(57)【要約】駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供する。車両制御装置１０は、車両の駐車経路を算出する経路算出部１１と、車両を駐車経路に沿って走行させる走行制御部１２と、駐車経路に沿って走行中の車両が切り返し位置の手前の停止位置で停止した場合に元の駐車経路またはその停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部１３と、を備える。走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って停止位置から車両を走行させる。
2020066330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車経路を算出する経路算出部と、
前記車両を前記駐車経路に沿って走行させる走行制御部と、
前記駐車経路に沿って走行中の前記車両が切り返し位置の手前の停止位置で停止した場合に元の駐車経路または該停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部と、を備え、
前記走行制御部は、前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記停止位置を切り返し位置として前記元の駐車経路への復帰可否を判定する判定部を備え、
前記判定部が復帰可能と判定した場合に、前記経路算出部は新たな駐車経路を算出せず、前記経路選択部は前記元の駐車経路を選択し、または前記経路算出部は新たな駐車経路を算出するが、前記経路選択部は前記元の駐車経路を選択し、前記走行制御部は前記停止位置を切り返し位置として前記車両を走行させて前記元の駐車経路に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記経路選択部の選択結果を前記車両の乗員に通知するインタフェース部を備え、
前記判定部が復帰不能と判定した場合に、前記経路算出部は新たな駐車経路を算出し、前記経路選択部は前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択し、前記走行制御部は前記インタフェース部による前記選択結果の通知後に前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記車両を走行させることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記経路選択部は、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、前記車両が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両の周囲の障害物を検知する検知部を備え、
前記走行制御部は、前記検知部によって前記車両が走行する駐車経路に障害物が検知された場合に前記障害物の手前の停止位置で前記車両を停止させ、前記検知部によって前記障害物が検知されなくなった場合に該停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両が前記元の駐車経路を走行できず、前記経路算出部によって新たな駐車経路が算出できない場合に、前記車両を停止させた状態で前記走行制御部による制御を終了させ、前記車両の乗員に制御終了を通知する制御終了部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記車両が前記元の駐車経路を走行できず、前記車両に乗員が搭乗しておらず、前記経路算出部によって新たな駐車経路が算出できない場合に、前記駐車経路の開始位置まで前記車両を戻すことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記停止位置、前記停止位置における前記車両のヨー角、前記車両が前記元の駐車経路に復帰する走行経路、前記車両の最小旋回半径、前記車両の周囲の障害物、駐車枠、および前記車両の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて前記元の駐車経路への復帰可否を判定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記車両の乗員に前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路を通知するとともに該乗員による前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路の選択結果を入力可能なインタフェース部を備え、
前記経路選択部は、前記インタフェース部に入力された前記乗員による選択結果に従って前記元の駐車経路または前記新たな駐車経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記インタフェース部は、前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を前記乗員に通知することを特徴とする請求項９に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車に搭載されて駐車制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照。）。特許文献１に記載された駐車支援装置は、駐車支援開始指示手段と、物体位置検出手段と、検出情報記憶手段と、案内手段と、待機状態復帰指示手段とを備えている（同文献、請求項１等を参照。）。【０００３】
駐車支援開始指示手段は、駐車操作の支援の開始を指示する。物体位置検出手段は、車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する。検出情報記憶手段は、駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し記憶する。【０００４】
案内手段は、駐車操作の支援の開始が指示されてからドライバが車両を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両を停止させたらその待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定する。また、案内手段は、目標駐車位置と検出情報記憶手段に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施する。【０００５】
待機状態復帰指示手段は、待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、その停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を消去するとともに、その停車時までの間に検出情報記憶手段に記憶された検出情報を保持して再び待機状態に復帰させる。【０００６】
