(57)【要約】  本開示のロボットシステム（１００）は、作業エリア（２０１）内に設置されているロボット（１０１）と、操作器（１０２）と、表示装置（１０５）と、制御装置（１１１）と、を備え、制御装置（１１１）は、操作器（１０２）から入力されたロボット（１０１）の操作指令情報に基づいて、ロボット（１０１）を動作させてワーク（３００）に対して予め定められた種類の作業を実行させている場合に、ワーク（３００）の３次元モデル情報、ロボット（１０１）の３次元モデル情報、及び操作指令情報に基づいて、操作者が作業エリア（２０１）とは異なる空間である操作エリア（２０２）からロボット（１０１）を見ている方向とは異なる方向から見た場合におけるワーク（３００）とロボット（１０１）との位置関係を表示装置（１０５）に表示させる。
2021117871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリア内に設置されているロボットと、
操作器と、
表示装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットを動作させてワークに対して予め定められた種類の作業を実行させている場合に、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、操作者が前記作業エリアとは異なる空間である操作エリアから前記ロボットを見ている方向とは異なる方向から見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる、ロボットシステム。
【請求項２】
前記異なる方向は、前記操作者が前記操作エリアから前記ロボットを見ている方向に対して直交する方向である、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ワークを前記作業エリアの予め設定されている第１位置に搬送する搬送装置をさらに備える、請求項１又は請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記操作エリアに配置され、前記操作器の位置情報及び姿勢情報を無線により検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記操作器の軌跡を算出し、
算出された前記軌跡に基づいて前記ロボットをリアルタイムに動作させることにより、前記ロボットに前記作業を実行させる、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、
予め設定された第１範囲を示すスケールの３次元モデル情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記表示装置に表示された前記ロボットのエンドエフェクタの先端に前記スケールの３次元モデルを表示させる、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記ワークの３次元モデル情報に基づいて、当該ワークにおいて予め設定されている第１部分に対する法線方向を示すラインを前記表示装置に表示させ、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記ラインの色と前記ラインの太さとのうちの少なくとも一つを変更して前記表示装置に前記ラインを表示させる、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記報知器を作動させる、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記第１部分は、前記エンドエフェクタの先端と対向する部分である、請求項６又は請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、前記ロボットと前記ワークとの距離が予め設定された第１距離以下である場合、前記報知器を作動させる、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願への相互参照】
【０００１】
本件出願は、２０１９年１２月１３日に日本特許庁に出願された特願２０１９−２２５５６３号の優先権を主張するものであり、その全体を参照することにより本件出願の一部となすものとして引用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
作業環境中のロボット遠隔的に操作制御するための遠隔操作制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている遠隔操作制御装置では、作業環境の映像を捉えるカメラ、作業環境中でロボットによる作業の対象となる物体の位置姿勢等に関する情報などを環境モデルとして記憶する環境モデル記憶手段、カメラが捉えた映像と環境モデル記憶手段から得られる位置決めに関する情報を図形化して表示した画像とを合成した合成画像を生成する合成画像生成手段を備え、操作手段によりロボットの手動操作を行う際に合成画像を表示手段に表示して手動操作を誘導できるようにされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３１１６６１号公報
【発明の概要】
【０００５】
ところで、ワークに塗装するための塗装用ロボットは、防爆エリアに配置されている。このため、上記特許文献１に開示されている遠隔操作制御装置を用いて、作業者（操作者）が、塗装用ロボットを遠隔操作するためには、防爆エリアに防爆仕様のカメラを配置する必要がある。防爆仕様のカメラは高額であり、設備コストが増加する。また、塗装されるワークの大きさが変わると、カメラの撮影位置を変更する必要がある場合もある。このような場合には、作業者の作業負担が増加する。また、噴射された塗料により、ロボットの先端部分とワークがカメラから見えなくなる場合がある。このような場合にも、カメラの撮影位置を変更する必要があり、作業者の作業負担が増加する。同様に、溶接により発生する光、洗浄又は研削のために噴射（噴出）される流体により、ロボットの先端部分とワークがカメラから見えなくなる場合がある。このような場合にも、カメラの撮影位置を変更する必要があり、作業者の作業負担が増加する。
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するもので、設備コストを低減できるロボットシステムを提供することを目的とする。また、操作者の負担を軽減して、作業効率を向上できるロボットシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
