(57)【要約】  置き場所検出部１０５は、ドローン２０が搬送する搬送物の搬送先に設けられる搬送物の置き場所の有無を検出する。分離判定部１０７は、搬送物を搬送するドローン２０が搬送先においてその搬送物を分離して置いてくることが可能な状況か否かを判定する。待機空域決定部１０８は、それが可能な状況でないと判定された場合に、ドローン２０を待機させる待機空域を決定する。待機時間決定部１０９は、決定された待機空域にドローン２０を待機させる待機時間を決定する。待機時間決定部１０９は、待機後に出発しても次の搬送先への到着予定時刻までにその搬送先に到着可能な時間を待機時間として決定する。待機関連指示部１１０は、ドローン２０に対して待機に関連する指示を行う。
2019146576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を保持した飛行体が搬送先において当該搬送物を分離することが可能な状況か否かを判定する判定部と、
前記状況でないと判定された場合に、前記搬送先を基準とする所定空域に前記飛行体を待機させる待機時間を決定する決定部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記決定部は、待機後に出発しても次の搬送先への到着予定時刻までに到着可能な時間を前記待機時間として決定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記飛行体に対して複数の搬送先への搬送が計画されている場合において、少なくともいずれか１つの搬送先への搬送が他の飛行体によって代替される場合、待機後に出発しても、当該代替される搬送先を除く次の搬送先について設定された到着予定時刻までに到着できるように、前記待機時間を決定する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記飛行体は電力を蓄積する電力蓄積部を備え、
前記決定部は、前記待機時間として、前記電力蓄積部に残る電力が、前記飛行体が待機後に出発して電力を補充可能な場所まで飛行するために必要な電力を下回るまでの時間を決定する
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記搬送先において補充される電力を考慮して、前記待機時間を決定する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記飛行体が飛行する地域の気象に関する情報を取得する天気取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記情報により特定の気象条件となる時刻が示されている場合に、前記飛行体が待機後に出発しても当該時刻までに帰投可能な時間を前記待機時間として決定する
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に対応する搬送の所要時間の上限が示される場合に、前記飛行体が待機後に出発しても当該上限の所要時間が経過する前に前記搬送物の搬送が完了する時間を前記待機時間として決定する
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記搬送物の受取人の生活パターンを表す情報を取得するパターン取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記生活パターンを表す情報によって表される前記受取人が搬送物を受取可能になる時刻までの時間が閾値以下である場合に、前記待機時間を決定する
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記搬送物の受取人の生活パターンを表す情報を取得するパターン取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記生活パターンを表す情報によって前記受取人が搬送物を受取可能になる時刻が表されている場合に、当該時刻までの時間以上の長さの前記待機時間を決定する
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記飛行体が着陸して待機可能な待機場所を検出する場所検出部と、
前記決定部は、前記待機場所が検出された場合は前記待機場所が検出されなかった場合に比べて長い時間を前記待機時間として決定する
請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体で物を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体で物を搬送する技術が知られている。例えば特許文献１には、配送物の配送場所に目印を表示させておき、飛行配送機が撮像画像から認識した目印を基準にして配送物を配送可能な位置まで移動する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５８９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術のように物の搬送をドローンのような飛行体で行うことが考えられている。物の搬送では受取手の不在等により搬送物の受け取りが行われない場合を考慮しなければならないが、ドローンではトラックほど多くの物を搬送できないので、できるだけ一度の搬送で受け取りをしてもらうことが望ましい。
そこで、本発明は、飛行体が搬送する搬送物の持ち帰りを少なくしつつ他の搬送への影響を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、搬送物を保持した飛行体が搬送先において当該搬送物を分離することが可能な状況か否かを判定する判定部と、前記状況でないと判定された場合に、前記搬送先を基準とする所定空域に前記飛行体を待機させる待機時間を決定する決定部とを備える情報処理装置を提供する。【０００６】
また、前記決定部は、待機後に出発しても次の搬送先への到着予定時刻までに到着可能な時間を前記待機時間として決定してもよい。
さらに、前記決定部は、前記飛行体に対して複数の搬送先への搬送が計画されている場合において、少なくともいずれか１つの搬送先への搬送が他の飛行体によって代替される場合、待機後に出発しても、当該代替される搬送先を除く次の搬送先について設定された到着予定時刻までに到着できるように、前記待機時間を決定してもよい。【０００７】
また、前記飛行体は電力を蓄積する電力蓄積部を備え、前記決定部は、前記待機時間として、前記電力蓄積部に残る電力が、前記飛行体が待機後に出発して電力を補充可能な場所まで飛行するために必要な電力を下回るまでの時間を決定してもよい。
さらに、前記決定部は、前記搬送先において補充される電力を考慮して、前記待機時間を決定してもよい。【０００８】
また、前記飛行体が飛行する地域の気象に関する情報を取得する天気取得部を備え、前記決定部は、取得された前記情報により特定の気象条件となる時刻が示されている場合に、前記飛行体が待機後に出発しても当該時刻までに帰投可能な時間を前記待機時間として決定してもよい。
さらに、前記決定部は、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に対応する搬送の所要時間の上限が示される場合に、前記飛行体が待機後に出発しても当該上限の所要時間が経過する前に前記搬送物の搬送が完了する時間を前記待機時間として決定してもよい。【０００９】
また、前記搬送物の受取人の生活パターンを表す情報を取得するパターン取得部を備え、前記決定部は、取得された前記生活パターンを表す情報によって表される前記受取人が搬送物を受取可能になる時刻までの時間が閾値以下である場合に、前記待機時間を決定してもよい。
さらに、前記搬送物の受取人の生活パターンを表す情報を取得するパターン取得部を備え、前記決定部は、取得された前記生活パターンを表す情報によって前記受取人が搬送物を受取可能になる時刻が表されている場合に、当該時刻までの時間以上の長さの前記待機時間を決定してもよい。
また、前記飛行体が着陸して待機可能な待機場所を検出する場所検出部と、前記決定部は、前記待機場所が検出された場合は前記待機場所が検出されなかった場合に比べて長い時間を前記待機時間として決定してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、飛行体が搬送する搬送物の持ち帰りを少なくしつつ他の搬送への影響を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例に係るドローン搬送管理システムの全体構成を表す図
【図２】サーバ装置のハードウェア構成を表す図
【図３】ドローンのハードウェア構成を表す図
【図４】ドローンの外観を表す図
【図５】ドローン搬送管理システムが実現する機能構成を表す図
【図６】搬送予定の一例を表す図
【図７】表示された通知データの一例を表す図
【図８】置き場所マークの一例を表す図
【図９】搬送管理処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図１０】変形例の待機時間の一例を表す図
【図１１】変形例のドローンが実現する機能構成を表す図
【図１２】変形例で表示された通知データの一例を表す図
【図１３】変形例のサーバ装置が実現する機能構成を表す図
【図１４】変形例の搬送予定の一例を表す図
【図１５】上限テーブルの一例を表す図
【図１６】変形例のサーバ装置が実現する機能構成を表す図
【図１７】変形例のサーバ装置が実現する機能構成を表す図
【図１８】変形例で表示された通知データの一例を表す図
【符号の説明】
【００１２】
