(57)【要約】  本開示によれば、ロボットが持ち上げられたことを判定する判定部と、前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する回転角度取得部と、前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する駆動制御部と、を備える、ロボットの制御装置が提供される。
2020158641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットが持ち上げられたことを判定する判定部と、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する回転角度取得部と、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する駆動制御部と、
を備える、ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記所定の方向に存在する対象の位置を前記可動部が向くターゲット位置として決定するターゲット位置決定部を備える、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項３】
前記ターゲット位置決定部は、前記ロボットが持ち上げられた時点で前記可動部が向いている前記対象の位置を前記ターゲット位置として決定する、請求項２に記載のロボットの制御装置。
【請求項４】
前記所定の方向に存在する特定の前記対象の特徴を認識する特徴認識部を備え、
前記ターゲット位置決定部は、前記特徴認識部によって認識された前記特定の前記対象の位置を前記ターゲット位置として決定する、請求項２に記載のロボットの制御装置。
【請求項５】
前記特徴認識部は顔認識を行い、
前記特定の前記対象は、前記ロボットにとって特定の関係を有する人である、請求項４に記載のロボットの制御装置。
【請求項６】
前記回転角度に基づいて前記ターゲット位置の座標変換を行う座標変換部を備え、
前記駆動制御部は、前記可動部が座標変換された前記ターゲット位置を向くように前記可動部の駆動を制御する、請求項２に記載のロボットの制御装置。
【請求項７】
前記ロボットが所定の動作を行った場合に、前記ターゲット位置を更新する更新部を更に備える、請求項２に記載のロボットの制御装置。
【請求項８】
前記ロボットに設定された感情又は性格に関する情報を取得する取得部と、
前記感情又は前記性格に関する前記情報に基づいて、前記可動部の動きの表現を決定する表現決定部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記表現に基づいて、前記可動部の動きを制御する、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項９】
ロボットが持ち上げられたことを判定することと、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得することと、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御することと、
を備える、ロボットの制御方法。
【請求項１０】
ロボットが持ち上げられたことを判定する手段、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する手段、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記の特許文献１には、ロボット装置及びその制御方法に関し、加速度センサや回転角センサによって加速度情報や回転角情報を検出し、検出した信号を時系列的に記憶部に記憶させ、記憶した時系列信号から分散等の特定情報を算出し、この特定情報からロボット装置の状態を判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５１７５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ペットとして飼われている動物は、人間との間の触れ合いに応じて様々な動きを行う。ロボットなどにおいても、動物型のロボットなどでは、実際の動物と同様の動作を行うことが望ましい。【０００５】
しかし、上記特許文献に記載された技術は、加速度情報や回転角情報に基づいてロボットの状態を判定することは想定しているものの、ユーザがロボットを持ち上げた場合に、実際の動物と同様の動作をすることは想定していなかった。【０００６】
そこで、ユーザがロボットを持ち上げた場合に、ロボットが実際の動物と同様の動作をすることが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、ロボットが持ち上げられたことを判定する判定部と、前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する回転角度取得部と、前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する駆動制御部と、を備える、ロボットの制御装置が提供される。【０００８】