本開示のロボットシステムは、作業エリア内に設置されているロボットと、操作器と、表示装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットを動作させてワークに対して予め定められた種類の作業を実行させている場合に、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、操作者が前記作業エリアとは異なる空間である操作エリアから前記ロボットを見ている方向とは異なる方向から見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる。
【０００８】
この形態のロボットシステムによれば、作業エリアにカメラを配置することなく、操作者が、ロボットを遠隔操作することができるため、設備コストの低減を図ることができる。ワークとロボットの先端部との位置関係が表示装置に表示されるので、操作者にワークとロボットの先端部との位置関係を知らしめることができる。このため、操作者の負担を軽減して、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、ロボットの概略構成を示す模式図である。
【図３】図３は、窓から作業エリアを見た状態を示す模式図である。
【図４】図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図６】図６は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図９】図９は、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図１１】図１１は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
【００１１】
（実施の形態１）
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０１、操作器１０２、表示装置１０５、及び制御装置１１１を備える。
【００１２】
ロボット１０１は、ワーク３００に対して予め定められた種類の作業を行う。「予め定められた作業」とは、ワーク３００の表面に対して粒体、液体、又は気体を噴霧又は噴射させる作業や、ワーク３００を溶接、切削、洗浄、及び研磨する作業のうちのいずれかの作業を意味する。ロボット１０１は、操作者により操作器１０２が操作されることにより遠隔制御され、上述の作業を実行する。なお、ロボット１０１の詳細な構成については、後述する。
【００１３】
ロボット１０１は、作業エリア２０１内に設置され、操作器１０２、表示装置１０５及び制御装置１１１は、操作エリア２０２に配置されている。作業エリア２０１は、少なくともロボット１０１の動作範囲内の空間を含む。操作エリア２０２は、作業エリア２０１とは異なる空間である。本実施形態では、作業エリア２０１と操作エリア２０２との間に壁部材２０３が設けられ、作業エリア２０１と操作エリア２０２とは、壁部材２０３によって区画されている。壁部材２０３には、透明部材からなる窓２０４が設けられており、操作者は、操作エリア２０２にいながら作業エリア２０１内のロボット１０１を視認できる。なお、作業エリア２０１は、防爆対応が施された防爆エリアであってもよく、操作エリア２０２は、防爆対応が施されていない非防爆エリアであってもよい。図１において、ロボット１０１が設置された空間である作業エリア２０１を規定する座標系を、水平面上において互いに直交するＸ軸およびＹ軸と、鉛直上向きを正方向とするＺ軸によって規定される三次元直交座標系を示している。なお、Ｘ軸における正方向は、ロボット１０１からワーク３００へ向かう方向と一致する。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は図１以降の図においても同様である。
【００１４】
操作器１０２は、ロボット１０１を操作する。操作器１０２は、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等である。操作器１０２には、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０に設けられた力覚センサにより検知された力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達する機器が配置されていてもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。操作器１０２には、ワーク３００に対する上述の作業の開始や、停止を指示するスイッチ１０２Ｂが設けられていてもよい。操作器１０２は、操作者が持ち運び可能な装置であってもよい。
【００１５】
表示装置１０５は、ワーク３００及びロボット１０１等の３次元モデルを表示する。これらの３次元モデルは、制御装置１１１から出力される。表示装置１０５は、例えば、据え置き型の表示装置であってもよいし、操作者に装着されて用いられるヘッドマウントディスプレイやメガネであってもよい。
【００１６】
図２は、ロボット１０１の概略構成を示す模式図である。図２に示すように、ロボット１０１は、６つのリンク（第１リンク１１ａ、第２リンク１１ｂ、第３リンク１１ｃ、第４リンク１１ｄ、第５リンク１１ｅおよび第６リンク１１ｆ）の連接体と、６つの関節（第１関節ＪＴ１、第２関節ＪＴ２、第３関節ＪＴ３、第４関節ＪＴ４、第５関節ＪＴ５および第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５とを備える。ロボット１０１は、垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０１は、垂直多関節型ロボットに代えて、水平多関節型ロボットであってもよい。
【００１７】
第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。メカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ２０が着脱可能に装着される。
【００１８】
エンドエフェクタ２０は、ワーク３００の表面に、例えば、塗料等の液体を噴霧又は噴射する。エンドエフェクタ２０には、液体を当該エンドエフェクタ２０に供給するための配管２１が接続されている。エンドエフェクタ２０は、ワーク３００に対する液体の塗布に代えて、ワーク３００を溶接、切削、洗浄、及び研磨する作業のうちのいずれかの作業を実行できるように構成されていてもよい。
