(57)【要約】  本技術は、より簡便な方法で、位置情報を高精度に補正することができるようにする情報処理装置および情報処理方法に関する。移動体は、移動体の運動状態を測定するGNSS受信部と、GNSS受信部の測定結果から、移動体の真の運動状態を推定する運動状態推定部と、初期化情報を取得する初期化情報取得部とを備え、運動状態推定部は、初期化情報に基づいて、移動体の真の運動状態を初期化する。本技術は、例えば、移動体の運動状態を推定する処理を行う情報処理装置等に適用できる。
2019135364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運動状態を測定する測定部と、
前記測定部の測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定する推定部と、
初期化情報を取得する取得部と
を備え、
前記推定部は、前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する
情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部は、他の装置と近距離通信を行うことにより、前記他の装置から、前記初期化情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得部は、複数の前記他の装置と近距離通信を行い、受信電力が最大の前記他の装置から、前記初期化情報を取得する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記取得部は、充電の準備が完了した場合に、前記初期化情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記取得部は、第１の通信を介して前記初期化情報を識別する識別情報を取得し、前記識別情報に基づいて、第２の通信を介して前記初期化情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記初期化情報として、前記移動体の位置情報と、その信頼度情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記初期化情報として、前記移動体の位置情報および速度情報と、それらの信頼度情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記取得部は、符号化画像を撮像することにより、前記初期化情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記符号化画像は、２次元コードである
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
情報処理装置が、
移動体の運動状態を測定した測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定し、
初期化情報を取得し、
取得した前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する
情報処理方法。
【請求項１１】
測位衛星から測位信号を受信する受信部と、
移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記測位信号に基づいて、前記移動体の位置を演算するとともに、取得した前記位置情報に基づいて、前記位置を初期化する制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、測位衛星ごとの信頼性に応じた重みを付加した重み付き最小２乗法を用いて前記移動体の位置を演算し、取得した前記位置情報に基づいて前記重みを設定する
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、取得した前記位置情報から求めた擬似距離誤差に基づいて前記重みを設定する
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記位置情報取得部は、前記移動体の速度情報も取得し、
前記制御部は、測位衛星ごとの信頼性に応じた重みを付加した重み付き最小２乗法を用いて前記移動体の速度を演算し、取得した前記速度情報に基づいて前記重みを設定する
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記制御部は、取得した前記速度情報から求めたドップラ周波数誤差に基づいて前記重みを設定する
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記位置情報取得部は、他の装置と近距離通信を行うことにより、前記位置情報を取得する
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記位置情報取得部は、符号化画像を撮像することにより、前記位置情報を取得する
請求項１１に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置および情報処理方法に関し、特に、より簡便な方法で、位置情報を高精度に補正することができるようにした情報処理装置および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
GNSS受信機による測位では、数ｍ乃至数十ｍの誤差を持つことが知られており、その誤差を補正する技術も提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−６６２６０号公報
【特許文献２】特開２００５−２４７０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、より簡便な方法で、位置情報を高精度に補正する技術が望まれている。【０００５】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より簡便な方法で、位置情報を高精度に補正することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の第１の側面の情報処理装置は、移動体の運動状態を測定する測定部と、前記測定部の測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定する推定部と、初期化情報を取得する取得部とを備え、前記推定部は、前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する。【０００７】
本技術の第１の側面の情報処理方法は、情報処理装置が、移動体の運動状態を測定し、前記測定部の測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定し、初期化情報を取得し、取得した前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する。【０００８】
本技術の第２の側面の情報処理装置は、測位衛星から測位信号を受信する受信部と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記測位信号に基づいて、前記移動体の位置を演算するとともに、取得した前記位置情報に基づいて、前記位置を初期化する制御部とを備える。【０００９】
本技術の第２の側面においては、測位衛星から測位信号が受信され、移動体の位置情報が取得され、前記測位信号に基づいて、前記移動体の位置が演算されるとともに、取得された前記位置情報に基づいて、前記位置が初期化される。【００１０】
