(57)【要約】  飛行体１０には、例えばロープ等の連結具により、荷物が吊り下げられた状態で連結される。サーバ装置２０の学習部２４は、第１取得部によって取得された飛行体挙動履歴及び操縦履歴と、第２取得部によって取得された荷物挙動履歴とに基づいて、飛行体に対する操縦と荷物の挙動との関係について機械学習を行う。これにより、荷物降下時における飛行体１０の自動操縦が実現される。
2020121666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦者によって操縦される飛行体に連結された物体を目標地点に降下させる場合における、当該飛行体に対する操縦履歴を取得する第１取得部と、
前記物体を目標地点に降下させる場合における、当該物体の挙動履歴を取得する第２取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記操縦履歴と、前記第２取得部によって取得された前記物体の挙動履歴とに基づいて、前記飛行体に対する操縦と前記物体の挙動との関係を学習する学習部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記学習部は、
前記操縦履歴及び前記物体の挙動履歴に加えて、前記飛行体の挙動履歴にも基づいて、前記学習を行う
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記学習部は、
前記操縦履歴及び前記物体の挙動履歴に加えて、
前記飛行体と前記物体との連結に用いる連結具に関する条件、前記物体に関する条件、又は前記物体の降下時の外部環境に関する条件のうち少なくともいずれか１つの条件にも基づいて前記学習を行う
ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記条件は、
前記連結具の剛性、前記連結具の長さ、前記物体の重量、前記物体の体積、前記物体の降下速度、又は、前記物体の降下時における風向、風量、降雨若しくは降雪のうち少なくともいずれか１つを含む
ことを特徴とする請求項３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２取得部は、撮像装置によって撮像された前記物体の画像から、当該物体の挙動履歴を取得する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第２取得部は、前記物体又は当該物体の収容部に設置されたセンサの出力値から、当該物体の挙動履歴を取得する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の操縦を学習するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローンと呼ばれる無人飛行体が普及しつつある。例えば特許文献１には、無人飛行体を精度良く着陸させるための技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６９７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の飛行体がロープ等の連結具で荷物を吊り下げた状態で飛行し、目的地に到達すると、荷物を地上に降下させる、という荷物配送サービスが考えられている。このようなサービスにおいては、壊れやすい荷物を取り扱うこともできるようにするため、荷物をできるだけ揺らさずに安定させた状態で地上に降下させるように、飛行体を上手く操縦することが望ましい。さらには、このような操縦を得意とする熟練操縦者の操縦技術を学習することで、飛行体の自動操縦を実現することができれば便利である。【０００５】
そこで、本発明は、飛行体に連結した物体を安定させた状態で降下させる操縦を学習することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、操縦者によって操縦される飛行体に連結された物体を目標地点に降下させる場合における、当該飛行体に対する操縦履歴を取得する第１取得部と、前記物体を目標地点に降下させる場合における、当該物体の挙動履歴を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記操縦履歴と、前記第２取得部によって取得された前記物体の挙動履歴とに基づいて、前記飛行体に対する操縦と前記物体の挙動との関係を学習する学習部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。【０００７】
前記学習部は、前記操縦履歴及び前記物体の挙動履歴に加えて、前記飛行体の挙動履歴にも基づいて、前記学習を行うようにしてもよい。【０００８】
前記学習部は、前記操縦履歴及び前記物体の挙動履歴に加えて、前記飛行体と前記物体との連結に用いる連結具に関する条件、前記物体に関する条件、又は前記物体の降下時の外部環境に関する条件のうち少なくともいずれか１つの条件にも基づいて前記学習を行うようにしてもよい。【０００９】
前記条件は、前記連結具の剛性、前記連結具の長さ、前記物体の重量、前記物体の体積、前記物体の降下速度、又は、前記物体の降下時における風向、風量、降雨又は降雪のうち少なくともいずれか１つを含むようにしてもよい。【００１０】
前記第２取得部は、撮像装置によって撮像された前記物体の画像から、当該物体の挙動履歴を取得するようにしてもよい。【００１１】
