(57)【要約】本発明にかかる制御装置（１００）は、周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う自律移動装置（２００）に搭載されたものである。自律移動装置（２００）は、周辺から第１の環境情報を検出する第１のセンサ（２０）を有する。制御装置（１００）は、自律移動装置（２００）に動作を促すための提示情報を生成し、第１のセンサ（２０）によって第１の環境情報として検出されるように提示情報を提示する提示情報生成手段（１０）を備える。
2020148872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える制御装置。
【請求項２】
前記提示情報生成手段は、
前記移動装置の動作の指定を含む制御情報に基づいて前記提示情報を生成する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御情報を取得し、
前記提示情報生成手段は、
前記取得された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して送信する管理装置から、自己に対応する前記制御情報を取得する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第２の環境情報を検出する少なくとも１つの第２のセンサをさらに備え、
前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報を記憶する管理装置に対して、前記ネットワークを介して、前記検出された第２の環境情報を送信し、
前記管理装置において前記第２の環境情報と前記制御関連情報とに基づいて算出された前記制御情報を、前記ネットワークを介して前記管理装置から取得する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第２の環境情報を検出する少なくとも１つの第２のセンサと、
前記検出された第２の環境情報と、前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する制御情報算出手段と、
をさらに備え、
前記提示情報生成手段は、
前記算出された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記制御関連情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記検出された第２の環境情報と、前記記憶手段に記憶された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御関連情報を取得する
請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御装置は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御関連情報を、前記ネットワークを介して送信する管理装置から自己に対応する前記制御関連情報を取得する
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から前記制御関連情報を検出する少なくとも１つの第３のセンサをさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記第２のセンサにより検出された第２の環境情報と、前記第３のセンサにより検出された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
請求項６に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第３のセンサは、
前記移動装置の周辺を撮像する撮像装置であり、
前記撮像装置による撮影画像から抽出した文字情報を前記制御関連情報として取得する
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記第２のセンサは、
撮像装置、赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである
請求項５乃至１１のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記第１のセンサは、撮像装置であり、
前記提示情報生成手段は、
前記撮像装置の撮像範囲に表示手段が含まれるように配置された表示装置を有し、
前記表示装置に前記提示情報を表示することにより前記第１のセンサに対して提示する
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記提示情報生成手段は、
赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである前記第１のセンサに対して、前記提示情報を提示する
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記制御装置は、
自動搬送車、自動走行車、自動運転車、空中撮影装置、無人飛行機、又は、無人潜水艦の少なくともいずれかである前記移動装置に搭載される
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１６】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える情報処理装置。
【請求項１７】
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第１の制御情報を前記制御情報として送信する
請求項１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記送信手段は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記第１の制御情報を、前記ネットワークを介して、２以上の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
請求項１７に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記移動装置の制御ポリシーを含む第２の制御情報を記憶する記憶手段と、
前記移動装置の周辺から検出された第２の環境情報を、前記ネットワークを介して前記制御装置から受信する受信手段と、
前記第２の環境情報と前記第２の制御情報とに基づいて前記第１の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した第１の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
請求項１７に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
前記移動装置の制御ポリシーを含む第２の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記第２の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
請求項１６に記載の情報処理装置。
【請求項２１】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも１以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える移動制御システム。
【請求項２２】
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第１の制御情報を前記制御情報として送信する
請求項２１に記載の移動制御システム。
【請求項２３】
前記送信手段は、
複数の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して、複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
請求項２２に記載の移動制御システム。
【請求項２４】
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第２の制御情報を記憶する記憶手段と、
複数の前記移動装置の周辺から検出された複数の第２の環境情報を、前記ネットワークを介して前記複数の制御装置のそれぞれから受信する受信手段と、
前記複数の第２の環境情報と前記複数の第２の制御情報とに基づいて、複数の前記制御装置のそれぞれに対応する複数の前記第１の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した複数の第１の制御情報のそれぞれを前記制御情報として前記ネットワークを介して複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
請求項２２に記載の移動制御システム。
【請求項２５】
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第２の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記複数の第２の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前複数の記制御装置のそれぞれに対して送信する
請求項２１に記載の移動制御システム。
【請求項２６】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
移動制御方法。
【請求項２７】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる移動制御プログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項２８】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する
移動制御方法。
