(57)【要約】  車両を停止させる位置を正確に認識することができる認識装置を得る。  本発明の認識装置は、地図情報に基づいて自車と目標地物との間の距離である地図情報距離を演算する距離演算部２１０と、地図情報距離が判定値以下の場合に地図情報距離に基づいて目標地物を検知するための検知領域を設定し、検知領域内の目標地物を検知して自車と目標地物との間の距離である実測距離を演算する停止線検知処理部１３０ａと、地図情報距離のデータと実測距離のデータとを統合して、自車と目標地物との間の距離である統合結果を算出する停止線位置統合部３１０とを備える。
2020066505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の地物を検知する第１のセンサおよび前記第１のセンサとは異なる少なくとも一つ以上の情報源を具備し、
前記第１のセンサの動作開始時刻を、前記第１のセンサまたは前記情報源から出力される動作開始情報をもとに決定する
ことを特徴とする認識装置。
【請求項２】
前記第１のセンサは、
前記第１のセンサまたは前記情報源から出力される前記第１の地物の位置情報に基づき、前記第１の地物の検知処理の範囲を制限する  ことを特徴とする請求項１に記載の認識装置。
【請求項３】
前記第１のセンサは、
前記第１のセンサまたは前記情報源から出力される前記第１の地物の位置情報の精度情報に基づき、前記第１の地物を検知する領域を可変する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の認識装置。
【請求項４】
第２の地物の位置情報の検知結果および前記第２の地物の位置誤差情報に基づき前記第１のセンサに送出する前記第１の地物までの距離情報を補正し、
前記第１のセンサでの地物の認識処理の範囲を前記第２の地物の位置誤差情報の値に基づき狭めることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項５】
前記情報源はＶ２Ｘを介して得られる、他車両による地物の検知結果情報であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項６】
前記情報源は前記第１のセンサを用いて検知された地物の記憶情報であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項７】
他車両の停止位置の検知結果に基づいた自車の停止位置情報を生成する機能を具備することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項８】
路面には描かれていない仮想の停止線に基づいた自車の停止位置情報を生成する機能を具備することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項９】
地図情報に基づいて自車と目標地物との間の距離である地図情報距離を演算する距離演算部と、
前記地図情報距離が判定値以下の場合に該地図情報距離に基づいて前記目標地物を検知するための検知領域を設定し、該検知領域内の前記目標地物を検知して前記自車と前記目標地物との間の距離である実測距離を演算する目標地物検知処理部と、
前記地図情報距離のデータと前記実測距離のデータとを統合して、前記自車と前記目標地物との間の距離である統合結果を算出する統合結果算出部と、を備えることを特徴とする認識装置。
【請求項１０】
前記目標地物検知処理部において前記目標地物の検知動作を開始した時点から所定時間が経過した時点における前記自車の位置と前記目標地物と間の距離を推定する距離推定部を備え、
前記統合結果算出部は、前記距離推定部により推定された所定時間経過時点の推定距離と、前記所定時間経過時点において前記距離演算部により前記地図情報に基づいて演算された地図情報距離のデータと、前記所定時間経過時点において前記目標地物検知処理部により演算された実測距離のデータとを統合して、前記統合結果を算出することを特徴とする請求項９に記載の認識装置。
【請求項１１】
前記距離演算部は、前記地図情報距離と前記地図情報距離が有する誤差距離とを演算し、
前記目標地物検知処理部は、前記自車から前記地図情報距離だけ離れた位置の前後にそれぞれ前記誤差距離を加えた領域を前記検知領域として設定することを特徴とする請求項１０に記載の認識装置。
【請求項１２】
ロケータから送出されるデータに包含される前記自車の存在する緯度・経度の誤差情報に基づいて前記地図情報距離が有する誤差距離を演算する推定誤差演算部を備え、
前記目標地物検知処理部は、前記自車から前記地図情報距離だけ離れた位置の前後にそれぞれ前記誤差距離を加えた領域を前記検知領域として設定し、
前記統合結果算出部は、前記地図情報距離のデータに含まれる誤差距離と前記実測距離のデータに含まれる誤差距離を統合した統合誤差を算出して前記所定時間経過時点において前記推定誤差演算部に送出し、
前記推定誤差演算部は、前記統合誤差と、前記所定時間経過時点において前記ロケータから送出される誤差情報とを用いて、前記所定時間経過時点での前記地図情報距離が有する誤差距離を演算し、前記目標地物検知処理部に送出することを特徴とする請求項１１に記載の認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を停止させる位置を認識する認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転技術の技術開発は全世界で活発に行われており、自動化のレベルとしてＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）が定義したレベル１〜５がよく用いられる。前記ＳＡＥの定義では、レベル３以上の自動運転における車両制御はシステム責任となっている。このため、レベル３以上の自動運転を実現するためには、レーンに従って走行するなどの車両制御に加えて、交通法規に従った車両制御をシステム責任で実行する必要がある。【０００３】
交通法規の一つに、停止線手前で車両を一時停止させるものがある。したがって、レベル３以上の自動運転機能を有する車両は何らかの手段により、前記停止線と自車との相対位置情報を得る機能を有することが必須となる。【０００４】
特許文献１には、信号機の色を元に停止線認識モードに移行する技術が示されている。特許文献１の技術によれば、画像処理ユニット４において、自車走行路前方の信号機の認識を行い、自車走行路上の直前の信号機が設定距離Ｌ２以内の位置に存在し且つその信号機が赤信号であることを認識したときに、停止線認識モードへと移行して停止線の認識処理を実行する。これにより、不要な場面での停止線認識処理の実行を的確に排除することができ、過大な演算負荷を発生させることなく、自車両１の制御に必要な停止線を精度良く認識できることが記載されている。【０００５】
特許文献２には、車両の定点停止制御方法の技術が示されている。特許文献２の技術によれば、リアカメラ１０１またはフロントカメラ１０２を用いて全方向の路面のマーカー類を認識する。ここで、マーカー類とは、横断歩道、一時停止線、横断歩道予告などである。リアカメラ１０１またはフロントカメラ１０２を用いて認識された対象の種類とそこまでの距離を算出し、ロケータ部１１に送出する。ロケータ部１１は、現在走行中の位置をピンポイントで求める。そして、ロケータ部１１で生成した走行中の自車位置情報に基づき減速制御を実現することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１２３６１３号公報
