(57)【要約】  放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である場合でも、確実な撮影を支援する放射線撮影装置を提供する。  放射線撮影装置（１０）は、放射線源（３１）と、放射線検出部（１５）と、撮影部（３５）と、放射線検出部（１５）を認識する第１認識部（６１）と、撮影部（３５）が撮影した画像を用いて被写体を認識する第２認識部（６２）と、第１認識部（６１）及び第２認識部（６２）の認識結果を用いて、放射線検出部（１５）と被写体の相対的な位置関係を特定し、被写体が放射線検出部（１５）の検出有効領域に入っているか否かを判定する判定部（５２）と、判定部（５２）の判定結果を用いて、操作支援をする制御部（５３）と、を備える。
2020036225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を発生する放射線源と、
前記放射線源に対して独立に移動可能であり、かつ、被写体を透過した前記放射線を検出することにより、前記被写体の画像を得る放射線検出部と、
前記放射線よりも長波長の光を用いて、少なくとも前記被写体を撮影する撮影部と、
前記放射線検出部を認識する第１認識部と、
前記撮影部が撮影した画像を用いて前記被写体を認識する第２認識部と、
前記第１認識部及び前記第２認識部の認識結果を用いて、前記放射線検出部と前記被写体の相対的な位置関係を特定し、前記被写体が前記放射線検出部の検出有効領域に入っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を用いて、操作支援をする制御部と、
を備える放射線撮影装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っていること、または、前記被写体が前記検出有効領域に入っていないこと、を報知する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記被写体が前記検出有効領域に入っていない場合に、前記制御部は、前記第２認識部が前記被写体を認識した上で前記被写体が前記検出有効領域に入っていないこと、を報知する請求項２に記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
前記被写体が前記検出有効領域に入っていない場合、かつ、前記第２認識部が前記被写体を認識できなかった場合、前記制御部は、前記被写体を認識できなかったこと、を報知する請求項２または３に記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記判定結果を用いて、前記放射線の曝射を有効化または無効化する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っている場合に、前記放射線の曝射を有効化する請求項５に記載の放射線撮影装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っていない場合に、前記放射線の曝射を無効化する請求項５に記載の放射線撮影装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っていない場合に、前記被写体を前記検出有効領域に入れる位置調節の操作支援をする請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記被写体を前記検出有効領域に入れるために前記放射線検出部を移動すべき方向を報知する請求項８に記載の放射線撮影装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記被写体を前記検出有効領域に入れるために前記放射線検出部を移動する距離を報知する請求項９に記載の放射線撮影装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記被写体を前記検出有効領域に入れるために前記放射線検出部を回転または傾斜する向き、方向、または、角度を報知する請求項８〜１０のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項１２】
前記放射線の照射野を定めるコリメータを備え、
前記制御部は、前記判定結果を用いて前記コリメータを制御することにより前記照射野を調節する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項１３】
前記放射線の照射野を定めるコリメータを備え、
前記制御部は、前記判定結果を用いて前記コリメータを制御することにより前記照射野を変更することにより、前記被写体を前記検出有効領域に入れる請求項１２に記載の放射線撮影装置。
【請求項１４】
前記放射線の照射野を定めるコリメータを備え、
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っている場合、前記コリメータを制御し、前記被写体に合わせて前記照射野を変更する請求項１２に記載の放射線撮影装置。
【請求項１５】
前記第１認識部は、前記放射線検出部の位置及び向きを特定する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項１６】
前記第１認識部は、前記撮影部が取得する画像を用いて前記放射線検出部を認識する請求項１５に記載の放射線撮影装置。
【請求項１７】
前記放射線検出部は、位置を示すマーカーを有し、
前記第１認識部は、前記撮影部が取得する画像における前記マーカーを用いて前記放射線検出部の位置及び向きを認識する請求項１６に記載の放射線撮影装置。
【請求項１８】
前記放射線検出部は、前記放射線検出部の位置を計測する位置センサを備え、
前記第１認識部は、前記位置センサを用いて得る情報を用いて前記放射線検出部を認識する請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項１９】
前記第２認識部は、前記被写体の部位を認識する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項２０】
前記第２認識部は、前記撮影部が撮影した前記被写体の画像と、テンプレートと、のマッチングによって前記被写体の部位を認識する請求項１９に記載の放射線撮影装置。
【請求項２１】
前記第２認識部は、人工知能である請求項１９に記載の放射線撮影装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記第１認識部が前記放射線検出部を認識した場合に、前記放射線検出部に正対する位置に前記放射線源を自動的に移動する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項２３】
前記制御部は、前記放射線検出部が、水平かつ静止している場合に、前記放射線源を自動的に移動する請求項２２に記載の放射線撮影装置。
【請求項２４】
前記放射線源を自動的に移動する場合、前記制御部は、前記放射線源を移動する旨を報知する請求項２２または２３に記載の放射線撮影装置。
【請求項２５】
前記制御部は、前記放射線源と前記放射線検出部との距離を特定の距離に保つ請求項２２〜２４のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項２６】
前記制御部は、前記第２認識部が前記被写体を認識しない場合に、前記撮影部を移動する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項２７】
前記被写体の体厚を計測する体厚計測部を備え、
前記制御部は、前記判定結果と、前記被写体の体厚と、を用いて操作支援をする請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項２８】
前記制御部は、前記被写体が前記検出有効領域に入っている場合に、前記被写体の体厚を用いて撮影条件を設定する請求項２７に記載の放射線撮影装置。
【請求項２９】
前記制御部は、前記被写体の体厚を用いて前記放射線源の管電圧を設定する請求項２８に記載の放射線撮影装置。
【請求項３０】
前記制御部は、前記被写体の体厚を用いて前記放射線源と前記被写体との間に、前記放射線の一部を遮蔽するフィルタを挿入または抜去する請求項２８に記載の放射線撮影装置。
【請求項３１】
前記放射線源を手動で移動する場合、前記制御部は、前記放射線源が前記放射線検出部に正対する位置になったことを報知する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３２】
前記放射線源を手動で移動する場合、前記制御部は、前記放射線源を移動すべき方向を報知する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３３】