１…ドローン搬送管理システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、１０１…搬送予定記憶部、１０２…搬送関連指示部、１０３…到着通知部、１０４…受取可否判定部、１０５…置き場所検出部、１０６…引渡関連指示部、１０７…分離判定部、１０８…待機空域決定部、１０９…待機時間決定部、１１０…待機関連指示部、１１１…天気情報取得部、
１１２…生活情報取得部、１１３…着陸場所検出部、２０１…飛行制御部、２０２…飛行部、２０３…位置測定部、２０４…撮影部、２０５…搬送物分離部、２０６…電力残量通知部。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［１］実施例
図１は実施例に係るドローン搬送管理システム１の全体構成を表す。ドローン搬送管理システム１は、ドローンによる搬送物の搬送を管理するシステムである。ドローンとは、目的地（例えば搬送先）まで自律的に飛行することが可能な無人の装置であり、本発明の「飛行体」の一例である。搬送物は、例えば購買者が注文した商品、送り手が他の者に送る物（贈り物など）、及び、送り手が自分宛に送る物（手荷物など）等である。
【００１４】
ドローン搬送管理システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０−１、２０−２、・・・（それぞれ区別しない場合は「ドローン２０」という）とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）アクセスしており、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。
【００１５】
サーバ装置１０は、ドローン２０による搬送物の搬送を管理するための各種の処理を実行する装置である。サーバ装置１０は、例えば、搬送物を保持したドローン２０に対して搬送先及び到着予定時刻を伝えて搬送の開始を指示する処理、搬送先に到着したドローン２０に対して保持した搬送物の分離を指示する処理、受取人が不在等ですぐには受け取りができない場合に搬送先での一定時間待機を指示する処理等を行う。
【００１６】
ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、搬送物を保持する機能と、保持した搬送物を自機から分離させる機能とを備えており、例えば搬送物が集積された物流センターに配置されている。ドローン２０は、例えば作業員の手で搬送物を保持した状態にされ、その状態でサーバ装置１０からの指示に従って搬送先まで飛行する。ドローン２０は、受取人が受取可能な場合には、搬送物を自機から分離することで、受取人に引き渡す。
【００１７】
図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、入力装置１５と、出力装置１６と、バス１７という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。
【００１８】
プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。
【００１９】
各種処理を実行するプロセッサ１１は１つでもよいし、２以上であってもよく、２以上のプロセッサ１１は、同時又は逐次に各種処理を実行してもよい。また、プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
【００２０】
メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ及びメインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。メモリ１２は、前述したプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を保存することができる。
【００２１】
ストレージ１３は、コンピュータが読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。
【００２２】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及び／又はストレージ１３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２３】
入力装置１５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカなど）である。なお、入力装置１５及び出力装置１６は、一体となった構成（例えば、タッチスクリーン）であってもよい。また、プロセッサ１１及びメモリ１２等の各装置は、情報を通信するためのバス１７を介して互いにアクセス可能となっている。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００２４】
図３はドローン２０のハードウェア構成を表す。ドローン２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、撮影装置２８と、保持装置２９と、バス３０という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。
【００２５】
プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４及びバス３０は、図２に表す同名の装置と同種のハードウェア（性能及び仕様等は同じとは限らない）である。通信装置２４は、ネットワーク２との無線通信に加え、ドローン２０同士の無線通信を行うこともできる。飛行装置２５は、上述したローターと、ローターを回転させるモーター等の駆動手段とを備え、自機（ドローン２０）を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
【００２６】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローン２０には自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。バッテリー２７は、自機の各部に供給する電力を蓄積する装置である。バッテリー２７は本発明の「電力蓄積部」の一例である。撮影装置２８は、レンズ及びイメージセンサ等を備え、周囲の光景を撮影する装置である。
【００２７】
保持装置２９は、自機が搬送する搬送物を保持する装置である。搬送物を保持する仕組みには様々なもの（網、紐、アーム、台又はかご等）が利用可能であり、本実施例では、アームが用いられる。
図４はドローン２０の外観を表す。ドローン２０は、４本の着陸脚３２を有するシャーシ３１と、シャーシ３１に設けられた４つのアーム２９１を備える保持装置２９とを備える。
【００２８】
図４（ａ）では、アーム２９１が閉じて搬送物３を保持した状態になっており、ドローン２０はこの状態で飛行する。図４（ｂ）では、ドローン２０が着陸脚３２を接地させて着陸した状態になっており、この状態でアーム２９１を開くことで搬送物３が分離する。ドローン２０は、搬送先に設けられた搬送物の置き場所Ａ１（玄関先、庭先、ベランダ又はそれらの場所に設置されたドローン離着陸用のポート等）に着陸して搬送物３を分離させる。分離した搬送物３が落下の衝撃で破損しないように、着陸脚３２の長さは搬送物３の大きさに応じて手動又は自動で伸縮させられるようになっている。
【００２９】
なお、サーバ装置１０及びドローン２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及び、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
【００３０】
ドローン搬送管理システム１が備えるサーバ装置１０及びドローン２０には、本システムで提供されるプログラムが記憶されており、各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで以下に述べる機能群が実現される。
図５はドローン搬送管理システム１が実現する機能構成を表す。なお、図５ではドローン２０が１つしか表されていないが、複数のドローン２０がいずれも同じ機能構成を有するものとする。
【００３１】
サーバ装置１０は、搬送予定記憶部１０１と、搬送関連指示部１０２と、到着通知部１０３と、受取可否判定部１０４と、置き場所検出部１０５と、引渡関連指示部１０６と、
分離判定部１０７と、待機空域決定部１０８と、待機時間決定部１０９と、待機関連指示部１１０とを備える。ドローン２０は、飛行制御部２０１と、飛行部２０２と、位置測定部２０３と、撮影部２０４と、搬送物分離部２０５とを備える。
【００３２】
ドローン２０の飛行制御部２０１は、自機の飛行を制御する。飛行制御部２０１は、後述するサーバ装置１０から受け取る搬送の指示に基づいて、搬送物を物流センターから搬送先まで搬送し、搬送先から物流センターに帰投するまでの飛行を制御する。飛行部２０２は、自機を飛行させる機能であり、本実施例では、飛行装置２５が備えるローター及び駆動手段等を動作させることで自機を飛行させる。
【００３３】
位置測定部２０３は、自機の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報（例えば緯度・経度の情報）を飛行制御部２０１に供給する。飛行制御部２０１は、供給された位置情報に基づいて目的地である搬送先又は物流センター等に向けて自機を飛行させる。また、位置測定部２０３は、位置情報をサーバ装置１０にも送信する。サーバ装置１０は、送信されてきた位置情報を後述する到着通知部１０３に供給する。
【００３４】
サーバ装置１０の搬送予定記憶部１０１は、搬送物の搬送計画（スケジュール）を記憶する。搬送計画には、搬送する物品の識別情報（搬送物ＩＤ（Identification））、搬送を担当するドローン２０の識別情報（ドローンＩＤ）、搬送先の位置情報（住所又は緯度、経度の情報）及び搬送先への到着予定時刻等が含まれている。到着予定時刻としては、例えば、ユーザが指定した受取時刻、又は、搬送物の注文時にユーザに伝えられた納品予定時刻等が用いられる。
