(57)【要約】  ラック内で段積みされている荷物を取り出す移載装置において、荷物を取り出す際にラック内に挿入する部分の厚みを減らす。ピッキング装置４１は、棚１５に段積みされたケース５を移載するための装置であって、昇降台３７ａと、下アーム５１ａと、上アーム５１ｂと、移載テーブル５７と、吸着パッド５９とを備えている。下アーム５１ａは、昇降台３７ａに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。上アーム５１ｂは、下アーム５１ａに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。移載テーブル５７は、上アーム５１ｂの先端側下部に、水平方向に進退可能にかつ鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。吸着パッド５９は、移載テーブル５７の先端側において上アーム５１ｂと側面視で重複する高さ位置に、進退可能かつ上下移動可能に取り付けられている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚に段積みされた荷物を移載するための装置であって、
基部と、
前記基部に対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた下アームと、
前記下アームに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた上アームと、
前記上アームの先端側下部に、水平方向に進退可能にかつ鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた移載テーブルと、
前記移載テーブルの先端側において前記上アームと側面視で重複する高さ位置に、進退可能かつ上下移動可能に取り付けられた吸着パッドと、
を備えた移載装置。
【請求項２】
前記下アーム、前記上アーム、前記移載テーブル、及び前記吸着パッドを制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、
前記吸着パッドを前進させ、荷物に吸着させ、該荷物を持ち上げ、
前記移載テーブルを前進させることで該荷物の下にある隙間に差し込み、前記移載テーブルをさらに前進させることで前記移載テーブルの上に前記荷物を載せる、動作を行う、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記下アームと前記上アームとの間に設けられた、前記移載テーブルの上下方向寸法よりも長い上下方向寸法を有するスペーサをさらに備える、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記下アームと前記上アームとの間に設けられた、前記移載テーブルの上下方向寸法よりも長い上下方向寸法を有するスペーサをさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
【請求項５】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項１に記載の移載装置。
【請求項６】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
【請求項７】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項３に記載の移載装置。
【請求項８】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項４に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置、特に、段積みされた荷物を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫は、主に、ラックと、スタッカクレーンとを有している。ラックは、上下左右に並んだ棚を有している。スタッカクレーンは、ラックの近傍を走行し、荷物をラックに入庫したり出庫したりする。
自動倉庫によっては、ラックの各棚に１個の荷物が載置されている場合もあれば、ラックの各棚に複数の荷物が段積みされている場合がある（例えば、特許文献１を参照）。【０００３】
特許文献１には、パレット及びケース自動収納ピッキングシステムが開示されている。そのシステムでは、ラック内コンベヤと２つの昇降台を備えるスタッカクレーンによって、高能力で荷物を取り出すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６３４３３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の移載装置４０は、２台とも、移載コンベア４１と、吸着ヘッド４３が設けられた吸着アーム４２とを有している。
この場合、ラック内に挿入される移載コンベア４１と吸着アーム４２が上下方向に並べて配置されているので、これら部材の高さ方向寸法が大きくなる。そのため、ピッキング対象が最小高さの荷物であっても、ピッキングのためには棚の上部空間を十分に確保する必要がある。【０００６】
