(57)【要約】  本発明は、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本発明による運転支援装置は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および周辺情報に基づいて、先行車両の停車に伴って自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部とを備える。
2021024454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記周辺情報は、前記他車両の走行予定ルート情報を含み、
前記阻害判断部は、前記走行予定ルート情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺情報は、前記他車両が一般車両または緊急車両のいずれであるのかを示す車両属性を含み、
前記制御部は、前記車両属性に応じた制御を行うことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両属性に応じて前記報知の内容を異ならせる制御を行うことを特徴とする、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記他車両が前記一般車両である場合は前記車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知し、前記他車両が前記緊急車両である場合は前記自車両を自動的に停車させる制御を行うことを特徴とする、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記周辺情報は、施設に関する情報である施設情報を含み、
前記阻害判断部は、前記施設情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記施設情報は、前記施設が出入り口付近を常に空けておくべき施設であるか否かを示す情報を含むことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記施設情報は、前記施設の営業時間、または前記施設の混雑状況を含むことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記周辺情報は、道路の形状を示す道路形状情報を含み、
前記車間距離決定部は、前記道路形状情報に基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記道路形状情報は、前記自車両が走行中の第１道路と、当該第１道路に接続された第２道路とがなす接続角度であり、
前記車間距離決定部は、前記接続角度に基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記周辺情報は、前記自車両が走行中の道路の車線数と、前記自車両が走行中の車線とを含み、
前記車間距離決定部は、前記道路の車線数と前記走行中の車線とに基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記周辺情報は、災害に関する情報である災害情報を含み、
前記阻害判断部は、前記災害情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得し、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得し、
前記自車両の周辺情報を取得し、
取得した前記自車両位置情報と、取得した前記先行車両位置情報と、取得した前記地図情報と、取得した前記周辺情報とに基づいて、前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断し、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と前記先行車両との車間距離を決定し、
決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が停車する際に、先行車両との間に適切な車間距離を空けて停車する運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点、横断歩道、または脇道などに自車両が停車しないように、先行車両との間に必要な車間距離を通知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１９６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、自車両が走行する車線側に脇道があり、かつ対向車線の交通量が少ない場合、対向車線から脇道に進入する車両は少ない。この場合、脇道への進入部分に自車両が停車しても問題ないことが多い。しかし、特許文献１では、道路の交通量に関わらず脇道への進入部分に自車両が停車しないように先行車両との間に必要な車間距離を通知するため、脇道が多い道路では渋滞が生じる可能性がある。このように、従来では、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けているとはいえなかった。【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、自車両位置情報取得部が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部が取得した地図情報と、周辺情報取得部が取得した周辺情報とに基づいて、先行車両の停車に伴って自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、運転支援装置は、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行うため、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態１による運転支援装置の報知の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による運転支援装置の報知の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１５】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１６】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１９】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２０】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２１】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２２】本発明の実施の形態５による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２５】本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２６】本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２７】本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２８】本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図２９】本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３０】本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図３１】本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図３２】本発明の実施の形態による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３３】本発明の実施の形態による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３４】本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１１】
