(57)【要約】  ロボットを効率的に冷却する手段が得られる。ロボットに着用させる衣服（１）であって、当該ロボットの前腕部と関節部と第２部分とを覆う筒状部分を備える。筒状部分は、外筒部（４５）と内筒部（４４）とを含む。外筒部（４５）は、筒状部分の先端部に位置し、前腕部（１２５）を覆う。内筒部（４４）は、外筒部（４５）の内周側に位置する。内筒部（４４）は、第１端部（４４ａ）と第２端部とを有する。第１端部（４４ａ）は、筒状部分の先端側に位置する。第２端部は、第１端部（４４ａ）と反対側に位置する。第２端部は外筒部（４５）の内周面に接続される。第１端部（４４ａ）は内筒部（４４）の径を縮小させる縮径部を含む。
2020080366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部分と第２部分とが関節部を介して接続されたロボットに着用させる衣服であって、
前記ロボットの前記第１部分の一部と前記関節部と前記第２部分とを覆う筒状部分を備え、
前記筒状部分は、
前記筒状部分の先端部に位置し、前記第１部分の前記一部を覆う外筒部と、
前記外筒部の内周側に位置する内筒部とを含み、
前記内筒部は、前記筒状部分の先端側に位置する第１端部と、前記第１端部と反対側に位置する第２端部とを有し、
前記第２端部は前記外筒部の内周面に接続され、
前記第１端部は前記内筒部の径を縮小させる縮径部を含む、衣服。
【請求項２】
前記外筒部を構成する材料および前記内筒部を構成する材料のＪＩＳ規格Ｌ１０９６に規定するＡ法（フラジール形法）により測定された通気量は、１０ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以下である、請求項１に記載の衣服。
【請求項３】
前記縮径部は弾性部材を含む、請求項１または請求項２に記載の衣服。
【請求項４】
第１部分と第２部分とが関節部を介して接続されたロボットに着用させる衣服であって、
前記ロボットの前記第１部分の一部と前記関節部と前記第２部分とを覆う筒状部分を備え、
前記筒状部分は、前記筒状部分の先端部に位置し、前記筒状部分の前記先端部の少なくとも一部を前記ロボットの前記第１部分に固定する固定部材を含む、衣服。
【請求項５】
前記固定部材は面ファスナである、請求項４に記載の衣服。
【請求項６】
前記筒状部分は、前記関節部を覆う領域に位置するプリーツ部分を含む、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の衣服。
【請求項７】
前記筒状部分は袖部である、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の衣服。
【請求項８】
前記筒状部分が接続された本体部をさらに備え、
前記本体部には、開口部である裾部と襟部とが形成されている、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の衣服。
【請求項９】
前記筒状部分において、前記先端部と反対側の根元部の端部開口部の周長は、前記関節部の外周長さの１．１倍以上１．５倍以下である、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の衣服。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに着用させる衣服に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、関節部を含む可動肢体を含むロボットが知られている（たとえば、特開２０１２−１４８３６６号公報参照）。特開２０１２−１４８３６６号公報には、アクチュエータとしてのモータを用いて肢体を動かすことが可能なロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１４８３６６号公報参照
