(57)【要約】  特定道路１１０と一般道路１２０とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する路側機４０は、交差点に向けて特定道路１１０を走行する車両１０からメッセージを受信し、受信したメッセージに基づいて、車両１０が特定道路１１０を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する。路側機４０は、車両１０が所定車両でないと判定された場合に、車両１０が特定道路１１０から一般道路１２０に移動するように交通安全装置を制御する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定道路と一般道路とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する基地局であって、
前記交差点に向けて前記特定道路を走行する対象車両から少なくとも１つのメッセージを受信する通信部と、
前記少なくとも１つのメッセージに基づいて、前記対象車両が前記特定道路を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記対象車両が前記所定車両でないと判定された場合に、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように前記交通安全装置を制御する、基地局。
【請求項２】
前記少なくとも１つのメッセージは、前記対象車両の地理的な位置を示す位置情報を含み、
前記制御部は、
前記位置情報に基づいて、前記対象車両が前記交差点に向けて前記特定道路を走行しているか否かを判定し、
前記対象車両が前記交差点に向けて前記特定道路を走行していると判定され、且つ前記対象車両が前記所定車両でないと判定された場合に、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように前記交通安全装置を制御する、請求項１に記載の基地局。
【請求項３】
前記特定道路は、所定種別の車両に専用で用いる専用道路であって、
前記所定車両は、前記所定種別の車両を含み、
前記少なくとも１つのメッセージは、前記対象車両の種別を示す種別情報を含み、
前記制御部は、前記種別情報に基づいて、前記対象車両が前記所定車両であるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の基地局。
【請求項４】
前記所定車両は、緊急車両を含み、
前記少なくとも１つのメッセージは、前記対象車両が緊急車両であるか否かを示す緊急車両情報を含み、
前記制御部は、前記緊急車両情報に基づいて、前記対象車両が前記所定車両であるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の基地局。
【請求項５】
前記交通安全装置は、
前記特定道路に設けられており、前記対象車両の進行方向において前記一般道路の手前側に位置する第１のゲートと、
前記特定道路に設けられており、前記対象車両の進行方向において前記一般道路の奥側に位置する第２のゲートと、を含み、
前記制御部は、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように、前記第１のゲートを開けた状態にするとともに前記第２のゲートを閉じた状態にする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項６】
前記交通安全装置は、前記一般道路に設けられた信号機を含み、
前記制御部は、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動する場合に、前記信号機に停止信号を表示させる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項７】
車両と、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の基地局と、を備える交通通信システム。
【請求項８】
特定道路と一般道路とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する制御方法であって、
前記交差点に向けて前記特定道路を走行する対象車両から少なくとも１つのメッセージを受信するステップと、
前記少なくとも１つのメッセージに基づいて、前記対象車両が前記特定道路を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定するステップと、
前記対象車両が前記所定車両でないと判定された場合に、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように前記交通安全装置を制御するステップと、を備える制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基地局、交通通信システム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路周辺に設けられる基地局である路側機と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ−ＳＴＤ  Ｔ１０９  １．３版“，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ．ｈｔｍｌ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、道路の中には、所定車両に限って走行が許可される特定道路が存在する。しかしながら、予期せぬ理由により所定車両以外の車両が特定道路に進入する可能性がある。【０００５】
よって、一般道路及び特定道路が交わる交差点に設けられる交通安全装置（例えば、ゲート又は交通信号機）を制御する基地局は、所定車両以外の車両が特定道路を走行する可能性を考慮した制御を行うことが望まれる。【０００６】
