(57)【要約】【課題】移動体の種別ごとに正確かつ効率よく情報を報知できる情報報知装置を提供する。【解決手段】所定の領域に進入した移動体の位置および形状の情報を取得する取得部と、取得された移動体の位置の履歴に基づいて、移動体の速度と移動方向とを解析する解析部と、取得された移動体の形状の情報に基づいて、移動体の種別を判別する判別部と、取得された移動体の位置、解析された移動体の速度および移動方向、ならびに判別された移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から情報を報知させる報知部を選択する選択部と、を有する。【選択図】図１
2020008685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の領域内の移動体の位置および形状の情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する解析部と、
前記取得部により取得された前記移動体の形状の情報に基づいて、前記移動体の種別を判別する判別部と、
前記取得部により取得された前記移動体の位置、前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記判別部により判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する選択部と、
を有する情報報知装置。
【請求項２】
前記選択部は、互いに異なる位置に配置された複数の前記報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する、請求項１に記載の情報報知装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記取得部により取得された前記移動体の位置、ならびに前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向に基づいて、前記移動体が前記報知部を通過する時間を推定し、前記移動体が前記報知部を通過すると推定される時間に前記移動体に通過される前記報知部を、前記移動体へ情報を報知させる前記報知部として選択する、請求項１または２に記載の情報報知装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記報知部に前記情報を報知させた後の前記移動体の移動方向に基づいて、その後に選択する前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、請求項３に記載の情報報知装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記情報を報知させる前記報知部を選択する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報報知装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報報知装置。
【請求項７】
前記取得部は、測距点群データにより前記移動体の位置および形状の情報を取得する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報報知装置。
【請求項８】
前記取得部は、測距点群データにより前記移動体の位置を取得し、撮影された画像により前記移動体の形状の情報を取得する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報報知装置。
【請求項９】
前記報知部は、音声発生装置、照明装置、および表示装置の少なくともいずれかを有する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の情報報知装置。
【請求項１０】
所定の領域内の移動体の位置および形状を測定する測定部と、
請求項１〜９のいずれか一項に記載の情報報知装置と、を有する情報報知システムであって、
前記取得部は、前記測定部から、前記所定の領域内の前記移動体の位置および形状の情報を取得する、情報報知システム。
【請求項１１】
移動体の位置および形状の情報を取得する取得部を有する情報報知装置の制御プログラムであって、
所定の領域内の前記移動体の位置および形状の情報を前記取得部により取得する手順（ａ）と、
手順（ａ）において取得された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する手順（ｂ）と、
前記手順（ａ）において取得された前記移動体の形状の情報に基づいて、前記移動体の種別を判別する手順（ｃ）と、
前記手順（ａ）において測定された前記移動体の位置、前記手順（ｂ）において解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記手順（ｃ）において判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から前記移動体へ情報を報知させる前記報知部を選択する手順（ｄ）と、
をコンピューターに実行させるための情報報知装置用プログラム。
【請求項１２】
前記手順（ｄ）は、互いに異なる位置に配置された複数の前記報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する、請求項１１に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１３】
前記手順（ｄ）は、前記手順（ａ）において取得された前記移動体の位置、ならびに前記手順（ｂ）において解析された前記移動体の速度および移動方向に基づいて、前記移動体が前記報知部を通過する時間を推定し、前記移動体が前記報知部を通過すると推定される時間に前記移動体に通過される前記報知部を、前記移動体へ情報を報知させる前記報知部として選択する、請求項１１または１２に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１４】
前記手順（ｄ）は、前記報知部に前記情報を報知させた後の前記移動体の移動方向に基づいて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、請求項１３に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１５】
前記手順（ｄ）は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記情報を表示することで報知させる前記報知部を選択する、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１６】
前記手順（ｄ）は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１７】
前記手順（ａ）は、測距点群データにより前記移動体の位置および形状を取得する、請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１８】
前記手順（ａ）は、測距点群データにより前記移動体の位置を取得し、撮影された画像により前記移動体の形状を取得する、請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項１９】
前記報知部は、音声発生装置、照明装置、および表示装置の少なくともいずれかを有する、請求項１１〜１８のいずれか一項に記載の情報報知装置用プログラム。
【請求項２０】
所定の領域内の移動体の位置および形状を測定する測定部と、
前記測定部により測定された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する解析部と、
前記測定部により測定された前記移動体の形状に基づいて、前記移動体の種別を判別する判別部と、
前記所定の領域内の前記移動体に情報をそれぞれ報知する複数の報知部と、
前記測定部により測定された前記移動体の位置、前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記判別部により判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から前記移動体へ情報を報知させる前記報知部を選択する選択部と、
を有する情報報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報報知装置、情報報知装置用プログラム、および情報報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両や通行者等の移動体を検知して、進入禁止道路や立入禁止領域等の所定の範囲に入る移動体に対し、音響、音声、光の点灯もしくは点滅、文字または画像の表示、または振動等によって報知する技術が知られている。【０００３】
このような技術に関連して、下記特許文献１には次の技術が開示されている。音声警告装置に備えられた赤外線センサー等による検知信号に基づいて、音声警告装置から一定範囲内に入った通行人を検知し、検出信号に基づいてスピーカーから音声メッセージを出力する。【０００４】
また、特許文献２には次の技術が開示されている。マイクロ波等を利用したドップラー方式の複数のレーダーにより、移動体の絶対距離、速度および移動方向をそれぞれ計測する。計測した移動体の速度に基づいて移動体が車両等であると判断した場合等に、各レーダーに対応する報知部からそれぞれ速度に応じた内容等を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１０５１１６号公報
【特許文献２】特開２００４−１９２０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載された先行技術は、赤外線センサー等による検知信号に基づいて、所定の範囲内に物体が存在するかどうかにより所定の範囲内に入った通行人を検知するため、本来検知対象としない移動体にも不必要な報知をしてしまうという問題がある。【０００７】
