(57)【要約】  ワークが加工される加工領域と、ワークを把持するロボットチャックを備えて加工領域にワークを投入する多関節ロボットと、加工領域を複数に分割した分割加工領域のうちロボットチャックが存在する分割加工領域を判断し、判断した分割加工領域に応じた動作により多関節ロボットの原点復帰を行う制御装置と、を備えた工作機械。
2020174576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが加工される加工領域と、
前記ワークを把持するロボットチャックを備えて前記加工領域に前記ワークを投入する多関節ロボットと、
前記加工領域を複数に分割した分割加工領域のうち前記ロボットチャックが存在する前記分割加工領域を判断し、判断した前記分割加工領域に応じた動作により前記多関節ロボットの原点復帰を行う制御装置と、
を備えた工作機械。
【請求項２】
前記制御装置は、前記多関節ロボットの現在座標に基づいて前記分割加工領域を判断する請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記分割加工領域は、前記加工領域における前記ワークの載置様式に基づいて分割されている請求項１に記載の工作機械。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ロボットチャックの軸座標に基づいて前記載置様式の種類を判定する請求項３に記載の工作機械。
【請求項５】
前記動作は、前記分割加工領域が前記加工領域の奥側にある領域である場合には、直交座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作であり、また、前記分割加工領域が前記加工領域の手前側にある領域である場合には、軸座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作である請求項１に記載の工作機械。
【請求項６】
前記動作は、前記分割加工領域が前記加工領域の奥側にある領域である場合には、直線的な原点復帰動作であり、また、前記分割加工領域が前記加工領域の手前側にある領域である場合には、曲線的な原点復帰動作である請求項１に記載の工作機械。
【請求項７】
前記工作機械は、前記ワークがストックされるストック領域をさらに備え、
前記多関節ロボットは、走行駆動軸とテーブル駆動軸を有し、
前記制御装置は、前記走行駆動軸の軸座標と前記テーブル駆動軸の軸座標に基づいて、前記ロボットチャックが前記加工領域または前記ストック領域のいずれに存在するかを判定する請求項１に記載の工作機械。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ストック領域を複数に分割した分割ストック領域のうち前記ロボットチャックが存在する前記分割ストック領域を判断し、判断した前記分割ストック領域に応じた動作により前記多関節ロボットの原点復帰を行う請求項７に記載の工作機械。
【請求項９】
前記動作は、前記分割ストック領域が前記ストック領域の奥側にある領域である場合には、直交座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作であり、また、前記分割ストック領域が前記ストック領域の手前側にある領域である場合には、軸座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作である請求項８に記載の工作機械。
【請求項１０】
前記動作は、前記分割ストック領域が前記ストック領域の奥側にある領域である場合には、直線的な原点復帰動作であり、また、前記分割ストック領域が前記ストック領域の手前側にある領域である場合には、曲線的な原点復帰動作である請求項８に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、工作機械は、意に反してロボットが停止した場合に、停止位置から作業原点位置にロボットを復帰させる原点復帰が行われている。原点復帰の一形式として、特許文献１には、ロボットの動作に干渉する干渉エリアとロボットが動作する動作エリアとを含むマトリックス状のエリアマップに、マス毎にロボットの復帰方向を設定することが開示されている。さらに、特許文献１には、設定された復帰方向に基づいて停止位置からの復帰経路を設定して、かかる復帰経路に基づいてロボットを作業原点位置まで移動させ、最終的に原点復帰させる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０９０３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に記載されている工作機械においては、ロボットが自動的に原点復帰をすることにより作業者の負担低減ができるものの、マス毎に復帰方向を設定しさらにその復帰方向に基づいて復帰経路を設定する必要があるため、原点復帰の工数が比較的多く、原点復帰が完了するのに時間がかかるという問題があった。【０００５】
このような事情に鑑みて、本明細書は、原点復帰に際して、作業者の負担低減を図るとともに、工数を低減し時間を短縮することができる工作機械を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、ワークが加工される加工領域と、前記ワークを把持するロボットチャックを備えて前記加工領域に前記ワークを投入する多関節ロボットと、前記加工領域を複数に分割した分割加工領域のうち前記ロボットチャックが存在する前記分割加工領域を判断し、判断した前記分割加工領域に応じた動作により前記多関節ロボットの原点復帰を行う制御装置と、を備えた工作機械を開示する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ロボットチャックの存在する分割加工領域に応じた動作により多関節ロボットの原点復帰を実施することが可能となるため、原点復帰にかかる工数を低減し時間を短縮することが可能となる。よって、工作機械は、原点復帰に際して、作業者の負担低減を図るとともに、工数を低減し時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】工作機械が適用された加工システム１０を示す正面図である。
【図２】図１に示す旋盤モジュール３０Ａを示す側面図である。
【図３】旋盤モジュール３０Ａにおける分割加工領域Ａａ１−Ａａ３及び原点復帰動作を示す図である。
【図４】図１に示すドリミルモジュール３０Ｂを示す側面図である。
【図５】ドリミルモジュール３０Ｂにおける分割加工領域Ａｂ１−Ａｂ３及び原点復帰動作を示す図である。
【図６】図１に示す加工前ストックモジュール３０Ｃを示す側面図である。
【図７】加工前ストックモジュール３０Ｃにおける分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２及び原点復帰動作を示す図である。
【図８】多関節ロボット７０を示す側面図である。
【図９】多関節ロボット７０を示す平面図である。
【図１０】多関節ロボット７０を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示す制御装置９０にて実施されるプログラムを表すフローチャートである。
【図１２】図１０に示す制御装置９０にて実施されるプログラム（ストック領域原点復帰）を表すフローチャートである。
【図１３】図１０に示す制御装置９０にて実施されるプログラム（加工領域原点復帰）を表すフローチャートである。
【図１４】図１０に示す制御装置９０にて実施されるプログラム（加工領域原点復帰）を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（加工システム）
以下、工作機械（作業機モジュール３０）が適用された加工システムの一例について説明する。加工システム１０は、図１に示すように、複数のベース２０と、そのベース２０に設けられた複数（本実施形態では１０個）の作業機モジュール３０と、多関節ロボット（以下、ロボットと称する場合もある。）７０（例えば、図２参照）と、を備えている。以下の説明では、加工システム１０に関する「前後」，「左右」，「上下」を、加工システム１０の正面側から見た場合における前後，左右，上下として扱うこととする。
【００１０】
