(57)【要約】  表示システム（１００）は、移動体のフロントガラスの前方に像を表示する。表示システム（１００）は、像を表す光をフロントガラスに投影する投影装置（１０）と、移動体の速度を示す速度情報を取得する情報取得装置（２０）と、移動体の姿勢変動を検出する検出装置（４０）と、基準位置と補正量とに基づいて像の表示位置を制御する表示処理装置（３０）と、移動体の姿勢変動に基づいて補正量を設定する補正処理装置（５０）と、を備え、補正処理装置（５０）は、速度情報に基づいて、移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断する。補正処理装置（５０）は、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量を、移動体の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する。
2020032189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のフロントガラスの前方に像を表示する表示システムであって、
前記像を表す光を前記フロントガラスに投影する投影装置と、
前記移動体の速度を示す速度情報を取得する情報取得装置と、
前記移動体の姿勢変動を検出する検出装置と、
基準位置と補正量とに基づいて前記像の表示位置を制御する表示処理装置と、
前記移動体の姿勢変動に基づいて前記補正量を設定する補正処理装置と、
を備え、
前記補正処理装置は、前記速度情報に基づいて、前記移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断し、
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下であると判断した場合、前記補正量を、前記移動体の速度が前記第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する、
表示システム。
【請求項２】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下の間、前記補正量を前記移動体の速度が前記第１閾値以下になる直前の補正量に保持する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下の間、前記表示位置が前記基準位置と一致するように前記補正量をゼロに設定する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項４】
前記補正処理装置は、前記補正量を設定する度に前記移動体の速度が前記第１閾値以下であるか否かを判断し、前記移動体の速度が前記第１閾値以下であると判断した場合、前記補正量を一定量小さくする、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項５】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下であると判断した場合、さらに、前記補正量がゼロか否かを判断し、
前記補正量がゼロでないと判断した場合、前記補正量を一定量小さくし、
前記補正量がゼロであると判断した場合、前記補正量をゼロで保持する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項６】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下と判断した場合、さらに、前記移動体が停止しているか否かを判断し、
前記移動体が停止していないと判断した場合、さらに、前記補正量がゼロか否かを判断し、前記補正量がゼロでないと判断した場合、前記補正量を一定量小さくし、
前記移動体が停止していると判断した場合、前記補正量をゼロで保持する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項７】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下の間、前記補正量を一定量ずつ小さくする、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項８】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下の間であって、
前記移動体の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値以上の場合は、前記補正量を前記移動体の速度が前記第１閾値以下になる直前の補正量に保持し、
前記移動体の姿勢変動に基づいて設定した補正量が前記第２閾値未満の場合は、前記表示位置が前記基準位置と一致するように前記補正量をゼロに設定する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項９】
前記補正処理装置は、前記移動体の速度が前記第１閾値以下の間であって、
前記移動体の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値以上の場合は、前記補正量を一定量ずつ小さくし、
前記移動体の姿勢変動に基づいて設定した補正量が前記第２閾値未満の場合は、前記表示位置が前記基準位置と一致するように前記補正量をゼロに設定する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項１０】
前記情報取得装置は、前記移動体の速度を検出する車速センサを含む、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項１１】
前記検出装置は、前記移動体の姿勢変動を検出する、ジャイロセンサ、加速度センサ、及び車高センサのうちの少なくとも一つを含む、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項１２】
前記像を表す光を投影する投影装置をさらに含む、
請求項１から１１のいずれかに記載の表示システム。
【請求項１３】
前記移動体は、車両であり、
前記像は、前記車両のフロントガラスの前方に表示される虚像である、
請求項１から１２のいずれかに記載の表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、像の表示位置を移動体の動きに応じて制御する表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を用いて、拡張現実（ＡＲ）表示を行う車両情報投影システムを開示している。ＨＵＤ装置は、車両のフロントガラスに虚像を表す光を投影することで、車両の乗員である視認者に、車両の外界の実景とともに虚像を視認させている。例えば、車両の案内経路を表す虚像を実景内の表示対象、例えば道路に対応付けて表示する。これにより、乗員は、実景を視認しながら案内経路を確認することができる。特許文献１の車両情報投影システムは、加速度に応じて虚像の表示位置を補正している。これにより、車両の急減速及び急加速時に、虚像の位置ずれが生じることを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０１３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、像の位置ずれを精度良く抑制する表示システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の表示システムは、移動体のフロントガラスの前方に像を表示する表示システムであって、像を表す光をフロントガラスに投影する投影装置と、移動体の速度を示す速度情報を取得する情報取得装置と、移動体の姿勢変動を検出する検出装置と、基準位置と補正量とに基づいて像の表示位置を制御する表示処理装置と、移動体の姿勢変動に基づいて補正量を設定する補正処理装置と、を備え、補正処理装置は、速度情報に基づいて、移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断し、補正処理装置は、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量を、移動体の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する。【０００６】
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の表示システムによれば、像の表示位置の補正量が、移動体の速度に応じて調整される。これにより、像の位置ずれを精度良く抑制することができる。具体的には、表示システムは、移動体の速度が第１閾値以下のときの補正量を、移動体の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下に調整する。これにより、速度が小さいときに像が基準位置から大きくずれることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を説明するための図
【図２】第１実施形態における投影システムの構成を示すブロック図
【図３】フロントガラスから見える実景の例を示す図
【図４】虚像の一例を示す図
【図５Ａ】傾いていない車両を示す図
【図５Ｂ】車両が傾いていないときに虚像が基準位置に表示される例を説明するための図
【図６Ａ】前傾姿勢の車両を示す図
【図６Ｂ】車両が前傾姿勢のときに虚像の位置ずれが生じる例を説明するための図
【図７】虚像の表示位置の補正を説明するための図
【図８】ジャイロセンサのノイズによる虚像の位置ずれを説明するための図
【図９】第１〜第５実施形態における表示処理を示すフローチャート
【図１０】第１実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図１１】第１実施形態における補正量の算出を説明するための図
【図１２】第２実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図１３】第２実施形態における補正量の算出を説明するための図
【図１４】第２実施形態における補正量の算出を説明するための図
【図１５】第３実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図１６】第３実施形態の変形例１における補正処理を示すフローチャート
【図１７】第３実施形態の変形例２における補正処理を示すフローチャート
【図１８】第４実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図１９】第５実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図２０】第６実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図２１】第７実施形態における補正処理を示すフローチャート
【図２２】第８実施形態における表示装置の構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示の基礎となった知見）
