(57)【要約】  無人飛行体（１００）は、音データを生成するマイクロフォン（１０５）を少なくとも含むセンサ（１２０）と、プロセッサ（１０１）と、を備え、プロセッサ（１０１）は、マイクロフォン（１０５）が生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し、センサ（１２０）が生成するデータを用いて、無人飛行体（１００）とターゲット音の音源との位置関係を取得し、ターゲット音の品質と当該位置関係とに基づいて、音源の目標とする移動先を決定し、音源に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する。
2020170489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体であって、
音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、
前記音源に前記移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する
無人飛行体。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合に、前記音源を前記無人飛行体に接近させることを示す前記ターゲット移動情報を提示する
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記プロセッサは、さらに、
前記無人飛行体からの所定距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報と前記ターゲット音の品質とに基づいて、前記無人飛行体から前記所定距離離れた位置よりも前記無人飛行体に近づかないように前記ターゲット移動情報を決定する
請求項２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質と前記位置関係と前記距離情報とに基づいて、前記無人飛行体に対して前記所定距離よりも離れた前記移動先を決定する
請求項３に記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記無人飛行体は、さらに、前記マイクロフォンの向き、および、前記無人飛行体から外向きへの前記マイクロフォンの突出量の少なくとも一方を変更するアクチュエータを備え、
前記プロセッサは、さらに、前記音源が移動した後も前記ターゲット音の品質が前記目標品質よりも低い場合、前記アクチュエータを制御することで、前記マイクロフォンの向きおよび前記突出量の少なくとも一方を変更する
請求項２〜４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記音源が前記移動先に移動した後も前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合、または前記音源が前記移動先へ移動できない場合、前記音源に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高い場合、前記音源を前記無人飛行体から遠ざけることを示す前記ターゲット移動情報を提示する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項８】
前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を含む
請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項９】
前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となり、かつ、前記無人飛行体から所定距離離れた位置または領域を含む
請求項８に記載の無人飛行体。
【請求項１０】
前記ターゲット移動情報は、前記音源を前記移動先に誘導する情報を含む
請求項１〜９のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１１】
前記ターゲット移動情報は、前記音源の現在位置から前記移動先への移動方向を示す情報を含む
請求項１０に記載の無人飛行体。
【請求項１２】
前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動ルートを示す情報を含む
請求項１０または１１に記載の無人飛行体。
【請求項１３】
前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含む
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１４】
前記プロセッサは、通信を介して前記無人飛行体の外部の提示装置に前記ターゲット移動情報を提示する
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１５】
前記プロセッサは、環境を認識し、前記環境に応じた提示手段を用いて前記ターゲット移動情報を提示する
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１６】
前記センサはさらに、画像データを生成するイメージセンサを含み、
前記プロセッサは、前記画像データを用いて前記位置関係を取得する
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１７】
前記センサはさらに、測距データを生成する測距センサを含み、
前記プロセッサは、前記測距データを用いて前記位置関係を取得する
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１８】
前記位置関係は、前記無人飛行体と前記音源と間の距離および前記無人飛行体に対する前記音源の位置の少なくともいずれか１つである
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項１９】
音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備える無人飛行体の前記プロセッサが行う情報処理方法であって、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を判定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、
前記音源に前記移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する
情報処理方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の情報処理方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人飛行体、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、バックグラウンドマイクロフォンによって収集された音声データからバックグラウンドノイズを除去する処理を行う無人航空機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５０２５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、音源への安全性が考慮されていないため、安全性を確保した上で収音品質を向上することが難しい場合がある。【０００５】
そこで本開示では、音源への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる無人飛行体、情報処理方法およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し、前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、前記音源に前記移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する。【０００７】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る無人飛行体、情報処理方法およびプログラムは、音源への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態に係る無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る無人飛行体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施の形態に係る無人飛行体の動作の具体例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、移動先の決定方法を説明するための図である。
【図５Ａ】図５Ａは、移動先の一例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、移動先の他の一例を示す図である。
【図６】図６は、ターゲット移動情報としてターゲット音の品質が目標品質以上となり、かつ、音源への安全性が確保された領域を示す情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、ターゲット移動情報としてターゲット音の品質が目標品質以上となり、かつ、音源への安全性が確保された領域の境界を示す情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、ターゲット移動情報としてターゲット音の品質が目標品質以上となり、かつ、音源への安全性が確保された領域の境界を示す情報の他の一例を示す図である。
【図９】図９は、ターゲット移動情報として移動先への移動方向を示す情報の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、ターゲット移動情報として移動先への移動ルートを示す情報の一例を示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（音）の一例を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（音）の他の一例を示す図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（光）の一例を示す図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（光）の他の一例を示す図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第一例を説明するための図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第一例を説明するための図である。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第一例を説明するための図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第二例を説明するための図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第二例を説明するための図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第三例を説明するための図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第三例を説明するための図である。
【図１５Ｃ】図１５Ｃは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第三例を説明するための図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第四例を説明するための図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第四例を説明するための図である。
【図１７】図１７は、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第五例を説明するための図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第六例を説明するための図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第六例を説明するための図である。
【図１９Ａ】図１９Ａは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第七例を説明するための図である。
