(57)【要約】  自車両の位置を検出する自車両位置センサ（２０）と、上記自車両が走行する参照経路を取得する参照経路取得部（１１）と、上記参照経路を上記自車両が走行しているか否かを判定する参照経路判定部（１２）と、参照経路判定部（１２）で上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定れた場合、上記自車両の走行開始地点と上記参照経路の終了地点の少なくとも２地点から仮走行経路を算出する仮走行経路算出部（１４）と、仮走行経路算出部（１４）で算出された仮走行経路と、参照経路判定部（１２）で上記自車両が走行していると判定された上記参照経路の何れかを上記自車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えた。
2020202421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得して上記自車両の参照経路を取得する参照経路取得部と、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する参照経路判定部と、
上記参照経路判定部の判定により上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両位置センサで検出された上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する仮走行経路算出部と、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する仮走行経路判定部と、
上記参照経路判定部で決定された走行経路と上記仮走行経路判定部で決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項２】
自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記他車両位置センサから上記他車両の位置および方位を取得して上記他車両の参照経路を取得する参照経路取得部と、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する参照経路判定部と、
上記参照経路判定部の判定により上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両位置センサで検出された上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する仮走行経路算出部と、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する仮走行経路判定部と、
上記参照経路判定部で決定された走行経路と上記仮走行経路判定部で決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項３】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成すると共に、上記自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得して上記自車両の参照経路を取得する第１参照経路取得部と、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行している場合は、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第１参照経路判定部と、
上記第１参照経路判定部の判定により上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両位置センサで検出された上記自車両の位置と上記自車両の参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第１仮走行経路算出部と、
上記自車両が上記第１仮走行経路算出部で算出された仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する第１仮走行経路判定部と、
上記第１参照経路判定部で判定された走行経路と上記第１仮走行経路判定部で判定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第１走行経路設定部と、
上記他車両位置センサから上記他車両の位置および方位を取得して他車両の参照経路を取得する第２参照経路取得部と、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第２参照経路判定部と、
上記第２参照経路判定部の判定により上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両位置センサで検出された上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第２仮走行経路算出部と、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する第２仮走行経路判定部と、
上記第２参照経路判定部で決定された走行経路と上記第２仮走行経路判定部で判定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第２走行経路設定部と、
上記第１走行経路設定部で決定された上記自車両の走行経路と、上記第２走行経路設定部で決定された上記他車両の走行経路を基に、上記自車両と上記他車両が衝突する可能性があるか否か判定する衝突判定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項４】
上記仮走行経路の修正は、上記参照経路と上記仮走行経路の偏差が設定値以上の場合に行われることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の走行経路生成装置。
【請求項５】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記自車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記自車両の位置および方位に基づいて、上記自車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第６ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項６】
上記仮走行経路の修正は、上記仮走行経路を算出する終了地点と、上記仮走行経路を算出する開始地点および上記仮走行経路を算出する終了地点の２地点を除く上記自車両の通過地点の何れか一方もしくは両方を再設定することにより行われることを特徴とする請求項５に記載の走行経路生成方法。
【請求項７】
上記仮走行経路の開始地点は、現時刻の上記自車両の走行状態で決定することを特徴とする請求項６に記載の走行経路生成方法。
【請求項８】
上記仮走行経路の終了地点は、上記参照経路に設定することを特徴とする請求項６または７に記載の走行経路生成方法。
【請求項９】
上記参照経路の終了地点が、上記自車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記自車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記参照経路を算出することを特徴とする請求項５から８の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１０】
上記仮走行経路の終了地点が、上記自車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記自車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記仮走行経路を算出することを特徴とする請求項５から９の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１１】
自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記他車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記他車両の位置および方位に基づいて、上記他車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行うする第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第６ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項１２】
上記仮走行経路の修正は、上記仮走行経路を算出する終了地点と、上記仮走行経路を算出する開始地点および上記仮走行経路を算出する終了地点の２地点を除く上記他車両の通過地点の何れか一方もしくは両方を再設定することにより行われることを特徴とする請求項１１に記載の走行経路生成方法。
【請求項１３】
上記他車両の仮走行経路を算出する開始地点は、現時刻の上記他車両の走行状態で決定することを特徴とする請求項１２に記載の走行経路生成方法。