前記放射線検出部が前記制御部を含む本体に取り付けられている場合に、前記制御部は、前記放射線源の移動を制限する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３４】
移動型であって、前記制御部を含む本体が移動している場合に、前記制御部は、前記放射線源の移動を制限する請求項１に記載の放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線等の放射線を用いて被写体を撮影する放射線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
放射線撮影装置は、放射線を発生する放射線源と、放射線を検出する放射線検出部と、を備える。被写体は、放射線源と放射線検出部との間に配置する。そして、放射線撮影装置は、放射線検出部を用いて被写体を透過した放射線を検出することにより、被写体（特に被写体の内部）の画像を取得する。【０００３】
放射線撮影装置には、放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である場合がある。例えば、移動型のＸ線撮影装置（いわゆる回診車）においては、放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である。放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能な場合、撮影時には放射線源と放射線検出部との位置合わせが必要である。近年においては、放射線検出部の位置を検出し、放射線検出部の位置に合わせて放射線源を移動する放射線撮影装置が知られている（特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１５６８９６号公報
【特許文献２】特開平１１−２７６４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
放射線源と放射線検出部が独立に移動可能である場合、少なくとも放射線源と放射線検出部との位置合わせが必要であるが、単に放射線源と放射線検出部の相対的な位置を合わせただけでは、撮影に失敗してしまう場合がある。被写体が、放射線源と放射線検出部との間で任意に配置し得るからである。具体的には、放射線検出部の検出有効領域に入っていない場合、放射線源と放射線検出部との位置合わせをしても、取得した放射線画像に被写体の全体が写っていない等の不具合が生じる。このため、放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である放射線撮影装置は、被写体の配置も考慮した撮影の支援をすることが望ましい。【０００６】
本発明は、放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である場合でも、確実な撮影を支援する放射線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の放射線撮影装置は、放射線を発生する放射線源と、放射線源に対して独立に移動可能であり、かつ、被写体を透過した放射線を検出することにより、被写体の画像を得る放射線検出部と、放射線よりも長波長の光を用いて、少なくとも被写体を撮影する撮影部と、放射線検出部を認識する第１認識部と、撮影部が撮影した画像を用いて被写体を認識する第２認識部と、第１認識部及び第２認識部の認識結果を用いて、放射線検出部と被写体の相対的な位置関係を特定し、被写体が放射線検出部の検出有効領域に入っているか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果を用いて、操作支援をする制御部と、を備える。【０００８】
制御部は、被写体が検出有効領域に入っていること、または、被写体が検出有効領域に入っていないこと、を報知することが好ましい。【０００９】
被写体が検出有効領域に入っていない場合に、制御部は、第２認識部が被写体を認識した上で被写体が検出有効領域に入っていないこと、を報知することが好ましい。【００１０】
被写体が検出有効領域に入っていない場合、かつ、第２認識部が被写体を認識できなかった場合、制御部は、被写体を認識できなかったこと、を報知する。【００１１】
制御部は、判定結果を用いて、放射線の曝射を有効化または無効化することが好ましい。【００１２】
制御部は、被写体が検出有効領域に入っている場合に、放射線の曝射を有効化することが好ましい。【００１３】
制御部は、被写体が検出有効領域に入っていない場合に、放射線の曝射を無効化することが好ましい。【００１４】
制御部は、被写体が検出有効領域に入っていない場合に、被写体を検出有効領域に入れる位置調節の操作支援をすることが好ましい。【００１５】
制御部は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部を移動すべき方向を報知することが好ましい。【００１６】
制御部は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部を移動する距離を報知することが好ましい。【００１７】
制御部は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部を回転または傾斜する向き、方向、または、角度を報知することが好ましい。【００１８】
放射線の照射野を定めるコリメータを備え、制御部は、判定結果を用いてコリメータを制御することにより照射野を調節することが好ましい。【００１９】
放射線の照射野を定めるコリメータを備え、制御部は、判定結果を用いてコリメータを制御することにより照射野を変更することにより、被写体を検出有効領域に入れることが好ましい。【００２０】
放射線の照射野を定めるコリメータを備え、制御部は、被写体が検出有効領域に入っている場合、コリメータを制御し、被写体に合わせて照射野を変更することが好ましい。【００２１】
第１認識部は、放射線検出部の位置及び向きを特定することが好ましい。【００２２】
第１認識部は、撮影部が取得する画像を用いて放射線検出部を認識することが好ましい。【００２３】
放射線検出部は、位置を示すマーカーを有し、第１認識部は、撮影部が取得する画像におけるマーカーを用いて放射線検出部の位置及び向きを認識することが好ましい。【００２４】
放射線検出部は、放射線検出部の位置を計測する位置センサを備え、第１認識部は、位置センサを用いて得る情報を用いて放射線検出部を認識することが好ましい。【００２５】
第２認識部は、被写体の部位を認識することが好ましい。【００２６】
第２認識部は、撮影部が撮影した被写体の画像と、テンプレートと、のマッチングによって被写体の部位を認識することが好ましい。【００２７】
第２認識部は、人工知能であることが好ましい。【００２８】
制御部は、第１認識部が放射線検出部を認識した場合に、放射線検出部に正対する位置に放射線源を自動的に移動することが好ましい。【００２９】
制御部は、放射線検出部が、水平かつ静止している場合に、放射線源を自動的に移動することが好ましい。【００３０】
放射線源を自動的に移動する場合、制御部は、放射線源を移動する旨を報知することが好ましい。【００３１】
制御部は、放射線源と放射線検出部との距離を特定の距離に保つことが好ましい。【００３２】
制御部は、第２認識部が被写体を認識しない場合に、撮影部を移動することが好ましい。【００３３】
被写体の体厚を計測する体厚計測部を備え、制御部は、判定結果と、被写体の体厚と、を用いて操作支援をすることが好ましい。【００３４】
制御部は、被写体が検出有効領域に入っている場合に、被写体の体厚を用いて撮影条件を設定することが好ましい。【００３５】
制御部は、被写体の体厚を用いて放射線源の管電圧を設定することが好ましい。【００３６】
制御部は、被写体の体厚を用いて放射線源と被写体との間に、放射線の一部を遮蔽するフィルタを挿入または抜去することが好ましい。【００３７】
放射線源を手動で移動する場合、制御部は、放射線源が放射線検出部に正対する位置になったことを報知することが好ましい。【００３８】
放射線源を手動で移動する場合、制御部は、放射線源を移動すべき方向を報知することが好ましい。【００３９】
放射線検出部が制御部を含む本体に取り付けられている場合に、制御部は、放射線源の移動を制限することが好ましい。【００４０】
移動型であって、制御部を含む本体が移動している場合に、制御部は、放射線源の移動を制限することが好ましい。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、放射線源と放射線検出部とが独立に移動可能である場合でも、確実な撮影を支援する放射線撮影装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】放射線撮影装置の斜視図である。
