(57)【要約】  作業システムを構成する複数種のモジュールを管理するモジュール管理システムは、情報を記憶する記憶部と、前記モジュールの所定の分類毎の固有情報を設定し、該固有情報を前記モジュールの仕様に対応付けて前記記憶部に記憶させる管理部と、を備え、少なくとも前記固有情報に対応付けられた識別体が、外部から認識装置により認識可能に前記モジュールに設けられているものである。
2020170426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業システムを構成する複数種のモジュールを管理するモジュール管理システムであって、
情報を記憶する記憶部と、
前記モジュールの所定の分類毎の固有情報を設定し、該固有情報を前記モジュールの仕様に対応付けて前記記憶部に記憶させる管理部と、
を備え、
少なくとも前記固有情報に対応付けられた識別体が、外部から認識装置により認識可能に前記モジュールに設けられている
モジュール管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載のモジュール管理システムであって、
前記識別体は、前記固有情報の他に、前記モジュールの個々のシリアル番号に対応付けられている
モジュール管理システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のモジュール管理システムであって、
前記モジュールとして、前記識別体が設けられた第１モジュールと、該第１モジュールとの組合せで用いられ前記識別体が設けられていない１以上の第２モジュールとを有し、
前記管理部は、前記第２モジュールに前記識別体が設けられるのに代えて、前記第２モジュールの前記固有情報を前記第１モジュールの前記固有情報に対応付けて前記記憶部に記憶させる
モジュール管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載のモジュール管理システムであって、
前記管理部は、前記組合せにおいて異なる前記第２モジュールに変更された場合、前記第１モジュールの前記固有情報に対応付けて前記記憶部に記憶されている前記第２モジュールの前記固有情報を、変更後の前記第２モジュールの前記固有情報に更新する
モジュール管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、モジュール管理システムを開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンドエフェクタなどのハンドを含む前腕部を脱着可能なロボットにおいて、前腕部がロボットに取り付けられると、前腕部内の制御部とロボットの制御装置とが前腕部の制御に必要な情報をやり取りするものが提案されている。例えば、特許文献１では、前腕部内の制御部は、前腕部の種類を特定するための識別情報などを記憶しており、前腕部がロボットに取り付けられるとその識別情報をロボットの制御装置に伝送する。また、ロボットの制御装置は、識別情報を受信すると、予め記憶している各種前腕部の情報の中から識別情報に対応する前腕部の情報を読み出して各種設定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９０２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した前腕部などのようにロボットに通信可能に取り付けられるモジュールについては、その識別情報をロボットの制御装置が取得することが可能である。しかしながら、ロボットを含むシステムでは、ロボットと通信できないモジュールも存在するため、ロボットの制御装置が全てのモジュールの識別情報を取得することができない場合がある。その場合、例えば、導入前にシミュレーションしたシステムのモジュール構成と、実際に導入されたシステムのモジュール構成が一致しているかなどの確認が困難となり、誤ったモジュール構成のまま運用されることがある。【０００５】
本開示は、簡易な構成でモジュールの管理をより適切に行うことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示のモジュール管理システムは、
作業システムを構成する複数種のモジュールを管理するモジュール管理システムであって、
情報を記憶する記憶部と、
前記モジュールの所定の分類毎の固有情報を設定し、該固有情報を前記モジュールの仕様に対応付けて前記記憶部に記憶させる管理部と、
を備え、
少なくとも前記固有情報に対応付けられた識別体が、外部から認識装置により認識可能に前記モジュールに設けられていることを要旨とする。【０００８】
