(57)【要約】【課題】ユーザに愛着を想起させる動作をロボット装置により効果的に実行させる。【解決手段】センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、を備える、制御装置。【選択図】図３
2019220733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記情動表現は、前記行動決定管理部にて決定された行動の効率性を低下させる表現である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記振舞管理部は、前記認識部による認識の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記認識部による認識の難易度は、前記センシング情報を取得するセンサの数若しくは種類、前記外部環境の複雑性、前記認識部による認識のアルゴリズム、又は前記認識部による認識結果の信頼性若しくは要求精度の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記振舞管理部は、前記行動決定管理部による行動決定の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記行動決定管理部による行動決定の難易度は、実行される前記行動の選択肢の数、優劣若しくは履歴の有無、又は前記行動決定管理部による行動決定の複雑性若しくは制約条件の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、愛玩用又は観賞用のロボット装置の行動の実行を制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記情動表現は、前記ロボット装置の情動を示す表現である、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記情動表現は、前記ロボット装置のユーザに愛着を想起させる表現である、請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記振舞管理部は、前記ロボット装置のユーザの存在にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記ユーザから前記ロボット装置への注目度は、前記ユーザの画像に対する画像認識、前記ユーザの音声に対する音声認識若しくは文脈認識、又は前記ユーザからの入力の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記振舞管理部は、前記ユーザの属性にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の判断基準は、前記ユーザの属性に基づいて変更される、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記センシング情報は、前記ロボット装置に備えられるセンサ部によって取得される、請求項７に記載の制御装置。
【請求項１７】
演算装置によって、
センシング情報に基づいて外部環境を認識することと、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定することと、
前記認識の難易度、又は前記行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断することと、
前記判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御することと、
を含む、制御方法。
【請求項１８】
コンピュータを、
センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
として機能させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気的又は磁気的な作用を用いて生物の動作を模倣する機械装置であるロボット装置が広く普及している。例えば、工場における生産作業の自動化等を目的としたマニュピュレータロボット装置又は搬送ロボット装置等が広く普及している。【０００３】
一方で、住環境その他の日常生活上の様々な場面において、人間のパートナーとして人的活動を支援する実用ロボット装置の開発が進められている。このような実用ロボット装置は、一定の動作を繰り返す産業用ロボット装置とは異なり、人間の生活環境の様々な局面に対して柔軟に適応する能力を備えることが求められる。【０００４】
このような実用ロボット装置としては、例えば、犬又は猫等の四足歩行を行う動物の身体メカニズムを模倣したペット型ロボット装置、又は二足直立歩行を行う人間の身体メカニズムを模倣した人間型ロボット装置等がすでに実用化されつつある。エンターテイメント性を重視した様々な動作を行うこれらのロボット装置は、特にエンターテイメントロボットとも称される。【０００５】
ここで、エンターテイメントロボットでは、エンターテイメント性をより高めるために、ユーザを飽きさせず、かつユーザからの興味を高めるような動作をすることが求められる。例えば、下記の特許文献１には、ロボット装置の動きのベクトルに、ユーザ等の他の動作主体の動きのベクトルを混合させて不規則なベクトルの動きを生成することで、ロボット装置に繰り返しの少ないランダムな動きを実行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１２３１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示された技術では、ロボット装置にランダムな動きを実行させることが可能であるが、ロボット装置に特定の意味を持った動きを実行させることは困難であった。具体的には、特許文献１に開示された技術では、ユーザに対してロボット装置への愛着を抱かせるような、ロボット装置の情動、個性又は思考を示す動作を実行させることは困難であった。【０００８】
そこで、ロボット装置への愛着をユーザに抱かせる動作をより効果的にロボット装置に実行させる技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、を備える、制御装置が提供される。【００１０】
また、本開示によれば、演算装置によって、センシング情報に基づいて外部環境を認識することと、認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定することと、前記認識の難易度、又は前記行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断することと、前記判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御することと、を含む、制御方法が提供される。【００１１】
さらに、本開示によれば、コンピュータを、センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、として機能させる、プログラムが提供される。【００１２】
