(57)【要約】  仲介装置(2)は、複数のロボット(5)から、当該複数のロボット(5)を操作して複数の作業を行う遠隔作業者の募集を受信し、当該仲介装置(2)を有する仲介者のネットワーク(4)上のサイトに複数の作業を行う遠隔作業者の募集を掲示し、且つ、複数の遠隔作業者が、複数の操作端末(3)から前記サイトにアクセスして複数の作業を行う遠隔作業者の募集に対し複数の応募をした場合、この複数の応募に基づいて、１以上のロボット(5)及び１以上の操作端末(3)を、１以上の選択ロボット(5)及び１以上の選択操作端末(3)として選択し、且つ、１以上の選択操作端末(3)によって１以上の選択ロボット(5)を操作することが可能なように、１以上の選択操作端末(3)を１以上の選択ロボット(5)に接続するよう構成されている。
2020032264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と１以上のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置であって、
前記仲介装置は、
前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者の募集を受信し、
当該仲介装置を有する前記仲介者の前記ネットワーク上のサイトに前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集を掲示し、且つ、
前記複数の遠隔作業者が、前記複数の操作端末から前記サイトにアクセスして前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集に対し複数の応募をした場合、この複数の応募に基づいて、１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択し、且つ、
前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続するよう構成されている、仲介装置。
【請求項２】
前記仲介装置は、前記複数の作業の形態に応じて、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、１対１、ｎ（ｎは２以上の自然数）：１、１対ｍ（ｍは２以上の自然数）、及びｎ対ｍの少なくともいずれかの関係で接続するよう構成されている、請求項１に記載の仲介装置。
【請求項３】
前記仲介装置は、前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集の要項に応じて、１つの前記募集に対して、前記応募の受信の順又は複数の前記応募のうちからの選抜により、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットを決定するよう構成されている、請求項１又は２に記載の仲介装置。
【請求項４】
前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、それぞれの選択ロボットに対応する募集に提示された作業の実施時期に応じて、即時に又は未来の時刻において接続するように構成されている、請求項１乃至３のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項５】
前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとの接続を、前記１以上の選択操作端末からの通知に応じて切断するように構成されている、請求項１乃至４のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項６】
前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集のそれぞれの要項が、前記複数の作業のそれぞれの内容、前記複数の作業のそれぞれに必要な技能のレベル、及び前記複数の作業のそれぞれに対する報酬に関する情報を含む、請求項１乃至５のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項７】
前記仲介装置は、前記募集に関連するロボットのタイプに関する情報を当該ロボットから受信し、且つ前記応募に関連する操作端末のタイプに関する情報を当該操作端末から受信するように構成されている、請求項１乃至６のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項８】
前記１以上の操作端末が、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、携帯情報端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、及びタブレットの少なくともいずれかである、請求項１乃至７のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項９】
前記仲介装置は、前記複数の作業に必要な資格に関する制度、又は前記複数の作業を行う遠隔作業者をランク付けするランキング制度を管理するよう構成されている、請求項１乃至８のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項１０】
前記仲介装置は、前記資格を取得するための教習会を運営するよう構成されている、請求項９に記載の仲介装置。
【請求項１１】
前記仲介装置は、前記ロボットを上手く操作するためのトレーニング又はシミュレーションを行うよう構成されている、請求項１乃至１０のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項１２】
前記仲介装置は、前記複数の遠隔作業者が集えるイベントを運営するよう構成されている、請求項１乃至１１のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項１３】
前記複数のロボットの各ロボットは、個別動作指令を含む動作指令に従って動作するよう構成されており、
前記複数の操作端末の各操作端末は、操作キーを備えており、
前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットのうちの互いに接続された選択操作端末及び選択ロボットについて、前記選択操作端末から前記操作キーに対応する操作信号を受け取ると、当該操作信号を前記個別動作指令に変換し、当該個別動作指令を前記選択ロボットに送るよう構成されている、請求項１に記載の仲介装置。
【請求項１４】
前記動作指令は、１以上の前記個別動作指令を含み、
前記各操作端末は、複数の前記操作キーを備えており、
前記仲介装置は、前記複数の操作キーに対応する１以上の前記操作信号を受け取ると、当該１以上の前記操作信号を１以上の前記個別動作指令に変換し、当該１以上の前記個別動作指令を前記選択ロボットに送るよう構成されている、請求項１３に記載の仲介装置。
【請求項１５】
前記複数の前記操作キーは、操作対象を移動させる移動キーと、多目的に使用される機能キーとを含み、
前記動作指令は、前記個別動作指令として、前記各ロボットの手首部の位置を指示する位置指令と前記各ロボットの手首部に装着されるエンドエフェクタの動作を制御するエンドエフェクタ動作指令とを含み、
前記仲介装置は、前記移動キーに対応する操作信号を前記位置指令に変換し、且つ前記機能キーに対応する操作信号を前記エンドエフェクタ動作指令に変換するよう構成されている、請求項１４に記載の仲介装置。
【請求項１６】
前記仲介装置が前記選択操作端末から操作キー変更通知を受け取ると、前記仲介装置が前記操作キー変更通知に応じて、前記複数の操作信号から変換すべき前記１以上の前記個別動作指令を変更するよう構成されている、請求項１４又は１５に記載の仲介装置。
【請求項１７】
前記仲介装置は、前記１以上の前記個別動作指令の数に対して前記選択操作端末の前記複数の前記操作キーの数が不足する場合、前記複数の前記操作キーのうちの１以上の前記操作キーの所定の態様の操作に対応する操作信号のそれぞれを前記１以上の前記個別動作指令に変換するよう構成されている、請求項１４乃至１６のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項１８】
前記仲介装置は、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる１以上の前記個別動作指令に変換するよう構成されている、請求項１４乃至１７のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項１９】
前記仲介装置は、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる１つの前記個別動作指令に変換するよう構成されている、請求項１４乃至１８のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項２０】
前記仲介装置は、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットの制御モードを切り替える前記個別動作信号に変換するよう構成されている、請求項１４乃至１９のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項２１】
前記仲介装置は、前記複数の操作キーをどのように前記１以上の個別動作指令に対応させて前記複数の操作キーに対応する前記１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令へ変換するかを表す操作キー割り当てを決定するように前記選択操作端末に要求し、前記選択操作端末によって決定された前記操作キー割り当てに応じて、前記１以上の前記操作信号を前記１以上前記個別動作指令に変換するよう構成されている、請求項１４乃至２０のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項２２】
前記仲介装置は、前記選択操作端末及び前記選択ロボットから受け取ったそれぞれの型名に基づいて、前記操作信号から前記動作指令への変換を行うよう構成されている、請求項１３乃至２１のいずれかに記載の仲介装置。
【請求項２３】
前記仲介装置は、前記各操作端末の型名及び前記各選択ロボットの型名に応じた信号変換のパターンを記憶しており、前記選択操作端末の型名及び前記選択ロボットの型名に対応するパターンを適用して信号変換を行うよう構成されている、請求項２２に記載の仲介装置。
【請求項２４】
複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と１以上のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置であって、
前記仲介装置は、
前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者に対する募集要項を受信し、
前記複数の操作端末から、当該複数の操作端末を操作する前記複数の遠隔作業者の就労要項を受信し、
前記複数の募集要項と前記複数の就労要項とを対比し、互いに相手の要項に適合する募集要項及び就労要項にそれぞれ対応する複数の前記ロボット及び複数の前記操作端末を、それぞれ、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択し、且つ、
前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続するよう構成されている、仲介装置。
【請求項２５】
複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と１以上のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置を用いた仲介方法であって、
前記仲介方法は、
前記仲介装置によって、前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者の募集を受信する工程と、
前記仲介装置によって、当該仲介装置を有する前記仲介者の前記ネットワーク上のサイトに前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集を掲示する工程と、且つ、
前記複数の遠隔作業者が、前記複数の操作端末から前記サイトにアクセスして前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集に対し複数の応募をした場合、前記仲介装置によって、この複数の応募に基づいて、１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択する工程と、
前記仲介装置によって、前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続する工程と、を含む、仲介方法。
【請求項２６】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記複数の作業の形態に応じて、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、１対１、ｎ（ｎは２以上の自然数）：１、１対ｍ（ｍは２以上の自然数）、及びｎ対ｍの少なくともいずれかの関係で接続する工程を含む、請求項２５に記載の仲介方法。
【請求項２７】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集の要項応じて、１つの前記募集に対して、前記応募の受信の順又は複数の前記応募のうちからの選抜により、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットを決定する工程を含む、請求項２５又は２６に記載の仲介方法。
【請求項２８】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、それぞれの選択ロボットに対応する募集に提示された作業の実施時期に応じて、即時に又は未来の時刻において接続する工程を含む、請求項２５乃至２７のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項２９】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとの接続を、前記１以上の選択操作端末からの通知に応じて切断する工程を含む、請求項２５乃至２８いずれかに記載の仲介方法。
【請求項３０】
前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集のそれぞれの要項が、前記複数の作業のそれぞれの内容、前記複数の作業のそれぞれに必要な技能のレベル、及び前記複数の作業のそれぞれに対する報酬に関する情報を含む、請求項２５乃至２９のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３１】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記募集に関連するロボットのタイプに関する情報を当該ロボットから受信し、且つ前記応募に関連する操作端末のタイプを当該操作端末から受信する工程を含む、請求項２５乃至３０のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３２】