センサの出力に基づいて検出した移動体の状態に応じて、例えば車両の姿勢に応じて、像の表示位置を補正する場合、センサのノイズに起因した補正誤差が発生する。例えば、路面の凹凸などの形状による車両の振動を高精度に検出するために、ジャイロセンサを使用することが考えられる。車両の３軸周りの角度であるロール角、ピッチ角、及びヨー角は、ジャイロセンサによって検出される角速度を積分演算することによって得られる。しかし、ジャイロセンサは、デバイスの特性により、静止状態でも出力の角速度がゼロにならない。所謂、ドリフトが発生する。これにより、車両の速度が遅いとき又は車両が停止しているとき、すなわち、車両の振動がほとんど発生していない場合であっても、ドリフトの影響による補正誤差が発生し、虚像の表示位置が変動する。例えば、虚像の表示位置が基準位置から離れる。よって、視認者は、虚像の表示に対して違和感を覚える。また、常時もしくは長時間、ジャイロセンサの出力に基づいた補正をしていると、補正誤差が累積されて、虚像の表示位置が、実景内の所定の表示対象、例えば道路に対して大きくずれる場合がある。
【００１０】
本開示の表示システムは、移動体の速度が所定値以下のときは、像の表示位置が基準位置から離れる方向に変動しないように、像の表示位置の補正量を設定する。具体的には、投影システムは、速度情報に基づいて、移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断し、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量を、移動体の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する。これにより、虚像の位置ずれを精度良く抑制する。
【００１１】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。第１実施形態では、移動体が自動車などの車両であり、表示システムが車両のフロントガラスの前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）システムである場合を例にして説明する。第１実施形態では、車両の速度が第１閾値以下の間、補正量は、車両の速度が第１閾値以下になる直前の値に保持される。これにより、ジャイロセンサのドリフトに起因した補正誤差が低減される。
【００１２】
１．  投影システムの構成
図１及び図２を参照して、本実施形態の投影システムの構成について説明する。
【００１３】
図１は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を説明するための図である。図１において、車両２００のロール軸をＸ軸とし、車両２００のピッチ軸をＹ軸とし、車両２００のヨー軸をＺ軸としている。すなわち、Ｘ軸は、Ｙ軸及びＺ軸と直交し、虚像Ｉｖを視認する乗員Ｄの視線方向に沿った軸である。Ｙ軸は、虚像Ｉｖを視認する乗員Ｄから見て左右方向に沿った軸である。Ｚ軸は、車両２００の高さ方向に沿った軸である。
【００１４】
本実施形態の投影システム１００は、車両２００のフロントガラス２１０の前方の実景に虚像Ｉｖを重畳する、所謂、拡張現実（ＡＲ）表示を行うＨＵＤシステムである。虚像Ｉｖは、所定の情報を示す。例えば、虚像Ｉｖは、目的地へ案内するための経路、目的地への到達予想時刻、進行方向、速度、種々の警告などを示す図形及び文字である。投影システム１００は、車両２００に設置され、虚像Ｉｖを表す表示光Ｌｃを車両２００のフロントガラス２１０の表示領域２２０内に投影する。本実施形態において、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の一部の領域である。なお、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の全領域であってもよい。表示光Ｌｃは、フロントガラス２１０によって、車内の方向に反射される。これにより、車両２００内の乗員Ｄは、反射された表示光Ｌｃを、車両２００の前方にある虚像Ｉｖとして視認する。
【００１５】
投影システム１００は、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０を含む。
【００１６】
投影装置１０は、虚像Ｉｖを表す表示光Ｌｃを表示領域２２０内に投影する。投影装置１０は、例えば、虚像Ｉｖの画像を表示する液晶表示素子、液晶表示素子を照明するＬＥＤなどの光源、液晶表示素子が表示する画像の表示光Ｌｃを表示領域２２０に反射するミラー及びレンズなどを含む。投影装置１０は、例えば、車両２００のダッシュボード内に設置される。
【００１７】
情報取得装置２０は、車両の位置、車外の状況、及び道路上を走行する車両の速度を示す情報を取得する。具体的には、情報取得装置２０は、車両２００の位置を測定して位置を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、対象物、及び対象物までの距離などを示す車外情報を生成する。対象物は、人、標識、道路などである。情報取得装置２０は、車両の速度を検出して車両の速度を示す速度情報を生成する。情報取得装置２０は、車両２００の位置情報、車外情報、及び速度情報を出力する。
【００１８】
表示処理装置３０は、情報取得装置２０から得られる車両２００の位置情報及び車外情報に基づいて、虚像Ｉｖの表示を制御し、虚像Ｉｖの画像データを投影装置１０に出力する。表示処理装置３０は、車両２００の位置情報及び車外情報に基づいて、虚像Ｉｖの表示を制御してもよい。表示処理装置３０は、情報取得装置２０から取得した車両２００の速度情報を補正処理装置５０に出力し、補正処理装置５０から虚像Ｉｖの表示位置の補正量を取得する。
【００１９】
姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変動を検出する。
【００２０】
補正処理装置５０は、姿勢検出装置４０によって検出された車両２００の姿勢変動と、情報取得装置２０が取得した車両２００の速度情報とに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の補正量を算出する。補正処理装置５０は、算出した補正量を表示処理装置３０に出力する。
【００２１】
図２は、投影システム１００の内部構成を示すブロック図である。
【００２２】
本実施形態において、情報取得装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２１、カメラ２２、及び車速センサ２３を含む。
【００２３】
ＧＰＳモジュール２１は、地理座標系における車両２００の現在地を示す位置を検出する。具体的には、ＧＰＳモジュール２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度及び経度を測位する。ＧＰＳモジュール２１は、測位した緯度及び経度を示す位置情報を生成する。
【００２４】
カメラ２２は、外景を撮像して撮像データを生成する。情報取得装置２０は、例えば、撮像データから画像処理により対象物を特定し、対象物までの距離を測定する。情報取得装置２０は、対象物及び対象物までの距離を示す情報を車外情報として生成する。
【００２５】
車速センサ２３は、車両２００の速度を検出して速度情報を生成する。
【００２６】
情報取得装置２０は、位置情報、車外情報、及び速度情報を表示処理装置３０に出力する。なお、カメラ２２によって生成された撮像データが表示処理装置３０に出力されてもよい。
【００２７】
表示処理装置３０は、通信部３１、表示制御部３２、及び記憶部３３を含む。
【００２８】
通信部３１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えば、ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。
【００２９】
表示制御部３２は、半導体素子などで実現可能である。表示制御部３２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。表示制御部３２は、記憶部３３に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。
【００３０】
記憶部３３は、表示処理装置３０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。記憶部３３は、例えば、ハードディスク（ＨＤＤ）、ＳＳＤ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、強誘電体メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、又はこれらの組み合わせによって実現できる。
【００３１】
記憶部３３には、虚像Ｉｖを表す複数の画像データ３３ｉが格納されている。
【００３２】
表示制御部３２は、情報取得装置２０から得られる位置情報及び車外情報に基づいて、表示する虚像Ｉｖを決定する。表示制御部３２は、決定した虚像Ｉｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出して、投影装置１０に出力する。表示制御部３２は、図示しない外部装置から、通信部３１を介して、虚像Ｉｖの表示の基準位置を示す情報を取得する。表示制御部３２は、情報取得装置２０から取得した車速を示す速度情報を補正処理装置５０に出力し、速度情報に応じた補正量を補正処理装置５０から取得する。表示制御部３２は、虚像Ｉｖの表示位置を基準位置と補正量とに基づいて設定する。
【００３３】
姿勢検出装置４０は、角速度を検出するジャイロセンサ４１を含む。ジャイロセンサ４１は、検出した角速度を、車両２００の姿勢変動を示す姿勢変動情報として補正処理装置５０に出力する。
【００３４】
補正処理装置５０は、通信部５１と補正制御部５２とを含む。
【００３５】
通信部５１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えばＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。
【００３６】
補正制御部５２は、半導体素子などで実現可能である。補正制御部５２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。補正制御部５２は、補正処理装置５０内の図示しない記憶部に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。
【００３７】
補正制御部５２は、機能的構成として、判定部５２ａ、ずれ量算出部５２ｂ、及び補正量算出部５２ｃを含む。
【００３８】
判定部５２ａは、車両２００の速度情報に基づいて、車両２００の速度が第１閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００３９】
