(57)【要約】  実施形態に係る錠剤印刷装置１は、片面に割線が形成された錠剤Ｔの側面を撮像する撮像装置２３と、錠剤Ｔを搬送する搬送装置２１と、搬送装置２１により搬送される錠剤Ｔに情報を印刷する印刷ヘッド装置２４と、撮像装置２３により得られた画像に基づいて、割線の角度を特定し、特定した角度を用いて、割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて印刷ヘッド装置２４を制御する制御装置５０とを備える。
2020066502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する撮像装置と、
前記錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に情報を印刷する印刷部と、
前記撮像装置により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて前記情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した前記印刷データを用いて前記印刷部を制御する制御部と、
を備える錠剤印刷装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記錠剤の側面の半周分以上又は一周分を撮像する請求項１に記載の錠剤印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記割線が形成された面を特定し、特定した前記面及び前記角度を用いて、前記印刷データを生成する請求項１又は請求項２に記載の錠剤印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより濃い複数の箇所が前記錠剤上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記複数の濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより二つの濃い箇所が、前記錠剤の中心を挟んで前記錠剤上の対向する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記二つの濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記画像に基づいて、前記錠剤の片面又は両面に欠けがあるか否かを判断する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記錠剤の側面と共に前記錠剤の上面を撮像する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項８】
片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する工程と、
前記撮像により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成する工程と、
生成した前記印刷データを用いて、搬送される前記錠剤に前記割線に応じて前記情報を印刷する工程と、
を有する錠剤印刷方法。
【請求項９】
前記錠剤の側面を撮像する工程において、前記錠剤の側面の半周分以上又は一周分を撮像する請求項８に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１０】
前記印刷データを生成する工程において、前記割線が形成された面を特定し、特定した前記面及び前記角度を用いて、前記印刷データを生成する請求項８又は請求項９に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１１】
前記印刷データを生成する工程において、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより濃い複数の箇所が前記錠剤上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記複数の濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１２】
前記印刷データを生成する工程において、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより二つの濃い箇所が、前記錠剤の中心を挟んで前記錠剤上の対向する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記二つの濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１３】
前記印刷データを生成する工程において、前記画像に基づいて、前記錠剤の片面又は両面に欠けがあるか否かを判断する請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
【請求項１４】
前記錠剤の側面を撮像する工程において、前記錠剤の側面と共に前記錠剤の上面を撮像する請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインク（例えば、可食性インク）を吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。【０００３】
片面に割線（直線状の凹部）が形成されている錠剤は、割線が形成されている面を表面、割線が形成されていない面を裏面としたときに、表裏がランダムな状態で搬送される。詳しくは、コンベアベルトなどの錠剤を搬送する搬送装置の搬送面に接する錠剤の面が、割線が形成されている表面である場合と、割線が形成されていない裏面である場合とがある。この表裏がランダムな状態で搬送される錠剤に対して印刷を行う場合、例えば、割線が形成されていない面に識別情報を印刷する場合、その面の反対面に形成されている割線に揃えて（一例として、割線の延伸方向に平行に）識別情報を印刷することがある。【０００４】
ところが、割線が形成されていない面が上になった状態で錠剤が搬送されてくると、その錠剤の上方（すなわち、搬送装置の搬送面と対向する方向）からカメラにより錠剤を撮像しても、その画像から割線を検出することはできず、割線が形成されていない面に割線に揃えて識別情報を印刷することはできない。このため、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤の下方からカメラにより錠剤を撮像し、その画像から割線を検出する必要がある。しかしながら、錠剤の下側はコンベアにより支持されており、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤の下方からカメラにより錠剤を撮像するためには、そのための装置や部材が必要となり、錠剤印刷装置は複雑になってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−０８１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、片面に割線が形成されている錠剤が、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に応じて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する撮像装置と、
前記錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に情報を印刷する印刷部と、
前記撮像装置により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて前記情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて前記印刷部を制御する制御部と、
を備える。【０００８】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、
片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する工程と、
前記撮像により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成する工程と、