本発明の目的は、ラック内で段積みされている荷物を取り出す移載装置において、荷物を取り出す際にラック内に挿入する部分の厚みを減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。【０００８】
本発明の一見地に係る移載装置は、棚に段積みされた荷物を移載するための装置であって、基部と、下アームと、上アームと、移載テーブルと、吸着パッドとを備えている。
下アームは、基部に対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
上アームは、下アームに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
移載テーブルは、上アームの先端側下部に、水平方向に進退可能にかつ鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
吸着パッドは、移載テーブルの先端側において上アームと側面視で重複する高さ位置に、進退可能かつ上下移動可能に取り付けられている。
この装置では、上アームの下部に移載テーブルを取り付け、上アームと重複する高さに吸着パッドを備えることにより、荷物を取り出す際にラック内に挿入する部分（例えば、上アーム、移載テーブル、吸着パッド）の厚みを減らすことができる。【０００９】
移載装置は、下アーム、上アーム、移載テーブル、及び吸着パッドを制御するコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、
吸着パッドを前進させ、荷物に吸着させ、該荷物を持ち上げ、
移載テーブルを前進させることで該荷物の下にある隙間に差し込み、移載テーブルをさらに前進させることで移載テーブルの上に荷物を載せる、動作を行う。
この装置では、移載テーブルの前進によって荷物を移載テーブルに載せるので、一番奥の荷物を取る場合に、下アームをさらに奥側に移動させる必要がない。したがって、下アームが棚内に入ることがない。【００１０】
移載装置は、スペーサをさらに備えていてもよい。スペーサは、下アームと上アームとの間に設けられた、移載テーブルの上下方向寸法よりも長い上下方向寸法を有する。
この装置では、スペーサによって、下アームと移載テーブルの干渉を防ぐことができる。その結果、アームを小さく折りたたむことができる。
移載装置は、第１パッド支持部材と、第２パッド支持部材とをさらに備えていてもよい。第１パッド支持部材は、移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持されている。第２パッド支持部材は、第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、吸着パッドを支持してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る移載装置では、荷物を取り出す際にラック内に挿入する部分の厚みを減らせる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】自動倉庫システムの模式的平面図。
【図２】自動倉庫システムの模式的側面図。
【図３】ピッキング装置の模式的部分正面図。
【図４】自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図。
【図５】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図６】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図７】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図８】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図９】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分平面図。
【図１０】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図１１】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分平面図。
【図１２】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分平面図。
【図１３】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図１４】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【図１５】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分平面図。
【図１６】ピッキング・払い出し動作の一状態を示す模式的部分正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫システム全体の説明
図１及び図２を用いて、自動倉庫システム１を説明する。図１は、自動倉庫システムの模式的平面図である。図２は、自動倉庫システムの模式的側面図である。
【００１４】
