(57)【要約】ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成を実現する。ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、データ処理部は、ロボットに関する情報であるロボット情報と、輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、取得情報に基づいて利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する。データ処理部は、ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合、ロボット情報と輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいてスコアを算出する。
2020170644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置。
【請求項２】
前記データ処理部は、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が１つの場合は、その１つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記データ処理部は、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記データ処理部は、
前記スコアを、
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）
ただし、ａ，ｂは乗算係数、
上記式に従って算出する請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記データ処理部は、
前記効率性算出値を、前記輸送機器の停止回数、前記輸送機器の乗り降り時間の少なくともいずれかを利用して算出する請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記データ処理部は、
前記協調性算出値を、前記輸送機器を利用するユーザの視覚的負担、感性的負担、相性の少なくともいずれかを利用して算出する請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記ロボット情報は、
前記ロボットの移動情報、重量情報、占有領域情報、外観情報、経路情報の少なくともいずれかを含む請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記輸送機器情報は、
前記輸送機器の移動情報、重量情報、占有領域情報、乗客情報の少なくともいずれかを含む請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、決定情報の通知処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、さらに、輸送機器内のロボットの乗り込み位置を決定し、決定した乗り込み位置の通知処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記データ処理部は、
前記ロボットの表示部に、輸送機器内のロボット乗り込み位置を示すデータを表示する請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記情報処理装置は、
自走するための駆動部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムであり、
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システム。
【請求項１４】
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が１つの場合は、その１つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する請求項１３に記載の情報処理システム。
【請求項１５】
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する請求項１３に記載の情報処理システム。
【請求項１６】
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法。
【請求項１７】
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法。
【請求項１８】
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、自動走行ロボットが他の搭乗者を阻害することなく安全にエレベータ等の輸送機器に乗って移動可能とする情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、自動走行型のロボット等を利用して荷物配送を行うシステムについての開発が進められている。
例えば、特許文献１（特開２００４−１２６８００号公報）は、重要物の搬送ロボットについて開示している。【０００３】
例えば、マンションやオフィス等において、自動走行型のロボットを利用して荷物配送を行う場合、エレベータを利用することが想定される。ロボット専用のエレベータがない場合には、マンションの居住者やオフィスの勤務者が利用するエレベータを利用することになる。【０００４】
しかし、荷物を搭載したロボットは重量が大きく、ロボットがエレベータに乗ると一般利用者がエレベータに乗れなくなる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１２６８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、自動走行ロボットが、一般利用者も利用するエレベータ等の輸送機器を利用する構成において、他の利用者の利用を過度に阻害することなくスムーズに移動することを可能とする情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。【０００７】
本開示の一実施例においては、自動走行ロボットが一般利用者も利用するエレベータ等の輸送機器を利用する構成において、ロボットの重量等の状態を考慮した移動制御等を行うことで、他の利用者の利用を過度に阻害することなくスムーズに移動することを可能とする情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１の側面は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置にある。【０００９】
さらに、本開示の第２の側面は、
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムであり、
