(57)【要約】  車両に設けられた車両用表示システム（４）は、車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成された路面描画装置（４２）と、車両の内部に位置すると共に、上面から視た光パターンを示す画像を表示するように構成されたＨＵＤ（４３）と、を備える。
2020036108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた車両用表示システムであって、
前記車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成された第１表示装置と、
前記車両の内部に位置すると共に、上面から視た前記光パターンを示す画像を表示するように構成された第２表示装置と、を備えた車両用表示システム。
【請求項２】
前記上面から視た光パターンを示す画像は、前記車両に設けられた少なくとも一つのカメラにより前記光パターンを撮像することにより得られた画像である、請求項１に記載の車両用表示システム。
【請求項３】
前記上面から視た光パターンを示す画像は、前記光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すコンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像である、請求項１に記載の車両用表示システム。
【請求項４】
前記第２表示装置は、前記車両を仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する、請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用表示システム。
【請求項５】
前記光パターンは、前記車両の外部の対象物に向けた光パターンを含み、
前記第２表示装置は、前記対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する、請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用表示システム。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載された車両用表示システムを備えた、車両。
【請求項７】
車両に設けられた車両用表示システムであって、
前記車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成された第１表示装置と、
前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像して得られた画像に基づいて、対象物により前記光パターンが変化したかどうかを判定するように構成された判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記車両の乗員に向けて所定のメッセージを出力するように構成された出力部と、を備えた車両用表示システム。
【請求項８】
前記第１表示装置は、前記光パターンを前記車両の周辺の路面に向けて出射するように構成された、請求項７に記載の車両用表示システム。
【請求項９】
前記光パターンは、車両の周辺を囲む光パターンである、請求項８に記載の車両用表示システム。
【請求項１０】
前記光パターンは、車両の後方領域に出射される光パターンである、請求項７または８に記載の車両用表示システム。
【請求項１１】
前記出力部は、前記車両の内部に位置するとともに、前記車両の情報を表示するように構成された第２表示装置を備え、
前記所定のメッセージは、前記第２表示装置に表示される、請求項７〜１０の何れか一項に記載の車両用表示システム。
【請求項１２】
前記出力部は、前記車両の内部に位置するとともに、所定の報知音を出力する音出力装置を備え、
前記所定のメッセージは、前記音出力装置から報知音として出力される、請求項７〜１０の何れか一項に記載の車両用表示システム。
【請求項１３】
前記第２表示装置は、前記所定のメッセージを報知音として出力するように構成される、請求項１１に記載の車両用表示システム。
【請求項１４】
前記判定部は、前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像して得られた画像および前記車両の情報に基づいて、前記対象物により前記光パターンが変化したかどうかを判定する、請求項７に記載の車両用表示システム。
【請求項１５】
前記判定部は、所定時間経過前に撮像して得られた前記光パターンの撮像画像に基づいて当該撮像画像の光パターンの参照用光パターンに対する変化の割合を算出し、所定時間経過後に撮像して得られた前記光パターンの画像に基づいて当該撮像画像の光パターンの前記参照用光パターンに対する変化の割合を算出し、前記所定時間経過前及び後に撮像された前記撮像画像の光パターンの前記参照用光パターンに対する前記変化の割合を比較し、
前記出力部は、前記判定部の比較結果に応じて、前記車両の乗員に向けて所定のメッセージを更新して出力する、請求項７に記載の車両用表示システム。
【請求項１６】
請求項７〜１５の何れか一項に記載された車両用表示システムと、
前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像するように構成された少なくとも１つのカメラと、を備えた、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用表示システム及び当該車両用表示システムを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
路面上に図形や文字等の光パターンを照射（描画）することで、車両の情報を、運転者（乗員）自身または歩行者・対向車等の他者（対象物）に対して通知・警告する車両用表示システムが知られている（特許文献１）。路面に表示された光パターンにより歩行者等の対象物に向けて車両の情報を視覚的に提示することで、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１６−５５６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、対象物に向けて光パターンを表示する場合には、対象物の視点を考慮した上で光パターンが路面上に表示される。【０００５】
乗員の視点と対象物の視点とは互いに異なるため、乗員から視認される光パターンの形状は、対象物から視認される光パターンの形状とは異なる場合がある。このため、乗員はどのような光パターンが対象物に対して提示されているのかを正確に認識できない場合がある。【０００６】
また、光パターンを表示することにより、対象物に対して車両の存在や車両の所定の動作の通知・警告を行っているが、対象物が光パターンに気付かない場合がある。対象物が乗員の視角から外れた領域に存在する場合には、乗員も対象物の存在を認識できず、別の方法による通知・警告を行うことができない場合がある。【０００７】
本開示は、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することが可能な車両用表示システム及び当該車両用表示システムを備えた車両を提供することを目的の一つとする。【０００８】
また、本開示は、対象物の存在を比較的簡単な手法により乗員に提示することが可能な車両用表示システム及び当該車両用表示システムを備えた車両を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る車両用表示システムは、車両に設けられた車両用表示システムであって、
前記車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成された第１表示装置と、
前記車両の内部に位置すると共に、上面から視た前記光パターンを示す画像を表示するように構成された第２表示装置と、を備える。【００１０】
上記構成によれば、第１表示装置は、路面に向けて光パターンを出射し、第２表示装置は、上面から視た光パターンを示す画像を表示する。このため、乗員は、路面に描画された光パターンの形状を正確に認識することができることが可能となる。このように、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することが可能な車両用表示システムを提供することができる。【００１１】
また、前記上面から視た光パターンを示す画像は、前記車両に設けられた少なくとも一つのカメラにより前記光パターンを撮像することにより得られた画像でもよい。【００１２】
上記構成によれば、第２表示装置は、車両に設けられた少なくとも一つのカメラによって撮像された光パターンの画像を表示する。このため、乗員は、対象物に向けた光パターンの実際に表示された形状を認識することが可能となる。【００１３】
また、前記上面から視た光パターンを示す画像は、前記光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すコンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像でもよい。【００１４】
上記構成によれば、第２表示装置は、光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する。このため、乗員は、対象物に向けた光パターンの形状をＣＧ画像により容易に認識することが可能となる。【００１５】
また、前記第２表示装置は、前記車両を仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示してもよい。【００１６】
上記構成によれば、第２表示装置は、上面から視た光パターンを示す画像と共に、車両を仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する。このため、乗員は、車両と光パターンとの位置関係を把握することが可能となる。【００１７】
また、前記光パターンは、前記車両の外部の対象物に向けた光パターンを含み、
前記第２表示装置は、前記対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示してもよい。【００１８】
上記構成によれば、第２表示装置は、上面から視た光パターンを示す画像と共に、対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する。このため、乗員は、対象物と光パターンとの位置関係や光パターンに対する対象物の視点方向を把握することが可能となる。【００１９】
また、上記車両用表示システムを備えた車両が提供されてよい。【００２０】
上記構成によれば、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することが可能な車両用表示システムを提供することができる。【００２１】
また、本開示の一態様に係る車両用表示システムは、車両に設けられた車両用表示システムであって、
前記車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成された第１表示装置と、
