(57)【要約】  三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化方法であって、点群データを第１移動量だけ移動させ（Ｓ６８７１）、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、点群データを複数のサブ点群データに分割し（Ｓ６８７２）、第１移動量だけ移動した後の点群データに含まれる複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ（Ｓ６８７３）、移動後の複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し（Ｓ６８７４）、ビットストリームは、第１移動量を算出するための第１移動情報と、複数のサブ点群データを移動させた複数の第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む。
2020138463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化方法であって、
前記点群データを第１移動量だけ移動させ、
前記三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、前記点群データを複数のサブ点群データに分割し、
前記第１移動量だけ移動した後の前記点群データに含まれる前記複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ、
移動後の前記複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し、
前記ビットストリームは、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む
三次元データ符号化方法。
【請求項２】
前記複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有し、
前記複数の第２移動情報のそれぞれは、前記複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含む
請求項１に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記第１識別情報は、前記複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーである
請求項２に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間であり、
前記ビットストリームは、前記複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含む
請求項１から３のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記分割は、前記点群データを前記第１移動量だけ移動させた後に行われる
請求項１から４のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号し、
前記複数のサブ点群データのそれぞれを、前記第１移動量、および、対応する前記第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで前記点群データを復元する
三次元データ復号方法。
【請求項７】
前記複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有し、
前記複数の第２移動情報のそれぞれは、前記複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含む
請求項６に記載の三次元データ復号方法。
【請求項８】
前記第１識別情報は、前記複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーである
請求項７に記載の三次元データ復号方法。
【請求項９】
前記複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間であり、
前記ビットストリームは、前記複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含む
請求項６から８のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１０】
三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化装置であって、
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記点群データを第１移動量だけ移動させ、
前記三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、前記点群データを複数のサブ点群データに分割し、
前記第１移動量だけ移動した後の前記点群データに含まれる前記複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ、
移動後の前記複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し、
前記ビットストリームは、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む
三次元データ符号化装置。
【請求項１１】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号し、
前記複数のサブ点群データのそれぞれを、前記第１移動量、および、対応する前記第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで前記点群データを復元する
三次元データ復号装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ−４  ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｌｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化処理及び復号処理では、符号化効率を向上できることが望まれている。【０００８】
本開示は、符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化方法であって、前記点群データを第１移動量だけ移動させ、前記三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、前記点群データを複数のサブ点群データに分割し、前記第１移動量だけ移動した後の前記点群データに含まれる前記複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ、移動後の前記複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む。【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号し、前記複数のサブ点群データのそれぞれを、前記第１移動量、および、対応する前記第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで前記点群データを復元する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示は、符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施の形態１に係る三次元データ符号化復号システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る点群データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る点群データ情報が記述されたデータファイルの構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る点群データの種類を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る第１の符号化部の構成を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る第１の符号化部のブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る第１の復号部の構成を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る第１の復号部のブロック図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る第２の符号化部の構成を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る第２の符号化部のブロック図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１に係る第２の復号部の構成を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態１に係る第２の復号部のブロック図である。
【図１３】図１３は、実施の形態１に係るＰＣＣ符号化データに関わるプロトコルスタックを示す図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２に係るＩＳＯＢＭＦＦの基本構造を示す図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２に係るプロトコルスタックを示す図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２に係るＮＡＬユニットをコーデック１用のファイルに格納する例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施の形態２に係るＮＡＬユニットをコーデック２用のファイルに格納する例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２に係る第１の多重化部の構成を示す図である。
【図１９】図１９は、実施の形態２に係る第１の逆多重化部の構成を示す図である。
【図２０】図２０は、実施の形態２に係る第２の多重化部の構成を示す図である。
【図２１】図２１は、実施の形態２に係る第２の逆多重化部の構成を示す図である。
【図２２】図２２は、実施の形態２に係る第１の多重化部による処理のフローチャートである。
【図２３】図２３は、実施の形態２に係る第２の多重化部による処理のフローチャートである。
【図２４】図２４は、実施の形態２に係る第１の逆多重化部及び第１の復号部による処理のフローチャートである。
【図２５】図２５は、実施の形態２に係る第２の逆多重化部及び第２の復号部による処理のフローチャートである。
【図２６】図２６は、実施の形態３に係る符号化部及び第３の多重化部の構成を示す図である。
【図２７】図２７は、実施の形態３に係る第３の逆多重化部及び復号部の構成を示す図である。
【図２８】図２８は、実施の形態３に係る第３の多重化部による処理のフローチャートである。
【図２９】図２９は、実施の形態３に係る第３の逆多重化部及び復号部による処理のフローチャートである。
【図３０】図３０は、実施の形態３に係る三次元データ格納装置による処理のフローチャートである。
【図３１】図３１は、実施の形態３に係る三次元データ取得装置による処理のフローチャートである。
【図３２】図３２は、実施の形態４に係る符号化部及び多重化部の構成を示す図である。
【図３３】図３３は、実施の形態４に係る符号化データの構成例を示す図である。
【図３４】図３４は、実施の形態４に係る符号化データ及びＮＡＬユニットの構成例を示す図である。
【図３５】図３５は、実施の形態４に係るｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅのセマンティクス例を示す図である。
【図３６】図３６は、実施の形態４に係るＮＡＬユニットの送出順序の例を示す図である。
【図３７】図３７は、実施の形態５に係るスライス及びタイルの分割例を示す図である。
【図３８】図３８は、実施の形態５に係るスライス及びタイルの分割パターンの例を示す図である。
【図３９】図３９は、実施の形態６に係る第１の符号化部のブロック図である。
【図４０】図４０は、実施の形態６に係る第１の復号部のブロック図である。
【図４１】図４１は、実施の形態６に係るタイルの形状の例を示す図である。
【図４２】図４２は、実施の形態６に係るタイル及びスライスの例を示す図である。
【図４３】図４３は、実施の形態６に係る分割部のブロック図である。
【図４４】図４４は、実施の形態６に係る点群データを上面視した地図の例を示す図である。
【図４５】図４５は、実施の形態６に係るタイル分割の例を示す図である。
【図４６】図４６は、実施の形態６に係るタイル分割の例を示す図である。
【図４７】図４７は、実施の形態６に係るタイル分割の例を示す図である。
【図４８】図４８は、実施の形態６に係るサーバに保存されるタイルのデータの例を示す図である。
【図４９】図４９は、実施の形態６に係るタイル分割に関するシステムを示す図である。
【図５０】図５０は、実施の形態６に係るスライス分割の例を示す図である。
【図５１】図５１は、実施の形態６に係る依存関係の例を示す図である。
【図５２】図５２は、実施の形態６に係るデータの復号順の例を示す図である。
【図５３】図５３は、実施の形態６に係るタイルの符号化データの例を示す図である。
【図５４】図５４は、実施の形態６に係る結合部のブロック図である。
【図５５】図５５は、実施の形態６に係る符号化データ及びＮＡＬユニットの構成例を示す図である。
【図５６】図５６は、実施の形態６に係る符号化処理のフローチャートである。
【図５７】図５７は、実施の形態６に係る復号処理のフローチャートである。
【図５８】図５８は、実施の形態６に係るタイル付加情報のシンタックス例を示す図である。
【図５９】図５９は、実施の形態６に係る符号化復号システムのブロック図である。
【図６０】図６０は、実施の形態６に係るスライス付加情報のシンタックス例を示す図である。
【図６１】図６１は、実施の形態６に係る符号化処理のフローチャートである。
【図６２】図６２は、実施の形態６に係る復号処理のフローチャートである。
【図６３】図６３は、実施の形態６に係る符号化処理のフローチャートである。
【図６４】図６４は、実施の形態６に係る復号処理のフローチャートである。
【図６５】図６５は、実施の形態７に係る分割方法の例を示す図である。
【図６６】図６６は、実施の形態７に係る点群データの分割例を示す図である。
【図６７】図６７は、実施の形態７に係るタイル付加情報のシンタックス例を示す図である。
【図６８】図６８は、実施の形態７に係るインデックス情報の例を示す図である。
【図６９】図６９は、実施の形態７に係る依存関係の例を示す図である。
【図７０】図７０は、実施の形態７に係る送出データの例を示す図である。
【図７１】図７１は、実施の形態７に係るＮＡＬユニットの構成例を示す図である。
【図７２】図７２は、実施の形態７に係る依存関係の例を示す図である。
【図７３】図７３は、実施の形態７に係るデータの復号順の例を示す図である。
【図７４】図７４は、実施の形態７に係る依存関係の例を示す図である。
【図７５】図７５は、実施の形態７に係るデータの復号順の例を示す図である。
【図７６】図７６は、実施の形態７に係る符号化処理のフローチャートである。
【図７７】図７７は、実施の形態７に係る復号処理のフローチャートである。
【図７８】図７８は、実施の形態７に係る符号化処理のフローチャートである。
【図７９】図７９は、実施の形態７に係る符号化処理のフローチャートである。
【図８０】図８０は、実施の形態７に係る送出データ及び受信データの例を示す図である。
【図８１】図８１は、実施の形態７に係る復号処理のフローチャートである。
【図８２】図８２は、実施の形態７に係る送出データ及び受信データの例を示す図である。
【図８３】図８３は、実施の形態７に係る復号処理のフローチャートである。
【図８４】図８４は、実施の形態７に係る符号化処理のフローチャートである。
【図８５】図８５は、実施の形態７に係るインデックス情報の例を示す図である。
【図８６】図８６は、実施の形態７に係る依存関係の例を示す図である。
【図８７】図８７は、実施の形態７に係る送出データの例を示す図である。
【図８８】図８８は、実施の形態７に係る送出データ及び受信データの例を示す図である。
【図８９】図８９は、実施の形態７に係る復号処理のフローチャートである。
【図９０】図９０は、実施の形態７に係る符号化処理のフローチャートである。
【図９１】図９１は、実施の形態７に係る復号処理のフローチャートである。
【図９２】図９２は、実施の形態８に係る三次元データ符号化装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図９３】図９３は、実施の形態８に係る三次元データ符号化装置による符号化方法の概略を説明するための図である。
【図９４】図９４は、実施の形態８に係る位置シフトの第１の例を説明するための図である。
【図９５】図９５は、実施の形態８に係る位置シフトの第２の例を説明するための図である。
【図９６】図９６は、実施の形態８に係る符号化方法の一例を示すフローチャートである。
【図９７】図９７は、実施の形態８に係る復号方法の一例を示すフローチャートである。
【図９８】図９８は、実施の形態８に係る位置シフトの第３の例について説明するための図である。
【図９９】図９９は、実施の形態８に係る符号化方法の一例を示すフローチャートである。
【図１００】図１００は、実施の形態８に係る復号方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０１】図１０１は、実施の形態８に係る位置シフトの第４の例について説明するための図である。
【図１０２】図１０２は、実施の形態８に係る符号化方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０３】図１０３は、実施の形態８に係る位置シフトの第５の例について説明するための図である。
【図１０４】図１０４は、実施の形態８に係る符号化方法について説明するための図である。
【図１０５】図１０５は、実施の形態８に係るＧＰＳのシンタックスの一例を示す図である。
【図１０６】図１０６は、実施の形態８に係る位置情報のヘッダのシンタックスの一例を示す図である。
【図１０７】図１０７は、実施の形態８に係る処理を切り替える符号化方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０８】図１０８は、実施の形態８に係る処理を切り替える復号方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０９】図１０９は、実施の形態８に係るビットストリームのデータ構成の一例を示す図である。
【図１１０】図１１０は、実施の形態８に係る図１０９の分割データをフレームとした場合の例である。
【図１１１】図１１１は、実施の形態８に係る分割領域の他の例を示す図である。
【図１１２】図１１２は、実施の形態８に係る分割領域の他の例を示す図である。
【図１１３】図１１３は、実施の形態８に係る分割領域の他の例を示す図である。
【図１１４】図１１４は、実施の形態８に係る分割領域の他の例を示す図である。
【図１１５】図１１５は、実施の形態８に係るデータ構成の他の例を示す図である。
【図１１６】図１１６は、実施の形態８に係るデータ構成の他の例を示す図である。
【図１１７】図１１７は、実施の形態８に係るデータ構成の他の例を示す図である。
【図１１８】図１１８は、実施の形態８に係るデータ構成の他の例を示す図である。
【図１１９】図１１９は、実施の形態８に係るデータ構成の他の例を示す図である。
【図１２０】図１２０は、実施の形態８に係る符号化処理のフローチャートである。
【図１２１】図１２１は、実施の形態８に係る復号処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化方法であって、前記点群データを第１移動量だけ移動させ、前記三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、前記点群データを複数のサブ点群データに分割し、前記第１移動量だけ移動した後の前記点群データに含まれる前記複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ、移動後の前記複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む。
【００１４】
これによれば、分割したサブ点群データを移動した後に符号化するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【００１５】
例えば、前記複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有し、前記複数の第２移動情報のそれぞれは、前記複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含んでもよい。
【００１６】
このため、第２移動情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【００１７】
例えば、前記第１識別情報は、前記複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーであってもよい。
【００１８】
例えば、前記複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間であり、前記ビットストリームは、前記複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含んでもよい。
【００１９】
このため、三次元空間上の点群データを、８分木を用いて分割するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【００２０】
例えば、前記分割は、前記点群データを前記第１移動量だけ移動させた後に行われてもよい。
【００２１】
また、本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号し、前記複数のサブ点群データのそれぞれを、前記第１移動量、および、対応する前記第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで前記点群データを復元してもよい。
【００２２】
これによれば、符号化効率が向上されたビットストリームを用いて点群データを正しく復号することができる。
【００２３】
例えば、前記複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有し、前記複数の第２移動情報のそれぞれは、前記複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含んでもよい。
【００２４】
例えば、前記第１識別情報は、前記複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーであってもよい。
【００２５】
例えば、前記複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間であり、前記ビットストリームは、前記複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含んでもよい。
【００２６】
また、本開示の一態様に係る三次元データ符号化装置は、三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する三次元データ符号化装置であって、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、前記点群データを第１移動量だけ移動させ、前記三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、前記点群データを複数のサブ点群データに分割し、前記第１移動量だけ移動した後の前記点群データに含まれる前記複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させ、移動後の前記複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成し、前記ビットストリームは、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む。
【００２７】
これによれば、分割したサブ点群データを移動した後に符号化するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【００２８】
また、本開示の一態様に係る三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、前記第１移動量を算出するための第１移動情報と、前記複数のサブ点群データを移動させた複数の前記第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号し、前記複数のサブ点群データのそれぞれを、前記第１移動量、および、対応する前記第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで前記点群データを復元してもよい。
【００２９】
これによれば、符号化効率が向上されたビットストリームを用いて点群データを正しく復号することができる。
【００３０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００３１】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３２】
（実施の形態１）
ポイントクラウドの符号化データを実際の装置又はサービスにおいて使用する際には、ネットワーク帯域を抑制するために用途に応じて必要な情報を送受信することが望ましい。しかしながら、これまで、三次元データの符号化構造にはそのような機能が存在せず、そのための符号化方法も存在しなかった。
【００３３】
本実施の形態では、三次元のポイントクラウドの符号化データにおいて用途に応じて必要な情報を送受信する機能を提供するための三次元データ符号化方法及び三次元データ符号化装置、並びに、当該符号化データを復号する三次元データ復号方法及び三次元データ復号装置、並びに、当該符号化データを多重化する三次元データ多重化方法、並びに、当該符号化データを伝送する三次元データ伝送方法について説明する。
【００３４】
特に、現在、点群データの符号化方法（符号化方式）として第１の符号化方法、及び第２の符号化方法が検討されているが、符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法が定義されておらず、このままでは符号化部におけるＭＵＸ処理（多重化）、又は、伝送或いは蓄積ができないという課題がある。
【００３５】
また、ＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）のように、第１の符号化方法と第２の符号化方法の２つのコーデックが混在するフォーマットをサポートする方法はこれまで存在しない。
【００３６】
本実施の形態では、第１の符号化方法と第２の符号化方法の２つのコーデックが混在するＰＣＣ符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法について説明する。
【００３７】
まず、本実施の形態に係る三次元データ（点群データ）符号化復号システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る三次元データ符号化復号システムの構成例を示す図である。図１に示すように、三次元データ符号化復号システムは、三次元データ符号化システム４６０１と、三次元データ復号システム４６０２と、センサ端末４６０３と、外部接続部４６０４とを含む。
【００３８】
三次元データ符号化システム４６０１は、三次元データである点群データを符号化することで符号化データ又は多重化データを生成する。なお、三次元データ符号化システム４６０１は、単一の装置により実現される三次元データ符号化装置であってもよいし、複数の装置により実現されるシステムであってもよい。また、三次元データ符号化装置は、三次元データ符号化システム４６０１に含まれる複数の処理部のうち一部を含んでもよい。
【００３９】
三次元データ符号化システム４６０１は、点群データ生成システム４６１１と、提示部４６１２と、符号化部４６１３と、多重化部４６１４と、入出力部４６１５と、制御部４６１６とを含む。点群データ生成システム４６１１は、センサ情報取得部４６１７と、点群データ生成部４６１８とを含む。
【００４０】
センサ情報取得部４６１７は、センサ端末４６０３からセンサ情報を取得し、センサ情報を点群データ生成部４６１８に出力する。点群データ生成部４６１８は、センサ情報から点群データを生成し、点群データを符号化部４６１３へ出力する。
【００４１】
提示部４６１２は、センサ情報又は点群データをユーザに提示する。例えば、提示部４６１２は、センサ情報又は点群データに基づく情報又は画像を表示する。
【００４２】
符号化部４６１３は、点群データを符号化（圧縮）し、得られた符号化データと、符号化過程において得られた制御情報と、その他の付加情報とを多重化部４６１４へ出力する。付加情報は、例えば、センサ情報を含む。
【００４３】
多重化部４６１４は、符号化部４６１３から入力された符号化データと、制御情報と、付加情報とを多重することで多重化データを生成する。多重化データのフォーマットは、例えば蓄積のためのファイルフォーマット、又は伝送のためのパケットフォーマットである。
【００４４】
入出力部４６１５（例えば、通信部又はインタフェース）は、多重化データを外部へ出力する。または、多重化データは、内部メモリ等の蓄積部に蓄積される。制御部４６１６（またはアプリ実行部）は、各処理部を制御する。つまり、制御部４６１６は、符号化及び多重化等の制御を行う。
【００４５】
なお、センサ情報が符号化部４６１３又は多重化部４６１４へ入力されてもよい。また、入出力部４６１５は、点群データ又は符号化データをそのまま外部へ出力してもよい。
【００４６】
三次元データ符号化システム４６０１から出力された伝送信号（多重化データ）は、外部接続部４６０４を介して、三次元データ復号システム４６０２に入力される。
【００４７】
三次元データ復号システム４６０２は、符号化データ又は多重化データを復号することで三次元データである点群データを生成する。なお、三次元データ復号システム４６０２は、単一の装置により実現される三次元データ復号装置であってもよいし、複数の装置により実現されるシステムであってもよい。また、三次元データ復号装置は、三次元データ復号システム４６０２に含まれる複数の処理部のうち一部を含んでもよい。
【００４８】
三次元データ復号システム４６０２は、センサ情報取得部４６２１と、入出力部４６２２と、逆多重化部４６２３と、復号部４６２４と、提示部４６２５と、ユーザインタフェース４６２６と、制御部４６２７とを含む。
【００４９】
センサ情報取得部４６２１は、センサ端末４６０３からセンサ情報を取得する。
【００５０】
入出力部４６２２は、伝送信号を取得し、伝送信号から多重化データ（ファイルフォーマット又はパケット）を復号し、多重化データを逆多重化部４６２３へ出力する。
【００５１】
逆多重化部４６２３は、多重化データから符号化データ、制御情報及び付加情報を取得し、符号化データ、制御情報及び付加情報を復号部４６２４へ出力する。
【００５２】
復号部４６２４は、符号化データを復号することで点群データを再構成する。
【００５３】
提示部４６２５は、点群データをユーザに提示する。例えば、提示部４６２５は、点群データに基づく情報又は画像を表示する。ユーザインタフェース４６２６は、ユーザの操作に基づく指示を取得する。制御部４６２７（またはアプリ実行部）は、各処理部を制御する。つまり、制御部４６２７は、逆多重化、復号及び提示等の制御を行う。
【００５４】
なお、入出力部４６２２は、点群データ又は符号化データをそのまま外部から取得してもよい。また、提示部４６２５は、センサ情報などの付加情報を取得し、付加情報に基づいた情報を提示してもよい。また、提示部４６２５は、ユーザインタフェース４６２６で取得されたユーザの指示に基づき、提示を行ってもよい。
【００５５】
センサ端末４６０３は、センサで得られた情報であるセンサ情報を生成する。センサ端末４６０３は、センサ又はカメラを搭載した端末であり、例えば、自動車などの移動体、飛行機などの飛行物体、携帯端末、又はカメラなどがある。
【００５６】
センサ端末４６０３で取得可能なセンサ情報は、例えば、（１）ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、又は赤外線センサから得られる、センサ端末４６０３と対象物との距離、又は対象物の反射率、（２）複数の単眼カメラ画像又はステレオカメラ画像から得られるカメラと対象物との距離又は対象物の反射率等である。また、センサ情報は、センサの姿勢、向き、ジャイロ（角速度）、位置（ＧＰＳ情報又は高度）、速度、又は加速度等を含んでもよい。また、センサ情報は、気温、気圧、湿度、又は磁気等を含んでもよい。
【００５７】
外部接続部４６０４は、集積回路（ＬＳＩ又はＩＣ）、外部蓄積部、インターネットを介したクラウドサーバとの通信、又は、放送等により実現される。
【００５８】
次に、点群データについて説明する。図２は、点群データの構成を示す図である。図３は、点群データの情報が記述されたデータファイルの構成例を示す図である。
【００５９】
点群データは、複数の点のデータを含む。各点のデータは、位置情報（三次元座標）、及びその位置情報に対する属性情報とを含む。この点が複数集まったものを点群と呼ぶ。例えば、点群は対象物（オブジェクト）の三次元形状を示す。
【００６０】
三次元座標等の位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）をジオメトリ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ）と呼ぶこともある。また、各点のデータは、複数の属性種別の属性情報（ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を含んでもよい。属性種別は、例えば色又は反射率などである。
【００６１】
１つの位置情報に対して１つの属性情報が対応付けられてもよいし、１つの位置情報に対して複数の異なる属性種別を持つ属性情報が対応付けられてもよい。また、１つの位置情報に対して同じ属性種別の属性情報が複数対応付けられてもよい。
【００６２】
図３に示すデータファイルの構成例は、位置情報と属性情報とが１対１に対応する場合の例であり、点群データを構成するＮ個の点の位置情報と属性情報とを示している。
【００６３】
位置情報は、例えば、ｘ、ｙ、ｚの３軸の情報である。属性情報は、例えば、ＲＧＢの色情報である。代表的なデータファイルとしてｐｌｙファイルなどがある。
【００６４】
次に、点群データの種類について説明する。図４は、点群データの種類を示す図である。図４に示すように、点群データには、静的オブジェクトと、動的オブジェクトとがある。
【００６５】
静的オブジェクトは、任意の時間（ある時刻）の三次元点群データである。動的オブジェクトは、時間的に変化する三次元点群データである。以降、ある時刻の三次元点群データをＰＣＣフレーム、又はフレームと呼ぶ。
【００６６】
オブジェクトは、通常の映像データのように、ある程度領域が制限されている点群であってもよいし、地図情報のように領域が制限されていない大規模点群であってもよい。
【００６７】
また、様々な密度の点群データがあり、疎な点群データと、密な点群データとが存在してもよい。
【００６８】
以下、各処理部の詳細について説明する。センサ情報は、ＬＩＤＡＲ或いはレンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は、複数の単眼カメラの組合せなど様々な方法で取得される。点群データ生成部４６１８は、センサ情報取得部４６１７で得られたセンサ情報に基づき点群データを生成する。点群データ生成部４６１８は、点群データとして、位置情報を生成し、位置情報に、当該位置情報に対する属性情報を付加する。
