(57)【要約】  作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供する。本発明の一実施形態に係るショベル１００は、ショベル１００の周囲の作業領域を表す画像（以下、「作業領域画像」）を表示する表示装置Ｄ１を備える。そして、当該表示装置Ｄ１は、所定の座標系において、作業領域に対して予め設定される座標と作業領域画像に含まれる画像構成部分（例えば、画素）とが対応付けられた状態で、当該作業領域画像を表示する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
ショベルの周囲の作業領域を表す画像を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、前記作業領域に対して予め規定される座標と前記画像に含まれる画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
ショベル。
【請求項２】
前記画像に関する操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に対応する前記作業領域の一部分に関する設定を行う設定部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記表示装置は、前記作業領域で検出される所定の対象物の位置に対応する前記座標と前記対象物に対応する前記画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記対象物は、所定のモデルに基づき検出される、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられた前記座標に対応する前記対象物に関する設定を行う、
請求項３に記載のショベル。
【請求項６】
前記設定部は、前記画像に関する操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標で特定される前記作業領域の一部分を作業に関する目標として設定する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項７】
前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に位置する前記対象物を作業に関する目標として設定する、又は、当該対象物を基準として作業に関する目標を設定する、
請求項５に記載のショベル。
【請求項８】
前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に位置する前記対象物を作業に関する回避対象として設定する、又は、当該対象物を基準として作業に関する回避対象を設定する、
請求項５に記載のショベル。
【請求項９】
前記画像のうち前記表示装置に表示させる領域を変更させる操作が行われた場合、前記表示装置に表示される前記画像の領域の変更に合わせて、前記座標と前記画像構成部分との対応関係が変更される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられた前記座標に対応して回避対象区間を設定し、
前記表示装置は、ショベルから前記回避対象区間までの距離を表示する、
請求項２に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショベルの周囲の作業領域の所定の対象に識別マーク等を付しておくことにより、ショベルが当該対象を認識可能にする技術が知られている（例えば、特許文献１）。【０００３】
かかる技術によれば、ショベルは、例えば、撮像装置等を用いて、作業領域内の所定の対象（例えば、作業領域に存在する障害物や作業領域内の特定の場所等）を認識することができる。そのため、ショベルは、認識した対象の位置等に基づき、作業領域に関する設定（例えば、作業領域における回避すべき対象としての設定や、作業領域における排土場所等の作業目標としての設定等）を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１０５８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ショベルのオペレータや周囲の作業者等が事前に識別マーク等を対象に付しておく必要があるため、作業性が悪化する可能性がある。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態では、
ショベルの周囲の作業領域を表す画像を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、前記作業領域に対して予め設定される座標と前記画像に含まれる画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上述の実施形態によれば、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】ショベルの外観図である。
【図１Ｂ】ショベルの外観図である。
【図２】ショベルの油圧システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。
【図３Ａ】ショベルの各構成部位の位置関係、及びショベルと周囲の物体との位置関係を示す図である。
【図３Ｂ】ショベルの各構成部位の位置関係、及びショベルと周囲の物体との位置関係を示す図である。
【図４】ショベルの制御システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。
【図５】周囲画像モードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。
【図６】設定モードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。
【図７】ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の一例を説明する図である。
【図８Ａ】ビューモードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。
【図８Ｂ】ビューモードにおける表示装置の表示内容の他の例を示す図である。
【図９】ショベルの油圧システムを中心とする構成の他の例を示す概略図である。
【図１０Ａ】図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
【図１０Ｂ】図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
【図１０Ｃ】図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
【図１０Ｄ】図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
【図１１】設定モードにおける表示装置の表示内容の他の例を示す図である。
【図１２】ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の他の例を示す図である。
【図１３】操作装置の他の例を示す図である。
【図１４】ショベル管理システムの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１１】
尚、本実施形態の説明では、同一或いは対応する構成に同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００１２】
［ショベルの概要］
最初に、図１（図１Ａ、図１Ｂ）を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。
【００１３】
図１Ａ、図１Ｂは、本実施形態に係るショベル１００の外観図である。具体的には、図１Ａは、ショベル１００の側面図であり、図１Ｂは、ショベル１００の上面図である。
【００１４】
本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。
【００１５】
下部走行体１は、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍでそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。走行油圧モータ２Ｍは、左クローラ１ＣＬを駆動する２ＭＬと、右クローラ１ＣＲを駆動する走行油圧モータ２ＭＲとを含む。
【００１６】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。また、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動される代わりに、電動機により電気駆動されてもよい。以下、便宜上、上部旋回体３におけるアタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【００１７】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１８】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１９】
［ショベルの一例］
次に、図１Ａ、図１Ｂに加えて、図２〜図８を参照して、本実施形態に係るショベル１００の一例について詳細に説明する。
【００２０】
＜ショベルの構成＞
まず、図１〜図５を参照して、本例に係るショベル１００の構成について説明する。
【００２１】
図２は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。図３（図３Ａ、図３Ｂ）は、ショベル１００の各構成部位の位置関係、及びショベル１００と周囲の物体（本例では、ロードコーンＲＣ）との位置関係を示す図である。具体的には、図３Ａ及び図３Ｂは、それぞれ、ショベル１００の右側面及び上面から見た、ショベル１００の各構成部位の位置関係、及びショベル１００と周囲の物体との位置関係を示す図である。図４は、ショベル１００の制御システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。図５は、カメラモードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。
【００２２】
尚、図２において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、二重線、実線、破線、及び点線でそれぞれ表される。また、図４において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、電気制御系、及び電力供給系は、二重線、太い実線、破線、点線、及び細い実線でそれぞれ表される。また、図３Ａでは、明瞭化のため、ショベル１００の主な構成要素のうちアタッチメントＡＴ以外の構成要素の図示が省略された上で、アタッチメントＡＴが簡略化されたモデルで示されている。
【００２３】
本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、減圧弁５０とを含む。
【００２４】
エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、ＥＣＵ７４による制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５等を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２５】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。レギュレータ１３は、後述するメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれに対応するレギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。
【００２６】
メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。メインポンプ１４は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。
【００２７】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００２８】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向等を制御する制御弁１５０〜１５８（図２参照）を含む。
【００２９】
図２に示すように、ショベル１００の油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒからセンタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【００３０】
センタバイパス管路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１５１，１５３，１５５，１５７を順に通過し、作動油タンクに至る。
【００３１】
センタバイパス管路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１５０，１５２，１５４，１５６，１５８の順に通過し、作動油タンクに至る。
【００３２】
制御弁１５０は、センタバイパス管路４０Ｒの最上流に設けられ、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲに、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから作動油を供給するか、双方に、一つのメインポンプ１４Ｌから作動油を供給するかを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１５０は、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲと、他の油圧アクチュエータとが同時に操作されている場合、センタバイパス管路４０Ｒの上流側の作動油を、制御弁１５１よりも下流側の制御弁１５３，１５５，１５７に供給可能なように、センタバイパス管路４０Ｌと並列に配置されるパラレル管路に流入させ、且つ、センタバイパス管路４０Ｌの制御弁１５１よりも上流側の作動油をセンタバイパス管路４０Ｒの下流側に流入させる。これにより、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲと、他のアクチュエータとが同時に操作されている場合に、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲが一つのメインポンプ１４Ｌから供給される作動油で駆動されるため、下部走行体１の直進性が向上する。一方、制御弁１５０は、他の油圧アクチュエータが操作されていない場合、センタバイパス管路４０Ｒの上流側の作動油をそのまま下流側に通過させると共に、センタバイパス管路４０Ｌの上流側の作動油を、制御弁１５３，１５５，１５７に供給可能なように、センタバイパス管路４０Ｌと並列に配置されるパラレル管路に流入させる。これにより、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲに、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒからの作動油が供給される。
【００３３】
制御弁１５１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬ内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３４】
制御弁１５２は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲ内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３５】
制御弁１５３は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をブームシリンダ７へ供給するスプール弁である。
【００３６】
制御弁１５４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３７】
制御弁１５５は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるためスプール弁である。
【００３８】
制御弁１５６は、メインポンプ１４Ｒから吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００３９】
制御弁１５７は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａで循環させるスプール弁である。
【００４０】
制御弁１５８は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００４１】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを選択的に駆動することができる。操作装置２６は、ブーム４（ブームシリンダ７）の操作に対応するブーム操作レバー２６Ａと、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）の操作に対応する旋回操作レバー２６Ｂとを含む。
【００４２】
ブーム操作レバー２６Ａは、ブーム４の上げ下げの操作に用いられる。ブーム操作レバー２６Ａは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量（即ち、傾倒量、或いは、傾倒角度等）に応じた制御圧（パイロット圧）を制御弁１５４の左右何れかのパイロットポートに作用させる。これにより、制御弁１５４内のスプールのストロークが制御され、ブームシリンダ７へ供給される作動油の流量が制御される。制御弁１５３についても同様である。
【００４３】
尚、図２では、明瞭化のため、ブーム操作レバー２６Ａと、制御弁１５３の左右のパイロットポート及び制御弁１５４の左側パイロットポートのそれぞれとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
【００４４】
旋回操作レバー２６Ｂは、旋回油圧モータ２Ａを駆動させて旋回機構２を動作させる操作装置である。旋回操作レバー２６Ｂは、例えば、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１５７の左右何れかのパイロットポートに導入させる。これにより、制御弁１５７内のスプールのストロークが制御され、旋回油圧モータ２Ａへ供給される流量が制御される。
【００４５】
尚、図２では、明瞭化のため、旋回操作レバー２６Ｂと、制御弁１５７の右側パイロットポートとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
【００４６】
同様に、操作装置２６は、下部走行体１（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）のそれぞれの操作に対応する走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーを含む。つまり、走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーは、それぞれ、下部走行体１の走行、アーム５の開閉、バケット６の開閉の操作に用いられる。これらは、ブーム操作レバー２６Ａ等と同様、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量（或いは、ペダルの踏み込み量に相当するペダル操作量）に応じた制御圧（パイロット圧）を、対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。
