(57)【要約】  触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図り、触覚の再現性向上を図る。  本技術に係る駆動制御装置は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、触覚提示装置を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御部を備える。上記の事前駆動により、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がりタイミングに対して近づけることが可能とされる。
2020031497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御部を備える  駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置の応答性に応じたタイミングで前記事前駆動を開始させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、  前記触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングで前記事前駆動を開始させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記触覚信号には、符号化により前記事前駆動のタイミングに係る情報であるタイミング関連情報が付帯されており、  前記駆動制御部は、  前記タイミング関連情報に基づいて前記駆動部に前記事前駆動を実行させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がりタイミングを表す情報を含む  請求項４に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がり高さを表す情報を含む  請求項４に記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、  前記事前駆動を前記触覚信号の立ち上がり高さに応じた駆動信号強度により実行させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項８】
前記駆動制御部は、  前記事前駆動を人間の触覚に係る知覚閾値に応じた駆動信号強度により実行させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項９】
前記駆動制御部は、  前記知覚閾値の最低値に応じた駆動信号強度により前記事前駆動を実行させる  請求項８に記載の駆動制御装置。
【請求項１０】
前記駆動制御部は、  前記触覚信号のフレーム単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定する  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１１】
前記駆動制御部は、  前記触覚信号のサンプル単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定する  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１２】
前記駆動制御部は、  操作に基づき前記事前駆動の開始タイミング又は駆動信号強度を設定する  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１３】
前記駆動部は、  増幅器により増幅した前記駆動信号により前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚信号の振幅値に基づき前記増幅器を省電力状態とする制御を行うと共に、前記事前駆動の開始タイミングに基づき前記増幅器を起動状態とする制御を行う  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１４】
前記駆動部は、  複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  複数の前記触覚提示装置間で触覚提示タイミングが同期するように前記事前駆動を行う  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１５】
前記駆動部は、  それぞれが人体の異なる受容器に対して触覚提示を行う複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記受容器の特性に応じた駆動信号強度又は開始タイミングにより実行させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１６】
前記駆動部は、  複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記触覚提示装置の人体における触覚提示部位に応じた駆動信号強度により実行させる  請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項１７】
触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる  駆動制御方法。
【請求項１８】
触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる機能、を情報処理装置に実現させる  プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本技術は、振動信号等の触覚信号に基づき受触者に触覚情報を提示する触覚提示装置についての駆動制御を行う駆動制御装置とその方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、人間の皮膚に接触させた触覚提示デバイスにより触覚刺激を与えるアプリケーションが様々な場面で利用されている。ここで、「触覚提示」とは、触覚刺激を発生させることを意味する。  例えば、スマートフォン等のタッチパネル搭載モバイル端末においては、パネルのタッチ操作時にパネル（又は筐体）を振動させて指に触覚刺激を与えることで、ボタンのタッチ感を疑似的に作り出すことが行われている。  音楽リスニングにおいては、ヘッドフォン筐体に触覚提示デバイスを組み込み、音楽再生と並行して触覚刺激も与えることで、重低音を強調しているものもある。  コンピュータゲームやＶＲ（仮想現実）の分野では、ユーザの操作に応じてコントローラ内に設置した触覚提示デバイスによってシーンに合わせてインタラクティブに触覚刺激を与えることで、ユーザの没入感を高めるものがある。  アミューズメント施設においては、映画館やテーマパーク等で場面に応じて座席内に設置した触覚提示デバイスによって触覚刺激を与えることで、来場者の臨場感を向上させているものがある。【０００３】  また、研究開発段階のものにおいては、ロボット等を遠隔操作する際に、ロボット又は操作される対象物が受けた振動を操作者の手元のコントローラにフィードバックすることで、ロボット又は対象物周辺の状況を直感的に察知させて危険予測に役立てるものもある（例：災害対応ロボット<http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/quince_mech/#_8>）  さらに、医療の分野では、手術ロボットの操作時に、内視鏡の鉗子が臓器に触れた感触（硬さ）を操作者にフィードバックすることで、手術精度を向上させることが研究されている（例：手術支援ロボット ダヴィンチ<http://techon.nikkeibp.co.jp/article/FEATURE/20150217/404460/?P=2>）【０００４】  ここで、触覚再生デバイスに関しては、偏心モータ（ＥＲＭ）やリニアアクチュエータ（ＬＲＡ）等、人間の触覚において感度の良い周波数(数１００Ｈｚ程度)に共振周波数を持つデバイスが広く使用されている（例えば下記特許文献１を参照）。【０００５】  また、触覚信号については、触覚センサによりセンシングした信号を用いるのではなく、音声信号に基づき生成した信号を用いる場合もある（例えば下記特許文献２を参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−２０２４８６
【特許文献２】特開２０１５−５３０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  ここで、現状の触覚提示デバイスはデバイス自体が物理的に振動して人体を振動させて触覚刺激を発生させる、いわゆる振動デバイスが主流である。振動デバイスは比較的感度の低い皮膚を振動させて十分に刺激する必要があるために大きな質量を持つことが多く、そのため時間応答性が低い傾向にある。すなわち、駆動電圧として或る振幅値を与えても振幅０の状態から所望の振幅に到達するまでの時間が長く、例えば偏芯モータでは１００ｍｓ程度、リニアアクチュエータでは昇圧回路を併用して一時的に駆動電圧をオーバーシュートさせる等の工夫を施しても１０ｍｓ程度を要することが知られている。  従って、これら振動デバイスが発生する振動は、振幅変化の大きい駆動電圧に対して遅延が発生するものであり、そのため、所望のタイミングで触覚刺激を提示することが難しく、例えば衝突の振動のような急峻な立ち上がりを表現することが困難とされている。【０００８】  本技術は上記の事情に鑑み為されたものであり、触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図り、触覚の再現性向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  本技術に係る駆動制御装置は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御部を備えるものである。【００１０】  上記の事前駆動により、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がりタイミングに対して近づけることが可能とされる。【００１１】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記触覚提示装置の応答性に応じたタイミングで前記事前駆動を開始させることが望ましい。【００１２】  これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚提示装置の応答性に応じたタイミングとすることが可能とされる。【００１３】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングで前記事前駆動を開始させることが望ましい。