(57)【要約】  情報処理装置（１００）は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得部（１０１）と、測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得部（１０２）とを有する。また、情報処理装置（１００）は、パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出部（１０３）と、上記測位精度指標を出力する出力部（１０４）とを有する。
2020066153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得手段と、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得手段と、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出手段と、
前記測位精度指標を出力する出力手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記パラメータ取得手段は、
幾何学距離、時計誤差、電離層遅延、対流圏遅延、搬送波位相バイアスの内少なくとも１の値を前記パラメータとして取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記精度指標算出手段は、前記パラメータと、前記パラメータに応じた影響係数とに基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記精度指標算出手段は、測位対象物の位置、時刻、天候の内少なくとも１の条件に応じて利用する影響係数を決定する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記影響係数を取得する影響係数取得手段をさらに備え、
前記精度指標算出手段は、前記影響係数取得手段から取得した前記影響係数に基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記精度指標算出手段は、前記影響係数と前記パラメータとに基づいて回帰分析により前記測位精度指標を算出する
請求項３〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記測位信号を受信する受信装置と
を備える情報処理システム。
【請求項８】
請求項３〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置に前記影響係数を提供する情報提供装置と
を備える情報処理システム。
【請求項９】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法。
【請求項１０】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の移動体において、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用したナビゲーションシステムが広く利用されている。ナビゲーションシステムではあらゆる環境において精度よく測位を行うことが重要である。一方、ＧＮＳＳ衛星により移動体の位置を測位する手法を用いた場合、様々な要因により位置精度が劣化する場合がある。【０００３】
位置精度を劣化させる要因として、例えば、衛星の軌道誤差や、時計誤差、電離層の変動、対流圏の変動、雲や山林、建物等が電波を遮って起こる信号遮断、電波が山林や高層ビル等の建物で反射して起こるマルチパス受信等が挙げられる。正確な位置情報を取得できない場合、その測位結果の信頼性が低下してしまう。【０００４】
そこで、ＧＮＳＳ機能を用いた測位結果の信頼性の度合いと、自律航法測位を用いた測位結果の信頼性の度合いとに基づいて、信頼性の度合いが高い方の測位結果を選択する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２２９２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術は、衛星測位の結果の信頼性の度合いを、ＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）情報やＳＮ（Signal to Noise ratio）情報に基づいて算出するものである。そのため、その算出は、測位する環境に基づいたものとなり、実際の対象物の動きに基づいた判定ができない。つまり、特許文献１に記載された技術は、衛星測位の結果の信頼性を判定することができない。【０００７】
本開示の目的は、上述した課題に鑑み、衛星測位の結果の信頼性を判定することができないという問題を解決する情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施形態にかかる情報処理装置は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得部と、測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得部とを有する。また、情報処理装置は、パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出部と、上記測位精度指標を出力する出力部とを有する。【０００９】