＜実施の形態１＞
＜１−１．構成＞
図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、運転支援装置１は、自車両に搭載されているものとする。
【００１２】
図１に示すように、運転支援装置１は、自車両位置情報取得部２と、先行車両位置情報取得部３と、地図情報取得部４と、周辺情報取得部５と、阻害判断部６と、車間距離決定部７と、制御部８とを備えている。また、制御部８は、報知装置９に接続されている。
【００１３】
自車両位置情報取得部２は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する。例えば、自車両位置情報取得部２は、図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から取得した位置情報に基づく自車両位置情報を取得する。なお、自車両位置情報取得部２は、ＧＮＳＳ衛星から取得した位置情報に、自車両の速度、移動距離、および操舵方向などを付加して、自車両のより正確な現在位置を算出してもよい。自車両の速度、移動距離、および操舵方向などの各情報は、自車両に設けられた各種センサから取得する。
【００１４】
先行車両位置情報取得部３は、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する。例えば、先行車両位置情報取得部３は、先行車両から先行車両位置情報を取得する。なお、先行車両位置情報取得部３は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両の現在位置に、図示しないセンサおよびカメラのうちの少なくとも一方から得た自車両と先行車両との車間距離を加算することによって、先行車両の現在位置を算出してもよい。
【００１５】
地図情報取得部４は、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する。なお、地図情報取得部４は、予め地図情報を保持してもよく、必要に応じて外部から地図情報を取得してもよい。
【００１６】
周辺情報取得部５は、自車両の周辺に関する種々の情報の周辺情報として取得する。本実施の形態１では、周辺情報取得部５が周辺情報として交通情報を取得する場合について説明するが、他の実施の形態で説明するように、周辺情報は交通情報に限るものではない。交通情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）などの外部から取得してもよく、自車両に搭載されたナビゲーション装置から取得してもよい。
【００１７】
阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した周辺情報とに基づいて、自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
【００１８】
車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。
【００１９】
制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を報知するように報知装置９を制御する。報知装置９は、例えば、ＨＵＤ（Head Up Display）、カーナビゲーション装置に備えられた表示装置、またはスピーカなどであり、これらを組み合わせたものであってもよい。
【００２０】
また、図２に示すように、制御部８は、車両制御装置１０に接続してもよい。この場合、制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、自車両の加速、操舵、および制動のうちの少なくとも制動を制御する。
【００２１】
図３に示すように、制御部８は、報知装置９および車両制御装置１０に接続してもよい。この場合、制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を報知するように報知装置９を制御すること、および車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御することの両方またはいずれか一方を行う。
【００２２】
＜１−２．動作＞
図４は、図１に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００２３】
ステップＳ１１において、阻害判断部６は、先行車両が停車しているか否かを判断する。具体的には、阻害判断部６は、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報の経時的な変化に基づいて、先行車両が停車しているか否かを判断する。先行車両が停車している場合は、ステップＳ１２に移行する。一方、先行車両が停車していない場合は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【００２４】
ステップＳ１２において、周辺情報取得部５は、周辺情報として、自車両が走行する道路における対向車線の交通情報を取得する。交通情報は、少なくとも渋滞情報を含む。
【００２５】
ステップＳ１３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が先行車両に続いて停車するとは、自車両と先行車両との間に他車両が割り込むことができない程度の車間距離を空けて、自車両が先行車両の後に停車することをいう。なお、以下では、他車両は、自車両が走行する道路において対向車線を走行する車両であるものとして説明するが、これに限るものではない。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ１４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００２６】
例えば、図５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両１６〜２０は、対向車線を走行している。
【００２７】
図５の例では、対向車線は他車両１６〜２０が走行しており交通量が多いため、対向車線を走行している他車両が脇道に進入する可能性は高いと考えられる。このような状況で自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると、自車両１１が脇道の出入り口を塞いでしまい、対向車線を走行している他車両が脇道に進入することができない。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害すると判断する。
【００２８】
一方、例えば、図６に示すように、対向車線では他車両２１，２２だけが走行しており交通量が少ないため、対向車線を走行している他車両が脇道に進入する可能性は低いと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害しないと判断する。この場合、自車両１１は、先行車両１２に続いて停車する。
【００２９】
ステップＳ１４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、および地図情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。例えば、図５の例では、車間距離決定部７は、脇道の出入り口に自車両１１が停車しないように、自車両１１と先行車両１２との車間距離を決定する。この場合、地図情報は、脇道の幅の情報を含んでいるものとする。
【００３０】
ステップＳ１５において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。報知装置９は、例えば図７に示すような推奨停車位置２３を表示する。なお、図７では、ＨＵＤである報知装置９が推奨停車位置２３を表示する場合を示している。自車両の運転者は、報知装置９に表示された推奨停車位置２３に自車両を停車するように運転する。
【００３１】
なお、上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、制御部８は、自車両と先行車両との車間距離に対応するエリアである停車非推奨エリアを報知するように報知装置９を制御してもよい。この場合、報知装置９は、例えば図８に示すような停車非推奨エリア２４を表示する。なお、図８では、ＨＵＤである報知装置９が停車非推奨エリア２４を表示する場合を示している。自車両の運転者は、報知装置９に表示された停車非推奨エリア２４に自車両が停車しないように、すなわち停車非推奨エリア２４の手前で自車両が停車するように運転する。