【００１４】  これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングとすることが可能とされる。【００１５】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記触覚信号には、符号化により前記事前駆動のタイミングに係る情報であるタイミング関連情報が付帯されており、前記駆動制御部は、前記タイミング関連情報に基づいて前記駆動部に前記事前駆動を実行させることが望ましい。【００１６】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の解析を行う必要がなくなる。【００１７】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がりタイミングを表す情報を含むことが望ましい。【００１８】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の立ち上がりタイミングを検出するための信号解析を行う必要がなくなる。【００１９】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がり高さを表す情報を含むことが望ましい。【００２０】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の立ち上がり高さを検出するための信号解析を行う必要がなくなる。【００２１】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記事前駆動を前記触覚信号の立ち上がり高さに応じた駆動信号強度により実行させることが望ましい。【００２２】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分における最大振幅の瞬間について、受触者に対する提示タイミングの遅延防止を図ることが可能とされる。【００２３】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記事前駆動を人間の触覚に係る知覚閾値に応じた駆動信号強度により実行させることが望ましい。【００２４】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分に応じた触覚刺激を受触者が知覚し始めるタイミングを本来のタイミングに一致させることが可能とされる。【００２５】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記知覚閾値の最低値に応じた駆動信号強度により前記事前駆動を実行させることが望ましい。【００２６】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分の周波数成分に拘わらず、触覚刺激が知覚されてしまうことの防止が図られる。【００２７】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記触覚信号のフレーム単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定することが望ましい。【００２８】  これにより、事前駆動の開始タイミングを判定するにあたり、触覚信号のサンプル単位でのタイマ管理を行う必要がなくなる。【００２９】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、前記触覚信号のサンプル単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定することが望ましい。【００３０】  これにより、事前駆動の開始タイミングの正確性向上を図ることが可能とされる。【００３１】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動制御部は、操作に基づき前記事前駆動の開始タイミング又は駆動信号強度を設定することが望ましい。【００３２】  これにより、受触者等のシステム利用者が事前駆動の開始タイミングや駆動信号強度を調整することが可能とされる。【００３３】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動部は、増幅器により増幅した前記駆動信号により前記触覚提示装置を駆動し、前記駆動制御部は、前記触覚信号の振幅値に基づき前記増幅器を省電力状態とする制御を行うと共に、前記事前駆動の開始タイミングに基づき前記増幅器を起動状態とする制御を行うことが望ましい。【００３４】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分が時間方向において離散的に存在する場合に対応して、触覚信号の立ち上がり部分以外の期間で増幅器を省電力状態とすることによる消費電力の削減を図ることが可能とされると共に、事前駆動の開始タイミングよりも前に増幅器を起動状態としておくことが可能とされる。【００３５】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動部は、複数の前記触覚提示装置を駆動し、前記駆動制御部は、複数の前記触覚提示装置間で触覚提示タイミングが同期するように前記事前駆動を行うことが望ましい。【００３６】  これにより、応答性の異なる複数の触覚提示装置が用いられる場合において、触覚提示装置ごとに触覚提示タイミングのバラツキが生じることの防止が図られる。【００３７】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動部は、それぞれが人体の異なる受容器に対して触覚提示を行う複数の前記触覚提示装置を駆動し、前記駆動制御部は、前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記受容器の特性に応じた駆動信号強度又は開始タイミングにより実行させることが望ましい。【００３８】  これにより、複数の触覚提示装置によって人体の異なる受容器を対象とした触覚提示を行う場合において、触覚提示装置ごとの事前駆動を、対象とする受容器の特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされる。【００３９】  上記した本技術に係る駆動制御装置においては、前記駆動部は、複数の前記触覚提示装置を駆動し、前記駆動制御部は、前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記触覚提示装置の人体における触覚提示部位に応じた駆動信号強度により実行させることが望ましい。【００４０】  これにより、複数の触覚提示装置によって人体の異なる部位を対��とした触覚提示を行う場合において、触覚提示装置ごとの事前駆動を、対象とする人体の部位の触覚特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされる。【００４１】  また、本技術に係る駆動制御方法は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御方法である。【００４２】  このような駆動制御方法によっても、上記した本技術に係る駆動制御装置と同様の作用が得られる。【００４３】  さらに、本技術に係るプログラムは、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる機能、を情報処理装置に実現させるプログラムである。【００４４】  このような本技術に係るプログラムにより、上記した本技術に係る駆動制御装置が実現される。
【発明の効果】
【００４５】  本技術によれば、触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図ることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。  なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本技術に係る実施形態としての駆動制御装置を含んで構成される触覚再現システムの構成例を示した図である。
【図２】第一実施形態としての符号化装置の内部構成例を説明するための図である。
【図３】第一実施形態としての駆動制御装置の内部構成例を説明するための図である。
【図４】触覚信号の波形を例示した図である。
【図５】実施形態としての符号化手法の説明図である。
【図６】実施形態としての符号化フォーマットの具体例を示した図である。
【図７】実施形態としての駆動手法による駆動の例を示した図である。
【図８】実施形態としての駆動手法を実現するための符号化部の内部構成例を示した図である。
【図９】実施形態としての駆動手法に係る機能を説明するための駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図１０】実施形態としての駆動手法を実現するために実行すべき具体的な処理手順を示したフローチャートである。
【図１１】第一変形例としての処理手順を示したフローチャートである。
【図１２】振動検出閾値曲線の説明図である。
【図１３】第二変形例における駆動の例を示した図である。
【図１４】受容器ごとの振動検出閾値曲線を示した図である。
【図１５】事前駆動の開始タイミングや駆動信号強度を調整するためのＧＵＩを例示した図である。
【図１６】第二実施形態としての符号化装置の内部構成例を説明するための図である。
【図１７】第二実施形態としての駆動制御装置の内部構成例を説明するための図である。
【図１８】胴提示型の触覚デバイスを例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】  以下、添付図面を参照し、本技術に係る実施形態を次の順序で説明する。＜１．第一実施形態＞［1-1．触覚再現システムの概要］［1-2．符号化装置の構成］［1-3．再生装置の構成］［1-4．実施形態としての駆動手法］（駆動手法の概要）（適用例）（符号化側の構成）（復号側の機能構成）（復号側の処理手順）［1-5．第一変形例］［1-6．第二変形例］［1-7．第三変形例］［1-8．第四変形例］＜２．第二実施形態＞［2-1．触覚再現システムの構成］［2-2．第一適用例］［2-3．第二適用例］［2-4．第三適用例］＜３．変形例＞＜４．実施形態のまとめ＞＜５．本技術＞
【００４８】  ここで、本明細書においては以下のように各用語を定義する。  触覚刺激：例えば振動現象等、触覚を人に知覚させるための物理的現象。  触覚提示：触覚刺激を発生させること。  触覚情報：例えば振動情報等、触覚により知覚される情報。  触覚信号：例えば振動波形を表す信号等、触覚刺激のパターンを表す信号。  受触者：触覚提示を受ける人。  触覚特性：人間の触覚に関する特性。
