(57)【要約】  本発明は、検査工程に要する時間とコストを低減することを可能にした車両制御装置を提供する。本発明に係る車両制御装置は、車両の位置に関する情報を取得するＧＮＳＳレシーバと、前記車両の速度、角速度及び加速度を検出するとともに、固有情報を記憶するセンサと、前記ＧＮＳＳレシーバと前記センサの出力に基づいて前記車両の位置を推定する自車位置推定部とを備え、前記自車位置推定部は、前記固有情報を前記センサから取得して前記センサに固有の温度特性パラメータを取得し、前記温度特性パラメータに基づいて温度特性を学習する温度特性学習部を更に備え、学習された前記温度特性に基づいて前記位置を補正するよう構成される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置に関する情報を取得するＧＮＳＳレシーバと、
前記車両の速度、角速度及び加速度を検出するとともに、固有情報を記憶するセンサと、
前記ＧＮＳＳレシーバと前記センサの出力に基づいて前記車両の位置を推定する自車位置推定部と
を備え、
前記自車位置推定部は、前記固有情報を前記センサから取得して前記センサに固有の温度特性パラメータを取得し、前記温度特性パラメータに基づいて温度特性を学習する温度特性学習部を更に備え、学習された前記温度特性に基づいて前記位置を補正するよう構成されたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記固有情報は、前記温度特性パラメータである、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記温度特性パラメータは、前記センサのオフセットの温度特性に関するパラメータを含み、
前記温度特性は、前記車両の使用環境温度の全範囲を含む、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自車位置推定部は、前記センサの温度を所定値に設定した状態で前記センサの出力信号を取得し、この出力信号と前記温度特性パラメータとの比較結果に従い、前記温度特性パラメータを補正するよう構成された、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記固有情報は、前記センサ毎に固有の識別番号である、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記固有情報を外部に送信するとともに、前記固有情報に対応する前記温度特性パラメータを外部から受信する送受信部を更に備えた、請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記自車位置推定部は、前記車両が停止している状態において前記センサの出力を取り込み、前記センサの出力と前記温度特性パラメータとの差分に基づいて前記温度特性パラメータを補正する、請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両を自動運転する技術が盛んに開発されている。自動運転制御においては、車両（自車）が進むべき経路情報を、その走行レーン等も含めて高精度に生成し、その経路情報に従い、車両を目的地まで自動運転する（例えば、特許文献１参照）。一例としては、ナビゲーションシステムから概略的な経路情報を受信し、この概略的な経路情報を高精度地図データとデータマッチングすることで高精度な経路情報が生成され得る。また、ジャイロセンサなどのセンサ情報に従い、車両の自車位置が推定され、その推定された自車位置が経路情報とともに自動運転ＥＣＵに提供され、自動運転の制御に供される。【０００３】
しかし、ジャイロセンサは、一般的にオフセットも持っており、角速度が零のときであっても、センサからある大きさの出力電圧が出力されてしまう。そのオフセットの量は、センサ毎に固有の値であり、しかも温度によってその大きさは異なる。【０００４】