生成した前記印刷データを用いて、搬送される前記錠剤に前記割線に応じて前記情報を印刷する工程と、
を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態によれば、片面に割線が形成されている錠剤が、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に応じて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の一形態に係る錠剤印刷装置を示す図である。
【図２】実施の一形態に係る第１の印刷装置を示す平面図である。
【図３】実施の一形態に係る第１の撮像装置を示す図である。
【図４】実施の一形態に係る割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
【図５】実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
【図６】実施の一形態に係る割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されており、その割線が形成されていない面に欠けを有する錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
【図７】実施の一形態に係る第１形状（上下面が平面である形状）の錠剤の撮像画像から割線を検出することを説明するための図である。
【図８】実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図９】実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１０】実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１１】実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１２】実施の一形態に係る第２形状（上下面が曲面である形状）の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１３】実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１４】実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１５】実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。
【図１６】実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
【図１７】実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の一形態＞
実施の一形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
（基本構成）
図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置３０と、回収装置４０と、制御装置（制御部）５０とを備えている。
【００１３】
なお、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０は基本的に同じ構造である。錠剤印刷装置１の各構成要素である供給装置１０、第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０はこの順で配置され、搬送路Ｐが形成されており、搬送路Ｐに沿って錠剤Ｔの供給、印刷、回収の一連の処理が行われる。つまり、搬送路Ｐとは、錠剤印刷装置１において錠剤Ｔが搬送される経路であり、搬送路Ｐの上流は供給装置１０側であり、下流は回収装置４０側である。また、錠剤Ｔは、片面に割線（直線状の凹部）が形成されている錠剤である。この錠剤Ｔは、上面及び下面を有しており、それらの上面及び下面をつなぐ側面（外周面）を有している。
【００１４】
供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有している。この供給装置１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを二列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送する。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に二列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで二列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。この供給装置１０は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。
【００１５】
第１の印刷装置２０は、搬送装置（搬送部）２１と、検出装置２２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）２３と、印刷ヘッド装置（印刷部）２４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）２５と、乾燥装置２６とを備えている。
【００１６】
搬送装置２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置５０に接続されており、検出信号を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１ａの位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。この搬送装置２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、その搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。
【００１７】
搬送ベルト２１ａの表面には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、二本の搬送路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って平行に二列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆに形成された吸引路を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、その吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプなどの吸気装置が吸気管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気装置の作動によって吸引チャンバ２１ｆの内部は減圧される。なお、吸気管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気装置は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００１８】
検出装置２２は、複数の検出部２２ａ（図２の例では、二つ）を有している。検出部２２ａは、供給装置１０によって搬送ベルト２１ａにおける錠剤Ｔが供給される位置よりも、搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出部２２ａは、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部２２ａとしては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。各検出部２２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、制御装置５０に検出信号を送信する。
【００１９】