なお、本技術の第１および第２の側面の情報処理装置は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。【００１１】
また、本技術の第１および第２の側面の情報処理装置を実現するために、コンピュータに実行させるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、提供することができる。【００１２】
情報処理装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本技術の第１および第２の側面によれば、より簡便な方法で、位置情報を高精度に補正することができる。【００１４】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本技術を適用した位置情報処理システムの第１の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の初期化処理を説明する図である。
【図３】第１の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図４】第１の初期化処理を説明する図である。
【図５】第２の初期化処理を説明する図である。
【図６】第２の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図７】第３の初期化処理を説明する図である。
【図８】第３の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図９】第３の初期化処理を説明する図である。
【図１０】第４の初期化処理を説明する図である。
【図１１】第４の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図１２】第４の初期化処理を説明する図である。
【図１３】第５の初期化処理を説明する図である。
【図１４】第５の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図１５】第６の初期化処理を説明する図である。
【図１６】第６の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図１７】第７の初期化処理を説明する図である。
【図１８】第７の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図１９】本技術を適用した位置情報処理システムの第２の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２０】初期化情報の位置フィルタ部における適用について説明する図である。
【図２１】初期化情報の位置フィルタ部における適用について説明する図である。
【図２２】初期化情報の位置フィルタ部における適用について説明する図である。
【図２３】初期化情報の位置フィルタ部における適用について説明する図である。
【図２４】初期化情報の位置演算部における適用について説明する図である。
【図２５】初期化情報の位置演算部における適用について説明する図である。
【図２６】第２の実施の形態の初期化処理を説明するフローチャートである。
【図２７】本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（センサーフュージョンアルゴリズムの例）
２．第２の実施の形態（GNSS受信機の例）
３．コンピュータ構成例
【００１７】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１  位置情報処理システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した位置情報処理システムの第１の実施の形態の構成例を示している。
【００１８】
図１の位置情報処理システム１は、移動体１１と初期化スポット１２とを含んで構成され、情報処理装置としての移動体１１が自身の位置情報を推定するシステムである。
【００１９】
移動体１１は、例えば、自動車（電気自動車を含む）、ドローン等の、移動可能な物体である。また、移動体１１は、自走式である場合に限定されず、例えば、スマートフォンなどの携帯端末のように、ユーザが携帯して持ち運ぶことにより、場所を移動するものでもよい。
【００２０】
移動体１１は、GNSS受信部２１、センサ群２２、地図データ記憶部２３、初期化情報取得部２４、および、運動状態推定部２５を備える。
【００２１】
GNSS受信部２１は、GNSS（Global Navigation Satellite System）の測位衛星が放送する測位信号を受信して測位を行う。GNSS受信部２１は、例えば、GPS（USA）、GLONASS（ロシア）、BeiDou（中国）、Galileo（EU）、準天頂衛星みちびき（日本）等の測位衛星からの電波を複数受信する受信機で構成される。
【００２２】
GNSS受信部２１（測定部）は、測位衛星から測位信号を受信して、受信した測位信号に含まれる位置情報、速度情報、および、時刻情報を運動状態推定部２５に供給する。
【００２３】
センサ群２２（測定部）は、移動体１１の動きを検出するための１以上のセンサで構成される。センサ群２２に含まれるセンサの一例としては、例えば、移動体１１の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、移動体１１の加速度を検出する加速度センサ、ロータリーエンコーダ、変位センサ、方位センサ、気圧センサ、触覚センサ、力覚センサ、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサなどが挙げられる。
【００２４】
また、センサ群２２に含まれるセンサは、超音波センサ、レーダ装置、LIDAR(Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging)装置、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ、ToF(Time Of Flight)センサ、赤外線検出センサ等でもよい。
【００２５】
センサ群２２は、１以上のセンサで検出された検出情報（センサデータ）を運動状態推定部２５に供給する。
【００２６】
地図データ記憶部２３は、ハードディスクやメモリ等を含み、移動体１１の移動範囲を含む地域の地図データを記憶する。
【００２７】
初期化情報取得部２４は、有線通信または無線通信を行う通信機能を有し、初期化スポット１２と通信を行うことにより、初期化スポット１２から、位置の初期化情報を取得する。位置の初期化情報には、初期化スポット１２の位置情報と、その信頼度情報が少なくとも含まれる。位置情報は、例えば、緯度、経度、および、高度で表される。信頼度情報は、例えば、０から１の範囲の数値で表され、最も信頼度が高い情報である場合が１である。
【００２８】
初期化情報取得部２４の通信機能が無線通信である場合、その無線通信としては、例えば、ISO/IEC 14443として規定される近接型の非接触通信、ISO/IEC 15693として規定される近傍型の非接触通信、ISO/IEC 18092として規定されるNFC（Near Field Communication）、Bluetooth（登録商標）等の、通信距離が数ｍ乃至数ｃｍ程度の近距離無線通信が採用される。また、初期化情報取得部２４の通信機能が有線通信である場合、その有線ケーブルの長さは数メートル程度となっており、移動体１１は、初期化スポット１２の近傍で通信を行う。
【００２９】
初期化スポット１２は、初期化情報取得部２４の通信方式に対応する通信部３１を有し、内部に記憶されている位置の初期化情報を初期化情報取得部２４に送信する。初期化スポット１２が提供する初期化情報は、初期化スポット１２自身の位置情報と、その信頼度情報を少なくとも含む。
