(57)【要約】  触覚呈示装置は、リニア共振アクチュエータと、リニア共振アクチュエータに駆動信号としてパルス波を供給する制御部と、を有する。制御部は、パルス波の周波数がリニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、パルス波のパルス幅を、周波数の逆数の１／２未満とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リニア共振アクチュエータと、
前記リニア共振アクチュエータに駆動信号としてパルス波を供給する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２未満とすることを特徴とする触覚呈示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記共振周波数の逆数の１／２以下とすることを特徴とする請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記共振周波数の逆数の１／４以上１／２以下とすることを特徴とする請求項２に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数以上である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項５】
入力されたアナログ信号をデジタル信号の前記パルス波に変換し、前記制御部に出力する変換部を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項６】
環境情報から前記アナログ信号を生成し、前記変換部に出力する検出部を有することを特徴とする請求項５に記載の触覚呈示装置。
【請求項７】
前記検出部は振動を検出し、前記振動から前記アナログ信号を生成することを特徴とする請求項６に記載の触覚呈示装置。
【請求項８】
リニア共振アクチュエータと、
環境情報からアナログ信号を生成する検出部と、
前記アナログ信号をデジタル信号のパルス波に変換する変換部と、
前記リニア共振アクチュエータに駆動信号として前記パルス波を供給する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２未満とすることを特徴とする触覚呈示システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記共振周波数の逆数の１／４以上１／２以下とすることを特徴とする請求項８に記載の触覚呈示システム。
【請求項１０】
前記検出部は振動を検出し、前記振動から前記アナログ信号を生成することを特徴とする請求項８又は９に記載の触覚呈示システム。
【請求項１１】
リニア共振アクチュエータを備えた触覚呈示装置の制御方法であって、
前記リニア共振アクチュエータに駆動信号としてパルス波を供給する工程を有し、
前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２未満とすることを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記共振周波数の逆数の１／４以上１／２以下とすることを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、リニア共振アクチュエータを備えた触覚呈示装置の制御を実行させるプログラムであって、
コンピュータに、
前記リニア共振アクチュエータに駆動信号としてパルス波を供給するステップを実行させ、
前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２未満とするプログラム。
【請求項１４】
前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記共振周波数の逆数の１／４以上１／２以下とする請求項１３に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、触覚呈示装置、触覚呈示システム、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
触覚呈示装置の一つに、リニア共振アクチュエータ（linear resonant actuator：ＬＲＡ）を含むものが知られている。ＬＲＡの駆動信号の波形として種々の波形が知られているが、触覚呈示装置の小型化にはパルス波が有効である。例えば、特許文献１〜３に触覚呈示装置の駆動に関する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６８８７４号公報
【特許文献２】特開２０１８−１２９０４９号公報
【特許文献３】特表２０００−５１４２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のパルス波を用いる触覚呈示装置では、振動の周波数が低い場合に触感に雑味（ノイズ）が含まれやすい。【０００５】
