(57)【要約】  本発明は、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を十分に予測することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本発明による運転支援装置は、複数の車両のそれぞれから、自車両動的情報と、他車両動的情報と、障害物動的情報とのうちの少なくとも１つを動的情報として取得する動的情報取得部と、道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する地図データ取得部と、動的情報と地図データとを関連付けて管理する動的情報管理部と、動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する干渉予測部と、予測した結果に基づく運転支援情報を生成する運転支援情報生成部とを備える。
2020165981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両のそれぞれから、前記車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とのうちの少なくとも１つを動的情報として取得する動的情報取得部と、
道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記動的情報取得部が取得した前記動的情報と、前記地図データ取得部が取得した前記地図データとを関連付けて管理する動的情報管理部と、
前記動的情報管理部が管理する前記動的情報および前記地図データに基づいて、前記自車両が走行している車線の隣車線であって前記自車両の前方を走行している前記他車両が前記障害物を避けたときに、前記自車両が前記他車両に干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する運転支援情報生成部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記地図データは、前記道路の属性である車線境界の種別を含み、
前記干渉予測部は、前記車線境界の種別に応じて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両動的情報は、前記他車両の大きさに関する情報を含み、
前記障害物動的情報は、前記障害物の大きさに関する情報を含み、
前記干渉予測部は、前記他車両の大きさ、および前記障害物の大きさにも基づいて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記他車両動的情報は、前記他車両の種別に関する情報を含み、
前記障害物動的情報は、前記障害物の種別に関する情報を含み、
前記干渉予測部は、前記他車両の種別に関する情報、および前記障害物の種別に関する情報にも基づいて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記動的情報取得部は、前記自車両、前記他車両、および前記障害物のそれぞれと一緒に存在する携帯通信端末から前記動的情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記動的情報管理部は、前記自車両および前記他車両の位置の経時変化に基づいて、前記障害物の位置および速度を推定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記動的情報管理部は、複数の前記動的情報に含まれる位置の間の距離が予め定められた距離以内であるとき、当該各前記動的情報を統合することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記自車両動的情報は、前記自車両を特定する自車両特定情報を含み、
前記他車両動的情報は、前記他車両を特定する他車両特定情報を含み、
前記動的情報管理部は、前記自車両特定情報と前記他車両特定情報とが同一である複数の前記動的情報を統合することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記自車両特定情報および前記他車両特定情報は、匿名化されていることを特徴とする、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記干渉予測部は、前記動的情報に基づいて、前記他車両の存在の有無が不明である道路の区間を不明区間として特定し、
前記運転支援情報生成部は、前記不明区間の情報を含む前記運転支援情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記干渉予測部が、前記自車両が前記他車両に干渉すると予測したとき、
前記運転支援情報生成部は、前記自車両または前記他車両のうちの少なくとも一方に対して減速を要求する情報を含む前記運転支援情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
複数の車両のそれぞれから、前記車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在している他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在している障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とを取得し、
道路の車線の形状を含む地図データを取得し、
取得した前記自車両動的情報、前記他車両動的情報、および前記障害物動的情報のそれぞれと、取得した前記地図データとを関連付けて管理し、
管理する前記自車両動的情報、前記他車両動的情報、前記障害物動的情報、および前記地図データに基づいて、前記自車両が走行している車線の隣車線であって前記自車両の前方を走行している前記他車両が前記障害物を避けたときに、前記自車両が前記他車両に干渉するか否かを予測し、
予測した結果に基づく運転支援情報を生成する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を予測する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
隣車線の前方を走行する他車両が、自転車などの障害物を回避するために、自車両が走行する車線にはみ出してくることがある。このとき、自車両と他車両とが干渉する可能性があるため、当該干渉を予測することは重要である。【０００３】
従来、車載のカメラおよびセンサを用いて、対向車線に存在する障害物および対向車両の自車両に対する相対位置および相対速度を算出し、対向車両が障害物を追い越すときに自車両とすれ違うことが予測される場合は自車両を減速させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、管制センタに集約した車両の位置情報、隣車線の存在の可否、および隣車線への車両のはみ出し量に基づいて、車両のすれ違いの可否を判定する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１９８４２６号
【特許文献２】特開２０１６−７１５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、車載のカメラおよびセンサでは検出することができない位置に車両または障害物が存在する場合、対向車両が障害物を追い越すときに自車両とすれ違うか否かを予測することができない。また、特許文献２では、全ての車両が管制センタと通信することを前提としているため、通信機能を有する車両と、通信機能を有しない車両とが混在する道路では、全ての車両のすれ違いの可否を判定することができない。【０００６】