【００３０】
例えば、移動体１１が自動車である場合、駐車場の駐車位置近傍に配置された通信用ポール、ガソリンスタンドの給油装置や充電装置、ETCゲート、信号機、サインポスト、路側機、オービス（ORBIS）などのスピード測定器などが、初期化スポット１２になり得る。例えば、移動体１１がドローンである場合、駐機場の近傍に配置された通信用ポールまたは充電装置などが、初期化スポット１２になり得る。
【００３１】
また例えば、移動体１１がスマートフォンである場合、初期化スポット１２には、NFC等の通信機能を備える交通機関の改札機または券売機（チャージ機）、レジスタ装置、NFCタグを埋め込んだNFCポスターまたはデジタルサイネージなどが、初期化スポット１２になり得る。
【００３２】
なお、初期化情報取得部２４は、位置の初期化情報を取得することができれば、必ずしも、初期化スポット１２と通信を行う必要はない。例えば、初期化スポット１２として所定の位置に、位置情報を符号化した符号化画像が設置されており、初期化情報取得部２４としてのイメージセンサが、符号化画像を撮像することにより、位置情報を取得してもよい。符号化画像は、例えば、QRコード（登録商標）と呼ばれる２次元コードである。その場合、信頼度情報は、符号化画像を読み取りした際の状況に応じて決定される。例えば、撮像により得られた符号化画像から算出した、符号化画像までの距離や角度、フォーカスの度合いなどに基づいて、信頼度情報が決定される。初期化スポット１２の初期化情報提供手段として符号化画像を採用した場合、初期化スポット１２は通信機能を備える必要がないため、低コストで初期化スポット１２を設置することができる。初期化スポット１２がポスターやデジタルサイネージである場合には、符号化画像が表示されていればよい。符号化画像は、その他、緯度、経度、および、高度に対応する数値を表示した画像であってもよく、この場合、初期化情報取得部２４は、撮像した画像を文字認識することによって位置情報を取得することができる。
【００３３】
運動状態推定部２５は、CPU（Central Processing Unit）、ROM（Read Only Memory）、RAM（Random Access Memory）等で構成され、各種のプログラムを実行することにより、移動体１１の運動状態、例えば、位置、速度、姿勢などを推定する。運動状態推定部２５は、GNSS受信部２１から供給される位置情報と時刻情報、センサ群２２から供給されるセンサデータ、および、地図データ記憶部２３から供給される地図データを統合して、移動体１１の運動状態を推定する、いわゆるセンサーフュージョンアルゴリズムを実行する。
【００３４】
センサーフュージョンアルゴリズムは、測位信号に基づく位置情報、センサデータなどの互いの欠点を補いあうことで、高精度な運動状態の推定を実現する。
【００３５】
しかしながら、センサーフュージョンアルゴリズムは、推定結果が収束するまでは精度が低いという欠点がある。
【００３６】
そこで、位置情報処理システム１では、移動体１１の初期の運動状態を、初期化スポット１２から取得することで、初期段階でも高精度な運動状態の推定を実現する。
【００３７】
以下では、様々な状況で実現される、移動体１１が、初期化スポット１２から初期化情報を取得することにより、初期の運動状態を設定する初期化処理について説明する。
【００３８】
＜１．２  第１の初期化処理＞
初めに、第１の初期化処理について説明する。
【００３９】
第１の初期化処理は、図２に示されるように、例えば、移動体１１が自動車であり、初期化スポット１２が、駐車場の駐車位置近傍に配置された通信用ポールである場合の例について説明する。この例では、移動体１１である自動車と初期化スポット１２である通信用ポールは、近距離無線通信を行う。
【００４０】
例えば、図２に示されるように、自動車が駐車場に停車されており、運転者が自動車のエンジンを始動させた場合に、図３のフローチャートに示す第１の初期化処理が開始される。
【００４１】
第１の初期化処理では、初めに、ステップＳ１において、初期化情報取得部２４は、１以上の初期化スポット１２へリクエストを送信する。近距離無線通信の通信範囲内に複数の初期化スポット１２が存在する場合、それら全ての初期化スポット１２から、リクエストに応じたレスポンスが返信される。
【００４２】
ステップＳ２において、初期化情報取得部２４は、リクエストに応じたレスポンスを返信してきた初期化スポット１２のうち、最大受信電力の初期化スポット１２を、通信相手の初期化スポット１２として選択する。受信電力が最大の初期化スポット１２は、移動体１１に対して最も距離が近い場所にある初期化スポット１２である。したがって、換言すれば、初期化情報取得部２４は、リクエストに応じたレスポンスを返信してきた初期化スポット１２のうち、一番近い初期化スポット１２を、通信相手の初期化スポット１２として選択する。
【００４３】
ステップＳ３において、初期化情報取得部２４は、選択した初期化スポット１２と近距離無線通信を行い、選択した初期化スポット１２から、初期化スポット１２自身の位置情報と、その信頼度情報とからなる初期化情報を取得する。取得された初期化情報は、運動状態推定部２５に供給される。
【００４４】
ステップＳ４において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、位置については、初期化スポット１２から取得した位置情報を設定し、速度および加速度については、“０”を設定し、信頼度については、初期化スポット１２から取得した信頼度情報を設定する。なお、速度または加速度の情報を、センサ群２２を構成するセンサから取得できる場合には、センサから取得した速度または加速度の情報を設定してもよい。
【００４５】
第１の初期化処理は、以上のように実行される。
【００４６】
上述した第１の初期化処理は、移動体１１である自動車のエンジンが始動した場合に開始されるようにしたが、例えば、移動してきた自動車が、所定の駐車場に駐車（停止）した場合に、開始することもできる。
【００４７】
また例えば、図４に示されるように、移動体１１がドローンである場合にも、ドローンが起動した場合や、駐機場に着陸した場合に、上述した第１の初期化処理を実行することができる。
【００４８】
＜１．３  第２の初期化処理＞
次に、第２の初期化処理について説明する。
【００４９】
第２の初期化処理は、図５に示されるように、例えば、移動体１１が電気自動車であり、初期化スポット１２が、ガソリンスタンドに設置された充電装置である場合の例について説明する。この例では、移動体１１である電気自動車と初期化スポット１２である充電装置は、充電用ケーブルと一体となった通信用のケーブルを介した有線通信を行う。
【００５０】
例えば、図５に示されるように、ガソリンスタンドの所定の位置に停車された自動車に対して、充電装置のケーブルが自動車の充電端子に接続され、充電の準備が完了した場合に、図６のフローチャートに示す第２の初期化処理が開始される。
【００５１】
第２の初期化処理では、初めに、ステップＳ２１において、初期化情報取得部２４は、接続されたケーブル経由で有線通信を行い、初期化スポット１２自身の位置情報と、その信頼度情報とからなる初期化情報を取得する。取得された初期化情報は、運動状態推定部２５に供給される。
【００５２】
ステップＳ２２において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、位置については、初期化スポット１２から取得した位置情報を設定し、速度および加速度については、“０”を設定し、信頼度については、初期化スポット１２から取得した信頼度情報を設定する。
