(57)【要約】  ケーブルに環装された保護チューブをいったん離隔させた後の接近動作を、把持するチャックとチューブの一方端部との間を所定距離に保って行い、接近動作開始後に、チューブ端開口治具の接近配置と、チューブと挿入爪との掛合と、が行われ、接近動作は、チャックと開口治具との距離が所定距離となったところで停止され、当該停止およびチャックによるチューブの把持解除後、開口治具をセンサに沿って移動させることによって、挿入爪に掛合されてなるチューブを拡幅しつつ移動させ、チューブの一方端部が、あらかじめ定められた装着限界位置に相当する位置に到達した以降は、開口治具を移動させて挿入爪をチューブから徐々に離脱させることによって、チューブをセンサに装着する、ようにした。
2020067127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガスセンサにケーブルを保護する保護チューブを装着するための装置であって、
前記ケーブルに前記保護チューブが環装された前記ガスセンサを固定可能な支持部を有してなり、かつ、
前記支持部に前記ガスセンサが固定された場合に前記ガスセンサが長手方向に延在することとなる方向を装置長手方向とし、当該装置長手方向において、前記ガスセンサの前記ケーブルが位置することになる側を後端側と称し、その反対側を先端側と称するときに、
前記支持部よりも後端側に設けられてなり、前記後端側に向かうほど幅細となる挿入爪を有してなるとともに、前記挿入爪をなす面の１つが前記装置長手方向に沿って互いに対向する一対のチューブ端開口治具と、
前記装置長手方向において前記一対のチューブ端開口治具よりも後端側に設けられてなる一対の第１チャックと、
前記装置長手方向において前記一対の第１チャックよりも後端側に設けられてなる一対の第２チャックと、
前記保護チューブの一方端部が所定のチューブ端検知位置に到達したことを検知可能なチューブ端検知センサと、
前記装置の各部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記一対のチューブ端開口治具は、前記制御部からの実行指示に基づき、前記長手方向を含む一つの面内の所定範囲における移動を、少なくとも実行可能に設けられており、
前記一対の第２チャックは、前記制御部からの実行指示に基づき、前記ガスセンサが前記支持部に固定されてなる状態において、前記保護チューブを把持して移動することで前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させて前記ケーブルを露出させる離隔動作を、少なくとも実行可能に設けられており、
前記一対の第１チャックは、前記制御部からの実行指示に基づき、前記ガスセンサが前記支持部に固定されてなる状態において、前記保護チューブを把持して移動することで前記保護チューブを前記ガスセンサに接近させる接近動作を、少なくとも実行可能に設けられており、
前記離隔動作は、
前記ガスセンサが前記支持部に固定された後に開始され、
前記チューブ端検知センサによって前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知された時点で停止され、
前記接近動作は、前記一対の第１チャックと前記保護チューブの前記一方端部との距離があらかじめ定められた第１の距離である状態で行われ、
前記接近動作の開始後に、
前記離隔動作後における前記ケーブルの露出範囲のなかからあらかじめ定められてなるチューブ掛合位置に対する、前記一対のチューブ端開口治具の接近配置と、
前記一対のチューブ端開口治具の前記挿入爪が前記ケーブルともども前記接近動作途中の前記保護チューブの内側に前記一方端部から挿入されていくことによる、前記保護チューブと前記挿入爪との掛合と、
が行われ、
前記接近動作は、前記一対の第１チャックと前記ケーブルを挟持してなる前記一対のチューブ端開口治具との距離が所定の第２の距離となったところで停止され、
前記接近動作の停止後に、前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの把持が解除され、
前記一対の第１チャックによる前記把持の解除後、前記一対のチューブ端開口治具を前記ガスセンサに沿って移動させることによって、前記挿入爪に掛合されてなる前記保護チューブを前記ガスセンサが囲繞されるように前記一方端部側から拡幅しつつ移動させ、
前記保護チューブの前記一方端部が、前記ガスセンサにおいてあらかじめ定められた装着時の前記保護チューブの被覆限界位置に相当する位置に到達した以降は、前記一対のチューブ端開口治具を前記先端側へ移動させて前記挿入爪を前記保護チューブから徐々に離脱させることによって、前記一対のチューブ端開口治具によって拡幅されていた前記保護チューブを徐々に収縮させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに装着する、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着装置。
【請求項２】
請求項１に記載のガスセンサへの保護チューブ装着装置であって、
前記ガスセンサに対しあらかじめ定められてなる前記保護チューブの前記被覆限界位置を含む所定範囲を撮像可能な撮像手段、
をさらに備え、
前記撮像手段によって得られた撮像画像に基づいて、前記ガスセンサに対する前記保護チューブの装着が適切か否かを判定する、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のガスセンサへの保護チューブ装着装置であって、
前記チューブ端検知センサが、検知光における色情報の変化を検知可能な色識別センサであり、
少なくとも前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの前記離隔動作が開始されるまでの時点には、前記チューブ端検知位置における前記検知光の受光が開始され、前記検知光における色情報の変化に基づいて、前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知される、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着装置。
【請求項４】
ガスセンサにケーブルを保護する保護チューブを装着する方法であって、
前記ケーブルに前記保護チューブが環装された前記ガスセンサを所定の支持部に固定する、固定工程を有してなるとともに、
前記ガスセンサの長手方向において、前記ケーブルが備わる側を後端側と称し、その反対側を先端側と称するときに、
前記固定工程によって固定された前記ガスセンサの前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させ、前記保護チューブの一方端部が所定のチューブ端検知位置に到達したことが所定のチューブ端検知センサによって検知された時点で前記保護チューブの前記ガスセンサからの離隔を停止する離隔工程と、
前記離隔工程の後、前記一方端部とあらかじめ定められた第１の距離隔てられた位置で一対の第１チャックに前記保護チューブを把持させた状態で、前記一対の第１チャックを移動させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに接近させる接近工程と、
前記接近工程の途中で行われる、
前記離隔工程による前記ケーブルの露出範囲のなかからあらかじめ定められてなるチューブ掛合位置に、前記後端側に向かうほど幅細となる挿入爪を有してなる一対のチューブ端開口治具を、前記挿入爪をなす面の１つが前記長手方向に沿って互いに対向するように配置する、配置工程と、
前記チューブ掛合位置に配置された前記一対のチューブ端開口治具の前記挿入爪が前記ケーブルともども前記ガスセンサに接近途中の前記保護チューブの内側に前記一方端部側から挿入されていくようにすることで、前記保護チューブと前記挿入爪とを掛合させる、掛合工程と、
を含む接近途中工程と、