【００４７】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれの吐出圧を検出する吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。
【００４８】
操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態（即ち、操作内容）に対応するパイロット圧（以下、「操作圧」）を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９Ａ，２９Ｂを含む。
【００４９】
操作圧センサ２９Ａは、ブーム操作レバー２６Ａに対するオペレータの操作内容（例えば、操作方向及びレバー操作量）を操作圧の形で検出する。
【００５０】
操作圧センサ２９Ｂは、旋回操作レバー２６Ｂに対するオペレータの操作内容を操作圧の形で検出する。
【００５１】
また、操作圧センサ２９は、上述の走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーのそれぞれに対応する操作圧センサを含む。これらは、それぞれ、操作圧センサ２９Ａ，２９Ｂと同様、オペレータ等の操作内容を操作圧の形で検出する。
【００５２】
減圧弁５０は、操作装置２６の二次側のパイロットライン、つまり、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、操作装置２６の操作内容（操作量）に相当するパイロット圧を調整（減圧）する。これにより、コントローラ３０は、減圧弁５０を制御することにより、各種動作要素の動作を制限できる。減圧弁５０は、減圧弁５０Ｌ，５０Ｒを含む。
【００５３】
減圧弁５０Ｌは、旋回操作レバー２６Ｂと制御弁１５７との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、旋回操作レバー２６Ｂに対する上部旋回体３の操作（以下、「旋回操作」）の内容に相当する制御圧（パイロット圧）を調整（減圧）する。
【００５４】
尚、図２では、制御弁１５７の左側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成が図示され、制御弁１５７の右側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成の図示は省略されている。
【００５５】
減圧弁５０Ｒは、ブーム操作レバー２６Ａと制御弁１５４との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、ブーム操作レバー２６Ａに対するブーム４の操作（以下、「ブーム操作」）の内容に相当する制御圧（パイロット圧）を調整（減圧）する。
【００５６】
尚、図２では、制御弁１５４の右側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成が図示され、制御弁１５４の左側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成の図示は省略されている。
【００５７】
本例に係るショベル１００は、制御システムに関する構成として、主に、コントローラ３０と、ＥＣＵ（Engine Control Unit）７４と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、ブームシリンダ圧センサ７ａと、物体検知装置７０と、撮像装置８０と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２とを含む。
【００５８】
コントローラ３０は、例えば、キャビン１０の内部に取り付けられ、ショベル１００を駆動制御する制御装置である。コントローラ３０は、蓄電池ＢＴから供給される電力で動作する。以下、表示装置Ｄ１や各種センサ（例えば、物体検知装置７０、撮像装置８０、ブーム角度センサＳ１等）についても同様である。コントローラ３０の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェアとソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との間の入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。この場合、コントローラ３０は、補助記憶装置にインストールされるプログラムを読み出してメモリ装置にロードし、ＣＰＵ上で実行させることにより各種機能を実現することができる。
【００５９】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。また、蓄電池ＢＴは、エンジン１１により駆動されるオルタネータ１１ｂの発電電力で充電される。
【００６０】
例えば、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、ブームシリンダ圧センサ７ａ、吐出圧センサ２８、及び操作圧センサ２９等の各種センサから取り込まれる検出信号に基づき、レギュレータ１３等の制御を行う。
【００６１】
また、例えば、コントローラ３０は、減圧弁５０に制御信号を出力し、コントロールバルブ１７に作用する制御圧（パイロット圧）を調整することにより、油圧アクチュエータで駆動される各種動作要素の動作を制御（制限）する。具体的には、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｌへ制御信号を出力し、制御弁１５７に作用する制御圧を調整することにより、上部旋回体３の旋回動作を制御（制限）してよい。また、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｒへ制御信号を出力し、制御弁１５４に作用する制御圧を調整することにより、ブーム４の上げ動作（以下、「ブーム上げ動作」）及び下げ動作（以下、「ブーム下げ動作」）を制御（制限）してよい。
【００６２】
また、例えば、コントローラ３０（設定部の一例）は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行う。作業領域に関する設定には、ショベル１００の各種動作要素を動作させることにより行われる所定の作業について、作業領域での目標とする対象（以下、「目標対象」）の設定や、作業領域での回避すべき対象（以下、「回避対象」）の設定等が含まれる。作業領域での目標対象には、例えば、排土を積み込む際の積み込み先のダンプカー、埋設されている土管を交換する場合の土管、後述するマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能における目標施工面等が含まれてよい。また、作業領域での回避すべき対象には、例えば、ロードコーン、壁、電柱、電線等の障害物が含まれてよい。また、作業領域で回避すべき対象には、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能における目標施工面（具体的には、目標施工面のうちの施工済みの部分）が含まれてよい。施工済みの目標施工面は、損傷から保護される必要があるからである。また、作業領域での回避すべき対象には、ロードコーン等の複数の障害物（対象物）により規定される仮想的な対象物（例えば、後述の仮想壁ＶＷ）等が含まれてよい。コントローラ３０の当該機能の詳細は、後述する（図６〜図８、図１１、図１２参照）。
【００６３】
また、例えば、コントローラ３０は、各種動作要素の動作を制御する前提として、現在のショベル１００の姿勢を認識する。以下、コントローラ３０の当該機能について、図３Ａ、図３Ｂを参照して、具体的に説明する。
【００６４】
図３Ａに示すように、ブーム４は、上部旋回体３に関し、Ｙ軸に平行な揺動軸Ｊを中心として上下に揺動（回動）し、ブーム４の先端には、アーム５が回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が回動可能に取り付けられている。上部旋回体３とブーム４との連結部（点Ｐ１）には、ブーム角度センサＳ１が取り付けられ、ブーム４とアーム５との連結部（点Ｐ２）には、アーム角度センサＳ２が取り付けられ、アーム５とバケット６との連結部（点Ｐ３）には、バケット角度センサＳ３が取り付けられている。
【００６５】
尚、図３Ａ、図３Ｂでは、揺動軸Ｊは、旋回軸Ｋ（Ｚ軸）から離れた位置に配置されているが、旋回軸Ｋと揺動軸Ｊとが交差するように配置されていてもよい。
【００６６】
ブーム角度センサＳ１は、例えば、ブーム４の長手方向と、基準水平面との間の角度β１を測定する。基準水平面は、例えば、ショベル１００の接地面である。また、アーム角度センサＳ２は、例えば、ブーム４の長手方向とアーム５の長手方向との間の角度δ１を測定し、バケット角度センサＳ３は、例えば、アーム５の長手方向とバケット６の長手方向との間の角度δ２を測定する。このとき、ブーム４の長手方向は、揺動軸Ｊに垂直な基準垂直面内（ＸＺ面内）で、ブーム４の両端の連結部、つまり、点Ｐ１及び点Ｐ２を通過する直線に沿う方向である。また、アーム５の長手方向は、基準垂直面内で、アーム５の両端の連結部、つまり、点Ｐ２及び点Ｐ３を通過する直線に沿う方向である。また、バケット６の長手方向は、基準垂直面内で、バケット６におけるアーム５との連結部及び爪先、つまり、点Ｐ３及び点Ｐ４を通過する直線に沿う方向である。
【００６７】
また、図３Ｂに示すように、上部旋回体３は、下部走行体１に対して、Ｚ軸を構成する旋回軸Ｋを中心として左右に旋回自在に構成されており、上部旋回体３には、上述の如く、機体傾斜センサＳ４及び旋回状態センサＳ５が取り付けられている。
【００６８】
機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３の左右軸（Ｙ軸）と基準水平面との間の角度（左右傾斜角）、及び、上部旋回体３の前後軸（Ｘ軸）と基準水平面との間の角度（前後傾斜角）を測定する。また、旋回状態センサＳ５は、例えば、下部走行体１の長手方向と上部旋回体３の前後軸（Ｘ軸）との間の角度αを測定する。このとき、下部走行体１の長手方向は、クローラ１Ｃの延在方向（進行方向）である。
【００６９】
コントローラ３０は、機体傾斜センサＳ４及び旋回状態センサＳ５のそれぞれの検出信号に基づき、原点Ｏ（例えば、基準水平面とＺ軸との交点）を基準とする点Ｐ１（上部旋回体３とブーム４との連結部）の相対位置を導出できる。点Ｐ１は、上部旋回体３に固定されているからである。また、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３の検出信号に基づき、点Ｐ１を基準とする点Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれの相対位置を導出できる。同様に、コントローラ３０は、点Ｐ１を基準として、バケット６の背面の所定位置等のアタッチメントＡＴの任意の部位の相対位置を導出できる。
【００７０】
また、コントローラ３０は、原点Ｏを基準とする点Ｐ１の相対位置に基づき、原点Ｏを基準とする点Ｐ５（上部旋回体３における前方センサ７０Ｆの取付位置）の相対位置を導出できる。前方センサ７０Ｆは、キャビン１０の上面に固定されているからである。即ち、アタッチメントＡＴの動作、及び、上部旋回体３の旋回動作が行われたとしても、点Ｐ１と点Ｐ５との相対位置関係は変化しないからである。
【００７１】
尚、コントローラ３０は、同様に、原点Ｏを基準とする点Ｐ１の相対位置に基づき、上部旋回体３における後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒのそれぞれの取付位置の相対位置を導出できる。
【００７２】
また、コントローラ３０は、原点Ｏを基準とする点Ｐ５の相対位置に基づき、原点Ｏを基準とする点Ｐ６（ショベル１００の周囲に配置されるロードコーンＲＣの位置）の相対位置を導出できる。前方センサ７０Ｆは、点Ｐ５からロードコーンＲＣまでの距離及び方向を検出できるからである。
【００７３】
検知された物体としてのロードコーンＲＣとショベル１００との位置関係は、所定の制御周期ごとに、常に更新される。よって、ショベル１００の旋回軸Ｋにおける原点Ｏを中心としたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上のロードコーンＲＣの位置に対応するＰ６の座標は、制御周期ごとに、常に更新される。
【００７４】
また、施工現場において、測量時にローカル座標系が決定されている場合、ショベル１００の位置を施工現場のローカル座標系上のショベル座標として特定することができる。そのため、検知されたロードコーンＲＣの位置を施工現場のローカル座標系におけるロードコーン座標として特定することができる。この場合、ロードコーンＲＣとショベル１００との位置関係は、測量時に決定された施工現場のローカル座標系に対応する形で算出される。
【００７５】
また、ショベル１００の旋回軸Ｋにおける原点Ｏを中心としたローカル座標系を用いる場合、測量時に決定された施工現場のローカル座標系を用いる場合、或いは、更に世界測地系を用いる場合でも、旋回、走行の都度に、ショベル座標やロードコーン座標は変更される。これにより、コントローラ３０は、常に、相互の位置を把握し続けることができる。また、例えば、作業員等がロードコーンＲＣを移動させた場合でも、コントローラ３０は、移動後のロードコーンＲＣの位置を特定することができる。
【００７６】
このように、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５及び物体検知装置７０検出信号（出力信号）に基づき、アタッチメントＡＴの姿勢、バケット６の爪先の位置、及び、ショベル１００の周囲にある物体（例えば、ロードコーンＲＣ）の位置等を導出できる。
【００７７】
ＥＣＵ７４は、コントローラ３０による制御下で、エンジン１１を駆動制御する。例えば、ＥＣＵ７４は、イグニッションオン操作に応じて、蓄電池ＢＴからの電力で駆動されるスタータ１１ａの動作に合わせて、燃料噴射装置等を適宜制御し、エンジン１１を始動させる。また、例えば、ＥＣＵ７４は、コントローラ３０からの制御信号で指定される設定回転数でエンジン１１が定回転するように、燃料噴射装置等を適宜制御する（アイソクロナス制御）。
【００７８】
尚、エンジン１１は、コントローラ３０により直接的に制御されてもよい。この場合、ＥＣＵ７４は、省略されてよい。
【００７９】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）θ１を検出する。ブーム角度θ１は、例えば、ブーム４を最も下降させた状態からの上昇角度である。この場合、ブーム角度θ１は、ブーム４を最も上昇させたときに最大となる。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７に取り付けられたストロークセンサであってもよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度θ１に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８０】
アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）θ２を検出する。アーム角度θ２は、例えば、アーム５を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、アーム角度θ２は、アーム５を最も開いたときに最大となる。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８１】
バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）θ３を検出する。バケット角度θ３は、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、バケット角度θ３は、バケット６を最も開いたときに最大となる。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８２】
機体傾斜センサＳ４は、所定の平面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８３】
旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。
【００８４】
尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されてよい。
【００８５】
ブームシリンダ圧センサ７ａは、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力（以下、「ブームボトム圧」）を検出する。ブームシリンダ圧センサ７ａにより検出されるブームボトム圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８６】
物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する。検知対象の物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、柵、穴等を含む。物体検知装置７０は、例えば、単眼カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等の少なくとも一つを含む。物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定される所定領域内の所定の物体を検知するように構成されていてもよい。また、物体検知装置７０は、物体の種類を区別可能な態様、例えば、人と人以外の物体とを区別可能な態様で構成されていてもよい。例えば、物体検知装置７０は、パターン認識モデルや機械学習モデル等の所定のモデルに基づき、所定の物体を検知したり、物体の種類を区別したりすることが可能な構成であってよい。物体検知装置７０は、前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒとを含む。物体検知装置７０（前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒのそれぞれ）による検知結果に対応する出力信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００８７】
前方センサ７０Ｆは、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方に存在する物体を検知する。
【００８８】
後方センサ７０Ｂは、例えば、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方に存在する物体を検知する。
【００８９】
左方センサ７０Ｌは、例えば、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方に存在する物体を検知する。
【００９０】
右方センサ７０Ｒは、例えば、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方に存在する物体を検知する。
【００９１】