一実施形態にかかる情報処理方法は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、上記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える。【００１０】
一実施形態にかかるプログラムは、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、上記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップとを備える情報処理方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１にかかる情報処理装置の概略構成図である。
【図２】情報処理装置が蓄積する影響係数を生成する工程の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２にかかる情報処理システムの概略構成図である。
【図４】実施の形態２にかかる情報処理装置が行う処理のフローチャートである。
【図５】実施の形態３にかかる情報処理システムの概略構成図である。
【図６】実施の形態３にかかる情報処理システムの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１４】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかる情報処理装置の概略構成図である。本実施の形態において、情報処理装置１００は、例えばカーナビゲーションシステムに組み込まれる。情報処理装置１００は、ＧＮＳＳ衛星から送信される測位信号を取得して、取得した測位信号から算出される測位結果の信頼性を判定し、判定結果をカーナビゲーションシステムに提供する。情報処理装置１００が出力する判定結果は、精度指標（または測位精度指標）と称される。情報処理装置１００は、主な構成として測位信号取得部１０１、パラメータ取得部１０２、精度指標算出部１０３および出力部１０４を有している。以下に、各構成の詳細を信号の流れに沿って説明する。
【００１５】
測位信号取得部１０１は、外部から供給される測位信号を取得する。測位信号取得部１０１は、例えば、予め設定された通信プロトコルに則って測位信号を受け取るためのインタフェースである。また、測位信号取得部１０１は、外部からの要求に応じて測位信号を適宜受け付けるバスインタフェースであってもよい。
【００１６】
測位信号は、ＧＮＳＳ衛星が送信する電波に含まれる。カーナビゲーションシステムはＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信すると、受信した電波を増幅、復調する。測位信号取得部１０１は、カーナビゲーションシステムから復調された測位信号を受け取り、受け取った測位信号をパラメータ取得部１０２に供給する。
【００１７】
パラメータ取得部１０２は、測位信号取得部１０１から測位信号を受け取り、受け取った測位信号から予め設定されたパラメータを取得する。パラメータ取得部１０２が取得するパラメータには、測位信号に含まれる各衛星からの信号に含まれる情報、または、測位信号に含まれる情報から推定（算出）した値（推定値）が含まれる。
【００１８】
以下に、測位信号に含まれる情報から推定値を算出する例について説明する。カーナビゲーションシステム等のＧＮＳＳ受信機は、自己の位置を測位するために擬似距離と呼ばれる値を算出する。疑似距離は、測位信号に含まれるＰＲＮ（Pseudo-Random Noise）と呼ばれる測位コードにより測定された衛星と受信機の間の測位信号伝搬時間に光速を掛けて算出される。疑似距離をＰｉとするとその観測モデルは以下の式（１）のように表すことができる。
【数１】
2020066153.tif 000003
ここで、ｃは真空中の光速、ｔｒは受信機の測位信号受信時刻、ｔＳは衛星の測位信号送信時刻、εＰｉは観測誤差、ρは衛星と観測点間の幾何学距離、ｄｔは受信機の時計誤差、ｄＴは衛星の時計誤差、Ｉｉは電離層遅延、Ｔは対流圏遅延を意味する。ＧＮＳＳ受信機が算出した疑似距離を用いて測位をすることでおおまかな位置を測位することができるが、式（１）のようにより詳細なパラメータを推定することでより高精度に測位することができる。
【００１９】
ＧＮＳＳ受信機は、上述した擬似距離の算出に加えて搬送波位相と呼ばれる値を算出する。搬送波位相とは、受信機で復調した測位信号の搬送波位相角を連続的に測定したものである。ＧＮＳＳ受信機は、算出した搬送波位相を利用することにより、より位置精度の高い測位を行うことができる。搬送波位相をＬｉとするとその観測モデルは以下の式（２）および式（３）のように表すことができる。
【数２】
2020066153.tif 000004
【数３】
2020066153.tif 000005
ここで、Ｌｉは距離としての搬送波位相、λｉは搬送波波長、Φｉは無次元量としての搬送波位相、Ｎｉは搬送波位相バイアス、εＬｉは観測誤差、Φ０ｒ，ｉは受信機初期位相、ΦＳ０，ｉは衛星初期位相、ｎｉは整数不定性である。
