(57)【要約】  作業装置２は、支持機構Ｆに支持された本体部２６と、本体部２６に支持されると共に対象物Ｐに対する作業を行う作業部４と、を備えている。本体部２６は、水平方向及び鉛直方向に移動可能である。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持機構に支持された本体部と、
前記本体部に支持されると共に、対象物に対する作業を行う作業部と、を備え、
前記本体部は、水平方向及び鉛直方向に移動可能である作業装置。
【請求項２】
前記支持機構は、複数のワイヤにより構成されており、
前記複数のワイヤは、平面視において所定方向に延びる第１ワイヤと、平面視において前記所定方向と交差する方向に延びる第２ワイヤと、を含んでいる請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記支持機構は、水平姿勢のレールにより構成されている請求項１に記載の作業装置。
【請求項４】
前記レールは、前記本体部と、前記作業部と、のうちの少なくとも何れか一方に電力を供給可能に構成されている請求項３に記載の作業装置。
【請求項５】
前記本体部は、水平方向に移動可能な水平移動部を介して、前記支持機構に支持されており、
前記水平移動部は、紐状部材を介して前記本体部を吊り下げており、
前記紐状部材の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置を備え、
前記巻取装置が前記紐状部材を巻き取ることにより前記本体部が前記水平移動部に対して上昇し、且つ、前記巻取装置が前記紐状部材を繰り出すことにより前記本体部が前記水平移動部に対して下降する請求項１から４の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項６】
前記作業部は、前記対象物の状態を示す情報を取得する対象物情報取得部を含んでいる請求項１から５の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項７】
前記対象物情報取得部は、前記対象物を撮像する撮像装置である請求項６に記載の作業装置。
【請求項８】
前記作業部は、前記対象物を掴むハンド部を含んでおり、
前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記ハンド部を制御するハンド制御部を備える請求項７に記載の作業装置。
【請求項９】
前記作業部は、前記対象物を切断する切断部を含んでおり、
前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記切断部を制御する切断制御部を備える請求項７または８に記載の作業装置。
【請求項１０】
前記作業部は、前記対象物の周囲環境の状態を検出する検出装置を含んでいる請求項１から９の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１１】
前記作業部は、照明装置を含んでいる請求項１から１０の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１２】
前記作業部は、炭酸ガス発生装置を含んでいる請求項１から１１の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１３】
前記作業部は、有害生物を防除する防除装置を含んでいる請求項１から１２の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１４】
前記作業部は、前記対象物を収容可能な収容部を含んでいる請求項１から１３の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１５】
前記収容部は、上方に開放されており、且つ、前記本体部に吊り下げられており、且つ、前記本体部に対して上下移動可能である請求項１４に記載の作業装置。
【請求項１６】
前記本体部に支持されると共に、前記本体部の周囲に位置する作業者の体調を示す情報を取得する体調情報取得部を備える請求項１から１５の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１７】
前記支持機構は、屋根及び壁に囲まれた空間に設けられており、
前記本体部は、前記空間内で水平方向及び鉛直方向に移動可能であり、
前記本体部に支持されると共に、前記空間内の環境を示す情報を取得する環境情報取得部を備える請求項１から１６の何れか一項に記載の作業装置。
【請求項１８】
請求項１から１７の何れか一項に記載の作業装置を備える園芸施設であって、
前記対象物は栽培植物であり、
所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、
各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、前記複数の植物群の並ぶ方向とは異なる方向に延びている園芸施設。
【請求項１９】
請求項２に記載の作業装置を備える園芸施設であって、
前記対象物は栽培植物であり、
