(57)【要約】  入力画像を投影するプロジェクタ（３）と、視線方向を特定する特定部（４０２）と、プロジェクタ（３）による被投影物の位置を特定する特定部（４０３）と、プロジェクタ（３）による投影領域、特定部（４０２）による特定結果、特定部（４０３）による特定結果、及び投影対象である物体を示す３次元データに基づいて、投影画像を一方向から見た際に立体視可能な画像を構成する座標毎の画素値を設定する設定部（４０５）と、設定部（４０５）により設定された画素値から成る画像を生成する画像生成部（４０６）と、画像生成部（４０６）により生成された画像を示すデータをプロジェクタ（３）に出力する出力部（４０７）とを備えた。
2020217348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力画像を投影する投影装置と、
視線方向を特定する第１特定部と、
前記投影装置による被投影物の位置を特定する第２特定部と、
前記投影装置による投影領域、前記第１特定部による特定結果、前記第２特定部による特定結果、及び投影対象である物体を示す３次元データに基づいて、投影画像を一方向から見た際に立体視可能な画像を構成する座標毎の画素値を設定する設定部と、
前記設定部により設定された画素値から成る画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部により生成された画像を示すデータを前記投影装置に出力する出力部と
を備えた画像投影システム。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記設定部により設定された画素値が変更される度に、画像の生成を行う
ことを特徴とする請求項１記載の画像投影システム。
【請求項３】
前記画像生成部は、複数の画像を連続したアニメーションを生成する
ことを特徴とする請求項１記載の画像投影システム。
【請求項４】
前記投影装置は、投影位置及び投影角度のうちの少なくとも一方が可変である
ことを特徴とする請求項１記載の画像投影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像を投影する画像投影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業者は、製品に対して組立作業等の作業を行う場合、作業要領書又はチェックリスト等の書類或いはモニタを用いて作業指示を確認した上で、作業を行っている。【０００３】
一方、書類又はモニタは、製品が置かれた作業領域とは異なる領域に置かれている。そのため、作業者は、作業指示を確認する度に製品から目を離して書類又はモニタ側に振り返る必要がある。また、製品を置く作業領域とは別に書類又はモニタを置く領域が必要となる。また、書類又はモニタによる作業指示では文字が用いられることが多いが、この場合、例えば言語の異なる作業員が混在する工場では翻訳が必要となる。そのため、文字による作業指示はグローバル化の観点から望ましくない。【０００４】
これに対し、製品の特定箇所に円又は矢印等の２次元画像を投影するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。
また、作業者が装着するＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の装置に映像を投影して作業指示を行うシステムも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開２０１６／０８４１５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、製品に円又は矢印等の２次元画像を投影する方法では、作業箇所は指示可能であるが、例えば部品をどのように組付けるのかといった具体的な作業内容までは指示が困難である。よって、このシステムでは、別途、書類又はモニタによる作業指示が不可欠である。
また、ＨＭＤ等の装置に映像を投影する方法では、当該装置を作業者毎に用意する必要があり、また、当該装置を装着した状態での作業は煩わしい。【０００７】
これに対し、プロジェクタから立体視可能な画像を投影する方法もある。しかしながら、この方法では、上記画像を生成する際に、投影対象である物体を示す３次元データを、被投影物の形状に合わせて変形させる必要があり、非常に複雑な処理を行う必要がある。【０００８】
なお上記のような課題は、作業指示を行う作業支援システムに限らず、ゲーム分野又は映像分野等で用いられる画像を投影する画像投影システムにおいても同様である。