特に高精度な自車位置推定が必要である場合には、角速度を積分して車両の方位を算出する必要がある。このため、オフセットの大きさを高い精度で特定する必要がある。しかし、車両の使用環境の全温度範囲に亘ってオフセットの情報を取得するには、恒温槽を用意して環境温度を広範囲に設定したうえで、センサを搭載したＥＣＵにおいて、センサのオフセットを計測し、そのデータを取得する必要がある。このような工程は、非常に時間が掛かり、また高コストでもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０４２９７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、検査工程に要する時間とコストを低減することを可能にした車両制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明に係る車両制御装置は、車両の位置に関する情報を取得するＧＮＳＳレシーバと、前記車両の速度、角速度及び加速度を検出するとともに、固有情報を記憶するセンサと、前記ＧＮＳＳレシーバと前記センサの出力に基づいて前記車両の位置を推定する自車位置推定部とを備え、前記自車位置推定部は、前記固有情報を前記センサから取得して前記センサに固有の温度特性パラメータを取得し、前記温度特性パラメータに基づいて温度特性を学習する温度特性学習部を更に備え、学習された前記温度特性に基づいて前記位置を補正するよう構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、検査工程に要する時間とコストを低減することを可能にした車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態に係る車両制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】第１の実施の形態の効果を説明する概略図である。
【図３】第２の実施の形態に係る車両制御装置の動作を説明する概略図である。
【図４】第２の実施の形態に係る車両制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】第３の実施の形態に係る車両制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図６】第３の実施の形態に係る車両制御装置の動作を説明する概略図である。
【図７】第４の実施の形態に係る車両制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本開示の原理に則った実施形態と実装例を示しているが、これらは本開示の理解のためのものであり、決して本開示を限定的に解釈するために用いられるものではない。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本開示の特許請求の範囲又は適用例を如何なる意味においても限定するものではない。
【００１１】
本実施形態では、当業者が本開示を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装・形態も可能で、本開示の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成・構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。
【００１２】
[第１の実施の形態]
図１は、第１の実施の形態に係る車両制御装置の構成を説明するブロック図である。この車両制御装置は、高精度マップＥＣＵ１０と、自動運転に関する各種制御を司る自動運転ＥＣＵ２０と、通信モジュール３０とを備えて構成される。高精度マップＥＣＵ１０は、自動運転の対象とされる車両（図示せず）に搭載され、その経路に関する情報を生成する経路生成装置として機能する演算制御部である。
【００１３】
高精度マップＥＣＵ１０と自動運転ＥＣＵ２０とは、例えば周知の通信規格であるイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ。登録商標。）により接続され得る。また、自動運転ＥＣＵ２０及び通信モジュール３０は、図示しない外部機器と、例えばＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ等の通信規格、又はこれらの組合せにより接続可能とされている。列記された通信規格は一例であり、これに限定されるものではない。
【００１４】
自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転のためのＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）経路情報を高精度マップＥＣＵ１０に向けて出力するともに、ＩＶＩ経路情報及び高精度地図データに基づいて高精度マップＥＣＵ１０において生成されるより詳細な経路情報を利用して自動運転制御を実行する制御部である。ＩＶＩ経路情報は、車両に搭載されたナビゲーションシステム(図示せず)において生成され、現在地と目的地との間の経路に沿った複数の地点の緯度及び経度に関する情報等を含む。