また、本開示によれば、ロボットが持ち上げられたことを判定することと、前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得することと、前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御することと、を備える、ロボットの制御方法が提供される。【０００９】
また、本開示によれば、ロボットが持ち上げられたことを判定する手段、前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する手段、前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する手段、としてコンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ロボット装置の外観と、関節の回転軸を示す模式図である。
【図２】ロボット装置の頭部を示す模式図である。
【図３】ロボット装置を制御するシステムの構成を示す模式図である。
【図４】ユーザがロボット装置を抱き上げた状態を示す模式図である。
【図５】複数の人物が存在する場合に、ターゲット位置の座標を決定する方法を示す模式図である。
【図６Ａ】制御部で行われる処理を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】図６ＡのステップＳ１２でターゲット座標を決定（更新）する処理を詳細に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．ロボット装置の構成
２．対象への顔の追従制御
３．抱き上げに応じた顔向きの制御
４．制御のバリエーション
５．制御部で行われる処理
【００１３】
１．ロボット装置の構成
図１は、本開示の一実施形態に係るロボット装置１０００の外観と、関節の回転軸を示す模式図である。ロボット装置１０００は、サーボモータ等の電動モータにより駆動される４本の足１００，１１０，１２０，１３０を備える。
【００１４】
図１に示すように、ロボット装置１０００は、複数の関節部を備える。ここで、説明の便宜上、ロボット装置１０００をその動きから右前足系統、左前足系統、右後足系統、左後足系統、本体（Ｂｏｄｙ）系統、頭系統に分類することにする。右前足系統は、関節部１０２、関節部１０４、関節部１０６を有する。左前足系統は、関節部１１２、関節部１１４、関節部１１６を有する。右後足系統は、関節部１２２、関節部１２４、関節部１２６を有する。左後足系統は、関節部１３２、関節部１３４、関節部１３６を有する。また、本体系統は、関節部１４２を有する。頭系統は関節部１５２、関節部１５４、関節部１５６、関節部１５８を有する。これらの各系統は、胴体１４０に対して連結されている。なお、図１に示す各関節部は、電動モータにより駆動される主要な関節部を示している。ロボット装置１０００は、図１に示す関節部の他にも、他の関節部の動きに従って従動的に動く関節部を有する。また、ロボット装置１０００は、口、耳、尻尾などの複数の可動部を有し、これらの可動部も電動モータ等によって駆動される。
【００１５】
図１では、各関節部を円筒で示している。各関節部において、円筒の中心軸が関節部の回転軸に対応している。頭系統では、関節部１５２が設けられていることにより、ロボット装置１０００を正面から見た場合に、首を左右に傾ける動作が実現される。また、本体系統では、関節部１４２が設けられていることにより、ロボット装置１０００を上から見た場合に、腰を左右に振る動きが実現される。これにより、ロボット装置１０００による、今まで以上に多彩な動きを実現することが可能である。
【００１６】
各関節部は、サーボモータ等の電動モータ（以下、単にモータという）によって駆動される。なお、駆動源は特に限定されるものではない。各関節部のモータは、ギヤ機構、エンコーダ、及びモータを駆動するためのマイクロコントローラとともに、１つのボックス（箱）に収められている。ボックスは、樹脂材料（プラスチックなど）から構成される。モータとギヤ機構を１つのボックスの中に収納して密閉することで、ロボット装置１０００の静粛性を高めることが可能である。
【００１７】
右後足系統を例に挙げると、関節部１３２と関節部１３４のモータ、ギヤ機構、エンコーダ、マイクロコントローラは、１つのボックスに収納されており、このボックスは２軸の回転軸を構成する。一方、関節部１３６のモータ、ギヤ機構、マイクロコントローラは、１つのボックスに収納されており、このボックスは１軸の回転軸を構成する。また、頭系統では、関節部１５２、関節部１５４、関節部１５６により３軸の回転軸が構成されている。
【００１８】
なお、２軸の回転軸を１つのボックスに収納することで、球体の関節を実現することができる。また、２軸の回転軸を１つのボックスに収納することで、関節部に関わるスペースを抑制することができ、デザインを重視してロボット装置１０００の形状を決定することが可能となる。
【００１９】
上述した右前足系統などの各系統は、各関節部が備えるマイクロコンピュータによって制御される。関節部のうち、例えば頭系統の関節部１５８は、電気的にブレーキがかかるように構成されている。電源オフ時などに関節部１５８が自在に回転できるようになると、頭部が下に降りて、ユーザの手などに当たる可能性がある。関節部１５８にブレーキをかけておくことで、このような事態を回避できる。ブレーキは、電源オフ時に関節部１５８のモータの回転により生じる起電力に基づいて、モータの回転を判定し、モータが回転しようとする方向と逆方向に駆動力を生じさせる方法により実現できる。