本開示のモジュール管理システムでは、モジュールの所定の分類毎の固有情報を設定し、その固有情報をモジュールの仕様に対応付けて記憶部に記憶させる。また、少なくとも固有情報に対応付けられた識別体が、外部から認識装置により認識可能にモジュールに設けられている。これにより、モジュール間の通信によりモジュールの固有情報を取得できない場合でも、モジュールに設けられている識別体を認識することで、モジュールの固有情報や固有情報に対応付けられた仕様を取得することができる。このため、モジュールの分類や仕様の確認などを容易に行うことができるから、簡易な構成でモジュールの管理をより適切に行うことができる。なお、所定の分類は、モジュールの種類やベンダ、型式などにより分類されるものであればよい。また、識別体は、コード認識装置により認識可能な２Ｄコードなどの識別コードまたはタグ認識装置により認識可能なＩＣタグなどの識別タグとして設けられるものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図。
【図２】マーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図。
【図３】作業システム６０の構成の概略を示す構成図。
【図４】モジュールＤＢ３０の一例を示す説明図。
【図５】管理サーバ２０とベンダ端末４０とカスタマ端末５０の処理の一例を示すシーケンス図。
【図６】エンドエフェクタのモジュールデータ３０Ｂの一例を示す説明図。
【図７】２ＤコードＣが設けられたエンドエフェクタ６３の一例を示す説明図。
【図８】導入実績ＤＢ３５の一例を示す説明図。
【図９】組合せモジュールの一例を示す説明図。
【図１０】モジュールの組合せを変更する様子の一例を示す説明図。
【図１１】モジュール組合せ情報３６の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は本実施形態の設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２はマーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図であり、図３は作業システム６０の構成の概略を示す構成図である。図１，図２に示すように、設備導入支援システム１０は、ベンダにより提供される各種の設備や機器（以下、モジュール）をカスタマが購入するためのマーケットプレイスＭＰを管理する管理サーバ２０を備える。この設備導入支援システム１０では、管理サーバ２０がネットワーク１２を介してベンダ端末４０やカスタマ端末５０に接続されている。なお、図１では、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０をそれぞれ１つずつ示すが、実際には複数接続されている。
【００１２】
管理サーバ２０は、制御部２１と、シミュレーション部２２と、記憶部２３と、通信部２６とを備える。制御部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、マーケットプレイスＭＰの管理などのサーバ全体の制御の他、カスタマに導入したモジュールの管理などを行う。シミュレーション部２２は、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０（図３参照）などのモデルＭＤ（デジタルツイン，図２参照）を仮想空間上に構築し、仮想空間上でモデルＭＤを用いたシミュレーションを実行する。記憶部２３は、ＨＤＤなどで構成され、各種アプリケーションプログラムや各種データベース（ＤＢ）などを記憶する。通信部２６は、ネットワーク１２などに接続され、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０などと通信を行う。管理サーバ２０には、キーボードやマウスなどの入力部２８から管理者による各種指示などが入力される。また、管理サーバ２０は、ディスプレイなどの表示部２９に各種情報を表示する。なお、管理サーバ２０がシミュレーション部２２や記憶部２３（各種ＤＢ）を備えるものに限られず、シミュレーション部が管理サーバ２０と通信可能な他の装置として構成されてもよいし、各種ＤＢを記憶するデータサーバが管理サーバ２０と通信可能な他の装置として構成されてもよい。
【００１３】
ベンダ端末４０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する制御部４１と、各種アプリケーションプログラムや各種データなどを記憶するＨＤＤなどの記憶部４３と、ネットワーク１２などに接続され管理サーバ２０などと通信を行う通信部４６とを備える。ベンダ端末４０は、キーボードやマウスなどの入力部４７からベンダによる各種指示などが入力される。また、ベンダ端末４０は、ディスプレイなどの表示部４８に、提供対象のモジュールのモジュールデータをマーケットプレイスＭＰに登録するための登録用画面などの各種情報を表示する。また、ベンダ端末４０は、例えばインクジェットプリンタなどのプリンタ４９に接続されている。プリンタ４９は、ベンダ端末４０などから印刷指令を入力すると、印刷指令に基づいて用紙に文字や画像、２Ｄコードなどの印刷を行う。