本開示は、振動の周波数が低い場合でも触感に生じるノイズを抑制することができる触覚呈示装置、触覚呈示システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、リニア共振アクチュエータと、前記リニア共振アクチュエータに駆動信号としてパルス波を供給する制御部と、を有し、前記制御部は、前記パルス波の周波数が前記リニア共振アクチュエータの共振周波数未満である場合、前記パルス波のパルス幅を、前記周波数の逆数の１／２未満とする触覚呈示装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、振動の周波数が低い場合でも触感に生じるノイズを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】リニア共振アクチュエータの振動を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態における信号処理装置による処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態におけるパルス波の周波数がリニア共振アクチュエータの共振周波数未満の場合の振動を示す図である。
【図５】第２の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態におけるアナログ−デジタル変換部及び信号処理装置による処理の概要を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【図８】第４の実施形態に係る触覚呈示システムを示すブロック図である。
【図９】パルス波のパルス幅が共振周波数の１／４未満の場合の振動を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、リニア共振アクチュエータ（ＬＲＡ）の振動特性について説明する。図１は、ＬＲＡの振動を示す図である。ＬＲＡは、ばね−質量系を構成し、共振周波数ｆ２を有する。従って、ＬＲＡは、パルス波を付与されると、パルス波の立ち上がりで振動を開始し、収束するまで共振周波数ｆ２で振動を継続する。また、ＬＲＡは、パルス波の立ち下がりでも振動を開始し、収束するまで共振周波数ｆ２で振動を継続する。パルス波の周波数がｆ１であれば、図１に示すように、パルス波のパルス幅は、周波数ｆ１の逆数の１／２であり、立ち上がり、立ち下がりの度に共振周波数ｆ２での振動を開始する。
【００１０】
但し、パルス波の周波数ｆ１が共振周波数ｆ２以上と高い場合には、立ち下がりで生じる振動が、立ち上がりで生じる振動の最初の１周期に重なるため、これらを区別できなくなる。このため、ＬＲＡは、パルス波が立ち上がりの度に共振周波数ｆ２での振動を開始するようになる。
【００１１】
このように、駆動信号としてパルス波が用いられる場合、パルス波の周波数ｆ１がＬＲＡの共振周波数ｆ２以上であれば、ＬＲＡはパルス波の周波数ｆ１で振動する。その一方で、周波数ｆ１が共振周波数ｆ２未満の場合には、上記のように、ＬＲＡはパルス波の周波数ｆ１の２倍の周波数で振動を開始する。例えば、周波数ｆ１が１００Ｈｚであり、これが共振周波数ｆ２未満の場合には、ＬＲＡは１秒間に２００回、振動を開始する。このため、振動の周波数が低い場合に触感にノイズが含まれてしまうのである。
【００１２】
本発明者らは、このようなノイズを排除すべく鋭意検討を行った結果、下記のような本開示の実施形態に想到した。
【００１３】
以下、本開示の実施形態について添付の図面を参照しながら具体的に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省くことがある。
【００１４】
（第１の実施形態）
第１の実施形態は、デジタル信号を入力信号とする触覚呈示装置に関する。図２は、第１の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【００１５】
図２に示すように、第１の実施形態に係る触覚呈示装置１００は、ＬＲＡ１１０と、ＬＲＡ１１０に駆動信号としてパルス波を供給する信号処理装置１２０とを有する。
【００１６】
信号処理装置１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２３及び補助記憶部１２４を備える。ＣＰＵ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３及び補助記憶部１２４は、いわゆるコンピュータを構成する。信号処理装置１２０の各部は、バス１２５を介して相互に接続されている。信号処理装置１２０は、例えば半導体チップであり、制御部の一例である。
【００１７】
ＣＰＵ１２１は、補助記憶部１２４に格納された各種プログラム（例えば、周波数制御プログラム）を実行する。
【００１８】
ＲＯＭ１２２は不揮発性の主記憶デバイスである。ＲＯＭ１２２は、補助記憶部１２４に格納された各種プログラムを、ＣＰＵ１２１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する。具体的には、ＲＯＭ１２２は、ＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラムなどを格納する。
【００１９】
ＲＡＭ１２３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性の主記憶デバイスである。ＲＡＭ１２３は、補助記憶部１２４に格納された各種プログラムがＣＰＵ１２１によって実行される際に展開される作業領域として機能する。
【００２０】
