(57)【要約】  本開示は、より良好に術野を視認可能な画像を取得することができるようにする撮像システム、制御装置、および制御方法に関する。撮像システムは、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置と、撮像範囲を照らすように照明光を照射し、撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに照明光の光量を調整可能な照明装置と、撮像装置および照明装置に対する制御を行う制御部とを備える。そして、撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域が検出され、高輝度領域に対応するローカル領域に対して照明装置が照射する照明光の光量が、撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定される。本技術は、例えば、手術用カメラシステムに適用できる。
2020031717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置と、
前記撮像装置および前記照明装置に対する制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部と
を有する
撮像システム。
【請求項２】
前記低減光量で前記照明光が照射された前記ローカル領域に対応する前記画像の輝度値を、前記撮像範囲の全体に対する光量である全体光量に対する前記低減光量の割合に応じて増幅する画像処理を施す画像処理部
をさらに備える請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記画像の画面全体の明るさを示す輝度情報に基づいて、前記撮像装置が撮像を行う際のゲインおよびシャッタ速度を決定する決定部
をさらに備え、
前記光量決定部は、
前記決定部により決定された前記ゲインおよび前記シャッタ速度に従って、前記全体光量を決定し、
前記全体光量で前記照明光を照射したときに前記高輝度領域となる前記ローカル領域に対して、そのローカル領域における輝度値が前記輝度範囲に収まるように前記低減光量を決定する
請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記光量決定部により決定された前記全体光量および前記低減光量に基づいて、前記画像処理部が画像処理に用いる光量係数を算出する算出部
をさらに備える請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記照明装置は、前記撮像装置の各画素の露光時間に同期して、前記照明光を照射する
請求項１に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記画素の露光がラインごとに順次行われるローリングシャッタ方式で前記画像を撮像し、
前記照明装置は、前記ローカル領域ごとに順次、それぞれのローカル領域に対応する前記画素のラインにおける前記露光時間を含む照射時間で、前記照明光を照射する
請求項５に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記照明装置は、前記ローカル領域ごとの照射時間が、前記画素のラインに直交する方向に前後する前記ローカル領域どうしで所定の間隔で重なり合うように、前記照明光の照射を制御する
請求項６に記載の撮像システム。
【請求項８】
前記照明装置は、前記照明光の波長域を変更することができ、特定の波長域の成分が、前記ローカル領域において所定の輝度範囲を超える場合、その特定の波長域を低減するように前記ローカル領域に照射する前記照明光の波長域を変更する
請求項１に記載の撮像システム。
【請求項９】
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行い、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部と
を備える制御装置。
【請求項１０】
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行う制御装置が、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出することと、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定することと
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像システム、制御装置、および制御方法に関し、特に、より良好に術野を視認可能な画像を取得することができるようにした撮像システム、制御装置、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡やビデオ顕微鏡、オープンイメージングによる術野カメラなどを利用した手術用観察システムを用いる手術では、医者は、患者の臓器などを含む術野を撮像して得られる画像によって患部を視認する。ところで、手術を行う対象となる臓器によっては、入射光を様々な方向に向かって拡散的に反射させる領域と、水分や油分などの付着によって入射光を一方向に向かって鏡面的に反射させる領域との両方が存在している。そのため、手術用観察システムで撮像される術野は、非常にダイナミックレンジの広い被写体となることが多かった。【０００３】
これにより、手術用観察システムを用いる手術において、標準的なダイナミックレンジで撮像されるＳＤＲ（Standard Dynamic Range）画像では、臓器に対する露光状況によっては白とびや黒潰れなどが発生することが懸念される。このため、医者が、術野の状態を良好に視認することが困難になることが想定される。従って、ＳＤＲ画像よりも、より広いダイナミックレンジで撮像されるＨＤＲ（High Dynamic Range）画像を取得することができる手術用観察システムが必要となっていた。【０００４】