撮像装置８０は、ショベル１００の周囲の様子を撮像し、撮像画像を出力する。撮像装置８０は、前方カメラ８０Ｆと、後方カメラ８０Ｂと、左方カメラ８０Ｌと、右方カメラ８０Ｒとを含む。撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれ）による撮像画像は、表示装置Ｄ１に取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置Ｄ１を介して、コントローラ３０に取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置Ｄ１を介さず、直接的に、コントローラ３０に取り込まれてもよい。
【００９２】
前方カメラ８０Ｆは、例えば、前方センサ７０Ｆに隣接するように、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方の様子を撮像する。
【００９３】
後方カメラ８０Ｂは、例えば、後方センサ７０Ｂに隣接するように、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方の様子を撮像する。
【００９４】
左方カメラ８０Ｌは、例えば、左方センサ７０Ｌに隣接するように、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方の様子を撮像する。
【００９５】
右方カメラ８０Ｒは、右方センサ７０Ｒに隣接するように、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方の様子を撮像する。
【００９６】
尚、物体検知装置７０に単眼カメラやステレオカメラ等の撮像装置が含まれる場合、撮像装置８０の一部或いは全部の機能は、物体検知装置７０に集約されてよい。例えば、前方センサ７０Ｆに撮像装置が含まれる場合、前方カメラ８０Ｆの機能は、前方センサ７０Ｆに集約されてよい。後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒのそれぞれに撮像装置が含まれる場合の後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれの機能についても同様である。
【００９７】
表示装置Ｄ１は、例えば、キャビン１０の内部の操縦席に着座したオペレータ等から視認し易い場所に取り付けられ、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。例えば、表示装置Ｄ１は、撮像装置８０から取り込まれる撮像画像、或いは、当該撮像画像に対して所定の変換処理を施した変換画像（例えば、視点変換画像や複数の撮像画像を合成した合成画像等）を表示する。表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａと、画像表示部Ｄ１ｂと、操作入力部Ｄ１ｃとを含む。
【００９８】
表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、画像表示部Ｄ１ｂに各種情報画像を表示させる制御処理を行う。表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０と同様、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の補助記憶装置、及び外部との間の入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成されてよい。
【００９９】
尚、表示制御部Ｄ１ａの機能は、表示装置Ｄ１の外部に設けられてもよく、例えば、コントローラ３０により実現されてもよい。
【０１００】
画像表示部Ｄ１ｂは、表示装置Ｄ１における情報画像を表示する領域部分である。画像表示部Ｄ１ｂは、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等により構成される。
【０１０１】
操作入力部Ｄ１ｃは、表示装置Ｄ１に関する操作入力を受け付ける。操作入力部Ｄ１ｃに対する操作入力に対応する操作入力信号は、表示制御部Ｄ１ａに取り込まれる。また、操作入力部Ｄ１ｃは、表示装置Ｄ１以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付けてもよい。この場合、操作入力部Ｄ１ｃに対する各種操作入力に対応する操作入力信号は、直接、或いは、表示制御部Ｄ１ａを介して間接的に、コントローラ３０に取り込まれる。操作入力部Ｄ１ｃは、例えば、画像表示部Ｄ１ｂとしての液晶パネルや有機ＥＬパネルに実装されるタッチパネルを含む。また、操作入力部Ｄ１ｃは、画像表示部Ｄ１ｂと別体のタッチパッド、ボタン、スイッチ、トグル、レバー等の任意の操作部材を含んでもよい。
【０１０２】
尚、表示装置Ｄ１以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付ける操作入力部は、表示装置Ｄ１（操作入力部Ｄ１ｃ）と別に設けられてもよい。
【０１０３】
表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａの制御下で、相互に表示内容が異なる複数の動作モードを有する。表示装置Ｄ１は、オペレータによる所定の操作に応じて、複数の動作モードを切り替える。複数の動作モードには、例えば、周囲画像モード、設定モード、及びビューモードが含まれる。以下、後述のショベル１００の他の例の場合についても同様であってよい。
【０１０４】
周囲画像モードでは、撮像装置８０の撮像画像に基づくショベル１００の周囲の様子を表す画像（以下、「周囲画像」）が表示装置Ｄ１（画像表示部Ｄ１ｂ）に表示される。周囲画像は、例えば、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのうちの少なくとも一つの出力画像（撮像画像）であってよい。また、周囲画像は、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのうちの少なくとも一つの出力画像に基づき生成される視点変換画像であってもよい。視点変換画像は、例えば、ショベル１００の周囲の相対的に近い範囲を真上から見た上面視画像と、ショベル１００の周囲の相対的に遠い範囲をショベル１００から水平方向に見た水平画像との組み合わせであってもよい。
【０１０５】
例えば、図５に示すように、周囲画像モードにおいて、表示装置Ｄ１には、周囲画像５００が表示される。また、表示装置Ｄ１には、ショベル１００に関する各種情報表す情報画像５０１〜５１０が表示される。情報画像５０１〜５１０は、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像５００に重畳する形で表示される。これにより、情報画像５０１〜５１０は、周囲画像５００の視認性を確保しつつ、オペレータに各種情報を認識させることができる。
【０１０６】
情報画像５０１には、現在の時刻が表示される。
【０１０７】
情報画像５０２には、所定の入力手段（例えば、エンジン回転数調整ダイヤル）を通じて設定されているエンジン回転数に対応する運転モードが表示される。
【０１０８】
情報画像５０３には、設定されている下部走行体１の走行モードの種別が表示される。走行モードは、可変容量モータを用いた走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒの設定状態を表す。例えば、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは"亀"を象ったマークが表示され、高速モードでは"兎"を象ったマークが表示される。
【０１０９】
情報画像５０４には、現在装着されているアタッチメントの種類を表すアイコンを表示される。
【０１１０】
情報画像５０５には、エンジン１１の制御状態が表示される。本例では、エンジン１１の制御状態として"自動減速・自動停止モード"が選択されている。自動減速・自動停止モードは、ショベル１００の非操作状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、更には、エンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。情報画像５０５に表されるエンジン１１の制御状態には、更に、"自動減速モード"、"自動停止モード"、及び"手動減速モード"等が含まれてよい。
【０１１１】
情報画像５０６には、ショベル１００の尿素水タンクに貯蔵されている、尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）システムで用いられる尿素水の残量が表示される。本例では、情報画像５０６には、現在の尿素水の残量状態を表すバーゲージが表示されている。尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサから出力されるデータに基づき表示される。
【０１１２】
情報画像５０７には、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態が表示される。本例では、情報画像５０７には、現在の燃料の残量状態を表すバーゲージが表示されている。燃料の残量は、燃料タンクに設けられている燃料残量センサから出力されるデータに基づき表示される。
【０１１３】
情報画像５０８には、エンジン１１の冷却水（以下、「エンジン冷却水」）の温度状態が表示される。本例では、情報画像５０８には、エンジン冷却水の温度状態を表すバーゲージが表示されている。エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に設けられている水温センサから出力されるデータに基づき表示される。
【０１１４】
情報画像５０９には、エンジン１１の累積稼働時間が表示される。本例では、情報画像５０９には、累積稼働時間が、単位"ｈｒ"（時間）と共に表示されている。情報画像５０９には、エンジン１１の累積稼働時間として、ショベル１００の製造後の全期間の生涯稼働時間が表示されてもよいし、オペレータによりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間が表示されてもよい。
【０１１５】
情報画像５１０には、周囲画像５００として表示されている周囲画像の範囲が表示される。情報画像５１０には、ショベル１００の形状を表すショベル画像５１０ａと、表示中の周囲画像５００を撮像した撮像装置８０の撮影方向を表す帯状の方向表示画像５１０ｂとが含まれる。
【０１１６】
本例では、ショベル画像５１０ａの下側（アタッチメントを表す図形の反対側）に方向表示画像５１０ｂが表示されている。これは、撮像装置８０に含まれる後方カメラ８０Ｂによって撮影されたショベル１００の後方の画像が周囲画像５００として表示されていることを表す。例えば、周囲画像５００として、撮像装置８０に含まれる右方カメラ８０Ｒによって撮影された画像が表示されている場合、ショベル画像５１０ａの右側に方向表示画像５１０ｂが表示される。また、例えば、周囲画像５００として、撮像装置８０に含まれる左方カメラ８０Ｌによって撮影された画像が表示されている場合、ショベル画像５１０ａの左側に方向表示画像５１０ｂが表示される。
【０１１７】
設定モードでは、後述するショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面を表示する。詳細は、後述する（図６、図１１参照）。
【０１１８】
ビューモードでは、後述するショベル１００の周囲の作業領域に関する設定の内容を表示する。詳細は、後述する（図７参照）。
【０１１９】
音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０の内部に取り付けられ、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置Ｄ２は、例えば、ブザー、スピーカ等である。
【０１２０】
＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定方法＞
次に、図６を参照して、コントローラ３０によるショベル１００の周囲の作業領域に関する設定方法について説明する。
【０１２１】
図６は、設定モードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の一例を示す図である。具体的には、図６は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面の一例（設定画面６００）を示す図である。本例では、設定画面６００は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作に応じて、作業領域に関する設定の具体例として、作業領域での回避対象の設定を行うための操作画面である。そして、コントローラ３０は、設定画面６００に対する操作に応じて、回避対象の設定を行う。
【０１２２】
尚、設定モードにおいて、表示装置Ｄ１には、周囲画像モードの表示内容（例えば、図５の周囲画像５００及び情報画像５０１〜５１０）に重畳して、設定画面６００の内容が表示されてもよい。この場合、周囲画像モードの表示内容のうち、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上下方向の中央部に位置する周囲画像５００の部分に重畳して設定画面６００の内容が表示されてよい。これにより、設定モードにおいて、表示装置Ｄ１には、設定画面６００の内容と、情報画像５０１〜５１０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
【０１２３】
表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａによる制御下で、画像表示部Ｄ１ｂに設定画面６００を表示する。具体的には、設定画面６００には、撮像装置８０（本例では、左方カメラ８０Ｌ）の撮像画像（作業領域を表す画像の一例）が表示される。本例では、ショベル１００の左方の地面に、二つのロードコーンＲＣが前後に並べて配置されており（図７参照）、左方カメラ８０Ｌの撮像画像にも二つのロードコーンＲＣが映っている（含まれている）。本例では、二つのロードコーンＲＣは、ショベル１００が位置する作業現場と、車両が通行する道路との間を区画するように配置されており、設定画面６００（即ち、撮像装置８０の撮像画像）には、道路のセンタライン６０６が映っている。
【０１２４】
表示制御部Ｄ１ａは、所定の座標系（以下、便宜的に「設定用座標系」）を基準として、作業領域に対して予め規定される座標と、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素（画像構成部分の一例）とが対応付けられた状態で、撮像装置８０の撮像画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。この際、地表面、或いは、ショベル１００の接地面等の任意の平面上における座標位置と画素とが対応付けられてもよい。更に、ロードコーン等の検出された物体（図３Ａ、図３Ｂ参照）と画素（具体的には、検出された物体が映っている範囲の画素）とが対応づけられてもよい。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面６００の撮像画像のある画素を指定することにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。このとき、設定画面６００上の撮像画像の画素の指定は、タッチパネルを通じて、オペレータ等の指先（例えば、タップ操作等）で指定されてもよいし、マウスやジョイスティック等を通じて、カーソルの移動及び決定操作が行われることにより指定されてよい。また、設定用座標系での作業領域の座標と、撮像装置８０の撮像画像内のそれぞれの画素との対応付けの処理は、表示制御部Ｄ１ａで行われてもよいし、表示装置Ｄ１の外部、例えば、コントローラ３０で行われてもよい。また、設定用座標系は、例えば、ショベル１００の作業現場等のある特定の地理的な範囲で固有に設定（固定）されるローカル座標系（例えば、測量時に決定された施工現場のローカル座標系）であってもよいし、経度、緯度、高度等で表される絶対座標系（例えば、世界測地系）であってもよい。また、設定用座標系は、ショベル１００の所定の位置を基準とし、ショベル１００に固定されたローカル座標系、つまり、移動座標系（例えば、図３Ａ、図３Ｂに示す上部旋回体３に固定されるＸＹＺ座標系）であってもよい。以下、後述するショベル１００の他の例（図９）の場合についても同様である。
【０１２５】
また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の所定の操作入力（例えば、タッチパネルに対するピンチイン操作或いはピンチアウト操作）に応じて、画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）における撮像装置８０の撮像画像の縮尺を縮小或いは拡大させてよい。つまり、表示制御部Ｄ１ａは、撮像装置８０の撮像画像の縮尺の縮小或いは拡大により、画像表示部Ｄ１ｂにおける撮像装置８０の撮像画像の表示領域を変更してよい。この場合、当然の如く、画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）の撮像画像の縮尺の変更に合わせて、設定用座標系上の座標や座標に対応する物体等と画素との対応関係も変更される。
【０１２６】
また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力（例えば、タッチパネルに対するフリック操作やスワイプ操作等）に応じて、撮像装置８０により出力されるショベル１００の周囲（具体的には、上部旋回体３の前後左右）の撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を変更してよい。例えば、オペレータ等がタッチパネルに対して左方向にフリック操作やスワイプ操作を行うと、設定画面６００には表示されていない右側の撮像画像の領域が設定画面６００に徐々に表示される。本例では、設定画面６００において、左方カメラ８０Ｌの撮像画像は、徐々に前方カメラ８０Ｆの撮像画像に切り替わる。このとき、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、撮像装置８０により出力される撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を、ショベル１００の周囲の様子が途切れることなく映し出される態様で、連続的に切り替えてよい。また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの中から設定画面６００に表示させる撮像画像に対応するカメラを選択してよい。つまり、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、撮像装置８０により出力される撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの撮像画像ごとに、不連続に切り替えてよい。これにより、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃに対する操作によって、設定画面６００に表示させる撮像画像の領域を切り替えることができる。また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力（例えば、タッチパネルに対するフリック操作やスワイプ操作等）に応じて、設定画面６００における撮像画像の表示領域を上下方向で変更してもよい。画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）における撮像画像の表示領域が変更される場合、当然の如く、設定画面６００における撮像画像の表示領域の変更に合わせて、設定用座標系上の座標や座標に対応する物体等と画素との対応関係も変更される。