前記複数の操作端末が、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、携帯情報端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、及びタブレットの少なくともいずれかである、請求項２５乃至３１のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３３】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記複数の作業に必要な資格に関する制度、又は前記複数の作業を行う遠隔作業者をランク付けするランキング制度を管理する工程を含む、請求項２５乃至３２のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３４】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記資格を取得するための教習会を運営する工程を含む、請求項３３に記載の仲介方法。
【請求項３５】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記ロボットを上手く操作するためのトレーニング又はシミュレーションを行う工程を含む、請求項２５乃至３３のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３６】
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記複数の遠隔作業者が集えるイベントを運営する工程を含む、請求項２５乃至３５のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項３７】
前記複数のロボットの各ロボットは、個別動作指令を含む動作指令に従って動作するよう構成されており、前記複数の操作端末の各操作端末は、操作キーを備えており、且つ、
前記仲介方法は、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットのうちの互いに接続された選択操作端末及び選択ロボットについて、前記仲介装置が前記選択操作端末から前記操作キーに対応する操作信号を受け取ると、前記仲介装置によって、当該操作信号を前記個別動作指令に変換し、当該個別動作指令を前記選択ロボットに送る工程を含む、請求項２５に記載の仲介方法。
【請求項３８】
前記動作指令は、１以上の前記個別動作指令を含み、
前記各操作端末は、複数の前記操作キーを備えており、
前記仲介方法は、前記仲介装置が前記複数の前記操作キーに対応する１以上の前記操作信号を受け取ると、前記仲介装置によって、当該１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令に変換し、当該１以上の前記個別動作指令を前記選択ロボットに送る工程と、を含む、請求項３７に記載の仲介方法。
【請求項３９】
前記１以上の前記操作キーは、操作対象を移動させる移動キーと、多目的に使用される機能キーとを含み、
前記動作指令は、前記個別動作指令として、前記各ロボットの手首部の位置を指示する位置指令と前記各ロボットの手首部に装着されるエンドエフェクタの動作を制御するエンドエフェクタ動作指令とを含み、
前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記移動キーに対応する操作信号を前記位置指令に変換し、且つ前記機能キーに対応する操作信号を前記エンドエフェクタ動作指令に変換する工程を含む、請求項３７に記載の仲介方法。
【請求項４０】
前記仲介装置が前記選択操作端末から操作キー変更通知を受け取ると、前記仲介装置によって、前記操作キー変更通知に応じて、前記１以上の前記操作信号から変換すべき前記１以上の前記個別動作指令を変更する工程を含む、請求項３８又は３９に記載の仲介方法。
【請求項４１】
前記１以上の前記個別動作指令の数に対して前記１以上の前記各操作端末の操作キーの数が不足する場合、前記仲介装置によって、前記複数の操作キーのうちの１以上の操作キーの所定の態様の操作に対応する操作信号のそれぞれを前記１以上の前記個別動作指令に変換する工程を含む、請求項３８乃至４０のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４２】
前記仲介装置によって、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる複数の前記個別動作指令に変換する工程を含む、請求項３８乃至４１のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４３】
前記仲介装置によって、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる１つの前記個別動作指令に変換する工程を含む、請求項３８乃至４２のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４４】
前記仲介装置によって、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットの制御モードを切り替える前記個別動作信号に変換する工程を含む、請求項３９乃至４４のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４５】
前記仲介装置によって、前記複数の操作キーをどのように前記１以上の前記個別動作指令に対応させて前記複数の操作キーに対応する前記１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令へ変換するかを表す操作キー割り当てを決定するように前記選択操作端末に要求する工程と、前記仲介装置によって、前記選択操作端末によって決定された前記操作キー割り当てに応じて、前記１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令に変換する工程と、を含む、請求項３８乃至４４のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４６】
前記仲介装置によって、前記選択操作端末及び前記選択ロボットから受け取ったそれぞれの型名に基づいて、前記操作信号から前記動作指令への変換を行う工程を含む、請求項３７乃至４５のいずれかに記載の仲介方法。
【請求項４７】
前記仲介装置によって、前記各操作端末の型名及び前記各ロボットの型名に応じた信号変換のパターンを記憶する工程と、前記選択操作端末の型名及び前記選択ロボットの型名に対応するパターンを適用して信号変換を行う工程と、を含む、請求項４６に記載の仲介方法。
【請求項４８】
複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と１以上のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置を用いた仲介方法であって、
前記仲介方法は、
前記仲介装置によって、前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者に対する募集要項を受信する工程と、
前記仲介装置によって、前記複数の操作端末から、当該複数の操作端末を操作する前記複数の遠隔作業者の就労要項を受信する工程と、
前記仲介装置によって、前記複数の採用条件と前記複数の作業条件とを対比し、互いに相手の要項に適合する募集要項及び就労要項にそれぞれ対応する１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、それぞれ、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択する工程と、
前記仲介装置によって、前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続するよう工程と、を含む、仲介方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仲介装置及びそれを用いた仲介方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から遠隔操作されるロボットが知られている。例えば、特許文献１に記載された遠隔マニピュレータシステムでは、ロボットマニピュレータが遠隔制御ステーションのオペレーターによって、操作される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６１０３２公開特許公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記遠隔操作ロボットを含むロボットは、社会において、あまり広く利用されていない。従って、遠隔操作ロボットの利用拡大を図る必要がある。【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることが可能な仲介装置及びこれを用いた仲介方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者等は、上記課題を鋭意検討した。その結果、以下の知見を得た。【０００７】
遠隔操作ロボットの利用拡大を図るためには、ロボットの適用分野を拡大するだけではなく、社会における製造業に携わる人々以外のより多くの人々がロボットに触れる機会を増やす施策が必要である。【０００８】
社会には、やむを得ない事情（子育て、介護、病気、障害、体力の衰え等）で、就労していない人々（以下、特定未就労者と呼ぶ）がいる。その中には、例えば、ゲームにおけるゲームコントローラの操作に関して格別に優れたスキルを持ったゲーマー（game player）が存在するように、ロボット操作に関して格別に優れたスキルを持った人が存在すると想定される。【０００９】
そこで、本発明者等は、彼らがロボットに触れる機会を作り、彼らに社会貢献をさせることを想到した。【００１０】
具体的には、例えば、彼らが、自宅にいながら、ゲームコントローラでインターネットを介して産業用ロボットを操作し、その対価として労働賃金を得る。一般的に、産業用ロボットの操作器は、高機能で且つ高価なコミュニケータであり、一般人が入手できない。一方、ゲームコントローラは、キー操作による相対的に低機能の操作器であり、一般人が数万円程度で入手できる。しかも、ゲームコントローラのキー操作による操作信号を産業用ロボットの動作指令に変換してやれば、ゲームコントローラの操作者がその信号変換に合わせてロボットを上手く操作してくれる。【００１１】
このような働き方のシステム（以下、ロボット作業就労システムと称する）によれば、特定未就労者を実社会に貢献させることができる。しかも、特定未就労者が家庭にいて収入を得ることができる。一方、ゲーマーの人口は製造業の人口の数倍であると言われる。従って、このロボット作業就労システムによれば、ロボットメーカーが意図する遠隔操作型ロボットの社会的インフラを構築することができる。【００１２】
さらに、特定未就労者がゲーマーである場合、その熱気、スキルを利用して、ロボットによる作業の生産性を著しく向上させることができる。換言すると、ゲームに熱中する人達をロボットの世界に参加させ、且つ彼らを熱中するよう動機付けし、それによって、ロボットを動かすスキルを著しく向上させることができる。【００１３】
本発明は、このような知見に基づいてなされたものである。【００１４】
上記目的を達成するために、本発明のある形態（aspect）に係る仲介装置は、複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と１以上のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置であって、前記仲介装置は、前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者の募集を受信し、当該仲介装置を有する前記仲介者の前記ネットワーク上のサイトに前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集を掲示し、且つ、前記複数の遠隔作業者が、前記複数の操作端末から前記サイトにアクセスして前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集に対し複数の応募をした場合、この複数の応募に基づいて、１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択し、且つ、前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続するよう構成されている。【００１５】
ここで、「１以上のロボット保有者が保有する複数のロボット」は、「１つのロボット保有者」が複数のロボットを保有する場合と、「複数のロボット保有者」のそれぞれが１つのロボットを保有する場合とを含む。「前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続する」とは、１以上の選択操作端末と１以上の選択ロボットとが仲介装置を介してデータ通信することが可能な状態を確立し、且つ、必要に応じて選択操作端末の操作キーの操作信号を選択ロボットの動作指令に変換することを意味する。【００１６】
また、「ロボット」は、産業用ロボット及びサービスロボットの少なくともいずれかであり、娯楽用のロボットではない。特定未就労者に社会貢献をさせることが本発明の目的の１つであるからである。なお、「ロボット」から医療用ロボットを除外してもよい。医療用ロボットを操作するためには、医療に関する資格、専門知識等が要求される場合があるからである。【００１７】
この構成によれば、操作端末（及び遠隔作業者）を、ロボットを普及させるインフラとして利用することができ、且つ、遠隔作業者に操作端末を操作して報酬を得る機会を提供することができる。その結果、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることができる。【００１８】
前記仲介装置は、前記複数の作業の形態に応じて、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、１対１、ｎ（ｎは２以上の自然数）：１、１対ｍ（ｍは２以上の自然数）、及びｎ対ｍの少なくともいずれかの関係で接続するよう構成されていてもよい。【００１９】
この構成によれば、ロボットについて多様な作業のさせ方を可能にできる。【００２０】
前記仲介装置は、前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集の要項に応じて、１つの前記募集に対して、前記応募の受信の順又は複数の前記応募のうちからの選抜により、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットを決定するよう構成されていてもよい。【００２１】
この構成によれば、ロボット保有者に、即時の遠隔作業者の確保、技能レベルの高い遠隔作業者の確保、当該作業のオークション等によるコスト低減等の、遠隔作業者確保における選択肢を提供できる。【００２２】
前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとを、それぞれの選択ロボットに対応する募集に提示された作業の実施時期に応じて、即時に又は未来の時刻において接続するように構成されていてもよい。【００２３】
