(57)【要約】  方法が、第１部品を現在の教示位置から水平に移動して第２部品に向けて下降させる一連の動作を挿入穴に挿入できるまで繰り返す工程と、第１部品を挿入穴に挿入できた位置を実初期挿入位置として取得する工程と、現在の教示位置と実初期挿入位置とに基づいて仮中心位置を取得する工程と、第１部品を仮中心位置を通過する第１方向第１側から仮中心位置に近づくように移動させて第２部品に向けて下降させる一連の動作および同方向第２側から同様の一連の動作を実施して第１部品が挿入穴に挿入された２つの限界位置を取得する工程と、取得された限界位置の中央位置を新たな教示位置として取得する工程と、を含む。
2020066823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部品を第２部品の挿入穴に挿入する作業を行う部品挿入装置の教示位置を設定する方法であって、
前記第１部品を把持し、前記第１部品を現在の教示位置に移動させて前記第２部品の前記挿入穴に向けて下降させる、部品下降工程と、
前記部品下降工程において、前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記現在の教示位置を修正する、修正工程と、を備え、
前記修正工程が、
把持した第１部品を前記現在の教示位置から水平に移動して前記第２部品に向けて下降させる一連の動作を、前記第１部品を前記挿入穴に挿入できるまで繰り返す、探り工程と、
前記探り工程で前記電子部品を前記挿入穴に挿入できた位置を、実初期挿入位置として取得する、初期挿入位置取得工程と、
前記現在の教示位置と前記実初期挿入位置とに基づいて、仮中心位置を取得する、仮中心取得工程と、
前記第１部品を前記仮中心位置を通過する水平な第１方向の第１側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作と、前記第１部品を前記第１方向の第２側から前記仮中止に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作とを実施し、前記第１部品が前記挿入穴に挿入された２つの限界位置を取得する、限界位置取得工程と、
取得された限界位置の中央位置を新たな教示位置として取得する、教示位置取得工程と、を含む、
教示位置設定方法。
【請求項２】
前記限界位置取得工程において、前記第１部品を前記仮中心位置を通過して前記第１方向と直交する水平な第２方向の第１側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作と、前記第１部品を前記第２方向の第２側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作とを実施し、前記第１部品が前記挿入穴に挿入された２つの限界位置が更に取得され、
前記教示位置取得工程において、前記新たな教示位置が合計４つの限界位置から取得される、
請求項１に記載の教示位置設定方法。
【請求項３】
前記仮中心取得工程において、前記現在の教示位置と前記実初期挿入位置とを通過する線上であって、前記実初期挿入位置から前記現在の教示位置とは反対側に所定オフセット量だけ離れた位置が、前記仮中心位置として設定される、
請求項１または２に記載の教示位置設定方法。
【請求項４】
前記現在の教示位置として初期教示位置を設定する初期教示位置設定工程を更に備え、
前記部品下降工程が、前記第１部品を前記初期教示位置で前記第２部品の前記挿入穴に向けて下降させる、部品挿入作業前の試行工程であり、
前記試行工程において前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記修正工程を行い、前記初期教示位置を前記新たな教示位置に修正する、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の教示位置設定方法。
【請求項５】
前記部品下降工程が、部品挿入作業中の作業工程であり、
前記作業工程において前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記修正工程を行い、前記現在の教示位置を前記新たな教示位置に更新する
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の教示位置設定方法。
【請求項６】
第１部品を第２部品の挿入穴に挿入する作業を行う部品挿入装置の教示位置を設定する装置であって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に取り付けられて前記第１部品を把持するハンドと、
