(57)【要約】電動車両（１０）は、正転することにより電動車両（１０）を前進させ、一方で、逆転することにより電動車両（１０）を後進させる回転電機（２０）と、少なくとも２つのスイッチ（スタートスイッチ（１１２）、リバーススイッチ（１１６））と、回転電機（２０）を制御するＰＣＵ（６６）とを備える。ＰＣＵ（６６）は、２つのスイッチが押されているときに回転電機（２０）を逆転させることで電動車両（１０）を後進させる。
2020090231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機（２０）を備え、該回転電機（２０）を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機（２０）を逆転することにより後進する電動車両（１０）であって、
少なくとも２つのスイッチ（１１２、１１６）と、前記回転電機（２０）を制御する制御装置（６６）とをさらに備え、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されているときに前記回転電機（２０）を逆転させることで前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の電動車両（１０）において、
前記電動車両（１０）を転舵するハンドル（４４）をさらに備え、
前記ハンドル（４４）は、前記電動車両（１０）の前進方向の右側に設けられた右グリップ（１０８Ｒ）と、前記前進方向の左側に設けられた左グリップ（１０８Ｌ）とを有し、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）は、前記ハンドル（４４）の前記右グリップ（１０８Ｒ）側に配置された右スイッチ（１１２）と、前記ハンドル（４４）の前記左グリップ（１０８Ｌ）側に配置された左スイッチ（１１６）とである、電動車両（１０）。
【請求項３】
請求項２記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記回転電機（２０）の正転又は逆転の開始が可能な走行待機状態への遷移を前記制御装置（６６）に指示するためのスタートスイッチである、電動車両（１０）。
【請求項４】
請求項２又は３記載の電動車両（１０）において、
前記左スイッチ（１１６）は、前記回転電機（２０）の逆転のみを前記制御装置（６６）に指示するための後進専用スイッチである、電動車両（１０）。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに異なる方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項６】
請求項５記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに逆方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記前進方向に向かって押圧可能であり、
前記左スイッチ（１１６）は、前記電動車両（１０）の後進方向に向かって押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されている状態が所定時間（Ｔｓ）継続している場合に、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されている場合、時間経過に伴って前記回転電機（２０）の逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させることで、前記電動車両（１０）の後進方向の速度を徐々に大きくする、電動車両（１０）。
【請求項１０】
請求項９記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）に対する指令トルクと前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）との関係を示すトルク指令テーブル（１３４ｇ）を参照して、前記回転電機（２０）に供給する前記指令トルクの絶対値を時間経過に伴って増加させることで、前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させる、電動車両（１０）。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されているときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１３】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押されているときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１４】
請求項１〜１０、１３のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を再度後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１５】
請求項１４記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押されたときに、当該スイッチが押された旨を外部に報知する報知装置（１０４）をさらに備える、電動車両（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機を正転することにより前進し、一方で、回転電機を逆転することにより後進する電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特開２０１０−１２０５９７号公報には、回転電機を正転することで車両を前進させ、一方で、回転電機を逆転させることで車両を後進させることが開示されている。特開２０１０−１２０５９７号公報では、車両のハンドルに設けられた後進スイッチを長押して後進モードに移行した後に、後進スイッチの操作に応じて回転電機が逆転することで、車両を後進させる。
【発明の概要】
【０００３】
しかしながら、特開２０１０−１２０５９７号公報の車両では、後進スイッチに対する乗員の意図しない操作によって車両が後進する可能性がある。例えば、車両が二輪車である場合、ハンドル前方の前かごに入れた荷物がハンドル側に移動して後進スイッチを不意に押すと、後進モードに移行して回転電機が逆転し、車両が後進する。
【０００４】
そこで、本発明は、スイッチに対する乗員の意図しない操作によって後進することを防止可能な電動車両を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明の態様は、回転電機を備え、該回転電機を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機を逆転することにより後進する電動車両であって、少なくとも２つのスイッチと、前記回転電機を制御する制御装置とをさらに備え、前記制御装置は、２つの前記スイッチが押されているときに前記回転電機を逆転させることで前記電動車両を後進させる。
【０００６】
本発明によれば、２つのスイッチの双方が押されているときに回転電機が逆転して電動車両が後進するため、一方のスイッチが不意に押されても電動車両は後進しない。この結果、スイッチに対する乗員の意図しない操作による電動車両の後進を防止することができる。
【０００７】
上記の目的、特徴及び利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施の形態の説明から容易に了解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る電動車両の左側面図である。
【図２】図２は、図１の電動車両の前方部分の平面図である。
【図３】図３は、図１の電動車両のブロック図である。
【図４】図４は、図１〜図３の電動車両の動作を示す状態遷移図である。
【図５】図５は、リバースモードを含むフローチャートである。
【図６】図６は、リバースモードを含むタイミングチャートである。
【図７】図７Ａ〜図７Ｃは、メータの一部平面図である。
【図８】図８は、変形例の状態遷移図である。
【図９】図９は、変形例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る電動車両の好適な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１０】
［１．本実施形態に係る電動車両１０の概略構成］
図１は、本実施形態に係る電動車両１０の左側面図である。なお、以下の説明では、電動車両１０のシート１２に着座した乗員（運転者）の見た方向に従って、前後、左右及び上下の方向を説明する。また、電動車両１０において、左右一対に配設される構成要素については、左側の構成要素については「Ｌ」、右側の構成要素については「Ｒ」の文字を付けて説明する場合がある。
【００１１】
電動車両１０は、低床のフロア部１４を有する電動スクータであり、後輪１６を軸支するスイングアーム１８に内蔵された回転電機２０の駆動力で後輪１６を回転駆動させることにより走行する。なお、本実施形態に係る電動車両１０は、図１の電動スクータに限定されることはなく、回転電機２０によって駆動する各種の電動の鞍乗型車両に適用可能である。以下の説明では、スクータ型の電動車両１０について説明する。
【００１２】
電動車両１０は、車体フレーム２２と、車体フレーム２２を覆う合成樹脂製の車体カバー２４とを有する。車体フレーム２２は、前端部のヘッドパイプ２６と、ヘッドパイプ２６から後ろ斜め下方に延びるダウンパイプ２８と、ダウンパイプ２８の後端から後方に延びる左右一対のアンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒと、アンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒの後端から後ろ斜め上方に延びるサイドフレーム部３２Ｌ、３２Ｒとから構成される。サイドフレーム部３２Ｌ、３２Ｒは、左右一対のアンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒから後ろ斜め上方に延びる立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒと、左右一対の立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒから後方に延出するリヤフレーム３６Ｌ、３６Ｒとから構成される。左右一対のリヤフレーム３６Ｌ、３６Ｒの後端は、テールパイプ部３８で連結されている。
【００１３】
ヘッドパイプ２６には、フロントフォーク４０Ｌ、４０Ｒが操舵自在に取り付けられている。フロントフォーク４０Ｌ、４０Ｒの上部には、ステアリングステム４２を介して、ハンドル４４が取り付けられている。フロントフォーク４０Ｌ、４０Ｒの下端には、前輪４６が取り付けられている。従って、乗員がハンドル４４を操作して前輪４６を操舵することにより、電動車両１０を転舵することができる。フロントフォーク４０Ｌ、４０Ｒには、前輪４６を上方から覆うフロントフェンダ４８が取り付けられている。
【００１４】
アンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒとサイドフレーム部３２Ｌ、３２Ｒとの間には、連結支持部５０が設けられている。連結支持部５０は、電動車両１０の左右方向（車幅方向）に延びるピボット軸５２を支持する。ピボット軸５２には、スイングアーム１８の前端部が軸支されている。スイングアーム１８は、ピボット軸５２から電動車両１０の前後方向に沿って、後輪１６の左側方に延びる片持ち式のスイングアームである。スイングアーム１８の後端部は、後輪１６を支持する。
【００１５】
スイングアーム１８は、後輪１６の左側方に回転電機２０が配置されるように、該回転電機２０を内蔵する。回転電機２０は、インナロータ型の交流モータであって、後輪１６の左側方で左右方向に延びる筒状のステータ２０ａと、ステータ２０ａの内方で左右方向に延びるロータ２０ｂとを有する。また、回転電機２０には、ロータ２０ｂの回転角度（以下、回転電機２０の回転角度ともいう。）を検出するレゾルバ等の回転角度センサ５４が取り付けられている。従って、スイングアーム１８は、スイング式のパワーユニットとして構成される。なお、スイングアーム１８の後端部と左側のリヤフレーム３６Ｌとの間には、リヤクッション５６が連結されている。
