(57)【要約】  対象物に光を照射する発光部（１１０）と、対象物から反射された発光部（１１０）からの光を受光する受光部（１２０）と、受光部（１２０）にて取得された受光データに基づいて、受光部（１２０）から対象物までの距離を算出する演算部（１５０）と、を備え、演算部（１５０）は、所定の距離をおいて設けられた基準物に対して発光部（１１０）から照射され、基準物にて反射された発光部（１１０）の光を受光部（１２０）にて受光した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、測距センサ（２）を提供する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に光を照射する発光部と、
前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物に対して前記発光部から照射され、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部にて受光した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、測距センサ。
【請求項２】
前記所定データは、所定の距離をおいて設けられた前記基準物に対して前記発光部から照射され、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部にて受光して、予め生成された基準データである、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項３】
前記演算部は、前記検出用受光データと、前記所定データと、の大小関係に応じて前記通知処理の通知内容を制御する、請求項２に記載の測距センサ。
【請求項４】
前記通知処理は、音声または表示により行われる、請求項３に記載の測距センサ。
【請求項５】
前記演算部は、前記検出用受光データと前記所定のデータとに基づいて補正された補正距離の算出を行う、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項６】
前記基準物は、前記測距センサが設けられる情報処理端末の筐体に、前記発光部及び前記受光部と対向するように備えられる、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項７】
前記基準物は、前記測距センサが設けられる情報処理端末に電力を出力可能な装置に備えられ、
前記基準物は、前記装置の前記情報処理端末を挿入可能な凹部に前記情報処理端末と対向するように設けられる、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項８】
前記基準物は、鏡である、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項９】
前記受光部は、少なくともＩＲ方式で受光を行う、請求項１に記載の測距センサ。
【請求項１０】
外部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データを処理する演算部と、を備え、
前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物からの光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、検出センサ。
【請求項１１】
前記受光部は、ＲＧＢ方式で光をセンシングする、請求項１０に記載の検出センサ。
【請求項１２】
前記基準物は、黒色板または発光体である、請求項１０に記載の検出センサ。
【請求項１３】
対象物に第１光を照射することと、
前記対象物から反射された前記第１光を受光することと、
前記第１光を受光して取得された受光データに基づいて、前記第１光の照射点から前記対象物までの距離を算出することと、
所定の距離をおいて設けられた基準物に対して第２光を照射することと、
前記基準物にて反射された前記第２光を受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御することと、を含む、測距方法。
【請求項１４】
使用時に筐体から突出する測距センサを備え、
前記測距センサは、
対象物に光を照射する発光部と、
前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を有し、
前記演算部は、所定の距離をおいて前記筐体に設けられた基準物に対して前記発光部が照射し、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、測距センサ、検出センサ、測距方法及び電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、多様なセンサに対して様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、測距センサが挙げられており、該測距センサの信頼性を高めるための技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、測距センサを製造し、工場出荷の段階においてセンサ精度の検査を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−２９８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述したようなセンサは、使用していく中で、経年劣化が生じたり、使用環境によってはセンサの精度が低下したりすることがあった。ユーザは、このようなセンサの経年劣化の状態を測定の際に知ったり、使用環境下で正確なデータが得られているか否かを知ったりすることができなかった。上記事情に鑑みれば、センサの動作信頼性をユーザが適宜確認可能な技術の開発が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、対象物に光を照射する発光部と、前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物に対して前記発光部から照射され、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部にて受光した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、測距センサが提供される。【０００６】
また、本開示によれば、外部からの光を受光する受光部と、前記受光部にて取得された受光データを処理する演算部と、を備え、前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物からの光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、検出センサが提供される。【０００７】
また、本開示によれば、対象物に第１光を照射することと、前記対象物から反射された前記第１光を受光することと、前記第１光を受光して取得された受光データに基づいて、前記第１光の照射点から前記対象物までの距離を算出することと、所定の距離をおいて設けられた基準物に対して第２光を照射することと、前記基準物にて反射された前記第２光を受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御することと、を含む、測距方法が提供される。【０００８】
また、本開示によれば、使用時に筐体から突出する測距センサを備え、前記測距センサは、対象物に光を照射する発光部と、前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を有し、前記演算部は、所定の距離をおいて前記筐体に設けられた基準物に対して前記発光部が照射し、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、電子機器が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】測距センサの一例を示した図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係る検出センサの一例を示した図である。
【図３】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図４】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図５】同実施形態に係る検出センサの機構の一例を示したブロック図である。
【図６】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図７】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図８】同実施形態に係る検出センサの補正距離の算出方法を示した模式図である。
【図９】同実施形態に係る検出センサの補正距離の算出フローの一例を示したフロー図である。
【図１０】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図１１】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図１２】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図１３】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図１４】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図１５】同実施形態に係る検出センサの変形例の補正距離の算出フローの一例を示したフロー図である。
【図１６】本開示の第２の実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図１７】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図１８】同実施形態に係る検出センサの機構の一例を示したブロック図である。
