(57)【要約】画像を認識させやすくしつつ、運転者の視覚的注意が過度に奪われにくくする。  プロセッサ２０は、画像表示部１１（１２）が、車両１の前景３００に重なる所定の表示領域１００に画像２００を表示し、周辺インタフェース１４から、車両１の進行に伴う車両１への前景３００の接近速度を取得する、又は前景３００の接近速度を推定可能な情報を取得し、画像２００が、前景３００の接近速度よりも遅い第１の速度で、車両１へ接近して見えるように表示する。
2020045330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用表示装置（１０）において、
画像表示部（１１，１２）と、
１つ又はそれ以上の周辺インタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（２０）と、
メモリ（２２）と、
前記メモリ（２２）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（２０）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムは、
前記画像表示部（１１，１２）が、車両（１）の前景（３００）に重なる所定の表示領域（１００）に画像（２００）を表示し、
前記１つ又はそれ以上の周辺インタフェース（１４）から、前記車両（１）の進行に伴う前記車両（１）への前記前景（３００）の接近速度を取得する、又は前記前景（３００）の接近速度を推定可能な情報を取得し、
前記画像（２００）が、前記前景（３００）の接近速度よりも遅い第１の速度で、前記車両（１）へ接近して見えるように表示する、
命令を含む、車両用表示装置。
【請求項２】
前記第１の速度が、前記前景（３００）の接近速度により変化する、
請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示する命令は、
前記画像（２００）が、
前記第１の速度より速い第２の速度で接近して見えるように表示し、
前記第２の速度での接近の途中から、前記第１の速度で接近して見えるように表示すること、
を含む、請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記第２の速度と前記第１の速度との切り替わるタイミングは、前記前景（３００）の接近速度、又は前記前景（３００）の接近速度を推定可能な情報に基づき、変化する
請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムは、前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示する命令を、同じ又は類似する表示内容の前記画像（２００）で２回以上繰り返す命令をさらに含む、
請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示するｎ（自然数）回目の命令では、
前記画像（２００）が前記第１の速度より速い第３の速度で接近して見えるように表示し、
前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示するｎ＋１回目の命令では、
前記画像（２００）が前記第１の速度で接近して見えるように表示する、
請求項５に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示する命令は、
前記前景（３００）の接近速度が特定の速度未満であるか判定し、
前記前景（３００）の接近速度が特定の速度未満であれば、前記画像（２００）が前記第１の速度より遅い第４の速度で接近して見えるように表示し、
前記前景（３００）の接近速度が特定の速度以上であれば、前記画像（２００）が前記第１の速度で接近して見えるように表示する、
請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムは、前記１つ又はそれ以上の周辺インタフェース（１４）から、前記車両（１）の前方に先行車を検出する命令をさらに含み、
前記画像（２００）が前記車両（１）へ接近して見えるように表示する命令は、
前記先行車があれば、前記画像（２００）が前記第１の速度より遅い第５の速度で接近して見えるように表示し、
前記先行車がなければ、前記画像（２００）が前記第１の速度で接近して見えるように表示する、
請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
画像表示部（１１，１２）と、１つ又はそれ以上の周辺インタフェース（１４）と、を有する車両用表示装置（１０）において、
前記画像表示部（１１，１２）が、車両（１）の前景（３００）に重なる所定の表示領域（１００）に画像（２００）を表示することと、
前記１つ又はそれ以上の周辺インタフェース（１４）から、前記車両（１）の進行に伴う前記車両（１）への前記前景（３００）の接近速度を取得する、又は前記前景（３００）の接近速度を推定可能な情報を取得することと、
前記画像（２００）が、前記前景（３００）の接近速度よりも遅い第１の速度で、前記車両（１）へ接近して見えるように表示することと、
を含む、方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる車両用表示装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の図５には、道路案内標識を模した画像（案内情報Ｂ２）を、所定の位置に固定して表示するヘッドアップディスプレイ装置（車両用表示装置）が開示されている。【０００３】
