(57)【要約】【課題】所望の方向にラテラル機構をスライド移動させることにより、物品の移載位置を容易に調整することが可能な天井搬送車及び天井搬送車システムを提供する。【解決手段】天井搬送車１００は、第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２を含む軌道Ｒ上を転動する走行車輪２１と、軌道Ｒの下方に配置されて走行車輪２１に連結される本体部１０と、を有し、軌道Ｒに対する本体部１０の向きが維持された状態で、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１上を転動する第１状態と、第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態とを切り換える方向転換機構３４と、物品Ｍを保持可能な物品保持部１３と、物品保持部１３を昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平な一直線方向にスライド移動させるラテラル機構１１と、本体部１０に対してラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転駆動する第１回転駆動部１５と、を備える。
2020090288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に延在する第１軌道及び前記第１方向とは異なる第２方向に延在する第２軌道を含む軌道上を転動する走行車輪と、前記軌道の下方に配置されて前記走行車輪に連結される本体部と、を有する天井搬送車であって、
前記軌道に対する前記本体部の向きが維持された状態で、前記走行車輪が前記第１軌道上を転動する第１状態と、前記第２軌道上を転動する第２状態とを切り換える方向転換機構と、
物品を保持可能な物品保持部と、
前記物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部を水平な一直線方向にスライド移動させるラテラル機構と、
前記本体部に対して前記ラテラル機構を第１垂直軸まわりに回転駆動する第１回転駆動部と、を備える、天井搬送車。
【請求項２】
前記ラテラル機構に対して前記物品保持部又は前記昇降駆動部を第２垂直軸まわりに回転駆動する第２回転駆動部を備える、請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記第２回転駆動部は、前記一直線方向を基準として、前記第２垂直軸まわりに少なくとも１８０度の範囲で前記物品保持部又は前記昇降駆動部を回転させる、請求項２に記載の天井搬送車。
【請求項４】
前記軌道は、前記第１方向と前記第２方向とが直交する格子状軌道であり、
前記ラテラル機構は、前記昇降駆動部を前記一直線方向のうちの一方向に片出しスライド移動させ、
前記第１回転駆動部は、前記第１方向又は前記第２方向に前記ラテラル機構の片出しスライド移動の方向を合わせた状態から、前記第１垂直軸まわりに２７０度の範囲で前記ラテラル機構を回転させる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の天井搬送車。
【請求項５】
移載先に対して物品の移載を行うための移載位置に向かっている間に、前記第１回転駆動部を駆動して前記ラテラル機構を第１垂直軸まわりに回転させる制御部を備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の天井搬送車。
【請求項６】
前記制御部は、前記本体部が前記移載位置に停止した際に、前記ラテラル機構がスライド移動する前記一直線方向と前記移載先とが平面視で重なるように前記ラテラル機構の回転位置を設定する、請求項５に記載の天井搬送車。
【請求項７】
第１方向に延在する第１軌道及び前記第１方向とは異なる第２方向に延在する第２軌道を含む軌道と、前記軌道に沿って走行する天井搬送車と、を備える天井搬送車システムであって、
前記天井搬送車は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の天井搬送車である、天井搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井搬送車及び天井搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等では、例えば、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄなどの物品を搬送する天井搬送車システムが用いられている。この天井搬送車システムで用いられる天井搬送車としては、第１方向に延在する第１軌道及び第１方向とは異なる第２方向に延在する第２軌道を含む軌道上を転動する走行車輪と、軌道の下方に配置されて走行車輪に連結される本体部と、を有する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。この天井搬送車において、本体部は、軌道に対する本体部の向きが維持された状態で、走行車輪が第１軌道上を転動する第１状態と、第２軌道上を転動する第２状態とを切り換える方向転換機構と、物品を保持可能な物品保持部と、物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を水平面における一直線方向にスライド移動させるラテラル機構と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０３７７６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の天井搬送車では、軌道に対する本体部の向きが維持された状態で本体部の走行方向を切り換える構成であるため、第１軌道と第２軌道とで走行方向を切り換えても本体部の向きが変わらないまま維持される。従って、ラテラル機構によるスライド移動の方向が本体部の走行方向と一致してしまうと、走行方向以外の方向（例えば走行方向に直交する方向）に物品保持部を移動させることができず、物品の移載位置を調整できないといった問題が生じる。【０００５】
本発明は、所望の方向にラテラル機構をスライド移動させることにより、物品の移載位置を容易に調整することが可能な天井搬送車及び天井搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に係る天井搬送車は、第１方向に延在する第１軌道及び第１方向とは異なる第２方向に延在する第２軌道を含む軌道上を転動する走行車輪と、軌道の下方に配置されて走行車輪に連結される本体部と、を有する天井搬送車であって軌道に対する本体部の向きが維持された状態で、走行車輪が第１軌道上を転動する第１状態と、第２軌道上を転動する第２状態とを切り換える方向転換機構と、物品を保持可能な物品保持部と、物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を水平な一直線方向にスライド移動させるラテラル機構と、本体部に対してラテラル機構を第１垂直軸まわりに回転駆動する第１回転駆動部と、を備える。【０００７】
また、ラテラル機構に対して物品保持部又は昇降駆動部を第２垂直軸まわりに回転駆動する第２回転駆動部を備えてもよい。また、第２回転駆動部は、一直線方向を基準として、第２垂直軸まわりに少なくとも１８０度の範囲で物品保持部又は昇降駆動部を回転させてもよい。また、軌道は、第１方向と第２方向とが直交する格子状軌道であり、ラテラル機構は、昇降駆動部を一直線方向のうちの一方向に片出しスライド移動させ、第１回転駆動部は、第１方向又は第２方向にラテラル機構の片出しスライド移動の方向を合わせた状態から、第１垂直軸まわりに２７０度の範囲でラテラル機構を回転させてもよい。【０００８】