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなロボットの動作制御に用いられるモータなどのアクチュエータにおいては、動作時にある程度発熱する。しかし、上記特開２０１２−１４８３６６号公報において、このようなアクチュエータからの発熱を除去するための冷却方法について特に言及していない。ロボットを安定して動作させる観点から、ロボットの関節部などに設置されたアクチュエータを適切に冷却し、上記の熱によりロボットの機構や動作に悪影響が及ぶことを防止する必要がある。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされた物であり、この発明の目的は、ロボットを効率的に冷却する手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従った衣服は、第１部分と第２部分とが関節部を介して接続されたロボットに着用させる衣服であって、当該ロボットの第１部分の一部と関節部と第２部分とを覆う筒状部分を備える。筒状部分は、外筒部と内筒部とを含む。外筒部は、筒状部分の先端部に位置し、第１部分の一部を覆う。内筒部は、外筒部の内周側に位置する。内筒部は、第１端部と大胆部とを有する。第１端部は、筒状部分の先端側に位置する。第２端部は、第１端部と反対側に位置する。第２端部は外筒部の内周面に接続される。第１端部は内筒部の径を縮小させる縮径部を含む。
【発明の効果】
【０００７】
上記によれば、ロボットを効率的に冷却できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態に係る衣服の正面模式図である。
【図２】図１に示した衣服の背面模式図である。
【図３】図１に示した衣服における袖口の断面模式図である。
【図４】図１に示した衣服における袖のプリーツ部の断面模式図である。
【図５】図１に示した衣服をロボットに装着した状態を示す正面模式図である。
【図６】図１に示した衣服をロボットに装着した状態を示す背面模式図である。
【図７】図１に示した衣服をロボットに装着した状態における袖口付近の構成および冷却風の流れを説明するための断面模式図である。
【図８】図１に示した衣服をロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。
【図９】図１に示した衣服を異なる構成のロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。
【図１０】図９に示した状態における袖口付近の構成および冷却風の流れを説明するための断面模式図である。
【図１１】図１に示した衣服の第１変形例の背面模式図である。
【図１２】図１に示した衣服の第２変形例の正面模式図である。
【図１３】図１２に示した衣服をロボットに装着した状態を示す正面模式図である。
【図１４】図１２に示した衣服をロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付の図面を用いて、本発明の実施の一形態を説明する。なお、以下の図面において相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１０】
＜衣服の構成＞
図１は、本実施の形態に係る衣服の正面模式図である。図２は、図１に示した衣服の背面模式図である。図３は、図１に示した衣服における袖口の断面模式図である。図４は、図１に示した衣服における袖のプリーツ部の断面模式図である。図１〜図４に示した衣服１は、ロボット１００に着用させる衣服１であって、袖部である筒状部分６０と、当該筒状部分６０が接続された本体部とを備える。
【００１１】
筒状部分６０は、本体部に接続された筒状の根元部１２と、肘部に該当する筒状のプリーツ部１６と、筒状の袖先端部１５とを含む。プリーツ部１６は、根元部１２と袖先端部１５とを接続する。プリーツ部１６は、衣服１が装着されたロボットにおける腕の肘関節に該当する部分を覆うように配置される。プリーツ部１６は、図４に示すように、筒状部分６０を構成するシート状の部材５１が、複数回折り曲げられた部分を含む。このようにプリーツ部１６における部材５１が複数回折り曲げられた部分は、筒状部分６０において外周方向の一部に配置されている。当該部材５１は、樹脂または天然繊維からなる布地などであってもよい。プリーツ部１６では、筒状部分６０を構成する部材５１が折り曲げられた状態を維持できるように、内側に伸縮性を有する形状保持用の内張部材５２が配置されている。
【００１２】