【請求項２９】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる移動制御プログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、情報処理装置、並びに、移動制御システム、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫などでは、労働力不足を補う観点やベルトコンベヤ等の大規模設備敷設のコストが高いことなどから、自動搬送車などの活用への期待がもたれている。すでに多くの自動搬送車が製品化されているが、制御プロトコルは各ベンダーに依存する。各車両の自律性は高くなっていく傾向にあり、センサ情報をもとに衝突回避などの機能を有する。また、一般道においても自動運転車を制御する手法が提案されている。たとえば、特許文献１に開示された発明は、自律走行車及び自動搬送車のために車両群を管理する方法である。制御システムからネットワークを介して各車両を制御する手法が提案されている。また、特許文献２に開示された発明は、自動運転車または運転支援が行われた車両にて、通知装置と、通知装置の通知による自動車の制御手法が提案されている。また、特許文献３に開示された発明は、複数の自律走行車及び自動搬送車を効率的に運転支援する手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−８５０９６号公報
【特許文献２】特開２０１８−１３６９６６号公報
【特許文献３】特開２０１８−７７６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１から特許文献３に開示されたいずれのシステムも、定められた専用のプロトコルによってしか車両を制御できない。ここで、自律運転車や自動搬送車においては様々なＡＰＩ（Application Programming Interface）やプロトコルが提案されており、開発や導入時など、それぞれのプロトコルを個別に学習する必要がある。それ故、学習コストが高くなってしまい、また、導入までのリードタイムが長くなってしまうという問題点がある。【０００５】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自律制御される移動装置の専用のプロトコル等を介さず、当該移動装置を外部から容易に制御するための制御装置、情報処理装置、並びに、移動制御システム、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様にかかる制御装置は、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える。【０００７】
本開示の第２の態様にかかる情報処理装置は、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える。【０００８】
本開示の第３の態様にかかる移動制御システムは、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも１以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える。【０００９】
本開示の第４の態様にかかる移動制御方法は、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する。【００１０】
本開示の第５の態様にかかる移動制御プログラムは、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる。【００１１】
本開示の第６の態様にかかる移動制御方法は、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する。【００１２】
本開示の第７の態様にかかる移動制御プログラムは、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
上述の態様によれば、自律制御される移動装置の専用のプロトコル等を介さず、当該移動装置を外部から容易に制御するための制御装置、情報処理装置、並びに、移動制御システム、方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態にかかる制御装置を含む構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図３】第１の実施形態の実施例１にかかる移動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態の実施例１にかかる移動制御方法の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態にかかる自律移動装置の例を示す図である。
【図６】第２の実施形態にかかる自律移動装置に外付け制御装置を取り付けた例を示す図である。
【図７】第２の実施形態の実施例２−１にかかる自律移動装置と外付け制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施形態の実施例２−１にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図９】第２の実施形態の実施例２−２にかかる自律移動装置と外付け制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２の実施形態の実施例２−２にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図１１】第２の実施形態の実施例２−３にかかる自律移動装置と外付け制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】第２の実施形態の実施例２−３にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図１３】第３の実施形態にかかる移動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施形態にかかる自律移動装置と外付け制御装置における移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図１５】第３の実施形態にかかる管理装置における移動制御方法のうち制御情報生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第３の実施形態にかかる管理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１７】第４の実施形態にかかる移動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】第４の実施形態にかかる自律移動装置と外付け制御装置における移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図１９】第４の実施形態にかかる統合制御システムにおける移動制御方法のうち制御情報生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】第５の実施形態にかかる移動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２１】第５の実施形態にかかる自律移動装置と外付け制御装置における移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。
【図２２】第５の実施形態にかかる統合制御システムにおける移動制御方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１６】
まず、本願発明の理解を容易にするため、本発明が解決しようとする課題を詳細に説明する。
【００１７】
工場や倉庫などでは、労働力不足を補う観点やベルトコンベヤ等の大規模設備敷設のコストが高いことなどから、自動搬送車（ビークル）の活用への期待がもたれている。そして、多くのベンダーが様々なビークルを開発しており、工場や倉庫などにおいては、可搬重量や自律性能などから用途に応じて様々な種類のビークルが必要とされている。したがって、今後様々な種類のビークルが施設内を走り回るシチュエーションが想定される。その場合、搬送の効率性の観点から、渋滞を防止するなど、それら複数種類のビークルを協調させる制御手法が必要となる。
【００１８】
しかしながら、現状ではビークルの制御プロトコルは各ベンダーに依存し、共通のプロトコルは存在しない。そのため、それぞれのプロトコルを踏まえたうえで、上位の協調制御のアルゴリズムが各ビークルを制御する必要がある。そして、現状では様々なＡＰＩやプロトコルが提案されており、開発や導入時など、それぞれのプロトコルを個別に学習する必要がある。そのため、学習コストが高くなってしまい、また、導入までのリードタイムが長くなってしまう。したがって、共通のプロトコルを用いずとも、簡易的に複数の種類のビークルを制御できる手法が必要となる。
【００１９】
ところで、近年、制御技術の発展などから、自動搬送車や自動走行車に、自律動作を行う機能が実装されている。すなわち、搭載されたセンサにより、環境情報や自身の置かれた状況の情報を取得し、自律的に方向転換やスピード調整を行うような機能である。例えば自動運転車には、道路の形状を認識し、カーブに沿って自動的にハンドルを切り、道路に追従する機能や、前の車との距離を検知し、スピードの調整や衝突を回避する機能がついている。また、自動搬送車においても、工場内の通路の形状を認識し、ぶつからないように自律走行する機能が備わっている。また、ルンバ（登録商標）などの掃除用途のロボットにおいても、障害物を検知し、自律的に方向を変更する機能が備わっている。一般に自律制御機能は、センサ情報をもとに、ハンドルの方向やスピードなどの行動を決定している。そこで、外部からセンサ情報へ、所望の動作を行うような情報を呈示し、自律移動装置の自律制御行動を誘発させることによって、自律移動装置の行動を制御することが可能である。
【００２０】
本発明者は、係る課題を見出すとともに、係る課題を解決する手段を導出するに至った。以降、本発明を実施する実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において、「移動装置」には、自動搬送車、自動走行車、自動運転車、自律搬送車、自律走行車、自律運転車、空中撮影装置、無人飛行機、自動建機、自律農機、自動トラクター、自律ロボット、又は、無人潜水艦等が含まれるものとする。
【００２１】
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態にかかる制御装置１００を含む構成を示すブロック図である。制御装置１００は、自律移動装置２００に搭載された装置である。ここで、自律移動装置２００は、センサ２０と、自律制御部２１とを備える。センサ２０は、第１のセンサの一例であり、自律移動装置２００の周辺から第１の環境情報を検出する検出器である。自律制御部２１は、センサ２０により検出された第１の環境情報に応じて、自律移動装置２００の動作を自律的に制御する。よって、自律移動装置２００は、第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置の一例である。そのため、自律移動装置２００に搭載された制御装置１００は、自律移動装置２００の移動に伴い、自律移動装置２００と一体となって移動することとなる。また、制御装置１００は、自律移動装置２００に外付けされたものとする。また、制御装置１００は、ネットワークＮを介して外部の情報処理装置や情報システムと接続されている。
