(57)【要約】  本発明は、車両を駐車位置へ誘導する場合において、駐車位置と走行経路を柔軟に変更することができる技術を提供する。本発明に係る車両制御装置は、車両の物理的状態を表す車両データを送信し、前記車両データに対応する仮想駐車枠データと走行経路データを受信することを、駐車完了するまで繰り返す。
2020095672.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両を駐車する駐車スペースの地図を記述した地図データを記憶する地図記憶部、
前記車両の物理的状態を記述した車両データを記憶する車両データ記憶部、
前記車両データを前記車両の外部に対して送信する送信部、
前記車両データに対応する前記地図データ上の仮想駐車枠の位置を記述した仮想駐車枠データを受信する仮想駐車枠受信部、
前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した第１走行経路データを受信する走行経路受信部、
を備え、
前記走行経路受信部は、前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間に、前記第１走行経路データを繰り返し受信する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記地図データは、前記駐車スペース内の地点の座標とＩＤを記述しており、
前記仮想駐車枠データは、前記地点のＩＤを指定することにより、前記仮想駐車枠の位置を指定するように構成されており、
前記第１走行経路データは、前記地点のＩＤを指定することにより、前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を指定するように構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記走行経路受信部は、前記第１走行経路データを受信した後、前記車両が前記仮想駐車枠に駐車するまでの間において、前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した第２走行経路データを受信し、
前記走行経路受信部は、前記第２走行経路データが前記駐車スペースにおける前記第１走行経路データとは異なる走行経路を記述している場合は、前記第２走行経路データによって前記第１走行経路データを上書する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御装置はさらに、前記仮想駐車枠データと前記第１走行経路データにしたがって前記駐車スペース内における前記車両の動作を制御することにより、前記車両を前記仮想駐車枠に駐車させる、走行制御部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御装置はさらに、前記車両に対して発進または停止を指示する指令を受け取る指令受信部を備え、
前記走行制御部は、前記指令受信部が受信した前記指令にしたがって、前記車両を前記仮想駐車枠に向かって発進させまたは前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両制御装置はさらに、前記仮想駐車枠へ駐車しまたは前記仮想駐車枠から発車するように前記車両に対して指示する指令を受け取る指令受信部を備え、
前記走行制御部は、前記指令受信部が受信した前記指令にしたがって、前記車両を前記仮想駐車枠へ向かって走行させまたは前記仮想駐車枠から発車させる
ことを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記送信部は、前記車両データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径を送信し、
前記走行経路受信部は、前記第１走行経路データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径にしたがって前記車両が前記仮想駐車枠まで到達することができる走行経路を受信する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記送信部は、前記車両データとして、前記車両の現在位置を、前記車両が前記仮想駐車枠に到達するまでの間において繰り返し送信し、
前記走行経路受信部は、前記第１走行経路データとして、前記車両の現在位置から前記仮想駐車枠までの走行経路を受信する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両を駐車する駐車スペースにおける走行経路を配信する経路配信装置であって、
前記駐車スペースの地図を記述した地図データを記憶する地図記憶部、
前記車両の物理的状態を記述した車両データを受信する受信部、
前記車両データに対応する前記地図データ上の仮想駐車枠の位置を記述した仮想駐車枠データを前記車両に対して送信する仮想駐車枠送信部、
