(57)【要約】  対象エリア内において移動体によるセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる移動体制御装置等を提供する。移動体制御装置３００は、移動体がセンシングすべき対象エリア内における移動体の配置を制御する配置制御部３０１、対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した１つ以上の小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する完了範囲算出部３０２、センシング完了範囲とセンシングをすべき基準範囲とを基に、対象エリアの内、１つ以上の小エリアから成るセンシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する未完了範囲算出部３０３およびセンシング未完了範囲に対応する１つ以上の小エリアの重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように更新する更新部３０４を備える。
2019171491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御する配置制御部と、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する完了範囲算出部と、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する未完了範囲算出部と、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する更新部
とを備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記小エリアとは、前記対象エリアをグリッドで区切った区画であり、
前記未完了範囲算出部は、
前記センシング完了範囲と前記基準範囲とのそれぞれに対応する区画を割当て、前記基準範囲内の区画であるが前記センシング完了範囲には含まれていない区画を抽出することで前記センシング未完了範囲を算出する
請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記更新部は、
前記センシング未完了範囲の位置情報と前記自機の位置情報とを基に、前記重要度を更新すべき１つ以上の前記小エリアの位置を決定する
請求項１または請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記センシング未完了範囲の位置に関する情報と前記自機の位置情報とを、外部装置に向けて送信することを制御する通信制御部
を更に備える請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記通信制御部は、前記外部装置からセンシング未完了範囲の位置情報および前記外部装置の位置情報を受信し、
前記更新部は、受信される前記センシング未完了範囲の位置情報および前記外部装置の位置情報を基に、自機の複数の小エリアの重要度を更新する
請求項４に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の移動体制御装置を備える移動体を複数備え、
複数の前記移動体制御装置の各々は、無線通信網を介して互いに通信接続可能である
移動体制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかに記載の移動体制御装置と、
前記移動体制御装置からの制御に従い自機の対象エリア内を移動するための駆動部と、
センシングを実行し、実行結果を前記移動体制御装置に送信するセンサ部
とを備える移動体。
【請求項８】
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことを備える移動体制御方法。
【請求項９】
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことをコンピュータに実現させるための移動体制御プログラムを格納する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体による自律的なセンシング活動に関するものであり、特にセンシングが不十分な箇所がある場合でも、迅速かつ確実にセンシングをおこなうように移動体を制御可能な移動体制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
センサやカメラ等のセンシング機器を搭載した移動体（無人機など）を自律的に制御し、特定エリアにおけるセンシング操作の遂行を効率的かつ安全に実行しようとする潮流がある。例えば、カメラを搭載した飛行可能な移動体に、災害発生地域や広大な領域といった、人手では調査が困難なエリアの捜索や監視を実行させる。移動体を使用する場合の要件の一つは、対象エリア全てを抜けなくセンシングして、対象エリアの情報を確実かつ迅速に取得することである。例えば、災害発生地域にて、自律的に動作する移動体に確実かつ迅速に不明者等を捜索させる場合、この要件は必須になる。【０００３】