この構成によれば、遠隔作業者は、作業の実施時期を選択することにより、働きたい時間に働くことができる。【００２４】
前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末と前記１以上の選択ロボットとの接続を、前記１以上の選択操作端末からの通知に応じて切断するように構成されていてもよい。【００２５】
この構成によれば、遠隔作業者は、仲介装置に通知することにより、抜けたい時に作業から抜けることができる。【００２６】
前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集のそれぞれの要項が、前記複数の作業のそれぞれの内容、前記複数の作業のそれぞれに必要な技能のレベル、及び前記複数の作業のそれぞれに対する報酬に関する情報を含んでいてもよい。【００２７】
この構成によれば、遠隔作業者が、作業を適切に選択することができる。【００２８】
前記仲介装置は、前記募集に関連するロボットのタイプに関する情報を当該ロボットから受信し、且つ前記応募に関連する操作端末のタイプに関する情報を当該操作端末から受信するように構成されていてもよい。【００２９】
この構成によれば、仲介装置が、ロボットのタイプ（型名）及び操作端末のタイプ（型名）に応じて、操作端末の操作信号をロボットの操作信号に変換することができる。【００３０】
前記複数の操作端末が、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、携帯情報端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、及びタブレットの少なくともいずれかであってもよい。【００３１】
この構成によれば、操作端末が、ロボット専用の遠隔操作器以外の既存の操作端末である場合には、操作端末をロボット普及のインフラとして有効に利用できる。一方、操作端末が、ロボット専用の遠隔操作器である場合には、操作信号の変換が不要であるので、操作効率のよい操作端末を提供できる。【００３２】
前記仲介装置は、前記複数の作業に必要な資格に関する制度、又は前記複数の作業を行う遠隔作業者をランク付けするランキング制度を管理するよう構成されていてもよい。【００３３】
この構成によれば、遠隔作業者の競争意欲を引き出すことができる。【００３４】
前記仲介装置は、前記資格を取得するための教習会を運営するよう構成されていてもよい。【００３５】
この構成によれば、遠隔作業者に能力向上の機会を提供できる。【００３６】
前記仲介装置は、前記ロボットを上手く操作するためのトレーニング又はシミュレーションを行うよう構成されていてもよい。【００３７】
この構成によれば、ロボットを上手く操作できるように、遠隔作業者をトレーニングすることができ、又は遠隔作業者がシミュレーションすることができる。【００３８】
前記仲介装置は、前記複数の遠隔作業者が集えるイベントを運営するよう構成されていてもよい。【００３９】
この構成によれば、操作端末でロボットを遠隔操作するシステムを社会に広く認知させることができる。【００４０】
前記複数のロボットの各ロボットは、個別動作指令を含む動作指令に従って動作するよう構成されており、前記複数の操作端末の各操作端末は、操作キーを備えており、前記仲介装置は、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットのうちの互いに接続された選択操作端末及び選択ロボットについて、前記選択操作端末から前記操作キーに対応する操作信号を受け取ると、当該操作信号を前記個別動作指令に変換し、当該個別動作指令を前記選択ロボットに送るよう構成されていてもよい。【００４１】
この構成によれば、仲介装置が、操作端末の操作キーに対応する操作信号を受け取ると、当該操作信号を選択ロボットの動作指令における個別動作指令に変換し、当該個別動作指令を選択ロボットに送るので、選択操作端末の操作キーを操作することによって、ネットワーク及び仲介装置を介して、ロボットを操作することができる。これにより、ロボット作業就労システムを機能させることができ、ひいては、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることができる。【００４２】
前記動作指令は、１以上の前記個別動作指令を含み、前記操作端末は、複数の前記操作キーを備えており、前記仲介装置は、前記複数の操作キーに対応する１以上の前記操作信号を受け取ると、当該１以上の前記操作信号を１以上の前記個別動作指令に変換し、当該１以上の前記個別動作指令を前記ロボットに送るよう構成されていてもよい。【００４３】
この構成によれば、複数の操作キーに対応する１以上の操作信号を１以上の個別動作指令に変換することができる。【００４４】
前記複数の操作キーは、操作対象を移動させる移動キーと、多目的に使用される機能キーとを含み、前記動作指令は、前記個別動作指令として、前記各ロボットの手首部の位置を指示する位置指令と前記各ロボットの手首部に装着されるエンドエフェクタの動作を制御するエンドエフェクタ動作指令とを含み、前記仲介装置は、前記移動キーに対応する操作信号を前記位置指令に変換し、且つ前記機能キーに対応する操作信号を前記エンドエフェクタ動作指令に変換するよう構成されていてもよい。【００４５】
この構成によれば、各ロボットの手首部の位置を示す位置指令が、これと似たように操作対象を移動すべき方向に移動させる移動キーの操作信号に対応するので、操作端末の操作者が違和感をあまり覚えることなく、各ロボットを操作することができる。【００４６】
前記仲介装置が前記選択操作端末から操作キー変更通知を受け取ると、前記仲介装置が前記操作キー変更通知に応じて、前記１以上の前記操作信号から変換すべき前記１以上の前記個別動作指令を変更するよう構成されていてもよい。【００４７】
この構成によれば、選択操作端末の操作者が操作キーを操作しやすいように、１以上の前記操作信号から変換すべき１以上の前記個別動作指令を変更することができる。【００４８】
前記仲介装置は、前記１以上の前記個別動作指令の数に対して前記選択操作端末の前記複数の操作キーの数が不足する場合、前記複数の操作キーのうちの１以上の操作キーの所定の態様の操作に対応する操作信号のそれぞれを前記１以上の前記個別動作指令に変換するよう構成されていてもよい。【００４９】
この構成によれば、個別動作指令の数に対して操作端末の操作キーの数が不足する場合でも操作信号を個別動作指令に変換することができる。【００５０】
前記仲介装置は、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる複数の前記個別動作指令に変換するよう構成されていてもよい。【００５１】
この構成によれば、１以上の個別動作指令によってロボットに複数の動作をさせるコマンドを生成することができる。このようなコマンドして、ロボットにワークを持ち上げて所定の場所に位置させる「ピックアンドプレイス」コマンド、ロボットに塗装ガンを所定位置に移動させて塗装ガンに塗料を噴出させるコマンド等が例示される。【００５２】
前記仲介装置は、前記複数の操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットに複数の動作をさせる１つの前記個別動作指令に変換するよう構成されていてもよい。【００５３】
この構成によれば、１つの個別動作指令によって選択ロボットに複数の動作をさせるコマンドを生成することができる。このようなコマンドして、選択ロボットに、嵌合突部を有するワークを、嵌合孔を有するワークの上方に位置させ後下降させて嵌合孔に嵌合させるコマンド等が例示される。【００５４】
前記仲介装置は、前記１以上の前記操作信号の少なくともいずれかを、前記選択ロボットの制御モードを切り替える前記個別動作信号に変換するよう構成されていてもよい。【００５５】
この構成によれば、操作端末の操作キーを操作することによって選択ロボットの制御モードを切り替えることができる。【００５６】
前記仲介装置は、前記複数の操作キーをどのように前記１以上の前記個別動作指令に対応させて前記複数の操作キーに対応する前記１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令へ変換するかを表す操作キー割り当てを決定するように前記選択操作端末に要求し、前記選択操作端末によって決定された前記操作キー割り当てに応じて、前記１以上の前記操作信号を前記１以上の前記個別動作指令に変換するよう構成されていてもよい。【００５７】
この構成によれば、操作信号を動作指令に変換する前に、予め、選択操作端末の操作者に、自分が操作しやすいように、操作キー割り当てを決めさせることができる。【００５８】
前記仲介装置は、前記選択操作端末及び前記選択ロボットから受け取ったそれぞれの型名に基づいて、前記操作信号から前記動作指令への変換を行うよう構成されていてもよい。【００５９】
この構成によれば、前記選択操作端末及び前記選択ロボットの型名に基づいて、双方に適した操作信号から動作指令への変換を行うことができる。【００６０】
前記仲介装置は、前記各操作端末の型名及び前記各選択ロボットの型名に応じた信号変換のパターンを記憶しており、前記選択操作端末の型名及び前記選択ロボットの型名に対応するパターンを適用して信号変換を行うよう構成されていてもよい。【００６１】
この構成によれば、簡単な構成で双方に適した操作信号から動作指令への変換を行うことができる。【００６２】
本発明の他の態様（aspect）に係る仲介装置は、複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と複数のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置であって、前記仲介装置は、前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者に対する募集要項を受信し、前記複数の操作端末から、当該複数の操作端末を操作する前記複数の遠隔作業者の就労要項を受信し、前記複数の採用条件と前記複数の作業条件とを対比し、互いに相手の要項に適合する募集要項及び就労要項にそれぞれ対応する１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、それぞれ、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択し、且つ、前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続するよう構成されている。【００６３】
この構成によれば、操作端末（及び遠隔作業者）を、ロボットを普及させるインフラとして利用することができ、且つ、遠隔作業者に操作端末を操作して報酬を得る機会を提供することができる。その結果、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることができる。【００６４】
本発明のさらなる他の態様（aspect）に係る仲介方法は、複数の遠隔作業者が操作する複数の操作端末と複数のロボット保有者が保有する複数のロボットとにデータ通信可能なネットワークを介して接続された、仲介者が有する仲介装置を用いた仲介方法であって、前記仲介方法は、前記仲介装置によって、前記複数のロボットから、当該複数のロボットを操作して複数の作業を行う遠隔作業者の募集を受信する工程と、前記仲介装置によって、当該仲介装置を有する前記仲介者の前記ネットワーク上のサイトに前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集を掲示する工程と、且つ、前記複数の遠隔作業者が、前記複数の操作端末から前記サイトにアクセスして前記複数の作業を行う遠隔作業者の募集に対し複数の応募をした場合、前記仲介装置によって、この複数の応募に基づいて、１以上の前記ロボット及び１以上の前記操作端末を、１以上の選択ロボット及び１以上の選択操作端末として選択する工程と、前記仲介装置によって、前記１以上の選択操作端末によって前記１以上の選択ロボットを操作することが可能なように、前記１以上の選択操作端末を前記１以上の選択ロボットに接続する工程と、を含む。【００６５】
この構成によれば、操作端末（及び遠隔作業者）を、ロボットを普及させるインフラとして利用することができ、且つ、遠隔作業者に操作端末を操作して報酬を得る機会を提供することができる。その結果、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることができる。【００６６】
前記複数のロボットの各ロボットは、個別動作指令を含む動作指令に従って動作するよう構成されており、前記複数の操作端末の各操作端末は、操作キーを備えており、且つ、前記仲介方法は、前記１以上の選択操作端末及び前記１以上の選択ロボットのうちの互いに接続された選択操作端末及び選択ロボットについて、前記仲介装置が前記選択操作端末から前記操作キーに対応する操作信号を受け取ると、前記仲介装置によって、当該操作信号を前記個別動作指令に変換し、当該個別動作指令を前記選択ロボットに送る工程を含んでいてもよい。【００６７】
この構成によれば、ロボット作業就労システムを機能させることができ、ひいては、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることができる。
【発明の効果】
【００６８】
本発明は、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることが可能な仲介装置及びこれを用いた仲介方法を提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】図１は、本発明の実施形態１に係る仲介装置が用いられるロボット作業就労システムの構成の一例を模式的に示す模式図である。
【図２】図２は、図１の仲介装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、図１の操作端末の構成一例を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、操作端末としてのゲーム機のゲームコントローラの構成の一例を示す外観図である。
【図５】図５は、図１のロボットの構成の一例を模式的に示す模式図である。
【図６】図６は、ロボットの制御系統の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示されるメニュー画面の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集画面の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集の検索画面の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される応募画面の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、図２の接続選択部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図２の接続部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１３】図１３は、接続部の接続態様の一例を模式的に示す模式図である。