【００１５】
高精度マップＥＣＵ１０は、一例として、ジャイロ／加速度センサ１１と、ＧＮＳＳレシーバ１２と、車輪速センサ１３と、地図更新部１４と、高精度地図データ記憶部１５と、自車位置推定部１６と、地図情報出力部１７と、経路情報変換部１８とを含む。なお、ジャイロ／加速度センサ１１、ＧＮＳＳレシーバ１２、車輪速センサ１３は、高精度マップＥＣＵ１０の外に設けてもよい。
【００１６】
ジャイロ／加速度センサ１１は、車両の角速度及び加速度を計測する検知器である。ジャイロ／加速度センサ１１は、その内部に、温度センサ１１Ａと、温度特性パラメータを記憶する特性パラメータ記憶部１１Ｂを含む。ジャイロ／加速度センサ１１は、角速度に関する出力信号と、加速度に関する出力信号と、温度センサ１１Ａの出力信号とを出力することができる。温度特性パラメータは、一例として、ジャイロ／加速度センサ１１のオフセットに関するパラメータである。オフセットは、温度依存特性を有しており、ここで記憶されているオフセットに関するパラメータも、温度とオフセット値との関係を示すデータを含んでいる。なお、温度センサ１１Ａは、ジャイロ／加速度センサ１１の内部に搭載されていてもよいし、ジャイロ／加速度センサ１１の動作温度を読み取れる範囲であれば、ジャイロ／加速度センサ１１の外部に搭載されていてもよい。
【００１７】
ＧＮＳＳレシーバ１２は、ＧＮＳＳシステムから車両の絶対位置座標を取得する受信機である。車輪速センサ１３は、車両の車輪の回転速度、及び／又は車両の速度を検出するセンサである。
地図更新部１４は、外部から通信モジュール３０を介して高精度地図の更新データを受信して、高精度地図データを更新する。高精度地図データ記憶部１５は、更新された高精度地図データを記憶するデータ保持部である。
【００１８】
自車位置推定部１６（ロケータ）は、ＧＮＳＳレシーバ１２が取得した車両の絶対位置座標に基づき、車両の現在の絶対位置を推定するとともに、ジャイロ／加速度センサ１１が取得した角速度及び加速度、並びに車輪速センサ１３が取得した車速の情報等を用いて、絶対位置座標を基準として車両の相対位置を推定する。そして、自車位置推定部１６は、算出した車両の位置を高精度地図データ記憶部１５に記憶された高精度地図データを用いて補正するマップマッチング処理を実行し、補正した車両の位置を、車両の方位、及びセンサの検知情報とともに地図情報出力部１７及び自動運転ＥＣＵ２０に出力する。なお、自車位置推定部１６は、自動運転ＥＣＵ２０から、自動運転対象の車両に関する車両情報や、車両に搭載されたカメラで撮影された撮像情報（カメラ認識結果）も受信し、相対位置の推定に用いることもできる。
【００１９】
自車位置推定部１６は、その内部において、位置方位推定部１６１、温度特性学習部１６２、走行道路特定部１６３、及びレーン判定部１６４を有する。
【００２０】
位置方位推定部１６１は、ＧＮＳＳレシーバ１２に基づいて算出された絶対位置座標を基準として、ジャイロ／加速度センサ１１の出力に基づき、車両の相対位置と方位を推定する。温度特性学習部１６２は、ジャイロ／加速度センサ１１に記憶された温度特性パラメータを取り込み、温度特性を学習する機能を有する。学習された温度特性に基づいて、位置方位推定部１６１において車両の位置が補正される。
【００２１】
走行道路特定部１６３は、位置方位推定部１６１で推定された車両の相対位置及び方位のデータ、高精度地図データ、車両に搭載されたカメラ、レーダソナー、ビーコンなどの認識結果に基づいて、車両が走行中の道路を特定する機能を有する。レーン判定部１６４は、特定された道路の中の複数のレーンのうちいずれを車両が走行しているのかを特定する機能を有する。
【００２２】
地図情報出力部１７は、高精度地図データ記憶部１５から読み出された高精度地図データ、自車位置推定部１６で推定された車両の相対位置、及び経路情報変換部１８で得られた詳細経路情報に従い、自動運転用の高精度地図情報を生成し、自動運転ＥＣＵ２０に向けて出力する。自動運転用の高精度地図情報は、例えば車両の位置（自車位置）、レーン情報、看板や標識の情報、カーブ情報、勾配情報等を含む。
【００２３】