【００１９】
第１関節ＪＴ１、第２関節ＪＴ２、第３関節ＪＴ３、第４関節ＪＴ４、第５関節ＪＴ５および第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータが設けられている。駆動モータは、各関節ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータである。駆動モータは、例えば、制御装置１１１によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１、第２関節ＪＴ２、第３関節ＪＴ３、第４関節ＪＴ４、第５関節ＪＴ５および第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサとが設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
【００２０】
制御装置１１１は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算処理器１１１ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器１１１ｂとを備える。記憶器１１１ｂには、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器１１１ｂには、予め設定された第１範囲を示すスケールの３次元モデル情報が記憶されていてもよい。スケールの３次元モデル情報は、例えば、ロボット１０１の先端からの距離を測るための物差しや、ワーク３００に対して粒体、液体又は気体が噴射される範囲を円錐状に示す情報であってもよい。
【００２１】
演算処理器１１１ａは、記憶器１１１ｂに記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１０１の各種の動作を実行する。演算処理器１１１ａは、記憶器１１１ｂに記憶されているワーク３００の３次元モデルとロボット１０１の先端部の３次元モデルとを表示装置１０５に出力する。上述の表示装置１０５は、演算処理器１１１ａから入力されたワーク３００の３次元モデルを３Ｄワーク３０１として表示し、ロボット１０１の先端部の３次元モデルを３Ｄロボット１０１Ａとして表示する。
【００２２】
制御装置１１１は、ワーク３００に対して粒体、液体又は気体を噴射する噴射作業をロボット１０１に実行させる。本実施形態において噴射作業の「作業」とは、ロボット１０１が、ワーク３００に対して実行する一連の動作を意味し、動作には複数の動作を含む。作業には、例えば、ロボット１０１がワーク３００に近接する動作、ロボット１０１がワーク３００に対して液体の噴射等を開始する動作、ロボット１０１が液体の噴射等を停止する動作、及びロボット１０１がワーク３００から離間する動作が含まれる。なお、制御装置１１１は、集中制御する単独の制御装置であってもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置であってもよい。また、制御装置１１１は、マイクロコンピュータで構成されていてもよいし、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。
【００２３】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図３は、窓２０４から作業エリア２０１を見た状態を示す模式図である。図３に示すように、操作者が窓２０４から作業エリア２０１を見たとき、ワーク３００とロボット１０１とが重なって見える場合がある。また、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００との位置関係を把握しにくい場合がある。このような場合、作業エリア２０１内にカメラを設置し、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００とを撮影して、撮影された映像を操作者に提示することが考えられる。
【００２４】
しかしながら、ロボット１０１がワーク３００を塗装する場合には、防爆仕様のカメラを作業エリア２０１に設置する必要がある。防爆仕様のカメラは高額であるため、設備コストが増加するおそれがある。また、塗装されるワークの大きさや種類に応じてカメラの位置を変更する必要があるため、作業者の負担が増加するおそれがある。また、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００とがカメラの撮影範囲に含まれなくなる場合、例えば、噴射された塗料や、溶接により発生する光、洗浄又は研削のために噴射（噴出）される流体によりエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００とがカメラから見えなくなる場合や、には、カメラの位置を変更する必要があるため、作業者の負担が増加するおそれがある。このため、ロボットシステム１００では、以下の処理を実行する。
【００２５】
図４は、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、制御装置１１１の演算処理器１１１ａが、記憶器１１１ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。図４に示す処理は、操作者が入力器等を用いて、ワーク３００に対する作業の実行開始の指示を行い、該指示を示す指示情報が制御装置１１１に入力されると開始される。本実施形態では、作業として塗装作業を実行する例を用いて説明する。
【００２６】
演算処理器１１１ａは、記憶器１１１ｂからワーク３００の３次元モデルデータ（３次元モデル情報）である第１データを取得する（ステップＳ１０１）。なお、第１データは、予めプログラマにより作成され、記憶器１１１ｂに記憶されている。
【００２７】
演算処理器１１１ａは、ワーク３００の作業エリア２０１内の搬送位置である第１位置の位置情報を記憶器１１１ｂから取得する（ステップＳ１０２）。第１位置とは、後述の搬送装置によってワーク３００が搬送される位置であり、ワーク３００に対してロボット１０１が噴射作業等を実行するための基準となる位置である。
【００２８】
演算処理器１１１ａは、ロボット１０１の３次元モデルデータ（３次元モデル情報）である第２データを記憶器１１１ｂから取得する（ステップＳ１０３）。なお、第２データは、第１データと同様に、予めプログラマにより作成され、記憶器１１１ｂに記憶されている。
