(57)【要約】  並列に配置された複数のリニアモジュールＭ１〜Ｍ５のうちの一の固定リニアモジュールＭ２に対向する対向範囲Ｆｂ２に可動リニアモジュールＭ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５との間でスライダーを移動させる受け渡し動作Ｃが実行される。一の固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とがＸ方向に連続するかを判断する判断処理が実行される（ステップＳ１０５）。判断処理において、座標軸Ａ２、Ａ５が連続しないと受け渡し動作Ｃの前に判断すると、スライダー４に対して速度制御を実行しつつ受け渡し動作Ｃが実行される（ステップＳ１０７）。よって、可動リニアモジュールＭ１および可動リニアモジュールＭ５に設定された座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃを実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
2020217306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に駆動されるスライダーと、
前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、
前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、
前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、
前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定し、前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールにより駆動される前記スライダーに対して、前記座標軸に基づく位置制御を実行する制御部と
を備え、
前記スライダーは、前記第１方向の一端から前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールに対して係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作が実行され、
前記制御部は、前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するか否かを判断する判断処理を実行した結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと前記受け渡し動作の前に判断すると、前記受け渡し動作における前記スライダーの駆動を前記位置制御に代えて、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により制御するリニアコンベアシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置制御では、前記スライダーの位置の時間変化を示す位置プロファイルに基づき生成した位置指令値と、前記スライダーの位置を検出した位置検出値との偏差に基づくフィードバック制御により前記スライダーを駆動する一方、前記速度制御では、前記スライダーの速度の時間変化を示す速度プロファイルに基づき生成した速度指令値と、前記スライダーの速度を検出した速度検出値との偏差に基づくフィードバック制御により前記スライダーを駆動する請求項１に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項３】
前記制御部は、移動開始位置から移動目標位置へ向けて前記スライダーを移動させる前記受け渡し動作において前記速度制御を完了すると、前記速度制御の完了時に前記スライダーが停止する停止位置から前記移動目標位置まで、前記位置制御により前記スライダーを移動させる請求項２に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記判断処理を実行した結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続すると前記受け渡し動作の前に判断すると、前記受け渡し動作における前記スライダーの駆動を前記位置制御により制御する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれの前記座標軸が示す前記座標値が互いに重複しないように前記座標軸を設定する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項６】
前記座標軸は、前記第１方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する座標値により前記第１方向への位置を示す請求項１ないし５のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項７】
前記制御部は、前記一方座標軸における前記他方座標軸側の端の前記座標値と、前記他方座標軸における前記一方座標軸側の端の前記座標値との間の傾きが、前記所定の傾きと異なる場合に、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断する請求項６に記載のリニアコンベアシステム。
【請求項８】
第１方向に駆動されるスライダーと、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御方法であって、
前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、
前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、
前記判断処理の結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断すると、前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程と
を備えたリニアコンベアシステムの制御方法。
【請求項９】
第１方向に駆動されるスライダーと、前記第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、前記複数の固定リニアモジュールに前記第１方向から対向しつつ前記第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、前記第１方向に前記スライダーを駆動する可動リニアモジュールと、前記複数の対向範囲の間で前記可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御プログラムであって、
前記第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により前記第１方向への位置を示す座標軸を、前記複数の固定リニアモジュールおよび前記可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、
前記固定リニアモジュールの前記座標軸である一方座標軸と、前記可動リニアモジュールの前記座標軸である他方座標軸とが前記第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、