【図１９Ｂ】図１９Ｂは、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第七例を説明するための図である。
【図２０】図２０は、人の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第八例を説明するための図である。
【図２１】図２１は、マイクロフォンの指向範囲に応じたターゲット移動情報の提示方法の一例を説明するための図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、実施の形態に係る無人飛行体が発音量変更情報を提示する際の状況の一例を示す図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、実施の形態に係る無人飛行体が発音量変更情報を提示する際の状況の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
特許文献１に記載されている無人航空機は、上述したように、無人航空機が有する回転翼などの推進ユニットから生じるバックグラウンドノイズを、収集された音声データから除去する処理を行っている。しかしながら、この無人航空機は、音声データを収集する対象となる音源との間の相対的な位置関係を考慮していない。このため、無人航空機が備える、音源からのターゲット音声を検出する音源収集マイクロフォンが、効果的に収音することができる収音範囲内に、音源が含まれていない場合が生じる。このように、音源収集マイクロフォンの収音範囲内に、音源が含まれていない場合、ターゲット音声を音源収集マイクロフォンによって効率よく収音することができないため、相対的にバックグラウンドノイズの方を大きく収集することになる。これにより、音源収集マイクロフォンで得られる音声データのノイズ成分が相対的に大きくなるため、収音品質（例えば、収音データのＳＮ（Ｓｉｇｎａｌ  Ｎｏｉｓｅ）比）が低下する。よって、得られた音声データに、バックグラウンドノイズを除去する処理を行ったとしても、高品質な音声データを得ることは難しい。
【００１１】
そこで、音源からのターゲット音をバックグラウンドノイズよりも相対的に大きく収集するために、無人航空機を音源に近づけて音声データを収集することが考えられる。無人航空機を音源に近づける方向に移動させ、音源に近い位置で音声データを収集させる場合、無人航空機が制御不能となったり、無人航空機の推進力を発生させているアクチュエータに不具合が発生したりすれば、音源に向かって無人航空機が落下するおそれがある。このため、例えば音源を防護ネットで囲うなどの安全対策をすることで、音源の安全を確保する必要がある。つまり、防護ネットを製造し、設置するためのエネルギーまたはコストを余分に費やさないと、音源の安全性の確保が難しい。また、無人航空機は、その飛行音が大きく、また、回転翼が高速で回転していることから、人に威圧感を与え得る。このため、音源（例えば人）は、無人航空機がどれくらい接近してくるのかがわからないため、無人航空機が接近してくる際に不安に感じる場合がある。
【００１２】
このような問題を解決するために、本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し、前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、前記音源に前記移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する。
【００１３】
例えば、ターゲット音の品質が悪い場合に、無人飛行体が音源に対して、単に無人飛行体に接近するように促すだけだと、音源はどの程度無人飛行体に接近してよいかわからず、音源と無人飛行体とが衝突するような距離にまで接近してしまうおそれがある。もしくは、音源はどの程度無人飛行体に接近してよいかわからず、収音品質を向上できる距離の手前で接近を終えてしまう可能性がある。これに対して、本開示によれば、ターゲット音の品質と、無人飛行体と音源との位置関係とに基づいて、音源の目標とする移動先が決定され、音源は当該移動先へ移動を促される。つまり、音源に対して、単に無人飛行体に接近するように促すのではなく、特定の目標移動先に向けて移動するように促されるため、音源が無人飛行体に接近し過ぎて危険な状態になったり、音源が無人飛行体にあまり接近せず収音品質が低下したりすることを抑制できる。このように、音源への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる。
【００１４】
また、前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合に、前記音源を前記無人飛行体に接近させることを示す前記ターゲット移動情報を提示するとしてもよい。
【００１５】
これによれば、ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合に、音源が無人飛行体に接近するようにして移動先への移動が促されるため、収音品質を向上することができる。
【００１６】
また、前記プロセッサは、さらに、前記無人飛行体からの所定距離を示す距離情報を取得し、前記距離情報と前記ターゲット音の品質とに基づいて、前記無人飛行体から前記所定距離離れた位置よりも前記無人飛行体に近づかないように前記ターゲット移動情報を決定するとしてもよい。
【００１７】
これによれば、距離情報が示す所定距離を超えて音源が無人飛行体に接近しないように促すことができ、音源への安全性を確保できる。
【００１８】
また、前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質と前記位置関係と前記距離情報とに基づいて、前記無人飛行体に対して前記所定距離よりも離れた前記移動先を決定するとしてもよい。
【００１９】
これによれば、無人飛行体に対して所定距離よりも近くに移動先が決定されないため、音源への安全性を確保できる。
【００２０】
また、前記無人飛行体は、さらに、前記マイクロフォンの向き、および、前記無人飛行体から外向きへの前記マイクロフォンの突出量の少なくとも一方を変更するアクチュエータを備え、前記プロセッサは、さらに、前記音源が移動した後も前記ターゲット音の品質が前記目標品質よりも低い場合、前記アクチュエータを制御することで、前記マイクロフォンの向きおよび前記突出量の少なくとも一方を変更するとしてもよい。
【００２１】
これによれば、マイクロフォンの向きまたは突出量を変更することで、例えば、音源にさらに移動を促したり、発音量を変更するように促したりすることなく、収音品質を向上することができる。
【００２２】
また、前記プロセッサは、前記音源が前記移動先に移動した後も前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合、または前記音源が前記移動先へ移動できない場合、前記音源に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示するとしてもよい。
【００２３】
これによれば、音源が移動先に移動したにも関わらず収音品質が低い場合、または、音源が移動先に移動できずに収音品質が低い場合であっても、音源に発音量を変更するように促す（具体的には声を大きくするように促す）ことで、収音品質を向上することができる。
【００２４】
また、前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高い場合、前記音源を前記無人飛行体から遠ざけることを示す前記ターゲット移動情報を提示するとしてもよい。
【００２５】
これによれば、安全性の観点から音源は無人飛行体からなるべく離れていることが好ましい。このため、ターゲット音の品質が目標品質よりも高く収音品質が十分な場合には、音源を無人飛行体から遠ざけることで、安全性をより高めることができる。
【００２６】
また、前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を含むとしてもよい。
【００２７】
これによれば、音源が移動先へ移動を促されて移動先に移動することで、ターゲット音の品質を予め定められた目標品質以上とすることができ、収音品質を向上することができる。
【００２８】
また、前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となり、かつ、前記無人飛行体から所定距離離れた位置または領域を含むとしてもよい。
【００２９】
これによれば、移動先には、無人飛行体から無人飛行体に対する接近が禁止される距離内の位置または領域が含まれないため、安全性を確保しつつ、収音品質を向上することができる。
【００３０】
また、前記ターゲット移動情報は、前記音源を前記移動先に誘導する情報を含むとしてもよい。
【００３１】
これによれば、音源は、移動先に迷わず移動することができる。
【００３２】
また、前記ターゲット移動情報は、前記音源の現在位置から前記移動先への移動方向を示す情報を含むとしてもよい。
【００３３】
これによれば、音源は、提示された移動方向を示す情報に誘導されて、移動先に迷わず移動することができる。
【００３４】
また、前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動ルートを示す情報を含むとしてもよい。
【００３５】
これによれば、音源は、提示された移動ルートを示す情報に誘導されて、移動先に迷わず移動することができる。
【００３６】
また、前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含むとしてもよい。
【００３７】
これによれば、音源は、音源の移動先への移動が完了したか否かを示す情報に誘導されて、移動先への移動が完了したか否かを認識することができる。
【００３８】
また、前記プロセッサは、通信を介して前記無人飛行体の外部の提示装置に前記ターゲット移動情報を提示するとしてもよい。
【００３９】
これによれば、音源は、例えば音源が有する携帯端末等の提示装置を確認しながら移動先へ移動できる。
【００４０】
また、前記プロセッサは、環境を認識し、前記環境に応じた提示手段を用いて前記ターゲット移動情報を提示するとしてもよい。
【００４１】
これによれば、環境によっては音源が認識しにくい提示手段があるため、環境に適した提示手段によってターゲット移動情報が提示されることで、音源はターゲット移動情報を認識しやすくなる。
【００４２】
また、前記センサはさらに、画像データを生成するイメージセンサを含み、前記プロセッサは、前記画像データを用いて前記位置関係を取得するとしてもよい。
【００４３】
これによれば、画像データによって、精度が高い位置関係を取得することができる。
【００４４】
また、前記センサはさらに、測距データを生成する測距センサを含み、前記プロセッサは、前記測距データを用いて前記位置関係を取得するとしてもよい。
【００４５】
これによれば、測距データによって、精度が高い位置関係を取得することができる。
【００４６】
また、前記位置関係は、前記無人飛行体と前記音源と間の距離および前記無人飛行体に対する前記音源の位置の少なくともいずれか１つであるとしてもよい。
【００４７】
また、本開示の一態様に係る情報処理方法は、音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備える無人飛行体の前記プロセッサが行う情報処理方法であって、前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を判定し、前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、前記音源に前記移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する。
【００４８】
これによれば、音源への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる情報処理方法を提供できる。
【００４９】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記の情報処理方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムである。
【００５０】
これによれば、音源への安全性を確保した上で収音品質を向上することができるプログラムを提供できる。
【００５１】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００５２】
以下、本発明の一態様に係る無人飛行体について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００５３】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００５４】