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システムにある。【００１０】
さらに、本開示の第３の側面は、
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法にある。【００１１】
さらに、本開示の第４の側面は、
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法にある。【００１２】
さらに、本開示の第５の側面は、
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラムにある。【００１３】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。【００１４】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００１５】
本開示の一実施例の構成によれば、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
具体的には、例えば、ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、データ処理部は、ロボットに関する情報であるロボット情報と、輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、取得情報に基づいて利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する。データ処理部は、ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合、ロボット情報と輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいてスコアを算出する。
本構成により、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本開示の自動走行ロボットの実行する処理の一例について説明する図である。
【図２】本開示の自動走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図３】本開示の自動走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図４】本開示の自動走行ロボットを含む情報処理システムの構成例について説明する図である。
【図５】ロボット情報データベースの格納データの一例について説明する図である。
【図６】輸送機器情報データベースの格納データの一例について説明する図である。
【図７】本開示の自動走行ロボットの実行する処理ののシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図８】本開示の自動走行ロボットの実行する利用輸送機器の選択において実行するスコア算出の具体例について説明する図である。
【図９】本開示の自動走行ロボットの表示部に表示する案内情報の一例について説明する図である。
【図１０】本開示の自動走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図１１】本開示の自動走行ロボットやサーバのハードウェア構成例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について
２．自動走行ロボットの外観構成例について
３．本開示の情報処理システムの構成の一例について
４．自動走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて
５．自動走行ロボットの内部構成例について
６．各装置のハードウェア構成例について
７．本開示の構成のまとめ
【００１８】
［１．本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について］
まず、図１を参照して本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について説明する。
本開示の情報処理装置は、図１に示す自動走行ロボット１０である。
図１には、マンションのエントランスのエレベータ前の様子を示している。
自動走行ロボット１０は、マンションの上層階の住人に荷物を配送するため、エレベータを利用する。
【００１９】
マンションには、エレベータが２台あるが、いずれも住人、例えば図１に示すユーザａ〜ｃ，２０ａ〜２０ｃが利用可能なエレベータであり、ロボット専用のエレベータは設置されていない。
このような場合、自動走行ロボット１０は、住人であるユーザ２０とともに、エレベータを利用することになる。
【００２０】
しかし、荷物を搭載したロボットは、重量が大きく、ロボットがエレベータに乗ると一般利用者がエレベータに乗れなくなる場合がある。
【００２１】
本開示の情報処理装置である図１に示す自動走行ロボットは、このように一般利用者も利用するエレベータ等の輸送機器を利用する構成において、例えばロボットの重量等の状態を考慮した移動制御を行うことで、他の利用者の利用を過度に阻害することなくスムーズに移動することを可能とするものである。
【００２２】
なお、以下の実施例では、自動走行ロボット１０の一例として荷物を配送するロボットの利用例について説明するが、本開示のロボットは荷物配送ロボットに限らず、その他の処理、例えば監視処理等を行うロボット等、様々な走行ロボットに適用可能である。
また、ロボットが利用する輸送機器の例としてエレベータを例として説明するが、輸送機器はエレベータに限らない。例えば、自動車、電車、エスカレータ等、様々な輸送機器を利用する場合にも本開示の構成が利用可能である。
【００２３】
［２．自動走行ロボットの外観構成の一例について］
次に、自動走行ロボット１０の外観構成の一例について説明する。
自動走行ロボット１０は、マンションやオフィス等、人や障害物が多い場所での安全な走行を実現するため、複数のセンサを備えている。
図２は、自動走行ロボット１０がユーザ（人）２０に近づく状態を示す図である。
このような状態で、自動走行ロボット１０が走行を継続すれば、自動走行ロボット１０は、ユーザ（人）２０に衝突してしまう。
【００２４】
このような衝突や接触を避けるため、自動走行ロボット１０には複数のセンサが備えられている。
図２を参照して自動走行ロボット１０に装着された複数のセンサについて説明する。
自動走行ロボット１０には、図２に示すように、以下の３種類のセンサが装着されている。
（ａ）周囲センサ２１、
（ｂ）前方センサ２２、
（ｃ）足元センサ２３、
【００２５】
（ａ）周囲センサ２１は、自動走行ロボット１０の周囲の状況を検出するセンサであり、自動走行ロボット１０の上部に取り付けられている。
自動走行ロボット１０は、例えば約１ｍの高さを有する円柱状の形状であり、この周囲センサ２１は、ロボット上面位置に相当する高さをセンシング領域としている。
【００２６】