この従来の駐車支援装置によれば、待機状態の解除後に、制御を待機状態へ確実に戻すことができる。そのため、誤って一時停止した際にも、制御を最初からやり直す必要がなく、駐車支援を継続して実施することができ、利便性の高い運転操作の支援を実施できる（同文献、第００１１段落等を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−１９３６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記した従来の駐車支援装置では、駐車支援案内時に、壁などの障害物に車両が接近し、車両の運転者が危険を感じてブレーキ操作によって車両を停止することが考えられる。
この場合、前記従来の駐車支援装置では、案内手段によって待機状態が解除される。その後、運転者が、再待機状態への復帰を指示することで、待機状態復帰指示手段によって再び待機状態に復帰し、制御が継続される（特許文献１、第００４７−００４８段落等を参照。）。【０００９】
しかし、この従来の駐車支援装置では、運転者が危険を感じて車両を停止したにもかかわらず、車両をさらに障害物に接近する方向に案内するおそれがある。この場合、運転者の意思と車両の移動方向との不一致により、運転者が違和感を感じるおそれがある。【００１０】
本開示は、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の一態様は、車両の駐車経路を算出する経路算出部と、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させる走行制御部と、前記駐車経路に沿って走行中の前記車両が切り返し位置の手前で停止した場合に元の駐車経路または該停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部と、を備え、前記走行制御部は、前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする車両制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一態様によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の一実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の概略構成図。
【図２】図１に示す車両に搭載された車両制御装置の機能ブロック図。
【図３】図２に示す車両制御装置による車両の駐車制御の一例を示す平面図。
【図４】図２に示す車両制御装置による車両の駐車制御の一例を示すフロー図。
【図５】図４に示す駐車支援における車両制御装置による駐車制御のフロー図。
【図６】図３に示す切り返し位置の手前で車両が停止した状態を示す平面図。
【図７】図６に示す停止位置から車両を駐車経路に復帰させる復帰経路を示す平面図。
【図８】図６に示す停止位置から車両を駐車経路に復帰させる復帰経路を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本開示に係る車両制御装置の実施形態を説明する。
【００１５】
図１は、本開示の一実施形態に係る車両制御装置１０が搭載された車両１００の概略構成図である。車両１００は、たとえば、走行用動力源としての筒内噴射式ガソリンエンジン１と、そのエンジン１に接離可能な自動変速機２とを備えている。
【００１６】
なお、図１は、車両制御装置１０が搭載される車両１００の一例を示すものであり、車両１００の構成を限定するものではない。たとえば、車両１００は、エンジン１に代えて、モータ、または、エンジンおよびモータを走行用動力源としてもよい。また、車両１００は、自動変速機２に代えて無段変速機（ＣＶＴ）を採用してもよい。
【００１７】
車両１００は、たとえば、プロペラシャフト３、ディファレンシャルギア４、ドライブシャフト５、四つの車輪６、車輪速センサ２１を有する液圧式のブレーキ７、および電動パワーステアリング装置８などを備えた一般的な構成の後輪駆動車である。
【００１８】
車両１００は、車両制御装置１０を備えている。車両制御装置１０は、車両１００に搭載された装置、アクチュエータ、および機器類を制御する装置である。車両制御装置１０ならびに後述するセンサ類を含む装置、アクチュエータ、および機器類は、車内ＬＡＮやＣＡＮ通信を通じて信号およびデータの授受を行えるように構成される。車両制御装置１０は、たとえば、電子制御ユニット（Electronic Control Unit：ＥＣＵ）であり、駐車支援ＥＣＵおよび車両制御ＥＣＵである。
【００１９】
車両１００は、センサとして、たとえば、複数の車輪速センサ２１と、複数の単眼カメラ２２と、複数のソナー２３とを備えている。車輪速センサ２１は、車輪の回転に応じてパルス波形を生成し、車両制御装置１０へ送信する。複数の単眼カメラ２２および複数のソナー２３は、たとえば、車両１００の前部、後部、および側部に配置され、車両の周囲の情報を検知する外界認識センサである。
【００２０】
また、車両１００は、たとえば、ブレーキペダル、アクセルペダル、およびステアリングホイールの操作量（操舵角）をそれぞれ検知する操作量検知センサとして、センサ２４，２５，２６を有している。なお、車両１００は、外界認識センサとして、上記のセンサ以外に、たとえばステレオカメラやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging; Laser Imaging Detection and Ranging）などのセンサを備えてもよい。また、車両１００は、乗員の有無を検知する着座センサを備えてもよい。
【００２１】
車両制御装置１０は、上記各種のセンサから車両１００の外部の情報や車両１００の各部のブレーキペダル、アクセルペダル、およびステアリングホイールの操作量などを取得する。車両制御装置１０は、取得した情報に基づいて、先行車追従や白線中央維持、車線逸脱防止、駐車支援等の制御を実現するための指令値を、エンジン１、自動変速機２、ブレーキ７、および電動パワーステアリング装置８等へ送信する。
【００２２】
車両１００は、たとえば、表示装置３０を備えている。表示装置３０は、たとえば、タッチパネルを備えた液晶表示装置であり、車両制御装置１０によって画像を表示して乗員に情報を通知する画像情報出力装置である。また、表示装置３０は、タッチパネルを備えることで、車両１００の乗員が車両制御装置１０に対して情報を入力する情報入力装置としても機能する。
【００２３】
また、車両１００は、たとえば、図示を省略するマイクおよびスピーカを備える。マイクは、車両１００の乗員が車両制御装置１０に音声で情報を入力するための音声情報入力装置である。また、スピーカは、車両制御装置１０によって車両１００の乗員に電子音や音声で情報を通知する音声情報出力装置である。