【００１４】
カスタマ端末５０は、ベンダ端末４０と同様に、制御部５１と、記憶部５３と、通信部５６とを備える。通信部５６は、ネットワーク１２などを介して、後述する作業システム６０の制御装置６８と通信を行う。カスタマ端末５０は、キーボードやマウスなどの入力部５７からカスタマによる各種指示などが入力される。また、カスタマ端末５０は、ディスプレイなどの表示部５８に、マーケットプレイスＭＰのトップ画面（購入用画面）やシミュレーションのモデルＭＤ、シミュレーションの実行結果などの各種情報を表示する。
【００１５】
ここで、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０の一例について説明する。例えば、作業システム６０は、ロボット６１により所定作業を行うシステムとして構成することができ、図３の例では、ロボット６１以外に、基板搬送装置６６と、フィーダ６７とを備える。所定作業の一例としては、例えば機械部品や電子部品などのワークをロボット６１がピックアップして基板Ｓに実装する実装作業などが挙げられる。ロボット６１は、垂直多関節型のロボットアーム６２と、ロボットアーム６２の作動を含むシステム全体を制御する制御装置６８とを備える。また、ロボットアーム６２の先端リンクには、作業ツールとしてのエンドエフェクタ６３が着脱可能に取り付けられる他、画像を撮像するカメラ６４と、カメラ６４と同軸に配置されたリングライトなどの照明６５とが取り付けられている。なお、エンドエフェクタ６３としては、電磁チャックやメカニカルチャック、吸着ノズルなどが挙げられる。基板搬送装置６６は、一対のベルトコンベアにより基板Ｓを搬送する。フィーダ６７は、複数のワークが所定間隔で収容されたテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。なお、フィーダ６７は、テープフィーダに限られず、複数のワークが配置されたトレイを供給するトレイフィーダなどであってもよい。制御装置６８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどで構成されており、ロボット６１の動作プログラム以外に、作業システム６０の全体を管理するシステムプログラムなどを記憶している。また、図示は省略するが、基板搬送装置６６の動作プログラムは基板搬送装置６６のＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が記憶しており、フィーダ６７の動作プログラムは、フィーダ６７のＰＬＣが記憶している。このような作業システム６０を構成するロボット６１（ロボットアーム６２）やエンドエフェクタ６３、カメラ６４、照明６５、基板搬送装置６６、フィーダ６７を、それぞれモジュールという。
【００１６】
管理サーバ２０の記憶部２３には、図４に示すモジュールＤＢ（データベース）３０と、導入実績ＤＢ３５と、ベンダＤＢ３７と、カスタマＤＢ３９とが記憶されている。ベンダＤＢ３７は、図示は省略するが、認証登録がなされたベンダの名称や各ベンダに固有のベンダＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、ベンダが提供するモジュールの種類の情報などが登録されている。また、カスタマＤＢ３９は、図示は省略するが、認証登録がなされたカスタマの名称や各カスタマに固有のカスタマＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、カスタマの購入履歴などが登録されている。導入実績ＤＢ３５には、カスタマに導入される各モジュールの情報がカスタマＩＤに対応付けて登録されている。なお、マーケットプレイスＭＰで購入されるモジュールが作業システムを構成する場合、通常はそれらのモジュールで構築されたモデルＭＤを用いたシミュレーションが実行され、カスタマはそのシミュレーションの結果を確認してから各モジュールの購入を行う。
【００１７】
モジュールＤＢ３０は、ベンダがベンダ端末４０から登録用画面を介して登録したモジュールデータなどを登録するものであり、モジュールの種類別に複数のモジュールデータ３１が登録されている。複数のモジュールデータ３１は、例えば、図４に示すようにロボットデータ３０Ａとエンドエフェクタデータ３０Ｂとフィーダデータ３０Ｃとコンベアデータ３０Ｄとカメラデータ３０Ｅと照明データ３０Ｆとに区分けして登録されている。ロボットデータ３０Ａには、ロボットアーム６２（ロボットＡ）のモジュールデータや他の各種ロボットＢ〜Ｄなどのモジュールデータが登録されている。各種ロボットは、垂直多関節型以外の水平多関節型やパラレルリンク型などとしてもよい。これらのモジュールデータには、それぞれロボットＡ〜Ｄの３次元ＣＡＤデータなどの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などが含まれている。