(57)【要約】  センサデータに基づいて、歩行者の歩行を一歩単位で計測するために、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信するデータ受信部と、センサデータに含まれる加速度の正負を判定する加速度判定部と、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する姿勢角計算部と、姿勢角計算部によって算出された姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する姿勢角判定部と、加速度判定部および姿勢角判定部による判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別部と、歩行判別部による判別結果を出力する出力部と、を備える歩行判別装置とする。
2020194598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信するデータ受信手段と、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定する加速度判定手段と、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算する姿勢角計算手段と、
前記姿勢角計算手段によって算出された前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、前記姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する姿勢角判定手段と、
前記加速度判定手段および前記姿勢角判定手段による判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別手段と、
前記歩行判別手段による判別結果を出力する出力手段と、を備える歩行判別装置。
【請求項２】
前記加速度判定手段は、
前記センサデータに含まれる前記加速度が正の場合に第１加速度信号を出力し、
前記センサデータに含まれる前記加速度が負の場合に第２加速度信号を出力し、
前記姿勢角判定手段は、
前記姿勢角が閾値を超えた際に閾値超過信号を出力し、
前記姿勢角の負のピークを検出した際に第１姿勢角信号を出力し、
前記姿勢角の正のピークを検出した際に第２姿勢角信号を出力する請求項１に記載の歩行判別装置。
【請求項３】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を順番に受信した際に歩行が行われたと判定する請求項２に記載の歩行判別装置。
【請求項４】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を順番に受信した際に一歩の歩行が行われたと判定する請求項２に記載の歩行判別装置。
【請求項５】
前記歩行判別手段に時間データを供給するタイマーを備え、
前記歩行判別手段は、
前記タイマーによって供給される前記時間データに基づいて、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号の順番を判別する請求項２乃至４のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項６】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を所定時間内において順番に受信した場合に一歩の歩行が行われたと判定し、それ以外の場合は歩行ではないと判定する請求項２乃至５のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項７】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、第１所定時間以内に前記第１姿勢角信号を受信し、第２所定時間以内に前記第１加速度信号を受信し、第３所定時間以内に前記第２加速度信号を受信し、第４所定時間以内に前記第２姿勢角信号を順番に受信した場合に一歩の歩行が行われたと判定し、それ以外の場合は歩行ではないと判定する請求項２乃至６のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の歩行判別装置と
靴に設置され、前記加速度および前記角速度を検出し、検出した前記加速度および前記角速度を含む前記センサデータを生成し、生成した前記センサデータを前記歩行判別装置に送信するデータ取得装置と、を備える歩行判定システム。
【請求項９】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信し、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算し、
前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定し、
前記姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定し、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定し、
前記姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定し、
判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別方法。
【請求項１０】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信する処理と、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算する処理と、
前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定する処理と、
前記姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定する処理と、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定する処理と、
前記姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定する処理と、
判定順序に基づいて歩行を判別する処理とをコンピュータに実行させるプログラムを記録させたプログラム記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足部に取り付けられたセンサによって取得されたデータに基づいて歩行を計測する歩行判別装置、歩行判別方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
