(57)【要約】車両側面に設置されたソナーのみを用いた駐車可能空間の検知方法では、自動駐車支援が早期に実施できず、また、自動駐車支援が可能な環境が制限される。前方検知部からの情報に基づき、車両の前方に存在する駐車可能空間を設定する駐車可能空間設定部を備える駐車支援装置において、前記駐車可能空間設定部は、前記駐車可能空間の前方を前記車両が通過する際に側方検知部で取得された該駐車可能空間の情報に基づいて、前記駐車可能空間の補正を実行する。
2020066329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方検知部からの情報に基づき、車両の前方に存在する駐車可能空間を設定する駐車可能空間設定部を備える駐車支援装置において、
前記駐車可能空間設定部は、前記駐車可能空間の前方を前記車両が通過する際に側方検知部で取得された前記駐車可能空間の情報に基づいて、前記駐車可能空間の補正を実行することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、
前記前方検知部が取得した障害物の位置の情報に基づいて、前記駐車可能空間を設定し、
前記側方検知部が取得した障害物の位置の情報に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部が取得した前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点の座標に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部が取得した前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点から、移動経路上の前記車両の進行方向を示す接線に下ろした垂線との交点を求め、
前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点の座標及び前記交点の座標に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の駐車支援装置であって、前記前方検知部が前記駐車可能空間を検知した場合、当該駐車可能空間を表示するように画面を制御する画面制御部を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記車両の周辺の画像に、前記駐車可能空間を重畳して表示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記駐車可能空間の補正が行われた場合、補正後の駐車可能空間に該当する駐車候補位置を、区別可能な態様で提示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれかに記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記駐車可能空間の補正が行われた後、前記補正後の駐車可能空間に、乗員が前記車両を乗降するための乗降空間が確保できるかを判定し、
前記画面制御部は、前記補正後の駐車可能空間に前記乗降空間を確保できる場合、前記画面の前記補正後の駐車可能空間に該当する駐車候補位置を、区別可能な態様で提示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部によって前記補正前又は前記補正後の駐車可能空間内に障害物が検知された場合、前記駐車可能空間内又は前記補正後の駐車可能空間内への前記車両の駐車が不可能であると判定し、
前記画面制御部は、前記駐車可能空間又は前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が不可能と判定された場合、又は、前記補正後の駐車可能空間に乗降空間が確保できないと判定された場合、当該駐車可能空間に対応する駐車候補位置を表示しないように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が可能であるが乗降空間を確保できないと判定された場合、遠隔操作による駐車支援が可能であることを表示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の移動を制御する制御装置に設定する制御パラメータを算出する制御パラメータ設定部を備え、
前記制御パラメータ設定部は、前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が開始された後、前記前方検知部、前記側方検知部、又は、後方検知部によって、前記補正後の駐車可能空間内の障害物が検知された場合、前記車両が停車させるための制御パラメータを算出し、前記制御装置に設定し、
前記駐車可能空間設定部は、運転者による手動操作又は自動制御によって、前記側方検知部が前記障害物を検知可能な位置まで前記車両が走行した後に、新たに駐車可能空間の検知を再開することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の駐車支援装置であって、前記前方検知部はカメラであり、前記側方検知部はソナーであることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外界認識の結果に応じて車両を駐車させる装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両より前方の障害物を検知するセンサを用いて、駐車可能空間を早期に検知する技術が開発されている。特許文献１には、「自車両の前方に存在する障害物を周辺監視センサによって検出した後に、自車両周囲に存在する障害物を距離センサによって検出し、周辺監視センサによって障害物が検出された場合には、距離センサが有する障害物検出可能範囲に基づいて、システムＥＣＵの制御に従って、自車両が周辺監視センサによって検出された障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両を誘導する」駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、経路を生成することで駐車可能空間の確かな検知を可能としている。しかし、一般的に使用されている車両側面に設置されたソナーのみを用いた駐車可能空間の検知方法は、自車両側面のソナーが駐車可能空間を通過する必要があり、自動駐車支援が可能な環境が制限される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、前方検知部からの情報に基づき、車両の前方に存在する駐車可能空間を設定する駐車可能空間設定部を備える駐車支援装置において、前記駐車可能空間設定部は、前記駐車可能空間の前方を前記車両が通過する際に側方検知部で取得された該駐車可能空間の情報に基づいて、前記駐車可能空間の補正を実行する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一形態によれば、駐車支援を早期に開始することができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の自動駐車支援装置の構成例を示す図である。
【図２】実施例１の車両が有する検知部の設置位置及び検知範囲の一例を示す図である。
【図３Ａ】実施例１の車両における自動駐車制御を説明するフローチャートである。
【図３Ｂ】実施例１の車両における自動駐車制御を説明するフローチャートである。
【図３Ｃ】実施例１の車両における自動駐車制御を説明するフローチャートである。
【図３Ｄ】実施例１の車両における自動駐車制御を説明するフローチャートである。
【図４Ａ】側方検知部のみを用いた場合に提示される駐車可能空間の一例を示す図である。
【図４Ｂ】側方検知部のみを用いた場合に提示される駐車可能空間の一例を示す図である。