前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像して得られた画像に基づいて、対象物により前記光パターンが変化したかどうかを判定するように構成された判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記車両の乗員に向けて所定のメッセージを出力するように構成された出力部と、を備える。【００２２】
上記構成によれば、路面に向けて出射された光パターンが対象物により変化したかどうかの判定結果に応じて、乗員に向けて所定のメッセージを出力する。例えば、対象物の存在により光パターンが変化した場合には、乗員に対して対象物の存在を通知することが可能となる。このように、対象物の存在を比較的簡単な手法により乗員に提示することが可能な車両用表示システムを提供することができる。【００２３】
また、前記第１表示装置は、前記光パターンを前記車両の周辺の路面に向けて出射するように構成されてもよい。【００２４】
上記構成によれば、光パターンは、車両の周辺の路面に向けて出射される。このため、乗員は、車両の周辺に存在する対象物を光パターンの変化により認識することが可能となる。【００２５】
また、前記光パターンは、車両の周辺を囲む光パターンでもよい。【００２６】
上記構成によれば、車両の周囲に光パターンが出射される。このため、乗員は、光パターンの変化が生じた箇所に対象物が存在することを認識することが可能となる。【００２７】
また、前記光パターンは、車両の後方領域に出射される光パターンでもよい。【００２８】
上記構成によれば、車両の後方領域に光パターンが出射される。このため、乗員は、視角から外れた後方領域に存在する対象物を認識することが可能となる。【００２９】
また、前記出力部は、前記車両の内部に位置するとともに、前記車両の情報を表示するように構成された第２表示装置を備え、前記所定のメッセージは、前記第２表示装置に表示されてもよい。【００３０】
上記構成によれば、所定のメッセージが第２表示装置に表示される。このため、乗員は、所定のメッセージを視覚にて認識することが可能となる。【００３１】
また、前記出力部は、前記車両の内部に位置するとともに、所定の報知音を出力する音出力装置を備え、前記所定のメッセージは、前記音出力装置から報知音として出力されてもよい。【００３２】
上記構成によれば、所定のメッセージが音出力装置から報知音として出力される。このため、乗員は、所定のメッセージを聴覚で認識することが可能となる。【００３３】
また、前記第２表示装置は、前記所定のメッセージを報知音として出力するように構成されてもよい。【００３４】
上記構成によれば、第２表示装置は、所定のメッセージを報知音としても出力する。このため、乗員は、所定のメッセージを聴覚で認識することが可能となる。【００３５】
また、前記判定部は、前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像して得られた画像および前記車両の情報に基づいて、前記対象物により前記光パターンが変化したかどうかを判定してもよい。【００３６】
上記構成によれば、判定部は、路面に向けて出射された光パターンの撮像画像と車両の情報とに基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。これにより、例えば、対象物による光パターンの変化と対象物以外による光パターンの変化を区別することができる。このように、対象物の存在をより正確な手法により乗員に提示することが可能となる。【００３７】
また、前記判定部は、所定時間経過前に撮像して得られた前記光パターンの撮像画像に基づいて当該撮像画像の光パターンの参照用光パターンに対する変化の割合を算出し、所定時間経過後に撮像して得られた前記光パターンの画像に基づいて当該撮像画像の光パターンの前記参照用光パターンに対する変化の割合を算出し、前記所定時間経過前及び後に撮像された前記撮像画像の光パターンの前記参照用光パターンに対する前記変化の割合を比較し、
前記出力部は、前記判定部の比較結果に応じて、前記車両の乗員に向けて所定のメッセージを更新して出力してもよい。【００３８】
上記構成によれば、所定時間経過前及び後に撮像された撮像画像の光パターンの参照用光パターンに対する変化の割合の比較結果に基づいて、所定のメッセージを更新して出力する。これにより、車両の乗員は、対象物の移動方向を確認することができる。【００３９】
また、上記車両用表示システムと、前記第１表示装置により出射された光パターンを撮像するように構成された少なくとも１つのカメラと、を備えた、車両が提供されてもよい。【００４０】
上記構成によれば、対象物の存在を比較的簡単な手法により乗員に提示することが可能な車両用表示システムを備えた車両を提供することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本開示によれば、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することが可能な車両用表示システム及び当該車両用表示システムを備えた車両を提供することができる。【００４２】
また、本開示によれば、対象物の存在を比較的簡単な手法により乗員に提示することが可能な車両用表示システム及び当該車両用表示システムを備えた車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】車両システムが搭載された車両の正面図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る車両システムのブロック図である。
【図３】第一実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４Ａ】第一実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図４Ｂ】第一実施形態に係る路面描画された光パターンの撮像画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。
【図５】本発明の第二実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６Ａ】第二実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。
【図６Ｂ】第二実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの他の例を説明するための図である。
【図７Ａ】本発明の第三実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図７Ｂ】第三実施形態に係る路面描画された光パターンの撮像画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。
【図８Ａ】本発明の第四実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図８Ｂ】第四実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。
【図９】本発明の第五実施形態に係る車両システムのブロック図である。
【図１０】第五実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１１Ａ】第五実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図１１Ｂ】第五実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図１１Ｃ】第五実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図１１Ｄ】第五実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。
【図１２Ａ】第五実施形態に係るＨＵＤに表示されたメッセージの一例を説明するための図である。
【図１２Ｂ】第五実施形態に係るＨＵＤに表示されたメッセージの一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の第六実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の第七実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の第一実施形態から第七実施形態について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００４５】
本発明の第一実施形態から第七実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１の車両１の乗員から視た相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。左右方向は、上下方向に直交する方向である。前後方向は、左右方向及び上下方向に直交する方向である。
【００４６】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、第一実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。
最初に、図１及び図２を参照して、第一実施形態に係る車両システム２について以下に説明する。図１は、車両システム２が搭載された車両１の正面図である。図２は、第一実施形態に係る車両システム２のブロック図である。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。
【００４７】
図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、車両用表示システム４（以下、単に「表示システム４」という。）と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７とを備える。さらに、車両システム２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００４８】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  ａ  Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び／又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
【００４９】
センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
【００５０】