【００２２】
制御装置１００は、提示情報生成部１０を備える。提示情報生成部１０は、自律移動装置２００に動作を促すための提示情報を生成する。また、提示情報生成部１０は、センサ２０によって第１の環境情報として検出されるように提示情報を提示（present）する。そのため、自律移動装置２００は、センサ２０が提示情報を第１の環境情報として検出し、提示情報に応じて自律的に移動を含む動作を制御できる。つまり、外部から自律移動装置２００を所望の動作に制御できる。
【００２３】
ここで、制御装置１００は、自律移動装置２００の動作の指定を含む（第１の）制御情報を取得するものとする。ここで、「取得」とは、制御装置１００の外部から入力される（いわゆる制御入力）ことか、制御装置１００の内部で生成することを含むものとする。また、「（第１の）制御情報」とは、所定期間において自律移動装置２００がどのように動作すればよいかを指定した情報であり、例えば、直進する、後退する、右もしくは左に曲がる、又は、停止する等のコマンド情報等であるが、これらに限定されない。そして、提示情報生成部１０は、取得した制御情報に基づいて上記提示情報を生成する。このとき、提示情報生成部１０は、自律移動装置２００のプロトコルに対応するように提示情報を生成するとよい。つまり、提示情報生成部１０は、センサ２０により検出可能な情報を提示情報として生成する。
【００２４】
図２は、第１の実施形態にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、提示情報生成部１０は、上述した制御情報を取得する（Ｓ１０１）。例えば、制御装置１００は、ネットワークＮを介してリモートコントローラ等と接続されているものとする。そして、リモートコントローラは、管理者の操作により入力された自律移動装置２００の動作の指定を受け付け、当該指定を含めた制御情報を、ネットワークＮを介して制御装置１００へ送信する。これにより、提示情報生成部１０は、ネットワークＮを介して制御情報を取得する。または、提示情報生成部１０は、内部で生成された制御情報を取得するか、内部の記憶装置（不図示）に予め記憶された制御情報を読み出すことで取得してもよい。
【００２５】
次に、提示情報生成部１０は、取得された制御情報に基づき、提示情報を生成する（Ｓ１０２）。このとき、提示情報生成部１０は、センサ２０が認識可能な情報として、例えば画像や音声等の情報を生成する。画像は、たとえば、撮像装置によって撮影された画像や、赤外線画像である。制御情報に、自律移動装置２００が右に曲がることが指定されていた場合、提示情報生成部１０は、たとえば、前方と左側が壁となり、右側に通路があるような画像を提示情報として生成する。また、提示情報は、自律移動装置２００の進行方向に、自律移動装置２００の進行を妨げる要因（たとえば、物体が存在している、段差が生じている）が存在しているか否かを表す情報であってもよい。提示情報は、たとえば、道路標識や信号等のように、自律移動装置２００を制御可能な情報を模式的に表した情報であってもよい。言い換えると、提示情報は、制御情報に応じて、進行できる方向、進行できない方向、または、進行を妨げる要因が存在しているか否かを表す情報等のセンサ２０が認識可能な情報であればよく、上述した例に限定されない。
【００２６】
そして、提示情報生成部１０は、生成した提示情報をセンサ２０に対して提示する（Ｓ１０３）。つまり、提示情報生成部１０は、提示情報をセンサ２０が認識可能な形で出力する。例えば、センサ２０が、画像認識が可能な撮像装置である場合、提示情報生成部１０は、画像を提示情報として生成する。あるいは、提示情報生成部１０は、センサ２０に対して提示するのではなく、たとえば、プロジェクションマッピングやホログラム等の技術を用いて、センサ２０が認識可能な形で出力してもよい。そして、提示情報生成部１０は、内蔵する画面（不図示）を予めセンサ２０に向けて設置しているものとする。この場合に、提示情報生成部１０は、生成した提示情報を画面に表示する。また、センサ２０が、音声認識が可能な収音装置である場合、提示情報生成部１０は、音声を提示情報として生成する。そして、提示情報生成部１０は、内蔵するスピーカ（不図示）を予めセンサ２０に向けて設置しているものとする。この場合に、提示情報生成部１０は、生成した提示情報をスピーカから出力する。
【００２７】
ステップＳ１０３に応じて、自律移動装置２００のセンサ２０は、提示情報を環境情報として検出する（Ｓ１０４）。そして、自律移動装置２００の自律制御部２１は、検出された環境情報に応じて自律制御を行う（Ｓ１０５）。
【００２８】
このように、本実施形態では、自律移動装置の動作を誘導するために、各自律移動装置が有するセンサが環境情報として検出できるような提示情報を生成して提示する。これにより、様々な仕様やプロトコルで動作する既存の自律移動装置を改変することなく、自律移動装置の動作を外部から実質的に制御することができる。
【００２９】
尚、制御装置１００は、図示しない構成としてプロセッサ、メモリ及び記憶装置を備えるものである。また、当該記憶装置には、本実施の形態にかかる制御装置１００による移動制御方法の処理が実装されたコンピュータプログラムが記憶されている。そして、当該プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムを前記メモリへ読み込み、当該コンピュータプログラムを実行する。これにより、前記プロセッサは、提示情報生成部１０の機能を実現する。
【００３０】
または、提示情報生成部１０は、専用のハードウェアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等を用いることができる。
【００３１】
また、提示情報生成部１０は、センサ２０により検出可能な出力装置を内蔵するものとする。出力装置としては、例えば、画面、スクリーン、スピーカ、赤外線出力装置、レーザー出力装置、ミリ波出力装置、電波出力装置、超音波出力装置、圧力出力装置等が挙げられるがこれらに限定されない。
【００３２】
また、センサ２０は、赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、接触式・非接触式スイッチなどの近接センサ、など一般的なセンサのいずれかであってもよいが、これらに限定されない。つまり、提示情報生成部１０は、これらのセンサ２０が環境情報として検出可能なように提示情報を提示する。
【００３３】
図３は、第１の実施形態の実施例１にかかる移動制御システム１０００の構成を示すブロック図である。移動制御システム１０００は、上述した制御装置１００と、制御装置１００を搭載した上述した自律移動装置２００と、管理装置３００とを備える。制御装置１００と管理装置３００とはネットワークＮを介して接続されている。
【００３４】
管理装置３００は、１以上の情報処理装置である。管理装置３００は、少なくとも送信部３１を備える。送信部３１は、制御装置１００に対して、ネットワークＮを介して、提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する。ここで、制御情報は、上述した第１の制御情報の他に、後述する制御関連情報（第２の制御情報）であってもよい。また、管理装置３００は、当該制御情報を取得するものとする。ここで、「取得」とは上記同様である。
【００３５】
図４は、第１の実施形態の実施例１にかかる移動制御方法の流れを示すフローチャートである。まず、管理装置３００は、制御情報を取得する（Ｓ１１１）。次に、管理装置３００の送信部３１は、制御情報を、ネットワークＮを介して制御装置１００へ送信する（Ｓ１１２）。そして、以降、上述した図２の移動制御方法が実行される。
【００３６】
このように、管理装置３００が制御装置１００へ制御情報を提供することにより、制御装置１００は自律移動装置２００の動作を実質的に制御するための提示情報を生成できる。例えば、管理者は、リモートコントローラである管理装置３００を用いて、制御装置１００を介して自律移動装置２００を所望の動作に制御できる。
【００３７】
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００３８】
尚、管理装置３００は、図示しない構成としてプロセッサ、メモリ及び記憶装置を備えるものである。また、当該記憶装置には、本実施の形態にかかる管理装置３００による移動制御方法の処理が実装されたコンピュータプログラムが記憶されている。そして、当該プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムを前記メモリへ読み込み、当該コンピュータプログラムを実行する。これにより、前記プロセッサは、送信部３１の機能を実現する。
【００３９】
または、送信部３１は、専用のハードウェアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等を用いることができる。
【００４０】
また、管理装置３００の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。また、管理装置３００の機能がＳａａＳ（Software as a Service）形式で提供されてもよい。
【００４１】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態は、実施例１とは異なる具体例である。すなわち、制御装置が制御情報を外部から取得するのではなく、内部のセンサにより検出された環境情報を用いて制御情報を生成する場合について説明する。なお、第２の実施形態の説明において、第１の実施形態の制御装置１００及び自律移動装置２００を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００４２】
図５は、第２の実施形態にかかる自律移動装置２００を自律搬送車へ適用した場合を例示した図である。つまり、図５は、制御装置１００を取り付ける前の自律移動装置２００を示す。ここでは、センサ２０が自律移動装置２００の周辺の外部環境の情報を取得するためのカメラ（撮像装置）である場合を示している。
