(57)【要約】  透光カバー（１２）は、発光素子（４１）と受光素子（４２）を覆い、車両の外面の一部を形成する。プロセッサ（１５）は、発光素子（４１）より検出光（Ｌ１）が出射されてから受光素子に反射光（Ｌ２）が入射するまでの時間に基づいて、反射光（Ｌ２）を生じた物体（２００）までの距離を算出する。プロセッサ（１５）は、少なくとも検出光（Ｌ１）が出射されてから透光カバー（１２）の内面（１２ａ）により反射された反射光（Ｌ３）が受光素子（４２）に入射するまでの時間の経過後に、距離の算出を行なう。
2020022206.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される測距装置であって、
検出光を出射する発光素子と、
受光素子と、
前記発光素子より前記検出光が出射されてから前記受光素子に反射光が入射するまでの時間に基づいて、当該反射光を生じた物体までの距離を算出するプロセッサと、
前記発光素子と前記受光素子を覆い、前記車両の外面の一部を形成する透光カバーと、
を備えており、
前記プロセッサは、少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間の経過後に、前記距離の算出を行なう、
測距装置。
【請求項２】
前記検出光の出射に基づいて時間の計測を開始するタイマを備えており、
前記プロセッサは、少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間が前記タイマにより計測された後に、前記距離の算出を行なう、
請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間が経過した後に時間の計測を開始するタイマを備えており、
前記プロセッサは、前記タイマにより計測された時間に基づいて、前記距離の算出を行なう、
請求項１に記載の測距装置。
【請求項４】
前記透光カバーにより区画される空間内に配置されており、前記車両の外部に可視光を出射するランプユニットを備えている、
請求項１から３のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項５】
前記発光素子と前記受光素子は、ＬｉＤＡＲセンサユニット、ＴＯＦカメラユニット、およびミリ波レーダユニットの少なくとも一つの一部である、
請求項１から４のいずれか一項に記載の測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される測距装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両に搭載される距離センサの一例としてＬｉＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）センサユニットを開示している。当該ＬｉＤＡＲセンサユニットは、検出光を出射してから反射光が受光されるまでの時間に基づいて、当該反射光を生じた物体までの距離を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特許出願公開２０１８−０４９０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように車両に搭載される測距装置の測定精度を向上させることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の要求に応えるための一態様は、車両に搭載される測距装置であって、
検出光を出射する発光素子と、
受光素子と、
前記発光素子より前記検出光が出射されてから前記受光素子に反射光が入射するまでの時間に基づいて、当該反射光を生じた物体までの距離を算出するプロセッサと、
前記発光素子と前記受光素子を覆い、前記車両の外面の一部を形成する透光カバーと、
を備えており、
前記プロセッサは、少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間の経過後に、前記距離の算出を行なう。【０００６】
車両の外面の一部を形成する透光カバーによって発光素子と受光素子が覆われる構成の場合、発光素子から出射された検出光の一部が透光カバーの内面によって反射され、内面反射光として受光素子に入射することがありうる。内面反射光に基づく受光信号が受光素子から出力されると、プロセッサは、透光カバーの位置に物体が存在すると認識してしまう可能性がある。【０００７】
上記の構成例によれば、検出光が出射された時刻から内面反射光が受光素子に入射する時刻までの時間の経過後に、プロセッサによる物体までの距離の算出が可能とされる。そのため、透光カバーの内面反射がプロセッサによる物体までの距離算出に与える影響を排除できる。したがって、測距装置の測定精度が向上する。【０００８】