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された画像データに基づいて、周辺環境情報を取得する。ここで、周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物（歩行者、他車両、標識等）に関する情報を含んでもよい。例えば、周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物の属性に関する情報と、車両１に対する対象物の距離や位置に関する情報とを含んでもよい。カメラ６は、単眼カメラとしても構成されてもよいし、ステレオカメラとして構成されてもよい。
【００５１】
また、カメラ６は、路面上に描画された光パターンを示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。この光パターンを撮像するカメラとしては、専用のカメラを設けてもよいし、他の目的で使用されるカメラ（例えば、バックモニタ用カメラ、その他の車両の周辺環境を撮像するためのカメラ、等）を利用してもよい。第一実施形態では、カメラ６は、路面上に描画された光パターンを撮像する左側カメラ６Ｌと右側カメラ６Ｒとを備える。以降の説明では、左側カメラ６Ｌと右側カメラ６Ｒをカメラ６Ｌ，６Ｒまたは単にカメラ６という場合がある。尚、図１に示すように、カメラ６Ｌ，６Ｒは、車体ルーフ上において、前側の左右方向の両端部に配置されているが、カメラ６が路面上に描画された光パターンを撮像することが可能である限りにおいて、カメラ６の数、配置場所及び形状は特に限定されるものではない。例えば、カメラ６Ｌ，６Ｒは、車体ルーフよりも低い位置に配置されてもよい。カメラ６の数が１つである場合、車体ルーフ上の前側または後側における左右方向の真ん中に配置されてもよい。カメラ６の数が４つである場合、車体ルーフの四隅（左前隅、右前隅、左後隅および右後隅）にそれぞれ１つのカメラ６が搭載されてもよい。また、光パターン撮像専用のカメラ６Ｌ，６Ｒを別途設けずに、他の目的で使用されるカメラ（例えば、バックモニタ用カメラ、その他の車両１の周辺環境を撮像するためのカメラ、等）を利用してもよい。この場合、必要に応じて、撮像画像から光パターンの画像を抽出する画像処理等を行う。
【００５２】
レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及び／又はレーザーレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲユニット）等である。例えば、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を検出するように構成されている。特に、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該３Ｄマッピングデータを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された３Ｄマッピングデータに基づいて、周辺環境情報を特定する。
【００５３】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。入力部および出力部は、入力操作を受付可能であり乗員に向けて画像を表示可能であるタッチパネルを含んでいてもよい。ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。現在位置情報は、車両１のＧＰＳ座標（緯度及び経度）を含む。
【００５４】
無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器とアドホックモードにより直接的に通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。さらに、車両１は、インターネット等の通信ネットワークを介して他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と通信してもよい。無線通信規格は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標），Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標），ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬｉ−Ｆｉである。また、車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と第５世代移動通信システム（５Ｇ）を用いて通信してもよい。
【００５５】
記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２Ｄ又は３Ｄの地図情報及び／又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３Ｄの地図情報は、点群データによって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部１０とインターネット等の通信ネットワークを介して更新されてもよい。
【００５６】
第一実施形態の表示システム４は、表示制御部４０と、照明装置４１と、路面描画装置４２と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）４３と、を備える。路面描画装置４２は、第１表示装置の一例である。ＨＵＤ４３は、第２表示装置の一例である。
【００５７】
照明装置４１は、車両１の外部に向けて光を出射するように構成されている。照明装置４１は、左側ヘッドランプ２０Ｌと、右側ヘッドランプ２０Ｒとを備える。照明装置４１は、ヘッドランプ２０Ｌ、２０Ｒの他に、車両１の前部に設けられるポジションランプ、車両１の後部に設けられるリアコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどを備えてもよい。
【００５８】
路面描画装置４２は、車両１の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成されている。路面描画装置４２は、二つの路面描画装置（左側路面描画装置４２Ｌおよび右側路面描画装置４２Ｒ）を備える。図１に示すように、左側路面描画装置４２Ｌは、左側ヘッドランプ２０Ｌに搭載され、右側路面描画装置４２Ｒは、右側ヘッドランプ２０Ｒ内に搭載されている。以降の説明では、左側路面描画装置４２Ｌおよび右側路面描画装置４２Ｒを路面描画装置４２Ｌ、４２Ｒまたは単に路面描画装置４２という場合がある。
【００５９】
路面描画装置４２は、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー、ガルバノミラー、ポリゴンミラー等である。路面描画装置４２は、レーザ光を走査することで光パターンＭ０（図４Ａ参照）を路面上に描画するように構成されている。レーザ光源がＲＧＢレーザ光源である場合、路面描画装置４２は、様々な色の光パターンを路面上に描画することが可能となる。路面描画装置４２Ｌ、４２Ｒは、それぞれ別の光パターンを路面上に描画してもよいし、それぞれの光パターンを合成することにより１つの光パターンを路面上に描画してもよい。
【００６０】
尚、第一実施形態では、路面描画装置４２は、ヘッドランプ２０Ｌ、２０Ｒ内に搭載された路面描画装置４２Ｌ、４２Ｒを備えているが、路面描画装置４２が路面上に光パターンを描画することが可能である限りにおいて、路面描画装置４２の数、配置場所及び形状は特に限定されるものではない。例えば、路面描画装置４２Ｌ、４２Ｒは、ヘッドランプの近傍に配置されてもよい。また、路面描画装置４２Ｌ、４２Ｒは、左側リアコンビネーションランプ（図示せず）および右側リアコンビネーションランプ（図示せず）内またはそれらの近傍に搭載されてもよい。路面描画装置４２の数が１つである場合、車体ルーフ上の前側または後側における左右方向の真ん中に配置されてもよい。路面描画装置４２の数が４つである場合、左側ヘッドランプ２０Ｌ、右側ヘッドランプ２０Ｒ、左側リアコンビネーションランプ（図示せず）及び右側リアコンビネーションランプ（図示せず）内またはそれらの近傍にそれぞれ１つの路面描画装置４２が搭載されてもよい。
【００６１】
路面描画装置４２の描画方式は、ＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｌｉｇｈｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）方式又はＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  ｏｎ  Ｓｉｌｉｃｏｎ）方式であってもよい。この場合、光源としてレーザの代わりにＬＥＤが使用される。
【００６２】
ＨＵＤ４３は、車両１の車内の所定箇所に設置されている。例えば、図４Ｂに示すように、ＨＵＤ４３は、車両１のダッシュボード上に設置されている。尚、ＨＵＤ４３の設置個所については特に限定されない。ＨＵＤ４３は、車両１と乗員との間の視覚的インターフェースとして機能する。特に、ＨＵＤ４３は、車両１の運転に係る情報（例えば、自動運転に関連する情報等）や歩行者情報を乗員に視覚的に提示するように構成されている。例えば、ＨＵＤ４３は、車両１と他車両との間の車車間通信及び／又は車両１とインフラ設備（信号機等）との間の路車間通信によって得られた情報を表示するように構成されている。この点において、ＨＵＤ４３は、他車両及び／又はインフラ設備から送信されたメッセージを表示するように構成されている。車両１の乗員は、ＨＵＤ４３によって表示されたメッセージを見ることで、他車両の意図等を把握することができる。また、例えば、ＨＵＤ４３は、センサ５及び／又はカメラ６から得られた情報を表示するように構成されている。車両１の乗員は、ＨＵＤ４３によって表示されたメッセージを見ることで、車両１の走行状態及び／又は歩行者情報等を把握することができる。
【００６３】
ＨＵＤ４３は、路面描画装置４２により路面上に描画された光パターンを上面から視た画像を乗員に視覚的に提示するように構成されている。車両１の乗員は、ＨＵＤ４３によって表示された光パターンの画像を見ることで、対象物に向けて描画された光パターンの形状を正確に（例えば対象物の視点から）認識することができる。
例えば、ＨＵＤ４３は、車両１に設けられた少なくとも一つのカメラ６（本実施形態では、カメラ６Ｌ，６Ｒ）により光パターンを撮像することにより得られた画像を表示するように構成されている。車両１の乗員は、ＨＵＤ４３によって表示された光パターンの撮像画像を見ることで、対象物に向けた光パターンの実際に表示された形状を認識することができる。
【００６４】
例えば、ＨＵＤ４３は、路面描画装置４２により描画される光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すコンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像を表示するように構成されている。以降の説明では、光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すコンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像を単に光パターンのＣＧ画像という場合がある。車両１の乗員は、ＨＵＤ４３によって表示された光パターンのＣＧ画像を見ることで、対象物に向けた光パターンの形状をＣＧ画像により容易に認識することが可能となる。
