(57)【要約】本発明の搬送システムの一つの態様は、搬送物を協調して搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車を制御して、搬送物を搬送させる搬送制御部と、を備える。複数の搬送車のそれぞれは、搬送物から加えられる荷重を測定する荷重測定部を有する。搬送制御部は、搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に複数の搬送車の移動経路が複数存在する場合、荷重測定部の測定結果に基づいて複数の搬送車の移動経路をそれぞれ選択する。
2020170623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を協調して搬送する複数の搬送車と、
前記複数の搬送車を制御して、前記搬送物を搬送させる搬送制御部と、
を備え、
前記複数の搬送車のそれぞれは、前記搬送物から加えられる荷重を測定する荷重測定部を有し、
前記搬送制御部は、前記搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に前記複数の搬送車の移動経路が複数存在する場合、前記荷重測定部の測定結果に基づいて前記複数の搬送車の前記移動経路をそれぞれ選択する、搬送システム。
【請求項２】
前記搬送制御部は、前記搬送物を前記現在地から前記目的地に搬送する際に前記複数の搬送車の前記移動経路が複数存在する場合、前記荷重測定部の測定結果と前記現在地から前記目的地までに前記搬送車が移動する距離とに基づいて、前記複数の搬送車の前記移動経路を選択する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送制御部は、前記搬送物を前記現在地から前記目的地に搬送する際に前記複数の搬送車の前記移動経路が複数存在する場合、前記荷重測定部の測定結果と前記現在地から前記目的地までに前記搬送車が移動する距離とに基づいて、前記複数の搬送車が前記現在地から前記目的地まで移動するまでの間に消費されるエネルギの総和を推定し、推定した前記エネルギの総和に基づいて前記複数の搬送車の前記移動経路を選択する、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記搬送制御部は、前記エネルギの総和が最も小さくなる前記移動経路を選択する、請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記複数の搬送車のそれぞれは、
車輪を駆動するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
を有し、
前記搬送制御部は、前記複数の搬送車における前記バッテリの電力残量に基づいて、前記複数の搬送車の前記移動経路を選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
水平方向のうちの一方向に延び、前記複数の搬送車によって鉛直方向下側から支持される板部材をさらに備え、
前記複数の搬送車は、前記板部材上に積載された前記搬送物を搬送する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記搬送制御部は、前記荷重測定部の測定結果に基づいて、前記搬送車と前記板部材との前記一方向の相対位置を変更する、請求項６に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記搬送制御部は、前記搬送物から加えられる荷重が前記複数の搬送車のそれぞれにおいて同じとなる位置に、前記搬送車と前記板部材との前記一方向の相対位置を変更する、請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
他の搬送車と協調させて搬送物を搬送させる搬送制御部と、
前記搬送物から加えられる荷重を測定する荷重測定部と、
を備え、
前記搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に前記他の搬送車の移動経路が複数存在する場合、前記搬送制御部によって、自らが備える前記荷重測定部の測定結果と前記他の搬送車に備えられる前記荷重測定部の測定結果とに基づいて前記他の搬送車の前記移動経路を選択する、搬送車。
【請求項１０】