【図５】前方検知部のみを用いた場合に提示される駐車可能空間の一例を示す図である。
【図６Ａ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｂ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｃ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｄ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｅ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｆ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｇ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｈ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｉ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｊ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図６Ｋ】実施例１の車両の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【図７Ａ】実施例１の自動駐車支援装置の画面制御部が運転者に提示する駐車可能空間の一例を示す図である。
【図７Ｂ】実施例１の自動駐車支援装置の画面制御部が運転者に提示する駐車可能空間の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、実施例１の自動駐車支援装置の構成例を示す図である。図２は、実施例１の車両が有する検知部の設置位置及び検知範囲の一例を示す図である。
【０００９】
車両２００は、前方検知部２０１、前方測距部２０２、側方検知部２０３、及び後方検知部２０４を有する。
【００１０】
前方検知部２０１は、車両２００の前方に設置され、車両２００の前方の駐車可能空間を検知する。本実施例では、駐車可能空間の形状は矩形であるものとする。前方検知部２０１は、例えば、レーダ及びカメラ等を用いて構成される。検知範囲２１１は、前方検知部２０１が検知可能な範囲を表す。
【００１１】
前方測距部２０２は、車両２００の前方に設置され、車両２００の前方に存在する障害物を検知し、車両２００から障害物までの距離を算出する。前方測距部２０２は、例えば、カメラ、超音波ソナー、レーダ、ライダ、及びミリ波レーダ等を用いて構成される。検知範囲２１２は、前方測距部２０２が検知可能な範囲を表す。
【００１２】
側方検知部２０３は、車両２００の右側の側面及び左側の側面のそれぞれに設置され、車両２００の左右側面に存在する障害物を検知し、車両２００から障害物までの距離を算出する。側方検知部２０３は、例えば、超音波ソナー、レーダ、ライダ、及びミリ波レーダ等を用いて構成される。検知範囲２１３は、側方検知部２０３が検知可能な範囲を表す。
【００１３】
後方検知部２０４は、車両２００の後方に設置され、車両２００の後方に存在する障害物を検知し、車両２００から障害物までの距離を算出する。後方検知部２０４は、例えば、超音波ソナー、レーダ、ライダ、及びミリ波レーダ等を用いて構成される。検知範囲２１４は、後方検知部２０４が検知可能な範囲を表す。
【００１４】
なお、本発明は、前方検知部２０１、前方測距部２０２、側方検知部２０３、及び後方検知部２０４の搭載数及び設置位置に限定されない。
【００１５】
車両２００は、自動駐車機構を実現する構成として、自動駐車支援装置１００、検知データ入力装置１０１、車輪速計測装置１０２、ＨＭＩ装置１０３、駆動力制御装置１０４、制動力制御装置１０５、操舵制御装置１０６、及びシフト制御装置１０７を有する。
【００１６】
自動駐車支援装置１００は、自動駐車機構を統括的に制御する。自動駐車支援装置１００は、演算装置、記憶装置、及びインタフェースを有する。自動駐車支援装置１００の詳細な構成については後述する。
【００１７】
検知データ入力装置１０１は、前方検知部２０１、前方測距部２０２、側方検知部２０３、及び後方検知部２０４から検知データを取得し、自動駐車支援装置１００に入力する。
【００１８】
車輪速計測装置１０２は、車両２００の移動速度を計測し、計測結果を自動駐車支援装置１００に入力する。
【００１９】
ＨＭＩ装置１０３は、運転者に対して各種情報を提示する。実施例１では、ＨＭＩ装置１０３に、駐車候補位置として、駐車可能空間に関する情報が提示される。駆動力制御装置１０４、制動力制御装置１０５、操舵制御装置１０６、及びシフト制御装置１０７は、車両２００の移動を制御する装置群である。
【００２０】
ここで、自動駐車支援装置１００の詳細な構成について説明する。自動駐車支援装置１００は、検知データ処理部１１１、車両位置推定部１１２、空間データ生成部１１３、駐車可能空間設定部１１４、空間情報記憶部１１５、駐車位置設定部１１６、駐車経路設定部１１７、制御パラメータ設定部１１８、及び画面制御部１１９を有する。
【００２１】
検知データ処理部１１１は、検知データ入力装置１０１から検知データが入力された場合、当該検知データに対する処理を実行する。検知データ処理部１１１は、例えば、検知データのデータ形式の変換処理及びデータの抽出処理等を実行する。検知データ処理部１１１は、処理された検知データを空間データ生成部１１３に出力する。
【００２２】
車両位置推定部１１２は、車両２００の移動速度から車両２００の位置を推定する。車両位置推定部１１２は、空間データ生成部１１３、駐車経路設定部１１７、及び制御パラメータ設定部１１８に、車両２００の推定位置に関する情報を出力する。
【００２３】
空間データ生成部１１３は、検知データ及び車両２００の推定位置に関する情報の少なくともいずれかが入力された場合、入力された情報に基づいて、車両２００周辺の障害物等の配置を表す空間データを生成する。空間データ生成部１１３は、生成された空間データを駐車可能空間設定部１１４に出力する。
【００２４】
駐車可能空間設定部１１４は、空間データが入力された場合、空間データを解析することによって駐車可能空間を抽出し、駐車可能空間データを生成する。駐車可能空間設定部１１４は、空間データ及び駐車可能空間データを空間情報記憶部１１５に記憶する。
【００２５】
また、駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５にデータを出力した後に、新たに空間データが入力された場合、駐車可能空間を補正する。駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５から駐車可能空間データを取得し、補正結果に基づいて駐車可能空間データを更新する。さらに、駐車可能空間設定部１１４は、新たな空間データ及び更新された駐車可能空間データを空間情報記憶部１１５に記憶する。
【００２６】
空間情報記憶部１１５は、空間データ及び駐車可能空間データを記憶する。
【００２７】
駐車位置設定部１１６は、提示された駐車可能空間のいずれかが運転者によって指定された場合、空間データ及び指定された駐車可能空間の駐車可能空間データを空間情報記憶部１１５から取得し、取得した空間データ及び駐車可能空間データを駐車経路設定部１１７に出力する。
【００２８】
駐車経路設定部１１７は、空間データ及び駐車可能空間データ、並びに、車両２００の推定位置に関する情報が入力された場合、運転者が指定した駐車可能空間に車両２００を駐車させるための移動経路を算出する。駐車経路設定部１１７は、算出された移動経路のデータを制御パラメータ設定部１１８に出力する。
【００２９】