同様に、エンドエフェクタデータ３０Ｂには、ロボットＡに着脱可能なエンドエフェクタ６３（エンドエフェクタＡ）やロボットＡ〜Ｄに着脱可能な他の種類のエンドエフェクタＢ〜Ｄの形状データ、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、フィーダデータ３０Ｃには、フィーダ６７（フィーダＡ）や他の種類のフィーダＢ〜Ｄの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。コンベアデータ３０Ｄには、基板搬送装置６６としてのコンベアＡや他の種類のコンベアの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。カメラデータ３０Ｅには、カメラ６４（カメラＡ）や他の種類のカメラＢ〜Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。照明データ３０Ｆには、照明６５（照明Ａ）や他の種類の照明Ｂ〜Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、図示は省略するが、モジュールＤＢ３０には、作業対象の代表的なワークの形状データや物性データなどを含むモジュールデータなども登録されている。ワークのモジュールデータは、ベンダが登録してもよいし、カスタマから依頼を受けた管理者が登録してもよく、モデルＭＤを用いたシミュレーションで用いられる。
【００１８】
カスタマ端末５０などに表示されるマーケットプレイスＭＰのトップ画面では、これらのモジュールの購入要求や閲覧、各種ツールの購入要求や閲覧、カスタマのマイページへのログインなどが可能となっている。図２に示すように、トップ画面では、例えばロボットやエンドエフェクタ、フィーダ、コンベア、カメラ（ここでは照明を含む）などのモジュールの種類別のアイコンやツールのアイコン、購入ボタン、マイページへのログインボタンなどが表示されている。カスタマが入力部５７を用いた操作入力により購入ボタンを操作（クリック）してから所望のモジュールのアイコンを選択すると、該当する種類のモジュールデータを選択可能に一覧表示する図示しないモジュール選択画面が表示される。例えば、カスタマがロボットのアイコンを選択すると、ロボットＡ〜Ｄの各モジュールデータ３１が一覧表示され、カスタマはその中から必要なモジュールを選択して購入することができる。なお、一覧表示されるモジュールデータは、モジュールＤＢ３０に登録されているものである。また、カスタマが購入ボタンを操作してからツールのアイコンを選択すると、各種ツールを選択可能に一覧表示する図示しないツール選択画面が表示される。カスタマはその中から必要なツールを選択して購入することができる。なお、各種ツールとしては、各モジュールの作業状況や異常発生の頻度などの情報を収集して分析する分析ツール、分析結果からモジュールの変更などの改善案を提案する提案ツール、モジュールの効率的なレイアウトを行うレイアウトツールなどが挙げられる。なお、カスタマは購入ボタンをクリックすることなくモジュールのアイコンやツールのアイコンを選択して、一覧表示されたモジュールやツールの内容を閲覧することが可能である。また、カスタマがマイページにログインすると、モジュールの購入履歴や導入予定のモジュールの内容および変更履歴、管理サーバ２０やベンダからの連絡事項などを確認することができる。
【００１９】
次に、こうして構成された設備導入支援システム１０の処理、特にマーケットプレイスＭＰにベンダがモジュールを登録する際の処理やベンダが製造したモジュールがカスタマに納入される際の処理を説明する。図５は管理サーバ２０とベンダ端末４０とカスタマ端末５０の処理の一例を示すシーケンス図である。まず、ベンダは、ベンダ端末４０でモジュールの設計を行い（Ｓ１００）、モジュールの種類や型式などの仕様、モジュールの画像などと共にモジュールの認証をベンダ端末４０から管理サーバ２０に依頼する（Ｓ１１０）。例えば、ベンダがモジュールとしてエンドエフェクタを設計した場合、モジュールの種類がエンドエフェクタである旨の情報、各ベンダで適宜定められた型番の情報を含む仕様などがベンダ端末４０から管理サーバ２０に伝えられる。
【００２０】