【００４３】
図６は、第２の実施形態にかかる自律移動装置２００に外付け制御装置１０１を取り付けた例を示す図である。まず、外付け制御装置１０１は、上述した制御装置１００の一例であり、自律移動装置２００のセンサ２０前面に取り付けられている。外付け制御装置１０１は、上述した制御装置１００の構成（提示情報生成部等）に加えて、少なくとも１つの第２のセンサと、制御情報算出部とを備える。ここで、第２のセンサは、自律移動装置２００の周辺から第２の環境情報を検出する。外付け制御装置１０１は自律移動装置２００に外付け、つまり、搭載されているため、自律移動装置２００の移動と共に移動する。よって、第２のセンサは、自律移動装置２００の周辺の環境情報を検出できる。制御情報算出部は、検出された第２の環境情報と、自律移動装置２００の制御ポリシーを含む制御関連情報（第２の制御情報）とを用いて（第１の）制御情報を算出する。また、提示情報生成部は、算出された制御情報を用いて提示情報を生成する。また、当該提示情報生成部は、センサ２０（カメラ）側に向けて配置された高解像度ディスプレイを有する。つまり、提示情報生成部は、センサ２０の撮像範囲に表示部が含まれるように配置された表示装置を有する。そして、提示情報生成部は、表示装置に提示情報を表示することによりセンサ２０に対して提示する。例えば、提示情報生成部は、センサ２０に対して映像を映し出すことができる。つまり、提示情報生成部は、自律移動装置２００が有するセンサ２０によって疑似的に周辺環境と認識されるように提示情報を提示する。そして、代わりに、外付け制御装置１０１が備える第２のセンサが、実際の自律移動装置２００の周辺環境を第２の環境情報として検出する。そして、制御情報算出部は、第２の環境情報に制御関連情報を加味することで、第２の環境情報だけでは導けない所望の制御情報を算出することができる。
【００４４】
ここで、第２の実施形態の具体例である実施例２−１について説明する。実施例２−１は、外付け制御装置内部に制御関連情報を予め格納しておき、検出された第２の環境情報と共に制御関連情報を用いて制御情報を算出するものである。
【００４５】
図７は、第２の実施形態の実施例２−１にかかる自律移動装置２００と外付け制御装置１０１の構成を示すブロック図である。外付け制御装置１０１は、提示情報生成部１０と、制御情報算出部１１と、センサ１２と、記憶部１３とを備える。センサ１２は、上述した第２のセンサの一例であり、例えば、撮像装置、赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、接触式・非接触式スイッチなどの近接センサ、など一般的なセンサのいずれかであってもよいが、これらに限定されない。記憶部１３は、制御関連情報１３１を記憶する記憶領域である。ここで、制御関連情報１３１は、第２の制御情報の一例であり、自律移動装置２００の制御ポリシーを含む情報である。制御ポリシーとは、動作目標や複数の自律移動装置の間での移動の優先度等の情報であり、上述した第１の制御情報と比べて、長期的な制御方針を示す情報である。制御ポリシーとしては、例えば、自律移動装置２００の移動による最終的な目的地や、交差点等で近接する他の自律移動装置との間でどちらを優先すべきか等の優先度が挙げられるが、これらに限定されない。また、制御関連情報１３１は、自律移動装置２００に関する情報をさらに含めても構わない。制御関連情報１３１としては、例えば、自律移動装置２００の製造元メーカーや型番、最大積載量や、最高速度などの仕様などが挙げられるが、これらに限定されない。
【００４６】
制御情報算出部１１は、センサ１２により検出された第２の環境情報と、記憶部１３に記憶された制御関連情報１３１とを用いて制御情報を算出する。提示情報生成部１０は、制御情報算出部１１により算出された制御情報に基づいて提示情報を生成し、センサ２０に対して提示情報を提示する。
【００４７】
図８は、第２の実施形態の実施例２−１にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１０１のセンサ１２は、自律移動装置２００の周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ２０１）。ここで、「環境情報」とは、自律移動装置２００がどこにいるかを示す位置情報や、速度情報や、どこに障害物があるかを示すマップ情報などである。また、環境情報には、外部から観測可能な自律移動装置２００に関する情報が含まれていてもよい。例えば、環境情報には、ウィンカーなどの情報から自律移動装置２００がどちらに移動しようとしているかや、どのくらいの荷物が載せられているかの情報など、が含まれていてもよい。また、ステップＳ２０１と並行して、制御情報算出部１１は、記憶部１３から制御対象である自律移動装置２００に関する情報を含む制御関連情報１３１を取得する（Ｓ２０２）。
【００４８】
その後、制御情報算出部１１は、ステップS２０１により検出した環境情報及びステップS２０２により取得した制御関連情報１３１から自律移動装置２００の制御情報を算出する（Ｓ２０３）。ここで、制御情報とは、上述した通り、自律移動装置２００に所望の動作をさせるための情報である。これに伴い、提示情報生成部１０は、算出された制御情報を取得する（S２０４）。そして、提示情報生成部１０は、取得した制御情報に基づき提示情報を生成する（Ｓ２０５）。続いて、提示情報生成部１０は、生成した提示情報をセンサ２０に対して提示する（Ｓ２０６）。
【００４９】
その後、自律移動装置２００のセンサ２０は、提示情報を（第１の）環境情報として検出する（Ｓ２０７）。そして、自律移動装置２００の自律制御部２１は、検出した第１の環境情報に応じて自律制御を行う（Ｓ２０８）。
【００５０】
本実施例２−１では例えば、自律移動装置２００を右に曲がらせるという指定を含む制御情報が与えられたときに、提示情報生成部１０は、自律移動装置２００を右に曲がらせるための画像を提示情報として生成し（Ｓ２０４）、出力する（Ｓ２０５）。例えば、提示情報生成部１０は、左に曲がっていくときのような映像を流す。自律移動装置２００は、その映像をセンサ２０で検出する（Ｓ２０６）。そして、自律移動装置２００の自律制御部２１は、映像に対して，進行方向をまっすぐに保とうとするため、ハンドルを右にきるように制御する（Ｓ２０７）。
【００５１】
ここで、上述した実施例１では、制御装置１００は、ネットワークを介してリモートコントローラなどから直接、制御情報を取得していた。これに対し、実施例２−１では、外付け制御装置１０１は、第２の環境情報と制御関連情報とを用いて、内部の制御情報算出部１１により制御情報を生成する。そのため、外付け制御装置１０１にコントローラを接続し、管理者が詳細に制御操作を行う必要なく、自律移動装置２００を制御できる。すなわち、制御情報に対して上位の情報に当たる制御ポリシー等を用いることで、半自律的に自律移動装置２００を操作することが可能となる。
【００５２】
続いて、実施例２−２について説明する。実施例２−２は、制御関連情報を外付け制御装置の外部から取得するものである。
【００５３】
図９は、第２の実施形態の実施例２−２にかかる自律移動装置２００と外付け制御装置１０１ａとの構成を示すブロック図である。外付け制御装置１０１ａは、上述した外付け制御装置１０１と比べて、記憶部１３を有する必要がなく、制御情報算出部１１を制御情報算出部１１ａに置き換えたものである。制御情報算出部１１ａは、ネットワークＮを介して制御関連情報を取得し、取得した制御関連情報とセンサ１２により検出された第２の環境情報とを用いて制御情報を算出する。これにより、以降、実施例２−１と同様に処理することにより、実施例２−１と同様の制御を実現できる。また、本実施例２−２は、制御関連情報を外付け制御装置１０１ａの内部に保持しないため、実施例２−１と比べて外付け制御装置の記憶領域を節約できる。
【００５４】
図１０は、第２の実施形態の実施例２−２にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１０１ａのセンサ１２は、図８のステップＳ２０１と同様に、自律移動装置２００の周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ２０１）。また、ステップＳ２０１と並行して、制御情報算出部１１ａは、ネットワークＮから自律移動装置２００の制御関連情報を取得する（Ｓ２０２ａ）。例えば、管理者がリモートコントローラを用いて制御関連情報を外付け制御装置１０１ａへ入力してもよい。また、外付け制御装置１０１ａは、記憶部１３を備えていてもよく、例えば、制御関連情報のうち自律移動装置２００に関する情報を記憶部１３に記憶させておいてもよい。この場合、ステップＳ２０２ａと併せて、制御情報算出部１１ａは、記憶部１３から自律移動装置２００に関する情報を取得してもよい。その後、制御情報算出部１１ａは、ステップS２０１により検出した環境情報及びステップS２０２ａによりネットワークＮから取得した制御関連情報を用いて自律移動装置２００の制御情報を算出する（Ｓ２０３ａ）。この後、図８のステップＳ２０４以降と同様に処理される。
【００５５】
続いて、実施例２−３について説明する。実施例２−３は、制御関連情報を内部のセンサにより検出するものである。
【００５６】
図１１は、第２の実施形態の実施例２−３にかかる自律移動装置２００と外付け制御装置１０１ｂの構成を示すブロック図である。外付け制御装置１０１ｂは、上述した外付け制御装置１０１と比べて、記憶部１３の代わりに少なくとも１つのセンサ１４を備え、制御情報算出部１１を制御情報算出部１１ｂに置き換えたものである。センサ１４は、第３のセンサの一例であり、自律移動装置２００の周辺から制御関連情報を検出する。ここで、センサ１４は、自律移動装置２００の周辺を撮像する撮像装置であり、撮像装置による撮影画像から抽出した文字情報を制御関連情報として取得するものとする。制御情報算出部１１ｂは、センサ１２により検出された第２の環境情報と、センサ１４により検出された制御関連情報とを用いて制御情報を算出する。これにより、以降、実施例２−１と同様に処理することにより、実施例２−１と同様の制御を実現できる。また、本実施例２−３は、制御関連情報を外付け制御装置１０１ａ内部に保持しないため、実施例２−１と比べて外付け制御装置の記憶領域を節約できる。また、本実施例２−３は、制御関連情報を、ネットワークを介して取得する必要がないため、実施例２−２と比べて通信負荷を軽減できる。
【００５７】