前記搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に自らの移動経路が複数存在する場合、前記搬送制御部によって、自らが備える前記荷重測定部の測定結果に基づいて自らの前記移動経路を選択する、請求項９に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、および搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車による搬送システムが知られている。例えば、日本国公開公報特開２０１２−１１３４２９号公報には、積込作業の作業性を高めることを目的として走行経路上の経由点を選択する無人車両の走行システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国公開公報：特開２０１２−１１３４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送システムとしては、複数の搬送車を協調させて搬送物を搬送する搬送システムが考えられる。この場合、１台の搬送車において経路選択を行う場合と同様にして複数の搬送車の経路選択を行うと、搬送システム全体の搬送効率を十分に向上できない場合があった。【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みて、複数の搬送車によって搬送物を協調して搬送する際の搬送効率を向上できる搬送システムおよび搬送車を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送システムの一つの態様は、搬送物を協調して搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を制御して、前記搬送物を搬送させる搬送制御部と、を備える。前記複数の搬送車のそれぞれは、前記搬送物から加えられる荷重を測定する荷重測定部を有する。前記搬送制御部は、前記搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に前記複数の搬送車の移動経路が複数存在する場合、前記荷重測定部の測定結果に基づいて前記複数の搬送車の前記移動経路をそれぞれ選択する。【０００７】
本発明の搬送車の一つの態様は、他の搬送車と協調して搬送物を搬送させる搬送制御部と、前記搬送物から加えられる荷重を測定する荷重測定部と、を備える。本発明の搬送車の一つの態様は、前記搬送物を現在地から所定の目的地に搬送する際に前記他の搬送車の移動経路が複数存在する場合、前記搬送制御部によって、自らが備える前記荷重測定部の測定結果と前記他の搬送車に備えられる前記荷重測定部の測定結果とに基づいて前記他の搬送車の前記移動経路を選択する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一つの態様によれば、複数の搬送車によって搬送物を協調して搬送する際の搬送効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態の搬送システムを上側から視た図である。
【図２】図２は、本実施形態の搬送システムにおいて搬送物を搬送する手順の一部を示す図である。
【図３】図３は、本実施形態の搬送システムにおいて搬送物を搬送する手順の他の一部を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態の搬送システムにおいて搬送物を搬送する手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態の搬送システムにおいて搬送物の向きを変える際の複数の搬送車の移動方法の一例を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態の搬送システムにおいて搬送物の向きを変える際の複数の搬送車の移動方法の他の一例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態の搬送システムの他の一例において搬送物を搬送する手順の一部を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態の搬送システムの他の一例において搬送物を搬送する手順の他の一部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
各図に適宜示すＺ軸方向は、鉛直方向である。Ｚ軸方向の正の側は、鉛直方向上側である。Ｚ軸方向の負の側は、鉛直方向下側である。各図に適宜示すＸ軸方向およびＹ軸方向は、鉛直方向と直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。以下の説明においては、鉛直方向であるＺ軸方向を「鉛直方向Ｚ」と呼ぶ。また、鉛直方向上側を単に「上側」と呼び、鉛直方向下側を単に「下側」と呼ぶ。また、水平方向のうちのＸ軸方向を「第１水平方向Ｘ」と呼び、水平方向のうちのＹ軸方向を「第２水平方向Ｙ」と呼ぶ。
【００１１】
以下の実施形態においては、図１に示す作業場Ａ内において現在地ＰＬから所定の目的地ＤＥまで、搬送システム１によって搬送物Ｔを搬送する例について説明する。図１に示すように、作業場Ａは、通路Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を有する。通路Ａ１は、現在地ＰＬから第２水平方向Ｙの一方側（＋Ｙ側）に延びている。通路Ａ２は、通路Ａ１のうち第２水平方向Ｙの一方側の端部から第１水平方向Ｘの一方側（＋Ｘ側）に延びている。通路Ａ３は、通路Ａ１の途中から第１水平方向Ｘの一方側に延びている。通路Ａ４は、通路Ａ３のうち第１水平方向Ｘの一方側の端部から第２水平方向Ｙの一方側に延びている。通路Ａ４のうち第２水平方向Ｙの一方側の端部は、通路Ａ２のうち第１水平方向Ｘの一方側の端部と繋がっている。通路Ａ２と通路Ａ４とが繋がる箇所が、目的地ＤＥである。