前記ロボットアームおよび前記ハンドの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ハンドで前記第１部品を把持し、前記第１部品を予め記憶されている現在の教示位置に移動させ、前記第１部品を前記第２部品の前記挿入穴に向けて下降させ、
前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記現在の教示位置を修正するように構成されており、
前記制御装置は、前記現在の教示位置を修正するにあたり、
前記ハンドで把持した前記第１部品を前記現在の教示位置から水平に移動して前記第２部品に向けて下降させる一連の動作を前記挿入穴に挿入できるまで繰り返すよう前記ロボットアームを制御し、
前記第１部品を前記挿入穴に挿入できた位置を、実初期挿入位置として取得し、
前記現在の教示位置と前記実初期挿入位置とに基づいて、仮中心位置を取得し、
前記第１部品を前記仮中心位置を通過する水平な第１方向の第１側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作と、前記第１方向の第２側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作とを実施するよう前記ロボットアームを制御し、
前記第１部品が前記挿入穴に挿入された２つの限界位置を取得し、
取得された限界位置の中央位置を新たな教示位置として取得する、ように構成されている、
教示位置設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示位置設定方法および教示位置設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品のリードを基板の挿入穴に自動挿入するにあたり、電子部品を掴んだハンドを予め定められた教示位置に移動し、そこで挿入動作を行っても、リードを挿入穴に挿入できないことがある。特許文献１では、基板組立ての実用時にリードを挿入できなかった場合に教示位置を更新学習する技術を開示している。この技術では、教示位置近傍の複数位置で挿入動作が試行される。挿入できた１以上の位置データの平均値が新たな教示位置とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４８８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
挿入穴のリードに対する寸法差に応じて、リードを挿入穴に挿入可能な位置範囲が存在する。しかし、上記の例では、複数位置の平均値は、当該位置範囲の中心から離れた位置となる可能性があり、更新してもその後の作業で不挿入となる可能性がある。そのため、挿入動作の試行錯誤を繰り返す必要が生じ、また、繰り返さなければ教示位置を挿入可能範囲の中心に近づけることができない。【０００５】
そこで本発明は、第１部品を第２部品に自動挿入するにあたって、挿入可能な位置範囲の中心に教示位置を容易に近づけられる方法および装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る教示位置設定方法は、
第１部品を第２部品の挿入穴に挿入する作業を行う部品挿入装置の教示位置を設定する方法であって、
前記第１部品を把持し、前記第１部品を現在の教示位置に移動させて前記第２部品の前記挿入穴に向けて下降させる、部品下降工程と、
前記部品下降工程において、前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記現在の教示位置を修正する、修正工程と、を備え、
前記修正工程が、
把持した第１部品を前記現在の教示位置から水平に移動して前記第２部品に向けて下降させる一連の動作を、前記第１部品を前記挿入穴に挿入できるまで繰り返す、探り工程と、
前記探り工程で前記電子部品を前記挿入穴に挿入できた位置を、実初期挿入位置として取得する、初期挿入位置取得工程と、
前記現在の教示位置と前記実初期挿入位置とに基づいて、仮中心位置を取得する、仮中心取得工程と、
前記第１部品を前記仮中心位置を通過する水平な第１方向の第１側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作と、前記第１部品を前記第１方向の第２側から前記仮中止に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作とを実施し、前記第１部品が前記挿入穴に挿入された２つの限界位置を取得する、限界位置取得工程と、
取得された限界位置の中央位置を新たな教示位置として取得する、教示位置取得工程と、を含む。【０００７】