管理サーバ２０の制御部２１は、ベンダから認証が依頼されると、モジュールの所定の分類毎の固有情報であるモジュールＩＤを設定してベンダ端末４０に通知する（Ｓ２００）。所定の分類は、モジュールの種類やベンダ、型式などに基づいて定められるものなどとすればよい。例えば、所定の分類は、モジュールの種類が、ロボットとエンドエフェクタとフィーダとコンベアとカメラと照明のいずれであるか、また、エンドエフェクタであれば電磁チャックとメカニカルチャックと吸着ノズルのいずれであるかに基づいて定められればよい。さらに、所定の分類は、どのベンダであるかや、ベンダのどの型式であるかに基づいて定められればよい。次に、制御部２１は、設定したモジュールＩＤとそのモジュールの仕様とを対応付けてモジュールＤＢ３０のモジュールデータ３１に登録する（Ｓ２１０）。ここでは、モジュールデータ３１として、エンドエフェクタデータ３０Ｂを用いて説明する。図６はエンドエフェクタデータ３０Ｂの一例を示す説明図である。図示するように、エンドエフェクタＡ，Ｂ，・・・の各エンドエフェクタデータ３０Ｂには、それぞれモジュールＩＤがエンドエフェクタの仕様に対応付けて登録されている。仕様は、モジュールの型番の他、エンドエフェクタのサイズや重量、材質、チャック力（吸着力）、チャック可能な最大サイズ、動作部などの情報を含む。また、図示は省略するが、エンドエフェクタ以外のモジュールデータについても、同様に、モジュールＩＤとその仕様が対応付けて登録されている。こうして登録されたモジュールは、マーケットプレイスＭＰでカスタマによる選択や購入が可能となる。なお、カスタマがマーケットプレイスＭＰでモジュールを選択すると、シミュレーション部２２はそれらのモジュールデータを用いてモデルＭＤを構築して（図２参照）、シミュレーションを行う。図２に示すように、モデルＭＤは各モジュールのモジュールＩＤを含む。シミュレーション部２２は、シミュレーションを行うと、その結果と共に、モデルＭＤを構築する各モジュールのモジュールＩＤをカスタマＩＤに対応付けて導入実績ＤＢ３５に記憶させる。
【００２１】
一方、ベンダ端末４０は、設計したモジュールの製造が開始されるのを待つ（Ｓ１２０）。なお、ベンダは、カスタマがマーケットプレイスＭＰのモジュール選択画面を介して購入要求を行った場合にモジュールの製造を開始してもよいし、購入要求の有無に拘わらず所定の生産計画に基づいてモジュールの製造を開始してもよい。ベンダ端末４０は、モジュールの製造が開始されると、そのモジュールの製造番号情報などのシリアルＮｏ．を設定して管理サーバ２０に送信する（Ｓ１３０）。シリアルＮｏ．は、製造開始前に予め製造順などに従って設定されればよい。また、ベンダ端末４０は、モジュールの製造時の製造実績をシリアルＮｏ．に対応付けて記憶部４３に記憶する（Ｓ１４０）。なお、ベンダ端末４０は、シリアルＮｏ．と製造実績とを管理サーバ２０に送信し、管理サーバ２０がそれらを記憶部２３に記憶させてもよい。ベンダ端末４０は、モジュールの製造が完了すると、そのモジュールのモジュールＩＤとシリアルＮｏ．を示すバーコードやＱＲコード（登録商標）などの２ＤコードＣをプリンタ４９に発行させる（Ｓ１５０）。プリンタ４９は、２ＤコードＣをシール用紙に印刷して発行し、ベンダは、そのシール用紙をモジュールの外面に貼り付ける。続いて、ベンダ端末４０は、２ＤコードＣが貼り付けられたモジュールをカスタマに出荷するように指示する（Ｓ１６０）。図７は、２ＤコードＣが設けられたエンドエフェクタ６３の一例を示す説明図である。図７のエンドエフェクタ６３は、本体６３ａと、開閉可能な一対のチャック爪６３ｂとを備え、本体６３ａの側面に２ＤコードＣが貼り付けられている。このように、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．を示す２ＤコードＣが外面に貼り付けられた状態で、モジュールがカスタマに出荷される。
【００２２】
カスタマ端末５０は、ベンダから出荷されたモジュールが到着すると、そのモジュールの２ＤコードＣを撮像して（Ｓ３００）、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．とを取得する（Ｓ３１０）。カスタマ端末５０は、Ｓ３００，Ｓ３１０では、例えば作業システム６０のカメラ６４により２ＤコードＣを撮像させ、制御装置６８により画像から読み取られたモジュールＩＤとシリアルＮｏ．を通信により取得すればよい。あるいは、カスタマ端末５０は、手持ち式などのコード読取器などを用いてカスタマに２ＤコードＣを読み取らせて、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．を取得してもよい。次に、カスタマ端末５０は、取得したモジュールＩＤとシリアルＮｏ．を管理サーバ２０に通知する（Ｓ３２０）。
【００２３】
管理サーバ２０の制御部２１は、カスタマ端末５０からモジュールＩＤとシリアルＮｏ．の通知を受け取ると、シミュレーションを実行した際のモデルＭＤのモジュールと一致することを確認する（Ｓ２３０）。ここで、図８は導入実績ＤＢ３５の一例を示す説明図である。上述したように、モデルＭＤを構築する各モジュールの情報は、カスタマＩＤに対応付けて導入実績ＤＢ３５に記憶される。例えば、カスタマがモデルＭＤを用いたシミュレーションの結果に問題ないことを確認したタイミングで、図８に示すように、ロボットのＩＤやエンドエフェクタのＩＤ、フィーダのＩＤ、コンベアのＩＤなどの各モジュールＩＤがカスタマＩＤに対応付けて記憶される。なお、各モジュールＩＤを登録するタイミングでは、モジュールの納入前でありシリアルＮｏ．は決まっていないため、シリアルＮｏ．は空欄とされる。図８の例では、カスタマＩＤが「ＣＵ＊＊Ｂ」のエンドエフェクタのシリアルＮｏ．が空欄とされているが。それ以外のシリアルＮｏ．は次のＳ２４０で登録済みとなっている。
