(57)【要約】  本開示の一態様の駐車支援システムは、携帯端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両又は携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成された位置取得部（Ｓ１１，Ｓ１３）と、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成された位置判定部（Ｓ１４）と、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成された運転設定部（Ｓ２３）と、を備える。
2021015043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両（１８）と、
前記自動運転車両に対して前記駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成された管理装置（３９）と、
前記自動運転車両のユーザが所持し、前記管理装置と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記携帯端末装置で前記ユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、前記自動運転車両又は前記携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成された位置取得部（４７Ａ：Ｓ１１，Ｓ１３）と、
前記対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成された位置判定部（４７Ｂ：Ｓ１４）と、
前記対象物位置が前記所定エリア内である場合に前記自動運転車両に駐車開始を指示し、前記対象物位置が前記所定エリア外である場合に前記自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成された運転設定部（４７Ｃ：Ｓ２３）と、
を備える駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムであって、
前記位置判定部は、少なくとも前記自動運転車両の位置が、前記ユーザが降車する位置として予め設定された降車エリア内であるか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、駐車場についての地図情報を前記自動運転車両に送信するように構成された地図送信部（４７Ｄ：Ｓ１２）をさらに備え、
前記自動運転車両は、
前記管理装置から前記地図情報を受信し、その後、当該自動運転車両の位置情報を前記管理装置に送信するように構成された位置送信部（６９Ａ：Ｓ４２）をさらに備え、
前記管理装置の位置取得部は、前記自動運転車両から送信された位置情報を取得する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置の地図送信部は、前記携帯端末装置で前記ユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、前記地図情報を前記自動運転車両に送信する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置の位置取得部は、
前記対象物位置として、前記自動運転車両及び前記携帯端末装置の位置を取得するように構成され、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記降車エリア外に設定された待機エリア（２４）内であるか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援システムであって、
前記位置取得部は、前記対象物位置として、前記自動運転車両及び前記携帯端末装置の位置を繰り返し取得するように構成され、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記降車エリア外に設定された待機エリア内であるか否かを繰り返し判定するように構成され、
前記運転設定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外である場合、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になるまで待機し、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になってから、前記駐車開始を指示する
ように構成された駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１に記載の駐車支援システムであって、
前記ユーザが前記自動運転車両より降車する領域である前記降車エリアと、
前記自動運転車両が前記降車エリアから自動運転により駐車される前記駐車位置と、を備え、
前記位置取得部は、前記ユーザによる前記自動運転車両の駐車要求の入力に応じて、前記対象物位置として前記携帯端末装置の位置を取得する駐車支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載に駐車支援システムであって、
前記予め設定された所定エリアは、前記降車エリアより所定距離はなれて設定された待機エリアである駐車支援システム。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援システムであって、
前記待機エリアは、歩行者専用の領域である駐車支援システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車支援システムであって、
前記位置取得部は、前記ユーザによる前記自動運転車両の駐車要求の入力に応じて、前記対象物位置として前記自動運転車両の位置をさらに取得し、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であるか否かを判定し、且つ、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内であるか否かを判定する駐車支援システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の駐車支援システムであって、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、且つ、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内であると判定した場合、前記運転設定部は、前記自動運転車両に対する前記駐車位置を選定し前記自動運転車両に駐車開始を指示し、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア外であると判定した場合、または、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外であると判定した場合、前記自動運転車両に駐車開始を指示しない駐車支援システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外であると判定した場合、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になるまで前記自動運転車両に駐車開始を指示せず、
前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内に入ったのちに、前記駐車開始を指示する駐車支援システム。
【請求項１３】
