(57)【要約】  オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させる。  オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、環状既定ルート３１と接続既定ルート３２を有する環状接続既定ルート３０を、乗員の有無に関わらず自動で走行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、現在位置をフリートコントロール装置５０１に送信すると共に、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態でフリートコントロール装置５０１に環状接続既定ルート３０上の乗車予定位置になることが予想される位置である予想乗車位置に事前に配車する車両として当該車両が選択された場合に、予想乗車位置に向かって走行するように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御する。
2019124535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪と、
車両を走行させるための駆動力を少なくとも１つの前記車輪に付与する駆動機構と、
車両を減速させるための制動力を少なくとも１つの前記車輪に付与する制動機構と、
車両が走行する際の少なくとも１つの前記車輪の進行方向を制御する進行方向制御機構と、
（ａ）オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置との間で情報を送受信可能に構成され、（ｂ）走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行するように、且つ、利用者からの利用要求を取得した前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された配車指令信号を受信した場合に利用者が乗車する予定の乗車予定位置に配車されるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御して、前記乗車予定位置に向かって走行させる車両搭載制御装置と、を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両であって、
前記車両搭載制御装置は、
少なくとも１つの環状既定ルートと、前記少なくとも１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートである前記既定ルートにおける自車の現在位置の情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信し、
（Ａ）前記環状接続既定ルートのルートに関連するルート情報、
（Ｂ）送信された前記自車の現在位置の情報を含む、前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置に関連する車両位置情報、
（Ｃ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗員の有無に関連する乗員有無情報、および、
（Ｄ）前記環状接続既定ルート上の前記乗車予定位置になることが予想される位置である予想乗車位置に関連する予想乗車位置情報に基づいて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の、乗員が乗っておらず、前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された事前配車指令信号を受信し、
前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とするオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項２】
前記予想乗車位置情報は、
利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成されることを特徴とする請求項１に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項３】
前記予想乗車位置情報は、
前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、
前記車両搭載制御装置は、
前記事前配車指令信号に基づいて、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１または２オンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項４】
前記環状接続既定ルートが、第１環状既定ルート、および、第１接続部で前記第１環状既定ルートと接続される第１接続既定ルートを含み、
前記車両搭載制御装置は、
自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、
前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、
前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、
前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された、前記第１接続部を通過する順番が前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように指示する調停指令信号を受信し、
前記調停指令信号に基づいて前記第１接続部に向かって走行するときの速度が、前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第１接続部に向かって走行するときの速度よりも小さくなるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項５】
乗車可能な乗員の最大数が８名以下であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項６】
前記車両搭載制御装置は、
前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項７】
前記車両搭載制御装置は、
前記配車指令信号に基づいて前記乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項８】
前記車両搭載制御装置は、
（Ａ）前記ルート情報、（Ｂ）前記車両位置情報、（Ｃ）前記乗員有無情報、（Ｄ）前記予想乗車位置情報、および、（Ｅ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記事前配車指令信号を受信することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項９】
前記車両搭載制御装置は、
自車のエネルギー残量に関連する情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信することを特徴とする請求項８に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項１０】
前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含むことを特徴とする請求項８または９に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項１１】
前記環状接続既定ルートは、第１環状既定ルートと、第２環状既定ルートと、少なくとも１つの第１接続既定ルートを有し、前記第１環状既定ルートおよび前記第２環状既定ルートが前記少なくとも１つの第１接続既定ルートを介して行き来可能に接続されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項１２】
利用者からの前記利用要求は、
情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも１つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記利用要求マネジメント装置から前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により取得され、
前記車両搭載制御装置は、
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記配車指令信号に基づいて、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【請求項１３】
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信されることを特徴とする請求項１２に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オンデマンド既定ルート自動走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、オンデマンド既定ルート自動走行車両がある。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを自動で走行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置との間で情報を送受信可能に構成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両との間で情報を送受信可能に構成され、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御する。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が利用者からの利用要求を取得したときに、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置から受信した配車指令信号に基づいて利用者が乗車する予定の位置に配車される。【０００３】
既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中で走行が制限される。これに対して、既定ルート以外のルートを走行する自動走行車両は、走行可能なエリアの中を自由に走行できる。既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、既定ルートでないルートを走行する自動走行車両と比べて、既定ルートの出発点から終着点まで走行するのに消費する１台あたりエネルギー消費量が少ない傾向がある。【０００４】
また、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する既定ルートが、環状である場合がある。既定ルートが環状であると、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両を常時循環走行させることができる。既定ルートが環状であると、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両を既定ルートにおいて分散させて走行させることができる。【０００５】
特許文献１には、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が開示されている。特許文献１では、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が環状の既定ルートを常時、循環走行している。そして、特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、環状の既定ルートを常時、循環走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両が、利用者の利用要求に応じて配車される。これにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両の利用要求を行った利用者の待ち時間を減らしている。なお、特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用者を乗車させる場合に、環状既定ルートから外れて、非既定ルート上を走行する。また、利用者が乗車したオンデマンド既定ルート自動走行車両は、環状既定ルートを走行中に、利用者が停止したい位置で停車キーを操作することにより、停車する。【０００６】
しかし、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が、常時、循環走行すると、利用要求を取得したときに走行する場合と比較して、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量が大きくなる。特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両として、小型車両である電動車いすを用いている。電動車いすは、１台あたりのエネルギー消費量が小さい。つまり、特許文献１では、１台あたりのエネルギー消費量の小さい車いすを用いることにより、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量の増加を抑えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−２４３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量は、エネルギー消費量から決まる。オンデマンド既定ルート自動走行車両の設計自由度は、エネルギー搭載量に応じて制約される。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることが望まれる。【０００９】
本発明は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができるオンデマンド既定ルート自動走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両の利用要求を行った利用者の待ち時間を減らすために、環状の既定ルートで複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が常時、循環走行している。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両として、エネルギー消費量の小さい小型車両が用いられている。つまり、特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両の利用要求を行った利用者の待ち状態を減らすことを優先しつつ、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量の増加を抑えている。特許文献１では、常時、循環走行することによるエネルギー消費が発生するため、環状の既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両の台数を増やしたとしても、１台あたりのエネルギー搭載量は維持される。そこで、本願発明者らは、１台あたりのエネルギー搭載量を減らすことを優先して、利用要求を行った利用者の待ち時間を減らすことを考えた。【００１１】
（１）本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、複数の車輪と、車両を走行させるための駆動力を少なくとも１つの前記車輪に付与する駆動機構と、車両を減速させるための制動力を少なくとも１つの前記車輪に付与する制動機構と、車両が走行する際の少なくとも１つの前記車輪の進行方向を制御する進行方向制御機構と、（ａ）オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置との間で情報を送受信可能に構成され、（ｂ）走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行するように、且つ、利用者からの利用要求を取得した前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された配車指令信号を受信した場合に利用者が乗車する予定の乗車予定位置に配車されるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御して、前記乗車予定位置に向かって走行させる車両搭載制御装置と、を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両であって、前記車両搭載制御装置は、少なくとも１つの環状既定ルートと、前記少なくとも１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートである前記既定ルートにおける自車の現在位置の情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信し、（Ａ）前記環状接続既定ルートのルートに関連するルート情報、（Ｂ）送信された前記自車の現在位置の情報を含む、前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置に関連する車両位置情報、（Ｃ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗員の有無に関連する乗員有無情報、および、（Ｄ）前記環状接続既定ルート上の前記乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置に関連する予想乗車位置情報に基づいて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の、乗員が乗っておらず、前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された事前配車指令信号を受信し、前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする。【００１２】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、少なくとも１つの環状既定ルートと、環状既定ルートと行き来可能な少なくとも１つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートを走行する。環状既定ルートと行き来可能な接続既定ルートは増やすことができる。車両搭載制御装置は、事前配車指令信号に基づいて、環状接続既定ルート上の利用者が乗車する予定の乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置に向かって走行するように、駆動機構、制動機構および進行方向制御機構を制御する。事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、および予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率のよい車両の運行の制御が可能となる。エネルギーの効率のよい車両の運行の制御とは、例えば、次のケースである。例えば、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両を、エネルギー消費量が少ない速度で走行させたり、渋滞しないようなルートで走行させたりするように制御するケースである。これにより、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費を低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。【００１３】
（２）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。【００１４】
この構成によると、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリア内の利用者に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルートのエリア内の目的地に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルートのエリア内の環境に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。利用者に関連する情報とは、利用者の過去の利用実績の情報および利用者の現在位置の情報を含む。利用者の過去利用実績の情報は、例えば、利用者の過去の乗車位置および乗車日時の情報や、降車位置および降車日時の情報である。目的地に関連する情報は、利用者の過去にオンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む。目的地に関連する情報は、例えば、目的地の場所の情報や、店舗の営業日および営業時間の情報や、イベントの開催日および開催時間の情報である。利用者に関連する情報および目的地に関連する情報は、例えば、宿泊施設のチェックインおよびチェックアウトの統計情報である。環境に関連する情報は、例えば、雨などの天候の情報である。そして、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的、利用者が乗車することが予想される位置を予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００１５】
（３）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）または（２）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、前記車両搭載制御装置は、前記事前配車指令信号に基づいて、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。【００１６】
この構成によると、予想乗車位置および予想乗車位置利用時刻に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に予想乗車位置利用時刻の前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的、予想乗車位置を乗車予定位置とした利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻が予測しやすい。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００１７】
（４）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（３）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記環状接続既定ルートが、第１環状既定ルート、および、第１接続部で前記第１環状既定ルートと接続される第１接続既定ルートを含み、前記車両搭載制御装置は、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された、前記第１接続部を通過する順番が前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように指示する調停指令信号を受信し、前記調停指令信号に基づいて前記第１接続部に向かって走行するときの速度が、前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第１接続部に向かって走行するときの速度よりも小さくなるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。【００１８】
この構成によると、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第１接続部を通過する順番が第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように待機する。第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第１接続部を通過する。また、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第１接続部を通過する順番が第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように待機する。第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第１接続部を通過する。調停指令信号は、例えば次のケースで、オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、事前配車状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、事前配車状態の車両は、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行している状態の車両である。また、配車状態の車両は、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に向かって走行している状態の車両である。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、待機状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、待機状態の車両は、乗員が乗っておらず、事前配車指令信号または配車指令信号を受信することが可能な状態であるの車両である。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両であるケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両および第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であるケースであって、第１接続部からオンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離が、第１接続部から第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離よりも短いケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両および第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、待機状態の車両、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であって、第１接続部からオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離が、第１接続部から第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離よりも長いケースである。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量が、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量より多いケースである。これにより、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両および第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、第１接続部において、これら２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両を円滑に通過させることができる。これにより、環状既定ルートに接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすことができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００１９】
（５）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（４）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が８名以下である。【００２０】
この構成によると、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の車両自体の重量が軽くなる。また、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両に乗員が乗った際の車両全体の重量が軽くなる。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー効率を向上させることができる。つまり、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００２１】
（６）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（５）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記車両搭載制御装置は、前記事前配車指令信号に基づいて前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。【００２２】
この構成によると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量を減らすことができる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００２３】
（７）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（６）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記車両搭載制御装置は、前記配車指令信号に基づいて前記乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。【００２４】
この構成によると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量を減らすことができる。
ここで、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００２５】
（８）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（７）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記車両搭載制御装置は、（Ａ）前記ルート情報、（Ｂ）前記車両位置情報、（Ｃ）前記乗員有無情報、（Ｄ）前記予想乗車位置情報、および、（Ｅ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置によって複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記事前配車指令信号を受信する。【００２６】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、予想乗車位置に事前に配車する車両として選択される。つまり、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー効率を向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００２７】
（９）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（８）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記車両搭載制御装置は、自車のエネルギー残量に関連する情報を前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信する。【００２８】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車のエネルギー残量に関連する情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信された複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のより正確なエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、予想乗車位置に事前に配車する車両としてより正確に選択される。つまり、より正確に、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、より正確に、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー効率をより向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００２９】
（１０）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（８）または（９）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含む。【００３０】
事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成される。予想乗車位置情報は、予想乗車位置および予想降車位置の情報を含む。予想降車位置は、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、または、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置、予想乗車位置、予想降車位置およびエネルギー残量に基づいて選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両が、予想乗車位置に事前に配車される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、現在位置から予想乗車位置を経由して予想降車位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両を、予想乗車位置に事前に配車することができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー効率を向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００３１】
（１１）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（１０）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記環状接続既定ルートは、第１環状既定ルートと、第２環状既定ルートと、少なくとも１つの第１接続既定ルートを有し、前記第１環状既定ルートおよび前記第２環状既定ルートが前記少なくとも１つの第１接続既定ルートを介して行き来可能に接続される。【００３２】
この構成によると、環状接続既定ルートに環状既定ルートが複数含まれる。そして、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすことができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００３３】
（１２）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（１１）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
利用者からの前記利用要求は、情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも１つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記利用要求マネジメント装置から前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により取得され、前記車両搭載制御装置は、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された前記配車指令信号に基づいて、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置まで走行するように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。【００３４】
