(57)【要約】  介助装置(1)は、被介助者が足を載せる基台(2)と、前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部(3)と、前記基台および前記支持アーム部に接続されて、前記支持アーム部を駆動するアクチュエータ(5)と、前記基台から前記アクチュエータを介して接続される前記支持アーム部までの何れかの部材または互いに接続される部材間に配置され、前記アクチュエータの駆動によって前記着座方向へ動作している前記支持アーム部に前記起立方向の外力が加えられた場合に、前記アクチュエータの駆動力の少なくとも一部を吸収する緩衝機構(7)と、を備えて、前記被介助者の移乗動作を介助する。
2020070848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者が足を載せる基台と、  前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部と、  前記基台および前記支持アーム部に接続されて、前記支持アーム部を駆動するアクチュエータと、  前記基台から前記アクチュエータを介して接続される前記支持アーム部までの何れかの部材または互いに接続される部材間に配置され、前記アクチュエータの駆動によって前記着座方向へ動作している前記支持アーム部に前記起立方向の外力が加えられた場合に、前記アクチュエータの駆動力の少なくとも一部を吸収する緩衝機構と、  を備えて、前記被介助者の移乗動作を介助する介助装置。
【請求項２】
前記緩衝機構は、前記アクチュエータの駆動力を吸収して、前記支持アーム部の位置を維持する、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記緩衝機構は、一方の前記部材に変位不能に取り付けられる固定取り付け部および他方の前記部材に変位可能に取り付けられる変位取り付け部をもつブラケットを有する、  請求項１または２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記ブラケットは、  一方の前記部材である前記アクチュエータに取り付けられる前記固定取り付け部、  他方の前記部材である前記基台に取り付けられる前記変位取り付け部、および、  前記変位取り付け部から離隔して設けられ、前記基台に変位不能かつ回転可能に取り付けられる回転支点部を有し、  前記回転支点部を中心にして、前記固定取り付け部が上昇する方向に回転可能である、  請求項３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記緩衝機構は、前記固定取り付け部が下降する方向に前記ブラケットを付勢する付勢部材を有する、請求項４に記載の介助装置。
【請求項６】
前記ブラケットの前記回転支点部と前記固定取り付け部との間の距離は、前記回転支点部と前記変位取り付け部との間の距離よりも大きい、請求項４または５に記載の介助装置。
【請求項７】
前記ブラケットの前記変位取り付け部に近い周縁部は、前記回転支点部を中心とした円弧形状に形成されている、請求項４〜６のいずれか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記支持アーム部は、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアーム、および、前記被介助者の身体の一部を支持可能であって前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部を含み、  前記アクチュエータは、短縮長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、前記途中長さから伸長長さまで伸びる第二伸び動作、および、前記伸長長さから前記途中長さを経て前記短縮長さまで縮む縮み動作を行う伸縮アクチュエータであり、  前記介助装置は、前記アームに揺動可能に設けられ、前記伸縮アクチュエータの前記第一伸び動作にしたがって揺動し、前記伸縮アクチュエータの前記第二伸び動作にしたがって揺動することなく前記アームに圧接される第一リンク部材、および、前記支持部に固定されて前記第一リンク部材に押動される第二リンク部材を有するリンク機構をさらに備え、  前記伸縮アクチュエータの前記縮み動作によって前記着座方向へ動作している前記アームに前記起立方向の外力が加えられた場合に、まず前記緩衝機構が動作し、その後に前記リンク機構の前記第一リンク部材が前記アームから離間動作する、  請求項１〜７のいずれか一項に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本明細書は、被介助者の移乗動作を介助する介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、アクチュエータからの駆動により、被介助者の身体の一部を支持した支持部を移動させる。