また、特許文献２では、自車両前方の風景に存在する実オブジェクトに画像を重ねて表示することで、実オブジェクトに情報などを付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を生成し、車両を運転するユーザの視線移動を極力抑えつつ所望の情報を的確に提供することで、安全で快適な車両運行に寄与することができる車両用表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−００６４６９号公報
【特許文献２】国際公開第２０１３／０８８５１０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の車両用表示装置では、画像が概ね同じ位置に固定して表示されるため、視認者が煩わしさを覚えるおそれがあった。【０００６】
また、特許文献２の車両用表示装置では、画像が表示される位置が、実オブジェクトの位置に追従するため、高速で走行している際には、視認者が視認する画像が、実オブジェクトとともに高速に移動するため、画像が示す情報を認識させづらいといった問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。【０００８】
本開示の概要は、車両の運転者に情報を効果的に認識させることに関する。より具体的には、画像を認識させやすくしつつ、運転者の視覚的注意が過度に奪われにくくすることで、車両の安全な運行に寄与する。【０００９】
したがって、本明細書に記載される車両用表示装置は、車両の進行に伴う前景の接近速度よりも遅い第１の速度で、車両へ接近して見える画像を表示する。いくつかの実施形態では、画像が接近する第１の速度が、前景の接近速度に応じて変化してもよく、又は、画像を、第１の速度より速い第２の速度で接近して見えるように表示し、第２の速度での接近の途中から、第１の速度で接近して見えるように表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置の実施例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置のブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置の画像の表示例を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置の画像の表示例を示す図である。
【図５】いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置の画像の接近経路を示す図である。
【図６】いくつかの実施形態に係る、画像を変化するためのプロセスを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む。）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１２】
以下、図１及び図２では、例示的な車両用表示装置の説明を提供する。図３、図４及び図５では、表示例を提供する。図６は、画像を移動するプロセスを示すフロー図である。
【００１３】
図１を参照する。第１の実施形態の車両用表示装置１０における画像２００を表示する画像表示部１１は、車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光１１ａをフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、仮想的な表示領域１００内に画像２００を表示することで、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重ねて画像２００を視認させる。
【００１４】
また、第２の実施形態の車両用表示装置１０における画像２００を表示する画像表示部１２は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置である。運転者４は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して車両１の座席に着座することで、表示される画像２００を、車両１のフロントウインドシールド２を介した前景３００に重畳して視認する。車両用表示装置１０が所定の画像２００を表示する表示領域１００は、車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定され、運転者４がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域１００内に表示された画像２００を視認することができる。
【００１５】
画像表示部１１，１２は、車両１のフロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に存在する路面３１０、図示しない道路標識、建物、障害物（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両）などの実オブジェクトの近傍、又は実オブジェクトに重なる位置に画像２００を視認させることで、視覚的な拡張現実（ＡＲ、Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を形成することもできる。
