰが存在していない状態であることを検出し、その信号を制御部３０に送信する。すると、制御部３０は、太陽電池アレイＬＰの端部に到達したこと、および、これ以上進行すると太陽電池アレイＬＰの端部から落下する可能性が生じること、を把握する。すると、制御部３０は、走行部２０の作動を制御して掃除ロボット１の走行を停止させる。
【０１１１】
以上のように、エッジ検出部３１の第一検出部３２と第二検出部３３からの信号に基づいて走行部２０の作動を制御すれば、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止できる。
【０１１２】
＜走行制御の他の例＞
また、制御部３０は、第一検出部３２および第二検出部３３のエッジセンサからの信号を受けて、以下のように掃除ロボット１が走行するように走行部２０を制御する機能を有している。つまり、掃除ロボット１を減速する減速制御機能と、掃除ロボット１を停止する停止制御機能と、を有している。
以下、図７に基づいて各機能による制御を説明する。
【０１１３】
まず、図７（Ａ）に示すように、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を作業しながら走行しているとする。この場合、太陽電池アレイＬＰの端部まで到達していない場合には、第一検出部３２および第二検出部３３は、その下方に太陽電池アレイＬＰが存在していることを検出する。すると、第一検出部３２および第二検出部３３から送られたＯＮ信号に基づいて、制御部３０は、掃除ロボット１が安定して走行および掃除を実施できる状況であることを把握する。
【０１１４】
図７（Ａ）の状態から、さらに掃除ロボット１が走行すると、やがて太陽電池アレイＬＰの端部に到達する（図７（Ｂ））。この場合、第一検出部３２は、下方に太陽電池アレイＬＰが存在していない状態であることを検出し、ＯＦＦ信号を制御部３０に送信する。一方、第二検出部３３の下方には太陽電池アレイＬＰが存在しているので、第二検出部３３からはＯＮ信号が送信される。すると、制御部３０は、掃除ロボット１の走行速度を減速するように走行部２０の作動を制御する（減速制御）。
【０１１５】
さらに、掃除ロボット１が走行すると、第二検出部３３の下方にも太陽電池アレイＬＰが存在していない状態となる（図７（Ｃ））。その状態となったことを検出した第二検出部３３からＯＦＦ信号が制御部３０に送信されると、制御部３０は、これ以上進行すると太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下する可能性が生じることを把握する。すると、制御部３０は、掃除ロボット１を停止するように走行部２０の作動を制御する（停止制御）。すると、掃除ロボット１は、走行部２０が太陽電池アレイＬＰの端部に到達する前に停止するので、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができる。
【０１１６】
以上のように、エッジ検出部３１に第一検出部３２と第二検出部３３を設ければ、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部に近づいた際に、一旦減速してから停止させることができる。すると、通常の走行速度から急に停止する場合に比べて、停止する際の制動距離を短くすることができる。言い換えれば、上記制御によって掃除ロボット１を停止させれば、掃除ロボット１が走行する速度を従来よりも速くしても、制動を開始してから停止するまでの距離を従来と同等程度にすることができる。したがって、掃除ロボット１を高速で走行させることができ、その場合でも、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができる。
【０１１７】
しかも、停止する際の制動距離を短くすることができれば、エッジ検出部３１から走行部２０までの距離が短くでも、走行部２０が端縁に到達する前に、掃除ロボット１を停止させることができる。つまり、掃除ロボット１の走行方向の長さを短くしても、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができるので、掃除ロボット１をコンパクトな構成とすることができる。
【０１１８】
なお、減速制御では、通常の走行速度よりも遅い一定の速度に走行速度を落としてその状態を維持するようにしてもよいし、通常の走行速度から徐々に減速するようにしてもよい。また、両方を組み合わせた制御でもよい。つまり、減速開始時には大きく速度を減速して、その後、徐々に速度を低下させるようにしてもよい。
【０１１９】
＜溝検出＞
太陽電池アレイＬＰでは、隣接する太陽電池モジュールＰ間に溝が存在する場合がある。すると、第一検出部３２および第二検出部３３が太陽電池モジュールＰ間の溝を太陽電池アレイＬＰの端縁と判断する可能性がある。しかし、以下のように第一検出部３２および第二検出部３３の信号を処理すれば、検出した端縁が太陽電池モジュールＰ間の溝の端縁であるか、太陽電池アレイＬＰの端部であるかを判断することができる。すると、隣接する太陽電池モジュールＰ間の溝の端縁を太陽電池アレイＬＰの端部と誤認して掃除ロボット１が停止することを防止することができる。
【０１２０】
まず、太陽電池アレイＬＰ上を走行している状態では、第一検出部３２と第二検出部３３の両方から、両者の下方に太陽電池アレイＬＰが存在することを通知するＯＮ信号が制御部３０に送信されている。この状態では、掃除ロボット１は通常通り走行する。
【０１２１】
掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部まで到達すると、第一検出部３２と第二検出部３３の両方の下方に太陽電池アレイＬＰが存在しない状態となる。この状態になると、第一検出部３２と第二検出部３３の両方から、下方に太陽電池アレイＬＰが無い状態であることを通知するＯＦＦ信号が送信される状態になる。すると、掃除ロボット１は走行を停止する。
【０１２２】
一方、太陽電池アレイＬＰにおける太陽電池モジュールＰ間の溝の位置に第一検出部３２が位置すると、第一検出部３２から制御部３０に送信される信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り替わる。このとき、第二検出部３３の下方には太陽電池モジュールＰが存在するので、第二検出部３３から制御部３０には引き続きＯＮ信号が送信される。
【０１２３】
さらに掃除ロボット１が走行すると、第一検出部３２は溝を通過して、再び第一検出部３２の下方に太陽電池モジュールＰが存在する状態となる。すると、第一検出部３２から制御部３０に送信される信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に切り替わる。
【０１２４】
一方、掃除ロボット１が走行すると、第二検出部３３が溝の位置に配置されるので、第二検出部３３から制御部３０に送信される信号が、ＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り替わる。
【０１２５】