【００２４】
Ｓ２３０では、制御部２１は、導入実績ＤＢ３５の各モジュールのモジュールＩＤを参照することにより、モジュールが一致することを確認することができる。制御部２１は、モジュールが一致することを確認すると、導入実績ＤＢ３５の各モジュールＩＤにシリアルＮｏ．を対応付けて登録する（Ｓ２４０）。このため、例えば、カスタマＩＤが「ＣＵ＊＊Ｂ」のカスタマにエンドエフェクタが納入された場合、制御部２１はモジュールＩＤが一致することを確認すると、図８中の空欄の箇所にエンドエフェクタのシリアルＮｏ．を登録することになる。なお、制御部２１は、Ｓ２３０で一致することを確認できない場合には、異なるモジュールがカスタマに納入された旨をカスタマ端末５０に通知する。このように、制御部２１は、シミュレーションが実行されたモデルＭＤと同じモジュールがカスタマに納入されたことを確認することができる。
【００２５】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の作業システム６０が作業システムに相当し、設備導入支援システム１０がモジュール管理システムに相当し、管理サーバ２０の記憶部２３が記憶部に相当し、Ｓ２００，Ｓ２１０を実行する管理サーバ２０の制御部２１が管理部に相当し、２ＤコードＣが識別体に相当する。また、カメラ６４と制御装置６８との組合せや手持ち式のコード読取器が認識装置に相当する。
【００２６】
以上説明した設備導入支援システム１０は、モジュールの種類毎のモジュールＩＤ（固有情報）を設定し、そのモジュールＩＤをモジュールの仕様に対応付けて記憶部２３のモジュールＤＢ３０に記憶させる。また、モジュールＩＤに対応付けられた２ＤコードＣ（識別体）が、外部から認識可能にモジュールに設けられている。これにより、モジュール間の通信によりモジュールＩＤを取得できない場合でも、モジュールＩＤやそれに対応付けられた仕様を取得することができる。このため、モジュールの種類や仕様の確認などを容易に行うことができる。さらに、シミュレーションを実行した際のモジュールとは異なるモジュールをカスタマが誤って導入するのを防止することができる。また、マーケットプレイスＭＰが、カスタマに導入されたモジュールの数や種類、使用時間などに応じてモジュールの使用料を課金する形態を採用している場合、カスタマからモジュールの申告を適切に行わせて適切に課金することができる。また、管理サーバ２０は、カスタマのモジュール構成を適切に把握することができるから、モジュールの使用状況などのデータを収集したり収集したデータを分析したりすることが可能となる。
【００２７】
また、２ＤコードＣは、モジュールＩＤの他に、モジュールのシリアルＮｏ．に対応付けられている。このため、２ＤコードＣから、モジュールのシリアルＮｏ．を取得してモジュールの製造実績の確認などを行うこともできる。即ち、ベンダ端末４０がモジュールの製造実績をシリアルＮｏ．に対応付けて記憶部４３に記憶しているから、モジュールに何らかの異常などが生じた場合に、ベンダはモジュールＩＤとシリアルＮｏ．から製造実績を確認して異常との関連を調査することができる。また、例えば分析ツールなどの各種ツールは、カスタマから通知されたシリアルＮｏ．の登録を条件として分析可能となるものなどとしてもよい。こうすれば、カスタマによるシリアルＮｏ．の読み取りや通知を促すことができる。
【００２８】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００２９】
例えば、上述した実施形態では、２ＤコードＣにモジュールＩＤとシリアルＮｏ．とが対応付けられるものとしたが、これに限られず、少なくともモジュールＩＤが対応付けられていればよい。また、シリアルＮｏ．以外に仕様の全部または一部が対応付けられていてもよい。また、モジュールの製造年月日や納入年月日、カスタマの使用開始の年月日、カスタマの使用期間などの月日に関する情報が対応付けられていてもよい。その他、モジュールに関する情報として、モジュールの動作プログラムや設定パラメータなどに関する情報、メンテナンスの方法や消耗部品、交換部品の情報などが２ＤコードＣに対応付けられていてもよい。そして、カスタマは、タブレットやスマートフォンなどを用いて２ＤコードＣを読み取って、これらの情報を認識してもよい。このようにすれば、モジュールが故障したりモジュールの部品を交換したりする際に、カスタマが必要な情報を容易に取得して速やかに対応することができる。
【００３０】