【００２４】
図２は、本実施形態の車両制御装置１０の機能ブロック図である。図３は、車両制御装置１０による車両１００の駐車制御の一例を示す平面図である。車両制御装置１０の各部は、たとえば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等の記憶装置、記憶装置に記憶されたコンピュータプログラム、データや信号の送受信を行う入出力部などを備えたコンピュータユニットによって構成される。詳細については後述するが、本実施形態の車両制御装置１０は、以下の構成を特徴としている。
【００２５】
車両制御装置１０は、経路算出部１１と、走行制御部１２と、経路選択部１３と、を備えている。経路算出部１１は、車両１００の駐車経路ＲＰを算出する。走行制御部１２は、車両１００をその駐車経路ＲＰに沿って走行させる。経路選択部１３は、駐車経路ＲＰに沿って走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１（図６を参照。）で停止した場合に元の駐車経路ＲＰまたは該停止位置Ｐ１で算出される新たな駐車経路を選択する。そして、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路に沿って、停止位置Ｐ１から車両１００を走行させる。
【００２６】
以下、本実施形態の車両制御装置１０の各部の構成をより詳細に説明する。車両制御装置１０は、前述の経路算出部１１、走行制御部１２、および経路選択部１３に加えて、たとえば、検知部１４と、判定部１５と、制御終了部１６と、インタフェース部１７とを備えている。
【００２７】
検知部１４は、たとえば単眼カメラ２２やソナー２３などの外界認識センサの検知結果に基づいて、車両１００の周囲の障害物を検知する。走行制御部１２は、たとえば、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が検知された場合に、障害物の手前の停止位置で車両１００を停止させるように構成することができる。この場合、走行制御部１２は、たとえば、検知部１４によって障害物が検知されなくなった場合に、駐車経路ＲＰ上の停止位置から車両１００を走行させるように構成することができる。
【００２８】
判定部１５は、駐車経路ＲＰを走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止した場合の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。切り返し位置ＰＴ，ＰＴ１は、駐車経路に含まれる前進経路と後進経路との接続地点または境界地点である。なお、前進経路は、車両１００が前進する経路であり、後進経路は、車両１００が後進する経路である。すなわち、切り返し位置ＰＴ，ＰＴ１は、駐車経路を走行する車両１００の前進と後進が切り替わる地点である。
【００２９】
より具体的には、判定部１５は、たとえば、以下の指標を用いて前記元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定することができる。この判定の指標としては、たとえば、車両１００の停止位置、その停止位置における車両１００のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路、車両１００の最小旋回半径、車両１００の周囲の障害物、駐車枠、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつである。
【００３０】
経路算出部１１、経路選択部１３、および走行制御部１２は、たとえば判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰可能と判定した場合に、次の動作を行うように構成されている。経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰを選択する。または、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰを選択する。走行制御部１２は、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として車両１００を走行させ、元の駐車経路ＲＰに復帰させる。
【００３１】
さらに、経路算出部１１、経路選択部１３、および走行制御部１２は、たとえば、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰不能と判定した場合に、次の動作を行うように構成されている。経路算出部１１は、停止位置Ｐ１からの新たな駐車経路を算出する。経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択する。走行制御部１２は、インタフェース部１７による駐車経路の選択結果の乗員への通知後に、経路選択部１３によって選択された元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
【００３２】
より具体的には、経路選択部１３は、たとえば、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、車両１００が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出することができる。すなわち、駐車経路の効率を算出するには、これらの指標のひとつを用いてもよく、これらの指標を２以上の任意の組み合わせで用いてもよく、重みづけした複数の指標を組み合わせて用いてもよい。なお、前記した指標は例示であり、他の指標を用いて駐車経路の効率を算出してもよい。
【００３３】
インタフェース部１７は、経路算出部１１によって算出された元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を、車両１００の乗員に通知するように構成されている。より具体的には、インタフェース部１７は、経路算出部１１によって算出された複数の駐車経路を、たとえば、表示装置３０に表示することによって、乗員に通知する。また、インタフェース部１７は、たとえば車両１００に搭載されたスピーカを介して乗員に音声で複数の駐車経路の詳細な情報を通知するようにしてもよい。
【００３４】
また、インタフェース部１７は、乗員による元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力可能に構成されている。より具体的には、インタフェース部１７は、たとえば、表示装置３０に選択肢を表示し、乗員がタッチパネルによって選択肢を選択することで選択結果を入力可能に構成されている。また、インタフェース部１７は、たとえば車両１００に搭載されたマイクを介して乗員の音声を認識することによって選択結果を入力可能に構成されていてもよい。