ここで、第一検出部３２と第二検出部３３を、両者が同時に溝を検出しないように配置していれば、第二検出部３３から制御部３０に送信される信号がＯＦＦ信号となる前に、第一検出部３２から制御部３０に送信される信号がＯＮ信号になる。つまり、第一検出部３２と第二検出部３３の両方から制御部３０に送信される信号がＯＦＦ信号とならないので、溝があっても掃除ロボット１に走行を継続させることができる。言い換えれば、太陽電池モジュールＰ間の溝の端縁を太陽電池アレイＬＰの端部と誤認することがないので、複数の太陽電池モジュールＰを並べた太陽電池アレイＬＰであっても、掃除ロボット１を安定して走行させることができる。
【０１２６】
なお、上述した溝の検出を実施させる場合には、第一検出部３２と第二検出部３３の両方が同時に溝を検出しないように配置する必要がある。つまり、掃除ロボット１の走行方向において、第一検出部３２と第二検出部３３との距離を適切に設定する必要がある。例えば、第一検出部３２と第二検出部３３がレーザーセンサによって太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰの有無を検出している場合には、第一検出部３２と第二検出部３３は、両者間の距離が太陽電池モジュールＰ間の溝の幅よりも広くなるように配設する。すると、第一検出部３２と第二検出部３３が同時に溝を検出しないので、太陽電池モジュールＰ間の溝があっても掃除ロボット１は走行を停止せず、走行を継続させることができる。
【０１２７】
＜危険検出部４１＞
エッジ検出部３１を設けておき、上記のように走行部２０の作動を制御部３０によって制御すれば、エッジ検出部３１および制御部３０が正常に作動していれば、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下することを適切に防止できる。
【０１２８】
しかし、エッジ検出部３１の故障等によって適切に太陽電池アレイＬＰの端部、つまり、太陽電池アレイＬＰの端に位置する太陽電池モジュールＰの側端縁を検出できない場合には、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下する可能性がある。
【０１２９】
そこで、エッジ検出部３１とは別に、太陽電池アレイＬＰの端部を検出する危険検出部４１を設けてもよい。具体的には、図１〜図５に示すように、掃除ロボット１の走行方向において、エッジ検出部３１の第二検出部３３と走行部２０との間に危険検出部４１を設けておき、危険検出部４１が太陽電池アレイＬＰの端部を検出すると、制御部３０が掃除ロボット１の走行を停止するようにしておく。すると、エッジ検出部３１が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しなかった場合でも、走行部２０が太陽電池アレイＬＰの端部に到達する前に、危険検出部４１が太陽電池アレイＬＰの端部を検出できる。したがって、エッジ検出部３１が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しなかった場合でも、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下することを防止できる。
【０１３０】
ここでいう、「エッジ検出部３１の第二検出部３３と走行部２０との間」とは、エッジ検出部３１の第二検出部３３のセンサが設けられている位置と走行部２０における各走行機構２１〜２３の車輪２１ａ〜２３ａの位置との間、を意味している。より詳細にいえば、エッジ検出部３１の第二検出部３３のセンサが設けられている位置と、走行部２０における各走行機構２１〜２３の車輪２１ａ〜２３ａが太陽電池モジュールＰと接触している位置との間を意味している。この場合、基準となる車輪２１ａ〜２３ａはとくに限定されないが、掃除ロボット１の走行方向における最も前方の位置で太陽電池モジュールＰと接触する車輪が望ましい。
【０１３１】
なお、危険検出部４１を設けた場合、危険検出部４１からの信号によって掃除ロボット１の走行を停止させたことを作業者などに知らせる機能を制御部３０に設けてもよい。すると、掃除ロボット１が故障していることを作業者や管理者に知らせることによって、迅速に掃除ロボット１を修理等することができる。例えば、警報機やインジケータによって作業者などに故障を通知するようにしてもよいし、信号を作業者の携帯端末や管理センタ等に送信して故障に関する情報を送信するようにしてもよい。
【０１３２】
また、制御部３０が故障等していれば、エッジ検出部３１が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しても掃除ロボット１の走行が停止せず、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰから落下してしまう可能性がある。しかし、制御部３０とは別に、危険検出部４１の信号によって走行部２０を制御する危険制御部４０を設けておけば、制御部３０が故障等していても、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下したりすることを防止できる。
【０１３３】
この場合には、掃除ロボット１の走行を停止したことを作業者などに知らせる機能を危険制御部４０に設けてもよい。すると、掃除ロボット１が故障していることを作業者や管理者に知らせることによって、迅速に掃除ロボット１を修理等することができる。例えば、警報機やインジケータによって作業者などに故障を通知するようにしてもよいし、作業者の携帯端末や管理センタ等に信号を送信して故障に関する情報を送信するようにしてもよい。また、危険制御部４０にエッジ検出部３１からの信号も入力されるようにしておけば、エッジ検出部３１と制御部３０のいずれが損傷したのかも把握できる。すると、掃除ロボット１を修理などする際に、問題点を作業者が簡単に把握できるので、復旧までの時間も短縮することができる。
【０１３４】
危険検出部４１の構造もとくに限定されない。しかし、危険検出部４１が掃除ロボット１の走行方向に並ぶように外方センサと内方センサとを有していれば、太陽電池モジュールＰ間の溝などを太陽電池アレイＬＰの端部として誤検出する可能性を低くできる。
【０１３５】
また、危険検出部４１がセンサを一つしか有しない場合でも、危険検出部４１を複数設けて、掃除ロボット１の走行方向において複数の危険検出部４１の位置をズラしておけば、溝などを太陽電池アレイＬＰの端部として誤検出する可能性を低くできる。
【０１３６】
＜センサの例＞
なお、エッジ検出部３１や危険検出部４１、姿勢検出部４５に使用されるセンサはとくに限定されず、太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰのエッジを検出できる公知のセンサを使用することができる。例えば、レーザーセンサや赤外線センサ、超音波センサなどの非接触でエッジを検出するセンサや、リミットスイッチなどの接触式のセンサなどをセンサに使用できる。また、ＣＣＤカメラ等をセンサとして使用して撮影された画像を制御部３０で解析して、エッジを検出するようにしてもよい。さらに、温度センサや静電容量センサをセンサとして使用することも可能である。これらのセンサを使用した場合、太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰと太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰのエッジよりも外方の部分（空間等）との温度差や静電容量の差から、太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰのエッジを把握することができる。