【００６９】
点群データ生成部４６１８は、位置情報の生成又は属性情報の付加の際に、点群データを加工してもよい。例えば、点群データ生成部４６１８は、位置が重複する点群を削除することでデータ量を減らしてもよい。また、点群データ生成部４６１８は、位置情報を変換（位置シフト、回転又は正規化など）してもよいし、属性情報をレンダリングしてもよい。
【００７０】
なお、図１では、点群データ生成システム４６１１は、三次元データ符号化システム４６０１に含まれるが、三次元データ符号化システム４６０１の外部に独立して設けられてもよい。
【００７１】
符号化部４６１３は、点群データを予め規定された符号化方法に基づき符号化することで符号化データを生成する。符号化方法には大きく以下の２種類がある。一つ目は、位置情報を用いた符号化方法であり、この符号化方法を、以降、第１の符号化方法と記載する。二つ目は、ビデオコーデックを用いた符号化方法であり、この符号化方法を、以降、第２の符号化方法と記載する。
【００７２】
復号部４６２４は、符号化データを予め規定された符号化方法に基づき復号することで点群データを復号する。
【００７３】
多重化部４６１４は、符号化データを、既存の多重化方式を用いて多重化することで多重化データを生成する。生成された多重化データは、伝送又は蓄積される。多重化部４６１４は、ＰＣＣ符号化データの他に、映像、音声、字幕、アプリケーション、ファイルなどの他のメディア、又は基準時刻情報を多重化する。また、多重化部４６１４は、さらに、センサ情報又は点群データに関連する属性情報を多重してもよい。
【００７４】
多重化方式又はファイルフォーマットとしては、ＩＳＯＢＭＦＦ、ＩＳＯＢＭＦＦベースの伝送方式であるＭＰＥＧ−ＤＡＳＨ、ＭＭＴ、ＭＰＥＧ−２  ＴＳ  Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＲＭＰなどがある。
【００７５】
逆多重化部４６２３は、多重化データからＰＣＣ符号化データ、その他のメディア、及び時刻情報などを抽出する。
【００７６】
入出力部４６１５は、多重化データを、放送又は通信など、伝送する媒体又は蓄積する媒体にあわせた方法を用いて伝送する。入出力部４６１５は、インターネット経由で他のデバイスと通信してもよいし、クラウドサーバなどの蓄積部と通信してもよい。
【００７７】
通信プロトコルとしては、ｈｔｔｐ、ｆｔｐ、ＴＣＰ又はＵＤＰなどが用いられる。ＰＵＬＬ型の通信方式が用いられてもよいし、ＰＵＳＨ型の通信方式が用いられてもよい。
【００７８】
有線伝送及び無線伝送のいずれが用いられてもよい。有線伝送としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ、ＲＳ−２３２Ｃ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又は同軸ケーブルなどが用いられる。無線伝送としては、無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はミリ波などが用いられる。
【００７９】
また、放送方式としては、例えばＤＶＢ−Ｔ２、ＤＶＢ−Ｓ２、ＤＶＢ−Ｃ２、ＡＴＳＣ３．０、又はＩＳＤＢ−Ｓ３などが用いられる。
【００８０】
図５は、第１の符号化方法の符号化を行う符号化部４６１３の例である第１の符号化部４６３０の構成を示す図である。図６は、第１の符号化部４６３０のブロック図である。第１の符号化部４６３０は、点群データを第１の符号化方法で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第１の符号化部４６３０は、位置情報符号化部４６３１と、属性情報符号化部４６３２と、付加情報符号化部４６３３と、多重化部４６３４とを含む。
【００８１】
第１の符号化部４６３０は、三次元構造を意識して符号化を行うという特徴を有する。また、第１の符号化部４６３０は、属性情報符号化部４６３２が、位置情報符号化部４６３１から得られる情報を用いて符号を行うという特徴を有する。第１の符号化方法は、ＧＰＣＣ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ）とも呼ばれる。
【００８２】
点群データは、ＰＬＹファイルのようなＰＣＣ点群データ、又は、センサ情報から生成されたＰＣＣ点群データであり、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、及びその他の付加情報（ＭｅｔａＤａｔａ）を含む。位置情報は位置情報符号化部４６３１に入力され、属性情報は属性情報符号化部４６３２に入力され、付加情報は付加情報符号化部４６３３に入力される。
【００８３】
位置情報符号化部４６３１は、位置情報を符号化することで符号化データである符号化位置情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）を生成する。例えば、位置情報符号化部４６３１は、８分木等のＮ分木構造を用いて位置情報を符号化する。具体的には、８分木では、対象空間が８個のノード（サブ空間）に分割され、各ノードに点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報（オキュパンシー符号）が生成される。また、点群が含まれるノードは、さらに、８個のノードに分割され、当該８個のノードの各々に点群が含まれるか否かを示す８ビットの情報が生成される。この処理が、予め定められた階層又はノードに含まれる点群の数の閾値以下になるまで繰り返される。
【００８４】
属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された構成情報を用いて符号化することで符号化データである符号化属性情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を生成する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、位置情報符号化部４６３１で生成された８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の符号化において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報符号化部４６３２は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【００８５】
また、属性情報の符号化処理は、量子化処理、予測処理、及び算術符号化処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、符号化のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、符号化のパラメータとは、量子化処理における量子化パラメータ、又は算術符号化におけるコンテキスト等である。
【００８６】
付加情報符号化部４６３３は、付加情報のうち、圧縮可能なデータを符号化することで符号化データである符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）を生成する。
【００８７】
多重化部４６３４は、符号化位置情報、符号化属性情報、符号化付加情報及びその他の付加情報を多重化することで符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）を生成する。生成された符号化ストリームは、図示しないシステムレイヤの処理部へ出力される。
【００８８】
次に、第１の符号化方法の復号を行う復号部４６２４の例である第１の復号部４６４０について説明する。図７は、第１の復号部４６４０の構成を示す図である。図８は、第１の復号部４６４０のブロック図である。第１の復号部４６４０は、第１の符号化方法で符号化された符号化データ（符号化ストリーム）を、第１の符号化方法で復号することで点群データを生成する。この第１の復号部４６４０は、逆多重化部４６４１と、位置情報復号部４６４２と、属性情報復号部４６４３と、付加情報復号部４６４４とを含む。
【００８９】
図示しないシステムレイヤの処理部から符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）が第１の復号部４６４０に入力される。
【００９０】
逆多重化部４６４１は、符号化データから、符号化位置情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、符号化属性情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）、及び、その他の付加情報を分離する。
【００９１】
位置情報復号部４６４２は、符号化位置情報を復号することで位置情報を生成する。例えば、位置情報復号部４６４２は、８分木等のＮ分木構造で表される符号化位置情報から三次元座標で表される点群の位置情報を復元する。
【００９２】
属性情報復号部４６４３は、位置情報復号部４６４２で生成された構成情報に基づき、符号化属性情報を復号する。例えば、属性情報復号部４６４３は、位置情報復号部４６４２で得られた８分木構造に基づき、処理対象の対象点（対象ノード）の復号において参照する参照点（参照ノード）を決定する。例えば、属性情報復号部４６４３は、周辺ノード又は隣接ノードのうち、８分木における親ノードが対象ノードと同一のノードを参照する。なお、参照関係の決定方法はこれに限らない。
【００９３】
また、属性情報の復号処理は、逆量子化処理、予測処理、及び算術復号処理のうち少なくとも一つを含んでもよい。この場合、参照とは、属性情報の予測値の算出に参照ノードを用いること、又は、復号のパラメータの決定に参照ノードの状態（例えば、参照ノードに点群が含まれる否かを示す占有情報）を用いること、である。例えば、復号のパラメータとは、逆量子化処理における量子化パラメータ、又は算術復号におけるコンテキスト等である。
【００９４】
付加情報復号部４６４４は、符号化付加情報を復号することで付加情報を生成する。また、第１の復号部４６４０は、位置情報及び属性情報の復号処理に必要な付加情報を復号時に使用し、アプリケーションに必要な付加情報を外部に出力する。
【００９５】
次に、第２の符号化方法の符号化を行う符号化部４６１３の例である第２の符号化部４６５０について説明する。図９は、第２の符号化部４６５０の構成を示す図である。図１０は、第２の符号化部４６５０のブロック図である。
【００９６】
第２の符号化部４６５０は、点群データを第２の符号化方法で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第２の符号化部４６５０は、付加情報生成部４６５１と、位置画像生成部４６５２と、属性画像生成部４６５３と、映像符号化部４６５４と、付加情報符号化部４６５５と、多重化部４６５６とを含む。
【００９７】
第２の符号化部４６５０は、三次元構造を二次元画像に投影することで位置画像及び属性画像を生成し、生成した位置画像及び属性画像を既存の映像符号化方式を用いて符号化するという特徴を有する。第２の符号化方法は、ＶＰＣＣ（Ｖｉｄｅｏ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ）とも呼ばれる。
【００９８】
点群データは、ＰＬＹファイルのようなＰＣＣ点群データ、又は、センサ情報から生成されたＰＣＣ点群データであり、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、及びその他の付加情報ＭｅｔａＤａｔａ）を含む。
【００９９】
付加情報生成部４６５１は、三次元構造を二次元画像に投影することで、複数の二次元画像のマップ情報を生成する。
【０１００】
位置画像生成部４６５２は、位置情報と、付加情報生成部４６５１で生成されたマップ情報とに基づき、位置画像（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）を生成する。この位置画像は、例えば、画素値として距離（Ｄｅｐｔｈ）が示される距離画像である。なお、この距離画像は、一つの視点から複数の点群を見た画像（一つの二次元平面に複数の点群を投影した画像）であってもよいし、複数の視点から複数の点群を見た複数の画像であってもよいし、これらの複数の画像を統合した一つの画像であってもよい。
【０１０１】
属性画像生成部４６５３は、属性情報と、付加情報生成部４６５１で生成されたマップ情報とに基づき、属性画像を生成する。この属性画像は、例えば、画素値として属性情報（例えば色（ＲＧＢ））が示される画像である。なお、この画像は、一つの視点から複数の点群を見た画像（一つの二次元平面に複数の点群を投影した画像）であってもよいし、複数の視点から複数の点群を見た複数の画像であってもよいし、これらの複数の画像を統合した一つの画像であってもよい。
【０１０２】
映像符号化部４６５４は、位置画像及び属性画像を、映像符号化方式を用いて符号化することで、符号化データである符号化位置画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）及び符号化属性画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｉｍａｇｅ）を生成する。なお、映像符号化方式として、公知の任意の符号化方法が用いられてよい。例えば、映像符号化方式は、ＡＶＣ又はＨＥＶＣ等である。
【０１０３】
付加情報符号化部４６５５は、点群データに含まれる付加情報、及びマップ情報等を符号化することで符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）を生成する。
【０１０４】
多重化部４６５６は、符号化位置画像、符号化属性画像、符号化付加情報、及び、その他の付加情報を多重化することで符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）を生成する。生成された符号化ストリームは、図示しないシステムレイヤの処理部へ出力される。
【０１０５】
次に、第２の符号化方法の復号を行う復号部４６２４の例である第２の復号部４６６０について説明する。図１１は、第２の復号部４６６０の構成を示す図である。図１２は、第２の復号部４６６０のブロック図である。第２の復号部４６６０は、第２の符号化方法で符号化された符号化データ（符号化ストリーム）を、第２の符号化方法で復号することで点群データを生成する。この第２の復号部４６６０は、逆多重化部４６６１と、映像復号部４６６２と、付加情報復号部４６６３と、位置情報生成部４６６４と、属性情報生成部４６６５とを含む。
【０１０６】
図示しないシステムレイヤの処理部から符号化データである符号化ストリーム（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｓｔｒｅａｍ）が第２の復号部４６６０に入力される。
【０１０７】
逆多重化部４６６１は、符号化データから、符号化位置画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｉｍａｇｅ）、符号化属性画像（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｉｍａｇｅ）、符号化付加情報（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ＭｅｔａＤａｔａ）、及び、その他の付加情報を分離する。
【０１０８】
映像復号部４６６２は、符号化位置画像及び符号化属性画像を、映像符号化方式を用いて復号することで、位置画像及び属性画像を生成する。なお、映像符号化方式として、公知の任意の符号化方式が用いられてよい。例えば、映像符号化方式は、ＡＶＣ又はＨＥＶＣ等である。
【０１０９】
付加情報復号部４６６３は、符号化付加情報を復号することで、マップ情報等を含む付加情報を生成する。
【０１１０】
位置情報生成部４６６４は、位置画像とマップ情報とを用いて位置情報を生成する。属性情報生成部４６６５は、属性画像とマップ情報とを用いて属性情報を生成する。
【０１１１】
第２の復号部４６６０は、復号に必要な付加情報を復号時に使用し、アプリケーションに必要な付加情報を外部に出力する。
【０１１２】
以下、ＰＣＣ符号化方式における課題を説明する。図１３は、ＰＣＣ符号化データに関わるプロトコルスタックを示す図である。図１３には、ＰＣＣ符号化データに、映像（例えばＨＥＶＣ）又は音声などの他のメディアのデータを多重し、伝送又は蓄積する例を示す。
【０１１３】
多重化方式及びファイルフォーマットは、様々な符号化データを多重し、伝送又は蓄積するための機能を有している。符号化データを伝送又は蓄積するためには、符号化データを多重化方式のフォーマットに変換しなければならない。例えば、ＨＥＶＣでは、ＮＡＬユニットと呼ばれるデータ構造に符号化データを格納し、ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦに格納する技術が規定されている。
【０１１４】
一方、現在、点群データの符号化方法として第１の符号化方法（Ｃｏｄｅｃ１）、及び第２の符号化方法（Ｃｏｄｅｃ２）が検討されているが、符号化データの構成、及び符号化データをシステムフォーマットへ格納する方法が定義されておらず、このままでは符号化部におけるＭＵＸ処理（多重化）、伝送及び蓄積ができないという課題がある。
【０１１５】
なお、以降において、特定の符号化方法の記載がなければ、第１の符号化方法、及び第２の符号化方法のいずれかを示すものとする。
【０１１６】
（実施の形態２）
本実施の形態では、ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する方法について説明する。
【０１１７】
ＩＳＯＢＭＦＦ（ＩＳＯ  ｂａｓｅｄ  ｍｅｄｉａ  ｆｉｌｅ  ｆｏｒｍａｔ）は、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６−１２に規定されるファイルフォーマット規格である。ＩＳＯＢＭＦＦは、ビデオ、オーディオ、及びテキストなど様々なメディアを多重して格納できるフォーマットを規定しており、メディアに依存しない規格である。
【０１１８】
ＩＳＯＢＭＦＦの基本構造（ファイル）について説明する。ＩＳＯＢＭＦＦにおける基本単位はボックスである。ボックスはｔｙｐｅ、ｌｅｎｇｔｈ、ｄａｔａで構成され、様々なｔｙｐｅのボックスを組み合わせた集合がファイルである。
【０１１９】
図１４は、ＩＳＯＢＭＦＦの基本構造（ファイル）を示す図である。ＩＳＯＢＭＦＦのファイルは、主に、ファイルのブランドを４ＣＣ（４文字コード）で示すｆｔｙｐ、制御情報などのメタデータを格納するｍｏｏｖ、及び、データを格納するｍｄａｔなどのボックスを含む。
【０１２０】
ＩＳＯＢＭＦＦのファイルへのメディア毎の格納方法は別途規定されており、例えば、ＡＶＣビデオ及びＨＥＶＣビデオの格納方法は、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４９６−１５に規定される。ここで、ＰＣＣ符号化データを蓄積又は伝送するために、ＩＳＯＢＭＦＦの機能を拡張して使用することが考えられるが、ＰＣＣ符号化データをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する規定はまだない。そこで、本実施の形態では、ＰＣＣ符号化データをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する方法について説明する。
【０１２１】
図１５は、ＰＣＣコーデック共通のＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する場合のプロトコルスタックを示す図である。ここでは、ＰＣＣコーデック共通のＮＡＬユニットがＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納される。ＮＡＬユニットはＰＣＣコーデック共通であるが、ＮＡＬユニットには複数のＰＣＣコーデックが格納されるため、それぞれのコーデックに応じた格納方法（Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ１、Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ２）を規定することが望ましい。
【０１２２】
次に、複数のＰＣＣコーデックをサポートする共通のＰＣＣ  ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルへ格納する方法について説明する。図１６は、共通のＰＣＣ  ＮＡＬユニットをコーデック１の格納方法（Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ１）のＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する例を示す図である。図１７は、共通のＰＣＣ  ＮＡＬユニットをコーデック２の格納方法（Ｃａｒｒｉａｇｅ  ｏｆ  Ｃｏｄｅｃ２）のＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納する例を示す図である。
【０１２３】
ここで、ｆｔｙｐは、ファイルフォーマットを識別するための重要な情報であり、ｆｔｙｐ用に、コーデック毎に異なる識別子が定義される。第１の符号化方法（符号化方式）で符号化されたＰＣＣ符号化データがファイルに格納される場合は、ｆｔｙｐ＝ｐｃｃ１に設定される。第２の符号化方法で符号化されたＰＣＣ符号化データがファイルに格納される場合は、ｆｔｙｐ＝ｐｃｃ２に設定される。
【０１２４】
ここで、ｐｃｃ１は、ＰＣＣのコーデック１（第１の符号化方法）が用いられることを示す。ｐｃｃ２は、ＰＣＣのコーデック２（第２の符号化方法）が用いられることを示す。つまり、ｐｃｃ１及びｐｃｃ２は、データがＰＣＣ（三次元データ（点群データ）の符号データ）であることを示し、かつ、ＰＣＣコーデック（第１の符号化方法及び第２の符号化方法）を示す。
【０１２５】
以下、ＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルへ格納する方法について説明する。多重化部は、ＮＡＬユニットヘッダを解析し、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅ＝Ｃｏｄｅｃ１である場合にはＩＳＯＢＭＦＦのｆｔｙｐにｐｃｃ１を記載する。
【０１２６】
また、多重化部は、ＮＡＬユニットヘッダを解析し、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅ＝Ｃｏｄｅｃ２である場合にはＩＳＯＢＭＦＦのｆｔｙｐにｐｃｃ２を記載する。
【０１２７】
また、多重化部は、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅがメタデータである場合は、ＮＡＬユニットを所定の方法で、例えばｍｏｏｖ又はｍｄａｔに格納する。多重化部は、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅがデータである場合は、ＮＡＬユニットを所定の方法で、例えばｍｏｏｖ又はｍｄａｔに格納する。
【０１２８】
例えば、多重化部は、ＨＥＶＣと同様にＮＡＬユニットにＮＡＬユニットサイズを格納してもよい。
【０１２９】
本格納方法により、逆多重化部（システムレイヤ）においてファイルに含まれるｆｔｙｐを解析することで、ＰＣＣ符号化データが第１の符号化方法で符号化されたか、第２の符号化方法で符号化されたかを判定することが可能となる。さらに、上記の通り、ＰＣＣ符号化データが第１の符号化方法で符号化されたか、第２の符号化方法で符号化されたかを判定することで、両方の符号化方法で符号化された符号化データが混在するデータからいずれか一方の符号化方法で符号化された符号化データを抽出することができる。これにより、符号化データを伝送する際に、伝送されるデータ量を抑制することができる。また、本格納方法により、第１の符号化方法と第２の符号化方法とで、異なるデータ（ファイル）フォーマットを設定することなく、共通のデータフォーマットを用いることができる。
【０１３０】
なお、ＩＳＯＢＭＦＦにおけるｆｔｙｐなど、システムレイヤのメタデータにコーデックの識別情報が示される場合は、多重化部は、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを削除したＮＡＬユニットをＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納してもよい。
【０１３１】
次に、本実施の形態に係る三次元データ符号化システム（三次元データ符号化装置）が備える多重化部、及び、本実施の形態に係る三次元データ復号システム（三次元データ復号装置）が備える逆多重化部の構成及び動作について説明する。
【０１３２】
図１８は、第１の多重化部４７１０の構成を示す図である。第１の多重化部４７１０は、第１の符号化部４６３０で生成された符号化データ及び制御情報（ＮＡＬユニット）をＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納することで多重化データ（ファイル）を生成するファイル変換部４７１１を備える。この第１の多重化部４７１０は、例えば、図１に示す多重化部４６１４に含まれる。
【０１３３】
図１９は、第１の逆多重化部４７２０の構成を示す図である。第１の逆多重化部４７２０は、多重化データ（ファイル）から符号化データ及び制御情報（ＮＡＬユニット）を取得し、取得した符号化データ及び制御情報を第１の復号部４６４０に出力するファイル逆変換部４７２１を備える。この第１の逆多重化部４７２０は、例えば、図１に示す逆多重化部４６２３に含まれる。
【０１３４】
図２０は、第２の多重化部４７３０の構成を示す図である。第２の多重化部４７３０は、第２の符号化部４６５０で生成された符号化データ及び制御情報（ＮＡＬユニット）をＩＳＯＢＭＦＦのファイルに格納することで多重化データ（ファイル）を生成するファイル変換部４７３１を備える。この第２の多重化部４７３０は、例えば、図１に示す多重化部４６１４に含まれる。
【０１３５】
図２１は、第２の逆多重化部４７４０の構成を示す図である。第２の逆多重化部４７４０は、多重化データ（ファイル）から符号化データ及び制御情報（ＮＡＬユニット）を取得し、取得した符号化データ及び制御情報を第２の復号部４６６０に出力するファイル逆変換部４７４１を備える。この第２の逆多重化部４７４０は、例えば、図１に示す逆多重化部４６２３に含まれる。
【０１３６】
図２２は、第１の多重化部４７１０による多重化処理のフローチャートである。まず、第１の多重化部４７１０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅを解析することで、使用されているコーデックが第１の符号化方法であるか、第２の符号化方法であるかを判定する（Ｓ４７０１）。
【０１３７】
ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅが第２の符号化方法を示す場合（Ｓ４７０２で第２の符号化方法）、第１の多重化部４７１０は、当該ＮＡＬユニットを処理しない（Ｓ４７０３）。
【０１３８】
一方、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅが第２の符号化方法を示す場合（Ｓ４７０２で第１の符号化方法）、第１の多重化部４７１０は、ｆｔｙｐにｐｃｃ１を記載する（Ｓ４７０４）。つまり、第１の多重化部４７１０は、第１の符号化方法で符号化されたデータがファイルに格納されていることを示す情報をｆｔｙｐに記載する。
【０１３９】
次に、第１の多重化部４７１０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを解析し、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅで示されるデータタイプに応じた所定の方法でデータをボックス（ｍｏｏｖ又はｍｄａｔ等）に格納する（Ｓ４７０５）。そして、第１の多重化部４７１０は、上記ｆｔｙｐ及び上記ボックスを含むＩＳＯＢＭＦＦのファイルを作成する（Ｓ４７０６）。
【０１４０】
図２３は、第２の多重化部４７３０による多重化処理のフローチャートである。まず、第２の多重化部４７３０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅを解析することで、使用されているコーデックが第１の符号化方法であるか、第２の符号化方法であるかを判定する（Ｓ４７１１）。
【０１４１】
ｐｃｃ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが第２の符号化方法を示す場合（Ｓ４７１２で第２の符号化方法）、第２の多重化部４７３０は、ｆｔｙｐにｐｃｃ２を記載する（Ｓ４７１３）。つまり、第２の多重化部４７３０は、第２の符号化方法で符号化されたデータがファイルに格納されていることを示す情報をｆｔｙｐに記載する。
【０１４２】
次に、第２の多重化部４７３０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを解析し、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅで示されるデータタイプに応じた所定の方法でデータをボックス（ｍｏｏｖ又はｍｄａｔ等）に格納する（Ｓ４７１４）。そして、第２の多重化部４７３０は、上記ｆｔｙｐ及び上記ボックスを含むＩＳＯＢＭＦＦのファイルを作成する（Ｓ４７１５）。
【０１４３】
一方、ｐｃｃ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが第１の符号化方法を示す場合（Ｓ４７１２で第１の符号化方法）、第２の多重化部４７３０は、当該ＮＡＬユニットを処理しない（Ｓ４７１６）。
【０１４４】
なお、上記処理は、ＰＣＣデータを第１の符号化方法、及び第２の符号化方法のいずれか一方で符号化する例を示している。第１の多重化部４７１０及び第２の多重化部４７３０は、ＮＡＬユニットのコーデックタイプを識別することにより、所望のＮＡＬユニットをファイルに格納する。なお、ＮＡＬユニットヘッダ以外に、ＰＣＣコーデックの識別情報が含まれる場合には、第１の多重化部４７１０及び第２の多重化部４７３０は、ステップＳ４７０１及びＳ４７１１において、ＮＡＬユニットヘッダ以外に含まれるＰＣＣコーデックの識別情報を用いて、コーデックタイプ（第１の符号化方法又は第２の符号化方法）を識別してもよい。
【０１４５】
また、第１の多重化部４７１０及び第２の多重化部４７３０は、ステップＳ４７０６及びＳ４７１４において、データをファイルに格納する際に、ＮＡＬユニットヘッダからｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを削除したうえでファイルに格納してもよい。
【０１４６】
図２４は、第１の逆多重化部４７２０及び第１の復号部４６４０による処理を示すフローチャートである。まず、第１の逆多重化部４７２０は、ＩＳＯＢＭＦＦのファイルに含まれるｆｔｙｐを解析する（Ｓ４７２１）。ｆｔｙｐで示されるコーデックが第２の符号化方法（ｐｃｃ２）である場合（Ｓ４７２２で第２の符号化方法）、第１の逆多重化部４７２０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第２の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７２３）。また、第１の逆多重化部４７２０は、判断の結果を第１の復号部４６４０に伝達する。第１の復号部４６４０は、当該ＮＡＬユニットを処理しない（Ｓ４７２４）。
【０１４７】
一方、ｆｔｙｐで示されるコーデックが第１の符号化方法（ｐｃｃ１）である場合（Ｓ４７２２で第１の符号化方法）、第１の逆多重化部４７２０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第１の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７２５）。また、第１の逆多重化部４７２０は、判断の結果を第１の復号部４６４０に伝達する。
【０１４８】
第１の復号部４６４０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが、第１の符号化方法用のＮＡＬユニットの識別子であるとしてデータを識別する（Ｓ４７２６）。そして、第１の復号部４６４０は、第１の符号化方法の復号処理を用いてＰＣＣデータを復号する（Ｓ４７２７）。
【０１４９】
図２５は、第２の逆多重化部４７４０及び第２の復号部４６６０による処理を示すフローチャートである。まず、第２の逆多重化部４７４０は、ＩＳＯＢＭＦＦのファイルに含まれるｆｔｙｐを解析する（Ｓ４７３１）。ｆｔｙｐで示されるコーデックが第２の符号化方法（ｐｃｃ２）である場合（Ｓ４７３２で第２の符号化方法）、第２の逆多重化部４７４０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第２の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７３３）。また、第２の逆多重化部４７４０は、判断の結果を第２の復号部４６６０に伝達する。
【０１５０】
第２の復号部４６６０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが、第２の符号化方法用のＮＡＬユニットの識別子であるとしてデータを識別する（Ｓ４７３４）。そして、第２の復号部４６６０は、第２の符号化方法の復号処理を用いてＰＣＣデータを復号する（Ｓ４７３５）。
【０１５１】
一方、ｆｔｙｐで示されるコーデックが第１の符号化方法（ｐｃｃ１）である場合（Ｓ４７３２で第１の符号化方法）、第２の逆多重化部４７４０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第１の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７３６）。また、第２の逆多重化部４７４０は、判断の結果を第２の復号部４６６０に伝達する。第２の復号部４６６０は、当該ＮＡＬユニットを処理しない（Ｓ４７３７）。
【０１５２】
このように、例えば、第１の逆多重化部４７２０又は第２の逆多重化部４７４０において、ＮＡＬユニットのコーデックタイプを識別することにより、早い段階でコーデックタイプを識別できる。さらに、所望のＮＡＬユニットを第１の復号部４６４０又は第２の復号部４６６０に入力し、不要なＮＡＬユニットを取り除くことができる。この場合、第１の復号部４６４０又は第２の復号部４６６０において、コーデックの識別情報を解析する処理は不要になる可能性がある。なお、第１の復号部４６４０又は第２の復号部４６６０で再度ＮＡＬユニットタイプを参照してコーデックの識別情報を解析する処理を実施してもよい。
【０１５３】
また、第１の多重化部４７１０又は第２の多重化部４７３０においてＮＡＬユニットヘッダからｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを削除されている場合には、第１の逆多重化部４７２０又は第２の逆多重化部４７４０は、ＮＡＬユニットにｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを付与したうえで第１の復号部４６４０又は第２の復号部４６６０へ出力してもよい。
【０１５４】
（実施の形態３）
本実施の形態では、実施の形態１で説明した、複数のコーデックに対応した符号化部４６７０及び復号部４６８０に対応する、多重化部および逆多重化部について説明する。図２６は、本実施の形態に係る符号化部４６７０及び第３の多重化部４７５０の構成を示す図である。
【０１５５】
符号化部４６７０は、点群データを、第１の符号化方法、及び第２の符号化方法のいずれか一方又は両方の方式を用いて符号化する。符号化部４６７０は、点群データ単位、又はフレーム単位で符号化方法（第１の符号化方法及び第２の符号化方法）を切り替えてもよい。また、符号化部４６７０は、符号化可能な単位で符号化方法を切り替えてもよい。