【００４９】＜１．第一実施形態＞［1-1．触覚再現システムの概要］  図１は、本技術に係る実施形態としての駆動制御装置（再生装置３）を含んで構成される触覚再現システム１の構成例を示している。  先ず、本実施形態において、触覚再現を実現するための環境としては、対象とする触覚情報（触覚刺激）をセンシングして得られる触覚信号を符号化し、該符号化により得られた符号化データＤｃを収録する収録環境と、符号化データＤｃを復号して得られる触覚信号に基づいて触覚情報を再現する再現環境とに分けられる。
【００５０】  図示のように触覚再現システム１は、収録環境において、触覚センサ５と、触覚センサ５が接続された符号化装置２とを備えると共に、再現環境において、符号化データＤｃを取得可能に構成された再生装置３と、再生装置３に接続された触覚提示装置６とを備えている。
【００５１】  触覚センサ５は、触覚刺激のセンシングを行うセンサであり、本例では、ピエゾピックアップや加速度センサ等の振動センサが用いられる。触覚センサ５は、センシングの対象物、すなわち本例では人体に接触させることで、振動や運動を電圧変化として出力する。
【００５２】  符号化装置２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のコンピュータ装置を備えて構成され、触覚センサ５による検出信号（触覚信号）について所定のデータフォーマットに従った符号化を行い、該符号化により得られる符号化データＤｃを例えば内部に設けられた記憶デバイスに収録する。
【００５３】  再生装置３は、ＣＰＵやＤＳＰ等のコンピュータ装置を備えて構成され、取得した符号化データＤｃを復号し、該復号により得た触覚信号に基づいて触覚提示装置６を駆動する。例えば、収録環境において収録された符号化データＤｃは、インターネット等の所要のネットワークを介して再生装置３に取得させる。或いは、符号化データＤｃは可搬型の記録媒体に収録し、該記録媒体を介して再生装置３に符号化データＤｃを取得させることもできる。
【００５４】  触覚提示装置６は、触覚刺激を発生させるデバイスとされ、本例ではバイブレータやアクチュエータ等の振動デバイスが用いられる。  触覚提示装置６は、受触者の人体における所定の部位に装着され、触覚センサ５でセンシングされた触覚刺激を再現するようにされる。
【００５５】  図１に示す触覚再現システム１は、触覚センサ５を装着された人物によって知覚される触覚情報を受触者において再現するシステムとして、両者が遠隔に配置された場合にも対応可能なシステムとして構成されている。
【００５６】  なお、図１では触覚提示装置６が再生装置３と別体に設けられる例を示しているが、触覚提示装置６は再生装置３と一体に構成することもできる。具体的には、例えばスマートフォン等の携帯型端末に振動デバイスが内蔵された構成等を挙げることができる。
【００５７】［1-2．符号化装置の構成］  図２は、符号化装置２の内部構成例を説明するための図である。なお図２では符号化装置２の内部構成例と共に図１に示した触覚センサ５を併せて示している。  図示のように符号化装置２は、増幅器２１、Ａ／Ｄコンバータ２２、前処理部２３、符号化部２４、制御部２５、記憶部２６、通信部２７、及びバスＢＳを備えている。前処理部２３、符号化部２４、制御部２５、記憶部２６、及び通信部２７はバスＢＳを介して接続され、互いにデータ通信可能とされている。
【００５８】  触覚センサ５の検出信号は増幅器２１に入力されて適切なダイナミックレンジに調整された後、Ａ／Ｄコンバータ２２に入力されてＡ／Ｄ変換(アナログ／デジタル変換)される。  Ａ／Ｄ変換された検出信号（つまり触覚刺激のパターンを表す触覚信号）は、前処理部２３に入力される。前処理部２３においては、ノイズ除去や触覚センサ５のセンサ特性の校正などの各種デジタル信号処理が行われる。  前処理部２３による信号処理を施された触覚信号は符号化部２４に入力される。
【００５９】  符号化部２４は、例えばＤＳＰで構成され、入力された触覚信号を所定のデータフォーマットに従って符号化する。  なお、本実施形態としての触覚信号の符号化については改めて説明する。
【００６０】  制御部２５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを備えて構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従った処理を実行することで符号化装置２の全体制御を行う。  例えば、制御部２５は、通信部２７を介して外部装置との間でのデータ通信を行う。  通信部２７は、インターネット等のネットワークを介した外部装置との間でのデータ通信を行うことが可能に構成されており、制御部２５は、該通信部２７を介して、ネットワークに接続された外部装置との間でデータ通信を行うことが可能とされている。特に、符号化部２４により符号化された触覚信号（上述した符号化データＤｃ）を通信部２７を介して外部装置に送信させることが可能とされる。
【００６１】  記憶部２６は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶デバイスを包括的に表したものであり、符号化装置２において各種のデータ記憶に用いられる。例えば記憶部２６には、制御部２５による制御に必要なデータが記憶される。また、制御部２５の制御に基づき、符号化部２４により符号化された触覚信号（符号化データＤｃ）を記憶部２６に記憶させることもできる。
【００６２】［1-3．再生装置の構成］  図３は、再生装置３の内部構成例を説明するための図であり、再生装置３の内部構成例と共に図１に示した触覚提示装置６を併せて示している。再生装置３は、本技術に係る駆動制御装置の一実施形態である。  図示のように再生装置３は、増幅器３１、Ｄ／Ａコンバータ３２、後処理部３３、及び復号部３４を備えると共に、制御部３５、通信部３６、メディアドライブ３７、記憶部３８、及び操作部３９を備えている。後処理部３３、復号部３４、制御部３５、通信部３６、メディアドライブ３７、及び記憶部３８はバスＢＳを介して接続され、互いにデータ通信可能とされている。
【００６３】  制御部３５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを備えて構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従った処理を実行することで再生装置３の全体制御を行う。
【００６４】  通信部３６は、インターネット等のネットワークを介した外部装置との間でのデータ通信を行うことが可能に構成されている。制御部３５は、通信部３６を介して、ネットワークに接続された外部装置との間でデータ通信を行うことが可能とされている。特に、ネットワーク上のサーバ装置等の外部装置より、符号化データＤｃを通信部３６によって受信させることが可能とされる。
【００６５】  メディアドライブ３７は、可搬型の記録媒体を着脱可能に構成され、装着された記録媒体に対するデータの書き込み及び読み出しが可能とされたリーダ／ライタ部として構成されている。メディアドライブ３７が対応する記録媒体としては、例えば、メモリカード（例えば可搬型のフラッシュメモリ）や光ディスク記録媒体等を挙げることができる。  このメディアドライブ３７により、可搬型の記録媒体に記録された符号化データＤｃの読み出しが可能とされる。
【００６６】  記憶部３８は、例えばＨＤＤやＳＳＤ等の記憶デバイスを包括的に表したものであり、再生装置３において各種のデータ記憶に用いられる。例えば記憶部３８には、制御部３５による制御に必要なデータが記憶される。また、制御部３５の制御に基づき、メディアドライブ３７により読み出された符号化データＤｃや、通信部３６により外部装置から受信した符号化データＤｃを記憶部３８に記憶させることもできる。
【００６７】  操作部３９は、再生装置３に設けられた各種の操作子を包括的に表したものであり、操作入力に応じた操作入力情報を制御部３５に出力する。  制御部３５は、操作入力情報に応じた処理を実行する。これにより、再生装置３において操作入力に応じた動作が実現される。
【００６８】  復号部３４には、制御部３５の制御に基づき符号化データＤｃが入力される。  復号部３４は、入力した符号化データＤｃについて、後述する手法で復号を行い、触覚信号を得る。復号部３４で得られた触覚信号は後処理部３３に入力される。
【００６９】  後処理部３３は、入力された触覚信号について、必要に応じて触覚提示装置６の校正や所定のフィルタ処理等の信号処理を施す。  後処理部３３を経た触覚信号は、Ｄ／Ａコンバータ３２に入力されてＤ／Ａ変換（デジタル／アナログ変換）された後、増幅器３１で適切なダイナミックレンジに調整され、触覚提示装置６に出力される。  これにより、触覚提示装置６が触覚信号に基づき駆動され、収録環境においてセンシングの対象とした触覚刺激を受触者に対して与えることができる（つまり触覚情報を再現することができる）。
【００７０】  なお、上記では触覚信号に関してのみ言及したが、触覚信号と共に音声信号や映像信号を収録して、受触者に触覚情報と共に音や映像を提供する構成とすることもできる。
【００７１】［1-4．実施形態としての駆動手法］（駆動手法の概要）  ここで、触覚情報を再現するにあたっては、触覚提示装置６において駆動信号に対する応答遅れが少なからず生じることを考慮すべきである。特に、本例のように触覚提示装置６として振動デバイスを用いる場合には、比較的大きな応答遅れが生じ、触覚の再現性低下を招く虞がある。  そこで、本実施形態では、触覚提示装置６の応答性（時間応答性）に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図り、触覚の再現性向上を図ることを目的とする。
【００７２】  以下、このような触覚提示タイミングの遅延防止を図るための実施形態としての駆動手法について説明する。  先ず、触覚に係る現象としては、常時何らかの刺激が継続するような現象よりも、何らかの物体との接触又は衝突といったような時間的に疎な刺激を受ける現象が多い。そのため、触覚信号としては、例えば図４に例示するように、多くの区間で０の値を持ち、且つ急峻に値が立ち上がるものが多い。  この点を考慮し、以下では図４に例示するような触覚信号を前提とした説明を行う。
【００７３】  本例では、符号化装置２において、触覚信号を解析し、信号の急峻な立ち上がりの時刻と、立ち上がり高さとを求めておく。具体的に、図４に示す波形においては、時刻ｔ１、ｔ２においてそれぞれ触覚信号が急峻に立ち上がっている。これらの立ち上がりを信号解析によりそれぞれ検出し、立ち上がりの時刻ｔ１、ｔ２と立ち上がりの高さＡ１、Ａ２を求める。  ここで、立ち上がり検出のための信号解析は設定した閾値と信号強度の比較によって行っても良いし、信号強度の変化率を見る等の信号処理的手法によって行っても良い。
