(57)【要約】  本技術は、相互作用性を発揮しながら移動体を移動させることができるようにする移動体、移動方法に関する。本技術の一側面の移動体は、移動体の状態及び移動体の周囲に位置する人の状態と、移動体の性格又は感情を示すパラメータとに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する。本技術は、移動可能なロボットに適用することができる。
2020166371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の状態と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する移動部を備える
移動体。
【請求項２】
前記人の状態は、前記人の性格又は感情であり、
前記移動部は、前記人の性格又は感情と前記パラメータとの組み合わせに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記移動部は、前記人の性格又は感情と前記パラメータとの類似度が閾値以上の場合に前記人に近づくように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記移動部は、前記人の性格又は感情と前記パラメータとの類似度が閾値より小さい場合に前記人から遠ざかるように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項２に記載の移動体。
【請求項５】
前記人の状態は、前記人の動作であり、
前記移動部は、前記人の動作に追従して、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動部は、前記移動体の状態と他の移動体の状態との組み合わせに応じて、前記他の移動体とグループを形成した状態で移動する
請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動部は、前記パラメータの類似度が閾値より高い前記他の移動体とともに前記グループを形成した状態で移動する
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記移動部は、前記グループの移動を主導するマスター移動体の前記パラメータを前記グループの性格又は感情を示す代表パラメータとして用いて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項６に記載の移動体。
【請求項９】
前記移動部は、移動体毎に設定された移動範囲内で、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項１に記載の移動体。
【請求項１０】
前記他の移動体は、ロボットであり、
前記移動部は、前記移動体自身の前記パラメータと前記ロボットの性格又は感情を示すパラメータとの組み合わせに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項６に記載の移動体。
【請求項１１】
前記移動部は、前記移動体自身のパラメータと前記ロボットのパラメータとの類似度が閾値以上の場合に前記ロボットに追従するように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項１０に記載の移動体。
【請求項１２】
前記移動体は、球状のカバーで覆われており、
前記移動部は、車輪を回転させて移動させることにより前記カバーを回転させる
請求項１に記載の移動体。
【請求項１３】
前記移動部は、車輪の向きを変更させて移動させることより前記カバーの回転方向を変更させる
請求項１２に記載の移動体。
【請求項１４】
前記移動部は、バネ材を支柱として回転することにより前記カバーに接しながら回転するガイドローラをさらに備える
請求項１３に記載の移動体。
【請求項１５】
赤外線を発する発光体をさらに備え、
前記移動体は、前記発光体から発せられる赤外線の点滅パターンを検出することにより識別される
請求項１４に記載の移動体。
【請求項１６】
移動体が、
前記移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の状態と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、移動体、移動方法に関し、特に、相互作用性を発揮しながら移動体を移動させることができるようにした移動体、移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周囲の人物と環境をセンシングすることによって周囲の状況を表す環境マップなどを作成し、自律的に移動する移動体がある。移動体には、自動車、ロボット、飛行機などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３１８９７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２２７０５号公報