【図２】放射線撮影装置の斜視図である。
【図３】アーム部を折り畳んだ放射線撮影装置の斜視図である。
【図４】先端部の構成を示す平面図である。
【図５】放射線検出部の表面に設けるマーカーの説明図である。
【図６】放射線撮影装置のブロック図である。
【図７】第２認識部が行うテンプレートマッチングの説明図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】放射線撮影装置の動作態様を示すフローチャートである。
【図１０】撮影時の配置を示す説明図である。
【図１１】寝台上の放射線検出部及び被写体の配置を示す説明図である。
【図１２】タッチパネルの表示例である。
【図１３】第２実施形態の放射線撮影装置のブロック図である。
【図１４】第２実施形態の放射線撮影装置の動作態様を示すフローチャートである。
【図１５】放射線源の再配置を支援する態様を示す表示例である。
【図１６】放射線源の再配置を支援する態様を示す表示例である。
【図１７】テレスコピックアームを有する放射線撮影装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、放射線撮影装置１０は、本体１１と、アーム部１２と、先端部１３と、放射線検出部１５と、を備える。
【００４４】
本体１１は、アーム部１２及び先端部１３等の放射線撮影装置１０の各部を制御する制御基板等を内蔵する。また、放射線撮影装置１０は移動型（いわゆる回診車）であり、本体１１にはキャスター２１が取り付けられている。このため、特定の検査室においてだけでなく、被写体である患者１０１（図１０参照）がいる病室に放射線撮影装置１０を移動して放射線撮影を行うことができる。キャスター２１は、設定等（動作モードの選択等）により、手動または自動で回転可能である。すなわち、検査技師、医師、またはその他医療スタッフ等（以下、検査技師等という）は放射線撮影装置１０を押し引きすることにより手動で移動できる。また、放射線撮影装置１０は、自動で自身（本体１１）の位置を移動または調節できる。本体１１には、放射線撮影装置１０を手動で移動する際に把持する把持部２２が設けられている。
【００４５】
また、本体１１は、タッチパネル２３を備える。タッチパネル２３は、放射線撮影装置１０の表示部であり、かつ、操作部である。タッチパネル２３は、放射線撮影によって得た被写体の画像、及び、操作または設定等に係る項目等を表示する。また、操作または設定等に係る項目は、検査技師等が指等で触れることにより、放射線撮影装置１０に設定の入力、または、動作指示の入力等を行うことができる。
【００４６】
この他、本体１１は、放射線検出部１５を入れる挿入式のホルダ２４を有する。ホルダ２４の内部には、放射線検出部１５の挿入または未挿入を検知する検知部（図示しない）を有する。このため、放射線撮影装置１０は、放射線検出部１５の挿抜を検知できる。検知部は、例えば、放射線検出部１５をホルダ２４で保持した場合にオンになり、かつ、ホルダ２４から放射線検出部１５を抜去した場合にオフになるスイッチである。
【００４７】
アーム部１２は、本体１１に対して先端部１３を保持する。アーム部１２は、折り畳み可能となっている。放射線撮影装置１０を病室等に移動する場合には、図３に示すようにアーム部１２を折り畳み、撮影をする場合にはアーム部１２を展開する（図１等参照）。アーム部１２の展開角度を調節することにより、放射線撮影装置１０は、先端部１３の位置を撮影で使用する位置（以下、撮影位置という）に配置できる。また、アーム部１２は、ロック機構（図示しない）を有しており、任意の展開角度を維持できる。このため、撮影をする場合、アーム部１２は、撮影位置に先端部１３の位置を維持できる。アーム部１２の折り畳み及び展開は、設定により、手動または自動で行うことができる。
【００４８】
先端部１３は、アーム部１２の先端に、アーム部１２に対して回動自在に取り付けられており、放射線を発生する放射線源３１（図６参照）を内蔵する。また、先端部１３は、放射線の照射野１０５（図１０参照）を定めるコリメータ３２と、１または複数のハンドル３３と、を有する。
【００４９】
放射線源３１は、本実施形態においてはＸ線管である。このため、放射線撮影装置１０は、Ｘ線を使用して被写体を撮影するＸ線撮影装置である。放射線源３１が発生する放射線のエネルギー及び線量等は、放射線撮影における撮影条件の１つであり、手動または自動で設定可能である。本実施形態においては、Ｘ線管の管電圧を調節することにより、曝射するＸ線のエネルギーを変更できる。また、Ｘ線管の管電流を調節することにより、曝射するＸ線の線量を変更できる。なお、放射線源３１としては、Ｘ線以外の放射線（ガンマ線等）を発生するものを使用できる。
【００５０】
コリメータ３２は、放射線源３１が発生する放射線を遮蔽する１または複数の遮蔽板（図示しない）を内蔵しており、遮蔽板の位置及び／または向き（角度）を調節することにより、曝射する放射線の照射野の大きさ及び形状を調節する。例えば、コリメータ３２は、４枚の遮蔽板を有し、これら４枚の遮蔽板を用いて、曝射する放射線の形状を矩形に整え、かつ、その大きさを調節する。コリメータ３２を用いた照射野１０５の調節は、設定により、手動または自動で行うことができる。放射線の照射野１０５は、放射線撮影における撮影条件の１つである。
【００５１】
ハンドル３３は、例えば、検査技師等が手動で先端部１３を移動等する場合に把持する。また、ハンドル３３は、先端部１３を被写体に近接して配置する場合に、先端部１３と被写体との最小限の距離を保つガードとしても機能する。
【００５２】
上記の他、図４に示すように、先端部１３は、撮影部３５を有する。撮影部３５は、放射線源３１が発生する放射線よりも長波長の光を用いて、少なくとも被写体を撮影する。放射線源３１が発生する放射線よりも長波長の光とは、例えば、紫外線、可視光、または、赤外線等である。したがって、撮影部３５は、放射線以外の電磁波等を用いて被写体等を撮影するカメラである。より具体的には、撮影部３５は、例えば、デジタルカメラ、または、ビデオカメラ等である。
【００５３】
撮影部３５の撮影範囲は、少なくとも、放射線源３１発生する放射線を曝射する範囲を含む。撮影部３５が撮影する画像（以下、カメラ画像１２１という。図１０参照。）は、被写体等を認識する認識処理に使用することにより、結果的に、被写体が放射線検出部の検出有効領域に入っているか否かを判定に使用するからである。
【００５４】
なお、撮影部３５が少なくとも撮影対象にする被写体は、放射線撮影装置１０が放射線を用いた撮影の対象とする患者等の被写体である。また、撮影部３５は、放射線検出部１５を撮影対象とする場合がある。放射線撮影装置１０が、放射線検出部１５を認識する認識処理に、撮影部３５を用いて得た画像を用いる場合があるからである。
【００５５】
放射線検出部１５は、放射線源３１に対して独立に移動可能であり、かつ、被写体を透過した放射線を検出することにより、被写体の画像（以下、放射線画像という）を得る。また、放射線検出部１５を用いて放射線画像を得ることを放射線撮影という。本実施形態においては、いわゆるＦＰＤ（Flat Panel Detector）である。また、図５に示すように、放射線検出部１５には、検出有効領域の中心の位置を示すマーカー４１、検出有効領域の位置及び範囲を示すマーカー４２、及び／または、放射線検出部１５の角部の位置を示すマーカー４３Ａ〜４３Ｄ等、位置を示すマーカーが適宜設けられている。検査技師及び／または放射線撮影装置１０等が、放射線検出部１５の位置及び向き、並びに、検出有効領域等を認識しやすくするためである。検出有効領域とは、放射線画像に寄与する画素があり、放射線の検出が実際的に有効な領域である。マーカー４３Ａ〜４３Ｄは、形状または色彩等を用いて、互いに区別して識別できる。本実施形態においては、マーカー４３Ａ〜４３ＤはＬ字型であり、マーカー４３Ａ〜４３Ｄはそれぞれ相互の識別のためにＬ字の辺の長さが異なっている。
【００５６】
図６に示すように、先端部１３は、放射線源３１、コリメータ３２、及び、撮影部３５の他に、フィルタ３６を備える。フィルタ３６は、放射線源３１が発生する放射線の一部を遮蔽する部材であり、放射線源３１が発生する放射線の曝射経路に対して挿抜自在である。フィルタ３６は、例えば銅製の薄板等であり、本実施形態においては、放射線源３１が発生する放射線のうち主に低エネルギーの成分を遮蔽する。このため、フィルタ３６を放射線の曝射経路に挿入した場合、フィルタ３６を用いない場合と比較して、放射線の低エネルギー成分が減少し、高エネルギー成分を相対的に多く含む放射線が被写体及び放射線検出部１５に到達する。
【００５７】