前記一対の第１チャックと前記一対のチューブ端開口治具との距離が所定の第２の距離となったところで前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの前記ガスセンサへの接近を停止する接近停止工程と、
前記接近停止工程の後に、前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの把持を解除する把持解除工程と、
前記把持解除工程の後、前記一対のチューブ端開口治具を前記ガスセンサに沿って移動させることによって、前記挿入爪に掛合されてなる前記保護チューブを前記ガスセンサが囲繞されるように前記一方端部側から拡幅しつつ移動させる、拡幅工程と、
前記拡幅工程によって、前記一方端部が、前記ガスセンサにおいてあらかじめ定められた装着時の前記保護チューブの被覆限界位置に相当する位置に到達した以降、前記一対のチューブ端開口治具を前記先端側へ移動させて前記挿入爪を前記保護チューブから徐々に離脱させることによって、前記一対のチューブ端開口治具によって拡幅されていた前記保護チューブを徐々に収縮させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに装着する、装着工程と、
を備えることを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着方法。
【請求項５】
請求項４に記載のガスセンサへの保護チューブ装着方法であって、
前記離隔工程においては、前記一対の第１チャックよりも前記後端側に配置した一対の第２チャックによって前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させる、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載のガスセンサへの保護チューブ装着方法であって、
前記ガスセンサに対しあらかじめ定められてなる前記保護チューブの前記被覆限界位置を含む所定範囲を所定の撮像手段によって撮像し、得られた撮像画像に基づいて、前記ガスセンサに対する前記保護チューブの装着が適切か否かを判定する、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着方法。
【請求項７】
請求項４ないし請求項６のいずれかに記載のガスセンサへの保護チューブ装着方法であって、
前記チューブ端検知センサが、検知光における色情報の変化を検知可能な色識別センサであり、
少なくとも前記離隔工程が開始されるまでの時点には、前記チューブ端検知位置における前記検知光の受光が開始され、前記検知光における色情報の変化に基づいて、前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知される、
ことを特徴とする、ガスセンサへの保護チューブ装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガスセンサにケーブル類を保護するチューブを装着する処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車のエンジン等の内燃機関における燃焼ガスや排気ガス等の被測定ガス中の所定のガス成分の濃度を測定する装置として、ジルコニア（ＺｒＯ２）等の酸素イオン伝導性固体電解質セラミックスを用いてセンサ素子を形成したガスセンサが公知である。【０００３】
係るガスセンサは、通常、セラミックス製の長尺板状のセンサ素子（検出素子）を内部に備える一方、外側をカバーやケーシングと称される部材で覆った構成を有してなる。係るカバー等からは、センサ素子と外部の駆動制御部とを電気的に接続するためのケーブル類（接続導体）が適宜に引き出されてなる（例えば、特許文献１参照）。ケーブル類は、ガスセンサの一方端部ともども、難燃性、耐腐食性、絶縁性などを有し、かつ、伸縮性および可撓性を有する保護チューブにて被覆されてなる。【０００４】
ガスセンサに対する保護チューブの装着を好適に行える方法および装置が、すでに公知である（例えば、特許文献２参照）。【０００５】
特許文献２に開示された方法では、チューブ端開口治具に保護チューブを被せる工程につき、必ずしも装置による自動化が必須とはなっておらず、手作業で行うことも想定されている。しかしながら、手作業の場合、被せ量（保護チューブによる被覆範囲）が一定にならないという問題がある。【０００６】
より具体的には、特許文献２に開示された方法では、一対のチューブ端開口治具を保護チューブの端部に挿入したうえで互いに離隔させることで開口させた保護チューブ内に、ガスセンサを挿入し、その後チューブ端開口治具を保護チューブから抜くことで、保護チューブによる被覆を行うが、これらの作業を手動の装置で行う場合、作業者の作業スピードが遅く、係る挿入がなされるまでの待機時間が長くなると、チューブ端開口治具によって端部を保持されている保護チューブが徐々にずれていってしまい、結果として、ガスセンサへの被せ量が一定にならないことがある。【０００７】
保護チューブの被せ量が規格を外れると、被覆処理をやり直す必要があるが、このようなやり直しは、生産効率の観点から好ましくない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−１７２５１５号公報
【特許文献２】特許第６２２７４４７号公報
【発明の概要】
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ガスセンサに対しこれに付随するケーブル類を保護する保護チューブを確実にかつ安定的に装着することが出来る装置を提供することを目的とする。
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様は、ガスセンサにケーブルを保護する保護チューブを装着するための装置が、前記ケーブルに前記保護チューブが環装された前記ガスセンサを固定可能な支持部を有してなり、かつ、前記支持部に前記ガスセンサが固定された場合に前記ガスセンサが長手方向に延在することとなる方向を装置長手方向とし、当該装置長手方向において、前記ガスセンサの前記ケーブルが位置することになる側を後端側と称し、その反対側を先端側と称するときに、前記支持部よりも後端側に設けられてなり、前記後端側に向かうほど幅細となる挿入爪を有してなるとともに、前記挿入爪をなす面の１つが前記装置長手方向に沿って互いに対向する一対のチューブ端開口治具と、前記装置長手方向において前記一対のチューブ端開口治具よりも後端側に設けられてなる一対の第１チャックと、前記装置長手方向において前記一対の第１チャックよりも後端側に設けられてなる一対の第２チャックと、前記保護チューブの一方端部が所定のチューブ端検知位置に到達したことを検知可能なチューブ端検知センサと、前記装置の各部の動作を制御する制御部と、を備え、前記一対のチューブ端開口治具は、前記制御部からの実行指示に基づき、前記長手方向を含む一つの面内の所定範囲における移動を、少なくとも実行可能に設けられており、前記一対の第２チャックは、前記制御部からの実行指示に基づき、前記ガスセンサが前記支持部に固定されてなる状態において、前記保護チューブを把持して移動することで前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させて前記ケーブルを露出させる離隔動作を、少なくとも実行可能に設けられており、前記一対の第１チャックは、前記制御部からの実行指示に基づき、前記ガスセンサが前記支持部に固定されてなる状態において、前記保護チューブを把持して移動することで前記保護チューブを前記ガスセンサに接近させる接近動作を、少なくとも実行可能に設けられており、前記離隔動作は、前記ガスセンサが前記支持部に固定された後に開始され、前記チューブ端検知センサによって前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知された時点で停止され、前記接近動作は、前記一対の第１チャックと前記保護チューブの前記一方端部との距離があらかじめ定められた第１の距離である状態で