このように、従来では、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を十分に予測することができないという問題があった。【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を十分に予測することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、複数の車両のそれぞれから、車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とのうちの少なくとも１つを動的情報として取得する動的情報取得部と、道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する地図データ取得部と、動的情報取得部が取得した動的情報と、地図データ取得部が取得した地図データとを関連付けて管理する動的情報管理部と、動的情報管理部が管理する動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する干渉予測部と、干渉予測部が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する運転支援情報生成部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、運転支援装置は、動的情報管理部が管理する動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測するため、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を十分に予測することが可能となる。【００１０】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による隣車線を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態１による隣車線を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転支援装置および車載ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１による自車両が送信する動的情報の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１による地図データベースの一例を示す概念クラス図である。
【図７】本発明の実施の形態１による動的情報データベースに記憶される動的情報の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による車載ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態１による車載ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態２による自車両が送信する動的情報の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態２による動的情報データベースに記憶される動的情報の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態２による車載ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態３による自車両が送信する動的情報の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態３による動的情報データベースに記憶される動的情報の一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施の形態３による車載ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態１〜３による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態１〜３による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１３】
＜実施の形態１＞
＜１−１．構成＞
図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１４】
図１に示すように、運転支援装置１は、動的情報取得部２と、地図データ取得部３と、動的情報管理部４と、干渉予測部５と、運転支援情報生成部６とを備えている。
【００１５】
動的情報取得部２は、複数の車両のそれぞれから、当該車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とのうちの少なくとも１つを動的情報として取得する。障害物としては、例えば、自転車、歩行者、落下物、停止中の車両、および道路の破損個所などを含む。
【００１６】
地図データ取得部３は、道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する。動的情報管理部４は、動的情報取得部２が取得した動的情報と、地図データ取得部３が取得した地図データとを関連付けて管理する。干渉予測部５は、動的情報管理部４が管理する動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する。運転支援情報生成部６は、干渉予測部５が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する。
【００１７】
以下の説明において「隣車線」とは、自車両が走行する車線の隣に位置する車線のことをいう。隣車線は、図２に示すような自車両の進行方向とは逆方向を走行する車線、および、図３に示すような自車両の進行方向と同一方向を走行する車線を含む。干渉予測部５は、図２，３に示すように自車両７が走行している場合において、他車両８が障害物９を避けたときに、自車両７が他車両８に干渉するか否かを予測する。
【００１８】
次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。
【００１９】
図４は、他の構成に係る運転支援装置１０と、当該運転支援装置１０に通信可能に接続された車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４との構成の一例を示すブロック図である。以下では、車載ＥＣＵ１４および運転支援装置１０の順に説明する。
【００２０】
＜１−１−１．車載ＥＣＵ１４＞
車載ＥＣＵ１４は、自車両に搭載されており、自車両位置推定部１５と、車外検出部１６と、通信部１７と、運転制御情報出力部１８と、地図データ取得部１９とを備えている。また、自車両には、車載ＥＣＵ１４の他に、車両センサ２１と、車外センサ２５と、車両制御ＥＣＵ２７とが搭載されている。
【００２１】
自車両位置推定部１５は、車両センサ２１から取得した情報に基づいて、自車両の現在位置を推定する。車両センサ２１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）２２、車速パルス２３、およびジャイロ２４を含むセンサ群である。自車両位置推定部１５は、ＧＮＳＳ２２で得られた自車両の位置と、車速パルス２３で得られた自車両の速度と、ジャイロ２４で得られた自車両の角速度とに基づいて、自車両の現在位置を推定する。なお、図４では、車両センサ２１は、ＧＮＳＳ２２、車速パルス２３、およびジャイロ２４を含む場合を示しているがこれらに限るものではなく、自車両の現在位置を推定するために必要な情報を検出するセンサを含めばよい。
【００２２】
車外検出部１６は、車外センサ２５から取得した情報に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両および障害物のうちの少なくとも一方を識別する。車外センサ２５は、自車両の周辺を撮影するカメラ２６を含むセンサ群である。車外検出部１６は、カメラ２６が撮影した画像を画像処理することによって、自車両の周辺に存在する他車両および障害物のうちの少なくとも一方を識別する。
【００２３】
また、車外検出部１６は、カメラ２６が撮影した画像を画像処理することによって、自車両に対する他車両および障害物の相対位置および相対速度を算出する。なお、図４では、車外センサ２５は、カメラ２６を含む場合を示しているが、カメラ２６以外にＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）およびミリ波レーダなどを含んでもよい。この場合、車外検出部１６は、カメラ２６、ＬＩＤＡＲ、およびミリ波レーダのうちの少なくとも１つから取得した情報に基づいて、自車両に対する他車両および障害物の相対位置および相対速度を算出することができる。
【００２４】
