(57)【要約】  ロボットアーム（１０）に取り付けられるツール（１８）に関する負荷情報と、衝突感度とを入力する。入力された負荷情報に基づいて重力トルクを算出する。重力トルクに基づいて、ロボットアーム（１０）のたわみ量を算出する。そして、入力された衝突感度に基づいて補正量を算出し、ロボットアーム（１０）の移動中にたわみ量を補正する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節部を有するロボットのアームを、所定の動作プログラムに基づいて動作させるロボットの制御方法であって、  前記アームに取り付けられる負荷に関する負荷情報と、該アームの衝突検出のための閾値を示す衝突感度とを入力するステップと、  前記負荷情報に基づいて、前記関節部にかかる重力トルクを算出するステップと、  前記重力トルクに基づいて、前記アームのたわみ量を算出するステップと、  前記衝突感度に基づいて、前記たわみ量を補正するための補正量を算出するステップと、  前記補正量に基づいて、前記たわみ量を補正するステップとを備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２】
請求項１において、  前記たわみ量を算出するステップは、前記ロボットの移動中にリアルタイムで実行することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２において、  前記動作プログラムの作成時に予め設定された負荷情報と、該動作プログラムの実行前に新たに入力された負荷情報とを比較するステップと、  前記設定された負荷情報と、前記入力された負荷情報との差が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記動作プログラムを修正するステップとを備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のうち何れか１つにおいて、  前記動作プログラムの作成時に予め設定された衝突感度と、該動作プログラムの実行前に新たに入力された衝突感度とを比較するステップと、  前記設定された衝突感度と、前記入力された衝突感度との差が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記動作プログラムを修正するステップとを備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のうち何れか１つにおいて、  前記たわみ量を算出するステップ、前記補正量を算出するステップ、及び該たわみ量を補正するステップは、前記ロボットの移動経路上の複数の補間点においてそれぞれ実行することを特徴とするロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ロボットの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来より、教示データに基づいて、ロボットの各関節部を駆動させるロボットの制御方法が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。ここで、ロボットは、関節部に設けられた減速機を介して駆動するため、減速機やベアリングが弾性変形してアームがたわんでしまい、絶対位置精度を保証することが困難であるという問題がある。【０００３】  特許文献１には、２つの教示点間の応答軌跡上の少なくとも１点以上の代表点における重力によるたわみ量を演算して、応答軌跡が指令軌跡に一致するようにたわみ補正を行うことが開示されている。【０００４】  特許文献２には、ワーク把持前のロボット各軸の負荷トルクと、ワーク把持状態での各軸の負荷トルクとから負荷トルク変化を求め、ワークを把持したことにより生じたたわみ分を手動動作で補正することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３４９３７６５号公報