（実施の形態）
以下、図１から図２２Ｂを用いて実施の形態について説明する。
【００５５】
［１．構成］
図１は、実施の形態に係る無人飛行体１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００５６】
図１に示されるように、無人飛行体１００は、プロセッサ１０１、発光部１０６ａ、スピーカ１０６ｂ、通信ＩＦ１０９、発生器１１０、センサ１２０およびメモリ１３０を備える。なお、図１には、１つの発生器１１０を示しているが、無人飛行体１００は、例えば、２つ以上の発生器１１０を備えていてもよい。
【００５７】
無人飛行体１００は、ドローン、無人航空機またはＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも表現される。無人飛行体１００は、例えば、コミュニケーションツールとして活用される。無人飛行体１００は、例えば、人等が発した音声の収音が可能であり、さらに、人等の撮影が可能であってもよい。無人飛行体１００は、コントローラ（例えばプロポ等）へのユーザによる操作に応じた操作信号をコントローラから受信し、受信した操作信号に応じて飛行する。また、無人飛行体１００は、飛行している状態において、受信した操作信号に応じて無人飛行体１００が備えるイメージセンサ１０７を用いて撮像してもよい。イメージセンサ１０７により生成された画像データは、後述する携帯端末等の無人飛行体１００の外部の提示装置に送信されてもよい。
【００５８】
発生器１１０は、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。発生器１１０は、具体的には、気流を発生させることで無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。発生器１１０は、回転することで気流を発生させる回転翼１１１と、回転翼１１１を回転させるアクチュエータ１１２とを有する。回転翼１１１およびアクチュエータ１１２は、無人飛行体１００が水平面に設置されている状態において鉛直方向に略平行な回転軸を有し、上方から下方に向かって流れる気流を発生させる。これにより、発生器１１０は、無人飛行体１００が上方に浮上する推力を発生し、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。アクチュエータ１１２は、例えば、モータである。
【００５９】
プロセッサ１０１は、無人飛行体１００の制御のための情報処理を行う電気回路であり、例えば、マイクロプロセッサ等であってもよい。プロセッサ１０１は、加速度センサ１０３、ジャイロセンサ１０４、マイクロフォン１０５、イメージセンサ１０７、測距センサ１０８などにより検出された検出結果、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０２または通信ＩＦ１０９による受信結果などを取得し、取得した検出結果または受信結果に対して、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１３０に記憶されている所定のプログラムを実行することで各種処理を実行する。これにより、プロセッサ１０１は、発生器１１０、発光部１０６ａおよびスピーカ１０６ｂのうちの少なくとも１つを制御する。また、メモリ１３０は、後述する接近禁止距離情報を記憶している。なお、説明上、１つのメモリ１３０を示しているが、無人飛行体１００は、複数のメモリを備えていてもよい。つまり、例えば、所定のプログラムが記憶されるメモリと接近禁止距離情報が記憶されるメモリとは同じメモリでなくてもよい。
【００６０】
ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星を含む人工衛星から当該ＧＰＳ受信機１０２の位置を示す情報を受信する。つまり、ＧＰＳ受信機１０２は、無人飛行体１００の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機１０２は、検出された無人飛行体１００の現在位置をプロセッサ１０１またはメモリ１３０に逐次出力する。
【００６１】
加速度センサ１０３は、無人飛行体１００の異なる３方向のそれぞれにかかる加速度を検出するセンサである。
【００６２】
ジャイロセンサ１０４は、無人飛行体１００の異なる３方向を軸とした３軸周りそれぞれの回転における角速度を検出するセンサである。
【００６３】
マイクロフォン１０５は、例えば、特定の方向を基準とする所定の角度範囲である収音範囲において、収音範囲以外の角度範囲よりも高品質な音を収音することができる特性の指向性を有するマイクロフォンであり、センサ１２０に含まれる。所定の角度範囲は、例えば、９０°以下の角度範囲であり、マイクロフォン１０５の位置を基準とした広がりを有する３次元的な角度範囲である。マイクロフォン１０５は、複数のマイクロフォン素子を有するマイクロフォンアレイであってもよい。マイクロフォン１０５は、収音することで音データを逐次生成し、逐次生成された音データをプロセッサ１０１またはメモリ１３０に逐次出力する。メモリ１３０に音データが出力された場合、メモリ１３０は、出力された音データを逐次記憶する。このとき、メモリ１３０は、例えば、現在時刻を示す時刻情報と対応付けて音データを記憶してもよい。
【００６４】
イメージセンサ１０７は、レンズなどの光学系と共にカメラを構成し、センサ１２０に含まれる。イメージセンサ１０７は、撮像することで画像データを逐次生成し、逐次生成された画像データをプロセッサ１０１またはメモリ１３０に逐次出力する。メモリ１３０に画像データが出力された場合、メモリ１３０は、出力された画像データを逐次記憶する。このとき、メモリ１３０は、例えば、現在時刻を示す時刻情報と対応付けて画像データを記憶してもよい。
【００６５】
測距センサ１０８は、測距センサ１０８から周囲の物体までの距離を検出し、センサ１２０に含まれる。測距センサ１０８は、例えば、超音波センサ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などである。測距センサ１０８により生成される測距データは、測距センサ１０８を基準とした方向と、当該方向における周囲の物体までの距離とが対応付けられたデータであってもよい。測距センサ１０８は、無人飛行体１００の規定の位置に固定されている。このため、当該規定の位置と、無人飛行体１００の本体の中心の位置などのような無人飛行体１００の基準位置との位置関係は、固定された関係にある。よって、測距センサ１０８の検出結果を用いることで、無人飛行体１００は、無人飛行体１００の基準位置と周囲の物体との間の位置関係を算出することができる。測距センサ１０８は、測距することで測距データを逐次生成し、生成された測距データをプロセッサ１０１またはメモリ１３０に逐次出力する。メモリ１３０に測距データが出力された場合、メモリ１３０は、出力された測距データを逐次記憶する。このとき、メモリ１３０は、例えば、現在時刻を示す時刻情報と対応付けて測距データを逐次記憶してもよい。なお、無人飛行体１００には、複数の測距センサ１０８が無人飛行体１００の異なる複数の位置に配置されていてもよい。これにより、複数の測距センサ１０８は、無人飛行体１００から異なる複数の方向にある物体までの距離を検出することができる。
【００６６】
発光部１０６ａは、例えばＬＥＤであってもよく、光を出力して発光する。また、例えば、発光部１０６ａは、地面等に光を照射するプロジェクタ等であってもよく、照射された光によって地面に画像または文字等が描かれてもよい。
【００６７】
スピーカ１０６ｂは、音を出力する。
【００６８】
通信ＩＦ１０９は、コントローラまたは携帯端末等との間で通信する通信インタフェースである。通信ＩＦ１０９は、例えば、コントローラが発する送信信号を受信するための通信インタフェースを含む。また、通信ＩＦ１０９は、携帯端末との間で無線通信するための通信インタフェース、つまり、通信ＩＦ１０９は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ、ａｃ、ａｘ規格に適合した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースを含んでいてもよい。
【００６９】
プロセッサ１０１は、機能構成要素として、収音処理部１０１ａ、品質特定部１０１ｂ、位置関係取得部１０１ｃ、移動先決定部１０１ｄ、飛行制御部１０１ｅ、移動誘導部１０１ｆを備える。なお、上記各処理部は、センサ１２０から逐次検出された検出データ、他の処理部により逐次実行された処理結果などを用いて処理を逐次実行し、得られた処理結果を予め定められた出力先に逐次出力する。
【００７０】
収音処理部１０１ａは、マイクロフォン１０５が収音することで生成した音データを取得し、取得された音データに対して所定の音処理を実行する。収音処理部１０１ａは、ノイズ処理部１０１ａａと、騒音レベル演算部１０１ａｂとを有する。ノイズ処理部１０１ａａは、取得された音データに対して、音源分離処理を行うことで、無人飛行体１００の飛行に関わる騒音と、ターゲット音とを分離する。無人飛行体１００の飛行に関わる騒音（以下、「騒音」という。）とは、例えば、無人飛行体１００の発生器１１０が駆動することにより生じる騒音である。ノイズ処理部１０１ａａは、例えば、任意の方向への指向性を得るための指向性フィルタを、マイクロフォン１０５が有するマイクロフォン素子から得られた音声信号に適用することで、騒音、または、ターゲット音を抽出する。これにより、騒音と、ターゲット音とが分離される。次に、騒音レベル演算部１０１ａｂは、ノイズ処理部１０１ａａにより分離された騒音の音圧レベルと、ノイズ処理部１０１ａａにより分離されたターゲット音の音圧レベルとを算出する。これにより、収音処理部１０１ａでは、マイクロフォン１０５が収音することで生成した音データについて、当該音データに含まれる騒音と、ターゲット音とが抽出される。なお、騒音レベル演算部１０１ａｂは、所定の周波数帯の音成分をフィルタリングする所定の音処理を実行することで、音データに含まれる騒音を低減してもよい。所定の周波数帯の音成分は、例えば、発生器１１０の回転翼１１１が回転することで発生する騒音の周波数帯である。
【００７１】
品質特定部１０１ｂは、マイクロフォン１０５が生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定する。品質特定部１０１ｂは、収音処理部１０１ａにより得られた騒音の音圧レベルと、ターゲット音の音圧レベルとを用いて、ターゲット音の品質を特定する。具体的には、品質特定部１０１ｂは、ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高いか低いかを判定する。より具体的には、品質特定部１０１ｂは、騒音の音圧レベルと、ターゲット音の音圧レベルとを用いて、ターゲット音の騒音に対するＳＮ比を、ターゲット音の品質を判定するための指標として算出する。そして、品質特定部１０１ｂは、予め定められた目標品質として、ターゲット音と騒音とを用いて算出されるＳＮ比を用いて算出された目標ＳＮ比を取得し、取得された目標ＳＮ比と算出されたＳＮ比とを比較することで、ターゲット音の品質を判定する。ここで、目標ＳＮ比は、基準ＳＮ比を基準としたＳＮ比の範囲であってもよい。例えば、目標ＳＮ比は、基準ＳＮ比を基準とする±１ｄＢの範囲であってもよい。なお、目標ＳＮ比は、メモリ１３０に予め記憶されていてもよいし、外部装置に記憶されていてもよい。つまり、品質特定部１０１ｂは、メモリ１３０から目標ＳＮ比を読み出すことで取得してもよいし、通信ＩＦ１０９を介して外部装置から目標ＳＮ比を取得してもよい。
【００７２】
品質特定部１０１ｂは、ＳＮ比が目標ＳＮ比より高いか低いかを判定し、ＳＮ比が目標ＳＮ比より高い場合、つまり、ＳＮ比が当該目標ＳＮ比の範囲の上限より高い場合、品質が高いと判定する。品質特定部１０１ｂは、ＳＮ比が目標ＳＮ比より低い場合、つまり、ＳＮ比が当該目標ＳＮ比の下限より低い場合、品質が低いと判定する。
【００７３】
位置関係取得部１０１ｃは、センサ１２０が生成するデータを用いて、無人飛行体１００とターゲット音の音源（以下、「音源」という）との位置関係を取得する。具体的には、位置関係取得部１０１ｃは、マイクロフォン１０５により出力された音データ、イメージセンサ１０７により出力された画像データ、および、測距センサ１０８により出力された測距データのうちの少なくとも１つを用いて、当該位置関係を取得する。当該位置関係は、無人飛行体１００と音源と間の距離および無人飛行体１００に対する音源の位置の少なくともいずれか１つである。位置関係取得部１０１ｃは、取得された位置関係を移動先決定部１０１ｄに出力する。
【００７４】