【００３５】
図６は搬送計画の一例を表す。図６の例では、図１に表すドローン２０−１を識別する「Ｄ００１」というドローンＩＤに、「Ｈ００１」、「Ｈ００２」、「Ｈ００３」という３つの搬送物ＩＤと、それぞれの搬送先位置情報と、「Ｔ１」、「Ｔ２」、「Ｔ３」という到着予定時刻とが対応付けられている。また、ドローン２０−２を識別する「Ｄ００２」というドローンＩＤに、「Ｈ００４」、「Ｈ００５」、「Ｈ００６」という３つの搬送物ＩＤと、それぞれの搬送先位置情報と、「Ｔ４」、「Ｔ５」、「Ｔ６」という到着予定時刻とが対応付けられている。
【００３６】
本実施例では、１度に１つの搬送物を搬送するものとする。この搬送計画は、１日分の搬送計画であり、搬送業者によって作成される。この搬送計画においては、ドローン２０がある搬送物を搬送してから物流センターに一旦帰投し、その後別の搬送物を別の搬送先に搬送しても到着予定時刻に間に合うようにスケジュールが組まれている。搬送関連指示部１０２は、搬送予定記憶部１０１が記憶する搬送計画に基づいて、この搬送計画に従って搬送物を搬送することが予定されているドローン２０に対して、搬送に関する指示を行う。
【００３７】
搬送関連指示部１０２は、各搬送先位置情報から搬送に要する所要時間を、好ましくは所定の時間的余裕を考慮して、算出する。そして、到着予定時刻からその所要時間だけ遡った時刻を、ドローン２０の出発予定時刻として算出しておく。搬送関連指示部１０２は、算出した出発予定時刻になると、その出発予定時刻の算出に用いた搬送先位置情報及び到着予定時刻と、その搬送先位置情報に対応付けられた搬送物ＩＤの搬送物の搬送の指示とを示す指示データをそのドローン２０に送信する。なお、搬送の指示方法はこれに限らない。搬送関連指示部１０２は、例えば搬送先までの飛行経路、飛行速度及び飛行高度等も含めて指示してもよい。
【００３８】
ドローン２０は、受信した指示データを飛行制御部２０１に供給する。飛行制御部２０１は、供給された指示データが示す搬送先位置情報に基づいて搬送先に向けた飛行を開始する。ドローン２０が搬送先に到着すると、位置測定部２０３が、搬送先の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報をサーバ装置１０に送信する。位置測定部２０３がサーバ装置１０に送信した搬送先の位置情報は、到着通知部１０３に供給される。
【００３９】
到着通知部１０３は、ドローン２０が搬送先に到着したことを搬送物の受取人に通知する。到着通知部１０３は、例えば搬送物の搬送物ＩＤに対応付けて受取人への通知が可能な宛先（通知先）を記憶しておく。その通知先としては、例えばメールアドレス又はＳＮＳ（Social Networking Service）のアカウント等が用いられる。到着通知部１０３は、ドローン２０が搬送先に到着した旨を示す通知データを通知先に送信する。受取人は、例えば自身のスマートフォンで通知データを表示する。
【００４０】
図７は表示された通知データの一例を表す。図７の例では、搬送に関するやり取りを行うための搬送アプリがスマートフォンに導入されており、その搬送アプリにおける受け取り確認用の画面が表示されている。この画面では、「搬送物が届きました。すぐに受け取りが可能ですか？」という文字列と、はいボタンＢ１と、「少し待ってほしい」と書かれたボタンＢ２と、「待たなくてよい」と書かれたボタンＢ３とが表示されている。
【００４１】
スマートフォンは、はいボタンＢ１が押されると、すぐに受け取りが可能である旨を示す返信データをサーバ装置１０に送信する。また、スマートフォンは、ボタンＢ２が押されると受け取りを少し待ってほしい（つまり少し待てば受け取りが可能）という意思表示を示す返信データを、ボタンＢ３が押されると受け取りを待たなくてもよいという意思表示を示す返信データを、サーバ装置１０に送信する。
【００４２】
到着通知部１０３は、通知データを送信した通知先を示す情報を受取可否判定部１０４に供給する。受取可否判定部１０４は、搬送先に到着した搬送物の受け取りが可能か否かを判定する。受取可否判定部１０４は、供給された情報が示す通知先から返信データが送信されてきた場合、その返信データに基づいて判定を行う。受取可否判定部１０４は、返信データがすぐに受け取りが可能である旨を示していれば、すぐに受け取りが可能であると判定し、返信データが受け取りを待たなくてもよいという意思表示を示していれば、受け取りが可能ではないと判定する。
【００４３】
また、受取可否判定部１０４は、返信データが受け取りを少し待ってほしいという意思表示を示していれば、ドローン２０を待機させれば受け取りがされる可能性があると判定する。また、受取可否判定部１０４は、所定期間に返信データが送信されてこない場合は、受け取りの可否が不明であるが、言い換えると受け取りが可能又は少し待てば受け取りが可能になるかも知れないので、本実施例では、ドローン２０を待機させれば受け取りがされる可能性があると判定する。
【００４４】
また、到着通知部１０３は、ドローン２０が搬送先に到着した旨を置き場所検出部１０５に通知する。本実施例では、ドローン２０による搬送を利用する住居には、搬送物の引き渡しのため必ず搬送物の置き場所が設けられているものとする。置き場所には、受取人がその場所にいてもいなくても搬送物を置いてよいと定められているものと、受取人がその場所にいるときしか搬送物を置いてはならないと定められているものとがある。
【００４５】
前者の置き場所は、例えば塀で囲まれた庭に設けられた置き場所又は２階以上のベランダに設けられた置き場所等のように搬送物を置いても他人に持って行かれるおそれがなく、常時利用可能な（受取人の立ち合いがなくても利用可能な）置き場所である。一方、後者の置き場所は、外から入れる庭に設けられた置き場所等のように搬送物を置いておくと他人に持って行かれるおそれがあり、受取人の立会いの元でのみ利用可能な置き場所である。
【００４６】
置き場所には、置き場所マークが設けられているものとする。
図８は置き場所マークの一例を表す。図８では、ヘリポートのように「Ｈ」を丸で囲んだ置き場所マークが表されている。図８（ａ）では、常時利用可能な置き場所を示す置き場所マークＣ１が表され、図８（ｂ）では、受取人の立会いの元でのみ利用可能な置き場所を示す置き場所マークＣ２が表されている。この例では、置き場所マークＣ１はＨ及び丸が白色で表され、置き場所マークＣ２はＨ及び丸が黒色で表されている。
【００４７】
置き場所検出部１０５は、ドローン２０が搬送する搬送物の搬送先に設けられる搬送物の置き場所の有無を検出する。置き場所検出部１０５は、この検出をドローン２０が撮影する画像に基づいて行う。ドローン２０の位置測定部２０３は、搬送先の位置を測定すると、その旨を撮影部２０４に通知する。撮影部２０４は、この通知を受け取ると、搬送先（通常は搬送物の受取人の住居）の撮影を開始する。
【００４８】
撮影部２０４は、例えば水平方向よりも鉛直下方側の全てを画角とし、置き場所マークが画角内に収まり易い広角の画像を撮影する。撮影部２０４は、一定の時間間隔で搬送先を撮影し、撮影した画像を示す画像データを飛行制御部２０１に供給すると共にサーバ装置１０に送信する。置き場所検出部１０５は、ドローン２０の撮影部２０４から送信されてくる画像データを受け取り、受け取った画像データが示す画像からパターンマッチングの技術等を用いて置き場所マークを認識する。
【００４９】
置き場所検出部１０５は、置き場所マークＣ１及びＣ２のいずれかを画像から認識した場合に、その置き場所マークが設けられている場所が置き場所として存在する（有る）ことを検出する。置き場所検出部１０５は、置き場所マークＣ１を認識した場合は、常時利用可能な（つまりその置き場所に受取人がいなくても利用可能な）置き場所が有ることを検出し、置き場所マークＣ２を認識した場合は、受取人の立会いの元でのみ利用可能な置き場所が有ることを検出する。
【００５０】
置き場所検出部１０５は、置き場所マークが画像から認識できない場合は、搬送先に置き場所が無いことを検出する。置き場所検出部１０５は本発明の「置き場所検出部」の一例である。置き場所検出部１０５は、置き場所が有ることを検出した場合は、その旨と、認識した置き場所マークが置き場所マークＣ１及びＣ２のいずれであるかを引渡関連指示部１０６に通知する。また、置き場所検出部１０５は、置き場所が無いことを検出した場合は、その旨を引渡関連指示部１０６に通知する。
【００５１】
この引渡関連指示部１０６に対しては、受取可否判定部１０４が、搬送物の受け取りがすぐに可能であると判定した場合と、ドローン２０を待機させれば受け取りがされる可能性があると判定した場合に、それらの判定結果を通知する。引渡関連指示部１０６は、ドローン２０に対して搬送物の引き渡しに関する指示（引渡関連指示）を行う。ここでいう引き渡しの方法には、受取人が立ち会っている置き場所に搬送物を置いて受取人にその場で引き渡す方法以外に、受取人が立ち会っていない置き場所に搬送物を置いて後から来た受取人に受け取ってもらう方法も含まれる。
【００５２】
引渡関連指示部１０６は、受取可否判定部１０４から搬送物の受け取りがすぐに可能であることが通知された場合は、置き場所検出部１０５から置き場所が有ることを検出した旨が通知されたときに、搬送物の引き渡しが可能と判断する。この場合の置き場所は、受取人が立ち会うことは決まっているので、置き場所マークＣ１及びＣ２のどちらが示す置き場所であってもよい。
【００５３】
また、引渡関連指示部１０６は、置き場所検出部１０５から常時利用可能な置き場所が有ることを検出した旨が通知された場合も、搬送物の引き渡しが可能と判断する。この場合は、受取人による立ち合いがあってもなくても置き場所に搬送物を置くことが可能だからである。いずれの場合も、引渡関連指示部１０６は、有ると検出された置き場所への着陸と搬送物の分離を指示する指示データをドローン２０に送信する。なお、搬送物を置くとは、少なくとも保持していた搬送物をドローン２０分離すればよく、所定の場所に着陸した状態で分離を行ってもよいし、所定の場所に落下するように空中で分離してもよい。
