(57)【要約】  複数の検出方式を用いて走行レーンを判定する際に、いずれかの検出方式の精度が充分ではない場合であっても、走行レーンを精度よく推定することができる技術を提供する。本発明に係る車両制御装置は、第１検出部によるレーン推定結果と第２検出部によるレーン推定結果それぞれの信頼度を統合することにより統合信頼度を算出し、その統合信頼度を相互に比較することにより、車両が走行しているレーンを推定する。
2020184013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行しているレーンを推定する第１および第２検出部、
前記第１および第２検出部それぞれによる推定結果の信頼度を算出する信頼度算出部、
前記信頼度をレーンごとに統合した統合信頼度を算出する統合信頼度算出部、
前記統合信頼度を用いて前記車両が走行しているレーンを推定する走行レーン判定部、
を備え、
前記第１検出部は第１検出手順を用いて前記レーンを推定し、前記第２検出部は前記第１検出手順とは異なる第２検出手順を用いて前記レーンを推定し、
前記統合信頼度算出部は、前記車両が第１レーンを走行していると前記第１検出部が推定した結果についての前記信頼度と、前記車両が前記第１レーンを走行していると前記第２検出部が推定した結果についての前記信頼度とを用いて、前記車両が前記第１レーンを走行している確度を表す第１統合信頼度を算出し、
前記統合信頼度算出部は、前記車両が第２レーンを走行していると前記第１検出部が推定した結果についての前記信頼度と、前記車両が前記第２レーンを走行していると前記第２検出部が判定した結果についての前記信頼度とを用いて、前記車両が前記第２レーンを走行している確度を表す第２統合信頼度を算出し、
前記走行レーン判定部は、前記第１統合信頼度と前記第２統合信頼度を比較することにより、前記車両が走行しているレーンを推定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と記憶装置に格納された地図データとを備え、前記第１検出部は、位置推定部を介して前記車両の位置を取得するとともに、地図データを用いて前記車両が走行している道路のレーン数を取得し、
前記走行レーン判定部は、前記車両が走行している道路のレーン数が１レーンであると前記第１検出部が推定した場合は、そのレーンを前記車両が走行しているものとみなす
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と記憶装置に格納された地図データとを備え、前記第１検出部は、位置推定部を介して前記車両の位置を取得するとともに、地図データを用いて前記車両が走行している道路のレーン数を取得し、
前記信頼度算出部は、前記車両が走行している道路のレーン数が１レーンであると前記第１検出部が推定した道路区間においては、それ以外の道路区間と比較して、前記第１検出部による推定結果の前記信頼度をより高く設定する  ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と記憶装置に格納された地図データとを備え、前記第１検出部は、位置推定部を介して前記車両の位置を取得するとともに、地図データを用いて前記車両が走行している道路のレーン数を取得し、
前記信頼度算出部は、前記車両が走行している道路のレーン数が１レーンであると前記第１検出部が推定した場合は、前記第１検出部による推定結果の前記信頼度を、前記第２検出部による推定結果の前記信頼度よりも高くする
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と記憶装置に格納された地図データと車両の周辺画像を取得する画像取得装置とを備え、前記第１検出部は、前記車両の周辺画像を取得するとともに、前記周辺画像に含まれる道路の区画線の種別を特定することにより、前記レーンを推定し、
前記第１検出部はさらに、位置推定部を介して前記車両の位置を取得するとともに、地図データを用いて前記レーンを判定し、
前記信頼度算出部は、前記周辺画像を用いたときの前記第１検出部による推定結果と、前記車両の位置および前記地図データを用いたときの前記第１検出部による推定結果とが一致したレーンについては、それ以外のレーンよりも前記信頼度を高く設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と記憶装置に格納された地図データとを備え、前記第１検出部は、位置推定部を介して前記車両の位置を取得するとともに、地図データを用いてレーンの中心線の座標を取得し、