前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した走行経路データを前記車両に対して送信する走行経路送信部、
を備え、
前記走行経路送信部は、前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間に、前記車両に対して前記走行経路データを繰り返し送信する
ことを特徴とする経路配信装置。
【請求項１０】
前記地図データは、前記駐車スペース内の地点の座標とＩＤを記述しており、
前記仮想駐車枠データは、前記地点のＩＤを指定することにより、前記仮想駐車枠の位置を指定するように構成されており、
前記走行経路データは、前記地点のＩＤを指定することにより、前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を指定するように構成されている
ことを特徴とする請求項９記載の経路配信装置。
【請求項１１】
前記経路配信装置はさらに、前記車両データにしたがって前記走行経路データを生成する走行経路生成部を備え、
前記受信部は、複数の車両から前記車両データを受信し、
前記走行経路生成部は、前記受信部が第１車両の状態を記述した第１車両データを受信した後に前記受信部が第２車両の状態を記述した第２車両データを受信した場合は、前記第１車両データにしたがって前記第１車両が前記駐車スペースにおいて走行する第１走行経路を記述した第１走行経路データを生成するとともに、前記第２車両データにしたがって前記第２車両が前記駐車スペースにおいて走行する第２走行経路を記述した第２走行経路データを生成する
ことを特徴とする請求項９記載の経路配信装置。
【請求項１２】
前記走行経路生成部は、前記第１走行経路データが記述する前記第１車両の前記第１走行経路と、前記第２走行経路データが記述する前記第２車両の前記第２走行経路とが、前記駐車スペース内において重複している場合は、前記第１走行経路と前記第２走行経路が重複しないように、前記第１走行経路データまたは前記第２走行経路データのうち少なくともいずれかを再生成し、
前記走行経路送信部は、前記再生成された前記第１走行経路データまたは前記第２走行経路データを再送信する
ことを特徴とする請求項１１記載の経路配信装置。
【請求項１３】
前記経路配信装置はさらに、前記車両に対して指令を送信する指令送信部を備え、
前記指令送信部は、前記車両に対して発進または停止を指示する前記指令を送信し、
前記指令送信部は、前記仮想駐車枠へ駐車しまたは前記仮想駐車枠から発車するように前記車両に対して指示する前記指令を送信する
ことを特徴とする請求項９記載の経路配信装置。
【請求項１４】
前記受信部は、前記車両データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径を受信し、
前記受信部は、前記車両データとして、前記車両の現在位置を、前記車両が前記仮想駐車枠に到達するまでの間において繰り返し受信し、
前記経路配信装置はさらに、前記車両データにしたがって前記走行経路データを生成する走行経路生成部を備え、
前記走行経路生成部は、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径にしたがって前記車両が前記仮想駐車枠まで到達することができる前記走行経路データを生成し、
前記走行経路生成部は、前記車両の現在位置から前記仮想駐車枠までの走行経路を生成する
ことを特徴とする請求項９記載の経路配信装置。
【請求項１５】
請求項１記載の車両制御装置、
請求項９記載の経路配信装置、
を備えることを特徴とする車両誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動駐車する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
商業施設のなかには、駐車スペースが施設から離れて設置されているものがある。この場合、来場者は施設と駐車スペースとの間でかなりの距離を移動しなければならない。そこでこのような商業施設においては、バレーパーキングサービスと呼ばれる駐車代行サービスを利用する場合がある。しかし近年、駐車スペースの経営効率（稼働率、駐車効率、人件費など）を改善するため、バレーパーキングサービスを自動化することに対するニーズが高まっている。【０００３】