【図１９】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図２０】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図２１】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図２２】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図２３】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図２４】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図２５】本開示の第３の実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図２６】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図２７】同実施形態に係る検出センサの機構の一例を示したブロック図である。
【図２８】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図２９】同実施形態に係る検出センサの動作フローの一例を示したフロー図である。
【図３０】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図３１】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図３２】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図３３】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図３４】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図３５】同実施形態に係る検出センサの構造の一例を示した図である。
【図３６】同実施形態に係る検出センサの機構の変形例の一例を示したブロック図である。
【図３７】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図３８】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図３９】同実施形態に係る検出センサの構造の変形例の一例を示した図である。
【図４０】同実施形態に係る検出センサの変形例の動作フローを示したフロー図である。
【図４１】本開示の技術が適用された電子機器の一例を示す外観図である。
【図４２】本開示の技術が適用された電子機器の一例を示す外観図である。
【図４３】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４４】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１１】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．技術概要
２．第１の実施形態（ずれ検出、補正）
２．１．ポップアップ式
２．１．１．外観
２．１．２．構成と機能
２．１．３．ずれ検出の動作フロー
２．１．４．補正距離の算出
２．２．クレードル式
２．２．１．外観
２．２．２．ずれ検出の動作フロー
２．２．３．ずれ補正の動作フロー
３．第２の実施形態（発光部のずれ検出）
３．１．ポップアップ式
３．１．１．構成と機能
３．１．２．ずれ検出の動作フロー
３．２．クレードル式
３．２．１．構成
３．２．２．ずれ検出の動作フロー
４．第３の実施形態（受光部のずれ検出）
４．１．ずれ検出
４．１．１．ポップアップ式
４．１．１．１．構成と機能
４．１．１．２．ずれ検出の動作フロー
４．１．２．クレードル式
４．１．２．１．構成
４．１．２．２．ずれ検出の動作フロー
４．２．黒レベル補正
４．２．１．ポップアップ式
４．２．１．１．構成
４．２．１．２．黒レベルの補正フロー
４．２．２．クレードル式
４．２．２．１．構成
４．２．２．２．ずれ検出の動作フロー
５．電子機器への応用例
６．移動体への応用例
【００１２】
（１．技術概要）
図１を参照して、検出センサの一例として測距センサを例に挙げて技術概要を説明する。図１は、測距センサの一例を示した図である。測距センサ２は、測距センサ２内に、光を照射する発光部１０と、発光部１０が照射した光を受光する受光部２０と、を備える。測距センサ２は、発光部１０から対象物Ｘに対して光を照射して、対象物Ｘから反射された光を受光部２０にて受光することで、測距センサ２から対象物Ｘまでの距離Ｌｘを測定する。受光部２０の受光側には、例えば、対象物Ｘから反射された光を効率よく集光するレンズ構造が備えられる。また、発光部１０の発光側には、例えば、対象物Ｘの全体に対して光を照射できるようにディフューザが備えられる。
【００１３】
このような測距センサ２は、使用を繰り返すうちに経年劣化または、使用環境により距離の測定にずれが発生する可能性がある。測定ずれは、発光部１０の光の照射の開始タイミングと、受光部２０の受光の開始タイミングとにずれが生じることで発生し得る。これは、測距センサ２が、発光部１０の光の照射の開始を示す発光タイミングと、受光部が受光を開始する受光タイミングとが既知であると仮定して、対象物Ｘまでの光の往復時間を測定していることによる。測距センサ２は、光の往復時間に光速を乗じて、２で除することで、測距センサ２から対象物Ｘまでの距離を算出する。したがって、発光タイミングと受光タイミングとにずれが生じると、ずれた時間に対して光速を乗じて２で除する値分、測定された距離データにオフセットが加わり、測定距離にずれが生じてしまう。
【００１４】
本開示の技術では、ユーザが測距センサ２を使用して測距センサ２から対象物Ｘまでの距離を算出する前に、測距センサ２に測定ずれが発生し得る等の動作信頼性をユーザに呈示することで、ユーザの使用上の快適性を向上させる。また、測距センサ２に測定ずれが発生した場合に、対象物Ｘまでの測定ずれが補正された距離を補正距離として算出する。これにより、ユーザはより正確な距離測定を行うことができる。
【００１５】
（２．第１の実施形態）
本項では、測距センサ２に測定ずれが発生し得ることを検出する構造の一例として、ポップアップ方式の構造とクレードル方式の構造とを挙げて、測定ずれの検出方法と、測定ずれの補正方法とを説明する。
（２．１．ポップアップ方式）
（２．１．１．外観）
まず、図２を参照してポップアップ方式の測距センサ２に関して説明を行う。図２は、ポップアップ方式の測距センサ２を備えた情報処理端末の筐体３の一例を示した図である。筐体３は、例えば、直方体であり、６面のうちの１面に測距センサ２を備える。測距センサ２は、筐体３に出没可能、つまり筐体３から突出可能に設けられており、例えば、測距センサ２の使用時（例えば、測距センサ２で距離を測る際）に、筐体３から出現させることで距離を測定可能にし、測距センサ２にて距離を測らない際には、筐体３に埋没させる。このような構造を有することで筐体３の携帯性を向上させる。例えば、情報処理端末とは、スマートフォン等の電子機器を含む。
【００１６】
測距センサ２には、発光部１１０と受光部１２０とが設けられており、筐体３から測距センサ２が出現している際に、対象物Ｘに対して光を照射して、発光部１０が照射して対象物Ｘから反射した光を受光部２０にて受光することで測距センサ２から対象物Ｘまでの距離Ｌｘを測定する。
【００１７】
筐体３の内部には、これらの発光部１１０および受光部１２０の測定ずれを検出可能にする基準物が、発光部１１０および受光部１２０と対向する位置に設けられており、基準物を使用することで測定ずれを検出できる。筐体３の１面には表示領域３１が設けられ、測定ずれの検出結果をユーザが確認できる。なお、本実施形態においては、検出結果を表示領域に表示することでユーザに検出結果を呈示しているが、情報処理端末が音声などの出力装置を有することにより、検出結果を音声によるユーザに呈示してもよい。
【００１８】
（２．１．２．構成と機能）
図３および図４を参照して、ポップアップ方式の測距センサ２が備えられる情報処理端末の筐体の構造と機能に関して説明を行う。図３は、図２に示した筐体３を測距センサが備えられる１面の直上から見た図を示し、図４は、図２に示した筐体３を横から見た図である。
【００１９】
図３を参照すると、筐体３には、測距センサ２に対向して基準物として鏡８０が距離Ｌ１を隔てて設けられる。測距センサ２は、発光部１１０より鏡８０に対して光を照射し、鏡８０から反射された光を受光部１２０にて受光することで、測定ずれを検出する。距離Ｌ１は、鏡８０との距離が既知であれば任意の長さであってもよい。
【００２０】
図４を参照すると、筐体３を横から見た場合の筐体３の長辺が延伸される方向の一側には、測距センサ２が備えられており、測距センサ２の短辺が延伸される方向に測距センサ２と対向して鏡８０が設けられている。測距センサ２は、筐体３の長辺が延伸される方向に移動可能であり、筐体３から出没可能である。測定ずれの検出は、測距センサ２が筐体３に埋没されている際に、鏡８０を用いて行われる。
【００２１】
図５を参照して、筐体３に備えられる各種構造と機能に関して説明を行う。図５は、測定ずれを検出する各種構造を有する検出機構の一例を示したブロック図である。測定ずれの検出機構１００は、測距センサ２と測距センサ２に対向して設けられる鏡８０とを含んで構成される。
【００２２】
測距センサ２には、発光部１１０と、受光部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、演算部１５０と、出力端子１６０と、が設けられる。
【００２３】
発光部１１０は、基準物である鏡８０に対して光を照射する機能を有する。発光部１１０は、例えば、赤外光を発光するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）光源を含んで構成され、制御部１３０の制御に従って、赤外光の発光をオンオフする。発光部１１０は、所定の発光パターン（オンオフの繰り返しパターン）で赤外光を発光させることができる。
【００２４】
受光部１２０は、発光部１１０から照射されて鏡８０から反射した光を受光し、受光データを生成する機能を有する。受光部１２０は、生成した受光データを記憶部１４０へ出力する。受光データは、受光した光量、色彩等の各種データであってよい。また、受光部１２０は、発光部１１０から照射されて対象物Ｘから反射した光を受光し、発光部１１０から対象物Ｘまでの距離を測定する際に用いられる測定データを生成する機能も有する。