前記信頼度算出部は、前記第１検出部が取得した前記車両の位置と、各レーンの中心線との間の第１距離を算出し、
前記信頼度算出部は、前記第１距離が小さいレーンほど前記信頼度を高く設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の周辺画像を取得する画像取得装置を備え、前記第１検出部は、前記車両の周辺画像を取得するとともに、前記周辺画像を用いて、前記車両が道路の区間線をまたいだか否かを判定し、
前記第１検出部は、前記車両が道路の区間線をまたいでいない間は、前記車両がレーンを変更せずに走行し続けているものとみなす
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両制御装置であって、前記統合信頼度算出部は、前記第１検出部による推定結果に対して第１重みを乗算するとともに、前記第２検出部による推定結果に対して第２重みを乗算することにより、前記第１または第２統合信頼度を算出する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項１記載の車両制御装置であって、車両の周辺画像を取得する画像取得装置を備え、前記信頼度算出部は、前記車両の周辺画像の精度を表す情報を取得し、
前記信頼度算出部は、前記第１検出部による推定結果または前記第２検出部による推定結果のうち、前記周辺画像を用いて得られたものについては、前記精度に応じて前記信頼度を調整する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１記載の車両制御装置であって、前記信頼度算出部は、位置推定部の推定精度を表す情報を取得し、
前記信頼度算出部は、前記第１検出部による推定結果または前記第２検出部による推定結果のうち、前記位置推定部を用いて得られたものについては、前記推定精度に応じて前記信頼度を調整する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
前記第１検出部は、前記第１検出手順とは異なる手順を用いて前記レーンを推定する修正版第１検出部と入れ替えることができるように構成されており、
前記信頼度算出部は、前記修正版第１検出部による推定結果の信頼度を前記第１検出部による推定結果の信頼度として算出することにより、前記第１検出部を前記修正版第１検出部と入れ替える前後いずれにおいても、前記統合信頼度算出部と前記走行レーン判定部が同じ処理を実施できるようにする
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の動作を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両を自動運転する技術が盛んに開発されている。自動運転においては、車両の位置を高精度に推定することが重要である。車両の位置は一般的に、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって推定した車両の絶対位置、方位、車両速度と、車速センサやジャイロセンサによって推定した車両の相対的な移動量を組み合わせることで、高精度に推定することができる。【０００３】
車両制御装置が運転者による車両運転を支援する際には、車両の位置に加えて、車両が道路上のどのレーンを走行しているかを推定することが有用な場合がある。例えば車両が高速道路を走行する場面において、車両が走行している車線（走行レーン）を推定することで車両が高速道路の本線と分岐路のいずれを走行しているのかを区別し、道路種別に適した運転支援を提供することが考えられる。【０００４】