位置関係取得部１０１ｃは、マイクロフォン１０５（例えばマイクロフォンアレイ）により生成された音データを用いて位置関係を取得する場合、当該音データを用いて、無人飛行体１００を基準とする、音源の位置、および、音源までの距離のうちの少なくとも１つを位置関係として取得する。無人飛行体１００を基準とする音源の位置とは、無人飛行体１００に対する音源の相対位置である。無人飛行体１００を基準とする音源までの距離とは、無人飛行体１００から音源までの距離である。
【００７５】
また、位置関係取得部１０１ｃは、イメージセンサ１０７により生成された画像データを用いて位置関係を取得する場合、当該画像データを用いて、無人飛行体１００を基準とする、音源の位置、および、音源までの距離のうちの少なくとも１つを取得する。例えば、位置関係取得部１０１ｃは、画像データへの画像処理により予め定められた音源の色、形状、種類などを認識することで、音源の位置、音源までの距離、および、音源方向の少なくとも一つを取得してもよい。
【００７６】
また、位置関係取得部１０１ｃは、測距センサ１０８により生成された測距データを用いて位置関係を取得する場合、当該測距データを用いて、無人飛行体１００を基準とする、音源の位置、および、音源までの距離のうちの少なくとも１つを取得する。例えば、位置関係取得部１０１ｃは、測距データを用いて三次元モデルを構成し、構成された三次元モデルから音源の三次元形状を認識することで、音源の位置、音源までの距離、および、音源方向の少なくとも１つを取得してもよい。
【００７７】
音源は、例えば、人であってもよいし、人によって位置を変更できるスピーカであってもよいし、人によって位置を変更できる車両であってもよい。
【００７８】
移動先決定部１０１ｄは、品質特定部１０１ｂによって特定されたターゲット音の品質と位置関係取得部１０１ｃによって取得された位置関係とに基づいて、音源の目標とする移動先を決定する。具体的には、移動先決定部１０１ｄは、ターゲット音の品質と位置関係と距離情報（後述する接近禁止距離情報）とに基づいて、無人飛行体１００に対して所定距離（後述する接近禁止距離）よりも離れた移動先を決定する。移動先は、例えば、一定の広さを有する領域であってもよいし、特定の位置（点）であってもよい。移動先は、音源が移動した後のターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を含む。具体的には、移動先は、音源が移動した後のターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となり、かつ、無人飛行体１００から所定距離離れた位置または領域を含む。
【００７９】
移動誘導部１０１ｆは、音源に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する。移動誘導部１０１ｆは、発光部１０６ａ、スピーカ１０６ｂ、または、通信ＩＦ１０９を介して無人飛行体１００と通信する外部の提示装置を用いてターゲット移動情報を提示する。ターゲット移動情報は、発光部１０６ａから出力される光により実現されたり、スピーカ１０６ｂから出力される音声により実現されたり、外部の提示装置の表示パネル等に表示される文字もしくは画像等により実現されたりする。なお、無人飛行体１００は表示パネル等を備えていてもよく、ターゲット移動情報は、当該表示パネル等に表示される文字または画像等により実現されてもよい。例えば、ターゲット移動情報は、音源を無人飛行体１００に接近させることを示し、これにより音源に移動先へ移動を促す。例えば、ターゲット移動情報は、音源が移動した後のターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を示す情報、または、音源を移動先に誘導する情報を含む。また、例えば、ターゲット移動情報は、音源を無人飛行体１００から遠ざけることを示す場合があってもよい。
【００８０】
飛行制御部１０１ｅは、ＧＰＳ受信機１０２による検出結果を取得して、無人飛行体１００の現在位置を検出し、無人飛行体１００の現在位置と、加速度センサ１０３およびジャイロセンサ１０４による検出結果から得られる無人飛行体１００の飛行速度および飛行姿勢と、通信ＩＦ１０９により受信されたコントローラからの操作信号とに応じて、発生器１１０のアクチュエータ１１２の回転数を制御することにより、無人飛行体１００の飛行状態を制御する。つまり、飛行制御部１０１ｅは、ユーザによるコントローラへの操作に応じて、無人飛行体１００の飛行状態を制御する制御を行う。
【００８１】
［２．動作］
次に、実施の形態に係る無人飛行体１００の動作について説明する。
【００８２】
図２は、実施の形態に係る無人飛行体１００の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、プロセッサ１０１の各機能構成要素の動作を、プロセッサ１０１の動作として説明する。
【００８３】
上述したように、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０５が生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し（ステップＳ１１）、センサ１２０が生成するデータを用いて、無人飛行体１００と音源との位置関係を取得し（ステップＳ１２）、ターゲット音の品質と当該位置関係とに基づいて、音源の目標とする移動先を決定し（ステップＳ１３）、音源に当該移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する（ステップＳ１４）。
【００８４】
以下では、無人飛行体１００（プロセッサ１０１）の動作の具体例について説明する。
【００８５】
図３は、実施の形態に係る無人飛行体１００の動作の具体例を示すフローチャートである。以下では、音源を人２００とし、ターゲット音を人２００の声として説明する。
【００８６】
まず、プロセッサ１０１は、人２００の音声を収音するために予め決められた収音位置に無人飛行体１００を移動させる（ステップＳ２１）。収音位置は、例えば、人２００から予め定められた距離（例えば５ｍ〜１０ｍ等）離れた位置であり、人２００の声を収音できる距離である。予め定められた距離は、例えば、マイクロフォン１０５の感度等に応じて決定される。また、収音位置において収音される人２００の声は、騒音と区別できる声であればよく、当該声がどのような内容であるかを認識できるレベルの声でなくてもよい。つまり、収音位置において、人２００の声が収音されていると認識されればよい。
【００８７】
次に、プロセッサ１０１は、収音位置において収音を開始する（ステップＳ２２）。なお、無人飛行体１００が収音位置に到達する前から収音が開始されてもよい。例えば、無人飛行体１００は、巡回をしながら収音をしてもよい。
【００８８】
次に、プロセッサ１０１は、人２００の声を検知したか否かを判定する（ステップＳ２３）。上述したように、プロセッサ１０１は、人２００の声がどのような内容であるかを認識できなくてもよく、人２００の声が収音されたか否かを判定する。例えば、プロセッサ１０１は、特定の人２００の声を区別して検知してもよく、その場合、プロセッサ１０１は、音声認識機能を有していてもよい。
【００８９】
プロセッサ１０１は、人２００の声を検知していないと判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、例えば、収音位置において人２００の声が検知されるまで待つ。なお、人２００が声を発してはいるが、その声が小さすぎてプロセッサ１０１が人２００の声を検知できていない場合もある。そこで、プロセッサ１０１は、例えば所定時間経過しても人２００の声を検知できない場合には、人２００に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示してもよい。例えば、プロセッサ１０１は、スピーカ１０６ｂから人２００に発音量を大きくするように促す音声を出力させてもよいし、発光部１０６ａから人２００に発音量を大きくするように促す文字等を示す光を地面に照射させてもよいし、外部の提示装置に発音量を大きくする旨の表示等をさせてもよい。
【００９０】
プロセッサ１０１は、人２００の声を検知したと判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、人２００の声の品質を特定する（ステップＳ２４）。
【００９１】
具体的には、プロセッサ１０１は、人２００の声の品質が目標品質以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。なお、プロセッサ１０１は、ある瞬間の人２００の声の品質が目標品質以上であるか否かを判定しなくてもよい。例えば、プロセッサ１０１は、人２００が声を発し始めてからその発話が終わるまでの期間の人２００の声の品質の平均が目標品質以上であるか否かを判定してもよい。人の声の音圧レベルにはゆらぎがあり、ある一瞬の人２００の声の品質が目標品質よりも低くなったからといって、必ずしも人２００の声の品質が悪いとは限らないためである。また、ある一瞬の人２００の声の品質が目標品質よりも低くなった場合に、他の期間における品質が目標品質よりも高ければ、人２００の発話の内容を補完できるためである。
【００９２】
プロセッサ１０１は、人２００の声の品質が目標品質以上であると判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、引き続き収音を続け、人の声の品質が目標品質よりも低くなったときに対応できるように、ステップＳ２４およびステップＳ２５での処理を繰り返す。
【００９３】
プロセッサ１０１は、人２００の声の品質が目標品質よりも低いと判定した場合（ステップＳ２５でＮｏ）、人２００と無人飛行体１００との距離を測定し（ステップＳ２６）、人２００の目標とする移動先を決定する（ステップＳ２７）。ここで、移動先の決定方法について図４を用いて説明する。
【００９４】
図４は、移動先の決定方法を説明するための図である。
【００９５】
図４に示されるように、例えば収音位置において、人２００の声の音圧レベルが５０ｄＢと算出されたとする。また、例えば、騒音（例えば無人飛行体１００の飛行音）が７０ｄＢであり、騒音に対する目標ＳＮ比が−１４ｄＢであった場合、目標品質として人２００の声の収音に必要な音圧レベルは５６ｄＢとなる。このため、この場合、人２００の声の品質が目標品質よりも低いと判定される。そして、図４に示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が４ｍと測定される。
【００９６】
プロセッサ１０１は、移動先として、人２００の声の品質が目標品質以上となる位置または領域を決定する。つまり、プロセッサ１０１は、人２００が移動先において声を発したときにその声の品質が目標品質以上となるような移動先を決定する。例えば、プロセッサ１０１は、距離が２倍になると音圧レベルが６ｄＢ減衰するという音の特性を利用して、移動先を決定する。つまり、人２００の声の音圧レベルが無人飛行体１００の位置において５６ｄＢとなるには人２００と無人飛行体１００とがどれくらい接近していればよいかを算出する。具体的には、人２００が移動先に移動したときの人２００と無人飛行体１００との距離を以下の式１により算出できる。式１では人２００と無人飛行体１００との測定された距離をｄ、無人飛行体１００が収音位置において収音した人２００の声の音圧レベルをｓ、目標とする音圧レベル（目標品質）をＴｓ、人２００の声の品質が目標品質となるときの人２００と無人飛行体１００との距離（以下、目標収音距離ともいう）をＴｄとしている。
【００９７】
【数１】
2020170489.tif 000003
【００９８】
ｄ＝４、ｓ＝５０、Ｔｓ＝５６より、Ｔｄ＝２と算出される。つまり、移動先は、無人飛行体１００から目標収音距離２ｍ以内の位置または領域と決定される。
【００９９】
なお、無人飛行体１００の位置で取得された人２００の声の音圧レベルに基づいて移動先が計算されたが、計算方法はこれに限らない。例えば、人２００の位置での人２００が発した声の音圧レベルを推定して、人２００の位置における人２００の声の音圧レベルと音の減衰特性とから移動先が計算されてもよい。
【０１００】
このように、プロセッサ１０１は、人２００の声の品質と人２００と無人飛行体１００との位置関係とに基づいて、人２００の目標とする移動先を決定する。なお、プロセッサ１０１は、さらに、無人飛行体１００から所定距離を示す距離情報を取得し、当該距離情報と人２００の声の品質とに基づいて、無人飛行体１００から所定距離離れた位置よりも無人飛行体１００に近づかないようにターゲット移動情報を決定してもよい。そして、プロセッサ１０１は、人２００の声の品質と上記位置関係と当該距離情報とに基づいて、無人飛行体１００に対して所定距離よりも離れた移動先を決定してもよい。所定距離とは、無人飛行体１００に対する接近が禁止される距離であり、言い換えると、無人飛行体１００が制御不能となったときに、人２００への安全性を確保できないような距離であり、例えば法規制等により定められる距離である。以下では、所定距離を接近禁止距離ともいい、所定距離（つまり接近禁止距離）を示す距離情報を接近禁止距離情報ともいう。