前記判断処理の結果、前記一方座標軸と前記他方座標軸とが連続しないと判断すると、前記固定リニアモジュールと前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づき前記スライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程と
をコンピューターに実行させるリニアコンベアシステムの制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リニアモジュールによりスライダーを駆動する機構を備えたリニアコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、所定の駆動方向に移動体を駆動する複数のトラックが並列に配置されたリニア駆動搬送システムが開示されている。このシステムは、複数のトラックの間で移動体を移載するジャンクショントラックが設けられている。このジャンクショントラックは、一のトラックに対向しつつ一のトラックから移動体を受け取ったり、あるいはこの逆の動作を実行したりできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＵＳ２０１６／０１５９５８５Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１に記載のシステムは、並列に配置された複数の固定リニアモジュール（トラック）の間でスライダー（可動体）を移載するために可動リニアモジュールを用いる。このようなシステムでは、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行するにあたり、次のような課題が生じる場合があった。【０００５】
つまり、スライダーの受け渡し動作は、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールに駆動されるスライダーに対する位置制御により実行できる。かかる位置制御は、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定された座標軸に基づき実行される。しかしながら、受け渡し動作に係る各リニアモジュールに設定された座標軸が連続しないために、これらの座標軸に基づいて位置制御が行うことができず、スライダーの受け渡し動作が実行できない場合があった。【０００６】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生を抑制可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るリニアコンベアシステムは、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構と、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定し、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールにより駆動されるスライダーに対して、座標軸に基づく位置制御を実行する制御部とを備え、スライダーは、第１方向の一端から固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールに対して係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作が実行され、制御部は、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するか否かを判断する判断処理を実行した結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと受け渡し動作の前に判断すると、受け渡し動作におけるスライダーの駆動を位置制御に代えて、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により制御する。【０００８】
本発明に係るリニアコンベアシステムの制御方法は、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御方法であって、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理の結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断すると、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程とを備える。【０００９】
本発明に係るリニアコンベアシステムの制御プログラムは、第１方向に駆動されるスライダーと、第１方向に交差する第２方向に配列された複数の固定リニアモジュールと、複数の固定リニアモジュールに第１方向から対向しつつ第２方向に並ぶ複数の対向範囲の間を移動し、第１方向にスライダーを駆動する可動リニアモジュールと、複数の対向範囲の間で可動リニアモジュールを搬送するスライダー移載機構とを備えるリニアコンベアシステムの制御プログラムであって、第１方向への位置の変化に応じて変化する座標値により第１方向への位置を示す座標軸を、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれに設定する工程と、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理の結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断すると、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御により実行する工程とをコンピューターに実行させる。【００１０】
本発明に係る記録媒体は、上記のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する。【００１１】
このように構成された本発明（リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体）では、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させる受け渡し動作が実行される。この際、固定リニアモジュールの座標軸である一方座標軸と、可動リニアモジュールの座標軸である他方座標軸とが第１方向に連続するかを判断する判断処理が実行される。そして、判断処理において、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと受け渡し動作の前に判断すると、速度指令値に基づきスライダーの速度を制御する速度制御（位置制御ではなく）を実行しつつ受け渡し動作が実行される。したがって、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。【００１２】
具体的には、制御部は、位置制御では、スライダーの位置の時間変化を示す位置プロファイルに基づき生成した位置指令値と、スライダーの位置を検出した位置検出値との偏差に基づくフィードバック制御によりスライダーを駆動する一方、速度制御では、スライダーの速度の時間変化を示す速度プロファイルに基づき生成した速度指令値と、スライダーの速度を検出した速度検出値との偏差に基づくフィードバック制御によりスライダーを駆動するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。このように、位置プロファイルおよび速度プロファイルによって、スライダーの位置制御および速度制御を的確に実行することができる。【００１３】
