(57)【要約】  周囲の作業者等によって操作可能なショベル等を提供する。そのため、本発明の一実施形態に係るショベルは、動作要素（例えば、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ等）と、周囲の作業者を認識すると共に、認識した作業者による所定のジェスチャを認識するジェスチャ認識部３０１と、ジェスチャ認識部３０１により認識された作業者による所定のジェスチャに応じて、動作要素の動作制御を行う動作制御部３０２と、を備える。
2020032267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作要素と、
周囲の作業者を認識すると共に、認識した作業者による所定のジェスチャを認識する認識部と、
前記認識部により認識された作業者による前記所定のジェスチャに応じて、前記動作要素の動作制御を行う制御部と、を備える、
ショベル。
【請求項２】
複数の前記所定のジェスチャごとの前記所定のジェスチャと前記動作要素の動作内容との対応関係を示す対応関係情報を記憶する記憶部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御部は、前記対応関係情報の中から前記認識部により認識された作業者による前記所定のジェスチャの内容に対応する動作内容を選択し、前記動作要素に選択された動作内容を行わせる、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御部は、前記認識部により認識された前記所定のジェスチャに応じて、前記動作要素の動作制御を開始すると共に、その後、所定時間が経過した場合、当該動作制御を解除する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記所定のジェスチャには、前記動作制御を解除する解除ジェスチャが含まれ、
前記制御部は、前記認識部により認識された一の作業者による前記所定のジェスチャに応じて、前記動作制御を開始した場合、その後、前記認識部により前記一の作業者による前記解除ジェスチャが認識されたときに、前記動作制御を解除し、前記認識部により前記一の作業者と異なる他の作業者による前記解除ジェスチャが認識されたときに、前記動作制御を解除しない、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御部は、前記認識部により認識された作業者による前記所定のジェスチャに応じて、前記動作制御を開始した場合、その後、前記認識部により当該作業者が認識されなくなったときに、前記動作要素を停止させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記認識部は、アタッチメントに配置される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記認識部とは別に、前記動作要素を操作する操作装置を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記制御部は、前記所定のジェスチャ以外に基づく動作指令よりも前記所定のジェスチャに基づく動作指令を優先する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
前記動作要素を駆動する油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備え、
前記エンジンの回転数は、前記所定のジェスチャに応じて、前記動作要素の動作制御が前記制御部によって行われる際に、予め設定された回転数に変更される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１１】
周辺現状情報と目標状態情報とに基づき、段取りを設定する設定部を備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１２】
周辺現状情報と目標状態情報とに基づき、動作内容を判定する判定部を備える、
請求項１に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
オペレータ等によってその動作が操作されるショベルが知られている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１４７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ショベルは、オペレータ等がキャビン内から操作しない限り、動作しない。よって、周囲の作業者等によっても操作可能なショベルが望まれている。【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、周囲の作業者等によって操作可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
動作要素と、
周囲の作業者を認識すると共に、認識した作業者による所定のジェスチャを認識する認識部と、
前記認識部により認識された作業者による前記所定のジェスチャに応じて、前記動作要素の動作制御を行う制御部と、を備える、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、周囲の作業者等によって操作可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの上面図である。
【図３】ショベルの油圧システムの構成の一例を示す図である。
【図４Ａ】ショベルの油圧システムにおけるアームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図４Ｂ】ショベルの油圧システムにおけるブームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図４Ｃ】ショベルの油圧システムにおけるバケットに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図４Ｄ】ショベルの油圧システムにおける上部旋回体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図５Ａ】ショベルの油圧システムにおける下部走行体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図５Ｂ】ショベルの油圧システムにおける下部走行体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【図６】操作装置の他の例を示す図である。
【図７】ショベルのジェスチャ操作機能に関する構成の第１例を示す機能ブロック図である。
【図８】認識対象ジェスチャと動作要素の動作内容との対応関係の一例を示す図である。
【図９】ショベルのコントローラによるジェスチャ操作制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】ショベルを含む遠隔操作システムの構成の一例を示す概要図である。
【図１１】ショベルのジェスチャ操作機能に関する構成の第２例を示す機能ブロック図である。
【図１２Ａ】ショベルのジェスチャ操作機能に関する構成の第３例を示す機能ブロック図である。
【図１２Ｂ】ショベルのジェスチャ操作機能に関する構成の第３例を示す機能ブロック図である。
【図１３】ショベルのジェスチャ操作機能に関する構成の第４例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
［ショベルの概要］
最初に、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。図２は、本実施形態に係るショベル１００の上面図である。
【００１２】
本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０とを備える。
【００１３】
下部走行体１は、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍ（具体的には、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
【００１４】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１５】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１６】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１７】
ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータ（以下、便宜的に「搭乗オペレータ」）の操作や所定の外部装置（例えば、後述の管理装置２００）から受信される遠隔操作信号に応じて、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（被駆動要素）を動作させる。
【００１８】
また、ショベル１００は、キャビン１０の搭乗オペレータの操作や外部装置のオペレータ（以下、便宜的に「遠隔オペレータ」）の遠隔操作の内容に依らず、自動で油圧アクチュエータを動作させる。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（被駆動要素）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（以下、「自動運転機能」）を実現する。例えば、ショベル１００は、後述の如く、自動運転機能を利用して、ジェスチャ操作機能を実現する。詳細は、後述する。
【００１９】
自動運転機能には、搭乗オペレータの操作や遠隔操作オペレータの遠隔操作に応じて、操作対象の動作要素（油圧アクチュエータ）以外の動作要素（油圧アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、搭乗オペレータの操作や遠隔オペレータの遠隔操作がない前提で、複数の動作要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、ショベル１００の周囲の作業者等の人のジェスチャをショベル１００が認識し、認識されるジェスチャの内容に応じて、複数の動作要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（後述の「ジェスチャ操作機能」）が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能やジェスチャ操作機能には、自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様だけでなく、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される形で動作要素が自動で動作する態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてよい。
【００２０】
［ショベルの構成］
次に、図１、図２に加えて、図３、図４（図４Ａ〜図４Ｂ）、図５（図５Ａ、図５Ｂ）、図６を参照して、ショベル１００の構成について説明する。
【００２１】
図３は、ショベル１００の油圧システムの構成の一例を説明する図である。
【００２２】
図４Ａ〜図４Ｄは、それぞれ、ショベル１００の油圧システムにおけるアーム５、ブーム４、バケット６、及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【００２３】
図５Ａ、図５Ｂは、ショベル１００の油圧システムにおける下部走行体１に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。具体的には、図５Ａ、図５Ｂは、それぞれ、ショベル１００の油圧システムにおける左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。
【００２４】
図６は、操作装置２６の他の例を示す図である。具体的には、図６は、油圧アクチュエータを油圧制御するコントロールバルブ１７（制御弁１７１〜１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒ）にパイロット圧を作用させるパイロット回路の構成の他の例を示す図である。図６では、ブームシリンダ７を油圧制御するコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）にパイロット圧を作用させるパイロット回路が例示される。
【００２５】
尚、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれを油圧制御するパイロット回路は、ブームシリンダ７を油圧制御する図６のパイロット回路と同様に表される。そのため、これらのパイロット回路の図示は省略される。
【００２６】
まず、ショベル１００の油圧システムに関する構成について説明する。
【００２７】
本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒと、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲと、コントローラ３０とを含む。以下、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に「操作圧センサ２９」と称する場合がある。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素（動作要素）のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
【００２８】
エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２９】
レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれに対応する。
【００３０】
メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒにより斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。
【００３１】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００３２】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態、或いは、ショベル１００の自動運転機能による制御指令に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１〜１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。
【００３３】
制御弁１７１は、走行油圧モータ２ＭＬに対応する。また、制御弁１７２は、走行油圧モータ２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５Ｌ，１７６Ｒは、ブームシリンダ７に対応する。以下、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを包括的に、或いは、それぞれを個別に制御弁１７５と称する場合がある。また、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、アームシリンダ８に対応する。以下、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを包括的に、或いは、それぞれを個別に制御弁１７６と称する場合がある。
【００３４】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等の被駆動要素）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素（被駆動要素）を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。
【００３５】