下記特許文献１は、走行レーンを推定する技術を開示している。同文献は『走行道路の本線から分岐した分岐路に自車が進入したか否かを正確に推定すること。』を課題として、『自車が走行中の道路の車線数を検出し（Ｓ１１０）、デリニエータの検出結果から車線数および自車の走行車線を推定し（Ｓ１２０）、前方車両の検出結果から車線数および自車の走行車線を推定する（Ｓ１３０）。そして、Ｓ１１０にて検出された「自車が走行する道路の車線数」、「デリニエータに基づく走行車線の推定結果」および「前方車両に基づく走行車線の推定結果」に基づいて自車の走行車線を推定する（Ｓ１４０）。したがって、その走行車線の推定結果の信頼度を高めることができ、その推定結果に基づいて走行道路の本線から分岐した分岐路に自車が進入したか否かを正確に推定することができる。』という技術を開示している（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３４１９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の走行レーン推定においては、単一の検出方式を用いて走行レーンを推定するのが一般的である。このような手法においては、例えばその検出方式において用いるセンサの精度が低下する環境下においては、推定結果そのものの信頼度が低下してしまう。【０００７】
上記特許文献１のように複数の検出方式を用いる場合、いずれかの検出方式の精度が低ければ、最終的な推定結果に対してその低精度の検出方式が悪影響を与える可能性が考えられる。また精度が充分高いと想定される検出方式のみを採用するのであれば、複数の検出方式を用いる効果を充分に発揮することが困難である。【０００８】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、複数の検出方式を用いて走行レーンを判定する際に、いずれかの検出方式の精度が充分ではない場合であっても、走行レーンを精度よく推定することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両制御装置は、第１検出部による走行レーン推定結果と第２検出部による走行レーン推定結果それぞれの信頼度を統合することにより統合信頼度を算出し、その統合信頼度を相互に比較することにより、走行レーンを推定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る車両制御装置によれば、各検出部による推定結果それぞれの信頼度を統合して相互比較することにより、いずれかの検出部による推定結果の精度が充分ではない場合であっても、走行レーンを精度よく推定することができる。【００１１】
また、本発明に係る車両制御装置によれば、各検出部による推定結果を信頼度という統一した尺度により相互比較しているので、検出部の追加、削除を容易に実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１に係る車両制御装置１００の構成図である。
【図２】走行レーン推定部１１３の詳細構成図である。
【図３】統合信頼度算出部１１３７が統合信頼度を算出する手順を説明する図である。
【図４】第１検出部１１３１による推定結果の信頼度を説明する図である。
【図５】第２検出部１１３２による推定結果の信頼度を説明する図である。
【図６】第３検出部１１３３による推定結果の信頼度を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両制御装置１００の構成図である。車両制御装置１００は、車両の動作を制御する装置であり、車両内に搭載されている。車両制御装置１００は、演算部１１０、ＧＮＳＳチューナ１２０、ジャイロセンサ１３０、高精度地図１４０を備える。演算部１１０は、位置推定部１１１、走行レーン推定部１１３、位置補正部１１４を有する。
【００１４】
ＧＮＳＳチューナ１２０は、ＧＮＳＳから車両の絶対位置、方位、移動速度を取得する。ジャイロセンサ１３０は、車両の回転軸毎の角速度を計測し、車両の姿勢を推定する。
回転軸としては、一般的に、ヨー軸のみ、あるいは、ピッチ軸、ロール軸も加えた３軸を計測する。高精度地図１４０は、あらかじめ車両制御装置１００が備える記憶装置に格納されている。例えば道路中心線や走行レーンを構成する区画線の座標を高精度地図１４０として格納することができる。
【００１５】
位置推定部１１１は、ＧＮＳＳチューナ１２０が取得した絶対位置、方位、移動速度、ジャイロセンサ１３０が取得した角速度や車両の車速などの情報を用いて、車両の位置を推定する。走行レーン推定部１１３は、車両の位置と高精度地図１４０を比較することにより、車両が走行している道路や走行レーンを推定する。詳細については後述する。位置補正部１１４は、車両の周辺画像をカメラなどの撮影デバイスから取得し、その周辺画像に基づき車両の位置を補正する。