例えば、特許文献１には、ＨＤＲ画像を生成するための露光量を、画像の明るさを検出した検出結果から算出される基準露光量に基づき、露光処理のタイミングに応じて設定する撮像システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１０４３８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の撮像システムでは、ＨＤＲ画像を撮像するためには、例えば、通常のダイナミックレンジの撮像素子と比較して非常に大型の撮像素子を使用する構成が必要となっていた。そこで、通常のダイナミックレンジの撮像素子を使用する構成であっても、より良好に術野を視認可能な画像を撮像することができる撮像システムが求められている。【０００７】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より良好に術野を視認可能な画像を取得することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一側面の撮像システムは、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置と、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置と、前記撮像装置および前記照明装置に対する制御を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部とを有する。【０００９】
本開示の一側面の制御装置は、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行い、前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部とを備える。【００１０】
本開示の一側面の制御方法は、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行う制御装置が、前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出することと、前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定することとを含む。【００１１】
本開示の一側面においては、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、撮像範囲を照らすように照明光を照射し、撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御が行われる。そして、撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域が検出され、その高輝度領域に対応するローカル領域に対して照明装置が照射する照明光の光量が、撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定される。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一側面によれば、より良好に術野を視認可能な画像を取得することができる。【００１３】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本技術を適用した手術用カメラシステムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】ＳＤＲ画像およびローカル照明ＨＤＲ画像を比較して説明する図である。
【図３】ローカル領域の一例を示す図である。
【図４】コントローラの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図５】照明光の光量を決定するのに用いる一般的なプログラム線図である。
【図６】ローカル領域ごとに照明光の光量を決定するのに用いるプログラム線図である。
【図７】ローカル照明光の光量を低減する一例について説明する図である。
【図８】ローカル照明光制御処理を説明するフローチャートである。
【図９】同期ローカル照明について説明する図である。
【図１０】本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本技術を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
＜手術用カメラシステムの構成例＞
図１を参照して、本技術を適用した手術用カメラシステムが利用される状況について説明する。
【００１７】
図１に示されている手術用カメラシステム１１は、例えば、患者ベッド上の患者に対して医者による手術が行われるときに利用され、撮像装置１２、照明装置１３、コントローラ１４、および表示装置１５を備えて構成される。また、手術用カメラシステム１１としては、内視鏡やビデオ顕微鏡、オープンイメージングによる術野カメラなどへの利用が考えられる。
【００１８】
例えば、手術用カメラシステム１１において、撮像装置１２および照明装置１３は、互いの位置関係が固定されるように支持アーム（図示せず）に装着され、医者の操作に従って、任意の位置および姿勢で支持される。また、撮像装置１２および照明装置１３が装着される支持アームはコントローラ１４に固定されており、撮像装置１２および照明装置１３とコントローラ１４とは通信ケーブルや光ファイバなどを介して接続される。
【００１９】
撮像装置１２は、CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの撮像素子を備えて構成され、医者が手術を行う患者の患部を術野に含むような撮像範囲（例えば、図１の一点鎖線で囲われる領域）を撮像する。例えば、手術用カメラシステム１１を内視鏡に利用した構成では、図示しないスコープが撮像装置１２に接続され、撮像装置１２は、そのスコープを介して患部を撮像することができる。そして、撮像装置１２の撮像素子から出力されるデータはコントローラ１４に供給されて画像信号として用いられる。なお、撮像装置１２が備える撮像素子は、ダイナミックレンジが広い大型の構成ではなく、通常のダイナミックレンジで撮像を行う小型の構成となっている。
【００２０】
照明装置１３は、撮像装置１２による撮像範囲を照らすように患部に対して照明光を照射する。そして、照明装置１３は、照明光の照射可能な範囲（例えば、図１の破線で囲われる領域）を、撮像装置１２による撮像範囲よりも狭い領域ごとに複数に分割した領域（以下、ローカル領域と称する）ごとに、照明光の光量が調整可能に構成される。例えば、照明装置１３としては、プロジェクタなどのような投影型の画像表示装置を利用することができる。
【００２１】
コントローラ１４は、撮像装置１２により撮像された画像に基づいて、撮像装置１２および照明装置１３に対する各種の制御を行うとともに、その画像に対する画像処理を施して表示装置１５に供給する。例えば、コントローラ１４は、撮像装置１２の電子シャッタや絞り、ゲインコントロールなどを含めたＡＥ（Automatic Exposure）制御を行うことができる。