【特許文献３】特開２０１２−２３６２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移動体は、人が移動する手段としての移動体、掃除などの人の活動を支援する移動体など、人の移動や活動を支援することに着目した移動体にとどまっている。【０００５】
さらに、従来の移動体は、ペット型のロボットのように、感情や性格などの情報をロボット自体に持たせて、頭を撫でるなどのユーザの行動に連動して、親近感を持たせるように行動する移動体にとどまっている。【０００６】
本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、相互作用性を発揮しながら移動体を移動させることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の一側面の移動体は、移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の状態と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する移動部を備える。【０００８】
本技術の一側面においては、移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の状態と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとに応じて、移動のスピードと移動の方向とが制御される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本技術の一実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す図である。
【図２】移動ロボットの移動の仕組みの例を示す図である。
【図３】室内のエリアの設定例を示す平面図である。
【図４】移動ロボットの動作モードの例を示す図である。
【図５】各動作モード時の行動の例を示す図である。
【図６】移動ロボットの性格を規定するパラメータの例を示す図である。
【図７】「見守る」の例を示す図である。
【図８】「なつく」の例を示す図である。
【図９】「警戒する」の例を示す図である。
【図１０】「目印に反応する」の例を示す図である。
【図１１】「目印に反応する」の他の例を示す図である。
【図１２】「気を取られる」の例を示す図である。
【図１３】「ロボット同士で集合する」の例を示す図である。
【図１４】ロボットシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１５】制御装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。
【図１６】移動ロボットの位置の認識の例を示す図である。
【図１７】本体部の内部の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜本技術の概要＞
本技術は、移動体自体の性格と感情の変動に着目し、対象物（人間、ロボットなど）と移動体との関係に加えて、移動体を取り巻く様々な関係性を考慮して、対象物の行動に連動するなどして、相互作用性を発揮させながら移動体を移動させるものである。
【００１１】
移動体を取り巻く関係には、移動体同士の関係、複数の移動体から構成されるグループ内の移動体の関係、複数の移動体から構成されるグループ同士の関係などが含まれる。
【００１２】
＜ロボットシステムの用途＞
図１は、本技術の一実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す図である。
【００１３】
図１のロボットシステムは、暗い室内などの空間において用いられる。ロボットシステムが設置された空間内には人が存在する。
【００１４】
図１に示すように、室内の床面には、球体状の移動ロボット１が複数用意される。図１の例においては、３種類の大きさの移動ロボット１が用意されている。それぞれの移動ロボット１は、図示せぬ制御装置による制御に従って床面上を移動する移動体である。
【００１５】
それぞれの移動ロボット１の位置、人の位置を認識し、それぞれの移動ロボット１の移動を制御する制御装置が、ロボットシステムには設けられる。
【００１６】
図２は、移動ロボット１の移動の仕組みの例を示す図である。
【００１７】
図２のＡに示すように、それぞれの移動ロボット１は、球体状の本体部１１に対して、同じく球体状であり、中空のカバー１２を被せることによって構成される。
【００１８】