前記構成によれば、探り工程で第１部品を挿入できた位置をそのまま新たな教示位置として取得するのではなく、この実初期挿入位置に基づいて仮中心位置を取得し、この仮中心位置を基準として再び第１部品を第２部品に挿入する作業が試行される。試行は、水平な第１方向の両側から仮中心位置に近づくように第１部品を移動させながら実行され、それにより第２部品に挿入できた２つの限界位置が取得される。この限界位置の中央が新たな教示位置として取得される。これにより、第１部品を挿入穴に挿入可能な位置範囲の中心に教示位置を近づけることができ、その後は第１部品を挿入できない事態が発生するのを抑制できる。【０００８】
本発明の一形態に係る教示位置設定装置は、
第１部品を第２部品の挿入穴に挿入する作業を行う部品挿入装置の教示位置を設定する装置であって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に取り付けられて前記第１部品を把持するハンドと、
前記ロボットアームおよび前記ハンドの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ハンドで前記第１部品を把持し、前記第１部品を予め記憶されている現在の教示位置に移動させ、前記第１部品を前記第２部品の前記挿入穴に向けて下降させ、
前記第１部品を前記挿入穴に挿入できなかった場合に、前記現在の教示位置を修正するように構成されており、
前記制御装置は、前記現在の教示位置を修正するにあたり、
前記ハンドで把持した前記第１部品を前記現在の教示位置から水平に移動して前記第２部品に向けて下降させる一連の動作を前記挿入穴に挿入できるまで繰り返すよう前記ロボットアームを制御し、
前記第１部品を前記挿入穴に挿入できた位置を、実初期挿入位置として取得し、
前記現在の教示位置と前記実初期挿入位置とに基づいて、仮中心位置を取得し、
前記第１部品を前記仮中心位置を通過する水平な第１方向の第１側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作と、前記第１方向の第２側から前記仮中心位置に近づくように移動させて前記第２部品に向けて下降させる一連の動作とを実施するよう前記ロボットアームを制御し、
前記第１部品が前記挿入穴に挿入された２つの限界位置を取得し、
取得された限界位置の中央位置を新たな教示位置として取得する、ように構成されている。【０００９】
前記構成によれば、上述した方法と同様の作用が得られる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１部品を第２部品の挿入穴に自動挿入するにあたって、挿入可能な位置範囲の中心に教示位置を容易に近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る部品挿入装置あるいは教示位置設定装置の構成を示す正面図である。
【図２】ハンドを示す背面図である。
【図３】部品挿入装置あるいは教示位置設定装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】リードと挿入穴の関係、および、挿入可能範囲の説明図である。
【図５】部品挿入装置の作業現場への納入時に実行される教示位置設定方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】部品挿入装置による部品挿入作業中に実行される教示位置設定方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】修正工程を示すフローチャートである。
【図８】探り工程および仮中心取得工程の説明図である。
【図９】限界位置取得工程および教示位置取得工程の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。全図を通じて同一又は対応する要素には同一の符号を付して重複する詳細な説明を省略する。
【００１３】
図１は、実施形態に係る部品挿入装置１の構成を示す正面図である。部品挿入装置１は、一例として、電子部品９０のリード線９２を基板９５に形成された挿入穴９６に挿入する作業を行う。部品挿入装置１は、双腕ロボット２、第１ハンド５、および第２ハンド６を備えており、双腕ロボット２は、基台２１、第１ロボットアーム３および第２ロボットアーム４（以下、単に「アーム」という）を備えている。第１アーム３および第２アーム４は水平多関節型である。第１アーム３は、基台２１に対して鉛直の第１軸Ｌ１周りに揺動可能に連結された第１基端アーム３１と、第１基端アーム３１の先端部に鉛直の第２軸Ｌ２ａ周りに揺動可能に連結された第１先端アーム３２と、第１先端アーム３２の先端部に鉛直方向に昇降可能に連結された第１手首部３３と、第１手首部３３の下端部に鉛直の第３軸Ｌ３ａ周りに揺動可能に連結された第１取付部３４とを備える。第１アーム３と同様にして、第２アーム４も、第２基端アーム４１、第２先端アーム４２、第２手首部４３および第２取付部４４を備える。第２基端アーム４１は基台２１に対して第１軸Ｌ１周りに揺動可能であり、第２先端アーム４２は第２基端アーム４１に対して第２軸Ｌ２ｂ周りに揺動可能であり、第２取付部４４は第２手首部４３に対して第３軸Ｌ３ｂ周りに揺動可能である。この構成により、第１ハンド５および第２ハンド６は、三次元的な位置を互いに独立して変更可能である。