【０１３７】
例えば、センサがレーザーセンサの場合、以下のようにして、太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰが存在しているか否かを検出することができる。まず、センサの直下に太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰが存在しているとする。この場合、センサからレーザー光を照射すれば、センサは、太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰで反射した反射光を受光する。つまり、センサの位置がエッジよりも内方に位置していると判断できる。一方、センサが反射光を受光できない場合には、センサの直下に太陽電池アレイＬＰや太陽電池モジュールＰがない、つまり、センサの位置がエッジ外に位置していると判断できる。
【０１３８】
＜掃除ロボット１の作動＞
上述した掃除ロボット１は、制御部３０によって、掃除部１０や走行部２０、案内部５０の作動や掃除作業を制御している。このため、制御部３０に記憶された手順で走行や作業を実施するように掃除ロボット１の作動が制御されていれば、太陽電池アレイＬＰの複数の太陽電池モジュールＰの表面の掃除をほぼ自動で実施させることができる。
【０１３９】
一方、掃除ロボット１は、外部から作業者が操作してその走行や掃除等の作業を制御するようにしてもよい。例えば、無線や赤外線等を利用した無線通信を利用して、掃除ロボット１を遠隔操作するようにしてもよい。つまり、無線通信用コントローラを作業者が操作して掃除ロボット１を遠隔操作するようにしてもよい。また、掃除ロボット１と信号線等によって接続されたコントローラを用いて、作業者が掃除ロボット１を操作するようにしてもよい。無線通信用のコントローラや信号線で接続されたコントローラを用いて作業者が掃除ロボット１を操作するようにすれば、作業者が掃除等の作業状況を確認しながら作業を実施できる。すると、周囲の状況の変化等に合わせて、掃除ロボット１に適切な作業を実施させることができる。
【０１４０】
このように、作業者が掃除ロボット１の作動を制御する場合でも、上述したようなエッジ検出機能を有していることが望ましい。かかる機能を有していれば、作業者の操作ミスがあっても、掃除ロボット１を適切に走行させて作業を実施できる。また、作業者の操作ミスがあっても、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰから落下することを防止することができる。
【０１４１】
掃除ロボット１は、作業者による操作と自動走行（作業）の両方を併用したものでもよい。つまり、通常は自動（つまり制御部３０のみの制御）で作業や走行をしているが、コントローラなどから作業者による操作が入力されると、自動走行（作業）の状態から作業者の操作による作動に切り替わるようにしてもよい。この場合、コントローラ等からの入力が一定以上ない場合には、自動走行（作業）の状態に切り替わるようにしておく。すると、作業者の操作ミスや自動走行（作業）の状態への切り替えを忘れても、作業を継続して実施できるので好ましい。
【０１４２】
＜手動ブラシＢＲ＞
本実施形態の掃除ロボット１では、掃除ロボット１の走行方向において、掃除部１０のブラシ１２よりも外方（つまり走行方向の前方または後方）に走行部２０の車輪が配設されている。このため、本実施形態の掃除ロボット１では、ブラシ１２によって太陽電池アレイＬＰの表面をエッジまで掃除することができない。つまり、本実施形態の掃除ロボット１を走行させて太陽電池アレイＬＰの表面を掃除しても、掃除できない領域ができる。
【０１４３】
そこで、掃除できない領域について、作業者が手動ブラシＢＲ（図示せず）によって掃除するようにしてもよい。この場合、太陽光発電設備ＳＰが非常に広い場合、手動ブラシＢＲを作業者が作業場所まで運ぶことが非常に負担になる。そこで、本実施形態の掃除ロボット１に、手動ブラシＢＲを保持しておく手動ブラシ保持部を設けてもよい。この場合、掃除部１０で掃除できない部分があっても、作業者の手でその部分だけを掃除できる。しかも、手動ブラシＢＲが掃除ロボット１に保持されており作業者が手動ブラシＢＲを持ち運ばなくても良くなるので、作業者の負担を軽減することができる。
【０１４４】
＜取っ手＞
本実施形態の掃除ロボット１は、太陽電池アレイＬＰ上に載せられて太陽電池アレイＬＰの表面の掃除を実施する。つまり、太陽電池アレイＬＰの表面を掃除する場合には、太陽電池アレイＬＰ上に本実施形態の掃除ロボット１を載せなければならない。その場合、フレーム２自体を持って掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に載せてもよいが、フレーム２に取っ手などを設けておけば、掃除ロボット１を運搬したり太陽電池アレイＬＰの表面に載せたりすることが行いやすくなる。
【０１４５】
取っ手の構造はとくに限定されないが、図１０（Ｂ）に示すような表面が傾斜した太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１を載せる場合には、以下のような構造の取っ手を設けることが望ましい。以下のような構造とすれば、太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１を載せたり、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１を下したりする作業が容易になる。
【０１４６】
図１〜図５に示すように、フレーム２の第一フレーム部３の第一端部には、第一取っ手６１が設けられている。この第一取っ手６１は、一端が第一フレーム部３の第一端部に連結されている。そして、第一取っ手６１は、その一端と他端との間で下方に曲がっている。つまり、第一取っ手６１は、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に配置した際に太陽電池アレイＬＰ側に配置される面側に屈曲している。そして、第一取っ手６１は、その他端が第一フレーム部３の下面よりも下方に位置するように形成されている。かかる構造の第一取っ手６１を設けておけば、太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１が載せられている場合でも、第一取っ手６１の他端は太陽電池アレイＬＰよりも下方に位置することになる。すると、太陽電池アレイＬＰの上端よりも比較的低い位置で作業者が第一取っ手６１を把持できるので、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１を下す場合に、掃除ロボット１を持ち上げやすくなる。逆に、太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１を載せる場合でも、第一取っ手６１を持ち上げる高さが太陽電池アレイＬＰの上端よりも低くても、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰよりも上方に配置することができる。すると、太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１を載せる作業の負担を小さくできる。