【０１５６】
符号化部４６７０は、ＰＣＣコーデックの識別情報を含む符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。
【０１５７】
第３の多重化部４７５０は、ファイル変換部４７５１を備える。ファイル変換部４７５１は、符号化部４６７０から出力されたＮＡＬユニットをＰＣＣデータのファイルに変換する。ファイル変換部４７５１は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるコーデック識別情報を解析し、ＰＣＣ符号化データが、第１の符号化方法で符号化されたデータであるか、第２の符号化方法で符号化されたデータであるか、両方の方式で符号化されたデータであるかを判定する。ファイル変換部４７５１は、ｆｔｙｐにコーデックを識別可能なブランド名を記載する。例えば、両方の方式で符号化されたことを示す場合、ｆｔｙｐにｐｃｃ３が記載される。
【０１５８】
なお、符号化部４６７０が、ＮＡＬユニット以外にＰＣＣコーデックの識別情報を記載している場合、ファイル変換部４７５１は、当該識別情報を用いて、ＰＣＣコーデック（符号化方法）を判定してもよい。
【０１５９】
図２７は、本実施の形態に係る第３の逆多重化部４７６０及び復号部４６８０の構成を示す図である。
【０１６０】
第３の逆多重化部４７６０は、ファイル逆変換部４７６１を備える。ファイル逆変換部４７６１は、ファイルに含まれるｆｔｙｐを解析し、ＰＣＣ符号化データが、第１の符号化方法で符号化されたデータであるか、第２の符号化方法で符号化されたデータであるか、両方の方式で符号化されたデータであるかを判定する。
【０１６１】
ＰＣＣ符号化データがいずれか一方の符号化方法で符号化されている場合、第１の復号部４６４０及び第２の復号部４６６０のうち、対応する復号部にデータが入力され、もう一方の復号部にはデータが入力されない。ＰＣＣ符号化データが両方の符号化方法で符号化されている場合、両方式に対応する復号部４６８０にデータが入力される。
【０１６２】
復号部４６８０は、ＰＣＣ符号化データを、第１の符号化方法及び第２の符号化方法のいずれか一方又は両方の方式を用いて復号する。
【０１６３】
図２８は、本実施の形態に係る第３の多重化部４７５０による処理を示すフローチャートである。
【０１６４】
まず、第３の多重化部４７５０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅを解析することで、使用されているコーデックが第１の符号化方法であるか、第２の符号化方法であるか、第１の符号化方法及び第２の符号化方法の両方であるかを判定する（Ｓ４７４１）。
【０１６５】
第２の符号化方法が使用されている場合（Ｓ４７４２でＹｅｓ、かつ、Ｓ４７４３で第２の符号化方法）、第３の多重化部４７５０は、ｆｔｙｐにｐｃｃ２を記載する（Ｓ４７４４）。つまり、第３の多重化部４７５０は、第２の符号化方法で符号化されたデータがファイルに格納されていることを示す情報をｆｔｙｐに記載する。
【０１６６】
次に、第３の多重化部４７５０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを解析し、ｐｃｃ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅで示されるデータタイプに応じた所定の方法でデータをボックス（ｍｏｏｖ又はｍｄａｔ等）に格納する（Ｓ４７４５）。そして、第３の多重化部４７５０は、上記ｆｔｙｐ及び上記ボックスを含むＩＳＯＢＭＦＦのファイルを作成する（Ｓ４７４６）。
【０１６７】
一方、第１の符号化方法が使用されている場合（Ｓ４７４２でＹｅｓ、かつ、Ｓ４７４３で第１の符号化方法）、第３の多重化部４７５０は、ｆｔｙｐにｐｃｃ１を記載する（Ｓ４７４７）。つまり、第３の多重化部４７５０は、第１の符号化方法で符号化されたデータがファイルに格納されていることを示す情報をｆｔｙｐに記載する。
【０１６８】
次に、第３の多重化部４７５０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを解析し、ｐｃｃ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅで示されるデータタイプに応じた所定の方法でデータをボックス（ｍｏｏｖ又はｍｄａｔ等）に格納する（Ｓ４７４８）。そして、第３の多重化部４７５０は、上記ｆｔｙｐ及び上記ボックスを含むＩＳＯＢＭＦＦのファイルを作成する（Ｓ４７４６）。
【０１６９】
一方、第１の符号化方法と第２の符号化方法との両方の符号化方法が使用されている場合（Ｓ４７４２でＮｏ）、第３の多重化部４７５０は、ｆｔｙｐにｐｃｃ３を記載する（Ｓ４７４９）。つまり、第３の多重化部４７５０は、両方の符号化方法で符号化されたデータがファイルに格納されていることを示す情報をｆｔｙｐに記載する。
【０１７０】
次に、第３の多重化部４７５０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを解析し、ｐｃｃ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅで示されるデータタイプに応じた所定の方法でデータをボックス（ｍｏｏｖ又はｍｄａｔ等）に格納する（Ｓ４７５０）。そして、第３の多重化部４７５０は、上記ｆｔｙｐ及び上記ボックスを含むＩＳＯＢＭＦＦのファイルを作成する（Ｓ４７４６）。
【０１７１】
図２９は、第３の逆多重化部４７６０及び復号部４６８０による処理を示すフローチャートである。まず、第３の逆多重化部４７６０は、ＩＳＯＢＭＦＦのファイルに含まれるｆｔｙｐを解析する（Ｓ４７６１）。ｆｔｙｐで示されるコーデックが第２の符号化方法（ｐｃｃ２）である場合（Ｓ４７６２でＹｅｓ、かつＳ４７６３で第２の符号化方法）、第３の逆多重化部４７６０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第２の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７６４）。また、第３の逆多重化部４７６０は、判断の結果を復号部４６８０に伝達する。
【０１７２】
復号部４６８０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが、第２の符号化方法用のＮＡＬユニットの識別子であるとしてデータを識別する（Ｓ４７６５）。そして、復号部４６８０は、第２の符号化方法の復号処理を用いてＰＣＣデータを復号する（Ｓ４７６６）。
【０１７３】
一方、ｆｔｙｐで示されるコーデックが第１の符号化方法（ｐｃｃ１）である場合（Ｓ４７６２でＹｅｓ、かつＳ４７６３で第１の符号化方法）、第３の逆多重化部４７６０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが第１の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７６７）。また、第３の逆多重化部４７６０は、判断の結果を復号部４６８０に伝達する。
【０１７４】
復号部４６８０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが、第１の符号化方法用のＮＡＬユニットの識別子であるとしてデータを識別する（Ｓ４７６８）。そして、復号部４６８０は、第１の符号化方法の復号処理を用いてＰＣＣデータを復号する（Ｓ４７６９）。
【０１７５】
一方、ｆｔｙｐで両方の符号化方法が用いられていること（ｐｃｃ３）が示される場合（Ｓ４７６２でＮｏ）、第３の逆多重化部４７６０は、ＮＡＬユニットのペイロードに含まれるデータが、第１の符号化方法と第２符号化方法との両方の符号化方法で符号化されたデータであると判断する（Ｓ４７７０）。また、第３の逆多重化部４７６０は、判断の結果を復号部４６８０に伝達する。
【０１７６】
復号部４６８０は、ＮＡＬユニットヘッダに含まれるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅに記載されるコーデック用のＮＡＬユニットの識別子であるとしてデータを識別する（Ｓ４７７１）。そして、復号部４６８０は、両方の符号化方法の復号処理を用いてＰＣＣデータを復号する（Ｓ４７７２）。つまり、復号部４６８０は、第１の符号化方法で符号化されたデータを、第１の符号化方法の復号処理を用いて復号し、第２の符号化方法で符号化されたデータを、第２の符号化方法の復号処理を用いて復号する。
【０１７７】
以下、本実施の形態の変形例を説明する。ｆｔｙｐに示されるブランドの種類として、以下の種類が識別情報で示されてもよい。また、以下に示す複数の種類の組み合わせが識別情報で示されてもよい。
【０１７８】
識別情報は、ＰＣＣ符号化前の元データのオブジェクトが、領域が制限されている点群であるか、地図情報のように領域が制限されていない大規模点群であるかを示してもよい。
【０１７９】
識別情報は、ＰＣＣ符号化前の元データが、静的オブジェクトであるか、動的オブジェクトであるかを示してもよい。
【０１８０】
上述のように、識別情報は、ＰＣＣ符号化データが、第１の符号化方法で符号化されたデータであるか、第２の符号化方法で符号化されたデータであるかを示してもよい。
【０１８１】
識別情報は、ＰＣＣ符号化において用いたアルゴリズムを示してもよい。ここで、アルゴリズムとは、例えば、第１の符号化方法又は第２の符号化方法において使用可能な符号化方法である。
【０１８２】
識別情報は、ＰＣＣ符号化データのＩＳＯＢＭＦＦのファイルへの格納方法の違いを示してもよい。例えば、識別情報は、使用された格納方法が、蓄積用の格納方法であるか、ダイナミックストリーミングのようなリアルタイム送出用の格納方法であるかを示してもよい。
【０１８３】
また、実施の形態２及び実施の形態３では、ファイルフォーマットとしてＩＳＯＢＭＦＦが用いられる例に説明したが、その他の方式が用いられてもよい。例えば、ＭＰＥＧ−２  ＴＳ  Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＭＰＥＧ−ＤＡＳＨ、ＭＭＴ、又はＲＭＰにＰＣＣ符号化データを格納する際にも本実施の形態と同様の方法を用いてもよい。
【０１８４】
また、上記では、ｆｔｙｐに識別情報等のメタデータを格納する例を示したが、ｆｔｙｐ以外にこれらのメタデータが格納されてもよい。例えば、これらのメタデータがｍｏｏｖに格納されてもよい。
【０１８５】
以上のように、三次元データ格納装置（又は三次元データ多重化装置、又は三次元データ符号化装置）は、図３０に示す処理を行う。
【０１８６】
まず、三次元データ格納装置（例えば、第１の多重化部４７１０、第２の多重化部４７３０又は第３の多重化部４７５０を含む）は、点群データが符号化された符号化ストリームが格納された１以上のユニット（例えばＮＡＬユニット）を取得する（Ｓ４７８１）。次に、三次元データ格納装置は、１以上のユニットをファイル（例えばＩＳＯＢＭＦＦのファイル）に格納する（Ｓ４７８２）。また、三次元データ格納装置は、前記格納（Ｓ４７８２）では、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであることを示す情報（例えばｐｃｃ１、ｐｃｃ２又はｐｃｃ３）を、前記ファイルの制御情報（例えばｆｔｙｐ）に格納する。
【０１８７】
これによれば、当該三次元データ格納装置で生成されたファイルを処理する装置では、ファイルの制御情報を参照して、当該ファイルに格納されているデータが点群データの符号化データであるか否かを早期に判定できる。よって、当該装置の処理量の低減又は処理の高速化を実現できる。
【０１８８】
例えば、前記情報は、さらに、第１符号化方法と第２符号化方法のうち、前記点群データの符号化に用いられた符号化方法を示す。なお、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであることと、第１符号化方法と第２符号化方法のうち、点群データの符号化に用いられた符号化方法とは、単一の情報で示されてもよいし、異なる情報で示されてもよい。
【０１８９】
これによれば、当該三次元データ格納装置で生成されたファイルを処理する装置では、ファイルの制御情報を参照して、当該ファイルに格納されているデータに使用されたコーデックを早期に判定できる。よって、当該装置の処理量の低減又は処理の高速化を実現できる。
【０１９０】
例えば、前記第１符号化方法は、点群データの位置をＮ（Ｎは２以上の整数）分木で表した位置情報を符号化し、前記位置情報を用いて属性情報を符号化する方式（ＧＰＣＣ）であり、前記第２符号化方法は、点群データから二次元画像を生成し、前記二次元画像を映像符号化方法を用いて符号化する方式（ＶＰＣＣ）である。
【０１９１】
例えば、前記ファイルは、ＩＳＯＢＭＦＦ（ＩＳＯ  ｂａｓｅｄ  ｍｅｄｉａ  ｆｉｌｅ  ｆｏｒｍａｔ）に準拠する。
【０１９２】
例えば、三次元データ格納装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０１９３】
また、以上のように、三次元データ取得装置（又は三次元データ逆多重化装置、又は三次元データ復号装置）は、図３１に示す処理を行う。
【０１９４】
三次元データ取得装置（例えば、第１の逆多重化部４７２０、第２の逆多重化部４７４０又は第３の逆多重化部４７６０を含む）は、点群データが符号化された符号化ストリームが格納された１以上のユニット（例えばＮＡＬユニット）が格納されたファイル（例えばＩＳＯＢＭＦＦのファイル）を取得する（Ｓ４７９１）。次に、三次元データ取得装置は、ファイルから、１以上のユニットを取得する（Ｓ４７９２）。また、ファイルの制御情報（例えばｆｔｙｐ）は、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであることを示す情報（例えばｐｃｃ１、ｐｃｃ２又はｐｃｃ３）を含む。
【０１９５】
例えば、三次元データ取得装置は、前記情報を参照して、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであるか否かを判定する。また、三次元データ取得装置は、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであると判定した場合、１以上のユニットに含まれる点群データが符号化されたデータを復号することで点群データを生成する。または、三次元データ取得装置は、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであると判定した場合、１以上のユニットに含まれるデータが、点群データが符号化されたデータであることを示す情報を、後段の処理部（例えば、第１の復号部４６４０、第２の復号部４６６０又は復号部４６８０）に出力（通知）する。
【０１９６】
これによれば、当該三次元データ取得装置は、ファイルの制御情報を参照して、当該ファイルに格納されているデータが点群データの符号化データであるか否かを早期に判定できる。よって、当該三次元データ取得装置又は後段の装置の処理量の低減又は処理の高速化を実現できる。
【０１９７】
例えば、前記情報は、さらに、第１符号化方法と第２符号化方法のうち、前記符号化に用いた符号化方法を示す。なお、ファイルに格納されているデータが、点群データが符号化されたデータであることと、第１符号化方法と第２符号化方法のうち、点群データの符号化に用いられた符号化方法とは、単一の情報で示されてもよいし、異なる情報で示されてもよい。
【０１９８】
これによれば、当該三次元データ取得装置は、ファイルの制御情報を参照して、当該ファイルに格納されているデータに使用されたコーデックを早期に判定できる。よって、当該三次元データ取得装置又は後段の装置の処理量の低減又は処理の高速化を実現できる。
【０１９９】
例えば、三次元データ取得装置は、前記情報に基づき、第１符号化方法で符号化されたデータと第２符号化方法で符号化されたデータとを含む符号化された点群データから、いずれか一方の符号化方法で符号化されたデータを取得する。
【０２００】
例えば、前記第１符号化方法は、点群データの位置をＮ（Ｎは２以上の整数）分木で表した位置情報を符号化し、前記位置情報を用いて属性情報を符号化する方式（ＧＰＣＣ）であり、前記第２符号化方法は、点群データから二次元画像を生成し、前記二次元画像を映像符号化方法を用いて符号化する方式（ＶＰＣＣ）である。
【０２０１】
例えば、前記ファイルは、ＩＳＯＢＭＦＦ（ＩＳＯ  ｂａｓｅｄ  ｍｅｄｉａ  ｆｉｌｅ  ｆｏｒｍａｔ）に準拠する。
【０２０２】
例えば、三次元データ取得装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０２０３】
（実施の形態４）
本実施の形態では、上述した第１の符号化部４６３０、又は第２の符号化部４６５０で生成される符号化データ（位置情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）、付加情報（Ｍｅｔａｄａｔａ））の種別、及び付加情報（メタデータ）の生成方法、及び多重化部における多重処理について説明する。なお、付加情報（メタデータ）は、パラメータセット、又は制御情報と表記することもある。
【０２０４】
本実施の形態では、図４で説明した動的オブジェクト（時間的に変化する三次元点群データ）を例に説明するが、静的オブジェクト（任意の時刻の三次元点群データ）の場合でも同様の方法を用いてもよい。
【０２０５】
図３２は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置に含まれる符号化部４８０１及び多重化部４８０２の構成を示す図である。符号化部４８０１は、例えば、上述した第１の符号化部４６３０又は第２の符号化部４６５０に対応する。多重化部４８０２は、上述した多重化部４６３４又は４６５６に対応する。
【０２０６】
符号化部４８０１は、複数のＰＣＣ（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）フレームの点群データを符号化し、複数の位置情報、属性情報及び付加情報の符号化データ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｄａｔａ）を生成する。
【０２０７】
多重化部４８０２は、複数のデータ種別（位置情報、属性情報及び付加情報）のデータをＮＡＬユニット化することで、データを復号装置におけるデータアクセスを考慮したデータ構成に変換する。
【０２０８】
図３３は、符号化部４８０１で生成される符号化データの構成例を示す図である。図中の矢印は符号化データの復号に係る依存関係を示しており、矢印の元は矢印の先のデータに依存している。つまり、復号装置は、矢印の先のデータを復号し、その復号したデータを用いて矢印の元のデータを復号する。言い換えると、依存するとは、依存元のデータの処理（符号化又は復号等）において依存先のデータが参照（使用）されることを意味する。
【０２０９】
まず、位置情報の符号化データの生成処理について説明する。符号化部４８０１は、各フレームの位置情報を符号化することで、フレーム毎の符号化位置データ（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｄａｔａ）を生成する。また、符号化位置データをＧ（ｉ）で表す。ｉはフレーム番号、又はフレームの時刻等を示す。
【０２１０】
また、符号化部４８０１は、各フレームに対応する位置パラメータセット（ＧＰＳ（ｉ））を生成する。位置パラメータセットは、符号化位置データの復号に使用することが可能なパラメータを含む。また、フレーム毎の符号化位置データは、対応する位置パラメータセットに依存する。
【０２１１】
また、複数フレームから成る符号化位置データを位置シーケンス（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）と定義する。符号化部４８０１は、位置シーケンス内の複数のフレームに対する復号処理に共通に使用するパラメータを格納する位置シーケンスパラメータセット（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ：位置ＳＰＳとも記す）を生成する。位置シーケンスは、位置ＳＰＳに依存する。
【０２１２】
次に、属性情報の符号化データの生成処理について説明する。符号化部４８０１は、各フレームの属性情報を符号化することで、フレーム毎の符号化属性データ（Ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｄａｔａ）を生成する。また、符号化属性データをＡ（ｉ）で表す。また、図３３では、属性Ｘと属性Ｙとが存在する例を示しており、属性Ｘの符号化属性データをＡＸ（ｉ）で表し、属性Ｙの符号化属性データをＡＹ（ｉ）で表す。
【０２１３】
また、符号化部４８０１は、各フレームに対応する属性パラメータセット（ＡＰＳ（ｉ））を生成する。また、属性Ｘの属性パラメータセットをＡＸＰＳ（ｉ）で表し、属性Ｙの属性パラメータセットをＡＹＰＳ（ｉ）で表す。属性パラメータセットは、符号化属性情報の復号に使用することが可能なパラメータを含む。符号化属性データは、対応する属性パラメータセットに依存する。
【０２１４】
また、複数フレームから成る符号化属性データを属性シーケンス（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）と定義する。符号化部４８０１は、属性シーケンス内の複数のフレームに対する復号処理に共通に使用するパラメータを格納する属性シーケンスパラメータセット（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ：属性ＳＰＳとも記す）を生成する。属性シーケンスは、属性ＳＰＳに依存する。
【０２１５】
また、第１の符号化方法では、符号化属性データは符号化位置データに依存する。
【０２１６】
また、図３３では２種類の属性情報（属性Ｘと属性Ｙ）が存在する場合の例を示している。２種類の属性情報がある場合は、例えば、２つの符号化部により、それぞれのデータ及びメタデータが生成される。また、例えば、属性情報の種類毎に属性シーケンスが定義され、属性情報の種類毎に属性ＳＰＳが生成される。
【０２１７】
なお、図３３では、位置情報が１種類、属性情報が２種類である例を示しているが、これに限らず、属性情報は１種類であってもよいし、３種類以上であってもよい。この場合も、同様の方法で符号化データを生成できる。また、属性情報を持たない点群データの場合は、属性情報はなくてもよい。その場合は、符号化部４８０１は、属性情報に関連するパラメータセットを生成しなくてもよい。
【０２１８】
次に、付加情報（メタデータ）の生成処理について説明する。符号化部４８０１は、ＰＣＣストリーム全体のパラメータセットであるＰＣＣストリームＰＳ（ＰＣＣ  Ｓｔｒｅａｍ  ＰＳ：ストリームＰＳとも記す）を生成する。符号化部４８０１は、ストリームＰＳに、１又は複数の位置シーケンス及び１又は複数の属性シーケンスに対する復号処理に共通に使用することができるパラメータを格納する。例えば、ストリームＰＳには、点群データのコーデックを示す識別情報、及び符号化に使用されたアルゴリズムを示す情報等が含まれる。位置シーケンス及び属性シーケンスはストリームＰＳに依存する。
【０２１９】
次に、アクセスユニット及びＧＯＦについて説明する。本実施の形態では、新たにアクセスユニット（Ａｃｃｅｓｓ  Ｕｎｉｔ：ＡＵ）、及びＧＯＦ（Ｇｒｏｕｐ  ｏｆ  Ｆｒａｍｅ）の考え方を導入する。
【０２２０】
アクセスユニットは、復号時にデータにアクセスするため基本単位であり、１つ以上のデータ及び１つ以上のメタデータで構成される。例えば、アクセスユニットは、同一時刻の位置情報と１又は複数の属性情報とで構成される。ＧＯＦは、ランダムアクセス単位であり、１つ以上のアクセスユニットで構成される。
【０２２１】
符号化部４８０１は、アクセスユニットの先頭を示す識別情報として、アクセスユニットヘッダ（ＡＵ  Ｈｅａｄｅｒ）を生成する。符号化部４８０１は、アクセスユニットヘッダに、アクセスユニットに係るパラメータを格納する。例えば、アクセスユニットヘッダは、アクセスユニットに含まれる符号化データの構成又は情報を含む。また、アクセスユニットヘッダは、アクセスユニットに含まれるデータに共通に用いられるパラメータ、例えば、符号化データの復号に係るパラメータなどを含む。
【０２２２】
なお、符号化部４８０１は、アクセスユニットヘッダの代わりに、アクセスユニットに係るパラメータを含まないアクセスユニットデリミタを生成してもよい。このアクセスユニットデリミタは、アクセスユニットの先頭を示す識別情報として用いられる。復号装置は、アクセスユニットヘッダ又はアクセスユニットデリミタを検出することにより、アクセスユニットの先頭を識別する。
【０２２３】
次に、ＧＯＦ先頭の識別情報の生成について説明する。符号化部４８０１は、ＧＯＦの先頭を示す識別情報として、ＧＯＦヘッダ（ＧＯＦ  Ｈｅａｄｅｒ）を生成する。符号化部４８０１は、ＧＯＦヘッダに、ＧＯＦに係るパラメータを格納する。例えば、ＧＯＦヘッダは、ＧＯＦに含まれる符号化データの構成又は情報を含む。また、ＧＯＦヘッダは、ＧＯＦに含まれるデータに共通に用いられるパラメータ、例えば、符号化データの復号に係るパラメータなどを含む。
【０２２４】
なお、符号化部４８０１は、ＧＯＦヘッダの代わりに、ＧＯＦに係るパラメータを含まないＧＯＦデリミタを生成してもよい。このＧＯＦデリミタは、ＧＯＦの先頭を示す識別情報として用いられる。復号装置は、ＧＯＦヘッダ又はＧＯＦデリミタを検出することにより、ＧＯＦの先頭を識別する。
【０２２５】
ＰＣＣ符号化データにおいて、例えば、アクセスユニットはＰＣＣフレーム単位であると定義される。復号装置は、アクセスユニット先頭の識別情報に基づき、ＰＣＣフレームにアクセスする。
【０２２６】
また、例えば、ＧＯＦは１つのランダムアクセス単位であると定義される。復号装置は、ＧＯＦ先頭の識別情報に基づき、ランダムアクセス単位にアクセスする。例えば、ＰＣＣフレームが互いに依存関係がなく、単独で復号可能であれば、ＰＣＣフレームをランダムアクセス単位と定義してもよい。
【０２２７】
なお、１つのアクセスユニットに２つ以上のＰＣＣフレームが割り当てられてもよいし、１つのＧＯＦに複数のランダムアクセス単位が割り当てられてもよい。
【０２２８】
また、符号化部４８０１は、上記以外のパラメータセット又はメタデータを定義し、生成してもよい。例えば、符号化部４８０１は、復号時に必ずしも用いない可能性のあるパラメータ（オプションのパラメータ）を格納するＳＥＩ（Ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔａｌ  Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を生成してもよい。
【０２２９】
次に、符号化データの構成、及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法を説明する。
【０２３０】
例えば、符号化データの種類毎にデータフォーマットが規定される。図３４は、符号化データ及びＮＡＬユニットの例を示す図である。
【０２３１】
例えば、図３４に示すように符号化データは、ヘッダとペイロードとを含む。なお、符号化データは、符号化データ、ヘッダ又はペイロードの長さ（データ量）を示す長さ情報を含んでもよい。また、符号化データは、ヘッダを含まなくてもよい。
【０２３２】
ヘッダは、例えば、データを特定するための識別情報を含む。この識別情報は、例えば、データ種別又はフレーム番号を示す。
【０２３３】
ヘッダは、例えば、参照関係を示す識別情報を含む。この識別情報は、例えば、データ間に依存関係がある場合にヘッダに格納され、参照元から参照先を参照するための情報である。例えば、参照先のヘッダには、当該データを特定するための識別情報が含まれる。参照元のヘッダには、参照先を示す識別情報が含まれる。
【０２３４】
なお、他の情報から参照先又は参照元を識別可能又は導出可能である場合は、データを特定するための識別情報、又は参照関係を示す識別情報を省略してもよい。
【０２３５】
多重化部４８０２は、符号化データを、ＮＡＬユニットのペイロードに格納する。ＮＡＬユニットヘッダには、符号化データの識別情報であるｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅが含まれる。図３５は、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅのセマンティクスの例を示す図である。
【０２３６】
図３５に示すように、ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅがコーデック１（Ｃｏｄｅｃ１：第１の符号化方法）である場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅの値０〜１０は、コーデック１における、符号化位置データ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）、符号化属性Ｘデータ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＸ）、符号化属性Ｙデータ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＹ）、位置ＰＳ（Ｇｅｏｍ．ＰＳ）、属性ＸＰＳ（ＡｔｔｒＸ．ＰＳ）、属性ＹＰＳ（ＡｔｔｒＸ．ＰＳ）、位置ＳＰＳ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、属性ＸＳＰＳ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＸ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、属性ＹＳＰＳ（ＡｔｔｒｉｂｕｔｅＹ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ＰＳ）、ＡＵヘッダ（ＡＵ  Ｈｅａｄｅｒ）、ＧＯＦヘッダ（ＧＯＦ  Ｈｅａｄｅｒ）に割り当てられる。また、値１１以降は、コーデック１の予備に割り当てられる。
【０２３７】
ｐｃｃ＿ｃｏｄｅｃ＿ｔｙｐｅがコーデック２（Ｃｏｄｅｃ２：第２の符号化方法）である場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅの値０〜２は、コーデックのデータＡ（ＤａｔａＡ）、メタデータＡ（ＭｅｔａＤａｔａＡ）、メタデータＢ（ＭｅｔａＤａｔａＢ）に割り当てられる。また、値３以降は、コーデック２の予備に割り当てられる。
【０２３８】
次に、データの送出順序について説明する。以下、ＮＡＬユニットの送出順序の制約について説明する。
【０２３９】
多重化部４８０２は、ＮＡＬユニットをＧＯＦ又はＡＵ単位でまとめて送出する。多重化部４８０２は、ＧＯＦの先頭にＧＯＦヘッダを配置し、ＡＵの先頭にＡＵヘッダを配置する。
【０２４０】
パケットロスなどでデータが失われた場合でも、復号装置が次のＡＵから復号できるように、多重化部４８０２は、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）を、ＡＵ毎に配置してもよい。
【０２４１】
符号化データに復号に係る依存関係がある場合には、復号装置は、参照先のデータを復号した後に、参照元のデータを復号する。復号装置において、データを並び替ることなく、受信した順番に復号できるようにするために、多重化部４８０２は、参照先のデータを先に送出する。
【０２４２】
図３６は、ＮＡＬユニットの送出順の例を示す図である。図３６は、位置情報優先と、パラメータ優先と、データ統合との３つの例を示す。
【０２４３】
位置情報優先の送出順序は、位置情報に関する情報と、属性情報に関する情報との各々をまとめて送出する例である。この送出順序の場合、位置情報に関する情報の送出が属性情報に関する情報の送出よりも早く完了する。
【０２４４】
例えば、この送出順序を用いることで、属性情報を復号しない復号装置は、属性情報の復号を無視することで、処理しない時間を設けることができる可能性がある。また、例えば、位置情報を早く復号したい復号装置の場合、位置情報の符号化データを早く得ることにより、より早く位置情報を復号することができる可能性がある。
【０２４５】
なお、図３６では、属性ＸＳＰＳと属性ＹＳＰＳを統合し、属性ＳＰＳと記載しているが、属性ＸＳＰＳと属性ＹＳＰＳとを個別に配置してもよい。
【０２４６】
パラメータセット優先の送出順序では、パラメータセットが先に送出され、データが後で送出される。
【０２４７】
以上のようにＮＡＬユニット送出順序の制約に従えば、多重化部４８０２は、ＮＡＬユニットをどのような順序で送出してもよい。例えば、順序識別情報が定義され、多重化部４８０２は、複数パターンの順序でＮＡＬユニットを送出する機能を有してもよい。例えばストリームＰＳにＮＡＬユニットの順序識別情報が格納される。
【０２４８】
三次元データ復号装置は、順序識別情報に基づき復号を行ってもよい。三次元データ復号装置から三次元データ符号化装置に所望の送出順序が指示され、三次元データ符号化装置（多重化部４８０２）は、指示された送出順序に従って送出順序を制御してもよい。
【０２４９】
なお、多重化部４８０２は、データ統合の送出順序のように、送出順序の制約に従う範囲であれば、複数の機能をマージした符号化データを生成してもよい。例えば、図３６に示すように、ＧＯＦヘッダとＡＵヘッダとを統合してもよいし、ＡＸＰＳとＡＹＰＳとを統合してもよい。この場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅには、複数の機能を有するデータであることを示す識別子が定義される。
【０２５０】
以下、本実施の形態の変形例について説明する。フレームレベルのＰＳ、シーケンスレベルのＰＳ、ＰＣＣシーケンスレベルのＰＳのように、ＰＳにはレベルがあり、ＰＣＣシーケンスレベルを上位のレベルとし、フレームレベルを下位のレベルとすると、パラメータの格納方法には下記の方法を用いてもよい。
【０２５１】
デフォルトのＰＳの値をより上位のＰＳで示す。また、下位のＰＳの値が上位のＰＳの値と異なる場合には、下位のＰＳでＰＳの値が示される。または、上位ではＰＳの値を記載せず、下位のＰＳにＰＳの値を記載する。または、ＰＳの値を、下位のＰＳで示すか、上位のＰＳで示すか、両方で示すかの情報を、下位のＰＳと上位のＰＳのいずれか一方又は両方に示す。または、下位のＰＳを上位のＰＳにマージしてもよい。または、下位のＰＳと上位のＰＳとが重複する場合には、多重化部４８０２は、いずれか一方の送出を省略してもよい。
【０２５２】
なお、符号化部４８０１又は多重化部４８０２は、データをスライス又はタイルなどに分割し、分割したデータを送出してもよい。分割したデータには、分割したデータを識別するための情報が含まれ、分割データの復号に使用するパラメータがパラメータセットに含まれる。この場合、ｐｃｃ＿ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅには、タイル又はスライスに係るデータ又はパラメータを格納するデータであることを示す識別子が定義される。
【０２５３】
（実施の形態５）
以下、点群データの分割方法について説明する。図３７は、スライス及びタイル分割の例を示す図である。
【０２５４】
まず、スライス分割の方法について説明する。三次元データ符号化装置は、三次元点群データを、スライス単位で、任意の点群に分割する。三次元データ符号化装置は、スライス分割において、点を構成する位置情報と属性情報とを分割せず、位置情報と属性情報とを一括で分割する。すなわち、三次元データ符号化装置は、任意の点における位置情報と属性情報とが同じスライスに属するようにスライス分割を行う。なお、これらに従えば、分割数、及び分割方法はどのような方法でもよい。また、分割の最小単位は点である。例えば、位置情報と属性情報との分割数は同一である。例えば、スライス分割後の位置情報に対応する三次元点と、属性情報に対応する三次元点とは同一のスライスに含まれる。
【０２５５】
また、三次元データ符号化装置は、スライス分割時に分割数及び分割方法に係る付加情報であるスライス付加情報を生成する。スライス付加情報は、位置情報と属性情報とで同一である。例えば、スライス付加情報は、分割後のバウンディングボックスの基準座標位置、大きさ、又は辺の長さを示す情報を含む。また、スライス付加情報は、分割数、及び分割タイプなどを示す情報を含む。