自動倉庫システム１は、パレット３及びケース５（荷物の一例）を収納及びピッキングするためのシステムである。パレット３には、複数のケース５が段積みされている。具体的には、複数のケース５は、同じ種類の商品であり、パレット３上に上下前後左右に積み重なるように載っている。つまり、多数のケース５は、パレット３上に整列状態で載っている。
なお、以下で単にパレット３と言うときは、複数のケース５が段積みされたパレット３を意味することがある。
自動倉庫システム１は、第１ラック１１と、第２ラック１３とを有している。第１ラック１１と第２ラック１３は並列に配置されおり、両者の間には走行レーン１９が設けられている。第１ラック１１は、パレット３を保管するための棚１５を複数段で複数列有している。第２ラック１３は、パレット３を保管するための棚１５を複数段で複数列有している。
第２ラック１３は、さらに、ケース払い出し用の出庫コンベヤ１７を有している。出庫コンベヤ１７は、第２ラック１３内に配置され、第２ラック１３の延びる方向に沿って延びている。出庫コンベヤ１７は、第２ラック１３の上下方向中間位置に配置されている。出庫コンベヤ１７は、例えばローラコンベヤであって、ケース５を１つずつ出庫搬送する。
なお、以下の説明では、第１ラック１１及び第２ラック１３が延びる水平方向を第１方向（矢印Ｙ）とし、第１方向に直交する水平方向を第２方向（矢印Ｘ）とする。
【００１５】
自動倉庫システム１は、走行レーン１９を走行するパレットクレーン２１と、ケースクレーン２３とを有している。パレットクレーン２１は、パレット３を各棚１５との間で移載する。さらに、パレットクレーン２１は、空パレットの回収や荷物の入れ替え動作を行う。ケースクレーン２３は、棚１５に載置されたケース５をピッキングする。
【００１６】
図１及び図２に示すように、ケースクレーン２３は、パレットクレーン２１の右側に配置されている。ケースクレーン２３が基点となるパレットステーション１６から終点方向（第１方向右側）へケース５のピッキング作業を行って出庫コンベヤ１７に払い出すことを繰り返し、パレットクレーン２１は基点からケースクレーン２３の手前までの移動可能領域の棚１５にパレット３を収納する。
ケースクレーン２３が終点に到着し、パレットクレーン２１も同様に終点まで移動すると、パレットクレーン２１及びケースクレーン２３はパレットステーション１６まで収納やピッキングを行わずに戻る。この協働動作を１サイクルとして連続処理が行われる。
パレットステーション１６は、コンベヤを有しており、そこではパレットクレーン２１とのパレット３の受け渡し、フォークリフト（図示せず）とのパレット３の受け渡しが行われる。
なお、ケースクレーン２３は、上記ピッキング動作とは異なり、同じ出庫先への荷物を連続して出庫するため、走行方向に離れた位置を移動しながらピッキングを繰り返してもよい。
なお、ケースクレーン２３は、ケース５を第１ラック１１又は第２ラック１３に収納することもできる。パレットクレーン２１は、パレット３をピッキングして、それを基点となるパレットステーション１６へ搬送することもできる。
【００１７】
（２）パレットクレーン
パレットクレーン２１は、図４（後述）に示すように、走行装置２５、昇降装置２７及び移載装置２９を有している。走行装置２５は、モータ、動力伝達機構、車輪を有する公知の構成である。昇降装置２７は、走行装置２５に搭載され、移載装置２９を昇降する。昇降装置２７は、マスト、昇降台、モータ、動力伝達機構を有する公知の構成である。移載装置２９は、パレット３を棚１５へ移載する。
【００１８】
（３）ケースクレーン
ケースクレーン２３は、図４に示すように、走行装置３５、昇降装置３７、及び一対のピッキング装置４１（移載装置の一例）を有している。走行装置３５は、モータ、動力伝達機構、車輪を有する公知の構成である。昇降装置３７は、走行装置３５に搭載されており、マスト、一対の昇降台３７ａ、モータ、動力伝達機構を有する公知の構成である。一対のピッキング装置４１は、一対の昇降台３７ａにそれぞれ搭載され、互いに独立して昇降可能である。一対のピッキング装置４１は、モータ、動力伝達機構をそれぞれ有している。
【００１９】
ピッキング装置４１は、概略動作として、第１ラック１１又は第２ラック１３の棚１５において段積み状態で保管されたケース５から１つをピッキングして、次に出庫コンベヤ１７に払い出す。
【００２０】
ピッキング装置４１は、図３に示すように、スカラアーム５１と、スカラアーム５１を昇降台３７ａの一部である基部に対して上下方向軸中心に旋回させるための旋回装置５３とを有している。図３は、ピッキング装置の模式的部分正面図である。
スカラアーム５１は、公知の技術であり、アーム構成を旋回させることで、Ｖの字に曲がったアーム構成を真っ直ぐに伸ばし、それにより先端を第１ラック１１又は第２ラック１３側へ移動させることができる。スカラアーム５１は、下アーム５１ａと、上アーム５１ｂとを有している。下アーム５１ａの基端は、旋回装置５３に対して鉛直軸回りに旋回可能に取り付けられている。上アーム５１ｂの基端は、下アーム５１ａの先端に対して鉛直軸回りに旋回可能に取り付けられている。なお、スカラアーム５１の下アーム５１ａの基端は、アーム駆動装置８１（後述）のモータ（図示せず）に連結されており、スカラアーム５１は、下アーム５１ａが旋回すると上アーム５１ｂが連動して旋回するためのチェーン連動機構（図示せず）を有している。
【００２１】