行われ、前記接近動作の開始後に、前記離隔動作後における前記ケーブルの露出範囲のなかからあらかじめ定められてなるチューブ掛合位置に対する、前記一対のチューブ端開口治具の接近配置と、前記一対のチューブ端開口治具の前記挿入爪が前記ケーブルともども前記接近動作途中の前記保護チューブの内側に前記一方端部から挿入されていくことによる、前記保護チューブと前記挿入爪との掛合と、が行われ、前記接近動作は、前記一対の第１チャックと前記ケーブルを挟持してなる前記一対のチューブ端開口治具との距離が所定の第２の距離となったところで停止され、前記接近動作の停止後に、前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの把持が解除され、前記一対の第１チャックによる前記把持の解除後、前記一対のチューブ端開口治具を前記ガスセンサに沿って移動させることによって、前記挿入爪に掛合されてなる前記保護チューブを前記ガスセンサが囲繞されるように前記一方端部側から拡幅しつつ移動させ、前記保護チューブの前記一方端部が、前記ガスセンサにおいてあらかじめ定められた装着時の前記保護チューブの被覆限界位置に相当する位置に到達した以降は、前記一対のチューブ端開口治具を前記先端側へ移動させて前記挿入爪を前記保護チューブから徐々に離脱させることによって、前記一対のチューブ端開口治具によって拡幅されていた前記保護チューブを徐々に収縮させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに装着する、ようにした。
【００１１】
本発明の第２の態様は、第１の態様に係るガスセンサへの保護チューブ装着装置において、前記ガスセンサに対しあらかじめ定められてなる前記保護チューブの前記被覆限界位置を含む所定範囲を撮像可能な撮像手段、をさらに備え、前記撮像手段によって得られた撮像画像に基づいて、前記ガスセンサに対する前記保護チューブの装着が適切か否かを判定する、ようにした。
【００１２】
本発明の第３の態様は、第１または第２の態様に係るガスセンサへの保護チューブ装着装置において、前記チューブ端検知センサが、検知光における色情報の変化を検知可能な色識別センサであり、少なくとも前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの前記離隔動作が開始されるまでの時点には、前記チューブ端検知位置における前記検知光の受光が開始され、前記検知光における色情報の変化に基づいて、前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知される、ようにした。
【００１３】
本発明の第４の態様は、ガスセンサにケーブルを保護する保護チューブを装着する方法が、前記ケーブルに前記保護チューブが環装された前記ガスセンサを所定の支持部に固定する、固定工程を有してなるとともに、前記ガスセンサの長手方向において、前記ケーブルが備わる側を後端側と称し、その反対側を先端側と称するときに、前記固定工程によって固定された前記ガスセンサの前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させ、前記保護チューブの一方端部が所定のチューブ端検知位置に到達したことが所定のチューブ端検知センサによって検知された時点で前記保護チューブの前記ガスセンサからの離隔を停止する離隔工程と、前記離隔工程の後、前記一方端部とあらかじめ定められた第１の距離隔てられた位置で一対の第１チャックに前記保護チューブを把持させた状態で、前記一対の第１チャックを移動させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに接近させる接近工程と、前記接近工程の途中で行われる、前記離隔工程による前記ケーブルの露出範囲のなかからあらかじめ定められてなるチューブ掛合位置に、前記後端側に向かうほど幅細となる挿入爪を有してなる一対のチューブ端開口治具を、前記挿入爪をなす面の１つが前記長手方向に沿って互いに対向するように配置する、配置工程と、前記チューブ掛合位置に配置された前記一対のチューブ端開口治具の前記挿入爪が前記ケーブルともども前記ガスセンサに接近途中の前記保護チューブの内側に前記一方端部側から挿入されていくようにすることで、前記保護チューブと前記挿入爪とを掛合させる、掛合工程と、を含む接近途中工程と、前記一対の第１チャックと前記一対のチューブ端開口治具との距離が所定の第２の距離となったところで前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの前記ガスセンサへの接近を停止する接近停止工程と、前記接近停止工程の後に、前記一対の第１チャックによる前記保護チューブの把持を解除する把持解除工程と、前記把持解除工程の後、前記一対のチューブ端開口治具を前記ガスセンサに沿って移動させることによって、前記挿入爪に掛合されてなる前記保護チューブを前記ガスセンサが囲繞されるように前記一方端部側から拡幅しつつ移動させる、拡幅工程と、前記拡幅工程によって、前記一方端部が、前記ガスセンサにおいてあらかじめ定められた装着時の前記保護チューブの被覆限界位置に相当する位置に到達した以降、前記一対のチューブ端開口治具を前記先端側へ移動させて前記挿入爪を前記保護チューブから徐々に離脱させることによって、前記一対のチューブ端開口治具によって拡幅されていた前記保護チューブを徐々に収縮させることで、前記保護チューブを前記ガスセンサに装着する、装着工程と、を備えるようにした。
【００１４】
本発明の第５の態様は、第４の態様に係るガスセンサへの保護チューブ装着方法において、前記離隔工程においては、前記一対の第１チャックよりも前記後端側に配置した一対の第２チャックによって前記保護チューブを前記ガスセンサから離隔させる、ようにした。
【００１５】
本発明の第６の態様は、第４または第５の態様に係るガスセンサへの保護チューブ装着方法において、前記ガスセンサに対しあらかじめ定められてなる前記保護チューブの前記被覆限界位置を含む所定範囲を所定の撮像手段によって撮像し、得られた撮像画像に基づいて、前記ガスセンサに対する前記保護チューブの装着が適切か否かを判定する、ようにした。
【００１６】
本発明の第７の態様は、第４ないし第６の態様のいずれかに係るガスセンサへの保護チューブ装着方法において、前記チューブ端検知センサが、検知光における色情報の変化を検知可能な色識別センサであり、少なくとも前記離隔工程が開始されるまでの時点には、前記チューブ端検知位置における前記検知光の受光が開始され、前記検知光における色情報の変化に基づいて、前記保護チューブの前記一方端部が前記チューブ端検知位置に到達したことが検知される、ようにした。
【００１７】
本発明の第１ないし第７の態様によれば、ガスセンサに対し、あらかじめ該ガスセンサの一方端部から延在するケーブルに環装されてなる保護チューブを装着するに際して、保護チューブを把持してガスセンサに接近させる第１チャックと、保護チューブの一方端部との距離を、あらかじめ定めた固定値とし、さらには、保護チューブを把持した当該第１チャックを、保護チューブをチューブ端開口治具と掛合させるべく移動させる際の当該第１チャックとチューブ端開口治具との最接近距離と、保護チューブの端部を拡幅させたうえでガスセンサに装着させる際のチューブ端開口治具の移動距離についても、固定値とするので、保護チューブの被せ量が常に略一定に保たれる。これにより、保護チューブを確実かつ安定的な装着が実現される。
【００１８】
しかも、接近動作に際しては、いったん保護チューブを離隔させ、保護チューブの一方端部がチューブ端検知位置に到達したことを所定のチューブ端検知センサによって検知することで、チャックと保護チューブの端部との距離が固定値に設定されるので装着処理の開始時点において、保護チューブについて位置決めをする必要がない。
【００１９】
特に、第２および第６の態様によれば、保護チューブの装着不良の発生が、確実に抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ガスセンサ１の外観斜視図である。