図４Ａ〜図４Ｄ、図５Ａ、図５Ｂに示すように、操作装置２６は、例えば、その操作状態に対応するパイロット圧を出力する油圧パイロット式である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。
【００３６】
操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含み、走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬ（走行油圧モータ２ＭＬ）を操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲ（走行油圧モータ２ＭＲ）を操作するための右走行レバー２６ＤＲとを含む。
【００３７】
左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに繋がる二次側のパイロットラインに出力する。また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７３のパイロットポートに繋がる二次側のパイロットラインに出力する。
【００３８】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに繋がる二次側のパイロットラインに出力する。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７４に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。
【００３９】
左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７１に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。
【００４０】
右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７２に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。
【００４１】
また、図６に示すように、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、電気信号を出力する電気式であってもよい。この場合、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１〜１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、操作装置２６或いはコントローラ３０から出力される操作装置２６の操作内容に対応する電気信号で作動する電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。
【００４２】
図６に示すように、本例のパイロット回路は、ブーム上げ操作用の電磁弁６０と、ブーム下げ操作用の電磁弁６２を含む。
【００４３】
電磁弁６０は、パイロットポンプ１５とパイロット圧作動型のコントロールバルブ１７（具体的には、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）のブーム上げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
【００４４】
電磁弁６２は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）のブーム下げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
【００４５】
ブーム４（ブームシリンダ７）が手動操作される場合、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒ（操作信号生成部）が出力する前後方向への操作内容に対応する操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。右操作レバー２６Ｒから出力される操作信号（電気信号）は、その前後方向への操作内容（例えば、操作量及び操作方向）を表し、右操作レバー２６Ｒの操作信号生成部が出力するブーム上げ用操作信号（電気信号）及びブーム下げ用操作信号（電気信号）は、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作内容（操作量及び操作方向）に応じて変化する。
【００４６】
具体的には、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒがブーム上げ方向に操作される場合、その操作量に応じたブーム上げ操作信号（電気信号）を電磁弁６０に対して出力する。電磁弁６０は、ブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム上げ操作信号（圧力信号）を制御する。同様に、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に操作された場合、その操作量に応じたブーム下げ操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、ブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム下げ操作信号（圧力信号）を制御する。これにより、コントロールバルブ１７は、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作内容に応じたブームシリンダ７（ブーム４）の動作を実現することができる。
【００４７】
一方、ブーム４（ブームシリンダ７）が自動で動作する場合、コントローラ３０は、例えば、右操作レバー２６Ｒの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に依らず、補正操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、コントローラ３０が生成する電気信号であってもよく、コントローラ３０以外の制御装置等が生成する電気信号であってもよい。これにより、コントロールバルブ１７は、補正操作信号（電気信号）に応じたブーム４（ブームシリンダ７）の自動運転機能を実現することができる。
【００４８】
また、同様のパイロット回路に基づくアーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、及び下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）の動作についても、ブーム４（ブームシリンダ７）の動作と同様である。
【００４９】
このように、電気式の操作装置２６が採用される場合、コントローラ３０は、油圧パイロット式の操作装置２６が採用される場合に比して、ショベル１００の自動運転機能をより容易に実行することができる。
【００５０】
吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５１】
操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５２】
操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの対応する二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。
【００５３】
操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【００５４】
操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【００５５】
操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【００５６】
操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【００５７】
操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【００５８】
尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。また、操作装置２６が電気式である場合、操作圧センサ２９は省略される。電気式の操作装置２６から操作状態に対応する電気信号（操作信号）がコントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、操作信号からその操作状態を把握できるからである。
【００５９】
コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び各種入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【００６０】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラに分散される態様で実現されてもよい。
【００６１】
ここで、図３に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システム部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【００６２】
センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。
【００６３】
センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。
【００６４】
制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。
【００６５】
制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００６６】
制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００６７】
制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００６８】
制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００６９】
制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００７０】
制御弁１７１〜１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整する。また、制御弁１７１〜１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、二つのパイロットポートのうちの何れのパイロットポートにパイロット圧が作用しているかに応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流れる方向を切り換える。
【００７１】
パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００７２】
パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００７３】
レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。
【００７４】
吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。
【００７５】
センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。
【００７６】
ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、それぞれ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒのネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００７７】
コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。
【００７８】
また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。
【００７９】
具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図３に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。
【００８０】
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。
【００８１】
また、図４Ａ〜図４Ｄ及び図５Ａ、図５Ｂに示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系の油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲ，３１ＥＬ，３１ＥＲ，３１ＦＬ，３１ＦＲと、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲ，３２ＥＬ，３２ＥＲ，３２ＦＬ，３２ＦＲと、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲとを含む。以下、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲ，３１ＥＬ，３１ＥＲ，３１ＦＬ，３１ＦＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に比例弁３１と称する場合がある。また、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲ，３２ＥＬ，３２ＥＲ，３２ＦＬ，３２ＦＲを包括的に、或いは、それぞれを個別にシャトル弁３２と称する場合がある。また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に減圧用比例弁３３と称する場合がある。
【００８２】
比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、或いは、右走行レバー２６ＤＲ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。
【００８３】
シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が減圧用比例弁３３を介して操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６から出力されるパイロット圧を元圧として減圧用比例弁３３が生成するパイロット圧、及び比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。コントローラ３０は、例えば、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御し、操作装置２６の二次側のパイロットラインから減圧用比例弁３３を経由してシャトル弁３２に入力されるパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させる。これにより、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントＡＴの動作を制御することができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を用いて、ショベル１００の自動運転機能を実現することができる。
【００８４】
減圧用比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積を変更できるように構成される。減圧用比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、或いは、右走行レバー２６ＤＲ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御することで、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。