前記第２取得部は、前記物体又は当該物体の収容部に設置されたセンサの出力値から、当該物体の挙動履歴を取得するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、飛行体に連結した物体を安定させた状態で降下させる操縦を学習することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】飛行システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。
【図３】サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図４】操縦装置３０のハードウェア構成を示す図である。
【図５】飛行システム１の機能構成の一例を示す図である。
【図６】荷物を吊り下げた飛行体１０が降下するときの様子を簡易に示した模式図である。
【図７】サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［構成］
図１は、飛行システム１の構成の一例を示す図である。飛行システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０と、本発明に係る情報処理装置の一例として機能するサーバ装置２０と、操縦者が飛行体１０を操縦するためのリモートコントローラとして機能する操縦装置３０と、飛行体１０に連結された物体（以下、荷物とする）を撮像する撮像装置４０と、風向及び／又は風速を計測する風向風速計５０と、これらを通信可能に接続するネットワーク２とを備える。ネットワーク２は、例えばＬＴＥ（Long  Term  Evolution）等の無線通信網を含み、図示せぬ無線基地局やその上位装置を備えている。
【００１５】
飛行体１０は、操縦者が操縦装置３０を用いて行う操縦操作に応じた信号をネットワーク２経由で受け取り、その信号に応じて自身の飛行を制御する。本実施形態では、操縦装置３０からネットワーク２を介した無線信号を用いて飛行体１０を操縦する例で説明するが、これに限らず、操縦装置３０からネットワーク２を介さずに飛行体１０に直接到達する無線信号を用いて飛行体１０を操縦するようにしてもよい。
【００１６】
飛行体１０に対しては、例えばロープ、チェーン、ワイヤ或いは網等の連結具により、荷物が吊り下げられた状態で連結される。飛行体１０は、荷物を吊り下げた状態で飛行し、目的地に到達すると所定の高度を維持したまま、荷物を連結している連結具を下方に繰り出して荷物を降下させる。ここで、壊れやすい荷物等を取り扱うこともできるようにするため、荷物をできるだけ安定させた状態で、所望の地点（例えば、地上、建築物の所定の場所（屋上等）、船上など）に降下させるように飛行体１０を操縦することが望ましい。本実施形態では、このような操縦が可能な操縦者の操縦技術を学習することで、荷物降下時における飛行体１０の自動操縦を実現する。
【００１７】
サーバ装置２０は、飛行体１０に連結された荷物を、地上等の荷物の目標到達地点に降下させる場合における飛行体１０の挙動履歴及び飛行体１０に対する操縦履歴と、荷物を地上に降下させる場合におけるその荷物の挙動履歴と、風向風速計５０によって計測された風向又は風速とに基づいて、飛行体１０に対する操縦と荷物の挙動との関係を学習する。この関係を学習した結果に基づいて生成される学習モデルにより、荷物の挙動を或る一定範囲に収めることが可能な自動操縦、及び、仮に荷物の挙動が一定範囲外となった場合であってもその挙動を遅滞なくその一定範囲に収めることが可能な自動操縦が実現される。以下では、荷物の目標到達地点が地上であると仮定する。
【００１８】
図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、飛行装置１００７、センサ１００８、測位装置１００９及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００１９】
飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００２０】
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によ
って構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。
【００２１】
プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワーク２から飛行体１０に送信されてもよい。
【００２２】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２３】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、例えば飛行体１０の識別情報（飛行体識別情報という）を記憶する。
【００２４】
通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２５】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ、ジョイスティック、ボールコントローラなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
【００２６】
飛行装置１００７は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。
【００２７】
センサ１００８は、飛行体１０の状態を検出する。センサ１００８は、例えば温度センサ、モータの回転数を検知する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ（例えば電池の電力残量センサ）、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。