【図１４】図１４は、自由就労用の施策を示す表である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態２の仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集画面の一例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態２の仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される就労画面の一例を示す模式図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施形態３における操作端末としてのゲーム機のゲームコントローラの構成の一例を示す外観図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施形態３におけるロボットの構成の一例を模式的に示す模式図である。
【図１９】図１９は、本発明の実施形態３におけるロボットの制御系統の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２０】図２０は、図１７のゲームコントローラのキーの種類を示す表である。
【図２１】図２１は、ロボット操作器のキーの種類を示す表である。
【図２２】図２２は、各軸モードにおけるロボットの動作指令に対するゲームコントローラの操作キーの割り当てを示す表である。
【図２３】図２３は、ワールドモードにおける単独キー操作の場合のロボットの動作指令に対するゲームコントローラの操作キーの割り当てを示す表である。
【図２４】図２４は、ワールドモードにおける複数キー同時操作の場合のロボットの動作指令に対するゲームコントローラの操作キーの割り当てを示す表である。
【図２５】図２５は、ツールモードにおけるロボットの動作指令に対するゲームコントローラの操作キーの割り当てを示す表である。
【図２６】図２６は、仲介装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００７０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。
【００７１】
（実施形態１）
［ロボット作業就労システムの概要］
図１は、本発明の実施形態１に係る仲介装置が用いられるロボット作業就労システム１の構成の一例を模式的に示す模式図である。
【００７２】
図１を参照すると、ロボット作業就労システム１は、データ通信可能なネットワーク４を介して互いに接続された仲介装置２、複数の操作端末３、及び複数のロボット５を含む。
【００７３】
以下、ロボット作業就労システム１の概要を説明する。
【００７４】
＜ロボット作業就労システム１＞
ロボット作業就労システム１は、特定未就労者を実社会に貢献させるとともに特定未就労者が家庭にいて収入を得ることを可能にする働き方のシステムである一方、遠隔操作型ロボットの社会的インフラを構築することを可能にするロボット遠隔操作システムでもある。
【００７５】
＜ネットワーク４＞
ネットワーク４は、データ通信可能なネットワークであればよい。ネットワーク４として、インターネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＷＡＮ(Wide Area Network)等が例示される。
【００７６】
＜仲介装置２＞
仲介装置２は、仲介者が保有する。この仲介者は、ロボット保有者によるロボット５を遠隔操作して作業を行う作業者（以下、遠隔作業者という）の求人と、操作端末３の操作者のロボット５による作業への就労希望とをコーディネートするコーディネーターである。
【００７７】
具体的には、この仲介者は、仲介装置２によってネットワーク４上にロボット作業就労サイトを開設することにより、このコーディネートを行う。
【００７８】
仲介者として、ロボットメーカー、ネットショップの運営者、人材派遣会社等が例示される。仲介装置２は、サーバで構成される。ここで、「仲介装置２を保有する」とは、仲介装置２を所有する形態、仲介装置２を借りる形態の双方を含む。
【００７９】
＜ロボット５＞
本発明における「ロボット」（ロボット５）は、産業用ロボット及びサービスロボットの少なくともいずれかであり、娯楽用のロボットではない。特定未就労者に社会貢献をさせることが本発明の目的の１つであるからである。
【００８０】
産業用ロボットとして、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、パラレルリンク型ロボット、直角座標型ロボット、極座標型ロボット等が例示される。
【００８１】
サービスロボットとして、レスキューロボット、清掃ロボット、壁面作業ロボット、警備ロボット、案内ロボット、車椅子ロボット、すしロボット、介護ロボット、ドローンロボット、医療用ロボット等が例示される。なお、本発明における「ロボット」（ロボット５）から医療用ロボットを除外してもよい。医療用ロボットを操作するためには、医療に関する資格、専門知識等が要求される場合があるからである。
【００８２】
娯楽用のロボットとして、ゲーム用のロボット、おもちゃのロボット、ペットロボット等が例示される。ゲーム用のロボットとして、対戦ゲーム用のロボット、カーレースゲーム用のレーシングカーロボット、ＵＦＯキャッチャ等が例示される。
【００８３】
ロボット５は、ここでは、仲介装置２の介在により操作端末３によって遠隔操作される。
【００８４】
＜操作端末３＞
操作端末３は、ネットワークに接続可能な情報端末で構成される。具体的には、操作端末３として、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、携帯情報端末（ＰＤＡ(Personal Data Assistant)）、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、及びタブレットが例示される。操作端末３が、ロボット専用の遠隔操作器以外の既存の操作端末である場合には、操作端末３をロボット普及のインフラとして有効に利用できる。一方、操作端末３が、ロボット専用の遠隔操作器である場合には、操作信号の変換が不要であるので、操作効率のよい操作端末３を提供できる。
【００８５】
「操作端末３を遠隔作業者が操作する形態」は、遠隔作業者が操作端末３を所有する形態、遠隔作業者が操作端末３を借りる形態、及び、遠隔作業者が、他者の操作端末３を操作する形態（例えば、遠隔作業者がゲームセンターのゲーム機を操作する形態）を含む。
【００８６】
「遠隔作業者」は、特に限定されない。遠隔作業者は、特定未就労者の他、一般人であってもよい。遠隔作業者は、特定のロボット作業に就労する場合、特定の資格（例えば、介護士、看護師等）を有していてもよい。
【００８７】
［ロボット作業就労システムの各要素の構成］
以下、ロボット作業就労システム１を構成する各要素の構成を詳細に説明する。
【００８８】
＜仲介装置２＞
図２は、図１の仲介装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２において、矢印は、情報（データ、信号、指令、通知等）の流れを表す。
【００８９】
図２を参照すると、仲介装置２は、サーバで構成される。具体的には、仲介装置２は、通信器１１と、情報処理器１２とを備える。
【００９０】
通信器１１は、データ通信可能なものであればよい。
【００９１】
情報処理器１２は、通信分配部１３、受付部１４、接続選択部１５、接続部１６、仕事評価部１７、精算部１８、トレーニング部１９、教習部２０、イベント部２１、ロボット登録部２２、操作端末登録部２３、及び仕事データ記憶部２４を備える。
【００９２】
図１及び図２を参照すると、情報処理器１２は、例えば、プロセッサＰとメモリＭとを有する演算器ＣＬで構成される。通信分配部１３〜イベント部２１の各部は、この演算器ＣＬのメモリＭに格納された所定のプログラムをプロセッサＰが実行することによって実現される機能ブロックである。また、ロボット登録部２２、操作端末登録部２３、及び仕事データ記憶部２４は、上記演算器のメモリＭによって構成される。この演算器ＣＬは、具体的には、例えば、コンピュータ、パーソナルコンピュータ、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成される。情報処理器１２は、集中制御を行う単独の演算器ＣＬで構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算器ＣＬで構成されてもよい。
【００９３】
以下、これらの要素を順に詳しく説明する。
【００９４】
｛通信器１１｝
通信器１１は、ネットワーク４を介して、操作端末３及びロボット５とデータ通信を行う。具体的には、通信器１１は、通信分配部１３からの情報を通信データに変換し、この変換した通信データを操作端末３又はロボット５に送信する。また、通信器１１は、操作端末３又はロボット５からの通信データを元の情報に変換し、この変換した情報を通信分配部１３に送る。
【００９５】
｛通信分配部１３｝
通信分配部１３は、受付部１４からの各種情報、接続部１６からの動作指令、及び精算部１８からの清算通知を通信器１１に送る。
【００９６】
通信分配部１３は、通信器１１からの各種情報を受付部１４に送り、通信器１１からの操作信号を接続部１６に送る。
【００９７】
｛受付部１４｝
受付部１４は、以下の処理を行う。
【００９８】
受付部１４は、ロボット５からの遠隔作業者の募集（図８参照）を受け付け、これを接続選択部１５に送り、その採否をロボット５に通知する。受付部１４は、操作端末３からの遠隔作業者の応募（図１０参照）を受け付け、これを接続選択部１５に送り、その結果（遠隔作業者の採否）を操作端末３に通知する。なお、遠隔作業者が採用された場合、採用通知を募集元のロボット５に通知する。
【００９９】
受付部１４は、操作端末３からのトレーニングの申し込みを受け付け、これをトレーニング部１９に送る。
【０１００】
受付部１４は、操作端末３からの教習の申し込みを受け付け、これを教習部２０に送る。
【０１０１】
受付部１４は、操作端末３からのイベントの申し込みを受け付け、これをイベント部２１に送る。
【０１０２】
｛接続選択部１５｝
＊接続選択＊
接続選択部１５は、受付部１４から送られた募集の募集要項が適切である（各項目の記載に不備がない）場合、当該募集を採用し、採用通知を受付部１４に送る。受付部１４は、通信分配部１３及び通信器１１を介して、当該採用通知を、募集を申し込んだロボット５に送信する。そして、接続選択部１５は、このロボット５にロボットＩＤを付与し、当該ロボットＩＤ及び募集要項を、互いに関連付けて（対応させて）ロボット登録部２２に登録する（格納する）。なお、既にロボットＩＤが付与されている場合、そのロボットＩＤが用いられる。ロボット５は、当該ロボット５から送信された通信データの送信元識別情報から特定される。ロボット５の登録は、募集した作業が終了したら抹消してもよいし、所定期間維持してもよい。
【０１０３】
また、接続選択部１５は、受付部１４から送られた応募の応募要項を、応募対象の募集の募集要項と対比し、応募要項が募集要項に適合するか否か判定する。適合しない場合、不採用通知を受付部１４に送る。受付部１４は、通信分配部１３及び通信器１１を介して、当該不採用通知を、応募した操作端末３に送信する。
【０１０４】
一方、適合する場合、採用通知を受付部１４に送る。受付部１４は、通信分配部１３及び通信器１１を介して、当該採用通知を、応募した操作端末３及び募集元のロボッット５に送信する。そして、接続選択部１５は、この操作端末３に操作端末ＩＤを付与し、当該操作端末ＩＤ及び応募要項を、互いに関連付けて（対応させて）操作端末登録部２３に登録する（格納する）。なお、既に操作端末ＩＤが付与されている場合、その操作端末ＩＤが用いられる。操作端末３は、当該操作端末３から送信された通信データの送信元識別情報から特定される。操作端末３の登録は、募集した作業が終了したら抹消してもよいし、所定期間維持してもよい。
【０１０５】
接続選択部１５は、この操作端末３及びロボット５を、選択操作端末及び選択ロボットとして、それぞれの操作端末ＩＤ及びロボットＩＤと一緒に接続部１６に通知する。この際、作業形態（人（操作端末）とロボットとの比）も通知する。
【０１０６】
なお、以下では、選択操作端末３と選択ロボット５とを接続することを「端末−ロボット間を接続する」と略記し、選択操作端末３と選択ロボット５との接続を切断することを「端末−ロボット間を切断する」と略記する場合がある。
【０１０７】
＊仕事実績の蓄積＊
接続選択部１５は、個々の選択操作端末３について、ロボット５の作業の実施期間の間、１日の作業の開始及び終了に対応する端末−ロボット間の接続及び切断の通知を接続部１６から逐一受け取る。そして、これに基づいて、選択操作端末３の遠隔作業者の１日毎及びトータルの就労時間を算出する。また、接続選択部１５は、接続部１６から、１日の作業の出来高（製品数、作業量、工数等）を受け取る。そして、これに基づいて、選択操作端末３の遠隔作業者のトータルの作業の出来高を算出する。そして、これらの就労時間、作業の出来高、及び当該作業の難度を、操作端末ＩＤと関連付けて、操作端末登録部２３に記憶させる。
【０１０８】
接続選択部１５は、これらの就労時間、作業の出来高、及び作業の難度を仕事評価部１７に通知し、就労時間を精算部１８に通知する。
【０１０９】
接続選択部１５は、個々の操作端末３について、それぞれの遠隔作業者の評価を仕事評価部１７から受け取る。接続選択部１５は、この評価を操作端末ＩＤと関連付けて、操作端末登録部２３に記憶させるとともに、受付部１４、通信分配部１３及び通信器１１を介して、個々の操作端末３に通知する。また、接続選択部１５は、この評価を上述の応募要項が募集要項に適合するか否かの判定に利用する。
【０１１０】
接続選択部１５は、トレーニング部１９から、トレーニング又はシミュレーションの結果に基づく遠隔作業者のスキルを受け取り、これを、この評価を操作端末ＩＤと関連付けて、操作端末登録部２３に記憶させる。また、接続選択部１５は、この評価を上述の応募要項が募集要項に適合するか否かの判定に利用する。
【０１１１】
｛接続部１６｝
＊構成＊
図１２は、図２の接続部１６の構成の一例を示す機能ブロック図である。図１２を参照すると、接続部１６は、操作信号変換部３０１と、端末側データ授受部３０２と、ロボット側データ授受部３０３と、制御部３０４とを備える。
【０１１２】
操作信号変換部３０１は、所定数の個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎを備える。端末側データ授受部３０２は、所定数の個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎを備える。ロボット側データ授受部３０３は、所定数の個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎを備える。従って、接続部１６は、最大、ｎ台の選択操作端末３とｎ台の選択ロボット５とをパラレルに（同時に）接続することができる。
【０１１３】