特許文献２に記載された先行技術は、移動体の速度に基づいて移動体の種別を判断し、所定の種別である場合に移動体に報知するため、不必要な報知をある程度は低減できる。しかし、移動体の種別の判断を、移動体の速度のみに基づいて行うため、例えば歩行者と徐行する自動車を判別することができない。したがって、正確に、所定の種別に対して情報を報知できないという問題がある。【０００８】
また、特許文献１、２に記載された先行技術は、移動体の種別ごとに、複数の報知部の中から適切な報知部を選択できないという問題もある。【０００９】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものである。すなわち、移動体の種別ごとに正確かつ効率よく情報を報知できる情報報知装置、情報報知装置用プログラム、および情報報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の上記課題は、以下の手段によって解決される。【００１１】
（１）所定の領域内の移動体の位置および形状の情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する解析部と、前記取得部により取得された前記移動体の形状の情報に基づいて、前記移動体の種別を判別する判別部と、前記取得部により取得された前記移動体の位置、前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記判別部により判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する選択部と、を有する情報報知装置。【００１２】
（２）前記選択部は、互いに異なる位置に配置された複数の前記報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する、上記（１）に記載の情報報知装置。【００１３】
（３）前記選択部は、前記取得部により取得された前記移動体の位置、ならびに前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向に基づいて、前記移動体が前記報知部を通過する時間を推定し、前記移動体が前記報知部を通過すると推定される時間に前記移動体に通過される前記報知部を、前記移動体へ情報を報知させる前記報知部として選択する、上記（１）または（２）に記載の情報報知装置。【００１４】
（４）前記選択部は、前記報知部に前記情報を報知させた後の前記移動体の移動方向に基づいて、その後に選択する前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、上記（３）に記載の情報報知装置。【００１５】
（５）前記選択部は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記情報を報知させる前記報知部を選択する、上記（１）〜（４）のいずれかに記載の情報報知装置。【００１６】
（６）前記選択部は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、上記（１）〜（５）のいずれかに記載の情報報知装置。【００１７】
（７）前記取得部は、測距点群データにより前記移動体の位置および形状の情報を取得する、上記（１）〜（６）のいずれかに記載の情報報知装置。【００１８】
（８）前記取得部は、測距点群データにより前記移動体の位置を取得し、撮影された画像により前記移動体の形状の情報を取得する、上記（１）〜（６）のいずれかに記載の情報報知装置。【００１９】
（９）前記報知部は、音声発生装置、照明装置、および表示装置の少なくともいずれかを有する、上記（１）〜（８）のいずれかに記載の情報報知装置。【００２０】
（１０）所定の領域内の移動体の位置および形状を測定する測定部と、上記（１）〜（９）のいずれかに記載の情報報知装置と、を有する情報報知システムであって、前記取得部は、前記測定部から、前記所定の領域内の前記移動体の位置および形状の情報を取得する、情報報知システム。【００２１】
（１１）移動体の位置および形状の情報を取得する取得部を有する情報報知装置の制御プログラムであって、所定の領域内の前記移動体の位置および形状の情報を前記取得部により取得する手順（ａ）と、手順（ａ）において取得された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する手順（ｂ）と、前記手順（ａ）において取得された前記移動体の形状の情報に基づいて、前記移動体の種別を判別する手順（ｃ）と、前記手順（ａ）において測定された前記移動体の位置、前記手順（ｂ）において解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記手順（ｃ）において判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から前記移動体へ情報を報知させる前記報知部を選択する手順（ｄ）と、をコンピューターに実行させるための情報報知装置用プログラム。【００２２】
（１２）前記手順（ｄ）は、互いに異なる位置に配置された複数の前記報知部の中から情報を報知させる前記報知部を選択する、上記（１１）に記載の情報報知装置用プログラム。【００２３】
（１３）前記手順（ｄ）は、前記手順（ａ）において取得された前記移動体の位置、ならびに前記手順（ｂ）において解析された前記移動体の速度および移動方向に基づいて、前記移動体が前記報知部を通過する時間を推定し、前記移動体が前記報知部を通過すると推定される時間に前記移動体に通過される前記報知部を、前記移動体へ情報を報知させる前記報知部として選択する、上記（１１）または（１２）に記載の情報報知装置用プログラム。【００２４】
（１４）前記手順（ｄ）は、前記報知部に前記情報を報知させた後の前記移動体の移動方向に基づいて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、上記（１３）に記載の情報報知装置用プログラム。【００２５】
（１５）前記手順（ｄ）は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記情報を表示することで報知させる前記報知部を選択する、上記（１１）〜（１４）のいずれかに記載の情報報知装置用プログラム。【００２６】
（１６）前記手順（ｄ）は、前記移動体の形状または種別に合わせて、前記報知部に報知させる前記情報の内容を切り替える、上記（１１）〜（１５）のいずれかに記載の情報報知装置用プログラム。【００２７】
（１７）前記手順（ａ）は、測距点群データにより前記移動体の位置および形状を取得する、上記（１１）〜（１６）のいずれかに記載の情報報知装置用プログラム。【００２８】
（１８）前記手順（ａ）は、測距点群データにより前記移動体の位置を取得し、撮影された画像により前記移動体の形状を取得する、上記（１１）〜（１６）のいずれかに記載の情報報知装置用プログラム。【００２９】
（１９）前記報知部は、音声発生装置、照明装置、および表示装置の少なくともいずれかを有する、上記（１１）〜（１８）のいずれかに記載の情報報知装置用プログラム。【００３０】
（２０）所定の領域内の移動体の位置および形状を測定する測定部と、前記測定部により測定された前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の速度および移動方向を解析する解析部と、前記測定部により測定された前記移動体の形状に基づいて、前記移動体の種別を判別する判別部と、前記所定の領域内の前記移動体に情報をそれぞれ報知する複数の報知部と、前記測定部により測定された前記移動体の位置、前記解析部により解析された前記移動体の速度および移動方向、ならびに前記判別部により判別された前記移動体の種別、に基づいて、複数の報知部の中から前記移動体へ情報を報知させる前記報知部を選択する選択部と、を有する情報報知システム。
【発明の効果】
【００３１】
移動体の位置および形状を取得し、移動体の位置の履歴から移動体の速度および移動方向を解析し、移動体の形状から移動体の種別を判別するとともに、移動体の位置、速度、移動方向、および種別に基づいて、複数の報知部の中から情報を報知する報知部を選択する。これにより、移動体の種別ごとに正確かつ効率よく情報を報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】情報報知装置を含む情報報知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】情報報知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】ライダーの簡略構成を示す断面図である。
【図４】監視領域内をライダーにより走査する状態を説明する説明図である。
【図５】第１実施形態に係る情報処理装置の作用を説明するための説明図である。
【図６】第１実施形態に係る情報報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る情報処理装置の作用を説明するための説明図である。
【図８】第３実施形態に係る情報処理装置の作用を説明するための説明図である。
【図９】第３実施形態に係る情報報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態に係る情報処理装置の作用を説明するための説明図である。
【図１１】第４実施形態に係る情報報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第５実施形態に係る情報処理装置の作用を説明するための説明図である。