【００７４】  符号化装置２では、触覚信号の符号化として、時刻ｔ１、ｔ２のような立ち上がりタイミングを表す情報と、立ち上がり高さＡ１、Ａ２のような各立ち上がりの振幅高さを表す情報とを触覚信号に付帯させる符号化を行う。  具体的に、本例では、触覚信号をフレーム単位で扱うことを前提として、フレームごとにこれら立ち上がりタイミングを表す情報、及び立ち上がりの振幅高さを表す情報を付帯させる。
【００７５】  図５は、実施形態としての符号化手法の説明図である。  図示のように、触覚信号のフレームＦｒごとに、それぞれヘッダ部分に対し、フレームＦｒに最も近い立ち上がり時刻までの残時間を表す情報（図中「Ｔ」）、及び立ち上がりの振幅高さを表す情報（図中「Ａ」）を格納する。  以下では、上記「フレームＦｒに最も近い立ち上がり時刻までの残時間」のことを「立ち上がりまでの時間Ｔ」と表記し、また、上記「立ち上がりの振幅高さ」のことを「立ち上がり高さＡ」と表記する。  立ち上がりまでの時間Ｔは、例えば、フレームＦｒの先頭時刻から直近の立ち上がり時刻までの残時間を格納する。  なお、触覚信号のサンプリング周波数を２ｋＨｚとした場合、触覚信号の１サンプル＝０．５ｍｓである。この場合、一つのフレームＦｒが５１２サンプルであれば、１フレーム＝２５６ｍｓとなる。
【００７６】  図６に、符号化フォーマットの具体例を示す。  図示のようにフレームＦｒは、ヘッダ情報を格納するための領域であるヘッダ領域に続けて、触覚信号の実データを格納するための実データ領域が設けられている。ヘッダ領域には、先頭側から順にシンク、サンプリング周波数、量子化ビット数、ブロックサイズ、立ち上がりまでの時間Ｔ、立ち上がり高さＡの情報を格納する領域が設けられている。  シンクは、フレームＦｒの区切りを表す識別子であり、所定パターンによるデータが格納される。サンプリング周波数、量子化ビット数はそれぞれ触覚信号のサンプリング周波数、量子化ビット数を表す。ブロックサイズは、実データ領域に格納される触覚信号の時間方向におけるサイズを表し、例えばサンプル数を単位とした情報が格納される。
【００７７】  符号化装置２（符号化部２４）は、図６に示すフォーマットに従って触覚信号の符号化を行い、符号化データＤｃを生成する。
【００７８】  再生装置３では、符号化データＤｃにおけるフレームＦｒのヘッダに格納された立ち上がりまでの時間Ｔ、及び立ち上がり高さＡの情報に基づき、触覚提示装置６を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する。以下、このように触覚提示装置６を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動することを「事前駆動」と表記する。
【００７９】  再生装置３において、復号部３４は、先ず、立ち上がり高さＡの情報に基づき、触覚提示装置６が該立ち上がり高さＡに相当する振動を発生するまでに要する時間長を計算する。この時間長は、触覚提示装置６に所望振幅による振動を発生させるまでに必要となる事前駆動の時間長と換言できるものであり、以下「時間長Δｔ」と表記する。  時間長Δｔは、例えば触覚提示装置６の応答性を表す係数と立ち上がり高さＡとを用いた計算を行う等により、触覚提示装置６の応答性に基づいた値として求める。  なお、触覚提示装置６の応答性を表す係数は、予め定められた値を用いてもよいし、キャリブレーションによって取得してもよい。
【００８０】  ここで、本例の再生装置３では、触覚信号が先の図４に示したように時間的に疎な触覚刺激の発生を表現する信号であることを前提として、増幅器３１の省電力制御を行っている。具体的に、触覚信号の立ち上がり間に存在する、振幅が十分に小さい期間において、増幅器３１を省電力状態に制御するものである。
【００８１】  増幅器３１が省電力状態から起動するまでには或る程度の時間を要する。このため本例では、上記のような事前駆動を行う際に、事前駆動の開始タイミングよりも前に増幅器３１の起動制御を行う。すなわち、増幅器３１が省電力状態から起動するまでに要する時間を起動時間Δｔａとしたとき、省電力状態にある増幅器３１を、事前駆動の開始タイミングよりも起動時間Δｔａだけ前に起動させる制御を行う。  なお、起動時間Δｔａとしては、増幅器３１自体の特性から定数として求められた値を用いることができる。或いは、起動時間Δｔａは、立ち上がり高さＡに対して動的に求めることもできる。
【００８２】  復号部３４は、入力される符号化データＤｃに関して、フレームＦｒごとに以下の処理を行う。  すなわち、事前駆動の時間長Δｔと増幅器３１の起動時間Δｔａとの和「Δｔ＋Δｔａ」を求める。その上で、立ち上がりまでの時間Ｔが和Δｔ＋Δｔａ未満（Ｔ＜Δｔ＋Δｔａ）であるか否かを判定する。そして、Ｔ＜Δｔ＋Δｔａであれば、増幅器３１を省電力状態から起動させる。
【００８３】  このように増幅器３１を起動させた後は、立ち上がりまでの時間Ｔが事前駆動の時間長Δｔ未満（Ｔ＜Δｔ）となったか否かを判定する。そして、Ｔ＜Δｔであれば事前駆動を開始する。本例では、事前駆動時には、触覚信号の振幅を立ち上がり高さＡによる振幅（以下「振幅Ａ」と表記）とする。
【００８４】  図７に、駆動の例を示す。  上記の駆動手法により、増幅器３１は、時刻ｔ１で表す触覚信号の立ち上がりタイミングに対してΔｔ＋Δｔａ前に起動され、触覚提示装置６については、時刻ｔ１に対しΔｔ前に事前駆動が開始される。本例では、事前駆動時の触覚信号の振幅は振幅Ａとされる。  このような事前駆動により、触覚提示装置６によって提示される信号は、時刻ｔ１にて振幅Ａに到達する。これにより、触覚刺激が最大振幅となるタイミングを、触覚信号が最大振幅となる本来のタイミングに一致させることができる。すなわち、知覚上影響の大きい最大振幅の瞬間を本来の時刻と一致させることができる。
【００８５】  時刻ｔ１において立ち上がりを迎えた以降、触覚信号が十分に減衰したことに応じて、増幅器３１が再度省電力状態に切り替えられる。この結果、増幅器３１の消費電力が減少される。
【００８６】  ここで、立ち上がりまでの時間Ｔが０になったときが本来の立ち上がり時刻であるから、それ以降は触覚信号の本来の振幅に従い触覚提示装置６が駆動されるようにする。  立ち上がり時刻以降のフレームＦｒには、新たに次の立ち上がり時刻までの残時間を表す時間Ｔの情報、及び該次の立ち上がりに係る高さＡの情報がヘッダに格納されることになる。このとき、触覚信号の振幅が十分に小さく、且つ次の立ち上がりまでに時間がある、具体的には、例えば立ち上がりまでの時間ＴがΔｔ＋Δｔａより大きい場合には、増幅器３１を省電力状態とする。
【００８７】（適用例）  上記のような駆動手法は、スマートフォンなどの携帯型端末で振動付き映画の鑑賞を行う場合に適用することが考えられる。  例えば、再生装置３が振動デバイスとしての触覚提示装置７を内蔵した携帯型端末であるとする。スマートフォン等はコストの観点などで振動デバイスとして偏芯モータが用いられることが多い。しかしながら、偏芯モータは振幅０から所望の振幅に到達するまで１００ｍｓ程度の時間を要し、応答性が低い。よって、触覚信号をそのまま用いて偏芯モータを駆動しても、触覚提示のタイミングは本来望んだものより１００ｍｓもの遅延が生じる。これは映画の映像・音声より振動が大きく遅延するということを意味し、ユーザ体験を大きく損なう要因となる。  そこで、本実施形態の駆動手法を適用することが好適である。この場合には、本来の信号立ち上がりタイミングの１００ｍｓ前から偏芯モータの振動を開始させる。また、増幅器３１はそれに先んじて例えば１２０ｍｓ前に起動させる。  これにより、応答性の低い偏芯モータが用いられる場合であっても、触覚提示タイミングの遅延防止を図ることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。また、増幅器３１が省電力状態となる時間を設けることで、触覚提示に必要な消費電力の削減を図ることができる。
【００８８】（符号化側の構成）  図８は、上記した実施形態としての駆動手法を実現するための符号化部２４の内部構成例を示した図である。  図示のように符号化部２４は、信号解析部２４ａと符号化データ生成部２４ｂとを備える。信号解析部２４ａは、図２に示した前処理部２３から入力される触覚信号について信号解析を行って、対象とするフレームＦｒについての「立ち上がりまでの時間Ｔ」及び「立ち上がり高さＡ」を求める。
【００８９】  符号化データ生成部２４ｂは、前処理部２３から入力される触覚信号と信号解析部２４ａで得られた「立ち上がりまでの時間Ｔ」及び「立ち上がり高さＡ」とに基づき符号化データＤｃを生成する。具体的には、図６で説明した符号化フォーマットに従って、ヘッダに立ち上がりまでの時間Ｔ及び立ち上がり高さＡ等の所定情報が格納された符号化データＤｃを生成する。
【００９０】（復号側の機能構成）  図９は、再生装置３が有する実施形態としての駆動手法に係る機能を説明するための機能ブロック図である。  図示のように再生装置３は、駆動部Ｆ１と駆動制御部Ｆ２としての機能を有している。  駆動部Ｆ１は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置６を駆動するもので、本例ではＤ／Ａコンバータ３２と増幅器３１が該当する。  駆動制御部Ｆ２は、触覚提示装置６を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を駆動部Ｆ１に実行させる。本例では、駆動制御部Ｆ２としての機能は復号部３４により実現される。
【００９１】  本例において、駆動制御部Ｆ２は、触覚提示装置６の応答性に応じたタイミングで事前駆動を開始させる。これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚提示装置の応答性に応じたタイミングとすることが可能とされる。
【００９２】  また、本例の駆動制御部Ｆ２は、触覚信号の立ち上がり高さＡに応じたタイミングで事前駆動を開始させる。これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングとすることが可能とされる。
【００９３】  また、本例における駆動制御部Ｆ２は、符号化により触覚信号に付帯されたタイミング関連情報に基づいて駆動部Ｆ１に事前駆動を実行させる。  ここで、タイミング関連情報は、事前駆動のタイミングに係る情報であり、本例では触覚信号の立ち上がりタイミングを表す「立ち上がりまでの時間Ｔ」の情報と、触覚信号の「立ち上がり高さＡ」の情報が該当する。  符号化により触覚信号に付帯されたタイミング関連情報に基づき事前駆動を実行させることで、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたって、復号側で触覚信号の解析を行う必要がなくなる。すなわち、復号側の処理負担軽減を図ることができる。