この構成によると、利用者の利用要求は、少なくとも１つの利用要求マネジメント装置を介して、情報端末からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信される。情報端末は、利用者が所持してもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。利用者は利用要求を、情報端末からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と送受信可能に構成された利用要求マネジメント装置に送信すればよい。そして、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に対して、複数の利用要求マネジメント装置を設けることができる。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数の利用要求マネジメント装置を介して、利用者が有する情報端末からの利用者の利用要求を受け付けることができる。そして、複数の利用要求マネジメント装置で受け付けた利用者の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置でオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。つまり、複数の利用要求マネジメント装置に対して１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合、複数の利用要求マネジメント装置毎のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合と比較して、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置間の情報のやり取りが不要となる。そのため、複数の利用要求マネジメント装置で受け付けた利用者の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置でオンデマンド既定ルート自動走行車両をより早く配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。【００３５】
（１３）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１２）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信されることを特徴とする請求項１２に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。【００３６】
この構成によると、利用要求マネジメント装置で作成された利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリア内の利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。また、利用要求マネジメント装置は、環状接続既定ルートのエリアの利用者の利用目的を反映した利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報を取得することができる。そして、利用者が乗車することが予想される位置をより予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。【００３７】
本発明は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に関するものであってもよい。【００３８】
従来、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置がある。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両との間で情報を送受信可能に構成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両との間で情報を送受信可能に構成され、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御する。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを自動で走行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用者からの利用要求を取得したときに、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成した配車指令信号をオンデマンド既定ルート自動走行車両に送信する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用者が乗車する予定の位置に配車する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御する。【００３９】
既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中で走行が制限される。これに対して、既定ルート以外のルートを走行する自動走行車両は、走行可能なエリアの中を自由に走行できる。既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両は、既定ルートでないルートを走行する自動走行車両と比べて、既定ルートの出発点から終着点まで走行するのに消費する１台あたりエネルギー消費量が少ない傾向がある。【００４０】
また、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する既定ルートが、環状である場合がある。既定ルートが環状であると、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両を常時循環走行させることができる。既定ルートが環状であると、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両を既定ルートにおいて分散させて走行させることができる。【００４１】
特許文献１には、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が開示されている。特許文献１では、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が環状の既定ルートを常時、循環走行している。そして、特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、環状の既定ルートを常時、循環走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両が、利用者の利用要求に応じて配車される。これにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両の利用要求を行った利用者の待ち時間を減らしている。なお、特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用者を乗車させる場合に、環状既定ルートから外れて、非既定ルート上を走行する。また、利用者が乗車したオンデマンド既定ルート自動走行車両は、環状既定ルートを走行中に、利用者が停止したい位置で停車キーを操作することにより、停車する。【００４２】
ここで、環状既定ルートに、接続既定ルートを行き来可能に接続した場合、既定ルートのエリアが広くなり、オンデマンド既定ルート自動走行車両の台数が増える可能性が高い。オンデマンド既定ルート自動走行車両の台数が増えると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷が増加する。【００４３】
本発明は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御するオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を抑えることを目的とする。【００４４】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を抑制する手段として、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことが考えらえる。エネルギーを補給する回数を減らす手段として、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することが考えられる。複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が、常時、循環走行すると、利用要求を取得したときに走行する場合と比較して、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量が大きくなる。特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両として、小型車両である電動車いすを用いている。電動車いすは、１台あたりのエネルギー消費量の小さい。つまり、特許文献１では、１台あたりのエネルギー消費量の小さい車いすを用いることにより、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量の増加を抑えている。一方、本願発明者らは、オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費を抑制するために、環状既定ルートに、接続既定ルートを行き来可能に接続した。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で、既定ルート上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することを考えた。【００４５】
（１４）本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、（ｉ）走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両との間で情報を送受信可能に構成され、（ｉｉ）利用者からの利用要求を取得したときに、前記複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の中から少なくとも１台の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用者が乗車する予定の位置に配車するように、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御するオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置であって、（Ａ）少なくとも１つの環状既定ルートと、前記少なくとも１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートである前記既定ルートのルートに関連するルート情報、（Ｂ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が送信した前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置に関連する車両位置情報、（Ｃ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗員の有無に関連する乗員有無情報、および、（Ｄ）前記環状接続既定ルート上の前記乗車予定位置になることが予想される位置である予想乗車位置に関連する予想乗車位置情報を取得する情報取得処理と、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の内の、乗員が乗っておらず、前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両を選択する事前配車車両選択処理と、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記予想乗車位置情報に事前に配車する車両を前記予想乗車位置に向かって走行するように指示する事前配車指令信号を、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて生成する事前配車指令信号生成処理と、生成した前記事前配車指令信号を複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記予想乗車位置に事前に配車する車両に送信する送信処理と、を実行するように構成されまたはプログラムされたプロセッサを有することを特徴とする。【００４６】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、少なくとも１つの環状既定ルートと、環状既定ルートに行き来可能な少なくとも１つの接続既定ルートとを有する環状接続既定ルートを走行する。環状既定ルートと行き来可能な接続既定ルートは増やすことができる。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、事前配車指令信号に基づいて、環状接続既定ルート上の利用者が乗車する予定の乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置に向かって走行するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両を指示する事前配車指令信号を生成する。事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率のよい車両の運行の制御が可能となる。エネルギーの効率のよい車両の運行の制御とは、例えば、次のケースである。例えば、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両を、エネルギー消費量が少ない速度で走行させたり、渋滞しないようなルートで走行させたりするように制御するケースである。これにより、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費を低くできる。つまり、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を抑えることができる。【００４７】
（１５）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、利用者の過去の利用実績および利用者の現在位置を含む利用者に関連する情報、利用者の過去に前記オンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む目的地に関連する情報、または、前記環状接続既定ルートの環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。【００４８】
この構成によると、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリア内の利用者に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルートのエリア内の目的地に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルートのエリア内の環境に関連する情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。利用者に関連する情報とは、利用者の過去の利用実績の情報および利用者の現在位置の情報を含む。利用者の過去利用実績の情報は、例えば、利用者の過去の乗車位置および乗車日時の情報や、降車位置および降車日時の情報である。目的地に関連する情報は、利用者の過去にオンデマンド既定ルート自動走行車両を利用したときの目的地を含む。目的地に関連する情報は、例えば、目的地の場所の情報や、店舗の営業日および営業時間の情報や、イベントの開催日および開催時間の情報である。利用者に関連する情報および目的地に関連する情報は、例えば、宿泊施設のチェックインおよびチェックアウトの統計情報である。環境に関連する情報は、例えば、雨などの天候の情報である。そして、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的、利用者が乗車することが予想される位置を予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００４９】
（１６）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）または（１５）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、前記予想乗車位置および前記予想乗車位置を前記乗車予定位置とした利用者の前記利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含み、前記事前配車指令信号は、前記予想乗車位置利用要求時刻に前記予想乗車位置にいることを指示する。【００５０】
この構成によると、予想乗車位置情報および予想乗車位置利用要求時刻に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的、予想乗車位置で利用者の利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻が予測しやすい。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００５１】
（１７）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（１６）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記環状接続既定ルートが、第１環状既定ルート、および、第１接続部で前記第１環状既定ルートと接続される第１接続既定ルートを含み、前記プロセッサは、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第１オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在し、且つ、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第１オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在し、且つ、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて、前記第１オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第１接続部を通過する順番が前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように、前記第１接続部に向かって走行するときの前記第１オンデマンド既定ルート自動走行車両の速度を、前記第１接続部に向かって走行するときの前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の速度よりも小さくすることを指示する調停指令信号を生成する調停指令信号生成処理を更に実行するように構成されまたはプログラムされ、前記送信処理は、更に、生成した前記調停指令信号を前記第１オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信する。【００５２】
この構成によると、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第１接続部を通過する順番を待つ。第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第１接続部を通過する。また、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両がいる場合に、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、調停指令信号に基づいて、第１接続部を通過する順番が第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように待機する。第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両よりも先に第１接続部を通過する。調停指令信号は、例えば次のケースで、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信される。例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、事前配車状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、事前配車状態の車両は、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行している状態の車両である。また、配車状態の車両は、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に向かって走行している状態の車両である。また、例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、待機状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両、または、配車状態の車両であるケースである。ここで、待機状態の車両は、乗員が乗っておらず前記配車指令信号を受信することが可能な状態であるの車両である。また、例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車状態の車両であり、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗員が乗っている車両であるケースである。また、例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両および第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であるケースであって、第１接続部から第１オンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離が、第１接続部から第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が向かっている乗車予定位置までの距離よりも短いケースである。また、例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両および第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の両方が、待機状態の車両、配車状態の車両または乗員が乗っている車両であって、第１接続部からオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離が、第１接続部から第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置までの距離よりも長いケースである。また、例えば、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量が、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量より多いケースである。これにより、第１接続部に向かって第１環状既定ルートを走行する第１オンデマンド既定ルート自動走行車両および第１接続部に向かって第１接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、第１接続部において、これら２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両を円滑に通過させることができる。これにより、環状既定ルートに接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすことができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００５３】
（１８）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（１７）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記オンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が８名以下である。【００５４】
この構成によると、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の車両自体の重量が軽くなる。また、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両に乗員が乗った際の車両全体の重量が軽くなる。これにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両１台あたりのエネルギー効率を向上させることができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００５５】
（１９）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（１８）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記事前配車指令信号は、前記予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記予想乗車位置に事前に配車する車両に指示する。【００５６】
この構成によると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量を減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００５７】
（２０）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（１９）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記配車指令信号は、前記乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記乗車予定位置に事前に配車する車両に指示する。【００５８】
この構成によると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量を減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
ここで、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車指令信号に基づいて乗車予定位置に移動する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルートを走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００５９】
（２１）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（２０）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記情報取得処理は、（Ａ）前記ルート情報、（Ｂ）前記車両位置情報、（Ｃ）前記乗員有無情報、（Ｄ）前記予想乗車位置情報、および、（Ｅ）前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に関連するエネルギー情報を取得し、前記事前配車車両選択処理は、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の前記配車指令信号を受信していない状態の車両の中から前記予想乗車位置に事前に配車する車両を選択し、前記配車指令信号生成処理は、取得した前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報、前記予想乗車位置情報および前記エネルギー情報に基づいて、前記事前配車指令信号を生成する。【００６０】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置において、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、予想乗車位置に事前に配車する車両として選択される。つまり、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００６１】
（２２）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（２１）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記エネルギー情報は、前記環状接続既定ルート上の複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両が送信した自車のエネルギー残量に関連する情報である。【００６２】
この構成によると、環状接続既定ルート上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車のエネルギー残量に関連する情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信された複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のより正確なエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置により、予想乗車位置に事前に配車する車両としてより正確に選択される。つまり、より正確に、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、より正確に、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００６３】
（２３）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（２１）または（２２）に構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、利用者が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含む。【００６４】
事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成される。予想乗車位置情報は、予想乗車位置および予想降車位置の情報を含む。予想降車位置は、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、または、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置、予想乗車位置、予想降車位置およびエネルギー残量に基づいて選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両が、予想乗車位置に事前に配車される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、現在位置から予想乗車位置を経由して予想降車位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両を、予想乗車位置に事前に配車することができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー効率を向上させることができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００６５】
（２４）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（２３）のいずれかに構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記環状接続既定ルートは、第１環状既定ルートと、第２環状既定ルートと、少なくとも１つの第１接続既定ルートを有し、前記第１環状既定ルートおよび前記第２環状既定ルートが前記少なくとも１つの第１接続既定ルートを介して行き来可能に接続される。【００６６】
この構成によると、環状接続既定ルートに環状既定ルートが複数含まれる。そして、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすことができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費量をより減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００６７】
（２５）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（１４）〜（２４）のいずれかに構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
利用者からの前記利用要求は、利用者が有する情報端末および前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成された少なくとも１つの利用要求マネジメント装置が、前記情報端末から利用者の前記利用要求を受信したときに、前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信されて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が取得し、前記配車指令信号生成処理は、前記利用要求マネジメント装置が受信した前記利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、複数の前記オンデマンド既定ルート自動走行車両の中から選択された前記乗車予定位置に配車する車両に指示する前記配車指令信号を生成する。【００６８】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が走行を制御するオンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する利用者の利用要求は、少なくとも１つの利用要求マネジメント装置を介して、利用者が有する情報端末からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に送信される。情報端末は、利用者が所持してもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。利用者は利用要求を、情報端末からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と送受信可能に構成された利用要求マネジメント装置に送信すればよい。１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置に対して、複数の利用要求マネジメント装置を設けることができる。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、複数の利用要求マネジメント装置を介して、利用者が有する情報端末からの利用者の利用要求を受け付けることができる。そして、複数の利用要求マネジメント装置で受け付けた利用者の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置でオンデマンド既定ルート自動走行車両を配車することができる。つまり、複数の利用要求マネジメント装置に対して１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合、複数の利用要求マネジメント装置毎のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合と比較して、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置間の情報のやり取りが不要となる。そのため、複数の利用要求マネジメント装置で受け付けた利用者の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置でオンデマンド既定ルート自動走行車両をより早く配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００６９】
（２６）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、上記（２５）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信される。【００７０】
この構成によると、利用要求マネジメント装置で生成された利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルートは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルートのエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルートのエリア内の利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報は、走行可能なエリア内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。また、利用要求マネジメント装置は、環状接続既定ルートのエリアの利用者の利用目的を反映した利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報を取得することができる。そして、利用者が乗車することが予想される位置をより予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費をより低くできる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両を環状接続既定ルート上の利用者が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者の待ち時間をより短くできる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷をより抑えることができる。【００７１】
＜駆動機構の定義＞
本発明において、駆動機構とは、車輪に対して駆動力を付与する装置を意味する。駆動機構は、例えば、エンジン、モータ、エンジン及びモータを組み合わせたハイブリッドシステムなどの駆動力を付与可能な装置を含む。また、減速機、増速機または変速機を含んでいても良い。【００７２】
＜制動機構の定義＞