図１２は、第２の実施形態の実施例２−３にかかる移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１０１ｂのセンサ１２は、図８のステップＳ２０１と同様に、自律移動装置２００の周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ２０１）。また、ステップＳ２０１と並行して、制御情報算出部１１ｂのセンサ１４は、自律移動装置２００の制御関連情報を検出する（Ｓ２０２ｂ）。例えば、管理者が、制御ポリシー等が記述された伝票等をセンサ１４にかざすことで、センサ１４は、撮影画像から文字認識を行い、文字情報を抽出し、抽出した文字情報を制御関連情報として制御情報算出部１１ｂへ出力してもよい。伝票には、自律移動装置２００の行先や優先度を記述してもよい。また、外付け制御装置１０１ｂは、記憶部１３を備えていてもよく、例えば、制御関連情報のうち自律移動装置２００に関する情報を記憶部１３に記憶させておいてもよい。この場合、ステップＳ２０２ｂと併せて、制御情報算出部１１ｂは、記憶部１３から自律移動装置２００に関する情報を取得してもよい。その後、制御情報算出部１１ｂは、ステップS２０１により検出した環境情報及びステップS２０２ｂにより検出した制御関連情報を用いて自律移動装置２００の制御情報を算出する（Ｓ２０３ｂ）。この後、図８のステップＳ２０４以降と同様に処理される。
【００５８】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、上述した第１の実施形態を改良したものであり、制御装置とネットワークを介して接続された管理装置において制御情報を算出するものである。そのために、制御装置は、第２のセンサで検出された第２の環境情報を管理装置に送信する。なお、第３の実施形態の説明において、第１の実施形態又は第２の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００５９】
図１３は、第３の実施形態にかかる移動制御システム２０００の構成を示すブロック図である。移動制御システム２０００は、外付け制御装置１１０と、外付け制御装置１１０を搭載した上述した自律移動装置２００と、管理装置３０１とを備える。外付け制御装置１１０と管理装置３０１とはネットワークＮを介して接続されている。
【００６０】
外付け制御装置１１０は、上述した制御装置１００を改良したものであり、提示情報生成部１０と、センサ１２と、送信部１５とを備える。センサ１２は、図７等で上述したものと同等である。送信部１５は、管理装置３０１に対してネットワークＮを介して、センサ１２により検出された第２の環境情報を送信する。提示情報生成部１０は、管理装置３０１において第２の環境情報と制御関連情報とに基づいて算出された制御情報を、ネットワークＮを介して管理装置３０１から取得する。これにより、以降、提示情報生成部１０は、第１の実施形態と同様に処理することにより、第１の実施形態と同様の制御を実現できる。
【００６１】
管理装置３０１は、上述した管理装置３００を改良したものであり、送信部３１ａと、記憶部３２と、受信部３３と、算出部３４とを備える。記憶部３２は、制御関連情報３２０を記憶する。制御関連情報３２０は、第２の制御情報の一例であり、また、上述した制御関連情報１３１と同等であり、自律移動装置２００の制御ポリシーを含む情報である。また、制御関連情報３２０は、自律移動装置２００に関する情報をさらに含むものであってもよい。受信部３３は、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０から第２の環境情報を受信する。算出部３４は、第２の環境情報と制御関連情報３２０とに基づいて第１の制御情報を算出する。送信部３１ａは、算出した第１の制御情報を前記制御情報として、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０に対して送信する。
【００６２】
図１４は、第３の実施形態にかかる自律移動装置２００と外付け制御装置１１０における移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１１０のセンサ１２は、図８のステップＳ２０１と同様に、自律移動装置２００の周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ２０１）。次に、外付け制御装置１１０の送信部１５は、ネットワークＮを介して管理装置３０１へ検出した環境情報を送信する（Ｓ２０２ｃ）。そして、管理装置３０１は、ネットワークＮを介して受信した環境情報に基づき、後述する制御情報生成処理を行う（Ｓ２０３ｃ）。
【００６３】
図１５は、第３の実施形態にかかる管理装置３０１における移動制御方法のうち制御情報生成処理の流れを示すフローチャートである。まず、管理装置３０１の受信部３３は、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０から環境情報を取得する（Ｓ２１１）。また、ステップＳ２１１と並行して、管理装置３０１の算出部３４は、記憶部３２から自律移動装置２００の制御関連情報３２０を取得する（Ｓ２１２）。
【００６４】
そして、ステップＳ２１１とＳ２１２の後、算出部３４は、ステップＳ２１１により取得した環境情報とステップＳ２１２により取得した制御関連情報３２０とから自律移動装置２００の制御情報を算出する（Ｓ２１３）。その後、管理装置３０１の送信部３１ａは、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０へ、算出した制御情報を送信する（Ｓ２１４）。
【００６５】
図１４に戻り説明を続ける。その後、外付け制御装置１１０の提示情報生成部１０は、管理装置３０１からネットワークＮを介して自律移動装置２００の制御情報を取得する（Ｓ２０４ｃ）。この後、図８のステップＳ２０５以降と同様に処理される。
【００６６】
このように、第３の実施形態では、外付け制御装置１１０の内部で制御情報の算出を行っていないため、第２の実施形態と比べて、処理負荷を軽減できる。
【００６７】
図１６は、第３の実施形態にかかる管理装置３０１のハードウェア構成をコンピュータ４００として示すブロック図である。コンピュータ４００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３と、記憶装置４０４と、ドライブ装置４０５と、通信ＩＦ（InterFace）４０６と、入出力ＩＦ４０７とを備えている。記憶装置４０４は、不揮発性の記憶装置であり、プログラム４０８を記憶している。プログラム４０８は、第３の実施形態にかかる管理装置３０１における移動制御方法の処理が実装されたコンピュータプログラムである。通信ＩＦ４０６は、ネットワークＮを介して外部装置と情報をやり取りする。入出力ＩＦ４０７は、周辺機器（入力装置、表示装置など）と情報をやり取りする。通信ＩＦ４０６および入出力ＩＦ４０７は、情報を取得又は出力する構成要素として機能することができる。プログラム４０８は、ＲＯＭ４０２に記憶されていてもよい。また、プログラム４０８は、メモリカード等の記憶媒体４０９に記憶され、ドライブ装置４０５によって読み出されてもよいし、外部装置からネットワークＮを介して受信してもよい。
【００６８】
ＣＰＵ４０１は、記憶装置４０４等からプログラム４０８をＲＡＭ４０３へ読出して実行する。これにより、ＣＰＵ４０１は、送信部３１ａ、受信部３３及び算出部３４の機能を実現する。また、記憶装置４０４は、上述した記憶部３２に相当し、制御関連情報３２０を記憶する。尚、図１６に表されるコンピュータ４００の構成要素は、単一の回路（プロセッサ等）によって構成されてもよいし、複数の回路の組み合わせによって構成されてもよい。ここでいう回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）は、専用又は汎用のいずれであってもよい。例えば、コンピュータ４００は、一部が専用のプロセッサによって実現され、他の部分が汎用のプロセッサによって実現されてもよい。さらに、コンピュータ４００の機能は、例えば、クラウドコンピューティング技術などを用いて、複数のコンピュータの協働によって実現されてもよい。
【００６９】
＜第４の実施形態＞
第４の実施形態は、上述した第３の実施形態を２以上の自律移動装置及び外付け制御装置の組の制御に適用したものである。なお、第４の実施形態の説明において、第１から第３の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００７０】
図１７は、第４の実施形態にかかる移動制御システム３０００の構成を示すブロック図である。移動制御システム３０００は、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄと、自律移動装置２００ａから２００ｄと、統合制御システム３０２とを備える。ここで、自律移動装置２００ａは外付け制御装置１１０ａを搭載し、自律移動装置２００ｂは外付け制御装置１１０ｂを搭載し、自律移動装置２００ｃは外付け制御装置１１０ｃを搭載し、自律移動装置２００ｄは外付け制御装置１１０ｄを搭載している。そして、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄと統合制御システム３０２とはネットワークＮを介して接続されている。
【００７１】
自律移動装置２００ａから２００ｄは、上述した自律移動装置２００と同等の構成である。ここで、自律移動装置２００ａから２００ｄは、同一のメーカーの自律移動装置とは限らず、複数の異なるメーカーの様々な種類の自律移動装置であって構わない。
【００７２】
また、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれは、上述した外付け制御装置１１０と同等の構成である。ここで、外付け制御装置１１０ａは、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれに対応する第１の制御情報を、ネットワークを介して送信する統合制御システム３０２から、自己に対応する第１の制御情報を取得するということができる。外付け制御装置１１０ｂから１１０ｄについても同様である。
【００７３】