【００２５】
受光部１２０は、少なくともＩＲ（赤外光）方式で受光を行えばよい。例えば、受光部１２０は、赤外線センサを含むＲＧＢセンサ等であってよい。
【００２６】
測距センサ２では、上述のように受光部１２０が発光部１１０で発光した光を受光して測距を行う。発光部１１０で発光して、受光部１２０で受光することで測距する方法として、赤外光をパルス照射し、被写体の表面で反射して返ってくるまでの時間を直接計測する方法（ｄＴｏＦ法）や、赤外光を変調し、照射時の光の位相と、反射して返って来た光の位相との位相差に基づいて算出する方法（ｉＴｏＦ法）などを例示することができる。
【００２７】
また、受光部１２０は、ストラクチャライト法などを用いて、被写体までの測距を行ってもよい。ストラクチャライト法とは、物体の表面に特殊な設計の光パターンを投射し、その被投射パターンの変形を分析することによって物体までの距離を推定する方法である。
【００２８】
制御部１３０は、発光部１１０と受光部１２０とに対して、発光および受光の指示を行う機能を有する。制御部１３０が、発光部１１０に対して、発光を指示し、該指示により発光部１１０が光を照射する。また、制御部１３０が、受光部１２０に対して、受光を指示することで、該指示により受光部１２０が受光を開始する。
【００２９】
記憶部１４０は、受光部１２０で得られた受光データまたは測定データを取得して記憶する機能を有する。記憶部１４０は、永続的な記憶だけでなく、一時的な記憶も行い得る。
【００３０】
受光データは、予め取得された基準物から反射された光から得られた基準データと、測定ずれを検出する際に基準物から反射された光から得られた検出用受光データと、を含む。基準データは、測距センサ出荷時または、製造時などに基準物から反射された光を受光して予め取得された基準データであってよい。
【００３１】
演算部１５０は、発光部１１０による発光タイミング、及び受光部１２０による受光タイミングに基づいて、対象物までの距離を算出する機能を有する。詳しくは、演算部１５０は、発光部１１０から照射した光が対象物に当たり、該対象物からの反射光が受光部に戻るまでにかかる時間を用いて、距離を算出する。演算部１５０は、光の往復時間に光速を乗じて、２で除することで、測距センサ２から対象物Ｘまでの距離を算出する。
【００３２】
演算部１５０は、対象物Ｘまでの距離を算出する前に、発光部１１０から照射した光が基準物である鏡８０に当たり、鏡８０からの反射光を受光部１２０で受光し取得した検出用受光データを取得する。
【００３３】
演算部１５０は、記憶部１４０に記憶された基準データと検出用受光データとを比較して、ユーザへの通知処理を制御する機能を有する。ユーザへの通知処理は、表示にかぎらず、音声により行われてもよく、表示と音声が混合されてもよい。また、ユーザへの通知処理は、測距センサ２または測距センサ２が備えられる情報処理端末が行う動作の一部を変更する処理であってもよい。
【００３４】
さらに演算部１５０は、基準データと検出用受光データとの差分を算出して、該差分があるか否かを判断して、ユーザへの通知処理を制御する。詳しくは、演算部１５０は、該差分が所定の範囲であるか否かを判断してもよい。該差分が所定の範囲以上であれば、所定データと検出用受光データとの間には差分があるとして、ユーザへの通知処理を制御する。
【００３５】
さらにまた、演算部１５０は、検出用受光データと、基準データと、の大小関係に応じて通知処理の通知内容を制御してもよい。ユーザへの通知処理が、表示により行われる場合、演算部１５０は、検出用受光データと、基準データと、の大小関係に応じて、表示内容を変化させてよい。
【００３６】
具体的には、演算部１５０は、検出用受光データの方が基準データよりも大きければ、測距センサ２が故障しているとの表示を行ってもよい。一方、検出用受光データの方が基準データよりも小さければ、測距センサ２は修理が必要との表示を行ってもよい。このように、大小関係に応じて表示内容を変化させることにより、測定ずれの有無の検出結果に対して測定ずれの程度情報を付加して、ユーザに呈示することができる。なお、例えばずれ検出の際に上記差分が所定の範囲以上であれば、測距センサ２が測距を行う際に測距センサ２が作動を行わない等の通知内容の変更以外の方法でユーザへの通知処理を行ってもよい。
【００３７】
演算部１５０は、上記差分により選択されたユーザへの通知内容を出力端子１６０へ出力して、出力端子１６０を介して、ユーザへの通知処理を行う。
【００３８】
また、演算部１５０は、測定ずれの検出によるユーザへの通知処理に加えて、測定ずれの補正を行う機能も有する。
【００３９】
出力端子１６０は、演算部１５０の制御により、各種装置へユーザへの通知処理を出力する。具体的には、出力端子１６０はユーザへの通知処理が表示であれば表示装置により通知処理を行い、音声であれば音声出力装置により通知処理を行う。
【００４０】
（２．１．３．ずれ検出の動作フロー）
図５にて説明した各構成の動作フローを図６および図７を参照して説明する。図６は、測定ずれを検出するための基準となる基準データを取得する動作フロー（Ｓ１００）を示し、図７は、基準データを使用して測定ずれの検出を行う動作フロー（Ｓ２００）を示している。
【００４１】
図６を参照すると、まず、筐体３に測距センサ２が格納状態にされる（Ｓ１０２）。格納状態とは、測距センサ２が筐体３内に埋没している状態を示す。
【００４２】
次に、筐体３に備えられる鏡８０に対して、発光部１１０が発光して光を照射し、鏡８０に照射されて反射された光を受光部１２０が受光する（Ｓ１０４）。この受光により、受光部１２０では、受光データが生成される。
【００４３】
次に、受光部１２０にて得られた受光データは、基準データとして、記憶部１４０に記憶される（Ｓ１０６）。
【００４４】
以上までで、測距センサ２における基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、測距センサ２の製品出荷前に行われ、予め測距センサ２内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データが記憶されてもよい。測距センサ２では、このように取得した基準データを用いて、測定ずれの検出を行う。
【００４５】
図７を参照して、基準データを用いた測定ずれの検出を説明する。
【００４６】
まず、ユーザがポップアップ方式の測距センサ２を押下したか否かが測距センサ２にて判定される（Ｓ２０２）。ユーザが測距センサ２を押下したと判定されれば（Ｓ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザが測距センサ２を押下していないと判定されれば（Ｓ２０２／Ｎｏ）、ユーザが測距センサ２を押下したか否かの判断が継続して行われる。
【００４７】
ポップアップ方式の測距センサ２では、ユーザが測距センサ２を一旦押下することにより、ポップアップ機構が作動して測距センサ２が筐体３から出現し得る。よって、測距センサ２では、測距センサ２が押下されると、ポップアップして測距を行うため、押下したタイミングをトリガとして、ポップアップ前に筐体内部で測定ずれの検出動作を行うことにより、測距開始前に測定ずれの検出を行うことができる。
【００４８】
次に、測距センサ２の発光部１１０は、鏡８０に対して光を照射し、受光部１２０は鏡８０からの反射光を受光する（Ｓ２０４）。ここで受光部１２０は、検出用受光データを生成する。
【００４９】
次に、演算部１５０が、検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（Ｓ２０６）。
【００５０】
演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（Ｓ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（Ｓ２０８／Ｎｏ）、測距センサ２をポップアップさせる（Ｓ２１６）。ポップアップされた測距センサ２は、測距を行う（Ｓ２１８）。
【００５１】
一方、上記差分があれば（Ｓ２０８／Ｙｅｓ）、次に、検出用受光データが基準データよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２１０）。検出用受光データが基準データよりも大きければ（Ｓ２１０／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して故障表示を行う（Ｓ２１２）。
【００５２】
故障表示が行われた後は、測距センサ２はそのまま動作を行わずに終了する。このように検出用受光データが基準データよりも大きい場合には、発光部１１０による発光量が多い可能性がある。検出用受光データと基準データとの大小関係により、測距センサ２の動作を終了させることにより、発光量が多い可能性がある測距センサ２を筐体３から出現させずに終了でき、安全性をさらに高めることができる。
【００５３】
一方、検出用受光データが基準データよりも小さければ（Ｓ２１０／Ｎｏ）、演算部１５０は、ユーザに対して、測距センサ２の修理依頼の要請を表示する（Ｓ２１４）。
【００５４】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、測距センサ２がポップアップされる（Ｓ２１６）。このように検出用受光データが基準データよりも小さい場合には、測距センサ２にて基準よりも大きな発光が行われていないため、ユーザは継続的に安全に、測距センサ２にて測距を行うことができる。
【００５５】
ポップアップ方式の測距センサ２では、上述した動作フローを通して、測距センサ２の測定ずれの検出と検出結果のユーザへの呈示とを行う。
【００５６】
なお、本実施形態では、測定ずれの検出をポップアップ方式の測距センサ２が押下されたか否かをトリガとして開始したが、定期的に測定ずれの検出を行ってもよい。例えば、測距センサ２が筐体３からポップアップしていない際に、定期的に測定ずれの検出を行ってもよい。
【００５７】
（２．１．４．補正距離の算出）
演算部１５０は、上述した測定ずれの検出によるユーザへの通知処理に加えて、測定ずれによる測定距離のずれが補正された補正距離の算出を行ってもよい。図８および図９を参照して、補正距離の算出に関して説明を行う。図８は、補正距離の算出の様子を示した模式図であり、図９は、補正距離の算出フローを示した図である。