【００１２】
本実施形態の搬送システム１は、複数の搬送車１０と、板部材３０と、搬送制御部２０と、を備える。搬送制御部２０は、複数の搬送車１０を制御して、搬送物Ｔを搬送させる。本実施形態において搬送制御部２０は、複数の搬送車１０と別に設けられている。複数の搬送車１０は、搬送物Ｔを協調して搬送する無人搬送車である。本実施形態において複数の搬送車１０は、搬送物Ｔを協力して保持し、搬送する。本実施形態において搬送車１０は、搬送車１１と搬送車１２との２台設けられている。本実施形態において搬送車１１と搬送車１２とは、互いに同様の構造である。
【００１３】
図２に示すように、複数の搬送車１０のそれぞれは、車体１３と、複数の車輪１４と、モータ１７と、バッテリ１８と、荷台１５と、昇降装置１９と、荷重測定部１６と、を有する。複数の車輪１４は、車体１３に取り付けられている。複数の車輪１４は、例えば、水平方向のうちの複数の方向に回転可能な車輪である。そのため、本実施形態の搬送車１０は、向きを変えずに複数の水平方向に移動できる。搬送車１０は、例えば、向きを変えずに第１水平方向Ｘおよび第２水平方向Ｙのそれぞれに移動できる。
【００１４】
モータ１７は、車体１３の内部に配置されている。モータ１７は、車輪１４を駆動する。本実施形態においてモータ１７は、車輪１４ごとに設けられている。バッテリ１８は、車体１３の内部に配置されている。バッテリ１８は、モータ１７に電力を供給する。本実施形態においてバッテリ１８は、複数のモータ１７に電力を供給する。なお、バッテリ１８は、モータ１７ごとに設けられていてもよい。
【００１５】
荷台１５は、車体１３の上側に位置する。荷台１５には、搬送物Ｔが積載される。本実施形態の荷台１５には、板部材３０を介して搬送物Ｔが積載される。すなわち、本実施形態において複数の搬送車１０は、板部材３０上に積載された搬送物Ｔを搬送する。昇降装置１９は、車体１３の内部に配置されている。図２および図３に示すように、昇降装置１９は、荷台１５を鉛直方向Ｚに移動させる。
【００１６】
本実施形態において荷重測定部１６は、荷台１５の内部に配置されている。荷重測定部１６は、搬送物Ｔから搬送車１０に加えられる荷重を測定する。本明細書において「搬送物から搬送車に加えられる荷重」とは、搬送物を他の部材を介して搬送する場合には、搬送物および他の部材から搬送車に加えられる荷重を含む。本実施形態において荷重測定部１６は、荷台１５に積載された搬送物Ｔおよび他の部材としての板部材３０から加えられる荷重を測定する。
【００１７】
荷重測定部１６は、搬送車１０に加えられる荷重を測定できるならば、特に限定されない。荷重測定部１６は、例えば、１軸の力覚センサであってもよいし、６軸の力覚センサであってもよい。荷重測定部１６が６軸の力覚センサである場合、荷重測定部１６は、搬送物Ｔから搬送車１０に加えられる荷重以外に、搬送車１０に加えられる力およびモーメント等を検出してもよい。
【００１８】
板部材３０は、板面が鉛直方向Ｚを向く板状の部材である。板部材３０の材料は、特に限定されない。板部材３０は、水平方向のうちの一方向に延びている。図１から図３において板部材３０は、例えば、第１水平方向Ｘに延びている。図１に示すように、板部材３０は、鉛直方向Ｚに沿って視て、長方形状である。以下の説明においては、板部材３０が延びる方向を「長手方向」と呼ぶ。
【００１９】
図３に示すように、板部材３０は、複数の搬送車１０によって下側から支持される。本実施形態において板部材３０は、搬送車１１の荷台１５と搬送車１２の荷台１５とによって下側から支持される。板部材３０を介することで、複数の搬送車１０によって搬送物Ｔを協力して保持することが容易であり、搬送物Ｔを搬送しやすい。本実施形態において板部材３０は、複数の搬送車１０によって下側から支持された状態において搬送車１０に固定されない。本実施形態において搬送制御部２０は、各搬送車１０を移動させる際、各搬送車１０の速度等を制御して、各搬送車１０と板部材３０との相対位置および相対姿勢を保持する。
【００２０】
図２に示すように、板部材３０は、搬送車１０によって支持されない状態において、置台４０上に配置され、置台４０によって下側から支持されている。図示は省略するが、置台４０は、例えば、現在地ＰＬおよび目的地ＤＥにそれぞれ配置されている。置台４０の水平方向の寸法は、板部材３０の長手方向の寸法よりも小さい。置台４０の鉛直方向Ｚの寸法は、荷台１５が最も下側に位置する状態における搬送車１０の鉛直方向Ｚの寸法よりも大きく、荷台１５が最も上側に位置する状態における搬送車１０の鉛直方向Ｚの寸法よりも小さい。板部材３０は、置台４０上に配置された状態において、置台４０よりも長手方向の両側に突出する。
【００２１】