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介護士の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する装置がある。この種の介助装置に関する一技術例が特許文献１に開示されている。【０００３】  特許文献１の人体移送装置は、車輪が装備された走行部と、走行部の上部に位置して被介助者を支持する人体支持部と、人体支持部を高さ方向に駆動する駆動部と、を備える。さらに、駆動部に相当する伸縮アクチュエータとリンク機構が組み合わせて用いられ、伸縮アクチュエータの伸び動作が支持部の円弧状の揺動動作に変換される。これによれば、介助者が腰を痛めてしまうことを抑制しつつ、被介助者の移送を容易かつ迅速に行える、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１６５３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  ところで、特許文献１の装置に限らず、介助装置に要請される小型軽量化および低コスト化を推し進めてゆくと、被介助者に予想外の身体的負担がかかり、使用快適性が低下する場合がある。例えば、特許文献１において、小型軽量化を推し進めてゆくと、人体支持部と走行部の間隔が小さくなって、被介助者の脚を挟み込んでしまうおそれが生じる。このおそれを解消するために、介助装置のサイズを大きくして間隔を拡げると、前記した要請に応えることができない。つまり、介助装置の小型軽量化と被介助者の使用快適性は、従来トレードオフの関係にあった。【０００６】  本明細書では、装置の小型軽量化を実現しつつ良好な使用快適性を確保できる介助装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本明細書は、被介助者が足を載せる基台と、前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部と、前記基台および前記支持アーム部に接続されて、前記支持アーム部を駆動するアクチュエータと、前記基台から前記アクチュエータを介して接続される前記支持アーム部までの何れかの部材または互いに接続される部材間に配置され、前記アクチュエータの駆動によって前記着座方向へ動作している前記支持アーム部に前記起立方向の外力が加えられた場合に、前記アクチュエータの駆動力の少なくとも一部を吸収する緩衝機構と、を備えて前記被介助者の移乗動作を介助する介助装置を開示する。
【発明の効果】
【０００８】  本明細書で開示する介助装置では、小型軽量化が実現されていることに起因して、着座方向へ動作している支持アーム部に被介助者から起立方向の外力が加えられる場合がある。このとき、緩衝機構がアクチュエータの駆動力の少なくとも一部を吸収するので、駆動力の全部が支持アーム部から被介助者に及ぶことは無い。したがって、被介助者に過大な身体的負担は発生せず、介助装置の良好な使用快適性が確保される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の介助装置の側面部分断面図であり、被介助者の移乗動作を介助する場合の初期状態を示している。
【図２】介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の途中の状態を示す側面部分断面図である。
【図３】介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の終期状態を示す側面部分断面図である。
【図４】緩衝機構の構成を示す側面図である。
【図５】緩衝機構の動作状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  １．実施形態の介助装置１の構成  実施形態の介助装置１について、図１〜図５を参考にして説明する。図１〜図３は、介助装置１が被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢まで介助する動作の進行を表す側面部分断面図である。実施形態の介助装置１は、小形軽量化および低コスト化が推し進められて構成されたものである。
【００１１】  介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子の間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への移乗動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。