【００１６】
リヤフレーム３６Ｌ、３６Ｒには、後輪１６を上方から覆うリヤフェンダ５８が取り付けられている。また、スイングアーム１８には、リヤフェンダ５８と後輪１６との間で後輪１６を上方から直接覆い、且つ、スイングアーム１８と共に揺動可能な他のフェンダ６０が取り付けられている。
【００１７】
リヤフレーム３６Ｌ、３６Ｒは、乗員が着座するシート１２を下側から支持する。シート１２とピボット軸５２との間で、左右一対の立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒの間の空間には、電動車両１０のバッテリ６２が配置されている。バッテリ６２は、左右一対の立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒ及びリヤフレーム３６Ｌ、３６Ｒと、立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒを前方で連結するパイプ６４とによって支持されている。
【００１８】
後輪１６の前方にあって、バッテリ６２の後ろ斜め下方の箇所には、左右の立ち上げ部３４Ｌ、３４Ｒによって支持されるＰＣＵ（パワーコントロールユニット）６６が支持されている。ＰＣＵ６６は、電源制御装置（制御装置）であって、例えば、バッテリ６２から供給される直流電力を交流電力に変換し、変換後の交流電力を回転電機２０に供給する。
【００１９】
従って、回転電機２０のロータ２０ｂは、力行時には、ＰＣＵ６６から供給される交流電力で駆動（回転）する。ロータ２０ｂの駆動力（出力）（以下、回転電機２０の駆動力又は出力ともいう。）が後輪１６に伝達されることで後輪１６が回転し、電動車両１０を走行（駆動）させることができる。一方、回転電機２０は、回生時には、発電機として機能し、発電した交流電力をＰＣＵ６６に供給する。ＰＣＵ６６は、交流電力を直流電力に変換し、バッテリ６２に充電する。
【００２０】
なお、図１に示すバッテリ６２及びＰＣＵ６６の配置箇所は、一例であって、電動車両１０内の他の箇所に配置してもよい。例えば、左右一対のアンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒの間の空間にバッテリ６２を配置してもよい。
【００２１】
車体カバー２４は、車体フレーム２２等を覆うカバーであって、フロントカバー６８、ハンドルカバー７０、レッグシールド７２、フロアサイドカバー７４Ｌ、７４Ｒ、シート下カバー７６及びリヤサイドカバー７８Ｌ、７８Ｒ等を有する。フロントカバー６８は、ヘッドパイプ２６等の車体フレーム２２の前端部を前方から覆う。ハンドルカバー７０は、フロントカバー６８の上方で、ハンドル４４の左右中央部を覆う。レッグシールド７２は、フロントカバー６８に接続され、ヘッドパイプ２６及びダウンパイプ２８を後方から覆う。シート下カバー７６は、シート１２下方の空間を前方から覆う。
【００２２】
左右一対のフロアサイドカバー７４Ｌ、７４Ｒは、レッグシールド７２及びシート下カバー７６に連結され、左右一対のアンダーフレーム部３０Ｌ、３０Ｒを左右両側から覆う。リヤサイドカバー７８Ｌ、７８Ｒは、シート下カバー７６の後縁部に接続され、ＰＣＵ６６等を左右両側から覆う。
【００２３】
スイングアーム１８には、メインスタンド８０が配設されている。この場合、スイングアーム１８の下方にメインスタンド８０の軸８２が設けられ、スイングアーム１８の左側部を凹ませた凹部８４にメインスタンド８０の一部が収容されるように、該メインスタンド８０が配設される。また、左側の立ち上げ部３４Ｌの近傍には、サイドスタンド８６が配設されている。
【００２４】
フロントカバー６８の前方には、ヘッドライト８８がステー９０に支持されている。ステー９０の左右両側には、ウィンカ９２Ｌ、９２Ｒが支持されている。フロントカバー６８の前方であって、ステー９０の上方には、荷物入れとしての前かご９４が設けられている。また、ハンドル４４の左右両側の前方には、ナックルガード９６Ｌ、９６Ｒがそれぞれ設けられている。さらに、ハンドル４４の左右両側には、バックミラー９８Ｌ、９８Ｒがそれぞれ設けられている。さらにまた、ハンドル４４及びハンドルカバー７０の上方には、ウィンドシールド１００が設けられている。
【００２５】
［２．ハンドル４４周りの構成］
図２は、電動車両１０の前方部分（ハンドル４４周り）の平面図である。レッグシールド７２の右側であって、ハンドル４４の下方の箇所には、メインスイッチ１０２が設けられている。また、ハンドルカバー７０の上面の中央部には、電動車両１０に関わる各種の情報を表示（報知）するメータ（報知装置）１０４が設けられている。なお、各種の情報を報知する報知装置は、メータ１０４に限定されることはなく、各種の情報を画像として外部に報知するディスプレイ等の画像出力装置や、各種の情報を音として外部に報知するスピーカ等の音出力装置でもよい。
【００２６】
ハンドル４４は、左右方向に延び、中央部分がハンドルカバー７０で覆われたハンドルバー１０６と、ハンドルバー１０６の右端部に設けられた右グリップ１０８Ｒ（以下、スロットルグリップ１０８Ｒともいう。）と、ハンドルバー１０６の左端部に設けられた左グリップ１０８Ｌとを有する。
【００２７】
右グリップ１０８Ｒは、乗員が右手で把持するグリップであると共に、回転電機２０の出力の調整を指示するためのスロットルグリップである。すなわち、乗員がハンドルバー１０６の軸回り、例えば、図１の左側面視で時計方向（乗員側）にスロットルグリップ１０８Ｒを回すと、スロットルが開いた状態となり、回転電機２０の出力を大きくすることができる。一方、スロットルグリップ１０８Ｒを当初の位置に戻すと、スロットルが閉じた状態となり、回転電機２０の出力（回転）を停止させることができる。
【００２８】
ハンドルバー１０６におけるスロットルグリップ１０８Ｒの基端部には、右スイッチボックス１１０Ｒが設けられている。右スイッチボックス１１０Ｒの後方（乗員側）には、シーソースイッチであるスタートスイッチ（右スイッチ）１１２が配設されている。また、右スイッチボックス１１０Ｒにおいて、スタートスイッチ１１２よりも上方の箇所には、シーソースイッチである停止スイッチ１１４が配設されている。
【００２９】
左グリップ１０８Ｌは、乗員が左手で把持するグリップである。ハンドルバー１０６における左グリップ１０８Ｌの基端部には、左スイッチボックス１１０Ｌが設けられている。左スイッチボックス１１０Ｌの前方（乗員から離間する方向）には、押圧スイッチとしてのリバーススイッチ（左スイッチ、後進専用スイッチ）１１６が配設されている。なお、左スイッチボックス１１０Ｌの後方には、電動車両１０の走行に関わる各種のスイッチ１１８が配設されている。
【００３０】
［３．電動車両１０の電気的制御に関わる構成］
図３は、本実施形態に係る電動車両１０のブロック図である。電動車両１０は、サイドスタンドスイッチ１２０、スロットル開度センサ１２２、シートスイッチ１２４及び転倒センサ１２６をさらに有する。なお、サイドスタンドスイッチ１２０及びシートスイッチ１２４は、いずれも、検出用スイッチである。
【００３１】
メインスイッチ１０２は、電動車両１０のシステム起動用スイッチであって、運転者がオンにすると、起動指示信号をＰＣＵ６６に出力する。スタートスイッチ１１２は、回転電機２０の駆動開始、すなわち、回転電機２０の正転又は逆転の開始が可能な電動車両１０の走行待機状態への遷移を指示するためのスイッチである。乗員がスタートスイッチ１１２の一端側を倒して前方に押圧すると、スタートスイッチ１１２がオンになり、駆動指示信号がＰＣＵ６６に出力される。
【００３２】
なお、回転電機２０の正転とは、図１の左側面視で、ロータ２０ｂを反時計方向に回転させることをいう。この場合、ロータ２０ｂが正転して後輪１６が駆動すると、電動車両１０を前方に走行（前進走行）させることができる。また、回転電機２０の逆転とは、図１の左側面視で、ロータ２０ｂを時計方向に回転させることをいう。この場合、ロータ２０ｂが逆転して後輪１６が駆動すると、電動車両１０を後方に走行（後進走行）させることができる。
【００３３】
停止スイッチ１１４は、回転電機２０の駆動停止を指示するためのスイッチである。乗員が停止スイッチ１１４の一端側を倒して押圧すると、停止スイッチ１１４がオンになり、停止指示信号がＰＣＵ６６に出力される。
【００３４】
サイドスタンドスイッチ１２０は、サイドスタンド８６が電動車両１０に収納された収納状態にあるときに、収納状態である旨のオン信号をＰＣＵ６６に出力する。また、サイドスタンドスイッチ１２０は、サイドスタンド８６が下方に延びている非収納状態にあるときに、非収納状態である旨のオフ信号をＰＣＵ６６に出力する。なお、以下の説明では、説明の便宜上、オン信号の出力が停止している状態についても、オフ信号を出力している状態として説明する。
【００３５】
スロットル開度センサ１２２は、スロットルグリップ１０８Ｒの回動量（スロットルの開度）を検出し、その検出結果をＰＣＵ６６に出力する。
【００３６】
シートスイッチ１２４は、図１に示すように、乗員がシート１２に着座可能で、且つ、シート１２が不図示の収納ボックスを上方から覆っている場合に、オン信号をＰＣＵ６６に出力する。また、シートスイッチ１２４は、シート１２が回動して収納ボックスの上方が開放されている場合に、オフ信号をＰＣＵ６６に出力する。
【００３７】
回転角度センサ５４は、ロータ２０ｂの回転角度を逐次検出して、その検出結果をＰＣＵ６６に出力する。転倒センサ１２６は、電動車両１０のバンク角を逐次検出して、その検出結果をＰＣＵ６６に出力する。
【００３８】
ＰＣＵ６６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０、インバータ１３２及び制御ユニット１３４を有する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０は、バッテリ６２の直流電圧を所望の電圧値の直流電圧に変換してインバータ１３２に出力することで、インバータ１３２に直流電力を供給する。インバータ１３２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０から供給される直流電力を、三相の交流電力に変換して回転電機２０に供給する。
【００３９】
制御ユニット１３４は、不図示のメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、回転電機制御部１３４ａ、駆動禁止処理部１３４ｂ、駆動復帰処理部１３４ｃ、スロットル開度判定部１３４ｄ、回転電機停止判定部１３４ｅ、走行状態判定部１３４ｆ、トルク指令テーブル１３４ｇ及び転倒状態判定部１３４ｈの機能を実現する。また、制御ユニット１３４は、上述した各センサ５４、１２２、１２６及び各スイッチ１０２、１１２〜１１６、１２０、１２４からの情報又は信号に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御することで、回転電機２０を回転（正転若しくは逆転）させ、又は、回転電機２０の回転を停止させる。
【００４０】
具体的に、スロットル開度判定部１３４ｄは、スロットル開度センサ１２２の検出結果に基づき、スロットルが閉じているか否かを判定する。回転電機停止判定部１３４ｅは、回転角度センサ５４の検出結果に基づき、ロータ２０ｂの回転が停止しているか否かを判定する。
【００４１】
走行状態判定部１３４ｆは、各スイッチ１０２、１１２〜１１６、１２０、１２４から出力される信号や、スロットル開度判定部１３４ｄ及び回転電機停止判定部１３４ｅの各判定結果に基づき、電動車両１０の走行状態を判定する。また、走行状態判定部１３４ｆは、これらの信号や各判定結果に基づき、回転電機２０を正転させるか、回転電機２０を逆転させるか、又は、回転電機２０を停止させるかを判定する。転倒状態判定部１３４ｈは、転倒センサ１２６が検出したバンク角に基づいて、電動車両１０の転倒の有無を判定する。
【００４２】
駆動禁止処理部１３４ｂは、各センサ５４、１２２、１２６及び各スイッチ１０２、１１２〜１１６、１２０、１２４からの情報又は信号や、走行状態判定部１３４ｆ及び転倒状態判定部１３４ｈの各判定結果に基づき、電動車両１０の駆動を禁止するインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【００４３】