請求項１１または請求項１２に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部による、前記駐車開始の指示は、前記降車エリアから前記駐車位置までの経路情報である駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１９年７月１９日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９−１３３８３２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９−１３３８３２号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
上記の駐車支援システムとして、駐車場側の管理装置が自動運転車両に対して指令を送信することを条件として自動運転車両を駐車枠まで誘導する技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、駐車場に設置された端末装置をユーザが操作すると、入庫、すなわち、乗員が降車する降車エリアから自動運転車両を駐車しておく駐車エリア内の駐車位置まで自動運転車両を移動させる動作を、自動運転車両に開始させる構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０５４１１６号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、入庫の際に、自動運転車両の周囲にユーザや通行人等の人が存在すると、これらの人の安全性が阻害される可能性があるという課題が見出された。
【０００６】
本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、入庫の際に、自動運転車両の周囲にいる人の安全性をより確保できるようにすることにある。
【０００７】
本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムであって、自動運転車両と、管理装置と、携帯端末装置と、を備える。自動運転車両は、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置は、自動運転車両に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。携帯端末装置は、自動運転車両のユーザが所持し、管理装置と通信可能に構成される。
【０００８】
管理装置は、位置取得部と、位置判定部と、運転設定部と、を備える。位置取得部は、携帯端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両又は携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成される。位置判定部は、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成される。運転設定部は、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成される。
【０００９】
このような駐車支援システムによれば、対象物位置が所定エリア内である場合にだけ自動運転車両が駐車開始するようにすることができる。この際、所定エリアを、通行人と自動運転車両とが接近しにくいように、或いは、ユーザが充分に自動運転車両から離れるように、設定することができる。このようにすれば、自動運転車両の周囲にいる人の安全性をより確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】駐車支援システム全体の概要を示す平面図である。
【図２】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】管理装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】車両の制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】駐車設定処理のフローチャートである。
【図６】自動駐車処理のフローチャートである。
【図７】駐車設定処理及び自動駐車処理が実施される際のシーケンスの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
【００１２】
［１．実施形態］
［１−１．駐車支援システムの構成］
駐車支援システム１の構成を、図１〜図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
【００１３】
入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
【００１４】
なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
【００１５】
自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
【００１６】
入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
【００１７】
出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
【００１８】
駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。
【００１９】
自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
【００２０】
図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、固定端末装置４３と、携帯端末装置４５と、を備える。
【００２１】
管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２２】
制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００２３】
制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するための構成を備え、例えば、図３に示すように、位置取得部４７Ａと、位置判定部４７Ｂと、運転設定部４７Ｃと、地図送信部４７Ｄと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ〜４７Ｄの作動については後述する。
【００２４】
メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
【００２５】
インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。なお、駐車支援システム１の内部は、入庫車室３および出庫車室５を含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等に加え、駐車支援システム１の内部を検出範囲とする超音波センサ、赤外線を用いた光センサ等を含む。
【００２６】
駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
【００２７】
固定端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。固定端末装置４３は、乗員による入力操作を受け付ける。固定端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
【００２８】
固定端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、固定端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
【００２９】