【００１６】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示装置１０のブロック図である。車両用表示装置１０は、画像表示部１１（１２）、周辺インタフェース１４、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６、記憶部１８、及び画像処理回路２０を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施例に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路２０（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６に含まれてもよい。
【００１７】
図示するように、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成又は／及び送信するなど、車両用表示装置１０の操作を行うことができる。プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。記憶部１８は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００１８】
図示するように、プロセッサ１６は、周辺インタフェース１４と動作可能に連結されている。例えば、周辺インタフェース１４は、車両用表示装置１０を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、４Ｇ又はＬＴＥ（登録商標）セルラーネットワークなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）に接続する無線通信インタフェースを含むことができる。また、周辺インタフェース１４は、例えば、ＵＳＢポート、シリアルポート、パラレルポート、ＯＢＤＩＩ、及び／又は他の任意の適切な有線通信ポートなどの有線通信インタフェースを含むことができる。
【００１９】
図示するように、プロセッサ１６は、周辺インタフェース１４と相互動作可能に連結されることで、車両用表示装置１０（周辺インタフェース１４）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。周辺インタフェース１４には、例えば、車両１に設けられた速度センサ４０１、道路情報データベース４０２、自車位置検出部４０３、車外センサ４０４、及びアイポイント検出部４０５などが動作可能に連結される。画像表示部１１，１２は、プロセッサ１６及び画像処理回路２０に動作可能に連結される。したがって、画像表示部１１，１２によって表示される画像は、プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、周辺インタフェース１４から得られる情報に基づき、画像表示部１１，１２が表示する画像を制御する。なお、周辺インタフェース１４は、車両用表示装置１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を有していてもよい。
【００２０】
図３は、運転者４が前方を向いた際に視認される、前景３００と、前景３００に重畳して視認されるように車両用表示装置１０に表示される画像２０１と、を示す図である。画像２０１は、地物（河、山、橋、鉄道、建物など）の位置を案内する画像であり、地物の名称を示すテキスト（「○△駅」）と、地物の方向を示す記号（右矢印）であり、路面３１０と重なり、路面３１０の表面に描かれているような仮想現実画像である。ここでいう路面３１０とは、前景３００のうち、車両１が走行する走行レーンの左端３１１（例えば、走行レーンの左側の区画線）と、走行レーンの右端３１２（例えば、走行レーンの右側の区画線）との間の領域である。画像２０１は、車両１に接近して見える動画であるが、静止画を連続的に変化させることでも代替え可能である。画像２０１は、車両１の進行に伴い、図３（ａ）から図３（ｄ）まで、車両１に徐々に接近しているように表示領域１００内で見え、表示領域１００外では表示されない。具体的には、画像２０１は、表示領域１００の下端を境界に、表示領域１００の下端の上側でのみ表示され、下端の下側では表示されない。すなわち、図３（ａ）で表示されていた画像２０１（遠方から「○」、「△」、「駅」、「→」の順に配置された画像」）は、車両１の接近に伴い、車両１に近い方から順に、図３（ｂ）では記号（「→」）が非表示となり、図３（ｃ）ではテキスト（「駅」）が非表示となり、図３（ｃ）ではテキスト（「駅」）が非表示となり、図３（ｄ）ではテキスト（「△」）が非表示となり、最終的には全てが非表示となる。画像２０１は、遠近法を用いて、位置に応じて大きさを変化させることで接近しているような印象を視認者に与えることが可能である。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、例えば、周辺インタフェース１４を介して車両１に設けられる図示しないＥＣＵから受信する指示信号に基づき、画像データを生成するが、他にも、車両１に設けられた、車外センサ４０４、車内センサ（図示しない）、車両１に持ち込まれた携帯型電子機器（図示しない）、及び外部サーバー（図示しない）などから周辺インタフェース１４を介して取得された情報に基づき、画像データを生成してもよい。
【００２１】
図４は、運転者４が前方を向いた際に視認される、前景３００と、前景３００に重畳して視認されるように車両用表示装置１０に表示される画像２０２と、を示す図である。画像２０２は、車両１が走行する道路の制限速度を示し、道路標識を模したテキスト（「８０」）を含み、路面３１０の右端３１２の上方（Ｙ軸の正方向）の位置に浮遊しているような仮想現実画像であってもよい。