特許文献１は、対象エリアを確実にセンシングして制御する技術を開示する。この技術では、移動作業ロボットにおいて、壁際走行時に壁との距離を検知しながら移動することで、隅などの未作業領域の発生を防ぐ。特許文献2は、同様の技術を開示する。この技術では、複数のセンシングロボで対象物を検知する際、検知イベントに応じてセンシング分解能が向上するように処理方法を変更することで対象物の検知漏れを防ぐ。特許文献３も同様の技術を開示する。この技術では、未知の領域の表面をカバーするために、縁の検出をして対象領域をひろげながら、未探索/探索済の情報に応じてマップ内を移動する。この他、本発明に関連する文献として特許文献４、非特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１３１７３７号公報
【特許文献２】特許第４０８７１０４号公報
【特許文献３】特許第６１６２９５５号公報
【特許文献４】特開２０１６−０４８４７４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】岡部篤行・鈴木敦夫著「最適配置の数理」朝倉書店、１９９２年４月１日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１乃至特許文献３に開示される技術は、固定的に存在する物体（対象物、壁など）を基に、センシングのカバー領域の抜けを防ごうとするものであり、突発的かつ予測不能なセンシングカバー領域の抜けに迅速に対処できない。例えば、カメラによるセンシングでは、突然の障害物が発生した場合、その陰の領域をセンシングできない。またレーダーおよびソナーによるセンシングでは、環境や時間によって性能が変動し、センシングデータが変動することがある。【０００７】
上述した課題に鑑み、本発明は、対象エリア内において自律的に動作する移動体のセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる移動体制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を鑑みて、本発明の第１の観点である移動体制御装置は、
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御する配置制御部と、
前記対象エリアは複数の小エリアから成り、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する完了範囲算出部と、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する未完了範囲算出部と、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する更新部
とを備える。【０００９】
本発明の第２の観点である移動体制御システムは、
上記の移動体制御装置を備える移動体を複数備え、
複数の前記移動体制御装置の各々は、無線通信網を介して互いに通信接続可能である。【００１０】
本発明の第３の観点である移動体は、
上記の移動体制御装置と、
前記移動体制御装置からの制御に従い自機の対象エリア内を移動するための駆動部と、
センシングを実行し、実行結果を前記移動体制御装置に送信するセンサ部
とを備える。【００１１】
本発明の第４の観点である移動体制御方法は、
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことを備える。【００１２】
本発明の第５の観点である移動体制御プログラムは、
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことコンピュータに実現させる。【００１３】
移動体制御プログラムは、非一時的なコンピュータ可読の記憶媒体に格納されていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、対象エリア内において自律的に動作する移動体のセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる移動体制御装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る移動体制御装置の構成例を示す図である。
【図２】実際のセンシングエリアとセンシング基準形状（扇形）との関係の一例を示す図である。
【図３】実際のセンシングエリアとセンシング基準形状（円形）との関係の一例を示す図である。
【図４】過去の移動軌跡から設定されるセンシング基準形状の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る移動体制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】実際のセンシング範囲とセンシング不足箇所の位置関係の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る移動体制御装置の構成例および移動体制御システムの構成例を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る移動体制御装置による自機のためのセンシング処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】移動体が他の移動体に送信すべき情報の一例を示す図である。