【００８５】
図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【００８６】
シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【００８７】
シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【００８８】
つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【００８９】
比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【００９０】
比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【００９１】
つまり、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。以下、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に「アーム比例弁３１Ａ」と称する場合がある。
【００９２】
減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び減圧用比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
【００９３】
減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び減圧用比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。
【００９４】
このように、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
【００９５】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【００９６】
操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。
【００９７】
コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御することができる。
【００９８】
また、例えば、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【００９９】
シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【０１００】
シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【０１０１】
つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【０１０２】
比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１０３】
比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１０４】
つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。以下、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に「ブーム比例弁３１Ｂ」と称する場合がある。
【０１０５】
減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び減圧用比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１０６】
減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び減圧用比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１０７】
このように、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０１０８】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０１０９】
操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。
【０１１０】
コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。
【０１１１】
図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１１２】
シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。
【０１１３】
シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。
【０１１４】
つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。
【０１１５】
比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１１６】
比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１１７】
つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。以下、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に「バケット比例弁３１Ｃ」と称する場合がある。
【０１１８】
減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び減圧用比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１１９】
減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び減圧用比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１２０】
このように、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０１２１】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０１２２】
操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。
【０１２３】
コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。
【０１２４】
また、例えば、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１２５】
シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。
【０１２６】
シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。
【０１２７】
つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。
【０１２８】
比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１２９】
比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１３０】
つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。以下、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に「旋回比例弁３１Ｄ」と称する場合がある。
【０１３１】
減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び減圧用比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１３２】
減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び減圧用比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１３３】
このように、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０１３４】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０１３５】
操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。
【０１３６】
コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御することができる。
【０１３７】
また、例えば、図５Ａに示すように、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬに対応する走行油圧モータ２ＭＬを操作するために用いられる。つまり、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの走行動作を操作対象とする。左走行レバー２６ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１３８】
シャトル弁３２ＥＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、左クローラ１ＣＬの前進方向に対応する前方向への操作（以下、「前進操作」）に対応する左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＥＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７１の左側のパイロットポートに接続される。
【０１３９】
シャトル弁３２ＥＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、左クローラ１ＣＬの後進方向に対応する後方向への操作（以下、「後進操作」）に対応する左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＥＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７１の右側のパイロットポートに接続される。
【０１４０】
つまり、左走行レバー２６ＤＬは、シャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７１のパイロットポートに作用させる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、前進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに作用させる。また、左走行レバー２６ＤＬは、後進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに作用させる。
【０１４１】
比例弁３１ＥＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＥＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＥＬは、シャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１４２】
比例弁３１ＥＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＥＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＥＲは、シャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１４３】
つまり、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬの操作状態に依らず、制御弁１７１を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０１４４】
減圧用比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＥＬは、左走行レバー２６ＤＬで前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＥＬは、左走行レバー２６ＤＬで前進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＥＬからシャトル弁３２ＥＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＥＬ及び減圧用比例弁３３ＥＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７１の前進側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１４５】
減圧用比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬで後進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬで後進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＥＲからシャトル弁３２ＥＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＥＲ及び減圧用比例弁３３ＥＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７１の後進側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１４６】
このように、減圧用比例弁３３ＥＬ，３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬの左右方向への操作状態に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＥＬ，３３ＥＲは、シャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲを通じて確実に制御弁１７１のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０１４７】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＥＬを制御する代わりに、比例弁３１ＥＲを制御することによって、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬで前進操作が行われる場合に、比例弁３１ＥＲを制御し、比例弁３１ＥＲからシャトル弁３２ＥＲを介して制御弁１７１の後進側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左走行レバー２６ＤＬからシャトル弁３２ＥＬを介して制御弁１７１の前進側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７１の後進側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７１を強制的に中立位置に近づけて、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＥＲを制御する代わりに、比例弁３１ＥＬを制御することによって、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０１４８】
操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作内容を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作内容を把握できる。
