(57)【要約】  移動体に搭載される光軸ズレ検出装置（２００）であって、出力する光の出力方向を変更させる駆動を行うミラー（４０２）と、ミラー（４０２）から出力された光を反射し、低反射領域と高反射領域とを含む調整用ミラーと、調整用ミラーからの光を受ける受光部（４０１）と、光軸ズレが生じていない場合において調整用ミラーによる反射に基づいて受光量がピークまたは逆ピークとなる駆動量を予め記憶する非ズレピーク記憶部（２１２）と、光軸ズレ検出モード中に、ミラー（４０２）の駆動により、受光量がピークまたは逆ピークとなったときの駆動量を取得するピーク取得部（２０８）と、記憶されている駆動量と取得された駆動量とに基づいて、光軸ズレを検出する第１ズレ量検出部（２１０）とを備える。
2020090041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される光軸ズレ検出装置であって、
駆動を行うことにより出力方向を変更させ、光を出力する出力部と、
第１領域と該第１領域よりも光の反射率が低い第２領域とを含み、前記出力部から出力された光を反射する反射部材と、
前記反射部材が反射した光を受ける受光部と、
前記出力部の光軸ズレが生じていない場合における前記第１領域による反射に基づいて前記受光部の受光量がピークとなる出力方向の情報と、前記出力部の光軸ズレが生じていない場合における前記第２領域による光の反射に基づき前記受光部の受光量が逆ピークとなる出力方向の情報とのうち少なくとも一方を予め記憶する記憶部と、
前記光軸ズレの検出中において、前記出力部の駆動を行うことにより、前記受光部の受光量がピークおよび逆ピークのうち少なくとも一方となったときの出力方向の情報を取得する取得部と、
前記記憶部に記憶されている出力方向の情報と前記取得部で取得された出力方向の情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する検出部とを備える、光軸ズレ検出装置。
【請求項２】
前記出力部は、
前記光軸ズレの検出中に、第１駆動範囲と、該第１駆動範囲とは異なる第２駆動範囲とを含む範囲内で出力方向を変更させる駆動を行い、
前記移動体の運転支援中に、前記第１駆動範囲で駆動を行い、
前記反射部材は、前記出力部が前記第２駆動範囲で駆動を行った場合に該出力部からの光を反射する位置に配置されている、請求項１に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項３】
前記出力部は、第１方向と、該第１方向と直交する第２方向とで駆動を行い、
前記第１領域は、前記第１方向に沿った中央部分の第１中央領域であって、前記第２方向に沿った中央部分の第２中央領域以外の領域であり、
前記第２領域は、前記第１中央領域以外の領域と、前記第２中央領域とである、請求項１または請求項２に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記第１方向での前記光軸ズレを検出する場合には、前記第２方向に移動させた後に、前記出力部を前記第１方向に駆動を行う、請求項３に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項５】
前記反射部材は、前記出力部の前記第２方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている、請求項３または請求項４に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記光軸ズレの検出中において、予め定められた駆動範囲で前記出力部が駆動を行うことにより、前記移動体の外形の一部を示す外形情報を取得し、
前記記憶部は、前記光軸ズレが生じていない場合において前記予め定められた駆動範囲で前記出力部が駆動を行うことにより前記取得部により取得される前記移動体の外形の一部を示す外形情報を予め記憶し、
前記検出部は、前記記憶部に記憶されている外形情報と、前記取得部で取得された外形情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項７】
移動体に搭載される光軸ズレ検出装置であって、
駆動を行うことにより出力方向を変更させ、光を出力する出力部と、
前記出力部から出力された光であって、前記移動体で反射された光を受ける受光部と、
前記出力部の光軸ズレの検出中において、予め定められた駆動範囲で前記出力部が駆動を行うことにより、前記移動体の外形の一部を示す外形情報を取得する取得部と、
前記光軸ズレが生じていない場合において前記予め定められた駆動範囲で前記出力部が駆動を行うことにより取得される前記移動体の外形の一部を示す外形情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている外形情報と、前記取得部で取得された外形情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する検出部とを備える、光軸ズレ検出装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記光軸ズレの検出中において、第３方向に前記出力部が駆動を行うことにより前記受光部の受光量がピークまたは逆ピークのうち少なくとも一方となる駆動量の第１情報を取得し、
前記記憶部は、前記光軸ズレが生じていない場合において前記第３方向に前記出力部が駆動を行うことにより取得される前記受光部の受光量がピークまたは逆ピークのうち少なくとも一方となる駆動量の第１情報を予め記憶し、
前記検出部は、前記取得部で取得された駆動量の第１情報と前記記憶部に記憶されている駆動量の第１情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項９】
前記反射部材は、前記出力部の前記第３方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられており、
前記両端にそれぞれに設けられた前記反射部材は、該それぞれに設けられた前記反射部材の前記第１領域と前記第２領域とが、前記第３方向での駆動範囲の中央部を中心として対称であるものを含む、請求項８に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項１０】
前記取得部は、前記光軸ズレの検出中において、前記第３方向とは異なる第４方向に前記出力部が第１量、駆動した状態で、前記第３方向に前記出力部が駆動を行うことにより前記受光部の受光量がピークまたは逆ピークのうち少なくとも一方となる駆動量の第２情報を取得し、
前記記憶部は、前記光軸ズレが生じていない場合において、前記第３方向とは異なる第４方向に前記出力部が第１量、駆動した状態で、前記第３方向に前記出力部が駆動を行うことにより取得される前記受光部の受光量がピークまたは逆ピークのうち少なくとも一方となる駆動量の第２情報を予め記憶し、
前記検出部は、前記記憶部に記憶されている第２情報と、前記取得部で取得された第２情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する、請求項８または請求項９に記載の光軸ズレ検出装置。
【請求項１１】
移動体に搭載される対象物検出装置であって、
請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の光軸ズレ検出装置を備え、
前記受光部は、前記出力部からの光が、前記移動体の外部に存在する対象物で反射した光を受け、
前記受光部での受光量に基づいて、前記対象物に関する情報を検出する対象物検出部をさらに備える、対象物検出装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の対象物検出装置を備える、移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光軸ズレを検出する光軸ズレ検出装置、対象物検出装置、および移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行可能な移動体（例えば、車両）に搭載され、該移動体と対象物との距離を計測する計測装置が知られている。計測装置は、予め定められた方向（例えば、前方）に向けてレーザー光を出射し、対象物に反射して戻ってくる反射レーザー光を受光し、該反射レーザー光に基づいて対象物までの距離を検出する。このような計測装置は、レーザー光の光軸方向を正確に特定する必要がある。【０００３】
そこで、光軸の基準方向からのズレ量を検出する方法が提案されている。例えば、特許文献１では、出力されたレーザー光の反射率が異なる２種類の領域を含むターゲットボードを用いて、ズレ量を検出する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−５９７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１記載の技術では、ユーザが、ターゲットボードが設置されている場所に移動体を移動させる必要があった。したがって、特許文献１記載の技術ではユーザに負担を強いるという問題があった。【０００６】
そこで、本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザに負担を強いることなく、光軸ズレを検出できる光軸ズレ検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある局面によれば、移動体に搭載される光軸ズレ検出装置であって、駆動を行うことにより出力方向を変更させ、光を出力する出力部と、第１領域と該第１領域よりも光の反射率が低い第２領域とを含み、前記出力部から出力された光を反射する反射部材と、
前記反射部材が反射した光を受ける受光部と、前記出力部の光軸ズレが生じていない場合における前記第１領域による反射に基づいて前記受光部の受光量がピークとなる出力方向の情報と、前記出力部の光軸ズレが生じていない場合における前記第２領域による光の反射に基づき前記受光部の受光量が逆ピークとなる出力方向の情報とのうち少なくとも一方を予め記憶する記憶部と、前記光軸ズレの検出中において、前記出力部の駆動を行うことにより、前記受光部の受光量がピークおよび逆ピークのうち少なくとも一方となったときの出力方向の情報を取得する取得部と、前記記憶部に記憶されている出力方向の情報と前記取得部で取得された出力方向の情報とに基づいて、前記光軸ズレを検出する検出部とを備える、光軸ズレ検出装置が提供される。【０００８】
本発明の他のある局面によれば、移動体に搭載される光軸ズレ検出装置であって、駆動を行うことにより出力方向を変更させ、光を出力する出力部と、出力部から出力された光であって、移動体で反射された光を受ける受光部と、出力部の光軸ズレの検出中において、予め定められた駆動範囲で出力部が駆動を行うことにより、移動体の外形の一部を示す外形情報を取得する取得部と、光軸ズレが生じていない場合において予め定められた駆動範囲で出力部が駆動を行うことにより取得される移動体の外形の一部を示す外形情報を予め記憶する記憶部と、記憶部に記憶されている外形情報と、取得部で取得された外形情報とに基づいて、光軸ズレを検出する検出部とを備える、光軸ズレ検出装置が提供される。【０００９】
本発明の他のある局面によれば、移動体に搭載される対象物検出装置であって、光軸ズレ検出装置を備え、受光部は、出力部からの光が、移動体の外部に存在する対象物で反射した光を受け、受光部での受光量に基づいて、対象物に関する情報を検出する対象物検出部をさらに備える、対象物検出装置が提供される。【００１０】
本発明の他のある局面によれば、対象物検出装置を備える、移動体が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ユーザに負担を強いることなく、光軸ズレを検出できる光軸ズレ検出装置を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態の光軸ズレ検出装置が適用される場面の一例を示す図である。
【図２】本実施の形態の光軸ズレ検出装置が適用される場面の一例を示す図である。
【図３】本実施の形態の移動体などを示す図である。
【図４】本実施の形態の光軸ズレ検出装置のハードウェア構成を示す図である。
【図５】本実施の形態の移動体などの構成例を示す図である。
【図６】本実施の形態の光軸ズレ検出装置の構成例を示す図である。
【図７】本実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【図８】本実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【図９】本実施の形態の非ズレピーク情報を示す図である。
【図１０】本実施の形態の光軸ズレ検出モードで検出された情報を示す図である。
【図１１】本実施の形態の対応テーブルの一例を示す図である。
【図１２】本実施の形態の外形情報を示す図である。
【図１３】本実施の形態の光軸ズレ検出装置の機能構成例を示す図である。
【図１４】本実施の形態の光軸ズレ検出装置のフローチャート図である。
【図１５】本実施の形態の光軸ズレ検出装置のフローチャート図である。
【図１６】別の実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【図１７】別の実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【図１８】別の実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【図１９】別の実施の形態の光軸ズレ検出装置の構成例を示す図である。
【図２０】別の実施の形態の調整用ミラーの反射領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない場合がある。
【００１４】
実施の形態１．
［適用例］
移動体の自動運転において、レーザー光を用いて、対象物の有無、および移動体から対象物までの距離などを検出するリモートセンシング（遠隔計測）技術が採用された対象物検出装置９００がある。対象物検出装置９００は、典型的には、ＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）である。
【００１５】
また、対象物検出装置９００毎に水平方向の走査範囲、垂直方向の走査範囲とで各分解能が角度で規定されている。対象物検出装置９００は、一定範囲において、対象物を検出することで広範囲な３次元測定を行うことができる。対象物検出装置９００において、レーザー光の光軸ズレが発生すると、移動体から対象物までの距離の誤差が増大する。したがって、発生する光軸ズレを検出することが重要となる。本実施の形態の光軸ズレ検出装置は、発生する光軸ズレを検出するものである。
【００１６】