【０１２７】
具体的には、撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒ）は、上部旋回体３に固定され、且つ、撮像範囲（画角）が予め規定（固定）されている。そのため、例えば、撮像範囲内の作業領域の地形形状が予め考慮されることで、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素に映っている作業領域（地形形状）の部分のショベル１００（上部旋回体３）から見た相対位置が特定されうる。また、例えば、物体検知装置７０によって撮像範囲内の作業領域内で物体が検知されている場合、当該物体のショベル１００から見た相対位置やその種類、大きさ等が考慮されることで、地形形状を遮る形で撮像装置８０の撮像画像内に映っている当該物体に対応する画素群のショベル１００（上部旋回体３）から見た相対位置が特定されうる。よって、表示制御部Ｄ１ａやコントローラ３０等は、設定用座標系に沿って作業領域に対して予め規定される座標と、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素とを対応付けることができる。例えば、設定用座標系が上部旋回体３に固定される移動座標系の場合、撮像画像のそれぞれの画素と、撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、或いは、右方カメラ８０Ｒ）を基準とする相対位置との対応関係を表すマップ（以下、「対応マップ」）によって、上述の対応付けが実現されてよい。また、設定座標系が作業領域に固定される固定座標系の場合、例えば、上述の対応マップ、及び対応マップに規定される相対位置を設定用座標系の座標に変換する変換式や変換マップ等によって、上述の対応付けが実現されてよい。このとき、変換式や変換マップ等には、当然の如く、例えば、上部旋回体３に搭載される、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置等の測位装置の測位結果に基づき特定される、ショベル１００の設定用座標系での位置（座標）が考慮される。また、変換式や変換マップ等は、上部旋回体３の傾斜状態、撮像装置８０の撮像範囲内で物体検知装置７０により検知された物体の存在等に応じて、適宜、変更されてよい。ショベル１００の傾斜状態によって、撮像装置８０の撮像画像に含まれる作業領域（地形形状）の部分が変化するからである。また、例えば、設定用座標系が撮像装置８０の撮像範囲に物体が存在する場合、撮像画像に奥の背景（地形等）を遮る形で検知された物体が映り込み、上述の如く、対応マップで規定される当該画像部分の画素の相対位置にずれが生じるからである。
【０１２８】
尚、物体検知装置７０により検知された物体の存在の有無及び存在する物体の位置（例えば、上部旋回体３から見た相対位置）等を含む物体検知情報は、コントローラ３０から表示制御部Ｄ１ａに通知（共有）されてよい。以下、後述するショベル１００の他の例についても同様である。
【０１２９】
また、表示制御部Ｄ１ａは、設定用座標系を基準とする、作業領域で物体検知装置７０により検知された物体（対象物）の座標と、撮像装置８０の撮像画像における当該対象物に対応する画素（例えば、当該対象物が含まれている画像部分の画素）とが対応付けられた状態で、撮像装置８０の撮像画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。例えば、表示制御部Ｄ１ａ等により、上述の対応マップにおいて、物体検知装置７０により検知された物体の座標（例えば、代表座標であってもよいし、物体の複数の部分に相当する複数の座標であってもよい）に対応する画素が特定され、特定された一又は複数の画素がフラグ等により区別されることにより当該対応付けが実現されてよい。以下、後述するショベル１００の他の例（図９）の場合についても同様である。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面６００の撮像画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定することにより、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。
【０１３０】
本例では、上述の如く、設定画面６００を構成する左方カメラ８０Ｌの撮像画像に二つのロードコーンＲＣ（対象物の一例）が映っている。よって、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃ（例えば、タッチパネルに対するタップ操作）を通じて、ロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素を指定することにより、ロードコーンＲＣを指定することができる。また、ロードコーンＲＣ等の検出された物体の指定は、ダブルタップ操作により行われてもよいし、ロングタップ操作で行われてもよい。
【０１３１】
具体的には、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００の左側のロードコーンＲＣ、つまり、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該ロードコーンＲＣが含まれる画素群を取り囲む三角形のアイコン６０１を設定画面６００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０にロードコーンＲＣが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣをショベル１００の作業時における回避対象として設定することができる。
【０１３２】
また、同様に、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００の右側のロードコーンＲＣ、つまり、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該ロードコーンＲＣが含まれる画素群を取り囲む三角形のアイコン６０２を設定画面６００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０にロードコーンＲＣが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣをショベル１００の作業時における回避対象として設定することができる。
【０１３３】
また、コントローラ３０は、設定画面６００で二つのロードコーンＲＣが指定された場合、二つのロードコーンの間の空間を補完する形で、回避対象の区間（以下、「回避対象区間」）を設定してもよい。例えば、二つのロードコーンＲＣを結ぶ線分から垂直方向に所定の高さ（例えば、１０ｍ）まで延設される仮想的な回避対象区間としての壁（以下、「仮想壁」）を設定してもよい。例えば、オペレータ等は、タッチパネルに対するタップ操作等により設定画面６００で二つのロードコーンＲＣを指定した後、一方から他方へのドラッグ操作を行うことにより、二つのロードコーンＲＣの間に仮想壁を設定させることができる。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上で、指定された二つのロードコーンＲＣの間に、仮想壁が設定されたことを示す矩形状のアイコン６０３を表示させる。これにより、オペレータは、ショベル１００が位置する作業現場の領域と、道路との間に、仮想壁が設定されたことを認識することができる。
【０１３４】
尚、二つのロードコーンＲＣの間に、コーンバーが架け渡されている場合がありうる。この場合、コントローラ３０は、二つのロードコーンＲＣが指定された場合、コーンバーに沿って仮想壁を設定してもよい。また、ショベル１００の周囲に三つ以上のロードコーンＲＣが設置されている場合、ロードコーンＲＣ同士の間の仮想壁が複数連結されるように設定されてもよい。例えば、ロードコーンＲＣがショベル１００を取り囲むように配置され、且つ、全てのロードコーンが指定される場合、ロードコーンＲＣにより規定される、ショベル１００の周囲を取り囲むように連結される複数の仮想壁が設定されてもよい。
【０１３５】
また、仮想壁は、二つのロードコーンＲＣの間だけでなく、二つのロードコーンＲＣよりも外側の空間まで延設（拡張）されてもよい。例えば、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、アイコン６０３の左端部を左方向に引き延ばすような操作、具体的には、タッチパネル等を通じて、アイコン６０３の左端部を左側に向けてドラッグする操作が行われた場合、左側のロードコーンＲＣよりも左側の領域６０４までアイコン６０３を拡張させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上の左側のロードコーンＲＣよりも左側、つまり、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣよりも前側の所定位置まで仮想壁を延設させる操作が行われたことをコントローラ３０に通知する。同様に、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、アイコン６０３の右端部を右方向に引き延ばすような操作、具体的には、タッチパネル等を通じて、アイコン６０３の右端部を右側に向けてドラッグする操作が行われた場合、右側のロードコーンＲＣよりも右側の領域６０５までアイコン６０３を拡張させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上の右側のロードコーンＲＣよりも右側、つまり、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣよりも後側の所定位置まで仮想壁を延設させる操作が行われたことをコントローラ３０に通知する。これにより、コントローラ３０は、操作入力部Ｄ１ｃを通じた設定画面６００上におけるオペレータ等による操作に応じて、仮想壁を二つのロードコーンよりも外側の空間まで拡張させることができる。
【０１３６】
尚、コントローラ３０による回避対象の設定は、設定画面６００上でのロードコーンＲＣ等の対象物の指定に基づき、自動的に実行されてもよいし、対象物の指定後、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、所定の操作が行われた場合に、実行されてもよい。また、物体検知装置７０により検知されているロードコーンＲＣの代わりに、物体検知装置７０により検知される他の種類の物体（人、電柱、建設機械、柵等）で同様の設定が行われてもよい。例えば、物体検知装置７０により電柱が検知されている場合、同様の方法で、電柱を回避対象として設定したり、複数の電柱に基づき回避対象としての仮想壁が設定されたりしてよい。また、本例では、回避対象が設定されるが、同様の方法で、目標対象が設定されてもよい。例えば、撮像装置８０の撮像画像にダンプトラックが映っている（含まれている）場合、ダンプトラックがショベル１００による排土の積み込みの目標対象として設定されてもよい。
【０１３７】
＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の具体例＞
次に、図７、図８（図８Ａ、図８Ｂ）を参照して、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容に基づくショベル１００の作業の具体例について説明する。
【０１３８】
図７は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の一例を説明する図である。具体的には、図７は、図６の設定画面６００を通じて設定された、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容を示すショベル１００の斜視図であり、より具体的には、図６の設定画面６００を通じて設定された仮想壁ＶＷを説明する図である。図８Ａ、図８Ｂは、それぞれ、ビューモードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の一例及び他の例を示す図である。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、それぞれ、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の確認画面の一例及び他の例を示す図であり、より具体的には、図６の設定画面６００を通じて設定された設定内容の確認画面の一例及び他の例を示す図である。
【０１３９】
図７に示すように、本例では、ショベル１００（上部旋回体３）の左方に、前後に並べられた二つのロードコーンＲＣを結ぶ直線を垂直方向に所定距離だけ延設させる態様で、作業領域での回避対象としての仮想壁ＶＷが設定されている。つまり、図６の設定画面６００上で、アイコン６０３が領域６０４及び領域６０５に拡張される態様で、作業領域での回避対象（区間）としての仮想壁ＶＷが設定されている。
【０１４０】
オペレータは、仮想壁ＶＷを含む作業領域に関する設定内容を、表示装置Ｄ１に表示される確認画面を通じて確認することができる。
【０１４１】
例えば、図８Ａに示すように、表示装置Ｄ１には、周囲画像８００が表示される。また、表示装置Ｄ１には、情報画像８０１〜８１０が表示される。情報画像８０１〜８１０は、図５の情報画像５０１〜５１０と同じ内容を表し、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像８００に重畳する形で表示される。また、表示装置Ｄ１には、表示領域の上下方向の中央部の略左半分を占有する形で、設定確認画像８２０が周囲画像８００に重畳して表示される。これにより、表示装置Ｄ１には、設定確認画像８２０と、情報画像８０１〜８１０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
【０１４２】
設定確認画像８２０には、仮想壁ＶＷを含む、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容が３次元的な画像を用いて表示される。具体的には、設定確認画像８２０には、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の斜め上に置かれる仮想視点（以下、単に「斜視仮想視点」）から見た３次元的な画像として表示される。
【０１４３】
設定確認画像８２０は、ショベル画像８２１と、ロードコーン画像８２２と、電柱画像８２３と、柵画像８２４と、仮想壁画像８２５とを含む。
【０１４４】
ショベル画像８２１は、ショベル１００を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。ショベル画像８２１は、斜視仮想視点から見たショベル１００の撮像画像であってもよいし、斜視仮想視点から見たショベル１００を模したコンピュータグラフィックスであってもよい。以下、後述のショベル画像８７１についても同様である。
【０１４５】
ロードコーン画像８２２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
【０１４６】
電柱画像８２３及び柵画像８２４は、それぞれ、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵（即ち、図７の電柱及び柵）を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
【０１４７】
ロードコーン画像８２２、電柱画像８２３、及び柵画像８２４等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域を表す３次元的な画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域を表す３次元的な斜視画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
【０１４８】
仮想壁画像８２５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷを斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
【０１４９】
また、例えば、図８Ｂに示すように、表示装置Ｄ１には、周囲画像８５０が表示される。また、表示装置Ｄ１には、情報画像８５１〜８６０が表示される。情報画像８５１〜８６０は、図５の情報画像５０１〜５１０と同じ内容を表し、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像８５０に重畳する形で表示される。また、表示装置Ｄ１には、表示領域の上下方向の中央部の略左半分及び略右半分のそれぞれを占有する形で、設定確認画像８７０，８８０が周囲画像８５０に重畳して表示される。これにより、表示装置Ｄ１には、設定確認画像８７０，８８０と、情報画像８５１〜８６０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
【０１５０】
設定確認画像８７０，８８０には、仮想壁ＶＷを含む、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容が２次元的な画像を用いて表示される。具体的には、設定確認画像７００には、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の真上の仮想視点（以下、単に「上面視仮想視点」）から見た２次元的（平面的）な画像として表示される。また、設定確認画像８８０には、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００から水平方向に見た２次元的（平面的）な画像として表示される。
【０１５１】
設定確認画像８７０は、ショベル画像８７１と、ロードコーン画像８７２と、電柱画像８７３と、柵画像８７４と、仮想壁画像８７５と、距離通知画像８７６〜８７９とを含む。
【０１５２】
ショベル画像８７１は、ショベル１００を上面視仮想視点から見た画像である。
【０１５３】
ロードコーン画像８７２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）を上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
【０１５４】
電柱画像８７３及び柵画像８７４は、それぞれ、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵（即ち、図７の電柱及び柵）を上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
【０１５５】
ロードコーン画像８７２、電柱画像８７３、及び柵画像８７４等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域を表す上面視画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域を表す上面視画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
【０１５６】