上記の測距装置は、以下のように構成されうる。
前記検出光の出射に基づいて時間の計測を開始するタイマを備えており、
前記プロセッサは、少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間が前記タイマにより計測された後に、前記距離の算出を行なう。【０００９】
このような構成によれば、発光素子からの検出光の出射に基づいてタイマが時間の測定を開始するので、時間のより正確な測定が可能になる。【００１０】
あるいは、上記の測距装置は、以下のように構成されうる。
少なくとも前記検出光が出射されてから前記透光カバーの内面により反射された反射光が前記受光素子に入射するまでの時間が経過した後に時間の計測を開始するタイマを備えており、
前記プロセッサは、前記タイマにより計測された時間に基づいて、前記距離の算出を行なう。【００１１】
このような構成によれば、検出光が出射された時刻から内面反射光が受光素子に入射する時刻までの時間が経過する前に受光素子に反射光が入射しても、プロセッサは、この受光に基づく距離の算出を行なえない。距離の算出に用いられる時間の計測がタイマによって開始されていないからである。プロセッサは、受光素子からの出力の受け付けを制限する必要がないので、処理負荷の増大を抑制できる。【００１２】
上記の測距装置は、以下のように構成されうる。
前記透光カバーにより区画される空間内に配置されており、前記車両の外部に可視光を出射するランプユニットを備えている。【００１３】
ランプユニットは、車両の四隅部に配置されることが一般的である。四隅部は、車両の外部の情報を検出するに際しての障害物が少ない箇所でもある。透光カバーにより区画される空間をランプユニットと共有するように発光素子と受光素子が配置されることにより、車両の外部の情報を効率的に検出できる。他方、ランプユニットから照射された光が透光カバーの内面によって反射されうる。しかしながら、前述のように、そのような内面反射がプロセッサによる物体までの距離算出に与える影響も排除されうる。【００１４】
上記の測距装置は、以下のように構成されうる。
前記発光素子と前記受光素子は、ＬｉＤＡＲセンサユニット、ＴＯＦカメラユニット、およびミリ波レーダユニットの少なくとも一つの一部である。【００１５】
本明細書において用いられる「光」という語は、所望の情報を検出可能な任意の波長を有する電磁波を意味する。例えば、本明細書における「光」という語は、可視光のみならず、紫外光や赤外光、ミリ波やマイクロ波を含む意味で用いられる。【００１６】
本明細書において用いられる「ランプユニット」という語は、所望の照明機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。【００１７】
本明細書において用いられる「センサユニット」という語は、所望の情報検出機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る左前測距装置の構成を例示している。
【図２】図１の左前測距装置の車両における位置を例示している。
【図３Ａ】図１の左前測距装置の第一構成例を示している。
【図３Ｂ】図３Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【図４】図３Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【図５Ａ】図１の左前測距装置の第二構成例を示している。
【図５Ｂ】図５Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【図６】図５Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【図７Ａ】図１の左前測距装置の第三構成例を示している。
【図７Ｂ】図７Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【図８】図７Ａの左前測距装置の動作例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００２０】
添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｕは、図示された構造の上方向を示している。矢印Ｄは、図示された構造の下方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。
【００２１】