固定端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、固定端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
【００３０】
携帯端末装置４５は、制御部４５Ａと、通信部４５Ｂと、入力部４５Ｃと、報知部４５Ｄと、を備える。携帯端末装置４５は、自動運転車両１８の乗員に所持される機器であり、管理装置３９と通信可能に構成される。携帯端末装置４５は、例えば、スマートフォンとして構成される。携帯端末装置４５では、制御部４５Ａが上述の固定端末装置４３と同様の機能を実行する。すなわち、入力部４５Ｃへの入力操作に応じて、制御部４５Ａが駐車要求信号を出力する機能、入力部４５Ｃへの入力操作に応じて、制御部４５Ａ出庫要求信号を出力する機能等を備える。
【００３１】
特に、携帯端末装置４５は、管理装置３９に駐車要求信号又は出庫要求信号を送信するに際して、周知の測位システムを用いて当該携帯端末装置４５の位置を取得し、管理装置３９に当該携帯端末装置４５の位置を送信する。例えば、携帯端末装置４５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号の受信回路を備え、受信したＧＮＳＳ信号に基づき位置の情報を取得する。
【００３２】
また、報知部４５Ｄは、ディスプレイ及びスピーカとして構成されており、制御部４５Ａからの指令に応じて、画像や音声で乗員に対する報知を行う。
【００３３】
自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、図４に示すように、位置送信部６９Ａ及び運転実施部６９Ｂを備える。制御部６９を構成する各部６９Ａ，６９Ｂの作動については後述する。
【００３４】
制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
【００３５】
センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
【００３６】
位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
【００３７】
なお、自動運転車両１８の通信部７５と携帯端末装置４５の通信部４５Ｂとは、所定の近距離無線通信規格に準拠した通信が実施可能に構成されてもよい。この場合、携帯端末装置４５の位置の情報が、自動運転車両１８を介して管理装置３９に送信されてもよい。具体的には、通信部７５と通信部４５Ｂとがペアリングしたのち、携帯端末装置４５の位置の情報が、通信部４５Ｂを介して自動運転車両１８に送信されてもよい。自動運転車両１８は、携帯端末装置４５の位置の情報を管理装置３９に送信してもよい。所定の近距離無線通信規格とは見通し内における通信距離が５ｍ以上（例えば１０ｍ）となる通信規格である。例えば、Bluetooth Low Energy（Bluetoothは登録商標）、Wi-Fi（登録商標）、ZigBee（登録商標）等を採用することができる。
【００３８】
［１−２．処理］
［１−２−１．管理装置３９が実行する処理］
管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図５を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
【００３９】
管理装置３９の位置取得部４７Ａは、図５に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。
【００４０】
ここで、ユーザが固定端末装置４３又は携帯端末装置４５を操作することで駐車要求を入力すると、固定端末装置４３又は携帯端末装置４５は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を固定端末装置４３又は携帯端末装置４５に対して入力する。
【００４１】
固定端末装置４３が操作された場合には、当該固定端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。また、携帯端末装置４５が操作された場合には、当該携帯端末装置４５を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、当該携帯端末装置４５の位置情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
【００４２】
続いて、管理装置３９の地図送信部４７Ｄは、Ｓ１２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、地図送信部４７Ｄは、固定端末装置４３又は携帯端末装置４５でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。
【００４３】
地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報を返すように設定されている。そこで、管理装置３９の位置取得部４７Ａは、Ｓ１３で、位置情報を受信したか否かを判定する。Ｓ１３で位置情報を受信していなければ、Ｓ１３を繰り返す。このようにして、位置取得部４７Ａは、自動運転車両１８から送信された位置情報を取得する。
【００４４】
また、Ｓ１３で、位置情報を受信していれば、Ｓ１４に移行し、管理装置３９の位置判定部４７Ｂは、ユーザに駐車要求の操作がされた固定端末装置４３又は携帯端末装置４５、及び自動運転車両１８が、所定エリア内に位置するか否かを判定する。
【００４５】
ここで、位置判定部４７Ｂは、自動運転車両１８については、入庫車室３内に位置するか否かを判定する。自動運転車両１８が安全な場所に停車していることを確認し、また、誘導経路を小さな誤差で設定できるようにするためである。
【００４６】
また、携帯端末装置４５が操作された場合には、位置判定部４７Ｂは、携帯端末装置４５を所持するユーザが、図１に示す所定の待機エリア２４に位置するか否かを判定する。所定の待機エリア２４は、入庫車室３及び出庫車室５外であって、入庫車室３及び出庫車室５よりも施設２２側の領域である。なお、待機エリア２４は、図１に示すように、車両の走行が禁止されている歩行者専用の領域２５として設定されていてもよい。
【００４７】
ユーザが、無人運転で移動する自動運転車両１８と接触することを抑制し、ユーザの安全を確保するためである。この待機エリア２４は、施設２２内でも施設２２外でも良いが、歩行者専用の領域とし、有人運転で移動する自動運転車両１８と接触することも抑制すると良い。なお、固定端末装置４３が操作され、固定端末装置４３の識別ＩＤが受信された場合には、固定端末装置４３が所定エリア内にあると判定される。駐車支援システム１において、待機エリア２４と降車エリアとは所定の距離だけ離れて設定されている。
【００４８】
位置判定部４７Ｂは、Ｓ１４で、操作がされた固定端末装置４３又は携帯端末装置４５、及び自動運転車両１８のうちの少なくとも一方が所定エリア外に位置すると判定された場合には、Ｓ１１に戻る。また、Ｓ１４で、操作がされた固定端末装置４３又は携帯端末装置４５、及び自動運転車両１８のうちの両方が所定エリア内に位置すると判定された場合には、Ｓ２１に移行し、管理装置３９の運転設定部４７Ｃは、駐車位置を選定する。
【００４９】
駐車位置としては、駐車場７における、空きの状態である区画が選定される。運転設定部４７Ｃは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
【００５０】
運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、運転設定部４７Ｃは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判断してもよい。
