(57)【要約】  建築物及び建築物敷地内において物品を容易に運搬することができる物流システムを提供する。物流システムは、主たる制御をエレベーターシステムが行う。具体的には、物流システムは、建築物に設けられたエレベーターシステムと、物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、を備えた。当該構成を備えることにより、主に建築物の内部において物品を容易に運搬することができる。
2020202289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の範囲における建築物に設けられたエレベーターシステムと、
物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、
を備えた物流システム。
【請求項２】
前記無人飛行体は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記エレベーターシステムからの指令に基づいた前記エレベーターシステムの動作と連動させ、前記エレベーターシステムからの指令に基づいて飛行する請求項１に記載の物流システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、前記第一の階の無人飛行体の通過可能な出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体の通過可能な出入口を通過するように飛行する請求項２に記載の物流システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、前記第一の階から前記エレベーターシステムのかご部に入って前記第二の階に到着するように飛行する請求項２に記載の物流システム。
【請求項５】
前記エレベーターシステムは、エレベーターの第一の階の乗場までの経路に設けられた出入口のドアまたはゲートを解錠またはセキュリティ解除させる情報を前記無人飛行体へまたはセキュリティシステムへ送信し、前記無人飛行体または前記セキュリティシステムは、前記エレベーターシステムから受信した情報から、必要なドアまたはゲートを解錠またはセキュリティを解除させ、前記出入口を通過するように飛行する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物流システム。
【請求項６】
前記エレベーターシステムは、前記無人飛行体へ設定した経路に沿って飛行するよう情報を送信し、
前記無人飛行体は、前記情報を受信した自らの制御部による前記情報に基づく指令に従って、前記経路に沿って飛行する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の物流システム。
【請求項７】
前記無人飛行体は、前記懸架する物品に近づくように飛行する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の物流システム。
【請求項８】
前記無人飛行体は、物品に向けて天井近傍の飛行可能な高さで飛行し、当該物品の付近に到着した場合に当該物品を懸架する、または当該物品を懸架して認証物の近傍まで飛行し、当該物品を放す請求項７に記載の物流システム。
【請求項９】
飛行する本体部と、前記本体部が物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記建築物に設けられたエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで移動するように前記本体部の飛行を制御する制御部と、
を備えた無人飛行体。
【請求項１０】
前記制御部は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記状態を受信した前記エレベーターシステムが情報を送信し、前記情報を受け取った前記制御部が前記情報に基づく指令に従って、前記エレベーターシステムの動作と連動して前記本体部の飛行を制御する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１１】
前記制御部は、前記本体部が前記第一の階の前記無人飛行体の通過可能な出入口と前記昇降路の内部と前記第二の階の前記無人飛行体の通過可能な出入口を通過するように、前記本体部の飛行を制御する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１２】
前記制御部は、前記本体部が前記第一の階から前記エレベーターシステムのかご部に入って前記第二の階に到着するように、前記本体部の飛行を制御する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１３】
前記制御部は、前記エレベーターシステムがエレベーターの第一の階の乗場までの経路に設けられた出入口のドアまたはゲートまたはセキュア空間の前に到着したステータスを前記エレベーターシステムが受信し、前記エレベーターシステムから受信した情報から、前記エレベーターシステムは情報を送信する。前記無人飛行体の制御部がまたはセキュリティシステムが前記エレベーターシステムから情報を受信し、前記出入口のドアまたはゲートまたはセキュア空間を解錠または解除させる指令を送信し、前記出入口を通過するように前記本体部の飛行を制御する請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載の無人飛行体。
【請求項１４】
前記制御部は、前記エレベーターシステムが情報を発信した際に、前記情報を受信し、前記情報から指令を判断し、前記指令にて設定された経路に沿って飛行するよう前記本体部の飛行を制御する請求項９から請求項１３のいずれか一項に記載の無人飛行体。
【請求項１５】
前記制御部は、前記本体部が物品に向けて天井近傍の飛行可能な高さで飛行し、当該物品の付近に到着した場合に当該物品を懸架する前記本体部の飛行を制御する、または当該物品を懸架しての認証物の近傍まで飛行し、当該物品を放す請求項９から請求項１４のいずれか一項に記載の無人飛行体。
【請求項１６】
前記制御部は、前記制御部に従ったセンシングにより、物体を検出し、懸架できる物品を識別できる機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【請求項１７】
前記制御部は、前記制御部に従った情報読取により、行先情報を得る機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【請求項１８】
前記制御部は、前記制御部に従った情報表示により、注意喚起を促す機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【請求項１９】
前記制御部は、前記制御部に従った音声により、注意喚起を促す機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【請求項２０】
前記制御部は、前記制御部に従ったバッテリー管理機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【請求項２１】
前記制御部は、前記制御部に従った、ポート帰着による給電機能を有する請求項１５に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の物流システムおよび無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自律走行体移動システムを開示する。当該自律走行体移動システムによれば、自律走行体は、エレベーターシステムと連携して動作し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２０１２−１８６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の自律走行体移動システムにおいて、エレベーターシステムの乗場の床面とかご部の床面との間に段差、乗場、かごの床面等に置かれた障害があると、自律走行体がかご部に乗ることができなかったり、乗場に降りることができなかったりする場合もある。この場合、自律走行体で物品を運搬することができない。また、自律走行体とは、主にマッピングして床面を走行するものであり、万が一盗難などにあった場合に自律走行体の制御部において建物内マップ情報が含まれてしまうためにセキュリティ上問題がある。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、土地建物の所有権者の権利範囲、例えば建築物の内部において物品を容易に運搬することができる物流システムおよび無人飛行体を提供することであるとともに、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、建物内マップ情報はエレベーターシステムで管理されることで、人が物理的にエレベーターシステム（制御装置）に触れることが困難になるため、セキュリティ上のリスクを低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る物流システムは、主たる制御をエレベーターシステムが行う。具体的には、物流システムは、土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の範囲における建築物に設けられたエレベーターシステムと、物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、を備えた。【０００７】
この発明に係る無人飛行体は、飛行する本体部と、前記本体部が物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記建築物に設けられたエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで移動するように前記本体部の飛行を制御する制御部と、を備えた。ここで、第一の階とは無人飛行体が昇降路またはかごの中に入る階床、第二の階は無人飛行体が昇降路またはかごの外へ出る階床を表す。また、第一の階と第二の上下関係は、両方が同一階床でない限り、どちらが上でも下でもよい。
【発明の効果】
【０００８】
これらの発明によれば、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、無人飛行体は、物品を懸架した状態で建築物の第一の階からエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して建築物の第二の階まで飛行する。このため、建築物の内部において物品を容易に運搬することができる。また、主たる制御をエレベーターシステムが行うため、一般的な１台または群の各台エレベーターの空いたかごや、ダブルデッキエレベーターのような同一昇降路内の複数かごを用いる場合の片方または複数の空いたかごを活用して物品を効率よく運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の模式図である。
【図２】実施の形態１における物流システムのブロック図である。