【０２５６】
次に、タイル分割の方法について説明する。三次元データ符号化装置は、スライス分割されたデータを、スライス位置情報（Ｇスライス）とスライス属性情報（Ａスライス）とに分割し、スライス位置情報とスライス属性情報をそれぞれタイル単位に分割する。
【０２５７】
なお、図３７では８分木構造で分割する例を示しているが、分割数及び分割方法はどのような方法でもよい。
【０２５８】
また、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを異なる分割方法で分割してもよいし、同一の分割方法で分割してもよい。また、三次元データ符号化装置は、複数のスライスを異なる分割方法でタイルに分割してもよいし、同一の分割方法でタイルに分割してもよい。
【０２５９】
また、三次元データ符号化装置は、タイル分割時に分割数及び分割方法に係るタイル付加情報を生成する。タイル付加情報（位置タイル付加情報及び属性タイル付加情報）は、位置情報と属性情報とで独立している。例えば、タイル付加情報は、分割後のバウンディングボックスの基準座標位置、大きさ、又は辺の長さを示す情報を含む。また、タイル付加情報は、分割数、及び分割タイプなど示す情報を含む。
【０２６０】
次に、点群データをスライス又はタイルに分割する方法の例を説明する。三次元データ符号化装置は、スライス又はタイル分割の方法として、予め定められた方法を用いてもよいし、点群データに応じて使用する方法を適応的に切り替えてもよい。
【０２６１】
スライス分割時には、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とに対して一括で三次元空間を分割する。例えば、三次元データ符号化装置は、オブジェクトの形状を判定し、オブジェクトの形状に応じて三次元空間をスライスに分割する。例えば、三次元データ符号化装置は、木又は建物などのオブジェクトを抽出し、オブジェクト単位で分割を行う。例えば、三次元データ符号化装置は、１又は複数のオブジェクトの全体が１つのスライスに含まれるようにスライス分割を行う。または、三次元データ符号化装置は、一つのオブジェクトを複数のスライスに分割する。
【０２６２】
この場合、符号化装置は、例えば、スライス毎に符号化方法を変えてもよい。例えば、符号化装置は、特定のオブジェクト、又はオブジェクトの特定の一部に対して、高品質な圧縮方法を用いてもよい。この場合、符号化装置は、スライス毎の符号化方法を示す情報を付加情報（メタデータ）に格納してもよい。
【０２６３】
また、三次元データ符号化装置は、地図情報又は位置情報に基づき、各スライスが予め定められた座標空間に対応するようにスライス分割を行ってもよい。
【０２６４】
タイル分割時には、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを独立に分割する。例えば、三次元データ符号化装置は、データ量又は処理量に応じてスライスをタイルに分割する。例えば、三次元データ符号化装置は、スライスのデータ量（例えばスライスに含まれる三次元点の数）が予め定められた閾値より多いかを判定する。三次元データ符号化装置は、スライスのデータ量が閾値より多い場合にはスライスをタイルに分割する。三次元データ符号化装置は、スライスのデータ量が閾値より少ないときにはスライスをタイルに分割しない。
【０２６５】
例えば、三次元データ符号化装置は、復号装置での処理量又は処理時間が一定の範囲（予め定められた値以下）となるよう、スライスをタイルに分割する。これにより、復号装置におけるタイル当たりの処理量が一定となり、復号装置における分散処理が容易となる。
【０２６６】
また、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とで処理量が異なる場合、例えば、位置情報の処理量が属性情報の処理量より多い場合、位置情報の分割数を、属性情報の分割数より多くする。
【０２６７】
また、例えば、コンテンツによって、復号装置で、位置情報を早く復号して表示し、属性情報を後でゆっくり復号して表示してもよい場合に、三次元データ符号化装置は、位置情報の分割数を、属性情報の分割数より多くしてもよい。これにより、復号装置は、位置情報の並列数を多くできるので、位置情報の処理を属性情報の処理より高速化できる。
【０２６８】
なお、復号装置は、スライス化又はタイル化されているデータを必ずしも並列処理する必要はなく、復号処理部の数又は能力に応じて、これらを並列処理するかどうかを判定してもよい。
【０２６９】
以上のような方法で分割することにより、コンテンツ又はオブジェクトに応じた、適応的な符号化を実現できる。また、復号処理における並列処理を実現できる。これにより、点群符号化システム又は点群復号システムの柔軟性が向上する。
【０２７０】
図３８は、スライス及びタイルの分割のパターンの例を示す図である。図中のＤＵはデータ単位（ＤａｔａＵｎｉｔ）であり、タイル又はスライスのデータを示す。また、各ＤＵは、スライスインデックス（ＳｌｉｃｅＩｎｄｅｘ）とタイルインデックス（ＴｉｌｅＩｎｄｅｘ）を含む。図中のＤＵの右上の数値がスライスインデックスを示し、ＤＵの左下の数値がタイルインデックスを示す。
【０２７１】
パターン１では、スライス分割において、ＧスライスとＡスライスとで分割数及び分割方法は同じである。タイル分割において、Ｇスライスに対する分割数及び分割方法とＡスライスに対する分割数及び分割方法とは異なる。また、複数のＧスライス間では同一の分割数及び分割方法が用いられる。複数のＡスライス間では同一の分割数及び分割方法が用いられる。
【０２７２】
パターン２では、スライス分割において、ＧスライスとＡスライスとで分割数及び分割方法は同じである。タイル分割において、Ｇスライスに対する分割数及び分割方法とＡスライスに対する分割数及び分割方法とは異なる。また、複数のＧスライス間で分割数及び分割方法が異なる。複数のＡスライス間で分割数及び分割方法が異なる。
【０２７３】
（実施の形態６）
以下、タイル分割後にスライス分割を行う例について説明する。車両の自動運転等の自律型のアプリケーションでは、全ての領域の点群データではなく、車両の周辺の領域、又は車両の進行方向の地域の点群データが必要である。ここで、元の点群データを選択的に復号するためにタイル及びスライスを用いることができる。三次元点群データをタイルに分割し、さらにスライスを分割することで、符号化効率の向上、又は並列処理を実現できる。データを分割する際には、付加情報（メタデータ）が生成され、生成された付加情報は、多重化部に送られる。
【０２７４】
図３９は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置に含まれる第１の符号化部５０１０の構成を示すブロック図である。第１の符号化部５０１０は、点群データを第１の符号化方法（ＧＰＣＣ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｂａｓｅｄ  ＰＣＣ））で符号化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する。この第１の符号化部５０１０は、分割部５０１１と、複数の位置情報符号化部５０１２と、複数の属性情報符号化部５０１３と、付加情報符号化部５０１４と、多重化部５０１５とを含む。
【０２７５】
分割部５０１１は、点群データを分割することで複数の分割データを生成する。具体的には、分割部５０１１は、点群データの空間を複数のサブ空間に分割することで複数の分割データを生成する。ここでサブ空間とは、タイル及びスライスの一方、又はタイル及びスライスの組み合わせである。より具体的には、点群データは、位置情報、属性情報、及び付加情報を含む。分割部５０１１は、位置情報を複数の分割位置情報に分割し、属性情報を複数の分割属性情報に分割する。また、分割部５０１１は、分割に関する付加情報を生成する。
【０２７６】
例えば、分割部５０１１は、まず、点群をタイルに分割する。次に、分割部５０１１は、得られたタイルを、さらにスライスに分割する。
【０２７７】
複数の位置情報符号化部５０１２は、複数の分割位置情報を符号化することで複数の符号化位置情報を生成する。例えば、複数の位置情報符号化部５０１２は、複数の分割位置情報を並列処理する。
【０２７８】
複数の属性情報符号化部５０１３は、複数の分割属性情報を符号化することで複数の符号化属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報符号化部５０１３は、複数の分割属性情報を並列処理する。
【０２７９】
付加情報符号化部５０１４は、点群データに含まれる付加情報と、分割部５０１１で分割時に生成された、データ分割に関する付加情報とを符号化することで符号化付加情報を生成する。
【０２８０】
多重化部５０１５は、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を多重化することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成し、生成した符号化データを送出する。また、符号化付加情報は復号時に使用される。
【０２８１】
なお、図３９では、位置情報符号化部５０１２及び属性情報符号化部５０１３の数がそれぞれ２つの例を示しているが、位置情報符号化部５０１２及び属性情報符号化部５０１３の数は、それぞれ１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、複数の分割データは、ＣＰＵ内の複数コアのように同一チップ内で並列処理されてもよいし、複数のチップのコアで並列処理されてもよいし、複数チップの複数コアで並列処理されてもよい。
【０２８２】
次に、復号処理について説明する。図４０は、第１の復号部５０２０の構成を示すブロック図である。第１の復号部５０２０は、点群データが第１の符号化方法（ＧＰＣＣ）で符号化されることで生成された符号化データ（符号化ストリーム）を復号することで点群データを復元する。この第１の復号部５０２０は、逆多重化部５０２１と、複数の位置情報復号部５０２２と、複数の属性情報復号部５０２３と、付加情報復号部５０２４と、結合部５０２５とを含む。
【０２８３】
逆多重化部５０２１は、符号化データ（符号化ストリーム）を逆多重化することで複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び符号化付加情報を生成する。
【０２８４】
複数の位置情報復号部５０２２は、複数の符号化位置情報を復号することで複数の分割位置情報を生成する。例えば、複数の位置情報復号部５０２２は、複数の符号化位置情報を並列処理する。
【０２８５】
複数の属性情報復号部５０２３は、複数の符号化属性情報を復号することで複数の分割属性情報を生成する。例えば、複数の属性情報復号部５０２３は、複数の符号化属性情報を並列処理する。
【０２８６】
複数の付加情報復号部５０２４は、符号化付加情報を復号することで付加情報を生成する。
【０２８７】
結合部５０２５は、付加情報を用いて複数の分割位置情報を結合することで位置情報を生成する。結合部５０２５は、付加情報を用いて複数の分割属性情報を結合することで属性情報を生成する。例えば、結合部５０２５は、まず、スライス付加情報を用いて、スライスに対する復号された点群データを結合することでタイルに対応する点群データを生成する。次に、結合部５０２５は、タイル付加情報を用いて、タイルに対応する点群データを結合することで元の点群データを復元する。
【０２８８】
なお、図３９では、位置情報復号部５０２２及び属性情報復号部５０２３の数がそれぞれ２つの例を示しているが、位置情報復号部５０２２及び属性情報復号部５０２３の数は、それぞれ１つであってもよし、３つ以上であってもよい。また、複数の分割データは、ＣＰＵ内の複数コアのように同一チップ内で並列処理されてもよいし、複数のチップのコアで並列処理されてもよい、複数チップの複数コアで並列処理されてもよい。
【０２８９】
次に、点群データの分割方法について説明する。車両の自動運転等の自律型のアプリケーションでは、全ての領域の点群データではなく、車両の周辺の領域、又は車両の進行方向の地域の点群データが必要である。
【０２９０】
図４１は、タイルの形状の例を示す図である。図４１に示すように、タイルの形状として、円、矩形又は楕円等の様々な形状が用いられてもよい。
【０２９１】
図４２は、タイル及びスライスの例を示す図である。スライスの構成はタイル間で異なってもよい。例えば、タイル又はスライスの構成は、データ量に基づき最適化されてもよい。または、タイル又はスライスの構成は、復号速度に基づき最適化されてもよい。
【０２９２】
また、位置情報に基づきタイル分割が行われてもよい。この場合、属性情報は、対応する位置情報と同様に分割される。
【０２９３】
また、タイル分割後のスライス分割において、位置情報と属性情報とは異なる方法によりスライスに分割されてもよい。例えば、各タイルにおけるスライス分割の方法は、アプリケーションからの要求に応じて選択されてもよい。アプリケーションからの要求に基づき、異なるスライス分割の方法、又は、タイル分割の方法が用いられてもよい。
【０２９４】
例えば、分割部５０１１は、三次元点群データを上から見た二次元形状において、地図情報などの位置情報に基づき、点群データを１以上のタイルに分割する。その後、分割部５０１１は、それぞれのタイルを１以上のスライスに分割する。
【０２９５】
なお、分割部５０１１は、位置情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）と属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）とを同じ方法でスライスに分割してもよい。
【０２９６】
なお、位置情報及び属性情報はそれぞれ１種類であってもよいし、２種類以上であってもよい。また、属性情報を持たない点群データの場合は、属性情報がなくてもよい。
【０２９７】
図４３は、分割部５０１１のブロック図である。分割部５０１１は、タイル分割部５０３１（Ｔｉｌｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）と、位置情報スライス分割部５０３２（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｌｉｃｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）と、属性情報スライス分割部５０３３（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｌｉｃｅ  Ｄｉｖｉｄｅｒ）とを含む。
【０２９８】
タイル分割部５０３１は、位置情報（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ））をタイルに分割することで複数のタイル位置情報を生成する。また、タイル分割部５０３１は、属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）をタイルに分割することで複数のタイル属性情報を生成する。また、タイル分割部５０３１は、タイル分割に係る情報、及びタイル分割において生成された情報を含むタイル付加情報（ＴｉｌｅＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０２９９】
位置情報スライス分割部５０３２は、複数のタイル位置情報をスライスに分割することで複数の分割位置情報（複数のスライス位置情報）を生成する。また、位置情報スライス分割部５０３２は、位置情報のスライス分割に係る情報、及び位置情報のスライス分割において生成された情報を含む位置スライス付加情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｌｉｃｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０３００】
属性情報スライス分割部５０３３は、複数のタイル属性情報をスライスに分割することで複数の分割属性情報（複数のスライス属性情報）を生成する。また、属性情報スライス分割部５０３３は、属性情報のスライス分割に係る情報、及び属性情報のスライス分割において生成された情報を含む属性スライス付加情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｌｉｃｅ  ＭｅｔａＤａｔａ）を出力する。
【０３０１】
次に、タイルの形状の例について説明する。三次元地図（３Ｄマップ）の全体は、複数のタイルに分割される。複数のタイルのデータは、選択的に三次元データ復号装置に送信される。または、複数のタイルのデータのうち重要度の高いデータから順に三次元データ復号装置に送信される。状況に応じてタイルの形状は複数の形状から選択されてもよい。
【０３０２】
図４４は、ＬｉＤＡＲで得られた点群データを上面視した地図の一例を示す図である。図４４に示す例は、高速道路の点群データであり、立体交差部分（Ｆｌｙｏｖｅｒ）を含む。
【０３０３】
図４５は、図４４に示す点群データを正方形のタイルに分割した例を示す図である。このような正方形の分割は地図サーバにおいて容易に行うことができる。また、通常の道路に対しては、タイルの高さは低く設定される。立体交差部分では、タイルが立体交差部分を包含するように、タイルの高さは通常の道路よりも高く設定される。
【０３０４】
図４６は、図４４に示す点群データを円形のタイルに分割した例を示す図である。この場合、隣接するタイルが平面視において重複する場合がある。三次元データ符号化装置は、車両が周辺領域の点群データを必要な場合、車両の周辺の円柱（上面視における円）の領域の点群データを車両に送信する。
【０３０５】
また、図４５の例と同様に、通常の道路に対しては、タイルの高さは低く設定される。立体交差部分では、タイルが立体交差部分を包含するように、タイルの高さは通常の道路よりも高く設定される。
【０３０６】
三次元データ符号化装置は、タイルの高さを、例えば、道路又は建物の形状又は高さに応じて変えてもよい。また、三次元データ符号化装置は、位置情報又はエリア情報に応じてタイルの高さを変えてもよい。また、三次元データ符号化装置は、タイルの高さを、タイル毎に変えてもよい。または、三次元データ符号化装置は、複数のタイルを含む区間毎にタイルの高さを変えてもよい。つまり、三次元データ符号化装置は、区間内の複数のタイルの高さを同一にしてもよい。また、異なる高さのタイルが上面視において重複してもよい。
【０３０７】
図４７は、様々な形状、大きさ又は高さのタイルを用いた場合のタイル分割の例を示す図である。タイルの形状はどのような形状であってもよいし、どのような大きさであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
【０３０８】
例えば、上述したような重複することなく正方形のタイルで分割する例、及び重複した円形のタイルで分割する例だけでなく、三次元データ符号化装置は、重複した正方形のタイルで分割を行ってもよい。また、タイルの形状は、正方形及び円形でなくてもよく、３以上の頂点を持つ多角形が用いられてもよいし、頂点を持たない形状が用いられてもよい。
【０３０９】
また、タイルの形状は、２種類以上であってもよいし、異なる形状のタイルが重複してもよい。また、タイルの形状の種類は１以上であり、分割する同一形状において、大きさの異なる形状を組み合わせてもよいし、それらが、重複してもよい。
【０３１０】
例えば、道路などのオブジェクトがない領域には、オブジェクトが存在する領域よりも大きなタイルが用いられる。また、三次元データ符号化装置は、オブジェクトに応じてタイルの形状又は大きさを適応的に変えてもよい。
【０３１１】
また、例えば、三次元データ符号化装置は、自動車（車両）の進行方向である、自動車の前方遠方のタイルの読み込みが必要となる可能性が高いため、進行方向のタイルを大きいサイズに設定し、自動車の側方に自動車が進む可能性が低いため、側方のタイルを進行方向のタイルよりも小さいサイズに設定してもよい。
【０３１２】
図４８は、サーバに保存されるタイルのデータの例を示す図である。例えば、予め点群データがタイル分割して符号化され、得られた符号化データがサーバに保存される。ユーザーは、必要なときに所望のタイルのデータをサーバから取得する。または、サーバ（三次元データ符号化装置）は、ユーザーの指示に応じてユーザーが所望するデータを含むようにタイル分割及び符号化を行ってもよい。
【０３１３】
例えば、移動体（車両）の移動速度が速い場合は、より広範囲な点群データが必要になることが考えられる。よって、サーバは、予め推測される車の速度（例えば、道路の法定速度、道路の幅及び形状から推測できる車の速度、又は統計上の速度等）に基づき、タイルの形状及び大きさを決定し、タイル分割を行ってもよい。あるいは、図４８に示すように、サーバは、予め複数の形状又は大きさのタイルを符号化し、得られたデータを保存しておいてもよい。移動体は、当該移動体の進行方向及び速度に応じて、適切な形状及び大きさのタイルのデータを取得してもよい。
【０３１４】
図４９は、タイル分割に関するシステムの例を示す図である。図４９に示すように、タイルの形状及び領域は、点群データを伝送する通信手段であるアンテナ（基地局）の位置、又はアンテナのサポートする通信エリアに基づいて決定されてもよい。あるいは、点群データをカメラなどのセンサで生成する場合、タイルの形状及び領域は、センサの位置又はセンサの対象範囲（検知範囲）に基づいて決定されてもよい。
【０３１５】
１つのアンテナ又はセンサに対して１つのタイルが割り当てられてもよいし、複数のアンテナ又はセンサに対して１つのタイルが割り当てられてもよい。１つのアンテナ又はセンサに対して複数のタイルが割り当てられてもよい。アンテナ又はセンサは固定されていてもよいし、移動可能であってもよい。
【０３１６】
例えば、タイルに分割された符号化データは、タイルに割り当てたエリアに対するアンテナ又はセンサに接続されたサーバで管理されてもよい。サーバは、自エリアの符号化データと、隣接するエリアのタイル情報とを管理してもよい。それぞれのタイルに対応する複数のサーバを管理する集中管理サーバ（クラウド）において、複数のタイルの複数の符号化データが管理されてもよい。または、タイルに対応するサーバを設けず、アンテナ又はセンサが集中管理サーバに直接接続されてもよい。
【０３１７】
なお、アンテナ又はセンサの対象範囲は、電波の電力、機器の違い、及び設置条件により異なる可能性があり、タイルの形状及び大きさも、これらに合わせて変化してもよい。アンテナ又はセンサの対象範囲に基づき、タイルではなく、スライスが割り当てられてもよいし、ＰＣＣフレームが割り当てられてもよい。
【０３１８】
次に、タイルをスライスに分割する手法について説明する。類似するオブジェクトを同じスライスに割り当てることで符号化効率を向上できる。
【０３１９】
例えば、三次元データ符号化装置は、点群データの特徴を用いてオブジェクト（道路、ビル、木など）を認識し、オブジェクト毎に点群をクラスタリングすることでスライス分割を行ってもよい。
【０３２０】
あるいは、三次元データ符号化装置は、同じ属性を持つオブジェクトをグループ化し、各グループにスライスを割り当てることでスライス分割を行ってもよい。ここで属性とは、例えば、動きに関する情報であり、歩行者及び車などの動的情報と、事故及び渋滞などの準動的情報と、交通規制及び道路工事などの準静的情報と、路面及び構造物などの静的情報とにオブジェクトを分類することでグループ化を行う。
【０３２１】
なお、複数のスライスにおいてデータが重複してもよい。例えば、複数のオブジェクトグループ毎にスライス分割する場合、任意のオブジェクトは１つのオブジェクトグループに属してもよいし、２以上の複数のオブジェクトグループに属してもよい。
【０３２２】
図５０は、このスライス分割の例を示す図である。例えば、図５０に示す例では、タイルは直方体である。なお、タイルは円柱状であってもよいし、その他の形状であってもよい。
【０３２３】
タイルに含まれる点群は、例えば、道、建物、木等のオブジェクトグループにグループ化される。そして、各オブジェクトグループが一つのスライスに含まれるようにスライス化が行われる。そして、各スライスは個別に符号化される。
【０３２４】
次に、分割データの符号化方法について説明する。三次元データ符号化装置（第１の符号化部５０１０）は、分割されたデータを、それぞれ符号化する。三次元データ符号化装置は、属性情報を符号化する際に、どの構成情報（位置情報、付加情報又は他の属性情報）に基づき符号化を行ったかを示す依存関係情報を付加情報として生成する。つまり、依存関係情報は、例えば、参照先（依存先）の構成情報を示す。この場合、三次元データ符号化装置は、属性情報の分割形状に対応する構成情報に基づき依存関係情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、複数の分割形状に対応する構成情報に基づき依存関係情報を生成してもよい。
【０３２５】
依存関係情報は三次元データ符号化装置で生成され、生成された依存関係情報が三次元データ復号装置に送出されてもよい。または、三次元データ復号装置が依存関係情報を生成し、三次元データ符号化装置は依存関係情報を送出しなくてもよい。また、三次元データ符号化装置が使用する依存関係を、予め定めておき、三次元データ符号化装置は、依存関係情報を送出しなくてもよい。
【０３２６】
図５１は、各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。三次元データ復号装置は、依存先から依存元の順でデータを復号する。また、図中に実線で示すデータは実際に送出されるデータであり、点線で示すデータは送出されないデータである。
【０３２７】
また、同図において、Ｇは位置情報を示し、Ａは属性情報を示す。Ｇｔ１は、タイル番号１の位置情報を示し、Ｇｔ２は、タイル番号２の位置情報を示す。Ｇｔ１ｓ１は、タイル番号１かつスライス番号１の位置情報を示し、Ｇｔ１ｓ２は、タイル番号１かつスライス番号２の位置情報を示し、Ｇｔ２ｓ１は、タイル番号２かつスライス番号１の位置情報を示し、Ｇｔ２ｓ２は、タイル番号２かつスライス番号２の位置情報を示す。同様に、Ａｔ１は、タイル番号１の属性情報を示し、Ａｔ２は、タイル番号２の属性情報を示す。Ａｔ１ｓ１は、タイル番号１かつスライス番号１の属性情報を示し、Ａｔ１ｓ２は、タイル番号１かつスライス番号２の属性情報を示し、Ａｔ２ｓ１は、タイル番号２かつスライス番号１の属性情報を示し、Ａｔ２ｓ２は、タイル番号２かつスライス番号２の属性情報を示す。
【０３２８】
Ｍｔｉｌｅは、タイル付加情報を示し、ＭＧｓｌｉｃｅは、位置スライス付加情報を示し、ＭＡｓｌｉｃｅは、属性スライス付加情報を示す。Ｄｔ１ｓ１は属性情報Ａｔ１ｓ１の依存関係情報を示し、Ｄｔ２ｓ１は属性情報Ａｔ２ｓ１の依存関係情報を示す。
【０３２９】
なお、アプリケーション等に応じて、異なるタイル分割又はスライス分割の構造が用いられてもよい。
【０３３０】
また、三次元データ符号化装置は、三次元データ復号装置においてデータを並び替える必要がないように、データを復号順に並び替えてもよい。なお、三次元データ復号装置においてデータを並び替えてもよいし、三次元データ符号化装置と三次元データ復号装置との両方でデータを並び替えてもよい。
【０３３１】
図５２は、データの復号順の例を示す図である。図５２の例では、左のデータから順に復号が行われる。三次元データ復号装置は、依存関係にあるデータ間では、依存先のデータから先に復号する。例えば、三次元データ符号化装置は、この順序となるようにデータを予め並び替えて送出する。なお、依存先のデータが先になる順序であれば、どのような順序でもよい。また、三次元データ符号化装置は、付加情報及び依存関係情報をデータより先に送出してもよい。
【０３３２】
また、三次元データ復号装置は、アプリケーションからの要求、及びＮＡＬユニットヘッダから得られた情報に基づき、選択的にタイルを復号してもよい。図５３は、タイルの符号化データの例を示す図である。例えば、タイルの復号順は任意である。つまり、タイル間に依存関係がなくてもよい。
【０３３３】
次に、第１の復号部５０２０に含まれる結合部５０２５の構成を説明する。図５４は、結合部５０２５の構成を示すブロック図である。結合部５０２５は、位置情報スライス結合部５０４１（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  Ｓｌｉｃｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）と、属性情報スライス結合部５０４２（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ  Ｓｌｉｃｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）と、タイル結合部（Ｔｉｌｅ  Ｃｏｍｂｉｎｅｒ）とを含む。
【０３３４】
位置情報スライス結合部５０４１は、位置スライス付加情報を用いて複数の分割位置情報を結合することで複数のタイル位置情報を生成する。属性情報スライス結合部５０４２は、属性スライス付加情報を用いて複数の分割属性情報を結合することで複数のタイル属性情報を生成する。
【０３３５】
タイル結合部５０４３は、タイル付加情報を用いて複数のタイル位置情報を結合することで位置情報を生成する。また、タイル結合部５０４３は、タイル付加情報を用いて複数のタイル属性情報を結合することで属性情報を生成する。
【０３３６】
なお、分割されるスライス又はタイルの数は１以上である。つまり、スライス又はタイルの分割が行われていなくてもよい。
【０３３７】
次に、スライス分割又はタイル分割された符号化データの構成、及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法（多重化方法）を説明する。図５５は、符号化データの構成及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法を示す図である。
【０３３８】
符号化データ（分割位置情報及び分割属性情報）は、ＮＡＬユニットのペイロードに格納される。
【０３３９】
符号化データは、ヘッダとペイロードとを含む。ヘッダは、ペイロードに含まれるデータを特定するための識別情報を含む。この識別情報は、例えば、スライス分割或いはタイル分割の種別（ｓｌｉｃｅ＿ｔｙｐｅ、ｔｉｌｅ＿ｔｙｐｅ）、スライス或いはタイルを特定するためのインデックス情報（ｓｌｉｃｅ＿ｉｄｘ、ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）、データ（スライス或いはタイル）の位置情報、又はデータのアドレス（ａｄｄｒｅｓｓ）などを含む。スライスを特定するためのインデックス情報は、スライスインデックス（ＳｌｉｃｅＩｎｄｅｘ）とも記す。タイルを特定するためのインデックス情報は、タイルインデックス（ＴｉｌｅＩｎｄｅｘ）とも記す。また、分割の種別とは、例えば、上述したようなオブジェクト形状に基づく手法、地図情報或いは位置情報に基づく手法、又は、データ量或いは処理量に基づく手法等である。
【０３４０】
また、符号化データのヘッダは、依存関係を示す識別情報を含む。つまり、当該ヘッダは、データ間に依存関係がある場合は、依存元から依存先を参照するための識別情報を含む。例えば、依存先のデータのヘッダには、当該データを特定するための識別情報が含まれる。依存元のデータのヘッダには、依存先を示す識別情報が含まれる。なお、データを特定するための識別情報、スライス分割又はタイル分割に係る付加情報、及び依存関係を示す識別情報を、他の情報から識別可能又は導出可能である場合は、これらの情報を省略してもよい。
【０３４１】
次に、本実施の形態に係る点群データの符号化処理及び復号処理の流れについて説明する。図５６は、本実施の形態に係る点群データの符号化処理のフローチャートである。
【０３４２】
まず、三次元データ符号化装置は、使用する分割方法を決定する（Ｓ５０１１）。この分割方法は、タイル分割を行うか否か、スライス分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、タイル分割又はスライス分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。分割の種別とは、上述したようなオブジェクト形状に基づく手法、地図情報或いは位置情報に基づく手法、又は、データ量或いは処理量に基づく手法等である。なお、分割方法は、予め定められていてもよい。
【０３４３】
タイル分割が行われる場合（Ｓ５０１２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを一括で分割することで複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報を生成する（Ｓ５０１３）。また、三次元データ符号化装置は、タイル分割に係るタイル付加情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、位置情報と属性情報とを独立に分割してもよい。
【０３４４】
スライス分割が行われる場合（Ｓ５０１４でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報（又は位置情報及び属性情報）を独立に分割することで複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報を生成する（Ｓ５０１５）。また、三次元データ符号化装置は、スライス分割に係る位置スライス付加情報及び属性スライス付加情報を生成する。なお、三次元データ符号化装置は、タイル位置情報とタイル属性情報とを一括で分割してもよい。
【０３４５】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報の各々を符号化することで、複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を生成する（Ｓ５０１６）。また、三次元データ符号化装置は、依存関係情報を生成する。
【０３４６】
次に、三次元データ符号化装置は、複数の符号化位置情報、複数の符号化属性情報及び付加情報をＮＡＬユニット化（多重化）することで符号化データ（符号化ストリーム）を生成する（Ｓ５０１７）。また、三次元データ符号化装置は、生成した符号化データを送出する。
【０３４７】
図５７は、本実施の形態に係る点群データの復号処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データ（符号化ストリーム）に含まれる、分割方法に係る付加情報（タイル付加情報、位置スライス付加情報及び属性スライス付加情報）を解析することで、分割方法を判定する（Ｓ５０２１）。この分割方法は、タイル分割を行うか否か、スライス分割を行うか否かを含む。また、分割方法は、タイル分割又はスライス分割を行う場合の分割数、及び、分割の種別等を含んでもよい。
【０３４８】
次に、三次元データ復号装置は、符号化データに含まれる複数の符号化位置情報及び複数の符号化属性情報を、符号化データに含まれる依存関係情報を用いて復号することで分割位置情報及び分割属性情報を生成する（Ｓ５０２２）。
【０３４９】
付加情報によりスライス分割が行われていることが示される場合（Ｓ５０２３でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、位置スライス付加情報及び属性スライス付加情報に基づき、複数の分割位置情報と、複数の分割属性情報とを、それぞれの方法で結合することで、複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報を生成する（Ｓ５０２４）。なお、三次元データ復号装置は、複数の分割位置情報と、複数の分割属性情報とを同一の方法で結合してもよい。
【０３５０】
付加情報によりタイル分割が行われていることが示される場合（Ｓ５０２５でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、タイル付加情報に基づき、複数のタイル位置情報及び複数のタイル属性情報（複数の分割位置情報及び複数の分割属性情報）を同一の方法で結合することで位置情報及び属性情報を生成する（Ｓ５０２６）。なお、三次元データ復号装置は、複数のタイル位置情報と複数のタイル属性情報とを、それぞれ異なる方法で結合してもよい。