【図１３Ａ】第５実施形態に係る情報報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３Ｂ】第５実施形態に係る情報報知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る情報報知装置、情報報知装置用プログラム、および情報報知システムについて説明する。なお、図面において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００３４】
（第１実施形態）
図１は、情報報知装置を含む情報報知システムの構成を示すブロック図である。図２は、情報報知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００３５】
情報報知システム１０は、情報報知装置１００、測定装置（測定部）２００、および複数の報知部（第１報知部〜第ｎ報知部）３００を有する。報知部３００の数は、後述する監視領域６１０（図５参照）の広さ等に応じて、任意の数ｎとし得る。情報報知装置１００は、測定装置２００および複数の報知部３００と互いに通信可能に接続されている。なお、情報報知装置１００と各報知部３００との通信は、有線で行っても、無線で行ってもよい。
【００３６】
（情報報知装置）
情報報知装置１００は、コンピューターにより構成され、制御部１１０、記憶部１２０、通信部１３０、および操作表示部１４０を有する。制御部１１０および通信部１３０は取得部１１１を構成する。また、制御部１１０は、解析部１１２、判別部１１３、および選択部１１４を構成する。
【００３７】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、プログラムに従って情報報知装置１００の各部の制御および演算処理を行う。制御部１１０の作用については後述する。
【００３８】
記憶部１２０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）により構成され得る。ＲＡＭは、制御部１１０の作業領域として一時的にプログラムやデータを記憶する。ＲＯＭは、予め各種プログラムや各種データを格納する。ＳＳＤは、オペレーションシステムを含む各種プログラムおよび各種データを格納する。
【００３９】
通信部１３０は、外部機器と通信するためのインターフェースである。通信には、イーサネット（登録商標）、ＳＡＴＡ、ＰＣＩ  Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４などの規格によるネットワークインターフェースが用いられ得る。その他、通信には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１、４Ｇなどの無線通信インターフェースが用いられ得る。
【００４０】
通信部１３０は、測定装置２００から、測定装置２００により計測された計測データを受信する。計測データには、後述するように、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）により計測された測距点群データである距離画像と、カメラにより撮影された画像（以下、「撮影画像」と称する）とが含まれる。
【００４１】
操作表示部１４０は、例えば、キーボードおよびディスプレイ、またはタッチパネルにより構成され、各種操作および入力を受け付けるとともに、各種情報を表示する。
【００４２】
（測定装置）
測定装置２００は、例えば、ライダー２１０およびカメラ２２０により構成される。測定装置２００は、ライダー２１０のみにより構成されてもよい。カメラ２２０は、例えば、可視光カメラにより構成される。カメラ２２０は、サーマルカメラにより構成されてもよい。以下、説明を簡単にするために、測定装置２００はライダー２１０およびカメラ２２０により構成されるものとして説明する。
【００４３】
測定装置２００は、ライダー２１０により、３次元の距離画像（測距点群データ）を計測する。測定装置２００は、カメラ２２０により撮影画像を撮影する。
【００４４】
測定装置２００は、移動体の進入を監視する監視領域６１０（図５参照）に対し、ライダー２１０による距離画像と、カメラ２２０による撮影画像とを、計測データとして測定する。監視領域（所定の領域）６１０は、ライダー２１０による距離画像の測定領域と、カメラ２２０による撮影画像の撮影範囲の重複範囲とし得る。監視領域６１０には、高速道路等の人の進入が禁止された道路、特定の車両のみが進入可能な専用道路、すべての移動体の立ち入りが禁止された立入禁止区域等、一定の移動体の進入が禁止される所定の領域が広く含まれる。
【００４５】
図３は、ライダーの簡略構成を示す断面図である。
【００４６】
ライダー２１０は、レーザーを出射し、出射されたレーザーが物体に反射して戻ってくるまでの時間を計測して、距離を求める。これを一定範囲内を走査しながら行うことで距離を計測し、距離画像を作成する。
【００４７】
図３に示す例においては、ライダー２１０は、傾いた壁面５００に取り付けられている。これにより、レーザーの射出方向を、鉛直方向から傾いたＺ方向としている。
【００４８】
ライダー２１０は、例えば、半導体レーザー５０、コリメートレンズ５１、ミラーユニット５２、レンズ５３、フォトダイオード５４、処理回路（図示せず）、モータ５５、および筐体５６を備える。半導体レーザー５０は、レーザー光束を出射するパルス式のレーザーである。コリメートレンズ５１は、半導体レーザー５０からの発散光を平行光に変換する。ミラーユニット５２は、コリメートレンズ５１で平行光とされたレーザー光を、回転するミラー面により測定領域に向かって走査投光すると共に、対象物からの反射光を反射させる。レンズ５３は、ミラーユニット５２で反射された対象物からの反射光を集光する。フォトダイオード５４は、レンズ５３により集光された光を受光する。処理回路は、半導体レーザー５０の出射タイミングとフォトダイオード５４の受光タイミングとの時間差に応じて距離情報を求める。モータ５５は、ミラーユニット５２を回転駆動する。筐体５６は、これらの構成要素を収容する。フォトダイオード５４は、Ｙ方向に並んだ複数の画素を有する。
【００４９】
半導体レーザー５０とコリメートレンズ５１とで出射部７０を構成し、レンズ５３とフォトダイオード５４とで受光部８０を構成する。
【００５０】
出射部７０、受光部８０の光軸は、ミラーユニット５２の回転軸５７に対して直交していることが好ましい。
【００５１】
壁面５００に固定されたボックス状の筐体５６は、上壁５８と、これに対向する下壁５９と、上壁５８と下壁５９とを連結する側壁６０とを有する。側壁６０の一部に開口６１が形成され、開口６１には透明板６２が取り付けられている。
【００５２】
ミラーユニット５２は、２つの四角錐を逆向きに接合して一体化した形状を有し、すなわち対になって向き合う方向に傾いたミラー面６３、６４を４対（ただし４対に限られない）有している。ミラー面６３、６４は、樹脂素材の表面に、反射膜を蒸着することにより形成されることが好ましい。
【００５３】
ミラーユニット５２は、筐体５６に固定されたモータ５５の軸６５に連結され、回転駆動されるようになっている。図３の例においては、軸６５の軸線（回転軸線）が鉛直方向に対して傾いたＹ方向に延在しており、またＹ方向に直交するＺ方向およびＸ方向によりなすＺＸ平面が水平面に対して傾いている。
【００５４】
ライダー２１０による測距点群データの計測原理について説明する。図３において、半導体レーザー５０からパルス状に間欠的に出射された発散光は、コリメートレンズ５１で平行光に変換され、回転するミラーユニット５２の第１ミラー面６３に入射し、ここで反射され、さらに第２ミラー面６４で反射した後、透明板６２を透過して外部の監視空間（測定領域）に向けて、例えば、縦長の矩形断面を持つレーザースポット光として走査投光される。なお、レーザースポット光が投光される方向と、投光されたレーザースポット光が対象物で反射し、反射光として戻ってくる方向は重複し、この重複する２方向を投受光方向という。同一投受光方向に進行するレーザースポット光束は、同一の画素で検出される。
【００５５】
図４は、測定領域内をライダーにより走査する状態を説明する説明図である。
【００５６】
測定領域（以下、「測定空間」とも称する）内の走査は、ミラーユニット５２の回転に応じて、出射するレーザースポット光９０（ハッチングで示す）で、測定空間内を走査することにより行われる。
【００５７】
ここで、ミラーユニット５２の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４の組み合わせ(対)において、それぞれ交差角が異なっている。
【００５８】
レーザー光は、回転する第１ミラー面６３と第２ミラー面６４にて、順次反射される。まず１番対の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４にて反射したレーザー光は、ミラーユニットＭＵの回転に応じて、測定空間の一番上の領域９１を水平方向に左から右へと走査される。
【００５９】
次に、２番対の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４で反射したレーザー光は、ミラーユニット５２の回転に応じて、測定空間の上から２番目の領域９２を水平方向に左から右へと走査される。
【００６０】
次に、３番対の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４で反射したレーザー光は、ミラーユニット５２の回転に応じて、測定空間の上から３番目の領域９３を水平方向に左から右へと走査される。
【００６１】
次に、４番対の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４で反射したレーザー光は、ミラーユニット５２の回転に応じて、測定空間の最も下の領域９４を水平方向に左から右へと走査される。これにより測定空間全体の１回の走査が完了する。