【特許文献２】特開２００７−１９０６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、特許文献１の発明では、例えば、ロボットのアーム先端に取り付けるツールを変更する等して、ティーチング時に設定されていたアームの負荷と、実際のアームの負荷とが異なっている場合には、適切なたわみ補正ができなくなるという問題がある。【０００７】  また、特許文献２の発明では、ワークを把持したことにより生じたたわみ分を手動動作で補正しているので、アームの負荷トルクが変化するたびに作業を行う必要があり、作業量が増大してしまうという問題がある。【０００８】  本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、アームに取り付けられる負荷が変更となった場合でも、アームのたわみ量を適切に補正できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  本開示の態様は、複数の関節部を有するロボットのアームを、所定の動作プログラムに基づいて動作させるロボットの制御方法を対象とし、次のような解決手段を講じた。【００１０】  すなわち、第１の態様は、前記アームに取り付けられる負荷に関する負荷情報と、該アームの衝突検出のための閾値を示す衝突感度とを入力するステップと、  前記負荷情報に基づいて、前記関節部にかかる重力トルクを算出するステップと、  前記重力トルクに基づいて、前記アームのたわみ量を算出するステップと、  前記衝突感度に基づいて、前記たわみ量を補正するための補正量を算出するステップと、  前記補正量に基づいて、前記たわみ量を補正するステップとを備えたことを特徴とするものである。【００１１】  第１の態様では、入力された負荷情報に基づいて重力トルクを算出し、重力トルクに基づいてアームのたわみ量を算出する。そして、入力された衝突感度に基づいて補正量を算出し、たわみ量を補正するようにしている。【００１２】  これにより、アームに取り付けられる負荷が変更となった場合でも、アームのたわみ量を適切に補正することができる。【００１３】  具体的に、衝突感度が高い場合には、衝突を検出するまでの反応が早いので、アームに取り付けられている負荷の情報が正確であると判断してもよい。一方、衝突感度が低い場合には、衝突を検出するまでの反応が遅すぎて、アームに取り付けられている負荷の情報が信用できないものとなる。【００１４】  このように、負荷情報の正確性と、衝突感度とは、比例関係にあるので、衝突感度が高いほど、たわみ補正量が大きくなるようにすればよい。【００１５】  例えば、衝突感度が８０％よりも大きい場合には、負荷情報が正確であると判断し、負荷に起因するたわみ量と、アームの質量に起因するたわみ量とを考慮してたわみ補正量を算出すればよい。【００１６】  一方、衝突感度が２０％よりも小さい場合には、負荷情報が不正確であると判断し、アームの質量に起因するたわみ量のみを考慮してたわみ補正量を算出すればよい。【００１７】  また、衝突感度が２０％以上且つ８０％以下の場合には、負荷に起因するたわみ量と、アームの質量に起因するたわみ量とを考慮して、衝突感度が高くなるほど徐々に大きくなるようにたわみ補正量を算出すればよい。【００１８】  第２の態様は、第１の態様において、  前記たわみ量を算出するステップは、前記ロボットの移動中にリアルタイムで実行することを特徴とするものである。【００１９】  第２の態様では、ロボットの移動中にリアルタイムでたわみ量を算出している。これにより、移動中のロボットの位置情報やアームの姿勢などを考慮して、たわみ量を精度良く算出することができる。【００２０】  第３の態様は、第１又は第２の態様において、  前記動作プログラムの作成時に予め設定された負荷情報と、該動作プログラムの実行前に新たに入力された負荷情報とを比較するステップと、  前記設定された負荷情報と、前記入力された負荷情報との差が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記動作プログラムを修正するステップとを備えたことを特徴とするものである。【００２１】  第３の態様では、予め設定された負荷情報と、新たに入力された負荷情報と��比較し、その差が大きい場合には、動作プログラムを修正するようにしている。【００２２】  具体的に、動作プログラムの作成時に設定していた負荷よりも大きな負荷をアームに取り付けた場合には、アームのたわみ量が想定していたよりも大きくなる。そのため、当初の動作プログラムに基づいてロボットを動作させると、目標の移動経路からずれた位置をアームが移動することとなる。【００２３】  そこで、アームに取り付けられる負荷が変更となった場合には、その負荷に合わせた適切な補正量でアームが動作するように、動作プログラムを修正するようにしている。これにより、アームのたわみ量を適切に補正して、目標の移動経路に沿ってアームを移動させることができる。