また、移載先に対して物品の移載を行うための移載位置に向かっている間に、第１回転駆動部を駆動してラテラル機構を第１垂直軸まわりに回転させる制御部を備えてもよい。また、制御部は、本体部が移載位置に停止した際に、ラテラル機構がスライド移動する一直線方向と移載先とが平面視で重なるようにラテラル機構の回転位置を設定してもよい。【０００９】
本発明の態様に係る天井搬送車システムは、第１方向に延在する第１軌道及び第１方向とは異なる第２方向に延在する第２軌道を含む軌道と、軌道に沿って走行する天井搬送車と、を備える天井搬送車システムであって、天井搬送車は、上記の天井搬送車である。
【発明の効果】
【００１０】
上記した天井搬送車及び天井搬送車システムによれば、本体部に対してラテラル機構が第１垂直軸まわりに回転可能であるため、本体部の走行方向が第１軌道又は第２軌道のいずれであっても所望の方向にラテラル機構をスライド移動させることができる。その結果、ラテラル機構によるスライド移動の方向が本体部の走行方向と一致しているときでも、走行方向に直交する方向などの走行方向以外の方向に物品保持部を移動させることができ、物品の移載位置を容易に調整することができる。【００１１】
また、ラテラル機構に対して物品保持部又は昇降駆動部を第２垂直軸まわりに回転駆動する第２回転駆動部を備える構成では、昇降駆動部で保持する物品の向きを変えることができ、移載先で物品の向きが特定されている場合においても対応することができる。また、第２回転駆動部が、一直線方向を基準として、第２垂直軸まわりに少なくとも１８０度の範囲で物品保持部又は昇降駆動部を回転させる構成では、物品保持部に保持される物品を第２垂直軸まわりに反対方向に向けることができる。また、軌道が、第１方向と第２方向とが直交する格子状軌道であり、ラテラル機構が、昇降駆動部を一直線方向のうちの一方向に片出しスライド移動させ、第１回転駆動部が、第１方向又は第２方向にラテラル機構の片出しスライド移動の方向を合わせた状態から、第１垂直軸まわりに２７０度の範囲でラテラル機構を回転させる構成では、ラテラル機構が片出しスライド移動である場合に、格子状軌道に停止している本体部から第１方向及び第２方向のいずれの方向に対しても物品保持部をスライド移動させることができる。【００１２】
また、移載先に対して物品の移載を行うための移載位置に向かっている間に、第１回転駆動部を駆動してラテラル機構を第１垂直軸まわりに回転させる制御部を備える構成では、本体部の走行中にラテラル機構を回転させるので、物品の移載に要する時間を短縮することができる。また、制御部が、本体部が移載位置に停止した際に、ラテラル機構がスライド移動する一直線方向と移載先とが平面視で重なるようにラテラル機構の回転位置を設定する構成では、本体部が移載位置に到達してから物品の移載動作を素早く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る天井搬送車の一例を示す側面図である。
【図２】図１に示す天井搬送車の斜視図である。
【図３】本実施形態に係る天井搬送車システムの一例を示す斜視図である。
【図４】本体部を上方から見た状態を模式的に示す図である。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は、本体部の走行方向とラテラル機構のスライド移動方向との関係の一例を示す平面図である。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、本体部の走行方向とラテラル機構のスライド移動方向との関係の他の例を示す平面図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、ラテラル機構のスライド移動の方向と物品の向きとの関係の一例を示す平面図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、ラテラル機構のスライド移動の方向と物品の向きとの関係の他の例を示す平面図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、ラテラル機構のスライド移動の方向と物品の向きとの関係の他の例を示す平面図である。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は、ラテラル機構のスライド移動の方向と物品の向きとの関係の他の例を示す平面図である。
【図１１】ラテラル機構のスライド移動の方向と物品の向きとの関係の他の例を示す平面図である。
【図１２】第２実施形態に係る天井搬送車の一例を示す側面図である。
【図１３】（Ａ）及び（Ｂ）は、本体部の走行時にラテラル機構を回転させる一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に沿った一直線方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。なお、天井搬送車１００の走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、反対の方向が−方向であるとして説明する。また、Ｚ軸まわりの回転方向をθＺ方向と表記する。
【００１５】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る天井搬送車１００の一例を示す側面図である。図２は、図１に示す天井搬送車１００の斜視図である。図３は、本実施形態に係る天井搬送車システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図１から図３に示すように、天井搬送車１００は、天井搬送車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。天井搬送車１００は、建屋の天井近傍を走行するため、天井走行車と称する場合がある。
【００１６】
天井搬送車システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを天井搬送車１００により搬送するためのシステムである。天井搬送車システムＳＹＳにおいて、天井搬送車１００は、例えば複数台用いられてもよい。複数の天井搬送車１００によって物品Ｍを搬送することにより、高密度な搬送が可能となり、物品Ｍの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００１７】
軌道Ｒは、軌道の一形態である。軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、接続軌道Ｒ３と、を有する格子状軌道である（図３参照）。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと称する。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（第１方向Ｄ１）に沿って設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（第２方向Ｄ２）に沿って設けられる。本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。接続軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に配置される。格子状軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交する方向に沿って設けられることで、平面視で複数のセルＣ（区画）が隣り合う状態となっている。なお、図３では格子状軌道Ｒの一部について示しており、格子状軌道Ｒは、図示している構成から第１方向Ｄ１（Ｘ方向）及び第２方向Ｄ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されている。