仮想壁画像８７５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷを上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
【０１５７】
距離通知画像８７６〜８７９は、それぞれ、ショベル１００と、周囲の検知対象の物体や回避対象（区間）との間の距離（例えば、最短距離）を表している。これにより、オペレータは、ショベル１００と周囲の物体や回避対象（区間）との間の距離関係をより具体的に把握しながら、ショベル１００の操作を行うことができる。
【０１５８】
距離通知画像８７６は、ショベル１００のエンドアタッチメント（例えば、バケット６）と仮想壁ＶＷとの間の最短距離を表す。距離通知画像８７６は、ショベル画像８７１のエンドアタッチメントに相当する部位と仮想壁画像８７５との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
【０１５９】
距離通知画像８７７は、ショベル１００の上部旋回体３と仮想壁ＶＷとの間の最短距離を表す。距離通知画像８７７は、ショベル画像８７１の上部旋回体３に相当する部位と仮想壁画像８７５との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
【０１６０】
距離通知画像８７８は、ショベル１００のエンドアタッチメント（例えば、バケット６）と柵との間の最短距離を表す。距離通知画像８７８は、ショベル画像８７１のエンドアタッチメントに相当する部位と柵画像８７４との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
【０１６１】
距離通知画像８７９は、ショベル１００の上部旋回体３と電柱との間の最短距離を表す。距離通知画像８７９は、ショベル画像８７１の上部旋回体３に相当する部位と電柱画像８７３との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
【０１６２】
設定確認画像８８０は、ロードコーン画像８８２と、仮想壁画像８８５と、センタライン画像８８６と、高さ通知画像８８７とを含む。
【０１６３】
ロードコーン画像８８２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）をショベル１００から水平方向に見た画像である。
【０１６４】
仮想壁画像８８５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷをショベル１００から水平方向に見た画像である。仮想壁画像８８５は、仮想壁ＶＷの上端を表す仮想壁上端画像８８５Ａと、仮想壁ＶＷの下端を表す仮想壁下端画像８８５Ｂとを含む。
【０１６５】
センタライン画像８８６は、道路のセンタライン６０６をショベル１００から水平方向に見た画像である。
【０１６６】
ロードコーン画像８８２及びセンタライン画像８８６等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域をショベル１００から水平方向に見た画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域をショベル１００から水平方向に見た画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
【０１６７】
高さ通知画像８８７は、設定された回避対象区間（仮想壁ＶＷ）の高さを表す。高さ通知画像８８７は、仮想壁上端画像８８５Ａと仮想壁下端画像８８５Ｂとの間を上下方向（鉛直方向）に結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
【０１６８】
このように、オペレータは、設定確認画像８２０や設定確認画像８７０，８８０を通じて、ショベル１００と、ショベル１００の周囲の作業領域に設定された仮想壁ＶＷとの位置関係を把握することができる。
【０１６９】
尚、設定確認画像８８０は、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の側方の仮想視点から見た２次元的（平面的）な画像として表示されてもよい。この場合、設定確認画像８８０には、ショベル１００を表すショベル画像や、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵等を表す電柱画像及び柵画像等が表示されてよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像８７０及び設定確認画像８８０のうちの何れか一方だけが表示装置Ｄ１に表示されてもよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像８２０と、設定確認画像８７０，８８０の何れか一方とが表示装置Ｄ１に表示されてもよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像は、周囲画像以外の情報画像に重畳して表示されてもよい。
【０１７０】
コントローラ３０は、実在しない仮想壁ＶＷに接触しないように、ショベル１００が仮想壁ＶＷに接触しそうな状況で、警報を出力してよい。
【０１７１】
例えば、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷとショベル１００（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ等）との間の距離が所定の閾値を下回った場合、音声出力装置Ｄ２に制御信号を出力し、警報音を出力させてよい。このとき、コントローラ３０は、例えば、上部旋回体３に搭載される、ＧＮＳＳ装置等の測位装置の測位結果に基づき、ショベル１００自身の設定用座標系における位置を特定し、仮想壁ＶＷとの位置関係を判断できる。また、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷとショベル１００との間の距離が近づくにつれて、複数段階で、警報レベルの異なる警報音を出力させてもよい。また、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１を通じて、情報画像による警報を出力させてもよい。
【０１７２】
また、コントローラ３０は、実在しない仮想壁ＶＷに接触しないように、換言すれば、仮想壁ＶＷを横切らないように、ショベル１００の動作要素の動作を制御（制限）してもよい。
【０１７３】
例えば、図７に示すショベル１００の状態から、旋回操作レバー２６Ｂを通じて、上部旋回体３が左方向に旋回操作される場合、上部旋回体３の一部（例えば、カウンタウェイと）やアタッチメントＡＴ等が仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷを横切る可能性がある。よって、コントローラ３０は、例えば、旋回操作レバー２６Ｂが操作され、上部旋回体３が旋回動作をしている状況で、仮想壁ＶＷと上部旋回体３やアタッチメントＡＴとの間の距離が所定の第１閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｌに制御信号を出力して、上部旋回体３の旋回動作を制限し、減速させてよい。また、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷと上部旋回体３やアタッチメントＡＴとの間の距離が近づくほど、上部旋回体３の制限度合いが高くなるように可変させてもよく、後述するブーム４の動作を制御（制限）する場合についても同様である。また、コントローラ３０は、旋回操作レバー２６Ｂが操作され、上部旋回体３が旋回動作をしている状況で、更に、アタッチメントＡＴや上部旋回体３が仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷとの間の距離が第１閾値より小さい所定の第２閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｌに制御信号を出力し、減圧弁５０Ｌから出力される制御圧をレバー操作量"ゼロ"に相当するレベルまで減圧させて、上部旋回体３の旋回動作を停止させてよい。これにより、コントローラ３０は、回避対象として設定された仮想壁ＶＷをアタッチメントＡＴや上部旋回体３が横切らないように、上部旋回体３の動作を制御することができる。
【０１７４】
また、例えば、図７に示すショベル１００の状態から上部旋回体３が左方向に所定量だけ旋回し、上部旋回体３の前方に仮想壁ＶＷが存在する状況で、ブーム操作レバー２６Ａを通じて、ブーム４の操作される場合、アタッチメントＡＴ（例えば、バケット６）が仮想壁ＶＷに接近する可能性がある。よって、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａが操作され、ブーム４が動作している状況で、仮想壁ＶＷとアタッチメントＡＴとの間の距離が所定の第１閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｒに制御信号を出力して、ブーム４の動作を制限してよい。また、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａが操作され、ブーム４が動作している状況で、更に、アタッチメントＡＴが仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷとの間の距離が第１閾値より小さい所定の第２閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｒに制御信号を出力し、減圧弁５０Ｒから出力される制御圧をレバー操作量"ゼロ"に相当するレベルまで減圧させて、ブーム４の動作を停止させてよい。これにより、コントローラ３０は、回避対象として設定された仮想壁ＶＷを上部旋回体３が横切らないように、ブーム４の動作を制御することができる。
【０１７５】
尚、上部旋回体３の旋回動作の制限に関する第１閾値と、ブーム４の動作の制限に関する第１閾値とは、同じであってもよいし、異なっていてもよく、第２閾値についても同様である。また、下部走行体１、アーム５、バケット６の動作を制御（制限）するための減圧弁５０が設けられる場合、コントローラ３０は、当該減圧弁５０に制御信号を出力して、下部走行体１、アーム５、及びバケット６の動作を制御（制限）することで、ショベル１００が仮想壁ＶＷを横切らないようにしてもよい。
【０１７６】
［ショベルの他の例］
次に、図１に加えて、図９〜図１２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の他の例について詳細に説明する。
【０１７７】
＜ショベルの構成＞
まず、図１、図９、図１０を参照して、本例に係るショベル１００の構成について説明する。
【０１７８】
図９は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムを中心とする構成の他の例を示す概略図である。図１０（図１０Ａ〜図１０Ｄ）は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図であり、具体的には、図９の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
【０１７９】
尚、図９において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、図２の場合と同様、二重線、実線、破線及び点線でそれぞれ表される。また、本例に係るショベル１００の制御システムを中心とする構成は、図４における減圧弁５０が後述するシャトル弁３２等に置換される以外、同様であるため、図示が省略されている。
【０１８０】
本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、上述のショベル１００の一例の場合と同様、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９とを含む。
【０１８１】
コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１〜１７６を含む。制御弁１７１は、走行油圧モータ２ＭＬに対応する。また、制御弁１７２は、走行油圧モータ２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応し、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含む。制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応し、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。
【０１８２】
操作装置２６は、その二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、並びに、上部旋回体３を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含み、走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬを操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲを操作するための右走行レバー２６ＤＲを含む。
【０１８３】
左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作とに用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作は、アーム５の操作に用いられ、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作は、上部旋回体３の旋回操作に用いられる。即ち、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作に対応する構成部分は、上述のショベル１００の一例におけるアーム操作レバーに相当し、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作に対応する構成部分は、旋回操作レバー２６Ｂに相当する。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。
【０１８４】
また、左操作レバー２６Ｌには、その先端にスイッチＮＳが設けられている。これにより、オペレータ等は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作することができる。スイッチＮＳは、例えば、押しボタンスイッチであり、その操作状態に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０１８５】
尚、スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよいし、キャビン１０内の他の位置（好適には、着座したオペレータ等が操作し易い位置）に設けられていてもよい。
【０１８６】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作とに用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作は、ブーム４の操作に用いられ、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作は、バケット６の操作に用いられる。即ち、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作に対応する構成部分は、上述のショベル１００の一例におけるブーム操作レバー２６Ａに相当し、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作に対応する構成部分は、バケット操作レバーに相当する。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。
【０１８７】
左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。左走行レバー２６ＤＬの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７１の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７１のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。
【０１８８】
右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。右走行レバー２６ＤＲの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７２の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７２のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。
【０１８９】
尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、後述の如く、電気信号を出力する電気式であってもよい（例えば、図１３参照）。この場合、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１〜１７６は、電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。
【０１９０】
操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲを含む。
【０１９１】
操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。
【０１９２】
操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【０１９３】
操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【０１９４】
操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【０１９５】
操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【０１９６】
操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
【０１９７】
尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。
【０１９８】
図９に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システムの部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４から、センタバイパス管路４０やパラレル管路４２を経て、作動油タンクまで作動油を循環させる。
【０１９９】
センタバイパス管路４０は、センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを含む。
【０２００】
センタバイパス管路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。
【０２０１】
センタバイパス管路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。