補助記憶部１２４は、ＣＰＵ１２１により実行される各種プログラム及び各種プログラムがＣＰＵ１２１によって実行されることで生成される各種データを格納する補助記憶デバイスである。
【００２１】
本実施形態では、信号処理装置１２０に、入力信号としてＬＲＡ１１０の駆動に用いることができるデジタル信号（パルス波）が入力される。
【００２２】
信号処理装置１２０は、このようなハードウェア構成を備えており、次のような処理を行う。図３は、信号処理装置１２０による処理の概要を示すフローチャートである。
【００２３】
まず、信号処理装置１２０は、入力されたデジタル信号（パルス波）の周波数ｆ１を解析し、周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満であるか判断する（ステップＳ１１）。
【００２４】
周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２以上であれば、パルス波のパルス幅ｔを周波数ｆ１の逆数の１／２、つまり、１／２ｆ１のままとする（ステップＳ１２）。このパルス波のデューティー比は５０％である。
【００２５】
一方、周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満であれば、パルス波のパルス幅ｔを共振周波数ｆ２の逆数の１／２、つまり、１／２ｆ２にする（ステップＳ１３）。このパルス波のデューティー比は５０％未満である。
【００２６】
そして、ステップＳ１２又はＳ１３の後、ステップＳ１２又はＳ１３にて設定されたパルス幅ｔのパルス波をＬＲＡ１１０に供給し、ＬＲＡ１１０を駆動する。
【００２７】
触覚呈示装置１００では、パルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２以上の場合、上述のように、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００２８】
また、パルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満の場合、図４に示すように、ＬＲＡ１１０に供給されるパルス波の周波数は周波数ｆ１のままで、パルス幅ｔが１／２ｆ２である。このため、パルス波の立ち下がりに起因する振動が立ち上がりに起因する振動に連続し、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、この場合も、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００２９】
このように、第１の実施形態によれば、振動の周波数が低い場合であっても、触覚に生じるノイズを抑制することができる。
【００３０】
入力信号としてデジタル信号が用いられる触覚呈示装置１００としては、デジタルデータに基づいて振動を発生する装置、例えば、携帯式のゲーム機やスマートフォン等が挙げられる。
【００３１】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、アナログ信号を入力信号とする触覚呈示装置に関する。図５は、第２の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【００３２】
図５に示すように、第２の実施形態に係る触覚呈示装置２００は、ＬＲＡ１１０と、信号処理装置１２０と、アナログ−デジタル（ＡＤ）変換部２６０とを有する。
【００３３】
本実施形態では、触覚呈示装置２００に、入力信号として、そのままではＬＲＡ１１０の駆動に用いることができないアナログ信号が入力される。ＡＤ変換部２６０は、触覚呈示装置２００に入力されたアナログ信号を、ＬＲＡ１１０の駆動に用いることができるデジタル信号（パルス波）に変換し、信号処理装置１２０に出力する。
【００３４】
ＡＤ変換部２６０及び信号処理装置１２０は、このようなハードウェア構成を備えており、次のような処理を行う。図６は、ＡＤ変換部２６０及び信号処理装置１２０による処理の概要を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、ＡＤ変換部２６０が、入力されたアナログ信号、例えばサイン信号をデジタル信号（パルス波）に変換し、信号処理装置１２０に出力する（ステップＳ２１）。
【００３６】
次いで、信号処理装置１２０は、デジタル信号（パルス波）の周波数ｆ１を解析し、周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満であるか判断する（ステップＳ１１）。
【００３７】
その後、信号処理装置１２０は、ステップＳ１２〜Ｓ１４にて、第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００３８】
触覚呈示装置２００では、ＡＤ変換部２６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２以上の場合、上述のように、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００３９】