本実施形態の搬送システム１は、図４に示すステップＳ１〜Ｓ１０に沿って、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥまで搬送する。ステップＳ１は、搬送制御部２０が、各搬送車１０に積載指示を送信するステップである。具体的に、ステップＳ１において搬送制御部２０は、各搬送車１０に対して、荷台１５上に搬送物Ｔを積載する指示を送信する。ステップＳ２は、各搬送車１０が、搬送制御部２０から積載指示を受信するステップである。
【００２２】
ステップＳ３は、積載指示を受信した各搬送車１０が、他の搬送車１０と協調して搬送物Ｔを積載するステップである。ステップＳ３において搬送車１０は、図２に示すように、現在地ＰＬの置台４０上に配置された板部材３０の下側に移動する。このとき、板部材３０上には、搬送物Ｔが積載されている。搬送車１１と搬送車１２とは、板部材３０の下側で、かつ、置台４０を長手方向に挟む位置にそれぞれ移動する。次に、図３に示すように、各搬送車１０は、昇降装置１９によって荷台１５を上側に移動させ、板部材３０を搬送物Ｔとともに持ち上げる。これにより、各搬送車１０は、板部材３０を介して搬送物Ｔを複数の荷台１５上に積載できる。
【００２３】
ステップＳ４は、各搬送車１０が、搬送物Ｔから加えられる荷重を荷重測定部１６によって測定するステップである。図３に示すように、例えば搬送物Ｔが板部材３０の長手方向の中央に対して長手方向一方側にずれて板部材３０上に配置される場合、搬送物Ｔから各搬送車１０に加えられる荷重は、互いに異なる場合がある。例えば、図３では、搬送物Ｔから搬送車１２に加えられる荷重Ｍ２は、搬送物Ｔから搬送車１１に加えられる荷重Ｍ１よりも大きい。
【００２４】
ステップＳ５は、各搬送車１０が、荷重測定部１６の測定結果および現在地を搬送制御部２０に送信するステップである。ステップＳ５において搬送車１０から搬送制御部２０に送信する現在地とは、ステップＳ４において搬送物Ｔを積載した際の搬送車１０の位置である。ステップＳ６は、搬送制御部２０が、各搬送車１０から荷重測定部１６の測定結果および現在地を受信するステップである。
【００２５】
ステップＳ７は、搬送制御部２０が、各搬送車１０の移動経路を選択するステップである。まず、ステップＳ７において搬送制御部２０は、作業場Ａ内において搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥまで搬送する搬送経路を抽出する。搬送経路を抽出する方法は、特に限定されない。本実施形態において搬送制御部２０は、例えば、Ａ＊アルゴリズムを用いて搬送経路を抽出する。
【００２６】
搬送制御部２０には、例えば、予め作業場Ａ内の通路Ａ１〜Ａ４の情報と、現在地ＰＬおよび目的地ＤＥの位置情報が記憶されている。搬送制御部２０は、例えば、搬送経路として図１に示す２つの搬送経路Ｒ１，Ｒ２を抽出する。搬送経路Ｒ１は、現在地ＰＬから通路Ａ１および通路Ａ２を通って目的地ＤＥに搬送物Ｔを搬送する経路である。搬送経路Ｒ１は、現在地ＰＬから通路Ａ１、通路Ａ３および通路Ａ４を通って目的地ＤＥに搬送物Ｔを搬送する経路である。
【００２７】
次に、搬送制御部２０は、各搬送経路Ｒ１，Ｒ２に沿って搬送物Ｔを搬送する際の各搬送車１０の移動経路を抽出する。移動経路を抽出する方法は、特に限定されない。本実施形態において搬送制御部２０は、例えば、Ａ＊アルゴリズムを用いて移動経路を抽出する。なお、本明細書において「搬送経路」とは、搬送物Ｔが搬送される通路の選択パターンであり、「移動経路」とは、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥまで搬送する際における搬送車１０の走行軌跡である。
【００２８】
ここで、同じ搬送経路に沿って搬送物Ｔを搬送する場合であっても、各搬送車１０の移動経路は、複数存在する場合がある。例えば、搬送経路Ｒ２において通路Ａ１から通路Ａ３に曲がる際には、各搬送車１０が向きを変えずに第１水平方向Ｘに走行して曲がる場合と、図５および図６に示すように各搬送車１０が向きを変えて曲がる場合と、が考えられる。これらの場合には、それぞれ搬送経路Ｒ２内における搬送車１０の移動経路が異なる。
【００２９】
各搬送車１０が向きを変えて曲がる場合においても、曲がり方によって各搬送車１０の移動経路が異なる場合がある。具体的には、各搬送車１０が第２水平方向Ｙから第１水平方向Ｘに向きを変えて曲がる場合、図５に示すように曲がる場合と、図６に示すように曲がる場合と、が考えられる。
【００３０】
図５に示す場合、搬送車１１が移動経路Ｐ１ａに沿って移動し、搬送車１２が移動経路Ｐ２ａに沿って移動する。移動経路Ｐ１ａは、第１水平方向Ｘと平行な方向に直進する経路である。移動経路Ｐ２ａは、第１水平方向Ｘに対して第２水平方向Ｙの一方側（＋Ｙ側）に斜めに傾いた方向に直進する経路である。各搬送車１１，１２は、各移動経路Ｐ１ａ，Ｐ２ａに沿って直進しつつ、上側から視て反時計回りに自転することで向きを変える。図５に示す曲がり方の場合、板部材３０および搬送物Ｔは、上側から視て反時計回りに自転する。
【００３１】