通信部１７は、例えばゲートウェイであり、自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とのうちの少なくとも１つを動的情報として運転支援装置１０に送信する。また、通信部１７は、運転支援装置１０から運転支援情報を受信する。
【００２５】
図５は、通信部１７から運転支援装置１０に送信する動的情報の一例を示す図である。動的情報は、少なくとも収集時刻、緯度経度、速度、および収集元種別を含んでいる。収集時刻は、自車両位置推定部１５が車両センサ２１から情報を取得した時刻、または車外検出部１６が車外センサ２５から情報を取得した時刻を示している。緯度経度は、自車両、他車両、または障害物の位置を示している。速度は、自車両、他車両、または障害物の速度を示している。
【００２６】
収集元種別は、自車両、他車両、または障害物のいずれに関する動的情報であるのかを示している。例えば、収集元種別が「プローブ自」である場合は、車載ＥＣＵ１４を備える自車両に関する自車両動的情報であることを示している。収集元種別が「他車両」である場合は、自車両の周辺に存在する他車両に関する他車両動的情報であることを示している。収集元種別が「障害物」である場合は、自車両の周辺に存在する障害物に関する障害物動的情報であることを示している。通信部１７は、自車両動的情報、他車両動的情報、および障害物動的情報のそれぞれを別々に運転支援装置１０に送信する。
【００２７】
図４の説明に戻り、運転制御情報出力部１８は、通信部１７が受信した運転支援情報と、自車両位置推定部１５が推定した自車両位置と、地図データベース２０に記憶されている地図データとに基づいて、運転制御情報を車両制御ＥＣＵ２７に出力する。車両制御ＥＣＵ２７は、運転制御情報に基づいて、自車両の走行を制御する。
【００２８】
地図データ取得部１９は、道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する。地図データ取得部１９が取得した地図データは、地図データベース２０に記憶される。なお、地図データベース２０は、車載ＥＣＵ１４の外部に設けてもよい。
【００２９】
図６は、地図データベース２０の一例を示す概念クラス図である。地図データベース２０では、車線リンクに車線ノードおよび車線境界が関連付けられている。車線リンクは、例えばリンクＩＤ、車線種別、右側車線境界ＩＤ、左側車線境界ＩＤ、始端ノードＩＤ、および終端ノードＩＤなどを属性として有している。車線ノードは、例えば、ノードＩＤ、ノード種別、および緯度経度などを属性として有している。車線境界は、例えば車線境界ＩＤおよび車線境界形状データなどを属性として有している。道路の属性は、車線リンクの属性、車線ノードの属性、および車線境界の属性を包含している。車線境界の属性である車線境界形状データは緯度経度を含み、車線境界形状データから車線形状を求めることができる。
【００３０】
なお、車載ＥＣＵ１４は、運転支援装置１０の動的情報管理部４、干渉予測部５、および運転支援情報生成部６を備えてもよい。すなわち、車載ＥＣＵ１４は、運転支援装置１０の機能を備えてもよい。
【００３１】
＜１−１−２．運転支援装置１０＞
運転支援装置１０は、車両の外部に設置された情報管理センタであり、地図データ取得部３と、動的情報管理部４と、干渉予測部５と、運転支援情報生成部６と、通信部１１とを備えている。なお、地図データ取得部３および地図データベース１２は、車載ＥＣＵ１４の地図データ取得部１９および地図データベース２０と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００３２】
通信部１１は、例えばゲートウェイであり、動的情報取得部２を含む。動的情報取得部２は、車載ＥＣＵ１４を搭載している複数の車両のそれぞれから、自車両動的情報、他車両動的情報、および障害物動的情報のうちの少なくとも１つを動的情報として取得する。また、通信部１１は、運転支援情報生成部６が生成した運転支援情報を車載ＥＣＵ１４に送信する。
【００３３】
動的情報管理部４は、動的情報取得部２が取得した動的情報と、地図データ取得部３が取得した地図データとを関連付けて動的情報データベース１３に記憶して管理する。
【００３４】
図７は、動的情報データベース１３に記憶される動的情報の一例を示す図である。動的情報は、少なくとも地物ＩＤ、更新時刻、収集時刻、緯度経度、速度、マッチングリンクＩＤ、および収集元種別を含む。なお、収集時刻、緯度経度、速度、および収集元種別は、図５で説明した収集時刻、緯度経度、速度、および収集元種別と同じであるため、ここでは説明を省略する。動的情報は、動的情報データベース１３に一定期間記憶され、後述する干渉予測部５による予測のために使用する必要がなくなれば動的情報データベース１３から削除される。
【００３５】
地物ＩＤは、自車両動的情報、他車両動的情報、および障害物動的情報を含むすべての動的情報を管理するためのＩＤである。更新時刻は、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報が更新された時の時刻を示している。マッチングリンクＩＤは、地図上の対応するリンクＩＤを示している。
【００３６】
干渉予測部５は、動的情報管理部４が管理する動的情報データベース１３で管理している動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する。運転支援情報生成部６は、干渉予測部５が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する。
【００３７】
＜１−２．動作＞
以下では、動的情報を運転支援装置１０に送信する際の車載ＥＣＵ１４の動作、自車両と他車両との干渉の予測に関する運転支援装置１０の動作、および運転支援情報を利用する際の車載ＥＣＵ１４の動作について順に説明する。
【００３８】
＜１−２−１．動的情報を運転支援装置１０に送信する際の車載ＥＣＵ１４の動作＞
図８は、車載ＥＣＵ１４の動作の一例を示すフローチャートであり、動的情報を運転支援装置１０に送信する際の動作を示している。なお、図８に示す動作は、車両のエンジンが起動してから、次に車両のエンジンが停止するまでの間、予め定められた時間ごとに繰り返し行われるものとする。
【００３９】
ステップＳ１０１において、自車両位置推定部１５は、車両センサ２１から取得した情報に基づいて、自車両の現在位置を推定する。ステップＳ１０２において、車外検出部１６は、車外センサ２５から取得した情報に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両および障害物のうちの少なくとも一方を識別する。
【００４０】
ステップＳ１０３において、車外検出部１６は、他車両および障害物のうちの少なくとも一方を識別したか否かを判断する。他車両および障害物のうちの少なくとも一方を識別したか否かを判断した場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、他車両および障害物のいずれも識別しなかった場合は、ステップＳ１０６に移行する。
【００４１】
ステップＳ１０４において、車外検出部１６は、車外センサ２５から取得した情報に基づいて、自車両に対する他車両および障害物のうちの少なくとも一方の相対位置および相対速度を算出する。
【００４２】
ステップＳ１０５において、車外検出部１６は、車外センサ２５から取得した情報と、自車両位置推定部１５が推定した自車両の現在位置とに基づいて、他車両および障害物のうちの少なくとも一方の絶対位置および絶対速度を算出する。
【００４３】
ステップＳ１０６において、通信部１７は、自車両、他車両、および障害物のうちの少なくとも１つの動的情報を運転支援装置１０に送信する。すなわち、通信部１７は、自車両動的情報、他車両動的情報、および障害物動的情報のうちの少なくとも１つを動的情報として運転支援装置１０に送信する。例えば、ステップＳ１０３において、車外検出部１６が他車両および障害物の両方を識別した場合、通信部１７は、自車両動的情報、他車両動的情報、および障害物動的情報のそれぞれを動的情報として別個に運転支援装置１０に送信する。また、ステップＳ１０３において、車外検出部１６が他車両および障害物の両方を識別しなかった場合、通信部１７は、自車両動的情報のみを動的情報として運転支援装置１０に送信する。
【００４４】
＜１−２−２．自車両と他車両との干渉の予測に関する運転支援装置１０の動作＞