平面視において前記第１ワイヤの延びる方向に所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、
各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、平面視において前記第２ワイヤの延びる方向に延びている園芸施設。
【請求項２０】
前記栽培植物は略鉛直方向に生長するように移植されている請求項１８または１９に記載の園芸施設。
【請求項２１】
前記所定間隔は、前記複数の植物群の並ぶ方向における前記本体部の幅よりも大きい請求項１８から２０の何れか一項に記載の園芸施設。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に対する作業を行う作業部を備える作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業装置（特許文献１では「マルチコプター」）は、複数の回転翼により飛行可能に構成されている。また、この作業装置は、作業部（特許文献１では「作業装置」）によって、農業に関する作業を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３０５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業装置が、園芸施設等の限定空間において、飛行しながら対象物に対する作業を行う場合、機体が壁や作物に干渉することによって飛行姿勢が崩れる可能性がある。そして、飛行姿勢が崩れることにより、適切な作業を行うことができない事態が想定される。【０００５】
本発明の目的は、適切な作業を確実に行いやすい作業装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、支持機構に支持された本体部と、前記本体部に支持されると共に、対象物に対する作業を行う作業部と、を備え、前記本体部は、水平方向及び鉛直方向に移動可能であることにある。【０００７】
本発明であれば、作業装置の本体部は、支持機構に支持された状態で、水平方向及び鉛直方向に移動可能である。そのため、仮に、本体部又は作業部が壁や対象物等に干渉しても、本体部の姿勢が崩れにくい。【０００８】
従って、本発明であれば、適切な作業を確実に行いやすい作業装置を実現できる。【０００９】
さらに、本発明において、前記支持機構は、複数のワイヤにより構成されており、前記複数のワイヤは、平面視において所定方向に延びる第１ワイヤと、平面視において前記所定方向と交差する方向に延びる第２ワイヤと、を含んでいると好適である。【００１０】
この構成によれば、作業装置の本体部は、複数のワイヤに支持された状態で、水平方向及び鉛直方向に移動可能である。これにより、適切な作業を確実に行いやすい作業装置を、比較的簡素な構成により、確実に実現しやすい。【００１１】
さらに、本発明において、前記支持機構は、水平姿勢のレールにより構成されていると好適である。【００１２】
この構成によれば、作業装置の本体部は、水平姿勢のレールに支持された状態で、水平方向及び鉛直方向に移動可能である。これにより、適切な作業を確実に行いやすい作業装置を、比較的簡素な構成により、確実に実現しやすい。【００１３】
さらに、本発明において、前記レールは、前記本体部と、前記作業部と、のうちの少なくとも何れか一方に電力を供給可能に構成されていると好適である。【００１４】
着脱可能なバッテリが本体部に備えられると共に、このバッテリから供給される電力によって作業装置が作動する構成では、バッテリの充電作業及び交換作業を定期的に行う必要が生じる。これにより、作業装置の運用に、比較的多くの労力が要求されることとなる。【００１５】
ここで、上記の構成によれば、作業装置がレールから供給される電力によって作動する構成を実現できる。これにより、バッテリの充電作業及び交換作業が不要となる。その結果、作業装置の運用のために要求される労力を少なくすることが可能となる。【００１６】
さらに、本発明において、前記本体部は、水平方向に移動可能な水平移動部を介して、前記支持機構に支持されており、前記水平移動部は、紐状部材を介して前記本体部を吊り下げており、前記紐状部材の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置を備え、前記巻取装置が前記紐状部材を巻き取ることにより前記本体部が前記水平移動部に対して上昇し、且つ、前記巻取装置が前記紐状部材を繰り出すことにより前記本体部が前記水平移動部に対して下降すると好適である。【００１７】
この構成によれば、水平移動部が水平方向に移動することに伴い、本体部も水平方向に移動することとなる。また、本体部は、水平移動部に対して昇降することができる。【００１８】
これにより、本体部は、水平方向の移動と、鉛直方向の移動と、を独立して行うことが可能となる。【００１９】
さらに、本発明において、前記作業部は、前記対象物の状態を示す情報を取得する対象物情報取得部を含んでいると好適である。【００２０】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において対象物の状態を示す情報を取得することが可能となる。これにより、適切な位置で、対象物の状態を示す情報を取得することができる。【００２１】