また、放射線検出部１５は、画像取得部４６、通信部４７、位置センサ４８、及び、放射線検出部１５の各部に電力を供給するバッテリ４９等を備える。
【００５８】
画像取得部４６は、放射線を受けて、放射線画像を取得する。放射線検出部１５がいわゆる間接変換型である場合、画像取得部４６は、放射線をいったん光信号に変換してから電気信号に変換するＧＯＳ（ガドリニウムオキサイドサルファ）やＣｓＩ（ヨウ化セシウム）等のシンチレータと、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）等からなる。また、放射線検出部１５がいわゆる直接変換型である場合、画像取得部４６は、放射線を直接的に電気信号に変換するアモルファスセレン等とＴＦＴ等とからなる。
【００５９】
通信部４７は、本体１１と有線または無線により通信し、各種の制御信号等を送受信する。また、通信部４７は、画像取得部４６が取得した放射線画像を本体１１に送信する。
【００６０】
位置センサ４８は、放射線検出部１５の位置及び向き（位置または向きの変化の方向及び変化量を含む）を検出するためのセンサである。位置センサ４８は、例えば、角速度もしくは角加速度を検出するジャイロセンサ、速度を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、または、これらの組み合わせである。放射線検出部１５の位置とは、本体１１に対する位置であり、例えば、特に放射線源３１による放射線の発生点１０３（いわゆる焦点である。図９参照。）に対する位置である。放射線検出部１５の向きとは、放射線検出部１５の空間的な回転角、及び、傾斜角である。本実施形態においては、本体１１が、位置センサ４８を用いて得る情報（例えば位置センサ４８が直接に出力する信号）を用いて放射線検出部１５の位置及び向きを認識することにより、放射線検出部１５を追跡する。但し、位置センサ４８は、各種センサが直接に出力する信号を用いて放射線検出部１５の位置及び向きを計測する計測部を含むことができる。この場合、位置センサ４８は、放射線検出部１５の位置及び向きの情報を直接に出力できる。
【００６１】
本体１１は、認識部５１、判定部５２、制御部５３、放射線検出部１５の通信部４７と通信する通信部５４、放射線検出部１５から取得する放射線画像等を記憶する記憶部５６、及び、本体１１等の各部に電力を供給するバッテリ５７等を備える。
【００６２】
認識部５１は、被写体及び／または放射線撮影装置１０の一部または全部を認識する。認識部５１が行う認識とは、空間的な位置、向き、大きさ、または形状等を特定することをいう。本実施形態においては、認識部５１は、少なくとも第１認識部６１と第２認識部６２とを備える。
【００６３】
第１認識部６１は、放射線検出部１５を認識する。放射線検出部１５の認識とは、本体１１に対する放射線検出部１５の位置及び向きを特定（算出等）することをいう。本実施形態においては、第１認識部６１は、放射線の発生点１０３を基準とした放射線検出部１５の位置及び向きを特定する。また、第１認識部６１は、撮影部３５が撮影したカメラ画像１２１を用いて、及び／または、位置センサ４８の出力信号等を用いて、放射線検出部１５を認識する。本体１１における撮影部３５の位置及び撮影範囲が既知であるから、第１認識部６１は、カメラ画像１２１における放射線検出部１５のエッジ（辺）、頂点（角）、マーカー４１、マーカー４２、及び／または、マーカー４３Ａ〜４３Ｄ等の位置を用いて放射線検出部１５を認識できる。また、第１認識部６１は、位置センサ４８の出力信号等を用いて、放射線検出部１５の位置及び向きを特定することにより、放射線検出部１５を認識できる。本実施形態においては、第１認識部６１は、原則としてカメラ画像１２１及び位置センサ４３の出力信号等を組み合わせて放射線検出部１５を認識する。そして、カメラ画像１２１に放射線検出部１５が認識に足りる程度に写っていない場合等においては、第１認識部６１は、位置センサ４３の出力信号等を用いて放射線検出部１５を認識する。
【００６４】
なお、第１認識部６１による放射線検出部１５の認識には、放射線検出部１５の検出有効領域の認識（位置及び／または向きの特定）を含む。放射線検出部１５ごとに検出有効領域は予め定まっており、かつ、既知であるため、放射線検出部１５の認識は、その放射線検出部１５の検出有効領域の認識と実質的に同義であるからである。
【００６５】
第２認識部６２は、被写体を認識する。被写体の認識とは、被写体の位置、向き、形状、及び／または大きさ等を特定することをいう。被写体の認識には、被写体全体の認識の他、被写体の部位の認識を含む。すなわち、第２認識部６２は、被写体の部位を認識できる。具体的には、第２認識部６２は、被写体のうち、放射線画像の撮影対象とする部位（例えば患者（全体）に対する胸部（部分）である。以下、撮影部位という。）の位置、向き、形状、及び／または大きさ等を特定できる。また、本実施形態においては、第２認識部６２は、放射線の発生点１０３を基準とした被写体の位置等を特定する。第１認識部６１による放射線検出部１５の認識と基準を揃えるためである。
【００６６】
第２認識部６２は、被写体の認識を、撮影部３５が撮影したカメラ画像１２１を用いて行う。より具体的には、第２認識部６２は、撮影部３５が撮影した被写体のカメラ画像１２１と、テンプレートと、のマッチング（いわゆるテンプレートマッチング）によって被写体（本実施形態においては撮影部位）を認識する。テンプレートは、例えば、特定の撮影部位について過不足のない放射線画像を得られた場合におけるカメラ画像１２１である。第２認識部６２は、被写体の年齢、性別、及び／または、体格等の特性に応じて複数種類のテンプレートを有しており、被写体の特性によって適切なテンプレートを使用したマッチングによって、または、保有するテンプレートとの総当たりのマッチングによって、被写体を認識する。マッチングとは、テンプレートとの相関を求めることをいう。第２認識部６２は、テンプレートとの相関の大小を用いて、カメラ画像１２１における被写体または被写体の撮影部位の位置等を特定する。図７に示すように、第２認識部６２は、例えば、患者の胸部６４ａが写ったテンプレート６４を、カメラ画像１２１の一部（撮影範囲によってはカメラ画像１２１の全部）と比較して、相関を求める。カメラ画像１２１の一部である比較範囲６５Ａのように被写体がテンプレート６４に写る被写体とのズレが大きい場合等においては、相関は小さい。一方、比較範囲６５Ｂのように、被写体の位置等がテンプレート６４とほぼ一致する場合に相関は大きい。このため、第２認識部６２は、相関が大きい比較範囲６５Ｂまたはその近傍の部分に被写体（特に撮影部位である胸部）があることを特定できる。
【００６７】
第２認識部６２は、撮影メニューに応じて、使用するテンプレートを変更する。具体的には、撮影部位を特定し得る撮影メニューの設定があった場合、第２認識部６２はその設定に応じて、使用するテンプレートを変更する。撮影メニューとは、被写体及び／または撮影条件に係る設定である。第２認識部６２は、例えば、胸部、頭部、腹部、または四肢等のテンプレートを適宜使用できる。また、性別または年齢等の被写体の特性を特定し得る撮影メニューの設定があった場合、第２認識部６２はその設定に応じて、使用するテンプレートを変更する。第２認識部６２は、例えば、男性用のテンプレートと女性用のテンプレートを適宜使い分ける。第２認識部６２は、例えば、老人用、大人用（老人及び子供を除く一般の成人用）、または、子供用のテンプレートを適宜使い分ける。このように、第２認識部６２は複数種類のテンプレートを撮影メニューの設定に応じて適切に使い分けることによって、被写体の位置等を特に正確に認識できる。
【００６８】
撮影メニューがない場合または第２認識部６２の認識処理と撮影メニューと関連付けない場合など、テンプレートの切り替えに撮影メニューを使用しない場合には、第２認識部６２は、保有する複数のテンプレートのうち１または複数の代表的なテンプレートを使用して相関を取り、相関が最も大きいテンプレートに基づいて、使用するテンプレートを決定する。例えば、カメラ画像１２１が照射野１０５及びその近傍を撮影している場合、胸部、頭部、腹部及び四肢の大人用のテンプレートとの相関をとることにより、撮影部位を特定できる。被写体の性別または年齢等についても同様である。このように、代表的なテンプレートとの相関を取ることにより、最終的に、第２認識部６２は、使用するテンプレートを適正に選出できる。
【００６９】