【００２０】
図２は、ロボット装置１０００の頭部１５０、特に顔を示す模式図である。図２に示すロボット装置１０００の目３５０は、ロボット装置１０００の動作に応じて、様々な動きや表示を行うように構成されている。このため、ロボット装置１０００は、左右のそれぞれの目３５０に自発光型の表示装置（ＯＬＥＤ）を備えている。
【００２１】
２．対象への顔の追従制御
次に、ロボット装置１０００がユーザに抱き上げられた場合に行われる、ロボット装置１０００の顔（頭部）の対象物への追従制御について説明する。本実施形態に係るロボット装置１０００では、ユーザの抱き上げ動作に合わせて、興味の対象に顔を向け続けることができる。この動きは、例えば犬などの動物を抱き上げて向きを変えた場合に、その動物が、胴体の向きが変わっても興味の対象を見続ける動作に対応する。このような動きを実現することで、ロボット装置１０００の動きをより現実の動物に近づけることができる。そして、ユーザの動きに合わせてロボット装置１０００が動作するため、ロボット装置１０００が対象に興味があることを示すとともに、ロボット装置１０００がユーザと密なインタラクションを行うことができ、インタラクションの価値向上を行うことができる。なお、以下の説明では、顔の対象物への追従制御について説明するが、顔は一例であり、顔以外の任意の可動部についても、その向きが対象物に追従するように制御することができる。例えば、手の向きが対象物に追従するように制御しても良い。
【００２２】
図３は、ロボット装置１０００を制御する制御装置２０００の構成を示す模式図であって、顔の追従制御を行うための構成を示している。制御装置２０００は、ロボット装置１０００に搭載される。図３に示すように、この制御装置２０００は、駆動部２００、角度取得部３００、特徴認識部４００、感情・性格取得部５００、制御部６００、を有して構成されている。
【００２３】
駆動部２００は、各関節のモータ、エンコーダ、ギヤ機構に対応する。角度取得部３００は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）から構成され、ロボット装置１０００がユーザに抱き上げられて動かされた場合に、ロボット装置１０００の３軸（ヨー、ピッチ、ロール）の回転角度を検出する。
【００２４】
特徴認識部４００は、カメラを有して構成され、カメラの撮像画像を画像処理することで、撮像画像の特徴を認識する。図２に示すように、ロボット装置１０００の鼻には、カメラ７００が装着されており、カメラ７００は、特徴認識部４００のカメラに相当する。
【００２５】
特徴認識部４００は、例えば顔認識処理を行うことで、ロボット装置１０００の所有者などロボット装置１０００にとって特定の関係を有する人（以下、オーナ等という）、オーナ等以外の人物であって、ロボット装置１０００との関連性の高い人物などを認識することができる。なお、オーナ等や関連性の高い人物の顔画像を予め保有しておき、撮像した顔画像と対比することで顔認識処理が行われる。また、特徴認識部４００は、３Ｄカメラを備えることにより、被写体までの距離を取得するものであっても良い。更に、特徴検出部４００は、ＴｏＦセンサを有していても良く、ＴｏＦセンサから物体のデプス情報を検出するものであっても良い。
【００２６】
感情・性格取得部５００は、ロボット装置１０００の感情、性格を取得する。ロボット装置１０００は、その時々の状態に応じて、複数の感情のうちのいずれかに設定されることができる。感情・性格取得部５００は、現時点で設定されているロボット装置１０００の感情を取得する。設定される感情としては、「怒り」、「喜び」、「悲しみ」などが挙げられる。
【００２７】
また、ロボット装置１０００は、先天的または後天的に設定された性格を有している。感情・性格取得部５００は、設定されているロボット装置１０００の性格を取得する。設定される感情としては、「ワイルド」、「キュート」、「シャイ」、「甘えん坊」などが挙げられる。
【００２８】
制御部６００は、駆動部２００、角度取得部３００、特徴認識部４００、感情・性格取得部５００、のそれぞれから得られる情報に基づいて、ロボット装置１０００の顔の追従制御を行う。このため、制御部６００は、抱き上げ判定部６０２、ターゲット位置決定部６０３、回転角度取得部６０４、駆動制御部６０６、座標変換部６０８、駆動表現決定部６１０、座標更新部６１２、を有して構成されている。なお、制御部６００の各構成要素は、回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。
【００２９】
３．抱き上げに応じた顔向きの制御
次に、制御部６００で行われる処理について説明する。図４は、ユーザがロボット装置１０００を抱き上げた状態を示す模式図である。ユーザによってロボット装置１０００が抱き上げられると、制御部６００の抱き上げ判定部６０２によって抱き上げられたことが判定される。抱き上げ判定部６０２は角度取得部３００のＩＭＵから得られる情報、ロボット装置１０００の脚などに装着された接触検知センサから得られる情報等に基づいて、ロボット装置１０００が抱き上げられたことを判定する。
【００３０】