【００５４】
ドローン２０は、送信されてきた指示データを飛行制御部２０１及び搬送物分離部２０５に供給する。飛行制御部２０１は、指示データを受け取ると、撮影部２０４から供給されてくる画像データが示す画像に写っている置き場所マークが自機の鉛直下方に来るように移動し、その位置で下降して置き場所マークの上に着陸する。飛行制御部２０１は、着陸するとその旨を搬送物分離部２０５に通知する。
【００５５】
搬送物分離部２０５は、自機が保持している搬送物を図４に表すように分離させる。搬送物分離部２０５は、サーバ装置１０から送信されてきた指示データにより搬送物の分離を指示されると、飛行制御部２０１から着陸が通知された後に、自機が保持している搬送物を分離させる。搬送物分離部２０５は、搬送物を分離させると、その旨を飛行制御部２０１に通知し、物流センターへ帰投する飛行制御を開始させる。
【００５６】
引渡関連指示部１０６は、搬送物の引き渡しが可能でない場合には、ドローン２０に対して引き渡しを行わずに帰投させる指示を行う。引渡関連指示部１０６は、受取可否判定部１０４から受け取りが可能でないことが通知されるか、置き場所検出部１０５から置き場所が無いと検出した旨が通知されると、引き渡しが可能でないと判断する。飛行制御部２０１は、この帰投の指示を受け取ると、物流センターへの帰投を開始する。
【００５７】
受取可否判定部１０４は、受け取りが可能でないと判定した場合、到着通知部１０３にその旨を通知する。到着通知部１０３は、この通知を受け取った場合はドローン２０が搬送物を保持したまま帰投するので、搬送物を持ち帰る旨を受取人の通知先に通知する。引渡関連指示部１０６は、搬送物を分離させて帰投させた場合と、搬送物を保持したまま帰投させた場合とのいずれの場合にも、それらの旨を搬送関連指示部１０２に通知する。
【００５８】
飛行制御部２０１は、物流センターに帰投すると、その旨を搬送関連指示部１０２に通知する。搬送関連指示部１０２は、通知してきたドローン２０が次に搬送する予定になっている搬送物についての搬送関連指示を行う。また、搬送関連指示部１０２は、予定されていた搬送を全て行ったドローン２０については、持ち帰った搬送物があれば（搬送物を保持したまま帰投した旨の通知があれば）、その搬送物についての搬送関連指示（つまり再配送の搬送関連指示）を行う。
【００５９】
また、搬送関連指示部１０２は、予定が完了したドローン２０自身が持ち帰った搬送物はなくても、他のドローン２０が持ち帰った搬送物がある場合に、その搬送物についての搬送関連指示（つまり再配送の搬送関連指示）を行ってもよい。ここまでは搬送物をその場で受取人に引き渡す場合と、引き渡しをせずに帰投する場合を説明した。これ以外に、すぐには引き渡しができないが、少し待てば引き渡しができる可能性がある場合に、ドローン２０を搬送先で待機させる場合を説明する。
【００６０】
受取可否判定部１０４は、前述したようにドローン２０を待機させれば受け取りがされる可能性があると判定した場合に、その旨を分離判定部１０７に通知する。また、置き場所検出部１０５は、置き場所マークＣ２、すなわち受取人の立会いの元でのみ利用可能な置き場所を示す置き場所マークを認識した場合、その旨を分離判定部１０７に通知する。
【００６１】
分離判定部１０７は、搬送物を搬送するドローン２０が搬送先においてその搬送物を分離して置いてくることが可能な状況か否かを判定する。分離判定部１０７は本発明の「判定部」の一例である。ここでいう判定は、ドローン２０が搬送物を分離して置いてくる機能を有しているか否かの判定を意味しているのではなく、その機能を有していることを前提として、受取人が搬送物を受け取ることができる状況と、受取人がいなくても搬送物を置いておける場所がある状況とのいずれかの状況であるか否かを判定することを意味している。
【００６２】
分離判定部１０７は、受取可否判定部１０４及び置き場所検出部１０５からの通知のいずれか一方でも受け取らなかった場合に、搬送物を分離して置いてくることが可能な状況であると判定する。つまり、分離判定部１０７は、搬送先に到着した搬送物の受け取りが行われる場合、又は、その搬送先に常時利用可能な置き場所が有ることが検出された場合に、その搬送物を分離して置いてくることが可能な状況であると判定する。
【００６３】
分離判定部１０７は、受取可否判定部１０４及び置き場所検出部１０５からの通知を受け取った場合、すなわち、搬送先に到着した搬送物の受け取りが行われず且つその搬送先に常時利用可能な置き場所が無いことが検出された場合に、前述した搬送物を分離して置いてくることが可能な状況ではないと判定する。分離判定部１０７は、搬送物を分離して置いてくることが可能な状況ではないと判定した場合、その旨を待機空域決定部１０８に通知する。
【００６４】
待機空域決定部１０８は、この通知を受け取った場合、すなわち、搬送物を分離して置いてくることが可能な状況ではないと判定された場合、ドローン２０を待機させる空域（待機空域）を決定する。待機空域決定部１０８は、待機対象のドローン２０の搬送先を搬送関連指示部１０２に問い合わせ、その応答で供給される搬送先の位置情報を取得する。待機空域決定部１０８は、取得した搬送先の位置情報から、搬送先の建物の種類を特定する。
【００６５】
待機空域決定部１０８は、例えば集合住宅（マンション等）の位置情報を示すリストを予め記憶しておき、取得した位置情報がそのリストに含まれていれば建物の種類が集合住宅と特定し、含まれていなければ一戸建てと特定する。待機空域決定部１０８は、配送先の建物の種類が一戸建てであれば例えば屋根の上空に所定の距離（５〜１０ｍ程度）だけ離れた上空の空域を待機空域として決定する。
【００６６】
また、待機空域決定部１０８は、配送先の建物の種類が集合住宅であれば、建物の高さによって待機空域を決定する。待機空域決定部１０８は、建物の屋上の上空で待機してもドローンの飛行高度制限が守られる場合は、建物の屋上又は屋根の上空を待機空域として決定する。待機空域決定部１０８は、建物の屋上又は屋根の上空で待機するとドローンの飛行高度制限が守られない場合は、例えば建物の玄関等のひさし部分又は植木部分があれば、それらの部分の上空を待機空域として決定する。
【００６７】
このように、待機空域決定部１０８は、搬送先の建物のうち通常は人がいない場所の上空を待機空域として決定する。集合住宅の高さ、ひさし部分及び植木部分等の情報は、例えば上記のリストに含めておけばよい。なお、それらの情報がリストに含まれていない場合、待機空域決定部１０８は、例えばドローン２０の撮影部２０４から送信されてくる画像データを受け取り、その画像データが示す搬送先の画像を用いて待機空域を決定してもよい。
【００６８】
待機空域決定部１０８は、例えば上昇して制限高度に至る前に画像から建物の屋上が認識された場合はその屋上の上空を待機空域として決定する。また、待機空域決定部１０８は、屋上が認識されたときの飛行高度が制限高度以上であれば、画像からひさし又は植木を検出し、それらが検出された場所の上空を待機空域として決定する。いずれの場合も、待機空域決定部１０８は、搬送先を基準として定められる空域を待機空域として決定する。待機空域は本発明の「所定空域」の一例である。
【００６９】
待機空域決定部１０８は、待機空域を決定すると、決定した待機空域を待機時間決定部１０９に通知する。待機時間決定部１０９は、決定された待機空域にドローン２０を待機させる時間（待機時間）を決定する。待機時間決定部１０９は、待機空域が通知された場合、すなわち、待機空域決定部１０８と同様に、搬送先に到着した搬送物の受け取りが行われず且つその搬送先に常時利用可能な置き場所が無いことが検出された場合に、待機時間を決定する。待機時間決定部１０９は本発明の「決定部」の一例である。
【００７０】
待機時間決定部１０９は、本実施例では、ドローン２０の搬送予定に基づいて待機時間を決定する。待機時間決定部１０９は、搬送予定記憶部１０１からドローン２０の搬送予定を読み出し、読み出した搬送予定からドローン２０が次に搬送する搬送物の到着予定時刻を参照する。待機時間決定部１０９は、現在位置から物流センターに帰投し、次の搬送物を保持してから出発し、次の搬送地に到着するまでの搬送所要時間を算出する。待機時間決定部１０９は、各ドローン２０の性能（特に飛行速度）及び搬送物の保持に要する平均時間を記憶しておく。
【００７１】
待機時間決定部１０９は、例えば現在位置から物流センター経由で次の搬送地に飛行する際の距離をドローン２０の飛行速度で除して、それに保持の平均時間を加えた時間を搬送所要時間として算出する。待機時間決定部１０９は、さらに、待機空域から置き場所まで飛行して搬送物を分離させ、帰投を開始するために要する引き渡し所要時間を算出する。この引き渡し所要時間は、例えば待機空域の高度が高いほど長くなる。
【００７２】
例えば待機時間が終わる直前に受取人が搬送アプリで図７に表すはいボタンＢ１を押すと、受取可否判定部１０４によりすぐに受け取りが可能であると判定されて搬送物の引き渡しが開始される。この場合は引き渡し所要時間及び搬送所要時間の両方が経過しないと次の搬送先に到着しない。言い換えると、次の搬送物の到着予定時刻よりも搬送所要時間及び引き渡し所要時間の合計だけ遡った時刻にドローン２０が出発すれば、次の搬送物を到着予定時刻に届けることができる。待機時間決定部１０９は、この時刻を算出し、現在時刻から算出した時刻までの時間を待機時間と決定する。
【００７３】