第１の撮像装置２３は、複数の撮像部２３ａ（図２の例では、二つ）及び複数の導光部材２３ｂ（図２の例では、二つ）を有している。これらの導光部材２３ｂは撮像部２３ａごとに設けられている。なお、各撮像部２３ａは同じ構成であり、各導光部材２３ｂも同じ構成であるため、以下では説明の重複を回避する。
【００２０】
撮像部２３ａは、検出装置２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２３ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２３ａとしては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２３ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
【００２１】
導光部材２３ｂは、図２及び図３に示すように、複数のプリズム２３ｂ１（図２の例では、六つ）により構成されている。これらのプリズム２３ｂ１は、撮像部２３ａの下方に位置付けられ、二つずつ平行に対向するように水平面内に環状（リング状）に配置されており、撮像部２３ａの直下に到達した錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）の像を撮像部２３ａの撮像素子に結ぶように形成されている。撮像部２３ａの撮像領域（撮像範囲）の中心位置と、各プリズム２３ｂ１による環の中心位置とは同じ鉛直線上に位置している。撮像タイミングは、前述のように錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミング、すなわち、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が撮像部２３ａの撮像領域の搬送方向Ａ１の中心位置に位置したときに撮像が行われるように設定されている。通常、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する方向の位置は大きくずれることがないため、撮像部２３ａの撮像領域の略中央に錠剤Ｔの上面の像が存在することになる。
【００２２】
前述の撮像部２３ａにより撮像が行われると、図４から図６に示すように、錠剤Ｔの上面及び全側面を含む画像が得られる。錠剤Ｔの上面は撮像部２３ａによって直接撮像され、錠剤Ｔの全側面は撮像部２３ａによって導光部材２３ｂを介して撮像される（図３参照）。このように撮像された画像（撮像画像）の略中央には錠剤Ｔの上面の像があり、その周りに各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像がある。これらのプリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像は、その錠剤Ｔの上面の像を囲むように並んでいる。錠剤Ｔの側面の個々の像において、符号Ｍ１は錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａに接している面に対応する面であり（以降、下面Ｍ１という）、符号Ｍ２はそのＭ１の反対面に対応する面である（以降、上面Ｍ２という）。なお、導光部材２３ｂにおいて、各プリズム２３ｂ１の個数や配置は、撮像部２３ａが錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）を撮像することが可能になるように調整されている。
【００２３】
搬送されてくる複数の錠剤Ｔのなかには、欠けを有する錠剤が含まれることがある。「欠け」とは、錠剤Ｔの一部が欠けており、錠剤Ｔに凹部がある状態である。このような欠けは、錠剤Ｔの角に多く生じやすい。図４から図６は画像例であり、図４は、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示す。また、図５は、割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示し、図６は、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されており、その割線が形成されていない面の角に欠けを有する錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け有り）を示す。
【００２４】
錠剤Ｔに欠けや割線など、凹部が存在している場合には、この凹部は錠剤Ｔにおける他の部分と比べ、反射率が低くなる。図４に示す画像のように、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、下面Ｍ１に黒三角（暗い部分）Ｂ１が存在している。なお、図中に示す黒三角は撮像画像に表われた暗い部分を模式的に示したものであり、実際に得られた画像において表われる暗い部分が必ずしも三角形であるわけではない。また、図５に示す画像では、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在している。図６に示す画像では、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、図４と同様に下面Ｍ１に黒三角Ｂ１が存在しており、三つの像において、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在している。このような黒三角Ｂ１は割線によって、あるいは、欠けによって生じる。
【００２５】
前述の図４から図６に示す画像のように、黒三角Ｂ１が存在する面や位置、個数などが異なるため、割線により生じた黒三角Ｂ１を認識し、割線が形成された面や、割線の角度（向き）を特定することが可能となる。例えば、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在すれば、それらの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判断することができる（詳しくは、後述する）。一方、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在しない場合には、黒三角Ｂ１が直線からなる割線ではなく、欠けにより生じたものであると判断することができる。
【００２６】
図１及び図２に戻り、印刷ヘッド装置２４は、インクジェット方式の複数の印刷ヘッド２４ａ（図２の例では、二つ）を有している。印刷ヘッド２４ａは、第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド２４ａは、複数のノズル２４ｂ（図２参照：ただし、図示では四つだけ表示）を具備し、それらのノズル２４ｂから個別にインクを吐出する。この印刷ヘッド２４ａは、ノズル２４ｂが並ぶ整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド２４ａとしては、圧電素子、発熱素子または磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。各印刷ヘッド２４ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。
【００２７】
第２の撮像装置２５は、複数の撮像部２５ａ（図２の例では、二つ）を有している。撮像部２５ａは、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２５ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２５ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２５ａとしては、前述の撮像部２３ａと同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２５ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
【００２８】
乾燥装置２６は、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、例えば、搬送装置２１の下方に設けられている。この乾燥装置２６は、二列の搬送路に共通の乾燥装置であり、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置２６としては、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥装置２６は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００２９】