制御パラメータ設定部１１８は、車両２００の推定位置に関する情報及び移動経路のデータが入力された場合、移動経路にしたがって車両２００を走行させるための各種制御装置の制御パラメータを算出する。制御パラメータ設定部１１８は、制御パラメータを各制御装置に出力する。
【００３０】
画面制御部１１９は、空間情報記憶部１１５が記憶する空間データ及び駐車可能空間データを用いて、ＨＭＩ装置１０３に表示する画面の表示情報を生成する。
【００３１】
図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、及び図３Ｄは、実施例１の車両２００における自動駐車制御を説明するフローチャートである。
【００３２】
前方検知部２０１は、検知範囲２１１内に障害物を検知する（ステップＳ３０１）。検知データ入力装置１０１は、前方検知部２０１から障害物の位置に関する情報を含む検知データを取得し、当該検知データを自動駐車支援装置１００に入力する。検知データは、検知データ処理部１１１及び空間データ生成部１１３によって処理され、空間データとして駐車可能空間設定部１１４に出力される。
【００３３】
次に、自動駐車支援装置１００は、空間データを用いて一つ以上の余白空間を推定する
（ステップＳ３０２）。具体的には、以下のような処理が実行される。
【００３４】
駐車可能空間設定部１１４は、近隣に存在する障害物のペアを生成する。駐車可能空間設定部１１４は、障害物のペアを一つ選択し、二つの障害物の端点に基づいて、二つの障害物の間に存在する余白空間を抽出する。駐車可能空間設定部１１４は、全ての障害物のペアについて同様の処理を実行する。駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の情報を一時的に記憶装置に格納する。
【００３５】
ここで、障害物の端点は、障害物が存在する矩形領域の頂点を表す。本実施例では、車両２００が移動可能な領域に接する矩形領域の辺の頂点が処理に用いられる。
【００３６】
駐車可能空間設定部１１４は、例えば、ペアを構成する障害物の端点を結ぶ直線に対して、一辺が平行、かつ、一辺が垂直となる矩形状の空間を余白空間として抽出する。
【００３７】
なお、障害物のペアが存在しない場合、駐車可能空間設定部１１４は、一つの障害物に隣接する空間から一定の大きさの空間を余白空間として推定するものとする。以上がステップＳ３０２の処理の説明である。
【００３８】
次に、自動駐車支援装置１００は、余白空間のループ処理を開始する（ステップＳ３０３）。具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、推定された余白空間の中からターゲット余白空間を選択する。
【００３９】
次に、自動駐車支援装置１００は、ターゲット余白空間の幅が第一閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ここで、余白空間の幅とは、車両２００が駐車する向きに対して垂直な余白空間の辺の大きさ（例えば、二つの障害物の端点間の距離）を表す。なお、第一閾値は予め設定されているものとする。ステップＳ３０４の処理は、余白空間に駐車可能空間を設定できるか否かを判定するための処理である。
【００４０】
ターゲット余白空間の幅が第一閾値以下であると判定された場合、自動駐車支援装置１００はステップＳ３０６に進む。この場合、ターゲット余白空間の情報は、記憶装置から削除してもよい。
【００４１】
ターゲット余白空間の幅が第一閾値より大きいと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ターゲット余白空間に駐車可能空間を設定する（ステップＳ３０５）。その後、自動駐車支援装置１００はステップＳ３０６に進む。
【００４２】
例えば、自動駐車支援装置１００は、駐車可能空間における車両２００の横幅の中心がターゲット余白空間の幅の中心に重なるように、ターゲット余白空間上に駐車可能空間を設定する。また、自動駐車支援装置１００は、一つの障害物の端点から一定の距離の余白を有するように、ターゲット余白空間上に駐車可能空間を設定する。自動駐車支援装置１００は、設定された駐車可能空間の駐車可能空間データを生成し、空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データを記憶する。
【００４３】
なお、余白空間が十分大きい場合、自動駐車支援装置１００は、二つ以上の駐車可能空間を設定するように制御してもよい。
【００４４】
ステップＳ３０６では、自動駐車支援装置１００は全ての余白空間について処理が完了したか否かを判定する。
【００４５】
全ての余白空間について処理が完了していないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３０３に戻り、同様の処理を実行する。
【００４６】
全ての余白空間について処理が完了したと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、少なくとも一つの駐車可能空間が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【００４７】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４が、空間情報記憶部１１５に、少なくとも一つの駐車可能空間データが記憶されているか否かを判定する。空間情報記憶部１１５に、少なくとも一つの駐車可能空間データが記憶されている場合、駐車可能空間設定部１１４は、少なくとも一つの駐車可能空間が設定されていると判定する。
【００４８】
少なくとも一つの駐車可能空間が設定されていないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に駐車可能空間が存在しない旨を通知し（ステップＳ３０８）、その後、処理を終了する。当該通知は、画面制御部１１９によって実行される。例えば、画面制御部１１９は、駐車可能空間が存在しないことを示す文字列をＨＭＩ装置１０３の画面に表示するように制御する。なお、通知方法は、画面表示又は音声等が考えられる。
【００４９】
少なくとも一つの駐車可能空間が設定されていると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に駐車可能空間を提示する（ステップＳ３０９）。
【００５０】
具体的には、画面制御部１１９が、駐車可能空間を示す画面を表示するための表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。なお、複数の駐車可能空間が検知されている場合、画面制御部１１９は、車両２００に最も近い駐車可能空間のみを表示するように制御してもよいし、複数の駐車可能空間を表示するように制御してもよい。なお、側方検知部２０３は、車両２００の移動中に、検知範囲２１３内の障害物の監視を行う。
【００５１】
本実施例の自動駐車支援装置１００は、前方検知部２０１を用いて駐車可能空間を設定することによって、障害物を通過する前に駐車可能空間を運転者に提示することができる。運転者は、ＨＭＩ装置１０３に表示された画面を参照することによって、駐車可能空間へ車両２００を移動させるための操作を早期に開始できる。
【００５２】
自動駐車支援装置１００は、周期的に、側方検知部２０３によって障害物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【００５３】
具体的には、自動駐車支援装置１００は、検知データ入力装置１０１を介して、側方検知部２０３が検知した障害物の情報を含む検知データが入力されたか否かを判定する。検知データが入力された場合、自動駐車支援装置１００は、側方検知部２０３によって障害物が検知されたと判定する。
【００５４】