【００１６】
図２は、走行レーン推定部１１３の詳細構成図である。走行レーン推定部１１３は、走行レーンを推定する検出部を複数備える。本実施形態１においては、第１検出部１１３１〜第４検出部１１３４を備える例を示した。各検出部はそれぞれ異なる検出手段、推定方式により走行レーンを推定する。各検出部による具体的な推定方式については後述する。
【００１７】
走行レーン推定部１１３はさらに、信頼度算出部１１３６、統合信頼度算出部１１３７、走行レーン判定部１１３８を備える。信頼度算出部１１３６は、各検出部による推定結果の信頼度を算出する。これに代えて各検出部が自ら信頼度を算出してもよい。以下では説明の便宜上、信頼度算出部１１３６が信頼度を算出することとする。統合信頼度算出部１１３７は、信頼度をレーンごとに統合することにより、統合信頼度を算出する。統合信頼度を算出する具体例については後述する。走行レーン判定部１１３８は、統合信頼度を相互に比較することにより、走行レーンを最終的に推定する。推定結果は例えばレーン番号とその信頼度として出力される。
【００１８】
図３は、統合信頼度算出部１１３７が統合信頼度を算出する手順を説明する図である。
ここでは車両が４つのレーンを有する道路を走行している場面を想定する。各検出部が出力する走行レーンの推定結果は、必ずしも１つのみではなく、走行レーンの複数の候補を推定結果として出力する場合もある。信頼度算出部１１３６は、各候補について信頼度を算出する。図３に示す例においては、各検出部の推定結果について、同図内の表に示すような信頼度が得られたものと仮定する。
【００１９】
統合信頼度算出部１１３７は、各検出部による推定結果の信頼度を、レーンごとに統合する。例えば第２検出部１１３２と第３検出部１１３３は、それぞれレーン番号３を走行レーンの候補として出力し、それぞれの信頼度は８０と４０である。その他検出部はレーン番号３を走行レーンの候補としていない。したがってレーン番号３についての信頼度合計は１２０となる。他のレーン番号についても同様に信頼度をレーンごとに統合する。ここでは単純に信頼度を合算することにより統合しているが、例えば検出部ごとに重みをつけることもできる。例えば第１検出部１１３１による推定結果を重視する場合は、第１検出部１１３１に係る重みをその他検出部に係る重みよりも大きくすればよい。
【００２０】
統合信頼度算出部１１３７はさらに、レーンごとに統合した信頼度の相対的割合を求めることにより、各レーンの統合信頼度を算出する。図３に示す例においては、各検出部による推定結果の信頼度の総和は３７５であり、レーン番号３についての信頼度合計は１２０であるから、レーン番号３の統合信頼度は１２０／３７５×１００＝３２となる。その他レーン番号についても同様に統合信頼度を算出する。
【００２１】
統合信頼度は、各検出部による推定結果をレーン横断的に統合したものである。したがっていずれかの検出部による推定結果の信頼度が低い場合であっても、その他の検出部による推定結果の信頼度が高ければ、統合信頼度の精度は充分高いと考えられる。本実施形態１はそのような考え方に基づき、統合信頼度を相互比較することにより、走行レーンを推定することとした。したがって走行レーン判定部１１３８は、統合信頼度が最も高いレーン番号とその統合信頼度を、推定結果として出力する。
【００２２】
図４は、第１検出部１１３１による推定結果の信頼度を説明する図である。第１検出部１１３１は、位置推定部１１１が推定した車両位置にしたがって高精度地図１４０を照会することにより、１レーンのみを有する道路（１レーン道路）を車両が走行しているか否かを判定する。例えば道路のレーン数を取得し、そのレーン数が１であるか否かにより、１レーン道路を走行しているか否かを判定することができる。信頼度算出部１１３６は、車両が１レーン道路を走行していると第１検出部１１３１が判定している区間においては、それ以外の区間よりも信頼度を高くする。例えば以下のような例が考えられる。
【００２３】
（１レーン道路の信頼度の例：その１）