【図２】装着装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】装着処理に際し機能する構成要素の配置および動作について模式的に示す装着装置１００の構成図である。
【図４】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図５】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図６】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図７】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図８】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図９】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図１０】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図１１】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図１２】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図１３】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【図１４】ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜ガスセンサの外観構成＞
図１は、後述する装着処理の対象となる（装着処理前の）ガスセンサ（より詳細には、その本体部）１の外観斜視図である。本実施の形態において、ガスセンサ１とは、その内部に備わる図示しないセンサ素子によって所定のガス成分（例えば、ＮＯｘ等）を検出するためのものである。
【００２２】
ガスセンサ１の外側部分は、主として、第１カバー２と、固定ボルト３と、第２カバー４とから構成される。
【００２３】
第１カバー２は、センサ素子のうち、使用時に被検ガスに直接に接触する部分を保護する、金属製の略円筒状の外装部材である。
【００２４】
また、より詳細には、第１カバー２は、外側カバー２ａと内側カバー（図示省略）との２層構造となっている。外側カバー２ａと内側カバーは、それぞれ、一方側が有底の円筒状をしているとともに、気体が通過可能な複数の貫通孔が設けられてなる。なお、図１には、外側カバー２ａに設けられた貫通孔Ｈ１を例示しているが、これはあくまで例示であって、貫通孔の配置位置および配置個数は、第１カバー２の内部への被測定ガスの流入態様を考慮して適宜に定められてよい。また、第１カバー２および第２カバー４の形状もあくまで例示であって、実際の形状は異なっている場合もある。
【００２５】
固定ボルト３は、ガスセンサ１を測定位置に固定する際に用いられる金属製の環状の部材である。固定ボルト３は、ねじ切りがされたボルト部３ａと、ボルト部３ａを螺合する際に保持される保持部３ｂとを備えている。ボルト部３ａは、ガスセンサ１の取り付け位置に設けられたナットと螺合する。例えば、自動車の排気管に設けられたナット部にボルト部３ａが螺合されることで、ガスセンサ１は、第１カバー２の側が排気管内に露出する態様にて該排気管に固定される。
【００２６】
第２カバー４は、ガスセンサ１の他の部位を保護する金属製の円筒状部材である。第２カバー４の端部からは、ガスセンサ１と（より詳細には内部のセンサ素子と）図示しない駆動制御部とを電気的に接続するためのケーブルＣが延在している。なお、図１および以降の図においては、図示の簡単のため、ケーブルＣがあたかも１本であるかのようになっているが、実際には、ケーブルＣは、複数のケーブル類の束となっている。
【００２７】
＜保護チューブの装着装置とこれを用いた装着処理の概要＞
次に、本実施の形態において行う、保護チューブの装着処理について説明する。本実施の形態における保護チューブの装着処理とは、ケーブルＣを被覆し保護する保護チューブ５（図３等参照）を、ガスセンサ１に装着し、固定する処理である。保護チューブ５は、例えばワニスチューブのような、難燃性、耐腐食性、絶縁性などを有し、かつ、伸縮性および可撓性を有するチューブである。保護チューブ５の色味は、ケーブルＣの色味（より詳細には、複数のケーブル類の束の全体としての色味）とは異なるものとされる。
【００２８】
概略的にいえば、本実施の形態においては、あらかじめ前工程においてケーブルＣのところに保護チューブ５を環装してなるガスセンサ１を用意し、保護チューブ５の端部部分を開口させつつ該開口部分にて第２カバー４の端部を被覆することによって保護チューブ５をガスセンサ１に装着する、という処理を行う。なお、これに続きイヤークランプにて装着部分を固定する、という処理を行うようになっていてもよい。
【００２９】
図２は、係る装着処理に用いる装着装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。また、図３は、装着処理に際し機能する構成要素の配置および動作について模式的に示す装着装置１００の構成図である。なお、図３には、図面視上側を正の向きとするＺ軸座標を付している。
【００３０】
以降においては、第１カバー２からケーブルＣに向かう方向をガスセンサ１の長手方向と称し、該長手方向に垂直な方向をガスセンサ１の短手方向と称する。また、ガスセンサ１の長手方向において第１カバー２の備わる側をガスセンサ１の先端側と称し、ケーブルＣが備わる側を後端側と称する。加えて、装着装置１００についても便宜上、実際のガスセンサ１の配置の有無に関わらず、ガスセンサ１が配置（固定）された場合にガスセンサ１の長手方向が延在することとなる方向を装置長手方向と称し、該装置長手方向に垂直な方向を装置短手方向と称する。また、装置長手方向において、ガスセンサ１が配置（固定）された場合に第１カバー２が位置することになる側を先端側と称し、ケーブルＣが位置することになる側を後端側と称する。
【００３１】
装着装置１００は、ＣＰＵ１０１ａ、ＲＯＭ１０１ｂ、ＲＡＭ１０１ｃ等から構成され装着装置１００全体の動作を制御する制御部１０１と、装着装置１００に対して種々の実行指示などを与えるためのスイッチやボタン、タッチパネルなどからなる入力インタフェースである操作部１０２とを備える。また、装着装置１００は、装着装置１００の種々の動作メニューや動作状態などを表示するディスプレイや計器類などの表示部１０３と、図示しない動作条件データなどが格納される記憶部１０４とを備える。記憶部１０４には装着装置１００の動作プログラム１０４ｐが記憶されており、係る動作プログラム１０４ｐが制御部１０１にて実行されることにより、以下に示す一連の装着処理動作が自動に行われる。
【００３２】
装着装置１００はさらに、装着に際してガスセンサ（本体部）１を支持する本体支持部１０５を備えるほか、実際の装着動作を担う構成要素として、本体支持部１０５に付随してなりかつ本体固定チャック駆動機構１１０によって駆動される一対の本体固定チャック１１１と、チューブ端開口治具駆動機構１２０によって駆動される一対のチューブ端開口治具１２１と、第１チャック駆動機構１３０によって駆動される一対の第１チューブ保持チャック１３１と、第２チャック駆動機構１４０によって駆動される一対の第２チューブ保持チャック１４１と、チューブ端検知センサ１５０と、カメラ（撮像手段）１６０とを備える。また、クランプ固定機構１９０をさらに備えていてもよい。
【００３３】
本体支持部１０５は、装着処理に際してガスセンサ１を支持する部位である。本体支持部１０５は、ガスセンサ１が、第１カバー２が鉛直方向最上部となり最下端からケーブルＣが延在する垂直姿勢とされてなる状態において、ガスセンサ１の固定ボルト３に備わる保持部３ｂを下方から支持可能な、水平な支持面１０５ａを有する。換言すれば、支持面１０５ａは、垂直姿勢にて搬送されてきたガスセンサ１の保持部３ｂを鉛直方向について係止可能に設けられてなる。係る態様にて係止されることにより、ガスセンサ１はその長手方向において位置決めされる。
