(57)【要約】【課題】ウェアラブル機器に適した手法で高度情報を取得し、位置計算精度を向上させることが可能な受信装置、プログラム及び受信方法を提供すること。【解決手段】本技術に係る受信装置は、高度情報取得部と、測位計算部とを具備する。高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。【選択図】図１
2020095574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
受信したＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
を具備する受信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の受信装置であって、
前記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、前記他の受信装置において算出された高度情報を取得する
受信装置。
【請求項３】
請求項１に記載の受信装置であって、
前記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得する
受信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の受信装置であって、
前記高度情報取得部は、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を前記測位計算部に供給する
受信装置。
【請求項５】
請求項３に記載の受信装置であって、
前記高度情報取得部は、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を前記測位計算部に供給する
受信装置。
【請求項６】
請求項１に記載の受信装置であって、
前記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、前記高度信頼度情報に基づいて、前記測位計算部に供給する高度情報を選択する
受信装置。
【請求項７】
請求項６に記載の受信装置であって、
前記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報である
受信装置。
【請求項８】
請求項６に記載の受信装置であって、
前記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報である
受信装置。
【請求項９】
請求項１に記載の受信装置であって、
前記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の受信装置であって、
前記測位計算部は、前記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、前記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信装置。
【請求項１１】
近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
として情報処理装置を機能させるプログラム。
【請求項１２】
高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、ＧＮＳＳ測位に係る受信装置、プログラム及び受信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
米国のＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される衛星測位システムは、今日、カーナビゲーションやスマートフォン等に広く普及し、日常生活において位置情報はより欠かせないものになってきている。【０００３】
米国のＧＰＳ以外にも日本のＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、中国のBeiDou、欧州のGalileo等、世界各国において、独自の衛星測位システムが規格化、運用されており、それらの衛星測位システムは総称としてＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)と呼ばれている。【０００４】
特に近年、スマートウォッチやスポーツウォッチに代表されるウェアラブルデバイスにＧＮＳＳを搭載する動きが進んでいる。このようなウェアラブルデバイスにおいては、小型のアンテナが採用されていることに加えて、デバイスの装着位置やユーザの姿勢等によりＧＮＳＳ信号の受信状態が悪化することがある。【０００５】
ここで言う受信状態の悪化とは、人体や建物に遮蔽されることで、遮蔽された側の衛星が観測できず、測位に利用できる衛星の配置に偏りが生じたり、測位に活用できる衛星の数が４つに揃わないことを指す。【０００６】
また、遮蔽された側の衛星を直接観測できない状況において、建物等で反射した信号のみを受信してしまう状況も生じる。このような状況が生じると、測位活用衛星が４つに満たないケースでは、測位により位置を求めることができなくなる。【０００７】
さらに、衛星配置に偏りがある場合や反射した信号を受信する場合においては、十分な衛星の数があったとしても測位した位置の誤差が大きくなることになる。【０００８】
このような問題に対して、測位演算で求めたい未知パラメータの内、一つもしくは複数のパラメータを別な手法を用いて算出した結果を適用することで、未知パラメータを減らし演算精度を向上させる手段が知られている。【０００９】
特に、ＧＮＳＳを用いた測位では、高度方向の誤差が水平方向の誤差に比べて大きくなることが一般的に知られており、高度を別手法で求めた情報を利用する技術が検討されている。例えば特許文献１にはセルラーネットワークを用いて受信機の高度情報を取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１２−４２４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、引用文献１に記載の技術では、受信機がセルラー通信機能を備えている必要があり、ウェアラブル機器においては搭載していない例が多く存在している。また、サーバで高度情報を管理する技術もあるが、事前に地域の高度情報のデータベースを作成する必要があり、受信機が利用される場所において必ずしもデータが存在しない場合もありうる。【００１２】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ウェアラブル機器に適した手法で高度情報を取得し、位置計算精度を向上させることが可能な受信装置、プログラム及び受信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本技術に係る受信装置は、高度情報取得部と、測位計算部とを具備する。
上記高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。
上記測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。【００１４】
この構成によれば、受信装置は、近接無線通信により取得した高度情報とＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行う。受信装置は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも、外部から取得した高度情報を用いて測位演算を行い、正確な測位を行うことができる。【００１５】