図３に示すように、筒状部分６０の袖先端部１５は、外筒部４５と内筒部４４とを含む。内筒部４４は、外筒部４５の内周側に位置する。内筒部４４は、第１筒状体４１と、第２筒状体４２と、縮径部４３とを含む。第１筒状体４１は、筒状部分６０の根元部１２（図１参照）側に位置する。第１筒状体４１の根元部１２側の端部である第２端部４４ｂは、外筒部４５の内周面に接続される。第２筒状体４２は、第１筒状体４１の上記第２端部４４ｂと反対側の端部に接続される。縮径部４３は、第２筒状体４２において第１筒状体４１に接続された端部と反対側の端部に接続される。つまり、縮径部４３は内筒部４４の先端側に位置する第１端部４４ａに形成されている。第１端部４４ａの径は、第２端部４４ｂの径より小さくなっている。縮径部４３は帯状のゴムなどの弾性部材を含む。
【００１３】
本体部は、正面部１１と、背面部３１と、内周カバー部１８と、裾カバー部１４とを主に含む。正面部１１は衣服１がロボットに装着された場合に、ロボットの胴体部の正面側を覆う部分である。正面部１１にはロボットの胴体部に設置されたセンサ用の窓となる正面側第１開口部２１および正面側第２開口部２２が形成されている。正面側第２開口部２２を覆うように透明フィルムが設置されている。なお、正面側第１開口部２１にも透明フィルムを設置してもよい。あるいは、正面側第２開口部２２に透明フィルムを設置しない構成としてもよい。正面側第１開口部２１の形状は長方形状である。正面側第２開口部２２は、正面側第１開口部２１の下方に配置されている。正面側第２開口部２２の形状はほぼ正方形状である。なお、正面側第１開口部２１と正面側第２開口部２２との形状および配置は任意に設定できる。
【００１４】
背面部３１は、正面部１１と接合されている。当該背面部３１は、衣服１がロボットに装着された場合に、ロボットの胴体部の背面側を覆う部分である。背面部３１にはロボットの胴体部に設置された冷却風を吸入するためのファンを露出させるため、背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４が形成されている。背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４は横方向に並ぶように配置されている。背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４の形状は四角形状である。なお、背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４の配置および形状は、ロボットの胴体部におけるファンの配置やファンの形状に応じて任意に設定できる。
【００１５】
背面部３１および正面部１１の上部には、ロボットの頭部とロボットの胴体部とを接続する首部が通される開口部である襟部１７が形成されている。また、背面部３１および正面部１１の下部は裾部１３となっている。背面部３１にはファスナー部３２が形成されている。ファスナー部３２は背面部３１の横方向の中央部に配置されている。ファスナー部３２は背面部３１において襟部１７から裾部１３まで延びるように形成されている。背面部３１はファスナー部３２を開くことにより、当該ファスナー部３２の左右の領域が分離可能になっている。なお、ファスナー部３２に変えて、他の任意の着脱可能な部材を配置してもよい。たとえば、ボタンやホック、面ファスナーなどを用いてもよい。
【００１６】
正面部１１および背面部３１の下部に位置する裾部１３には内周カバー部１８が接続されている。正面部１１および背面部３１の下側に位置する内周カバー部１８は、ロボットの胴体部の外周を囲むように筒状の形状を有する。内周カバー部１８の下端領域である内周カバー先端部１８ａには、弾性部材が配置されている。弾性部材としてはたとえば帯状のゴムを用いることができる。弾性部材が配置されていることで、内周カバー先端部１８ａは衣服１が装着されるロボットの胴体部に接触するように縮径する。内周カバー部１８の背面側には、図２に示すように開閉部３３が形成されている。開閉部３３は、背面部３１の裾部１３側から内周カバー先端部１８ａに向けて縦方向に延びるように配置されている。内周カバー部１８は、開閉部３３が分離することで左右に開放可能になっている。開閉部３３は上述したファスナー部３２と連なるように配置されている。開閉部３３には、たとえば面ファスナーなどの脱着可能な部材が配置されている。
【００１７】