統合制御システム３０２は、上述した管理装置３０１を拡張したものであり、１以上の情報処理装置で実現された情報システムである。統合制御システム３０２は、制御情報算出部３５と、記憶部３２とを備える。記憶部３２は、制御関連情報３２１ａから３２１ｄを記憶する。ここで、制御関連情報３２１ａから３２１ｄのそれぞれは、上述した制御関連情報３２０と同等の情報である。但し、制御関連情報３２１ａは自律移動装置２００ａ、制御関連情報３２１ｂは自律移動装置２００ｂ、制御関連情報３２１ｃは自律移動装置２００ｃ、制御関連情報３２１ｄは自律移動装置２００ｄにそれぞれ対応する情報である。つまり、制御関連情報３２１ａから３２１ｄのそれぞれは、対応する自律移動装置に固有の制御ポリシーを含むものであってもよく、また、一部又は全ての自律移動装置に共通の制御ポリシーを含むものであってもよい。制御情報算出部３５は、上述した送信部３１ａ、受信部３３及び算出部３４に相当する機能を含む。
【００７４】
図１８は、第４の実施形態にかかる自律移動装置２００ａからｄと外付け制御装置１１０ａからｄにおける移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１１０ａ〜ｄのそれぞれのセンサ１２は、自律移動装置２００ａ〜ｄのそれぞれの周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ３０１ａ〜ｄ）。次に、外付け制御装置１１０ａ〜ｄのそれぞれの送信部１５は、ネットワークＮを介して統合制御システム３０２へ、検出したそれぞれの環境情報を送信する（Ｓ３０２ａ〜ｄ）。つまり、外付け制御装置１１０ａのセンサ１２は、図８のステップＳ２０１と同様に、自律移動装置２００ａの周辺の（第２の）環境情報を検出する。そして、外付け制御装置１１０ａの送信部１５は、図１４のステップＳ２０２ｃと同様に、ネットワークＮを介して統合制御システム３０２へ、検出した環境情報を送信する。そして、外付け制御装置１１０ｂ、１１０ｃ及び１１０ｄのそれぞれにおいて同様の処理が行われる。そして、統合制御システム３０２は、ネットワークＮを介して受信した各環境情報に基づき、後述する制御情報生成処理を行う（Ｓ３０３）。
【００７５】
図１９は、第４の実施形態にかかる統合制御システム３０２における移動制御方法のうち制御情報生成処理の流れを示すフローチャートである。まず、統合制御システム３０２の制御情報算出部３５は、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０ａからｄのそれぞれから環境情報を取得する（Ｓ３１１）。つまり、制御情報算出部３５は、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０ａから、外付け制御装置１１０ａのセンサ１２において検出された環境情報を取得する。同様に、制御情報算出部３５は、外付け制御装置１１０ｂから１１０ｄのそれぞれにおいて検出された環境情報を取得する。
【００７６】
ステップＳ３１１と並行して、制御情報算出部３５は、記憶部３２から制御関連情報３２１ａから３２１ｄを取得する（Ｓ３１２）。そして、ステップＳ３１１とＳ３１２の後、制御情報算出部３５は、取得した環境情報と制御関連情報から、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれの制御情報を算出する（Ｓ３１３）。つまり、制御情報算出部３５は、外付け制御装置１１０ａから取得した環境情報と、制御関連情報３２１ａとを用いて自律移動装置２００ａに対応する制御情報を算出する。同様に、制御情報算出部３５は、自律移動装置２００ｂからｄのそれぞれに対応する制御情報を算出する。
【００７７】
その後、制御情報算出部３５は、ネットワークＮを介して外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれに対して、自律移動装置２００ａからｄのそれぞれに対応する制御情報を送信する（Ｓ３１４）。ここで、制御情報算出部３５は、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれに個別に、対応する制御情報を送信してもよい。
【００７８】
図１８に戻り説明を続ける。その後、外付け制御装置１１０ａ〜ｄのそれぞれの提示情報生成部１０は、統合制御システム３０２からネットワークＮを介して自律移動装置２００ａ〜ｄのそれぞれの制御情報を取得する（Ｓ３０４ａからｄ）。つまり、外付け制御装置１１０ａの提示情報生成部１０は、統合制御システム３０２からネットワークＮを介して自律移動装置２００ａの制御情報を取得する。そして、外付け制御装置１１０ｂ、１１０ｃ及び１１０ｄのそれぞれにおいて同様の処理が行われる。
【００７９】
そして、外付け制御装置１１０ａの提示情報生成部１０は、制御情報に基づき提示情報を生成し、生成した提示情報を自律移動装置２００ａのセンサ２０に対して提示する（Ｓ３０５ａ）。そして、自律移動装置２００ａのセンサ２０は、外付け制御装置１１０ａの提示情報生成部１０により提示された提示情報を環境情報として検出し、自律制御部２１は、検出された環境情報に応じて自律制御する（Ｓ３０６ａ）。また、外付け制御装置１１０ｂと自律移動装置２００ｂ、外付け制御装置１１０ｃと自律移動装置２００ｃ、並びに、外付け制御装置１１０ｄと自律移動装置２００ｄのそれぞれにおいて同様の処理が行われる（Ｓ３０５ｂ及びＳ３０６ｂ、Ｓ３０５ｃ及びＳ３０６ｃ、並びに、Ｓ３０５ｄ及びＳ３０６ｄ）。
【００８０】
このように、第４の実施形態では、異なる仕様又はプロトコルに対応する複数の自律移動装置の動作をまとめて外部から制御することができる。そして、複数の自律移動装置のそれぞれに対して、共通又は異なる制御ポリシーにより個別に制御することができる。そのため、複数のメーカーの自律移動装置をあたかも一つの制御システムとして統合的に制御できる。
【００８１】
また、センサ情報も外付け制御装置のそれぞれで取得しているため、どの自律移動装置を優先的に移動させるかや、デッドロックの回避などの協調的な制御も可能となる。一般に、メーカーの自律移動装置は、それぞれのメーカーのプロトコルによって制御されており、上記のような統合的な制御を行うことは困難である。統合的に取り扱うためには、それぞれのメーカーの制御システムを構築する必要がある。さらに、それを統一的に扱える制御レイヤ、さらにその統合制御レイヤからの命令をそれぞれのメーカーの制御システムのＡＰＩ等を介し、各自律移動装置へ伝える必要がある。よって、複数のメーカーの自律移動装置を統合的に制御するシステムの構築には、人的および金銭的にも大きなコストが必要となる。そこで、第４の実施形態を用いることで、そのコストを低減することが可能となる。
【００８２】
＜第５の実施形態＞
第５の実施形態は、上述した第２の実施形態の実施例２−２を改良したものであり、第４の実施形態のように２以上の自律移動装置及び外付け制御装置の組の制御に適用したものである。なお、第５の実施形態の説明において、第１から第４の実施形態の各構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００８３】
図２０は、第５の実施形態にかかる移動制御システム３００１の構成を示すブロック図である。移動制御システム３００１は、外付け制御装置１２０ａから１２０ｄと、自律移動装置２００ａから２００ｄと、統合制御システム３０３とを備える。ここで、自律移動装置２００ａは外付け制御装置１２０ａを搭載し、自律移動装置２００ｂは外付け制御装置１２０ｂを搭載し、自律移動装置２００ｃは外付け制御装置１２０ｃを搭載し、自律移動装置２００ｄは外付け制御装置１２０ｄを搭載している。そして、外付け制御装置１２０ａから１２０ｄと統合制御システム３０３とはネットワークＮを介して接続されている。
【００８４】
外付け制御装置１２０ａから１２０ｄのそれぞれは、上述した外付け制御装置１０１ａと同等の構成である。ここで、外付け制御装置１２０ａは、外付け制御装置１２０ａから１２０ｄのそれぞれに対応する制御関連情報（第２の制御情報）を、ネットワークを介して送信する統合制御システム３０３から、自己に対応する制御関連情報を取得するということができる。外付け制御装置１２０ｂから１２０ｄについても同様である。
【００８５】
統合制御システム３０３は、上述した管理装置３０１や統合制御システム３０２を改良したものであり、１以上の情報処理装置で実現された情報システムである。統合制御システム３０３は、送信部３１ｂと記憶部３２とを備える。送信部３１ｂは、記憶部３２に記憶された制御関連情報３２１ａから３２１ｄを取得し、ネットワークＮを介して外付け制御装置１２０ａから１２０ｄのそれぞれに対して送信する。
【００８６】
図２１は、第５の実施形態にかかる自律移動装置２００ａからｄと外付け制御装置１２０ａからｄにおける移動制御方法の流れを示すシーケンス図である。まず、外付け制御装置１２０ａ〜ｄのそれぞれのセンサ１２は、図１８のステップＳ３０１ａ〜ｄと同様に、自律移動装置２００ａ〜ｄのそれぞれの周辺の（第２の）環境情報を検出する（Ｓ４０１ａ〜ｄ）。ステップＳ４０１ａ〜ｄの後、又は、並行して、外付け制御装置１２０ａ〜ｄのそれぞれの制御情報算出部１１ａは、ネットワークＮを介して統合制御システム３０３からそれぞれに対応する制御関連情報３２１ａから３２１ｄを取得する（Ｓ４０２ａ〜ｄ）。つまり、外付け制御装置１２０ａの制御情報算出部１１ａは、図１０のステップＳ２０２ａと同様に、ネットワークＮを介して統合制御システム３０３から自律移動装置２００ａの制御関連情報３２１ａを取得する。そして、外付け制御装置１２０ｂ、１２０ｃ及び１２０ｄのそれぞれにおいて同様の処理が行われる。
【００８７】
ステップＳ４０１ａ及びＳ４０２ａの後、外付け制御装置１２０ａの制御情報算出部１１ａは、ステップＳ４０１ａで検出した環境情報及びステップＳ４０２ａで取得した制御関連情報を用いて、自律移動装置２００ａの制御情報を算出する（Ｓ４０３ａ）。そして、外付け制御装置１２０ａの提示情報生成部１０は、図１８のステップＳ３０５ａと同様に、制御情報に基づき提示情報を生成し、生成した提示情報を自律移動装置２００ａのセンサ２０に対して提示する（Ｓ４０４ａ）。そして、図１８のステップＳ３０６ａと同様に、自律移動装置２００ａのセンサ２０は、外付け制御装置１２０ａの提示情報生成部１０により提示された提示情報を環境情報として検出し、自律制御部２１は、検出された環境情報に応じて自律制御する（Ｓ４０５ａ）。また、外付け制御装置１２０ｂと自律移動装置２００ｂ、外付け制御装置１２０ｃと自律移動装置２００ｃ、並びに、外付け制御装置１２０ｄと自律移動装置２００ｄのそれぞれにおいて同様の処理が行われる（Ｓ４０４ｂ及びＳ４０５ｂ、Ｓ４０４ｃ及びＳ４０５ｃ、並びに、Ｓ４０４ｄ及びＳ４０５ｄ）。
【００８８】