駆動復帰処理部１３４ｃは、各センサ５４、１２２、１２６及び各スイッチ１０２、１１２〜１１６、１２０、１２４からの情報又は信号や、走行状態判定部１３４ｆ及び転倒状態判定部１３４ｈの各判定結果に基づき、電動車両１０のインヒビタ状態が解消されたかどうかを判断する。また、駆動復帰処理部１３４ｃは、インヒビタ状態が解消されたと判断したときに、電動車両１０の駆動を復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【００４４】
回転電機制御部１３４ａは、スロットルグリップ１０８Ｒの回動量と、ロータ２０ｂの回転角度とに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。また、回転電機制御部１３４ａは、インヒビタ状態に遷移する旨の通知を駆動禁止処理部１３４ｂから受け取った場合に、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、回転電機２０の回転を停止させ、後輪１６の駆動を停止させる。さらに、回転電機制御部１３４ａは、電動車両１０の駆動復帰の通知を駆動復帰処理部１３４ｃから受け取った場合に、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、回転電機２０の回転を再開させることで、後輪１６の駆動を再開させる。
【００４５】
つまり、回転電機制御部１３４ａは、駆動禁止処理部１３４ｂから通知を受け取らない限り、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２に対して、回転電機２０を回転させるための通常の制御を行う。また、回転電機制御部１３４ａは、当該通知を受け取ってから、駆動復帰処理部１３４ｃの通知を受け取るまでの時間帯では、回転電機２０の回転を停止させる。
【００４６】
ここで、電動車両１０の走行前のインヒビタ状態とは、運転者がスロットルグリップ１０８Ｒを回動させる等、電動車両１０の走行開始を指示しても、電動車両１０の走行開始（駆動開始）を禁止する状態をいう。また、電動車両１０の走行中のインヒビタ状態とは、運転者がスロットルグリップ１０８Ｒを回動させる等の電動車両１０の駆動を指示しても、電動車両１０の駆動を禁止する状態をいう。従って、走行中のインヒビタ状態では、回転電機２０から後輪１６に駆動力が伝達されず、電動車両１０は、惰性走行を行うことになる。
【００４７】
なお、以下の説明において、「電動車両１０の走行中」とは、回転電機２０の回転によって電動車両１０が走行している状態に加え、回転電機２０の回転停止によって電動車両１０が惰性走行を行っている状態や、走行状態の電動車両１０が交差点等で一時停車している状態を含む概念である。
【００４８】
さらに、回転電機制御部１３４ａは、通常時、すなわち、走行状態判定部１３４ｆからロータ２０ｂを正転させる旨の指示（判定結果）を受け取っている場合には、スロットルグリップ１０８Ｒの回動量と、ロータ２０ｂの回転角度とに基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御することで、ロータ２０ｂを正転させる。
【００４９】
一方、回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからロータ２０ｂを逆転させる旨の指示（判定結果）を受け取っている場合には、回転電機２０に対する指令トルクとロータ２０ｂの逆転方向の回転数との関係が格納されたトルク指令テーブル１３４ｇを参照し、該指令トルクに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御することで、ロータ２０ｂを逆転させる。なお、ロータ２０ｂの正転又は逆転に関わるＰＣＵ６６内の処理の詳細については、後述する。
【００５０】
また、制御ユニット１３４は、各センサ５４、１２２、１２６及び各スイッチ１０２、１１２〜１１６、１２０、１２４の情報又は信号（例えば、回転角度に応じた車速）や、制御ユニット１３４内の各部の処理結果をメータ１０４に表示させる。
【００５１】
［４．電動車両１０の動作］
以上のように構成される本実施形態に係る電動車両１０の動作について、図４〜図７Ｃを参照しながら説明する。この動作説明では、運転者がメインスイッチ１０２（図２及び図３参照）をオンにした後、電動車両１０の走行中等におけるインヒビタ状態への遷移と、インヒビタ状態からの電動車両１０の駆動復帰とについて説明する。また、この動作説明では、電動車両１０を後進走行させるための処理についても説明する。なお、図４〜図７Ｃの説明では、必要に応じて、図１〜図３も参照しながら説明する。
【００５２】
＜４．１  図４のステップＳ１、Ｓ２の動作＞
先ず、ステップＳ１において、シート１２（図１参照）に着座した乗員がメインスイッチ１０２（図２及び図３参照）をオンにした場合、メインスイッチ１０２からＰＣＵ６６に起動指示信号が出力される。ＰＣＵ６６は、起動指示信号に基づき、バッテリ６２からの直流電力の供給を受けて起動する。また、ＰＣＵ６６は、バッテリ６２の直流電力をメータ１０４等の電動車両１０内の各電装品に供給する。この結果、ＰＣＵ６６は、ステップＳ２のスタートスイッチ１１２からの駆動指示信号の出力を待つ状態に遷移する。すなわち、ＰＣＵ６６は、ステップＳ１でメインスイッチ１０２がオンすると、システム起動の条件Ｔ１が成立したと判断し、ステップＳ２の駆動指示信号の出力待ちの状態に遷移する。
【００５３】
＜４．２  図４のステップＳ３〜Ｓ６の動作＞
前述のように、スタートスイッチ１１２は、運転者の操作に起因して、回転電機２０の回転開始をＰＣＵ６６に指示する駆動指示信号を出力する。そのため、ステップＳ２は、電動車両１０の走行前の状態である。従って、ステップＳ２において、スタートスイッチ１１２がオンしていない状態で、運転者が電動車両１０の走行を指示する何らかの操作を行った場合、駆動禁止処理部１３４ｂは、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させる。また、ステップＳ２において、電動車両１０の走行が不可能な状態にある場合、駆動禁止処理部１３４ｂは、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させる。
【００５４】
この場合、回転電機停止判定部１３４ｅは、回転角度センサ５４が検出した回転角度に基づいて、回転電機２０が回転を停止していることを判定する。走行状態判定部１３４ｆは、回転電機停止判定部１３４ｅの判定結果等に基づいて、電動車両１０が走行停止状態（走行前の状態）にあることを判定し、その判定結果を駆動禁止処理部１３４ｂに通知してもよい。
【００５５】
具体的に、サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオフ信号が出力されている場合（条件Ｔ２）、駆動禁止処理部１３４ｂは、サイドスタンドスイッチ１２０が非収納状態にあるため、電動車両１０の走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ２の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ２からステップＳ３のインヒビタ状態に遷移する。
【００５６】
一方、ステップＳ３において、サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオン信号が出力されている場合、且つ、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力されていない場合（条件Ｔ３）、駆動復帰処理部１３４ｃは、サイドスタンドスイッチ１２０が収納状態にあるため、スタートスイッチ１１２がオンすれば、電動車両１０を走行可能と判断する。すなわち、駆動復帰処理部１３４ｃは、サイドスタンド８６の非収納状態に起因するインヒビタ状態が解消されたと判断する。次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ３の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ３からステップＳ２に遷移する。
【００５７】
また、スロットル開度センサ１２２からＰＣＵ６６にスロットルグリップ１０８Ｒが回動している（スロットルが開いている）旨の検出結果が出力されている場合（条件Ｔ４）、駆動禁止処理部１３４ｂは、スタートスイッチ１１２がオンされていないにも関わらず、回転電機２０の出力を調整する旨の指示があるため、電動車両１０の走行が不可能と判断する。なお、スロットル開度判定部１３４ｄは、スロットルが閉じているか否かを判定しているので、駆動禁止処理部１３４ｂは、スロットル開度判定部１３４ｄの判定結果に基づいて、条件Ｔ４の成立を判断してもよい。
【００５８】
次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ４の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ２からステップＳ４のインヒビタ状態に遷移する。
【００５９】
一方、ステップＳ４において、スロットル開度センサ１２２からＰＣＵ６６にスロットルグリップ１０８Ｒが当初の位置に戻された（スロットルが閉じている）旨の検出結果が出力されている場合（条件Ｔ５）、駆動復帰処理部１３４ｃは、スタートスイッチ１１２がオンすれば、電動車両１０を走行可能と判断する。すなわち、駆動復帰処理部１３４ｃは、スロットルグリップ１０８Ｒの回動に起因するインヒビタ状態が解消されたと判断する。この場合も、駆動禁止処理部１３４ｂは、スロットル開度判定部１３４ｄの判定結果に基づいて、条件Ｔ５の成立を判断してもよい。
【００６０】
次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ５の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ４からステップＳ２に遷移する。
【００６１】
さらにまた、シートスイッチ１２４からＰＣＵ６６にオフ信号が出力されている場合（条件Ｔ６）、駆動禁止処理部１３４ｂは、シート１２が開いているため、電動車両１０の走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ６の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ２からステップＳ５のインヒビタ状態に遷移する。
【００６２】
一方、ステップＳ５において、シートスイッチ１２４からＰＣＵ６６にオン信号が出力されている場合（条件Ｔ７）、駆動復帰処理部１３４ｃは、シート１２が収納ボックスを塞いでいるため、スタートスイッチ１１２がオンすれば、電動車両１０を走行可能と判断する。すなわち、駆動復帰処理部１３４ｃは、シート１２が開いていることに起因するインヒビタ状態が解消されたと判断する。次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ７の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ５からステップＳ２に遷移する。
【００６３】
また、停止スイッチ１１４からＰＣＵ６６に停止指示信号が出力されている場合（条件Ｔ８）、駆動禁止処理部１３４ｂは、スタートスイッチ１１２がオンされていないにも関わらず、回転電機２０の出力停止の指示があるので、電動車両１０の走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ８の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ２からステップＳ６のインヒビタ状態に遷移する。
【００６４】
一方、ステップＳ６において、停止スイッチ１１４及びスタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に停止指示信号及び駆動指示信号がそれぞれ出力されていない場合（条件Ｔ９）、駆動復帰処理部１３４ｃは、回転電機２０の出力停止の指示がないため、スタートスイッチ１１２がオンすれば、電動車両１０を走行可能と判断する。すなわち、駆動復帰処理部１３４ｃは、停止スイッチ１１４に起因するインヒビタ状態が解消されたと判断する。次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ９の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ６からステップＳ２に遷移する。