【０１０１】
図３での説明に戻り、プロセッサ１０１は、目標収音距離が接近禁止距離より大きいか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【０１０２】
プロセッサ１０１は、目標収音距離が接近禁止距離より大きいと判定した場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、人２００を、無人飛行体１００に対して接近禁止距離よりも離れており、かつ、無人飛行体１００から目標収音距離内の移動先へ誘導する（ステップＳ２９）。この場合の移動先について、図５Ａを用いて説明する。
【０１０３】
図５Ａは、移動先の一例を示す図である。目標収音距離が接近禁止距離より大きい場合、移動先は、無人飛行体１００に対して接近禁止距離よりも離れており、かつ、無人飛行体１００から目標収音距離内の位置または領域となる。図５Ａでは、このような移動先を領域で示しているが、移動先は当該領域内の任意の位置（点）であってもよい。
【０１０４】
プロセッサ１０１は、目標収音距離が接近禁止距離以下であると判定した場合（ステップＳ２８でＮｏ）、人２００を無人飛行体１００から接近禁止距離離れた移動先へ誘導する（ステップＳ３０）。この場合の移動先について、図５Ｂを用いて説明する。
【０１０５】
図５Ｂは、移動先の他の一例を示す図である。目標収音距離が接近禁止距離以下である場合、移動先は、無人飛行体１００に対して接近禁止距離離れた位置となる。この場合、人２００が移動先に移動したとしても、無人飛行体１００から目標収音距離内の位置にいないため、人２００の声の品質は目標品質以上にはならないと予想される。この場合、人２００の声の品質をなるべく高めつつも、人２００が無人飛行体１００から接近禁止距離内に進入しないようにして人２００への安全性を優先させている。
【０１０６】
プロセッサ１０１は、人２００に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示することで人２００を移動先へ誘導するが、その誘導の方法については後述する。
【０１０７】
ステップＳ２５からステップＳ３０での処理によって、プロセッサ１０１は、人２００の声の品質が目標品質よりも低い場合に、人２００を無人飛行体１００に接近させることを示すターゲット移動情報を提示する。これにより、人２００の声の品質が目標品質よりも低い場合に、人２００が無人飛行体１００に接近するようにして移動先への移動が促されるため、収音品質を向上することができる。ここでの収音品質は、例えば音圧レベルやＳＮ比、音声認識の認識率を指す。
【０１０８】
また、移動先として無人飛行体１００から少なくとも接近禁止距離離れた位置または領域が決定されるため、接近禁止距離を超えて人２００が無人飛行体１００に接近しないように促すことができ、人２００への安全性を確保できる。
【０１０９】
以上のように本開示によれば、人２００が無人飛行体１００に接近し過ぎて危険な状態になったり、人２００が無人飛行体１００にあまり接近せず収音品質が低下したりすることを抑制でき、人２００への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる。
【０１１０】
［３．誘導方法］
次に、人２００を移動先へ誘導する方法について説明する。人２００を移動先へ誘導する方法としては、ターゲット移動情報を、発光部１０６ａに提示させる方法、スピーカ１０６ｂに提示させる方法、および、外部の提示装置に提示させる方法等がある。なお、無人飛行体１００が表示パネル等を備えている場合には、ターゲット移動情報を表示パネルに提示させてもよい。以下、図６から図１２Ｂを用いて誘導方法の様々なバリエーションについて説明する。
【０１１１】
ターゲット移動情報は、例えば、人２００が移動したときに人２００の声の品質が目標品質以上となる位置または領域を示す情報を含む。具体的には、位置または領域は、無人飛行体１００に対する接近が禁止される距離から人２００の声の品質が目標品質以上となる距離までの位置または領域である。これについて、図６から図８を用いて説明する。
【０１１２】
図６は、ターゲット移動情報としてターゲット音（人２００の声）の品質が目標品質以上となり、かつ、音源（人２００）への安全性が確保された領域を示す情報の一例を示す図である。
【０１１３】
図６に示されるように、ターゲット移動情報３００ａは、人２００の声の品質が目標品質以上となり、かつ、人２００への安全性が確保された移動先に対応する領域の地面等に、発光部１０６ａによって照射された光（光によって表された文字または画像等でもよい）である。つまり、プロセッサ１０１は、発光部１０６ａに対して、無人飛行体１００に対して接近禁止距離よりも離れており、かつ、無人飛行体１００から目標収音距離内の領域の地面等に光を照射させることで、人２００にターゲット移動情報３００ａを提示する。人２００は、提示されたターゲット移動情報３００ａを見て、移動先として光が照射された領域に移動すればよいことを認識できる。
【０１１４】
図７は、ターゲット移動情報としてターゲット音（人２００の声）の品質が目標品質以上となり、かつ、音源（人２００）への安全性が確保された領域の境界の位置を示す情報の一例を示す図である。なお、図７から後述する図１０は人２００および無人飛行体１００を上空から見たときの図となっている。
【０１１５】
図７に示されるように、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、人２００の声の品質が目標品質以上となり、かつ、人２００への安全性が確保された移動先に対応する領域の境界の位置の地面等に、発光部１０６ａによって照射された例えば線状の光である。例えば、ターゲット移動情報３００ｂは、無人飛行体１００から目標収音距離離れた位置（目標収音距離の位置とも呼ぶ）上に照射された光であり、ターゲット移動情報３００ｃは、無人飛行体１００から接近禁止距離離れた位置（接近禁止距離の位置とも呼ぶ）上に照射された光である。つまり、プロセッサ１０１は、発光部１０６ａに対して、接近禁止距離の位置、および、目標収音距離の位置に光を照射させることで、人２００にターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃを提示する。人２００は、提示されたターゲット移動情報３００ｂを見て、移動先として光が照射された位置（ライン）よりも無人飛行体１００側に移動すればよく、提示されたターゲット移動情報３００ｃを見て、光が照射された位置（ライン）よりも無人飛行体１００側に移動してはならないことを認識できる。
【０１１６】
なお、ターゲット移動情報３００ｂとターゲット移動情報３００ｃとは、人２００が目標収音距離および接近禁止距離のいずれを示すものであるかを区別できるように、異なる態様であってもよい。例えば、ターゲット移動情報３００ｂとターゲット移動情報３００ｃとで、照射される光の色が変えられたりライン幅が変えられたりしてもよい。また、発光部１０６ａがターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃを同時に提示できない場合、ターゲット移動情報３００ｂとターゲット移動情報３００ｃとが交互に提示されたり、特定の条件に応じて、提示されるターゲット移動情報が切り替えられたりしてもよい（詳細は後述する図１５Ａから図１５Ｃで説明する）。
【０１１７】
図８は、ターゲット移動情報としてターゲット音（人２００の声）の品質が目標品質以上となり、かつ、音源（人２００）への安全性が確保された領域の境界を示す情報の他の一例を示す図である。
【０１１８】
図８に示されるように、ターゲット移動情報３００ｄおよび３００ｅは、人２００の声の品質が目標品質以上となり、かつ、人２００への安全性が確保された移動先に対応する領域の境界の位置の地面等に、発光部１０６ａによって照射された円状の光である。例えば、ターゲット移動情報３００ｅは、無人飛行体１００から目標収音距離離れた円周上に照射された光であり、ターゲット移動情報３００ｄは、無人飛行体１００から接近禁止距離離れた円周上に照射された光である。つまり、プロセッサ１０１は、発光部１０６ａに対して、無人飛行体１００に対して接近禁止距離離れている円周上、および、無人飛行体１００に対して目標収音距離離れている円周上に光を照射させることで、人２００にターゲット移動情報３００ｄおよび３００ｅを提示する。人２００は、提示されたターゲット移動情報３００ｅを見て、移動先として光が照射された円周よりも無人飛行体１００側（内側）に移動すればよく、提示されたターゲット移動情報３００ｄを見て、光が照射された円周よりも無人飛行体１００側（内側）に移動してはならないことを認識できる。
【０１１９】
なお、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃと同じように、ターゲット移動情報３００ｄとターゲット移動情報３００ｅとは、異なる態様であってもよいし、ターゲット移動情報３００ｄとターゲット移動情報３００ｅとが交互に提示されたり、特定の条件に応じて、提示されるターゲット移動情報が切り替えられたりしてもよい。また、ターゲット移動情報３００ｄおよび３００ｅは、無人飛行体１００の周囲３６０度に提示されなくてもよく、無人飛行体１００に対して人２００が存在する方向に対応する部分にだけ提示されてもよい。無人飛行体１００に対して人２００が存在しない方向に対応する部分にターゲット移動情報が提示されたとしても、人２００はあえて人２００が存在しない方向に対応する部分まで移動する可能性が低いためである。
【０１２０】
このように、ターゲット移動情報は、人２００が移動したときに人２００の声の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を示す情報を含む場合、人２００の声の品質が目標品質以上となる位置または領域が提示されることで、人２００は直感的に当該位置または領域に移動することができる。
【０１２１】
また、上記位置または領域は、無人飛行体１００に対する接近が禁止される距離から人２００の声の品質が予め定められた目標品質以上となる距離までの位置または領域であることで、人２００は、安全性を確保しつつ、収音品質を向上することができる位置または領域に直感的に移動することができる。
【０１２２】
なお、プロセッサ１０１は、通信を介して無人飛行体１００の外部の提示装置にターゲット移動情報を提示してもよい。例えば、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００から人２００への方向であって、無人飛行体１００の斜め下方向をイメージセンサ１０７によって撮影した画像に、目標収音距離の位置および接近禁止距離の位置を示すライン等を重畳した画像を外部の提示装置に提示してもよい。また、例えば、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００に設けられた表示パネル等にこのような画像を提示してもよい。
【０１２３】
また、ターゲット移動情報は、例えば、人２００を移動先に誘導する情報を含む。具体的には、ターゲット移動情報は、人２００の現在位置から移動先への移動方向を示す情報、人２００の移動先への移動ルートを示す情報、または、人２００の移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含む。これについて、図９から図１２Ｂを用いて説明する。
【０１２４】
まず、ターゲット移動情報が、人２００の現在位置から移動先への移動方向を示す情報を含む場合について説明する。
【０１２５】
図９は、ターゲット移動情報として移動先への移動方向を示す情報の一例を示す図である。
【０１２６】
図９に示されるように、ターゲット移動情報３００ｆは、人２００の現在位置から移動先への移動方向を示し、人２００と無人飛行体１００との間の地面等に、発光部１０６ａによって照射された光（光によって表された文字または画像等でもよい）である。人２００は、提示された移動先に誘導するためのターゲット移動情報３００ｆを見て、照射された光（矢印）が示す方向へ移動すればよいことを認識できる。なお、図９では、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが提示されているが、提示されなくてもよい。ただし、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃも提示されることで、人２００は最終的にどこまで移動すればよいか、また、どれ以上接近してはいけないかを認識しやすくなり、人２００を移動先へより誘導しやすくなる。