【００１４】
第１ハンド５および第２ハンド６は、基本的に同一の構造を有する。第１ハンド５は、第１取付部３４に固定されるベース５１、ベース５１に対して水平なハンド軸Ｌｈａ周りに回転可能な回転部５２、回転部５２に取り付けられて電子部品９０を把持する１以上（例えば、８個）の第１把持部５３を有する。第１ハンド５と同様にして、第２ハンド６も、ベース６１、回転部６２および１以上の第２把持部６４を有し、ベース６１は第２取付部４４に固定され、回転部６２はベース６１に対して水平なハンド軸Ｌｈｂ周りに回転可能である。
【００１５】
図２は、第１ハンド５を示す背面図である。ここでは第１ハンド５の構成のみ説明して第２ハンド６に関する説明を省略する。図１および図２に示すように、ベース５１は、鉛直に延びる板状の鉛直部５１ａを有する。ベース６１も同様に鉛直部６１ａを有する。鉛直部５１ａの背面には、回転部５２を回転駆動する回転アクチュエータ５９が取り付けられており、鉛直部５１ａの正面側に回転部５２が配置されている。回転部５２は、一例として円盤状に形成されており、回転部５２の中心軸は第１ハンド軸Ｌｈａと同軸状に位置づけられる。１以上の把持部５３は、回転部５２の周縁部から放射状に延びている。図示例では、８個の把持部５３が、回転部５２の周方向に等間隔をおいて配置されており、第１ハンド５は全体として舵状に形成されている。把持部５３の構造および把持部５３による電子部品９０の把持方法は特に限定されない。一例として、把持部５３は、互いに近接または離隔可能な一対のグリッパを有し、一対のグリッパを近接することで電子部品９０を把持することができ、一対のグリッパを離隔することで把持している電子部品９０を放すことができる。
【００１６】
図３は、実施形態に係る部品挿入装置１の制御系の構成を示すブロック図である。図３に示すように、部品挿入装置１は、コントローラ７０を備えている。コントローラ７０は、一例として、双腕ロボット２の基台２１に収納されている（図１を参照）。コントローラ７０は、リード線９２を基板９０に挿入する作業の実行に係るプログラムを記憶したメモリ、メモリに記憶されているプログラムを実行するＣＰＵ、および当該プログラムで制御される各種アクチュエータ３６−３９，４６−４９，５８，５９，６８，６９と接続されるインターフェイスを備えている。
【００１７】
コントローラ７０の制御により、ハンド５，６で把持された電子部品９０をプログラムに記述されている（すなわち、メモリに記憶されている）教示位置に移動させ、電子部品９０を基板９５に向かって下降させる。これにより、電子部品９０のリード９２が基板９５の挿入穴９６に自動挿入される。
【００１８】
図４は、リード９２と挿入穴９６の関係について示している。挿入穴９６の平面視形状は、リード９２の挿入を許容するため、リード９２の断面形状よりも大きい。挿入穴９２とリード９６の寸法差に基づいて、電子部品９０を下降したときにリード９２を挿入できる位置範囲の形状および大きさが定まる。以下、この位置範囲を「挿入可能範囲Ｈ」という。図４に示す例では、リード９２および挿入穴９６の断面が円形であり、挿入可能範囲Ｈが円形である。教示位置が挿入可能範囲Ｈ内に入っていれば、リード９２を挿入穴９６に挿入できる。作業用プログラムをコントローラ７０に記憶するにあたり、教示位置は、基板９５および電子部品９０のＣＡＤデータ等に基づき、この挿入可能範囲Ｈ内に収まるように初期設定される。以下、この初期設定される理想的な教示位置を「初期教示位置」という。
【００１９】
しかし、部品挿入装置１を実際に作業現場に納入し、初期教示位置から電子部品９０を下降させても、何らかの要因（基板９５の位置決め誤差、基板９５の加工誤差、電子部品９０の加工誤差、ハンド５，６に対する電子部品９０の位置誤差等）で電子部品９０を基板９５の挿入穴９６に挿入できないことがある。このような事態に対処して部品挿入装置１を実用に供せるようにするため、コントローラ７０は教示位置を自動的に修正する修正用プログラムも記憶している。このことから、前述した部品挿入装置１は、教示位置を設定する教示位置設定装置としての役割も果たす。