さらに、本発明において、前記対象物情報取得部は、前記対象物を撮像する撮像装置であると好適である。【００２２】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において対象物を撮像することが可能となる。これにより、適切な位置で、対象物を撮像することができる。【００２３】
さらに、本発明において、前記作業部は、前記対象物を掴むハンド部を含んでおり、前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記ハンド部を制御するハンド制御部を備えると好適である。【００２４】
この構成によれば、撮像画像に基づき、ハンド部によって対象物を自動的に掴む作業装置を実現できる。【００２５】
さらに、本発明において、前記作業部は、前記対象物を切断する切断部を含んでおり、前記撮像装置により取得された撮像画像に基づいて前記切断部を制御する切断制御部を備えると好適である。【００２６】
この構成によれば、撮像画像に基づき、切断部によって対象物を自動的に切断する作業装置を実現できる。【００２７】
さらに、本発明において、前記作業部は、前記対象物の周囲環境の状態を検出する検出装置を含んでいると好適である。【００２８】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において対象物の周囲環境の状態を検出することが可能となる。これにより、適切な位置で、対象物の周囲環境の状態を検出することができる。【００２９】
さらに、本発明において、前記作業部は、照明装置を含んでいると好適である。【００３０】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において光を照射することが可能となる。これにより、適切な位置から、光を照射することができる。【００３１】
さらに、本発明において、前記作業部は、炭酸ガス発生装置を含んでいると好適である。【００３２】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において炭酸ガスを発生させることが可能となる。これにより、適切な位置で、炭酸ガスを発生させることができる。従って、対象物が農作物である場合、農作物へ炭酸ガスを効果的に供給することができる。【００３３】
さらに、本発明において、前記作業部は、有害生物を防除する防除装置を含んでいると好適である。【００３４】
この構成によれば、本体部及び作業部は、対象物の近傍へ移動すると共に、移動後の位置において有害生物の防除を行うことが可能となる。これにより、適切な位置で、有害生物の防除を行うことができる。従って、対象物が農作物である場合、農作物に対して有害な生物を効果的に防除することができる。【００３５】
さらに、本発明において、前記作業部は、前記対象物を収容可能な収容部を含んでいると好適である。【００３６】
この構成によれば、作業装置の本体部は、対象物が収容部に収容された状態で、水平方向及び鉛直方向に移動することができる。これにより、作業装置の本体部は、対象物を運搬することが可能となる。【００３７】
さらに、本発明において、前記収容部は、上方に開放されており、且つ、前記本体部に吊り下げられており、且つ、前記本体部に対して上下移動可能であると好適である。【００３８】
この構成によれば、対象物の大きさ、あるいは、既に収容部に収容されている対象物の量に応じて、収容部を上下方向に移動させることができる。これにより、収容部への対象物の収容が容易となりやすい。また、収容部からの対象物の取り出しが容易となりやすい。【００３９】
さらに、本発明において、前記本体部に支持されると共に、前記本体部の周囲に位置する作業者の体調を示す情報を取得する体調情報取得部を備えると好適である。【００４０】
この構成によれば、作業装置が作業者と協調して作業を行う場合に、作業を行いながら作業者の体調を監視することが可能となる。【００４１】
さらに、本発明において、前記支持機構は、屋根及び壁に囲まれた空間に設けられており、前記本体部は、前記空間内で水平方向及び鉛直方向に移動可能であり、前記本体部に支持されると共に、前記空間内の環境を示す情報を取得する環境情報取得部を備えると好適である。【００４２】
この構成によれば、作業を行いながら空間内の環境を監視することが可能な作業装置を実現できる。【００４３】
さらに、本発明において、上記の作業装置を備える園芸施設であって、前記対象物は栽培植物であり、所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、前記複数の植物群の並ぶ方向とは異なる方向に延びていると好適である。【００４４】
この構成によれば、複数の植物群における各栽培植物を対象として、適切な作業を確実に行いやすい園芸施設を実現できる。【００４５】
さらに、本発明において、上記の作業装置を備える園芸施設であって、前記対象物は栽培植物であり、平面視において前記第１ワイヤの延びる方向に所定間隔で並ぶ複数の植物群を備え、各前記植物群は、複数の前記栽培植物を含んでいると共に、平面視において前記第２ワイヤの延びる方向に延びていると好適である。【００４６】