【００２９】
演算処理器１１１ａは、ベルトコンベア等の搬送装置にワーク３００を作業エリア２０１の第１位置に搬送させる（ステップＳ１０４）。なお、演算処理器１１１ａは、ステップＳ１０１からステップＳ１０３の処理を指示情報が入力される前に実行してもよいし、ステップＳ１０４の実行後に実行してもよい。
【００３０】
演算処理器１１１ａは、操作器１０２から入力された操作指令情報を取得し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０５で取得された操作指令情報を基にロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０６）。
【００３１】
演算処理器１１１ａは、ステップＳ１０１からステップＳ１０３において取得した第１データ、第１位置及び第２データと、ステップＳ１０５において取得した操作指令情報とを基に、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部と、ワーク３００との位置関係を、３次元モデルにより表して表示装置１０５に表示させる（ステップＳ１０７）。なお、以降の説明においては、ロボット１０１の３次元モデルを３Ｄロボット１０１Ａと称し、ワーク３００の３次元モデルを３Ｄワーク３０１と称する。
【００３２】
具体的には、演算処理器１１１ａは、操作者が操作エリア２０２からロボット１０１を見ている方向とは異なる方向から見た場合における３Ｄワーク３０１と３Ｄロボット１０１Ａとを表示装置１０５に表示させる。「操作者が操作エリア２０２からロボット１０１を見ている方向」とは、例えば、操作者が操作エリア２０２の窓２０４からロボット１０１を見ている方向（図１に示す例では、Ｘ軸における負方向側から正方向側に向かう方向）である。なお、操作者が操作エリア２０２からロボット１０１を見ている方向は、操作エリア２０２に人感センサを配置しておき、当該人感センサにより検知された操作者の位置座標とロボット１０１の位置座標とを結ぶ直線方向であってもよい。また、「操作者が操作エリア２０２からロボット１０１を見ている方向とは異なる方向」とは、本実施の形態１においては、Ｘ軸における負方向側から正方向側に向かう方向以外の方向であれば、他の任意の方向であってもよく、例えば、Ｘ方向と直交する方向（Ｙ方向又はＺ方向）であってもよい。したがって、ステップＳ１０７において、演算処理器１１１ａは、Ｘ軸における負方向側から正方向側へ向かう方向とは異なる方向からロボット１０１を見た場合における３Ｄワーク３０１と３Ｄロボット１０１Ａとを表示装置１０５に表示させる。詳細には、演算処理器１１１ａは、図１に示すように、Ｙ方向から見た場合のロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００との位置関係を表示装置１０５に表示させる。なお、図１に示すように、演算処理器１１１ａは、３Ｄロボット１０１Ａの先端にスケールの３次元モデルである３Ｄスケール２０Ａを表示装置１０５に表示してもよい。
【００３３】
演算処理器１１１ａは、操作者から入力器等を介して、ワーク３００に対する作業の終了を示す指示情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００３４】
演算処理器１１１ａは、作業の終了を示す指示情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ワーク３００に対する作業の終了を示す指示情報が入力されたと判定するまで、ステップＳ１０５からステップＳ１０８の処理を繰り返し実行する。一方、演算処理器１１１ａは、ワーク３００に対する作業の終了を示す指示情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）には、本プログラムを終了する。
【００３５】
なお、演算処理器１１１ａは、操作者が操作器１０２を操作することによりロボット１０１に実行させた作業を示す情報である操作器１０２の操作情報を記憶器１１１ｂに記憶させてもよい。また、演算処理器１１１ａは、記憶器１１１ｂに記憶された操作情報に従って、ロボット１０１を動作させてもよい。
【００３６】
以上説明した本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置１１１が、操作者が操作エリア２０２の窓２０４からロボット１０１を見ている方向（ここでは、Ｘ軸における負方向側から正方向側に向かう方向）とは異なる方向から見た場合における、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部と、ワーク３００との位置関係を、３次元モデルにより表示装置１０５に表示させる。このため、作業エリア２０１に高額な防爆仕様のカメラを配置することなく、操作者がロボット１０１を遠隔操作することができるので、設備コストを低減できる。また、操作者は、ワーク３００の種類や大きさの変更に伴ってカメラの位置を変更する必要がないため、操作者の負担を軽減できる。このため、操作者の作業効率を向上できる。
【００３７】
また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置１１１が、ワーク３００とロボット１０１の先端部の位置関係が、それぞれ、３Ｄワーク３０１と３Ｄロボット１０１Ａとして、表示装置１０５に表示させるので、操作者の負担を軽減して、作業効率を向上させることができる。
【００３８】
さらに、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置１１１が、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０（３Ｄロボット１０１Ａ）の先端に３Ｄスケール２０Ａを表示装置１０５に表示させるので、操作者の負担を軽減して、作業効率を向上させることができる。
【００３９】
なお、上述のロボットシステム１００では、制御装置１１１は、ロボット１０１の先端部の３次元モデルを３Ｄロボット１０１Ａとして表示装置１０５に表示させていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、制御装置１１１は、ロボット１０１の先端部だけでなく、例えば、ロボット１０１の後端部、およびロボット１０１全体等の他の部分の３次元モデルを３Ｄロボット１０１Ａとして表示してもよい。
【００４０】
［変形例１］