図９，１０は、運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートであり、自車両と他車両との干渉の予測に関する動作を示している。なお、図９，１０に示す動作は、予め定められた時間ごとに繰り返し行われるものとする。
【００４５】
ステップＳ２０１において、動的情報管理部４は、動的情報取得部２が取得した動的情報と、地図データベース１２に記憶されている地図データとを関連付けて動的情報データベース１３に記憶して管理する。具体的には、動的情報管理部４は、動的情報と、道路の属性に含まれる車線形状、および車線リンクの属性とに基づいて、自車両、他車両、および障害物の現在位置に対応する地図上のリンクＩＤを特定する。当該リンクＩＤは、図７に示すマッチングリンクＩＤとして動的情報データベース１３に記憶される。
【００４６】
ステップＳ２０２において、干渉予測部５は、車載ＥＣＵ１４を有する車両として１台の車両を抽出する。車両が車載ＥＣＵ１４を有しているか否かは、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報に含まれる収集元種別が「プローブ自」であるか否かで判断することができる。なお、以下の説明では、ステップＳ２０２において干渉予測部５が抽出した車両のことを「抽出車両」と称して説明する。
【００４７】
ステップＳ２０３において、動的情報管理部４は、抽出車両の現在位置を含む道路区間を特定する。具体的には、動的情報管理部４は、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報と、地図データベース１２に記憶されている地図データとに基づいて、抽出車両の現在位置を含む複数の道路リンク分を道路区間として特定する。
【００４８】
ステップＳ２０４において、干渉予測部５は、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報に基づいて、ステップＳ２０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内であって隣車線の前方に存在する他車両および障害物を特定する。
【００４９】
ステップＳ２０５において、干渉予測部５は、ステップＳ２０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内であって隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在するか否かを判断する。隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在する場合は、ステップＳ２０６に移行する。一方、隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在しない場合は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５０】
ステップＳ２０６において、干渉予測部５は、隣車線の前方に存在する他車両および障害物の移動をシミュレーションする。具体的には、干渉予測部５は、他車両の位置および速度と、障害物の位置および速度とに基づいて、ステップＳ２０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内における他車両および障害物の移動をシミュレーションする。
【００５１】
ステップＳ２０７において、干渉予測部５は、ステップＳ２０６におけるシミュレーションの結果に基づいて、ステップＳ２０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内で他車両が障害物を追い越すか否かを判断する。他車両が障害物を追い越す場合は、ステップＳ２０８に移行する。一方、他車両が障害物を追い越さない場合は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５２】
ステップＳ２０８において、干渉予測部５は、ステップＳ２０６におけるシミュレーションの結果に基づいて、他車両の追い越しに係る注意区間および注意期間を特定する。具体的には、干渉予測部５は、ステップＳ２０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内において他車両が障害物を追い越し中に走行すると予測される区間を注意区間とし、当該注意区間を通過するために要する時間を注意期間として特定する。
【００５３】
ステップＳ２０９において、干渉予測部５は、注意期間内において、抽出車両が注意区間に進入するか否かを判断する。抽出車両が注意区間に進入する場合は、ステップＳ２１０に移行する。一方、抽出車両が注意区間に進入しない場合は、ステップＳ２０２に戻る。
【００５４】
ステップＳ２１０において、運転支援情報生成部６は、減速要求および注意区間を含む運転支援情報を生成する。具体的には、ステップＳ２０９において干渉予測部５は、抽出車両が注意区間に進入すると判断すると、当該判断結果として減速要求および注意区間を運転支援情報生成部６に出力する。運転支援情報生成部６は、干渉予測部５から取得した減速要求および注意区間を含む運転支援情報を生成する。
【００５５】
ステップＳ２１１において、動的情報管理部４は、ステップＳ２０７において障害物を追い越すと判断された他車両が車載ＥＣＵ１４を有しているか否かを判断する。他車両が車載ＥＣＵ１４を有している場合は、ステップＳ２１２に移行する。一方、他車両が車載ＥＣＵ１４を有していない場合は、ステップＳ２１３に移行する。
【００５６】
ステップＳ２１２において、通信部１１は、ステップＳ２０７において障害物を追い越すと判断された他車両に運転支援情報を送信する。このとき、通信部１１は、抽出車両にも運転支援情報を送信してもよい。ステップＳ２１３において、通信部１１は、抽出車両に運転支援情報を送信する。
【００５７】
ステップＳ２１４において、干渉予測部５は、車載ＥＣＵ１４を有する全ての車両についてステップＳ２０３〜ステップＳ２１３の処理を行ったか否かを判断する。車載ＥＣＵ１４を有する全ての車両について処理を行った場合は、図９，１０の動作を終了する。一方、車載ＥＣＵ１４を有する全ての車両について処理を行っていない場合は、ステップＳ２０２に移行する。
【００５８】
＜１−２−３．運転支援情報を利用する際の車載ＥＣＵ１４の動作＞
図１１は、車載ＥＣＵ１４の動作の一例を示すフローチャートであり、運転支援情報を利用する際の動作を示している。なお、図１１に示す動作は、車両のエンジンが起動してから、次に車両のエンジンが停止するまでの間、予め定められた時間ごとに繰り返し行われるものとする。
【００５９】
ステップＳ３０１において、通信部１７は、運転支援装置１０から運転支援情報を取得する。
【００６０】
ステップＳ３０２において、運転制御情報出力部１８は、通信部１７が取得した運転支援情報に減速要求が含まれているか否かを判断する。減速要求が含まれている場合は、ステップＳ３０３に移行する。一方、減速要求が含まれていない場合は、図１１の動作を終了する。
【００６１】
ステップＳ３０３において、運転制御情報出力部１８は、注意区間で減速するように運転制御情報を設定する。ステップＳ３０４において、運転制御情報出力部１８は、車両制御ＥＣＵ２７に運転制御情報を出力する。
【００６２】
車両制御ＥＣＵ２７は、運転制御情報出力部１８から取得した運転制御情報に基づいて、注意区間で自車両を減速する制御を行う。当該減速は、注意区間に進入する前の予め定められた場所から予め定められた速度に減速する制御を行ってもよい。このとき、一度に予め定められた速度に減速する制御を行ってもよく、段階的に予め定められた速度に減速する制御を行ってもよい。また、自車両を減速する制御を行う前に、運転者に減速する旨を通知してもよい。運転者への通知は、自車両を減速する制御を行う前であればどのタイミングでもよい。
【００６３】
＜１−３．変形例＞
＜１−３−１．変形例１＞
図９のステップＳ２０７とステップＳ２０８との間において、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断する処理を追加してもよい。当該判断は、干渉予測部５が行う。
【００６４】