個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎは、個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎの操作端末３に対するデータの授受部として機能する。個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎは、通信分配部１３を介して操作端末３から送られたデータを個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎへ渡し（通過させ）、個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎからのデータを操作端末３に送る（通過させる）。
【０１１４】
個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎは、個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎのロボット５に対するデータの授受部として機能する。個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎは、通信分配部１３を介してロボット５から送られたデータを個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎへ渡し（通過させ）、個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎからのデータをロボット５へ送る（通過させる）。
【０１１５】
個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎは、個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎからの操作信号を動作指令に変換し、個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎに送る。個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎは、この動作指令をロボット５へ送る（通過させる）。個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎは、操作信号以外のデータを通過させる。また、操作信号であっても、操作端末３がロボット５専用の遠隔操作器である場合は、当該操作信号をそのまま通過させる。従って、後述する、ロボット５から送出された作業映像データは、個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎ、個別操作信号変換部Ｃ１〜Ｃｎ、及び個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎを経由して、操作端末３に届く。
【０１１６】
制御部３０４は、選択操作端末３の操作端末ＩＤ及び選択ロボット５のロボットＩＤと作業形態とを受け取ると、作業形態に応じて、操作端末ＩＤ及びロボットＩＤを、それぞれ、個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎ及び個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎに割り当てる（関連付ける）。これにより、選択操作端末３と選択ロボット５とが接続される。すなわち、選択操作端末３と選択ロボット５とが接続部１６（仲介装置２）を介してデータ通信することが可能な状態が確立される。一方、制御部３０４が操作端末ＩＤ及びロボットＩＤの個別端末側データ授受部Ｏ１〜Ｏｎ及び個別ロボット側データ授受部Ｒ１〜Ｒｎへの割り当てを解除すると選択操作端末３と選択ロボット５との接続が切断される。
【０１１７】
ここで、操作端末３と選択ロボット５とが選択操作端末３と選択ロボット５として登録された後の作業の実施方法の一例について説明する。操作端末３と選択ロボット５とが選択操作端末３と選択ロボット５として登録されと、登録された旨の通知が選択操作端末３及び選択ロボット５に送られる。この際、ロボット作業実施用の専用サイトのＵＲＬが一緒に通知される。この専用サイトは仲介装置２によってネットワーク４上で運用され、この専用サイトから仲介装置２の接続部１６にアクセスすることができるようになっている。選択操作端末３及び選択ロボット５はそれぞれこの専用サイトにアクセスし、そこからログイン及びログアウトすることによって、ロボット作業を実施する。このログインの際には、操作端末ＩＤ又はロボットＩＤを用いた認証が行われる。
【０１１８】
制御部３０４は、選択ロボット５の作業の実施期間の間、以下の通知を選択操作端末３及び選択ロボット５から受け取る。作業開始の際には、選択ロボット５から、準備完了（動作可能）の通知を受け取り、また、選択操作端末３から、作業開始の通知を受け取る。これらの両方の通知を受け取ると、選択操作端末３及び選択ロボット５について、端末−ロボット間を接続する。作業終了の際には、選択ロボット５から、作業終了の通知を受け取り、また、選択操作端末３から、作業終了の通知を受け取る。これらの両方の通知を受け取ると、選択操作端末３及び選択ロボット５について、端末−ロボット間を切断する。また、制御部３０４は、操作端末３から離脱通知を受け取ると、これをロボット５に転送し、端末−ロボット間を切断する。これにより、遠隔操作者は、ロボット５の作業から離脱することができる。
【０１１９】
制御部３０４は、個々の選択操作端末３について、これらの端末−ロボット間の接続及切断を、逐一、接続選択部１５に通知する。また、制御部３０４は、選択ロボット５から１日の作業の出来高（製品数、作業量、工数等）を受け取り、これを接続選択部１５に通知する。
【０１２０】
また、後述するように、制御部３０４は、トレーニング部１９及びイベント部２１から、特定の操作端末３とロボット５とを接続する指令を受けると、当該特定の操作端末３とロボット５とを接続し、当該特定の操作端末３とロボット５との接続を切断する指令を受けると、当該特定の操作端末３とロボット５との接続を切断する。
【０１２１】
＊接続態様＊
図１３は、接続部１６の接続態様の一例を模式的に示す模式図である。
【０１２２】
図１３（ａ）を参照すると、操作端末３とロボット５との比が１：１である場合、１つの個別端末側データ授受部（例えばＯ１）と、１つの個別操作信号変換部（例えばＣ１）と、１つの個別ロボット側データ授受部（例えばＲ１）と、が互いに関連付けられる。この場合、１つの個別端末側データ授受部Ｏ１が受けた１台の操作端末３の操作信号を、１つの個別操作信号変換部Ｃ１が１台のロボット５の動作指令に変換し、この動作指令を１つの個別ロボット側データ授受部Ｒ１が当該１台のロボット５に送出する。
【０１２３】
図１３（ｂ）を参照すると、操作端末３とロボット５との比が２：１である場合、２つの個別端末側データ授受部（例えばＯ１，Ｏ２）と、２つの個別操作信号変換部（例えばＣ１，Ｃ２）と、１つの個別ロボット側データ授受部（例えばＲ１）と、が互いに関連付けられる。この場合、２つの個別端末側データ授受部Ｏ１，２がそれぞれ受けた２台の操作端末３の操作信号を、２つの個別操作信号変換部Ｃ１，Ｃ２が１台のロボット５の動作指令に変換し、この動作指令を１つの個別ロボット側データ授受部Ｒ１が当該１台のロボット５に送出する。このような作業形態として、ロボット５が双腕ロボットであり、左右の腕を２人の遠隔作業者がそれぞれの操作端末３によって操作する形態が例示される。
【０１２４】
図１３（ｃ）を参照すると、操作端末３とロボット５との比が１：２である場合、１つの個別端末側データ授受部（例えばＯ１）と、１つの個別操作信号変換部（例えばＣ１）と、２つの個別ロボット側データ授受部（例えばＲ１，Ｒ２）と、が互いに関連付けられる。この場合、１つの個別端末側データ授受部Ｏ１が受けた１台の操作端末３の操作信号を、１つの個別操作信号変換部Ｃ１が２台のロボット５それぞれの動作指令に変換し、この２つの動作指令を２つの個別ロボット側データ授受部Ｒ１，Ｒ２が、それぞれ、当該２台のロボット５に送出する。このような作業形態として、バッチ作業において相前後する２つの工程を、１人の遠隔作業者が操作端末３によって２台のロボット５を操作しながら順に遂行する形態が例示される。この場合、２台のロボット５の動作指令が、それぞれ、操作端末３の複数の操作キー（操作信号）に、割り当てられる。
【０１２５】
図１３（ｄ）を参照すると、操作端末３とロボット５との比が２：３である場合、２つの個別端末側データ授受部（例えばＯ１，Ｏ２）と、２つの個別操作信号変換部（例えばＣ１、Ｃ２）と、３つの個別ロボット側データ授受部（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）とが、互いに関連付けられる。この場合、第１の個別端末側データ授受部Ｏ１が受けた第１の操作端末３の操作信号を、第の個別操作信号変換部Ｃ１が第１のロボット５の動作指令に変換する。また、第２の個別端末側データ授受部Ｏ２が受けた第２の操作端末３の操作信号を、第２の個別操作信号変換部Ｃ２が第２及び第３のロボット５それぞれの動作指令に変換し、この２つの動作指令を第２及び第３の個別ロボット側データ授受部Ｒ２，Ｒ３が、それぞれ、第２及び第３のロボット５に送出する。
【０１２６】
このような作業形態として、第１乃至第３のロボット５が協調動作して所定の作業を遂行する場合において、一方の遠隔作業者がその操作端末３によって第１のロボット５を操作し、他方の遠隔作業者がその操作端末３によって第２のロボット５及び第２のロボット５を操作する形態が例示される。この場合、第１及び第２のロボット５の動作指令が、それぞれ、他方の遠隔作業者の操作端末３の複数の操作キー（操作信号）に、割り当てられる。
【０１２７】
操作端末３の数が３以上の場合及びロボット５の数が４以上の場合も上記と同様である。
【０１２８】
＊操作信号の変換＊
次に、操作端末３の操作信号からロボット５の動作指令への変換について説明する。
【０１２９】
操作信号から動作指令への変換は、以下の手順によって、必ず行うことができる。
【０１３０】
第１に、ロボット５の動作指令に操作端末３の操作信号を割り当てる。換言すると、ロボット５の動作指令に操作端末３の操作キーを割り当てる。第２に、割り当てた操作信号に基づいて当該操作信号に対応する動作指令を生成する。第３に、動作指令の数に対して操作信号の数が不足する場合、残った（余った）動作指令に対して所定の複数の操作信号の組み合わせを割り当てる。換言すると、残った動作指令に対して、同時押しされる所定の複数の操作キーの組み合わせを割り当てる。
【０１３１】
接続部１６は、よく知られた型名の多数の操作端末３の操作信号（操作キー）及びよく知られた型名の多数のロボット５の動作指令について、操作信号から動作指令への変換手法をパターン化してこれを記憶している。一方、選択操作端末３の型名は既知であり（図１０参照）、また、選択ロボット５の型名は、別途、選択ロボット５から通知される。従って、接続部１６は、選択操作端末３の型名及び選択ロボット５の型名に該当する操作信号から動作指令への変換手法を用いることによって、操作信号を動作指令に変換することができる。
【０１３２】
｛仕事評価部１７｝
仕事評価部１７は、就労時間、作業の出来高、及び作業難度を接続選択部１５から受け取る。仕事評価部１７は、例えば、トータルの作業の出来高をトータルの就労時間で割って単位時間当たりの作業の出来高を算出し、これに当該作業の難度を示す係数を掛けて、該当する操作端末３の遠隔作業者の能力（スキル）を示す能力指数を算出する。
【０１３３】
仕事評価部１７は、この能力指数を個々の遠隔作業者の絶対能力として評価する。
【０１３４】
また、仕事評価部１７は、全ての遠隔作業者の能力指数における個々の遠隔作業者の能力指数の順位を算出し、この順位を、個々の遠隔作業者の相対的能力として評価する。
【０１３５】
仕事評価部１７は、例えば、絶対能力及び相対能力について、個々の遠隔作業者をランク付けし、且つ、ランクに応じて、作業上のステータスを付与する。このステータスとして、例えば、ランクに応じて、技能レベル及び資格を付与する。ここでは、技能レベルとして、絶対能力のランクの高い順にＡ〜Ｅのレベルが付与され、資格として、相対能力のランクの高い順に１級〜５級の資格が付与される。また、ステータスとして、マスター等の称号、職位等を付与してもよい。また、仕事評価部１７は、ランクに応じて、遠隔作業者の報酬（時間単価、ボーナス等）を定めてもよい。これらの遠隔作業者の待遇は、ロボット５の保有者の合意に基づいて、定められる。
【０１３６】
仕事評価部１７は、これらの評価を、操作端末ＩＤと関連付けて仕事データ記憶部２４に記憶し、且つ、接続選択部１５に通知する。
【０１３７】
この仕事評価により、遠隔作業者の競争意欲を引き出すことができる。
【０１３８】
{精算部１８}
精算部１８は、接続選択部１５から受け取った就労時間に基づいて、操作端末３の遠隔作業者に対する報酬金額を算出し、これを通信分配部１３及び通信器１１を介して、操作端末３に通知する。そして、精算部１８は、所定の清算方法によって、当該遠隔作業者に当該報酬を支払う。所定の清算方法として、指定銀行口座への振り込み、指定のクレジット会社を利用した精算等が例示される。
【０１３９】
{トレーニング部１９}
トレーニング部１９は、受付部１４からトレーニングの申し込みを受け取ると、操作端末３の遠隔作業者をトレーニングする。このトレーニングとして、ロボット５を用いたトレーニング、ゲームを用いたトレーニング等が例示される。ロボット５を用いたトレーニングでは、例えば、ロボット５の操作方法、ロボット５による作業の仕方、等が訓練される。
【０１４０】
また、トレーニング部１９は、遠隔作業者に、トレーニングの代わりに、ロボット５のシミュレーションを提供してもよい。このシミュレーションとして、ロボット５を用いたシミュレーション、ゲームを用いたシミュレーション等が例示される。ロボット５を用いたシミュレーションでは、例えば、ロボット５の操作方法、ロボット５による作業の仕方、等が模擬される。
【０１４１】
トレーニング又はシミュレーションにロボット５を利用する場合、トレーニング部１９は、トレーニング又はシミュレーションの開始及び終了に応じて、申し込んだ操作端末３と利用するロボット５とを接続し及びその接続を切断するよう、接続部１６に通知する。これにより、当該操作端末３と当該ロボット５とが接続されてトレーニング又はシミュレーションが行われ、且つトレーニング又はシミュレーションが終了するその接続が切断される。
【０１４２】
トレーニング部１９は、トレーニング又はシミュレーションの結果に基づいて、遠隔作業者の能力（スキル）を評価し、この評価に応じて、上述の技能レベル（絶対評価）及び資格（相対評価）を付与する。トレーニング部１９は、この評価（技能レベル、資格を含む）を接続選択部１５に通知するとともに、通信分配部１３及び通信器１１を介して、当該操作端末３に通知する。
【０１４３】
このトレーニング又はシミュレーションによれば、ロボット５の作業に就労する遠隔操作業者のスキルを一定レベル以上に維持することができる。また、ロボット作業就労システム１を利用して就労したことがない人が、作業に必要な技能レベル及び資格を取得して、ロボット作業就労システム１を利用できるようにすることができる。
【０１４４】
{教習部２０}
教習部２０は、申し込んだ操作端末３の遠隔作業者に、上述の資格を得るための教習を実施する。具体的には、教習部２０は、資格を得るために仕組み（例えば、作業実績に応じて資格が付与されること、トレーニング又はシミュレーションによって資格を得ることができること等）、ロボット５に関する基礎知識、作業に関する基礎知識等の説明を行う。