本発明において、制動機構とは、車輪に対して制動力を付与する装置を意味する。制動機構は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ、エンジンブレーキなどの運動エネルギーを熱エネルギーに変換する機械式ブレーキであってもよい。また、制動機構は、電磁ブレーキ、モータ機能付き発電機による回生ブレーキなどの運動エネルギーを電気エネルギーに変換する電気式ブレーキを含む。【００７３】
＜進行方向制御機構の定義＞
本発明において、進行方向制御機構とは、車両の進行方向を制御する装置を意味する。進行方向制御機構は、例えば、少なくとも１つの車輪の向きを変更するために乗員によって操作されるステアリングホイールであってもよい。また、進行方向制御機構は、例えば、車両左部に配置された左車輪の回転速度と車両右部に配置された右車輪の回転速度を異なるように制御することにより車両の進行方向を制御する装置であってもよい。【００７４】
＜走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートの定義＞
本発明において、「走行可能なエリア」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能なエリアである。また、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両が専用に走行することが可能なエリアであることが好ましい。つまり、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両以外の車両の存在を想定していないエリアであることが好ましい。つまり、「走行可能なエリア」は、オンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両以外の車両が混在して走行することを想定していないエリアであることが好ましい。また、本発明において、「走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルート」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能なエリアの一部分のエリアに含まれる予め決められた既定ルートである。【００７５】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両の定義＞
本発明において、「オンデマンド既定ルート自動走行車両」とは、利用者の利用要求に応じて、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルートを自動走行する車両である。ここで、「既定ルート」とは、予め決められたオンデマンド既定ルート自動走行車両のルートである。既定ルートは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行できる走行可能レーンにある、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行するために目安となる走行目安線である。走行可能レーンは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。走行目安線は、物理的に存在する線ではない。「自動走行」とは、オペレータによる速度および操舵の操作なしで走行することをいう。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。また、自動走行は、自律走行も含む。自律走行とは、オペレータによる速度および操舵の操作なしで、障害物を回避しながら走行することをいう。オンデマンド既定ルート自動走行車両は、車両搭載制御装置またはオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の少なくともいずれかにより、自動で走行される。オンデマンド既定ルート自動走行車両には、例えば、ゴルフカー（ゴルフカート）などの電動小型車両が含まれる。【００７６】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の定義＞
本発明において、「オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置」とは、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両と情報を送受信可能に構成されて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御する装置である。【００７７】
＜配車の定義＞
本発明において、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置がオンデマンド既定ルート自動走行車両を乗車予定位置に「配車」するとは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置がオンデマンド既定ルート自動走行車両を指定した位置（例えば、乗車予定位置）に向かって走行させるように制御することをいう。【００７８】
＜環状接続既定ルートの定義＞
本発明において、「環状接続既定ルート」とは、少なくとも１つの環状既定ルートと、少なくとも１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートとを有する既定ルートである。「環状既定ルート」は、予め決められた環状の既定ルートである。環状既定ルートは、複数の車両が常時循環走行できるような形状であればよく、円状に限らず様々な形状であってよい。「接続既定ルート」とは、環状既定ルート上の接続部で環状既定ルートと行き来可能に接続された予め決められた既定ルートである。本発明において、「接続既定ルートが環状既定ルートに行き来可能に接続された」とは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが可能であることをいう。【００７９】
＜ルート情報の定義＞
本発明において、「ルート情報」とは、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する環状接続既定ルートのルートに関連する情報である。ルート情報は、例えば、環状接続既定ルートのルートを示すマップ情報である。【００８０】
＜車両位置情報の定義＞
本発明において、「車両位置情報」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成される複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の環状接続既定ルート上の位置に関連する情報である。車両位置情報は、環状接続既定ルート上の絶対位置の情報であってもよいし、環状接続既定ルート上の相対位置の情報であってもよい。【００８１】
＜乗員有無情報の定義＞
本発明において、「乗員有無情報」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置と情報を送受信可能に構成される複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両に乗っている乗員の有無に関連する情報である。乗員有無情報は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両ごとの乗員の有無の情報だけでなく、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両ごとに乗っている乗員の数の情報を含んでもよい。【００８２】
＜予想乗車位置情報の定義＞
本発明において、「予想乗車位置情報」とは、環状接続既定ルート上の乗車予定位置になることが予想される位置に関連する情報である。予想乗車位置とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、過去に乗車予定位置になったことがある回数が基準回数以上の特定の位置である。また、予想乗車位置情報とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、利用者が所定人数以上集中して存在している特定の位置である。つまり、予定乗車位置は、利用者の乗車予定位置になる確率が比較的高い位置である。【００８３】
＜乗車可能な乗員の最大数の定義＞
本発明において、「乗車可能な乗員の最大数」とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両に乗車することができる平均的な身長の大人の最大の人数である。なお、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両には、大人の乗員だけでなく、子供の乗員および車椅子の乗員が乗車してもよい。【００８４】
＜エネルギー残量の定義＞
本発明において、エネルギー残量とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が充電可能な二次電池を搭載している場合、その二次電池のエネルギーの残量である。より具体的には、ＡｈまたはＷｈなどの単位で表される二次電池の残りの容量のことである。本発明において、エネルギー残量とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両が燃料の燃焼エネルギーによって駆動される駆動機構を搭載している場合、その搭載されている燃料の残量である。より具体的には、体積または重量などで表される燃料の残りの容量のことである。また、燃料は、具体的には、例えば、ガソリン、軽油、水素、ＬＮＧ、ＬＰＧまたはガス燃料などが含まれる。なお、車両の駆動に必要なエネルギーであれば、前記具体例に限定されることはない。また、車両の駆動機構がエンジンとモータのハイブリッド式駆動機構である場合、エネルギー残量は、二次電池の残量と燃料の残量の両方になる場合がある。【００８５】
＜エネルギー残量に関連するエネルギー情報の定義＞
本発明において、エネルギー残量に関連するエネルギー情報とは、上述したエネルギー残量を直接的に示す情報に限定されない。例えば、そのエネルギー残量で走行可能な時間、走行可能な距離などエネルギー残量によって得られる機能を示していれば、エネルギー残量を間接的に示す情報であっても良い。また、二次電池の場合、エネルギー残量関連情報は、直接的なエネルギー残量を示すＳＯＣを含んでもよい。二次電池の場合、エネルギー残量に関連するエネルギー情報は、その二次電池のエネルギー残量を推定可能な情報である、二次電池の電圧、二次電池の電流を含んでもよい。なお、二次電池の電圧、二次電池の電流から開放電圧またはエネルギーの消費量を算出することで、エネルギー残量を推定可能である。【００８６】
＜プロセッサの定義＞
本発明において、プロセッサは、マイクロコントローラ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、マイクロプロセッサ、マルチプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能な論理回路（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）および本明細書に記載する処理を実行することができる任意の他の回路が含まれる。プロセッサは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。【００８７】
＜情報の定義＞
本発明において、情報とは、コンピュータによって取り扱い可能な、記号や文字の組からなるデジタル形式の信号を意味する。【００８８】
＜情報端末の定義＞
本発明において、情報端末とは、スマートフォン・携帯電話・タブレット・データ情報端末など、情報を送受信可能に構成された情報機器を意味する。情報端末は、利用者が所持してもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。【００８９】
＜記憶部の定義＞
本明細書において、記憶部は、各種データを記憶することが可能である。記憶部は、１つの記憶装置であってもよく、１つの記憶装置が有する記憶領域の一部であってもよく、複数の記憶装置を含んでいてもよい。記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでもよい。ＲＡＭは、プロセッサがプログラムを実行するときに各種データを一時的に記憶する。記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含んでもよく、含まなくてもよい。ＲＯＭは、プロセッサに実行させるプログラムを記憶する。記憶部は、プロセッサが有するバッファ（緩衝記憶装置）は含まない。バッファは、一時的にデータを記憶する装置である。【００９０】
＜ハードウェアリソースの定義＞
本明細書において、ハードウェアリソースとは、プロセッサや記憶装置などのデバイスを意味する。本発明において、ハードウェアリソースを低減するとは、プロセッサまたは記憶装置の数を低減すること、プロセッサに求められる処理能力を下げること、記憶装置の容量を低減することなどを意味する。【００９１】
＜その他の用語の定義＞
本発明において、ある情報に基づいて、取得する、生成する、または制御するとは、この情報だけに基づいた取得、生成または制御であってもよく、この情報と他の情報に基づいた取得、生成または制御であってもよい。この定義は、取得、生成または制御以外の動作にも適用される。【００９２】
本発明において、Ａから取得するとは、Ａから直接取得する場合と、ＡからＢを介して取得する場合の両方を含む。【００９３】
本発明において、含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、備える（ｈａｖｉｎｇ）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテム及びその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
本発明において、取り付けられた（ｍｏｕｎｔｅｄ）、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）、結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）、支持された（ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）は、物理的又は機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。【００９４】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。【００９５】
本発明および本明細書において、複数の選択肢のうちの少なくとも１つとは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つとは、複数の選択肢のいずれか１つであってもよく、複数の選択肢の全てであってもよい。例えば、ＡとＢとＣの少なくとも１つとは、Ａのみであってもよく、Ｂのみであってもよく、Ｃのみであってもよく、ＡとＢであってもよく、ＡとＣであってもよく、ＢとＣであってもよく、ＡとＢとＣであってもよい。【００９６】
本明細書において、「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。本明細書において、「好ましい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。また、本明細書において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。【００９７】
特許請求の範囲において、ある構成要素の数を明確に特定しておらず、英語に翻訳された場合に単数で表示される場合、本発明は、この構成要素を、複数有していてもよい。また本発明は、この構成要素を１つだけ有していてもよい。【００９８】
本発明では、上述した好ましい構成を互いに組み合わせることを制限しない。本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する実施形態、具体例および変形例を適宜組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００９９】
本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の構成および使用状況の一例を示す概略図である。
【図２】実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の構成を示す図である。
【図３Ａ】具体例の環状接続既定ルートを示す概略図である。
【図３Ｂ】具体例の走行可能なエリアの中の環状接続既定ルートを示す概略図である。
【図４】具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両を示す側面図である。
【図５】具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の構成を示すブロック図である。
【図７】具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】具体例の情報端末で入出力される情報を示す図である。
【図９Ａ】具体例の情報端末の表示画面の一例を示す図である。
【図９Ｂ】具体例の情報端末の表示画面の一例を示す図である。
【図９Ｃ】具体例の情報端末の表示画面の一例を示す図である。
【図１０】具体例の環状接続既定ルート上の第１接続部に向かって２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両が走行している状況を示す概略図である。
【図１１】具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置および利用要求マネジメント装置の構成を示す図である。
【図１２Ａ】変形例の環状接続既定ルートを示す概略図である。
【図１２Ｂ】変形例の環状接続既定ルートを示す概略図である。
【図１２Ｃ】変形例の環状接続既定ルートを示す概略図である。
【図１３Ａ】オンデマンド既定ルート自動走行車両の自律運転の一例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】オンデマンド既定ルート自動走行車両の自律運転の一例を示す概略図である。
【図１３Ｃ】オンデマンド既定ルート自動走行車両の自律運転の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０１０１】
（本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両）
以下、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００について図１を参照しつつ説明する。
【０１０２】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、複数の車輪１１１と、駆動機構１１２と、制動機構１１３と、進行方向制御機構１１４と、車両搭載制御装置１１５とを有する。本実施形態では、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｂである。
【０１０３】
駆動機構１１２は、車両を走行させるための駆動力を少なくとも１つの車輪１１１に付与する。制動機構１１３は、車両を減速させるための制動力を少なくとも１つの車輪１１１に付与する。進行方向制御機構１１４は、車両が走行する際の少なくとも１つの車輪１１１の進行方向を制御する。
【０１０４】
車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１との間で情報を送受信可能に構成される。
【０１０５】
車両搭載制御装置１１５は、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルート３０を乗員の有無に関わらず自動で走行するように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御する。車両搭載制御装置１１５は、利用者７０１からの利用要求を取得したオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成された配車指令信号を受信した場合に利用者７０１が乗車する予定の乗車予定位置に配車されるように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御して、乗車予定位置に向かって走行させる。
【０１０６】
車両搭載制御装置１１５は、既定ルート３０における自車の現在位置の情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。既定ルート３０は、少なくとも１つの環状既定ルート３１と、少なくとも１つの環状既定ルート３１に行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルート３２とを有する環状接続既定ルート３０である。
【０１０７】
車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によって複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両として選択された場合に、事前配車指令信号を受信する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂの中から予想乗車位置に事前に配車する車両を選択する。配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。なお、本実施形態では、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａが、予想乗車位置に事前に配車する車両として選択されたものとして説明する。
【０１０８】
ルート情報は、環状接続既定ルート３０のルートに関連する情報である。車両位置情報は、環状接続既定ルート３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の現在位置の情報である。車両位置情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂから送信された自車の現在位置の情報を含む。乗員有無情報は、環状接続既定ルート３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂの乗員の有無に関連する情報である。予想乗車位置情報は、環状接続既定ルート３０上の乗車予定位置になることが予想される位置に関連する情報である。本実施形態では、乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置は、複数の利用者７０１が集中して存在している位置Ｐである場合を想定して説明する。
【０１０９】
車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置Ｐに向かって走行するように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御する。
【０１１０】
本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００はこのような構成を有するため、以下の効果を有する。
【０１１１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂは、少なくとも１つの環状既定ルート３１と、環状既定ルート３１と行き来可能な少なくとも１つの接続既定ルート３２とを有する環状接続既定ルート３０を走行する。環状既定ルート３１と行き来可能な接続既定ルート３２は増やすことができる。車両搭載制御装置１１５は、事前配車指令信号に基づいて、環状接続既定ルート３０上の利用者７０１が乗車する予定の乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置Ｐに向かって走行するように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御する。事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、および予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率のよい車両の運行の制御が可能となる。エネルギーの効率のよい車両の運行の制御とは、例えば、次のケースである。例えば、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを、エネルギー消費量が少ない速度で走行させたり、渋滞しないようなルートで走行させたりするように制御するケースである。これにより、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａのエネルギーの消費を低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
【０１１２】
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを環状接続既定ルート３０上の利用者７０１が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。
【０１１３】
従って、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂは、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
【０１１４】
（本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置）
以下、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１について図２を参照しつつ説明する。
【０１１５】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００との間で情報を送受信可能に構成される。本実施形態では、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｂ、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃ、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄである。複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄは、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルート３０を乗員の有無に関わらず自動で走行する。
【０１１６】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの走行を制御する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用者からの利用要求を取得したときに、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの中から少なくとも１台のオンデマンド既定ルート自動走行車両を利用者が乗車する予定の位置に配車する。
【０１１７】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、情報取得処理Ｓ１と、事前配車車両選択処理Ｓ２と、事前配車指令信号生成処理Ｓ３と、送信処理Ｓ４とを行う。
【０１１８】
情報取得処理Ｓ１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、および、予想乗車位置情報を取得する。ルート情報は、環状接続既定ルートである既定ルート３０のルートに関連する情報である。環状接続既定ルート３０は、少なくとも１つの環状既定ルート３１と、環状既定ルート３１に行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルート３２とを有する。車両位置情報は、環状接続既定ルート３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの現在位置に関連する現在位置の情報である。車両位置情報は、環状接続既定ルート３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄがオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。乗員有無情報は、環状接続既定ルート３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの乗員の有無に関連する情報である。予想乗車位置情報は、環状接続既定ルート３０上の乗車予定位置になることが予想される位置に関連する情報である。本実施形態では、乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置は、複数の利用者７０１が集中して存在している位置Ｐである場合を想定して説明する。
【０１１９】
事前配車車両選択処理Ｓ２は、取得した情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両を選択する。取得した情報は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報である。なお、本実施形態では、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａが、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの中から予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両として選択されたものとして説明する。
【０１２０】
事前配車指令信号生成処理Ｓ３は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、事前配車指令信号を生成する。事前配車指令信号は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの中から選択された予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両１００Ａを予想乗車位置Ｐに事前に配車するための信号である。つまり、事前配車指令信号は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの中から選択された予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両１００Ａを予想乗車位置Ｐに向かって走行するように指示する信号である。
【０１２１】
送信処理Ｓ４は、生成した配車指令信号を複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの中から選択された予想乗車位置Ｐに事前に配車する車両１００Ａに送信する。
【０１２２】
本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１はこのような構成を有するため、以下の効果を有する。
【０１２３】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、少なくとも１つの環状既定ルート３１と、環状既定ルート３１に行き来可能な少なくとも１つの接続既定ルート３２とを有する環状接続既定ルート３０を走行する。環状既定ルート３１と行き来可能な接続既定ルート３２は増やすことができる。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、事前配車指令信号に基づいて、環状接続既定ルート３０上の利用者７０１が乗車する予定の乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置Ｐに向かって走行するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを指示する事前配車指令信号を生成する。事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率のよい車両の運行の制御が可能となる。エネルギーの効率のよい車両の運行の制御とは、例えば、次のケースである。例えば、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを、エネルギー消費量が少ない速度で走行させたり、渋滞しないようなルートで走行させたりするように制御するケースである。これにより、事前配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａのエネルギーの消費を低くできる。つまり、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａの走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
【０１２４】
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａを環状接続既定ルート３０上の利用者７０１が乗車することが予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。
【０１２５】
従って、本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を抑えることができる。
【０１２６】
（実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の具体例）
次に、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の具体例について図３〜図１０を用いて説明する。実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の具体例は、ゴルフカーに本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両を適用した一例である。なお、以下の説明では、上述した本発明の実施形態と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の具体例は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両の特徴を全て有している。また、基本的に、本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の具体例は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の特徴を全て有している。
【０１２７】
以下の説明において、特に限定が無い限り、上下方向とは、車両の上下方向のことである。車両の上下方向とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が水平な路面に配置させているときに路面に直交する方向である。以下の説明において、特に限定が無い限り、前後方向とは、車両の前後方向のことである。車両の前後方向とは、車両の上下方向に直交する方向であり、車両が直進するときの車両の進行方向が車両の前方向である。以下の説明において、左右方向とは、車両の左右方向のことである。車両の左右方向とは、上下方向および前後方向に直交する方向である。車両の左右方向はオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車幅方向でもある。各図に示す矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｌ、矢印Ｒは、それぞれ、前方向、後方向、上方向、下方向、左方向、右方向を表している。
【０１２８】
＜環状接続既定ルートの構成＞
図３Ａおよび図３Ｂは、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が走行する環状接続既定ルート１３０を模式的に示す図である。図３Ａに示すように、環状接続既定ルート１３０は、１つの環状既定ルート１３１および１つの接続既定ルート１３２を有する。接続既定ルート１３２は、環状既定ルート１３１上の第１接続部１３１ａおよび第２接続部１３１ｂで環状既定ルート１３１と接続する。具体例の環状接続既定ルート１３０では、４台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが走行している。また、環状接続既定ルート１３０において、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行可能な方向は一方向である。環状既定ルート１３１および接続既定ルート１３２において、オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する向きは、図３Ａの矢印の方向である。第１接続部１３１ａは、環状既定ルート１３１および接続既定ルート１３２が合流する合流部である。第２接続部１３１ｂは、環状既定ルート１３１および接続既定ルート１３２が分岐する分岐部である。
【０１２９】
図３Ｂに示すように、環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の一部のエリアに含まれる既定ルートである。走行可能なエリア１４０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が専用に走行することが可能なエリアである。走行可能なエリア１４０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００以外の車両の存在を想定していないエリアである。つまり、走行可能なエリア１４０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００およびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００以外の車両が混在して走行することを想定していないエリアである。走行可能なエリア１４０は、例えば、高齢者、子連れ、車いす利用者などを含む一般のユーザを対象とした、数キロ四方程度の広さの市街地やリゾートなどが想定される。