【００５３】
第２の初期化処理は、以上のように実行される。
【００５４】
上述した第２の初期化処理は、移動体１１である電気自動車の充電用のケーブルを介して初期化情報を取得したが、自動車がハイブリッド車またはガソリン車などであり、ガソリンや軽油を給油する場合には、給油用のケーブルと一体となった通信用のケーブルを介して初期化情報を取得することができる。
【００５５】
また、第２の初期化処理の開始は、充電用または給油用のケーブルの接続検出をトリガーとするが、初期化情報の取得は、近距離無線通信で取得するようにしてもよい。
【００５６】
＜１．４  第３の初期化処理＞
次に、第３の初期化処理について説明する。
【００５７】
第３の初期化処理は、図７に示されるように、例えば、移動体１１が電気自動車またはハイブリッド車であり、初期化スポット１２が、ワイヤレスで充電を行う充電装置である場合の例について説明する。この例では、移動体１１である電気自動車と初期化スポット１２である充電装置は、近距離無線通信を行う。
【００５８】
ワイヤレスで充電を行う場合、コイルが敷設された場所に高精度に停止する必要があり、図７に示されるように、移動体１１である電気自動車が給電用コイル１２Ａ上に停車された場合に、図８のフローチャートに示す第３の初期化処理が開始される。
【００５９】
第３の初期化処理では、初めに、ステップＳ４１において、初期化情報取得部２４は、近距離無線通信により、初期化スポット１２自身の位置情報と、その信頼度情報とからなる初期化情報を取得する。取得された初期化情報は、運動状態推定部２５に供給される。
【００６０】
ステップＳ４２において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、位置については、初期化スポット１２から取得した位置情報を設定し、速度および加速度については、“０”を設定し、信頼度については、初期化スポット１２から取得した信頼度情報を設定する。
【００６１】
第３の初期化処理は、以上のように実行される。
【００６２】
第３の初期化処理によれば、非接触給電では、位置合わせがシビアなことを利用して、高精度な既知位置情報の取得が可能となる。
【００６３】
なお、上述した第３の初期化処理では、移動体１１（の初期化情報取得部２４）が、初期化スポット１２との近距離無線通信により、初期化情報を取得したが、例えば、近距離無線通信では、初期化スポット１２を識別するスポットIDのみを取得し、３G/LTE/５Gなどのセルラー通信を用いて、取得したスポットIDをサーバに送信し、スポットIDに対応する初期化情報をサーバから取得してもよい。スポットIDに対応する初期化情報を保持するサーバ等との通信は、初期化情報取得部２４が行ってもよいし、運動状態推定部２５が行ってもよい。
【００６４】
図９に示されるように、移動体１１がドローンであり、ドローンが非接触給電を行う場合にも、上述した第３の初期化処理を実行することができる。
【００６５】
＜１．５  第４の初期化処理＞
次に、第４の初期化処理について説明する。
【００６６】
第４の初期化処理は、図１０に示されるように、例えば、移動体１１がドローンであり、初期化スポット１２が駐機場であり、そこに符号化画像１２Aが設置されている場合の例について説明する。移動体１１の初期化情報取得部２４は、例えば、イメージセンサで構成され、ドローンが駐機場を離陸した際に、図１１のフローチャートに示す第４の初期化処理が開始される。
【００６７】
第４の初期化処理では、初めに、ステップＳ６１において、初期化情報取得部２４は、駐機場の地面から所定の距離上昇したタイミングで、地面に貼り付けられている符号化画像１２Aを撮像し、初期化スポット１２の位置情報と、その信頼度情報を取得する。初期化スポット１２の位置情報は、符号化画像１２Aを復号して取得され、信頼度情報は、符号化画像１２Aを撮像したときの距離、角度等の認識レベルから決定される。初期化スポット１２の位置情報と、その信頼度情報は、初期化情報として、運動状態推定部２５に供給される。
【００６８】
ステップＳ６２において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、位置については、初期化スポット１２から取得した位置情報を設定し、速度および加速度については、“０”を設定し、信頼度については、初期化情報取得部２４から取得した信頼度情報を設定する。
【００６９】
第４の初期化処理は、以上のように実行される。なお、上述した例では、地面から所定の距離上昇したタイミングで符号化画像１２Aを撮像したが、離陸前に符号化画像１２Aを撮像してもよい。
【００７０】
上述した第４の初期化処理は、例えば、図１２に示されるように、移動体１１がスマートフォンであり、初期化スポット１２がポスターやデジタルサイネージであって、表示面に符号化画像１２Aが表示されている場合においても、同様に実行することができる。
【００７１】
＜１．６  第５の初期化処理＞
次に、第５の初期化処理について説明する。
【００７２】
第５の初期化処理は、図１３に示されるように、例えば、移動体１１が自動車であり、初期化スポット１２が道路上に設置されたスピード測定器である場合の例について説明する。移動体１１の初期化情報取得部２４と、初期化スポット１２であるスピード測定器との通信には、例えば、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の路車間通信が用いられる。
【００７３】
例えば、図１３に示されるように、スピード測定器が自動車の速度を計測する計測ポイントを通過したときに、図１４のフローチャートに示す第５の初期化処理が開始される。
【００７４】
第５の初期化処理では、初めに、ステップＳ８１において、初期化スポット１２としてのスピード測定器が、計測ポイントを通過した自動車の速度を計測する。
【００７５】
ステップＳ８２において、初期化情報取得部２４は、スピード測定器に、計測結果のリクエストを送信する。
【００７６】
ステップＳ８３において、スピード測定器が、計測結果に基づく、位置情報、速度情報、および、信頼度情報を送信し、初期化情報取得部２４は、送信されてきた位置情報、速度情報、および、信頼度情報を取得する。取得された位置情報、速度情報、および、信頼度情報は、初期化情報として、運動状態推定部２５に供給される。
【００７７】
ステップＳ８４において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、初期化スポット１２から取得した位置情報、速度情報、および、信頼度情報を設定する。
【００７８】
第５の初期化処理は、以上のように実行される。
【００７９】
＜１．７  第６の初期化処理＞
次に、第６の初期化処理について説明する。
【００８０】
第６の初期化処理は、図１５に示されるように、例えば、移動体１１がドローンであり、初期化スポット１２がドローンの母船である場合の例について説明する。例えば、ドローンが母船を出発したとき、図１６のフローチャートに示す第６の初期化処理が開始される。
【００８１】
第６の初期化処理では、初めに、ステップＳ１０１において、初期化スポット１２としての母船が、母船を出発したドローンの速度を計測する。
【００８２】
ステップＳ１０２において、母船が、母船の位置を示す位置情報、計測された速度情報、および、信頼度情報を送信し、初期化情報取得部２４は、送信されてきた位置情報、速度情報、および、信頼度情報を取得する。取得された位置情報、速度情報、および、信頼度情報は、初期化情報として、運動状態推定部２５に供給される。母船の位置を示す位置情報、計測された速度情報、および、信頼度情報は、準天頂衛星みちびき（QZSS）のセンチメータ級測位補強情報であるL6信号によるRTK-PPP(Real Time Kinematic - Precise Point Positioning)を用いれば、高信頼および高精細な情報を取得することができる。