そして、抱き上げられた状態で、ターゲット位置決定部６０３が、駆動部２００のエンコーダから得られる情報に基づいて、顔の向きを示すベクトル（図１に示すベクトルａ）が向くターゲット位置の座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を決定する。なお、以下では、ベクトルａを鼻先ベクトルａと称する。
【００３１】
具体的には、各関節部に設けられたエンコーダから、各関節部の角度が判るため、これに基づいて顔の向きを示す鼻先ベクトルａが一義的に定まる。ターゲット位置決定部６０３は、抱き上げられたタイミングでの顔の向きに基づいて、例えば鼻先ベクトルａの方向に存在する対象をターゲットとして決定し、対象までの距離に基づいてターゲット位置の座標を決定する。なお、対象までの距離は、特徴認識部４００が備える３Ｄカメラ、ＴｏＦセンサから検出することができる。
【００３２】
なお、上述した説明では、抱き上げられたタイミングでの顔の向きに基づいてターゲット位置の座標を決定する手法を示したが、ターゲット位置の座標は、特徴認識部４００から得られた、例えばロボット装置１０００のオーナ等の顔の位置を示す座標や、オーナ等以外の人物であってロボット装置１０００が顔を記憶している特定の人物の顔の位置を示す座標、抱き上げ姿勢時の頭部座標などであっても良い。これらの人物は、上述したように、特徴認識部４００が顔認識処理を行うことで認識される。
【００３３】
ターゲット位置の座標は、特徴認識部４００が認識する特徴位置が更新されたり、角度取得部３００から得られるロボット装置１０００の回転角度に基づいて、ロボット装置が９０度以上回転された場合などに更新される。ターゲット位置の座標は、制御部６００の座標更新部６１２によって更新される。
【００３４】
ユーザによってロボット装置１０００が抱き上げられた後、人がロボット装置１０００を動かすと、鼻先ベクトルａがターゲット位置の座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）から相違する。図４では、ユーザがロボット装置１０００を矢印Ａ１方向に旋回させた様子を示している。このとき、人がロボット装置１０００を動かした際の回転角度（ターゲット位置からの偏差）を角度取得部３００が取得する。
【００３５】
制御部６００の回転角度取得部６０４は、角度取得部３００が取得した回転角度（偏差）を取得する。制御部６００の座標変換部６０８は、回転角度を補正するための顔の回転量の演算（ターゲット位置の座標変換）を行う。制御部６００の駆動制御部６０６は、回転量を駆動部２００へ送り、顔の回転を制御する。これにより、主に頭系統の関節部１５２、関節部１５４、関節部１５６、関節部１５８のモータが制御されることで、人がロボット装置１０００を動かしたことに応じて、鼻先ベクトルａがターゲット位置の座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に向かうように顔の向きが制御される。図４の例では、顔の向きが矢印Ａ２方向に回転する。これにより、元のターゲット位置にロックした場所に顔を回転することができる。
【００３６】
具体的に、制御部６００による、上述した顔の回転量を演算は、以下のように行うことができる。元のターゲット位置の座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に対して、角度取得部３００から得られる情報に基づいて、ヨー（Ｙａｗ）をα回転、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）をβ回転、ロール（Ｒｏｌｌ）をγ回転する場合、以下のように、座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に対してヨーのα回転、ピッチのβ回転、ロールのγ回転を順次に行い、補正後のターゲット位置の座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）を演算する。なお、ロボット装置１０００の自身の座標は（０，０，０）であるものとする。
【００３７】
ヨー（Ｙａｗ）をα回転
Ｘ２  ＝  Ｘ１
Ｙ２＝Ｙ１ｃｏｓα−Ｚ１ｓｉｎα
Ｚ２＝Ｙ１ｓｉｎα＋Ｚ１ｃｏｓα
ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）をβ回転
Ｘ３＝Ｘ２ｃｏｓβ＋Ｚ２ｓｉｎβ
Ｙ３＝Ｙ２
Ｚ３＝−Ｘ２ｓｉｎβ＋Ｚ２ｃｏｓβ
ロール（Ｒｏｌｌ）をγ回転
Ｘ４＝Ｘ３ｃｏｓγ−Ｙ３ｓｉｎγ
Ｙ４＝Ｘ３ｓｉｎγ＋Ｙ３ｃｏｓγ
Ｚ４＝Ｚ３
【００３８】
以上により鼻先ベクトルａがロボット装置１０００の座標（０，０，０）に対して何処を向けばターゲット位置に向かうかを演算することができる。なお、補正後のターゲット位置に顔の向きを向け直すことで、元のターゲット位置にロックした場所に顔を回転することができる。
【００３９】
以上のような制御をロボット装置１０００の抱き上げ中に継続することで、ターゲット位置に対して継続的に顔を向けることができる。従って、抱き上げ時に、興味のある対象に対してロボット装置１０００の顔の向きが追従するような動きを実現でき、ロボット装置１０００に対して、実際の動物と同様に生命感のある動きを演出させることができる。
【００４０】
４．制御のバリエーション