【００９４】  また、本例における駆動制御部Ｆ２は、事前駆動を触覚信号の立ち上がり高さＡに応じた駆動信号強度により実行させる。  これにより、触覚信号の立ち上がり部分における最大振幅の瞬間について、受触者に対する提示タイミングの遅延防止を図ることが可能とされる。
【００９５】  さらに、本例の再生装置３では、駆動部Ｆ１は、増幅器３１により増幅した駆動信号により触覚提示装置６を駆動し、駆動制御部Ｆ２は、触覚信号の振幅値に基づき増幅器３１を省電力状態とする制御を行うと共に、事前駆動の開始タイミングに基づき増幅器３１を起動状態とする制御を行っている。  これにより、触覚信号の立ち上がり部分が時間方向において離散的に存在する場合に対応して、触覚信号の立ち上がり部分以外の期間で増幅器３１を省電力状態とすることによる消費電力の削減を図ることが可能とされると共に、事前駆動の開始タイミングよりも前に増幅器３１を起動状態としておくことが可能とされる。従って、事前駆動による触覚の再現性向上を、消費電力の削減を図りつつ実現することができる。
【００９６】  なお、本例では、駆動部Ｆ１と駆動制御部Ｆ２とが再生装置３としての同一装置に一体的に構成された例を示しているが、駆動部Ｆ１が駆動制御部Ｆ２とは別装置に設けられる構成も有り得る。
【００９７】（復号側の処理手順）  図１０のフローチャートを参照し、上記した実施形態としての駆動手法を実現するために再生装置３において実行されるべき処理の手順を説明する。  なお、図１０に示す処理は、復号部３４が符号化データＤｃの各フレームＦｒごとに実行する。
【００９８】  図１０において、復号部３４はステップＳ１０１で、次の立ち上がりまでの時間Ｔと立ち上がり高さＡを取得する処理を行う。すなわち、対象とするフレームＦｒのヘッダに格納されたこれら立ち上がりまでの時間Ｔ、立ち上がり高さＡの各情報を取得する。
【００９９】  続くステップＳ１０２で復号部３４は、立ち上がり高さＡに基づき事前駆動の時間長Δｔを計算し、次のステップＳ１０３で増幅器３１の起動時間Δｔａを取得する処理を行う。前述のように、事前駆動の時間長Δｔは、本例では触覚提示装置６の応答性を表す係数と立ち上がり高さＡとを用いて計算する。  なお、増幅器３１の起動時間Δｔａは、立ち上がり高さＡに対して動的に求めることもでき、その場合は該高さＡを用いた計算により取得する。
【０１００】  ステップＳ１０３に続くステップＳ１０４で復号部３４は、増幅器３１を起動するか否か、具体的には、「Ｔ＜Δｔ＋Δｔａ」であるか否かを判定する。  「Ｔ＜Δｔ＋Δｔａ」ではなく、増幅器３１を未だ起動すべきでないと判定した場合、復号部３４はステップＳ１０５に進み、非零の信号があるか否かを判定する。  ここで、「Ｔ＜Δｔ＋Δｔａ」ではない場合、すなわち次の立ち上がりまで十分に時間がある場合として考えられるのは、信号の立ち上がり部分間における無信号期間の最中である場合と、信号の立ち上がり部分における立ち上がりタイミング以降の期間の最中である場合の何れかである。ステップＳ１０５の判定処理は、これら二つの場合の何れに該当するかを切り分ける処理として機能する。
【０１０１】  ステップＳ１０５において、非零の信号がないと判定した場合（つまり無信号期間である場合）、復号部３４はステップＳ１０６に進み、増幅器３１を省電力状態に制御して図１０に示す一連の処理を終える。  これにより、触覚信号の立ち上がり部分を除く無信号期間において、増幅器３１が無闇に電力消費を行うことの防止が図られ、消費電力の削減が図られる。
【０１０２】  一方、ステップＳ１０５において非零の信号があると判定した場合、復号部３４はステップＳ１０７に進んで入力信号を出力する。すなわち、フレームＦｒにおける実データ領域に格納された触覚信号を出力する。このステップＳ１０５の出力処理を実行したことに応じ、復号部３４は図１０に示す一連の処理を終える。
【０１０３】  ここで、触覚信号の立ち上がりはフレームＦｒの切れ目とは無関係に生じるものであり、触覚信号の立ち上がりタイミングがフレームＦｒの切れ目と一致することは希である。触覚信号における対象とする立ち上がりタイミングを「立ち上がりタイミングＴｔ」とし、該立ち上がりタイミングＴｔを含むフレームＦｒをｍ番目のフレームＦｒ（以下「フレームＦｒ（ｍ）と表記）とすると、符号化部２４による符号化においては、フレームＦｒ（ｍ）まで、立ち上がりタイミングＴｔについての「立ち上がりまでの時間Ｔ」が格納され、フレームＦｒ（ｍ）の次のフレームＦｒ（ｍ＋１）より、立ち上がりタイミングＴｔの次の立ち上がりタイミングについての「立ち上がりまでの時間Ｔ」が格納されることになる。  上記ステップＳ１０５→Ｓ１０７の処理によれば、処理対象とするフレームＦｒが上記のフレームＦｒ（ｍ＋１）である場合に対応して、立ち上がり部分における非零期間の信号を適切に出力することができる。また、このことは、事前駆動としての振幅Ａの出力から、立ち上がり部分における非零期間の信号出力に適切に切り替えが行われるということを意味する。
【０１０４】  続いて、先のステップＳ１０４において、「Ｔ＜Δｔ＋Δｔａ」であり増幅器３１を起動すべきであると判定した場合、復号部３４はステップＳ１０８に進んで増幅器３１を起動させる制御を行った後、ステップＳ１０９で立ち上がり直前か否か、具体的には「Ｔ＜Δｔ」であるか否かを判定する。  「Ｔ＜Δｔ」でなく立ち上がり直前ではないと判定した場合、復号部３４は図１０に示す一連の処理を終える。
【０１０５】  一方、「Ｔ＜Δｔ」であり立ち上がり直前であると判定した場合、復号部３４はステップＳ１１０で振幅Ａによる信号を出力し、図１０に示す一連の処理を終える。これにより、「Ｔ＜Δｔ」となったフレームＦｒ以降、上述したフレームＦｒ（ｍ）までの間にわたって事前駆動が行われる。
【０１０６】［1-5．第一変形例］  ここで、図１０に示した処理では、触覚信号のフレーム単位で事前駆動の開始タイミングを判定する例とした。これによると、例えばフレームＦｒに含まれるサンプル数とサンプリング周波数から決まるフレームＦｒの時間長（例えば、サンプル数＝１２８、サンプリング周波数＝２ｋＨｚであれば６４ｍｓとなる）が十分短ければ、触覚提示タイミングの遅延低減効果を十分に発揮することができる。
【０１０７】  この一方で、事前駆動の開始タイミングの判定は、サンプル単位で行うこともできる。これにより、フレームＦｒの時間長が長くても高い時間分解能による判定を行うことができる。
【０１０８】  図１１に具体的な処理手順の例を示す。  なお、以下の説明において、既にこれまでで説明済みとなった部分と同様となる部分・処理については同一符号・同一ステップ番号を付して重複説明を避ける。
【０１０９】  図１１において、図１０との差は、ステップＳ１０７、Ｓ１１０に代えてステップＳ２０２、Ｓ２０３が実行されると共に、ステップＳ２０１、Ｓ２０４、Ｓ２０５が追加された点である。  先ず、この場合の復号部３４は、ステップＳ１０５で非零の信号があると判定した場合に、ステップＳ２０２で信号Ｓ［ｎ］を出力する処理を実行し、ステップＳ２０４に進む。  ここで、「ｎ」は触覚信号の何サンプル目であるかを表す時間インデックスであり、信号Ｓ［ｎ］は触覚信号のｎサンプル目の値を意味する。
【０１１０】  ステップＳ２０４で復号部３４は、フレーム終了であるか否か、すなわち処理対象とするフレームＦｒの最終サンプルまで処理を実行したかを判定し、フレーム終了でないと判定した場合はステップＳ２０５で立ち上がりまでの時間Ｔと時間インデックスｎを更新する処理を実行し、ステップＳ１０４に戻る。  ここで、立ち上がりまでの時間Ｔについては、触覚信号のサンプリング周波数を「Ｆｓ」としたとき、「Ｔ＝Ｔ−１／Ｆｓ」により更新する。
【０１１１】  また、この場合の復号部３４は、ステップＳ１０９で「Ｔ＜Δｔ」であると判定した場合に、ステップＳ２０１で「Ｔ≦０」であるか否かを判定する。これは、時間インデックスｎの表す時刻が、触覚信号における対象とする立ち上がり時刻以降の時刻であるか否かを判定することに相当する。  ステップＳ２０１において、「Ｔ≦０」でなければ、復号部３４はステップＳ２０３に進んで振幅Ａを出力し、ステップＳ２０４に処理を進める。これにより、「Ｔ＜Δｔ」となって以降、「Ｔ≦０」となる直前までの間、振幅Ａによる事前駆動を行うことができる。
【０１１２】  一方、「Ｔ≦０」であれば、復号部３４はステップＳ２０２に進み、信号Ｓ［ｎ］を出力する。これにより、立ち上がり時刻となった以降は、立ち上がり部分における非零の信号を出力することができる。
【０１１３】  図１１に示した処理により、事前駆動の開始タイミングを触覚信号のサンプル単位で判定することができる。  これにより、事前駆動の開始タイミングの正確性向上を図ることが可能とされる。すなわち、実際に触覚提示が開始されるタイミングと本来のタイミングとの一致精度を高めることができる。
【０１１４】［1-6．第二変形例］  ここで、上記では、事前駆動時における触覚信号の振幅を立ち上がり高さＡに一致させる例を挙げた。すなわち、事前駆動の駆動信号強度を立ち上がり高さＡに応じた強度とする例を挙げた。  しかしながら、最大振幅の瞬間ではなく、受触者が触覚刺激を知覚し始めるタイミングを一致させたい場合には、図１２に示すような振動検出閾値曲線に従った振幅で事前駆動を行うことが有効である。  図１２は、人間の振動に係る触覚感度の目安を表す振動検出閾値曲線を示している。なお図１２において、横軸は周波数、縦軸は触覚刺激（振動：ここでは変位）の大きさを表す。  この振動検出閾値曲線は、人間がその振動を触覚として感じるか感じないか、つまり触覚感度を実験によって調べた一例である。人間は、この曲線より小さい振動は触覚として知覚することができない。
【０１１５】  そこで、事前駆動は、このような振動検出閾値曲線が表す閾値以下の振幅によって行う。  図１３に、駆動の例を示す。図示のように、この場合に提示される信号は、事前駆動の期間において、図中に閾値Ｔｈとして表した振動検出閾値を超えることはない。  このような駆動により、触覚信号の本来の立ち上がり時刻ｔ１よりも早いタイミングで振動を感じることはなく、それでいて振幅０の状態から振動させるよりは所望の振動強度までの到達時間を短くできるため、提示される振動の最大振幅の瞬間、すなわち時刻ｔ１からのずれも小さくすることができる。
【０１１６】  なお、ここでは振動検出閾値としての、振動に係る人の知覚閾値を例示したが、振動以外の触覚刺激についても、同様に知覚閾値が存在する。