本開示によれば、親しみ又は愛着を想起させる行動をユーザがロボット装置に期待すると想定される状況下にて、ロボット装置に親しみ又は愛着を想起させる行動を選択的に実行させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように本開示によれば、ユーザに愛着を想起させる動作をロボット装置により効果的に実行させることが可能である。【００１４】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】比較例に係る制御装置にて制御されたロボット装置の行動を示す説明図である。
【図２】本開示の一実施形態に係る制御装置にて制御されたロボット装置の行動を示す説明図である。
【図３】同実施形態に係る制御装置の機能構成を示したブロック図である。
【図４】同実施形態に係る制御装置の動作全体の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図５】情動表現を実行するか否かの判断に係る流れの一例をより具体的に示すフローチャート図である。
【図６】同実施形態に係る制御装置のハードウェア構成例を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．制御装置の概要
２．制御装置の構成例
３．制御装置の動作例
３．１．動作全体の流れ
３．２．振舞判断の具体例
４．ハードウェア構成例
５．まとめ
【００１８】
＜１．制御装置の概要＞
まず、図１及び図２を参照して、本開示の一実施形態に係る制御装置の概要について説明する。図１は、比較例に係る制御装置にて制御されたロボット装置の行動を示す説明図であり、図２は、本実施形態に係る制御装置にて制御されたロボット装置の行動を示す説明図である。
【００１９】
図１及び図２に示すように、制御装置が障害物５、６を避けて目的地Ｄに到達するロボット装置１の行動を制御する場合を考える。
【００２０】
ロボット装置１は、愛玩用又は観賞用に用いられる、いわゆるエンターテイメントロボットであり、例えば、犬を模倣したペット型の四足歩行ロボット装置であってもよい。ただし、本開示に係る技術において、ロボット装置１の形状又は構造は特に限定されない。例えば、ロボット装置１は、猫又は鳥等の他の動物を模倣したペット型ロボット装置であってもよく、人間を模倣した直立二足歩行を行う人間型ロボット装置であってもよく、車輪にて移動を行うロボット装置であってもよい。障害物５、６は、ロボット装置１の進路を制限し得る立体構造物である。障害物５、６は、例えば、ロボット装置１と同程度の大きさの立体構造物であってもよい。
【００２１】
ロボット装置１が目的地Ｄへ到達するための経路は、障害物５、６の存在によって複数の第１〜第３のルートＲ１、Ｒ２、Ｒ３を取り得る。具体的には、第１のルートＲ１は、障害物５の外側を迂回して目的地Ｄへ向かう経路であり、第２のルートＲ２は、障害物５、６の間を通って目的地Ｄへ向かう経路であり、第３のルートＲ３は、障害物６の外側を迂回して目的地Ｄへ向かう経路である。このうち、第２のルートＲ２は、障害物５、６の間を通るため道幅が狭いものの、目的地Ｄまでの距離が最も短い経路である。また、第１のルートＲ１及び第３のルートＲ３は、障害物５、６の外側を迂回するため道幅は広いものの、目的地Ｄまでの距離が第２のルートＲ２よりも長くなる経路である。
【００２２】
ここで、図１に示すように、ロボット装置１が第２のルートＲ２をスムーズに通って目的地Ｄへ移動した場合、ロボット装置１の行動は、ユーザには親しみがないように感じられてしまうことがある。
【００２３】
これは、第２のルートＲ２が目的地Ｄまでの距離が最短となる効率的な経路であるため、ユーザには、第２のルートＲ２を通過するロボット装置１の行動が無機質かつ機械的であるように感じられてしまうためである。また、第２のルートＲ２は、障害物５、６の間の狭い道幅を通る経路であるため、第２のルートＲ２を通るには、両側の障害物５、６の形状及び位置を高精度で認識することが重要となる。そのため、ロボット装置１が第２のルートＲ２をスムーズに通過することは、狭い道幅を通る際にユーザがロボット装置１に期待する慎重さを示すような振る舞いではないためである。
【００２４】
一方で、図２に示すように、ロボット装置１が第１〜第３のルートＲ１、Ｒ２、Ｒ３のいずれの経路を選択するのか迷うような振る舞いをした後、第２のルートＲ２に近い第４のルートＲ４にて目的地Ｄに到達した場合、ロボット装置１は、ユーザに対して、ロボット装置１が目的地Ｄまでの経路を考え、悩んで行動しているという印象を与えることができる。また、障害物５、６の間を通過する際に、ロボット装置１が速度を低下させてゆっくりと行動した場合、ロボット装置１は、ユーザにロボット装置１が危うそうに、慎重に行動しているという印象を与えることができる。
【００２５】
ロボット装置１は、このようなロボット装置１の情動、個性又は思考を示すような振る舞い（以下では、情動表現とも称する）をユーザに示すことによって、ユーザに対してロボット装置１への愛着又は親しみを想起させることができる。すなわち、制御装置は、最も効率的な行動から効率を低下させるような、冗長な振る舞いを付加した行動をロボット装置１に実行させることで、ロボット装置１に情動、個性又は思考があるかのような印象をユーザに感じさせることができる。これによれば、ロボット装置１は、ユーザに対して、無機質かつ機械的な印象ではなく、生物により近い親しみ又は愛着を想起させる印象を与えることが可能である。
【００２６】
しかしながら、上述したようなロボット装置１の情動、個性又は思考を示すような振る舞いは、ロボット装置１の行動の効率性を低下させてしまう。そのため、ロボット装置１がこのような振る舞いを常に実行した場合、消費電力が大幅に増加してしまう。また、障害物５、６等がなく、行動選択又は行動実行の複雑性又は困難性が低い状況下で、ロボット装置１に上述したような冗長な振る舞いを実行させることは、ユーザに不快なもどかしさを感じさせてしまう可能性がある。
【００２７】
したがって、図２で示すような、ユーザに親しみ又は愛着を想起させるようなロボット装置１の行動は、ユーザがロボット装置１に対してこれらの行動を期待する場合に実行されることが効果的である。
【００２８】
本実施形態に係る制御装置は、ロボット装置１の外部環境の認識の難易度、又はロボット装置１の行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、ユーザに親しみ又は愛着を想起させるような振る舞い（情動表現）を実行するか否かを判断する。これによれば、本実施形態に係る制御装置は、ロボット装置１が冗長な行動を実行することをユーザが許容し得る場合に、ロボット装置１に情動表現を実行させることが可能である。
【００２９】
したがって、本実施形態に係る制御装置は、より効果的な状況下で、ユーザに親しみ又は愛着を想起させる情動表現をロボット装置１に実行させることができるため、ロボット装置１の消費電力を低減することが可能である。また、本実施形態に係る制御装置は、効率性が低く、冗長な情動表現をロボット装置１に実行させた場合でも、ユーザがもどかしさ又は煩わしさ等の不快感を抱く可能性を低下させることができる。