以下では、制御部６００による制御のバリエーションについて説明する。制御部６００では、上述した抱き上げ時の角度変更分に応じた鼻先ベクトルａの補正に加えて、ロボット装置１０００の感情、性格に合わせて顔をターゲット位置に向ける動きの表現を変更したり、目３５０など、頭部以外の駆動部による表現の制御を行う。なお、目３５０の駆動の制御についても、制御部６００の駆動制御部６０６により行われる。
【００４１】
このため、制御部６００の駆動表現決定部６１０は、感情・性格取得部５００が取得したロボット装置１０００の感情、性格を取得し、ロボット装置１０００の感情、性格に応じた動きの表現を決定する。駆動制御部６０６は、駆動表現決定部６１０が決定した駆動の表現に基づいて、駆動部２００を制御する。
【００４２】
これにより、駆動制御部６０６は、人がロボット装置１０００を動かした際の回転角度に基づいて顔の向きの制御を行う際に、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の感情、性格を加味して顔の向きの制御を行う。
【００４３】
例えば、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の性格が「ワイルド」の場合、角度取得部３００から取得した回転角度に基づき、ターゲット位置への頭部の動きが通常よりも素早く行われ、ロボット装置１０００の性格が「ワイルド」であることが表現される。一方、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の性格が「シャイ」の場合、角度取得部３００から取得した回転角度に基づき、ターゲット位置への頭部の動きがゆっくりと行われ、ロボット装置１０００の性格が「シャイ」であることが表現される。
【００４４】
また、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の性格が「シャイ」の場合、ロボット装置１０００の頭部以外の目３５０や足の動きを制御して、ロボット装置１０００がシャイである表現を行う。例えば、ターゲット位置への復帰を遅らせたり、前足で顔を隠すような動作を行うことで、ロボット装置１０００がシャイであることを表現できる。
【００４５】
また、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の性格が「キュート」の場合、ロボット装置１０００の目３５０や足の動きを制御して、ロボット装置１０００が可愛らしく動作するような表現を行う。例えば、ターゲット位置への頭部の復帰の動きに揺れの動作を加えたり、目３５０の瞬きの回数を多くしたり、前足を細かく動かすなどの動作を行うことで、ロボット装置１０００が可愛らしく動作するような表現を行うことができる。
【００４６】
また、感情・性格取得部５００から取得したロボット装置１０００の感情が「怒っている」の場合、角度取得部３００から取得した回転角度に基づき、ターゲット位置への頭部の動きが、あたかもロボット装置１０００が怒っているかのごとく、素早く行われる。
【００４７】
また、制御部６００の駆動制御部６０６は、人がロボット装置１０００を動かした際の回転角度に基づいて顔の向きの制御を行う際に、回転角度の大きさに基づいて、顔をターゲット位置に向ける動きの表現を変更したり、目３５０など、頭部以外の駆動部による表現の制御を行うこともできる。
【００４８】
例えば、回転角度が所定値よりも大きい場合は、ロボット装置１０００の目３５０がびっくりした状態を表現するように目３５０の表示を制御する。また、駆動制御部６０６は、回転角度が所定値よりも大きい場合は、前足で顔を隠すような危険回避姿勢をとるように駆動部２００の制御を行う。
【００４９】
また、回転角度が所定値よりも小さい場合は、角度取得部３００から取得した回転角度の変化（回転角速度）に応じて、ターゲット位置へ向ける制御速度が変化するように制御しても良い。また、回転角度が所定値よりも大きい場合は、ターゲット位置へ向ける制御速度が一定となるように制御しても良い。
【００５０】
更に、ターゲット位置に顔を向ける軌跡は、最短の軌跡でなくても良く、ロボット装置１０００の感情や回転角度（偏差）に応じて変更することができる。例えば、ロボット装置１０００の感情が「シャイ」の場合、ターゲット位置に顔を向ける軌跡を最短の軌跡とせずに、余分な軌跡を加えることで、ロボット装置１０００がシャイであることを表現しても良い。
【００５１】
図５は、複数の人物が存在する場合に、ターゲット位置の座標を決定する方法を示す模式図である。複数人の人物が存在する場合、ロボット装置１０００が矢印Ａ３方向に首を回し、複数人を見渡してスキャンする動きを行い、オーナ等など予め認識している人物をターゲット座標として更新する。また、複数の人物が存在する場合、中央の人物をターゲット位置の座標として決定しても良い。また、人の声を取得し、声のする方向をターゲット位置としても良い。
【００５２】
５．制御部で行われる処理
図６Ａは、制御部６００で行われる処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ１０では、ユーザがロボット装置１０００を抱き上げる。次のステップＳ１２では、ターゲット座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を決定する。次のステップＳ１４では、角度取得部３００から、ユーザがロボット装置１０００を動かした際の回転角度を取得する。