乾燥装置２６の上方を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に受け渡される。
【００３０】
第２の印刷装置３０は、搬送装置３１と、検出装置３２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）３３と、印刷ヘッド装置３４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）３５と、乾燥装置３６とを備えている。搬送装置３１は、搬送ベルト３１ａ、駆動プーリ３１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ３１ｃ、モータ３１ｄ、位置検出器３１ｅ及び吸引チャンバ３１ｆを有している。なお、第２の印刷装置３０を構成する各要素は、前述の第１の印刷装置２０に対応する構成要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。第２の印刷装置３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向（搬送方向Ａ２）である。
【００３１】
回収装置４０は、不良品回収装置４１と、良品回収装置４２とを備えている。この回収装置４０は、第２の印刷装置３０の乾燥装置３６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられており、不良品回収装置４１により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収装置４２により良品の錠剤Ｔを回収する。
【００３２】
不良品回収装置４１は、噴射ノズル４１ａと、収容装置４１ｂとを有している。噴射ノズル４１ａは、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられており、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔ（不良品の錠剤Ｔ）に向けて気体（例えば、エアー）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４１ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４１ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。収容装置４１ｂは、搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
【００３３】
良品回収装置４２は、気体吹出部４２ａと、排出フィーダ（排出搬送装置）４２ｂと、乾燥装置４２ｃと、収容装置４２ｄとを有している。この良品回収装置４２は、不良品回収装置４１が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられている。
【００３４】
気体吹出部４２ａは、第２の印刷装置３０の搬送装置３１内であってその搬送装置３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部に設けられている。気体吹出部４２ａは、例えば、印刷処理中、常に搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えば、エアー）を吹き出し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、気体吹出部４２ａから吹き出された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。気体吹出部４２ａとしては、例えば、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に延びるスリット状の開口を有するエアブローを用いることが可能である。気体吹出部４２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００３５】
ここで、不良品回収装置４１を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、気体吹出部４２ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａから落下する。したがって、気体吹出部４２ａを設けることで、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを確実に落下させて排出フィーダ４２ｂに供給することができる。
【００３６】
排出フィーダ４２ｂは、搬送ベルト３１ａの下面から落下した錠剤Ｔを受け取り、受け取った錠剤Ｔを収容装置４２ｄまで搬送する。なお、排出フィーダ４２ｂとしては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。この排出フィーダ４２ｂのベルトは、気体通過性を有する無端状のベルトである。気体通過性を有するベルトとしては、網状のベルトや複数の丸孔を有するベルトなど、複数の貫通孔を有する各種材質のベルトを用いることが可能である。排出フィーダ４２ｂは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００３７】
乾燥装置４２ｃは、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２を有している。この乾燥装置４２ｃは、乾燥気体（例えば、乾燥エアー）を用いて上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって、排出フィーダ４２ｂにより搬送される錠剤Ｔを乾燥させる。この乾燥装置４２ｃは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。乾燥装置４２ｃとしては、乾燥気体により乾燥を行う装置以外にも、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。
【００３８】
上乾燥部４２ｃ１は、排出フィーダ４２ｂの上方に設けられており、排出フィーダ４２ｂの上方位置から下方に向けて乾燥気体を吹き出す。上乾燥部４２ｃ１の筐体は、下面が開口する箱形状に形成されており、その下面が下方に向けられて排出フィーダ４２ｂのベルト上面の搬送面に覆いかぶさるように設けられている。この上乾燥部４２ｃ１の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト上面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、上乾燥部４２ｃ１の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。
【００３９】
下乾燥部４２ｃ２は、排出フィーダ４２ｂの内部に設けられており、排出フィーダ４２ｂの内部位置から上方に向けて乾燥気体を吹き出す。下乾燥部４２ｃ２の筐体は、上面が開口する箱形状に形成されており、その上面が上方に向けられて排出フィーダ４２ｂの内部に設けられている。この下乾燥部４２ｃ２の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト下面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、上乾燥部４２ｃ１から吹き出された乾燥気体と共に、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、下乾燥部４２ｃ２の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。
【００４０】
収容装置４２ｄは、排出フィーダ４２ｂの下流端、すなわち排出フィーダ４２ｂにおける第２の搬送装置３１側と反対側の端に位置付けられ、錠剤印刷装置１の筐体の外に設けられている。この収容装置４２ｄは、乾燥装置４２ｃによりインクが乾燥した錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂから受け取って収容する。