【図１０】移動体が他の移動体に送信すべき情報の一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る移動体の他機のためのセンシング処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態に係る移動体制御装置の構成例を示す図である。
【図１３】各実施形態に適用可能な情報処理装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の各実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は本発明の実施形態における構成を概略的に表している。更に以下に記載される本発明の実施形態は一例であり、その本質を同一とする範囲において適宜変更可能である。
【００１７】
＜第１の実施形態＞
（移動体）
図１に示すように、本発明の第１の実施形態に係る移動体１０は、移動体制御部（移動体制御装置）１００、駆動部１０７およびセンサ部１０８を備えている。
【００１８】
移動体１０は、予め設定される又は無線通信を介して受信するオペレーションに従ってセンサ部１０８からの情報を取得しながら、自機の配置を自律的に制御する。なお本発明の各実施形態において、移動体１０がオペレーションを行う対象エリアは複数の小エリアから構成され、当該小エリアを特定可能な情報の各々には重要度が紐付けられている。移動体１０は、各小エリアに紐付けられた重要度の値に従って自身の配置を制御する。例えば、移動体１０は、重要度が高い小エリアから先にセンシングするように自身の位置を移動させる。この制御には、例えば、非特許文献１に記載される複数リソースの配置手法が適用可能である。非特許文献１では、市内の人口密度に合わせて複数の施設（例えばポストなど）を最適に配置する事例が用いられているが、例えば人口密度を対象エリア内の重要度、施設を移動体１０と置き換え、移動体１０の配置制御に応用する。移動体１０は対象エリアのセンシングを実行するものの、センサ部１０８の不具合が発生したり、突風等の外的要因により自機の配置が変更されたりすることにより、対象エリア全体のセンシングを実行できない場合がある。
【００１９】
駆動部１０７は、移動体１０の配置を変更するための駆動装置であり、例えば飛行装置であればプロペラを回転させるエンジン、陸上走行装置であれば車輪を回転させる動力機構及びエンジンである。
【００２０】
センサ部１０８は移動体１０の周辺状況の情報を取得するためのセンサであり、例えばカメラ、レーダーおよびソナー等のセンシング機器である。
【００２１】
移動体制御部１００は、図１に示すように、完了範囲算出部１０１、未完了範囲算出部１０２、センシング基準形状記憶部１０３、更新部１０４、重要度記憶部１０５および配置制御部１０６を備える。
【００２２】
完了範囲算出部１０１は、センサ部１０８と通信可能に接続されており、対象エリアの内、重要度が高い小エリアから順にセンサ部１０８にセンシングを実行させる。尚、各小エリアの重要度の初期値は同じ値（例えば１）としておき、全ての対象エリアを満遍なくセンシングするよう設定しておくことが好ましい。完了範囲算出部１０１は、センシングの実行の結果、当該センシングが完了した１つ以上の小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する。
【００２３】
センシング基準形状記憶部１０３は、センシングが有効に行なわれたかどうかを判定する際の基準範囲（センシング基準範囲）に関する情報を保持する。センシング基準範囲としては様々な形状がある。例えば、図２に示すように、センシング基準範囲は、移動体１０の位置を中心とする扇形の領域１０３ａである。または図３に示すように、センシング基準範囲は、移動体１０の位置を中心とする円形の領域１０３ｂである。更に図４に示すように、センシング基準範囲は、移動体１０を始点とする移動軌跡を含む領域１０３ｃであってもよい。
【００２４】
未完了範囲算出部１０２は、センシング基準形状記憶部１０３に格納されるセンシングをすべきセンシング基準範囲と、完了範囲算出部１０１が算出するセンシング完了範囲とを基に、１つ以上の小エリアから成る、センシングが未完了である範囲（センシング未完了範囲）を算出する。即ち、未完了範囲算出部１０２は、センシング完了後の対象エリア内におけるセンシングが不足している箇所（センシング未完了範囲）を抽出する。
【００２５】
重要度記憶部１０５は、対象エリア内の複数の小エリアの各々に紐付けられる重要度を記憶する。尚、重要度の初期値は全て同じ（例えば１）であってもよい。
【００２６】