作業機モジュール３０は、複数種類あり、旋盤モジュール３０Ａ、ドリミルモジュール３０Ｂ、加工前ストックモジュール３０Ｃ、加工後ストックモジュール３０Ｄ、検測モジュール３０Ｅ、仮置モジュール３０Ｆなどである。
【００１１】
（旋盤モジュール）
旋盤モジュール３０Ａは、旋盤がモジュール化されたものである。旋盤は、加工対象物であるワークＷを回転させて、固定した切削工具４３ａで加工する工作機械である。旋盤モジュール３０Ａは、図２に示すように、可動ベッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６及びモジュール制御装置４７を有している。
【００１２】
可動ベッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベース２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸台４２は、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸台４２は、前後方向に沿って水平に配置された主軸４２ａを回転可能に支持する。主軸４２ａの先端部にはワークＷを把持するチャック４２ｂが設けられる。主軸４２ａは、回転伝達機構４２ｃを介してサーボモータ４２ｄによって回転駆動される。
【００１３】
工具台４３は、切削工具４３ａに送り運動を与える装置である。工具台４３は、いわゆるタレット型の工具台であり、ワークＷを切削する複数の切削工具４３ａが装着される工具保持部４３ｂと、工具保持部４３ｂを回転可能に支持するとともに所定の切削位置に位置決め固定可能である回転駆動部４３ｃと、を有している。
【００１４】
工具台移動装置４４は、工具台４３ひいては切削工具４３ａを上下方向（Ｙ軸方向）及び前後方向（Ｚ軸方向）に沿って移動させる装置である。工具台移動装置４４は、工具台４３をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動装置４４ａと、工具台４３をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置４４ｂとを有している。
【００１５】
Ｙ軸駆動装置４４ａは、可動ベッド４１に設けられたコラム４８に対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられたＹ軸スライダ４４ａ１と、Ｙ軸スライダ４４ａ１を移動させるためのサーボモータ４４ａ２とを有している。Ｚ軸駆動装置４４ｂは、Ｙ軸スライダ４４ａ１に対して前後方向に沿って摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ｂ１と、Ｚ軸スライダ４４ｂ１を移動させるためのサーボモータ４４ｂ２とを有している。
【００１６】
加工室４５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室４５内には、チャック４２ｂ、工具台４３（切削工具４３ａ、工具保持部４３ｂ及び回転駆動部４３ｃ）が収容されている。加工室４５は、前壁４５ａ、天井壁４５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁４５ａには、ワークＷが入出される入出口４５ａ１が形成されている。入出口４５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ４５ｃによって開閉される。
【００１７】
走行室４６は、加工室４５の入出口４５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室４６は、前壁４５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室４６内は、後述するロボット７０が走行可能である。モジュール制御装置４７は、回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４などを駆動させる装置である。
【００１８】
加工室４５内は、図３に示すように、ワークＷが加工される加工領域Ａａを構成する。加工領域Ａａは、複数に分割した分割加工領域Ａａ１，Ａａ２，Ａａ３から構成されている。第１分割加工領域Ａａ１は、加工領域ＡａのうちＲＺ軸座標が第１判定値より大きい領域である。第１判定値は、機内手前位置Ｐ１４のＲＺ軸座標である。機内手前位置Ｐ１４は、ワークＷをチャック４２ｂに取り付ける前に（または取り外した後に）ロボット７０の把持部８５を回転させる位置である。機内手前位置Ｐ１４は、工具台４３より後方でチャック４２ｂより前方の位置に設定されるのが好ましい。
【００１９】
第２分割加工領域Ａａ２は、加工領域ＡａのうちＲＺ軸座標が第１判定値より小さく第２判定値より大きい領域である。第２判定値は、第１判定値より小さい値である。第２判定値は、排出時回転位置Ｐ１７のＲＺ軸座標である。排出時回転位置Ｐ１７は、ワークＷを加工室４５から排出（搬出）する際に、把持部８５を回転させる位置である。排出時回転位置Ｐ１７は、加工室４５の入出口４５ａ１と同じ位置（ＲＺ軸座標）に設定されるのが好ましい。このとき、ＲＺ軸座標は第１所定値に設定されている。第１所定値は、原点Ｐ１から加工室４５の入出口４５ａ１までの距離に設定されるのが好ましい。原点Ｐ１は、加工領域Ａａからロボット７０のアーム部７４を待避（搬出）させたときの把持部８５の基準位置であり直交座標系（主としてＲＺ軸座標とＲＹ軸座標）で示される位置である。
なお、原点Ｐ１は、ロボット７０のアーム部７４が加工室４５（または５５）及びストック室６６にワークＷを投入・排出するなどの作業の基準となる原点位置である。
【００２０】
第３分割加工領域Ａａ３は、加工領域ＡａのうちＲＺ軸座標が第２判定値より小さい領域である。第３分割加工領域Ａａ３は、ＲＺ軸座標が原点Ｐ１より大きく排出時回転位置Ｐ１７より小さい領域である。また、第３分割加工領域Ａａ３は、加工室４５内に設けてもよく、走行室４６内に設けてもよく、加工室４５と走行室４６との間に別の空間として設けるようにしてもよい。
なお、第１分割加工領域Ａａ１及び第２分割加工領域Ａａ２は、加工領域Ａａの奥側にある領域である。第３分割加工領域Ａａ３は、加工領域Ａａの手前側にある領域である。
【００２１】
（ドリミルモジュール）
ドリミルモジュール３０Ｂは、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うマシニングセンタがモジュール化されたものである。マシニングセンタは、固定したワークＷに対し、回転する工具（回転工具）を押し当てて加工する工作機械である。ドリミルモジュール３０Ｂは、図４に示すように、可動ベッド５１、主軸ヘッド５２、主軸ヘッド移動装置５３、ワークテーブル５４、加工室５５、走行室５６及びモジュール制御装置５７を有している。
【００２２】
可動ベッド５１は、複数の車輪５１ａを介してベース２０に設けられたレール（不図示）上を前後方向に沿って移動する。主軸ヘッド５２は、主軸５２ａを回転可能に支持する。主軸５２ａの先端（下端）部には、ワークＷを切削する切削工具５２ｂ（例えば、ドリルやエンドミル等）が装着可能である。主軸５２ａは、サーボモータ５２ｃによって回転駆動される。
【００２３】
主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２ひいては切削工具５２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）及び前後・左右方向（Ｘ−Ｙ軸方向）に沿って移動させる装置である。主軸ヘッド移動装置５３は、主軸ヘッド５２をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置５３ａと、主軸ヘッド５２をＸ−Ｙ軸方向に沿って移動させるＸ−Ｙ軸駆動装置５３ｂとを有している。Ｘ−Ｙ軸駆動装置５３ｂは、可動ベッド５１に設けられた本体５８に対して前後・左右方向に沿って摺動可能に取り付けられている。Ｚ軸駆動装置５３ａは、Ｘ−Ｙ軸駆動装置５３ｂに対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられている。
【００２４】
