(57)【要約】  乗員情報取得部（１１）は、車両（１）に搭乗している乗員の状態を示す乗員情報を取得する。乗員状態判断部（１２）は、乗員情報取得部（１１）により取得された乗員情報を用いて、乗員が手動運転可能か否かを判断し、乗員が手動運転可能でない場合に手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する。切替判断部（１３）は、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、車両（１）の手動運転を開始する手動運転開始時間を延長する。
2020202431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭乗している乗員の状態を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、
前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報を用いて、前記乗員が手動運転可能か否かを判断し、前記乗員が手動運転可能でない場合に前記乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する乗員状態判断部と、
前記乗員が手動運転可能でなく、かつ、前記回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、前記車両の手動運転を開始する手動運転開始時間を延長する切替判断部とを備える運転制御装置。
【請求項２】
前記乗員情報は、前記乗員の表情、目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記乗員が手動運転可能でなく、かつ、前記回復見込み時間が前記予め定められた時間未満である場合に、前記回復見込み時間が経過するまで前記車両が自動運転を継続できる経路を探索する経路設定部を備え、
前記切替判断部は、前記車両が走行中の経路から前記経路設定部により探索された前記経路に変更することを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記乗員状態判断部は、前記切替判断部により前記手動運転開始時間が延長される都度、前記乗員が手動運転可能か否かの判断と前記回復見込み時間の推定とを行うことを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記経路設定部は、前記切替判断部により前記手動運転開始時間が延長される都度、前記車両が自動運転を継続できる経路の探索を行うことを特徴とする請求項３記載の運転制御装置。
【請求項６】
前記経路設定部は、前記乗員が手動運転可能でなく、かつ、前記回復見込み時間が前記予め定められた時間未満であり、かつ、前記車両が自動運転を継続できる経路がない場合に、公共交通機関へ前記乗員を誘導する経路を探索することを特徴とする請求項３記載の運転制御装置。
【請求項７】
前記乗員状態判断部は、前記乗員情報を用いて、前記乗員がセカンダリーアクティビティを行っているか否かを判断し、
前記切替判断部は、前記乗員がセカンダリーアクティビティを行っている場合に、前記手動運転開始時間を延長するか否かを前記乗員に選択させることを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
【請求項８】
乗員情報取得部が、車両に搭乗している乗員の状態を示す乗員情報を取得し、
乗員状態判断部が、前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報を用いて、前記乗員が手動運転可能か否かを判断し、前記乗員が手動運転可能でない場合に前記乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定し、
切替判断部が、前記乗員が手動運転可能でなく、かつ、前記回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、前記車両の手動運転を開始する手動運転開始時間を延長する運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転制御装置及び運転制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転が可能な経路を探索して提示する経路探索装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載された経路探索装置は、自動運転可能な道路リンクが連続している経路を探索して複数の候補経路を作成する。続いて、上記経路探索装置は、複数の候補経路のそれぞれについて、候補経路に含まれる各ノードから分岐する自動運転可能な道路リンク数を算出し、道路リンク数が多い候補経路を推奨経路として提示する。これにより、推奨経路を自動走行中に事故等の突発的な事態が生じた場合に、自動走行を継続可能な代替経路が存在する可能性が高まる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１７６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。車両が完全自動運転の技術が適用された車両（以下、「完全自動運転車両」と称する）でない場合、例えば、自動運転に適した環境が整った自動運転可能な道路でのみ自動運転が行われ、それ以外の道路では手動運転が行われる。【０００５】