【０１３０】
図３Ａに示すように、利用者７０１は、走行可能なエリア１４０の中に存在する。この具体例の場合、複数の利用者７０１が環状接続既定ルート１３０の近傍の特定の場所Ｐに集中して存在している。なお、利用者７０１は、環状既定ルート１３１の近傍の特定の場所に集中して存在していてもよいし、接続既定ルート１３２の近傍の特定の場所に集中して存在していてもよい。
【０１３１】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両の構成＞
図４は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の側面図である。図５は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５の構成を示すブロック図である。
【０１３２】
図４に示すように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、４つの車輪１１１および車体１０９を備える。４つの車輪１１１は、２つの前輪１１１ｆを含む。２つの前輪１１１ｆは、左右方向に並んで車体１０９の前部に配置されている。４つの車輪１１１は、２つの後輪１１１ｒを含む。２つの後輪１１１ｒは、左右方向に並んで車体１０９の後部に配置されている。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、４つの車輪１１１が回転することによって走行する。
【０１３３】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、シート１０２を備える。シート１０２には、複数の乗員が着座することができる。シート１０２は、フロントシート１０２ｆとリアシート１０２ｒを含む。フロントシート１０２ｆおよびリアシート１０２ｒは、前後方向に並んで、車体１０９に支持される。フロントシート１０２ｆおよびリアシート１０２ｒには、それぞれ、平均的な身長の大人２人の乗員が着座することができる。フロントシート１０２ｆは、リアシート１０２ｒより前に配置される。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗車可能な乗員の最大数は、４名である。また、車体１０９は、屋根部１０９ａを上部に有する。屋根部１０９ａは、フロントシート１０２ｆおよびリアシート１０２ｒの上に配置される。
【０１３４】
シート１０２には、乗員の着座を検知する着座検知部（図示せず）が配置される。より詳細には、着座検知部は、フロントシート１０２ｆの２人の乗員が着座する位置に配置された２つの着座センサと、リアシート１０２ｒの２人の乗員が着座する位置に配置された２つの着座センサを含む。着座センサは、例えば圧力センサであり、シート１０２の中に配置される。着座センサは、乗員の着座による荷重を検出して、乗員がシート１０２に着座したことを検出する。着座センサは、所定時間以上乗員の着座による荷重を検出した場合に、乗員がシート１０２に着座したものとして、乗員の着座を検出する。着座検知部は、送受信部１５３に接続される。着座検知部は、４つの着座センサの内、乗員の着座を検出した着座センサの数に基づいて、フロントシート１０２ｆおよびリアシート１０２ｒの着座する乗員の人数を検知する。そして、着座検知部は、シート１０２に着座する乗員の人数の情報を、乗員有無情報として送受信部１５３に出力する。送受信部１５３は、着座検知部で検出した着座する乗員の人数が変化した際に、エネルギー情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。
【０１３５】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、駆動機構１１２と、制動機構１１３と、進行方向制御機構１１４とを有する。
【０１３６】
駆動機構１１２は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に駆動力を付与可能である。制動機構１１３は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に制動力を付与可能である。駆動機構１１２および制動機構１１３は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向の速度を制御する。駆動機構１１２は、２つの後輪１１１ｒに駆動力を付与可能である。駆動力は、正の駆動力だけでなく負の駆動力を含んでよい。２つの後輪１１１ｒに正の駆動力が付与されると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は加速する。２つの後輪１１１ｒに負の駆動力が付与されると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は減速する。駆動機構１１２は、例えば、駆動モータＭとバッテリＢとを含む。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は電動車であり、駆動モータＭは電気モータである。駆動モータＭは、バッテリＢに接続される。バッテリＢは、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を駆動する電力を駆動モータＭに供給する。バッテリＢは、車両搭載制御装置１１５に接続される。車両搭載制御装置１１５は、バッテリＢのエネルギー残量に関連するエネルギー情報を取得する。駆動モータＭは、２つの後輪１１１ｒを駆動する。制動機構１１３は、４つの車輪１１１に制動力を付与可能である。４つの車輪１１１に制動力が付与されると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は減速する。制動機構１１３は、例えば、４つのディスクブレーキ装置で構成される。４つのディスクブレーキ装置は、４つの車輪１１１にそれぞれ設けられる。４つのディスクブレーキ装置は、４つの車輪１１１を制動する。
【０１３７】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、図示しないアクセルペダルおよびブレーキペダルを備える。本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、通常、自動運転モードで走行される。自動運転モードでは、アクセルペダルおよびブレーキペダルの操作によらず、車両搭載制御装置１１５が駆動機構１１２および制動機構１１３を制御することで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を制御する。また、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、手動運転モードに切り替えて走行することができる。手動運転モードでは、乗員がアクセルペダルおよびブレーキペダルを操作することによって、駆動機構１１２および制動機構１１３がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を制御する。アクセルペダルは、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を走行させるために、乗員によって操作される。アクセルペダルは、駆動機構１１２に接続される。もしくは、アクセルペダルの操作量を検出するセンサが設けられており、車両搭載制御装置１１５がそのセンサの信号に基づいて駆動機構１１２を制御する。ブレーキペダルは、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を制動させるために、乗員によって操作される。ブレーキペダルは、制動機構１１３に接続される。もしくは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサが設けられており、車両搭載制御装置１１５がそのセンサの信号に基づいて制動機構１１３を制御する。
【０１３８】
進行方向制御機構１１４は、２つの前輪１１１ｆを操舵可能である。２つの前輪１１１ｆが操舵されることで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向が制御される。
【０１３９】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、ステアリングホイール１０４を備える。ステアリングホイール１０４は、進行方向制御機構１１４に接続される。ステアリングホイール１０４は、取り外すこともできる。ステアリングホイール１０４は、フロントシート１０２ｆに座る乗員の前に配置されている。本実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、通常、自動運転モードで走行する。自動運転モードでは、ステアリングホイール１０４の操作によらず、車両搭載制御装置１１５が進行方向制御機構１１４を制御することで、進行方向制御機構１１４がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を制御する。また、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、手動運転モードに切り替えて走行することができる。手動運転モードでは、乗員がステアリングホイール１０４を操作することによって、進行方向制御機構１１４がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を制御する。ステアリングホイール１０４は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を変えるために、乗員により操作される。ステアリングホイール１０４の回転により、２つの前輪１１１ｆが操舵される。２つの前輪１１１ｆが操舵されることで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向が制御される。
【０１４０】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、自車位置検出装置１２０を含む。自車位置検出装置１２０は、カメラ１２１、ライト１２２および全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）受信ユニット１２３を含む。カメラ１２１およびライト１２２は、車体１０９の底面に下方向を向くように配置される。カメラ１２１は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が走行する環状接続既定ルート１３０の路面を撮影する。カメラ１２１は、例えば単眼カメラである。単眼カメラは、エリアカメラでもラインスキャンカメラであってもよい。ライト１２２は、カメラ１２１の近傍に２つ配置される。ライト１２２は、１つ設置されてもよい。ライト１２２は、環状接続既定ルート３０の路面に光を照射する。カメラ１２１は、ライト１２２による路面の照射範囲の少なくとも一部を撮像する。カメラ１２１は、ライト１２２による光の反射の影響を抑制するために、偏光フィルタを有しても良い。自車位置検出装置１２０は、カメラ１２１で撮像した路面の画像を、車両搭載制御装置１１５に出力する。ＧＮＳＳ受信ユニット１２３では、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波を利用して現在位置の情報を生成する。ＧＮＳＳを利用して生成されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置の情報は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波と、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の挙動を検出するセンサの信号に基づいて生成される。ＧＮＳＳを利用して生成された現在位置の情報は、絶対位置の情報である。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の挙動を検出するセンサは、ＧＮＳＳ受信ユニット１２３内に設けられたセンサであってもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が有するその他のセンサであってもよい。ＧＮＳＳを利用して生成されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置の情報は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波のみに基づいて生成されてもよい。自車位置検出装置１２０は、ＧＮＳＳ受信ユニット１２３で生成され自車の現在位置を、車両搭載制御装置１１５に出力する。
【０１４１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、前障害物検出装置１１８を含む。前障害物検出装置１１８は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の前方向に存在する障害物を検出する。前障害物検出装置１１８は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などのセンサである。前障害物検出装置１１８は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の前方向に存在する障害物を検出した場合、前障害物検出信号を車両搭載制御装置１１５に出力する。
【０１４２】
図５に示すように、車両搭載制御装置１１５は、プロセッサ１５１、記憶部１５２、送受信部１５３を備える。送受信部１５３は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１と情報を送受信可能に構成される。送受信部１５３は、例えばダイポールアンテナなどのアンテナである。なお、車両搭載制御装置１１５は、物理的に、１つの装置として構成されても良いし、複数の装置として構成されても良い。車両搭載制御装置１１５が物理的に複数の装置として構成される場合、それぞれの装置が、演算部および記憶部を備える。
【０１４３】
送受信部１５３は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から事前配車指令信号、配車指令信号および調停指令信号を受信する。事前配車指令信号、配車指令信号および調停指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。
【０１４４】
事前配車指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。事前配車指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によって複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄの中から予想乗車位置に事前に配車する車両として選択された車両が受信する。予想乗車位置に事前に配車する車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によって、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態の車両の中から選択される。事前配車指令信号は、既定ルート上の予想乗車位置に向かって走行することを指示する信号である。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、エネルギー情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄの中から予想乗車位置に事前に配車する車両を選択する。事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。エネルギー情報は、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄのエネルギー残量に関連する情報である。予想乗車位置情報には、予想乗車位置の情報と、予想降車位置の情報が含まれる。
【０１４５】
配車指令信号は、利用者７０１からの利用要求を取得したオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。なお、利用者７０１からの利用要求は、利用者７０１が所持する情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。本具体例では、利用者７０１ごとに情報端末７２０を所持する。情報端末７２０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１と情報を送受信可能に構成される。
【０１４６】
配車指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によって複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄの中から乗車予定位置に配車する車両として選択された車両が受信する。配車指令信号は、既定ルート上の乗車予定位置に向かって走行することを指示する信号である。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄの中から乗車予定位置に配車する車両を選択する。利用要求情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で取得される。利用要求情報は、乗車予定位置の情報を含む利用者７０１の利用要求に関連する情報である。配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。エネルギー情報は、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄのエネルギー残量に関連する情報である。利用要求情報には、乗車予定位置の情報と、降車予定位置の情報が含まれる。
【０１４７】
調停指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。調停指令信号は、環状既定ルート１３１と接続既定ルート１３２が接続される接続部１３１ａの通過を待機することを指示する信号である。調停指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、ルート情報および車両位置情報に基づいて、接続既定ルート１３２を第１接続部１３１ａに向かって走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在し、且つ、環状既定ルート１３１を第１接続部１３１ａに向かって走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在すると判断した場合に、生成される。調停指令信号は、この２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の接続部１３１ａの通過に関して調停するための信号である。調停指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によってこの２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち調停のために走行が制御される車両として選択された第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に送信される。この場合、調停指令信号は、２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００には送信されない。図３Ａの例では、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃである。また、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄである。調停指令信号は、第１接続部１３１ａを通過する順番が、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄの後になるように指示する信号である。具体的には、調停指令信号は、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃの速度の減速または接続既定ルート１３２の第１接続部１３１ａより手前の位置で停止を指示する信号である。調停指令信号は、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００および第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する駆動機構１１２および制動機構１１３の制御が行われていない状態のときに、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対して、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から送信される。つまり、調停指令信号は、車両搭載制御装置１１５が前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得していない状態の第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対して、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から送信される。
【０１４８】
送受信部１５３は、前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得した場合に、前障害物検出信号を、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。送受信部１５３は、前障害物検出信号を取得した際に、前障害物検出信号をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。
【０１４９】
送受信部１５３は、バッテリＢのエネルギー残量に関連するエネルギー情報を、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。送受信部１５３は、所定間隔ごとに、エネルギー情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。本明細書において、所定間隔は、所定の時間の間隔でもよいし、所定の走行距離の間隔でもよい。所定間隔は、任意に設定できる。
【０１５０】
送受信部１５３は、シート１０２に着座する乗員の人数の情報を、乗員の有無に関連する乗員有無情報として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。送受信部１５３は、所定間隔ごとに、乗員有無情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。
【０１５１】
車両搭載制御装置１１５には、自車位置検出装置１２０から、カメラ１２１で撮像した路面の画像およびＧＮＳＳ受信ユニット１２３で生成された自車の現在位置が入力される。
【０１５２】
車両搭載制御装置１１５の記憶部１５２は、あらかじめ取得した環状接続既定ルート１３０の路面の画像である事前取得画像とその事前取得画像が撮像された環状接続既定ルート１３０の絶対位置とを関連付けて記憶している。ここで、事前取得画像は、図３Ａの一点鎖線に示す範囲１３０Ｐで撮像された環状接続既定ルート１３０の路面の画像である。車両搭載制御装置１１５は、ＧＮＳＳ受信ユニット１２３で生成された自車の現在位置を参照して、記憶部１５２に記憶された事前取得画像とカメラ１２１で撮像した路面の画像と比較する。つまり、車両搭載制御装置１１５は、ＧＮＳＳ受信ユニット１２３で生成された自車の現在位置の近傍の事前取得画像とカメラ１２１で撮像した路面の画像とを比較する。車両搭載制御装置１１５は、カメラ１２１で撮像した路面の画像と一致する事前取得画像と関連付けられた絶対位置に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００のより精度の高い現在位置を得る。なお、カメラ１２１で撮像した路面の画像と一致する事前取得画像とは、完全一致だけでなく部分一致する事前取得画像を含む。送受信部１５３は、得られたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置を、現在位置情報として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。送受信部１５３は、所定間隔ごとに、現在位置情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。
【０１５３】
車両搭載制御装置１１５の記憶部１５２は、環状接続既定ルート１３０の位置およびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を関連付けて記憶している。環状接続既定ルート１３０の位置およびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、走行可能なエリアの中の予め決められた環状接続既定ルート１３０をトレースして走行できるように関連付けて記憶される。例えば、環状接続既定ルート１３０の絶対位置と、その絶対位置においてオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を変更するための操舵角とが関連付けて記憶される。車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置に対応するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向を設定する。車両搭載制御装置１１５は、設定されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向に基づいて、進行方向制御機構１１４を制御する。つまり、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向が設定された進行方向になるように進行方向制御機構１１４を制御する。車両搭載制御装置１１５は、走行可能なエリアの中の予め決められた既定ルート１３０を乗員の有無に関わらず自動で走行するように、進行方向制御機構１１４を制御する。
【０１５４】
車両搭載制御装置１１５は、通過ルート情報に基づいて、環状接続既定ルート１３０の環状既定ルート１３１および接続既定ルート１３２の接続部１３１ｂにおける進行方向を設定する。通過ルート情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から受信した配車指令信号に含まれる。配車指令信号に基づいたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行予定ルートに、分岐部である接続部１３１ｂがある場合に、配車指令信号は通過ルート情報を含む。通過ルート情報は、分岐部である接続部１３１ｂを通過した後に、環状既定ルート１３１または接続既定ルート１３２のいずれを走行するかどうかの情報が含まれる。車両搭載制御装置１１５は、通過ルート情報に基づいて設定された進行方向に基づいて、接続部１３１ｂを通過する際に進行方向制御機構１１４を制御する。
【０１５５】
車両搭載制御装置１１５の記憶部１５２は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態およびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を関連付けて記憶している。車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態に対応するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を設定する。具体的には、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態は、事前配車状態、配車状態、待機状態、目的地走行状態、および、調停状態が含まれる。事前配車状態は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から受信した事前配車指令信号に基づいて、予想乗車位置に向かって走行している状態である。事前配車状態では、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗員が乗っていない。配車状態は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から受信した配車指令信号に基づいて、乗車予定位置に向かって走行している状態である。配車状態では、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗員が乗っていない。待機状態は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗員が乗っておらず、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００がオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から事前配車指令信号または配車指令信号を受信することが可能な状態である。目的地走行状態は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗員が乗っており、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から受信した配車指令信号に基づいて、乗車予定位置から降車予定位置に向かって走行している状態である。調停状態は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００がオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から調停指令信号を受信して走行している状態である。待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、速度Ｖ１とする。配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、速度Ｖ２とする。目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、速度Ｖ３とする。調停状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、速度Ｖ４とする。事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、速度Ｖ５とする。速度Ｖ１は、速度Ｖ２および速度Ｖ３より小さいことが好ましい。速度Ｖ１は０であってもよい。速度Ｖ４は、速度Ｖ２、速度Ｖ３および速度Ｖ５より小さい。速度Ｖ４は０であってよい。速度Ｖ５は、エネルギー消費量が少ない速度で設定されることが好ましい。速度Ｖ２、速度Ｖ３および速度Ｖ５は、同じであってもよいし、全て異なってもよい。速度Ｖ１〜速度Ｖ５は、時速４０ｋｍ以下で設定される。例えば、速度Ｖ２、速度Ｖ３および速度Ｖ５は、時速２０ｋｍである。車両搭載制御装置１１５は、設定されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度に基づいて、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御する。つまり、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度が設定された速度になるように、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御する。
【０１５６】
具体的には、車両搭載制御装置１１５は、速度Ｖ１で走行している待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が事前配車指令信号を受信した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を増加させ、速度Ｖ５で走行させる。なお、速度Ｖ１がゼロの場合は、車両搭載制御装置１１５は、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が事前配車指令信号を受信した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を開始させ、速度Ｖ５で走行させる。車両搭載制御装置１１５は、速度Ｖ５で走行している事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が配車指令信号を受信した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を速度Ｖ２で走行させる。また、車両搭載制御装置１１５は、速度Ｖ１で走行している待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が配車指令信号を受信した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を増加させ、速度Ｖ２で走行させる。なお、速度Ｖ１がゼロの場合は、車両搭載制御装置１１５は、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が配車指令信号を受信した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を開始させ、速度Ｖ２で走行させる。車両搭載制御装置１１５は、速度Ｖ２で走行している配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が配車指令信号に含まれる利用者の乗車予定位置に到着した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、車両を停止させる。車両搭載制御装置１１５は、乗車予定位置で利用者が乗車して目的地走行状態となった際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を開始させ、速度Ｖ３で走行させる。車両搭載制御装置１１５は、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が配車指令信号に含まれる利用者の降車予定位置に到着した際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を停止させる。車両搭載制御装置１１５は、降車予定位置で利用者が降車して待機状態となった際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を開始させ、速度Ｖ１で走行させる。なお、この際に、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が環状既定ルート１３１にいる場合は、車両搭載制御装置１１５は、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を接続既定ルート１３２に移動させるように速度Ｖ１で走行させてもよい。ここで、速度Ｖ１がゼロの場合は、車両搭載制御装置１１５は、降車予定位置で利用者が降車して待機状態となった際に、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を停止させる。なお、この際に、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が環状既定ルート１３１にいる場合は、車両搭載制御装置１１５は、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を接続既定ルート１３２に移動させてから停止させてもよい。
【０１５７】
車両搭載制御装置１１５は、前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得すると、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を停止させる。
【０１５８】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の構成＞
図６は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の構成を示すブロック図である。図７は、実施形態の具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の手順を示すフローチャートである。
【０１５９】
図６に示すように、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、プロセッサ５０２、記憶部５０３および送受信部５０４を備える。送受信部５０４は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄと情報を送受信可能に構成される。送受信部５０４は、例えばダイポールアンテナなどのアンテナである。なお、車両搭載制御装置１１５は、物理的に、１つの装置として構成されても良いし、複数の装置として構成されても良い。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が物理的に複数の装置として構成される場合、それぞれの装置が、演算部および記憶部とを備える。