【０２０２】
制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７１は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５１に対応する。
【０２０３】
制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７２は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５２に対応する。
【０２０４】
制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７３は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５７に対応する。
【０２０５】
制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７４は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５８に対応する。
【０２０６】
制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、上述のショベル１００の一例の制御弁１５４に対応する。
【０２０７】
制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、上述のショベル１００の一例の制御弁１５５に対応する。
【０２０８】
制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。
【０２０９】
パラレル管路４２は、パラレル管路４２Ｌ，４２Ｒを含む。
【０２１０】
パラレル管路４２Ｌは、センタバイパス管路４０Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス管路４０Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【０２１１】
パラレル管路４２Ｒは、センタバイパス管路４０Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス管路４０Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【０２１２】
レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。
【０２１３】
吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。
【０２１４】
センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。
【０２１５】
ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【０２１６】
コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。
【０２１７】
また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。
【０２１８】
具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図９に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。
【０２１９】
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。
【０２２０】
また、図９、図１０に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系に関する油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１と、シャトル弁３２と、減圧用比例弁３３とを含む。
【０２２１】
比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータ等により操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁（具体的には、制御弁１７３〜１７６）のパイロットポートに供給できる。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲを含む。
【０２２２】
シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴの動作を制御することができる。シャトル弁３２は、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲを含む。
【０２２３】
減圧用比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積を変更できるように構成される。減圧用比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御することで、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。減圧用比例弁３３は、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲを含む。
【０２２４】
図１０Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０２２５】
シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【０２２６】
シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【０２２７】
つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【０２２８】
比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２２９】
比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２３０】
つまり、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０２３１】
減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び減圧用比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２３２】
減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び減圧用比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２３３】
このように、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０２３４】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０２３５】
操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。
【０２３６】
コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御することができる。
【０２３７】
また、例えば、図１０Ｂに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０２３８】
シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。
【０２３９】
シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。
【０２４０】
つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。
【０２４１】
比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２４２】
比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２４３】
つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０２４４】
減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び減圧用比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２４５】
減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び減圧用比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２４６】
このように、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０２４７】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０２４８】
操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。
【０２４９】
コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御することができる。
【０２５０】
また、例えば、図１０Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０２５１】
シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
【０２５２】
シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
【０２５３】
つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
【０２５４】
比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２５５】
比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２５６】
つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０２５７】
減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び減圧用比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２５８】
減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び減圧用比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２５９】
このように、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０２６０】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０２６１】
操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。
【０２６２】
コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。
【０２６３】
図１０Ｄに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
【０２６４】
シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。
【０２６５】
シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。
【０２６６】
つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。
【０２６７】
比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２６８】
比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
【０２６９】
つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
【０２７０】
減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び減圧用比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２７１】
減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び減圧用比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。
【０２７２】
このように、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。
【０２７３】
尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
【０２７４】
操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。
【０２７５】
コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。
【０２７６】
尚、下部走行体１についても、ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３と同様に、コントローラ３０による自動制御が可能な構成が採用されてもよい。この場合、例えば、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲのそれぞれと、制御弁１７１，１７２との間の二次側のパイロットラインには、シャトル弁３２が設置されると共に、当該シャトル弁３２に接続され、コントローラ３０による制御が可能な比例弁３１が設置されるとよい。これにより、コントローラ３０は、当該比例弁３１に制御電流を出力することで、下部走行体１の走行動作を自動制御することができる。
【０２７７】
本例に係るショベル１００は、制御システムに関する構成として、上述のショベル１００の一例の場合と同様、主に、コントローラ３０と、ＥＣＵ７４と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、ブームシリンダ圧センサ７ａと、物体検知装置７０と、撮像装置８０と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２とを含む。
【０２７８】
コントローラ３０は、オペレータによるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関するショベル１００の制御を実行する。
【０２７９】
コントローラ３０は、例えば、目標施工面とアタッチメントＡＴの先端部（例えば、バケット６の爪先、バケット６の背面等）との距離等の作業情報を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータに伝える。具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、物体検知装置７０、撮像装置８０、測位装置等から情報を取得する。そして、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標施工面との間の距離を算出し、表示装置Ｄ１に表示される画像や音声出力装置Ｄ２から出力される音声により、算出した距離をオペレータに通知してよい。これにより、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１、音声出力装置Ｄ２等を通じて、作業情報をオペレータに通知し、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドすることができる。目標施工面に関するデータは、例えば、所定の基準座標系で表現されており、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。
【０２８０】
また、コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作を支援したり、ショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能に関するショベル１００の制御を実行する。例えば、スイッチＮＳが押された状態で、マシンコントロール機能は、有効になる。つまり、オペレータ等は、スイッチＮＳを押した状態で、操作装置２６を操作することにより、マシンコントロール機能を利用して、ショベル１００に作業を行わせることができる。また、例えば、目標施工面と、制御対象であるアタッチメントＡＴの所定部位（例えば、バケット６の爪先。以下、「制御対象部位」）との距離が相対的に接近している場合、つまり、所定の閾値を下回っている場合に、マシンコントロール機能が有効になってもよい。
【０２８１】
コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合、目標施工面をバケット６の爪先が横切らないように、バケット６の爪先の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、算出した目標軌道に沿ってバケット６を移動させるように、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及びバケット６を自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、操作熟練度に依らず、容易に、バケット６の爪先等が目標施工面を横切らないように、掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。
【０２８２】
また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、オペレータが左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作している場合、バケット６の爪先が目標施工面に一致するように、バケット６の爪先の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、算出した目標軌道に沿ってバケット６を移動させるように、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてもよい。これにより、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作するだけで、目標施工面を実現させるための掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。
【０２８３】