【００２０】
また、実用に供する前に教示位置を修正しても、現にメモリに記憶されている教示位置から電子部品９０を下降させたときに、上記同様の要因で再び電子部品９０を挿入穴９６に挿入できなくなることもある。このような事態に対処できるように、修正用プログラムによって、教示位置が自動的に修正されて更新される。
【００２１】
コントローラ７０は、このような修正用プログラムを実行することで、教示位置を設定する教示位置設定方法を実施する。教示位置設定方法は、作業現場への納入時の初期教示位置の修正にも利用され、挿入作業中の教示位置の更新学習にも利用される。いずれにせよ、現にメモリに記憶されている教示位置（現在の教示位置Ａ）を参照しても電子部品９０を挿入穴９６に挿入できない場合に、当該現在の教示位置Ａを修正して電子部品９０を挿入穴９６に挿入できるようにする。作業現場への納入時では、「現在の教示位置Ａ」が初期教示位置となる。
【００２２】
図５〜図７は、教示位置設定方法を示すフローチャートである。図５は、部品挿入装置１の作業現場への納入時に実施される処理を示し、図６は、部品挿入装置１による部品挿入作業の実行中に実施される処理を示す。
【００２３】
図５を参照して、前述したとおり、初期教示位置が設定される（初期教示位置設定工程Ｓ１０）。ここでは、初期教示位置が現在の教示位置Ａとなる。そして、ハンド５，６で電子部品９０を把持し、電子部品９０を現在の教示位置Ａとしての初期教示位置に移動させ、電子部品９０を基板９５の挿入穴９６に向けて下降させる（部品下降工程Ｓ１１）。ここでの部品下降工程Ｓ１１は、初期教示位置で電子部品９０を基板９５に挿入できるかどうか試行する試行工程である。
【００２４】
部品下降工程（試行工程）Ｓ１１において電子部品９０を基板９５に挿入できた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）は、教示位置の修正を要しない。初期教示位置を維持して（Ｓ１３）、教示位置設定方法が終了する。部品下降工程（試行工程）Ｓ１１において電子部品９０を基板９５に挿入できなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、このままでは部品挿入装置１を実用に供せない。そこで教示位置を修正する修正工程Ｓ５０を実行する。
【００２５】
図７に示すように、修正工程Ｓ５０は、探り工程Ｓ５１、初期挿入位置取得工程Ｓ５２、仮中心取得工程Ｓ５３、限界位置取得工程Ｓ５４、および、教示位置取得工程Ｓ５５を含む。
【００２６】
図８を参照して、探り工程Ｓ５１では、現在の教示位置Ａから予め定められた探り軌跡Ｐに沿って電子部品９０が基板９５から上方に離れた状態で電子部品９０を水平に移動させて電子部品９０を基板に向けて下降させるという一連の動作を、電子部品９０が挿入穴９６に挿入されるまで繰り返す。図示例では、探り軌跡Ｐの形状として渦巻状を示すが、形状は特に限定されない。電子部品９０を挿入穴９６に挿入できなかったときは、電子部品９０を探り軌跡Ｐに沿って微小な量だけ移動させる。換言すれば、探り工程Ｓ５１において挿入可否を探る複数の探査位置Ｓが、探り軌跡Ｐに沿って微小な間隔をおいて設定されている。
【００２７】
初期挿入位置取得工程Ｓ５２では、この探り工程Ｓ５１で電子部品９０が挿入穴９６に挿入できた位置を、実初期挿入位置Ｂとして取得する。修正工程Ｓ５０を実行しているということは、現在の教示位置Ａが挿入可能範囲Ｈから外れていたことを意味する。実初期挿入位置Ｂは、この挿入可能範囲Ｈ内において当該範囲Ｈの外縁部に位置づけられる。
【００２８】
仮中心取得工程Ｓ５３では、現在の教示位置Ａと実初期挿入位置Ｂとに基づいて、仮中心位置Ｃを取得する。より具体的には、現在の教示位置Ａと実初期挿入位置Ｂとを通過する線Ｑ上であって、実初期挿入位置Ｂから現在の教示位置Ａとは反対側に所定オフセット量Ｒだけ離れた位置が、仮中心位置Ｃとして設定される。オフセット量Ｒは、予め把握可能な挿入可能範囲Ｈのサイズに鑑みて、仮中心位置Ｃを挿入可能範囲Ｈ内に収めることができるような量に設定される。
【００２９】
図９を参照して、本実施形態に係る限界位置取得工程Ｓ５４では、水平な第１方向（以下、Ｘ方向ともいう）の第１側（図面左側）と第２側（図面右側）の２か所、および、第１方向に直交する水平な第２方向（以下、Ｙ方向ともいう）の第１側（図面上側）と第２側（図面下側）の２か所、合計４か所の限定位置を取得する。
【００３０】