【００６２】
領域９１〜９４の走査により得られた画像を組み合わせて、１つのフレーム９５が得られる。そして、ミラーユニット５２が１回転した後、１番対の第１ミラー面６３と第２ミラー面６４が当初の位置に戻ってくることで、再び監視空間の一番上の領域９１から最も下の領域９４までの走査を繰り返し、次のフレーム９５が得られる。
【００６３】
図３において、走査投光された光束のうち対象物に当たって反射したレーザー光の一部は、再び透明板６２を透過して筐体５６内のミラーユニット５２の第２ミラー面６４に入射し、ここで反射され、さらに第１ミラー面６３で反射されて、レンズ５３により集光され、それぞれフォトダイオード５４の受光面で画素ごとに検知されることとなる。
【００６４】
さらに、処理回路が、半導体レーザー５０の出射タイミングとフォトダイオード５４の受光タイミングとの時間差に応じて距離情報を求める。これにより測定空間内の全領域で移動体の検出を行って、画素（測定点）ごとに距離情報（３次元の計測値）を持つ距離画像としてのフレーム９５（図４参照）を得ることができる。
【００６５】
（報知部）
報知部３００は、互いに所定の間隔を空けて複数配置され、独立に情報を発信する。同じ場所に複数の報知部３００が配置されてもよい。所定の間隔は、監視領域６１０における監視対象である移動体の移動速度の範囲等を考慮して任意に設定し得る。例えば、監視対象である移動体が人間の場合、所定の間隔は２ｍとし得る。報知部３００には、例えば、スピーカー等の音声発生装置、警告灯等の照明装置、および電光掲示板等の表示装置が含まれる。報知部３００は、監視領域６１０内の移動体に情報が報知可能な位置および向きに配置される。すなわち、例えば、報知部３００がスピーカーである場合は、スピーカーの音の指向範囲の中央が監視領域６１０を横切るようにスピーカーが配置される。報知部３００が電光掲示板であれば、情報が表示される掲示面の中心への垂線が監視領域６１０を横切るように電光掲示板が配置され得る。また、例えば、監視領域６１０が道路に設定される場合は、情報が表示される掲示面が当該道路における車両等の進行方向に対向する方向に向くように、電光掲示板が配置されてもよい。
【００６６】
情報報知装置１００の制御部１１０の作用について説明する。
【００６７】
制御部１１０は、上述したように、通信部１３０とともに取得部１１１を構成するとともに、解析部１１２、判別部１１３、および選択部１１４を構成する。
【００６８】
取得部１１１は、通信部１３０により、測定装置２００からライダー２１０による距離画像と、カメラ２２０による撮影画像とを受信する。
【００６９】
取得部１１１は、ライダー２１０による距離画像と、カメラ２２０による撮影画像とに基づいて、移動体の位置および形状を算出する。これにより、取得部１１１は、移動体の位置および形状を取得する。なお、形状には、大きさおよび形が含まれる。
【００７０】
取得部１１１は、ライダー２１０により測定された距離画像に基づいて、背景差分法により移動体の位置および大きさを算出する。
【００７１】
測距点群データに基づく、移動体の位置および大きさの、背景差分法を用いた測定アルゴリズムについて説明する。背景差分法では、予め生成し、保存しておいた背景画像（基準画像ともいう）を用いる。具体的には、測定の前準備（前処理）として、人間や車両等の移動体が存在しない状態で、ライダー２１０からレーザースポット光９０を走査する。これにより背景物から得られた反射光に基づいて、背景画像を得ることができる。実際の測定時においては、背景物の手前に測定対象である移動体が現れた場合、移動体からの反射光が新たに生じる。記憶部１２０に保持している背景画像と現時点での距離画像とを比較して、差が生じた場合、何らかの移動体が測定空間内に現れたことを認識できる。具体的には、背景差分法を用いて、背景データと、現時点での距離画像とを比較することで、前景データを抽出する。そして抽出した前景データの画素（画素群）を、例えば、画素の距離値に応じてクラスタに分ける。そして、各クラスタのサイズを算出することで移動体の大きさを取得する。クラスタのサイズは、例えば、垂直方向寸法、水平方向寸法、総面積（ピクセル数）等により算出し得る。ここでいう「サイズ」は、実寸法であり、見た目上の大きさ（画角、すなわち画素の広がり）とは異なり、対象物までの距離に応じて画素群の塊が判断される。取得部１１１は、各クラスタの中心または重心の位置として移動体の位置を取得し得る。現時点とは、種別が判断された時点や、距離等の画像が取得された時点であり、以下では、種別が判断された時点とする。
【００７２】
取得部１１１は、カメラ２２０により撮影された複数の撮影画像から移動体のシルエット（以下、「移動体シルエット」と称する）を検出することで移動体の形状を取得する。移動体シルエットは、例えば、撮影時刻が前後する画像を差分する時間差分により差分が相対的に大きい画素の範囲を抽出することで検出され得る。移動体シルエットは、撮影画像から背景画像を差分する背景差分法により検出されてもよい。
【００７３】
なお、取得部１１１は、ライダー２１０により測定された距離画像を利用して、背景差分法により抽出された前景データのシルエットとして、移動体の形を取得してもよい。この場合は、撮影画像を用いずに、ライダー２１０により測定された距離画像のみに基づいて移動体の位置および形状が取得され得る。
【００７４】
解析部１１２は、距離画像の各フレームから取得された移動体の位置の履歴に基づいて、移動体の速度と移動方向を解析する。撮影時間の異なる複数のフレームから取得された移動体の各位置は、位置の履歴を構成する。解析部１１２は、フレーム間における移動体の位置の変化量をフレームの時間間隔で除算することにより移動体の速度を解析し得る。解析部１１２は、フレーム間における移動体の位置の変化方向のベクトルとして移動体の移動方向を解析し得る。移動体の速度と移動方向を解析するために用いる複数のフレームは、連続するフレームであってもよく、ライダー２１０から出力されたフレームから任意に選択された複数のフレームであってもよい。
【００７５】
判別部１１３は、取得部１１１により取得された移動体の形状に基づいて、移動体の種別を判別する。種別には、人、車両、および人以外の動物の別の他、若者、老人、乗用車、およびトラックの別等が広く含まれる。
【００７６】
判別部１１３は、例えば、移動体の形状と種別との組み合せの複数の教師データにより予め学習されたニューラルネットワークを用いて、取得部１１１により取得された移動体の形状から移動体の種別を判別し得る。具体的には、移動体シルエットと当該移動体シルエットの種別との組み合せの複数の教師データにより予め学習されたニューラルネットワークを用いて、取得部１１１により取得された移動体シルエットから移動体の種別を判別し得る。なお、判別部１１３は、ニューラルネットワーク以外の機械学習を用いて、移動体の種別を判別してもよい。
【００７７】
選択部１１４は、取得部１１１により取得された移動体の位置、解析部１１２により解析された移動体の速度および移動方向、ならびに判別部１１３により判別された移動体の種別に基づいて、複数の報知部３００の中から移動体に対し情報を報知させる報知部３００を選択する。すなわち、選択部１１４は、移動体の位置、速度、移動方向、および種別に基づいて、複数の報知部３００の中で、当該移動体に情報を報知するために最適な報知部３００を選択し、選択した報知部３００に情報を報知させる制御を行う。
【００７８】
選択部１１４による報知部３００の選択について説明する。
【００７９】
（第１実施形態）
本実施形態においては、進入禁止道路に進入した人に対して情報を報知する報知部を選択する。
【００８０】
図５は、本実施形態に係る情報処理装置の作用である、進入禁止道路に進入した複数の人に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択する例を説明するための説明図である。図５の例においては、進入禁止道路６００は、人の進入が禁止されている道路（例えば、高速道路）である。図６は、進入禁止道路に進入した複数の人に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択するときの情報報知装置の動作を示すフローチャートである。本フローチャートは、記憶部１２０に記憶されたプログラムに従い、制御部１１０により実行される。
【００８１】
図５の例においては、測定装置２００が進入禁止道路６００の脇に設置され、監視領域６１０を画定している。複数の報知部３００は、それぞれスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄであり、進入禁止道路６００の脇に、互いに２ｍの間隔を空けて、監視領域６１０に向けてそれぞれ音声により情報を報知するように配置されている。
【００８２】
図６に示すように、制御部１１０は、移動体７００の検出に基づいて監視領域６１０を監視する（Ｓ１０１）。すなわち、制御部１１０は、取得部１１１により、ライダー２１０により測定された距離画像に基づいて、背景差分法により移動体７００を検出することで監視領域６１０を監視する。具体的には、背景差分法により距離画像から抽出した前景データから画素の距離値に応じて算出したクラスタのサイズが所定の閾値を超えた場合に、当該クラスタを移動体７００として検出することで監視領域６１０を監視する。所定の閾値は、実験等により任意の閾値に設定し得る。図５のＡは、監視領域６１０に移動体７００が進入していない状態を示している。なお、監視領域６１０に進入した移動体７００が人であることを、測定装置２００による計測データに基づいて制御部１１０が検知して（ステップＳ１０３参照）から、報知部３００を構成するスピーカーから情報が報知（音声が出力）されるまでの時間（以下、「出力所要時間」とも称する）は、例えば、０．５秒である。図５のＢは、監視領域６１０に移動体７００であるジョギングする若者７０１と、高齢者７０２が進入した状態を示している。制御部１１０は、監視領域６１０に移動体７００が進入した場合に、監視領域６１０に進入した移動体７００である、若者７０１および高齢者７０２を検出する。