【００２８】
測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。
【００２９】
本実施形態では、上述したセンサ１００８及び測位装置１００９により、飛行体１０の挙動が特定される。
【００３０】
プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００３１】
飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
【００３２】
図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
【００３３】
図４は、操縦装置３０のハードウェア構成を示す図である。操縦装置３０は、物理的には、プロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、入力装置３００５、出力装置３００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。操縦装置３０における各機能は、プロセッサ３００１、メモリ３００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ３００１が演算を行い、通信装置３００４による通信を制御したり、メモリ３００２及びストレージ３００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、入力装置３００５、出力装置３００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
【００３４】
図５は、飛行システム１の機能構成の一例を示す図である。操縦装置３０において、操縦検出部３１は、操縦者によって入力装置３００５に入力された内容、つまり操縦の内容を検出し、その検出結果を示す情報（操縦履歴という）を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この操縦履歴には、操縦が行われた日時を示すタイムスタンプ及び操縦対象となる飛行体１０の飛行体識別情報のほか、操縦の種類、量、方向等の操縦内容が含まれている。操縦対象となる飛行体１０の飛行体識別情報は、例えば飛行体１０の操縦開始までに操縦者等により操縦装置３０に入力される。
【００３５】
飛行体１０において、飛行体挙動検出部１１は、飛行体１０の挙動を検出し、その検出結果を示す情報（飛行体挙動履歴という）を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この飛行体挙動履歴には、その挙動がなされたときの日時を示すタイムスタンプ及び飛行体１０のストレージ１００３に記憶されている飛行体識別情報のほか、飛行体１０の位置（緯度、経度及び高度を含む）、飛行方向、飛行速度及び飛行加速度等の、センサ１００８及び測位装置１００９によって特定され得る、飛行体１０の挙動を示す情報が含まれている。操縦検出部３１が生成するタイムスタンプと飛行体挙動検出部１１が生成するタイムスタンプについては、その計時処理が同期している。これらのタイムスタンプにより、操縦履歴と飛行体挙動履歴との対応関係、つまり操縦者による操縦に対して飛行体１０がどのように挙動したかが特定され得る。つまり、操縦履歴に含まれるタイムスタンプの直後に相当する期間に、飛行体挙動履歴に含まれるタイムスタンプが存在する場合に、その操縦履歴に応じて飛行体１０がその飛行体挙動履歴が示すような挙動をしたということになる。
【００３６】
撮像装置４０において、荷物挙動検出部４１は、飛行体１０に連結された荷物の挙動を検出し、その検出結果を示す情報（荷物挙動履歴という）を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この荷物挙動履歴の内容については後述する。
【００３７】
ここで、図６は、飛行体１０から荷物を降下させるときの様子を簡易に示した模式図である。飛行体１０は、複数のプロペラ１０１が、前述したプロセッサ１００１等の電子部品が内蔵された本体１０２に設けられている。本体１０２の下方には、連結具１０３によって荷物１０４が連結されている。操縦者は、荷物降下時の操縦をサーバ装置２０に学習させるために、図６のような状態で、飛行体１０を或る高度で維持させたまま、連結具を下方に繰り出させて荷物を降下させるような操縦を行う。
【００３８】
荷物１０４は、例えば風を受けるとか飛行体１０のふらつきの影響を受けて、揺れることがある。このような荷物１０４の揺れは、飛行体１０の位置や姿勢を変化させることで、抑えられる。撮像装置４０はこの荷物の挙動を検出するために、荷物１０４の降下地点に設けられている。撮像装置４０は、例えば飛行体１０の着陸面Ｇに埋め込まれるようにして設置されている。また、図示していないが、風向風速計５０も、この荷物１０４の降下地点の付近に設けられている。
【００３９】
撮像装置４０の撮像範囲は、図中の２本の破線Ａで挟まれた範囲である。撮像装置４０は、撮像範囲に荷物１０４を含んだ状態で、動画又は所定の時間間隔で静止画を撮る。撮像装置４０は、画像処理によって、その撮像画像中における荷物１０４の位置を追跡し、荷物１０４が時間経過とともにどのように挙動するかということを検出する。ここで検出される荷物１０４の挙動は、主に水平方向の挙動である。
【００４０】