【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、投影対象である物体を示す３次元データを変形することなく、立体視可能な画像を投影可能とする画像投影システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る画像投影システムは、入力画像を投影する投影装置と、視線方向を特定する第１特定部と、投影装置による被投影物の位置を特定する第２特定部と、投影装置による投影領域、第１特定部による特定結果、第２特定部による特定結果、及び投影対象である物体を示す３次元データに基づいて、投影画像を一方向から見た際に立体視可能な画像を構成する座標毎の画素値を設定する設定部と、設定部により設定された画素値から成る画像を生成する画像生成部と、画像生成部により生成された画像を示すデータを投影装置に出力する出力部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、上記のように構成したので、投影対象である物体を示す３次元データを変形することなく、立体視可能な画像を投影可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る画像投影システムの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１における演算装置の構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１における演算装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１における演算装置の動作例を示す図であり、ユーザの視線方向から被投影物に置かれた物体を見た場合の一例を示す図である。
【図５】実施の形態１における設定部の動作例を示す図である。
【図６】仮想空間において、ユーザの視線方向から被投影物に置かれた物体を見た場合の一例を示す図である。
【図７】実施の形態１における設定部の動作例を示す図である。
【図８】仮想空間において、プロジェクタによる投影方向から被投影物に置かれた物体を見た場合の一例を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る画像投影システムの構成例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における演算装置の構成例を示す図である。
【図１１】実施の形態２における演算装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２Ａ、図１２Ｂは、実施の形態１〜３に係る演算装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
画像投影システムは、画像を投影する。画像投影システムは、図１に示すように、カメラ（第１撮像装置）１、カメラ（第２撮像装置）２、プロジェクタ（投影装置）３及び演算装置４を備えている。
【００１４】
カメラ１は、特定領域に存在するユーザ１１を撮像する。この際、カメラ１は、少なくともユーザ１１の目を含む身体の一部（例えば目又は頭部）を撮像することが好ましい。カメラ１は、ユーザ１１が位置すると想定される領域が撮像領域に含まれる位置に配置されている。なお、ユーザ１１が位置すると想定される領域が撮像領域よりも広い場合、カメラ１は撮像位置及び撮像角度のうちの少なくとも一方を可変とする機構を有する必要がある。カメラ１としては、例えば赤外線カメラを用いることができる。このカメラ１により得られた画像データは、演算装置４に出力される。また、カメラ１が撮像位置及び撮像角度のうちの少なくとも一方を可変とする機構を有する場合、カメラ１は、上記画像データに加え、撮像を行った際の撮像位置及び撮像角度のうちの少なくとも一方を示すデータを、演算装置４に出力する。なお、演算装置４は、カメラ１の初期の撮像位置及び撮像角度を示すデータを予め保持している。
【００１５】
カメラ２は、特定領域を撮像する。カメラ２としては、例えば赤外線カメラを用いることができる。このカメラ２により得られた画像データは、演算装置４に出力される。なお、演算装置４は、カメラ２の撮像位置及び撮像角度を示すデータを予め保持している。
【００１６】
プロジェクタ３は、特定領域に入力画像を投影する。なお、ユーザ１１の位置が固定である場合にはプロジェクタ３の投影位置及び投影角度は固定でもよいが、ユーザ１１の位置が固定ではない場合には、プロジェクタ３は、投影位置及び投影角度のうちの少なくとも一方を可変とする機構を有する。また、プロジェクタ３が投影位置及び投影角度のうちの少なくとも一方を可変とする機構を有する場合、プロジェクタ３は、現在の投影位置及び投影角度のうちの少なくとも一方を示すデータを、演算装置４に出力する。なお、演算装置４は、プロジェクタ３の初期の投影位置及び投影角度を示すデータを予め保持している。
【００１７】
演算装置４は、プロジェクタ３による投影領域、カメラ１による撮像結果及びカメラ２による撮像結果に基づいて、画像の生成を行う。この画像は、プロジェクタ３により特定領域に投影された画像（投影画像）を人が特定の一方向から見た際に立体視可能な画像である。この演算装置４は、図２に示すように、記録部４０１、特定部（第１特定部）４０２、特定部（第２特定部）４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７を有している。
【００１８】
記録部４０１は、投影対象である物体を示す３次元データを１つ以上記録する。３次元データは、例えばＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）データである。
記録部４０１としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【００１９】
なお図１では、記録部４０１が画像投影システムの内部に設けられた場合を示しているが、これに限らず、記録部４０１は画像投影システムの外部に設けられていてもよい。