【００４１】
制御装置５０は、画像処理部５１と、印刷処理部５２と、検査処理部５３と、記憶部５４とを備えている。画像処理部５１は画像を処理する（詳しくは、後述する）。印刷処理部５２は印刷に係る処理を行う。検査処理部５３は検査に係る処理を行う。記憶部５４は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御装置５０は、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０を制御し、また、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の検出装置２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の撮像装置２３、２５、３３、３５から送信される画像などを受信する。
【００４２】
画像処理部５１は、図７に示すように、錠剤Ｔの上面の像と、六つのプリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像（１）〜（６）を認識し、割線が形成された面及び割線の角度を特定する。印刷処理部５２は、割線が形成された面及び割線の角度（向き）に係る情報に基づいて、印刷に係る印刷データを生成する。なお、図７に示す画像は、図４に示す画像と同じであり、前述のように、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示す。
【００４３】
ここで、図７に示す画像は、割線が錠剤Ｔの中心から−６０度（＋１２０度）の角度に位置する場合に取得されたものである。なお、図７においては、搬送方向Ａ１と平行な方向の下流側を０度とし、反時計方向を−、時計方向を＋としたときの角度を示した。錠剤Ｔの側面の像（１）では、錠剤Ｔの−１５０度から＋３０度の１８０度の部分が視野範囲であり、錠剤Ｔの側面の像（２）では、錠剤Ｔの−９０度から＋９０度の１８０度の部分が視野範囲であり、錠剤Ｔの側面の他の像（３）〜（６）でも１８０度の視野範囲がある。六つのプリズム２３ｂ１の配置に関して、前述のようにプリズム２３ｂ１の視野範囲はオーバーラップしており、錠剤Ｔの側面の個々の像（１）〜（６）において黒い箇所である黒三角Ｂ１（ピーク：他の箇所よりも暗い箇所）が一部に表われる。この黒三角Ｂ１が、対向する二つの像（図７では、像（１）と像（４））において、１８０度反対側に表われることによって、黒三角Ｂ１が割線により生じたものである（欠けではない）と判定することができる。
【００４４】
図８から図１１は、撮像部２３ａにより撮像された画像を画像処理部５１が画像処理を行うことによって得られた濃淡分布を表すグラフである。撮像部２３ａは例えば白黒カメラであり、画像内において明るく表われる箇所は白く、暗く表われる箇所は黒く表示される。錠剤Ｔの側面の像（１）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲（長方形状の枠領域内）Ｈ１における濃淡分布は、図８に示すように、−６０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲（長方形状の枠領域内）Ｈ２における濃淡分布は、図９に示すように、平坦で変化していない。また、錠剤Ｔの側面の像（４）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１０に示すように、＋１２０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１１に示すように、平坦で変化していない。
【００４５】
図８から図１１に示すように、閾値（予め定めた濃さ）が設けられており、図８に示す像（１）のように黒三角Ｂ１に対応する位置である−６０度の位置においてピークが閾値を超え、かつ、そのピークに対向する位置である図１０の像（４）の対応する位置である＋１２０度の位置にも同様のピークが表れている場合、それらのピークに対応する黒三角Ｂ１は割線（直線状の凹部）によるものであると判定される。一方、対向する位置に同様のピークがない場合には、ピークに対応する黒三角Ｂ１は割線ではなく、欠けにより生じたものであると判定される。なお、濃淡分布、もしくは、錠剤Ｔの両端が暗く見える場合には、隣画素との階調差分を使う。このようにして割線が認識されると、その割線が形成された面及び割線の角度が特定される。割線が形成された面の特定では、前述の閾値を超えたピークに対応する黒三角Ｂ１が存在する像の下面Ｍ１に基づき、割線が形成された面は下面であることが特定される。また、割線の角度の特定では、前述の閾値を超えたピークの位置から角度が特定される。図８及び図１０では、割線の角度は−６０度（＋１２０度）である。
【００４６】
このように画像処理部５１は、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、割線により生じた黒三角Ｂ１や欠けにより生じた黒三角Ｂ１を認識し、割線により生じた黒三角Ｂ１が存在する像の面（Ｍ１又はＭ２）に基づいて、割線が形成された面を特定し、さらに、割線により生じて濃さが閾値を超えた（閾値より濃い）黒三角Ｂ１の位置に基づき、割線の角度を特定する。
【００４７】
ここで、前述の各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の二つの像（１）及び（４）において、錠剤Ｔの上下面は平面（第１形状）であるが、錠剤Ｔの上下面が曲面（第２形状）である場合の濃淡分布について図１２から図１５を参照して説明する。
【００４８】
錠剤Ｔの側面の像（１）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１２に示すように、−６０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１３に示すように、湾曲して変化している。また、錠剤Ｔの側面の像（４）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１４に示すように、＋１２０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１５に示すように、湾曲して変化している。
【００４９】
なお、濃淡分布において、錠剤Ｔの上下面が曲面である場合、グラフ上に表れる錠剤Ｔの両端部が黒く表れる。この部分を欠けや割線によるピークと区別するため、図１２や図１４に示すように、閾値を二段階に設けることが好ましい。これらの閾値の役割としては、第１の閾値は、ある程度の黒の値があるもの（割線かどうか不明であるが、端部の影ではなく欠けている部分をあらわしている）を検出するための閾値である。また、第２の閾値は、第１の閾値よりも黒に近いもの（割線）を検出するための閾値である。このように二段階に閾値を設けることによって錠剤Ｔの「端部の影」と、「欠け」や「割線」との区別が可能になる。また、二段階に閾値を設ければ、前述のように黒の箇所が対向（対応）している箇所かどうかを確認することなく、割線なのか欠けなのかを判断することも可能になる。
【００５０】
（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷処理及び検査処理について説明する。以下の印刷処理では、片面に割線が形成されている錠剤Ｔの両面に対して、割線に揃うように（例えば、割線の延伸方向に平行に）識別情報を印刷する両面印刷について説明する。
【００５１】
まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置５０の記憶部５４に記憶される。そして、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により二列に並べられて移動する。この二列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で二列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによる駆動プーリ３１ｂ及び各従動プーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。