【００５８】
図８では、対象物Ｘと距離Ｌｘ離れた位置に測距センサ２が備えられた情報処理端末の筐体３がある。筐体３の内部には、ポップアップ方式の測距センサ２が備えられ、測距センサ２と対向する位置に鏡８０が距離Ｌ１ほど離隔して設けられている。補正距離の算出は、測距センサ２の発光部１１０がずれ検出時と同様に、鏡８０に対して光を照射し、鏡８０が反射した光を受光部１２０が受光して、検出用受光データを取得し、検出用受光データと基準データとを用いて行われる。
【００５９】
具体的に、演算部１５０は、基準データとして記憶されている基準物から受光部までの距離Ｌ１と、検出用受光データから算出される基準物から受光部までの距離Ｌ２と、測距センサ２から対象物までの距離Ｌｘを用いて補正された補正距離の算出を行う。なお、基準物から受光部までの距離Ｌ１は、測定ずれの検出と同様に、出荷時等に既に記憶部１４０に記憶されている。
【００６０】
さらに具体的に、演算部１５０は、補正距離（Ｌｘ−Ｌ２＋Ｌ１）を算出する。距離ＬｘからＬ２とＬ１との差分を減じることで、発光部１１０および受光部１２０の同期タイミングのずれによる測定距離のずれを補正することができる。
【００６１】
図９を参照して、補正距離の算出フローを詳しく説明する。
【００６２】
まず、ユーザがポップアップ方式の測距センサ２を押下したか否かを測距センサ２が、判定する（Ｓ３０２）。
【００６３】
次に、鏡８０に対して、発光部１１０が発光して、光を照射し、受光部１２０が鏡８０の反射光を受光する（Ｓ３０４）。ここで、検出用受光データが生成される。
【００６４】
次に、演算部１５０が受光部１２０で取得された検出用受光データを用いて受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ２を算出する（Ｓ３０６）。
【００６５】
次に、測距センサ２がポップアップする（Ｓ３０８）。
【００６６】
次に、対象物Ｘに対して、発光部１１０が発光して光を照射し、受光部１２０が対象物Ｘからの反射光を受光する（Ｓ３１０）。
【００６７】
次に、演算部１５０が受光部１２０で取得した測定データを用いて受光部１２０から対象物Ｘまでの距離Ｌｘを算出する（Ｓ３１２）。
【００６８】
演算部１５０は、予め記憶された受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ１を取得する（Ｓ３１４）。
【００６９】
演算部１５０は、予め記憶された受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ１と、測定した対象物までの距離Ｌｘと、測距センサ２のポップアップ前に取得した受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ２と、を用いて補正された補正距離（Ｌｘ−Ｌ２＋Ｌ１）を算出する。演算部１５０にて算出された補正距離は、出力端子１６０へ出力される（Ｓ３１６）。
【００７０】
以上説明したように、測距センサ２では、測定距離を補正して補正距離を算出して、より正確な測距を行うことができる。
【００７１】
（２．２．クレードル式）
以上までは、ポップアップ方式の測距センサに対する説明を行った。本開示の技術は、ポップアップ方式の測距センサでなくとも適用可能である。本項では、測距センサが情報処理端末の筐体に内蔵された場合にクレードル方式で測距センサの測定ずれを検出又は補正する一例を挙げて説明する。
【００７２】
（２．２．１．外観）
図１０〜図１５を参照して、クレードル方式での測距センサの測定ずれを検出又は補正の一例を説明する。図１０は、測距センサが内蔵された情報処理端末の筐体とクレードルの外観を示した図である。図１１および図１２は、クレードルに設置された筐体の様子を示した図であり、図１３〜図１５は、クレードル方式での測距センサの測定ずれの検出フロー又は補正距離の算出フローを示した図である。
【００７３】
図１０を参照すると、筐体３の内部には、測距センサ２が設けられている。筐体３には、クレードル４が付属している。クレードル４は、筐体３と接続されることで、筐体３の充電、データ転送等を行う機能を有する機器である。
【００７４】
測距センサ２の測定ずれを検出等する際に、ポップアップ方式の測距センサ２においては、基準物となる鏡８０が筐体３内に設けられたが、クレードル方式では、基準物である鏡８０がクレードル４に設けられ得る。
【００７５】
図１１および図１２を参照すると、クレードル４の凹部において筐体３側の一側面には、鏡８０が設けられている。鏡８０は、クレードル４に筐体３が設置されると、測距センサ２と対向する位置に測距センサ２から距離Ｌ１ほど離隔して設けられる。測距センサ２では、発光部１１０が鏡８０に対して光を照射し、鏡８０にて反射された光を受光部１２０が受光することにより測定ずれの検出が行われる。
【００７６】
（２．２．２．ずれ検出の動作フロー）
各種構成と機能は、ポップアップ方式と同様のため説明を省略する。ここでは、図１３〜図１５を参照して測定ずれ検出の動作フロー（Ｓｃ１００）について説明する。
【００７７】
図１３を参照すると、まず、測距センサ２がクレードル４にセットされる（Ｓｃ１０２）。
【００７８】
次に、クレードル４に備えられる鏡８０に対して、発光部１１０が発光して光を照射して、鏡８０から反射された反射光を受光部１２０が受光する（Ｓｃ１０４）。
【００７９】
次に、演算部１５０は、受光データを取得して、受光データを基準データとして、記憶部１４０に記憶させる（Ｓｃ１０６）。
【００８０】
以上までで、測距センサ２におけるクレードル方式での基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、測距センサ２の製品出荷以前に行われ、予め測距センサ２内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データを生成してもよい。測距センサ２では、このように取得した基準データを用いて、測定ずれの検出を行う。
【００８１】
次に、図１４を参照して、基準データを用いた測定ずれの検出フロー（Ｓｃ２００）を説明する。
【００８２】
まず、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたか否かが測距センサ２で判定される（Ｓｃ２０２）。ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されれば（Ｓｃ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されなければ（Ｓｃ２０２／Ｎｏ）、クレードル４に筐体３をセットしたか否かの判定が継続して行われる。
【００８３】
次に、測距センサ２の発光部１１０は、鏡８０に対して光を照射し、受光部１２０は鏡８０からの反射光を受光する（Ｓｃ２０４）。ここで受光部１２０は、検出用受光データを生成する。
【００８４】
次に、演算部１５０が、検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（Ｓｃ２０６）。
【００８５】
演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（Ｓｃ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（Ｓｃ２０８／Ｎｏ）、クレードル４を介して情報処理端末の充電、データ転送等が行われる（Ｓｃ２１６）。
【００８６】
一方、上記差分があれば（Ｓｃ２０８／Ｙｅｓ）、次に、検出用受光データが基準データよりも大きいか否かを判定する（Ｓｃ２１０）。検出用受光データが基準データよりも大きければ（Ｓｃ２１０／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して故障表示を行う（Ｓｃ２１２）。
【００８７】
故障表示が行われた後は、クレードル４を介した情報処理端末の充電を行わずに終了する。このように検出用受光データが基準データよりも大きい場合には、発光部１１０による発光量が多い可能性がある。検出用受光データと基準データとの大小関係により、充電を行わないことにより、発光量が多い可能性がある測距センサ２を早期にユーザに通知することで、安全性をさらに高めることができる。
【００８８】
一方、検出用受光データが基準データよりも小さければ（Ｓｃ２１０／Ｎｏ）、演算部１５０は、ユーザに対して、測距センサ２の修理依頼の要請を表示する（Ｓｃ２１４）。
【００８９】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、クレードル４を介した筐体３の充電が行われる（Ｓｃ２１６）。このように検出用受光データが基準データよりも小さい場合には、測距センサ２にて基準よりも大きな発光が行われていないため、ユーザの安全は確保されており、クレードル４を介した筐体３の充電が行われ、次に測距可能な状態とすることができる。
【００９０】
クレードル方式で測定ずれを検出する場合には、上述した動作フローを通して、測距センサ２の測定ずれの検出を行う。
【００９１】
（２．２．３．補正距離の算出）
演算部１５０は、ポップアップ方式と同様に、測定ずれの検出のユーザへの通知処理に加えて、測定ずれにより生じる測定距離のずれが補正された補正距離の算出を行ってもよい。図１５を参照して、補正距離の算出に関して説明を行う。図１５は、補正距離の算出フロー（Ｓｃ３００）を示した図である。クレードル方式では、図８に示した鏡８０がクレードル４に設けられ、測距センサ２は筐体３に内蔵されている。
【００９２】
図１５を参照して、補正距離の算出フローを詳しく説明する。
【００９３】
まず、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたか否かを測距センサ２が判定する（Ｓｃ３０２）。
【００９４】
次に、鏡８０に対して、発光部１１０が発光して、光を照射し、受光部１２０が鏡８０の反射光を受光する（Ｓｃ３０４）。
【００９５】
次に、演算部１５０が受光部１２０で取得した受光データから受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ２を算出する（Ｓｃ３０６）。
【００９６】
次に、クレードル４を介して情報処理端末が充電される（Ｓｃ３０８）。
【００９７】
次に、ユーザが筐体３をクレードル４から取り外す（Ｓｃ３１０）。