【００２０】
特定部４０２は、カメラ１による撮像結果からユーザ１１の視線方向を特定する。なお、特定部４０２は、カメラ１から画像データに加えて撮像位置及び撮像角度のうちの少なくとも一方を示すデータが出力された場合には、当該データも考慮してユーザ１１の視線方向を特定する。画像からユーザ１１の視線方向を特定する方法としては、従来から知られている各種方法を適用可能であり、その説明は省略する。
【００２１】
特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から特定領域に存在する被投影物１２の位置及び形状を特定する。画像から特定領域に存在する被投影物１２の位置及び形状を特定する方法としては、従来から知られている各種方法を適用可能であり、その説明は省略する。なお、特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から、特定領域に存在する被投影物１２の位置及び形状に加え、被投影物１２の向きを特定してもよい。
【００２２】
抽出部４０４は、記録部４０１から３次元データを抽出する。
【００２３】
設定部４０５は、プロジェクタ３による投影領域、特定部４０２による特定結果、特定部４０３による特定結果、及び抽出部４０４により抽出された３次元データに基づいて、プロジェクタ３により投影される画像を構成する座標（ピクセル）毎の画素値を設定する。
【００２４】
この際、まず、設定部４０５は、仮想空間上で、視線方向から見た領域に対して座標（視線座標）を設定する。視線座標は、プロジェクタ３の解像度等に応じて設定される。そして、設定部４０５は、仮想空間において、視線座標毎に、被投影物１２に置かれた投影対象である物体上の一致する点（第１の点）と、被投影物１２上の一致する点（第２の点）を検出する。そして、設定部４０５は、第１の点での画素値を上記物体を示す３次元データから抽出し、当該抽出した画素値を第２の点での画素値として設定する。
次に、設定部４０５は、仮想空間上で、プロジェクタ３による投影領域に対して座標（投影座標）を設定する。投影座標は、プロジェクタ３の解像度等に応じて設定される。そして、設定部４０５は、投影座標毎に、被投影物１２上の一致する点（第２の点）を検出する。そして、設定部４０５は、検出した第２の点での画素値を、上記投影座標での画素値として設定する。
なお、画素値としては、色、輝度又は濃淡等が挙げられる。
【００２５】
画像生成部４０６は、設定部４０５により設定された画素値から成る画像を生成する。
【００２６】
出力部４０７は、画像生成部４０６により生成された画像を示すデータをプロジェクタ３に出力する。
【００２７】
次に、図１，２に示す演算装置４の動作例について、図３を参照しながら説明する。なお、記録部４０１には、３次元データが記録されている。また、カメラ１及びカメラ２はそれぞれ、撮像を常時行い、得られた画像データを演算装置４に出力している。
演算装置４の動作例では、図３に示すように、まず、特定部４０２は、カメラ１による撮像結果からユーザ１１の視線方向を特定する（ステップＳＴ３０１）。なお、特定部４０２による処理は、カメラ１から演算装置４に画像データが入力される度に実施される。
【００２８】
また、特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から特定領域に存在する被投影物１２の位置及び形状を特定する（ステップＳＴ３０２）。
【００２９】
また、抽出部４０４は、記録部４０１から３次元データを抽出する（ステップＳＴ３０３）。
【００３０】
次いで、設定部４０５は、プロジェクタ３による投影領域、特定部４０２による特定結果、特定部４０３による特定結果、及び抽出部４０４により抽出された３次元データに基づいて、プロジェクタ３により投影される画像を構成する座標毎の画素値を設定する（ステップＳＴ３０４）。
【００３１】
ここで、図１に示すように、画像投影システムは、プロジェクタ３から画像を投影することで、ユーザ１１に、被投影物１２に物体が置かれているように見せる。図１において、符号１０１は投影画像を示し、符号１０２はユーザ１１により立体視された物体を示している。この際、被投影物１２上の、ユーザ１１の視線方向と上記物体とを結ぶ直線との交点毎に、当該物体の該当する画素値がプロジェクタ３から投影されれば、図４に示すように、ユーザ１１は、被投影物１２に上記物体が置かれているように見えると考えられる。
【００３２】
この際、まず、図５に示すように、設定部４０５は、仮想空間上で、視線方向から見た領域に対して座標（視線座標）を設定する。図５において、符号５０１は視線座標の座標系を示し、符号５０２は被投影物１２に置かれた物体を示している。視線座標は、プロジェクタ３の解像度等に応じて設定される。そして、設定部４０５は、仮想空間において、視線座標毎に、被投影物１２に置かれた投影対象である物体上の一致する点（第１の点）と、被投影物１２上の一致する点（第２の点）を検出する。そして、設定部４０５は、第１の点での画素値を上記物体を示す３次元データから抽出し、当該抽出した画素値を第２の点での画素値として設定する。図５，６では、画像投影システムが、ユーザ１１に、白の被投影物１２にグレーの物体が置かれているように見せる場合を示している。この場合、設定部４０５は、視線座標毎に、画素値としてグレー又は白を設定する。