第１検出部１１３１による推定結果の信頼度は、車両が１レーン道路を走行していると第１検出部１１３１が判定した区間と、それ以外の区間とを比較すると、前者のほうが高く設定される。例えば図４に示すように、車両が１レーン道路を走行している区間における第１検出部１１３１の信頼度は１００であり、それ以外の区間における第１検出部１１３１の信頼度は０である。
【００２４】
（１レーン道路の信頼度の例：その２）
車両が１レーン道路を走行していると第１検出部１１３１が判定した区間においては、第１検出部１１３１による推定結果の信頼度は、その他の検出部による判定結果の信頼度よりも高く設定される。例えば車両が１レーン道路を走行している区間における第１検出部１１３１の信頼度は１００であり、その他検出部の信頼度は、仮にその検出部が充分信頼できる場面であっても、１００未満に設定される。それ以外の区間においては各検出部の信頼度は同等に取り扱われる。
【００２５】
（１レーン道路の信頼度の例：その３）
走行レーン判定部１１３８は、車両が１レーン道路を走行していると第１検出部１１３１が推定した区間においては、その他の検出部の推定結果によらず、車両がその１レーン道路を走行しているとみなす。車両位置の精度が充分高ければ、１レーンのみ有する道路において走行レーンを推定する意義は少ないからである。具体的には、第１検出部１１３１の信頼度を極端に高く設定することにより第１検出部１１３１の推定結果が採用されるようにしてもよいし、統合信頼度算出部１１３７をスキップして走行レーン判定部１１３８が走行レーンを最終決定してもよい。
【００２６】
図５は、第２検出部１１３２による推定結果の信頼度を説明する図である。第２検出部１１３２は、位置推定部１１１が推定した車両位置にしたがって高精度地図１４０を照会することにより、現在走行している道路のレーン数と区画線種別情報を取得する。第２検出部１１３２はさらに、車両の周辺画像に含まれる道路の区画線種別を識別することにより、車両が走行しているレーンを推定する。
【００２７】
図５に示す例において、周辺画像に基づき区画線種別を識別した結果、車両の左側の区画線は実線であり、車両の右側の区画線は点線であった。第２検出部１１３２はさらに、高精度地図１４０を照会した結果に基づき、車両が走行中の道路において、左側の区画線が実線、かつ、右側の区画線が点線であるレーンはレーン１のみと判定できる。したがって第２検出部１１３２は、車両がレーン１を走行していると推定する。
【００２８】
信頼度算出部１１３６は、第２検出部１１３２が区画線種別に基づき推定した走行レーンについては、その他のレーンよりも信頼度を高く設定する。図５に示す例において第２検出部１１３２は、区間線種別に基づきレーン１を走行していると判定した。したがってレーン１の信頼度を他レーンの信頼度よりも高く設定する。
【００２９】
図５に示す別の例において、車両の両隣の区画線がいずれも点線である場合は、第２検出部１１３２はレーン２またはレーン３を走行していると推定することになる。この場合は、走行レーンを１つに推定できないので、レーン１またはレーン４を走行レーンとして推定したときと比較して、信頼度を低く設定してもよい。
【００３０】
図６は、第３検出部１１３３による推定結果の信頼度を説明する図である。第３検出部１１３３は、位置推定部１１１が推定した車両位置にしたがって高精度地図１４０を照会することにより、車両が走行している道路を推定する。第３検出部１１３３はさらに、高精度地図１４０を照会することにより、前記道路の全てのレーンの中心線の座標を取得する。
【００３１】
信頼度算出部１１３６は、推定された車両位置と、各レーンの中心線との間の距離（垂線距離）を算出する。信頼度算出部１１３６は、車両位置と中心線との間の距離が短いレーンほど信頼度を高く設定する。例えば以下のような例が考えられる。（ａ）中心線までの距離が最も短いレーンの信頼度を最も高くし、その他レーンの信頼度はそれよりも低い一律の値に設定する。（ｂ）中心線までの距離に反比例するように信頼度を設定する。（ｃ）中心線までの距離が最も短いレーン以外のレーンについては信頼度を０とする。
【００３２】
第４検出部１１３４は、車両の周辺画像から得られる車両から区画線までの測距離を周期的に取得し、その測距離に基づき、車両が区画線をまたいでレーン間を移動したか否かを、その周期毎に判定する。第４検出部１１３４は、車両が区画線をまたいでレーン間を移動したと判定するまでの間は走行レーンを変更していないものとみなす。変更前後それぞれの走行レーンは、走行レーン判定部１１３８の推定結果を用いることができる。あるいは他の判定部による推定結果を用いてもよい。