【００３４】
本体支持部１０５は、少なくとも、水平面内のある方向（図３においては図面視左右方向）において対向する一対の部分を有するように設けられてなる。あるいはさらに、ガスセンサ１と干渉しない位置においてそのような対向部分が連続した、平面視コの字型やＣ字型を有していてもよい。
【００３５】
一対の本体固定チャック１１１は、本体支持部１０５に付随して配設されてなり、制御部１０１による制御のもと、本体固定チャック駆動機構１１０によって駆動されることにより、それぞれが矢印ＡＲ１にて示す、装置短手方向の進退動作（水平一軸移動）が可能とされてなる。
【００３６】
装着装置１００においては、ガスセンサ１が本体支持部１０５に支持されている状態において、一対の本体固定チャック１１１を互いに接近させることで、ガスセンサ１が、固定ボルト３のボルト部３ａと保持部３ｂとの間の箇所において一対の本体固定チャック１１１によって挟持固定される。係る挟持固定によって、ガスセンサ１は、その短手方向においても位置決めされる。
【００３７】
一対のチューブ端開口治具１２１は、保護チューブ５をガスセンサ１に装着するに際して保護チューブ５の一方端部を開口状態とし、さらに拡幅させるために設けられた治具である。一対のチューブ端開口治具１２１は、本体支持部１０５よりも後端側であって一対の第１チューブ保持チャック１３１よりも先端側に設けられてなる。係る一対のチューブ端開口治具１２１は、制御部１０１による制御のもと、チューブ端開口治具駆動機構１２０によって駆動されることにより、装置長手方向を含む一つの面内（図３および以降の図面においては当該図面の示す鉛直面内）の所定範囲において、矢印ＡＲ２ａにて示す、装置短手方向の進退動作（水平１軸移動）と、矢印ＡＲ２ｂにて示す、装置長手方向の移動動作（垂直移動）との２軸移動が可能とされてなる。なお、一対のチューブ端開口治具１２１は、それら２軸移動を組み合わせることで、当該面内において斜め方向にも移動可能となっている。
【００３８】
より詳細には、一対のチューブ端開口治具１２１は、それぞれ、後端側に向かうほど幅細となる態様にてテーパー状をなしているテーパー部（挿入爪）１２１ａと、挿入爪１２１ａの基端部となっているとともにチューブ端開口治具駆動機構１２０による直接の駆動対象である基部１２１ｂとを有してなる。
【００３９】
挿入爪１２１ａは、保護チューブ５の先端側の端部（図３および以降の図における上端部、以下、単に端部と称する）５ｅから内側に入り込んだ（内側に挿入された）状態において保護チューブ５を掛合可能に設けられてなる。具体的には、係る掛合が好適に実現される（掛合に際して保護チューブ５が滑ってずれることのない）形状および表面状態を有してなる。例えば、一対のチューブ端開口治具１２１は、少なくとも挿入爪１２１ａがナイロンにて構成されるのが好適である。
【００４０】
また、それぞれの挿入爪１２１ａをなす一方の面１２１ｃは、装置長手方向に沿っており、かつ互いに対向している。面１２１ｃは、ケーブルＣの外縁部に沿って湾曲する湾曲面であっても、平坦面であってもよい。そして、一対のチューブ端開口治具１２１の移動は常に、それぞれの面１２１ｃがガスセンサ１、保護チューブ５、またはケーブルＣを介して互いに対向する状態を維持しつつなされる。例えば、後述するように、一対のチューブ端開口治具１２１は、装着処理の際、間にケーブルＣが介在する状態において互いの面１２１ｃを接近させる態様にて近接させられ、係る近接状態にある一対のチューブ端開口治具１２１に対し、外側から保護チューブ５が被せられる。
【００４１】
一対の第１チューブ保持チャック１３１は、保護チューブ５を把持（挟持）して装置長手方向に移動させるためのチャックである。一対の第１チューブ保持チャック１３１は、一対のチューブ端開口治具１２１よりも後端側に設けられてなる。係る一対の第１チューブ保持チャック１３１は、制御部１０１による制御のもと、第１チャック駆動機構１３０によって駆動されることにより、矢印ＡＲ３ａにて示す、装置短手方向の進退動作（水平１軸移動）と、矢印ＡＲ３ｂにて示す、装置長手方向の移動動作（垂直移動）との２軸移動が可能とされてなる。これにより、一対の第１チューブ保持チャック１３１においては、保護チューブ５を把持した状態で後端側へと移動する（図３においては図面視下側へと下降する）ことで保護チューブ５をガスセンサ１から離隔させる離隔動作と、保護チューブ５を把持した状態で先端側へと移動する（図３においては図面視上側へと上昇する）ことで保護チューブ５をガスセンサ１に接近させる接近動作とを、行えるようになっている。
【００４２】
それぞれの第１チューブ保持チャック１３１の少なくとも保護チューブ５と接する部分は、把持に際して保護チューブ５を傷つけることを避けるべく、ナイロンにて設けられてなるのが好適である。
【００４３】
なお、以降においては、それぞれの第１チューブ保持チャック１３１の装置長手方向における中心位置（図３においては鉛直方向における中心高さ）を、当該第１チューブ保持チャック１３１の配置位置とする。図３においては、初期位置（Ｚ＝Ｚ１なる高さ位置）にそれぞれの第１チューブ保持チャック１３１が配置されている状態を示している。
【００４４】
一対の第２チューブ保持チャック１４１も、保護チューブ５を把持（挟持）して装置長手方向に移動させるためのチャックである。一対の第２チューブ保持チャック１４１は、一対の第１チューブ保持チャック１３１よりも後端側に設けられてなる。係る一対の第２チューブ保持チャック１４１は、制御部１０１による制御のもと、第２チャック駆動機構１４０によって駆動されることにより、矢印ＡＲ４ａにて示す、装置短手方向の進退動作（水平１軸移動）と、矢印ＡＲ４ｂにて示す、装置長手方向の移動動作（垂直移動）との２軸移動が可能とされてなる。これにより、一対の第２チューブ保持チャック１４１においても、保護チューブ５を把持した状態で後端側へと移動する（図３においては図面視下側へと下降する）ことで保護チューブ５をガスセンサ１から離隔させる離隔動作と、保護チューブ５を把持した状態で先端側へと移動する（図３においては図面視上側へと上昇する）ことで保護チューブ５をガスセンサ１に接近させる接近動作とを、行えるようになっている。
【００４５】
それぞれの第２チューブ保持チャック１４１の少なくとも保護チューブ５と接する部分についても、第１チューブ保持チャック１３１と同様、ナイロンにて設けられてなるのが好適である。
【００４６】
なお、以降においては、それぞれの第２チューブ保持チャック１４１の装置長手方向における中心位置（図３においては鉛直方向における中心高さ）を、当該第２チューブ保持チャック１４１の配置位置とする。図３においては、初期位置（Ｚ＝Ｚ２なる高さ位置）にそれぞれの第２チューブ保持チャック１４１が配置されている状態を示している。
【００４７】
なお、本体固定チャック駆動機構１１０、チューブ端開口治具駆動機構１２０、第１チャック駆動機構１３０、および、第２チャック駆動機構１４０はいずれも、例えばエアシリンダである。より詳細には、チューブ端開口治具駆動機構１２０と第１チャック駆動機構１３０と第２チャック駆動機構１４０については、進退動作と移動動作とのそれぞれのために、エアシリンダが設けられてなる。
【００４８】
チューブ端検知センサ１５０は、色識別センサである。チューブ端検知センサ１５０は、ガスセンサ１が本体支持部１０５および本体固定チャック１１１によって位置決めされた状態において、第１チューブ保持チャック１３１よりも先端側となる位置（図３においてはＺ＝Ｚ０の高さ位置）に、保護チューブ５あるいはケーブルＣの存在する方向が検知対象方向となるように（当該方向について色識別が可能であるように）配置される。
【００４９】
装着処理に際しては、チューブ端検知センサ１５０における検知光Ｌ０の色情報（具体的には色度値）がモニタされる。そして、当該色情報の変化に基づいて、保護チューブ５の端部５ｅがチューブ端検知センサ１５０の配置位置に到達したことが検知されるようになっている。なお、この配置位置（図３においてはＺ＝Ｚ０）を、チューブ端検知位置とも称する。