図５及び図６は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図５及び図６に示すように、本変形例１のロボットシステム１００はワーク３００の３次元モデル情報に基づいて、当該ワーク３００において予め設定されている第１部分に対する法線方向を示すライン３０を表示装置１０５に表示させる点と、報知器１５０を追加して備える点とにおいて、上述の実施の形態１のロボットシステム１００と異なる。
【００４１】
上述の「第１部分」とは、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端と対向する部分である。報知器１５０は、操作者に対して注意を促す情報を報知する。本変形例１においては、報知器１５０は、ライン３０と３Ｄロボット１０１Ａにおけるエンドエフェクタ２０の軸心方向とが一致したことを報知する。報知の方法としては、文字データ又は画像データ等を表示装置１０５に表示させてもよいし、音声をスピーカー等に出力させてもよいし、ランプを発光させてもよく、報知する内容に応じて発光させる光の色を異ならせてもよい。また、スマートフォン、携帯電話、又はタブレット型コンピュータ等の無線や有線によって制御装置１１１に接続された他の端末機器にメール又はアプリケーションにより報知してもよい。
【００４２】
図６に示すように、ライン３０と３Ｄロボット１０１Ａにおけるエンドエフェクタ２０の軸心方向とが一致した場合、制御装置１１１は、ライン３０の線の太さを変更して、表示装置１０５に表示させる。なお、制御装置１１１は、ライン３０の線の太さに代えて、ライン３０の線の色を変更して表示させてもよいし、ライン３０の線の太さと線の色とのいずれも変更して表示させてもよい。
【００４３】
以上説明した本変形例１のロボットシステム１００においても、上述の実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００４４】
（実施の形態２）
［ロボットシステムの構成］
図７は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図７に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、操作エリア２０２から作業エリア２０１へワーク３００を搬送する搬送装置１０６を追加して備える点と、搬送装置１０６におけるワーク３００の移動を制限するシャッター１０７を追加して備える点とにおいて、実施の形態１に係るロボットシステム１００と異なる。搬送装置１０６は、ベルトコンベア等、公知の搬送装置を用いることができる。シャッター１０７は、壁部材２０３に取り付けられ、操作エリア２０２から作業エリア２０１へのワーク３００の移動を許可、または禁止する。なお、シャッター１０７を省略してもよい。
【００４５】
以上説明した本実施の形態２に係るロボットシステム１００においても、上述の実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００４６】
（実施の形態３）
［ロボットシステムの構成］
図８は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図８に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、操作エリア２０２にセンサ１０４が配置されている点と、操作器１０２が把持部１０２Ａおよび本体部１０２Ｅを備える点とにおいて、実施の形態１に係るロボットシステム１００と異なる。
【００４７】
センサ１０４は、操作器１０２の先端部の位置情報及び姿勢情報を無線により検出し、制御装置１１１に出力する。位置情報および姿勢情報の制御装置１１１への出力は、無線又は有線による通信により行われる。センサ１０４は、例えば、赤外線センサである。なお、センサ１０４は、赤外線センサに代えて、カメラであってもよい。この場合、センサ１０４は、操作エリア２０２内に配置されていなくてもよく、例えば、操作者が携帯している携帯端末又はヘッドマウントディスプレイ等に設けられたカメラであってもよい。
【００４８】
操作器１０２は、把持部１０２Ａと本体部１０２Ｅとを備える。操作者は、把持部１０２Ａを把持して本体部１０２Ｅを操作することにより、ロボット１０１を操作する。具体的には、本体部１０２Ｅの先端部の軌跡に追従してロボット１０１を動作させることで、操作者は、操作エリア２０２内で操作器１０２を用いてロボット１０１を直感的に操作できる。
【００４９】
把持部１０２Ａには、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０に設けられた力覚センサにより検知された力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達する機器が配置されていてもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。なお、操作器１０２の本体部１０２Ｅは、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０と同様の形状に形成されていてもよい。
【００５０】
制御装置１１１は、センサ１０４から入力された操作器１０２の位置情報及び姿勢情報を基に操作器１０２の軌跡を算出し、操作器１０２の先端部の動きに追従してリアルタイムにロボット１０１のエンドエフェクタ２０を動作させる。
【００５１】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図９は、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作は、ステップＳ１０５に代えて、ステップＳ１０５Ａ及びステップＳ１０５Ｂを実行する点において、実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作と異なる。
【００５２】
具体的には、演算処理器１１１ａは、センサ１０４から当該センサ１０４により検出された操作器１０２の位置情報及び姿勢情報を取得する（ステップＳ１０５Ａ）。演算処理器１１１ａは、ステップＳ１０５Ａで取得された位置情報及び姿勢情報を基に、操作器１０２の軌跡を算出する（ステップＳ１０５Ｂ）。なお、算出された軌跡は、操作指令情報に相当する。
【００５３】