車両が完全自動運転車両でない場合、出発地から目的地までの経路として、自動運転可能な道路とそれ以外の道路とが混在する経路が設定されることがある。このような経路を車両が走行する場合、車両が自動運転可能な道路からそれ以外の道路に進入する前には、自動運転から手動運転への切り替えが行われなければならない。しかし、例えば特許文献１に記載された装置のような従来の技術においては、この切り替えのときに、車内にいる乗員が体調不良等で運転操作できない状態にある可能性が考慮されていない。この状態では、手動運転への切り替えができないため、例えば、乗員が手動運転可能になるまで車両を停車させる必要があった。車両を停車させると、停車している時間だけ、目的地への到着時間が遅れてしまうという問題がある。【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、乗員の状態を考慮した上で目的地への到着時間の遅れを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転制御装置は、車両に搭乗している乗員の状態を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、乗員情報取得部により取得された乗員情報を用いて、乗員が手動運転可能か否かを判断し、乗員が手動運転可能でない場合に乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する乗員状態判断部と、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、車両の手動運転を開始する手動運転開始時間を延長する切替判断部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に手動運転を開始する時間を延長するようにしたので、乗員が手動運転可能になるまで車両を停止させる場合に比べて、目的地への到着時間の遅れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る運転制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２に係る運転制御装置の、手動運転開始時間延長中の動作例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２における、当初の経路を説明する図である。
【図５】実施の形態２における、１回目の手動運転開始時間延長時の経路変更を説明する図である。
【図６】実施の形態２における、２回目の手動運転開始時間延長時の経路変更を説明する図である。
【図７】実施の形態２における、手動運転開始時間延長不可、かつ、乗員が手動運転可能でない場合の表示例を示す図である。
【図８】実施の形態２における、乗員がセカンダリーアクティビティ中の表示例を示す図である。
【図９】各実施の形態に係る運転制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】各実施の形態に係る運転制御装置のハードウェア構成の別の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転制御装置１０の構成例を示すブロック図である。車両１には、乗員監視部２、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、表示部６、音声出力部７、入力部８、及び運転制御装置１０が設けられている。運転制御装置１０は、車両１の手動運転と自動運転との切り替えを制御するものである。この運転制御装置１０は、乗員監視部２、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、表示部６、音声出力部７、及び入力部８と接続されている。
【００１１】
乗員監視部２は、車両１に搭乗している各乗員の表情、充血度合い若しくは開眼度等の目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを監視し、監視結果を乗員情報として乗員情報取得部１１へ出力する。乗員監視部２は、例えば、カメラ及び各種センサを用いて運転者の状態を監視するＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、又はカメラ及び各種センサを用いて乗員の状態を監視するＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等により構成されている。
【００１２】
なお、乗員は、運転席に着座している運転者だけでなく、同乗者を含む。また、乗員は、運転免許証を所持している者を指すこととする。運転制御装置１０は、乗員が運転免許証を所持しているか否かを、どのような手法で判断してもよい。
【００１３】
位置情報取得部３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて車両１の位置を測位する。位置情報取得部３は、車両１の位置を示す位置情報を、切替判断部１３及び経路設定部１４へ出力する。
【００１４】
地図記憶部４は、地図情報を記憶している。地図情報は、経路設定部１４による経路探索に使用される。例えば、地図情報の各道路は、交差点等のノードと、ノード間を接続する区間であるリンクとで構成されている。また、地図情報の各道路は、自動運転可能な道路と、手動運転が必要な道路とに区別されている。自動運転可能な道路は、例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０〜５のうち、自動運転レベル４（高度運転自動化）、及び自動運転レベル５（完全運転自動化）に分類された道路であるものとする。手動運転が必要な道路は、例えば、ＳＡＥにより定義されている自動運転レベル０〜５のうち、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下に分類された道路であるものとする。