本実施の形態において、「移動体」は、例えば、車両（自動車）、自動二輪車、電車、飛行体（例えば、ドローン）などを含む。移動体は、ユーザ（運転手、および操作者など）の操作に基づいて、通常運転モードおよび運転支援モードのうちいずれかに切替える。通常運転モードは、移動体の運転手の運転操作により車両を駆動させるモードである。運転支援モードは、移動体に搭載されている支援装置が、移動体を駆動させるモードである。運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けない第１運転支援運モードと、ユーザによる運転操作を受付ける第２運転支援モードとを含む。第１運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けないモードである。したがって、第１運転支援モードは、ユーザは運転操作をしなくても移動体の自動運転により、移動体が移動するモードである。第２運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けるモードである。したがって、第２運転支援モードは、移動体の自動運転と、ユーザの運転操作とに基づいて移動体は移動するモードである。例えば、第２運転支援モード中では、移動体の自動運転により移動中に、ユーザがブレーキをかけたときに、移動体は停止する。
【００１７】
本実施の形態では、移動体は、車両であるとして説明する。光軸ズレ検出装置は、対象物検出装置９００に搭載される。さらに、対象物検出装置９００は、移動体に搭載される。対象物検出装置９００は、移動体の外部に存在する対象物に関する情報を検出する。対象物とは、他の車両、人間、標識、その他の障害物などである。対象物に関する対象物情報は、例えば、対象物の有無を示す情報と、移動体から対象物までの距離を示す情報などのうち少なくとも１つを含む。また、対象物情報を検出する処理を、「対象物検出処理」という。対象物検出装置９００は、レーザー出力部からのレーザー光に基づいて、対象物検出処理を実行する。レーザー光は、パルス光としてもよく、連続光としてもよい。また、レーザー出力部のレーザー光の光軸の基準軸（基準方向）が予め定められている。
【００１８】
対象物検出装置９００は、該レーザー光の光軸は、基準軸であるとの前提の元、対象物検出処理を実行する。しかしながら、例えば、対象物検出装置９００を搭載している車両に与えられた外力などにより、レーザー光の光軸が基準軸からズレてしまう場合がある。このようなズレを以下では、「光軸ズレ」という。光軸ズレが生じたまま、移動体が、運転支援モードでの走行を実行すると、対象物の有無、および移動体から対象物までの距離を適切に検出できなくなる場合がある。
【００１９】
そこで、本実施の形態の光軸ズレ検出装置は、光軸ズレを検出する。本実施の形態では、通常運転モード、および運転支援モードの他に、光軸ズレ検出モードに制御可能である。光軸ズレ検出モードにおいて、光軸ズレ検出装置は、光軸ズレを検出できる。なお、変形例として、通常運転モード、および運転支援モードのうちの少なくとも一方と並行して、光軸ズレ検出モードに制御するようにしてもよい。
【００２０】
図１は、本実施の形態の光軸ズレ検出装置が適用される場面の一例について説明するための図である。まず、図１を用いて、本実施の形態の光軸ズレ検出装置が適用される場面の一例について説明する。
【００２１】
本実施の形態では、光軸ズレを検出する手法として、第１の手法と第２の手法とがある。図１は、第１の手法を説明するための図である。図１（Ａ）に示すように、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１と、レーザー出力部４０３と、ミラー４０２と、調整用ミラー４０４とを含む。
【００２２】
なお、対象物検出装置９００は、運転支援モードのときには、受光部４０１と、レーザー出力部４０３と、ミラー４０２とを用いて、対象物検出処理を実行する。典型的には、対象物検出装置９００は、レーザー出力部４０３からレーザー光をミラー４０２に対して出力する。ミラー４０２は、出力されたレーザー光を反射する反射部材である。ミラー４０２については、レーザー光を反射するものであれば、他の素材で構成するようにしてもよい。ミラー４０２は、該ミラー４０２での反射光の出力方向において、基準となる基準方向Ｍが定められている。ミラー４０２は、基準方向Ｍを基準として、水平方向αｈに沿って、駆動可能である。また、ミラー４０２での反射光の出力方向が基準方向Ｍであるときのミラー４０２の垂直方向および水平方向の駆動量を「０」として、ミラー４０２の駆動量を表す。
【００２３】
なお、特に図示しないが、ミラー４０２は、垂直方向にも駆動可能である。つまり、ミラー４０２は、出力する光（レーザー出力部４０３）の出力方向を変更させる駆動を行う。
【００２４】
なお、垂直方向とは、移動体の高さ方向である。水平方向とは、垂直方向と直交する方向であり、例えば、移動体の移動方向である。図１では、水平方向をＸ軸方向とし、垂直方向をＹ軸方向とする。図１（Ａ）の例では、受光部４０１は、小さく記載されているが、実際は、対象物からの反射光を全て受光できるように構成されている。
【００２５】
対象物検出装置９００は、ミラー４０２の駆動により、様々な方向にレーザー光を出力可能である。車両の外部に対象物が存在する場合には、該レーザー光は、対象物で反射して、反射光として受光部４０１に入力される。対象物検出装置９００は、受光部４０１に入力された光に基づいて、対象物検出処理を実行する。典型的には、対象物検出装置９００は、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光ずるまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」などに基づいて、対象物検出処理を実行する。
【００２６】
次に、図１（Ａ）を参照して、光軸ズレ検出装置２００の処理を説明する。光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出モードに制御されたときに、光軸ズレの検出処理を開始する。
【００２７】
まず、光軸ズレ検出装置２００は、レーザー出力部４０３から、ミラー４０２に対してレーザー光を出力させる。ミラー４０２は、水平方向αにおいて、予め定められた角度に亘って駆動可能である。
【００２８】
調整用ミラー４０４は、該調整用ミラー４０４の主面のうち、ミラー４０２側の主面が、反射領域４０４ａを含む。ミラー４０２からの反射光が、調整用ミラー４０４の反射領域４０４ａのＸ軸方向に一様に当たるように、光軸ズレ検出装置２００は、ミラー４０２を駆動する。図１の例では、ミラー４０２からの反射光の出力方向が、方向ａから方向ｂまでとなるように駆動したときに、ミラー４０２からの反射光が、反射領域４０４ａのＸ軸方向に一様に当たる。本実施の形態では、ミラー４０２からの反射光が、図１（Ｂ）に示す線４０４Ｃに一様にあたるように、光軸ズレ検出装置２００は、ミラー４０２を駆動する。
【００２９】
反射領域４０４ａで反射された反射光（ミラー４０２からの反射光）は、受光部４０１が受光する。なお、図１（Ａ）の例では、受光部４０１は、小さく記載されているが、実際は、受光部４０１は、調整用ミラーからの反射光を全て受光できるように構成されている。
【００３０】
図１（Ｂ）は、調整用ミラー４０４の反射領域４０４ａを説明するための図である。図１（Ｂ）に示すように、反射領域４０４ａは、高反射領域４０４Ａ（第１領域）と、低反射領域４０４Ｂ（第２領域）とを含む。低反射領域４０４Ｂ（第２領域）は、高反射領域４０４Ａ（第１領域）よりも、光の反射率が低い。図１（Ｂ）の例では、高反射領域４０４Ａにハッチングが付されており、低反射領域４０４Ｂにハッチングが付されていない。
【００３１】
ミラー４０２からの反射光が、反射領域４０４ａで反射されると、受光部４０１は、該反射された光を受ける。高反射領域４０４Ａで反射された反射光の受光部４０１の受光量は、低反射領域４０４Ｂで反射された反射光の受光部４０１の受光量よりも高くなる。高反射領域４０４Ａで反射された反射光の受光部４０１の受光量が「ピーク」となり得る。一方、低反射領域４０４Ｂで反射された反射光の受光部４０１の受光量は低くなる。低反射領域４０４Ｂで反射された反射光の受光部４０１の受光量が「逆ピーク」となり得る。
【００３２】
図１（Ｃ）は、光軸ズレが生じていない場合の、ミラー４０２の駆動量と受光部４０１の受光量との関係を示す図である。横軸がミラー４０２の駆動量を示し、縦軸が受光部４０１の受光量を示す。図１（Ｃ）の例では、光軸ズレが生じていない場合には、ミラー４０２の駆動量が「１００」である場合に、受光量はピークとなる。光軸ズレ検出装置２００は、受光量がピークとなるミラー４０２の駆動量（図１（Ｃ）の例では、１００）を予め記憶している。換言すれば、ミラー４０２の光軸ズレが生じていない場合において高反射領域４０４Ａ（第１領域）による反射に基づいて受光部４０１の受光量がピークとなる出力方向を、光軸ズレ検出装置２００は記憶する。この出力方向とは、駆動量が「１００」であるミラー４０２から反射光として出力される方向である。なお、この出力方向は、例えば、光軸ズレ検出装置２００（対象物検出装置９００）の製造時などにより予め記憶される情報である。なお、該記憶されている出力方向を、「出力方向の情報」という場合もあり、単に、「出力方向」という場合もある。出力方向の情報は、典型的には、基準方向Ｍと、ミラー４０２からの反射光の光軸とがなす角度を示す情報である。
【００３３】
図１（Ｄ）は、光軸ズレ検出モード中である場合の、ミラー４０２の駆動量と受光部４０１の受光量との関係を示す図である。光軸ズレ検出モードにおいて、ミラー４０２からの反射光が、調整用ミラー４０４の反射領域４０４ａの線４０４Ｃに一様に当たるように、ミラー４０２が駆動した場合には、図１（Ｄ）に示すようになる。光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１の受光量がピークとなったときの駆動量を取得する。図１（Ｄ）の例では、受光量がピークとなるミラー４０２の駆動量は、「８０」となる。換言すれば、光軸ズレ検出モード中において、光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１の受光量がピークとなったときの出力方向を取得する。この出力方向とは、駆動量が「８０」であるミラー４０２から反射光として出力される方向である。なお、該取得された出力方向を、「出力方向の情報」という場合もあり、単に、「出力方向」という場合もある。
【００３４】
光軸ズレ検出装置２００は、予め記憶されていた受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向の情報）と、光軸ズレ検出モード中で取得された受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向の情報）とに基づいて、ミラー４０２からの反射光の光軸ズレを検出できる。
【００３５】
図１（Ｃ）の例では、予め記憶されていたミラー４０２の駆動量（光軸ズレが生じていない場合の駆動量）は、「１００」であり、図１（Ｄ）の例では、光軸ズレ検出モード中に取得されたミラー４０２の駆動量は、「８０」となる。光軸ズレ検出装置２００は、「１００」と、「８０」との差分を算出することにより、「２０」の駆動量に相当する光軸ズレを検出する。
【００３６】
また、図１の例では、光軸ズレは、ミラー４０２が基準位置からのズレ、およびレーザー出力部４０３の光軸のズレのうち、少なくとも１を含む。
【００３７】
このように、第１の手法によれば、光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向）に基づいて、光軸ズレを検出する。
【００３８】
図２は、第２の手法を説明するための図である。第２の手法は、図１（Ａ）での受光部４０１、レーザー出力部４０３、およびミラー４０２を用いる一方、調整用ミラー４０４を用いずに、光軸ズレを検出する手法である。
【００３９】
第２の手法では、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレが生じていない場合において、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせて、光軸ズレ検出装置２００の外部の対象物からの反射光を受光部４０１が受光する。ここで、対象物には、移動体の一部が含まれる。また、予め定められた駆動範囲は、水平方向の駆動範囲と、垂直方向の駆動範囲とを含む。水平方向での範囲は、ミラー４０２からの反射光の出力方向が、方向ｂから方向ｃとなるように駆動する範囲である。なお、図１（Ａ）の例では、方向ｂと基準方向Ｍとがなす角度と、方向ｃと基準方向Ｍとがなす角度とが同一となる（双方とも角度θとなる）。なお、垂直方向の駆動範囲については、図１では図示されていない。
【００４０】
光軸ズレ検出装置２００は、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光するまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」などに基づいて、外形情報を生成し、この外形情報を予め定められた記憶領域に記憶する。外形情報は、移動体の外形の一部を示す情報である。
【００４１】
このように、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレが生じていない場合に、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせることにより、予め定められた手法（生成プログラムなど）で、予め、外形情報を生成する。光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレが生じていない場合の外形情報を予め定められた記憶領域に記憶する。
【００４２】
この外形情報は、光軸ズレ検出装置２００（対象物検出装置９００）の製造時などに予め生成され、記憶される情報である。
【００４３】
図２（Ａ）は、光軸ズレが生じていない場合の外形情報（予め記憶されている外形情報）を示す。全体画像５５０は、光軸ズレ検出装置２００が、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせて生成される情報である。図２（Ａ）の例では、全体画像５５０内の少し左寄りに、右側サイドミラー５０２が外形情報として示されている。また、図２では示していないが、全体画像５５０のうち、右側サイドミラー５０２の外形情報以外の領域には、他の対象物などの情報が生成されている。
【００４４】