【０１２７】
次に、ターゲット移動情報が、人２００の移動先への移動ルートを示す情報を含む場合について説明する。
【０１２８】
図１０は、ターゲット移動情報として移動先への移動ルートを示す情報の一例を示す図である。
【０１２９】
図１０に示されるように、ターゲット移動情報３００ｇは、人２００の移動先への移動ルートを示し、人２００と無人飛行体１００との間の地面等に、発光部１０６ａによって照射された光（光によって表された文字または画像等でもよい）である。人２００は、提示された移動先に誘導するためのターゲット移動情報３００ｇを見て、照射された光に沿って移動すればよいことを認識できる。なお、移動ルートを示すターゲット移動情報３００ｇは、人２００から無人飛行体１００へ向けて光が流れるように照射されてもよい。また、図１０では、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが提示されているが、提示されなくてもよい。ただし、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃも提示されることで、人２００は最終的にどこまで移動すればよいか、また、どれ以上接近してはいけないかを認識しやすくなり、人２００を移動先へより誘導しやすくなる。
【０１３０】
なお、人２００が移動しても人２００の目の前にターゲット移動情報３００ｆおよび３００ｇが照射されるように、ターゲット移動情報３００ｆおよび３００ｇは、人２００の位置に応じて照射される位置が調整される。
【０１３１】
次に、ターゲット移動情報が、人２００の移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含む場合について説明する。
【０１３２】
図１１Ａは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（音）の一例を示す図である。
【０１３３】
ターゲット移動情報は、例えば、スピーカ１０６ｂによって出力された音であり、図１１Ａの左側に示されるように人２００が移動先に到達していない場合には音が出力され、図１１Ａの右側に示されるように人２００が移動先に到達した場合には音の出力が停止される。例えば、音が鳴っている間は無人飛行体１００に接近するというルールが予め決められており、人２００は、提示された移動先に誘導するためのターゲット移動情報（音）を聞いて、音が鳴っている間は移動先に到達できていないことを認識でき、無人飛行体１００に接近する。人２００は、無人飛行体１００へ接近していき、音の出力が止まった時点で移動先に到達できたことを認識できる。なお、人２００が接近禁止距離を超えて無人飛行体１００に接近したときには、移動先に到達する前に出力された音とは音色または音程等の態様の異なる音が出力されてもよい。これにより、人２００は、無人飛行体１００に接近し過ぎていることを認識できる。
【０１３４】
図１１Ｂは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（音）の他の一例を示す図である。
【０１３５】
ターゲット移動情報は、例えば、図１１Ａと同じように、スピーカ１０６ｂによって出力された音であるが、本例では、図１１Ｂの左側に示されるように人２００が移動先に到達していない場合には音が出力されず、図１１Ｂの右側に示されるように人２００が移動先に到達した場合には音が出力される。例えば、音が鳴っていない間は無人飛行体１００に接近するというルールが予め決められており、人２００は、移動先に誘導するためのターゲット移動情報（音）が鳴ったときに移動先に到達できたことを認識できる。なお、人２００が接近禁止距離を超えて無人飛行体１００に接近したときには、移動先に到達したときに出力された音とは音色または音程等の態様の異なる音が出力されてもよい。これにより、人２００は、無人飛行体１００に接近し過ぎていることを認識できる。
【０１３６】
なお、図１１Ａおよび図１１Ｂで説明した例では、音が出力されていないことが、移動先への移動が完了したか否かの判断に用いられたが、音が出力されていないことが当該判断に用いられなくてもよい。例えば、人２００が移動先に到達していないとき、移動先に到達したとき、および、無人飛行体１００に接近し過ぎたときのそれぞれにおいて互いに態様の異なる音が出力されてもよい。
【０１３７】
図１２Ａは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（光）の一例を示す図である。
【０１３８】
ターゲット移動情報は、例えば、発光部１０６ａ（例えばＬＥＤ等）によって出力された光であり、図１２Ａの左側に示されるように人２００が移動先に到達していない場合には光が出力され、図１２Ａの右側に示されるように人２００が移動先に到達した場合には光の出力が停止される。例えば、発光している間は無人飛行体１００に接近するというルールが予め決められており、人２００は、提示された移動先に誘導するためのターゲット移動情報（光）を見て、発光している間は移動先に到達できていないことを認識でき、無人飛行体１００に接近する。人２００は、無人飛行体１００へ接近していき、光の出力が止まった時点で移動先に到達できたことを認識できる。なお、人２００が接近禁止距離を超えて無人飛行体１００に接近したときには、移動先に到達する前に出力された光とは色または点滅の仕方等の態様の異なる光が出力されてもよい。これにより、人２００は、無人飛行体１００に接近し過ぎていることを認識できる。
【０１３９】
図１２Ｂは、ターゲット移動情報として移動先への移動が完了したか否かを示す情報（光）の他の一例を示す図である。
【０１４０】
ターゲット移動情報は、例えば、図１２Ａと同じように、発光部１０６ａによって出力された光であるが、本例では、図１２Ｂの左側に示されるように人２００が移動先に到達していない場合には光が出力されず、図１２Ｂの右側に示されるように人２００が移動先に到達した場合には光が出力される。例えば、発光していない間は無人飛行体１００に接近するというルールが予め決められており、人２００は、提示された移動先に誘導するためのターゲット移動情報（光）を見て、発光したときに移動先に到達できたことを認識できる。なお、人２００が接近禁止距離を超えて無人飛行体１００に接近したときには、移動先に到達したときに出力された光とは色または点滅の仕方等の態様の異なる光が出力されてもよい。これにより、人２００は、無人飛行体１００に接近し過ぎていることを認識できる。
【０１４１】
なお、図１２Ａおよび図１２Ｂで説明した例では、光が出力されていないことが、移動先への移動が完了したか否かの判断に用いられたが、光が出力されていないことが当該判断に用いられなくてもよい。例えば、人２００が移動先に到達していないとき、移動先に到達したとき、および、無人飛行体１００に接近し過ぎたときのそれぞれにおいて互いに態様の異なる光が出力されてもよい。
【０１４２】
このように、ターゲット移動情報は、人２００を移動先に誘導する情報を含むことで、人２００は、移動先に迷わず移動することができる。
【０１４３】
具体的には、ターゲット移動情報は、人２００の現在位置から移動先への移動方向を示す情報を含むことで、人２００は、提示された移動方向を示す情報に誘導されて、移動先に迷わず移動することができる。また、具体的には、ターゲット移動情報は、人２００の移動先への移動ルートを示す情報を含むことで、人２００は、提示された移動ルートを示す情報に誘導されて、移動先に迷わず移動することができる。また、具体的には、ターゲット移動情報は、人２００の移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含むことで、人２００は、人２００の移動先への移動が完了したか否かを示す情報に誘導されて、移動先への移動が完了したか否かを認識することができる。
【０１４４】
なお、プロセッサ１０１は、人２００に移動させる具体的な距離または歩数を示す音声をスピーカ１０６ｂから出力することで、人２００を移動先へ誘導してもよい。例えば、「５０ｃｍ無人飛行体の方に移動してください」、「３歩無人飛行体の方に近づいてください」といった音声が出力されてもよい。なお、プロセッサ１０１は、イメージセンサ１０７等を用いることで人２００の身長を認識し、認識した身長から人２００の歩幅を推定して、歩数を算出してもよい。
【０１４５】
また、プロセッサ１０１は、移動先が重畳された地図もしくは画像、移動方向を示す画像もしくは音声、移動先までの距離を示す画像もしくは音声を外部の提示装置に提示させてもよい。また、プロセッサ１０１は、人２００が移動先に到達したときに、人２００が有する外部の提示装置から音もしくは光を出力させたり、外部の提示装置自身を振動させたりしてもよい。
【０１４６】
このように、プロセッサ１０１は、通信を介して無人飛行体１００の外部の提示装置にターゲット移動情報を提示すことで、人２００は、例えば人２００が有する携帯端末等の提示装置を確認しながら移動先へ移動できる。
【０１４７】
なお、ターゲット移動情報は、人２００の位置に応じて提示のされ方が変更されてもよい。人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法について、第一例から第八例をあげて図１３Ａから図２０を用いて説明する。なお、図１３Ａから図２０は人２００および無人飛行体１００を上空から見たときの図となっている。
【０１４８】
図１３Ａから図１３Ｃは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第一例を説明するための図である。なお、図１３Ａから図１３Ｃにおいて、破線で示されるターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、表示されていないことを意味し、破線で表示されていることを意味しない。
【０１４９】
例えば、人２００の後方（人２００に対して無人飛行体１００とは反対側）の地面に光が照射された場合、人２００は自身の後方に照射された光を視認することができないため、人２００の後方に光を照射しても意味がない場合がある。また、そもそも、人２００の後方に光を照射しようとしても、人２００が障害となって人２００の後方に光を照射できない場合がある。そこで、人２００の位置に応じて人２００の後方にはターゲット移動情報が提示されなくてもよい。
【０１５０】
図１３Ａに示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が大きい場合には、目標収音距離の位置および接近禁止距離の位置は、人２００と無人飛行体１００との間に位置することになるため、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、人２００の前方に提示される。
【０１５１】
図１３Ｂに示されるように、人２００が目標収音距離の位置と接近禁止距離の位置との間の移動先へ到達した場合、目標収音距離の位置が人２００の後方に位置するようになるため、ターゲット移動情報３００ｂは提示されない。なお、人２００が現在適切な移動先に位置していることを示すターゲット移動情報がさらに提示されてもよい。例えば、人２００の手前の地面に「ＯＫ」と表示されるように光が照射されてもよい。
【０１５２】
図１３Ｃに示されるように、人２００が無人飛行体１００と、接近禁止距離の位置との間へ移動した場合、目標収音距離の位置および接近禁止距離の位置が人２００の後方に位置するようになるため、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは提示されない。なお、人２００は、無人飛行体１００に接近し過ぎており安全性を確保できないおそれがあるため、プロセッサ１０１は、人２００を無人飛行体１００から遠ざけることを示すターゲット移動情報３００ｈを提示してもよい。図１３Ｃに示されるように、ターゲット移動情報３００ｈは、例えば、人２００が無人飛行体１００から離れる方向を示す矢印であり、人２００は、ターゲット移動情報３００ｈを見て、無人飛行体１００から離れなければならないことを認識できる。
【０１５３】
図１４Ａおよび図１４Ｂは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第二例を説明するための図である。
【０１５４】
図６において説明したように、ターゲット移動情報３００ａは、人２００の声の品質が目標品質以上となり、かつ、人２００への安全性が確保された移動先に対応する領域の地面等に、発光部１０６ａによって照射された光である。また、図１３Ａから図１３Ｃでの説明と同じように、ターゲット移動情報が領域を示す情報であっても、人２００の位置に応じて人２００の後方にはターゲット移動情報が提示されなくてもよい。
【０１５５】