ずれ量算出部５２ｂは、姿勢検出装置４０が出力する姿勢変動情報に基づいて、車両２００の姿勢を表す３軸周りの角度のずれ量を算出する。例えば、ずれ量算出部５２ｂは、ジャイロセンサ４１が検出した角速度を積分演算することによって、車両２００のピッチ軸周りの角度（ピッチ角）を算出する。これにより、図１に示すＹ軸（ピッチ軸）を中心とした回転方向における車両２００のずれ量（角度）を算出することができる。同様に、ヨー角度又はロール角度を算出し、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りの角度を全て算出してもよい。これにより、図１に示すＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りにおける車両２００の角度のずれ量を算出することができる。なお、本実施形態では、３軸周りの全ての角度を算出するが、１軸又は２軸周りの角度を算出してもよい。例えば、Ｙ軸及びＺ軸周りの角度のみを算出してもよい。
【００４０】
補正量算出部５２ｃは、車両２００の姿勢を表すずれ量に応じて、虚像Ｉｖの表示位置の補正量を算出する。補正量は、例えば、画素数によって示される。具体的には、補正量算出部５２ｃは、例えば、ずれ量算出部５２ｂが算出したピッチ角及びヨー角のずれ量を角度から画素数に換算して、ずれている分の画素数を元に戻すような補正量を決定する。補正量算出部５２ｃは、例えば、ロール角については、角度のまま、ロール角のずれ量を元に戻すような補正量を決定する。補正量算出部５２ｃは、算出した補正量を表示処理装置３０に出力する。
【００４１】
上述のように、表示処理装置３０と補正処理装置５０は、通信部３１，５１により、双方向に通信する。表示処理装置３０は、補正処理装置５０に車速を示す速度情報を出力する。補正処理装置５０は、表示処理装置３０に補正量を示す補正情報を出力する。
【００４２】
２．  ＡＲ表示
図３〜図８を参照して、ＡＲ表示について説明する。
【００４３】
図３は、車両２００のフロントガラス２１０から見える実景の例を示している。図４は、表示領域２２０から見える虚像Ｉｖの一例を示している。投影システム１００は、図３に示す実景に図４に示す虚像Ｉｖを重畳させる。虚像Ｉｖの基準位置Ｐ０は、虚像Ｉｖの種類、車両２００の状態、例えば車両２００の位置及び姿勢、及び地図データなどに基づいて、決定された位置であり、当該基準位置Ｐ０は、外部装置により決定される。例えば、表示対象２３０が走行車線であって、虚像Ｉｖが進行方向を示す矢印の場合、基準位置Ｐ０は走行車線の中央である。基準位置Ｐ０は、例えば、図４において、表示領域２２０内におけるＹ座標とＺ座標の値に対応する液晶表示上の画素の位置で設定される。基準位置Ｐ０は、外部装置から取得される。外部装置は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、または、ＡＳＩＣと、ＧＰＳモジュール２１とを含む。外部装置の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。外部装置から出力される基準位置Ｐ０を示す情報は、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変化する場合がある。よって、例えば、外部装置から取得する基準位置Ｐ０は、最初に取得した初期位置と異なる場合がある。それ故、表示処理装置３０は、外部装置から取得される基準位置Ｐ０を、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変更してもよい。なお、表示処理装置３０が、位置情報、車外情報、及び地図データなどに基づいて、基準位置Ｐ０を設定してもよい。表示処理装置３０は、位置情報及び車外情報に基づいて、虚像Ｉｖの大きさを設定してもよい。
【００４４】
図５Ａは、傾いていない車両２００を示している。図５Ｂは、車両２００が傾いていないときの虚像Ｉｖの表示例を示している。図５Ｂは、図３に示す実景に図４に示す虚像Ｉｖが重なって表示された状態を示している。車両２００が傾いていないときは、図５Ｂに示すように、虚像Ｉｖを基準位置Ｐ０に表示させると、表示したい所望の位置、例えば、走行車線の中央に虚像Ｉｖが表れる。
【００４５】
図６Ａは、前傾姿勢の車両２００を示している。図６Ｂは、車両２００が前傾姿勢になったときの虚像Ｉｖの表示例を示している。図６Ｂは、車両２００の姿勢変動に応じて、虚像Ｉｖの表示位置が表示対象２３０からずれた場合を例示している。路面の凸凹、車両２００の急加速又は急減速などにより、車両２００が傾く場合がある。例えば、車両２００が急減速すると、図６Ａに示すように車両２００は前傾姿勢になる。この場合、図６Ｂに示すように、フロントガラス２１０から見える表示対象２３０の位置が車両２００の傾きに応じて変動する。そのため、虚像Ｉｖを基準位置Ｐ０に表示した場合、虚像Ｉｖが表示対象２３０からずれる。例えば、図６Ｂに示すように矢印の先が対向車線２３１内になる。よって、投影システム１００は、車両２００の姿勢に応じたずれを戻す方向に虚像Ｉｖの表示位置を調整する。
【００４６】
図７は、補正前と補正後の虚像Ｉｖの表示位置を示している。補正処理装置５０は、虚像Ｉｖの表示位置が車両２００の角度に起因したずれがない位置Ｐ１となるように、補正量ｃを算出する。すなわち、表示処理装置３０は、虚像Ｉｖの表示位置を「基準位置Ｐ０＋補正量ｃ」に設定する。これにより、投影装置１０は、虚像Ｉｖを表示対象２３０に対して表示させたい位置Ｐ１に表示することができる。このように、車両２００が傾いた場合であっても、虚像Ｉｖの表示位置を補正量ｃに基づいて基準位置Ｐ０から変更することで、実景内の表示対象２３０に対して表示させたい位置Ｐ１に虚像Ｉｖを表示することができる。
【００４７】
図８は、ジャイロセンサ４１のノイズによって、虚像Ｉｖの表示位置が表示対象２３０からずれた場合を例示している。上述したように、例えば、ジャイロセンサ４１が検出する角速度にはドリフトによる誤差が含まれるため、角速度の積分演算に基づいて補正量ｃを算出すると、その補正量ｃに誤差が含まれる。この場合、例えば、車両２００が停止中で振動がほとんどない場合であっても、車両２００の姿勢変動が検出され、補正量ｃがゼロにならなくなる。そのため、車両２００が停止中であっても、虚像Ｉｖの表示位置（＝基準位置Ｐ０＋補正量ｃ）が変動し、例えば、表示させたい位置Ｐ２から離れる場合が生じる。本実施形態は、このセンサのノイズに起因した位置ずれＥを低減するために、後述するように、車速が第１閾値以下のときは、第１閾値以下になる直前の値に補正量を保持する。これにより、車両２００の速度が第１閾値以下の間に、例えば車両２００が停止中に、虚像Ｉｖの表示位置が表示させたい位置Ｐ２から離れる方向に変動することを抑制することができる。また、車両２００の速度が第１閾値以下の間、ジャイロセンサ４１のドリフトに起因した補正誤差が累積されることを抑制することができる。
【００４８】
３．  表示処理装置の動作
図９を参照して、表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図９は、表示処理装置３０の表示制御部３２が行う表示処理を示している。図９に示す表示処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は虚像Ｉｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。
【００４９】
表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報、車外情報、及び速度情報を取得する（Ｓ１０１）。表示制御部３２は、速度情報を補正処理装置５０に出力する（Ｓ１０２）。表示制御部３２は、位置情報及び車外情報に基づいて、表示対象に対応する虚像Ｉｖを表示するか否かを決定する（Ｓ１０３）。
【００５０】
表示制御部３２は、虚像Ｉｖを表示することを決定した場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、虚像Ｉｖの基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得する（Ｓ１０５）。表示制御部３２は、補正処理装置５０から出力される表示位置の補正量ｃを示す情報を取得する（Ｓ１０６）。表示制御部３２は、基準位置Ｐ０と補正量ｃとに基づいて、投影装置１０に虚像Ｉｖを表示させる（Ｓ１０７）。例えば、表示制御部３２は、表示対象に対応する虚像Ｉｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出し、虚像Ｉｖの表示位置を「基準位置Ｐ０＋補正量ｃ」に設定して、投影装置１０に出力する。
【００５１】
表示制御部３２は、虚像Ｉｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ１０４でＮｏ）、虚像Ｉｖを非表示にする（Ｓ１０８）。
【００５２】
表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ１０９）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は虚像Ｉｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなど表示処理を中止する場合（Ｓ１０９でＮｏ）に、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）は、ステップＳ１０１に戻る。
【００５３】
４．  補正処理装置の動作
図１０及び図１１を参照して、第１実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図１０は、補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示している。図１１は、補正制御部５２の機能的構成を示している。
【００５４】
図１０に示す補正処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は虚像Ｉｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。図１０の補正処理は、例えば、図９の表示処理と共に開始される。なお、図１０に示す補正処理は、虚像Ｉｖの位置補正の開始を指示するためのボタンが操作されたときに開始されてもよい。
【００５５】
補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ２０１）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する（Ｓ２０２）。判定部５２ａは、車速が第１閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２０３）。
【００５６】
判定部５２ａが、車速が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）、ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、車両２００の姿勢、すなわち、３軸周りに対するずれ量を算出する（Ｓ２０４）。例えば、図１１に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。ずれ量ｙは３軸周りに対する角度である。図１１において、ｙ’は前のずれ量、ｘは積分演算過程の計算値である。計算値ｘは、「ｘ＝（ｇｙｒｏ＿ｉｎ＋ｇｙｒｏ＿ｉｎ’）×Ｋ」により算出される。Ｋはフィルタ係数である。ｇｙｒｏ＿ｉｎはステップＳ２０１で取得した角速度、ｇｙｒｏ＿ｉｎ’は前の角速度である。