【０１６０】
送受信部５０４は、利用者７０１が所持する情報端末７２０が送信した利用者からの利用要求を受信する。情報端末７２０は、例えば携帯端末である。情報端末７２０は、タッチパネル７２１およびＧＮＳＳ受信ユニット７５０を有している。タッチパネル７２１は、情報を表示したり、利用者７０１の操作により情報を入力したりすることができる。ＧＮＳＳ受信ユニット７５０は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波を利用して情報端末７２０の現在位置の情報を生成する。ＧＮＳＳを利用して生成された情報端末７２０の現在位置の情報は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波と、情報端末７２０の挙動を検出するセンサの信号に基づいて生成される。ＧＮＳＳを利用して生成された情報端末７２０の現在位置の情報は、絶対位置の情報である。情報端末７２０の挙動を検出するセンサは、情報端末７２０内に設けられるセンサである。そして、情報端末７２０は、ＧＮＳＳ受信ユニット７５０により現在位置を得ることができる。情報端末７２０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に対して、所定間隔ごとに情報端末７２０の現在位置を送信する。ＧＮＳＳを利用して生成された情報端末７２０の現在位置の情報は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波のみに基づいて生成されてもよい。
【０１６１】
ここで、情報端末７２０から入出力できる利用者７０１の利用要求に関連する情報の具体例を図８に示す。図８は、利用者７０１の情報端末７２０およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１との間で送受信される情報をユースケースとして示している。図８に示すように、本具体例では、利用要求の情報、目的地指示の情報、降車要求の情報、および、キャンセル要求の情報が、利用者７０１の利用要求に関連する情報として、情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。利用要求の情報、目的地指示の情報、降車要求の情報、および、キャンセル要求の情報は、情報端末７２０で利用者７０１により入力されて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。なお、図８において、利用要求をVehicle Requestともいう。また、目的地入力をDrive to Destinationともいう。また、降車要求をGet offともいう。また、キャンセル要求をCancel Orderともいう。また、配車予定時間算出をCalculate Travel Timeともいう。また、到着通知をArrival Notificationともいう。また、目的地の設定をSet Destinationともいう。
【０１６２】
利用要求の情報は、利用者７０１のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の利用要求の情報である。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される利用要求に関連する情報には、乗車予定位置の情報が含まれる。乗車予定位置は、利用者７０１が乗車する予定の位置である。
【０１６３】
例えば、利用者７０１が入力する利用要求の情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の単なる利用を要求する旨の情報である。具体的には、図９Ａに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された乗車ボタン７２２ａをタップすることで、単なる利用を要求する旨の情報が入力される。この場合、単なる利用を要求する旨の情報が入力された際に、ＧＮＳＳ受信ユニット７５０により生成される情報端末７２０の現在位置の情報に基づいて作成された乗車予定位置の情報が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。例えば、単なる利用を要求する旨が入力された際にＧＮＳＳ受信ユニット７５０により生成される情報端末７２０の現在位置が環状接続既定ルート１３０にある場合、情報端末７２０の現在位置が乗車予定位置として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。単なる利用を要求する旨の情報が入力された際にＧＮＳＳ受信ユニット７５０により生成される情報端末７２０の現在位置が環状接続既定ルート１３０の近傍の場合、情報端末７２０の現在位置に最も近い環状接続既定ルート１３０の位置が乗車予定位置の情報として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１６４】
また、例えば、利用者７０１が入力する利用要求の情報は、環状接続既定ルート１３０のルート情報に基づいて情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されたマップ上で利用者７０１が指定した乗車指定位置の情報である。具体的には、図９Ｂに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の任意の位置７２３ｂをタップすることで、マップ上で利用者７０１が指定した乗車指定位置の情報が情報端末７２０に入力される。情報端末７２０の記憶部７２５には、環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の位置と環状接続既定ルート１３０の絶対位置情報とが関連付けられて記憶される。この場合、マップ７２３ａ上で利用者７０１が指定した乗車指定位置に対応する絶対位置情報が、乗車予定位置として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。なお、利用要求の情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗車する予定の人数の情報を含んでもよい。この場合、利用者７０１は、情報端末７２０のタッチパネル７２１から乗車する予定の人数を入力する。具体的には、図９Ａに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された乗車人数入力欄７２２ｂに、乗車する予定の人数を入力する。また、利用要求の情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗車する予定の時間の情報を含んでもよい。この場合、利用者７０１は、情報端末７２０のタッチパネル７２１から乗車する予定の時間を入力する。具体的には、図９Ａに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された乗車時間入力欄７２２ｃに、乗車する予定の時間を入力する。
【０１６５】
目的地指示の情報では、利用者７０１がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を利用して到達したい目的地の情報である。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される目的地指示の情報には、降車予定位置が含まれる。降車予定位置は、利用者７０１が降車する予定の位置である。
【０１６６】
例えば、利用者７０１が入力する目的地指示の情報は、目的地の候補の中から利用者７０１によって選択された目的地の情報である。なお、目的地の候補の情報は、情報端末７２０の記憶部７２５に記憶されて、タッチパネル７２１に表示されてもよい。または、目的地の候補の情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から送信されて情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されてもよい。情報端末７２０のタッチパネル７２１に、目的地の候補を表示してもよい。そして、情報端末７２０のタッチパネル７２１に、目的地の候補をジャンル別に表示してもよい。具体的には、図９Ｃに示すように、情報端末７２０のタッチパネル７２１に、ジャンル（レストラン）が共通する目的地の候補であるレストランＡ、Ｂ、Ｃが、レストランＡに対応する目的地ボタン７２４ａ、レストランＢに対応する目的地ボタン７２４ｂ、レストランＣに対応する目的地ボタン７２４ｃで表示されるものとする。利用者７０１が、目的地ボタン７２４ａ〜７２４ｃのいずれかをタップすることで、情報端末７２０に目的地指示の情報が入力される。なお、タッチパネル７２１に表示される目的地の候補の情報は、ジャンルが共通する目的地に限らず、様々な目的地を表示してもよい。情報端末７２０の記憶部７２５には、目的地の候補であるレストランＡ〜Ｃが環状接続既定ルート１３０の絶対位置情報に関連付けられて記憶される。この場合、利用者７０１が目的地指示として入力したレストランＡ〜Ｃのいずれかに対応する絶対位置情報が、降車予定位置として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１６７】
また、例えば、利用者７０１が入力する目的地指示の情報は、環状接続既定ルート１３０のルート情報に基づいて情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されたマップ上で利用者７０１が指定した降車指定位置の情報である。具体的には、図９Ｂに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の任意の位置７２３ｂをタップすることで、マップ上で利用者７０１が指定した降車指定位置の情報が情報端末７２０に入力される。情報端末７２０の記憶部７２５には、環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の位置と環状接続既定ルート１３０の絶対位置情報とが関連付けられて記憶される。この場合、マップ上で利用者７０１が指定した降車指定位置に対応する絶対位置情報が、降車予定位置として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１６８】
なお、目的地指示の情報が、降車予定位置の情報に加えて走行ルートの情報を含んでもよい。走行ルートは、利用者が走行を希望するルートである。例えば、利用者７０１が入力する走行ルートの情報は、環状接続既定ルート１３０のルート情報に基づいて情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されたマップ上で利用者７０１が指定した指定走行ルートの情報である（図示せず）。情報端末７２０の記憶部７２５には、環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上のルートと環状接続既定ルート１３０のルート情報とが関連付けられて記憶される。この場合、マップ上で利用者７０１が指定した指定走行ルートに対応するルート情報が、走行ルートとして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。また、目的地指示の情報が、降車予定位置の情報に加えて経由予定位置の情報を含んでもよい。経由予定位置は、利用者が途中で立ち寄りたい位置である。例えば、利用者７０１が入力する経由予定位置の情報は、環状接続既定ルート１３０のルート情報に基づいて情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されたマップ上で利用者７０１が指定した指定経由位置の情報である。具体的には、図９Ｂに示すように、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の任意の位置７２３ｂをタップすることで、マップ上で利用者７０１が指定した経由指定位置の情報が入力される。情報端末７２０の記憶部７２５には、環状接続既定ルートのマップ７２３ａ上の位置が環状接続既定ルート１３０のルート情報に関連付けられて記憶される。この場合、マップ上で利用者７０１が指定した指定経由位置に対応する絶対位置情報が、経由予定位置として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１６９】
降車要求の情報は、利用者がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００からの降車を要求する情報である。降車要求の情報は、単なる降車を要求する旨の情報である。具体的には、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示された降車ボタンをタップすることで、降車要求が情報端末７２０に入力される。この場合、降車要求が入力されると、降車要求の情報が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。なお、降車要求の情報が、情報端末７２０が有するＧＮＳＳ受信ユニットにより生成される情報端末７２０の現在位置の情報が含んでいてもよい。
【０１７０】
キャンセル要求の情報は、利用要求を行った利用者がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の利用をキャンセルする要求の情報である。キャンセル要求の情報は、単なるキャンセルを要求する旨の情報である。具体的には、利用者７０１が情報端末７２０のタッチパネル７２１に表示されたキャンセルボタンをタップすることで、キャンセル要求が入力される。この場合、キャンセル要求が入力されると、キャンセル要求の情報が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１７１】
また、図８に示すように、情報端末７２０は、入力された利用者７０１の利用要求に基づいて算出されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の配車予定時間を、タッチパネル７２１に表示してもよい。配車予定時間の算出は、情報端末７２０で行ってもよいし、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で算出されて情報端末７２０が取得してもよい。また、図８に示すように、情報端末７２０は、入力された利用者７０１の利用要求に基づいて生成されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の到着の通知を、タッチパネル７２１に表示してもよい。さらに、情報端末７２０は、入力された利用者７０１の利用要求に基づいて生成されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の環状接続既定ルート１３０上の現在位置を、タッチパネル７２１に表示してもよい。
【０１７２】
送受信部５０４は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄが送信した、自車の現在位置の情報およびバッテリＢのエネルギー残量に関連するエネルギー情報を受信する。
【０１７３】
送受信部５０４は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄが送信した、前障害物検出信号を受信する。
【０１７４】
送受信部５０４は、プロセッサ５０２で生成した配車指令信号および調停指令信号をオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ〜１００Ｄに送信する。
【０１７５】
プロセッサ５０２は、配車機能５２０、調停機能５２１および管理機能５２２を有する。配車機能５２０では、事前配車車両選択処理、事前配車信号生成処理、配車車両選択処理および配車信号生成処理を行う。調停機能５２１では調停信号生成処理を行う。管理機能５２２では、情報取得処理および送信処理を行う。つまり、プロセッサ５０２は、事前配車車両選択処理、事前配車信号生成処理、配車車両選択処理、配車信号生成処理、調停信号生成処理、情報取得処理および送信処理を実行するように構成されまたはプログラムされる。なお、配車機能５２０および管理機能５２２は、それぞれ単独で処理を行うものではなく、互いに協調して処理が行われる。調停機能５２１および管理機能５２２は、それぞれ単独で処理を行うものではなく、互いに協調して処理が行われる。配車機能５２０および調停機能５２１は、それぞれ単独で処理を行うこともでき、互いに協調して処理が行うこともできる。
【０１７６】
ここで、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１のプロセッサ５０２が実行する処理の手順について、図７に基づいて説明する。なお、図７に示す処理の手順は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１のプロセッサ５０２が実行する処理の中の１つである。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１のプロセッサ５０２は、図７の処理以外の処理も実行する。
【０１７７】
図７に示すように、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、情報取得処理Ｓ１０１を実行する。情報取得処理Ｓ１０１ではオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、情報を取得する（ステップＳ１０１）。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が取得する情報は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、利用要求情報およびエネルギー情報である。
【０１７８】
ルート情報は、環状接続既定ルート１３０のマップ情報であり、記憶部５０３に予め記憶される。
【０１７９】
車両位置情報は、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置の情報である。車両位置情報は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の各々から送信されて、送受信部５０４が受信する。車両位置情報は、所定間隔ごとに、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００から送信される。
【０１８０】
乗員有無情報は、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の乗員の有無に関連する情報である。乗員有無情報は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の各々から送信されて、送受信部５０４が受信する。複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が送信する乗員有無情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００のシート１０２に着座する乗員の人数の情報である。なお、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１では、シート１０２に着座する乗員が０人の場合は乗員なしとし、シート１０２に着座する乗員が１〜４人の場合は乗員ありとする。乗員有無情報は、シート１０２に配置された着座検知部で検出した着座する乗員の人数が変化した際に、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００から送信される。
【０１８１】
予想乗車位置情報は、環状接続既定ルート１３０上の乗車予定位置になることが予想される予想乗車位置に関連する情報である。予想乗車位置情報は、利用者７０１に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で、所定間隔ごとに生成される。
【０１８２】
利用者に関連する情報は、利用者７０１の過去の利用実績および利用者７０１の現在位置を含む。利用者７０１の過去の利用実績の情報は、例えば、利用者７０１の過去の乗車位置および乗車日時の情報や、降車位置および降車日時の情報である。目的地に関連する情報は、利用者７０１の過去にオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を利用したときの目的地または利用者７０１がこれから行く可能性のある目的地を含む。目的地に関連する情報は、例えば、目的地の場所の情報や、店舗の営業日および営業時間の情報や、イベントの開催日および開催時間の情報である。利用者に関連する情報および目的地に関連する情報は、例えば、宿泊施設のチェックインおよびチェックアウトの統計情報である。環境に関連する情報は、環状接続既定ルート１３０の環境の情報である。環境の情報は、例えば、雨などの天候の情報である。
【０１８３】
また、予想乗車位置情報には、利用者７０１の利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻の情報を含む。予想乗車位置利用要求時刻は、利用者７０１に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で、所定間隔ごとに生成される。
【０１８４】
また、予想乗車位置情報には、利用者７０１が降車する予定の降車予定位置になることが予想される位置である予想降車位置の情報を含む。予想降車位置は、予想乗車位置に対応する利用者７０１の過去の利用実績に基づいて生成される。
【０１８５】
そして、具体的には、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、現時点において、利用者７０１が所定人数以上いる位置が、予想乗車位置として生成される。そして、この場合は、現時点が予想乗車位置利用要求時刻として生成される。また、例えば、利用者７０１の過去の利用実績から得られた過去の所定の曜日および所定の時間帯において乗車位置になったことがある回数が基準回数以上の位置が、予想乗車位置として生成される。そして、この場合は、当該所定の曜日および所定の時間帯が予想乗車位置利用要求時刻として生成される。また、例えば、特定の日時においてイベントが開催される場合は、イベントの開催地の近傍が予想乗車位置として生成される。そして、この場合は、当該特定の日時が予想乗車位置利用要求時刻として生成される。また、例えば、所定の曜日および所定の時間帯において宿泊施設のチェックインおよびチェックアウトが所定人数以上行われる場合は、宿泊施設のフロントの近傍が予想乗車位置として生成される。そして、この場合は、当該所定の曜日および所定の時間帯が予想乗車位置利用要求時刻として生成される。また、例えば、利用者７０１がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を目的地まで利用した後に雨が降りだした場合は、当該目的地の場所の近傍が予想乗車位置として生成される。そして、この場合は、利用者７０１がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を目的地まで利用してから所定の時間経過後が予想乗車位置利用要求時刻として生成される。
【０１８６】
利用要求情報は、利用者７０１が乗車する予定の乗車予定位置の情報を含む利用者の利用要求に関連する情報である。本具体例では、利用要求に関連する情報が利用要求情報として、情報端末７２０から送信されて、送受信部５０４が受信する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される利用要求に関連する情報は、単なる利用を要求する旨および単なる利用を要求する旨が入力された際の情報端末７２０の現在位置である。または、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される利用要求に関連する情報は、利用者７０１が指定した乗車指定位置に対応する絶対位置情報を含む。また、本具体例では、目的地指示の情報が利用要求情報として、情報端末７２０から送信されて、送受信部５０４が受信してもよい。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される目的地指示の情報は、利用者７０１が指定した目的地に対応する絶対位置情報または利用者７０１が指定した降車指定位置に対応する絶対位置情報である。利用要求情報は、利用者７０１が情報端末７２０に利用要求に関連する情報が入力された際に、環オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【０１８７】
エネルギー情報は、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量に関連する情報である。エネルギー情報は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の各々から送信されて、送受信部５０４が受信する。本具体例では、エネルギー情報オンデマンド既定ルート自動走行車両１００のバッテリＢのエネルギー残量に関連する情報である。エネルギー情報は、所定間隔ごとに、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００から送信される。
【０１８８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、事前配車車両選択処理を行う。事前配車車両選択処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から予想乗車位置に事前に配車する車両を選択する。予想乗車位置に事前に配車する車両は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の内の、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態の車両の中から選択される（ステップＳ１０２）。
【０１８９】
ここで、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、予想降車位置が取得されている場合は、予想乗車位置を経由して予想降車位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有している車両を予想乗車位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。
【０１９０】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、事前配車指令信号生成処理を行う。事前配車指令信号生成処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、事前配車指令信号を生成する。事前配車指令信号は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から選択された予想乗車位置情報に事前に配車する車両を予想乗車位置に向かって走行させて、予想乗車位置利用要求時刻に予想乗車位置にいるように指示する信号である（ステップＳ１０３）。
【０１９１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、送信処理を行う。送信処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、生成した事前配車指令信号を複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から選択された予想乗車位置に事前に配車する車両に送信する（ステップＳ１０４）。
【０１９２】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用者７０１が所持する情報端末７２０から利用要求情報が入力されると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、配車車両選択処理Ｓ１０６〜Ｓ１０７を行う。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用者７０１が所持する情報端末７２０から利用要求情報が入力されなければ（ステップＳ１０５：ＮＯ）、配車車両選択処理Ｓ１０６〜Ｓ１０７は行わない。配車車両選択処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から利用要求情報に含まれる乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択する（ステップＳ１０６）。
【０１９３】
具体的には、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から、乗員が乗っておらず配車指令信号を受信することが可能な車両を、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。乗員が乗っておらず配車指令信号を受信することが可能な車両には、事前配車状態の車両も含まれる。乗員が乗っておらず配車指令信号を受信することが可能な車両が複数台存在する場合は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、例えば、次のようにして、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択する。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、乗車予定位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有している車両を乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、乗車予定位置まで走行するのに必要なエネルギーより所定値以上多いエネルギー残量を有している車両を乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、降車予定位置が取得されている場合は、乗車予定位置を経由して降車予定位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有している車両を乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー残量が所定量より多い車両をオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置が乗車予定位置に最も近い車両を乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー残量と現在位置に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択してもよい。
【０１９４】
なお、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中に、乗員が乗っておらず配車指令信号を受信することが可能な車両が存在しない場合は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、乗員が乗っている車両の中から乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択する。この場合は、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、配車指令信号に基づいて走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、現在位置が降車予定位置に最も近い車両を乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、配車指令信号に基づいて走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、降車予定位置が乗車予定位置に最も近い車両を、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００として選択する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置と降車予定位置と乗車予定位置に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択してもよい。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー残量と現在位置と降車予定位置と乗車予定位置に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択してもよい。
【０１９５】
さらに、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得した乗員有無情報に基づいて、乗車予定人数が１台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗車できる最大の人数よりも多いと判断した場合は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から利用要求情報に含まれる乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を複数台選択する。
【０１９６】
乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が選択されると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００に対する配車指令信号を生成する（ステップＳ１０７）。配車指令信号は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて生成される。配車指令信号は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から選択された乗車予定位置に配車する車両を乗車予定位置に配車するための信号である。配車指令信号は、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置情報および乗車予定位置の情報に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、現在位置から乗車予定位置まで走行させて、乗車予定位置で停止させるための指令を含む。配車指令信号は、利用者７０１により情報端末７２０に降車予定位置の情報が入力されている場合は、さらに、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、乗車予定位置から降車予定位置まで走行させて、降車予定位置で停止させるための指令を含む。また、配車指令信号は、利用者７０１により情報端末７２０に走行ルートの情報が入力されている場合は、さらに、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、現在位置から乗車予定位置まで走行する際に指定された走行ルートを走行させるための指令を含む。また、配車指令信号は、利用者７０１により情報端末７２０に経由予定位置の情報が入力されている場合は、さらに、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、現在位置から乗車予定位置まで走行するまでの間に指定された経由予定位置で停止させるための指令を含む。
【０１９７】
配車指令信号は、乗車予定位置に配車する車両として選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、乗員が乗っていない待機状態の車両である場合、待機状態から配車状態に変化する際の待機状態の速度が、配車状態の速度と異なっても、同じであってもよいように指示する信号である。配車指令信号は、乗車予定位置に配車する車両として選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、乗員が乗っていない待機状態の車両である場合、待機状態から配車状態に変化する際に待機状態の速度が配車状態の速度よりも小さくなるように指示する信号であることが好ましい。ここで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、Ｖ１と設定する。また、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、Ｖ２と設定する。速度Ｖ１は、速度Ｖ２と異なってもよいし、同じでもよい。つまり、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信して、待機状態から配車状態に変化する際に待機状態の速度が配車状態の速度と異なってもよいし、同じであってもよいように制御される。配車指令信号は、乗車予定位置に配車する車両として選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、乗員が乗っている目的地走行状態の車両である場合、目的地走行状態から配車状態に変化する際の目的地走行状態の速度は、配車状態の速度と同じであっても異なってもよいように指示する信号である。ここで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、Ｖ３と設定する。速度Ｖ３は、速度Ｖ２と同じであってもよいし、異なってもよい。つまり、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信して、目的地走行状態から配車状態に変化する際に目的地走行状態の速度が配車状態の速度と同じであっても異なってもよいように制御される。
