(57)【要約】  制御支援装置（３０）は、電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部（４１）と、推論モジュールを記憶し、推論モジュールを使用して制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部（３１）と、アプリケーションが算出した制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定する監視部（３２）とを備え、学習部（４１）は、監視部（３２）が制御目標値を安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、アプリケーション部（３１）は、学習部（４１）が新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している推論モジュールを新たな推論モジュールに更新する。
2020235002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部と、
前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定する監視部と
を備え、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項２】
前記アプリケーションが前記制御目標値を算出するためのデータをテーブルデータとして記憶しているデータ管理テーブルを有し、前記テーブルデータを前記アプリケーション部に通知するデータ管理部を備え、
前記監視部は、前記テーブルデータに基づいて前記安全範囲内であるか否かを判定し、
前記アプリケーション部は、前記テーブルデータに基づいて前記制御目標値を算出する請求項１に記載の制御支援装置。
【請求項３】
前記データ管理テーブルは、前記アプリケーションが前記テーブルデータの通知を要求する周期であるデータ通知周期を記憶しており、
前記データ管理部は、前記データ通知周期に応じて前記アプリケーション部に前記テーブルデータを通知し、
前記アプリケーション部は、前記データ管理部から前記テーブルデータを受信した場合に前記制御目標値を算出する請求項２に記載の制御支援装置。
【請求項４】
前記監視部は、前記安全範囲内であるか否かを判定した判定結果を前記データ管理部に通知し、
前記データ管理部は、
前記テーブルデータの情報と、前記監視部の前記判定結果とを記憶する通知済みリストを有し、
前記アプリケーション部に通知した前記テーブルデータの情報と、前記監視部から受信した前記判定結果とを、リストデータとして前記通知済みリストに記憶させ、
前記リストデータを前記学習部に通知し、
前記学習部は、前記新たな推論モジュールを生成するための制御データとして、前記データ管理部から受信した前記リストデータを使用する請求項３に記載の制御支援装置。
【請求項５】
メッセージを受信メッセージとして受信する通信制御部を備え、
前記通信制御部は、前記受信メッセージを受信したとき、前記受信メッセージの宛先が前記制御支援装置である場合に、前記データ管理部に前記受信メッセージを通知し、
前記データ管理部は、前記通信制御部から前記受信メッセージを受信した場合に、前記受信メッセージに基づいて前記データ管理テーブルを更新する請求項２から４のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項６】
前記電子制御装置を制御する電子制御部を備え、
前記電子制御部は、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値に基づいて制御を決定する請求項１から５のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項７】
電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部を備える学習装置と通信する制御支援装置であって、
前記学習部から受信した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定し、判定した判定結果を通知する監視部と、
前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、前記監視部の前記判定結果と、前記制御目標値に対応する制御データとを前記学習部に送信するデータ管理部と
を備え、
前記アプリケーション部は、前記学習部から新たな推論モジュールを受信した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項８】
前記電子制御装置は、移動体が有する電子制御装置である請求項１から７のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項９】
学習部が、電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成し、
アプリケーション部が、前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有し、
監視部が、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定し、
を備え、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援方法。
【請求項１０】
電子制御装置の制御の制御目標値を推論モジュールを使用して算出するアプリケーションを有するコンピュータに、
前記推論モジュールを生成させ、
生成させた前記推論モジュールを記憶させ、前記アプリケーションに前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出させ、
前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定させ、
前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成させ、
前記新たな推論モジュールを生成させた場合に、記憶させている前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新させる制御支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制御支援装置、制御支援方法、及び、制御支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
安全な運転を実現するために、前方車両との車間距離維持、及び／又は、走行レーンの維持等の運転者の運転操作を補助する運転支援技術が提案されている。また、運転操作の補助に加えて、車両が自動で走行を行う自動運転も運転支援技術として提案されている。【０００３】