【請求項１４】
上記他車両の仮走行経路を算出する終了地点は、上記参照経路に設定することを特徴とする請求項１２または１３に記載の走行経路生成方法。
【請求項１５】
上記参照経路の終了地点が、上記他車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記他車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記参照経路を算出することを特徴とする請求項１１から１４の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１６】
上記仮走行経路の終了地点が、上記他車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記他車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記仮走行経路を算出することを特徴とする請求項１１から１５の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１７】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成すると共に、上記自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記自車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記自車両の位置および方位に基づいて、上記自車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第６ステップと、
上記他車両の位置および方位を取得する第７ステップと、
上記第７ステップで取得した上記他車両の位置および方位に基づいて、上記他車両の参照経路を取得する第８ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第９ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第１０ステップと、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行していると判定した場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第１１ステップと、
上記第９ステップで決定された走行経路と上記第１１ステップで決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第１２ステップと、
上記第６ステップで設定された上記自車両の走行経路と、上記第１２ステップで設定された上記他車両の走行経路を基に、上記自車両と上記他車両が衝突する可能性があるか否か判定する第１３ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項１８】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
請求項１に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１９】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
上記自車両に搭載された他車両位置センサと、
請求項２に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２０】
上記自車両制御部は、上記仮走行経路判定部において、上記他車両が上記仮走行経路を走行していると判定された場合、上記仮走行経路に基づいて上記自車両を制御することを特徴とする請求項１９に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
上記自車両に搭載された他車両位置センサと、
請求項３に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２２】
上記自車両制御部は、上記衝突判定部の出力により上記自車両を停止させることを特徴とする請求項２１に記載の車両制御装置。
【請求項２３】
上記自車両制御部は、上記衝突判定部の出力により上記他車両に対する衝突可能性の通知を出力することを特徴とする請求項２１または２２に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、走行経路生成装置および走行経路生成方法、並びに車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行経路を予測する手法としては運動モデルを用いた予測、あるいは道路の形状（地図）を利用した予測などがある。前者の運動モデルを用いた予測では、センサで観測して推定したオブジェクトの速度あるいは加速度などの運動状態を基にして、特定の運動モデルを用いて車両の走行経路を予測する。この手法は、推定したオブジェクトの運動状態が高精度であり、かつ、１秒以下などのごく短期的な予測においては、その精度は高い。しかし、長期的な予測の場合は、現時刻の運動状態から運動状態が変化するため予測の精度が低下する。
また、後者の道路の形状を利用した予測では、例えば特許文献１に開示されているように、「車両は道路に沿って走行する」という性質を活用して、道路の形状がオブジェクトの予測経路であると予測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８３３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているような従来技術は、上記のように道路の形状を用いて予測経路を算出するものである。しかしながら、この手法は道路の形状と車両の大きさから予測経路を算出するため、道路の形状が時間的に変化しない限り、その予測経路は一意に決定される。従って、車両が予測した走行経路から外れた地点を走行した場合でも、その走行経路は更新されることはないため、予測した走行経路と実際の車両の位置あるいは速度等の物理量の誤差は大きくなる。【０００５】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、長期的な走行経路予測においてもその予測精度の低下を防ぐ、走行経路生成装置および走行経路生成方法、並びに車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される走行経路生成装置は、自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得して上記自車両の参照経路を取得する参照経路取得部と、上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する参照経路判定部と、上記参照経路判定部の判定により上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両位置センサで検出された上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する仮走行経路算出部と、上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する仮走行経路判定部と、上記参照経路判定部で決定された走行経路と上記仮走行経路判定部で決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本願に開示される走行経路生成装置によれば、長期的な走行経路予測においてもその予測精度の低下を防ぐ走行経路生成装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
【図２】実施の形態１に係る走行経路生成装置を説明するフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る参照経路取得部により取得される複数の走行経路を説明する図である。
【図４】実施の形態１に係る参照経路判定部での参照経路の判定を説明する図である。
【図５】実施の形態１に係る仮走行経路算出部における走行経路の偏差を算出する方法を説明する図である。
【図６】実施の形態２に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
【図７】実施の形態２に係る走行経路生成装置を説明するフローチャートである。
【図８】実施の形態３に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
【図９】実施の形態３に係る走行経路生成装置を説明するフローチャートである。
【図１０Ａ】実施の形態３に係る衝突判定部での判定結果を説明する図である。
【図１０Ｂ】実施の形態３に係る衝突判定部での判定結果を説明する図である。
【図１１】実施の形態３に係る衝突判定部での判定処理動作を説明するフローチャートである。