【特許文献２】特開２００９−１９６４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の停止線認識モードに移行する技術の場合、信号機がない場所では停止線認識モードへの移行ができないという課題があった。そして、特許文献２のロケータ情報は、マーカーなどの対象を認識した時点からの走行距離が長くなる場合があり、位置精度が低下するという課題があった。【０００８】
また、発明者らによる検討において、カメラを用いた停止線検知には次の課題があることが新規に明らかとなった。
（１）アスファルトの継ぎ目など自車の走行レーンに対して横方向に伸びる路面構造を停止線と誤検知する。
（２）擦れのある停止線を検知できない。【０００９】
そして、停止線が検知できない場合においても車両を所定の位置で停止させるための情報を生成する必要がある、という課題を見出した。【００１０】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両を停止させる位置を正確に認識することができる認識装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次の通りである。
本開示の認識装置は、第１の地物を認識する第１のセンサおよび前記第１のセンサとは異なる少なくとも一つ以上の情報源を具備し、前記第１のセンサの動作開始時刻を、前記第１のセンサまたは前記情報源から出力される動作開始情報をもとに決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下の通りである。本発明によれば、車両を停止させる位置を正確に認識することができる。【００１３】
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図２】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の信号処理フローチャート。
【図３】停止線検知システムの技術概要。
【図４】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図５】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図６】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図７】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図８】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図９】停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図。
【図１０】停止線検知システムの技術概要。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、発明を実施するための形態を説明するための全図において、同一の機能を有するブロックまたはエレメントには同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
以下の実施形態では、外界情報検知用センサを用いて車両を停止すべき位置を検出し、システム判断で停止するように車両制御をかけるための停止線検知システムとそれを用いた自動運転システムの場合を例に説明する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図であり、図２は、第１実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の信号処理フローチャートである。図３は、第１実施形態の停止線検知システムの技術概要を示した図である。
【００１７】
停止線検知システムは、第１のセンサであるセンサ１０ａと、第１の情報源である情報源２０ａと、第１のフュージョン部であるフュージョン部３０ａと、計画・判断部４０とを有している。
【００１８】
センサ１０ａは、自車の前方に存在する地物を検知するセンサであり、自車に取り付けられている。センサ１０ａは、第１の地物として停止線２を検知する停止線検知処理部１３０ａを有する。停止線２は、路面に描かれており、車両はその手前で停止するようにルールが定められている。センサ１０ａは、カメラ（可視光、近赤外、遠赤外）やＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）が望ましいが、これらに限定されるものではなく、例えば路面に描かれた停止線または路面に立体構造として形成された停止線などを検知できる他のセンサであってもよい。
【００１９】
情報源２０ａは、センサ１０ａとは異なる少なくとも一つ以上の情報源として、地図情報を取得する地図情報取得部１００と、自車の位置を取得するロケータ１１０と、自車の進行方向や車速などの情報を取得する自車情報取得部１２０を有している。
【００２０】
フュージョン部３０ａは、センサ１０ａの動作開始時刻を、センサ１０ａまたは情報源２０ａから出力される動作開始情報をもとに決定するものであり、情報源２０ａから地図情報を取得して処理する地図情報処理演算部２００ａと、地図情報処理演算部２００ａの演算結果とセンサ１０ａの停止線検知処理部１３０ａの処理結果を統合する地図情報−センシング結果統合部３００ａを有している。地図情報処理演算部２００ａは、自車と停止線との間の道なり距離を演算する停止線までの距離演算部２１０を有する。そして、地図情報−センシング結果統合部３００ａは、地図情報とセンシング結果とを統合する停止線位置統合部３１０と、停止線までの距離を推定する停止線までの距離推定部３２０を有する。
【００２１】
計画・判断部４０は、軌道計画部４００と、速度計画部４１０を有している。軌道計画部４００は、フュージョン部３０ａから送出される停止線までの距離の情報に基づいて自車を走行させるための軌道を演算し、速度計画部４１０は、自車を停止線２の位置に停止させるための速度を演算する。
【００２２】
８００ａは地図情報取得部１００より送出されるデータであり、８００ｂはロケータ１１０より送出されるデータであり、８００ｃは自車情報取得部１２０より送出されるデータである。８１０ａおよび８１０ｂは、停止線までの距離演算部２１０からセンサ１０ａおよび停止線位置統合部３１０に送出されるデータである。
【００２３】
８２０ａは、センサ１０ａから地図情報−センシング結果統合部３００ａに送出されるデータであり、８３０ａは地図情報−センシング結果統合部３００ａから計画・判断部４０と停止線までの距離推定部３２０に送出されるデータであり、８３０ｂは停止線までの距離推定部３２０から停止線位置統合部３１０に送出されるデータである。
【００２４】
図２において、９００ａから９００ｊは信号処理ステップであり、９１０は判定処理ステップである。
【００２５】