正面部１１および背面部３１の下部に位置する裾部１３には、内周カバー部１８の外周を囲むように裾カバー部１４が着脱可能に接続されている。裾カバー部１４を裾部１３に接続するための構成は任意の構成を採用できる。たとえば、当該構成としてホックや面ファスナーなどを用いることができる。裾カバー部１４は、布などからなる帯状の部材を内周カバー部１８の外周を囲むように巻いた状態で、裾部１３に接続された構成としてもよい。上記衣服１において、外筒部４５を構成する材料および内筒部４４を構成する材料のＪＩＳ規格Ｌ１０９６に規定するＡ法（フラジール形法）により測定された通気量は、１０ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以下が好ましく、さらに好ましくは６ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以下である。
【００１８】
＜衣服をロボットに装着した使用状態の説明＞
図５は、図１に示した衣服をロボットに装着した状態を示す正面模式図である。図６は、図１に示した衣服をロボットに装着した状態を示す背面模式図である。図７は、図１に示した衣服をロボットに装着した状態における袖口付近の構成および冷却風の流れを説明するための断面模式図である。図８は、図１に示した衣服をロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。
【００１９】
図５〜図８に示すように、図１〜図４に示した衣服１は人型のロボット１００に装着することができる。ロボット１００は、胴体部１０９と、当該胴体部１０９の上部に接続される頭部１０８と、胴体部１０９の両側に接続された腕部１１８と、胴体部１０９の底部に位置するベース部１０１と、ベース部１０１下に接続された支柱部１０３と、支柱部１０３下に接続された移動部１０４とを主に備える。衣服１は、ロボット１００の胴体部１０９，腕部１１８およびベース部１０１の少なくとも一部を覆うように、ロボット１００に装着される。
【００２０】
ロボット１００の腕部１１８は、図４に示すように第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６を含む。腕部１１８では、ロボット１００の胴体部１０９側から第２部分１２６，関節部１２７、第１部分１２８と並ぶように接続されている。第１部分１２８は前腕部１２５とハンド部１０２とを含む。前腕部１２５は関節部１２７に接続されている。図７に示すように、ハンド部１０２は前腕部１２５と仕切り部材を含む接続部１０６を介して接続されている。接続部１０６には、後述するように冷却風を通すための貫通穴が形成されている。当該貫通穴のサイズは調整可能となっている。関節部１２７は当該第１部分１２８を第２部分１２６に対して回転移動させるためのサーボモータなどの駆動源が配置されている。
【００２１】
図６に示すように、衣服１の背面部３１において、背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４からロボット１００の胴体部１０９に設置されたファン１０７が露出している。また、衣服１の正面部１１においては、正面側第１開口部２１および正面側第２開口部２２が、ロボット１００の胴体部１０９に設置されたセンサと重なる位置に配置されている。
【００２２】
衣服１の内周カバー部１８の内周カバー先端部１８ａは縮径することで、ロボット１００のベース部１０１の外周に接触している。また、衣服１の筒状部分６０における袖先端部１５では、図７に示すように内筒部４４の第１端部４４ａが縮径することで、接続部１０６に当該第１端部４４ａが接触している。筒状部分６０は、ロボット１００の第１部分１２８の一部である前腕部１２５と関節部１２７と第２部分１２６とを覆うように配置されている。衣服１では、筒状部分６０において、正面部１１および背面部３１と接続される部分である、根元部１２での端部開口部１２ａの周長が、ロボット１００の関節部１２７の外周長さの１．１倍以上１．５倍以下である。
【００２３】
このように、ロボット１００に衣服１を装着した状態で、図６の矢印１１０に示すように、ロボット１００の胴体部１０９のファン１０７から外気を冷却風として取り込む。取り込まれた冷却風は図８に示すように腕部１１８の関節部１２７に供給される。関節部１２７を冷却した冷却風は、図８の矢印１１０に示すようにハンド部１０２側に向かって筒状部分６０の内部を流れる。筒状部分６０の先端部では、図７に示すように接続部１０６の貫通穴を介して筒状部分６０の内部から外部に向けて冷却風が排出される。このようにして、関節部１２７を冷却風により冷却できる。なお、衣服１の襟部などからも冷却風が一部排出されるが、当該襟部１７の開口部の大きさを十分小さくしておくことで、当該冷却風の排出量を低減できる。