【００１２】  介助装置１は、基台２、アーム３、支持部４、アクチュエータ５、リンク機構６、緩衝機構７、および図略の制御部などで構成される。基台２は、足載置台２１、後輪２３、基台ロッド２４、下腿当て部２５、取り付け板２６、および前輪２８などで形成される。足載置台２１は、床面Ｆに近接して概ね水平に配置される。足載置台２１は、被介助者Ｍが足を載せる部位である。足載置台２１の前側寄りの左右方向の中央に、緩衝機構７が配置される。左右一対の後輪２３は、足載置台２１の後側の左右に設けられる。
【００１３】  左右一対の基台ロッド２４は、足載置台２１の前面の左右からそれぞれ前向きに設けられる。基台ロッド２４は、前方から上方へ屈曲した後、後方に傾いて延在する。下腿当て部２５は、２本の基台ロッド２４の上部に、後向きに設けられる。下腿当て部２５は、足載置台２１の前寄りの上方に位置する。下腿当て部２５は、クッション材で形成されており、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能となっている。
【００１４】  左右一対の取り付け板２６は、基台ロッド２４の前方から上方へ屈曲した屈曲部の少し上寄りの位置であって、向かい合う内側の位置にそれぞれ固設される。取り付け板２６は、基台ロッド２４から前方に延びる。左右一対の取り付け板２６の上部に、アーム支持座２７がそれぞれ設けられる。左右一対の取り付け板２６の下側の前部に、左右一対の前輪２８が設けられる。前輪２８および後輪２３の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪２８は、移動を規制するロック機能を備える。
【００１５】  アーム３は、棒状部材３１、前部カバー部材３６、上部カバー部材３８、および符号略の各種構造材などで形成される。棒状部材３１は、下側が開いた略Ｕ字状の棒状の部材である。棒状部材３１の両側の下端３２は、取り付け板２６のアーム支持座２７に揺動可能に支持される。これにより、アーム３は、基台２に対する前後方向の揺動を動作方向とする。アーム３の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。
【００１６】  アーム３の揺動角度を規制するために、符号略のストッパ機構がアーム支持座２７の近傍に設けられる。棒状部材３１は、左右の下端３２から上方に延在し、途中で後方斜め上方に屈曲して延在し、後方の上部で合一する。アーム３の全体形状は、アーム支持座２７から上方に延在するアーム前部３４、および、アーム前部３４の上部に連なって後方斜め上方に延在するアーム上部３５からなる。
【００１７】  前部カバー部材３６は、アーム前部３４を構成する。前部カバー部材３６は、棒状部材３１の前側に間隔をあけて配置されている。前部カバー部材３６は、両方の側面が後向きに折り曲げられて形成され、内部空間が区画される。前部カバー部材３６の内部空間には、図略のバッテリが収納される。バッテリは、アクチュエータ５および制御部の電源となる。
【００１８】  上部カバー部材３８は、前部カバー部材３６に連なって形成され、アーム上部３５を構成する。上部カバー部材３８は、棒状部材３１の上側に近接して配置される。上部カバー部材３８は、両方の側面が下向きに折り曲げられて形成されており、内部空間が区画される。上部カバー部材３８の内部空間の前下側に、リンク機構６が設けられる。また、内部空間の後上側に、支持部取付座３３が設けられる。
【００１９】  支持部４は、胴体支持部４１および左右一対の脇支持部４５を含んで形成される。胴体支持部４１は、アーム上部３５の支持部取付座３３に揺動可能に支持される。これにより、支持部４は、アーム３に対する前後方向の揺動を動作方向とする。支持部４の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。胴体支持部４１は、ハンドル４２を有する。ハンドル４２は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル４２は、被介助者Ｍが把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。
【００２０】  胴体支持部４１は、ベースプレート４３および胴体接触部材４４などで形成される。ベースプレート４３は、金属製や樹脂製の剛性の大きな板材を用いて概ね矩形に形成される。ベースプレート４３には、前述したハンドル４２、支持部取付座３３に取り付けられる部位、および後述する第二リンク部材６２が設けられる。