図３において、１ａは自車走行レーン左側の白線であり、１ｂは自車走行レーン右側の白線であり、２は停止線であり、３は停止線検知領域であり、４ａは地図情報に基づいた地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差である。
【００２６】
図１から図３を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。
【００２７】
地図情報取得部１００より送出されるデータ８００ａは、地図情報に登録された停止線の緯度・経度情報、自車前方および後方の走行経路情報から成り、ロケータ１１０より送出されるデータ８００ｂは、自車の存在する緯度・経度、方位情報および緯度・経度の誤差情報から成り、自車情報取得部１２０より送出されるデータ８００ｃは、自車の速度、ロール角、ピッチ角、ヨー角、舵角などの情報から成る。
【００２８】
停止線までの距離演算部２１０は、データ８００ａ、８００ｂ、８００ｃの少なくとも一つに基づき、地図ベースの停止線２までの道なり距離（地図情報距離）および地図ベースの停止線２までの道なり距離が有する誤差（誤差距離）４ａを算出する（信号処理ステップ９００ａ）。停止線までの距離演算部２１０は、特許請求の範囲の請求項９に記載された、地図情報に基づいて自車と目標地物との間の距離である地図情報距離を演算する距離演算部に相当する。
【００２９】
停止線までの距離演算部２１０は、地図ベースの停止線２までの道なり距離が所定の判定値以下の場合（判定処理ステップ９１０でＹＥＳ）、地図ベースの停止線２までの道なり距離および地図ベースの停止線２までの道なり距離が有する誤差４ａを、データ８１０ａとして、センサ１０ａおよび地図情報−センシング結果統合部３００ａにそれぞれ送出する（信号処理ステップ９００ｂおよび９００ｃ）。また、停止線までの距離演算部２１０は、地図ベースの停止線２までの道なり距離が所定の判定値以下の場合、処理動作開始フラグをデータ８１０ｂとして、センサ１０ａおよび地図情報−センシング結果統合部３００ａにそれぞれ送出する（信号処理ステップ９００ｂおよび９００ｃ）。
【００３０】
センサ１０ａは、処理動作開始フラグから成るデータ８１０ｂに従い、停止線検知処理部１３０ａの動作を開始する。停止線検知処理部１３０ａの動作を開始した時点を時刻Ｔ０（動作開始時刻）とする。センサ１０ａの停止線検知処理部１３０ａは、センサ１０ａまたは情報源２０ａから出力される停止線２の位置情報に基づき、停止線２の検知処理の範囲を制限する。停止線検知処理部１３０ａは、データ８１０ａより得られる地図ベースの停止線２までの道なり距離を中心値として地図ベースの停止線２までの道なり距離が有する誤差４ａを前後に加えた領域を停止線検知領域３として設定する（信号処理ステップ９００ｄ）。
【００３１】
誤差４ａは、データ８００ａ、８００ｂ、８００ｃの精度に応じて変化する。したがって、誤差４ａに応じて設定される停止線検知領域３は、精度に応じて前後に拡大縮小する。センサ１０ａは、センサ１０ａまたは情報源２０ａから出力される停止線２の位置情報の精度情報に基づき、停止線２を検知する領域を可変する。
【００３２】
図３において、停止線検知領域３の横方向（道幅方向）の長さは任意の方法で決定して構わない。例えば、地図情報に自車走行レーン幅の情報が含まれる場合は、地図情報が有するレーン幅に応じて算出する方法が考えられる。
【００３３】
また、例えば、センサ１０ａまたは自車が具備するセンサ１０ａ以外のセンサが自車走行レーン幅を検知する（図３において、自車走行レーン左側の白線１ａと自車走行レーン右側の白線１ｂの間隔を検知する）機能を有する場合は、レーン幅のセンシング結果に応じて算出する方法が考えられる。
【００３４】
停止線検知処理部１３０ａは、停止線検知領域３内をセンシングして停止線２を検知し、自車と停止線２との間の道なり距離を演算する（信号処理ステップ９００ｅ）。そして、検知結果である停止線までの道なり距離（実測距離）を、データ８２０ａとして停止線位置統合部３１０に送出する（信号処理ステップ９００ｆ）。信号処理ステップ９１０から９００ｆまでの処理は、特許請求の範囲の請求項９に記載された、地図情報距離が判定値以下の場合に地図情報距離に基づいて目標地物を検知するための検知領域を設定し、検知領域内の目標地物を検知して自車と目標地物との間の距離である実測距離を演算する目標地物検知処理部に相当する。
【００３５】
停止線位置統合部３１０は、処理動作開始フラグから成るデータ８１０ｂに従い、時刻Ｔ０のタイミングで次の動作を開始する。停止線位置統合部３１０は、停止線２までの道なり距離のセンシング結果から成るデータ８２０ａと地図ベースの停止線２までの道なり距離から成るデータ８１０ａとを統合し、停止線までの道なり距離の統合結果として算出し、データ８３０ａとして送出する（信号処理ステップ９００ｇ）。停止線位置統合部３１０は、特許請求の範囲の請求項９に記載された、地図情報距離のデータと実測距離のデータとを統合して、自車と目標地物との間の距離である統合結果を算出する統合結果算出部に相当する。
【００３６】
信号処理ステップ９００ｇにおける２つのデータ８２０ａおよび８１０ａの統合においては、αβフィルタやＫａｌｍａｎフィルタなどを用いることが望ましいが、その他の手法を用いても構わない。
【００３７】
データ８３０ａは、停止線までの道なり距離推定部３２０に入力され（信号処理ステップ９００ｈ）、停止線までの道なり距離推定部３２０は、時刻Ｔ０＋ΔＴにおける停止線までの道なり距離推定結果を算出する。つまり、停止線までの道なり距離推定部３２０は、停止線２までの道なり距離の統合結果のデータ８３０ａに基づいて、時刻Ｔ０から所定時間が経過した時点（Ｔ０＋ΔＴ）における停止線までの道なり距離を推定する。停止線までの道なり距離推定部３２０は、特許請求の範囲の請求項１０に記載された、目標地物検知処理部において目標地物の検知動作を開始した時点から所定時間が経過した時点における自車の位置と目標地物と間の距離を推定する距離推定部に相当する。
【００３８】
停止線までの道なり距離推定結果は、データ８３０ｂとして停止線位置統合部３１０に送出される（信号処理ステップ９００ｊ）。停止線位置統合部３１０は、時刻Ｔ０＋ΔＴ以降において、データ８２０ａ、８１０ａおよび８３０ｂを統合して停止線までの道なり距離の統合結果を算出し、データ８３０ａとして送出する。なお、時刻Ｔ０＋ΔＴは、停止線検知処理部１３０ａにおいて停止線２の検知動作を開始した時点Ｔ０から所定時間ΔＴが経過した時点であり、ΔＴはフュージョン部３０ａの信号処理サイクル時間である。
つまり、初回は、データ８２０ａ、８１０ａを統合して停止線までの道なり距離の統合結果を算出し、２回目以降は、フュージョン部３０ａの信号処理サイクル時間ΔＴごとにデータ８２０ａ、８１０ａおよび８３０ｂを統合して停止線までの道なり距離の統合結果を算出する処理が行われる。
【００３９】
データ８３０ａは、計画・判断部４０に送出される（信号処理ステップ９００ｉ）。計画・判断部４０は、入力された停止線までの道なり距離の統合結果に基づき、軌道計画部４００にて自車の走行すべき軌道計画を算出し、また、速度計画部４１０にて速度計画を算出する。