【００８３】
ステップＳ１０３において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、初期化スポット１２から取得した位置情報、速度情報、および、信頼度情報を設定する。
【００８４】
第６の初期化処理は、以上のように実行される。
【００８５】
＜１．８  第７の初期化処理＞
次に、第７の初期化処理について説明する。
【００８６】
第７の初期化処理は、図１７に示されるように、例えば、移動体１１が、ユーザが携帯するスマートフォンであり、初期化スポット１２が駅の改札機である場合の例について説明する。移動体１１の初期化情報取得部２４と、初期化スポット１２である改札機との通信には、例えば、近接無線通信であるNFCが用いられる。近接無線通信は、近距離無線通信のなかでも、通信距離が、数cm程度の極めて短い通信である。例えば、利用者がスマートフォンを改札機にタッチする操作を行ったとき、図１８のフローチャートに示す第７の初期化処理が開始される。
【００８７】
第７の初期化処理では、初めに、ステップＳ１２１において、初期化情報取得部２４は、近接無線通信により、初期化スポット１２自身の位置情報と、その信頼度情報とからなる初期化情報を取得する。取得された初期化情報は、運動状態推定部２５に供給される。
【００８８】
ステップＳ１２２において、運動状態推定部２５は、初期化情報取得部２４から供給された初期化情報に基づいて、自身（移動体１１）の運動状態と信頼度を初期化（設定）する。具体的には、運動状態推定部２５は、自身（移動体１１）の運動状態として、位置については、初期化スポット１２から取得した位置情報を設定し、速度および加速度については、“０”を設定し、信頼度については、初期化スポット１２から取得した信頼度情報を設定する。
【００８９】
第７の初期化処理は、以上のように実行される。
【００９０】
第７の初期化処理によれば、近接無線通信は、通信距離が極めて短いことから、高精度な既知位置情報の取得が可能となる。
【００９１】
なお、上述した第７の初期化処理では、移動体１１（の初期化情報取得部２４）が、初期化スポット１２との近接無線通信により、初期化情報を取得したが、例えば、近接無線通信では、初期化スポット１２を識別するスポットIDのみを取得し、３G/LTE/５Gなどのセルラー通信を用いて、スポットIDをサーバに送信して、スポットIDに対応する初期化情報をサーバから取得してもよい。スポットIDに対応する初期化情報を保持するサーバ等との通信は、初期化情報取得部２４が行ってもよいし、運動状態推定部２５が行ってもよい。
【００９２】
あるいはまた、地図データ記憶部２３に記憶されている地図データが、各初期化スポット１２の初期化情報も併せて記憶している場合には、近接無線通信では、初期化スポット１２を識別するスポットIDのみを取得し、スポットIDに対応する初期化情報を地図データ記憶部２３の地図データから検索して、取得してもよい。
【００９３】
＜２．第２の実施の形態＞
＜２．１  位置情報処理システムの構成例＞
図１９は、本技術を適用した位置情報処理システムの第２の実施の形態の構成例を示している。
【００９４】
上述した第１の実施の形態では、GNSS受信部２１からの位置情報や、センサ群２２で得られたセンサデータなどの複数の情報から、センサーフュージョンアルゴリズムを用いて推定する運動状態に対して、取得した初期化情報を用いて初期化を行う例であった。
【００９５】
これに対して、図１９の第２の実施の形態は、運動状態の取得をGNSS受信処理に特化した形態であり、GNSS受信機のみで得られる運動状態に対して、取得した初期化情報を用いて初期化を行う例である。
【００９６】
第２の実施の形態に係る位置情報処理システム１は、移動体１１と位置時刻記録装置１３とを含んで構成される。
【００９７】
移動体１１は、GNSS受信機５１、通信部５２、および、オフセット除去部５３で構成される。GNSS受信機５１は、衛星捕捉部６１、位置演算部６２、および、位置フィルタ部６３を備える。
【００９８】
衛星捕捉部６１は、測位衛星の捕捉と追尾を行う。
【００９９】
測位衛星の捕捉は、ドップラ周波数とコード位相をあらかじめ定められたステップで動かしながら相関値を計算することで行われる。全ステップ終了後に、一番相関値が高い(電力MAX)のドップラ周波数とコード位相から、測位衛星の捕捉が行われるが、最大の相関値が所定の閾値以下である場合には、測位衛星は補足できなかったとみなされる。
【０１００】
また、測位衛星の追尾は，捕捉されたドップラ周波数とコード位相を初期値として、キャリア同期ループとコード同期ループを用いて、測位衛星との同期を維持することで行われる。同期を維持することで、測位衛星の信号の送信時刻(疑似距離)とドップラ周波数を常に受信機側で知ることができる。この追尾処理は、追尾している測位衛星の数だけ同時に行われる。
【０１０１】
位置演算部６２は、衛星捕捉部６１から供給される、追尾している測位衛星の数に対応する疑似距離およびドップラ周波数と、時刻情報とを用いて、GNSS受信機５１の位置と速度を演算する。測位演算及び速度演算には、例えば、測位衛星ごとの信頼性に応じた重みを付加した重み付き最小２乗法が用いられる。また、重みには、衛星ごとのC/No（Carrier to Noise Density Ratio：搬送波雑音電力密度比）や仰角などの信号品質情報を用いることができる。位置演算部６２は、演算により得られた位置および速度を、時刻とともに、位置フィルタ部６３に出力する。
【０１０２】
位置フィルタ部６３は、位置演算部６２から供給される位置と速度のスムージング（フィルタ）処理を行う。スムージング処理としては、一般的には、位置、速度、および、加速度の３状態をもつカルマンフィルタが用いられる。位置フィルタ部６３は、位置演算部６２から供給される位置と速度をスムージング処理し、処理後の位置および速度を、時刻とともに出力する。
【０１０３】
通信部５２（位置情報取得部）は、近距離通信を用いて、位置時刻記録装置１３から、位置情報および時刻情報を取得して、オフセット除去部５３に供給する。例えば、移動体１１がスマートフォンである場合には、近距離通信として、ISO/IEC 18092として規定されるNFC、ISO/IEC 17568として規定されるTransferJet（登録商標）、BLE(Bluetooth（登録商標） Low Energy)などを用いることができる。近距離通信としてNFCが用いられる場合、通信部５２は、リーダライタ機能またはカード機能のどちらでもよい。また例えば、移動体１１が自動車であって、位置時刻記録装置１３がETCゲートである場合には、近距離通信として、DSRCを用いることができる。
【０１０４】
また、通信部５２は、位置時刻記録装置１３から、位置情報および時刻情報に加えて、速度情報も取得した場合には、速度情報もオフセット除去部５３に供給する。
【０１０５】
なお、第１の実施の形態と同様に、位置時刻記録装置１３が提供する位置情報は、位置情報を符号化した符号化画像であってもよく、この場合、通信部５２は、近距離通信機能の代わりに、撮像機能を有していればよい。
【０１０６】
通信部５２が近距離通信を行う位置時刻記録装置１３は、装置自身の位置情報と、現在の時刻情報を保持し、通信部５２に送信する。位置情報は、高度な測量により得られた緯度、経度、および、高度の情報である。時刻情報は、3G、4G、5Gなどのセルラー通信を介して取得される、高精度に同期された時刻の情報である。