本体部１１の内部には、制御装置と通信を行い、制御装置から送信されてきた制御コマンドに従って移動ロボット１の行動を制御するコンピュータが設けられる。また、本体部１１の内部には、オムニホイールの回転量や向きを変更することによって本体部１１全体を回転させる駆動部も設けられる。
【００１９】
カバー１２が被せられた状態で本体部１１が転がることによって、図２のＢに示すように、任意の方向に対する移動ロボット１の移動が実現される。
【００２０】
図１に示すそれぞれの移動ロボット１が、図２に示すような構成を有している。
【００２１】
それぞれの移動ロボット１は、人の動きに連動して移動する。例えば、人に近寄ったり、人が近くにいる場合には人から離れたりするような移動ロボット１の行動が実現される。
【００２２】
また、それぞれの移動ロボット１は、他の移動ロボット１の動きに連動して移動する。例えば、近くにいる他の移動ロボット１に近寄ったり、同じ動きをしてダンスを踊ったりするような移動ロボット１の行動が実現される。
【００２３】
このように、それぞれの移動ロボット１は、単独で移動したり、他の移動ロボット１とグループを形成して移動したりする。
【００２４】
図１のロボットシステムは、人が移動ロボット１とコミュニケーションをとることができるとともに、移動ロボット１同士のコミュニティを表現することができるシステムとなる。
【００２５】
図３は、室内のエリアの設定例を示す平面図である。
【００２６】
図３に示すように、ロボットシステムが用意された室内には、移動ロボット１の移動可能なエリアである移動可能エリアＡ１が設定される。薄い色を付して示す円は移動ロボット１を表す。制御装置においては、室内に設けられたカメラやセンサなどを用いて、移動可能エリアＡ１内にいるそれぞれの移動ロボット１の位置が認識される。
【００２７】
移動可能エリアＡ１には、エリアＡ１１とエリアＡ１２の２つのエリアが設定される。例えば、移動ロボット１全体は、エリアＡ１１内を移動する移動ロボット１と、エリアＡ１２内を移動する移動ロボット１に分けられる。
【００２８】
それぞれの移動ロボット１が移動するエリアは、例えば、時間に応じて、または、後述する移動ロボット１の性格に応じて設定される。
【００２９】
これにより、移動ロボット１が移動可能エリアＡ１内の一部に偏って存在するような状況になってしまうことを防ぐことが可能となる。
【００３０】
図４は、移動ロボット１の動作モードの例を示す図である。
【００３１】
図４に示すように、移動ロボット１の動作モードには、単独で動作するSOLOモード、２台で連携して動作するDUOモード、３台で連携して動作するTRIOモード、および、４台で連携して動作するQUARTETモードがある。
【００３２】
移動ロボット１の動作モードは、双方向の矢印で示すように、ある動作モードから他の動作モードに適宜切り替えられる。いずれの動作モードで動作するのかが、例えば、移動ロボット１の性格、室内にいる人の状況、他の移動ロボット１の状況、時間などの条件に応じて設定される。
【００３３】
図５は、各動作モード時の行動の例を示す図である。
【００３４】
図５に示すように、SOLOモードの設定時、移動ロボット１は、八の字に移動したり、位置を移動せずにその場で揺れたり、他の移動ロボット１の周りを回ったりするような行動をとる。
【００３５】
また、DUOモード設定時、移動ロボット１は、グループを組む他の移動ロボット１の近くで共に揺れたり、他の移動ロボット１を追いかけたり、他の移動ロボット１と押し合ったりするような行動をとる。
【００３６】
TRIOモード設定時、移動ロボット１は、緩やかにカーブしながら、グループを組む他の移動ロボット１に追従して移動したり（ウェーブ）、他の移動ロボット１とともに円を描くように移動したり（ダンス）するような行動をとる。
【００３７】
QUARTETモード設定時、移動ロボット１は、グループを組む他の移動ロボット１と競走したり（走る）、連結した状態で他の移動ロボット１とともに円を描くように移動したり（数珠つなぎ）するような行動をとる。
【００３８】
図６は、移動ロボット１の性格を規定するパラメータの例を示す図である。
【００３９】
パラメータには、例えば、人に対する社交性を表すパラメータ、他の移動ロボット１に対する社交性を表すパラメータ、飽きっぽさを表すパラメータ、すばやさを表すパラメータが用意される。
【００４０】
各パラメータの値の組み合わせによって、好奇心旺盛、活発、甘えん坊、怖がりの性格が規定される。
【００４１】
好奇心旺盛（CUTE）の性格は、人に対する社交性を表すパラメータが５、他の移動ロボット１に対する社交性を表すパラメータが１、飽きっぽさを表すパラメータが１、すばやさを表すパラメータが３の組み合わせによって規定される。
【００４２】
好奇心旺盛の性格を有する移動ロボット１は、例えば、人に寄ってくる、人についていく、人の近くで所定の動きをとるといったような行動をとる。