【００２２】
さらに、コントローラ１４は、画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出し、その高輝度領域に対応するローカル領域に照射される照明光の光量が、撮像範囲の全体に対する光量よりも低減されるように光量を調整する制御を行う。そして、コントローラ１４は、光量が低減されたローカル領域における画像の輝度値を、その低減させた光量に応じて増幅する画像処理を行う。以下、このように、ローカル領域ごとに光量を調整する制御、および、低減させた光量に応じて輝度値を増幅させる画像処理を、ローカル照明光制御処理と称する。また、コントローラ１４の詳細な構成については図４を参照して後述する。
【００２３】
表示装置１５は、コントローラ１４においてローカル照明光制御処理が施されることで取得され、画面全体が適正な明るさに制御されたダイナミックレンジの広い画像（以下適宜、ローカル照明ＨＤＲ画像と称する）を表示する。即ち、ローカル照明ＨＤＲ画像は、高輝度領域に対応するローカル領域に照射される照明光の光量を低減させ、かつ、そのローカル領域における輝度値を、低減させた光量に応じて増幅させた画像である。ここで、表示装置１５には、ＨＤＲ画像の表示（例えば、画像の輝度を１２ビット以上で再現可能）に対応した、いわゆるＨＤＲモニタが使用される。
【００２４】
このように手術用カメラシステム１１は構成されており、通常のダイナミックレンジで撮像を行う小型の撮像素子を備えた撮像装置１２を使用して、白とびなどの発生を回避したローカル照明ＨＤＲ画像を取得することができる。従って、手術用カメラシステム１１を利用して手術を行う際に、医者は、表示装置１５に表示されるローカル照明ＨＤＲ画像によって、より良好に術野を視認することができる。
【００２５】
例えば、上述したように、手術を行う対象となる臓器には、拡散的に光を反射させる領域と、鏡面的に光を反射させる領域との両方が存在している。そのため、ＳＤＲ画像では、水分や油分などの付着によって反射光が非常に強く反射する部分において、撮像素子の画素で光電変換された電荷が飽和して溢れ出てしまうサチュレーションが生じ、ＡＥ制御を行った結果としても白とびが発生してしまう。
【００２６】
つまり、図２に示すＳＤＲ画像のように、鏡面的に光を反射させるような反射光が強い部分を撮像すると、その部分は高輝度領域（破線で描かれた領域）となって、白とびが発生してしまう。
【００２７】
これに対し、手術用カメラシステム１１は、高輝度領域に対応するローカル領域に対して照射する照明光の光量を低減させることにより、撮像装置１２が備える撮像素子においてサチュレーションが生じることを回避することができる。さらに、手術用カメラシステム１１は、照明光の光量を低減させたローカル領域における輝度値を、低減させた光量に応じて増幅させる画像処理を施すことで、例えば、照明光を低減させた分の逆数を画像信号に乗算することで、そのローカル領域の明るさを回復させることができる。
【００２８】
また、手術用カメラシステム１１は、ローカル照明光制御処理を施した画像信号として、いわゆるＨＤＲ信号であるＨＬＧ（Hybrid Log-Gamma）やＰＱ（Perceptual Quantization）などを用いる。これにより、手術用カメラシステム１１は、広ダイナミックレンジでサチュレーションの発生することのないローカル照明ＨＤＲ画像を表示装置１５に表示させることができる。
【００２９】
即ち、図２に示すローカル照明ＨＤＲ画像のように、ＳＤＲ画像において白とびが発生していた高輝度領域もサチュレーションが生じることがなく、ＨＤＲモニタが使用される表示装置１５において適切な階調で再現することができる。
【００３０】
また、図３には、撮像領域を３×３の９つのローカル領域に分割した一例が示されている。手術用カメラシステム１１において、照明装置１３は、このようなローカル領域ごとに照明光の光量を調整することができる。
【００３１】
なお、ローカル領域は、撮像装置１２による撮像範囲より狭くなるように、撮像範囲を複数に分割していればよく、図３に示すような例に限定されず、さらに細かなローカル領域（究極的には、画素単位）で撮像範囲を分割してもよい。また、ローカル領域の形状も、様々な形状とすることができ、例えば、高輝度領域の形状に応じて変形させることができる。
【００３２】
例えば、照明装置１３においてローカル領域ごとに照明光の光量を制御する方法としては、プロジェクタを利用して光量を低減させるローカル領域に対応して暗くなるような画像を投影する方法や、液晶パネルのバックライト制御で使用されているローカルディミングを利用してローカル領域ごとに光量を制御する方法などを用いる事が検討される。このような構成を採用することで、プロジェクタやローカルディミングにおける画素単位で、明るさを制御することができる。
【００３３】
ここで、手術画像の被写体の反射について説明する。
【００３４】
例えば、ある光源が理想的な均等拡散反射面を照明しているとき、その反射面の照度Ｅ[lx]と、その反射面の輝度Ｌ[cd/m2]は、反射率ρを用いて、次の式（１）に示すような関係を有している。
【００３５】
【数１】
2020031717.tif 000003
【００３６】
一方、ある光源が正反射面（例えば鏡面）を照明しているとき、反射面の輝度Ｌ[cd/m2]は、照度ではなくて光源の輝度に比例し、光源の輝度Ｌｓ[cd/m2]および反射率αを用いて、次の式（２）に示すように求められる。
【００３７】
【数２】
2020031717.tif 000004
【００３８】
一般的に、反射面はその形状や材質方向により、この鏡面反射の部分と拡散反射（実際には均等反射ではなく非均等に角度依存を持つ）の部分が混在する。このため、被写体（対象物）には、カメラからなる医療機器システムでは光源の影になる部分、照度に依存する拡散反射部分、光源輝度に依存する水分・油分などの鏡面反射部分が混在する。拡散反射部分は、反射率が10％〜90％に変化したとしても10％〜90％の変化ということになるが、距離に依存して反射輝度が変化する。一方で、鏡面反射部分は、照度ではなく輝度に比例するため、例えば100％反射鏡面では、被写体までの距離に依存せず、光源の輝度が100％反射輝度となる。
【００３９】
従って、この両者が混在する被写体は輝度ダイナミックレンジが広くなり、図２を参照して説明したように、ＳＤＲ画像においては白とびが発生してしまう。これに対し、手術用カメラシステム１１では、この両者が混在する被写体であっても、白とびの発生を回避したローカル照明ＨＤＲ画像を取得することができる。