【図３】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図４】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図５】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図６】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図７】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図８】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図９】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１０】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１１】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１２】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１３】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１４】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１５】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１６】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１７】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１８】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図１９】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２０】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２１】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２２】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２３】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２４】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２５】実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【図２６】実施の形態１における物流システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図２７】実施の形態１における物流システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図２８】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図２９】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３０】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる最適指示動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３１】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３２】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３３】実施の形態１における物流システムのセキュリティシステムによるドア／ゲートの開閉動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３４】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる兼用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３５】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる兼用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３６】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３７】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３８】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図３９】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による行先移動動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４０】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明するためのフローチャートである。
【図４１】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明するためのフローチャートである。
【図４２】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による帰着動作との概要を説明するためのフローチャートである。
【図４３】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による帰着動作との概要を説明するためのフローチャートである。
【図４４】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４５】実施の形態１における物流システムの無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４６】実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによるセキュリティ解除動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４７】実施の形態１における物流システムに適用されるエレベーターシステムの制御部のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の模式図である。
【００１２】
図１の建築物は、複数の出入口を備える。複数の開閉体１の各々は、複数の出入口の各々に設けられる。例えば、複数の開閉体１の各々は、ドアである。例えば、複数の開閉体１の各々は、ゲートである。
【００１３】
セキュリティシステムは、複数のドア／ゲート部２と複数の音声部３と複数の無線通信部４と複数の制御部５とを備える。この無線通信部４は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、無線通信部４は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる。
【００１４】
複数のドア／ゲート部２の各々は、複数の開閉体１の各々に設けられる。複数の音声部３の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の無線通信部４の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の無線通信部４の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の制御部５の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。
【００１５】
エレベーターシステムは、複数のかご部６と複数の駆動部７と複数の情報表示部８と複数の音声部９と複数の乗場無線通信部１０と複数のかご部無線通信部１１と複数の昇降路無線通信部１２と制御部１３とを備える。これら無線通信部１０、１１、１２は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、乗場無線通信部１０は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要があり、また昇降路無線通信部は必要に応じて無線通信も可とする。
【００１６】
複数のかご部６の各々は、昇降路の内部に設けられる。複数の駆動部７の各々は、昇降路の上部または下部または機械室において複数のかご部６の各々の上方または下方に設けられる。複数の情報表示部８の各々は、複数のかご部６の内部に設けられる。複数の音声部９の各々は、複数のかご部６の各々の内部に設けられる。複数の乗場無線通信部１０の各々は、エレベーターシステムの複数の乗場の各々に設けられる。複数のかご部無線通信部１１の各々は、複数のかご部６の内部に設けられる。複数の昇降路無線通信部１２の各々は、昇降路の内部に設けられる。制御部１３は、昇降路内または機械室または管理室に設けられる。
【００１７】
複数のポートの各々は、建築物の複数の出入口付近の天井の各々と複数の乗場の各々の天井とに設けられる。複数のポートの各々は、給電部１４と無線通信部１５と制御部１６とを備える。この無線通信部１５は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。
【００１８】
複数の無人飛行体の各々は、本体部Ｂと駆動部１７とセンシング部１８と情報読取部１９と情報表示部１９Ａと音声部Ｖと無線通信部２０と制御部２１とを備える。
【００１９】
リモコン装置は、人に携帯される。リモコン装置は、リモコン部２２と無線通信部２３とを備える。リモコン部２２及びこの無線通信部２３は、必要に応じて一般的なかご釦または乗場釦またはセンサー等釦に代わる物及び通信を制御部１３との有線通信としても可である。
【００２０】
例えば、物品２５を運ぶトラック等２４が建築物の出入口付近のセンシング空間に到着すると、セキュリティシステムとエレベーターシステムと複数の無人飛行体とは、連携して動作する。
【００２１】
この際、無人飛行体は、トラック等２４に積まれた物品２５を懸架する。その後、無人飛行体は、第一の階から昇降路を利用して第二の階まで飛行する。その後、無人飛行体は、認証物を確認したうえで、物品２５の懸架を解放する。その後、無人飛行体は、空きのポートに帰着する。ここで、認証物とは、物品２５を人が受け取る場合、情報読取部１９から得た情報と合致する情報を、受け取る人が見せる物や映像、例えば送付先の郵便番号、住所、氏名と言った文字情報や、例えばそれら物流情報を集約した一次元バーコードや二次元バーコード等や、例えば人そのもの（顔、指、手、上半身、全身など）を指す。
【００２２】
次に、図２を用いて、物流システムの各部の機能を説明する。
図２は実施の形態１における物流システムのブロック図である。
【００２３】
セキュリティシステムにおいて、ドア／ゲート部２は、セキュア空間の出入口に設けられたドアまたはゲートの開錠、施錠を行い得るように設けられる。ドア／ゲート部２は、ドアまたはゲートを開いたり閉じたりし得るように設けられる。また、ドア／ゲート部２は、セキュア空間に対するセキュリティを担保したセンサーや、カメラ等による識別に従ってもよい。音声部３は、音またはアナウンスを出力し得るように設けられる。無線通信部４は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部４は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。この無線通信部４は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、無線通信部４は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要がある。制御部５は、送信するステータスの情報の内容を決め得るように設けられる。制御部５は、受信した指示の情報の内容を理解し得るように設けられる。制御部５は、ドア／ゲート部２と音声部３とを制御し得るように設けられる。
【００２４】
エレベーターシステムにおいて、かご部６は、人、無人飛行体等が出入りし得るように設けられる。駆動部７は、かご部６が移動する際の駆動力を発生させ得るように設けられる。情報表示部８は、人に情報を視覚的に伝え得るように設けられる。音声部９は、音またはアナウンスを出力し得るように設けられる。乗場無線通信部１０は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。乗場無線通信部１０は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。かご部無線通信部１１は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。かご部無線通信部１１は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。昇降路無線通信部１２は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。昇降路無線通信部１２は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。これら無線通信部１０、１１、１２は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、乗場無線通信部１０は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要があり、またかご部無線通信部、昇降路無線通信部１２は必要に応じて無線通信も可とする。制御部１３は、セキュリティシステムとエレベーターシステムと無人飛行体とを連携して制御し得るように設けられる。
【００２５】
ポートにおいて、給電部１４は、接触または非接触により無人飛行体に給電し得るように設けられる。無線通信部１５は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部１５は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。制御部１６は、給電部１４と無線通信部１５とを制御し得るように設けられる。この無線通信部１５は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。