【０３５１】
次に、タイル付加情報について説明する。三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法に関するメタデータであるタイル付加情報を生成し、生成したタイル付加情報を三次元データ復号装置に送信する。
【０３５２】
図５８は、タイル付加情報（ＴｉｌｅＭｅｔａＤａｔａ）のシンタックス例を示す図である。図５８に示すように、例えば、タイル付加情報は、分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）と、形状情報（ｔｏｐｖｉｅｗ＿ｓｈａｐｅ）と、重複フラグ（ｔｉｌｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）と、重複情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｏｖｅｒｌａｐ）と、高さ情報（ｔｉｌｅ＿ｈｅｉｇｈｔ）と、タイル数（ｔｉｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）と、タイル位置情報（ｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ、ｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）と、を含む。
【０３５３】
分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）は、タイルの分割方法を示す。例えば、分割方法情報は、タイルの分割方法が、地図の情報に基づいた分割であるか、つまり上面視に基づく分割（ｔｏｐ＿ｖｉｅｗ）であるか、それ以外（ｏｔｈｅｒ）であるかを示す。
【０３５４】
形状情報（ｔｏｐｖｉｅｗ＿ｓｈａｐｅ）は、例えば、タイルの分割方法が上面視に基づく分割である場合に、タイル付加情報に含まれる。形状情報は、タイルを上面視した形状を示す。例えば、この形状は、正方形及び円を含む。なお、この形状は、楕円、矩形又は四角形以外の多角形を含んでもよいし、それ以外の形状を含んでもよい。なお、形状情報は、タイルを上面視した形状に限らず、タイルの三次元形状（例えば、立方体及び円柱等）を示してもよい。
【０３５５】
重複フラグ（ｔｉｌｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）は、タイルが重複するか否かを示す。例えば、重複フラグは、タイルの分割方法が上面視に基づく分割である場合に、タイル付加情報に含まれる。この場合、重複フラグは、上面視において、タイルが重複するか否かを示す。なお、重複フラグは、三次元空間においてタイルが重複するか否かを示してもよい。
【０３５６】
重複情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｏｖｅｒｌａｐ）は、例えば、タイルが重複する場合に、タイル付加情報に含まれる。重複情報は、タイルの重複のしかた等を示す。例えば、重複情報は、重複する領域の大きさ等を示す。
【０３５７】
高さ情報（ｔｉｌｅ＿ｈｅｉｇｈｔ）は、タイルの高さを示す。なお、高さ情報は、タイルの形状を示す情報を含んでもよい。例えば、当該情報は、タイルの上面視における形状が矩形の場合には、当該の矩形の辺の長さ（縦の長さ及び横の長さ）を示してもよい。また、当該情報は、タイルの上面視における形状が円の場合には、当該円の直径又は半径を示してもよい。
【０３５８】
また、高さ情報は、各タイルの高さを示してもよし、複数のタイルで共通の高さを示してもよい。また、予め道路及び立体交差部分等の複数の高さタイプが設定され、高さ情報により、各高さタイプの高さと、各タイルの高さタイプとが示されてもよい。または、各高さタイプの高さは予め定義されており、高さ情報により、各タイルの高さタイプが示されてもよい。つまり、各高さタイプの高さは、高さ情報で示されなくてもよい。
【０３５９】
タイル数（ｔｉｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）は、タイルの数を示す。なお、タイル付加情報は、タイルの間隔を示す情報を含んでもよい。
【０３６０】
タイル位置情報（ｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ、ｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）は、各タイルの位置を特定するための情報である。例えば、タイル位置情報は、各タイルの絶対座標又は相対座標を示す。
【０３６１】
なお、上記の情報の一部又は全ては、タイル毎に設けられてもよいし、複数のタイル毎（例えばフレーム毎又は複数フレーム毎）に設けられてもよい。
【０３６２】
三次元データ符号化装置は、タイル付加情報を、ＳＥＩ（Ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔａｌ  Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）に含めて送出してもよい。または、三次元データ符号化装置は、タイル付加情報を、既存のパラメータセット（ＰＰＳ、ＧＰＳ、又はＡＰＳ等）に格納して送出してもよい。
【０３６３】
例えば、タイル付加情報がフレーム毎に変化する場合は、フレーム毎のパラメータセット（ＧＰＳ又はＡＰＳ等）にタイル付加情報が格納されてもよい。シーケンス内でタイル付加情報が変化しない場合は、シーケンス毎のパラメータセット（位置ＳＰＳ又は属性ＳＰＳ）にタイル付加情報が格納されてもよい。さらに、位置情報と属性情報とで同じタイル分割情報が用いられる場合は、ＰＣＣストリームのパラメータセット（ストリームＰＳ）にタイル付加情報が格納されてもよい。
【０３６４】
また、タイル付加情報は、上記のいずれかのパラメータセットに格納されてもよいし、複数のパラメータセットに格納されてもよい。また、タイル付加情報は、符号化データのヘッダに格納されてもよい。また、タイル付加情報は、ＮＡＬユニットのヘッダに格納されてもよい。
【０３６５】
また、タイル付加情報の全て又は一部は、分割位置情報のヘッダ及び分割属性情報のヘッダの一方に格納され、他方に格納されてなくてもよい。例えば、位置情報と属性情報とで同一のタイル付加情報が用いられる場合には、位置情報と属性情報の一方のヘッダにタイル付加情報が含まれてもよい。例えば、位置情報に属性情報が依存する場合には、位置情報が先に処理される。よって、位置情報のヘッダにこれらのタイル付加情報が含まれ、属性情報のヘッダにはタイル付加情報が含まれなくてもよい。この場合、三次元データ復号装置は、例えば、依存先の位置情報のタイルと同一のタイルに依存元の属性情報が属すると判断する。
【０３６６】
三次元データ復号装置は、タイル付加情報に基づき、タイル分割された点群データを再構成する。三次元データ復号装置は、重複する点群データがある場合は、重複する複数の点群データを特定し、いずれかを選択、又は複数の点群データをマージする。
【０３６７】
また、三次元データ復号装置は、タイル付加情報を用いて復号を行ってもよい。例えば、三次元データ復号装置は、複数のタイルが重複する場合は、タイル毎に復号を行い、復号された複数のデータを用いた処理（例えば平滑化、又はフィルタリング等）を行い、点群データを生成してもよい。これにより精度の高い復号が可能となる可能性がある。
【０３６８】
図５９は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置を含むシステムの構成例を示す図である。タイル分割部５０５１は、位置情報及び属性情報を含む点群データを第１タイルと第２タイルとに分割する。また、タイル分割部５０５１は、タイル分割に係るタイル付加情報を復号部５０５３及びタイル結合部５０５４に送る。
【０３６９】
符号化部５０５２は、第１タイル及び第２タイルを符号化することで符号化データを生成する。
【０３７０】
復号部５０５３は、符号化部５０５２で生成された符号化データを復号することで第１タイル及び第２タイルを復元する。タイル結合部５０５４は、タイル付加情報を用いて、第１タイル及び第２タイルを結合することで点群データ（位置情報及び属性情報）を復元する。
【０３７１】
次に、スライス付加情報について説明する。三次元データ符号化装置は、スライスの分割方法に関するメタデータであるスライス付加情報を生成し、生成したスライス付加情報を三次元データ復号装置に送信する。
【０３７２】
図６０は、スライス付加情報（ＳｌｉｃｅＭｅｔａＤａｔａ）のシンタックス例を示す図である。図６０に示すように、例えば、スライス付加情報は、分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）と、重複フラグ（ｓｌｉｃｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）と、重複情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｏｖｅｒｌａｐ）と、スライス数（ｓｌｉｃｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）と、スライス位置情報（ｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ、ｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）と、スライスサイズ情報（ｓｌｉｃｅ＿ｂｏｕｎｄｉｎｇ＿ｂｏｘ＿ｓｉｚｅ）とを含む。
【０３７３】
分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）は、スライスの分割方法を示す。例えば、分割方法情報は、スライスの分割方法が、図５０で示すようなオブジェクトの情報に基づいた分割である（ｏｂｊｅｃｔ）か否かを示す。なお、スライス付加情報は、オブジェクト分割の方法を示す情報を含んでもよい。例えば、この情報は、１つのオブジェクトを複数のスライスに分割するか、１つのスライスに割り当てるかを示す。また、この情報は、１つのオブジェクトを複数のスライスに分割する場合の分割数等を示してもよい。
【０３７４】
重複フラグ（ｓｌｉｃｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）は、スライスが重複するか否かを示す。重複情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｏｖｅｒｌａｐ）は、例えば、スライスが重複する場合に、スライス付加情報に含まれる。重複情報は、スライスの重複のしかた等を示す。例えば、重複情報は、重複する領域の大きさ等を示す。
【０３７５】
スライス数（ｓｌｉｃｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）は、スライスの数を示す。
【０３７６】
スライス位置情報（ｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ、ｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、及びスライスサイズ情報（ｓｌｉｃｅ＿ｂｏｕｎｄｉｎｇ＿ｂｏｘ＿ｓｉｚｅ）は、スライスの領域に関する情報である。スライス位置情報は、各スライスの位置を特定するための情報である。例えば、スライス位置情報は、各スライスの絶対座標又は相対座標を示す。スライスサイズ情報（ｓｌｉｃｅ＿ｂｏｕｎｄｉｎｇ＿ｂｏｘ＿ｓｉｚｅ）は、各スライスのサイズを示す。例えば、スライスサイズ情報は、各スライスのバウンディングボックスのサイズを示す。
【０３７７】
三次元データ符号化装置は、スライス付加情報をＳＥＩに含めて送出してもよい。または、三次元データ符号化装置は、スライス付加情報を、既存のパラメータセット（ＰＰＳ、ＧＰＳ、又はＡＰＳ等）に格納して送出してもよい。
【０３７８】
例えば、スライス付加情報がフレーム毎に変化する場合は、フレーム毎のパラメータセット（ＧＰＳ又はＡＰＳ等）にスライス付加情報が格納されてもよい。シーケンス内でスライス付加情報が変化しない場合は、シーケンス毎のパラメータセット（位置ＳＰＳ又は属性ＳＰＳ）にスライス付加情報が格納されてもよい。さらに、位置情報と属性情報とで同じスライス分割情報が用いられる場合は、ＰＣＣストリームのパラメータセット（ストリームＰＳ）にスライス付加情報が格納されてもよい。
【０３７９】
また、スライス付加情報は、上記のいずれかのパラメータセットに格納されてもよいし、複数のパラメータセットに格納されてもよい。また、スライス付加情報は、符号化データのヘッダに格納されてもよい。また、スライス付加情報は、ＮＡＬユニットのヘッダに格納されてもよい。
【０３８０】
また、スライス付加情報の全て又は一部は、分割位置情報のヘッダ及び分割属性情報のヘッダの一方に格納され、他方に格納されてなくてもよい。例えば、位置情報と属性情報とで同一のスライス付加情報が用いられる場合には、位置情報と属性情報の一方のヘッダにスライス付加情報が含まれてもよい。例えば、位置情報に属性情報が依存する場合には、位置情報が先に処理される。よって、位置情報のヘッダにこれらのスライス付加情報が含まれ、属性情報のヘッダにはスライス付加情報が含まれなくてもよい。この場合、三次元データ復号装置は、例えば、依存先の位置情報のスライスと同一のスライスに依存元の属性情報が属すると判断する。
【０３８１】
三次元データ復号装置は、スライス付加情報に基づき、スライス分割された点群データを再構成する。三次元データ復号装置は、重複する点群データがある場合は、重複する複数の点群データを特定し、いずれかを選択、又は複数の点群データをマージする。
【０３８２】
また、三次元データ復号装置は、スライス付加情報を用いて復号を行ってもよい。例えば、三次元データ復号装置は、複数のスライスが重複する場合は、スライス毎に復号を行い、復号された複数のデータを用いた処理（例えば平滑化、又はフィルタリング）を行い、点群データを生成してもよい。これにより精度の高い復号が可能となる可能性がある。
【０３８３】
図６１は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置による、タイル付加情報の生成処理を含む三次元データ符号化処理のフローチャートである。
【０３８４】
まず、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法を決定する（Ｓ５０３１）。具体的には、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法として、上面視に基づく分割方法（ｔｏｐ＿ｖｉｅｗ）を用いるか、それ以外（ｏｔｈｅｒ）を用いるかを決定する。また、三次元データ符号化装置は、上面視に基づく分割方法を用いる場合のタイルの形状を決定する。また、三次元データ符号化装置は、タイルが他のタイルと重複するか否かを決定する。
【０３８５】
ステップＳ５０３１で決定したタイルの分割方法が上面視に基づく分割方法である場合（Ｓ５０３２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法が上面視に基づく分割方法（ｔｏｐ＿ｖｉｅｗ）であることをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０３３）。
【０３８６】
一方、ステップＳ５０３１で決定したタイルの分割方法が上面視に基づく分割方法以外である場合（Ｓ５０３２でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法が上面視に基づく分割方法（ｔｏｐ＿ｖｉｅｗ）以外の方法であることをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０３４）。
【０３８７】
また、ステップＳ５０３１で決定した、タイルを上面視した形状が正方形である場合（Ｓ５０３５で正方形）、三次元データ符号化装置は、タイルを上面視した形状が正方形であることをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０３６）。一方、ステップＳ５０３１で決定した、タイルを上面視した形状が円である場合（Ｓ５０３５で円）、三次元データ符号化装置は、タイルを上面視した形状が円であることをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０３７）。
【０３８８】
次に、三次元データ符号化装置は、タイルが他のタイルと重複するかを判定する（Ｓ５０３８）。タイルが他のタイルと重複している場合（Ｓ５０３８でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、タイルが重複していることをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０３９）。一方、タイルが他のタイルと重複していない場合（Ｓ５０３８でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、タイルが重複していないことをタイル付加情報に記載する（Ｓ５０４０）。
【０３８９】
次に、三次元データ符号化装置は、ステップＳ５０３１で決定したタイルの分割方法に基づきタイルを分割し、各タイルを符号化し、生成された符号化データ及びタイル付加情報を送出する（Ｓ５０４１）。
【０３９０】
図６２は、本実施の形態に係る三次元データ復号装置による、タイル付加情報を用いた三次元データ復号処理のフローチャートである。
【０３９１】
まず、三次元データ復号装置は、ビットストリームに含まれるタイル付加情報を解析する（Ｓ５０５１）。
【０３９２】
タイル付加情報によりタイルが他のタイルと重複していないことが示される場合（Ｓ５０５２でＮｏ）、三次元データ復号装置は、各タイルを復号することで各タイルの点群データを生成する（Ｓ５０５３）。次に、三次元データ復号装置は、タイル付加情報で示されるタイルの分割方法及びタイルの形状に基づき、各タイルの点群データから点群データを再構成する（Ｓ５０５４）。
【０３９３】
一方、タイル付加情報によりタイルが他のタイルと重複していることが示される場合（Ｓ５０５２でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、各タイルを復号することで各タイルの点群データを生成する。また、三次元データ復号装置は、タイル付加情報に基づき、タイルの重複部分を特定する（Ｓ５０５５）。なお、三次元データ復号装置は、重複部分については重複する複数の情報を用いて復号処理を行ってもよい。次に、三次元データ復号装置は、タイル付加情報で示されるタイルの分割方法、タイルの形状、及び重複情報に基づき、各タイルの点群データから点群データを再構成する（Ｓ５０５６）。
【０３９４】
以下、スライスに関する変形例等を説明する。三次元データ符号化装置は、オブジェクトの種類（道、建物、木等）又は属性（動的情報、静的情報等）を示す情報を付加情報として送信してもよい。または、オブジェクトに応じて符号化のパラメータが予め規定され、三次元データ符号化装置は、オブジェクトの種類又は属性を送出することにより符号化パラメータを三次元データ復号装置へ通知してもよい。
【０３９５】
スライスデータの符号化順及び送出順について以下の方法を用いてもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、オブジェクトの認識又はクラスタリングが容易なデータから順にスライスデータを符号化してもよい。または、三次元データ符号化装置は、早くクラスタリングが終わったスライスデータから順に符号化を行ってもよい。また、三次元データ符号化装置は、符号化されたスライスデータから順に送出してもよい。または、三次元データ符号化装置は、アプリケーションにおいて復号の優先度の高い順にスライスデータを送出してもよい。例えば、動的情報の復号の優先度が高い場合には、三次元データ符号化装置は、動的情報でグループ化されたスライスから順にスライスデータを送出してもよい。
【０３９６】
また、三次元データ符号化装置は、符号化データの順番と、復号の優先度の順番とが異なる場合には、符号化データを並び替えた後に送出してもよい。また、三次元データ符号化装置は、符号化データを蓄積する際には、符号化データを並び替えた後に蓄積してもよい。
【０３９７】
アプリケーション（三次元データ復号装置）は、所望のデータを含むスライスの送出をサーバ（三次元データ符号化装置）に要求する。サーバはアプリケーションが必要とするスライスデータを送出し、不要なスライスデータは送出しなくてもよい。
【０３９８】
アプリケーションは、所望のデータを含むタイルの送出をサーバに要求する。サーバはアプリケーションが必要とするタイルデータを送出し、不要なタイルデータは送出しなくてもよい。
【０３９９】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図６３に示す処理を行う。まず、三次元データ符号化装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間を分割した複数のサブ空間（例えばタイル）を符号化することで複数の符号化データを生成する（Ｓ５０６１）。三次元データ符号化装置は、前記複数の符号化データと、前記複数のサブ空間の形状を示す第１情報（例えばｔｏｐｖｉｅｗ＿ｓｈａｐｅ）とを含むビットストリームを生成する（Ｓ５０６２）。
【０４００】
これによれば、三次元データ符号化装置は、複数種類のサブ空間の形状から任意の形状を選択できるので符号化効率を向上できる。
【０４０１】
例えば、前記形状は、前記複数のサブ空間の二次元における形状、又は三次元における形状である。例えば、前記形状は、前記複数のサブ空間を上面視した形状である。つまり、第１情報は、サブ空間を特定の方向（例えば上方向）から見た形状を示す。言い換えると、第１情報は、サブ空間を俯瞰した形状を示す。例えば、前記形状は、矩形又は円である。
【０４０２】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間が重複するか否かを示す第２情報（例えばｔｉｌｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）を含む。
【０４０３】
これによれば、三次元データ符号化装置は、サブ空間を重複させることができるので、サブ空間の形状を複雑にすることなくサブ空間を生成できる。
【０４０４】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の分割方法が上面視を用いた分割方法であるかを示す第３情報（例えばｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）を含む。
【０４０５】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の高さ、幅、奥行き及び半径のうち少なくとも１つを示す第４情報（例えばｔｉｌｅ＿ｈｅｉｇｈｔ）を含む。
【０４０６】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の各々の位置を示す第５情報（例えばｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ又はｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）を含む。
【０４０７】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の数を示す第６情報（例えばｔｉｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）を含む。
【０４０８】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の間隔を示す第７情報を含む。
【０４０９】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０４１０】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図６４に示す処理を行う。まず、三次元データ復号装置は、ビットストリームに含まれる、複数の三次元点が含まれる対象空間を分割した複数のサブ空間（例えばタイル）が符号化されることで生成された複数の符号化データを復号することで前記複数のサブ空間を復元する（Ｓ５０７１）。三次元データ復号装置は、前記ビットストリームに含まれる、前記複数のサブ空間の形状を示す第１情報（例えばｔｏｐｖｉｅｗ＿ｓｈａｐｅ）を用いて前記複数のサブ空間を結合することで前記対象空間を復元する（Ｓ５０７２）。例えば、三次元データ復号装置は、第１情報を用いて、複数のサブ空間の形状を認識することで、各サブ空間の対象空間内の位置及び範囲を把握できる。三次元データ復号装置は、把握した複数のサブ空間の位置及び範囲に基づき複数のサブ空間を結合できる。これにより、三次元データ復号装置は、複数のサブ空間を正しく結合できる。
【０４１１】
例えば、前記形状は、前記複数のサブ空間の二次元における形状、又は三次元における形状である。例えば、前記形状は、矩形又は円である。
【０４１２】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間が重複するか否かを示す第２情報（例えばｔｉｌｅ＿ｏｖｅｒｌａｐ＿ｆｌａｇ）を含む。三次元データ復号装置は、前記対象空間の復元では、前記第２情報をさらに用いて前記複数のサブ空間を結合する。例えば、三次元データ復号装置は、第２情報を用いて、サブ空間が重複している否かを判定する。三次元データ復号装置は、サブ空間が重複している場合には、重複領域を特定し、特定した重複領域に対しては、所定の対応を行う。
【０４１３】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の分割方法が上面視を用いた分割方法であるかを示す第３情報（例えばｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）を含む。三次元データ復号装置は、前記第３情報により、前記複数のサブ区間の分割方法が上面視を用いた分割方法であることが示される場合、前記第１情報を用いて前記複数のサブ空間を結合する。
【０４１４】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の高さ、幅、奥行き及び半径のうち少なくとも１つを示す第４情報（例えばｔｉｌｅ＿ｈｅｉｇｈｔ）を含む。三次元データ復号装置は、前記対象空間の復元では、前記第４情報をさらに用いて前記複数のサブ空間を結合する。例えば、三次元データ復号装置は、第４情報を用いて、複数のサブ空間の高さを認識することで、各サブ空間の対象空間内の位置及び範囲を把握できる。三次元データ復号装置は、把握した複数のサブ空間の位置及び範囲に基づき複数のサブ空間を結合できる。
【０４１５】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の各々の位置を示す第５情報（例えばｇｌｏｂａｌ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ又はｒｅｌａｔｉｖｅ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎ）を含む。三次元データ復号装置は、前記対象空間の復元では、前記第５情報をさらに用いて前記複数のサブ空間を結合する。例えば、三次元データ復号装置は、第５情報を用いて、複数のサブ空間の位置を認識することで、各サブ空間の対象空間内の位置を把握できる。三次元データ復号装置は、把握した複数のサブ空間の位置に基づき複数のサブ空間を結合できる。
【０４１６】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の数を示す第６情報（例えばｔｉｌｅ＿ｎｕｍｂｅｒ）を含む。三次元データ復号装置は、前記対象空間の復元では、前記第６情報をさらに用いて前記複数のサブ空間を結合する。
【０４１７】
例えば、前記ビットストリームは、前記複数のサブ区間の間隔を示す第７情報を含む。三次元データ復号装置は、前記対象空間の復元では、前記第７情報をさらに用いて前記複数のサブ空間を結合する。例えば、三次元データ復号装置は、第７情報を用いて、複数のサブ空間の間隔を認識することで、各サブ空間の対象空間内の位置及び範囲を把握できる。三次元データ復号装置は、把握した複数のサブ空間の位置及び範囲に基づき複数のサブ空間を結合できる。
【０４１８】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０４１９】
（実施の形態７）
本実施の形態では、点を含まない分割単位（例えばタイル又はスライス）の処理について説明する。まず、点群データの分割方法について説明する。
【０４２０】
ＨＥＶＣなどの動画像符号化規格では、二次元画像の全ての画素に対してデータが存在するため、二次元空間を複数のデータ領域に分割した場合であっても、全てのデータ領域にデータが存在する。一方、三次元点群データの符号化では、点群データの要素である点自体がデータであり、一部の領域にデータが存在しない可能性がある。
【０４２１】
点群データを空間的に分割する方法は様々あるが、分割したデータ単位である分割単位（例えばタイル又はスライス）が常に１以上の点データを含むかどうかで分割方法を分類できる。
【０４２２】
複数の分割単位の全てに、１以上の点データを含む分割方法を第１分割方法と呼ぶ。第１分割方法として、例えば、点群データを、符号化の処理時間、又は符号化データのサイズを意識して分割する方法がある。この場合、各分割単位で点の数がおおよそ均等となる。
【０４２３】
図６５は、分割方法の例を示す図である。例えば、第１分割方法として、図６５の（ａ）に示すように、同一の空間に属する点を２つの同一の空間に分割する方法を用いてもよい。また、図６５の（ｂ）に示すように、各分割単位が点を含むように、空間を複数のサブ空間（分割単位）に分割してもよい。
【０４２４】
これらの方法は、点を意識した分割であるため、常に全ての分割単位に１以上の点が含まれる。
【０４２５】
複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上含まれる可能性のある分割方法を第２分割方法と呼ぶ。例えば、第２分割方法として、図６５の（ｃ）に示すように、空間を均等に分割する方法を用いることができる。この場合、分割単位に点が存在するとは限らない。つまり、分割単位に点が存在しない場合がある。
【０４２６】
三次元データ符号化装置は、点群データを分割する場合、（１）複数の分割単位の全てに１以上の点データを含む分割方法が用いられたか、（２）複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上ある分割方法が用いられたか、（３）複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上ある可能性のある分割方法が用いられたかを、分割に係る付加情報（メタデータ）である分割付加情報（例えばタイル付加情報又はスライス付加情報）に示し、当該分割付加情報を送出してもよい。
【０４２７】
なお、三次元データ符号化装置は、上記の情報を、分割方法のタイプとして示してもよい。また、三次元データ符号化装置は、予め定められた分割方法で分割を行い、分割付加情報を送出しなくてもよい。その場合は、三次元データ符号化装置は、分割方法が、第１分割方法であるか、第２分割方法であるかを予め明示する。
【０４２８】
以下、第２分割方法、及び符号化データの生成並びに送出の例を説明する。なお、以降、三次元空間の分割方法として、タイル分割を例に説明するが、タイル分割でなくてもよく、タイルとは別の分割単位の分割方法にも以下の手法を適用できる。例えば、タイル分割をスライス分割と読み替えてもよい。
【０４２９】
図６６は、点群データを６個のタイルに分割する例を示す図である。図６６は、最小単位が点である例を示しており、位置情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）と属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）とを一緒に分割する例を示している。なお、位置情報と属性情報とを個別の分割方法又は分割数で分割する場合、属性情報がない場合、及び、属性情報が複数ある場合も同様である。
【０４３０】
図６６に示す例では、タイル分割後に、タイル内に点を含むタイル（＃１、＃２、＃４、＃６）と、タイル内に点を含まないタイル（＃３、＃５）とが存在する。タイル内に点を含まないタイルをヌルタイルと呼ぶ。
【０４３１】
なお、６個のタイルに分割する場合に限らず、いかなる分割の方法が用いられてもよい。例えば、分割単位は、立方体であってもよいし、直方体又は円柱など立方体でない形状であってもよい。複数の分割単位は同一形状であってもよいし、異なる形状が含まれてもよい。また、分割の方法として、予め定められた方法が用いられてもよいし、所定の単位（例えばＰＣＣフレーム）毎に異なる方法が用いられてもよい。
【０４３２】
本分割方法において、点群データをタイルに分割した場合に、タイル内にデータがない場合、当該タイルがヌルタイルであることを示す情報を含むビットストリームが生成される。
【０４３３】
以降、ヌルタイルの送出方法、及びヌルタイルのシグナリング方法について説明する。三次元データ符号化装置は、データ分割に関する付加情報（メタデータ）として、例えば、以下の情報を生成し、生成された情報を送出してもよい。図６７は、タイル付加情報（ＴｉｌｅＭｅｔａＤａｔａ）のシンタックス例を示す図である。タイル付加情報は、分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）と、分割方法ヌル情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ＿ｎｕｌｌ）と、タイル分割数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ）と、タイルヌルフラグ（ｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）とを含む。
【０４３４】
分割方法情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ）は、分割方法又は分割種別に関する情報である。例えば、分割方法情報は、１又は複数の分割方法又は分割種別を示す。例えば、分割方法としては、上面視（ｔｏｐ＿ｖｉｅｗ）分割、及び均等分割などがある。なお、分割方法の定義が１個の場合は、タイル付加情報に分割方法情報が含まれなくてもよい。
【０４３５】
分割方法ヌル情報（ｔｙｐｅ＿ｏｆ＿ｄｉｖｉｄｅ＿ｎｕｌｌ）は、使用される分割方法が、下記第１分割方法であるか第２分割方法であるかを示す情報である。ここで、第１分割方法とは、複数の分割単位の全てに、常にそれぞれ１以上の点データが含まれる分割方法である。第２分割方法とは、複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上存在する分割方法、又は、複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上ある可能性のある分割方法である。
【０４３６】
また、タイル付加情報は、タイル全体の分割情報として、（１）タイルの分割数を示す情報（タイル分割数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ））、又はタイルの分割数を特定するための情報、（２）ヌルタイルの数を示す情報、又はヌルタイルの数を特定するための情報、及び、（３）ヌルタイル以外のタイルの数を示す情報、又はヌルタイル以外のタイルの数を特定するための情報、のうち少なくとも一つを含んでもよい。また、タイル付加情報は、タイル全体の分割情報として、タイルの形を示す、又はタイルが重複するか否かを示す情報を含んでもよい。
【０４３７】
また、タイル付加情報は、タイル毎の分割情報を順に示す。例えば、タイルの順序は、分割方法毎に予め定められており、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置において既知である。なお、タイルの順序を予め定めない場合には、三次元データ符号化装置は、順序を示す情報を三次元データ復号装置に送出してもよい。