体調管理を行うヘルスケアへの関心の高まりから、足部に取り付けられたセンサによって取得されたセンサデータを用いて歩数をカウントする技術が開発されている。【０００３】
特許文献１には、加速度センサによって取得された加速度データに基づいて、歩行者の歩数を計測する歩数計測装置について開示されている。特許文献１の装置は、歩行動作に応じて移動する部位の加速度の大きさに基づいて、足底が歩行面に接しているフットフラット状態と、踵が歩行面から離れたヒールオフ状態とのいずれかを検出する。また、特許文献１の装置は、加速度の大きさがピークしきい値を超えたか否かを検出する。特許文献１の装置は、ヒールオフ状態の開始が検出された後に第２の検出部において加速度の大きさがピークしきい値を超えたと検出された場合、１歩の動作が行われたと判定する。また、特許文献１の装置は、第２の検出部において加速度の大きさがピークしきい値を超えたと検出された後に第１の検出部においてフットフラット状態が検出された場合に、１歩の動作が行われたと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２０６９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の装置は、加速度センサによって取得された加速度データに基づいて歩行者の歩数を計測する。そのため、特許文献１の装置には、座った状態での足の移動や、貧乏ゆすりなどのように、歩行ではない足の動きも歩行として誤って検知してしまうという問題点があった。【０００６】
本発明の目的は、上述した課題を解決するために、センサデータに基づいて、歩行者の歩行を一歩単位で計測できる歩行判定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の歩行判別装置は、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信するデータ受信部と、センサデータに含まれる加速度の正負を判定する加速度判定部と、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する姿勢角計算部と、姿勢角計算部によって算出された姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する姿勢角判定部と、加速度判定部および姿勢角判定部による判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別部と、歩行判別部による判別結果を出力する出力部と、を備える。【０００８】
本発明の一態様の歩行判別方法においては、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信し、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算し、姿勢角が閾値を超えたか否かを判定し、姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定し、センサデータに含まれる加速度の正負を判定し、姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定し、判定順序に基づいて歩行を判別する。【０００９】
本発明の一態様のプログラムは、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信する処理と、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する処理と、姿勢角が閾値を超えたか否かを判定する処理と、姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定する処理と、センサデータに含まれる加速度の正負を判定する処理と、姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定する処理と、判定順序に基づいて歩行を判別する処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、センサデータに基づいて、歩行者の歩行を一歩単位で計測できる歩行判定システムを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムの構成の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備えるデータ取得装置の配置例を示す概念図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備えるデータ取得装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備える歩行判別装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】一般的な歩行の特徴について説明するための概念図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが行う歩行判定について説明するためのグラフである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備える歩行判別装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備える歩行判別装置による歩行判別処理について説明するためのフローチャートである。
【図９】人が椅子に座っているときの足の状態の一例を示す概念図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る歩行判定システムの構成の概要を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムが備える歩行判別装置による歩行判別処理について説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の各実施形態に係る歩行判定システムが備える歩行判別装置を実現するためのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由がない限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。また、図面中の矢印の向きは、一例を示すものであり、ブロック間の信号の向きを限定するものではない。