また、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出モード中において、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせることにより、外形情報を生成して、取得する。ここで、ミラー４０２の駆動範囲は、予め記憶させる外形情報（図２（Ａ）参照）を生成するための駆動範囲と同一である。また、外形情報を生成するための手法（生成プログラムなど）は、予め記憶させる外形情報（図２（Ａ）参照）を生成するための手法と同一である。
【００４５】
図２（Ｂ）は、光軸ズレ検出モード中において、光軸ズレ検出装置２００により生成された外形情報を示す。図２（Ｂ）の例では、全体画像５５０内の中央部に、右側サイドミラー５０２’が外形情報として示されている。
【００４６】
ここで、光軸ズレ検出装置２００は、予め記憶領域に記憶されている外形情報（図２（Ａ））と、取得された外形情報（図２（Ｂ））とに基づいて、光軸ズレを検出する。図２の例では、例えば、外形情報のうちの点５０４と、外形情報のうちの点５０４’とに着目する。そうすると、点５０４’は、点５０４よりも水平方向にΔｘ分、ズレている。光軸ズレ検出装置２００は、このΔｘを水平方向の光軸ズレとして検出する。なお、図２を分かりやすくするために、全体画像５５０内に占める、右側サイドミラー５０２の面積の比率を大きくしているが、実際は、この比率を小さくしてもよい。
【００４７】
このように、第２の手法によれば、光軸ズレ検出装置２００は、移動体の一部を示す外形情報に基づいて、光軸ズレを検出する。
【００４８】
第１の手法では、光軸ズレ検出装置２００は、該光軸ズレ検出装置２００に含まれる調整用ミラー４０４を用いて、光軸ズレを検出する。また、第２の手法では、光軸ズレ検出装置２００は、該光軸ズレ検出装置２００を搭載する移動体の外形の一部を用いて、光軸ズレを検出する。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出装置２００の外側に存在するターゲットボード（特許文献１参照）を用いずとも、光軸ズレを検出できる。
【００４９】
以下の実施形態では、光軸ズレ検出装置２００は、第１の手法による光軸ズレの検出および第２の手法による光軸ズレの検出を実行する。なお、変形例として、光軸ズレ検出装置２００は、第１の手法による光軸ズレの検出および第２の手法による光軸ズレの検出のうちのいずれか一方の手法を実行するようにしてもよい。
【００５０】
［移動体などの全体構成］
図３は、本実施の形態の移動体１０１を示す図である。図３の例では、移動体１０１の前方、右方、左方のそれぞれに、対象物検知モジュールが搭載される。移動体１０１の前方の対象物検知モジュールは、前方カメラ３００Ａと、前方対象物検出装置９００Ａとを含む。移動体１０１の前方の対象物検知モジュールは、前方カメラ３００Ａと、前方対象物検出装置９００Ａとを含む。移動体１０１の右方の対象物検知モジュールは、右方カメラ３００Ｂと、右方対象物検出装置９００Ｂとを含む。移動体１０１の左方の対象物検知モジュールは、左方カメラ３００Ｃと、左方対象物検出装置９００Ｃとを含む。
【００５１】
前方カメラ３００Ａは、移動体１０１の前方の画像を撮像する。右方カメラ３００Ｂは、移動体１０１の右方の画像を撮像する。左方カメラ３００Ｃは、移動体１０１の左方の画像を撮像する。
【００５２】
前方対象物検出装置９００Ａは、移動体１０１の前方の対象物情報を検知する。右方対象物検出装置９００Ｂは、移動体１０１の右方の対象物情報を検知する。左方対象物検出装置９００Ｃは、移動体１０１の左方の対象物情報を検知する。
【００５３】
前方対象物検出装置９００Ａ、右方対象物検出装置９００Ｂ、および左方対象物検出装置９００Ｃはそれぞれ、光軸ズレ検出装置２００を含む。
【００５４】
以下では、前方カメラ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃをまとめて「カメラ３００」という。以下では、前方対象物検出装置９００Ａ、右方対象物検出装置９００Ｂ、および左方対象物検出装置９００Ｃをまとめて「対象物検出装置９００」という。
【００５５】
移動体１０１は、運転支援モード中では、カメラ３００が撮像した画像情報と、対象物検出装置９００が検出した対象物情報などに基づいて、移動体１０１は自動運転を実行する。また、図３では、移動体１０１に乗っている運転手１２０が示されている。
【００５６】
図３の角度α１は、前方対象物検出装置９００Ａの光軸ズレ検出装置２００のミラー４０２の反射光の出力方向の範囲を示している。図３の角度α２は、右方対象物検出装置９００Ｂの光軸ズレ検出装置２００のミラー４０２の反射光の出力方向の範囲を示している。図３の角度α３は、左方対象物検出装置９００Ｃの光軸ズレ検出装置２００のミラー４０２の反射光の出力方向の範囲を示している。
【００５７】
また、光軸ズレ検出装置２００のミラー４０２の反射光の出力方向の範囲において、移動体１０１の外形の一部が含まれるように、前方対象物検出装置９００Ａ、右方対象物検出装置９００Ｂ、および左方対象物検出装置９００Ｃそれぞれは設置される。例えば、図２に示すように、右方対象物検出装置９００Ｂは、ミラー４０２の反射光の出力方向の範囲において、移動体１０１の右側サイドミラー５０２が含まれるように設置される。
【００５８】
［光軸ズレ検出装置のハードウェア構成例］
図４は、光軸ズレ検出装置２００のハードウェア構成例を示す図である。光軸ズレ検出装置２００は、プログラムを実行するＣＰＵ１０４（Central  Processing  Unit）と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ１０２（Read  Only  Memory）と、データを揮発的に格納するＲＡＭ１０３（Random  Access  Memory）と、外部装置と通信可能な通信ＩＦ（Interface）１０８とを備える。
【００５９】
さらに、光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１と、ミラー４０２と、レーザー出力部４０３とを備える。これらのハードウェアは、相互にデータバスによって接続されている。
【００６０】
［移動体、対象物検出装置９００、および光軸ズレ検出装置の概念図］
図５は、移動体１０１、対象物検出装置９００、および光軸ズレ検出装置２００の概念図である。移動体１０１は、対象物検出装置９００を搭載する。対象物検出装置９００は、光軸ズレ検出装置２００を備える。また、対象物検出装置９００は、対象物検出部９０２を有する。
【００６１】
対象物検出部９０２は、レーザー出力部４０３からの光が、対象物で反射した光を受けて、該受けた光量などに基づいて、対象物情報を検出する。
【００６２】
［光軸ズレ検出装置の構成例］
図６は、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００を示す図である。図６は、図１をより詳細に記載したものである。
【００６３】
光軸ズレ検出装置２００は、受光部４０１、出力部４１０、駆動装置４５０、左側の調整用ミラー４０４Ｌ、右側の調整用ミラー４０４Ｒ、およびカバー４０５を含む。出力部４１０は、ミラー４０２と、レーザー出力部４０３とを含む。レーザー出力部４０３は、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２に対して、レーザー光を出力する。駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、予め定められた駆動範囲で駆動可能である。つまり、駆動装置４５０の制御の元、レーザー出力部４０３は、出力する光（ミラー４０２での反射光）の出力方向を変更させる駆動を行う。左側の調整用ミラー４０４Ｌと右側の調整用ミラー４０４Ｒとをまとめて、調整用ミラー４０４という場合がある。
【００６４】
受光部４０１、ミラー４０２、およびレーザー出力部４０３は、図１で説明した通りである。また、駆動装置４５０は、ミラー４０２の駆動、およびレーザー出力部４０３の駆動を行う。駆動装置４５０は、例えば、ＣＰＵ１０４、ＲＯＭ１０２、およびＲＡＭ１０３などから構成される。
【００６５】
調整用ミラー４０４Ｌと、調整用ミラー４０４Ｒとは、カバー４０５に設置される。カバー４０５は、ミラー４０２からの反射光を透過する素材である。調整用ミラー４０４の主面のうち、ミラー４０２側の主面が、反射領域４０４ａを含む。例えば、左側の調整用ミラー４０４Ｌは、反射領域４０４Ｌａを含む。右側の調整用ミラー４０４Ｒは、反射領域４０４Ｒａを含む。
【００６６】
ミラー４０２は、駆動装置４５０の制御の元、第２方向としての水平方向αｈ、および第１方向としての垂直方向αｖ（図示せず）において駆動可能である。
【００６７】
光軸ズレ検出モード中においては、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、第１駆動範囲と、該第１駆動範囲とは異なる第２駆動範囲とを含む範囲内で、該ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）を変更させる駆動を行う。
【００６８】
本実施の形態では、第１駆動範囲は、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｈとなる方向」から、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｈとなる方向」までの範囲をいう。
【００６９】
第２駆動範囲は、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｈ＿ｍａｘとなる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｈとなる方向」までの範囲と、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｈ＿ｍａｘとなる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｈとなる方向」までの範囲とを含む。
【００７０】
ここで、＋θｈ＿ｍａｘ＞＋θｈとなり、│−θｈ＿ｍａｘ│＞│−θｈ│となる。また、│Ｘ│は、数値Ｘの絶対値を示す。
【００７１】
図６の例では、第１駆動範囲は、ミラー４０２からの反射光の出力方向が方向ａと方向ｃとの間に収まる範囲である。第２駆動範囲は、ミラー４０２からの反射光の出力方向が方向ａと方向ｂとの間に収まる範囲と、ミラー４０２からの反射光の出力方向が方向ｃと方向ｄとの間に収まる範囲とである。
【００７２】
つまり、光軸ズレ検出モード中においては、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｈ＿ｍａｘとなる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｈ＿ｍａｘとなる方向」までの範囲で、水平方向αｈにおいて駆動する。換言すれば、ミラー４０２は、ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が方向ｄと方向ｂとの間の範囲で水平方向αｈにおいて駆動する。以下では、光軸ズレ検出モード中でのミラー４０２の駆動範囲を、「第１駆動範囲＋第２駆動範囲」という場合もある。
【００７３】
一方、運転支援モード中（移動体１０１の運転支援中）においては、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、第１駆動範囲で駆動する。換言すれば、ミラー４０２は、ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が方向ａと方向ｃとの範囲で駆動する。したがって、ミラー４０２の駆動範囲は、光軸ズレ検出モード中の方が、運転支援モード中よりも広い。
【００７４】
また、図６の例では、ミラー４０２が第２駆動範囲で駆動を行った場合に、該ミラー４０２からの反射光を調整用ミラー４０４が反射する位置に、該調整用ミラー４０４は配置されている。運転支援モード中（移動体１０１の運転支援中）においては、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、第１駆動範囲で駆動する。したがって、運転支援モード中での対象物検出において、ミラー４０２からの反射光が、調整用ミラー４０４に当ることはない。よって、運転支援モード中での対象物検出が、調整用ミラー４０４によって阻害されることを防止できる。
【００７５】
また、図６の例では、調整用ミラー４０４Ｌは、ミラー４０２の第２方向（水平方向αｈ）での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている。図６の例では、左側の調整用ミラー４０４Ｌと、右側の調整用ミラー４０４Ｒとはそれぞれ、ミラー４０２の第２方向（水平方向αｈ）での駆動範囲の両端に設けられている。図６の例では、右側の調整用ミラー４０４Ｒは、水平方向αｈにおいて基準方向Ｍから＋方向の一端に設けられている。一方、左側の調整用ミラー４０４Ｌは、水平方向αｈにおいて基準方向Ｍから−方向の一端に設けられている。
【００７６】
以下では、ミラー４０２からの光の出力方向が、基準方向Ｍとなるときから方向ｂとなるときまでの駆動を「＋方向の駆動」といい、ミラー４０２からの光の出力方向が、基準方向Ｍとなるときから方向ｄとなるときまでの駆動を「−方向の駆動」という。また、＋方向の駆動での駆動量は、「＋の数値」で示し、−方向の駆動での駆動量は、「−の数値」で示す。
【００７７】
また、駆動装置４５０の制御の元、ミラー４０２は、運転支援モード中であるか光軸ズレ検出モード中のいずれであっても、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋３０度となる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−３０度となる方向」までの範囲、垂直方向αｖにおいて駆動する。
【００７８】
［調整用ミラーの構成］
図７および図８は、調整用ミラーの反射領域４０４ａ（図６の例では、反射領域４０４Ｒａと反射領域４０４Ｌａ）の一例を示す図である。図７と図８とは共に、反射領域４０４ａを示したものであるが、図７は、高反射領域４０４Ａと、低反射領域４０４Ｂなどを示し、図８は、中央領域Ｚなどを示したものである。図７の例では、反射領域４０４ａは、高反射領域４０４Ａ（第１領域）と、低反射領域４０４Ｂ（第２領域）とを含む。また、図７の例では、破線と実線とで、８０個のマスが記載されている。
【００７９】
図８に示すように、点４０４Ｃを含む４つのマスの領域を「中央領域Ｚ」という。反射領域４０４ａにおいて、第１方向（垂直方向）に沿った中央部分の領域を「第１中央領域Ｘ」という。反射領域４０４ａにおいて、第２方向（水平方向）に沿った中央部分の領域を「第２中央領域Ｙ」という。第１中央領域Ｘと第２中央領域Ｙとが重複している領域が、「中央領域Ｚ」となる。