経路情報変換部１８は、自動運転ＥＣＵ２０から取得されたＩＶＩ経路情報（第１経路情報）と、高精度地図データ記憶部１５から得られた高精度地図データに含まれるリンク／ノードデータとの間でデータマッチングを行い、その結果に従って、ＩＶＩ経路情報よりも高精度な経路情報である詳細経路情報（第２経路情報）を生成し、自動運転ＥＣＵ２０に出力する。経路情報変換部１８は、更に自車位置推定部１６から車両の位置に関する情報も取得し、詳細経路情報に車両の位置に関する情報を反映させる。
【００２４】
図２を参照して、この第１の実施の形態の効果を説明する。従来の車両制御装置の製造工程が上段に示され、第１の実施の形態の製造工程が下段に示されている。
従来の車両制御装置は、センサベンダにおいてジャイロ／加速度センサ１１が製造され、一定の温度特性を有しているか否かを検査するスクリーニング工程が実行され、基準を満たさないセンサは不適合品として除外・廃棄される。
【００２５】
その後、ジャイロ／加速度センサ１１はＥＣＵベンダに向けて出荷される。ジャイロ／加速度センサ１１は高精度マップＥＣＵ１０に搭載される。高精度マップＥＣＵ１０の組立の完了後、高精度マップＥＣＵ１０は恒温槽に投入される。恒温槽の温度は、車両の使用環境温度の全範囲(例えば−４０℃〜８５℃)に亘って制御され、複数の温度におけるジャイロ／加速度センサ１１の出力信号が検出される。この検出結果に基づき、ジャイロ／加速度センサ１１の温度特性が特定され、高精度マップＥＣＵ１０に書き込まれる。
【００２６】
このように、従来の車両制御装置の製造工程では、組立後の高精度マップＥＣＵ１０を恒温槽に投入して様々な温度に設定した状況で温度特性を計測する必要があるため、測定時間が長くなり、検査コストも高くなるという問題がある。
【００２７】
これに対し、第１の実施の形態では、ジャイロ／加速度センサ１１の特性パラメータ記憶部において、温度特性パラメータが予め（センサベンダにおけるセンサの製造工程の段階で）記憶されている。この温度特性パラメータは、例えばセンサのオフセットに関する情報であって、温度とオフセット値との関係を示すパラメータである。この温度特性パラメータは、車両の使用環境温度の全範囲に亘るデータとして取得されている。
高精度マップＥＣＵ１０中の自車位置推定部１６は、温度特性学習部１６２を有している。この温度特性学習部１６２は、高精度マップＥＣＵ１０の製造（組立）後、ジャイロ／加速度センサ１１から温度特性パラメータを読み出して、この温度特性パラメータに所定のデータ変換を加え、温度特性として学習する。
【００２８】
このように、第１の実施の形態では、ジャイロ／加速度センサ１１の温度特性パラメータを高精度マップＥＣＵ１０側に取り込むことで温度特性を反映させることができるので、恒温槽による長時間の検査を不要とすることができ、その結果、検査工程に要する時間とコストを低減することができる。
【００２９】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態に係る車両制御装置を、図３を参照して説明する。第２の実施の形態は、全体構成や基本的な動作（図１、図２）は第１の実施の形態と同一であるが、ジャイロ／加速度センサ１１の特性パラメータの取り込みや、それに基づく温度特性の学習の手順が、第１の実施の形態と異なっている。
【００３０】
第２の実施の形態では、図３に示すように、ジャイロ／加速度センサ１１に記憶されている温度特性パラメータＣ１と、実際のオフセットとの差分ΔＶ（Ｔｉ）を判定し、その差分に基づいて、温度特性パラメータの補正の要否が判定される。当該差分に基づいて、ジャイロ／加速度センサ１１の交換の要否も判定される。この判定において、高精度マップＥＣＵ１０（ジャイロ／加速度センサ１１）は簡易的な恒温槽において複数の温度を設定され、その複数の温度における温度特性が取得される。温度設定は必要となるが、従来の場合に比べると、設定温度の個数を少なくすることができるので、測定時間を短くすることができ、且つコストも低減することができる。設定温度の数は、補正を行うのに十分な数であればよく、一例として３〜４点とすることが可能である。
補正が必要と判断された場合には、差分ΔＶ（Ｔｉ）や、差分ΔＶ（Ｔｉ）に基づいて算出された他の値に基づいて温度特性パラメータを補正して、その補正後のパラメータに従って、温度特性学習部１６２は温度特性を学習する。また、差分ΔＶ（Ｔｉ）が所定値よりも大きい場合には、ジャイロ／加速度センサ１１に不良があると判断し、ジャイロ／加速度センサ１１の交換が必要と判断する。
【００３１】
図４のフローチャートを参照して、第２の実施の形態の動作の一例を説明する。