【００５２】
第１の印刷装置２０では、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ上に吸引保持され、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出装置２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御装置５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は、記憶部５４に保存されて後処理で用いられる。次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像装置２３によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。
【００５３】
制御装置５０の画像処理部５１では、第１の撮像装置２３から送信された個々の画像ごとに、錠剤Ｔの側面の個々の像にある黒三角Ｂ１が割線によるものであるかが判断され、割線による黒三角Ｂ１に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度が検出される。つまり、画像処理部５１は、錠剤Ｔの側面の個々の像のうち、どの像のどの部分に黒い箇所が表われたかを検出し、この黒い箇所が対向（対応）する箇所（１８０度反対の箇所）に表われているかを確認する。これにより、「欠け」ではなく「割線」が何度の角度で下面Ｍ１（すなわち搬送ベルト２１ａ又は３１ａと接している面）側に形成されているということがわかり、これに基づき、下流側の印刷ヘッド装置２４により印刷を行うための印刷データを作成することができる。このようにして得られた割線形成面及び割線角度（割線が形成された面及び割線の角度）の情報、撮像部２３ａによって撮像された錠剤Ｔの上面の画像から得られた錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、図２におけるＸ方向、Ｙ方向及びθ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）などに基づく印刷データが印刷処理部５２により生成され、記憶部５４に保存される。この印刷データに基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件（インクの吐出位置や吐出速度など）が印刷処理部５２により設定され、記憶部５４に保存される。なお、印刷データは、割線に応じて（例えば割線の方向と平行な方向に）識別情報（情報の一例）を印刷するための印刷データである。
【００５４】
次いで、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４の下方に到達したタイミングで、前述の印刷データや印刷条件に基づいて印刷ヘッド装置２４により印刷が実行される。印刷ヘッド装置２４の各印刷ヘッド２４ａにおいて、各ノズル２４ｂからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報が割線に揃えられて（例えば、割線の延伸方向に平行に）印刷される。
【００５５】
識別情報が印刷された錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像装置２５によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第２の撮像装置２５から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔごとの印刷パターンの印刷位置を示す印刷位置情報が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。その印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷良否が検査処理部５３により判断され、錠剤Ｔごとの印刷良否の結果を示す印刷良否結果情報が記憶部５４に保存される。例えば、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に印刷されているか否かが判断される。
【００５６】
検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに到達（着弾）したインクは、錠剤Ｔが乾燥装置２６の上方を通過する間に乾燥装置２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていき、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの下面に保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に渡される。
【００５７】
第２の印刷装置３０でも、錠剤Ｔが搬送ベルト３１ａ上に吸引保持され、前述と同じように印刷処理及び検査処理が行われる。検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置３６の上方を通過する。そして、インクが乾燥した錠剤Ｔは不良品回収装置４１に到達する。この位置で不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル４１ａによる気体の噴射により搬送ベルト３１ａの下面から落下し、収容装置４１ｂによって回収される。一方、良品の錠剤Ｔは不良品回収装置４１を通過し、良品回収装置４２に到達する。この位置で良品の錠剤Ｔは、吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるとともに、気体吹出部４２ａによる気体の吹出しによって搬送ベルト３１ａの下面から落下し、排出フィーダ４２ｂに引き渡される。
【００５８】
良品の錠剤Ｔは排出フィーダ４２ｂによって搬送され、その搬送途中に錠剤Ｔが乾燥動作中の乾燥装置４２ｃの上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２の間を通過する。排出フィーダ４２ｂのベルト上の錠剤Ｔには、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２から乾燥気体が吹き付けられるため、錠剤Ｔが乾燥し、錠剤Ｔの乾燥状態が維持される。また、錠剤Ｔが排出フィーダ４２ｂより上流の搬送路で湿気により水分を含んでも、その錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂによる搬送中に上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって確実に乾燥させることができる。このとき、排出フィーダ４２ｂの搬送速度は、印刷時の搬送速度に比べて非常に遅くなっているため、仕切空間内の錠剤Ｔは、十数分程度乾燥気体の空間内にとどまることから、錠剤Ｔが確実に乾燥することになる。なお、これらのことは錠剤Ｔに印刷されたインクにも言え、乾燥したインクの状態を維持できるとともに、インクの乾燥が不十分であっても確実にインクを乾燥させることができる。乾燥装置４２ｃにより乾燥した錠剤Ｔは、排出フィーダ４２ｂにより収容装置４２ｄの上方まで搬送され、排出フィーダ４２ｂの下流端から落下し、収容装置４２ｄによって回収される。
【００５９】