【００２０】
上述した擬似距離および搬送波位相の観測モデルと衛星の測位信号を元にして様々なパラメータを推定することで、より高精度な位置を求める。測位信号に含まれるパラメータは、例えば、衛星の測位信号送信時計、信号強度、航法メッセージ等である。パラメータ取得部１０２は、測位信号から取得した前述のパラメータに加えて、式（１）〜（３）で表した各誤差要因のパラメータを推定し、精度指標算出部１０３に供給する。
【００２１】
精度指標算出部１０３は、パラメータ取得部１０２から受け取ったパラメータに対して、予め設定された精度指標演算を行うことにより精度指標を算出する。精度指標は、ＧＮＳＳ受信機が受信した測位信号に関連付けられるものであって、受信した測位信号を利用して自己の位置を測位した場合にユーザが期待している測位精度により測位できるか否かを示す値である。すなわち、ユーザは、測位信号と精度指標とを参照することにより、測位信号の信頼性を判断することができる。精度指標算出部１０３は、予め設定された方法によりパラメータから精度指標を算出し、算出した精度指標を出力部１０４に供給する。
【００２２】
ここで、上述の、精度指標演算の一例を説明する。精度指標算出部１０３は精度指標演算を行うための精度指標演算器を有している。また、精度指標算出部１０３は、影響係数と称する値を予め蓄積している。精度指標演算器は、受け取ったパラメータに対して影響係数を掛け合せることにより、精度指標を算出する。なお、精度指標演算器はソフトウェアであってもよいし、ハードウェアであってもよいし、これらの組み合わせで合ってもよい。
【００２３】
出力部１０４は、精度指標算出部１０３から受け取った精度指標を情報処理装置１００の外部へ出力する。出力部１０４は、例えば、予め設定された通信プロトコルに則って精度指標を外部へ出力するためのインタフェースである。出力部１０４は出力先からの要求に応じてバッファリングしている信号を適宜出力するバスインタフェースであってもよい。
【００２４】
また、出力部１０４は、上記の精度指標を出力する場合に、出力する精度指標に対応する測位信号に関する情報も併せて出力する。出力する精度指標に対応する測位信号に関する情報とは、例えば、衛星固有の識別情報および測位信号の受信時刻である。
【００２５】
次に、図２を参照しながら、精度指標算出部１０３が蓄積する影響係数について説明する。図２は、情報処理装置が蓄積する影響係数を生成する工程の一例を示すフローチャートである。影響係数は本実施の形態にかかる情報処理装置１００の製造者等により予め生成される。ここでは、上記の製造者等が利用するコンピュータが影響係数を生成する処理について説明する。
【００２６】
まずコンピュータは、所定の位置に配置される（ステップＳ１）。ここで、所定の位置は、後述するように、測位信号の正確さを照合するために、予め正確な位置が把握されているものとする。
【００２７】
次に、コンピュータは、所定の位置において参照位置情報を取得する（ステップＳ２）。参照位置情報とは、コンピュータが設置された位置における測位信号と照合するための情報である。すなわち、測位信号から生成されるパラメータ等の情報に対応した情報であって、正確な情報である既知の情報である。
【００２８】
次に、コンピュータは、設置された位置における測位信号を取得する（ステップＳ３）。すなわちコンピュータは、例えばＧＮＳＳ受信機に接続されており、接続されているＧＮＳＳ受信機から測位信号を受け取る。
【００２９】
次に、コンピュータは、参照位置情報とＧＮＳＳ受信機から受け取った測位信号とを比較する（ステップＳ４）。ここでは、例えばコンピュータは、参照位置情報に含まれる所定のパラメータと測位信号に含まれるパラメータとを比較する。
【００３０】
次に、コンピュータは、比較結果から、影響係数を更新する（ステップＳ５）。影響係数の更新は、例えば以下の式（４）に示す重回帰式を用いて行われる。
【数４】
2020066153.tif 000006
ここで、ｙａｃは精度指標であって、参照位置情報にかかる位置と、測位信号から測位される位置との差を示す指標である。精度指標は、例えば参照位置情報にかかる位置と、測位信号に含まれる位置との距離ないし距離に所定の係数を掛けた数値である。また、ａ０〜ａ４は各パラメータに対する偏回帰係数、Ｐ１〜Ｐ４は測位信号から取得するパラメータ（時計誤差、対流圏遅延、電離層遅延または搬送波位相バイアス等）である。偏回帰係数は、複数回行った参照位置情報と測位信号との比較によって算出される。ここで示す例では、このようにして算出した偏回帰係数を影響係数として更新する。なお、式（４）ではパラメータをＰ１〜Ｐ４としたが、当然ながらパラメータの数はいくつに設定されていてもよい。
【００３１】
次に、コンピュータは、影響係数を生成する処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６）。影響係数を生成する処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、コンピュータは、過去の位置と異なる場所あるいは同じ場所に設置され（ステップＳ１）、再び参照位置情報と測位信号との比較を行い、影響係数の更新を行う。一方、影響係数を生成する処理を終了すると判定する場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、コンピュータは、それまでに行った処理により更新された結果をもって影響係数を決定する（ステップＳ７）。製造者等は、このようにして決定した影響係数を情報処理装置１００に蓄積させる。