ジャイロ／加速度センサ１１の搭載を含む、高精度マップＥＣＵ１０の組立が完了すると、ジャイロ／加速度センサ１１に記憶されている温度特性パラメータが、自車位置推定部１６において取り込まれ、取得される（Ｓ１１）。そして、恒温槽の温度Ｔを、所定の温度Ｔｉに設定した後（Ｓ１２）、その温度Ｔｉの状態でのジャイロ／加速度センサ１１の出力信号Ｓｇ（Ｔｉ）を受信する（Ｓ１３）。そして、得られた出力信号Ｓｇ（Ｔｉ）と温度特性パラメータＣ１との差分ΔＶ（Ｔｉ）を取得する（Ｓ１４）。このステップＳ１２〜Ｓ１４の工程が、複数の温度Ｔｉについて繰り返し実行される（Ｓ１５、Ｓ１６）。
【００３２】
こうして複数の差分ΔＶ（Ｔｉ）（ｉ＝１〜ｎ）が得られると、その絶対値の平均値Σ｜ΔＶ（Ｔｉ）｜／ｎが算出され、この絶対値の平均値と閾値Ｔｈ１（但し、Ｔｈ１＞０）との大小が判定される（Ｓ１７）。当該絶対値の平均値が閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合には、ジャイロ／加速度センサ１１は不良であるとして、その交換を促される（Ｓ１９）。一方、当該絶対値の平均値が閾値Ｔｈ１未満であると判定された場合には、差分ΔＶ（Ｔｉ）（ｉ＝１〜ｎ）の平均値に基づいて温度特性パラメータの補正が行われ（Ｓ１８）、この補正後の温度特性パラメータに基づいて、温度特性学習部１６２において温度特性の学習が行われる。
【００３３】
以上説明したように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、ジャイロ／加速度センサ１１の温度特性パラメータを高精度マップＥＣＵ１０側に取り込むことで温度特性を反映させることができる。温度特性パラメータと、簡易的な恒温槽の中で温度を設定して得られたジャイロ／加速度センサ１１の出力信号とを比較することで、温度特性パラメータを補正した上で取り込むことができる。簡易的な恒温槽のような温度設定手段は必要となるが、その代わりに、ジャイロ／加速度センサ１１の温度特性パラメータを補正することが可能になる。従って、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、検査工程に要する時間とコストを低減することが可能であり、第１の実施の形態よりも高精度に温度特性パラメータに基づく補正を行うことが可能になる。
【００３４】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態に係る車両制御装置を、図５〜図６を参照して説明する。前述の実施の形態において、ジャイロ／加速度センサ１１は、特性パラメータ記憶部において温度特性パラメータを記憶しており、温度特性パラメータは、高精度マップＥＣＵ１０の温度特性学習部１６２における温度特性の学習に用いられる。これに対し、第３の実施の形態の車両制御装置では、図５に示すように、ジャイロ／加速度センサ１１は、特性パラメータ記憶部１１Ｂは有しておらず、代わりにセンサ固有の情報である固有情報（例えばシリアルナンバー（識別番号）等）を記憶する固有情報記憶部１１Ｃを有している。換言すれば、前述の実施の形態では、ジャイロ／加速度センサ１１が、固有情報として温度特性パラメータを記憶しているのに対し、第３の実施の形態では、当該センサを特定する情報（シリアルナンバー等）であって、温度特性パラメータと関連付けられている固有情報を記憶している。
【００３５】
この第３の実施の形態の場合、温度特性パラメータは、図６に示されるシステムによりセンサベンダからＥＣＵベンダに供給される。ＥＣＵベンダ側に設置されたサーバは、高精度マップＥＣＵ１０に搭載されたジャイロ／加速度センサ１１の送受信部１９（図５）からシリアルナンバーの情報を受信し、これをネットワークＮＷを介して、センサベンダ側に設置されたサーバに送信し、そのシリアルナンバーのジャイロ／加速度センサ１１について得られている温度特性パラメータの送信を要求する。
【００３６】
センサベンダ側のサーバは、出荷したジャイロ／加速度センサ１１のシリアルナンバーと、当該センサの温度特性パラメータとの対のデータをデータベースとして有している。センサベンダ側のサーバは、ＥＣＵベンダ側のサーバから受信したシリアルナンバーに基づいてデータベースを参照し、対応する温度特性パラメータの値をＥＣＵベンダ側のサーバに送信する。ＥＣＵベンダ側のサーバは、受領した温度特性パラメータを、高精度マップＥＣＵ１０中の温度特性学習部１６２に入力する。
【００３７】