【００３０】
また、本実施形態に係る制御装置では、ユーザからロボット装置１への注目度に基づいて、ロボット装置１での情動表現の実行の可否を判断してもよい。これによれば、本実施形態に係る制御装置は、ユーザがロボット装置１に注目しており、ロボット装置１の行動を認識していると判断される場合に、ロボット装置１に情動表現の実行させることができる。したがって、本実施形態に係る制御装置は、ユーザが着目している状況下において、ユーザに親しみ又は愛着を想起させる情動表現をより効果的にロボット装置１に実行させることが可能である。
【００３１】
＜２．制御装置の構成例＞
次に、図３を参照して、本実施形態に係る制御装置の構成例について説明する。図３は、本実施形態に係る制御装置１００の機能構成を示したブロック図である。
【００３２】
図３に示すように、制御装置１００は、センサ部１１０からセンシング情報を取得する認識部１２０と、認識された認識情報を管理する認識情報管理部１３０と、認識情報に基づいて決定される行動を管理する行動決定管理部１４０と、ユーザに親しみ又は愛着を想起させる振る舞いである情動表現を管理する振舞管理部１５０と、ロボット装置１の駆動部１７０を制御する駆動制御部１６０と、を備える。制御装置１００は、例えば、センサ部１１０が検出した外部環境のセンシング情報に基づいて行動を決定し、決定された行動を駆動部１７０によってロボット装置１に実行させる制御装置であってもよい。
【００３３】
センサ部１１０は、各種センサを含み、外部環境の状態を測定し、測定したデータを認識部１２０に出力する。センサ部１１０は、例えば、ロボット装置１に搭載されてもよい。例えば、センサ部１１０は、外部環境の状態を測定するセンサとして、ＲＧＢカメラ、グレースケールカメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ、赤外線カメラ又はＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ等の各種カメラを含んでもよく、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ又はＲＡＤＡＲ（Ｒａｄｉｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサなどの各種測距センサを含んでもよい。また、センサ部１１０は、外部環境の他の情報を測定するセンサとして、マイクロフォン、照度計、圧力計、温度計又は湿度計等を含んでもよい。ただし、センサ部１１０は、外部環境の状態を測定するセンサであれば、上述したセンサ以外の公知のセンサを含んでもよいことは言うまでもない。
【００３４】
なお、センサ部１１０は、ロボット装置１の状態を測定するセンサを含んでもよい。ロボット装置１の状態を測定したデータは、例えば、制御装置１００がロボット装置１の行動を決定又は制御する際に用いられ得る。例えば、センサ部１１０は、ロボット装置１の状態を測定するセンサとして、エンコーダ、電圧計、電流計、歪みゲージ、ジャイロセンサ、加速度センサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）又はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ等を含んでもよい。
【００３５】
認識部１２０は、例えば、人認識部１２１、音声認識部１２２及び空間認識部１２３を含み、センサ部１１０が測定したデータに基づいて、外部環境を認識する。
【００３６】
具体的には、人認識部１２１は、センサ部１１０が測定した画像情報又は音声情報に基づいて、周囲の空間における人の存在の有無を認識してもよい。また、人認識部１２１は、周囲の空間に存在する人の個人特定を行ってもよく、存在を認識した人の視線又は表情をさらに認識してもよい。音声認識部１２２は、センサ部１１０が測定した音声情報に基づいて、周囲の空間に存在するユーザの発話又は会話の内容（すなわち、コンテキスト）を認識してもよい。空間認識部１２３は、センサ部１１０が測定した画像情報又は測距情報等に基づいて、障害物認識、形状認識（すなわち、壁認識又は床認識）又は物体認識を行い、周囲の空間における物体又は形状を認識してもよい。空間認識部１２３は、例えば、目的地までの通行可能な経路、及び幅、距離又は表面凹凸等の該経路の特徴をさらに認識してもよい。認識部１２０が含む人認識部１２１、音声認識部１２２又は空間認識部１２３の各々が行う認識は、例えば、所定のルールに基づいて行われてもよく、ＤＮＮ（Ｄｅｅｐ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの機械学習アルゴリズムに基づいて行われてもよい。これらの認識は、公知の認識技術を用いることでも行うことが可能である。
【００３７】
認識情報管理部１３０は、認識部１２０によって認識された各情報を行動決定管理部１４０又は振舞管理部１５０の利用に適した情報に変換する。
【００３８】
具体的には、認識情報管理部１３０は、認識部１２０による人の存在の有無の認識結果、又は存在する人の個人の特定結果に基づいて、周囲の空間におけるロボット装置１のユーザの検出結果を生成してもよい。また、認識情報管理部１３０は、認識部１２０による人の表情若しくは視線等の認識結果に基づいて、ユーザからロボット装置１への注目度を算出してもよい。例えば、認識情報管理部１３０は、ユーザの視線又は視野がロボット装置１に向いている否かに基づいて、ユーザからロボット装置１への注目度を算出してもよい。
【００３９】
また、認識情報管理部１３０は、認識部１２０による発話内容の認識結果に基づいて、ユーザからロボット装置１への注目度を算出してもよい。例えば、認識情報管理部１３０は、ユーザの発話の文脈にロボット装置１が含まれているか否か、又はユーザがロボット装置１に話しかけているか否かに基づいて、ユーザからロボット装置１への注目度を算出してもよい。
【００４０】
なお、認識情報管理部１３０が算出したユーザからロボット装置１への注目度は、後述する振舞管理部１５０において、ロボット装置１にユーザに愛着を想起させる情動表現を実行するか否かの判断要素の１つとして用いられ得る。
【００４１】
例えば、認識情報管理部１３０は、ユーザがロボット装置１を直視している場合、ユーザが聴覚などでロボット装置１の動きを把握していると判断される場合、ユーザの発話内容にロボット装置１が含まれている場合、ユーザがロボット装置１に話しかけている場合、又はユーザがロボット装置１を操作している場合に、ユーザからロボット装置１への注目度が高いと判断してもよい。このような場合、後述する振舞管理部１５０は、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。
【００４２】
また、認識情報管理部１３０は、ユーザがロボット装置１を周辺視野に入れている場合、又は音等によってユーザにロボット装置１の存在を認識させることが可能な場合に、ユーザからロボット装置１への注目度が中程度であると判断してもよい。このような場合、後述する振舞管理部１５０は、ユーザからロボット装置１への注目度は高くないものの、ユーザにロボット装置１を注目させる余地があると判断し、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。