図１４Ａに示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が大きい場合には、無人飛行体１００から接近禁止距離離れ、かつ、目標収音距離以内の領域は、人２００と無人飛行体１００との間に位置することになるため、ターゲット移動情報３００ａは、人２００の前方に提示される。
【０１５６】
人２００が目標収音距離の位置と接近禁止距離の位置との間の移動先へ到達した場合、図１４Ｂに示されるように、ターゲット移動情報３００ａのうちの一部分は、人２００の後方に位置するようになるため、当該一部分は提示されない。なお、人２００が現在適切な移動先に位置していることがわかるように、人２００が移動先に到達していないときと、移動先に到達しているときとでターゲット移動情報３００ａの態様が異なっていてもよい。
【０１５７】
図１５Ａから図１５Ｃは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第三例を説明するための図である。なお、図１５Ａから図１５Ｃにおいて、破線で示されるターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、表示されていないことを意味し、破線で表示されていることを意味しない。
【０１５８】
例えば、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃの両方が提示されると、人２００は、どちらに向かって移動すればよいのかわからなくなる場合がある。そこで、人２００の位置に応じてターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃのいずれかが提示されてもよい。
【０１５９】
図１５Ａに示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が大きい場合には、少なくともターゲット移動情報３００ｂが提示された位置へ人２００が移動すれば人２００への安全性を確保した上で収音品質を向上することができる。このため、この場合、ターゲット移動情報３００ｃは提示されない。これにより、人２００が誤ってターゲット移動情報３００ｃが提示された位置へ移動することを抑制できる。なお、ターゲット移動情報３００ｂが提示された位置（つまり、目標収音距離の位置）よりも収音品質を向上でき、かつ、安全性を確保できる位置があれば、当該位置にターゲット移動情報が提示されてもよい。
【０１６０】
図１５Ｂに示されるように、人２００が目標収音距離の位置と接近禁止距離の位置との間の移動先へ到達した場合、人２００が接近禁止距離を超えて無人飛行体１００に接近しないように、ターゲット移動情報３００ｃが提示される。また、このとき、ターゲット移動情報３００ｂは提示されなくなる。
【０１６１】
なお、人２００が目標収音距離の位置と接近禁止距離の位置との間の移動先へ到達した場合であっても、ターゲット移動情報３００ｃが提示されなくてもよい。人２００が目標収音距離の位置を超えた後すぐに新たなターゲット移動情報３００ｃが提示されれば、人２００は誤解してターゲット移動情報３００ｃが示す位置を超えて移動しようとする可能性があるためである。このため、例えば、図１５Ｃに示されるように、人２００がさらに無人飛行体１００に接近していき、接近禁止距離の位置付近に接近したときにターゲット移動情報３００ｃが提示されてもよい。これにより、ターゲット移動情報３００ｃが提示されにくくなるため、小電力化を図ることができる。
【０１６２】
図１６Ａおよび図１６Ｂは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第四例を説明するための図である。
【０１６３】
例えば、人２００は、ターゲット移動情報が提示されたとしても、現在位置から必ずしも直進して無人飛行体１００に接近するとは限らない。例えば、人２００と無人飛行体１００との間に障害物があったり、人が移動できるような動線がなかったりする場合には、人２００は、迂回等して無人飛行体１００に接近する場合がある。そこで、人２００の位置に応じてターゲット移動情報が提示される場所が変えられてもよい。
【０１６４】
図１６Ａに示されるように、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、人２００と無人飛行体１００との間に提示されているとする。
【０１６５】
そして、図１６ｂに示されるように、人２００が無人飛行体１００に向かって直進せずに無人飛行体１００への方向とは異なる方向へ移動した場合、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、人２００の移動後の位置と無人飛行体１００との間に提示され直される。これにより、移動後の人２００の位置に対して最適なターゲット移動情報を提示できるようになる。
【０１６６】
図１７は、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第五例を説明するための図である。
【０１６７】
例えば、人２００と無人飛行体１００との間に障害物２１０（壁または溝等）がある場合、人２００は、迂回等して無人飛行体１００に接近する場合がある。そこで、人２００の位置に応じてターゲット移動情報が提示される態様が変えられてもよい。
【０１６８】
図１７に示されるように、人２００が障害物２１０によって無人飛行体１００へ直進できない位置にいる場合、プロセッサ１０１は、例えば、人２００が障害物２１０を避けて無人飛行体１００へ至るルートを生成する。そして、プロセッサ１０１は、図１７に示されるように、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが当該ルート上にも提示されるように、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃの態様を変更する。具体的には、プロセッサ１０１は、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃを広範囲に提示する。これにより、人２００が障害物２１０を避けて移動することを見越してターゲット移動情報を提示できるようになる。
【０１６９】
図１８Ａおよび図１８Ｂは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第六例を説明するための図である。なお、図１８Ａおよび図１８Ｂにおいて、破線で示されるターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃは、表示されていないことを意味し、破線で表示されていることを意味しない。
【０１７０】
例えば、人２００と目標収音距離の位置および接近禁止距離の位置との距離が大きい場合（例えば数１０ｍ以上等の場合）、人２００はターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃを視認できない可能性がある。
【０１７１】
そこで、図１８Ａに示されるように、人２００と目標収音距離の位置との距離が大きい場合には、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが提示されない。ただし、この場合、人２００がどのように移動すればよいかわからない可能性があるため、図９において説明した、人２００の現在位置から移動先への移動方向を示すターゲット移動情報３００ｆが提示される。そして、図１８Ｂに示されるように、人２００が目標収音距離の位置に近づいて、人２００と目標収音距離の位置との距離が所定距離（例えば数ｍ）内になった場合に、ターゲット移動情報３００ｂが提示される。なお、このとき、ターゲット移動情報３００ｆが提示されなくなってもよい。これにより、人２００はターゲット移動情報３００ｆによって移動先へ誘導され、移動先に近づいたときには、ターゲット移動情報３００ｂが提示されて移動先を認識できる。
【０１７２】
図１９Ａおよび図１９Ｂは、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第七例を説明するための図である。
【０１７３】
例えば、人２００と無人飛行体１００との距離が大きいほど、人２００が無人飛行体１００に接近するための経路の選択肢が増える。言い換えると、人２００と無人飛行体１００との距離が小さいほど、人２００が無人飛行体１００に接近するための経路の選択肢が減る。
【０１７４】
そこで、図１９Ａに示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が小さい場合には、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが狭く提示され、一方で、図１９Ｂに示されるように、人２００と無人飛行体１００との距離が大きい場合には、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが広く提示される。これにより、人２００と無人飛行体１００との距離が大きい場合に、人２００が様々な経路で無人飛行体１００に接近したとしても、広範囲に提示されたターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃによって人２００を移動先へ誘導できる。
【０１７５】
図２０は、人２００の位置に応じたターゲット移動情報の提示方法の第八例を説明するための図である。
【０１７６】
例えば、人２００が接近禁止距離の位置を超えて無人飛行体１００に接近していない場合であっても、安全性の観点から人２００は無人飛行体１００からなるべく離れていることが好ましい。
【０１７７】
そこで、図２０に示されるように、プロセッサ１０１は、人２００の声の品質が予め定められた目標品質よりも高い場合、図１３Ｃで説明した、人２００を無人飛行体１００から遠ざけることを示すターゲット移動情報３００ｈを提示する。これにより、人２００の声の品質が目標品質よりも高く収音品質が十分な場合には、人２００を無人飛行体１００から遠ざけることで、安全性をより高めることができる。なお、図２０では、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが提示されているが、提示されなくてもよい。例えば、人２００の声の品質が目標品質よりも高い場合に、さらに無人飛行体１００へ接近してきたときに、ターゲット移動情報３００ｃが提示されてもよい。
【０１７８】
なお、ターゲット移動情報は、マイクロフォン１０５の指向範囲に応じて提示のされ方が変更されてもよい。これについて、図２１を用いて説明する。なお、図２１は人２００および無人飛行体１００を上空から見たときの図となっている。
【０１７９】
図２１は、マイクロフォン１０５の指向範囲２２０に応じたターゲット移動情報の提示方法の一例を説明するための図である。
【０１８０】
例えば、人２００が無人飛行体１００に接近したとしても、人２００の移動先がマイクロフォン１０５の指向範囲２２０外であれば、収音品質を向上することが難しい。そこで、人２００がマイクロフォン１０５の指向範囲２２０内であって、目標収音距離の位置と接近禁止距離の位置との間に移動できるように、図２１に示されるように、ターゲット移動情報３００ｂおよび３００ｃが指向範囲２２０内に提示される。これにより、収音品質を向上できる。
【０１８１】
なお、人２００を移動先へ誘導する方法として地面に照射された光または音等が用いられるが、光または音は無人飛行体１００の周囲の環境によっては、人２００に認識されにくい場合がある。そこで、プロセッサ１０１は、環境を認識し、環境に応じた提示手段を用いてターゲット移動情報を提示してもよい。
【０１８２】
例えば、人２００は、明るい場所では地面に照射された光が見えにくい場合がある。そこで、例えば、プロセッサ１０１は、イメージセンサ１０７によって環境（光）を認識し、地面に光を照射した状態で当該光を認識できるか否かを判定する。プロセッサ１０１は、当該光を認識できる場合には、地面への光の照射によって人２００を移動先へ誘導し、当該光を認識できない場合には、例えば、スピーカ１０６ｂによる音または発光部１０６ａ（ＬＥＤ）による光によって人２００を移動先へ誘導する。なお、プロセッサ１０１は、照度センサによって環境（照度）を認識し、光が照射される地面の照度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定してもよい。プロセッサ１０１は、当該照度が所定の閾値以下の場合には、地面への光の照射によって人２００を移動先へ誘導し、当該照度が所定の閾値よりも大きい場合には、例えば、スピーカ１０６ｂによる音または発光部１０６ａ（ＬＥＤ）による光によって人２００を移動先へ誘導する。
【０１８３】