ピッキング装置４１は、移載テーブル５７を有している。移載テーブル５７は、上アーム５１ｂの先端側下部に、第２方向に進退可能に取り付けられている。さらに、移載テーブル５７は、上アーム５１ｂに対して旋回可能に取り付けられている。
具体的には、上アーム５１ｂの先端下部には、図３に示すように、基部６１が回転自在に設けられている。移載テーブル５７は、基部６１のガイド部（図示せず）に対して第２方向に移動自在に支持されると共に、ラック＆ピニオン機構（図示せず）を介して基部６１に連結されている。したがって、ラック＆ピニオン機構のモータ駆動によって移載テーブル５７は、上アーム５１ｂの先端に対して第２方向に移動可能である。具体的には、移載テーブル５７は、前端が上アーム５１ｂの先端に近接した第１位置と、前端が上アーム５１ｂの先端から最も離れた第２位置との間で移動可能である。
移載テーブル５７の前端には、ローラ５８が回転自在に装着されている。
ピッキング装置４１は、吸着パッド５９を有している。吸着パッド５９は、移載テーブル５７の先端側に第２方向及び上下方向に移動可能に取り付けられている。具体的には、図３に示すように、第１パッド支持部材６２が、移載テーブル５７に支持されており、具体的には、移載テーブル５７の第２方向にわたって延びるベルト機構（図示せず）のベルト（図示せず）に固定されている。したがって、ベルト機構のモータ駆動によって、第１パッド支持部材６２が移載テーブル５７の上を第２方向に移動可能である。なお、ベルト機構の代わりにチェーン機構を用いてもよい。
さらに、第２パッド支持部材６３が第１パッド支持部材６２のガイド部（図示せず）に対して上下方向に移動自在に支持されると共に、第１パッド支持部材６２に対してラック＆ピニオン機構によって昇降可能に取り付けられている。なお、吸着パッド５９は、第２パッド支持部材６３に対して首振り可能に取り付けられている。吸着パッド５９の高さ位置は、上アーム５１ｂに対して側面視で重複する位置である（上アーム５１ｂの上下方向寸法に対応する高さ領域Ａ内に、吸着パッド５９の少なくとも一部が入っている）。
なお、ラック＆ピニオン機構の代わりに、電動シリンダやエアシリンダのような他の直動駆動を用いてもよい。
【００２２】
さらに具体的には、吸着パッド５９の上下方向寸法と上アーム５１ｂの上下方向寸法は、ほぼ同じである。そして、吸着パッド５９の上面は上アーム５１ｂの上面より低い位置にあり、吸着パッド５９の下面は上アーム５１ｂの下面より低い位置にある。
変形例として、吸着パッド５９は図３の位置より高い位置に配置されてもよい。その場合、具体的には、吸着パッド５９の上面は上アーム５１ｂの上面より低い位置にあり、吸着パッド５９の下面は上アーム５１ｂの下面より高い位置にある。つまり、吸着パッド５９は、上アーム５１ｂの高さ領域Ａ内に収まっている。
さらに他の変形例として、吸着パッド５９はさらに高い位置に配置されてもよい。その場合、具体的には、吸着パッド５９の上面は上アーム５１ｂの上面より高い位置にあり、吸着パッド５９の下面は上アーム５１ｂの上面と下面の間の位置にある。
【００２３】
ピッキング装置４１は、スペーサ６０をさらに備えている。スペーサ６０は、下アーム５１ａと上アーム５１ｂとの間に設けられている。スペーサ６０は、移載テーブル５７の上下方向寸法（つまり、上下方向の厚みであって、移載テーブル５７と下アーム５１ａの取り付け部分から下アーム５１ａの差し込む部分の下端までの長さ）よりも長い上下方向寸法を有する。
スペーサ６０によって、下アーム５１ａと移載テーブル５７の干渉を防ぐことができる。その結果、スカラアーム５１を小さく折りたたむことができる。
【００２４】
（４）自動倉庫システムの制御構成
図４を用いて、自動倉庫システム１の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫システム１は、コントローラ７１（制御部の一例）を有している。
コントローラ７１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ７１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００２５】
コントローラ７１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ７１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ７１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００２６】
コントローラ７１は、出庫コンベヤ１７、走行装置２５、昇降装置２７、移載装置２９、走行装置３５、昇降装置３７、旋回装置５３、アーム駆動装置８１、移載テーブル駆動装置８２、吸引装置８３、吸着パッド駆動装置８４を制御する。
アーム駆動装置８１は、スカラアーム５１を進退させる。具体的には、アーム駆動装置８１のモータ（図示せず）がチェーン連動機構（図示せず）を駆動することで、下アーム５１ａの基端が旋回すると上アーム５１ｂが連動して旋回する。これにより、スカラアーム５１は、Ｖの字に曲がった姿勢と、真っ直ぐにラック側に延びた姿勢とを取ることができる。