【００１８】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図３参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、接続軌道Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。
【００１９】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、それぞれ、天井搬送車１００の後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と接続軌道Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と接続軌道Ｒ３との間には、それぞれ隙間Ｄが形成される。隙間Ｄは、天井搬送車１００が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、天井搬送車１００の一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、隙間Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。
【００２０】
図１及び図２に示すように、天井搬送車１００は、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、制御部５０とを有する。制御部５０は、天井搬送車１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部５０は、本体部１０に設けられるが、本体部１０の外部に設けられてもよい。本体部１０は、格子状軌道Ｒの下方（−Ｚ側）に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で軌道Ｒにおける１つのセルＣに収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の天井搬送車１００とすれ違うスペースが確保される。
【００２１】
本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０に吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、及び方向転換機構３４を有する。
【００２２】
移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、鉛直方向の第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４をスライド移動させるラテラル機構１１と、ラテラル機構１１を保持する回動部１２と、本体部１０に対してラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転駆動する第１回転駆動部１５と、ラテラル機構１１に対して昇降駆動部１４を第２垂直軸ＡＸ２まわりに回転駆動する第２回転駆動部１６と、を有する。
【００２３】
ラテラル機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に移動可能である。最下層の可動板には、第２回転駆動部１６が取り付けられている。ラテラル機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を走行方向に対して一方向に、つまり一直線方向のうちの一方向に片出しスライド移動させることができる。回動部１２は、ラテラル機構１１と上部ユニット１７との間において第１回転駆動部１５に取り付けられ、ラテラル機構１１を保持する。
【００２４】
物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルトなどの吊り下げ部材１３ｂに接続されている。
【００２５】
昇降駆動部１４は、第２回転駆動部１６に取り付けられている。昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。
【００２６】
第１回転駆動部１５は、電動モータ等が用いられ、回動部１２を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させる。第１回転駆動部１５は、回動部１２の回転とともに、ラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させることができる。第１回転駆動部１５によりラテラル機構１１が第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転する場合、ラテラル機構１１の下側に取り付けられる第２回転駆動部１６、昇降駆動部１４、及び物品保持部１３が一体で第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転する。第２回転駆動部１６は、電動モータ等が用いられ、昇降駆動部１４を第２垂直軸ＡＸ２まわりに回転させる。
【００２７】
図４は、本体部１０を上方から見た状態を模式的に示す図である。図４は、ラテラル機構１１及び昇降駆動部１４の回転移動の一例を示している。図４に示すように、第１回転駆動部１５は、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２にラテラル機構１１の片出しスライド移動の方向を合わせた状態から、第１垂直軸ＡＸ１まわりに２７０度の範囲でラテラル機構１１を回転させることができる。これにより、ラテラル機構１１の片出しスライド移動の方向は、ラテラル機構１１が回転した角度だけ回転する。この場合、格子状軌道Ｒに停止している本体部１０から第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のいずれの方向に対しても物品保持部１３を片出しスライド移動させることが可能となる。なお、回転範囲を３６０度ではなく、２７０度に制限することによって、第１回転駆動部１５に対するメカストッパを設置しやすくなる。また、第１回転駆動部１５に接続されている配線（不図示）が回転時に受けるダメージを小さくできる。
【００２８】
なお、ラテラル機構１１は、昇降駆動部１４及び物品保持部１３を一直線方向の内の両方向にスライド移動させることが可能な構成であってもよい。この構成において、第１回転駆動部１５は、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２にラテラル機構１１のスライド移動の方向を合わせた状態から、第１垂直軸ＡＸ１まわりに９０度の範囲でラテラル機構１１を回転させるようにしてもよい。この場合、格子状軌道Ｒに停止している本体部１０から第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のいずれの方向に対しても物品保持部１３をスライド移動させることが可能となる。
【００２９】