【００９８】
次に、対象物Ｘに対して、発光部１１０が発光して光を照射し、受光部１２０が対象物Ｘからの反射光を受光する（Ｓｃ３１２）。
【００９９】
次に、演算部１５０が受光部１２０で取得した受光データから受光部１２０から対象物Ｘまでの距離Ｌｘを算出する（Ｓｃ３１４）。
【０１００】
ここで、演算部１５０は、予め記憶された受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ１を取得する（Ｓｃ３１６）。
【０１０１】
演算部１５０は、予め記憶された受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ１と、測定した対象物までの距離Ｌｘと、測距センサ２のポップアップ前に取得した受光部１２０から鏡８０までの距離Ｌ２と、を用いて補正された補正距離（Ｌｘ−Ｌ２＋Ｌ１）を算出する。演算部１５０にて算出された補正距離は、出力端子１６０へ出力される（Ｓｃ３１８）。
【０１０２】
以上説明したように、クレードル方式で補正距離を算出する場合には、上記の手法を用いて、より正確な測距を行うことができる。
【０１０３】
（３．第２の実施形態（発光部のずれ検出））
第１の実施形態では、発光部１１０と受光部１２０を有する測距センサ２の測定ずれの検出および補正に関して説明した。他の実施形態として第２の実施形態では、図１６〜図２０を参照して発光部１１０のずれ検出を行う場合を説明する。本実施形態では、測距センサ２の発光部１１０に対する発光量等のずれ検出を例に挙げて説明する。本実施形態は、かかる例に限らず、発光部を含むセンサを有する場合のずれを検出する際に適用可能である。
【０１０４】
（３．１．ポップアップ式）
（３．１．１．構成と機能）
図１６および図１７を参照して、ポップアップ方式の測距センサが備えられる情報処理端末の筐体の内部構成と機能に関して説明を行う。図１６は、図２に示した筐体３の内部に発光部のずれを検出する機構を備えた測距センサが備えられる１面の直上から見た図を示し、図１７は、発光部のずれを検出する検出機構が設けられた図２に示した筐体３を横から見た図である。図１６および図１７に示した構成は、図３および図４に示した検出機構の鏡８０がＰＤ８２である点に違いがある。
【０１０５】
図１６および図１７を参照すると、筐体３には、発光部１１０と受光部１２０とを有する測距センサ２が備えられる。筐体３には、発光部１１０と対向して、フォトダイオードＰＤ８２（以下、ＰＤ８２と称す。）が距離Ｌ１を隔てて設けられる。ＰＤ８２は、発光部１１０から照射された光を受光して、検出用受光データを取得し、発光部１１０のずれを検出する。
【０１０６】
図１８を参照して、筐体３に備えられる各種構造と機能に関して説明を行う。図１８は、発光部１１０のずれを検出する検出機構の一例を示したブロック図である。発光部１１０のずれの検出機構１００は、発光部１１０に対向して設けられるＰＤ８２を含んで構成される。図１８に示した検出機構１００は、図５に示した検出機構１００の鏡８０がＰＤ８２である点に違いがある。
【０１０７】
ＰＤ８２は、光を受光して受光データを生成する機能を有する。ＰＤ８２は、発光部１１０により発光された光の光量等を受光できればフォトダイオードに限られない。例えば、ＰＤ８２は、フォトレジスタ、ＣＣＤ、又は光電子倍増管であってもよい。ＰＤ８２は、受光により受光データを生成し、演算部１５０へ出力する。
【０１０８】
（３．１．２．ずれ検出の動作フロー）
図１８にて説明した各構成の動作フローを図１９および図２０を参照して説明する。図１９は、発光部１１０のずれを検出するための基準となる基準データを取得する動作フロー（ＳＰ１００）を示し、図２０は、基準データを使用して発光部１１０のずれの検出を行う動作フロー（ＳＰ２００）を示している。
【０１０９】
図１９を参照すると、まず、筐体３に測距センサ２が格納状態にされる（ＳＰ１０２）。格納状態とは、測距センサ２が筐体３内に埋没している状態を示す。
【０１１０】
次に、筐体３に備えられるＰＤ８２に対して、発光部１１０が発光して光を照射し、ＰＤ８２が受光する（ＳＰ１０４）。この受光により、ＰＤ８２では、受光データが生成される。
【０１１１】
次に、演算部１５０は、ＰＤ８２にて得られた受光データを取得して、基準データとして、記憶部１４０に記憶する（ＳＰ１０６）。
【０１１２】
以上までで、ＰＤ８２による基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、測距センサ２の製品出荷前に行われ、予め測距センサ２内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データを生成してもよい。測距センサ２では、このように取得した基準データを用いて、発光部１１０のずれの検出を行う。
【０１１３】
図２０を参照して、基準データを用いた発光部１１０のずれの検出を説明する。
【０１１４】
まず、ユーザがポップアップ方式の測距センサ２を押下したか否かが測距センサ２にて判定される（ＳＰ２０２）。ユーザが押下したと判定されれば（ＳＰ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザが押下していないと判定されれば（ＳＰ２０２／Ｎｏ）、押下したか否かの判断が継続して行われる。
【０１１５】
ポップアップ方式の測距センサ２では、ユーザが測距センサ２を一旦押下することにより、ポップアップ機構が作動して測距センサ２が筐体３から出現し得る。よって、押下されると、測距センサ２がポップアップして測距を行うため、押下したタイミングを判定して、ポップアップ前に測定ずれの検出動作を行うことにより、測距開始前に測定ずれの検出を行うことができる。
【０１１６】
次に、測距センサ２の発光部１１０は、ＰＤ８２に対して光を照射し、ＰＤ８２は該光を受光する（ＳＰ２０４）。ここでＰＤ８２は、検出用受光データを生成する。
【０１１７】
次に、演算部１５０が、ＰＤ８２により取得された検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（ＳＰ２０６）。なお、差分は、例えば、発光量の差分を示す。
【０１１８】
次に、演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（ＳＰ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（ＳＰ２０８／Ｎｏ）、測距センサ２がポップアップされる（ＳＰ２１６）。ポップアップされた測距センサ２は、測距を行う（ＳＰ２１８）。
【０１１９】
一方、上記差分があれば（ＳＰ２０８／Ｙｅｓ）、次に、演算部１５０は、検出用受光データが基準データよりも大きいか否かを判定する（ＳＰ２１０）。検出用受光データが基準データよりも大きければ（ＳＰ２１０／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して故障表示を行う（ＳＰ２１２）。
【０１２０】
故障表示が行われた後は、測距センサ２はそのまま動作を行わずに終了する。このように検出用受光データが基準データよりも大きい場合には、発光部１１０による発光量が多い可能性がある。検出用受光データと基準データとの大小関係により、測距センサ２の動作を終了させることにより、発光量が多い可能性がある測距センサ２を筐体３から出現させずに終了して、安全性をさらに高めることができる。
【０１２１】
一方、検出用受光データが基準データよりも小さければ（ＳＰ２１０／Ｎｏ）、演算部１５０は、ユーザに対して、測距センサ２の修理依頼の要請を表示する（ＳＰ２１４）。
【０１２２】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、測距センサ２がポップアップされる（ＳＰ２１６）。このように検出用受光データが基準データよりも小さい場合には、測距センサ２にて基準よりも大きな発光が行われていないため、ユーザは継続して安全に、測距センサ２にて測距を行うことができる。
【０１２３】
ポップアップ方式の測距センサ２では、上述した動作フローを通して、測距センサ２の発光部１１０のずれの検出を行う。
【０１２４】
（３．２．クレードル式）
（３．２．１．構成）
図２１〜図２４を参照して、クレードル方式での発光部１１０の測定ずれを検出する一例を説明する。図２１および図２２は、クレードルに設置された情報処理端末の筐体の様子を示した図であり、図２３および図２４は、クレードル方式での発光部のずれを検出する動作フローを示した図である。
【０１２５】
図２１および図２２を参照すると、クレードル４の凹部の筐体３側の一側面には、ＰＤ８２が設けられている。ＰＤ８２は、クレードル４への筐体３の設置時に、測距センサ２と対向する位置に測距センサ２から距離Ｌ１ほど離隔して設けられる。測距センサ２では、発光部１１０がＰＤ８２に対して光を照射し、ＰＤ８２が受光することにより発光部のずれの検出が行われる。
【０１２６】
（３．２．２．ずれ検出の動作フロー）
図２３および図２４を参照して発光部のずれ検出の動作フロー（ＳＰｃ１００）について説明する。
【０１２７】
図２３を参照すると、まず、測距センサ２がクレードル４にセットされる（ＳＰｃ１０２）。
【０１２８】
次に、クレードル４に備えられるＰＤ８２に対して、発光部１１０が発光して光を照射して、ＰＤ８２が受光する（ＳＰｃ１０４）。
【０１２９】
次に、演算部１５０は、受光データを取得して、受光データを基準データとして、記憶部１４０に記憶させる（ＳＰｃ１０６）。
【０１３０】
以上までで、測距センサ２におけるクレードル方式での基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、測距センサ２の製品出荷以前に行われ、予め測距センサ２内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データを生成してもよい。測距センサ２では、このように取得した基準データを用いて、発光部のずれの検出を行う。
【０１３１】
次に、図２４を参照して、基準データを用いた発光部のずれの検出フロー（ＳＰｃ２００）を説明する。
【０１３２】