【００３２】
図７，８では、報知装置９がＨＵＤである場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、報知装置９がカーナビゲーション装置に備えられた表示装置である場合は、当該表示装置に推奨停車位置または停車非推奨エリアのような車間距離を示す情報を表示してもよい。また、報知装置９は、車間距離を示す情報を表示するとともに、自車両が推奨停車位置に停車するように誘導する警告音または音声ガイダンスなどを出力してもよい。
【００３３】
図９は、図２に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図９のステップＳ２１〜ステップＳ２４は、図４のステップＳ１１〜ステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２５について説明する。
【００３４】
ステップＳ２５において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、制御部８の指示に従って、車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を停車させる制御を行う。
【００３５】
図１０は、図３に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１０のステップＳ３１〜ステップＳ３４は、図４のステップＳ１１〜ステップＳ１４に対応している。また、図１０のステップＳ３５は図４のステップＳ１５に対応し、図１０のステップＳ３６は図９のステップＳ２５に対応する。なお、ステップＳ３５およびステップＳ３６は、処理の順序を入れ替えてもよい。
【００３６】
＜１−３．効果＞
本実施の形態１によれば、阻害判断部６が交通情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【００３７】
＜実施の形態２＞
＜２−１．構成＞
本実施の形態２による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１〜３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による運転支援装置は、図１に示す運転支援装置１であるものとして説明する。
【００３８】
本実施の形態２による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、他車両の走行予定ルート情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。走行予定ルート情報とは、現在位置から目的地までを走行する予定であるルート情報のことをいう。阻害判断部６は、他車両の走行予定ルート情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
【００３９】
＜２−２．動作＞
図１１は、本実施の形態２による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１１のステップＳ４１、ステップＳ４４、およびステップＳ４５は、図４のステップＳ１１、ステップＳ１４、およびステップＳ１５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４２およびステップＳ４３について説明する。
【００４０】
ステップＳ４２において、周辺情報取得部５は、他車両の走行予定ルート情報を取得する。周辺情報取得部５は、車車間通信によって他車両から走行予定ルート情報を直接取得してもよく、複数の車両の走行予定ルート情報を収集して記憶している外部のサーバから走行予定ルート情報を取得してもよい。
【００４１】
ステップＳ４３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した走行予定ルート情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ４４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ４１に戻る。
【００４２】
例えば、図１２に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両２５は、対向車線を走行している。
【００４３】
図１２の例において、他車両２５は、走行予定ルート２６に従って走行しており、脇道に進入する予定である。このような状況で自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると、自車両１１が脇道の出入り口を塞いでしまい、対向車線を走行している他車両が脇道に進入することができない。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害すると判断する。
【００４４】
なお、阻害判断部６は、自車両１１が脇道の出入り口に到達する到達予定時刻と、他車両２５が脇道の出入り口に到達する到達予定時刻とに基づいて、自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると他車両２５の走行を阻害するか否かを判断するようにしてもよい。例えば、自車両１１が脇道の出入り口に到達してから予め定められた時間以内に他車両２５が脇道の出入り口に到達する予定である場合、阻害判断部６は自車両１１が他車両２５の走行を阻害すると判断してもよい。
【００４５】
なお、上記では、本実施の形態２による運転支援装置１が図１に示す運転支援装置１である場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、本実施の形態２による運転支援装置１が図２，３に示す運転支援装置１である場合、図９のステップＳ２５または図１０のステップＳ３６に示すように、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御するようにしてもよい。
【００４６】
＜２−３．効果＞
本実施の形態２によれば、阻害判断部６が他車両の走行予定ルート情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【００４７】
＜実施の形態３＞
＜３−１．構成＞
本実施の形態３による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１，３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４８】
本実施の形態３による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、他車両の走行予定ルート情報、および当該他車両が一般車両または緊急車両のいずれであるのかを示す車両属性を含む周辺情報を取得することを特徴としている。緊急車両とは、警察車両、消防車両、および救急車両など、緊急を要する目的で走行する予め定められた車両のことをいう。一般車両とは、緊急車両以外の車両のことをいう。制御部８は、車両属性に応じた制御を行う。
【００４９】
＜３−２．動作＞
図１３は、本実施の形態３による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図３に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１３のステップＳ５１およびステップＳ５４は図４のステップＳ１１およびステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５２、ステップＳ５３、およびステップＳ５５について説明する。
【００５０】
ステップＳ５２において、周辺情報取得部５は、他車両の走行予定ルート情報および車両属性を取得する。周辺情報取得部５は、車車間通信によって他車両から走行予定ルート情報および車両属性を直接取得してもよく、複数の車両の走行予定ルート情報および車両属性を収集して記憶している外部のサーバから走行予定ルート情報および車両属性を取得してもよい。
【００５１】