【００４３】
活発（WILD）の性格は、人に対する社交性を表すパラメータが３、他の移動ロボット１に対する社交性を表すパラメータが３、飽きっぽさを表すパラメータが５、すばやさを表すパラメータが５の組み合わせによって規定される。
【００４４】
活発の性格を有する移動ロボット１は、例えば、他の移動ロボット１に寄り、その後離れるといったような行動を繰り返し行う。
【００４５】
甘えん坊（DEPENDENT）の性格は、人に対する社交性を表すパラメータが３、他の移動ロボット１に対する社交性を表すパラメータが５、飽きっぽさを表すパラメータが３、すばやさを表すパラメータが１の組み合わせによって規定される。
【００４６】
甘えん坊の性格を有する移動ロボット１は、例えば、他の移動ロボット１の周りを回る、他の移動ロボット１の近くで所定の動きをとるといったような行動をとる。
【００４７】
怖がり（SHY）の性格は、人に対する社交性を表すパラメータが１、他の移動ロボット１に対する社交性を表すパラメータが３、飽きっぽさを表すパラメータが５、すばやさを表すパラメータが３の組み合わせによって規定される。
【００４８】
怖がりの性格を有する移動ロボット１は、例えば、人から逃げる、人に少しずつ近寄るといったような行動をとる。
【００４９】
このような性格がそれぞれの移動ロボット１に設定される。なお、性格を規定するパラメータの種類は、図６に示す４種類に限られるものではない。また、性格も、４種類に限られるものではない。
【００５０】
パラメータは、性格だけでなく、感情をも表す情報であるといえる。すなわち、パラメータは、性格または感情を表す情報となる。
【００５１】
＜移動ロボット１の行動の例＞
それぞれの移動ロボット１は、以上のようなパラメータにより規定される移動ロボット１自身の性格や感情だけでなく、移動ロボット１と周囲の状況との関係性に基づいて、様々な行動をとる。周囲の状況には、人の行動、人の性格や感情、他の移動ロボット１の行動、他の移動ロボット１の性格や感情が含まれる。
【００５２】
それぞれの移動ロボット１がとる行動には以下のようなものがある。
（１）見守る
（２）なつく
（３）警戒する
（４）目印に反応する
（５）気を取られる
（６）ロボット同士で集合する
【００５３】
（１）見守る
図７は、「見守る」の例を示す図である。
【００５４】
図７に示すように、人が室内に入ってきた場合、近くにいる移動ロボット１が寄ってくる。人に寄ってきた移動ロボット１は、人と一定の距離をとったまま、その場で停止する。所定の時間が経過した場合、それぞれの移動ロボット１は任意の方向に散らばる。
【００５５】
このようにして「見守る」行動が実現される。
【００５６】
（２）なつく
図８は、「なつく」の例を示す図である。
【００５７】
図８に示すように、人がしゃがんで移動ロボット１を撫でた場合、移動ロボット１は、その人にまとわりつくように移動する。周囲にいる移動ロボット１も、先にまとわりついている移動ロボット１に追従して移動する。
【００５８】
このようにして「なつく」行動が実現される。
【００５９】
（３）警戒する
図９は、「警戒する」の例を示す図である。
【００６０】
図９に示すように、人が所定の速度以上の速度で近寄ってきた場合、移動ロボット１は、その人と一定の距離をとりながら、離れる方向に移動する。周囲にいるロボットもその人から一定の距離をとるように移動することにより、人を中心とした一定の範囲内に、移動ロボット１がいない領域が形成される。
【００６１】
このようにして「警戒する」行動が実現される。
【００６２】
（４）目印に反応する
図１０は、「目印に反応する」の例を示す図である。
【００６３】
図１０に示すように、人がスマートフォンのディスプレイをオンにした場合、周囲にいる移動ロボット１は、その人に群がるように移動する。ディスプレイの明かりを検出するためのセンサも、ロボットシステムには用意されている。
【００６４】
図１１は、「目印に反応する」の他の例を示す図である。
【００６５】
図１１に示すように、人が手を叩くなどして大きな音をたてた場合、周囲にいる移動ロボット１は、壁際まで移動する。室内の音を検出するためのマイクロフォンも、ロボットシステムには用意されている。
【００６６】
このようにして「目印に反応する」行動が実現される。
【００６７】
（５）気を取られる
図１２は、「気を取られる」の例を示す図である。
【００６８】
図１２に示すように、移動中に人にぶつかった場合、移動ロボット１は、その人の周りを移動したり、まとわりつくように移動したりする。
【００６９】
このようにして「気を取られる」行動が実現される。
【００７０】
（６）ロボット同士で集合する
図１３は、「ロボット同士で集合する」の例を示す図である。
【００７１】