【０１０７】
なお、時刻情報は必須ではなく、位置時刻記録装置１３には、少なくとも位置情報が記憶されていればよい。ただし、高精度な時刻情報が取得できれば、GNSS受信機５１側で高精度な測位に貢献できるため好ましい。一方で、時刻情報を省略すると、位置時刻記録装置１３は位置情報の静的な情報のみを記憶しておけばよいので、上述した２次元コードのような符号化画像やNFCを用いて、無給電で実現することができる。これにより、位置時刻記録装置１３の設置コストを大幅に抑制することができるので、初期化スポット１２としての位置時刻記録装置１３を、より多くの場所に設置することができる、という利点がある。また、位置情報をNFCや符号化画像で提供するようにした場合には、移動体１１は、ほぼ静止状態にした状態で読み取るため、速度情報を“0”として設定することができるというメリットもある。勿論、移動体１１がスマートフォンなどである場合には、通信部５２が、内蔵される加速度センサやジャイロセンサを使って、速度をより高精度に検出してもよい。
【０１０８】
オフセット除去部５３は、位置時刻記録装置１３から取得した情報に基づいて、GNSS受信機５１に供給する初期化情報、換言すれば、補正用の位置情報、速度情報、時刻情報、および信頼度情報を生成する。
【０１０９】
具体的には、オフセット除去部５３は、取得した位置時刻記録装置１３の位置から、移動体１１の位置に変換するため、取得した位置情報から、位置時刻記録装置１３と通信部５２の位置のオフセット分を除去する。
【０１１０】
例えば、位置時刻記録装置１３からNFCで位置情報を取得した場合には、位置時刻記録装置１３と通信部５２の距離が数ｃｍであるので、オフセット除去部５３は、取得した位置時刻記録装置１３の位置から、高度方向に数ｃｍのオフセットを除去する。
【０１１１】
また例えば、位置時刻記録装置１３が符号化画像を保持し、通信部５２が符号化画像を読み取ることで位置情報を取得した場合には、読み取った符号化画像の画角から算出した位置時刻記録装置１３と通信部５２の距離が、オフセットとして除去される。
【０１１２】
また例えば、移動体１１がドローンなどである場合には、気圧センサやToFセンサなど、他のセンサ情報から検出した位置時刻記録装置１３との距離が、取得した位置時刻記録装置１３の位置から除去される。
【０１１３】
速度情報については、位置時刻記録装置１３の位置情報がNFCや符号化画像で提供される場合には、オフセット除去部５３は、初期化情報としての速度情報を“0”に設定する。また、移動体１１がスマートフォンや自動車などである場合には、通信部５２が、内蔵される加速度センサやジャイロセンサ、車載パルス等から速度を検出し、速度情報を設定する。なお、移動体１１が移動しながらデータの授受が可能な物体であっても、移動体１１が位置時刻記録装置１３から位置情報を取得する場合には静止して取得する、という制約を付すことにより、速度を“0”として速度情報を設定するようにしてもよい。
【０１１４】
また、オフセット除去部５３は、GNSS受信機５１に供給する初期化情報の信頼度を設定する。例えば、オフセット除去部５３は、共分散行列を用いて信頼度を設定する。
【０１１５】
また、オフセット除去部５３は、次のようにして信頼度を設定することができる。例えば、位置時刻記録装置１３からNFCで位置情報を取得した場合など、移動体１１と位置時刻記録装置１３との距離が極めて短い場合には、位置情報の誤差は極めて小さいので、高い信頼度が設定される。一方、位置時刻記録装置１３がETCゲートである場合で、DSRCで位置情報を取得する場合には、低い信頼度が設定される。また、位置時刻記録装置１３が符号化画像である場合には、符号化画像までの距離や撮像した角度などに基づいて、信頼度が設定される。また、位置情報を取得するセンサが原理的に抱えるノイズが大きいほど、信頼性が小さく設定される。
【０１１６】
オフセット除去部５３は、得られた位置情報、速度情報、時刻情報、および、信頼度情報を、位置演算部６２および位置フィルタ部６３に供給する。
【０１１７】
位置演算部６２および位置フィルタ部６３のそれぞれは、オフセット除去部５３から初期化情報として供給される、位置情報、速度情報、時刻情報、および、信頼度情報を用いることで、移動体１１の運動状態を高精度に推定する。
【０１１８】
以上のように構成される第２の実施の形態に係る位置情報処理システム１において、位置時刻記録装置１３は、初期化情報としての既知の位置情報を移動体１１に提供するものであり、第１の実施の形態で言えば、初期化スポット１２に相当する。位置時刻記録装置１３は、初期化スポット１２と同様、移動体１１が自動車である場合、通信用ポール、給油装置や充電装置、ETCゲート、信号機、サインポスト、路側機、スピード測定器などで構成することができる。また、移動体１１がスマートフォンである場合、位置時刻記録装置１３は、交通機関の改札機または券売機、レジスタ装置、NFCポスター、デジタルサイネージなどで構成することができる。
【０１１９】
GNSS受信機５１の衛星捕捉部６１および位置演算部６２は、測位信号に基づいて移動体１１の運動状態を測定する測定部であり、第１の実施の形態で言えば、GNSS受信部２１に相当する。
【０１２０】
GNSS受信機５１の位置フィルタ部６３は、位置演算部６２からの位置情報および速度情報から、移動体１１の真の運動状態を推定して出力する制御部であり、第１の実施の形態で言えば、運動状態推定部２５に相当する。
【０１２１】
通信部５２およびオフセット除去部５３は、移動体１１の初期化情報としての既知の位置情報を位置時刻記録装置１３から取得して、位置演算部６２および位置フィルタ部６３に供給する取得部であり、第１の実施の形態で言えば、初期化情報取得部２４に相当する。
【０１２２】
＜２．２  位置フィルタ部６３における初期化情報の適用＞
図２０乃至図２３を参照して、オフセット除去部５３から供給される初期化情報の位置フィルタ部６３における適用について説明する。
【０１２３】
現在のGNSS受信機単体による測位では、数ｍ乃至数十ｍの誤差を持つことが知られている。特に都市環境では、マルチパスの影響により位置精度は低下する。
【０１２４】
例えば、図２０に示されるように、測位衛星８１からの距離９１と、マルチパスの影響を受けて検出された測位衛星８２からの距離９２等から、移動体１１の推定位置が、位置Pであるように演算されることがある。その結果、移動体１１が、実際には、破線の軌跡１０１で移動しているにもかかわらず、実線の軌跡１０２が検出される。
【０１２５】
そこで、一般には、速度の計測はマルチパスの影響を受けにくいことを利用して、位置フィルタ部６３が、速度を積分して位置を算出し、カルマンフィルタを用いて、速度積分結果と、測位結果を統合して、最尤な位置を求める。これにより、例えば、移動体１１が、図２１に示される軌跡１０３を移動したように補正される。
【０１２６】
しかしながら、速度積分値を重視するため、図２２に示されるように、初期位置にずれがあると、オフセットが解消できない。図２２は、実際の移動体１１の位置P１１に対して、位置P１２を初期位置であると認識した場合の移動体１１の軌跡１０４を示している。
【０１２７】
これに対して、第２の実施の形態に係る位置情報処理システム１では、図２３に示されるように、既知の位置情報を少なくとも記憶する位置時刻記録装置１３を用いて、軌跡１０５のように、移動体１１の位置を補正することができる。
【０１２８】
＜２．３  位置演算部６２における初期化情報の適用＞
図２４および図２５を参照して、オフセット除去部５３から供給される初期化情報の位置演算部６２における適用について説明する。
【０１２９】