【００２６】
無人飛行体において、本体部Ｂは、物品２５を懸架し得るように設けられる。駆動部１７は、無人飛行体が飛行する際の駆動力を発生させ得るように設けられる。センシング部１８は、障害物、物体、人、物品等を検出し得るように設けられる。情報読取部１９は、情報を読み取り得るように設けられる。無線通信部２０は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部２０は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。また、ポートとポートに着いた無人飛行体との間で、無線通信部１５と無線通信部２０により有線通信を行ってもよい。無線通信部１５から制御部２１は、送信するステータスの情報の内容を決め得るように設けられる。制御部２１は、受信した指示の情報の内容を理解し得るように設けられる。制御部２１は、駆動部１７とセンシング部１８と情報読取部１９とを制御し得るように設けられる。センシング部１８は、例えばスキャンＬＩＤＥＲや、ミリ波レーダー、センサー、ステレオカメラなど、物体を検出できる仕組みで設けられる。情報読取部１９は、例えば一次元や二次元バーコードリーダー、カメラなど文字や情報を読み取ることができる仕組みで設けられる。情報表示部１９Ａは、例えば無人飛行体が移動中等に、無人飛行体本体のランプ点灯や、床面に向けて映像表示を行うことで、注意喚起を行う仕組みや、情報読取部が読み取りやすいよう、人に読み取り位置を誘導する動きを促す仕組みで設けられる。
【００２７】
リモコン装置において、リモコン部２２は、外部からの操作を受け付け得るように、あるいは、あらかじめ決められた階床など設定をされた形で、設けられる。無線通信部２３は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）のような送受信できる仕組みを指す。また、最低限、無線通信部２３は送信のみでもよい。例えば、ＲＦタグや、非接触キー、リモコン通信部のような送信できる仕組みを指す。
【００２８】
次に、図３から図１１を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第１例を説明する。
図３から図１１は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【００２９】
図３に示されるように、物品２５を運ぶトラック等２４は、建築物の第一の階に相当する位置に向かう。例えば、トラック等２４は、第一の階の付近まで向かう。物品２５が荷台に置かれたまま、認証物が識別できるように、トラック等２４は、物品２５の直上に障害がない状態にされる。
【００３０】
第一の階のポートＰにある無人飛行体Ｄは、懸架できる物体を検出し、物体に向かって天井に近く飛行可能な高さで移動する。懸架できる物体の直上まで来た無人飛行体Ｄは、直下に漸近しながら物体にある認証物の読取を行う。認証物を読み取ったら、物品２５を懸架する。懸架したら無人飛行体Ｄは、飛行してきたルートを戻り、ポートＰの近傍に着く。続いて無人飛行体Ｄは、乗場まで飛行し、乗場操作盤に向けてエレベーターシステムに対して専用運転を指示する情報を送信する。
【００３１】
その後、エレベーターシステムは、必要に応じて、ホールモーションセンサ等を用いて第二の階の乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
【００３２】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びおよびかご呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において当該かご部６を戸開待機させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、かご部６から出ることを促す情報を報知する。
【００３３】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において当該かご部６を戸開待機させる。
【００３４】
例えば、エレベーターシステムは、無人飛行体Ｄが第一の階を指定した場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、その後、図４に示されるように、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
【００３５】
その後、無人飛行体Ｄは、乗場の無人飛行体専用出入口２６を通過して昇降路内へ飛行し、入る。
【００３６】
その後、図５に示されるように、無人飛行体Ｄは、昇降路を通って第二の階に移動する。
【００３７】
その後、図６に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。その後、無人飛行体Ｄは、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、エレベーターシステムは、第二の階の無人飛行体専用出入口２６を閉じ、完了後にエレベーターは専用運転を解除し、全自動運転に戻る。
【００３８】
その後、図７に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。無人飛行体Ｄは、ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
【００３９】
その後、図９に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは、受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
【００４０】
図７で無人飛行体が認証物を検出できない場合、図８に示されるように、２重以上のセキュア空間の前まで移動する。前記２重以上のセキュア空間は、受取人が解除可能な空間を指す。
【００４１】
この場合、図１０に示されるように、制御部１３は、前記２重以上のセキュア空間へ解除する情報をセキュリティシステムへまたは無人飛行体へ送信する。受信したセキュリティシステムまたは無人飛行体Ｄは前記２重以上のセキュア空間の解除指令を行う。その後、制御部１３は解除無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは受け取った指示により、前記２重以上のセキュア空間内に進入し物品２５を適切な高度で開放する。
【００４２】
その後、図１１に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階の図示されないポート、例えばポートＸへ向かい、空いていれば帰着する。空いていない場合は、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体が、エレベーターシステムの指示により、昇降路内を通り第一の階へ向かい、着いたら無人飛行体専用出入口２６の戸開指示を行い、第一の階へ出る。第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに別の無人飛行体が帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートＰに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
【００４３】
なお、土地建物の所有権者が他社のセキュリティや手動のセキュリティを設定している場合、物品２５を運ぶトラック等２４は、セキュア空間の出入口まで向かえばよい。この場合、物品２５を運ぶ個人または法人は、土地建物の所有権者又はそれを代理する者又はそれらから許可された者は、許可された方法に従ってセキュリティの解除を指示したりセキュリティの解除およびエレベーターシステムの専用運転を指示したりすればよい。
【００４４】
また、物品２５を運ぶ個人または法人は、無人飛行体が物品２５を懸架して第一の階において人、物等にぶつからずに乗場まで行った後、昇降路まで入ったことを確認できれば、物品２５を運ぶ個人または法人は、物品２５の送付が完了したとして、移動してもよい。
【００４５】
また、受取人は、物品２５に取り付けられたバーコード等を読み取ることにより物品２５を受け取ったことを示す情報を物品２５の送り主等のシステムに送信することでポイントの付与、配送料の減額等を受けてもよい。
【００４６】
また、物品２５を運ぶ個人または法人のトラック等２４は、有人でも無人でもよい。物品２５を運ぶ個人または法人が無人である場合、例えば無人飛行体は、トラック等２４が到着したことを確認して、物品を懸架し、セキュリティの解除を指示し、セキュリティの解除を行いエレベーターシステムの専用運転を指示したりすればよい。
【００４７】
また、物品２５を運ぶ法人と土地建物の所有権者が予め結んだライセンス契約に基づいて、物品２５と無人飛行体とを一組にしてトラック等２４で目的地の建築物に向かってもよい。この際、複数の組を鉛直方向に積んでもよい。無人飛行体は、物品２５に取り付けられたバーコード、ＯＣＲ等から建築物の位置、名称、第一の階、第二の階等の情報を予め読み取っておけばよい。無人飛行体は、自らの固有番号に基づいて独自に行動すればよい。
【００４８】
段落００４５における対象の物品２５を懸架した無人飛行体は第一の階の乗場に向かって飛行を開始した直後でも、法人はトラック等２４を移動してもよい。
【００４９】
段落００４５における対象の無人飛行体は、二重以上のセキュア空間で物品２５の懸架のロックを維持したままで待機すればよい。受取人は、配送番号、バーコード等の固有情報を無人飛行体に読み取らせればよい。無人飛行体は、読み取った固有情報が予め登録された固有情報と一致した場合に物品２５の懸架のロックを解除すればよい。段落００４５における対象の無人飛行体は、当該固有情報を読み取ったことを示す情報を受取完了通知としてトラック等２４を運用している法人に送信させる。段落００４５における対象の無人飛行体は、物品２５の懸架が解除されないまま二重以上のセキュア空間から移動した場合、警報等の異常を知らせる。段落００４５における対象の無人飛行体は、物品２５の懸架のロックが解除されないまま二重以上のセキュア空間で待機すればよい。その後、周回するトラック等２４で無人飛行体を回収して再利用すればよい。
【００５０】
エレベーターシステムは、無人飛行体が複数ある場合、他の無人飛行体が待機していれば、エレベーターシステムは、専用運転を繰り返せばよい。全ての物品２５を懸架した無人飛行体が第一の階にいなくなった場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を専用運転から全自動運転に切り換えればよい。
【００５１】
また、第一の階または一重のセキュア空間の入口等に二重以上のセキュア空間を設けてもよい。この際、物品２５を運ぶ個人または法人は、物品２５を二重以上のセキュア空間に置けばよい。この場合、無人飛行体は、第一の階の二重以上のセキュア空間に向かって飛行し、セキュリティを解除し、物品２５を懸架すればよい。その後、無人飛行体は、第一の階のセキュリティの設定を行う。昇降路を移動後、第二の階の二重以上のセキュア空間において、セキュリティを解除し、物品２５の懸架を解放すればよい。その後、無人飛行体は二重以上のセキュア空間から出たのち、セキュリティを設定し、空きポートに帰着すればよい。物品２５が第一の階の二重以上のセキュア空間に残っている場合、無人飛行体は、同じ動作を繰り返せばよい。物品２５が第一の階の二重以上のセキュア空間に残っていない場合、無人飛行体は、エレベーターシステムに対して専用運転の解除を指示し、全自動運転に戻る。
【００５２】
また、引っ越しを行う個人または法人が物品２５を搬入するために本物流システムを利用してもよい。
【００５３】
次に、図１２から図１８を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第２例を説明する。
図１２から図１８は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【００５４】
図１２において、無人飛行体Ｄ等の動作は、図３における無人飛行体Ｄ等の動作と同様である。
【００５５】
その後、図１３に示されるように、エレベーターシステムは、必要に応じてホールモーションセンサ等を用いて乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
【００５６】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、当該かご部６の最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、当該かご部６を用いた専用運転を行う情報を報知する。その後、エレベーターシステムは、当該かご部６を用いた無人飛行体を移動する専用運転を開始する。
【００５７】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を戸開させたうえでかご部６から出ることを促す情報を報知する。その後、エレベーターシステムは、かご部６を用いた無人飛行体を移動する専用運転を開始する。