【００２４】
＜衣服を異なる構成のロボットに装着した使用状態の説明＞
図９は、図１に示した衣服を異なる構成のロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。図１０は、図９に示した状態における袖口付近の構成および冷却風の流れを説明するための断面模式図である。
【００２５】
図９および図１０に示すように、図１〜図４に示した衣服１は、図５〜図８に示した人型のロボット１００と異なる構成のロボットに装着してもよい。図９および図１０に示したロボットは、基本的には図５〜図８に示したロボット１００と同様の構成を備えるが、前腕部１２５にブロワー１２４が配置されている点およびファン１０７（図６参照）が配置されていない点が、図５〜図８に示したロボット１００と異なっている。ブロワー１２４は矢印１１０に示すように、ハンド部１０２側から外気を冷却風として取り込み、関節部１２７を介して根元部１２側に向けて冷却風を送風する。冷却風は、矢印１１０に示すように根元部１２の内周側から端部開口部１２ａを通り衣服１の本体部の内部に到達する。冷却風は衣服１の本体部に形成された開口部である襟部１７（図２参照）、背面側第１開口部２３（図２参照）および背面側第２開口部２４から外部へ排出される。なお、前腕部１２５に設置されたブロワー１２４の構成は、矢印１１０に示すように空気を送風できれば任意の構成を採用できる。たとえば、ブロワー１２４としてファンの回転軸方向の上下面に吸引口が形成され、回転軸の径方向に位置する側面に吐出口が形成されたブロアファンを用いてもよいし、軸流ファンを用いてもよい。
【００２６】
なお、外気の取り入れ口となる筒状部分６０の先端部では、図１０に示すように接続部１０６の貫通穴を介して筒状部分６０の内部に外気を導入できる。この場合、内筒部４４は通気性を有する材料により構成されていてもよい。たとえば、内筒部４４をメッシュ状の生地により構成してもよい。当該通気性を有する材料について、ＪＩＳ規格Ｌ１０９６に規定するＡ法（フラジール形法）により測定された通気量は、１０ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以上であってもよい。
【００２７】
あるいは、筒状部分６０の先端部において、内筒部４４または外筒部４５に流通経路１３０と外部とを繋ぐ開口部を形成してもよい。当該開口部は開閉可能となっていてもよい。当該開口部は、排気口または吸入口として機能する。たとえば、開口部として内筒部４４または外筒部４５にスリットを形成してもよい。当該スリットはボタン、ホックまたは面ファスナなどの固定部材により閉じた状態を維持できるようにしてもよい。また、上述した開口部を、筒状部分６０の別の部位、あるいは衣服１の正面部１１または背面部３１に形成してもよい。
【００２８】
上記のように内筒部４４が通気性を有する材料により構成される場合、接続部１０６において貫通穴は形成されていなくてもよい。あるいは、接続部１０６において貫通穴は形成されていてもよいが当該貫通穴のサイズは調整できなくてもよい。
【００２９】
ここで、図１１に示すように、衣服１において背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４を、閉鎖部材１４１により閉鎖しておいてもよいし、初めから背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４を設けなくてもよい。図１１は、図１に示した衣服の第１変形例の背面模式図である。図１１に示した衣服１は、図１〜図４に示した衣服１の第１変形例であって、基本的には図１〜図４に示した衣服１と同様の構成を備えるが、背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４が閉鎖部材１４１により閉じられている。この場合、襟部１７が冷却風の主要な排出口となる。閉鎖部材１４１を構成する部材としては相対的に通気性の低い任意の材料を用いることができる。たとえば、閉鎖部材１４１の材料として樹脂製のシートなどを用いることができる。閉鎖部材１４１は衣服１の背面部３１から着脱可能となっていてもよい。たとえば、閉鎖部材１４１と背面部３１とは、面ファスナ、ボタン、ホックなど任意の部材により接続されていてもよい。