【０１４９】
コントローラ３０は、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＥＬ及びシャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＥＲ及びシャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、左クローラ１ＣＬの前後方向への走行動作を自動制御することができる。
【０１５０】
また、例えば、図５Ｂに示すように、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲに対応する走行油圧モータ２ＭＲを操作するために用いられる。つまり、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの走行動作を操作対象とする。右走行レバー２６ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０１５１】
シャトル弁３２ＦＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、右クローラ１ＣＲの前進操作に対応する右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＦＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７２の右側のパイロットポートに接続される。
【０１５２】
シャトル弁３２ＦＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、右クローラ１ＣＲの後進操作に対応する右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＦＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７２の左側のパイロットポートに接続される。
【０１５３】
つまり、右走行レバー２６ＤＲは、シャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７２のパイロットポートに作用させる。具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、前進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに作用させる。また、右走行レバー２６ＤＲは、後進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに作用させる。
【０１５４】
比例弁３１ＦＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＦＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＦＬは、シャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１５５】
比例弁３１ＦＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＦＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＦＲは、シャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０１５６】
つまり、比例弁３１ＦＬ，３１ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲの操作状態に依らず、制御弁１７２を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０１５７】
減圧用比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＦＬは、右走行レバー２６ＤＲで前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＦＬは、右走行レバー２６ＤＲで前進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＦＬからシャトル弁３２ＦＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＦＬ及び減圧用比例弁３３ＦＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７２の前進側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１５８】
減圧用比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲで後進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲで後進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＦＲからシャトル弁３２ＦＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＦＲ及び減圧用比例弁３３ＦＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７２の後進側のパイロットポートに作用させることができる。
【０１５９】
このように、減圧用比例弁３３ＦＬ，３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲの左右方向への操作状態に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＦＬ，３３ＦＲは、シャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＦＬ，３１ＦＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲを通じて確実に制御弁１７２のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０１６０】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＦＬを制御する代わりに、比例弁３１ＦＲを制御することによって、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右走行レバー２６ＤＲで前進操作が行われる場合に、比例弁３１ＦＲを制御し、比例弁３１ＦＲからシャトル弁３２ＦＲを介して制御弁１７２の後進側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右走行レバー２６ＤＲからシャトル弁３２ＦＬを介して制御弁１７２の前進側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７２の後進側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７２を強制的に中立位置に近づけて、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＦＲを制御する代わりに、比例弁３１ＦＬを制御することによって、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０１６１】
操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作内容を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作内容を把握できる。
【０１６２】
コントローラ３０は、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＦＲ及びシャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＦＬ及びシャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、右クローラ１ＣＲの前後方向への走行動作を自動制御することができる。
【０１６３】
続いて、本実施形態に係るショベル１００の制御システムは、コントローラ３０と、空間認識装置７０と、向き検出装置７１と、入力装置７２と、測位装置７３と、外部表示装置７４と、外部音声出力装置７５と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、通信装置Ｔ１を含む。
【０１６４】
空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識し、空間認識装置７０或いはショベル１００から認識された物体までの距離等の位置関係を測定（演算）するように構成される。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含みうる。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方認識センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方認識センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方認識センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方認識センサ７０Ｒを含む。また、上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方認識センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。
【０１６５】
尚、前方認識センサ７０Ｆの配置場所は、キャビン１０の上面に限られず、上部旋回体３の前方の物体を認識可能な箇所であれば任意に設定されうる。具体的には、前方認識センサ７０Ｆは、上部旋回体３の前端の任意の箇所に直接取り付けられる態様で配置されてもよいし、上部旋回体３の前端に搭載されるキャビン１０以外の構成部材、例えば、アタッチメントのブーム４やアーム５等に配置されてもよい。
【０１６６】
向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度）を検出する。
【０１６７】
向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせを含んでよい。また、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせを含んでもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な旋回角度を検出可能なロータリエンコーダ、ロータリポジションセンサ等、つまり、後述の旋回状態センサＳ５を含んでもよく、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラを含んでもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられているカメラが撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施すことにより、入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。そして、向き検出装置７１は、既知の画像認識技術を用いて、下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定し、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導出してよい。このとき、上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から導出されうる。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することにより、下部走行体１の長手方向を特定することができる。
【０１６８】
尚、上部旋回体３が旋回油圧モータ２Ａに代えて、電動機で旋回駆動される構成の場合、向き検出装置７１は、レゾルバであってよい。
【０１６９】
入力装置７２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。入力装置７２は、各種情報画像を表示する表示装置Ｄ１のディスプレイに実装されるタッチパネル、左操作レバー２６Ｌや右操作レバー２６Ｒの先端に設けられるノブスイッチ、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１７０】
測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置７３は、例えば、ＧＮＳＳコンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置７３の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。
【０１７１】
外部表示装置７４は、キャビン１０の外部、例えば、上部旋回体３の側面（具体的には、上部旋回体３（キャビン１０）の前側面や後側面等）に取り付けられ、コントローラ３０による制御下で、キャビン１０の外部、つまり、ショベル１００の周囲の作業者等に向けて、各種画像情報を表示する。外部表示装置７４は、例えば、液晶ディスプレイや電光掲示板等である。
【０１７２】
外部音声出力装置７５は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、コントローラ３０による制御下で、キャビン１０の外部、つまり、ショベル１００の周囲の作業者等に向けて、音声を出力する。外部音声出力装置７５は、例えば、スピーカやブザー等であり、後述する音声出力装置Ｄ２についても同様である。
【０１７３】
表示装置Ｄ１は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。表示装置Ｄ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。
【０１７４】
音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。音声出力装置Ｄ２は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。
【０１７５】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１により検出されるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１７６】
アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２により検出されるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１７７】
バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３により検出されるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１７８】
機体傾斜センサＳ４は、所定の基準面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４により検出される傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１７９】
旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。旋回状態センサＳ５により検出される旋回状態に関する検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１８０】
尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されうる。