【００２１】  胴体接触部材４４は、柔軟性のある材料を用いてベースプレート４３よりも大きく形成され、ベースプレート４３の上面に取り付けられる。胴体接触部材４４は、例えば、表層およびベース層からなる二層構造とすることができる。表層の形成材料として低反発性のウレタンフォームを例示でき、ベース層の形成材料として低燃焼性のウレタンフォームを例示できる。胴体支持部４１は、被介助者Ｍの身体の一部である胴体の胸部から腹部の辺りを支持可能である。
【００２２】  左右一対の脇支持部４５は、胴体支持部４１の左右両側の胸部寄りに取り付けられる。脇支持部４５は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部４５は、芯部材および外周部材４７などで形成される。芯部材は、例えば、金属製または硬質樹脂製の丸棒やパイプが屈曲されて形成される。
【００２３】  外周部材４７は、クッション材を用いて、芯部材の外周を覆う筒状に形成される。脇支持部４５の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部となり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部となる。肩受け部は、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇進入部は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入する。胴体支持部４１および脇支持部４５は、布製や皮製の着脱可能なカバーを備えてもよい。
【００２４】  アクチュエータ５は、伸縮アクチュエータであり、本体部５１、可動部５２、およびモータ５３などで構成される。本体部５１は、上下に長い太径の円筒状の部材であり、上方に開口する開口部を有する。本体部５１の下端は、緩衝機構７を介して基台２に接続される。可動部５２は、上下に長い細径の丸棒状の部材である。可動部５２の上端は、リンク機構６の第一リンク部材６１に接続される。可動部５２の下部は、本体部５１の開口部に嵌入している。
【００２５】  モータ５３は、本体部５１の下部の前側に取り付けられる。モータ５３は、図略の制御部によって流れる電流の方向が制御され、可動部５２の伸び動作および縮み動作を駆動する。モータ５３からの駆動により、可動部５２は、本体部５１に対して伸縮動作する。なお、モータ５３に代えて、アクチュエータ５は、油圧や空気圧を用いた圧力駆動源などの別種の駆動源を用いることができる。
【００２６】  アクチュエータ５は、短縮長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、途中長さから伸長長さまで伸びる第二伸び動作、および、伸長長さから途中長さを経て短縮長さまで縮む縮み動作を行う。第一伸び動作のストローク長として３０ｍｍを例示でき、第二伸び動作のストローク長として６０ｍｍを例示できる。
【００２７】  リンク機構６は、第一リンク部材６１、第二リンク部材６２、および規制部材６３などで構成される。第一リンク部材６１は、支持点６１１、前腕部６１２、および後腕部６１６を有する前後方向に細長い部材である。支持点６１１は、アーム上部３５の中央付近に配置される。かつ、支持点６１１は、アーム３の揺動軸部によって揺動可能に支持される。これにより、第一リンク部材６１は、支持点６１１を中心にして揺動する。
【００２８】  前腕部６１２は、支持点６１１から前方に延びている。前腕部６１２の前寄りの下部に、連結ピン６１３が設けられる。連結ピン６１３は、前腕部６１２とアクチュエータ５の可動部５２の上端を連結する。前腕部６１２の前寄りの上部に、規制突部６１４が形成される。
【００２９】  後腕部６１６は、支持点６１１から後方に延びている。後腕部６１６の後寄りに、係合ピン６１７が左右方向に延在するように設けられる。図１〜図３に示されるように、係合ピン６１７は、反時計回りの方向から第二リンク部材６２に係合し、第二リンク部材６２を下方に押して揺動させる。
【００３０】  第二リンク部材６２は、支持部４のベースプレート４３に固定されており、前方に延在する。これにより、支持部４および第二リンク部材６２は、支持部取付座３３を中心にして一体的に揺動する。規制部材６３は、アーム上部３５の前寄りの構造材に固定される。第一リンク部材６１の規制突部６１４は、規制部材６３に当接可能となっている。
【００３１】  図略の制御部は、操作器および制御本体部などで構成される。操作器は、アクチュエータ５を操作する上昇ボタンおよび下降ボタンを有する。操作器は、介助者によって操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部は、上昇ボタンおよび下降ボタンの操作情報に応じて、アクチュエータ５のモータ５３に流れる電流の有無、および流れる方向を制御する。