【００４０】
また、手術用カメラシステム１１では、撮像装置１２は、通常のダイナミックレンジで撮像を行う小型の構成とすることができ、省スペースで設置することができるとともに、より低コスト化を図ることができる。
【００４１】
＜コントローラの構成例＞
図４は、コントローラ１４の一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【００４２】
図１を参照して説明したように、コントローラ１４には、撮像装置１２、照明装置１３、および表示装置１５が接続される。そして、コントローラ１４は、撮像制御部２１、光源制御部２２、画像処理部２３、およびローカル照明制御部２４を備えて構成される。また、ローカル照明制御部２４は、検波処理部３１、ゲイン・シャッタ速度決定部３２、ローカル照明光量決定部３３、および光量係数算出部３４を有している。
【００４３】
撮像制御部２１は、撮像装置１２が行う撮像に対する各種の制御を行う。例えば、撮像制御部２１は、ゲイン・シャッタ速度決定部３２により決定されたゲインおよびシャッタ速度で撮像を行うように撮像装置１２を制御する他、ズーム倍率や光学フィルタなどの切り替えを制御することができる。
【００４４】
光源制御部２２は、照明装置１３が照射する光に対する各種の制御を行う。例えば、光源制御部２２は、ローカル照明制御部２４により決定された光量でローカル領域ごとに照明光を照射するように照明装置１３を制御する他、照明光のオン／オフや照射タイミングなどを制御することができる。
【００４５】
画像処理部２３は、撮像装置１２により撮像された画像に対して各種の画像処理を施す。例えば、画像処理部２３は、光量係数算出部３４により算出された光量係数に従って、光量が低減されたローカル領域における輝度値を増幅させる画像処理を施す他、ガンマ補正やホワイトバランス調整などの画像処理を施す。
【００４６】
ローカル照明制御部２４には、例えば、照明装置１３により照明光を分割して照射可能なローカル領域ごとに照明光をオンし、その状態を撮像装置１２により撮像した画像に基づいて、撮像領域に対するローカル領域を特定した情報が予め保持されている。つまり、ローカル照明制御部２４は、画像とローカル領域との対応関係を認識しているものとする。
【００４７】
検波処理部３１には、撮像装置１２により撮像された画像が供給される。そして、検波処理部３１は、画像に対する画面全体にわたる検波を行うことによって、画面全体の輝度情報を求めてゲイン・シャッタ速度決定部３２に供給する。また、検波処理部３１は、画像に対するローカル領域ごとの独自の検波（例えば、単純な積分や、ピーク検波、または、それらの組合せなど）を行うことによって、個々のローカル領域の輝度情報を求めてローカル照明光量決定部３３に供給する。
【００４８】
ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、検波処理部３１から供給される画面全体の輝度情報に従って、撮像装置１２が画面全体について適切な露出で撮像を行うことができるゲインおよびシャッタ速度を決定する。
【００４９】
例えば、ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、図５に示すようなプログラム線図を参照し、画像全体の被写体輝度に従って、ゲインおよびシャッタ速度を決定することができる。そして、ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、ゲインおよびシャッタ速度をローカル照明光量決定部３３に通知するとともに、撮像制御部２１に指示する。これにより、撮像制御部２１によって、そのゲインおよびシャッタ速度で撮像を行うように撮像装置１２に対する制御が行われる。
【００５０】
ローカル照明光量決定部３３は、ゲイン・シャッタ速度決定部３２から供給されるゲインおよびシャッタ速度と、検波処理部３１から供給されるローカル領域ごとの輝度情報とに基づいて、ローカル領域ごとの照明光の光量を決定する。
【００５１】
例えば、ローカル照明光量決定部３３は、図６および図７を参照して後述するように、まず、ゲインおよびシャッタ速度から画面全体に対して許容される最大の光量を決定する。なお、ローカル照明光制御処理が行われない場合には、この光量の照明光が、照明光の照射領域の全体に照射されることになり、以下、この光量を全体光量と称する。
【００５２】
そして、ローカル照明光量決定部３３は、ローカル領域ごとの輝度情報に従って高輝度領域を検出すると、高輝度領域においてサチュレーションが生じることを回避する光量となるまで全体光量から光量を低減させて、そのローカル領域に照射させる照明光の光量（以下、ローカル照明光量と称する）を決定する。そして、ローカル照明光量決定部３３は、全体光量およびローカル照明光量を光量係数算出部３４に通知するとともに、ローカル照明制御部２４に指示する。これにより、撮像制御部２１によって、その全体光量およびローカル照明光量で照明光を照射するように照明装置１３に対する制御が行われる。
【００５３】
光量係数算出部３４は、ローカル照明光量決定部３３から供給される全体光量およびローカル照明光量に基づいて、画像処理部２３が画像処理を施すのに用いる光量係数を決定して、画像処理部２３に通知する。例えば、光量係数には、全体光量に対するローカル照明光量の割合の逆数が用いられる。一例を説明すると、全体光量に対するローカル照明光量の割合が１／２である場合には、光量係数は２となる。
【００５４】
＜照明光の光量の決定方法＞
図５乃至図７を参照して、ローカル照明光量決定部３３がローカル領域ごとに照明光の光量を決定する決定方法について説明する。
【００５５】
図５には、照明光の光量を決定するのに用いる一般的なプログラム線図が示されている。
【００５６】
一般的なＡＥ制御では、全画面の積分を行ったり、検波枠として中央重点で積分を行ったりして画像信号を検波し、その検波での目標値が最適な露光値となるように、照明強度、シャッタ速度、およびゲインが制御される。図５に示すプログラム線図は、SN比（signal-to-noise ratio）の観点から、ゲインをできるだけ低く抑え、かつ、画像に生じるブレの観点から、シャッタ速度はできるだけ高速にしたいという要求を反映するような形となっている。
【００５７】
図６には、ローカル照明光制御処理において用いられるプログラム線図が示されている。
【００５８】
