(57)【要約】  垂直多関節ロボットは、基台と、基台に取り付けられた基端アームと基端アームとは反対側の先端アームとを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアームと、先端アームの長手方向先端面に配設されワークに対して作業を行なう第１ツールが取り付けられる第１ツール保持部と、先端アームの長手方向側面に配設されワークに対して作業を行なう第２ツールが取り付けられる第２ツール保持部と、を備える。
2020008602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に取り付けられた基端アームと該基端アームとは反対側の先端アームとを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアームと、
前記先端アームの長手方向先端面に配設され、ワークに対して作業を行なう第１ツールが取り付けられる第１ツール保持部と、
前記先端アームの長手方向側面に配設され、ワークに対して作業を行なう第２ツールが取り付けられる第２ツール保持部と、
を備える垂直多関節ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の垂直多関節ロボットであって、
前記第２ツール保持部は、前記第２ツールを前記先端アームの長手方向に沿って移動させる第２ツール移動機構を備え、
前記第２ツール移動機構は、前記第１ツール保持部により保持された前記第１ツールの位置よりも前記先端アームの長手方向基端側に引き込まれた位置と、前記第１ツールの位置よりも前記先端アームの長手方向先端側に突き出た位置との間で、前記第２ツールを移動可能である、
垂直多関節ロボット。
【請求項３】
請求項１または２に記載の垂直多関節ロボットであって、
前記第１ツール保持部に保持された第１ツールと、
前記第２ツール保持部に保持され、前記第１ツールとは異なる作業を行なう第２ツールと、
を備える垂直多関節ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の垂直多関節ロボットであって、
前記第１ツールは、前記ワークとしての雄ねじを保持し、
前記第２ツールは、前記雄ねじを回転させてねじ締めを行なう、
垂直多関節ロボット。
【請求項５】
請求項３に記載の垂直多関節ロボットであって、
前記第１ツールは、前記ワークを保持し、
前記第２ツールは、粘性流体を吐出する、
垂直多関節ロボット。
【請求項６】
請求項１ないし５いずれか１項に記載の垂直多関節ロボットと、
前記垂直多関節ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置によって前記垂直多関節ロボットを制御することにより前記ワークに対して所定の作業を行なう、
作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、垂直多関節ロボットおよび作業装置について開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、水平旋回する複数のアームを備えた水平多関節ロボットが知られている。例えば、特許文献１には、基台に回動可能に設けられた第１のアームと、第１のアームに回動可能に設けられた第２のアームと、第２のアームを上下に貫通するように設けられ回転かつ上下移動可能に支持された主軸とを備え、主軸の下端部にツール（被搬送物を搬送するハンドなど）が取り付けられた水平多関節ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５８１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の水平多関節ロボットには、ツールが取り付けられる箇所が１箇所しか存在しない。これに対して、複数のツールを取り付け可能にして、水平多関節ロボットによる作業効率を向上させたいという要望があった。この要望に対応するため、特許文献１記載の水平多関節ロボットにおいて、第２のアームに主軸を複数設け、複数の主軸の下端部の各々にツールを取り付けることが考えられる。しかし、ツールによって上下方向の高さが異なる場合があった。そして、高さの異なる複数のツールをいずれも主軸の下端部すなわち第２のアームの下方に取り付けると、例えば第２のアームを移動させる際に高さの高いツールが第２のアームの下方の他の物体に接触してしまうなどの不具合が生じる場合があった。また、ツールによって使用時の上下方向の高さ（ワークとの上下方向の距離と、ツールを取り付けるアームを基準とした上下方向の位置と、の少なくとも一方）が異なる場合があった。そのため、使用時の高さが異なる複数のツールをいずれも主軸の下端部に取り付けると、一方のツールの使用時の高さが不適切になる場合があった。こうした問題は、垂直旋回する複数のアームを備えた垂直多関節ロボットにおいても同様に生じうる。【０００５】