【０１８１】
通信装置Ｔ１は、基地局を末端とする移動体通信網、衛星通信網、インターネット網等を含む所定のネットワークを通じて外部機器と通信を行う。通信装置Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。
【０１８２】
［ショベルのジェスチャ操作機能］
次に、図７〜図１３を参照して、ショベル１００の周囲の作業者等からのジェスチャでショベル１００の動作要素を操作可能な機能（以下、「ジェスチャ操作機能」）について説明する。
【０１８３】
＜ショベルのジェスチャ操作機能の第１例＞
まず、図７を参照して、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成について説明する。
【０１８４】
図７は、ショベル１００（コントローラ３０）のジェスチャ操作機能に関する構成の第１例を示す機能ブロック図である。
【０１８５】
コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現されるジェスチャ操作機能に関する機能部として、ジェスチャ認識部３０１と、動作制御部３０２と、アラート通知部３０３を含む。また、コントローラ３０は、例えば、不揮発性の補助記憶装置等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３００を含む。
【０１８６】
ジェスチャ認識部３０１は、ショベル１００の周囲の人、例えば、作業者や作業現場の監督者等（以下、「作業者等」）を認識すると共に、認識した作業者等による所定のジェスチャ（以下、「認識対象ジェスチャ」）を認識する。認識対象ジェスチャは、作業者等がショベル１００を外部（周囲）から操作するために予め規定される一又は複数のジェスチャである。具体的には、ジェスチャ認識部３０１は、空間認識装置７０から入力される情報、例えば、ショベル１００の周囲の撮像画像等に基づき、既知の画像認識処理を適用することにより、ショベル１００の周囲の作業者等や当該作業者等が行う認識対象ジェスチャを認識する。
【０１８７】
尚、ジェスチャ認識部３０１の機能は、空間認識装置７０（認識部の一例）に内蔵されていてもよい。
【０１８８】
例えば、ジェスチャ認識部３０１は、認識対象ジェスチャを実行し、後述する動作制御部３０２による動作制御の指示を出す指示者（以下、「ジェスチャ指示者」）を認識し、予め登録する。換言すれば、ジェスチャ認識部３０１によりジェスチャ指示者が登録されることにより、ショベル１００は、一の動作モードとしてのジェスチャによる操作モード（以下、「ジェスチャ操作モード」）に移行する態様であってよい。具体的には、ジェスチャ認識部３０１は、一の作業者等が空間認識装置７０としての撮像装置のレンズを見つめる動作を一定時間以上継続した場合、当該作業者等をジェスチャ指示者として認識し、登録してよい（ジェスチャ操作モードの開始）。そして、ジェスチャ認識部３０１は、登録したジェスチャ指示者により実行される認識対象ジェスチャを認識する。
【０１８９】
ショベル１００の動作モードがジェスチャ操作モード以外からジェスチャ操作モードに移行すると、エンジン１１の回転数は、ジェスチャ操作モータに対して予め規定される回転数（以下、「ジェスチャ操作モード回転数」）に変更される。ジェスチャ操作モード回転数は、ショベル１００の通常の動作モードにおけるエンジン１１の回転数よりも相対的に低い値に設定される。これにより、ジェスチャ操作モードの場合、油圧アクチュエータは、通常の動作モードの場合よりも動作速度が相対的に低く制限される。そのため、ジェスチャ操作モードにおける下部走行体１の走行動作速度、上部旋回体３の旋回動作速度、及びアタッチメントの動作速度の制限値（上限値）は、通常の動作モードよりも低く設定（制限）される。以下、後述の第２例〜第４例の場合についても同様であってよい。
【０１９０】
尚、ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者の登録後、ジェスチャ指示者としての登録のために必要な動作（例えば、撮像装置のレンズを見つめる動作）が一定時間行わなかった場合、ジェスチャ指示者としての一の作業者の登録を解除してもよい。この場合、ジェスチャ操作モードは、解除される。
【０１９１】
また、ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者として登録されていない作業者等（以下、「非ジェスチャ指示者」）を認識し、例外処理として、非ジェスチャ指示者により実行される特定の種類の認識対象ジェスチャを認識してもよい。例外処理の対象となる認識対象ジェスチャは、複数の認識対象ジェスチャのうち、ショベル１００の安全性が考慮された形で予め規定される優先度が相対的に高い認識対象ジェスチャであってよい。例外処理の対象となる、優先度が相対的に高い認識対象ジェスチャは、例えば、後述する"停止ジェスチャ"、"急停止ジェスチャ"、"解除ジェスチャ"等を含みうる。これにより、ジェスチャ指示者として登録されていない作業者等であっても、ショベル１００を停止或いは急停止させたり、ショベル１００の動作制御を解除させたりして、ショベル１００及びショベル１００の周囲の安全確保を図ることができる。
【０１９２】
動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された作業者等による認識対象ジェスチャに応じて、ショベル１００の動作要素（具体的には、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の少なくとも一つ）の動作制御を行う。例えば、動作制御部３０２は、記憶部３００に格納されるジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａ（対応関係情報の一例）に基づき、ショベル１００の動作要素の動作制御を行う。動作制御部３０２は、上述の如く、操作装置２６の操作状態とは無関係に、比例弁３１及びシャトル弁３２を介して、油圧アクチュエータに対応する制御弁にパイロット圧を作用させることにより、ショベル１００の各種動作要素を自動的に動作させることができる。
【０１９３】
例えば、図８は、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａを説明する図である。具体的には、図８は、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａで規定される認識対象ジェスチャと動作要素の動作内容との対応関係の一例を示す図である。
【０１９４】
図８に示すように、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａにおいて、７つの認識対象ジェスチャが規定されると共に、７つの認識対象ジェスチャごとの動作要素の動作内容が規定される。
【０１９５】
具体的には、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、アタッチメントＡＴを上げる（例えば、ブーム４を上げる）ための認識対象ジェスチャ（以下、「アタッチメント上げジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、アタッチメント上げジェスチャは、他の指を握った状態で、親指だけを上にし、水平より上方に突き上げるジェスチャである。また、アタッチメント上げジェスチャは、こぶしを頭の上に載せた後に、他の指を握った状態で、親指だけを上にし、水平より上方に突き上げるジェスチャであってもよい。
【０１９６】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、アタッチメントを下げる（例えば、ブーム４を下げる）ための認識対象ジェスチャ（以下、「アタッチメント下げジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、アタッチメント下げジェスチャは、他の指を握った状態で、親指だけを下にし、水平より下方につき下げるジェスチャである。また、アタッチメント下げジェスチャは、こぶしを頭の上に載せた後に、他の指を握った状態で、親指だけを下にし、水平より下方に突き下げるジェスチャであってもよい。
【０１９７】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、ショベル１００を水平移動（例えば、上部旋回体３による旋回移動或いは下部走行体１による走行移動）させるための認識対象ジェスチャ（以下、「水平移動ジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、水平移動ジェスチャは、腕を略水平に伸ばし、手のひらを移動させる方向に向けて数回動かすジェスチャである。
【０１９８】
尚、水平移動ジェスチャによる水平移動が上部旋回体３の旋回動作に対応するのか、下部走行体１の走行動作に対応するのかについては、例えば、入力装置７２等を通じて、コントローラ３０（例えば、記憶部３００）への設定登録がなされていればよい。また、ショベル１００の旋回動作及び走行動作のそれぞれについて、異なる認識対象ジェスチャが設けられてもよい。
【０１９９】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、下部走行体１（クローラ１Ｃ）をスピンターン（以下、「クローラスピンターン」）させるための認識対象ジェスチャ（以下、「スピンターンジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、スピンターンジェスチャは、両手を略平行な状態で水平に伸ばし、クローラ１Ｃをスピンターンさせる方向へ抱え込むように腕を略水平に回転させるジェスチャである。
【０２００】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、ショベル１００の動作要素を停止させる（具体的には、停止させて停止状態を維持させる）ための認識対象ジェスチャ（以下、「停止ジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、停止ジェスチャは、手の平を高く上げるジェスチャである。また、停止ジェスチャは、手のひらを高く上げた後に、指を握りしめる動作であってもよい。
【０２０１】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、ショベル１００の動作要素を急停止させる（具体的には、急停止させて停止状態を維持させる）ための認識対象ジェスチャ（以下、「急停止ジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、急停止ジェスチャは、両手を広げて高く上げ、激しく左右に振るジェスチャである。
【０２０２】
また、本例では、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、ジェスチャ操作機能を利用したショベル１００の動作要素の操作を解除するためのジェスチャ、つまり、動作制御部３０２による認識対象ジェスチャに基づくショベル１００の動作要素の動作制御を解除するためのジェスチャ（以下、「解除ジェスチャ」）が規定されている。より具体的には、解除ジェスチャは、挙手の礼のジェスチャである。また、解除ジェスチャは、両手（両腕）を頭の上で交差させるジェスチャであってもよい。
【０２０３】
また、図８の認識対象ジェスチャは一例であり、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａには、ショベル１００の動作要素のその他の動作内容に対応する認識対象ジェスチャが更に規定されてよい。例えば、作業者等とショベル１００と間隔を一定に保持した状態で、作業者等の移動に追従してショベル１００を移動（走行）させるための認識対象ジェスチャ等が規定されてもよい。これにより、作業者等は、所望の場所まで、簡単に、ショベル１００を移動させることができる。
【０２０４】
尚、認識対象ジェスチャごとの動作要素の動作内容との対応関係は、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａのようなテーブル形式でなく、その他の形式で規定されてもよい。
【０２０５】
動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された認識対象ジェスチャの内容に対応する動作要素の動作内容をジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａから選択し、動作要素に選択した動作内容を行わせる。これにより、ショベル１００の周囲の作業者等は、キャビン１０内のオペレータによる操作によらず、複数の認識対象ジェスチャ（例えば、図８の７つの認識対象ジェスチャ）を組み合わせて、ショベル１００に所望の動作を行わせることができる。つまり、ショベル１００の周囲の作業者等は、ショベル１００のオペレータが不在の状況であっても、ショベル１００の動作を周囲から操作することができる。例えば、作業者等は、ショベル１００のキャビン１０に乗り込むことなく、ショベル１００の外部からのジェスチャでショベル１００を走行させ、ショベル１００を所定の位置まで誘導することができる。また、例えば、ショベル１００のオペレータが不在の状況であっても、ショベル１００の外部の作業者等だけで、アタッチメントを下げて、バケット６の交換を行ったり、クレーン作業を行ったりすること等ができる。
【０２０６】
一方、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識対象ジェスチャが認識された場合であっても、当該認識対象ジェスチャに対応する動作要素の動作内容の実行を許可するための所定条件（以下、「動作許可条件」）が成立していない場合、認識対象ジェスチャに応じた動作要素の動作制御を行わない（禁止する）。動作許可条件には、例えば、"クレーン作業におけるフックの吊荷の重量が過積載に相当する状態（具体的には、荷重が所定基準を超える状態）でないこと"が含まれてよい。このとき、吊荷の荷重は、ブームシリンダ７に取り付けられるブームシリンダ７のボトム側油室の圧力センサの検出値と、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出値から導出されるアタッチメントＡＴの姿勢とに基づき、算出されうる。また、動作許可条件には、例えば、"ショベル１００の姿勢が安定状態にあること（具体的には、ショベル１００の姿勢に関する安定度が所定基準を下回る状態にないこと）"が含まれてよい。このとき、ショベル１００の姿勢に関する安定度は、例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出値から導出されるアタッチメントＡＴの姿勢や、機体傾斜センサＳ４の検出値から導出される機体の姿勢（上部旋回体３の傾斜状態）等から算出されうる。
【０２０７】
図７に戻り、アラート通知部３０３は、ジェスチャ認識部３０１により認識された認識対象ジェスチャに対応する動作許可条件が成立していない場合、ショベル１００の周囲の作業者にその旨を示す注意喚起情報（アラート）を通知（報知）する。具体的には、アラート通知部３０３は、外部表示装置７４や外部音声出力装置７５を通じて、注意喚起情報（アラート）をショベル１００の周囲の作業者等に通知する。
【０２０８】
続いて、図９を参照して、ショベル１００のコントローラ３０によるジェスチャ操作機能に関する制御処理（以下、「ジェスチャ操作制御処理」）について説明する。
【０２０９】
図９は、コントローラ３０によるジェスチャ操作制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、ショベル１００の起動時におけるコントローラ３０の初期処理の完了後からショベル１００の停止時におけるコントローラ３０の終了処理の開始前までの間で、所定の処理間隔ごとに、繰り返し実行される。
【０２１０】
図９に示すように、ステップＳ１０２にて、ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者による認識対象ジェスチャを、認識したか否かを判定する。ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者による認識対象ジェスチャを認識した場合、ステップＳ１０４に進み、ジェスチャ指示者による認識対象ジェスチャを認識しなかった場合、今回の本フローチャートによる処理を終了する。