【００４３】
さらに、認識情報管理部１３０は、ユーザが不在の場合、ユーザがロボット装置１以外の事柄に注目している場合、又はロボット装置１が繰り返し同じ行動をしているため、ユーザがロボット装置１に興味を抱いていないと判断される場合に、ユーザからロボット装置１への注目度が低いと判断してもよい。このような場合、後述する振舞管理部１５０は、ロボット装置１に情動表現を実行させないことを判断してもよい。
【００４４】
さらに、認識情報管理部１３０は、認識部１２０による周囲の空間の認識結果に基づいて、周囲の空間の地図を生成してもよい。例えば、認識情報管理部１３０は、通過可能な領域を示す障害物地図又は移動領域地図を生成してもよく、種々の物体の存在位置を示す物体地図を生成してもよく、各領域の名称、関連性又は意味づけを示すトポロジカル地図を生成してもよい。
【００４５】
また、認識情報管理部１３０は、認識部１２０によって認識された各情報に基づいて、認識部１２０による認識の難易度を算出する。認識情報管理部１３０が算出した認識部１２０による認識の難易度は、後述する振舞管理部１５０において、ロボット装置１にユーザに愛着を想起させる情動表現を実行するか否かの判断要素の１つとして用いられ得る。
【００４６】
具体的には、認識情報管理部１３０は、センサ部１１０に含まれるセンサの数若しくは種類、認識部１２０が認識した外部環境の複雑性、認識部１２０による認識のアルゴリズム、又は認識部１２０による認識結果の信頼性若しくは要求精度の少なくとも１つ以上に基づいて、認識部１２０による認識の難易度を算出してもよい。
【００４７】
より具体的には、認識情報管理部１３０は、以下の表１で示す要素の少なくとも１つ以上に基づいて、認識部１２０による認識の難易度を算出してもよい。例えば、認識情報管理部１３０は、以下の表１で示す要素の各々ごとに認識の難易度の高低を判断することで、認識部１２０による認識の難易度を算出してもよい。また、認識情報管理部１３０は、以下の表１で示す要素の各々に重み付けをして総合的に難易度の高低を判断することで、認識部１２０による認識の難易度を算出してもよい。なお、認識情報管理部１３０は、上述した方法以外の任意の方法によって、認識部１２０による認識の難易度を算出してもよい。
【００４８】
【表１】
2019220733.tif 000003
【００４９】
なお、認識情報管理部１３０は、ユーザの属性に基づいて、認識部１２０による認識の難易度の算出基準を変更してもよい。具体的には、認識情報管理部１３０は、ユーザの年齢若しくは性別、ユーザの趣味若しくは嗜好、又はユーザが有するロボット装置１への知識量に基づいて、認識部１２０による認識の難易度の算出基準を変更してもよい。例えば、認識情報管理部１３０は、ロボット等に関して興味が高いユーザに対しては、算出される認識の難易度がより低くなるように算出基準を変更してもよい。また、認識情報管理部１３０は、ロボット等に関する興味が低いユーザに対しては、算出される認識の難易度がより高くなるように算出基準を変更してもよい。
【００５０】
認識の難易度の算出基準の変更に用いるユーザの属性は、例えば、ユーザの登録情報から判断されてもよく、ユーザに対するアンケート等にて入力された情報から判断されてもよく、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）等に公開されている情報から判断されてもよい。
【００５１】
行動決定管理部１４０は、認識情報管理部１３０にて変換された認識情報に基づいて、ロボット装置１の行動を生成し、行動決定の難易度を算出する。具体的には、行動決定管理部１４０は、認識情報管理部１３０にて加工された外部環境の認識結果に基づいて、ロボット装置１が実行する行動を決定する。例えば、行動決定管理部１４０は、認識情報管理部１３０が生成した周囲の空間の地図に基づいて、ロボット装置１が目的地まで移動するための経路を決定してもよい。また、行動決定管理部１４０は、ロボット装置１の移動以外にも、ロボット装置１の種々の行動を決定してもよい。行動決定管理部１４０による行動決定は、例えば、所定のルールに基づいて行われてもよく、ＤＮＮ（Ｄｅｅｐ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの機械学習アルゴリズムに基づいて行われてもよい。
【００５２】
また、行動決定管理部１４０は、ロボット装置１の行動を決定した後、該行動決定の難易度を算出する。行動決定管理部１４０が算出した行動決定の難易度は、後述する振舞管理部１５０において、ロボット装置１にユーザに愛着を想起させる情動表現を実行するか否かの判断要素の１つとして用いられ得る。
【００５３】
具体的には、行動決定管理部１４０は、行動決定の複雑性若しくは制約条件、行動決定の際に考慮された行動の選択肢の数、優劣若しくは履歴の有無の少なくとも１つ以上に基づいて、行動決定の難易度を算出してもよい。
【００５４】
より具体的には、行動決定管理部１４０は、以下の表２で示す要素の少なくとも１つ以上に基づいて、行動決定の難易度を算出してもよい。例えば、行動決定管理部１４０は、以下の表２で示す要素の各々ごとに行動決定の難易度の高低を判断することで、行動決定の難易度を算出してもよい。また、行動決定管理部１４０は、以下の表２で示す要素の各々に重み付けをして総合的に難易度の高低を判断することで、行動決定の難易度を算出してもよい。なお、行動決定管理部１４０は、上述した方法以外の任意の方法によって、行動決定の難易度を算出してもよい。
【００５５】
【表２】
2019220733.tif 000004
【００５６】
なお、行動決定管理部１４０は、認識情報管理部１３０と同様に、ユーザの属性に基づいて、行動決定の難易度の算出基準を変更してもよい。具体的には、行動決定管理部１４０は、ユーザの年齢若しくは性別、ユーザの趣味若しくは嗜好、又はユーザが有するロボット装置１への知識量に基づいて、行動決定の難易度の算出基準を変更してもよい。例えば、行動決定管理部１４０は、ロボット等に関して興味が高いユーザに対しては、算出される行動決定の難易度がより低くなるように算出基準を変更してもよい。また、行動決定管理部１４０は、ロボット等に関する興味が低いユーザに対しては、算出される行動決定の難易度がより高くなるように算出基準を変更してもよい。
【００５７】
行動決定の難易度の算出基準の変更に用いるユーザの属性は、例えば、ユーザの登録情報から判断されてもよく、ユーザに対するアンケート等にて入力された情報から判断されてもよく、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）等に公開されている情報から判断されてもよい。
【００５８】
振舞管理部１５０は、振舞決定部１５１、振舞生成部１５２、及び振舞制御部１５３を含み、ユーザにロボット装置１への愛着を想起させる情動表現を実行するか否かを判断し、かつ情動表現に対応する行動を生成する。
【００５９】