運転支援技術では、アプリケーションが、周囲の障害物の情報、他車両の情報、走行レーン、及び／又は、路面状態等の道路状況等から車両の運転制御目標値を算出し、アプリケーションの制御要求を受けて電子制御装置（以下、ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）によりアクチュエータを制御する方法が取られている。例えば、車間距離維持するアプリケーションは、前方車両の速度、及び／又は、車間距離を検出し、路面の摩擦力、及び／又は、車両の加減速性能を考慮して、車間距離が一定になるようにアクセル量、及び／又は、ブレーキ量の制御目標値を算出する。アプリケーションは、エンジン制御ＥＣＵもしくはブレーキ制御ＥＣＵに対して制御目標値を通知する。エンジン制御ＥＣＵは、トルク制御や燃料供給制御等の各アクチュエータを駆動し、ブレーキＥＣＵは、ブレーキ制御用のアクチュエータを駆動することにより、制御目標値に応じた車両の運転制御が可能となる。【０００４】
しかし、アプリケーションが算出する制御目標値は、他車の挙動、道路状況、及び／又は、気候等多数の条件から推論されるため、目標値が正しくない可能性がある。また、ソフトウェアの異常による演算誤り等も考慮する必要がある。【０００５】
特許文献１では、アプリケーションからの制御目標値と制御対象の最大制御量、及び、制御量の変化量を含む制御可能範囲を比較して、車両の運転制御を行うか否かを決定する技術が開示されている。本技術には、車両の運転制御が困難な場合に、ユーザに通知しアプリケーションの要注意実行中であることを伝える方法、並びに、連続して範囲外の場合の縮退制御が含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−０９６６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術によれば、
アプリケーションが算出した制御目標値が異常である場合に、ユーザへの通知や縮退制御によりその瞬間の安全な走行を実現することができるが、
以前に異常が発生した走行環境と同一又は類似である走行環境において、アプリケーションが異常な制御目標値を再び出力するという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の制御支援装置は、
電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部と、
前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定する監視部と
を備え、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の制御支援装置によれば、アプリケーション部のアプリケーションが算出した制御目標値が異常である場合、即ち、監視部が制御目標値を安全範囲内でないと判定し、判定した判定結果を通知した場合に、
学習部が、判定結果に関するデータに基づいて新たな推論モジュールを生成し、
アプリケーション部のアプリケーションが、新たな推論モジュールを使用して制御目標値を算出する。
従って、本発明の制御支援装置によれば、以前に異常が発生した走行環境と同一又は類似である走行環境において、アプリケーション部のアプリケーションが異常な制御目標値を再び出力することがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る制御支援装置３０を備える制御支援システムの構成図。
【図２】実施の形態１に係る制御支援装置３０の構成図。
【図３】実施の形態１に係る制御支援装置３０のハードウェア構成図。
【図４】実施の形態１に係るデータ管理テーブルの例。
【図５】実施の形態１に係る通信制御部３５の動作を示すフローチャート。
【図６】実施の形態１に係るデータ管理部３４のデータ管理処理の動作を示すフローチャート。
【図７】実施の形態１に係るデータ管理部３４のデータ通知処理の動作を示すフローチャート。
【図８】実施の形態１に係る通知済みリスト３６の例。
【図９】実施の形態１に係るアプリケーション部３１の動作を示すフローチャート。
【図１０】実施の形態１に係る監視部３２の動作を示すフローチャート。
【図１１】実施の形態１に係る電子制御部３３の動作を示すフローチャート。
【図１２】実施の形態１に係る学習動作を示すフローチャート。
【図１３】実施の形態１の変形例に係る制御支援装置３０の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施の形態は、電子制御装置（以下、ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を備える任意の機器に適用することができる。また、ＥＣＵを備える移動体に適用することもできる、即ち、ＥＣＵ（電子制御装置）は、移動体のＥＣＵ（電子制御装置）であっても良い。しかし、説明の便宜上、ＥＣＵを備える自動車に本実施の形態を適用する場合について説明する。
電子制御装置には、電気信号を利用して何らかの制御をすることができるものが含まれる。
【００１２】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、実施の形態１に係る制御支援装置３０を自動車に適用した場合における制御支援システムの構成例を示す図である。
制御支援とは、ＥＣＵの制御目標値を算出する等、ＥＣＵの制御に関する支援をすることである。
【００１３】
制御支援装置３０は、通信線を介して、認知ＥＣＵ２１と、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）２２と、ブレーキ制御ＥＣＵ２３と、エンジン制御ＥＣＵ２４と接続している。
【００１４】
認知ＥＣＵ２１には、周囲の障害物情報、及び／又は、他車両の情報等を収集するセンサ２８が接続されている。
【００１５】
センサ２８は、具体例としては、ライダー、レーダ、ソナー、又は、カメラである。
【００１６】
また、ＥＰＳ２２と、ブレーキ制御ＥＣＵ２３と、エンジン制御ＥＣＵ２４とには、それぞれアクチュエータ２５〜２７が接続される。
【００１７】
図２は、制御支援装置３０の構成例である。
本図に示すように、制御支援装置３０は、アプリケーション部３１と、監視部３２と、電子制御部３３と、データ管理部３４と、通信制御部３５と、学習部４１とから構成される。
図中の矢印は、制御支援装置３０の実行中に矢先の方向へデータが流れ得ることを表す。
【００１８】
アプリケーション部３１が有するアプリケーションを、登録アプリケーションと呼ぶ。
データ管理テーブルに含まれるデータの一部又は全部を、テーブルデータとも呼ぶ。
通知済みリスト３６に含まれるデータの一部又は全部を、リストデータとも呼ぶ。
【００１９】
アプリケーション部３１は、学習部４１が生成した推論モジュールを記憶し、推論モジュールを使用して制御目標値を算出するアプリケーションを有する。
アプリケーション部３１は、学習部４１が新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している推論モジュールを新たな推論モジュールに更新する。
アプリケーション部３１は、
テーブルデータに基づいて制御目標値を算出しても良く、
データ管理部３４からテーブルデータを受信した場合に制御目標値を算出しても良い。
【００２０】
監視部３２は、
アプリケーションが算出した制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定し、
