【誤訳訂正書】
【提出日】平成21年4月17日(2009.4.17)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方周囲を観測及び測定する方法であって、
一連のディジタル画像が一つのカメラによって記録され、それぞれタイムスタンプが付され、バッファ処理され、
前記車両自身の移動が感知され、そのデータに基づいて、前記バッファ処理された複数の画像から時系列に重なるようにして立体画像の複数の対が選択され、各対を形成するために選択される画像は、一連のディジタル画像のうちの直接連続する２つの画像ではなく、
前記立体画像の各対の２つの記録時間における前記カメラの位置及び配向が、判断され、
局所３Ｄ深さ画像が、立体画像処理用のアルゴリズムを用いて、前記画像を対にすることによって生成され、記録時間における前記カメラの位置及び配向が、合成立体のための幾何学的な配置に従って考慮されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記車両自身の移動が、速度、車輪の回転数、ナビゲーション情報、又は車両走行力学システムからのデータに基づいて感知されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
バッファ処理された画像が、前記画像の記録時間の時間差に対応する距離が予め定義された値に対応するように、画像の対を形成するよう選択されることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
前記予め定義された値が、０．２ｍ〜１ｍの範囲内であることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
記録中に前記カメラの配向が著しく変化しなかった、バッファ処理された画像のみが、画像の対を形成するよう選択されることを特徴とする請求項３あるいは４に記載の方法。
【請求項６】
一連の局所３Ｄ深さ表示図が集積され、前記車両の周囲にある同じ地点に割り当てられ得る、前記個々の局所３Ｄ深さ表示図の画像データが、互いに加算されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記画像データが、加算される前に重み付けされることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記集積された３Ｄ深さ表示図によって表された体積が、前記重み付け中に、個々の体素に分割されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
すべての前記体素が、予め定義された均一な体積に対応することを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記体素が、ツリー構造内に格納されることを特徴とする請求項８あるいは９に記載の方法。
【請求項１１】
前記個々の体素内の各画素数が、重み付けとして、該体素のそれぞれに割り当てられることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
すべての前記体素の平均重み付けに対応する重み付けが判断され、該全重み付けが閾値を形成し、これに基づいて、前記個々の体素内に含まれる画素をさらなる処理において考慮するかどうかが決定され、前記画素に割り当てられた前記体素が前記閾値以上の重み付けを有する画素のみが、考慮されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
画素を含む体素のみが、前記全重み付けを形成するために使用されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記閾値が、前記全重み付けに同調因子を掛けることによって形成されることを特徴とする請求項１２あるいは１３に記載の方法。
【請求項１５】
車両の側方周囲の３Ｄ観測及び測定のための装置であって、
データ処理ユニットに接続された、一連のディジタル画像を記録するためのカメラを具備し、データ処理ユニットにより、前記画像に、タイムスタンプが付され、バッファ処理され、
前記車両自身の移動を感知するためのユニットが設けられ、
前記車両自身の移動に基づいて前記バッファ処理された複数の画像から時系列に重なる立体画像の複数の対を形成するために、一連のディジタル画像のうちの直接連続する２つの画像ではない画像を選択する手段が設けられ、
立体画像処理のためのユニットに接続されることを特徴とする装置。
【請求項１６】
前記車両自身の移動を感知するための前記ユニットが、速度計、車輪速度計、ナビゲーションシステム、又は車両走行力学システムであることを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記カメラが、移動方向に対して９０°の配向を有することを特徴とする請求項１５あるいは１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記カメラが、移動方向に対して４５°〜１３５°の配向を有することを特徴とする請求項１５あるいは１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記カメラが、前記車両内に既に置かれている画像記録システムの構成要素であることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項２０】
車両と道路の縁との間の距離を測定するための警告システムとして、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の装置又は方法を使用する方法。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
特に好ましい方式においては、本装置はまた、このデータに基づいてバッファ処理された画像から画像の複数の対を選択するために、車両自身の移動を感知するためのユニットを具備する。２つの記録時間におけるカメラの位置及び配向を判断するための、さらなる手段が設けられる。したがって、立体画像処理用のアルゴリズムを用いて、画像を対にすることによって、局所３Ｄ深さ画像を生成することができ、記録時間におけるカメラの位置及び配向は、合成立体幾何学に従って考慮される。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
本発明の１つの有利な実施形態においては、画像を選択して、立体画像処理のための画像の複数の対を形成するために、車両自身の移動、したがって、感知された車輪回転数に基づく距離を判断することが考えられる。路上走行車の移動を感知するためのさらに可能な方法が、主にＧＰＳ（全世界測位システム）と共に動作し、したがって正確な位置についての情報を提供する、移動車両ナビゲーションのためのシステムによって提供される。エンジンデータ、及びステアリングシステム及びブレーキに関係する情報を考慮しつつ、車両自身の移動に関する多量のデータを提供する車両走行力学システムも、路上走行車において、ますます使用されるようになってきている。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１５】
特に有利な方式においては、特に低い速度の場合に、画像の複数の対を形成するために選択されるべき画像が、必ずしも、２つの直接連続する画像記録である必要はないということが考えられる。１つの画像の対を形成するための２つの画像記録について、タイムスタンプは、理想的には、車両自身の速度を考慮するための、変換後の時間差が、一定の予め定義された距離（立体ベース）に対応するよう選択されるべきである。しかし、距離（立体ベース）は、２つの画像が記録される時間の現行速度により、０．２ｍ〜１ｍの間の範囲内にあるよう選択されることが好ましい。路上走行車が駐車する時の平均車両速度は、ほぼ１２Ｋｍ／時であるので、２つの画像記録の間の０．１３ｍの範囲に含まれる距離（立体ベース）が理想的である。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１６】
本発明のさらに好ましい改良形態においては、記録中にカメラ配向が著しく変化しなかった、バッファ処理された画像の複数の対のみが、さらなる処理のために使用できると考えられる。カメラの配向の変化は、たとえば道路条件が大きく変化している時の、車両の位置の変化によって生じ得る。２つの記録時間の間にカメラの配向が変化すると、立体画像の処理中の立体カメラシステムの調整不良による場合と同様に、さらなる処理中の結果が大きく変わることとなる。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１７】
本発明の主題は、画像の複数の対によって取得された、１連の集積された局所３Ｄ深さ表示図から、全域３Ｄ深さ表示図を得るという目的で、特に好ましい方法で使用され得る。この場合、車両の周囲にある同じ地点に割り当てることができる、個々の局所３Ｄ深さ表示図の画像データは、互いに追加され、幾何学的なデータ構造内に格納される。幾何学的なデータ構造は、ここでは、車両の移動方向に従って、新しく追加された画像区域と同じ方向に絶えず拡大される。