本開示は、ツールの高さとその使用時の高さとの少なくとも一方が互いに異なる２つのツールの取り付けに適した垂直多関節ロボットを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示の垂直多関節ロボットは、
基台と、
前記基台に取り付けられた基端アームと該基端アームとは反対側の先端アームとを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアームと、
前記先端アームの長手方向先端面に配設され、ワークに対して作業を行なう第１ツールが取り付けられる第１ツール保持部と、
前記先端アームの長手方向側面に配設され、ワークに対して作業を行なう第２ツールが取り付けられる第２ツール保持部と、
を備えることを要旨とする。【０００８】
この本開示の垂直多関節ロボットは、第１ツール保持部を、先端アームの長手方向先端面に配設し、第２ツール保持部を、先端アームの長手方向側面に配設する。このため、高さの異なる２つのツールのうち高さの低い方を第１ツールとして第１ツール保持部に取り付け、高さの高い方を第２ツールとして第２ツール保持部に取り付けることで、第２ツールが先端アームの長手方向先端面から突出する部分を少なくすることができる。この結果、複数のアームを移動させる際に、高さの高い方のツール（第２ツール）が先端アームの下方の他の物体に接触してしまうなどの不具合が生じにくくなる。また、互いに使用時の高さの異なる２つのツールのうち使用時の高さの低い方を第１ツールとして第１ツール保持部に取り付け、使用時の高さの高い方を第２ツールとして第２ツール保持部に取り付けることで、第２ツールの使用時の高さを適切な状態にしやすくなる。これらの結果、垂直多関節ロボットを、ツールの高さとその使用時の高さとの少なくとも一方が互いに異なる２つのツールの取り付けに適したものにすることができる。ここで、「垂直」は、完全な垂直であるものに限られず、概ね垂直であれば足りる。また、「第１ツール」と「第２ツール」は、同じワークに対して作業を行なうものであってもよいし、異なるワークに対してそれぞれ作業を行なうものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】作業装置１の概略構成図である。
【図２】第１ツールユニット３０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０の概略構成図である。
【図３】第２ツールユニット４０の概略構成図である。
【図４】第１および第２ツールユニット３０，４０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０を前方から見た部分拡大図である。
【図５】第１および第２ツールユニット３０，４０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０を後方から見た部分拡大図である。
【図６】第２ツールの移動範囲を説明する説明図である。
【図７】作業装置１の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図８】変形例の第２ツールユニット１４０の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、作業装置１の概略構成図である。図２は、第１ツールユニット３０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０の概略構成図である。図３は、第２ツールユニット４０の概略構成図である。図４は、第１および第２ツールユニット３０，４０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０を前方から見た部分拡大図である。図５は、第１および第２ツールユニット３０，４０が先端アーム１１に取り付けられた作業ロボット１０を後方から見た部分拡大図である。図６は、第２ツールの移動範囲を説明する説明図である。図７は、作業装置１の電気的な接続関係を示すブロック図である。なお、図１および図２中、左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。
【００１１】
実施形態の作業装置１は、垂直多関節ロボットを用いてワークに対して所定の作業を行なうものである。作業装置１は、台座２と、供給装置３と、搬送装置５と、作業ロボット１０と、全体を制御する制御装置５０（図７参照）と、を備える。作業装置１は、例えば、ボルトをピックアップし、ピックアップしたボルトを被締結部材に締め付けることで締結部材と被締結部材とを締結する締結装置として構成される。以下、作業装置１を締結装置として用いた場合を例として説明する。
【００１２】