【００５８】
その後、無人飛行体Ｄは、かご部６の内部へ飛行し、かご天井近傍の空中で高度を維持する。その後、戸閉する。
【００５９】
その後、図１４に示されるように、当該専用運転エレベーター内で、無人飛行体Ｄは、かご部６のかご内天井近傍の空中でかご床からの高度を維持したまま、かご部６ごと階床移動を行う。
【００６０】
その後、図１５に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において戸開する。その後、無人飛行体Ｄは、第二の階のかごドアを通り、その後、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、第二の階の戸閉を行い、完了後にエレベーターシステムは、専用運転を解除し、全自動運転に戻る。
【００６１】
その後、図１６に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
【００６２】
その後、図１７に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは、受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
【００６３】
その後、図１６に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階のポートへ向かい、空いていれば帰着する。空いていない場合は、無人飛行体Ｄは、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体がエレベーターシステムの指示により、かご部６の内部に入り第一の階へ向かい、着いたら第一の階へ出る。別の無人飛行体は、第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
【００６４】
次に、図１９から図２５を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第３例を説明する。
図１９から図２５は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。
【００６５】
第３例では、無人飛行体専用かごを用意する形で説明するが、ダブルデッキエレベーター、あるいは２つを超えるかごを有するエレベーターの場合は既にかごが２つ以上あるため、無人飛行体専用かごを追加して設けなくても、本発明による物流システムが対応していれば適用できる。
【００６６】
図１９において、無人飛行体等の動作は、図３における無人飛行体等の動作と同様である。
【００６７】
その後、エレベーターシステムは、必要に応じてホールモーションセンサ等を用いて第二の階の乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
【００６８】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、当該かご部６の最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
【００６９】
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びおよびかご呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を戸開させたうえでかご部６から出ることを促す情報を報知する。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
【００７０】
例えば、エレベーターシステムは、無人飛行体が第一の階を指定した場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
【００７１】
その後、図２０に示されるように、無人飛行体Ｄは、無人飛行体専用出入口２６を通過してかご部６の上の専用スペースの内部まで飛行する。
【００７２】
その後、図２１に示されるように、無人飛行体Ｄは、かご部６とともに第二の階に移動する。この際、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部において宙に浮いたまま移動する。または、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部において着陸してもよい。または、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部においてスペース内ポートに帰着してもよい。
【００７３】
その後、図２２に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。その後、無人飛行体Ｄは、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、エレベーターシステムは、第二の階の無人飛行体専用出入口の戸閉を行い、完了後に専用運転を解除し、全自動運転に戻る。
【００７４】
その後、図２３に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
【００７５】
その後、図２４に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
【００７６】
その後、図２５に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階のポートへ向かい、空いていれば、例えばポートＸに帰着する。空いていない場合は、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体が、エレベーターシステムの指示により、昇降路内を通り第一の階へ向かい、着いたら無人飛行体専用出入口２６の戸開指示を行い、第一の階へ出る。第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに別の無人飛行体が帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
【００７７】
また、第一の階と無人飛行体が通過した階との間の階の乗場呼びおよびかご呼びの登録を有効にしてもよい。この場合、無人飛行体は、自らが通過した階の情報をエレベーターシステムに送信すればよい。エレベーターシステムは、当該情報に基づいて対象となる乗場呼びおよびかご呼びの登録を有効にすればよい。
【００７８】
次に、図２６と図２７とを用いて、物流システムの動作の概要を説明する。
図２６と図２７とは実施の形態１における物流システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００７９】
最初に、物流システムの動作を開始するために、トリガーとなるステップＳ１の動作またはステップＳ２の動作が行われる。ステップＳ１では、無人飛行体は、物体の検出動作および情報の読み取り動作を行う。ステップＳ２では、人を含む認証物による操作あるいは指示によりエレベーターシステムは、セキュリティ解除動作を行う。
【００８０】
ステップＳ１およびステップＳ２の後、エレベーターシステムは、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、エレベーターシステムは、後に述べるステップＳ５を行うために最適指示動作を行う。
【００８１】
ステップＳ３の後、第１最適動作が行われる。第１最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンと第４パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。
【００８２】
第１パターンにおいては、ステップＳ４とステップＳ５とステップＳ６との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ４の動作が行われずにステップＳ５とステップＳ６との動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ４の動作が行われずにステップＳ５の動作が行われてステップＳ６の動作が行われない。第４パターンにおいては、ステップＳ４とステップＳ５とステップＳ６との動作が行われない。
【００８３】
ステップＳ４では、エレベーターシステムは、ゲート／ドア部へ指示動作を行う。ステップＳ５では、無人飛行体は、物品懸架動作を行う。ステップＳ６では、エレベーターシステムは、ゲート／ドア部へ指示動作を行う。
【００８４】
その後、第２最適動作は、エレベーターをどのように運行するかエレベーターシステムが指示して行われる。第１最適動作と第２最適動作とは、別のフローである。第２最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。
【００８５】
第１パターンにおいては、ステップＳ７の動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ８の動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ９の動作が行われる。
【００８６】
ステップＳ７では、エレベーターシステムは、全自動運転の動作を行う。ステップＳ８では、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を行う。ステップＳ９では、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を行う。
【００８７】
ステップＳ７の後は、第２最適動作のフローが終了する。終了後、特殊な事象、例えば地震等や、特別な指示、例えばエレベーターの休止指示等がない限り、全自動運転を維持した上で、第１最適動作のフローのスタートへ戻る。
【００８８】
ステップＳ８またはステップＳ９の後は、後に述べるステップＳ１２またはＳ１３を行うために第３最適動作が行われる。第３最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。第３最適動作は、第２最適動作の中にあるフローである。
【００８９】
第１パターンと第２パターンと第３パターン全てにおいて、ステップＳ１０の動作を開始できる状態、すなわち第二の階のエレベーターが戸閉し、全自動運転の走行が可能とエレベーターシステムが判断できた場合、エレベーターの運行効率を向上するため、無人飛行体の飛行とは切り離し、並行して当該エレベーターの全自動運転を開始してもよい。
【００９０】
以下の第１パターンと第２パターンと第３パターン全てのように、第３最適動作に沿って、無人飛行体のポート帰着を完了してから、当該エレベーターの全自動運転の動作を開始してもよい。
【００９１】
第１パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１１とステップＳ１２との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１１とステップＳ１３の動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１２との動作が行われる。
【００９２】
ステップＳ１０では、無人飛行体は、第二の階の天井近傍の飛行可能な高さで飛行動作する。ステップＳ１１では、無人飛行体は、必要に応じ、セキュリティ解除動作を行う。ステップＳ１２では、無人飛行体は、第１物品懸架解放動作を行う。ステップＳ１３では、無人飛行体は、第２物品懸架解放動作を行う。
【００９３】
その後、後に述べるステップＳ１５を行うために第４最適動作が行われる。第４最適動作は、第１パターンと第２パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。第４最適動作は、第２最適動作の中にあるフローである。
【００９４】
第１パターンにおいては、ステップＳ１４とステップＳ１５とステップＳ１６との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ１４の動作が行われずにステップＳ１５とステップＳ１６との動作が行われる。
【００９５】
ステップＳ１４では、エレベーターシステムは、必要に応じ、第３専用運転動作を行う。ステップＳ１５では、無人飛行体は、ポート帰着動作を行う。ステップＳ１６では、エレベーターシステムは、全自動運転の動作を行う。
【００９６】
その後は、第２最適動作のフローが終了する。終了後、特殊な事象、例えば地震等や、特別な指示、例えばエレベーターの休止指示等がない限り、全自動運転を維持した上で、第１最適動作のフローのスタートへ戻る。
【００９７】
次に、図２８と図２９とを用いて、無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明する。
図２８と図２９とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００９８】