図１は、一実施形態に係る左前測距装置１の構成を例示している。左前測距装置１は、図２に例示される車両１００の左前部ＬＦに配置される。左前部ＬＦは、車両１００の左右方向における中央よりも左側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。
【００２２】
図１に示されるように、左前測距装置１は、ハウジング１１と透光カバー１２を備えている。ハウジング１１は、透光カバー１２とともに収容室１３を区画している。透光カバー１２は、車両１００の外面の一部を形成している。
【００２３】
左前測距装置１は、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４を備えている。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、収容室１３内に配置されている。
【００２４】
図３Ａは、左前測距装置１の第一構成例を示している。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、発光素子４１と受光素子４２を備えている。透光カバー１２は、発光素子４１と受光素子４２を覆っている。
【００２５】
発光素子４１は、車両１００の外部へ向けて検出光Ｌ１を出射するように構成されている。検出光Ｌ１としては、例えば波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。発光素子４１としては、レーザダイオードや発光ダイオードなどの半導体発光素子が使用されうる。
【００２６】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、検出光Ｌ１を所望の方向へ照射するための不図示の光学系を適宜に備えうる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、検出光Ｌ１の照射方向を変更して検出領域内を走査するための不図示の走査機構を備えうる。
【００２７】
受光素子４２は、入射した光量に応じた受光信号Ｓ１を出力するように構成されている。受光素子４２としては、フォトダイオード、フォトトランジスタ、フォトレジスタなどが使用されうる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、受光信号Ｓ１を増幅するための不図示の増幅回路を備えうる。
【００２８】
左前測距装置１は、プロセッサ１５を備えている。プロセッサ１５は、収容室１３内に配置されている。プロセッサ１５は、ＬｉＤＡＲセンサユニット１４に内蔵されてもよい。プロセッサ１５は、所望のタイミングで発光素子４１に検出光Ｌ１を出射させる制御信号Ｓ０を出力する。プロセッサ１５は、受光素子４２から出力された受光信号Ｓ１を受信する。
【００２９】
プロセッサ１５は、時間を測定するための内部タイマ１５ａを備えている。プロセッサ１５は、発光素子４１より検出光Ｌ１が出射されてから受光素子４２に反射光Ｌ２が入射するまでの時間に基づいて、反射光Ｌ２を生じた物体２００までの距離を算出する。ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、そのように算出された距離に係るデータを検出光Ｌ１の照射方向と関連付けて集積することにより、反射光Ｌ２に関連付けられた物体２００の形状に係る情報を取得できる。
【００３０】
本構成例においては、プロセッサ１５は、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から透光カバー１２の内面１２ａにより反射された反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１よりも長い時間の経過後に距離の算出を行なうように構成されている。
【００３１】
より具体的には、上記の時刻ｔ０から透光カバー１２の内面１２ａよりも車両１００の外方へ距離ｄだけ離れた箇所に位置する仮想的な物体２０１により反射された反射光Ｌ４が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ２の経過後に距離の算出を行なうように構成されている。距離ｄは、車両１００の外部に位置する物体の測距（物体の検出）が意味を持つ値として設定される。換言すると、透光カバー１２に近すぎる物体の検出を排除しうる値として距離ｄが設定される。
【００３２】
図３Ｂと図４は、このような動作を実現するための処理例を示している。まず、プロセッサ１５は、発光素子４１が検出光Ｌ１を出射した時刻ｔ０より時間の測定を開始する（ＳＴＥＰ１１）。時間の測定は、プロセッサ１５が備えている内部タイマ１５ａによって行なわれる。例えば、時刻ｔ０は、プロセッサ１５が発光素子４１へ制御信号Ｓ０を出力するタイミングとされうる。