【００６５】
ＨＵＤ４３は、光パターンの撮像画像またはＣＧ画像と共に、車両１を仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像や対象物（歩行者や他車両）の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示するように構成されてもよい。車両１の乗員は、車両１又は対象物と光パターンとの位置関係や光パターンに対する対象物の視点方向を把握することができる。以降の説明では、車両１を仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像および対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を単に車両のＣＧ画像および対象物のＣＧ画像という場合がある。
【００６６】
ＨＵＤ４３によって表示された情報は、車両１の前方の現実空間に重畳されるように車両１の乗員に視覚的に提示される。このように、ＨＵＤ４３は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）ディスプレイとして機能する。
【００６７】
ＨＵＤ４３は、画像生成ユニットと、画像生成ユニットにより生成された画像が表示される透明スクリーンとを備える。ＨＵＤ４３の描画方式がレーザプロジェクタ方式である場合、画像生成ユニットは、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳミラーである。尚、ＨＵＤ４３の描画方式は、ＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｌｉｇｈｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）方式又はＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  ｏｎ  Ｓｉｌｉｃｏｎ）方式であってもよい。この場合、光源としてレーザの代わりにＬＥＤが使用される。
【００６８】
ＨＵＤ４３は、透明スクリーンを備えなくてもよい。この場合、画像生成ユニットにより生成された画像は、車両１のフロントガラス１００上に表示されてもよい。
【００６９】
表示制御部４０は、照明装置４１の駆動を制御するように構成されている。例えば、表示制御部４０は、車両１に関連した情報又は車両１の周辺環境に関連した情報に基づいて、所定の光を出射するように照明装置４１を制御する。また、表示制御部４０は、路面描画装置４２及びＨＵＤ４３の駆動を制御するように構成されている。例えば、表示制御部４０は、車両１に関連した情報又は車両１の周辺環境に関連した情報に基づいて、対象物（他車両または歩行者）に向けて所定の光パターンが提示されるように路面描画装置４２を制御する。また、表示制御部４０は、車両１に関連した情報又は車両１の周辺環境に関連した情報に基づいて、乗員に向けて所定の情報が提示されるようにＨＵＤ４３を制御する。
【００７０】
表示制御部４０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。アナログ処理回路は、照明装置４１のランプの駆動を制御するように構成されたランプ駆動回路（例えば、ＬＥＤドライバ等）を備える。また、アナログ処理回路は、路面描画装置４２のレーザ光源の駆動を制御するように構成された第１レーザ光源制御回路と、路面描画装置４２の光偏向装置の駆動を制御するように構成された第１光偏向装置制御回路とを含む。また、アナログ処理回路は、ＨＵＤ４３のレーザ光源の駆動を制御するように構成された第２レーザ光源制御回路と、ＨＵＤ４３の光偏向装置の駆動を制御するように構成された第２光偏向装置制御回路とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。
【００７１】
例えば、表示制御部４０のコンピュータシステムは、車両制御部３から送信された指示信号に基づいて、車両１の外部に照射される光パターンを特定した上で、当該特定された光パターンを示す信号を第１レーザ光源制御回路及び第１光偏向装置制御回路に送信する。第１レーザ光源制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を路面描画装置４２のレーザ光源に送信する。一方、第１光偏向装置制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を路面描画装置４２の光偏向装置に送信する。このようにして、表示制御部４０は、路面描画装置４２の駆動を制御することができる。
【００７２】
また、表示制御部４０のコンピュータシステムは、車両制御部３から送信された指示信号に基づいて、ＨＵＤ４３に表示される画像情報（例えば、文字や図形の情報）を特定した上で、当該特定された画像情報を示す信号を第２レーザ光源制御回路及び第２光偏向装置制御回路に送信する。第２レーザ光源制御回路は、画像情報を示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３のレーザ光源に送信する。一方、第２光偏向装置制御回路は、画像情報を示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３の光偏向装置に送信する。このようにして、表示制御部４０は、ＨＵＤ４３の駆動を制御することができる。
【００７３】
また、表示制御部４０のコンピュータシステムは、上記の特定された光パターンを示す信号を第１レーザ光源制御回路及び第１光偏向装置制御回路に送信した後、車両制御部３からカメラ６により撮像された光パターンの撮像画像情報を取得し、当該光パターンの撮像画像情報を示す信号を第２レーザ光源制御回路及び第２光偏向装置制御回路に送信する。第２レーザ光源制御回路は、光パターンの撮像画像情報を示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３のレーザ光源に送信する。一方、第２光偏向装置制御回路は、光パターンの撮像画像情報を示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３の光偏向装置に送信する。
【００７４】
また、表示制御部４０のコンピュータシステムは、上記の特定された光パターンを示す信号を第１レーザ光源制御回路及び第１光偏向装置制御回路に送信すると同時に又は送信した後、当該光パターンのＣＧ画像情報をメモリから取得し、光パターンのＣＧ画像情報を示す信号を第２レーザ光源制御回路及び第２光偏向装置制御回路に送信する。第２レーザ光源制御回路は、光パターンのＣＧ画像情報を示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３のレーザ光源に送信する。一方、第２光偏向装置制御回路は、光パターンのＣＧ画像情報を示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ４３の光偏向装置に送信する。尚、ＣＧ画像情報は、表示制御部４０のメモリではなく、記憶装置１１に記憶されており、表示制御部４０は当該ＣＧ画像情報を車両制御部３経由で取得してもよい。
【００７５】
車両１は、自動運転モードと手動運転モードで走行可能である。車両制御部３は、自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能である。
【００７６】
自動運転モードにおいて、車両制御部３は、車両１の外部の情報を取得する外部センサ（カメラ６、レーダ７、ＧＰＳ９、無線通信部１０、等の少なくとも一つ）の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。車両制御部３は、ユーザが操作可能な操作子の変位を検出するセンサ５の出力と無関係に、外部センサの出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。
【００７７】
例えば自動運転モードにおいて車両制御部３は、カメラ６が取得した車両１の前方の周辺環境情報や、ＧＰＳ９の現在位置情報と記憶装置１１に記憶された地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。自動運転モードにおいて、車両１はユーザによらずに運転される。
【００７８】
手動運転モードにおいて、車両制御部３は通常時に、外部センサの出力と無関係にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。すなわち、手動運転モードにおいて、車両制御部３は通常時に、外部センサの出力と無関係に、ユーザのステアリングホイールの操作に基づいてステアリング制御信号を生成する。車両制御部３は通常時に、外部センサの出力と無関係に、ユーザのアクセルペダルの操作に基づいてアクセル制御信号を生成する。車両制御部３は、外部センサの出力と無関係に、ユーザのブレーキペダルの操作に基づいてブレーキ制御信号を生成する。手動運転モードにおいて、車両１は通常時はユーザにより運転される。
【００７９】
尚、手動運転モードにおいて車両制御部３は、例えばセンサ５である車輪速センサの出力に応じてブレーキ制御信号を制御するアンチロックブレーキ制御を実行してもよい。また、手動運転モードにおいて車両制御部３は、センサ５である操舵角センサ、車輪速センサやヨーレートセンサの出力に応じてステアリング制御信号やアクセル制御信号、ブレーキ制御信号の少なくとも一つを制御する横滑り防止制御（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、トラクション制御などを実行してもよい。
【００８０】
あるいは手動運転モードにおいて車両制御部３は緊急時に、カメラ６などの外部センサの出力に応じてステアリング制御信号とブレーキ制御信号を生成するプリクラッシュ制御や衝突回避制御を実行してもよい。このように手動運転モードにおいて車両制御部３は緊急時には、外部センサの出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号の少なくとも一つを生成してもよい。
【００８１】
手動運転モードにおいて、通常時にステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が生成されるトリガーは、ユーザの操作するステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルといった操作子の変位である。手動運転モードにおいて車両制御部３は通常時に、操作子の変位により生成されたステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号といった信号をセンサ５や外部センサの出力に応じて制御（加工）してもよい。本実施形態において、ユーザの運転をセンサ５や外部センサの出力に応じてアシストするいわゆるアシスト運転モードは、手動運転モードの一形態である。