移載装置１８は、ラテラル機構１１を駆動することにより、昇降駆動部１４及び物品保持部１３を上部ユニット１７の下方である移載位置Ｐ１から突出位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ、Ｐ２ｄのいずれかに突出可能である。突出位置Ｐ２ａは、ラテラル機構１１により昇降駆動部１４及び物品保持部１３を＋Ｙ方向にスライド移動させた際の突出位置である。突出位置Ｐ２ｂは、第１回転駆動部１５によりラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに９０度（例えば時計回りに９０度）回転させ、ラテラル機構１１により昇降駆動部１４及び物品保持部１３を＋Ｘ方向にスライド移動させた際の突出位置である。突出位置Ｐ２ｃは、第１回転駆動部１５によりラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに１８０度回転させ、ラテラル機構１１により昇降駆動部１４及び物品保持部１３を−Ｙ方向にスライド移動させた際の突出位置である。突出位置Ｐ２ｄは、第１回転駆動部１５によりラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに２７０度回転させ、ラテラル機構１１により昇降駆動部１４及び物品保持部１３を−Ｘ方向にスライド移動させた際の突出位置である。
【００３０】
このように、ラテラル機構１１は、昇降駆動部１４及び物品保持部１３を一直線方向のうちの一方向に片出しスライド移動する構成であるが、第１回転駆動部１５を駆動させてラテラル機構１１の回動位置を９０度間隔で設定することにより、＋Ｘ方向（第１方向Ｄ１）、＋Ｙ方向（第２方向Ｄ２）、−Ｘ方向（第１方向Ｄ１）、−Ｙ方向（第２方向Ｄ２）の４方向のそれぞれに昇降駆動部１４及び物品保持部１３をスライド移動させることが可能である。
【００３１】
また、第２回転駆動部１６は、電動モータ等が用いられ、ラテラル機構１１により片出しスライド移動させる一直線方向を基準として、第２垂直軸ＡＸ２まわりに少なくとも１８０度の範囲で昇降駆動部１４（物品保持部１３）を回転させる。図４では、第２垂直軸ＡＸ２を通る一点鎖線で示す方向（一直線方向に直交する方向）の範囲で、第２垂直軸ＡＸ２まわりに昇降駆動部１４（物品保持部１３）を１８０度回転可能な形態を示しているが、この形態に限定されない。例えば、図４の一点鎖線で示す方向が、ラテラル機構１１により片出しスライド移動させる一直線方向に一致する形態であってもよい。図４に示す形態によれば、例えば、第２回転駆動部１６を駆動することにより、物品Ｍの正面側を＋Ｘ方向に向けた状態から第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度回転させることで、物品Ｍの正面側を−Ｘ方向（すなわち反対方向）に向けることができる。なお、第２回転駆動部１６により昇降駆動部１４（物品保持部１３）を９０度回転させることにより、物品Ｍの正面側を＋Ｘ方向に向けた状態から、＋Ｙ方向又は−Ｙ方向に向けた状態とすることができる。
【００３２】
走行部２０は、図１及び図２に示すように、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた不図示の車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する、走行車輪２１のそれぞれは、格子状軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、天井搬送車１００を走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
【００３３】
走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ３を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、天井搬送車１００の走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、θＺ方向に回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が隙間Ｄ（図３参照）を通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。
【００３４】
また、図１及び図２に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、ラテラル機構１１の可動板が突出する部分（スライド移動する部分）を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２に取り付けられており、回動部１２の回動に伴って第１垂直軸ＡＸ１まわりに回動する。
【００３５】
連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、隙間Ｄを通過可能な厚さに形成される。
【００３６】
接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ３を中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ３を中心として回転することで、走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることができる。
【００３７】
連結部３０には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの走行車輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、その接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。
【００３８】
方向転換機構３４は、本体部１０に対して連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ３を中心として旋回させることにより、走行車輪２１をθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、天井搬送車１００の走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態から走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態に、又は走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態から走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態に切り替えることが可能である。
【００３９】
方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ３から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電動モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ３を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。
【００４０】
ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ３を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６とともに旋回軸ＡＸ３を中心とする円周方向に旋回する。
【００４１】
方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ３を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。このため、天井搬送車１００の走行方向を第１方向Ｄ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向Ｄ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。