【０２１１】
ステップＳ１０４にて、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された認識対象ジェスチャと予め登録されたジェスチャ内容を対比し、認識された認識対象ジェスチャに対応する動作要素の動作内容の実行許可条件が成立しているか否かを判定する。動作制御部３０２は、実行許可条件が成立している場合、ステップＳ１０６に進み、実行許可条件が成立していない場合、ステップＳ１１５に進む。
【０２１２】
ステップＳ１０６にて、動作制御部３０２は、ステップＳ１０２でジェスチャ認識部３０１により認識された認識対象ジェスチャに対応する動作要素の動作内容に関する動作制御を行う（開始する）。
【０２１３】
ステップＳ１０８にて、ジェスチャ認識部３０１は、ステップＳ１０２で認識した認識対象ジェスチャに対応する作業者、つまり、ジェスチャ指示者による解除ジェスチャ以外の認識対象ジェスチャを再度認識したか否かを判定する。ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者による解除ジェスチャ以外の認識対象ジェスチャを認識した場合、ステップＳ１０４に戻り、それ以外の場合、ステップＳ１１０に進む。
【０２１４】
ステップＳ１１０にて、動作制御部３０２は、ステップＳ１０６の動作制御開始から所定時間が経過したか否かを判定する。当該所定時間は、ショベル１００の周囲の作業者（ジェスチャ指示者）による無操作状態の継続による動作制御解除のための待機時間（解除確定のための遅れ時間）である。動作制御部３０２は、動作制御開始から所定時間が経過していない場合、ステップＳ１１２に進み、動作制御開始から所定時間が経過した場合、ステップＳ１１６に進む。
【０２１５】
ステップＳ１１２にて、ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者による解除ジェスチャを認識したか否かを判定する。ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者による解除ジェスチャを認識していない場合、ステップＳ１１４に進み、ジェスチャ指示者による解除ジェスチャを認識した場合、ステップＳ１１６に進む。
【０２１６】
尚、上述の如く、ジェスチャ認識部３０１は、非ジェスチャ指示者による解除ジェスチャを認識してもよく、この場合、非ジェスチャ指示者による解除ジェスチャを認識すると、ステップＳ１１６に進む。
【０２１７】
ステップＳ１１４にて、ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者を認識できるか否かを判定する。ジェスチャ認識部３０１は、ジェスチャ指示者を認識できた場合、ステップＳ１０８に戻り、ジェスチャ指示者を認識できない場合、ステップＳ１１６に進む。
【０２１８】
一方、ステップＳ１１５にて、アラート通知部３０３は、外部表示装置７４や外部音声出力装置７５を通じて、ショベル１００の周囲の作業者等（ジェスチャ指示者を含む）に実行許可条件が成立しない旨のアラート（以下、「実行許可条件不成立アラート」）を出力し、ステップＳ１１６に進む。
【０２１９】
ステップＳ１１６にて、動作制御部３０２は、動作要素を全て停止させた上で、ステップＳ１０６で開始した動作制御を解除（終了）し、今回の本フローチャートによる処理を終了する。
【０２２０】
このように、本例では、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された作業者による所定のジェスチャ（認識対象ジェスチャ）に応じて、動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の内の少なくとも一つ）の動作制御を行う。
【０２２１】
これにより、ショベル１００の周囲の作業者等は、上述の如く、ショベル１００のオペレータがキャビン１０内に不在の状況であっても、所定のジェスチャによって、ショベル１００を操作することができる。
【０２２２】
また、本例では、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された所定のジェスチャ（認識対象ジェスチャ）に応じて、動作要素の動作制御を開始すると共に、その後、所定時間が経過した場合、当該動作制御を解除してよい。
【０２２３】
これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の作業者によるジェスチャ操作機能に基づく操作が開始された後に、無操作状態が継続しているような場合に、不要な動作制御を解除することができる。そのため、例えば、不要にショベル１００の動作要素の所定の動作が継続してしまうことを抑制し、ショベル１００の安全性を向上させることができる。
【０２２４】
また、本例では、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された一の作業者（ジェスチャ指示者）による所定のジェスチャ（認識対象ジェスチャ）に応じて、動作制御を開始した場合、その後、ジェスチャ認識部３０１により一の作業者による解除ジェスチャが認識されたときに、当該動作制御を解除する。換言すれば、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により一の作業者と異なる他の作業者による解除ジェスチャが認識されたときに、動作制御を解除しなくてもよい。
【０２２５】
これにより、コントローラ３０は、ジェスチャ操作機能に基づくショベル１００の操作を開始した一の作業者と異なる他の作業者がショベル１００の動作制御を解除してしまうような事態を回避させることができる。
【０２２６】
また、本例では、動作制御部３０２は、ジェスチャ認識部３０１により認識された作業者による所定のジェスチャ（認識対象ジェスチャ）に応じて、動作要素の動作制御を開始した場合、その後、ジェスチャ認識部３０１により当該作業者（ジェスチャ指示者）が認識されなくなったときに、動作要素を停止させる（つまり、ジェスチャ操作モードを解除する）。
【０２２７】
これにより、ジェスチャ操作機能に基づくショベル１００の操作を開始した作業者が、ショベル１００の動作制御を解除することなく、ショベル１００の周囲から離れてしまった場合であっても、ショベル１００を停止させることができる。そのため、ジェスチャ操作機能とショベル１００の安全性とを両立させることができる。
【０２２８】
＜ショベルのジェスチャ操作機能の第２例＞
まず、図１０、図１１を参照して、ショベル１００のジェスチャ機能の前提となる遠隔操作システムＳＹＳの概要について説明する。
【０２２９】
図１０は、ショベル１００を含む遠隔操作システムＳＹＳの構成の一例を示す概要図である。図１１は、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成の第２例を示す機能ブロック図であり、具体的には、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成の第２例と、本例に関連する管理装置２００の構成の一例を含む態様の遠隔操作システムＳＹＳの機能ブロック図である。
【０２３０】
図１０に示すように、遠隔操作システムＳＹＳは、ショベル１００と、ショベル１００と通信ネットワークＣＮを通じて双方向に通信可能に接続される管理装置２００とを含み、管理装置２００から遠隔オペレータによるショベル１００の遠隔操作が可能に構成される。
【０２３１】
図１１に示すように、管理装置２００は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、操作入力装置２３０と、表示装置２４０とを含む。
【０２３２】
制御装置２１０は、管理装置２００に関する各種制御処理を行う。制御装置２１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の補助記憶装置、及び各種の入出力インターフェースを含む一又は複数のサーバコンピュータを中心に構成されうる。制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、表示制御部２１０１と、指令送信部２１０２とを含む。
【０２３３】
通信装置２２０は、制御装置２１０の制御下で、通信ネットワークＣＮを通じて、ショベル１００と双方向で通信を行う任意のデバイスである。
【０２３４】
操作入力装置２３０は、制御装置２１０に対する各種の操作入力を受け付け、操作入力の内容に対応する操作信号を制御装置２１０に出力する。操作入力装置２３０は、遠隔操作装置２３０ａを含む。
【０２３５】
遠隔操作装置２３０ａは、ショベル１００の動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）を遠隔操作するための操作入力を受け付け、制御装置２１０に操作入力の内容に対応する遠隔操作信号を出力する。遠隔操作装置２３０ａは、例えば、ショベル１００の操作装置２６と同様、レバー式の操作デバイス（例えば、ジョイスティック等）を中心に構成されてよい。以下、遠隔操作装置２３０ａを通じて、ショベル１００の遠隔操作を行う操作者を、便宜的に、「遠隔操作者」と称する場合がある。
【０２３６】
表示装置２４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示させる。
【０２３７】
表示制御部２１０１は、表示装置２４０に各種情報画像を表示させる。
【０２３８】
例えば、表示制御部２１０１は、ショベル１００から逐次送信される上部旋回体３（キャビン１０）の周囲の撮像画像（具体的には、空間認識装置７０により取得された撮像画像）を表示装置２４０に表示させる。これにより、遠隔操作者は、上部旋回体３の周囲の状況や、アタッチメントの状況を把握しながら、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。また、後述の如く、管理装置２００からのショベル１００の遠隔操作が制限された場合に、遠隔操作者は、遠隔操作が制限された際の作業現場の状況を把握することができる。
【０２３９】
また、表示制御部２１０１は、通信装置２２０を通じて管理装置２００からの遠隔操作が制限（禁止）された旨の通知（以下、「遠隔操作制限通知」）がショベル１００から受信された場合、遠隔操作が制限されている旨を示す情報画像を表示装置２４０に表示させる。これにより、遠隔操作者は、後述の如く、作業現場でのジェスチャ操作機能に基づく作業者等によるショベル１００の操作が優先され、遠隔操作が禁止されていることを認識することができる。
【０２４０】
指令送信部２１０２は、遠隔操作装置２３０ａから入力される遠隔操作信号に応じて、遠隔操作信号で特定される操作内容をショベル１００の動作要素に実行させるための指令情報を、通信装置２２０を通じて、ショベル１００に送信する。
【０２４１】
続いて、図１１を参照して、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成について説明する。
【０２４２】
ショベル１００のコントローラ３０は、ジェスチャ認識部３０１と、動作制御部３０２と、アラート通知部３０３と、遠隔操作制限通知部３０４とを含む。また、コントローラ３０は、上述の一例の場合と同様、例えば、補助記憶装置等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３００を含み、記憶部３００には、ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報３００Ａが格納される。以下、上述の第１例（図７〜図９）と異なる部分を中心に説明する。
【０２４３】
動作制御部３０２は、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される指令信号に応じて、指令信号で特定される操作内容に合わせて、ショベル１００の動作要素の動作制御を行う。具体的には、動作制御部３０２は、上述の如く、操作装置２６の操作状態とは無関係に、比例弁３１及びシャトル弁３２を介して、油圧アクチュエータに対応する制御弁にパイロット圧を作用させることにより、ショベル１００の各種動作要素を自動的に動作させることができる。これにより、管理装置２００の遠隔操作者によるショベル１００の遠隔操作が実現される。
【０２４４】
一方、動作制御部３０２は、管理装置２００からの遠隔操作に基づくショベル１００の動作制御の実行中に、ジェスチャ認識部３０１により認識対象ジェスチャが認識された場合、ジェスチャ操作機能に基づく動作制御を優先させる。即ち、この場合、動作制御部３０２は、遠隔操作に基づく動作制御を停止させて、ショベル１００の遠隔操作を制限（禁止）すると共に、ジェスチャ操作機能に基づくショベル１００の動作制御を開始させる。これにより、例えば、認識対象ジェスチャが停止ジェスチャの場合には、遠隔操作の内容に関わらず、コントローラ３０は、ショベル１００の動作を停止させることができる。管理装置２００からショベル１００が遠隔操作されている場合に、遠隔操作者が認識できない作業現場やショベル１００自体の異常等が生じうる。これに対して、コントローラ３０は、遠隔操作機能よりもジェスチャ操作機能、つまり、遠隔操作者の判断よりも作業現場の状況をより把握している可能性が高いショベル１００の周囲の作業者の判断を優先させることにより、ショベル１００の安全性を向上させることができる。動作制御部３０２によるジェスチャ操作機能に基づくショベル１００の動作制御は、図７〜図９に示す上述の一例と同様であるため、説明を省略する。
【０２４５】
遠隔操作制限通知部３０４は、動作制御部３０２により遠隔操作に基づく動作制御、つまり、管理装置２００からのショベル１００の遠隔操作が制限（禁止）された場合に、その旨を示す通知（以下、「遠隔操作制限通知」）をショベル１００から管理装置２００に送信する。これにより、管理装置２００の遠隔操作者は、上述の如く、表示装置２４０に表示される、遠隔操作制限通知に対応する情報を視認し、ショベル１００の遠隔操作が制限されていることを認識できる。
【０２４６】
＜ジェスチャ操作機能の第３例＞
図１２（図１２Ａ、図１２Ｂ）を参照して、ジェスチャ操作機能に関する構成について説明する。以下、上述の第１例、第２例と異なる部分を中心に説明し、同じ部分或いは対応する部分の説明を省略する場合がある。
【０２４７】
図１２Ａ、図１２Ｂは、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成の第３例を示す機能ブロック図である。
【０２４８】
本例では、ショベル１００は、上述の第２例と同様、管理装置２００から遠隔操作され、管理装置２００から受信される遠隔操作信号に応じて、動作要素（被駆動要素）の少なくとも一部を自動で動作させる半自動運転機能を実現する。
【０２４９】
図１２Ａに示すように、コントローラ３０は、周辺現状情報取得部Ｆ１０１と、目標軌道生成部Ｆ１０２と、バケット現在位置算出部Ｆ１０３と、バケット目標位置算出部Ｆ１０４と、動作指令生成部Ｆ１０５と、作業者認識部Ｆ１０６と、ジェスチャ認識部Ｆ１０７と、動作指令生成部Ｆ１０８と、切替部Ｆ１０９と、動作制限部Ｆ１１０と、指令値算出部Ｆ１１１とを含む。また、図１２Ｂに示すように、コントローラ３０は、ブーム電流指令生成部Ｆ１１と、ブームスプール変位量算出部Ｆ１２と、ブーム角度算出部Ｆ１３と、アーム電流指令生成部Ｆ２１と、アームスプール変位量算出部Ｆ２２と、アーム角度算出部Ｆ２３と、バケット電流指令生成部Ｆ３１と、バケットスプール変位量算出部Ｆ３２と、バケット角度算出部Ｆ３３と、旋回電流指令生成部Ｆ４１と、旋回スプール変位量算出部Ｆ４２と、旋回角度算出部Ｆ４３とを含む。これらの機能は、任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することによって、これらの機能を実現する。
【０２５０】