このように、本実施例では、待機時間決定部１０９は、待機後に出発しても次の搬送先に到着予定時刻（次の搬送先の到着予定時刻）までに到着可能な時間を待機時間として決定する。なお、次の搬送先の到着予定時刻によっては待機する時間が取れない場合がある。その場合、待機時間決定部１０９は、待機時間として０時間（待機をしないことを意味する）を決定すればよい。待機時間決定部１０９は、決定した待機時間を、待機空域決定部１０８から通知された待機空域と共に待機関連指示部１１０に通知する。
【００７４】
待機関連指示部１１０は、ドローン２０に対して待機に関連する指示（待機関連指示）を行う。待機関連指示部１１０は、通知された待機空域に通知された待機時間だけ待機することを指示する指示データをドローン２０に送信する。ドローン２０は送信されてきた指示データを飛行制御部２０１に供給する。飛行制御部２０１は、供給された指示データが示す待機空域に自機を移動させ、その指示データが示す待機時間が経過するまでホバリングを行って待機する。
【００７５】
待機中に受取人が搬送アプリではいボタンＢ１を押せば上述したように搬送物の引き渡しが行われ、搬送物を分離したドローン２０は帰投する。また、待機中にはいボタンＢ１が押されなければ、ドローン２０は搬送物を保持したまま帰投し、次の搬送物の搬送を行う。いずれの場合も、待機時間が上記のとおり決定されているので、ドローン２０は次の搬送物を到着予定時刻までに搬送することができる。
【００７６】
ドローン搬送管理システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン２０による搬送物の搬送を管理する搬送管理処理を行う。
図９は搬送管理処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、ドローン２０による搬送が行われる時刻（搬送業者の業務開始時刻など）になることを契機に開始される。
【００７７】
まず、サーバ装置１０（搬送関連指示部１０２）は、自装置が記憶している搬送予定を読み出し（ステップＳ１１）、搬送を指示する指示データ（搬送先位置情報及び到着予定時刻を示すデータ）をドローン２０に送信する（ステップＳ１２）。次に、ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、指示された搬送先に向けて飛行を開始する（ステップＳ１３）。
【００７８】
次に、ドローン２０（位置測定部２０３）は、自機の位置の測定を開始して（ステップＳ１４）、位置を測定する度に測定した位置を示す位置情報をサーバ装置１０に送信する（ステップＳ１５）。サーバ装置１０（到着通知部１０３）は、送信されてきた位置情報からドローン２０が搬送先に到着したか否かを判断し（ステップＳ２１）、到着した（ＹＥＳ）と判断するまでステップＳ２１の動作を繰り返す。
【００７９】
サーバ装置１０（到着通知部１０３）は、ステップＳ２１で到着した（ＹＥＳ）と判断すると、ドローン２０が搬送先に到着したことを搬送物の受取人に通知する（ステップＳ２２）。次に、サーバ装置１０（受取可否判定部１０４）は、通知先からの返信内容及び返信の有無により、搬送物の受け取りがすぐに可能か否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００８０】
サーバ装置１０（受取可否判定部１０４）は、受け取りがすぐに可能でない（ＮＯ）場合、少し待てば受け取りが可能か否か判断する（ステップＳ２４）。一方、ドローン２０（撮影部２０４）は、搬送先に到着すると、搬送先の撮影を開始して（ステップＳ２５）、撮影した搬送先の画像をサーバ装置１０に送信する（ステップＳ２６）。サーバ装置１０（置き場所検出部１０５）は、ステップＳ２４で少し待てば受け取りが可能（ＹＥＳ）と判断された場合に、撮影された搬送先の画像に基づいて、搬送先に設けられた搬送物の置き場所の有無を検出する（ステップＳ２７）。
【００８１】
次に、サーバ装置１０（分離判定部１０７）は、搬送物を搬送するドローン２０が搬送先においてその搬送物を分離して置いてくることが可能な状況か否かを判定する（ステップＳ２８）。サーバ装置１０（待機空域決定部１０８）は、ステップＳ２８で可能な状況でない（ＮＯ）と判定された場合にはドローン２０の待機空域を決定する（ステップＳ３１）。続いて、サーバ装置１０（待機時間決定部１０９）は、ドローン２０の待機時間を決定する（ステップＳ３２）。そして、サーバ装置１０（待機関連指示部１１０）は、決定された待機空域で待機時間だけ待機することを指示する指示データをドローン２０に送信する（ステップＳ３３）。
【００８２】
ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、受け取った指示データが示すように待機空域でホバリングして待機を開始する（ステップＳ３４）。サーバ装置１０（受取可否判定部１０４）は、ステップＳ３３で指示データが送信された後、搬送物の受け取りがすぐに可能か否かを判断する（ステップＳ４１）。サーバ装置１０（引渡関連指示部１０６）は、受け取りがすぐに可能ではない（ＮＯ）と判断されると、ステップＳ３２で決定した待機時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ４２）。
【００８３】
サーバ装置１０は、ステップＳ４２で経過していない（ＮＯ）と判断すると、ステップＳ４１に戻って動作を行い、ステップＳ４１で受け取りがすぐに可能（ＹＥＳ）と判断するか、ステップＳ４２で経過した（ＹＥＳ）と判断するまでステップＳ４１、Ｓ４２の動作を繰り返す。サーバ装置１０（引渡関連指示部１０６）は、受け取りがすぐに可能である（ＹＥＳ）と判断されると、搬送物を受取人に引き渡すための引渡関連指示を行う（ステップＳ４３）。
【００８４】
サーバ装置１０は、ステップＳ２３ですぐに受け取りが可能（ＹＥＳ）と判断した場合と、ステップＳ２８で搬送物を分離して置いてくることが可能な状況である（ＹＥＳ）と判定された場合も、ステップＳ４３の動作（引渡関連指示）を行う。ステップＳ３４で待機を開始したドローン２０は、引渡関連指示が有るか否かを判断し（ステップＳ５１）、
ない（ＮＯ）と判断した場合は、さらに待機時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ５４）。
【００８５】
ドローン２０は、引渡関連指示が有る（ＹＥＳ）と判断するか待機時間が経過した（ＹＥＳ）と判断するまで、ステップＳ５１、Ｓ５４の動作を繰り返す。ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、引渡関連指示が有る（ＹＥＳ）と判断すると、搬送先に設けられた置き場所に着陸する（ステップＳ５２）。次に、ドローン２０（搬送物分離部２０５）は、自機が保持している搬送物を分離させる（ステップＳ５３）。そして、
ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、物流センターへの帰投を開始する（ステップＳ５５）。
【００８６】
ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、ステップＳ５４で待機時間が経過した（ＹＥＳ）と判断した場合もステップＳ５５の動作を行う。また、ステップＳ２４で少し待っても受け取りが可能ではない（ＮＯ）と判断された場合、サーバ装置１０（引渡関連指示部１０６）は、ドローン２０に帰投を指示する。その場合も、ステップＳ５５の動作が行われる。サーバ装置１０（到着通知部１０３）は、ステップＳ４２で待機時間が経過した（ＹＥＳ）と判断された場合に、搬送物を保持したまま帰投する持ち帰りの通知を受取人の通知先に対して行う（ステップＳ４４）。
【００８７】
本実施例では、上記のとおり、受取人による受け取りがすぐに行われず、且つ、常時利用可能な置き場所が無い場合でも、少し待てば受け取り可能と判定されると、ドローン２０が待機して待機中に受け取りが可能になれば搬送物の引き渡しが行われる。これにより、待機をしない場合に比べて、ドローン２０が搬送する搬送物の持ち帰りを少なくすることができる。また、待機時間が経過したら帰投して次の搬送に向かうようにしているので、待機時間を決めずに無制限に待機する場合に比べて、他の搬送への影響を少なくすることができる。
【００８８】
［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。
【００８９】
［２−１］代替搬送
実施例では、次の搬送先に到着予定時刻までに到着可能な時間が待機時間として決定されたが、予定されている次の搬送を他のドローン２０に代替させて待機時間を長くしてもよい。
【００９０】
本変形例では、待機空域決定部１０８が、待機空域を決定したことを搬送関連指示部１０２に通知する。搬送関連指示部１０２は、待機空域が決定されたドローン２０の次の搬送物を搬送可能なドローン２０が有るか否かを判断する。搬送関連指示部１０２は、例えば、搬送予定が全て完了したドローン２０が有れば、次の搬送物を搬送可能なドローン２０が有ると判定する。
【００９１】
また、搬送関連指示部１０２は、例えば搬送予定のない予備のドローン２０が空いている場合、又は、次の搬送予定まで十分な時間が開いているドローン２０が有る場合に、次の搬送物を搬送可能なドローン２０が有ると判定してもよい。搬送関連指示部１０２は、上記のドローン２０が有ると判定すると、そのドローン２０に次の搬送物についての搬送関連指示を行う。
【００９２】
搬送関連指示部１０２は、次の搬送物についての搬送関連指示を行うと、その旨を待機時間決定部１０９に通知する。待機時間決定部１０９は、この通知を受け取ると、待機させるドローン２０の次の搬送先への搬送を他のドローン２０で代替可能であると判断し、待機後に出発しても代替されたものを除いた次の搬送先の到着予定時刻までにその搬送先に到着可能な時間を待機時間として決定する。
【００９３】