供給装置３は、ホッパにバラ置きされた多数の雄ねじＢをねじ頭を上にして整列させると共に、整列させた雄ねじＢを１つずつ供給するねじフィーダである。搬送装置５は、ベルトコンベア装置であり、ねじ穴を上面に有する被締結部材Ｓ２を締結部材Ｓ１と重ね合わせた状態で搬送する。搬送装置５は、台座２のＹ方向における中央部にＸ方向に延在するように設置される。また、供給装置３は、台座２における搬送装置５の前方に設置される。
【００１３】
作業ロボット１０は、垂直多関節ロボットである。作業ロボット１０は、台座２における搬送装置５を挟んで供給装置３とは反対側に設置される。作業ロボット１０は、図２に示すように、直列に連結される複数のアーム（先端アーム１１，中間アーム１２，１３，基端アーム１４）と、基台１５と、複数の関節２１〜２５と、各関節２１〜２５を駆動するモータ２１ａ〜２５ａ（図７参照）と、各関節２１〜２５の回転角度を検出するエンコーダ２１ｂ〜２５ｂ（図７参照）とを備える。基端アーム１４は、関節２５を介して基台１５に水平旋回可能に取り付けられている。先端アーム１１と中間アーム１２，１３と基端アーム１４とは、それぞれ対応する関節２２〜２４を介して垂直旋回可能に連結されている。先端アーム１１は、長手方向先端部に長手方向に沿った軸回りに回転可能な関節（手首とも称する）２１を有する。
【００１４】
また、先端アーム１１には、エンドエフェクタ装置として、２つのツールユニット（第１ツールユニット３０および第２ツールユニット４０）が取り付けられている。
【００１５】
第１ツールユニット３０は、図２に示すように、先端アーム１１の長手方向先端面（先端面）に配設される。この第1ツールユニット３０は、図５に示すように、第１ツール３１と、先端アーム１１の手首２１に固定される第１ツール保持部３５とを備える。第１ツール３１は、図５に示すように、本実施形態では、吸着ノズルであり、円筒状のノズル本体３２と、ノズル本体３２の上端から径方向に延在するフランジ部３３とを有する。ノズル本体３２は、先端部に図示しない負圧源からの負圧が供給されており、当該負圧によりワークとしての雄ねじＢを吸着する。第１ツール保持部３５は、先端部（図中、下端部）にフランジ部３６を有する。第1ツール３１は、フランジ部３３が第１ツール保持部３５のフランジ部３６に突き合わされた状態でねじ等により固定されることで、第１ツール保持部３５に保持される。そして、第1ツール３１は、先端アーム１１が下方（真下）を向くときにノズル本体３２の先端部が下方（真下）を向くように保持される。また、第１ツール３１（ノズル本体３２）は、第１ツール保持部３５が先端アーム１１の手首２１に取り付けられているから、手首２１の回転により第１ツール保持部３５と共に回転する。
【００１６】
第２ツールユニット４０は、図４に示すように、先端アーム１１の長手方向側面のうち前方側の側面１１ｓに配設される。この第２ツールユニット４０は、図３および図４に示すように、第２ツール４１と、第２ツール保持部４５と、第２ツール昇降装置４８と、ユニット取付部材４９とを備える。作業ロボット１０の先端アーム１１の側面１１ｓには、図２に示すように、複数のねじ孔１１ｈが形成されている。第２ツールユニット４０は、板状のユニット取付部材４９が先端アーム１１の取付面に宛がわれた状態でねじ孔１１ｈに挿通した雄ねじにより締め付けられることで、先端アーム１１の側面１１ｓに取り付けられる。第２ツール４１は、図３に示すように、本実施形態では、ねじ締めツール（電動ドライバ）であり、ドライバ本体４２と、ドライバ本体４２を回転駆動するモータ４３とを有する。モータ４３は、下端部から径方向に延在するフランジ部４４を有する。モータ４３は、フランジ部４４が第２ツール保持部４５に宛がわれた状態でねじ等により締め付けられることで、第２ツール保持部４５に保持される。第２ツール４１は、モータ４３を有しているから、第１ツール３１に比して、高さが高くなっている。第２ツール４１は、図５に示すように、先端アーム１１が下方（真下）を向くときにドライバ本体４２の先端部が下方（真下）を向くように第２ツール保持部４５に保持される。すなわち、第２ツール４１は、第１ツール３１と平行となるように保持される。第２ツール保持部４５は、スライダ４６に固定されている。ユニット取付部材４９の先端アーム１１側の面とは反対側の面には、先端アーム１１の長手方向に沿って互いに平行に延在する２本のガイドレール４７が形成されている。スライダ４６は、ガイドレール４７に沿って移動自在に支持されている。第２ツール昇降装置４８は、ユニット取付部材４９に固定されている。第２ツール昇降装置４８は、本実施形態では、シリンダ本体と、シリンダ本体内を摺動するピストンと、ピストンに連結されるピストンロッド４８ａと、シリンダ本体とピストンとで区画される作動室にエア圧を給排可能なポートとを有するエアシリンダとして構成される。第２ツール昇降装置４８のピストンロッド４８ａの先端部には、スライダ４６が直接または間接に固定されている。第２ツール昇降装置４８は、図示しない電磁弁を介して給排されるエア圧によってピストンロッド４８ａを進退させることで、スライダ４６を昇降させることができる。第２ツール４１は、スライダ４６の昇降に伴って、第２ツール保持部４５と共に昇降する。