演算処理器１１１ａは、ステップＳ１０５Ｂで算出された操作器１０２の軌跡を基に、リアルタイムにロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の実行後、上述のＳ１０７が実行されて、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００との位置関係が３次元モデルにより表示装置１０５に表示される。
【００５４】
以上説明した本実施の形態３に係るロボットシステム１００においても、上述の実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００５５】
なお、演算処理器１１１ａは、操作者が操作器１０２を操作することに伴って生じる操作器１０２の軌跡に基づいてロボット１０１に実行させた作業を示す情報である操作器１０２の軌跡情報を記憶器１１１ｂに記憶させてもよい。また、演算処理器１１１ａは、記憶器１１１ｂに記憶された軌跡情報に従って、ロボット１０１を動作させてもよい。
【００５６】
［変形例１］
図１０は、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図１０に示すように、本変形例１のロボットシステム１００は、操作器１０２の位置情報及び姿勢情報を無線により検出する検出器１２を備える点と、検出器１２により検出された位置情報及び姿勢情報を制御装置１１１の送信する送信器１３を備える点とにおいて、実施の形態３に係るロボットシステム１００と異なる。なお、本変形例１においては、検出器１２と送信器１３とがセンサ１０４に相当する。
【００５７】
検出器１２は、操作器１０２に設けられている。検出器１２は、例えば、ジャイロセンサである。なお、検出器１２は、ジャイロセンサに代えて、カメラであってもよい。また、例えば、検出器１２は、位置情報と姿勢情報との両方を検出しなくてもよく、位置情報のみを検出してもよいし、姿勢情報のみを検出してもよい。
【００５８】
以上説明した本変形例１のロボットシステム１００においても、上述の実施の形態３に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００５９】
（実施の形態４）
［ロボットシステムの構成］
図１１は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図１１に示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は操作エリア２０２に報知器１５０が配置されている点において、実施の形態１に係るロボットシステム１００と異なる。報知器１５０は、実施の形態１における変形例１の報知器１５０と同じであるので、詳細な説明は省略する。
【００６０】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１２Ａ及び図１２Ｂは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の動作は、ステップＳ１０７とステップＳ１０８との間にステップＳ１０７Ａ、Ｓ１０７ＢおよびステップＳ１０７Ｃの処理を実行する点において、実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作と異なる。
【００６１】
具体的には、上述のステップＳ１０７が実行されて、第１データ、第２データ及び操作指令情報に基づいてロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端部とワーク３００との位置関係が３次元モデルにより表示装置１０５に表示されると、演算処理器１１１ａは、第１データ、第２データ及び操作指令情報を基にロボット１０１とワーク３００との距離Ａを算出する（ステップＳ１０７Ａ）。このとき、演算処理器１１１ａは、距離Ａとして、ロボット１０１とワーク３００との最短距離を算出してもよい。最短距離は、例えば、ロボット１０１においてワーク３００に最も近い部分と、ワーク３００との距離としてもよい。すなわち、ロボット１０１のエンドエフェクタ２０の先端がワーク３００と最も近い位置に位置している場合には、演算処理器１１１ａは、エンドエフェクタ２０の先端とワーク３００との距離を算出すればよい。また、ロボット１０１の或る部分が、ワーク３００と最も近い位置に位置している場合には、演算処理器１１１ａは、当該部分とワーク３００との距離を算出すればよい。なお、距離Ａは第１データ、第２データ及び操作指令情報に基づき算出されることから、３Ｄデータを用いることもでき、この場合、３Ｄロボット１０１Ａと３Ｄワーク３０１との距離が算出されてもよい。
【００６２】
演算処理器１１１ａは、ステップＳ１０７Ａで算出された距離Ａが予め設定されている第１距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７Ｂ）。本実施形態において第１距離は、ロボット１０１の動作速度、及びワーク３００に対する作業内容等に応じた値に設定されている。例えば、ロボット１０１とワーク３００との衝突を抑制する観点から、第１距離は０．５ｃｍ以上であることが好ましい。また、例えば、ロボット１０１の動作速度が小さい場合、ロボット１０１の動作速度が大きい場合に比べて第１距離は小さく設定されていてもよい。また、例えば、ワーク３００に対して作業を実行する観点から、第１距離は３０ｃｍであってもよい。また、例えば、ワーク３００に対する作業内容が溶接、切削、洗浄、及び研磨作業である場合、ワーク３００に対する作業内容が液体等の噴射／噴霧作業である場合に比べて、第１距離は小さく設定されている。
【００６３】
演算処理器１１１ａは、距離Ａが第１距離以下であると判定した場合（ステップＳ１０７Ｂ：Ｙｅｓ）、ロボット１０１とワーク３００とが衝突するおそれがあることを示す警告を報知器１５０に報知させる（ステップＳ１０７Ｃ）。このとき、演算処理器１１１ａは、ロボット１０１の動作速度を小さくしてもよく、ロボット１０１を停止させてもよい。したがって、ロボット１０１とワーク３００とが衝突するおそれがあることを操作者に知らしめることができるので、操作者は、操作器１０２を用いてワーク３００とロボット１０１との衝突を回避するようにロボット１０１を操作できる。ステップＳ１０７Ｃの実行後、上述のステップＳ１０５が実行される。
【００６４】
一方、演算処理器１１１ａは、距離Ａが第１距離以下ではないと判定した場合（ステップＳ１０７Ｂ：Ｎｏ）には、上述のステップＳ１０８を実行する。
【００６５】
以上説明した本実施の形態４に係るロボットシステム１００においても、上述の実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００６６】