また、ＡＤ変換部２６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満の場合、図４に示すように、ＬＲＡ１１０に供給されるパルス波の周波数は周波数ｆ１のままで、パルス幅ｔが１／２ｆ２である。このため、パルス波の立ち下がりに起因する振動が立ち上がりに起因する振動に連続し、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、この場合も、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００４０】
このように、第２の実施形態によっても、振動の周波数が低い場合であっても、触覚に生じるノイズを抑制することができる。
【００４１】
入力信号としてアナログ信号が用いられる触覚呈示装置２００としては、アナログの音声信号等を受信して振動を発生する装置、例えば、ゲーム機本体との間でアナログ通信を行うゲームコントローラ等が挙げられる。また、映画の音声データからアナログの音声信号を生成する装置との間でアナログ通信を行う振動可能な座席等に用いることもできる。
【００４２】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、センサを備えた触覚呈示装置に関する。図７は、第３の実施形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
【００４３】
図７に示すように、第３の実施形態に係る触覚呈示装置３００は、ＬＲＡ１１０と、信号処理装置１２０と、ＡＤ変換部２６０と、センサ３３０とを有する。
【００４４】
センサ３３０は、環境情報を検出してアナログ信号をＡＤ変換部２６０に出力する。センサ３３０は、例えば、触覚呈示装置３００の周辺の音、すなわち空気の振動を検出してアナログ信号を出力するマイクである。センサ３３０は、例えば、触覚呈示装置３００の加速度を検出してアナログ信号を出力する加速度センサである。センサ３３０は検出部の一例である。
【００４５】
ＬＲＡ１１０及び信号処理装置１２０の構成は第１の実施形態と同様である。
【００４６】
第３の実施形態では、ＡＤ変換部２６０に、触覚呈示装置３００の外部からアナログ信号が供給されるのではなく、触覚呈示装置３００に具備されたセンサ３３０からアナログ信号が供給される。そして、第２の実施形態と同様に、ステップＳ２１にて、ＡＤ変換部２６０がアナログ信号をデジタル信号（パルス波）に変換し、ステップＳ１１〜Ｓ１４にて、信号処理装置１２０が第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００４７】
従って、触覚呈示装置３００では、ＡＤ変換部２６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２以上の場合、上述のように、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００４８】
また、ＡＤ変換部２６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満の場合、図４に示すように、ＬＲＡ１１０に供給されるパルス波の周波数は周波数ｆ１のままで、パルス幅ｔが１／２ｆ２である。このため、パルス波の立ち下がりに起因する振動が立ち上がりに起因する振動に連続し、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、この場合も、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００４９】
このように、第３の実施形態によっても、振動の周波数が低い場合であっても、触覚に生じるノイズを抑制することができる。
【００５０】
センサ３３０を備えた触覚呈示装置３００としては、周辺の音を検出して振動を発生する装置、例えば、劇場やスタジアム内の音を検出するマイクを備えた振動可能な座席等に用いることもできる。
【００５１】
（第４の実施形態）
第４の実施形態は、触覚呈示装置と、この触覚呈示装置との間で通信を行い、触覚呈示装置にデジタル信号を送信する検出装置とを備えた触覚呈示システムに関する。図８は、第４の実施形態に係る触覚呈示システムを示すブロック図である。
【００５２】
図８に示すように、第４の実施形態に係る触覚呈示システム４００は、触覚呈示装置４１０と、検出装置４５０とを有する。触覚呈示装置４１０と検出装置４５０との間で通信が行われる。通信は無線通信、有線通信のいずれであってもよい。
【００５３】
検出装置４５０は、センサ３３０と、ＡＤ変換部４６０と、送信部４７０とを有する。センサ３３０は、検出装置４５０の環境情報を検出してアナログ信号を生成する。ＡＤ変換部４６０は、センサ３３０が生成したアナログ信号をデジタル信号に変換する。送信部４７０は、ＡＤ変換部４６０から出力されたデジタル信号を触覚呈示装置４１０に送信する。
【００５４】
触覚呈示装置４１０は、ＬＲＡ１１０と、信号処理装置１２０と、受信部４４０とを有する。受信部４４０は検出装置４５０の送信部４７０が送信したデジタル信号を受信し、信号処理装置１２０に供給する。
【００５５】
検出装置４５０では、センサ３３０によりアナログ信号が生成され、このアナログ信号がＡＤ変換部４６０によりデジタル信号に変換され、このデジタル信号が送信部４７０により送信される。
【００５６】
送信部４７０により送信されたデジタル信号は、触覚呈示装置４１０に具備された受信部４４０により受信される。そして、信号処理装置１２０は、ステップＳ１１〜Ｓ１４にて、第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００５７】