【図１２】実施の形態１から３に係る走行経路生成装置のハードウエアの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願に係る走行経路生成装置および走行経路生成方法、並びに車両制御装置の好適な実施の形態について図面を用いて説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
図１において、走行経路生成装置１００は、自車両に搭載された自車両位置センサ２０（例えば、ＧＰＳと地磁気センサ）から自車両の位置および方位（向き）を取得すると共に、以下の手法により自車両の走行経路を生成し、その生成データを自車両制御部３０に出力する。そして、自車両制御部３０において走行経路生成装置１００で生成された自車両の走行経路を走行するように自車両を制御する。
【００１１】
走行経路生成装置１００は、参照経路取得部１１、参照経路判定部１２、通過地点設定部１３、仮走行経路算出部１４、仮走行経路判定部１５、および走行経路設定部１６を備えている。
【００１２】
参照経路取得部１１は、自車両位置センサ２０から取得した自車両の位置および方位（向き）に基づいて自車両の参照経路を取得する。参照経路判定部１２は、自車両の現在の位置および方位（向き）と参照経路取得部１１から取得した自車両の参照経路とを比較して、取得した自車両の参照経路を自車両の走行経路として設定するか否かを判定する。
通過地点設定部１３は、自車両が通過する地点を設定する。仮走行経路算出部１４は、通過地点設定部１３で設定された地点と自車両の位置および方位（向き）を用いて、仮走行経路を算出する。仮走行経路判定部１５は、仮走行経路算出部１４で算出された仮走行経路を自車両の走行経路として設定するか否かを判定する。走行経路設定部１６は、参照経路判定部１２で判定された自車両の参照経路と仮走行経路判定部１５で判定された自車両の走行経路のいずれかを自車両の走行経路として設定し、生成データを自車両制御部３０に出力する。自車両制御部３０は、生成データに従って自車両を制御する。
【００１３】
実施の形態１に係る走行経路生成装置１００は上記のように構成されており、次にその動作について説明する。
図２は、走行経路生成装置１００の動作を説明するフローチャートである。図２において、参照経路取得部１１は、自車両位置センサ２０から自車両の位置と方位（向き）を取得し（ステップＳ１０）、取得した自車両の位置と方位（向き）を走行経路の開始地点での車両状態として設定する（ステップＳ１１）。そして、取得した自車両の位置と方位（向き）に基づき、予め保持されている地図データの道路形状から自車両の走行経路を自車両の参照経路として取得する（ステップＳ１２）。
この時、設定された自車両の走行経路の開始地点の所定の範囲内に複数（Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個）の経路がある場合（例えば、図３に示すような交差点で符号Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示す複数の終了地点が設定できる場合）には、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の経路すべてを取得し、ｉ番目（ｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨ）の経路を自車両の参照経路ｉと表記する。
そして取得したＮ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の参照経路のうちｉ番目の経路を自車両の参照経路ｉとして選択し、以降の処理をｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨに対して行う（ステップＳ１３）。
【００１４】
なお、図３において、一点鎖線は自車両の参照経路、即ち地図から得られる走行経路を示し、破線は自車両の走行経路、即ち実際の走行経路を示している。また、黒色三角形は参照経路の走行地点ｔ（ｔ＝ｔｎ）における自車両の状態、即ち位置と方位（向き）を示し、右下がりのハッチング（−４５度の傾斜線）で示す三角形は走行地点ｔ（ｔ＝ｔｎ）における自車両の状態、即ち実際の状態を示している。なお、白色三角形（白色塗りつぶし三角形）は自車両の走行経路の開始地点を示している。
【００１５】
次に、参照経路判定部１２は、自車両の現在の位置および方位（向き）と自車両の参照経路とを比較し、自車両の参照経路が自車両の走行経路か否かを判定する（ステップＳ１４）。参照経路判定部１２で自車両の参照経路が自車両の走行経路であると判定された場合には、ステップＳ１５に進み、走行経路設定部１６はその参照経路を自車両の走行経路と決定する。参照経路判定部１２で自車両の参照経路が自車両の走行経路と判定されない場合には、ステップＳ１６に進む。
【００１６】
この参照経路判定部１２での参照経路の判定は、開始地点（車両の位置）と自車両の参照経路ｉの位置との差ｄ０が設定値以上か否かを判定する。その差ｄ０の値は、図４に示すように、自車両の位置Ｅから自車両の参照経路ｉに対して垂線を引き、その垂線と自車両の参照経路ｉの交点までの距離により求めることで算出できる。差ｄ０が設定値未満の時は、自車両の参照経路ｉは自車両の走行経路であると判定し、設定値以上の時は、自車両の参照経路ｉは自車両の走行経路ではないと判定する。
【００１７】
次に、通過地点設定部１３は、参照経路判定部１２で選択された自車両の参照経路が自車両の走行経路と判定されなかった場合に、自車両の走行経路の終了地点での車両状態を設定する。即ち、算出する自車両の走行経路の終了地点を自車両の参照経路ｉ上に設定する（ステップＳ１６）。
自車両の走行経路の終了地点は、開始地点から自車両の参照経路ｉに沿った設定距離離れた地点とし、その距離は、例えば現在の車速ｖでt秒間走行した時に進む距離（ｖ×ｔ）で設定される。また、開始地点は、現時刻における自車両の走行状態に基づいて決定される。
【００１８】
次に、仮走行経路算出部１４は、設定された開始地点と終了地点を通る曲線を算出し、その曲線を自車両の仮走行経路ｉ'として設定する（ステップＳ１７）。
設定された開始地点と終了地点を通る曲線を算出する手法としては、２点以上の位置と向きを用いて、曲率が連続に変化するクロソイド曲線、あるいは多項式で算出される多項式近似式、または直線と曲率が単調に変化するスパイラル曲線と曲率が一定である円を組み合わせた曲線などがあり、いずれかの手法によって、曲線、即ち自車両の仮走行経路ｉ'を算出する。
【００１９】
そして、仮走行経路算出部１４において自車両の仮走行経路ｉ'の偏差ｅを算出する。即ち、ステップＳ１３で選択した自車両の参照経路ｉと、ステップＳ１７で算出した自車両の仮走行経路ｉ'との差を偏差ｅとして算出する（ステップＳ１８）。
この偏差ｅの算出は、図５に示すように算出する。即ち、破線表示の自車両の仮走行経路ｉ'の開始地点から仮走行経路ｉ'に沿って所定の距離に設定した仮走行経路ｉ'の点Ｐ（ｊ）（ｊ＝１，２，・・・Ｍ）を求め、この点Ｐ（ｊ）（ｊ＝１，２，・・・Ｍ）から一点鎖線表示の自車両の参照経路ｉへ垂線を引き、その垂線と自車両の参照経路ｉの交点までの距離ｄ（ｊ）を求める。これをＭ個の点Ｐ（ｊ）（ｊ＝１，２，・・・Ｍ）それぞれに対して行い、これらの距離ｄ（ｊ）の平均値を算出したものを偏差ｅとする。
【００２０】
次に、仮走行経路判定部１５において偏差ｅの判定を行う。即ち、ステップＳ１８で算出した偏差ｅが設定値以上か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ここで、偏差ｅが設定値以上の場合は、自車両の仮走行経路ｉ'が自車両の参照経路ｉと大きく異なる経路であることを示す。このため、実際に自車両が走行する可能性が低いと判断し、終了状態の再設定を行い（ステップＳ２０）、ステップＳ１７に戻って自車両の仮走行経路ｉ'の再設定を行う。また、偏差ｅが設定値未満の場合は、自車両の参照経路ｉと仮走行経路ｉ'が近い走行経路であることを示す。
そして、ステップＳ１７で算出した自車両の仮走行経路ｉ'を自車両の仮走行経路として決定する（ステップＳ２１）。走行経路設定部１６では、ステップＳ１５で設定された走行経路、つまり、参照経路を自車両の走行経路として選択し、それ以外の場合には、ステップＳ２１で決定された走行経路、つまり、仮走行経路を自車両の走行経路として選択する。
なお、ステップＳ２０で行う再設定は以下のように実行する。即ち、ステップＳ１１で用いた開始地点から終了地点までの距離に設定値を加えた値を算出し、開始地点から算出した値だけ離れた自車両の参照経路ｉ上の点を新たに終了地点として設定する。
【００２１】
次に、ステップＳ２２において、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の参照経路のそれぞれに対して自車両の走行経路を算出するまで繰り返す。算出が完了していない場合は、ステップＳ１３に戻る。
【００２２】
以上のステップＳ１０からステップＳ２２までの処理を行い、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個のうち、いずれかの１つの自車両の走行経路を選択（例えば、走行経路の偏差ｅが最も小さい走行経路を選択）し、その走行経路上を自車両が走行するように自車両制御部３０において自車両を制御する。