下記特許文献１は、駐車場における自動駐車について記載している。同文献は、『駐車場内において車両を精度良く誘導する。』ことを課題として、『車両誘導装置２は、地図情報に基づいて車両１を誘導する指令信号を生成する誘導コントローラ４０と、車両１に搭載された検出器の検出信号に基づいて車両１の現在位置を算出する現在位置算出部４３と、カメラ３によって撮像された周辺画像の中からマーカ２０を認識するマーカ認識部６と、マーカ認識部６によって認識されたマーカ２０に基づいて車両１の現在位置を算出する実現在位置算出部７と、現在位置算出部４３によって算出された車両１の現在位置と実現在位置算出部７によって算出された車両１の現在位置との差に基づいて車両１の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部４４と、を備え、誘導コントローラ４０は、指令信号と補正指令とに基づいて車両１を誘導する。』という技術を記載している（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１１７１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の技術においては、車両が走行することができる走行経路と、車両が駐車する駐車枠とは、互いに異なるエリアとして定義されている。したがって同文献においては、車両は走行経路として定義されたエリアを走行することが前提になっていると考えられる。換言すると、駐車枠として定義されたエリアを車両が走行することは想定されていない。【０００６】
他方で実際の駐車スペースのなかには、駐車枠があらかじめ定められておらず、フリースペースに近いものがある。このような駐車スペースにおいては、車両を整列して駐車することができれば十分であり、駐車枠と走行経路を区別する必要はない。このような駐車スペースにおいて特許文献１記載の技術を用いる場合、あらかじめ駐車枠と走行経路を定義した上で車両をフリースペース内で誘導することになる。しかしフリースペースにおいては駐車枠と走行経路をあらかじめ区別する必要はないので、このような手法は走行経路の柔軟性を損なう可能性がある。これにより駐車スペース内で車両が渋滞するなどの不具合が生じる可能性が高まる。【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、車両を駐車位置へ誘導する場合において、駐車位置と走行経路を柔軟に変更することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、車両の物理的状態を表す車両データを送信し、前記車両データに対応する走行経路データを受信することを、前記車両が仮想駐車枠に駐車完了するまで繰り返す。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両制御装置によれば、走行経路データを繰り返し受信することにより、駐車完了するまでに間において、駐車位置とその駐車位置へ向かうための走行経路を柔軟に変更することができる。また仮想駐車枠を定義することにより、走行経路と駐車枠を区別することなく、走行経路を柔軟に定義することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係る車両誘導システム１０の構成図である。
【図２】地図データが記述しているポイントの例である。
【図３】車両制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。
【図４】経路配信装置２００の動作を説明するフローチャートである。
【図５】実施形態２における経路配信装置２００の構成図である。
【図６Ａ】車両およびこれを搭載した車両制御装置１００が駐車スペースに駐車しようとしている場面を示す。
【図６Ｂ】走行経路が車両間で重複する例を示す。
【図６Ｃ】複数の車両が同じタイミングで出庫しようとしている場面を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車両誘導システム１０の構成図である。車両誘導システム１０は、駐車スペースにおいて車両を駐車位置まで誘導することにより、車両を自動駐車させるシステムである。この駐車スペースは、あらかじめ駐車枠がセットされているものであってもよいし、駐車枠があらかじめ規定されていないフリースペースに近いものであってもよい。以下ではフリースペースに近い駐車スペースを想定する。
【００１２】
車両誘導システム１０は、車両制御装置１００と経路配信装置２００を備える。車両制御装置１００は、駐車スペースに駐車する車両が搭載している電子制御装置であり、その車両の動作を制御することにより、駐車スペースにおいて車両を自動駐車させる。経路配信装置２００は、車両制御装置１００に対して指令を送信することにより、その車両を駐車位置まで誘導する装置である。車両制御装置１００と経路配信装置２００は、無線通信によりデータを送受信することができる。
【００１３】
車両制御装置１００は、送受信部１１０（指令受信部）、地図記憶部１２０、センサデータ取得部１３０、マーカ認識部１４１、障害物認識部１４２、自車位置推定部１５０、走行軌道生成部１６０、制御指令値生成部１７０を備える。
【００１４】
送受信部１１０は、無線通信により経路配信装置２００との間でデータを送受信する。