【００４２】
図５及び図６は、本体部１０の走行方向とラテラル機構１１のスライド移動方向との関係の一例を示す平面図である。図５及び図６において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、接続軌道Ｒ３は簡略化して示している。図５は、本体部１０が第１方向Ｄ１に移動する場合の例を示す。また、図６は、本体部１０が第２方向Ｄ２に移動する場合の例を示す。図５及び図６において、物品Ｍは、平面視で第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とで囲まれる領域（図３のセルＣ参照）の中央部からずれて載置されている。物品Ｍが平面視においてセルＣの中央部からずれているとは、物品ＭがほぼセルＣの中央にあるが、少しだけ一方のレールに偏った位置に配置されている場合も含む。すなわち、本体部１０の中央部がセルＣの中央部と一致する位置に天井搬送車１００が停止した状態で、物品保持部１３を昇降させて物品Ｍを受け渡しできる場合、物品ＭがセルＣの中央部にある（物品Ｍが中央部からずれていない）状態であり、それ以外の場合では、物品保持部１３を昇降させて物品Ｍを受け渡す際にラテラル機構１１のスライド移動が必要となり、物品Ｍが平面視においてセルＣの中央部からずれている状態に含まれる。
【００４３】
なお、図５及び図６では、物品Ｍの一辺が湾曲した状態で示している。物品Ｍにおいて、この湾曲した部分が物品Ｍの背面側を示し、湾曲部分と対向する辺が正面側を示している。物品Ｍは、図５（Ａ）に示すように、処理装置ＰＡのロードポートＬＰに載置されている。ロードポートＬＰは、物品Ｍの移載先の一例である。処理装置ＰＡ及びロードポートＬＰは、格子状軌道Ｒの下方に配置されている。なお、処理装置ＰＡ及びロードポートＬＰは、図５（Ａ）において表記し、他の図においては省略している。
【００４４】
図５（Ａ）に示すように、天井搬送車１００は、物品Ｍを受け取るため、本体部１０が移載位置Ｐ１１に向けて第１方向Ｄ１（＋Ｘ方向）に走行している状態である。本体部１０は、移載位置Ｐ１に到達した場合、走行を停止する。なお、移載位置Ｐ１１に向けて−Ｘ方向に走行する場合も同様である。なお、本実施形態において、移載位置とは、物品Ｍの移載のための天井搬送車１００の停止位置である。本体部１０が移載位置Ｐ１１で走行を停止した状態において、物品Ｍは、第１方向Ｄ１については本体部１０の中央部に対応し、第２方向Ｄ２については本体部１０の中央部に対して＋Ｙ側にずれた位置となる。従って、本体部１０は、移載位置Ｐ１１からラテラル機構１１を＋Ｙ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５によってラテラル機構１１を回転させる。
【００４５】
ラテラル機構１１を回転させた後、図５（Ｂ）に示すように、本体部１０は、ラテラル機構１１を＋Ｙ側にスライド移動させ、昇降駆動部１４が物品Ｍの上方（＋Ｚ側）に配置されるようにする。この状態で、本体部１０は、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させ、物品Ｍを保持させる。その後、本体部１０は、物品保持部１３を上昇させ、ラテラル機構１１を−Ｙ側にスライド移動させることで、昇降駆動部１４、物品保持部１３、及び物品Ｍを収容可能となる。
【００４６】
また、図６（Ａ）に示すように、天井搬送車１００は、物品Ｍを受け取るため、本体部１０が移載位置Ｐ１２に向けて第２方向Ｄ２（−Ｙ方向）に走行している状態である。本体部１０は、移載位置Ｐ１２に到達した場合、走行を停止する。なお、移載位置Ｐ１２に向けて＋Ｙ方向に走行する場合も同様である。本体部１０が移載位置Ｐ１２で走行を停止した状態において、物品Ｍは、第２方向Ｄ２については本体部１０の中央部に対応し、第１方向Ｄ１については本体部１０の中央部に対して−Ｘ側にずれた位置となる。本体部１０は、移載位置Ｐ１２からラテラル機構１１を−Ｘ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５によってラテラル機構１１を回転させる。
【００４７】
ラテラル機構１１を回転させた後、図６（Ｂ）に示すように、本体部１０は、ラテラル機構１１を−Ｘ側にスライド移動させ、昇降駆動部１４が物品Ｍの上方（＋Ｚ側）に配置されるようにする。この状態で、本体部１０は、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させ、物品Ｍを保持させる。その後、本体部１０は、物品保持部１３を上昇させ、ラテラル機構１１を＋Ｘ側にスライド移動させることで、昇降駆動部１４、物品保持部１３、及び物品Ｍを収容可能となる。
【００４８】
このように、本体部１０は、第１回転駆動部１５によってラテラル機構１１を回転させることにより、平面視においてセルＣの中央部からずれて載置されている物品Ｍに対して、第１軌道Ｒ１を移載位置Ｐ１１とする場合と、第２軌道Ｒ２を移載位置Ｐ１２とする場合の双方で物品Ｍの移載先であるロードポートＬＰに対する受け渡しが可能となっている。従って、天井搬送車１００が物品Ｍに向けて近づく方向により、移載位置Ｐ１１又は移載位置Ｐ１２のいずれかを選択すればよく、物品Ｍの移載に要する時間を短縮して物品の搬送効率を向上させることができる。なお、物品Ｍを移載先（ロードポートＬＰ）に渡す場合は、上記した動作の逆の動作を行う。
【００４９】
また、仮に、天井搬送車１００においてラテラル機構１１を回転させられない構成だとすると、例えば、図５（Ａ）の構成でラテラル機構１１のスライド移動の方向が第１方向Ｄ１である場合、第１軌道Ｒ１に沿って走行している状態では天井搬送車１００は物品Ｍを受け渡すことができず、第１軌道Ｒ１から第２軌道Ｒ２へ走行方向を切り替えた後に、第２軌道Ｒ２に沿って走行する状態となってからラテラル機構１１を第１方向Ｄ１にスライド移動させなければ物品Ｍの受け渡しを行うことができない。このように、物品Ｍの移載時に天井搬送車１００の走行方向の切り替えが必要になると、その切り替えに時間を要し、物品Ｍの搬送効率を低下させることになる。
【００５０】
図７から図１１は、ラテラル機構１１のスライド移動の方向と物品Ｍの向きとの関係を示す平面図である。図７から図１１において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、接続軌道Ｒ３は簡略化して示している。図７から図１１では、物品Ｍは、平面視で第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とで囲まれる領域（図３のセルＣ参照）の中央部からずれた移載先に渡す例について示している。なお、図７から図１１に示す物品Ｍは、上記と同様に、湾曲した部分が物品Ｍの背面側であり、湾曲部分と対向する辺が正面側である。
【００５１】
図７（Ａ）及び（Ｂ）に示す例において、物品Ｍは、平面視でセルＣの中央部から＋Ｘ側及び＋Ｙ側にずれた位置に載置される。なお、図７（Ａ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を−Ｘ側に向けて載置するように予め指定されており、図７（Ｂ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を＋Ｘ側に向けて載置するように予め指定されている。
【００５２】