【００３５】
また、インタフェース部１７は、たとえば、表示装置３０やスピーカを介して、経路算出部１１によって算出された元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を乗員に通知するように構成されている。
【００３６】
経路選択部１３は、たとえば、インタフェース部１７に入力された乗員による駐車経路の選択結果に従って、元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択するように構成することができる。
【００３７】
制御終了部１６は、たとえば、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了し、車両１００の乗員に制御終了を通知するように構成されている。より具体的には、制御終了部１６は、たとえばインタフェース部１７を介して表示装置３０に制御終了に関する情報を表示することで、乗員に制御終了を通知するように構成されている。また、制御終了部１６は、たとえば車両１００に搭載されたスピーカを介して乗員に制御終了を通知するように構成されていてもよい。
【００３８】
走行制御部１２は、たとえば、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、車両１００に乗員が搭乗しておらず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、駐車経路ＲＰの開始位置まで車両１００を戻すように構成することができる。
【００３９】
以下、本実施形態の車両制御装置１０による車両１００の駐車制御について説明する。
図４は、図２に示す車両制御装置１０による車両１００の駐車制御の一例を示すフロー図である。
【００４０】
ステップＳ１において、車両制御装置１０は、車両１００の位置を演算する。たとえば、走行制御部１２は、車輪速センサ２１の出力値に基づいて車両１００の速度を演算し、センサ２６の出力値に基づいて車両１００の進行方向を演算し、これらの演算結果に基づいて車両１００の座標位置を演算する。
【００４１】
続くステップＳ２において、車両制御装置１０は、車両１００の駐車位置ＰＰを演算する。たとえば、検知部１４は、単眼カメラ２２およびソナー２３によって取得した車両１００の周囲の環境情報を解析し、車両１００が駐車可能な駐車位置ＰＰを演算する。
【００４２】
続くステップＳ３において、車両制御装置１０は、検知情報の演算を行う。たとえば、検知部１４は、単眼カメラ２２およびソナー２３によって取得した車両１００の周辺の環境情報を解析し、障害物を検知する。障害物が検知された場合には、検知部１４は、障害物の座標情報を演算する。
【００４３】
続くステップＳ４において、車両制御装置１０は、車両１００の乗員に駐車位置ＰＰを通知する。たとえば、検知部１４は、ステップＳ２において演算した駐車位置ＰＰを車両１００の周囲の情報に重畳して表示装置３０に表示する。車両１００の乗員は、たとえば、駐車支援を開始するために、車両１００を停車する。
【００４４】
続くステップＳ５において、車両制御装置１０は、駐車支援の選択の有無を判定する。
検知部１４は、たとえば、車両１００の駐車支援ボタンが車両１００の乗員により押下されていない場合に、駐車支援の選択なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ１へ戻る。一方、検知部１４は、たとえば、車両１００の駐車支援ボタンが車両１００の乗員により押下された場合に、駐車支援の選択あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６において、車両制御装置１０は、車両１００の停車位置Ｐ０から駐車位置ＰＰまでの駐車経路ＲＰを演算する。
【００４５】
続くステップＳ７において、車両制御装置１０は、駐車制御を実行して車両１００の駐車を支援する。たとえば、走行制御部１２は、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサ２４の出力値によって車両１００の乗員がブレーキペダルを放したことを検知したことを契機とし、走行制御部１２は、ブレーキ７、エンジン１、電動パワーステアリング装置８、自動変速機２などを自動で制御し、車両１００を自動的に駐車経路ＲＰに沿って走行させる。
【００４６】
図５は、図４に示すステップＳ７の車両制御装置１０による駐車支援における駐車制御の一例を示すフロー図である。図４に示すステップＳ７において駐車支援が開始されると、図５に示す駐車制御が開始される。ステップＳ７０１において、走行制御部１２は、図３に示すように、電動パワーステアリング装置８によってステアリングホイールを右に切り、車両１００を開始位置Ｐ０から駐車経路ＲＰに沿って走行させて右旋回させる。
【００４７】
続くステップＳ７０２において、走行制御部１２は、車両１００が駐車位置ＰＰに到達して駐車が完了したか否かを判定する。車両１００が駐車位置ＰＰに到達しておらず、駐車が完了していない場合（ＮＯ）、ステップＳ７０３へ進む。
【００４８】
ステップＳ７０３において、走行制御部１２は、たとえば、車輪速センサ２１やブレーキペダルの操作量を検知するセンサ２４などによって、車両１００が乗員によって停止されたか否かを判定する。走行制御部１２は、車両１００が乗員によって停止されていない（ＮＯ）と判定すると、ステップＳ７０１へ戻り、車両１００の走行を継続する。
【００４９】
このステップＳ７０１からステップＳ７０３までを繰り返すことで、車両１００は、走行制御部１２によって制御されて自動的に走行し、停止位置Ｐ０から前進経路を経て、切り返し位置ＰＴに停車する。車両１００が切り返し位置ＰＴに停車すると、走行制御部１２は、ブレーキ７を操作して車両１００の停車状態を保持し、自動変速機２によって後進ギアにシフトチェンジする。さらに、走行制御部１２は、車両１００を切り返し位置ＰＴから駐車経路ＲＰの後進経路に沿って後進させるとともに、電動パワーステアリング装置８によってステアリングホイールを制御することにより駐車位置ＰＰに到達させる。
【００５０】
ステップＳ７０２において、走行制御部１２は、車両１００が駐車位置ＰＰ付近で停車していると、駐車が完了している（ＹＥＳ）と判定し、自動変速機２によってパーキングにシフトチェンジし、ステップＳ７１４へ進む。ステップＳ７１４において、車両制御装置１０は、たとえば、制御終了部１６によって走行制御部１２の駐車制御を終了し、インタフェース部１７、表示装置３０やスピーカを介して車両１００の乗員に駐車完了を通知する。
【００５１】
しかし、前述のように車両１００が駐車位置ＰＰに到達する前に、駐車経路ＲＰの途中で、車両１００の乗員がブレーキペダルを踏むことにより、車両１００が停車する場合がある。
【００５２】