【００５１】
空きの状態である区画が１のみである場合、運転設定部４７Ｃは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、運転設定部４７Ｃは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
【００５２】
Ｓ２２では、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８の現在位置から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの誘導経路を、当該駐車場の地図情報を用いて設定する。
【００５３】
Ｓ２３では、運転設定部４７Ｃが、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。なお、誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。つまり、運転設定部４７Ｃは、Ｓ２３で、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５の位置が所定エリア内である場合に自動運転車両１８に駐車開始を指示するように構成される。また、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５の位置が所定エリア外である場合に自動運転車両１８に駐車開始を指示しないように構成される。
【００５４】
なお、後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
【００５５】
続いて、位置取得部４７Ａは、Ｓ２４で、自動運転車両１８から送信された位置情報を取得する。そして、運転設定部４７Ｃは、Ｓ２５で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である駐車位置に駐車したとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部４７Ｃは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。
【００５６】
［１−２−２．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図６を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。
【００５７】
制御部６９の位置送信部６９Ａは、Ｓ５１で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ５１に戻る。
【００５８】
地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、位置送信部６９Ａは、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
【００５９】
続いて、制御部６９の運転実施部６９Ｂは、Ｓ４３で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信する。Ｓ４３で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部６９Ｂは、Ｓ４３を繰り返す。Ｓ４３で、誘導経路情報を受信していれば、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、運転実施部６９Ｂは、誘導経路情報に含まれる経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
【００６０】
続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５３で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。運転実施部６９Ｂは、後述するＳ５４で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
【００６１】
続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５４で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が駐車することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５４に戻る。
【００６２】
駐車が完了した場合、Ｓ５５に移行し、運転実施部６９Ｂは、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
【００６３】
［１−２−３．シーケンスの例示］
固定端末装置４３又は携帯端末装置４５を示す端末装置、管理装置３９、及び自動運転車両１８が実行するシーケンスの一例を、図７に示す。このシーケンスでは、携帯端末装置４５等の端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、管理装置３９が地図情報を自動運転車両１８に送信すること、自動運転車両１８が管理装置３９から地図情報を受信すると、自動運転車両１８が自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に送信すること、管理装置３９が自動運転車両１８から送信された位置情報を取得すること等、が明示されている。
【００６４】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００６５】
（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、自動運転車両１８と、管理装置３９と、携帯端末装置４５と、を備える。自動運転車両１８は、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置３９は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。携帯端末装置４５は、自動運転車両１８のユーザが所持し、管理装置３９と通信可能に構成される。
【００６６】
管理装置３９は、位置取得部４７Ａと、位置判定部４７Ｂと、運転設定部４７Ｃと、を備える。位置取得部４７Ａは、携帯端末装置４５でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両１８又は携帯端末装置４５の位置を表す対象物位置を取得するように構成される。位置判定部４７Ｂは、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成される。運転設定部４７Ｃは、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両１８に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両１８に駐車開始を指示しないように構成される。
【００６７】
このような駐車支援システム１によれば、対象物位置が所定エリア内である場合にだけ自動運転車両１８が駐車開始するようにすることができる。この際、所定エリアを、通行人と自動運転車両１８とが接近しにくいように、或いは、ユーザが充分に自動運転車から離れるように、設定することができる。このようにすれば、自動運転車両１８の周囲にいる人の安全性をより確保することができる。また、このような駐車支援システム１によれば、ユーザは携帯端末装置４５を操作して入庫要求を送信できるので、固定端末装置４３のみから入庫要求を送信できる構成と比較して、利便性を向上させることができる。
【００６８】