図６に示すプログラム線図において、ゲインおよびシャッタ速度に関しては、図５のプログラム線図と同一の形となっている。そして、ローカル照明光量は、個々のゲインおよびシャッタ速度に基づいて求められる全体光量ごとに、それぞれの全体光量からローカル領域における被写体の輝度が明るくなるのに応じて低減するような形となっている。
【００５９】
図７を参照して、ゲインが最小値であって、かつ、シャッタ速度が1/60であるときに、ローカル照明光の光量を低減する一例について説明する。
【００６０】
まず、ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、SN比およびシャッタ速度を重視して、ローカル領域ごとには変更することができない画面全体としてのゲインおよびシャッタ速度を決定する。そして、ローカル照明光量決定部３３は、そのゲインおよびシャッタ速度から全体光量Ａを決定し、ローカル領域ごとに被写体の輝度に従って、全体光量から低減させるようにローカル照明光量を決定する。
【００６１】
例えば、ローカル照明光量決定部３３は、ローカル領域が高輝度領域でない場合、全体光量Ａを、そのローカル領域の照明光の光量として決定する。一方、ローカル照明光量決定部３３は、ローカル領域が高輝度領域である場合、ローカル照明光量のプログラム線図に従って全体光量Ａから低減させて、所定の輝度範囲に収まるような低減光量Ｂを、ローカル照明光量として決定する。
【００６２】
そして、光量係数算出部３４は、全体光量Ａに対する低減光量Ｂの割合の逆数を輝度係数（＝全体光量Ａ／低減光量Ｂ）として算出する。
【００６３】
＜ローカル照明光制御処理＞
図８のフローチャートを参照して、ローカル照明制御部２４において行われるローカル照明光制御処理について説明する。
【００６４】
例えば、撮像装置１２により術野を撮像した画像がローカル照明制御部２４に供給されると処理が開始される。ステップＳ１１において、検波処理部３１は、撮像装置１２から供給された画像の画面全体の検波を行って、その結果求められる輝度情報をゲイン・シャッタ速度決定部３２に供給する。
【００６５】
ステップＳ１２において、ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、ステップＳ１１で検波処理部３１から供給される画面全体の輝度情報に従ってゲインおよびシャッタ速度を決定する。そして、ゲイン・シャッタ速度決定部３２は、ゲインおよびシャッタ速度をローカル照明光量決定部３３に通知するとともに、撮像制御部２１に指示し、そのゲインおよびシャッタ速度で撮像が行われるように制御する。
【００６６】
ステップＳ１３において、検波処理部３１は、撮像装置１２から供給された画像に対してローカル領域ごとに検波を行って、その結果求められるローカル領域ごとの輝度情報をローカル照明光量決定部３３に供給する。
【００６７】
ステップＳ１４において、ローカル照明光量決定部３３は、図６および図７を参照して上述したように全体光量およびローカル照明光量を決定する。そして、ローカル照明光量決定部３３は、全体光量およびローカル照明光量を光量係数算出部３４に通知するとともに、ローカル照明制御部２４に指示し、その全体光量およびローカル照明光量に従って照明光を照射するように制御する。
【００６８】
ステップＳ１５において、光量係数算出部３４は、ステップＳ１４で通知された全体光量およびローカル照明光量に基づいて光量係数を算出し、画像処理部２３に通知する。この光量係数を用いて、画像処理部２３において画像処理が行われ、その画像処理の結果得られるローカル照明ＨＤＲ画像が表示装置１５に表示された後、処理は終了される。
【００６９】
以上のように、ローカル照明制御部２４は、１フレームごとにローカル照明光制御処理を行うことで、常に、より良好に術野を視認可能なローカル照明ＨＤＲ画像を表示させることができる。つまり、ローカル照明制御部２４は、１フレームごとに高輝度領域が発生しないように、ローカル領域ごとに照明光の光量を適切に制御することができる。例えば、ローカル照明制御部２４は、現在のフレームにおける光量の低減では、輝度値が所定範囲内には収まらないと判断される場合には、次のフレームでは、さらに光量を低減させるということを繰り返すようなフィードバックループを高速で行うことが可能である。
【００７０】
その結果、手術用カメラシステム１１では、表示装置１５を見ているだけでは気にならない程度に、高速で、高輝度領域の発生を回避することができる。例えば、医者が、メスを入れたときに、そのメスによる直接反射が急激に増加することになるが、手術用カメラシステム１１では、そのような急激な変化を検出して、メスが撮像されているローカル領域の光量を低減させることができる。
【００７１】
なお、ローカル照明制御部２４は、ローカル照明光制御処理を常に行う他、急激な輝度の変化（明るくなる／暗くなる）を検出したときだけローカル照明光制御処理を行うようにしてもよい。
【００７２】
＜同期ローカル照明＞
図９を参照して、手術用カメラシステム１１において行われる同期ローカル照明について説明する。
【００７３】
例えば、撮像装置１２がCMOSイメージセンサを採用した構成では、いわゆるローリングシャッタ方式で、ラインごとに画素が駆動される。
【００７４】
即ち、図９に示す例では、ドットのハッチングを施した領域は、ラインごとの画素が電荷を蓄積する蓄積時間を表している。そして、垂直駆動信号VDに従った高速シャッタの１フレームごとに、ラインLine(0)からラインLine(n)に向かって順次、それぞれのラインの画素が電荷を蓄積するように駆動される。
【００７５】
また、図９において、斜線のハッチングを施した領域は、高速シャッタのタイミングに合わせて、照明装置１３においてローカル領域ごとに照明光が照射される照射時間を表している。上述したように、照明装置１３は、ローカル領域ごとに照明光を照射することができる。従って、照明装置１３は、所定本数のラインごとに、そのラインの画素によって撮像されるローカル領域に対し、それらのラインの蓄積時間を含むように同期して照明光を照射するように発光タイミングを制御する同期ローカル照明を行う。
【００７６】
図９に示す例では、４本のラインごとに、それらの４本のラインの蓄積時間を含むように、照射時間が制御されている。つまり、１フレーム分の画像の撮像が開始されると、ラインLine(0)からラインLine(3)までの蓄積時間を含み、かつ、ラインLine(0)からラインLine(3)までの画素により撮像されるローカル領域に対して照明光が照射されるように、照射時間が制御される。次に、ラインLine(4)からラインLine(7)までの蓄積時間を含み、かつ、ラインLine(4)からラインLine(7)までの画素により撮像されるローカル領域に対して照明光が照射されるように、照射時間が制御される。以下同様に、照射時間が制御され、１フレーム分の画像の撮像が終了するときには、ラインLine(n-3)からラインLine(n)までの蓄積時間を含み、かつ、ラインLine(n-3)からラインLine(n)までの画素により撮像されるローカル領域に対して照明光が照射されるように、照射時間が制御される。