図１０は本変形例の待機時間の一例を表す。図１０（ａ）では、ドローン２０−１が搬送する予定の搬送物Ｈ１１、Ｈ１２、Ｈ１３、Ｈ１４の搬送に要する見込み時刻が表されている。そのうちの搬送物Ｈ１２について、搬送先までの移動時間と、決定された待機時間と、帰投時間とが表されている。この場合の待機時間は、待機時間の最後に引き渡しがあったとしても次の搬送物Ｈ１３の搬送を開始する時刻までに帰投可能な時間が決定されている。
【００９４】
この搬送物Ｈ１３の搬送をドローン２０−２で代替可能な場合の待機時間を図１０（ｂ）で表している。ドローン２０−２は、搬送物Ｈ２１、Ｈ２２の搬送だけが予定されていて、搬送物Ｈ１３を到着予定時刻までに搬送することが可能なので、搬送関連指示部１０２が、ドローン２０−２に搬送物Ｈ１３を搬送させる指示を行う。この場合、待機時間決定部１０９は、搬送が代替された搬送物Ｈ１３を除いた次の搬送物Ｈ１４の搬送を開始する時刻までに帰投可能な時間をドローン２０−１の待機時間として決定している。
【００９５】
なお、２以上の搬送物について搬送が代替されてもよい。例えばドローン２０−１が搬送物Ｈ１４の後に搬送物Ｈ１５も搬送する予定になっている場合に、搬送物Ｈ１３、Ｈ１４の２つの搬送が代替されたとする。その場合、待機時間決定部１０９は、搬送が代替された搬送物Ｈ１３、Ｈ１４を除いた次の搬送物Ｈ１５の搬送を開始する時刻までに帰投可能な時間をドローン２０−１の待機時間として決定する。
【００９６】
以上のとおり、待機時間決定部１０９は、待機させるドローン２０についてこれから複数の搬送先へ搬送を行うスケジュールが設定されている場合に、搬送予定先のいずれか一つ以上への搬送が他のドローン２０によって代替される場合、待機後に出発しても、当該福栖の搬送先から当該代替される搬送先を除いた次の搬送先に到着する予定の時刻までに到着可能な時間を待機時間として決定する。これにより、搬送の代替を行わない場合に比べて、待機時間を長くとることができ、搬送物を持ち帰る事態の発生を抑制することができる。
【００９７】
［２−２］電力残量
ドローン２０がバッテリー２７を充電可能な充電場所（例えば物流センター）まで飛行可能なうちに帰投を開始するように、待機時間が決定されてもよい。
図１１は本変形例のドローン２０ａが実現する機能構成を表す。ドローン２０ａは、図５に表す各部に加えて電力残量通知部２０６を備える。
【００９８】
電力残量通知部２０６は、バッテリー２７の電力残量を測定し、測定した電力残量をサーバ装置１０に所定時間間隔で繰り返し通知する。待機時間決定部１０９は、電力残量の通知を受け取ると、通知された残量の電力でドローン２０ａが飛行可能な距離を算出する。この算出方法は、例えば電力残量に予め検証された係数を乗じた値を飛行可能距離とする方法でもよいし、電力残量と飛行可能距離とを対応付けたテーブルを用いる方法でもよい。
【００９９】
待機時間決定部１０９は、充電場所が物流センターである場合に、通知された電力残量に対応する飛行可能距離と、ドローン２０ａの搬送先から物流センターまでの飛行距離との差分が予め定められた閾値未満になった場合に、待機時間が終了したと判断する。当該差分は、ドローン２０ａを確実に帰投させるために確保すべき余剰電力に対応する。つまり、待機時間決定部１０９は、ドローン２０ａの待機時間として、電力残量が、そのドローン２０ａが待機後に出発してもバッテリー２７の充電場所まで飛行可能な電力を下回るまでの時間を決定する。
【０１００】
本変形例では、待機空域決定部１０８が、決定した待機空域を待機関連指示部１１０に通知する。待機関連指示部１１０は、決定された待機空域での待機を開始するようドローン２０ａに指示する。ドローン２０ａは、この指示を受け取ると、指示された待機空域での待機（ホバリング）を開始する。待機時間決定部１０９は、待機時間が終了したと判断すると、その旨を待機関連指示部１１０に通知する。
【０１０１】
待機関連指示部１１０は、この通知を受け取ると、待機を終了して帰投を開始するようドローン２０ａに指示する。ドローン２０ａは、この指示により物流センターへの帰投を開始する。なお、待機時間決定部１０９は、電力残量の変化から上記の減算した値が閾値未満になる時刻を予め算出し、その時刻までの時間を待機時間として決定してもよい。その場合でも、電力残量が、ドローン２０ａが待機後に出発したとしてバッテリー２７の充電場所まで飛行するために必要な電力を下回るまでの時間が決定される。
【０１０２】
以上のとおり待機時間が決定されることで、電力残量に関係なく待機時間が決定される場合に比べて、電力不足で帰投ができなくなる事態を起こりにくくすることができる。なお、搬送先で充電が可能な場合には、待機時間がより長く決定されてもよい。充電が可能な場合とは、例えばバッテリー２７がワイヤレス充電機能を有しており、搬送先の置き場所にワイヤレス充電用の充電器が設置されている場合である。
【０１０３】
また、有線で充電する場合でも、受取人へのその場での引き渡しがされる場合には、受取人が充電プラグをドローン２０ａに差し込むことで充電させることができる。いずれの場合も、受取人は予めドローン２０ａに充電するための設備を設けておき、充電を行ってよい旨を申請しておくものとする。なお、充電の料金は、無償としてもよいし、別途請求してもよいし、搬送費用から減額することで精算してもよい。
【０１０４】
待機時間決定部１０９は、搬送先でバッテリー２７の充電が可能な場合は、待機の開始時よりも電力が増えた場合における上述した電力が残る時間（ドローン２０ａが待機後に出発してもバッテリー２７の充電場所まで飛行可能な電力が残る時間）を待機時間として決定する。つまり、待機時間決定部１０９は、バッテリー２７の充電が可能でない場合に比べて長い時間を待機時間として決定する。
【０１０５】
待機時間決定部１０９は、例えばワイヤレス充電が可能な場合は、充電できることが確定しているので、予めそれを踏まえた待機時間を決定する。待機時間決定部１０９は、詳細には、例えば上述した次の搬送物の搬送所要時間及び引き渡し所要時間に加えて、電力が０の状態から次の搬送の後に帰投するまで飛行可能な電力を充電するのに要する充電所要時間を算出する。
【０１０６】
待機時間決定部１０９は、次の搬送物の到着予定時刻よりも搬送所要時間、引き渡し所要時間及び充電所要時間の合計だけ遡った時刻を算出し、現在時刻から算出した時刻までの時間を待機時間と決定する。この時刻に待機（ホバリング）を終了すれば、引き渡し及び充電を行っても次の搬送を間に合わせて且つその後に物流センターに帰投することができるからである。
【０１０７】
また、待機時間決定部１０９は、受取人がいるときのみ充電が可能な場合は、受取人が待機中に受け取りすることを意思表示した場合に、充電を踏まえた待機時間を決定する（充電前提で待機して充電がされないと帰投できなくなるから）。この意思表示は、例えば、図７に表す搬送アプリを利用して行われる。
図１２は本変形例で表示された通知データの一例を表す。
【０１０８】
図１２の例では、図７に表す文字列及びはいボタンＢ１の他に、「ドローンの充電が可能なら３０分待機可能です。」という文字列と、「待ってほしい」と書かれたボタンＢ４と、「待たなくてよい」と書かれたボタンＢ５とが表示されている。受取人のスマートフォンは、ボタンＢ４が押されると充電をするので受け取りを待ってほしいという意思表示を示す返信データを、ボタンＢ５が押されると受け取りを待たなくてもよいという意思表示を示す返信データを、サーバ装置１０に送信する。
【０１０９】
受取可否判定部１０４は、返信データが受け取りを待ってほしいという意思表示を示していれば、ドローン２０ａを待機させれば受け取り及び充電がされると判定する。待機時間決定部１０９は、この判定が行われた場合に、受取人が待機中に受け取りすることを意思表示したと判断し、充電を踏まえた待機時間を決定する。以上のとおり搬送先での充電まで踏まえて待機時間が決定されることで、充電を踏まえない場合に比べて、待機時間を長くとることができ、搬送物の持ち帰りを少なくすることができる。
【０１１０】
なお、搬送先でのバッテリー２７の充電可否の判断は別の方法で行われてもよい。例えば、置き場所マークにドローンの充電が可能であることを示す情報（「充電可」という文字列など）が含まれている場合に、待機時間決定部１０９は、撮影された置き場所マークの画像から充電可否を判断する。また、受取人が予め充電の可否を示す情報を登録している場合に、待機時間決定部１０９は、その情報を参照して充電可否を判断してもよい。
【０１１１】
また、ドローンの各部に供給する電力を蓄積する電力蓄積部は、充電可能な二次電池に限らず、例えば充電不可能な一次電池であってもよい。その場合は、一次電池を交換することで、電力蓄積部の電力が補充される。物流センターは一次電池の交換が可能な、すなわち本発明の「電力蓄積部の電力を補充可能な場所」の一例である。また、一次電池と二次電池とが併用されていてもよい。いずれの場合も、待機時間決定部１０９は、搬送先での電力蓄積部の電力の補充が可能であれば、上記のとおり待機の開始時よりも電力が増えた場合における上述した電力が残る時間を待機時間として決定する。
【０１１２】
［２−３］気象
ドローン２０が飛行する地域の気象を踏まえて待機時間が決定されてもよい。
図１３は本変形例のサーバ装置１０ｂが実現する機能構成を表す。サーバ装置１０ｂは、図５に表す各部に加えて天気情報取得部１１１を備える。
【０１１３】
天気情報取得部１１１は、ドローン２０が飛行する地域の気象に関する情報を取得する。天気情報取得部１１１は本発明の「天気取得部」の一例である。気象に関する情報とは、晴れ、曇り、雨、雪等の気象の他、風向、風力、雨量、降雪量、気温、湿度等の気象要素と、それらの天気及び気象要素になる時刻又は時間帯とを表す情報である。天気情報取得部１１１は、搬送関連指示部１０２から搬送先の位置情報を取得し、取得した位置情報が示す位置と物流センターとを含む地域の天気予報を、前述した天気に関する情報として取得する。
【０１１４】