周囲センサ２１は、例えばセンサからの広がり角度約３０°、半径約２０ｍ程度の領域をセンシング領域としてこの領域内の障害物の有無、障害物までの距離等を検出する。
【００２７】
なお、周囲センサ２１の検出情報は、自動走行ロボット１０の制御部（データ処理部）に入力され、周囲の障害物の検出に利用されるとともに、自動走行ロボット１０の自己位置推定処理にも利用される。
自動走行ロボット１０は、予め規定されたルート、あるいはユーザの呼び出しによって設定されるルートに従って移動する必要がある。この移動には、自己位置を推定する処理が必要となる。
この自己位置推定処理に周囲センサ２１の検出情報が利用される。
【００２８】
周囲センサ２１は、具体的には、例えば、パルス状のレーザ光を用いて周囲情報を取得するライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ，Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、あるいは全周囲を撮影可能な全周カメラ、または魚眼カメラ等のいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成される。
【００２９】
（ｂ）前方センサ２２は、自動走行ロボット１０の進行方向である前方の状況を検出するセンサであり、自動走行ロボット１０の前方、中段位置に取り付けられている。
この前方センサ２２は、ロボットのほぼ中心部の高さをセンシング領域としている。
【００３０】
前方センサ２２は、センサからの広がり角度約６０°、前方方向、約２ｍ程度の領域をセンシング領域としてこの領域内の障害物の有無、障害物までの距離等を検出する。
【００３１】
なお、前方センサ２２の検出情報は、自動走行ロボット１０の制御部（データ処理部）に入力され、前方の障害物の検出に利用される。
前方センサ２２は、具体的には、例えばＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、あるいはカメラ等のいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成される。
【００３２】
（ｃ）足元センサ２３も、前方センサ２２と同様、自動走行ロボット１０の進行方向である前方の状況を検出するセンサであるが、主として、自動走行ロボット１０の前方の足元位置の障害物を検出するセンサである。
前方センサ２２の死角となる領域の障害物を検出することが可能な位置に取り付けられている。
具体的には、自動走行ロボット１０の下部位置に取り付けられている。
【００３３】
足元センサ２３は、センサからの広がり角度約３０°、前方方向約５０ｃｍ程度の領域をセンシング領域としてこの領域内の障害物の有無、障害物までの距離等を検出する。
例えば人の靴などの検出が可能である。
【００３４】
なお、足元センサ２３の検出情報は、自動走行ロボット１０の制御部（データ処理部）に入力され、前方足元の障害物の検出に利用される。
足元センサ２３は、具体的には、例えば、ＬｉＤＡＲ、距離センサ、バンパセンサ、カメラ等のいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成される。
【００３５】
なお、図２に示す例では、自動走行ロボット１０は、
（ａ）自動走行ロボット１０の上部の周囲センサ２１、
（ｂ）自動走行ロボット１０の中段位置の前方センサ２２、
（ｃ）自動走行ロボット１０の下部の足元センサ２３、
これら３つのセンサを有する構成であるが、
例えば、前方センサ２２の検出範囲を広げる構成とすることで、足元センサを省略した構成や、あるいは逆に、足元センサ２３の検出範囲を広げることで、前方センサ２２を省略した構成とすることも可能である。
【００３６】
また、自動走行ロボット１０の中段に、前方のみならず、周囲の状況を確認可能な全方向センサを取り付け、周囲センサ２１の機能を兼ね備える構成とすることで、自動走行ロボット１０の上部の周囲センサ２１を省略した構成とすることも可能である。
【００３７】
自動走行ロボット１０は、センサの検出情報を自動走行ロボット１０の制御部（データ処理部）に入力し、制御部が障害物の検出等を行う。
例えば、制御部は、自動走行ロボット１０が、障害物に予め規定した距離まで近づいた場合や、誤って接触した場合には、自動走行ロボット１０を停止させる。
【００３８】
また、制御部（データ処理部）は、カメラ等によって構成されるセンサ検出情報に基づいて、自動走行ロボット１０にオブジェクトが人であるか否かを判別する。また、人である場合は、人が自動走行ロボット１０側に顔を向けた正面向きであるか否かの判別処理も実行する。これらの処理は、例えば、自動走行ロボット１０の記憶部に格納された人や顔のパターンデータとの照合処理によって実行される。
【００３９】
自動走行ロボット１０の制御部は、接近オブジェクトが人であるか否か、また人である場合に正面を向いているか否かの判定処理を行う場合、例えば記憶部に格納された判別用の学習データを用いた処理を行う。
【００４０】
次に、図３を参照して自動走行ロボット１０のセンサ以外の構成について説明する。
自動走行ロボット１０は、前述したように、例えばマンションやオフィス等、人やその他の障害物の多い場所を安全に走行可能とした自動走行ロボットである。図３に示す例は、荷物配送を行うロホットであり、ユーザに配送する荷物を収納している。
【００４１】
図３には、自動走行ロボット１０の（ａ）前面（進行方向側）の図と、（ｂ）背面（開閉ドアクローズ状態）の各図を示している。
【００４２】
図３に示す（ａ）前面（進行方向側）の図に示すように、自動走行ロボット１０は、上部ユニット３０と、下部ユニット４０、および車輪５０を有する。
上部ユニット３０は、図３（ｂ）背面（開閉ドアクローズ状態）の図に示すように、配送用の荷物を収納する配送品収納部３６が装着される。
この配送品収納部３６は、上部ユニット３０に着脱可能な構成を有する。
【００４３】
下部ユニット４０には、自動走行ロボット１０の制御を行う制御部、駆動部、バッテリ、変圧器（ＤＣＤＣコンバータ）等が格納される。
【００４４】
車輪５０は、自動走行ロボットの底面の左右部分に２つ設置されている。自動走行ロボット１０が前進する場合、または後進する場合には、２つの車輪が同一方向に回転する。
また、自動走行ロボット１０が所定位置で回転（自転）する場合には、２つの車輪がそれぞれ逆方向に回転する。この処理により、自動走行ロボット１０は、固定位置で回転することができる。
なお、自動走行ロボットの底面には、転倒を防止し、自在な回転を実現するため、複数のキャスタが設けられている。
【００４５】
図に示すように上部ユニット３０には、ウインカ３１、表示部３２、マイク３３、ストップボタン３４、スピーカ３５が設けられている。
【００４６】
ウインカ３１は、自動走行ロボット１０の制御部の制御により、自動走行ロボットが右折、または左折を行う場合に、点灯する。
【００４７】
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成される表示部であり、周囲ユーザに対する案内情報等を表示する。