【００５７】
補正量算出部５２ｃは、現在のずれ量ｙに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ２０５）。例えば、図１１に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。ここで、係数Ｇは、角度を画素数に換算するための換算係数である。具体的には、例えば、補正量算出部５２ｃは、ピッチ角及びヨー角について車両２００の角度であるずれ量を画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するような補正量ｃを決定する。ロール角については、角度のまま、ずれ量を相殺する補正量ｃを決定する。
【００５８】
判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ２０３でＮｏ）、ずれ量算出部５２ｂは、前のずれ量を保持する（Ｓ２０６）。例えば、図１１において、ずれ量算出部５２ｂは、ｘ＝０とし、「ｙ＝ｙ’＋０」により、前のずれ量ｙ’の値を保持する。
【００５９】
補正量算出部５２ｃは、前の補正量を保持する（Ｓ２０７）。例えば、ステップＳ２０６において、ｘ＝０により、前のずれ量ｙ’の値が現在のずれ量ｙとして保持されているため、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出すると、前の補正量「ｙ’×Ｇ」と同じ値となる。
【００６０】
補正量算出部５２ｃは、ステップＳ２０５で算出した補正量ｃ又はステップＳ２０７で保持した補正量ｃを表示処理装置３０に出力する（Ｓ２０８）。これにより、図９のステップＳ１０７において、虚像Ｉｖが、基準位置Ｐ０と補正量ｃとにより「Ｐ０＋ｃ」で示される位置に表示される。
【００６１】
ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量の値を前のずれ量として記憶する（Ｓ２０９）。すなわち、ステップＳ２０４で算出したずれ量ｙ又はステップＳ２０６で保持したずれ量ｙを、前のずれ量ｙ’として記憶する。
【００６２】
補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ２１０）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は虚像Ｉｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなど補正処理を中止する場合（Ｓ２１０でＮｏ）に、補正制御部５２は補正処理を終了する。補正処理を継続する場合（Ｓ２１０でＹｅｓ）は、ステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２０１に戻った後、次のステップＳ２０４又はステップＳ２０６において、前のステップＳ２０９で記憶した前のずれ量ｙ’の値が使用される。
【００６３】
以上のように、本実施形態では、車速が第１閾値以下のときに、前のずれ量ｙ’の値に基づいて補正量ｃを算出している。すなわち、第１閾値以下になる直前の補正量ｃの値が保持される。よって、ジャイロセンサ４１のドリフトに起因した補正誤差が累積されることを抑制することができる。車速が第１閾値以下のときは、前の補正量の値が保持されるため、図９のステップＳ１０７で表示される虚像Ｉｖの表示位置は、補正量に基づいて変動しない。
【００６４】
５．  効果及び補足等
本開示の投影システム１００は、車両２００のフロントガラス２１０の前方に虚像を表示する。投影システム１００は、投影装置１０、情報取得装置２０、姿勢検出装置４０、表示処理装置３０、及び補正処理装置５０を含む。投影装置１０は、虚像を表す光をフロントガラス２１０に投影する。情報取得装置２０は、車両の速度を示す速度情報を取得する。姿勢検出装置４０は、車両の姿勢変動を検出する。表示処理装置３０は、基準位置Ｐ０と補正量ｃとに基づいて虚像の表示位置を制御する。補正処理装置５０は、車両の姿勢変動に基づいて補正量ｃを設定する。
【００６５】
補正処理装置５０は、速度情報に基づいて、車両２００の速度が第１閾値以下であるか否かを判断する。補正処理装置５０は、車両２００の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量ｃを、車両２００の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する。具体的には、補正処理装置５０は、車両２００の速度が第１閾値以下であると判断している間、補正量を車両の速度が第１閾値以下になる直前の補正量の値に保持する（Ｓ２０６、Ｓ２０７）。これにより、車両の速度が第１閾値以下の間、ジャイロセンサ４１のドリフトに起因した補正誤差が累積されることを抑制することができる。よって、虚像の位置ずれを精度良く抑制することができる。
【００６６】
（第２実施形態）
第１実施形態では、車速が第１閾値以下のときの補正量を、車速が第１閾値以下になる直前の値に保持した。本実施形態では、車速が第１閾値以下のときの補正量をゼロに保持する。これにより、虚像Ｉｖの表示位置を基準位置に戻す。
【００６７】
図１２及び図１３を参照して、第２実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図１２は、第２実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示している。図１２のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０３及びＳ３０４は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０１、Ｓ２０４、Ｓ２０２、及びＳ２０３とそれぞれ同一である。また、図１２のステップＳ３０７〜Ｓ３０９は、第１実施形態の図１０のＳ２０８〜Ｓ２１０とそれぞれ同一である。図１３は、第２実施形態における補正制御部５２の機能的構成を示している。
【００６８】
補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ３０１）。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ３０２）。例えば、図１３に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。
【００６９】
補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する（Ｓ３０３）。判定部５２ａは、車速が第１閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３０４）。
【００７０】
判定部５２ａが、車速が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ３０４でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは、現在のずれ量ｙに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ３０５）。例えば、図１３に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」により算出する。オフセット値ｏｆｓは、車速が第１閾値以下のときのずれ量ｙに相当する角度である。オフセット値ｏｆｓは、後述するステップＳ３０６において設定される。オフセット値ｏｆｓの初期値は、例えばゼロである。
【００７１】
判定部５２ａが、車速が第１閾値以下と判断した場合（Ｓ３０４でＮｏ）、補正制御部５２は、補正量ｃをゼロにリセットする（Ｓ３０６）。具体的には、例えば、図１３に示すように、補正量算出部５２ｃが、オフセット値ｏｆｓを現在のずれ量ｙに設定する（ｏｆｓ＝ｙ）。これにより、補正量算出部５２ｃにおける補正量ｃの算出「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」は、「ｏｆｓ＝ｙ」により、「ｃ＝０×Ｇ」となる。よって、補正量算出部５２ｃが算出する補正量ｃはゼロになる。
【００７２】
補正量算出部５２ｃは、ステップＳ３０５で算出した補正量ｃ又はステップＳ３０６で算出した補正量ｃを表示処理装置３０に出力する（Ｓ３０７）。
【００７３】
ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙの値を前のずれ量ｙ’として記憶する（Ｓ３０８）。
【００７４】
補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ３０９）。補正処理を継続する場合（Ｓ３０９でＹｅｓ）は、ステップＳ３０１に戻る。補正処理を継続しない場合（Ｓ３０９でＮｏ）は、図１２に示す処理を終了する。
【００７５】
ジャイロセンサ４１が検出する角速度にはドリフトによる誤差が含まれるため、角速度の積分演算に基づく補正量の算出を継続すると、その補正量に含まれる誤差が累積されて大きくなる。この場合、例えば、車両２００が停止中で実際には傾いていないときであっても、車両２００が傾いていることが検出され、補正量ｃがゼロにならなくなる。そのため、車両２００が停止中であっても、虚像Ｉｖの表示位置（＝基準位置Ｐ０＋補正量ｃ）が表示対象から離れる場合が生じる。例えば、図８に示すように、実際に表示される位置Ｐ１（＝基準位置Ｐ０＋補正量ｃ）が、表示対象２３０に対して表示させたい位置Ｐ２にならない。しかし、本実施形態は、車両２００の速度が第１閾値以下のときに、補正量ｃをゼロにリセットする。具体的には、車速が第１閾値以下のときのずれ量ｙをオフセット値ｏｆｓに設定する。これにより、車速が第１閾値以下のときは、虚像Ｉｖの表示位置が基準位置Ｐ０にリセットされる。よって、累積されていた補正誤差を、車速が第１閾値以下のときに、解消することができる。これにより、虚像Ｉｖの表示位置を表示させたい位置に戻すことができる。
【００７６】
車速が第１閾値よりも大きいときの補正量ｃは、「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」によって算出される。このオフセット値ｏｆｓが、車速が第１閾値以下のときのずれ量に設定されることで、以後のジャイロセンサ４１のノイズに起因した補正誤差の累積が抑制される。
【００７７】
このように、補正量ｃをゼロにリセットすることによって、車両姿勢を検出するために用いられるジャイロセンサ４１のノイズの累積に起因した表示位置のずれを解消することができる。また、車速が第１閾値以下になる度に補正量がリセットされるため、補正量のリセットの機会が増加する。よって、車両姿勢の検出誤差の累積を抑制でき、精度の良い車両姿勢の検出が可能になる。
【００７８】
なお、本実施形態では、オフセット値は角度であったが、オフセット値は画素数であってもよい。この場合、補正量算出部５２ｃは、車速が第１閾値以下のときに、ずれ量ｙを画素数に換算した後で、「画素数で示されるオフセット値＝現時点のずれ量に相当する画素数」に設定する。この場合であっても、補正量ｃは、車速が第１閾値以下のときにゼロにリセットされるため、表示位置が基準位置Ｐ０に戻される。