【００２４】  第４の態様は、第１乃至第３の態様のうち何れか１つにおいて、  前記動作プログラムの作成時に予め設定された衝突感度と、該動作プログラムの実行前に新たに入力された衝突感度とを比較するステップと、  前記設定された衝突感度と、前記入力された衝突感度との差が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記動作プログラムを修正するステップとを備えたことを特徴とするものである。【００２５】  第４の態様では、予め設定された衝突感度と、新たに入力された衝突感度とを比較し、その差が大きい場合には、動作プログラムを修正するようにしている。【００２６】  具体的に、動作プログラムの作成時に設定していた衝突感度が８０％で、新たに入力された衝突感度が２０％である場合には、衝突を検出するまでの反応が遅すぎて、アームに取り付けられている負荷の情報が信用できないものとなる。【００２７】  そこで、衝突感度が変更となった場合には、その衝突感度に合わせた適切な補正量でアームが動作するように、動作プログラムを修正するようにしている。【００２８】  第５の態様は、第１乃至第４の態様のうち何れか１つにおいて、  前記たわみ量を算出するステップ、前記補正量を算出するステップ、及び該たわみ量を補正するステップは、前記ロボットの移動経路上の複数の補間点においてそれぞれ実行することを特徴とするものである。【００２９】  第５の態様では、たわみ量の算出、補正量の算出、及びたわみ量の補正を、ロボットの移動経路上の複数の補間点でそれぞれ実行するようにしている。【００３０】  このように、ロボットの移動経路上の複数の補間点において、たわみ量の補正を行うことで、目標の移動経路に沿ってアームを精度良く移動させることができる。ここで、補間点とは、プログラムするロボットの目標位置である教示点間を移動する際の制御周期毎の目標位置である。
【発明の効果】
【００３１】  本開示の態様によれば、アームに取り付けられる負荷が変更となった場合でも、アームのたわみ量を適切に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットの構成を示す側面図である。
【図２】図２は、ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、衝突感度と衝突検出トルクとの関係を示す図である。
【図４】図４は、衝突感度とたわみ補正量との関係を示すグラフ図である。
【図５】図５は、アームのたわみ量を補正する手順を示すフローチャート図である。
【図６Ａ】図６Ａは、たわみ補正を実行しなかったときのアームの軌跡を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、たわみ補正を実行したときのアームの軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】  以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００３４】  図１に示すように、ロボット１は、６軸の多関節型のロボットアーム１０を備えている。ロボット１には、ロボットアーム１０の動作を制御するモータ制御装置３０が接続されている。
【００３５】  ロボットアーム１０は、台座部１１と、台座部１１に第１関節部Ｊ１を中心に水平方向に旋回可能に支持された肩部１２と、肩部１２に第２関節部Ｊ２を中心に上下方向に旋回可能に支持された下アーム部１３と、下アーム部１３に第３関節部Ｊ３を中心に上下方向に旋回可能に支持された第１の上アーム部１４と、第１の上アーム部１４の先端部に第４関節部Ｊ４を中心に捻り回転可能に支持された第２の上アーム部１５と、第２の上アーム部１５に第５関節部Ｊ５を中心に上下方向に旋回可能に支持された手首部１６と、手首部１６に第６関節部Ｊ６を中心に捻り回転可能に支持された取付部１７とを有する。取付部１７には、負荷としてのツール１８（図１では溶接トーチ）が取り付けられている。
【００３６】  第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６には、モータ２１（図２参照）が内蔵されている。モータ制御装置３０は、ティーチング等によって予め入力された動作プログラムに基づいて、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６がそれぞれ目標位置（指令角度）に達するように、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６のモータ２１の駆動を制御する。