まず、振舞決定部１５１は、認識情報管理部１３０にて算出された認識の難易度、又は行動決定管理部１４０にて算出された行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、ユーザにロボット装置１への愛着を想起させる情動表現を実行するか否かを判断する。具体的には、振舞決定部１５１は、認識部１２０による認識の難易度が高く、ロボット装置１による状況把握又は状況判断が難しいとユーザが想定し得る状況において、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。また、振舞決定部１５１は、行動決定管理部１４０による行動決定の難易度が高く、ロボット装置１による行動選択が難しいとユーザが想定し得る状況において、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。
【００６０】
また、振舞決定部１５１は、周囲の空間にユーザが存在するか否かに基づいて、ロボット装置１に情動表現を実行させるか否かを判断してもよく、ユーザからロボット装置１への注目度にさらに基づいて、ロボット装置１に情動表現を実行させるか否かを判断してもよい。ユーザからロボット装置１への注目度は、例えば、上述したように認識情報管理部１３０によって算出され得る。これによれば、振舞決定部１５１は、ロボット装置１が実行した行動をユーザが確実に視認する状況下で、情動表現に対応する行動をロボット装置１に実行させることができる。
【００６１】
具体的には、振舞決定部１５１は、ユーザからロボット装置１への注目度が高い場合に、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。また、振舞決定部１５１は、ユーザからロボット装置１への注目度が低い場合に、ロボット装置１に情動表現を実行させないことを判断してもよい。これらのユーザからロボット装置１への注目度の高低の閾値は、例えば、あらかじめ設定されていてもよい。また、閾値は、ユーザによって変更されてもよい。
【００６２】
さらに、振舞決定部１５１は、ユーザからロボット装置１への注目度が中程度であり、かつ所定の条件を満たす場合に、ロボット装置１に情動表現を実行させることを判断してもよい。ここで、所定の条件とは、ロボット装置１がユーザの興味を惹く可能性がある状況を示す条件であり、例えば、ユーザ及びロボット装置１の距離、又はユーザからロボット装置１が視認可能であることなどであってもよい。
【００６３】
また、振舞決定部１５１は、ユーザの属性にさらに基づいて、ロボット装置１に情動表現を実行させるか否かを判断してもよい。具体的には、振舞決定部１５１は、ユーザの年齢若しくは性別、ユーザの趣味若しくは嗜好、又はユーザが有するロボット装置１への知識量に基づいて、ロボット装置１に情動表現を実行させるか否かの判断基準を変更してもよい。例えば、振舞決定部１５１は、生物又は子供等が好きであると判断されるユーザに対しては、ロボット装置１が情動表現を実行する頻度が高くなるように、ロボット装置１に情動表現を実行させるか否かの判断基準を変更してもよい。これによれば、振舞決定部１５１は、ユーザの期待又は好みを反映させることで、よりユーザに最適化された状況下で、情動表現に対応する行動をロボット装置１に実行させることができる。
【００６４】
振舞生成部１５２は、ロボット装置１が実行する情動表現に対応する行動を生成する。
【００６５】
情動表現に対応する行動とは、例えば、ロボット装置１の情動、個性又は思考を示す又は模倣する行動であってもよい。このような行動を実行することにより、ロボット装置１は、ユーザに対してロボット装置１に意思があるかのような印象を与えることができるため、ユーザにロボット装置１への親しみ又は愛着を想起させることができる。より具体的には、情動表現に対応する行動とは、ロボット装置１の行動の効率を低下させるような冗長な行動であってもよい。例えば、情動表現に対応する行動とは、行動選択時に行動を思考、躊躇又は懊悩するような行動であってもよく、行動実行時により慎重、不安定又は大げさに行動を実行することであってもよい。
【００６６】
例えば、情動表現に対応する行動とは、以下の表３に示すような行動であってもよい。これらの行動は、あらかじめロボット装置１に記憶されていてもよく、ＤＮＮ（Ｄｅｅｐ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの機械学習アルゴリズムに基づいて生成されてもよい。振舞生成部１５２は、情動表現に対応する行動を実行するか否かの判断に用いた各種パラメータに基づいて、これらの行動の中からロボット装置１に実行させる情動表現に対応する行動を決定してもよい。または、振舞生成部１５２は、これらの行動の中からロボット装置１に実行させる情動表現に対応する行動をランダムに決定してもよい。
【００６７】
【表３】
2019220733.tif 000005
【００６８】
振舞制御部１５３は、振舞生成部１５２にて生成された、情動表現に対応する行動の実行順序又はタイミングを制御する。具体的には、振舞制御部１５３は、行動決定管理部１４０が決定した行動に対して、情動表現に対応する行動をどのように付加するか、又はどのタイミングで実行するかを制御する。すなわち、振舞制御部１５３は、ユーザに愛着を想起させる情動表現に対応する行動と、行動決定管理部１４０が決定した行動とが全体として調和した行動となるように、情動表現に対応する行動の実行順序又はタイミングを制御する。
【００６９】
駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０にて決定された行動と、振舞管理部１５０にて生成された情動表現に対応する行動とを実行させる制御指令を駆動部１７０に出力する。具体的には、駆動制御部１６０は、実行させる行動に対応するロボット装置１の状態と、ロボット装置１の現在の状態との差を算出し、算出された差が縮小するように制御指令を駆動部１７０に出力する。これにより、駆動制御部１６０は、決定された行動をロボット装置１に実行させることができる。なお、駆動制御部１６０は、制御指令を階層的又は段階的に生成し、駆動部１７０に出力してもよい。
【００７０】
駆動部１７０は、駆動制御部１６０からの制御指令等に基づいて、ロボット装置１を駆動させる。駆動部１７０は、実空間への出力を行うモジュールであり、例えば、エンジン、モータ、スピーカ、プロジェクタ、ディスプレイ、又は発光器（例えば、電球、ＬＥＤ又はレーザ等）などを含んでもよい。駆動制御部１６０からの制御指令に基づいて、駆動部１７０の各構成が駆動することによって、行動決定管理部１４０及び振舞生成部１５２によって生成されたロボット装置１の行動が実行される。
【００７１】
以上の構成によれば、制御装置１００は、ユーザにとって意図又は意味が理解しやすく、親しみ又は愛着を想起させる行動（すなわち、情動表現に対応する行動）をロボット装置１に実行させることができる。また、制御装置１００は、親しみ又は愛着を想起させる行動をユーザがロボット装置１に期待する状況下において、これらの行動をロボット装置１に実行させることができる。これによれば、制御装置１００は、ユーザからロボット装置１への興味又は愛着を効果的に高めることができる。また、制御装置１００は、ユーザが親しみ又は愛着を想起させる行動を効果的なタイミングでロボット装置１に実行させることで、ロボット装置１の消費電力を抑制することも可能である。