また、制御部は、移動開始位置から移動目標位置へ向けてスライダーを移動させる受け渡し動作において速度制御を完了すると、速度制御の完了時にスライダーが停止する停止位置から移動目標位置まで、位置制御によりスライダーを移動させるように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、速度制御の完了時に残る定常偏差（すなわち、停止位置と移動目標位置との差）を位置制御により解消することができ、スライダーを移動目標位置に確実に移動させることができる。【００１４】
また、制御部は、判断処理を実行した結果、一方座標軸と他方座標軸とが連続すると受け渡し動作の前に判断すると、受け渡し動作におけるスライダーの駆動を位置制御により制御するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、判断処理で座標軸が連続すると判断された場合には、スライダーの受け渡し動作が位置制御により実行され、判断処理で座標軸が連続しないと判断された場合には、スライダーの受け渡し動作が速度制御により実行される。したがって、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。【００１５】
制御部は、複数の固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールのそれぞれの座標軸が示す座標値が互いに重複しないように座標軸を設定するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、スライダーに対する制御を、重複のない座標軸、換言すれば第１方向における位置を一意に示す座標軸に基づき的確に行うことができる。【００１６】
また、座標軸は、第１方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する座標値により第１方向への位置を示すように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。この際、制御部は、一方座標軸における他方座標軸側の端の座標値と、他方座標軸における一方座標軸側の端の座標値との間の傾きが、所定の傾きと異なる場合に、一方座標軸と他方座標軸とが連続しないと判断するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、座標軸の連続性を簡便に判断することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、固定リニアモジュールおよび可動リニアモジュールそれぞれに設定された座標軸の不連続性により、これらの間でスライダーを移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図。
【図２】図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図。
【図３】本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図。
【図４】図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図。
【図５】図３に示すリニアコンベアシステムで実行される駆動制御の一例を示すフローチャート。
【図６】図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図。
【図７】図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図。
【図８】図５に示す駆動制御で実行される受け渡し動作の一例を模式的に示す図。
【図９】図５の駆動制御で用いられる位置・速度プロファイルの一例を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図であり、図２は図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図である。図１および図２では、水平方向に平行なＸ方向、Ｘ方向に直交しつつ水平方向に平行なＹ方向および鉛直方向に平行なＺ方向を有するＸＹＺ直交座標軸が表記されている。さらに、Ｘ方向に沿って両図の右斜め上側がＸ１側と表記され、Ｘ方向に沿って両図の左斜め下側がＸ２側と表記されている。同様の表記は、以下の図においても適宜用いられる。このリニアモジュールは、例えばＷＯ２０１８／０５５７０９Ａ１に記載のリニアコンベア装置のモジュールと同様の基本構成を具備する。ここでは、リニアモジュールの説明を行ってから、リニアコンベアシステムの全体の説明を行う。
【００２０】
図１および図２では、Ｘ方向に延設されたリニアモジュールＭと、リニアモジュールＭを下側から支持するベース部材３と、リニアモジュールＭに係合するスライダー４とが示されている。リニアモジュールＭは、Ｘ方向に等間隔で並ぶ３個のベース部材３の上端に取り付けられており、磁力によってスライダー４をＸ方向に駆動する。ここの例では、リニアモジュールＭは、Ｘ方向に配列された２個のモジュールユニット２０で構成される。ただし、リニアモジュールＭを構成するモジュールユニット２０の個数は、２個に限られず、１個あるいは３個以上でもよい。
【００２１】
モジュールユニット２０は、Ｘ方向に延設された基板２１を有する。基板２１はＺ方向からの平面視で矩形状を有する平板である。基板２１の上面には、Ｘ方向に平行な２本のガイドレール２２がＹ方向に間隔を空けて配置されている。さらに、基板２１の上面には、所定の配列ピッチＰ２３でＸ方向に一列に並ぶ複数のリニアモーター固定子２３と、所定の配列ピッチＰ２４でＸ方向に一列に並ぶ複数の磁気センサー２４とが取り付けられている。ここで、リニアモーター固定子２３の配列ピッチＰ２３よりも、磁気センサー２４の配列ピッチＰ２４の方が長い。Ｙ方向において、複数のリニアモーター固定子２３は、２本のガイドレール２２の間に配置され、複数の磁気センサー２４は、リニアモーター固定子２３と１本のガイドレール２２との間に配置されている。
【００２２】
リニアモーター固定子２３は、コイルと当該コイルに挿入されたコアとで構成された電磁石である。一方、スライダー４には、永久磁石と当該永久磁石を保持するバックヨークで構成された可動子が設けられている。リニアモーター固定子２３は、印加された電流に応じた磁束を発生することでスライダー４の可動子に磁気的な推進力を与えて、スライダー４をＸ方向に駆動する。また、スライダー４には、Ｘ方向への位置を示す磁気スケールが取り付けられており、磁気センサー２４は、磁気スケールを読み取ることでスライダー４のＸ方向への位置を検出する。そして、後述するように、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３に印加する電流をフィードバック制御することで、スライダー４をＸ方向に駆動する。
【００２３】
また、モジュールユニット２０は、これらガイドレール２２、リニアモーター固定子２３および磁気センサー２４を上側から覆う、平面視で矩形状のカバー部材２５を有する。カバー部材２５は、Ｙ方向の中央で下方に突出する支持脚２５１を有し、支持脚２５１が基板２１の上面に取り付けられる。Ｙ方向の両端において、カバー部材２５と基板２１との間には隙間が形成され、この隙間からカバー部材２５と基板２１との間に入り込んだスライダー４の両端部がそれぞれ２本のガイドレール２２に係合する。