【００１７】
ここで、第２ツール昇降装置４８は、図６に示すように、第２ツール４１の先端位置が第１ツール３１の先端位置よりも上方となる退避位置（図６（ａ）参照）と、第２ツール４１の先端位置が第１ツール３１の先端位置よりも下方となる進出位置（図６（ｂ）参照）との間で第２ツール４１（第２ツール保持部４５）を昇降可能である。これにより、作業ロボット１０は、第１ツール３１を用いて作業を行なう際には、第２ツール４１を退避位置に移動させることで、第１ツール３１の下方にある物体（供給装置３など）に第２ツール４１が接触するのを防止することができる。また、作業ロボット１０は、第２ツール４１を用いて作業を行なう際には、第２ツール４１を進出位置に移動させることで、第２ツール４１の下方にある物体（搬送装置５や搬送物など）に第１ツール３１が接触するのを防止することができる。
【００１８】
制御装置５０は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されている。制御装置５０は、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやワークメモリとしてのＲＡＭ、入出力ポートを備える。図７に示すように、制御装置５０には、各関節２１〜２５の回転角度を検出するエンコーダ２１ｂ〜２５ｂからの検出信号などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置５０からは、供給装置３や、関節２１〜２５を駆動するモータ２１ａ〜２５ａ、負圧源から第１ツール（吸着ノズル）３１への負圧の給排を制御する電磁弁、モータ４３、第２ツール昇降装置（エアシリンダ）４８へのエア圧の給排を制御する電磁弁などへの駆動信号が出力ポートを介して出力されている。
【００１９】
次に、こうして構成された作業装置１の動作について説明する。特に、雄ねじＢをピックアップして被締結物Ｓ２のねじ孔に挿入するねじ挿入動作と、雄ねじＢを締め付けるねじ締め動作とを説明する。ねじ挿入動作は、第１ツール（吸着ノズル）３１を用いて行なわれ、ねじ締め動作は、第２ツール（電動ドライバ）４１を用いて行なわれる。制御装置５０は、ねじ挿入動作を行なう場合、まず、第２ツール４１が退避位置に移動するよう第２ツール昇降装置を制御する。次に、制御装置５０は、供給装置３から供給される雄ねじＢのねじ頭に第１ツール３１（ノズル本体３２）の先端部が接触するように作業ロボット１０の各モータ２１ａ〜２５ａを制御すると共に、ノズル本体３２の先端部に負圧が供給されるよう電磁弁を制御する。これにより、雄ねじＢは、負圧によってノズル本体３２に吸着される。そして、制御装置５０は、吸着した雄ねじＢが搬送装置５に搬送された被締結物Ｓ２のねじ孔に挿入されるように作業ロボット１０の各モータ２１ａ〜２５ａを制御すると共に、ノズル本体３２による雄ねじＢの吸着が解除されるように電磁弁を制御して、ねじ挿入動作が完了する。
【００２０】
また、制御装置５０は、ねじ締め動作を行なう場合、まず、第２ツール４１が進出位置に移動するよう第２ツール昇降装置を制御する。次に、制御装置５０は、ねじ挿入動作によって被締結物Ｓ２のねじ孔に挿入された雄ねじＢのねじ頭にドライバ本体４２の先端部が係合されるように作業ロボット１０の各モータ２１ａ〜２５ａを制御する。そして、制御装置５０は、雄ねじＢを回転させて被締結物Ｓ２が締結されるようモータ４３を制御して、ねじ締め動作が完了する。
【００２１】
ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、基台１５が基台に相当し、基端アーム１４が基端アームに相当し、先端アーム１１が先端アームに相当し、先端アーム１１，中間アーム１２，１３および基端アーム１４が複数のアームに相当し、第１ツール３１が第１ツールに相当し、第１ツール保持部３５が第１ツール保持部に相当し、第２ツール４１が第２ツールに相当し、第２ツール保持部４５が第２ツール保持部に相当する。また、第２ツール昇降装置４８が第２ツール移動機構に相当する。また、制御装置５０が制御装置に相当する。
【００２２】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００２３】
例えば、上述した実施形態では、作業ロボット１０は、第１ツール保持部３５に第１ツール３１として吸着ノズルを保持するものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第１ツールは、第１ツール保持部３５に狭圧力によりワークを保持するメカニカルチャックや、磁力により磁性体のワークを保持する磁石ツール（電磁石や永久磁石）であってもよい。また、第１ツールは、ワークを保持する保持用ツールに限られず、ワークに対して作業が可能であれば、他の如何なる種類のツールであってもよい。
【００２４】