【００７２】
＜３．制御装置の動作例＞
続いて、図４及び図５を参照して、本実施形態に係る制御装置１００の動作例について説明する。図４は、本実施形態に係る制御装置１００の動作全体の流れの一例を示すフローチャート図である。図５は、情動表現を実行するか否かの判断に係る流れの一例をより具体的に示すフローチャート図である。
【００７３】
（３．１．動作全体の流れ）
まず、図４を参照して、本実施形態に係る制御装置１００の動作全体の流れの一例について説明する。
【００７４】
図４に示すように、まず、認識部１２０は、センサ部１１０にて測定されたデータに基づいて、外部環境を認識する（Ｓ１０１）。続いて、行動決定管理部１４０は、認識された外部環境に基づいて、ロボット装置１が実行する行動を算出する（Ｓ１０３）。その後、認識情報管理部１３０は、上述した方法によって、認識の難易度の算出（Ｓ１０５）、及びユーザのロボット装置１への注目度の算出を実行する（Ｓ１０９）。さらに、行動決定管理部１４０は、行動決定の難易度を算出する（Ｓ１０７）。
【００７５】
なお、認識の難易度の算出（Ｓ１０５）及びユーザの注目度の算出（Ｓ１０９）は、認識（Ｓ１０３）から情動表現を実行するか否かの判断（Ｓ１２０）までの間のいずれかのタイミングで行われればよい。また、行動決定の難易度の算出（Ｓ１０５）は、行動決定（Ｓ１０３）から情動表現を実行するか否かの判断（Ｓ１２０）までの間のいずれかのタイミングで行われればよい。また、認識の難易度の算出（Ｓ１０５）、ユーザの注目度の算出（Ｓ１０９）、及び行動決定の難易度の算出（Ｓ１０５）は、順番に行われてもよく、並行して行われてもよい。
【００７６】
次に、振舞決定部１５１は、ユーザの注目度、認識の難易度及び行動決定の難易度に基づいて、ユーザに愛着を想起させる情動表現を実行するか否かを判断する（Ｓ１２０）。振舞決定部１５１にて情動表現を実行しないと判断された場合（Ｓ１２０／Ｎｏ）、駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０が決定した行動を実行するように駆動部１７０を制御する（Ｓ１１３）。
【００７７】
一方、振舞決定部１５１にて情動表現を実行すると判断された場合（Ｓ１２０／Ｙｅｓ）、振舞生成部１５２は、情動表現に対応する行動を生成する（Ｓ１１１）。続いて、駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０が決定した行動と、情動表現に対応する行動とを実行するように駆動部１７０を制御する（Ｓ１１３）。なお、行動決定管理部１４０が決定した行動に対して、情動表現に対応する行動を実行するタイミングは、振舞制御部１５３によって制御される。
【００７８】
（３．２．振舞判断の具体例）
次に、図５を参照して、図４で示した情動表現を実行するか否かの判断に係る流れ（Ｓ１２０）の一例についてより具体的に説明する。
【００７９】
Ｓ１０１〜Ｓ１０９の動作が実行された後、図５に示すように、振舞決定部１５１は、まず、ロボット装置１の行動を視認させる対象となるユーザが周囲の空間に存在するか否かを判断する（Ｓ１２１）。対象となるユーザが周囲の空間に存在しないと判断された場合（Ｓ１２１／Ｎｏ）、振舞決定部１５１は、情動表現を実行しないと判断し、その後、駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０が決定した行動を実行するように駆動部１７０を制御する（Ｓ１１３）。
【００８０】
一方、対象となるユーザが周囲の空間に存在すると判断された場合（Ｓ１２１／Ｙｅｓ）、振舞決定部１５１は、ユーザのロボット装置１に対する注目度が高いか否か（Ｓ１２２）、行動決定の難易度が高いか否か（Ｓ１２３）、及び認識の難易度が高いか否か（Ｓ１２４）をそれぞれ判断する。Ｓ１２１〜Ｓ１２３の判断のいずれも「Ｎｏ」である場合、振舞決定部１５１は、情動表現を実行しないと判断し、その後、駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０が決定した行動を実行するように駆動部１７０を制御する（Ｓ１１３）。ここで、Ｓ１２１〜Ｓ１２３の判断のいずれかが「Ｙｅｓ」である場合、振舞決定部１５１は、情動表現を実行すると判断する。このような場合、振舞生成部１５２は、情動表現に対応する行動を生成し（Ｓ１１１）、駆動制御部１６０は、行動決定管理部１４０が決定した行動と、情動表現に対応する行動とを実行するように駆動部１７０を制御する（Ｓ１１３）。
【００８１】
なお、振舞決定部１５１による情動表現を実行するか否かの判断は、図５で示す動作の流れに限定されず、他の動作の流れによって行われてもよい。例えば、振舞決定部１５１は、ユーザのロボット装置１に対する注目度が高いか否か、行動決定の難易度が高いか否か、及び認識の難易度が高いか否かを総合的に判断することで、情動表現を実行するか否かを判断してもよい。
【００８２】
以上のような動作によれば、制御装置１００は、親しみ又は愛着を想起させる行動をユーザがロボット装置１に期待する状況下において、これらの行動をロボット装置１に選択的に実行させることができる。
【００８３】
＜４．ハードウェア構成例＞
続いて、図６を参照して、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成について説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成例を示したブロック図である。
【００８４】
図６に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ブリッジ９０７と、内部バス９０５及び９０６と、インタフェース９０８と、入力装置９１１と、出力装置９１２と、ストレージ装置９１３と、ドライブ９１４と、接続ポート９１５と、通信装置９１６と、を備える。
【００８５】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置として機能し、ＲＯＭ９０２等に記憶された各種プログラムに従って、制御装置１００の動作全般を制御する。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラム、演算パラメータを記憶し、ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。例えば、ＣＰＵ９０１は、認識部１２０、認識情報管理部１３０、行動決定管理部１４０、振舞管理部１５０及び駆動制御部１６０の機能を実行してもよい。
【００８６】
これらＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、ブリッジ９０７、内部バス９０５及び９０６等により相互に接続されている。また、ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、インタフェース９０８を介して入力装置９１１、出力装置９１２、ストレージ装置９１３、ドライブ９１４、接続ポート９１５及び通信装置９１６とも接続されている。