このような印刷処理工程によれば、第１の印刷装置２０において、片面に割線が形成された錠剤Ｔの全側面が第１の撮像装置２３の撮像部２３ａにより撮像され、その撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度が画像処理部５１により特定され、割線に揃えて情報を印刷するための印刷データが印刷処理部５２により生成される。そして、その生成された印刷データが用いられて印刷ヘッド装置２４が制御装置５０により制御される。前述の撮像部２３ａにより錠剤Ｔの全側面を撮像することで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能になる。これにより、割線が形成されていない面が上になった状態で錠剤Ｔが搬送されている場合でも、その割線が形成されていない面に割線に揃えて識別情報を印刷することができる。また、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの全側面を撮像するだけで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能である。これにより、例えば、搬送されている錠剤Ｔの上下面の両面をそれぞれ撮像する二台の専用カメラを用いて割線を認識する場合に比べ、装置構成の簡略化を実現することができる。なお、第２の印刷装置３０でも、前述と同様に印刷データの生成及び印刷ヘッド装置３４の制御が行われる。
【００６０】
ここで、例えば、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの側面を撮像しない場合には、搬送されている錠剤Ｔの上下面の両方をそれぞれ撮像する二台のカメラが必要となる。ところが、搬送されている錠剤Ｔの下側は搬送ベルト２１ａにより支持されており、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔの下方から専用カメラにより錠剤Ｔの下面を撮像するためには、新たに各種の装置や部材が必要となる。例えば、錠剤Ｔをその上方から吸引保持して搬送し、その保持された錠剤Ｔを下方からカメラで撮像するため、錠剤Ｔを吸引しつつ搬送する専用コンベアや専用カメラ、各種冶具などが必要となり、錠剤印刷装置は複雑になってしまう。
【００６１】
また、上述の印刷処理工程によれば、搬送路Ｐにおいて印刷ヘッド装置２４よりも上流側で、錠剤Ｔに欠けがあるか否かを判定することも可能である。これにより、錠剤Ｔに欠けがあった場合には、その欠けを有する錠剤Ｔに対する印刷や検査処理を省略することが可能になるので、生産効率を向上させることができる。
【００６２】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、片面に割線が形成された錠剤Ｔの側面の一周分を撮像する撮像部２３ａと、その撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度を特定し、割線に揃えて情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて印刷ヘッド装置２４を制御する制御装置５０が設けられている。これにより、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの側面の一周分を撮像するだけで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能になるので、片面に割線が形成された錠剤Ｔが、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に揃えて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる。
【００６３】
＜他の実施形態＞
前述の説明においては、六個のプリズム２３ｂ１により導光部材２３ｂを構成することを例示したが、これに限るものではなく、プリズム２３ｂ１の個数は、例えば、三個や四個、五〜八個でも良く、奇数や偶数でも良く、限定されるものではない。また、各プリズム２３ｂ１を六角形の環状に配置しているが、これに限るものではなく、例えば、三角形や四角形、五〜八角形などの多角形の環状に配置するようにしても良く、その形状は限定されるものではない。また、導光部材２３ｂとして一つのプリズム２３ｂ１を用い、その一つのプリズム２３ｂ１を円や楕円などの環状に形成するようにしても良い。なお、前述の各プリズム２３ｂ１を一体化することも可能である。
【００６４】
ここで、プリズム２３ｂ１が偶数である場合には、割線による黒三角Ｂ１が、平行に対向する二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において同じ側の面（下面Ｍ１又は上面Ｍ２：図７参照）にそれぞれ表われることになる。一方、図１６及び図１７に示すように、プリズム２３ｂ１が三つ、すなわち奇数である場合には、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像は平行に対向していないが、割線による黒三角Ｂ１は、二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において、錠剤Ｔの対向する二つの位置にそれぞれ対応して表われる。このため、黒三角Ｂ１が割線によるものであるか、欠けや汚れによるものであるかを判定することは可能である。なお、錠剤Ｔに割線が存在すれば、二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において同じ側の面にそれぞれ黒三角Ｂ１が表われるため、必ず二つ以上の黒三角Ｂ１が表われる。
【００６５】
図１６に示す画像では、三つのプリズム２３ｂ１による個々の像すべてに黒三角（黒い箇所）Ｂ１が表われている。それぞれのプリズム２３ｂ１が割り当てられる領域中の対応する位置（例えば−６０度と＋１２０度）に黒三角Ｂ１が表われることで、錠剤Ｔの中心を挟んで錠剤Ｔ上の対向する位置に応じて黒三角Ｂ１が存在すると分かり、黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると特定することができる。図１６を正面から見て上のプリズムの視野範囲は０度から−１８０度の範囲であり、右下のプリズムの視野範囲は−４５度から１３５度の範囲であり、左下のプリズムの視野範囲は＋４５度から＋２２５度の範囲である。
【００６６】
図１７に示す画像では、三つのプリズム２３ｂ１のうち一つのプリズム２３ｂ１による像と、割線とが平行であるため、図１７を正面から見て右下のプリズムによる像には割線の端部が表れず、残りの二つのプリズム２３ｂ１による個々の像に黒三角Ｂ１が表われる。つまり、プリズム２３ｂ１の個数が奇数である場合（例えば、三つである場合）においても、割線があれば必ず二つの以上の黒三角Ｂ１が表われる。偶数のプリズム２３ｂ１を用いる場合と見た目上は違って見えるものの、奇数のプリズム２３ｂ１を用いる場合も割線と欠けを区別することが可能であり、偶数のプリズム２３ｂ１を用いる場合と同様のステップで割線形成面・割線角度を検出することができる。
【００６７】
また、前述の説明においては、割線が錠剤Ｔの片面に直線状に一本形成されていることを例示したが、これに限るものではなく、割線の種類は各種あり、例えば、割線が複数本形成されていても良く、錠剤Ｔの中心から放射状に複数本形成されていても良い。例えば、錠剤Ｔの中心から延びる割線が周方向に９０度あるいは１２０度ごとに錠剤Ｔの片面に形成されている。錠剤Ｔの中心から延びる割線が周方向に９０度ごとに形成されている場合、全体の割線は十字状になる。なお、錠剤Ｔとしては、平面視で円形でない錠剤が用いられても良く、例えば、平面視で楕円形の錠剤が用いられても良い。
【００６８】
割線の種類によっては、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１が、錠剤Ｔの中心を挟んで錠剤Ｔ上の対向する位置に応じて表われない場合がある。この場合でも、二つの黒三角Ｂ１は錠剤Ｔ上の対応する位置に応じて表われるので、互いに対応して関連する位置関係を有している。このため、一方の黒三角Ｂ１の位置がわかると、その一方の黒三角Ｂ１の位置に応じて他方の黒三角Ｂ１の位置がわかる。例えば、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１が、錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置（二つの黒三角Ｂ１の個々の中心及び錠剤Ｔの中心をそれぞれ結ぶ二本の直線がなす内角が１２０度となる位置）に表われることがわかっている場合、一方の黒三角Ｂ１が検出されると、その検出された一方の黒三角Ｂ１の位置に対し、錠剤Ｔの中心を頂点として１２０度の角度をなす所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われるはずである。この所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われている場合、すなわち二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置関係にある場合には、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。一方、所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われていない場合、すなわち二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置関係にない場合には、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものではない（欠けや汚れによるものである）と判定する。