【００５０】
カメラ１６０は、保護チューブ５の装着が好適に行われたか否かを判定するために、設けられてなる。具体的には、カメラ１６０は、第２カバー４における保護チューブ５の被覆範囲（装着範囲）の限界位置としてあらかじめ定められてなる被覆限界４ｂの位置を含む所定範囲を撮像し、得られた撮像画像に基づいて、保護チューブ５による被覆が好適に行われているか否かを判定するようになっている。なお、被覆限界４ｂは、第２カバー４の端部４ａとの距離が１０ｍｍ〜１５ｍｍ程度となる位置に設定されるのが好適な一例である。
【００５１】
なお、図３および以降の図においては、一対のカメラ１６０が装置短手方向において（水平面内において）対向配置されている。これは相異なる向きからの撮像を行うことで、被覆が好適になされているか否かを、第２カバー４の周方向の広い範囲について判定することを意図したものである。ただし、係るカメラ１６０の配置は必須の態様ではなく、固定的に配置された一のカメラ１６０のみにより取得された一の撮像画像に基づいて判定を行う態様であってもよいし、一のカメラ１６０が複数の撮像位置で撮像を行い、得られた複数の撮像画像に基づいて判定を行う態様であってもよい。
【００５２】
また、図３においては図示の都合上、一対の本体固定チャック１１１と、一対のチューブ端開口治具１２１と、一対の第１チューブ保持チャック１３１と、一対の第２チューブ保持チャック１４１と、チューブ端検知センサ１５０と、カメラ１６０とが同一の鉛直面内に位置するように示されているが、実際には、前４者については同一の面内に位置するのが好ましいものの、後２者については、他の要素と異なる面内に位置していてもよい。
【００５３】
クランプ固定機構１９０は、保護チューブ５が装着された部分を環状の締付部材である図示しないイヤークランプによって固定する（締め付ける）処理を担う部位である。
【００５４】
＜装着処理の具体的手順＞
図４ないし図１４は、上述した構成を有する装着装置１００において行われる、ガスセンサ１に保護チューブ５を装着する装着処理の、処理途中の様子を段階的に示す模式側面図である。
【００５５】
装着処理を行うにあたっては、まず、あらかじめ前工程においてケーブルＣのところに保護チューブ５を環装してなるガスセンサ１が用意され、本体支持部１０５に固定される。具体的には、固定ボルト３の保持部３ｂが図３に示したように本体支持部１０５の支持面１０５ａに係止され、続いて、制御部１０１の制御のもと、本体固定チャック駆動機構１１０によって駆動された一対の本体固定チャック１１１が、ボルト部３ａと保持部３ｂの間を挟持する。
【００５６】
係る態様にてガスセンサ１が固定される際、保護チューブ５は、いずれも初期位置にある、一対の第１チューブ保持チャック１３１の間と、一対の第２チューブ保持チャック１４１の間に位置するように、配置される。また、一対のチューブ端開口治具１２１はガスセンサ１と干渉しない位置にて待避している。
【００５７】
図４は、ガスセンサ１が本体支持部１０５に固定された後の様子を示す図である。ただし、図４においては、保護チューブ５の一方端部５ｅとガスセンサ１の第２カバー４の端部４ａとの間においてケーブルＣが露出しているが、これは必須の態様ではない。この時点では第２カバー４と保護チューブ５とは接続されてはいないので、保護チューブ５の位置は必ずしも定まってはいない。それゆえ、上述のように両者の間からケーブルＣが露出する場合もあれば、第２カバー４に保護チューブ５が当接することで、ケーブルＣが外部からは視認されない場合もある。
【００５８】
ただし、保護チューブ５は、少なくとも端部５ｅがチューブ端検知センサ１５０よりも先端側にある状態とされる。なお、係る状態は、通常、ケーブルＣによって保護チューブ５を適宜に係止させることで実現可能である。これは、実際にケーブルＣをなす複数のケーブル類のそれぞれは通常、保護チューブ５の内部において適宜に湾曲しており、それらケーブル類と保護チューブ５の内面の間には適宜に摩擦が生じることから、保護チューブ５はそれらケーブル類にて容易に係止され得るということによる。
【００５９】
また、装着装置１００へのガスセンサ１の搬送および本体支持部１０５への保持部３ｂの係止は、作業者による手作業によってなされてもよいし、装置外部の搬送ロボットによって実行されてもよい。
【００６０】
さらに、一対の本体固定チャック１１１によるの挟持以降の動作は、図示しない検知手段を通じて本体支持部１０５へのガスセンサ１の係止を検知した制御部１０１による適宜の制御のもと、段階的にかつ自動的に実行されてもよく、作業者が操作部１０２を通じて与える実行指示に応答して制御部１０１が制御を開始することにより、段階的にかつ自動的になされる態様であってもよい。
【００６１】
図４に示すように、ガスセンサ１が固定されると、制御部１０１からの検知指示に応答して、チューブ端検知位置（Ｚ＝Ｚ０）においてチューブ端検知センサ１５０による検知光Ｌ０の受光が開始される。この時点では、チューブ端検知センサ１５０の検知対象方向には保護チューブ５が存在しているため、検知光Ｌ０の色度値も、これを反映した値となる。
【００６２】
続いて、初期位置（Ｚ＝Ｚ２）にある一対の第２チューブ保持チャック１４１が、第２チャック駆動機構１４０によって図４において矢印ＡＲ５にて示すように互いに近接する方向へと移動させられ、保護チューブ５を把持する。
【００６３】
図５および図６は、一対の第２チューブ保持チャック１４１が保護チューブ５を把持した後の様子を示す図である。保護チューブ５を把持した一対の第２チューブ保持チャック１４１は、引き続き第２チャック駆動機構１４０により、図５において矢印ＡＲ６にて示すように、係る把持状態を保ったまま後端側（図３においては下方）に向けて所定の速度で移動させられる。すると、矢印ＡＲ７にて示すように、保護チューブ５が当初の位置からずらされて、ガスセンサ１から離隔させられていき、ケーブルＣが露出していく。
【００６４】
このまま一対の第２チューブ保持チャック１４１による離隔動作が続くと、やがては、図６に示すように、保護チューブ５の端部５ｅが、チューブ端検知センサ１５０が設けられてなるチューブ端検知位置（Ｚ＝Ｚ０）に到達するようになる。このとき、チューブ端検知センサ１５０における検知光Ｌ０の色度値は、端部５ｅがチューブ端検知位置に到達する前後で急激に変化する。これは、保護チューブ５とケーブルＣとでは色味が異なっており、かつ、保護チューブ５よりもケーブルＣの方が幅細であるため、保護チューブ５がずらされてケーブルＣが露出することによって、それまでは保護チューブ５からの反射光が主であった検知光Ｌ０にケーブルＣからの反射光や外光が含まれるようになるためである。
【００６５】
装着装置１００においては、このことを利用して、保護チューブ５の端部５ｅがチューブ端検知位置に到達したことを検知し、係る検知のタイミングで、一対の第２チューブ保持チャック１４１による保護チューブ５の離隔動作を停止させるようになっている。具体的には、チューブ端検知センサ１５０における検知光Ｌ０の色度値が制御部１０１によって連続的にモニタされ、その値が急激に変化したと判断された時点で、制御部１０１は、第２チャック駆動機構１４０による一対の第２チューブ保持チャック１４１の離隔動作を停止させる。
【００６６】
これにより、装着処理の開始時点における保護チューブ５の配置位置を厳密に定めておかずとも、第２チューブ保持チャック１４１が停止した時点では必ず、保護チューブ５の端部５ｅはチューブ端検知位置に到達していることになる。換言すれば、一対の第２チューブ保持チャック１４１による保護チューブ５の離隔動作は、端部５ｅがチューブ端検知位置に位置するように保護チューブ５を位置決めするための動作である。
【００６７】
図７および図８は、端部５ｅがチューブ端検知位置に位置するように保護チューブ５が位置決めされた後の様子を示す図である。係る位置決め後の保護チューブ５は、再びガスセンサ１に接近させられてその第２カバー４に装着されることになるが、係る接近動作は、一対の第２チューブ保持チャック１４１に代えて、一対の第１チューブ保持チャック１３１よりなされる。