この構成によれば、作業装置は、第１ワイヤに沿って移動することによって、互いに隣接する２つの植物群の間へ移動することができる。その後、作業装置は、第２ワイヤに沿って移動することによって、植物群の延びる方向に沿って移動することができる。そのため、作業装置が第２ワイヤに沿って移動しながら作業を行うことにより、各栽培植物に対する作業効率が良好となりやすい。【００４７】
さらに、本発明において、前記栽培植物は略鉛直方向に生長するように移植されていると好適である。【００４８】
この構成によれば、栽培植物が水平方向に生長するように移植されている場合に比べて、栽培植物の生長に必要な土地面積が小さくなりやすい。そのため、栽培植物の生産コストを低減しやすい。【００４９】
しかも、この構成によれば、栽培植物の生長によって高所作業が必要となる場合であっても、作業装置によって、高所作業を適切に行いやすい。【００５０】
従って、この構成によれば、栽培植物の生産コストを低減しつつ、高所作業を適切に行いやすい園芸施設を実現できる。【００５１】
さらに、本発明において、前記所定間隔は、前記複数の植物群の並ぶ方向における前記本体部の幅よりも大きいと好適である。【００５２】
この構成によれば、作業装置の本体部が、互いに隣接する２つの植物群の間を通過する際、作業装置の本体部が植物群に干渉する事態を回避しやすい。これにより、本体部の移動がスムーズになりやすい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】園芸施設の横断平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面矢視図である。
【図３】制御装置に関する構成を示すブロック図である。
【図４】第１別実施形態における作業装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図２、図４に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」として、図１に示す矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。また、図２及び図４に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００５５】
〔園芸施設の全体構成〕
本実施形態では、図１に示されているような園芸施設１に、複数の植物群Ｇが配置されている。各植物群Ｇは、複数の栽培植物Ｐ（本発明に係る「対象物」に相当）を含んでいる。また、園芸施設１には、栽培植物Ｐを植えるための複数の畝Ａが設けられている。複数の畝Ａは、それぞれ、南北方向に延びている。また、複数の畝Ａは、東西方向に並んでいる。
【００５６】
各植物群Ｇにおいては、複数の栽培植物Ｐが、一定の間隔で一列に並んでいる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、植物群Ｇにおいて、複数の栽培植物Ｐが、平面視においてジグザグ状に配置されていても良いし、不等間隔で並んでいても良い。
【００５７】
複数の畝Ａの間は栽培植物Ｐの管理者が通行可能な通路となっている。園芸施設１は、例えばビニールハウスであったり、太陽光利用型の植物工場であったりする。
【００５８】
複数の畝Ａは、例えば無孔性親水性フィルムで構成される。そして、複数の畝Ａに、栽培植物Ｐとして、例えばトマトが植えられる。
【００５９】
また、園芸施設１には、第１支柱１１、第２支柱１２、第３支柱１３、第４支柱１４が設けられている。図１及び図２に示すように、第１支柱１１、第２支柱１２、第３支柱１３、第４支柱１４は、それぞれ、地面から園芸施設１の天井まで延びている。
【００６０】
図１に示すように、第１支柱１１は、園芸施設１における北西部に位置している。また、第２支柱１２は、園芸施設１における北東部に位置している。また、第３支柱１３は、園芸施設１における南西部に位置している。また、第４支柱１４は、園芸施設１における南東部に位置している。
【００６１】
図１に示すように、園芸施設１の東部には、出入口１ａが設けられている。また、図示されていないが、他にも、園芸施設１には、給液システム、天窓、側窓、遮光カーテン等が備えられている。
【００６２】
また、図１に示すように、園芸施設１の北部、東部、西部、南部には、それぞれ、壁１ｂが設けられている。また、図２に示すように、園芸施設１は、屋根１ｃを有している。そして、屋根１ｃと、４つの壁１ｂと、によって、空間Ｋが囲まれている。
【００６３】
また、図２に示すように、栽培植物Ｐは略鉛直方向に生長するように移植されている。
【００６４】
〔作業装置の構成〕
図１及び図２に示すように、園芸施設１には、作業装置２が備えられている。作業装置２は、支持機構Ｆ、平行移動部２３（本発明に係る「水平移動部」に相当）、紐状部材２４、巻取装置２５、本体部２６、垂直移動部３、作業部４を備えている。
【００６５】
また、本実施形態において、支持機構Ｆは、複数のワイヤＢにより構成されている。また、支持機構Ｆは、屋根１ｃ及び壁１ｂに囲まれた空間Ｋに設けられている。
【００６６】