周辺現状情報取得部Ｆ１０１は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周辺の現在の状況に関する情報（以下、「周辺現状情報」）を取得する。周辺現状情報には、例えば、ショベル１００の周辺の地形形状に関する情報（例えば、三次元の点群やサーフェス等の三次元データ）が含まれる。また、周辺現状情報には、例えば、ショベル１００の周辺の監視対象の物体の有無、その位置、向き、状態等に関する情報が含まれうる。監視対象には、例えば、人、動物、作業車両（例えば、ダンプトラック）、建設機械（例えば、他のショベルやブルドーザ等）、壁、柵、穴、ヘルメット、安全ベスト等が含まれてよい。例えば、監視対象がダンプトラックの場合、周辺現状情報には、ダンプトラックの位置、荷台の土砂の量、荷台の土砂の形状等が含まれてよい。
【０２５１】
目標軌道生成部Ｆ１０２は、周辺現状情報と、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される施工目標に関する情報（例えば、目標施工面に関する情報）とに基づき、バケット６の基準となる作業部位（例えば、爪先や背面等）の目標軌道を生成する。
【０２５２】
バケット現在位置算出部Ｆ１０３は、バケット６の作業部位の現在位置（以下、「バケット現在位置」）を算出する。バケット現在位置は、ショベル１００の周囲の地形やダンプ等の局所的な基準に対する相対位置でもよいし、ＧＮＳＳを用いる世界測地系の絶対位置（絶対座標）であってもよい。具体的には、バケット現在位置算出部Ｆ１０３は、ブーム角度算出部Ｆ１３、アーム角度算出部Ｆ２３、バケット角度算出部Ｆ３３、旋回角度算出部Ｆ４３等からフィードバックされるブーム角度α、アーム角度β、バケット角度γ、右駆動輪回転角度ε１、及び左駆動輪回転角度ε２、並びに向き検出装置７１の出力等に基づき、バケット現在位置を算出する。
【０２５３】
バケット目標位置算出部Ｆ１０４は、通信装置Ｔ１を通じて受信される遠隔操作信号の内容と、バケット６の作業部位の目標軌道と、バケット現在位置とに基づき、バケット６の作業部位の次の目標位置（以下、「バケット目標位置」）を算出する。
【０２５４】
動作指令生成部Ｆ１０５は、バケット目標位置に基づき、バケット目標位置を実現するためのショベル１００の動作指令（例えば、バケット６の動作指令）を生成する。動作指令生成部Ｆ１０５は、例えば、バケット６の速度指令を生成してよい。
【０２５５】
作業者認識部Ｆ１０６は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周囲の作業者を認識する。
【０２５６】
ジェスチャ認識部Ｆ１０７（認識部の一例）は、作業者認識部Ｆ１０６によりショベル１００の周囲の作業者が認識される場合、作業者により行われる認識対象ジェスチャを認識する。
【０２５７】
尚、作業者認識部Ｆ１０６及びジェスチャ認識部Ｆ１０７の機能は、空間認識装置７０（認識部の一例）に内蔵されてもよい。以下、後述の作業者認識部Ｆ２０９及びジェスチャ認識部Ｆ２１０の機能についても同様である。
【０２５８】
動作指令生成部Ｆ１０８は、ジェスチャ認識部Ｆ１０７により認識対象ジェスチャが認識される場合、認識対象ジェスチャの内容に対応する動作をショベル１００に実行させるための動作指令を生成する。
【０２５９】
切替部Ｆ１０９（制御部の一例）は、ショベル１００の遠隔操作に基づく動作指令生成部Ｆ１０５の出力と、ショベル１００のジェスチャ操作機能に基づく動作指令生成部Ｆ１０８の出力との間で、動作制限部Ｆ１１０に入力するショベル１００の動作指令を切り替える。具体的には、切替部Ｆ１０９は、通常時、換言すれば、ジェスチャ認識部Ｆ１０７により作業者の認識対象ジェスチャが認識されず、動作指令生成部Ｆ１０８から動作指令が出力されない場合に、動作指令生成部Ｆ１０５による動作指令を動作制限部Ｆ１１０に出力する。一方、切替部１０９は、ジェスチャ認識部Ｆ１０７により作業者の認識対象ジェスチャが認識され、動作指令生成部Ｆ１０８から認識対象ジェスチャに対応する動作指令が出力される場合、動作指令生成部Ｆ１０８の動作指令を動作制限部Ｆ１１０に入力する。
【０２６０】
動作制限部Ｆ１１０は、所定の動作制限条件に応じて、切替部１０９を通じて入力される動作指令に対応するショベル１００の動作を制限する。ショベル１００の動作の制限には、ショベル１００の動作抑制（減速）だけでなく、ショベル１００の動作停止が含まれる。動作制限条件には、例えば、"動作指令に対応するショベル１００の動作によって、ショベル１００の作業部位以外の部分が周囲の物体と当接する可能性があること"を含まれてよい。また、動作制限条件には、例えば、"動作指令に対応するショベル１００の動作によって、アタッチメントの動作軸の角速度の許容範囲を逸脱すること"が含まれてもよい。以下、後述の動作制限部Ｆ２１３についても同様である。具体的には、動作制限部Ｆ１１０は、動作制限条件が成立する場合、切替部Ｆ１０９を通じて入力される動作指令を、ショベル１００の動作が制限されるように補正した補正動作指令を指令値算出部Ｆ１１１に出力する。一方、動作制限部Ｆ１１０は、動作制限条件が成立しない場合、切替部Ｆ１０９を通じて入力される動作指令をそのまま指令値算出部Ｆ１１１に出力する。
【０２６１】
指令値算出部Ｆ１１１は、動作制限部Ｆ１１０から入力される動作指令或いは補正動作指令に基づき、各被駆動要素（ブーム４、アーム５、バケット６、上部旋回体３、下部走行体１の左右のクローラ）に対する指令値を出力する。具体的には、指令値算出部Ｆ１１１は、ブーム４に対するブーム指令値α＊、アーム５に対するアーム指令値β＊、バケット６に対するバケット指令値γ＊、上部旋回体３に対する旋回指令値δ＊、右側のクローラに対する右走行指令値ε１＊、左側のクローラに対する左走行指令値ε２＊を出力する。
【０２６２】
このように、コントローラ３０は、切替部１０９の作用によって、ショベル１００の周囲で作業者による認識対象ジェスチャが認識される場合、ショベル１００の遠隔操作による半自動運転機能よりもジェスチャ操作機能を優先させることができる。換言すれば、コントローラ３０は、遠隔オペレータの判断（遠隔操作の内容）よりも作業現場の状況をより把握している可能性が高いショベル１００の周囲の作業者の判断（認識対象ジェスチャの内容）を優先させることができる。これにより、例えば、遠隔オペレータが認識できない作業現場やショベル１００自体の異常等が生じた場合であっても、作業現場の作業者の判断で、ショベル１００の動作を停止させることができる。そのため、ショベル１００が遠隔操作される場合におけるショベル１００の安全性を向上させることができる。
【０２６３】
ブーム電流指令生成部Ｆ１１は、ブーム比例弁３１Ｂに対してブーム電流指令を出力する。
【０２６４】
ブームスプール変位量算出部Ｆ１２は、ブームスプール変位センサＳ１６の出力に基づき、ブームシリンダ７に対応する制御弁１７５を構成するブームスプールの変位量を算出する。
【０２６５】
ブーム角度算出部Ｆ１３は、ブーム角度センサＳ１の出力に基づき、ブーム角度αを算出する。
【０２６６】
ブーム電流指令生成部Ｆ１１は、基本的に、指令値算出部Ｆ１１１が生成したブーム指令値α＊とブーム角度算出部Ｆ１３が算出したブーム角度αとの差がゼロになるように、ブーム比例弁３１Ｂに対するブーム電流指令を生成する。その際、ブーム電流指令生成部Ｆ１１は、ブーム電流指令から導き出される目標ブームスプール変位量とブームスプール変位量算出部Ｆ１２が算出したブームスプール変位量との差がゼロになるように、ブーム電流指令を調節する。そして、ブーム電流指令生成部Ｆ１１は、その調節後のブーム電流指令をブーム比例弁３１Ｂに対して出力する。
【０２６７】
ブーム比例弁３１Ｂは、ブーム電流指令に応じて開口面積を変化させ、ブーム指令電流の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。制御弁１７５は、パイロット圧に応じてブームスプールを移動させ、ブームシリンダ７に作動油を流入させる。ブームスプール変位センサＳ１６は、ブームスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のブームスプール変位量算出部Ｆ１２にフィードバックする。ブームシリンダ７は、作動油の流入に応じて伸縮し、ブーム４を上下動させる。ブーム角度センサＳ１は、上下動するブーム４の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のブーム角度算出部Ｆ１３にフィードバックする。ブーム角度算出部Ｆ１３は、算出したブーム角度αをバケット現在位置算出部Ｆ１０３にフィードバックする。
【０２６８】
アーム電流指令生成部Ｆ２１は、アーム比例弁３１Ａに対してアーム電流指令を出力する。
【０２６９】
アームスプール変位量算出部Ｆ２２は、アームスプール変位センサＳ１７の出力に基づき、アームシリンダ８に対応する制御弁１７６を構成するアームスプールの変位量を算出する。
【０２７０】
アーム角度算出部Ｆ２３は、アーム角度センサＳ２の出力に基づき、アーム角度βを算出する。
【０２７１】
アーム電流指令生成部Ｆ２１は、基本的に、指令値算出部Ｆ１１１が生成したアーム指令値β＊とアーム角度算出部Ｆ２３が算出したアーム角度βとの差がゼロになるように、アーム比例弁３１Ａに対するアーム電流指令を生成する。その際、アーム電流指令生成部Ｆ２１は、アーム電流指令から導き出される目標アームスプール変位量とアームスプール変位量算出部Ｆ２２が算出したアームスプール変位量との差がゼロになるように、アーム電流指令を調節する。そして、アーム電流指令生成部Ｆ２１は、その調節後のアーム電流指令をアーム比例弁３１Ａに対して出力する。
【０２７２】
アーム比例弁３１Ａは、アーム電流指令に応じて開口面積を変化させ、アーム指令電流の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。制御弁１７６は、パイロット圧に応じてアームスプールを移動させ、アームシリンダ８に作動油を流入させる。アームスプール変位センサＳ１７は、アームスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のアームスプール変位量算出部Ｆ２２にフィードバックする。アームシリンダ８は、作動油の流入に応じて伸縮し、アーム５を開閉させる。アーム角度センサＳ２は、開閉するアーム５の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のアーム角度算出部Ｆ２３にフィードバックする。アーム角度算出部Ｆ２３は、算出したアーム角度βをバケット現在位置算出部Ｆ１０３にフィードバックする。
【０２７３】
バケット電流指令生成部Ｆ３１は、バケット比例弁３１Ｃに対してバケット電流指令を出力する。
【０２７４】
バケットスプール変位量算出部Ｆ３２は、バケットスプール変位センサＳ１８の出力に基づき、バケットシリンダ９に対応する制御弁１７４を構成するバケットスプールの変位量を算出する。
【０２７５】
バケット角度算出部Ｆ３３は、バケット角度センサＳ３の出力に基づき、バケット角度γを算出する。
【０２７６】
バケット電流指令生成部Ｆ３１は、基本的に、指令値算出部Ｆ１１１が生成したバケット指令値γ＊とバケット角度算出部Ｆ３３が算出したバケット角度γとの差がゼロになるように、バケット比例弁３１Ｃに対するバケット電流指令を生成する。その際、バケット電流指令生成部Ｆ３１は、バケット電流指令から導き出される目標バケットスプール変位量とバケットスプール変位量算出部Ｆ３２が算出したバケットスプール変位量との差がゼロになるように、バケット電流指令を調節する。そして、バケット電流指令生成部Ｆ３１は、その調節後のバケット電流指令をバケット比例弁３１Ｃに対して出力する。
【０２７７】
バケット比例弁３１Ｃは、バケット電流指令に応じて開口面積を変化させ、バケット指令電流の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。制御弁１７４は、パイロット圧に応じてバケットスプールを移動させ、バケットシリンダ９に作動油を流入させる。バケットスプール変位センサＳ１８は、バケットスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のバケットスプール変位量算出部Ｆ３２にフィードバックする。バケットシリンダ９は、作動油の流入に応じて伸縮し、バケット６を開閉させる。バケット角度センサＳ３は、開閉するバケット６の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のバケット角度算出部Ｆ３３にフィードバックする。バケット角度算出部Ｆ３３は、算出したバケット角度γをバケット現在位置算出部Ｆ１０３にフィードバックする。
【０２７８】
旋回電流指令生成部Ｆ４１は、旋回比例弁３１Ｄに対して旋回電流指令を出力する。
【０２７９】
旋回スプール変位量算出部Ｆ４２は、旋回スプール変位センサＳ１９の出力に基づき、旋回油圧モータ２Ａに対応する制御弁１７３を構成する旋回スプールの変位量を算出する。
【０２８０】
旋回角度算出部Ｆ４３は、旋回状態センサＳ５の出力に基づき、旋回角度δを算出する。
【０２８１】
旋回電流指令生成部Ｆ４１は、基本的に、指令値算出部Ｆ１１１が生成した旋回指令値δ＊と旋回角度算出部Ｆ４３が算出した旋回角度δとの差がゼロになるように、旋回比例弁３１Ｄに対する旋回電流指令を生成する。その際、旋回電流指令生成部Ｆ４１は、旋回電流指令から導き出される目標旋回スプール変位量と旋回スプール変位量算出部Ｆ４２が算出した旋回スプール変位量との差がゼロになるように、旋回電流指令を調節する。そして、旋回電流指令生成部Ｆ４１は、その調節後の旋回電流指令を旋回比例弁３１Ｄに対して出力する。
【０２８２】
旋回比例弁３１Ｄは、旋回電流指令に応じて開口面積を変化させ、旋回指令電流の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。制御弁１７３は、パイロット圧に応じて旋回スプールを移動させ、旋回油圧モータ２Ａに作動油を流入させる。旋回スプール変位センサＳ１９は、旋回スプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０の旋回スプール変位量算出部Ｆ４２にフィードバックする。旋回油圧モータ２Ａは、作動油の流入に応じて回転し、上部旋回体３を旋回させる。旋回状態センサＳ５は、旋回する上部旋回体３の旋回角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０の旋回角度算出部Ｆ４３にフィードバックする。旋回角度算出部Ｆ４３は、算出した旋回角度δをバケット現在位置算出部Ｆ１０３にフィードバックする。
【０２８３】
また、下部走行体１の左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲについても、ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３等の他の被駆動要素（動作要素）と同様のフィードバックループを有する。つまり、指令値算出部Ｆ１１１が生成した右走行指令値ε１＊及び左走行指令値ε２＊の入力に基づくフィードバックループが構成される。当該フィードバックループからは、右側のクローラ及び左側のクローラの駆動輪の回転位置（回転角度）を表す右駆動輪回転角度ε１及び左駆動輪回転角度ε２がバケット現在位置算出部Ｆ１０３にフィードバックされる。
【０２８４】
このように、コントローラ３０は、被駆動要素（動作要素）ごとに、３段のフィードバックループを構成する。即ち、コントローラ３０は、コントロールバルブ１７内の制御弁のスプール変位量に関するフィードバックループ、被駆動要素（動作要素）の回動角度に関するフィードバックループ、及び、バケット６の作業部位の位置（例えば、爪先の位置）に関するフィードバックループを構成する。これにより、コントローラ３０は、遠隔オペレータによる遠隔操作に基づく自動運転機能において、バケット６の作業部位の動きを高精度に制御することができる。また、コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の作業者により実行される認識対象ジェスチャに基づくジェスチャ操作機能において、ショベル１００の動作を高精度に制御することができる。
【０２８５】
＜ジェスチャ操作機能の第４例＞