【００３３】
プロセッサ１５は、内部タイマ１５ａにより測定された時間ＴがＴ２に達したかを判断する（ＳＴＥＰ１２）。測定された時間ＴがＴ２に達していなければ（ＳＴＥＰ１２においてＮ）、この判断処理が繰り返される。
【００３４】
測定された時間がＴ２に達すると（ＳＴＥＰ１２においてＹ）、プロセッサ１５は、受光素子４２から出力される受光信号Ｓ１の受け付けを開始する（ＳＴＥＰ１３）。すなわち、時間Ｔ２の経過後、プロセッサ１５は、時刻ｔ０から受光信号Ｓ１を受信した時刻までの時間に基づいて、受光信号Ｓ１に関連付けられた物体までの距離を算出可能になる。内部タイマ１５ａによる時間の測定は継続される。
【００３５】
プロセッサ１５は、受光信号Ｓ１を受信したかを判断する（ＳＴＥＰ１４）。受光信号Ｓ１が受信されていなければ（ＳＴＥＰ１４においてＮ）、この判断処理が繰り返されて内部タイマ１５ａによる時間の測定が継続される。
【００３６】
受光信号Ｓ１が受信されると（ＳＴＥＰ１４においてＹ）、プロセッサ１５は、内部タイマ１５ａによる時間の測定を停止する（ＳＴＥＰ１５）。図３Ａと図３Ｂに示される例の場合、物体２００からの反射光Ｌ２が受光素子４２に入射したことにより出力された受光信号Ｓ１は、時刻ｔ０から時間Ｔ３の経過後にプロセッサ１５により受信されている。プロセッサ１５は、時間Ｔ３に基づいて、物体２００までの距離を算出する（図４におけるＳＴＥＰ１６）。
【００３７】
図３Ｂにおいて、期間Ｐ１は、プロセッサ１５の内部タイマ１５ａによる時間の測定が行なわれている期間を示している。期間Ｐ２は、プロセッサ１５が受光素子４２からの受光信号Ｓ１を受信可能な期間を示している。換言すると、時間Ｔ２が経過する前に受光素子４２に反射光が入射することによって受光信号Ｓ１が出力されても、プロセッサ１５は、この受光信号Ｓ１に基づく距離の算出を行なわない。
【００３８】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４が収容室１３内に配置される構成の場合、車両１００の外面の一部を形成する透光カバー１２によって発光素子４１と受光素子４２が覆われる。これにより、発光素子４１から出射された検出光Ｌ１の一部が透光カバー１２の内面１２ａによって反射され、反射光Ｌ３として受光素子４２に入射することがありうる。反射光Ｌ３に基づく受光信号Ｓ１が受光素子４２により出力されると、プロセッサ１５は、透光カバー１２の位置に物体が存在すると認識してしまう可能性がある。
【００３９】
上記の構成例によれば、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１の経過後に、プロセッサ１５による受光信号Ｓ１の受信が開始され、物体までの距離の算出が可能とされる。そのため、透光カバー１２の内面反射がプロセッサ１５による物体までの距離算出に与える影響を排除できる。したがって、左前測距装置１の測定精度が向上する。
【００４０】
より具体的には、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から透光カバー１２の内面１２ａよりも車両１００の外方へ距離ｄだけ離れた箇所に位置する仮想的な物体２０１により反射された反射光Ｌ４が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ２の経過後に、プロセッサ１５による受光信号Ｓ１の受信（すなわち物体までの距離の算出）が開始される。そのため、車両１００の外部に位置しつつも透光カバー１２に近すぎる物体が有意な測距を妨げる事態を回避できる。距離ｄは、透光カバー１２の内面１２ａの形状に依らず比較的自由に設定できるので、特に透光カバー１２を通過する検出光Ｌ１が走査される場合においては、処理の負荷が抑制される。
【００４１】
図５Ａは、左前測距装置１の第二構成例を示している。図３Ａに示される第一構成例と同一または同等の要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００４２】
本例に係る左前測距装置１は、ビームスプリッタ１６、受光素子１７、およびタイマ１８をさらに備えている。
【００４３】
ビームスプリッタ１６は、発光素子４１から出射された検出光Ｌ１の一部の通過を許容しつつ、別の一部を反射光Ｌ５として受光素子１７へ向けて反射する。同様の機能を実現できるのであれば、ビームスプリッタ１６は、少なくとも一つの適宜の光学素子で置き換えられうる。