図２２は、第５の実施形態にかかる統合制御システムにおける移動制御方法の流れを示すフローチャートである。まず、統合制御システム３０３は、管理者からの指示又は外付け制御装置１２０ａ等からの要求に応じて処理を開始するものとする。そして、統合制御システム３０３の送信部３１ｂは、記憶部３２から制御関連情報３２１ａから３２１ｄを取得する（Ｓ３１２ａ）。次に、送信部３１ｂは、ネットワークＮを介して外付け制御装置１２０ａから１２０ｄのそれぞれに対して、自律移動装置２００ａからｄのそれぞれに対応する制御関連情報３２１ａから３２１ｄを送信する（Ｓ３１４ａ）。ここで、送信部３１ｂは、外付け制御装置１１０ａから１１０ｄのそれぞれに個別に、対応する制御関連情報を送信してもよい。
【００８９】
このように、第５の実施形態では、上述した第４の実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、第５の実施形態は、制御関連情報を各外付け制御装置の内部に保持しないため、第４の実施形態と比べて外付け制御装置の記憶領域を節約できる。
【００９０】
尚、統合制御システム３０３は、制御関連情報を内部で算出した後に、送信してもよい。
【００９１】
＜第６の実施形態＞
第６の実施形態は、上述した第２の実施の形態を具体化したものである。すなわち、第６の実施形態にかかる提示情報生成部１０は、ディスプレイ又はスクリーンを有し、カラー又はモノクロの画像又は動画を表示することができるものとする。その場合、自律移動装置２００のセンサ２０であるカメラは、画像又は動画を環境情報として検出することができる。よって、自律制御部２１は、ある特定の状況を示す画像又は動画に対して、特定の動作を行うように制御できる。つまり、自律移動装置２００は、カメラによって自律移動装置２００が置かれた状況を認識し、衝突回避やカーブに追従するような自律動作を行うことができる。
【００９２】
そのため、制御装置は、自律移動装置２００に行わせたい動作と、そのための動画の組み合わせを内部に記憶しておき、ある行わせたい動画又は画像を提示することで、自律移動装置２００に、所望の動作を行わせることができる。例えば、様々な動画を自律移動装置２００に提示して、その結果の動作を記録していくことで、動画と動作の組み合わせを網羅的に記録することができる。このような組み合わせの学習に、一般的な機械学習などを用いてもよい。
【００９３】
＜第７の実施形態＞
第７の実施形態は、上述した第２の実施の形態を具体化したものであり、自律移動装置２００のセンサ２０を赤外線センサとした場合について説明する。
【００９４】
赤外線センサは、一般的に赤外線を照射し、その反射を検出することで、物体の近接を検知する。赤外線センサは、例えば衝突検知等で使われる。すなわち、自律動作は物体の近接に対して行われる。第７の実施の形態にかかる提示情報生成部１０は、赤外線の反射率を変更することができる装置である。提示情報生成部１０は、例えば、複数の細長い板からなるブラインドのような構造をもった板を有するものとする。ここで、板が回転し、自律移動装置２００のセンサ２０と当該板が平行に並べば、ほとんどの赤外線は制御装置を通過し、センサ２０により近接が検知されない。一方、板を回転させ、センサ２０に対して直行になるように板を並べれば、赤外線が反射し、センサ２０が板の近接を検出する。そのため、提示情報生成部１０の板の位置を可変にすることで、センサ２０が検知する位置も制御することができる。あるいは、提示情報生成部１０は、液晶によって透過率を変えることのできる透明なディスプレイを有してもよい。透過率を変えることで赤外線の反射を制御することができる。
【００９５】
＜第８の実施形態＞
第８の実施形態は、上述した第２の実施の形態を具体化したものであり、自律移動装置２００のセンサ２０をレーザーレーダーとした場合について説明する。この場合、自律移動装置２００は、レーザーレーダーにより検出された３次元構造に応じて自律動作を行う。
【００９６】
レーザーレーダーは、レーザーを周囲に照射し、その反射を検出することで周囲の３次元構造を検出する装置である。すなわち、レーザーレーダーは、プリズムとミラーとＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)を組み合わせた超微小な構造をもった装置で、光学特性を変更することで、３次元光学構造を人工的に作成することができる。
そのため、自律移動装置２００のレーザーレーダーの周囲を取り囲むように提示情報生成部１０を配置し、制御入力をもとに人工的に３次元構造を構成することで、自律移動装置２００に特定の動作を行わせることができる。
【００９７】
＜その他の実施の形態＞
なお、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、ＣＰＵがメモリにロードして実行するプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００９８】
また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００９９】
なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
【０１００】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記Ａ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える制御装置。
（付記Ａ２）
前記提示情報生成手段は、
前記移動装置の動作の指定を含む制御情報に基づいて前記提示情報を生成する
付記Ａ１に記載の制御装置。
（付記Ａ３）
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御情報を取得し、
前記提示情報生成手段は、
前記取得された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
付記Ａ２に記載の制御装置。
（付記Ａ４）
前記制御装置は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を前記ネットワークを介して送信する管理装置から、自己に対応する前記制御情報を取得する
付記Ａ３に記載の制御装置。
（付記Ａ５）
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第２の環境情報を検出する少なくとも１つの第２のセンサをさらに備え、
前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報を記憶する管理装置に対して、前記ネットワークを介して、前記検出された第２の環境情報を送信し、
前記管理装置において前記第２の環境情報と前記制御関連情報とに基づいて算出された前記制御情報を、前記ネットワークを介して前記管理装置から取得する
付記Ａ３に記載の制御装置。
（付記Ａ６）
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から第２の環境情報を検出する少なくとも１つの第２のセンサと、
前記検出された第２の環境情報と、前記移動装置の制御ポリシーを含む制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する制御情報算出手段と、
をさらに備え、
前記提示情報生成手段は、
前記算出された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
付記Ａ２に記載の制御装置。
（付記Ａ７）
前記制御装置は、
前記制御関連情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記検出された第２の環境情報と、前記記憶手段に記憶された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
付記Ａ６に記載の制御装置。
（付記Ａ８）
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御関連情報を取得する
付記Ａ６に記載の制御装置。
（付記Ａ９）
前記制御装置は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御関連情報を前記ネットワークを介して送信する管理装置から自己に対応する前記制御関連情報を取得する
付記Ａ８に記載の制御装置。
（付記Ａ１０）
前記制御装置は、
前記移動装置の周辺から前記制御関連情報を検出する少なくとも１つの第３のセンサをさらに備え、
前記制御情報算出手段は、
前記第２のセンサにより検出された第２の環境情報と、前記第３のセンサにより検出された制御関連情報とを用いて前記制御情報を算出する
付記Ａ６に記載の制御装置。
（付記Ａ１１）
前記第３のセンサは、
前記移動装置の周辺を撮像する撮像装置であり、
前記撮像装置による撮影画像から抽出した文字情報を前記制御関連情報として取得する
付記Ａ１０に記載の制御装置。
（付記Ａ１２）
前記第２のセンサは、
撮像装置、赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである
付記Ａ５乃至Ａ１１のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記Ａ１３）
前記第１のセンサは、撮像装置であり、
前記提示情報生成手段は、
前記撮像装置の撮像範囲に表示手段が含まれるように配置された表示装置を有し、
前記表示装置に前記提示情報を表示することにより前記第１のセンサに対して提示する
付記Ａ１乃至Ａ１２のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記Ａ１４）
前記提示情報生成手段は、
赤外線センサ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、電波レーダー、超音波センサ、圧力センサ、又は、近接センサの少なくともいずれかである前記第１のセンサに対して、前記提示情報を提示する
付記Ａ１乃至Ａ１２のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記Ａ１５）
前記制御装置は、
自動搬送車、自動走行車、自動運転車、空中撮影装置、無人飛行機、又は、無人潜水艦の少なくともいずれかである前記移動装置に搭載される
付記Ａ１乃至Ａ１４のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記Ｂ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える情報処理装置。
（付記Ｂ２）
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第１の制御情報を前記制御情報として送信する