まず、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたか否かが測距センサ２にて判定される（ＳＰｃ２０２）。ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されれば（ＳＰｃ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されなければ（ＳＰｃ２０２／Ｎｏ）、クレードル４に筐体３をセットしたか否かの判断が継続して行われる。
【０１３３】
次に、測距センサ２の発光部１１０は、ＰＤ８２に対して光を照射し、ＰＤ８２が受光する（ＳＰｃ２０４）。ここでＰＤ８２は、検出用受光データを生成する。
【０１３４】
次に、演算部１５０が、ＰＤ８２により取得された検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（ＳＰｃ２０６）。
【０１３５】
演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（ＳＰｃ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（ＳＰｃ２０８／Ｎｏ）、クレードル４を介して情報処理端末の充電が行われる（ＳＰｃ２１６）。
【０１３６】
一方、上記差分があれば（ＳＰｃ２０８／Ｙｅｓ）、次に、演算部１５０は、検出用受光データが基準データよりも大きいか否かを判定する（ＳＰｃ２１０）。検出用受光データが基準データよりも大きければ（ＳＰｃ２１０／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して故障表示を行う（ＳＰｃ２１２）。
【０１３７】
故障表示が行われた後は、クレードル４を介した筐体３の充電を行わずに終了する。このように検出用受光データが基準データよりも大きい場合には、発光部１１０による発光量が多い可能性がある。検出用受光データと基準データとの大小関係により、充電を行わないことにより、発光量が多い可能性がある測距センサ２を早期にユーザに通知することで、安全性をさらに高めることができる。
【０１３８】
一方、検出用受光データが基準データよりも小さければ（ＳＰｃ２１０／Ｎｏ）、演算部１５０は、ユーザに対して、測距センサ２の修理依頼の要請を表示する（ＳＰｃ２１４）。
【０１３９】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、クレードル４を介した情報処理端末の充電が行われる（ＳＰｃ２１６）。このように検出用受光データが基準データよりも小さい場合には、測距センサ２にて基準よりも大きな発光が行われていないため、ユーザの安全は確保されており、クレードル４を介した筐体３の充電が行われ、次に測距可能な状態とすることができる。
【０１４０】
クレードル方式で発光部のずれを検出する場合には、上述した動作フローを通して、発光部のずれの検出を行う。
【０１４１】
（４．第３の実施形態（受光部のずれ検出））
（４．１．ずれ検出）
本開示の技術は、測距センサに限らず、外部からの光を受光する受光部を有する装置に対して適用可能である。本実施形態では、図２５〜図３３を参照して受光部１２０のずれ検出を行う場合を説明する。本実施形態では、受光部１２０が経年劣化等により、受光量にずれが生じているか否かを検出して、ユーザに呈示することができる。
【０１４２】
（４．１．１．ポップアップ式）
（４．１．１．１．構成と機能）
図２５および図２６を参照して、受光部１２０を有するポップアップ方式の検出センサ６が備えられる情報処理端末の筐体の構造に関して説明を行う。図２５は、図３に示した発光部１１０と受光部１２０とを有した測距センサ２を備える代わりに、受光部１２０を有する検出センサ６が筐体３に備えられ、鏡８０の代わりに筐体３の内部には発光体８４が備えられている。ポップアップ方式の検出センサ６では、発光体８４が発光して、発光した光を受光部１２０が受光することで、受光部１２０のずれを検出する。
【０１４３】
図２７を参照して、筐体３に備えられる各種構造と機能に関して説明を行う。図２７は、受光部１２０のずれを検出する検出機構の一例を示したブロック図である。受光部のずれの検出機構３００は、測距センサ２の測定ずれの機構と同様の構成であり、検出機構１００のうち、受光部１２０に対向する位置に発光体８４が配置される点が異なる。なお、本実施形態では、受光部１２０のずれを検出する機構であるために、発光部１１０は設けられなくともよい。
【０１４４】
発光体８４は、受光部１２０と対向して設けられ、受光部１２０に対して発光する機能を有する。発光体８４は、発光部１１０と同様に、例えば、赤外光を発光するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）光源を含んで構成されてもよい。
【０１４５】
（４．１．１．２．ずれ検出の動作フロー）
図２７にて示した各構成の動作フローを図２８および図２９を参照して説明する。図２８は、受光部のずれを検出するための基準となる基準データを取得する動作フロー（ＳＬ１００）を示し、図２９は、基準データを使用して受光部のずれの検出を行う動作フロー（ＳＬ２００）を示している。
【０１４６】
図２８を参照すると、まず、筐体３に検出センサ６が格納状態にされる（ＳＬ１０２）。格納状態とは、検出センサ６が筐体３内に埋没している状態を示す。
【０１４７】
次に、筐体３に備えられる発光体８４が発光し、受光部１２０が受光する（ＳＬ１０４）。この受光により、受光部１２０では、受光データが生成される。
【０１４８】
次に、演算部１５０は、受光部１２０にて得られた受光データを取得して、基準データとして、記憶部１４０に記憶させる（ＳＬ１０６）。
【０１４９】
以上までで、検出センサ６における基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、測距センサ２の製品出荷前に行われ、予め検出センサ６内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データを生成してもよい。検出センサ６では、このように取得した基準データを用いて、受光部１２０のずれの検出を行う。
【０１５０】
図２９を参照して、基準データを用いた受光部のずれの検出を説明する。
【０１５１】
まず、ユーザがポップアップ方式の検出センサ６を押下したか否かが検出センサ６にて判定される（ＳＬ２０２）。ユーザが検出センサ６を押下したと判定されれば（ＳＬ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザが検出センサ６を押下していないと判定されれば（ＳＬ２０２／Ｎｏ）、ユーザが検出センサ６を押下したか否かの判断が行われる。
【０１５２】
ポップアップ方式の検出センサ６では、ユーザが検出センサ６を一旦押下することにより、ポップアップ機構が作動して検出センサ６が筐体３から出現し得る。よって、押下されると、検出センサ６がポップアップして測距を行うため、押下したタイミングを判定して、ポップアップ前に受光部のずれの検出動作を行うことにより、測距開始前に受光部のずれの検出を行うことができる。
【０１５３】
次に、筐体３に備えられる発光体８４が発光し、受光部１２０が受光する（ＳＬ２０４）。ここで受光部１２０は、検出用受光データを生成する。
【０１５４】
次に、演算部１５０が、受光部１２０により取得された検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（ＳＬ２０６）。
【０１５５】
演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（ＳＬ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（ＳＬ２０８／Ｎｏ）、検出センサ６をポップアップさせる（ＳＬ２１２）。
【０１５６】
一方、上記差分があれば（ＳＬ２０８／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して、検出センサ６の修理依頼の要請を表示する（ＳＬ２１０）。
【０１５７】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、検出センサ６がポップアップされる（ＳＬ２１２）。
【０１５８】
ポップアップされた検出センサ６は、外部の光の検出を行う（ＳＬ２１４）。
【０１５９】
ポップアップ方式の検出センサ６では、上述した動作フローを通して、検出センサ６の受光部のずれの検出を行う。
【０１６０】
なお、本実施形態では、受光部のずれの検出をポップアップ方式の検出センサ６が押下されたか否かをトリガとして開始したが、定期的に受光部のずれの検出を行ってもよい。検出センサ６が筐体３からポップアップしていない際に、定期的に受光部のずれの検出を行ってもよい。
【０１６１】
（４．１．２．クレードル式）
以上までは、ポップアップ方式の検出センサに対する説明を行った。本開示の技術は、ポップアップ方式の検出センサでなくとも適用可能である。本項では、検出センサが情報処理端末の筐体に内蔵された場合のクレードル方式での検出センサの受光部のずれを検出する一例を挙げて説明する。
【０１６２】
（４．１．２．１．構成）
図３０〜図３３を参照して、クレードル方式での検出センサの受光部のずれを検出する一例を説明する。図３０および図３１は、クレードル４に設置された情報処理端末の筐体３の様子を示した図であり、図３２および図３３は、クレードル方式での検出センサの受光部のずれを検出する動作フローを示した図である。
【０１６３】
図３０を参照すると、筐体３の内部には、検出センサ６が設けられている。筐体３には、クレードル４が付属している。クレードル４は、筐体３と接続されることで、充電、データ転送等の機能を有する機器である。
【０１６４】
クレードル４の凹部の筐体３側の一側面には、発光体８４が設けられている。発光体８４は、クレードル４への筐体３の設置時に、検出センサ６と対向する位置に検出センサ６から距離Ｌ１ほど離隔して設けられる。検出センサ６では、受光部１２０に対して発光体８４が発光し、受光部１２０が受光することにより受光部１２０のずれの検出が行われる。
【０１６５】
（４．１．２．２．ずれ検出の動作フロー）
各種構成と機能は、ポップアップ方式と同様のため説明を省略する。ここでは、図３２および図３３を参照して受光部のずれ検出の動作フローについて説明する。
【０１６６】
図３２を参照すると、まず、検出センサ６がクレードル４にセットされる（ＳＬｃ１０２）。
【０１６７】