【００８３】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体を検出しない場合は（Ｓ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻って移動体７００の検出に基づく監視領域６１０の監視を継続する。
【００８４】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体を検出した場合は（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、移動体７００の位置および形状を取得し（Ｓ１０３）、形状から移動体の種別を判別する（Ｓ１０４）。
【００８５】
制御部１１０は、移動体の種別が人ではないと判断した場合は（Ｓ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻り、移動体の検出を継続する。
【００８６】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人であると判断した場合は（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、移動体７００の位置の履歴から移動体の速度と移動方向を解析する（Ｓ１０６）。
【００８７】
制御部１１０は、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００が報知部３００であるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する時間を推定する（Ｓ１０７）。ここで、「通過する」とは、報知部３００がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄであれば、スピーカーの音の指向範囲内を移動体７００が横切ることであり、より具体的には、スピーカーの正面（指向範囲の中央）を横切ることである。また、報知部３００が表示装置であれば、同様に表示視野角内、またはその中央を横切ることである。図５のＣは、移動体７００の種別が人であると判断されてからスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから情報が報知されるまでの時間である０．５秒が経過したときの各移動体７００の推定される位置を示す図である。現在（移動体７００の種別が人であると判断された時点）の各移動体７００の位置は黒のシルエットで示され、現在から０．５秒が経過したときの各移動体７００の推定される位置は破線のシルエットで示されている。図５のＣの例においては、ジョギングする若者７０１の位置が、スピーカー３１０Ｂとスピーカー３１０Ｃの中間の位置と推定され、高齢者７０２の位置が、いずれのスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄにも到達していない位置と推定されている。制御部１１０は、例えば、若者７０１がスピーカー３１０Ｂおよびスピーカー３１０Ｃの中間を通過する時間を、移動体７００である若者７０１の種別が人であると判断されてから０．５秒後であると推定する。制御部１１０は、例えば、高齢者７０２がスピーカー３１０Ｄを通過する時間を、移動体７００である高齢者７０２の種別が人であると判断されてから１．５秒後であると推定する。
【００８８】
制御部１１０は、推定した時間に移動体７００に通過されるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを、情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択し、選択したスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから音響を発生させることで当該スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する移動体７００に対し情報を報知させる（Ｓ１０８）。図５のＤは、各移動体に情報を報知するときのスピーカーと移動体の相対位置を示す図である。現在（移動体７００の種別が人であると判断された時点）の各移動体７００の位置は黒のシルエットで示され、現在から０．５秒が経過したときの若者７０１の推定される位置、および現在から１．５秒が経過したときの高齢者７０２の推定される位置は破線のシルエットでそれぞれ示されている。若者７０１については、種別が人であると判断されてから０．５秒後に若者７０１に通過されるスピーカー３１０Ｂおよびスピーカー３１０Ｃを、若者７０１に情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択する。そして、種別が人であると判断されてから０．５秒後にスピーカー３１０Ｂおよびスピーカー３１０Ｃに情報を報知させる。これにより、若者７０１がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄに最も近づくタイミングで、若者７０１に最も近いスピーカー３１０Ｂおよびスピーカー３１０Ｃから若者７０１に情報を報知できる。高齢者７０２については、種別が人であると判断されてから１．５秒後に高齢者７０２に通過されるスピーカー３１０Ｄを、高齢者７０２に情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択する。そして、種別が人であると判断されてから１．５秒後にスピーカー３１０Ｄに情報を報知させる。これにより、高齢者７０２がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄに最も近づくタイミングで、高齢者７０２に最も近いスピーカー３１０Ｄから高齢者７０２に情報を報知できる。スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから若者７０１および高齢者７０２にそれぞれ報知される情報としては、例えば、「この道路への進入は禁止されています。速やかに道路から退出してください。」等が考えられる。
【００８９】
（第２実施形態）
本実施形態においては、進入禁止道路に進入した車両に対して種別ごとに情報を報知する報知部を選択する。
【００９０】
図７は、本実施形態に係る情報処理装置の作用である、進入禁止道路に進入した車両に対し、複数の報知部の中から、車両の種別ごとに情報を報知する報知部を選択する例を説明するための説明図である。図７の例においては、進入禁止道路は、車両の進入が禁止されている道路（例えば、歩行者専用道路）である。
【００９１】
図７の例においては、複数の報知部３００は、進入禁止道路（図示せず）の脇等に設けられた柱に設置された電光掲示板３２０Ａと電光掲示板３２０Ｂである。電光掲示板３２０Ａは電光掲示板３２０Ｂよりも高い位置に設置されている。電光掲示板３２０Ａおよび電光掲示板３２０Ｂは、それぞれ情報を文字により報知する。
【００９２】
図７のＡにおいては、進入禁止道路に設定された監視領域６１０において検知された移動体７００の種別がトラック等の大型車両であると判断された場合に、２つの電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂの中から電光掲示板３２０Ａを、情報を報知する報知部３００として選択している。これにより、大型車両の運転席の位置が比較的高い位置にあることから、大型車両の運転手の視野に入りやすい、比較的高い位置に配置された電光掲示板３２０Ａから情報が報知されることで、運転手に効率的に情報を報知できる。図７の例においては、電光掲示板３２０Ａに「注意」という文字の情報が表示されることで、進入禁止道路への進入禁止を警告するための情報が報知されている。
【００９３】
図７のＢにおいては、監視領域６１０において検知された移動体７００の種別が普通自動車等の小型車両であると判断された場合に、２つの電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂの中から電光掲示板３２０Ｂを、情報を報知する報知部３００として選択している。これにより、小型車両の運転席の位置が比較的低い位置にあることから、小型車両の運転手の視野に入りやすい、比較的低い位置に配置された電光掲示板３２０Ｂから情報が報知されることで、運転手に効率的に情報を報知できる。
【００９４】
なお、監視領域６１０が設定される進入禁止道路６００は、例えば、大型自動車専用道路等のように、車両の種別ごとに進入の可否が設定された道路であってもよい。この場合、車両の種別ごとに情報を報知する報知部３００を選択するとともに、選択された報知部３００に表示させる情報の内容を切り替え得る。例えば、大型自動車専用道路に設定された監視領域６１０に進入した移動体７００の種別が大型車両であると判断された場合は、電光掲示板３２０Ａに、「通行可」等の文字を青色で表示することにより通行可能という情報を報知する。一方、監視領域６１０に進入した移動体７００の種別が小型車両であると判断された場合は、電光掲示板３２０Ｂに、「注意（または通行禁止）」等の文字を赤色で表示することにより通行禁止という情報を報知する。
【００９５】