ワークテーブル５４は、ワークＷを固定保持する。ワークテーブル５４は、本体５８の前面に設けられたワークテーブル回転装置５４ａに固定されている。ワークテーブル回転装置５４ａは、前後方向に沿って延びる軸線回りに回転駆動される。これにより、ワークＷを傾斜させた状態で切削工具５２ｂにより加工することができる。なお、ワークテーブル５４は、本体５８の前面に直接固定してもよい。また、ワークテーブル５４は、ワークＷを把持するチャック５４ｂが設けられている。
【００２５】
加工室５５は、ワークＷを加工するための部屋（空間）であり、加工室５５内には、主軸５２ａ、切削工具５２ｂ、ワークテーブル５４、ワークテーブル回転装置５４ａが収容されている。加工室５５は、前壁５５ａ、天井壁５５ｂ、左右壁及び後壁（何れも不図示）によって区画されている。前壁５５ａには、ワークＷが入出される入出口５５ａ１が形成されている。入出口５５ａ１は、図示しないモータによって駆動するシャッタ５５ｃによって開閉される。
【００２６】
走行室５６は、加工室５５の入出口５５ａ１に臨んで設けられた部屋（空間）である。走行室５６は、前壁５５ａ及び前面パネル３１によって区画されている。走行室５６内は、後述するロボット７０が走行可能である。なお、隣り合う走行室４６（または５６）は、加工システム１０の並設方向全長に亘って連続する空間を形成する。また、モジュール制御装置５７は、主軸５２ａ（サーボモータ５２ｃ）、主軸ヘッド移動装置５３などを駆動させる装置である。
【００２７】
加工室５５内は、図５に示すように、ワークＷが加工される加工領域Ａｂを構成する。加工領域Ａｂは、複数に分割した分割加工領域Ａｂ１，Ａｂ２，Ａｂ３から構成されている。第１分割加工領域Ａｂ１は、加工領域ＡｂのうちＲＺ軸座標が第１判定値より大きい領域である。第１判定値は、機内振り込み位置Ｐ１５のＲＺ軸座標である。機内振り込み位置Ｐ１５は、ワークＷをチャック５４ｂに取り付ける前に（または取り外した後に）ワークＷを把持した状態の把持部８５をワークテーブル５４から所定高さＨ１にして投入を開始する位置である。機内振り込み位置Ｐ１５は、ワークテーブル５４の前端より前方で加工室５５の入出口５５ａ１より後方に位置に設定されるのが好ましい。機内振り込み位置Ｐ１５は、Ａ軸８２が原点Ｐ１にあるとき、把持部８５が所定高さＨ１となるようにＢ軸８４が配置されている位置である。所定高さＨ１は、第１アーム８１及び第２アーム８３の旋回径、ワークＷの高さ、及び加工室５５の室内高さに基づいて、把持部８５や把持部８５に把持されたワークＷがドリミルモジュール３０Ｂに干渉しないように設定されている。
【００２８】
第２分割加工領域Ａｂ２は、加工領域ＡｂのうちＲＺ軸座標が第１判定値より小さく第２判定値より大きい領域である。第２判定値は、第１判定値より小さい値である。第２判定値は、排出時回転位置Ｐ１７のＲＺ軸座標である。排出時回転位置Ｐ１７は、ワークＷを加工室５５から排出（搬出）する際に、把持部８５を回転させる位置である。排出時回転位置Ｐ１７は、加工室５５の入出口５５ａ１と同じ位置（ＲＺ軸座標）に設定されるのが好ましい。このとき、ＲＺ軸座標は第１所定値に設定されている。第１所定値は、原点Ｐ１から加工室５５の入出口５５ａ１までの距離に設定されるのが好ましい。
【００２９】
第３分割加工領域Ａｂ３は、加工領域ＡｂのうちＲＺ軸座標が第２判定値より小さい領域である。第３分割加工領域Ａｂ３は、ＲＺ軸座標が原点Ｐ１より大きく排出時回転位置Ｐ１７より小さい領域である。また、第３分割加工領域Ａｂ３は、加工室５５内に設けてもよく、走行室５６内に設けてもよく、加工室５５と走行室５６との間に別の空間として設けるようにしてもよい。
なお、第１分割加工領域Ａｂ１は、加工領域Ａｂの奥側にある領域である。第２分割加工領域Ａｂ２及び第３分割加工領域Ａｂ３は、加工領域Ａｂの手前側にある領域である。
【００３０】
（ストックモジュール）
加工前ストックモジュール３０Ｃは、加工システム１０にワークＷを投入するモジュール（ワーク投入モジュール。また、単に投入モジュールと称する場合もある。）である。加工前ストックモジュール３０Ｃは、図６に示すように、外装パネル６１、ワークプール６２、投入テーブル６３、リフト６４、およびシリンダ装置６５を有している。外装パネル６１は、加工前ストックモジュール３０Ｃの前部を覆うパネルであり、内部にストック室６６が設けられている。ストック室６６内には、投入テーブル６３が収容されている。ストック室６６は、外装パネル６１の側面に設けられた入出口６１ａを介して隣接する作業機モジュール３０の走行室４６，５６に連通（開口）している。
【００３１】
ワークプール６２は、前後方向（Ｚ軸方向）に延設されて、上下方向に重ねられる複数の収納段６２ａ（例えば、本実施形態では４段）を有している。収納段６２ａは複数のワークＷが収容可能である。投入テーブル６３は、ワークＷが載置可能であり、ワークプール６２の前後方向における前端の上方側に設けられている。投入テーブル６３は、ロボット７０にワークＷを受け取らせる位置（つまり投入位置）に配置されている。
【００３２】
リフト６４は、ワークプール６２の前方に設けられている。リフト６４は、ワークプール６２からワークＷを１つずつ受け取り、投入テーブル６３の高さまで搬送する。シリンダ装置６５は、ワークプール６２の前方上方に設けられている。シリンダ装置６５は、リフト６４上のワークＷを投入テーブル６３上まで押し出す。
【００３３】
加工後ストックモジュール３０Ｄは、加工システム１０によって実施されるワークＷに対する一連の加工が完了した完成品を収納して排出するモジュール（ワーク排出モジュール。また単に排出モジュールと称する場合もある。）である。加工後ストックモジュール３０Ｄも、投入テーブル６３と同様にワークＷを載置して搬出するための搬出テーブル又は搬出コンベア（いずれも不図示）を有している。搬出テーブル又は搬出コンベアは、ストック室６６と同様のストック室（不図示）に収容されている。
【００３４】
ストック室６６内は、図７に示すように、ワークＷがストックされるストック領域Ａｃを構成する。ストック領域Ａｃは、ＲＺ軸に沿って複数に分割した分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２から構成されている。第１分割ストック領域Ａｃ１は、ストック領域ＡｃのうちＲＺ軸座標が第１判定値より大きくかつ加工前ストックモジュール３０Ｃの幅に相当する値より小さい領域であり、かつ、ＲＹ軸座標が第２判定値より大きくかつ第１分割ストック領域Ａｃ１の上限以下の領域である。なお、第１判定値は、ストック装置振り込み位置Ｐ３のＲＺ軸座標である。第２判定値は、投入テーブル６３の上面高さであるＰ４のＲＹ軸座標である。ストック装置振り込み位置Ｐ３は、ワークＷを把持する前に（または把持した後に）把持部８５を投入テーブル６３の上面から所定高さＨ２にして加工前ストックモジュール３０Ｃに投入を開始する位置である。
【００３５】
ストック装置振り込み位置Ｐ３は、ストック室６６の入出口６１ａと同じ位置（ＲＺ軸座標）に設定されるのが好ましい。このとき、ＲＺ軸座標は第１所定値に設定されている。第１所定値は、原点Ｐ１からストック室６６の入出口６１ａまでの距離に設定されるのが好ましい。ストック装置振り込み位置Ｐ３は、ストック室６６の入出口６１ａ位置に設定されるのが好ましい。ストック装置振り込み位置Ｐ３は、Ａ軸８２が原点Ｐ１にあるとき、把持部８５が前記所定高さＨ２となるようにＢ軸８４が配置されている位置である。所定高さＨ２は、第１アーム８１及び第２アーム８３の旋回径、ワークＷの高さ、投入テーブル６３の高さ、及びストック室６６の室内高さに基づいて、把持部８５や把持部８５に把持されたワークＷが加工前ストックモジュール３０Ｃに干渉しないように設定されている。
【００３６】
第２分割ストック領域Ａｃ２は、ストック領域ＡｃのうちＲＺ軸座標が第１判定値より小さい領域である。第２分割ストック領域Ａｃ２は、ＲＺ軸座標が原点Ｐ１より大きくストック装置振り込み位置Ｐ３（第１判定値）より小さい領域である。また、第２分割ストック領域Ａｃ２は、ストック室６６内に設けてもよく、走行室４６または５６内に設けてもよく、ストック室６６と走行室４６または５６との間に別の空間として設けるようにしてもよい。
なお、第１分割ストック領域Ａｃ１は、ストック領域Ａｃの奥側にある領域である。第２分割ストック領域Ａｃ２は、ストック領域Ａｃの手前側にある領域である。