【０１４７】
また、図１〜図５に示すように、フレーム２の第二フレーム部４の第一端部には、第二取っ手６２が設けられている。この第二取っ手６２は、一端が第二フレーム部４の第一端部に連結されている。そして、第二取っ手６２は、その一端と他端との間で上方に曲がっている。つまり、第二取っ手６２は、フレーム２を太陽電池アレイＬＰ上に配置した際に太陽電池アレイＬＰ側と反対側に配置される面側に屈曲している。かかる構造の第二取っ手６２を設けておけば、太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１が載せられている場合に、第二フレーム部４の第一端部が低い位置になる場合でも、太陽電池アレイＬＰの下端よりも比較的高い位置で第二取っ手６２を把持できる。すると、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１を下す場合や太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１を載せる場合に、作業者が腰を大きく曲げなくてもよいので、作業の負担を小さくできる。
【０１４８】
なお、第一取っ手６１および第二取っ手６２における他端側の部分が、特許請求の範囲にいう把持部に相当する。
【０１４９】
また、太陽電池アレイＬＰの高さが高い場合には、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰに載せた際に、第二フレーム部４の第一端部も高い位置に配置される可能性がある。この場合には、第二フレーム部４の第一端部にも第一取っ手６１と同様の構成を有する取っ手を設けてもよい。
【０１５０】
逆に、太陽電池アレイＬＰの高さが低い場合には、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰに載せた際に、フレーム２の第一フレーム部３の第一端部も低い位置に配置される可能性がある。この場合には、第一フレーム部３の第一端部にも第二取っ手６２と同様の構成を有する取っ手を設けてもよい。
【０１５１】
＜持ち上げ機構７０＞
上述したような、第一取っ手６１および第二取っ手６２を設けることによって、表面が傾斜した太陽電池アレイＬＰ上に掃除ロボット１を上げ下ろししやすくなる。しかし、太陽電池アレイＬＰがより高い位置に配設される場合には、以下のような持ち上げ機構７０を設けることが望ましい。
【０１５２】
図１５および図１６に示すように、持ち上げ機構７０は、掃除ロボット１のフレーム２の第一端部および第二端部に設けられる係合部材７１と、この係合部材７１に対して着脱可能に連結されるリフト部材７５と、を有している。
【０１５３】
＜係合部材７１＞
図１５に示すように、係合部材７１は、掃除ロボット１のフレーム２の第一端部および第二端部に一端部が連結された一対の縦軸部７２，７２を備えている。この一対の縦軸部７２，７２は、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に配置した状態で、一端部から下方に向かって延びるように（つまり太陽電池アレイＬＰ側に延びるように）設けられている（図１５（Ｂ）参照）。
【０１５４】
この一対の縦軸部７２，７２間には、上挿入部７３と下挿入部７４とが設けられている。この上挿入部７３および下挿入部７４は棒状の部材であり、一対の縦軸部７２，７２の軸方向（一対の縦軸部７２，７２が伸びる方向）において間隔を空けて設けられている。具体的には、上挿入部７３と下挿入部７４のうち、上挿入部７３は下挿入部７４よりも縦軸部７２の一端部側（上側）に位置している。言い換えれば、上挿入部７３と下挿入部７４のうち、下挿入部７４は上挿入部７３よりも縦軸部７２の他端部側（下側）に位置している。そして、上挿入部７３と下挿入部７４とは、その軸方向が互いに平行になるように設けられている。好ましくは、上挿入部７３と下挿入部７４とは、その軸方向が太陽電池アレイＬＰ上を掃除ロボット１が走行する方向と平行となるように設けられている。
【０１５５】
＜リフト部材７５＞
図１６に示すように、リフト部材７５は、本体部７６と、本体部７６の一端部に設けられた持ち手７７と、本体部７６の他端部に設けられた一対の係合部７８，７９と、を備えている。
【０１５６】
＜本体部７６＞
まず、本体部７６は、係合部材７１と一対の係合部７８，７９と係合した状態で、持ち手７７を保持して掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に持ち上げたり降ろしたりした際に、十分な強度を有するものであればよい。つまり、本体部７６は、リフト部材７５によって掃除ロボット１を持ち上げた際に、折れたり曲がったりしない強度を有するものであればよい。例えば、一対の本体軸７６ａ，７６ａの間に軸状の中間フレーム７６ｂが設けられた構造等を採用することができる。もちろん、一本の軸状部材や一枚の板状部材で本体部７６を形成してもよい。
【０１５７】
＜持ち手７７＞
持ち手７７は人が保持する部分であり、その構造はとくに限定されない。係合部材７１に係合されたリフト部材７５の持ち手７７をもって、作業者が掃除ロボット１を持ち上げることができるように力を加えられる構造であればよい。例えば、図１６（Ａ）に示すように、単なる横棒で持ち手７７を形成してもよい。
【０１５８】
＜一対の係合部７８，７９＞
一対の係合部７８，７９は、係合部材７１の上挿入部７３および下挿入部７４とそれぞれ係合される部分である。
この一対の係合部７８，７９のうち、上方係合部７８は下方係合部７９よりも本体部７６の他端部側に位置している。この上方係合部７８は、係合部材７１の上挿入部７３および下挿入部７４のうち、上方に位置する上挿入部７３に上方から係合することができるようになっている。具体的には、上方係合部７８は、その下面（持ち手７７側の面）に開口を有する上係合溝７８ｇが設けられている。そして、上係合溝７８ｇに上挿入部７３を挿入することができるようになっている。
一方、この一対の係合部７８，７９のうち、下方係合部７９は上方係合部７８よりも本体部７６の一端部側（持ち手７７側）に位置している。この下方係合部７９は、係合部材７１の上挿入部７３および下挿入部７４のうち、下方に位置する下挿入部７４に下方から係合することができるようになっている。具体的には、下方係合部７９は、その上面（持ち手７７側と反対側の面）に開口を有する下係合溝７９ｇが設けられている。この下係合溝７９ｇは、その軸方向が上方係合部７８の上係合溝７８ｇの軸方向と平行となるように形成されている。そして、下係合溝７９ｇに下挿入部７４を挿入することができるようになっている。