【００４４】
ビームスプリッタ１６からの反射光Ｌ５は、受光素子１７に入射する。受光素子１７は、反射光Ｌ５の入射に応答して受光信号Ｓ２を出力するように構成されている。受光素子１７としては、フォトダイオード、フォトトランジスタ、フォトレジスタなどが使用されうる。すなわち、受光素子１７から受光信号Ｓ２が出力された事実をもって、発光素子４１から検出光Ｌ１が出射されたことが検出されうる。
【００４５】
タイマ１８は、受光素子１７から出力された受光信号Ｓ２を受信すると時間の測定を開始するように構成されている。すなわち、タイマ１８は、発光素子４１からの検出光Ｌ１の出射に基づいて時間の計測を開始するように構成されている。タイマ１８は、プロセッサ１５と通信可能に接続されている。
【００４６】
本構成例においては、プロセッサ１５は、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から透光カバー１２の内面１２ａにより反射された反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１よりも長い時間の経過後に距離の算出を行なうように構成されている。
【００４７】
図５Ｂと図６は、このような動作を実現するための処理例を示している。受光素子１７から受光信号Ｓ２が出力されるまで、タイマ１８は待機状態にある（ＳＴＥＰ２１においてＮ）。
【００４８】
発光素子４１からの検出光Ｌ１の出射に伴い、受光素子１７から受光信号Ｓ２が出力されると（ＳＴＥＰ２１においてＹ）、タイマ１８が起動される。すなわち、タイマ１８は、実質的に発光素子４１が検出光Ｌ１を出射した時刻ｔ０より時間の計測を開始する（ＳＴＥＰ２２）。
【００４９】
タイマ１８は、測定された時間ＴがＴ１に達したかを判断する（ＳＴＥＰ２３）。測定された時間ＴがＴ１に達していなければ（ＳＴＥＰ２３においてＮ）、この判断処理が繰り返される。
【００５０】
測定された時間ＴがＴ１に達すると（ＳＴＥＰ２３においてＹ）、タイマ１８は、プロセッサ１５に対して通知を行なう。この通知に応答して、プロセッサ１５は、受光素子４２から出力される受光信号Ｓ１の受け付けを開始する（ＳＴＥＰ２４）。すなわち、時間Ｔ１の経過後、プロセッサ１５は、時刻ｔ０から受光信号Ｓ１を受信した時刻までの時間に基づいて、受光信号Ｓ１に関連付けられた物体までの距離を算出可能になる。タイマ１８による時間の測定は継続される。
【００５１】
プロセッサ１５は、受光信号Ｓ１を受信したかを判断する（ＳＴＥＰ２５）。受光信号Ｓ１が受信されていなければ（ＳＴＥＰ２５においてＮ）、この判断処理が繰り返されてタイマ１８による時間の測定が継続される。
【００５２】
受光信号Ｓ１が受信されると（ＳＴＥＰ２５においてＹ）、プロセッサ１５は、タイマ１８による時間の測定を停止させる（ＳＴＥＰ２６）。図５Ａと図５Ｂに示される例の場合、物体２００からの反射光Ｌ２が受光素子４２に入射したことにより出力された受光信号Ｓ１は、時刻ｔ０から時間Ｔ３の経過後にプロセッサ１５により受信されている。プロセッサ１５は、時間Ｔ３に基づいて、物体２００までの距離を算出する（図６におけるＳＴＥＰ２７）。
【００５３】
図５Ｂにおいて、期間Ｐ３は、タイマ１８による時間の測定が行なわれている期間を示している。期間Ｐ４は、プロセッサ１５が受光素子４２からの受光信号Ｓ１を受信可能な期間を示している。換言すると、時間Ｔ１が経過する前に受光素子４２に反射光が入射することによって受光信号Ｓ１が出力されても、プロセッサ１５は、この受光信号Ｓ１に基づく距離の算出を行なわない。
【００５４】
本構成例によれば、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１の経過後に、プロセッサ１５による受光信号Ｓ１の受信が開始され、物体までの距離の算出が可能とされる。そのため、透光カバー１２の内面反射がプロセッサ１５による物体までの距離算出に与える影響を排除できる。したがって、左前測距装置１の測定精度が向上する。
【００５５】
さらに、発光素子４１からの検出光Ｌ１の出射に基づいてタイマ１８が時間Ｔ１の測定を開始するので、時間Ｔ１のより正確な測定が可能になる。特に透光カバー１２を通過する検出光Ｌ１が走査される場合においては、透光カバー１２の内面１２ａまでの距離が検出光Ｌ１の出射方向に応じて変化しうる。このような場合においても、内面１２ａまでの距離に応じて変化する時間Ｔ１を正確に設定し、測定できる。
【００５６】
図５Ａに例示されるビームスプリッタ１６、受光素子１７、およびタイマ１８を用いる構成は、図３Ａに示される第一構成例にも適用可能である。すなわち、プロセッサ１５の内部タイマ１５ａによる時間Ｔ２の測定は、発光素子４１からの検出光Ｌ１の出射に基づいて起動されるタイマ１８によって行なわれてもよい。