【００７９】
なお、本実施形態では、オフセット値ｏｆｓを「ｏｆｓ＝ｙ」に設定することで補正量をゼロにリセットしたが、補正量ｃをゼロにする方法は任意である。例えば、図１４のように、ずれ量算出部５２ｂは、車速が第１閾値よりも大きいか否かに基づいて、現在のずれ量ｙを出力するかゼロを出力するかを切り替えてもよい。具体的には、車速が第１閾値よりも大きいときは、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出して出力する。車速が第１閾値以下のときは、ずれ量算出部５２ｂは、ｘとｙ’を共に０に切り替えて、「ｙ＝０」を出力する。車速が第１閾値以下のときに、「ｘ＝０」且つ「ｙ’＝０」とすることで、ずれ量算出部５２ｂにおける積分フィルタがリセットされる。これにより、ずれ量算出部５２ｂにおける積分演算の誤差の累積が解消される。図１４において、補正量算出部５２ｃは、「ｃ＝ｙ×Ｇ」により、新たな補正量ｃを算出する。車速が第１閾値以下のときは、ずれ量算出部５２ｂがゼロのずれ量ｙを出力することで、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝０×Ｇ」を計算する。これにより、補正量ｃがゼロにリセットされる。
【００８０】
なお、本実施形態では、オフセット値ｏｆｓによって補正量ｃを変更したが、基準位置Ｐ０をオフセット値ｏｆｓによって変更してもよい。この場合、補正制御部５２は、「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出した補正量ｃとステップＳ３０６で設定したオフセット値ｏｆｓとを、ステップＳ３０７において表示処理装置３０に出力してもよい。表示処理装置３０の表示制御部３２は、図９のステップＳ１０６において、補正量ｃと共にオフセット値ｏｆｓを補正処理装置５０から取得する。表示制御部３２は、新たな基準位置Ｐ０’を、「Ｐ０’＝Ｐ０＋ｏｆｓ」により、設定する。表示制御部３２は、虚像Ｉｖの表示位置を「新たな基準位置Ｐ０’＋補正量ｃ」に設定して、投影装置１０に虚像Ｉｖを表示させる。
【００８１】
（第３実施形態）
第２実施形態では、補正制御部５２は、車速が第１閾値以下のときに補正量ｃをゼロにリセットした。本実施形態では、補正制御部５２は、車速が第１閾値以下の間、補正量ｃの大きさを一定量ずつ小さくする。なお、第１実施形態では、車速が第１閾値以下となる直前のずれ量及び補正量が保持されるので、保持後は誤差が累積するのを防止することができる。しかしながら、保持前の誤差は含まれたままである。また、第２実施形態では、車速が第１閾値以下になると補正量がゼロにリセットされるので、累積誤差が解消されるが、見た目の変化が大きい。
【００８２】
図１５は、第３実施形態における補正処理を示している。第３実施形態の図１５のステップＳ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０３、Ｓ４０４及びＳ４０５は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０１、Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０２及びＳ２０３とそれぞれ同一である。また、第３実施形態の図１５のステップＳ４０８〜Ｓ４１０は、第１実施形態の図１０のＳ２０８〜Ｓ２１０とそれぞれ同一である。また、第３実施形態の図１５のステップＳ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０４及びＳ４０５は、第２実施形態の図１２のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０３及びＳ３０４とそれぞれ同一である。また、第３実施形態の図１５のステップＳ４０８〜Ｓ４１０は、第２実施形態の図１２のＳ３０７〜Ｓ３０９とそれぞれ同一である。
【００８３】
補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ４０１）。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ４０２）。補正量算出部５２ｃは、現在のずれ量ｙに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ４０３）。例えば、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。
【００８４】
補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する（Ｓ４０４）。判定部５２ａは、車速が第１閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４０５）。
【００８５】
判定部５２ａが、車速が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ４０５でＹｅｓ）は、補正量算出部５２ｃは、ステップＳ４０３で算出した補正量を出力する（Ｓ４０８）。
【００８６】
判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ４０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、ステップＳ４０３で算出した補正量ｃがゼロか否かを判断する（Ｓ４０６）。なお、補正量ｃがゼロか否かの判断は、判定部５２ａが行ってもよい。また、補正量ｃが判断される基準値は、必ずしもゼロでなくてもよい。例えば、ノイズ等を含めて、−Δｃ≦ｃ≦Δｃの範囲の補正量ｃをゼロとして扱ってもよい。補正量ｃがゼロでなければ（ステップＳ４０６でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃの大きさを一定量小さくする（Ｓ４０７）。例えば、補正量算出部５２ｃが、ステップＳ４０３で算出した補正量ｃから一定量ａｐｘを減算する。別の例では、ずれ量算出部５２ｂがステップＳ４０２で算出したずれ量ｙから一定量ａｄｅｇを減算して、「ｙ−ａｄｅｇ」を補正量算出部５２ｃに出力し、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝（ｙ−ａｄｅｇ）×Ｇ」により補正量ｃを算出し直してもよい。さらに別の例では、補正量算出部５２ｃは、図１３に示す「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」におけるオフセット値ｏｆｓを一定量ａｄｅｇに設定してもよい。補正量ｃは、車速が第１閾値以下の間、一定量小さくなるように設定されればよい。一定量ａｐｘ又は一定量ａｄｅｇは、虚像Ｉｖの表示領域２２０内の表示位置に応じて、設定されてもよい。なお、減算される一定量ａｐｘ又は一定量ａｄｅｇは、車両２００の車速に応じて変更してもよい。例えば、車速が遅くなるにつれて、一定量ａｐｘ又は一定量ａｄｅｇを大きくしてもよい。この場合、車速が遅くなるにつれて、補正量ｃをより小さくすることになる。ステップＳ４０７で算出される補正量ｃは、車速が第１閾値以下となる直前の値以下に設定される。補正量ｃがゼロであれば（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、ステップＳ４０７を実行せずに、ステップＳ４０８に進む。
【００８７】
補正量算出部５２ｃは、ステップＳ４０３で算出した補正量ｃ又はステップＳ４０７で算出した補正量ｃを表示処理装置３０に出力する（Ｓ４０８）。ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙの値を前のずれ量ｙ’として記憶する（Ｓ４０９）。補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ４１０）。補正処理を継続する場合（Ｓ４１０でＹｅｓ）は、ステップＳ４０１に戻る。補正処理を継続しない場合（Ｓ４１０でＮｏ）は、図１５に示す処理を終了する。
【００８８】
このように、補正処理装置５０は、補正処理のサンプリング周期ごとに補正量ｃを算出し、車速が第１閾値以下のときに、算出した補正量ｃを一定量小さくする。このようにして、補正量を更新しながら補正量を一定量小さくすることで、例えば、最終的に車両が停止すると、補正量をリセットすることができ、虚像Ｉｖの位置が徐々に基準位置Ｐ０に戻る。虚像Ｉｖの位置が急に大きく変わらないため、乗員Ｄが、虚像Ｉｖの表示位置の変化に対して違和感を覚えることを抑制することができる。すなわち、表示位置のシフトによる見た目の違和感を抑制することができる。さらに、ジャイロセンサ４１のノイズに起因した累積誤差も解消することができる。
【００８９】
図１６は、第３実施形態の変形例１を示す。図１５における第３実施形態の補正処理において、ステップＳ４０６で補正量算出部５２ｃは補正量ｃがゼロと判断した場合（Ｓ４０６のＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃはゼロの補正量ｃを出力していた（Ｓ４０８）。これに対して、図１６における第３実施形態の変形例１の補正処理において、ステップＳ４０６で補正量算出部５２ｃは補正量ｃがゼロと判断した場合（Ｓ４０６のＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは補正量をゼロで保持する（Ｓ４１１）。次に、ステップＳ４０４に戻り、補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する。再び、ステップＳ４０５、Ｓ４０６と進むことで、車速が第１閾値以下の場合、補正量ｃがゼロに保持され続ける。
【００９０】
第３実施形態では、車速が第１閾値以下になった後も補正処理の周期ごとに補正量ｃの算出は継続されるので、補正量ｃを一定量小さくしているが、ジャイロセンサ４１のドリフトの影響を少し受ける。第３実施形態の変形例１では、補正量ｃが一度ゼロになったタイミングで補正量ｃをゼロに保持するので、ゼロリセット時における虚像Ｉｖの表示位置の急な変化が視認されることなく、ジャイロセンサ４１のドリフトの影響を完全に除去することができる。
【００９１】
図１７は、第３実施形態の変形例２を示す。図１５における第３実施形態の補正処理において、判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ４０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃがゼロか否かを判断していた（Ｓ４０６）。これに対して、図１７における第３実施形態の変形例２の補正処理において、判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ４０５でＮｏ）、判定部５２ａは車両が停止しているか否かを判断する。判定部５２ａは、例えば、車速がゼロの場合又は車速が予め定められた閾値以下の場合に、車両が停止していると判断する。判定部５２ａは車両が停止していないと判断すると（Ｓ４２１でＮｏ）、ステップＳ４０６へ進む。判定部５２ａは車両が停止していると判断すると（Ｓ４２１でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃをゼロで保持する（Ｓ４２２）。補正量算出部５２ｃはゼロの補正量ｃを出力する（Ｓ４０８）。以後の処理は、図１５の示す補正処理と同様である。