そこで、本発明は、交通安全装置を適切に制御することを可能とする基地局、車両、及び交通通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様に係る基地局は、特定道路と一般道路とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する。前記基地局は、前記交差点に向けて前記特定道路を走行する対象車両から少なくとも１つのメッセージを受信する通信部と、前記少なくとも１つのメッセージに基づいて、前記対象車両が前記特定道路を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する制御部とを備える。前記制御部は、前記対象車両が前記所定車両でないと判定された場合に、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように前記交通安全装置を制御する。【０００８】
第２の態様に係る交通通信システムは、車両と、第１の態様に係る基地局とを備える。【０００９】
第３の態様に係る制御方法は、特定道路と一般道路とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する方法である。前記制御方法は、前記交差点に向けて前記特定道路を走行する対象車両から少なくとも１つのメッセージを受信するステップと、前記少なくとも１つのメッセージに基づいて、前記対象車両が前記特定道路を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定するステップと、前記対象車両が前記所定車両でないと判定された場合に、前記対象車両が前記特定道路から前記一般道路に移動するように前記交通安全装置を制御するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、交通安全装置を適切に制御することを可能とする基地局、車両、及び交通通信システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。
【図２】実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図３】実施形態に係る路側機の構成を示す図である。
【図４】実施形態に係る路車間通信期間の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。
【図６】実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。
【００１３】
（交通通信システム）
図１は、実施形態に係る交通通信システム１００の一例を示す図である。実施形態では、図１に示すように、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わるケースについて例示する。図１において、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わるケースとして十字路を例示しているが、十字路に限らずＴ字路（三叉路或いは丁字路ともいう）であってもよい。また図１において、特定道路１１０及び一般道路１２０は直交しているが、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わる角度は限定されない。
【００１４】
以下において、「交差点」とは、二以上の道路が交わる場合における当該二以上の道路（歩道と車道の区別のある道路においては、車道）の交わる部分をいい、十字路及びＴ字路の両方を含む概念であるとする。
【００１５】
特定道路１１０は、所定車両に限って走行が許可される道路である。所定車両は、所定種別の車両であってもよい。所定種別の車両は、バスであってもよい。バスとは、ある決まったルートで乗客を運ぶ比較的大型の自動車をいう。所定種別の車両は、路面電車等であってもよい。以下において、特定道路１１０が、バスに専用で用いるバス専用道路である一例について説明する。
【００１６】
所定車両は、緊急車両であってもよい。緊急車両とは、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される車両をいい、例えば、救急車、消防車、又は警察車両等が緊急車両に含まれる。所定車両は、緊急車両のうち緊急走行中のものに限定されていてもよい。緊急走行中とは、サイレンを鳴らしながら走行している状態や、回転灯を点灯させながら走行している状態をいう。以下において、緊急車両は、例外的にバス専用道路での走行が許可されうると仮定して説明を進める。
【００１７】
一般道路１２０は、一般的な車両の走行が許可される道路である。一般的な車両とは、緊急車両に限定されないすべての車両をいう。図１において、特定道路１１０上を車両１０Ａが走行しており、一般道路１２０上を車両１０Ｂが走行しているケースを例示している。さらに、特定道路１１０の路側に路側機４０が設けられるケースを例示している。路側機４０は、基地局の一例である。
【００１８】
特定道路１１０及び一般道路１２０の交差点において、特定道路１１０上にゲート装置１３０（ゲート装置１３１及びゲート装置１３２）が設けられており、一般道路１２０上に交通信号機１４０（交通信号機１４１及び交通信号機１４２）が設けられてもよい。ゲート装置１３０は交通安全装置の一例であり、交通信号機１４０は交通安全装置の他の例である。
【００１９】
車両１０（車両１０Ａ及び車両１０Ｂ）は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０Ａがバスであるケースを例示する。車両１０の詳細については後述する（図２を参照）。
【００２０】