撮像装置４０によって生成される荷物挙動履歴には、撮像日時を示すタイムスタンプ及び飛行体１０の飛行体識別情報のほか、荷物１０４の挙動を表すデータ（ここでは動画データを解析して得られた荷物１０４の挙動データ）が含まれている。操縦検出部３１が生成するタイムスタンプと荷物挙動検出部４１が生成するタイムスタンプについては、その計時処理が同期している。これらのタイムスタンプにより、操縦履歴と荷物挙動履歴との対応関係、つまり操縦者による操縦に対して荷物１０４がどのように挙動したかが特定され得る。つまり、操縦履歴に含まれるタイムスタンプの直後に相当する期間に、荷物挙動履歴に含まれるタイムスタンプが存在する場合に、その操縦履歴に応じて荷物１０４がその荷物挙動履歴が示すような挙動をしたということになる。また、飛行体挙動検出部３２が生成するタイムスタンプと荷物挙動検出部４１が生成するタイムスタンプについても、その計時処理が同期している。これらのタイムスタンプにより、飛行体挙動履歴と荷物挙動履歴との対応関係、つまり飛行体１０の挙動に対して荷物１０４がどのように挙動したかが特定され得る。つまり、飛行体挙動履歴に含まれるタイムスタンプの直後に相当する期間に、荷物挙動履歴に含まれるタイムスタンプが存在する場合に、その飛行体挙動履歴に応じて荷物１０４がその荷物挙動履歴が示すような挙動をしたということになる。
【００４１】
例えば飛行体１０に荷物１０４がしっかりと固定されているような場合においては、飛行体１０の挙動と荷物１０４の挙動はほぼ同じである。これに対し、本実施形態では、飛行体１０と荷物１０４は、ロープ等の比較的柔軟性のある連結具１０３により連結されているので、飛行体１０の挙動と荷物１０４の挙動とは異なっている。このため、本実施形態では、飛行体挙動履歴と荷物挙動履歴とをそれぞれ個別に検出するようになっている。
【００４２】
図５の説明に戻り、サーバ装置２０において、第１取得部２１は、操縦検出部３１及び飛行体挙動検出部１１によってそれぞれ生成された操縦履歴及び飛行体挙動履歴をネットワーク２経由で取得する。
【００４３】
サーバ装置２０において、第２取得部２２は、荷物挙動検出部４１によって生成された荷物挙動履歴をネットワーク２経由で取得する。
【００４４】
サーバ装置２０において、条件取得部２３は、風向風速計５０から風向及び／又は風速を示すデータ（以下、条件データという）をネットワーク２経由で取得する。この条件データにも、操縦履歴、飛行体挙動履歴及び荷物挙動履歴と同様に、飛行している飛行体１０の飛行体識別情報と、タイムスタンプとが付与されている。
【００４５】
サーバ装置２０において、学習部２４は、第１取得部２１によって取得された飛行体挙動履歴及び操縦履歴と、第２取得部２２によって取得された荷物挙動履歴と、条件取得部２３によって取得された条件データとに基づいて、飛行体１０に対する操縦と荷物の挙動との関係について機械学習を行って、学習モデルを生成する。この学習モデルにより、任意の飛行体１０の挙動、荷物の挙動及び風向及び風量に対する最適な操縦の内容が特定可能となる。
【００４６】
サーバ装置２０において、格納部２５は、学習部２４により生成された学習モデルを格納する。この学習モデルは、例えばネットワーク２経由で飛行体１０を自動操縦するときに用いられる。
【００４７】
［動作］
次に、サーバ装置２０の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０及び操縦装置３０についても同様である。
【００４８】
図７において、サーバ装置２０の第１取得部２１、第２取得部２２及び条件取得部２３はそれぞれ情報を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、第１取得部２１は、操縦装置３０の操縦検出部３１によって生成された操縦履歴及び飛行体１０の飛行体挙動検出部１１によって生成された飛行体挙動履歴を、ネットワーク２経由で取得する。また、第２取得部２２は、撮像装置４０の荷物挙動検出部４１によって生成された荷物挙動履歴を、ネットワーク２経由で取得する。条件取得部２３は、風向風速計５０からネットワーク２経由で風向及び／又は風速を示す条件データを取得する。
【００４９】
このとき、第１取得部２１は、操縦検出部３１によって生成された操縦履歴と飛行体挙動検出部１１によって生成された飛行体挙動履歴とを同じタイミングで取得する必要はなく、それぞれ異なるタイミングで取得してもよい。また、第１取得部２１は、操縦検出部３１によって生成された操縦履歴をその生成のたびに取得してもよいし、そうでなくてもよい。同様に、第１取得部２１は、飛行体挙動検出部１１によって生成された飛行体挙動履歴をその生成のたびに取得してもよいし、そうでなくてもよい。また、第１取得部２１は、操縦検出部３１によって生成された操縦履歴と、飛行体挙動検出部１１によって生成された飛行体挙動履歴とを、それぞれ任意のタイミングで要求して取得してもよい。
【００５０】
また、第２取得部２２は、第１取得部２１による情報取得と同じタイミングで荷物挙動履歴を取得する必要はなく、異なるタイミングで取得してもよい。また、第２取得部２２は、荷物挙動検出部４１によって生成された荷物挙動履歴をその生成のたびに取得してもよいし、そうでなくてもよい。また、第２取得部２２は、荷物挙動検出部４１によって生成された荷物挙動履歴を任意のタイミングで要求して取得してもよい。条件取得部２３についても同様である。
【００５１】
次に、サーバ装置２０の学習部２４は、第１取得部２１によって取得された飛行体挙動履歴及び操縦履歴と、第２取得部２２によって取得された荷物挙動履歴と、条件取得部２３によって取得された条件データとに基づいて、飛行体１０に対する操縦と荷物の挙動との関係について機械学習を行う（ステップＳ１２）。