【００９２】
第３実施形態の変形例１では、補正量ｃが一度ゼロになると、それ以後はゼロに保持される。車両２００が停止してジャイロセンサ４１の振動が全く無くなる場合は問題無い。
しかしながら、車両２００が停止する前に補正量ｃがゼロになる例として、ジャイロセンサ４１が振動中に振動角の符号が反転（ゼロクロス）する場合がある。この場合、補正量がゼロであると判断されて、ゼロに保持された後から車両２００が完全に停止するまでの間は、全く補正されなくなり、見た目に違和感が生じるおそれがある。これに対して、第３実施形態の変形例２では、車速が第１閾値以下の場合に、さらに車両が停止しているか否かの判定が行われるので、車両２００が停止するまで補正量の算出を継続し、車両２００が停止した場合に、補正量ｃをゼロに保持する。このように、車両２００が停止に向けて減速しているときに、補正量ｃを一定量小さくして補正を実施し、車両２００が停止したときに補正量ｃをゼロに保持することで、見た目に違和感を生じさせることなく、累積誤差の解消と車両２００の停止時のドリフトなどのノイズによる表示ズレを防ぐことができる。
【００９３】
（第４実施形態）
車速が第１閾値以下のときに、第１実施形態では補正量ｃを車速が第１閾値以下になる直前の値に保持し、第２実施形態では補正量ｃをゼロにリセットした。本実施形態では、補正量ｃの大きさに応じて、補正量ｃを前の値に保持するかゼロにするかを決定する。
【００９４】
図１８は、第４実施形態における補正処理を示している。第４実施形態の図１８は、第１実施形態の図１０及び第２実施形態の図１２を組み合わせたものである。例えば、第４実施形態の図１８のステップＳ５０７は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０６及びＳ２０７に相当する。第４実施形態の図１８のステップＳ５０８は、第２実施形態の図１２のステップＳ３０６と同一である。
【００９５】
本実施形態では、車速が第１閾値以下のとき（Ｓ５０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、ステップＳ５０３で算出した、現在のずれ量ｙに基づく新たな補正量ｃが第２閾値以上か否かを判断する（Ｓ５０６）。ステップＳ５０６の判断は、判定部５２ａが行ってもよい。
【００９６】
補正量ｃが第２閾値以上であれば（ステップＳ５０６でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは、前の補正量を保持する（Ｓ５０７）。例えば、図１１に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｘ＝０」とし、前のずれ量ｙ’を現在のずれ量ｙとして出力する。これにより、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝ｙ’×Ｇ」を算出する。
【００９７】
補正量ｃが第２閾値より小さければ（ステップＳ５０６でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃをゼロにリセットする（Ｓ５０８）。例えば、ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙをゼロとして出力し、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝０×Ｇ」を算出する。補正量算出部５２ｃは、「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」の計算において、「ｏｆｓ＝ｙ」とし、「ｃ＝０×Ｇ」を算出してもよい。
【００９８】
このように、補正処理装置５０は、車速が第１閾値以下のときに、現在のずれ量に基づく補正量ｃが第２閾値以上の場合は、補正量ｃを車速が第１閾値以下となる直前の値で保持し、現在のずれ量に基づく補正量ｃが第２閾値よりも小さい場合は補正量をゼロにリセットする。これにより、表示位置の補正及び累積誤差の解消を、車両２００の速度に応じて、見た目に違和感なく行うことができる。
【００９９】
（第５実施形態）
車速が第１閾値以下のときに、第２実施形態では補正量ｃをゼロにリセットし、第３実施形態では補正量ｃの大きさを一定量小さくした。本実施形態では、補正量ｃの大きさに応じて補正量を調整する。具体的には、補正量ｃが第２閾値以上の場合は補正量ｃを一定量小さくし、補正量ｃが第２閾値未満のときは、補正量をゼロにリセットする。
【０１００】
図１９は、第５実施形態における補正処理を示している。第５実施形態の図１９は、第２実施形態の図１２及び第３実施形態の図１５を組み合わせたものである。例えば、第５実施形態の図１９のステップＳ６０７は、第３実施形態の図１５のステップＳ４０７と同一である。第４実施形態の図１９のステップＳ６０８は、第２実施形態の図１２のステップＳ３０６と同一である。
【０１０１】
本実施形態では、車速が第１閾値以下の場合（Ｓ６０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、ステップＳ６０３で算出した、現在のずれ量ｙに基づく新たな補正量ｃが第２閾値以上か否かを判断する（Ｓ６０６）。ステップＳ６０６の判断は、判定部５２ａが行ってもよい。
【０１０２】
補正量ｃが第２閾値以上であれば（ステップＳ６０６でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは補正量ｃを一定量小さくする（Ｓ６０７）。例えば、補正量算出部５２ｃは、「ｃ＝ｃ−ａｐｘ」を計算する。なお、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」の計算において、オフセット値ｏｆｓを一定量ａｄｅｇとしてもよい。
【０１０３】
補正量ｃが第２閾値より小さければ（ステップＳ６０６でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃをゼロにリセットする（Ｓ６０８）。例えば、ずれ量算出部５２ｂが「ｙ＝０」を出力し、補正量算出部５２ｃは「ｃ＝０×Ｇ」を算出する。なお、図１３に示すように、ずれ量算出部５２ｂがずれ量ｙを出力し、補正量算出部５２ｃは、「ｏｆｓ＝ｙ」として、「ｃ＝（ｙ−ｏｆｓ）×Ｇ」を計算してもよい。
【０１０４】
このように、補正処理装置５０は、補正処理のサンプリング周期ごとに補正量ｃを算出し、車速が第１閾値以下のときに、算出した補正量ｃが第２閾値以上の場合は補正量を一定量小さくし、補正量ｃが閾値よりも小さい場合は補正量をゼロにリセットする。このように、補正量ｃを更新しながら補正量を一定量小さくし、ある程度小さくなるとリセットすることで、表示位置の補正及び累積誤差の解消を車両２００の傾きに応じて、見た目に違和感なく行うことができる。
【０１０５】
（第６実施形態）
車速が第１閾値以下のときに、第２実施形態では補正量ｃをゼロに即時にリセットした。本実施形態では、車速が第１閾値以下の間、一定時間をかけてゼロに徐々にリセットする。
【０１０６】
図２０は、第６実施形態における補正処理を示している。第６実施形態の図２２のステップＳ７０１〜Ｓ７０３、Ｓ７０９〜Ｓ７１２、Ｓ７１４は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０１〜Ｓ２０３，Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０８〜Ｓ２１０とそれぞれ同一である。
【０１０７】
補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ７０１）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する（Ｓ７０２）。判定部５２ａは、車速が第１閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ７０３）。
【０１０８】
判定部５２ａが、車速が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）は、ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ７０９）。補正量算出部５２ｃは、現在のずれ量ｙに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ７１０）。例えば、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。補正量算出部５２ｃは、ステップＳ７１０で算出した補正量を出力する（Ｓ７１１）。ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙの値を前のずれ量ｙ’として記憶する（Ｓ７１２）。
【０１０９】
判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ７０３でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃがゼロか否かを判断する（Ｓ７０４）。補正量ｃがゼロでなければ（Ｓ７０４でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグがＯＮに設定されているか判断する（Ｓ７０５）。補正量算出部５２ｃが、リセット開始フラグがＯＮに設定されていないと判定すると（Ｓ７０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグをＯＮに設定し、第２オフセット量ｏｆｓ２を算出する（Ｓ７０６）。次に、補正量ｃを、算出した第２オフセット量ｏｆｓ２だけ小さくする（Ｓ７０７）。次に、再び、ステップＳ７０１〜Ｓ７０３を繰り返し、判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ７０３でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃがゼロか否かを判断する（Ｓ７０４）。補正量算出部５２ｃが、補正量ｃがゼロでないと判断すると（Ｓ７０４でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグがＯＮに設定されているか判断する。リセット開始フラグがＯＮに設定されていれば（Ｓ７０５でＹｅｓ）、再び補正量ｃをオフセット量ｏｆｓ２だけ小さくする（Ｓ７０７）。このようにして、徐々に補正量ｃを小さくし、補正量ｃがゼロになると、補正量算出部５２ｃがステップＳ７０４における判断で補正量ｃがゼロであることを判断し（Ｓ７０４でＹｅｓ）、リセット開始フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ７１３）。
【０１１０】