【００２２】
図５は、運転者が前方を向いた際に視認される、前景３００と、前景３００に重畳して視認されるように車両用表示装置１０に表示される画像の移動経路３２１，３２２，３２３の例を示す図である。画像の移動経路は、複数設けられ、例えば、車両１が走行する走行レーンの左端３１１（例えば、走行レーンの左側の白線）と、右端３１２（例えば、走行レーンの右側の白線）との間の路面３１０と重なる第１の移動経路３２１、路面３１０の左端３１１の上方（Ｙ軸の正方向）の第２の移動経路３２２、及び路面３１０の右端３１２の上方（Ｙ軸の正方向）の第３の移動経路３２３、で構成される。なお、画像の移動経路は、図５に例示したもの以外に適宜選択されてもよい。また、画像の移動経路は、単数であってもよい。
【００２３】
車両１は、車両１の速度（前景速度関連情報の一例）を検出する速度センサ４０１（前景速度関連情報検出部の一例）を含んでいてもよい。プロセッサ１６は、車両１の速度を取得し、この速度に基づき、前景３００の接近速度を推定してもよい。
【００２４】
車両１は、ナビゲーションシステム等からなる道路情報データベース４０２（道路形状取得部の一例）を含んでいてもよく、又は外部に設けられた道路情報データベース４０２から道路情報を取得してもよい。道路情報データベース４０２は、後述する自車位置検出部４０３から車両１の位置に基づき、道路情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等の有無、位置、形状などを含む）を読み出し、プロセッサ１６に送信することができる。プロセッサ１６は、道路情報を取得し、前景３００の接近方向を推定し、画像の移動経路を決定してもよい。具体的には、プロセッサ１６は、道路情報に基づき、画像の移動経路３２１，３２２，３２３をそれぞれ決定してもよい。
【００２５】
車両１は、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）等からなる自車位置検出部４０３（前景速度関連情報検出部の一例）を含んでいてもよい。自車位置検出部４０３は、車両１の位置情報（前景速度関連情報の一例）を、連続的又は断続的に取得し、位置情報の時間変化を解析することで前景３００の接近速度を推定し、プロセッサ１６に送信することができる。なお、位置情報を解析して前景３００の接近速度を推定する機能は、プロセッサ１６に設けられてもよい。
【００２６】
前記前景速度関連情報検出部は、自車位置検出部４０３で構成され、自車位置検出部４０３からの位置情報のみで前景３００の接近速度を推定してもよいが、道路情報データベース４０２と自車位置検出部４０３とで構成されてもよい。この場合、前記前景速度関連情報検出部は、連続的又は断続的に取得された自車位置検出部４０３の位置情報と道路情報データベース４０２の道路情報とから、道路に沿った車両１の位置変化を検出することで、より精度よく前景３００の接近速度（換言すると、車両１の速度）を推定してもよい。
【００２７】
車両１は、車両１の周辺（本実施形態では特に前方）に存在する実オブジェクトを検出する１つ又はそれ以上の車外センサ４０４を含んでいてもよい。車外センサ４０４は、例えば、車両１の前方の白線（区画線）３１１，３１２を検知する。車外センサ４０４が検知する実オブジェクトは、白線の他に、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、路側物、建物などを含んでいてもよい。外界センサとしては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサ、カメラセンサの両方の組み合わせで構成されてもよく、どちらか一方だけで構成されてもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合にはその実オブジェクトの位置（車両からの相対的な距離、方向（横方向の位置）等）、大きさ（横方向、高さ方向等の大きさ）、種別等を検出してもよい。１つ又はそれ以上の車外センサ４０４は、各センサの検知周期毎に、車両１の前方の実オブジェクト（少なくとも白線３１１，３１２）を検知して各種情報を取得し、外界情報信号（実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には実オブジェクト毎の位置、大きさ、種別等の情報）をプロセッサ１６に送信することができる。なお、これら外界情報信号は、他の機器（例えば、車両１のＥＣＵ）を経由してプロセッサ１６に送信されてもよい。また、夜間等の周辺が暗いときでも実オブジェクトが検知できるように、センサとしてカメラを利用する場合には赤外線カメラや近赤外線カメラが望ましい。また、センサとしてカメラを利用する場合、視差で距離等も取得できるステレオカメラが望ましい。
【００２８】
車外センサ４０４は、カメラやセンサなどの検出部と画像解析部とで構成され、車両１の前方を撮像（検出）して、画像処理（信号処理）により、撮像画像のオプティカルフロー（換言すると、前景３００の領域毎の移動速度（接近速度）と方向とを示す移動ベクトル）を計算し、処理結果をプロセッサ１６に送信することができる。なお、オプティカルフローを分析することで、車両１の前景３００の路面３１０の幅および曲がり具合等の道路形状を認識することが可能であり、前記道路形状取得部として機能してもよい。車外センサ４０４は、車両直進方向における路面３１０上の第１オプティカルフロー、路面３１０の左端３１１（路面３１０の左側の区画線）から所定の高さだけ上側の第２オプティカルフロー、路面３１０の右端３１２（路面３１０の右側の区画線）から所定の高さだけ上側の第３オプティカルフローを算出可能である。プロセッサ１６は、車外センサ４０４が算出した、前記第１オプティカルフローを第１の移動経路３２１に設定し、前記第２オプティカルフローを第２の移動経路３２２に設定し、前記第３オプティカルフローを第３の移動経路３２３に設定する。なお、図５では、オプティカルフローにおける移動方向のみを矢印で示しており、矢印の大きさは、オプティカルフローにおける速度の大きさを反映していない。