【００８７】
入力装置９１１は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバーなどの情報が入力される入力装置を含む。また、入力装置９１１は、入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力するための入力制御回路なども含む。
【００８８】
出力装置９１２は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）表示装置、液晶表示装置及び有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置などの表示装置を含む。さらに、出力装置９１２は、スピーカ及びヘッドホンなどの音声出力装置を含んでもよい。
【００８９】
ストレージ装置９１３は、制御装置１００のデータ格納用の記憶装置である。ストレージ装置９１３は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記憶する記憶装置、記憶媒体からデータを読み出す読み出し装置、及び記憶されたデータを削除する削除装置を含んでもよい。
【００９０】
ドライブ９１４は、記憶媒体用リードライタであり、制御装置１００に内蔵又は外付けされる。例えば、ドライブ９１４は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又は半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記憶されている情報を読み出し、ＲＡＭ９０３に出力する。ドライブ９１４は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むことも可能である。
【００９１】
接続ポート９１５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、イーサネット（登録商標）ポート、ＩＥＥＥ８０２．１１規格ポート及び光オーディオ端子等のような外部接続機器を接続するための接続ポートで構成された接続インタフェースである。
【００９２】
通信装置９１６は、例えば、ネットワーク９２０に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１６は、有線または無線ＬＡＮ対応通信装置であっても、有線によるケーブル通信を行うケーブル通信装置であってもよい。
【００９３】
なお、制御装置１００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに対して、上述した本実施形態に係る制御装置の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供することが可能である。
【００９４】
＜５．まとめ＞
以上にて説明したように、本実施形態に係る制御装置１００によれば、ロボット装置１に対して、ユーザにとって意図又は意味が理解しやすく、親しみ又は愛着を想起させる行動（すなわち、情動表現に対応する行動）を実行させることができる。また、制御装置１００は、親しみ又は愛着を想起させる行動をユーザがロボット装置１に期待する状況下において、これらの行動をロボット装置１に実行させることができる。これによれば、制御装置１００は、ユーザからロボット装置１への興味又は愛着を効果的に高めることができる。また、制御装置１００は、ユーザが親しみ又は愛着を想起させる行動を効果的なタイミングでロボット装置１に実行させることで、ロボット装置１の消費電力を抑制することも可能である。
【００９５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００９７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
を備える、制御装置。
（２）
前記情動表現は、前記行動決定管理部にて決定された行動の効率性を低下させる表現である、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記振舞管理部は、前記認識部による認識の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、前記（１）又は（２）に記載の制御装置。
（４）
前記認識部による認識の難易度は、前記センシング情報を取得するセンサの数若しくは種類、前記外部環境の複雑性、前記認識部による認識のアルゴリズム、又は前記認識部による認識結果の信頼性若しくは要求精度の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（５）
前記振舞管理部は、前記行動決定管理部による行動決定の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の制御装置。
（６）
前記行動決定管理部による行動決定の難易度は、実行される前記行動の選択肢の数、優劣若しくは履歴の有無、又は前記行動決定管理部による行動決定の複雑性若しくは制約条件の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の制御装置。
（７）
前記駆動制御部は、愛玩用又は観賞用のロボット装置の行動の実行を制御する、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（８）
前記情動表現は、前記ロボット装置の情動を示す表現である、前記（７）に記載の制御装置。
（９）
前記情動表現は、前記ロボット装置のユーザに愛着を想起させる表現である、前記（７）又は（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記振舞管理部は、前記ロボット装置のユーザの存在にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、前記（７）〜（９）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１１）
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、前記（１１）に記載の制御装置。
（１３）
前記ユーザから前記ロボット装置への注目度は、前記ユーザの画像に対する画像認識、前記ユーザの音声に対する音声認識若しくは文脈認識、又は前記ユーザからの入力の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、前記（１１）又は（１２）に記載の制御装置。
（１４）
前記振舞管理部は、前記ユーザの属性にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、前記（１０）〜（１３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１５）