上記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、上記他の受信装置において算出された高度情報を取得してもよい。【００１６】
上記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得してもよい。【００１７】
上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を上記測位計算部に供給してもよい。【００１８】
上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を上記測位計算部に供給してもよい。【００１９】
上記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、上記高度信頼度情報に基づいて、上記測位計算部に供給する高度情報を選択してもよい。【００２０】
上記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報であってもよい。【００２１】
上記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報であってもよい。【００２２】
上記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行ってもよい。【００２３】
上記測位計算部は、上記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、上記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行ってもよい。【００２４】
上記目的を達成するため、本技術に係るプログラムは、高度情報取得部と、測位計算部として情報処理装置を機能させる。
上記高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。
上記測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。【００２５】
上記目的を達成するため、本技術に係る受信方法は、
高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本技術の第１の実施形態に係る測位システムの模式図である。
【図２】同測位システムが備える他のＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。
【図４】本技術の第１の実施形態に係る測位システムが備えるＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
【図５】同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部の構成を示すブロック図である。
【図６】同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。
【図７】同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部のその他の構成を示すブロック図である。
【図８】同ＧＮＳＳ受信装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】本技術の第２の実施形態に係る測位システムの模式図である。
【図１０】同測位システムが備える他のＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本技術の第２の実施形態に係る測位システムが備えるＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部の構成を示すブロック図である。
【図１４】同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１の実施形態）
本技術の第１の実施形態に係る測位システムについて説明する。
【００２８】
［測位システムの構成］
図１は本実施形態に係る測位システム１０の構成を示す模式図である。同図に示すように、測位システム１０は複数のＧＮＳＳ受信装置から構成されている。ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づく測位が可能な装置である。
【００２９】
本実施形態では、測位システム１０は４つのＧＮＳＳ受信装置を含むものとするが、ＧＮＳＳ受信装置の数は４つに限られず、２つ以上であればよい。
【００３０】
図１に示すように、測位システム１０において一つのＧＮＳＳ受信装置をＧＮＳＳ受信装置１００とし、他のＧＮＳＳ受信装置をそれぞれＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置１５０Ｃとする。また、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置１５０ＣをあわせてＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃと表記する。
【００３１】
各ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ測位が可能な装置であれば特に限定されないが、ウェアラブル型の情報処理装置が好適である。
【００３２】
各ＧＮＳＳ受信装置は、Bluetooth（登録商標）等の近接無線通信を利用して互いに通信可能であり、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃから高度情報を取得する。この詳細については後述する。
【００３３】
［他のＧＮＳＳ受信装置の構成］
まず、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃとして利用されるＧＮＳＳ受信装置１５０の構成について説明する。
【００３４】
図２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置１５０は、ＧＮＳＳアンテナ１５１、ＧＮＳＳ受信回路１５２、近接無線アンテナ１５３及び近接無線通信部１５４を備える。
【００３５】
ＧＮＳＳアンテナ１５１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
【００３６】
ＧＮＳＳ受信回路１５２は、ＧＮＳＳアンテナ１５１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路１５２は、ＲＦ部１６１及びデジタル信号処理部１６２を備える。
【００３７】
ＲＦ（radio frequency）部１６１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部１６２に供給する。
【００３８】
デジタル信号処理部１６２は、デジタルフロントエンド１６３、衛星処理ユニット１６４及び測位計算部１６５を備える。
【００３９】
デジタルフロントエンド１６３は、ＲＦ部１６１から供給されたデジタル信号をベースバンド信号に変換し、衛星処理ユニット１６４に供給する。
【００４０】
衛星処理ユニット１６４は、衛星補足部１６６、衛星追尾部１６７、航法データ複合部１６８及び衛星観測値取得部１６９を備える。
【００４１】
衛星補足部１６６は、デジタルフロントエンド１６３から供給されたベースバンド信号について衛星固有コード系列と相談検出に基づき、ＧＮＳＳ衛星を検出する。
【００４２】