【００８２】
２０１８年現在で知られている自動運転モードのレベル０〜５の定義に従えば、本実施形態の自動運転モードはレベル３〜５（緊急時等を除く）に該当し、本実施形態の手動運転モードはレベル０〜２に該当する。
【００８３】
次に、第一実施形態に係る表示制御部４０の表示制御の一例について図３から図４Ｂを主に参照して説明する。図３は、第一実施形態に係る表示制御部４０による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。図４Ａは、第一実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。図４Ａは、路面（歩行者１０１、光パターンＭ０、車両１を含む）を上方から視た一例を示している。図４Ｂは、第一実施形態に係る路面描画された光パターンの撮像画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。
【００８４】
第一実施形態に係る表示制御部４０は、路面描画装置４２に路面に向けて光パターンを出射させ、カメラ６により該光パターンを撮像することにより得られた画像をＨＵＤ４３に表示させる。
【００８５】
図３に示すように、ステップＳ１において、表示制御部４０は、車両制御部３から取得した周辺環境情報等に基づいて、所定の光パターンを出射するよう路面描画装置４２を制御する。次に、ステップＳ２において、表示制御部４０は、車両制御部３から、路面描画装置４２により描画された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像データを取得する。ステップＳ３において、表示制御部４０は、光パターンの撮像画像を表示するようにＨＵＤ４３を制御する。
【００８６】
例えば、図４Ａに示すように、車両１は、路面描画装置４２により光パターンＭ０を描画している。光パターンＭ０は、前方左側から近づいてくる歩行者１０１に向けて描画された「とまれ」のメッセージを示す光パターンである。本実施形態では、図４Ｂに示すように、車両１は、カメラ６により光パターンＭ０を撮像し、ＨＵＤ４３により光パターンＭ０の撮像画像Ｍ２を車両１の乗員に向けて表示する。尚、図４Ｂでは、車両１の乗員の方向に合わせて、カメラ６の撮像画像を９０度回転させた状態でＨＵＤ４３に表示させている。このように車両１の乗員の方向に合わせてカメラ６の撮像画像データを所定の角度だけ回転させることにより、車両１の乗員が対象物（歩行者１０１）が見る方向と同じ方向で光パターンを確認でき、光パターンの内容を容易に把握することができる。尚、カメラ６の撮像画像をそのままの方向でＨＵＤ４３に表示させてもよい。
【００８７】
また、図４Ｂでは、光パターンＭ０の撮像画像Ｍ２の他に、歩行者情報Ｍ１をＨＵＤ４３に表示させている。歩行者情報Ｍ１は、歩行者１０１の進行方向を示す左向き矢印、歩行者１０１を示すマーク、自車両１から歩行者１０１までの距離を示す文字の組み合わせからなるＣＧ画像である。このように、対象物（例えば、歩行者）情報も一緒に表示することにより、車両１の乗員は、対象物までの距離、対象物の進行方向、対象物の属性（他車両または歩行者）等を把握することができる。尚、歩行者情報Ｍ１の構成は図４Ｂの構成に限定されない。また、歩行者情報Ｍ１はＨＵＤ４３に表示させなくてもよい。歩行者情報Ｍ１は、表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１に記憶されており、表示制御部４０は、カメラ６やセンサ５（ＬｉＤＡＲ等）で検出した対象物の位置等の情報に基づいて、対象物情報をＨＵＤ４３に表示させる。尚、歩行者情報の代わりに後述する自車両情報をＨＵＤ４３に表示させてもよい。
【００８８】
このように、表示制御部４０は、路面描画装置４２に路面に向けて光パターンを出射させ、上面から視た光パターンを示す画像をＨＵＤ４３に表示させる。このため、車両１の乗員は、対象物に向けた光パターンの形状を対象物の視点から認識することができる。このように、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することができる。
【００８９】
また、表示制御部４０は、上面から視た光パターンを示す画像として、少なくとも一つのカメラ６により撮像された光パターンの画像データを車両制御部３から取得する。このため、車両１の乗員は、対象物に向けた光パターンの実際に表示された形状を認識することができる。
【００９０】
また、表示制御部４０は、光パターンの撮像画像と共に、対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する。このため、車両１の乗員は、対象物の属性、対象物の進行方向、対象物までの距離等を把握することが可能となる。
【００９１】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態（以下、第二実施形態という。）に係る表示制御部４０の表示制御の一例について図５から図６Ｂを主に参照して説明する。図５は、本発明の第二実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。図６Ａは、第二実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。図６Ｂは、第二実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの他の例を説明するための図である。尚、第二実施形態の説明では、第一実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
【００９２】
第一実施形態に係る表示制御部４０は、カメラ６により撮像された光パターンの画像をＨＵＤ４３に表示させる。これに対して、第二実施形態に係る表示制御部４０は、路面上に描画された光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像をＨＵＤ４３に表示させる。尚、車両１の乗員は、ＨＭＩ８を介して、ＨＵＤ４３に表示させる上面から視た光パターンの画像として撮像画像およびＣＧ画像のいずれか一方を選択することができる。例えば、ＨＭＩ８の入力部は、撮像画像およびＣＧ画像のいずれか一方を選択する光パターン画像選択スイッチを含む。
【００９３】
図５に示すように、ステップＳ１１において、表示制御部４０は、車両制御部３から取得した周辺環境情報等に基づいて、所定の光パターンを出射するよう路面描画装置４２を制御する。次に、ステップＳ１２において、表示制御部４０は、路面描画装置４２により描画されている光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示するようにＨＵＤ４３を制御する。路面描画装置４２に描画される光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像は、表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１に記憶されている。表示制御部４０は、路面描画装置４２により描画させた光パターンのＣＧ画像をメモリまたは記憶装置１１から取得し、ＨＵＤ４３に表示させる。
【００９４】
例えば、図４Ａに示すように、車両１は、路面描画装置４２により光パターンＭ０を描画している。光パターンＭ０は、前方左側から近づいてくる歩行者１０１に向けて描画された「とまれ」のメッセージを示す光パターンである。本実施形態では、図６Ａに示すように、車両１は、光パターンＭ０のＣＧ画像Ｍ１１を表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１から取得し、ＨＵＤ４３により光パターンＭ０のＣＧ画像Ｍ１１を車両１の乗員に向けて表示する。尚、図６Ａでは、車両１の乗員の方向に合わせて、ＣＧ画像Ｍ１１の向きを調整して表示しているが、これに限定されない。また、図６Ａでは、光パターンＭ０のＣＧ画像Ｍ１１の他に、歩行者情報Ｍ１２をＨＵＤ４３に表示させている。歩行者情報Ｍ１２は、歩行者１０１を仮想的に上面から見た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像と自車両１から歩行者１０１までの距離の文字のＣＧ画像からなる。歩行者１０１のＣＧ画像は、歩行者がＣＧ画像Ｍ１１の光パターンの方へ向いている状態を示している。このように、対象物（歩行者）情報も一緒に表示することにより、車両１の乗員は、対象物までの距離、対象物と光パターンとの位置関係、対象物の属性（他車両または歩行者）、光パターンに対する対象物の視点方向等を把握することができる。尚、歩行者情報Ｍ１２の構成は図６Ａの構成に限定されない。また、歩行者情報Ｍ１２はＨＵＤ４３に表示させなくてもよい。例えば、図６Ｂに示すように、光パターンＭ０のＣＧ画像Ｍ２１と共に、自車両情報Ｍ２２を表示してもよい。自車両情報Ｍ２２は、自車両１を仮想的に上面から見た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像と、自車両１から光パターンＭ０までの距離および方向を示す文字及び矢印のＣＧ画像からなる。尚、自車両情報Ｍ２２は図６Ｂの構成に限定されない。歩行者情報Ｍ１２や自車両情報Ｍ２２は、表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１に記憶されており、表示制御部４０は、カメラ６やセンサ５（ＬｉＤＡＲ等）で検出した対象物や光パターンの位置等の情報に基づいて、歩行者情報や自車両情報をＨＵＤ４３に表示させる。
【００９５】
このように、表示制御部４０は、路面描画装置４２に路面に向けて光パターンを出射させ、上面から視た光パターンを示す画像をＨＵＤ４３に表示させる。このため、車両１の乗員は、対象物に向けた光パターンの形状を対象物の視点から認識することができる。このように、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションを乗員が正確に認識することができる。
【００９６】
また、表示制御部４０は、上面から視た光パターンを示す画像として、光パターンを仮想的に上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像をメモリまたは記憶装置１１から取得する。このため、車両１の乗員は、対象物に向けた光パターンの形状をＣＧ画像により容易に認識することができる。
【００９７】
また、表示制御部４０は、光パターンのＣＧ画像と共に、車両１や対象物の仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示する。このため、車両１の乗員は、対象物または光パターンまでの距離等を把握することが可能となる。