【０１４５】
この教習により、遠隔作業者に「技能レベル」及び「資格」を取得する機会を与えるとともに能力向上の機会を与えることができる。
【０１４６】
{イベント部２１}
イベント部２１は、遠隔操作者が集え、且つ、ロボット５を社会に広めることが可能なイベントを実施する。例えば、イベント部２１は、産業用ロボット５を用いた競技を実施する。この競技は、例えば、実際の作業（塗装、組み立て、ピッキング等）を如何に早く、又は、如何に品質良く遂行するかを競う。そして、この映像を、インターネットを通じて、世界に配信する。
【０１４７】
この場合、イベント部２１は、競技の開始及び終了に応じて、申し込んだ操作端末３と利用するロボット５とを接続し及びその接続を切断するよう、接続部１６に通知する。これにより、当該操作端末３と当該ロボット５とが接続されて競技が行われ、且つ競技が終わるとその接続が切断される。
【０１４８】
このイベントにより、操作端末３でロボット５を遠隔操作するシステム１を社会に広く認知させることができ、ひいては、ロボット５の利用拡大を図ることができる。
【０１４９】
＜操作端末３＞
図３は、図１の操作端末３の構成一例を示す機能ブロック図である。図３を参照すると、操作端末３は、本体部３０と操作部３３とを備える。本体部３０は、通信部３１と、処理部３２と、表示部３４とを備える。通信部３１は、ネットワーク４を介して、仲介装置２とデータ通信を行う。具体的には、通信部３１は、処理部３２からの情報を通信データに変換し、この変換した通信データを仲介装置２に送信する。また、通信部３１は、仲介装置２からの通信データを元の情報に変換し、この変換した情報を処理部３２に送る。
処理部３２は、ここでは、操作部３３の操作キーの操作によって発生した操作信号を、通信部３１を介して仲介装置２に送る。また、処理部３２は、通信部３１を介して、仲介装置２から受け取ったロボット５の作業映像を表示部３４に表示する。また、処理部３２は、操作部３３の操作キーの適宜な操作に応じて、仲介装置２と各種の通信を行う。
【０１５０】
操作部３３は、複数の操作キーが操作されると、その操作に応じた操作信号を発生する。ここでは、操作端末３がゲーム機である場合について説明する。
【０１５１】
図４は、操作端末３としてのゲーム機のゲームコントローラ３３の構成の一例を示す外観図である。
【０１５２】
図４を参照すると、ゲームコントローラ３３は略逆Ｕ字形をしている。遠隔作業者は、両翼部のハンドル１０１Ｌ，１０１Ｒを左右両手で把持して操作する。ゲームコントローラ３３の左右上面には、操作キー群１１０、十字キー１２０、及びアナログスティックキー１１２，１２２が設けられており、ゲームコントローラ３３の右前面にはＲ１キー１１１、左前面にはＬ１キー１２１がそれぞれ設けられている。操作キー群１１０及びアナログスティックキー１１２は遠隔作業者の右手親指で操作され、十字キー１２０及びアナログスティックキー１２２は遠隔作業者の左手親指で操作される。また、Ｒ１キー１１１及びＬ１キー１２１は、それぞれ遠隔作業者の右手人指し指及び左手人指し指で操作される。ゲームコントローラ３３は、さらに操作キー群１１０と十字キー１２０との間にタッチパッド１３０を備えている。
【０１５３】
本実施形態では、仲介装置２の接続部１６によって、例えば、以下のように、ロボット５の動作指令に対し操作信号（操作キー）が割り当てられる。
【０１５４】
図４及び図５を参照すると、ここでは、例えば、ロボット５の位置指令に、十字キー１２０の操作信号及びアナログスティックキー１２２の操作信号が割り当てられる。そして、ロボット５のエンドエフェクタ５１ｅの各種動作指令に、操作キー群１１０が割り当てられる。また、ロボット５に複数の動作を行わせるためのコマンドに、Ｒ１キー１１１及びＬ１キー１２１のそれぞれの操作信号が割り当てられる。
【０１５５】
これにより、遠隔作業者がゲームコントローラ３３を用いてロボット５を操作することができる。そして、このゲームコントローラ３３によれば、遠隔作業者がゲーマーである場合には、使い慣れているので、高度なスキルを発揮してロボット５を上手く操作することができる。
【０１５６】
＜ロボット５＞
図５は、図１のロボット５の構成の一例を模式的に示す模式図である。図５を参照すると、ロボット５は、ロボット本体５１と、ロボットコントローラ５２と、撮像器としてのカメラＣＡと、を備える。
【０１５７】
ロボット本体５１は、例えば、垂直多関節型ロボットであり、基台５１ａと、下アーム５１ｂと、上アーム５１ｃと、手首５１ｄと、手首５１ｄの先端に装着されたエンドエフェクタ５１ｅとを含む。エンドエフェクタ５１ｅは、ここでは塗装ガンである。
【０１５８】
ここでは、ロボット５の作業は、作業対象５３を塗装することである。作業対象は、支持台５５上に載置されたパネル５４である。ロボット５は、遠隔作業者によって操作されて、塗装ガン５１ｅを移動させながら塗料を噴出してパネル５４を塗装する。カメラＣＡは、このロボット５による作業の様子を撮像し、この撮像した作業映像をロボットコントローラ５２に送る。
【０１５９】
図６は、ロボット５の制御系統の構成の一例を示す機能ブロック図である。図６を参照すると、ロボットコントローラ５２は、仲介装置２から送られる動作指令に従って、ロボット本体５１及びエンドエフェクタ５１ｅの動作を制御する。また、カメラＣＡからの作業映像を仲介装置２に送る。また、ロボットコントローラ５２は、ネットワーク４を介して仲介装置２とデータ通信し必要に応じて、その通信内容を表示器５６に表示する。仲介装置２とのデータ通信においては、必要に応じて、所定の操作者が図示しない入力装置を操作して、必要な処理（例えば、募集処理等）を行う。
【０１６０】
本発明においては、ロボットコントローラ５２がデータ通信することを、ロボット５がデータ通信すると表現する。
【０１６１】
［ロボット作業就労システム１の動作］
次に、以上のように構成されたロボット作業就労システム１の動作を順に説明する。
【０１６２】
＜募集＞
図７は、仲介装置２によってロボット作業就労システムサイトに掲示されるメニュー画面の一例を示す模式図である。図８は、仲介装置２によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集画面の一例を示す模式図である。
【０１６３】
図７を参照すると、仲介装置２の受付部１４は、外部からアクセスされると、図７に示すメニュー画面をアクセス元に表示する。ここでは、ロボット５がアクセスすると、ロボット５の表示器５６にこのメニュー画面が表示される。ロボット５の所定の操作者が「募集」をクリックすると、図８に示す募集画面が表示器５６に表示される。
【０１６４】
図８において、番号１〜１３の項目が募集要項であり、「現在の倍率又は待機人数」は、募集が採用された後、募集を検索する際に表示される項目である。
【０１６５】
ロボット５の上記所定の操作者は、「募集者」の内容欄に、ロボット５の保有者の名称を記入し、「ロボットタイプ」の内容欄には、ロボット５のタイプを記入し、「作業形態」の内容欄に、操作者数（操作端末数）とロボット数との比を記入し、「作業時期」の内容欄に、作業の開始日及び終了日を記入し、「作業時間」の内容欄に、作業の開始時刻及び終了時刻を記入し、「自由離脱可否」の内容欄に、通知による作業の離脱を認めるか否かを記入し、「報酬」の内容欄に、１つの作業に対する支払金額を記入し、「技能レベル」の内容欄に、作業に必要とされる技能レベルを記入し、「資格」の内容欄に、作業に必要な資格を記入し、「募集人数」の内容欄に、作業の数、作業形態に応じた人数を記入し、「採用方法」の内容欄に、遠隔作業者の採用方法を記入し、「作業難度」の内容欄に、作業の難しさの程度を記入する。
【０１６６】
ここで、「ロボットタイプ」は、「多関節ロボット」、「パラレルリンクロボット」のように記入する。「作業の開始日」は、「即時開始」であってもよい。「採用方法」は、例えば、「応募順」、「適者選抜」、「オークション」等と記入する。「作業難度」は、例えば、「普通」、「難しい」、「易しい」等と記入する。難度をこれ以外の分類で表現してもよい。また、作業難度を適切に表すことが困難な場合は、これを省略してもよい。
【０１６７】
上記所定の操作者が記入を終えて、図示されない確定ボタンをクリックすると、仲介装置２の接続選択部１５によって適否が判定される。
【０１６８】
不適である場合には、「不採用」の判定結果が表示される。この場合、上記所定の操作者は、募集の申し込みを再試行するか断念する。
【０１６９】
適切である場合には、募集が採用され、その旨が表示される。また、ロボットＩＤが表示され、ロボット５の募集手続が完了する。一方、仲介装置２は、この募集要項をロボッＩＤと関連つけてロボット登録部２２に登録する。
【０１７０】
＜応募及び端末−ロボット間の接続＞
図９は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集の検索画面の一例を示す模式図である。図１０は、仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される応募画面の一例を示す模式図である。
【０１７１】
図７を参照すると、操作端末３がアクセスすると、操作端末３の表示部３４にこのメニュー画面が表示される。遠隔作業者が「応募」をクリックすると、図９に示す検索画面が表示部３４に表示される。この検索画面は、募集要項の各項目に対応している。遠隔作業者は、各項目について、所望の内容を入力する。募集要項の項目以外の事項について検索したい場合は、キーワードで検索することができる。遠隔作業者が全ての検索項目を確定させて、「検索する」のキーをクリックすると、検索項目に適合する募集のリスト（不図示）が表示される。遠隔作業者は、このリストの個々の募集を適宜閲覧する。この場合、閲覧時に表示される募集要項には、図８に示すように、「現在の倍率又は待機人数」が表示される。「現在の倍率」は、募集している作業の実施開始前における募集人数に対す応募者の人数の比率であり、「現在の待機人数」は、募集している作業が実施されている場合において就労を待機している人数である。遠隔作業者は、これらの表示を参考にする。「倍率」が低い又は「待機人数」が少ないほど、採用されやすいが、人気がないのかもしれないからである。
【０１７２】
遠隔作業者は、応募する募集を決めたら、図示されない「応募する」のキーをクリックする。すると、図１０に示す応募画面が表示部３４に表示される。遠隔作業者は、応募要項の各項目に記入する。
【０１７３】
ここでは、例えば、遠隔作業者は、「応募者」の内容欄に、自身の氏名を記入し、「ロボットタイプ」の内容欄に、多関節ロボットと記入し、「作業内容」の内容欄に、「部品組付け」と記入し、「作業形態」の内容欄に、「操作者１：ロボット１」と記入し、「就労時期」の内容欄に、「即時開始」と記入し、「就労時間」の内容欄に、「開始１４：００  終了１６：００」と記入し、「自由離脱可否」の内容欄に、「可」と記入し、「報酬」の内容欄に、「１，０００円」と記入し、「技能レベル」の内容欄に、「Ａ」と記入し、「資格」の内容欄に、「１級」と記入し、「募集人数」の内容欄に、「１００人」と記入し、「採用方法」の内容欄に、「応募順」と記入し、「作業難度」の内容欄に、「普通」と記入し、「操作器タイプ」の内容欄に、自身の操作端末の型名を記入し、「許容倍率又は待機人数」の内容欄に、「待機人数：１人」と記入する。
【０１７４】
遠隔作業者が、記入を終えて、図示されない確定ボタンをクリックすると、仲介装置２の接続選択部１５が以下のように動作する。
【０１７５】
図１１は、図２の接続選択部１５の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１７６】
図１１を参照すると、接続選択部１５は、募集要項と応募要項とを対比する（ステップＳ１）。
【０１７７】
次いで、接続選択部１５は、募集要項に応募要項が適合するか判定する（ステップＳ２）。ここで、この判定の一例を説明する。もちろん、他の判定方法を適用してもよい。
【０１７８】
図１０に示す応募の対象である募集要項（図示せず）は、例えば、「ロボットタイプ」の内容欄に、「多関節ロボット」と記載入されており、「作業内容」の内容欄に、「部品組付け」又は「塗装」と記載さており、「作業形態」の内容欄に、「操作者１：ロボット１」と記入されており、「就労時期」の内容欄に、「即時開始」と記入されており、「作業時間」の内容欄に、「開始８：００  終了１７：００」と記載されており、「自由離脱可否」の内容欄に、「可」と記載されており、「報酬」の内容欄に、「１，０００円」と記載されており、「技能レベル」の内容欄に、「Ｂ」以上と記載されており、「資格」の内容欄に、「２級」以上と記載されており、「募集人数」の内容欄に、「１０００人」と記載されており、「採用方法」の内容欄に、「応募順」と記載されており、「作業難度」の内容欄に、「易しい」と記載されている。
【０１７９】
また、接続選択部１５は、「技能レベル」及び「資格」を判定する際に、応募要項に記入された「技能レベル」及び「資格」を、仕事評価部１７又はトレーニング部１９によって応募者に付与された「技能レベル」及び「資格」と対比し、両者が異なる場合には、後者によって、「技能レベル」及び「資格」の適否を判定する。作業に支障が生じないようにするためである。ここでは、例えば、応募要項に記入された「技能レベル」及び「資格」が、トレーニング部１９によって応募者に付与された「技能レベル」及び「資格」と一致している。
【０１８０】
従って、この場合、募集要項に示された採用条件を、応募要項に示された就労条件が満たしている。そこで、接続選択部１５は、応募要項が募集要項に適合すると判定する。
【０１８１】
なお、募集要項の作業時間に対する応募要項の就労時間の適否を判定する場合、ここでは、応募要項の就労時間が募集要項の作業時間の範囲内であれば適合すると判定した。しかし、この判定基準は、一例であり、他の判定基準を採用してもよい。例えば、応募要項の就労時間が募集要項の作業時間に一致する場合のみに適合すると判定してもよく、応募要項の就労時間が募集要項の作業時間より長い（所定時間外の就労を許容する）場合のみに適合すると判定してもよい。
【０１８２】
なお、適合しない場合には、「不採用」の判定結果が受付部１４に通知され（ステップＳ５）、受付部１４によって、表示部３４に「不採用」が表示される。この場合、遠隔作業者は、応募を再試行するか断念する。
【０１８３】
上述のように、適合する場合は、遠隔作業者が採用され、その旨が表示部３４に表示される。また、操作端末ＩＤが表示され、操作端末３の応募手続が完了する。一方、接続選択部１５は、操作端末３を選択操作端末として、この応募要項を操作端末Ｄと関連付けて操作端末登録部２３に登録する。また、このロボット５を選択ロボット５として、ロボット登録部２２に登録する（ステップＳ３）。
【０１８４】
ここで、接続選択部１５は、募集した作業の実施開始時期が到来すると、選択操作端末３と選択ロボット５とを接続するのであるが、ここでは、作業の開始時期が「即時開始」であるので、上述した処理方法によって、この選択操作端末３と選択ロボット５とを接続する（ステップＳ４）。
【０１８５】
遠隔作業者は、ロボット５から送られて表示部３４に表示される作業映像を見ながらゲームコントローラ３３のキーを操作する。すると、このキー操作による操作信号が仲介装置２の接続部１６で動作指令に変換され、ロボットコントローラ５２がこの動作指令に従って、ロボット５の動作を制御する。