【００４０】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式はセンサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａにおいて、停止線検知領域３を限定できるため、停止線の検知率を高められる。また、停止線検知処理部１３０ａおよび停止線位置統合部３１０は自車と停止線との距離が所定の判定値以下になった場合にのみ動作するため、常時動作に比べて消費電力を低減できる。
【００４１】
なお、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、センサ１０ａはカメラ（可視光、近赤外、遠赤外）やＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）が望ましいが、路面に描かれた停止線または路面に立体構造として形成された停止線などの地物を検知できる他のセンサであっても本発明の効果は変わらない。
【００４２】
また、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、停止線検知処理部１３０ａはセンサ１０ａに具備されるとしたが、停止線検知処理部１３０ａはフュージョン部３０ａに具備されても構わない。この場合、センサ１０ａがカメラである場合、センサ１０ａからは例えば画像データがフュージョン部３０ａに具備された停止線検知処理部１３０ａに送出される。
【００４３】
なお、画像データの事前処理の度合いはセンサ１０ａの信号処理能力、フュージョン部３０ａの信号処理能力、センサ１０ａとフュージョン部３０ａとを接続する通信部容量に応じて適切な度合いを選択して構わない。
【００４４】
さらにまた、誤差４ａを算出する基準としては、例えばロケータ１１０が具備する衛星測位の受信状況に応じた自車の存在する緯度・経度の誤差情報を用いることが望ましいが、その他の手段であっても構わない。なお、誤差４ａは自車の存在する緯度・経度の誤差情報に応じて、時間的に可変であることが望ましいが、固定値であっても構わない。
【００４５】
上記した本実施形態の認識装置によれば、情報源２０ａからフュージョン部３０ａの地図情報処理演算部２００ａにデータ８００ａ、８００ｂ、８００ｃが送出される。フュージョン部３０ａの地図情報処理演算部２００ａは、これらのデータ８００ａ、８００ｂ、８００ｃに基づいて地図情報を処理し、停止線までの距離演算部２１０により、地図ベースの停止線２までの道なり距離（地図情報距離）および地図ベースの停止線２までの道なり距離が有する誤差（誤差距離）４ａを演算する。そして、地図ベースの停止線２までの道なり距離が所定の判定値以下の場合、地図ベースの停止線までの道なり距離および地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ａを、データ８１０ａとしてセンサ１０ａに送出する。また、地図ベースの停止線までの道なり距離が所定の判定値以下の場合、処理動作開始フラグのデータ８１０ｂをセンサ１０ａに送出する。
【００４６】
センサ１０ａでは、処理動作開始フラグに従い、停止線検知処理部１３０ａの動作を開始し、検知領域内のセンシングを行い、停止線を検知して自車から停止線までの道なり距離を算出する。停止線検知処理部１３０ａは、地図ベースの停止線までの道なり距離を中心値として地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ａを前後に加えた領域を停止線検知領域３として設定し、停止線検知領域内のセンシングを行う。そして、自車とセンシングにより検出した停止線との間の実測距離を演算し、データ８２０ａとしてフュージョン部３０ａの地図情報−センシング結果統合部３００ａに送出する。
【００４７】
地図情報−センシング結果統合部３００ａでは、停止線位置統合部３１０によって、地図ベースの停止線までの道なり距離のデータと、センシングにより実測した停止線までの道なり距離のデータとが統合され、統合結果が算出される。統合結果のデータ８３０ａは、停止線までの距離推定部３２０に入力され、停止線検知処理部１３０ａの動作開始時刻Ｔ０から信号処理サイクル時間ΔＴが経過した時点における停止線までの距離が推定される。停止線までの距離推定部３２０により推定された距離は、データ８３０ｂとして停止線位置統合部３１０に送出される。停止線位置統合部３１０は、データ８１０ａ、８２０ａ、８３０ｂを統合して、統合結果である停止線までの距離のデータを計画・判断部４０に送出する。
【００４８】
本実施形態の認識装置によれば、地図ベースの停止線までの道なり距離のデータと、センシングにより実測した停止線までの道なり距離のデータとを統合して、自車と停止線との間の距離である統合結果を算出し、計画・判断部４０に送出するので、仮に、地図ベースの停止線までの道なり距離のデータと、センシングにより実測した停止線までの道なり距離のデータのいずれか一方が使用できなくなった場合でも、計画・判断部４０にデータを送出することができ、自車を停止線の位置に停止させることができる。そして、センサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａにおいて、停止線検知領域３を限定できるため、センサ１０ａによる停止線２の検知率を高めることができる。また、停止線検知処理部１３０ａは、自車と停止線との距離が所定の判定値以下になった場合にのみ動作するため、常時動作に比べて消費電力を低減できる。
【００４９】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図４を用いて、第２実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、第１実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明は省略する。
【００５０】
本実施形態において特徴的なことは、地図情報処理演算部２００ｂに自車位置の推定誤差演算部２２０を設けて、自車が停止線に接近して道なり距離が短くなるのに応じて、地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差距離を小さくし、停止線検知領域を狭める構成としたことである。
【００５１】
図４において、３０ｂは第２のフュージョン部であり、２００ｂは地図情報処理演算部である。２２０は自車位置の推定誤差演算部であり、地図情報処理演算部２００ｂに包含される。８１０ｃは自車位置の推定誤差演算部２２０より送出されるデータであり、８３０ｃは停止線位置統合部３１０から送出されるデータである。
【００５２】
自車位置の推定誤差演算部２２０は、ロケータ１１０から送出されるデータ８００ｂに包含される自車の存在する緯度・経度の誤差情報に基づいて、時刻Ｔ０での地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｂを算出し、データ８１０ｃとしてセンサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａに送出する。
【００５３】
センサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａは、データ８１０ｃに地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｂを用いて、停止線検知領域３を限定する。
【００５４】