【００５３】
次のステップＳ１６では、角度取得部３００から取得した回転角度に基づいて、上述した手法により３次元座標変換を行う。次のステップＳ１８では、感情・性格取得部５００が取得したロボット装置１０００の感情、性格に基づいて、駆動表現を決定する。次のステップＳ２０では、ターゲット位置に鼻先ベクトルａが向くように駆動部２００を制御する。
【００５４】
また、ステップＳ２０では、ステップＳ１８で決定した駆動表現に基づいて、駆動部２００を制御する。これにより、上述したように、感情、性格に応じて駆動部２００の制御が行われる。
【００５５】
次のステップＳ２２では、ユーザによるロボット装置１０００の抱き上げが継続しているか否かを判定し、抱き上げが継続している場合はステップＳ１２に戻り、以降の処理を行う。一方、抱き上げが継続していない場合は、抱き上げを終了し（ステップＳ２４）、処理を終了する。
【００５６】
図６Ｂは、図６ＡのステップＳ１２でターゲット座標を決定（更新）する処理を詳細に示すフローチャートである。ステップＳ２６では、特徴認識部４００による画像認識で得られた特徴点が更新されたか、またはロボット装置１０００のヨー軸が９０度以上回転したかを判定する。ステップＳ２６で特徴点が更新されたか、またはロボット装置１０００のヨー軸が９０度以上回転した場合は、ステップＳ２８へ進み、ターゲット座標を更新する。ステップＳ２８の後は処理を終了する。また、ステップＳ２６で特徴点が更新されておらず、且つロボット装置１０００のヨー軸が９０度以上回転していない場合は、ステップＳ２８へ進むことなく処理を終了する。
【００５７】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００５９】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）  ロボットが持ち上げられたことを判定する判定部と、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する回転角度取得部と、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する駆動制御部と、
を備える、ロボットの制御装置。
（２）  前記所定の方向に存在する対象の位置を前記可動部が向くターゲット位置として決定するターゲット位置決定部を備える、前記（１）に記載のロボットの制御装置。
（３）  前記ターゲット位置決定部は、前記ロボットが持ち上げられた時点で前記可動部が向いている前記対象の位置を前記ターゲット位置として決定する、前記（２）に記載のロボットの制御装置。
（４）  前記所定の方向に存在する特定の前記対象の特徴を認識する特徴認識部を備え、
前記ターゲット位置決定部は、前記特徴認識部によって認識された前記特定の前記対象の位置を前記ターゲット位置として決定する、前記（２）に記載のロボットの制御装置。
（５）  前記特徴認識部は顔認識を行い、
前記特定の前記対象は、前記ロボットにとって特定の関係を有する人である、前記（４）に記載のロボットの制御装置。
（６）  前記回転角度に基づいて前記ターゲット位置の座標変換を行う座標変換部を備え、
前記駆動制御部は、前記可動部が座標変換された前記ターゲット位置を向くように前記可動部の駆動を制御する、前記（２）〜（５）のいずれかに記載のロボットの制御装置。
（７）  前記ロボットが所定の動作を行った場合に、前記ターゲット位置を更新する更新部を更に備える、前記（２）〜（６）のいずれかに記載のロボットの制御装置。
（８）  前記ロボットに設定された感情又は性格に関する情報を取得する取得部と、
前記感情又は前記性格に関する前記情報に基づいて、前記可動部の動きの表現を決定する表現決定部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記表現に基づいて、前記可動部の動きを制御する、前記（１）〜（７）のいずれかに記載のロボットの制御装置。
（９）  ロボットが持ち上げられたことを判定することと、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得することと、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御することと、
を備える、ロボットの制御方法。
（１０）  ロボットが持ち上げられたことを判定する手段、
前記ロボットが持ち上げられた状態で回転した場合の回転角度を取得する手段、
前記回転角度に基づいて、前記ロボットの可動部が所定の方向を向くように前記可動部の駆動を制御する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００６０】
６０２    抱き上げ判定部
６０３    ターゲット位置決定部
６０４    回転角度取得部
６０６    駆動制御部
６０８    座標変換部
６１０    駆動表現決定部
１０００  ロボット装置
２０００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【国際調査報告】
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