図６は、図３に示す切り返し位置ＰＴの手前で、車両１００の乗員がブレーキペダルを踏むことにより、車両１００が停車した状態を示す平面図である。なお、本実施形態において、車両１００の駐車経路ＲＰは、たとえば、後輪の車軸の中心の軌跡として示している。
【００５３】
図３に示す例において、駐車経路ＲＰに沿って走行する車両１００は、たとえば壁などの障害物の近傍まで右に旋回しながら前進し、障害物の寸前で切り返し位置ＰＴに到達する。このような場合、車両１００の乗員は、車両１００が切り返し位置ＰＴに到達する前に、車両１００と障害物との衝突の危険を感じ、たとえばブレーキペダルを踏んで車両１００を停車する可能性がある。
【００５４】
車両１００が切り返し位置ＰＴに到達する前に乗員がレーキペダルを踏むと、車両１００は、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で停車することがある。すると、ステップＳ７０３において、走行制御部１２は、たとえば、車輪速センサ２１およびブレーキペダルの操作量を検知するセンサ２４からの出力値に基づいて、乗員が車両１００を停車した（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０４へ進む。
【００５５】
ステップＳ７０４において、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７により、表示装置３０やスピーカによって乗員に車両１００が駐車支援中に停車したことを通知するとともに、駐車支援を継続するか否かを確認する。車両制御装置１０は、たとえば、表示装置３０のタッチパネルやマイクなどを用いて乗員が駐車支援の中止を選択すると、ステップＳ７１４へ進んで乗員に制御終了を通知し、駐車制御を終了する。一方、乗員が駐車支援の継続を選択すると、車両制御装置１０は、ステップＳ７０５へ進む。なお、ステップＳ７０４は、省略することも可能である。
【００５６】
ステップＳ７０５において、車両制御装置１０は、たとえば、判定部１５により、車両１００が最初に算出した駐車経路ＲＰの切り返し位置ＰＴの手前で停止したか否かを判定する。車両制御装置１０は、たとえば、判定部１５によって車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止していない（ＮＯ）、すなわち、切り返し位置ＰＴの先で停止したと判定すると、ステップＳ７０１へ戻り、走行制御部１２によって車両１００を元の駐車経路ＲＰに沿って走行させる。一方、たとえば、判定部１５によって車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止したと判定すると、ステップＳ７０６へ進む。
【００５７】
ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。たとえば、図６に示すように、元の駐車経路ＲＰの切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１とし、新たな切り返し位置ＰＴ１でステアリングホイールを左に切って後進する場合を想定する。
【００５８】
開始位置Ｐ０における車両ヨー角に対して、たとえば、駐車位置ＰＰにおける車両ヨー角が９０度である場合、元の駐車経路ＲＰの後進経路情報をもとに、旋回しながら後進すると、元の駐車経路ＲＰにおける駐車位置ＰＰと実際の駐車位置Ｐ２との間に誤差Ｄが発生する。
【００５９】
図７は、開始位置Ｐ０における車両ヨー角に対して、たとえば、駐車位置ＰＰにおける車両ヨー角が９０度である場合、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１から車両１００を元の駐車経路ＲＰと等しい旋回半径Ｒで旋回しながら後進し、元の駐車経路ＲＰに復帰する復帰経路ＲＲを示す平面図である。図７に示す例では、図６に示す誤差Ｄを減少し、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させるために、車両１００のヨー角が開始位置Ｐ０に対して９０度よりも大きくなる位置Ｐ２まで、車両１００を後進する。
【００６０】
さらに、位置Ｐ２においてステアリングホイールを右に切り、車両１００を位置Ｐ２から同じ旋回半径Ｒで旋回させながら後進する。すると、位置Ｐ３において、車両１００の後端が駐車枠Ｆの後端に達するが、車両１００のヨー角は開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度よりも大きく、駐車枠Ｆに対して傾斜した状態である。ここで、駐車枠Ｆは、駐車可能なスペースを示す路上の矩形枠状の表示である。
【００６１】
この位置Ｐ３から、車両１００を同じ旋回半径Ｒで旋回しながら後進すると、車両１００のヨー角は開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度に近づいていき、駐車枠Ｆに対する車両１００の傾斜は減少していく。そして、位置Ｐ４において、車両１００のヨー角は、駐車位置ＰＰにおける車両１００のヨー角と等しくなるが、車両１００の後端が駐車枠Ｆの後端からはみ出した状態になる。
【００６２】
判定部１５は、たとえば図７に示すように、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させる復帰経路ＲＲを演算する。そして、判定部１５は、たとえば、停止位置Ｐ１、停止位置Ｐ１における車両１００のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路である復帰経路ＲＲ、車両１００の最小の旋回半径、車両１００の周囲の障害物、駐車枠Ｆ、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて、元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。
【００６３】
図７に示す例において、たとえば、旋回半径Ｒが車両１００の最小旋回半径であり、駐車枠Ｆの右側に駐車車両や壁などの障害物が存在する場合、車両１００を位置Ｐ２に移動させることができないため、この復帰経路ＲＲは採用することができない。このような場合、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定する。
【００６４】
また、駐車枠Ｆの右側に障害物が存在せず、車両１００が位置Ｐ２を通過することが許容されるとする。この場合、位置Ｐ３における車両のヨー角が許容範囲内であるか、または、位置Ｐ４まで車両１００を後退させることが許容されるのであれば、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰可能（ＹＥＳ）と判定する。
【００６５】
また、位置Ｐ３における車両１００のヨー角が許容範囲外であるか、または、障害物の存在などにより位置Ｐ４まで車両１００を後退させることできなければ、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定する。