具体的には、干渉予測部５は、車線境界種別の種別に応じて、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断してもよい。この場合、地図データベース１２に記憶されている地図データは、道路の属性である車線境界の種別を含んでいるものとする（図６参照）。
【００６５】
車線境界の種別としては、例えば壁、ポール、ガードレール、および境界線などが挙げられる。干渉予測部５は、車線境界の種別が壁、ポール、またはガードレールなど、車両の走行が不可能なものである場合、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すことは不可能であると判断し、ステップＳ２０２に戻るようにしてもよい。
【００６６】
＜１−３−２．変形例２＞
図９のステップＳ２０７とステップＳ２０８との間において、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断する処理を追加してもよい。当該判断は、干渉予測部５が行う。
【００６７】
干渉予測部５は、他車両および障害物の大きさに基づいて、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断してもよい。この場合、他車両動的情報は他車両の大きさに関する情報を含み、障害物動的情報は障害物の大きさに関する情報を含んでいるものとする（図５参照）。
【００６８】
地図データベース１２に記憶されている地図データは、属性として車線境界形状データを有しており、当該車線境界形状データに基づいて境界線間、すなわち車線幅を算出することができる。干渉予測部５は、車線幅と、他車両および障害物の大きさとに基づいて、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断することができる。
【００６９】
車載ＥＣＵ１４の車外検出部１６は、カメラ２６が撮影した画像を画像処理することによって他車両および障害物の大きさを評価してもよい。このとき、車外検出部１６は、他車両および障害物の大きさを、例えば１８０ｃｍ未満、１８０ｃｍ〜２１０ｃｍ、２１０ｃｍ〜２４０ｃｍなど、複数の範囲に分類してもよい。
【００７０】
＜１−３−３．変形例３＞
図９のステップＳ２０７とステップＳ２０８との間において、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断する処理を追加してもよい。当該判断は、干渉予測部５が行う。
【００７１】
干渉予測部５は、他車両および障害物の種別に基づいて、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断してもよい。この場合、他車両動的情報は他車両の種別に関する情報を含み、障害物動的情報は障害物の種別に関する情報を含んでいるものとする（図５参照）。
【００７２】
車両の種別としては、例えば小型車、大型車、およびバイクなどが挙げられる。障害物の種別としては、例えば人および落下物などが挙げられる。干渉予測部５は、車線幅と、他車両および障害物の種別とに基づいて、他車両が、障害物を追い越すときに抽出車両が走行している車線にはみ出すか否かを判断することができる。
【００７３】
＜１−３−４．変形例４＞
運転支援装置１０が取得する動的情報に含まれる緯度経度および速度は、自車両、他車両、および障害物のそれぞれと一緒に存在する携帯通信端末に備えられているセンサから得たものであってもよい。この場合、動的情報は、携帯通信端末から運転支援装置１０に直接送信される。なお、携帯通信端末から運転支援装置１０に送信する動的情報において、収集元種別は「モバイル」とする。
【００７４】
＜１−３−５．変形例５＞
動的情報管理部４は、自車両および他車両の位置の経時変化に基づいて、障害物の位置および速度を推定してもよい。具体的には、動的情報管理部４は、自車両および他車両が何かを避けるような動きをしているとき、当該避けた場所に障害物が存在すると推定する。
【００７５】
動的情報管理部４が推定した障害物の位置および速度は、動的情報データベース１３に記憶される。なお、動的情報データベース１３に記憶される動的情報において、収集元種別は「推定」とする。
【００７６】
＜１−３−６．変形例６＞
動的情報管理部４は、動的情報データベース１３に記憶されている複数の動的情報に含まれる位置の間の距離が予め定められた距離以内であるとき、当該各動的情報を統合するようにしてもよい。具体的には、動的情報管理部４は、動的情報に含まれる緯度経度を参照し、当該緯度経度が予め定められた距離以内であり、かつ各動的情報の属性が同一であるとき、各動的情報を統合する。
【００７７】
＜１−３−７．変形例７＞
図１０のステップＳ２１０において、運転支援情報生成部６は、減速要求および注意区間を含む運転支援情報を生成する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、ステップＳ２０９において、干渉予測部５は、減速要求以外に抽出車両と他車両との干渉を回避することができると判断したとき、減速要求以外の回避要求を運転支援情報生成部６に出力する。運転支援情報生成部６が生成した運転支援情報を取得した車載ＥＣＵ１４において、運転制御情報出力部１８は、回避要求を含む運転制御情報を車両制御ＥＣＵ２７に出力する。減速以外の回避としては、例えば、自車両を他車両が走行している車線とは反対側に車線変更するなどが考えられる。
【００７８】
＜１−４．効果＞
本実施の形態１では、車載ＥＣＵ１４は、車載ＥＣＵ１４を備える自車両の位置および速度を含む自車両動的情報だけでなく、自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報と、自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報とを動的情報として情報管理センタである運転支援装置１０に送信する。そして、運転支援装置１０は、車載ＥＣＵ１４から取得した動的情報を用いて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する。これにより、通信機能を有しない車両および障害物を考慮して、隣車線の前方を走行する他車両が障害物を回避したときにおける当該他車両と自車両との干渉を十分に予測することが可能となる。
【００７９】
＜実施の形態２＞
＜２−１．構成＞
本実施の形態２による運転支援装置および車載ＥＣＵの構成は、実施の形態１で説明した図４に示す構成と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による運転支援装置および車載ＥＣＵの構成は、図４に示す構成であるものとして説明する。
【００８０】
＜２−１−１．車載ＥＣＵ１４＞
車外検出部１６は、実施の形態１と同様に、自車両に対する他車両および障害物の相対位置および相対速度を算出する。また、車外検出部１６は、カメラ２６が撮影した画像を画像処理することによって、自車両の周辺に存在する他車両を特定する他車両特定情報を取得する。他車両特定情報としては、例えば、ナンバープレート情報などが挙げられる。
【００８１】
図１２は、通信部１７から運転支援装置１０に送信する動的情報の一例を示す図である。本実施の形態２による動的情報は、ナンバープレート情報を含むことを特徴としている。ナンバープレート情報は、動的情報が他車両動的情報である場合は他車両特定情報であり、動的情報が自車両動的情報である場合は自車両を特定する自車両特定情報である。動的情報に含まれるその他の情報は、実施の形態１で説明した図５に示す動的情報と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８２】
＜２−１−２．運転支援装置１０＞
動的情報管理部４は、実施の形態１と同様に、動的情報取得部２が取得した動的情報と、地図データ取得部３が取得した地図データとを関連付けて動的情報データベース１３に記憶して管理する。
【００８３】
図１３は、動的情報データベース１３に記憶される動的情報の一例を示す図である。本実施の形態２による動的情報は、ナンバープレート情報を含むことを特徴としている。動的情報データベース１３に記憶される動的情報に含まれるその他の情報は、実施の形態１で説明した図７に示す動的情報と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８４】