【００２３】
以上詳述したように、実施の形態１に係る走行経路生成装置１００によれば、長期的な走行経路予測においてもその予測精度の低下を防ぐ走行経路生成装置を得ることができる。
【００２４】
実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る走行経路生成装置について説明する。図６は、実施の形態２に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
図２において、走行経路生成装置２００は、自車両に搭載された自車両位置センサ２０（例えば、ＧＰＳと地磁気センサ）から自車両の位置および方位（向き）を取得する。また、自車両に搭載された他車両位置センサ４０（例えば、ミリ波レーダあるいはカメラ等）で、自車両周辺に存在する他車両に対して、自車両の位置を原点としたときの位置および方位（向き）を取得する。その後、以下の手法により他車両の走行経路を生成してその生成データを自車両走行経路算出部５０に出力する。自車両走行経路算出部５０は、走行経路生成装置２００で生成された他車両の走行経路に基づいて自車両の走行経路を算出し、自車両制御部３０は、自車両走行経路算出部５０で算出された自車両の走行経路を走行するように自車両を制御する。
【００２５】
走行経路生成装置２００は、座標変換部６０、参照経路取得部２１、参照経路判定部２２、通過地点設定部２３、仮走行経路算出部２４、仮走行経路判定部２５、および走行経路設定部２６を備えている。
【００２６】
座標変換部６０は、自車両の位置および方位（向き）を用いて他車両の位置および方位（向き）を地面に固定した座標系での位置および方位（向き）（例えば、緯度／経度）の値に変換する。参照経路取得部２１は、他車両の位置および方位（向き）に基づいて他車両の参照経路を取得する。参照経路判定部２２は、自車両の現在の位置および方位（向き）と取得した他車両の参照経路とを比較して、取得した他車両の参照経路を他車両の走行経路として設定するか否かを判定する。
【００２７】
通過地点設定部２３は、他車両が通過する地点を設定する。仮走行経路算出部２４は、設定した通過地点と他車両の位置および方位（向き）を用いて、他車両の仮走行経路を算出する。仮走行経路判定部２５は、仮走行経路算出部２４で算出された他車両の仮走行経路を他車両の走行経路として設定するか否かを判定する。走行経路設定部２６は、参照経路判定部２２で判定された他車両の参照経路と仮走行経路判定部２５で判定された他車両の走行経路のいずれかを他車両の走行経路として設定する。自車両走行経路算出部５０は、他車両の走行経路に対して自車両が接近しないように、自車両の走行経路を算出する。自車両制御部３０は、自車両走行経路算出部５０で算出された自車両の走行経路上を走行するように、自車両を制御する。
【００２８】
実施の形態２に係る走行経路生成装置２００は上記のように構成されており、次にその動作について説明する。
図７は、走行経路生成装置２００の動作を説明するフローチャートで、他車両位置センサ４０で取得した他車両の数をＮ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）としたときに、他車両の走行経路の設定手法を説明するものである。
まず、他車両位置センサ４０は、走行経路を算出する他車両をＮ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）個の中から一つ選択し、他車両の位置と方位（向き）を取得する（ステップＳ３０、ステップＳ３１）。
【００２９】
座標変換部６０は、他車両位置センサ４０から取得し他車両の位置と方位（向き）が、自車両を基準（原点）としたときの値である場合、これを緯度／経度／方位のように地面に固定された座標系に変換する（ステップＳ３２）。そのために、自車両位置センサ２０で取得した自車両の緯度／経度／方位を基に、自車両座標系の他車両の位置を算出する。そして、算出した他車両の位置と方位（向き）を走行経路の開始地点での他車両の状態として設定する（ステップＳ３３）。
【００３０】
次に、参照経路取得部２１は、算出された他車両の位置と方位（向き）に基づいて、予め保持されている地図のデータの道路形状から他車両の走行経路を他車両の参照経路として取得する（ステップＳ３４）。この時、設定した他車両の走行経路の開始地点の所定の範囲内に複数の経路（Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個）がある場合（例えば、図３に示すような交差点で複数の終了地点が設定できる場合）には、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の経路すべてを取得し、ｉ番目（ｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨ）の経路を他車両の参照経路ｉと表記する。そして取得したＮ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の参照経路のうちｉ番目の経路を他車両の参照経路ｉとして選択し、以降の処理をｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨに対して行う（ステップＳ３５）。
【００３１】
次に、参照経路判定部２２は、ステップＳ３５で選択した他車両の参照経路が他車両の走行経路か否かを判定し（ステップＳ３６）、他車両の走行経路と判定された場合はステップＳ３７へ進み他車両の走行経路として決定し、他車両の走行経路と判定されない場合はステップＳ３８へ進む。
この参照経路の判定は、開始地点（他車両の位置）と他車両の参照経路ｉの位置との差ｄ０が設定値以上か否かを判定する。その差ｄ０の値は、図４で説明した方法と同様にして求めることで算出できる。差ｄ０が設定値未満の時は、他車両の参照経路ｉは他車両の走行経路であると判定し、設定値以上の時は、他車両の参照経路ｉは他車両の走行経路ではないと判定する。
【００３２】
次に、通過地点設定部２３は、参照経路判定部２２で他車両の参照経路が他車両の走行経路でないと判定された場合、他車両の終了地点での車両状態を設定する。即ち、算出する他車両の走行経路の終了地点を他車両の参照経路ｉ上に設定する（ステップＳ３８）。
他車両の走行経路の終了地点は、開始地点から参照経路ｉに沿った設定距離離れた地点とし、その距離は、例えば現在の車速ｖでt秒間走行した時に進む距離（ｖ×ｔ）で設定される。また、開始地点は、現時刻における他車両の走行状態に基づいて決定される。
【００３３】
次に、仮走行経路算出部２４は、設定された開始地点と終了地点を通る曲線を算出し、その曲線を他車両の仮走行経路ｉ'として算出する（ステップＳ３９）。
設定された開始地点と終了地点を通る曲線は、実施の形態１で説明した手法を用いることにより算出することができる。
【００３４】
そして、仮走行経路算出部２４において他車両の仮走行経路ｉ'の偏差ｅを算出する。即ち、ステップＳ３５で選択した他車両の参照経路ｉと、ステップＳ３９で算出した他車両の仮走行経路ｉ'との差を偏差ｅとして算出する（ステップＳ４０）。
この偏差ｅの算出は、実施の形態１の図５で説明した方法により求めることができる。
【００３５】
次に、仮走行経路判定部２５において偏差ｅの判定を行う。即ち、ステップＳ７０で算出された偏差ｅが設定値以上か否かを判定する（ステップＳ４１）。
ここで、偏差ｅが設定値以上の場合は、他車両の仮走行経路ｉ'が他車両の参照経路ｉと大きく異なる経路であることを示す。このため、実際に他車両が走行する可能性が低いと判断し、終了状態の再設定を行い（ステップＳ４２）、ステップＳ３９に戻って仮走行経路ｉ'の再設定を行う。
また、偏差ｅが設定値未満の場合は、他車両の参照経路ｉと他車両の仮走行経路ｉ'が近い走行経路であることを示す。
そして、ステップＳ３９で算出した他車両の仮走行経路ｉ'を他車両の仮走行経路として決定する（ステップＳ４３）。走行経路設定部２６では、ステップＳ３７で設定された走行経路、つまり、参照経路を他車両の走行経路として選択し、それ以外の場合には、ステップ４３で設定された走行経路、つまり、仮走行経路を他車両の走行経路として選択する。
なお、ステップＳ４２で行う再設定は以下のように実行する。即ち、ステップＳ３３で用いた開始地点から終了地点までの距離に設定値を加えた値を算出し、開始地点から算出した値だけ離れた他車両の参照経路ｉ上の点を新たに終了地点として設定する。
【００３６】
次に、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の他車両の参照経路のそれぞれに対して他車両の走行経路を算出するまで繰り返し（ステップＳ４４）、他車両の走行経路の算出が完了していない場合は、ステップＳ３５に戻る。
【００３７】
次に、Ｎ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）個の他車両のそれぞれに対して、他車両の走行経路を算出するまで繰り返し（ステップＳ４５）、他車両の走行経路の算出が完了していない場合には、ステップＳ３０に戻る。