【０１１７】  提示する触覚刺激の強度が知覚閾値に応じた強度に到達するまでの立ち上がり時間が考慮する必要のないほど短い場合には、事前駆動の時間長Δｔは一定の値として予め定めておくこともできる。或いは、時間長Δｔは、知覚閾値の大きさに応じて決めることもできる。
【０１１８】  ここで、図１２で例示した振動についての閾値曲線のように、知覚閾値は周波数によって異なることがある。この場合、復号部３４では、触覚信号についての信号解析を行って立ち上がり部分の主たる周波数成分を特定し、該周波数成分に対応する知覚閾値に応じた振幅（駆動信号強度）により事前駆動を実行させる。  或いは、そのような周波数成分の特定は行わず、事前駆動時の振幅は知覚閾値のうち最も低い閾値に合わせることもできる（例えば、図１２の例では３００Ｈｚ付近の閾値に合わせる）。
【０１１９】［1-7．第三変形例］  第三変形例は、人体の受容器の特性を考慮した手法に係るものである。  人間の皮膚下には触覚情報を知覚するための受容器が複数存在することが一般的に知られている。代表的な受容器として、マイスナー小体（以下「マイスナー」と略称する）、メルケル触盤（以下「メルケル」と略称する）、ルフィニ終末（以下「ルフィニ」と略称する）、及びパチニ小体（以下「パチニ」と略称する）が知られている。  マイスナー、パチニはそれぞれ「ＦＡ 1」、「ＦＡ 2」とも呼ばれ、ＦＡは「Fast Adapting」の略称である。メルケル、ルフィニはそれぞれ「ＳＡ 1」、「ＳＡ 2」とも呼ばれ、ＳＡは「Slow Adapting」の略称である。  メルケル（ＳＡ 1）は、物体を押し付けている間は継続して神経発火をしており、強度（変位、圧力）検出をしているとされる。マイスナー（ＦＡ 1）は物体の押し込み量が一定になるまでの区間、つまり速度検出をしているとされる。パチニ（ＦＡ 2）は押し込み変化量が変化する区間、つまり加速度検出を担っているとされる。
【０１２０】  図１４は、受容器ごとの振動検出閾値曲線を示している。  図中、実線で表す閾値Ｔｈ−ｍはメルケルの振動検出閾値を表し、一点鎖線で表す閾値Ｔｈ−ｐはパチニの振動検出閾値を表している。なお、図１２に示した振動検出閾値曲線は単独の受容器の特性を示しているわけでなく、図１４に示すように複数の受容器によって得られる触覚を合成した特性を示したものである。
【０１２１】  図１４に示すように、振動検出閾値曲線は受容器によって異なる。この性質を利用して、事前駆動の時間長Δｔ（事前駆動の開始タイミング）や事前駆動時の振幅（事前駆動の駆動信号強度）を、触覚信号の立ち上がり部分における主な周波数成分と、受容器の特性とに基づいて動的に定めることもできる。  具体例として、閾値Ｔｈ−ｍで示されるメルケルについては、知覚閾値が比較的高い。且つメルケルは、時間応答性が低いものとされている。このため、触覚信号の立ち上がり部分が主として低い周波数成分（例えば３〜２Ｈｚ以下）で構成される場合には、該立ち上がり部分に対応する触覚刺激はメルケルによって主に知覚されるものとして、触覚提示装置６を前もって大きく振動させても良く、また刺激提示タイミングの多少のずれも許容される。  一方、閾値Ｔｈ−ｐで示されるパチニについては、２００Ｈｚ程度の比較的高い周波数帯域において知覚閾値が低く良好な感度を示す。且つパチニは、時間応答性が高いものとされている。従って、触覚信号の立ち上がり部分が主として高い周波数成分（例えば２００Ｈｚ以上）で構成される場合には、該立ち上がり部分に対応する触覚刺激はパチニによって主に知覚されるものとして、事前駆動時の振幅は小さくする。
【０１２２】  ここで、立ち上がり部分の触覚刺激を知覚する主たる受容器を特定するための信号解析は、符号化部２４により行うことが考えられる。その場合、符号化部２４は、例えばフレームＦｒのヘッダに対し、対象とする立ち上がり部分の触覚刺激を知覚する主たる受容器を示す情報を格納する。復号部３４では、該主たる受容器を示す情報に基づき、事前駆動の時間長Δｔや事前駆動時の振幅を定める。  なお、触覚刺激を知覚する主たる受容器を特定するための信号解析は、復号部３４側で行うこともできる。
【０１２３】［1-8．第四変形例］  これまでの説明では、事前駆動の時間長Δｔや事前駆動時の振幅が復号部３４によって所定に計算・取得されるものとしたが、これら事前駆動の時間長Δｔや事前駆動時の振幅については、受触者等のユーザが操作により調整できるようにしてもよい。
【０１２４】  図１５は、調整のためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を例示している。  具体的に、図１５では、再生装置３が例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ electro-luminescence）ディスプレイ等の表示デバイスと、該表示デバイスの表示画面３ａ上に形成されたタッチパネル操作子とを有する場合におけるＧＵＩを例示している。この図の例では、表示画面３ａに表示したスライダー操作子ＳＬにより事前駆動の時間長Δｔの長さ、又は事前駆動時の振幅の大きさを調整可能とする構成を示している。  これにより、ユーザの好みや触覚刺激タイミングのずれの許容度度合いに対応することができる。
【０１２５】＜２．第二実施形態＞［2-1．触覚再現システムの構成］  続いて、第二実施形態について説明する。  第二実施形態は、触覚センサ５及び触覚提示装置６を複数設けて、複数チャンネルの触覚信号を扱うものである。
【０１２６】  図１６は、第二実施形態としての符号化装置２Ａの内部構成例を説明するための図であり、符号化装置２Ａの内部構成例と共に複数の触覚センサ５を併せて示している。  図２に示した符号化装置２との差は、触覚センサ５が複数設けられたことに対応して、増幅器２１とＡ／Ｄコンバータ２２が触覚センサ５ごとに設けられた点と、前処理部２３、符号化部２４に代えて前処理部２３Ａ、符号化部２４Ａが設けられた点である。  前処理部２３Ａは、各Ａ／Ｄコンバータ２２が出力するデジタル信号による触覚信号を入力し、各触覚信号について前処理部２３と同様の信号処理を施す。  符号化部２４Ａは、前処理部２３Ａによる処理が施された各触覚信号を入力し、それら触覚信号について符号化部２４と同様の符号化を行う。この場合の符号化データＤｃは、触覚信号のチャンネルごとに独立したデータとすることもできるし、１本のストリームにおいて各チャンネルの触覚信号を時分割多重したデータとすることもできる。  以下では説明上、符号化部２４Ａが生成する符号化データＤｃは後者のストリームデータであるとする。この場合、ストリームデータには、各チャンネルのフレームＦｒごとに、立ち上がりまでの時間Ｔ及び立ち上がり高さＡの情報がヘッダに格納される。
【０１２７】  図１７は、第二実施形態としての再生装置３Ａの内部構成例を説明するための図であり、再生装置３Ａの内部構成例と共に複数の触覚提示装置６を併せて示している。  図３に示した再生装置３との差は、触覚提示装置６が複数設けられたことに対応して、増幅器３１とＤ／Ａコンバータ３２が触覚提示装置６ごとに設けられた点と、後処理部３３、復号部３４に代えて後処理部３３Ａ、復号部３４Ａが設けられた点である。
【０１２８】  復号部３４Ａは、符号化データＤｃにおけるチャンネルごとのフレームＦｒのデータに基づき、チャンネルごとに復号部３４と同様の復号を行って事前駆動をチャンネルごとに実現すると共に、チャンネルごとに増幅器３１の省電力制御を行う。
【０１２９】  後処理部３３Ａは、復号部３４Ａより出力される各チャンネルの触覚信号について後処理部３３と同様の信号処理を施し、各触覚信号を対応するチャンネルのＤ／Ａコンバータ３２に出力する。  各チャンネルの触覚信号は、対応するチャンネルのＤ／Ａコンバータ３２によりアナログ信号に変換された上で、対応するチャンネルの増幅器３１を介し、対応するチャンネルの触覚提示装置６に出力される。
【０１３０】［2-2．第一適用例］  ここで、人間の触覚は体全体の広範囲で感じるものであるため、その提示においても広範囲を刺激するために多数の触覚提示装置６を使用することや、より多様な触覚を提示するために周波数特性の異なる複数の触覚提示装置６を組合わせて広帯域の触覚情報を提示することが考えられる。
【０１３１】  ここでは、そのように異種の触覚提示装置６を組合わせて用いる場合として、図１８に示すような胴提示型の触覚デバイスを用いる場合を例示する。  この胴提示型の触覚デバイスにおいては、各触覚提示装置６がそれぞれ人体の胴における異なる部位に対し触覚刺激を提示できるように配置されている。触覚提示装置６は、触覚情報を体の広範囲に提示可能とするために、なるべく多くの数配置されることが望ましい。  なお、図１８ではＴシャツ型の触覚デバイスを例示しているが、ジャケット型等の他の形状による触覚デバイスを採用することもできる。
【０１３２】  現状において、特に振動デバイスとしての触覚提示装置６は、単体では狭い周波数帯域の振動しか出力できず、よりリアリティの高い触覚情報の提示のため、低周波の出力に優れるリニアアクチュエータと、高周波の出力に優れる圧電素子（ピエゾ素子）のように、周波数特性の異なる触覚提示装置６を併用することが考えられる。
【０１３３】  このとき、周波数特性の異なる異種の触覚提示装置６同士では時間応答性が異なるため、それら触覚提示装置６の触覚信号が同期した立ち上がりタイミングを有していても、実際の触覚タイミングが触覚提示装置６ごとにバラつくということが起こり得る。
【０１３４】  このような異種の触覚提示装置６間における触覚提示タイミングのずれ防止を図る上でも、実施形態としての駆動手法は有効である。  具体的に、復号部３４Ａは、異種の触覚提示装置６が混在して用いられる場合に対応して、チャンネルごとに、用いられる触覚提示装置６の応答性に応じた時間長Δｔを求める。すなわち、触覚提示装置６としてリニアアクチュエータが用いられるチャンネルについては、リニアアクチュエータの応答性と立ち上がり高さＡとに基づき時間長Δｔを計算する。また、触覚提示装置６として圧電素子（リニアアクチュエータよりも応答性が高いものとされる）が用いられるチャンネルについては、圧電素子の応答性と立ち上がり高さＡとに基づき時間長Δｔを計算する。
【０１３５】  このように、用いられる触覚提示装置６の種類（応答性）に応じて事前駆動の時間長Δｔを求めることで、触覚信号側では立ち上がりタイミングが同期しているにも拘わらず、触覚提示装置６間で触覚提示タイミングにバラツキが生じてしまうことの防止を図ることができる。すなわち、異種の触覚提示装置６間における触覚提示タイミングの同期が図られる。
【０１３６】  なお、異種の触覚提示装置６は、図１８に示したようにそれぞれが人体の異なる部位に触覚刺激を与えるように配置されることに限らず、同一の部位に触覚刺激を与えるように配置することもできる。