【０１５９】
さらに、一対の係合部７８，７９は、本体部７６における逆側の面に設けられている。例えば、図１６（Ｂ）であれば、上方係合部７８は本体部７６の左側の面に設けられており、下方係合部７９は本体部７６の右側の面に設けられている。
【０１６０】
また、上方係合部７８の上係合溝７８ｇは、その内底面から下方係合部７９の上面までの長さＬＡが、上挿入部７３から下挿入部７４までの長さＬＲよりも長くなるように形成されている。
一方、下方係合部７９の上係合溝７９ｇは、その内底面から上方係合部７８の下面までの長さＬＢは、上挿入部７３から下挿入部７４までの長さＬＲよりも短くなるように形成されている。
【０１６１】
ここでいう、「上挿入部７３から下挿入部７４までの長さＬＲ」とは、上方係合部７８の上係合溝７８ｇに上挿入部７３が挿入され、かつ、下方係合部７９の下係合溝７９ｇに下挿入部７４が挿入された状態において（以下、単に係合状態という）、リフト部材７５の本体部７６の軸方向に沿った方向の長さを意味している。より具体的にいえば、係合状態において、リフト部材７５の本体部７６の軸方向に沿った方向における上挿入部７３から下挿入部７４までの長さが最も長くなる位置での長さを意味している。例えば、図１７（Ｃ）であれば、リフト部材７５の本体部７６の軸方向と平行な方向における、軸状の上挿入部７３の上端から軸状の下挿入部７４の下端までの長さを意味している。
【０１６２】
＜持ち上げ機構７０による持ち上げ作業の説明＞
持ち上げ機構７０が、以上のような係合部材７１とリフト部材７５とを有しているので、以下のようにすれば、持ち上げ機構７０によって掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に持ち上げたり降ろしたりできる。
【０１６３】
まず、リフト部材７５の本体部７６の他端部を、係合部材７１の上挿入部７３と下挿入部７４との間を通して、上方係合部７８を上挿入部７３の上方まで突出させる。その後、上方係合部７８の開口を上挿入部７３の上方から接近させて、上係合溝７８ｇに上挿入部７３を挿入する（図１７（Ａ））。
【０１６４】
ついで、上挿入部７３が上係合溝７８ｇの内底面に接触する状態として、上挿入部７３を支点として、リフト部材７５の本体部７６を係合部材７１の下挿入部７４に向かって揺動させる（図１７（Ｂ））。上方係合部７８の上係合溝７８ｇは、その内底面から下方係合部７９の上面までの長さＬＡが、上挿入部７３から下挿入部までの長さＬＲよりも長くなるように形成されている。したがって、リフト部材７５を揺動させたときに、下方係合部７９が下挿入部７４と接触せず、上係合溝７９ｇを下挿入部７４の下方に配置することができる。その状態で、リフト部材７５を図１７（Ｂ）の矢印方向に押し上げれば、下係合溝７９ｇに下挿入部７４を挿入することができる。
【０１６５】
ここで、下方係合部７９の上係合溝７９ｇの内底面から上方係合部７８の下面までの距離ＬＢが上挿入部７３から下挿入部７４までの距離ＬＲよりも短い。このため、下係合溝７９ｇに下挿入部７４を挿入すると、上挿入部７３および下挿入部７４は、それぞれ上係合溝７８ｇおよび下係合溝７９ｇ内に保持された状態になる（図１７（Ｃ））。つまり、上係合溝７８ｇから上挿入部７３が抜けない安定した状態で係合部材７１とリフト部材７５とを連結することができる。
【０１６６】
そして、上記状態でリフト部材７５を持ち上げれば、リフト部材７５には図１７（Ｃ）の矢印の方向からの力しか加わらない。すると、下挿入部７４と下方係合部７９とがしっかりと噛み合った状態に維持されるので、安定してリフト部材７５とともに掃除ロボット１を持ち上げることができる。
【０１６７】
また、係合部材７１とリフト部材７５との連結を外す場合には、本体部７６を下方に引っ張れば、下挿入部７４を下方係合部７９から外すことができる。下挿入部７４と下方係合部７９との係合がはずれれば、本体部７６を上方に持ち上げることによって、上挿入部７３と上方係合部７８との係合もはずすことができる。したがって、リフト部材７５を係合部材７１から取り外すことができる。
【０１６８】
なお、縦軸部７２の数は一対（２本）に限られず、１本でもよいし３本以上でもよい。１本の場合には、縦軸部７２の側面に上挿入部７３および下挿入部７４を立設すればよい。
【０１６９】
また、上記例では、上挿入部７３および下挿入部７４の軸方向が太陽電池アレイＬＰ上を掃除ロボット１が走行する方向と平行となるように設けられている場合を説明した。しかし、上挿入部７３および下挿入部７４は、リフト部材７５の一対の係合部７８，７９と係合でき、一対の係合部７８，７９と係合した状態で掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に持ち上げたり降ろしたりできるようになっていればよい。例えば、上挿入部７３および下挿入部７４は、その軸方向が掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を走行する方向と交差する方向（例えば直交する方向）と平行となるように設けられていてもよい。
【０１７０】
また、上記例では、上挿入部７３および下挿入部７４が軸状の部材で形成されている場合を説明した。しかし、上挿入部７３および下挿入部７４は必ずしも軸状の部材で形成しなくてもよい。上挿入部７３と下挿入部７４との間にリフト部材７５を配置でき、上挿入部７３がその上方からリフト部材７５の上方係合部７８の上係合溝７８ｇ挿入でき、下挿入部７４がその下方からリフト部材７５の下方係合部７９の下係合溝７９ｇに挿入できるようになっていればよい。
【０１７１】
例えば、係合部材７１を板状の部材で形成し中央貫通孔を形成する。そして、中央貫通孔の上方に上貫通孔を設け、中央貫通孔の下方に下貫通孔を設ける。すると、中央貫通孔にリフト部材７５を通せば、上貫通孔と中央貫通孔との間の部分を上挿入部として機能させることができ、下貫通孔と中央貫通孔との間の部分を下挿入部として機能させることができる。
【０１７２】
なお、上記例では、上方係合部７８の上係合溝７８ｇに上挿入部７３が挿入された状態で、上挿入部７３を支点としてリフト部材７５を揺動させれば、下方係合部７９の上係合溝７９ｇに下挿入部７４を挿入できる状態となる場合を説明した。かかる構造とすれば、係合部材７１とリフト部材７５との連結を簡単にできるという利点が得られる。一方、上方係合部７８や下方係合部７９を本体部４６に対して揺動したり固定したりできるようにして、上挿入部７３や下挿入部７４が上方係合部７８の上係合溝７８ｇや下方係合部７９の下係合溝７９ｇに挿入された状態となるようにしてもよい。つまり、上方係合部７８や下方係合部７９が本体部４６に対して揺動すると、上方係合部７８の下面と下方係合部７９の上面との間の長さが長くなるようにしてもよい。この構成とすれば、上挿入部７３と下挿入部７４の両方を上方係合部７８の上係合溝７８ｇおよび下方係合部７９の下係合溝７９ｇの内底面に接触した状態で係合部材７１とリフト部材７５とを連結できる。すると、係合部材７１とリフト部材７５とをより安定した状態で連結しておくことができる。