側方検知部２０３によって障害物が検知されていないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、次の周期まで待ち状態に移行し、一定時間が経過後にステップＳ３１０に戻る。なお、待ち状態においても車両２００の移動は継続している。
【００５５】
側方検知部２０３によって障害物が検知されたと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、検知された障害物に関連する駐車可能空間をターゲット駐車可能空間として特定する（ステップＳ３１１）。
【００５６】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、駐車可能空間データを参照し、検知された障害物の位置に最も近い駐車可能空間をターゲット駐車可能空間として特定する。このとき、駐車可能空間設定部１１４は、駐車可能空間データの識別情報と、検知した障害物の情報（端点の座標）とを対応づけて記憶領域に保存する。
【００５７】
次に、自動駐車支援装置１００は、ターゲット駐車空間内に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【００５８】
ターゲット駐車空間内に障害物が存在すると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ターゲット駐車可能空間の駐車可能空間データを削除し（ステップＳ３１３）、その後、ステップＳ３２６に進む。このとき、画面制御部１１９は、削除された駐車可能空間データに対応する駐車可能空間が表示されない画面の表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。これによって、危険性を有する駐車可能空間が提示されないように制御できる。
【００５９】
ターゲット駐車空間内に障害物が存在しないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、前方検知部２０１が計測した障害物の位置と側方検知部２０３が計測した障害物の位置との間の誤差が第二閾値より大きいかを判定する（ステップＳ３１４）。すなわち、駐車可能空間の補正が必要であるか否かが判定される。
【００６０】
具体的には、自動駐車支援装置１００は、空間情報記憶部１１５に記憶される空間データに含まれる障害物の座標と、検知データに含まれる障害物の座標との誤差を算出し、当該誤差が第二閾値より大きいか否かを判定する。誤差が第二閾値より大きい場合、駐車可能空間の補正が必要であることを示す。なお、第二閾値は予め設定されているものとする。
【００６１】
前方検知部２０１が計測した障害物の位置と側方検知部２０３が計測した障害物の位置との間の誤差が第二閾値以下であると判定された場合、自動駐車支援装置１００はステップＳ３１９に進む。
【００６２】
前方検知部２０１が計測した障害物の位置と側方検知部２０３が計測した障害物の位置との間の誤差が第二閾値より大きいと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、空間データを更新する（ステップＳ３１５）。
【００６３】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５から空間データを取得し、空間データに含まれる、検知された障害物の位置の座標を更新する。
【００６４】
次に、自動駐車支援装置１００は、障害物の位置の差分に基づいて、ターゲット駐車可能空間の位置を補正する（ステップＳ３１６）。すなわち、隣接する障害物の端点の座標の更新に伴って、ターゲット駐車可能空間の位置が補正される。
【００６５】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４が、誤差に基づいて、ターゲット駐車可能空間の駐車可能空間データを更新し、空間情報記憶部１１５に更新された駐車可能空間データを記憶する。
【００６６】
次に、自動駐車支援装置１００は、ターゲット駐車可能空間の両端に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１７）。
【００６７】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５から空間データ及びターゲット駐車可能空間の駐車可能空間データを取得し、ターゲット駐車可能空間の両端に障害物が存在するか否かを判定する。なお、駐車可能空間からの距離が任意の閾値Ｌより小さい距離に存在する障害物を対象とする。したがって、閾値Ｌより大きい距離に存在する障害物は、本ステップでは障害物として扱わない。
【００６８】
ターゲット駐車可能空間のいずれか一端に障害物が存在しないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３１９に進む。
【００６９】
ターゲット駐車可能空間の両端に障害物が存在すると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、もう一方の障害物に関する検知データの入力を待ち、当該検知データが入力された場合、両端の障害物の位置に基づいてターゲット駐車可能空間の位置を補正する（ステップＳ３１８）。すなわち、隣接する障害物の端点の距離に基づいて、ターゲット駐車可能空間の位置が補正される。その後、自動駐車支援装置１００はステップＳ３１９に進む。具体的には、以下のような処理が実行される。
【００７０】
駐車可能空間設定部１１４は、ターゲット駐車可能空間の右（進行方向に対して奥側）に位置する障害物の左側の端点から、移動経路上の車両２００の進行方向を示す接線に下ろした垂線との交点を求め、当該端点と交点との間の距離をｄｉｓｔ＿Ｒとして算出する。
【００７１】
駐車可能空間設定部１１４は、ターゲット駐車可能空間の左（進行方向に対して手前側）に位置する障害物の右側の端点から、移動経路上の車両２００の進行方向を示す接線に下ろした垂線との交点を求め、当該端点と交点との間の距離をｄｉｓｔ＿Ｌとして算出する。
【００７２】
駐車可能空間設定部１１４は、ｄｉｓｔ＿Ｌ及びｄｉｓｔ＿Ｒを比較し、比較結果に基づいてターゲット駐車可能空間の位置を補正する。
【００７３】
例えば、ｄｉｓｔ＿Ｌがｄｉｓｔ＿Ｒより小さい場合、駐車可能空間設定部１１４は、左に位置する障害物の右側の端点を基準に、ターゲット駐車可能空間の位置を補正する。
また、ｄｉｓｔ＿Ｒがｄｉｓｔ＿Ｌより小さい場合、駐車可能空間設定部１１４は、右に位置する障害物の左側の端点を基準に、ターゲット駐車可能空間の位置を補正する。
【００７４】
なお、一定時間経過しても、他の障害物に関する検知データが入力されない場合、駐車可能空間設定部１１４は、ステップＳ３１８の処理を実行することなくステップＳ３１９に進んでもよい。以上がステップＳ３１８の処理の説明である。
【００７５】
次に、自動駐車支援装置１００は、ターゲット駐車可能空間に車両２００を駐車した場合の余白幅を算出する（ステップＳ３１９）。
【００７６】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、駐車可能空間における車両２００の降車予定位置の座標、車両２００の幅、及び隣接する障害物の端点の座標を用いて余白幅を算出する。
【００７７】
次に、自動駐車支援装置１００は、余白幅が第三閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ３２０）。すなわち、駐車可能空間に車両２００を駐車した場合に、乗員が車両２００に乗車及び降車するための乗降空間を確保できるか否かが判定される。余白幅が第三閾値より大きい場合、乗降空間を確保できることを示す。なお、第三閾値は予め設定されているものとする。
【００７８】
余白幅が第三閾値より大きいと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に補正後の駐車可能空間を提示する（ステップＳ３２１）。その後、自動駐車支援装置１００はステップＳ３２２に進む。