天気情報取得部１１１は、取得した気象に関する情報を待機時間決定部１０９に供給する。待機時間決定部１０９は、取得された天気に関する情報により特定の天気になる時刻が示されている場合に、ドローン２０が待機後に出発してもその時刻までに帰投可能な時間を待機時間として決定する。特定の気象とは、ドローン２０が予定どおり飛行することが困難になる気象条件であり、例えば雨及び雪である。
【０１１５】
また、降水量が閾値以上、降雪量が閾値以上、風速が閾値以上といった１以上の気象要素の組み合わせが特定の状態となる天気を特定の気象と設定してもよい。待機時間決定部１０９は、特定の気象になる時刻から上述した引き渡し所要時間及び搬送所要時間だけ遡った時刻を算出し、現在時刻から算出した時刻までの時間を待機時間と決定する。これにより、ドローン２０を待機させた場合でも、特定の気象（例えば飛行が困難な気象）になる前に物流センターに帰投させることができる。
【０１１６】
なお、天気に関する情報は天気予報に限らない。例えば、ドローン２０が風速センサ、降雨センサ又は降雪センサ等を備えておき、それらのセンサが測定した現在の天気又は気象要素等を天気に関する情報として天気情報取得部１１１が取得してもよい。この場合、待機時間決定部１０９は、取得された情報が示す天気又は気象要素が特定の範囲（天気の悪化を示す範囲）に含まれるようになった場合に、待機時間が終了したことを決定する。
【０１１７】
搬送先から物流センターまでの距離が短ければ、こうして決定された待機時間が終了した時点で帰投を開始しても、天候が完全に悪化する前（上述した特定の気象になる前）に物流センターにドローン２０を帰投させることができる。なお、待機時間決定部１０９は、待機時間を決定する際に、搬送先と物流センターとの距離が閾値以上であれば天気予報を用いて、その距離が閾値未満であれば上記センサの測定した情報を用いるようにしてもよい。
【０１１８】
［２−４］搬送物の属性
搬送物の属性を踏まえて待機時間が決定されてもよい。属性とは、搬送物の性質に関係し、搬送物の状態（品質など）が配送条件にどのように依存するのかを示す指標である。配送条件とは、例えば搬送中の外気温や振動である。
本変形例では、搬送予定記憶部１０１が搬送物の属性を含む搬送予定を記憶する。
図１４は本変形例の搬送予定の一例を表す。図１４の例では、図６に表す各搬送物の属性として、常温・冷蔵・冷凍という、推奨される配送中の温度の区分が表されている。
【０１１９】
例えば、搬送物ＩＤ「Ｈ００３」、「Ｈ００６」の搬送物は冷蔵、搬送物ＩＤ「Ｈ００４」の搬送物は冷蔵、その他の搬送物は常温という属性が設定されている。これらの属性は、搬送中に搬送物の状態が悪化する可能性があることを表しているともいえる。属性が冷蔵又は冷凍である物品は、物流センターでは冷蔵庫又は冷凍庫で保管される。しかし、一般的に、ドローン２０に搭載する搬送物の収容容器に十分な保冷機能を持たせることは困難なので、搬送時間が長くなるほど、収容容器内の温度が上昇する。
【０１２０】
そこで、本変形例では、冷蔵及び冷凍という属性の搬送物（生鮮食品及びアイスクリーム等）については、例えば搬送業者によって、搬送の所要時間の上限（冷蔵は上限ＬＴ１、冷凍は上限ＬＴ２）が定められている。これらの上限よりも長い時間搬送すると、搬送物の品質が維持できなくなる可能性が高まるものと推定される。そこで、本変形例の待機時間決定部１０９は、搬送される搬送物の属性により搬送の所要時間の上限が示される場合に、ドローン２０が待機後に出発してもその上限の所要時間が経過する前に搬送物の搬送が完了する時間を待機時間として決定する。
【０１２１】
待機時間決定部１０９は、各属性と前述した搬送の所要時間の上限とを対応付けた上限テーブルを記憶しておく。
図１５は上限テーブルの一例を表す。図１５の例では、「常温」、「冷蔵」、「冷凍」という搬送物の属性に、「なし」、「ＬＴ１」、「ＬＴ２」という所要時間の上限が対応付けられている。
【０１２２】
待機時間決定部１０９は、搬送予定記憶部１０１から読み出した搬送予定からドローン２０が搬送している搬送物の属性を参照し、参照した属性に上限テーブルで対応付けられている所要時間の上限を参照する。待機時間決定部１０９は、ドローン２０が物流センターを出発した時刻から参照した上限の所要時間が経過した時刻を算出する。この時刻は、搬送物の状態を維持するためにドローン２０が物流センターに戻らなければならない時刻を表している。
【０１２３】
待機時間決定部１０９は、算出した時刻から上述した引き渡し所要時間及び搬送所要時間だけ遡った時刻を算出し、現在時刻から算出した時刻までの時間を待機時間と決定する。こうして決定された待機時間が経過したら帰投することで、搬送の所要時間の上限が経過する前にドローン２０が物流センターに到着し、搬送物の状態が悪化する前に冷蔵庫または冷凍庫に保管することができる。
【０１２４】
なお、待機時間決定部１０９は、例えば気温などの環境的要因によって搬送の所要時間の上限を変更してもよい。具体的には、待機時間決定部１０９は、気温が高いほど短く変更した搬送の所要時間の上限を用いて、待機時間を決定する。気温の情報は、例えば図１３に表す天気情報取得部１１１により取得されればよい。これにより、上限が一定の場合に比べて気温が高い日に搬送物の状態が悪化する事態を抑制することができる。
【０１２５】
［２−５］生活パターン
受取人の生活パターンを踏まえて待機時間が決定されてもよい。
図１６は本変形例のサーバ装置１０ｃが実現する機能構成を表す。サーバ装置１０ｃは、図５に表す各部に加えて生活情報取得部１１２を備える。
【０１２６】
生活情報取得部１１２は、搬送物の受取人の生活パターンを表す情報（以下「生活情報」という）を取得する。生活情報取得部１１２は本発明の「パターン取得部」の一例である。生活情報とは、例えば受取人のスケジュール情報である。就業時間、退勤時刻又は帰宅時刻等を含んでいれば、受取人が自宅に帰って搬送物を受取可能になる時刻が表される。
【０１２７】
また、受取人の位置を測定した位置情報（スマートフォンの位置情報）及び測定時刻が生活情報として用いられてもよい。受取人の自宅の位置が分かっていれば、その位置に戻った時刻が搬送物を受取可能になる時刻を表すことになる。本変形例では、受取人が持ち歩いているスマートフォンが上述した搬送アプリでスケジュール情報又は位置情報等を生活情報として定期的にサーバ装置１０ｃに送信する。生活情報取得部１１２は、こうして送信されてくる生活情報を取得する。
【０１２８】
生活情報取得部１１２は、取得した生活情報を待機時間決定部１０９に供給する。待機時間決定部１０９は、生活情報取得部１１２により取得された生活情報によって受取人が搬送物を受取可能になる時刻が表されている場合に、現在時刻からその時刻までの時間以上の長さの待機時間を決定する。待機時間決定部１０９は、例えば現在時刻が１７：２０で、生活情報が１７：３０に帰宅するスケジュールを表している場合、１０分以上の長さの待機時間を決定する。
【０１２９】
この場合、待機時間決定部１０９は、受取可能になる時刻までの時間そのものである１０分を待機時間として決定してもよいし、その時間に余裕分を加えた時間（例えば１０分×１．５＝１５分など）を待機時間として決定してもよい。いずれの場合も、生活情報を踏まえずに待機時間を決定する場合に比べて、受取人が受取可能になる前に待機時間が終了することを少なくすることができる。
【０１３０】
また、待機時間決定部１０９は、生活情報取得部１１２により取得された生活情報によって表された受取人が搬送物を受取可能になる時刻までの現在時刻からの時間が閾値以下である場合に、待機時間を決定してもよい。閾値としては、例えば搬送業者によって最長の待機時間として一律に定められた時間（３０分等）が用いられてもよいし、上述した次の搬送先への搬送が間に合う時間が用いられてもよい。いずれの場合も、受取可能になる時刻が分かるからといって無制限に待機することを防ぐことができる。
【０１３１】
なお、生活情報としては、搬送物の受取人（搬送物の宛先となっている者）本人以外にも家族がいればそれらの家族のスケジュール等を表す情報が用いられてもよい。ただし、在宅者が児童だけの場合は、防犯面の観点でそのユーザ（児童）は受取手として不適であるため、受取可否判定部１０４が搬送先に到着した搬送物の受け取りが可能でないと判定してもよい。また、受取人の帰宅する時刻が受取可能になる時刻とは限らない。例えば受取人の就業時間が夜間（つまり夜勤）であれば、朝方帰宅した時刻には受取可能ではないが、日中に就寝して夕方の時刻が受け取り可能な時刻となる。
【０１３２】
［２−６］着陸待機場所
実施例では、ドローン２０は必ずホバリングをして待機したが、着陸して待機する場合があってもよい。
図１７は本変形例のサーバ装置１０ｄが実現する機能構成を表す。サーバ装置１０ｄは、図５に表す各部に加えて着陸場所検出部１１３を備える。
【０１３３】
本変形例では、着陸場所検出部１１３は、ドローン２０が着陸して待機可能な待機場所を検出する。着陸場所検出部１１３は本発明の「場所検出部」の一例である。着陸して待機可能な待機場所とは、例えば一戸建ての場合は水平で平らな屋根の上又は屋上等、集合住宅の場合はドローン２０が侵入可能な広さのベランダ又は立入禁止の屋上等である。着陸場所検出部１１３は、例えば待機空域決定部１０８と同様に搬送先が一戸建て及び集合住宅のいずれであるかを特定する。
【０１３４】
着陸場所検出部１１３は、一戸建てと特定した場合は、例えば撮影した画像から屋根が水平で平らであるか又は屋上を有しているかを判断し、そうであると判断した場合はそれらの屋根又は屋上を待機場所として検出する。また、着陸場所検出部１１３は、集合住宅と特定した場合は、例えば予めその集合住宅の間取り情報等を記憶しておき、前述したベランダ又は屋上を有しているかを判断し、有していると判断した場合はそれらのベランダ又は屋上を待機場所として検出する。
【０１３５】