【００３２】
以上のような処理によって、影響係数が生成される。製造者等は、生成した影響係数を抽出し、抽出した影響係数を、情報処理装置１００に予め記憶させる。
【００３３】
以上、実施の形態１について説明したが、本実施の形態の構成はこれに限られない。例えば、情報処理装置１００は、測位信号から１つのパラメータを取得してこれを単回帰分析することにより精度指標を算出してもよい。また、情報処理装置１００において行われる精度指標を算出する演算は、上述の重回帰分析に代えて、確率的ニューラルネットワーク、畳み込みニューラルネットワークまたは再帰的ニューラルネットワーク等の人工ニューラルネットワークを用いたものでもよい。また、情報処理装置１００において行われる精度指標を算出する演算は上述の方法に限られず、他の確率計算であってもよい。また、図２を参照して説明した影響係数の決定方法において、重回帰分析に代えて、人工ニューラルネットワークを用いた演算または機械学習による演算を行ってもよい。
【００３４】
なお、本実施の形態にかかる情報処理装置１００が搭載されるのは、ＧＮＳＳ信号を用いて自己の位置を測位する機能を有する移動体であれば、自動車、船舶、航空機、ドローンまたはバイク等であってもよい。また移動体ではなく、ＧＮＳＳ信号を用いて自己の位置を測位する機能を有するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、腕時計またはヘルメットなどであってもよい。
【００３５】
以上の構成のより、本実施の形態にかかる情報処理装置１００は、取得した測位信号に関する精度指標を出力する。したがって、本実施の形態によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。
【００３６】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、上述の情報処理装置１００に加えて、他の構成を含むシステムである点が、実施の形態１と異なる。図３は、実施の形態２にかかる情報処理システムの概略構成図である。図に示す情報処理システム２０は、主な構成として、受信装置２００、情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０を有している。
【００３７】
受信装置２００は、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し、受信した電波から測位信号を生成する。さらに受信装置２００は、測位信号を情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。受信装置は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナおよびアンテナが受信した電波を増幅、復調等するための回路を有している。図に示すように、受信装置２００が受信可能な電波を送信する衛星１〜３が存在している場合、受信装置２００は、それぞれの衛星からの電波を受信し、それぞれの測位信号を生成し、これらを情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。
【００３８】
自車位置測位装置２１０は、受信装置２００から測位信号を受け取り、受け取った測位信号から自車位置を測位する。より具体的には、それぞれのＧＮＳＳ衛星にかかる測位信号から各ＧＮＳＳ衛星と自車との距離および時刻情報等により、自車の位置を算出することができる。
【００３９】
また、自車位置測位装置２１０は、情報処理装置１００から精度指標および精度指標に対応する測位信号に関する情報を受け取る。そして、自車位置測位装置２１０は、受け取った精度指標等を参照し、受信装置２００から受け取った測位信号をどのように扱うかを判断する。
【００４０】
また自車位置測位装置２１０は、受信装置２００から受け取る測位信号の他に、自車位置を推定するための手段として、ジャイロセンサ等を有していてもよい。ジャイロセンサ等を有することにより、自車位置測位装置２１０は、測位信号が取得できない場合に自車位置の推定をすることができる。また、自車位置測位装置２１０は、測位信号が取得できる場合であっても、自車位置の推定をすることができる。このような場合、自車位置測位装置２１０は、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号による測位と、ジャイロセンサ等により推定される測位とのどちらを選択して自車位置を決定するかを選択することができる。
【００４１】
次に、図４を参照しながら、情報処理システム２０の処理の一例について説明する。図４は、実施の形態２にかかる情報処理装置が行う処理のフローチャートである。
【００４２】
受信装置２００は、ＧＮＳＳ衛星から電波を受信し、受信した電波から測位信号を取得する（ステップＳ２１）。受信装置２００は、取得した測位信号を情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。