【００８０】
高反射領域４０４Ａ（第１領域）は、第１方向（垂直方向）に沿った中央部分の第１中央領域Ｘであって、第２方向に沿った中央部分の第２中央領域Ｙ以外の領域である。つまり、高反射領域４０４Ａは、図７でのハッチングを付した領域である。
【００８１】
低反射領域４０４Ｂ（第２領域）は、第２中央領域Ｙと、第１中央領域Ｘ以外の領域である。つまり、低反射領域４０４Ｂは、図７でのハッチングを付していない領域である。また、図７に示すように、調整用ミラー４０４は、垂直方向の長さの方が水平方向の長さよりも長いように構成されている。
【００８２】
［非ズレピーク情報］
次に、非ズレピーク情報を説明する。非ズレピーク情報は第１の手法で用いられる情報である。図９は、非ズレピーク情報を説明するための図である。図９に示す非ズレピーク情報は、図１（Ｃ）に示す図をより詳細に示した図である。非ズレピーク情報は、光軸ズレが生じていない場合において、受光量のピーク時のミラー４０２の駆動量、および受光量の逆ピーク時のミラー４０２の駆動量を示す情報である。
【００８３】
図９（Ａ）は、水平方向のピークを示す。図９（Ａ）の例では、水平方向においては、ミラー４０２の水平方向の駆動量が「＋１００」であるとき、およびミラー４０２の水平方向の駆動量が「−１００」であるときに、受光量がピークとなることを示す。図９（Ａ）の例では、ミラー４０２からの反射光が、例えば、高反射領域４０４Ａに当たるように垂直方向にミラー４０２が駆動された後に、ミラー４０２を水平方向に駆動したときのピークを示している。高反射領域４０４Ａに当たるように垂直方向にミラー４０２を駆動する量を図１４のステップＳ４で説明する「オフセット量」に相当する。
【００８４】
図９（Ａ）の例では、ミラー４０２を水平方向に駆動している場合において、ミラー４０２からの反射光がカバー４０５に当っているとき、およびミラー４０２からの反射光が低反射領域４０４Ｂに当っているときに、受光部４０１の受光量は低くなる。一方、ミラー４０２からの反射光が高反射領域４０４Ａに当っているときに、受光部４０１の受光量は高くなる（受光量がピークとなる）。
【００８５】
図９（Ｂ）は、垂直方向の逆ピークを示す。図９（Ｂ）の例では、ミラー４０２の垂直方向の駆動量が「０」であるときに、受光量が逆ピークとなることを示す。図９（Ｂ）の例では、例えば、水平方向においてピークとなる駆動量分（つまり、水平方向において＋１００または−１００）、ミラー４０２を駆動した後に、ミラー４０２を垂直方向に駆動したときのピークを示している。換言すれば、図９（Ｂ）の例では、例えば、ミラー４０２からの反射光が、中央領域Ｚ（図８参照）に当たるようにミラー４０２を駆動した後に、ミラー４０２を垂直方向に駆動したときのピークを示している。図９（Ｂ）の例では、ミラー４０２を垂直方向に駆動している場合において、ミラー４０２からの反射光が高反射領域４０４Ａに当っているときに、受光部４０１の受光量は高くなる。一方、ミラー４０２からの反射光が低反射領域４０４Ｂに当っているときに、受光部４０１の受光量は低くなる（受光量が逆ピークとなる）。
【００８６】
図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示す非ズレピーク情報は、光軸ズレ検出装置２００（対象物検出装置９００）の製造時などで生成される情報であり、かつ予め記憶される情報である。
【００８７】
［光軸ズレ検出モード中の受光量］
次に、光軸ズレ検出モード中の受光量について説明する。図１０は、光軸ズレ検出モード中の受光量を説明するための図である。駆動装置４５０は、光軸ズレ検出モード中では、出力部４１０を駆動して、受光量のピークおよび逆ピークを取得する。ここで、光軸ズレ検出モードで受光量のピークおよび逆ピークを取得するためのミラー４０２の駆動範囲は、非ズレピーク情報を生成するための駆動範囲と同一である。また、光軸ズレ検出モードで受光量のピークおよび逆ピークを取得するための手法（取得プログラムなど）は、非ズレピーク情報を生成するための手法と同一である。このように、駆動範囲と手法（取得プログラムなど）とが共に同一であることを「同一の態様」という。
【００８８】
なお、光軸ズレ検出モード中においては、非ズレピーク情報を生成する場合でも説明したように、光軸ズレ検出装置２００は、ミラー４０２からの反射光が、高反射領域４０４Ａに当たるように、予め定められたオフセット量、垂直方向にミラー４０２を駆動する。その後、光軸ズレ検出装置２００が、ミラー４０２を水平方向に駆動することにより、水平方向の光軸ズレを検出する。この予め定められたオフセット量は、図１４のステップＳ４で説明する。
【００８９】
仮に、光軸ズレ検出モード中において、光軸ズレが生じていない場合には、「該光軸ズレ検出モード中において光軸ズレ検出装置２００が取得した受光量のピークおよび逆ピーク」と、「非ズレピーク情報の受光量のピークおよび逆ピーク」とがそれぞれ一致する。
【００９０】
しかしながら、光軸ズレが生じている場合には、光軸ズレ検出モード中において光軸ズレ検出装置２００が取得した受光量のピークと非ズレピーク情報の受光量のピークとが一致しないという事象、および光軸ズレ検出装置２００が取得した受光量の逆ピークと非ズレピーク情報の受光量の逆ピークとが一致しないという事象とのうち少なくとも一方が生じる。
【００９１】
本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出モード中において光軸ズレ検出装置２００が取得した受光量のピークと非ズレピーク情報の受光量のピークの差分を水平方向の光軸ズレとして検出する。また、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出モード中において光軸ズレ検出装置２００が取得した受光量の逆ピークと非ズレピーク情報の受光量の逆ピークの差分を垂直方向の光軸ズレとして検出する。
【００９２】
図１０（Ａ）の例では、水平方向においては、ミラー４０２の水平方向の駆動量が「＋８０」であるとき、およびミラー４０２の水平方向の駆動量が「−１２０」であるときに、受光量がピークとなることを示す。また、図１０（Ｂ）の例では、ミラー４０２の垂直方向の駆動量が「−１０」であるときに、受光量が逆ピークとなることを示す。
【００９３】
光軸ズレ検出装置２００は、水平方向の差分駆動量として「−２０」を、非ズレピーク情報に基づいて算出する。また、光軸ズレ検出装置２００は、垂直方向の差分駆動量として「−１０」を、非ズレピーク情報に基づいて算出する。このように、光軸ズレ検出装置２００は、水平方向における負の方向に２０の駆動量分の光軸ズレ、および垂直方向における負の方向に１０の駆動量分の光軸ズレを検出する。
【００９４】
光軸ズレ検出装置２００は、算出した差分駆動量に基づいて、ズレた光軸の角度Δθを算出する。例えば、光軸ズレ検出装置２００は、差分駆動量と、ズレ角度Δθとが対応付けられた対応テーブルとを記憶領域に記憶させている。図１１は、対応テーブルの一例を示した図である。図１１の例では、差分駆動量Ｄ１と、ズレ角度Δθ１とが対応付けられており、差分駆動量Ｄ２と、ズレ角度Δθ２とが対応付けられており、差分駆動量Ｄ３と、ズレ角度Δθ３とが対応付けられている。なお、図７では、３点リーダが示されており、この３点リーダは、他の差分駆動量とズレ角度との対応付けを省略していることを示している。また、図１１では特に示していないが、対応テーブルは、水平方向についての対応テーブルと、垂直方向についての対応テーブルとを含む。
【００９５】
なお、変形例として、図１１の対応テーブルではなく、光軸ズレ検出装置２００は、対応式を用いるようにしてもよい。この対応式は、差分駆動量Ｄが入力されるとズレ角度Δθが算出される式である。なお、この対応式については、対応テーブルは、水平方向についての対応式と、垂直方向についての対応式とを含む。
【００９６】
また、図１１の括弧書きにも示すように、差分駆動量は、差分出力方向と表すこともできる。前述のように、出力方向とは、「ミラー４０２から反射光として出力される方向」である。
【００９７】
［外形情報について］
次に、第２の手法で用いる外形情報について説明する。図１２は外形情報について示した図である。図１２では、非ズレ外形情報５００を実線で示し、外形情報６００を破線で示す。非ズレ外形情報５００、および外形情報６００は、移動体１０１の外形の一部を示す情報である。非ズレ外形情報５００、および外形情報６００をまとめて外形情報ともいう。外形情報は、例えば、図２で説明したように、移動体１０１の右側サイドミラー５０２である。
【００９８】
非ズレ外形情報５００、および外形情報６００は、いずれも光軸ズレが生じていない場合の外形情報（図２（Ａ）参照）を簡素化して示したものである。非ズレ外形情報５００は、光軸ズレが生じていない場合において、光軸ズレ検出装置２００が、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせて生成される情報である。予め定められた駆動範囲とは、例えば、水平方向においては、第１駆動範囲としてもよい。予め定められた駆動範囲が第１駆動範囲である構成を、光軸ズレ検出装置２００が採用している場合には、光軸ズレが生じていない場合（非ズレ形状情報を生成する場合）に、ミラー４０２が第１駆動範囲で駆動された場合に非ズレ外形情報が生成される位置に、対象物検出装置９００は取り付けられる。
【００９９】
また、予め定められた駆動範囲とは、例えば、水平方向においては、第１駆動範囲＋第２駆動範囲としてもよい。予め定められた駆動範囲が第１駆動範囲＋第２駆動範囲である構成を、光軸ズレ検出装置２００が採用している場合には、光軸ズレが生じていない場合（非ズレ形状情報を生成する場合）に、ミラー４０２が第２駆動範囲で駆動された場合に非ズレ外形情報が生成される位置に、対象物検出装置９００は取り付けられる。
【０１００】
また、予め定められた駆動範囲とは、第１駆動範囲、および第２駆動範囲に限られず、他の駆動範囲としてもよい。非ズレ外形情報５００は、光軸ズレ検出装置２００（対象物検出装置９００）の製造時などに予め生成され、記憶される情報である。
【０１０１】
図１２の外形情報６００は、光軸ズレ検出モード中において、光軸ズレ検出装置２００により生成された外形情報（図２（Ｂ）参照）を簡素化して示されたものである。光軸ズレ検出装置２００は、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせることにより、外形情報６００を生成して、取得する。ここで、光軸ズレ検出装置２００は、非ズレ外形情報生成時と同一の態様で、ミラー４０２を駆動する。
【０１０２】
光軸ズレ検出装置２００は、非ズレ外形情報５００と外形情報６００とに基づいて、光軸ズレを検出する。典型的には、光軸ズレ検出装置２００は、非ズレ外形情報５００を構成する画素（点）と、外形情報６００を構成する画素（点）とのうち対応し合う点を検出する。
【０１０３】
図１２の例では、光軸ズレ検出装置２００は、非ズレ外形情報５００の点Ａ１、点Ａ２、および点Ａ３のそれぞれが、外形情報６００の点Ｂ１、点Ｂ２、および点Ｂ３それぞれと対応すると認識する。
【０１０４】
図１２の例では、非ズレ外形情報５００の点Ａ１を基準点とし、３点である点Ａ１、点Ａ２、および点Ａ３をミラー４０２の駆動角度で示す。図１２の例では、点Ａ１については（０、０）となり、点Ａ２については（０−θｈ、０−θｖ）となり、点Ａ３については（０＋θｈ、０＋θｖ）となる。
【０１０５】
また、外形情報６００について、点Ｂ１については（Δθｈ、Δθｖ）となり、点Ｂ２については（Δθｈ−θｈ、Δθｖ−θｖ）となり、点Ｂ３については（Δθｈ＋θｈ、Δθｖ＋θｖ）となる。
【０１０６】
光軸ズレ検出装置２００は、点Ａ１〜点Ａ３それぞれと、点Ｂ１〜点Ｂ３それぞれの角度で示された座標と比較する。図１２の例では、点Ａ１〜点Ａ３と、点Ｂ１〜点Ｂ３とはそれぞれ、水平方向においてはΔθｈの角度ズレが生じており、垂直方向においてはΔθｖの角度ズレが生じている。
【０１０７】
次に、非ズレ外形情報５００と外形情報６００とにおいて、それぞれ対応する点の検出の手法について説明する。非ズレ外形情報５００と外形情報６００とはそれぞれ、受光部４０１の受光量に基づいて生成される。また、非ズレ外形情報５００と、外形情報６００は、複数の最小単位の画素から構成されており、複数の画素それぞれは特徴量を有する。特徴量は、例えば、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光ずるまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」などである。また、特徴量は、色情報などを含ませるようにしてもよい。また、特徴量は他の情報であってもよい。
【０１０８】
光軸ズレ検出装置２００は、非ズレ外形情報５００と、外形情報６００とにおいて、同一の特徴量を有する画素（点）を、対応する点として検出する。図１２の例では、点Ａ１と点Ｂ１との特徴量が同じであり、光軸ズレ検出装置２００は、点Ａ１と点Ｂ１とが対応するとして認識する。また、点Ａ２と点Ｂ２との特徴量が同じであり、光軸ズレ検出装置２００は、点Ａ２と点Ｂ２とが対応するとして認識する。また、点Ａ３と点Ｂ３との特徴量が同じであり、光軸ズレ検出装置２００は、点Ａ３と点Ｂ３とが対応するとして認識する。また、図２の例では、点５０４と、点５０４’との特徴量が同じであり、光軸ズレ検出装置２００は、点５０４と、点５０４’とが対応するとして認識する。
【０１０９】
次に、対象物検出装置９００の設置について説明する。該対象物検出装置９００とともに、対象物検知モジュールを構成するカメラ３００が、移動体１０１の外形の一部を撮像する。制御装置（特に図示せず）は、該撮像により得られた情報に対して画像処理を行う。該画像処理に基づいて、対象物検出装置９００は、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光ずるまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」を設定情報として設定する。対象物検出装置９００の撮像した外形についての情報が、該設定情報と同一の情報となる位置に該対象物検出装置９００は設置される。
【０１１０】
［光軸ズレ検出装置の機能構成例］
図１３は、光軸ズレ検出装置２００の機能構成例を示す図である。光軸ズレ検出装置２００は、第１ズレ検出装置２５０と、第２ズレ検出装置２６０とを含む。
【０１１１】
第１ズレ検出装置２５０は、第１光軸ズレを検出する。第１光軸ズレは、図１で説明した第１の手法を用いて検出され得る光軸ズレである。前述のように、第１の手法は、光軸ズレ検出装置２００に含まれる調整用ミラー４０４を用いて光軸ズレを検出する手法である。