また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、操作装置２６を通じてブーム上げ操作と旋回操作との複合操作（以下、「ブーム上げ旋回操作」）が行われた場合、予め設定される排土の目標位置（以下、「排土目標位置」）の上に、バケット６を移動させるためのバケット６の爪先等の制御対象部位の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、バケット６の爪先等が目標軌道に沿って移動するように、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、操作熟練度に依らず、容易に、バケット６を所定の場所（排土目標位置）の上まで移動させ、バケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
【０２８４】
また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、ショベル１００のブーム上げ旋回動作を半自動で、つまり、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方の操作だけで実現してもよい。この場合、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方に応じて、バケット６の爪先等が予め設定された排土目標位置の上に向かうように算出される目標軌道に沿って移動するように、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方を行うだけで、ショベル１００にブーム上げ旋回動作を行わせて、所定の場所にバケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
【０２８５】
＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定方法＞
次に、図１１を参照して、コントローラ３０によるショベル１００の周囲の作業領域に関する設定方法について説明する。
【０２８６】
図１１は、設定モードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の他の例を示す図である。具体的には、図１１は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面の他の例（設定画面１１００）を示す図である。本例では、設定画面１１００は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作に応じて、作業領域に関する設定の具体例として、作業領域での目標対象（具体的には、目標施工面や排土の目標位置）の設定を行うための操作画面である。そして、コントローラ３０は、設定画面１１００に対する操作に応じて、目標対象の設定を行う。
【０２８７】
表示装置Ｄ１は、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様、表示制御部Ｄ１ａによる制御下で、画像表示部Ｄ１ｂに設定画面１１００を表示する。具体的には、設定画面１１００には、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの撮像画像に対して既知の視点変換処理が施された上で、合成されることにより生成される、ショベル１００の真上から見た俯瞰画像（以下、単に「俯瞰画像」）（作業領域を表す画像の一例）が表示される。そして、俯瞰画像の中央には、ショベル１００を表す画像（以下、「ショベル画像」）ＣＧが配置されている。本例では、ショベル１００は、直線的な溝を掘削するために、既に掘削された溝ＧＲにアタッチメントＡＴが対向する形で配置されている。また、ショベル１００（上部旋回体３）の前方の既に掘削された溝ＧＲの壁面には、矢板ＳＰが設置されている。また、既に掘削された溝ＧＲ及びこれから掘削される溝部分の左方には、既に掘削された溝ＧＲ及びこれから掘削される溝部分が延在する方向に沿って、ロードコーンＲＣが並べられている。
【０２８８】
表示制御部Ｄ１ａは、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様に、設定用座標系を基準として、作業領域に対して予め規定される座標と、俯瞰画像のそれぞれの画素（画像構成部分の一例）とが対応付けられた状態で、俯瞰画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面１１００）に表示させる。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃ（例えば、タッチパネル）を通じて、設定画面１１００の俯瞰画像のある画素を指定することにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。
【０２８９】
また、表示制御部Ｄ１ａは、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様に、設定用座標系を基準とする、作業領域で物体検知装置７０により検知された物体（対象物）の座標と、俯瞰画像における当該対象物に対応する画素（例えば、当該対象物が含まれている画像部分の画素）とが対応付けられた状態で、俯瞰画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面１１００の俯瞰画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定することにより、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。
【０２９０】
本例では、上述の如く、設定画面１１００を構成する俯瞰画像には、ショベル１００（上部旋回体３）の前方の既に掘削された溝ＧＲと、溝ＧＲの左右の壁面に三枚ずつ設置されている矢板ＳＰ（対象物の一例）とが映っている（含まれている）。よって、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素を指定することにより、矢板ＳＰを目標施工面（本例では、溝ＧＲの壁面に相当）の基準として指定することができる。
【０２９１】
具体的には、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００の左側の矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該矢板ＳＰが含まれる画素群を取り囲むアイコン１１０１を設定画面１１００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の矢板ＳＰが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の矢板ＳＰを目標施工面（これから掘削される溝ＧＲの左側の壁面）の基準となる対象として設定することができる。そして、コントローラ３０は、矢板ＳＰの裏面を前後方向に延在させる態様の目標施工面を設定する。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００上で、指定された左側の三枚の矢板ＳＰの延在方向に、目標施工面が設定されたことを示すアイコン１１０２を表示させる。
【０２９２】
尚、本例では、操作入力部Ｄ１ｃに対する操作により、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の三枚の矢板ＳＰが指定されているが、二枚或いは一枚の矢板ＳＰが指定されてもよい。以下、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰが指定される場合についても同様である。
【０２９３】
同様に、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００の右側の矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該矢板ＳＰが含まれる画素群を取り囲むアイコン１１０３を設定画面１１００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰを目標施工面（これから掘削される溝ＧＲの右側の壁面）の基準となる対象として設定することができる。そして、コントローラ３０は、矢板ＳＰの裏面を前後方向に延在させる態様の目標施工面を設定する。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００上で、指定された右側の三枚の矢板ＳＰの延在方向に、目標施工面が設定されたことを示すアイコン１１０４を表示させる。
【０２９４】
尚、コントローラ３０による目標施工面の設定は、設定画面１１００上での矢板ＳＰの指定に基づき、自動的に実行されてもよいし、矢板ＳＰの指定後、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、所定の操作が行われた場合に、実行されてもよい。以下、後述の排土目標位置の設定についても同様である。
【０２９５】
また、本例では、オペレータ等により、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面１１００の俯瞰画像におけるショベル画像ＣＧの右方に隣接する地面部分が指定され、表示制御部Ｄ１ａは、指定されていることを示すアイコン１１０５をその地面部分に表示させている。そして、表示制御部Ｄ１ａは、ショベル１００の右側の地面部分が指定されていることをコントローラ３０に通知する。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の右側の地面部分を、ショベル１００の掘削作業時における排土目標位置として設定することができる。
【０２９６】
＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の具体例＞
次に、図１２を参照して、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容に基づくショベル１００の作業の具体例について説明する。
【０２９７】
図１２は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の他の例を説明する図である。具体的には、図１２は、図１１の設定画面１１００を通じて設定された、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容を示すショベル１００の斜視図であり、より具体的には、図１１の設定画面１１００を通じて設定された目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２及び排土目標位置ＰＴを説明する図である。以下、本例では、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能が有効である前提で説明を進める。
【０２９８】
図１２に示すように、本例では、ショベル１００の前方に、既に掘削された溝ＧＲがあり、溝ＧＲの左右（図中の＋Ｙ側及び−Ｙ側）の壁面には、矢板ＳＰ（図中の＋Ｙ側の壁面の矢板ＳＰ１１及び−Ｙ側の壁面の矢板ＳＰ１２）が設置されている。そして、左右それぞれの壁面の矢板ＳＰの裏面を、上部旋回体３を基準とする後側（図中の−Ｘ側）に延在させる態様の溝ＧＲの壁面に相当する仮想壁ＶＷ（図中の＋Ｙ側の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１１及び−Ｙ側の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１２）が設定されている。
【０２９９】
オペレータは、上述のショベル１００の一例の場合（図８Ａ、図８Ｂ）の場合と同様、仮想壁ＶＷ（目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２）を含む作業領域に関する設定内容を、表示装置Ｄ１に表示されるビューモードの確認画面を通じて確認することができる。
【０３００】
コントローラ３０は、溝ＧＲの左右の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２とバケット６の爪先等の制御対象部位との間の距離を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータ等に通知してよい。これにより、オペレータ等は、通知される内容に沿って、バケット６の爪先等が横切らないように、掘削作業を行うことができる。そのため、図１２に示すように、オペレータ等は、ショベル１００を用いて、矢板ＳＰが設置された位置から更に掘削作業を進めて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２に略一致する態様の掘削面ＥＰ（図中の＋Ｙ側の掘削面ＥＰ１１及び−Ｙ側の掘削面ＥＰ１２）（溝ＧＲの壁面に相当）を施工することができる。
【０３０１】
また、コントローラ３０は、オペレータ等による操作装置２６の操作に応じて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２を横切らないような目標軌道に沿って、バケット６の爪先が移動するように、アタッチメントＡＴを動作させてもよい。これにより、オペレータ等は、ショベル１００を用いて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２に略一致する態様の掘削面ＥＰ１１，ＥＰ１２を、容易に、施工することができる。
【０３０２】
また、コントローラ３０は、操作装置２６を通じて、排土目標位置に向かう方向の旋回操作（本例では、右方向の旋回操作）を伴うブーム上げ旋回操作が行われた場合、バケット６が排土目標位置ＰＴの上まで向かうような目標軌道に沿って、バケット６の爪先等の制御対象部位が移動するように、上部旋回体３及びアタッチメントＡＴを動作させてもよい。これにより、オペレータ等は、容易に、バケット６を排土目標位置ＰＴの上まで移動させ、溝ＧＲの掘削作業によりバケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
【０３０３】
［操作装置の他の例］
次に、図１３を参照して、ショベル１００の操作装置２６の他の例について説明する。
【０３０４】
図１３は、操作装置２６の他の例を示す図である。具体的には、図１３は、電気式のブーム操作レバー２６Ａの操作に基づき、ブームシリンダ７を油圧制御するコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）にパイロット圧を作用させるパイロット回路の具体例を示す図である。
【０３０５】
尚、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９のそれぞれを油圧制御するパイロット回路は、ブームシリンダ７を油圧制御する図１３のパイロット回路と同様に表される。また、下部走行体１（左右それぞれのクローラ）を駆動する走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒを油圧制御するパイロット回路についても、図１３と同様に表される。また、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２Ａを油圧制御するパイロット回路についても、図１３と同様に表される。そのため、これらのパイロット回路の図示は省略される。
【０３０６】
図１３に示すように、上述のショベル１００の一例及び他の例の少なくとも一方の操作装置２６は、その操作内容に対応する電気信号を出力する電気式であってもよい。
【０３０７】
本例のパイロット回路は、ブーム上げ操作用の電磁弁６０と、ブーム下げ操作用の電磁弁６２を含む。
【０３０８】
電磁弁６０は、パイロットポンプ１５とパイロット圧作動型のコントロールバルブ１７（具体的には、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ（図９参照））のブーム上げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
【０３０９】
電磁弁６２は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）の下げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
【０３１０】
ブーム４（ブームシリンダ７）が手動操作される場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａ（操作信号生成部）が出力する操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。ブーム操作レバー２６Ａから出力される操作信号（電気信号）は、その操作内容（例えば、操作量及び操作方向）を表し、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力するブーム上げ用操作信号（電気信号）及びブーム下げ用操作信号（電気信号）は、ブーム操作レバー２６Ａの操作内容（操作量及び操作方向）に応じて変化する。
【０３１１】
具体的には、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム上げ方向に操作される場合、その操作量に応じたブーム上げ操作信号（電気信号）を電磁弁６０に対して出力する。電磁弁６０は、ブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５のブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム上げ操作信号（圧力信号）を制御する。同様に、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム下げ方向に操作された場合、その操作量に応じたブーム下げ操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、ブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５のブーム下げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム下げ操作信号（圧力信号）を制御する。これにより、コントロールバルブ１７は、ブーム操作レバー２６Ａの操作内容に応じたブームシリンダ７（ブーム４）の動作を実現することができる。
【０３１２】
一方、自動運転機能に基づきブーム４（ブームシリンダ７）が自動で動作する場合、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に依らず、補正操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、コントローラ３０により生成される電気信号であってもよいし、コントローラ３０以外の制御装置等により生成される電気信号であってもよい。これにより、コントロールバルブ１７は、自動運転機能に対応する補正操作信号（電気信号）に応じたブーム４（ブームシリンダ７）の動作を実現することができる。
【０３１３】
同様に、ブーム４（ブームシリンダ７）が遠隔操作される場合、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に依らず、補正操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、例えば、所定の外部装置（例えば、後述の管理装置３００）から受信される遠隔操作信号に基づき生成される。
これにより、コントロールバルブ１７は、遠隔操作信号に応じたブーム４（ブームシリンダ７）の動作を実現することができる。
【０３１４】