なお、第２認識部６２は、上記テンプレートマッチングをする代わりに、ニューラルネットワーク（ＮＮ(Neural Network)）、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ(Convolutional Neural Network)）、アダブースト（adaboost）、または、ランダムフォレスト（Random Forest）等の機械学習またはディープラーニングのアルゴリズムを用いて学習した人工知能（ＡＩ（Artificial Intelligence））で構成することができる。この場合、正解の教師データ（いわゆるＯＫ画像）は、例えば、特定の撮影部位について過不足のない放射線画像を得られた場合におけるカメラ画像１２１である。また、不正解の教師データ（いわゆるＮＧ画像）は、例えば、過不足がある放射線画像を得た場合におけるカメラ画像１２１である。
【００７０】
判定部５２は、第１認識部６１及び第２認識部６２の認識結果を用いて、放射線検出部１５と被写体の相対的な位置関係を特定し、被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っているか否かを判定する。被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っているか否かの判定基準は、放射線の発生点１０３と放射線の照射野１０５である。すなわち、「被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っている」とは、被写体の撮影部位が放射線の照射野１０５内にあり、かつ、被写体の撮影部位を透過した放射線が有効検出領域に到達する位置関係にあることをいう。また、「被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っていない」とは、被写体の撮影部位の少なくとも一部が放射線の照射野１０５から外れているか、あるいは、被写体の撮影部位を透過した放射線の少なくとも一部が検出有効領域に到達しない位置関係にあることをいう。
【００７１】
なお、第２認識部６２がテンプレートマッチングによって被写体を認識する場合、判定部５２は、複数のテンプレートに紐付く情報に基づいて、被写体が放射線検出部１５の有効検出領域に入っているか否かを判断できる。この場合、被写体が放射線検出部１５の有効検出領域に入っているか否かを、１つのテンプレートに紐づく情報に基づいて判断する場合よりも正確に判断できる。テンプレートに紐づく情報とは、テンプレートが表す被写体の部位等の種別と、そのテンプレートとカメラ画像１２１との相関値である。各テンプレートとカメラ画像１２１との相関値は、第２認識部６２が算出する。例えば、撮影部位が胸部である場合、胸部に対して所定の方向には頭部があり、その逆方向には腹部がある。このため、判定部５２は、例えば、胸部のテンプレートとの相関値が第１閾値（胸部であると特定し得る下限の相関値）以上であり、かつ、頭部のテンプレートとの相関値が第２閾値（頭部ではないと特定し得る上限の相関値）以下である範囲を、「胸部」であると特定して被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っているか否かを判定できる。この場合、胸部のテンプレートの相関値によって「胸部」の範囲を特定する場合よりも、被写体の頭部と胸部の境界が正確である。胸部と腹部の境界等についても同様である。また、第２認識部６２が、上記のように、複数のテンプレートに紐づく情報に基づいて被写体を認識できる。この場合、判定部５２は、第２認識部６２の判定結果を利用するだけで、正確に被写体が放射線検出部１５の有効検出領域に入っているか否かを判断できる。
【００７２】
制御部５３は、放射線撮影装置１０の各部を統括的に制御する。特に、制御部５３は、判定部５２の判定結果を用いて、放射線撮影装置１０の操作支援をする。例えば、判定部５２の判定の結果、被写体が検出有効領域に入っていない場合に、制御部５３は、被写体を検出有効領域に入れる位置調節の操作支援をする。具体的には、図８に示すように、制御部５３は、撮影制御部７１、放射線制御部７２、位置制御部７３、及び、報知部７５を備える。
【００７３】
撮影制御部７１は、撮影部３５を制御する。例えば、第１認識部６１または第２認識部６２のいずれかがカメラ画像１２１を要求する場合に、撮影制御部７１は、撮影部３５を用いて被写体等を撮影し、第１認識部６１及び／または第２認識部６２にカメラ画像１２１を提供する。また、撮影制御部７１は、第２認識部６２が被写体を認識しない場合に、撮影部３５（本実施形態では先端部１３）を移動する。これにより、第２認識部６２が被写体を認識しない場合には、制御部５３は、自動的に被写体を探索する。
【００７４】
放射線制御部７２は、放射線源３１、コリメータ３２、及び、フィルタ３６を制御する。具体的には、放射線制御部７２は、放射線源制御部８１と、照射野制御部８２と、フィルタ挿抜制御部８３と、を備える。
【００７５】
放射線制御部７２は、放射線源３１を制御し、放射線源３１の起動または停止、放射線源３１が発生する放射線のエネルギー及び線量の設定（本実施形態においてはＸ線管の管電圧及び管電流の設定）、放射線の曝射の有効化もしくは無効化の設定、及び、放射線の曝射タイミングの制御等を行う。曝射タイミングの制御とは、例えば、放射線源３１からの放射線源の曝射と、画像取得部４６の動作の同期制御等である。また、放射線の曝射の有効化もしくは無効化とは、検査技師等からの曝射指示の入力、または、放射線源３１の起動指示の入力を有効もしくは無効とすることをいう。放射線源制御部８１は、設定により、判定部５２の判定結果を用いて、放射線の曝射を有効化または無効化できる。これにより、制御部５３は、放射線撮影装置１０（特に適正な曝射制御）の操作支援をする。例えば、判定部５２の判定の結果、被写体が検出有効領域に入っている場合に、放射線制御部７２は、放射線の曝射を有効化する。失敗なく放射線撮影を実行できる状態にあるからである。一方、判定部５２の判定の結果、被写体が検出有効領域に入っていない場合に、放射線の曝射を無効化する。被写体を過不足なく放射線撮影できない状態にあり、再撮影等が必要になって、被写体の被曝量が増大してしまうからである。
【００７６】
照射野制御部８２は、コリメータ３２を制御し、放射線の照射野１０５を調節する。照射野制御部８２は、原則として、放射線の照射野１０５を放射線検出部１５の検出有効領域に合わせる。また、照射野制御部８２は、設定により、判定部５２の判定結果を用いてコリメータ３２を制御することにより、照射野１０５を変更することができる。これにより、制御部５３は、放射線撮影装置１０（特にコリメータ３２）の操作支援をする。例えば、判定部５２の判定の結果、撮影部位の一部が初期設定の照射野１０５あるいは検査技師等が設定した照射野１０５から外れている場合、照射野制御部８２は、コリメータ３２を制御することにより照射野１０５を変更し、被写体（少なくとも撮影部位）を検出有効領域に入れることができる。過不足のない被写体の放射線画像を１回の放射線撮影で得るためである。また、例えば、判定部５２の判定の結果、被写体が検出有効領域に入っている場合、被写体と検出有効領域の大きさの関係によって、照射野制御部８２は、コリメータ３２を制御し、被写体に合わせて照射野を変更する。すなわち、被写体の撮影部位が検出有効領域よりも小さい場合には、照射野制御部８２は、その被写体の撮影部位に合わせて照射野１０５を絞る。被写体の被曝を低減するためである。
【００７７】
また、フィルタ挿抜制御部８３は、放射線の曝射経路に対してフィルタ３６の挿抜を制御する。例えば、放射線源制御部８１が設定する管電圧が、所定の閾値よりも高い場合に、フィルタ挿抜制御部８３は、放射線の曝射経路にフィルタ３６を挿入する。管電圧を高く設定し、高エネルギーで透過性が高い放射線を放射線撮影に使用する場合に、低エネルギーで透過性が低い放射線による被曝を低減するためである。
【００７８】
位置制御部７３は、アーム部１２、先端部１３、及び、キャスター２１を制御する。具体的には、位置制御部７３は、線源位置制御部９１と、本体位置制御部９２と、を備える。
【００７９】
線源位置制御部９１は、アーム部１２の折り畳み及び展開、アーム部１２に対する先端部１３の向きを制御することにより、放射線検出部１５に対する放射線源３１の位置を制御する。線源位置制御部９１は、設定により、第１認識部６１の認識結果、第２認識部６２の認識結果、判定部５２の判定結果、及び／または、これらの組み合わせを用いて放射線源３１の位置を制御できる。これにより、制御部５３は、放射線撮影装置１０（特に放射線源３１の位置）の操作支援をする。例えば、線源位置制御部９１は、第１認識部６１が放射線検出部１５を認識した場合に、放射線源３１を放射線検出部１５に正対する位置に自動的に移動できる。これにより、検査技師等の放射線源３１と放射線検出部１５との位置合わせに係る操作負担を低減できる。放射線検出部１５に正対する位置とは、検出有効領域に放射線を曝射し得る位置をいう。
【００８０】