更新部１０４は、センシング不足箇所に応じて各小エリアの重要度を更新する。例えば、更新部１０４は、センシング未完了範囲に対応する１つ以上の小エリアの重要度が、センシング完了範囲よりも高くなるように更新する（例えば初期値１の場合、更新された重要度は２となるようにする）。
【００２７】
配置制御部１０６は、移動体１０がセンシングすべき対象エリア内における移動体１０の配置（移動）を制御する。配置制御部１０６は駆動部１０７と通信可能に接続されており、配置制御部１０６が送る制御信号に従い、駆動部１０７は自機の位置を移動させる。この配置制御には、上述した非特許文献１に開示される手法を用いてよい。尚、配置制御の手法はこれに限定されない。
【００２８】
（移動体の動作）
次に、移動体１０に搭載される移動体制御装置１００による重要度更新の処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２９】
前提として、移動体制御装置１００のセンサ部１０８は、完了範囲算出部１０１からの指示に従い、対象エリアのセンシングを実行しているものとする。
【００３０】
ステップＳ１０１において、完了範囲算出部１０１は、センサ部１０８から受信するセンシングの実行結果を基にセンシング完了範囲を算出する。センシング完了範囲の算出方法としては、例えば、センサ部１０８がカメラである場合、障害物検知の手法を用いて、カメラがキャプチャしている範囲をセンシング完了と判定する。例えば、センサ部１０８がレーダーまたはソナーの場合、レーダーまたはソナーから取得される観測データのうち、確度（誤差の限界値）が所定値より低いエリアをセンシング完了範囲と判定する。尚、判定の方法はこれらに限られない。
【００３１】
ステップＳ１０２において、未完了範囲算出部１０２は、ステップＳ１０１で算出されたセンシング完了範囲と、センシング基準形状記憶部１０３に格納されているセンシングすべき基準範囲からセンシングの不足箇所（未完了範囲）を算出する。センシング基準範囲となる形状は、センサ部１０８の性質や、移動体１０が実行するオペレーションの特性に合わせて事前に選択され、設定される。図２〜図４は、センシング完了範囲とセンシング基準範囲（センシング基準形状）の例を示す。カメラ等の指向性のあるセンサを使用する場合、センシング基準形状は移動体１０を中心（始点）とする扇形が好ましい（図２参照）。レーダー等の無指向性のセンサを使用する場合、センシング基準形状は移動体１０を中心とする円形が好ましい（図３参照）。また、図４に示すように、自機の過去の移動軌跡からセンシング基準形状を設定してもよい。
【００３２】
未完了範囲の算出方法は、一例として、対象エリア内をグリッドで区切り、複数の小エリアとして複数の区画（小エリア）を生成し、各区画においてセンシング未完了か否かを算出する方法がある。例えばセンシング基準形状が扇形（図２参照）である場合、図６に示すように、対象エリアをグリッドで区切り複数の区画を生成し、センシング完了範囲とセンシング基準範囲とを各区画に照らし合わせてセンシング未完了範囲Ａを抽出する。
【００３３】
ステップＳ１０３において、更新部１０４は、センシング未完了範囲Ａにおける重要度の変更をおこなう。重要度の変更の具体例の一例としては、センシング未完了範囲Ａに対応する区画の重要度を変更する方法が考えられる。また、指向性のあるセンサを使用する場合、移動体１０からセンシング未完了範囲Ａへ伸びるベクトル方向で且つセンシング未完了範囲Ａよりも移動体１０から離れた位置にある領域Ｂの重要度を変更してもよい。これは移動体１０が、領域Ｂを目標としてセンシングする中で、センシング未完了範囲Ａもセンシングするからである。小エリア（例えば、区画）の重要度の変更手法としては、全ての小エリアを固定的に変更させる方法（重要度の値を固定割合値でかけて増加させる）や、時間経過に沿って徐々に変更させる方法などがある。時間経過に沿って変更させる場合、センシング不足箇所は徐々に重要度が大きく、それ以外の箇所は徐々に重要度が小さくなるように設計しても良い。
【００３４】
尚、小エリアに区画を対応させる場合、未完了範囲算出部１０２は、センシング完了範囲とセンシング基準範囲とのそれぞれに対応する区画を割当て、センシング基準範囲内の区画であるがセンシング完了範囲には含まれていない区画を抽出することでセンシング未完了範囲を算出する。
【００３５】
これで、移動体１０による重要度更新の処理を終了する。
【００３６】
移動体１０のセンサ部１０８は、移動体１０による重要度更新の処理終了後、更新された重要度に従いセンシング未完了範囲のセンシングを実行する。センシングの実行後、移動体制御部１００は、再度ステップＳ１０１から処理を繰り返す。これらの処理はセンシング未完了範囲が無くなるまで実行される。
【００３７】
（第１の実施形態の効果）