【０１１２】
第２ズレ検出装置２６０は、第２光軸ズレを検出する。第２光軸ズレは、図２で説明した第２の手法を用いて検出され得る光軸ズレである。前述のように、第２の手法は、光軸ズレ検出装置２００を搭載する移動体の外形の一部を用いて、光軸ズレを検出する手法である。
【０１１３】
第１ズレ検出装置２５０は、受光部４０１と、受光量取得部２０４と、ミラー駆動部２０６と、レーザー駆動部２０２と、ミラー４０２と、レーザー出力部４０３と、ピーク取得部２０８と、第１ズレ量検出部２１０と、第１ズレ量判断部２１４と、非ズレピーク記憶部２１２と、第１範囲記憶部２１６とを含む。
【０１１４】
第２ズレ検出装置２６０は、受光部４０１と、受光量取得部２０４と、ミラー駆動部２０６と、レーザー駆動部２０２と、ミラー４０２と、レーザー出力部４０３と、外形情報取得部２２０と、第２ズレ量検出部２２２と、第２ズレ量判断部２２６と、非ズレ外形情報記憶部２２４と、第２範囲記憶部２２８とを含む。
【０１１５】
なお、駆動装置４５０は、受光量取得部２０４と、ミラー駆動部２０６と、レーザー駆動部２０２などから構成される。
【０１１６】
まず、第１ズレ検出装置２５０を説明する。光軸ズレ検出モードにおいて、受光部４０１は、反射光（対象物または調整用ミラー４０４からの反射光）を受けている間、該受けた光の量（受光量）を示す電気信号を受光量取得部２０４に出力する。受光量取得部２０４は、電気信号に基づいて、受光部４０１の受光量を取得する。受光量取得部２０４が取得した受光量は、ピーク取得部２０８に出力される。
【０１１７】
ピーク取得部２０８は、光軸ズレ検出モードにおいて、ミラー４０２の駆動を行うことにより、受光部４０１の受光量がピークおよび逆ピークのうち少なくとも一方となったときの出力方向の情報（駆動量）を取得する。なお、ピーク取得部２０８は、出力方向の情報を検出する検出部として機能するようにしてもよい。ピーク取得部２０８は、水平方向のピークの検出については、受光量が予め定められた第１閾値よりも受光量が大きくなったときに、該受光量をピークと判断する。また、ピーク取得部２０８は、垂直方向のピークの検出については、受光量が予め定められた第２閾値よりも受光量が小さくなったときに、該受光量を逆ピークと判断する。
【０１１８】
なお、ピークまたは逆ピークについては他の手法で実行するようにしてもよい。ピーク取得部２０８は、典型的には、「ミラー４０２の駆動に伴う受光量の増加値が予め定められた値以上となったとき」から、「受光量の減少値が予め定められた値以上となったとき」までの期間において、最も大きい受光量を、受光量のピークとして認識する。ピーク取得部２０８は、該ピーク時のミラー４０２の駆動量を検出する。
【０１１９】
また、ピーク取得部２０８は、典型的には、「ミラー４０２の駆動に伴う受光量の減少値が予め定められた値以上となったとき」から、「受光量の増加値が予め定められた値以上となったとき」までの期間において、最も小さい受光量を、受光量の逆ピークとして認識する。ピーク取得部２０８は、該逆ピーク時のミラー４０２の駆動量を検出する。
【０１２０】
本実施の形態では、図１０に示すように、ピーク取得部２０８が、ピーク時のミラー４０２の駆動量として、「−１２０」、および「８０」を取得し、ピーク取得部２０８が、逆ピーク時のミラー４０２の駆動量として、「−１０」を取得したとする。
【０１２１】
ピーク取得部２０８は、ピーク時の駆動量、および逆ピーク時の駆動量を第１ズレ量検出部２１０に出力する。
【０１２２】
また、非ズレピーク記憶部２１２は、非ズレピーク情報を予め記憶する。非ズレピーク情報は、図９で説明した情報である。非ズレピーク情報は、光軸ズレが生じていない場合において、受光量のピーク時のミラー４０２の駆動量、および受光量の逆ピーク時のミラー４０２の駆動量を示す情報である。また、非ズレピーク情報は、光軸ズレが生じていない場合において、ピーク取得部２０８により取得される情報である。
【０１２３】
第１ズレ量検出部２１０は、ピーク取得部２０８で取得されたピーク時のミラー４０２の水平方向の駆動量と、非ズレピーク記憶部２１２で記憶されている非ズレピーク情報でのピーク時のミラー４０２の水平方向の駆動量とから、水平方向の差分駆動量を検出する。図９および図１０の例では、水平方向の差分駆動量は「−２０」となる。第１ズレ量検出部２１０は、図１１の対応テーブルなどを用いて、水平方向の差分駆動量を、水平方向のズレ角度Δθｈに変換する。
【０１２４】
また、第１ズレ量検出部２１０は、ピーク取得部２０８で取得されたピーク時のミラー４０２の垂直方向の駆動量と、非ズレピーク記憶部２１２で記憶されている非ズレピーク情報でのピーク時のミラー４０２の垂直方向の駆動量とから、垂直方向の差分駆動量を検出する。図９および図１０の例では、垂直方向の差分駆動量は「−１０」となる。第１ズレ量検出部２１０は、図１１の対応テーブルなどを用いて、垂直方向の差分駆動量を、垂直方向のズレ角度Δθｖに変換する。このように、第１ズレ量検出部２１０は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖを第１光軸ズレとして検出する。
【０１２５】
第１ズレ量検出部２１０は、第１光軸ズレ（水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖ）を、ネットワーク回線２３０を通じて、図示しない上位ＥＣＵ（engine  control  unit）に対して送信する。第１ズレ量検出部２１０は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖを、第１ズレ量判断部２１４に送信する。
【０１２６】
第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖのそれぞれが正常範囲であるか否かを判断する。正常範囲を規定する閾値は、第１範囲記憶部２１６に予め記憶されている。第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖの少なくとも一方が正常範囲外に属すると判断した場合には、異常である旨を示す第１判定信号を上位ＥＣＵに送信する。また、第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖの双方が正常範囲に属すると判断した場合には、正常である旨を示す第１判定信号を上位ＥＣＵに送信する。
【０１２７】
次に、第２ズレ検出装置２６０について説明する。光軸ズレ検出モード中では、受光量取得部２０４が取得した受光量は、外形情報取得部２２０に出力される。外形情報取得部２２０は、予め定められた駆動範囲でミラー４０２の駆動を行わせることにより、移動体１０１の外形の一部を示す外形情報６００（図２（Ｂ）に対応）を取得する。外形情報取得部２２０は、例えば、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光ずるまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」などに基づいて、外形情報６００を生成する。
【０１２８】
典型的には、外形情報取得部２２０は、「受光部４０１の受光量（対象物からの反射光の光量）」、「レーザー出力部４０３がレーザー光を出力した時から、受光部４０１が受光ずるまでの時間」、および「ミラー４０２の駆動量（ミラー４０２からの反射光の出力方向）」などの情報を空間軸の次元に変換することにより、外形情報６００を生成する。
【０１２９】
また、非ズレ外形情報記憶部２２４は、非ズレ外形情報５００を予め記憶する。非ズレ外形情報５００は、図１２で説明した情報である。非ズレ外形情報５００は、光軸ズレが生じていない場合での移動体１０１の外形の一部を示す外形情報である。非ズレ外形情報５００は、光軸ズレが生じていない場合において、外形情報取得部２２０により取得される情報である。
【０１３０】
第２ズレ量検出部２２２は、外形情報取得部２２０からの外形情報６００と、非ズレ外形情報記憶部２２４に記憶されている非ズレ外形情報５００とに基づいて、第２光軸ズレ量を検出する。典型的には、第２ズレ量検出部２２２は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖを第２光軸ズレとして検出する。
【０１３１】
第２ズレ量検出部２２２は、第２光軸ズレ（水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖ）を、ネットワーク回線２３０を通じて、図示しない上位ＥＣＵに対して送信する。第２ズレ量検出部２２２は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖを、第２ズレ量判断部２２６に送信する。
【０１３２】
第２ズレ量判断部２２６は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖのそれぞれが正常範囲であるか否かを判断する。正常範囲を規定する閾値は、第２範囲記憶部２２８に予め記憶されている。第２ズレ量判断部２２６は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖの少なくとも一方が正常範囲外に属すると判断した場合には、異常である旨を示す第２判定信号を上位ＥＣＵに送信する。また、第２ズレ量判断部２２６は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖの双方が正常範囲に属すると判断した場合には、正常である旨を示す第２判定信号を上位ＥＣＵに送信する。
【０１３３】
［第１ズレ検出装置のフローチャート］
図１４は、第１ズレ検出装置２５０による第１ズレ検出処理のフローチャートである。まず、ステップＳ２において、第１ズレ検出装置２５０は、第１開始条件が成立したか否かを判断する。第１開始条件は、第１ズレ検出装置２５０による第１ズレ検出処理を開始させるための条件である。第１開始条件は、例えば、光軸ズレ検出装置２００の電源がＯＮされるという条件を含む。また、ステップＳ２においては、第１ズレ検出装置２５０は、第１開始条件が成立したと判断されるまで待機する（ステップＳ２でＮＯ）。
【０１３４】
ステップＳ２において、第１ズレ検出装置２５０が、第１開始条件が成立したと判断したときには（ステップＳ２のＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【０１３５】
ステップＳ４においては、ミラー駆動部２０６は、垂直方向において、ミラー４０２を予め定められたオフセット量分、駆動する。
【０１３６】
ここで、予め定められたオフセット量について説明する。例えば、垂直方向の光軸ズレは生じていないが、水平方向の光軸ズレが生じている場合がある。この場合において、光軸ズレ検出モード中に、ミラー駆動部２０６が、水平方向に光軸ズレを検出すると、ミラー４０２からの反射光は、第２中央領域Ｙ（図８参照）を通過してしまい、第１ズレ量検出部２１０は、図１０（Ａ）のような水平方向でのピークを検出できなくなる。
【０１３７】
そこで、本実施の形態では、ミラー駆動部２０６は、予め定められたオフセット量分、垂直方向にミラー４０２を駆動する。これにより、垂直方向での光軸ズレが生じているか否かに関わらず、第１ズレ量検出部２１０が水平方向でのピークを検出することを担保できる。
【０１３８】
また、予め定められたオフセット量は、第１オフセット量、および該第１オフセット量よりも多い第２オフセット量のいずれであってもよい。光軸ズレ検出装置２００が、第１オフセット量を採用している場合には、該第１オフセット量に基づく垂直方向でのミラー４０２の駆動時間を短くできることから、光軸ズレ検出に要する時間を短くできる。
【０１３９】
また、光軸ズレ検出装置２００が、第２オフセット量を採用している場合には、垂直方向での光軸ズレが生じているか否か、および垂直方向での光軸ズレの度合いに関わらず、ミラー４０２からの反射光を高反射領域４０４Ａに当てることができる。したがって、第１ズレ量検出部２１０は、水平方向でのピークの検出の精度を向上できる。
【０１４０】
第１オフセット量は、例えば、第１範囲記憶部２１６に記憶されている正常範囲の上限の値に対して予め定められた倍数（例えば、５倍）した量である。また、第２オフセット量は、ミラー４０２の垂直方向の駆動角度に対して予め定められた数（例えば、１／２）を乗算した値である。本実施の形態では、駆動角度は、±３０度であることから、第２オフセット量は、１５度に相当する駆動量となる。
【０１４１】
次に、ステップＳ６において、ミラー駆動部２０６は、水平方向に、最小単位量分、駆動させる。この最小単位量は、光軸ズレ検出装置２００の走査分解能に基づく量である。次に、ステップＳ８において、受光量取得部２０４は、受光量を取得し、ピーク取得部２０８に出力する。ピーク取得部２０８は、受光量を取得する度に、該取得した受光量と、第１閾値との大小を比較することにより、ピーク（ピークの有無）を検出する。
【０１４２】
次に、ステップＳ１０において、第１ズレ検出装置２５０は、水平方向において全範囲で駆動したか否かを判断する。水平方向での全範囲の駆動とは、典型的には、ミラー４０２からの反射光の出力方向が、方向ｄから方向ｂとなるまでの駆動である。
【０１４３】
第１ズレ検出装置２５０が、ステップＳ１０において、ＮＯと判断した場合には、ステップＳ６に戻る。また、第１ズレ検出装置２５０が、ステップＳ１０において、ＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１２に進む。
【０１４４】
ステップＳ１２において、第１ズレ量検出部２１０は、水平方向の第１光軸ズレを検出する。この水平方向の第１光軸ズレについては、一旦、予め定められた記憶領域に記憶される。
【０１４５】
次に、ステップＳ１４において、ミラー駆動部２０６は、水平方向において、受光量がピークとなる位置にミラー４０２を駆動する。ここで、受光量がピークとなる位置は、ステップＳ８の処理結果から特定される。図１０の例では、受光量がピークとなる位置は、ミラー４０２の駆動量が「−１２０」となる位置、またはミラー４０２の駆動量が「８０」となる位置である。なお、変形例として、非ズレピーク情報での受光量がピークとなる位置としてもよい。図９の例では、受光量がピークとなる位置は、ミラー４０２の駆動量が「−１００」となる位置、またはミラー４０２の駆動量が「１００」となる位置である。このステップＳ１４の処理により、ミラー駆動部２０６がミラー４０２を垂直方向に駆動するときに、ミラー４０２からの反射光が高反射領域を当ることを担保できる。
【０１４６】
次に、受光量取得部２０４は、受光量を取得し、ピーク取得部２０８に出力する。ピーク取得部２０８は、受光量を取得する度に、該取得した受光量と、第２閾値との大小を比較することにより、逆ピーク（逆ピークの有無）を検出する。ステップＳ２０において、第１ズレ検出装置２５０は、垂直方向において全範囲で駆動したか否かを判断する。垂方向での全範囲の駆動とは、典型的には、±３０度である。