なお、放射線源３１を自動的に移動する場合、線源位置制御部９１は、放射線検出部１５がほぼ水平かつほぼ静止している場合に、放射線源３１を自動的に移動することが好ましい。放射線検出部１５の配置が完了した状態であるため、検査技師等に衝突等することなく、安全に放射線源３１を移動できるからである。また、放射線源３１を自動的に移動する場合には、制御部５３は、放射線源３１を移動する旨を報知することが好ましい。安全のためである。放射線源３１を移動する旨の報知とは、放射線撮影装置１０が自動的に放射線源３１を移動する旨を、検査技師等が認識し得る状態にすることをいう。放射線源３１を移動する旨の報知は、報知部７５が行う。
【００８１】
また、線源位置制御部９１は、放射線源３１と放射線検出部１５との距離を特定の距離に保つ。放射線源３１と放射線検出部１５との距離とは、いわゆるＳＩＤ（Source to Image-receptor Distance）である。特定の距離とは、撮影部位及び／または撮影条件等に応じた放射線撮影に適切な距離である。
【００８２】
本体位置制御部９２は、各々のキャスター２１の回転を制御することにより、例えば病室等における本体１１の位置及び向きを調節する。また、線源位置制御部９１が放射線源３１の位置等の制御をする場合に、本体位置制御部９２は、必要に応じて線源位置制御部９１と協働し、本体１１の位置及び向きを調節する。また、本体位置制御部９２は、放射線撮影装置１０を病室等に運ぶ場合等に、放射線撮影装置１０を自動的または半自動的に走行させることができる。半自動的な走行とは、放射線撮影装置１０を押し引きする力を低減する向きにキャスター２１を回転することにより、放射線撮影装置１０の移動をアシストすることをいう。
【００８３】
報知部７５は、放射線撮影装置１０の操作を支援する情報を報知する。報知とは、情報を検査技師等が認識し得る状態にすることをいう。報知部７５は、例えば、タッチパネル２３の画面における文字、メッセージ、図形（アイコン等）、もしくは記号等の表示すること、その他、スピーカー（図示しない）を用いて音もしくは音声を発すること、ランプ等のインジケータ（図示しない）を点灯もしくは消灯すること、または、これらの表示灯を変化させることによって、上記情報を報知する。本実施形態においては、報知部７５は、タッチパネル２３の画面にメッセージを表示することにより、上記報知をする。
【００８４】
報知部７５は、判定部５２の判定結果を用いて、上記報知をすることができる。これにより、制御部５３は、放射線撮影装置１０の操作支援をする。例えば、報知部７５は、被写体が検出有効領域に入っていること、または、被写体が検出有効領域に入っていないこと、を報知する。また、被写体が検出有効領域に入っていない場合に、報知部７５は、第２認識部６２が被写体を認識した上で被写体が検出有効領域に入っていないこと、を報知する。また、被写体が検出有効領域に入っていない場合、かつ、第２認識部６２が被写体を認識できなかった場合、報知部７５は、被写体を認識できなかったこと、を報知する。
【００８５】
この他、報知部７５は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部１５を移動すべき方向を報知する。報知部７５は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部１５を移動する距離を報知する。報知部７５は、被写体を検出有効領域に入れるために放射線検出部を回転または傾斜する向き、方向、または、角度を報知する。
【００８６】
上記各種報知のいずれかまたは複数の組み合わせにより、検査技師等は、必要に応じて、被写体、放射線検出部１５、及び／または、放射線源３１の調節（再配置等）を容易に行うことができる。その結果、１回の撮影で確実に撮影部位を過不足なく放射線撮影できる。
【００８７】
上記のように構成する放射線撮影装置１０は以下のように動作する。図９に示すように、本体１１を被写体である患者１０１がいる病室等に移動し（ステップＳ１０１）、放射線撮影に概ね適当な位置に本体１１を配置する。また、検査技師等は、ホルダ２４から放射線検出部１５を取り出し、撮影部位に応じた位置に放射線検出部１５を配置する（ステップＳ１０２）。例えば、図１０に示すように、被写体である患者１０１は寝台１０２に横たわり、撮影部位と寝台１０２の間に放射線検出部１５を配置する。この際、第１認識部６１は位置センサ４８を用いて得る情報によって放射線検出部１５を認識して追跡しており、放射線検出部１５がほぼ水平かつほぼ静止した場合に、線源位置制御部９１は放射線検出部１５に正対する位置に放射線源３１を自動的に移動する（ステップＳ１０３）。また、必要な場合には、本体位置制御部９２が自動的に本体１１の位置を調節する。この結果、放射線の発生点１０３と放射線検出部１５との距離Ｄ１は、撮影部位等に応じて予め設定したＳＩＤとなり、放射線の照射野１０５は、放射線検出部１５の検出有効領域を含む範囲となる。距離Ｄ２はいわゆるＳＯＤ（Source to Object Distance）であり、距離Ｄ３は患者１０１の撮影部位における体の厚さ（体厚）である。
【００８８】
上記のように放射線検出部１５及び放射線源３１を配置すると、第１認識部６１は放射線検出部１５を認識し（ステップＳ１０４）、かつ、第２認識部６２は被写体である患者１０１を認識する（ステップＳ１０５）。
【００８９】
すなわち、撮影部３５が患者１０１等を撮影し、カメラ画像１２１を第１認識部６１及び第２認識部６２に提供する。そして、カメラ画像１２１に放射線検出部１５が写っている場合には、第１認識部６１は、カメラ画像１２１と位置センサ４８を用いて得る情報のうち少なくともいずれか一方を用いて放射線検出部１５の位置等を特定する。放射線検出部１５が患者１０１に隠れている等、カメラ画像１２１に放射線検出部１５が写っていないか、あるいは、放射線検出部１５の認識に利用できる程度に写っていない場合には、第１認識部６１は、位置センサ４８を用いて得る情報を用いて放射線検出部１５の位置等を特定する。これにより、結果として、第１認識部６１は、検出有効領域を認識する。また、第２認識部６２は、カメラ画像１２１を用いて患者１０１、特に患者１０１の撮影部位の位置等を特定する。
【００９０】
第１認識部６１及び第２認識部６２がそれぞれ認識処理を終えると、判定部５２は、これらの認識結果を用いて、患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００９１】
患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っている場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、照射野制御部８２は、判定結果を用いて照射野１０５が適切か否かを判断する（ステップＳ１０７）。照射野１０５が適当である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、放射線源制御部８１は、放射線の曝射を有効化する（ステップＳ１０８）。照射野１０５が適当でない場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、照射野制御部８２は照射野１０５を自動的に調節し（ステップＳ１０８）、その後、放射線源制御部８１は、放射線の曝射を有効化する。例えば、撮影部位が患者１０１の胸部１２２である場合、図１０に示すように、カメラ画像１２１において、胸部１２２が検出有効領域（マーカー４２が示す領域）に対して小さく、放射線画像に余白が多くなってしまう場合、照射野制御部８２は照射野１０５を胸部１２２に合わせた領域１２３に調節する。放射線の曝射が有効化すると、放射線源制御部８１は、撮影条件を自動的に設定し、検査技師等からの曝射指示の入力を待つ。そして、検査技師等からの曝射指示の入力があった場合、放射線源制御部８１は放射線源３１から放射線を曝射し、放射線検出部１５は放射線画像を取得する（ステップＳ１１１）。
【００９２】
一方、患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っていない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、報知部７５は、タッチパネル２３の画面にメッセージを表示することにより、その旨を報知する（ステップＳ１１２）。例えば、図１２に示すように、タッチパネル２３の画面には、放射線画像等を表示するコンソール１３１と、管電圧及び管電流等の撮影条件を設定する撮影条件設定部１３２と、を表示するが、報知部７５は、さらに、患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っていない旨のメッセージ１３５を表示する。このメッセージ１３５を見れば、検査技師等は、患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っておらず、放射線撮影に失敗する可能性があることを知ることができる。したがって、検査技師等は、放射線検出部１５または患者１０１を移動することにより、患者１０１に対して放射線検出部１５を再配置する（ステップＳ１１４）。また、患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っていない場合、放射線源制御部８１は、放射線の曝射を無効化し（ステップＳ１１３）、放射線の誤射を防ぐ。放射線検出部１５等の再配置を行うと、第１認識部６１及び第２認識部６２は再び認識処理を行う。このループは、判定部５２が患者１０１の撮影部位が検出有効領域に入っていると判定するまで繰り返す。