付記Ｂ１に記載の情報処理装置。
（付記Ｂ３）
前記送信手段は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記第１の制御情報を、前記ネットワークを介して、２以上の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記Ｂ２に記載の情報処理装置。
（付記Ｂ４）
前記移動装置の制御ポリシーを含む第２の制御情報を記憶する記憶手段と、
前記移動装置の周辺から検出された第２の環境情報を、前記ネットワークを介して前記制御装置から受信する受信手段と、
前記第２の環境情報と前記第２の制御情報とに基づいて前記第１の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した第１の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
付記Ｂ２に記載の情報処理装置。
（付記Ｂ５）
前記移動装置の制御ポリシーを含む第２の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記第２の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前記制御装置に対して送信する
付記Ｂ１に記載の情報処理装置。
（付記Ｃ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも１以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える移動制御システム。
（付記Ｃ２）
前記送信手段は、
前記移動装置の動作の指定を含めた第１の制御情報を前記制御情報として送信する
付記Ｃ１に記載の移動制御システム。
（付記Ｃ３）
前記送信手段は、
複数の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して、複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記Ｃ２に記載の移動制御システム。
（付記Ｃ４）
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第２の制御情報を記憶する記憶手段と、
複数の前記移動装置の周辺から検出された複数の第２の環境情報を、前記ネットワークを介して前記複数の制御装置のそれぞれから受信する受信手段と、
前記複数の第２の環境情報と前記複数の第２の制御情報とに基づいて、複数の前記制御装置のそれぞれに対応する複数の前記第１の制御情報を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記送信手段は、
前記算出した複数の第１の制御情報のそれぞれを前記制御情報として前記ネットワークを介して複数の前記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記Ｃ２に記載の移動制御システム。
（付記Ｃ５）
前記管理装置は、
複数の前記移動装置のそれぞれの制御ポリシーを含む複数の第２の制御情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記記憶手段に記憶された前記複数の第２の制御情報を前記制御情報として前記ネットワークを介して前複数の記制御装置のそれぞれに対して送信する
付記Ｃ１に記載の移動制御システム。
（付記Ｄ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
移動制御方法。
（付記Ｅ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる移動制御プログラム。
（付記Ｆ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する
移動制御方法。
（付記Ｇ１）
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる移動制御プログラム。
【０１０１】
以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１００  制御装置
１０１  外付け制御装置
１０１ａ  外付け制御装置
１０１ｂ  外付け制御装置
１１０  外付け制御装置
１１０ａ  外付け制御装置
１１０ｂ  外付け制御装置
１１０ｃ  外付け制御装置
１１０ｄ  外付け制御装置
１２０ａ  外付け制御装置
１２０ｂ  外付け制御装置
１２０ｃ  外付け制御装置
１２０ｄ  外付け制御装置
１０  提示情報生成部
１１  制御情報算出部
１１ａ  制御情報算出部
１１ｂ  制御情報算出部
１２  センサ
１３  記憶部
１３１  制御関連情報
１４  センサ
１５  送信部
２００  自律移動装置
２００ａ  自律移動装置
２００ｂ  自律移動装置
２００ｃ  自律移動装置
２００ｄ  自律移動装置
２０  センサ
２１  自律制御部
Ｎ  ネットワーク
１０００  移動制御システム
２０００  移動制御システム
３０００  移動制御システム
３００１  移動制御システム
３００  管理装置
３０１  管理装置
３０２  統合制御システム
３０３  統合制御システム
３１  送信部
３１ａ  送信部
３１ｂ  送信部
３２  記憶部
３２０  制御関連情報
３２１ａ  制御関連情報
３２１ｂ  制御関連情報
３２１ｃ  制御関連情報
３２１ｄ  制御関連情報
３３  受信部
３４  算出部
３５  制御情報算出部
４００  コンピュータ
４０１  ＣＰＵ
４０２  ＲＯＭ
４０３  ＲＡＭ
４０４  記憶装置
４０５  ドライブ装置
４０６  通信ＩＦ
４０７  入出力ＩＦ
４０８  プログラム
４０９  記録媒体
【図１】
2020148872.tif 000003
【図２】
2020148872.tif 000004
【図３】
2020148872.tif 000005
【図４】
2020148872.tif 000006
【図５】
2020148872.tif 000007
【図６】
2020148872.tif 000008
【図７】
2020148872.tif 000009
【図８】
2020148872.tif 000010
【図９】
2020148872.tif 000011
【図１０】
2020148872.tif 000012
【図１１】
2020148872.tif 000013
【図１２】
2020148872.tif 000014
【図１３】
2020148872.tif 000015
【図１４】
2020148872.tif 000016
【図１５】
2020148872.tif 000017
【図１６】
2020148872.tif 000018
【図１７】
2020148872.tif 000019
【図１８】
2020148872.tif 000020
【図１９】
2020148872.tif 000021
【図２０】
2020148872.tif 000022
【図２１】
2020148872.tif 000023
【図２２】
2020148872.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】令和3年6月23日(2021.6.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段
を備える制御装置。
【請求項２】
前記提示情報生成手段は、
前記移動装置の動作の指定を含む制御情報に基づいて前記提示情報を生成する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
ネットワークを介して前記制御情報を取得し、
前記提示情報生成手段は、
前記取得された制御情報を用いて前記提示情報を生成する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
２以上の前記制御装置のそれぞれに対応する前記制御情報を、前記ネットワークを介して送信する管理装置から、自己に対応する前記制御情報を取得する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段
を備える情報処理装置。
【請求項６】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える少なくとも１以上の制御装置と、
前記制御装置に対して、ネットワークを介して、前記提示情報の生成に用いられる制御情報を送信する送信手段を備える管理装置と、
を備える移動制御システム。
【請求項７】
コンピュータが、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載された制御装置が、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する
移動制御方法。
【請求項８】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載されたコンピュータに、
前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成する処理と、
前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する処理と、
を実行させる移動制御プログラム。
【請求項９】
コンピュータが、
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得し、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する
移動制御方法。
【請求項１０】
周辺から検出された第１の環境情報に応じて移動を行う移動装置に搭載され、前記移動装置に動作を促すための提示情報を生成し、前記移動装置が有する第１のセンサによって前記第１の環境情報として検出されるように前記提示情報を提示する提示情報生成手段を備える制御装置における前記提示情報の生成に用いられる制御情報を取得する処理と、
ネットワークを介して、前記制御装置に対して前記制御情報を送信する処理と、
をコンピュータに実行させる移動制御プログラム。
【国際調査報告】
2020148872.tif 000025
2020148872.tif 000026
2020148872.tif 000027
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