【０１９８】
なお、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度Ｖ１を、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量に応じて、エネルギー消費量を抑制する速度になるように制御してもよい。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー情報に基づいて、エネルギー残量が少ないと判断されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００に対して、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度Ｖ１が０になるように制御する。
【０１９９】
また、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、キャンセル要求に関連する情報を、利用要求を行った利用者７０１が所持する情報端末７２０から受信すると、乗車予定位置に配車される車両として選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、配車状態から待機状態に変更されるように制御する。
【０２００】
また、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、降車要求の情報を、利用要求を行った利用者７０１が所持する情報端末７２０から受信すると、利用者７０１が乗車した目的地走行状態で走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を停止するように制御する。
【０２０１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、配車指令信号生成処理Ｓ１０４が実行されると、送信処理Ｓ１０５を実行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、生成された配車指令信号を、乗車予定位置に配車する車両として選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００に対して送信する（ステップＳ１０８）。
【０２０２】
次に、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在する場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、調停指令信号生成処理Ｓ１０７を実行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、調停指令信号生成処理Ｓ１０７を実行するかどうかを判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置情報に基づいて、第１接続部１３１ａから所定の距離以内の環状既定ルート１３１にオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が進入した場合に、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在すると判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置情報に基づいて、第１接続部１３１ａから所定の距離以内の接続既定ルート１３２にオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が進入した場合に、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在すると判断する。ここでいう所定の距離とは、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、前障害物検出装置１１８で車両前方向にある障害物を検出する距離よりも大きい距離である。
【０２０３】
さらに、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、前障害物検出装置１１８で車両前方向にある障害物を検出しておらず、障害物の存在に関連する制御が行われない状態である場合に、調停指令信号生成処理Ｓ１１０を実行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａに向かって走行しているこれらのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００から前障害物検出信号が受信していない場合に、障害物の存在に関連する制御が行われない状態であると判断する。
【０２０４】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が調停指令信号生成処理Ｓ１１０を実行するかどうかを判断する具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０では、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａが環状既定ルート１３１を走行している。また、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｂが接続既定ルート１３２を走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、以下の条件を満たす場合に、調停指令信号生成処理Ｓ１０７を実行する。１つめの条件は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａおよびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｂが、第１接続部１３１ａから所定の距離以内に進入したと判断した場合である。２つめの条件は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａおよびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｂから、前障害物検出信号を受信していない場合である。
【０２０５】
調停指令信号生成処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、調停指令信号を生成する。調停指令信号は、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、第１接続部１３１ａを通過する順番を決定する信号である。
【０２０６】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａを通過する順番を、例えばオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態に基づいて、以下のように決定する。例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから降車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから降車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから現在位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから現在位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量が異なる場合、第１接続部１３１ａを、エネルギー残量が多い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、エネルギー残量が少ない方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。
【０２０７】
調停指令信号は、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、第１接続部を通過する順番が２番であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度を、第１接続部を通過する順番が１番であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度よりも小さくなるように指示する信号である。
【０２０８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が調停指令信号を生成する処理の具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０に示すように、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａが環状既定ルート１３１を走行している。環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが接続既定ルート１３２を走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄは、利用者７０１Ｃの利用要求に基づいて生成された配車指令信号を受信して、配車状態で走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、事前配車指令信号を受信して、事前配車状態で走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄの後に通過するように、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対する調停指令信号を生成する。調停指令信号は、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが第１接続部１３１ａを通過する際に、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが第１接続部１３１ａに進入しないように、調停状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の速度Ｖ４を設定する信号である。
【０２０９】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、調停指令信号生成処理Ｓ１１０が実行されると、送信処理Ｓ１０８を実行する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、生成された調停指令信号を、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、第１接続部１３１ａを通過する順番が２番であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００に対して送信する（ステップＳ１１１）。図１０の例では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、生成された調停指令信号を、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対して送信する。
【０２１０】
なお、図６に示すオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、環状接続既定ルート１３０を走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体の走行を制御する処理を行う。
【０２１１】
例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、配車機能５２０および調停機能５２１の処理が行われたことにより、環状接続既定ルート１３０を走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中の少なくとも１台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行予定ルートが変更された場合に次の処理を行う。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の変更された走行予定ルートに基づいて、環状接続既定ルート１３０を走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体の走行を制御する処理を行う。
【０２１２】
また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、降車予定位置で利用者が降車して待機状態となった際に、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を開始させ、接続既定ルート１３２に移動させるように制御してもよい。また、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、乗車予定位置に到着して乗員を乗車させた後、目的地が設定されていない場合において、その車両の走行を停止させるように制御してもよい。または、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の管理機能５２２は、乗車予定位置に到着して乗員を乗車させた後、目的地が設定されていない場合において、その車両以外のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が走行するルートを避けるように調整して、走行を開始させるように制御してもよい。
【０２１３】
また、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１のプロセッサ５０２は、充電管理機能（図示せず）を有する。充電管理機能では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が取得した複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー情報に基づいて、エネルギー補充処理を行う。エネルギー補充処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー残量が所定の値以下であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を検出した場合に、エネルギー残量が所定の値以下であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補充するために、この車両の走行を制御する。具体的には、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、エネルギー残量が所定の値以下であるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を充電ステーションに向かって走行させるように制御する。
【０２１４】
本発明の実施形態の具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の効果に加えて、以下の効果を奏する。
【０２１５】
利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリア内の利用者７０１に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルート１３０のエリア内の目的地に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルートのエリア内の環境に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。そして、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的、利用者７０１が乗車することが予想される位置を予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車せず配車指令信号を受信してから配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２１６】
予想乗車位置および予想乗車位置利用時刻に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に予想乗車位置利用時刻の前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的、予想乗車位置を乗車予定位置とした利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻が予測しやすい。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート上１３０の利用者７０１が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者７０１が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２１７】
調停指令信号は、例えば次のケースで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに送信される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、事前配車状態の車両であり、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａは、配車状態の車両であるケースである。第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａがいる場合に、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａがいる場合に、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、調停指令信号に基づいて、第１接続部１３１ａを通過する順番がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａの後になるように待機する。第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａは、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃよりも先に第１接続部１３１ａを通過する。
これにより、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａおよび第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが存在する場合に、第１接続部１３１ａにおいて、これら２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｃを円滑に通過させることができる。これにより、環状接続既定ルート１３０に接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルート１３０を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすことができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルート１３０を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置から乗車予定位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２１８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、乗車可能な乗員の最大数が８名以下である。乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両の車両自体の重量が軽くなる。また、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両に乗員が乗った際の車両全体の重量が軽くなる。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー効率を向上させることができる。つまり、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２１９】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量を減らすことができる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート１３０を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２２０】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車状態の速度が時速２０ｋｍとなるように走行が制御される。配車状態の速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量を減らすことができる。
ここで、配車状態の速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート１３０を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を配車することができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２２１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１により、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１により、予想乗車位置に事前に配車する車両として選択される。つまり、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体のエネルギー効率を向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２２２】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、自車のエネルギー残量に関連する情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信された複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のより正確なエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１により、予想乗車位置に事前に配車する車両としてより正確に選択される。つまり、より正確に、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、より正確に、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体のエネルギー効率をより向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２２３】
事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。予想乗車位置情報は、予想乗車位置および予想降車位置の情報を含む。予想降車位置は、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、または、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置、予想乗車位置、予想降車位置およびエネルギー残量に基づいて選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、予想乗車位置に事前に配車される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置から予想乗車位置を経由して予想降車位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、予想乗車位置に事前に配車することができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体のエネルギー効率を向上させることができる。そして、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を高めることができる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２２４】
本発明の実施形態の具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の効果に加えて、以下の効果を奏する。
【０２２５】
利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリア内の利用者７０１に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルート１３０のエリア内の目的地に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。環状接続既定ルート１３０のエリア内の環境に関連する情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。そして、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的、利用者が乗車することが予想される位置を予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２２６】
予想乗車位置情報および予想乗車位置利用要求時刻に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的、予想乗車位置で利用者の利用要求が行われることが予想される時刻である予想乗車位置利用要求時刻が予測しやすい。
そのため、予想乗車位置と予想乗車位置利用時刻に基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車すると、予想乗車位置のみに基づいてオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前配車する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することが予想される位置またはその近傍に、利用者７０１が乗車することが予想される時刻の前に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２２７】
調停指令信号は、例えば次のケースで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに送信される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、事前配車状態の車両であり、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａは、配車状態の車両であるケースである。第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａがいる場合に、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、受信した調停指令信号に基づいて、減速または停車する。つまり、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａがいる場合に、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、調停指令信号に基づいて、第１接続部１３１ａを通過する順番がオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａの後になるように待機する。第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａは、第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃよりも先に第１接続部１３１ａを通過する。
これにより、第１接続部１３１ａに向かって環状既定ルート１３１を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａおよび第１接続部１３１ａに向かって接続既定ルート１３２を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが存在する場合に、第１接続部１３１ａにおいて、これら２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａ、１００Ｃを円滑に通過させることができる。これにより、環状接続既定ルート１３０に接続される接続既定ルートを増やしても、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を円滑に行うことができる。そして、環状接続既定ルート１３０を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすことができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルート１３０を走行できる複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすと、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の位置から予想乗車位置までの距離が短くなる場合がある。これにより、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を制御することができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２２８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、乗車可能な乗員の最大数が４名である。乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両自体の重量が軽くなる。また、乗車可能な乗員の最大数が８名より多い場合に比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に乗員が乗った際の車両全体の重量が軽くなる。これにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の１台あたりのエネルギー効率を向上させることができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２２９】
事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量を減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
ここで、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、事前配車指令信号に基づいて予想乗車位置に向かって走行する速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が現在位置から予想乗車位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート１３０を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を増やすことができる。これにより、現在位置が予想乗車位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を事前に配車することができる。これにより、利用者の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２３０】
オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車状態の速度が時速２０ｋｍである。配車状態の速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の空気抵抗が小さい。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量を減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
ここで、配車状態の速度が時速４０ｋｍ以下となるように走行が制御されると、配車状態の速度が時速４０ｋｍより大きくなるように走行が制御される場合と比べて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が現在位置から乗車予定位置まで走行する時間が長くなる。しかしながら、環状接続既定ルート１３０を走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を増やすことができる。これにより、現在位置が乗車予定位置に近いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を配車することができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２３１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１において、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１により、予想乗車位置に事前に配車する車両として選択される。つまり、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２３２】
環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、自車のエネルギー残量に関連する情報をオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信された複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のより正確なエネルギー残量に基づいて、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の１００内の配車指令信号を受信していない状態の車両の中から予想乗車位置に事前に配車する車両が選択される。例えば、現在位置から予想乗車位置まで走行するのに必要なエネルギーよりも十分に多いエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１により、予想乗車位置に事前に配車する車両としてより正確に選択される。つまり、より正確に、エネルギー残量の多いオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が優先的に予想乗車位置に事前に配車される。そして、より正確に、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２３３】
事前配車指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。予想乗車位置情報は、予想乗車位置および予想降車位置の情報を含む。予想降車位置は、利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、または、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成される。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置、予想乗車位置、予想降車位置およびエネルギー残量に基づいて選択されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、予想乗車位置に事前に配車される。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、現在位置から予想乗車位置を経由して予想降車位置まで走行するのに必要なエネルギー残量を有するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、予想乗車位置に事前に配車することができる。これにより、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００全体のエネルギー効率を向上させることができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２３４】
（実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の変形例）
次に、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の変形例について、図１１を用いて説明する。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の変形例は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。以下、上述した本発明の実施形態の具体例と異なる構成について説明する。