【００６５】
なお、ステップＳ３〜Ｓ６の各インヒビタ状態において、回転電機制御部１３４ａは、駆動禁止処理部１３４ｂからの通知に基づき、ロータ２０ｂが回転しないように、すなわち、ロータ２０ｂから後輪１６への駆動力の伝達を阻止するように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。
【００６６】
＜４．３  図４のステップＳ７、Ｓ８の動作＞
ステップＳ２において、乗員がスタートスイッチ１１２の一端側を倒して前方に押圧すると、スタートスイッチ１１２がオンとなり、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力される。また、回転角度センサ５４は、ロータ２０ｂの回転角度を逐次検出し、その検出結果をＰＣＵ６６に出力する。この場合、電動車両１０の走行前の状態であるため、ロータ２０ｂは回転を停止している。従って、回転電機停止判定部１３４ｅは、ロータ２０ｂが回転を停止していると判定する。また、走行状態判定部１３４ｆは、駆動指示信号と、回転電機停止判定部１３４ｅの判定結果とに基づき、電動車両１０の走行開始を指示されたと判定する（条件Ｔ１０）。そして、走行状態判定部１３４ｆは、その判定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【００６７】
回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知により、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して回転電機２０を回転させることが可能な状態に至ったことを認識することができる。このように、電動車両１０は、条件Ｔ１０の成立を受けて、ステップＳ２からステップＳ７の状態に遷移する。なお、ステップＳ７は、前進走行中の電動車両１０の状態のうち、ロータ２０ｂが正転を停止している状態をいう。
【００６８】
ステップＳ７において、運転者がスロットルグリップ１０８Ｒを回動させると、スロットル開度センサ１２２は、スロットルグリップ１０８Ｒの回動量を検出し、その検出結果をＰＣＵ６６に出力する。回転電機制御部１３４ａは、スロットル開度センサ１２２及び回転角度センサ５４の各検出結果に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御することで、回転電機２０を正転させる（条件Ｔ１１の成立）。この結果、ステップＳ７からステップＳ８に遷移し、回転電機２０のロータ２０ｂの駆動力が後輪１６に伝達され、電動車両１０が前進走行を開始する。つまり、ステップＳ８は、前進走行中の電動車両１０の状態のうち、ロータ２０ｂが正転している状態をいう。
【００６９】
ステップＳ８において、乗員がスロットルグリップ１０８Ｒを当初の位置に戻した場合、回転電機制御部１３４ａは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御してロータ２０ｂの正転を停止させる（条件Ｔ１２の成立）。この結果、ステップＳ８からステップＳ７に遷移し、ロータ２０ｂから後輪１６への駆動力の伝達が停止して、電動車両１０は一時停車する。
【００７０】
従って、乗員によるスタートスイッチ１１２の操作後、電動車両１０は、ステップＳ７とステップＳ８との間を遷移する。なお、本実施形態では、ステップＳ２において、乗員によるスタートスイッチ１１２の操作が行われ、且つ、ロータ２０ｂが正転を開始した場合（条件Ｔ１３）、直ちに、ステップＳ２からステップＳ８に遷移してもよい。
【００７１】
＜４．４  図４のステップＳ９、Ｓ１０の動作＞
ステップＳ７、Ｓ８において、サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオフ信号が出力された場合（条件Ｔ１４、Ｔ１５）、駆動禁止処理部１３４ｂは、サイドスタンド８６が非収納状態にあるため、電動車両１０の前進走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ１４、Ｔ１５の成立）に基づき、前進走行中の電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ７、Ｓ８からステップＳ９のインヒビタ状態に遷移する。
【００７２】
ステップＳ９において、回転電機制御部１３４ａは、駆動禁止処理部１３４ｂからの通知に基づき、ロータ２０ｂが正転しないように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。これにより、ロータ２０ｂから後輪１６への駆動力の伝達が禁止される。なお、ステップＳ７からステップＳ９に遷移した場合には、電動車両１０の一時停車の状態が維持される。また、ステップＳ８からステップＳ９に遷移した場合、電動車両１０は、惰性走行を行うことになる。
【００７３】
ステップＳ９において、（１）サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオン信号が出力され、（２）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、（３）スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力され、且つ、（４）スロットルが閉じている（スロットルグリップ１０８Ｒが当初の位置に戻っている）場合（条件Ｔ１６）、駆動復帰処理部１３４ｃは、サイドスタンドスイッチ１２０に起因するインヒビタ状態が解消されているので、電動車両１０を走行可能と判断する。
【００７４】
次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ１６の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。この結果、回転電機制御部１３４ａは、駆動復帰処理部１３４ｃからの通知に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、ロータ２０ｂを正転可能な状態に戻す。すなわち、電動車両１０の状態は、ステップＳ９からステップＳ７に遷移する。このように、インヒビタ状態から駆動復帰する際、ステップＳ２の停止状態を経ることなく、ステップＳ９のインヒビタ状態からステップＳ７の走行状態に戻る。
【００７５】
一方、ステップＳ９において、（１）サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオン信号が出力され、（２）回転電機停止判定部１３４ｅがロータ２０ｂの回転を判定し、（３）スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力され、且つ、（４）スロットルが閉じている場合（条件Ｔ１７）、駆動復帰処理部１３４ｃは、サイドスタンドスイッチ１２０に起因するインヒビタ状態が解消され、電動車両１０を走行可能と判断する。
【００７６】
次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ１７の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。この場合でも、回転電機制御部１３４ａは、駆動復帰処理部１３４ｃからの通知に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、ロータ２０ｂを正転可能な状態に戻す。従って、電動車両１０は、ステップＳ２の停止状態を経ることなく、ステップＳ９からステップＳ８に遷移する。
【００７７】
また、ステップＳ７、Ｓ８において、乗員が停止スイッチ１１４を操作して、停止スイッチ１１４からＰＣＵ６６に停止指示信号が出力された場合（条件Ｔ１８、Ｔ１９）、駆動禁止処理部１３４ｂは、停止スイッチ１１４が操作され、ロータ２０ｂの正転停止が指示されたので、電動車両１０の前進走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ１８、Ｔ１９の成立）に基づき、前進走行中の電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ７、Ｓ８からステップＳ１０のインヒビタ状態に遷移する。
【００７８】
ステップＳ１０において、回転電機制御部１３４ａは、駆動禁止処理部１３４ｂからの通知に基づき、ロータ２０ｂが回転しないように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。この場合でも、ロータ２０ｂから後輪１６に駆動力が伝達されないので、ステップＳ７からステップＳ１０に遷移したときは、電動車両１０の一時停車の状態が維持される。また、ステップＳ８からステップＳ１０に遷移したときには、電動車両１０は、惰性走行を行う。
【００７９】
また、ステップＳ１０において、（１）停止スイッチ１１４からＰＣＵ６６への停止指示信号の出力が停止され、（２）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転を判定し、（３）スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力され、且つ、（４）スロットルが閉じている場合（条件Ｔ２０）、駆動復帰処理部１３４ｃは、停止スイッチ１１４に起因するインヒビタ状態が解消され、電動車両１０を走行可能と判断する。
【００８０】
次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ２０の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。この結果、回転電機制御部１３４ａは、駆動復帰処理部１３４ｃからの通知に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、ロータ２０ｂを正転可能な状態に戻す。この場合、電動車両１０は、ステップＳ２の停止状態を経ることなく、ステップＳ１０からステップＳ８に遷移する。
【００８１】
なお、ステップＳ１０において、（１）停止スイッチ１１４からＰＣＵ６６への停止指示信号の出力が停止され、（２）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、且つ、（３）スロットルが閉じている場合（条件Ｔ２１）、駆動復帰処理部１３４ｃは、停止スイッチ１１４に起因するインヒビタ状態が解消されている一方で、電動車両１０が停車状態であると判断する。
【００８２】
次に、駆動復帰処理部１３４ｃは、この判断結果（条件Ｔ２１の成立）に基づき、電動車両１０をインヒビタ状態から駆動復帰させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。この場合には、電動車両１０は、ステップＳ１０からステップＳ２に遷移する。
【００８３】
＜４．５  図４のステップＳ１１、Ｓ１２の動作＞
ステップＳ７において、（１）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、（２）スロットルが閉じていることをスロットル開度判定部１３４ｄが判定し、（３）スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力され、且つ、（４）リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６に後進指示信号が出力されている場合（条件Ｔ２２）、走行状態判定部１３４ｆは、回転電機２０が回転を停止しているときに、乗員から電動車両１０の後進走行が指示されたと判断する。そして、走行状態判定部１３４ｆは、この判断結果に基づき、回転電機２０を逆転させ、電動車両１０を後進走行させることを決定する。
【００８４】