また、進入禁止道路６００は、例えば、あらかじめ許可された許可車両のみが進入可能な一般車両進入禁止道路であってもよい。この場合、例えば、電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂに、許可車両からの無線信号を受信可能な無線通信装置を設けるとともに、許可車両に認証情報を無線送信する送信装置を設ける。そして、電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂが許可車両から認証情報を受信することで、当該許可車両に対してのみ、いずれかの電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂに「通行可」等の文字を青色で表示することにより通行可能という情報を報知し、認証情報を発信しない移動体７００に対しては、いずれかの電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂに「注意（または通行禁止）」等の文字を赤色で表示することにより通行禁止という情報を報知してもよい。
【００９６】
また、検知された、移動体７００の形状に合わせて２つの電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂのうちいずれかを情報を報知する電光掲示板３２０Ａ、３２０Ｂとして選択するようにしてもよい。例えば、トラック等のように車高の高い形状の移動体７００に対しては、比較的高い位置に配置された電光掲示板３２０Ａから情報を報知するようにし得る。普通自動車のように車高の低い形状の移動体７００に対しては、比較的低い位置に配置された電光掲示板３２０Ｂから情報を報知するようにし得る。
【００９７】
（第３実施形態）
本実施形態においては、進入禁止道路に進入した移動体に対して情報を報知する報知部を選択するとともに移動体の種別ごとに報知する情報を切り替える。
【００９８】
図８は、本実施形態に係る情報処理装置の作用である、進入禁止道路に進入した移動体に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択するとともに、報知する情報の内容を切り替える例を説明するための説明図である。図８の例においては、進入禁止道路は、車両および人の進入が禁止されている道路（例えば、工事中の道路）である。図９は、進入禁止道路に進入した移動体に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択するとともに、報知する情報の内容を切り替えるときの情報報知装置の動作を示すフローチャートである。本フローチャートは、記憶部１２０に記憶されたプログラムに従い、制御部１１０により実行される。
【００９９】
図８の例においては、測定装置２００が進入禁止道路６００の脇に設置され、監視領域６１０を画定している。複数の報知部３００は、それぞれ電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂであり、進入禁止道路６００の脇に、任意の間隔を空けて、文字により情報を報知するように配置されている。
【０１００】
図９のステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様であるので重複する説明を省略または簡略化する。
【０１０１】
制御部１１０は、移動体７００の検出に基づいて監視領域６１０を監視する（Ｓ２０１）。図８のＡは、監視領域６１０に移動体７００が進入していない状態を示している。
【０１０２】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出しない場合は（Ｓ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０１に戻って移動体７００の検出を継続する。
【０１０３】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出した場合は（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、移動体７００の位置および形状を取得し（Ｓ２０３）、形状から移動体の種別を判別する（Ｓ２０４）。図８のＢは、監視領域６１０に移動体７００であるジョギングする若者７０１と、車両７０３が進入した状態を示している。図８のＢの例においては、移動体７００の種別として、それぞれ人（または若者）７０１および車両７０３と判別される。
【０１０４】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人および車両ではないと判断した場合は（Ｓ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０１へ戻り、移動体７００の検出を継続する。ステップＳ２０５において、移動体７００の種別が人および車両ではないと判断される場合には、例えば、移動体７００が人以外の動物である場合が考えられる。
【０１０５】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人または車両であると判断した場合は（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、移動体７００の位置の履歴から移動体の速度と移動方向を解析する（Ｓ２０６）。
【０１０６】
制御部１１０は、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００が表示板３０３を通過する時間を推定する（Ｓ２０７）。図８のＣには、車両７０３が電光掲示板３３０Ａを通過する時間に電光掲示板３３０Ａにより車両７０３に対し情報を報知する状態が示されている。また、若者７０１が電光掲示板３３０Ｂを通過する時間に電光掲示板３３０Ｂにより若者７０１に対し情報を報知する状態が示されている。なお、図８においては、説明を簡単にするために、便宜的に、２つの電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂに同時に情報が表示されている状態が示されている。
【０１０７】
制御部１１０は、各電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂを通過する移動体７００の種別が人かどうかを判断する（Ｓ２０８）。制御部１１０は、電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂを通過する移動体７００の種別が人であると判断した場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、移動体７００である人（若者）７０１に通過される電光掲示板３３０Ｂを情報を報知させる電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂとして選択する。そして、選択した電光掲示板３３０Ｂが当該人に通過されると推定される時間に人に対する情報を報知する（Ｓ２０９）。図８のＣの例においては、若者７０１に電光掲示板３３０Ｂが通過されると推定される時間に、人の立ち入りを禁止を示すマークとともに、「入らないでください！」という文字の情報が電光掲示板３３０Ｂに表示されることで若者７０１に当該情報が報知されている。
【０１０８】
制御部１１０は、電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂを通過する移動体７００の種別が人ではない（すなわち、車両である）と判断した場合は（Ｓ２０８：ＮＯ）、移動体７００である車両７０３に通過される電光掲示板３３０Ａを情報を報知させる電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂとして選択する。そして、選択した電光掲示板３３０Ａが当該車両に通過されると推定される時間に車両７０３に対する情報を報知する（Ｓ２１０）。図８のＣの例においては、車両７０３に電光掲示板３３０Ａが通過されると推定される時間に、「車両進入禁止！」という文字の情報が電光掲示板３３０Ａに表示されることで車両７０３に当該情報が報知されている。
【０１０９】
なお、図９の例においては、移動体７００の種別により、電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂを通過する移動体７００へ表示する情報の内容を切り替えているが、移動体７００の形状により、電光掲示板３３０Ａ、３３０Ｂを通過する移動体７００へ表示する情報の内容を切り替えてもよい。すなわち、移動体７００の種別を判断することに代えて、大きさが所定の閾値以下の比較的小さい移動体７００に対しては、人であると推定して、人の立ち入りを禁止を示すマークを表示することで情報を報知し得る。また、大きさが所定の閾値を超える比較的大きい移動体７００に対しては、車両であると推定して、「車両進入禁止！」の文字を表示することで情報を報知し得る。所定の閾値は実験により適当な値に設定し得る。
【０１１０】
（第４実施形態）
本実施形態においては、進入禁止道路に進入した移動体に対して情報を報知する報知部を選択するとともに報知する情報を移動体の移動方向によって切り替える。
【０１１１】
図１０は、本実施形態に係る情報処理装置の作用である、進入禁止道路に進入した移動体に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択するとともに、報知する情報を移動体の移動方向によって切り替える例を説明するための説明図である。図１０の例においては、進入禁止道路６００は、人の進入が禁止されている道路（例えば、高速道路）である。図１１は、進入禁止道路に進入した移動体に対し、複数の報知部の中から、それぞれ情報を報知する報知部を選択するとともに、報知する情報の内容を切り替えるときの情報報知装置の動作を示すフローチャートである。本フローチャートは、記憶部１２０に記憶されたプログラムに従い、制御部１１０により実行される。
【０１１２】