【００３３】
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る車両制御装置１００は、各検出部による推定結果の信頼度をレーンごとに統合することにより統合信頼度を算出し、統合信頼度を相互比較することにより、走行レーンを最終的に推定する。これにより、いずれかの検出部が用いる検出方式（カメラやＧＮＳＳチューナなどの検出器、および推定方式）の信頼度が低い場合であっても、他の検出部が用いる検出方式の信頼度を統合することにより、信頼度の低さを補って精度よい推定結果を得ることができる。
【００３４】
本実施形態１に係る車両制御装置１００において、位置推定結果を用いる走行レーン推定（第１検出部１１３１〜第３検出部１１３３）、車両の周辺画像を用いる走行レーン推定（第４検出部１１３４）、これらを組み合わせて用いる走行レーン推定（第２検出部１１３２）、などのように、各検出部が走行レーンを推定する際に用いる検出方式は、検出部ごとに異なる。したがって、複数の観点から走行レーンを推定した結果をそれぞれ統合することにより統合信頼度を算出することになる。これにより、最終的な推定結果の信頼度を高めることができる。
【００３５】
本実施形態１に係る車両制御装置１００において、車両が１レーン道路を走行していると第１検出部１１３１が判定したときは、その推定結果を他の検出部よりも優先する。これにより推定処理を簡易化することができるので、演算負荷や処理時間などの観点から有利である。また１レーン道路を走行しているときの車両位置精度は比較的高いと考えられるので、信頼度の観点からも有利である。
【００３６】
本実施形態１に係る車両制御装置１００において、第４検出部１１３４は、区画線をまたいで車両が移動したか否かにより走行レーンを判定する。これにより、区画線をまたいで車両が移動するまでの間は前回の推定結果を流用できるので、演算負荷や処理時間などの観点から有利である。
【００３７】
＜実施の形態２＞
実施形態１において信頼度算出部１１３６は、各検出部による推定方式の特性にしたがって、信頼度を設定することを説明した。これに加えて、車両の推定位置や周辺画像そのものの信頼度が得られる場合は、その信頼度を加味して推定結果の信頼度を設定することもできる。そこで本発明の実施形態２では、車両の推定位置や周辺画像そのものの信頼度を推定結果の信頼度として加味する例を説明する。車両制御装置１００の構成は実施形態１と同様である。
【００３８】
第２検出部１１３２は、車両の周辺画像に含まれる区画線種別を識別することにより、走行レーンを推定する。したがってその推定結果は周辺画像の精度に依拠する。信頼度算出部１１３６は、周辺画像の精度が低い場合は、第２検出部１１３２による推定結果の信頼度を、それ以外の場合よりも低く設定してもよい。周辺画像の精度は、例えば周辺画像を提供する制御装置から取得することができる。あるいは夜間であれば周辺画像の精度が低いと想定されるので、夜間帯においてはそれ以外の時間帯よりも信頼度を低く設定してもよい。時刻は車両制御装置１００の内部に保持しておいてもよいし、例えば車両の推定位置情報にＧＮＳＳから得られる時刻情報が含まれる場合はそれを用いてもよい。
【００３９】
第３検出部１１３３は、位置推定部１１１が推定した車両位置を用いて、レーン中心線と車両との間の距離を取得する。したがってその推定結果は車両位置の推定精度に依拠する。車両位置の推定精度は、例えば、ＧＮＳＳチューナ１２０から得られた測位誤差の情報をもとに算出することができる。信頼度算出部１１３６は、車両位置の推定精度が低い場合は、第３検出部１１３３による推定結果の信頼度を、それ以外の場合よりも低く設定してもよい。車両位置の推定精度が高い場合は、第３検出部１１３３による推定結果を強調するように信頼度を設定してもよい。
【００４０】
第４検出部１１３４は、車両の周辺画像に含まれる区画線種別を識別した上で、車両と区画線との間の距離を算出する。したがってその判定結果は周辺画像の精度に依拠する。