【０１４７】
第１ズレ検出装置２５０が、ステップＳ２０において、ＮＯと判断した場合には、ステップＳ１６に戻る。また、第１ズレ検出装置２５０が、ステップＳ２０において、ＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ２２に進む。
【０１４８】
次に、ステップＳ２２において、第１ズレ量検出部２１０は、垂直方向の第１光軸ズレを検出する。この垂直方向の第１光軸ズレについては、一旦、予め定められた記憶領域に記憶される。
【０１４９】
次に、ステップＳ２４において、第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖのそれぞれが正常範囲であるか否かを判断する。ステップＳ２４において、第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖのそれぞれが正常範囲であると判断した場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、ステップＳ２６に進む。
【０１５０】
また、第１ズレ量判断部２１４は、水平方向のズレ角度Δθｈ、および垂直方向のズレ角度Δθｖの少なくとも一方が正常範囲ではないと判断した場合には（ステップＳ２４のＮＯ）、ステップＳ３０に進む。
【０１５１】
ステップＳ３０においては、第１ズレ量判断部２１４は、第１判定信号として異常信号を上位ＥＣＵに送信する。また、ステップＳ２６では、第１ズレ検出装置２５０は、更新モードであるか否かを判断する。更新モードは、例えば移動体１０１の製造工程での組み立てするときに用いるモードである。ステップＳ２６でＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ２８に進む。
【０１５２】
ステップＳ２８においては、第１ズレ検出装置２５０は、検出された光軸ズレ量を解消するように、基準方向Ｍを変更（更新）する。ステップＳ２６でＮＯと判断された場合、ステップＳ２８の処理が終了した場合、ステップＳ３０の処理が終了した場合にはいずれも第１ズレ量検出処理を終了する。
【０１５３】
［第２ズレ検出装置のフローチャート］
図１５は、第２ズレ検出装置２６０による第２ズレ検出処理のフローチャートである。まず、ステップＳ１０２において、第１ズレ検出装置２５０は、第２開始条件が成立したか否かを判断する。第２開始条件は、第２ズレ検出装置２６０による第２ズレ検出処理を開始させるための条件である。第２開始条件は、例えば、光軸ズレ検出装置２００の電源がＯＮされることにより成立する条件を含む。第２開始条件は、上位ＥＣＵからの指示信号が第２ズレ検出装置２６０に入力されるという条件と、光軸ズレ検出装置２００の電源がＯＮされるという条件と、制御されていた運転支援モードがオフにされるという条件などのうち少なくとも１つを含む。また、第１開始条件と、第２開始条件とは同一としてもよく、異なるようにしてもよい。第１開始条件と、第２開始条件とが同一条件である場合において、該同一条件が成立した場合には、光軸ズレ検出装置２００は、第１ズレ検出処理、および第２ズレ検出処理のうちいずれか一方を先に実行させ、他方を後ほど実行させるようにしてもよい。
【０１５４】
次に、ステップＳ１０４において、ミラー駆動部２０６は、ミラー４０２を最小単位量分、駆動する。ステップＳ１０４におけるミラー４０２の駆動は、水平方向および垂直方向のいずれかに最小単位量分、駆動する。ミラー駆動部２０６は、ステップＳ１１２でＹＥＳと判断されるまで、ステップＳ１０４の処理を繰返す。つまり、ステップＳ１０４では、最終的に、ミラー４０２が全ての駆動範囲で駆動するように、ミラー駆動部２０６はミラー４０２を予め定められた順序で駆動する（ミラー４０２からの反射光の出力方向を変える）。
【０１５５】
次に、ステップＳ１０８において、受光量取得部２０４は、受光量を取得する。次に、ステップＳ１１０において、第２ズレ検出装置２６０は、設定角度と設定距離以内に測定点が存在するか否かを判断する。ここで、ステップＳ１１０の処理は、ステップＳ１０４で定められた設定角度と、予め定められた設定距離以内で、ステップＳ１０８において受光量取得部２０４が、適切に受光量を取得できたか否かを判断する。
【０１５６】
ステップＳ１１０でＮＯと判断されると、ステップＳ１２８に進む。ステップＳ１２８では、第２ズレ検出装置２６０は、上位ＥＣＵに対して、異常信号を出力する。この異常信号は、ステップＳ１１０で適切に受光量が取得できなかったことを示す信号である。
【０１５７】
一方、ステップＳ１１０でＹＥＳと判断されると、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２において、第２ズレ検出装置２６０は、ミラー４０２の全ての駆動範囲内で駆動が完了したか否かを判断する。
【０１５８】
ステップＳ１１２でＮＯと判断されると、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１１２でＹＥＳと判断されると、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、外形情報取得部２２０は、ミラー４０２の全ての駆動範囲内での受光量に基づいて、外形情報を生成して取得する。次に、ステップＳ１１６において、第２ズレ量検出部２２２は、外形情報取得部２２０からの外形情報６００と、非ズレ外形情報記憶部２２４に記憶されている非ズレ外形情報５００とに基づいて、第２光軸ズレ量を演算する。
【０１５９】
次に、ステップＳ１１８において、第２ズレ量検出部２２２は、第２光軸ズレ量が演算可能であるか否かを判断する。第２ズレ量検出部２２２が第２光軸ズレ量を演算できない場合とは、例えば、ステップＳ１１４において、外形情報取得部２２０が、適切に外形情報を生成できない場合である。
【０１６０】
ステップＳ１１８でＮＯと判断された場合には、ステップＳ１２８に進む。ステップＳ１２８では、第２ズレ検出装置２６０は、上位ＥＣＵに対して、異常信号を出力する。この異常信号は、ステップＳ１１４で適切に外形情報を生成できなかったことを示す信号である。
【０１６１】
ステップＳ１１８でＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、第２ズレ量判断部２２６が、第２範囲記憶部２２８に記憶されている第２閾値に基づいて、第２光軸ズレ量が正常範囲であるか否かを判断する。
【０１６２】
ステップＳ１２０でＮＯと判断された場合には、ステップＳ１２８に進む。ステップＳ１２８では、第２ズレ量判断部２２６は、上位ＥＣＵに対して、異常信号を出力する。この異常信号は、第２光軸ズレ量が正常範囲ではないことを示す信号である。
【０１６３】
ステップＳ１２０でＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１２２に進む。ステップＳ１２２では、第２ズレ検出装置２６０は、例えば、上位ＥＣＵからモード信号が送信されるまで待機する（ステップＳ１２２でＮＯ）。ステップＳ１２２でＹＥＳと判断されると、ステップＳ１２４に進む。
【０１６４】
ステップＳ１２４では、第２ズレ検出装置２６０は、モード信号が更新モードを示す信号であるか否かを判断する。ステップＳ１２４でＹＥＳと判断された場合には、ステップＳ１２６に進む。ステップＳ１２４でＮＯと判断された場合には、第２ズレ量検出処理を終了する。ステップＳ１２６の処理は、図１４のステップＳ２８と同一である。
【０１６５】
また、本実施の形態では、第１ズレ検出装置２５０が検出する第１光軸ズレは、典型的には、対象物検出装置９００の出力部４１０の異常を示す情報である。また、第２ズレ検出装置２６０が検出する第２光軸ズレは、典型的には、移動体１０１に対象物検出装置９００の取付位置の異常を示す情報である。このように、本実施の形態では、第１光軸ズレと第２光軸ズレとは概念が異なる。なお、変形例として、第１光軸ズレと、第２光軸ズレとは同一の概念としてもよい。例えば、第１光軸ズレと、第２光軸ズレとは対象物検出装置９００の出力部４１０の異常を示す情報としてもよい。
【０１６６】
また、第１ズレ検出装置２５０が第１光軸ズレを検出した場合、および第２ズレ検出装置２６０が第２光軸ズレを検出した場合には、いずれも、光軸ズレを解消するように、ミラー４０２の基準方向Ｍを更新する（ステップＳ２８およびステップＳ１２６参照）。
【０１６７】
また、第１ズレ検出装置２５０が第１光軸ズレを検出した場合、および第２ズレ検出装置２６０が第２光軸ズレを検出した場合の少なくとも一方において、「光軸ズレが検出されたことから、メンテナンス会社で修理する旨」をユーザ（移動体１０１の操作者など）に促進するための促進情報を、光軸ズレ検出装置２００は出力するようにしてもよい。
【０１６８】
［本実施の形態の光軸ズレ検出装置が奏する主な効果］
次に、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００が奏する主な効果を説明する。
【０１６９】
（１）  本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００の非ズレピーク記憶部２１２には、非ズレピーク情報が予め記憶されている。非ズレピーク情報は、図１（Ｃ）および図９に示したように、光軸ズレが生じていない場合における、調整用ミラー４０４からの受光量のピーク時のミラー４０２の駆動量（ミラー４０２の出力方向）、および調整用ミラー４０４からの受光量の逆ピーク時のミラー４０２の駆動量（ミラー４０２の出力方向）を示す情報である。
【０１７０】
また、光軸ズレ検出モード中では、図１（Ｄ）および図１０に示したように、ピーク取得部２０８は、非ズレピーク情報生成時と同一の態様（ミラー４０２の駆動範囲およびピークまたは逆ピークを取得するための手法（取得プログラムなど））でミラー４０２の駆動を行う。これにより、ピーク取得部２０８は、調整用ミラー４０４からの受光部４０１の受光量がピークおよび逆ピークとなったときの駆動量（ミラー４０２の出力方向）を取得する。
【０１７１】
第１ズレ量検出部２１０は、非ズレピーク記憶部２１２に予め記憶されている非ズレピーク情報の駆動量と、ピーク取得部２０８が取得した駆動量とに基づいて、第１光軸ズレを検出する。
【０１７２】
このように、光軸ズレ検出装置２００は、出力部４１０の光軸ズレを、移動体１０１（光軸ズレ検出装置２００）に含まれる調整用ミラー４０４を用いて、検出する。したがって、特許文献１のように、ターゲットボードが設置されている場所に移動体１０１を移動させることなく、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレを検出する。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、ユーザに負担を強いることなく、光軸ズレを検出することができる。
【０１７３】
（２）  また、図６でも説明したように、２つの調整用ミラー４０４は、第２駆動範囲で駆動を行った場合に、ミラー４０２からの反射光を反射する位置に配置されている。また、第２駆動範囲は、運転支援モード中でのミラー４０２が駆動する範囲とは異なる範囲である。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、運転支援モード中での対象物検出が、調整用ミラー４０４によって阻害されることを防止できる。
【０１７４】
（３）  また、図７および図８で説明したように、反射領域４０４ａの高反射領域４０４Ａは、第１方向（垂直方向）に沿った中央部分の第１中央領域Ｘであって、水平方向に沿った中央部分の第２中央領域Ｙ以外の領域である。また、反射領域４０４ａの低反射領域４０４Ｂは、第１中央領域Ｘ以外の領域と、第２中央領域Ｙとである。
【０１７５】
反射領域４０４ａがこのような構成であることにより、ピーク取得部２０８は、水平方向および垂直方向について適切にピークを取得することができる。
【０１７６】
（４）  また、図１４のステップＳ４において、ミラー駆動部２０６は、ミラー４０２を垂直方向にオフセット量分、駆動する。これにより、垂直方向での光軸ズレが生じているか否かに関わらず、ミラー４０２からの反射光が、高反射領域４０４Ａに当ることを担保できる。換言すれば、ピーク取得部２０８は、垂直方向での光軸ズレが生じているか否かに関わらず、水平方向でのピークを取得することを担保できる。
【０１７７】
（５）  また、仮に、調整用ミラー４０４が、ミラー４０２の水平方向での駆動範囲の中央部分（基準方向Ｍの付近）に設けられていると、光軸ズレ検出装置２００は、適切に、水平方向での光軸ズレを検出できない。そこで、本実施の形態では、図６に示すように、左側の調整用ミラー４０４Ｌと、右側の調整用ミラー４０４Ｒとが、ミラー４０２の水平方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、適切に、水平方向での光軸ズレを検出できる。
【０１７８】
（６）  本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００の非ズレ外形情報記憶部２２４には、非ズレ外形情報５００が予め記憶されている。非ズレ外形情報５００は、図２（Ａ）および図１２に示したように、光軸ズレが生じていない場合における、移動体１０１の外形の一部を示す外形情報である。
【０１７９】
また、光軸ズレ検出モード中では、図２（Ｂ）および図１２に示したように、計外形情報取得部２２０は、非ズレ外形情報５００生成時と同一の駆動態様でミラー４０２の駆動を行うことにより、外形情報を取得する。
【０１８０】
第２ズレ量検出部２２２は、非ズレ外形情報記憶部２２４に予め記憶されている非ズレ外形情報の駆動量と、ピーク取得部２０８が取得した外形情報とに基づいて、第２光軸ズレを検出する。
【０１８１】
このように、光軸ズレ検出装置２００は、出力部４１０の光軸ズレを、移動体１０１の外形を用いて、検出する。したがって、特許文献１のように、ターゲットボードが設置されている場所に移動体１０１を移動させることなく、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレを検出する。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、ユーザに負担を強いることなく、光軸ズレを検出することができる。
【０１８２】
実施の形態２．