衛星追尾部１６７は、検出されたＧＮＳＳ衛星について、コードタイミング同期、搬送波同期、航法データに対するビット同期及びプリアンブル同期を実行し、同期処理されたベースバンド信号を航法データ複合部１６８に供給する。
【００４３】
航法データ複合部１６８は、同期処理されたベースバンド信号から航法データを複合し、測位計算部１６５に供給する。
【００４４】
衛星観測値取得部１６９は、ベースバンド信号から測位計算に必要な衛星観測値を取得し、測位計算部１６５に供給する。
【００４５】
測位計算部１６５は、後述するように、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行い、ＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を算出する。この測位計算は、一般的な計算方法によって行うことが可能である。測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度を示す「高度情報」を近接無線通信部１５４に供給する。
【００４６】
近接無線アンテナ１５３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置１００と通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置１００と通信可能なものであれば特に限定されない。
【００４７】
近接無線通信部１５４は、測位計算部１６５から供給された高度情報を、近接無線アンテナ１５３を介してＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
【００４８】
上記ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃは、それぞれが上記のような構成を有し、それぞれの高度を示す高度情報をＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
【００４９】
［測位計算部について］
測位計算部１６５は、ＧＮＳＳアンテナ１５１によって受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位計算を行う。図３は、測位計算部１６５の動作を示すフローチャートである。
【００５０】
測位計算部１６５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ１５１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ１５２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
【００５１】
測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ１５２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ１５３）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の位置（高度を含む）、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部１６５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ１５４）。
【００５２】
さらに、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ１５５）。マルチパス環境は、ＧＮＳＳ信号が建物や山等に反射し、複数の経路でＧＮＳＳアンテナ１５１に到達する環境である。
【００５３】
測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ１５５：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度を示す高度情報を近接無線通信部１５４に供給し、近接無線通信部１５４は近接無線アンテナ１５３を介してＧＮＳＳ受信装置１００に高度情報を送信する（Ｓｔ１５６）。
【００５４】
一方、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ１５２：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を算出するにはＧＮＳＳ衛星の数が不足しているため、高度情報を固定して測位演算を行う（Ｓｔ１５７）。なお、通常ＧＮＳＳ測位では４つの未知数（位置を表すｘ、ｙ、ｚと時間)を有する方程式を４つの衛星の位置を使って解く。ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合、位置を表す（ｘ、ｙ、ｚ）を、高度（ｚ）を既知として固定し、２つの未知数に減らして方程式を解く。
【００５５】
また、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ１５５：Ｙｅｓ）、高度情報を固定して再度測位演算を行う（Ｓｔ１５８）。
【００５６】
測位計算部１６５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ１５９）。測位計算部１６５は以上のような動作を行う。
【００５７】
上記のように、ＧＮＳＳ受信装置１５０は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にない場合に、測位演算により算出した自己の高度情報をＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
【００５８】
［ＧＮＳＳ受信装置の構成］
次に、ＧＮＳＳ受信装置１００の構成について説明する。
【００５９】
図４は、ＧＮＳＳ受信装置１００の構成を示す模式図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳアンテナ１０１、ＧＮＳＳ受信回路１０２、近接無線アンテナ１０３、近接無線通信部１０４及び高度情報取得部１０５を備える。
【００６０】
ＧＮＳＳアンテナ１０１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
【００６１】
ＧＮＳＳ受信回路１０２は、ＧＮＳＳアンテナ１０１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路１０２は、ＲＦ部１１１及びデジタル信号処理部１１２を備える。
【００６２】
ＲＦ（radio frequency）部１１１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部１１２に供給する。
【００６３】
デジタル信号処理部１１２は、デジタルフロントエンド１１３、衛星処理ユニット１１４及び測位計算部１１５を備える。
【００６４】
デジタルフロントエンド１１３は、ＲＦ部１１１から供給されたデジタル信号をベースバンド信号に変換し、衛星処理ユニット１１４に供給する。
【００６５】
衛星処理ユニット１１４は、衛星補足部１１６、衛星追尾部１１７、航法データ複合部１１８及び衛星観測値取得部１１９を備える。
【００６６】
衛星補足部１１６は、デジタルフロントエンド１１３から供給されたベースバンド信号について衛星固有コード系列と相談検出に基づき、ＧＮＳＳ衛星を検出する。
【００６７】
衛星追尾部１１７は、検出されたＧＮＳＳ衛星について、コードタイミング同期、搬送波同期、航法データに対するビット同期及びプリアンブル同期を実行し、同期処理されたベースバンド信号を航法データ複合部１１８に供給する。