【０１７３】
また、係合部材７１とリフト部材７５とを連結する構造は上述した構造に限られない。両者の連結および連結解除が容易にでき、かつ、両者を連結した状態で掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に持ち上げたり降ろしたりする際に、安定して持ち上げたり降ろしたりできる構造であればよい。
【０１７４】
なお、上述した取っ手６１，６２に係合部材７１として機能を持たせてもよい。この場合、太陽電池アレイＬＰ上に掃除ロボット１を配置したときに、作業者の手が届く高さであれば取っ手６１，６２によって掃除ロボット１の上げ下ろしができる。一方、太陽電池アレイＬＰ上に掃除ロボット１を配置したときに、作業者の手が届かない高さになる場合には、リフト部材７５によって掃除ロボット１の上げ下ろしができる。つまり、太陽電池アレイＬＰの高さに応じて、取っ手６１，６２を設けたり係合部材７１を設けたりしなくてもよくなる。
【０１７５】
＜除電部材ＤＢ＞
掃除部１０のブラシ１２が太陽電池アレイＬＰの表面を擦ることによって、太陽電池アレイＬＰやブラシ１２に静電気が帯電する可能性がある。フレーム２が導電性材料によって形成されている場合には、ブラシ１２に帯電した静電気は、フレーム２に作業者が接近した際にフレーム２から放電される場合がある。放電が発生した場合、マイクロコントローラ等の誤動作等の問題が生じるため、帯電した静電気をフレーム２等から除去する必要がある。
【０１７６】
そこで、除電部材ＤＢ（図示せず）をフレーム２に設けておくことが望ましい。具体的には、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に配置したり掃除ロボット１が走行したりすると、除電部材ＤＢが太陽電池アレイＬＰの表面やパネルフレーム等に接するように、または、除電部材ＤＢの先端が太陽電池アレイＬＰの表面やパネルフレーム等からわずかに離間した状態となるように設けておく。しかも、除電部材ＤＢを、掃除ロボット１の走行方向において、掃除部１０のブラシ１２の走行方向後方に設置しておく。すると、掃除ロボット１が走行して除電部材ＤＢが帯電した太陽電池アレイＬＰの表面やパネルフレーム等に接する、またわずかに離間した状態になると、太陽電池アレイＬＰの表面との摩擦によって掃除部１０のブラシ１２に発生した静電気は除電部材ＤＢの先端から太陽電池アレイＬＰやパネルフレーム等に放電される。つまり、ブラシ１２に発生した静電気が放電されることによってフレーム２の帯電を防止できるので、マイクロコントローラ等の誤動作等の問題を防止できる。
【０１７７】
かかる除電部材ＤＢは、フレーム２の静電気を外部に流すことができるものであればよく、とくにその形状や構造、素材は限定されない。例えば、金属製の本体の先端にブラシ状の部材を設けたものを採用することができる。また、柔軟性を有する帯状やひも状の部材を除電部材ＤＢとして採用することもできる。
【０１７８】
＜連絡部材１００＞
太陽電池アレイＬＰにおいて隣接する太陽電池モジュールＰ間に隙間がある場合でも、その隙間が小さい場合には、本実施形態の掃除ロボット１は、その隙間を乗り越えて移動することができる。例えば、車輪の直径よりも小さい隙間であれば、本実施形態の掃除ロボット１は隙間を乗り越えて移動することができる。一方、隣接する太陽電池アレイＬＰ間等のように、ある程度隙間が広い場合には、本実施形態の掃除ロボット１は隙間を乗り越えることできない。
【０１７９】
そこで、本実施形態の掃除ロボット１は、隣接する太陽電池アレイＬＰ間の隙間が大きい場合に、隣接する太陽電池アレイＬＰ間に配置して、本実施形態の掃除ロボット１の移動を可能とする連絡部材１００を備えていてもよい。
【０１８０】
図８に示すように、連絡部材１００は、本体部１０１と、本体部１０１の長手方向の両端部に設けられた一対の端部部材１０２，１０２と、を備えている。
【０１８１】
本体部１０１は、掃除ロボット１の走行部２０の第一走行機構２１および第二走行機構２２の車輪２１ａ，２２ａを走行させる走行部１０１ａを備えている。この走行部１０１ａは、長尺な板状の部材であり、その長さが隣接する隣接する太陽電池アレイＬＰ間の隙間よりも長くなるように形成されている。この走行部１０１ａの裏面には、固定部１０１ｂが設けられている。この固定部１０１ｂは、走行部１０１ａの長手方向の一方の端縁に立設された板状の部材である。つまり、本体部１０１は、走行部１０１ａと固定部１０１ｂとによって、その長手方向と直交する断面が略Ｌ字状になるように形成されている（図８（Ｃ））。
【０１８２】
なお、本体部１０１の走行部１０１ａの幅（図８（Ａ）の上下方向の長さ）や固定部１０１ｂの幅（図８（Ｂ）の上下方向の長さ）はとくに限定されないが、走行部１０１ａの幅は、走行部１０１ａ上を走行する掃除ロボット１の走行部２０の第一走行機構２１および第二走行機構２２の車輪２１ａ，２２ａの幅と同等程度であることが望ましい。また、固定部１０１ｂの幅は、太陽電池モジュールＰのパネルフレームの高さよりも長い方が望ましい。
【０１８３】
一対の端部部材１０２，１０２も走行部１０２ａと固定部１０２ｂとを備えている。この一対の端部部材１０２，１０２の走行部１０２ａの一端が、ヒンジなどによって本体部１０１の走行部１０１ａの長手方向の端部に折り曲げ可能に連結されている。好ましくは、端部部材１０２の走行部１０２ａの表面を本体部１０１の走行部１０１ａの表面に重ねる方向にのみ折り曲げ可能となるように連結されている。この一対の端部部材１０２，１０２も、走行部１０２ａと固定部１０２ｂとによって、本体部１０１の走行部１０１ａの長手方向と交差する断面が実質的に本体部１０１と同じ形状（つまり、断面略Ｌ字状）に形成されている。
【０１８４】
なお、端部部材１０２の走行部１０２ａ幅（図８（Ａ）の上下方向の長さ）や固定部１０２ｂの幅（図８（Ｂ）の上下方向の長さ）もとくに限定されないが、走行部１０２ａの幅は、走行部１０２ａ上を走行する走行部２０の第一走行機構２１および第二走行機構２２の車輪２１ａ，２２ａの幅と同等程度であることが望ましい。また、固定部１０２ｂの幅は、太陽電池モジュールＰのパネルフレームの高さよりも長い方が望ましい。
【０１８５】
なお、固定部１０１ｂおよび固定部１０２ｂには、太陽電池モジュールＰのパネルフレームと固定部１０１ｂおよび固定部１０２ｂを連結する連結機構を設けてもよい。すると、連絡部材１００を安定して、太陽電池モジュールＰのパネルフレームに固定することができる。
【０１８６】
上述した構造を有する連絡部材１００によって本実施形態の掃除ロボット１が隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を乗り越える場合には、以下のように作業を行うことできる。
【０１８７】
まず、本実施形態の掃除ロボット１は、乗り越える隙間を形成する太陽電池アレイＬＰの端縁近傍まで走行すると、一旦、端縁から離間するように走行（後退）する（図９（Ａ））。具体的には、太陽電池アレイＬＰ間の隙間に連絡部材１００を配置した際に、掃除ロボット１が邪魔にならない位置まで後退する。
【０１８８】