【００６９】
前述の位置関係に基づく判定を行うため、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１の位置関係を示す位置関係データが、あらかじめ記憶部５４により記憶されている。例えば前述の例で言えば、二つの黒三角Ｂ１の個々の中心及び錠剤Ｔの中心をそれぞれ結ぶ二本の直線がなす内角が１２０度となる位置となる位置関係であるというデータが記憶されている。画像処理部５１は、記憶部５４により記憶された位置関係データに基づき、画像において二つの黒三角Ｂ１（濃淡が予め定めた濃さより濃い箇所）が錠剤Ｔ上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。例えば、一つの黒三角Ｂ１が−６０度の位置に表れ、位置関係データに基づく対応する位置である−１８０度の位置にもう一方の黒三角Ｂ１が表れたときに、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。一方、画像において二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔ上の対応する位置に応じてそれぞれ存在しない場合、あるいは、位置関係データに基づく黒三角Ｂ１以外に位置関係データに基づかない位置に表れた黒三角Ｂ１が存在する場合、黒三角Ｂ１が割線により生じたものでないと判定する。なお、割線に対応して表われる黒三角Ｂ１の数は二つに限られるものではなく、例えば三つや四つである場合もある。黒三角Ｂ１の数が二つ以上であっても、それらの黒三角Ｂ１の位置関係が求められていれば、前述のように位置関係に基づく判定を行うことが可能である。
【００７０】
また、前述の説明においては、導光部材２３ｂとして複数のプリズム２３ｂ１を用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ミラーや光ファイバーを用いることも可能である。
【００７１】
また、前述の説明においては、導光部材２３ｂを設けて錠剤Ｔの全側面を撮像することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、導光部材２３ｂを設けずに複数のカメラにより錠剤Ｔの全側面を撮像するようにしても良い。
【００７２】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔの側面と共に錠剤Ｔの上面を撮像しているが、これに限るものではなく、錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）だけを撮像することで、錠剤Ｔの上下面の一方の片面に形成された割線を検出することが可能であるため、錠剤Ｔの上面を撮像しないようにしても良い。
【００７３】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔの全側面（側面の一周分）を撮像することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、錠剤Ｔの側面の半周分以上を撮像すれば、錠剤Ｔの片面に形成された割線を検出することが可能である。この場合には前述したように欠けや汚れと割線との区別をつけることが難しくなるため、予め欠けや汚れがある錠剤が省かれた状態で供給装置１０に投入された場合に限るようにしてもよい。あるいは、図１２、１４に示した第１の閾値、第２の閾値によって、欠けや汚れによって表れる黒三角と割線によって表れる黒三角とを判別するようにしてもよい。このように、錠剤Ｔの側面の半周分以上を撮像すれば良いが、検出精度を向上させるためには、錠剤Ｔの一周分を撮像することが望ましい。
【００７４】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔの割線が形成された面及び割線の角度の両方を画像処理部５１により特定することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、割線の角度だけを画像処理部５１により特定するようにしても良い。
【００７５】
また、前述の説明においては、印刷対象の錠剤Ｔとして、平面視で円形であり、錠剤Ｔの上下面が平坦又は曲面である形状の錠剤を用いることを例示したが、例えば、紡錘形状や真円形状、円盤形状、レンズ形状、三角形状、楕円形状の錠剤を用いるようにしても良い。
【００７６】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は一列、又は、三列や四列以上であっても良く、搬送路の数や搬送ベルト２１ａ、３１ａの数は特に限定されるものではない。また、搬送ベルト２１ａ、３１ａの吸引孔２１ｇの形状も特に限定されるものではない。
【００７７】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔの搬送路ごとに印刷ヘッド２４ａを設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、一つの印刷ヘッド２４ａによって二列以上の錠剤Ｔに印刷を行うようにしても良い。
【００７８】
また、前述の説明においては、インクジェット方式の印刷ヘッド２４ａとして、ノズル２４ｂが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ｂが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。また、搬送方向Ａ１に沿って印刷ヘッド２４ａを複数並べて用いるようにしても良い。
【００７９】
また、前述の説明においては、乾燥装置２６、３６、４２ｃを設けることを例示したが、その数は限定されるものではない。例えば、一つの乾燥装置２６がなく二つの乾燥装置３６、４２ｃがあれば良く、また、二つの乾燥装置２６、３６がなく一つの乾燥装置４２ｃがあれば良く、乾燥装置４２ｃが無く乾燥装置２６、３６があれば良い。また、インク、錠剤Ｔの種類によっては乾燥装置を必要としないこともあるため、三つの乾燥装置２６、３６、４２ｃ全てが無くても良い。
【００８０】
また、前述の説明においては、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０を上下に重ねて配置して、錠剤Ｔの両面または片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、第１の印刷装置２０だけを設け、錠剤Ｔの片面だけを印刷するようにしても良い。
【００８１】
ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
【００８２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８３】
１    錠剤印刷装置
２１  搬送装置（搬送部）
２３  第１の撮像装置（撮像装置）
２４  印刷ヘッド装置（印刷部）
３１  搬送装置（搬送部）
３３  第１の撮像装置（撮像装置）
３４  印刷ヘッド装置（印刷部）
５０  制御装置（制御部）
Ｔ    錠剤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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