【００３３】
次に、図７に示すように、設定部４０５は、仮想空間上で、プロジェクタ３による投影領域に対して座標（投影座標）を設定する。図７において、符号７０１は、投影座標の座標系を示している。投影座標は、プロジェクタ３の解像度等に応じて設定される。そして、設定部４０５は、投影座標毎に、被投影物１２上の一致する点（第２の点）を検出する。そして、設定部４０５は、検出した第２の点での画素値を、上記投影座標での画素値として設定する。図７，８では、設定部４０５は、投影座標毎に、画素値としてグレー又は白を設定する。
【００３４】
なお、設定部４０５による処理は、特定部４０２により特定されたユーザ１１の位置が変わる度に実施される。
【００３５】
次いで、画像生成部４０６は、設定部４０５により設定された画素値から成る画像を生成する（ステップＳＴ３０５）。なお、画像生成部４０６による処理は、設定部４０５により設定された画素値が変更される度に実施される。
【００３６】
次いで、出力部４０７は、画像生成部４０６により生成された画像を示すデータをプロジェクタ３に出力する（ステップＳＴ３０６）。その後、プロジェクタ３は、この画像を特定領域に投影する。これにより、図１に示すように、ユーザ１１には投影画像が立体的に見える。
【００３７】
このように、実施の形態１に係る画像投影システムでは、プロジェクタ３の投影領域、ユーザ１１の視線方向、被投影物１２の位置及び形状、並びに投影対象である物体を示す３次元データに基づいて画像の生成を行い、プロジェクタ３から当該画像を投影する。これにより、ユーザ１１には投影画像が立体的に見える。
【００３８】
また、上記画像はユーザ１１が裸眼で立体視可能であり、ユーザ１１はＨＭＤ等のような特別な装置を装着する必要はない。また、上記画像は単一画像であり、画像投影システムは両眼視差を利用した３次元画像のように複数の画像を用意する必要はない。
【００３９】
また、特定部４０２は、カメラ１による撮像結果からリアルタイムにユーザ１１の視線方向を特定可能である。そのため、画像投影システムでは、途中でユーザ１１が移動した場合でも追従して画像を生成可能であり、ユーザ１１は投影画像を常に立体視できる。
【００４０】
なお上記では、特定部４０２は、カメラ１による撮像結果からユーザ１１の視線方向を特定する場合を示した。しかしながら、これに限らず、特定部４０２は、他の手段を用いて、ユーザ１１の視線方向を特定してもよい。
【００４１】
また上記では、特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から被投影物１２の位置及び形状を特定する場合を示した。しかしながら、これに限らず、特定部４０３は、他の手段を用いて、被投影物１２の位置及び形状を特定してもよい。
【００４２】
また上記では、特定部４０３がカメラ２による撮像結果から特定領域に存在する被投影物１２の位置及び形状を特定し、画像生成部４０６が当該被投影物１２の位置及び形状に基づいて処理を行う場合を示した。しかしながら、これに限らず、記録部４０１が、事前に、特定領域に存在すると想定される被投影物１２の形状を示す情報を記録し、特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から特定領域に存在する被投影物１２の位置のみを特定してもよい。この場合、画像生成部４０６は、特定領域に存在する被投影物１２の形状については記録部４０１から得る。
【００４３】
また上記では、プロジェクタ３が１台である場合を示した。しかしながら、これに限らず、プロジェクタ３は複数台でもよい。すなわち、プロジェクタ３が１台の場合には死角となる領域が生じてしまう可能性があり、プロジェクタ３を複数台設けることで当該領域を補間可能となる。
【００４４】
以上のように、この実施の形態１によれば、画像投影システムは、入力画像を投影するプロジェクタ３と、視線方向を特定する特定部４０２と、プロジェクタ３による被投影物１２の位置を特定する特定部４０３と、プロジェクタ３による投影領域、特定部４０２による特定結果、特定部４０３による特定結果、及び投影対象である物体を示す３次元データに基づいて、投影画像を一方向から見た際に立体視可能な画像を構成する座標毎の画素値を設定する設定部４０５と、設定部４０５により設定された画素値から成る画像を生成する画像生成部４０６と、画像生成部４０６により生成された画像を示すデータをプロジェクタ３に出力する出力部４０７とを備えた。これにより、実施の形態１に係る画像投影システムは、平面ではない被投影物１２の形状に合わせて投影対象である物体を示す３次元データを変形することなく、当該被投影物１２上に立体視可能な画像を投影可能となる。
【００４５】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１に係る画像投影システムの適用例について示す。
実施の形態２では、図９に示すように、画像投影システムは、作業領域（特定領域）で製品１２ａに対して組立作業等の作業を行う作業者１１ａ（ユーザ１１）に対し、作業指示を行う。製品１２ａは、台車１２ｂに載せられて作業領域に移動される場合、又は、作業領域に設けられた作業面（不図示）に置かれる場合等がある。図９では、製品１２ａが台車１２ｂに載せられた状態で作業領域に移動され、作業者１１ａはこの台車１２ｂに載せられた製品１２ａに対して作業を行う場合を示している。なお、１つの作業領域で作業を行う作業者１１ａは１人であるとする。また、被投影物１２としては、製品１２ａ、台車１２ｂ又は作業面等が挙げられる。