【００３７】
さらに、第２分割ストック領域Ａｃ２は、上下方向に分割された第２１分割ストック領域Ａｃ２１と第２２分割ストック領域Ａｃ２２を有している。第２１分割ストック領域Ａｃ２１は、ＲＹ軸座標が第３判定値（例えば、ＲＹ軸座標の０点）より大きくかつ第２分割ストック領域Ａｃ２の上限以下の領域である。第２２分割ストック領域Ａｃ２２は、第２１分割ストック領域Ａｃ２１の下方に位置し、ＲＹ軸座標が第３判定値より小さくかつ第２分割ストック領域Ａｃ２の下限以上の領域である。なお、第３判定値は、例えば、投入テーブル６３の高さ位置より低く、かつ原点Ｐ１より低く設定されている。
【００３８】
検測モジュール３０Ｅは、ワークＷ（例えば加工後のワークＷ）を検測するものである。仮置モジュール３０Ｆは、加工システム１０による一連の加工工程中において、ワークＷを仮置きするためのものである。検測モジュール３０Ｅ及び仮置モジュール３０Ｆは、旋盤モジュール３０Ａ及びドリミルモジュール３０Ｂと同様に、走行室（不図示）を有している。
【００３９】
（ロボット）
ロボット７０は、図８に示すように、走行可能であり、走行部７１、及び本体部７２を有している。
【００４０】
（走行部）
走行部７１は、走行室４６，５６内を左右方向（作業機モジュール３０の並設方向：Ｘ軸方向）に沿って走行可能である。走行部７１は、主として図８に示すように、走行駆動装置７１ｂによって走行部本体７１ａを左右方向に沿って直動するための走行駆動軸（以下、Ｘ軸と称する場合もある。）７１ｃを有している。走行部本体７１ａの背部には、走行駆動軸７１ｃのスライダ７１ｃ２が取り付けられている。走行駆動軸７１ｃは、ベース２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在するレール７１ｃ１と、レール７１ｃ１に摺動可能に係合する複数のスライダ７１ｃ２とから構成されている。
【００４１】
走行部本体７１ａは走行駆動装置７１ｂが設けられている。走行駆動装置７１ｂは、サーボモータ７１ｂ１、駆動力伝達機構（不図示）、ピニオン７１ｂ２、ラック７１ｂ３などから構成される。サーボモータ７１ｂ１の回転出力によってピニオン７１ｂ２が回転する。ピニオン７１ｂ２はラック７１ｂ３に歯合する。ラック７１ｂ３は、ベース２０の前側面に設けられて水平方向（左右方向）に沿って延在する。
【００４２】
サーボモータ７１ｂ１は、ロボット制御装置９０（図１０参照。以下、制御装置９０と称する場合もある。）に接続されている。サーボモータ７１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオン７１ｂ２がラック７１ｂ３を転動する。これにより、走行部本体７１ａは、走行室４６，５６内を左右方向に沿って走行可能である。また、サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７１ｂ４（図１０参照）が内蔵されている。サーボモータ７１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）７１ｂ５（図１０参照）が内蔵されている。電流センサ７１ｂ４及び位置センサ７１ｂ５の検出結果は、制御装置９０に送信されている。
【００４３】
（本体部）
本体部７２は、主として図８，９に示すように、旋回テーブル（テーブル）７３と、旋回テーブル７３に設けられたアーム部７４とから構成されている。
【００４４】
（旋回テーブル）
旋回テーブル７３は、図９に示すように、旋回テーブル７３に設けられたテーブル駆動軸（以下、Ｄ軸と称する場合もある。）７３ａと、テーブル駆動軸７３ａを回転駆動するテーブル駆動装置７３ｂとを有している。テーブル駆動装置７３ｂは、走行部本体７１ａに設けられている。テーブル駆動装置７３ｂは、テーブル駆動軸７３ａに設けられた歯車（不図示）、この歯車に歯合するピニオン（不図示）、サーボモータ７３ｂ１、サーボモータ７３ｂ１の出力をピニオンに伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。
【００４５】
サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０（図１０参照）に接続されている。サーボモータ７３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、ピニオンがテーブル駆動軸７３ａを回転する。これにより、旋回テーブル７３は、テーブル駆動軸７３ａの回転軸回りに回転可能である。また、サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ７３ｂ２（図１０参照）が内蔵されている。サーボモータ７３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ７３ｂ１の位置を検知する位置センサ７３ｂ３（図１０参照）が内蔵されている。電流センサ７３ｂ２及び位置センサ７３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。
【００４６】
旋回テーブル７３は、ワークＷを反転する反転装置７６が設けられている。反転装置７６は、把持部８５から受け取ったワークＷを反転し、反転したワークＷを把持部８５に受け渡すことができる。
【００４７】
（アーム部）
アーム部７４は、駆動軸（またはアーム）が直列に並んでいる、いわゆるシリアルリンク型のアームである。アーム部７４は、主として図８，９に示すように、第１アーム８１、第１アーム駆動軸（以下、Ａ軸と称する場合もある。）８２、第２アーム８３、第２アーム駆動軸（以下、Ｂ軸と称する場合もある。）８４、把持部８５、及び把持部駆動軸（以下、Ｃ軸と称する場合もある。）８６から構成されている。
【００４８】
主として図８，９に示すように、第１アーム８１は、棒状に形成されており、旋回テーブル７３に第１アーム駆動軸８２を介して回転可能に連結されている。具体的には、第１アーム駆動軸８２は、旋回テーブル７３上に設けられた支持部材７３ｃに回転可能に支持されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム８１の基端部が固定されている。第１アーム駆動軸８２は、第１アーム駆動装置８１ｂにより回転駆動される。第１アーム駆動装置８１ｂは、支持部材７３ｃに設けられたサーボモータ８１ｂ１、サーボモータ８１ｂ１の出力を第１アーム駆動軸８２に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。
【００４９】
サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０に接続されている。サーボモータ８１ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第１アーム駆動軸８２を回転する。これにより、第１アーム８１は、第１アーム駆動軸８２の回転軸回りに回転可能である。また、サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ８１ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８１ｂ２（図１０参照）が内蔵されている。サーボモータ８１ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８１ｂ１の位置を検知する位置センサ８１ｂ３（図１０参照）が内蔵されている。電流センサ８１ｂ２及び位置センサ８１ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。
【００５０】
主として図８，９に示すように、第２アーム８３は、棒状に形成されており、第１アーム８１に第２アーム駆動軸８４を介して回転可能に連結されている。具体的には、第２アーム駆動軸８４は、第１アーム８１の先端部に回転可能に支持されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム８３の基端部が固定されている。第２アーム駆動軸８４は、第２アーム駆動装置８３ｂにより回転駆動される。第２アーム駆動装置８３ｂは、第１アーム８１に設けられたサーボモータ８３ｂ１、サーボモータ８３ｂ１の出力を第２アーム駆動軸８４に伝達する駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。