【００３０】
＜衣服の第２の変形例の構成＞
図１２は、図１に示した衣服の第２変形例の正面模式図である。図１２に示した衣服１は、基本的には図１〜図４に示した衣服１と同様の構成を備えるが、筒状部分６０のサイズおよび先端部の構成が図１〜図４に示した衣服１と異なっている。図１２に示した衣服１では、筒状部分６０は、本体部に接続された筒状の根元部１２と、肘部に該当する筒状のプリーツ部１６とを含む。プリーツ部１６が形成された部分は、ロボット１００の関節部１２７（図１４参照）を覆う関節カバー部１５１となっている。図１４に示すように、関節カバー部１５１の先端の位置は、前腕部１２５の中央より関節部１２７寄りに位置する。
【００３１】
筒状部分６０の先端部には固定部材１５２が配置されている。固定部材１５２は筒状部分６０の内周面に配置されている。固定部材１５２は、図１４に示すように筒状部分６０の先端部の少なくとも一部をロボット１００の第１部分１２８の固定部１２９に固定する。固定部１２９はたとえば第１部分１２８に設置されたリング状の部材である。固定部１２９には流通経路１３０と外部とを繋ぐ貫通穴が形成されていてもよい。あるいは、固定部１２９として図９に示したブロワー１２４を用いてもよい。固定部材１５２はたとえば面ファスナであってもよい。固定部材１５２は、筒状部分６０の先端部を第１部分１２８に固定できれば任意の構成を採用できる。固定部材１５２は筒状部分６０の先端部を第１部分１２８に対して着脱可能に固定する。なお、固定部材１５２を形成することに変えて、筒状部分６０の先端部に帯状のゴムなどの弾性体を含む縮径部を形成してもよい。
【００３２】
＜衣服の第２の変形例をロボットに装着した使用状態の説明＞
図１３は、図１２に示した衣服をロボットに装着した状態を示す正面模式図である。図１４は、図１２に示した衣服をロボットに装着した状態における冷却風の流れを示す模式図である。
【００３３】
図１３および図１４に示すように、図１２に示した衣服１は人型のロボット１００に装着することができる。衣服１は、ロボット１００の胴体部１０９、腕部１１８およびベース部１０１の少なくとも一部を覆うように、ロボット１００に装着される。ただし、図１３および図１４に示すように、衣服１の関節カバー部１５１の先端部（筒状部分６０の先端部）はロボット１００の前腕部１２５の途中に位置する。前腕部１２５の中間領域には固定部１２９が配置されている。筒状部分６０の先端部に位置する固定部材１５２は固定部１２９に接続されている。なお、固定部１２９の構成は図７に示した接続部１０６と同様の構成としてもよい。
【００３４】
また、ロボット１００のハンド部１０２と前腕部１２５の一部とには手袋１５３が被せられている。手袋１５３の前腕部１２５側の端部には図示しない固定部材が配置されている。手袋１５３の固定部材は前腕部１２５の表面に接続される。手袋１５３と筒状部分６０との間には間隙が形成されている。異なる観点から言えば、手袋１５３と筒状部分６０とは接触しないように配置されている。
【００３５】
このように、ロボット１００に衣服１を装着した状態で、図１４の矢印１１０に示すように、ロボット１００の胴体部１０９のファン１０７から外気を冷却風として取り込む。取り込まれた冷却風は図１４に示すように腕部１１８の関節部１２７に供給される。関節部１２７を冷却した冷却風は、図１４の矢印１１０に示すようにハンド部１０２側に向かって筒状部分６０の内部を流れる。筒状部分６０の先端部では、たとえば固定部１２９が図７に示した接続部１０６と同様の構成であれば、図１４に示すように固定部１２９の貫通穴（図示せず）を介して筒状部分６０の内部から外部に向けて冷却風が排出される。また、固定部材１５２が筒状部分６０の先端部を間欠的に腕部１１８に接続していれば、当該筒状部分６０の先端部と腕部１１８の表面との間に隙間が形成される。この場合、当該隙間から冷却風を筒状部分６０の内部から外部に排出してもよい。このようにして、関節部１２７を冷却風により冷却できる。
【００３６】
なお、固定部１２９に代えてブロワーを配置する場合、ファン１０７は不要である。また、固定部１２９の位置にブロワーを配置する場合、冷却風は筒状部分６０の先端部から吸い込まれ、関節部１２７を冷却した後、衣服１の襟部１７などから外部に排出される。
【００３７】
