(57)【要約】  発光素子（４１）は、車両の外部に向けて検出光（Ｌ１）を出射する。受光素子（４２）は、反射光（Ｌ２）に基づく受光信号（Ｓ１）を出力する。プロセッサ（２０）は、受光信号（Ｓ１）に基づいて車両の外部の情報を検出する。透光カバー（１２）は、車両の外面の一部を形成し、検出光（Ｌ１）の通過を許容する複数の平坦部（１２ａ）を有している。プロセッサ（２０）は、隣接する複数の平坦部（１２ａ）の境界部（１２ｂ）に対応する位置を、情報の検出対象から除外する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部に向けて検出光を出射する発光素子と、
反射光に基づく信号を出力する受光素子と、
前記信号に基づいて前記車両の外部の情報を検出するプロセッサと、
前記車両の外面の一部を形成し、前記検出光の通過を許容する複数の平坦部を有している透光カバーと、
を備えており、
前記プロセッサは、隣接する前記複数の平坦部の境界部に対応する位置を、前記情報の検出対象から除外する、
センサシステム。
【請求項２】
前記境界部における前記透光カバーの表面は、少なくとも前記検出光の波長に対する不透明化処理がなされている、
請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部に向けて検出光を出射する発光素子と、
反射光に基づく信号を出力する受光素子と、
前記信号に基づいて前記車両の外部の情報を検出するプロセッサと、
前記車両の外面の一部を形成し、前記検出光の通過を許容する複数の平坦部を有している透光カバーと、
を備えており、
隣接する前記複数の平坦部の境界部における前記透光カバーの表面は、少なくとも前記検出光の波長に対する不透明化処理がなされている、
センサシステム。
【請求項４】
前記境界部における前記透光カバーの表面は、湾曲している、
請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記発光素子と前記受光素子は、ＬｉＤＡＲセンサユニットとＴＯＦカメラユニットのいずれかの一部である、
請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を検出するためのセンサを車体に搭載する必要がある。そのようなセンサの例としては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。【０００３】
ＬｉＤＡＲセンサは、発光素子と受光素子を備えている。発光素子は、検出光を車両の外部へ向けて出射する。検出光は、車両の外部に位置する物体により反射され、反射光として受光素子に入射する。受光素子は、反射光に基づく信号を出力する。当該信号に基づいて、車両の外部の情報が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特許出願公開２０１０−１８５７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
汚れや飛石からの保護を目的として、ＬｉＤＡＲセンサは、車両の外面の一部を形成する透光カバーで覆われている。したがって、上記の検出光は、透光カバーを通過して車両の外部に向かう。透光カバーは、検出光を屈折させる。これにより、透光カバーに入射する検出光の延長線上にある点と、透光カバーから出射した検出光が到達する点との間に差異が生じる。この差異は、車両の外部の情報の検出に影響を及ぼす。【０００６】
したがって、車両の外部の情報を検出するための光の通過を許容する透光カバーが情報の検出に与える影響を抑制することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の要求に応えるための第一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部に向けて検出光を出射する発光素子と、
反射光に基づく信号を出力する受光素子と、
前記信号に基づいて前記車両の外部の情報を検出するプロセッサと、
前記車両の外面の一部を形成し、前記検出光の通過を許容する複数の平坦部を有している透光カバーと、
を備えており、
前記プロセッサは、隣接する前記複数の平坦部の境界部に対応する位置を、前記情報の検出対象から除外する。【０００８】
このような構成によれば、検出光が透光カバーを通過する際の屈折を小さくできるだけでなく、挙動が予期できない境界部に対応する位置が情報検出の対象から除外されるので、透光カバーが情報の検出に与える影響を抑制できる。【０００９】
第一態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記境界部における前記透光カバーの表面は、少なくとも前記検出光の波長に対する不透明化処理がなされている。【００１０】
このような構成によれば、検出光が境界部を通過しないようにできるので、透光カバーの通過に伴う検出光の予期できない挙動の発生を防止できる。【００１１】
上記の目的を達成するための第二態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部に向けて検出光を出射する発光素子と、
反射光に基づく信号を出力する受光素子と、
前記信号に基づいて前記車両の外部の情報を検出するプロセッサと、
前記車両の外面の一部を形成し、前記検出光の通過を許容する複数の平坦部を有している透光カバーと、
を備えており、