信頼度算出部１１３６は、周辺画像の精度が低い場合は、第４検出部１１３４による推定結果の信頼度を、それ以外の場合よりも低く設定してもよい。同様に夜間帯においてはそれ以外の時間帯よりも信頼度を低く設定してもよい。
【００４１】
＜実施の形態３＞
実施形態１〜２において、信頼度算出部１１３６は各検出部（１１３１〜１１３４）による推定結果の信頼度を算出し、統合信頼度算出部１１３７と走行レーン判定部１１３８はその信頼度を用いて走行レーンを判定する。したがって統合信頼度算出部１１３７と走行レーン判定部１１３８は、推定結果の信頼度を取得することができる限り、各検出部（１１３１〜１１３４）がどのような手順によって推定しているのかによらず統合信頼度と走行レーンをそれぞれ求めることができる。このことを利用することにより、各検出部（１１３１〜１１３４）を自由に入れ替えることができる。
【００４２】
例えば第１検出部１１３１が実施する検出手順をアップデートし、修正版の第１検出部１１３１に入れ替えることを想定する。信頼度算出部１１３６は第１検出部１１３１を修正版と入れ替える前後いずれであっても、第１検出部１１３１による推定結果を算出し、統合信頼度算出部１１３７へ引き渡す。換言すると信頼度算出部１１３６は、修正版の第１検出部１１３１による推定結果の信頼度を、修正前の第１検出部１１３１による推定結果の信頼度として取り扱う。これにより、統合信頼度算出部１１３７と走行レーン判定部１１３８は、第１検出部１１３１を修正する前後いずれであっても、同じ処理を実施することができる。その他検出部についても同様である。これにより、各検出部を自由に入れ替えることができるので、例えば車両の車種や仕様などに応じて、走行レーン推定部１１３を柔軟に再構成することができる。
【００４３】
各検出部を自由に入れ替えることができるようにするためには、入れ替え前後いずれにおいても、各検出部と信頼度算出部１１３６との間のインターフェースが同一となるようにすればよい。例えば各検出部をソフトウェアモジュールとして構成した場合、各モジュールと信頼度算出部１１３６との間で推定結果を送受信するための共通ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）をあらかじめ設けておき、入れ替え前後いずれのモジュールもそのＡＰＩを介して推定結果を送受信するようにすればよい。各検出部をハードウェアによって構成した場合も同様に、入れ替え前後いずれにおいても信号線などのインターフェースが同一となるようにすればよい。
【００４４】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４５】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【００４６】
以上の実施形態において、走行レーン判定部１１３８は、統合信頼度が最も高いレーンを走行レーンとして推定することを説明した。走行レーン判定部１１３８は、統合信頼度を相互比較することにより走行レーンを推定できれば、その他手法を用いてもよい。例えば各レーンについての統合信頼度の時系列変化を相互比較することにより最尤の走行レーンを推定するなどが考えられる。
【００４７】
以上の実施形態において、ＧＮＳＳチューナやジャイロセンサによる位置推定結果と周辺画像を用いて走行レーンを推定することを説明したが、これに代えてまたはこれと併用して、その他のセンサを用いることも考えられる。例えばレーザ測距センサやレーダによって車両の周辺構造を識別し、これに基づき走行レーンを推定することが考えられる。その場合であっても、各検出部の推定結果に信頼度を含めることで、レーンごとに信頼度を統合する本発明の手法を用いることができる。
【符号の説明】
【００４８】
１００：車両制御装置、１１０：演算部、１１１：位置推定部、１１３：走行レーン推定部、１１３１：第１検出部、１１３２：第２検出部、１１３３：第３検出部、１１３４：第４検出部、１１３６：信頼度算出部、１１３７：統合信頼度算出部、１１３８：走行レーン判定部、１１４：位置補正部、１２０：ＧＮＳＳチューナ、１３０：ジャイロセンサ、１４０：高精度地図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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