【００２４】
このようなモジュールユニット２０を複数（２個）Ｘ方向に配列することで、リニアモジュールＭが構成される。かかるリニアモジュールＭは、平面視において矩形状を有する。リニアモジュールＭの２個のモジュールユニット２０のうち、Ｘ１側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ１側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設され、Ｘ２側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ２側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設される。
【００２５】
スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュールＭの端からリニアモジュールＭの中央側に進入して、リニアモジュールＭのガイドレール２２に係合することができる。こうして、ガイドレール２２に係合したスライダー４は、リニアモジュールＭによってＸ方向に駆動される。また、スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュールＭの端から外側に抜けて、リニアモジュールＭのガイドレール２２から離脱することができる。
【００２６】
図３は本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図である。リニアコンベアシステム１は、５台のリニアモジュールＭを備える。なお、同図では、５台のリニアモジュールＭに対して互いに異なる符合Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が付されている。
【００２７】
リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４はリニアコンベアシステム１の設置面に固定された固定リニアモジュールであり、リニアモジュールＭ１、Ｍ５は設置面に対してＹ方向に動くことができる可動リニアモジュールである。固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４と、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５とは、Ｙ方向に同一の幅を有する一方、Ｘ方向において異なる長さを有する。ただし、これらは、Ｘ方向における長さを除いて、図１および図２に示した共通の基本構成を有する。
【００２８】
３個の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４は、Ｙ方向に間隔を空けつつＸ方向に平行に配置されている。こうしてＸ方向に並列に配置された固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４は、Ｘ方向に同一の長さを有する。一方、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５は、Ｘ方向において、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４よりも短い、同一の長さを有する。ただし、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５および固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４の寸法関係はここの例には限られない。
【００２９】
かかるリニアコンベアシステム１は、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５をＹ方向に駆動する２個のアクチュエーター５ａ、５ｂを有する。アクチュエーター５ａは、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のＸ方向のＸ２側で、Ｙ方向に平行に配置される。アクチュエーター５ｂは、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のＸ方向のＸ１側で、Ｙ方向に平行に配置される。このように、２個のアクチュエーター５ａ、５ｂは、Ｘ方向から３個の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４を挟むように配置されている。
【００３０】
アクチュエーター５ａは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ａのボールネジのナットに可動リニアモジュールＭ１が取り付けられている。このアクチュエーター５ａは、可動域Ｒａに沿ってＹ方向に可動リニアモジュールＭ１を駆動する。ここで、可動域Ｒａは、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ２のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ２と、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ３のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ３と、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュールＭ４のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆａ４とを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆａ２は、固定リニアモジュールＭ２とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆａ３は、固定リニアモジュールＭ３とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆａ４は、固定リニアモジュールＭ４とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ１の存在範囲（可動リニアモジュールＭ１の公差を含む）に相当する。
【００３１】