安全範囲内であるか否かを判定した判定結果をデータ管理部３４に通知しても良い。
監視部３２は、テーブルデータに基づいて安全範囲内であるか否かを判定しても良い。
【００２１】
電子制御部３３は、
ＥＣＵ（電子制御装置）を制御し、
アプリケーションが算出した制御目標値に基づいて制御を決定する。
【００２２】
データ管理部３４は、
アプリケーションが制御目標値を算出するためのデータをテーブルデータとして記憶しているデータ管理テーブルを有し、
テーブルデータをアプリケーション部３１に通知する。
データ管理部３４は、データ管理テーブルをアプリケーション部３１が有するアプリケーション毎に管理している。
データ管理テーブルは、アプリケーションがテーブルデータの通知を要求する周期であるデータ通知周期を記憶していても良く、
データ管理部３４は、データ通知周期に応じてアプリケーション部３１にテーブルデータを通知しても良い。
データ管理部３４は、
テーブルデータの情報と、監視部３２の判定結果とを記憶する通知済みリスト３６を有しても良く、
アプリケーション部３１に通知したテーブルデータの情報と、監視部３２から受信した判定結果とを、リストデータとして通知済みリスト３６に記憶させても良く、
リストデータを学習部４１に通知しても良い。
データ管理部３４は、通信制御部３５から受信メッセージを受信した場合に、受信メッセージに基づいてデータ管理テーブルを更新しても良い。
【００２３】
通信制御部３５は、
メッセージを受信メッセージとして受信し、
受信メッセージを受信したとき、受信メッセージの宛先が制御支援装置３０である場合に、データ管理部３４に受信メッセージを通知する。
受信メッセージの宛先が制御支援装置３０である場合には、受信メッセージの宛先が制御支援装置３０の構成要素である場合が含まれる。
【００２４】
学習部４１は、ＥＣＵ（電子制御装置）の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する。
学習部４１は、監視部３２が制御目標値を安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成する。
学習部４１は、新たな推論モジュールを生成するための制御データとして、データ管理部３４から受信したリストデータを使用しても良い。
【００２５】
図３は、本実施の形態に係る制御支援装置３０のＨ／Ｗ（ハードウェア）・Ｓ／Ｗ（ソフトウェア）構成例である。
制御支援装置３０は、本図に示すＨ／Ｗ１５から構成される。
アプリケーション部３１と、監視部３２と、電子制御部３３と、データ管理部３４と、通信制御部３５と、学習部４１との処理は、メモリ１２に格納されたプログラムをプロセッサ１１が読み出し実行する。
【００２６】
Ｈ／Ｗ１５は、実施の形態１のハードウェア構成を示し、プロセッサ１１と、メモリ１２と、補助記憶装置１３と、通信インタフェース１４とから構成される。
【００２７】
プロセッサ１１は、制御支援プログラムと、アプリケーション部３１のアプリケーションと、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と等を実行するプロセッシング装置である。プロセッシング装置は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）と呼ぶこともあり、プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
プロセッサ１１は、メモリ１２と接続されており、演算に必要なデータの一時記憶、及び／又は、データの保存を行い、メモリ１２に格納されたプログラムを読み出して実行する。
プロセッサ１１は、通信インタフェース１４と接続され、プロセッサ１１からの指示により、通信インタフェース１４の制御を行う。
【００２８】
本図の制御支援装置３０は、プロセッサ１１を１つだけ備えているが、制御支援装置３０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていても良い。これら複数のプロセッサは、プログラムの実行等を分担する。
【００２９】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置であり、プロセッサ１１の作業領域として使用されるメインメモリとして機能する。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ１２は、プロセッサ１１の演算結果を保持する。
【００３０】
補助記憶装置１３は、データ管理テーブルと、通知済みリスト３６と、プロセッサ１１によって実行される各種プログラムと、Ｓ／Ｗ１６と、各プログラムの実行時に使用されるデータと等を記憶する。補助記憶装置１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）又は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置１３は、メモリカード、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ、登録商標）メモリカード、ＣＦ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｆｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、又は、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等の可搬記録媒体であってもよい。
【００３１】
Ｓ／Ｗ１６は、実施の形態１のソフトウェア構成を示し、アプリケーション部３１と、監視部３２と、電子制御部３３と、データ管理部３４と、通信制御部３５と、学習部４１と、ＯＳ１９とから構成される。
【００３２】
ＯＳ１９は、プロセッサ１１によって補助記憶装置１３からロードされ、メモリ１２に展開され、プロセッサ１１上で実行される。ＯＳ１９は、具体例としては、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）又はＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）等、プロセッサ１１に適合する任意のものでよい。なお、ＯＳ１９、及び、Ｓ／Ｗ１６は、メモリ１２に記憶されていてもよい。
【００３３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
制御支援装置３０の動作手順は、制御支援方法に相当する。また、制御支援装置３０の動作を実現するプログラムは、制御支援プログラムに相当する。
【００３４】
制御支援装置３０がデータを収集し、車両制御を行う場合について説明する。
アプリケーション部３１は、以下に示す動作を実行する前に、推論モジュールを記憶する。
推論モジュールは、
登録アプリケーションが制御目標値を算出するために使用する関数等であり、
任意の方法によって生成されたものであって良い。
また、この際アプリケーション部３１が記憶する推論モジュールは、学習部４１が生成したものであっても良く、別の手段によって生成されたものであっても良い。
アプリケーション部３１は、登録アプリケーション毎に、推論モジュールを記憶しても良い。