【００３８】
実施の形態２に係る走行経路生成装置２００は、以上のステップＳ３０からステップＳ４５までの処理を行い、Ｎ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）台の他車両それぞれに対して、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の他車両の走行経路が算出される。自車両走行経路算出部５０では、これらすべての他車両の走行経路に対して、これから自車両が走行する走行経路と重なることがないかを判定して、他車両の走行経路と接近する場合には、自車両の走行経路を修正する。そして、自車両の走行経路上を走行するように自車両制御部３０で自車両を制御する。
【００３９】
以上詳述したように、実施の形態２に係る走行経路生成装置２００によれば、実施の形態１と同様に長期的な走行経路予測においてもその予測精度の低下を防ぐ走行経路生成装置を得ることができる。
【００４０】
実施の形態３．
次に、実施の形態３に係る走行経路生成装置について説明する。図８は、実施の形態３に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
図８において、走行経路生成装置３００は、自車両に搭載された自車両位置センサ２０（例えば、ＧＰＳと地磁気センサ）から自車両の位置および方位（向き）を取得する。また、自車両に搭載された他車両位置センサ４０（例えば、ミリ波レーダあるいはカメラ等）で、自車両周辺に存在する他車両に対して、自車両の位置を原点としたときの位置および方位（向き）を取得する。そして以下の手法により自車両の走行経路を生成し、その生成データを自車両制御部３０に出力する。そして、自車両制御部３０において走行経路生成装置３００で生成された走行経路に基づいて自車両を制御する。
【００４１】
走行経路生成装置３００は、座標変換部６０、第１参照経路取得部１１ａ、第２参照経路取得部２１ａ、第１参照経路判定部１２ａ、第２参照経路判定部２２ａ、第１通過地点設定部１３ａ、第２通過地点設定部２３ａ、第１仮走行経路算出部１４ａ、第２仮走行経路算出部２４ａ、第１仮走行経路判定部１５ａ、第２仮走行経路判定部２５ａ、第１走行経路設定部１６ａ、第２走行経路設定部２６ａ、および衝突判定部７０を備えている。
【００４２】
ここで、第１参照経路取得部１１ａ、第１参照経路判定部１２ａ、第１通過地点設定部１３ａ、第１仮走行経路算出部１４ａ、第１仮走行経路判定部１５ａ、第１走行経路設定部１６ａは、実施の形態１で説明した参照経路取得部１１、参照経路判定部１２、通過地点設定部１３、仮走行経路算出部１４、仮走行経路判定部１５、走行経路設定部１６と、それぞれ同一もしくは相当する構成である。
【００４３】
また、第２参照経路取得部２１ａ、第２参照経路判定部２２ａ、第２通過地点設定部２３ａ、第２仮走行経路算出部２４ａ、第２仮走行経路判定部２５ａ、第２走行経路設定部２６ａは、実施の形態２で説明した参照経路取得部２１、参照経路判定部２２、通過地点設定部２３、仮走行経路算出部２４、仮走行経路判定部２５、走行経路設定部２６と、それぞれ同一もしくは相当する構成である。
【００４４】
第１参照経路取得部１１ａは、自車両位置センサ２０から取得した自車両の位置および方位（向き）に基づいて自車両の参照経路を取得する。第１参照経路判定部１２ａは、自車両の現在の位置および方位（向き）と第１参照経路取得部１１ａから取得した自車両の参照経路とを比較して、取得した自車両の参照経路を自車両の走行経路として設定するか否かを判定する。
【００４５】
第１通過地点設定部１３ａは、自車両が通過する地点を設定する。第１仮走行経路算出部１４ａは、第１通過地点設定部１３ａで設定された地点と自車両の位置および方位（向き）を用いて、自車両の仮走行経路を算出する。第１仮走行経路判定部１５ａは、第１仮走行経路算出部１４ａで算出された仮走行経路を自車両の走行経路として設定するか否かを判定する。第１走行経路設定部１６ａは、参照経路判定部１２で判定された自車両の参照経路と仮走行経路判定部１５で判定された自車両の走行経路のいずれかを自車両の走行経路として決定し、衝突判定部７０に出力する。
【００４６】
また、座標変換部６０は、自車両の位置および方位（向き）を用いて他車両の位置を地面に固定した座標系での位置（例えば、緯度／経度）の値に変換する。第２参照経路取得部２１ａは、他車両の位置および方位（向き）に基づいて他車両の参照経路を取得する。第２参照経路判定部２２ａは、自車両の現在の位置および方位（向き）と取得した他車両の参照経路とを比較して、取得した他車両の参照経路を他車両の走行経路として設定するか否かを判定する。
【００４７】
第２通過地点設定部２３ａは、他車両が通過する地点を設定する。第２仮走行経路算出部２４ａは、設定された通過地点と他車両の位置および方位（向き）を用いて、他車両の仮走行経路を算出する。第２仮走行経路判定部２５ａは、第２仮走行経路算出部２４ａで算出された他車両の仮走行経路を他車両の走行経路として設定するか否かを判定する。第２走行経路設定部２６ａは、第２参照経路判定部２２ａで判定された他車両の参照経路と第２仮走行経路判定部２５ａで判定された他車両の走行経路のいずれかを他車両の走行経路として決定し、衝突判定部７０に出力する。
【００４８】
衝突判定部７０は、決定された自車両の走行経路と他車両の走行経路を基に両者が衝突する可能性があるか否か判定し、衝突の可能性がない自車両の走行経路を自車両制御部３０出力する。自車両制御部３０は、衝突判定部５０から出力された自車両の走行経路を走行するように自車両を制御する。
【００４９】
実施の形態３に係る走行経路生成装置３００は上記のように構成されており、次にその動作について説明する。
走行経路生成装置３００は、最初に自車両の周辺に存在する他車両の走行経路を算出し、次に自車両の走行経路を他車両の走行経路と一定の距離を保つような自車両の走行経路、つまり、他車両に接近しないような自車両の走行経路を生成する。そして、その走行経路上を走行するように自車両を制御する。
【００５０】
図９は、走行経路生成装置３００の動作を説明するフローチャートである。図９において、まず、走行経路を算出する他車両をＮ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）個の中から一つ選択し（ステップＳ５０）、選択した他車両の走行経路を算出する（ステップＳ５１）。そして、Ｎ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨ（ｎ）個全ての他車両の走行経路の算出が終了するまで繰り返す（ステップＳ５２）。
以上のステップＳ５０からステップＳ５２の処理内容の詳細は、実施の形態２で説明した処理内容と同様であり、以降の処理は自車両の走行経路を算出する処理である。
【００５１】
まず、第１参照経路取得部１１ａは、自車両位置センサ２０から自車両の位置と方位（向き）を取得し（ステップＳ５３）、取得した自車両の位置と方位（向き）を走行経路の開始地点での車両状態として設定する（ステップＳ５４）。そして、取得した自車両の位置と方位（向き）に基づき、予め保持されている地図データの道路形状から自車両の走行経路を自車両の参照経路として取得する（ステップＳ５５）。
この時、設定した自車両の走行経路の開始地点の所定の範囲内に複数（Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個）の経路がある場合（例えば、図３に示すような交差点で符号Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示す複数の終了地点が設定できる場合）には、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の経路すべてを取得し、ｉ番目（ｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨ）の経路を自車両の参照経路ｉと表記する。
そして取得したＮ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の参照経路のうちｉ番目の経路を自車両の参照経路ｉとして選択し、以降の処理をｉ＝１，２，・・・Ｎ_ＰＡＴＨに対して行う（ステップＳ５６）。
【００５２】
次に、第１参照経路判定部１２ａは、自車両の現在の位置および方位（向き）と選択された自車両の参照経路とを比較し、選択された自車両の参照経路が自車両の走行経路か否かを判定する（ステップＳ５７）。第１参照経路判定部１２ａで選択された自車両の参照経路が自車両の走行経路と判定された場合には、ステップＳ５８に進み、第１走行経路設定部１６ａはその参照経路を自車両の走行経路と決定する。第１参照経路判定部１２で自車両の参照経路が自車両の走行経路と判定されない場合には、ステップＳ５９に進む。
【００５３】
この第１参照経路判定部１２ａでの自車両の参照経路の判定は、開始地点（車両の位置）と参照経路ｉの位置との差ｄ０が設定値以上か否かを判定する。その差ｄ０の値は、図４で説明した方法と同様にして求めることで算出できる。差ｄ０が設定値未満の時は、自車両の参照経路ｉは自車両の走行経路であると判定し、設定値以上の時は、自車両の参照経路ｉは自車両の走行経路ではないと判定する。