【００６８】
航法データ複合部１１８は、同期処理されたベースバンド信号から航法データを複合し、測位計算部１１５に供給する。
【００６９】
衛星観測値取得部１１９は、ベースバンド信号から測位計算に必要な衛星観測値を取得し、測位計算部１１５に供給する。
【００７０】
測位計算部１１５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行う。ここで、本実施形態に係る測位計算部１１５は、さらにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃから取得した高度情報を測位計算に利用する。この詳細については後述する。
【００７１】
近接無線アンテナ１０３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃと通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃと通信可能なものであれば特に限定されない。
【００７２】
近接無線通信部１０４は、近接無線アンテナ１０３を介してＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれから高度情報を受信し、高度情報取得部１０５に供給する。
【００７３】
高度情報取得部１０５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれの高度情報からＧＮＳＳ受信装置１００の高度を決定し、高度情報を測位計算部１１５に供給する。
【００７４】
［高度情報取得部について］
図５は、高度情報取得部１０５の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部１０５は、並べ替え部１２１と中央値選択部１２２を備える。
【００７５】
並べ替え部１２１は、近接無線通信部１０４から供給された、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれの高度情報を、高度の高い順に並べ替え、中央値選択部１２２に供給する。
【００７６】
中央値選択部１２２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれの高度の中央値を選択し、選択した高度の高度情報を測位計算部１１５に供給する。
【００７７】
なお、ここでは、近接無線通信部１０４がＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれから高度情報を受信した場合について示すが、上記のようにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃの一部のみから高度情報を受信する場合もあり、またより多数のＧＮＳＳ受信装置１５０から高度情報を受信する場合もある。これらの場合も中央値選択部１２２は、受信した高度情報を中央値を選択する。また、一つのＧＮＳＳ受信装置１５０のみから高度情報を受信した場合、中央値選択部１２２はその高度情報を選択する。
【００７８】
［測位計算部について］
測位計算部１１５は、ＧＮＳＳアンテナ１０１によって受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部１０５から供給された高度情報に基づいて、測位計算を行う。
【００７９】
図６は、測位計算部１１５の動作を示すフローチャートである。
【００８０】
測位計算部１１５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ１０１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ１０２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
【００８１】
測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ１０２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ１０３）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の位置、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部１１５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ１０４）。
【００８２】
さらに、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ１０５）。
【００８３】
測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ１０５：Ｎｏ）、測位演算（Ｓｔ１０３）で算出した時刻、位置及び速度をＧＮＳＳ受信装置１００の時刻、位置及び速度とする。
【００８４】
一方、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ１０２：Ｎｏ）、高度情報取得部１０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、測位演算を行う（Ｓｔ１０６）。
【００８５】
また、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ１０５：Ｙｅｓ）、高度情報取得部１０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、再度測位演算を行う（Ｓｔ１０７）。
【００８６】
測位計算部１１５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１００の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ１０８）。
【００８７】
測位計算部１１５は以上のような動作を行う。測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合には、ＧＮＳＳ信号に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
【００８８】
一方、測位計算部１１５は、受信環境が良好でない場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が３衛星以下の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチバス環境にある場合、受信したＧＮＳＳ信号に加え、高度情報取得部１０５が供給した高度情報に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
【００８９】
高度情報取得部１０５が供給する高度情報は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃから近接無線通信によって受信した、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃの高度情報である。ＧＮＳＳ受信装置１００の近隣、即ち近接無線通信の通信範囲内に存在するＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃの高度は、ＧＮＳＳ受信装置１００の高度と同等であるとみなせる。
【００９０】