【００３５】
アプリケーション部３１と、監視部３２とは、以下に示す動作を実行する前に、データ管理部３４に対して、データ種別と、データ通知周期とを通知する。
データ種別は、登録アプリケーションが制御目標値を算出する際に必要なデータの種別のことである。
データ通知周期は、登録アプリケーションがデータの通知を要求する周期のことである。
【００３６】
データ管理部３４は、アプリケーション部３１と、監視部３２と等からの情報に基づいて、登録アプリケーション毎に、データ管理テーブルを生成する。
データ管理部３４は、監視部３２からの情報に基づいてデータ管理テーブルを生成しなくても良い。
【００３７】
図４は、データ管理テーブルの具体例である。データ管理部３４は、データ管理テーブルとして本図に示すものを採用する場合、以下に示す動作を実行する前に、登録アプリケーション毎に、データ通知周期と、データ種別とをデータ管理テーブルに登録する。
データ管理部３４は、データ管理テーブルのデータを、通信制御部３５からデータを受信した際に更新する。
【００３８】
＊＊＊通信制御部３５の動作の説明＊＊＊
図５は、通信制御部３５の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
【００３９】
（ステップＳ１０１：宛先判定処理）
通信制御部３５は、センサ又はＥＣＵから受信メッセージを受信した場合、受信メッセージの宛先が制御支援装置３０であるか否かを判定する。
受信メッセージは、通信制御部３５がセンサ又はＥＣＵから受信したメッセージのことである。
通信制御部３５は、
受信メッセージの宛先が制御支援装置３０である場合、ステップＳ１０２に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１０３に進む。
【００４０】
（ステップＳ１０２：データ通知処理）
通信制御部３５は、
受信メッセージからヘッダ等を取り除いてデータを取得し、
取得したデータを、データ管理部３４に通知する。
【００４１】
（ステップＳ１０３：メッセージ破棄処理）
通信制御部３５は、受信メッセージを破棄する。
【００４２】
＊＊＊データ管理部３４のデータ管理処理の動作の説明＊＊＊
図６は、データ管理部３４のデータ管理処理の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
【００４３】
（ステップＳ２０１：受信データ解析処理）
データ管理部３４は、
通信制御部３５から受信した受信データを解析し、
受信データのデータ種別を解析する。
【００４４】
（ステップＳ２０２：一致判定処理）
データ管理部３４は、受信データのデータ種別が、いずれかのデータ管理テーブルに登録されたいずれかのデータ種別と一致するか否かを判定する。
データ管理部３４は、
一致する場合、ステップＳ２０３に進み、
それ以外の場合、ステップＳ２０４に進む。
【００４５】
（ステップＳ２０３：更新処理）
データ管理部３４は、受信データのデータ種別と同じデータ種別を有する全てのデータ管理テーブルの、前記データ種別に対応する値を更新する。
データ管理部３４は、既にデータ管理テーブルのデータ種別の値が入力されていた場合、データを上書きすることにより最新のデータを記録する。
【００４６】
（ステップＳ２０４：データ破棄処理）
データ管理部３４は、受信データを破棄する。
【００４７】
＊＊＊データ管理部３４のデータ通知処理の動作の説明＊＊＊
図７は、データ管理部３４がデータ種別と、データ通知周期とをデータ管理テーブルに登録した場合における、データ管理部３４のデータ通知処理の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
【００４８】
（ステップＳ３０１：タイマ開始処理）
データ管理部３４は、
１のデータ管理テーブルにつき１のデータ通知周期タイマを用意し、
データ管理テーブルのデータ通知周期に基づいてデータ通知周期タイマをそれぞれ設定し、
全てのデータ通知周期タイマを開始する。
【００４９】
（ステップＳ３０２：タイマ判定処理）
データ管理部３４は、いずれかのデータ通知周期タイマが満了したか否かを判定する。
データ管理部３４は、
データ通知周期タイマが満了した場合、ステップＳ３０３に進み、
それ以外の場合、本ステップの処理を繰り返す。
本フローチャートの説明において、満了したデータ通知周期タイマに対応するデータ管理テーブルを、対象データ管理テーブルと呼ぶ。
【００５０】
（ステップＳ３０３：リセット処理）
データ管理部３４は、満了したデータ通知周期タイマをリセットする。
【００５１】
（ステップＳ３０４：更新確認処理）
データ管理部３４は、対象データ管理テーブルに登録されているデータ種別の値全てが最新の情報に更新されているか否かを確認する。
データ管理部３４は、
対象データ管理テーブルに登録されているデータ種別の値全てが最新の情報に更新されている場合、ステップＳ３０５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ３０７に進む。
対象データ管理テーブルの全てのデータ種別と、データ種別に対応する値全てとに対応するデータを、対象テーブルデータと呼ぶ。なお、対象テーブルデータには、これら以外の情報が含まれていても良い。
【００５２】
（ステップＳ３０５：識別子付加処理）
データ管理部３４は、データ識別子を生成し、対象テーブルデータに付加する。
データ識別子は、データを識別できる任意のものであって良く、具体例としては、シーケンス番号又はアプリケーションにデータを通知した時刻の情報である。
データ識別子を付加された対象テーブルデータを、対象テーブルデータと呼ぶ場合もある。
【００５３】
（ステップＳ３０６：データ通知処理）
データ管理部３４は、アプリケーション部３１に、データ識別子を付加された対象テーブルデータを通知する。
データ管理部３４は、アプリケーション部３１が対象データ管理テーブルに対応するアプリケーションを識別できるように通知する。
【００５４】
（ステップＳ３０７：データ通知処理）
データ管理部３４は、監視部３２に、データ識別子を付加された対象テーブルデータを通知する。
【００５５】
（ステップＳ３０８：欠損情報通知処理）
データ管理部３４は、アプリケーション部３１にデータが欠損していることを示す欠損情報を通知する。
データ管理部３４は、アプリケーション部３１が対象データ管理テーブルに対応するアプリケーションを識別できるように通知する。
【００５６】
（ステップＳ３０９：データ格納処理）
データ管理部３４は、アプリケーション部３１に通知した情報を、通知済みリスト３６に格納する。
データの情報は、アプリケーション部３１に通知した情報そのものであっても良く、アプリケーション部３１に通知した情報に対応する別の情報であっても良い。なお、情報という用語はデータという用語と同義である場合もある。
データ管理部３４は、本ステップの実行後、ステップＳ３０２に進む。
【００５７】
図８は、通知済みリスト３６の具体例である。
本例において、通知済みリスト３６は、識別子と、データとから構成されている。
本例の識別子は、データ管理部３４がアプリケーションにデータを通知した時刻の情報である。