路側機４０は、車両１０と通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、ゲート装置１３０と通信を行う機能を有する。路側機４０は、交通信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。車両１０は、他の車両との車車間通信を行ってもよい。車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図３を参照）。
【００２１】
ゲート装置１３０は、特定道路１１０への車両１０Ｂの進入を制限するためのゲートを有する。ゲート装置１３０は、ゲートに加えて、ゲートを開閉する駆動機構や、路側機４０との通信を行うための通信インターフェイスを有する。
【００２２】
ゲート装置１３０は、車両１０Ａが交差点を通過しないときに閉じ、車両１０Ａが交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート装置１３０は、車両１０Ａの運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート装置１３０は、交差点への車両１０Ａの接近に応じて開き、交差点からの車両１０Ａの離脱に応じて閉じてもよい。車両１０Ａの接近及び離脱は、車両１０Ａからメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート装置１３０に通知されてもよい。
【００２３】
交通信号機１４０は、車両１０Ｂの交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。交通信号機１４０は、車両１０Ｂに注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、交通信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート装置１３０は、交差点への車両１０Ａの接近及び交差点からの車両１０Ａの離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０Ａの接近及び離脱は、車両１０Ａからメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から交通信号機１４０に通知されてもよい。
【００２４】
実施形態において、予期せぬ理由により所定車両（バス、緊急車両）以外の一般車両が特定道路１１０に進入するシナリオを想定する。一般道路１２０及び特定道路１１０が交わる交差点に設けられる交通安全装置を制御する路側機４０は、一般車両が特定道路１１０に進入する可能性を考慮した制御を行う。
【００２５】
（車両）
図２は、実施形態に係る車両１０の構成を示す図である。図２に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。
【００２６】
通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部１２に出力する。無線通信モジュールは、制御部１２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。
【００２７】
通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
【００２８】
通信部１１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）を含む。
【００２９】
以下において、上述したメッセージを踏まえて、メッセージの詳細について説明する。
【００３０】
メッセージは、車両１０の種別を示す種別情報を含んでもよい。車両１０の種別を示す種別情報は、車両１０の種別が何であるかを一意に識別する情報であってもよい。車両１０がバスである場合、種別情報は、バスであることを示す情報ということになる。或いは、種別情報は、車両種別がバスであるか否かを示す１ビットのフラグであってもよい。車両１０が救急車である場合、種別情報は救急車を示す情報であってもよい。車両１０が消防車である場合、種別情報は消防車を示す情報であってもよい。車両１０が警察車両である場合、種別情報は警察車両を示す情報であってもよい。
【００３１】
メッセージは、車両１０が緊急車両であるか否かを示す緊急車両情報を含んでもよい。緊急車両情報は、車両１０が緊急走行中であるか否かを示す情報であってもよい。緊急車両情報は、車両１０が緊急車両であるか否かを示す１ビットのフラグ又は車両１０が緊急走行中であるか否かを示す１ビットのフラグであってもよい。
【００３２】
メッセージは、車両１０の地理的な位置を示す位置情報を含んでもよい。例えば、位置情報は、車両１０に設けられたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機により得られるＧＮＳＳ位置情報である。位置情報は、緯度及び経度を含む。位置情報は、高度をさらに含んでもよい。
【００３３】
制御部１２は、メモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。制御部１２は、車両１０が一般道路１２０を走行している場合において、上述した情報を含む少なくとも１つのメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよい。制御部１２は、メッセージを周期的に送信するように通信部１１を制御してもよいし、電波の周波数が空いているタイミングでのみメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよいし、路側機４０からの要求に応じてメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよい。
【００３４】
実施形態において、メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、メッセージは、宛先を特定する情報、及び／又は宛先を特定する情報を含んでいなくてもよい。