図７（Ａ）に示す例において、本体部１０は、第２軌道Ｒ２を走行して移載位置Ｐ１３で走行を停止した後、ラテラル機構１１が＋Ｘ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５（図１参照）によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を＋Ｘ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が−Ｘ方向に向いているので（図７（Ａ）左図参照）、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が−Ｘ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００５３】
図７（Ｂ）に示す例において、本体部１０は、図７（Ａ）と同様に、移載位置Ｐ１３でラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を＋Ｘ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が−Ｘ方向に向いているが（図７（Ｂ）左図参照）、移載先では物品Ｍの正面側を＋Ｘ方向に向けるように指定されている。従って、第２回転駆動部１６（図１参照）によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度回転させることにより、物品Ｍの正面側が＋Ｘ方向に向いた状態となる。その後、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が＋Ｘ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００５４】
図８（Ａ）及び（Ｂ）に示す例において、物品Ｍは、平面視でセルＣの中央部から−Ｘ側及び＋Ｙ側にずれた位置に載置される。なお、図８（Ａ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を＋Ｘ側に向けて載置するように予め指定されており、図８（Ｂ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を−Ｘ側に向けて載置するように予め指定されている。
【００５５】
図８（Ａ）に示す例において、本体部１０は、第２軌道Ｒ２を走行して移載位置Ｐ１３で走行を停止した後、ラテラル機構１１が−Ｘ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５（図１参照）によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を−Ｘ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が＋Ｘ方向に向いているので（図８（Ａ）左図参照）、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が＋Ｘ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００５６】
図８（Ｂ）に示す例において、本体部１０は、図８（Ａ）と同様に、移載位置Ｐ１３でラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を−Ｘ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が＋Ｘ方向に向いているが（図８（Ｂ）左図参照）、移載先では物品Ｍの正面側を−Ｘ方向に向けるように指定されている。従って、第２回転駆動部１６（図１参照）によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度回転させることにより、物品Ｍの正面側が−Ｘ方向に向いた状態となる。その後、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が−Ｘ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００５７】
図９（Ａ）及び（Ｂ）に示す例において、物品Ｍは、平面視でセルＣの中央部から＋Ｘ側及び＋Ｙ側にずれた位置に載置される。なお、図９（Ａ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を＋Ｙ側に向けて載置するように予め指定されており、図９（Ｂ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を−Ｙ側に向けて載置するように予め指定されている。
【００５８】
図９（Ａ）に示す例において、本体部１０は、第１軌道Ｒ１を走行して移載位置Ｐ１４で走行を停止した後、ラテラル機構１１が＋Ｙ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５（図１参照）によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を＋Ｙ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が＋Ｙ方向に向いているので（図９（Ａ）左図参照）、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が＋Ｙ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００５９】
図９（Ｂ）に示す例において、本体部１０は、図９（Ａ）と同様に、移載位置Ｐ１４でラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を＋Ｙ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が＋Ｙ方向に向いているが（図９（Ｂ）左図参照）、移載先では物品Ｍの正面側を−Ｙ方向に向けるように指定されている。従って、第２回転駆動部１６（図１参照）によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度回転させることにより、物品Ｍの正面側が−Ｙ方向に向いた状態となる。その後、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が−Ｙ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００６０】
図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示す例において、物品Ｍは、平面視でセルＣの中央部から＋Ｘ側及び−Ｙ側にずれた位置に載置される。なお、図１０（Ａ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を−Ｙ側に向けて載置するように予め指定されており、図１０（Ｂ）に示す移載先（例えば処理装置ＰＡのロードポートＬＰ）では、物品Ｍの正面側を＋Ｙ側に向けて載置するように予め指定されている。
【００６１】
図１０（Ａ）に示す例において、本体部１０は、第１軌道Ｒ１を走行して移載位置Ｐ１４で走行を停止した後、ラテラル機構１１が−Ｙ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５（図１参照）によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を−Ｙ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が−Ｙ方向に向いているので（図１０（Ａ）左図参照）、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が−Ｙ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００６２】