（１ｂ）本開示の一態様では、位置判定部４７Ｂは、少なくとも自動運転車両１８の位置が、ユーザが降車する位置として予め設定された降車エリア内であるか否かを判定する。
【００６９】
このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８の位置が降車エリア内である場合に、駐車開始することができる。
【００７０】
（１ｃ）本開示の一態様では、管理装置３９は、地図送信部４７Ｄをさらに備える。地図送信部４７Ｄは、駐車場についての地図情報を自動運転車両１８に送信するように構成される。また、自動運転車両１８は、位置送信部６９Ａをさらに備える。位置送信部６９Ａは、管理装置３９から地図情報を受信し、その後、当該自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に送信するように構成される。管理装置３９の位置取得部４７Ａは、自動運転車両１８から送信された位置情報を取得する。
【００７１】
このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８は、管理装置３９から地図情報を受ける作動をトリガとして位置情報を管理装置３９に提供することができる。よって、管理装置３９が自動運転車両１８に対して別途位置情報を要求する作動を省略することができる。
【００７２】
（１ｄ）本開示の一態様では、管理装置３９の地図送信部４７Ｄは、携帯端末装置４５でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、地図情報を自動運転車両１８に送信するように構成される。
【００７３】
このような駐車支援システム１によれば、ユーザが駐車開始する旨の入力を行うことをトリガとして、管理装置３９、及び自動運転車両１８の作動を開始する構成とすることができる。よって、管理装置３９、及び自動運転車両１８が、ユーザの入力前に無駄な通信を行うことを抑制することができる。
【００７４】
（１ｅ）本開示の一態様では、管理装置３９の位置取得部４７Ａは、対象物位置として、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５の位置を取得するように構成される。位置判定部４７Ｂは、自動運転車両１８の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置４５の位置が降車エリア外に設定された待機エリア２４内であるか否かを判定するように構成される。
【００７５】
このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８が降車エリア内であり、携帯端末装置４５が待機エリア２４内である場合、自動運転車両１８に駐車開始させることができる。よって、自動運転車両１８とユーザとが離れているときに、自動運転車両１８に駐車開始させることができ、より安全性を向上させることができる。
【００７６】
（１ｆ）本開示の一態様では、位置取得部４７Ａは、ユーザによる自動運転車両１８の駐車要求の入力に応じて、対象物位置として自動運転車両１８の位置をさらに取得するように構成される。また、位置判定部４７Ｂは、自動運転車両１８の位置が降車エリア内であるか否かを判定し、且つ、携帯端末装置の位置が待機エリア２４内であるか否かを判定するように構成される。
【００７７】
このような構成によれば、自動運転車両１８の自動運転を開始する前に、自動運転車両１８、及びユーザが規定の位置、例えば安全な場所に位置しているか否かを判定できるので、より安全に自動運転を開始することができる。
【００７８】
（１ｇ）本開示の一態様では、位置判定部４７Ｂが、自動運転車両１８の位置が降車エリア内であり、且つ、携帯端末装置の位置が待機エリア２４内であると判定した場合、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８に対する駐車位置を選定し自動運転車両１８に駐車開始を指示するように構成される。また、位置判定部４７Ｂが、自動運転車両１８の位置が降車エリア外であると判定した場合、または、携帯端末装置の位置が待機エリア２４外であると判定した場合、自動運転車両１８に駐車開始を指示しないように構成される。
【００７９】
このような構成によれば、自動運転車両１８、及びユーザの位置に応じて、自動運転車両１８の自動運転を介するか否かを設定することができる。
【００８０】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８１】
（２ａ）上記実施形態では、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５の両方の位置が所定エリア内である場合に、運転設定部４７Ｃが自動運転車両１８に駐車開始を指示したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５のうちの一方の位置が所定エリア内である場合に、他方の位置が所定エリア外であっても、運転設定部４７Ｃが自動運転車両１８に駐車開始を指示してもよい。
【００８２】
（２ｂ）上記実施形態では、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５の何れかの位置が所定エリア外である場合に、直ちに駐車を実施しないように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８の位置が所定エリア内であるが、携帯端末装置４５の所定の待機エリア２４外である場合、運転設定部４７Ｃは、携帯端末装置４５が所定の待機エリア２４内に位置するまで待ってから誘導経路情報を送信してもよい。
【００８３】
具体的には、自動運転車両１８の位置送信部６９Ａは、Ｓ４３で、誘導経路情報を受信できない場合に、Ｓ４２に移行し、繰り返し位置情報を送信するとよい。
【００８４】
そして、管理装置３９の位置取得部４７Ａは、Ｓ１４で、否定判定された場合、Ｓ１２に移行する。Ｓ１２では、携帯端末装置４５に位置情報の再要求を行い、必要であれば、自動運転車両１８にも地図情報の再送信、すなわち位置情報の再要求を行うことで、少なくとも携帯端末装置４５の位置を繰り返し取得する。位置取得部４７Ａは、Ｓ１３で、少なくとも携帯端末装置４５の位置情報を取得したか否かを判定する。
【００８５】
位置判定部４７Ｂは、Ｓ１４で、自動運転車両１８及び携帯端末装置４５についての最新の位置情報を用いて、自動運転車両１８の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置４５の位置が待機エリア２４内であるか否かを繰り返し判定する。さらに運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置の位置が待機エリア２４外である場合、携帯端末装置４５の位置が待機エリア２４内になるまで待機する。そして、運転設定部４７Ｃは、携帯端末装置４５の位置が待機エリア２４内に移動してから、Ｓ２３で、駐車開始を指示するように構成するとよい。
【００８６】
このような構成によれば、携帯端末装置４５が安全な位置まで移動するのを待って、駐車開始を指示することができる。
【００８７】
（２ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００８８】
（２ｄ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、自動運転車両１８、或いは、当該駐車支援システム１の構成要素がコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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