移載テーブル駆動装置８２は、移載テーブル５７を上アーム５１ｂに対して進退させる。また、移載テーブル５７は、上アーム５１ｂに対して旋回可能である。なお、移載テーブル５７と上アーム５１ｂはチェーン（図示せず）で接続されており、両者は連動して回転する。これにより、スカラアーム５１が旋回しても、移載テーブル５７がまっすぐ前を向くことができる。
吸引装置８３は、吸着パッド５９における吸引及び解除を行う。
吸着パッド駆動装置８４は、吸着パッド５９を移載テーブル５７に対して上下方向及び第２方向に移動させる。
【００２７】
コントローラ７１には、図示しないが、パレット３やケース５の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００２８】
（５）ピッキング・払い出し制御動作
コントローラ７１によるピッキング・払い出し制御動作を説明する。
（５−１）ピッキング動作
図３、図５〜図１６を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。なお、模式的正面図では、図面の簡略化のため、基部６１、第１パッド支持部材６２は省略されている。
【００２９】
最初に、コントローラ７１により指定された小ケース５Ａのピッキング位置まで、ピッキング装置４１が移動する。この実施形態の小ケース５Ａは、最小高さの荷物である。小ケース５Ａは、１つのパレット（図示せず）の上に段積みされている。
図３に示すように、移載テーブル５７と吸着パッド５９が小ケース５Ａに向かって前進する。具体的には、移載テーブル５７が移載テーブル駆動装置８２によって前進駆動され、吸着パッド５９は移載テーブル５７に従って前進する。この場合、上アーム５１ｂの下部に移載テーブル５７を取り付け、上アーム５１ｂと重複する高さに吸着パッド５９を備えているので、ケース５を取り出す際に第１ラック１１又は第２ラック１３内に挿入する部分（例えば、上アーム５１ｂ、移載テーブル５７、吸着パッド５９）の厚みが小さくなっている。
この結果、図３に示すように、最上段の小ケース５Ａと棚１５の天井１５ａとの隙間Ｂを小さく維持できる。
図５に示すように、吸着パッド５９が小ケース５Ａ側に押し付けられる。具体的には、吸着パッド５９が吸着パッド駆動装置８４によって移載テーブル５７に対して前進駆動される。そして、次に吸引が行われることで吸着パッド５９が小ケース５Ａを吸着する。
【００３０】
図６に示すように、吸着パッド５９が上昇することで、小ケース５Ａを持ち上げる。具体的には、吸着パッド５９が吸着パッド駆動装置８４によって移載テーブル５７に対して上昇駆動される。なお、小ケース５Ａは、前面が吸着パッド５９で持ち上げられて傾いた状態になる。
図６に示すように、移載テーブル５７を前進させることで小ケース５Ａの下にある隙間に差し込み、さらに移載テーブル５７を前進させることで移載テーブル５７の上に小ケース５Ａを載せる。このとき、ローラ５８が上記の通り傾いた状態の小ケース５Ａの下面に当接することで、小ケース５Ａは移載テーブル５７の上にスムーズに移動する。
【００３１】
このとき棚１５に入っているのは、上アーム５１ｂまでであって、下アーム５１ａは棚１５内に入っていない。
ケース５を移載テーブル５７に載せる方法として、上記のように移載テーブル５７をケース５の下方に差し込むので、移載テーブル５７にはベルトコンベヤ等の駆動機構を設ける必要が無く、そのため薄型化が実現されている。さらに、ピッキング対象のケース５がその下のケース５に強く摺動することがないという利点がある。
なお、移載テーブル５７をケース５の下の差し込む代わりに、吸着パッド５９を移載テーブル５７に対して手前側に移動させることでケース５を移載テーブル５７に載せてもよい。
【００３２】
図７に示すように、移載テーブル５７をスカラアーム５１側に引き込むと共に、吸着パッド５９を移載テーブル５７に対してスカラアーム５１側に移動させる。
図８及び図９に示すように、スカラアーム５１を折りたたむことで、小ケース５Ａを昇降台３７ａ側に引き込む。このとき、スペーサ６０によって、下アーム５１ａと移載テーブル５７の干渉を防ぐことができる。
【００３３】
（５−２）払い出し動作
続いて、昇降台３７ａを出庫コンベヤ１７に対応する位置まで昇降させる。
図１０に示すように、移載テーブル５７を第１ラック１１側に移動させる。
図１１及び図１２に示すように、旋回装置５３を旋回することで、移載テーブル５７の前端を第２ラック１３側に向ける。
図１３に示すように、小ケース５Ａを保持したまま、移載テーブル５７を第２ラック１３側に移動させる。
【００３４】
図１４及び図１５に示すように、吸着パッド５９及び移載テーブル５７を第２ラック１３側に移動させる。
図１６に示すように、さらに吸着パッド５９を移載テーブル５７に対して移動させさらに吸着を解除することで、小ケース５Ａを出庫コンベヤ１７の上に払い出す。
【００３５】
２．実施形態の特徴
上記実施形態は以下のようにも説明可能である。
ピッキング装置４１（移載装置の一例）は、棚１５（棚の一例）に段積みされたケース５（荷物の一例）を移載するための装置であって、昇降台３７ａ（基部の一例）と、下アーム５１ａ（下アームの一例）と、上アーム５１ｂ（上アームの一例）と、移載テーブル５７（移載テーブルの一例）と、吸着パッド５９（吸着パッドの一例）とを備えている。
下アーム５１ａは、昇降台３７ａに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