停止線位置統合部３１０は、第１実施形態と同様の動作を行うと同時に、２つのデータ８２０ａおよび８１０ａとの統合において得られる統合誤差を算出し、データ８３０ｃとして、時刻Ｔ０＋ΔＴのタイミングで送出する。統合誤差は、例えばＫａｌｍａｎフィルタを用いる場合は誤差楕円の大きさを用いることができる。
【００５５】
データ８３０ｃは、自車位置の推定誤差演算部２２０に送出され、自車位置の推定誤差演算部２２０にて時刻Ｔ０＋ΔＴでの自車の存在する緯度・経度の誤差情報と統合され、時刻Ｔ０＋ΔＴでの地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｂとして算出され、さらにデータ８１０ｃとしてセンサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａに送出される。
【００５６】
以上の動作により、第２実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は、地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｂが時間とともに小さくなり、停止線検知領域３が縮小されるため、第１実施形態に比べて停止線の検知率を高めることができる。
【００５７】
＜第３実施形態＞
図５は、第３実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図５を用いて、第３実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、第１実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明は省略する。
【００５８】
図５において、１０ｂは第２のセンサであり、３０ｃは第３のフュージョン部であり、２００ｃは地図情報処理演算部であり、３００ｂは地図情報−センシング結果統合部である。１４０は第２のセンサ１０ｂが具備する白線検知処理部である。地図情報処理演算部２００ｃは、停止線までの距離演算部２１０と、自車位置の推定誤差演算部２２０と、白線位置演算部２３０を有する。
【００５９】
３３０は白線位置統合部であり、３４０は白線位置推定部であり、白線位置統合部３３０および白線位置推定部３４０は各々地図情報−センシング結果統合部３００ｂに包含される。８００ａ’は、地図情報取得部１００より送出されるデータであり、８１０ｄは白線位置演算部２３０から送出されるデータであり、８２０ｂは白線検知処理部１４０から送出されるデータであり、８３０ｄおよび８３０ｅは各々白線位置統合部３３０から送出されるデータであり、８３０ｆは白線位置推定部３４０から送出されるデータである。
【００６０】
本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、データ８００ａ’は、第１実施形態及び第２実施形態で説明した情報に加えて、少なくとも自車走行レーン左側の白線１ａと自車走行レーン右側の白線１ｂの緯度・経度情報、曲率情報、勾配情報を有する。
【００６１】
白線位置演算部２３０は、データ８００ａ’、８００ｂ、８００ｃに基づき、少なくとも地図ベースの自車からの自車走行レーン左側の白線１ａの位置と地図ベースの自車走行レーン右側の白線１ｂの位置を算出し、データ８１０ｄとして送出する。
【００６２】
センサ１０ｂが具備する白線検知処理部１４０は少なくとも自車からの自車走行レーン左側の白線１ａと自車走行レーン右側の白線１ｂの位置を検知し、少なくとも自車走行レーン左側の白線位置のセンシング結果および自車走行レーン右側の白線位置のセンシング結果を算出する。
【００６３】
さらに、自車走行レーン左側の白線位置のセンシング結果および自車走行レーン右側の白線位置のセンシング結果は、データ８２０ｂとして白線位置統合部３３０に送出される。
【００６４】
白線位置統合部３３０は、自車走行レーン左側の白線位置のセンシング結果および自車走行レーン右側の白線位置のセンシング結果から成るデータ８２０ｂと、地図ベースの自車からの自車走行レーン左側の白線位置と地図ベースの自車走行レーン右側の白線位置から成るデータ８１０ｄとを統合し、自車走行レーン左側の白線位置の統合結果および自車走行レーン右側の白線位置の統合結果を算出し、データ８３０ｄとして送出する。２つのデータ８２０ｂおよび８１０ｄの統合においては、αβフィルタやＫａｌｍａｎフィルタなどを用いることが望ましいが、その他の手法を用いても構わない。
【００６５】
データ８３０ｄは、白線位置推定部３４０に入力され、白線位置推定部３４０は時刻Ｔ０＋ΔＴにおける自車走行レーン左側の白線位置の推定結果および自車走行レーン右側の白線位置の推定結果を算出する。自車走行レーン左側の白線位置の推定結果および自車走行レーン右側の白線位置の推定結果は、データ８３０ｆとして白線位置統合部３３０に送出される。従って、白線位置統合部３３０は時刻Ｔ０＋ΔＴ以降においてデータ８２０ｂ、８１０ｄおよび８３０ｆを統合して、自車走行レーン左側の白線位置の統合結果および自車走行レーン右側の白線位置の統合結果を算出し、データ８３０ｄとして送出する。
【００６６】
白線位置統合部３３０は、上記動作を行うと同時に、２つのデータ８２０ｂおよび８１０ｄとの統合において得られる統合誤差を算出し、データ８３０ｅとして、時刻Ｔ０＋ΔＴのタイミングで送出する。統合誤差は例えばＫａｌｍａｎフィルタを用いる場合は誤差楕円の大きさを用いることができる。
【００６７】
データ８３０ｅは、自車位置の推定誤差演算部２２０に送出され、自車位置の推定誤差演算部２２０にて時刻Ｔ０＋ΔＴでの自車の存在する緯度・経度の誤差情報と統合され、時刻Ｔ０＋ΔＴでの地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｃとして算出され、さらにデータ８１０ｃとして第２のセンサ１０ｂが具備する停止線検知処理部１３０ａに送出される。
【００６８】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は、地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｃが、時間とともに小さくなると同時に、自車走行レーン左側の白線位置および自車走行レーン右側の白線位置の各センシング結果と地図ベースの自車走行レーン左側の白線位置および自車走行レーン右側の白線位置情報との比較結果を基に、誤差４ｃに補正を掛けることができる。したがって、第１実施形態及び第２実施形態に比べて、停止線までの道なり距離が有する誤差４ｃはより小さくなる。従って、停止線検知領域３がより縮小されるため、第１実施形態及び第２実施形態に比べて停止線２の検知率を高められる。
【００６９】
なお、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式では、第２の地物の例として自車走行レーン左側の白線位置および自車走行レーン右側の白線位置を用いたが、横断歩道、横断歩道予告マーカーなどの路面マーカー、標識、看板、信号機、中央分離帯、ガードレールなどの路上立体物、建物や建造物の特徴点を用いても構わない。
【００７０】
また、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式では、白線検知処理部１４０は、第２のセンサ１０ｂに具備されるとしたが、停止線検知処理部１３０ａは第３のフュージョン部３０ｃに具備されている構成であってもよい。