ステップＳ２１では、無人飛行体は、建築物の出入口付近において物体の検出を常時行う。その後、無人飛行体は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、無人飛行体は、１つ以上の物体の動きを検出したか否かを判定する。
【００９９】
ステップＳ２２で１つ以上の物体の動きが検出されない場合、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。ステップＳ２２で１つ以上の物体の動きが検出された場合、無人飛行体は、ステップ２３の動作を行う。
【０１００】
ステップＳ２３では、無人飛行体は、検出された物体の一定時間の静止を検出したか否かを判定する。ステップＳ２３で検出された物体の一定時間の静止が検出されない場合、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。ステップＳ２３で検出された物体の一定時間の静止が検出された場合、無人飛行体は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、無人飛行体は、静止した物体が規定のサイズの範囲内であるか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ２４で静止した物体が規定のサイズの範囲内でない場合、無人飛行体は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、無人飛行体は、規定のサイズの範囲外は配送できないことを知らせる情報と物品２５が縦積みの場合は物品２５を平置きにすることを促す情報をアナウンスする。その後、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。
【０１０２】
ステップＳ２４で静止した物体が規定のサイズの範囲内である場合、無人飛行体は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、無人飛行体は、懸架できる物品２５の重量がＭ以下であることを知らせる情報を表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、無人飛行体は、静止した物体が移動したか否かを判定する。
【０１０３】
ステップＳ２７で静止した物体が移動した場合、無人飛行体は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、無人飛行体は、移動した物体を対象外とする。
【０１０４】
ステップＳ２７で静止した物体が移動していない場合またはステップＳ２８の後、無人飛行体は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、無人飛行体は、対象の物品２５の行先情報に１つずつフォーカスを合わせて当該行先情報を読み取る。
【０１０５】
その後、無人飛行体は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、無人飛行体は、全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了したか否かを判定する。
【０１０６】
ステップＳ３０で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートから離れ、行先情報の読み取りが完了していない物体の直上に移動し、順次フォーカスを合わせて当該行先情報を読み取る。その後、無人飛行体は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２では、無人飛行体は、全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了したか否かを判定する。
【０１０７】
ステップＳ３２で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ３３の動作を行う。ステップＳ３３では、無人飛行体は、行先情報の読み取りが完了していない物体の直上で直下の物品２５の行先情報が読み取れないために配送できないことを知らせる情報を表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、無人飛行体は、対象の物体から行先情報の読み取りが完了していない物体を対象外とする。
【０１０８】
ステップＳ３０またはステップＳ３２で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了した場合またはステップＳ３４の後、無人飛行体は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、無人飛行体は、１つ以上の物品２５があることを確定する。この際、無人飛行体は、物品２５を運ぶことを知らせる情報を必要に応じ表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、無人飛行体は、１つ以上の物品２５があることを示す情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、物体の検出動作および情報の読み取り動作を完了する。
【０１０９】
次に、図３０を用いて、エレベーターシステムによる最適指示動作の概要を説明する。
図３０は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる最適指示動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１１０】
ステップＳ４１では、エレベーターシステムは、無人飛行体からの１つ以上の物品２５があることを示す情報またはセキュリティシステムからの人と行先とが一致した情報を受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２では、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体とにステータスの情報の送信の指示を送信する。
【０１１１】
その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体とからステータスの情報を受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４４では、エレベーターシステムは、当該ステータスの情報に基づいて、かご部６、無人飛行体、開閉体１の最適な動作を判定した上で、エレベーター、セキュリティシステム、ポート、無人飛行体に当該動作の指示を送信する。その後、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体が動作を行っている途中や結果、すなわち逐次ステータスの情報を受信待ちする。
【０１１２】
次に、図３１と図３２とを用いて、無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明する。
図３１と図３２とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１１３】
ステップＳ５１では、無人飛行体は、移動を開始する前から移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら移動を開始する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５２の動作を行う。ステップＳ５２では、無人飛行体は、物品２５の行先情報をエレベーターシステムに送信する。
【０１１４】
その後、無人飛行体は、ステップＳ５３の動作を行う。ステップＳ５３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により飛行を開始する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５４の動作を行う。ステップＳ５４では、無人飛行体は、逐次情報を送信し、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。
【０１１５】
その後、無人飛行体は、ステップＳ５５の動作を行う。ステップＳ５５では、無人飛行体は、対象の物品２５の直上に到着する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５６の動作を行う。ステップＳ５６では、無人飛行体は、自らと物品２５との間に障害物、人等が存在しないことを確認したうえで物品２５に向けて近づきながら物品２５を懸架することを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力をする。
【０１１６】
その後、無人飛行体は、ステップＳ５７の動作を行う。ステップＳ５７では、無人飛行体は、物品２５が懸架されたか否かを判定する。
【０１１７】
ステップＳ５７で物品２５が懸架されていない場合、無人飛行体は、ステップＳ５８の動作を行う。ステップＳ５８では、無人飛行体は、直下の物品２５を懸架できないことを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５９の動作を行う。ステップＳ５９では、無人飛行体は、物品２５を懸架できないステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６０の動作を行う。ステップＳ６０では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。その後、無人飛行体は、ステップＳ６１Ａでエレベーターシステムからの情報で指示を受信し、リトライが必要ならステップＳ５１の動作を行う。リトライ不要なら、ステップＳ６５の動作を行う。無人飛行体は、エレベーターシステムから次の指示の情報を受信する。
【０１１８】
ステップＳ５７で物品２５が懸架された場合、無人飛行体は、ステップＳ６１の動作を行う。ステップＳ６１では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら、天井近傍の飛行可能な高さとなるまで上昇する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６２の動作を行う。ステップＳ６２では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートに移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６３の動作を行う。ステップＳ６３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。
【０１１９】
その後、無人飛行体は、ステップＳ６４の動作を行う。ステップＳ６４では、無人飛行体は、基準となるポートに戻った際に、ポートに戻ったことを示すステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６５の動作を行う。無人飛行体は、エレベーターシステムから次の指示の情報を受信する。
【０１２０】
ステップＳ６５の後、無人飛行体は、動作を終了する。
【０１２１】
次に、図３３を用いて、セキュリティシステムによるドア／ゲートの開閉動作の概要を説明する。
図３１は実施の形態１における物流システムのセキュリティシステムによるドア／ゲート部の開閉動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１２２】
ステップＳ７１では、セキュリティシステムは、解錠指示の情報を受信する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７２の動作を行う。ステップＳ７２では、セキュリティシステムは、自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７３の動作を行う。ステップＳ７３では、セキュリティシステムは、適切なタイミングで解錠して開閉体１を開く。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７４の動作を行う。ステップＳ７４では、セキュリティシステムは、適切なタイミングで開閉体１を閉じて施錠する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７５の動作を行う。ステップＳ７５では、セキュリティシステムは、自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、セキュリティシステムは、動作を終了する。
【０１２３】
次に、図３４と図３５とを用いて、エレベーターシステムによる第２専用運転動作の概要を説明する。
図３４と図３５とは実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる兼用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１２４】