図１３に示すように、あるタイミングになった場合、全ての移動ロボット１は、３，４台などの所定の数ずつまとまり、グループを形成するように移動する。
【００７２】
このようにして「ロボット同士で集合する」行動が実現される。移動ロボット１が一斉に人を無視するような「ロボット同士で集合する」行動は、例えば所定の時間間隔で行われる。
【００７３】
以上のように、それぞれの移動ロボット１は、人とコミュニケーションを取るように、または、他の移動ロボット１とコミュニケーションを取るように各種の行動をとる。ロボットシステムは、人や他の移動ロボット１との間で相互作用性を発揮させながら、それぞれの移動ロボット１を移動させることができる。
【００７４】
＜ロボットシステムの構成例＞
図１４は、ロボットシステムの構成例を示すブロック図である。
【００７５】
図１４に示すように、ロボットシステムは、移動ロボット１の他に、制御装置３１、カメラ群３２、センサ群３３が設けられることによって構成される。カメラ群３２を構成する各カメラと、センサ群３３を構成する各センサは、有線、または無線の通信を介して制御装置３１に対して接続される。移動ロボット１と制御装置３１の間は、無線の通信を介して接続される。
【００７６】
移動ロボット１は、移動部２１、制御部２２、および通信部２３により構成される。移動部２１、制御部２２、および通信部２３の各構成が、本体部１１内に設けられる。
【００７７】
移動部２１は、オムニホイールを駆動させることによって、移動ロボット１の移動を実現する。移動部２１は、制御部２２による制御に従って、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動ロボット１の移動を実現する移動部として機能する。移動部２１の制御は、移動ロボット１の状態および周囲の人の状態と、移動ロボット１のパラメータとに応じて制御装置３１において生成された制御コマンドに従って行われる。
【００７８】
また、移動部２１は、モーターを駆動させるなどして、揺れるなどの移動ロボット１の行動をも実現する。移動部２１の構成の詳細については後述する。
【００７９】
制御部２２は、コンピュータにより構成される。制御部２２は、CPUにより所定のプログラムを実行し、移動ロボット１の全体の動作を制御する。制御部２２は、通信部２３から供給された制御コマンドに従って移動部２１を駆動させる。
【００８０】
通信部２３は、制御装置３１から送信されてきた制御コマンドを受信し、制御部２２に出力する。制御部２２を構成するコンピュータの内部に通信部２３も設けられる。
【００８１】
制御装置３１は、PCなどのデータ処理装置により構成される。制御装置３１は、制御部４１、通信部４２を有する。
【００８２】
制御部４１は、カメラ群３２による撮影結果、センサ群３３による検出結果等に基づいて制御コマンドを生成し、通信部４２に出力する。制御部４１においては、それぞれの移動ロボット１に対する制御コマンドが生成される。
【００８３】
通信部４２は、制御部４１から供給された制御コマンドを移動ロボット１に対して送信する。
【００８４】
カメラ群３２は、ロボットシステムが設置された空間の各位置に配置された複数のカメラにより構成される。カメラ群３２がRGBカメラによって構成されるようにしてもよいし、IRカメラによって構成されるようにしてもよい。カメラ群３２を構成するそれぞれのカメラは、所定の範囲を対象とした画像を生成し、制御装置３１に送信する。
【００８５】
センサ群３３は、ロボットシステムが設置された空間の各位置に配置された複数のセンサにより構成される。センサ群３３を構成するセンサとして、例えば、距離センサ、人感センサ、照度センサ、マイクロフォンが設けられる。センサ群３３を構成するそれぞれのセンサは、所定の範囲を対象としたセンシング結果を表す情報を制御装置３１に送信する。
【００８６】
図１５は、制御装置３１の制御部４１の機能構成例を示すブロック図である。
【００８７】
図１５に示す機能部のうちの少なくとも一部は、制御装置３１を構成するPCのCPUにより所定のプログラムが実行されることによって実現される。
【００８８】
制御装置３１においては、パラメータ管理部５１、グループ管理部５２、ロボット位置認識部５３、移動制御部５４、人位置認識部５５、および人状態認識部５６が実現される。
【００８９】
パラメータ管理部５１は、それぞれの移動ロボット１のパラメータを管理し、適宜、グループ管理部５２に出力する。
【００９０】
グループ管理部５２は、パラメータ管理部５１が管理するパラメータに基づいて、それぞれの移動ロボット１の動作モードを設定する。
【００９１】
また、グループ管理部５２は、SOLOモード以外の動作モードが設定された移動ロボット１からなるグループを、それぞれの移動ロボット１のパラメータなどに基づいて形成し、管理する。例えば、グループ管理部５２は、パラメータの類似度が閾値より大きい移動ロボット１からなるグループを形成する。