ステップＳ５３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した走行予定ルート情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。具体的には、実施の形態２で説明した図１１のステップＳ４３と同様の処理を行う。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ５４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ５１に戻る。
【００５２】
ステップＳ５５において、制御部８は、他車両が緊急車両であるか否かを判断する。他車両が緊急車両である場合は、ステップＳ５６に移行する。一方、他車両が緊急車両でない場合は、ステップＳ５７に移行する。
【００５３】
ステップＳ５６において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。
【００５４】
ステップＳ５７において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。
【００５５】
例えば、図１４，１５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両２７，２９は、対向車線を走行している。また、他車両２７は一般車両であり、他車両２９は緊急車両である。
【００５６】
図１４の例において、一般車両である他車両２７は、走行予定ルート２８に従って走行しており、脇道に進入する予定である。この場合、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。これにより、運転者は、自車両１１を推奨停車位置に停車させることができる。
【００５７】
一方、図１５の例において、緊急車両である他車両２９は、走行予定ルート３０に従って走行しており、脇道に進入する予定である。この場合、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。これにより、自車両１１を自動的に停車させることができる。
【００５８】
図１６は、本実施の形態３による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図１に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１６のステップＳ６１〜ステップＳ６５は、図１３のステップＳ５１〜ステップＳ５５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ６６およびステップＳ６７について説明する。
【００５９】
ステップＳ６６において、制御部８は、例えば図７に示すような推奨停車位置２３を表示するように報知装置９を制御する。
【００６０】
ステップＳ６７において、制御部８は、例えば図８に示すような停車非推奨エリア２４を表示するとともに音声で報知するように報知装置９を制御する。
【００６１】
なお、上記では、周辺情報取得部５が他車両の走行予定ルート情報を取得する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、周辺情報取得部５は、緊急車両の走行予定ルート情報に代えて、緊急車両の位置情報または緊急車両が発するサイレンの音を取得してもよい。この場合、阻害判断部６は、これらの情報のうちの少なくとも一方に基づいて緊急車両が自車両に近づいているか否かを判断し、緊急車両が自車両に近づいている場合は自車両が緊急車両の走行を阻害すると判断してもよい。
【００６２】
＜３−３．効果＞
本実施の形態３によれば、阻害判断部６が他車両の走行予定ルート情報および車両属性に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【００６３】
＜実施の形態４＞
＜４−１．構成＞
本実施の形態４による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１，３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６４】
本実施の形態４による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、施設に関する情報である施設情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。施設情報は、病院、スーパーマーケットなどの施設の種別を含む。阻害判断部６は、施設情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
【００６５】
＜４−２．動作＞
図１７は、本実施の形態４による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図１に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１７のステップＳ７１、ステップＳ７４、およびステップＳ７５は、図４のステップＳ１１、ステップＳ１４、およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ７２およびステップＳ７３について説明する。
【００６６】
ステップＳ７２において、周辺情報取得部５は、施設情報を取得する。例えば、周辺情報取得部５は、施設情報を記憶している外部のサーバから施設情報を取得する。
【００６７】
ステップＳ７３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した施設情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ７４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ７１に戻る。
【００６８】
例えば、図１８に示すように、自車両１１が走行している道路沿いに病院３２があり、病院３２の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両３１は、対向車線を走行している。
【００６９】
図１８の例において、施設が病院３２である場合、病院３２の出入り口付近は常にスペースを空けておくことが望ましいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両３１の走行を阻害すると判断する。
【００７０】
図１９は、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット３４があり、スーパーマーケット３４の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両３３は、対向車線を走行している。
【００７１】
図１９の例において、施設がスーパーマーケット３４である場合、スーパーマーケット３４の出入り口付近は常にスペースを空ける必要がないと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両３３の走行を阻害しないと判断する。
【００７２】
なお、施設情報は、施設の営業時間または施設の混雑状況を含んでもよい。例えば、図２０に示すように、スーパーマーケット３６の営業時間が９時〜１７時である場合、９時〜１７時の間はスーパーマーケット３６の出入り口付近のスペースを空けておく方が望ましいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、９時〜１７時の間は自車両１１が他車両３５の走行を阻害すると判断する。
【００７３】
一方、図２１に示すように、スーパーマーケット３８が営業時間外であるため営業していない場合、営業時間外の間はスーパーマーケット３８の出入り口付近にスペースを空けなくてもよいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、営業時間外の間は自車両１１が他車両３７の走行を阻害しないと判断する。
【００７４】
なお、上記では、阻害判断部６が、施設の営業時間に基づいて自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する場合について説明したが、これに限るものではない。阻害判断部６は、施設の混雑状況に基づいて自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断するようにしてもよい。施設の混雑状況とは、施設の利用人数を一定時間ごとに示したものである。なお、施設の混雑状況は、リアルタイムの混雑状況であってもよく、過去の利用人数から推定される混雑状況であってもよい。阻害判断部６は、施設が混雑しているときは自車両が他車両の走行を阻害すると判断する。