図１０（Ｂ）に示す例において、本体部１０は、図１０（Ａ）と同様に、移載位置Ｐ１４でラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を−Ｙ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側が−Ｙ方向に向いているが（図１０（Ｂ）左図参照）、移載先では物品Ｍの正面側を＋Ｙ方向に向けるように指定されている。従って、第２回転駆動部１６（図１参照）によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度回転させることにより、物品Ｍの正面側が＋Ｙ方向に向いた状態となる。その後、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が＋Ｙ方向に向いた状態で移載先に物品Ｍを載置することが可能である。
【００６３】
図１１に示す例において、物品Ｍは、平面視でセルＣ（紙面の左下のセルＣ）の中央部から＋Ｘ側及び−Ｙ側にずれた位置に載置される。図１１では、処理装置ＰＡが第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に対して傾いた状態で配置されており、この処理装置ＰＡのロードポートＬＰも第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に対して傾いた状態となっている。なお、ロードポートＬＰは、物品Ｍの正面側を処理装置ＰＡ側に向けて載置するように予め指定されている点は上記と同様である。
【００６４】
本体部１０は、図１１に示すように、第２軌道Ｒ２を走行して移載位置Ｐ１５で走行を停止した後、ラテラル機構１１がロードポートＬＰの上方である−Ｘ側かつ＋Ｙ側にスライド移動可能なように第１回転駆動部１５（図１参照）によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させ、続いて、ラテラル機構１１を−Ｘ側かつ＋Ｙ側にスライド移動させる。この場合、物品保持部１３に保持された物品Ｍの正面側は、図１１に示すロードポートＬＰで指定される向きからずれている。従って、第２回転駆動部１６（図１参照）によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに回転させることにより、物品Ｍの正面側を処理装置ＰＡ側に向けるようにする。その後、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることによって、物品Ｍの正面側が処理装置ＰＡ側に向いた状態でロードポートＬＰに物品Ｍを載置することが可能である。
【００６５】
なお、図１１に示す例では、第１回転駆動部１５によるラテラル機構１１の回転、及び第２回転駆動部１６による昇降駆動部１４の回転の双方を用いて物品Ｍの向きをロードポートＬＰの向きに合わせているが、この形態に限定されない。例えば、図１１に示すロードポートＬＰにおいて、本体部１０が停止する移載位置Ｐ１５を調整することにより、第１回転駆動部１５によるラテラル機構１１の回転のみを用いて物品Ｍの向きをロードポートＬＰの向きに合わせることが可能な場合がある。例えば、図１１において、本体部１０の移載位置Ｐ１５を図１１に示す位置から＋Ｙ側にシフトさせ、ラテラル機構１１のスライド移動の方向と、ロードポートＬＰにおいて指定される物品Ｍの向きとを一致させることにより、昇降駆動部１４を回転させずにロードポートＬＰに物品Ｍを載置することが可能な場合がある。
【００６６】
図７から図１１は、移載先が指定する向きに物品Ｍの向きを合わせて移載先に載置可能な一例を示しており、図示しないケースにおいても同様である。すなわち、第１回転駆動部１５によってラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させること、及び第２回転駆動部１６によって昇降駆動部１４（物品保持部１３）を第２垂直軸ＡＸ２まわりに回転させることで、平面視でセルＣの中央部からずれた移載先に指定された向きで物品Ｍを載置することが可能である。従って、本実施形態によれば、格子状軌道Ｒ（軌道）とロードポートＬＰ（処理装置ＰＡ）との相対位置の自由度を向上させることができ、さらには処理装置ＰＡを設置する位置及び方向（ロードポートＬＰの位置及び方向）についても自由度を向上させることができる。すなわち、処理装置ＰＡのようにロードポートＬＰに載置される物品Ｍの向きが予め決められているような場合、物品Ｍの移載先であるロードポートＬＰの位置及び向き（処理装置ＰＡの位置及び向き）を格子状軌道Ｒに対して比較的任意に設定することが可能となり、床面上における処理装置ＰＡの設置について制約が緩和されるなど、スペース効率を向上させることができる。
【００６７】
なお、上記した実施形態において、第２回転駆動部１６により昇降駆動部１４（物品保持部１３）を回転させるタイミングは、本体部１０が格子状軌道Ｒを走行中であってもよいし、ラテラル機構１１がスライド移動している間であってもよい。第１回転駆動部１５によりラテラル機構１１を回転させるタイミングの別の例については後述する。
【００６８】
このように、本実施形態に係る天井搬送車１００及び天井搬送車システムＳＹＳによれば、本体部１０に対してラテラル機構１１が第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転可能であるため、本体部１０の走行方向が第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２のいずれであっても所望の方向にラテラル機構１１をスライド移動させることができる。その結果、ラテラル機構１１によるスライド移動の方向が本体部１０の走行方向と一致しているときでも、走行方向に直交する方向などの走行方向以外の方向に物品保持部１３を移動させることができ、物品Ｍの移載位置を容易に調整することができる。
【００６９】
＜第２実施形態＞
図１２は、第２実施形態に係る天井搬送車２００の一例を示す側面図である。第１実施形態では、第２回転駆動部１６により昇降駆動部１４を第２垂直軸ＡＸ２まわりに回転させる場合を例に挙げて説明したが、この形態に限定されず、物品保持部１３を回転させる構成であってもよい。図１１に示すように、第２実施形態に係る天井搬送車２００では、本体部１０は、第２垂直軸ＡＸ２まわりに物品保持部１３を回転させる第２回転駆動部１１６を有する。なお、天井搬送車２００において、上記した第１実施形態の天井搬送車１００と同様の構成については、同一の符号を付して、説明を省略又は簡略化する。
【００７０】
第２回転駆動部１１６は、吊り下げ部材１３ｂの下端部に接続され、物品保持部１３の上部に配置される。なお、第２回転駆動部１１６は、例えば電動モータ等が用いられ、ラテラル機構１１がスライド移動する一直線方向に直交する方向のうちの一方向から、第２垂直軸ＡＸ２まわりに少なくとも１８０度の範囲で物品保持部１３を回転させる。その結果、物品保持部１３に保持される物品Ｍを第２垂直軸ＡＸ２まわりに１８０度の範囲で回転させ、物品Ｍの正面側を反対方向に向けることが可能となっている。
【００７１】