次に、走行状態判定部１３４ｆは、この決定結果（条件Ｔ２２の成立）を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ７からステップＳ１１に遷移する。回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知を受けて、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力され、且つ、リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６に後進指示信号が出力されている間、トルク指令テーブル１３４ｇを参照し、逆転方向の回転数に応じた指令トルクでＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御することにより、ロータ２０ｂを逆転させる。これにより、ロータ２０ｂから後輪１６に駆動力が伝達され、電動車両１０を後進走行させることができる。なお、ロータ２０ｂの逆転及び電動車両１０の後進走行に関わる具体的な制御手法については後述する。
【００８５】
ステップＳ１１において、乗員がスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、少なくとも一方のスイッチから手を離し、該スイッチが押圧状態から解放された場合、少なくとも一方のスイッチからＰＣＵ６６への信号の出力が停止する（条件Ｔ２３）。走行状態判定部１３４ｆは、少なくとも一方のスイッチからの信号の出力停止に基づき、ロータ２０ｂの回転（逆転）を停止させることを決定し、この決定結果（条件Ｔ２３の成立）を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【００８６】
これにより、ステップＳ１１からステップＳ１２に遷移し、回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知を受けて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御し、ロータ２０ｂの逆転を停止させる。なお、ステップＳ１２は、後進走行において、乗員の指示に起因して電動車両１０を一時停車させる場合に対応する。
【００８７】
一方、ステップＳ１２において、乗員がスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６を押すと、双方のスイッチからＰＣＵ６６への信号の出力が再開される（条件Ｔ２４）。走行状態判定部１３４ｆは、双方のスイッチからの信号の出力再開に基づき、ロータ２０ｂの逆転を再開させることを決定し、この決定結果（条件Ｔ２４の成立）を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【００８８】
これにより、ステップＳ１２からステップＳ１１に遷移し、回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知を受けて、トルク指令テーブル１３４ｇを参照し、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御して、ロータ２０ｂの逆転を再開する。これにより、電動車両１０は、後進走行を再開する。従って、後進走行中、電動車両１０は、ステップＳ１１とステップＳ１２との間を遷移する。
【００８９】
ステップＳ１２において、（１）リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６への後進指示信号の出力が停止し、（２）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、（３）スロットルが閉じていることをスロットル開度判定部１３４ｄが判定した場合（条件Ｔ２５）、走行状態判定部１３４ｆは、ロータ２０ｂの正転を再開させることを決定する。条件Ｔ２５の成立により、電動車両１０は、ステップＳ１２からステップＳ７に遷移する。
【００９０】
また、ステップＳ１１、Ｓ１２において、サイドスタンドスイッチ１２０からＰＣＵ６６にオフ信号が出力された場合（条件Ｔ２６、Ｔ２７）、駆動禁止処理部１３４ｂは、サイドスタンド８６が非収納状態にあるため、電動車両１０の前進走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ２６、Ｔ２７の成立）に基づき、後進走行中の電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ１１、Ｓ１２からステップＳ９に遷移する。
【００９１】
さらに、ステップＳ１１、Ｓ１２において、乗員が停止スイッチ１１４を操作して、停止スイッチ１１４からＰＣＵ６６に停止指示信号が出力された場合（条件Ｔ２８、Ｔ２９）、駆動禁止処理部１３４ｂは、ロータ２０ｂの逆転停止が指示されたので、電動車両１０の後進走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部１３４ｂは、この判断結果（条件Ｔ２８、Ｔ２９の成立）に基づき、後進走行中の電動車両１０をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ１１、Ｓ１２からステップＳ１０に遷移する。
【００９２】
＜４．６  図４のステップＳ１３の動作＞
ステップＳ２、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１２において、転倒状態判定部１３４ｈは、転倒センサ１２６が検出したバンク角度が閾値角度を超えている場合、電動車両１０が転倒状態にあると判定し、その判定結果を駆動禁止処理部１３４ｂに通知する。駆動禁止処理部１３４ｂは、この判定結果を受け、電動車両１０の走行が不可能と判断し（条件Ｔ３０〜Ｔ３４の成立）、その判断結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。これにより、ステップＳ２、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１２からステップＳ１３のインヒビタ状態に遷移する。
【００９３】
＜４．７  図５〜図７Ｃの動作＞
次に、電動車両１０の後進走行（リバースモード）に関する動作について、図５〜図７Ｃを参照しながら説明する。なお、図５〜図７Ｃの動作説明は、図４のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ７、Ｓ１１、Ｓ１２及び条件Ｔ１、Ｔ１０、Ｔ２２〜Ｔ２５等に対応する。
【００９４】
図５のステップＳ２１において、乗員がメインスイッチ１０２（図２及び図３参照）をオンにすると、メインスイッチ１０２からＰＣＵ６６に起動指示信号が出力される。これにより、図６のｔ０〜ｔ１の時間帯において、制御ユニット１３４は、スタートスイッチ１１２からの駆動指示信号の出力待ちの状態に遷移する。従って、ステップＳ２１は、図４のステップＳ１、Ｓ２に対応する。なお、図７Ａは、メータ１０４における電動車両１０の前進又は後進に関わる表示部分を図示した一部平面図である。ステップＳ２１の段階では、メータ１０４の表示部１０４ａ〜１０４ｄには、何も表示されていない。
【００９５】
ステップＳ２２において、ｔ１〜ｔ２の時間帯に、乗員がスタートスイッチ１１２の一端側を前方に押圧して、該スタートスイッチ１１２をオンにすると、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力される。これにより、制御ユニット１３４の走行状態判定部１３４ｆは、電動車両１０の走行開始を指示されたと判定し、その判定結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。この結果、電動車両１０は、前進走行における回転電機２０の回転停止状態に遷移する。従って、ステップＳ２２は、図４のステップＳ２、Ｓ７に対応する。
【００９６】
この場合、図７Ｂに示すように、制御ユニット１３４（図３参照）は、メータ１０４の表示部１０４ａに「ＲＥＡＤＹ」の文字を表示させ、電動車両１０が前進又は後進が可能な状態（走行可能状態）にあることを乗員に報知する。なお、「ＲＥＡＤＹ」の文字は、電動車両１０の走行中（前進走行中又は後進走行中）も表示部１０４ａに表示される。
【００９７】
その後、乗員のスロットルグリップ１０８Ｒの操作に基づき、回転電機２０が正転し、ロータ２０ｂの駆動力が後輪１６に伝達されると、電動車両１０が前進走行を開始する。この場合、回転角度センサ５４は、ロータ２０ｂの回転角度の検出結果をＰＣＵ６６に逐次出力している。そこで、ステップＳ２３において、回転電機停止判定部１３４ｅは、ロータ２０ｂの回転数Ｎｍが所定の閾値Ｎｍｔｈ未満であるか否かを判定する。図６の時点ｔ３で、回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｔｈ未満となった場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、次のステップＳ２４に進む。なお、閾値Ｎｍｔｈは、電動車両１０が停車状態と判断可能な回転数の閾値である。
【００９８】
ステップＳ２４において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が共にオンになったか否かを判定する。具体的には、時点ｔ３において、乗員が左手でリバーススイッチ１１６を後方に押圧すると、リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６への後進指示信号の出力が開始される。走行状態判定部１３４ｆは、後進指示信号の入力に基づき、リバースモードへの移行に関わる判定処理の実行を開始する。
【００９９】
この場合、図７Ｃに示すように、制御ユニット１３４（図３参照）は、メータ１０４の表示部１０４ｂに「Ｒ」の文字を表示させ、電動車両１０がリバースモードに遷移する可能性があることを乗員に報知する。
【０１００】
次に、時点ｔ４で、乗員がリバーススイッチ１１６を後方に押圧しつつ、右手でスタートスイッチ１１２を前方に押圧すると、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６への駆動指示信号の出力が開始される。そして、時点ｔ４から所定の時間Ｔｓ経過した時点ｔ５において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が共にオンの状態にあることを確定し（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、次のステップＳ２５に進む。従って、時点ｔ３から時点ｔ５までの時間帯は、走行状態判定部１３４ｆがステップＳ２４の判定処理を実行する検査時間Ｔｄであり、時点ｔ４から時点ｔ５までの時間帯は、ステップＳ２４での肯定的な判定結果を確定させるための時間Ｔｓである。
【０１０１】
ステップＳ２５において、走行状態判定部１３４ｆは、時点ｔ５で、図４のステップＳ１１のリバースモードに移行する旨の判断結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。なお、図７Ｃの「Ｒ」の表示は、ステップＳ２４（時点ｔ３）の段階ではなく、ステップＳ２５（時点ｔ４又は時点ｔ５）の段階で表示させることも可能である。
【０１０２】
ステップＳ２６において、回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知を受けて、トルク指令テーブル１３４ｇを参照し、回転数Ｎｍに応じた指令トルクに基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。これにより、回転電機２０への通電、すなわち、回転電機２０の逆転が開始される。この場合、回転電機制御部１３４ａは、時点ｔ５以降、指令トルクの絶対値が時間経過に伴って増加するように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御する。
【０１０３】
時点ｔ５から時点ｔ６までの移行時間Ｔｔにおいて、指令トルクの絶対値は、時間経過に伴って徐々に増加する。この結果、逆転方向への回転数Ｎｍは、指令トルクの絶対値の増加開始から遅れて上昇を開始する。これにより、後輪１６が駆動され、停車状態の電動車両１０は、後進走行を開始する。なお、図６では、回転電機２０の逆転を明示するため、指令トルク及び回転数Ｎｍは、負方向に増加するように図示していることに留意する。なお、図７Ｃの「Ｒ」の文字は、電動車両１０の後進走行中も表示部１０４ｂに表示される。