【００７９】
具体的には、画面制御部１１９が、ＨＭＩ装置１０３に補正された駐車可能空間及び車両２００からの乗降が可能なことを示す画面を表示するための表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。例えば、色、文字、及び音声等を用いて駐車可能空間の補正が行われたこと、及び車両２００からの乗降が可能であることが通知される。これによって、運転者に運転を意識させることなく、正確な駐車可能空間を検知することができる。また、運転手は、補正が行われた駐車可能空間と、補正が行われていない駐車可能空間を区別することができるため、駐車可能空間を選択するための情報を提供できる。
【００８０】
余白幅が第三閾値以下であると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、車両２００がリモート自動入出庫機能を搭載しているか否かを判定する（ステップＳ３２３）。
【００８１】
リモート自動入出庫機能を搭載していると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に、車両２００への乗車及び降車ができないことを示す情報とともに補正後の駐車可能空間を提示する（ステップＳ３２４）。その後、自動駐車支援装置１００はステップＳ３２２に進む。
【００８２】
具体的には、画面制御部１１９が、ＨＭＩ装置１０３に補正された駐車可能空間及び車両２００からの乗降が不可能なことを示す画面を表示するための表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。例えば、色、文字、及び音声等を用いて駐車可能空間の補正が行われたこと、及び車両２００からの乗降が不可能であることが通知される。これによって、リモート自動入出庫機能を用いた車両２００の駐車を促すことができる。
【００８３】
ステップＳ３２２では、自動駐車支援装置１００は、自動駐車制御モードに移行したか否かを判定する（ステップＳ３２２）。
【００８４】
例えば、運転者によって駐車可能空間のいずれかが駐車位置として指定された場合、自動駐車支援装置１００は、自動駐車制御モードに移行したと判定する。このとき、駐車位置設定部１１６は、空間情報記憶部１１５から空間データ及び指定された駐車可能空間の駐車可能空間データを取得し、駐車経路設定部１１７に取得したデータを出力する。
【００８５】
なお、自動駐車支援装置１００は、補正された駐車可能空間のみが駐車位置として指定できるように制御してもよい。
【００８６】
自動駐車制御モードに移行していないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３１０に戻り、同様の処理を実行する。
【００８７】
自動駐車制御モードに移行したと判定された場合、自動駐車支援装置１００はステップＳ３２７に進む。
【００８８】
ステップＳ３２３においてリモート自動入出庫機能を搭載していないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ターゲット駐車可能空間の駐車可能空間データを削除する
（ステップＳ３２５）。
【００８９】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５に記憶されたターゲット駐車可能空間の駐車可能空間データを削除する。このとき、画面制御部１１９は、削除された駐車可能空間データに対応する駐車可能空間が表示されない画面の表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。これによって、乗降できる駐車可能空間のみが提示されるように制御できる。
【００９０】
次に、自動駐車支援装置１００は、空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３２６）。
【００９１】
空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されていると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３１０に戻り、同様の処理を実行する。
【００９２】
空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されていないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３０８に進む。
【００９３】
ステップＳ３２２において、自動駐車制御モードに移行したと判定された場合、自動駐車支援装置１００は移動経路を算出する（ステップＳ３２７）。
【００９４】
具体的には、駐車経路設定部１１７は、空間データ、駐車可能空間データ、及び車両２００の推定位置に関する情報に基づいて、移動経路を算出する。
【００９５】
次に、自動駐車支援装置１００は、移動経路にしたがって、車両２００を駐車位置に移動させるために、各制御装置を制御する（ステップＳ３２８）。
【００９６】
具体的には、制御パラメータ設定部１１８が移動経路及び車両２００の推定位置に関する情報に基づいて、各制御装置の制御パラメータを算出する。制御パラメータ設定部１１８は、算出された制御パラメータを各制御装置に出力することによって、各制御装置を制御する。
【００９７】
次に、自動駐車支援装置１００は、駐車制御中に、周期的に、駐車位置に障害物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ３２９）。
【００９８】
具体的には、自動駐車支援装置１００は、検知データ入力装置１０１を介して、前方検知部２０１、側方検知部２０３、又は後方検知部２０４が検知した障害物の情報を含む検知データが入力されたか否かを判定する。検知データが入力された場合、自動駐車支援装置１００は、側方検知部２０３又は後方検知部２０４によって駐車位置に障害物が検知されたと判定する。
【００９９】
駐車位置に障害物が検知されていないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ３３０）。すなわち、駐車位置まで車両２００が移動したか否かが判定される。
【０１００】
駐車が完了していないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３２８に戻り、同様の処理を実行する。
【０１０１】
駐車が完了したと判定された場合、自動駐車支援装置１００は処理を終了する。
【０１０２】
ステップＳ３２９において、駐車位置に障害物が検知されたと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、自動駐車制御モードを解除して、制御装置の制御を停止する（ステップＳ３３１）。すなわち、車両２００を停車させる。
【０１０３】
次に、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に駐車位置への車両２００の駐車ができないことを通知し（ステップＳ３３２）、指定された駐車可能空間の駐車可能空間データを削除する（ステップＳ３３３）。
【０１０４】
具体的には、駐車可能空間設定部１１４が、空間情報記憶部１１５から、指定された駐車可能空間の駐車可能空間データを削除する。また、画面制御部１１９は、削除された駐車可能空間データに対応する駐車可能空間が表示されず、かつ、駐車位置への車両２００の駐車ができないことを表示する画面の表示データを生成し、ＨＭＩ装置１０３に出力する。これによって、危険性を有する駐車可能空間が提示されないように制御できる。
【０１０５】
このとき、自動駐車支援装置１００は、制御装置を制御して、駐車前の元の位置に戻るように車両２００を制御してもよい。なお、前述のような車両２００の制御は、運転者が手動で行ってもよい。