本例のデータは、データ管理部３４が、アプリケーション部３１に通知した情報と、アプリケーション部３１から受信した制御目標値と、監視部３２から受信した判定結果とから構成されている。
【００５８】
＊＊＊アプリケーション部３１の動作の説明＊＊＊
図９は、アプリケーション部３１がデータ管理部３４から対象テーブルデータを受信する場合における、アプリケーション部３１の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
【００５９】
（ステップＳ４０１：データ取得処理）
アプリケーション部３１は、
データ管理部３４から対象テーブルデータを受信し、
対象テーブルデータに付加されているデータ識別子を取得する。
【００６０】
（ステップＳ４０２：推論処理）
アプリケーション部３１は、対象テーブルデータの値と、記憶している推論モジュールとを使用して推論を実行し、
制御目標値を算出する。
ここで算出した制御目標値を、対象制御目標値と呼ぶ。
【００６１】
（ステップＳ４０３：識別子付加処理）
アプリケーション部３１は、ステップＳ４０１において取得したデータ識別子を、ステップＳ４０２において生成した制御目標値に付加する。
データ識別子を付加された制御目標値を、制御目標値と呼ぶこともある。
【００６２】
（ステップＳ４０４：送信処理）
アプリケーション部３１は、データ識別子を付加された制御目標値を、監視部３２に送信する。
【００６３】
（ステップＳ４０５：送信処理）
アプリケーション部３１は、データ識別子を付加された制御目標値を、データ管理部３４に送信する。
【００６４】
なお、データ管理部３４は、
アプリケーション部３１から制御目標値を受信し、
制御目標値を通知済みリスト３６に格納する。
この際、データ管理部３４は、制御目標値に付加されたデータ識別子に対応する場所に格納する。
【００６５】
＊＊＊監視部３２の動作の説明＊＊＊
図１０は、監視部３２がデータ管理部３４から対象テーブルデータを受信する場合における、監視部３２の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
なお、本図のフローチャートは、データ管理部３４が監視部３２からデータを受信した際に実行する処理を含む。
【００６６】
（ステップＳ５０１：データ取得処理）
監視部３２は、
データ管理部３４から対象テーブルデータを受信し、
対象テーブルデータに付加されているデータ識別子を取得する。
【００６７】
（ステップＳ５０２：正常範囲算出処理）
監視部３２は、対象テーブルデータの値に基づいて、制御目標値の正常範囲を算出する。
監視部３２は、任意の方法によって制御目標値の正常範囲を算出して良い。
制御目標値の正常範囲の算出方法は、具体例としては、道路交通法規に基づいた制限速度、他車両、及び／又は、障害物との距離に基づいた車両速度等から、安全な走行を実現するためのアクセル量、及び／又は、ブレーキ量の制御目標値の範囲を算出する方法である。
また、監視部３２は、カーブでの安全走行を実現するために、ハンドルの操舵角と、車両の速度と、路面状態と、カーブの半径とから、横滑りの発生しない横加速度を算出し、アクセル量と、ブレーキ量と、操舵角との範囲を正常範囲と規定してもよい。
監視部３２が制御目標値の正常範囲の算出にその他の方法を用いた場合であっても、本実施の形態の効果は損なわれない。
【００６８】
（ステップＳ５０３：待機処理）
監視部３２は、アプリケーション部３１から対象制御目標値を受信することを待つ。
監視部３２は、
アプリケーション部３１から対象制御目標値を受信した場合、ステップＳ５０４に進み、
それ以外の場合、本ステップの処理を繰り返す。
【００６９】
（ステップＳ５０４：識別子取得処理）
監視部３２は、対象制御目標値に付加されたデータ識別子を取得する。
【００７０】
（ステップＳ５０５：識別子判定処理）
監視部３２は、ステップＳ５０１において取得したデータ識別子と、ステップＳ５０４において取得したデータ識別子とが一致しているかを判定する。
監視部３２は、
データ識別子が一致している場合、ステップＳ５０６に進み、
それ以外の場合、本フローチャートに示す処理を終了する。
【００７１】
（ステップＳ５０６：制御目標値判定処理）
監視部３２は、ステップＳ５０３において受信した対象制御目標値が、ステップＳ５０２において算出した対象制御目標値の正常範囲内であるか否かを判定する。
監視部３２は、
対象制御目標値が正常範囲内である場合、ステップＳ５０７に進み、
それ以外の場合、ステップＳ５０８に進む。
【００７２】
（ステップＳ５０７：制御目標値通知処理）
監視部３２は、電子制御部３３に対象制御目標値を通知する。
【００７３】
（ステップＳ５０８：識別子付加処理）
監視部３２は、ステップＳ５０６において判定した判定結果に、ステップＳ５０１において取得したデータ識別子を付加する。この判定結果を、対象判定結果と呼ぶ。データ識別子を付加された対象判定結果を対象判定結果と呼ぶこともある。
【００７４】
（ステップＳ５０９：送信処理）
監視部３２は、データ管理部３４に、データ識別子を付加された対象判定結果を通知する。
【００７５】
なお、データ管理部３４は、監視部３２から受信した対象判定結果を、通知済みリスト３６に格納する。
この際、データ管理部３４は、対象判定結果に付加されたデータ識別子に対応する場所に対象判定結果を格納する。
【００７６】
＊＊＊電子制御部３３の動作の説明＊＊＊
図１１は、電子制御部３３が監視部３２から対象制御目標値を受信する場合における、電子制御部３３の動作を示すフローチャートの例である。
本フローチャートに示す処理の順序は、適宜変更しても良い。
【００７７】
（ステップＳ６０１：制御量算出処理）
電子制御部３３は、監視部３２から受信した対象制御目標値に基づいて、ＥＣＵの制御に必要な制御量を算出する。
【００７８】
（ステップＳ６０２：制御量送信処理）
電子制御部３３は、ＥＣＵに、ステップＳ６０１において算出した制御量を送信する。
【００７９】
＊＊＊学習動作の説明＊＊＊
学習動作は、学習部４１による推論モジュールの学習に関する動作である。
推論モジュールの学習は、新たな推論モジュールを生成することである。
新たな推論モジュールは、典型的には、既存の推論モジュールと異なる推論モジュールであるが、既存の推論モジュールと同一の推論モジュールであっても良い。
学習部４１は、対象判定結果が正常範囲内ではない場合、新たな推論モジュールを生成する。
【００８０】
図１２は、制御支援装置３０の学習動作を示すフローチャートの例である。
【００８１】
（ステップＳ７０１：送信処理）
データ管理部３４は、対象判定結果が正常範囲内ではない場合、学習部４１に通知済みリスト３６を送信する。
データ管理部３４は、対象判定結果に対応するデータのみを学習部４１に送信しても良い。
データ管理部３４は、データを収集し、車両制御をする動作において、通知済みリスト３６に、データ識別子と、アプリケーション部３１の入力となるデータと、制御目標値と、判定結果とを保持する。
【００８２】
（ステップＳ７０２：推論モジュール生成処理）
学習部４１は、
受信した通知済みリスト３６に含まれるデータに基づいて、アプリケーション部３１の新たな推論モジュールを生成し、
新たな推論モジュールをアプリケーション部３１に送信する。