図１に示すように、複数のワイヤＢは、複数の第１ワイヤ２１と、複数の第２ワイヤ２２と、を含んでいる。
【００６７】
そして、複数の第１ワイヤ２１は、東西方向（本発明に係る「所定方向」に相当）に延びている。また、複数の第２ワイヤ２２は、南北方向に延びている。
【００６８】
即ち、複数のワイヤＢは、平面視において東西方向に延びる第１ワイヤ２１と、平面視において東西方向と交差する方向に延びる第２ワイヤ２２と、を含んでいる。
【００６９】
また、図１に示すように、複数の植物群Ｇは、平面視において第１ワイヤ２１の延びる方向に所定間隔Ｄ１で並んでいる。即ち、園芸施設１は、平面視において第１ワイヤ２１の延びる方向に所定間隔Ｄ１で並ぶ複数の植物群Ｇを備えている。
【００７０】
そして、各植物群Ｇは、平面視において第２ワイヤ２２の延びる方向に延びている。即ち、各植物群Ｇは、複数の植物群Ｇの並ぶ方向とは異なる方向に延びている。
【００７１】
また、図１に示すように、所定間隔Ｄ１は、複数の植物群Ｇの並ぶ方向における本体部２６の幅２６ａよりも大きい。
【００７２】
また、垂直移動部３は、第１移動部３１と、第２移動部３２と、を含んでいる。第１移動部３１は、園芸施設１における北部に位置している。また、第２移動部３２は、園芸施設１における南部に位置している。
【００７３】
図１に示すように、第１支柱１１と第２支柱１２とに亘って、２本の第１ワイヤ２１が設けられている。そして、これら２本の第１ワイヤ２１に、第１移動部３１が支持されている。
【００７４】
また、第３支柱１３と第４支柱１４とに亘って、２本の第１ワイヤ２１が設けられている。そして、これら２本の第１ワイヤ２１に、第２移動部３２が支持されている。
【００７５】
第１移動部３１及び第２移動部３２は、それぞれ、電動モータ（図示せず）を有している。そして、第１移動部３１及び第２移動部３２は、電動モータを駆動することにより、各第１ワイヤ２１に沿って移動することができる。
【００７６】
これにより、第１移動部３１及び第２移動部３２は、東西方向に移動することができる。
【００７７】
ここで、第１移動部３１及び第２移動部３２は、東西方向における位置が互いに同一となるように移動するように構成されている。即ち、第１移動部３１が東方向へ移動するとき、第２移動部３２も東方向へ移動する。また、第１移動部３１が西方向へ移動するとき、第２移動部３２も西方向へ移動する。
【００７８】
この構成により、垂直移動部３は、東西方向に移動可能である。即ち、垂直移動部３は、平面視において、各畝Ａの延びる方向に垂直な方向に移動可能である。尚、垂直移動部３は、可動範囲において、任意の位置で静止可能である。
【００７９】
また、第１移動部３１と第２移動部３２とに亘って、２本の第２ワイヤ２２が設けられている。そして、これら２本の第２ワイヤ２２に、平行移動部２３が支持されている。
【００８０】
平行移動部２３は、電動モータ（図示せず）を有している。そして、平行移動部２３は、電動モータを駆動することにより、２本の第２ワイヤ２２に沿って移動することができる。
【００８１】
これにより、平行移動部２３は、南北方向に移動可能である。即ち、平行移動部２３は、平面視において、各畝Ａの延びる方向と平行に移動可能である。尚、平行移動部２３は、可動範囲において、任意の位置で静止可能である。
【００８２】
そして、図１に示すように、垂直移動部３が東西方向に移動することに伴い、２本の第２ワイヤ２２も東西方向に移動することとなる。また、これにより、平行移動部２３も東西方向に移動する。
【００８３】
即ち、垂直移動部３と、２本の第２ワイヤ２２と、平行移動部２３と、は、東西方向に一体的に移動する。
【００８４】
以上で説明した構成により、平行移動部２３は、南北方向及び東西方向に移動可能である。即ち、平行移動部２３は、水平方向に移動可能である。
【００８５】
また、図２に示すように、平行移動部２３は、紐状部材２４を介して本体部２６を吊り下げている。そのため、平行移動部２３が水平方向に移動することに伴い、本体部２６も水平方向に移動することとなる。
【００８６】
また、本体部２６は、平行移動部２３を介して、複数の第１ワイヤ２１及び複数の第２ワイヤ２２に支持されている。即ち、本体部２６は、平行移動部２３を介して、複数のワイヤＢに支持されている。言い換えれば、本体部２６は、平行移動部２３を介して、支持機構Ｆに支持されている。
【００８７】
また、巻取装置２５は、紐状部材２４の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、図２に示すように、巻取装置２５が紐状部材２４を巻き取ることにより本体部２６が平行移動部２３に対して上昇する。また、巻取装置２５が紐状部材２４を繰り出すことにより本体部２６が平行移動部２３に対して下降する。
【００８８】
これにより、本体部２６は、鉛直方向に移動可能である。即ち、本体部２６は、空間Ｋ内で水平方向及び鉛直方向に移動可能である。尚、本体部２６は、可動範囲において、任意の位置で静止可能である。
【００８９】