図１３を参照して、ジェスチャ操作機能に関する構成について説明する。以下、上述の第１例〜第３例と異なる部分を中心に説明し、同じ部分或いは対応する部分の説明を省略する場合がある。
【０２８６】
図１３は、ショベル１００のジェスチャ操作機能に関する構成の第４例を示す機能ブロック図である。
【０２８７】
尚、図１３の指令値算出部Ｆ２１４の出力に基づき、ショベル１００の油圧アクチュエータを動作させる機能構成は、図１２の符号"Ｆ１０３"及び"Ｆ１１１"のそれぞれを"Ｆ２０１"及び"Ｆ２１４"に読み替えた構成と同じである。そのため、図示及び説明を省略する。
【０２８８】
本例では、ショベル１００は、施工現場の目標となる状態を実現するための自身の動作内容を自律的に判定するための機械学習機能及び自律運転機能を有する。
【０２８９】
図１３に示すように、コントローラ３０は、バケット現在位置算出部Ｆ２０１と、周辺現状情報取得部Ｆ２０２と、目標状態情報取得部Ｆ２０３と、比較部Ｆ２０４と、作業開始判別部Ｆ２０５と、段取り・作業設定部Ｆ２０６と、動作内容判定部Ｆ２０７と、動作指令生成部Ｆ２０８と、作業者認識部２０９と、ジェスチャ認識部Ｆ２１０と、動作指令生成部Ｆ２１１と、切替部２１２と、動作制限部Ｆ２１３と、指令値算出部Ｆ２１４とを含む。これらの機能は、任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することによって、これらの機能を実現する。
【０２９０】
バケット現在位置算出部Ｆ２０１及び周辺現状情報取得部Ｆ２０２は、それぞれ、その機能が上述の第３例のバケット現在位置算出部Ｆ１０３及び周辺現状情報取得部Ｆ１０１と同じである。そのため、説明を省略する。
【０２９１】
目標状態情報取得部Ｆ２０３は、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される、施工現場の目標となる状態に関する情報（以下、「目標状態情報」）（例えば、目標施工面に関する情報）を取得する。
【０２９２】
比較部Ｆ２０４は、周辺現状情報に対応するショベル１００の周辺の現在の状況と目標状態情報に対応する施工現場の目標となる状態とを比較し、その差分に関する情報（以下、「差分情報」）を学習部Ｆ３００に出力する。
【０２９３】
作業開始判別部Ｆ２０５は、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される指令に応じて、作業開始を判別する。
【０２９４】
段取り・作業設定部Ｆ２０６（設定部の一例）は、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される指令に応じて、作業現場での段取り及び段取りに含まれる作業の内容を設定する。設定される段取り及び作業の内容は、学習部Ｆ３００及び動作内容判定部Ｆ２０７に入力される。
【０２９５】
動作内容判定部Ｆ２０７（判定部の一例）は、学習部Ｆ３００から指令に応じて、段取り・作業設定部Ｆ２０６により設定される段取り及び作業内容に沿った動作内容を自律的に判定する。また、判定される動作内容は、学習部Ｆ３００及び動作指令生成部Ｆ２０８に入力される。
【０２９６】
動作指令生成部Ｆ２０８は、学習部Ｆ３００からの指令、動作内容判定部Ｆ２０７により判定された動作内容、及びバケット６の作業部位（例えば、爪先や背面等）の現在位置（バケット現在位置）に応じて、ショベル１００の動作指令（例えば、バケット６の動作指令）を生成する。動作指令生成部Ｆ１０５は、例えば、バケット６の速度指令を生成してよい。生成される動作指令は、学習部Ｆ３００及び切替部Ｆ２１２に入力される。
【０２９７】
作業者認識部Ｆ２０９、ジェスチャ認識部Ｆ２１０（認識部の一例）、及び動作指令生成部Ｆ２１１は、それぞれ、その機能が上述の第３例の作業者認識部Ｆ１０６、ジェスチャ認識部Ｆ１０７、及び動作指令生成部Ｆ１０８と同じである。そのため、説明を省略する。
【０２９８】
切替部Ｆ２１２（制御部の一例）は、ショベル１００の自律運転機能に基づく動作指令生成部Ｆ２０８の出力と、ショベル１００のジェスチャ操作機能に基づく動作指令生成部Ｆ２１１の出力との間で、動作制限部Ｆ２１３に入力するショベル１００の動作指令を切り替える。具体的には、切替部Ｆ２１２は、通常時、換言すれば、ジェスチャ認識部Ｆ２１０により作業者の認識対象ジェスチャが認識されず、動作指令生成部Ｆ２１１から動作指令が出力されない場合に、動作指令生成部Ｆ２０８による動作指令を動作制限部Ｆ２１３に出力する。一方、切替部２１２は、ジェスチャ認識部Ｆ２１０により作業者の認識対象ジェスチャが認識され、動作指令生成部Ｆ２１１から認識対象ジェスチャに対応する動作指令が出力される場合、動作指令生成部Ｆ２１１の動作指令を動作制限部Ｆ２１３に入力する。
【０２９９】
動作制限部Ｆ２１３及び指令値算出部Ｆ２１４は、その機能が上述の第３例の動作制限部Ｆ１１０及び指令値算出部Ｆ１１１と同じである。そのため、説明を省略する。
【０３００】
学習部Ｆ３００は、ショベル１００の機械学習機能及び運転支援機能を実現する。具体的には、学習部Ｆ３００は、通信装置Ｔ１を通じて管理装置２００から受信される学習済みモデルを用いて、状態検出装置Ｓ２０の出力に基づき、段取り・作業設定部Ｆ２０６、動作内容判定部Ｆ２０７、及び動作指令生成部Ｆ２０８への指令を出力し、ショベル１００の自律運転機能を実現する。
【０３０１】
状態検出装置Ｓ２０は、ショベル１００の各種状態に関する検出情報を出力する。状態検出装置Ｓ２０から出力される検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０３０２】
例えば、状態検出装置Ｓ２０は、アタッチメントの姿勢状態や動作状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ２０は、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度を検出してよい。つまり、状態検出装置Ｓ２０は、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度のそれぞれを検出するブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の加速度、角加速度等を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ２０は、例えば、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれに取付けられる、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のシリンダ位置、速度、加速度等を検出するシリンダセンサを含んでよい。
【０３０３】
また、例えば、状態検出装置Ｓ２０は、機体、つまり、下部走行体１及び上部旋回体３の姿勢状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ２０は、水平面に対する機体の傾斜状態を検出してよい。つまり、状態検出装置Ｓ２０は、機体傾斜センサＳ４を含んでよい。
【０３０４】
また、例えば、状態検出装置Ｓ２０は、上部旋回体３の旋回状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ２０は、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ２０は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含みうる。つまり、状態検出装置Ｓ２０は、上部旋回体３の旋回角度等を検出する旋回状態センサＳ５を含んでよい。
【０３０５】
また、例えば、状態検出装置Ｓ２０は、アタッチメントを通じてショベル１００に作用する力の作用状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ２０は、油圧アクチュエータの作動圧（シリンダ圧）を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ２０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれのロッド側油室及びボトム側油室の圧力を検出する圧力センサを含みうる。
【０３０６】
また、例えば、状態検出装置Ｓ２０は、コントロールバルブ１７内の制御弁のスプールの変位を検出するセンサを含んでよい。具体的には、状態検出装置Ｓ２０は、制御弁１７５を構成するブームスプールの変位を検出するブームスプール変位センサＳ１６を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、制御弁１７６を構成するアームスプールの変位を検出するアームスプール変位センサＳ１７を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、制御弁１７４を構成するバケットスプールの変位を検出するバケットスプール変位センサＳ１８を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、制御弁１７３を構成する旋回スプールの変位を検出する旋回スプール変位センサＳ１９を含んでよい。また、状態検出装置Ｓ２０は、右走行制御弁及び左走行制御弁のそれぞれを構成する右走行スプール及び左走行スプールの変位を検出する右走行スプール変位センサ及び左走行スプール変位センサを含んでよい。
【０３０７】
また、例えば、状態検出装置Ｓ２０は、ショベル１００の位置や上部旋回体３の向き等を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ２０は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパス、ＧＮＳＳセンサ、方位センサ等を含んでよい。
【０３０８】
学習部Ｆ３００は、自機（ショベル１００）に実際の作業及び段取りを行わせながら、実際の作業及び段取りの中で取得される実績情報に基づき、強化学習を行ってよい。これにより、学習済みモデルが追加学習され、ショベル１００の自律運転機能に関する性能を向上させることができる。当該実績情報には、段取り・作業設定部Ｆ２０６、動作内容判定部Ｆ２０７、及び動作指令生成部Ｆ２０８からフィードバックされるショベル１００の段取り、作業、及び動作に関する実績情報が含まれる。また、実績情報には、比較部Ｆ２０４を介して周辺現状情報取得部Ｆ２０２から入力されるショベル１００の周囲の現在の状況等の環境条件に関する実績情報が含まれる。また、実績情報には、比較部Ｆ２０４から入力される差分情報等のショベル１００の段取り、作業、及び動作等の結果に関する実績情報が含まれる。これにより、学習部Ｆ１００は、作業種別或いは作業内容の組み合わせごと（の種別）且つ環境条件ごとに、実績情報を起点として、所定の目標指標が相対的に高くなるような作業パターン（最適作業パターン）や段取りパターン（最適段取りパターン）を生成することができる。そして、学習部Ｆ１００は、比較部Ｆ２０４から入力される差分情報に基づき、現在の環境条件（例えば、現在地形形状）下での最適作業パターンや最適段取りパターンに対応する指令を段取り・作業設定部Ｆ２０６、動作内容判定部Ｆ２０７、及び動作指令生成部Ｆ２０８に出力する。これにより、コントローラ３０（動作指令生成部Ｆ２０８）は、最適作業パターンや最適段取りパターンに基づき、自機（ショベル１００）を自律的に制御することができる。
【０３０９】
尚、学習済みモデルの追加学習は、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、管理装置２００で行われてもよい。この場合、追加学習された学習済みモデル（以下、「追加学習済みモデル」）は、所定のタイミングでショベル１００に送信され、ショベル１００の学習済みモデルは、追加学習済みモデルに更新される。また、ショベル１００で追加学習された学習済みモデルは、所定のタイミングで管理装置２００に送信されてよい。これにより、管理装置２００は、ショベル１００の機械学習の結果を他のショベル１００に展開したり、ショベル１００の機械学習の結果を起点として更に追加学習を行ったりすることができる。
【０３１０】
このように、コントローラ３０は、切替部Ｆ２１２の作用によって、ショベル１００の周囲で作業者による認識対象ジェスチャが認識される場合、ショベル１００の自律運転機能よりもジェスチャ操作機能を優先させることができる。換言すれば、コントローラ３０は、自機の判断よりも作業現場の状況をより把握している可能性が高いショベル１００の周囲の作業者の判断（認識対象ジェスチャの内容）を優先させることができる。これにより、例えば、学習部Ｆ３００が適切な判断を下せない状況が作業現場やショベル１００自体に生じた場合や自律運転機能に異常が生じたような場合であっても、作業現場の作業者の判断で、ショベル１００の動作を停止させることができる。そのため、ショベル１００が自律運転される場合におけるショベル１００の安全性を向上させることができる。
【０３１１】
［変形・変更］
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０３１２】
例えば、上述した実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
【０３１３】
最後に、本願は、２０１８年８月１０日に出願した日本国特許出願２０１８−１５１８５３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０３１４】
１  下部走行体
２  旋回機構
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
２６  操作装置
３０  コントローラ
３１  比例弁
３２  シャトル弁
３３  減圧用比例弁
７０  空間認識装置（認識部）
７４  外部表示装置
７５  外部音声出力装置
１００  ショベル
２００  管理装置
２１０  制御装置
２２０  通信装置
２３０  操作入力装置
２４０  表示装置
２３０ａ  遠隔操作装置
３００  記憶部
３００Ａ  ジェスチャ・動作対応関係テーブル情報（対応関係情報）
３０１  ジェスチャ認識部（認識部）
３０２  動作制御部（制御部）
３０３  アラート通知部
３０４  遠隔操作制限通知部
２１０１  表示制御部
２１０２  指令送信部
ＡＴ  アタッチメント
Ｅ１  情報取得装置
Ｆ１０６  作業者認識部
Ｆ１０７  ジェスチャ認識部（認識部）
Ｆ１０８  動作指令生成部
Ｆ１０９  切替部（制御部）
Ｆ２０２  周辺現状情報取得部
Ｆ２０３  目標状態情報取得部
Ｆ２０６  段取り・作業設定部（設定部）
Ｆ２０７  動作内容判定部（判定部）
Ｆ２０８  動作指令生成部
Ｆ２０９  作業者認識部
Ｆ２１０  ジェスチャ認識部（認識部）
Ｆ２１１  動作指令生成部
Ｆ２１２  切替部（制御部）
Ｓ１  ブーム角度センサ
Ｓ２  アーム角度センサ
Ｓ３  バケット角度センサ
Ｓ４  機体傾斜センサ
Ｓ５  旋回状態センサ
ＳＹＳ  遠隔操作システム
Ｔ１  通信装置
【図１】
2020032267.tif 000003
【図２】
2020032267.tif 000004
【図３】
2020032267.tif 000005
【図４Ａ】
2020032267.tif 000006
【図４Ｂ】
2020032267.tif 000007
【図４Ｃ】
2020032267.tif 000008
【図４Ｄ】
2020032267.tif 000009
【図５Ａ】
2020032267.tif 000010
【図５Ｂ】
2020032267.tif 000011
【図６】
2020032267.tif 000012
【図７】
2020032267.tif 000013
【図８】
2020032267.tif 000014
【図９】
2020032267.tif 000015
【図１０】
2020032267.tif 000016
【図１１】
2020032267.tif 000017
【図１２Ａ】
2020032267.tif 000018
【図１２Ｂ】
2020032267.tif 000019
【図１３】
2020032267.tif 000020
【国際調査報告】
2020032267.tif 000021
2020032267.tif 000022