【０１０６】
次に、自動駐車支援装置１００は、空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３３４）。
【０１０７】
空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されていると判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ＨＭＩ装置１０３を介して運転者に駐車可能空間を提示する（ステップＳ３３５）。その後、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３１０に戻り、同様の処理を実行する。
【０１０８】
空間情報記憶部１１５に駐車可能空間データが記憶されていないと判定された場合、自動駐車支援装置１００は、ステップＳ３０８に戻り、同様の処理を実行する。
【０１０９】
前方検知部２０１は、駐車可能空間に対する距離が遠いほど、認識性能及び環境外乱の影響が大きくなる。そのため、駐車可能空間の位置の誤差が発生するという問題がある。
一方、側方検知部２０３のみを用いた場合、駐車可能空間の正確な検知が可能であるが、駐車可能空間を通過する必要がある。そのため、早期に駐車可能空間を運転者に提示できないという問題がある。
【０１１０】
本発明は、前方検知部２０１及び側方検知部２０３を用いて、早期の駐車可能空間の提示し、また、動的に駐車可能空間の位置を補正することによって駐車可能空間の検知精度を高めている。
【０１１１】
次に具体例を用いて実施例１の車両２００の自動駐車制御について説明する。
【０１１２】
図４Ａ及び図４Ｂは、側方検知部２０３のみを用いた場合に提示される駐車可能空間の一例を示す図である。図５は、前方検知部２０１のみを用いた場合に提示される駐車可能空間の一例を示す図である。
【０１１３】
図４Ａに示すように、側方検知部２０３を用いて障害物４００を検知するためには、車両２００は、検知範囲２１３の関係から障害物４００を通過する必要がある。そのため、障害物４００を通過するまでは、駐車可能空間４１０は提示されない。
【０１１４】
また、図４Ｂに示すように、車両２００の進行方向に壁４０１が存在する場合、車両２００が障害物４００を通過できない可能性があるため、側方検知部２０３が障害物４００を検知できない。したがって、壁４０１から離れた駐車可能空間４１０は提示されるが、壁４０１に隣接する駐車可能空間４１１が提示されない可能性がある。
【０１１５】
また、図４Ａに示すように、障害物４００を通過した後に駐車可能空間４１０が提示されるため、車両２００の駐車可能空間４１０への移動経路は後退経路４２０となる。そのため、図４Ｂに示すような壁４０１が存在する場合、駐車可能空間４１０への移動が困難になる可能性がある。
【０１１６】
図５に示すように、前方検知部２０１を用いた場合、障害物５００を通過する前に駐車可能空間を提示することができる。しかし、検知範囲２１１及び障害物５００の位置の関係から、検知不可能な領域５３０が存在するため、前方検知部２０１のみを用いた場合、領域５３０における障害物の有無及び障害物の形状等の情報は得られない。そのため、前方検知部２０１のみを用いて提示される駐車可能空間５１１は、理想的な駐車可能空間５１０からずれている可能性がある。
【０１１７】
前述のような位置のズレは、前方検知部２０１と駐車可能空間５１０との間の相対距離が長くなるほど大きくになる傾向にある。
【０１１８】
したがって、前方検知部２０１のみを用いて提示された駐車可能空間５１０に、移動経路５２０に沿って車両２００を駐車する場合、車両２００が障害物５００に衝突する危険性が大きい。
【０１１９】
図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、図６Ｅ、図６Ｆ、図６Ｇ、図６Ｈ、図６Ｉ、及び図６Ｊは、実施例１の車両２００の自動駐車制御の具体例を説明する図である。
【０１２０】
まず、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、及び図６Ｄを用いて自動駐車支援装置１００が実行する基本的な処理について説明する。
【０１２１】
前方検知部２０１は、障害物６００及び障害物６１０を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。
【０１２２】
空間データ生成部１１３は、前方検知部２０１から取得した検知データを用いて、障害物６００及び障害物６１０の座標を含む空間データを生成する。ここで、端点６０１は障害物６００の右側の端点を表し、端点６１１は障害物６１０の左側の端点を表す。
【０１２３】
駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１及び端点６１１の間の矩形状の空間を余白空間として抽出する。駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の幅が第一閾値より大きい場合、余白空間の一部の空間に駐車可能空間６５０を設定する。図６Ａでは、駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１を基準として、余白空間の一部に駐車可能空間６５０を設定する。なお、端点６１１を基準として駐車可能空間６５０が設定されてもよい。また、端点６０１及び端点６１１の中間位置を基準として駐車可能空間６５０が設定されてもよい。
【０１２４】
なお、余白空間に複数の駐車可能空間６５０が設定可能な場合、駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の車両２００に最も近い場所に駐車可能空間を設定してもよいし、余白空間になるべく多くの駐車可能空間を設定してもよい。
【０１２５】
以上で説明した処理は、ステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理に対応する。これによって、自動駐車支援装置１００は、障害物６００及び障害物６１０を通過する前に、駐車可能空間６５０を運転者に提示できる。
【０１２６】
図５で説明したように前方検知部２０１を用いた障害物の検知では誤差が発生する。例えば、図６Ａでは、端点６０１が障害物６００の実際の左端よりずれている。この誤差によって、実際に障害物が存在しない空間と余白空間との間にズレを生じる。したがって、図６Ａに示すように、駐車可能空間６５０が障害物６００と重なった位置に提示される可能性がある。この場合、駐車可能空間６５０と障害物６１０との間は距離ｄだけ離れているため、駐車可能空間６５０を調整する余地がある。
【０１２７】
図６Ｂに示すように、車両２００が障害物６００を通過した場合、側方検知部２０３は、障害物６００を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。なお、説明の簡単のために、側方検知部２０３は一つだけ図示している。
【０１２８】
駐車可能空間設定部１１４は、障害物６００の位置の誤差が第二閾値より大きい場合、障害物６００の位置を更新し、さらに、駐車可能空間６５０の位置を補正する。例えば、駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１及び端点６０２の誤差だけ駐車可能空間６５０を平行移動させる。
【０１２９】
駐車可能空間６５０の両端には障害物６００及び障害物６１０が存在する。したがって、図６Ａに示すように、駐車可能空間設定部１１４は、障害物６１０の検知データの入力を待つ。
【０１３０】
図６Ｃに示すように、駐車可能空間６５０内に障害物６６０が検知された場合、駐車可能空間設定部１１４は、駐車可能空間６５０の駐車可能空間データを削除する。
【０１３１】