送受信部１１０は、経路配信装置２００に対して車両データ１１１を送信する。車両データ１１１の内容については後述する。送受信部１１０はさらに、駐車枠受信部１１２、走行経路受信部１１３を備える。駐車枠受信部１１２は、駐車スペースにおける仮想駐車枠の座標を記述した仮想駐車枠データを経路配信装置２００から受信する。走行経路受信部１１３は、駐車スペースにおいて車両が仮想駐車枠へ向かって走行する経路を記述した走行経路データを経路配信装置２００から受信する。仮想駐車枠については後述する。
【００１５】
地図記憶部１２０は、駐車スペース内の各地点の座標を記述した地図データを記憶する装置である。地図データが記述している各地点のことを以下ではポイントと呼ぶ場合もある。地図データは、各ポイントを区別するＩＤと各ポイントの座標を記述している。地図データはあらかじめ地図記憶部１２０内に記憶しておくこともできるし、経路配信装置２００から受信して地図記憶部１２０に格納することもできる。
【００１６】
センサデータ取得部１３０は、車両が搭載している各センサから計測値を取得する。例えばハンドルの舵角を計測する舵角センサ、車両のヨーレートを計測するヨーレートセンサ、車輪速度を計測する車輪側センサ、などのセンサから計測値を取得する。
【００１７】
マーカ認識部１４１は、車両が搭載しているカメラが撮像した画像を用いて、駐車スペース内に設置されているマーカを認識する。マーカとしては例えば、路面に描かれた形状パターン、固有の形状を有する設置物、などを用いることができる。障害物認識部１４２は、車両が搭載しているミリ波レーダなどを用いて、駐車スペース内において車両の走行を妨げる障害物を認識する。障害物の例としては、路面に落ちている物体などが考えられる。
【００１８】
自車位置推定部１５０は、センサデータ取得部１３０が取得した計測値にしたがって、車両の現在位置を推定する。自車位置推定部１５０はこれに加えて、マーカ認識部１４１が認識したマーカの位置や向きを用いて、推定結果を補正することができる。
【００１９】
走行軌道生成部１６０は、仮想駐車枠データと走行経路データにしたがって、駐車スペースにおいて車両を仮想駐車枠に向かって走行させる軌道を算出する。この走行軌道は、車両を仮想駐車枠まで移動させる軌道と、車両をその仮想駐車枠内に駐車させる際の姿勢調整のための走行軌道とを含んでもよい。走行軌道生成部１６０はさらに、障害物認識部１４２が障害物を認識した場合は、仮想駐車枠データと走行経路データが指定する走行経路から逸脱しない範囲で、車両が障害物に衝突しないように走行軌道を微修正することもできる。
【００２０】
制御指令値生成部１７０（走行制御部）は、走行軌道生成部１６０が生成した走行軌道にしたがって車両を走行させるように、車両の各部に対する制御指令値を生成する。例えばエンジン、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）、ブレーキ、ギヤシフトなどに対して指令値を送信することができる。
【００２１】
経路配信装置２００は、例えばバーキングサービスを提供する管制センタに設置されたサーバコンピュータなどによって構成することができる。経路配信装置２００は、送受信部２１０（指令送信部）、車両データ取得部２２０、駐車枠生成部２３０、走行経路生成部２４０、地図記憶部２５０を備える。
【００２２】
送受信部２１０は、無線通信により車両制御装置１００との間でデータを送受信する。
送受信部２１０は、車両制御装置１００から車両データ１１１を受信し、車両制御装置１００に対して地図データ／仮想駐車枠データ／走行経路データを送信する。
【００２３】
車両データ取得部２２０は、車両データ１１１を取得する。車両データ１１１としては車両の現在位置と車両パラメータが挙げられる。車両制御装置１００は、車両の現在位置を例えば所定時間間隔ごとに経路配信装置２００に対して繰り返し送信し、車両データ取得部２２０はその車両位置を繰り返し取得する。車両パラメータは、車両の物理的状態を表すパラメータであり、車両の走行経路を定める際にこれを用いることができる。例えば車両の３次元サイズ、旋回半径、などが考えられる。これに加えて車両を識別するためのＩＤを車両パラメータ内に含めてもよい。車両パラメータは必ずしも繰り返し送受信する必要はない。
【００２４】
駐車枠生成部２３０は、駐車スペースにおいて車両が駐車する仮想駐車枠を生成する。
例えば駐車スペースのサイズや車両数などにしたがって、適切な仮想駐車枠を定めることができる。駐車スペースが実際の駐車枠を有していない場合、この仮想駐車枠は駐車枠生成部２３０が駐車位置の座標を定めることによって定義した仮想的なものである。駐車枠生成部２３０は、車両パラメータにしたがって仮想駐車枠を定めることができる。例えば車両のサイズにしたがって、その車両が駐車するのに足りるサイズの仮想駐車枠を定めることができる。
【００２５】