【００５１】
サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０に接続されている。サーボモータ８３ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、第２アーム駆動軸８４を回転する。これにより、第２アーム８３は、第２アーム駆動軸８４の回転軸回りに回転可能である。また、サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ８３ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８３ｂ２（図１０参照）が内蔵されている。サーボモータ８３ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８３ｂ１の位置を検知する位置センサ８３ｂ３（図１０参照）が内蔵されている。電流センサ８３ｂ２及び位置センサ８３ｂ３の検出結果は、制御装置９０に送信されている。
【００５２】
主として図８，９に示すように、把持部８５は、第２アーム８３に把持部駆動軸８６を介して回転可能に連結されている。具体的には、把持部駆動軸８６は、第２アーム８３の先端部に回転可能に支持されている。把持部駆動軸８６は、把持部８５の把持部本体８５ａが固定されている。把持部駆動軸８６は、把持部駆動装置８５ｂにより回転駆動される。把持部駆動装置８５ｂは、第２アーム８３に設けられたサーボモータ８５ｂ１、サーボモータ８５ｂ１の出力を把持部駆動軸８６に伝達する駆動力伝達機構８５ｂ２などから構成されている。なお、把持部本体８５ａは、ワークＷを把持するチャック（ロボットチャック）８５ｃが着脱可能である。
【００５３】
サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０に接続されている。サーボモータ８５ｂ１は、制御装置９０からの指示に従って回転駆動され、把持部駆動軸８６を回転する。これにより、把持部本体８５ａひいては把持部８５は、把持部駆動軸８６の回転軸回りに回転可能である。また、サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ８５ｂ１に流れる電流を検知する電流センサ８５ｂ３（図１０参照）が内蔵されている。サーボモータ８５ｂ１は、サーボモータ７１ｂ１と同様に、サーボモータ８５ｂ１の位置を検知する位置センサ８５ｂ４（図１０参照）が内蔵されている。電流センサ８５ｂ３及び位置センサ８５ｂ４の検出結果は、制御装置９０に送信されている。
【００５４】
（入力装置、表示装置など）
また、加工システム１０は、入力装置１１、表示装置１２、及び記憶装置１３をさらに有している。入力装置１１は、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示などを加工システム１０に入力するためのものである。表示装置１２は、図１に示すように、作業機モジュール３０の前面に設けられており、作業者に対して運転状況など加工システム１０の情報を表示するためのものである。
【００５５】
記憶装置１３は、上述した各領域Ａａ，Ａｂ，Ａｃ、各分割加工領域Ａａ１，Ａａ２，Ａａ３、各分割加工領域Ａｂ１，Ａｂ２，Ａｂ３、及び各分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２を記憶している。これら領域は、直交座標系（例えば、（ＲＹ軸座標、ＲＺ軸座標））または／及び軸座標系（例えば、Ａ軸座標、Ｂ軸座標、Ｃ軸座標）で表すことができる。
【００５６】
（ロボット制御装置）
制御装置９０は、加工室４５（または５５）やストック室６６に投入されている（進入している）ロボット７０のアーム部７４を原点Ｐ１に復帰する原点復帰処理を実施する。制御装置９０は、専用の装置を設けてもよいが、作業機モジュール３０のモジュール制御装置４７、５７にて兼用（代用）するようにしてもよい。
【００５７】
制御装置９０は、図１０に示すように、入力装置１１、表示装置１２、記憶装置１３、各サーボモータ７１ｂ１，７３ｂ１，８１ｂ１，８３ｂ１，８５ｂ１、各電流センサ７１ｂ４，７３ｂ２，８１ｂ２，８３ｂ２，８５ｂ３、及び各位置センサ７１ｂ５，７３ｂ３，８１ｂ３，８３ｂ３，８５ｂ４に接続されている。
【００５８】
制御装置９０は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。ＣＰＵは、各種プログラムを実施して、各電流センサ７１ｂ４，７３ｂ２，８１ｂ２，８３ｂ２，８５ｂ３及び各位置センサ７１ｂ５，７３ｂ３，８１ｂ３，８３ｂ３，８５ｂ４の検出結果や入力装置１１の入力結果を取得したり、表示装置１２や各サーボモータ７１ｂ１，７３ｂ１，８１ｂ１，８３ｂ１，８５ｂ１を制御したりする。ＲＡＭは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。
【００５９】
（原点復帰動作）
さらに、上述した制御装置９０による各駆動装置の原点復帰動作について図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００６０】
制御装置９０は、図１１に示すフローチャートを実施する。制御装置９０は、ステップＳ１０２において、原点復帰動作が開始されるか否かを判定する。具体的には、制御装置９０は、例えば作業者によって原点復帰動作を開始する開始スイッチ（不図示）が押された場合、すなわち原点復帰動作開始の指示がある場合に、原点復帰動作が開始されると判定する。制御装置９０は、上述したロボット７０が例えば停電などの異常状態により停止した場合などに、ロボット７０を原点に復帰する必要がある。
【００６１】
制御装置９０は、作業者によって原点復帰動作開始の指示がされない場合には（ステップＳ１０２にて「ＮＯ」）、ステップＳ１０２の処理を繰り返し実施する。制御装置９０は、作業者によって原点復帰動作開始の指示がされた場合（ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」）、プログラムをステップＳ１０４以降に進めてロボット７０の原点復帰動作を実施する。
【００６２】
制御装置９０は、最初にロボット７０が加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃにあるかを判定し、その後判定結果に応じた原点復帰動作を実施する。まず、制御装置９０は、Ｘ軸７１ｃの軸座標とＤ軸７３ａの軸座標に基づいて、ロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃのいずれに存在するかを判定する（ステップＳ１０４，１０６，１１２）。
【００６３】
制御装置９０は、ステップＳ１０４において、Ｄ軸７３ａの軸座標を位置センサ７３ｂ３から取得し、Ｄ軸７３ａの軸座標に基づいて旋回テーブル７３の向きを判定する。例えば、制御装置９０は、Ｄ軸現在座標がー９５度から−８５度までの範囲である場合、旋回テーブル７３は左向きであると判定し、Ｄ軸現在座標が８５度から９５度までの範囲である場合、旋回テーブル７３は右向きであると判定し、Ｄ軸現在座標が−２度から２度までの範囲である場合、旋回テーブル７３は正面向きであると判定する。
【００６４】
さらに、制御装置９０は、Ｘ軸７１ｃの軸座標を位置センサ７１ｂ５から取得し、Ｘ軸７１ｃの軸座標に基づいてロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃのいずれに存在するかを判定する。具体的には、制御装置９０は、旋回テーブル７３が左向きまたは右向きと判定した場合に、ステップＳ１０６またはステップＳ１１２において、Ｘ軸７１ｃの軸座標に基づいて旋回テーブル７３が投入モジュール３０Ｃまたは排出モジュール３０Ｄの隣に位置するか否かを判定する。
【００６５】