図６に示す場合、搬送車１１が移動経路Ｐ１ｂに沿って移動し、搬送車１２が移動経路Ｐ２ｂに沿って移動する。移動経路Ｐ１ｂは、第１水平方向Ｘに対して第２水平方向Ｙの一方側（＋Ｙ側）に斜めに傾いた方向に直進する経路である。移動経路Ｐ２ｂは、第１水平方向Ｘと平行な方向に直進する経路である。各搬送車１１，１２は、各移動経路Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂに沿って直進しつつ、上側から視て時計回りに自転することで向きを変える。図６に示す曲がり方の場合、板部材３０および搬送物Ｔは、上側から視て時計回りに自転する。
【００３２】
このように、図５に示すように曲がる場合の搬送車１１の移動経路Ｐ１ａと、図６に示すように曲がる場合の搬送車１１の移動経路Ｐ１ｂとは、互いに異なる。図５に示すように曲がる場合の搬送車１２の移動経路Ｐ２ａと、図６に示すように曲がる場合の搬送車１２の移動経路Ｐ２ｂとは、互いに異なる。
【００３３】
なお、上述したように、本実施形態において搬送制御部２０は、各搬送車１０を移動させる際、各搬送車１０と板部材３０との相対位置および相対姿勢を保持する。そのため、各搬送車１０が向きを変えて曲がる場合、搬送物Ｔの向きおよび板部材３０の向きも搬送車１０の向きに合わせて変わる。一方、各搬送車１０が向きを変えずに曲がる場合、搬送物Ｔの向きおよび板部材３０の向きは変わらない。
【００３４】
搬送制御部２０は、各搬送経路Ｒ１，Ｒ２ごとに、各搬送車１０の移動経路として考えられる移動経路をすべて抽出する。本実施形態において搬送制御部２０は、目的地ＤＥにおける搬送物Ｔの向きを考慮して、移動経路の抽出を行う。例えば、搬送経路Ｒ１に沿って搬送物Ｔを目的地ＤＥまで搬送する場合、通路Ａ１から通路Ａ２に曲がる際に各搬送車１０の向きを変えずに第１水平方向Ｘに走行して曲がれば、各搬送車１０の向きを変えることなく搬送物Ｔを目的地ＤＥに搬送することも可能である。しかし、図１に二点鎖線で示すように、目的地ＤＥにおいて搬送物Ｔの向きを、現在地ＰＬにおける搬送物Ｔの向きと変える必要がある場合、少なくとも一度は各搬送車１０の向きを変える必要がある。そのため、搬送制御部２０は、搬送車１０の向きを一度も変えずに搬送物Ｔを搬送する移動経路を抽出しない。
【００３５】
また、図５および図６に示すように、曲がり方の違いによって、曲がった後の搬送物Ｔが向く第１水平方向Ｘの向きが逆向きとなる。そのため、例えば、搬送経路Ｒ１において図５に示すように曲がっても、搬送物Ｔの第１水平方向Ｘの向きは、図１に二点鎖線で示す搬送物Ｔの第１水平方向Ｘの向きと逆向きとなる。したがって、搬送制御部２０は、例えば、搬送経路Ｒ１において図５に示すように曲がる移動経路を抽出しない。
【００３６】
上述したようにして、搬送物Ｔを現在地ＰＬから所定の姿勢で目的地ＤＥまで搬送可能な各搬送車１０の移動経路をすべて抽出した後、搬送制御部２０は、複数の搬送車１０を抽出した各移動経路に沿って移動させた場合に消費されるエネルギの総和を推定する。本実施形態において搬送制御部２０は、荷重測定部１６の測定結果と現在地ＰＬから目的地ＤＥまでに搬送車１０が移動する距離とに基づいて、消費されるエネルギの総和を推定する。搬送制御部２０は、搬送車１０の荷重測定部１６の測定結果に移動経路の距離を乗じた値を消費されるエネルギに相当するとみなして、移動経路ごとに、複数の搬送車１０で消費されるエネルギの総和を推定する。
【００３７】
例えば、図５に示すように曲がる場合の搬送車１１，１２で消費されるエネルギの総和Ｅ１は以下の式１で表され、図６に示すように曲がる場合の搬送車１１，１２で消費されるエネルギの総和Ｅ２は以下の式２で表される。
【００３８】
Ｅ１＝Ｍ１×Ｌ１ａ＋Ｍ２×Ｌ２ａ  …式１
Ｅ２＝Ｍ１×Ｌ１ｂ＋Ｍ２×Ｌ２ｂ  …式２
【００３９】
Ｍ１は、搬送車１１の荷重測定部１６によって測定された搬送車１１に加えられる荷重である。Ｍ２は、搬送車１２の荷重測定部１６によって測定された搬送車１２に加えられる荷重である。Ｌ１ａは、移動経路Ｐ１ａにおける走行距離である。Ｌ２ａは、移動経路Ｐ２ａにおける走行距離である。Ｌ１ｂは、移動経路Ｐ１ｂにおける走行距離である。Ｌ２ｂは、移動経路Ｐ２ｂにおける走行距離である。
【００４０】
搬送制御部２０は、上記の式１および式２のようにして、各移動経路の全体において搬送車１０で消費されるエネルギの総和を算出し、推定する。搬送制御部２０は、推定したエネルギの総和に基づいて複数の搬送車１０の移動経路を選択する。本実施形態において搬送制御部２０は、抽出した移動経路のうちから、推定したエネルギの総和が最も小さくなる移動経路を選択する。
【００４１】
なお、例えば、各搬送車１０に搬送物Ｔから加えられる荷重に大きな偏りがある場合には、搬送物Ｔから加えられる荷重が大きい方の搬送車１０の走行距離が最も小さくなる移動経路を選択することで、消費されるエネルギの総和が最も小さくなりやすい。そのため、搬送制御部２０は、搬送物Ｔから加えられる荷重が大きい方の搬送車１０の走行距離が最も小さくなる移動経路を選択する場合が多い。
【００４２】