前述の実施の形態１は、垂直方向を固定し水平方向でのミラー４０２の駆動を行わせた場合には水平方向の光軸ズレが生じているかもしれないが適切に水平方向に沿って駆動するという前提であった。また、前述の実施の形態１は、水平方向を固定し垂直方向での駆動を行わせた場合には垂直方向の光軸ズレが生じているかもしれないが適切に垂直方向に沿って駆動するという前提であった。このような前提を、以下では、「直線性が担保されている」という。
【０１８３】
本実施の形態では、直線性が担保されていない実施形態を説明する。つまり、本実施の形態においては、垂直方向を固定し水平方向でのミラー４０２の駆動を行わせた場合には水平方向から歪んで（水平方向からズレた方向に）駆動する場合がある。また、本実施の形態においては、水平方向を固定し垂直方向でのミラー４０２の駆動を行わせた場合には垂直方向から歪んで（垂直方向からズレた方向に）駆動する場合がある。本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、これらの場合を生じさせる光軸ズレ（以下では、「第３光軸ズレ」という。）を検出するものである。第３光軸ズレは、直線性を崩す光軸ズレである。
【０１８４】
本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、実施の形態１の調整用ミラー４０４とは異なる調整用ミラー８０２を用いる。
【０１８５】
図１６は、本実施の形態の調整用ミラー８０２の反射領域を示した図である。図１６では、調整用ミラー８０２を太線で示している。調整用ミラー８０２は、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとを含む。右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとは、例えば、図６の右側の調整用ミラー４０４Ｒと、左側の調整用ミラー４０４Ｌに代替されて、設置される。つまり、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとは、ミラー４０２の水平方向（１の駆動方向）の両端にそれぞれ設けられている。なお、図１６、および後述の図１７、図１８では、説明を分かり易くするために、マス目を記載している。
【０１８６】
図１６（Ａ）に示すように、右側の調整用ミラー８０２Ｒの反射領域は、ハッチングが付された高反射領域８０２ａと、低反射領域８０２ｂとを含む。同様に、左側の調整用ミラー８０２Ｌの反射領域も、ハッチングが付された高反射領域８０２ａと、低反射領域８０２ｂとを含む。また、図１６のマス目は、ミラー４０２の分解能に対応するものである。つまり、例えば、ミラー４０２を最小単位量分、水平方向に駆動させた場合には、ミラー４０２からの反射光は、水平方向に１マス分移動することになる。
【０１８７】
また、図１６（Ａ）に示されるように、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとは、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの低反射領域８０２ｂと高反射領域８０２ａとが、水平方向（１の駆動方向または第３方向ともいう。）での駆動範囲の中央部（図１６の原点Ｏ）を中心として対称である。
【０１８８】
つまり、右側の調整用ミラー８０２Ｒの低反射領域８０２ｂと、左側の調整用ミラー８０２Ｌの低反射領域８０２ｂとは、原点Ｏを中心として対称である。また、右側の調整用ミラー８０２Ｒの高反射領域８０２ａと、左側の調整用ミラー８０２Ｌの高反射領域８０２ａとは、原点Ｏを中心として対称である。
【０１８９】
仮に第３光軸ズレが生じていない場合において、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの双方にミラー４０２からの反射光が当たるような駆動範囲で、該ミラー４０２を水平方向（第３方向）に駆動した場合には、該ミラー４０２からの反射光が当たる箇所の軌跡は、図１６（Ａ）の水平方向での破線で示すようになる。図１６（Ｂ）は、第３光軸ズレが生じている場合において、ミラー４０２を水平方向に駆動した場合の、該ミラー４０２からの反射光が当たる箇所の軌跡を破線で示したものである。
【０１９０】
図１６（Ｂ）に示すように、第３光軸ズレが生じている場合において、ミラー駆動部２０６がミラー４０２を水平方向（第３方向）に駆動させた場合には、ミラー４０２からの反射光が当たる箇所の軌跡は、図１６（Ａ）の破線のように、水平方向ではなく、該水平方向からズレた方向（図１６（Ｂ）の破線で示す方向）となる。
【０１９１】
また、本実施形態では、第１ズレ検出装置２５０が、第３光軸ズレを検出する装置として、記憶部と、取得部と、検出部と（いずれも図示せず）を有する。本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００の記憶部は、第３光軸ズレが生じていない場合の受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量を記憶する。該駆動量は、第３光軸ズレが生じていない場合において、取得部により取得される情報である。なお、該記憶されている駆動量を、「駆動量の情報」という場合もあり、単に、「駆動量」という場合もある。「ピーク」は、ミラー４０２での反射光が、高反射領域８０２ａで反射されたときの受光量をいう。また、図１６の例では、１の最小単位量を「１のマス」といい、この最小単位量（マス数）を「駆動量」ともいう。以下では、「第３光軸ズレが生じていない場合の受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量」を「非ズレ駆動量」という。また、非ズレ駆動量に係る情報を「非ズレ駆動量情報（第１記憶情報）」という。
【０１９２】
図１６（Ｃ）は、非ズレ駆動量情報を文字で示した図である。非ズレ駆動量として、左側の調整用ミラー８０２Ｌと、右側の調整用ミラー８０２Ｒとで予め定められたマス数（最小単位量の駆動量）が定められている。図１６（Ｃ）の例では、予め定められたマス数は、４マス（４つの最小単位量の駆動量）と規定されている。これは、図１６（Ａ）において、原点Ｏを通る（垂直方向での駆動量が０である）破線から示されるように、高反射領域８０２ａのマス数が、左側の調整用ミラー８０２Ｌと、右側の調整用ミラー８０２Ｒといずれにおいても「４」であることに基づく。
【０１９３】
非ズレ駆動量情報は、光軸ズレ（第３光軸ズレ）が生じていない場合において、ミラー駆動部２０６が、垂直方向を固定して水平方向にミラー４０２を駆動することにより取得部により取得される。非ズレ駆動量情報は、光軸ズレ検出装置２００（対象物検出装置９００）の製造時などにより予め取得され、記憶される情報である。
【０１９４】
次に、光軸ズレ検出モード中の処理について説明する。光軸ズレ検出モード中では、ミラー駆動部２０６が、非ズレ駆動量情報生成時と同一の駆動態様で、ミラー４０２を駆動する。
【０１９５】
図１６（Ｄ）は、光軸ズレ検出モード中のピーク取得部２０８が取得したピークとなっているとき（期間）のマス数（駆動量）を示す。なお、該取得された駆動量を、「駆動量の情報（第１取得情報）」という場合もあり、単に、「駆動量」という場合もある。図１６（Ｂ）のような第３光軸ズレが生じている場合には、左側の調整用ミラー８０２Ｌと、右側の調整用ミラー８０２Ｒとのうち少なくとも一方において、ピークとなっている駆動量がＮマスとなる。ここで、第３光軸ズレが発生していない場合には、左側の調整用ミラー８０２Ｌと、右側の調整用ミラー８０２Ｒとのうち少なくとも一方において、Ｎ≠４となる。
【０１９６】
つまり、光軸ズレ検出モード中において、第３光軸ズレが生じている場合には、受光量がピークとなっているときのマス数が、非ズレ駆動量情報で規定されているマス数（本実施の形態では４）とは異なるマス数となる。
【０１９７】
なお、図１６（Ｂ）の例では、左側の調整用ミラー８０２Ｌと、右側の調整用ミラー８０２Ｒとの双方で、ピークとなっている駆動量は、「８」となる。
【０１９８】
本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、ミラー４０２の駆動方向の直線性を崩す第３光軸ズレを検出可能である。光軸ズレ検出モードにおいて、光軸ズレ検出装置２００の取得部は、第３方向（水平方向）に出力部が駆動を行うことにより受光部の受光量がピークとなる駆動量の情報（第１取得情報）を取得する。一方で、光軸ズレ検出装置２００の記憶部は、光軸ズレが生じていない場合において第３方向（水平方向）に出力部が駆動を行うことにより取得される受光部の受光量がピークとなる駆動量の第１記憶情報（非ズレ駆動量情報）を予め記憶する。そして、光軸ズレ検出装置２００の検出部は、取得された駆動量（受光量がピークとなっているときの駆動量）の第１取得情報と、記憶部に記憶されている駆動量の第１記憶情報とに基づいて、光軸ズレ（第３光軸ズレ）を検出する。典型的には、光軸ズレ検出装置２００は、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの双方にミラー４０２からの反射光が当たるような駆動範囲で、該ミラー４０２を水平方向に駆動する。該駆動によって、光軸ズレ検出装置２００は、受光量がピークとなっているときの駆動量（マス数）を取得する。さらに、光軸ズレ検出装置２００は、該取得した駆動量と、非ズレ駆動量（４マス）とが同一である否かを判断する。光軸ズレ検出装置２００が、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの双方ともに、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが同一であると判断したときには、第３光軸ズレが発生していないと判断する。一方、光軸ズレ検出装置２００が、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの少なくとも一方について、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが異なると判断したときには、第３光軸ズレが発生していると判断する。光軸ズレ検出装置２００が、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの少なくとも一方について、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが異なると判断する場合は、以下の第１の場合〜第３の場合を含む。第１の場合は、右側の調整用ミラー８０２Ｒについて、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが異なる場合である。第２の場合は、左側の調整用ミラー８０２Ｌについて、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが異なる場合である。第３の場合は、右側の調整用ミラー８０２Ｒと、左側の調整用ミラー８０２Ｌとの双方について、受光量がピークとなっているときの駆動量と、非ズレ駆動量とが異なる場合である。
【０１９９】
また、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、出力部４１０の光軸ズレ（第３光軸ズレ）を、移動体１０１（光軸ズレ検出装置２００）に含まれる調整用ミラー８０２を用いて、検出する。したがって、特許文献１のように、ターゲットボードが設置されている場所に移動体１０１を移動させることなく、光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレを検出する。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、ユーザに負担を強いることなく、光軸ズレを検出することができる。
【０２００】
次に、実施の形態２の変形例を説明する。実施の形態２の記憶部は、光軸ズレが生じていない場合において受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量と、光軸ズレが生じていない場合において受光部４０１の受光量が逆ピークとなる駆動量とのうち少なくとも一方を予め記憶する構成を採用してもよい。このような構成を採用した場合には、取得部（ピーク取得部２０８）は、光軸ズレ検出モードにおいて、ミラー４０２を駆動することにより、受光部４０１の受光量がピークまたは逆ピークのうち少なくとも一方となる駆動量を取得するようにしてもよい。また、検出部は、取得部で取得された駆動量と記憶部に記憶されている駆動量とに基づいて、光軸ズレを検出するようにしてもよい。
【０２０１】
また、実施の形態１の思想に実施の形態２の思想を適用するようにしてもよい。例えば、図６の水平方向において、調整用ミラー８０２Ｒおよび調整用ミラー８０２Ｌをそれぞれ、第２駆動範囲内であり、かつ調整用ミラー４０４Ｒおよび調整用ミラー４０４Ｌの外側または内側に設けるようにしてもよい。このような構成を採用した光軸ズレ検出装置は、第１光軸ズレと第３光軸ズレとの双方を検出できる。
【０２０２】
また、図１６に示すように、光軸ズレ検出装置２００は、２つの調整用ミラー８０２を備えるとして説明した。しかしながら、調整用ミラー８０２の個数は、１個であってもよく、３個以上であってもよい。
【０２０３】
実施の形態３．
次に、実施の形態３を説明する。実施の形態２では図１６（Ｄ）で示したように、第３光軸ズレが生じていない場合には、ピークとなる駆動量は、非ズレ駆動量（図１６の例では、４マス分の駆動量）となるとして説明した。しかしながら、第３光軸ズレが生じている場合であっても、ピークとなる駆動量は、非ズレ駆動量となる場合がある。
【０２０４】
図１８（Ａ）は、第３光軸ズレが生じているときにおいて、ピークとなる駆動量が、非ズレ駆動量（４マスに相当する駆動量）となる場合を示した図である。図１８（Ａ）に示すように、第３光軸ズレが生じている場合でも、ピークとなる駆動量は非ズレ駆動量（４マスに相当する駆動量）となる。なお、図１８（Ａ）に示す第３光軸ズレでなくても、左側の調整用ミラー８０２Ｌおよび右側の調整用ミラー８０２Ｒの配置、マスの大きさ（最小単位量の大きさ）などによっても、ピークとなる駆動量は非ズレ駆動量となる第３光軸ズレが生じる場合もある。
【０２０５】
そこで、実施の形態３では、このように、ピークとなる駆動量が非ズレ駆動量である場合にも生じ得る第３光軸ズレを検出する手法を説明する。以下では、実施の形態２で説明した処理を「特定処理」という。
【０２０６】
また、光軸ズレ検出装置２００の記憶部は、光軸ズレが生じていない場合（光軸ズレ検出装置２００の製造時などの場合）においてミラー４０２を第１量、第４方向に駆動させた後、第３方向（水平方向）にミラー４０２が駆動を行うことにより取得部で取得される受光部の受光量がピークとなる駆動量の第２記憶情報（非ズレ駆動量情報）を予め記憶する。ここで、第４方向は、典型的には、第３方向と異なる方向であり、第４方向をＹ軸に対し平行な方向、又は、第３方向に対し垂直な方向とする。