【００４３】
次に、情報処理装置１００は、情報処理装置１００が有するパラメータ取得部１０２が受信装置２００から受け取った測位信号からパラメータを取得する（ステップＳ２２）。パラメータ取得部１０２は、取得したパラメータを精度指標算出部１０３に供給する。
【００４４】
次に、情報処理システム２０は、測位信号が劣化しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、ステップＳ２３において、パラメータ取得部１０２受け取ったパラメータを用いて精度指標算出部１０３が精度指標を算出する。そして、図１を参照しながら説明したとおり、出力部１０４が精度指標を出力する。出力部１０４から出力された精度指標は、自車位置測位装置２１０に供給される。自車位置測位装置２１０は、情報処理装置１００から受け取った精度指標の値から、受け取った精度指標にかかる測位信号が劣化しているか否かを判定する。ここで、測位信号が劣化しているというのは、具体的には精度指標の値の大小に基づき決定する。例えば、自車位置測位装置２１０は、精度指標の値に対して閾値ＹＴＨが設定されており、精度指標ｙａｃが閾値ＹＴＨより小さい場合は測位信号が劣化していると判定せず、精度指標ｙａｃが閾値ＹＴＨより小さくない場合は測位信号が劣化していると判定する。
【００４５】
精度指標ｙａｃが閾値ＹＴＨより小さい場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、情報処理システム２０は、測位信号から算出した自車位置を自車位置情報として出力する（ステップＳ２４）。そして、自車位置情報を出力した後に、情報処理システム２０は処理を終了させる。
【００４６】
一方、精度指標ｙａｃが閾値ＹＴＨより小さくない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、情報処理システム２０は、測位信号から算出した自車位置を自車位置情報として出力せず、ステップＳ２５へ進む。
【００４７】
次に、自車位置測位装置２１０は、代替情報があるか否かを判定する（ステップＳ２５）。上述したジャイロセンサ等の自車位置を推定するための手段を有している場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報があると判定する（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）。この場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報を出力し（ステップＳ２６）、その後に処理を終了させる。一方、自車位置を推定するための手段を有していない場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報があると判定せず（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２７へ進む。
【００４８】
次に、自車位置測位装置２１０は、測位信号から算出した位置情報を出力するか否かを判定する（ステップＳ２７）。劣化している測位信号から算出した位置情報を出力すると判定しない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、情報処理システム２０は、位置情報を出力せず（ステップＳ２８）、処理を終了させる。一方、劣化している測位信号から算出した位置情報を出力すると判定する場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、情報処理システム２０は、位置情報を出力する（ステップＳ２９）。そして、情報処理システム２０は、位置情報を出力した後に、処理を終了させる。
【００４９】
以上、実施の形態２にかかる情報処理システム２０について説明した。実施の形態２によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定し、判定した結果に応じて、取得した測位信号から算出した位置情報を出力するか否かを判定することができる。また、代替情報がある場合には、測位信号の精度が高くない場合に、代替情報を出力することができる。このような構成により、実施の形態２にかかる情報処理システム２０は、より信頼性の高い自車位置情報を出力することができる。
【００５０】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３にかかる情報処理システムは、外部から影響係数を取得する構成である点において、実施の形態２と異なる。図５は、実施の形態３にかかる情報処理システムの概略構成図である。
【００５１】
図に示す情報処理システム３０は、実施の形態２にかかる情報処理装置１００に代えて、情報処理装置１１０を有している。情報処理装置１１０は、上述の情報処理装置１００の構成に加えて影響係数取得部１０５を有している。また、情報処理装置１１０は、サーバ３００に接続している。
【００５２】