【００３２】  ２．緩衝機構７の構成  次に、緩衝機構７の構成について、図４を参考にして説明する。図４には、緩衝機構７が動作する以前の原状態が示されている。緩衝機構７は、基台２およびアクチュエータ５に接続される。詳述すると、基台２を構成する足載置台２１の前側寄りの左右方向の中央に、切り欠き孔８９が設けられる。この切り欠き孔８９の内部に、２枚の支持板８５が設けられる。２枚の支持板８５は、前後方向に長い金属製板状の部材である。２枚の支持板８５は、基台２の上面よりも下側の位置で左右方向に離隔し、かつ平行して配置される。支持板８５の前部に、上下方向に長い長孔８６が設けられる。支持板８５の後部の上寄りに、回転支持座８７が設けられる。
【００３３】  緩衝機構７は、ブラケット７１および付勢部材７７を有する。ブラケット７１は、２枚の支持板８５の間に配置される。ブラケット７１は、前側が高く、後側が低い略Ｌ字形状の金属製板状の部材である。ブラケット７１は、前側の上部に固定取り付け部７２をもち、前側の下部に変位取り付け部７３をもつ。ブラケット７１は、さらに、後側の上部に回転支点部７４をもち、後側の下部に付勢溝７５をもつ。
【００３４】  固定取り付け部７２は、連結ピン８２を用いて、アクチュエータ５の本体部５１の下端に取り付けられる。本体部５１は、固定取り付け部７２に対して変位不能であり、かつ、固定取り付け部７２を中心とする回転が可能となっている。変位取り付け部７３は、連結ピン８３を用いて、支持板８５の長孔８６に取り付けられる。連結ピン８３は、長孔８６内を昇降できるようになっている。したがって、変位取り付け部７３は、長孔８６に対する上下動が可能である。
【００３５】  回転支点部７４は、変位取り付け部７３から離隔して設けられている。回転支点部７４は、支持ピン８４を用いて、支持板８５の回転支持座８７に取り付けられる。回転支点部７４は、支持板８５に対して変位不能であり、かつ、支持板８５に対する回転が可能となっている。付勢溝７５は、ブラケット７１の下縁に開口し、かつ、溝内部が後方に延在している。付勢溝７５の内部に、中間部材７６の前端が結合される。中間部材７６は、前後方向に長く、幅方向に折れ曲がった板状の部材である。中間部材７６の後端は、付勢部材７７の前端に結合される。
【００３６】  付勢部材７７は、コイル形状のばねとされており、これに限定されない。付勢部材７７の前端は、中間部材７６を介してブラケット７１に連結される。付勢部材７７の後端は、足載置台２１に支持される。付勢部材７７は、前後方向に伸縮可能であり、ブラケット７１の付勢溝７５を後方に付勢する。このため、ブラケット７１は、回転支点部７４を中心にして図４の反時計回りに付勢される。通常時に、ブラケット７１は反時計回りに回転しており、連結ピン８３は長孔８６の下端に位置する。これにより、図４に示される原状態が維持される。
【００３７】  アクチュエータ５の本体部５１からブラケット７１に上向きの力Ｆ２が作用したとき、ブラケット７１は、時計回りの回転が可能となっている。つまり、ブラケット７１は、回転支点部７４を中心にして固定取り付け部７２が上昇する方向に回転し、図５に示される動作状態となる。このとき、連結ピン８３は、長孔８６内を上昇する。
【００３８】  なお、付勢部材７７が無い構成でも、ブラケット７１は、重力の作用で反時計回りに回転した原状態を維持する。しかしながら、この構成では、介助装置１が介助動作を行うとき、不意にブラケット７１が時計回りに回転して、アクチュエータ５が上昇してしまうおそれが生じる。換言すると、付勢部材７７は、介助装置１の介助動作を安定化する機能をもつ。
【００３９】  ３．実施形態の介助装置１の介助動作  次に、実施形態の介助装置１の介助動作について説明する。以降では、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢へ介助する動作を中心にして説明する。介助者は、まず、アクチュエータ５を短縮長さまで戻して、図１に示される初期状態とする。第一リンク部材６１は、時計回りに揺動した状態となり、第二リンク部材６２は、反時計回りに揺動した状態となっている。第一リンク部材６１の規制突部６１４と規制部材６３の間には、隙間がある。
【００４０】  続いて、介助者は、ハンドル４２を把持して介助装置１を移動させ、座位姿勢の被介助者Ｍに接近させる。被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に進入させ、両足を足載置台２１に載置する。被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部２５に接触させることで、安定した姿勢が得られる。ここで、第二リンク部材６２は、第一リンク部材６１の係合ピン６１７から離れて、時計回りに揺動することが可能となっている。つまり、支持部４は、前方に自由揺動する。このため、支持部４の下方の領域を拡げることが可能となり、被介助者Ｍは、容易に下半身を進入させることができ、窮屈に感じない。