隣接する前記複数の平坦部の境界部における前記透光カバーの表面は、少なくとも前記検出光の波長に対する不透明化処理がなされている。【００１２】
このような構成によれば、検出光が境界部を通過しないようにできるので、透光カバーの通過に伴う検出光の予期できない挙動の発生を防止できる。この場合、プロセッサの側において特別な処理を行なわなくとも、境界部に対応する位置が情報検出の対象から除外されうる。加えて、検出光が透光カバーを通過する際の屈折を小さくできるので、透光カバーが情報の検出に与える影響を抑制できる。【００１３】
第二態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記境界部における前記透光カバーの表面は、湾曲している。【００１４】
情報検出の対象から除外される領域は最小限とされることが望ましい。したがって、不透明部の面積は、最小限とされることが望ましい。境界部における透光カバーの表面が湾曲面として形成されることにより、不透明部の面積を最小限としつつも、不透明化処理を施すことが容易になる。また、透光カバーの成形性（金型からの抜きやすさなど）が向上する。【００１５】
第一態様と第二態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記発光素子と前記受光素子は、ＬｉＤＡＲセンサユニットとＴＯＦカメラユニットのいずれかの一部である。【００１６】
本明細書において用いられる「センサユニット」という語は、所望の情報検出機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。【００１７】
本明細書において用いられる「運転支援」という語は、運転操作（ハンドル操作、加速、減速）、走行環境の監視、および運転操作のバックアップの少なくとも一つを少なくとも部分的に行なう制御処理を意味する。すなわち、「運転支援」という語は、衝突被害軽減ブレーキ機能やレーンキープアシスト機能のような部分的な運転支援から完全自動運転動作までを含む意味である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る左前センサ装置の構成を例示している。
【図２】図１の左前センサ装置の車両における位置を示している。
【図３】図１の左前センサ装置を含むセンサシステムの構成を示している。
【図４Ａ】比較例に係る透光カバーを示している。
【図４Ｂ】比較例に係る透光カバーを示している。
【図５Ａ】図３のセンサシステムにおける透光カバーの別例を示している。
【図５Ｂ】図３のセンサシステムにおける透光カバーの別例を示している。
【図６】図１の左前センサ装置の別構成例を示している。
【図７Ａ】図６の左前センサ装置の動作を例示している。
【図７Ｂ】図６の左前センサ装置の動作を例示している。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００２０】
添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｕは、図示された構造の上方向を示している。矢印Ｄは、図示された構造の下方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。
【００２１】
図１は、一実施形態に係る左前センサ装置１０の構成を例示している。左前センサ装置１０は、図２に例示される車両１００の左前部ＬＦに配置される。左前部ＬＦは、車両１００の左右方向における中央よりも左側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。
【００２２】
図１に例示されるように、左前センサ装置１０は、ハウジング１１と透光カバー１２を備えている。ハウジング１１は、透光カバー１２とともに収容室１３を区画している。透光カバー１２は、車両１００の外面の一部を形成している。
【００２３】
左前センサ装置１０は、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４を備えている。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、収容室１３内に配置されている。
【００２４】
図３に例示されるように、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、発光素子４１と受光素子４２を備えている。透光カバー１２は、発光素子４１と受光素子４２を覆っている。
【００２５】
発光素子４１は、車両１００の外部へ向けて検出光Ｌ１を出射するように構成されている。検出光Ｌ１としては、例えば波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。発光素子４１としては、レーザダイオードや発光ダイオードなどの半導体発光素子が使用されうる。
【００２６】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、検出光Ｌ１を所望の方向へ照射するための不図示の光学系を適宜に備えうる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、検出光Ｌ１の照射方向を変更して検出領域内を走査するための不図示の走査機構を備えうる。
【００２７】