上アーム５１ｂは、下アーム５１ａに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
移載テーブル５７は、上アーム５１ｂの先端側下部に、水平方向に進退可能にかつ鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられている。
吸着パッド５９は、移載テーブル５７の先端側において上アーム５１ｂと側面視で重複する高さ位置に、進退可能かつ上下移動可能に取り付けられている。
【００３６】
この装置では、上アーム５１ｂの下部に移載テーブル５７を取り付け、上アーム５１ｂと重複する高さに吸着パッド５９を備えることにより、ケース５を取り出す際に第１ラック１１内に挿入する部分の厚みを減らすことができる。
【００３７】
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では移載装置は自動倉庫のスタッカクレーンに設けられていたが、他の種類の搬送車又は固定位置に設けられていてもよい。
【００３８】
スタッカクレーンの種類は特に限定されない。１台の昇降台が設けられたスタッカクレーンにも本発明を適用できる。
前記実施形態では、ピッキング動作及び払い出し動作の対象は１つのケースであったが、上記２つの動作の対象は複数のケースであってもよい。
前記実施形態では出庫コンベヤは１段であったが、複数段でもよい。
【００３９】
前記実施形態では移載テーブルが第２方向に十分長いので、最も奥にあるケースをピッキングするときにも、スカラアームの下アームはラック内に入る必要が無かった。変形例として、移載テーブルが前記実施形態のものより第２方向に短くしてもよい。その場合は、例えば、手前側の荷物を取る時には下アームをラック内に入れなくてもよいが、奥側の荷物を取るときには下アームをラック内に入れることになる。
前記実施形態ではスカラアームにおいて下アームと上アームの間にスペーサが設けられていた。変形例として、スペーサを設けなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、段積みされた荷物を移載する移載装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４１】
１      ：自動倉庫システム
３      ：パレット
５      ：ケース
１１    ：第１ラック
１３    ：第２ラック
１５    ：棚
１６    ：パレットステーション
１７    ：出庫コンベヤ
１９    ：走行レーン
２１    ：パレットクレーン
２３    ：ケースクレーン
２５    ：走行装置
２７    ：昇降装置
２９    ：移載装置
３５    ：走行装置
３７    ：昇降装置
３７ａ  ：昇降台
４１    ：ピッキング装置
５１    ：スカラアーム
５１ａ  ：下アーム
５１ｂ  ：上アーム
５３    ：旋回装置
５７    ：移載テーブル
５９    ：吸着パッド
６０    ：スペーサ
７１    ：コントローラ
８１    ：アーム駆動装置
８２    ：移載テーブル駆動装置
８３    ：吸引装置
８４    ：吸着パッド駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年3月15日(2021.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚に段積みされた荷物を移載するための装置であって、
基部と、
前記基部に対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた下アームと、
前記下アームに対して鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた上アームと、
前記上アームの先端側下部に、水平方向に進退可能にかつ鉛直軸中心に旋回可能に取り付けられた移載テーブルと、
前記移載テーブルの先端側において前記上アームと側面視で重複する高さ位置に、進退可能かつ上下移動可能に取り付けられた吸着パッドと、
前記下アームと前記上アームとの間に設けられた、前記移載テーブルの上下方向寸法よりも長い上下方向寸法を有するスペーサと、
を備えた移載装置。
【請求項２】
前記下アーム、前記上アーム、前記移載テーブル、及び前記吸着パッドを制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、
前記吸着パッドを前進させ、荷物に吸着させ、該荷物を持ち上げ、
前記移載テーブルを前進させることで該荷物の下にある隙間に差し込み、前記移載テーブルをさらに前進させることで前記移載テーブルの上に前記荷物を載せる、動作を行う、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記移載テーブルの上を移載方向に移動可能に支持された第１パッド支持部材と、
前記第１パッド支持部材に対して上下方向に移動可能であり、前記吸着パッドを支持する第２パッド支持部材と、をさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
【国際調査報告】
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