【００３５】
（路側機）
図３は、実施形態に係る路側機４０の構成を示す図である。図３に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。
【００３６】
路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ  ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に準拠してもよく、無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。
【００３７】
通信部４１は、無線通信モジュールを含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部４２に出力する。無線通信モジュールは、制御部４２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。
【００３８】
通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
【００３９】
通信部４１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。
【００４０】
通信部４１は、車両１０から、当該車両１０の種別を示す種別情報及び／又は当該車両１０が緊急車両であるか否かを示す緊急車両情報を含むメッセージを受信する。また、通信部４１は、車両１０から、当該車両１０の地理的な位置を示す位置情報を含むメッセージを受信する。
【００４１】
制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、少なくとも通信部４１を制御する。制御部４２は、車両１０から受信したメッセージに基づいて、当該車両１０が特定道路１１０を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する。具体的には、制御部４２は、車両１０から受信したメッセージに含まれる種別情報及び／又は緊急車両情報に基づいて、当該車両１０が特定道路１１０を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する。
【００４２】
例えば、制御部４２は、種別情報がバスを示す場合に、当該車両１０が所定車両であると判定してもよい。制御部４２は、緊急車両情報が緊急車両を示す場合に、当該車両１０が所定車両であると判定してもよい。制御部４２は、種別情報が救急車、消防車、又は警察車両を示す場合に、当該車両１０が所定車両であると判定してもよい。
【００４３】
また、制御部４２は、車両１０から受信したメッセージに含まれる位置情報に基づいて、当該車両１０が交差点（具体的には、路側機４０により交通安全装置が制御される交差点）に向けて特定道路１１０を走行しているか否かを判定してもよい。例えば、制御部４２は、車両１０から位置情報を含むメッセージを複数回受信し、これらの位置情報が特定道路１１０の地理的範囲内の位置を示しており、且つ、これらの位置情報が示す位置が交差点に近づくように推移している場合に、当該車両１０が交差点に向けて特定道路１１０を走行していると判定してもよい。或いは、通信部４１に含まれるアンテナが指向性アンテナであって、特定道路１１０の方向にアンテナの指向性を向けている場合、位置情報に基づく判定を省略してもよい。
【００４４】
制御部４２は、車両１０が交差点に向けて特定道路１１０を走行していると判定され、且つ当該車両１０が所定車両でないと判定された場合に、当該車両１０が特定道路１１０から一般道路１２０に移動するように交通安全装置を制御する。そのような動作の詳細については後述する。
【００４５】
一方、制御部４２は、車両１０が交差点に向けて特定道路１１０を走行していると判定された場合であって、当該車両１０が所定車両であると判定された場合には、当該車両１０が交差点を通過する（すなわち、特定道路１１０での走行を継続する）ように交通安全装置を制御してもよい。
【００４６】
（路車間通信）
図４は、実施形態に係る路車間通信期間の一例を示す図である。図４では、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９に基づく路車間通信期間を例示している。
【００４７】
図４に示すように、路側機４０及び車両１０は、１００ｍｓ周期での通信を基本とする。路側機４０は、自身の送信情報として送信時刻及び路車間通信期間情報（転送回数・路車間通信期間長）を周囲の車両１０に通知することにより、自身の送信時間を確保する。また、路側機４０間では±１６μｓ以下の同期精度を保つこととされている。
【００４８】
車両１０は、路側機４０から受信した送信時刻に基づいて時刻同期し、路車間通信期間情報に基づいて自身の送信を停止することで、路側機４０の送信期間以外のタイミングで送信を行う。
【００４９】
１００ｍｓの制御周期内において１６μｓを制御単位時間（ユニット）としており、制御周期は６２５０ユニットで構成される。１制御周期中に設定可能な路車間通信期間数の最大値は１６であり、制御周期の先頭から３９０ユニット（６２４０μｓ）間隔で配置する。設定可能な路車間通信期間長の最大値は、１８９ユニット（３０２４μｓ）である。
【００５０】
路側機４０には、１制御周期中にある１６の路車間通信期間のうち１つの路車間通信期間が割り当てられる。路側機４０は、自身の路車間通信期間においてのみ無線信号を送信する。
【００５１】
路側機４０は、自身の路車間通信期間に関する情報を含む路車間通信期間情報を含む無線信号をブロードキャストする。車両１０は、路車間通信期間情報に基づいて、路側機４０が使用している路車間通信期間を把握し、路側機４０が使用している路車間通信期間において無線信号を送信しないようにする。