受光素子４２は、入射した光量に応じた受光信号Ｓ１を出力するように構成されている。受光素子４２としては、フォトダイオード、フォトトランジスタ、フォトレジスタなどが使用されうる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、受光信号Ｓ１を増幅するための不図示の増幅回路を備えうる。
【００２８】
発光素子４１、受光素子４２、および透光カバー１２は、センサシステム１を構成している。センサシステム１は、さらにプロセッサ２０を備えている。プロセッサ２０は、所望のタイミングで発光素子４１に検出光Ｌ１を出射させる制御信号Ｓ０を出力する。プロセッサ２０は、受光素子４２から出力された受光信号Ｓ１を受信する。
【００２９】
プロセッサ２０は、反射光Ｌ２に対応する受光信号Ｓ１に基づいて車両１００の外部の情報を検出する。例えば、プロセッサ２０は、ある方向へ検出光Ｌ１を出射したタイミングから反射光Ｌ２を検出するまでの時間に基づいて、反射光Ｌ２に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射光Ｌ２に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、検出光Ｌ１と反射光Ｌ２の波形の相違に基づいて、反射光Ｌ２に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。
【００３０】
透光カバー１２は、複数の平坦部１２ａを有している。プロセッサ２０は、隣接する複数の平坦部１２ａの境界部１２ｂに対応する位置を、情報の検出対象から除外するように構成されている。
【００３１】
図４Ａは、比較例に係る透光カバー１２Ａと発光素子４１Ａを示している。本例においては、透光カバー１２Ａは、弧形状の断面を有している。透光カバー１２Ａと発光素子４１Ａは、発光素子４１Ａより出射される検出光Ｌ０の発光中心（光源位置や走査中心など）に弧形状の曲率中心が一致するように配置されている。
【００３２】
このような配置によれば、発光素子４１Ａから出射される検出光Ｌ０は、その方向に依らず、屈折を伴わずに透光カバー１２Ａを通過できる。しかしながら、このような透光カバー１２Ａの形状や発光素子４１との位置関係は、センサ装置を設計する上での大きな制約となりうる。
【００３３】
加えて、図４Ｂに例示されるように、検出光Ｌ０の発光中心と弧形状の曲率中心が一致していないと、透光カバー１２Ａの湾曲した表面によって検出光Ｌ０が大きく屈折してしまう。すなわち、部品の位置決めに高い精度が求められるだけでなく、振動や経年に伴う位置ずれによって情報検出精度が影響を受けやすい。
【００３４】
他方、図３に例示される本実施形態においては、発光素子４１から出射された検出光Ｌ１は、透光カバー１２における平坦部１２ａの通過を許容される。
【００３５】
このような構成によれば、検出光Ｌ１を透光カバー１２に対して垂直に入射させることが容易になる。この場合、透光カバー１２の通過に際して検出光Ｌ１は屈折しない。例えば、図３に例示される検出光Ｌ１Ａは、透光カバー１２に対して垂直に入射している。この状態から透光カバー１２と発光素子４１が左右方向に相対変位しても、検出光Ｌ１Ａが透光カバー１２に対して垂直に入射している状態が維持されうる。
【００３６】
加えて、図３に例示される検出光Ｌ１Ｂのように、平坦部１２ａに対して斜めに入射がなされても、図４Ｂに例示される湾曲面に対する入射時と比較すると、検出光Ｌ１Ｂの屈折量は小さい。
【００３７】
しかしながら、このような有利な効果が得られる複数の平坦部１２ａを設けることにより、隣接する複数の平坦部１２ａの境界部１２ｂが形成されることが避けられない。境界部１２ｂにおいては、透光カバー１２の通過に伴う検出光Ｌ１Ｃの挙動が予期できない。したがって、プロセッサ２０は、境界部１２ｂへ向けて出射された検出光Ｌ１Ｃより生じた反射光Ｌ２に基づく情報の検出を行なわないように構成される。
【００３８】
例えば、検出光Ｌ１の出射方向が周期的に変わる走査が行なわれる場合、発光素子４１と境界部１２ｂの位置関係は既知であるので、プロセッサ２０は、どのタイミングで出射された検出光が境界部１２ｂへ向かうのかを予め把握可能である。したがって、プロセッサ２０は、当該タイミングで出射された検出光Ｌ１Ｃにより生じた反射光に対応する受光信号Ｓ１に基づいて情報検出処理を行なわないように構成されうる。
【００３９】
あるいは、複数の発光素子４１が様々な方向へ検出光Ｌ１を出射する構成の場合、やはり境界部１２ｂとの位置関係は既知であるので、プロセッサ２０は、どの発光素子４１から出射された検出光が境界部１２ｂへ向かうのかを予め把握可能である。したがって、プロセッサ２０は、当該発光素子４１から出射された検出光Ｌ１Ｃにより生じた反射光に対応する受光信号Ｓ１に基づいて情報検出処理を行なわないように構成されうる。
【００４０】
検出光Ｌ１が透光カバー１２を通過する際の屈折を小さくできるだけでなく、挙動が予期できない境界部１２ｂに対応する位置が情報検出の対象から除外されるので、透光カバー１２が情報の検出に与える影響を抑制できる。
【００４１】
図５Ａは、図３において一点鎖線Ｖで囲まれた透光カバー１２の境界部１２ｂを拡大して例示している。境界部１２ｂにおける透光カバー１２の表面は、少なくとも検出光Ｌ１の波長に対する不透明化処理がなされた不透明部１２ｃとされうる。不透明化処理の例としては、微細な凹凸を形成することにより表面を磨りガラス状にする処理や、表面に塗装を行なう処理などが挙げられる。
【００４２】