【００７５】
上記では、図１に示す運転支援装置１の動作について説明したが、図３に示す運転支援装置１であってもよい。この場合、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断すると、制御部８は、自車両を推奨停車位置に停車させるようにしてもよい。
【００７６】
＜４−３．効果＞
本実施の形態４によれば、阻害判断部６が施設情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【００７７】
＜実施の形態５＞
＜５−１．構成＞
図２２は、本実施の形態５による運転支援装置３９の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置３９は、車間距離決定部７が、周辺情報取得部５が取得した周辺情報に基づいて車間距離を決定することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１または実施の形態２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７８】
周辺情報取得部５は、道路の形状を示す道路形状情報を含む周辺情報を取得する。なお、周辺情報取得部５は、外部の地図データベースから道路形状情報を取得してもよく、自車両に設けられた図示しないカメラなどのセンサから道路形状情報を取得してもよい。また、周辺情報取得部５は、実施の形態１，２で説明した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性のうちの少なくとも１つを含む周辺情報を取得する。
【００７９】
車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および道路形状情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
【００８０】
＜５−２．動作＞
図２３は、本実施の形態５による運転支援装置３９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２３のステップＳ８１およびステップＳ８５は、図４のステップＳ１１およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ８２、ステップＳ８３、およびステップＳ８４について説明する。
【００８１】
ステップＳ８２において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。阻害判断部６による判断方法は、実施の形態１または実施の形態２で説明した阻害判断部６による判断方法と同様である。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ８３に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ８１に戻る。
【００８２】
ステップＳ８３において、周辺情報取得部５は、道路形状情報を取得する。
【００８３】
ステップＳ８４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および道路形状情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
【００８４】
例えば、図２４，２５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４０，４２は、対向車線を走行している。
【００８５】
図２４の例では、自車両１１が走行中の道路である第１道路と、当該道路に接続された脇道である第２道路とがなす接続角度が他車両４０から見て鋭角となっているため、他車両４０が脇道に進入するためにはスペース４１で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４１分の距離を車間距離として決定する。
【００８６】
また、図２５の例では、自車両１１が走行中の道路と、当該道路に接続された脇道とがなす接続角度が他車両４２から見て鈍角となっているため、他車両４２が脇道に進入するためには、スペース４３で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４３分の距離を車間距離として決定する。
【００８７】
上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、図３に示すように、制御部８は、推奨停車位置で自車両が停車するように車両制御装置１０を制御してもよい。
【００８８】
＜５−３．効果＞
本実施の形態５によれば、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断した場合において、車間距離決定部７は、道路形状情報に基づいて車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【００８９】
＜実施の形態６＞
＜６−１．構成＞
本実施の形態６による運転支援装置は、実施の形態５で説明した図２２に示す運転支援装置３９と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００９０】
周辺情報取得部５は、自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを含む周辺情報を取得する。なお、周辺情報取得部５は、外部の地図データベースから自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを取得してもよく、自車両に設けられた図示しないカメラなどのセンサから自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを取得してもよい。また、周辺情報取得部５は、実施の形態１〜３で説明した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性、および施設情報のうちの少なくとも１つを含む周辺情報を取得する。
【００９１】
車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
【００９２】
＜６−２．動作＞
図２６は、本実施の形態６による運転支援装置３９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２６のステップＳ９１およびステップＳ９５は、図４のステップＳ１１およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ９２、ステップＳ９３、およびステップＳ９４について説明する。
【００９３】
ステップＳ９２において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性、および施設情報のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。阻害判断部６による判断方法は、実施の形態２または実施の形態３で説明した阻害判断部６による判断方法と同様である。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ８３に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ８１に戻る。
【００９４】
ステップＳ９３において、周辺情報取得部５は、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線を取得する。
【００９５】
ステップＳ９４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
【００９６】
例えば、図２７に示すように、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット４５があり、スーパーマーケット４５の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３〜１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４４は、対向車線を走行している。自車両１１は、スーパーマーケット４５に最も近い車線を走行している。