【００５２】
まず、学習部２４は、取得された複数の操縦履歴、飛行体挙動履歴、荷物挙動履歴及び条件データのうち、同一の飛行体識別情報及び互いに近接するタイムスタンプ群を含む操縦履歴、飛行体挙動履歴、荷物挙動履歴及び条件データを、１組の操縦装置３０及び飛行体１０による１回の飛行に関する情報群として記憶する。互いに近接するタイムスタンプ群とは、或るタイムスタンプと時間的に最も近いタイムスタンプとの時間間隔が閾値以内となるような、タイムスタンプ群のことである。
【００５３】
そして、学習部２４は、荷物挙動履歴、飛行体挙動履歴及び条件データを説明変数とし、操縦履歴を目的変数とした回帰分析手法を用いた機械学習を行う。この機械学習により生成された学習モデルを用いることで、或る飛行体１０の挙動、或る荷物の挙動及び或る風向及び風量のときに、荷物の挙動が一定範囲（例えば水平方向の移動量が５cm以内などの範囲）に収められるような操縦内容又は荷物の挙動が一定範囲外となった場合であっても遅滞なくその一定範囲に収められるような操縦内容を特定することができる。ここでいう操縦内容とは、例えば操縦のタイミング、種類、量、方向等の、操縦に関するあらゆるパラメータを含み得る。
【００５４】
そして、サーバ装置２０の格納部２５は、学習部２４により生成された学習モデルを格納する（ステップＳ１３）。
【００５５】
以上説明した実施形態によれば、飛行体１０に連結した荷物を安定させた状態で降下させる操縦を学習することができる。
【００５６】
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
【００５７】
［変形例１］
実施形態においては、操縦者による操縦に対して飛行体１０がどのように挙動したかを特定するために、操縦履歴に含まれるタイムスタンプと飛行体挙動履歴に含まれるタイムスタンプとの時間的な近接関係を参照していたが、この特定のための方法はこの例に限らない。例えば、操縦装置３０において操縦が行われるたびに、その操縦の操作を識別する操縦識別子を発行して、サーバ装置２０に送信する操縦履歴に含めるようにする一方、操縦装置３０から飛行体１０に対する飛行制御の指示に対してこの操縦識別子を含めておく。飛行体１０は自身の飛行制御のための処理の履歴に、この操縦識別子とその操縦識別子に応じた飛行制御を行ったときの飛行体挙動履歴を含めるようにする。そして、飛行体１０の飛行体挙動検出部１１は、この飛行体挙動履歴にこの操縦識別子を含めてサーバ装置２０に送信する。このようにすれば、サーバ装置２０において、操縦者による操縦に対して飛行体１０がどのように挙動したかを特定することが可能となる。
【００５８】
また、実施形態において検出される荷物１０４の挙動は主に水平方向の挙動であったが、検出対象となる挙動の方向はこれに限らない。例えば垂直方向等の、任意の方向における荷物１０４の挙動を検出するようにしてもよい。
【００５９】
［変形例２］
実施形態において、学習部２４は、荷物挙動履歴、飛行体挙動履歴及び条件データを説明変数とし、操縦履歴を目的変数とした機械学習を行っていたが、これに限らず、以下のようにしてもよい。
【００６０】
学習部２４は、荷物挙動履歴を説明変数とし、操縦履歴を目的変数とした機械学習を行ってもよい。つまり、機械学習において、飛行体挙動履歴及び条件データは必ずしも必須ではない。この場合、第１取得部２１は、操縦者によって操縦される飛行体１０に連結された物体を地上に降下させる場合における、飛行体１０に対する操縦履歴を取得する。第２取得部２２は、物体を地上に降下させる場合における、その物体の挙動履歴を取得する。学習部２４は、第１取得部２１によって取得された操縦履歴と、第２取得部２２によって取得された物体の挙動履歴とに基づいて、飛行体１０に対する操縦と物体の挙動との関係について機械学習を行う。
【００６１】
また、学習部２４が用いる条件データは、実施形態で例示した風向及び／又は風速に限らず、例えば、連結具の剛性、連結具の長さ、荷物の体積、荷物の重量、荷物の降下速度、又は、荷物の降下時における降雨、降雪等のうち少なくともいずれか１つを含んでもよい。要するに、学習部２４は、連結具に関する条件（例えば連結具の剛性、連結具の長さ）、物体に関する条件（荷物の重量、荷物の体積、荷物の降下速度）、又は物体の降下時の外部環境に関する条件（荷物の降下時における風向、風量、降雨、降雪等）のうち少なくともいずれか１つの条件に基づいて機械学習を行ってもよい。上記に列挙した条件データも、操縦と荷物の挙動との関係に影響を与えるからである。これらの連結具に関する条件、物体に関する条件、又は物体の降下時の外部環境に関する条件は、管理者により予めサーバ装置２０に入力されるとか、所定の測定装置により測定されてサーバ装置２０に入力されるようになっていればよい。例えば連結具の剛性、連結具の長さ、荷物の重量、荷物の体積等の、飛行前に特定可能な条件は、例えば飛行体１０の降下前に管理者によりサーバ装置２０に入力されるようになっていればよい。また、荷物の降下速度については、飛行予定として予め特定可能な場合は例えば飛行体１０の降下前に管理者によりサーバ装置２０に入力されるようになっていればよい。また、飛行体１０が降下速度を測定可能な場合は、飛行体１０からネットワーク２経由でサーバ装置２０に入力されるようになっていればよい。また、荷物の降下時における風向、風量、降雨、降雪等の外部環境については、これらを測定する測定装置（実施形態における風向風速計５０を含む）がネットワーク２に接続されており、この測定装置からネットワーク２経由でサーバ装置２０に入力されるようになっていればよい。