また、作業部４は、本体部２６に支持されている。そして、作業部４は、栽培植物Ｐに対する作業を行う。尚、本実施形態における「作業」とは、栽培植物Ｐを育成する過程で栽培植物Ｐが必要とする動作を意味する。以下の説明では、栽培植物Ｐを対象として作業部４によって実行される具体的な動作を例示する。ただし、本発明はこれに限定されず、作業部４は、以下で例示される動作以外の動作を実行するように構成されていても良い。  
【００９０】
〔作業部に関する構成〕
図２及び図３に示すように、作業部４は、撮像装置４１（本発明に係る「対象物情報取得部」に相当）、検出装置４２、照明装置４３、炭酸ガス発生装置４４、防除装置４５、ハンド部４６、切断部４７を含んでいる。
【００９１】
また、図３に示すように、作業装置２は、制御装置５を備えている。制御装置５は、ハンド制御部５１、切断制御部５２、記録部５３を有している。
【００９２】
撮像装置４１は、栽培植物Ｐを撮像する。これにより、撮像装置４１は、栽培植物Ｐの撮像画像を取得する。
【００９３】
尚、栽培植物Ｐの撮像画像は、栽培植物Ｐの状態を示す情報である。即ち、撮像装置４１は、栽培植物Ｐの状態を示す情報を取得する。
【００９４】
また、栽培植物Ｐを撮像することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【００９５】
図３に示すように、撮像装置４１により取得された撮像画像は、ハンド制御部５１及び切断制御部５２へ送られる。
【００９６】
ハンド部４６は、栽培植物Ｐを掴むことができるように構成されている。そして、ハンド制御部５１は、撮像装置４１から受け取った撮像画像に基づいて、ハンド部４６を制御する。
【００９７】
即ち、ハンド制御部５１は、撮像装置４１により取得された撮像画像に基づいてハンド部４６を制御する。これにより、ハンド部４６は、栽培植物Ｐの葉や実を掴むことができる。
【００９８】
尚、栽培植物Ｐを掴むことは、本発明に係る「作業」に相当する。
【００９９】
また、切断部４７は、栽培植物Ｐを切断することができるように構成されている。そして、切断制御部５２は、撮像装置４１から受け取った撮像画像に基づいて、切断部４７を制御する。
【０１００】
即ち、切断制御部５２は、撮像装置４１により取得された撮像画像に基づいて切断部４７を制御する。これにより、切断部４７は、栽培植物Ｐの不要な葉や芽を切除することができる。
【０１０１】
尚、栽培植物Ｐを切断することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１０２】
また、検出装置４２は、栽培植物Ｐの周囲環境の状態を検出する。本実施形態において、検出装置４２は、栽培植物Ｐの周囲の温度、湿度、日射量、二酸化炭素濃度を検出する。尚、栽培植物Ｐの周囲の温度、湿度、日射量、二酸化炭素濃度は、何れも、栽培植物Ｐの周囲環境の状態である。
【０１０３】
尚、栽培植物Ｐの周囲環境の状態を検出することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１０４】
そして、検出装置４２による検出結果は、記録部５３へ送られる。記録部５３は、検出装置４２から受け取った検出結果を記録する。
【０１０５】
また、照明装置４３は、栽培植物Ｐ、及び、栽培植物Ｐの周囲へ光を照射することができる。
【０１０６】
尚、栽培植物Ｐ、及び、栽培植物Ｐの周囲へ光を照射することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１０７】
また、炭酸ガス発生装置４４は、炭酸ガスを発生させることができる。
【０１０８】
尚、炭酸ガスを発生させることは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１０９】
また、防除装置４５は、有害生物を防除することができる。本実施形態において、防除装置４５は、薬剤散布を行うことができる。また、防除装置４５は、音波及び電磁波を生じることができる。これにより、防除装置４５は、栽培植物Ｐにとって有害な菌類及び昆虫類を防除することができる。
【０１１０】
尚、有害生物を防除することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１１１】
図３に示すように、照明装置４３、炭酸ガス発生装置４４、防除装置４５は、制御装置５により制御される。
【０１１２】
以上で説明した構成によれば、作業装置２の本体部２６は、支持機構Ｆに支持された状態で、水平方向及び鉛直方向に移動可能である。そのため、仮に、本体部２６又は作業部４が壁１ｂや栽培植物Ｐ等に干渉しても、本体部２６の姿勢が崩れにくい。
【０１１３】
従って、以上で説明した構成であれば、適切な作業を確実に行いやすい作業装置２を実現できる。
【０１１４】
〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、支持機構Ｆは、複数のワイヤＢにより構成されている。
【０１１５】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【０１１６】
図４は、本発明に係る第１別実施形態における作業装置２の構成を示す図である。図４に示すように、この第１別実施形態において、支持機構Ｆは、水平姿勢のレール２７により構成されている。
【０１１７】