また、例えば、上述したようにして移動経路を抽出した結果、各搬送車１０の移動経路が１つしかない場合には、搬送制御部２０は、消費されるエネルギの総和を推定することなく、抽出した１つの移動経路を選択する。
【００４３】
ステップＳ８は、搬送制御部２０が、各搬送車１０に選択した移動経路を送信するステップである。ステップＳ９は、各搬送車１０が、搬送制御部２０から移動経路を受信するステップである。ステップＳ１０は、各搬送車１０が、受信した移動経路に沿って目的地に移動するステップである。これにより、複数の搬送車１０によって、搬送物Ｔを目的地ＤＥに搬送することができる。目的地ＤＥにおいて複数の搬送車１０は、目的地ＤＥに配置された置台４０上に、板部材３０および搬送物Ｔを配置する。
【００４４】
例えば、複数の搬送車１０の走行距離の総和が最も小さくなる各搬送車１０の移動経路を選択して、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥまで搬送する場合であっても、各搬送車１０に搬送物Ｔから加えられる荷重がそれぞれ異なる場合には、搬送システム１全体で消費されるエネルギが最も小さくなるとは限らない。これは、各搬送車１０に加えられる荷重が大きく異なる場合、加えられる荷重が小さい方の搬送車１０の走行距離を大きくして複数の搬送車１０の走行距離の総和を大きくしても、加えられる荷重が大きい方の搬送車１０の走行距離を少しでも小さくした方が、全体で消費されるエネルギが小さくなる場合等が存在するためである。そのため、搬送システム１全体の搬送効率を十分に向上できない場合があった。なお、本明細書において「搬送効率」とは、搬送物を目的地まで搬送する際のエネルギ効率、時間効率、および費用効率等を含む。
【００４５】
これに対して、本実施形態によれば、搬送制御部２０は、搬送物Ｔを現在地ＰＬから所定の目的地ＤＥに搬送する際に複数の搬送車１０の移動経路が複数存在する場合、荷重測定部１６の測定結果に基づいて複数の搬送車１０の移動経路をそれぞれ選択する。そのため、各搬送車１０に搬送物Ｔから加えられる荷重が異なっている場合であっても、加えられる荷重の差異を考慮して、搬送システム１全体で消費されるエネルギが小さくなる移動経路を適切に選択しやすい。したがって、搬送物Ｔを搬送する際に消費されるエネルギを低減でき、搬送システム１全体の搬送効率を向上できる。
【００４６】
また、本実施形態によれば、搬送制御部２０は、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥに搬送する際に複数の搬送車１０の移動経路が複数存在する場合、荷重測定部１６の測定結果と現在地ＰＬから目的地ＤＥまでに搬送車１０が移動する距離とに基づいて、複数の搬送車１０の移動経路を選択する。そのため、各搬送車１０に加えられる荷重の差異と各搬送車１０が移動する距離の差異とを考慮して、搬送システム１全体で消費されるエネルギが小さくなる移動経路をより適切に選択しやすい。したがって、搬送物Ｔを搬送する際に消費されるエネルギをより低減でき、搬送システム１全体の搬送効率を向上できる。
【００４７】
また、本実施形態によれば、搬送制御部２０は、荷重測定部１６の測定結果と現在地ＰＬから目的地ＤＥまでに搬送車１０が移動する距離とに基づいて、複数の搬送車１０が現在地ＰＬから目的地ＤＥまで移動するまでの間に消費されるエネルギの総和を推定する。そして、搬送制御部２０は、推定したエネルギの総和に基づいて複数の搬送車１０の移動経路を選択する。そのため、搬送システム１全体で消費されるエネルギが小さくなる移動経路をより適切に選択しやすく、搬送物Ｔを搬送する際に消費されるエネルギをより低減できる。これにより、搬送システム１全体の搬送効率をより向上できる。
【００４８】
また、本実施形態によれば、搬送制御部２０は、推定したエネルギの総和が最も小さくなる移動経路を選択する。そのため、搬送システム１全体で消費されるエネルギを最も小さくしやすく、搬送システム１全体のエネルギ効率を最適化しやすい。これにより、搬送システム１全体の搬送効率をより向上できる。
【００４９】
本発明は上述の実施形態に限られず、以下の他の構成および方法を採用することもできる。搬送制御部２０は、荷重測定部１６の測定結果に基づいて複数の搬送車１０の移動経路をそれぞれ選択するならば、特に限定されない。搬送制御部２０によるエネルギの総和の推定は、予め搬送制御部２０に記憶されたテーブルを用いて行われてもよい。テーブルには、搬送車１０に加えられる荷重および搬送車１０の走行距離に対するエネルギの総和の推定値が格納されている。
【００５０】
搬送制御部２０は、搬送車１０において消費されるエネルギを推定する際に、搬送車１０の回転に要するエネルギを考慮してもよい。この場合、搬送制御部２０は、搬送車１０の荷重測定部１６の測定結果に移動経路の距離を乗じた値と、荷重が加えられた状態の搬送車１０のイナーシャに搬送車１０の回転角度を乗じた値と、の和を消費されるエネルギに相当するとみなしてもよい。この場合、より精度よく各搬送車１０において消費されるエネルギを推定することができる。なお、回転に要するエネルギは、移動に要するエネルギよりも十分に小さい。そのため、上述した実施形態のように回転に要するエネルギを考慮しない場合であっても、搬送制御部２０は、搬送車１０において消費されるエネルギを十分に精度よく推定できる。