図６Ｄに示すように、障害物６６０を検知することなく障害物６１０を通過した場合、駐車可能空間設定部１１４は、障害物６１０の検知データの入力を受け付け、両端の障害物６００、６１０の位置に基づいて、駐車可能空間６５０の位置を補正する。これによって、図６Ｄに示すように駐車可能空間６５０と障害物６００、６１０との間の距離が同じになるように駐車可能空間６５０の位置が補正される。
【０１３２】
なお、ｄｉｓｔ＿Ｌ及びｄｉｓｔ＿Ｒは等しいため、どちらを補正の基準に用いてもよい。
【０１３３】
以上で説明した処理は、ステップＳ３１０からステップＳ３１８までの処理に対応する。側方検知部２０３から取得した検知データを用いて障害物の位置を補正し、当該補正結果に基づいて駐車可能空間の位置を補正することによって、前方検知部２０１に検知精度に起因する駐車可能空間の位置を適切な位置に補正することができる。
【０１３４】
実施例１の自動駐車支援装置１００は、さらに、駐車可能空間の余白幅に基づいて、駐車可能空間に車両２００が駐車した場合に乗員の乗降が可能か否かを判定する。すなわち、駐車可能空間に乗降空間を確保できるか否かが判定される。
【０１３５】
乗員の乗降が可能な場合（乗降空間を確保できる場合）、駐車可能空間設定部１１４は、補正後の駐車可能空間６５０を運転者に提示する。
【０１３６】
乗員の乗降ができず、かつ、リモート自動入出庫機能を搭載している場合、駐車可能空間設定部１１４は、リモート自動入出庫機能の使用を促す表示とともに、補正後の駐車可能空間６５０を運転者に提示する。乗員の乗降ができず、かつ、リモート自動入出庫機能を搭載していない場合、駐車可能空間設定部１１４は、空間情報記憶部１１５から補正後の駐車可能空間６５０の駐車可能空間データを削除する。
【０１３７】
以上で説明した処理は、ステップＳ３１９からステップＳ３２１、ステップＳ３２３からステップＳ３２５までの処理に対応する。
【０１３８】
補正後の駐車可能空間６５０に車両２００を駐車させるための操作を受け付けた場合、自動駐車支援装置１００は、自動駐車制御モードに遷移する。自動駐車支援装置１００は、移動経路を算出し、制御装置の制御を開始する。
【０１３９】
図６Ｅに示すように、駐車可能空間６５０への車両２００の移動中に、後方検知部２０４によって障害物６６０が検知された場合、自動駐車支援装置１００は、自動駐車制御モードを解除し、車両２００を停車させる。また、自動駐車支援装置１００は、運転者に駐車できないことを通知するとともに、駐車可能空間６５０の駐車可能空間データを削除する。自動駐車支援装置１００は、制御装置を制御して、駐車前の元の位置に車両２００を移動させる。
【０１４０】
自動駐車支援装置１００は、駐車前の元の位置に車両が移動した後、障害物６１０及び障害物６２０の間に設定された駐車可能空間６５１を提示する。自動駐車支援装置１００は、駐車可能空間６５１についても同様の補正を行う。
【０１４１】
以上で説明した処理は、ステップＳ３２７からステップＳ３３５の処理に対応する。
【０１４２】
次に、図６Ｆ、図６Ｇ、及び図６Ｈを用いて、障害物が離れて存在する場合における自動駐車支援装置１００が実行する処理について説明する。
【０１４３】
前方検知部２０１は、障害物６００及び障害物６１０を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。
【０１４４】
空間データ生成部１１３は、前方検知部２０１から取得した検知データを用いて、障害物６００及び障害物６１０の座標を含む空間データを生成する。
【０１４５】
駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１及び端点６１１の間の矩形状の空間を余白空間として抽出する。駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の幅が第一閾値より大きい場合、余白空間の一部の空間に駐車可能空間６５０、６５１を設定する。図６Ｆでは、余白空間は十分大きいため、二つの駐車可能空間６５０、６５１が設定される。
【０１４６】
ここでは、画面制御部１１９は、車両２００に近い駐車可能空間６５０のみを提示するように画面を制御するものとする。
【０１４７】
以上で説明した処理は、ステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理に対応する。これによって、自動駐車支援装置１００は、障害物６００、６１０を通過する前に、駐車可能空間６５０を運転者に提示できる。
【０１４８】
図６Ｆでは、端点６０１が障害物６００の実際の左端よりずれている。この誤差によって、実際に障害物が存在しない空間と余白空間との間にズレを生じる。したがって、図６Ｆに示すように、駐車可能空間６５０が障害物６００と重なった位置に提示される可能性がある。
【０１４９】
図６Ｇに示すように、車両２００が障害物６００を通過した場合、側方検知部２０３は、障害物６００を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。
【０１５０】
駐車可能空間設定部１１４は、障害物６００の位置の誤差が第二閾値より大きい場合、障害物６００の位置を更新し、さらに、駐車可能空間６５０の位置を補正する。例えば、駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１及び端点６０２の誤差だけ駐車可能空間６５０を平行移動させる。
【０１５１】
駐車可能空間６５０と障害物６１０との間の距離が閾値Ｌより大きい場合、ｄｉｓｔ＿Ｌ及びｄｉｓｔ＿Ｒの両方を用いた補正を行わない。駐車可能空間６５０と障害物６１０との間の距離が閾値Ｌ以下である場合、駐車可能空間設定部１１４は、障害物６１０の検知データの入力を受け付け、両端の障害物６００、６１０の位置に基づいて、駐車可能空間６５０の位置を補正する。
【０１５２】
図６Ｈに示すように、前方検知部２０１が、駐車可能空間６５０の通過中に障害物６６０を検知した場合、駐車可能空間設定部１１４は、新たに駐車可能空間６５１を設定する。このとき、画面制御部１１９は、駐車可能空間６５１のみを提示するように画面を制御するものとする。
【０１５３】
駐車可能空間６５０、６５１の表示方法は様々な方法が考えられる。例えば、運転者乗車位置が駐車可能空間６５１の左端に到達した場合、自動駐車支援装置１００は、駐車可能空間６５０の代わりに、駐車可能空間６５１を提示する。また、自動駐車支援装置１００は、駐車可能空間が設定される度に新たな駐車可能空間を提示する。
【０１５４】
以上で説明した処理は、ステップＳ３１０からステップＳ３１８までの処理に対応する。
【０１５５】
次に、図６Ｉ、図６Ｊ、及び図６Ｋを用いて、移動経路上の車両２００の進行方向を示す接線に対する障害物の端点の距離が異なる場合における自動駐車支援装置１００が実行する処理について説明する。
【０１５６】
前方検知部２０１は、障害物６００及び障害物６１０を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。なお、領域６３０は、現在の車両２００の位置において、前方検知部２０１が検知できない範囲を示す。
【０１５７】
空間データ生成部１１３は、前方検知部２０１から取得した検知データを用いて、障害物６００及び障害物６１０の座標を含む空間データを生成する。
【０１５８】
図６Ｉに示す例では、駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１及び端点６１１の間の矩形状の空間を余白空間として抽出する。駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の幅が第一閾値より大きい場合、余白空間の一部の空間に駐車可能空間６５０を設定する。図６Ｉでは、駐車可能空間設定部１１４は、端点６０１を基準として、余白空間の一部に駐車可能空間６５０を設定する。なお、端点６１１を基準として駐車可能空間６５０が設定されてもよい。また、端点６０１及び端点６１１の中間位置を基準として駐車可能空間６５０が設定されてもよい。