【００５４】
次に、第１通過地点設定部１３ａは、第１参照経路判定部１２ａで選択された自車両の参照経路が自車両の走行経路と判定されなかった場合に、自車両の走行経路の終了地点での車両状態を設定する。即ち、算出する自車両の走行経路の終了地点を参照経路ｉに設定する（ステップＳ５９）。
自車両の走行経路の終了地点は、開始地点から自車両の参照経路ｉに沿った設定距離離れた地点とし、その距離は、例えば現在の車速ｖでt秒間走行した時に進む距離（ｖ×ｔ）で設定される。また、開始地点は、現時刻における他車両の走行状態に基づいて決定される。
【００５５】
次に、第１仮走行経路算出部１４ａは、設定された開始地点と終了地点を通る曲線を算出し、その曲線を自車両の仮走行経路ｉ'として設定する（ステップＳ６０）。
設定された開始地点と終了地点を通る曲線は、実施の形態１で説明した手法を用いることにより算出することができる。
【００５６】
そして、第１仮走行経路算出部１４ａにおいて自車両の仮走行経路ｉ'の偏差ｅを算出する。即ち、ステップＳ５６で選択された自車両の参照経路ｉと、ステップＳ６０で算出した自車両の仮走行経路ｉ'との差を偏差ｅとして算出する（ステップＳ６１）。
この偏差ｅの算出は、実施の形態１の図５で説明した方法により求めることができる。
【００５７】
次に、第１仮走行経路判定部１５ａにおいて偏差ｅの判定を行う。即ち、ステップＳ６１で算出した偏差ｅが設定値以上か否かを判定する（ステップＳ６２）。
ここで、偏差ｅが設定値以上の場合は、自車両の仮走行経路ｉ'が自車両の参照経路ｉと大きく異なる経路であることを示す。このため、実際に自車両が走行する可能性が低いと判断し、終了状態の再設定を行い（ステップＳ６３）、ステップＳ６０に戻って自車両の仮走行経路ｉ'の再設定を行う。
また、偏差ｅが設定値未満の場合は、自車両の参照経路ｉと自車両の仮走行経路ｉ'が近い走行経路であることを示す。
そして、ステップＳ６０で算出した自車両の仮走行経路ｉ'を自車両の仮走行経路として決定する（ステップＳ６４）。第１走行経路設定部１６ａでは、ステップＳ５８で設定された走行経路、つまり参照経路を自車両の走行経路として選択し、それ以外の場合には、ステップＳ６４で決定された走行経路、つまり、仮走行経路を自車両の走行経路として選択する。
なお、ステップＳ６３で行う再設定は以下のように実行する。即ち、ステップＳ５４で用いた開始地点から終了地点までの距離に設定値を加えた値を算出し、開始地点から算出した値だけ離れた自車両の参照経路ｉの点を新たに終了地点として設定する。
【００５８】
次に、衝突判定部７０は、ステップＳ５８またはステップＳ６４で決定された自車両の走行経路とステップＳ５０からステップＳ５２で生成された他車両の走行経路との衝突の可能性の判定を行う（ステップＳ６５）。
図１０Ａは、ｉ番目の自車両の地点Ｐｅｇｏ（ｉ）が、他車両Ａの地点ＰＡ（ｉ）との距離が一定以下のために衝突の可能性があると判定された一例を示している。この判定処理を行う動作については後述する。
【００５９】
ステップＳ６５での判定により、衝突の可能性なしと判定された場合は、ステップＳ６６に移り処理を終了する。また、衝突の可能性ありと判定された場合は、ステップＳ６７に移って自車両の走行経路を修正するために、最も接近した経由地点の追加を行い、ステップＳ６０に戻って自車両の仮走行経路ｉ'の再設定を行う。図１０Ｂは、修正した自車両の走行経路を示す一例である。
【００６０】
次に、衝突判定部７０における衝突判定処理について説明する。図１１は、衝突判定部７０での判定処理の動作を説明するフローチャートである。
図１１において、まず、複数存在する他車両のうちｌ台目の他車両を選択し（ステップＳ７０）、そのｌ台目の他車両のｍ番目の経路を選択する（ステップＳ７１）。
【００６１】
次に、走行開始からＴ秒間を一定間隔Δｔ秒で分割した時のｎ番目の時刻ｔ（ｎ）を選択し（ステップＳ７２）、時刻ｔ（ｎ）における自車両の位置をＰｅｇｏ（ｎ）を算出する（ステップＳ７３）。
【００６２】
次に、他車両ｌのｍ番目の経路の時刻ｔ（ｎ）における位置Ｐｔｇｔ（ｌ，ｍ，ｎ）を算出し（ステップＳ７４）、時刻ｔ（ｎ）における自車両と他車両ｌのｍ番目の経路の距離ｄ（ｌ，ｍ，ｎ）を算出する（ステップＳ７５）。
【００６３】
次に、ｎ＝Ｎ_ＰＡＴＨ_ＰＯＩＮＴが終了まで繰り返し（ステップＳ７６）、ｍ＝Ｎ_ＰＡＴＨが終了するまで繰り返す（ステップＳ７７）。
【００６４】
次に、ｌ＝Ｎ_ＴＡＲＧＥ_ＶＥＨが終了するまで繰り返す（ステップＳ７８）。そして、自車両と複数の他車両のそれぞれとの距離ｄ（ｌ，ｍ，ｎ）がすべて所定の距離以上か否かを判定する（ステップＳ７９）。
【００６５】
ステップＳ７９での判定の結果、自車両と複数の他車両のそれぞれとの距離ｄ（ｌ，ｍ，ｎ）がすべて所定の距離以上であれば、衝突の可能性なしとして第１走行経路設定部１６ａで設定された走行経路を自車両制御部３０に出力して終了する（ステップＳ８０）。
また、自車両と複数の他車両のそれぞれとの距離ｄ（ｌ，ｍ，ｎ）がすべて所定の距離未満の場合は衝突の可能性ありとして、自車両制御部３０に対して自車両の停止を出力すると共に、他車両に対する衝突可能性の通知を出力して終了する（ステップＳ８１）。
【００６６】
実施の形態３に係る走行経路生成装置は、以上のステップＳ５０からステップＳ６７までの処理を行い、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個のうち、いずれかの１つの走行経路を選択し（例えば、走行経路の偏差が最も小さい走行経路を選択し）、その走行経路を自車両が走行するように自車両制御部３０で自車両を制御する。
【００６７】
以上詳述したように、実施の形態３に係る走行経路生成装置によれば、実施の形態１と同様に長期的な走行経路予測においてもその予測精度の低下を防ぐ走行経路生成装置を得ることができる。
【００６８】
以上、本願の実施の形態１から３に係る走行経路生成装置および走行経路生成方法、並びに車両制御装置について説明したが、各実施の形態で説明した走行経路生成装置１００，２００，３００は、ハードウエアの一例を図１２に示すように、プロセッサＰと記憶装置Ｍから構成される。記憶装置Ｍは、図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサＰは、記憶装置Ｍから入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサＰにプログラムが入力される。また、プロセッサＰは、演算結果等のデータを記憶装置Ｍの揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
【００６９】
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が開示されているが、１つ、または複数の実施の形態に開示された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００７０】
１１、２１  参照経路取得部、１１ａ  第１参照経路取得部、２１ａ  第２参照経路取得部、１２、２２  参照経路判定部、１２ａ  第１参照経路判定部、２２ａ  第２参照経路判定部、１３、２３  通過地点設定部、１３ａ  第１通過地点設定部、２３ａ  第２通過地点設定部、１４、２４  仮走行経路算出部、１４ａ  第１仮走行経路算出部、２４ａ  第２仮走行経路算出部、１５、２５  仮走行経路判定部、１５ａ  第１仮走行経路判定部、２５ａ  第２仮走行経路判定部、１６、２６  走行経路設定部、１６ａ  第１走行経路設定部、２６ａ  第２走行経路設定部、２０  自車両位置センサ、３０  自車両制御部、４０  他車両位置センサ、５０  自車両走行経路算出部、６０  座標変換部、１００、２００、３００  走行経路生成装置、Ｐ  プロセッサ、Ｍ  記憶装置。
【図１】
2020202421.tif 000003
【図２】
2020202421.tif 000004
【図３】
2020202421.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020202421.tif 000010
【図９】
2020202421.tif 000011
【図１０Ａ】
2020202421.tif 000012
【図１０Ｂ】
2020202421.tif 000013
【図１１】
2020202421.tif 000014
【図１２】
2020202421.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和3年6月18日(2021.6.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得して上記自車両の参照経路を取得する参照経路取得部と、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する参照経路判定部と、