【００５２】
（動作例）
図５及び図６は、実施形態に係る交通通信システム１００の動作例を示す図である。
【００５３】
図５に示すように、交通通信システム１００は、特定道路１１０と一般道路１２０とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する路側機４０を有する。なお、図５に示す例において、特定道路１１０はバス専用道路であって一車線の道路であり、一般道路１２０は片側一車線の二車線の道路である。
【００５４】
交差点に設けられた交通安全装置は、交通信号機１４１及び１４２と、ゲート装置１３１及び１３２とを含む。ゲート装置１３１及び１３２に代えて交通信号機が設けられてもよい。路側機４０の制御部４２は、ゲートを開く又は閉じることを指示する制御コマンドをゲート装置１３１及び１３２に送信してもよい。また、路側機４０の制御部４２は、表示される信号の切替を指示する制御コマンドを交通信号機１４１及び１４２に送信してもよい。このような通信は、有線で行われてもよく、無線で行われてもよい。
【００５５】
このような動作環境下において、特定道路１１０には、車両１０が交差点に向けて走行している。車両１０は、特定道路１１０を走行することが許可される所定車両（バス、緊急車両）以外の一般車両であるとする。
【００５６】
本動作例において、路側機４０の制御部４２は、車両１０から通信部４１が受信したメッセージに含まれる種別情報及び／又は緊急車両情報に基づいて、当該車両１０が特定道路１１０を走行することが許可される所定車両ではないと判定する。また、路側機４０の制御部４２は、車両１０から通信部４１が受信したメッセージに含まれる位置情報に基づいて、当該車両１０が交差点に向けて特定道路１１０を走行していると判定してもよい。
【００５７】
路側機４０の制御部４２は、車両１０が交差点に向けて特定道路１１０を走行していると判定され、且つ当該車両１０が所定車両でないと判定された場合に、当該車両１０が特定道路１１０から一般道路１２０に移動するように交通安全装置を制御する。
【００５８】
本動作例において、交通安全装置は、特定道路１１０に設けられており、車両１０の進行方向において一般道路１２０の手前側に位置する第１のゲート（ゲート装置１３１）と、特定道路１１０に設けられており、車両１０の進行方向において一般道路１２０の奥側に位置する第２のゲート（ゲート装置１３２）とを含む。
【００５９】
図６に示すように、路側機４０の制御部４２は、車両１０が特定道路１１０から一般道路１２０に移動するように、ゲート装置１３１のゲートを開けた状態にするとともにゲート装置１３２のゲートを閉じた状態にする。図６に示す例において、車両１０は、ゲート装置１３１のゲートが開いた状態であることから交差点に進入するが、ゲート装置１３２のゲートが閉じた状態であることから交差点を右折して一般道路１２０に移動する。
【００６０】
このとき、路側機４０の制御部４２は、停止を指示する色（赤色）の信号を交通信号機１４１及び１４２に表示させることにより、一般道路１２０を走行する車両が交差点に進入することを禁止してもよい。
【００６１】
路側機４０の制御部４２は、車両１０から受信するメッセージに含まれる位置情報、又は路側センサの検出値等に基づいて、車両１０が一般道路１２０に移動したことを特定してもよい。このような特定に応じて、路側機４０の制御部４２は、特定道路１１０への他の車両の進入を禁止するように、ゲート装置１３１のゲートを閉じた状態にする。
【００６２】
このように、特定道路１１０と一般道路１２０とが交わる交差点に設けられた交通安全装置を制御する路側機４０は、交差点に向けて特定道路１１０を走行する車両１０からメッセージを受信し、受信したメッセージに基づいて、車両１０が特定道路１１０を走行することが許可される所定車両であるか否かを判定する。
【００６３】
路側機４０は、車両１０が所定車両でないと判定された場合に、車両１０が特定道路１１０から一般道路１２０に移動するように交通安全装置を制御する。これにより、所定車両以外の一般車両が特定道路１１０に進入した場合であっても、一般車両を特定道路１１０から一般道路１２０に移動させることができる。
【００６４】
（その他の実施形態）
本開示は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００６５】
実施形態において、交通安全装置がゲート装置又は交通信号機である一例について説明した。しかしながら、交通安全装置は、各種の指示を無線で車両１０に送信する無線機であってもよく、そのような交通安全装置（無線機）は、車両１０の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両１０の進行／停止／右折／左折の指示信号）を車両１０に送信する。また、そのような交通安全装置（無線機）は、路側機４０と一体に構成されてもよい。
【００６６】
実施形態では特に触れていないが、路側機４０は、他の路側機と通信を行ってもよい（路路間通信）。
【００６７】
実施形態では、車両１０及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能又は通信部４１の機能を有する。
【００６８】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【００６９】
本願は、日本国特許出願第２０１８−１８０２２４号（２０１８年９月２６日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
【図１】
2020066814.tif 000003
【図２】
2020066814.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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