掃除ロボット１が端縁から離間するように後退すると、隣接する太陽電池アレイＬＰ間の隙間に２つの連絡部材１００を配置する（図９（Ｂ））。具体的には、連絡部材１００の本体部１０１の両端が隙間を挟む太陽電池モジュールＰ上に配置されるように、連絡部材１００を配置する。より詳しくは、隙間を挟む太陽電池モジュールＰの上端および下端のパネルフレーム間に連絡部材１００の本体部１０１を配置する。その後、一対の端部部材１０２，１０２を伸ばして、一対の端部部材１０２，１０２が太陽電池モジュールＰの表面に載せられた状態にする。このとき、本体部１０１の固定部１０１ｂや端部部材１０２の固定部１０２ｂが太陽電池モジュールＰのパネルフレームの側面に接触するように配置する。また、本体部１０１の固定部１０１ｂや端部部材１０２の固定部１０２ｂが連結機構を有している場合には、連結機構によって本体部１０１の固定部１０１ｂや端部部材１０２の固定部１０２ｂをパネルフレームに固定する。
【０１８９】
隙間を挟む太陽電池モジュールＰ間に連絡部材１００が配置されると、掃除ロボット１を隙間に向かって走行させる（図９（Ｃ））。すると、連絡部材１００の本体部１０１および端部部材１０２における走行部１０１ｂ，１０２ｂの表面上に走行部２０の第一走行機構２１および第二走行機構２２の車輪２１ａ，２２ａを走行させることができるので、隙間を形成する一方の太陽電池モジュールＰから他方の太陽電池モジュールＰに掃除ロボット１を移動させることができる。
【０１９０】
掃除ロボット１の移動が完了すると、連絡部材１００を太陽電池モジュールＰから取り外せば、作業が完了する。
【０１９１】
なお、本体部１０１および端部部材１０２における走行部１０１ａ，１０２ａの裏面、つまり、太陽電池モジュールＰの表面に接触させる面には、ゴムやウレタン等の緩衝部材を設けてもよい。すると、連絡部材１００を太陽電池モジュールＰ上に配置した際に、太陽電池モジュールＰが損傷することを防止できる。
また、本体部１０１および端部部材１０２は、本実施形態の掃除ロボット１が安定して走行できるのであれば、必ずしも固定部１０１ｂ，１０２ｂを設けなくてもよい。
また、端部部材１０２は、一対設けなくてもよく、本体部１０１の一方の端部にのみ設けてもよい。
また、連絡部材１００は、隣接する太陽電池アレイＬＰ間を掃除ロボット１が移動する際に作業者がその場所に運んでもよいが、連絡部材１００は掃除ロボット１に載せていてもよい。すると、作業者が連絡部材１００を持ち運ばなくても良くなるので、作業者の負担を軽減することができる。もちろん、連絡部材１００を隙間が形成される場所に予め設置しておいてもよい。
【０１９２】
＜作業制御について＞
また、掃除ロボット１は、太陽電池モジュールＰの表面を測定などして、太陽電池モジュールＰの表面の状態を検出する状態検出機構８０を備えていてもよい。かかる状態検出機構８０を設けていれば、太陽電池アレイＬＰの表面を適切に把握できるので、太陽電池アレイＬＰの表面の状態に応じた掃除などの作業を実施できる。
【０１９３】
図１９に示すように、状態検出機構８０は、太陽電池モジュールＰの状態を検出する状態検出部８１と、状態検出部８１が検出した情報に基づいて太陽電池モジュールＰの表面の状態を判断する判断部８５とから構成することができる。状態検出部８１および判断部８５は、いずれも掃除ロボット１に設けてもよいし、状態検出部８１のみを掃除ロボット１に設けて判断部８５は管理棟等に設けてもよい。また、状態検出部８１を太陽電池モジュールＰ等に設けて判断部８５は管理棟等に設けてもよい。判断部８５を管理棟等に設けた場合には、管理棟から掃除ロボット１に対して作動タイミングなどの指令が送信されることになる。
【０１９４】
状態検出部８１は、とくに限定されないが、例えば、太陽電池モジュールＰの表面の温度を検出する温度検出部８２を挙げることができる。この場合、温度検出部８２が検出した太陽電池モジュールＰの表面の温度に応じて、その温度に適した作業を掃除ロボット１に実施させることができる。
【０１９５】
例えば、太陽電池モジュールＰの表面が露点温度以下の場合には、太陽電池モジュールＰの表面に結露が発生するので、その結露を掃除に使用することができる。したがって、掃除部１０としてゴム製ブレードを掃除ロボット１が有している場合には、温度検出部８２が露点温度以下の状態を検出すると、制御部３０が掃除ロボット１を移動させて掃除を実施するようになっていることが望ましい。
【０１９６】
一方、掃除部１０としてブラシや布などのドライ状態での清掃に適したものを掃除ロボット１が有している場合には、太陽電池モジュールＰの表面が露点温度以上になっている状態で掃除することが望ましい。したがって、かかる掃除部１０を掃除ロボット１が有している場合には、温度検出部８２が露点温度以上の状態を検出すると、制御部３０が掃除ロボット１を移動させて掃除を実施するようになっていることが望ましい。
【０１９７】
なお、温度検出部８２は、太陽電池モジュールＰに設置してもよいし、掃除ロボット１に設置してもよい。例えば、太陽電池モジュールＰに設置する場合には、太陽電池モジュールＰのパネルフレーム等に温度検出部８２を設けることができる。また、太陽電池アレイＬＰに退避部ＥＡが設けられている場合には、掃除ロボット１が退避部ＥＡに配置されている状態で、太陽電池モジュールＰの表面の温度を測定できる位置に、掃除ロボット１に温度検出部を設ければよい。例えば、図１８（Ｂ）に示すように、掃除ロボット１から外方に突出したステーＳ等に温度検出部８２を設けるなどの方法を採用することができる。
【０１９８】
検出する太陽電池モジュールＰの温度は、必ずしも表面の温度に限られず、太陽電池モジュールＰの所定の領域やその表面、所定の領域の近傍やその近傍の裏面、所定の領域における太陽電池モジュールＰの内部の温度を計測してもよい。太陽電池モジュールＰの裏面の温度を測定する場合には、太陽電池モジュールＰの裏面に温度検出部を設けてもよい。
【０１９９】
とくに、太陽電池モジュールＰの温度を測定すれば、太陽電池モジュールＰにホットスポットが形成されているか否かを判断することができる。つまり、太陽電池モジュールＰを構成する各セルの温度を測定できるように温度検出部８２を設ければ、太陽電池アレイＬＰ上に掃除ロボット１を走行させることによって、太陽電池モジュールＰにホットスポットが形成されているか否かを検出することができる。すると、掃除ロボット１が掃除ととともに、太陽電池モジュールＰの損傷（短絡など）が発生していることを検出できるので、太陽電池アレイＬＰを構成する太陽電池モジュールＰのメンテナンス性を向上することができる。
【０２００】
例えば、掃除ロボット１から外方に突出したステーＳや掃除ロボット１の下面等に、掃除ロボット１の走行方向と交差する方向（好ましくは直交する方向）に沿って温度検出部８２を設ける。具体的には、太陽電池アレイＬＰの第一端縁と第二端縁とを繋ぐ方向における太陽電池アレイＬＰのセルの数と同じ数の温度センサを、掃除ロボット１の走行方向と直交する方向に沿って並ぶように、掃除ロボット１に設ける。つまり、太陽電池モジュールＰの各セルと対応する位置に、太陽電池アレイＬＰの第一端縁と第二端縁とを繋ぐ方向に並ぶセルの数と同じ数の温度センサを掃除ロボット１に設ける。すると、掃除ロボット１を走行させれば、太陽電池モジュールＰの各セルの温度を検出できるので、ホットスポットを検出できるしその位置も把握できる。したがって、太陽電池アレイＬＰを構成する太陽電池モジュールＰの損傷個所を迅速かつ確実に把握できるので、太陽電池アレイＬＰのメンテナンス性を向上することができる。