このように、測位計算部１１５はＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合、近隣に位置するＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を利用して自己の時刻、位置及び速度を算出する。これにより、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも高い精度で、自己の時刻、位置及び速度を算出することが可能である。
【００９１】
特にＧＮＳＳ受信装置１００がウェアラブル端末である場合、ウェアラブル端末は自己の位置や姿勢、装着するユーザとの位置関係等によってＧＮＳＳ信号の受信環境が大きく変動する。このため、近隣に複数のＧＮＳＳ受信装置１５０が存在する場合、ＧＮＳＳ受信装置１００に比べて受信環境が良好なＧＮＳＳ受信装置１５０が存在する可能性が大きい。したがって、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を利用することにより、受信環境の変動による影響を防止することが可能である。
【００９２】
また、上記のように、測位システム１０は、ＧＮＳＳ受信装置１００がＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃから高度情報を受信可能であればよく、外部のデータベースやセルラーネットワークを必要としない。このため、ＧＮＳＳ信号が受信可能な地域であればどこでも利用可能である。
【００９３】
［高度情報取得部のその他の構成について］
高度情報取得部１０５の構成は上述のものに限られない。図７は高度情報取得部１０５の他の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部１０５は、平均値計算部１２３を備える。
【００９４】
平均値計算部１２３は、近接無線通信部１０４から供給されたＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれの高度情報について、高度の平均値を計算し、算出した高度の高度情報を測位計算部１１５に供給する。
【００９５】
このように、高度情報取得部１０５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃの高度の中央値に替えて、平均値を算出し、測位計算部１１５に供給することも可能である。
【００９６】
なお、ＧＮＳＳ受信装置１５０はＧＮＳＳ受信装置１００と同一の構成を有し、即ちそれぞれが高度情報取得部を有するものであってもよい。
【００９７】
［ハードウェア構成について］
ＧＮＳＳ受信装置１００の機能的構成の少なくとも一部は、以下に示すハードウェアとプログラムの協働によって実現することも可能である。
【００９８】
図８は、ＧＮＳＳ受信装置１００のハードウェア構成を示す模式図である。同図に示すようにＧＮＳＳ受信装置１００はハードウェア構成として、ＣＰＵ１００１、ＧＰＵ１００２、メモリ１００３、ストレージ１００４及び入出力部（Ｉ／Ｏ）１００５を有する。これらはバス１００６によって互いに接続されている。
【００９９】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１は、メモリ１００３に格納されたプログラムに従って他の構成を制御すると共に、プログラムに従ってデータ処理を行い、処理結果をメモリ１００３に格納する。ＣＰＵ１００１はマイクロプロセッサとすることができる。
【０１００】
ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）１００２は、ＣＰＵ１００１による制御を受けて、画像処理を実行する。ＧＰＵ１００２はマイクロプロセッサとすることができる。
【０１０１】
メモリ１００３はＣＰＵ１００１によって実行されるプログラム及びデータを格納する。メモリ１００３はＲＡＭ（Random Access Memory）とすることができる。
【０１０２】
ストレージ１００４は、プログラムやデータを格納する。ストレージ１００４はＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）とすることができる。
【０１０３】
入出力部１００５はＧＮＳＳ受信装置１００に対する入力を受け付け、またＧＮＳＳ受信装置１００の出力を外部に供給する。入出力部１００５は、タッチパネル等の入力機器やディスプレイ等の出力機器、ネットワーク等の接続インターフェースを含む。
【０１０４】
例えば、上述したＧＮＳＳ受信回路１０２や近接無線通信部１０４は、ＣＰＵ１００１とは独立したモジュールよって実現され、入出力部１００５に接続されてもよい。また、測位計算部１１５や高度情報取得部１０５はＣＰＵ１００１とプログラムの協働によって実現されてもよい。
【０１０５】
ＧＮＳＳ受信装置１００のハードウェア構成はここに示すものに限られず、ＧＮＳＳ受信装置１００の機能的構成を実現できるものであればよい。また、上記ハードウェア構成の一部又は全部はネットワーク上に存在していてもよい。
【０１０６】
（第２の実施形態）
本技術の第２の実施形態に係る測位システムについて説明する。
【０１０７】
［測位システムの構成］
図９は本実施形態に係る測位システム２０の構成を示す模式図である。同図に示すように、測位システム２０は複数のＧＮＳＳ受信装置から構成されている。ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づく測位が可能な装置である。
【０１０８】
本実施形態では、測位システム２０は４つのＧＮＳＳ受信装置を含むものとするが、ＧＮＳＳ受信装置の数は４つに限られず、２つ以上であればよい。
【０１０９】
図９に示すように、測位システム２０において一つのＧＮＳＳ受信装置をＧＮＳＳ受信装置２００とし、他のＧＮＳＳ受信装置をそれぞれＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置２５０Ｃとする。また、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置２５０ＣをあわせてＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃ表記する。
【０１１０】
各ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ測位が可能な装置であれば特に限定されないが、ウェアラブル型の情報処理装置が好適である。
【０１１１】
各ＧＮＳＳ受信装置は、Bluetooth（登録商標）等の近接無線通信を利用して互いに通信可能であり、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃから高度情報を取得する。この詳細については後述する。
【０１１２】
［他のＧＮＳＳ受信装置の構成］
まず、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃとして利用されるＧＮＳＳ受信装置２５０の構成について説明する。なお、ＧＮＳＳ受信装置２５０の構成において、第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１５０と同一の構成については第１の実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１１３】