例えば、時刻ｔ１でリセット開始フラグがＯＮに設定されると、リセット開始フラグがＯＮに設定されている間は、補正量Ｃが徐々に小さくなり、時刻ｔ１からリセット時間Δｔ１後の時刻ｔ４で補正量が０になる。なお、リセット時間Δｔ１を予め設定しておき、サンプリング周期ｔｓとリセット開始時の補正量ｃ１から、１サンプリング（フローチャートのＳ７０１〜Ｓ７０７までの１サイクル）でのオフセット量をｃ１×ｔｓ／Δｔ１として、ｃ１×ｔｓ／Δｔ１ずつ補正量を小さくしてもよい。
【０１１１】
補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ７１４）。補正処理を継続する場合（Ｓ７１４でＹｅｓ）は、ステップＳ７０１に戻る。補正処理を継続しない場合（Ｓ７１４でＮｏ）は、図２０に示す処理を終了する。
【０１１２】
このように、補正処理装置５０は、車速が第１閾値以下のときに、補正量ｃを一定量ずつ小さくするため、虚像Ｉｖの位置は徐々に基準位置Ｐ０に戻る。虚像Ｉｖの位置が急に大きく変わらないため、乗員Ｄが、虚像Ｉｖの表示位置の変化に対して違和感を覚えることを抑制することができる。すなわち、表示位置のシフトによる見た目の違和感を抑制することができる。
【０１１３】
（第７実施形態）
車速が第１閾値以下のときに、第２実施形態では補正量ｃをゼロに即時にリセットした。本実施形態では、車速が第１閾値以下の間、補正量ｃが第２閾値以上の場合は補正量ｃを徐々に小さくし、補正量ｃが第２閾値未満の場合は補正量をゼロにリセットする。
【０１１４】
図２１は、第７実施形態における補正処理を示している。第７実施形態の図２１のステップＳ８０１〜Ｓ８０３、Ｓ８１０〜Ｓ８１３、Ｓ８１５は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０１〜Ｓ２０３，Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０８〜Ｓ２１０とそれぞれ同一である。また、第７実施形態の図２１のステップＳ８０５〜Ｓ８０７、Ｓ８１４は、第６実施形態の図２０のステップＳ７０５〜Ｓ７０７、Ｓ７１３とそれぞれ同一である。
【０１１５】
補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ８０１）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から車速を示す速度情報を取得する（Ｓ８０２）。判定部５２ａは、車速が第１閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ８０３）。
【０１１６】
判定部５２ａが、車速が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ８０３でＹｅｓ）は、ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ８１０）。補正量算出部５２ｃは、現在のずれ量ｙに基づいて、虚像Ｉｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ８１１）。例えば、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。補正量算出部５２ｃは、ステップＳ８１１で算出した補正量ｃを出力する（Ｓ８１２）。ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙの値を前のずれ量ｙ’として記憶する（Ｓ８１３）。
【０１１７】
判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ８０３でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃが第２閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ８０４）。補正量算出部５２ｃが、補正量ｃが第２閾値以上であると判断すると（Ｓ８０４でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグがＯＮに設定されているか判断する（Ｓ８０５）。補正量算出部５２ｃが、リセット開始フラグがＯＮに設定されていないと判定すると（Ｓ８０５でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグをＯＮに設定し、第２オフセット量ｏｆｓ２を算出する（Ｓ８０６）。次に、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃを、算出した第２オフセット量ｏｆｓ２だけ小さくする（Ｓ８０７）。次に、再び、ステップＳ８０１〜Ｓ８０３を繰り返し、判定部５２ａが、車速が第１閾値以下であると判断した場合（Ｓ８０３でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、補正量ｃが第２閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ８０４）。補正量算出部５２ｃが、補正量ｃが第２閾値以上であると判断すると（Ｓ８０４でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグがＯＮに設定されているか判断する。リセット開始フラグがＯＮに設定されていれば（Ｓ８０５でＹｅｓ）、再び補正量ｃをオフセット量ｏｆｓ２だけ小さくする（Ｓ８０７）。このようにして、徐々に補正量ｃを小さくし、補正量ｃが第２閾値未満になると、補正量算出部５２ｃがステップＳ８０４における判断で補正量ｃが第２閾値未満であることを判断し（Ｓ８０４でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは補正量ｃをゼロにリセットする（Ｓ８０８）。その後、補正量算出部５２ｃは、リセット開始フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ８１４）。
【０１１８】
例えば、時刻ｔ１でリセット開始フラグがＯＮに設定されると、リセット開始フラグがＯＮに設定されている間は、補正量が徐々に小さくなり、時刻ｔ１からリセット時間Δｔ２後の時刻ｔ５で補正量が第２閾値Ｓｖ未満になる。なお、リセット時間Δｔ２を予め設定しておき、サンプリング周期ｔｓとリセット開始時の補正量ｃ１から、１サンプリング（フローチャートのＳ８０１〜Ｓ８０７までの１サイクル）でのオフセット量を（Ｃ１−Ｓｖ）×ｔｓ／Δｔ２として、（Ｃ１−Ｓｖ）×ｔｓ／Δｔ２ずつ補正量を小さくしてもよい。補正量が第２閾値Ｓｖ未満であれば、補正量をゼロに即時リセットする。
【０１１９】
補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ８１５）。補正処理を継続する場合（Ｓ８１５でＹｅｓ）は、ステップＳ８０１に戻る。補正処理を継続しない場合（Ｓ８１５でＮｏ）は、図２１に示す処理を終了する。
【０１２０】
このように、補正処理装置５０は、車速が第１閾値以下のときに、補正量ｃが第２閾値以上の場合は補正量を一定量ずつ小さくし、補正量ｃが第２閾値未満の場合は補正量をゼロにリセットする。これにより、表示位置の補正及び累積誤差の解消を車両２００の傾きに応じて、見た目に違和感なく行うことができる。
【０１２１】
（第８実施形態）
図２２は、第８実施形態における表示装置の構成を示している。本実施形態の表示装置６００は、例えば、車両２００の走行に応じて画像を表示する装置である。表示装置６００は、例えば、パソコン、タブレット端末、及びスマートフォン等の種々の情報処理装置である。表示装置６００は、例えば、第１実施形態の（図２）の投影システム１００の表示処理装置３０と補正処理装置５０とが一体的に形成された機器に相当する。
【０１２２】
表示装置６００は、通信部６１、制御部６２、記憶部６３、操作部６４、及び表示部６５を備える。
【０１２３】
通信部６１は、第１実施形態の通信部３１又は通信部５１と同等の機能又は構造を有する。
【０１２４】
制御部６２は、第１実施形態の表示制御部３２及び補正制御部５２と同等の機能又は構造を有する。具体的には、制御部６２は、判定部６２１、ずれ量算出部６２２、補正量算出部６２３、及び表示制御部６２４を備える。本実施形態の判定部６２１、ずれ量算出部６２２、補正量算出部６２３、及び表示制御部６２４は、第１実施形態の判定部５２ａ、ずれ量算出部５２ｂ、補正量算出部５２ｃ、及び表示制御部３２にそれぞれ対応する。表示制御部６２４と補正量算出部６２３は、双方向に通信する。
【０１２５】
記憶部６３は、第１実施形態の記憶部３３に対応し、画像データ３３０を格納する。
【０１２６】
操作部６４は、ユーザによる種々の操作を入力するユーザインタフェースである。例えば、操作部６４は、表示部６５の表面に設けられたタッチパネルである。操作部６４は、タッチパネル以外に、キーボード、ボタン、スイッチ、又はこれらの組み合わせによって実現してもよい。
【０１２７】
表示部６５は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイで構成される。表示部６５は、例えば、表示制御部６２４が指定した「基準位置Ｐ０＋補正量ｃ」で示される表示位置に、画像データ３３０が示す画像を表示する。
【０１２８】
表示装置６００はプロジェクタに接続されてもよいし、プロジェクタに組み込まれても良い。表示部６５は、第１実施形態の投影装置１０に相当する機能又は構造を備えてもよい。
【０１２９】
本実施形態によれば、第１実施形態〜第７実施形態と同等の効果が得られる。
【０１３０】
（他の実施形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。そこで、以下、他の実施形態を例示する。
【０１３１】
上記実施形態では、速度情報は、表示処理装置３０を介して、情報取得装置２０から補正処理装置５０に出力された。しかし、情報取得装置２０は、補正処理装置５０に、直接、速度情報を出力してもよい。
【０１３２】
上記実施形態では、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０がそれぞれ別個の装置である場合を例示した。しかし、複数の装置が一つの装置として一体的に形成されてもよい。例えば、表示処理装置３０と補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。情報取得装置２０と表示処理装置３０とが一つの装置として一体的に形成されてもよい。姿勢検出装置４０と補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。別個に形成された装置は、有線又は無線により互いに通信可能に接続される。なお、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０の全てが一つの装置として形成されてもよい。この場合、通信部３１，５１はなくてもよい。
【０１３３】