なお、地図記憶部４は、車両１に設けられていてもよいし、車外サーバ等に設けられていてもよい。地図記憶部４が車外サーバ等に設けられている場合、経路設定部１４は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の地図記憶部４から地図情報を取得すればよい。
【００１５】
車両制御部５は、経路設定部１４により設定された経路に沿って車両１が自律的に走行するよう、車両１を制御する。この車両制御部５は、切替判断部１３からの指示に従い、自動運転を開始又は終了する。車両制御部５が行う自動運転は、乗員による運転操作を必要としない自動運転である。
【００１６】
表示部６は、切替判断部１３、及び経路設定部１４からの情報を表示するディスプレイである。
【００１７】
音声出力部７は、切替判断部１３からの情報を音声出力するスピーカである。
【００１８】
入力部８は、乗員の操作を受け付け、受け付けた操作内容を操作情報として経路設定部１４へ出力する。入力部８は、タッチパネル又はコントローラ等により構成される。なお、入力部８がタッチパネルである場合、このタッチパネルは、表示部６であるディスプレイと一体に構成されていてもよい。
【００１９】
運転制御装置１０は、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４を備える。なお、実施の形態１では、運転制御装置１０は、経路設定部１４を備えることに代えて、車両１に別途設けられた、経路設定機能を有するカーナビゲーション装置等を利用してもよい。
【００２０】
乗員情報取得部１１は、車両１に搭乗している各乗員の状態を示す乗員情報を、乗員監視部２から取得して乗員状態判断部１２へ出力する。また、乗員情報取得部１１は、手動運転開始時間延長の通知を切替判断部１３から受け付ける都度、乗員情報を乗員監視部２から取得して乗員状態判断部１２へ出力する。
【００２１】
乗員状態判断部１２は、乗員情報取得部１１からの乗員情報を用いて、各乗員が手動運転可能か否かを判断する。乗員状態判断部１２は、手動運転可能でない乗員のそれぞれについて手動運転可能になるまでの時間（以下、「回復見込み時間」と称する）を推定し、手動運転可能か否かの判断結果と回復見込み時間とを、切替判断部１３へ出力する。
【００２２】
ここでは、乗員状態判断部１２は、乗員情報に含まれる表情、目の状態、脈拍、呼気、及び血中アルコール濃度を用いて、乗員の健康状態を判断するものとする。健康状態は、体調不良、眠気、疲労、及び酒酔い等の、身体面と精神面の両方を含むものとする。乗員状態判断部１２は、乗員ごとに、表情に基づく健康状態の点数付け、充血度合い又は開眼度等の目の状態に基づく健康状態の点数付け、脈拍に基づく健康状態の点数付け、呼気に基づく健康状態の点数付け、及び血中アルコール濃度に基づく健康状態の点数付けを行う。点数付けの方法は、乗員状態判断部１２に対して予め設定されているものとし、健康状態が良好であるほど高い点数になるものとする。続いて、乗員状態判断部１２は、乗員ごとに、表情の点数、目の状態の点数、脈拍の点数、呼気の点数、および血中アルコール濃度の点数を加算して総合点数を求め、総合点数に基づいて各乗員の健康状態レベルを評価する。例えば、健康状態レベルは５段階であり、レベル１は泥酔等の理由で法的に手動運転不可能なレベルである。レベル２は、法的に手動運転可能であるが体調不良等ゆえに休憩を推奨するレベルである。レベル３以上は、法律上も健康上も問題がなく手動運転可能なレベルである。
【００２３】
乗員状態判断部１２は、健康状態レベルが２以下の各乗員について、乗員情報を用いて、手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する。回復見込み時間の推定方法は、乗員状態判断部１２に対して予め設定されているものとする。例えば、乗員状態判断部１２は、血中アルコール濃度から泥酔していると判断した乗員に対し、血中アルコール濃度の時間的な変化を予測する計算式を用いて回復見込み時間を推定する。その際、乗員状態判断部１２は、血中アルコール濃度以外の、表情等の乗員情報を用いて上記計算式を補正してもよい。また、例えば、乗員状態判断部１２は、目の充血度合い又は開眼度から疲労又は眠気を感じていると判断した乗員に対し、疲労又は眠気の時間的な変化を予測する計算式を用いて回復見込み時間を推定する。回復見込み時間の推定方法は、上記例に限定されない。
【００２４】
実施の形態１では、乗員状態判断部１２は、乗員の健康状態レベルが２以下の場合に手動運転可能でないと判断する。また、乗員状態判断部１２は、手動運転可能になるまでの回復見込み時間として、健康状態レベルが３以上になるまでの時間、つまり法律上も健康上も問題がない状態に回復するまでの時間を推定する。
【００２５】
切替判断部１３は、経路設定部１４により設定された経路の自動運転区間と手動運転区間とに基づいて、車両１の自動運転と手動運転とを切り替える判断を行い、判断結果に従って車両制御部５に自動運転の開始又は終了を指示する。
【００２６】