また、例えば、人２００は、騒音の大きい場所では出力された音が聞こえにくい場合がある。そこで、例えば、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０５によって環境（騒音）を認識し、騒音が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。プロセッサ１０１は、騒音が所定の閾値以下の場合には、スピーカ１０６ｂによる音の出力によって人２００を移動先へ誘導し、騒音が所定の閾値よりも大きい場合には、例えば、発光部１０６ａによる光または地面への光の照射によって人２００を移動先へ誘導する。
【０１８４】
なお、場所または時刻等に応じて提示手段が予め決められていてもよい。つまり、例えば、場所として屋内で無人飛行体１００が使用される場合または時刻として夜に無人飛行体１００が使用される場合等には、地面へ光を照射する提示手段が予め決められてもよい。また、例えば、場所として屋外で無人飛行体１００が使用される場合または時刻として昼に無人飛行体１００が使用される場合には、発光部１０６ａ（ＬＥＤ）による光またはスピーカ１０６ｂによる音を出力する提示手段が予め決められてもよい。
【０１８５】
このように、環境によっては人２００が認識しにくい提示手段があるため、環境に適した提示手段によってターゲット移動情報が提示されることで、人２００はターゲット移動情報を認識しやすくなる。
【０１８６】
［４．発音量変更］
例えば、プロセッサ１０１は、人２００に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する他に、人２００に発音量（つまり声の大きさ）の変更を促す発音量変更情報を提示してもよい。これについて、図２２Ａおよび図２２Ｂを用いて説明する。
【０１８７】
図２２Ａは、実施の形態に係る無人飛行体１００が発音量変更情報を提示する際の状況の一例を示す図である。図２２Ｂは、実施の形態に係る無人飛行体１００が発音量変更情報を提示する際の状況の他の一例を示す図である。
【０１８８】
例えば、人２００の声が小さいために、目標禁止距離が接近禁止距離よりも小さい場合がある。この場合、人２００が移動先に移動した後も人２００の声の品質が目標品質よりも低い可能性が高い。そこで、プロセッサ１０１は、人２００が移動先に移動した後も人２００の声の品質が目標品質よりも低い場合、人２００に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示する。発音量変更情報は、例えば、「声を大きくしてください」といった音声である。例えば、発音量変更情報が提示されるタイミングは、ターゲット移動情報が提示され、人２００が移動先に到達した後に収音品質が十分でないと判断されたタイミングであるが、これに限らない。例えば、発音量変更情報が提示されるタイミングは、ターゲット移動情報が提示されると同時であってもよい。また、人２００の声が小さい場合、ターゲット移動情報が提示される前にいったん発音量変更情報が提示され、発音量の変更後の人２００の声に応じて目標収音距離が算出されて移動先が改めて決定され直してもよい。
【０１８９】
また、例えば、目標禁止距離が接近禁止距離よりも大きい場合であっても、人２００が無人飛行体１００を脅威に感じる等して人２００が移動先に到達する前に移動をやめてしまう場合がある。この場合、人２００の声の品質が目標品質よりも低い可能性が高い。そこで、プロセッサ１０１は、人２００が移動先に移動できない場合、人２００に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示する。ただし、人２００は、移動先に到達できておらず発音量を大きくしなければ収音品質を向上できないことを理解している可能性がある。この場合、発音量を大きくしなければならないことを理解しているのに、発音量変更情報が提示されると、人２００は煩わしく感じる場合がある。このため、人２００が移動をやめた後に収音された人２００の声の品質が目標品質よりも低い場合に、プロセッサ１０１は、発音量変更情報を提示してもよい。
【０１９０】
このように、人２００が移動先に移動したにも関わらず収音品質が低い場合、または、人２００が移動先に移動できずに収音品質が低い場合、人２００に発音量を変更するように促すことで、収音品質を向上することができる。
【０１９１】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る無人飛行体１００について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１９２】
例えば、無人飛行体１００が接近してくると人２００は無人飛行体１００を脅威に感じることがあるため、人２００が移動先へ移動している間には、無人飛行体１００は、移動をしないようにしてもよい。例えば、人２００が移動先へ移動している間には、無人飛行体１００は、コントローラからの移動指示を無視してもよい。これにより、人２００は、安心して移動先へ移動できる。
【０１９３】
また、例えば、人２００が接近禁止距離の位置を超えて無人飛行体１００へ接近してきた場合、無人飛行体１００は、人２００との距離を大きくするように後退してもよい。そして、後退した位置に対して接近禁止距離よりも遠ざかるように人２００を誘導してもよい。
【０１９４】
また、例えば、上記実施の形態では、無人飛行体１００は、発光部１０６ａおよびスピーカ１０６ｂの両方を備えたが、いずれか一方のみを備えていてもよい。また、無人飛行体１００は、発光部１０６ａおよびスピーカ１０６ｂの両方を備えていなくてもよい。例えば、無人飛行体１００が発光部１０６ａおよびスピーカ１０６ｂを備えない場合、プロセッサ１０１は、通信を介して無人飛行体１００の外部の提示装置にターゲット移動情報を提示してもよいし、無人飛行体１００に設けられた表示パネル等にターゲット移動情報を提示してもよい。
【０１９５】
また、例えば、上記実施の形態では、無人飛行体１００は、イメージセンサ１０７および測距センサ１０８の両方を備えたが、両方備えていなくてもよく、いずれか一方のみを備えていてもよい。
【０１９６】
また、例えば、無人飛行体１００は、さらに、マイクロフォン１０５の向き、および、無人飛行体１００から外向きへのマイクロフォン１０５の突出量の少なくとも一方を変更するアクチュエータを備えていてもよい。そして、プロセッサ１０１は、さらに、音源（人２００）が移動した後もターゲット音（人２００の声）の品質が目標品質よりも低い場合、アクチュエータを制御することで、マイクロフォン１０５の向きおよび突出量の少なくとも一方を変更してもよい。
【０１９７】
これによれば、マイクロフォン１０５の向きまたは突出量を変更することで、例えば、人２００にさらに移動を促したり、発音量を変更するように促したりすることなく、収音品質を向上することができる。マイクロフォン１０５を外向きに突出させることにより、騒音源となるモータやプロペラから、マイクロフォン１０５の距離が遠くなることで、ＳＮ比を向上することができる。
【０１９８】
また、例えば、移動先の決定には、風の強さや方向、障害物など周囲の環境を考慮してもよい。周囲の環境に応じて、接近禁止距離をより長くしたり、音源に接近を促さず発音量の増加を促したり、無人飛行体１００が風上にならないように移動先を決定することで、より安全に収音できる。
【０１９９】
また、例えば、ターゲット音の音源に移動を促す前に、無人飛行体１００の高度を下げてもよい。これによりターゲット音の音源の移動先への移動に対する恐怖心をなくすことができる。
【０２００】
また、例えば、ターゲット音の音源に移動先への移動を促した後、無人飛行体１００が移動しないことを音声や光を用いてターゲット音の音源に報知してもよい。これにより、ターゲット音の音源は、安心感をもって移動をすることができる。
【０２０１】
また、例えば、本開示は、無人飛行体１００として実現できるだけでなく無人飛行体１００を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む情報処理方法として実現できる。
【０２０２】
図２に示すように、情報処理方法は、音データを生成するマイクロフォン１０５を少なくとも含むセンサ１２０と、プロセッサ１０１と、を備える無人飛行体１００のプロセッサ１０１が行う情報処理方法であって、マイクロフォン１０５が生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を判定し（ステップＳ１１）、センサ１２０が生成するデータを用いて、無人飛行体１００とターゲット音の音源との位置関係を取得し（ステップＳ１２）、ターゲット音の品質と位置関係とに基づいて、音源の目標とする移動先を決定し（ステップＳ１３）、音源に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する（ステップＳ１４）。
【０２０３】
そして、本開示は、当該情報処理方法に含まれるステップを、プロセッサ１０１に実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【０２０４】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【０２０５】
なお、上記各実施の形態において、無人飛行体１００に含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０２０６】
上記各実施の形態に係る無人飛行体１００の機能の一部または全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０２０７】
また、上記各実施の形態に係る無人飛行体１００の機能の一部または全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０２０８】
また、上記各実施の形態に係る無人飛行体１００の機能の一部または全てを、外部サーバが実行することにより実現してもよい。
【０２０９】
また、上記各実施の形態に係る無人飛行体１００は、予め決められたプログラムに従って、自律飛行をしてもよい。
【０２１０】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【０２１１】
また、上記各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（例えば並列）に実行されてもよい。
【０２１２】
さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２１３】
本開示は、例えば、コミュニケーションツールとして用いられる無人飛行体に適用できる。
【符号の説明】
【０２１４】
１００    無人飛行体
１０１    プロセッサ
１０１ａ    収音処理部
１０１ａａ    ノイズ処理部
１０１ａｂ    騒音レベル演算部
１０１ｂ    品質特定部
１０１ｃ    位置関係取得部
１０１ｄ    移動先決定部
１０１ｅ    飛行制御部
１０１ｆ    移動誘導部
１０２    ＧＰＳ受信機
１０３    加速度センサ
１０４    ジャイロセンサ
１０５    マイクロフォン
１０６ａ    発光部
１０６ｂ    スピーカ
１０７    イメージセンサ
１０８    測距センサ
１０９    通信ＩＦ
１１０    発生器
１１１    回転翼
１１２    アクチュエータ
１２０    センサ
１３０    メモリ
２００    人（音源）
３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅ、３００ｆ、３００ｇ、３００ｈ    ターゲット移動情報
２１０    障害物
２２０    指向範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
2020170489.tif 000020
【図１３Ｃ】
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【図１４Ａ】
2020170489.tif 000022
【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
2020170489.tif 000030
【図１８Ｂ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図２０】
2020170489.tif 000034
【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【国際調査報告】
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2020170489.tif 000039
2020170489.tif 000040
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