【０１０４】
その後、時点ｔ６から時点ｔ７の時間帯において、指令トルクは、略一定値に維持される。これにより、回転電機２０は、略一定の回転数Ｎｍで逆転することが可能となる。この結果、電動車両１０を一定の車速で後進走行させることが可能となる。なお、後進走行の車速は、前進走行の車速よりも低速（例えば、数ｋｍ／ｈ）であることが望ましい。
【０１０５】
ステップＳ２７において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２又はリバーススイッチ１１６の少なくとも一方がオフになったか否かを判定する。この場合、時点ｔ７で乗員がリバーススイッチ１１６から左手を離し、リバーススイッチ１１６が押圧状態から解放されると、リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６への後進指示信号の出力が停止する（ステップＳ２７：ＹＥＳ）。これにより、走行状態判定部１３４ｆは、電動車両１０の後進走行の停止を判断することができる。そして、走行状態判定部１３４ｆは、その判断結果を回転電機制御部１３４ａに通知する。
【０１０６】
次のステップＳ２８において、回転電機制御部１３４ａは、走行状態判定部１３４ｆからの通知を受けて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３０及びインバータ１３２を制御し、回転電機２０を停止させる。これにより、電動車両１０は、図４のステップＳ１１からステップＳ１２に遷移する。
【０１０７】
次のステップＳ２９において、走行状態判定部１３４ｆは、リバースモード（図４のステップＳ１２）から前進走行の状態（図４のステップＳ７）に遷移させるべきか否かを判定する。リバースモードを継続する場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、走行状態判定部１３４ｆは、ステップＳ２４に戻り、ステップＳ２４〜Ｓ２９の処理を再度実行する。
【０１０８】
一方、時点ｔ８でスタートスイッチ１１２がオフになり、その後、図４の条件Ｔ２５が成立した場合、走行状態判定部１３４ｆは、前進走行の状態に遷移させることを決定する（ステップＳ２９：ＹＥＳ）。その後、制御ユニット１３４内では、ステップＳ２３の処理に戻り、ステップＳ２３〜Ｓ２９の処理が再度実行される。
【０１０９】
この結果、メータ１０４は、図７Ｃの表示内容から図７Ｂの表示内容に切り替わり、「Ｒ」の文字が非表示となる。乗員は、表示部１０４ｂを視認することで、後進走行から前進走行に切り替わったことを認識することができる。
【０１１０】
なお、ステップＳ２４及びｔ３〜ｔ５の時間帯では、リバーススイッチ１１６がオンになった後に、スタートスイッチ１１２がオンになった場合について説明した。本実施形態では、スタートスイッチ１１２が先にオンになった後に、リバーススイッチ１１６がオンになった場合でも、走行状態判定部１３４ｆは、同様の判定処理を行うことが可能である。また、時間Ｔｓは、電動車両１０の仕様等に応じて、適宜調整してもよい。さらに、ステップＳ２７及びｔ７〜ｔ８の時間帯では、リバーススイッチ１１６がオフになった場合について説明した。本実施形態では、スタートスイッチ１１２がオフになった場合でも、走行状態判定部１３４ｆは、同様の判定処理を行うことが可能である。
【０１１１】
［５．本実施形態の変形例］
次に、本実施形態に係る電動車両１０の変形例について、図８及び図９を参照しながら説明する。変形例の説明では、図１〜図７Ｃと異なる点のみ説明する。
【０１１２】
この変形例は、図８に示すように、リバースモードについて、ステップＳ３１の待機状態（後進待機状態）を設けた点で、図１〜図７Ｃの実施形態とは異なる。これにより、回転電機２０を停止させることなく、リバースモード（後進走行）から前進走行への遷移や後進走行の再開を判断することができる。すなわち、リバースモード中、回転電機２０を停止させることなく、後進走行と待機状態とを連続的に切り替えることができる。
【０１１３】
図８の状態遷移図では、図４と比較して、ステップＳ１２に代替してステップＳ３１のリバースモードの待機状態が設けられている。これに伴い、図８では、図４の条件Ｔ２２〜Ｔ２５、Ｔ２７、Ｔ２９、Ｔ３４に代えて、条件Ｔ４１〜Ｔ４７が設けられている。
【０１１４】
具体的に、ステップＳ３１の待機状態は、後進走行前の待機状態であって、（１）前進走行から後進走行に移行する際、後進走行から前進走行に移行する際、又は、後進走行を一旦中断した後に後進走行を再開する際の電動車両１０の一時的な状態をいう。
【０１１５】
従って、ステップＳ７からステップＳ３１に遷移するための条件Ｔ４１は、（１）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、（２）スロットルが閉じていることをスロットル開度判定部１３４ｄが判定し、（３）スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力されているか、又は、リバーススイッチ１１６からＰＣＵ６６に後進指示信号が出力されている場合をいう。条件Ｔ４１が成立すると、走行状態判定部１３４ｆは、回転電機２０の回転停止中に、乗員から電動車両１０の後進走行が指示されたと判断し、ステップＳ３１のリバースモード（後進走行）の待機状態に遷移する。
【０１１６】
ステップＳ３１の待機状態において、乗員がスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６を押し、双方のスイッチからＰＣＵ６６に信号が出力されると、条件Ｔ４２が成立する。この結果、ステップＳ１１に遷移し、ロータ２０ｂが逆転して、後進走行が開始される。
【０１１７】
一方、ステップＳ１１において、乗員がスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、一方のスイッチから手を離し、該スイッチが押圧状態から解放されることで、一方のスイッチからＰＣＵ６６への信号の出力が停止すると、条件Ｔ４３が成立する。この結果、ステップＳ１１からステップＳ３１に遷移する。遷移後のステップＳ３１では、インバータ１３２から回転電機２０への電力供給は停止するが、ロータ２０ｂは、惰性で逆転する。従って、ステップＳ１１からステップＳ３１に遷移した場合、電動車両１０は、惰性で後進走行を行う。
【０１１８】
ステップＳ３１において、（１）スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方からＰＣＵ６６への信号の出力が停止し、（２）回転電機停止判定部１３４ｅが回転電機２０の回転停止を判定し、（３）スロットルが閉じていることをスロットル開度判定部１３４ｄが判定すると、条件Ｔ４４が成立する。これにより、ステップＳ３１からステップＳ７に遷移する。
【０１１９】
また、ステップＳ３１において、条件Ｔ２７、Ｔ２９、Ｔ３４と同様の条件Ｔ４５、Ｔ４６、Ｔ４７が成立すると、ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１３に遷移する。
【０１２０】
次に、図９を参照しながら、変形例での後進走行（リバースモード）での動作を説明する。なお、図９の動作説明は、図８のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ７、Ｓ１１、Ｓ３１及び条件Ｔ１、Ｔ１０、Ｔ４１〜Ｔ４４等に対応する。
【０１２１】
図９のステップＳ４１では、図５のステップＳ２１と同様に、乗員がメインスイッチ１０２（図２及び図３参照）をオンにすることで、メインスイッチ１０２からＰＣＵ６６に起動指示信号が出力される。これにより、制御ユニット１３４は、スタートスイッチ１１２からの駆動指示信号の出力待ちの状態に遷移する。この場合、メータ１０４の表示は、図７Ａの状態である。
【０１２２】
ステップＳ４２では、ステップＳ２２と同様に、乗員がスタートスイッチ１１２の一端側を前方に押圧してオンにすることで、スタートスイッチ１１２からＰＣＵ６６に駆動指示信号が出力される。これにより、電動車両１０は、前進走行における回転電機２０の回転停止状態に遷移する。この場合、メータ１０４の表示は、図７Ａの状態から図７Ｂの状態に切り替わる。
【０１２３】
その後、乗員のスロットルグリップ１０８Ｒの操作に基づく回転電機２０の正転によって、電動車両１０が前進走行を開始する。ステップＳ４３では、ステップＳ２３と同様に、Ｎｍ＜Ｎｍｔｈであるか否かが判定される。なお、ステップＳ４３では、スロットルが閉じているか否か（スロットル開度が所定値未満であるか）も併せて判定される。
【０１２４】
Ｎｍ＜Ｎｍｔｈであり、且つ、スロットルが閉じている場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、次のステップＳ４４において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２又はリバーススイッチ１１６のうち、一方のスイッチがオンになったか否かを判定する。
【０１２５】
一方のスイッチがオンになった場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、次のステップＳ４５において、走行状態判定部１３４ｆは、一方のスイッチからの信号の出力に基づき、前進走行からリバースモード（後進走行）への移行が指示されたと判断し、リバースモードの待機状態に遷移する。この場合、メータ１０４の表示は、図７Ｂの状態から図７Ｃの状態に切り替わる。
【０１２６】
ステップＳ４６において、ステップＳ２４と同様に、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方がオンになったか否かを判定する。
【０１２７】
乗員によってスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方が押されている場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、次のステップＳ４７において、走行状態判定部１３４ｆは、ステップＳ２５と同様に、待機状態から後進走行に遷移させる。これにより、ステップＳ４８では、ステップＳ２６と同様に、回転電機２０の逆転が開始され、電動車両１０は、後進走行を開始する。
【０１２８】
ステップＳ４９において、走行状態判定部１３４ｆは、ステップＳ２７と同様に、スタートスイッチ１１２又はリバーススイッチ１１６のうち、一方のスイッチがオフになったか否かを判定する。
【０１２９】
一方のスイッチがオフになった場合（ステップＳ４９：ＹＥＳ）、次のステップＳ５０において、走行状態判定部１３４ｆは、一方のスイッチからの信号の出力停止に基づき、後進走行から待機状態への移行が指示されたと判断し、待機状態に遷移する。なお、ステップＳ５０の待機状態では、インバータ１３２から回転電機２０への電力供給が停止し、ロータ２０ｂが惰性で逆転することにより、電動車両１０は、惰性で後進走行を行う。
【０１３０】
ステップＳ５１において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方がオンになったか否かを判定する。
【０１３１】
乗員によってスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方が再度押された場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ４７に戻り、待機状態から後進走行に復帰する。この結果、回転電機２０の回転を停止させることなく、後進走行を再開させることができる。
【０１３２】
一方、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方がオンになっていない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、次のステップＳ５２において、走行状態判定部１３４ｆは、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方がオフになったか否かを判定する。
【０１３３】