マイク３３は、音声入力部としてのマイクであり、マイクを介して入力された音声情報、例えばユーザの指示情報は、自動走行ロボット１０の制御部に入力され、制御部において音声解析処理が実行されて、解析結果に基づく制御が行われる。
【００４８】
ストップボタン３４は、ユーザによって操作可能なボタンであり、ユーザが押下することで、自動走行ロボット１０の走行を停止させることができる。
例えば走行上の危険がある場合、ユーザの操作によって停止させることができる。
スピーカ３５は、通知情報や警報音等の出力に用いられる。
【００４９】
［３．本開示の情報処理システムの構成例について］
次に、本開示の情報処理システムの構成例について説明する。
図４は、本開示の情報処理システムの一構成例を示す図である。
【００５０】
複数の自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・とロボット管理サーバ７０、およびビル管理サーバ８０がネットワークを介して通信可能な構成を有する。
ロボット管理サーバ７０は、複数の自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・と、ビル管理サーバ８０と通信を実行して、各自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・の走行管理を実行する。
【００５１】
ビル管理サーバ８０は、自動走行ロボット１０ａ，１０ｂ，・・・が走行するマンションやオフィス等のビルを管理するサーバであり、例えばエレベータの運行状況を管理する。さらにビルやエレベータ内に取り付けられたカメラ等のセンサの取得情報を入力し、混雑状況や、ロボットの走行状況、ロボットの外観（汚れ）等の情報を取得し、ロボット管理サーバ７０に提供する。
【００５２】
自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・各々もカメラ等のセンサによって取得した情報を、逐次、ロボット管理サーバ７０に、送信する。
【００５３】
ロボット管理サーバ７０は、自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・や、ビル管理サーバ８０からの受信情報をデータベースに格納する。
図に示すロボット情報ＤＢ７１には、ロボットの状態等のデータが、ロボット単位で格納され、逐次、更新される。
また輸送機器情報ＤＢ７２には、例えばエレベータ等の輸送機器に関する情報が、輸送機器単位で格納され、順次、更新される。
【００５４】
図５にロボット情報ＤＢ７１の格納データの例を示す。また、図６に輸送機器情報ＤＢ７２の格納データ例を示す。
【００５５】
まず、図５を参照してロボット情報ＤＢ７１の格納データの例について説明する。
ロボット情報ＤＢ７１には、例えば以下のデータが格納される。
（１）移動情報
（２）重量情報
（３）占有領域情報
（４）外観情報
（５）経路情報
ロボット情報ＤＢ７１には、例えば上記のデータの少なくともいずれかが格納される。
【００５６】
なお、これらのロボット情報は、自動走行ロボット１０各々について個別に記録される。
ロボット情報ＤＢ７１には、各ロボットの識別子（ロボットＩＤ）に対応付けて上記（１）〜（５）のデータが記録される。
【００５７】
（１）移動情報には、自動走行ロボット１０の移動方向、停止階、目的位置等の情報が記録される。これらの情報は、例えば荷物配送の決定時に、荷物配送情報に基づいて記録される。
（２）重量情報には、自動走行ロボット１０の自重、さらに搭載荷物各々の重量等が記録される。
【００５８】
（３）占有領域情報には、自動走行ロボット１０に荷物を搭載した後の占有領域、例えば三次元（ｘ，ｙ，ｚ）各方向の長さが記録される。
（４）外観情報には、自動走行ロボット１０の外観、例えば汚れ、突起物の有無等の情報が記録される。
（５）経路情報には、自動走行ロボット１０の行先、利用階、予定所要時間等の情報が記録される。
【００５９】
なお、これらの情報は、ロボット管理サーバ７０が自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・やビル管理サーバ８０が取得した情報に基づいて生成し、逐次、更新する。
【００６０】
自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・やビル管理サーバ８０はロボットやビルに装着したセンサ等の情報をロボット管理サーバ７０に送信し、ロボット管理サーバ７０は、これらの受信情報に基づいて図５に示すロボット情報を生成、更新する。
なお、このロボット情報ＤＢ７１の格納情報は、ロボット管理サーバ７０が利用するのみならず、自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・や、ビル管理サーバ８０が取得して利用することも可能である。
【００６１】
次に、図６を参照して輸送機器情報ＤＢ７２の格納データの例について説明する。
輸送機器情報ＤＢ７２には、例えば以下のデータが格納される。
（１）移動情報
（２）重量情報
（３）占有領域情報
（４）乗客情報
輸送機器情報ＤＢ７２には、例えば上記のデータの少なくともいずれかが格納される。
【００６２】
なお、これらは、エレベータ等の輸送機器各々について個別に記録される。
輸送機器情報ＤＢ７２には、各輸送機器の識別子（輸送機器ＩＤ）に対応付けて上記（１）〜（４）のデータが記録される。
【００６３】
（１）移動情報には、エレベータ等の輸送機器の移動方向、停止階等の情報が記録される。これらの情報は、ビル管理サーバ８０がエレベータ管理装置から取得する情報である。
（２）重量情報には、エレベータ等の輸送機器の乗員や荷物等の重量等が記録される。
【００６４】
（３）占有領域情報には、エレベータ等の輸送機器内の占有スペース情報が記録される。具体的にはエレベータの利用ユーザによって占有されているスペース情報であり、このデータによって、自動走行ロボット１０が乗るスペースがあるか否かを判定することが可能となる。
【００６５】
（４）乗客情報には、エレベータ等の輸送機器内に乗っている人の情報が記録される。例えば子供や車いす利用者の有無等が記録される。子供や車いす利用者がいる場合、自動走行ロボット１０が同乗するのをできるだけ避けるために利用される情報である。
【００６６】
なお、これらの情報も、ロボット管理サーバ７０が自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・やビル管理サーバ８０が取得した情報に基づいて生成し、逐次、更新する。
【００６７】
自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・やビル管理サーバ８０はロボットやビルに装着したセンサ等の情報をロボット管理サーバ７０に送信し、ロボット管理サーバ７０はこれらの受信情報に基づいて図６に示す輸送機器情報を生成、更新する。