また、手袋１５３の一部に空気を流通させることが可能な排気口または吸気口として作用する部分を形成してもよい。当該部分は、たとえばメッシュ状の生地により構成されていてもよい。この場合、手袋１５３の前腕部１２５側の端部は、ロボット１００の前腕部１２５に形成された固定部１２９に接続されていてもよい。あるいは、手袋１５３の前腕部１２５側の端部は、衣服１の筒状部分６０の先端部に固定されてもよい。このようにすれば、手袋１５３の内周側の空間と衣服１の流通経路１３０とを接続できる。このため、手袋１５３の一部に形成された排気口または吸気口として作用する部分から衣服１の流通経路１３０へ冷却風となる空気を導入できる。あるいは、流通経路１３０から手袋１５３の当該部分を介して冷却風を外部へ排出できる。
【００３８】
＜作用効果＞
本実施の形態に係る衣服１は、第１部分１２８と第２部分１２６とが関節部１２７を介して接続されたロボット１００に着用させる衣服１であって、当該ロボット１００の第１部分１２８の一部である前腕部１２５と関節部１２７と第２部分１２６とを覆う筒状部分６０を備える。筒状部分６０は、外筒部４５と内筒部４４とを含む。外筒部４５は、筒状部分６０の先端部に位置し、第１部分１２８の一部である前腕部１２５を覆う。内筒部４４は、外筒部４５の内周側に位置する。内筒部４４は、第１端部４４ａと第２端部４４ｂとを有する。第１端部４４ａは、筒状部分６０の先端側に位置する。第２端部４４ｂは、第１端部４４ａと反対側に位置する。第２端部４４ｂは外筒部４５の内周面に接続される。第１端部４４ａは内筒部４４の径を縮小させる縮径部４３を含む。
【００３９】
この場合、ロボット１００に衣服１を装着した状態で、たとえばアクチュエータを含む関節部１２７を冷却するために当該関節部１２７に対して冷却風を供給する場合、第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６の外周と筒状部分６０の内周面との間に当該冷却風の流通経路１３０を形成できる。さらに、筒状部分６０の内筒部４４の第１端部４４ａは縮径部４３を含むため、当該第１端部４４ａがロボット１００の第１部分１２８の表面に接触するように縮径することで、上記流通経路１３０における冷却風の圧力をある程度高めることができる。この結果、筒状部分６０が冷却風の圧力により膨らんだ状態を維持でき、結果的に関節部１２７の周囲における冷却風の流通経路１３０を維持することができる。この結果、ロボット１００の第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６を含む可動部を冷却風により効率的に冷却できる。
【００４０】
本実施の形態に係る衣服１は、第１部分１２８と第２部分１２６とが関節部１２７を介して接続されたロボット１００に着用させる衣服１であって、図１２〜図１４に示すようにロボット１００の第１部分１２８の一部と関節部１２７と第２部分１２６とを覆う筒状部分６０を備える。筒状部分６０は固定部材１５２を含む。固定部材１５２は、筒状部分６０の先端部に位置する。固定部材１５２は、筒状部分６０の先端部の少なくとも一部をロボット１００の第１部分１２８に固定する。固定部材１５２はたとえば面ファスナである。ロボット１００に衣服１を着用させた状態で、筒状部分６０の先端部の位置は、第１部分１２８の中央より関節部１２７に近い領域に位置してもよい。
【００４１】
この場合、ロボット１００に衣服１を装着した状態で、たとえばアクチュエータを含む関節部１２７を冷却するために当該関節部１２７に対して冷却風を供給する場合、第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６の外周と筒状部分６０の内周面との間に当該冷却風の流通経路１３０を形成できる。さらに、冷却風の取り入れ口または排気口となる筒状部分６０の先端部がロボット１００の関節部１２７に相対的に近い位置に配置されるので、関節部１２７に対する冷却風の供給または関節部１２７からの冷却風の排気を効率的に行うことができる。この結果、ロボット１００の関節部１２７を含む可動部を冷却風により効率的に冷却できる。
【００４２】
上記衣服１において、筒状部分６０は、関節部１２７を覆う領域に位置するプリーツ部１６を含む。ここで、プリーツ部１６とは筒状部分６０を構成する樹脂または天然繊維からなる布地などのシート状の部材５１が、複数回折り曲げられた部分を意味する。プリーツ部１６では、筒状部分６０を構成する部材５１が折り曲げられた状態を維持できるように、内側に伸縮性を有する形状保持用の内張部材５２が配置されていてもよい。