乗員がスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６から手を離し、双方のスイッチからの信号の出力が停止すると（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、走行状態判定部１３４ｆは、電動車両１０の後進走行の停止を判断する。この結果、次のステップＳ５３において、ステップＳ２８と同様に、回転電機２０は停止に至る。すなわち、待機状態から前進走行の回転停止状態に遷移する。この場合、メータ１０４は、図７Ｃの表示内容から図７Ｂの表示内容に切り替わり、「Ｒ」の文字が非表示となる。これにより、乗員は、後進走行から前進走行に切り替わったことを認識することができる。その後、走行状態判定部１３４ｆは、ステップＳ４３に戻り、ステップＳ４３〜Ｓ５３の処理を再度実行する。
【０１３４】
［６．本実施形態の効果］
以上説明した本実施形態に係る電動車両１０の効果について説明する。
【０１３５】
本実施形態に係る電動車両１０は、回転電機２０を備え、該回転電機２０を正転することにより前進し、一方で、回転電機２０を逆転することにより後進する電動車両であって、少なくとも２つのスイッチ（スタートスイッチ１１２、リバーススイッチ１１６）と、回転電機２０を制御するＰＣＵ（制御装置）６６とをさらに備え、ＰＣＵ６６は、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されているときに回転電機２０を逆転させる。
【０１３６】
これにより、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６の双方が押されているときに回転電機２０が逆転して電動車両１０が後進するため、一方のスイッチが不意に押されても電動車両１０は後進しない。この結果、スイッチに対する乗員の意図しない操作による電動車両１０の後進を防止することができる。例えば、前かご９４に入れた新聞紙等の荷物が後方に倒れて、いずれか一方のスイッチが不意に押されることで、電動車両１０が後進することを防ぐことができる。
【０１３７】
また、電動車両１０は、該電動車両１０を転舵するハンドル４４をさらに備える。ハンドル４４は、電動車両１０の前進方向の右側に設けられた右グリップ１０８Ｒと、前進方向の左側に設けられた左グリップ１０８Ｌとを有する。２つのスイッチ（スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６）は、ハンドル４４の右グリップ１０８Ｒ側に配置されたスタートスイッチ（右スイッチ）１１２と、ハンドル４４の左グリップ１０８Ｌ側に配置されたリバーススイッチ（左スイッチ）１１６とである。
【０１３８】
これにより、乗員が右手及び左手でスタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６をそれぞれ押さなければ、電動車両１０は後進しない。従って、電動車両１０が不意に後進することを防止することができる。
【０１３９】
この場合、スタートスイッチ１１２は、回転電機２０の正転又は逆転の開始が可能な走行待機状態への遷移をＰＣＵ６６に指示するためのスイッチである。このように、スタートスイッチ１１２が複数の機能を兼用することで、スイッチの数が増えることを防止することができる。
【０１４０】
また、リバーススイッチ１１６は、回転電機２０の逆転のみをＰＣＵ６６に指示するための後進専用スイッチである。リバーススイッチ１１６を専用のスイッチとすることで、乗員による電動車両１０の後進走行の意思を明確に反映させることができる。
【０１４１】
ここで、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６は、互いに異なる方向に押圧可能である。これにより、誤操作等によって、電動車両１０が不意に後進することを防ぐことができる。
【０１４２】
この場合、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６は、互いに逆方向に押圧可能である。これにより、電動車両１０が不意に後進することを確実に防止することができる。
【０１４３】
しかも、本実施形態では、スタートスイッチ１１２を前進方向に向かって押圧可能とし、リバーススイッチ１１６を後進方向に向かって押圧可能としている。これにより、電動車両１０の側方（例えば、左側）に乗員が立って、該電動車両１０を押し歩きする際に、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押しやすくなる。
【０１４４】
また、ＰＣＵ６６は、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されている状態が所定時間（時間Ｔｓ）継続している場合に、回転電機２０を逆転させて電動車両１０を後進させる。これにより、双方のスイッチが押された後、ある程度の時間をおいて後進走行を開始させることができる。この結果、双方のスイッチが押された瞬間に後進走行が開始することを回避することができる。
【０１４５】
さらに、ＰＣＵ６６は、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されている場合、時間経過に伴って回転電機２０の逆転方向の回転数Ｎｍを上昇させることで、電動車両１０の後進方向の速度を徐々に大きくする。このように、後進方向の車速が速やかに上昇しないため、乗員は、安心して電動車両１０を後進走行させることができる。
【０１４６】
また、ＰＣＵ６６は、回転電機２０に対する指令トルクと逆転方向の回転数Ｎｍとの関係を示すトルク指令テーブル１３４ｇを参照して、回転電機２０に供給する指令トルクの絶対値を時間経過に伴って増加させることで、逆転方向の回転数Ｎｍを上昇させる。これにより、電動車両１０を精度よく後進走行させることができる。
【０１４７】
さらに、ＰＣＵ６６は、回転電機２０が停止している状態で、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されているときに、回転電機２０を逆転させて電動車両１０を後進させる。これにより、前進走行の状態から後進走行が突然開始することを防止することができる。
【０１４８】
この場合、ＰＣＵ６６は、電動車両１０の後進中、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、少なくとも一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、回転電機２０を停止させる。これにより、後進走行中の電動車両１０を停車させた後に、前進走行に移行させることができる。
【０１４９】
ＰＣＵ６６は、回転電機２０が停止している状態で、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、一方のスイッチが押されているときに、電動車両１０をリバースモードの待機状態に遷移させ、待機状態において、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されたときに、回転電機２０を逆転させて電動車両１０を後進させる。これにより、前進走行の状態から後進走行が突然開始することを確実に防止することができる。
【０１５０】
また、ＰＣＵ６６は、電動車両１０の後進中、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、電動車両１０をリバースモードの待機状態に遷移させ、待機状態において、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押されたときに、回転電機２０を逆転させて電動車両１０を再度後進させる。これにより、回転電機２０の停止を経ずに、リバースモードの後進走行を再開させることができる。この結果、リバースモードにおいて、後進走行状態と停止状態とを連続的に切り替えることができる。
【０１５１】
この場合、ＰＣＵ６６は、待機状態において、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６が押圧状態から解放されたときに、回転電機２０を停止させる。これにより、後進走行の状態から前進走行の状態にスムーズに切り替えることができる。
【０１５２】
なお、電動車両１０は、スタートスイッチ１１２及びリバーススイッチ１１６のうち、少なくとも一方のスイッチが押されたときに、当該スイッチが押された旨を外部に報知するメータ（報知装置）１０４をさらに備えている。これにより、電動車両１０の走行状態（前進走行、後進走行）を乗員に適切に報知することができる。
【０１５３】
以上、本発明について好適な実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記の実施形態の記載範囲に限定されることはない。上記の実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは、当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。また、請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定されて解釈されるものではない。
【図１】
2020090231.tif 000003
【図２】
2020090231.tif 000004
【図３】
2020090231.tif 000005
【図４】
2020090231.tif 000006
【図５】
2020090231.tif 000007
【図６】
2020090231.tif 000008
【図７】
2020090231.tif 000009
【図８】
2020090231.tif 000010
【図９】
2020090231.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月7日(2020.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機（２０）を備え、該回転電機（２０）を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機（２０）を逆転することにより後進する電動車両（１０）であって、
少なくとも２つのスイッチ（１１２、１１６）と、前記回転電機（２０）を制御する制御装置（６６）とをさらに備え、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されているときに前記回転電機（２０）を逆転させることで前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の電動車両（１０）において、
前記電動車両（１０）を転舵するハンドル（４４）をさらに備え、
前記ハンドル（４４）は、前記電動車両（１０）の前進方向の右側に設けられた右グリップ（１０８Ｒ）と、前記前進方向の左側に設けられた左グリップ（１０８Ｌ）とを有し、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）は、前記ハンドル（４４）の前記右グリップ（１０８Ｒ）側に配置された右スイッチ（１１２）と、前記ハンドル（４４）の前記左グリップ（１０８Ｌ）側に配置された左スイッチ（１１６）とである、電動車両（１０）。
【請求項３】
請求項２記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記回転電機（２０）の正転又は逆転の開始が可能な走行待機状態への遷移を前記制御装置（６６）に指示するためのスタートスイッチである、電動車両（１０）。
【請求項４】
請求項２又は３記載の電動車両（１０）において、
前記左スイッチ（１１６）は、前記回転電機（２０）の逆転のみを前記制御装置（６６）に指示するための後進専用スイッチである、電動車両（１０）。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに異なる方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項６】
請求項５記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに逆方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記前進方向に向かって押圧可能であり、