【００９２】
グループ管理部５２は、それぞれの移動ロボット１の動作モードに関する情報と、SOLOモード以外の動作モードが設定された移動ロボット１が属するグループに関する情報とを移動制御部５４に出力する。
【００９３】
ロボット位置認識部５３は、カメラ群３２を構成するそれぞれのカメラから送信されてきた画像に基づいて、または、センサ群３３を構成するそれぞれのセンサによるセンシング結果に基づいて、それぞれの移動ロボット１の位置を認識する。ロボット位置認識部５３は、それぞれの移動ロボット１の位置を表す情報を移動制御部５４に出力する。
【００９４】
移動制御部５４は、グループ管理部５２から供給された情報と、ロボット位置認識部５３により認識された移動ロボット１の位置に基づいて、それぞれの移動ロボット１の移動を制御する。移動ロボット１の移動は、適宜、人位置認識部５５により認識された人の位置、人状態認識部５６により認識された人の感情にも基づいて制御される。
【００９５】
例えば、移動制御部５４は、好奇心旺盛の性格を有する移動ロボット１がSOLOモードで行動しており、移動ロボット１の現在位置を中心として所定の距離の範囲内に人がいる場合、人の近くの位置を目的地として設定する。移動制御部５４は、現在地から目的地まで移動することを指示する制御コマンドを生成する。
【００９６】
また、移動制御部５４は、活発の性格を有する移動ロボット１がDUOモードで行動しており、一方の移動ロボット１と他方の移動ロボット１によりグループが形成されている場合、それぞれの移動ロボット１の目的地を設定する。移動制御部５４は、現在地から目的地まで移動して競走することを指示する、それぞれの移動ロボット１用の制御コマンドを生成する。
【００９７】
移動制御部５４は、それぞれの移動ロボット１に対する制御コマンドを生成し、通信部４２から送信させる。また、移動制御部５４は、図７乃至図１３を参照して説明したようなそれぞれの行動をとるための制御コマンドを生成し、通信部４２から送信させる。
【００９８】
人位置認識部５５は、カメラ群３２を構成するそれぞれのカメラから送信されてきた画像に基づいて、または、センサ群３３を構成するそれぞれのセンサによるセンシング結果に基づいて、人の位置を認識する。人位置認識部５５は、人の位置を表す情報を移動制御部５４に出力する。
【００９９】
人状態認識部５６は、カメラ群３２を構成するそれぞれのカメラから送信されてきた画像に基づいて、または、センサ群３３を構成するそれぞれのセンサによるセンシング結果に基づいて、人の状態を認識する。
【０１００】
例えば、人が同じ位置に所定の時間以上立ち続けている、人がしゃがんでいるといったような、人の行動が人の状態として認識される。移動ロボット１が人に近づくことは、例えば、人が同じ位置に所定の時間以上立ち続けている、人がしゃがんでいるなどの所定の行動をトリガーとして開始される。
【０１０１】
また、人の動きのパターンなどに基づいて、人の性格や感情が人の状態として認識される。例えば、好奇心旺盛で多くの移動ロボット１に触れている子どもが、好奇心旺盛な性格を有する移動ロボット１の近くにいる場合、子どもに移動ロボット１を近付けるような制御が行われる。
【０１０２】
この場合、性格または感情の類似度が高い人に近づくような行動を、移動ロボット１がとることになる。
【０１０３】
このように、行動、感情を含む人の状態に基づいて移動ロボット１の行動が制御されるようにしてもよい。人状態認識部５６は、人の状態の認識結果を表す情報を移動制御部５４に出力する。
【０１０４】
図１６は、移動ロボット１の位置の認識の例を示す図である。
【０１０５】
図１６に示すように、移動ロボット１の本体部１１の内部にはIR光を発光する発光部１０１が設けられる。カバー１２は、IR光を透過する素材により形成される。
【０１０６】
制御装置３１のロボット位置認識部５３は、カメラ群３２を構成するIRカメラにより撮影された画像を解析することによって、それぞれの移動ロボット１のIR光の点滅パターンを検出する。ロボット位置認識部５３は、検出したIR光の点滅パターンに基づいて、それぞれの移動ロボット１の位置を識別する。
【０１０７】
図１７は、本体部１１の内部の構成例を示す図である。
【０１０８】
図１７に示すように、本体部１１の内部にはコンピュータ１１１が設けられる。コンピュータ１１１の基板１１２には、バッテリ１１３が接続されるとともに、ドライバを介して、モーター１１４が設けられる。
【０１０９】
モーター１１４にはオムニホイール１１５が取り付けられる。図１７の例においてはモーター１１４とオムニホイール１１５が２つずつ設けられている。
【０１１０】
オムニホイール１１５は、本体部１１を構成する球体状のカバーの内面に接した状態で回転する。オムニホイール１１５の回転量を調整することにより、本体部１１全体が転がり、移動ロボット１の移動のスピードと移動の方向が制御される。