上記参照経路判定部の判定により上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両位置センサで検出された上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する仮走行経路算出部と、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する仮走行経路判定部と、
上記参照経路判定部で決定された走行経路と上記仮走行経路判定部で決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項２】
自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記他車両位置センサから上記他車両の位置および方位を取得して上記他車両の参照経路を取得する参照経路取得部と、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する参照経路判定部と、
上記参照経路判定部の判定により上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両位置センサで検出された上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する仮走行経路算出部と、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する仮走行経路判定部と、
上記参照経路判定部で決定された走行経路と上記仮走行経路判定部で決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する走行経路設定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項３】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成すると共に、上記自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
上記自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得して上記自車両の参照経路を取得する第１参照経路取得部と、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行している場合は、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第１参照経路判定部と、
上記第１参照経路判定部の判定により上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両位置センサで検出された上記自車両の位置と上記自車両の参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第１仮走行経路算出部と、
上記自車両が上記第１仮走行経路算出部で算出された仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する第１仮走行経路判定部と、
上記第１参照経路判定部で判定された走行経路と上記第１仮走行経路判定部で判定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第１走行経路設定部と、
上記他車両位置センサから上記他車両の位置および方位を取得して他車両の参照経路を取得する第２参照経路取得部と、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第２参照経路判定部と、
上記第２参照経路判定部の判定により上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両位置センサで検出された上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第２仮走行経路算出部と、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路を修正する第２仮走行経路判定部と、
上記第２参照経路判定部で決定された走行経路と上記第２仮走行経路判定部で判定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第２走行経路設定部と、
上記第１走行経路設定部で決定された上記自車両の走行経路と、上記第２走行経路設定部で決定された上記他車両の走行経路を基に、上記自車両と上記他車両が衝突する可能性があるか否か判定する衝突判定部と、を備えたことを特徴とする走行経路生成装置。
【請求項４】
上記仮走行経路の修正は、上記参照経路と上記仮走行経路の偏差が設定値以上の場合に行われることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の走行経路生成装置。
【請求項５】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記自車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記自車両の位置および方位に基づいて、上記自車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第６ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項６】
上記仮走行経路の修正は、上記仮走行経路を算出する終了地点と、上記仮走行経路を算出する開始地点および上記仮走行経路を算出する終了地点の２地点を除く上記自車両の通過地点の何れか一方もしくは両方を再設定することにより行われることを特徴とする請求項５に記載の走行経路生成方法。
【請求項７】
上記仮走行経路の開始地点は、現時刻の上記自車両の走行状態で決定することを特徴とする請求項６に記載の走行経路生成方法。
【請求項８】
上記仮走行経路の終了地点は、上記参照経路に設定することを特徴とする請求項６または７に記載の走行経路生成方法。
【請求項９】
上記参照経路の終了地点が、上記自車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記自車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記参照経路を算出することを特徴とする請求項５から８の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１０】
上記仮走行経路の終了地点が、上記自車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記自車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記仮走行経路を算出することを特徴とする請求項５から９の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１１】
自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記他車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記他車両の位置および方位に基づいて、上記他車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第６ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項１２】
上記仮走行経路の修正は、上記仮走行経路を算出する終了地点と、上記仮走行経路を算出する開始地点および上記仮走行経路を算出する終了地点の２地点を除く上記他車両の通過地点の何れか一方もしくは両方を再設定することにより行われることを特徴とする請求項１１に記載の走行経路生成方法。
【請求項１３】
上記他車両の仮走行経路を算出する開始地点は、現時刻の上記他車両の走行状態で決定することを特徴とする請求項１２に記載の走行経路生成方法。
【請求項１４】
上記他車両の仮走行経路を算出する終了地点は、上記参照経路に設定することを特徴とする請求項１２または１３に記載の走行経路生成方法。
【請求項１５】
上記参照経路の終了地点が、上記他車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記他車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記参照経路を算出することを特徴とする請求項１１から１４の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１６】
上記仮走行経路の終了地点が、上記他車両一台に対して複数設定可能な場合には、上記他車両一台に対して上記終了地点それぞれに対して上記仮走行経路を算出することを特徴とする請求項１１から１５の何れか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１７】