前記左スイッチ（１１６）は、前記電動車両（１０）の後進方向に向かって押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されている状態が所定時間（Ｔｓ）継続している場合に、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されている場合、時間経過に伴って前記回転電機（２０）の逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させることで、前記電動車両（１０）の後進方向の速度を徐々に大きくする、電動車両（１０）。
【請求項１０】
請求項９記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）に対する指令トルクと前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）との関係を示すトルク指令テーブル（１３４ｇ）を参照して、前記回転電機（２０）に供給する前記指令トルクの絶対値を時間経過に伴って増加させることで、前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させる、電動車両（１０）。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されているときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１３】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押されているときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１４】
請求項１〜１０、１３のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が共に押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を再度後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１５】
請求項１４記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押されたときに、当該スイッチが押された旨を外部に報知する報知装置（１０４）をさらに備える、電動車両（１０）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、回転電機を正転することにより前進し、一方で、回転電機を逆転することにより後進する電動車両に関する。
背景技術
［０００２］
例えば、特開２０１０−１２０５９７号公報には、回転電機を正転することで車両を前進させ、一方で、回転電機を逆転させることで車両を後進させることが開示されている。特開２０１０−１２０５９７号公報では、車両のハンドルに設けられた後進スイッチを長押して後進モードに移行した後に、後進スイッチの操作に応じて回転電機が逆転することで、車両を後進させる。
発明の概要
［０００３］
しかしながら、特開２０１０−１２０５９７号公報の車両では、後進スイッチに対する乗員の意図しない操作によって車両が後進する可能性がある。例えば、車両が二輪車である場合、ハンドル前方の前かごに入れた荷物がハンドル側に移動して後進スイッチを不意に押すと、後進モードに移行して回転電機が逆転し、車両が後進する。
［０００４］
そこで、本発明は、スイッチに対する乗員の意図しない操作によって後進することを防止可能な電動車両を提供することを目的とする。
［０００５］
本発明の態様は、回転電機を備え、該回転電機を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機を逆転することにより後進する電動車両であって、少なくとも２つのスイッチと、前記回転電機を制御する制御装置とをさらに備え、前記制御装置は、２つの前記スイッチが共に押されているときに前記回転電機を逆転させることで前記電動車両を後進させる。
［０００６］
本発明によれば、２つのスイッチの双方が押されているときに回転電機が逆転して電動車両が後進するため、一方のスイッチが不意に押されても電動
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月14日(2020.7.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機（２０）を備え、該回転電機（２０）を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機（２０）を逆転することにより後進する電動車両（１０）であって、
少なくとも２つのスイッチ（１１２、１１６）と、前記回転電機（２０）を制御する制御装置（６６）とをさらに備え、
前記制御装置（６６）は、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されているときに前記回転電機（２０）を逆転させることで前記電動車両（１０）を後進させ、
さらに、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されている場合、時間経過に伴って前記回転電機（２０）の逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させることで、前記電動車両（１０）の後進方向の速度を徐々に大きくする、電動車両（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の電動車両（１０）において、
前記電動車両（１０）を転舵するハンドル（４４）をさらに備え、
前記ハンドル（４４）は、前記電動車両（１０）の前進方向の右側に設けられた右グリップ（１０８Ｒ）と、前記前進方向の左側に設けられた左グリップ（１０８Ｌ）とを有し、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）は、前記ハンドル（４４）の前記右グリップ（１０８Ｒ）側に配置された右スイッチ（１１２）と、前記ハンドル（４４）の前記左グリップ（１０８Ｌ）側に配置された左スイッチ（１１６）とである、電動車両（１０）。
【請求項３】
請求項２記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記回転電機（２０）の正転又は逆転の開始が可能な走行待機状態への遷移を前記制御装置（６６）に指示するためのスタートスイッチである、電動車両（１０）。
【請求項４】
請求項２又は３記載の電動車両（１０）において、
前記左スイッチ（１１６）は、前記回転電機（２０）の逆転のみを前記制御装置（６６）に指示するための後進専用スイッチである、電動車両（１０）。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに異なる方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項６】
請求項５記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）及び前記左スイッチ（１１６）は、互いに逆方向に押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記右スイッチ（１１２）は、前記前進方向に向かって押圧可能であり、
前記左スイッチ（１１６）は、前記電動車両（１０）の後進方向に向かって押圧可能である、電動車両（１０）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されている状態が所定時間（Ｔｓ）継続している場合に、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）に対する指令トルクと前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）との関係を示すトルク指令テーブル（１３４ｇ）を参照して、前記回転電機（２０）に供給する前記指令トルクの絶対値を時間経過に伴って増加させることで、前記逆転方向の回転数（Ｎｍ）を上昇させる、電動車両（１０）。
【請求項１１】
請求項１〜８、１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されているときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１２】
請求項１〜８、１０、１１のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１３】
請求項１〜８、１０のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記回転電機（２０）が停止している状態で、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押されているときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１４】
請求項１〜８、１０、１３のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、
前記電動車両（１０）の後進中、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記電動車両（１０）を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押されたときに、前記回転電機（２０）を逆転させて前記電動車両（１０）を再度後進させる、電動車両（１０）。
【請求項１５】
請求項１４記載の電動車両（１０）において、
前記制御装置（６６）は、前記後進待機状態において、２つの前記スイッチ（１１２、１１６）が押圧状態から解放されたときに、前記回転電機（２０）を停止させる、電動車両（１０）。
【請求項１６】
請求項１〜８、１０〜１５のいずれか１項に記載の電動車両（１０）において、
２つの前記スイッチ（１１２、１１６）のうち、少なくとも一方のスイッチが押されたときに、当該スイッチが押された旨を外部に報知する報知装置（１０４）をさらに備える、電動車両（１０）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、回転電機を正転することにより前進し、一方で、回転電機を逆転することにより後進する電動車両に関する。
背景技術
［０００２］
例えば、特開２０１０−１２０５９７号公報には、回転電機を正転することで車両を前進させ、一方で、回転電機を逆転させることで車両を後進させることが開示されている。特開２０１０−１２０５９７号公報では、車両のハンドルに設けられた後進スイッチを長押して後進モードに移行した後に、後進スイッチの操作に応じて回転電機が逆転することで、車両を後進させる。
発明の概要
［０００３］
しかしながら、特開２０１０−１２０５９７号公報の車両では、後進スイッチに対する乗員の意図しない操作によって車両が後進する可能性がある。例えば、車両が二輪車である場合、ハンドル前方の前かごに入れた荷物がハンドル側に移動して後進スイッチを不意に押すと、後進モードに移行して回転電機が逆転し、車両が後進する。
［０００４］
そこで、本発明は、スイッチに対する乗員の意図しない操作によって後進することを防止可能な電動車両を提供することを目的とする。
［０００５］
本発明の態様は、回転電機を備え、該回転電機を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機を逆転することにより後進する電動車両であって、少なくとも２つのスイッチと、前記回転電機を制御する制御装置とをさらに備え、前記制御装置は、２つの前記スイッチが押されているときに前記回転電機を逆転させることで前記電動車両を後進させる。
［０００６］
本発明によれば、２つのスイッチの双方が押されているときに回転電機が逆転して電動車両が後進するため、一方のスイッチが不意に押されても電動
【国際調査報告】
2020090231.tif 000012
2020090231.tif 000013
2020090231.tif 000014