【００９７】
図２７の例では、他車両４４が、自車両１１が走行中の車線を横切ってスーパーマーケット４５に入ろうとしている。この場合、他車両４４がスーパーマーケット４５に入るためにはスペース４６で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４６分の距離を車間距離として決定する。
【００９８】
また、例えば、図２８に示すように、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット４９があり、スーパーマーケット４９の出入り口付近に他車両１５，４７および先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３，１４は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４８は、対向車線を走行している。他車両１５，４７はスーパーマーケット４９に最も近い車線を走行し、自車両１１および先行車両１２はスーパーマーケット４９に最も近い車線に隣接する車線を走行している。
【００９９】
図２８の例では、他車両４８が、自車両１１が走行中の車線と、他車両１５，４７が走行中の車線とを横切ってスーパーマーケット４９に入ろうとしている。この場合、他車両４８がスーパーマーケット４９に入るためには、他車両１５，４７間のスペース４６よりも広いスペース５０が自車両１１と先行車両１２との間に必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース５０分の距離を車間距離として決定する。
【０１００】
上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、図３に示すように、制御部８は、推奨停車位置で自車両が停車するように車両制御装置１０を制御してもよい。
【０１０１】
＜６−３．効果＞
本実施の形態６によれば、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【０１０２】
＜実施の形態７＞
＜７−１．構成＞
本実施の形態７による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１〜３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１０３】
本実施の形態７による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、災害に関する情報である災害情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。阻害判断部６は、災害情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。以下、他車両は、緊急車両であるものとして説明する。
【０１０４】
＜７−２．動作＞
図２９は、本実施の形態７による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図２に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図２９のステップＳ１０１は、図９のステップＳ２１に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５について説明する。
【０１０５】
ステップＳ１０２において、周辺情報取得部５は、災害情報を取得する。
【０１０６】
ステップＳ１０３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した災害情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両である緊急車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が緊急車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、自車両が緊急車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
【０１０７】
例えば、図３０に示すように、自車両１１が走行中に災害が発生したとき、自車両１１が車線の中央に存在すると緊急車両５１の走行を阻害することになる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が緊急車両５１の走行を阻害すると判断する。
【０１０８】
ステップＳ１０４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、および地図情報に基づいて、自車両が緊急車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
【０１０９】
ステップＳ１０５において、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。このとき、図３０に示すように、道路の中央を空けるように自車両１１を道路の端に寄せるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、制御部８の指示に従って、車間距離決定部７が決定した車間距離を空け、かつ道路の端に寄せて自車両を停車させる制御を行う。
【０１１０】
なお、図３１に示すように、自車両１１が川の両岸を渡す橋の上を走行中に災害が発生したとき、制御部８は、橋の上から離れた場所であり、かつ道路の中央を空けるように自車両１１を停車させる制御を行ってもよい。
【０１１１】
上記では、図２に示す運転支援装置１の動作について説明したが、図１，３に示す運転支援装置１であってもよい。この場合、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断すると、制御部８は、推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御してもよい。
【０１１２】
＜７−３．効果＞
本実施の形態７によれば、阻害判断部６が災害情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
【０１１３】
＜ハードウェア構成＞
各実施の形態１〜７で説明した運転支援装置１における自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１は、自車両位置情報を取得し、先行車両位置情報を取得し、地図情報を取得し、周辺情報を取得し、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断し、自車両と先行車両との車間距離を決定し、車間距離を報知するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【０１１４】
処理回路が専用のハードウェアである場合、図３２に示すように、処理回路５２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能をそれぞれ処理回路５２で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路５２で実現してもよい。
【０１１５】
処理回路５２が図３３に示すプロセッサ５３である場合、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ５４に格納される。プロセッサ５３は、メモリ５４に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、自車両位置情報を取得するステップ、先行車両位置情報を取得するステップ、地図情報を取得するステップ、周辺情報を取得するステップ、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断するステップ、自車両と先行車両との車間距離を決定するステップ、車間距離を報知するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５４を備える。また、これらのプログラムは、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１１６】