本実施形態の天井搬送車２００によれば、上記した天井搬送車１００と同様に、物品Ｍの移載位置を容易に調整することができる。また、第２回転駆動部１１６が、第２垂直軸ＡＸ２まわりに物品保持部１３を回転させるため、昇降駆動部１４を回転させる場合に比べて、物品Ｍを回転させる経路が短いので、特に物品保持部１３の下降後に物品Ｍを回転させる場合には第２回転駆動部１１６の駆動時における物品Ｍの回転の応答性が高く、物品Ｍの向きを短時間で調整することができる。
【００７２】
なお、上記した第１及び第２実施形態においては、本体部１０が移載位置に停止した後にラテラル機構１１のスライド移動を行う例を説明しているが、この動作に限定されない。図１３は、本体部１０の走行とラテラル機構１１のスライド移動とのタイミングついての一例を示す平面図である。図１３（Ａ）に示すように、制御部５０は、本体部１０が移載先Ｐに対して物品Ｍの移載を行うために、移載位置Ｐ１６に向けて格子状軌道（軌道）Ｒを走行している間に、第１回転駆動部１５を駆動してラテラル機構１１を第１垂直軸ＡＸ１まわりに回転させてもよい。
【００７３】
制御部５０は、移載位置Ｐ１６の情報を取得する際に、移載先Ｐに関する情報を上位コントローラ等から取得する。その移載先Ｐに関する情報から、移載位置Ｐ１６に停止後、ラテラル機構１１によるスライド移動の方向を取得している。従って、制御部５０は、本体部１０の走行中にラテラル機構１１を回転させることにより、本体部１０の停止後、短時間で、あるいは停止と同時にラテラル機構１１のスライド移動を開始させることができ、物品Ｍの移載に要する時間を短縮することができる。特に、ラテラル機構１１が片出しスライド移動を採用している場合は、ラテラル機構１１を２７０度の範囲で回転させるので、本体部１０の走行中にラテラル機構１１の回転を実行させることにより、物品Ｍの移載時間の短縮を実現することができる。
【００７４】
また、制御部５０は、ラテラル機構１１によるスライド移動の方向を正確に取得する必要はない。例えば、制御部５０は、移載位置Ｐ１６と移載先Ｐの座標からラフにスライド移動の方向を算出し、その方向に向けてラテラル機構１１を回転させてもよい。この場合であっても、移載位置Ｐ１６の停止後にラテラル機構１１の回転位置の調整が短時間で完了するため、物品Ｍの移載に要する時間を短縮できる。また、制御部５０は、本体部１０が移載位置Ｐ１６に停止した際に、ラテラル機構１１がスライド移動する一直線方向と移載先Ｐとが平面視で重なるようにラテラル機構１１の回転位置を設定してもよい。この構成では、図１３（Ｂ）に示すように、本体部１０が移載位置Ｐ１６に到達した後、ラテラル機構１１によるスライド移動（片出しスライド移動）を直ちに開始でき、本体部１０が移載位置Ｐ１６に到達してから物品Ｍの移載動作を素早く行うことができる。
【００７５】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。上記した実施形態では、本体部１０に第２回転駆動部１６、１１６を備える構成を例に挙げて説明しているが、この構成に限定されず、本体部１０に第２回転駆動部１６、１１６を備えない構成であってもよい。例えば、物品Ｍに指向性がない場合（どの向きにおいても同様の物品である場合）、又は、移載先において物品Ｍの向きを指定していない場合などでは、第２回転駆動部１６、１１６を備えない天井搬送車１００であっても、上記した実施形態と同様に、物品Ｍの移載位置を容易に調整できる。
【００７６】
また、上記した実施形態では、方向転換機構３４が、本体部１０に対して連結部３０を旋回軸ＡＸ３まわりに回転させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１を走行する第１状態と、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２を走行する第２状態とを切り替える構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、第１軌道Ｒ１を走行する第１走行車輪と、第２軌道Ｒ２を走行する第２走行車輪とを別個に設けておき、本体部１０の走行方向に応じて第１走行車輪と第２走行車輪とを切り替えて用いる構成であってもよい。
【００７７】
また、上記した実施形態では、第１軌道Ｒ１（第１方向Ｄ１）と第２軌道Ｒ２（第２方向Ｄ２）とが直交する格子状軌道Ｒを例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交しない形態であってもよい。また、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する格子状軌道Ｒである形態に限定されず、軌道Ｒとしては、例えば、第１軌道Ｒ１の端部から折れ曲がった状態で第２軌道Ｒ２が配置される形態であってもよい。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８−２０３０２４、及び本明細書で引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【００７８】
ＡＸ１・・・第１垂直軸
ＡＸ２・・・第２垂直軸
ＳＹＳ・・・天井搬送車システム
Ｄ１・・・第１方向
Ｄ２・・・第２方向
Ｍ・・・物品
Ｐ・・・移載先
Ｐ１、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６・・・移載位置
Ｒ・・・軌道
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・接続軌道
１０・・・本体部
１１・・・ラテラル機構
１３・・・物品保持部
１４・・・昇降駆動部
１５・・・第１回転駆動部
１６、１１６・・・第２回転駆動部
２１・・・走行車輪
３４・・・方向転換機構
５０・・・制御部
１００、２００・・・天井搬送車
【図１】
2020090288.tif 000003
【図２】
2020090288.tif 000004
【図３】
2020090288.tif 000005
【図４】
2020090288.tif 000006
【図５】
2020090288.tif 000007
【図６】
2020090288.tif 000008
【図７】
2020090288.tif 000009
【図８】
2020090288.tif 000010
【図９】
2020090288.tif 000011
【図１０】
2020090288.tif 000012
【図１１】
2020090288.tif 000013
【図１２】
2020090288.tif 000014
【図１３】
2020090288.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月27日(2021.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
走行部２０は、図１及び図２に示すように、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた不図示の車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、格子状軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び接続軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、天井搬送車１００を走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
【国際調査報告】
2020090288.tif 000016
2020090288.tif 000017
2020090288.tif 000018
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