実施の形態１では、切替判断部１３は、乗員状態判断部１２により判断された各乗員の状態を考慮して、自動運転と手動運転との切り替えを判断する。例えば、切替判断部１３は、乗員状態判断部１２により車両１に搭乗している全乗員が手動運転可能でないと判断され、かつ、乗員状態判断部１２により推定された全乗員の回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合、車両１の手動運転を開始する時間（以下、「手動運転開始時間」と称する）を延長する。予め定められた時間とは、例えば、今現在予定されている経路を予定通りの速度で走行することを前提とした、手動運転区間開始地点への到着予定時刻までの時間である。手動運転区間開始地点への到着予定時刻は、経路設定部１４により推定される。切替判断部１３は、手動運転開始時間を延長した場合、その旨を乗員情報取得部１１に通知する。
【００２７】
切替判断部１３は、自動運転と手動運転との切り替え等を乗員に報知するための報知情報を生成してもよい。切替判断部１３は、生成した報知情報を表示部６に表示させるか、音声出力部７から音声出力させる。
【００２８】
経路設定部１４は、乗員が設定した出発地と目的地とを示す操作情報を、入力部８から受け付ける。なお、出発地は、位置情報取得部３により取得される現在位置であってもよい。経路設定部１４は、地図記憶部４の地図情報を用いて、出発地から目的地までの候補経路を探索する。なお、経路設定部１４は、乗員が経由地を設定した場合、出発地から経由地を通って目的地へ向かう候補経路を探索する。また、経路設定部１４は、乗員の設定に従い、走行時間が短い候補経路、走行距離が短い候補経路、又は有料道路を優先して走行する候補経路等、どのような候補経路を探索してもよい。
【００２９】
経路設定部１４は、探索した１つ以上の経路候補を、表示部６に表示させる。乗員は、入力部８に対し、表示部６に表示された１つ以上の候補経路の中から１つの候補経路を選択する操作を行う。経路設定部１４は、乗員が選択した候補経路を示す操作情報を入力部８から受け付け、この候補経路を、車両１の出発地から目的地までの経路として設定する。また、経路設定部１４は、地図記憶部４の地図情報を用いて、設定した経路中の自動運転区間と手動運転区間とを判別すると共に、現在の交通状況及び車両１の車速等を考慮しつつ各区間の到着予定時刻を推定する。上述のように、例えば、自動運転区間は自動運転レベル４以上の道路であり、手動運転区間は自動運転レベル３以下の道路である。到着予定時刻の推定方法は、周知の技術を用いればよいため、説明を省略する。経路設定部１４は、設定した経路、自動運転区間と手動運転区間との判別結果、及び到着予定時刻等を、経路情報として切替判断部１３へ出力する。
【００３０】
次に、運転制御装置１０の動作を説明する。
図２は、実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。運転制御装置１０は、乗員が車両１に乗車後、車両１が走行する前に図２のフローチャートに示される動作を開始する。
【００３１】
ステップＳＴ１において、乗員情報取得部１１は、乗員監視部２から各乗員の乗員情報を取得する。ステップＳＴ２において、乗員状態判断部１２は、ステップＳＴ１で乗員情報取得部１１により取得された乗員情報を用いて、現時点で各乗員が手動運転可能か否かを判断する。また、乗員状態判断部１２は、手動運転可能でない乗員と判断した乗員について、手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定し、現時刻を基準とした回復見込み時刻を設定する。
【００３２】
ステップＳＴ３において、経路設定部１４は、乗員が設定した目的地等に基づいて候補経路を探索し、探索した候補経路のうちの乗員が選択した候補経路を経路として設定する。また、経路設定部１４は、地図情報を用いて、設定した経路中の自動運転区間と手動運転区間とを判別する。経路設定部１４は、出発地が自動運転区間である場合、この自動運転区間の終了地点、つまり手動運転区間の開始地点への到着予定時刻を推定する。経路設定部１４は、これらの情報を含めた経路情報を、切替判断部１３へ出力する。
【００３３】
ステップＳＴ４において、切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき出発地が自動運転区間である場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、自動運転開始を車両制御部５に指示する（ステップＳＴ５）。車両制御部５は、自動運転を開始し、車両１は、出発地から手動運転区間開始地点までの自動運転区間を、自律的に走行する。
【００３４】
ステップＳＴ６において、乗員情報取得部１１は、最新の各乗員の乗員情報を取得する。ステップＳＴ７において、乗員状態判断部１２は、ステップＳＴ６で乗員情報取得部１１により取得された乗員情報を用いて、現時点で各乗員が手動運転可能か否かを判断する。また、乗員状態判断部１２は、手動運転可能でない乗員と判断した乗員について、手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定し、現時刻を基準とした回復見込み時刻を再設定する。
【００３５】