【０４３８】
タイル毎の分割情報は、タイル内にデータ（点）が存在するか否かを示すフラグであるタイルヌルフラグ（ｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）を含む。なお、タイル内にデータがない場合に、タイル分割情報として、タイルヌルフラグが含まれてもよい。
【０４３９】
また、タイルがヌルタイルでない場合には、タイル付加情報は、タイル毎の分割情報（位置情報（例えば原点の座標（ｏｒｉｇｉｎ＿ｘ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｙ、ｏｒｉｇｉｎ＿ｚ））、及びタイルの高さ情報など）を含む。また、タイルがヌルタイルである場合には、タイル付加情報は、タイル毎の分割情報を含まない。
【０４４０】
例えば、タイル毎の分割情報に、タイル毎のスライス分割の情報を格納する場合、三次元データ符号化装置は、付加情報に、ヌルタイルのスライス分割の情報を格納しなくてもよい。
【０４４１】
なお、この例では、タイル分割数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ）は、ヌルタイルを含めたタイルの数を示す。図６８は、タイルのインデックス情報（ｉｄｘ）の例を示す図である。図６８に示す例では、インデックス情報は、ヌルタイルにも割り当てられる。
【０４４２】
次に、ヌルタイルを含む符号化データのデータ構成及び送出方法について説明する。図６９〜図７１は、６個のタイルに位置情報及び属性情報を分割する場合において、３番目及び５番目のタイルにデータが存在しない場合のデータ構造を示す図である。
【０４４３】
図６９は、各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。また、同図において、Ｇｔｎ（ｎは１〜６）は、タイル番号ｎの位置情報を示し、Ａｔｎは、タイル番号ｎの属性情報を示す。Ｍｔｉｌｅは、タイル付加情報を示す。
【０４４４】
図７０は、三次元データ符号化装置から送出される符号化データである送出データの構成例を示す図である。また、図７１は、符号化データの構成及び符号化データのＮＡＬユニットへの格納方法を示す図である。
【０４４５】
図７１に示すように、位置情報（分割位置情報）及び属性情報（分割属性情報）のデータのヘッダ内には、それぞれタイルのインデックス情報（ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）が含まれる。
【０４４６】
また、図７０の構造１に示すように、三次元データ符号化装置は、ヌルタイルを構成する位置情報又は属性情報は送出しなくてもよい。または、図７０の構造２に示すように、三次元データ符号化装置は、ヌルタイルのデータとして当該タイルがヌルタイルであることを示す情報を送出してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、ＮＡＬユニットのヘッダ、又は、ＮＡＬユニットのペイロード（ｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｐａｙｌｏａｄ）内のヘッダに格納されるｔｉｌｅ＿ｔｙｐｅに当該データのタイプがヌルタイルであることを記載し、当該ヘッダを送出してもよい。なお、以降では構造１を前提に説明を行う。
【０４４７】
構造１では、ヌルタイルが存在する場合、送出データにおいて、位置情報データ又は属性情報データのヘッダに含まれるタイルのインデックス情報（ｔｉｌｅ＿ｉｄｘ）の値は、歯抜けとなり連続しない。
【０４４８】
また、三次元データ符号化装置は、データ間に依存関係がある場合、参照先のデータが参照元のデータより先に復号できるように送出する。なお、属性情報のタイルは位置情報のタイルに対して依存関係がある。依存関係がある属性情報と位置情報には同一のタイルのインデックス番号が付加される。
【０４４９】
なお、タイル分割に係るタイル付加情報は、位置情報のパラメータセット（ＧＰＳ）、及び属性情報のパラメータセット（ＡＰＳ）の両方に格納されてもよいし、いずれか一方に格納されてもよい。ＧＰＳ及びＡＰＳの一方にタイル付加情報が格納される場合、ＧＰＳ及びＡＰＳの他方には、参照先のＧＰＳ又はＡＰＳを示す参照情報が格納されてもよい。また、位置情報と属性情報とでタイル分割方法が異なる場合は、ＧＰＳとＡＰＳとのそれぞれに異なるタイル付加情報が格納される。また、タイル分割の方法がシーケンス（複数ＰＣＣフレーム）で同一の場合は、ＧＰＳ、ＡＰＳ又はＳＰＳ（シーケンスパラメータセット）にタイル付加情報が格納されてもよい。
【０４５０】
例えば、ＧＰＳとＡＰＳとの両方にタイル付加情報が格納される場合、ＧＰＳ内には位置情報のタイル付加情報が格納され、ＡＰＳ内には属性情報のタイル付加情報が格納される。また、ＳＰＳなどの共通の情報にタイル付加情報が格納される場合には、位置情報と属性情報で共通に用いられるタイル付加情報が格納されてもよいし、位置情報のタイル付加情報と属性情報のタイル付加情報とがそれぞれ格納されてもよい。
【０４５１】
以下、タイル分割とスライス分割との組み合わせについて説明する。まず、スライス分割後にタイル分割を行う場合のデータ構成及びデータ送出について説明する。
【０４５２】
図７２は、スライス分割後にタイル分割を行う場合の各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。また、図中に実線で示すデータは実際に送出されるデータであり、点線で示すデータは送出されないデータである。
【０４５３】
また、同図において、Ｇは位置情報を示し、Ａは属性情報を示す。Ｇｓ１は、スライス番号１の位置情報を示し、Ｇｓ２は、スライス番号２の位置情報を示す。Ｇｓ１ｔ１は、スライス番号１かつタイル番号１の位置情報を示し、Ｇｓ２ｔ２は、スライス番号２かつタイル番号２の位置情報を示す。同様に、Ａｓ１は、スライス番号１の属性情報を示し、Ａｓ２は、スライス番号２の属性情報を示す。Ａｓ１ｔ１は、スライス番号１かつタイル番号１の属性情報を示し、Ａｓ２ｔ１は、スライス番号２かつタイル番号１の属性情報を示す。
【０４５４】
Ｍｓｌｉｃｅは、スライス付加情報を示し、ＭＧｔｉｌｅは、位置タイル付加情報を示し、ＭＡｔｉｌｅは、属性タイル付加情報を示す。Ｄｓ１ｔ１は属性情報Ａｓ１ｔ１の依存関係情報を示し、Ｄｓ２ｔ１は属性情報Ａｓ２ｔ１の依存関係情報を示す。
【０４５５】
三次元データ符号化装置は、ヌルタイルに係る位置情報及び属性情報の生成及び送出を行わなくてもよい。
【０４５６】
また、全てのスライスにおいて、タイル分割数が同一である場合でも、スライス間で生成及び送出されるタイルの数は異なる可能性がある。例えば、位置情報と属性情報とのタイル分割数が異なる場合、位置情報と属性情報とのいずれか一方にヌルタイルが存在し、他方に存在しない場合がある。図７２に示す例では、スライス１の位置情報（Ｇｓ１）は、Ｇｓ１ｔ１とＧｓ１ｔ２との２つのタイルに分割され、このうちＧｓ１ｔ２がヌルタイルである。一方、スライス１の属性情報（Ａｓ１）は分割されず一つのＡｓ１ｔ１が存在し、ヌルタイルは存在しない。
【０４５７】
また、三次元データ符号化装置は、位置情報のスライスにヌルタイルが含まれているか否かに係らず、少なくとも属性情報のタイルにデータが存在する場合、属性情報の依存関係情報を生成及び送出する。例えば、三次元データ符号化装置は、スライス分割に係るスライス付加情報に含まれるスライス毎の分割情報に、タイル毎のスライス分割の情報を格納する場合、この情報に当該タイルがヌルタイルであるか否かの情報を格納する。
【０４５８】
図７３は、データの復号順の例を示す図である。図７３の例では、左のデータから順に復号が行われる。三次元データ復号装置は、依存関係にあるデータ間では、依存先のデータから先に復号する。例えば、三次元データ符号化装置は、この順序となるようにデータを予め並び替えて送出する。なお、依存先のデータが先になる順序であれば、どのような順序でもよい。また、三次元データ符号化装置は、付加情報及び依存関係情報をデータより先に送出してもよい。
【０４５９】
次に、タイル分割後にスライス分割を行う場合のデータ構成及びデータ送出について説明する。
【０４６０】
図７４は、タイル分割後にスライス分割を行う場合の各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。また、図中に実線で示すデータは実際に送出されるデータであり、点線で示すデータは送出されないデータである。
【０４６１】
また、同図において、Ｇは位置情報を示し、Ａは属性情報を示す。Ｇｔ１は、タイル番号１の位置情報を示す。Ｇｔ１ｓ１は、タイル番号１かつスライス番号１の位置情報を示し、Ｇｔ１ｓ２は、タイル番号１かつスライス番号２の位置情報を示す。同様に、Ａｔ１は、タイル番号１の属性情報を示し、Ａｔ１ｓ１は、タイル番号１かつスライス番号１の属性情報を示す。
【０４６２】
Ｍｔｉｌｅは、タイル付加情報を示し、ＭＧｓｌｉｃｅは、位置スライス付加情報を示し、ＭＡｓｌｉｃｅは、属性スライス付加情報を示す。Ｄｔ１ｓ１は属性情報Ａｔ１ｓ１の依存関係情報を示し、Ｄｔ２ｓ１は属性情報Ａｔ２ｓ１の依存関係情報を示す。
【０４６３】
三次元データ符号化装置は、ヌルタイルをスライス分割しない。また、ヌルタイルに係る位置情報、属性情報、及び属性情報の依存関係情報の生成、及び送出を行わなくてもよい。
【０４６４】
図７５は、データの復号順の例を示す図である。図７５の例では、左のデータから順に復号が行われる。三次元データ復号装置は、依存関係にあるデータ間では、依存先のデータから先に復号する。例えば、三次元データ符号化装置は、この順序となるようにデータを予め並び替えて送出する。なお、依存先のデータが先になる順序であれば、どのような順序でもよい。また、三次元データ符号化装置は、付加情報及び依存関係情報をデータより先に送出してもよい。
【０４６５】
次に、点群データの分割処理、及び結合処理の流れについて説明する。なお、ここでは、タイル分割及びスライス分割の例を説明するが、その他の空間の分割に対しても同様の手法を適用できる。
【０４６６】
図７６は、三次元データ符号化装置によるデータ分割処理を含む三次元データ符号化処理のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、使用する分割方法を決定する（Ｓ５１０１）。具体的には、三次元データ符号化装置は、第１分割方法と第２分割方法とのいずれを用いるかを決定する。例えば、三次元データ符号化装置は、ユーザ又は外部装置（例えば三次元データ復号装置）からの指定に基づき分割方法を決定してもよいし、入力された点群データに応じて分割方法を決定してもよい。また、使用される分割方法は予め定められていてもよい。
【０４６７】
ここで、第１分割方法とは、複数の分割単位（タイル又はスライス）の全てに、常にそれぞれ１以上の点データが含まれる分割方法である。第２分割方法とは、複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上存在する分割方法、又は、複数の分割単位に、点データを含まない分割単位が１以上ある可能性のある分割方法である。
【０４６８】
決定された分割方法が第１分割方法である場合（Ｓ５１０２で第１分割方法）、三次元データ符号化装置は、データ分割に係るメタデータである分割付加情報（例えばタイル付加情報又はスライス付加情報）に使用された分割方法が第１分割方法であることを記載する（Ｓ５１０３）。そして、三次元データ符号化装置は、全ての分割単位を符号化する（Ｓ５１０４）。
【０４６９】
一方、決定された分割方法が第２分割方法である場合（Ｓ５１０２で第２分割方法）、三次元データ符号化装置は、分割付加情報に使用された分割方法が第２分割方法であることを記載する（Ｓ５１０５）。そして、三次元データ符号化装置は、複数の分割単位のうち、点データを含まない分割単位（例えばヌルタイル）を除く分割単位を符号化する（Ｓ５１０６）。
【０４７０】
図７７は、三次元データ復号装置によるデータ結合処理を含む三次元データ復号処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、ビットストリームに含まれる分割付加情報を参照し、使用された分割方法が第１分割方法であるか第２分割方法であるかを判定する（Ｓ５１１１）。
【０４７１】
使用された分割方法が第１分割方法である場合（Ｓ５１１２で第１分割方法）、三次元データ復号装置は、全ての分割単位の符号化データを受信し、受信した符号化データを復号することで、全ての分割単位の復号データを生成する（Ｓ５１１３）。次に、三次元データ復号装置は、全ての分割単位の復号データを用いて三次元点群を再構成する（Ｓ５１１４）。例えば、三次元データ復号装置は、複数の分割単位を結合することで三次元点群を再構成する。
【０４７２】
一方、使用された分割方法が第２分割方法である場合（Ｓ５１１２で第２分割方法）、三次元データ復号装置は、点データを含む分割単位の符号化データ、及び点データを含まない分割単位の符号化データを受信し、受信した分割単位の符号化データを復号することで復号データを生成する（Ｓ５１１５）。なお、三次元データ復号装置は、点データを含まない分割単位が送出されていない場合は、点群データを含まない分割単位を受信及び復号しなくてもよい。次に、三次元データ復号装置は、点データを含む分割単位の復号データを用いて三次元点群を再構成する（Ｓ５１１６）。例えば、三次元データ復号装置は、複数の分割単位を結合することで三次元点群を再構成する。
【０４７３】
以下、その他の点群データの分割方法について説明する。図６５の（ｃ）に示すように空間を均等に分割する場合、分割された空間に点が存在しない場合がある。この場合において、三次元データ符号化装置は、点が存在しない空間を点が存在する他の空間と結合する。これにより、三次元データ符号化装置は、全ての分割単位が１以上の点を含むように複数の分割単位を形成できる。
【０４７４】
図７８は、この場合のデータ分割のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、データを特定の方法で分割する（Ｓ５１２１）。例えば、特定の方法とは、上述した第２分割方法である。
【０４７５】
次に、三次元データ符号化装置は、処理対象の分割単位である対象分割単位に点が含まれるか否かを判定する（Ｓ５１２２）。対象分割単位に点が含まれる場合（Ｓ５１２２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、対象分割単位を符号化する（Ｓ５１２３）。一方、対象分割単位に点が含まれない場合（Ｓ５１２２でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、対象分割単位と、点を含む他の分割単位とを結合し、結合後の分割単位を符号化する（Ｓ５１２４）。つまり、三次元データ符号化装置は、対象分割単位を、点を含む他の分割単位と一緒に符号化する。
【０４７６】
なお、ここでは、分割単位毎に判定及び結合を行う例を述べたが、処理方法はこれに限らない。例えば、三次元データ符号化装置は、複数の分割単位の各々に点が含まれるか否かを判定し、点が含まれない分割単位がなくなるように結合を行い、結合後の複数の分割単位の各々を符号化してもよい。
【０４７７】
次に、ヌルタイルを含むデータの送出方法について説明する。三次元データ符号化装置は、処理対象のタイルである対象タイルがヌルタイルである場合には、対象タイルのデータを送出しない。図７９は、データ送出処理のフローチャートである。
【０４７８】
まず、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法を決定し、決定した分割方法を用いて点群データをタイルに分割する（Ｓ５１３１）。
【０４７９】
次に、三次元データ符号化装置は、対象タイルがヌルタイルであるか否かを判定する（Ｓ５１３２）。つまり、三次元データ符号化装置は、対象タイル内にデータがないか否かを判定する。
【０４８０】
対象タイルがヌルタイルである場合（Ｓ５１３２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、タイル付加情報に、対象タイルがヌルタイルであることを示し、対象タイルの情報（タイルの位置及びサイズ等）を示さない（Ｓ５１３３）。また、三次元データ符号化装置は、対象タイルを送出しない（Ｓ５１３４）。
【０４８１】
一方、対象タイルがヌルタイルでない場合（Ｓ５１３２でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、タイル付加情報に対象タイルがヌルタイルでないことを示し、タイル毎の情報を示す（Ｓ５１３５）。また、三次元データ符号化装置は、対象タイルを送出する（Ｓ５１３６）。
【０４８２】
このように、ヌルタイルの情報をタイル付加情報に含めないことにより、タイル付加情報の情報量を削減できる。
【０４８３】
以下、ヌルタイルを含む符号化データの復号方法について説明する。まず、パケットロスがない場合の処理について説明する。
【０４８４】
図８０は、三次元データ符号化装置から送出される符号化データである送出データと、三次元データ復号装置に入力される受信データの例を示す図である。なお、ここでは、パケットロスがないシステム環境の場合を想定しており、受信データは送出データと同じである。
【０４８５】
三次元データ復号装置は、パケットロスがないシステム環境の場合には、送出データの全てを受信する。図８１は、三次元データ復号装置による処理のフローチャートである。
【０４８６】
まず、三次元データ復号装置は、タイル付加情報を参照し（Ｓ５１４１）、それぞれのタイルがヌルタイルであるか否かを判定する（Ｓ５１４２）。
【０４８７】
タイル付加情報に対象タイルがヌルタイルでないことが示される場合（Ｓ５１４２でＮｏ）、三次元データ復号装置は、対象タイルはヌルタイルではないと判断し、対象タイルを復号する（Ｓ５１４３）。次に、三次元データ復号装置は、タイル付加情報からタイルの情報（タイルの位置情報（原点座標等）及びサイズ等）を取得し、取得した情報を用いて複数のタイルを結合することでの三次元データを再構成する（Ｓ５１４４）。
【０４８８】
一方、タイル付加情報に対象タイルがヌルタイルでないことが示される場合（Ｓ５１４２でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、対象タイルはヌルタイルであると判断し、対象タイルを復号しない（Ｓ５１４５）。
【０４８９】
なお、三次元データ復号装置は、符号化データのヘッダに示されるインデックス情報を順番に解析することにより、歯抜けとなっているデータがヌルタイルであると判定してもよい。また、三次元データ復号装置は、タイル付加情報を用いた判定方法とインデックス情報を用いた判定方法とを組み合わせてもよい。
【０４９０】
次に、パケットロスがある場合の処理について説明する。図８２は、三次元データ符号化装置から送出される送出データ、及び、三次元データ復号装置に入力される受信データの例を示す図である。ここでは、パケットロスがあるシステム環境の場合を想定している。
【０４９１】
パケットロスがあるシステム環境の場合、三次元データ復号装置は、送出データの全てを受信できない可能性がある。この例では、Ｇｔ２とＡｔ２のパケットが損失している。
【０４９２】
図８３は、この場合の三次元データ復号装置の処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データのヘッダに示されるインデックス情報の連続性を解析し（Ｓ５１５１）、対象タイルのインデックス番号が存在するか否かを判定する（Ｓ５１５２）。
【０４９３】
対象タイルのインデックス番号が存在する場合（Ｓ５１５２でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、対象タイルはヌルタイルでないと判断し、対象タイルの復号処理を実施する（Ｓ５１５３）。次に、三次元データ復号装置は、タイル付加情報からタイルの情報（タイルの位置情報（原点座標等）及びサイズ等）を取得し、取得した情報を用いて複数のタイルを結合することでの三次元データを再構成する（Ｓ５１５４）。
【０４９４】
一方、対象タイルのインデックス情報が存在しない場合（Ｓ５１５２でＮｏ）、三次元データ復号装置は、タイル付加情報を参照することで、対象タイルがヌルタイルであるか否かを判定する（Ｓ５１５５）。
【０４９５】
対象タイルがヌルタイルでない場合（Ｓ５１５６でＮｏ）、三次元データ復号装置は、対象タイルは損失した（パケットロス）と判断し、エラー復号処理を実施する（Ｓ５１５７）。エラー復号処理とは、例えば、データがあったものとして、元データの復号を試みる処理である。この場合、三次元データ復号装置は、三次元データを再生し、三次元データの再構成を実施してもよい（Ｓ５１５４）。
【０４９６】
一方、対象タイルがヌルタイルである場合（Ｓ５１５６でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、対象タイルはヌルタイルであるものとして、復号処理及び三次元データの再構成を実施しない（Ｓ５１５８）。
【０４９７】
次に、ヌルタイルを明示しない場合の符号化方法について説明する。三次元データ符号化装置は、以下の方法で符号化データ及び付加情報を生成してもよい。
【０４９８】
三次元データ符号化装置は、タイル付加情報に、ヌルタイルの情報を示さない。三次元データ符号化装置は、ヌルタイルを除くタイルのインデックス番号をデータヘッダに付与する。三次元データ符号化装置は、ヌルタイルを送出しない。
【０４９９】
この場合、タイル分割数（ｎｕｍｂｅｒ＿ｏｆ＿ｔｉｌｅｓ）は、ヌルタイルを含めない分割数を示す。なお、三次元データ符号化装置は、別途ヌルタイルの数を示す情報をビットストリームに格納してもよい。また、三次元データ符号化装置は、付加情報にヌルタイルに関する情報を示してもよし、ヌルタイルに関する一部の情報を示してもよい。
【０５００】
図８４は、この場合の三次元データ符号化装置による三次元データ符号化処理のフローチャートである。まず、三次元データ符号化装置は、タイルの分割方法を決定し、決定した分割方法を用いて点群データをタイルに分割する（Ｓ５１６１）。
【０５０１】
次に、三次元データ符号化装置は、対象タイルがヌルタイルであるか否かを判定する（Ｓ５１６２）。つまり、三次元データ符号化装置は、対象タイル内にデータがないか否かを判定する。
【０５０２】
対象タイルがヌルタイルでない場合（Ｓ５１６２でＮｏ）、三次元データ符号化装置は、データヘッダに、ヌルタイルを除くタイルのインデックス情報を付与する（Ｓ５１６３）。そして、三次元データ符号化装置は、対象タイルを送出する（Ｓ５１６４）。
【０５０３】
一方、対象タイルがヌルタイルである場合（Ｓ５１６２でＹｅｓ）、三次元データ符号化装置は、データヘッダへの対象タイルのインデックス情報を付与、及び対象タイルの送出を行わない。
【０５０４】
図８５は、データヘッダに付加されるインデックス情報（ｉｄｘ）の例を示す図である。図８５に示すようにヌルタイルのインデックス情報は付加されず、ヌルタイル以外のタイルに対して連続番号が付加される。
【０５０５】
図８６は、各データの依存関係の一例を示す図である。図中の矢印の先は依存先を示し、矢印の元は依存元を示している。また、同図において、Ｇｔｎ（ｎは１〜４）は、タイル番号ｎの位置情報を示し、Ａｔｎは、タイル番号ｎの属性情報を示す。Ｍｔｉｌｅは、タイル付加情報を示す。
【０５０６】
図８７は、三次元データ符号化装置から送出される符号化データである送出データの構成例を示す図である。
【０５０７】
以下、ヌルタイルを明示しない場合の復号方法について説明する。図８８は、三次元データ符号化装置から送出される送出データ、及び、三次元データ復号装置に入力される受信データの例を示す図である。ここでは、パケットロスがあるシステム環境の場合を想定している。
【０５０８】
図８９は、この場合の三次元データ復号装置の処理のフローチャートである。まず、三次元データ復号装置は、符号化データのヘッダに示されるタイルのインデックス情報を解析し、対象タイルのインデックス番号が存在するか否かを判定する。また、三次元データ復号装置は、タイル付加情報からタイルの分割数を取得する（Ｓ５１７１）。
【０５０９】
対象タイルのインデックス番号が存在する場合（Ｓ５１７２でＹｅｓ）、三次元データ復号装置は、対象タイルの復号処理を実施する（Ｓ５１７３）。次に、三次元データ復号装置は、タイル付加情報からタイルの情報（タイルの位置情報（原点座標等）及びサイズ等）を取得し、取得した情報を用いて複数のタイルを結合することでの三次元データを再構成する（Ｓ５１７５）。
【０５１０】
一方、対象タイルのインデックス番号が存在しない場合（Ｓ５１７２でＮｏ）、三次元データ復号装置は、対象タイルはパケットロスと判断し、エラー復号処理を実施する（Ｓ５１７４）。また、三次元データ復号装置は、データに存在しない空間は、ヌルタイルであると判断し、三次元データ再構成する。
【０５１１】
また、三次元データ符号化装置は、ヌルタイルを明示的に示すことで、測定ミス或いはデータ処理等によるデータ欠損、またはパケットロスではなく、タイル内に点が存在しないことを適切に判断することができる。
【０５１２】
なお、三次元データ符号化装置は、ヌルパケットを明示的に示す方法と、ヌルパケットを明示的に示さない方法とを併用してもよい。その場合、三次元データ符号化装置は、ヌルパケットを明示的に示すか否かを示す情報をタイル付加情報に示してもよい。また、分割方法のタイプに応じて、予めヌルパケットを明示的に示すか否かを決定しておき、三次元データ符号化装置は、分割方法のタイプを示すことによりヌルパケットを明示的に示すか否かを示してもよい。
【０５１３】
また、図６７等において、タイル付加情報に、全てのタイルに係る情報が示される例を示したが、タイル付加情報に、複数のタイルのうちの一部のタイルの情報が示されてもよいし、複数のタイルのうちの一部のタイルのヌルタイルの情報が示されてもよい。
【０５１４】
また、分割データ（タイル）があるか否かの情報等の分割データに関する情報が、タイル付加情報に格納される例を説明したが、これらの情報の一部又は全ては、パラメータセットに格納されてもいし、データとして格納されてもよい。これらの情報がデータとして格納される場合には、例えば分割データがあるか否かを示す情報を意味するｎａｌ＿ｕｎｉｔ＿ｔｙｐｅを定義し、これらの情報をＮＡＬユニットに格納してもよい。また、これらの情報は、付加情報とデータとの両方に格納されてもよい。
【０５１５】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図９０に示す処理を行う。まず、三次元データ符号化装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間を分割した複数のサブ空間（例えばタイル又はスライス）を符号化することで複数の符号化データを生成する（Ｓ５１８１）。三次元データ符号化装置は、複数の符号化データと、複数のサブ空間の各々に対応する第１情報（例えばｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）とを含むビットストリームを生成する（Ｓ５１８２）。複数の第１情報の各々は、対応するサブ空間の構造を示す第２情報がビットストリームに含まれるか否かを示す。
【０５１６】
これによれば、例えば、点を含まないサブ空間に対しては第２情報を省略できるので、ビットストリームのデータ量を低減できる。
【０５１７】
例えば、第２情報は、対応するサブ空間の原点の座標を示す情報を含む。例えば、第２情報は、対応するサブ空間の高さ、、幅及び奥行きのうち少なくとも１つを示す情報を含む。
【０５１８】
これによれば、当該三次元データ符号化装置は、ビットストリームのデータ量を削減できる。
【０５１９】
また、図７８に示すように、三次元データ符号化装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間を複数のサブ空間（例えばタイル又はスライス）に分割し、複数のサブ空間を各サブ空間に含まれる三次元点の数に応じて結合し、結合後のサブ空間を符号化してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、結合後の複数のサブ空間の各々に含まれる三次元点の数が予め定められた数以上になるように、複数のサブ空間を結合してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、三次元点を含まないサブ空間を三次元点を含むサブ空間と結合してもよい。
【０５２０】
これによれば、当該三次元データ符号化装置は、点の数が少ない又は点を含まないサブ空間が生成されることを抑制できるので、符号化効率を向上できる。
【０５２１】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０５２２】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図９１に示す処理を行う。まず、三次元データ復号装置は、ビットストリームから、複数の三次元点が含まれる対象空間を分割した複数のサブ空間（例えばタイル又はスライス）の各々に対応し、対応するサブ空間の構造を示す第２情報がビットストリームに含まれるか否かを各々が示す、複数の第１情報（例えばｔｉｌｅ＿ｎｕｌｌ＿ｆｌａｇ）を取得する（Ｓ５１９１）。三次元データ復号装置は、複数の第１情報を用いて、（ｉ）ビットストリームに含まれる複数のサブ空間が符号化されることで生成された複数の符号化データを復号することで複数のサブ空間を復元し、（ｉｉ）複数のサブ空間を結合することで対象空間を復元する（Ｓ５１９２）。例えば、三次元データ復号装置は、第１情報を用いて、第２情報がビットストリームに含まれるか否かを判定し、ビットストリームに第２情報が含まれる場合には、第２情報を用いて、復号した複数のサブ空間を結合する。
【０５２３】
これによれば、例えば、点を含まないサブ空間に対しては第２情報を省略できるので、ビットストリームのデータ量を低減できる。
【０５２４】
例えば、第２情報は、対応するサブ空間の原点の座標を示す情報を含む。例えば、第２情報は、対応するサブ空間の高さ、幅及び奥行きのうち少なくとも１つを示す情報を含む。
【０５２５】
これによれば、三次元データ復号装置は、ビットストリームのデータ量を削減できる。
【０５２６】
また、三次元データ復号装置は、複数の三次元点が含まれる対象空間を複数のサブ空間（例えばタイル又はスライス）に分割し、複数のサブ空間を各サブ空間に含まれる三次元点の数に応じて結合し、結合後のサブ空間を符号化することで生成された符号化データを受信し、受信した符号化データを復号してもよい。例えば、符号化データは、結合後の複数のサブ空間の各々に含まれる三次元点の数が予め定められた数以上になるように、複数のサブ空間を結合することで生成されてもよい。例えば、三次元データは、三次元点を含まないサブ空間を三次元点を含むサブ空間と結合することで生成されてもよい。
【０５２７】
これによれば、当該三次元データ装置は、点の数が少ない又は点を含まないサブ空間が生成されることを抑制することで符号化効率を向上した符号化データを復号できる。
【０５２８】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０５２９】
（実施の形態８）
図９２は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置の構成の一例を示すブロック図である。図９３は、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置による符号化方法の概略を説明するための図である。
【０５３０】
三次元データ符号化装置６８００は、タイルやスライスなどのように、点群データが複数に分割された分割データを生成し、複数の分割データごとに符号化する。分割データは、サブ点群データとも言う。点群データは、三次元空間における複数の三次元位置を示すデータである。また、複数の分割データは、点群データが配置される三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、点群データが複数に分割された複数のサブ点群データである。なお、分割数、つまり、分割データの数は、分割しないことを示す１としてもよいし、２以上であってもよい。
【０５３１】
なお、図９２では、２分割する三次元データ符号化装置６８００の構成を例に説明する。図９３では、点群データを４分割する例が示される。図９３では、分割する空間を、二次元空間を例に説明するが、一次元空間または三次元空間であってもよい。
【０５３２】
三次元データ符号化装置６８００は、分割方法決定部６８０１と、分割部６８０２と、量子化部６８０３ａ、６８０３ｂと、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂと、共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂと、個別位置シフト部６８０６ａ、６８０６ｂと、符号化部６８０７ａ、６８０７ｂとを備える。
【０５３３】
分割方法決定部６８０１は、点群データの分割方法を決定する。分割方法決定部６８０１は、分割方法を示す分割方法情報を、分割部６８０２およびシフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂへ出力する。分割方法の具体例は、後述する。三次元データ符号化装置６８００は、分割方法決定部６８０１を有していなくてもよい。この場合、三次元データ符号化装置６８００は、予め定められた分割方法で点群データを複数の分割データに分割してもよい。
【０５３４】
分割部６８０２は、分割方法決定部６８０１で決定された分割方法にしたがって、点群データを複数の分割データに分割する。分割部６８０２により分割された複数の分割データは、個別に処理される。このため、三次元データ符号化装置６８００は、分割データ毎に、その後の処理を実行する処理部を備える。具体的には、三次元データ符号化装置６８００は、第１の分割データを処理するための、量子化部６８０３ａと、シフト量算出部６８０４ａと、共通位置シフト部６８０５ａと、個別位置シフト部６８０６ａと、符号化部６８０７ａとを備える。また、三次元データ符号化装置６８００は、第２の分割データを処理するための、量子化部６８０３ｂと、シフト量算出部６８０４ｂと、共通位置シフト部６８０５ｂと、個別位置シフト部６８０６ｂと、符号化部６８０７ｂとを備える。これにより、三次元データ符号化装置６８００は、複数の分割データごとの処理を並列に実行することができる。なお、図９２では、三次元データ符号化装置６８００は、２つの分割データを並列処理する処理部の例を示しているが、３以上の分割データを並列処理する処理部を有していてもよい。また、三次元データ符号化装置は、複数の分割データをそれぞれ単体の処理部で処理する構成としてもよい。
【０５３５】
量子化部６８０３ａ、６８０３ｂのそれぞれは、対応する分割データに対してスケーリング(位置情報を任意の値で割る)および量子化を行う。量子化部６８０３ａ、６８０３ｂのそれぞれは、複数の点が重複する場合、重複する複数の点の少なくとも１つを削除してもよいし、当該少なくとも１つの点に対して処理しなくてもよい。
【０５３６】
シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂのそれぞれは、分割方法決定部６８０１により決定された分割方法にしたがって対応する分割データの位置をシフトする、つまり、移動するための共通位置シフト量および個別位置シフト量の少なくとも一方を算出する。シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂは、分割方法に応じて、共通位置シフト量および個別位置シフト量のうちの共通位置シフト量のみを算出したり、個別位置シフト量のみを算出したり、共通位置シフト量および個別位置シフト量の両方を算出したりする。
【０５３７】
共通位置シフト量とは、複数の分割データの位置を共通して移動させるシフト量（移動量）である。つまり、共通位置シフト量は、複数の分割データの間で同じである。共通位置シフト量は、複数の分割データの位置を移動させる方向、および、移動させる距離を含む。共通位置シフト量は、第１移動量の一例である。
【０５３８】