【００７１】
＜第４実施形態＞
図６は、第４実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図６を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【００７２】
図６において、２０ｂは第２の情報源であり、１５０はＶ２Ｘ（車車間通信、路車間通信、クラウド車間通信など）であり、８００ｄは、Ｖ２Ｘから送出されるデータである。
【００７３】
Ｖ２Ｘ１５０より送出されるデータ８００ｄは、少なくとも自車以外の車両が検知した停止線の緯度・経度情報から成る。停止線までの距離演算部２１０は、データ８００ａ〜８００ｄに基づき、地図ベースの停止線までの道なり距離および地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｄを算出する。
【００７４】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は、地図情報取得部１００より送出されるデータ８００ａが有する地図情報に登録された停止線の緯度・経度情報の生成時での誤差が大きい場合、或いは、更新されていない場合、或いは、地震などの地殻変動によりずれが生じた場合などにおいて、上述の各実施形態よりも精度の高い地図ベースの停止線までの道なり距離を算出できる。従って、停止線検知処理部１３０ａにて生成する停止線検知領域３の制限精度が担保されるため、上述の各実施形態に比べて停止線の検知率向上のロバスト性を高められる。
【００７５】
＜第５実施形態＞
図７は、第５実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図７を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には、同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【００７６】
図７において、３０ｄは第４のフュージョン部であり、１３０ｂはセンサ１０ａが具備する停止線検知処理部であり、５００ａは学習部であり、６００ａは記憶部であり、学習部５００ａおよび記憶部６００ａは各々第４のフュージョン部３０ｄに包含される。
【００７７】
さらに、５１０は停止線位置と特徴の学習器であり、６１０は停止線位置の記憶領域であり、６２０は停止線特徴の記憶領域であり、停止線位置と特徴の学習器５１０は学習部５００ａに包含され、停止線位置の記憶領域６１０および停止線特徴の記憶領域６２０は各々記憶部６００ａに包含される。
【００７８】
８１０ｅは地図情報処理演算部２００ａから送出されるデータであり、８２０ｃは停止線検知処理部１３０ｂから送出されるデータであり、８４０ａ〜８４０ｄは各々学習部５００ａから送出されるデータであり、８５０ａは記憶部６００ａから送出されるデータである。
【００７９】
センサ１０ａに具備される停止線検知処理部１３０ｂは、上述の各実施形態において説明した停止線までの道なり距離のセンシング結果から成るデータ８２０ａに加えて、検知した停止線の特徴を抽出し、停止線の特徴から成るデータ８２０ｃを送出する。ここで停止線の特徴とは、少なくとも停止線の長さ、かすれ具合などである。
【００８０】
ある停止線２に自車が初めて接近した場合、学習部５００ａは処理動作開始フラグから成るデータ８１０ｂに従い次の動作を開始する。データ８２０ｃおよび停止線位置統合部３１０から送出される停止線までの道なり距離の統合結果から成るデータ８３０ａに基づき、停止線位置と特徴の学習器５１０にて、停止線位置と特徴を学習しデータ８４０ａとして記憶部６００ａに送出する。記憶部６００ａに入力されたデータ８４０ａは停止線位置記憶領域６１０および停止線特徴記憶領域６２０に保存される。
【００８１】
停止線２に自車が２回目以降に接近した場合、地図情報処理演算部２００ａは、処理動作開始フラグから成るデータ８１０ｂおよび停止線２の位置情報から成るデータ８１０ｅを学習部５００ａに送出する。学習部５００ａは、データ８１０ｅに基づき、停止線２に関する停止線位置と特徴の問い合わせをデータ８４０ｂとして記憶部６００ａに送出する。
【００８２】
記憶部６００ａは、データ８４０ｂに従い、停止線２に関する停止線位置と特徴を停止線位置の記憶領域６１０および停止線特徴の記憶領域６２０より検索して、データ８５０ａとして学習部５００ａに送出する。学習部５００ａは、記憶部６００ａから取得した停止線２に関する停止線位置と特徴から成るデータ８５０ａに基づき、停止線２に関する停止線位置の記憶情報をデータ８４０ｃとして停止線までの距離演算部２１０に送出すると同時に、停止線２に関する停止線特徴の記憶情報をデータ８４０ｄとして停止線検知処理部１３０ｂに送出する。
【００８３】
停止線までの距離演算部２１０は、情報源２０ａから送出されるデータ８００ａ〜８００ｃとデータ８４０ｃとを統合し、地図ベースの停止線までの道なり距離および地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｅを算出し、データ８１０ａとして、停止線検知処理部１３０ｂに送出する。
【００８４】
停止線検知処理部１３０ｂは停止線までの距離演算部２１０から送出される地図ベースの停止線までの道なり距離および地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｅから成るデータ８１０ａに基づき、停止線検知領域３を生成する。同時に、停止線検知処理部１３０ｂは、学習部５００ａから送出される停止線特徴の記憶情報から成るデータ８４０ｄに基づき、停止線検知領域３において停止線２を検知する。さらに、停止線検知処理部１３０ｂは、停止線までの道なり距離のセンシング結果から成るデータ８２０ａに加えて、検知した停止線の特徴を抽出し、停止線の特徴から成るデータ８２０ｃを送出する。
【００８５】
学習部５００ａは、データ８２０ｃおよび停止線位置統合部３１０から送出される停止線までの道なり距離の統合結果から成るデータ８３０ａに基づき、停止線位置と特徴の学習器５１０にて、停止線位置と特徴を学習し、データ８４０ａとして記憶部６００ａに送出する。記憶部６００ａに入力されたデータ８４０ａは停止線位置記憶領域６１０および停止線特徴記憶領域６２０に保存される。
【００８６】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差４ｅが時間および通過回数に応じて小さくなり、停止線検知領域３が縮小されるため、上述の各実施形態に比べて停止線の検知率を高められる。また、停止線特徴の記憶情報を用いることにより、停止線検知の性能が向上するため、上述の各実施形態に比べて停止線の検知率を高められる。
【００８７】
なお、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式に第４実施形態において説明したＶ２Ｘ１５０を用いて、自車以外の車両が取得した停止線特徴の記憶情報を取得することにより、さらに停止線特徴の学習効率が高まり、ひいては第１実施形態〜第４実施形態に比べて停止線の検知率を高められる。
【００８８】