なお、この輸送機器情報ＤＢ７２の格納情報も、ロボット管理サーバ７０が利用するのみならず、自動走行ロボット１０ａ，ｂ，・・やビル管理サーバ８０が取得して利用することも可能である。
【００６８】
［４．自動走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて］
次に、本開示の情報処理装置である自動走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて説明する。
【００６９】
図７に示すフローチャートは、自動走行ロボット１０が実行する処理のシーケンスの一例を説明するフローチャートである。
【００７０】
図７に示すフローチャートに従った処理は、自動走行ロボット１０の制御部（データ処理部）が、例えば自動走行ロボット１０の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
【００７１】
なお、図７に示すフローの一部のステップは、自動走行ロボット１０と通信可能なロボット管理サーバ７０やビル管理サーバ８０の処理として実行することも可能である。
以下、図７に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【００７２】
（ステップＳ１０１）
まず、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０１において、ロボット情報の取得処理を実行する。
この処理は、例えば先に図５を参照して説明したロボット情報ＤＢの格納データの取得処理である。
【００７３】
図５を参照して説明したように、ロボット情報ＤＢ７１には、例えば以下のデータが格納される。
（１）移動情報
（２）重量情報
（３）占有領域情報
（４）外観情報
（５）経路情報
なお、これらは、自動走行ロボット１０各々について、ロボットＩＤに対応付けて個別に記録されている。
【００７４】
自動走行ロボット１０は、自己のロボットＩＤに対応するロボット情報をロボット情報ＤＢ７１から取得する。
ロボット情報ＤＢ７１のデータはロボット管理サーバ７０が保持するロボット管理データベース７１から取得することができる。なお、ロボット情報ＤＢ７１のデータと同様のデータを自動走行ロボット１０内の記憶部に格納する構成として、記憶部から読み出す構成としてもよい。
【００７５】
（ステップＳ１０２）
次に、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０２において、利用する輸送機器、例えばエレベータ等の輸送機器情報の取得処理を実行する。
この処理は、例えば先に図６を参照して説明した輸送機器情報ＤＢの格納データの取得処理である。
【００７６】
図６を参照して説明したように、輸送機器情報ＤＢ７２には、例えば以下のデータが格納される。
（１）移動情報
（２）重量情報
（３）占有領域情報
（４）乗客情報
なお、これらは、エレベータ等の輸送機器各々について、輸送機器ＩＤに対応付けて個別に記録されている。
【００７７】
自動走行ロボット１０は、目的地までに利用可能なエレベータ等の輸送機器が複数、ある場合は、それらすべての輸送機器情報を輸送機器情報ＤＢ７２から取得する。
【００７８】
輸送機器情報ＤＢ７２のデータはロボット管理サーバ７０が保持する輸送機器情報ＤＢ７２から取得することができる。なお、輸送機器情報ＤＢ７２のデータと同様のデータを自動走行ロボット１０内の記憶部に格納する構成として、記憶部から読み出す構成としてもよい。あるいはビル管理サーバ８０から取得する構成としてもよい。
【００７９】
（ステップＳ１０３）
次に、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で取得したロボット情報と、ステップＳ１０２で取得した輸送機器情報とに基づいて、利用する輸送機器を選択する。
【００８０】
選択可能な輸送機器が複数、存在する場合、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０３において、以下の処理（Ｓ０１〜Ｓ０２）を実行して１つの輸送機器を利用機器として選択する。
【００８１】
（Ｓ０１）選択可能な輸送機器から、自動走行ロボット１０が利用可能な物理的条件を満たす輸送機器を選択する。
（Ｓ０２）物理的条件を満たす輸送機器各々について以下のスコア算出式（式１）に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）・・・（式１）
上記スコア算出式のａ，ｂは予め規定した乗算係数である。
【００８２】
なお、（Ｓ０１）の物理的条件とは、例えば以下の条件ａ〜ｃである。
（条件ａ）輸送機器に自動走行ロボット１０が乗るスペースがある。
（条件ｂ）輸送機器に自動走行ロボット１０が乗っても重量オーバーにならない。る
（条件ｃ）自動走行ロボット１０の高さが輸送機器の高さ制限以下である。
まず（Ｓ０１）において上記条件ａ〜ｃを全て満たす輸送機器を選択する。
【００８３】
物理的条件を満たす輸送機器が１つの場合は、その輸送機器を利用機器として選択する。
一方、物理的条件を満たす輸送機器が複数ある場合は、次に、上記（Ｓ０２）を実行する。すなわち、スコア算出式（式１）に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）・・・（式１）
【００８４】
上記スコア算出式中の効率性算出値と、協調性算出値について説明する。
効率性算出値は、例えば以下の各パラメータ（ｐａ１〜ｐａ３）の少なくともいずれかの値を利用して算出する値である。
（ｐａ１）停止回数対応パラメータ
（ｐａ２）乗り降り時間対応パラメータ
（ｐａ３）優先度対応パラメータ
【００８５】
（ｐａ１）停止回数とは、エレベータ等の輸送機器に設定されている停止階の数（自動走行ロボット１０の目的階まで）の数である。
例えば、停止回数対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、停止回数が少ないほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００８６】
（ｐａ２）乗り降り時間とは、エレベータ等の輸送機器に設定されている停止階の利用人数等から推定される乗り降り時間の総計（自動走行ロボット１０の目的階まで）の数である。
例えば、乗り降り時間対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、乗り降り時間が少ないほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００８７】
（ｐａ３）優先度とは、エレベータ等の輸送機器利用者の優先度情報である。例えば車いす利用者は優先度が高い設定となる。
例えば、優先度対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、優先度の高い利用者が多いほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００８８】