ステップＳＴ８において、切替判断部１３は、ステップＳＴ３で経路設定部１４が推定した手動運転区間開始地点への到着予定時刻に、手動運転可能な乗員がいるか否かを判断する。具体的には、切替判断部１３は、ステップＳＴ７で健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいる場合、手動運転区間開始地点への到着予定時刻に手動運転可能な乗員がいると判断する（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）。また、切替判断部１３は、ステップＳＴ７で健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいない場合であっても、手動運転区間到着予定時刻と回復見込み時刻とを比較し、手動運転区間到着予定時刻に健康状態レベルが３以上に回復する見込みの乗員がいると判断した場合、手動運転区間開始地点への到着予定時刻に手動運転可能な乗員がいると判断する（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）。一方、切替判断部１３は、健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいない場合、かつ、手動運転区間開始地点への到着予定時刻に健康レベルが３以上に回復する見込みの乗員もいない場合、手動運転区間到着予定時刻に手動運転可能な乗員がいないと判断する（ステップＳＴ８“ＮＯ”）。
【００３６】
ステップＳＴ９において、切替判断部１３は、位置情報取得部３から現在の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて車両１が手動運転区間開始地点に到着したか否かを判断する。車両１が手動運転区間開始地点に到着した場合、自動運転から手動運転へ切り替えると判断し、自動運転終了を車両制御部５に指示する。また、切替判断部１３は、手動運転区間開始地点に到着する前に、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、自動運転から手動運転への切り替えを乗員に報知してもよい。さらに、切替判断部１３は、手動運転可能な乗員が運転席以外に着座している場合、車両制御部５に対して車両１を停止させるように指示すると共に、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて手動運転可能な乗員を運転席に着座させるよう報知してもよい。
【００３７】
ステップＳＴ１０において、切替判断部１３は、車両１の全乗員が手動運転可能でなく、かつ、全乗員の回復見込み時刻が手動運転区間開始地点の到着予定時刻未満であるため、手動運転開始時間を延長する。例えば、切替判断部１３は、車両制御部５に対して車速を減速するように指示し、手動運転区間開始地点への到着時刻を遅らせることによって手動運転開始時間を延長する。
【００３８】
なお、切替判断部１３は、ステップＳＴ１０において手動運転開始時間を延長した場合、乗員情報取得部１１に対して手動運転開始時間延長を通知し、最新の乗員情報を乗員監視部２から取得させる（ステップＳＴ６）。乗員状態判断部１２は、最新の乗員情報を用いて、各乗員が手動運転可能か否かを判断し直すと共に、回復見込み時間を推定し直す（ステップＳＴ７）。また、切替判断部１３は、手動運転区間到着予定時刻の推定し直しを、経路設定部１４へ指示する。
【００３９】
ステップＳＴ４において、切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき出発地が手動運転区間である場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ２で健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいるか否か、つまり手動運転可能な乗員がいるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。切替判断部１３は、健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいる場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、健康状態レベルが３以上と判断された乗員の手動運転で発進すると判断する（ステップＳＴ１２）。ステップＳＴ１２において、切替判断部１３は、例えば、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、健康状態レベルが３以上の乗員による手動運転で発進するように報知する。
【００４０】
健康状態レベルが３以上と判断された乗員がいない場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、切替判断部１３は、少なくとも１人の乗員の健康状態レベルが３以上に回復するまで、つまり手動運転可能になるまで、車両１を発進させずに待機すると判断する（ステップＳＴ１３）。ステップＳＴ１３において、切替判断部１３は、例えば、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、車両１に搭乗している乗員のうちの少なくとも１人の健康状態レベルが３以上に回復する回復見込み時刻まで待機することを報知する。
ただし、ステップＳＴ３において探索された候補経路の中に出発地が自動運転区間であるものが存在する場合、ステップＳＴ１３において切替判断部１３は、出発地が自動運転区間である候補経路に経路変更するよう経路設定部１４に指示してもよい。
【００４１】
なお、経路設定部１４により設定された経路中に自動運転区間と手動運転区間とが交互に存在する場合、運転制御装置１０は、車両１が手動運転区間から自動運転区間に入った時点を図２のステップＳＴ５における「自動運転開始」時点とみなしてステップＳＴ５以降の動作を行えばよい。
【００４２】