ステップＳ１０１では、エレベーターシステムは、かご部６に向かう指示の情報を無人飛行体に送信する。エレベーターシステムは、無人飛行体と人との共用運転を当該かご部６に指示する。
【０１２５】
ステップＳ１０１の後、エレベーターシステムは、ステップＳ１０２からステップＳ１０４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ１０５からステップＳ１０９の動作を行う。
【０１２６】
ステップＳ１０２では、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びの全てを解除し、当該かご部６の進行方向のかご呼びのみを受け付ける。ステップＳ１０３では、エレベーターシステムは、かご呼びに応答しながら、かご呼びが無くなってからが望ましいが、無人飛行体が存在する階に向けてかご部６を移動させる。ステップＳ１０４では、エレベーターシステムは、無人飛行体が存在する階にかご部６を到着させる。
【０１２７】
ステップＳ１０５では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいたマッピングを行う。ステップＳ１０６では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいた飛行経路を決定する。ステップＳ１０７では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。ステップＳ１０８では、無人飛行体は、逐次情報を送信する。無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。ステップＳ１０９では、無人飛行体は、かご部６の到着を待つ。無人飛行体は、第一の階の乗場の戸及びかごの戸または第一の階の無人飛行体専用出入口が開くまで待つ。
【０１２８】
ステップＳ１０４およびステップＳ１０９の後、エレベーターシステムは、ステップＳ１１０からＳ１１５の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ１１６からステップＳ１１９の動作を行う。
【０１２９】
ステップＳ１１０では、エレベーターシステムは、当該かご部６に対応した無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が無人飛行体専用出入口から進入したら、エレベーターシステムは、当該無人飛行体専用出入口を閉じて運転を継続する。ステップＳ１１１では、エレベーターシステムは、残りのかご呼びに基づいて当該かご部６を移動させる。ステップＳ１１２では、エレベーターシステムは、無人飛行体の移動に伴って空いた昇降路のスペースに応じて制限付きで自動運転に切り替える。
【０１３０】
ステップＳ１１３において、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が無人飛行体専用出入口から出たら、エレベーターシステムは、当該無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ１１４では、エレベーターシステムは、当該かご部６からステータスの情報を受信する。ステップＳ１１５では、エレベーターシステムは、当該かご部６の動作の指示の情報を送信する。
【０１３１】
ステップＳ１１６では、無人飛行体は、第二の階に向けて昇降路の内部に移動する。無人飛行体は、昇降路の内部で自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ１１７では、無人飛行体は、第二の階に到着する。
【０１３２】
ステップＳ１１８では、無人飛行体は、第二の階に出た際に自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ１１９では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて次の動作に移行する。
【０１３３】
ステップＳ１１５およびステップＳ１１９の後、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を終了する。
【０１３４】
次に、図３６から図３８を用いて、エレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明する。
図３６から図３８は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１３５】
ステップＳ８１では、エレベーターシステムは、かご部６に向かう指示の情報を無人飛行体に送信する。エレベーターシステムは、無人飛行体と人との共用運転を当該かご部６に指示する。
【０１３６】
ステップＳ８１の後、エレベーターシステムは、ステップＳ８２からステップＳ８４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ８５からステップＳ８９の動作を行う。
【０１３７】
ステップＳ８２では、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びの全てを解除し、当該かご部６の進行方向のかご呼びのみを受け付ける。ステップＳ８３では、エレベーターシステムは、かご呼びに応答しながら、かご呼びが無くなってからが望ましいが、無人飛行体が存在する階に向けてかご部６を移動させる。ステップＳ８４では、エレベーターシステムは、無人飛行体が存在する階にかご部６を到着させる。
【０１３８】
ステップＳ８５では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいたマッピングを行う。ステップＳ８６では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいた飛行経路を決定する。ステップＳ８７では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力し移動する。ステップＳ８８では、無人飛行体は、逐次情報を送信する。無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。ステップＳ８９では、無人飛行体は、かご部６の到着を待つ。無人飛行体は、第一の階の乗場の戸及びかごの戸または第一の階の無人飛行体専用出入口が開くまで待つ。
【０１３９】
ステップＳ８４およびステップＳ８９の後、エレベーターシステムは、ステップＳ９０からステップＳ９４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ９５とステップＳ９６との動作を行う。一般かごを使用するパターンと無人飛行体専用かごを用いるパターンがあるが、動作するステップＳ９０からステップＳ９６は同じである。どちらのかごを用いてもよい。
【０１４０】
ステップＳ９０では、エレベーターシステムは、当該かご部６に対応した乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が前記かごの中へ進入したら、エレベーターシステムは、当該乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ９１では、エレベーターシステムは、当該かご部６を第二の階まで移動させる。ステップＳ９２では、エレベーターシステムは、第二の階において乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口から出たら、エレベーターシステムは、当該乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ９３では、エレベーターシステムは、当該かご部６からステータスの情報を受信する。ステップＳ９４では、エレベーターシステムは、当該かご部６の動作の指示の情報を送信する。
【０１４１】
ステップＳ９５では、無人飛行体は、第二の階に出た際に自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ９６では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて次の動作に移行する。
【０１４２】
ステップＳ９３およびステップＳ９５の後、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を終了する。
【０１４３】
図３９は実施の形態１における物流システムの無人飛行体による行先移動動作の概要を説明するためのフローチャートである。図４０と図４１とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明するためのフローチャートである。図４４と図４５とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明するためのフローチャートである。図４６は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによるセキュリティ解除動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１４４】
これら図３９、図４０、図４１、図４４、図４５、図４６の行先移動動作と無人飛行体による認証動作、第１物品解放動作、第２物品解放動作は、セキュリティ解除動作の１つまたは複数を並行して行われる動作である。
【０１４５】
次に、図３９を用いて、無人飛行体による行先移動動作及びの概要を説明する。
【０１４６】
ステップＳ１２１では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を継続する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２２の動作を行う。ステップＳ１２２では、無人飛行体は、第二の階のマッピングが完了したか否かを判定する。
【０１４７】
ステップＳ１２２で第二の階のマッピングが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ１２３の動作を行う。ステップＳ１２３では、無人飛行体は、読み取った情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２４の動作を行う。ステップＳ１２４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により飛行を開始する。この際、無人飛行体は、最も近いポートの位置を基準として天井近傍の飛行可能な高さで飛行する。
【０１４８】
その後、無人飛行体は、ステップＳ１２５の動作を行う。ステップＳ１２５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２６の動作を行う。ステップＳ１２６では、無人飛行体は、飛行しながら自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２７では、無人飛行体は、エレベーターからの次の指示の情報を受信する。
【０１４９】
ステップＳ１２２で第二の階のマッピングが完了した場合、無人飛行体は、ステップＳ１２８の動作を行う。ステップＳ１２８では、無人飛行体は、第２物品懸架解放動作を行う。
【０１５０】
次に、図４０と図４１とを用いて、無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明する。
【０１５１】
ステップＳ１３１では、無人飛行体は、移動を開始する前から移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら行先に近づく。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３２の動作を行う。ステップＳ１３２では、無人飛行体は、認証物を読み取る。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３３の動作を行う。ステップＳ１３３では、無人飛行体は、物品２５の行先情報と認証物情報とが一致したか否かを判定する。
【０１５２】
ステップＳ１３３で物品２５の行先情報と認証物情報とが一致しない場合、無人飛行体は、ステップＳ１３１の動作を行う。ステップＳ１３３で物品２５の行先情報と認証物情報とが一致した場合、無人飛行体は、ステップＳ１３４の動作を行う。
【０１５３】
ステップＳ１３４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３５の動作を行う。ステップＳ１３５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピング上において認証物の付近の空いているスペースの直上まで移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３６の動作を行う。ステップＳ１３６では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら行先に向けて下降する。