制御装置９０は、旋回テーブル７３が左向きでありかつ投入モジュール３０Ｃの隣に位置する場合（ステップＳ１０４，１０６にて「左」，「ＹＥＳ」と判定）、ロボットチャック８５ｃがストック領域Ａｃに存在すると判定し、プログラムをステップＳ１０８に進め、ストック領域原点復帰動作を実施する。制御装置９０は、旋回テーブル７３が左向きでありかつ投入モジュール３０Ｃの隣に位置しない場合（ステップＳ１０４，１０６にて「左」，「ＮＯ」と判定）、ロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃのいずれにも存在しないと判定し、ポジションエラーを報知する（ステップＳ１１０）。
【００６６】
制御装置９０は、旋回テーブル７３が右向きでありかつ排出モジュール３０Ｄの隣に位置する場合（ステップＳ１０４，１１２にて「右」，「ＹＥＳ」と判定）、ロボットチャック８５ｃがストック領域Ａｃに存在すると判定し、プログラムをステップＳ１１４に進め、ストック領域原点復帰動作を実施する。制御装置９０は、旋回テーブル７３が右向きでありかつ排出モジュール３０Ｄの隣に位置しない場合（ステップＳ１０４，１１２にて「右」，「ＮＯ」と判定）、ロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃのいずれにも存在しないと判定し、ポジションエラーを報知する（ステップＳ１１６）。
【００６７】
制御装置９０は、旋回テーブル７３が正面向きである場合（ステップＳ１０４にて「正面」と判定）、プログラムをステップＳ１１８に進め、Ｘ軸７１ｃの軸座標に基づいて旋回テーブル７３に対向する作業機モジュール３０の種類を特定し、ロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂに存在すると判定する。そして、制御装置９０は、プログラムをステップＳ１２０に進め、加工領域原点復帰動作を実施する。
【００６８】
（ストック領域原点復帰）
制御装置９０は、ステップＳ１０８またはステップＳ１１４において、ストック領域原点復帰動作を実施する。具体的には、制御装置９０は、図１２に示すサブルーチン（ストック領域原点復帰ルーチン）に沿った処理を実施する。すなわち、制御装置９０は、現在のＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標を取得し、取得したＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標に基づいて分割ストック領域を判断（判定）する。そして、制御装置９０は、判断した分割ストック領域に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を行う。なお、現在のＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標は、ロボット７０の各軸に対応した位置センサから取得した位置（現在回転角度：軸座標）から算出してもよく、ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標で表される制御指示値を使用してもよい。
【００６９】
具体的には、ＲＺ軸座標が第１判定値以上であり、かつＲＹ軸座標が第２判定値（投入テーブル６３の上面高さであるＰ４）以上である場合（ステップＳ２０２，２０４にてそれぞれ「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割ストック領域Ａｃ１に存在すると判定する（ステップＳ２０６）。そして、制御装置９０は、ステップＳ２０８において、直交座標系による座標（ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃのＲＹ軸座標がストック装置振り込み位置Ｐ３となるとともにＲＺ軸座標をＡ軸８２が原点Ｐ１となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図７の矢印で示すような前後方向に沿った直線的経路に向けてＨ２の高さまで移動され、その後その直線的経路に沿って原点復帰される（直線的な原点復帰動作）。
【００７０】
ＲＺ軸座標が第１判定値以上であり、かつＲＹ軸座標が第２判定値より小さい場合（ステップＳ２０２，２０４にて「ＮＯ」，「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割ストック領域Ａｃ１（旋回テーブル７３）より下方に存在すると判定する。そして、制御装置９０は、ステップＳ２１０において、ポジションエラーを報知する。
【００７１】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＹ軸座標が第３判定値（ＲＹ軸座標が０点）より大きい場合（ステップＳ２０２，２１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第２１分割ストック領域Ａｃ２１に存在すると判定する（ステップＳ２１６）。そして、制御装置９０は、ステップＳ２１８において、軸座標系による座標（Ａ軸座標及びＢ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、Ａ軸座標を原点Ｐ１となるとともにＢ軸座標を原点Ｐ１となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図７の矢印で示すような曲線的経路に沿って原点復帰される（曲線的な原点復帰動作）。曲線的経路は、Ａ軸座標が原点Ｐ１である場合に、第２アーム８３を回動させたときのロボットチャック８５ｃの円弧状の軌跡に設定される。
【００７２】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＹ軸座標が第３判定値（ＲＹ軸座標が０点）以下である場合（ステップＳ２０２，２１４にて「ＹＥＳ」，「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第２２分割ストック領域Ａｃ２２に存在すると判定する（ステップＳ２２０）。そして、制御装置９０は、ステップＳ２２２において、直交座標系による座標（ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃのＲＹ軸座標がＲＹ軸座標の０点となるとともにＲＺ軸座標を維持するようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図７の矢印で示すような上方に向かう直線的経路に沿って原点復帰される（直線的な原点復帰動作）。
【００７３】
（加工領域原点復帰）
制御装置９０は、ステップＳ１２０において、加工領域原点復帰動作を実施する。具体的には、制御装置９０は、図１３，図１４に示すサブルーチン（加工領域原点復帰ルーチン）に沿った処理を実施する。すなわち、制御装置９０は、現在のＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標を取得し、取得したＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標に基づいて分割加工領域を判断（判定）する。そして、制御装置９０は、判断した分割加工領域に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を行う。なお、現在のＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標は、ロボット７０の各軸に対応した位置センサから取得した位置（現在回転角度：軸座標）から算出してもよく、ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標で表される制御指示値を使用してもよい。
【００７４】
（縦置き又は横置きの判定）
最初に、制御装置９０は、ステップＳ３０２において、原点復帰動作の対象となる作業機モジュール３０が縦置き又は横置きのいずれであるかを判定する。縦置き及び横置きは、加工領域Ａａ，ＡｂにおけるワークＷの載置様式である。縦置きは、例えばドリミルモジュール３０Ｂであり、図４，５に示すように、ワークＷをチャック５４ｂに対して鉛直方向に沿って着脱する。横置きは、例えば旋盤モジュール３０Ａであり、図２，３に示すように、ワークＷをチャック４２ｂに対して水平方向に沿って着脱する。
【００７５】