影響係数取得部１０５は、サーバ３００から送信される影響係数を取得する。影響係数取得部１０５は取得した影響係数を精度指標算出部１０３に供給する。これにより精度指標算出部１０３は、パラメータ取得部１０２から受け取ったパラメータと、影響係数取得部１０５から受け取った影響係数から精度指標を算出する。なお、影響係数取得部１０５は、サーバ３００に対して影響係数を要求する機能を有している。
【００５３】
サーバ３００は、情報処理システム３０と通信可能に接続されている。サーバ３００は、例えば情報処理システム３０と無線通信可能に接続されたコンピュータである。サーバ３００は、影響係数記憶領域３０１を有している。影響係数記憶領域３０１は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により構成される。影響係数記憶領域３０１には、図２を参照しながら説明した方法により、決定した影響係数が記憶されている。サーバ３００は、情報処理システム３０からの要求に応じて適宜影響係数を送信する。このような構成により、情報処理システム３０は、サーバ３００から送信される影響係数を用いて、精度指標を算出することができる。
【００５４】
サーバ３００は、影響係数記憶領域３０１に複数種類の影響係数を格納することができる。すなわち、サーバ３００は、複数種類の影響係数を格納し、情報処理システム３０に対して複数種類の影響係数の内から選択した影響係数を送信することができる。このような構成により、情報処理システム３０は例えば、以下に説明する例のように影響係数を複数蓄積して、これらを情報処理装置１１０の要求に応じて使い分けることができる。
【００５５】
サーバ３００が複数種類の影響係数を格納する理由は、例えば以下のような事情による。図２を参照して説明したように、影響係数度は測位信号に含まれるパラメータおよび精度指標を複数蓄積することにより決定されるところ、かかる影響係数を生成する際に測定される精度指標は、電離層や対流圏の変動等から影響を受けて変動する傾向がある。電離層や対流圏の変動は、時刻、季節、天候等により変動の傾向を有している。例えば、電離層や対流圏は、太陽が当たる昼間と、太陽が当たらない日没後とでは電子密度等が異なる傾向がある。そこで、複数種類の影響係数は、例えば、影響係数を決定する際の位置、時刻、季節、天候等により区別される。
【００５６】
また、当然ながら、影響係数を決定する測位信号は、測位信号を取得する位置からも影響を受ける。例えば、高層ビルが立ち並ぶ市街地においては、測位信号の遮断やマルチパスなどが発生しやすい。そこで、複数種類の影響係数は、位置によっても区別される。
【００５７】
以上のような事情により、サーバ３００は、複数の条件を加味して決定された影響係数を格納し、複数の影響係数から選択されたものを情報処理システム３０に送信することができる。
【００５８】
次に、図６を参照しながら複数の影響係数を格納するサーバ３００と情報処理システム３０との動作の一例を説明する。図６は、実施の形態３にかかる情報処理システムの動作を説明するための図である。図に示す自動車９０は、情報処理システム３０を有している。そして、情報処理システム３０は、任意の場所に設置されているサーバ３００と無線により通信可能に接続されている。図において、自動車９０は、領域Ａ１に位置しており、自車位置を測位しながら矢印の方向（図の右側）へ移動中という状況である。また、自動車９０は、図に示した状態の後、領域Ａ１から領域Ａ２へ移動し、さらに、領域Ａ３へと移動する見込みである。このような状況における情報処理システム３０の動作の例について以下に説明する。
【００５９】
領域Ａ１に位置する自動車９０が有する情報処理システム３０は、複数のＧＮＳＳ衛星８０から送信される測位信号を受信しながら自車位置の測位を行っている。情報処理システム３０は、影響係数をサーバ３００から受け取り、受け取った影響係数を用いて精度指標を算出している。このとき情報処理システム３０は、自車位置が領域Ａ１内に位置していることをサーバ３００に通知するとともに、サーバ３００に影響係数を要求している。サーバ３００は、領域Ａ１内に位置している情報処理システム３０に対して領域Ａ１に対応した影響係数Ｃａ１を送信する。情報処理システム３０は、サーバ３００から影響係数Ｃａ１を取得し、取得した影響係数Ｃａ１を用いて精度指標を算出する。
【００６０】
自動車９０がこの後、領域Ａ１から領域Ａ２に移動した場合、情報処理システム３０は、測位信号により自車位置が領域Ａ２内に位置していることを検出する。この場合、情報処理システム３０は、自車位置が領域Ａ２内に位置していることをサーバ３００に通知するとともに、サーバ３００に影響係数を要求する。サーバ３００は、領域Ａ２内に位置している情報処理システム３０に対して領域Ａ２に対応した影響係数Ｃａ２を送信する。
【００６１】
自動車９０が領域Ａ２から領域Ａ３に移動した場合も同様の処理が行われる。つまりサーバ３００は、領域Ａ３内に位置している情報処理システム３０に対して領域Ａ３に対応した影響係数Ｃａ３を送信する。
【００６２】
このようにして、情報処理システム３０は、サーバ３００から各領域に対応した影響係数を取得し、取得した影響係数を用いて、各領域に対応した精度指標を算出する。情報処理システム３０は、このように各領域に対応した影響係数を受け取り、受け取った影響係数を用いて精度指標を算出する。
【００６３】