【００２９】
車両１は、運転者４の目の位置を検出する赤外線カメラ等からなるアイポイント検出部４０５を含んでいてもよい。プロセッサ１６は、赤外線カメラが撮像した画像を取得し、この撮像画像を解析することで運転者４の目の位置を特定することができる。なお、プロセッサ１６は、赤外線カメラの撮像画像から特定された運転者４の目の位置の情報を周辺インタフェース１４から取得するものであってもよい。なお、車両１の運転者４の目の位置又は運転者４の目の位置を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、既知のアイポイント検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。プロセッサ１６は、運転者４の目の位置に基づき、画像２００の位置を少なくとも調整することで、前景３００の所望の位置に重畳した画像２００を視認させてもよい。
【００３０】
記憶部１８に記憶されたソフトウェア構成要素は、接近速度検出モジュール５０２、接近速度推定モジュール５０４、先行車検出モジュール５０６、アイポイント検出モジュール５０８，及びグラフィックモジュール５１０を含む。
【００３１】
接近速度検出モジュール５０２は、車両１の前進に伴う前景３００の車両１に向かう接近速度を検出する。接近速度検出モジュール５０２は、前景３００の接近速度が複数段階の速度領域のうちのどの速度領域に属するかの判定、前景３００の接近速度の検出、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。接近速度検出モジュール５０２は、例えば、車外センサ４０４から前景３００のオプティカルフローを受信し、画像２００の移動経路近傍の前景３００の接近速度を特定する。
【００３２】
接近速度検出モジュール５０２は、前景３００の接近速度が特定の速度未満であるか判定するため、１つ以上の速度閾値を使用する。いくつかの実施形態では、速度閾値が、車両１の状態、車両１の走行シーン、運転者４の状態に従って調整され得る。
【００３３】
接近速度推定モジュール５０４は、前景速度関連情報（前景３００の接近速度を推定可能な情報）を取得し、前景３００の接近速度を推定する。接近速度検出モジュール５０２は、速度センサ４０１から車両１の速度（前景速度関連情報）の検出、車両１の速度から算出される前景３００の接近速度の推定、車両１の位置情報（前景速度関連情報）の検出、車両１の位置情報の時間変化を解析することによる前景３００の接近速度の推定、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。接近速度推定モジュール５０４は、例えば、速度センサ４０１から車両１の速度（前景速度関連情報）を受信し、また、自車位置検出部４０３から車両１の位置情報（前景速度関連情報）を受信し、画像２００の移動経路と重なる又は近傍の前景３００の領域の接近速度を推定する。
【００３４】
先行車検出モジュール５０６は、車両１の前方を走行する先行車（図８の符号３３０）の位置を検出する。先行車検出モジュール５０６は、先行車３３０の位置の検出、車両１の所定の距離以内に接近している先行車３３０の有無の判定、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。先行車検出モジュール５０６は、例えば、車外センサ４０４から実オブジェクトの位置を取得し、車両１の前方を走行する先行車３３０の有無を判定する。
【００３５】
アイポイント検出モジュール５０８は、車両１の運転者４の眼の位置を検出する。アイポイント検出モジュール５０８は、複数段階で設けられた高さ領域のどこに運転者４の眼の高さがあるかの判定、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）の検出、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）及び奥行方向の位置（Ｚ軸方向の位置）の検出、運転者４の眼の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置）の検出、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。アイポイント検出モジュール５０８は、例えば、アイポイント検出部４０５から運転者４の眼の位置を取得する、又は、アイポイント検出部４０５から運転者（４）の目の高さを含む目の位置を推定可能な情報を受信し、運転者４の目の高さを含む目の位置を推定する。
【００３６】