【０１５９】
なお、余白空間に複数の駐車可能空間６５０が設定可能な場合、駐車可能空間設定部１１４は、余白空間の車両２００に最も近い場所に駐車可能空間を設定してもよいし、余白空間になるべく多くの駐車可能空間を設定してもよい。
【０１６０】
以上までの処理がステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理に対応する。
【０１６１】
車両２００が障害物６００を通過した場合、側方検知部２０３は、障害物６００を検知し、検知データを自動駐車支援装置１００に出力する。
【０１６２】
駐車可能空間設定部１１４は、障害物６００の位置の誤差が第二閾値より大きい場合、障害物６００の位置を更新し、さらに、駐車可能空間６５０の位置を補正する。例えば、駐車可能空間設定部１１４は、図６Ｊに示すように、端点６０１及び端点６０２の誤差だけ駐車可能空間６５０を平行移動させる。
【０１６３】
駐車可能空間６５０の両端には障害物６００及び障害物６１０が存在する。したがって、図６Ｋに示すように、駐車可能空間設定部１１４は、障害物６１０の検知データの入力を待つ。駐車可能空間設定部１１４は、当該検知データが入力された場合、両端の障害物６００、６１０の位置に基づいて、駐車可能空間６５０の位置を補正する。これによって、図６Ｋに示すように駐車可能空間６５０と障害物６００、６１０との間の距離が同じになるように駐車可能空間６５０の位置が補正される。
【０１６４】
このとき、ｄｉｓｔ＿Ｌはｄｉｓｔ＿Ｒより小さいため、端点６０２が補正の基準として用いられる。補正前の駐車可能空間６５０の設定基準は端点６０１である。端点６０１及び端点６０２の進行方向に対して垂直な方向の誤差はないため、図６Ｋに示す駐車可能空間６５０の垂直方向の補正は特に行われていない。
【０１６５】
以上までの処理がステップＳ３１０からステップＳ３１８までの処理に対応する。
【０１６６】
図６Ｉに示すように、障害物６００の配置が複雑な場合、前方検知部２０１では検知できない領域６３０が発生する可能性がある。この場合、駐車可能空間６５０と障害物６１０との間の距離が大きくなり、また、駐車可能空間６５０が障害物６００と重なる。そのため、駐車可能空間設定部１１４は、側方検知部２０３が検知した障害物６００、６１０の情報に基づいて、駐車可能空間６５０の位置を補正する。このように、側方検知部２０３を用いて、駐車可能空間をあらゆる方向に補正することができる。
【０１６７】
図６では並列駐車を一例として自動駐車制御を説明したが、縦列駐車についても同様の制御を行うことができる。
【０１６８】
図７Ａ及び図７Ｂは、実施例１の自動駐車支援装置１００の画面制御部１１９が運転者に提示する駐車可能空間の一例を示す図である。
【０１６９】
図７Ａは、リモート自動入出庫機能を搭載していない車両２００の運転者に対して駐車可能空間を提示するＨＭＩ装置１０３の画面７００の一例を示す。
【０１７０】
画面７００には、上空から見た車両２００の周辺の状態を示す画像が表示される。なお、前方検知部２０１であるカメラが取得した画像にシンボルを重畳した映像を表示してもよい。
【０１７１】
シンボル７０１は、自車両２００を表すシンボルである。シンボル７０２は他の車両２００等の障害物を表すシンボルである。シンボル７０３は、補正が行われた駐車可能空間を表すシンボルである。シンボル７０４は、補正が行われていない駐車可能空間を表すシンボルである。
【０１７２】
シンボル７０３及びシンボル７０４は、運転者が、補正が行われた駐車可能空間と補正が行われていない駐車可能空間を判別するために、線の種類及び線の色等を変えて表示される。例えば、補正が行われていない駐車可能空間は、赤色の破線で表示し、補正が行われた駐車可能空間は、緑色の実線で表示する。これによって、駐車可能空間の選択を支援することができる。
【０１７３】
なお、駐車可能空間の提示方法は、前述した方法に限定されない。例えば、音声の再生及び文字の表示等を行うことによって、駐車可能空間を判別できるようにしてもよい。
【０１７４】
図７Ｂは、リモート自動入出庫機能を搭載している車両２００の運転者に対して駐車可能空間を提示するＨＭＩ装置１０３の画面７１０の一例を示す。
【０１７５】
画面７１０の基本的な構成は画面７００と同一である。画面７１０では、マーク７１１を表示される。マーク７１１は、リモート自動入出庫機能の利用を促すマークである。駐車可能空間に車両２００を駐車した場合、乗員が車両２００に乗車又は降車できないと判定された駐車可能空間に対してマーク７１１が表示される。
【０１７６】
なお、マークの代わりに、音声の再生及び文字の表示等を行う音によってリモート自動入出庫機能の利用を促してもよい。また、駐車可能空間を表示するシンボルを変更してもよい。
【０１７７】
本実施例によれば、前方検知部２０１及び側方検知部２０３を用いて、駐車可能空間の検知精度を高めつつ、早期の駐車可能空間の提示を実現できる。
【０１７８】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
【０１７９】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【０１８０】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【０１８１】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【０１８２】
１００  自動駐車支援装置、１０１  検知データ入力装置、１０２  車輪速計測装置、１０３  ＨＭＩ装置、１０４  駆動力制御装置、１０５  制動力制御装置、１０６  操舵制御装置、１０７  シフト制御装置、１１１  検知データ処理部、１１２  車両位置推定部、１１３  空間データ生成部、１１４  駐車可能空間設定部、１１５  空間情報記憶部、１１６  駐車位置設定部、１１７  駐車経路設定部、１１８  制御パラメータ設定部、２００  車両、２０１  前方検知部、２０２  前方測距部、２０３  側方検知部、２０４  後方検知部、２１１、２１２、２１３、２１４  検知範囲、７００、７１０  画面、７０１、７０２、７０３、７０４  シンボル、７１０  画面、７１１  マーク
【図１】
2020066329.tif 000003
【図２】
2020066329.tif 000004
【図３Ａ】
2020066329.tif 000005
【図３Ｂ】
2020066329.tif 000006
【図３Ｃ】
2020066329.tif 000007
【図３Ｄ】
2020066329.tif 000008
【図４Ａ】
2020066329.tif 000009
【図４Ｂ】
2020066329.tif 000010
【図５】
2020066329.tif 000011
【図６Ａ】
2020066329.tif 000012
【図６Ｂ】
2020066329.tif 000013
【図６Ｃ】
2020066329.tif 000014
【図６Ｄ】
2020066329.tif 000015
【図６Ｅ】
2020066329.tif 000016
【図６Ｆ】
2020066329.tif 000017
【図６Ｇ】
2020066329.tif 000018
【図６Ｈ】
2020066329.tif 000019
【図６Ｉ】
2020066329.tif 000020
【図６Ｊ】
2020066329.tif 000021
【図６Ｋ】
2020066329.tif 000022
【図７Ａ】
2020066329.tif 000023
【図７Ｂ】
2020066329.tif 000024
【国際調査報告】
2020066329.tif 000025
2020066329.tif 000026