【００７７】
このように、ローリングシャッタ方式における蓄積時間のずれに同期させた発光タイミングとなるように、照明装置１３が同期ローカル照明を行うことで、画面全体に亘って正しい露光で画像を取得することができる。
【００７８】
例えば、同期ローカル照明を行わずに全体的なストロボ発光を行った場合には、その発光時間から外れた蓄積時間のラインでは、正しい露光とはならずに照明光が照射されていない暗い画像を取得することになる。これに対し、同期ローカル照明を行うことで、全てのラインの蓄積時間で照明光が照射されることになるため、画面全体に亘って正しい露光で画像を取得することができる。
【００７９】
さらに、照明装置１３が同期ローカル照明を行うことで、１フレームのうちの、露光時間に該当しないラインの画素により撮像されるローカル領域では、照明光が照射されない時間が発生することになる。これにより、例えば、全てのラインの露光時間中に照明光を照射するような発光と比較して、照明光によって、医療的に重要な被写体（生体）へのダメージを軽減することができる。
【００８０】
また、図９に示すように、照明装置１３が同期ローカル照明を行う場合には、前後の照射時間どうしで照明光を照射するタイミングが重なり、かつ、それらの照明光の照射領域が重なるように照明光の照射が制御される。即ち、照明光の照射時間（図９のハッチングの領域）が、ライン方向および時間方向に重なるように制御される。
【００８１】
以上のように、手術用カメラシステム１１は、ローカル照明光制御処理を行うことによって、通常のダイナミックレンジで撮像を行う小型の撮像素子を備えた撮像装置１２を使用する構成でも、より良好に術野を視認することができるローカル照明ＨＤＲ画像を取得することができる。
【００８２】
また、例えば、短時間露光画像および長時間露光画像を合成してＨＤＲ画像を生成するような撮像装置では、短時間露光画像と長時間露光画像それぞれを取得するための露光時間がずれることによって、時間解像度が低下することになる。または、短時間露光画像と長時間露光画像それぞれを取得するための画素の位置がずれていることによって、空間解像度が低下することになる。
【００８３】
これに対し、手術用カメラシステム１１は、時間解像度または空間解像度が低下することを回避して、より良好なローカル照明ＨＤＲ画像を取得することができる。
【００８４】
また、例えば、照明の照射位置を順次変更（移動）させて照明強度を変化させて、複数の異なる照明状態の被写体を撮像した複数の画像を合成するような撮像装置では、一様な明るさの画像を取得することはできるが、その画像を表示するまでに遅延が発生する。
【００８５】
これに対し、手術用カメラシステム１１は、複数の画像を撮像して合成するような処理に要する時間が発生しないため、画像の表示までの遅延を低減することができ、リアルタイムの画像フィードバックが重要な手術などに、より好適に用いることができる。
【００８６】
なお、手術用カメラシステム１１において、照明装置１３が、照明光の波長をローカル領域ごとに変更することができるように構成することができる。例えば、臓器などの術野は、特定の波長域の成分（例えば、赤色）を反射し易くなっている。このため、検波処理部３１によって、その特定の波長域の成分が所定の輝度範囲を超えていることが検波された場合、照明装置１３は、その特定の波長域の成分を低減するように照明光の波長域を変更する（例えば、緑色や青色の光を照射する）ことができる。これにより、明るさの低減を抑制しつつ、特定の波長域の成分の反射光を低減させることができ、手術用カメラシステム１１は、術野に応じて、より良好に術野を視認可能な画像を取得することができる。
【００８７】
また、手術用カメラシステム１１では、例えば、サチュレーションが発生している高輝度領域の面積や場所、距離などに応じて、ローカル領域ごとに照明光の光量を調整する他、照明光の照射をオフにしてもよい。例えば、撮像装置１２および照明装置１３からの距離が近い患部に対応するローカル領域に対する照明光の照射をオフにするようなローカル照明光制御処理を行うことで、より良好に視認可能な画像を取得することができる。
【００８８】
具体的には、耳鼻科で耳の穴を内視鏡で観察するのに手術用カメラシステム１１を利用する場合では、耳の穴の周囲の壁を撮像した領域でサチュレーションが発生し易く、全体的に視認が困難となることが想定される。そこで、手術用カメラシステム１１において、耳鼻科モードを設定し、耳の穴の周囲の壁に対応するローカル領域に対する照明光の照射をオフにするようなローカル照明光制御処理を行うことができる。
【００８９】
同様に、例えば、脳外科において手術用カメラシステム１１を利用する場合では、脳外科モードを設定し、脳内の深いローカル領域は明るく、それ以外のローカル領域は暗く（照明光の照射をオフに）するようなローカル照明光制御処理を行うことができる。また、眼科において手術用カメラシステム１１を利用する場合では、眼科モードを設定し、視神経乳頭に対応するローカル領域に対する照明光の照射を暗くするようなローカル照明光制御処理を行うことができる。
【００９０】
さらに、手術用カメラシステム１１は、例えば、医者の視線を検知する視線検知部を備えていてもよく、医者が表示装置１５に視線を向けていることが検出されたときだけ、ローカル照明光制御処理を行うようにしてもよい。
【００９１】
これにより、医者が表示装置１５に視線を向けていないとき、例えば、患部を直接的に視認しているときには、ローカル照明光制御処理が停止することになる。即ち、医者が患部を直接的に視認しているときに、照明光の光量が頻繁に変化することは煩わしく感じられるため、そのような煩わしさを回避することができる。なお、手術用カメラシステム１１がローカル照明光制御処理を行うか否かを指示するスイッチを備え、そのスイッチに対する操作によって、医者が患部を直接的に視認しているときには、ローカル照明光制御処理を停止させるようにしてもよい。
【００９２】