Ｘ方向第１側に関し、仮中心位置Ｃを通過してＸ方向に延びる仮想直線ＳＸを想定する。仮中心位置Ｃからこの仮想直線ＳＸに沿って第１側に所定距離離れた位置で電子部品９０を基板９５に向けて下降させる。この所定距離は、一例として、挿入可能範囲Ｈの直径と同等に設定される。電子部品９０を挿入できなければ、そこから微小な量だけ仮想直線ＳＸに沿って仮中心位置Ｃに近づくように移動し、電子部品９０を基板９５に向けて下降させる。電子部品９０が挿入穴９６に挿入されるまでこの一連の動作を繰り返す。電子部品９０が挿入穴９６に挿入されたら、そのときの電子部品９０の位置を、Ｘ方向第１側の限界位置ＤＸ１として取得する。
【００３１】
Ｘ方向第２側、Ｙ方向第１側、Ｙ方向第２側についても同様である。Ｙ方向第１側および第２側に関しては、仮中心位置Ｃを通過してＹ方向に延びる仮想直線ＳＹが想定される。Ｘ方向第２側の限界位置ＤＸ２、Ｙ方向第１側の限界位置ＤＹ１、およびＹ方向第２側の限界位置ＤＹ２が取得される。４つの限界位置ＤＸ１、ＤＸ２、ＤＹ１、ＤＹ２は、前述した実初期挿入位置Ｂと同様、挿入可能範囲Ｈの外縁部に設定される。
【００３２】
教示位置取得工程Ｓ５５では、取得された限界位置の中央位置Ｅを新たな教示位置として取得する。中央位置ＥのＸ方向位置は、Ｘ方向における２つの限界位置ＤＸ１、ＤＸ２の中央である。中央位置ＥのＹ方向位置は、Ｙ方向における２つの限界位置ＤＹ１、ＤＹ２の中央である。このようにして求められた中央位置Ｅが、現在の教示位置Ａに代わって、教示位置として新たに設定される。
【００３３】
このようにして設定された新たな教示位置（中心位置Ｅ）は、挿入可能範囲Ｈの真の中心に近い位置に設定される。したがって、部品挿入装置１を実用に供したときに、再び電子部品９０が挿入できなくなるという事態が発生するのを抑制できる。
【００３４】
図６を参照して、部品挿入装置１による部品挿入作業でも、ハンドで電子部品９０を把持し、現在の教示位置Ａに移動させ、電子部品９０を基板９５の挿入穴９６に向けて下降させる（部品下降工程Ｓ２１）。ここでの部品下降工程Ｓ２１は、部品挿入作業中の作業工程である。部品下降工程（作業工程）Ｓ２１において電子部品９０を基板９５に挿入できた場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）は、現在の教示位置Aを維持する（Ｓ２３）。次の電子部品９０を挿入穴９６に挿入するため、部品挿入作業が継続される。部品下降工程（作業工程）Ｓ２１において電子部品９０を基板９５に挿入できなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、上記同様、教示位置を修正する修正工程Ｓ５０（図７参照）を実行する。
【００３５】
修正工程Ｓ５０の教示位置取得工程Ｓ５５では、中心位置Ｅが取得されると、取得された中央位置Ｅが、現在の教示位置Ａに代わって、新たな教示位置Ｅとして更新設定される。更新後は、図６のフローに戻り、新たな教示位置Ｅに基づいて部品挿入作業が実施される。
【００３６】
このようにして設定された新たな教示位置（中心位置Ｅ）も、挿入可能範囲Ｈの真の中心に近い位置に設定される。したがって、部品挿入装置１を再び実用に供したときに、電子部品９０が挿入できなくなるという事態が発生するのを抑制できる。
【００３７】
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は本発明の範囲内で適宜変更、削除および／または追加可能である。例えば、限界位置取得工程Ｓ５４において、Ｘ方向２か所あるいはＹ方向２か所の限界位置を導出し、教示位置取得工程Ｓ５５において、２つの限界位置の中央位置を教示位置として取得してもよい。上記実施形態では教示位置を中心により近づけることができ、この変形例では教示位置の設定を速やかに行うことができる。また、電子部品を基板に挿入するとしたが、挿入する側の部品である第１部品および挿入される側の部品である第２部品は、電子部品および基板に限定されない。
【符号の説明】
【００３８】
Ｓ１０  初期教示位置設定工程
Ｓ１１  部品下降工程（試行工程）
Ｓ２１  部品下降工程（作業工程）
Ｓ５０  修正工程
Ｓ５１  探り工程
Ｓ５２  初期挿入位置取得工程
Ｓ５３  仮中心取得工程
Ｓ５４  限界位置取得工程
Ｓ５５  教示位置取得工程
【図１】
2020066823.tif 000003
【図２】
2020066823.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020066823.tif 000009
【図８】
2020066823.tif 000010
【図９】
2020066823.tif 000011
【国際調査報告】
2020066823.tif 000012
2020066823.tif 000013
2020066823.tif 000014
2020066823.tif 000015