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の判断基準は、前記ユーザの属性に基づいて変更される、前記（１０）〜（１３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１６）
前記センシング情報は、前記ロボット装置に備えられるセンサ部によって取得される、前記（７）〜（１５）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１７）
演算装置によって、
センシング情報に基づいて外部環境を認識することと、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定することと、
前記認識の難易度、又は前記行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断することと、
前記判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御することと、
を含む、制御方法。
（１８）
コンピュータを、
センシング情報に基づいて外部環境を認識する認識部と、
認識された外部環境に基づいて、実行される行動を決定する行動決定管理部と、
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
として機能させる、プログラム。
【符号の説明】
【００９８】
１        ロボット装置
５、６    障害物
１００    制御装置
１１０    センサ部
１２０    認識部
１２１    人認識部
１２２    音声認識部
１２３    空間認識部
１３０    認識情報管理部
１４０    行動決定管理部
１５０    振舞管理部
１５１    振舞決定部
１５２    振舞生成部
１５３    振舞制御部
１６０    駆動制御部
１７０    駆動部
【図１】
2019220733.tif 000006
【図２】
2019220733.tif 000007
【図３】
2019220733.tif 000008
【図４】
2019220733.tif 000009
【図５】
2019220733.tif 000010
【図６】
2019220733.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月27日(2019.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部環境の認識の難易度、又は行動の決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記外部環境をセンシング情報に基づいて認識する認識部と、
前記行動を前記認識された外部環境に基づいて決定する行動決定管理部をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記情動表現は、前記行動決定管理部にて決定された行動の消費電力を増加させる表現である、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記情動表現は、前記行動決定管理部にて決定された行動の効率性を低下させる表現である、請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記振舞管理部は、前記認識部による認識の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記認識部による認識の難易度は、前記センシング情報を取得するセンサの数若しくは種類、前記外部環境の複雑性、前記認識部による認識のアルゴリズム、又は前記認識部による認識結果の信頼性若しくは要求精度の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記振舞管理部は、前記行動決定管理部による行動決定の難易度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記行動決定管理部による行動決定の難易度は、実行される前記行動の選択肢の数、優劣若しくは履歴の有無、又は前記行動決定管理部による行動決定の複雑性若しくは制約条件の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記駆動制御部は、愛玩用又は観賞用のロボット装置の行動の実行を制御する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記情動表現は、前記ロボット装置の情動を示す表現である、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記情動表現は、前記ロボット装置のユーザに愛着を想起させる表現である、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記振舞管理部は、前記ロボット装置のユーザの存在にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記振舞管理部は、前記ユーザから前記ロボット装置への注目度が高いと判断される場合、前記情動表現を行うことを判断する、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記ユーザから前記ロボット装置への注目度は、前記ユーザの画像に対する画像認識、前記ユーザの音声に対する音声認識若しくは文脈認識、又は前記ユーザからの入力の少なくとも１つ以上に基づいて判断される、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記振舞管理部は、前記ユーザの属性にさらに基づいて、前記情動表現を行うか否かを判断する、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記認識部による認識の難易度、又は前記行動決定管理部による行動決定の難易度の判断基準は、前記ユーザの属性に基づいて変更される、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記センシング情報は、前記ロボット装置に備えられるセンサ部によって取得される、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１９】
演算装置によって、
外部環境の認識の難易度、又は行動の決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断することと、
前記判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御することと、
を含む、制御方法。
【請求項２０】
コンピュータを、
外部環境の認識の難易度、又は行動の決定の難易度の少なくとも１つ以上に基づいて、情動表現を行うか否かを判断する振舞管理部と、
前記振舞管理部の判断に基づいて、前記情動表現に対応する行動の実行を制御する駆動制御部と、
として機能させる、プログラム。
【国際調査報告】
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