【００３７】  ところで、このような多関節型のロボット１では、ロボットアーム１０の自重やロボットアーム１０の先端に取り付けられたツール１８の質量によって、ロボットアーム１０が重力方向にたわみ変形する。
【００３８】  具体的に、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６には、図示しない減速機やベアリングが設けられており、減速機やベアリングの弾性変形によって、ロボットアーム１０がたわんでしまい、ロボットアーム１０の先端にあるツール１８の作業点が目標位置に対して位置ずれしてしまうこととなる。
【００３９】  そこで、本実施形態では、ロボットアーム１０に取り付けられる負荷としてのツール１８に関する負荷情報と、ロボットアーム１０の衝突検出のための閾値を示す衝突感度とに基づいて、ロボットアーム１０のたわみ補正を実行するようにしている。
【００４０】  図２にも示すように、ロボット１には、モータ２１の動作を制御するモータ制御装置３０が接続されている。モータ制御装置３０は、入力部３１と、電流制御部３２と、衝突検出部３３と、記憶部３４と、制御部３５とを有する。
【００４１】  ロボット１では、エンコーダ２２によって、モータ２１のロータの位置が所定のサンプリング周期で検出される。そして、エンコーダ２２で検出されたモータ２１の位置情報は、制御部３５に送信される。
【００４２】  入力部３１は、ロボットアーム１０に取り付けられる負荷としてのツール１８の質量やツール１８の重心位置の情報を含む負荷情報と、ロボットアーム１０の衝突検出のための閾値を示す衝突感度と、ロボット１の動作を制御する動作プログラムとを入力する。入力部３１で入力された負荷情報、衝突感度、及び動作プログラムは、制御部３５に送信され、記憶部３４に記憶される。
【００４３】  電流制御部３２には、制御部３５から、トルク指令値とモータ発生トルクが入力される。電流制御部３２は、駆動指令値を算出し、駆動指令値に基づいて、モータ２１に電流を流す。このように、電流制御部３２は、モータ２１の駆動を制御する。
【００４４】  制御部３５は、演算部３６と、比較部３７と、プログラム修正部３８とを有する。演算部３６は、モータ２１の位置情報の時間変化から求められるロータの回転速度と、負荷情報とに基づいて、モータ２１の関節部に働く重力トルクを算出する。
【００４５】  演算部３６は、重力トルクに基づいて、ロボットアーム１０のたわみ量を算出する。具体的には、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６のそれぞれについて、減速機やベアリングの弾性変形によるたわみ角度を算出し、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６のたわみ角度に基づいて、ロボットアーム１０全体のたわみ量を算出する。演算部３６で算出された重力トルクとたわみ量とは、記憶部３４に送信されて記憶される。
【００４６】  演算部３６は、モータ２１に本来働くトルクを、エンコーダ２２から取得できるモータ２１の位置情報と、速度及び加速度の情報と、ツール１８やロボット本体の質量などの負荷情報とに基づいて、動力学トルクを演算する。
【００４７】  衝突検出部３３は、実際に電流制御部３２からの制御によりモータ２１に働いたモータ発生トルクと、動力学トルクとの差である衝突検出トルクを衝突検出閾値と比較する。
【００４８】  なお、衝突検出閾値は、事前に設定されている衝突感度に応じて決まっている。衝突検出トルクが衝突検出閾値以上であれば衝突したとする衝突検出結果となる。また、衝突感度は、ユーザーによって設定可能であり、感度に応じて閾値の幅を設け、衝突の誤検出を防ぎ、正確な衝突検出を行っている。
【００４９】  具体的に、図３に示す例では、衝突検出トルク（最大トルク比）が２０％の時は、衝突感度が２０％、５０％、８０％に設定されていれば『衝突』として検出されない。一方、衝突感度が１００％に設定されていると『衝突』として検出される。つまり、衝突検出閾値は、８０％以上と１００％未満で設定されている。
【００５０】  衝突検出トルク（最大トルク比）が３０％のときも、２０％のときと同様である。
【００５１】  衝突検出トルク（最大トルク比）が４０％のときは、衝突検出閾値が、衝突感度が５０％以上８０％未満で設定されているため、例えば、衝突感度が５０％に設定されていれば『衝突』として検出されないが、衝突感度が８０％に設定されていれば『衝突』として検出される。