【００４１】  続いて、被介助者Ｍは、胴体を前傾させて胴体支持部４１に面接触させるとともに、両脇で脇支持部４５にもたれかかる。このとき、胴体支持部４１は起立した方向（図１の反時計回りの方向）に揺動しているので、胴体の前傾角度は小さくて済む。また、脇支持部４５がほぼ水平か僅かに後下がりとなるので、被介助者Ｍは、脇支持部４５に容易にもたれかかることができる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。上述した被介助者Ｍの一連の動作は、介助者が介助してもよい。初期姿勢では、被介助者Ｍの臀部が座面に着いている。したがって、被介助者Ｍは、体重に起因する荷重が臀部で支えられて、楽な姿勢となっている。
【００４２】  続いて、介助者は、操作器の上昇ボタンを押して、介助動作を進める。第一伸び動作を開始したアクチュエータ５は、連結ピン６１３を介して、第一リンク部材６１の前腕部６１２を上方に押動する。これにより、第一リンク部材６１は、反時計回りに揺動する（図１の矢印Ａ１参照）。第一リンク部材６１の反時計回りの揺動により、係合ピン６１７は、第二リンク部材６２を押して揺動させる。
【００４３】  第二リンク部材６２は、時計回りに揺動し、支持部４は、前方（起立方向）に揺動する（図１の矢印Ａ２参照）。この動作は、アクチュエータ５が所定の途中長さまで伸びるまで継続されて、図２に示される状態に至る。このとき、脇支持部４５が前下がりとなるので、被介助者Ｍは、後方への移動が規制されて支持部４から脱落しない。図２の状態において、規制突部６１４が規制部材６３に当接して、第一リンク部材６１の揺動が終了する。したがって、支持部４の揺動も終了する。そして、被介助者Ｍの臀部は、座面から離れる瞬間の状態となる。
【００４４】  さらに、アクチュエータ５が第二伸び動作を開始すると、第一リンク部材６１は、揺動することなくアーム３に圧接される。アーム３は、アクチュエータ５に駆動されて、時計回りに前方（起立方向）に揺動する（図２の矢印Ａ３参照）。同時に、アクチュエータ５は、前方に傾動する。また、支持部４は、アーム３に対して一定の姿勢を維持する。この動作は、図３の終期状態まで継続される。これにより、被介助者Ｍは、上半身が前方斜め上方へ移動しつつさらに前傾する。その結果、被介助者Ｍは、臀部が座面から大きく上昇して、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。
【００４５】  ４．緩衝機構７の動作および作用  次に、緩衝機構７の動作および作用について説明する。前述した介助装置１の介助動作の逆方向、すなわち被介助者Ｍを移乗時姿勢から座位姿勢へ介助する場合、介助装置１は、概ね図３から図２を経由して図１の状態へと移行する。この介助動作に際して、アクチュエータ５は、縮み動作を行い、まずアーム３を後方（着座方向）へ揺動し、続いて支持部４を後方（着座方向）へ揺動する。
【００４６】  ここで、介助装置１の小型軽量化が実現されていることに起因して、着座方向へ動作しているアーム３に被介助者Ｍから起立方向の外力Ｆ１（図２参照）が加えられる場合がある。例えば、被介助者Ｍが靴底の厚い靴を履いているとき、被介助者Ｍの膝がアーム３に当接して、外力Ｆ１が発生する。また、大柄な被介助者Ｍの脚の位置および角度によっても、膝や腿がアーム３に当接して、外力Ｆ１が発生する。これらの場合、被介助者Ｍは、着座方向へ動作しているアーム３から荷重を受けて、使用快適性が低下するおそれが生じる。
【００４７】  このおそれへの対策として、緩衝機構７が備えられている。緩衝機構７は、介助装置１の介助動作のたびに動作するのでなく、アーム３に起立方向の外力Ｆ１が加えられたときだけ動作する。図５は、緩衝機構７の動作状態を示す側面図である。起立方向の外力Ｆ１は、アーム３を起立方向へ駆動するように作用する。一方、アクチュエータ５の縮み動作による駆動力は、外力Ｆ１に抗してアーム３を着座方向へ駆動する。仮に、緩衝機構７を備えない場合、アクチュエータ５の駆動力の全部がアーム３から被介助者Ｍに及び、被介助者Ｍに過大な身体的負担が発生し得る。
【００４８】  実際には、緩衝機構７は、アクチュエータ５の駆動力を吸収して、アーム３の現在位置を維持する。詳述すると、外力Ｆ１が加えられているとき、アクチュエータ５の縮み動作による駆動力は、本体部５１からブラケット７１に上向きの力Ｆ２を作用させる（図４参照）。力Ｆ２により、ブラケット７１は、回転支点部７４を中心にして、固定取り付け部７２が上昇する方向に回転し（図５の矢印Ａ５参照）、図５に示された状態となる。これにより、アクチュエータ５の縮み代と、固定取り付け部７２の上昇分が相殺されて、アーム３の現在位置が維持される。したがって、アクチュエータ５の駆動力が緩衝機構７に吸収され、被介助者Ｍの身体的負担が軽減される。