走行経路生成部２４０は、車両が現在位置から仮想駐車枠まで走行するための経路を生成する。駐車スペースがフリースペースである場合、走行経路と駐車枠を厳密に区別する必要はない。したがって走行経路生成部２４０は、ある車両に対して仮想駐車枠として指定したエリアを別の車両に対して走行経路として指定することもできる。これにより走行経路を柔軟に定義することができる。走行経路生成部２４０は、車両パラメータにしたがって走行経路を定めることができる。例えば車両のサイズと旋回半径にしたがって、車両が十分余裕をもって通過可能な走行経路を生成することができる。
【００２６】
地図記憶部２５０は、駐車スペースにおける各ポイントのＩＤと座標を記述した地図データを記憶する装置である。この地図データは車両制御装置１００が保持しているものと同じでもよいし、逐次更新した地図データを地図記憶部２５０に格納するとともに車両制御装置１００に対して配信してもよい。
【００２７】
仮想駐車枠データと走行経路データは、地図データ上のポイント列として記述することができる。具体的には、ポイントＩＤの配列として記述することができる。走行経路データとしては、必ずしも駐車スペース内の全てのポイントの座標を車両制御装置１００に対して送信する必要はなく、少なくとも車両の現在位置から仮想駐車枠までの走行経路データを送信すれば足りる。
【００２８】
駐車枠生成部２３０と走行経路生成部２４０は、それぞれ仮想駐車枠データと走行経路データを繰り返し生成し、送受信部２１０は車両制御装置１００に対して仮想駐車枠データと走行経路データを繰り返し送信する。これにより駐車位置とその駐車位置へ向かうための走行経路を柔軟に変更することができる。
【００２９】
図２は、地図データが記述しているポイントの例である。ここでは駐車枠があらかじめ規定されていない駐車スペースの地図データを例示した。地図データは、駐車スペース内の各ポイントのＩＤ／座標を記述している。駐車スペースにマーカが設置されている場合、地図データはさらに各マーカの座標を記述することもできる。
【００３０】
車両の運転者は、入庫位置まで車両を運転して車両から降りる。駐車枠生成部２３０は仮想駐車枠２３１を生成し、走行経路生成部２４０は入庫位置から仮想駐車枠２３１までの走行経路２４１を生成する。これらはいずれも駐車スペース内のポイント列として記述することができる。仮想駐車枠２３１から出庫位置までの走行経路および停車位置についても同様である。
【００３１】
図３は、車両制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。以下図３の各ステップについて説明する。
【００３２】
（図３：ステップＳ３０１）
送受信部１１０は、経路配信装置２００から駐車スペースの地図データを受信し、地図記憶部１２０に格納する。地図記憶部１２０が駐車スペースの最新地図データを既に保持している場合、本ステップを省略してもよい。
【００３３】
（図３：ステップＳ３０２〜Ｓ３０４）
自車位置推定部１５０は、車両の現在位置を推定する（Ｓ３０２）。マーカ認識部１４１が車両の周辺においてマーカを認識した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、自車位置推定部１５０はその認識結果にしたがって自車位置を補正する（Ｓ３０４）。
【００３４】
（図３：ステップＳ３０５）
送受信部１１０は、駐車スペース内のポイントＩＤ列を経路配信装置２００から取得する。このポイントＩＤ列は、仮想駐車枠データまたは走行経路データに相当する。経路配信装置２００は、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信してもよいし、車両が仮想駐車枠に到達するまでは走行経路データのみを配信し、仮想駐車枠に到達すると仮想駐車枠データを配信するようにしてもよい。図３は後者の例を記述している。
【００３５】
（図３：ステップＳ３０６〜Ｓ３０８）
送受信部１１０が走行経路データを受信した場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、走行軌道生成部１６０はその走行経路データにしたがって駐車スペース内における走行軌道を生成する（Ｓ３０７）。制御指令値生成部１７０は、その走行軌道にしたがって車両の各部を制御する（Ｓ３０８）。ステップＳ３０８の後はステップＳ３０２に戻って同様の処理を繰り返す。
【００３６】
（図３：ステップＳ３０６、Ｓ３０９）
送受信部１１０が仮想駐車枠データを受信した場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、走行軌道生成部１６０と制御指令値生成部１７０は、車両を仮想駐車枠に駐車させる。具体的には、仮想駐車枠の位置と向きにしたがって、仮想駐車枠内に車両が収まるように車両の向きと位置を制御する。
【００３７】
（図３：ステップＳ３０５〜Ｓ３０９：補足その１）