【００５１】
搬送制御部２０は、複数の搬送車１０が現在地ＰＬから目的地ＤＥまで移動するまでの間に消費されるエネルギの総和を推定せずに、移動経路を選択してもよい。搬送制御部２０は、現在地ＰＬから目的地ＤＥまでに搬送車１０が移動する距離に基づかずに、複数の搬送車１０の移動経路を選択してもよい。
【００５２】
搬送制御部２０は、複数の搬送車１０におけるバッテリ１８の電力残量に基づいて、複数の搬送車１０の移動経路を選択してもよい。この構成によれば、例えば、複数の搬送車１０におけるバッテリ１８の電力残量に偏りがある場合、バッテリ１８の電力残量が少ない搬送車１０の移動距離を短くすることができる。これにより、複数の搬送車１０のうち一部の搬送車１０のみのバッテリが切れることを抑制でき、搬送システムの搬送効率を向上できる。なお、この場合においても、搬送制御部２０は、消費されるエネルギの総和を推定し、推定したエネルギの総和に基づいて移動経路を選択してもよい。搬送制御部２０は、消費されるエネルギの総和を優先して移動経路を選択してもよいし、バッテリ１８の電力残量を優先して移動経路を選択してもよい。
【００５３】
搬送制御部２０は、荷重測定部１６の測定結果に基づいて、搬送車１０と板部材３０との長手方向の相対位置を変更してもよい。この構成によれば、板部材３０上に積載された搬送物Ｔと搬送車１０との相対距離を変更でき、各搬送車１０に加えられる荷重を変更することができる。そのため、例えば、移動距離が大きくなりやすい搬送車１０に加えられる荷重を小さくすることで、搬送システム全体の消費エネルギを低減しやすく、搬送システム全体の搬送効率を向上しやすい。搬送車１０と板部材３０との長手方向の相対位置を変更する方法としては、図７に示すように、板部材３０と搬送物Ｔとを置台４０上に戻した後に、搬送車１０の長手方向の位置を変更し、図８に示すように、再び搬送物Ｔと板部材３０とを搬送車１０に積載する方法が採用できる。
【００５４】
搬送車１０と板部材３０との長手方向の相対位置を変更する場合、搬送制御部２０は、搬送物Ｔから加えられる荷重が複数の搬送車１０のそれぞれにおいて同じとなる位置に、搬送車１０と板部材３０との長手方向の相対位置を変更してもよい。この構成によれば、同じ移動距離だけ走行した場合の各搬送車１０における消費エネルギを同じにできる。そのため、単純に複数の搬送車１０の走行距離の総和が最も小さくなる移動経路を選択することで、搬送システム全体の消費エネルギを最も小さくしやすい。すなわち、搬送制御部２０は、荷重測定部１６によって測定された各搬送車１０に加えられる荷重が同じ場合、複数の搬送車１０の走行距離の総和が最も小さくなる移動経路を搬送車１０のそれぞれについて選択してもよい。これにより、搬送システム全体の搬送効率を向上できる。
【００５５】
具体的に、例えば、図３の例のように搬送車１０ごとに加えられる荷重が異なっていた場合、搬送制御部２０は、昇降装置１９によって荷台１５を下げ、再び板部材３０と搬送物Ｔとを置台４０上に配置する。図３の例では、搬送車１２に加えられる荷重の方が大きいため、搬送制御部２０は、図７に示すように搬送車１２を長手方向のうち搬送物Ｔから離れる向き（＋Ｘ向き）に移動させる。そして、図８に示すように、搬送制御部２０は、昇降装置１９によって荷台１５を上昇させて、複数の搬送車１０に搬送物Ｔと板部材３０とを再度積載する。搬送制御部２０は、このようにして搬送車１０と板部材３０との相対位置を変更して、各搬送車１０に加えられる荷重を同じにする。
【００５６】
各搬送車１０の相対位置および相対姿勢の制御は、搬送車１０のいずれかがリーダー機となって搬送制御部２０の指示に従い、残りがフォロワー機となって、リーダー機の移動に追従する形でもよい。この場合、リーダー機となった搬送車１０から逐次的に現在の位置および姿勢の情報をフォロワー機となった搬送車１０に送信し、フォロワー機となった搬送車１０はその情報をもとに自身の位置および姿勢を制御する。また、リーダー機となった搬送車１０は、搬送制御部２０からの指示に基づいて自身の移動経路の選択、およびフォロワー機となった搬送車１０の移動経路の選択を行ってもよい。
【００５７】
搬送制御部２０は、複数の搬送車１０の少なくとも一つに備えられてもよい。この場合、搬送制御部２０は、搬送制御部２０が備えられた搬送車１０を、搬送制御部２０が備えられた搬送車１０とは異なる他の搬送車１０と協調させて搬送物Ｔを搬送させる。この場合、搬送制御部２０を備える搬送車１０は、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥに搬送する際に他の搬送車１０の移動経路が複数存在する場合、搬送制御部２０によって、自らが備える荷重測定部１６の測定結果と他の搬送車１０に備えられる荷重測定部１６の測定結果とに基づいて他の搬送車１０の移動経路を選択する。また、搬送制御部２０を備える搬送車１０は、搬送物Ｔを現在地ＰＬから目的地ＤＥに搬送する際に自らの移動経路が複数存在する場合、搬送制御部２０によって、自らが備える荷重測定部１６の測定結果に基づいて自らの移動経路を選択する。これにより、上述した実施形態と同様に、搬送システム全体の消費エネルギを低減でき、搬送システム全体の搬送効率を向上できる。