【０２０７】
また、光軸ズレ検出装置２００の記憶部は、光軸ズレが生じていない場合においてミラー４０２を、さらに、第２量、第４方向（垂直方向）に駆動させた後、第３方向（水平方向）にミラー４０２が駆動を行うことにより取得部で取得される受光部の受光量がピークとなる駆動量の第３記憶情報（非ズレ駆動量情報）を予め記憶する。
【０２０８】
このように、光軸ズレ検出装置２００の記憶部は、第１記憶情報と第２記憶情報と第３記憶情報とを記憶する。
【０２０９】
光軸ズレ検出装置２００は、光軸ズレ検出モード中において、特定処理の実行により、取得部により取得された駆動量（第１取得情報）と、記憶部に記憶されている非ズレ駆動量（第１記憶情報）とが同一であると判断した場合であっても、図１８（Ａ）に示すような第３光軸ズレが発生している場合がある。そこで、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、第４方向に、ミラー４０２を、第１量、駆動させた状態で、２回目の特定処理を実行する。つまり、光軸ズレ検出装置２００は、第４方向に、ミラー４０２を、第１量、駆動させた状態で、第３方向（水平方向）にミラー４０２を駆動させることにより、受光量がピークとなっているときの駆動量（マス数）の第２取得情報を取得する。
【０２１０】
光軸ズレ検出装置２００は、２回目の特定処理の実行後、第４方向に、ミラー４０２を、第２量、さらに駆動させる。その後、光軸ズレ検出装置２００は、３回目の特定処理を実行する。つまり、光軸ズレ検出装置２００は、第３方向（水平方向）にミラー４０２を駆動させることにより、受光量がピークとなっているときの駆動量（マス数）の第３取得情報を取得する。
【０２１１】
以下では、第１〜第３記憶情報をまとめて、記憶情報という場合がある。また、第１〜第３取得情報をまとめて、取得情報という場合がある。
【０２１２】
光軸ズレ検出装置２００の検出部は、第２取得情報と、第２記憶情報とが同一であり、かつ第３取得情報と、第３記憶情報とが同一であると判断した場合には、第３光軸ズレは発生していないと判断する。
【０２１３】
一方、光軸ズレ検出装置２００の検出部は、第２取得情報と、第２記憶情報とが異なると判断した場合、および第３取得情報と、第３記憶情報とが異なると判断した場合の少なくとも一方である場合には、第３光軸ズレが発生していると判断する。
【０２１４】
図１７および図１８は、本実施の形態を説明するための図である。図１７は、第３光軸ズレが生じていない場合を示す図であり、図１８は、第３光軸ズレが生じている場合を示す図である。また、図１７および図１８の例では、左側の調整用ミラー８０２Ｌについての第１記憶情報、第２記憶情報、および第３記憶情報は、それぞれ、「４マス」、「８マス」、「０マス」である。また、図１７および図１８の例では、第１量および第２量ともに、「３マス」であるとする。なお、本実施の形態では、左側の調整用ミラー８０２Ｌについての取得情報および記憶情報を用い、右側の調整用ミラー８０２Ｒについての取得情報および記憶情報を用いないとする。
【０２１５】
図１７（Ａ）は、図１６（Ａ）と同一の図面である。図１７（Ａ）〜図１７（Ｃ）はそれぞれ、第３光軸ズレが発生していない場合において、１回目の特定処理、２回目の特定処理、３回目の特定処理それぞれを示した図である。図１７（Ｄ）に示すように、１回目の特定処理、２回目の特定処理、および３回目の特定処理において、左側の調整用ミラー８０２Ｌについての第１取得情報、第２取得情報、第３取得情報は、それぞれ、「４マス」、「８マス」、「０マス」である。したがって、第２取得情報、第３取得情報は、それぞれ、第２記憶情報、第３記憶情報と同一である。よって、光軸ズレ検出装置２００は、第３光軸ズレが発生していないと判断する。
【０２１６】
図１８（Ａ）〜図１８（Ｃ）はそれぞれ、第３光軸ズレが発生している場合において、１回目の特定処理、２回目の特定処理、３回目の特定処理それぞれを示した図である。図１８（Ｄ）に示すように、１回目の特定処理、２回目の特定処理、３回目の特定処理それぞれにおいて、左側の調整用ミラー８０２Ｌについての第１取得情報、第２取得情報、第３取得情報は、それぞれ、「４マス」、「０マス」、「０マス」である。したがって、第２取得情報と、第２記憶情報とが異なる。したがって、光軸ズレ検出装置２００は、第３光軸ズレが発生していると判断する。
【０２１７】
本実施の形態によれば、光軸ズレ検出装置２００は、図１８（Ａ）のような第３光軸ズレであっても検出することができる。
【０２１８】
なお、本実施の形態では、光軸ズレ検出装置２００は、３回の特定処理を実行するとして説明した。しかしながら、特定処理の回数は２回としてもよく、また、４回以上としてもよい。
【０２１９】
また、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、左側の調整用ミラー８０２Ｌの第２記憶情報および第２取得情報を用いるとして説明した。しかしながら、光軸ズレ検出装置２００は、左側の調整用ミラー８０２Ｌおよび右側の調整用ミラー８０２Ｒの双方の第２記憶情報および第２取得情報を用いるようにしてもよい。
【０２２０】
また、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００は、左側の調整用ミラー８０２Ｌのピークとなる駆動量を用いるとして説明した。しかしながら、光軸ズレ検出装置２００は、左側の調整用ミラー８０２Ｌの逆ピークとなる駆動量を用いるようにしてもよい。
【０２２１】
また、第３方向は、前述の第１方向および第２方向のいずれかと同一としてもよく、第１方向および第２方向のいずれとも異なるようにしてもよい。第４方向は、前述の第１方向および第２方向のいずれかと同一としてもよく、第１方向および第２方向のいずれとも異なるようにしてもよい。
【０２２２】
［変形例］
（１）  図６の例では、左側の調整用ミラー４０４Ｌと、右側の調整用ミラー４０４Ｒとが、ミラー４０２の水平方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている例を説明した。本変形例では、２つの調整用ミラーがそれぞれ、ミラー４０２の垂直方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている例を説明する。
【０２２３】
図１９は、２つの調整用ミラーとしての上側の調整用ミラー４２０Ｕと、下側の調整用ミラー４２０Ｄとが示されている。以下では、上側の調整用ミラー４２０Ｕと、下側の調整用ミラー４２０Ｄとをまとめて調整用ミラー４２０という場合もある。
【０２２４】
前述のように、ミラー４０２は、垂直方向αｖ（Ｙ軸方向）にも駆動可能であり、例えば、±３０度で駆動可能である。上側の調整用ミラー４２０Ｕと、下側の調整用ミラー４２０Ｄとは、それぞれ、ミラー４０２の垂直方向での駆動範囲の両端にそれぞれ設けられている。また、上側の調整用ミラー４２０Ｕと、下側の調整用ミラー４２０Ｄとは、カバー４０５に設けられている。
【０２２５】
また、本変形例の第１駆動範囲は、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｖとなる方向」から、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｖとなる方向」までの範囲をいう。
【０２２６】
第２駆動範囲は、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｖ＿ｍａｘとなる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が−θｖとなる方向」までの範囲と、「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｖ＿ｍａｘとなる方向」から「ミラー４０２からの反射光の出力方向（反射方向）が基準方向Ｍとなす角度が＋θｖとなる方向」までの範囲とを含む。
【０２２７】
図２０は、調整用ミラー４２０の反射領域４２０ａを示した図である。図２０は、図７を、時計回りまたは反時計回りに９０度回転させた図である。反射領域４０４ａは、高反射領域４２０Ａと、低反射領域４２０Ｂとを含む。
【０２２８】
移動体１０１が例えば、車両である場合には、一般的に、車両は、水平方向に沿って走行する。したがって、移動体１０１（車両）が備えるミラー４０２について、水平方向の駆動範囲の方が、垂直方向の駆動範囲よりも広くすることが好ましい。よって、図６に示すように、水平方向に沿って、調整用ミラー４０４を配置させることが効果的である。
【０２２９】
一方、移動体１０１が例えば、飛行体である場合には、水平方向と垂直方向とのいずれにおいても、飛行可能である。そうすると、移動体１０１（飛行体）が備えるミラー４０２について、水平方向の駆動範囲と垂直方向の駆動範囲とを同一にすることが好ましい。したがって、移動体１０１が例えば、飛行体である場合には、光軸ズレ検出装置２００は、水平方向に沿って配置された２つの調整用ミラー４０４と、垂直方向に沿って配置された２つの調整用ミラー４２０とを備えることが好ましい。このような構成によれば、水平方向の光軸ズレと、垂直方向の光軸ズレとの検出精度をさらに高めることができる。
【０２３０】
また、本変形例のさらなる変形例として、光軸ズレ検出装置２００は、水平方向に沿って配置された２つの調整用ミラー４０４を備えずに、垂直方向に沿って配置された２つの調整用ミラー４２０とを備えるようにしてもよい。
【０２３１】
また、本変形例のさらなる変形例として、光軸ズレ検出装置２００は、図１９の思想に対して、図１６の思想を適用するようにしてもよい。つまり、時計回りまたは反時計回りに９０度回転させた２つの調整用ミラー８０２を垂直方向に配置させるようにしてもよい。
【０２３２】
（２）  実施の形態１の非ズレピーク記憶部２１２は、光軸ズレが生じていない場合において高反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向）と、光軸ズレが生じていない場合において低反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量が逆ピークとなる駆動量（出力方向）との双方を記憶するとして説明した。
【０２３３】
しかしながら、非ズレピーク記憶部２１２は、非ズレピーク情報として、光軸ズレが生じていない場合において高反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向）を記憶する一方、光軸ズレが生じていない場合において低反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量が逆ピークとなる駆動量（出力方向）を記憶しない構成を採用するようにしてもよい。
【０２３４】
光軸ズレ検出装置２００がこのような構成を採用している場合には、ピーク取得部２０８は、受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向）を取得する。第１ズレ量判断部２１４は、非ズレピーク情報で規定されている「ピークとなる駆動量」と、該取得された「ピークとなる駆動量（出力方向）」とに基づいて、第１光軸ズレを検出する。
【０２３５】
また、非ズレピーク記憶部２１２は、非ズレピーク情報として、光軸ズレが生じていない場合において高反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量がピークとなる駆動量（出力方向）を記憶しない一方、光軸ズレが生じていない場合において低反射領域による反射に基づいて受光部４０１の受光量が逆ピークとなる駆動量（出力方向）を記憶する構成を採用するようにしてもよい。
【０２３６】
光軸ズレ検出装置２００がこのような構成を採用している場合には、ピーク取得部２０８は、受光部４０１の受光量が逆ピークとなる駆動量（出力方向）を取得する。第１ズレ量判断部２１４は、非ズレピーク情報で規定されている「逆ピークとなる駆動量」と、該取得された「逆ピークとなる駆動量（出力方向）」とに基づいて、第１光軸ズレを検出する。
【０２３７】
これらの構成を採用した光軸ズレ検出装置であれば、本実施の形態の光軸ズレ検出装置２００と比較して、非ズレピーク情報の容量を削減できるとともに、第１ズレ量判断部２１４の演算量も削減できる。
【０２３８】
（３）  また、第１ズレ量検出部２１０が、受光量のピークおよび逆ピークのうち少なくとも一方を検出できるのであれば、調整用ミラー（図７および図２０参照）の、高反射領域と低反射領域の配置は上述した配置とは異なってもよい。
【０２３９】
例えば、図７および図２０の少なくとも一方の調整用ミラーにおいて、高反射領域が低反射領域となり、低反射領域が高反射領域となるような構成であってもよい。このような場合には、例えば、図９および図１０において、ピークと逆ピークとがそれぞれ逆ピークとピークになる。
【０２４０】
（４）  本実施の形態の出力部４１０は、レーザー出力部４０３と、ミラー４０２とを含むとして説明した。しかしながら、出力部４１０は、出力する光の出力方向を変更させる駆動を行う構成であれば、如何なる構成であってもよい。例えば、出力部４１０は、レーザー光を出力し、かつ水平方向および垂直方向に駆動可能なレーザー出力部であってもよい。
【０２４１】
（５）  本実施の形態の出力部４１０からの光は、対象物検出処理に用いられるとして説明した。しかしながら、出力部４１０からの光は、他の用途に用いられるとしてもよい。また、出力部４１０からの光は、例えば、対象物検出処理に限られず、他のリモートセンシング技術に適用するようにしてもよい。
【０２４２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２４３】
２００  光軸ズレ検出装置、２０２  レーザー駆動部、２０４  受光量取得部、２０６  ミラー駆動部、２０８  ピーク取得部、２１０  第１ズレ量検出部、２１２  非ズレピーク記憶部、２１４  第１ズレ量判断部、２１６  第１範囲記憶部、２２０  外形情報取得部、２２２  第２ズレ量検出部、２２４  非ズレ外形情報記憶部、２２６  第２ズレ量判断部、２２８  第２範囲記憶部、２３０  ネットワーク回線、２５０  第１ズレ検出装置、２６０  第２ズレ検出装置、３００  カメラ、３００Ａ  前方カメラ、３００Ｂ  右方カメラ、３００Ｃ  左方カメラ、４０１  受光部、４０２  ミラー、４０５  カバー、４１０  出力部、４５０  駆動装置、５００  非ズレ外形情報、５０２  右側サイドミラー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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