なお、これらパラメータの算出に利用する情報は、先に図５、図６を参照して説明したロボット情報ＤＢ７１の格納データと、輸送機器情報ＤＢ７２の格納データから取得される。
上記パラメータ（ｐａ１〜ｐａ３）に基づいて効率性算出値を以下の（式２）に従って算出する。
効率性算出値＝ａ１×ｐａ１＋ａ２×ｐａ２＋ａ３×ｐａ３・・・（式２）
なお、上記（式２）に示すａ１，ａ２，ａ３は、予め規定した乗算係数である。
【００８９】
一方、上記（スコア算出式（式１））に示す協調性算出値は、例えば以下の各パラメータ（ｐｂ１〜ｐｂ３）の少なくともいずれかの値を利用して算出する値である。
（ｐｂ１）視覚的負担対応パラメータ
（ｐｂ２）感性的負担対応パラメータ
（ｐｂ３）相性対応パラメータ
【００９０】
（ｐｂ１）視覚的負担対応パラメータは、自動走行ロボット１０の見た目、例えば威圧感や汚れに基づいて算出されるパラメータである。
例えば、視覚的負担対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、威圧感が少なく、また汚れが少ないほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００９１】
（ｐｂ２）感性的負担対応パラメータは、輸送機器乗員の自動走行ロボット１０に対する感性的負担、具体的には慣れ等に基づいて算出されるパラメータである。
例えば、自動走行ロボット１０を何度も見ているユーザ（乗員）は、感性的負担が少なく、自動走行ロボット１０を始めて見るユーザ（乗員）は、感性的負担が大きい。
感性的負担対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、輸送機器乗員の感性的負担が少ないほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００９２】
（ｐｂ３）相性対応パラメータは、輸送機器乗員の自動走行ロボット１０に対する相性等に基づいて算出されるパラメータである。
例えば、過去に自動走行ロボット１０とトラブルを発生させているユーザ（乗員）は相性が悪いと判定され、トラブルがないユーザ（乗員）は相性が良いと判定する。
相性対応パラメータは、０〜１０の範囲の値に設定され、輸送機器乗員の愛称が良いほど高いパラメータ値（１０に近い）とする。
【００９３】
なお、これらパラメータの算出に利用する情報は、先に図５、図６を参照して説明したロボット情報ＤＢ７１の格納データと、輸送機器情報ＤＢ７２の格納データから取得される。
上記パラメータ（ｐｂ１〜ｐｂ３）に基づいて協調性算出値を以下の（式３）に従って算出する。
協調性算出値＝ｂ１×ｐｂ１＋ｂ２×ｐｂ２＋ｂ３×ｐｂ３・・・（式３）
なお、上記（式３）に示すｂ１，ｂ２，ｂ３は、予め規定した乗算係数である。
【００９４】
上述したように、以下の（式２）、（式３）、すなわち、
効率性算出値＝ａ１×ｐａ１＋ａ２×ｐａ２＋ａ３×ｐａ３・・・（式２）
協調性算出値＝ｂ１×ｐｂ１＋ｂ２×ｐｂ２＋ｂ３×ｐｂ３・・・（式３）
これらの各式に従って、効率性算出値と、協調性算出値を算出する。
その後、これらの算出値を適用して、物理的条件を満たす輸送機器各々について、以下のスコア算出式（式１）に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）・・・（式１）
【００９５】
上記（式１）によって算出されるスコアの最も高い輸送機器（エレベータ等）を利用する輸送機器として選択する。
なお、上記スコア算出式（式１）に示すａ，ｂは予め規定した係数であるが、例えば、これらの係数ａ，ｂは、状況に応じて変化させる構成としてもよい。
【００９６】
係数ａ，ｂは、例えば、以下の設定で変更する構成が可能である。
（１）時系列変更
（２）緊急時変更
（３）ロボットの外観に基づく変更
【００９７】
（１）時系列変更は、通常時の処理に相当する。
長時間エレベータの選定に時間がかかると著しく効率が低下する。従って、効率の大きな低下を避けるため、待ち時間に応じて「効率性算出値」対応の乗算係数ａの重みを「協調性算出値」対応の乗算係数ｂに対して相対的に大きくする。
図８に示すような設定である。
【００９８】
（２）緊急時変更は、例えば、エレベータ等の輸送機器の点検時や、災害時の処理に相当する。
例えば、エレベータ点検時は稼働台数が少なく、通常時より効率が落ちると予想される。
このような場合は、「効率性算出値」対応の乗算係数ａの重みを「協調性算出値」対応の乗算係数ｂに対して相対的に大きくする。
【００９９】
また、災害（地震・火事）発生時には、人の輸送を優先すべきであるため、自動走行ロボットのにもつ配送効率は軽減、または無視する処理を行う。この場合、「協調性算出値」対応の乗算係数ｂを、「効率性算出値」対応の乗算係数ａの重みに対して相対的に大きくする。
【０１００】
（３）ロボットの外観に基づく変更は、例えば、エレベータ等の輸送機器に乗るロボットが同乗する人間より大きい場合などに「協調性算出値」対応の乗算係数ｂを、「効率性算出値」対応の乗算係数ａの重みに対して相対的に大きくする。
【０１０１】
このように、上記スコア算出式（式１）に示すａ，ｂは、状況に応じて変化させる構成としてもよい。
【０１０２】
図７に示すフローのステップＳ１０３において実行する処理をまとめると以下のようになる。
自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で取得したロボット情報と、ステップＳ１０２で取得した輸送機器情報に基づいて、利用する輸送機器を選択する。
【０１０３】
選択可能な輸送機器が複数、存在する場合、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０３において、以下の処理（Ｓ０１），（Ｓ０２）を実行して１つの輸送機器を利用機器として選択する。
（Ｓ０１）選択可能な輸送機器から、自動走行ロボット１０が利用可能な物理的条件を満たす輸送機器を選択する。
（Ｓ０２）物理的条件を満たす輸送機器が複数ある場合、物理的条件を満たす輸送機器各々について以下のスコア算出式（式１）に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）・・・（式１）
【０１０４】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０３で、自動走行ロボット１０が利用するエレベータ等の輸送機器の決定処理が完了すると、次に、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０４において、利用輸送機器が決定されたことを通知する。
【０１０５】
例えば、自動走行ロボット１０のスピーカ３５を介して利用エレベータの番号をアナウンスする。さらに、利用エレベータの内部スピーカを介して、そのエレベータに乗車している人に向けてアナウンスを行う。