制御装置９０は、例えば、ロボットチャック８５ｃのＣ軸座標に基づいて載置様式の種類を判定することができる。第１分割加工領域Ａａ１にロボットチャック８５ｃが存在する場合、ロボットチャック８５ｃは前後方向を向いている。第１分割加工領域Ａｂ１にロボットチャック８５ｃが存在する場合、ロボットチャック８５ｃは上下方向を向いている。なお、制御装置９０は、上述したステップＳ１１９に特定した作業機モジュール３０の種類に基づいて載置様式の種類を判定することができる。
【００７６】
（縦置き型加工領域原点復帰）
作業機モジュール３０が縦置きであると判定した場合（ステップＳ３０２にて「縦置き」）に、制御装置９０は、プログラムをステップＳ３０４以降に進めて、縦置き型加工領域原点復帰を実施する。具体的には、ＲＺ軸座標が第１判定値（機内振り込み位置Ｐ１５）以上であり、かつＲＹ軸座標が第３判定値（ワークテーブル５４の上面高さであるＲＹ軸座標）以上である場合（ステップＳ３０４，３０６にてそれぞれ「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割加工領域Ａｂ１に存在すると判定する（ステップＳ３０８）。そして、制御装置９０は、ステップＳ３１０において、直交座標系による座標（ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃのＲＹ軸座標が機内振り込み位置Ｐ１５となるとともにＲＺ軸座標をＡ軸８２が所定角度（例えば−４．５度）となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図５の矢印で示すような前後方向に沿った直線的経路（ワークテーブル５４より所定高さＨ１だけ上方）に向けて移動され、その後その直線的経路に沿って原点復帰される（直線的な原点復帰動作）。
【００７７】
ＲＺ軸座標が第１判定値以上であり、かつＲＹ軸座標が第３判定値より小さい場合（ステップＳ３０４，３０６にて「ＮＯ」，「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割加工領域Ａｂ１（ワークテーブル５４）より下方に存在すると判定する。そして、制御装置９０は、ステップＳ３１２において、ポジションエラーを報知する。
【００７８】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＺ軸座標が第２判定値（排出時回転位置Ｐ１７）より大きい場合（ステップＳ３０４，３１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」，「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第２分割加工領域Ａｂ２に存在すると判定する（ステップＳ３１６）。そして、制御装置９０は、ステップＳ３１８において、軸座標系による座標（Ａ軸座標及びＢ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、Ｂ軸座標を排出時回転位置Ｐ１７となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図５の矢印で示すような曲線的経路に向けて移動され、その後その曲線的経路に沿って原点復帰される（曲線的な原点復帰動作）。曲線的経路は、Ａ軸座標が所定角度（例えば−４．５度）である場合に、第２アーム８３を回動させたときのロボットチャック８５ｃの円弧状の軌跡に設定される。
【００７９】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＺ軸座標が第２判定値（排出時回転位置Ｐ１７）以下である場合（ステップＳ３０４，３１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第３分割加工領域Ａｂ３に存在すると判定する（ステップＳ３２０）。そして、制御装置９０は、ステップＳ３２２において、軸座標系による座標（Ａ軸座標及びＢ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、Ａ軸座標を原点Ｐ１となるとともにＢ軸座標を原点Ｐ１となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図５の矢印で示すような曲線的経路に向けて移動され、その後その曲線的経路に沿って原点復帰される（曲線的な原点復帰動作）。曲線的経路は、Ａ軸座標が原点Ｐ１である場合に、第２アーム８３を回動させたときのロボットチャック８５ｃの円弧状の軌跡に設定される。
【００８０】
（横置き型加工領域原点復帰）
作業機モジュール３０が横置きであると判定した場合（ステップＳ３０２にて「横置き」）に、制御装置９０は、プログラムをステップＳ４０４以降に進めて、横置き型加工領域原点復帰を実施する。具体的には、ＲＺ軸座標が第１判定値（機内手前位置Ｐ１４）以上であり、かつＲＹ軸座標が第３判定値（チャック４２ｂの中心高さであるＲＹ軸座標）より小さい場合（ステップＳ４０４，４０６にてそれぞれ「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割加工領域Ａａ１に存在すると判定する（ステップＳ４０８）。そして、制御装置９０は、ステップＳ４１０において、直交座標系による座標（ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃのＲＹ軸座標が機内手前位置Ｐ１４となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図３の矢印で示すような前後方向に沿った直線的経路に沿って原点復帰される（直線的な原点復帰動作）。
【００８１】
ＲＺ軸座標が第１判定値以上であり、かつＲＹ軸座標が第３判定値以上である場合（ステップＳ４０４，４０６にて「ＮＯ」，「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第１分割加工領域Ａａ１（チャック４２ｂの中心）より上方に存在すると判定する。そして、制御装置９０は、ステップＳ４１２において、ポジションエラーを報知する。
【００８２】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＺ軸座標が第２判定値（排出時回転位置Ｐ１７）より大きい場合（ステップＳ４０４，４１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」，「ＮＯ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第２分割加工領域Ａａ２に存在すると判定する（ステップＳ４１６）。そして、制御装置９０は、ステップＳ４１８において、直交座標系による座標（ＲＺ軸座標及びＲＹ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃのＲＹ軸座標が機内手前位置Ｐ１４となるとともにＲＺ軸座標をＡ軸８２が所定角度（例えば−４．５度）となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。これと合わせて、制御装置９０は、Ｂ軸座標を排出時回転位置Ｐ１７となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図３の矢印で示すような前後方向に沿った直線的経路（チャック４２ｂの中心に沿った経路）に向けて移動され、その後その直線的経路に沿って原点復帰される（直線的な原点復帰動作）。
【００８３】
また、ＲＺ軸座標が第１判定値より小さく、かつＲＺ軸座標が第２判定値（排出時回転位置Ｐ１７）以下である場合（ステップＳ４０４，４１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」）に、制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃが第３分割加工領域Ａａ３に存在すると判定する（ステップＳ４２０）。そして、制御装置９０は、ステップＳ４２２において、軸座標系による座標（Ａ軸座標及びＢ軸座標）に基づいて原点復帰動作を行う。具体的には、制御装置９０は、Ａ軸座標を原点Ｐ１となるとともにＢ軸座標を原点Ｐ１となるようにアーム部７４を動作させる（制御する）。このとき、ロボットチャック８５ｃは、図３の矢印で示すような曲線的経路に向けて移動され、その後その曲線的経路に沿って原点復帰される（曲線的な原点復帰動作）。曲線的経路は、Ａ軸座標が原点Ｐ１である場合に、第２アーム８３を回動させたときのロボットチャック８５ｃの円弧状の軌跡に設定される。