【００９８】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態（以下、第三実施形態という。）に係る表示制御部４０の表示制御の一例について図７Ａおよび図７Ｂを主に参照して説明する。図７Ａは、第三実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。図７Ａは、路面（車両１、光パターンＭ１０、後続の車両１０２を含む）を上方から視た一例を示している。図７Ｂは、第三実施形態に係る路面描画された光パターンの撮像画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。尚、第三実施形態の説明では、第一、第二実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、表示制御部４０の表示制御フローは、第一実施形態と同じであるため、その説明は省略する。
【００９９】
第一、第二実施形態に係る表示制御部４０は、車両１の前側に配置された路面描画装置４２により車両１の前方の路面に向けて出射された光パターンの撮像画像またはＣＧ画像をＨＵＤ４３に表示させる。これに対して、第三実施形態に係る表示制御部４０は、車両１の後方の路面に向けて出射された光パターンの撮像画像をＨＵＤ４３に表示させる。
【０１００】
例えば、図７Ａに示すように、車両１は、路面描画装置４２により光パターンＭ１０を描画している。光パターンＭ１０は、後続の車両１０２に向けて描画された「減速中」のメッセージを示す光パターンである。本実施形態では、図７Ｂに示すように、車両１は、カメラ６により光パターンＭ１０を撮像し、ＨＵＤ４３により光パターンＭ１０の撮像画像Ｍ３２を車両１の乗員に向けて表示する。尚、光パターンＭ１０の撮像画像Ｍ３２の他に、自車両情報および対象物情報として自車両１のＣＧ画像Ｍ３１および後続車１０２のＣＧ画像Ｍ３３をＨＵＤ４３に表示させている。自車両１のＣＧ画像Ｍ３１および後続車１０２のＣＧ画像Ｍ３３は、それぞれ上面から視た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像である。このように、自車両１や後続車１０２のＣＧ画像も一緒に表示することにより、車両１の乗員は、自車両１や後続車１０２と光パターンとの位置関係等を把握することができる。尚、自車両情報および対象物情報は図７Ｂの構成に限定されない。また、自車両情報および対象物情報は表示させなくてもよい。対象物情報や自車両情報は、表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１に記憶されており、表示制御部４０は、カメラ６やセンサ５（ＬｉＤＡＲ等）で検出した対象物や光パターンの位置等の情報に基づいて、対象物情報や自車両情報をＨＵＤ４３に表示させる。
【０１０１】
尚、第三実施形態では、上面から視た光パターンを示す画像として、カメラ６により撮像した光パターンの撮像画像をＨＵＤ４３に表示しているが、第二実施形態のように光パターンのＣＧ画像を表示させてもよい。
【０１０２】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態（以下、第四実施形態という。）に係る表示制御部４０の表示制御の一例について図８Ａおよび図８Ｂを主に参照して説明する。図８Ａは、第四実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。図８Ａは、路面（車両１、光パターンＭ２０を含む）を上方から視た一例を示している。図８Ｂは、第四実施形態に係る路面描画された光パターンのＣＧ画像を表示するＨＵＤの一例を説明するための図である。尚、第四実施形態の説明では、第一から第三実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、表示制御部４０の表示制御フローは、第二実施形態と同じであるため、その説明は省略する。
【０１０３】
第一から三実施形態に係る表示制御部４０は、車両１の前方または後方の路面に向けて出射された光パターンの撮像画像またはＣＧ画像をＨＵＤ４３に表示させる。これに対して、第四実施形態に係る表示制御部４０は、車両１近傍付近の路面に向けて出射された光パターンのＣＧ画像をＨＵＤ４３に表示させる。
【０１０４】
例えば、図８Ａに示すように、車両１は、路面描画装置４２により光パターンＭ２０を描画している。光パターンＭ２０は、車両１０２の周囲に向けて描画されている。例えば、光パターンＭ２０は、一時停止のメッセージを周囲に知らせるための光パターンである。第四実施形態では、車両１は、図８Ｂに示すように、光パターンＭ２０のＣＧ画像Ｍ４４を表示制御部４０のメモリまたは記憶装置１１から取得し、ＨＵＤ４３により光パターンＭ２０のＣＧ画像Ｍ４４を車両１の乗員に向けて表示する。図８Ｂでは、光パターンＭ２０のＣＧ画像Ｍ４４と共に自車両１を仮想的に上面から見た仮想オブジェクトを示すＣＧ画像を表示している。このように、自車両情報も一緒に表示することにより、車両１の乗員は、自車両と光パターンとの位置関係等を把握することができる。
【０１０５】
尚、第四実施形態では、上面から視た光パターンを示す画像として、光パターンのＣＧ画像をＨＵＤ４３に表示しているが、車両の周囲に配置された複数のカメラ６により撮像した光パターンの撮像画像を、自車両１のＣＧ画像と共に表示させてもよい。
【０１０６】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態（以下、第五実施形態という。）に係る車両システム５０２の一例について図９を参照して説明する。図９は、第五実施形態に係る車両システム５０２のブロック図である。尚、第五実施形態の説明では、第一実施形態の説明において既に説明された部材と同一の部材については同一の参照番号を付し、説明の便宜上、その説明は省略する。
【０１０７】
図９に示すように、第五実施形態に係る車両システム５０２は、車両制御部３と、車両用表示システム５０４（以下、単に「表示システム５０４」という。）と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７とを備える。さらに、車両システム５０２は、ＨＭＩ８と、ＧＰＳ９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム５０２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【０１０８】
第五実施形態の表示システム５０４は、表示制御部５４０と、照明装置５４１と、路面描画装置５４２と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）５４３と、音出力装置５４４と、を備える。表示制御部５４０は、判定部の一例である。路面描画装置５４２は、第１表示装置の一例である。ＨＵＤ５４３は、出力部および第２表示装置の一例である。音出力装置５４４は、出力部の一例である。
【０１０９】
照明装置５４１は、車両の外部に向けて光を出射するように構成されている。照明装置５４１は、例えば、車両の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両の後部に設けられるリアコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどを備える。
【０１１０】
路面描画装置５４２は、車両の外部の路面に向けて光パターンを出射するように構成されている。路面描画装置５４２は、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。路面描画装置５４２は、レーザ光を走査することで光パターンＭ３０からＭ６０（図１１Ａから１１Ｄ参照）を路面上に描画するように構成されている。
【０１１１】
路面描画装置５４２は、路面上に光パターンを描画することが可能である限りにおいて、路面描画装置５４２の数、配置場所及び形状は特に限定されるものではない。
【０１１２】
ＨＵＤ５４３は、車両の車内の所定箇所に設置されている。例えば、図１２Ａに示すように、ＨＵＤ５４３は、車両のダッシュボード上に設置されている。尚、ＨＵＤ５４３の設置個所については特に限定されない。ＨＵＤ５４３は、車両と乗員との間の視覚的インターフェースとして機能する。特に、ＨＵＤ４３は、車両の運転に係る情報（例えば、自動運転に関連する情報等）や歩行者情報を乗員に視覚的に提示するように構成されている。例えば、ＨＵＤ４３は、車両と他車両との間の車車間通信及び／又は車両とインフラ設備（信号機等）との間の路車間通信によって得られた情報を表示するように構成されている。例えば、ＨＵＤ４３は、センサ５及び／又はカメラ６から得られた情報を表示するように構成されている。
【０１１３】
また、ＨＵＤ５４３は、路面描画装置５４２により出射された光パターンを撮像して得られた画像に基づいて対象物（歩行者、他車両、等）により光パターンが変化したと判断された場合には、車両の乗員に向けて所定のメッセージを出力するように構成されている。車両の乗員は、ＨＵＤ５４３によって表示された所定のメッセージを見ることで、対象物の存在を確認することができる。
【０１１４】
ＨＵＤ５４３によって表示された情報は、車両の前方の現実空間に重畳されるように車両の乗員に視覚的に提示される。このように、ＨＵＤ５４３は、ＡＲディスプレイとして機能する。
【０１１５】
ＨＵＤ５４３は、画像生成ユニットと、画像生成ユニットにより生成された画像が表示される透明スクリーンとを備える。ＨＵＤ５４３の描画方式がレーザプロジェクタ方式である場合、画像生成ユニットは、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。
【０１１６】
ＨＵＤ５４３は、透明スクリーンの代わりに、画像生成ユニットにより生成された画像を車両のフロントガラス上に表示してもよい。
【０１１７】
表示制御部５４０は、第一実施形態の表示制御部４０と同様に、照明装置５４１の駆動や、路面描画装置５４２及びＨＵＤ５４３の駆動を制御するように構成されている。表示制御部５４０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。
【０１１８】
例えば、表示制御部５４０のコンピュータシステムは、車両制御部３からカメラ６により撮像された光パターンの撮像画像情報を取得し、当該光パターンの撮像画像情報に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。例えば、表示制御部５４０は、撮像画像の光パターンの形状が参照用光パターンの形状と異なると判断した場合は、対象物により光パターンが変化したと判定する。対象物により光パターンが変化したと判定した場合は、表示制御部５４０のコンピュータシステムは、ＨＵＤ５４３に表示される所定のメッセージの画像情報（例えば、文字や図形の情報）を特定した上で、当該特定された画像情報を示す信号をアナログ処理回路であるレーザ光源制御回路及び光偏向装置制御回路に送信する。レーザ光源制御回路は、画像情報を示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ５４３のレーザ光源に送信する。一方、光偏向装置制御回路は、画像情報を示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をＨＵＤ５４３の光偏向装置に送信する。また、表示制御部５４０のコンピュータシステムは、光パターンの撮像画像情報に加えて車両の情報に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定してもよい。また、表示制御部５４０のコンピュータシステムは、所定時間経過前及び後の撮像画像の光パターンの参考用パターンに対する変化の割合を算出および比較し、比較結果に基づいてＨＵＤ５４３に表示される所定のメッセージを更新してもよい。