上述した実施形態では、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．とが対応付けられた２ＤコードＣがモジュールに貼り付けられるものとしたが、これに限られず、２ＤコードＣなどの識別体がモジュールに設けられるものであればよい。例えば、モジュールに直接印字したり、刻印したりすることにより、識別体が設けられるものであってもよい。
【００３１】
上述した実施形態では、各モジュールにそれぞれ２ＤコードＣを設けたが、これに限られるものではない。例えば、複数のモジュールのいずれかに１の２ＤコードＣを設け、その２ＤコードＣを用いて複数のモジュールを一括管理してもよい。その場合、複数のモジュールとして、組合せで用いられる組合せモジュールを一括管理するものなどとすればよい。図９は組合せモジュールの一例を示す説明図である。図９では、組合せモジュールとして、エンドエフェクタの本体６３ａと、本体６３ａにそれぞれ交換可能に取り付けられる一対のチャック爪６３ｂ（１），（２），（３）とを例示する。各チャック爪６３ｂ（１），（２），（３）は、サイズが小型であったり、シール用紙の貼り付けに適さない表面性状などの理由で、２ＤコードＣを設けることが困難となっている。このため、チャック爪６３ｂ（１），（２），（３）は、それぞれの収容袋Ｐや収容箱などに２ＤコードＣが設けられている。カスタマは、作業システム６０のカメラ６４や手持ち式のコード読取器などに収容袋Ｐの２ＤコードＣを読み取らせ、カスタマ端末５０にモジュールＩＤとシリアルＮｏ．を取得させることができる。
【００３２】
図１０はモジュールの組合せを変更する様子の一例を示す説明図であり、図１１はモジュール組合せ情報３６の一例を示す説明図である。図１０Ａは本体６３ａとチャック爪６３ｂ（１）とを組合せた場合を示し、図１０Ｂは本体６３ａとチャック爪６３ｂ（２）とを組合せた場合を示す。この変形例では、モジュールの組合せが変更される度に、カスタマは収容袋Ｐの２ＤコードＣをカメラ６４やコード読取器などに読み取らせる。また、カスタマ端末５０は、取得したモジュールＩＤとシリアルＮｏ．を管理サーバ２０に送信する。管理サーバ２０の制御部２１は、受信したモジュールＩＤとシリアルＮｏ．とに基づいて導入実績ＤＢ３５内のモジュール組合せ情報３６を更新する。図１０Ａの場合、組合せ情報３６には、エンドエフェクタの本体６３ａのモジュールＩＤに、チャック爪６３ｂ（１）のモジュールＩＤやシリアルＮＯ．が対応付けて記憶されている（図１１Ａ参照）。また、図１０Ｂの場合、組合せ情報３６には、エンドエフェクタの本体６３ａのモジュールＩＤに、チャック爪６３ｂ（２）のモジュールＩＤやシリアルＮＯ．が対応付けて記憶されている（図１１Ｂ参照）。このため、カスタマは、本体６３ａに設けられた２ＤコードＣを読み取って、本体６３ａのモジュールＩＤに基づいて管理サーバ２０に問い合わせることで、管理サーバ２０から本体６３ａだけでなくチャック爪６３ｂのモジュールＩＤやシリアルＮｏ．を取得することなどが可能となる。
【００３３】
このように、変形例の管理サーバ２０は、エンドエフェクタの本体６３ａ（第１モジュール）とチャック爪６３ｂ（第２モジュール）との２つのモジュールのモジュールＩＤを、本体６３ａのモジュールＩＤにより一括管理することができる。このため、ベンダなどがチャック爪６３ｂにモジュールＩＤを設けなくても、モジュールの管理を適切に行うことができる。また、管理サーバ２０の制御部２１は、異なるチャック爪６３ｂに変更された場合、本体６３ａのモジュールＩＤに対応付けて記憶されているチャック爪６３ｂのモジュールＩＤを、変更後のチャック爪６３ｂのモジュールＩＤに更新する。このため、本体６３ａに設けられた２ＤコードＣをカスタマが貼り直すことなく、記憶部２３の情報を更新することで、チャック爪６３ｂの情報を容易に修正することができる。
【００３４】
この変形例では、２ＤコードＣが設けられた１のモジュールと２ＤコードＣが設けられない１のモジュールとの組合せを一括管理するものとしたが、これに限られず、２ＤコードＣが設けられた１のモジュールと２ＤコードＣが設けられない２以上のモジュールとの組合せにおけるモジュールＩＤやシリアルＮｏ．を一括管理するものなどとしてもよい。例えば、エンドエフェクタの本体に２セットのチャック爪がそれぞれ取り付けられて計３つのモジュールの組合せとなる場合に、モジュールＩＤやシリアルＮｏ．を一括管理してもよい。あるいは、２つ以上の組合せで用いられる部品種をそれぞれ供給する２つ以上のフィーダの管理に適用するものなどとしてもよい。また、この変形例は、ベンダが２つ以上のモジュール同士の組合せの誤差や精度などを予め確認し、所定精度を確保しているモジュールの組合せを一括管理するものに適用してもよい。
【００３５】
この変形例では、管理サーバ２０の記憶部２３に記憶されているモジュール組合せ情報３６を更新することにより、一括管理するモジュールの管理を行うものとしたが、これに限られるものではない。例えば、チャック爪６３ｂが交換される度に、２ＤコードＣをカスタマがプリンタにより発行して、エンドエフェクタの本体６３ａに貼り直すものなどとしてもよい。