上記実施形態では、情報取得装置２０が、ＧＰＳモジュール２１、カメラ２２、及び車速センサ２３を含む例について説明した。しかし、情報取得装置２０は、車両２００から周囲の対象物までの距離と方向を計測する距離センサを含んでもよく、計測した距離と方向を示す距離情報を表示処理装置３０に出力してもよい。情報取得装置２０は、ナビゲーションシステムを含んでもよい。情報取得装置２０は、ＧＰＳモジュール２１、距離センサ、カメラ２２、画像処理装置、加速度センサ、レーダー、音波センサ、及びＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）の白線検知装置などのうち、１つ以上を含んでもよい。情報取得装置２０としての機能を有するＧＰＳモジュール２１、距離センサ、カメラ２２、及び車速センサ２３などは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。また、車速情報とは、車両２００の速度または停止状態を判断できる全ての情報を含む。
【０１３４】
上記実施形態では、姿勢検出装置４０がジャイロセンサ４１を含む例について説明した。しかし、姿勢検出装置４０は、車両２００の加速度を検出する加速度センサを含んでもよく、検出した加速度を姿勢変動情報として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、路面からの高さを検出する車高センサを含んでもよく、検出した高さを姿勢変動情報として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、他の公知のセンサを含んでもよい。姿勢検出装置４０は、ジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車速センサなどのうちの１つ以上を含んでもよい。この場合、姿勢検出装置４０としての機能を有するジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車高センサなどは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。
【０１３５】
上記実施形態では、移動体が、自動車などの車両２００である場合について説明した。しかし、移動体は車両２００に限らない。移動体は、人が乗る乗り物であってもよく、例えば、飛行機又は船であってもよい。移動体は、自動運転で走行することができる無人機であってもよい。移動体は、走行するようなものではなく、振動するものであってもよい。
【０１３６】
上記実施形態では、移動体の前方に像を表示する場合について説明した。しかし、像を表示する位置は、前方に限らない。例えば、像は、移動体の側面方向や後方に表示されてもよい。
【０１３７】
第１実施形態〜第５実施形態では、表示システムがＨＵＤシステムである例について説明した。しかし、表示システムはＨＵＤシステムでなくてもよい。表示システムは、投影装置１０に代えて、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを備えてもよい。表示システムは、スクリーン及びプロジェクタを含んでもよい。
【０１３８】
（実施形態の概要）
（１）本開示の投影システムは、移動体のフロントガラスの前方に像を表示する表示システムであって、像を表す光をフロントガラスに投影する投影装置と、移動体の速度を示す速度情報を取得する情報取得装置と、移動体の姿勢変動を検出する検出装置と、基準位置と補正量とに基づいて像の表示位置を制御する表示処理装置と、移動体の姿勢変動に基づいて補正量を設定する補正処理装置と、を備え、補正処理装置は、速度情報に基づいて、移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断し、補正処理装置は、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量を、移動体の速度が第１閾値以下になる直前の補正量以下の値に調整する。
【０１３９】
これにより、像の位置ずれを精度良く抑制することができる。例えば、速度が小さいときに像が基準位置から大きくずれることを抑制することができる。
【０１４０】
（２）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、車両の速度が第１閾値以下の間、補正量を車両の速度が第１閾値以下になる直前の値に保持してもよい。
【０１４１】
これにより、車両の速度が第１閾値以下の間、補正誤差が累積されることを抑制できる。
【０１４２】
（３）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、車両の速度が第１閾値以下の間、表示位置が基準位置と一致するように補正量をゼロに設定してもよい。
【０１４３】
これにより、累積されていた補正誤差を、車両の速度が第１閾値以下のときに、解消することができる。
【０１４４】
（４）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、補正量を設定する度に移動体の速度が第１閾値以下であるか否かを判断し、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、補正量を一定量小さくしてもよい。
【０１４５】
これにより、補正量を更新しながら補正量を一定量小さくすることができるので、虚像の表示位置のシフトによる見た目の違和感を抑制することができ、累積誤差も解消することができる。
【０１４６】
（５）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、移動体の速度が第１閾値以下であると判断した場合、さらに、補正量がゼロか否かを判断し、補正量がゼロでないと判断した場合、補正量を一定量小さくし、補正量がゼロであると判断した場合、補正量をゼロで保持してもよい。
【０１４７】
これにより、補正量が一度ゼロになったタイミングで補正量をゼロに保持するので、ゼロリセット時における虚像の表示位置の急な変化が視認されることなく、ジャイロセンサのドリフトの影響を完全に除去することができる。
【０１４８】
（６）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、移動体の速度が第１閾値以下と判断した場合、さらに、移動体が停止しているか否かを判断し、移動体が停止していないと判断した場合、さらに、補正量がゼロか否かを判断し、補正量がゼロでないと判断した場合、前記補正量を一定量小さくし、移動体が停止していると判断した場合、前記補正量をゼロで保持してもよい。
【０１４９】
これにより、移動体が、例えば、停止に向けて減速しているときに補正量を一定量小さくし、移動体が停止したときに補正量をゼロに保持することで、見た目に違和感を生じさせることなく、累積誤差の解消と移動体の停止時のドリフトなどのノイズによる表示ズレを防ぐことができる。
【０１５０】
（７）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、車両の速度が第１閾値以下の間、補正量を一定量ずつ小さくしてもよい。
【０１５１】
これにより、見た目に違和感なく、徐々に、表示位置を基準位置に戻すことができる。
【０１５２】
（８）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、車両の速度が第１閾値以下の間であって、車両の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値以上の場合は、補正量を車両の速度が第１閾値以下になる直前の値に保持し、車両の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値未満の場合は、表示位置が基準位置と一致するように補正量をゼロに設定してもよい。
【０１５３】
（９）（１）の投影システムにおいて、補正処理装置は、車両の速度が第１閾値以下の間であって、車両の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値以上の場合は、補正量を一定量ずつ小さくし、車両の姿勢変動に基づいて設定した補正量が第２閾値未満の場合は、表示位置が基準位置と一致するように補正量をゼロに設定してもよい。
【０１５４】
（１０）（１）の投影システムにおいて、情報取得装置は、車両の速度を検出する車速センサを含んでもよい。
【０１５５】
（１１）（１）の投影システムにおいて、検出装置は、車両の姿勢変動を検出する、ジャイロセンサ、加速度センサ、及び車高センサのうちの少なくとも一つを含んでもよい。
【０１５６】
（１２）本開示の表示システムは、像を表す光を投影する投影装置をさらに含んでもよい。
【０１５７】
（１３）本開示の表示システムにおいて、移動体は、車両であってもよく、像は、車両のフロントガラスの前方に表示される虚像であってもよい。
【０１５８】
本開示の全請求項に記載の投影システムは、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。
【産業上の利用可能性】
【０１５９】
本開示は、像を表す光を移動体のフロントガラスに投影して、フロントガラスの前方に像を視認させる表示システムに適用可能である。
【符号の説明】
【０１６０】
１０      投影装置
２０      情報取得装置
２１      ＧＰＳモジュール
２２      カメラ
２３      車速センサ
３０      表示処理装置
３１      通信部
３２      表示制御部
３３      記憶部
４０      姿勢検出装置
４１      ジャイロセンサ
５０      補正処理装置
５１      通信部
５２      補正制御部
５２ａ    判定部
５２ｂ    ずれ量算出部
５２ｃ    補正量算出部
１００    投影システム
【図１】
2020032189.tif 000003
【図２】
2020032189.tif 000004
【図３】
2020032189.tif 000005
【図４】
2020032189.tif 000006
【図５Ａ】
2020032189.tif 000007
【図５Ｂ】
2020032189.tif 000008
【図６Ａ】
2020032189.tif 000009
【図６Ｂ】
2020032189.tif 000010
【図７】
2020032189.tif 000011
【図８】
2020032189.tif 000012
【図９】
2020032189.tif 000013
【図１０】
2020032189.tif 000014
【図１１】
2020032189.tif 000015
【図１２】
2020032189.tif 000016
【図１３】
2020032189.tif 000017
【図１４】
2020032189.tif 000018
【図１５】
2020032189.tif 000019
【図１６】
2020032189.tif 000020
【図１７】
2020032189.tif 000021
【図１８】
2020032189.tif 000022
【図１９】
2020032189.tif 000023
【図２０】
2020032189.tif 000024
【図２１】
2020032189.tif 000025
【図２２】
2020032189.tif 000026
【国際調査報告】
2020032189.tif 000027
2020032189.tif 000028