このような構成によれば、検出光Ｌ１が境界部１２ｂを通過しないようにできるので、透光カバー１２の通過に伴う検出光Ｌ１の予期できない挙動の発生を防止できる。この場合、プロセッサ２０の側において特別な処理を行なわなくとも、境界部１２ｂに対応する位置が情報検出の対象から除外されうる。
【００４３】
検出光Ｌ１が透光カバー１２を通過する際の屈折を小さくできるだけでなく、挙動が予期できない境界部１２ｂに対応する位置が情報検出の対象から除外されるので、透光カバー１２が情報の検出に与える影響を抑制できる。
【００４４】
図５Ｂに例示されるように、境界部１２ｂにおける透光カバー１２の表面は、湾曲面１２ｄとして形成されうる。
【００４５】
情報検出の対象から除外される領域は最小限とされることが望ましい。したがって、不透明部１２ｃの面積は、最小限とされることが望ましい。境界部１２ｂにおける透光カバー１２の表面が湾曲面１２ｄとして形成されることにより、不透明部１２ｃの面積を最小限としつつも、不透明化処理を施すことが容易になる。また、透光カバー１２の成形性（金型からの抜きやすさなど）が向上する。
【００４６】
これまで説明したプロセッサ２０の機能は、メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されてもよいし、マイクロコントローラ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどの専用集積回路によって実現されてもよい。
【００４７】
プロセッサ２０は、車両における任意の位置に配置されうる。プロセッサ２０は、車両における中央制御処理を担うメインＥＣＵの一部として提供されてもよいし、メインＥＣＵとＬｉＤＡＲセンサユニット１４の間に介在するサブＥＣＵの一部として提供されてもよい。
【００４８】
図１に例示されるように、左前センサ装置１０は、ランプユニット１５を備えうる。ランプユニット１５は、収容室１３内に配置される。ランプユニット１５は、車両１００の外方へ可視光を照射する装置である。ランプユニット１５としては、前照灯ユニット、車幅灯ユニット、方向指示灯ユニット、霧灯ユニットなどが例示されうる。本明細書でも用いられる「ランプユニット」という語は、所望の照明機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。
【００４９】
ランプユニット１５は、車両１００の四隅部に配置されることが一般的である。四隅部は、車両１００の外部の情報を検出するに際しての障害物が少ない箇所でもある。ランプユニット１５と収容室１３を共有するようにＬｉＤＡＲセンサユニット１４が配置されることにより、車両１００の外部の情報を効率的に検出できる。
【００５０】
左前センサ装置１０は、センサブラケット４３とランプブラケット５３を備えうる。センサブラケット４３とランプブラケット５３は、互いに独立している。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、センサブラケット４３に支持される。ランプユニット１５は、ランプブラケット５３に支持される。
【００５１】
左前センサ装置１０は、センサエイミング機構４４とランプエイミング機構５４を備えうる。センサエイミング機構４４は、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向を調節するための機構である。ランプエイミング機構５４は、ランプユニット１５の照明基準方向を調節するための機構である。
【００５２】
センサエイミング機構４４は、第一スクリュー４４１と第二スクリュー４４２を備えている。第一スクリュー４４１と第二スクリュー４４２は、ハウジング１１の外側から操作可能とされている。
【００５３】
第一スクリュー４４１が操作されると、不図示の支点を中心としてセンサブラケット４３の姿勢が左右方向に変化する。これにより、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向が、左右方向に変化する。第二スクリュー４４２が操作されると、不図示の支点を中心としてセンサブラケット４３の姿勢が上下方向に変化する。これにより、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向が、上下方向に変化する。第一スクリュー４４１と第二スクリュー４４２の各々は、外部からの制御信号により動作するアクチュエータに置き換えられうる。
【００５４】
ランプエイミング機構５４は、第一スクリュー５４１と第二スクリュー５４２を備えている。第一スクリュー５４１と第二スクリュー５４２は、ハウジング１１の外側から操作可能とされている。
【００５５】
第一スクリュー５４１が操作されると、不図示の支点を中心としてランプブラケット５３の姿勢が左右方向に変化する。これにより、ランプユニット１５の検出基準方向が、左右方向に変化する。第二スクリュー５４２が操作されると、不図示の支点を中心としてランプブラケット５３の姿勢が上下方向に変化する。これにより、ランプユニット１５の検出基準方向が、上下方向に変化する。第一スクリュー５４１と第二スクリュー５４２の各々は、外部からの制御信号により動作するアクチュエータに置き換えられうる。
【００５６】
あるいは、図６に例示されるように、左前センサ装置１０は、共通のブラケット１６を備えうる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４とランプユニット１５は、ブラケット１６に支持される。
【００５７】