個別位置シフト量は、複数の分割データのそれぞれの位置を個別に移動させるシフト量（移動量）である。個別位置シフト量は、複数の分割データのそれぞれに１対１で対応して定められたシフト量であり、多くの場合で複数の分割データの間で互いに異なる。個別位置シフト量は、対応する分割データの位置を移動させる方向、および、移動させる距離を含む。個別位置シフト量は、第２移動量の一例である。
【０５３９】
共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂのそれぞれは、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂにより算出された共通位置シフト量で、対応する分割データに対して位置シフトを実行する。これにより、図９３の（ａ）に示される点群データ６８１０が分割された複数の分割データ６８１１〜６８１４は、図９３の（ｂ）に示されるように、共通位置シフト量で示される方向および距離で移動する。
【０５４０】
個別位置シフト部６８０６ａ、６８０６ｂのそれぞれは、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂにより算出された個別位置シフト量で、対応する分割データに対して位置シフトを実行する。これにより、図９３の（ｃ）に示される複数の分割データ６８１１〜６８１４は、それぞれ対応する個別シフト量で示される方向および距離で移動する。
【０５４１】
符号化部６８０７ａ、６８０７ｂのそれぞれは、個別位置シフト部６８０６ａ、６８０６ｂにより移動された複数の分割データのうちの対応する分割データを符号化する。
【０５４２】
なお、分割部６８０２、量子化部６８０３ａ、６８０３ｂ、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂ、共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂ、個別位置シフト部６８０６ａ、６８０６ｂの処理順は、入れ替わってもよい。例えば、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂおよび共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂは、分割部６８０２より前に処理を行ってもよく、この場合、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂは１つの処理部にマージされていてもよいし、共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂは１つの処理部にマージされていてもよい。またこの場合、シフト量算出部６８０４ａ、６８０４ｂは、共通位置シフト部６８０５ａ、６８０５ｂより前に共通位置シフト量および個別位置シフト量のうちの少なくとも共通位置シフト量を算出していればよく、個別位置シフト量は、個別位置シフト部６８０６ａ、６８０６ｂの処理が行われる前に算出していればよい。つまり、共通位置シフト量を算出する処理部が個別位置シフト量を算出する処理部とは別に、共通位置シフト部の前に共通位置シフト量を算出する構成であってもよい。また、上記の複数の処理部のうちのいずれかの２以上の処理部は、マージされてもよい。
【０５４３】
次に、共通位置シフト量及び個別位置シフト量の算出例を、図９４を用いて説明する。図９４は、位置シフトの第１の例を説明するための図である。第１の例は、共通位置シフト量で点群データ６８１０をシフトした後に、複数の分割データ６８１１〜６８１４をそれぞれに対応する個別位置シフト量でシフトする例である。
【０５４４】
三次元データ符号化装置は、図９４の（ａ）に示すように、点群データ６８１０の全ての分割データ６８１１〜６８１４を含むサイズのバウンディングボックス６８２０を生成し、生成したバウンディングボックス６８２０の最小値の点を算出する。そして、三次元データ符号化装置は、算出した最小値の点と原点との差分で示されるベクトルの方向および距離を共通位置シフト量として算出する。なお、原点は、０であるため、差分は、最小値の点の座標で示される。原点は、０でない所定の基準点であってもよい。バウンディングボックス６８２０は、全ての分割データ６８１１〜６８１４を囲う最小のサイズの矩形の領域であってもよい。バウンディングボックス６８２０の最小値の点とは、バウンディングボックス６８２０の領域において最も原点に近い点である。バウンディングボックス６８２０は、共通のバウンディングボックスとも言う。また、バウンディングボックスは、符号化バウンディングボックスとも言う。
【０５４５】
三次元データ符号化装置は、図９４の（ｂ）に示すように、算出された共通位置シフト量で、複数の分割データ６８１１〜６８１４を移動する。なお、三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量で、分割前の点群データ６８１０を移動させてもよい。
【０５４６】
次に、三次元データ符号化装置は、図９４の（ｂ）に示すように、共通位置シフトした後の複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれについて、当該分割データ６８１１〜６８１４を含むサイズのバウンディングボックス６８２１〜６８２４を生成し、生成した各バウンディングボックス６８２１〜６８２４の最小値の点を算出する。そして、三次元データ符号化装置は、複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれについて、当該分割データに対応するバウンディングボックスの最小値の点と原点との距離を当該分割データの個別の位置シフト量として算出する。各バウンディングボックス６８２１〜６８２４、対応する分割データ６８１１〜６８１４を囲う最小のサイズの矩形の領域であってもよい。バウンディングボックス６８２１〜６８２４の最小値の点とは、バウンディングボックス６８２１〜６８２４のそれぞれの領域において最も原点に近い点である。各バウンディングボックス６８２１〜６８２４は、個別のバウンディングボックスとも言う。
【０５４７】
三次元データ符号化装置は、図９４の（ｃ）に示すように、複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれを、算出された対応する個別位置シフト量で移動する。
【０５４８】
三次元データ符号化装置は、個別位置シフト量で移動された複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれを、対応するバウンディングボックス６８２１〜６８２４を用いて符号化することでビットストリームを生成する。このとき、三次元データ符号化装置は、各バウンディングボックス６８２１〜６８２４の最小値の点の位置およびサイズを示す第２バウンディングボックス情報をビットストリームに含まれるメタデータに格納する。なお、以降では、バウンディングボックスは、符号化バウンディングボックス（符号化ＢＢ）とも言う。
【０５４９】
なお、共通位置シフト量、および、バウンディングボックス６８２０の最小値の点の位置およびサイズを示す第１バウンディングボックス情報は、図９４の（ｅ）で示されるビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳに格納される。また、個別位置シフト量は、対応する分割データの位置情報のヘッダに格納される。また、各分割データ６８１１〜６８１４の符号化に用いたバウンディングボックス６８２１〜６８２４の第２バウンディングボックス情報は、対応する分割データの位置情報のヘッダに格納される。
【０５５０】
ここで、共通位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ａとし、個別位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）（ｉは分割データのインデックス）とすると、分割データ（ｉ）のシフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）は、下記の式を用いて算出することができる。
【０５５１】
Ｓｈｉｆｔ（ｉ）  ＝  Ｓｈｉｆｔ＿Ａ  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）
【０５５２】
つまり、図９４の（ｄ）に示すように、各分割データの全シフト量は、共通位置シフト量および対応する個別位置シフト量を加算することで算出することができる。
【０５５３】
三次元データ符号化装置は、点群データを符号化する前に、ｉ番目の分割データの点群データに対して、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）減算することで位置シフトする。
【０５５４】
三次元データ復号装置は、ＳＰＳおよび分割データのヘッダからＳｈｉｆｔ＿ＡおよびＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）を取得し、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）を算出した後、復号した分割データ（ｉ）にＳｈｉｆｔ（ｉ）を加算することで分割データを元の位置に戻すことができる。これにより、複数の分割データを正しく復元することができる。
【０５５５】
次に、共通位置シフトを行い、かつ、個別位置シフトを行わない位置シフトの第２の第２の例を、図９５を用いて説明する。第２の例では、個別位置シフト量を送出しないため、ビットストリームの情報量を削減することができる。
【０５５６】
図９５は、位置シフトの第２の例を説明するための図である。第２の例では、共通位置シフト量で点群データ６８１０を位置シフトし、個別位置シフト量で各分割データ６８１１〜６８１４を位置シフトしない。
【０５５７】
三次元データ符号化装置は、図９５の（ａ）に示すように、点群データ６８１０の全ての分割データ６８１１〜６８１４を含むサイズのバウンディングボックス６８２０を生成し、生成したバウンディングボックス６８２０を用いて共通位置シフト量を算出する。共通位置シフト量の算出方法は、図９４を用いて説明した方法と同じである。
【０５５８】
三次元データ符号化装置は、図９５の（ｂ）に示すように、算出された共通位置シフト量で、複数の分割データ６８１１〜６８１４を移動し、共通位置シフトした後の全ての分割データ６８１１〜６８１４を含むバウンディングボックス６８２０を用いて符号化する。
【０５５９】
このように、第２の例では、点群データ６８１０を分割した後に、複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれの個別位置シフト量またはバウンディングボックス情報を算出しない。なお、第２の例では、三次元データ符号化装置は、複数の分割データ６８１１〜６８１４を、共通位置シフト量で位置をシフトし、かつ、共通のバウンディングボックスを用いて符号化するとしたが、これに限らない。例えば、三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量で複数の分割データ６８１１〜６８１４の位置をシフトし、各分割データ６８１１〜６８１４の個別のバウンディングボックスを用いて符号化してもよい。また、三次元データ符号化装置は、各分割データ６８１１〜６８１４を個別位置シフト量でシフトし、共通のバウンディングボックスを用いて符号化してもよい。
【０５６０】
図９５の（ｃ）に示すように、各分割データの全シフト量は、共通位置シフト量である。
【０５６１】
なお、共通の位置シフト量、および、全ての分割データを含むバウンディングボックス６８２０の最小値の点の位置およびサイズを示す第１バウンディングボックス情報は図９５の（ｄ）で示されるビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳに格納される。
【０５６２】
一方、対応する分割データの位置情報のヘッダには、個別位置シフト量、および各分割データの符号化に用いた第２バウンディングボックス情報は格納されない。
【０５６３】
また、共通位置シフト量および全ての分割データ６８１１〜６８１４を含むバウンディングボックスを用いて符号化したことを示すフラグ（識別情報）と、個別位置シフト量、および分割データの符号化に用いたバウンディングボックスのサイズ情報が分割データ毎の位置情報のヘッダに格納されていないことを示すフラグ（識別情報）とは、ＳＰＳあるいはＧＰＳに格納される。
【０５６４】
三次元データ復号装置は、ＳＰＳまたはＧＰＳに格納される上記フラグに基づき、共通の情報で符号化されたか、個別の情報で符号化されたかを判定し、復号に用いる位置情報およびバウンディングボックスのサイズを算出する。
【０５６５】
なお、以降において、ＢＢは、バウンディングボックスを示す。また、共通情報とは、複数の分割データに共通する共通位置シフト量および第１ＢＢ情報である。なお、共通位置シフト量は、共通のバウンディングボックスの最小値の点で示されてもよい。また、個別情報は、分割データ毎の個別位置シフト量および符号化に用いられる分割データ毎のバウンディングボックスの第２ＢＢ情報である。なお、個別位置シフト量は、分割データ毎のバウンディングボックスの最小値の点で示されてもよい。分割領域情報は、データを分割する際の空間における分割境界を示す情報であり、ＢＢの最小値の点、および、ＢＢのサイズを示すＢＢ情報を含んでいてもよい。
【０５６６】
図９６は、第１の例および第２の例を切り替えて行う場合の符号化方法の一例を示すフローチャートである。図９７は、第１の例および第２の例を切り替えて行う場合の復号方法の一例を示すフローチャートである。
【０５６７】
三次元データ符号化装置は、図９６に示すように、点群データ６８１０の共通位置シフト量、および、点群データ６８１０を囲う共通のＢＢのサイズを決定する（Ｓ６８０１）。
【０５６８】
三次元データ符号化装置は、各分割データ６８１１〜６８１４を、個別位置シフト量を用いて個別にシフトするか否かを判定する（Ｓ６８０２）。三次元データ符号化装置は、ヘッダ情報の削減量、または、符号化効率を求めた結果に基づき決定してもよい。
【０５６９】
三次元データ符号化装置は、各分割データ６８１１〜６８１４を個別にシフトしない場合（Ｓ６８０２でＮｏ）、共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを送出すると決定し（Ｓ６８０３）、かつ、個別位置シフト量および共通のＢＢのサイズを送出しないと決定する（Ｓ６８０４）。これにより、三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを含み、かつ、個別位置シフト量および個別のＢＢのサイズを含まないビットストリームを生成する。ビットストリームには、個別にシフトしないことを示す識別情報が格納されてもよい。
【０５７０】
一方、三次元データ符号化装置は、各分割データ６８１１〜６８１４を個別にシフトする場合（Ｓ６８０２でＹｅｓ）、共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを送出すると決定し（Ｓ６８０５）、かつ、個別位置シフト量および個別のＢＢのサイズを送出すると決定する（Ｓ６８０６）。これにより、三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを含み、かつ、個別位置シフト量および個別のＢＢのサイズを含むビットストリームを生成する。ビットストリームには、個別にシフトすることを示す識別情報が格納されてもよい。なお、三次元データ符号化装置は、ステップＳ６８０６において、各分割データ６８１１〜６８１４の個別位置シフト量および個別のＢＢのサイズを算出してもよい。
【０５７１】
三次元データ復号装置は、図９７に示すように、ビットストリームを取得することで、個別シフトが行われたか否かを示す識別情報を取得する（Ｓ６８１１）。
【０５７２】
三次元データ復号装置は、識別情報を用いて、符号化時に個別シフトが行われたか否かを判定する（Ｓ６８１２）。
【０５７３】
三次元データ復号装置は、各分割データ６８１１〜６８１４に対する個別のシフトが行われていないと判定した場合（Ｓ６８１２でＮｏ）、ビットストリームから共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを取得する（Ｓ６８１３）。
【０５７４】
一方で、三次元データ復号装置は、各分割データ６８１１〜６８１４に対する個別のシフトが行われたと判定した場合（Ｓ６８１２でＹｅｓ）、ビットストリームから共通位置シフト量および共通のＢＢのサイズを取得し（Ｓ６８１４）、かつ、個別位置シフト量および個別のＢＢのサイズを取得する（Ｓ６８１５）。
【０５７５】
次に、点群データが存在する空間の分割領域を用いて決定した位置シフト量で位置シフトする第３の例について、図９８を用いて説明する。第３の例では、さらに、位置シフト量の情報量を削減することができる。
【０５７６】
図９８は、位置シフトの第３の例について説明するための図である。第３の例では、各分割データ６８１１〜６８１４の全シフト量が３段階のシフト量で表される。
【０５７７】
三次元データ符号化装置は、図９８の（ａ）に示すように、バウンディングボックス６８２０を用いて共通位置シフト量を算出する。共通位置シフト量の算出方法は、図９４を用いて説明した方法と同じである。このとき三次元データ符号化装置は、点群データ６８１０を複数に分割するための複数の分割領域６８３１〜６８３４（図９８の（ｂ））を決定し、決定した複数の分割領域６８３１〜６８３４に従って点群データ６８１０を複数の分割データ６８１１〜６８１４に分割する。複数の分割領域６８３１〜６８３４は、それぞれ、複数の分割データ６８１１〜６８１４に対応する領域である。なお、複数の分割領域６８３１〜６８３４は、分割領域バウンディングボックスとも言う。
【０５７８】
三次元データ符号化装置は、図９８の（ｂ）に示すように全ての分割データを含むバウンディングボックス６８２０の最小値の点と、各分割領域６８３１〜６８３４の最小値の点との差分で示されるベクトルの方向および距離を分割領域の位置シフト量として算出する。
【０５７９】
三次元データ符号化装置は、図９８の（ｃ）に示すように、複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれについて、当該分割データ６８１１〜６８１４を含むサイズのバウンディングボックス６８２１〜６８２４を生成し、生成した各バウンディングボックス６８２１〜６８２４の最小値の点を算出する。そして、三次元データ符号化装置は、複数の分割データ６８１１〜６８１４のそれぞれについて、当該分割データに対応するバウンディングボックスの最小値の点と対応する分割領域の最小値の点との差分で示されるベクトルの方向および距離を当該分割データの個別位置シフト量として算出する。
【０５８０】
三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量、分割データ毎の個別位置シフト量、バウンディングボックス６８２０のサイズを示すバウンディングボックス情報をビットストリームに格納する。
【０５８１】
なお、共通位置シフト量、および、バウンディングボックス６８２０の最小点の位置およびサイズを示す第１バウンディングボックス情報は、図９８の（ｅ）で示されるビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳに格納される。また、個別位置シフト量は、対応する分割データの位置情報のヘッダに格納される。また、分割領域ごとの位置シフト量を含む分割領域情報は、例えば、分割メタデータが格納されるパラメータセットに格納される。また、各分割データ６８１１〜６８１４の符号化に用いたバウンディングボックス６８２１〜６８２４の第２バウンディングボックス情報は、対応する分割データの位置情報のヘッダに格納される。ここで、各分割データ６８１１〜６８１４の符号化に用いられる各バウンディングボックス６８２１〜６８２４は、各分割領域６８３１〜６８３４に含まれる。
【０５８２】
ここで、共通位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ａとし、個別位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）とし、分割領域の位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）（ｉは分割データのインデックス）とすると、分割データ（ｉ）のシフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）は、下記の式を用いて算出することができる。
【０５８３】
Ｓｈｉｆｔ（ｉ）  ＝  Ｓｈｉｆｔ＿Ａ  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）
【０５８４】
つまり、図９８の（ｄ）に示すように、各分割データの全シフト量は、共通位置シフト量、分割領域の位置シフト量および個別位置シフト量の３つのシフト量を加算することで算出することができる。
【０５８５】
三次元データ符号化装置は、点群データを符号化する前に、ｉ番目の分割データの点群データに対して、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）減算することで位置シフトする。
【０５８６】
三次元データ復号装置は、ＳＰＳおよび分割データのヘッダからＳｈｉｆｔ＿Ａ、Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）およびＳｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）を取得し、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）を算出した後、復号した分割データ（ｉ）にＳｈｉｆｔ（ｉ）を加算することで分割データを元の位置に戻すことができる。これにより、複数の分割データを正しく復号することができる。
【０５８７】
この方法は、分割領域情報を送出する場合に、個別位置シフト量を分割領域からの差分として示すことにより、分割データ毎のシフト量の情報量を削減する効果がある。
【０５８８】
なお、分割領域情報を送出するかしないかに応じて、個別位置シフト量を、共通のバウンディングボックスの最小値の点と個別のバウンディングボックスの最小値の点との差分とするか、分割領域ごとの最小値の点と個別のバウンディングボックスの最小値の点との差分とするかを切り替えてもよい。後者の場合、個別位置シフト量は、分割領域の位置シフト量と、算出された差分との和により表される。
【０５８９】
図９９は、個別に位置シフトする場合において、第１の例および第３の例を切り替えて行う場合の符号化方法の一例を示すフローチャートである。図１００は、個別に位置シフトする場合において、第１の例および第３の例を切り替えて行う場合の復号方法の一例を示すフローチャートである。
【０５９０】
三次元データ符号化装置は、図９９に示すように、点群データ６８１０の分割方法を決定する（Ｓ６８２１）。具体的には、三次元データ符号化装置は、点群データを第１の例で位置シフトするか、第３の例で位置シフトするかを決定する。
【０５９１】
三次元データ符号化装置は、決定した分割方法に基づいて、分割領域を用いる第３の例の方法であるか否かを判定する（Ｓ６８２２）。
【０５９２】
三次元データ符号化装置は、第１の例の方法であると判定された場合（Ｓ６８２２でＮｏ）、個別位置シフト量を共通ＢＢの最小値の点と個別ＢＢの最小値の点との差分に設定する（Ｓ６８２３）。
【０５９３】
三次元データ符号化装置は、共通情報および個別情報を含むビットストリームを生成する（Ｓ６８２４）。ビットストリームには、第１の例の方法であることを示す識別情報が格納されてもよい。
【０５９４】
三次元データ符号化装置は、第３の例の方法であると判定された場合（Ｓ６８２２でＹｅｓ）、個別位置シフト量を分割領域ＢＢの最小値の点と個別ＢＢの最小値の点との差分に設定する（Ｓ６８２５）。
【０５９５】
三次元データ符号化装置は、共通情報、個別情報および分割領域情報を含むビットストリームを送出する（Ｓ６８２６）。ビットストリームには、第３の例の方法であることを示す識別情報が格納されてもよい。
【０５９６】
三次元データ復号装置は、図１００に示すように、ビットストリームを取得することで、ビットストリームに分割領域情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ６８３１）。これにより、三次元データ復号装置は、取得したビットストリームが第１の例で符号化された点群データを含むのか、第３の例で符号化された点群データを含むのかを判定する。具体的には、ビットストリームに分割領域情報が含まれていれば当該ビットストリームが第３の例で符号化された点群データを含むと判定し、含まれていなければ当該ビットストリームが第１の例で符号化された点群データを含むと判定する。なお、三次元データ復号装置は、ビットストリームに含まれる識別情報を取得することで、当該ビットストリームが第１の例で符号化されたか、第３の例で符号化されたのかを判定してもよい。
【０５９７】
三次元データ復号装置は、ビットストリームに分割領域情報が含まれていない場合（Ｓ６８３１でＮｏ）、つまり、第１の例で符号化された場合、ビットストリームから共通情報および個別情報を取得する（Ｓ６８３２）。
【０５９８】
三次元データ復号装置は、取得した共通情報および個別情報に基づいて、分割データ毎の位置シフト量、つまり、第１の例における位置シフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）、共通ＢＢおよび個別ＢＢを算出し、これらの情報を用いて点群データを復号する（Ｓ６８３３）。
【０５９９】
三次元データ復号装置は、ビットストリームに分割領域情報が含まれている場合（Ｓ６８３１でＹｅｓ）、つまり、第３の例で符号化された場合、ビットストリームから共通情報、個別情報および分割領域情報を取得する（Ｓ６８３４）。
【０６００】
三次元データ復号装置は、取得した共通情報、個別情報および分割領域情報に基づいて、分割データ毎の位置シフト量、つまり、第３の例における位置シフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）、共通ＢＢ、個別ＢＢおよび分割領域を算出し、これらの情報を用いて点群データを復号する（Ｓ６８３５）。
【０６０１】
次に、点群データが存在する空間の分割領域を符号化のバウンディングボックスとして決定した位置シフト量で位置シフトする第４の例について、図１０１を用いて説明する。第４の例では、分割領域と個別のバウンディングボックスとが一致するため第３の例と比較してバウンディングボックスの情報量を削減することができる。
【０６０２】
図１０１は、位置シフトの第４の例について説明するための図である。第４の例では、各分割データ６８１１〜６８１４の全シフト量が共通位置シフト量および分割領域の位置シフト量の２段階のシフト量で表される。
【０６０３】
三次元データ符号化装置は、図１０１の（ａ）に示すように、バウンディングボックス６８２０を用いて共通位置シフト量を算出する。共通位置シフト量の算出方法は、図９４を用いて説明した方法と同じである。このとき三次元データ符号化装置は、点群データ６８１０を複数の分割データ６８１１〜６８１４に分割する。点群データ６８１０の分割方法は、図９８の（ａ）を用いて説明した方法と同じである。
【０６０４】
三次元データ符号化装置は、図１０１の（ｂ）に示すように、分割領域の位置シフト量を算出する。分割領域の位置シフト量の算出方法は、図９８の（ｂ）を用いて説明した方法と同じである。
【０６０５】
三次元データ符号化装置は、分割領域の位置シフト量を、各分割データ６８１１〜６８１４の個別の位置シフト量として算出する。このため、三次元データ符号化装置は、共通位置シフト量、個別位置シフト量（分割領域の位置シフト量）およびバウンディングボックス（分割領域）のサイズを示すバウンディングボックス情報をビットストリームに格納する。
【０６０６】
なお、共通位置シフト量、および、バウンディングボックス６８２０の最小点の位置およびサイズを示す第１バウンディングボックス情報は、図１０１の（ｄ）に示されるビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳに格納される。
【０６０７】
また、個別位置シフト量は、対応する分割データの位置情報のヘッダおよび分割メタデータの少なくとも一方に格納される。個別位置シフト量が位置情報のヘッダおよび分割メタデータの一方に格納される場合、個別位置シフト量が分割データの位置情報のヘッダに格納されていることを示す識別情報、または、分割メタデータに格納されていることを示す識別情報がＧＰＳやＳＰＳに格納されてもよい。あるいは、個別位置シフト量は、例えば、分割データのヘッダに格納され、分割データのヘッダに格納される位置シフト量およびバウンディングボックス情報が分割領域と一致するか否かを示す識別情報（フラグ）がＧＰＳやＳＰＳに格納されてもよい。これにより、三次元データ復号装置は、上記フラグにより、分割領域情報が分割データのヘッダに格納されていると判断し、分割データのヘッダに格納される位置シフト量およびバウンディングボックス情報を分割領域の情報として用いることができる。あるいは、上記フラグは、分割メタデータに格納されていてもよく、三次元データ復号装置は、上記フラグが１を示す場合、つまり、分割領域情報が分割データのヘッダに格納されていることを示す場合には、分割データのヘッダを参照することで分割領域情報を取得してもよい。
【０６０８】
ここで、共通位置シフト量を、Ｓｈｉｆｔ＿Ａとし、個別位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）とし、分割領域の位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）（ｉは分割データのインデックス）とすると、分割データ（ｉ）のシフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）は、下記の式を用いて算出することができる。
【０６０９】
Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）  ＝  Ｓｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）
【０６１０】
Ｓｈｉｆｔ（ｉ）  ＝  Ｓｈｉｆｔ＿Ａ  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）
【０６１１】
つまり、図１０１の（ｃ）に示すように、各分割データの全シフト量は、共通位置シフト量と、分割領域の位置シフト量（つまり、個別位置シフト量）とを加算することで算出することができる。
【０６１２】
三次元データ符号化装置は、点群データを符号化する前に、ｉ番目の分割データの点群データに対して、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）減算することで位置シフトする。
【０６１３】
三次元データ復号装置は、ＳＰＳおよび分割データのヘッダにからＳｈｉｆｔ＿Ａ、Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）あるいはＳｈｉｆｔ＿Ｃ（ｉ）を取得し、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）を算出した後、復号した分割データ（ｉ）にＳｈｉｆｔ（ｉ）を加算することで分割データを元の位置に戻すことができる。これにより、複数の分割データを正しく復号することができる。
【０６１４】
この方法は、個別位置シフト量を分割領域の位置シフト量とすることにより、分割領域情報の送出が必要な場合であっても新たに分割領域情報を送出しなくてもよく、情報量を削減する効果がある。
【０６１５】
なお、分割領域情報を送出するかしないか応じて、個別位置シフト量を各分割データの個別のバウンディングボックスのバウンディングボックス情報とするか、分割領域情報とするかを切り替えてもよい。
【０６１６】
図１０２は、分割領域情報を格納する場合、第３の例および第４の例を切り替えて行う場合の符号化方法の一例を示すフローチャートである。
【０６１７】
三次元データ符号化装置は、図１０２に示すように、点群データ６８１０の分割方法を決定する（Ｓ６８４１）。具体的には、三次元データ符号化装置は、点群データを第３の例で位置シフトするか、第４の例で位置シフトするかを決定する。三次元データ符号化装置は、ヘッダ情報の削減量、または、符号化効率を求めた結果に基づき決定してもよい。
【０６１８】
三次元データ符号化装置は、決定した分割方法に基づいて、個別のバウンディングボックスを用いて位置シフトを行うか否かを判定する（Ｓ６８４２）。つまり、三次元データ符号化装置は、第３の例の方法を用いるか第４の例の方法を用いるかを判定する。
【０６１９】
三次元データ符号化装置は、第３の例の方法であると判定された場合（Ｓ６８４２でＹｅｓ）、個別位置シフト量を分割領域ＢＢの最小値の点と個別ＢＢの最小値の点との差分に設定する（Ｓ６８４３）。
【０６２０】
三次元データ符号化装置は、共通情報、個別情報および分割領域情報を含むビットストリームを生成する（Ｓ６８４４）。ビットストリームには、第３の例の方法であることを示す識別情報が格納されてもよい。
【０６２１】
三次元データ符号化装置は、第４の例の方法であると判定された場合（Ｓ６８４２でＮｏ）、個別位置シフト量を共通ＢＢの最小値の点と分割領域ＢＢの最小値の点との差分に設定する（Ｓ６８４５）。
【０６２２】
三次元データ符号化装置は、共通情報および分割領域情報を含むビットストリームを送出する（Ｓ６８４６）。ビットストリームには、第４の例の方法であることを示す識別情報が格納されてもよい。
【０６２３】
次に、点群データが存在する空間の分割領域を用いて決定した位置シフト量で位置シフトする第５の例について、図１０３を用いて説明する。第５の例では、シフト量の情報量を削減することができる。
【０６２４】
図１０３は、位置シフトの第５の例について説明するための図である。第５の例では、第３の例と比較して、第３の例の分割領域が等分された領域である点が異なる。
【０６２５】
三次元データ符号化装置は、図１０３の（ａ）に示すように、バウンディングボックス６８２０を用いて共通位置シフト量を算出する。共通位置シフト量の算出方法は、図９４を用いて説明した方法と同じである。このとき三次元データ符号化装置は、点群データ６８１０を複数に分割するための複数の分割領域６８４１〜６８４４（図１０３の（ｂ））を、例えば、バウンディングボックス６８２０を基準に所定の規則に従って決定する。三次元データ符号化装置は、例えば、バウンディングボックス６８２０をＮ等分する場合で、Ｎ＝４の場合、大きさが等しい４つの分割領域６８４１〜６８４４を生成することができる。ここで、例えば各分割領域６８４１〜６８４４を特定する識別子としてモートンオーダーで領域番号を定義すると定める場合、それぞれの分割領域のサイズが等しいため、領域の分割数および領域番号から分割領域の位置シフト量を算出できる。このため、三次元データ符号化装置は、分割領域の位置シフト量を送出する代わりに領域の分割数および領域を識別するための識別情報を送出してもよい。識別情報は、上述したように、複数の分割領域６８４１〜６８４４のそれぞれに対応するモートンオーダーである。
【０６２６】
図１０３の（ｃ）の例は、符号化の領域を複数の分割データそれぞれに個別のバウンディングボックスとする例である。この場合の各分割データの位置シフト量は、共通位置シフト量と、対応する分割領域の位置シフト量と、対応する分割領域の基準位置（最小の点の位置）からの個別位置シフト量との加算値で示される。この場合、対応する分割領域は、符号化の領域（つまり、個別ＢＢ）の全部の領域を含まなくてもよい。
【０６２７】
図１０３の（ｄ）の例は、各分割データの符号化の領域と各分割領域とを一致させる例である。この場合の各分割データの位置シフト量は、共通位置シフト量と、対応する分割領域の位置シフト量との加算値で示される。この場合、対応する分割領域は、符号化の領域（つまり、個別ＢＢ）と一致するため、符号化の領域を含む。
【０６２８】