従って、触覚呈示装置４１０では、ＡＤ変換部４６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２以上の場合、上述のように、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００５８】
また、ＡＤ変換部４６０によるＡＤ変換で得られたパルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満の場合、図４に示すように、ＬＲＡ１１０に供給されるパルス波の周波数は周波数ｆ１のままで、パルス幅ｔが１／２ｆ２である。このため、パルス波の立ち下がりに起因する振動が立ち上がりに起因する振動に連続し、ＬＲＡ１１０の振動の周波数は実質的に周波数ｆ１となる。従って、この場合も、ＬＲＡ１１０の振動によって生じる触覚にノイズは含まれにくい。
【００５９】
このように、第４の実施形態によっても、振動の周波数が低い場合であっても、触覚に生じるノイズを抑制することができる。
【００６０】
また、触覚呈示システム４００によれば、触覚呈示装置４１０から離れた場所で検出装置４５０を用い、検出装置４５０で収集した環境情報に基づく振動を触覚呈示装置４１０から呈示することができる。例えば、触覚は加速度を用いた関数で近似することができるため、センサ３３０として加速度センサを用いることで、検出装置４５０で検出した触覚を、検出装置４５０から離れた地に設けられた触覚呈示装置４１０で再現することができる。例えば、検出装置４５０で患者の振動を検出し、この振動を触覚呈示装置４１０で再現することで、医師が遠隔地の患者の触診を行うことができる。
【００６１】
なお、検出装置４５０からアナログ信号をデジタル信号に変換せずに送信し、触覚呈示装置４１０にてアナログ信号をデジタル信号に変換してもよい。すなわち、受信部４４０と信号処理装置１２０との間にＡＤ変換部２６０を設け、検出装置４５０のＡＤ変換部４６０を省略してもよい。
【００６２】
また、信号処理装置１２０をＡＤ変換部４６０と送信部４７０との間に設け、信号処理装置１２０による図３の処理が済んだパルス波を触覚呈示装置４１０に送信するようにしてもよい。この場合、触覚呈示装置４１０の構成を簡素化することができる。
【００６３】
なお、本開示において、パルス波の周波数ｆ１がＬＲＡ１１０の共振周波数ｆ２未満である場合に、パルス波のパルス幅ｔを、厳密に１／２ｆ２と一致させる必要はない。例えば、パルス波のパルス幅ｔを１／２ｆ１未満にすれば、パルス波のデューティー比が５０％未満となり、立ち上がりから立ち下がりまでの時間が、立ち下がりから次の立ち上がりまでの時間よりも短くなり、ノイズを低減することができる。また、パルス波のパルス幅ｔを１／２ｆ２未満にした場合でも、パルス波の立ち下がりに起因する振動が立ち上がりに起因する振動に連続するため、１／２ｆ２と一致するときと同様に、ノイズを低減することができる。但し、パルス波のパルス幅ｔが１／４ｆ２未満の場合、図９に示すように、パルス波の立ち上がりに起因する振動の振幅がピークに達する前に、パルス波の立ち下がりに起因する逆方向の振動が生じる。このため、パルス波の立ち上がりに起因する振動が、パルス波の立ち下がりに起因する振動によって弱められ得る。従って、パルス波のパルス幅ｔは、１／４ｆ２以上１／２ｆ２以下とすることが望ましい。
【００６４】
例えば、ＣＰＵ１２１が補助記憶部１２４に格納されたプログラムを実行することにより、上記の各実施形態における触覚呈示装置の動作が実現され、各実施形態における制御方法が実施される。
【００６５】
以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限されることはなく、請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態等に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６６】
本国際出願は、２０１８年１２月１２日に出願した日本国特許出願第２０１８−２３２９０６号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
【符号の説明】
【００６７】
１００、２００、３００  触覚呈示装置
１１０  リニア共振アクチュエータ（ＬＲＡ）
１２０  信号処理装置
２６０、４６０  ＡＤ変換部
３３０  センサ
４００  触覚呈示システム
４１０  触覚呈示装置
４４０  受信部
４５０  検出装置
４７０  送信部
【図１】
2020121683.tif 000003
【図２】
2020121683.tif 000004
【図３】
2020121683.tif 000005
【図４】
2020121683.tif 000006
【図５】
2020121683.tif 000007
【図６】
2020121683.tif 000008
【図７】
2020121683.tif 000009
【図８】
2020121683.tif 000010
【図９】
2020121683.tif 000011
【国際調査報告】
2020121683.tif 000012
2020121683.tif 000013