レール２７は、第５支柱１５と第６支柱１６とに亘って設けられている。尚、第５支柱１５及び第６支柱１６は、それぞれ、地面から園芸施設１の天井まで延びている。そして、レール２７は、本体部２６及び作業部４に電力を供給可能に構成されている。
【０１１８】
尚、本発明はこれに限定されず、レール２７は、本体部２６と作業部４とのうち、本体部２６のみに電力を供給可能であっても良いし、作業部４のみに電力を供給可能であっても良い。
【０１１９】
即ち、レール２７は、本体部２６と、作業部４と、のうちの少なくとも何れか一方に電力を供給可能に構成されている。
【０１２０】
尚、レール２７から電力供給対象への電力供給は、有線で行われても良いし、非接触給電により行われても良い。
【０１２１】
また、この第１別実施形態において、作業部４は、収容部４８を含んでいる。収容部４８は、箱状に形成されている。また、収容部４８は、上方に開放されている。そして、収容部４８は、栽培植物Ｐを収容可能に構成されている。
【０１２２】
より具体的には、栽培植物Ｐがトマトである場合、収容部４８は、トマトの果実を収容可能である。そして、作業装置２は、ハンド部４６によってトマトの果実を収穫し、収容部４８に収容することができる。
【０１２３】
尚、収容部４８の内側における底部の形状は、平坦であっても良いし、栽培植物Ｐの種類に応じた形状であっても良い。例えば、栽培植物Ｐがトマトである場合、収容部４８の内側における底部に、トマトの果実の外形に沿う複数の凹部が形成されていても良い。
【０１２４】
また、収容部４８は、積み重ねられる複数の箱状部材により構成されていても良い。この場合、互いに上下に隣接する２つの箱状部材は、嵌合によって互いに接続可能に構成されていても良い。
【０１２５】
図４に示すように、収容部４８は、下側紐状部材２８を介して、本体部２６に吊り下げられている。また、本体部２６の下端部に、下側巻取装置２９が設けられている。
【０１２６】
下側巻取装置２９は、下側紐状部材２８の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、図４に示すように、下側巻取装置２９が下側紐状部材２８を巻き取ることにより収容部４８が本体部２６に対して上昇する。また、下側巻取装置２９が下側紐状部材２８を繰り出すことにより収容部４８が本体部２６に対して下降する。
【０１２７】
これにより、収容部４８は、本体部２６に対して上下移動可能である。
【０１２８】
また、図４に示すように、作業装置２は、体調情報取得部６１及び環境情報取得部６２を備えている。体調情報取得部６１及び環境情報取得部６２は、何れも、本体部２６に支持されている。
【０１２９】
体調情報取得部６１は、本体部２６の周囲に位置する作業者を撮像可能である。ここで、作業者の顔色や姿勢は、作業者の体調を示す情報である。即ち、体調情報取得部６１による撮像画像は、作業者の体調を示す情報である。
【０１３０】
即ち、体調情報取得部６１は、本体部２６の周囲に位置する作業者の体調を示す情報を取得する。
【０１３１】
尚、本発明はこれに限定されず、体調情報取得部６１は、作業者の声や体温を取得するように構成されていても良い。作業者の声や体温は、作業者の体調を示す情報である。
【０１３２】
環境情報取得部６２は、空間Ｋ内の温度、湿度、日射量、二酸化炭素濃度を検出する。これにより、環境情報取得部６２は、空間Ｋ内の温度、湿度、日射量、二酸化炭素濃度を取得する。
【０１３３】
尚、空間Ｋ内の温度、湿度、日射量、二酸化炭素濃度は、何れも、空間Ｋ内の環境を示す情報である。
【０１３４】
即ち、環境情報取得部６２は、空間Ｋ内の環境を示す情報を取得する。
【０１３５】
そして、作業装置２は、体調情報取得部６１及び環境情報取得部６２により取得された情報に基づいて、警告を行うように構成されている。例えば、体調情報取得部６１により取得された情報が、作業者の体調が悪いことを示している場合、作業装置２は、音や光により、周囲に警告を行う。尚、このとき、作業装置２は、園芸施設１の外部に位置する管理施設へ、作業者の体調が悪いことを報知する信号を送信しても良い。
【０１３６】
また、環境情報取得部６２により取得された情報が、空間Ｋ内の環境が悪いことを示している場合、作業装置２は、音や光により、周囲に警告を行う。尚、このとき、作業装置２は、園芸施設１の外部に位置する管理施設へ、空間Ｋ内の環境が悪いことを報知する信号を送信しても良い。
【０１３７】
尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【０１３８】
〔その他の実施形態〕
（１）東西南北の方角については、上記実施形態に限定されず、適宜変更が可能である。例えば、各畝Ａの延びる方向は東西方向でも良い。また、例えば、平面視において第１ワイヤ２１の延びる方向、及び、複数の植物群Ｇの並ぶ方向が南北方向でも良い。また、例えば、平面視において第２ワイヤ２２の延びる方向、及び、各植物群Ｇの延びる方向が東西方向でも良い。また、上記実施形態における東西南北の方角は説明のための一例に過ぎないのであって、本発明の東西南北の方角は、上記実施形態における方角に限定されない。東西南北の方角が上記実施形態とは異なっている場合であっても、第１ワイヤ２１の延びる方向と、第２ワイヤ２２の延びる方向と、複数の植物群Ｇの並ぶ方向と、各植物群Ｇの延びる方向と、の相対的な関係が上記実施形態の通りであれば好適である。