＜第６実施形態＞
図８は、第本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図８を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【００８９】
図８において、１０ｃは第３のセンサであり、３０ｅは第５のフュージョン部である。１６０は横断歩道認識部であり、１７０は標識認識部であり、横断歩道認識部１６０および標識認識部１７０は第３のセンサ１０ｃに具備される。
【００９０】
７００はデータ統合部であり、７１０は停止線位置推定部であり、データ統合部７００および停止線位置推定部７１０は第５のフュージョン部３０ｅに包含される。８２０ｄは横断歩道認識部１６０から送出されるデータであり、８２０ｅは標識認識部１７０から送出されるデータであり、データ８６０ａ〜８６０ｃは各々データ統合部７００から送出されるデータである。
【００９１】
第３のセンサ１０ｃが具備する横断歩道認識部１６０は、自車走行レーン前方に存在する横断歩道を認識した場合、横断歩道の自車に近い方の端までの距離Ｌ１を算出し、データ８２０ｄとしてデータ統合部７００に送出する。また、第３のセンサ１０ｃが具備する標識認識部１７０は、自車前方に存在する標識を認識した場合、標識の種別および標識までの距離Ｌ２を算出し、データ８２０ｅとしてデータ統合部７００に送出する。
【００９２】
データ統合部７００は、データ８２０ｄに包含される横断歩道の自車に近い方の端までの距離Ｌ１が所定の判定値以下になった場合に、検知動作開始フラグおよび横断歩道の自車に近い方の端までの距離Ｌ１をデータ８６０ａとして停止線位置推定部７１０に送出する。
【００９３】
停止線位置推定部７１０は、データ８６０ａに包含される検知動作開始フラグに従い次の動作を開始する。データ８６０ａに包含される横断歩道の自車に近い方の端までの距離Ｌ１から所定の横断歩道の自車に近い方の端−停止線間距離ΔＬを差し引き、停止線までの推定距離Ｌ１−ΔＬを算出する。同時に、停止線までの推定距離が有する誤差４ｆを算出する。
【００９４】
ここで、停止線までの推定距離が有する誤差４ｆはセンサ１０ａおよび第３のセンサ１０ｃが有する検知精度に応じた所定の誤差に横断歩道−停止線距離ΔＬが有する所定のばらつきを加算した値が望ましい。さらに、停止線までの推定距離Ｌ１−ΔＬおよび停止線までの推定距離が有する誤差４ｆをデータ８１０ａとして停止線検知処理部１３０ａに送出すると同時に、検知動作開始フラグをデータ８１０ｂとして停止線検知処理部１３０ａに送出する。
【００９５】
一方、データ統合部７００は、データ８２０ｅに包含される標識の種別が「止まれ」であり、かつ、データ８２０ｅに包含される標識までの距離Ｌ２が所定の判定値以下になった場合に、検知動作開始フラグおよび標識までの距離Ｌ２をデータ８６０ｂとして停止線位置推定部７１０に送出する。
【００９６】
停止線位置推定部７１０は、データ８６０ｂに包含される検知動作開始フラグに従い次の動作を開始する。データ８６０ａに包含される標識までの距離Ｌ２から停止線までの推定距離Ｌ３を算出する。標識までの距離Ｌ２と停止線までの推定距離Ｌ３とは等しくても構わない。
【００９７】
同時に、停止線までの推定距離が有する誤差４ｆを算出する。ここで、停止線までの推定距離が有する誤差４ｆは、第１のセンサ１０ａおよび第３のセンサ１０ｃが有する検知精度に応じた所定の誤差が望ましい。さらに、停止線までの推定距離Ｌ３および停止線までの推定距離が有する誤差４ｆをデータ８１０ａとして停止線検知処理部１３０ａに送出すると同時に、検知動作開始フラグをデータ８１０ｂとして停止線検知処理部１３０ａに送出する。
【００９８】
なお、停止線位置推定部７１０の動作において、データ８６０ａおよび８６０ｂに包含される検知動作開始フラグに従った動作開始はＯＲで選択される。また、停止線検知処理部１３０ａの動作において、停止線検知領域３の範囲は、停止線までの推定距離Ｌ１−ΔＬおよび停止線までの推定距離が有する誤差４ｆに基づき限定される範囲、および停止線までの推定距離Ｌ３および停止線までの推定距離が有する誤差４ｆに基づき限定される範囲の、ＯＲまたはＡＮＤで算出される範囲である。
【００９９】
ここで、停止線検知領域３の範囲を広げることにより、停止線を停止線検知領域３にて捕捉する確率を高めるためにはＯＲが望ましい。一方、停止線検知領域３の範囲を狭めることにより、検知率を高めるためにはＡＮＤが望ましい。
【０１００】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は地図情報取得部１００が動作しなかった場合または非搭載の場合にでも、センサ１０ａが具備する停止線検知処理部１３０ａにおいて、停止線検知領域３を限定できるため、停止線の検知率を高められる。
【０１０１】
なお、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、停止線検知領域３を限定するための情報として、横断歩道および標識を用いたが、横断歩道予告マーカーなどの路面マーカー、看板、信号機、中央分離帯、ガードレールなどの路上立体物、建物や建造物の特徴点を用いても構わない。
【０１０２】
また、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、横断歩道認識部１６０および標識認識部１７０は各々第３のセンサ１０ｃに具備されるとしたが、センサ１０ａまたは第５のフュージョン部３０ｅが具備しても構わない。さらにまた、センサ１０ａ（第１のセンサ)およびセンサ１０ｃ（第３のセンサ）以外の１つ以上のセンサを複合して横断歩道認識部１６０および標識認識部１７０の機能を実現しても構わない。
【０１０３】
＜第７実施形態＞  図９は、第７実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図９を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１０４】
図９において、１０ｄは第４のセンサであり、３０ｆは第６のフュージョン部である。１８０は車両検知部であり、車両検知部１８０は第４のセンサ１０ｄに具備される。６００ｂは記憶部であり、６３０は先行車が停止した時刻での先行車の前端までの推定距離記憶領域であり、先行車が停止した時刻での先行車の前端までの推定距離の記憶領域６３０は記憶部６００ｂに包含される。
【０１０５】
７２０は先行車の前端までの距離推定部であり、７３０は現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部であり、７４０は自車の停止位置統合部である。８２０ｆは車両検知部１８０から送出されるデータであり、８３０ｇは先行車の前端までの距離推定部７２０から送出されるデータであり、８３０ｈは現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部７３０から送出されるデータであり、８３０ｉは自車の停止位置統合部７４０から送出されるデータであり、８４０ｅは記憶部６００ｂから送出されるデータである。
【０１０６】
第４のセンサ１０ｄに具備される車両検知部１８０は、自車の走行レーン前方を走行している先行車を検知し、先行車の速度、種別、幅、高さ、後端までの距離を算出し、データ８２０ｆとして送出する。