【０２３５】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求マネジメント装置６０１と情報を送受信可能に構成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、フリートコントロールシステム（Ｆｌｅｅｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）ともいう。また、利用要求マネジメント装置６０１は、マスシステム（Ｍａａｓ  Ｓｙｓｔｅｍ）ともいう。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１および利用要求マネジメント装置６０１は、ＷｅｂＡＰＩ（WEB Application Programming Interface）により、通信可能に構成される。利用要求マネジメント装置６０１は、利用者７０１（７０１Ａ、７０１Ｂ、７０１Ｃ）が所持する情報端末７２０（７２０Ａ〜７２０Ｃ）と情報を送受信可能に構成される。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１および利用要求マネジメント装置６０１は、コントローラサーバシステム６１０を構成する。コントローラサーバシステム６１０は、物理的に、複数の装置であるオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１および利用要求マネジメント装置６０１で構成される。
【０２３６】
なお、図１１では、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、１つの利用要求マネジメント装置６０１と情報を送受信可能に構成されるが、それに限らない。１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、複数の利用要求マネジメント装置６０１と情報を送受信可能に構成されてよい。そして、複数の利用要求マネジメント装置６０１はそれぞれ、複数の利用者７０１が所持する情報端末７２０と情報を送受信可能に構成されてよい。
【０２３７】
利用要求マネジメント装置６０１は、図示しないプロセッサ、記憶部、送受信部を備える。送受信部は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１および情報端末７２０と情報を送受信可能に構成される。送受信部は、例えばダイポールアンテナなどのアンテナである。なお、利用要求マネジメント装置６０１は、物理的に、１つの装置として構成されても良いし、複数の装置として構成されても良い。利用要求マネジメント装置６０１が物理的に複数の装置として構成される場合、それぞれの装置が、演算部および記憶部とを備える。利用要求マネジメント装置６０１は、操作端末６５０と情報を送受信可能に接続される。操作端末６５０は、オペレータ６５１により操作される。
【０２３８】
利用要求マネジメント装置６０１は、管理アプリケーション６３０およびサービスアプリケーション６３１が記憶部に記憶されて、プロセッサにより実行される。
【０２３９】
管理アプリケーション６３０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１と利用要求マネジメント装置６０１との間の情報のやりとりを管理し、操作端末６５０に情報を提供するためのアプリケーションである。管理アプリケーション６３０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１のマネジメント機能５２２と情報を送受信する。管理アプリケーション６３０で取得する情報は、利用要求マネジメント装置６０１を操作するオペレータ６５１が任意で設定できる。なお、管理アプリケーション６３０は、利用要求マネジメント装置６０１の利用目的に応じて、操作端末６５０に情報を提供することができる。
【０２４０】
サービスアプリケーション６３１は、情報端末７２０を介して利用者７０１に様々なサービスを提供するためのアプリケーションである。管理アプリケーション６３０は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の配車機能５２０と情報を送受信する。サービスアプリケーション６３１は、情報端末７２０から入力された利用者７０１の利用要求を受信したときに、利用要求情報を、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。この変形例では、図８に示す利用者７０１の利用要求に関連する情報が、情報端末７２０と利用要求マネジメント装置６０１との間で送受信される。そして、利用要求マネジメント装置６０１は、情報端末７２０との間でやり取りした利用者７０１の利用要求に関連する情報を、利用要求情報として、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信する。なお、サービスアプリケーション６３１は、利用要求マネジメント装置６０１の利用目的に応じて、操作端末６５０から入力できる情報および提供できる情報を設定することができる。
【０２４１】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、図７に示す情報取得処理Ｓ１０１において、利用要求マネジメント装置６０１で生成されて送信された予想乗車位置情報を取得する。
【０２４２】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、図７に示す情報取得処理Ｓ１０１において、利用要求情報を、利用要求マネジメント装置６０１から取得する。
【０２４３】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、図７に示す配車指令信号生成処理Ｓ１０４において、利用要求マネジメント装置６０１が受信した利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の中から選択された乗車予定位置に配車する車両の走行を制御する配車指令信号を生成する。
【０２４４】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から配車指令信号を受信したオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、次のように制御する。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、配車指令信号に基づいて、利用要求マネジメント装置６０１が受信した利用要求に含まれる利用者の乗車予定位置に向かって走行するように、駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御する。
【０２４５】
本発明の実施形態の具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および本実施形態の具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の効果に加えて、以下の効果を奏する。
【０２４６】
利用者７０１の利用要求は、少なくとも１つの利用要求マネジメント装置６０１を介して、利用者７０１が所持する情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。利用者７０１は利用要求を、情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１と送受信可能に構成された利用要求マネジメント装置６０１に送信すればよい。そして、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に対して、複数の利用要求マネジメント装置６０１を設けることができる。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数の利用要求マネジメント装置６０１を介して、利用者７０１が所持する情報端末７２０からの利用者７０１の利用要求を受け付けることができる。そして、複数の利用要求マネジメント装置６０１で受け付けた利用者７０１の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１でオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を配車することができる。つまり、複数の利用要求マネジメント装置６０１に対して１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が設けられる場合、複数の利用要求マネジメント装置毎のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合と比較して、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置間の情報のやり取りが不要となる。そのため、複数の利用要求マネジメント装置６０１で受け付けた利用者７０１の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１でオンデマンド既定ルート自動走行車両１００をより早く配車することができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度を向上させることができる。
【０２４７】
利用要求マネジメント装置６０１で作成された利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリア内の利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。また、利用要求マネジメント装置６０１は、環状接続既定ルート１３０のエリアの利用者７０１の利用目的を反映した利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報を取得することができる。そして、利用者７０１が乗車することが予想される位置をより予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。それにより、１台あたりのエネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより高めることができる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量を減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２４８】
本発明の実施形態の変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、上述した本発明の実施形態のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１および本実施形態の具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の効果に加えて、以下の効果を奏する。
【０２４９】
利用者７０１の利用要求は、少なくとも１つの利用要求マネジメント装置６０１を介して、利用者７０１が所持する情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。利用者７０１は利用要求を、情報端末７２０からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１と送受信可能に構成された利用要求マネジメント装置６０１に送信すればよい。１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に対して、複数の利用要求マネジメント装置６０１を設けることができる。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、複数の利用要求マネジメント装置６０１を介して、利用者７０１が所持する情報端末７２０からの利用者７０１の利用要求を受け付けることができる。そして、複数の利用要求マネジメント装置６０１で受け付けた利用者７０１の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１でオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を配車することができる。つまり、複数の利用要求マネジメント装置６０１に対して１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が設けられる場合、複数の利用要求マネジメント装置毎のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が設けられる場合と比較して、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置間の情報のやり取りが不要となる。そのため、複数の利用要求マネジメント装置６０１で受け付けた利用者７０１の利用要求に基づいて、１つのオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１でオンデマンド既定ルート自動走行車両１００をより早く配車することができる。これにより、利用者７０１の待ち時間を短くできる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間を短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２５０】
利用要求マネジメント装置６０１で生成された利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成れた予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリア内の利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。また、利用要求マネジメント装置６０１は、環状接続既定ルート１３０のエリアの利用者の利用目的を反映した利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報を取得することができる。そして、利用者７０１が乗車することが予想される位置をより予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２５１】
（オンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置のその他の変形例）
本発明は、上述した実施形態、実施形態の具体例および変形例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。以下、本発明の実施形態の変更例について説明する。
【０２５２】
＜環状接続既定ルートの変形例＞
実施形態の具体例において、環状接続既定ルート１３０は、環状既定ルート１３１と、環状既定ルート１３１に行き来可能に接続された接続既定ルート１３２のみを有する。しかしながら、本発明の環状接続既定ルートは、例えば図１２Ａに示すように、接続既定ルートに行き来可能に接続された接続既定ルートを有してもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、環状既定ルートに行き来不能に接続された接続既定ルートを有してもよい。または、本発明の環状接続既定ルートは、環状既定ルートに行き来不能に接続された環状既定ルートを有してもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、接続既定ルートに行き来不能に接続された接続既定ルートを有してもよい。なお、接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが不可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが不可能であってもよい。接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが不可能であってもよい。接続既定ルートが環状既定ルートに行き来不能に接続されるとは、環状既定ルートから接続既定ルートに走行することが不可能であり、且つ、接続既定ルートから環状既定ルートに走行することが可能であってもよい。
【０２５３】
図１２Ａに示す環状接続既定ルート２３０は、第１環状既定ルート２３１、第２環状既定ルート２３２、第１接続既定ルート２３３、および第２接続既定ルート２３４を有する。環状接続既定ルート２３０は、図示する矢印の向きに走行可能に構成されたルートである。第１接続既定ルート２３３は、第１環状既定ルート２３１および第２環状既定ルート２３２に接続される。第２接続既定ルート２３４は、第１環状既定ルート２３１および第２環状既定ルート２３２に接続される。第１接続既定ルート２３３は、第１環状既定ルート２３１の第１接続部２３１ａおよび第２環状既定ルート２３２の第３接続部２３２ａに接続される。第２接続既定ルート２３４は、第１環状既定ルート２３１の第２接続部２３１ｂおよび第２環状既定ルート２３２の第４接続部２３２ｂに接続される。第２環状既定ルート２３２は、接続既定ルート２３２ｃと接続既定ルート２３２ｄからなる。接続既定ルート２３２ｃおよび接続既定ルート２３２ｄの境界は、第３接続部２３２ａおよび第４接続部２３２ｂである。第１接続既定ルート２３３と、第２接続既定ルート２３４と、接続既定ルート２３２ｃは、接続既定ルート２３５を構成する。接続既定ルート２３５は、第１環状既定ルート２３１に行き来可能に接続される。接続既定ルート２３２ｄは、接続既定ルート２３５に行き来可能に接続される。第１環状既定ルート２３１の第１接続部２３１ａでは、第１環状既定ルート２３１と接続既定ルート２３５が合流する。第１環状既定ルート２３１の第２接続部２３１ｂでは、第１環状既定ルート２３１と接続既定ルート２３５が分岐する。
【０２５４】
また、本発明の環状接続既定ルートは、１つの環状既定ルートと、１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された複数の接続既定ルートを有していてもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、複数の環状既定ルートと、複数の環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートを有していてもよい。より詳細には、本発明の環状接続既定ルートは、例えば図１２Ｃに示すように、２つの環状既定ルートと、２つの環状既定ルートの両方に行き来可能に接続された１つの接続既定ルートを有していてもよい。また、本発明の環状接続既定ルートは、例えば図１２Ｂに示すように、複数の環状既定ルートと、複数の環状既定ルートに行き来可能に接続された複数の接続既定ルートを有していてもよい。環状接続既定ルートが、複数の環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートを有する場合、１つの環状既定ルートと接続される接続既定ルートの数は、１つであってもよく、接続既定ルートの全数より少ない複数であってもよく、接続既定ルートの全数と同数であってもよい。また、環状接続既定ルートが、複数の環状既定ルートに行き来可能に接続された少なくとも１つの接続既定ルートを有する場合に、１つの接続既定ルートと接続される環状既定ルートの数は、１つであってもよく、環状既定ルートの全数より少ない複数であってもよく、環状既定ルートの全数と同数であってもよい。本発明において、１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された１つの接続既定ルートは、実施形態の具体例のように、環状既定ルート上の２つの接続部に接続されてもよく、例えば図１２Ｂのように、環状既定ルート上の１つの接続部にのみ接続されてもよい。本発明において、１つの環状既定ルートに行き来可能に接続された複数の接続既定ルートは、環状既定ルート上の共通する１つの接続部に接続されてもよく、環状既定ルート上の互いに異なる接続部に接続されてもよい。本発明において、２つの環状既定ルートの両方に行き来可能に接続された１つの接続既定ルートは、例えば図１２Ｃに示すように、第１環状既定ルート上の１つの接続部と、第２環状既定ルート上の１つの接続部に接続される。
【０２５５】
図１２Ｃに示す環状接続既定ルート３３０は、第１環状既定ルート３３１、第２環状既定ルート３３２、および接続既定ルート３３３を有する。環状接続既定ルート３３０は、図示する矢印の向きに走行可能に構成されたルートである。接続既定ルート３３３は、第１環状既定ルート３３１および第２環状既定ルート３３２の両方に行き来可能に接続される。接続既定ルート３３３は、第１環状既定ルート３３１の接続部３３１ａおよび第２環状既定ルート３３２の接続部３３２ａに接続される。
【０２５６】
図１２Ｂに示す環状接続既定ルート１３１０は、環状既定ルート１３３１、環状既定ルート１３３２、および接続既定ルート１３３３〜１３４４を有する。接続既定ルート１３３３〜１３３５、１３３６〜１３４２は、図示する矢印の向きに走行可能に構成されたルートである。接続既定ルート１３３６、１３４３は、図示する矢印の両方の向きに走行可能に構成されたルートである。接続既定ルート１３３３〜１３３８は、環状既定ルート１３３１に接続される。接続既定ルート１３３３〜１３３５は、環状既定ルート１３３１に行き来可能に接続される。接続既定ルート１３３７〜１３４４は、環状既定ルート１３３２に接続される。接続既定ルート１３３９〜１３４２は、環状既定ルート１３３２に行き来可能に接続される。環状既定ルート１３３１および環状既定ルート１３３は、接続既定ルート（第１接続既定ルート）１３３７および接続既定ルート（第１接続既定ルート）１３３８を介して行き来可能に接続される。環状既定ルート１３３１の接続部１３３１ｃと接続部１３３１ｄの間は、双方向に走行可能に構成されている。環状既定ルート１３３２の接続部１３３２ｃと接続部１３３２ｄの間は、双方向に走行可能に構成されている。接続既定ルート１３３３は、接続部１３３１ｆで環状既定ルート１３３１から分岐して、接続部１３３１ａで環状既定ルート１３３１に合流するルートである。接続既定ルート１３３４は、接続部１３３１ｂで環状既定ルート１３３１から分岐して、接続部１３３１ｅで環状既定ルート１３３１に合流するルートである。接続既定ルート１３３５は、接続部１３３１ｃで環状既定ルート１３３１から分岐して、接続部１３３１ｄで環状既定ルート１３３１に合流するルートである。接続既定ルート１３３６は、双方向に走行可能に構成され、環状既定ルート１３３１上の接続部１３３１ｄに行き来可能に接続されたルートである。接続既定ルート１３３７は、接続部１３３１ａで環状既定ルート１３３１から分岐して、接続部１３３２ａで環状既定ルート１３３２に合流するルートである。接続既定ルート１３３８は、接続部１３３２ｂで環状既定ルート１３３２から分岐して、接続部１３３１ｂで環状既定ルート１３３１に合流するルートである。接続既定ルート１３３９は、接続部１３３２ａで環状既定ルート１３３２から分岐して、接続部１３３２ｆで環状既定ルート１３３２に合流するルートである。接続既定ルート１３４０は、接続部１３３２ｅで環状既定ルート１３３２から分岐して、接続部１３３２ｂで環状既定ルート１３３２に合流するルートである。接続既定ルート１３４１は、接続部１３３２ｆで環状既定ルート１３３２から分岐して接続部１３３２ｅで環状既定ルート１３３２に合流するルートである。接続既定ルート１３４２は、接続部１３３２ｄで環状既定ルート１３３２から分岐して接続部１３３２ｃで環状既定ルート１３３２に合流するルートである。接続既定ルート１３４３は、双方向に走行可能に構成され、環状既定ルート１３３２上の接続部１３３２ｃに行き来可能に接続されたルートである。接続既定ルート１３４４は、双方向に走行可能に構成され、環状既定ルート１３３２上の接続部１３３２ｄに行き来可能に接続されたルートである。
【０２５７】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が走行する環状接続既定ルート３３０、１３１０に環状既定ルートが複数含まれる。そして、環状接続既定ルート３３０、１３１０を走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすことができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量をより減らすことができる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、エネルギー搭載量をより減らして車両の設計自由度をより向上させることができる。
【０２５８】
この構成によると、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が走行を制御するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が走行する環状接続既定ルート３３０、１３１０に環状既定ルートが複数含まれる。そして、環状接続既定ルート３３０、１３１０を走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすことができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
また、環状接続既定ルートを走行できるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の数を増やすと、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の現在位置から予想乗車位置までの距離が短くなることがある。これにより、１台あたりのオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー消費量をより減らすことができる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
従って、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【０２５９】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両が走行する既定ルートの変形例＞
実施形態およびその具体例において、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、走行可能なエリアの中の既定ルート３０、１３０を走行する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、走行可能なエリアの中の既定ルートではない非既定ルートを走行可能に構成されてもよい。例えば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた時に、走行可能なエリアの中の非既定ルートを走行してもよい。
【０２６０】
＜車輪の変形例＞
実施形態および具体例において、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、４つの車輪１１１を有する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両が有する車輪は、４つに限らず、複数であればよい。
【０２６１】
＜駆動機構の変形例＞
実施形態の具体例において、駆動機構１１２は、電気モータである。しかしながら、本発明の駆動機構は、ガソリンなどを用いるエンジンであってもよい。
【０２６２】
＜制動機構の変形例＞
実施形態の具体例において、制動機構１１３は、ディスクブレーキ装置である。しかしながら、本発明の制動機構は、ドラムブレーキ、エンジンブレーキなどの運動エネルギーを熱エネルギーに変換する機械式ブレーキであってよい。また、本発明の制動機構は、電磁ブレーキ、モータ機能付き発電機による回生ブレーキなどの運動エネルギーを電気エネルギーに変換する電気式ブレーキであってよい。また、本発明の制動機構は、機械式ブレーキと電気式ブレーキを組み合わせるものであってよい。例えば、本発明の制動機構は、駆動モータによる回生ブレーキとディスクブレーキ装置を併用するものであってもよい。
【０２６３】
＜進行方向制御機構の変形例＞
実施形態の具体例において、進行方向制御機構１１４は、２つの前輪１１１ｆを操舵可能である。２つの前輪１１１ｆが操舵されることで、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の進行方向が制御される。しかしながら、本発明の進行方向制御機構は、駆動機構および制御機構により、オンデマンド既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してよい。具体的には、本発明の進行方向制御機構は、オンデマンド既定ルート自動走行車両の右部にある複数の車輪と左部にある複数の車輪が、互いに異なる回転速度となるように駆動機構および制御機構を制御することにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してよい。
【０２６４】
＜自車の現在位置を取得する方法の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、自車位置検出装置１２０で、自車の現在位置を取得している。つまり、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、ＧＮＳＳ受信ユニット１２３で生成された自車の現在位置を用いて、カメラ１２１で撮像した路面の画像の照合を行うことにより、より精度の高い自車の現在位置を検出している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、ＧＮＳＳ受信ユニットで生成された自車の現在位置のみで取得してもよい。または、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、車輪回転検出器を有し、自車の現在位置を、環状接続既定ルートの所定の場所から計測した走行距離に基づいて取得してもよい。または、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、環状接続既定ルートの路面上の識別マークにより取得してもよい。また、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自車の現在位置を、ＬＩＤＡＲ、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit：ＩＭＵ）、ミリ波レーダ、ソナー（Sound navigation and ranging：SONAR）、TOF（Time Of Flight）距離画像カメラ、赤外線センサ、無線方位測定機、リフレクター（Reflector）、地磁気センサなどを用いて取得してもよい。
【０２６５】
＜既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行させる方法の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、自車位置検出装置１２０のカメラ１２１で撮像した路面の画像およびＧＮＳＳ受信ユニット１２３の現在位置に基づいて、車両搭載制御装置１１５により既定ルート１３０を乗員の有無に関わらず自動で走行させている。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、既定ルート１３０に埋設された電磁誘導線を検出する誘導線検出部を有してもよい。そして、車両搭載制御装置が、誘導線検出部の検出信号に基づいて電磁誘導線に沿って走行するように進行方向制御機構を制御することにより、既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行させてもよい。また、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両を、ＬＩＤＡＲ、ＩＭＵ、ＧＮＳＳ受信ユニットおよびマップ情報、ミリ波レーダ、ソナー、TOF距離画像カメラ、赤外線センサ、LEDを用いたＬＩＤＡＲ（可視光カメラを除く）、無線方位測定機、リフレクター（Reflector）、地磁気センサなどを用いて、既定ルートを乗員の有無に関わらず自動で走行させてもよい。
【０２６６】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の取得する情報の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、予想乗車位置に事前に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、予想乗車位置に事前に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択してよい。同様に、具体例オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報およびエネルギー情報に基づいて、事前配車指令信号を生成している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および予想乗車位置情報に基づいて、事前配車指令信号を生成してよい。
また、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および利用要求情報に基づいて、乗車予定位置に配車するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を選択してよい。同様に、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、配車指令信号を生成している。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報および利用要求情報に基づいて、配車指令信号を生成してよい。
また、具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１では、予想乗車位置情報が、予想乗車位置利用要求時刻の情報および予想降車位置の情報を含む。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両およびオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置では、予想乗車位置情報が、予想乗車位置利用要求時刻の情報および予想降車位置の情報の少なくともいずれかを含まなくてよい。
【０２６７】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両で乗員有無情報を取得する方法の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、シート１０２に配置した着座検知部により、シート１０２に着座する乗員の人数を検知する。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１にシート１０２に着座する乗員の人数に関連する情報を乗員有無情報として送信する。しかしながら、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、乗員が入力可能な車載端末を有してもよい。そして、車載端末に乗員が乗員数を入力することにより、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００からオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に乗員有無情報を送信してもよい。
【０２６８】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で乗員有無情報を取得する方法の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、乗員の有無および乗員の人数に関連する乗員有無情報を、環状接続既定ルート１３０上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００から受信する。しかしながら、乗員有無情報は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の各々の走行状態から判断してもよい。例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、待機状態または配車状態で走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両を、乗員が乗っていない車両として判断する。また、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、目的地走行状態で走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両を、乗員が乗っている車両として判断する。なお、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信していないオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が待機状態の車両として判断する。つまり、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、降車予定位置で停車した後のオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が待機状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着していないと推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着した後に降車予定位置に向かって走行していると推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、配車指令信号を送信した車両であって、車両の現在位置から、乗車予定位置に到着した後に走行していると推定されるオンデマンド既定ルート自動走行車両を、走行状態が配車状態の車両として判断する。