図１０の例においては、測定装置２００が進入禁止道路６００の脇に設置され、監視領域６１０を画定している。報知部３００を構成する複数のスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄは、進入禁止道路６００の脇に、互いに２ｍの間隔を空けて、監視領域６１０に向けてそれぞれ音声により情報を報知するように配置されている。
【０１１３】
図１１のステップＳ３０１〜Ｓ３０４は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様であるので重複する説明を省略または簡略化する。
【０１１４】
制御部１１０は、移動体７００の検出に基づいて監視領域６１０を監視する（Ｓ３０１）。
【０１１５】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出しない場合は（Ｓ３０２：ＮＯ）、ステップＳ３０１に戻って移動体７００の検出を継続する。
【０１１６】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出した場合は（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、移動体７００の位置および形状を取得し（Ｓ３０３）、形状から移動体の種別を判別する（Ｓ３０４）。図１０のＡは、監視領域６１０に移動体７００である高齢者７０２が進入した状態を示している。図１０のＡの例においては、移動体７００の種別として、それぞれ人（または高齢者）と判別される。
【０１１７】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人ではないと判断した場合は（Ｓ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０１へ戻り、移動体７００の検出を継続する。
【０１１８】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人であると判断した場合は（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、移動体７００の位置の履歴から移動体７００の速度と移動方向を解析する（Ｓ３０６）。
【０１１９】
制御部１１０は、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する時間を推定する（Ｓ３０７）。
【０１２０】
制御部１１０は、推定した時間に移動体７００に通過されるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを、情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択する。そして、選択したスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから音響を発生させることで当該スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する移動体７００に対し警告の情報を報知させる（Ｓ３０８）。図１０のＢの例においては、スピーカー３１０Ｄを高齢者７０２が通過すると推定された時間に、選択されたスピーカー３１０Ｄから警告の情報が報知されることでスピーカー３０１Ｄを通過する高齢者７０２に警告の情報が報知されている。スピーカー３１０Ｄから高齢者７０２に報知される警告の情報としては、例えば、「入らないでください！」等が考えられる。
【０１２１】
制御部１１０は、移動体７００の移動方向が進入禁止道路６００からの退出方向かどうか判断する（Ｓ３０９）。制御部１１０は、移動体７００の移動方向が退出方向でないと判断した場合は（Ｓ３０９：ＮＯ）、ステップＳ３０８に移行する。すなわち、制御部１１０は、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する時間をさらに推定する。そして、推定した時間に移動体７００に通過されるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを、情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択する。そして、選択したスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから当該スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する移動体７００に対しさらに警告の情報を報知する（Ｓ３０８）。移動体７００の移動方向が退出方向でない場合は、スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから報知した警告の情報が移動体７００に伝わっていないと考えられるため、移動体７００に対し、再度警告の情報を報知する必要があるからである。
【０１２２】
制御部１１０は、移動体７００の移動方向が退出方向であると判断した場合は（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００がスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する時間をさらに推定する（Ｓ３１０）。
【０１２３】
その後、制御部１１０は、推定した時間に移動体７００に通過されるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを、誘導の情報を報知させるスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄとして選択する。そして、選択したスピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから当該スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄを通過する移動体７００に対し、報知する情報を誘導の情報に切り替えて報知させる（Ｓ３１１）。移動体７００の移動方向が退出方向である場合は、スピーカー３１０Ａ〜３１０Ｄから報知した警告の情報が移動体７００に伝わっていると考えられる。従って、移動体７００に対し誘導の情報を報知して、移動体７００に現在の移動方向への移動を継続させることにより、進入禁止道路６００からの退出を促すことができる。図１０のＣの例においては、高齢者７０２が退出方向（矢印の方向）へ向かって移動し、スピーカー３１０Ｂを高齢者７０２が通過すると推定された時間に、選択されたスピーカー３１０Ｂから誘導の情報が報知されることでスピーカー３１０Ｂを通過する高齢者７０２に誘導の情報が報知されている。スピーカー３１０Ｂから高齢者７０２に報知される誘導の情報としては、例えば、「そのまま進んでください！」等が考えられる。
【０１２４】
（第５実施形態）
本実施形態においては、進入禁止道路に進入した移動体に対して情報を報知する、複数の報知部の組み合せからなる複合報知部を選択するとともに、移動体の種別に合わせて、複合報知部に含まれる報知部の中から、情報を報知する報知部を選択し、かつ報知する情報を切り替える。
【０１２５】
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置の作用である、進入禁止道路に進入した移動体に対し、情報を報知する複数の複合報知部の中から情報を報知させる複合報知部を選択するとともに、移動体の種別に合わせて、複合報知部に含まれる報知部の中から情報を報知する報知部を変え、かつ報知する情報を切り替える例を説明するための説明図である。複合報知部は複数の報知部３００を構成する。図１２の例においては、進入禁止道路６００は、車両および人の進入が禁止されている道路（例えば、工事中の道路）である。図１３Ａ、図１３Ｂは、進入禁止道路に進入した移動体に対し、情報を報知する複数の複合報知部の中から情報を報知させる複合報知部を選択するとともに、移動体の種別ごとに、複合報知部に含まれる報知部の中から情報を報知する報知部を変え、かつ報知する情報を切り替えるときの情報報知装置の動作を示すフローチャートである。本フローチャートは、記憶部１２０に記憶されたプログラムにしたがい、制御部１１０により実行される。
【０１２６】
図１２の例においては、測定装置２００が進入禁止道路６００の脇に設置され、監視領域６１０を画定している。複数の複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂは、例えば、それぞれ電光掲示板、スピーカー、および警告灯のセットであり、進入禁止道路６００の脇に、任意の間隔を空けて配置されている。電光掲示板は文字により情報を報知し、スピーカーは音響により情報を報知し、警告灯は発光することにより情報を報知する。警告灯は、発光することで、例えば、警告という情報を報知できる。
【０１２７】
図１３ＡのステップＳ４０１〜Ｓ４０４は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様であるので重複する説明を省略または簡略化する。
【０１２８】
制御部１１０は、移動体７００の検出に基づいて監視領域６１０を監視する（Ｓ４０１）。図１２のＡは、監視領域６１０に移動体７００が進入していない状態を示している。
【０１２９】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出しない場合は（Ｓ４０２：ＮＯ）、ステップＳ４０１に戻って移動体７００の検出を継続する。
【０１３０】
制御部１１０は、監視領域６１０において移動体７００を検出した場合は（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、移動体７００の位置および形状を取得し（Ｓ４０３）、形状から移動体の種別を判別する（Ｓ４０４）。図１２のＢは、監視領域６１０に移動体７００であるジョギングする若者７０１と、車両７０３が進入した状態を示している。図１２のＢの例においては、移動体７００の種別として、それぞれ人（または若者）７０１および車両７０３と判別される。