着陸場所検出部１１３は、待機場所を検出した場合は、検出した待機場所を示す待機場所情報（屋根、屋上の位置情報又はベランダの向きと高さの情報等）を待機時間決定部１０９に供給する。待機時間決定部１０９は、本変形例では、待機場所情報が供給された場合には、待機空域が通知されてきていても、その待機場所情報が示す待機場所で待機させる際の待機時間を決定する。
【０１３６】
具体的には、待機時間決定部１０９は、ドローン２０が着陸して待機可能な待機場所が検出された場合はその待機場所が検出されなかった場合に比べて長い時間を待機時間として決定する。待機時間決定部１０９は、例えば待機場所が検出されなければ通知された待機空域で待機させる待機時間として１０分間を決定する場合に、待機場所が検出されたのであれば２０分を待機時間として決定する。
【０１３７】
ドローン２０は、着陸して待機した場合、ホバリングで待機する場合に比べて消費電力を少なくすることができるので、より長い時間待機しても電力不足で帰投できなくなる事態を生じにくくすることができる。また、ホバリングで待機する場合に比べて長い待機時間を決定することで、搬送物の持ち帰りを少なくすることができる。
【０１３８】
［２−７］置き場所の有無の検出
置き場所検出部１０５は、実施例と異なる方法で置き場所の有無を検出してもよい。置き場所検出部１０５は、例えば各搬送先について予め登録された置き場所を示す情報が自装置に記憶されている場合に、その情報を読み出すことで置き場所の有無を検出してもよい（登録が有れば置き場所が有り、登録がなければ置き場所が無いと検出する）。
【０１３９】
また、例えば到着通知部１０３による到着通知で置き場所の有無を確認してもよい。
図１８は本変形例で表示された通知データの一例を表す。図１８の例では、受取人のスマートフォンの搬送アプリの画面に「不在時の置き場所を教えてください。」という文字列と、「ベランダ」、「庭」、「屋上」、「ない」と書かれたボタンＢ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４が表示されている。
【０１４０】
置き場所検出部１０５は、ボタンＢ１１〜Ｂ１３が押されたことを示す返信データが送信されてきた場合はそれらのボタンに書かれた場所が置き場所として有ることを検出する。置き場所検出部１０５は、ボタンＢ１４が押されたことを示す返信データが送信されてきた場合は置き場所が無いことを検出する。以上のとおり、置き場所の有無の検出は、予め又は搬送時に受取人から得られた情報に基づいて行われてもよい。
【０１４１】
［２−８］受取可否の判定方法
受取可否判定部１０４は、実施例と異なる方法で受け取りの可否を判定してもよい。受取可否判定部１０４は、例えば、ドローン２０の撮影部２０４が撮影した搬送先の画像から人が認識された場合に、すぐに受け取りが可能であると判定してもよい。この場合、撮影部２０４は、実施例では広角の画像を撮影したが、搬送先の住居だけを撮影するように画角を狭くしてもよい。これにより、受取人がベランダや庭に出ていて受け取りが明らかに可能である場合には、受取人への通知を行わなくてもすぐに受け取りが可能であることを判定することができる。
【０１４２】
［２−９］引渡可否の判断方法
引渡関連指示部１０６は、実施例と異なる方法で搬送物の引き渡しの可否を判断してもよい。引渡関連指示部１０６は、置き場所検出部１０５により常時利用可能な置き場所が有ることが検出された場合、その置き場所の空き空間と搬送物の大きさに関する情報とに基づいて、搬送物の引き渡しの可否を判断する。
【０１４３】
本変形例では、ドローン２０の撮影部２０４が、検出された常時利用可能な置き場所を撮影する。引渡関連指示部１０６は、撮影された置き場所の画像から、その置き場所に置くことが可能な荷物の大きさを算出する。本変形例の置き場所は、例えば台又は箱であり、台であれば上面に、箱であれば底面に置き場所マークが設けられている。この置き場所マークは、例えば予めサイズが決められているか、サイズ情報（例えばＨを囲む丸の直径を表す数値等）が含まれているものとする。
【０１４４】
引渡関連指示部１０６は、台の上面又は箱の底面の大きさを、置き場所マークのサイズとの比率に基づいて、置き場所の大きさとして算出する（各面が矩形であれば長辺と短辺の長さを算出する）。引渡関連指示部１０６は、例えば搬送予定に搬送物のサイズ情報（高さ×幅×奥行き）が含まれている場合にそのサイズ情報を読み出し、算出した置き場所の大きさに収まるか否かを判断する。引渡関連指示部１０６は、置き場所の大きさに収まると判断した場合は、搬送物の引き渡しが可能であると判断して、引渡関連指示を行う。
【０１４５】
また、引渡関連指示部１０６は、置き場所に他の搬送物が既に置かれている場合、撮影された画像から空いている置き場所の大きさを算出する（空いている置き場所が矩形又は矩形を並べた形をしていれば、それらの矩形の長辺及び短辺の長さを算出する）。引渡関連指示部１０６は、その場合も、算出した置き場所の大きさから搬送物が収まるか否かを判断する。
【０１４６】
なお、置き場所及び他の搬送物の大きさを算出するための情報として、撮影された画像以外に、例えばミリ波等を用いたレーダーをドローンに設けて、そのレーダーの測定結果が示す対象物との距離情報が用いられてもよい。本変形例によれば、常時利用可能な置き場所に搬送物を置く空きがないのに無理に置いて搬送物の破損等を生じさせる事態を防ぐことができる。
【０１４７】
［２−１０］搬送物の搬送方法
ドローン２０は、実施例では１度に１つの搬送先への搬送物だけを搬送したが、２以上の搬送先への搬送物を搬送してもよい。その場合、保持装置２９としては、保持した搬送物を段階的に又は選択的に分離させることができるものが用いられる。例えば、複数の搬送物をそれぞれ別の格納庫に格納する格納装置を備え、格納庫毎に施錠が可能となっている装置が用いられる。
【０１４８】
複数の搬送物を搬送する場合、待機時間決定部１０９は、搬送所領時間として実施例で述べた現在位置から物流センターに帰投し、次の搬送物を保持してから出発し、次の搬送地に到着するまでの時間を算出する代わりに、現在位置から特設次の搬送地に向かって到着するまでの時間を算出すればよい。これにより、１度に１つの搬送先への搬送物だけを搬送する場合に比べて、物流センターに帰投する回数を減らすことができ、同じ時間で搬送可能な搬送物を増やすことができる。
【０１４９】
［２−１１］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作される無線操縦型の飛行体が用いられてもよい。
【０１５０】
［２−１２］各部を実現する装置  図５等に表す各機能を実現する装置がそれらの図とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置が備える全ての機能又は一部の機能をドローンが備えていてもよい（例えばドローンが自ら受取可否を判定したり、待機空域及び待機時間を決定したりしてもよい）。その場合はドローンが本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、各機能が行う動作を他の機能が行ってもよい（例えば到着通知部１０３が行う動作を受取可否判定部１０４が行ってもよい）。
【０１５１】
また、それらの動作を行う機能を新たに設けてもよい（例えば到着通知部１０３が送信する通知データを生成する機能を新たに設けてもよい）。また、サーバ装置が備える各機能を２以上の装置がそれぞれ実現してもよい（例えば搬送予定記憶部１０１及び搬送関連指示部１０２を搬送業者が有する装置が実現してもよい）。要するに、ドローン搬送管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン搬送管理システムが何台の装置を備えていてもよい。
【０１５２】
［２−１３］発明のカテゴリ
本発明は、サーバ装置という情報処理装置と、ドローンという飛行体の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン搬送管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【０１５３】
［２−１４］処理手順等
本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【０１５４】
［２−１５］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１５５】
［２−１６］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【０１５６】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【０１５７】
［２−１７］情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【０１５８】
［２−１８］システム、ネットワーク
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【０１５９】
［２−１９］「に基づいて」の意味
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【０１６０】
［２−２０］「及び」、「又は」
本明細書において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【０１６１】
［２−２１］態様のバリエーション等
本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【０１６２】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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