【００９３】
上記のように、放射線撮影装置１０は、放射線検出部１５及び被写体である患者１０１（特に撮影部位）を認識し、患者１０１が検出有効領域に入っているか否かを判定する。そして、制御部５３は、この判定結果を用いて、照射野１０５の調節、曝射の有効化または無効化、及び、再配置を促さすメッセージの報知等を行って、放射線撮影装置１０の操作支援をする。この結果、放射線撮影装置１０によれば、放射線源３１と放射線検出部１５とが独立に移動可能である場合でも、確実な放射線撮影を支援できる。すなわち、撮影すべき撮影部位の放射線画像を確実に１回の放射線撮影で得ることができる。
【００９４】
なお、ステップＳ１０３の放射線源３１の移動は、手動で行うことができる。また、放射線源３１を放射線検出部１５に正対する位置に手動で移動する場合であっても、線源位置制御部９１は放射線源３１の位置を自動的に微調整してもよい。正確な位置合わせ（ＳＩＤの調節を含む）を支援できるからである。同様に、本体１１の位置調節は手動で行うことができる。本体１１を手動で移動する場合であっても、本体位置値制御部９２は本体１１の位置を自動的に微調整してもよい。正確な位置合わせを支援できるからである。この他、放射線源制御部８１による撮影条件の設定、及び／または、フィルタ挿抜部８３によるフィルタ３６の挿抜等、も手動で行うことができ、かつ、これらを手動で設定等する場合でも、設定等の微調整を自動的にすることができる。正確な設定等を支援するためである。すなわち、上記第１実施形態において放射線撮影装置１０が自動的に行う事項の一部は手動で行うことができる。また、手動で行う設定事項等は放射線撮影装置１０が微調整等することによって正確な設定等を支援できる。
【００９５】
［第２実施形態］
第１実施形態においては、先端部１３に撮影部３５を設けているが、図１３に示すように、撮影部３５の代わりに、または、撮影部３５に加えて、ＴＯＦカメラ２０１（Time of Flight カメラ）を設けることができる。
【００９６】
ＴＯＦカメラ２０１は、近赤外光をパルス発光し、近赤外光の被写体からの反射時間を計測するカメラである。このため、ＴＯＦカメラ２０１を設ける場合、例えば本体１１に、ＴＯＦカメラ２０１が出力する画像（以下、距離画像という）を用いて、患者１０１の撮影部位の体厚（距離Ｄ２）を計測する体厚計測部２０２を設ける。距離画像は、例えば、各画素がＴＯＦカメラ２０１からの距離と相関がある画素値を有する画像である。体厚計測部２０２は、距離画像を用いて、放射線の発生点１０３から患者１０１の撮影部位までの距離Ｄ３を求め、ＳＩＤである距離Ｄ１から減算することにより、体厚（距離Ｄ２）を計測する。
【００９７】
放射線撮影装置１０が、ＴＯＦカメラ２０１を有し、体厚測定部２０２が被写体の体厚１０１を測定する場合、図１４に示すように、例えば被写体が検出有効領域に入っているか否かの判定（ステップＳ１０６）の後に、被写体の体厚を計測する体厚計測ステップＳ２１１と、被写体の体厚を用いて撮影条件を設定する撮影条件設定ステップＳ２１２と、を含むことができる。体厚計測ステップＳ２１１は、ＴＯＦカメラ２０１による距離画像を撮影と、体厚計測部２０２による体厚計測と、を含むステップである。撮影条件設定ステップＳ２１２は、被写体が検出有効領域に入っている場合に、制御部５３が、被写体の体厚を用いて、被写体の体厚に関連する撮影条件を自動的に設定するステップである。撮影条件の設定には、新規に撮影条件の設定をすることの他、既に設定してある撮影条件（プリセットしてある撮影条件または手動で設定した撮影条件）を変更または調節することを含む。被写体の体厚に関連する撮影条件とは、例えば、放射線源３１（本実施形態においてはＸ線管）の管電圧の設定、及び、フィルタ３６の挿抜等である。すなわち、撮影条件設定ステップＳ２１２において、制御部５３は、被写体の体厚を用いて放射線源３１の管電圧を設定する。また、撮影条件設定ステップＳ２１２において、制御部５３は、被写体の体厚を用いて放射線源３１と被写体との間に、フィルタ３６を挿入または抜去する。
【００９８】
より具体的には、放射線源制御部８１は、撮影条件設定ステップＳ２１２において、被写体の体厚に応じて管電圧を上げる。これにより、放射線の透過性を高め、被写体の体厚が厚い場合でも鮮明な放射線画像を得られる。一方、フィルタ挿抜制御部８３は、撮影条件設定ステップＳ２１２において、管電圧が所定閾値以上の場合に、フィルタ３６を曝射経路に挿入する。これにより、放射線画像に寄与しない透過性が低い低エネルギーの放射線を遮蔽することにより、被写体の被曝を低減する。
【００９９】
上記のように、放射線撮影装置１０が、被写体である患者１０１の体厚を測定する構成とする場合、制御部５３は、判定部５２の判定結果と、体厚計測部２０２が計測した患者１０１の体厚と、を用いて、放射線撮影装置１０の操作支援をすることができる。具体的には、制御部５３は、被写体である患者１０１が検出有効領域に入っている場合に、上記のように、被写体である患者１０１の体厚を用いて撮影条件を自動的かつ適切に設定できる。
【０１００】
［第３実施形態］
上記第１実施形態等においては、被写体が有効検出領域に入っていない場合に、その旨を報知して再配置（ステップＳ１１４）を促すが、再配置が必要な場合に、放射線撮影装置１０は、放射線源３１、放射線検出部１５、または、被写体の再配置をさらに効率的に支援できる。例えば、図１５に示すように、制御部５３は、報知部７５によって、放射線検出部１５を被写体に対して移動すべき方向を、メッセージ３０１等を用いて報知することができる。このメッセージ３０１を見れば、検査技師等は、メッセージ３０１がない場合よりも容易に被写体に対して放射線検出部１５を再配置できる。その結果、短時間かつ正確に被写体を有効検出領域に入れることができる。
【０１０１】
また、制御部５３は、報知部７５によって、放射線検出部１５の移動方向だけでなく、放射線検出部１５を移動すべき距離を報知することができる。この場合、放射線検出部１５を移動する方向のみを報知する場合よりも、さらに短時間かつ正確に被写体を有効検出領域に入れることができる。
【０１０２】
上記のように、放射線検出部１５等の再配置が必要な場合に、制御部５３が、報知部７５を用いて放射線検出部１５を移動すべき方向及び距離を報知するのは、制御部５３が、線源位置制御部９１を用いて放射線源３１を自動的に放射線検出部１５に正対する位置に移動する場合に特に有用である。放射線検出部１５の再配置に追従して、線源位置制御部９１が自動的に放射線源３１を再配置するので、放射線検出部１５を移動するだけで、有効検出領域に被写体を入れることができ、再配置が完了するからである。
【０１０３】
放射線源３１を手動で移動する場合には、図１６に示すように、制御部５３は、報知部７５によって、放射線源３１を移動すべき方向を、メッセージ３１０等を用いて報知することができる。また、制御部５３は、報知部７５によって、さらに放射線源３１を移動すべき距離を報知することができる。これにより、放射線源３１を手動で移動する場合においても、容易に再配置を完了することができる。
【０１０４】
また、放射線源３１を手動で移動する場合には、制御部５３は、報知部７５によって、放射線源３１が放射線検出部１５に正対する位置になったことを、さらにメッセージの表示、音声、光、またはその他の方法を用いて報知することができる。放射線源３１が放射線検出部１５に正対する位置になったことを報知部７５が報知する場合、検査技師等は、さらに容易に放射線源３１の再配置を完了することができる。
【０１０５】
また、放射線源３１を手動で移動する場合、制御部５３は、線源位置制御部９１によって、放射線源３１の移動方向を規制することができる。例えば、線源位置制御部９１は、放射線源３１が放射線検出部１５に正対する位置に近づく方向への移動を許し、一方で、放射線源３１が放射線検出部１５に正対する位置から遠ざかる方向への移動を規制する。これにより、検査技師等は、放射線源３１を自然に移動し得る方向に移動するだけで、放射線源３１の再配置を完了できる。線源位置制御部９１は、アーム部１２の電磁ロック等によって放射線源３１の移動を物理的に規制できる。また、線源位置制御部９１は、報知部７５を用いた注意喚起の報知、または、放射線源３１の移動方向の案内等により、放射線源３１の実質的な移動を規制することができる。