＜２−２．動作＞
＜２−２−１．動的情報を運転支援装置１０に送信する際の車載ＥＣＵ１４の動作＞
図１４は、車載ＥＣＵ１４の動作の一例を示すフローチャートであり、動的情報を運転支援装置１０に送信する際の動作を示している。なお、図１４のステップＳ４０１〜ステップＳ４０５は図８のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図１４のステップＳ４０７は図８のステップＳ１０６に対応している。以下では、ステップＳ４０６について説明する。
【００８５】
ステップＳ４０６において、車外検出部１６は、カメラ２６が撮影した画像を画像処理することによって、自車両の周辺に存在する他車両のナンバープレート情報を読み取る。
【００８６】
なお、ステップＳ４０７において、通信部１７は、動的情報に含まれるナンバープレート情報を匿名化してもよい。
【００８７】
＜２−２−２．運転支援装置１０における動的情報管理部４の動作＞
図１５は、運転支援装置１０における動的情報管理部４の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１５に示す動作は、予め定められた時間ごと、あるいは動的情報取得部２が動的情報を取得したタイミングごとに繰り返し行われるものとする。
【００８８】
ステップＳ５０１において、動的情報管理部４は、動的情報取得部２が取得した動的情報に含まれるナンバープレート情報、および動的情報データベース１３に記憶されている動的情報に含まれるナンバープレート情報の重複を判定する。
【００８９】
ステップＳ５０２において、動的情報管理部４は、重複する複数のナンバープレート情報を選択する。
【００９０】
ステップＳ５０３において、動的情報管理部４は、重複するナンバープレート情報を含む動的情報に基づいて、各車両間の距離を算出する。具体的には、動的情報管理部４は、動的情報に含まれる位置経度に基づいて各車両の距離を算出する。
【００９１】
ステップＳ５０４において、動的情報管理部４は、ステップＳ５０３で算出した各車両の距離が閾値以上であるか否かを判断する。各車両の距離が閾値以上である場合は、ステップＳ５０５に移行する。一方、各車両の距離が閾値以上でない場合は、ステップＳ５０６に移行する。
【００９２】
ステップＳ５０５において、動的情報管理部４は、重複するナンバープレート情報を含む複数の動的情報のうち、収集時刻が古い動的情報を削除する。
【００９３】
ステップＳ５０６において、動的情報管理部４は、複数の動的情報を統合する。具体的には、動的情報管理部４は、例えば、一方の動的情報に含まれている情報であって、他方の動的情報に含まれていない情報がある場合は、互いの情報を補完して１つの動的情報に統合する。また、動的情報管理部４は、複数の緯度経度、および複数の速度などについては、それらの平均をとって統合する。なお、動的情報管理部４は、動的情報に含まれる収集元種別が「プローブ自」である場合は、当該「プローブ自」を含む動的情報に含まれる情報を優先してもよい。
【００９４】
ステップＳ５０７において、動的情報管理部４は、全ての重複するナンバープレート情報についてステップＳ５０２〜ステップＳ５０６の処理を行ったか否かを判断する。全ての重複するナンバープレート情報について処理を行った場合は、図１５の動作を終了する。一方、全ての重複するナンバープレート情報について処理を行っていない場合は、ステップＳ５０２に戻る。
【００９５】
＜２−３．効果＞
本実施の形態２では、車載ＥＣＵ１４は、動的情報にナンバープレート情報を含めて運転支援装置１０に送信する。そして、運転支援装置１０は、重複するナンバープレート情報を含む動的情報を統合する。これにより、自車両およびその周辺の他車両の正確な位置および速度を把握することができる。その結果、干渉予測部１５は、より正確な予測をすることができる。また、動的情報データベース１３の記憶容量を確保することができる。
【００９６】
＜実施の形態３＞
＜３−１．構成＞
本実施の形態３による運転支援装置および車載ＥＣＵの構成は、実施の形態１で説明した図４に示す構成と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態３による運転支援装置および車載ＥＣＵの構成は、図４に示す構成であるものとして説明する。
【００９７】
＜３−１−１．車載ＥＣＵ１４＞
車外検出部１６は、実施の形態２と同様に、自車両に対する他車両および障害物の相対位置および相対速度を算出し、自車両の周辺に存在する他車両を特定する他車両特定情報を取得する。本実施の形態３では、他車両特定情報はナンバープレート情報であるものとして説明する。
【００９８】
図１６は、通信部１７から運転支援装置１０に送信する動的情報の一例を示す図である。本実施の形態３による動的情報は、先行車両地物有無情報、後続車両地物有無情報、先行車両ナンバープレート情報、および後続車両ナンバープレート情報を含むことを特徴としている。
【００９９】
先行車両地物有無情報および後続車両地物有無情報のそれぞれは、自車両の前方または後方に存在する他車両（先行車両または後続車両）の有無を示す情報である。自車両の前方または後方に存在する他車両は、車外センサ２５で検出することが可能な全ての他車両である。先行車両ナンバープレート情報は先行車両のナンバープレート情報であり、後続車両ナンバープレート情報は後続車両のナンバープレート情報である。動的情報に含まれるその他の情報は、実施の形態２で説明した図１２に示す動的情報と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１００】
＜３−１−２．運転支援装置１０＞
動的情報管理部４は、実施の形態２と同様に、動的情報取得部２が取得したナンバープレート情報を含む動的情報と、地図データ取得部３が取得した地図データとを関連付けて動的情報データベース１３に記憶して管理する。
【０１０１】
図１７は、動的情報データベース１３に記憶される動的情報の一例を示す図である。本実施の形態３による動的情報は、先行車両ナンバープレートＩＤ、後続車両ナンバープレートＩＤ、先行車両地物ＩＤ、および後続車両地物ＩＤを含むことを特徴としている。動的情報データベース１３に記憶される動的情報に含まれるその他の情報は、実施の形態２で説明した図１３に示す動的情報と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１０２】
先行車両ナンバープレートＩＤおよび後続車両ナンバープレートＩＤのそれぞれは、動的情報データベース１３における先行車両または後続車両に関する動的情報の地物ＩＤを示している。先行車両地物ＩＤおよび後続車両地物ＩＤのそれぞれは、先行車両または後続車両の存在の有無を示している。この場合、先行車両または後続車両が存在しないことを識別できている場合と、識別できていない場合とで値を変えてもよい。例えば、先行車両または後続車両が存在しないことを識別できている場合は、先行車両または後続車両が存在しないことを示す「０ｘ００」とする。一方、先行車両または後続車両が存在しないことを識別できていない場合は、先行車両または後続車両の存在が不明であることを示す「ＮＵＬＬ」とする。
【０１０３】
＜３−２．動作＞
＜３−２−１．自車両と他車両との干渉の予測に関する運転支援装置１０の動作＞
図１８，１９は、運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートであり、自車両と他車両との干渉の予測に関する動作を示している。なお、図１８のステップＳ６０１〜ステップＳ６０４は図９のステップＳ２０１〜ステップＳ２０４に対応し、図１９のステップＳ６１２〜ステップＳ６１９は図１０のステップＳ２０７〜ステップＳ２１４に対応している。以下では、図１８のステップＳ６０５〜ステップＳ６０８、および図１９のステップＳ６０９〜ステップＳ６１１について説明する。
【０１０４】
ステップＳ６０５において、干渉予測部５は、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報に基づいて、ステップＳ６０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内における不明区間を特定する。ステップＳ６０５の処理の詳細については、後述の図２０で説明する。
【０１０５】