経路配信装置２００が、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信する場合、車両が仮想駐車枠に到達するまでの間はＳ３０７〜Ｓ３０８を実施し、仮想駐車枠に到達した時点でＳ３０９を実施すればよい。仮想駐車枠に到達したか否かは、仮想駐車枠の座標と自車位置を比較することにより判断することができる。
【００３８】
（図３：ステップＳ３０５〜Ｓ３０９：補足その２）
経路配信装置２００が、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信する場合、いったん仮想駐車枠データを送信した後に仮想駐車枠を変更することができる。車両が走行経路の終端に到達した時点で仮想駐車枠データを送信する場合、データ量を抑制することができる。
【００３９】
図４は、経路配信装置２００の動作を説明するフローチャートである。図４は、車両が仮想駐車枠に到達するまでの間は走行経路データのみを送信し、仮想駐車枠に到達した時点で仮想駐車枠データを送信する例を示している。以下図４の各ステップについて説明する。
【００４０】
（図４：ステップＳ４０１〜Ｓ４０３）
送受信部２１０は、駐車スペースの地図データを車両制御装置１００に対して送信する（Ｓ４０１）。送受信部２１０と車両データ取得部２２０は、車両制御装置１００から車両データ１１１を取得する（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２の時点においては、車両パラメータのみを取得してもよいし、車両パラメータに加えて車両位置を取得してもよい。送受信部２１０は、車両制御装置１００から車両の現在位置を取得する（Ｓ４０３）。
【００４１】
（図４：ステップＳ４０４〜Ｓ４０５）
駐車枠生成部２３０と走行経路生成部２４０は、車両パラメータと車両の現在位置にしたがって、仮想駐車枠データ（Ｓ４０４）と走行経路データ（Ｓ４０５）をそれぞれ更新する。走行経路データは車両の現在位置から仮想駐車枠までの経路を表しているので、車両位置が更新されるごとに走行経路データも更新する必要がある。例えば駐車スペースの混雑度などに応じて駐車位置を変更する場合、仮想駐車枠データを更新する意義がある。
走行経路データも同様に混雑度などに応じて変更する意義がある。
【００４２】
（図４：ステップＳ４０６〜Ｓ４０７）
送受信部２１０は、車両の現在位置から仮想駐車枠までの走行経路データを車両制御装置１００に対して送信する（Ｓ４０６）。必ずしも入庫位置／出庫位置と仮想駐車枠との間の全経路を送信する必要はない。車両が走行経路の終端（すなわち仮想駐車枠）に到達していない場合はステップＳ４０３に戻って同様の処理を繰り返す（Ｓ４０７：ＮＯ）。
【００４３】
（図４：ステップＳ４０８）
送受信部２１０は、仮想駐車枠データを車両制御装置１００に対して送信する。本ステップにより、１つの車両を仮想駐車枠まで誘導する処理が完了する。複数の車両を誘導する場合は各車両について本フローチャートを実施する。
【００４４】
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る車両制御装置１００は、駐車スペースにおける仮想駐車枠を記述した仮想駐車枠データを経路配信装置２００から受信する。仮想駐車枠は駐車スペース上の座標によって定義された仮想的なものである。したがって車両は、駐車枠と走行経路を厳密に区別することなく、柔軟な経路を走行することができる。これにより、特に駐車枠があらかじめ規定されていないフリースペースにおいて、車両の渋滞などを生じさせるおそれを軽減し、効率的な自動バレーパーキングサービスを提供することができる。
【００４５】
本実施形態１に係る車両制御装置１００は、車両データに対応する走行経路データを、仮想車両枠に到達するまでの間に繰り返し受信する。これにより、いったん走行経路を定めた場合であっても、駐車スペースの混雑度などの状況に応じて、走行経路を柔軟に変更することができる。仮想車両枠データについても同様に繰り返し受信することもできる。
これにより、いったん駐車位置を定めた場合であっても、同様に駐車位置を柔軟に変更することができる。
【００４６】
＜実施の形態２＞
図５は、本発明の実施形態２における経路配信装置２００の構成図である。経路配信装置２００の構成以外は実施形態１と同様であるので、以下ではその差異点について主に説明する。経路配信装置２００は、ユーザ端末３００から指令を受け取る指令受信部２６０をさらに備える。
【００４７】
車両の運転者は、車両を入庫位置まで運転した後、車両を降りる。運転者は、ユーザ端末３００を介して、車両を駐車するように指示する指令を経路配信装置２００に対して送信する。指令受信部２６０はその指令を受け取る。送受信部２１０はその指令にしたがって、車両から車両データ１１１を受信する。以後の動作は実施形態１と同様である。
【００４８】