図２４に示されるように、測位衛星１２１から演算される距離は、マルチパスや電離層、対流圏の影響を受けた擬似距離であり、本来の移動体１１（のGNSS受信機５１）と測位衛星１２１との正確な距離である幾何学的距離は未知である。
【０１３０】
しかしながら、位置時刻記録装置１３から既知の位置情報を取得することができると、その相対位置として、移動体１１の正確な位置が分かるので、幾何学的距離を計算することができる。そして、擬似距離と幾何学的距離との差分、すなわち、擬似距離誤差＝（擬似距離−幾何学的距離）から、複数の測位衛星１２１それぞれについての擬似距離誤差を求めることができる。
【０１３１】
図２５に示されるように、複数の測位衛星１２１それぞれについての擬似距離誤差を比較すると、それぞれの測位衛星１２１が見通し外か否かの判定ができる。擬似距離誤差が大きい測位衛星１２１の擬似距離の信頼性は低く、擬似距離誤差が小さい測位衛星１２１の疑似距離の信頼性は高い。なお、ここでの擬似距離誤差には、受信機の時計誤差は含まれない。
【０１３２】
位置演算部６２は、重み付き最小２乗法を用いて測位演算を行う際の重みとして、擬似距離誤差が大きい測位衛星の重みを小さくして、擬似距離誤差が小さい測位衛星の重みを大きく設定し、測位演算を行うことで、位置の演算精度を改善することができる。あるいはまた、擬似距離誤差が大きい測位衛星のデータについては測位演算の対象から除外してもよい。
【０１３３】
速度演算についても同様に、速度の演算精度を改善することができる。具体的には、オフセット除去部５３から、移動体１１の正確な速度が供給されるので、その正確な速度を用いて、複数の測位衛星１２１それぞれについてドップラ周波数誤差を求めることができる。
【０１３４】
位置演算部６２は、重み付き最小２乗法を用いて速度演算を行う際の重みとして、ドップラ周波数誤差が大きい測位衛星の重みを小さくして、ドップラ周波数誤差が小さい測位衛星の重みを大きく設定し、速度演算を行うことで、速度の演算精度を改善することができる。
【０１３５】
＜２．４  第２の実施の形態の初期化処理＞
図２６のフローチャートを参照して、第２の実施の形態の位置情報処理システム１による初期化処理について説明する。この処理は、例えば、移動体１１の電源オンと同時に開始される。
【０１３６】
初めに、ステップＳ２０１において、通信部５２は、位置時刻記録装置１３を検出したか否かを判定し、位置時刻記録装置１３を検出したと判定するまで、ステップＳ２０１の処理を繰り返し実行する。
【０１３７】
例えば、通信部５２がNFCを用いて位置時刻記録装置１３と情報のやりとりを行う場合には、通信部５２が出力するRFフィールド（磁界）内に位置時刻記録装置１３が存在し、位置時刻記録装置１３からレスポンスを受信した場合、通信部５２は、位置時刻記録装置１３を検出したと判定する。
【０１３８】
例えば、位置時刻記録装置１３が符号化画像を保持し、通信部５２が符号化画像を読み取ることで位置情報を取得する場合には、通信部５２が撮像する画像内に、位置時刻記録装置１３が保持する符号化画像を検出した場合、通信部５２は、位置時刻記録装置１３を検出したと判定する。
【０１３９】
ステップＳ２０１で、位置時刻記録装置１３を検出したと判定された場合、処理はステップＳ２０２に進み、通信部５２は、位置時刻記録装置１３から、少なくとも位置情報を取得して、オフセット除去部５３に供給する。通信部５２は、位置情報に加えて、時刻情報と速度情報も取得した場合には、それらもオフセット除去部５３に供給する。
【０１４０】
ステップＳ２０３において、オフセット除去部５３は、位置時刻記録装置１３から取得した位置情報から、位置時刻記録装置１３と通信部５２の位置のオフセット分を除去する。
【０１４１】
また、ステップＳ２０３において、オフセット除去部５３は、速度情報および信頼度情報を設定する。
【０１４２】
例えば、オフセット除去部５３は、位置時刻記録装置１３の種類に応じて速度情報を設定する。具体的には、オフセット除去部５３は、位置時刻記録装置１３の位置情報がNFCや符号化画像で提供される場合には、速度情報を“0”に設定する。また、位置時刻記録装置１３がETCゲートである場合には、位置時刻記録装置１３からDSRCで取得した速度情報を設定する。
【０１４３】
また、信頼度情報については、例えば、オフセット除去部５３は、共分散行列を用いたり、移動体１１と位置時刻記録装置１３との距離に応じて、信頼度を設定する。
【０１４４】
ステップＳ２０４において、オフセット除去部５３は、得られた位置情報、速度情報、時刻情報、および、信頼度情報を、初期化情報として、位置演算部６２および位置フィルタ部６３に供給する。
【０１４５】
ステップＳ２０５において、位置演算部６２および位置フィルタ部６３のそれぞれは、オフセット除去部５３から供給された初期化情報に基づいて、位置および速度の初期化を行う。位置演算部６２は、初期化情報としての位置情報および速度情報から、擬似距離誤差およびドップラ周波数誤差を求め、測位演算および速度演算を行う際の重み付き最小２乗法の重みに反映させる。位置フィルタ部６３は、初期化情報としての位置情報および速度情報を用いて、カルマンフィルタを用いた測位結果を補正する。カルマンフィルタによる補正処理は、パーティクルフィルタで補正しても良い。
【０１４６】
ステップＳ２０５の後、処理はステップＳ２０１に戻り、上述したステップＳ２０１乃至Ｓ２０５が繰り返される。これにより、位置時刻記録装置１３が検出される毎に、GNSS受信機５１が出力する位置情報および速度情報が、高精度に補正される。
【０１４７】
第２の実施の形態の初期化処理は以上のように実行され、GNSS受信機５１が出力する位置情報および速度情報を、高精度に補正することができる。
【０１４８】
＜３．コンピュータ構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているマイクロコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１４９】
図２７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１５０】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）２０１，ROM（Read Only Memory）２０２，RAM（Random Access Memory）２０３は、バス２０４により相互に接続されている。
【０１５１】
バス２０４には、さらに、入出力インタフェース２０５が接続されている。入出力インタフェース２０５には、入力部２０６、出力部２０７、記憶部２０８、通信部２０９、及びドライブ２１０が接続されている。
【０１５２】
入力部２０６は、キーボード、マウス、マイクロホン、タッチパネル、入力端子などよりなる。出力部２０７は、ディスプレイ、スピーカ、出力端子などよりなる。記憶部２０８は、ハードディスク、RAMディスク、不揮発性のメモリなどよりなる。通信部２０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ２１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体２１１を駆動する。