自車両に搭載された自車両位置センサから上記自車両の位置および方位を取得し、上記自車両の走行経路を生成すると共に、上記自車両に搭載された他車両位置センサから他車両の位置および方位を取得し、上記他車両の走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
上記自車両の位置および方位を取得する第１ステップと、
上記第１ステップで取得した上記自車両の位置および方位に基づいて、上記自車両の参照経路を取得する第２ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記自車両の走行経路と決定する第３ステップと、
上記自車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記自車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記自車両の仮走行経路を算出する第４ステップと、
上記自車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行している場合は、上記仮走行経路を上記自車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第５ステップと、
上記第３ステップで決定された走行経路と上記第５ステップで決定された走行経路との何れかを上記自車両の走行経路として設定する第６ステップと、
上記他車両の位置および方位を取得する第７ステップと、
上記第７ステップで取得した上記他車両の位置および方位に基づいて、上記他車両の参照経路を取得する第８ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行しているか否かを判定し、上記参照経路を走行していると判定した場合に、上記参照経路を上記他車両の走行経路と決定する第９ステップと、
上記他車両が上記参照経路を走行していないと判定された場合に、上記他車両の位置と上記参照経路に沿って設定距離離れた地点の少なくとも２地点から、上記他車両の仮走行経路を算出する第１０ステップと、
上記他車両が上記仮走行経路を走行しているか否かを判定し、上記仮走行経路を走行していると判定した場合は、上記仮走行経路を上記他車両の走行経路と決定し、上記仮走行経路を走行していない場合は、上記仮走行経路の修正を行う第１１ステップと、
上記第９ステップで決定された走行経路と上記第１１ステップで決定された走行経路との何れかを上記他車両の走行経路として設定する第１２ステップと、
上記第６ステップで設定された上記自車両の走行経路と、上記第１２ステップで設定された上記他車両の走行経路を基に、上記自車両と上記他車両が衝突する可能性があるか否か判定する第１３ステップと、を含むことを特徴とする走行経路生成方法。
【請求項１８】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
請求項１に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１９】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
上記自車両に搭載された他車両位置センサと、
請求項２に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２０】
上記自車両制御部は、上記仮走行経路判定部において、上記他車両が上記仮走行経路を走行していると判定された場合、上記仮走行経路に基づいて上記自車両を制御することを特徴とする請求項１９に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
自車両に搭載された自車両位置センサと、
上記自車両に搭載された他車両位置センサと、
請求項３に記載の走行経路生成装置と、
上記走行経路生成装置で生成された走行経路に基づいて上記自車両を制御する自車両制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２２】
上記自車両制御部は、上記衝突判定部の出力により上記自車両を停止させることを特徴とする請求項２１に記載の車両制御装置。
【請求項２３】
上記自車両制御部は、上記衝突判定部の出力により上記他車両に対する衝突可能性の通知を出力することを特徴とする請求項２１または２２に記載の車両制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る走行経路生成装置について説明する。図６は、実施の形態２に係る走行経路生成装置を説明するブロック構成図である。
図６において、走行経路生成装置２００は、自車両に搭載された自車両位置センサ２０（例えば、ＧＰＳと地磁気センサ）から自車両の位置および方位（向き）を取得する。また、自車両に搭載された他車両位置センサ４０（例えば、ミリ波レーダあるいはカメラ等）で、自車両周辺に存在する他車両に対して、自車両の位置を原点としたときの位置および方位（向き）を取得する。その後、以下の手法により他車両の走行経路を生成してその生成データを自車両走行経路算出部５０に出力する。自車両走行経路算出部５０は、走行経路生成装置２００で生成された他車両の走行経路に基づいて自車両の走行経路を算出し、自車両制御部３０は、自車両走行経路算出部５０で算出された自車両の走行経路を走行するように自車両を制御する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
実施の形態２に係る走行経路生成装置２００は上記のように構成されており、次にその動作について説明する。
図７は、走行経路生成装置２００の動作を説明するフローチャートで、他車両位置センサ４０で取得した他車両の数をＮ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）としたときに、他車両の走行経路の設定手法を説明するものである。
まず、他車両位置センサ４０は、走行経路を算出する他車両をＮ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）個の中から一つ選択し、他車両の位置と方位（向き）を取得する（ステップＳ３０、ステップＳ３１）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
次に、Ｎ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）個の他車両のそれぞれに対して、他車両の走行経路を算出するまで繰り返し（ステップＳ４５）、他車両の走行経路の算出が完了していない場合には、ステップＳ３０に戻る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
実施の形態２に係る走行経路生成装置２００は、以上のステップＳ３０からステップＳ４５までの処理を行い、Ｎ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）台の他車両それぞれに対して、Ｎ_ＰＡＴＨ（ｎ）個の他車両の走行経路が算出される。自車両走行経路算出部５０では、これらすべての他車両の走行経路に対して、これから自車両が走行する走行経路と重なることがないかを判定して、他車両の走行経路と接近する場合には、自車両の走行経路を修正する。そして、自車両の走行経路上を走行するように自車両制御部３０で自車両を制御する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
衝突判定部７０は、決定された自車両の走行経路と他車両の走行経路を基に両者が衝突する可能性があるか否か判定し、衝突の可能性がない自車両の走行経路を自車両制御部３０出力する。自車両制御部３０は、衝突判定部７０から出力された自車両の走行経路を走行するように自車両を制御する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
図９は、走行経路生成装置３００の動作を説明するフローチャートである。図９において、まず、走行経路を算出する他車両をＮ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）個の中から一つ選択し（ステップＳ５０）、選択した他車両の走行経路を算出する（ステップＳ５１）。そして、Ｎ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨ（ｎ）個全ての他車両の走行経路の算出が終了するまで繰り返す（ステップＳ５２）。
以上のステップＳ５０からステップＳ５２の処理内容の詳細は、実施の形態２で説明した処理内容と同様であり、以降の処理は自車両の走行経路を算出する処理である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
次に、ｌ＝Ｎ_ＴＡＲＧＥＴ_ＶＥＨが終了するまで繰り返す（ステップＳ７８）。そして、自車両と複数の他車両のそれぞれとの距離ｄ（ｌ，ｍ，ｎ）がすべて所定の距離以上か否かを判定する（ステップＳ７９）。
【国際調査報告】
2020202421.tif 000016
2020202421.tif 000017
2020202421.tif 000018