【００５７】
逆に、本構成例に係るビームスプリッタ１６、受光素子１７、およびタイマ１８を用いた時間Ｔ１の測定に代えて、プロセッサ１５の内部タイマ１５ａによって時間Ｔ１の測定が行なわれてもよい。
【００５８】
図７Ａは、左前測距装置１の第三構成例を示している。図３Ａに示される第一構成例と同一または同等の要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００５９】
本例に係る左前測距装置１は、タイマ１９をさらに備えている。タイマ１９は、プロセッサ１５と通信可能に接続されている。
【００６０】
本構成例においては、プロセッサ１５は、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から透光カバー１２の内面１２ａにより反射された反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１よりも長い時間の経過後に距離の算出を行なうように構成されている。
【００６１】
図７Ｂと図８は、このような動作を実現するための処理例を示している。まず、プロセッサ１５は、発光素子４１が検出光Ｌ１を出射した時刻ｔ０より時間の測定を開始する（ＳＴＥＰ３１）。時間の測定は、プロセッサ１５が備えている内部タイマ１５ａによって行なわれる。例えば、時刻ｔ０は、プロセッサ１５が発光素子４１へ制御信号Ｓ０を出力するタイミングとされうる。
【００６２】
プロセッサ１５は、内部タイマ１５ａにより測定された時間ＴがＴ１に達したかを判断する（ＳＴＥＰ３２）。測定された時間ＴがＴ１に達していなければ（ＳＴＥＰ３２においてＮ）、この判断処理が繰り返される。
【００６３】
測定された時間ＴがＴ１に達すると（ＳＴＥＰ３２においてＹ）、プロセッサ１５は、タイマ１９を起動して時間の測定を開始させる（ＳＴＥＰ３３）。
【００６４】
プロセッサ１５は、受光信号Ｓ１を受信したかを判断する（ＳＴＥＰ３４）。受光信号Ｓ１が受信されていなければ（ＳＴＥＰ３４においてＮ）、この判断処理が繰り返されてタイマ１９による時間の測定が継続される。
【００６５】
受光信号Ｓ１が受信されると（ＳＴＥＰ３４においてＹ）、プロセッサ１５は、タイマ１９による時間の測定を停止させる（ＳＴＥＰ３５）。図７Ａと図７Ｂに示される例の場合、物体２００からの反射光Ｌ２が受光素子４２に入射したことにより出力された受光信号Ｓ１は、時刻ｔ０から時間Ｔ３の経過後にプロセッサ１５により受信されている。プロセッサ１５は、タイマ１９により測定された時間に基づいて、物体２００までの距離を算出する（図８におけるＳＴＥＰ３６）。
【００６６】
上記の例においては、タイマ１９により測定された時間は、（Ｔ３−Ｔ１）である。例えば、プロセッサ１５は、タイマ１９により測定された時間（Ｔ３−Ｔ１）に内部タイマ１５ａで測定された時間Ｔ１を加算して時間Ｔ３の値を取得し、当該時間Ｔ３の値に対応する物体２００までの距離を算出しうる。あるいは、時間Ｔ１は既知であるので、タイマ１９により測定された時間値と物体までの距離値の対応関係が予めテーブルなどに保持されうる。この場合、プロセッサ１５は、タイマ１９により測定された時間とこの対応関係に基づいて、物体２００までの距離を直接的に算出しうる。
【００６７】
図７Ｂにおいて、期間Ｐ５は、タイマ１９による時間の測定が行なわれている期間を示している。期間Ｐ６は、プロセッサ１５が受光素子４２からの受光信号Ｓ１を受信可能な期間を示している。換言すると、時間Ｔ１が経過する前に受光素子４２に反射光が入射することによって受光信号Ｓ１が出力されても、プロセッサ１５は、この受光信号Ｓ１に基づく距離の算出を行なえない。距離の算出に用いられる時間の計測がタイマ１９によって開始されていないからである。
【００６８】
本構成例によれば、検出光Ｌ１が出射された時刻ｔ０から反射光Ｌ３が受光素子４２に入射する時刻までの時間Ｔ１の経過後に、タイマ１９による時間の測定が開始され、物体までの距離の算出が可能とされる。そのため、透光カバー１２の内面反射がプロセッサ１５による物体までの距離算出に与える影響を排除できる。したがって、左前測距装置１の測定精度が向上する。
【００６９】
さらに、プロセッサ１５は、受光素子４２からの受光信号Ｓ１の受信を制限する必要がない。したがって、プロセッサ１５による処理負荷の増大を抑制できる。
【００７０】