【０２０１】
また、太陽電池モジュールＰの表面の状態を検出する状態検出部８１として、太陽電池モジュールＰの表面の色や強度（光沢）を測定するものを採用してもよい。この場合、太陽電池モジュールＰの表面の色や強度（光沢）を検出することで太陽電池モジュールＰの表面の汚れを判断することができる。
【０２０２】
例えば、掃除ロボット１に太陽電池モジュールＰの表面の色や強度（光沢）を測定する状態検出部８１を設ける。そして、状態検出部８１が検出した情報に基づいて、判断部８５が一定以上の汚れが残っていると判断した場合には、その位置を複数回往復するように制御部３０が掃除ロボット１を作動させるようにする。例えば、太陽電池モジュールＰにおいて汚れが残っている領域を掃除ロボット１が複数回往復するように、制御部３０が掃除ロボット１を作動させるようにする。すると、太陽電池モジュールＰの表面の汚れを掃除ロボット１によって除去する効果を高めることができる。
【０２０３】
また、汚れが残っている領域を掃除ロボット１が複数回往復したにもかかわらず汚れが残っていると判断部８５が判断した場合は、制御部３０は、汚れが残っている領域を作業者に知らせる機能を有していてもよい。この場合、その領域を作業者が（水などを使って）人手で清掃することで、掃除ロボット１では除去することができない汚れも解消できる。
さらに、所定の回数の往復作業を実施すると、その領域の掃除を中止して他の領域の掃除を実施するようにしてもよい。つまり、掃除ロボット１が所定の回数だけ汚れが残っている領域を往復移動すると、判断部８５が一定以上の汚れが残っていると判断した場合であっても、その領域の掃除を中止するようにしてもよい。この場合、掃除ロボット１の無駄な作動を防止できる。
【０２０４】
かかる状態検出機構８０は、例えば、以下のような構成を採用することができる（図１８（Ｃ）参照）。
状態検出部８１として、太陽電池モジュールＰの表面に光を照射する光照射部８３を設ける。この光照射部８３が照射する光はとくに限定されない。また、光照射部８３が照射した光が太陽電池モジュールＰの表面で反射した反射光を受光できるように受光部８４を設ける。そして、受光部８４の受光した信号に基づいて、太陽電池モジュールＰの表面の汚れを判断部８５が判断するようにしておけば、太陽電池モジュールＰの表面の汚れを判断することができる。例えば、光照射部８３が所定の強度および波長の光を太陽電池モジュールＰの表面に照射したときに、太陽電池モジュールＰの表面が汚れていない状態（または許容される程度に汚れている状態）における反射光の色（基準色）や強度（基準強度）を判断部８５に記憶させておく。すると、受光部８４が受光した反射光と、基準色や基準強度を比較することによって、判断部８５が太陽電池モジュールＰの表面の汚れを判断することができる。
【０２０５】
なお、光照射部８３や受光部８４の構成はとくに限定されないが、掃除ロボット１の移動方向と交差する方向（例えば直交する方向）に沿って複数の光照射部８３と複数の受光部８４とを設けておくことが望ましい。この場合、太陽電池モジュールＰの表面の汚れを検出できない領域を少なくできる。とくに、受光部８４としてラインセンサを使用すれば、汚れの検出漏れを防止しやすくなる。
【０２０６】
なお、状態検出部８１は、掃除ロボット１の移動方向において掃除部１０の後方に設けておけば、掃除部１０による掃除後の状態を判断できる。また、掃除ロボット１の移動方向において掃除部１０の前方に設けておけば、汚れの状態に応じて掃除部１０による掃除を調整することができる。とくに、掃除ロボット１の移動方向において掃除部１０の前方と後方の両方に設けておけば、上述した両方の機能を発揮させることができる。
【０２０７】
また、状態検出機構８０は、状態検出部８１として、風速を測定する風速センサを有していてもよい。この場合、風速センサが測定する風速情報に基づき、風速がある一定の風速以上のときに制御部３０が掃除ロボット１を作動させれば、清掃効果を高めることができる。つまり、掃除ロボット１の掃除部１０が埃等を巻き上げた場合、その埃を飛散させやすくなるので清掃効果を高めることができる。なお、一定以上の風速の際は、掃除ロボット１の破損や動作不良を招く恐れがあるため、制御部３０は掃除ロボット１を作動させないように制御するようになっていることが望ましい。
【産業上の利用可能性】
【０２０８】
本発明の掃除ロボットは、大規模な太陽光発電施設の太陽電池アレイの掃除に適している。
【符号の説明】
【０２０９】
１            掃除ロボット
２            フレーム
３            第一フレーム部
４            第二フレーム部
１０            掃除部
１２            ブラシ
１２ａ          第一ブラシ
１２ｂ          第二ブラシ
２０            走行部
２１            第一走行機構
２１ａ          車輪
２２            第二走行機構
２２ａ          車輪
２１            第三走行機構
２３ａ          車輪
３０            制御部
３１            エッジ検出部
３２            第一検出部
３３            第二検出部
４０            危険制御部
４１            危険検出部
５０            案内部
５１            エッジローラ
６１            第一取っ手
６２            第二取っ手
８０            状態検出機構
８１            状態検出部
８２            温度検出部
８３            光照射部
８４            受光部
８５            判断部
ＳＰ            太陽光発電設備
ＬＰ            太陽電池アレイ
Ｐ              太陽電池モジュール
ＥＡ              退避部
【図１】
2020080549.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2020080549.tif 000018
【図１７】
2020080549.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2020080549.tif 000021
【国際調査報告】
2020080549.tif 000022
2020080549.tif 000023
2020080549.tif 000024
2020080549.tif 000025
2020080549.tif 000026
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