本発明の第１の実施形態によると、移動体制御装置１００は、対象エリア内において自律的に動作する移動体１０のセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体１０を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる。この理由は、更新部１０４が、センシング未完了範囲の重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように、センシング未完了範囲に対応する１つ以上の小エリアの重要度を更新し、完了範囲算出部１０１が、重要度が高い小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した小エリアから成るセンシング完了範囲を算出するからである。これにより、移動体制御装置１００は、移動体１０がセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御することができる。
【００３８】
＜第２の実施形態＞
本発明の第１の実施形態では、１つの移動体が、センシング不足のエリアも再度センシングして対象エリア全体を迅速且つ確実にセンシングした。しかし、この移動体の近傍に存在する他の移動体が当該センシング不足のエリアをセンシングしてもよい。本発明の第２の実施形態においては、複数の移動体によって、対象エリア全体を迅速且つ確実にセンシングする手法について説明する。
【００３９】
（移動体）
図７に示すように、本発明の第２の実施形態に係る移動体制御システム２００は、複数の移動体１０ａ、１０ｂ、１０ｃ（以下、移動体１０ａ〜１０ｃとも記載する）を備える。移動体１０ａ〜１０ｃは、通信網２０を介して通信可能に接続される。通信網２０は移動体１０ａ〜１０ｃの間での情報のやり取りに使用される経路（ネットワーク）であり、例えば、無線ＬＡＮ（local area network）、近距離無線通信である。通信網２０は、インターネット、イントラネット等を含んでもよい。
【００４０】
移動体１０ａは、移動体制御部（移動体制御装置）１００ａ、駆動部１０７、センサ部１０８および通信部１０９を備えている。移動体制御装置１００ａは、完了範囲算出部１０１、未完了範囲算出部１０２、センシング基準形状記憶部１０３、更新部１０４ａ、重要度記憶部１０５、配置制御部１０６および通信制御部１１０を備える。
【００４１】
通信部１０９は、通信網２０を介し、他の移動体１０ｂ、１０ｃと通信するための電波を送受信するアンテナ等である。
【００４２】
通信制御部１１０は、通信部１０９を制御し、他の移動体１０ｂ、１０ｃとの通信を制御する。通信制御部１１０は、センシング未完了範囲の位置に関する情報と自機の位置情報とを、他の移動体１０ｂ、１０ｃ（外部装置）に向けて送信する。通信制御部１１０は、他の移動体１０ｂ、１０ｃからセンシング未完了範囲の位置情報および他の移動体１０ｂ、１０ｃの位置情報を受信する。通信制御部１１０は未完了範囲算出部１０２および更新部１０４ａと接続されており、未完了範囲算出部１０２または更新部１０４ａからの指示に従い、通信の制御を行う。
【００４３】
更新部１０４ａは、センシング未完了範囲の位置情報と自機の位置情報とを基に、重要度を更新すべき１つ以上の小エリアの位置を決定する。更に更新部１０４ａは、外部装置（他の移動体）から受信するセンシング未完了範囲の位置情報および外部装置の位置情報を基に、自機の複数の小エリアの重要度を更新する。
【００４４】
他の装置については第１の実施形態と同様である。また、他の移動体１０ｂ、１０ｃも、移動体１０ａと同様の構成である。尚、図７において移動体１０ａ〜１０ｃは３台だが、移動体制御システム２００が備える移動体の数に制限はない。
【００４５】
（移動体の動作）
次に、移動体制御システム２００における移動体１０ａ〜１０ｃによる重要度更新の処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。前提として、移動体制御装置１００ａのセンサ部１０８は、完了範囲算出部１０１からの指示に従い、対象エリアのセンシングを実行しているものとする。
【００４６】
先ず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３は、第１の実施形態のフローチャートの動作であるステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様である。
【００４７】
ステップＳ２０４において、更新部１０４ａによる重要度の変更完了の通知は通信制御部１１０および未完了範囲算出部１０２に通知される。通知を受けた未完了範囲算出部１０２は、センシング未完了範囲の情報を区画毎に分け、各区画に対応するセンシング未完了のグリッド（区画）識別情報を生成する（図９参照）。グリッド識別情報とは、ある区画をユニークに識別可能な情報である。例えば対象エリアが縦１０区画および横１０区画から成る１００個の区画で示されるとする。この時、これらの区画を（縦、横）で表わした座標（１≦縦≦１０、１≦横≦１０）が、グリッド識別情報となる。１００個の区画の各々に１から１００までの番号を付し、当該番号をグリッド識別情報としても良い。
【００４８】
通信制御部１１０は生成された１つ以上のグリッド識別情報に、自機をユニークに特定可能な情報（自機の識別情報）および自機の現在位置情報を付加した送信情報（図９参照）を、通信部１０９および通信網２０を介して、他の移動体１０ｂ、１０ｃに対し送信する。
【００４９】