また、上述した実施形態では、作業ロボット１０は、第２ツール保持部４５に第２ツール４１としてねじ締めツール（電動ドライバ）を保持するものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第２ツールは、接着材やはんだペースト、ろう材などの粘性流体を吐出するディスペンサであってもよい。図８は、変形例の第２ツールユニット１４０の概略構成図である。なお、第２ツール保持部４５や第２ツール昇降装置４８、第２ツール取付部材４９等の構成は、本実施形態の第２ツールユニット４０と同一であるから、それらの説明は省略する。第２ツール１４１は、図示するように、粘性流体を吐出するディスペンサとして構成される。ディスペンサは、粘性流体を収容する筒状の収容部１４３と、収容部１４３と連通する吐出口を下端に有する吐出ノズル１４２とを有する。収容部１４３の上端部には、図示しない圧力源から圧力（正圧または負圧）が導入される導入口１４３ａが設けられている。導入口１４３ａに正圧が導入されると、収容部１４３の粘性流体が下方へ押し出されるため、吐出ノズル１４２から粘性流体が吐出される。一方、導入口１４３ａに負圧が導入されると、吐出ノズル１４２の粘性流体が収容部１４３に引き込まれるため、吐出ノズル１４２からの粘性流体の吐出が抑制される。第２ツール１４１（ディスペンサ）は、収容部１４３を備えるから、第１ツール３１に比して高さが高い。したがって、高さの高い第２ツール１４１を第２ツール保持部４５に取り付けることで、第２ツール１４１が先端アーム１１の長手方向先端面から突出する部分を少なくすることができる。また、第２ツール１４１は、第２ツール昇降装置４８によって昇降可能である。したがって、作業ロボット１０は、第１ツール３１を用いて作業を行なう際には、第２ツール１４１を第１ツール３１の先端位置よりも上方の退避位置に移動させることで、第１ツール３１の下方にある物体に第２ツール１４１が接触するのを防止することができる。また、作業ロボット１０は、第２ツール１４１を用いて作業を行なう際には、第２ツール１４１を第１ツール３１の先端位置よりも下方の進出位置に移動させることで、第２ツール１４１の下方にある物体に第１ツール３１が接触するのを防止することができる。
【００２５】
また、上述した実施形態では、第２ツール保持部４５は、先端アーム１１の４つの側面のうち前方の側面１１ｓに設けられるものとしたが、左方、右方、後方のいずれかの側面に設けられてもよい。
【００２６】
また、上述した実施形態では、先端アーム１１には、それぞれツールを保持可能な２つのツール保持部（第１ツール保持部３５，第２ツール保持部４５）が設けられるものとしたが、３つ以上のツール保持部が設けられてもよい。この場合、３つ以上のツール保持部のうちの１つ（第１ツール保持部）は、先端アーム１１の長手方向先端面に設けられ、残りのツール保持部は、先端アーム１１の４つの側面（前方、左方、右方、後方）のうちいずれかに設けられてもよい。
【００２７】
また、上述した実施形態では、第２ツール昇降装置４８は、エアシリンダで構成されたが、第２ツールを昇降可能であれば、他の如何なるアクチュエータで構成されてもよい。例えば、第２ツール昇降装置は、ボールねじ機構であってもよい。ボールねじ機構は、図示しないが、例えば、先端アーム１１の長手方向に沿って延在するボールねじと、ボールねじを回転駆動するモータと、ボールねじに螺合するボールねじナットと、ボールねじナットに固定されたスライダと、を備える。スライダには第２ツール保持部が固定される。ボールねじ機構は、モータによりボールねじを回転駆動させることで、第２ツール保持部を第２ツールと共に先端アーム１１の長手方向に沿って昇降させることができる。また、第２ツール昇降装置は、リニアモータであってもよい。リニアモータは、図示しないが、例えば、軸方向が先端アーム１１の長手方向を向くと共に複数の永久磁石が軸方向に沿って配置されたシャフトと、シャフトを周回するように配置されたコイルを含むスライダと、を備える。複数の永久磁石は、隣り合う２つの永久磁石の磁極の向きが逆向きとなるように配置される。リニアモータは、永久磁石から発生する磁力とコイルに流れる電流との作用によりスライダに推力を発生させる。スライダには第２ツール保持部が固定される。したがって、リニアモータは、コイルに流れる電流を制御することにより、第２ツール保持部を第２ツールと共に先端アーム１１の長手方向に沿って昇降させることができる。
【００２８】
以上説明したように、本開示の垂直多関節ロボット（作業ロボット１０）は、基台（１５）と、前記基台に取り付けられた基端アーム（１４）と該基端アームとは反対側の先端アーム（１１）とを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアーム（１１〜１４）と、前記先端アームの長手方向先端面に配設され、ワークに対して作業を行なう第１ツール（３１）が取り付けられる第１ツール保持部（３５）と、前記先端アームの長手方向側面に配設され、ワークに対して作業を行なう第２ツール（４１）が取り付けられる第２ツール保持部（４５）と、を備えることを要旨とする。