図１０は、ＧＮＳＳ受信装置２５０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置２５０は、ＧＮＳＳアンテナ２５１、ＧＮＳＳ受信回路２５２、近接無線アンテナ２５３及び近接無線通信部２５４を備える。
【０１１４】
ＧＮＳＳアンテナ２５１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
【０１１５】
ＧＮＳＳ受信回路２５２は、ＧＮＳＳアンテナ２５１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路２５２は、ＲＦ部２６１及びデジタル信号処理部２６２を備える。
【０１１６】
ＲＦ（radio frequency）部２６１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部２６２に供給する。
【０１１７】
デジタル信号処理部２６２は、デジタルフロントエンド１６３、衛星処理ユニット１６４及び測位計算部２６５を備える。デジタル信号処理部２６２の構成のうち、測位計算部２６５以外の構成は第１の実施形態と同一の構成である。
【０１１８】
測位計算部２６５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行い、ＧＮＳＳ受信装置２５０の時刻、位置及び速度を算出する。この測位計算は、一般的な計算方法によって行うことが可能である。測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度を示す「高度情報」を近接無線通信部２５４に供給する。
【０１１９】
さらに、測位計算部２６５は、高度情報の信頼度を表す「高度信頼度情報」を近接無線通信部２５４に供給する。高度信頼度情報の詳細については後述する。
【０１２０】
近接無線アンテナ２５３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置２００と通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置２００と通信可能なものであれば特に限定されない。
【０１２１】
近接無線通信部２５４は、測位計算部２６５から供給された高度情報及び高度信頼度情報を、近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
【０１２２】
上記ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃは、それぞれが上記のような構成を有し、それぞれの高度を示す高度情報をＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
【０１２３】
［測位計算部について］
測位計算部２６５は、ＧＮＳＳアンテナ２５１によって受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位計算を行う。図１１は、測位計算部２６５の動作を示すフローチャートである。
【０１２４】
測位計算部２６５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ２５１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ２５２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
【０１２５】
測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ２５２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ２５３）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の位置（高度を含む）、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部２６５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ２５４）。
【０１２６】
さらに、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ２５５）。マルチパス環境は、ＧＮＳＳ信号が建物や山等に反射し、複数の経路でＧＮＳＳアンテナ２５１に到達する環境である。
【０１２７】
測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ２５５：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度を示す高度情報を近接無線通信部２５４に供給し、近接無線通信部２５４は近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に高度情報を送信する（Ｓｔ２５６）。
【０１２８】
続いて、測位計算部２６５は、高度信頼度情報を近接無線通信部２５４に供給し、近接無線通信部２５４は近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に高度信頼度情報を送信する（Ｓｔ２５７）。
【０１２９】
高度信頼度情報は、測位計算部２６５が算出した高度が、どの程度信頼できるかを示す情報である。測位計算部２６５は、前述のステップ（Ｓｔ２５４）で算出した衛星配置を高度信頼度情報とすることができる。衛星配置は例えばＤＯＰ（Dilution Of Precision)を用いることができ、高さ方向の指標であるＶＤＯＰ（Vertical ＤＯＰ）が一定値以下の場合、信頼性が高いと判断することができる。また、測位計算部２６５は、測位に利用したＧＮＳＳ衛星の信号レベル情報を高度信頼度情報とすることもできる。信号レベル情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求めることができ、ＧＮＳＳ信号の受信感度を示す情報である。
【０１３０】
また、測位計算部２６５は、衛星配置と信号レベル情報の両者を高度信頼度情報としてＧＮＳＳ受信装置２００に送信させてもよい。
【０１３１】
一方、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ２５２：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を算出するにはＧＮＳＳ衛星の数が不足しているため、高度情報を固定して測位演算を行う（Ｓｔ２５８）。
【０１３２】
また、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ２５５：Ｙｅｓ）、高度情報を固定して再度測位演算を行う（Ｓｔ２５９）。
【０１３３】
測位計算部２６５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ２６０）。測位計算部２６５は以上のような動作を行う。
【０１３４】
上記のように、ＧＮＳＳ受信装置２５０は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にない場合に、測位演算により算出した自己の高度情報及び高度信頼度情報をＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
【０１３５】
［ＧＮＳＳ受信装置の構成］
次に、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成について説明する。
【０１３６】