【０２６９】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両の速度の設定の変形例＞
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、記憶部１５２に記憶されたオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態に対応する速度に基づいて、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置から送信された指令に含まれる速度に基づいて、駆動機構および制動機構を制御してもよい。
【０２７０】
＜利用者が入力する目的地の候補の情報の変形例＞
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、情報端末７２０に目的地の候補の情報を表示してもよいように構成される。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、利用要求マネジメント装置と情報を送受信可能に構成される場合において、利用要求マネジメント装置が情報端末に目的地の候補の情報を表示してもよい。
【０２７１】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置が生成する指令信号の変形例＞
具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、調停指令信号を生成する。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、調停指令信号を生成しなくてもよい。
【０２７２】
＜調停指令信号の変形例＞
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、図１０に示す例において、第１接続部１３１ａを、接続既定ルート１３２を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが、環状既定ルート１３１を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａの後に通過するように、接続既定ルート１３２を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに指示するための調停指令信号を生成する。本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両が、接続既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両の後に第１接続部１３１ａを通過するように、環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両に指示するための調停指令信号を生成してもよい。環状既定ルートを走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両に対する調停指令信号を生成する場合は、例えば、図１０に示す環状接続既定ルート１３０において、接続既定ルート１３２を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが配車状態であり、環状既定ルート１３１を走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ａが待機状態である場合である。
【０２７３】
＜自律制御の変形例＞
本具体例に係るオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の車両搭載制御装置１１５は、前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得すると、駆動機構１１２および制動機構１１３を制御して、車両を停止させる。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両の車両搭載制御装置は、前障害物検出装置から前障害物検出信号を取得すると、駆動機構、制動機構および進行方向制御機構を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両の前方向にある障害物をよけるように走行させてもよい。具体的には、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行を図１３Ａ〜図１３Ｃのように制御する。以下、図１３Ａ、図１３Ｂ、および、図１３Ｃに基づいて、車両搭載制御装置１１５で制御されるオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行の具体例について、説明する。図１３Ａ〜図１３Ｃの具体例では、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘより前方向に障害物１００Ｙが存在する場合を想定する。
【０２７４】
図１３Ａの場合、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘが、接続既定ルート１１３１を介して、環状既定ルート１１３０から環状既定ルート１１３２に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの進行方向および速度を制御してよい。ここで、接続既定ルート１１３１の起点は、環状既定ルート１１３０にある。接続既定ルート１１３１の起点は、環状既定ルート１１３０と接続既定ルート１１３１の接続部である。接続既定ルート１１３１の終点は、環状既定ルート１１３２にある。接続既定ルート１１３１の終点は、環状既定ルート１１３２と接続既定ルート１１３１の接続部である。車両搭載制御装置１１５は、環状既定ルート１１３０から環状既定ルート１１３０に接続された接続既定ルート１１３１に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。そして、車両搭載制御装置１１５は、接続既定ルート１１３１から接続既定ルート１１３１に接続された環状既定ルート１１３２に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。つまり、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘが、接続既定ルート１１３１を介して、環状既定ルート１１３０から環状既定ルート１１３２に移動するように走行させる。
【０２７５】
また、図１３Ｂの場合、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘが、非既定ルート１１３４を介して、環状既定ルート１１３３から環状既定ルート１１３５に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの進行方向および速度を制御してよい。ここで、非既定ルート１１３４の起点は、環状既定ルート１１３３にある。非既定ルート１１３４の起点は、環状既定ルート１１３３と非既定ルート１１３４の接続部である。非既定ルート１１３４は、予め決められたルートではない。非既定ルート１１３４の起点は、前障害物検出信号に基づいて設定される。非既定ルート１１３４の終点は、環状既定ルート１１３５にある。非既定ルート１１３４の終点は、環状既定ルート１１３５と非既定ルート１１３４の接続部である。具体的には、車両搭載制御装置１１５は、下記のように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの進行方向および速度を制御する。車両搭載制御装置１１５は、環状既定ルート１１３３から環状既定ルート１１３３に接続された非既定ルート１１３４に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。そして、車両搭載制御装置１１５は、非既定ルート１１３４から環状既定ルート１１３５へ移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。つまり、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘが、非既定ルート１１３４を介して、環状既定ルート１１３３から環状既定ルート１１３５に移動するように走行させる。
【０２７６】
また、図１３Ｃの場合、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを、環状既定ルート１１３６から一旦外れて環状既定ルート１１３６に戻るように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの進行方向および速度を制御してよい。ここで、非既定ルート１１３７の起点は、環状既定ルート１１３６にある。非既定ルート１１３７の起点は、環状既定ルート１１３６と非既定ルート１１３７の接続部である。非既定ルート１１３７は、予め決められたルートではない。非既定ルート１１３７の起点は、前障害物検出信号に基づいて設定される。非既定ルート１１３７の終点は、環状既定ルート１１３６にある。非既定ルート１１３７の終点は、環状既定ルート１１３６と非既定ルート１１３７の接続部である。具体的には、車両搭載制御装置１１５は、環状既定ルート１１３６から環状既定ルート１１３６に接続された非既定ルート１１３７に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。その後、車両搭載制御装置１１５は、非既定ルート１１３７から環状既定ルート１１３６に移動するように、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを走行させる。つまり、車両搭載制御装置１１５は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘを、環状既定ルート１１３６から一旦外れて環状既定ルート１１３６に戻るように制御する。
【０２７７】
なお、上述のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの車両搭載制御装置１１５は、前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得すると、例えば図１３Ａ〜図１３Ｃのように駆動機構１１２、制動機構１１３および進行方向制御機構１１４を制御して、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｘの前方向にある障害物１００Ｙをよけるように走行させている。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置は、オンデマンド既定ルート自動走行車両から前障害物検出信号を受信すると、オンデマンド既定ルート自動走行車両を例えば図１３Ａ〜図１３Ｃのように制御するための制御指令信号を、オンデマンド既定ルート自動走行車両に送信してもよい。
【０２７８】
＜オンデマンド既定ルート自動走行車両が適用される車両の変形例＞
本実施形態および具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、自動走行可能なゴルフカーである。しかし、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、小型自動運転バス、小型自動電動車両などであってもよい。
【０２７９】
＜乗車可能な乗員の最大数の変形例＞
本具体例のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が４名である。しかしながら、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、乗車可能な乗員の最大数が８名以下であれば、何名でもよい。
【０２８０】
＜情報端末の変形例＞
本具体例の情報端末７２０は、利用者が所持している。しかしながら、本発明において、情報端末は、オンデマンド既定ルート自動走行車両の乗降場所に配置されてもよい。
【符号の説明】
【０２８１】
３０  既定ルート、環状接続既定ルート
３１  環状既定ルート
３２  接続既定ルート
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｘ  オンデマンド既定ルート自動走行車両
１１１  車輪
１１２  駆動機構
１１３  制動機構
１１４  進行方向制御機構
１１５  車両搭載制御装置
１３０  既定ルート、環状接続既定ルート
１３１  環状既定ルート、第１環状既定ルート
１３１ａ  第１接続部
１３２  接続既定ルート、第１接続既定ルート
２３０  既定ルート、環状接続既定ルート
２３１  環状既定ルート
２３１ａ  第１接続部
２３１ｂ  第２接続部
２３２  接続既定ルート
２３２ａ  第３接続部
２３２ｂ  第４接続部
５０１  オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置
５０２  プロセッサ
６０１  利用要求マネジメント装置
７０１、７０１Ａ、７０１Ｂ、７０１Ｃ  利用者
７２０、７２０Ａ、７２０Ｂ、７２０Ｃ  情報端末
１１３０、１１３２、１１３３、１１３５、１１３６  環状既定ルート
１１３１  接続既定ルート
１３１０  既定ルート、環状接続既定ルート
１３３１、１３３２  環状既定ルート
１３３３〜１３４４  接続既定ルート
【図１】
2019124535.tif 000003
【図２】
2019124535.tif 000004
【図３Ａ】
2019124535.tif 000005
【図３Ｂ】
2019124535.tif 000006
【図４】
2019124535.tif 000007
【図５】
2019124535.tif 000008
【図６】
2019124535.tif 000009
【図７】
2019124535.tif 000010
【図８】
2019124535.tif 000011
【図９Ａ】
2019124535.tif 000012
【図９Ｂ】
2019124535.tif 000013
【図９Ｃ】
2019124535.tif 000014
【図１０】
2019124535.tif 000015
【図１１】
2019124535.tif 000016
【図１２Ａ】
2019124535.tif 000017
【図１２Ｂ】
2019124535.tif 000018
【図１２Ｃ】
2019124535.tif 000019
【図１３Ａ】
2019124535.tif 000020
【図１３Ｂ】
2019124535.tif 000021
【図１３Ｃ】
2019124535.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月17日(2020.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
前記少なくとも１つの環状既定ルートが第１環状既定ルートを含み、前記少なくとも１つの接続既定ルートが第１接続部で前記第１環状既定ルートと接続される第１接続既定ルートを含み、
前記車両搭載制御装置は、
自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、
前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、
前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、
前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された、前記第１接続部を通過する順番が前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように指示する調停指令信号を受信し、
前記調停指令信号に基づいて前記第１接続部に向かって走行するときの速度が、前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第１接続部に向かって走行するときの速度よりも小さくなるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１１】
前記少なくとも１つの環状既定ルートが第１環状既定ルートおよび第２環状既定ルートを含み、前記少なくとも１つの接続既定ルートが少なくとも１つの第１接続既定ルートを含み、前記第１環状既定ルートおよび前記第２環状既定ルートが前記少なくとも１つの第１接続既定ルートを介して行き来可能に接続されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のオンデマンド既定ルート自動走行車両。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
（４）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（３）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記少なくとも１つの環状既定ルートが第１環状既定ルートを含み、前記少なくとも１つの接続既定ルートが第１接続部で前記第１環状既定ルートと接続される第１接続既定ルートを含み、前記車両搭載制御装置は、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構の制御が行われない状態で、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合、または、前記第１接続既定ルートを前記第１接続部に向かって走行しており、且つ、前記第１環状既定ルートを前記第１接続部に向かって走行している第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が存在する場合に、前記ルート情報、前記車両位置情報、前記乗員有無情報および前記予想乗車位置情報に基づいて前記オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で生成された、前記第１接続部を通過する順番が前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両の後になるように指示する調停指令信号を受信し、前記調停指令信号に基づいて前記第１接続部に向かって走行するときの速度が、前記第２オンデマンド既定ルート自動走行車両が前記第１接続部に向かって走行するときの速度よりも小さくなるように、前記駆動機構、前記制動機構および前記進行方向制御機構を制御する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
（１１）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１）〜（１０）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記少なくとも１つの環状既定ルートが第１環状既定ルートおよび第２環状既定ルートを含み、前記少なくとも１つの接続既定ルートが少なくとも１つの第１接続既定ルートを含み、前記第１環状既定ルートおよび前記第２環状既定ルートが前記少なくとも１つの第１接続既定ルートを介して行き来可能に接続される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
（１３）本発明の他の観点によれば、本発明のオンデマンド既定ルート自動走行車両は、上記（１２）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
前記予想乗車位置情報は、前記利用者に関連する情報、前記目的地に関連する情報、または、前記環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、前記利用要求マネジメント装置で生成されて、送信されることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置の処理の負荷を抑制する手段として、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギーを補給する回数を減らすことが考えられる。エネルギーを補給する回数を減らす手段として、エネルギー消費を抑制するようにオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することが考えられる。複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両が、常時、循環走行すると、利用要求を取得したときに走行する場合と比較して、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量が大きくなる。特許文献１では、オンデマンド既定ルート自動走行車両として、小型車両である電動車いすを用いている。電動車いすは、１台あたりのエネルギー消費量が小さい。つまり、特許文献１では、１台あたりのエネルギー消費量の小さい車いすを用いることにより、環状の既定ルートを走行する複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両全体のエネルギー消費量の増加を抑えている。一方、本願発明者らは、オンデマンド既定ルート自動走行車両のエネルギー消費を抑制するために、環状既定ルートに、接続既定ルートを行き来可能に接続した。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置で、既定ルート上の複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両の走行を制御することを考えた。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
＜予想乗車位置情報の定義＞
本発明において、「予想乗車位置情報」とは、環状接続既定ルート上の乗車予定位置になることが予想される位置に関連する情報である。予想乗車位置とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、過去に乗車予定位置になったことがある回数が基準回数以上の特定の位置である。また、予想乗車位置情報とは、例えば、環状接続既定ルート上の任意の位置の内、利用者が所定人数以上集中して存在している特定の位置である。つまり、予想乗車位置は、利用者の乗車予定位置になる確率が比較的高い位置である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４７】
調停指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１で生成される。調停指令信号は、環状既定ルート１３１と接続既定ルート１３２が接続される接続部１３１ａの通過を待機することを指示する信号である。調停指令信号は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、ルート情報および車両位置情報に基づいて、接続既定ルート１３２を第１接続部１３１ａに向かって走行するオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在し、且つ、環状既定ルート１３１を第１接続部１３１ａに向かって走行しているオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が存在すると判断した場合に、生成される。調停指令信号は、この２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の接続部１３１ａの通過に関して調停するための信号である。調停指令信号は、ルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、利用要求情報、エネルギー情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１によってこの２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち調停のために走行が制御される車両として選択された第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００に送信される。この場合、調停指令信号は、２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のうち、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００には送信されない。図３Ａの例では、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃである。また、第２オンデマンド既定ルート自動走行車両は、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄである。調停指令信号は、第１接続部１３１ａを通過する順番が、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄの後になるように指示する信号である。具体的には、調停指令信号は、例えば、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃの速度の減速または接続既定ルート１３２の第１接続部１３１ａより手前の位置で停止を指示する信号である。調停指令信号は、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃおよび第２オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが、自車より車両前方向にある障害物の存在に関連する駆動機構１１２および制動機構１１３の制御が行われていない状態のときに、第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対して、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から送信される。つまり、調停指令信号は、車両搭載制御装置１１５が前障害物検出装置１１８から前障害物検出信号を取得していない状態の第１オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対して、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１から送信される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８６】
利用要求情報は、利用者７０１が乗車する予定の乗車予定位置の情報を含む利用者の利用要求に関連する情報である。本具体例では、利用要求に関連する情報が利用要求情報として、情報端末７２０から送信されて、送受信部５０４が受信する。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される利用要求に関連する情報は、単なる利用を要求する旨および単なる利用を要求する旨が入力された際の情報端末７２０の現在位置である。または、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される利用要求に関連する情報は、利用者７０１が指定した乗車指定位置に対応する絶対位置情報を含む。また、本具体例では、目的地指示の情報が利用要求情報として、情報端末７２０から送信されて、送受信部５０４が受信してもよい。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される目的地指示の情報は、利用者７０１が指定した目的地に対応する絶対位置情報または利用者７０１が指定した降車指定位置に対応する絶対位置情報である。利用要求情報は、利用者７０１が情報端末７２０に利用要求に関連する情報が入力された際に、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１に送信される。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０４】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が調停指令信号生成処理Ｓ１１０を実行するかどうかを判断する具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０では、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが環状既定ルート１３１を走行している。また、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが接続既定ルート１３２を走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、以下の条件を満たす場合に、調停指令信号生成処理Ｓ１０７を実行する。１つめの条件は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃおよびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが、第１接続部１３１ａから所定の距離以内に進入したと判断した場合である。２つめの条件は、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃおよびオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄから、前障害物検出信号を受信していない場合である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０５】
調停指令信号生成処理では、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、取得したルート情報、車両位置情報、乗員有無情報、予想乗車位置情報、利用要求情報およびエネルギー情報に基づいて、調停指令信号を生成する。調停指令信号は、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃ、１００Ｄが、第１接続部１３１ａを通過する順番を決定する信号である。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０６】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａを通過する順番を、例えばオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の走行状態に基づいて、以下のように決定する（図示せず）。例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００および目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから乗車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、目的地走行状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから降車予定位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから降車予定位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００が、両方とも、待機状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の場合、第１接続部１３１ａを、第１接続部１３１ａから現在位置までの距離が長い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、第１接続部１３１ａから現在位置までの距離が短い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。また、例えば、第１接続部１３１ａに向かって走行している２台のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギー残量が異なる場合、第１接続部１３１ａを、エネルギー残量が多い方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を、エネルギー残量が少ない方のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００の後に通過させる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０８】
オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１が調停指令信号を生成する処理の具体例について、図１０に基づいて説明する。図１０に示すように、環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが環状既定ルート１３１を走行している。環状接続既定ルート１３０上の第１接続部１３１ａに向かって、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが接続既定ルート１３２を走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄは、利用者７０１Ｃの利用要求に基づいて生成された配車指令信号を受信して、配車状態で走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃは、事前配車指令信号を受信して、事前配車状態で走行している。オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、第１接続部１３１ａを、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄの後に通過するように、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃに対する調停指令信号を生成する。調停指令信号は、配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｄが第１接続部１３１ａを通過する際に、事前配車状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃが第１接続部１３１ａに進入しないように、調停状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００Ｃの速度Ｖ４を設定する信号である。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５０】
利用要求マネジメント装置６０１で生成された利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報に基づいて生成された予想乗車位置情報に基づいて、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００が予想乗車位置に事前に配車される。環状接続既定ルート１３０は、走行可能なエリア１４０の中の予め決められた既定ルートである。つまり、環状接続既定ルート１３０のエリアは走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的小さい。このため、環状接続既定ルート１３０のエリア内の利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報の少なくとも１つの情報は、走行可能なエリア１４０内に限定されており、比較的数が少ないため集めやすい。また、利用要求マネジメント装置６０１は、環状接続既定ルート１３０のエリアの利用者の利用目的を反映した利用者に関連する情報、目的地に関連する情報、環境に関連する情報を取得することができる。そして、利用者７０１が乗車することが予想される位置をより予測しやすい。
そのため、オンデマンド既定ルート自動走行車両１００は、配車指令信号を受信してから移動する場合に比べて、エネルギーの効率がよりよい車両の運行の制御が可能となる。これにより、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費をより低くできる。つまり、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーの消費の合計を低くできる。そして、複数のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００のエネルギーを補給する回数を減らすことができる。そして、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷を低減できる。
また、乗員が乗っておらず、配車指令信号を受信していない状態のオンデマンド既定ルート自動走行車両１００を環状接続既定ルート１３０上の利用者７０１が乗車することがより予想される位置またはその近傍に予め待機させることができる。これにより、利用者７０１の待ち時間をより短くできる。
従って、本変形例のオンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１は、利用要求を行った利用者７０１の待ち時間をより短縮しつつ、オンデマンド既定ルート自動走行車両フリートコントロール装置５０１の処理の負荷をより抑えることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2019124535.tif 000023
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３Ｂ】
2019124535.tif 000024
【国際調査報告】
2019124535.tif 000025
2019124535.tif 000026
2019124535.tif 000027
2019124535.tif 000028