【００６６】
図８は、図６に示す停止位置Ｐ１から車両１００を駐車経路ＲＰの最初の旋回半径Ｒよりも小さい旋回半径ｒで旋回させながら後進させて元の駐車経路ＲＰに復帰させる復帰経路ＲＲを示す平面図である。たとえば、図８に示すように、車両１００の最小旋回半径が、元の駐車経路ＲＰの旋回半径Ｒよりも小さい旋回半径ｒであるとする。この場合、図７に示す例と同様に、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させるために、車両１００のヨー角が開始位置Ｐ０に対して９０度よりも大きくなる位置Ｐ２まで後進させる。
【００６７】
さらに、位置Ｐ２においてステアリングホイールを右に切り、車両１００を位置Ｐ２から最小旋回半径ｒで旋回しながら後進する。すると、車両１００のヨー角は、駐車位置ＰＰの手前で、開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度の角度で回転し、駐車位置ＰＰにおける車両１００のヨー角と等しくなる。すなわち、図８に示す例では、復帰経路ＲＲによって切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１から車両１００を後進させて元の駐車経路ＲＰに復帰させることができる。このような場合、判定部１５は、ステップＳ７０６において、元の駐車経路ＲＰへの復帰可能（ＹＥＳ）と判定する。
【００６８】
ステップＳ７０６において、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへの復帰可能（ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ７０１へ戻り、経路算出部１１は新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択する。そして、走行制御部１２は、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして車両１００を復帰経路ＲＲに沿って走行させ、元の駐車経路ＲＰに復帰させる。または、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択する。一方、ステップＳ７０６において、前述のように、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ７０７へ進む。
【００６９】
ステップＳ７０７において、経路選択部１３は、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして新たな駐車経路を算出し、ステップＳ７０８へ進む。新たな駐車経路は、たとえば、複数の切り返し位置を含む。より具体的には、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとする新たな駐車経路は、たとえば、停止位置Ｐ１から駐車枠の手前の第１の切り返し位置までの後進経路と、第１の切り返し位置から壁の手前の第２の切り返し位置までの前進経路と、第２の切り返し位置から駐車位置ＰＰまでの後進経路とを含む。
【００７０】
続くステップＳ７０８において、車両制御装置１０は、ステップＳ７０７における新たな駐車経路の算出可否を判定する。たとえば、車両制御装置１０は、ステップＳ７０７において経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出された場合、ステップＳ７０８において新たな駐車経路を算出可（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。
【００７１】
ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、停止位置Ｐ１で経路算出部１１によって算出した新たな駐車経路、または、開始位置Ｐ０で経路算出部１１によって算出した元の駐車経路ＲＰを、経路選択部１３で選択し、ステップＳ７０１へ戻る。ここで、経路選択部１３は、たとえば、元の駐車経路ＲＰと前述の新たな駐車経路からより適切な駐車経路を選択する。経路選択部１３は、たとえば、駐車経路の切り返し回数、車両１００が駐車経路を走行するために必要と推定される時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出する。
【００７２】
なお、ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７、表示装置３０、およびスピーカにより、車両の乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を通知してもよい。この場合、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７、および表示装置３０のタッチパネルまたはマイクにより、乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力させるようにしてもよい。この場合、経路選択部１３は、インタフェース部１７に入力された乗員による選択結果に従って元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択し、ステップＳ７０１へ戻る。
【００７３】
その後、ステップＳ７０１において、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択した駐車経路に沿って停止位置Ｐ１から車両１００を走行する。ここで、インタフェース部１７は、たとえば表示装置３０やスピーカによって、経路選択部１３の選択結果を車両１００の乗員に通知する。そして、走行制御部１２は、インタフェース部１７による経路選択部１３の選択結果の通知後に経路選択部１３によって選択した駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
【００７４】
このように、本実施形態の車両制御装置１０は、車両１００の駐車経路ＲＰを算出する経路算出部１１と、車両１００を駐車経路ＲＰに沿って走行させる走行制御部１２と、駐車経路ＲＰに沿って走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で停止した場合に元の駐車経路ＲＰまたは停止位置Ｐ１で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部１３と、を備えている。そして、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って停止位置Ｐ１から車両１００を走行させる。
【００７５】