車両の運転者は、車両を駐車スペースから出庫するときも、同様にユーザ端末３００を介してその旨の指令を経路配信装置２００に対して送信する。指令受信部２６０がその指令を受け取ると、経路配信装置２００は入庫時と同様に仮想駐車枠から出庫位置までの走行経路を生成する。この場合は出庫位置を仮想駐車枠と同様に取り扱えばよい。以後の動作は実施形態１と同様である。
【００４９】
入庫指示と出庫指示は、それぞれ日時を指定することもできる。この場合、経路配信装置２００は指定された日時に達すると、入庫または出庫を車両に対して指示する。ユーザ端末３００は、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータなどの携帯端末を用いて構成することができる。
【００５０】
＜実施の形態３＞
本発明の実施形態３では、走行経路が車両間で重複した場合において、走行経路を再生成することにより渋滞を回避する動作例を説明する。車両誘導システム１０の構成は実施形態１〜２と同様である。
【００５１】
図６Ａは、車両およびこれを搭載した車両制御装置１００が駐車スペースに駐車しようとしている場面を示す。図６Ａの駐車スペースは図２で説明したものと同じだが、記載の便宜上、マーカと入庫位置／出庫位置については省略した。図６Ａにおいて、仮想駐車枠２３１と走行経路２４１Ａがそれぞれ図示するように指定されているものとする。
【００５２】
図６Ｂは、走行経路が車両間で重複する例を示す。図６Ａに示す場面において、他の車両が出庫するために走行経路２４１Ｂが指定されたと仮定する。走行経路２４１Ｂは、図６Ａにおける走行経路２４１Ａと一部重複しているので、このまま各車両が走行すると車両同士が衝突する可能性がある。そこで走行経路生成部２４０は、車両間で走行経路が重複する場合は、少なくともいずれかの車両の走行経路データを再生成することにより、走行経路が車両間で重複しないようにする。具体的には、各走行経路が同じポイントＩＤを含まないようにすればよい。その他適当な方法により重複を回避してもよい。図６Ｂにおいては、走行経路２４１Ａを点線から実線へ変更した。
【００５３】
図６Ｃは、複数の車両が同じタイミングで出庫しようとしている場面を示す。走行経路が重複しない場合であっても、走行するタイミングによっては車両が衝突する可能性がある。そこで送受信部２１０は、各車両に対して送信する仮想駐車枠データ／走行経路データと併せて、発進指令または停止指令を送信してもよい。発進指令または停止指令そのものを送信してもよいし、仮想駐車枠データ／走行経路データを送信することを発進指令とみなすとともに空の仮想駐車枠データ／走行経路データを停止指令とみなしてもよい。その他適当な手法により同様の指令を送信してもよい。
【００５４】
車両制御装置１００（制御指令値生成部１７０）は、発進指令を受け取ると車両を発進させ、停止指令を受け取るとその場で車両を停止させる。これにより図６Ｃのような場面においても、車両同士が衝突することを回避できる。
【００５５】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００５６】
以上の実施形態において、駐車枠生成部２３０と走行経路生成部２４０のうちいずれか一方または双方の機能を車両制御装置１００内に配置することもできる。走行経路生成部２４０を車両制御装置１００内に配置した場合、車両制御装置１００は仮想駐車枠データのみを受信し、仮想駐車枠までの走行経路については車両制御装置１００が生成する。車両間の衝突を回避するための走行経路については、例えば車々間通信によって車両同士が車両位置や走行経路を通知し合うことにより、各車両が自発的に生成することができる。
駐車枠生成部２３０を車両制御装置１００内に配置した場合も同様に、車両間で通信することにより、駐車位置や走行経路が重複しないようにすることができる。
【００５７】
以上の実施形態において、走行経路データと仮想駐車枠データを車両制御装置１００に対して送信する例を説明したが、走行経路データのみを送信し、走行経路の終端を仮想駐車枠とみなすこともできる。この場合、車両が駐車するときの姿勢は、車両の周辺画像などを用いて車両制御装置１００が定めることができる。
【００５８】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０：車両誘導システム、１００：車両制御装置、１１１：車両データ、１１２：駐車枠受信部、１１３：走行経路受信部、１２０：地図記憶部、１６０：走行軌道生成部、１７０：制御指令値生成部、２００：経路配信装置、２１０：送受信部、２２０：車両データ取得部、２３０：駐車枠生成部、２４０：走行経路生成部、２５０：地図記憶部、２６０：指令受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【国際調査報告】
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