次に、クレードル４に備えられる発光体８４が発光して、受光部１２０が受光する（ＳＬｃ１０４）。
【０１６８】
次に、演算部１５０は、受光データを取得して、受光データを基準データとして、記憶部１４０に記憶させる（ＳＬｃ１０６）。
【０１６９】
以上までで、検出センサ６におけるクレードル方式での基準データの取得動作フローを説明した。なお、基準データの取得動作は、検出センサ６の製品出荷以前に行われ、予め検出センサ６内に記憶されていてもよい。または、ユーザが適宜基準データの取得を行うことで基準データを生成してもよい。検出センサ６では、このように取得した基準データを用いて、測定ずれの検出を行う。
【０１７０】
次に、図３３を参照して、基準データを用いた測定ずれの検出を説明する。
【０１７１】
まず、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたか否かが検出センサ６にて判定される（ＳＬｃ２０２）。ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されれば（ＳＬｃ２０２／Ｙｅｓ）、次処理へ進行する。一方、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたと判定されなければ（ＳＬｃ２０２／Ｎｏ）、クレードル４に筐体３をセットしたか否かの判断が継続して行われる。
【０１７２】
次に、検出センサ６では、発光体８４が発光し、受光部１２０が受光する（ＳＬｃ２０４）。ここで受光部１２０は、検出用受光データを生成する。
【０１７３】
次に、演算部１５０が、検出用受光データと記憶部１４０に記憶された基準データとを比較して、差分を求める（ＳＬｃ２０６）。
【０１７４】
演算部１５０は、上記差分があるか否かを判定する（ＳＬｃ２０８）。なお、演算部１５０は、上記差分が所定の範囲内か否かを判定して、差分があるか否かを判定してもよい。上記差分が無ければ（ＳＬｃ２０８／Ｎｏ）、クレードル４を介して情報処理端末の充電が行われる（ＳＬｃ２１２）。
【０１７５】
一方、上記差分があれば（ＳＬｃ２０８／Ｙｅｓ）、演算部１５０は、ユーザに対して、検出センサ６の修理依頼の要請を表示する（ＳＬｃ２１０）。
【０１７６】
修理依頼の要請の表示が行われた後は、クレードル４を介した情報処理端末の充電が行われる（Ｓｃ２１２）。
【０１７７】
クレードル方式で受光部１２０のずれを検出する場合には、上述した動作フローを通して、検出センサ６の受光部のずれの検出を行う。
【０１７８】
（４．２．黒レベル補正）
本実施形態の変形例として、受光部１２０が受光して生成される受光データのうち黒レベルに関する説明を行う。例えば、受光部１２０がＲＧＢセンサ等である場合を例に挙げると、ＲＧＢセンサにより撮像された画像の画像処理では、可視光帯域の光をほぼ吸収する黒色板等を撮像した画素値を黒レベルの基準として画像処理を行う。
【０１７９】
ところが、黒レベルの基準が経年劣化または環境温度等により変化することがある。これにより画像処理等に影響し得る。そこで、本技術を適用して黒レベルの補正を行うことで、より精度高く画像処理を行うことができる。
【０１８０】
（４．２．１．ポップアップ式）
図３４および図３５を参照して、ポップアップ方式の検出センサが備えられる情報処理端末の筐体の内部構造と機能に関して説明を行う。図３４は、図２に示した筐体３の内部に検出センサ６が備えられる１面の直上から見た図を示し、図３５は、検出センサ６が備えられた図２に示した筐体３を横から見た図である。
【０１８１】
（４．２．１．１．構成）
図３４および図３５を参照すると、筐体３には、検出センサ６に対向して基準物として黒色板８６が距離Ｌ１を隔てて設けられる。検出センサ６は、黒色板８６に対向した受光部１２０にて受光を行うことで、黒レベルを取得して撮像画像の補正を行う。
【０１８２】
図３５に示す筐体３を横から見た図において長辺が延伸する方向の一側には、検出センサ６が備えられており、検出センサ６に対向して黒色板８６が設けられている。検出センサ６は、筐体３の長辺が延伸する方向に移動可能であり、筐体３から出没可能である。黒レベルの取得は、検出センサ６が筐体３に埋没されている際に行われる。
【０１８３】
図３６を参照して、筐体３に備えられる黒レベル補正機構４００とその機能とに関して説明を行う。図３６は、黒レベルを補正する黒レベル補正機構４００の一例を示したブロック図である。黒レベル補正機構４００は、図５に示した測定ずれの検出機構１００の鏡８０が黒色板８６に代わる点と、減算器１７０をさらに有する点が異なる。なお、検出センサ６が発光部を有さずとも黒レベルの補正を行ってもよく、発光部１１０は設けられても、設けられなくともよい。
【０１８４】
黒レベル補正機構４００には、受光部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、演算部１５０と、出力端子１６０と、減算器１７０と、黒色板８６と、が設けられる。
【０１８５】
図５に示した測定ずれの検出機構１００と同様の構造は説明を省略し、異なる点を以下で説明する。
【０１８６】
黒色板８６は、受光部１２０に対向して設けられる。黒色板８６は、可視光帯域の光をほぼ吸収し、黒色となるように設けられた部材である。黒色板８６は、可視光帯域の光の反射性が低い素材により形成されてよい。
【０１８７】
減算器１７０は、受光部１２０にて生成された受光データと、記憶部１４０に記憶された黒レベル基準データとを取得して、減算データを算出して、黒レベルを補正する機能を有する。減算器１７０は、黒レベルの補正が行われた減算データを演算部１５０に出力する。演算部１５０は、減算データを用いて、黒レベルが補正された撮像画像を生成する。
【０１８８】
（４．２．１．２．黒レベル補正フロー）
図３７を参照して、図３６にて説明した各構成の動作フローを説明する。図３６は黒レベルの補正を行う動作フローを示している。
【０１８９】
まず、検出センサ６では、ユーザがポップアップ方式の検出センサ６を押下したか否かが判定される（ＳＢ３０２）。
【０１９０】
次に、筐体３に備えられる黒色板８６に対して、受光部１２０が受光する（ＳＢ３０４）。
【０１９１】
次に、演算部１５０が受光部１２０で取得した受光データを黒色基準データとして記憶部１４０に記憶させる（ＳＢ３０６）。
【０１９２】
次に、検出センサ６がポップアップされる（ＳＢ３０８）。
【０１９３】
次に、受光部１２０にて撮像が行われる（ＳＢ３１０）。
【０１９４】
次に、減算器１７０は、受光部１２０にて得られた受光データから、記憶部１４０に記憶された黒基準データを減算して、減算データを算出する（ＳＢ３１２）。
【０１９５】
次に、演算部１５０は、減算データを用いて、対象物Ｘの黒レベルを補正した撮像画像を生成する（ＳＢ３１４）。
【０１９６】
次に、演算部１５０は、生成した撮像画像を出力端子１６０へ出力する（ＳＢ３１６）。
【０１９７】
次に、出力端子１６０を介して、黒レベルを補正した撮像画像がユーザへ提示される（Ｓ３１８）。
【０１９８】
以上説明したように、検出センサ６では、黒レベルを補正した撮像画像を生成することで、より鮮明な画像を得ることができる。
【０１９９】
（４．２．２．クレードル式）
ここまでは、ポップアップ方式の黒レベル補正に関する説明を行った。本開示の技術は、ポップアップ方式の検出センサでなくとも適用可能である。本項では、検出センサが筐体に内蔵された場合にクレードル方式で検出センサの黒レベルを補正する一例を挙げて説明する。
【０２００】
（４．２．２．１．構成）
図３８および図３９は、クレードルに設置された情報処理端末の筐体の様子を示した図であり、図４０は、クレードル方式での黒レベル補正フローを示した図である。
【０２０１】
図３８および図３９を参照すると、筐体３の内部には、検出センサ６が設けられている。筐体３には、クレードルが付属している。クレードル４は、筐体３と接続されることで、筐体３の充電、データ転送等の機能を有する機器である。
【０２０２】
ポップアップ方式の検出センサ６において、黒レベル補正の基準物となる黒色板８６は筐体３内に設けられたが、クレードル方式では、基準物である黒色板８６がクレードル４に設けられる。
【０２０３】
クレードル４の凹部の筐体３側の一側面には、黒色板８６が設けられている。黒色板８６は、クレードル４に筐体３が設置されると、検出センサ６と対向する位置に検出センサ６から距離Ｌ１ほど離隔して設けられる。検出センサ６では、黒色板８６に対して受光部１２０が受光することにより黒レベルが取得されて補正される。
【０２０４】
（４．２．２．２．ずれ検出の動作フロー）
演算部１５０は、ポップアップ方式と同様に、黒レベルの補正を行う。図４０を参照して、黒レベルの補正に関して説明を行う。図４０は、黒レベルの補正フローを示した図である。
【０２０５】
図４０を参照して、黒レベルの補正フローを詳しく説明する。
【０２０６】
まず、検出センサ６では、ユーザがクレードル４に筐体３をセットしたか否かが判定される（ＳＢｃ３０２）。
【０２０７】
次に、筐体３に備えられる黒色板８６に対して、受光部１２０が受光を行う（ＳＢｃ３０４）。
【０２０８】
次に、演算部１５０が、受光部１２０により取得した受光データを黒色基準データとして、記憶部１４０に記憶させる（ＳＢｃ３０６）。
【０２０９】
次に、筐体３の充電が行われる（ＳＢｃ３０８）。
【０２１０】
次に、ユーザにより検出センサ６を備える筐体３がクレードルから外される（ＳＢｃ３１０）。
【０２１１】
次に、受光部１２０により撮像が行われる（ＳＢｃ３１２）。
【０２１２】
次に、減算器１７０が、受光部１２０より取得した受光データから、記憶部１４０に記憶された黒色基準データを減算して、減算データを算出する（ＳＢｃ３１４）。
【０２１３】
次に、演算部１５０は、減算データを用いて対象物Ｘの黒レベルを補正した撮像画像を生成する（ＳＢｃ３１６）。
【０２１４】
次に、演算部１５０は、生成した撮像画像を出力端子１６０へ出力する（ＳＢｃ３１８）。
【０２１５】
次に、出力端子１６０は、黒レベルを補正した撮像画像を出力し、ユーザへ提示する（ＳＢｃ３２０）。
【０２１６】
以上説明したように、クレードル方式で黒レベルの補正を行う場合には、検出センサ６では、黒レベル補正距離を算出した撮像画像を生成することで、より鮮明な画像を得ることができる。
【０２１７】
（５．電子機器への応用例）