【０１１９】
次に、第五実施形態に係る表示制御部５４０の表示制御の一例について図１０から図１２Ｂを主に参照して説明する。図１０は、本発明の第五実施形態に係る表示制御部５４０による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。図１１Ａから図１１Ｄは、第五実施形態に係る路面描画の一例を説明するための図である。図１１Ａ−図１１Ｄは、上方から視た場合の車両１及び路面上に描画される光パターンＭ３０，Ｍ４０，Ｍ５０，Ｍ６０を示している。図１２Ａおよび図１２Ｂは、第五実施形態に係るＨＵＤに表示されたメッセージの一例を説明するための図である。
【０１２０】
第五実施形態に係る表示制御部５４０は、路面描画装置５４２により出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像に基づいて、対象物（歩行者、他車両、等）により光パターンが変化したかどうかを判定する。そして、表示制御部５４０は、判定結果に応じて、ＨＵＤ５４３に所定のメッセージを表示させる。
【０１２１】
図１０に示すように、ステップＳ２１において、表示制御部５４０は、車両制御部３から取得した周辺環境情報等に基づいて、路面に向けて所定の光パターンを出射するよう路面描画装置５４２を制御する。図１１Ａ−図１１Ｄは、車両１の周辺の路面に向けて出射される光パターンの一例を示している。例えば、図１１Ａは、車両１の全体を連続的に囲む光パターンＭ３０を示している。車両１の全体を囲む光パターンとしては、図１１Ｂに示すような車両１の全体を非連続的に囲む光パターンＭ４０や、図１１Ｃに示すような車両１の全体を囲む楕円形の光パターンＭ５０でもよい。これらの車両１の全体を囲む光パターンは、例えば、一時停止や発進のメッセージを周囲に知らせるために使用される。車両１の周辺の路面に向けて出射される光パターンは、図１１Ａから図１１Ｃに示されるような車両１の全体を囲む光パターンに限定されない。例えば、図１１Ｄに示されるように、車両１の後方領域に描画される光パターンＭ６０でもよい。この車両１の後方領域に描画される光パターンは、例えば、後進のメッセージを周囲に知らせるために使用される。尚、路面上に描画される光パターンは、これらの例に限定されない。
【０１２２】
次に、ステップＳ２２において、表示制御部５４０は、車両制御部３から、路面上に描画された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像データを取得する。
【０１２３】
次に、ステップＳ２３において、表示制御部５４０は、カメラ６により撮像して得られた画像データに基づいて、対象物（歩行者、他車両、等）により光パターンが変化したかを判定する。例えば、光パターンが車両の周辺の路面に向けて出射されている場合、歩行者が車両に接近すると、光パターンの少なくとも一部は歩行者の身体の少なくとも一部により遮られる。そして、路面上に出射されていた光パターンは、その一部が歩行者の身体上に照射される。その結果、カメラ６で撮像して得られた撮像画像の光パターンの形状は、光パターンが歩行者により遮られる前後で変化する。表示制御部５４０は、参照用光パターンをメモリから取得し、カメラ６で撮像した撮像画像の光パターンの形状と参照用光パターンの形状を比較する。そして、表示制御部５４０は、カメラ６で撮像した撮像画像の光パターンの形状が参照用光パターンの形状と異なると判断した場合は、対象物により光パターンが変化したと判定する。尚、参照用光パターンは、表示制御部５４０のメモリではなく、記憶装置１１に記憶され、表示制御部５４０は車両制御部３を介して参照用光パターンを取得してもよい。
【０１２４】
参照用光パターンとしては、例えば、車両出荷前に、各光パターンを試験用の路面上に照射し、撮像することにより得られた撮像画像の光パターンでもよい。また、新しい光パターンを出射した際に最初に撮像した光パターンの撮像画像を参照用光パターンとしてもよい。また、カメラ６で撮像するたびにメモリに記憶し、直前に得られた撮像画像の光パターンを参照用光パターンとしてもよい。
【０１２５】
ステップＳ２３において、対象物により光パターンが変化したと判定した場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）には、ステップＳ２４において、表示制御部５４０は、所定のメッセージを表示するようＨＵＤ５４３を制御する。ステップＳ２３において、対象物により光パターンが変化していないと判定した場合（ステップＳ２３のＮＯ）には、表示制御部５４０は、ステップＳ２２の制御に戻る。
【０１２６】
ステップＳ２４において表示されるメッセージは、例えば、図１２Ａに示すように、警告を示す文字（ＷＡＲＮＩＮＧ！）のＣＧ画像と共に、対象物情報として対象物の属性及び位置を示す文字（歩行者左斜後方）のＣＧ画像からなる。尚、ＨＵＤ５４３に表示されるメッセージは、図１２Ａのメッセージ５４３ａの構成に限定されない。例えば、メッセージは、図１２Ｂに示すように、対象物情報として、自車両と、対象物の属性及び位置とを示すＣＧ画像からなるメッセージ５４３ｂとして構成されてもよい。また、メッセージは、光パターンを照射した領域に対象物が存在することのみを示すものであってもよい。
【０１２７】
メッセージは、所定の時間経過するまでＨＵＤ５４３に表示させてもよい。また、メッセージは、ＨＭＩ８の入力部等による乗員の操作により非表示とされてもよい。また、メッセージは、カメラにより撮像された画像データの取得および光パターンの変化判定を継続し、対象物による光パターンの変化がなくなるまで（光パターンを遮っていた対象物が遠ざかるまで、等）表示させてもよい。
【０１２８】
このように、表示制御部５４０は、路面描画装置５４２により出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。そして、表示制御部５４０は、判定結果に応じて、車両の乗員に向けて所定のメッセージを表示するようにＨＵＤ５４３を制御する。これにより、例えば、対象物の存在により光パターンが変化した場合には、乗員に対して対象物の存在を通知することが可能となる。
【０１２９】
また、光パターンが車両の周辺の路面に向けて出射される場合、乗員は、車両の周辺に存在する対象物を光パターンの変化により認識することが可能となる。例えば、図１１Ａ−図１１Ｃに示すように車両の周辺を囲む光パターンの場合には、乗員は、光パターンの変化が生じた箇所に対象物が存在することを認識することが可能となる。また、図１１Ｄに示すように、車両の後方領域に出射される光パターンの場合には、視角から外れた後方領域に存在する対象物を認識することが可能となる。
【０１３０】
（第六実施形態）
次に、本発明の第六実施形態（以下、第六実施形態という。）に係る表示制御部５４０の表示制御の一例について図１３を主に参照して説明する。図１３は、第六実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。尚、第六実施形態の説明では、第五実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
【０１３１】
第五実施形態に係る表示制御部５４０は、路面描画装置５４２により出射された光パターンをカメラ６で撮像して得られた撮像画像の光パターンと、参照用光パターンの比較を行い、比較結果に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。これに対して、第六実施形態に係る表示制御部５４０は、比較結果に基づいて、カメラ６で撮像して得られた撮像画像の光パターンが参照用光パターンとは異なると判断した場合は、車両の情報に基づいて、その原因が、対象物（歩行者、他車両等）であるか、又は、その他の原因であるかを判断する。そして、表示制御部５４０は、判断結果に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。車両の情報とは、車両の走行情報および車両の周辺環境情報を含む。また、その他の原因とは、例えば、道路の形状（凸凹、等）である。
【０１３２】
本実施形態では、表示制御部５４０は、カメラ６で撮像して得られた撮像画像の光パターンが参照用光パターンとは異なり、且つ、車両が停止中であると判断した場合に、対象物により光パターンが変化したと判定する場合について説明する。
【０１３３】
図１３に示すように、ステップＳ３１において、表示制御部５４０は、車両制御部３から取得した周辺環境情報等に基づいて、路面に向けて所定の光パターンを出射するよう路面描画装置５４２を制御する。例えば、図１１Ａ−図１１Ｄに示すような光パターンが路面上に描画される。
【０１３４】
次に、ステップＳ３２において、表示制御部５４０は、車両制御部３から、路面上に描画された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像データを取得する。
【０１３５】
次に、ステップＳ３３において、表示制御部５４０は、カメラ６により撮像して得られた画像データに基づいて、光パターンが変化したかを判定する。例えば、表示制御部５４０は、参照用光パターンをメモリから取得し、カメラ６で撮像した撮像画像の光パターンの形状と参照用光パターンの形状を比較する。そして、表示制御部５４０は、カメラ６で撮像した撮像画像の光パターンの形状が参照用光パターンの形状と異なると判断した場合は、光パターンが変化したと判定する。
【０１３６】
ステップＳ３３において、光パターンが変化したと判定した場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）には、ステップＳ３４において、表示制御部５４０は、車両は停止中であるか否かを判断する。例えば、表示制御部５４０は、車両制御部３から車両の情報を入手し、光パターンが変化した時に、車両が停止中であったかを判断する。表示制御部５４０は、光パターンが変化した時に車両が停止中であった場合には、ステップＳ３５において、光パターンの変化は対象物によるものと判定する。そして、ステップＳ３６において、表示制御部５４０は、図１２Ａや図１２Ｂに示すような所定のメッセージを表示するようＨＵＤ５４３を制御する。
【０１３７】