以上のように、実施の形態１に係る運転制御装置１０は、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、及び切替判断部１３を備える。乗員情報取得部１１は、車両１に搭乗している乗員の状態を示す乗員情報を取得する。乗員状態判断部１２は、乗員情報取得部１１により取得された乗員情報を用いて、乗員が手動運転可能か否かを判断し、乗員が手動運転可能でない場合にこの乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する。切替判断部１３は、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、車両１の手動運転を開始する手動運転開始時間を延長する。このように、運転制御装置１０は、予め乗員の状態を監視して把握しておくことで、自動運転から手動運転への切り替えが必要な場面において手動運転開始時間を延長し、車両１の走行を継続させることができる。これにより、運転制御装置１０は、乗員が手動運転可能になるまで車両１を停止させる場合に比べて、目的地への到着時間の遅れを抑制することができる。
【００４３】
また、実施の形態１によれば、乗員状態判断部１２は、切替判断部１３により手動運転開始時間が延長される都度、乗員が手動運転可能か否かの判断と回復見込み時間の推定とを行う。これにより、運転制御装置１０は、乗員の状態を常に監視して把握しておくことができる。
【００４４】
実施の形態２．
実施の形態１の運転制御装置１０は、手動運転開始時間を延長するために車速を減速させる構成であった。これに対し、実施の形態２の運転制御装置１０は、手動運転開始時間を延長するために自動運転を継続できる経路を探索する構成である。
【００４５】
実施の形態２に係る運転制御装置１０の構成は、実施の形態１の図１に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１を援用する。実施の形態２に係る運転制御装置１０は、図２のフローチャートに示される動作のうち、ステップＳＴ１０における動作が実施の形態１と異なる。ここで、図３に、実施の形態２に係る運転制御装置１０の、手動運転開始時間延長中の動作例を示す。実施の形態２の切替判断部１３は、図２のステップＳＴ１０において手動運転区間到着予定時刻に全乗員の健康状態レベルの回復が見込めず手動運転開始時間を延長した場合、その旨を経路設定部１４に通知する。この通知を受け付けた経路設定部１４は、図３のフローチャートに示されるステップＳＴ２１〜ＳＴ２４の動作を行う。
【００４６】
ステップＳＴ２１において、経路設定部１４は、地図情報を用いて、回復見込み時刻まで自動運転を継続できる経路を探索する。例えば、経路設定部１４は、車両１に搭乗している各乗員の回復見込み時刻のうちの最短の回復見込み時刻まで自動運転を継続できる経路を探索する。また、経路設定部１４は、自動運転を継続できる経路を探索する際、健康状態レベルの低い乗員に配慮して、振動の少ない経路又は蛇行の少ない経路等を優先的に探索する等してもよい。
【００４７】
自動運転を継続できる経路があった場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、経路設定部１４は、この自動運転を継続できる経路に関する経路情報を切替判断部１３へ出力する（ステップＳＴ２３）。この経路情報を受け付けた切替判断部１３は、経路の変更を車両制御部５に指示する。ステップＳＴ２３において切替判断部１３が手動運転開始時間を延長するために経路を変更した後、図２のステップＳＴ６及びステップＳＴ７において各乗員の健康状態の監視及び把握が行われる。続くステップＳＴ８において、切替判断部１３は、変更後の経路における新たな手動運転区間到着予定時刻に健康状態レベルが３以上に回復する見込みの乗員がいるか否かを判断する。変更後の経路における新たな手動運転区間到着予定時刻に健康状態レベルが３以上に回復する見込みの乗員がいない場合、経路設定部１４は、手動運転開始時間延長のために、自動運転を継続できる経路の探索を繰り返すことになる（ステップＳＴ２１）。
【００４８】
図４は、実施の形態２における、当初の経路を説明する図である。図２のステップＳＴ３において、経路設定部１４は、図４に示される出発地４１から目的地４２までの経路４０を探索したものとする。この経路４０は、自動運転区間４４と手動運転区間４５とで構成されている。車両１が手動運転区間開始地点４３に到着する到着予定時刻に、全乗員の健康状態レベルの回復が見込めない状況であるものとする。
【００４９】
図５は、実施の形態２における、１回目の手動運転開始時間延長時の経路変更を説明する図である。経路設定部１４は、図３のステップＳＴ２１において、自動運転を継続できる経路４０ａを探索する。この経路４０ａは、自動運転区間４４の途中の分岐点５１で自動運転区間５４へ分岐し、自動運転区間５４から手動運転区間５５を経由して目的地４２につながる。経路設定部１４は、手動運転区間開始地点５３の到着予定時刻を推定し、経路４０ａの経路情報に含めて切替判断部１３へ出力する。切替判断部１３は、乗員状態判断部１２により推定された最新の回復見込み時刻が、経路設定部１４により推定された手動運転区間開始地点５３の到着予定時刻未満である場合、再び手動運転開始時間を延長し、その旨を経路設定部１４に通知する。
【００５０】