本開示に係る技術は、例えば、電子機器に応用することができる。電子機器に適用された一例を図４１および図４２を参照して説明する。図４１および図４２は、本技術が電子機器に適用された一例を示した図である。
【０２１８】
図４１を参照すると、スマートフォン８０１は、表示領域８２０を有し、ポップアップ式の撮像装置８１０が備えられている。ポップアップ式の撮像装置８１０には、本実施形態で説明した測距センサ２が搭載されていてもよい。スマートフォン８０１に測距センサ２が搭載されて、本技術が適用されることで、撮像装置８１０がポップアップする前に、測距センサ２の測定ずれ検出ができ、表示領域８２０を通して、ユーザは測距センサ２の測定ずれを認識できる。また、撮像装置８１０にて、測距センサ２により測距が行われる場合に、補正距離の算出ができ、より精度の高い測距が可能となる。
【０２１９】
図４２を参照すると、スマートフォン８０２は、測距センサ２が搭載された撮像装置８８０を筐体内に内蔵する。スマートフォン８０２は、クレードル８３０に設置されて、充電、データ通信等を行い得る。図４２に示すクレードル８３０の側面には、スマートフォン８０２がクレードル８３０設置された際に、撮像装置８８０と対向する位置に基準物が設けられており、本技術を適用することで、撮像装置８８０が撮像を開始する前に、測距センサ２の測定ずれ検出ができる。
【０２２０】
（６．移動体への応用例）
本開示に係る技術（本技術）は、さらに、移動体へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０２２１】
図４３は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０２２２】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図４３に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
【０２２３】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０２２４】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０２２５】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０２２６】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０２２７】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０２２８】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２２９】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２３０】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０３０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０２３１】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図４３の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０２３２】
図４４は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０２３３】
図４４では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
【０２３４】
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０２３５】
なお、図４４には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０２３６】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０２３７】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２３８】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０２３９】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０２４０】
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１に適用され得る。具体的には、本開示に係る技術を適用することにより、撮像部１２０３１から得られた測距の情報に対して、経年劣化による測定ずれを検出して、ユーザに通知を行うことができる。
【０２４１】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２４２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２４３】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
対象物に光を照射する発光部と、
前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物に対して前記発光部から照射され、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部にて受光した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、測距センサ。
（２）
前記所定データは、所定の距離をおいて設けられた前記基準物に対して前記発光部から照射され、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部にて受光して、予め生成された基準データである、前記（１）に記載の測距センサ。
（３）
前記演算部は、前記検出用受光データと、前記所定データと、の大小関係に応じて前記通知処理の通知内容を制御する、前記（１）または（２）に記載の測距センサ。
（４）
前記通知処理は、音声または表示により行われる、前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（５）
前記演算部は、前記検出用受光データと前記所定のデータとに基づいて補正された補正距離の算出を行う、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（６）
前記基準物は、前記測距センサが設けられる情報処理端末の筐体に、前記発光部及び前記受光部と対向するように備えられる、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（７）
前記基準物は、前記測距センサが設けられる情報処理端末に電力を出力可能な装置に備えられ、
前記基準物は、前記装置の前記情報処理端末を挿入可能な凹部に前記情報処理端末と対向するように設けられる、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（８）
前記基準物は、鏡である、前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（９）
前記受光部は、少なくともＩＲ方式で受光を行う、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の測距センサ。
（１０）
外部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データを処理する演算部と、を備え、
前記演算部は、所定の距離をおいて設けられた基準物からの光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、検出センサ。
（１１）
前記受光部は、ＲＧＢ方式で光をセンシングする、前記（１０）に記載の検出センサ。
（１２）
前記基準物は、黒色板または発光体である、前記（１０）または（１１）に記載の検出センサ。
（１３）
対象物に第１光を照射することと、
前記対象物から反射された前記第１光を受光することと、
前記第１光を受光して取得された受光データに基づいて、前記第１光の照射点から前記対象物までの距離を算出することと、
所定の距離をおいて設けられた基準物に対して第２光を照射することと、
前記基準物にて反射された前記第２光を受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御することと、を含む、測距方法。
（１４）
使用時に筐体から突出する測距センサを備え、
前記測距センサは、
対象物に光を照射する発光部と、
前記対象物から反射された前記発光部からの光を受光する受光部と、
前記受光部にて取得された受光データに基づいて、前記受光部から前記対象物までの距離を算出する演算部と、を有し、
前記演算部は、所定の距離をおいて前記筐体に設けられた基準物に対して前記発光部が照射し、前記基準物にて反射された前記発光部の光を前記受光部が受光して取得した検出用受光データと、所定データと、を比較して、ユーザへの通知処理を制御する、電子機器。
【符号の説明】
【０２４４】
２                測距センサ
３                筐体
４                クレードル
６                検出センサ
１０              発光部
２０              受光部
３１              表示領域
８０              鏡
８４              発光体
８６              黒色板
１００、３００    検出機構
１１０            発光部
１２０            受光部
１３０            制御部
１４０            記憶部
１５０            演算部
１６０            出力端子
１７０            減算器
４００            黒レベル補正機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【国際調査報告】
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