この構成により、車両制御装置１０が新たな駐車経路を選択することで、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として車両１００を停止位置Ｐ１から後進させて駐車位置ＰＰに駐車させることができる。これにより、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合などに、乗員の意思に反して車両１００が停止位置Ｐ１から前進することが回避される。したがって、本実施形態によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。
【００７６】
また、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、たとえば停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する判定部１５を備えている。そして、判定部１５が復帰可能と判定した場合に、経路算出部１１は新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択し、または経路算出部１１は新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択し、走行制御部１２は停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして車両１００を走行させて元の駐車経路ＲＰに復帰させる。
【００７７】
この構成により、判定部１５が復帰可能と判定した場合に、車両１００を停止位置Ｐ１から後進させて駐車位置ＰＰに駐車させることができ、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。また、この場合、経路選択部１３は新たな駐車経路の算出を要しないため、車両制御装置１０の処理量を低減することが可能になる。
【００７８】
また、本実施形態の車両制御装置１０において、判定部１５は、停止位置Ｐ１、停止位置Ｐ１における車両のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路である復帰経路ＲＲ、車両１００の最小旋回半径ｒ、車両１００の周囲の障害物、駐車枠Ｆ、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて、元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。この構成により、判定部１５は、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として、車両１００の駐車経路ＲＰへの復帰可否を、より正確かつ迅速に判定することが可能になる。
【００７９】
さらに、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、経路選択部１３の選択結果を車両１００の乗員に通知するインタフェース部１７を備えている。そして、判定部１５が元の駐車経路ＲＰに復帰不能と判定した場合に、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出する。経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択する。そして、走行制御部１２は、インタフェース部１７による経路選択部１３の選択結果の通知後に、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
【００８０】
この構成により、経路選択部１３が元の駐車経路ＲＰを選択した場合でも、その選択結果を車両１００の乗員が知ることができる。そのため、前述のように、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合でも、乗員は、車両１００が前進することを事前に知ることができる。したがって、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能になる。また、経路選択部１３がより高効率の駐車経路を選択することで、駐車制御時の乗員の違和感を低減し、駐車に要する時間やエネルギーを低減することができる。
【００８１】
より具体的には、本実施形態の車両制御装置１０において、経路選択部１３は、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、車両１００が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出する。この構成により、２以上の駐車経路の駐車効率を算出して比較し、より駐車効率の高い駐車経路を選択することが可能になる。
【００８２】
また、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、車両１００の乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を通知するとともに、その乗員による元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力可能なインタフェース部１７を備えている。そして、経路選択部１３は、インタフェース部１７に入力された乗員による選択結果に従って元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択するように構成することができる。
【００８３】
この構成により、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合などに、乗員の意思に反して車両１００が停止位置Ｐ１から前進することが回避される。したがって、本実施形態によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。
【００８４】
さらに、本実施形態の車両制御装置１０において、インタフェース部１７は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を乗員に通知するように構成されている。この構成により、乗員は、駐車効率を指標として、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路のいずれかを選択することが可能になり、駐車制御時の乗員の違和感をより低減することができる。
【００８５】
また、ステップＳ７０７では、経路算出部１１によって新たな駐車経路を算出できない場合がある。より具体的には、たとえば、停止位置Ｐ１の車両１００に後続車などが接近している場合や、路幅による制限、駐車位置ＰＰに隣接する駐車車両などの条件によっては、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として停止位置Ｐ１から車両１００を後進させる新たな駐車経路を算出できない場合がある。この場合、車両制御装置１０は、ステップＳ７０８において、新たな駐車経路を演算不可（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１０へ進む。