図６は、実施の形態２における、２回目の手動運転開始時間延長時の経路変更を説明する図である。経路設定部１４は、再び、図３のステップＳＴ２１において、自動運転を継続できる経路４０ｂを探索する。この経路４０ｂは、自動運転区間５４の途中の分岐点６１で自動運転区間６３へ分岐し、自動運転区間６３から手動運転区間６４を経由して目的地４２へつながる。経路設定部１４は、手動運転区間開始地点６２の到着予定時刻を推定し、経路４０ｂの経路情報に含めて切替判断部１３へ出力する。切替判断部１３は、乗員状態判断部１２により推定された最新の回復見込み時刻が、経路設定部１４により推定された手動運転区間開始地点６２の到着予定時刻未満である場合、再び手動運転開始時間を延長し、その旨を経路設定部１４に通知する。
【００５１】
図２のステップＳＴ２２において自動運転を継続できる経路がなかった場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、経路設定部１４は、自動運転を継続できる経路がなかった旨を、切替判断部１３へ通知する。この場合、車両１はこれ以上自動運転を継続することが困難となるため、切替判断部１３は、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、選択肢（ａ）及び（ｂ）を乗員に報知する。選択肢（ａ）は、近辺の停車可能場所に車両１を駐車した上で、休憩することで、乗員の健康状態回復を図るというものである。選択肢（ｂ）は、近辺の停車可能場所に車両１を駐車した上で、鉄道、バス、又はタクシー等の、付近の公共交通機関の利用を促すことで、少しでも目的地への到着時刻を早めるというものである。選択肢（ａ）及び（ｂ）の表示画面の一例を、図７に示す。
【００５２】
図７は、実施の形態２における、手動運転開始時間延長不可、かつ、乗員が手動運転可能でない場合の表示例を示す図である。図３のステップＳＴ２４において、切替判断部１３は、図７に示されるような画像を生成し、表示部６に表示させる。乗員が入力部８に対して「近辺での休憩」（つまり選択肢（ａ））を選択する操作を行った場合、切替判断部１３は、経路設定部１４に対し、現在位置近辺の停車可能場所、及びその停車可能場所への経路を探索するように指示する。この指示を受け付けた経路設定部１４は、地図情報を用いて現在位置から停車可能場所までの経路を探索し、この経路を経路情報として切替判断部１３へ出力する。切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき、停車可能場所までの経路を表示部６に表示させる。または、切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき、停車可能場所へ向かうように車両制御部５に指示してもよい。
【００５３】
乗員が入力部８に対して「公共交通機関」（つまり選択肢（ｂ））を選択する操作を行った場合、切替判断部１３は、経路設定部１４に対し、現在位置近辺の停車可能場所を及び公共交通機関（例えば、鉄道の駅）を探索するように指示する。この指示を受け付けた経路設定部１４は、地図情報を用いて現在位置から停車可能場所までの経路を探索すると共に、停車可能場所から最寄り駅までの経路を探索し、これらの経路を経路情報として切替判断部１３へ出力する。切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき、停車可能場所までの経路、及び停車可能場所から最寄り駅までの経路を表示部６に表示させる。また、切替判断部１３は、停車可能場所から最寄り駅への乗員の移動時間を考慮した上で、その最寄り駅で乗車可能な時刻、及び目的地付近の駅への到着時刻を、表示部６に表示させてもよい。なお、切替判断部１３は、例えば図示しない通信装置を介して車外サーバ等と通信することによって、鉄道等の公共交通機関に関する時刻を取得すればよい。なお、切替判断部１３は、経路設定部１４からの経路情報に基づき、停車可能場所へ向かうように車両制御部５に指示してもよい。
【００５４】
以上のように、実施の形態２の経路設定部１４は、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満である場合に、回復見込み時間が経過するまで車両１が自動運転を継続できる経路を探索する。切替判断部１３は、車両１が走行中の経路から経路設定部１４により探索された経路に変更する。このように、実施の形態２では、切替判断部１３は、自動運転区間を延長することによって手動運転開始時間を延長する。この構成により、運転制御装置１０は、自動運転から手動運転への切り替えが困難な場合に、自動運転区間を延長しながら目的地へ接近することで、乗員が手動運転可能になるまで車両１を停止させる場合に比べて、目的地への到着時間の遅れを抑制することができる。
【００５５】
また、実施の形態２によれば、経路設定部１４は、切替判断部１３により手動運転開始時間が延長される都度、車両１が自動運転を継続できる経路の探索を行う。これにより、運転制御装置１０は、乗員の健康状態の回復が当初の回復見込み時間よりも遅れた場合でも、可能な限り目的地への到着時間の短縮を図ることができる。
【００５６】
また、実施の形態２によれば、経路設定部１４は、乗員が手動運転可能でなく、かつ、回復見込み時間が予め定められた時間未満であり、かつ、車両１が自動運転を継続できる経路がない場合に、公共交通機関へ乗員を誘導する経路を探索する。これにより、運転制御装置１０は、乗員が手動運転可能になるまで車両１を停止させる場合に比べて、目的地への到着時間を短縮することができる。
【００５７】
なお、実施の形態２では、経路設定部１４は、全乗員の回復見込み時間が予め定められた時間未満であり、かつ、車両１が自動運転を継続できる経路がない場合に、公共交通機関へ乗員を誘導する経路を探索する構成であったが、全乗員の回復見込み時間が予め定められた時間未満か以上かにかかわらず、車両１が自動運転を継続できる経路がない場合に、公共交通機関へ乗員を誘導する経路を探索するようにしてもよい。