【００５２】  衝突検出トルク（最大トルク比）が５０％のときは、衝突検出閾値が、衝突感度が２０％以上５０％未満で設定されているため、例えば、衝突感度が２０％に設定されていれば『衝突』として検出されないが、衝突感度が５０％以上に設定されていれば『衝突』と検出される。
【００５３】  このように、衝突感度を高く設定すれば、衝突が検出される頻度が上がり、衝突感度を低く設定すれば、衝突が検出される頻度が下がる。例えば、衝突感度を高く設定すれば、小さな衝撃であっても、『衝突』とみなされる。逆に衝突感度を低く設定すれば、小さな衝撃があっただけでは『衝突』とはみなされない。
【００５４】  また、モータ２１の通電開始時に衝突トルクを検出した場合には、設定されている衝突感度によって衝突検出閾値の大きさが決まる。よって、設定されている衝突感度は、負荷情報の正確性を表しているといえる。なお、衝突感度は、入力部３１によって、予めユーザーが任意に設定できる。
【００５５】  本実施形態では、演算部３６において、入力された衝突感度に基づいて、ロボットアーム１０のたわみ量を補正する補正量を算出するようにしている。以下、たわみ補正量と衝突感度との関係について説明する。
【００５６】  具体的に、衝突感度が高い場合には、衝突を検出するまでの反応が早いので、ロボットアーム１０に取り付けられているツール１８の負荷情報が正確であると判断してもよい。一方、衝突感度が低い場合には、衝突を検出するまでの反応が遅すぎて、ロボットアーム１０に取り付けられているツール１８の負荷情報が信用できないものとなる。
【００５７】  このように、ツール１８の負荷情報の正確性と、衝突感度とは、比例関係にあるので、衝突感度が高いほど、たわみ補正量が大きくなるようにすればよい。
【００５８】  図４に示すように、例えば、衝突感度が８０％よりも大きい場合には、ツール１８の負荷情報が正確であると判断し、負荷に起因するたわみ量と、ロボットアーム１０の質量に起因するたわみ量とを考慮してたわみ補正量を算出すればよい。
【００５９】  一方、衝突感度が２０％よりも小さい場合には、ツール１８の負荷情報が不正確であると判断し、ロボットアーム１０の質量に起因するたわみ量のみを考慮してたわみ補正量を算出すればよい。
【００６０】  また、衝突感度が２０％以上且つ８０％以下の場合には、負荷に起因するたわみ量と、ロボットアーム１０の質量に起因するたわみ量とを考慮して、衝突感度が高くなるほど徐々に大きくなるようにたわみ補正量を算出すればよい。演算部３６で算出された補正量は、記憶部３４に送信されて記憶される。
【００６１】  比較部３７は、動作プログラムの作成時に予め設定された負荷情報及び衝突感度と、動作プログラムの実行前に新たに入力された負荷情報及び衝突感度とを比較する。
【００６２】  プログラム修正部３８は、比較部３７の比較結果に基づいて、動作プログラムを修正する。具体的に、予め設定された負荷情報と、新たに入力された負荷情報との差が、所定の閾値よりも大きい場合、例えば、動作プログラムの作成時に設定していたツール１８よりも質量の大きなツール１８をロボットアーム１０に取り付けた場合には、ロボットアーム１０のたわみ量が想定していたよりも大きくなる。
【００６３】  また、予め設定された衝突感度と、新たに入力された衝突感度との差が、所定の閾値よりも大きい場合、例えば、動作プログラムの作成時に設定していた衝突感度が８０％で、新たに入力された衝突感度が２０％であった場合には、衝突を検出するまでの反応が遅すぎて、ロボットアーム１０に取り付けられているツール１８の情報が信用できないものとなる。
【００６４】  そこで、プログラム修正部３８では、ロボットアーム１０に取り付けられるツール１８の負荷情報や衝突感度が変更となった場合に、その負荷情報や衝突感度に合わせた適切な補正量でロボットアーム１０が動作するように、動作プログラムを修正するようにしている。
【００６５】  これにより、ロボットアーム１０のたわみ量を適切に補正して、目標の移動経路に沿ってロボットアーム１０を移動させることができる。
【００６６】  〈ロボットの動作について〉  以下、ロボットアーム１０のたわみ量を補正する手順について、図５に示すフローチャート図を用いて説明する。なお、ロボットアーム１０は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、教示点Ａから教示点Ｂに向かって移動する動作を行うものとする。
【００６７】  図５に示すように、ステップＳ１０１では、入力された負荷情報及び衝突感度を読み込んで、ステップＳ１０２に進む。