【０１０７】
先行車の前端までの距離推定部７２０は、データ８２０ｆに包含される先行車の種別、幅、高さに基づき、先行車の車長を推定する。さらに、データ８２０ｆに包含される先行車の後端までの距離に先行車の車長の推定値を加算することで、先行車の前端までの推定距離を算出する。さらにまた、先行車の前端までの推定距離および先行車の速度をデータ８３０ｇとして送出する。
【０１０８】
記憶部６００ｂは、データ８３０ｇに基づき、先行車が停止した時刻Ｔ１および先行車が停止した時刻Ｔ１での先行車の前端までの推定距離Ｌ４を先行車が停止した時刻での先行車の前端までの推定距離記憶領域６３０に保存する。さらに、記憶部６００ｂは、先行車が停止した時刻Ｔ１および先行車が停止した時刻Ｔ１での先行車の前端までの推定距離Ｌ４に関する記憶データを、現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部７３０にデータ８４０ｅとして送出する。
【０１０９】
地図情報処理演算部２００ａは、少なくとも自車の速度から成るデータ８１０ｆを現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部７３０に送出する。
【０１１０】
現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部７３０は２つのデータ８１０ｆおよび８４０ｅに基づき、時刻Ｔ２での先行車が停止した位置までの推定距離Ｌ５を算出する。具体的には自車の速度が時刻Ｔ１からＴ２の間に一定のＶであった場合、次の関係式（１）で求められる。
【０１１１】
Ｌ５＝Ｌ４−（Ｔ２−Ｔ１）× Ｖ          ・・・（１）
【０１１２】
さらに、時刻Ｔ２での先行車が停止した位置までの推定距離Ｌ５を自車の停止位置統合部７４０にデータ８４０ｈとして送出する。
【０１１３】
自車の停止位置統合部７４０は時刻Ｔ２における停止線までの道なり距離の統合結果から成るデータ８３０ａと時刻Ｔ２での先行車が停止した位置までの推定距離Ｌ５から成るデータ８４０ｈとを統合して、データ８３０ｉとして計画・判断部４０に送出する。統合においては、例えば停止線検知処理部１３０ａからデータ８２０ａが送出されない場合はデータ８４０ｈの重み付けを増加させる処理を実行する。
【０１１４】
以上の動作により、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は、先行車の影響により前方の停止線がセンサ１０ａで検知できない場合においても自車を停止させる情報を算出し、計画・判断部４０に送出できるため、運転の安全性を向上できる。
【０１１５】
なお、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式において、車両検知部１８０は第４のセンサ１０ｄに具備させたが、センサ１０ａまたは第６のフュージョン部３０ｆのいずれに具備させても構わない。また、第１および第４のセンサ１０ａおよび１０ｄ以外の１つ以上のセンサを複合して車両検知部１８０の機能を実現しても構わない。
【０１１６】
＜第８実施形態＞  図１０は、第８実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の技術概要を示した図である。図１０において、５は仮想的な停止線であり、交差点において自車の走行レーンに交差するレーンの自車に近いほうの端を結んだ線である。
【０１１７】
第１実施形態から第７実施形態にて、地物として実際に路面に描かれた停止線を対象としたが、見通しの悪い交差点や夜間雨天時でセンサを用いた停止線検知が困難な場合において、仮想的な停止線５を対象としてもよい。地物は、実際に路面に描かれている停止線に限定されるものではなく、実際には路面に描かれていない仮想的な停止線も含まれる。
【０１１８】
本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式は、上記の通り見通しの悪い交差点や夜間雨天時でセンサを用いた停止線検知が困難な場合においても自車を停止させる情報を算出し、計画・判断部４０に送出できるため、運転の安全性を向上できる。なお、仮想的な停止線５はＶ２Ｘ１５０から得られる他の車両の停止情報や、自車の過去の停止情報の記憶より算出してもよい。
【０１１９】
以上の発明の一実施例の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の第１実施形態〜第８実施形態において、第１のセンサ〜第４のセンサは特に断りがない限り、カメラ（可視光、近赤外、遠赤外）、ＬｉＤＡＲ、レーザーレーダ、電波レーダ、ソナーなど、いずれのセンサであっても構わない。
【０１２０】
また、以上の発明の一実施例の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の上記第１実施形態〜第８実施形態における動作の説明にて、停止線位置統合部３１０の動作開始時刻、停止線検知処理部１３０ａおよび１３０ｂの動作開始時刻、学習部５００ａの動作開始時刻、データ８００〜８５０の送出時刻は、各機能ブロック１００〜３４０における処理遅延時間および各機能ブロック間の通信遅延時間を無視した。実際のシステムでは処理遅延時間および通信遅延時間を考慮して、動作開始時刻、データ送出時刻を決定して構わない。
【０１２１】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、上述の各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
１      白線
２      停止線
３      停止線検知領域
４      地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差
５      仮想的な停止線
１０    センサ
２０    情報源
３０    フュージョン部
４０    計画・判断部
１００  地図情報取得部
１１０  ロケータ
１２０  自車情報取得部
１３０  停止線検知処理部
１４０  白線検知処理部
１５０  Ｖ２Ｘ
１６０  横断歩道認識部
１７０  標識認識部
１８０  車両検知部
２００  地図情報処理演算部
２１０  停止線までの距離演算部
３００  地図情報−センシング結果統合部
３１０  停止線位置統合部
４００  軌道計画部
４１０  速度計画部
５００  学習部
５１０  停止線位置と特徴の学習器
５２０  他車両の停止位置の学習器
６００  記憶部
６１０  停止線位置記憶領域
６２０  停止線特徴記憶領域
６３０  先行車が停止した時刻での先行車の前端までの推定距離記憶領域
７００  データ統合部
７１０  停止線位置推定部
７２０  先行車の前端までの距離推定部
７３０  現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部
７４０  自車の停止位置統合部
９００  信号処理ステップ
９１０  判定処理ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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