【００５８】
なお、搬送制御部２０が搬送車１０に設けられる場合、搬送制御部２０を備える搬送車１０は、他の搬送車１０の移動経路を選択すればよく、自らの移動経路を選択しなくてもよい。この場合、搬送制御部２０を備える搬送車１０自らの移動経路は、他の搬送車１０等に設けられた搬送制御部２０によって選択されてもよい。この場合、上述したように、各搬送車１０がリーダー機とフォロワー機とに分かれて制御されてもよい。
【００５９】
また、例えば、複数の搬送車１０のそれぞれに搬送制御部２０が搭載されている場合、各搬送車１０の搬送制御部２０は、それぞれすべての搬送車１０の移動経路について演算を行う。この際、例えば、各搬送車１０の搬送制御部２０の演算結果にバラつきが生じた場合、各搬送車１０の移動経路は、各演算結果に基づいて最も正しい演算結果と推測される結果を算出した搬送制御部２０によって選択されてもよい。このように、演算結果にバラつきが生じる場合、他の搬送車１０に設けられた搬送制御部２０によって移動経路を選択されることで、最も好適な移動経路を選択しやすい場合がある。そのため、搬送システム全体の消費エネルギをより低減しやすく、搬送システム全体の搬送効率を向上させやすい。なお、各演算結果に基づいて最も正しい演算結果を推測するとは、例えば、３台以上の搬送車１０において、１台の搬送車１０における搬送制御部２０のみが他の搬送車１０の搬送制御部２０と異なる演算結果を算出した場合に、他の搬送車１０の搬送制御部２０の演算結果が最も正しいと推測する場合を含む。
【００６０】
上述した実施形態においては、所定の目的地ＤＥを、搬送物Ｔを搬送する最終目的地としたが、これに限られない。例えば、搬送制御部２０は、目的地ＤＥまでの間に暫定的な目的地を１つ以上定めて、各暫定的な目的地を所定の目的地として移動経路の選択を行ってもよい。通路に障害物等が設けられている場合、搬送制御部２０は、障害物等の位置を把握してもよい。この場合、搬送制御部２０は、障害物等を避ける移動経路を搬送車１０のそれぞれについて選択する。
【００６１】
搬送車１０は、他の搬送車１０と協調して搬送物Ｔを搬送できるならば、特に限定されない。板部材３０は、留め具等によって搬送車１０に固定されてもよい。搬送車１０は、板部材３０を介さずに搬送物Ｔを荷台１５上に積載してもよい。搬送車１０は、例えば、搬送物Ｔを掴むハンドを有してもよい。この場合、複数の搬送車１０のハンドによって搬送物Ｔを掴んで搬送してもよい。また、この場合、荷重測定部１６は、吊り下げ方式によって搬送車１０に加えられる荷重を測定してもよい。搬送車１０の車輪１４は、水平方向のうちの１つの方向のみに移動可能な車輪であってもよい。複数の搬送車１０の構造は、互いに異なってもよい。搬送車１０は、搬送制御部２０によって制御されるならば、有人搬送車であってもよい。搬送システムに含まれる搬送車１０の数は、２つ以上であれば、特に限定されない。
【００６２】
なお、本明細書において「複数の搬送車が協調して搬送物を搬送する」とは、上述した実施形態のように搬送物Ｔを複数の搬送車１０で協力して保持して搬送してもよいし、複数の搬送車１０がそれぞれ１つ以上の互いに異なる搬送物Ｔを搬送することで、複数の搬送物Ｔを搬送してもよい。複数の搬送車１０がそれぞれ１つ以上の互いに異なる搬送物Ｔを搬送する場合、例えば、複数の搬送車１０が互いに異なる搬送経路を通って同じ目的地ＤＥに搬送物Ｔを搬送することで、複数の搬送物Ｔを搬送する際の時間を短くできる。この場合に、荷重測定部１６の測定結果に基づいて各搬送車１０の移動経路を選択することで、例えば、重い搬送物Ｔを搬送する搬送車１０には、比較的移動距離が短くなる搬送経路を移動させ、軽い搬送物Ｔを搬送する搬送車１０には、比較的移動距離が長くなる搬送経路を移動させることができる。これにより、搬送システム全体の消費エネルギを低減でき、搬送システム全体の搬送効率を向上できる。
【００６３】
上述した実施形態の搬送システムが用いられる環境は、特に限定されない。搬送システムによって搬送される搬送物Ｔは、特に限定されない。本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１…搬送システム、１０，１１，１２…搬送車、１４…車輪、１６…荷重測定部、１７…モータ、１８…バッテリ、２０…搬送制御部、３０…板部材、ＤＥ…目的地、Ｍ１，Ｍ２…荷重、Ｐ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ…移動経路、ＰＬ…現在地、Ｔ…搬送物、Ｚ…鉛直方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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