ステップＳ６０６において、干渉予測部５は、ステップＳ６０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内に不明区間が存在するか否かを判断する。不明区間が存在する場合は、ステップＳ６０８に移行する。一方、不明区間が存在しない場合は、ステップＳ６０７に移行する。
【０１０６】
ステップＳ６０７において、干渉予測部５は、ステップＳ６０３で動的情報管理部４が特定した道路区間内であって隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在するか否かを判断する。隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在する場合は、ステップＳ６０８に移行する。一方、隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在しない場合は、ステップＳ６０２に戻る。
【０１０７】
ステップＳ６０８において、干渉予測部５は、ステップＳ６０６で不明区間がないと判断し、かつステップＳ６０７で隣車線の前方に他車両および障害物の両方が存在すると判断した場合、実施の形態１と同様に、隣車線の前方に存在する他車両および障害物の移動をシミュレーションする。
【０１０８】
また、干渉予測部５は、ステップＳ６０６で不明区間があると判断した場合、不明区間の変化をシミュレーションする。具体的には、不明区間を規定する２台の車両の動的情報を用いて、不明区間の変化をシミュレーションする。
【０１０９】
ステップＳ６０９において、干渉予測部５は、予め定められた期間内において、抽出車両が不明区間内に進入するか否かを判断する。抽出車両が不明区間内に進入する場合は、ステップＳ６１０に移行する。一方、抽出車両が不明区間内に進入しない場合は、ステップＳ６１１に移行する。なお、ステップＳ６０６で不明区間がないと判断された場合は、ステップＳ６０９の処理を省略してステップＳ６１２に移行する。
【０１１０】
ステップＳ６１０において、運転支援情報生成部６は、詳細不明情報を含む運転支援情報を生成する。具体的には、ステップＳ６０９において干渉予測部５は、抽出車両が不明区間内に進入すると判断すると、当該判断結果として不明区間を運転支援情報生成部６に出力する。運転支援情報生成部６は、干渉予測部５から取得した不明区間を含む詳細不明情報を生成する。
【０１１１】
ステップＳ６１１において、通信部１１は、抽出車両に運転支援情報を送信する。
【０１１２】
＜３−２−２．運転支援装置１０における動的情報管理部４の動作＞
図２０は、運転支援装置１０における干渉予測部５の動作の一例を示すフローチャートであり、図１８のステップＳ６０５の詳細な動作を示している。
【０１１３】
ステップＳ７０１において、干渉予測部５は、動的情報データベース１３に記憶されている動的情報を参照し、先行車両または後続車両の有無が確定していない車両を抽出する。なお、干渉予測部５は、ステップＳ６０３で特定した道路区間内において先行車両または後続車両の有無が確定していない車両を抽出する。
【０１１４】
ステップＳ７０２において、干渉予測部５は、先行車両の有無が確定していない車両（以下、「車両ａ」とする）を特定し、車両ａの前方に存在する車両のうちの最も車両ａの近くに存在する車両（以下、「車両ｂ」とする）を特定する。
【０１１５】
ステップＳ７０３において、干渉予測部５は、車両ａと車両ｂとの間を不明区間として特定する。
【０１１６】
ステップＳ７０４において、干渉予測部５は、先行車両または後続車両の有無が確定していない全ての車両についてステップＳ７０２およびステップＳ７０３の処理を行ったか否かを判断する。先行車両または後続車両の有無が確定していない全ての車両について処理を行った場合は、図２０の動作を終了する。一方、先行車両または後続車両の有無が確定していない全ての車両について処理を行っていない場合は、ステップＳ７０１に戻る。
【０１１７】
＜３−２−３．運転支援情報を利用する際の車載ＥＣＵ１４の動作＞
図２１は、車載ＥＣＵ１４の動作の一例を示すフローチャートであり、運転支援情報を利用する際の動作を示している。なお、図２１のステップＳ８０１〜ステップＳ８０３は図１１のステップＳ３０１〜ステップＳ３０３に対応し、図２１のステップＳ８０６は図１１のステップＳ３０４に対応している。以下では、ステップＳ８０４およびステップＳ８０５について説明する。
【０１１８】
ステップＳ８０４において、運転制御情報出力部１８は、通信部１７が取得した運転支援情報に詳細不明情報が含まれているか否かを判断する。詳細不明情報が含まれている場合は、ステップＳ８０５に移行する。一方、詳細不明情報が含まれていない場合は、ステップＳ８０６に移行する。
【０１１９】
ステップＳ８０５において、運転制御情報出力部１８は、不明区間を注意して走行するように運転制御情報を設定する。
【０１２０】
ステップＳ８０６の後、車両制御ＥＣＵ２７は、運転制御情報出力部１８から取得した運転制御情報に注意区間で減速する旨の指示が含まれている場合、実施の形態１と同様に、注意区間で自車両を減速する制御を行う。また、車両制御ＥＣＵ２７は、運転制御情報出力部１８から取得した運転制御情報に不明区間を注意して走行する旨の指示が含まれている場合、例えば、不明区間の手前で運転者に対して注意して走行する旨を報知する制御を行う。当該報知は、音声、表示、またはこれらの組み合わせであってもよい。
【０１２１】
＜３−３．効果＞
本実施の形態３では、車載ＥＣＵ１４は、動的情報に先行車両地物有無情報、後続車両地物有無情報、先行車両ナンバープレート情報、および後続車両ナンバープレート情報を含めて運転支援装置１０に送信する。そして、運転支援装置１０は、動的情報に基づいて、対象とする道路区間内における不明区間を特定する。これにより、運転支援装置１０は、道路区間において交通流が明確な区間と不明確な区間とを区別した運転支援情報を生成することができる。また、車載ＥＣＵ１４は、運転支援装置１０から取得した運転支援情報に基づいて、不明区間内の走行を注意する旨を運転者に報知することができる。
【０１２２】
＜ハードウェア構成＞
各実施の形態１〜３で説明した運転支援装置１，１０における動的情報取得部２、地図データ取得部３、動的情報管理部４、干渉予測部５、運転支援情報生成部６、および通信部１１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１，１０は、動的情報を取得し、地図データを取得し、動的情報と地図データとを関連付けて管理し、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測し、予測した結果に基づく運転支援情報を生成し、運転支援情報を車載ＥＣＵ１４に送信するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【０１２３】
処理回路が専用のハードウェアである場合、図２２に示すように、処理回路２８は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＥＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。動的情報取得部２、地図データ取得部３、動的情報管理部４、干渉予測部５、運転支援情報生成部６、および通信部１１の各機能それぞれを処理回路２８で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路２８で実現してもよい。
【０１２４】
処理回路２８が図２３に示すプロセッサ２９の場合、動的情報取得部２、地図データ取得部３、動的情報管理部４、干渉予測部５、運転支援情報生成部６、および通信部１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ３０に格納される。プロセッサ２９は、メモリ３０に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置１，１０は、動的情報を取得するステップ、地図データを取得するステップ、動的情報と地図データとを関連付けて管理するステップ、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測するステップ、予測した結果に基づく運転支援情報を生成するステップ、運転支援情報を車載ＥＣＵ１４に送信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３０を備える。また、これらのプログラムは、動的情報取得部２、地図データ取得部３、動的情報管理部４、干渉予測部５、運転支援情報生成部６、および通信部１１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１２５】