【０１３７】  また、第二実施形態において、用いられる触覚提示装置６の種類（応答性）に応じて、事前駆動時の振幅（駆動信号強度）を変更してもよい。
【０１３８】［2-3．第二適用例］  ここで、周波数特性が異なる異種の触覚提示装置６は、それぞれが異なる受容器を対象として触覚刺激を与えるようにすることもできる。  例えば、メルケル、マイスナー、パチニの各受容器は、それぞれ良好な反応を示す周波数帯域が異なっており、概ね、メルケルは低域に、マイスナーは中域に、パチニは高域に良好な反応を示すと言える。これら受容器の特性は明確に分割された帯域だけに反応するわけではないが、一例として、低域をメルケルの特性に合わせて３Ｈｚ未満とし、中域をマイスナーの特性に合わせて３Ｈｚ以上４０Ｈｚ未満とし、高域をパチニの特性に合わせて４０Ｈｚ以上１０００Ｈｚ以下と定義することが考えられる。  この場合、触覚提示装置６としては、それぞれ低域、中域、高域に良好な感度を示すメルケル用、マイスナー用、パチニ用の３種の触覚提示装置６を用いる。
【０１３９】  これら異種の触覚提示装置６ごとの事前駆動は、対象とする受容器の特性、具体的には、知覚閾値や時間応答性に応じて、駆動信号強度や開始タイミングを可変として行うことができる。  例えば、符号化部２４Ａは、チャンネルごとに、そのチャンネルの触覚提示装置６が対象とする受容器を識別するための識別情報をフレームＦｒのヘッダに格納しておく。復号部３４Ａでは、該識別情報に基づき、チャンネルごとに受容器に応じた駆動信号強度、開始タイミングにより事前駆動を実行させる。
【０１４０】  或いは、上記の識別情報を符号化により符号化データＤｃに格納しておくことは必須ではなく、触覚信号が何れの受容器に対する信号であるかを復号部３４Ａが触覚信号についての信号解析に基づき特定し、特定した受容器に応じた駆動信号強度、開始タイミングにより事前駆動を実行させるという構成を採ることもできる。
【０１４１】  これにより、触覚提示装置６ごとの事前駆動を、対象とする受容器の特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされ、触覚の再現性向上を図ることができる。  特に、振動デバイス等については、低域から高域までの広帯域に良好な感度を示す触覚提示装置６の実現は困難であることから、本例のように受容器ごとに異なる周波数特性の触覚提示装置６を用いることは、触覚の再現性向上を図る上で有効である。
【０１４２】［2-4．第三適用例］  人間の触覚特性は部位によって異なり得るものであり、例えば背中と上腕のような異部位では振動検出閾値等の知覚閾値も異なり得る。  そこで、触覚提示装置６の人体への装着部位に応じて、事前駆動時の振幅（駆動信号強度）を可変とすることもできる。この場合、符号化部２４Ａは、チャンネルごとに、そのチャンネルの触覚提示装置６が装着される部位を識別するための識別情報をフレームＦｒのヘッダに格納しておく。復号部３４Ａでは、該識別情報に基づき、チャンネルごとに装着部位に応じた駆動信号強度により事前駆動を実行させる。
【０１４３】  これにより、触覚提示装置６ごとの事前駆動を、対象とする人体の部位の触覚特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされ、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１４４】＜３．変形例＞  なお、上記では、事前駆動の時間長Δｔや増幅器３１の起動時間Δｔａを復号部３４（３４Ａ）側で求める例を挙げたが、これらの情報を符号化部２４（２４Ａ）側で触覚信号の信号解析に基づき求めて符号化データＤｃに格納し、復号部３４（３４Ａ）ではこれら格納情報に基づき事前駆動や増幅器３１の制御を行う構成とすることもできる。
【０１４５】  また、上記では、触覚提示装置６として振動デバイスを例示したが、触覚提示装置６としては、例えば空気流による触覚刺激や電気による神経の直接刺激を行うデバイスや、超音波により触覚刺激を与えるデバイス等、振動以外の手段により触覚提示を行うデバイスを用いることもできる。特に、空気を吐出するタイプの触覚提示装置６として、空気吐出用のポンプを有するものは応答性が低めであり、本技術を好適に適用できる。
【０１４６】＜４．実施形態のまとめ＞  上記のように実施形態としての駆動制御装置（再生装置３、３Ａ）は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部（Ｆ１、増幅器３１）により、触覚提示装置を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御部（Ｆ２、復号部３４、３４Ａ）を備えるものである。
【０１４７】  上記の事前駆動により、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がりタイミングに対して近づけることが可能とされる。  従って、触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図ることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。  また、偏芯モータと圧電素子のように応答性が異なる触覚提示装置を併用する場合も、それらの応答時間の差を吸収して提示刺激を同期させることができる。
【０１４８】  また、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、触覚提示装置の応答性に応じたタイミングで事前駆動を開始させている。
【０１４９】  これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚提示装置の応答性に応じたタイミングとすることが可能とされる。  従って、触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図ることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１５０】  さらに、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングで事前駆動を開始させている。
【０１５１】  これにより、実際に触覚提示が開始されるタイミングを触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングとすることが可能とされる。  従って、触覚提示装置の応答性に起因した触覚提示タイミングの遅延防止を図ることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１５２】  さらにまた、実施形態としての駆動制御装置においては、触覚信号には、符号化により事前駆動のタイミングに係る情報であるタイミング関連情報が付帯されており、駆動制御部は、タイミング関連情報に基づいて駆動部に事前駆動を実行させている。
【０１５３】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の解析を行う必要がなくなる。  従って、復号側の処理負担軽減を図ることができる。
【０１５４】  また、実施形態としての駆動制御装置においては、タイミング関連情報は触覚信号の立ち上がりタイミングを表す情報を含んでいる。
【０１５５】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の立ち上がりタイミングを検出するための信号解析を行う必要がなくなる。  従って、復号側の処理負担軽減を図ることができる。
【０１５６】  さらに、実施形態としての駆動制御装置においては、タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がり高さを表す情報を含んでいる。
【０１５７】  これにより、適切なタイミングで事前駆動を実行させるにあたり、復号側で触覚信号の立ち上がり高さを検出するための信号解析を行う必要がなくなる。  従って、復号側の処理負担軽減を図ることができる。
【０１５８】  さらにまた、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、事前駆動を触覚信号の立ち上がり高さに応じた駆動信号強度により実行させている。
【０１５９】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分における最大振幅の瞬間について、受触者に対する提示タイミングの遅延防止を図ることが可能とされる。  従って、当該最大振幅の瞬間についての知覚遅延防止を図ることによる触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１６０】  また、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、事前駆動を人間の触覚に係る知覚閾値に応じた駆動信号強度により実行させている。
【０１６１】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分に応じた触覚刺激を受触者が知覚し始めるタイミングを本来のタイミングに一致させることが可能とされる。  従って、受触者が本来のタイミングよりも前に触覚刺激を知覚し始めてしまうことの防止を図るという面で、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１６２】  さらに、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、知覚閾値の最低値に応じた駆動信号強度により事前駆動を実行させている。
【０１６３】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分の周波数成分に拘わらず、触覚刺激が知覚されてしまうことの防止を図ることができる。
【０１６４】  さらにまた、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、触覚信号のフレーム単位で事前駆動の開始タイミングを判定している。
【０１６５】  これにより、事前駆動の開始タイミングを判定するにあたり、触覚信号のサンプル単位でのタイマ管理を行う必要がなくなる。  従って、触覚提示タイミングの遅延防止を図る上での処理負担軽減を図ることができる。
【０１６６】  また、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、触覚信号のサンプル単位で事前駆動の開始タイミングを判定している。