以上、実施の形態３について説明したが、実施の形態３にかかる情報処理システム３０は、上述の構成に限られない。例えば、影響係数取得部１０５は、サーバ３００に対して影響係数を要求する機能を有しておらず、サーバ３００が放送する影響係数を含む信号を受信する構成であってもよい。この場合、サーバ３００は領域情報および領域情報に対応した影響係数を紐付した信号を送信する。そして、情報処理システム３０は、自己の位置を測位し、測位した自己の位置に応じた影響係数を含む信号を受信した信号から抽出する。
【００６４】
また、サーバ３００は、図６の例に限らず、例えば時刻、季節あるいは天候等に応じて送信する影響係数を変更してもよい。
【００６５】
以上の構成により、実施の形態３にかかる情報処理システム３０は、測位する自動車が置かれている状況に応じて測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。またこれにより、実施の形態３にかかる情報処理システム３０は、信頼性の高い自車位置情報を出力することができる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６７】
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理（例えば、図２または図４のフローチャートの処理）を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００６８】
この出願は、２０１８年９月２６日に出願された日本出願特願２０１８−１８０８２３を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００６９】
２０  情報処理システム
３０  情報処理システム
８０  ＧＮＳＳ衛星
９０  自動車
１００  情報処理装置
１０１  測位信号取得部
１０２  パラメータ取得部
１０３  精度指標算出部
１０４  出力部
１０５  影響係数取得部
１１０  情報処理装置
２００  受信装置
２１０  自車位置測位装置
３００  サーバ
３０１  影響係数記憶領域
【図１】
2020066153.tif 000007
【図２】
2020066153.tif 000008
【図３】
2020066153.tif 000009
【図４】
2020066153.tif 000010
【図５】
2020066153.tif 000011
【図６】
2020066153.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月18日(2021.3.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得手段と、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得手段と、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出手段と、
前記測位精度指標を出力する出力手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記パラメータ取得手段は、
幾何学距離、時計誤差、電離層遅延、対流圏遅延、搬送波位相バイアスの内少なくとも１の値を前記パラメータとして取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記精度指標算出手段は、前記パラメータと、前記パラメータに応じた影響係数とに基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記精度指標算出手段は、測位対象物の位置、時刻、天候の内少なくとも１の条件に応じて利用する影響係数を決定する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記影響係数を取得する影響係数取得手段をさらに備え、
前記精度指標算出手段は、前記影響係数取得手段から取得した前記影響係数に基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記精度指標算出手段は、前記影響係数と前記パラメータとに基づいて回帰分析により前記測位精度指標を算出する
請求項３〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記測位信号を受信する受信装置と
を備える情報処理システム。
【請求項８】
請求項３〜６のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置に前記影響係数を提供する情報提供装置と
を備える情報処理システム。
【請求項９】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法。
【請求項１０】
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを算出するパラメータ取得ステップと、
前記パラメータから測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【国際調査報告】
2020066153.tif 000013
2020066153.tif 000014