ステップＳ３３において、光パターンが変化していないと判定した場合（ステップＳ３３のＮＯ）には、表示制御部５４０は、ステップＳ３２の制御に戻る。また、ステップＳ３４において、車両が停止中でないと判断した場合には（ステップＳ３４のＮＯ）には、表示制御部５４０は、光パターンの変化は、対象物によるものではなく、その他の原因、例えば、道路の形状等によるものであると判断し、ステップＳ３２の制御に戻る。
【０１３８】
このように、表示制御部５４０は、路面描画装置５４２により出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像および車両の情報に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。路面上に描画された光パターンは、対象物だけではなく、道路の形状等によっても変化する。これにより、光パターンの変化が対象物による変化であるかをより正確に判定することができる。
【０１３９】
尚、本実施形態では、ステップＳ３４では、車両が停止中であるか否かにより、光パターンの変化が対象物によるものであるかを判断したが、これに限定されない。例えば、走行中であっても、車両の周辺環境情報（例えば道路情報）を入手して、道路情報に基づいて、パターン変化は対象物によるものであるかを判断してもよい。
【０１４０】
（第七実施形態）
次に、本発明の第七実施形態（以下、第七実施形態という。）に係る表示制御部５４０の表示制御の一例について図１４を主に参照して説明する。図１４は、第七実施形態に係る表示制御部による表示制御の一例を説明するためのフローチャートである。尚、第七実施形態の説明では、第一および第六実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
【０１４１】
第一および第六実施形態に係る表示制御部５４０は、対象物（歩行者、他車両、等）により光パターンが変化したと判定した場合に、所定のメッセージをＨＵＤ５４３に表示させる。これに対して、第七実施形態に係る表示制御部５４０は、所定のメッセージをＨＵＤ５４３に表示させた後、対象物の移動方向に基づいてメッセージを更新し、更新したメッセージをＨＵＤ５４３に表示させる。
【０１４２】
本実施形態では、表示制御部５４０は、撮像画像の光パターンの参照用光パターンに対する変化の割合に基づいて、対象物の移動方向を判断する場合について説明する。
【０１４３】
図１４に示すように、ステップＳ４１において、表示制御部５４０は、車両制御部３から取得した周辺環境情報等に基づいて、路面に向けて所定の光パターンを出射するよう路面描画装置５４２を制御する。次に、ステップＳ４２において、表示制御部５４０は、車両制御部３から、路面上に描画された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像データを取得する。次に、ステップＳ４３において、表示制御部５４０は、カメラ６により撮像して得られた画像データに基づいて、対象物により光パターンが変化したかを判定する。
【０１４４】
ステップＳ４３において、光パターンが変化したと判定した場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、ステップＳ４４において、表示制御部５４０は、例えば、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すような所定のメッセージを表示するようＨＵＤ５４３を制御する。ステップＳ４３において、光パターンが変化していないと判定した場合（ステップＳ４３のＮＯ）には、表示制御部５４０は、ステップＳ４２の制御に戻る。ステップＳ４１からＳ４４は、ステップＳ４３において下記の追加の処理を行う以外は、第五実施形態のステップＳ２１からＳ２４と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【０１４５】
本実施形態では、ステップＳ４３において、表示制御部５４０は、撮像画像の光パターンの参照用光パターンに対する変化の割合（以下、撮像画像の光パターンの変化の割合という。）を算出し、表示制御部５４０のメモリに記憶する。尚、撮像画像の光パターンの変化の割合は、記憶装置１１に記憶されてもよい。
【０１４６】
次に、ステップＳ４５において、表示制御部５４０は、車両制御部３から、所定時間経過後に路面上に描画された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像データを取得する。
【０１４７】
ステップＳ４６において、表示制御部５４０は、所定時間経過後の撮像画像の光パターンの変化の割合を算出し、所定時間経過後の撮像画像の光パターンの変化の割合と、表示制御部５４０のメモリに記憶された所定時間経過前の撮像画像の光パターンの変化の割合を比較する。表示制御部５４０は、所定時間経過前の撮像画像の光パターンの変化の割合よりも所定時間経過後の撮像画像の光パターンの変化の割合の方が大きいと判断した場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、対象物が車両に接近していると判断する。そして、ステップＳ４７において、表示制御部５４０は、ＨＵＤ５４３に表示している対象物情報のメッセージを対象物が接近中である旨のメッセージをＨＵＤ５４３に更新・表示させる。
【０１４８】
ステップＳ４６において、所定時間経過前の撮像画像の光パターンの変化の割合よりも所定時間経過後の撮像画像の光パターンの変化の割合の方が小さい又は等しいと判断した場合（ステップＳ４６のＮＯ）、表示制御部５４０は、ＨＵＤ５４３に表示している対象物情報のメッセージをそのまま継続して表示させる。尚、ステップＳ４６において、表示制御部５４０は、所定時間経過前の撮像画像の光パターンの変化の割合に対して所定時間経過後の撮像画像の光パターンの変化の割合が小さいと判断した場合、「対象物が離れていく」旨のメッセージをＨＵＤ５４３に更新・表示させてもよい。
【０１４９】
このように、表示制御部５４０は、路面描画装置５４２により出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定する。そして、表示制御部５４０は、判定結果に応じて、車両の乗員に向けて所定のメッセージを表示するようにＨＵＤ５４３を制御する。これにより、例えば、対象物の存在により光パターンが変化した場合には、乗員に対して対象物の存在を通知することが可能となる。
【０１５０】
また、表示制御部５４０は、所定時間経過前及び後に撮像された撮像画像の光パターンの変化の割合を算出し、比較する。そして、表示制御部５４０は、比較結果に基づいて、ＨＵＤ５４３に表示されたメッセージを更新する。これにより、車両の乗員は、対象物の移動方向を確認することができる。
【０１５１】
尚、本実施形態では、第五実施形態と同様に、路面上に出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定したが、これに限られない。例えば、第六実施形態と同様に、路面上に出射された光パターンをカメラ６により撮像して得られた画像および車両の情報に基づいて、対象物により光パターンが変化したかどうかを判定してもよい。
【０１５２】
また、本実施形態では、所定時間経過前及び後の撮像画像の光パターンの変化の割合に基づいて対象物の移動方向を判断したが、これに限定されない。
【０１５３】
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【０１５４】
尚、上記第一実施形態から第四実施形態では、車両１の前方、後方または車両を囲む光パターンについて述べたが、これに限定されない。例えば、車両の左又は右側に出射された光パターンの該光パターンの撮像画像やＣＧ画像をＨＵＤに表示することも可能である。
【０１５５】
また、上記第一実施形態から第四実施形態では、上面から視た光パターンを示す画像をＨＵＤに表示させているが、これに限定されない。例えば、車両１は、カーナビゲーションシステム（図示せず）を備えている場合には、カーナビゲーションシステムの画面上に上面から視た光パターンを示す画像を表示してもよい。
【０１５６】
また、上記第一実施形態から第四実施形態では、車両用表示システム４は、光パターンの撮像画像およびＣＧ画像の両方を表示可能な構成を有し、ＨＭＩ８により車両１の乗員がＨＵＤ４３に表示させる光パターンの画像として、光パターンの撮像画像またはＣＧ画像のいずれか一方を選択する場合について述べたが、これに限定されない。車両用表示システム４は、光パターンの撮像画像およびＣＧ画像の何れか一方のみを表示可能な構成としてもよい。例えば、車両１は光パターン撮像専用のカメラ６Ｌ，６Ｒを備えず、車両用表示システム４は光パターンのＣＧ画像のみをＨＵＤ４３に表示するシステムとしてもよい。
【０１５７】
また、上記第五実施形態から第七実施形態では、所定のメッセージをＨＵＤに表示しているが、これに限定されない。例えば、車両は、カーナビゲーションシステム（図示せず）を備えている場合には、カーナビゲーションシステムの画面上に所定のメッセージを示す画像を表示してもよい。
【０１５８】
また、上記第五実施形態から第七実施形態では、所定のメッセージを、視覚的に表示しているが、これに限定されない。所定のメッセージを、聴覚的に表示してもよい。例えば、車両の内部に設けられた音出力装置（例えば、スピーカ、等）から所定の報知音を出力してもよい。ＨＵＤまたはカーナビゲーションシステムのスピーカから報知音として出力してもよい。
【０１５９】
また、上記第一実施形態から第七実施形態では、照明装置４１，５４１、路面描画装置４２，５４２及びＨＵＤ４３，５４３に対して共通の表示制御部４０，５４０が設けられているが、それぞれに対して別個の表示制御部が設けられてもよい。また、上記第一実施形態から第七実施形態では、車両制御部３と表示制御部４０，５４０は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３と表示制御部４０，５４０は一体的に構成されてもよい。この点において、表示制御部４０，５４０と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。この場合、車両用表示システム４，５０４は、車両制御部３も含んだ構成となる。
【０１６０】
本出願は、２０１８年８月１５日出願の日本特許出願２０１８−１５２９５８号および２０１８年８月１５日出願の日本特許出願２０１８−１５２９５９号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【図１】
2020036108.tif 000003
【図２】
2020036108.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2020036108.tif 000010
【図７Ａ】
2020036108.tif 000011
【図７Ｂ】
2020036108.tif 000012
【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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