この場合、左前センサ装置１０は、スイブルアクチュエータ５５を備えうる。スイブルアクチュエータ５５は、プロセッサ２０により制御されうる。図７Ａに例示されるように、スイブルアクチュエータ５５は、回動軸１６ａを中心としてブラケット１６を回動させることにより、ランプユニット１５の照明基準方向を左右方向に変化させる。
【００５８】
共通のブラケット１６に支持されているＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向もまた、同方向に変化する。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、左右方向の検出可能範囲が比較的広いので、検出基準方向が変化しても情報の検出に及ぶ影響は比較的小さい。
【００５９】
しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向の厳密な調節が必要であれば、図６に例示されるように、左前センサ装置１０は、スイブルアクチュエータ４５を備えうる。スイブルアクチュエータ４５は、プロセッサ２０により制御されうる。スイブルアクチュエータ４５は、回動軸１６ｂを中心としてＬｉＤＡＲセンサユニット１４を回動させることにより、図７Ｂに例示されるように、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向を左右方向に変化させる。これにより、スイブルアクチュエータ５５によるブラケット１６の回動の影響を相殺できる。
【００６０】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、上下方向の検出可能範囲が比較的狭いので、左前センサ装置１０は、レベリングアクチュエータ４６とレベリングアクチュエータ５６を独立して備えることが好ましい。レベリングアクチュエータ４６は、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４の検出基準方向を、上下方向に変化させる。レベリングアクチュエータ５６は、ランプユニット１５の検出基準方向を、上下方向に変化させる。
【００６１】
上記の各実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の各実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【００６２】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、ＴＯＦ（Time of Flight）カメラユニットで置き換えられうる。ＴＯＦカメラユニットは、発光素子と受光素子を備えている。発光素子から出射された検出光は、車両の外部に位置する物体によって反射され、反射光として受光素子に入射する。発光素子より検出光が出射されてから反射光が受光素子に入射するまでの時間に基づいて、当該物体までの距離が算出される。検出光を二次元的に走査しつつ、カメラにより取得された二次元画像の各画素に算出された距離情報を関連付けることによって、当該物体の形状に係る情報を取得できる。
【００６３】
図２に例示される車両１００の右前部ＲＦには、図１に例示される左前センサ装置１０と左右対称の構成を有する右前センサ装置が搭載されうる。右前部ＲＦは、車両１００の左右方向における中央よりも右側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。
【００６４】
左前センサ装置１０の構成は、左後センサ装置にも適用可能である。左後センサ装置は、図２に例示される車両１００の左後部ＬＢに搭載される。左後部ＬＢは、車両１００の左右方向における中央よりも左側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。左後センサ装置の基本的な構成は、左前センサ装置１０と前後対称でありうる。
【００６５】
左前センサ装置１０の構成は、右後センサ装置にも適用可能である。右後センサ装置は、図２に例示される車両１００の右後部ＲＢに搭載される。右後部ＲＢは、車両１００の左右方向における中央よりも右側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。右後センサ装置の基本的な構成は、上述の左後センサ装置と左右対称でありうる。
【００６６】
本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１８年８月７日に提出された日本国特許出願２０１８−１４８２７９号の内容が援用される。
【図１】
2020031685.tif 000003
【図２】
2020031685.tif 000004
【図３】
2020031685.tif 000005
【図４Ａ】
2020031685.tif 000006
【図４Ｂ】
2020031685.tif 000007
【図５Ａ】
2020031685.tif 000008
【図５Ｂ】
2020031685.tif 000009
【図６】
2020031685.tif 000010
【図７Ａ】
2020031685.tif 000011
【図７Ｂ】
2020031685.tif 000012
【国際調査報告】
2020031685.tif 000013
2020031685.tif 000014
2020031685.tif 000015
2020031685.tif 000016