アクチュエーター５ｂは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｂのボールネジのナットに可動リニアモジュールＭ５が取り付けられている。このアクチュエーター５ｂは、可動域Ｒｂに沿ってＹ方向に可動リニアモジュールＭ５を駆動する。ここで、可動域Ｒｂは、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ２のＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｂ２と、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ３のＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｂ３と、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュールＭ４のＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｂ４とを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｂ２は、固定リニアモジュールＭ２とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ５の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｂ３は、固定リニアモジュールＭ３とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ５の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｂ４は、固定リニアモジュールＭ４とＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュールＭ４の存在範囲（可動リニアモジュールＭ５の公差を含む）に相当する。
【００３２】
このようなリニアコンベアシステム１では、スライダー４を循環的に駆動することができる。例えば可動リニアモジュールＭ５が対向範囲Ｆｂ２内に位置する状態で、固定リニアモジュールＭ２がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、固定リニアモジュールＭ２から可動リニアモジュールＭ５にスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｂが対向範囲Ｆｂ２から対向範囲Ｆｂ４に可動リニアモジュールＭ５を移動させてから、対向範囲Ｆｂ４内に位置する可動リニアモジュールＭ５がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、可動リニアモジュールＭ５から固定リニアモジュールＭ４にスライダー４を移動させることができる。
【００３３】
さらに、可動リニアモジュールＭ１が対向範囲Ｆａ４内に位置する状態で、固定リニアモジュールＭ４がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、固定リニアモジュールＭ４から可動リニアモジュールＭ１にスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ａが対向範囲Ｆａ４から対向範囲Ｆａ２に可動リニアモジュールＭ１を移動させてから、対向範囲Ｆａ２内に位置する可動リニアモジュールＭ１がそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、可動リニアモジュールＭ１から固定リニアモジュールＭ２にスライダー４を移動させることができる。
【００３４】
こうして、スライダー４を時計回りに循環的に駆動することができる。また、上記と逆の動作を実行することで、スライダー４を反時計回りに循環的に駆動することができる。さらに、かかる循環駆動は、固定リニアモジュールＭ２と固定リニアモジュールＭ４との間に限られず、固定リニアモジュールＭ２と固定リニアモジュールＭ３の間や、固定リニアモジュールＭ３と固定リニアモジュールＭ４との間でも同様に実行できる。また、循環駆動は、リニアコンベアシステム１で実行可能なスライダー４の駆動態様の一例に過ぎず、他の種々の態様でスライダー４を駆動することができる。
【００３５】
図４は図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図である。リニアコンベアシステム１は、システム全体を監視しつつ各スライダー４の位置を制御する制御装置１１を備える。この制御装置１１は、例えばパーソナルコンピューター等のコンピューターである。
【００３６】
制御装置１１は、制御部１２、記憶部１３およびディスプレイ１４を備える。制御部１２は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成されたプロセッサーであり、制御装置１１での演算を担う。記憶部１３は例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成され、制御装置２での演算で用いられるデータやプログラムを記憶する。特に、記憶部１３は、後述する図５の駆動制御を制御装置１１の制御部１２に実行させるプログラム１８を記憶する。このプログラム１８は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等の記録媒体１９により、制御装置１１により読み出し可能な状態で提供されて記憶部１３にインストールされてもよいし、インターネットサーバーからダウンロードされて記憶部１３にインストールされてもよい。ディスプレイ１４は、例えばタッチパネルディスプレイであり、ユーザーへの表示を行うのみならず、ユーザーからの入力操作も受け付けるＵＩ(User Interface)として機能する。
【００３７】
かかる制御装置１１の制御部１２は、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３をフィードバック制御することで、リニアモジュールＭ１〜Ｍ５のそれぞれにスライダー４を駆動させる。また、アクチュエーター５ａ、５ｂのそれぞれは、ボールネジを回転させるサーボモーター５１と、サーボモーター５１の回転位置を検出するエンコーダー５２とを有し、制御部１２は、エンコーダー５２が検出した回転位置に基づきサーボモーター５１をフィードバック制御することで、アクチュエーター５ａ、５ｂのそれぞれに可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を駆動させる。
【００３８】
かかる制御部１２は、各スライダー４に対して位置制御と速度制御とを選択的に実行することで、スライダー４の駆動を制御する。具体的には、制御部１２は、リニアモジュールＭ１〜Ｍ５の磁気センサー２４によりスライダー４の位置を検出した位置検出値Ｄｐと位置指令値Ｉｐ（図９）との偏差に基づき、可動リニアモジュールＭ１〜Ｍ５のリニアモーター固定子２３に供給する電流を制御するフィードバック制御を実行することで、スライダー４の位置を制御する（位置制御）。また、制御部１２は、リニアモジュールＭ１〜Ｍ５の磁気センサー２４によりスライダー４の速度を検出した速度検出値Ｄｖと速度指令値Ｉｖ（図９）との偏差に基づき、可動リニアモジュールＭ１〜Ｍ５のリニアモーター固定子２３に供給する電流を制御するフィードバック制御を実行することで、スライダー４の速度を制御する（速度制御）。
【００３９】
特に本実施形態では、並列に配置された複数の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４のうちの一の固定リニアモジュールに対向する対向範囲に可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールと可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５との間でスライダー４を移動させる受け渡し動作を実行できる。かかる受け渡し動作は、次のようにして制御される。
【００４０】