【０１０６】
上記第３実施形態においては、放射線検出部１５と放射線源３１の再配置について操作支援態様を説明したが、被写体を移動することができる場合、放射線撮影装置１０は、被写体についても上記と同様に、移動方向等を報知する支援を行うことができる。
【０１０７】
上記第３実施形態においては、放射線検出部１５、放射線源３１、及び／または被写体を再配置する場合について説明したが、上記第３実施形態の操作支援は、放射線検出部１５等を最初に配置する場合にも行うことができる。すなわち、放射線検出部１５等を再配置する場合に限らず、放射線源３１を手動で移動する場合、制御部５３は、放射線源３１が放射線検出部１５に正対する位置になったことを報知することができる。また、放射線源３１を手動で移動する場合、制御部５３は、放射線源３１を移動すべき方向を報知することができる。その他も同様である。いずれも、放射線検出部１５、放射線源３１、及び／または被写体の配置を容易にする。
【０１０８】
なお、上記第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態等において、放射線検出部１５が制御部５３を含む本体１１に取り付けられている場合（放射線検出部１５がホルダ２４に入っている場合）には、制御部５３は、放射線源３１の移動を制限する。すなわち、線源位置制御部９１は、放射線検出部１５が制御部５３を含む本体１１に取り付けられている場合には、放射線源３１を移動しない。また、放射線源３１を手動で動かせる場合には、線源位置制御部９１は、放射線源３１の移動を制限する。アーム部１２及び／または放射線源３１を含む先端部１３が、検査技師、被写体、またはその他診療器具等と衝突するのを防ぐ等、安全のためである。
【０１０９】
また、制御部５３を含む本体１１が移動している場合には、制御部５３は、放射線源５３の移動を制限する。すなわち、線源位置制御部９１は、本体１１が移動している場合には、放射線源３１を移動しない。また、放射線源３１を手動で動かせる場合には、線源位置制御部９１は、放射線源３１の移動を制限する。上記と同様に、アーム部１２及び／または放射線源３１を含む先端部１３が、検査技師、被写体、またはその他診療器具等と衝突するのを防ぐ等、安全のためである。
【０１１０】
先端部１３等に、赤外線センサ等の周囲の物を検知するセンサを設ける場合には、センサが周囲の物を検知した場合に、制御部５３は、放射線源３１の移動を制限してもよい。上記と同様の理由である。
【０１１１】
上記第１実施形態、第２実施形態、及び、第３実施形態等においては、撮影部３５は先端部１３に設けているが、撮影部３５は、照射野１０５にいる被写体を撮影することができれば、先端部１３以外の任意の部分に設けることができる。
【０１１２】
上記第１実施形態、第２実施形態、及び、第３実施形態等においては、アーム部１２が折り畳み式であるが、図１７に示すように、アーム部１２が回動及び伸縮する形態（いわゆるテレスコピックアーム）である放射線撮影装置４０１にも本発明を適用することができる。また、放射線撮影装置１０及び放射線撮影装置４１０は、いわゆる回診車であるが、放射線撮影装置１０等の構成の一部が検査室等に固定された放射線撮影装置等にも本発明を適用できる。
【０１１３】
なお、上記第１実施形態等は、放射線を発生する放射線源３１と、放射線源３１に対して独立に移動可能であり、かつ、被写体を透過した放射線を検出することにより、被写体の画像を得る放射線検出部１５と、放射線よりも長波長の光を用いて、少なくとも被写体を撮影する撮影部３５と、放射線検出部１５を認識する第１認識部６１と、撮影部３５が撮影した画像を用いて被写体を認識する第２認識部６２と、第１認識部６１及び第２認識部６２の認識結果を用いて、放射線検出部１５と被写体の相対的な位置関係を特定し、被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っているか否かを判定する判定部５２と、判定部５２の判定結果を用いて、操作支援をする制御部５３と、を備える放射線撮影システムを含む。この放射線撮影システムは、移動型（回診車）に限らず、一部の要素が検査室等に固定されているものも含む。
【０１１４】
また、上記第１実施形態等は、放射線を発生する放射線源３１と、放射線源３１に対して独立に移動可能であり、かつ、被写体を透過した放射線を検出することにより、被写体の画像を得る放射線検出部１５と、放射線よりも長波長の光を用いて、少なくとも被写体を撮影する撮影部３５と、を有する放射線撮影装置または放射線撮影システムの作動方法であって、第１認識部６１が放射線検出部１５を認識するステップと、撮影部３５が撮影した画像を用いて第２認識部６２が被写体を認識するステップと、判定部５２が、第１認識部６１及び第２認識部６２の認識結果を用いて、放射線検出部１５と被写体の相対的な位置関係を特定し、被写体が放射線検出部１５の検出有効領域に入っているか否かを判定するステップと、制御部５３が、判定部５２の判定結果を用いて、操作支援をするステップと、を備える放射線撮影装置または放射線撮影システムの作動方法を含む。
【０１１５】
上記実施形態等において、認識部５１（第１認識部６１及び第２認識部６２）、及び、制御部５３（撮影制御部７１、放射線制御部７２、位置制御部７３、報知部７５、及び、これらを構成する各部）といった各種の処理を実行する処理部（processing unit)のハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウエア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit）、ＦＰＧＡ (Field Programmable Gate Array) などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device:ＰＬＤ）、各種の処理を実行するために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。
【０１１６】
１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合せ（例えば、複数のＦＰＧＡ、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ、またはＣＰＵとＧＰＵの組み合わせ等）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウエアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。
【０１１７】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた形態の電気回路（circuitry）である。
【符号の説明】
【０１１８】
１０、４０１  放射線撮影装置
１１  本体
１２  アーム部
１３  先端部
１５  放射線検出部
２１  キャスター
２２  把持部
２３  タッチパネル
２４  ホルダ
３１  放射線源
３２  コリメータ
３３  ハンドル
３５  撮影部
３６  フィルタ
４１、４２  マーカー
４３  位置センサ
４６  画像取得部
４７、５４  通信部
４８  位置センサ
４９、５７  バッテリ
５１  認識部
５２  判定部
５３  制御部
５６  記憶部
６１  第１認識部
６２  第２認識部
６４  テンプレート
６４ａ  胸部
６５Ａ、６５Ｂ  比較範囲
７１  撮影制御部
７２  放射線制御部
７３  位置制御部
７５  報知部
８１  放射線源制御部
８２  照射野制御部
８３  フィルタ挿抜制御部
９１  線源位置制御部
９２  本体位置制御部
１０１  患者
１０２  寝台
１０３  発生点
１０５  照射野
１２１  カメラ画像
１２２  胸部
１２３  領域
１３１  コンソール
１３２  撮影条件設定部
１３５、３０１、３１０  メッセージ
２０１  ＴＯＦカメラ
２０２  体厚計測部
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３  距離
Ｓ１０１〜Ｓ１１１、Ｓ２１１、Ｓ２１２  動作のステップ
【図１】
2020036225.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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2020036225.tif 000021
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