なお、図７Ａに破線で例示されるように、受光素子４２から出力される受光信号Ｓ１は、タイマ１９にも入力されうる。この場合、タイマ１９は、受光信号Ｓ１の受信に応答して時間の測定を停止し、測定された時間をプロセッサ１５に通知するように構成されうる。この場合、プロセッサ１５を経由することによる測定停止のタイミングの遅延を抑制できるので、タイマ１９による時間の測定精度が向上する。
【００７１】
図１に例示されるように、左前測距装置１は、ランプユニット２０を備えうる。ランプユニット２０は、収容室１３内に配置される。ランプユニット２０は、車両１００の外方へ可視光を照射する装置である。ランプユニット２０としては、前照灯ユニット、車幅灯ユニット、方向指示灯ユニット、霧灯ユニットなどが例示されうる。
【００７２】
ランプユニット２０は、車両１００の四隅部に配置されることが一般的である。四隅部は、車両１００の外部の情報を検出するに際しての障害物が少ない箇所でもある。ランプユニット２０と収容室１３を共有するようにＬｉＤＡＲセンサユニット１４が配置されることにより、車両１００の外部の情報を効率的に検出できる。他方、ランプユニット２０から照射された光が透光カバー１２の内面１２ａによって反射されうる。しかしながら、上記の各構成例によれば、そのような内面反射がプロセッサ１５による物体までの距離算出に与える影響も排除できる。
【００７３】
これまで説明したプロセッサ１５の機能は、メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されてもよいし、マイクロコントローラ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどの専用集積回路によって実現されてもよい。
【００７４】
上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【００７５】
図２に例示される車両１００の右前部ＲＦには、図１に例示される左前測距装置１と左右対称の構成を有する右前測距装置が搭載されうる。右前部ＲＦは、車両１００の左右方向における中央よりも右側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。
【００７６】
左前測距装置１の構成は、左後測距装置にも適用可能である。左後測距装置は、図２に例示される車両１００の左後部ＬＢに搭載される。左後部ＬＢは、車両１００の左右方向における中央よりも左側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。左後測距装置の基本的な構成は、左前測距装置１と前後対称でありうる。
【００７７】
左前測距装置１の構成は、右後測距装置にも適用可能である。右後測距装置は、図２に例示される車両１００の右後部ＲＢに搭載される。右後部ＲＢは、車両１００の左右方向における中央よりも右側、かつ車両１００の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。右後測距装置の基本的な構成は、上述の左後測距装置と左右対称でありうる。
【００７８】
ＬｉＤＡＲセンサユニット１４は、車両１００の外部に位置する物体２００までの測距に用いられうる適宜のセンサユニットで置き換えられうる。そのようなセンサユニットとしては、ＴＯＦカメラユニットやミリ波レーダユニットが例示されうる。複数種の測定手法を用いる構成が単一のセンサユニットに内蔵されていてもよい。発光素子４１により出射される検出光Ｌ１の波長、および受光素子４２が感度を有する波長は、使用される測定手法に応じて適宜に定められうる。
【００７９】
本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１８年７月２７日に提出された日本国特許出願２０１８−１４１０９７号の内容が援用される。
【図１】
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【図２】
2020022206.tif 000004
【図３Ａ】
2020022206.tif 000005
【図３Ｂ】
2020022206.tif 000006
【図４】
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【図５Ａ】
2020022206.tif 000008
【図５Ｂ】
2020022206.tif 000009
【図６】
2020022206.tif 000010
【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【国際調査報告】
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