図５は図３に示すリニアコンベアシステムで実行される受け渡し動作のための駆動制御の一例を示すフローチャートであり、図６および図７は図５に示す駆動制御で実行される初期設定の一例を模式的に示す図であり、図８は図５に示す駆動制御で実行される受け渡し動作の一例を模式的に示す図であり、図９は図５の駆動制御で用いられる位置・速度プロファイルの一例を模式的に示す図である。図５のフローチャートは、制御部１２によりプログラム１８に従って実行される。
【００４１】
ステップＳ１０１では、リニアモジュールＭ１〜Ｍ５のそれぞれに座標軸Ａ１〜Ａ５が設定される（座標軸の初期設定）。座標軸Ａ１〜Ａ５は、Ｘ方向のＸ１側からＸ２側へ向かう位置の変化に応じて線形に（すなわち、一定の傾きＳＬで）増加する位置座標値Ｐを有し、リニアモジュールＭ１〜Ｍ５に個別に設定される。具体的には、図６に示すように、可動リニアモジュールＭ１〜Ｍ５は、この順番で配線Ｗにより直列に接続されており、これらリニアモジュールＭ１〜Ｍ５のうち信号経路の最上流のリニアモジュールＭ１に座標設定指令が制御装置１１から送信される。座標設定指令を受けたリニアモジュールＭ１は、Ｘ方向においてＸ１側の端からＸ２側の端に向かって線形に傾きＳＬで増加する「０〜２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ１を自身に設定する。座標軸Ａ１の設定が完了すると、リニアモジュールＭ１はリニアモジュールＭ２に、位置座標値Ｐの最大値（＝２０）とともに座標設定指令を送信する。座標設定指令を受けたリニアモジュールＭ２は、Ｘ方向においてＸ１側の端からＸ２側の端に向かって線形に傾きＳＬで増加する「２１〜１２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ２を自身に設定する。なお、リニアモジュールＭ２に設定される位置座標値Ｐの最小値（換言すれば、の最初の値）は、上流側のリニアモジュールＭ１から受信した位置座標値Ｐの最大値に連続的に続く値となる。座標軸Ａ２の設定が完了すると、リニアモジュールＭ２はリニアモジュールＭ３に、位置座標値Ｐの最大値（＝１２０）とともに座標設定指令を送信する。
【００４２】
これを繰り返すことで、
・リニアモジュールＭ１に対して「０〜２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ１
・リニアモジュールＭ２に対して「２１〜１２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ２
・リニアモジュールＭ３に対して「１２１〜２２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ３
・リニアモジュールＭ４に対して「２２１〜３２０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ４
・リニアモジュールＭ５に対して「３２１〜３４０」の位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ５
がそれぞれ設定される。なお、Ｘ方向への位置の変化に対して位置座標値Ｐが変化する変化率、すなわち傾きは、座標軸Ａ１〜Ａ５で同一である。
【００４３】
これによって、複数のリニアモジュールＭのそれぞれの座標軸Ａ１〜Ａ５が示す位置座標値Ｐが互いに重複しないように座標軸Ａ１〜Ａ５が設定された初期設定状態Ｓｉでスライダー４の駆動制御を実行することができる。こうして座標軸の初期設定が完了すると、受け渡し動作のためにスライダー４の駆動を実行するかが確認される（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で、スライダー４の駆動を実行する（ＹＥＳ）と判断されると、スライダー４の移動開始位置Ｌｓ（すなわち、現在位置）が属する座標軸Ａが設定されたリニアモジュールＭ（換言すれば、移動開始位置Ｌｓに停止するスライダー４が係合するリニアモジュールＭ）が特定される（ステップＳ１０３）。また、スライダー４の移動目標位置Ｌｄが属する座標軸Ａが設定されたリニアモジュールＭ（換言すれば、移動目標位置Ｌｄに到達したスライダー４が係合するリニアモジュールＭ）が特定される（ステップＳ１０４）。
【００４４】
そして、ステップＳ１０３で特定した移動開始位置Ｌｓが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａと、ステップＳ１０４で特定した移動目標位置Ｌｄが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａとの連続性が判断される（ステップＳ１０５）。具体的には、移動開始位置Ｌｓが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａの移動目標位置Ｌｄ側の端の位置座標値Ｐと、移動目標位置Ｌｄが属するリニアモジュールＭの座標軸Ａの移動開始位置Ｌｓ側の端の位置座標値Ｐとを結ぶ直線の傾き傾きＳＬｂが、座標軸Ａ（Ａ１〜Ａ５）での位置座標値Ｐの変化率を示す傾き傾きＳＬと一致する場合は連続と判断され、そうでない場合は不連続と判断される。
【００４５】
例えば、固定リニアモジュールＭ４から、当該固定リニアモジュールＭ４に対向する可動リニアモジュールＭ５（すなわち、対向位置Ｆｂ４内に位置する可動リニアモジュールＭ５）へスライダー４を駆動する場合には、固定リニアモジュールＭ４の座標軸Ａ４と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とは連続する。そのため、ステップＳ１０５では、座標軸Ａ４と座標軸Ａ５とは連続する（ＹＥＳ）と判断され、ステップＳ１０６でスライダー４の位置制御が実行される。
【００４６】
このステップＳ１０６では、「２２０〜３４０」の連続した位置座標値Ｐを有する座標軸Ａ４、Ａ５に基づき、図９の位置プロファイルＦｐが生成される。図９のグラフでは、横軸が時間を示し、左側の縦軸が座標軸におけるスライダー４の位置を示す。同図に示すように、位置プロファイルＦｐは、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄまで移動するスライダー４の位置（換言すれば、位置指令値Ｉｐ）の時間変化を示す。そして、この位置プロファイルＦｐが示す各時刻ｔでの位置指令値Ｉｐと、スライダー４の位置を検出する磁気センサー２４による位置検出値Ｄｐとの偏差（＝Ｉｐ−Ｄｐ）に基づきスライダー４の位置がフィードバック制御される。こうして、スライダー４の位置を位置指令値Ｉｐに追従させるサーボ制御が実行される。そして、スライダー４が移動目標位置Ｌｄに到達すると、駆動制御を終了するか否かが判断される（ステップＳ１１０）。
【００４７】
一方、図８の「受け渡し動作Ｃ」の欄に示す駆動態様では、固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２に属する移動開始位置Ｌｓから、当該固定リニアモジュールＭ２に対向する可動リニアモジュールＭ５（すなわち、対向位置Ｆｂ２内に位置する可動リニアモジュールＭ５）の座標軸Ａ５に属する移動目標位置Ｌｄにスライダー４が駆動される。この場合、図８の「座標軸」の欄に示すように、固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５とは不連続であり、座標軸Ａ２の座標軸Ａ５側の端Ｅ２の位置座標値Ｐと、座標軸Ａ５の座標軸Ａ２側の端Ｅ５の位置座標値Ｐとの間には、ギャップＧが存在する。したがって、ステップＳ１０５では、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とは連続しない（ＮＯ）と判断され、ステップＳ１０７に進む。