【０１５３】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU２０１が、例えば、記憶部２０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース２０５及びバス２０４を介して、RAM２０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。RAM２０３にはまた、CPU２０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１５４】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体２１１をドライブ２１０に装着することにより、入出力インタフェース２０５を介して、記憶部２０８にインストールすることができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部２０９で受信し、記憶部２０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM２０２や記憶部２０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１５５】
本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる場合はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで実行されてもよい。
【０１５６】
なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１５７】
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１５８】
本技術は、位置を固定して初期位置を注入するアプリケーション全般に適用可能である。
【０１５９】
例えば、上述した複数の実施の形態の全てまたは一部を組み合わせた形態を採用することができる。
【０１６０】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１６１】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１６２】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１６３】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、本明細書に記載されたもの以外の効果があってもよい。
【０１６４】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
移動体の運動状態を測定する測定部と、
前記測定部の測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定する推定部と、
初期化情報を取得する取得部と
を備え、
前記推定部は、前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する
情報処理装置。
（２）
前記取得部は、他の装置と近距離通信を行うことにより、前記他の装置から、前記初期化情報を取得する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記取得部は、複数の前記他の装置と近距離通信を行い、受信電力が最大の前記他の装置から、前記初期化情報を取得する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記取得部は、充電の準備が完了した場合に、前記初期化情報を取得する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記取得部は、第１の通信を介して前記初期化情報を識別する識別情報を取得し、前記識別情報に基づいて、第２の通信を介して前記初期化情報を取得する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記取得部は、前記初期化情報として、前記移動体の位置情報と、その信頼度情報を取得する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記取得部は、前記初期化情報として、前記移動体の位置情報および速度情報と、それらの信頼度情報を取得する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記取得部は、符号化画像を撮像することにより、前記初期化情報を取得する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記符号化画像は、２次元コードである
前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
情報処理装置が、
移動体の運動状態を測定した測定結果から、前記移動体の真の運動状態を推定し、
初期化情報を取得し、
取得した前記初期化情報に基づいて、前記移動体の真の運動状態を初期化する
情報処理方法。
（１１）
測位衛星から測位信号を受信する受信部と、
移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記測位信号に基づいて、前記移動体の位置を演算するとともに、取得した前記位置情報に基づいて、前記位置を初期化する制御部と
を備える情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、測位衛星ごとの信頼性に応じた重みを付加した重み付き最小２乗法を用いて前記移動体の位置を演算し、取得した前記位置情報に基づいて前記重みを設定する
前記（１１）記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、取得した前記位置情報から求めた擬似距離誤差に基づいて前記重みを設定する
前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記位置情報取得部は、前記移動体の速度情報も取得し、
前記制御部は、測位衛星ごとの信頼性に応じた重みを付加した重み付き最小２乗法を用いて前記移動体の速度を演算し、取得した前記速度情報に基づいて前記重みを設定する
前記（１１）乃至（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、取得した前記速度情報から求めたドップラ周波数誤差に基づいて前記重みを設定する
前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記位置情報取得部は、他の装置と近距離通信を行うことにより、前記位置情報を取得する
前記（１１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
前記位置情報取得部は、符号化画像を撮像することにより、前記位置情報を取得する
前記（１１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
【符号の説明】
【０１６５】
１  位置情報処理システム，  １１  移動体，  １２  初期化スポット，  １３  位置時刻記録装置，  ２１  GNSS受信部，  ２２  センサ群，  ２３  地図データ記憶部，  ２４  初期化情報取得部，  ２５  運動状態推定部，  ５１  GNSS受信機，  ５２  通信部，  ５３  オフセット除去部，  ６１  衛星捕捉部，  ６２  位置演算部，  ６３  位置フィルタ部，  ２０１  CPU，  ２０２  ROM，  ２０３  RAM，  ２０６  入力部，  ２０７  出力部，  ２０８  記憶部，  ２０９  通信部，  ２１０  ドライブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【国際調査報告】
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