アプリケーション部３１は、
推論モジュールを受信し、
記憶している推論モジュールを受信した新たな推論モジュールに更新する。
【００８３】
制御支援装置３０は、具体例としては、推論モジュールの更新を、車が停車中である等、安全な状況で実施する。
【００８４】
＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、
データ管理部３４は、アプリケーション部３１のアプリケーションの入出力と、アプリケーションの出力に対する判定結果とを、学習部４１にフィードバックし、
学習部４１は、フィードバックに基づいて新たな推論モジュールを生成し、
アプリケーション部３１のアプリケーションは、新たな推論モジュールを使用して制御目標値を算出する。
従って、本実施の形態によれば、最初の学習時に考慮されていない変則的な道路環境における制御目標値を算出する場合、
学習部４１が追加的に学習して新たな推論モジュールを生成し、
アプリケーション部３１のアプリケーションが新たな推論モジュールを使用して制御目標値を算出することにより、正常範囲内の制御目標値を出力することができる。
【００８５】
具体例としては、学習部４１が、最初の学習時に、凍結時の路面状態等、摩擦係数が低い路面状態を考慮して学習していない場合、
アプリケーション部３１のアプリケーションは、摩擦係数が低い路面状態において、アクセル量の制御目標値を通常の路面状態である摩擦係数の高い路面状態と同様に算出し、
監視部３２は、アプリケーションの算出結果を安全範囲外と判定する可能性がある。
しかし、学習部４１は、監視部３２が安全範囲外と判定した判定結果に関するデータを用いて学習し、即ち、摩擦係数が低い路面状態を考慮して新たな推論モジュールを生成し、
アプリケーション部３１のアプリケーションは、新たな推論モジュールを使用して制御目標値を算出することにより、摩擦係数が低い路面状態において、正常範囲内の制御目標値を算出することができる。
【００８６】
また、本実施の形態によれば、
データ管理部３４が、受信したデータを一時的にバッファリングし、データ通知周期に応じてまとめて送信することにより、
アプリケーション部３１の各アプリケーションは、センサ及び／又はＥＣＵのデータ周期を確認することと、データの受信待ちをすることとをする必要がなくなる。
【００８７】
＜変形例１＞
制御支援装置３０は、学習部４１を備えなくても良い。
本変形例において、外部の学習装置４０の学習部４１が推論モジュールを生成する。
図１３は、本変形例における制御支援装置３０の構成例である。
本図に示すように、制御支援装置３０は、学習装置４０と接続している。
なお、学習装置４０は、制御支援装置３０を備える機器の外部に配置されていても良い。
【００８８】
本変形例に係るデータ管理部３４は、ステップＳ７０１において、通信制御部３５を経由して、通知済みリスト３６を学習部４１に送信する。
【００８９】
本変形例に係るアプリケーション部３１は、ステップＳ７０２において、通信制御部３５を経由して、学習部４１から推論モジュールを受信する。
【００９０】
＊＊＊変形例１の特徴＊＊＊
本変形例の制御支援装置３０は、
ＥＣＵ（電子制御装置）の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部４１を備える学習装置４０と通信する制御支援装置３０であって、
学習部４１から受信した推論モジュールを記憶し、推論モジュールを使用して制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部３１と、
アプリケーションが算出した制御目標値が安全範囲内であるか否かを判定し、判定した判定結果を通知する監視部３２と、
監視部３２が制御目標値を安全範囲内でないと判定した場合に、監視部３２の判定結果と、制御目標値に対応する制御データとを学習部４１に送信するデータ管理部３４と
を備え、
アプリケーション部３１は、学習部４１から新たな推論モジュールを受信した場合に、記憶している推論モジュールを新たな推論モジュールに更新する。
【００９１】
＜変形例２＞
制御支援装置３０は、電子制御部３３を備えなくても良い。
本変形例において、監視部３２は、外部の電子制御部３３に対して対象制御目標値を通知する。
【００９２】
＜変形例３＞
データ管理部３４は、複数のアプリケーションに対応する１のデータ管理テーブルを生成しても良い。
データ管理部３４は、具体例としては、データ種別に重複がある複数のアプリケーションに対応する１のデータ管理テーブルを生成する。
【００９３】
＜変形例４＞
データ管理部３４は、
１のデータ管理テーブルにつき１のデータ通知周期タイマを用意せず、
複数のデータ管理テーブルに対応する、１のタイマを用意しても良い。
データ管理部３４は、具体例としては、データ通知周期が同じである複数のデータ管理テーブルに対して、１のタイマを用意する。データ管理部３４は、複数の異なるデータ通知周期に対応する１のタイマを用意しても良い。
【００９４】
＜変形例５＞
データ管理部３４は、ステップＳ３０８において、データ識別子を付加された対象テーブルデータを通知しても良い。
本変形例において、データ管理部３４は、ステップＳ３０８を実行する前にステップＳ３０５を実行する。
【００９５】
＜変形例６＞
本実施の形態では、各機能構成要素をソフトウェアで実現する場合を説明した。しかし、変形例として、各機能構成要素はハードウェアで実現されても良い。
【００９６】
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、制御支援装置３０は、プロセッサ１１に代えて、電子回路１７を備える。あるいは、図示しないが、制御支援装置３０は、プロセッサ１１、メモリ１２、及び補助記憶装置１３に代えて、電子回路１７を備える。電子回路１７は、各機能構成要素（及びメモリ１２と補助記憶装置１３）の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路を、処理回路と呼ぶこともある。
【００９７】
電子回路１７は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
【００９８】
各機能構成要素を１つの電子回路１７で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１７に分散させて実現してもよい。
【００９９】
あるいは、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【０１００】
前述したプロセッサ１１とメモリ１２と補助記憶装置１３と電子回路１７とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能構成要素の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。
【０１０１】
＊＊＊他の実施の形態＊＊＊
前述した実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【０１０２】