【００６８】
一対の第１チューブ保持チャック１３１は、この時点まで動作していないため、その配置位置は初期位置（Ｚ＝Ｚ１）のままである。ここで、係る一対の第１チューブ保持チャック１３１の初期位置（Ｚ＝Ｚ１）とチューブ端検知位置（Ｚ＝Ｚ０）はともに、固定的に定められる位置であることから、両者の距離ａ（＝Ｚ１−Ｚ０）もある固定値である。以降、係る距離ａを基準距離（第１の距離）ａと称することとする。すると、図７に示すように、保護チューブ５の端部５ｅがチューブ端検知位置に位置している状態では、当該端部５ｅと一対の第１チューブ保持チャック１３１との間隔も基準距離ａに一致していることになる。それゆえ、以降において、一対の第１チューブ保持チャック１３１がその初期位置において保護チューブ５を把持し、ガスセンサ１に対し接近させる間も、保護チューブ５の端部５ｅと一対の第１チューブ保持チャック１３１の間隔は常に、基準距離ａに保たれることになる。ここで、基準距離ａは、後段の工程における保護チューブ５の第２カバー４に対する装着が好適に行える距離として、あらかじめ実験的あるいは経験的に定められてなる。基準距離ａは例えば３０ｍｍとされる。
【００６９】
具体的にはまず、一対の第１チューブ保持チャック１３１が、第１チャック駆動機構１３０によって図７において矢印ＡＲ８にて示す互いに近接する方向へと移動させられ、保護チューブ５を把持する。
【００７０】
係る把持がなされると、第２チャック駆動機構１４０は、図７において矢印ＡＲ９にて示すように、一対の第２チューブ保持チャック１４１を保護チューブ５から離隔させて、該一対の第２チューブ保持チャック１４１による把持状態を解除する。これにより、保護チューブ５は、チューブ端検知位置から基準距離ａだけ離隔した位置において、一対の第１チューブ保持チャック１３１のみによって把持された状態となる。
【００７１】
保護チューブ５を把持した一対の第１チューブ保持チャック１３１は、第１チャック駆動機構１３０によって、図８において矢印ＡＲ１０にて示すように、端部５ｅとの間隔を基準距離ａに保ちつつ先端側（図８においては上方）に向けて所定の速度で移動（上昇）させられる。すると、矢印ＡＲ１１にて示すように、保護チューブ５が先端側へと移動させられ、ガスセンサ１に接近していく。これにより、ケーブルＣの露出部分は再び、保護チューブ５によって被覆されていく。
【００７２】
図９および図１０は、一対の第１チューブ保持チャック１３１が該保護チューブ５をガスセンサ１に接近させていく様子を示す図である。
【００７３】
図９において矢印ＡＲ１２にて示すように一対の第１チューブ保持チャック１３１が先端側（図９においては上方）に向けて移動（上昇）させられることによって、矢印ＡＲ１３にて示すように保護チューブ５が先端側へと移動させられる一方で、それまで待避状態にあった一対のチューブ端開口治具１２１が、チューブ端開口治具駆動機構１２０によって、図９において矢印ＡＲ１４にて示すように、露出しているケーブルＣをそれぞれの挿入爪１２１ａの面１２１ｃの間に介在させつつ互いに接近させられる。なお、図９においては、一対のチューブ端開口治具１２１がそれぞれに斜めに移動するように示しているが、一対のチューブ端開口治具１２１の移動動作は、図３において矢印ＡＲ２ａにて示した装置短手方向の進退動作（水平１軸移動）と、矢印ＡＲ２ｂにて示した装置長手方向の移動動作（垂直移動）との２軸移動を同期的に行うことで実現される。ただし、一対のチューブ端開口治具１２１の退避位置によっては、進退動作のみを行ってケーブルＣに向けて接近させられることもある。
【００７４】
ケーブルＣに向けて接近させられた一対のチューブ端開口治具１２１はやがて、図１０に示すように、所定のチューブ掛合位置（Ｚ＝Ｚ３）で停止する。なお、このときの停止位置であるチューブ掛合位置は、保護チューブ５がガスセンサ１から離隔させられる際のケーブルＣの露出範囲のなかからあらかじめ設定された定位置であり、制御部１０１は、係るチューブ掛合位置において保護チューブ５の掛合が好適になされるよう、チューブ端開口治具駆動機構１２０を制御する。一対のチューブ端開口治具１２１の配置位置は、基部１２１ｂの装置長手方向における中心位置にて示すものとする。
【００７５】
一方、図１０において矢印ＡＲ１５に示すように、一対の第１チューブ保持チャック１３１のガスセンサ１への接近は、一対のチューブ端開口治具１２１のチューブ掛合位置への到達の後も続けられる。すなわち、矢印ＡＲ１６にて示すように、保護チューブ５は引き続き、ガスセンサ１へと接近させられる。
【００７６】
当然ながら、チューブ掛合位置への一対のチューブ端開口治具１２１の到達に先立って保護チューブ５がチューブ保護位置近傍を被覆することのないよう、チューブ端開口治具駆動機構１２０による一対のチューブ端開口治具１２１の移動速度と、第１チャック駆動機構１３０による一対の第１チューブ保持チャック１３１の移動速度とは調整されてなる。
【００７７】
図１１は、保護チューブ５の端部５ｅがチューブ掛合位置に到達した後の様子を示す図である。
【００７８】
係る段階においては、一対の第１チューブ保持チャック１３１が図１１において矢印ＡＲ１７にて示すように移動を続け、保護チューブ５をガスセンサ１へと接近させようとしているために、保護チューブ５は、矢印ＡＲ１８にて示すように、一対のチューブ端開口治具１２１の挿入爪１２１ａについても、それらの間に介在しているケーブルＣごと被覆し始めていく。相対的にみれば、一対のチューブ端開口治具１２１の挿入爪１２１ａは、徐々に、端部５ｅから、内面に接する態様にて保護チューブ５の内側に挿入されていく。その際、伸縮性を有する保護チューブ５は、先端側（図１１においては鉛直上方）ほど幅広となっている挿入爪１２１ａによって徐々に拡幅されつつ、該挿入爪１２１ａに掛合されることとなる。
【００７９】
一対の第１チューブ保持チャック１３１の移動による保護チューブ５の接近動作は、装置長手方向における一対のチューブ端開口治具１２１との間隔があらかじめ定められた最接近距離（第２の距離）ｄとなるところで停止される。上述したように、一対の第１チューブ保持チャック１３１の移動は初期位置Ｚ＝Ｚ１から開始されており、係る移動の際には保護チューブ５の端部５ｅは一対の第１チューブ保持チャック１３１と一定の基準距離ａだけ離隔していたので、係る停止時の保護チューブ５の端部５ｅの位置についても、一定となることが見込まれる。
【００８０】
図１２ないし図１４は、一対の第１チューブ保持チャック１３１と一対のチューブ端開口治具１２１の基部１２１ｂとの間隔が最接近距離ｄとなった後の様子を示す図である。
【００８１】
保護チューブ５をガスセンサ１に接近させる動作が停止されると、一対の第１チューブ保持チャック１３１は、図１２に矢印ＡＲ１９にて示すように、第１チャック駆動機構１３０によって、それまで把持していた保護チューブ５から離隔させられる。すなわち、接近動作の停止後、一対の第１チューブ保持チャック１３１による保護チューブ５の把持は解消させられる。
【００８２】
一方で、一対のチューブ端開口治具１２１は、チューブ端開口治具駆動機構１２０によって、矢印ＡＲ２０にて示すように、斜め方向であって第２カバー４の側方へと移動させられる。係る移動動作も、図３において矢印ＡＲ２ａにて示した進退動作（水平１軸移動）と、矢印ＡＲ２ｂにて示した移動動作（垂直移動）との２軸移動を同期的に行うことで実現される。
【００８３】
ただし、係る一対のチューブ端開口治具１２１の２軸移動は、挿入爪１２１ａに保護チューブ５を掛合させた状態を保ちつつなされる。これにより、矢印ＡＲ２１にて示すように、保護チューブ５は端部５ｅの側からさらに拡幅されていくこととなる。
【００８４】