【００４９】  ここで、回転支点部７４と変位取り付け部７３の間が離隔しているので、ブラケット７１は、アクチュエータ５を安定して支持することができる。かつ、固定取り付け部７２が上昇するときのブラケット７１の回転動作も円滑となる。これに対比して、アクチュエータ５の回転支点部７４を変位取り付け部に置き換え、二箇所の変位取り付け部を備える変形構成は、原理的に不可能でない。しかしながら、この変形構成では、固定取り付け部７２が上昇する際に、二箇所の変位取り付け部が揃って円滑に動作することが難しい。
【００５０】  また、図５に示されるように、回転支点部７４と固定取り付け部７２との間の第１距離Ｄ１は、回転支点部７４と変位取り付け部７３との間の第２距離Ｄ２よりも大きい。このため、固定取り付け部７２が上昇する移動距離は、長孔８６の上下方向の長径よりも大きくなる。したがって、アクチュエータ５の縮み代の大きな範囲で、被介助者Ｍの身体的負担を軽減する効果が継続する。
【００５１】  また、ブラケット７１の変位取り付け部７３に近い前側の周縁部７８は、回転支点部７４を中心とした円弧形状に形成されている。これにより、ブラケット７１が回転したとき、周縁部７８と切り欠き孔８９の内縁の間の隙間距離が一定に保たれる。したがって、被介助者Ｍの足の指や靴下などが挟み込まれるおそれが無い。加えて、ブラケット７１の後部の上縁部７９および回転支点部７４は、ブラケット７１が回転しても、基台２の上面から突出しない。したがって、被介助者Ｍの足の裏に違和感を与えるおそれや、前述した挟み込みのおそれがない。
【００５２】  さらに、緩衝機構７が動作を終了した時点で、未だ外力Ｆ１が残っているとき、リンク機構６の第一リンク部材６１は圧接されていた規制部材６３から離間動作する。これにより、アクチュエータ５の駆動力は、第一リンク部材６１の反時計回りの揺動、および支持部４の着座方向への揺動に費やされる。結果として、アーム３の現在位置が維持される。つまり、緩衝機構７およびリンク機構６の二段階動作の各々で、被介助者Ｍの身体的負担が軽減される。
【００５３】  実施形態の介助装置１では、小型軽量化が実現されていることに起因して、着座方向へ動作しているアーム３に被介助者Ｍから起立方向の外力Ｆ１が加えられる場合がある。このとき、緩衝機構７がアクチュエータ５の駆動力の少なくとも一部を吸収するので、駆動力の全部がアーム３から被介助者Ｍに及ぶことは無い。したがって、被介助者Ｍに過大な身体的負担は発生せず、介助装置１の良好な使用快適性が確保される。
【００５４】  ５．実施形態の変形および応用  なお、緩衝機構７の接続位置は、基台２とアクチュエータ５の間に限定されない。例えば、緩衝機構７は、アクチュエータ５およびリンク機構６に接続されてもよい。また、リンク機構６を省略した構成において、緩衝機構７は、アクチュエータ５およびアーム３に接続されてもよい。さらに、緩衝機構７は、アクチュエータ５の本体部５１と可動部５２の間に設けることも可能である。また、緩衝機構７は、通常時に圧縮された形状をもち動作時に伸長するばねを応用して構成することも可能である。
【００５５】  さらに、実施形態のアーム３および支持部４を一体化して支持アーム部とし、支持アーム部が昇降動作または前後方向の揺動動作を行う構成にも、緩衝機構７を設けることができる。また、アクチュエータ５は伸縮アクチュエータに限らず、回転駆動タイプのアクチュエータであってもよい。さらに、リンク機構６の構成は、適宜変形可能である。その他にも、本実施形態は、様々な変形や応用が可能である。
【符号の説明】
【００５６】  １：介助装置    ２：基台    ２１：足載置台    ３：アーム    ４：支持部    ５：アクチュエータ    ５１：本体部    ５２：可動部    ５３：モータ    ６：リンク機構    ６１：第一リンク部材    ６１４：規制突部    ６１７：係合ピン    ６２：第二リンク部材    ６３：規制部材    ７：緩衝機構    ７１：ブラケット    ７２：固定取り付け部    ７３：変位取り付け部    ７４：回転支点部    ７７：付勢部材    ８５：支持板    ８６：長孔    ８７：回転支持座    Ｍ：被介助者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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