【０１３９】
（２）園芸施設１における第１ワイヤ２１の本数は、１本以上のいかなる本数であっても良い。
【０１４０】
（３）園芸施設１における第２ワイヤ２２の本数は、１本以上のいかなる本数であっても良い。
【０１４１】
（４）作業部４は、栽培植物Ｐを監視する監視装置を含んでいても良い。尚、栽培植物Ｐを監視することは、本発明に係る「作業」に相当する。
【０１４２】
（５）防除装置４５は設けられていなくても良い。
【０１４３】
（６）炭酸ガス発生装置４４は設けられていなくても良い。
【０１４４】
（７）照明装置４３は設けられていなくても良い。
【０１４５】
（８）検出装置４２は設けられていなくても良い。
【０１４６】
（９）記録部５３は設けられていなくても良い。
【０１４７】
（１０）切断部４７は設けられていなくても良い。
【０１４８】
（１１）切断制御部５２は設けられていなくても良い。
【０１４９】
（１２）ハンド部４６は設けられていなくても良い。
【０１５０】
（１３）ハンド制御部５１は設けられていなくても良い。
【０１５１】
（１４）撮像装置４１は設けられていなくても良い。
【０１５２】
（１５）撮像装置４１は、可視光の撮像を行うカメラであっても良いし、赤外線カメラであっても良い。
【０１５３】
（１６）作業部４は、超音波式または接触式の測定によって栽培植物Ｐの状態を検知する測定装置を含んでいても良い。この場合、この測定装置は、本発明に係る「対象物情報取得部」に相当する。
【０１５４】
（１７）垂直移動部３及び平行移動部２３は設けられていなくても良い。この場合、平面視において、複数のワイヤＢが、本体部２６から第１支柱１１、第２支柱１２、第３支柱１３、第４支柱１４のそれぞれに向かって放射状に延びている構成であっても良い。さらに、複数のワイヤＢの巻き取り及び繰り出しにより、本体部２６が水平方向及び鉛直方向に移動可能であるように構成されていても良い。
【０１５５】
（１８）作業装置２は、園芸施設１以外のいかなる場所に設けられていても良い。例えば、作業装置２は、工業製品を製造する工場に設けられると共に、製造ラインにおいて作業部４により部品に対する作業を行うように構成されていても良い。この場合、部品は、本発明に係る「対象物」に相当する。
【０１５６】
また、例えば、作業装置２は、物流センターに設けられると共に、作業部４により物品に対する作業を行うように構成されていても良い。この場合、物品は、本発明に係る「対象物」に相当する。
【０１５７】
（１９）支持機構Ｆが水平姿勢のレール２７により構成されている場合において、収容部４８が設けられていなくても良い。
【０１５８】
（２０）支持機構Ｆが複数のワイヤＢにより構成されている場合において、収容部４８が設けられていても良い。
【０１５９】
（２１）体調情報取得部６１及び環境情報取得部６２は、作業部４に含まれていても良いし、作業部４に含まれていなくても良い。
【０１６０】
（２２）撮像装置４１が、本体部２６の周囲に位置する作業者の体調を示す情報を取得するように構成されていても良い。
【０１６１】
（２３）検出装置４２が、空間Ｋ内の環境を示す情報を取得するように構成されていても良い。
【０１６２】
（２４）畝Ａは設けられていなくても良い。畝Ａが設けられていない場合であっても、複数の植物群Ｇ、及び、複数の栽培植物Ｐを、上記実施形態のように配置することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本発明は、対象物に対する作業を行う作業部を備える作業装置に利用可能である。
【符号の説明】
【０１６４】
１ｂ    壁
１ｃ    屋根
２      作業装置
４      作業部
２１    第１ワイヤ
２２    第２ワイヤ
２３    平行移動部（水平移動部）
２４    紐状部材
２５    巻取装置
２６    本体部
２６ａ  本体部の幅
２７    レール
４１    撮像装置（対象物情報取得部）
４２    検出装置
４３    照明装置
４４    炭酸ガス発生装置
４５    防除装置
４６    ハンド部
４７    切断部
４８    収容部
５１    ハンド制御部
５２    切断制御部
６１    体調情報取得部
６２    環境情報取得部
Ｂ      ワイヤ
Ｄ１    所定間隔
Ｆ      支持機構
Ｇ      植物群
Ｋ      空間
Ｐ      栽培植物（対象物）
【図１】
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【図２】
2020158248.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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2020158248.tif 000008
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