図１２は、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成を示す模式図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳアンテナ２０１、ＧＮＳＳ受信回路２０２、近接無線アンテナ２０３、近接無線通信部２０４及び高度情報取得部２０５を備える。なお、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成において、第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００と同一の構成については第１の実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１３７】
ＧＮＳＳアンテナ２０１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
【０１３８】
ＧＮＳＳ受信回路２０２は、ＧＮＳＳアンテナ２０１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路２０２は、ＲＦ部２１１及びデジタル信号処理部２１２を備える。
【０１３９】
ＲＦ（radio frequency）部２１１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部２１２に供給する。
【０１４０】
デジタル信号処理部２１２は、デジタルフロントエンド１１３、衛星処理ユニット１１４及び測位計算部２１５を備える。デジタル信号処理部２１２の構成のうち、測位計算部２１５以外の構成は第１の実施形態と同一の構成である。
【０１４１】
測位計算部２１５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行う。ここで、本実施形態に係る測位計算部１１５は、さらにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃから取得した高度情報を測位計算に利用する。この詳細については後述する。
【０１４２】
近接無線アンテナ２０３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃと通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃと通信可能なものであれば特に限定されない。
【０１４３】
近接無線通信部２０４は、近接無線アンテナ２０３を介してＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃのそれぞれから高度情報及び高度信頼度情報を受信し、高度情報取得部２０５に供給する。
【０１４４】
高度情報取得部２０５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃのそれぞれから取得した高度情報及び高度信頼度情報からＧＮＳＳ受信装置２００の高度を決定し、高度情報を測位計算部２１５に供給する。
【０１４５】
［高度情報取得部について］
図１３は、高度情報取得部２０５の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部２０５は、比較部２２１と選択部２２２を備える。
【０１４６】
比較部２２１は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれから取得した高度信頼度情報を比較し、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのうち高度の信頼度が最も高いＧＮＳＳ受信装置１５０を選択する。比較部２２１は、選択したＧＮＳＳ受信装置２５０を示す選択信号を選択部２２２に供給する。
【０１４７】
選択部２２２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ〜Ｃのそれぞれの高度情報を取得し、そのうち、選択信号に示されたＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を選択する。選択部２２２は、選択した高度情報を測位計算部２１５に供給する。
【０１４８】
なお、ここでは、近接無線通信部２０４がＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃのそれぞれから高度情報を受信した場合について示すが、上記のようにＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ〜Ｃの一部のみから高度情報を受信する場合もあり、またより多数のＧＮＳＳ受信装置２５０から高度情報を受信する場合もある。これらの場合も、比較部２２１は、受信した高度信頼度情報に基づいてＧＮＳＳ受信装置１５０を選択し、選択部２２２は、選択されたＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を測位計算部２１５に供給する。
【０１４９】
［測位計算部について］
測位計算部２１５は、ＧＮＳＳアンテナ２０１によって受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部２０５から供給された高度情報に基づいて、測位計算を行う。
【０１５０】
図１４は、測位計算部２１５の動作を示すフローチャートである。
【０１５１】
測位計算部２１５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ２０１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ２０２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
【０１５２】
測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ２０２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ２０３）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の位置、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部２１５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ２０４）。
【０１５３】
さらに、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ２０５）。
【０１５４】
測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２００がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ２０５：Ｎｏ）、測位演算（Ｓｔ２０３）で算出した時刻、位置及び速度をＧＮＳＳ受信装置２００の時刻、位置及び速度とする。
【０１５５】
一方、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ２０２：Ｎｏ）、高度情報取得部２０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、測位演算を行う（Ｓｔ２０６）。
【０１５６】
また、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ２０５：Ｙｅｓ）、高度情報取得部２０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、再度測位演算を行う（Ｓｔ２０７）。