グラフィックモジュール５１０は、表示される画像２００の、視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性）、サイズ、表示位置、表示距離（運転者４から画像２００までの距離）を変更するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。グラフィックモジュール５１０は、前景３００の接近速度よりも遅い速度（第１の速度Ｉｖ１）で、少なくともサイズ、表示位置を変化させることで、画像２００が車両１へ接近して見えるように表示する。例えば、画像２００を、図５に示す路面３１０と重なる第１の移動経路３２１に沿って移動させる場合、表示位置を上下方向の下側に徐々に移動させつつ、画像２００のサイズを徐々に拡大する。また、画像２００を、図５に示す路面３１０と重なる第２の移動経路３２２に沿って移動させる場合、表示位置を左右方向の左側に徐々に移動させつつ、画像２００のサイズを徐々に拡大する。なお、第２の移動経路３２２の路面３１０からの高さが、運転者４の眼の高さより低い位置に設定される場合、画像２００の表示位置は、上下方向の下側にも徐々に移動する。
【００３７】
いくつかの実施形態において、グラフィックモジュール５１０は、使用される画像要素を表すデータを記憶する。それぞれの画像要素には、対応するコードが、任意選択的に、割り当てられる。グラフィックモジュール５１０は、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６から、座標データ及び他のプロパティデータ（サイズ、方位角、仰角）と共に、表示される画像要素を指定する１つ以上のコードを受信し、画像表示部１１，１２に出力する画面画像データを生成する。グラフィックモジュール５１０は、座標データ及び他のプロパティデータ（サイズ）を連続的に変化させることで、画像２００が車両１に接近しているように視認させる。
【００３８】
上記のモジュールのそれぞれは、１つ以上の上記の機能を実行する実行可能な命令及び本出願に記載の方法（例えば、コンピュータにより実行されるプログラム）に対応する。
【００３９】
上記のモジュールの一部又は全部は、所定の間隔で周辺インタフェース１４を介して、速度センサ４０１、道路情報データベース４０２、自車位置検出部４０３、車外センサ４０４、アイポイント検出部４０５、に各種情報を送信するように要求を送る。これに応じて、周辺インタフェース１４は、速度センサ４０１、道路情報データベース４０２、自車位置検出部４０３、車外センサ４０４、アイポイント検出部４０５から各種情報を取得してプロセッサ１６に送出する。他の実施形態において、上記のモジュールの一部又は全部は、重要なイベント（例えば、車両１の走行開始を検出したこと）がある場合にのみ情報の送出を要求してもよい。
【００４０】
図５は、前景よりも接近速度が遅いように視認される画像を表示するためのプロセスを示すフロー図である。
【００４１】
車両用表示装置１０は、車両１に設けられた、車外センサ４０４、ＥＣＵ（図示しない）、車内センサ（図示しない）、車両１に持ち込まれた携帯型電子機器（図示しない）、及び外部サーバー（図示しない）などから指示信号を取得し（ステップＳ１）、車両１が走行する道路形状を取得し（ステップＳ２）、指示信号に基づき、画像２００の表示内容を決定する（ステップＳ３）。また、画像の移動経路が複数ある場合、取得した指示信号の種類に応じて、移動経路が決定されてもよい（ステップＳ３）。また、移動経路は、ステップＳ１１０で取得した道路形状に沿うように決定されてもよい（ステップＳ３）。
【００４２】
次に、車両用表示装置１０は、車両１の進行に伴う車両１への前景３００の接近速度Ｈｖを取得し（ステップＳ４）、記憶部１８に記憶された速度閾値Ｈｖｔｈより速いか判定する（ステップＳ５）。この速度閾値Ｈｖｔｈは、車両１の状況、車両１の外部状況、車両１の内部状況、又はこれらの組み合わせによって可変であってもよい。なお、他の例として、ステップＳ４では前景３００の接近速度Ｈｖを推定可能な情報（前景速度関連情報）を取得し、記憶部１８に記憶された所定の閾値と比較してもよい（ステップＳ５）。前景速度関連情報は、前景３００の接近速度Ｈｖを推定可能な情報、車両１の速度、又は、車両１の速度を推定可能な情報を含んでいてもよい。
【００４３】
前景３００の接近速度Ｈｖ（車両１の速度）が比較的速いと判定される場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、車両用表示装置１０は、画像２００を、第３の速度Ｉｖ３（後述する第１の速度Ｉｖ１より速い）で遠方から徐々に接近して通過して見えるように表示する（ステップＳ６）。例えば、車両用表示装置１０は、表示領域１００の上側から下端に向けて、画像２００を移動させながら徐々に拡大することで、画像２００の接近を表現することができ、表示領域１００の下端（所定の位置）まで画像２００が移動すると、表示領域１００の下端（所定の位置）より下側では画像２００を表示させないことで画像２００の通過を表現することができる。例えば、第３の速度Ｉｖ３は、前景３００の接近速度Ｈｖと同じであってもよい。すなわち、画像２００は、前景３００と同じ速度で接近して見えるように表示されてもよい。
【００４４】