上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【符号の説明】
【００６７】
１１ａ  第１リンク
１１ｂ  第２リンク
１１ｃ  第３リンク
１１ｄ  第４リンク
１１ｅ  第５リンク
１１ｆ  第６リンク
１２  検出器
１３  送信器
１５  基台
２０  エンドエフェクタ
２１  配管
３０  ライン
１００  ロボットシステム
１０１  ロボット
１０１Ａ  ３Ｄロボット
１０２  操作器
１０２Ａ  把持部
１０２Ｂ  スイッチ
１０２Ｅ  本体部
１０４  センサ
１０５  表示装置
１０６  搬送装置
１０７  シャッター
１１０  制御装置
１５０  報知器
２０１  作業エリア
２０２  操作エリア
２０３  壁部材
２０４  窓
３００  ワーク
３０１  ３Ｄワーク
ＪＴ１  第１関節
ＪＴ２  第２関節
ＪＴ３  第３関節
ＪＴ４  第４関節
ＪＴ５  第５関節
ＪＴ６  第６関節
【図１】
2021117871.tif 000003
【図２】
2021117871.tif 000004
【図３】
2021117871.tif 000005
【図４】
2021117871.tif 000006
【図５】
2021117871.tif 000007
【図６】
2021117871.tif 000008
【図７】
2021117871.tif 000009
【図８】
2021117871.tif 000010
【図９】
2021117871.tif 000011
【図１０】
2021117871.tif 000012
【図１１】
2021117871.tif 000013
【図１２Ａ】
2021117871.tif 000014
【図１２Ｂ】
2021117871.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和3年5月21日(2021.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、前記操作器から前記ロボットに向かう方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える、ロボットシステム。
【請求項２】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、前記操作器から前記ロボットに向かう方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ワークの３次元モデル情報に基づいて、当該ワークにおいて予め設定されている第１部分に対する法線方向を示すラインを前記表示装置に表示させ、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記ラインの色と前記ラインの太さとのうちの少なくとも一つを変更して前記表示装置に前記ラインを表示させる、ロボットシステム。
【請求項３】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記報知器を作動させる、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１部分は、前記エンドエフェクタの先端と対向する部分である、請求項２又は請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記異なる方向は、前記操作器から前記ロボットに向かう方向に対して直交する方向である、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ワークを前記作業エリアの予め設定されている第１位置に搬送する搬送装置をさらに備える、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記操作エリアに配置され、前記操作器の位置情報及び姿勢情報を無線により検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記操作器の軌跡を算出し、
算出された前記軌跡に基づいて前記ロボットをリアルタイムに動作させることにより、前記ロボットに前記作業を実行させる、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、
予め設定された第１範囲を示すスケールの３次元モデル情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記表示装置に表示された前記ロボットのエンドエフェクタの先端に前記スケールの３次元モデルを表示させる、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、前記ロボットと前記ワークとの距離が予め設定された第１距離以下である場合、前記報知器を作動させる、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年9月3日(2021.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、前記操作器から前記ロボットに向かう方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係及び前記ロボットの動作を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記ロボットの動作は、前記ロボットの３次元モデルが前記表示装置の画面上で変化することにより表される、ロボットシステム。
【請求項２】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、前記操作器から前記ロボットに向かう方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ワークの３次元モデル情報に基づいて、当該ワークにおいて予め設定されている第１部分に対する法線方向を示すラインを前記表示装置に表示させ、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記ラインの色と前記ラインの太さとのうちの少なくとも一つを変更して前記表示装置に前記ラインを表示させる、ロボットシステム。