【００８６】
ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、たとえば走行制御部１２によって車両１００の停止解除の有無を判定する。具体的には、たとえば、車両１００が停止位置Ｐ１から切り返し位置ＰＴまで前進することを乗員が理解してブレーキを放すと、走行制御部１２は、車両１００の停止解除あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。また、たとえば、車両１００が停止位置Ｐ１から切り返し位置ＰＴまで前進することを乗員が許容せず、一定時間ブレーキを踏んだ状態を継続すると、走行制御部１２は、車両１００の停止解除なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１１へ進む。
【００８７】
また、走行制御部１２は、たとえば、単眼カメラ２２、ソナー２３および検知部１４によって、駐車経路ＲＰ上に車両１００の周囲の他の車両や歩行者などの移動体を障害物として検知した場合に、車両１００を停止させる。
【００８８】
この場合、ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が一定の時間以上、継続して検知された場合、停止解除なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１１へ進む。また、ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、一定の時間内に検知部１４によって障害物が検知されなくなると、停止解除あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。
【００８９】
ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、たとえば経路選択部１３によって元の駐車経路ＲＰを選択し、ステップＳ７０１へ戻る。これにより、走行制御部１２は、車両１００を元の駐車経路ＲＰに沿って走行させ、駐車位置ＰＰに駐車させることができる。
【００９０】
ステップＳ７１１において、車両制御装置１０は、たとえば着座センサ、検知部１４および判定部１５によって、車両１００の乗員の有無を判定する。たとえば判定部１５によって乗員あり（ＹＥＳ）と判定されると、ステップＳ７１４へ進む。一方、たとえば判定部１５によって乗員なし（ＮＯ）と判定されると、ステップＳ７１２へ進む。
【００９１】
ステップＳ７１２において、車両制御装置１０は、走行制御部１２によって駐車経路ＲＰの開始位置Ｐ０まで車両１００を戻す。より具体的には、走行制御部１２は、たとえば、元の駐車経路ＲＰの開始位置Ｐ０と停止位置Ｐ１との間の前進経路に沿って車両１００を後進させ、ステップＳ７１３へ進む。
【００９２】
ステップＳ７１３において、車両制御装置１０は、たとえば、走行制御部１２によって車両１００が開始位置Ｐ０に到達したか否かを判定する。車両１００が開始位置Ｐ０に到達していない（ＮＯ）と判定した場合、走行制御部１２は、ステップＳ７１２へ戻り、車両１００の走行を継続させる。走行制御部１２によって車両１００が開始位置Ｐ０に到達した（ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ７１４へ進む。
【００９３】
ステップＳ７１４において、車両制御装置１０は、たとえば制御終了部１６により車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了させる。また、車両１００に乗員が登場している場合には、たとえばインタフェース部１７、表示装置３０やスピーカにより、車両１００の乗員に制御終了を通知する。
【００９４】
本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、車両１００の周囲の障害物を検知する検知部１４を備えている。そして、走行制御部１２は、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が検知された場合に、障害物の手前の停止位置で車両１００を停止させるように構成されている。さらに、走行制御部１２は、検知部１４によって障害物が検知されなくなった場合に、その停止位置から車両１００を走行させるように構成されている。この構成により、車両制御装置１０によって障害物との衝突を回避しつつ、車両１００を安全に駐車位置ＰＰまで駐車させることができる。
【００９５】
また、本実施形態の車両制御装置１０は、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了させ、車両１００の乗員に制御終了を通知する制御終了部１６を備えている。この構成により、車両１００の乗員は、自ら車両１００を移動させて他の駐車位置へ駐車させることができる。
【００９６】
さらに、本実施形態の車両制御装置１０において、走行制御部１２は、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、車両１００に乗員が搭乗しておらず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、駐車経路ＲＰの開始位置まで車両を戻すように構成されている。この構成により、車両１００が駐車経路ＲＰの途中で立ち往生することを防止することができる。
【００９７】
以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９８】
１１    経路算出部
１２    走行制御部
１３    経路選択部
１４    検知部
１５    判定部
１６    制御終了部
１７    インタフェース部
１００  車両
Ｆ      駐車枠
Ｐ０    開始位置
Ｐ１    停止位置
ｒ      最小旋回半径
ＲＰ    駐車経路
ＲＲ    復帰経路（走行経路）
ＴＰ    切り返し位置
ＴＰ１  切り返し位置
【図１】
2020066330.tif 000003
【図２】
2020066330.tif 000004
【図３】
2020066330.tif 000005
【図４】
2020066330.tif 000006
【図５】
2020066330.tif 000007
【図６】
2020066330.tif 000008
【図７】
2020066330.tif 000009
【図８】
2020066330.tif 000010
【国際調査報告】
2020066330.tif 000011
2020066330.tif 000012
2020066330.tif 000013
2020066330.tif 000014