【０１３１】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人および車両ではないと判断した場合は（Ｓ４０５：ＮＯ）、ステップＳ４０１へ戻り、移動体７００の検出を継続する。ステップＳ４０５において、移動体７００の種別が人および車両ではないと判断される場合には、例えば、移動体７００が人以外の動物である場合がある。
【０１３２】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人または車両であると判断した場合は（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、移動体７００の位置の履歴から移動体の速度と移動方向を解析する（Ｓ４０６）。
【０１３３】
制御部１１０は、移動体７００の現在の位置、速度、および移動方向から、移動体７００が複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂを通過する時間を推定する（Ｓ４０７）。以下、説明を簡単にするために、若者７０１が複合報知部３４０Ｂを通過する時間を推定して複合報知部３４０Ｂにより若者７０１に情報を報知し、車両７０３が、複合報知部３４０Ａを通過する時間を推定して複合報知部３４０Ａにより車両７０３に情報を報知するものとして説明する。なお、いずれの複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂによりいずれの移動体７００に情報を報知するかは、次の条件を満たすように決定し得る。すなわち、移動体７００の種別が判断されてから複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂを移動体７００が通過する時間が、移動体７００の種別が判断されてから複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂから情報を報知されるまでの出力所要時間以上になるように決定し得る。加えて、報知するまでの時間が最も短くなるように決定し得る。
【０１３４】
制御部１１０は、移動体７００の種別が人であると判断した場合は（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、移動体７００に通過される複合報知部３４０Ｂを情報を報知させる複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂとして選択する。さらに、制御部１１０は、複合報知部３４０Ｂの電光掲示板、スピーカー、および警告灯を情報を報知される報知部３００として選択する。すなわち、移動体７００の種別である人に情報を報知するのに適した、電光掲示板、スピーカー、および警告灯を情報を報知する報知部３００として選択する。そして、選択した複合報知部３４０Ｂが当該人に通過されると推定される時間に、複合報知部３４０Ｂの電光掲示板、スピーカー、および警告灯により人に対する情報を報知する（Ｓ４０９）。図１２のＣの例においては、人である若者７０１に複合報知部３４０Ｂが通過されると推定される時間に、人の立ち入りを禁止を示すマークとともに、「入らないでください！」という文字が複合報知部３４０Ｂの電光掲示板に表示されることで若者７０１に情報が報知される。スピーカーから「入らないでください！」という音声により情報の報知がなされる。さらに、警告灯が発光することで警告の情報の報知がなされる。
【０１３５】
制御部１１０は、複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂを通過する移動体７００の種別が人ではない（すなわち、車両である）と判断した場合は（Ｓ４０８：ＮＯ）、移動体７００に通過される複合報知部３４０Ａを情報を報知させる複合報知部３４０Ａ、３４０Ｂとして選択する。そして、選択した複合報知部３４０Ａが当該車両７０３に通過されると推定される時間に、複合報知部３４０Ａの電光掲示板および警告灯により車両７０３に対する情報を報知する（Ｓ４１０）。すなわち、移動体７００の種別である車両７０３に情報を報知するのに適した、電光掲示板および警告灯を情報を報知する報知部３００として選択し、選択された電光掲示板および警告灯により車両７０３に情報を報知する。図１２のＣの例においては、車両７０３に複合報知部３４０Ａが通過されると推定される時間に、「車両進入禁止！」という文字が複合報知部３４０Ａに表示されることで情報が報知される。さらに、警告灯が発光することで警告の情報の報知がされる。車両７０３に対する情報の報知においては、スピーカーによる報知は行わない。これは、スピーカーによる報知は、歩行者等に対しては比較的小さい音量でも有効である一方、走行中の車両内で音楽等を聴きながら運転することが多い運転手等に対して有効に情報を報知するためには、スピーカーの音量を上げる必要があり、騒音の問題が生じるからである。
【０１３６】
本発明に係る実施形態は、以下の効果を奏する。
【０１３７】
移動体の位置および形状を取得し、移動体の位置の履歴から移動体の速度および移動方向を解析し、移動体の形状から移動体の種別を判別するとともに、移動体の位置、速度、移動方向、および種別に基づいて、複数の報知部の中から情報を報知する報知部を選択する。これにより、移動体の種別ごとに正確かつ効率よく情報を報知できる。
【０１３８】
さらに、複数の報知部を互いに異なる位置に配置する。これにより、最適の場所から移動体に対し情報を報知できる。
【０１３９】
さらに、移動体の位置、ならびに移動体の速度および移動方向に基づいて、移動体が報知部を通過する時間を推定し、移動体が報知部を通過すると推定される時間に移動体に通過される報知部を、移動体へ情報を報知させる報知部として選択する。これにより、移動体が最も近づいた報知部から移動体に情報を報知できる。
【０１４０】
さらに、報知部に情報を報知させた後の移動体の移動方向に基づいて、その後に選択する報知部に報知させる情報の内容を切り替える。これにより、報知した情報が移動体に認識されたかどうかによって、移動体に対し警告を継続するか、所定の領域外への誘導を行うかを切り替えることで、移動体に所定の領域外への退出を効果的に促すことができる。
【０１４１】
さらに、移動体の形状または種別に合わせて、情報を報知させる報知部を選択する。これにより、移動体の種別や形状により移動体を運転する運転手等の視界が異なることに対応して、情報を表示により報知するのに最適な報知部を選択できる。
【０１４２】
さらに、移動体の形状または種別に合わせて、報知部に報知させる情報の内容を切り替える。これにより、移動体ごとに適切な内容の情報を報知できる。
【０１４３】
さらに、ライダーから移動体の位置および形状を取得する。これにより、比較的簡単な構成で、移動体の種別ごとに正確かつ効率よく情報を報知できる。
【０１４４】
さらに、ライダーから移動体の位置を取得し、カメラから前記移動体の形状を取得する。これにより、移動体の種別ごとに、より正確かつ効率よく情報を報知できる。
【０１４５】
さらに、報知部を、音声発生装置、照明装置、および表示装置の少なくともいずれかで構成する。これにより、移動体の種別ごとに効果的に情報を報知できる。
【０１４６】
本発明は上述した実施形態に限定されない。
【０１４７】
例えば、実施形態においてプログラムにより実行される処理の一部または全部を回路などのハードウェアに置き換えて実行されてもよい。
【０１４８】
また、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記憶されて利用されてもよい。
【０１４９】
本出願は、２０１８年７月６日に出願された日本特許出願（特願２０１８−１２９１３８号）に基づいており、その開示内容は、参照され、全体として、組み入れられている。
【符号の説明】
【０１５０】
１０    情報報知システム、
１００    情報報知装置、
１１１    取得部、
１１２    解析部、
１１３    判別部、
１１４    選択部、
２００    測定装置、
２１０    ライダー、
２２０    カメラ、
３００    報知部、
３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ｃ、３１０Ｄ    スピーカー、
３２０Ａ、３２０Ｂ    電光掲示板、
３３０Ａ、３３０Ｂ    電光掲示板、
３４０Ａ、３４０Ｂ    複合報知部。
【図１】
2020008685.tif 000003
【図２】
2020008685.tif 000004
【図３】
2020008685.tif 000005
【図４】
2020008685.tif 000006
【図５】
2020008685.tif 000007
【図６】
2020008685.tif 000008
【図７】
2020008685.tif 000009
【図８】
2020008685.tif 000010
【図９】
2020008685.tif 000011
【図１０】
2020008685.tif 000012
【図１１】
2020008685.tif 000013
【図１２】
2020008685.tif 000014
【図１３Ａ】
2020008685.tif 000015
【図１３Ｂ】
2020008685.tif 000016
【国際調査報告】
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2020008685.tif 000018
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