【０１８６】
これにより、遠隔作業者が、操作端末３によって、ロボット５を操作して作業を行うことができる。
【０１８７】
遠隔作業者の１日の就労の終了時刻になると、上述のように、接続部１６が、選択操作端末３の端末−ロボット間の接続を切断する。
【０１８８】
なお、遠隔作業者の１日の就労の開始時刻には、接続部６が、上述のように、ロボット５及び操作端末３からの通知によって、選択操作端末３の端末−ロボット間を接続する。
【０１８９】
以降、このような端末−ロボット間の接続及び切断が繰り返される。
【０１９０】
また、ここでは、作業からの自由離脱が許容されるので、遠隔作業者は、作業から離脱したい場合、作業から離脱することを仲介装置２に通知する。すると、接続部１６が、操作端末３の端末−ロボット間の接続を切断する。
【０１９１】
＜仕事評価及び精算＞
この遠隔作業者による仕事が上述のように、仕事評価部１７によって評価され、且つ、精算部１８によって精算されてその対価である報酬が支払われる。
【０１９２】
＜トレーニング等＞
遠隔作業者が操作端末３によって、ロボット作業就労サイトにアクセスすると、上述のように、図７に示すメニュー画面が表示部３４に表示される。遠隔作業者が、「トレーニング」をクリックすると、上述のように、トレーニング部１９によるトレーナー又はシミュレーションを受けることができる。
【０１９３】
また、遠隔作業者が、「教習」をクリックすると、上述のように、教習部２０による教習を受けることができる。
【０１９４】
また、遠隔作業者が、「イベント」をクリックすると、上述のように、イベント部２１が主催するイベントに参加することができる。
【０１９５】
＜認証＞
ロボット５が、募集の申し込みをする場合、及び操作端末３が、応募、トレーニング、教習、又はイベントへの参加の申し込みをする場合は、上述のように、認証が要求されない。しかし、申し込みが済んだ手続きについて、次回以降の手続きを行うためにロボット作業就労サイトにアクセスした場合には、パスワード、ＩＤ等を用いた所定の認証が行われる。
【０１９６】
＜自由就労＞
実施形態１のロボット作業就労システム１は、自由就労ができることを特徴の１つとしている。図１４は、自由就労用の施策を示す表である。
【０１９７】
図１４を参照すると、自由就労の施策として、第１に、図８及び図１０に例示するように、ロボット５の保有者が許容する場合には、就労時間を指定することができる。これにより、働きたい人が、働きたいときに働くことできる。
【０１９８】
第２に、上述のように、操作端末３が仲介装置２に離脱通知を送ることによって、ロボット５の操作者（遠隔作業者）が作業から離脱することができる。これにより、働けないときには、働かなくて済む。
【０１９９】
第３に、ロボット５の保有者が希望する場合には、ロボット５の作業の実施時期における終了日が到来するまで、募集が継続される。
【０２００】
第４に、募集画面（図８）に、募集人数に対する応募人数の過不足が表示される。
【０２０１】
第３及び第４の施策により、自由就労を認めることによって作業が途切れるという負の側面を補うことができる。
【０２０２】
実際、ロボット５による作業には、途切れてもさほど支障を来さない作業が多数存在する。例えば、サブアッセンブリの組み立て等の簡単なバッチ作業等が該当する。
【０２０３】
また、ロボット作業就労システム１が広く認知されて募集数及び応募数が著しく増大すれば、自由就労を認めても、作業に必要な遠隔作業者を十分に確保することが可能になり、途切れることなく、作業を遂行することが可能になる。
【０２０４】
さらに、操作端末３を操作することによって仕事ができるので、働きたい人が、自分の生活のテリトリーで働くことができる。
【０２０５】
［効果］
以上の説明から明らかなように、実施形態１によれば、遠隔操作ロボット５の利用拡大を図ることができる。また、特定未就労者を実社会に貢献させることができる。しかも、特定未就労者が家庭にいて収入を得ることができる。
【０２０６】
（実施形態２）
図１５は、本発明の実施形態２の仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される募集画面の一例を示す模式図である。図１６は、本発明の実施形態２の仲介装置によってロボット作業就労システムサイトに掲示される就労画面の一例を示す模式図である。
【０２０７】
実施形態２では、操作端末３による応募方法が実施形態１と異なっており、それ以外の構成は実施形態１と同じである。
【０２０８】
実施形態２では、募集要項は実施形態１の募集要項と同じである。但し、募集画面に「現在の倍率又は待機人数」が表示されない。
【０２０９】
操作端末３が応募するには、図１６に示す就労要項を操作端末３が仲介装置２に送る。就労要項の各項目は、実施形態１の応募要項（図１０参照）と同じである。但し、「許容倍率又は待機人数」の項目は存在しない。
【０２１０】
仲介装置２では、接続選択部１５が、その時点で採用されている募集要項とその時点で採用されている就労要項とを対比し、互いに相手の要項に適合する募集要項及び就労要項にそれぞれ対応するロボット５及び操作端末３を、それぞれ、選択ロボット及び選択操作端末として選択する。
【０２１１】
これ以外の処理は実施形態１と同じである。
【０２１２】
このような実施形態２によれば、実施形態１と同様に、遠隔操作ロボット５の利用拡大を図ることができる。また、特定未就労者を実社会に貢献させることができる。しかも、特定未就労者が家庭にいて収入を得ることができる。
【０２１３】
（実施形態３）
本発明の実施形態３は、実施形態１における操作端末３の操作信号からロボット５の動作指令への変換の詳細を例示する実施形態である。従って、実施形態３におけるロボット作業就労システム１の全体構成は実施形態１におけるロボット作業就労システム１の構成と同じである。
【０２１４】
以下では、操作端末３がゲーム機である場合について説明する。
【０２１５】
図１７は、実施形態３における操作端末３としてのゲーム機のゲームコントローラ３３の構成の一例を示す外観図である。図１７のゲームコントローラ３３は、図３のゲームコントローラ３３と同じである。図１７では、ゲームコントローラ３３の各操作キーに参照符号が付されていて、これらを説明することが可能になっている。
【０２１６】
図１７を参照すると、ゲームコントローラ３３の左右上面には、操作キー群１１０、十字キー１２０、右ジョイスティック１１２及び左ジョイスティック１２２が設けられており、ゲームコントローラ３３の右前面には右コマンドキー１１１、左前面には左コマンドキー１２１がそれぞれ設けられている。操作キー群１１０は、第１多目的キー１１０ａ、第２多目的キー１１０ｂ、第３多目的キー１１０ｃ、及び第４多目的キー１１０ｄで構成される。
【０２１７】
操作キー群１１０および右ジョイスティック１１２は操作者の右手親指で操作され、十字キー１２０および左ジョイスティック１２２は操作者の左手親指で操作される。また、右コマンドキー１１１及び左コマンドキー１２１は、それぞれ操作者の右手人指し指及び左手人指し指で操作される。ゲームコントローラ３３は、さらに操作キー群１１０と十字キー１２０との間にタッチパッド１３０を備えている。
【０２１８】
＜ロボット５＞
図１８は、実施形態３におけるロボット５の構成の一例を模式的に示す模式図である。図１８のロボット５は、図５のロボット５と同じである。図１８では、ロボット本体１５１の細部に参照符号が付されていて、ロボット本体１５１をより詳細に説明することが可能になっている。
【０２１９】
図１８を参照すると、ロボット５は、ロボット本体１５１と、ロボットコントローラ５２と、撮像器としてのカメラＣＡと、を備える。
【０２２０】
ロボット本体１５１は、例えば、垂直多関節型ロボットであり、基台１５１ａと、旋回体１５１ｂと、下アーム１５１ｃと、上アーム１５１ｄと、手首１５１ｅと、手首１５１ｅの先端に装着されたエンドエフェクタ１５１ｆとを含む。エンドエフェクタ１５１ｆは、ここでは塗装ガンである。
【０２２１】
ここでは、ロボット５の作業は、作業対象５３を塗装することである。作業対象５３は、支持台５５上に載置されたパネル５４である。ロボット５は、遠隔作業者によって操作されて、塗装ガン１５１ｆを移動させながら塗料を噴出してパネル５４を塗装する。カメラＣＡは、このロボット５による作業の様子を撮像し、この撮像した作業映像をロボットコントローラ５２に送る。
【０２２２】
図１９は、実施形態３におけるロボット５の制御系統の構成の一例を示す機能ブロック図である。図１９を参照すると、ロボットコントローラ５２は、仲介装置２から送られる動作指令（個別動作指令）に従って、ロボット本体１５１及びエンドエフェクタ１５１ｆの動作を制御する。また、カメラＣＡからの作業映像を仲介装置２に送る。また、ロボットコントローラ５２は、ネットワーク４を介して仲介装置２とデータ通信し、必要に応じて、その通信内容を表示器５６に表示する。仲介装置２とのデータ通信においては、必要に応じて、所定の操作者が図示しない入力装置を操作して、必要な処理（例えば、募集処理等）を行う。
【０２２３】
本発明においては、ロボットコントローラ５２がデータ通信することを、ロボット５がデータ通信すると表現する。
【０２２４】
仲介装置２では、通信器１１が、ネットワーク４を介して、操作端末３及びロボット５とデータ通信を行う。具体的には、通信器１１は、通信分配部１３からの情報を通信データに変換し、この変換した通信データを操作端末３又はロボット５に送信する。また、通信器１１は、操作端末３又はロボット５からの通信データを元の情報に変換し、この変換した情報を通信分配部１３に送る。
【０２２５】
通信分配部１３は、通信器１１からの操作信号の接続部１６への分配及び接続部１６からの動作指令の通信器１１への送出を行う。
【０２２６】
接続部１６においては、実施形態１で説明したように、操作信号変換部３０１、端末側データ授受部３０２、ロボット側データ授受部３０３、及び制御部３０４がそれぞれ所要の動作を分担して、操作信号から動作指令への変換を行うのであるが、以下では、説明を判り易くするために、操作信号から動作指令への変換の全ての動作を接続部１６が行うものとして説明する。また、以下では、簡略化のため、「選択操作端末」を単に「操作端末」と呼び、「選択ロボット」を単に「ロボット」と呼ぶ。
【０２２７】
接続部１６は、実施形態１で説明したように、通信器１１及び通信分配部１３を介して操作端末３から操作信号を受け取ると、これを動作指令に変換し、これを通信分配部１３及び通信器１１を介してロボット５に送る。なお、接続部１６は、操作信号が変換する必要がないもの（例えば、操作端末３の操作部がロボット５の専用の操作器である場合における操作信号）である場合は変換しない。また、接続部１６は、ロボット５からの作業映像を操作端末３に向けて通過させる。
【０２２８】
{操作信号の変換}
次に、操作端末３の操作信号からロボット５の動作指令への変換について説明する。実施形態１で説明したように、操作信号から動作指令への変換は、以下の手順によって、必ず行うことができる。
【０２２９】
第１に、ロボット５の動作指令に操作端末３の操作信号を割り当てる。換言すると、ロボット５の動作指令に操作端末３の操作キーを割り当てる。第２に、割り当てた操作信号に基づいて、当該操作信号に対応する動作指令を生成する。第３に、動作指令の数に対して操作信号の数が不足する場合、残った（余った）動作指令に対して所定の複数の操作信号の組み合わせを割り当てる。換言すると、残った動作指令に対して、同時押しされる所定の複数の操作キーの組み合わせを割り当てる。
【０２３０】
接続部１６は、よく知られた型名の多数の操作端末３の操作信号（操作キー）及びよく知られた型名の多数のロボット５の動作指令について、操作信号から動作指令への変換手法をパターン化してこれを記憶している。一方、操作端末３の型名は別途操作端末から通知され、また、ロボット５の型名は、別途、ロボット５から通知される。従って、接続部１６は、操作端末３の型名及びロボット５の型名に該当する操作信号から動作指令への変換手法を用いることによって、操作信号を動作指令に変換することができる。
【０２３１】
{操作キー割り当て}
次に、操作キー割り当てを説明する。操作キー割り当ては、操作端末３の複数の操作キーをどのようにロボット５の１以上の個別動作指令に対応させて、当該複数の操作キーに対応する１以上の操作信号を当該１以上の個別動作指令へ変換するかを表す。以下、操作端末３が図１７のゲームコントローラ３３を備えるゲーム機である場合を説明する。
【０２３２】
＊ゲームコントローラ３３の操作キー＊
図２０は、ゲームコントローラ３３のキーの種類を示す表である。図１７及び図２０を参照すると、ゲームコントローラ３３の複数の操作キーは、主なゲームにおいて、以下の機能を有する。
【０２３３】
十字キー１２０は、操作対象を２軸方向に移動させる。左ジョイスティック１２２は、操作対象を二次元方向に移動させる。右ジョイスティック１１２は、ゲーム空間の視点を移動させる。第１多目的キー１１０ａは、設定を承認する。第２多目的キー１１０ｂは、設定をキャンセルする。第３多目的キー１１０ｃは、対象をアタックする。第４多目的キー１１０ｄは、対象をアタックする。左コマンドキー１２１は、１つの操作で所定の複数の操作を実現する。右コマンドキー１１１は、１つの操作で所定の複数の操作を実現する。
【０２３４】
＊ロボット操作器の操作キー＊
まず、ロボット５の関節について説明する。図１８を参照すると、ロボット本体１５１は、基台５１ａに対し旋回体１５１ｂを旋回させる関節である第１軸ＪＴ１と、旋回体１５１ｂに対し下アーム１５１ｃを回転させる関節である第２軸ＪＴ２と、下アーム１５１ｃに対し上アーム１５１ｄを曲げる関節である第３軸ＪＴ３と、上アーム１５１ｄを捩じる関節である第４軸ＪＴ４と、上アーム１５１ｄに対し手首１５１ｅを曲げる関節である第５軸ＪＴ５と、手首１５１ｅに対しエンドエフェクタ１５１ｆを回転させる（捩じる）関節である第６軸ＪＴ６と、を有する。
【０２３５】
次に、ロボット操作器の操作キーを説明する。このロボット操作器は、ロボット５の動作指令の基礎となる操作信号を発生させる操作器として想定されているものである。ロボット５は、このロボット操作器を備えてもよく、備えなくてもよい。ロボット５が、このロボット操作器を備える場合は、ロボットコントローラ５２が、ロボット操作器からの操作信号と仲介装置２からの動作指令とを切り替えてロボット５の動作制御に用いる。
【０２３６】
図２１は、ロボット操作器のキーの種類を示す表である。図１８及び図２１を参照すると、ロボット操作器は、第１乃至第６軸キー、ロボット制御モード切替キー、ツール制御モード切替キー、ツールオンオフキー、及びツール操作キーを備える。
【０２３７】
これらの操作キーは、以下の機能を有する。
【０２３８】
第１軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第１軸ＪＴ１を動かす。第１軸キーの操作信号に基づいて第１軸動作指令が生成される。
【０２３９】
第２軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第２軸ＪＴ２を動かす。第２軸キーの操作信号に基づいて第２軸動作指令が生成される。
【０２４０】
第３軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第３軸ＪＴ３を動かす。第３軸キーの操作信号に基づいて第３軸動作指令が生成される。