【００３６】
上述した実施形態や変形例では、バーコードやＱＲコード（登録商標）などの２ＤコードＣがモジュールに設けられるものとしたが、これに限られず、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグがモジュールに設けられ、タグ認識装置によりタグ内の情報が認識されるものとしてもよい。即ち、識別体は、識別情報を保持する保持部として、コードまたはＩＣタグで設けられるものであればよい。なお、ＩＣタグは、外部から情報を読み書き可能であれば、表面に露出していなくてもよい。
【００３７】
上述した実施形態では、ベンダが２ＤコードＣをモジュールに貼り付けてモジュールをカスタマに発送するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、ベンダは、２ＤコードＣを貼り付けずにモジュールをカスタマに発送すると共に２ＤコードＣの情報をカスタマに通知し、カスタマはプリンタにより２ＤコードＣを発行してモジュールに貼り付けるものとしてもよい。また、ベンダが２ＤコードＣをモジュールと別に発送するものとしてもよい。あるいは、ベンダからではなく管理サーバ２０から２ＤコードＣの情報がカスタマに通知されるものとしてもよい。
【００３８】
上述した実施形態では、ロボット６１を含む複数のモジュールで構成された作業システム６０を例示したが、これに限られず、作業システムは、複数のモジュールで構成されたシステムであればよくロボット６１を含まないものとしてもよい。
【００３９】
ここで、本開示のモジュール管理システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示のモジュール管理システムにおいて、前記識別体は、前記固有情報の他に、前記モジュールの個々のシリアル番号に対応付けられているものとしてもよい。こうすれば、モジュールに設けられた識別体を認識することで、モジュールのシリアル番号を取得してモジュールの製造実績の確認などを行うこともできるから、モジュールの管理をさらに適切に行うことができる。
【００４０】
本開示のモジュール管理システムにおいて、前記モジュールとして、前記識別体が設けられた第１モジュールと、該第１モジュールとの組合せで用いられ前記識別体が設けられていない１以上の第２モジュールとを有し、前記管理部は、前記第２モジュールに前記識別体が設けられるのに代えて、前記第２モジュールの前記固有情報を前記第１モジュールの前記固有情報に対応付けて前記記憶部に記憶させるものとしてもよい。こうすれば、第１モジュールおよび第２モジュールの各々の固有情報を、第１モジュールの識別体により一括管理することができる。このため、例えば第２モジュールが識別体を設けにくいサイズや形状などであっても、モジュールの管理を適切に行うことができる。
【００４１】
本開示のモジュール管理システムにおいて、前記管理部は、前記組合せにおいて異なる前記第２モジュールに変更された場合、前記第１モジュールの前記固有情報に対応付けて前記記憶部に記憶されている前記第２モジュールの前記固有情報を、変更後の前記第２モジュールの前記固有情報に更新するものとしてもよい。こうすれば、第１モジュールに設けられた識別体を変更することなく、記憶部の情報を更新することで、第２モジュールの情報を容易に修正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本開示は、モジュール管理システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  設備導入支援システム、１２  ネットワーク、２０  管理サーバ、２１，４１，５１  制御部、２２  シミュレーション部、２３，４３，５３  記憶部、２６，４６，５６  通信部、２８，４７，５７  入力部、２９，４８，５８  表示部、３０  モジュールＤＢ、３０Ａ  ロボットデータ、３０Ｂ  エンドエフェクタデータ、３０Ｃ  フィーダデータ、３０Ｄ  コンベアデータ、３０Ｅ  カメラデータ、３０Ｆ  照明データ、３１  モジュールデータ、３５  導入実績ＤＢ、３６  モジュール組合せ情報、３７  ベンダＤＢ、３９  カスタマＤＢ、４０  ベンダ端末、４９  プリンタ、５０  カスタマ端末、６０  作業システム、６１  ロボット、６２  ロボットアーム、６３  エンドエフェクタ、６３ａ  本体、６３ｂ，６３ｂ（１）〜（３）  チャック爪、６４  カメラ、６５  照明、６６  基板搬送装置、６７  フィーダ、６８  制御装置、Ｃ  ２Ｄコード、ＭＤ  モデル、ＭＰ  マーケットプレイス、Ｐ  収容袋、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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