例えば、「このエレベータにロボットが乗車しますのでスペースを空けていただくようご協力お願いします」といったアナウンスを出力する。
このアナウンスは、例えば自動走行ロボット１０からビル管理サーバ８０へアナウンス要求を通知し、ビル管理サーバ８０の制御下で実行される。
【０１０６】
（ステップＳ１０５）
次に、自動走行ロボット１０は、ステップＳ１０５において、輸送機器内の乗り込み位置を決定し、決定情報に基づく案内情報を自動走行ロボット１０の表示部３２に表示する。
【０１０７】
輸送機器内の乗り込み位置の決定処理は例えば以下ように実行する。
例えば、すぐに降りる場合は、ドア付近を選択し、長く乗る場合は奥の位置に乗り込み位置を設定する。
【０１０８】
図９は、乗り込み位置の決定に基づく案内情報の表示例について説明する図である。
図９（ａ）は、自動走行ロボット１０が乗り込むエレベータの前にいる状態を示している。
この状態において、自動走行ロボット１０の表示部３２には、図９（１）に示す表示データ例１（＠ｔ１）に示す表示データを表示する。
【０１０９】
図９（１）に示す表示データ例１（＠ｔ１）は、自動走行ロボット１０がエレベータに乗り込む前のエレベータ内の人（ユーザ）の配置とロボット乗り込み予定位置を示している。
中央の大きな斜線円領域がロボット乗り込み予定位置である。
４つの小さな白丸がエレベータ内の人（ユーザ）の配置である。この人の配置は、図９（ａ）に示すユーザａ〜ｄ，２０ａ〜ｓ０ｄの位置に対応する。
【０１１０】
図９（１）に示す表示データ例１（＠ｔ１）では、自動走行ロボット１０の乗り込み予定位置に人が立っており、このままでは自動走行ロボット１０は乗り込み予定位置に移動できない。
【０１１１】
この場合、図９（１）に示す表示データ例１（＠ｔ１）に示すように、自動走行ロボット１０の乗り込み予定位置に立っている人を指定して、以下のメッセージ、すなわち、
「もう少し奥に行って」
上記メッセージを表示する。なお、メッセージ出力は画像出力のみならず、音声出力も併せて実行する構成としてもよい。
【０１１２】
このメッセージ出力によって、自動走行ロボット１０の乗り込み予定位置に立っている人がエレベータの奥側に移動する。図９（２）に示すような設定となる。
この移動により、自動走行ロボット１０の乗り込み予定位置が空きスペースとなり、自動走行ロボット１０は乗り込み予定位置に移動することができる。
【０１１３】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０５で、乗り込み位置の決定処理と、図９を参照して説明した決定情報に基づく案内の表示が完了すると、自動走行ロボット１０はステップＳ１０６において、エレベータ内の乗り込み予定位置に移動してエレベータに対する乗り込みを完了する。
【０１１４】
その後、目的階でエレベータのドアがオープンすると、自動走行ロボット１０はその階でエレベータから降りて目的地へ向けて走行する。
なお、エレベータの停止階の設定やドアの開閉は、例えば自動走行ロボット１０、ロボット管理サーバ７０、ビル管理サーバ８０との通信により必要な情報の通信が行われて実行される。
【０１１５】
このように、本開示の自動走行ロボット１０は、図７に示すフローに従った処理を実行する。
なお、図７に示すフローの処理の一部については、自動走行ロボットのみならず、ロボット管理サーバ７０や、ビル管理サーバ８０が実行する構成としてもよい。
例えば、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３のロボット情報取得処理、輸送機器情報取得処理、スコア算出に基づく利用輸送機器の決定処理等は、ロボット管理サーバ７０が実行してもよい。この場合、ロボット管理サーバ７０が決定した利用機器情報がロボット管理サーバ７０から、自動走行ロボット１０に通知される。
【０１１６】
［５．自動走行ロボットの内部構成例について］
次に、本開示の情報処理装置である自動走行ロボット１０の内部構成例について説明する。
【０１１７】
図１０は、本開示の情報処理装置である自動走行ロボット１０の一構成例を示すブロック図である。
【０１１８】
図１０に示すように、自動走行ロボット１０は、制御部１０１、入力部１０２、出力部１０３、センサ群１０４、駆動部１０５、通信部１０６、記憶部１０７を有する。
【０１１９】
制御部１０１は、自動走行ロボット１０において実行する処理の制御を行う。例えば記憶部１０７に格納されている制御プログラムに従った処理を実行する。制御部１０１はプログラム実行機能を有するプロセッサを有する。
【０１２０】
入力部１０２は、ユーザにより、様々なデータ入力が可能なインタフェースであり、タッチパネル、コード読み取り部、各種のスイッチ等によって構成される。
出力部１０３はアラートや音声を出力するスピーカ、画像出力するディスプレイ、、さらにスポットライト等を出力する出力部である。
【０１２１】
センサ群１０４はカメラ、マイク、レーダ、距離センサ等の様々なセンサによって構成される。
駆動部１０５は自動走行ロボットを移動させるための車輪駆動部や方向制御機構等によって構成される。
通信部１０６は、例えばロボット管理サーバや、ビル管理サーバ等の外部装置等との通信処理を実行する。
記憶部１０７は、制御部１０１において実行するプログラムの他、例えばロボット情報や、輸送機器情報を格納する。
【０１２２】
［６．各装置のハードウェア構成例について］
次に、図１１を参照して、自動走行ロボット１０や、ロボット管理サーバ７０、ビル管理サーバ８０のハードウェア構成例について説明する。
図１１に示すハードウェア構成は、これらの装置として適用可能なハードウェア構成の一例を示すものである。
【０１２３】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、または記憶部３０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３には、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、およびＲＡＭ３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
【０１２４】
ＣＰＵ３０１はバス３０４を介して入出力インタフェース３０５に接続され、入出力インタフェース３０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７が接続されている。
【０１２５】
入出力インタフェース３０５に接続されている記憶部３０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部３０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
【０１２６】
入出力インタフェース３０５に接続されているドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。
【０１２７】