また、実施の形態は、実施の形態１で示したものに限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  補助記憶装置、１４  通信インタフェース、１５  Ｈ／Ｗ、１６  Ｓ／Ｗ、１７  電子回路、１９  ＯＳ、２１  認知ＥＣＵ、２２  ＥＰＳ、２３  ブレーキ制御ＥＣＵ、２４  エンジン制御ＥＣＵ、２５  アクチュエータ、２６  アクチュエータ、２７  アクチュエータ、２８  センサ、３０  制御支援装置、３１  アプリケーション部、３２  監視部、３３  電子制御部、３４  データ管理部、３５  通信制御部、３６  通知済みリスト、４０  学習装置、４１  学習部。
【図１】
2020235002.tif 000003
【図２】
2020235002.tif 000004
【図３】
2020235002.tif 000005
【図４】
2020235002.tif 000006
【図５】
2020235002.tif 000007
【図６】
2020235002.tif 000008
【図７】
2020235002.tif 000009
【図８】
2020235002.tif 000010
【図９】
2020235002.tif 000011
【図１０】
2020235002.tif 000012
【図１１】
2020235002.tif 000013
【図１２】
2020235002.tif 000014
【図１３】
2020235002.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月1日(2019.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部と、
前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定する監視部と
を備え、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項２】
前記アプリケーションが前記制御目標値を算出するためのデータをテーブルデータとして記憶しているデータ管理テーブルを有し、前記テーブルデータを前記アプリケーション部に通知するデータ管理部を備え、
前記監視部は、前記テーブルデータに基づいて前記安全範囲内であるか否かを判定し、
前記アプリケーション部は、前記テーブルデータに基づいて前記制御目標値を算出する請求項１に記載の制御支援装置。
【請求項３】
前記データ管理テーブルは、前記アプリケーションが前記テーブルデータの通知を要求する周期であるデータ通知周期を記憶しており、
前記データ管理部は、前記データ通知周期に応じて前記アプリケーション部に前記テーブルデータを通知し、
前記アプリケーション部は、前記データ管理部から前記テーブルデータを受信した場合に前記制御目標値を算出する請求項２に記載の制御支援装置。
【請求項４】
前記監視部は、前記安全範囲内であるか否かを判定した判定結果を前記データ管理部に通知し、
前記データ管理部は、
前記テーブルデータの情報と、前記監視部の前記判定結果とを記憶する通知済みリストを有し、
前記アプリケーション部に通知した前記テーブルデータの情報と、前記監視部から受信した前記判定結果とを、リストデータとして前記通知済みリストに記憶させ、
前記リストデータを前記学習部に通知し、
前記学習部は、前記新たな推論モジュールを生成するための制御データとして、前記データ管理部から受信した前記リストデータを使用する請求項３に記載の制御支援装置。
【請求項５】
メッセージを受信メッセージとして受信する通信制御部を備え、
前記通信制御部は、前記受信メッセージを受信したとき、前記受信メッセージの宛先が前記制御支援装置である場合に、前記データ管理部に前記受信メッセージを通知し、
前記データ管理部は、前記通信制御部から前記受信メッセージを受信した場合に、前記受信メッセージに基づいて前記データ管理テーブルを更新する請求項２から４のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項６】
前記電子制御装置を制御する電子制御部を備え、
前記電子制御部は、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値に基づいて制御を決定する請求項１から５のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項７】
判定結果と制御データとを受信した場合に、電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを、受信した判定結果と制御データとに基づいて生成する学習部を備える学習装置と通信する制御支援装置であって、
前記学習部から受信した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定し、判定した判定結果を通知する監視部と、
前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、前記監視部の前記判定結果と、前記制御目標値に対応する制御データとを前記学習部に送信するデータ管理部と
を備え、
前記アプリケーション部は、前記学習部から新たな推論モジュールを受信した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項８】
前記電子制御装置は、移動体が有する電子制御装置である請求項１から７のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項９】
学習部が、電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成し、
アプリケーション部が、前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有し、
監視部が、前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定し、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援方法。
【請求項１０】
電子制御装置の制御の制御目標値を推論モジュールを使用して算出するアプリケーションを有するコンピュータに、
前記推論モジュールを生成させ、
生成させた前記推論モジュールを記憶させ、前記アプリケーションに前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出させ、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を算出させ、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定させ、
前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成させ、
前記新たな推論モジュールを生成させた場合に、記憶させている前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新させる制御支援プログラム。