【００６８】  ステップＳ１０２では、動作プログラムの作成時（教示時）に設定された負荷情報及び衝突感度と、新たに入力された負荷情報及び衝突感度とが異なっているかを判定する。ステップＳ１０２での判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０３に分岐する。ステップＳ１０２での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０６に分岐する。
【００６９】  ステップＳ１０３では、動作プログラムの教示点を修正する作業に移行して、ステップＳ１０４に進む。
【００７０】  ステップＳ１０４では、教示点毎のたわみ補正量を算出して、ステップＳ１０５に進む。
【００７１】  ステップＳ１０５では、教示点を修正するかをユーザーが判断して、ステップＳ１０６に進む。なお、ユーザーにこのような判断をさせているのは、教示作業によっては、例えば、ティーチングプレイバック方式のように、たわみ量を加味してプログラムされている場合もあるためである。
【００７２】  ステップＳ１０６では、動作プログラムに基づいてロボット１の動作を開始して、ステップＳ１０７に進む。
【００７３】  ステップＳ１０７では、ロボットアーム１０が移動経路を移動している間、移動経路上の各補間点において、重力トルクに基づいてたわみ補正量を算出し、ステップＳ１０８に進む。ここで、補間点とは、教示点Ａと教示点Ｂとの間を移動する際の制御周期毎の目標位置である。
【００７４】  ステップＳ１０８では、ロボットアーム１０が移動経路を移動している間、リアルタイムでたわみ補正を実行して、ステップＳ１０９に進む。
【００７５】  ステップＳ１０９では、教示点Ｂに到達したかを判定する。ステップＳ１０９での判定が「ＹＥＳ」の場合には、たわみ補正処理を終了する。ステップＳ１０９での判定が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０７に分岐して、処理を繰り返す。
【００７６】  図６Ａ及び図６Ｂは、ロボットアーム１０を教示点Ａから教示点Ｂに向かって移動させる間の目標軌跡と実軌跡との差異を説明するための図である。なお、図６Ａ及び図６Ｂでは、目標軌跡を点線で示し、実軌跡を実線で示している。
【００７７】  図６Ａに示すように、ロボットアーム１０のたわみ量を考慮することなく、ロボットアーム１０を、教示点Ａと教示点Ｂとを直線で繋いだ目標軌跡に沿って移動させようとしても、実際には、教示点Ａから教示点Ｂに向かって図６Ａで右斜め下方に徐々に下降していき、教示点Ｂに到達する直前で、右斜め上方に上昇して教示点Ｂに向かうような実軌跡を描くこととなる。そのため、ロボットアーム１０が、移動経路の途中で図示しないワークに接触してしまうおそれがある。
【００７８】  一方、本実施形態では、図６Ｂに示すように、ロボットアーム１０のたわみ量を考慮して、ロボットアーム１０のたわみ量を補正しながら移動させるようにしている。具体的には、ロボットアーム１０を、図６Ａに実線で示す実軌跡を上下に反転させた形状の目標軌跡に沿って、ロボットアーム１０を、教示点Ａから教示点Ｂに向かって移動させるようにしている。
【００７９】  これにより、ロボットアーム１０のたわみが打ち消されることとなり、図６Ｂに示すように、ロボットアーム１０を、教示点Ａと教示点Ｂとを直線で繋いだ実軌跡に沿って移動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】  以上説明したように、本発明は、アームに取り付けられる負荷が変更となった場合でも、アームのたわみ量を適切に補正することができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。
【符号の説明】
【００８１】    １    ロボット  １０    ロボットアーム  １８    ツール（負荷）  ３１    入力部  ３６    演算部  ３７    比較部  ３８    プログラム修正部  Ｊ１    第１関節部  Ｊ２    第２関節部  Ｊ３    第３関節部  Ｊ４    第４関節部  Ｊ５    第５関節部  Ｊ６    第６関節部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【国際調査報告】
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