なお、動的情報取得部２、地図データ取得部３、動的情報管理部４、干渉予測部５、運転支援情報生成部６、および通信部１１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【０１２６】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１２７】
上記では、運転支援装置１，１０のハードウェア構成について説明したが、車載ＥＣＵ１４のハードウェア構成についても同様である。
【０１２８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０１２９】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１３０】
１  運転支援装置、２  動的情報取得部、３  地図データ取得部、４  動的情報管理部、５  干渉予測部、６  運転支援情報生成部、７  自車両、８  他車両、９  障害物、１０  運転支援装置、１１  通信部、１２  地図データベース、１３  動的情報データベース、１４  車載ＥＣＵ、１５  自車両位置推定部、１６  車外検出部、１７  通信部、１８  運転制御情報出力部、１９  地図データ取得部、２０  地図データベース、２１  車両センサ、２２  ＧＮＳＳ、２３  車速パルス、２４  ジャイロ、２５  車外センサ、２６  カメラ、２７  車両制御ＥＣＵ、２８  処理回路、２９  プロセッサ、３０  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年6月18日(2021.6.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両のそれぞれから、前記車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報、および前記自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報のうちの少なくとも１つとを動的情報として取得する動的情報取得部と、
道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記動的情報取得部が取得した前記動的情報と、前記地図データ取得部が取得した前記地図データとを関連付けて管理する動的情報管理部と、
前記動的情報管理部が管理する前記動的情報および前記地図データに基づいて、前記自車両が走行している車線の隣車線であって前記自車両の前方を走行している前記他車両が前記障害物を避けたときに、前記自車両が前記他車両に干渉するか否かを予測する干渉予測部と、
前記干渉予測部が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する運転支援情報生成部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記地図データは、前記道路の属性である車線境界の種別を含み、
前記干渉予測部は、前記車線境界の種別に応じて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両動的情報は、前記他車両の大きさに関する情報を含み、
前記障害物動的情報は、前記障害物の大きさに関する情報を含み、
前記干渉予測部は、前記他車両の大きさ、および前記障害物の大きさにも基づいて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記他車両動的情報は、前記他車両の種別に関する情報を含み、
前記障害物動的情報は、前記障害物の種別に関する情報を含み、
前記干渉予測部は、前記他車両の種別に関する情報、および前記障害物の種別に関する情報にも基づいて前記予測することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記動的情報取得部は、前記自車両、前記他車両、および前記障害物のそれぞれと一緒に存在する携帯通信端末から前記動的情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記動的情報管理部は、前記自車両および前記他車両の位置の経時変化に基づいて、前記障害物の位置および速度を推定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記動的情報管理部は、複数の前記動的情報に含まれる位置の間の距離が予め定められた距離以内であるとき、当該各前記動的情報を統合することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記自車両動的情報は、前記自車両を特定する自車両特定情報を含み、
前記他車両動的情報は、前記他車両を特定する他車両特定情報を含み、
前記動的情報管理部は、前記自車両特定情報と前記他車両特定情報とが同一である複数の前記動的情報を統合することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記自車両特定情報および前記他車両特定情報は、匿名化されていることを特徴とする、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記干渉予測部は、前記動的情報に基づいて、前記他車両の存在の有無が不明である道路の区間を不明区間として特定し、
前記運転支援情報生成部は、前記不明区間の情報を含む前記運転支援情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記干渉予測部が、前記自車両が前記他車両に干渉すると予測したとき、
前記運転支援情報生成部は、前記自車両または前記他車両のうちの少なくとも一方に対して減速を要求する情報を含む前記運転支援情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
複数の車両のそれぞれから、前記車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、前記自車両の周辺に存在している他車両の位置および速度を含む他車両動的情報、および前記自車両の周辺に存在している障害物の位置および速度を含む障害物動的情報のうちの少なくとも１つとを動的情報として取得し、
道路の属性である車線形状を含む地図データを取得し、
取得した前記動的情報と、取得した前記地図データとを関連付けて管理し、
管理する前記動的情報および前記地図データに基づいて、前記自車両が走行している車線の隣車線であって前記自車両の前方を走行している前記他車両が前記障害物を避けたときに、前記自車両が前記他車両に干渉するか否かを予測し、
予測した結果に基づく運転支援情報を生成する、運転支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、複数の車両のそれぞれから、車両である自車両の位置および速度を含む自車両動的情報と、自車両の周辺に存在する他車両の位置および速度を含む他車両動的情報、および自車両の周辺に存在する障害物の位置および速度を含む障害物動的情報のうちの少なくとも１つとを動的情報として取得する動的情報取得部と、道路の属性である車線形状を含む地図データを取得する地図データ取得部と、動的情報取得部が取得した動的情報と、地図データ取得部が取得した地図データとを関連付けて管理する動的情報管理部と、動的情報管理部が管理する動的情報および地図データに基づいて、自車両が走行している車線の隣車線であって自車両の前方を走行している他車両が障害物を避けたときに、自車両が他車両に干渉するか否かを予測する干渉予測部と、干渉予測部が予測した結果に基づく運転支援情報を生成する運転支援情報生成部とを備える。
【国際調査報告】
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