なお、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【０１１７】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１１８】
＜システム構成＞
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【０１１９】
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図３４に示すように、車両には報知装置９および車両制御装置１０が設けられる。また、サーバ５５は、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８を備える。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。
【０１２０】
このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１２１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得し、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得し、自車両の周辺情報を取得し、取得した自車両位置情報と、取得した先行車両位置情報と、取得した地図情報と、取得した周辺情報とに基づいて、自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断し、自車両が他車両の走行を阻害すると判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定し、決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行うことである。
【０１２２】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１２３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０１２４】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２５】
１  運転支援装置、２  自車両位置情報取得部、３  先行車両位置情報取得部、４  地図情報取得部、５  周辺情報取得部、６  阻害判断部、７  車間距離決定部、８  制御部、９  報知装置、１０  車両制御装置、１１  自車両、１２  先行車両、１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２  他車両、２３  停車非推奨エリア、２４  推奨停車位置、２５  他車両、２６  走行予定ルート、２７  他車両、２８  走行予定ルート、２９  他車両、３０  走行予定ルート、３１  他車両、３２  病院、３３  他車両、３４  スーパーマーケット、３５  他車両、３６  スーパーマーケット、３７  他車両、３８  スーパーマーケット、３９  運転支援装置、４０  他車両、４１  スペース、４２  他車両、４３  スペース、４４  他車両、４５  スーパーマーケット、４６  スペース、４７，４８  他車両、４９  スーパーマーケット、５０  スペース、５１  緊急車両、５２  処理回路、５３  プロセッサ、５４  メモリ、５５  サーバ。
【図１】
2021024454.tif 000003
【図２】
2021024454.tif 000004
【図３】
2021024454.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2021024454.tif 000009
【図８】
2021024454.tif 000010
【図９】
2021024454.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年8月3日(2021.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備え、
前記周辺情報は、前記他車両の走行予定ルート情報を含み、
前記阻害判断部は、前記走行予定ルート情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記周辺情報は、前記他車両が一般車両または緊急車両のいずれであるのかを示す車両属性を含み、
前記制御部は、前記車両属性に応じた制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両属性に応じて前記報知の内容を異ならせる制御を行うことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記他車両が前記一般車両である場合は前記車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知し、前記他車両が前記緊急車両である場合は前記自車両を自動的に停車させる制御を行うことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備え、
前記周辺情報は、施設に関する情報である施設情報を含み、
前記阻害判断部は、前記施設情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、運転支援装置。
【請求項６】
前記施設情報は、前記施設が出入り口付近を常に空けておくべき施設であるか否かを示す情報を含むことを特徴とする、請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記施設情報は、前記施設の営業時間、または前記施設の混雑状況を含むことを特徴とする、請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備え、
前記周辺情報は、道路の形状を示す道路形状情報を含み、
前記車間距離決定部は、前記道路形状情報に基づいて前記車間距離を決定し、
前記道路形状情報は、前記自車両が走行中の第１道路と、当該第１道路に接続された第２道路とがなす接続角度であり、
前記車間距離決定部は、前記接続角度に基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、運転支援装置。
【請求項９】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備え、
前記周辺情報は、前記自車両が走行中の道路の車線数と、前記自車両が走行中の車線とを含み、
前記車間距離決定部は、前記道路の車線数と前記走行中の車線とに基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
を備え、
前記周辺情報は、災害に関する情報である災害情報を含み、
前記阻害判断部は、前記災害情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、運転支援装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、自車両が停車する際に、先行車両との間に適切な車間距離を空けて停車する運転支援を行う運転支援装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、自車両位置情報取得部が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部が取得した地図情報と、周辺情報取得部が取得した周辺情報とに基づいて、先行車両の停車に伴って自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部とを備え、周辺情報は、他車両の走行予定ルート情報を含み、阻害判断部は、走行予定ルート情報に基づいて他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
【国際調査報告】
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2021024454.tif 000039
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