するとやがては図１３に示すように、一対のチューブ端開口治具１２１が第２カバー４を挟んで対向する位置に到達する。係る時点では、一対のチューブ端開口治具１２１に掛合された保護チューブ５は、少なくとも端部５ｅ近傍においては、第２カバー４よりも大きなサイズにまで拡幅された状態、換言すれば、第２カバー４を囲繞する状態となっている。このとき、第２カバー４の外径が例えば十数ｍｍ程度である場合、一対のチューブ端開口治具１２１は２０ｍｍ程度、互いに離隔する。
【００８５】
やがて、端部５ｅは長手方向における被覆限界４ｂの位置である被覆限界位置（Ｚ＝Ｚ４）に到達する。ここで、チューブ掛合位置（Ｚ＝Ｚ３）と被覆限界位置（Ｚ＝Ｚ４）とはともに、あらかじめ固定的に定められた位置であるので、両位置の距離ｈで表される、一対のチューブ端開口治具１２１が保護チューブ５を拡幅しつつ移動させる際の移動距離は、固定値である。
【００８６】
以降は、チューブ端開口治具駆動機構１２０による一対のチューブ端開口治具１２１の移動動作が、矢印ＡＲ２２にて示す装置長手方向に沿った移動動作（図１３においては上昇）に切り替えられる。すると、一対のチューブ端開口治具１２１はそれぞれの挿入爪１２１ａの先端部（図１３においては下端部）側から徐々に保護チューブ５から離脱させられていき、これとともに、一対のチューブ端開口治具１２１によって拡幅されていた保護チューブ５が徐々に収縮していく。これにより、矢印ＡＲ２３にて示すように、保護チューブ５は次第に第２カバー４を被覆していくこととなる。
【００８７】
一対のチューブ端開口治具１２１は最終的に、図１４に示すように、挿入爪１２１ａが完全に保護チューブ５から離脱した状態が実現される位置である離脱位置（Ｚ＝Ｚ５）にまで、移動させられる。これにより、ケーブルＣと、第２カバー４の後端部（図１４においては下端部）から被覆限界４ｂまでが、保護チューブ５によって被覆された状態、換言すれば、保護チューブ５がガスセンサ１に装着された状態が、実現されたことになる。
【００８８】
上述したように、一対の第１チューブ保持チャック１３１による保護チューブ５のガスセンサ１への接近動作は、一対の第１チューブ保持チャック１３１が端部５ｅから一定の基準距離ａ隔てられた位置にて保護チューブ５を把持した状態で、一対の第１チューブ保持チャック１３１と一対のチューブ端開口治具１２１との距離が最近接距離ｄとなるまで行われる。ここで、基準距離ａおよび最近接距離ｄは、いずれも固定値である。
【００８９】
これに加えて、一対のチューブ端開口治具１２１が保護チューブ５を拡幅しつつ移動させる際の移動距離ｈも固定値である。
【００９０】
このことは、装着装置１００においては、ガスセンサ１への保護チューブ５の接近動作の開始後、ガスセンサ１（具体的には第２カバー４）に対する保護チューブ５の装着が実現されるまで間における、保護チューブ５の少なくとも端部５ｅの移動距離が、常に一定となるように、保護チューブ５の装着処理が行われることで、保護チューブ５の第２カバー４に対する被せ量（保護チューブ５による第２カバー４の被覆範囲）が常に一定となる態様にて、保護チューブ５の装着が実現される、ということを意味している。
【００９１】
そして、接近動作の開始に先立ち、保護チューブ５をガスセンサ１から離隔させ、その端部５ｅがあらかじめ定めた検知位置に到達することを検知することによって該端部５ｅと一対の第１チューブ保持チャック１３１との距離を一定としているのは、そのような態様での装着処理が確実に行われることを意図したものと位置付けられる。なお、係る態様にて保護チューブ５の端部５ｅと一対の第１チューブ保持チャック１３１による保護チューブ５の把持位置との距離を一定にすることは、装着処理の開始に際して保護チューブ５の端部５ｅの位置をあらかじめ厳密に位置決めしておく必要がない、ということをも意味している。
【００９２】
ただし、保護チューブ５は伸縮性を有するため、一対のチューブ端開口治具１２１を離隔させたときの端部５ｅの位置に、誤差が生じる可能性がある。そこで、本実施の形態に係る装着装置１００においては、装着不良が看過されることを防ぐため、上述のような態様にて保護チューブ５が装着された後、保護チューブ５の第２カバー４に対する被せ量が適切であるか否かが判定される。
【００９３】
係る判定処理は、図１４において矢印ＡＲ２４にて示すようにカメラ１６０により被覆限界４ｂの位置を含む所定範囲を撮像対象とした撮像を行い、得られた撮像画像に対し所定の画像処理を行うことによって特定される、保護チューブ５の端部５ｅの位置のあらかじめ特定されている被覆限界４ｂに対するずれ量が、所定の閾値以下であるか否かを、制御部１０１が判断することによって、行われる。係るずれ量が閾値以下であれば、第２カバー４に対する保護チューブ５の被せ量は適切であると判断され、閾値を超えている場合は、第２カバー４に対する保護チューブ５の被せ量は適切ではないと判断される。
【００９４】
判定が終了すると、一対の本体固定チャック１１１による固定ボルト３のボルト部３ａと保持部３ｂの間における挟持固定は解除され、ガスセンサ１は本体支持部１０５から取り外される。これにより、一連の装着処理が完了する。なお、ガスセンサ１の取り外しは、作業者による手作業によってなされてもよいし、装置外部の搬送ロボットによって実行されてもよい。
【００９５】
あるいは、ガスセンサ１を一対の本体固定チャック１１１により固定したままの状態で、後段の処理（例えばクランプ金具の加締め工程など）が実行される態様であってもよい。
【００９６】
第２カバー４に対する保護チューブ５の被せ量が適切であったガスセンサ１については、後工程に供され、適切ではなかったガスセンサ１については、被せられた保護チューブ５が剥がされたうえで、再度、装着処理に供される。
【００９７】
このような判定処理を行うことで、装着装置１００においては、保護チューブ５の装着不良の発生が、確実に抑制されるようになっている。
【００９８】
以上、説明したように、本実施の形態に係る装着装置においては、ガスセンサに対し、あらかじめ該ガスセンサの一方端部から延在するケーブルに環装されてなる保護チューブを装着する（より具体的には、保護チューブにより第２カバーの所定範囲を被覆する）に際して、保護チューブを把持してガスセンサに接近させるチャックと、保護チューブの一方端部との距離を、あらかじめ定めた固定値とし、さらには、保護チューブを把持した当該チャックを、保護チューブをチューブ端開口治具と掛合させるべく移動させる際の当該チャックとチューブ端開口治具との最接近距離と、保護チューブの端部を拡幅させたうえで第２カバーに装着させる際のチューブ端開口治具の移動距離とについても、固定値とするので、保護チューブの被せ量が常に略一定に保たれる。
【００９９】
しかも、保護チューブをガスセンサに接近させる動作を開始するに際しては、保護チューブをガスセンサからいったん離隔させ、保護チューブの一方端部がチューブ端検知位置に到達したことを所定のチューブ端検知センサによって検知することで、チャックと保護チューブの端部との距離が固定値に設定されるので、装着処理の開始時点において、保護チューブについて位置決めをする必要がない。
【０１００】
加えて、装着処理後の保護チューブの端部位置が、あらかじめ設定された許容範囲内にあるか否かを、カメラによる撮像結果に基づいて判定するので、保護チューブの装着不良の発生が確実に抑制される。
【０１０１】
＜変形例＞
上述の実施の形態においては、装着装置１００の本体支持部１０５がガスセンサ１を垂直姿勢にて保持しているが、保護チューブ５をガスセンサ１の第２カバー４に被せる際のガスセンサ１の姿勢はこれに限られない。ガスセンサ１が正しく位置決めされ、少なくとも装着処理の実行中に安定的に固定され、かつ、保護チューブ５の移動が好適になされるのであれば、装着装置１００は、ガスセンサ１を他の姿勢（例えば水平姿勢）にて保持するように構成されていてもよい。係る場合においては、ガスセンサ１の固定の仕方についても、保護チューブの装着に支障がない限りにおいて、その姿勢に応じて適宜に定められてよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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