【００４８】
具体的には、受け渡し動作Ｃの例では、座標軸Ａ２（一方座標軸）における座標軸Ａ５（他方座標軸）側の端Ｅ２の座標値Ｐ２（ｘ２、ｙ２）と、座標軸Ａ５（他方座標軸）における座標軸Ａ２（一方座標軸）側の端Ｅ５の座標値Ｐ５（ｘ５、ｙ５）との間の傾きＳＬｂ（＝（ｙ５−ｙ２）／（ｘ５―ｘ２））が算出される。そして、傾きＳＬｂが各座標軸Ａ２、Ａ５における上記傾きＳＬと同じか、異なるかが判断される。ここの例では、傾きＳＬｂと傾きＳＬとは異なるため、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とは連続しないと判断される。
【００４９】
ステップＳ１０７では、図９の速度プロファイルＦｖが生成される。図９のグラフでは、横軸が時間を示し、右側の縦軸が座標軸におけるスライダー４の速度を示す。同図に示すように、速度プロファイルＦｖは、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄに向けて移動するスライダー４の速度（換言すれば、速度指令値Ｉｖ）の時間変化を示す。ただし、この速度制御は定常偏差を有しており、速度制御の完了時点において、スライダー４は移動目標位置Ｌｄの近傍の停止位置Ｌａに停止する。そして、この速度プロファイルＦｖが示す各時刻ｔでの速度指令値Ｉｖと、スライダー４の速度を検出する磁気センサー２４による速度検出値Ｄｖとの偏差（＝Ｉｖ−Ｄｖ）に基づきスライダー４の速度がフィードバック制御される。こうして、スライダー４の速度を速度指令値Ｉｖに追従させるサーボ制御が実行される。
【００５０】
ステップＳ１０８では、スライダー４の速度制御が完了した、換言すればスライダー４が停止したかが判断される。そして、スライダー４が停止して、スライダー４の速度制御が完了したと判断されると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、このスライダー４に位置制御が実行される（ステップＳ１０９）。つまり、上述の通り、速度制御によって移動されたスライダー４の停止位置Ｌａと移動目標位置Ｌｄとの間には定常偏差が残る。そこで、制御部１２は、受け渡し動作Ｃにおける速度制御の完了時にスライダー４が停止する停止位置Ｌａから移動目標位置Ｌｄまで、位置制御によりスライダー４を移動させる。なお、受け渡し動作Ｃに伴う速度制御によって、スライダー４の位置は、固定リニアモジュールＭ２から可動リニアモジュールＭ５に移動している。つまり、スライダー４の位置制御は、受け渡し動作に供する固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５とのうち、受け渡し動作によるスライダー４の移動先の可動リニアモジュールＭ５によって単独で実行される。そのため、座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性は、この位置制御では問題とならない。そして、位置制御が完了して、スライダー４が移動目標位置Ｌｄに到達すると、駆動制御を終了するか否かが判断される（ステップＳ１１０）。
【００５１】
駆動制御を終了しない場合（ステップＳ１１０で「ＮＯ」の場合）にはステップＳ１０２に戻る一方、駆動制御を終了する場合（ステップＳ１１０で「ＹＥＳ」の場合）には図５のフローチャートを終了する。
【００５２】
このように、制御部１２は、座標軸の連続性に応じて位置制御と速度制御を選択的に用いる。具体的には、制御部１２は、位置制御（ステップＳ１０６）では、スライダー４の位置の時間変化を示す位置プロファイルＦｐに基づき生成した位置指令値Ｉｐと、スライダー４の位置を検出した位置検出値Ｄｐとの偏差に基づくフィードバック制御によりスライダー４を駆動する。一方、速度制御（ステップＳ１０７）では、スライダー４の速度の時間変化を示す速度プロファイルＦｖに基づき生成した速度指令値Ｉｖと、スライダー４の速度を検出した速度検出値Ｄｖとの偏差に基づくフィードバック制御によりスライダー４を駆動する。
【００５３】
以上に示した例では、並列に配置された複数のリニアモジュールＭ１〜Ｍ５のうちの一の固定リニアモジュールＭ２に対向する対向範囲Ｆｂ２に可動リニアモジュールＭ５を位置させつつ一の固定リニアモジュールＭ２と可動リニアモジュールＭ５との間でスライダーを移動させる受け渡し動作Ｃが実行される。この際、一の固定リニアモジュールＭ２の座標軸Ａ２（一方座標軸）と、可動リニアモジュールＭ５の座標軸Ａ５（他方座標軸）とがＸ方向に連続するかを判断する判断処理が実行される（ステップＳ１０５）。そして、判断処理において、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とが連続しないと受け渡し動作Ｃの前に判断すると、スライダー４に対して速度制御（位置制御ではなく）を実行しつつ受け渡し動作Ｃが実行される（ステップＳ１０７）。したがって、可動リニアモジュールＭ１および可動リニアモジュールＭ５それぞれに設定された座標軸Ａ２、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃを実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
【００５４】
また、制御装置１１は、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させる受け渡し動作Ｃにおいて速度制御（ステップＳ１０７、Ｓ１０８）を完了すると、速度制御の完了時にスライダー４が停止する停止位置Ｌａから移動目標位置Ｌｄまで、位置制御によりスライダー４を移動させる（ステップＳ１０９）。かかる構成では、速度制御の完了時に残る定常偏差（すなわち、停止位置Ｌａと移動目標位置Ｌｄとの差）を位置制御により解消することができ、スライダー４を移動目標位置Ｌｄに確実に移動させることができる。
【００５５】
また、制御装置１１は、判断処理（ステップＳ１０５）を実行した結果、座標軸Ａ４（一方座標軸）と座標軸Ａ５（他方座標軸）とが連続すると受け渡し動作Ｃの前に判断すると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、受け渡し動作Ｃにおけるスライダー４の駆動を位置制御により制御しつつ、受け渡し動作Ｃを実行する（ステップＳ１０６）。つまり、判断処理（ステップＳ１０５）で移動開始位置Ｌｓおよび移動目標位置Ｌｄがそれぞれ属する座標軸が連続すると判断された場合には、スライダー４の受け渡し動作が位置制御により実行され、判断処理（ステップＳ１０５）でこれらの座標軸が連続しないと判断された場合には、スライダー４の受け渡し動作が速度制御により実行される。したがって、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４および可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５それぞれに設定された座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５の不連続性により、これらの間でスライダー４を移動させる受け渡し動作を実行できないという状況の発生が抑制可能となっている。
【００５６】