【０１６７】  これにより、事前駆動の開始タイミングの正確性向上を図ることが可能とされる。  従って、実際に触覚提示が開始されるタイミングと本来のタイミングとの一致精度を高めることができ、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１６８】  さらに、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動制御部は、操作に基づき事前駆動の開始タイミング又は駆動信号強度を設定している。
【０１６９】  これにより、受触者等のシステム利用者が事前駆動の開始タイミングや駆動信号強度を調整することが可能とされる。  従って、事前駆動の実行態様についてのカスタマイズ性向上が図られ、触覚再現システムの利便性向上を図ることができる。
【０１７０】  さらにまた、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動部は、増幅器により増幅した駆動信号により触覚提示装置を駆動し、駆動制御部は、触覚信号の振幅値に基づき増幅器を省電力状態とする制御を行うと共に、事前駆動の開始タイミングに基づき増幅器を起動状態とする制御を行っている。
【０１７１】  これにより、触覚信号の立ち上がり部分が時間方向において離散的に存在する場合に対応して、触覚信号の立ち上がり部分以外の期間で増幅器を省電力状態とすることによる消費電力の削減を図ることが可能とされると共に、事前駆動の開始タイミングよりも前に増幅器を起動状態としておくことが可能とされる。  従って、事前駆動による触覚の再現性向上を、消費電力の削減を図りつつ実現することができる。
【０１７２】  また、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動部は、複数の触覚提示装置を駆動し、駆動制御部（３４Ａ）は、複数の触覚提示装置間で触覚提示タイミングが同期するように事前駆動を行っている。
【０１７３】  これにより、応答性の異なる複数の触覚提示装置が用いられる場合において、触覚提示装置ごとに触覚提示タイミングのバラツキが生じることの防止が図られる。  従って、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１７４】  さらに、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動部は、それぞれが人体の異なる受容器に対して触覚提示を行う複数の触覚提示装置を駆動し、駆動制御部は、触覚提示装置ごとの事前駆動を、受容器の特性に応じた駆動信号強度又は開始タイミングにより実行させている。
【０１７５】  これにより、複数の触覚提示装置によって人体の異なる受容器を対象とした触覚提示を行う場合において、触覚提示装置ごとの事前駆動を、対象とする受容器の特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされる。  従って、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１７６】  さらにまた、実施形態としての駆動制御装置においては、駆動部は、複数の触覚提示装置を駆動し、駆動制御部は、触覚提示装置ごとの事前駆動を、触覚提示装置の人体における触覚提示部位に応じた駆動信号強度により実行させている。
【０１７７】  これにより、複数の触覚提示装置によって人体の異なる部位を対象とした触覚提示を行う場合において、触覚提示装置ごとの事前駆動を、対象とする人体の部位の触覚特性に応じた適正な態様により行うことが可能とされる。  従って、触覚の再現性向上を図ることができる。
【０１７８】  また、実施形態としての駆動制御方法は、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、触覚提示装置を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御方法である。
【０１７９】  このような実施形態としての駆動制御方法によっても、上記した実施形態としての駆動制御装置と同様の作用及び効果を得ることができる。
【０１８０】  ここで、これまでで説明した符号化部（２４、２４Ａ）や復号部（Ｆ２、３４、３４Ａ）による機能は、ＣＰＵ等によるソフトウェア処理として実現することができる。該ソフトウェア処理は、プログラムに基づき実行され、該プログラムは、ＣＰＵ等のコンピュータ装置（情報処理装置）が読み出し可能な記憶装置に記憶される。
【０１８１】  実施形態としてのプログラムは、触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、触覚提示装置を触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる機能、を情報処理装置に実現させるプログラムである。
【０１８２】  このようなプログラムによって、上記した実施形態としての駆動制御装置を実現することができる。
【０１８３】  なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。
【０１８４】＜５．本技術＞  なお本技術は以下のような構成も採ることができる。（１）  触覚信号に基づく駆動信号により触覚提示装置を駆動する駆動部に、前記触覚提示装置を前記触覚信号の立ち上がりタイミングに対し前もって駆動する事前駆動を実行させる駆動制御部を備える  駆動制御装置。（２）  前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置の応答性に応じたタイミングで前記事前駆動を開始させる  前記（１）に記載の駆動制御装置。（３）  前記駆動制御部は、  前記触覚信号の立ち上がり高さに応じたタイミングで前記事前駆動を開始させる  前記（１）又は（２）に記載の駆動制御装置。（４）  前記触覚信号には、符号化により前記事前駆動のタイミングに係る情報であるタイミング関連情報が付帯されており、  前記駆動制御部は、  前記タイミング関連情報に基づいて前記駆動部に前記事前駆動を実行させる  前記（１）乃至（３）の何れかに記載の駆動制御装置。（５）  前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がりタイミングを表す情報を含む  前記（４）に記載の駆動制御装置。（６）  前記タイミング関連情報は前記触覚信号の立ち上がり高さを表す情報を含む  前記（４）又は（５）に記載の駆動制御装置。（７）  前記駆動制御部は、  前記事前駆動を前記触覚信号の立ち上がり高さに応じた駆動信号強度により実行させる  前記（１）乃至（６）の何れかに記載の駆動制御装置。（８）  前記駆動制御部は、  前記事前駆動を人間の触覚に係る知覚閾値に応じた駆動信号強度により実行させる  前記（１）乃至（７）の何れかに記載の駆動制御装置。（９）  前記駆動制御部は、  前記知覚閾値の最低値に応じた駆動信号強度により前記事前駆動を実行させる  前記（８）に記載の駆動制御装置。（１０）  前記駆動制御部は、  前記触覚信号のフレーム単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定する  前記（１）乃至（９）の何れかに記載の駆動制御装置。（１１）  前記駆動制御部は、  前記触覚信号のサンプル単位で前記事前駆動の開始タイミングを判定する  前記（１）乃至（９）の何れかに記載の駆動制御装置。（１２）  前記駆動制御部は、  操作に基づき前記事前駆動の開始タイミング又は駆動信号強度を設定する  前記（１）乃至（１１）の何れかに記載の駆動制御装置。（１３）  前記駆動部は、  増幅器により増幅した前記駆動信号により前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚信号の振幅値に基づき前記増幅器を省電力状態とする制御を行うと共に、前記事前駆動の開始タイミングに基づき前記増幅器を起動状態とする制御を行う  前記（１）乃至（１２）の何れかに記載の駆動制御装置。（１４）  前記駆動部は、  複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  複数の前記触覚提示装置間で触覚提示タイミングが同期するように前記事前駆動を行う  前記（１）乃至（１３）の何れかに記載の駆動制御装置。（１５）  前記駆動部は、  それぞれが人体の異なる受容器に対して触覚提示を行う複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記受容器の特性に応じた駆動信号強度又は開始タイミングにより実行させる  前記（１）乃至（１４）の何れかに記載の駆動制御装置。（１６）  前記駆動部は、  複数の前記触覚提示装置を駆動し、  前記駆動制御部は、  前記触覚提示装置ごとの前記事前駆動を、前記触覚提示装置の人体における触覚提示部位に応じた駆動信号強度により実行させる  前記（１）乃至（１５）の何れかに記載の駆動制御装置。
【符号の説明】
【０１８５】  １  触覚再現システム、２、２Ａ  符号化装置、３、３Ａ  再生装置、５  触覚センサ、６  触覚提示装置、Ｄｃ  符号化データ、２１  増幅器、２４、２４Ａ  符号化部、２４ａ  信号解析部、２４ｂ  符号化データ生成部、３１  増幅器、３２  Ｄ／Ａコンバータ、３３、３３Ａ  後処理部、３４、３４Ａ  復号部、Ｆ１  駆動部、Ｆ２  駆動制御部、３ａ  表示画面、ＳＬ  スライダー操作子
【図１】
2020031497.tif 000003
【図２】
2020031497.tif 000004
【図３】
2020031497.tif 000005
【図４】
2020031497.tif 000006
【図５】
2020031497.tif 000007
【図６】
2020031497.tif 000008
【図７】
2020031497.tif 000009
【図８】
2020031497.tif 000010
【図９】
2020031497.tif 000011
【図１０】
2020031497.tif 000012
【図１１】
2020031497.tif 000013
【図１２】
2020031497.tif 000014
【図１３】
2020031497.tif 000015
【図１４】
2020031497.tif 000016
【図１５】
2020031497.tif 000017
【図１６】
2020031497.tif 000018
【図１７】
2020031497.tif 000019
【図１８】
2020031497.tif 000020
【国際調査報告】
2020031497.tif 000021
2020031497.tif 000022
2020031497.tif 000023
2020031497.tif 000024