次に、車両用表示装置１０は、画像２００を、遠方にあるように運転者４が認識する位置（表示領域１００の上側）に表示し、第２の速度Ｉｖ２（後述する第１の速度Ｉｖ１より速い）で遠方から徐々に接近して見えるように表示し（ステップＳ７）、画像２００の位置Ｌが表示領域１００における上下方向（Ｙ軸方向）の所定の位置Ｌｔｈに差し掛かると、そこから、画像２００を、前景３００の接近速度Ｈｖより遅い第１の速度Ｉｖ１で徐々に接近して通過して見えるように表示する（ステップＳ８）。換言すると、画像２００は、遠方から第２の速度Ｉｖ２で接近し、途中から第２の速度Ｉｖ２より遅い第１の速度Ｉｖ１で接近して見えるように表示される。例えば、第２の速度Ｉｖ２は、第３の速度Ｉｖ３と同じであってもよく、前景３００の接近速度Ｈｖと同じであってもよい。また、第１の速度Ｉｖ１は、前景３００の接近速度Ｈｖの半分の速度であってもよい。画像が遠い位置に表示されているように視認される時は画像自体が小さく表示されるため、画像の内容を認識しづらい。この遠い位置に画像が表示されているように視認される時から、内容が認識しづらい小さな画像の移動速度を遅くしても認識に時間がかかってしまう。したがって、遠方では、画像は比較的速く接近してきて、特定の位置より近い位置では、画像の移動速度を遅くすることで、認識しづらい遠い位置では、画像の接近を認知させ、速く接近した分だけ余分となった時間を使って画像を遅くすることができる。
【００４５】
他方、前景３００の接近速度Ｈｖ（車両１の速度）が比較的遅いと判定される場合（ステップＳ５でＮＯ）、車両用表示装置１０は、画像２００を、第１の速度Ｉｖ１より速い第４の速度Ｉｖ４で遠方から徐々に接近して通過して見えるように表示する（ステップＳ９）。
【００４６】
図５、図６におけるプロセスについて説明された特定の順序は例示であり、説明された順序は、プロセスを実行することができる唯一の順序であることを示すことを意図するものではないことを理解されたい。当業者であれば、本明細書で説明される動作の再順序付け、一部追加、又は／及び一部削除をする様々な変更を加えることができるであろう。
【００４７】
上述の情報処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、又は／及びそれらの機能を代替えし得る一般的なハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【００４８】
車両用表示装置１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施例の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施例の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【００４９】
以上に説明したように、本実施形態では、画像表示部１１（１２）が、車両１の前景３００に重なる所定の表示領域１００に画像２００を表示し、１つ又はそれ以上の周辺インタフェース１４から、車両１の進行に伴う車両１への前景３００の接近速度Ｈｖを取得する、又は前景３００の接近速度Ｈｖを推定可能な情報を取得し、画像２００が、前景３００の接近速度Ｈｖよりも遅い第１の速度Ｉｖ１で、車両１へ接近して見えるように表示する。
【００５０】
また、いくつかの実施形態では、第１の速度Ｉｖ１が、前景３００の接近速度Ｈｖにより変化してもよい。画像２００の速度は、遠方に表示されてから接近して通過して見えるまで一定の速度であってもよい。この場合、画像２００を表示する以前又は直前の、前景３００の接近速度Ｈｖ又は接近速度Ｈｖを推定可能な情報に基づき、画像２００の速度が決定されてもよい。また、前景３００の接近速度Ｈｖに応じて、リアルタイムに画像２００の速度を変化させてもよい。
【００５１】
また、いくつかの実施形態では、第１の速度Ｉｖ１より速い第２の速度Ｉｖ２で接近して見えるように表示し、第２の速度Ｉｖ２での接近の途中から、第１の速度Ｉｖ１で接近して見えるように画像２００を表示してもよい。
【００５２】
また、いくつかの実施形態では、第２の速度Ｉｖ２と第１の速度Ｉｖ１との切り替わるタイミングは、前景３００の接近速度Ｈｖ、又は前景３００の接近速度Ｈｖを推定可能な情報に基づき、変化してもよい。例えば、前景３００の接近速度Ｈｖが速くなるに従い、第２の速度Ｉｖ２と第１の速度Ｉｖ１との切り替わるタイミングを早くしてもよい。換言すると、前景３００の接近速度Ｈｖが速くなるに従い、画像２００が第２の速度Ｉｖ２で移動して見える期間を短くし、第１の速度Ｉｖ１で移動して見える期間を長くする。典型的には、車速が高くなるほど、動体視力が低下する傾向があるが、車速が高くなった場合、画像を第１の速度（遅い速度）で移動する割合を増加させることで、動体視力が低下していても画像を認識させやすくすることができる。
【００５３】
また、いくつかの実施形態では、遠方から接近して通過して見える処理を、同じ表示内容の画像２００で２回以上繰り返してもよい。具体的には、画像２００を遠方から接近して通過して見えるように表示した後、再び画像２００を遠方から接近して通過して見えるように表示してもよい。また、所定の表示内容の画像２００を遠方から接近して通過して見えるように表示した後、通過した画像２００と類似した表示内容（又は関連した表示内容）の画像２００を再び遠方から接近して通過して見えるように表示してもよい。類似した表示内容（又は関連した表示内容）は、一方が他方と少なくとも一部重複する情報を含むこと、一方が文字情報で、他方が前記文字情報と同じ意味を示す記号や画像であること、一方が他方を補完する情報を含むこと、又は一方が他方の時系列的に前後の状況を示すこと、を含んでもよく、もちろん一般的に類似又は関連すると認められる情報を含んでもよい。
【００５４】
また、いくつかの実施形態では、遠方から接近して通過して見える処理を、同じ表示内容の画像２００で２回以上繰り返す場合、移動経路を異ならせてもよい。具体的には、画像２００を第１の移動経路３２１に沿って遠方から接近して通過して見えるように表示した後、次に画像２００を第２の移動経路３２２に沿って遠方から接近して通過して見えるように表示してもよい。