【００６２】
［変形例３］
実施形態において、第２取得部２２は、撮像装置４０による撮像画像から荷物挙動履歴を取得していたが、荷物挙動履歴の取得方法はこれに限らない、第２取得部２２は、物体に設置されたセンサの出力値、又は、物体の収容部（例えば荷物を収容するべき連結具に吊り下げられた中空の箱部材）に設置されたセンサの出力値から、荷物挙動履歴を取得するようにしてもよい。このセンサは、例えば加速度センサやジャイロセンサ等の、物体の挙動を検出するものであり、検出結果を示す情報（荷物挙動履歴）を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この荷物挙動履歴には、挙動の日時を示すタイムスタンプ及び飛行体１０の飛行体識別情報のほか、荷物の挙動を表すセンシングデータが含まれている。なお、物体の収容部に設置されたセンサの出力値（つまり収容部の挙動）は、その収容部に収容された荷物の挙動をおおよそ表す情報として取り扱うことができる。
【００６３】
［変形例４］
サーバ装置２０（情報処理装置）の機能は複数の装置によって分散して備えられていてもよい。また、飛行体１０、操縦装置３０、撮像装置４０及び風向風速計５０が、サーバ装置２０（情報処理装置）の機能の少なくとも一部を代替してもよい。また、上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。
【００６４】
［そのほかの変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【００６５】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting  unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【００６６】
例えば、本開示の一実施の形態におけるサーバ、クライアントなどは、本開示の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。
【００６７】
本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication  system）、５Ｇ（5th generation mobile communication  system）、ＦＲＡ（Future  Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ−Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。
【００６８】
本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００６９】
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００７０】
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００７１】
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００７２】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００７３】
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
【００７４】
また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。
【００７５】
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００７６】
本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００７７】
本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００７８】
本開示において、例えば、英語でのa,  an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。
【００７９】
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１：飛行システム、１０：飛行体、１１：飛行体挙動検知部、１０１：プロペラ、１０２：本体、１０３：連結具、１０４：荷物、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：飛行装置、１００８：センサ、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２１：第１取得部、２２：第２取得部、２３：条件取得部、２４：学習部、２５：格納部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置、３０：操縦装置、３１：操縦検出部、３００１：プロセッサ、３００２：メモリ、３００３：ストレージ、３００４：通信装置、３００５：入力装置、３００６：出力装置、４０：撮像装置、４１：荷物挙動検出部、５０：風向風速計。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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