【００５８】
実施の形態１及び実施の形態２では、乗員状態判断部１２が乗員の健康状態に基づいて手動運転可能か否かを判断した。しかしながら、乗員の突発的なセカンダリーアクティビティが原因で手動運転への切り替えが困難な場合も考えられる。セカンダリーアクティビティとは、携帯端末操作又は食事といった、運転以外の行為である。そこで、乗員状態判断部１２は、乗員監視部２により撮像された乗員の画像等の乗員情報を用いて、乗員（特に運転席に着座している乗員）がセカンダリーアクティビティを行っているか否かを判断する。切替判断部１３は、車両１が手動運転区間開始地点に近づいた際、乗員がセカンダリーアクティビティを行っている場合に、手動運転開始時間を延長するか否かを乗員に選択させる。例えば、切替判断部１３は、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、選択肢（ｃ）及び（ｄ）を乗員に報知する。選択肢（ｃ）は、手動運転開始時間を延長する、つまり自動運転を延長するというものである。選択肢（ｄ）は、手動運転開始時間を延長せず、当初の予定通りに自動運転から手動運転に切り替えるというものである。選択肢（ｃ）及び（ｄ）の表示画面の一例を、図８に示す。
【００５９】
図８は、実施の形態２における、乗員がセカンダリーアクティビティ中の表示例を示す図である。車両１が手動運転区間開始地点に近づいた際、切替判断部１３は、図８に示されるような画像を生成し、表示部６に表示させる。乗員が入力部８に対して「Ｙｅｓ」（つまり選択肢（ｃ））を選択する操作を行った場合、切替判断部１３は、手動運転開始時間を延長する。この場合、切替判断部１３は、例えば図３のステップＳＴ２１〜ＳＴ２４に示される動作を行うように経路設定部１４に指示する。
【００６０】
乗員が入力部８に対して「Ｎｏ」（つまり選択肢（ｄ））を選択する操作を行った場合、切替判断部１３は、自動運転から手動運転へ切り替える判断を行い、手動運転区間開始地点で車両制御部５に対して自動運転の終了を指示する。
【００６１】
最後に、各実施の形態に係る運転制御装置１０のハードウェア構成を説明する。
図９及び図１０は、各実施の形態に係る運転制御装置１０のハードウェア構成例を示す図である。運転制御装置１０における乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転制御装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
【００６２】
図９に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００６３】
図１０に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転制御装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図２及び図３のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００６４】
ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００６５】
なお、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転制御装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００６６】
また、実施の形態１及び実施の形態２では、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能が、車両１に搭載される、又は車両１に持ち込まれる情報機器に集約された構成であったが、ネットワーク上のサーバ装置、スマートフォン等の携帯端末、及び車載器等に分散されていてもよい。また、乗員情報取得部１１、乗員状態判断部１２、切替判断部１３、及び経路設定部１４の機能が、ネットワーク上のサーバ装置に集約されていてもよい。
【００６７】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
この発明に係る運転制御装置は、自動運転と手動運転との切り替えが必要となる自動運転車両の運転制御装置等に用いるのに適している。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両、２  乗員監視部、３  位置情報取得部、４  地図記憶部、５  車両制御部、６  表示部、７  音声出力部、８  入力部、１０  運転制御装置、１１  乗員情報取得部、１２  乗員状態判断部、１３  切替判断部、１４  経路設定部、４０，４０ａ，４０ｂ  経路、４１  出発地、４２  目的地、４３，５３，６２  手動運転区間開始地点、４４，５４，６３  自動運転区間、４５，５５，６４  手動運転区間、５１，６１  分岐点、１００  処理回路、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ。
【図１】
2020202431.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020202431.tif 000010
【図９】
2020202431.tif 000011
【図１０】
2020202431.tif 000012
【国際調査報告】
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