【０１１１】
基板１１２の所定の位置には、支持部材を介して、ガイドローラ１１６が設けられる。ガイドローラ１１６は、例えば、支柱となるバネ材によって、本体部１１のカバーの内面に押圧される。オムニホイール１１５が回転することに応じて、ガイドローラ１１６も、カバーの内面に接した状態で回転することになる。
【０１１２】
図１７に示すような構成を有する本体部１１に対してカバー１２を被せるのではなく、図１７に示す構成が、カバー１２の内部に直接設けられるようにしてもよい。
【０１１３】
＜移動制御部５４による制御の例＞
移動制御部５４による制御は、移動ロボット１の状態、および、移動ロボット１の周囲にいる人の状態と、移動ロボット１の性格や感情を示すパラメータとに応じて行われる。
【０１１４】
人の状態には、上述したように、人の行動などに基づいて人状態認識部５６により認識された人の性格や感情も含まれる。この場合、移動制御部５４による制御は、パラメータにより表される移動ロボット１の性格や感情と、人の性格や感情との組み合わせに応じて行われることになる。
【０１１５】
パラメータにより表される移動ロボット１の性格や感情と、人の性格や感情との類似度が閾値以上である場合、移動ロボット１を人に近付けるような制御が行われるようにしてもよい。この場合、自分と性格や感情が似ている人に対して移動ロボット１が移動することになる。
【０１１６】
パラメータにより表される移動ロボット１の性格や感情と、人の性格や感情との類似度が閾値より小さい場合、移動ロボット１を人から遠ざける制御が行われるようにしてもよい。この場合、自分と性格や感情が似ていない人から離れるように移動ロボット１が移動することになる。
【０１１７】
また、移動制御部５４による制御は、移動ロボット１の状態と他の移動ロボット１の状態との組み合わせに応じて、移動ロボット１同士がグループを形成するようにして行われる。
【０１１８】
例えば近くにいる移動ロボット１によりグループが形成される。また、パラメータの類似度が閾値より高く、性格や感情が似ている移動ロボット１によりグループが形成される。
【０１１９】
所定のグループに属する移動ロボット１は、他の移動ロボット１とともにグループを形成した状態のまま移動する。
【０１２０】
グループを形成した状態のまま、人に近づいたり、人から離れたりするような行動が、グループ単位で行われる。この場合、ある移動ロボット１の行動は、人の状態、移動ロボット１自身の状態、および、同じグループに属する他の移動ロボット１の状態との３つのパラメータに基づいて制御されることになる。
【０１２１】
あるグループに属する移動ロボット１のうちの１台の移動ロボット１が、マスターロボットとして設定されるようにしてもよい。この場合、同じグループに属する他の移動ロボット１はマスターロボットとして設定されることになる。
【０１２２】
マスターロボットが設定されたグループに対しては、マスターロボットのパラメータが、グループ全体の性格や感情を表す代表パラメータとして設定される。グループに属するそれぞれの移動ロボット１の行動は、代表パラメータに従って制御される。
【０１２３】
＜変形例＞
移動ロボット１の行動が制御装置３１により制御されるものとしたが、移動ロボット１が自己位置を推定し、周囲の状況を判断しながら自律的に移動するようにしてもよい。
【０１２４】
人の行動に連動して、または他の移動ロボット１の行動に連動して移動ロボット１が行動をとるものとしたが、ペット型ロボットなどの他の種別のロボットの行動に連動して、移動ロボット１が上述したような行動をとるようにしてもよい。
【０１２５】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１２６】
コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１２７】
本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１２８】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
【０１２９】
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１３０】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【符号の説明】
【０１３１】
１  移動ロボット,  ３１  制御装置,  ３２  カメラ群,  ３３  センサ群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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