尚、送信情報のサイズを小さくする一形態として、自機の識別情報と自機の現在位置情報に加え、センシング未完了範囲の形状を単純な図形にマッピングし、その図形を特定可能な情報を送ってもよい。図１０は、センシング未完了範囲を正円にマッピングした場合の送信情報の例であり、円形のセンシング未完了範囲の中心位置情報と当該円形のセンシング未完了範囲の半径情報とを含む。これはセンシング未完了範囲がほぼ円形の場合に有効である。
【００５０】
尚、通信制御部１１０は、通信網２０内に通信可能に存在する他の移動体全てに送信しても良いし、特定の移動体に送信しても良い。これで、移動体１０ａ〜１０ｃによる重要度更新の処理を終了する。
【００５１】
次に、送信情報を受信した他の移動体１０ｂ（または移動体１０ｃ）の重要度更新の動作について、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
ステップＳ３０１において、移動体１０ｂは、通信部１０９を介して、移動体１０ａからの送信情報を受信する。移動体１０ｂの通信制御部１１０は、受信した送信情報を更新部１０４ａに送信する。
【００５３】
ステップＳ３０２において、更新部１０４ａは、受信した送信情報に従い、自機の重要度を更新する。以上により、移動体１０ｂの重要度更新の動作を終了する。
【００５４】
移動体１０ｂのセンサ部１０８は、重要度更新の処理終了後、更新された重要度に従いセンシング未完了範囲のセンシングを実行する。
【００５５】
（第２の実施形態の効果）
本発明の第２の実施形態によると、移動体制御装置１００ａは、対象エリア内において自律的に動作する移動体１０ａのセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、他の移動体１０ｂ、１０ｃを制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる。即ち、移動体制御装置１００ａは、ある移動体のセンシングのカバー領域の抜けを別の移動体が素早く補うように制御することができる。この理由は、移動体１０ａが自機のセンシング未完了範囲の重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように設定された送信情報を他の移動体１０ｂ、１０ｃに送信し、他の移動体１０ｂ、１０ｃは当該送信情報を基にセンシング未完了範囲に対応する小エリア（区画）の重要度を更新し、重要度が高い小エリアから順にセンシングするからである。これにより、移動体制御装置１００ａは、他の移動体１０ｂ、１０ｃが移動体１０ａのセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御することができる。
【００５６】
本発明の第２の実施形態によると、単独の移動体でセンシングする第１の実施形態と比して、対象エリア内の自律的なセンシングの確実さおよび迅速さを高めることができる。この理由は、センシング未完了範囲の情報を複数の移動体と共有し、その情報を基に複数の移動体のエリア情報の優先度を変更することで、複数の移動体がセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御できるからである。
【００５７】
（第２の実施形態の変形例）
移動体１０ａの未完了範囲を複数の移動体１０ｂ、１０ｃがセンシング可能な場合、移動体１０ａのより近傍に配置された移動体に優先してセンシングさせてもよい。この場合、移動体１０ａは、複数の移動体１０ｂ、１０ｃからも送信情報を受信し、当該送信情報に含まれる移動体１０ｂ、１０ｃの現在位置情報と自機の現在位置情報とを比較し、より近い位置に配置されている移動体にセンシングを依頼するようにする。これにより、移動体１０ａ〜１０ｃ同士の連携がより取り易くなり、移動体１０ａ〜１０ｃ全体において無駄な動きを軽減させることができる。
【００５８】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態に係る移動体制御装置３００は、図１２に示すように、配置制御部３０１、完了範囲算出部３０２、未完了範囲算出部３０３および更新部３０４を備える。
【００５９】
配置制御部３０１は、移動体がセンシングすべき対象エリア内における移動体の配置を制御する。対象エリアは複数の小エリアから構成される。
【００６０】
完了範囲算出部３０２は、重要度が高い小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した１つ以上の小エリアから成るセンシング完了範囲を算出する。
【００６１】
未完了範囲算出部３０３は、算出されるセンシング完了範囲とセンシングをすべき基準範囲とを基に、対象エリアの内、１つ以上の小エリアから成るセンシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出する。
【００６２】
更新部３０４は、算出されるセンシング未完了範囲に対応する１つ以上の小エリアの重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように更新する。