このように、三次元データ符号化装置は、各分割データの符号化の領域と、点群データを分割する際の分割領域とを一致させてもよいし、一致させなくてもよい。各分割データの符号化の領域と分割領域とを一致させる場合には、図１０３の（ｃ）と、図１０３の（ｄ）のいずれの方法でも用いることができる。各分割データの符号化の領域と分割領域と一致させない場合は、図１０３の（ｃ）の方法を用いることができる。
【０６２９】
図１０３の（ｃ）および図１０３の（ｄ）の方法を用いる場合、共通位置シフト量、バウンディングボックス６８２０の最小点の位置およびサイズを示すバウンディングボックス情報は、ビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳに格納される。また、分割領域情報としての、分割方法に関する情報、分割数は、すべての分割データに共通の情報としてＳＰＳやＧＰＳなどに格納され、各分割領域の所定の順序（モートンオーダー）における番号（識別情報）は、各分割領域の情報として、分割データの位置情報のヘッダに格納される。
【０６３０】
また、個別位置シフト量は、対応する分割データの位置情報のヘッダに格納される。また、図１０３の（ｃ）の場合は、さらに個別位置シフト量は、分割データの位置情報のヘッダに格納される。
【０６３１】
なお、分割領域と分割データとを一致させる場合（つまり、分割領域と分割データの個別バウンディングボックスとを一致させる場合）、分割データの位置情報のヘッダに含まれる分割データの番号（タイルＩＤ）が、分割領域ごとの所定の順序における番号として扱われてもよい。このように、個別位置シフト量を、データ毎の識別情報（所定の順序における番号）で示すことにより、ヘッダの情報量を削減できる効果がある。
【０６３２】
なお、三次元データ符号化装置は、第５の例の分割方法を用いる場合に、共通バウンディングボックスを等分する分割方法および所定の順序を用いることで、分割領域の位置シフト量を分割数および分割領域の識別情報を含む領域情報で示すとし、別の分割方法を用いる場合には、上記の領域情報を用いない方法で位置シフト量を示すように、切り替えてもよい。
【０６３３】
ここで、共通位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ａとし、個別位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）とし、分割領域の位置シフト量をＳｈｉｆｔ＿Ｄ（ｉ）（ｉは分割データのインデックス）とすると、分割データ（ｉ）のシフト量Ｓｈｉｆｔ（ｉ）は、下記の式を用いて算出することができる。
【０６３４】
Ｓｈｉｆｔ（ｉ）  ＝  Ｓｈｉｆｔ＿Ａ  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）  ＋  Ｓｈｉｆｔ＿Ｄ（ｉ）
【０６３５】
つまり、各分割データの全シフト量は、共通位置シフト量、分割領域の位置シフト量および個別位置シフト量の３つのシフト量を加算することで算出することができる。
【０６３６】
三次元データ符号化装置は、点群データを符号化する前に、ｉ番目の分割データの点群データに対して、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）減算することで位置シフトする。
【０６３７】
三次元データ復号装置は、ＳＰＳおよび分割データのヘッダにからＳｈｉｆｔ＿ＡおよびＳｈｉｆｔ＿Ｂ（ｉ）を取得し、さらに、分割領域情報として、分割方法に関する情報、分割数、分割領域ごとの所定の順序における番号を取得し、所定の方法で位置シフト量Ｓｈｉｆｔ＿Ｄ（ｉ）を導出し、Ｓｈｉｆｔ（ｉ）を算出した後、復号した分割データ（ｉ）にＳｈｉｆｔ（ｉ）を加算することで分割データを元の位置に戻すことができる。これにより、複数の分割データを正しく復号することができる。
【０６３８】
点群データを８分木で分割する場合における、規則およびヘッダ量を削減する具体例を説明する。図１０４は、８分木で三次元空間を分割する場合の符号化方法について説明するための図である。
【０６３９】
まず、三次元データ符号化装置は、三次元空間上にある点群データを、共通位置シフト量でオフセット（位置シフト、移動）した後に、８分木で分割してもよい。三次元データ符号化装置は、点群データのバウンディングボックス６８５０を８つの分割領域に８分木で分割し、分割数を８分木のＤｅｐｔｈ（深さ）で設定する。例えば、Ｄｅｐｔｈに対する分割数は、Ｎ＝２＾（Ｄｅｐｔｈ＊３）で与えられ、Ｄｅｐｔｈ＝１の場合の分割数は８となり、Ｄｅｐｔｈ＝２の場合の分割数は６４となる。また、分割領域の順序は、モートンオーダーとする。分割領域の位置情報は、第５の例を三次元空間に適用することで、モートンオーダーから算出することができる。なお、モートンオーダーは、分割領域の位置情報から所定の方法で算出できるという特徴がある。
【０６４０】
点群データのバウンディングボックス情報は、複数の分割データで共通のメタデータを含むＳＰＳまたはＧＰＳに格納する。バウンディングボックス情報は、バウンディングボックスの最小値の点（初期位置）およびサイズを含む。
【０６４１】
三次元データ符号化装置は、分割方法が８分木を用いて分割されたことを示す識別情報、および、８分木分割である場合には、８分木のＤｅｐｔｈ（深さ）を示すＤｅｐｔｈ情報（深さ情報）を、図１０４の（ｅ）で示されるビットストリームのデータ構成のうちのＳＰＳまたはＧＰＳに格納する。各分割データのヘッダには、分割データ番号としてのモートン順序での番号が格納される。また、分割方法が８分木である場合には、分割データの位置シフト量および符号化のバウンディングボックス情報はモートン順序から導出することを前提とし、ビットストリームに格納しない。
【０６４２】
つまり、図１０４の（ｆ）に示すように、三次元データ符号化装置は、８分木で分割された複数の分割領域のそれぞれの位置情報を所定の方法を用いて、８分木で分割されたことを示す識別情報と、８分木のＤｅｐｔｈと、モートンオーダーとを算出する。三次元データ復号装置では、図１０４の（ｇ）に示すように、８分木で分割されたことを示す識別情報と、８分木のＤｅｐｔｈと、モートンオーダーとを取得し、所定の方法で８分木で分割された複数の分割領域のそれぞれの位置情報を復元する。
【０６４３】
なお、分割領域内に点群データがない場合は、当該分割領域情報はなくてもよい。例えば、分割データ番号＝２の領域に点群データがない場合は、当該分割データ番号を送出しないため、分割データ番号の並びは２をスキップし１，３，４となる。
【０６４４】
なお、分割メタデータには、分割データ番号が格納されてもよく、点群データがない分割領域も含めたすべての分割領域情報が格納されてもよい。この場合、分割領域情報によって、当該分割領域に点群データがあるかないかが示されてもよい。
【０６４５】
図１０５は、ＧＰＳのシンタックスの一例を示す図である。
【０６４６】
ｏｃｔｒｅｅ＿ｐａｒｔｉｔｉｏｎ＿ｆｌａｇは、点群データの分割方法が８分木分割であるか否かを示すフラグである。
【０６４７】
ｄｅｐｔｈは、点群データを８分木分割する場合の、８分木の分割の深さを示す。
【０６４８】
ｇｈｅａｄｅｒ＿ＢＢｍｉｎ＿ｐｒｅｓｅｎｔ＿ｆｌａｇは、点群データの符号化のバウンディングボックスの位置情報フィールドが位置情報のヘッダに存在するか否かを示すフラグである。
【０６４９】
ｇｈｅａｄｅｒ＿ＢＢｓｉｚｅ＿ｐｒｅｓｅｎｔ＿ｆｌａｇは、点群データの符号化のバウンディングボックスのサイズ情報フィールドが位置情報のヘッダに存在するか否かを示すフラグである。
【０６５０】
なお、ｏｃｔｒｅｅ＿ｐａｒｔｉｔｉｏｎ＿ｆｌａｇ＝１の場合は、ｇｈｅａｄｅｒ＿ＢＢｍｉｎ＿ｐｒｅｓｅｎｔ＿ｆｌａｇ及びｇｈｅａｄｅｒ＿ＢＢｓｉｚｅ＿ｐｒｅｓｅｎｔ＿ｆｌａｇは０とする。
【０６５１】
図１０６は、位置情報のヘッダのシンタックスの一例を示す図である。
【０６５２】
ｐａｒｔｉｔｉｏｎ＿ｉｄは、分割データの識別情報を示す。ｐａｒｔｉｔｉｏｎ＿ｉｄは、８分木分割の場合、モートンオーダーの順序で一意の位置を示す。
【０６５３】
ＢＢｍｉｎは、データあるいは分割データを符号化する際のシフト量を示す。
【０６５４】
ＢＢｓｉｚｅは、データあるいは分割データを符号化する際のバウンディングボックスのサイズを示す。
【０６５５】
なお、８分木の分割を例に説明したが、それ以外の分割方法でも同様に所定の分割方法、分割データの順序や、位置情報の算出方法を定めることにより、本方式が適用できる。例えば、点群データを上から俯瞰し、ｘ−ｙ平面において等間隔で分割する場合は、分割方法が前記分割方法であること、分割の数あるいは分割のサイズ、順序を定め、送信することで、当該情報に基づき三次元データ符号化装置および三次元データ復号装置の双方で位置情報や位置シフト量を算出することができ、位置情報を送出しないことにより、データ量を削減できる。８分木で分割するか、分割する平面の情報、４分木で分割する情報を送出してもよい。
【０６５６】
図１０７は、８分木分割するか否かに応じて処理を切り替える符号化方法の一例を示すフローチャートである。図１０８は、８分木分割したか否かに応じて処理を切り替える復号方法の一例を示すフローチャートである。
【０６５７】
三次元データ符号化装置は、図１０７に示すように、点群データの分割方法を決定する（Ｓ６８５１）。
【０６５８】
三次元データ符号化装置は、決定した分割方法に基づいて、８分木分割するか否かを判定する（Ｓ６８５２）。
【０６５９】
三次元データ符号化装置は、８分木分割しないと判定した場合（Ｓ６８５２でＮｏ）、個別位置シフト量を分割データ毎の個別ＢＢの最小値の点に決定して、分割データを位置シフトし、分割データを、個別ＢＢを用いて符号化する（Ｓ６８５３）。
【０６６０】
三次元データ符号化装置は、共通のメタデータに、共通ＢＢの情報を格納する（Ｓ６８５４）。
【０６６１】
三次元データ符号化装置は、分割データのヘッダに、分割データ毎の個別位置シフト量を格納する（Ｓ６８５５）。
【０６６２】
三次元データ符号化装置は、８分木分割すると判定した場合（Ｓ６８５２でＹｅｓ）、個別位置シフト量を８分木分割された分割領域の最小値の点に決定して、分割データを位置シフトし、分割データを、８分木の分割領域を用いて符号化する（Ｓ６８５６）。
【０６６３】
三次元データ符号化装置は、共通のメタデータに、共通ＢＢの情報、８分木分割したことを示す識別情報、および、Ｄｅｐｔｈ情報を格納する（Ｓ６８５７）。
【０６６４】
三次元データ符号化装置は、分割データのヘッダに、分割データ毎の個別位置シフト量を特定するためのモートンオーダーの順番を示す順序情報を格納する（Ｓ６８５８）。
【０６６５】
三次元データ復号装置は、点群データの分割方法を示す情報を共通のメタデータから取得する（Ｓ６８６１）。
【０６６６】
三次元データ復号装置は、取得した分割方法を示す情報に基づいて、分割方法が８分木分割であるか否かを判定する（Ｓ６８６２）。具体的には、三次元データ復号装置は、８分木分割したか否かを示す識別情報に基づいて、分割方法が８分木であるか否かを判定する。
【０６６７】
三次元データ復号装置は、分割方法が８分木分割でない場合（Ｓ６８６２でＮｏ）、共通ＢＢの情報、個別位置シフト量、および個別ＢＢの情報を取得し、点群データを復号する（Ｓ６８６３）。
【０６６８】
三次元データ復号装置は、分割方法が８分木分割である場合（Ｓ６８６２でＹｅｓ）、共通ＢＢの情報、Ｄｅｐｔｈ情報および個別の順序情報を取得し、個別位置シフト量および符号化のＢＢ情報を算出し、点群データを復号する（Ｓ６８６４）。
【０６６９】
本実施の形態で説明した複数の例の方法は、いずれの方法を用いても符号量を削減できる可能性が期待できる。所定の方法で複数の例の方法のうちのいずれかの方法に切り替えてもよい。
【０６７０】
例えば、三次元データ符号化装置は、符号量を算出して、算出した符号量に応じて所定の条件で上記の複数の方法のうちの第１の方法を行うことに決定してもよい。あるいは、不可逆圧縮の場合で量子化係数が所定値よりも大きい場合、データの分割数が所定数よりも大きい場合、点群の数が所定数よりも少ない場合を判定し、オーバーヘッドが変化する可能性がある場合に上記の複数の方法のうちの第１の方法から第２の方法へ切り替えてもよい。
【０６７１】
また、各分割データのヘッダには、共通情報に対する差分を当該分割データに対応する個別情報として格納するとしたが、これに限らずに、当該分割データの一つ前の分割データの個別情報との差分を当該分割データの個別情報として格納してもよい。
【０６７２】
図１０９は、分割データが、ランダムアクセス可能なＡデータとそうでないＢデータとに分類される場合のビットストリームのデータ構成の一例を示す図である。図１１０は、図１０９の分割データをフレームとした場合の例である。
【０６７３】
この場合、つまり１以上の複数のランダムアクセス単位がある場合、ＡデータのデータヘッダとＢデータのデータヘッダとにはそれぞれ異なる情報を格納してもよい。例えば、Ａデータの分割データは、ＧＰＳに格納される共通の情報からの個別の差分情報が格納され、Ｂデータの分割データには、ランダムアクセス単位におけるＡデータとの差分情報が格納されてもよい。なお、Ｂデータの分割データがランダムアクセス単位で複数含まれる場合、同一のランダムアクセス単位に含まれる複数のＢデータの分割データのそれぞれにＡデータとの差分情報が格納されてもよいし、複数のＢデータの分割データには、当該Ｂデータの一つ前のＡデータまたはＢデータとの差分情報が格納されてもよい。
【０６７４】
上記では、分割データについて説明したが、フレームについても同様である。
【０６７５】
本実施の形態では、主に、データ分割における分割領域あるいは分割境界は、全ての分割データのＢＢを対象として、その領域を分割する例（図１１１）を用いて説明したが、分割領域がその他の場合であっても、本実施の形態の方法を用いることにより、同様の符号量削減の効果が期待できる。
【０６７６】
図１１１に示すように全ての分割データを含むＢＢを分割する場合、三次元データ符号化装置は、ＢＢの最小値を基準に位置シフトすることで、位置シフト後の点群データを分割の対象としてもよい。また、三次元データ符号化装置は、点群データがスケーリングまたは量子化されている場合には、スケーリングまたは量子化された後の点群データを分割の対象としてもよいし、スケーリングまたは量子化される前の点群データを分割の対象としてもよい。
【０６７７】
図１１２に示すように、三次元データ符号化装置は、点群データの入力データの座標系で分割領域を設定してもよい。この場合、三次元データ符号化装置は、点群データのＢＢの最小値の点をシフトしない。
【０６７８】
図１１３に示すように、三次元データ符号化装置は、点群データの上位の座標系で分割領域を設定してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、地図データなどのＧＰＳ座標に基づき分割領域を設定してもよい。
【０６７９】
この場合、三次元データ符号化装置は、上位の座標系に対する点群の座標系の相対位置情報をビットストリームに格納し、送出してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、車載Ｌｉｄａｒなどのセンサーが移動しながら点群データをセンシングする際、センサーの位置情報（ＧＰＳ座標や加速度、速度、移動距離）を相対位置情報として送出もよい。また、三次元データ符号化装置は、時系列のフレーム構造を持つ点群データの場合、フレーム毎の時系列のセンサー位置情報をビットストリームに格納し送出してもよい。なお、上位の座標系は絶対座標であってもよいし、絶対座標に基づく相対座標でもよい。上位の座標系は、上位の座標系のさらに上位の座標系であってもよい。
【０６８０】
図１１４に示すように、三次元データ符号化装置は、点群データのオブジェクトまたはデータ属性に基づき分割領域を決定してもよい。例えば、三次元データ符号化装置は、画像認識結果に基づき分割領域を決定してもよい。この場合の、分割領域は、重複する領域を含んでいてもよい。三次元データ符号化装置は、点群の各点を所定の属性に基づきクラスタリングしてもよいし、点の数をベースにデータを分割してもよいし、ほぼ等しい数の点群を有するように領域を分割してもよい。
【０６８１】
三次元データ符号化装置は、符号化対象の点の数をシグナリングし、三次元データ復号装置は、点の数を用いて点群データを復号してもよい。
【０６８２】
符号化対象は、フレーム毎あるいは１フレームを分割した分割データ毎に設定され、符号化対象の点の数は、基本的にそれぞれのデータヘッダに格納される。シグナリングされる符号化対象の点の数は、基準値が共通のメタデータに格納され、基準値との差分情報がデータヘッダに格納してもよい。
【０６８３】
三次元データ符号化装置は、例えば、図１１５に示すように基準の点の数Ａ（つまり基準値）をＧＰＳまたはＳＰＳに格納し、基準の点の数Ａからの差分である点の数Ｂ（ｉ）  （ｉは分割データのインデックス）をそれぞれのデータヘッダに格納してもよい。分割データ(ｉ)の点の数は、数Ａに数Ｂ（ｉ）を加算することで得られる。このため、三次元データ復号装置は、Ａ＋Ｂ（ｉ）を算出し、算出した値を、分割データ（ｉ）の点の数として復号する。
【０６８４】
あるいは、図１１６に示すように、三次元データ符号化装置は、分割データの前の分割データの点の数からの差分情報をそれぞれのデータヘッダに格納してもよい。この場合、分割データ（ｉ）の点の数は、数Ａに先頭の分割データの数Ｂ（１）〜数Ｂ（ｉ）を加算することで得られる。
【０６８５】
また、例えば、図１１７に示すように複数のフレーム構造を持つ、時系列点群データの場合、三次元データ符号化装置は、共通のＳＰＳに符号化対象の点の数の基準値を格納し、基準値に対するそれぞれのフレームの相対値をＧＰＳあるいはデータヘッダに格納してもよい。また、三次元データ符号化装置は、ＳＰＳに格納される基準値に対する差分（相対値）をＧＰＳに格納し、さらにＳＰＳの基準値とＧＰＳの差分値との加算値からの差分（相対値）をデータヘッダに格納してもよい。これにより、オーバーヘッドの符号量を削減効果が期待できる。
【０６８６】
なお、点群データを分割する方法として、点の数がほぼ等しくなるように分割する方法が考えられる。その場合には図１１５と同様の方法を用いることができる。
【０６８７】
例えば、図１１８に示すように、分割データに含まれる点の差が１以内となるように分割する方法では、Δは、１ｂｉｔのデータで示されてもよいし、Δ＝０の場合は、差分情報は示されなくてもよい。
【０６８８】
例えば、図１１９に示すように、基本的にはＧＰＳに記載される基準値を分割数とするデータと、余りの数で構成されるデータであってもよい。Δ＝０の場合は、差分情報は示されなくてもよい。
【０６８９】
上記の図１１５〜図１１９のいずれの方法を用いてもオーバーヘッドの情報量を削減効果が期待できる。
【０６９０】
以上のように、本実施の形態に係る三次元データ符号化装置は、図１２０に示す処理を行う。三次元データ符号化装置は、三次元空間における複数の三次元位置を示す点群データを符号化する装置である。三次元データ符号化装置は、点群データを第１移動量だけ移動させる（Ｓ６８７１）。次に、三次元データ符号化装置は、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで、点群データを複数のサブ点群データに分割する（Ｓ６８７２）。三次元データ符号化装置は、第１移動量だけ移動した後の点群データに含まれる複数のサブ点群データのそれぞれについて、当該サブ点群データが含まれるサブ空間の位置に基づく第２移動量だけ当該サブ点群データを移動させる（Ｓ６８７３）。三次元データ符号化装置は、移動後の複数のサブ点群データを符号化することでビットストリームを生成する（Ｓ６８７４）。ビットストリームは、第１移動量を算出するための第１移動情報と、複数のサブ点群データを移動させた複数の第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを含む。これによれば、分割したサブ点群データを移動した後に符号化するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【０６９１】
例えば、複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有する。複数の第２移動情報のそれぞれは、複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含む。このため、第２移動情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【０６９２】
例えば、第１識別情報は、複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーである。
【０６９３】
例えば、複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間である。ビットストリームは、複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含む。このため、三次元空間上の点群データを、８分木を用いて分割するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【０６９４】
例えば、分割は、点群データを第１移動量だけ移動させた後に行われる。
【０６９５】
例えば、三次元データ符号化装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０６９６】
また、本実施の形態に係る三次元データ復号装置は、図１２１に示す処理を行う。三次元データ復号装置は、三次元空間を複数のサブ空間に分割することで複数の三次元位置を示す点群データが分割された複数のサブ点群データであって、それぞれが第１移動量、および、対応する第２移動量だけ移動された複数のサブ点群データと、第１移動量を算出するための第１移動情報と、複数のサブ点群データを移動させた複数の第２移動量をそれぞれ算出するための複数の第２移動情報とを、ビットストリームから復号する（Ｓ６８８１）。三次元データ復号装置は、複数のサブ点群データのそれぞれを、第１移動量、および、対応する第２移動量を加算した移動量だけ移動させることで点群データを復元する（Ｓ６８８２）。これによれば、符号化効率が向上されたビットストリームを用いて点群データを正しく復号することができる。
【０６９７】
例えば、複数のサブ空間は、互いに等しい大きさを有する。複数の第２移動情報のそれぞれは、複数のサブ空間の数、および、対応するサブ空間を識別するための第１識別情報を含む。このため、第２移動情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【０６９８】
例えば、第１識別情報は、複数のサブ空間のそれぞれに対応するモートンオーダーである。
【０６９９】
例えば、複数のサブ空間は、それぞれ、１つの三次元空間が８分木を用いて分割された空間である。ビットストリームは、複数のサブ空間が８分木を用いて分割された空間であることを示す第２識別情報と、８分木の深さを示す深さ情報とを含む。このため、三次元空間上の点群データを、８分木を用いて分割するため、各サブ点群データの位置情報の情報量を低減することができ、符号化効率を向上できる。
【０７００】
例えば、三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、プロセッサは、メモリを用いて、上記の処理を行う。
【０７０１】
以上、本開示の実施の形態に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等について説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０７０２】
また、上記実施の形態に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０７０３】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０７０４】
また、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０７０５】
また、本開示は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等により実行される三次元データ符号化方法又は三次元データ復号方法等として実現されてもよい。
【０７０６】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０７０７】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０７０８】
以上、一つまたは複数の態様に係る三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０７０９】
本開示は、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置に適用できる。
【符号の説明】
【０７１０】
２４００  三次元データ符号化装置
２４０１  量子化部
２４０２、２４１１  ８分木生成部
２４０３  マージ決定部
２４０４  エントロピー符号化部
２４１０  三次元データ復号装置
２４１２  マージ情報復号部
２４１３  エントロピー復号部
２４１４  逆量子化部
４６０１  三次元データ符号化システム
４６０２  三次元データ復号システム
４６０３  センサ端末
４６０４  外部接続部
４６１１  点群データ生成システム
４６１２  提示部
４６１３  符号化部
４６１４  多重化部
４６１５  入出力部
４６１６  制御部
４６１７  センサ情報取得部
４６１８  点群データ生成部
４６２１  センサ情報取得部
４６２２  入出力部
４６２３  逆多重化部
４６２４  復号部
４６２５  提示部
４６２６  ユーザインタフェース
４６２７  制御部
４６３０  第１の符号化部
４６３１  位置情報符号化部
４６３２  属性情報符号化部
４６３３  付加情報符号化部
４６３４  多重化部
４６４０  第１の復号部
４６４１  逆多重化部
４６４２  位置情報復号部
４６４３  属性情報復号部
４６４４  付加情報復号部
４６５０  第２の符号化部
４６５１  付加情報生成部
４６５２  位置画像生成部
４６５３  属性画像生成部
４６５４  映像符号化部
４６５５  付加情報符号化部
４６５６  多重化部
４６６０  第２の復号部
４６６１  逆多重化部
４６６２  映像復号部
４６６３  付加情報復号部
４６６４  位置情報生成部
４６６５  属性情報生成部
４６７０  符号化部
４６８０  復号部
４７１０  第１の多重化部
４７１１  ファイル変換部
４７２０  第１の逆多重化部
４７２１  ファイル逆変換部
４７３０  第２の多重化部
４７３１  ファイル変換部
４７４０  第２の逆多重化部
４７４１  ファイル逆変換部
４７５０  第３の多重化部
４７５１  ファイル変換部
４７６０  第３の逆多重化部
４７６１  ファイル逆変換部
４８０１  符号化部
４８０２  多重化部
５０１０  第１の符号化部
５０１１  分割部
５０１２  位置情報符号化部
５０１３  属性情報符号化部
５０１４  付加情報符号化部
５０１５  多重化部
５０２０  第１の復号部
５０２１  逆多重化部
５０２２  位置情報復号部
５０２３  属性情報復号部
５０２４  付加情報復号部
５０２５  結合部
５０３１  タイル分割部
５０３２  位置情報スライス分割部
５０３３  属性情報スライス分割部
５０４１  位置情報スライス結合部
５０４２  属性情報スライス結合部
５０４３  タイル結合部
５０５１  タイル分割部
５０５２  符号化部
５０５３  復号部
５０５４  タイル結合部
６８００  三次元データ符号化装置
６８０１  分割方法決定部
６８０２  分割部
６８０３ａ、６８０３ｂ  量子化部
６８０４ａ、６８０４ｂ  シフト量算出部
６８０５ａ、６８０５ｂ  共通位置シフト部
６８０６ａ、６８０６ｂ  個別位置シフト部
６８０７ａ、６８０７ｂ  符号化部
【図１】
2020138463.tif 000003
【図２】
2020138463.tif 000004
【図３】
2020138463.tif 000005
【図４】
2020138463.tif 000006
【図５】
2020138463.tif 000007
【図６】
2020138463.tif 000008
【図７】
2020138463.tif 000009
【図８】
2020138463.tif 000010
【図９】
2020138463.tif 000011
【図１０】
2020138463.tif 000012
【図１１】
2020138463.tif 000013
【図１２】
2020138463.tif 000014
【図１３】
2020138463.tif 000015
【図１４】
2020138463.tif 000016
【図１５】
2020138463.tif 000017
【図１６】
2020138463.tif 000018
【図１７】
2020138463.tif 000019
【図１８】
2020138463.tif 000020
【図１９】
2020138463.tif 000021
【図２０】
2020138463.tif 000022
【図２１】
2020138463.tif 000023
【図２２】
2020138463.tif 000024
【図２３】
2020138463.tif 000025
【図２４】
2020138463.tif 000026
【図２５】
2020138463.tif 000027
【図２６】
2020138463.tif 000028
【図２７】
2020138463.tif 000029
【図２８】
2020138463.tif 000030
【図２９】
2020138463.tif 000031
【図３０】
2020138463.tif 000032
【図３１】
2020138463.tif 000033
【図３２】
2020138463.tif 000034
【図３３】
2020138463.tif 000035
【図３４】
2020138463.tif 000036
【図３５】
2020138463.tif 000037
【図３６】
2020138463.tif 000038
【図３７】
2020138463.tif 000039
【図３８】
2020138463.tif 000040
【図３９】
2020138463.tif 000041
【図４０】
2020138463.tif 000042
【図４１】
2020138463.tif 000043
【図４２】
2020138463.tif 000044
【図４３】
2020138463.tif 000045
【図４４】
2020138463.tif 000046
【図４５】
2020138463.tif 000047
【図４６】
2020138463.tif 000048
【図４７】
2020138463.tif 000049
【図４８】
2020138463.tif 000050
【図４９】
2020138463.tif 000051
【図５０】
2020138463.tif 000052
【図５１】
2020138463.tif 000053
【図５２】
2020138463.tif 000054
【図５３】
2020138463.tif 000055
【図５４】
2020138463.tif 000056
【図５５】
2020138463.tif 000057
【図５６】
2020138463.tif 000058
【図５７】
2020138463.tif 000059
【図５８】
2020138463.tif 000060
【図５９】
2020138463.tif 000061
【図６０】
2020138463.tif 000062
【図６１】
2020138463.tif 000063
【図６２】
2020138463.tif 000064
【図６３】
2020138463.tif 000065
【図６４】
2020138463.tif 000066
【図６５】
2020138463.tif 000067
【図６６】
2020138463.tif 000068
【図６７】
2020138463.tif 000069
【図６８】
2020138463.tif 000070
【図６９】
2020138463.tif 000071
【図７０】
2020138463.tif 000072
【図７１】
2020138463.tif 000073
【図７２】
2020138463.tif 000074
【図７３】
2020138463.tif 000075
【図７４】
2020138463.tif 000076
【図７５】
2020138463.tif 000077
【図７６】
2020138463.tif 000078
【図７７】
2020138463.tif 000079
【図７８】
2020138463.tif 000080
【図７９】
2020138463.tif 000081
【図８０】
2020138463.tif 000082
【図８１】
2020138463.tif 000083
【図８２】
2020138463.tif 000084
【図８３】
2020138463.tif 000085
【図８４】
2020138463.tif 000086
【図８５】
2020138463.tif 000087
【図８６】
2020138463.tif 000088
【図８７】
2020138463.tif 000089
【図８８】
2020138463.tif 000090
【図８９】
2020138463.tif 000091
【図９０】
2020138463.tif 000092
【図９１】
2020138463.tif 000093
【図９２】
2020138463.tif 000094
【図９３】
2020138463.tif 000095
【図９４】
2020138463.tif 000096
【図９５】
2020138463.tif 000097
【図９６】
2020138463.tif 000098
【図９７】
2020138463.tif 000099
【図９８】
2020138463.tif 000100
【図９９】
2020138463.tif 000101
【図１００】
2020138463.tif 000102
【図１０１】
2020138463.tif 000103
【図１０２】
2020138463.tif 000104
【図１０３】
2020138463.tif 000105
【図１０４】
2020138463.tif 000106
【図１０５】
2020138463.tif 000107
【図１０６】
2020138463.tif 000108
【図１０７】
2020138463.tif 000109
【図１０８】
2020138463.tif 000110
【図１０９】
2020138463.tif 000111
【図１１０】
2020138463.tif 000112
【図１１１】
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【図１１２】
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【図１１３】
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【図１１４】
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【図１１５】
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【図１１６】
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【図１１７】
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【図１１８】
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【図１１９】
2020138463.tif 000121
【図１２０】
2020138463.tif 000122
【図１２１】
2020138463.tif 000123
【国際調査報告】
2020138463.tif 000124
2020138463.tif 000125
2020138463.tif 000126
2020138463.tif 000127