【００４３】
この場合、関節部１２７を回転中心として第１部分１２８が第２部分１２６に対して回転移動した場合に、プリーツ部１６の折り曲げられた部材５１が伸びることにより、筒状部分６０が当該第１部分１２８の動きに容易に追従できる。
【００４４】
上記衣服１において、筒状部分６０は袖部である。つまり、上記衣服１は、第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６が人間の腕に該当するように構成された人型ロボットであるロボット１００に上着として着用される。この場合、ロボット１００の腕に該当する第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６を冷却風により効率的に冷却できる。
【００４５】
上記衣服１において、外筒部４５を構成する材料および内筒部４４を構成する材料のＪＩＳ規格Ｌ１０９６に規定するＡ法（フラジール形法）により測定された通気量は、１０ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以下が好ましく、さらに好ましくは６ｃｍ３／ｃｍ２・ｓｅｃ以下である。この場合、外筒部４５および内筒部４４から外部へ流通する冷却風の風量を制限できるので、筒状部分６０と第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６と筒状部分６０との間を流通する冷却風の圧力を十分高めることができる。このため、関節部１２７の周囲における冷却風の流通経路を確実に確保できる。
【００４６】
上記衣服１において、縮径部４３は弾性部材を含む。この場合、ロボット１００の第１部分１２８の形状に合わせて内筒部４４の第１端部４４ａの開口部のサイズを小さくできる。
【００４７】
上記衣服１は、筒状部分６０が接続された本体部をさらに備える。本体部には、開口部である裾部１３と襟部１７とが形成されている。この場合、上述した腕に該当する第１部分１２８、関節部１２７および第２部分１２６に加えて、頭部１０８や胴体部１０９などを備えるロボット１００に上記衣服１を装着させることができる。
【００４８】
上記衣服では、筒状部分６０において、袖先端部１５が位置する先端部と反対側の根元部１２の端部開口部１２ａの周長が、ロボット１００の関節部１２７の外周長さの１．１倍以上１．５倍以下である。この場合、ロボット１００の内部から関節部１２７に冷却風が供給された場合に、筒状部分６０の根元部１２から筒状部分６０の外部へ漏れる冷却風の風量を制限できる。この結果、関節部１２７の周囲における冷却風の流通経路を確実に確保できる。
【００４９】
上記衣服１においては、本体部に外気をロボット１００の吸気部に供給するための通気口としての背面側第１開口部２３および背面側第２開口部２４が形成されている。
【００５０】
以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５１】
１  衣服、１１  正面部、１２  根元部、１２ａ  端部開口部、１３  裾部、１４  裾カバー部、１５  袖先端部、１６  プリーツ部、１７  襟部、１８  内周カバー部、１８ａ  内周カバー先端部、２１  正面側第１開口部、２２  正面側第２開口部、２３  背面側第１開口部、２４  背面側第２開口部、３１  背面部、３２  ファスナー部、３３  開閉部、４１  第１筒状体、４２  第２筒状体、４３  縮径部、４４  内筒部、４４ａ  第１端部、４４ｂ  第２端部、４５  外筒部、５１  部材、５２  内張部材、６０  筒状部分、１００  ロボット、１０１  ベース部、１０２  ハンド部、１０３  支柱部、１０４  移動部、１０６  接続部、１０７  ファン、１０８  頭部、１０９  胴体部、１１０  矢印、１１８  腕部、１２４  ブロワー、１２５  前腕部、１２６  第２部分、１２７  関節部、１２８  第１部分、１２９  固定部、１３０  流通経路、１４１  閉鎖部材、１５１  関節カバー部、１５２  固定部材、１５３  手袋。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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