【０１５７】
測位計算部２１５は、算出したＧＮＳＳ受信装置２００の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ２０８）。
【０１５８】
測位計算部２１５は以上のような動作を行う。測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合には、ＧＮＳＳ信号に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
【０１５９】
一方、測位計算部２１５は、受信環境が良好でない場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が３衛星以下の場合やＧＮＳＳ受信装置２００がマルチバス環境にある場合、受信したＧＮＳＳ信号に加え、高度情報取得部２０５が供給した高度情報に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
【０１６０】
第１の実施形と同様に、測位計算部２１５はＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合、近隣に位置するＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を利用して自己の時刻、位置及び速度を算出する。この際、測位計算部２１５が利用する高度情報は、高度信頼度情報に基づいて選択されたＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報であり、最も信頼度が高い高度情報である。これにより、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも高い精度で自己の時刻、位置及び速度を算出することが可能である。
【０１６１】
なお、ＧＮＳＳ受信装置２５０はＧＮＳＳ受信装置２００と同一の構成を有し、即ちそれぞれが高度情報取得部を有するものであってもよい。
【０１６２】
［ハードウェア構成について］
ＧＮＳＳ受信装置２００の機能的構成の少なくとも一部は、ハードウェアとプログラムの協働によって実現することも可能である。ハードウェア構成は第１の実施形態と同様の構成とすることができる。
【０１６３】
例えば、上述したＧＮＳＳ受信回路２０２や近接無線通信部２０４は、ＣＰＵ１００１とは独立したモジュールよって実現され、入出力部１００５に接続されてもよい（図８参照）。また、測位計算部２１５や高度情報取得部２０５はＣＰＵ１００１とプログラムの協働によって実現されてもよい。
【０１６４】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
【０１６５】
（１）
近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
受信したＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
を具備する受信装置。
【０１６６】
（２）
上記（１）に記載の受信装置であって、
上記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、上記他の受信装置において算出された高度情報を取得する
受信装置。
【０１６７】
（３）
上記（１）又は（２）に記載の受信装置であって、
上記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得する
受信装置。
【０１６８】
（４）
上記（３）に記載の受信装置であって、
上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を上記測位計算部に供給する
受信装置。
【０１６９】
（５）
上記（３）に記載の受信装置であって、
上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を上記測位計算部に供給する
受信装置。
【０１７０】
（６）
上記（１）から（５）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
上記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、上記高度信頼度情報に基づいて、上記測位計算部に供給する高度情報を選択する
受信装置。
【０１７１】
（７）
上記（６）に記載の受信装置であって、
上記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報である
受信装置。
【０１７２】
（８）
上記（６）に記載の受信装置であって、
上記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報である
受信装置。
【０１７３】
（９）
上記（１）から（８）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
上記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信装置。
【０１７４】
（１０）
上記（１）から（８）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
上記測位計算部は、上記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、上記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信装置。
【０１７５】
（１１）
近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
として情報処理装置を機能させるプログラム。
【０１７６】
（１２）
高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
受信方法。
【符号の説明】
【０１７７】
１０、２０…測位システム
１００、２００…ＧＮＳＳ受信装置
１０１、２０１…ＧＮＳＳアンテナ
１０２、２０２…ＧＮＳＳ受信回路
１０３、２０３…近接無線アンテナ
１０４、２０４…近接無線通信部
１０５、２０５…高度情報取得部
１１５、２１５…測位計算部
１２１…並べ替え部
１２２…中央値選択部
１２３…平均値計算部
２２１…比較部
２２２…選択部
【図１】
2020095574.tif 000003
【図２】
2020095574.tif 000004
【図３】
2020095574.tif 000005
【図４】
2020095574.tif 000006
【図５】
2020095574.tif 000007
【図６】
2020095574.tif 000008
【図７】
2020095574.tif 000009
【図８】
2020095574.tif 000010
【図９】
2020095574.tif 000011
【図１０】
2020095574.tif 000012
【図１１】
2020095574.tif 000013
【図１２】
2020095574.tif 000014
【図１３】
2020095574.tif 000015
【図１４】
2020095574.tif 000016
【国際調査報告】
2020095574.tif 000017
2020095574.tif 000018
2020095574.tif 000019
2020095574.tif 000020