【００５５】
また、いくつかの実施形態では、遠方から接近して通過して見える処理を、同じ表示内容の画像２００で２回以上繰り返す際に移動経路を異ならせる場合、先行した画像２００が遠方から接近して非表示になる前に、後の画像２００の表示を開始してもよい。具体的には、画像２００を第１の移動経路３２１に沿って遠方から接近して見えるように表示し、これが非表示となる前に、次の画像２００の表示を開始し、この画像２００を第２の移動経路３２２に沿って遠方から接近して通過して見えるように表示してもよい。
【００５６】
また、いくつかの実施形態では、画像２００の接近を複数回表示するにあたり、ｎ（自然数）回目では、画像２００が第３の速度Ｉｖ３で接近して見えるように表示し、次のｎ＋１回目では、これよりも遅い速度（例えば、第１の速度Ｉｖ１）で接近して見えるように表示してもよい。典型的には、内容が把握できていない画像が遠方から低速で接近すると、視認者は内容を把握しようとしてより長い時間、視覚的注意を画像に奪われてしまう。そこで、少なくとも１回は、第３の速度（速い速度）で接近し、通過させることで、画像の内容を大まかに短い時間で把握させることができ、２回目以降に画像が接近してきた場合でも、大まかな内容は把握できているため、遠方に画像が表示されている時から視覚的注意が長い時間、画像に対して向けられにくくなる。
【００５７】
また、いくつかの実施形態では、車両１の前方に障害物（例えば、先行車３３０）があれば、画像２００を第１の速度Ｉｖ１より遅い第５の速度で接近して見えるように表示し、障害物がなければ、画像２００が第１の速度Ｉｖ１で接近して見えるように表示してもよい。障害物があることにより、画像への視覚的注意が低下してしまうが、このような場合、画像をさらに低速とすることで画像を認識させやすくすることができる。
［変形例］
【００５８】
図１では、表示領域１００を、車両１の進行方向（Ｚ軸方向）に対して垂直に設けられているが、これに限定されない。表示領域１００は、例えば、車両１の車幅方向（Ｘ軸方向）を中心に回転し、車両１の進行方向（Ｚ軸方向）に対して垂直にならないように設けられてもよい。また、表示領域１００は、１箇所ではなく、例えば、車両１の進行方向（Ｚ軸方向）の離れた位置に２箇所以上設けられてもよい。また、表示領域１００は、面積領域ではなく、３次元の体積領域であってもよい。すなわち、画像２００は、３次元空間に奥行き方向に移動可能であってもよい。換言すると、画像２００は、表示距離が変化可能であってもよい。
【００５９】
上記実施形態では、グラフィックモジュール５１０は、座標データ及び他のプロパティデータ（サイズ）を連続的に変化させることで、画像２００が車両１に接近しているように視認させていたが、さらにプロパティデータ（俯角／仰角）を徐々に変化させてもよい。また、さらに、プロパティデータ（方位角）を徐々に変化させてもよい。
【００６０】
上記実施形態では、画像２００の位置Ｌが表示領域１００における上下方向（Ｙ軸方向）の所定の位置Ｌｔｈに差し掛かると、そこから、画像２００を、前景３００の接近速度Ｈｖより遅い第１の速度Ｉｖ１で徐々に接近して通過して見えるように表示していた（ステップＳ８）が、画像２００の速度の切り替えは、表示領域１００における画像２００の座標ではなく、画像２００が表示されてからの経過時間であってもよい。例えば、画像２００は、遠方から第２の速度Ｉｖ２で接近し、所定の時間が経過すると、途中から第２の速度Ｉｖ２より遅い第１の速度Ｉｖ１で接近して見えるように表示されてもよい。また、運転者４から見て画像２００が重なる前景３００までの距離に応じて、画像２００の速度を切り替えてもよい。例えば、運転者４から見て８０［ｍ］先の路面（前景３００）と重なる位置までは第２の速度Ｉｖ２で接近し、それよりも手前の路面（８０［ｍ］未満の路面）と重なる位置では遅い第１の速度Ｉｖ１で接近して見えるように表示してもよい。
【００６１】
上記実施形態では、第２の速度Ｉｖ２、第３の速度Ｉｖ３を、前景３００の接近速度Ｈｖと同じとしていたが、接近速度Ｈｖよりも速く設定されてもよい。これにより、少なくとも、画像２００が表示されていること、又は画像２００の接近を、運転者４に迅速に認識させることができ、加えて、画像２００が示す情報も迅速に認識させることができる可能性もある。
【符号の説明】
【００６２】
１…車両、２…フロントウインドシールド、４…運転者、５…ダッシュボード、１０…車両用表示装置、１１…画像表示部、１１ａ…表示光、１２…画像表示部、１４…周辺インタフェース、１６…プロセッサ、１８…記憶部、２０…画像処理回路、１００…表示領域、２００…画像、３００…前景、３１０…路面、３２１…第１の移動経路、３２２…第２の移動経路、３２３…第３の移動経路、３３０…先行車、４０１…速度センサ、４０２…道路情報データベース、４０３…自車位置検出部、４０４…車外センサ、４０５…アイポイント検出部、５０２…接近速度検出モジュール、５０４…接近速度推定モジュール、５０６…先行車検出モジュール、５０８…アイポイント検出モジュール、５１０…グラフィックモジュール、Ｂ２…案内情報、Ｈｖ…接近速度、Ｈｖｔｈ…速度閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020045330.tif 000007
【図６】
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【国際調査報告】
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