【請求項３】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ラインと前記エンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記報知器を作動させる、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１部分は、前記エンドエフェクタの先端と対向する部分である、請求項２又は請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記異なる方向は、前記操作器から前記ロボットに向かう方向に対して直交する方向である、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ワークを前記作業エリアの予め設定されている第１位置に搬送する搬送装置をさらに備える、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記操作エリアに配置され、前記操作器の位置情報及び姿勢情報を無線により検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記操作器の軌跡を算出し、
算出された前記軌跡に基づいて前記ロボットをリアルタイムに動作させることにより、前記ロボットに前記作業を実行させる、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、
予め設定された第１範囲を示すスケールの３次元モデル情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記表示装置に表示された前記ロボットのエンドエフェクタの先端に前記スケールの３次元モデルを表示させる、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、前記ロボットと前記ワークとの距離が予め設定された第１距離以下である場合、前記報知器を作動させる、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年10月20日(2021.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、操作者が前記操作エリアから前記ロボットを見ている方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係及び前記ロボットの動作を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記ロボットの動作は、前記ロボットの３次元モデルが前記表示装置の画面上で変化することにより表される、ロボットシステム。
【請求項２】
作業エリア内に設置され、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアとは異なる空間である操作エリア内に設置され、前記ロボットの動作を操作する操作器と、
前記操作エリア内に配置され、少なくとも前記ワーク及び前記ロボットの３次元モデルを表示する表示装置と、
前記操作器から入力された前記ロボットの操作指令情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御して前記ワークに対して所定の作業を実行することが可能であり、前記所定の作業を実行しているとき、前記ワークの３次元モデル情報、前記ロボットの３次元モデル情報、及び前記操作指令情報に基づいて、前記操作器から前記ロボットに向かう方向とは異なる方向から前記ワーク及び前記ロボットを見た場合における前記ワークと前記ロボットとの位置関係を前記表示装置に表示させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ワークの３次元モデル情報に基づいて、当該ワークにおいて予め設定されている第１部分に対する法線方向を示すラインを前記表示装置に表示させ、
前記ラインと前記ロボットのエンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記ラインの色と前記ラインの太さとのうちの少なくとも一つを変更して前記表示装置に前記ラインを表示させる、ロボットシステム。
【請求項３】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ラインと前記エンドエフェクタの軸心方向とが一致した場合に、前記報知器を作動させる、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１部分は、前記エンドエフェクタの先端と対向する部分である、請求項２又は請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記異なる方向は、前記操作器から前記ロボットに向かう方向に対して直交する方向である、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ワークを前記作業エリアの予め設定されている第１位置に搬送する搬送装置をさらに備える、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記操作エリアに配置され、前記操作器の位置情報及び姿勢情報を無線により検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記操作器の軌跡を算出し、
算出された前記軌跡に基づいて前記ロボットをリアルタイムに動作させることにより、前記ロボットに前記作業を実行させる、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、
予め設定された第１範囲を示すスケールの３次元モデル情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記表示装置に表示された前記ロボットのエンドエフェクタの先端に前記スケールの３次元モデルを表示させる、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
報知器をさらに備え、
前記制御装置は、前記ロボットと前記ワークとの距離が予め設定された第１距離以下である場合、前記報知器を作動させる、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【国際調査報告】
2021117871.tif 000016
2021117871.tif 000017
2021117871.tif 000018
2021117871.tif 000019
2021117871.tif 000020
2021117871.tif 000021