［７．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１２８】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置。
【０１２９】
（２）  前記データ処理部は、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が１つの場合は、その１つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する（１）に記載の情報処理装置。
【０１３０】
（３）  前記データ処理部は、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する（１）または（２）に記載の情報処理装置。
【０１３１】
（４）  前記データ処理部は、
前記スコアを、
スコア＝ａ×（効率性算出値）＋ｂ×（協調性算出値）
ただし、ａ，ｂは乗算係数、
上記式に従って算出する（３）に記載の情報処理装置。
【０１３２】
（５）  前記データ処理部は、
前記効率性算出値を、前記輸送機器の停止回数、前記輸送機器の乗り降り時間の少なくともいずれかを利用して算出する（３）または（４）に記載の情報処理装置。
【０１３３】
（６）  前記データ処理部は、
前記協調性算出値を、前記輸送機器を利用するユーザの視覚的負担、感性的負担、相性の少なくともいずれかを利用して算出する（３）〜（５）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１３４】
（７）  前記ロボット情報は、
前記ロボットの移動情報、重量情報、占有領域情報、外観情報、経路情報の少なくともいずれかを含む（１）〜（６）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１３５】
（８）  前記輸送機器情報は、
前記輸送機器の移動情報、重量情報、占有領域情報、乗客情報の少なくともいずれかを含む（１）〜（７）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１３６】
（９）  前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、決定情報の通知処理を実行する（１）〜（８）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１３７】
（１０）  前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、さらに、輸送機器内のロボットの乗り込み位置を決定し、決定した乗り込み位置の通知処理を実行する（１）〜（９）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１３８】
（１１）  前記データ処理部は、
前記ロボットの表示部に、輸送機器内のロボット乗り込み位置を示すデータを表示する（１０）に記載の情報処理装置。
【０１３９】
（１２）  前記情報処理装置は、
自走するための駆動部を有する（１）〜（１１）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１４０】
（１３）  ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムであり、
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システム。
【０１４１】
（１４）  前記ロボット管理サーバは、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が１つの場合は、その１つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する（１３）に記載の情報処理システム。
【０１４２】
（１５）  前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する（１３）または（１４）に記載の情報処理システム。
【０１４３】
（１６）  情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法。
【０１４４】
（１７）  ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法。
【０１４５】
（１８）  情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラム。
【０１４６】
なお、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１４７】
また、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０１４８】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
具体的には、例えば、ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、データ処理部は、ロボットに関する情報であるロボット情報と、輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、取得情報に基づいて利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する。データ処理部は、ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合、ロボット情報と輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいてスコアを算出する。
本構成により、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
【符号の説明】
【０１４９】
１０  自動走行ロボット
２０  ユーザ
２１〜２３  センサ
３０  上部ユニット
３１  ウインカ
３２  表示部
３３  マイク
３４  ストップボタン
３５  スピーカ
３６  配送品収納部
７０  ロボット管理サーバ
７１  ロボット情報データベース
７２  輸送機器情報データベース
８０  ビル管理サーバ
１０１  制御部
１０２  入力部
１０３  出力部
１０４  センサ群
１０５  駆動部
１０６  通信部
１０７  記憶部
３０１  ＣＰＵ
３０２  ＲＯＭ
３０３  ＲＡＭ
３０４  バス
３０５  入出力インタフェース
３０６  入力部
３０７  出力部
３０８  記憶部
３０９  通信部
３１０  ドライブ
３１１  リムーバブルメディア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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