【０１５４】
その後、無人飛行体は、ステップＳ１３７の動作を行う。ステップＳ１３７では、無人飛行体は、物品２５を解放したか否かを判定する。
【０１５５】
ステップＳ１３７で物品２５が解放されていない場合、無人飛行体は、ステップＳ１３８の動作を行う。ステップＳ１３８では、無人飛行体は、物品２５を解放できないことを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３９の動作を行う。ステップＳ１３９では、無人飛行体は、物品２５を解放できないステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４０の動作を行う。ステップＳ１４０では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。
【０１５６】
ステップＳ１３７で物品２５が解放された場合、無人飛行体は、ステップＳ１４１の動作を行う。ステップＳ１４１では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４２の動作を行う。ステップＳ１４２では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートに戻る。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４３の動作を行う。ステップＳ１４３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４４の動作を行う。ステップＳ１４４では、無人飛行体は、ポートに戻ったステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。
【０１５７】
ステップＳ１４０またはステップＳ１４４の後、無人飛行体は、ステップＳ１４５の動作を行う。ステップＳ１４５では、無人飛行体は、エレベーターから次の指示の情報を受信する。
【０１５８】
次に、図４４と図４５とを用いて、無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明する。
【０１５９】
ステップＳ１７１では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示があるか否かを判定する。
【０１６０】
ステップＳ１７１でエレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示がある場合、無人飛行体は、ステップＳ１７２の動作を行う。ステップＳ１７２では、無人飛行体は、エレベーターシステムが認証物を検出していないと判定する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７３の動作を行う。ステップＳ１７３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて２重以上のセキュア空間に向けて飛行する。ステップＳ１７３Aでは、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７４の動作を行う。ステップＳ１７４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７５の動作を行う。ステップＳ１７５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピング上において２重以上のセキュア空間の前に到着する。ステップＳ１７５Ａでは、エレベーターシステムは、無人飛行体から受信した情報から、エレベーターシステムから、または無人飛行体を介してセキュリティシステムへ必要なセキュリティ、例えば二重以上のセキュア空間へ解除指示を行う。その後、ステップＳ１７５Ｂでは、無人飛行体は、図３１または図４３のセキュリティ解除動作を行う。その後、ステップ１７５Ｃでは、無人飛行体は、２重以上のセキュア空間に進入する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３６の動作を行う。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７６の動作を行う。ステップＳ１７６では、無人飛行体は、物品２５の懸架を解放することを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら下降する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７７の動作を行う。
【０１６１】
ステップＳ１７７からステップＳ１８５の動作は、図４１のステップＳ１３７からＳ１４５の動作と同様である。なお、ステップＳ１７１でエレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示がない場合も、無人飛行体は、ステップＳ１８５の動作を行う。
【０１６２】
次に、図４６を用いて、エレベーターシステムによるセキュリティ解除動作の概要を説明する。
【０１６３】
ステップＳ１９１では、エレベーターシステムは、セキュリティシステムからの解除情報と受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ１９２の動作を行う。ステップＳ１９２では、１重または２重以上のセキュア空間への解除情報と、物品２５の行先情報とを照合する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ１９３の動作を行う。解除情報と行先情報とが一致したか否かを判定する。
【０１６４】
ステップＳ１９３で解除情報と行先情報とが一致しない場合、エレベーターシステムは、解除情報を送信したセキュリティシステムを解除せず、終了する。
【０１６５】
ステップＳ１９３で解除情報と行先情報とが一致した場合、エレベーターシステムは、ステップＳ１９４の動作を行う。ステップＳ１９４では、解除情報を送信したセキュリティシステムは解除し、エレベーターシステムへその情報を送信する。ステップＳ１９５では、解除後、一定時間おいてセキュリティロックを自動でかけ、エレベーターシステムへその情報を送信する。
【０１６６】
次に、図４２と図４３とを用いて、無人飛行体による帰着動作の概要を説明する。
図４２と図４３とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による帰着動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【０１６７】
無人飛行体の帰着動作は、エレベーターシステムから無人飛行体へ何らかの特別な帰着を要する指示、例えば給電等、を除いて、原則、無人飛行体の物品懸架動作、移動動作、認証物の識別動作、第１物品解放動作、第２物品解放動作、第３物品解放動作、セキュリティ解除動作の後に行われる。ステップＳ１５１では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を出力しながら帰着するポートに向けて移動を開始する。その後、ステップＳ１５２またはステップＳ１５３またはステップＳ１５３Ａの動作が行われる。
【０１６８】
ステップＳ１５２では、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を行う。ステップＳ１５３では、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を行う。ステップ１５３Ａでは、エレベーターシステムは、第３専用運転動作を行う。
【０１６９】
その後、無人飛行体は、ステップＳ１５４の動作を行う。ステップＳ１５４では、無人飛行体は、読み取った情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５５の動作を行う。ステップＳ１５５では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さで帰着するポートに向けて移動する。ステップＳ１５５Ａでは、無人飛行体は、Ｓ１５５の移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力をしながら帰着するポートに向けて移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５６の動作を行う。ステップＳ１５６では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５７の動作を行う。ステップＳ１５７では、無人飛行体は、帰着するポートの直下に到着する。
【０１７０】
その後、無人飛行体は、ステップＳ１５８の動作を行う。ステップＳ１５８では、無人飛行体は、帰着するポートの直下に到着したステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５９の動作を行う。ステップＳ１５９では、無人飛行体は、エレベーターシステムから当該ポートへの帰着動作の指示の情報を受信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６０の動作を行う。ステップＳ１６０では、無人飛行体は、帰着するポートへ近づいて落下防止装置によりロックされる。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６１の動作を行う。ステップＳ１６１では、無人飛行体は、ロックが完了したステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６２の動作を行う。ステップＳ１６２では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。その後、無人飛行体は、動作を終了する。
【０１７１】
以上で説明した実施の形態１によれば、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、無人飛行体は、物品２５を懸架した状態で建築物の第一の階からエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して建築物の第二の階まで飛行する。このため、建築物及び建築物敷地内において物品２５を容易かつ安全に運搬することができる。
【０１７２】
この際、人が物品２５を運搬する必要がない。また、エレベーターの構造強化も必要ない。かご部６の内部の人の邪魔にならない。さらに、法律的な問題もない。
【０１７３】
また、無人飛行体は、エレベーターシステムに対して指令を送信し、指令に基づいたエレベーターシステムの動作に連動して飛行する。このため、建築物及び建築物敷地内において物品２５を効率的に運搬することができる。
【０１７４】
また、無人飛行体は、第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する。このため、無人飛行体がかご部６に乗ることなく、建築物及び建築物敷地内において物品２５を容易に運搬することができる。
【０１７５】
また、無人飛行体は、第一の階からかご部６に乗って第二の階に到着するように飛行する。このため、無人飛行体と人とでかご部６を同時に共用することができる。
【０１７６】
また、無人飛行体は、エレベーターシステムの乗場までの経路に設けられた出入口のドアを解錠させる指令を送信し、当該出入口を通過するように飛行する。このため、セキュリティが設定されている空間に物品２５を運搬することができる。
【０１７７】
また、無人飛行体は、原則エレベーターシステムがマッピングし、予め設定した経路に従って飛行する。このため、建築物の内部において物品２５を容易に運搬することができる。
【０１７８】
また、無人飛行体は、認証物を検出し、物品２５の懸架及び開放を行うように飛行する。このため、において物品２５を容易に運搬することができる。
【０１７９】
また、無人飛行体は、認証物を検出しえない場合でも、建築物及び建築物敷地内における二重以上のセキュア空間へ飛行し、物品２５の開放を行う。このため、認証物がない場合においても、物品２５を運ぶトラック等２４は効率よく運ぶことができる。
【０１８０】
なお、建物内マップ情報は、エレベーターシステムで管理される。この場合、人が物理的にエレベーターシステム（制御装置）に触れることが困難になる。このため、セキュリティ上のリスクを低減することができる。
【０１８１】
次に、図４７を用いて、エレベーターシステムの制御部の例を説明する。
図４７は実施の形態１における物流システムに適用されるエレベーターシステムの制御部のハードウェア構成図である。
【０１８２】
制御部の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