なお、照明装置１３として、上述したようなプロジェクタを採用する他、例えば、ミラー制御方式により照明領域の中心または外回りに対する明るさを調整する方法や、複数の点光源を備えた照明によって部分的に点光源を消灯する方法などを採用してもよい。また、照明装置１３として、レーザ光をMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーやポリゴンミラーなどで走査する照明を利用した走査型照明を用いて、レーザ光の点滅によって明るさを調整する方法を採用してもよい。
【００９３】
さらには、照明装置１３に可動式のND（Neutral Density）フィルタを装着し、暗くしたい部分に、そのNDフィルタを移動させることで所望のローカル領域の照明光の光量を低減させることができる。また、DMD（Digital Micromirror Device）素子を利用して、所望のローカル領域の照明光の光量を低減させてもよい。このように、照明装置１３には、その他の様々な照明制御方法を採用することができる。
【００９４】
また、オートクレーブや照明装置１３を小型化するために、コントローラ１４側に照明制御光学系を備える構成が好適である。例えば、コントローラ１４から光ファイバを介して照明装置１３へ光を伝達させる構成では、光ファイバによって異方性がなくなることにより、照明の中心または外回りしか暗くできない。そこで、照明の中心を移動させることで任意の位置を暗くすることができる。
【００９５】
ところで、一般的に、鏡面反射による反射光を完全に抑制すると、水分や油分などの照り感が消えてしまうような見た目となる。また、一点だけの反射光に対して煩わしいと感じないこともある。そこで、手術用カメラシステム１１では、一点だけの反射光に対しては照明光の光量を低減させる程度を抑えることによって、水分や油分などの照り感が消えてしまうことを回避するようにしてもよい。
【００９６】
また、手術用カメラシステム１１では、画像処理部２３が画像に施す画像処理の種類によって、ローカル照明光制御処理を停止するように制御してもよい。例えば、画像処理部２３が高解像度化処理（例えば、超解像などの画像補正処理）を行う際には、ローカル照明光制御処理を停止した方が、良好な画像を取得することができる。
【００９７】
＜コンピュータの構成例＞
次に、上述した一連の処理（制御方法）は、ハードウェアにより行うこともできるし、ソフトウェアにより行うこともできる。一連の処理をソフトウェアによって行う場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、汎用のコンピュータ等にインストールされる。
【００９８】
図１０は、上述した一連の処理を実行するプログラムがインストールされるコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【００９９】
プログラムは、コンピュータに内蔵されている記録媒体としてのハードディスク１０５やROM１０３に予め記録しておくことができる。
【０１００】
あるいはまた、プログラムは、ドライブ１０９によって駆動されるリムーバブル記録媒体１１１に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体１１１は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。ここで、リムーバブル記録媒体１１１としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)，MO(Magneto Optical)ディスク，DVD(Digital Versatile Disc)、磁気ディスク、半導体メモリ等がある。
【０１０１】
なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体１１１からコンピュータにインストールする他、通信網や放送網を介して、コンピュータにダウンロードし、内蔵するハードディスク１０５にインストールすることができる。すなわち、プログラムは、例えば、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、コンピュータに無線で転送したり、LAN(Local Area Network)、インターネットといったネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することができる。
【０１０２】
コンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１０２を内蔵しており、CPU１０２には、バス１０１を介して、入出力インタフェース１１０が接続されている。
【０１０３】
CPU１０２は、入出力インタフェース１１０を介して、ユーザによって、入力部１０７が操作等されることにより指令が入力されると、それに従って、ROM(Read Only Memory)１０３に格納されているプログラムを実行する。あるいは、CPU１０２は、ハードディスク１０５に格納されたプログラムを、RAM(Random Access Memory)１０４にロードして実行する。
【０１０４】
これにより、CPU１０２は、上述したフローチャートにしたがった処理、あるいは上述したブロック図の構成により行われる処理を行う。そして、CPU１０２は、その処理結果を、必要に応じて、例えば、入出力インタフェース１１０を介して、出力部１０６から出力、あるいは、通信部１０８から送信、さらには、ハードディスク１０５に記録等させる。
【０１０５】
なお、入力部１０７は、キーボードや、マウス、マイク等で構成される。また、出力部１０６は、LCD(Liquid Crystal Display)やスピーカ等で構成される。
【０１０６】
ここで、本明細書において、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に行われる必要はない。すなわち、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。
【０１０７】
また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであっても良い。
【０１０８】
さらに、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１０９】
また、例えば、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。
【０１１０】
また、例えば、本技術は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１１１】