【００４６】
図９に示す実施の形態２に係る画像投影システムは、図１に示す実施の形態１に係る画像投影システムのうちの演算装置４の構成のみが異なる。そこで、以下では、演算装置４の構成についてのみ説明を行う。
【００４７】
演算装置４は、プロジェクタ３による投影領域、カメラ１による撮像結果及びカメラ２による撮像結果に基づいて、画像の生成を行う。この画像は、作業指示を表す画像であって、プロジェクタ３により作業領域に投影された画像（投影画像）を人が特定の一方向から見た際に立体視可能な画像である。
図１０は実施の形態２における演算装置４の構成例を示す図である。図１０に示す実施の形態２における演算装置４の構成例は、図２に示す実施の形態２における演算装置４に対し、確認指示部４０８を追加している。その他の構成は同様であり、同一の符号を付して異なる部分についてのみ説明を行う。
【００４８】
記録部４０１は、作業指示を表すアイコンである３次元データを記録する。この３次元データは、作業工程毎に存在し、作業工程順を示す識別情報に紐付けられて記録部４０１に記録される。
【００４９】
抽出部４０４は、記録部４０１から３次元データを順に抽出する。具体的には、抽出部４０４は、まず、記録部４０１から最初の作業工程を示す識別情報に紐付けられた３次元データを抽出する。その後、抽出部４０４は、確認指示部４０８から指示を受ける度に、次の作業工程を示す識別情報に紐付けられた３次元データを順に抽出する。
【００５０】
確認指示部４０８は、作業者１１ａによる作業完了を確認して抽出部４０４に対して次の３次元データの抽出を指示する。ここで、例えば、確認指示部４０８は、作業者１１ａにより入力装置（不図示）を介して入力された作業完了通知を受付けることで、作業者１１ａによる作業完了の確認を行ってもよい。また、確認指示部４０８は、カメラ２による撮像結果を解析することで、作業者１１ａによる作業完了の確認を行ってもよい。
なお、演算装置４は、抽出部４０４により最後の作業工程を表す３次元データが抽出されている場合には、確認指示部４０８により作業者１１ａによる作業完了が確認された時点で処理を終了する。
【００５１】
次に、図９，１０に示す演算装置４の動作例について、図１１を参照しながら説明する。なお、記録部４０１には、作業工程毎の３次元データが記録されている。また、カメラ１及びカメラ２はそれぞれ、撮像を常時行い、得られた画像データを演算装置４に出力している。
演算装置４の動作例では、図１１に示すように、まず、特定部４０２は、カメラ１による撮像結果から作業者１１ａの視線方向を特定する（ステップＳＴ１１０１）。なお、特定部４０２による処理は、カメラ１から演算装置４に画像データが入力される度に実施される。
【００５２】
また、特定部４０３は、カメラ２による撮像結果から作業領域に存在する被投影物１２の位置及び形状を特定する（ステップＳＴ１１０２）。
【００５３】
また、抽出部４０４は、記録部４０１から３次元データを抽出する（ステップＳＴ１１０３）。この際、抽出部４０４は、記録部４０１から、最初の作業工程を示す識別情報に紐付けられた３次元データを抽出する。
【００５４】
次いで、設定部４０５は、プロジェクタ３による投影領域、特定部４０２による特定結果、特定部４０３による特定結果、及び抽出部４０４により抽出された３次元データに基づいて、プロジェクタ３により投影される画像を構成する座標毎の画素値を設定する（ステップＳＴ１１０４）。なお、設定部４０５による処理は、特定部４０２により特定された作業者１１ａの位置が変わる度に実施される。
【００５５】
次いで、画像生成部４０６は、設定部４０５により設定された画素値から成る画像を生成する（ステップＳＴ１１０５）。なお、画像生成部４０６による処理は、設定部４０５により設定された画素値が変更される度に実施される。
【００５６】
次いで、出力部４０７は、画像生成部４０６により生成された画像を示すデータをプロジェクタ３に出力する（ステップＳＴ１１０６）。その後、プロジェクタ３は、この画像を作業領域に投影する。これにより、作業者１１ａには投影画像が立体的に見える。その後、作業者１１ａは、この投影画像が示す作業指示に従って製品１２ａに対する作業を行う。
【００５７】
次いで、確認指示部４０８は、作業者１１ａによる作業完了を確認したかを判定する（ステップＳＴ１１０７）。このステップＳＴ１１０７において、確認指示部４０８が作業完了を確認していない場合には、シーケンスはステップＳＴ１１０７に戻り待機状態となる。
【００５８】
一方、ステップＳＴ１１０７において、確認指示部４０８は、作業完了を確認した場合、抽出部４０４により最後の作業工程を表す３次元データまで抽出されたかを判定する（ステップＳＴ１１０８）。
【００５９】
このステップＳＴ１１０８において、確認指示部４０８は、抽出部４０４により未抽出の３次元データがあると判定した場合には、抽出部４０４に対して次の３次元データの抽出を指示する（ステップＳＴ１１０９）。その後、シーケンスはステップＳＴ１１０２に戻る。なお、ステップＳＴ１１０３では、抽出部４０４は、確認指示部４０８による指示に応じ、次の作業工程を示す識別情報に紐付けられた３次元データの抽出を行う。