【００８４】
上述した実施形態による作業機モジュール３０（工作機械）は、ワークＷが加工される加工領域Ａａ，Ａｂと、ワークＷを把持するロボットチャック８５ｃを備えて加工領域Ａａ，ＡｂにワークＷを投入するロボット７０（多関節ロボット）と、加工領域Ａａ，Ａｂを複数に分割した分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３のうちロボットチャック８５ｃが存在する分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３を判断し、判断した分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を行う制御装置９０と、を備えている。
【００８５】
これによれば、ロボットチャック８５ｃの存在する分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を実施することが可能となるため、原点復帰にかかる工数を低減し時間を短縮することが可能となる。よって、作業機モジュール３０は、原点復帰に際して、作業者の負担低減を図るとともに、工数を低減し時間を短縮することが可能となる。
【００８６】
制御装置９０は、ロボット７０の各座標系の現在座標に基づいて分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３を判断する。
これによれば、分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３をより的確かつ確実に判断することが可能となる。
【００８７】
分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３は、加工領域Ａａ，ＡｂにおけるワークＷの載置様式に基づいて分割されている。
これによれば、ワークＷの載置様式に関係なく、分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３をより的確かつ確実に判断することが可能となる。
【００８８】
制御装置９０は、ロボットチャック８５ｃの軸座標（Ｃ軸座標）に基づいてワークＷの載置様式の種類を判定する。
これによれば、分割加工領域Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３をより簡便かつ確実に判断することが可能となる。
【００８９】
制御装置９０の実施する動作は、ロボットチャック８５ｃの存在する分割加工領域が加工領域Ａａ（またはＡｂ）の奥側にある領域（分割加工領域Ａａ１及びＡａ２（またはＡｂ１））である場合には、直交座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作であり、また、ロボットチャック８５ｃの存在する分割加工領域が加工領域Ａａ（またはＡｂ）の手前側にある領域（分割加工領域Ａａ３（またはＡｂ２及びＡｂ３））である場合には、軸座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作である。
これによれば、ロボットチャック８５ｃの存在する位置に応じた適切な座標系を使用することにより、原点復帰にかかる工数を確実に低減し時間を確実に短縮することが可能となる。
【００９０】
制御装置９０の実施する動作は、ロボットチャック８５ｃの存在する分割加工領域が加工領域Ａａ（またはＡｂ）の奥側にある領域（分割加工領域Ａａ１及びＡａ２（またはＡｂ１））である場合には、直線的な原点復帰動作であり、また、ロボットチャック８５ｃの存在する分割加工領域Ａａ３が加工領域Ａａ（またはＡｂ）の手前側にある領域（分割加工領域Ａａ３（またはＡｂ２及びＡｂ３））である場合には、曲線的な原点復帰動作である。
これによれば、ロボットチャック８５ｃの存在する位置に応じた適切な復帰動作を実施することにより、原点復帰にかかる工数を確実に低減し時間を確実に短縮することが可能となる。
【００９１】
作業機モジュール３０は、ワークＷがストックされるストック領域Ａｃをさらに備え、ロボット７０は、走行駆動軸７１ｃとテーブル駆動軸７３ａを有し、制御装置９０は、走行駆動軸７１ｃの軸座標とテーブル駆動軸７３ａの軸座標に基づいて、ロボットチャック８５ｃが加工領域Ａａ，Ａｂまたはストック領域Ａｃのいずれに存在するかを判定する。
これによれば、加工領域Ａａ，Ａｂとストック領域Ａｃの両方を備えた作業機モジュール３０（加工システム１０）に対しても、ロボットチャック８５ｃの存在する領域を的確かつ正確に判定することが可能となる。ひいては、ロボットチャック８５ｃの存在する領域の種類に関係なく、ロボット７０の原点復帰を的確に実施することが可能となる。
【００９２】
制御装置９０は、ストック領域Ａｃを複数に分割した分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２のうちロボットチャック８５ｃが存在する分割ストック領域を判断し、判断した分割ストック領域に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を行う。
これによれば、ロボットチャック８５ｃの存在する分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２に応じた動作によりロボット７０の原点復帰を実施することが可能となるため、原点復帰にかかる工数を低減し時間を短縮することが可能となる。よって、作業機モジュール３０は、原点復帰に際して、作業者の負担低減を図るとともに、工数を低減し時間を短縮することが可能となる。
【００９３】
制御装置９０の実施する動作は、ロボットチャック８５ｃが存在する分割ストック領域がストック領域Ａｃの奥側にある領域（分割ストック領域Ａｃ１）である場合には、直交座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作であり、また、ロボットチャック８５ｃが存在する分割ストック領域がストック領域Ａｃの手前側にある領域（分割ストック領域Ａｃ２）である場合には、軸座標系による座標に基づいて行う原点復帰動作である。
これによれば、ロボットチャック８５ｃが分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２に存在する場合に、ロボットチャック８５ｃの存在する位置に応じた適切な座標系を使用することにより、原点復帰にかかる工数を確実に低減し時間を確実に短縮することが可能となる。
【００９４】
制御装置９０の実施する動作は、ロボットチャック８５ｃが存在する分割ストック領域がストック領域Ａｃの奥側にある領域（分割ストック領域Ａｃ１）である場合には、直線的な原点復帰動作であり、また、ロボットチャック８５ｃが存在する分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２がストック領域Ａｃの手前側にある領域（分割ストック領域Ａｃ２）である場合には、曲線的な原点復帰動作である。
これによれば、ロボットチャック８５ｃが分割ストック領域Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２に存在する場合に、ロボットチャック８５ｃの存在する位置に応じた適切な復帰動作を実施することにより、原点復帰にかかる工数を確実に低減し時間を確実に短縮することが可能となる。
【符号の説明】
【００９５】
３０…作業機モジュール（工作機械）、７０…ロボット（多関節ロボット）、７１ｃ…走行駆動軸、７３ａ…テーブル駆動軸、８５ｃ…ロボットチャック、９０…制御装置、Ａａ，Ａｂ…加工領域、Ａａ１−Ａａ３，Ａｂ１−Ａｂ３…分割加工領域，Ａｃ…ストック領域、Ａｃ１，Ａｃ２１，Ａｃ２２…分割ストック領域、Ｗ…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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