また、例えば、上述したプログラムは、任意の装置において実行することができる。その場合、その装置が、必要な機能（機能ブロック等）を有し、必要な情報を得ることができるようにすればよい。
【０１１２】
また、例えば、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。換言するに、１つのステップに含まれる複数の処理を、複数のステップの処理として実行することもできる。逆に、複数のステップとして説明した処理を１つのステップとしてまとめて実行することもできる。
【０１１３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、プログラムを記述するステップの処理が、本明細書で説明する順序に沿って時系列に実行されるようにしても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで個別に実行されるようにしても良い。つまり、矛盾が生じない限り、各ステップの処理が上述した順序と異なる順序で実行されるようにしてもよい。さらに、このプログラムを記述するステップの処理が、他のプログラムの処理と並列に実行されるようにしても良いし、他のプログラムの処理と組み合わせて実行されるようにしても良い。
【０１１４】
なお、本明細書において複数説明した本技術は、矛盾が生じない限り、それぞれ独立に単体で実施することができる。もちろん、任意の複数の本技術を併用して実施することもできる。例えば、いずれかの実施の形態において説明した本技術の一部または全部を、他の実施の形態において説明した本技術の一部または全部と組み合わせて実施することもできる。また、上述した任意の本技術の一部または全部を、上述していない他の技術と併用して実施することもできる。
【０１１５】
＜構成の組み合わせ例＞
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置と、
前記撮像装置および前記照明装置に対する制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部と
を有する
撮像システム。
（２）
前記低減光量で前記照明光が照射された前記ローカル領域に対応する前記画像の輝度値を、前記撮像範囲の全体に対する光量である全体光量に対する前記低減光量の割合に応じて増幅する画像処理を施す画像処理部
をさらに備える上記（１）に記載の撮像システム。
（３）
前記画像の画面全体の明るさを示す輝度情報に基づいて、前記撮像装置が撮像を行う際のゲインおよびシャッタ速度を決定する決定部
をさらに備え、
前記光量決定部は、
前記決定部により決定された前記ゲインおよび前記シャッタ速度に従って、前記全体光量を決定し、
前記全体光量で前記照明光を照射したときに前記高輝度領域となる前記ローカル領域に対して、そのローカル領域における輝度値が前記輝度範囲に収まるように前記低減光量を決定する
上記（２）に記載の撮像システム。
（４）
前記光量決定部により決定された前記全体光量および前記低減光量に基づいて、前記画像処理部が画像処理に用いる光量係数を算出する算出部
をさらに備える上記（３）に記載の撮像システム。
（５）
前記照明装置は、前記撮像装置の各画素の露光時間に同期して、前記照明光を照射する
上記（１）から（４）までのいずれかに記載の撮像システム。
（６）
前記撮像装置は、前記画素の露光がラインごとに順次行われるローリングシャッタ方式で前記画像を撮像し、
前記照明装置は、前記ローカル領域ごとに順次、それぞれのローカル領域に対応する前記画素のラインにおける前記露光時間を含む照射時間で、前記照明光を照射する
上記（５）に記載の撮像システム。
（７）
前記照明装置は、前記ローカル領域ごとの照射時間が、前記画素のラインに直交する方向に前後する前記ローカル領域どうしで所定の間隔で重なり合うように、前記照明光の照射を制御する
上記（６）に記載の撮像システム。
（８）
前記照明装置は、前記照明光の波長域を変更することができ、特定の波長域の成分が、前記ローカル領域において所定の輝度範囲を超える場合、その特定の波長域を低減するように前記ローカル領域に照射する前記照明光の波長域を変更する
上記（１）から（７）までのいずれかに記載の撮像システム。
（９）
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行い、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出する検出部と、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定する光量決定部と
を備える制御装置。
（１０）
所定の撮像範囲を撮像する撮像装置、および、前記撮像範囲を照らすように照明光を照射し、前記撮像範囲よりも狭いローカル領域ごとに前記照明光の光量を調整可能な照明装置に対する制御を行う制御装置が、
前記撮像装置により撮像された画像において所定の輝度範囲を超える輝度値となっている高輝度領域を検出することと、
前記高輝度領域に対応する前記ローカル領域に対して前記照明装置が照射する前記照明光の光量を、前記撮像範囲の全体に対する光量よりも低減させた低減光量に決定することと
を含む制御方法。
【０１１６】
なお、本実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１１  手術用カメラシステム，  １２  撮像装置，  １３  照明装置，  １４  コントローラ，  １５  表示装置，  ２１  撮像制御部，  ２２  光源制御部，  ２３  画像処理部，  ２４  ローカル照明制御部，  ３１  検波処理部，  ３２  ゲイン・シャッタ速度決定部，  ３３  ローカル照明光量決定部，  ３４  光量係数算出部
【図１】
2020031717.tif 000005
【図２】
2020031717.tif 000006
【図３】
2020031717.tif 000007
【図４】
2020031717.tif 000008
【図５】
2020031717.tif 000009
【図６】
2020031717.tif 000010
【図７】
2020031717.tif 000011
【図８】
2020031717.tif 000012
【図９】
2020031717.tif 000013
【図１０】
2020031717.tif 000014
【国際調査報告】
2020031717.tif 000015
2020031717.tif 000016
2020031717.tif 000017
2020031717.tif 000018