【００２９】
この本開示の垂直多関節ロボットでは、高さの異なる２つのツールのうち高さの低い方を第１ツール（３１）として第１ツール保持部（３５）に取り付け、高さの高い方を第２ツール（４１）として第２ツール保持部（４５）に取り付けることで、第２ツールが先端アームの長手方向先端面から突出する部分を少なくすることができる。この結果、複数のアームを移動させる際に、高さの高い方のツール（第２ツール）が先端アームの下方の他の物体に接触してしまうなどの不具合が生じにくくなる。また、互いに使用時の高さの異なる２つのツールのうち使用時の高さの低い方を第１ツールとして第１ツール保持部に取り付け、使用時の高さの高い方を第２ツールとして第２ツール保持部に取り付けることで、第２ツールの使用時の高さを適切な状態にしやすくなる。これらの結果、垂直多関節ロボットを、ツールの高さとその使用時の高さとの少なくとも一方が互いに異なる２つのツールの取り付けに適したものにすることができる。
【００３０】
こうした本開示の垂直多関節ロボットにおいて、前記第２ツール保持部（４５）は、前記第２ツール（４１）を前記先端アーム（１１）の長手方向に沿って移動させる第２ツール移動機構（第２ツール昇降装置４８）を備え、前記第２ツール移動機構は、前記第１ツール保持部（３５）により保持された前記第１ツール（３１）の位置よりも前記先端アームの長手方向基端側に引き込まれた位置と、前記第１ツールの位置よりも前記先端アームの長手方向先端側に突き出た位置との間で、前記第２ツールを移動可能であるものとしてもよい。こうすれば、多関節ロボットは、第１ツールを用いて作業を行なう際には、第２ツールを退避位置に移動させることで、第１ツールの下方にある物体に第２ツールが接触するのを防止することができる。また、多関節ロボットは、第２ツールを用いて作業を行なう際には、第２ツールを進出位置に移動させることで、第２ツールの下方にある物体に第１ツールが接触するのを防止することができる。
【００３１】
また、本開示の垂直多関節ロボットにおいて、前記第１ツール保持部（３５）に保持された第１ツール（３１）と、前記第２ツール保持部（４５）に保持され、前記第１ツールとは異なる作業を行なう第２ツール（４１）と、を備えるものとしてもよい。この場合、前記第１ツールは、前記ワークとしての雄ねじを保持し、前記第２ツールは、前記雄ねじを回転させてねじ締めを行なうものとしてもよい。ねじ締めツールは、モータを備えるため、第１ツールに比して高さが高くなりやすい。このため、先端アームの長手方向先端面に配設された第１ツール保持部と先端アームの長手方向側面に配設された第２ツール保持部とには、それぞれ保持ツール（吸着ノズル）とねじ締めツール（電動ドライバ）の取り付けに適している。或いは、前記第１ツールは、前記ワークを保持し、前記第２ツールは、粘性流体を吐出するものとしてもよい。吐出ツール（ディスペンサ）は、粘性流体を収容する収容部を備えるため、第１ツールに比して高さが高くなりやすい。このため、先端アームの長手方向先端面に配設された第１ツール保持部と先端アームの長手方向側面に配設された第２ツール保持部とには、それぞれ保持ツールと吐出ツール（ディスペンサ）の取り付けに適している。
【００３２】
また、本開示は、垂直多関節ロボットの形態に限られず、垂直多関節ロボットと、これを制御する制御装置とを備える作業装置の形態としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本開示は、垂直多関節ロボットの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１  作業装置、２  台座、３  供給装置、５  搬送装置、１０  作業ロボット、１１  先端アーム、１１ｓ  側面、１１ｈ  ねじ孔、１２，１３  中間アーム、１４  基端アーム、１５  基台、２１〜２５  関節、２１ａ〜２５ａ  モータ、２１ｂ〜２５ｂ  エンコーダ、３０  第１ツールユニット、３１  第１ツール、３２  ノズル本体、３３，４４  フランジ部、３５  第１ツール保持部、３６  フランジ部、４０，１４０  第２ツールユニット、４１  第２ツール、４２  ドライバ本体、４３  モータ、４５  第２ツール保持部、４６  スライダ、４７  ガイドレール、４８  第２ツール昇降装置、４９  第２ツール取付部材、５０  制御装置、１４１  第２ツール、１４２  吐出ノズル、１４３  収容部、１４３ａ 導入口。
【図１】
2020008602.tif 000003
【図２】
2020008602.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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