このように、第３の実施の形態によれば、ジャイロ／加速度センサ１１に記憶された固有情報（シリアルナンバー等）に基づいてジャイロ／加速度センサ１１の温度特性パラメータの情報を取得することができ、これにより、前述の実施の形態と同一の効果を得ることができる。温度特性パラメータは情報としての機密性が高い情報であり、厳密に管理されるのが望ましい。第３の実施の形態の場合、ジャイロ／加速度センサ１１に記憶させるのはシリアルナンバーだけであり、温度特性パラメータはジャイロ／加速度センサ１１には記憶されず、代わりにシリアルナンバーに基づいて、センサベンダ側のサーバからネットワーク経由でＥＣＵベンダ側のサーバに提供される。従って、この第３の実施の形態によれば、温度特性パラメータの機密性を担保しつつ、前述の実施の形態と同一の効果を奏することができる。
【００３８】
［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態に係る車両制御装置を、図７を参照して説明する。第４の実施の形態は、全体構成や基本的な動作は前述の実施の形態と同一であるが、以下の点で前述の形態と異なっている。
上述の実施の形態では、ジャイロ／加速度センサ１１又は他の箇所に記憶された温度特性パラメータを温度特性学習部１６２に取り込み、温度特性を学習させている。第４の実施の形態では、温度特性の学習を、高精度マップＥＣＵ１０の製造後に限らず、ジャイロ／加速度センサ１１の特性の経時変化に対応して、定期的に、不定期に、又はユーザの命令に応じて実行可能とされている。
【００３９】
図７のフローチャートを参照して、第４の実施の形態の動作（経時変化に対応した温度特性パラメータの補正）を説明する。
前述の実施の形態と同様に、高精度マップＥＣＵ１０の製造後において温度特性パラメータをジャイロ／加速度センサ１１から温度特性学習部１６２に取り込んで、温度特性学習部１６２に温度特性を学習させる。その後、高精度マップＥＣＵ１０は、自動運転ＥＣＵ２０等とともに、使用される車両に搭載される。その後、ジャイロ／加速度センサ１１の特性の経時変化に対応して、定期的に、不定期に、又はユーザの命令に応じて図７の手順が実行される。
【００４０】
車両への高精度マップＥＣＵ１０の搭載後における温度特性パラメータの補正をする場合には、まず、車両が停止状態、その他加速度が加わらない動作状態（例えば定速の直線走行）にあるか否かが確認される（Ｓ２１）。車両の停止状態は、例えば車両のシフトレバーが「Ｐ」（パーキング）の状態にあるか否かを検出することにより確認することができる。その他、車輪速センサ１３の出力、車両に搭載されるカメラの認識結果、その他の検出手段の出力に基づいて、車両の停止を確認することもできる。
【００４１】
車両の停止等が確認されたら、ジャイロ／加速度センサ１１から出力信号Ｓｇを受信し（Ｓ２２）、この出力信号Ｓｇと温度特性パラメータの差分ΔＶを得る（Ｓ２３）。そして、この差分の絶対値｜ΔＶ｜と閾値Ｔｈ２とを比較し（Ｓ２４）、前者が後者以上（Ｔｈ２≦｜ΔＶ｜）であれば、温度特性パラメータを補正する（Ｓ２５）。差分の絶対値｜ΔＶ｜が閾値Ｔｈ２未満であれば、補正は行わない。補正の方法は、高精度マップＥＣＵ１０の車両への搭載後における温度特性パラメータの補正と同様でよい。
【００４２】
このように、第４の実施の形態によれば、温度特性パラメータの補正が、高精度マップＥＣＵ１０の組立直後に行われるだけでなく、経時変化に対応して定期的、不定期、又はユーザの命令に応じて適宜実行され得る。このため、経時変化に対応した一層正確な温度特性パラメータを取り込むことが可能になる。
【００４３】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４４】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０…高精度マップＥＣＵ、２０…自動運転ＥＣＵ、３０…通信モジュール、１１…ジャイロ／加速度センサ、１１Ａ…温度センサ、１１Ｂ…特性パラメータ記憶部、１１Ｃ…固有情報記憶部、１２…ＧＮＳＳレシーバ、１３…車輪速センサ、１４…地図更新部、１５…高精度地図データ記憶部、１６…自車位置推定部、１７…地図情報出力部、１８…経路情報変換部、１６１…位置方位推定部、１６２…温度特性学習部、１６３…走行道路特定部、１６４…レーン判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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