【０１８３】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御部の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御部の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【０１８４】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御部の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御部の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【０１８５】
制御部の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、駆動部７を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、駆動部７を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【０１８６】
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御部の各機能を実現する。
【０１８７】
図示されないが、セキュリティシステムの制御部５の各機能も、エレベーターシステムの制御部の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
【産業上の利用可能性】
【０１８８】
以上のように、この発明に係る物流システム及び無人飛行体は、建築物及び建築物敷地内において物品を運搬するシステムに利用できる。
【符号の説明】
【０１８９】
１  開閉体、  ２  ドア／ゲート部、  ３  音声部、  ４  無線通信部、  ５  制御部、  ６  かご部、  ７  駆動部、  ８  情報表示部、  ９  音声部、  １０  乗場無線通信部、  １１  かご部無線通信部、  １２  昇降路無線通信部、  １３  制御部、  １４  給電部、  １５  無線通信部、  １６  制御部、  １７  駆動部、  １８  センシング部、  １９  情報読取部、  １９Ａ  情報表示部、  ２０  無線通信部、  ２１  制御部、  ２２  リモコン部、  ２３  無線通信部、  ２４  トラック等、  ２５  物品、  ２６  無人飛行体専用出入口、  １００ａ  プロセッサ、  １００ｂ  メモリ、  ２００  ハードウェア
【図１】
2020202289.tif 000003
【図２】
2020202289.tif 000004
【図３】
2020202289.tif 000005
【図４】
2020202289.tif 000006
【図５】
2020202289.tif 000007
【図６】
2020202289.tif 000008
【図７】
2020202289.tif 000009
【図８】
2020202289.tif 000010
【図９】
2020202289.tif 000011
【図１０】
2020202289.tif 000012
【図１１】
2020202289.tif 000013
【図１２】
2020202289.tif 000014
【図１３】
2020202289.tif 000015
【図１４】
2020202289.tif 000016
【図１５】
2020202289.tif 000017
【図１６】
2020202289.tif 000018
【図１７】
2020202289.tif 000019
【図１８】
2020202289.tif 000020
【図１９】
2020202289.tif 000021
【図２０】
2020202289.tif 000022
【図２１】
2020202289.tif 000023
【図２２】
2020202289.tif 000024
【図２３】
2020202289.tif 000025
【図２４】
2020202289.tif 000026
【図２５】
2020202289.tif 000027
【図２６】
2020202289.tif 000028
【図２７】
2020202289.tif 000029
【図２８】
2020202289.tif 000030
【図２９】
2020202289.tif 000031
【図３０】
2020202289.tif 000032
【図３１】
2020202289.tif 000033
【図３２】
2020202289.tif 000034
【図３３】
2020202289.tif 000035
【図３４】
2020202289.tif 000036
【図３５】
2020202289.tif 000037
【図３６】
2020202289.tif 000038
【図３７】
2020202289.tif 000039
【図３８】
2020202289.tif 000040
【図３９】
2020202289.tif 000041
【図４０】
2020202289.tif 000042
【図４１】
2020202289.tif 000043
【図４２】
2020202289.tif 000044
【図４３】
2020202289.tif 000045
【図４４】
2020202289.tif 000046
【図４５】
2020202289.tif 000047
【図４６】
2020202289.tif 000048
【図４７】
2020202289.tif 000049
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月12日(2021.4.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の範囲における建築物に設けられたエレベーターシステムと、
物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、
を備え、
前記無人飛行体は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記エレベーターシステムからの指令に基づいた前記エレベーターシステムの動作と連動させ、前記エレベーターシステムからの指令に基づいて、
前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する物流システム。
【請求項２】
前記エレベーターシステムは、エレベーターの第一の階の乗場までの経路に設けられた出入口のドアまたはゲートを解錠またはセキュリティ解除させる情報を前記無人飛行体へまたはセキュリティシステムへ送信し、前記無人飛行体または前記セキュリティシステムは、前記エレベーターシステムから受信した情報から、必要なドアまたはゲートを解錠またはセキュリティを解除させ、前記出入口を通過するように飛行する請求項１に記載の物流システム。
【請求項３】
前記エレベーターシステムは、前記無人飛行体へ設定した経路に沿って飛行するよう情報を送信し、
前記無人飛行体は、前記情報を受信した自らの制御部による前記情報に基づく指令に従って、前記経路に沿って飛行する請求項１または請求項２に記載の物流システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、前記懸架する物品に近づくように飛行する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物流システム。
【請求項５】
前記無人飛行体は、物品に向けて天井近傍の飛行可能な高さで飛行し、当該物品の付近に到着した場合に当該物品を懸架する、または当該物品を懸架して認証物の近傍まで飛行し、当該物品を放す請求項４に記載の物流システム。
【請求項６】
飛行する本体部と、前記本体部が物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記建築物に設けられたエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで移動するように前記本体部の飛行を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記状態を受信した前記エレベーターシステムが情報を送信し、前記情報を受け取った前記制御部が前記情報に基づく指令に従って、前記エレベーターシステムの動作と連動して、
前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するよう、前記本体部の飛行を制御する無人飛行体。
【請求項７】
前記制御部は、前記エレベーターシステムがエレベーターの第一の階の乗場までの経路に設けられた出入口のドアまたはゲートまたはセキュア空間の前に到着したステータスを前記エレベーターシステムが受信し、前記エレベーターシステムから受信した情報から、前記エレベーターシステムは情報を送信し、前記無人飛行体の制御部またはセキュリティシステムが前記エレベーターシステムから情報を受信し、前記出入口のドアまたはゲートまたはセキュア空間を解錠または解除させる指令を送信し、前記出入口を通過するように前記本体部の飛行を制御する請求項６に記載の無人飛行体。
【請求項８】
前記制御部は、前記エレベーターシステムが情報を発信した際に、前記情報を受信し、前記情報から指令を判断し、前記指令にて設定された経路に沿って飛行するよう前記本体部の飛行を制御する請求項６または請求項７に記載の無人飛行体。
【請求項９】
前記制御部は、前記本体部が物品に向けて天井近傍の飛行可能な高さで飛行し、当該物品の付近に到着した場合に当該物品を懸架する前記本体部の飛行を制御する、または当該物品を懸架しての認証物の近傍まで飛行し、当該物品を放す請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の無人飛行体。
【請求項１０】
前記制御部は、前記制御部に従ったセンシングにより、物体を検出し、懸架できる物品を識別できる機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１１】
前記制御部は、前記制御部に従った情報読取により、行先情報を得る機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１２】
前記制御部は、前記制御部に従った情報表示により、注意喚起を促す機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１３】
前記制御部は、前記制御部に従った音声により、注意喚起を促す機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１４】
前記制御部は、前記制御部に従ったバッテリー管理機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【請求項１５】
前記制御部は、前記制御部に従った、ポート帰着による給電機能を有する請求項９に記載の無人飛行体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る物流システムは、主たる制御をエレベーターシステムが行う。具体的には、物流システムは、土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の範囲における建築物に設けられたエレベーターシステムと、物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、を備え、前記無人飛行体は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記エレベーターシステムからの指令に基づいた前記エレベーターシステムの動作と連動させ、前記エレベーターシステムからの指令に基づいて、前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係る無人飛行体は、飛行する本体部と、前記本体部が物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記建築物に設けられたエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで移動するように前記本体部の飛行を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記状態を受信した前記エレベーターシステムが情報を送信し、前記情報を受け取った前記制御部が前記情報に基づく指令に従って、前記エレベーターシステムの動作と連動して、前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するよう、前記本体部の飛行を制御する。ここで、第一の階とは無人飛行体が昇降路またはかごの中に入る階床、第二の階は無人飛行体が昇降路またはかごの外へ出る階床を表す。また、第一の階と第二の上下関係は、両方が同一階床でない限り、どちらが上でも下でもよい。
【国際調査報告】
2020202289.tif 000050
2020202289.tif 000051
2020202289.tif 000052
2020202289.tif 000053