【０２４１】
第４軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第４軸ＪＴ４を動かす。第４軸キーの操作信号に基づいて第４軸動作指令が生成される。
【０２４２】
第５軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第５軸ＪＴ５を動かす。第５軸キーの操作信号に基づいて第５軸動作指令が生成される。
【０２４３】
第６軸キーは、各軸モードにおいてロボットの第６軸ＪＴ６を動かす。第６軸キーの操作信号に基づいて第６軸動作指令が生成される。
【０２４４】
ロボット制御モード切替キーは、ロボットの制御モードを、各軸モード、ワールドモード、及びツールモードの間で切り替える。ロボット制御モード切替キーの操作信号に基づいてロボット制御モード切替指令が生成される。
【０２４５】
ツール制御モード切替キーは、ツール（ここではエンドエフェクタ１５１ｆ）の制御モードを切り替える。ツール制御モード切替キーの操作信号に基づいてツール制御モード切替指令が生成される。
【０２４６】
ツールオンオフキーは、ツールをオンオフする。ツールオンオフキーの操作信号に基づいてツールオンオフ指令が生成される。
ツール操作キーは、ツールを操作する。ツール操作キーの操作信号に基づいてツール動作指令が生成される。
【０２４７】
＊操作キー割り当て＊
次に、操作キー割り当てについて説明する。
【０２４８】
図２２は、各軸モードにおけるロボット５の動作指令に対するゲームコントローラ３３の操作キーの割り当てを示す表である。各軸モードでは、ロボット５の本体１５１を、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６毎に動作させることによって、ロボット５の本体１５１の全体を細かく動作させることができる。
【０２４９】
図１７及び図２２を参照すると、第１軸動作指令及び第２軸動作指令に対して十字キー１２０が割り当てられる。この場合、十字キー１２０の左右方向の操作に第１軸動作指令が対応し、十字キー１２０の前後方向の操作に第２軸動作指令が対応する。
【０２５０】
第３軸動作指令及び第４軸動作指令に対して左ジョイスティック１２２が割り当てられる。この場合、左ジョイスティック１２２の左右方向の操作に第３軸動作指令が対応し、左ジョイスティック１２２の前後方向の操作に第４軸動作指令が対応する。
【０２５１】
第５軸動作指令及び第６軸動作指令に対して右ジョイスティック１１２が割り当てられる。この場合、右ジョイスティック１１２の左右方向の操作に第５軸動作指令が対応し、右ジョイスティック１１２の前後方向の操作に第６軸動作指令が対応する。
【０２５２】
ロボット制御モード切替指令に対して第１多目的キー１１０ａが割り当てられる。
【０２５３】
ツール制御モード切替指令に対して第２多目的キー１１０ｂが割り当てられる。
【０２５４】
ツールオンオフ指令に対して第３多目的キー１１０ｃが割り当てられ、ツール動作指令に対して第４多目的キー１１０ｄが割り当てられる。
【０２５５】
左コマンドキー１２１及び右コマンドキー１１１には割り当てが設定されない。
【０２５６】
図２３は、ワールドモードにおける単独キー操作の場合のロボット５の動作指令に対するゲームコントローラ３３の操作キーの割り当てを示す表である。ワールドモードでは、手首１５１ｅの位置を指令することによって、手首１５１ｅが指令された位置に位置するようにロボット本体１５１を動作させることができる。
【０２５７】
図１７及び図２３を参照すると、Ｘ軸位置指令及びＹ軸位置指令に対して十字キー１２０が割り当てられる。この場合、十字キー１２０の左右方向の操作にＸ軸位置指令が対応し、十字キー１２０の前後方向の操作にＹ軸位置指令が対応する。
【０２５８】
Ｘ軸回転指令及びＹ軸回転指令に対して左ジョイスティック１２２が割り当てられる。この場合、左ジョイスティック１２２の左右方向の操作にＸ軸回転指令が対応し、左ジョイスティック１２２の前後方向の操作にＹ軸回転令が対応する。
【０２５９】
Ｚ軸回転指令に対して右ジョイスティック１１２が割り当てられる。この場合、右ジョイスティック１１２の前後方向の操作にＺ軸回転指令が対応する。
【０２６０】
これ以外の操作キー割り当ては、各軸モードと同じである。
【０２６１】
図２４は、ワールドモードにおける複数キー同時操作の場合のロボット５の動作指令に対するゲームコントローラ３３の操作キーの割り当てを示す表である。
【０２６２】
図１７及び図２４を参照すると、第１コマンドに対して第１多目的キー１１０ａ及び第２多目的キー１１０ｂが割り当てられる。第１コマンドは、１回目の操作でツールをＸ軸方向へ自動移動させ、且つ２回目の操作でツールを停止させる。
【０２６３】
第２コマンドに対して第３多目的キー１１０ｃ及び第４多目的キー１１０ｄが割り当てられる。第２コマンドは、１回目の操作でツールをＹ軸方向へ自動移動させ、且つ２回目の操作でツールを停止させる。
【０２６４】
第３コマンドに対して左コマンドキー１２１及び右コマンドキー１１１が割り当てられる。第３コマンドは、１回目の操作でツールをＺ軸方向へ自動移動させ、且つ２回目の操作でツールを停止させる。
【０２６５】
十字キー１２０、左ジョイスティック１２２、及び右ジョイスティック１１２には割り当てが設定されない。
【０２６６】
この操作キー割り当てによれば、これらの割り当てによって設定された複数の操作キーを同時押しすることによって、第１〜第３コマンドによって、２回の操作でツールをＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸に自由な距離移動させることができる。
【０２６７】
図２５は、ツールモードにおけるロボット５の動作指令に対するゲームコントローラ３３の操作キーの割り当てを示す表である。
【０２６８】
図１７及び図２５を参照すると、Ｏ軸位置指令及びＡ軸位置指令に対して十字キー１２０が割り当てられる。この場合、十字キー１２０の左右方向の操作にＯ軸位置指令が対応し、十字キー１２０の前後方向の操作にＡ軸位置指令が対応する。
【０２６９】
Ｔ軸位置指令に対して左ジョイスティック１２２が割り当てられる。この場合、左ジョイスティック１２２の前後方向の操作にＴ軸位置指令が対応する。
【０２７０】
Ｏ軸位置指令、Ｔ軸位置指令、及びＡ軸位置指令は、ツールの姿勢を指示する個別動作指令である。従って、ツールモードでは、ツール（ここではエンドエフェクタ１５１ｆ）のみを動作させることによって、ツールを正確に動作させることができる。
【０２７１】
右ジョイスティック１１２、左コマンドキー１２１、及び右コマンドキー１１１には割り当てが設定されない。これ以外の操作キー割り当ては各軸モードと同じである。
【０２７２】
このように操作キー割り当てを行うことにより、遠隔作業者は、ゲームコントローラ３３の操作キーを操作することによって、ロボット５の本体１５１及びエンドエフェクタ１５１ｆを自由に操作することができる。
【０２７３】
ここでは、特に、以下の点が重要である。
【０２７４】
ロボット５の各軸ＪＴ１〜ＪＹ６の動作及び手首１５１ｅの位置、及びツール（エンドエフェクタ１５１ｆ）の姿勢を指令する個別動作指令が、操作端末３の操作部（ゲームコントローラ）３３のこれと似たように操作対象を移動すべき方向に移動させる十字キー１２０、左ジョイスティック１２２、及び右ジョイスティック１１２の操作信号に対応するので、操作端末３の操作者（遠隔作業者）が違和感をあまり覚えることなく、ロボット５を操作することができる。
【０２７５】
第１多目的キー１１０ａと第２多目的キー１１０ｂとが、１つの第１コマンドに対して割り当てられ、第３多目的キー１１０ｃと第４多目的キー１１０ｄとが、１つの第２コマンドに対して割り当てられ、左コマンドキー１２１と右コマンドキー１１１とが、１つの第３コマンドに対して割り当てられているので、動作指令の数に対して操作端末の操作キーの数が不足する場合でも、操作信号の動作指令への変換を行うことができる。
【０２７６】
第１〜第３コマンドを生成しているので、ロボット５に複数の動作をさせることができる。ここでは、例えば、第１多目的キー１１０ａと第２多目的キー１１０ｂ操作キーの２回の同時押し操作で、塗装ガン１５１ｆをＸ軸方向に所望の距離だけ移動させて停止させることができる。なお、この他、例えば、エンドエフェクタ１５１ｆが把持器である場合、第１コマンドを、ロボット５に、嵌合突部を有するワークを、嵌合孔を有するワークの上方に位置させた後下降させて嵌合孔に嵌合させるコマンドにしてもよい。
【０２７７】
第１多目的キー１１０ａがロボット制御モード切替指令に対して割り当てられているので、操作端末３の操作キーを操作することによってロボット５の制御モードを切り替えることができる。
【０２７８】
第２多目的キー１１０ｂがツール制御モード切替指令に対して割り当てられているので、操作端末３の操作キーを操作することによってツール（エンドエフェクタ１５１ｆ）の制御モードを切り替えることができる。
【０２７９】
なお、例えば、操作端末３の１つの操作キーを所定の態様で操作する（例えば、複数回押しする、長押しと短押しとを組み合わせる等）ことによって発生する操作信号をロボット５の個別動作指令に変換するようにしてもよい。これによれば、個別動作指令の数に対して操作端末３の操作キーの数が不足する場合でも操作信号を個別動作指令に変換することができる。
【０２８０】
また、第１乃至第３コマンドを、ロボット５にワークを持ち上げて所定の場所に位置させる「ピックアンドプレイス」コマンド、ロボット５に塗装ガンを所定位置に移動させて塗装ガンに塗料を噴出させるコマンドとしてもよい。この場合、ロボット５の位置指令で所定場所又は所定位置を指示し、エンドエフェクタ動作指令で、把持器又は塗装ガンの所要の動作を指令すればよい。
【０２８１】
［動作］
次に以上のように構成された仲介装置２の動作を説明する。図２６は、仲介装置２の動作を示すフローチャートである。
【０２８２】
図２６を参照すると、仲介装置２の接続部１６は、まず、操作端末３に操作キー割り当ての選択（決定）を要求する（ステップＳ１）。この場合、接続部１６は、例えば、予め作成した図２２〜図２５に示す操作キー割り当てを提示し、修正点のみを操作端末３に決めさせる。このようにすると、操作端末３の操作者（遠隔作業者）が操作キーを操作しやすいように、操作信号から変換すべき個別動作指令を変更することができる。
【０２８３】
次いで、接続部１６は、操作キー選択がされるのを待機し（ステップＳ２でＮＯ）、操作キーが選択されたら（ステップＳ２でＹＥＳ）、操作器キーを割り当てる操作端末３によって選択された操作キー割り当てに応じて、操作信号を個別動作指令に変換させる（操作キーを割り当てる）（ステップＳ３）。
【０２８４】
次いで、ロボット５に作業を待機させる（ステップＳ４）。
【０２８５】
次いで、接続部１６は、作業開始を待機する（ステップＳ５でＮＯ）。そして、作業が開始されたら（ステップＳ５でＹＥＳ）、操作端末３にからの操作信号を個別動作指令に変換し、これをロボット５に送る（ステップＳ６）。
【０２８６】
次いで、接続部１６は、作業が終了すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、操作信号の個別動作指令への変換を終了する（ステップＳ８）。
【０２８７】
なお、接続部１６は、作業時間外において、操作端末３から操作キー変更通知を受け取ると、接続部１６が、操作キー変更通知に応じて、１以上の操作信号から変換すべき１以上の個別動作指令を変更するよう構成されていてもよい。
【０２８８】
このような実施形態１によれば、接続部１６が、操作端末３の複数の操作キーに対応する１以上の操作信号を受け取ると、当該１以上の操作信号をロボット５の動作指令における１以上の個別動作指令に変換し、当該１以上の個別動作指令をロボット５に送るので、操作端末３の操作キーを操作することによって、ネットワーク４及び仲介装置２を介して、ロボット５を操作することができる。これにより、ロボット作業就労システム１を機能させることができ、ひいては、遠隔操作ロボット５の利用拡大を図ることができる。
【０２８９】
（その他の実施形態）
実施形態３において、実施形態１に代えて実施形態２を、上記のように修正してもよい。
【０２９０】
上記説明から、当業者にとっては、多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０２９１】
本発明仲介装置及びこれを用いた仲介方法は、遠隔操作ロボットの利用拡大を図ることが可能な仲介装置及びこれを用いた仲介方法として有用である。
【符号の説明】
【０２９２】
１  ロボット作業就労システム
２  仲介装置
３  操作端末
４  ネットワーク
５  ロボット
１１  通信器
１２  情報処理器
１３  通信分配部
１４  受付部
１５  接続選択部
１６  接続部
１７  仕事評価部
１８  清算部
１９  トレーニング部
２０  教習部
２１  イベント部
２２  ロボット登録部
２３  操作端末登録部
３０  本体部
３１  通信部
３２  処理部
３３  操作部
３４  表示部
５１  ロボット本体
５２  ロボットコントローラ
５６  表示器
１１０  操作キー群
１１１  右コマンドキー
１１２  右ジョイスティック
１２０  十字キー
１２１  左コマンドキー
１２２  左ジョイスティック
１５１  ロボット本体
３０１  接続部
３０２  端末側データ授受部
３０３  ロボット側データ授受部
ＣＡ  カメラ
ＣＬ  演算器
Ｍ  メモリ
Ｐ  プロセッサ
ＪＴ１〜ＪＴ６  第１乃至第６軸
【図１】
2020032264.tif 000003
【図２】
2020032264.tif 000004
【図３】
2020032264.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020032264.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020032264.tif 000009
【図８】
2020032264.tif 000010
【図９】
2020032264.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2020032264.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020032264.tif 000017
【図１６】
2020032264.tif 000018
【図１７】
2020032264.tif 000019
【図１８】
2020032264.tif 000020
【図１９】
2020032264.tif 000021
【図２０】
2020032264.tif 000022
【図２１】
2020032264.tif 000023
【図２２】
2020032264.tif 000024
【図２３】
2020032264.tif 000025
【図２４】
2020032264.tif 000026
【図２５】
2020032264.tif 000027
【図２６】
2020032264.tif 000028
【国際調査報告】
2020032264.tif 000029
2020032264.tif 000030
2020032264.tif 000031
2020032264.tif 000032