また、同様のパイロット回路に基づくアーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、及び下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）の動作についても、ブーム４（ブームシリンダ７）の動作と同様であってよい。
【０３１５】
このように、電気式の操作装置２６が採用される場合、コントローラ３０は、油圧パイロット式の操作装置２６が採用される場合に比して、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより容易に実行することができる。
【０３１６】
［ショベル管理システム］
次に、図１４を参照して、ショベル管理システムＳＹＳについて説明する。
【０３１７】
図１４に示すように、上述の一例や他の例のショベル１００は、ショベル管理システムＳＹＳに含まれていてもよい。
【０３１８】
ショベル管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、端末装置２００と、管理装置３００とを含む。ショベル管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。また、ショベル管理システムＳＹＳに含まれる端末装置２００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。
【０３１９】
ショベル１００は、所定の通信機器を搭載し、所定の通信回線ＮＷを通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、ショベル１００は、通信回線ＮＷを通じて、端末装置２００と通信可能に接続されてもよい。通信回線ＮＷは、例えば、基地局を末端とする移動体通信網を含んでよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、インターネット網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の近距離通信網を含んでもよい。
【０３２０】
ショベル１００は、通信回線ＮＷを通じて、コントローラ３０により取得される各種情報（以下、「ショベル情報」）を管理装置３００にアップロードする。この際、ショベル１００は、ショベル情報が取得される日時に関する情報（以下、「取得日時情報」）と共に、ショベル情報を管理装置３００に送信してもよい。これにより、管理装置３００は、ショベル情報が取得された日時を把握することができる。ショベル１００は、管理装置３００から受信される要求に応じて、ショベル情報を管理装置３００にアップロードしてもよいし、所定のタイミングに合わせて、自動且つ周期的にアップロードしてもよい。
【０３２１】
管理装置３００にアップロードされるショベル情報には、ショベル１００に搭載される各種センサ（例えば、センサＳ１〜Ｓ５、物体検知装置７０、撮像装置８０等）の出力が含まれてよい。また、当該ショベル情報には、ショベル１００に搭載される各種機器の制御状態に関する情報（例えば、コントローラ３０から比例弁３１に出力される制御指令等）が含まれてよい。
【０３２２】
端末装置２００は、ショベル１００の関係者によって利用される。端末装置２００のユーザ（ショベル１００の関係者）は、例えば、ショベル１００のオーナ、ショベル１００の管理者、ショベル１００の現場の監督者、ショベル１００のオペレータ等である。端末装置２００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末であってよい。また、端末装置２００は、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置端末であってもよい。
【０３２３】
端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、ショベル１００と通信可能に接続されてもよい。
【０３２４】
端末装置２００は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置、及び、例えば、スピーカ等の音出力装置を有し、ユーザに各種情報を提供する。端末装置２００は、例えば、管理装置３００から配信されるショベル１００に関する情報（例えば、上述のショベル情報やショベル情報に基づき生成される加工情報）を受信し、表示装置や音出力装置を通じて、ユーザに提供する。また、端末装置２００は、例えば、ショベル１００から直接配信されるショベル情報を受信し、表示装置や音出力装置を通じて、ユーザに提供してもよい。管理装置３００やショベル１００から配信される情報には、例えば、ショベル１００の略リアルタイムの撮像装置８０の画像情報が含まれてよい。これにより、端末装置２００のユーザは、ショベル１００の現場の状況を遠隔から把握することができる。
【０３２５】
また、端末装置２００は、ショベル１００を遠隔操作可能に構成されてもよい。具体的には、端末装置２００は、表示装置に管理装置３００或いはショベル１００から配信される撮像装置８０の画像情報を表示させ、ユーザは、画像情報を見ながら、ショベル１００の遠隔操作を行ってよい。この際、ユーザは、端末装置２００に搭載される或いは端末装置２００に通信可能に接続される操作入力手段（例えば、タッチパネル、タッチパッド、ジョイスティック等）を用いることができる。端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、遠隔操作の内容を含む遠隔操作信号を直接、或いは、管理装置３００を通じて間接的にショベル１００に送信する。これにより、ショベル１００は、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、端末装置２００からの遠隔操作信号に応じて、動作することができる。また、端末装置２００は、上述の表示装置Ｄ１における設定モード及びビューモードのそれぞれに対応する設定画面（例えば、設定画面６００，１１００）及び確認画面（例えば、設定確認画像８２０，８７０，８８０）と同様の表示内容を表示してよい。これにより、ユーザは、端末装置２００を通じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行ったり、その設定内容を確認したりすることができる。
【０３２６】
管理装置３００は、ショベル１００の外部に配置され、例えば、ショベル１００の各種状態（例えば、動作状態、制御状態、異常の有無等）を管理する。管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場とは異なる場所に設置されるサーバである。当該サーバは、クラウドサーバであってもよいし、エッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の管理事務所に配置されるエッジサーバや管理端末であってもよい。当該管理端末は、例えば、管理事務所に定置されるデスクトップ型のコンピュータ端末であってもよいし、作業現場の管理者等が可搬可能な携帯端末（例えば、タブレット端末やラップトップ型のコンピュータ端末等）であってもよい。
【０３２７】
管理装置３００は、ショベル１００から送信（アップロード）されるショベル情報を受信し、ショベル１００ごとに、且つ、時系列的に抽出可能な態様で不揮発性の記憶装置に蓄積させる。当該記憶装置は、管理装置３００の内部の記憶装置であってもよいし、通信可能に接続される外部記憶装置であってもよい。
【０３２８】
管理装置３００は、例えば、ショベル情報に基づき、ショベル１００の各種状態に関する管理を行う。また、管理装置３００は、例えば、最新のショベル情報に基づき、ショベル１００の制御情報を生成し、通信回線ＮＷを通じて、ショベル１００に送信する。また、管理装置３００は、例えば、通信回線ＮＷを通じて、ショベル情報或いはショベル情報から生成される加工情報を端末装置２００に提供する。
【０３２９】
また、管理装置３００は、ショベル１００を遠隔操作可能に構成されてもよい。具体的には、管理装置３００は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置にショベル１００から配信される撮像装置８０の画像情報を表示させ、遠隔操作のオペレータは、画像情報を見ながら、ショベル１００の遠隔操作を行ってよい。この際、遠隔操作のオペレータは、管理装置３００に設けられる遠隔操作用の操作入力手段（例えば、タッチパネル、タッチパッド、ジョイスティック等の汎用の操作装置や操作装置２６を模した専用の操作装置等）を用いることができる。管理装置３００は、通信回線ＮＷを通じて、遠隔操作の内容を含む遠隔操作信号をショベル１００に送信する。これにより、ショベル１００は、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、管理装置３００からの遠隔操作信号に応じて、動作することができる。また、管理装置３００は、上述の表示装置Ｄ１における設定モード及びビューモードのそれぞれに対応する設定画面（例えば、設定画面６００，１１００）及び確認画面（例えば、設定確認画像８２０，８７０，８８０）と同様の表示内容を表示してよい。これにより、遠隔操作のオペレータは、管理装置３００を通じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行ったり、その設定内容を確認したりすることができる。
【０３３０】
［作用］
次に、上述した本実施形態に係るショベル１００の作用について総括的に説明する。
【０３３１】
本実施形態では、ショベル１００は、ショベル１００の周囲の作業領域を表す画像（以下、「作業領域画像」）を表示する表示装置Ｄ１を備える。このとき、作業領域画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像、或いは、当該撮像画像に対して所定の変換処理を施した変換画像等である。そして、表示装置Ｄ１は、作業領域に対して予め規定される座標と、作業領域画像に含まれる画像構成部分（例えば、画素）とが対応付けられた状態で、作業領域画像を表示する。
【０３３２】
これにより、例えば、オペレータ等は、設定画面６００の撮像画像のある画素を指定する操作を行うことにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。そのため、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の対象に識別マーク等を付して、ショベル１００に認識させる等の追加の作業を行うことなく、ショベル１００の周囲の作業領域の任意の位置をコントローラ３０に指示することができ、コントローラ３０は、指示された位置に基づき、作業領域に関する設定を行うことができる。よって、コントローラ３０は、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことができる。
【０３３３】
尚、作業領域画像は、撮像装置８０の出力（撮像画像）ではなく、他のセンサの出力に基づく画像であってもよい。例えば、作業領域画像は、物体検知装置７０に含まれるＬＩＤＡＲやミリ波レーダ等の出力に基づく距離画像であってもよい。画像構成部分は、画素よりも大きな単位、例えば、所定数の画素を一つの区分とする画像構成区分であってもよい。このとき、各画像構成区分の大きさは、全て同じであってもよいし、少なくとも一部が異なっていてもよい。
【０３３４】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分に関する設定を行ってもよい。
【０３３５】
これにより、コントローラ３０は、具体的に、オペレータ等の操作に応じて、指定される作業領域画像の画像構成部分に対応する作業領域の一部分を指定し、当該作業領域の一部分に関する設定を行うことができる。
【０３３６】
また、本実施形態では、表示装置Ｄ１は、ショベル１００の周囲の作業領域で検出される所定の対象物（例えば、ロードコーンＲＣ）の位置に対応する座標と、当該対象物に対応する作業領域画像の画像構成部分とが対応付けられた状態で、作業領域画像を表示してもよい。
【０３３７】
これにより、例えば、オペレータ等は、設定画面６００の撮像画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定する操作により、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。そのため、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の対象物に識別マーク等を付して、ショベル１００に認識させる等の追加の作業を行うことなく、ショベル１００の周囲の作業領域の所定の対象物の位置をコントローラ３０に指示することができ、コントローラ３０は、指示された対象物の位置に基づき、作業領域に関する設定を行うことができる。よって、コントローラ３０は、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことができる。
【０３３８】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられた座標に対応する対象物に関する設定を行ってもよい。
【０３３９】
これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を、ショベル１００の作業時における回避対象としたり、目標対象としたり、等する設定を行うことができる。
【０３４０】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標で特定される作業領域の一部分を作業に関する目標として設定してもよい。
【０３４１】
これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する作業領域の地面部分等を排土目標位置等に設定することができる。
【０３４２】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に位置する対象物を作業に関する目標として設定してもよい、或いは、当該対象物を基準として作業に関する目標を設定してもよい。
【０３４３】
これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を作業に関する目標（例えば、ダンプトラックを排土の積み込みの目標）として設定することができる。また、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を基準として作業に関する目標を設定（例えば、指定される矢板を基準として目標施工面を設定）することができる。
【０３４４】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に位置する対象物を作業に関する回避対象として設定してもよい、或いは、当該対象物を基準として作業に関する回避対象を設定してもよい。
【０３４５】
これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物（例えば、ロードコーンＲＣや電柱等）を作業に関する回避対象として設定することができる。また、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物（例えば、ロードコーンや電柱等）を基準として作業に関する回避対象（例えば、実在しない仮想壁等）を設定することができる。
【０３４６】
また、本実施形態では、作業領域画像（例えば、撮像装置８０の撮像画像）のうち表示装置Ｄ１に表示させる領域を変更させる操作（例えば、ピンチイン操作、ピンチアウト操作、フリック操作、スワイプ操作等）が行われた場合、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像の領域の変更に合わせて、作業領域に対して予め規定される座標と作業領域画像に含まれる画像構成部分との対応関係が変更される。
【０３４７】
これにより、作業領域画像のうちの表示装置Ｄ１に表示される領域が変更された場合であっても、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の作業領域の任意の位置を適切にコントローラ３０に指示（指定）することができる。
【０３４８】
また、本実施形態では、コントローラ３０は、操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられた座標に対応して回避対象区間（例えば、仮想壁ＶＷ）を設定してよい。そして、表示装置Ｄ１は、ショベルから回避対象区間までの距離（例えば、距離通知画像８７６，８７７）を表示してよい。
【０３４９】
これにより、オペレータは、表示装置Ｄ１に表示されるショベルと回避対象区間との間の距離関係をより具体的に把握しながら、ショベル１００の操作を行うことができる。
【０３５０】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０３５１】
最後に、本願は、２０１８年１０月１９日に出願した日本国特許出願２０１８−１９７６１５号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０３５２】
１  下部走行体
２Ａ  旋回油圧モータ
２Ｍ，２ＭＬ，２ＭＲ  走行油圧モータ
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１３  レギュレータ
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１７  コントロールバルブ
２６  操作装置
２６Ａ  ブーム操作レバー
２６Ｂ  旋回操作レバー
２６Ｄ  走行レバー
２６ＤＬ  左走行レバー
２６ＤＲ  右走行レバー
２６Ｌ  左操作レバー
２６Ｒ  右操作レバー
３０  コントローラ（設定部）
３１，３１ＡＬ〜３１ＤＬ，３１ＡＲ〜３１ＤＲ  比例弁
３２，３２ＡＬ〜３２ＤＬ，３２ＡＲ〜３２ＤＲ  シャトル弁
５０，５０Ｌ，５０Ｒ  減圧弁
７０  物体検知装置
７０Ｂ  後方センサ
７０Ｆ  前方センサ
７０Ｌ  左方センサ
７０Ｒ  右方センサ
８０  撮像装置
８０Ｂ  後方カメラ
８０Ｆ  前方カメラ
８０Ｌ  左方カメラ
８０Ｒ  右方カメラ
１００  ショベル
ＡＴ  アタッチメント
Ｄ１  表示装置
Ｄ１ａ  表示制御部
Ｄ１ｂ  画像表示部
Ｄ１ｃ  操作入力部
Ｄ２  音声出力装置
ＮＳ  スイッチ
ＲＣ  ロードコーン（対象物）
ＳＰ  矢板（対象物）
ＶＷ  仮想壁（回避対象、回避対象区間）
ＶＷ１１，ＶＷ１２  目標施工面（目標）
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
2020080538.tif 000014
【図１０Ｂ】
2020080538.tif 000015
【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１１】
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【図１２】
2020080538.tif 000019
【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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2020080538.tif 000023
2020080538.tif 000024
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