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月12日(2019.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が備える電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成する学習部と、
前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を、前記移動体の周囲の物体を示す情報と、道路交通法規の情報との少なくとも一方を用いて算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定する監視部と
を備え、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項２】
前記アプリケーションが前記制御目標値を算出するためのデータをテーブルデータとして記憶しているデータ管理テーブルを有し、前記テーブルデータを前記アプリケーション部に通知するデータ管理部を備え、
前記監視部は、前記テーブルデータに基づいて前記安全範囲内であるか否かを判定し、
前記アプリケーション部は、前記テーブルデータに基づいて前記制御目標値を算出する請求項１に記載の制御支援装置。
【請求項３】
前記データ管理テーブルは、前記制御目標値を算出する際に必要な少なくとも１のデータ種別と、前記アプリケーションが前記テーブルデータの通知を要求する周期であるデータ通知周期とを記憶しており、
前記データ管理部は、前記データ通知周期に応じて前記少なくとも１のデータ種別の値全てが最新の情報に更新されたか否かを判断し、前記少なくとも１のデータ種別の値全てが最新の情報に更新されている場合に前記アプリケーション部に前記テーブルデータを通知し、前記少なくとも１のデータ種別の値の少なくとも１つが最新の情報に更新されていない場合に前記アプリケーション部にデータが欠損していることを示す情報を通知し、
前記アプリケーション部は、前記データ管理部から前記テーブルデータを受信した場合に前記制御目標値を算出する請求項２に記載の制御支援装置。
【請求項４】
前記移動体は自動車であって、
前記監視部は、前記安全範囲内であるか否かを判定した判定結果を前記データ管理部に通知し、
前記データ管理部は、
前記テーブルデータの情報と、前記監視部の前記判定結果とを記憶する通知済みリストを有し、
前記アプリケーション部に通知した前記テーブルデータの情報と、前記監視部から受信した前記判定結果とを、リストデータとして前記通知済みリストに記憶させ、
前記リストデータを前記学習部に通知し、
前記学習部は、前記新たな推論モジュールを生成するための制御データとして、前記データ管理部から受信した前記リストデータを使用する請求項３に記載の制御支援装置。
【請求項５】
メッセージを受信メッセージとして受信する通信制御部を備え、
前記通信制御部は、前記受信メッセージを受信したとき、前記受信メッセージの宛先が前記制御支援装置である場合に、前記データ管理部に前記受信メッセージを通知し、
前記データ管理部は、前記通信制御部から前記受信メッセージを受信した場合に、前記受信メッセージに基づいて前記データ管理テーブルを更新する請求項２から４のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項６】
前記電子制御装置を制御する電子制御部を備え、
前記電子制御部は、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値に基づいて制御を決定する請求項１から５のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項７】
判定結果と制御データとを受信した場合に、移動体が備える電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを、受信した判定結果と制御データとに基づいて生成する学習部を備える学習装置と通信する制御支援装置であって、
前記学習部から受信した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有するアプリケーション部と、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を、前記移動体の周囲の物体を示す情報と、道路交通法規の情報との少なくとも一方を用いて算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定し、判定した判定結果を通知する監視部と、
前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、前記監視部の前記判定結果と、前記制御目標値に対応する制御データとを前記学習部に送信するデータ管理部と
を備え、
前記アプリケーション部は、前記学習部から新たな推論モジュールを受信した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援装置。
【請求項８】
前記電子制御装置は、移動体が有する電子制御装置である請求項１から７のいずれか１項に記載の制御支援装置。
【請求項９】
学習部が、移動体が備える電子制御装置の制御の制御目標値を算出するための推論モジュールを生成し、
アプリケーション部が、前記学習部が生成した前記推論モジュールを記憶し、前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出するアプリケーションを有し、
監視部が、前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を、前記移動体の周囲の物体を示す情報と、道路交通法規の情報との少なくとも一方を用いて算出し、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定し、
前記学習部は、前記監視部が前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成し、
前記アプリケーション部は、前記学習部が前記新たな推論モジュールを生成した場合に、記憶している前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新する制御支援方法。
【請求項１０】
移動体が備える電子制御装置の制御の制御目標値を推論モジュールを使用して算出するアプリケーションを有するコンピュータに、
前記推論モジュールを生成させ、
生成させた前記推論モジュールを記憶させ、前記アプリケーションに前記推論モジュールを使用して前記制御目標値を算出させ、
前記電子制御装置を備える機器が安全に動作する安全範囲を、前記移動体の周囲の物体を示す情報と、道路交通法規の情報との少なくとも一方を用いて算出させ、前記アプリケーションが算出した前記制御目標値が前記安全範囲内であるか否かを判定させ、
前記制御目標値を前記安全範囲内でないと判定した場合に、新たな推論モジュールを生成させ、
前記新たな推論モジュールを生成させた場合に、記憶させている前記推論モジュールを前記新たな推論モジュールに更新させる制御支援プログラム。
【国際調査報告】
2020235002.tif 000016
2020235002.tif 000017
2020235002.tif 000018