また、制御装置１１は、複数の固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４および可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５のそれぞれの座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５が示す位置座標値Ｐが互いに重複しないように位置座標値Ｐを設定する。かかる構成では、スライダー４に対する制御を、重複のない座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５、換言すればＸ方向における位置を一意に示す座標軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ１、Ａ５に基づき的確に行うことができる。
【００５７】
また、座標軸Ａ１〜Ａ５は、Ｘ方向への位置の変化に応じて所定の傾きで線形に変化する位置座標値ＰによりＸ方向への位置を示す。そして、上記の例では、制御装置１１は、座標軸Ａ２における座標軸Ａ５側の端Ｅ２の位置座標値Ｐと、座標軸Ａ５における座標軸Ａ２側の端Ｅ５の位置座標値Ｐとの間の傾きが、各座標軸Ａ１〜Ａ５での位置座標値Ｐの傾きと異なる場合に、座標軸Ａ２と座標軸Ａ５とが連続しないと判断する。これによって、座標軸Ａ２、Ａ５の連続性を簡便に判断することができる。
【００５８】
このように本実施形態では、リニアコンベアシステム１が本発明の「リニアコンベアシステム」の一例に相当し、制御装置１１が本発明の「制御部」の一例に相当し、プログラム１８が本発明の「リニアコンベアシステムの制御プログラム」の一例に相当し、記録媒体１９が本発明の「記録媒体」の一例に相当し、スライダー４が本発明の「スライダー」の一例に相当し、座標軸Ａ１〜Ａ５が本発明の「座標軸」の一例に相当し、座標軸Ａ２が本発明の「一方座標軸」の一例に相当し、座標軸Ａ５が本発明の「他方座標軸」の一例に相当し、位置座標値Ｐが本発明の「座標値」の一例に相当し、受け渡し動作Ｃが本発明の「受け渡し動作」の一例に相当し、対向範囲Ｆａ２〜Ｆａ４、Ｆｂ２〜Ｆｂ４が本発明の「対向範囲」の一例に相当し、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４が本発明の「固定リニアモジュール」の一例に相当し、固定リニアモジュールＭ２が本発明の「一の固定リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５が本発明の「可動リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュールＭ１とアクチュエーター５ａとで構成されるスライダー移載機構Ｔａおよび可動リニアモジュールＭ５とアクチュエーター５ｂとで構成されるスライダー移載機構Ｔｂのそれぞれが本発明の「スライダー移載機構」の一例の相当し、移動開始位置Ｌｓが本発明の「移動開始位置」の一例に相当し、
移動目標位置Ｌｄが本発明の「移動目標位置」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「第１方向」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「第２方向」の一例に相当し、位置プロファイルＦｐが本発明の「位置プロファイル」の一例に相当し、位置指令値Ｉｐが本発明の「位置指令値」の一例に相当し、位置検出値Ｄｐが本発明の「位置検出値」の一例に相当し、速度プロファイルＦｖが本発明の「速度プロファイル」の一例に相当し、速度指令値Ｉｖが本発明の「速度指令値」の一例に相当し、速度検出値Ｄｖが本発明の「速度検出値」の一例に相当する。
【００５９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、受け渡し動作において速度制御を適用する可動リニアモジュールと固定リニアモジュールとの組み合わせは上記の例に限られない。つまり、可動リニアモジュールＭ１と固定リニアモジュールＭ３との組み合わせ、可動リニアモジュールＭ１と固定リニアモジュールＭ４との組み合わせ、可動リニアモジュールＭ５と固定リニアモジュールＭ２との組み合わせおよび可動リニアモジュールＭ５と固定リニアモジュールＭ３との組み合わせで受け渡し動作を行う際には、速度制御を実行すればよい。さらに、受け渡し動作でスライダー４が移動する方向は、可動リニアモジュールＭ１から固定リニアモジュールＭ３であってもよい。他の組み合わせについても同様である。
【００６０】
また、初期設定状態Ｓｉでの座標軸Ａ１〜Ａ５の設定態様は上記の例に限られず、例えば、座標軸Ａ５、Ａ４、Ａ３、Ａ２、Ａ１の順に位置座標値Ｐが増加するように位置座標値Ｐを設定してもよい。
【００６１】
また、固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４が配列される方向はＹ方向（水平方向）に限られず、Ｚ方向（鉛直方向）でも構わない。この場合、アクチュエーター５ａ、５ｂはＺ方向に可動リニアモジュールＭ１、Ｍ５を昇降させる。
【００６２】
また、固定リニアモジュールあるいは可動リニアモジュールの個数や配置を適宜変更してもよい。したがって、固定リニアモジュールＭ３を排してもよい。また、１個の固定リニアモジュールＭ２と、可動リニアモジュールＭ１を駆動する１個のアクチュエーター５ａとで構成されるＬ字状の経路でスライダー４を移動させるように、リニアコンベアシステム１を構成しても良い。あるいは、図３の状態から、固定リニアモジュールＭ４を、Ｘ方向に平行に移動させて、アクチュエーター５ｂに対して固定リニアモジュールＭ２、Ｍ３の反対側に配ししてもよい。
【００６３】
また、固定リニアモジュールＭａ、２ｂがスライダー４を駆動する方向と、アクチュエーター５ｃ、５ｄがスライダー４を駆動する方向とは、必ずしも直交する必要は無く、傾いていてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…リニアコンベアシステム
１１…制御装置（制御部）
１８…プログラム（リニアコンベアシステムの制御プログラム）
１９…記録媒体
４…スライダー
Ａ１…座標軸
Ａ２…座標軸（一方座標軸）
Ａ３…座標軸
Ａ４…座標軸
Ａ５…座標軸（他方座標軸）
Ｐ…位置座標値（座標値）
Ｅ２…他方座標軸側の端
Ｐ２…他方座標軸側の端の座標値
Ｅ５…一方座標軸側の端
Ｐ５…一方座標軸側の端の座標値
ＳＬ…所定の傾き
ＳＬｂ…他方座標軸側の端の座標値と一方座標軸側の端の座標値との間の傾き
Ｃ…受け渡し動作
Ｆａ２〜Ｆａ４、Ｆｂ２〜Ｆｂ４…対向範囲
Ｍ１…可動リニアモジュール
Ｍ２…固定リニアモジュール（一の固定リニアモジュール）
Ｍ３…固定リニアモジュール
Ｍ４…固定リニアモジュール
Ｍ５…可動リニアモジュール
Ｔａ、Ｔｂ…スライダー移載機構
Ｌａ…停止位置
Ｌｓ…移動開始位置
Ｌｄ…移動目標位置
Ｘ…Ｘ方向（第１方向）
Ｙ…Ｙ方向（第２方向）
Ｆｐ…位置プロファイル
Ｉｐ…位置指令値
Ｄｐ…位置検出値
Ｆｖ…速度プロファイル
Ｉｖ…速度指令値
Ｄｖ…速度検出値
【図１】
2020217306.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
2020217306.tif 000012
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