【００６０】
一方、ステップＳＴ１１０８において、確認指示部４０８が抽出部４０４により全ての３次元データが抽出されたと判定した場合には、シーケンスは終了する。
【００６１】
実施の形態３．
実施の形態１，２では、画像生成部４０６が静止画である画像を生成し、プロジェクタ３が当該画像を作業領域に投影する場合を示した。これに対し、画像生成部４０６は複数の画像を連続したアニメーションを生成し、プロジェクタ３はこのアニメーションを作業領域に投影してもよい。
【００６２】
最後に、図１２を参照して、実施の形態１〜３における演算装置４のハードウェア構成例を説明する。以下では、実施の形態１における演算装置４のハードウェア構成例について示すが、実施の形態２，３における演算装置４のハードウェア構成例についても同様である。
演算装置４における特定部４０２、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７の各機能は、処理回路５１により実現される。処理回路５１は、図１２Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図１２Ｂに示すように、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）５２であってもよい。
【００６３】
処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。特定部４０２、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７の各部の機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。
【００６４】
処理回路５１がＣＰＵ５２の場合、特定部４０２、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路５１は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、演算装置４は、処理回路５１により実行されるときに、例えば図３に示した各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、特定部４０２、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３としては、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ等が該当する。
【００６５】
なお、特定部４０２、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、特定部４０２については専用のハードウェアとしての処理回路５１でその機能を実現し、特定部４０３、抽出部４０４、設定部４０５、画像生成部４０６及び出力部４０７については処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００６６】
このように、処理回路５１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００６７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組合わせ、或いは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
この発明に係る画像投影システムは、投影対象である物体を示す３次元データを変形することなく、立体視可能な画像を投影可能となり、画像を投影する画像投影システム等に用いるのに適している。
【符号の説明】
【００６９】
１  カメラ（第１撮像装置）、２  カメラ（第２撮像装置）、３  プロジェクタ（投影装置）、４  演算装置、１１  ユーザ、１１ａ  作業者、１２  被投影物、１２ａ  製品、１２ｂ  台車、５１  処理回路、５２  ＣＰＵ、５３  メモリ、４０１  記録部、４０２  特定部（第１特定部）、４０３  特定部（第２特定部）、４０４  抽出部、４０５  設定部、４０６  画像生成部、４０７  出力部、４０８  確認指示部。
【図１】
2020217348.tif 000003
【図２】
2020217348.tif 000004
【図３】
2020217348.tif 000005
【図４】
2020217348.tif 000006
【図５】
2020217348.tif 000007
【図６】
2020217348.tif 000008
【図７】
2020217348.tif 000009
【図８】
2020217348.tif 000010
【図９】
2020217348.tif 000011
【図１０】
2020217348.tif 000012
【図１１】
2020217348.tif 000013
【図１２】
2020217348.tif 000014
【国際調査報告】
2020217348.tif 000015
2020217348.tif 000016
2020217348.tif 000017
2020217348.tif 000018