【００６３】
本発明の第３の実施形態によると、移動体制御装置３００は、対象エリア内において自律的に動作する移動体のセンシング時にセンシングが不十分な箇所が発生する場合であっても、移動体を制御し、対象エリア全てを確実かつ迅速にセンシングすることができる。この理由は、更新部３０４が、センシング未完了範囲の重要度がセンシング完了範囲よりも高くなるように、センシング未完了範囲に対応する１つ以上の小エリアの重要度を更新し、完了範囲算出部３０２が、重要度が高い小エリアから順にセンシングし、当該センシングが完了した小エリアから成るセンシング完了範囲を算出するからである。これにより、移動体制御装置３００は、移動体がセンシング未完了範囲を再度センシングするように制御することができる。
【００６４】
（情報処理装置）
上述した本発明の各実施形態において、図１、７，１２等に示す移動体制御装置における各構成要素の一部又は全部は、例えば図１３に示すような情報処理装置５００とプログラムとの任意の組み合わせを用いて実現することも可能である。情報処理装置５００は、一例として、以下のような構成を含む。
【００６５】
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０３
・各構成要素の機能を実現するためのプログラム５０４
・プログラム５０４および他のデータを格納する記憶装置５０５
・通信ネットワーク５０９と接続する通信インターフェース５０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース５１０
・各構成要素を接続するバス５１１
本願の各実施形態における移動体制御装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム５０４をＣＰＵ５０１が取得して実行することで実現される。移動体制御装置の各構成要素の機能を実現するプログラム５０４は、例えば、予め記憶装置５０５やＲＡＭ５０３に格納されており、必要に応じてＣＰＵ５０１が読み出す。なお、プログラム５０４は、通信ネットワーク５０９を介してＣＰＵ５０１に供給されてもよい。
【００６６】
各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、移動体制御装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、移動体制御装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置５００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。
【００６７】
また、移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
【００６８】
移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
【００６９】
移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。
【００７０】
以上、本実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ  移動体
２０  通信網
１００、１００ａ  移動体制御装置
１０１  完了範囲算出部
１０２  未完了範囲算出部
１０３  センシング基準形状記憶部
１０４  更新部
１０５  重要度記憶部
１０６  配置制御部
１０７  駆動部
１０８  センサ部
１０９  通信部
１１０  通信制御部
２００  移動体制御システム
３００  移動体制御装置
３０１  配置制御部
３０２  完了範囲算出部
３０３  未完了範囲算出部
３０４  更新部
５００  情報処理装置
５０１  ＣＰＵ
５０３  ＲＡＭ
５０４  プログラム
５０５  記憶装置
５０８  通信インターフェース
５０９  通信ネットワーク
５１０  入出力インターフェース
５１１  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年8月11日(2020.8.11)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
移動体がセンシングすべき対象エリア内において、当該センシングのために前記移動体の配置を制御し、重要度が高い前記小エリアから順にセンシングさせ、当該センシングが完了した１つ以上の前記小エリアから成るセンシング完了範囲を算出し、
算出される前記センシング完了範囲と前記センシングをすべき基準範囲とを基に、前記対象エリアの内、１つ以上の前記小エリアから成る前記センシングが未完了であるセンシング未完了範囲を算出し、
算出される前記センシング未完了範囲に対応する１つ以上の前記小エリアの前記重要度が前記センシング完了範囲よりも高くなるように更新する
ことをコンピュータに実現させるための移動体制御プログラム。
【国際調査報告】
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