【００１３】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態に係る歩行判定システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の歩行判定システムは、靴に設置された加速度センサおよび角速度センサによって取得されるセンサデータを用いて姿勢角を算出し、姿勢角と加速度の信号パターンに基づいて一歩単位の歩行判定を行う。特に、本実施形態の歩行判定システムは、椅子に座った状態で計測されるセンサデータと、歩行によって計測されるセンサデータとを判別することによって一歩単位の歩行判定を行う。
【００１４】
図１は、本実施形態の歩行判定システム１０の構成の概要を示すブロック図である。歩行判定システム１０は、データ取得装置１１と歩行判別装置１２とを備える。データ取得装置１１と歩行判別装置１２とは、有線で接続されてもよいし、無線で接続されてもよい。
【００１５】
データ取得装置１１は、加速度センサと角速度センサを少なくとも含む。データ取得装置１１は、ユーザの靴に設置される。データ取得装置１１は、加速度センサおよび角速度センサによって取得されたデータをデジタルデータ（センサデータとも呼ぶ）に変換し、変換後のセンサデータを歩行判別装置１２に送信する。
【００１６】
データ取得装置１１は、例えば、加速度センサと角速度センサを含む慣性計測装置よって実現される。慣性計測装置の一例として、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）を挙げられる。ＩＭＵは、３軸の加速度センサと角速度センサを含む。また、慣性計測装置の一例として、ＶＧ（Vertical Gyro）を挙げられる。ＶＧは、ＩＭＵと同様の構成であり、ストラップダウンという手法によって重力方向を基準としてロール角とピッチ角を出力できる。また、慣性計測装置の一例として、ＡＨＲＳ（Attitude Heading Reference System）を挙げられる。ＡＨＲＳは、ＶＧに電子コンパスを追加した構成を有する。ＡＨＲＳは、ロール角およびピッチ角に加えて、ヨー角を出力できる。また、慣性計測装置の一例として、ＧＰＳ／ＩＮＳ（Global Positioning System/Inertial Navigation System）を挙げられる。ＧＰＳ／ＩＮＳは、ＡＨＲＳにＧＰＳを追加した構成を有する。ＧＰＳ／ＩＮＳは、姿勢角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）に加えて、３次元空間における位置を計算できるため、高精度で位置を推定できる。データ取得装置１１は、角速度センサを用いて姿勢角を計算するので、ＩＭＵによって実現できる。
【００１７】
歩行判別装置１２は、データ取得装置１１によって取得されたセンサデータを用いて姿勢角を計算する。姿勢角とは、水平面に対する足裏の角度のことである。歩行判別装置１２は、姿勢角と加速度を用いてユーザの歩行を判別する。歩行判別装置１２は、データ取得装置１１から取得されるセンサデータに基づいて、そのセンサデータがユーザの歩行に伴って取得されたものなのか、歩行以外の動作に伴って取得されたものなのかを判別する。一般に、一歩の歩行においては、足指離地、足振りの加速および減速（遊脚期）、接地の順番で下肢が推進する。後述するように、歩行判別装置１２は、姿勢角が負のピーク（足指離地）、加速度が正（初期遊脚期）、加速度が負（遊脚中期と遊脚終期との間）、姿勢角が正のピーク（接地）を順番に検出できれば、一歩の歩行が行われたと判別する。
【００１８】
歩行判別装置１２は、例えば、スマートフォンや携帯電話、タブレット、ノート型パーソナルコンピュータなどの携帯型の端末装置にインストールされたソフトウェア（アプリケーション）や、回路によって実現される。また、歩行判別装置１２は、研究のデータ解析等に用いられる場合は、例えば、据え置き型のコンピュータやサーバなどの情報処理装置にインストールされたソフトウェアや、回路によって実現されてもよい。
【００１９】
図２は、データ取得装置１１を靴１１０の中に設置する一例を示す概念図である。図２の例では、データ取得装置１１は、足の土踏まずの裏側に当たる位置に設置される。本実施形態においては、歩行者の横方向をＸ軸方向（右向きが正）、歩行者の進行方向をＹ軸方向（前向きが正）、重力方向をＺ軸方向（鉛直上向きが正）に設定する。
【００２０】
歩行判別装置１２は、データ取得装置１１によって取得される加速度データおよび角速度データを用いて姿勢角を計算する。例えば、姿勢角は、ロール角（Ｚ軸周りの回転）、ピッチ角（Ｘ軸周りの回転）、ヨー角（Ｙ軸周りの回転）のうち少なくともいずれかである。本実施形態においては、姿勢角の一例として、ピッチ角（Ｘ軸周りの回転）に基づいて歩行を判別する。
【００２１】
以上が、歩行判定システム１の構成の概要についての説明である。なお、図１および図２の構成は一例であって、本実施形態の歩行判定システム１の構成をそのままの形態に限定するものではない。
【００２２】
〔データ取得装置〕
次に、歩行判定システム１が備えるデータ取得装置１１について図面を参照しながら説明する。図３は、データ取得装置１１の構成の一例を示すブロック図である。データ取得装置１１は、加速度センサ１１１、角速度センサ１１２、信号処理部１１３、およびデータ送信部１１４を有する。
【００２３】
加速度センサ１１１は、３軸方向の加速度を計測するセンサである。加速度センサ１１１は、計測した加速度を信号処理部１１３に出力する。
【００２４】
角速度センサ１１２は、角速度を計測するセンサである。角速度センサ１１２は、計測した角速度を信号処理部１１３に出力する。
【００２５】
信号処理部１１３は、加速度センサ１１１および角速度センサ１１２のそれぞれから、加速度および角速度のそれぞれを取得する。信号処理部１１３は、取得した、加速度および角速度をデジタルデータに変換し、変換後のデジタルデータ（センサデータ）をデータ送信部１１４に出力する。センサデータには、アナログデータの加速度をデジタルデータに変換した加速度データと、アナログデータの角速度をデジタルデータに変換した角速度データとが少なくとも含まれる。なお、センサデータには、加速度および角速度の生データの取得時間が含まれてもよい。また、信号処理部は、取得した加速度や角速度の生データに対して、実装誤差や温度補正、直線性補正などの補正を行ったセンサデータを出力するように構成してもよい。
【００２６】
データ送信部１１４は、信号処理部１１３からセンサデータを取得する。データ送信部１１４は、取得したセンサデータを歩行判別装置１２に送信する。データ送信部１１４は、ケーブルなどの有線を介してセンサデータを歩行判別装置１２に送信してもよいし、無線通信を介してセンサデータを歩行判別装置１２に送信してもよい。例えば、データ送信部１１４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉＦｉ（登録商標）などの規格に即した無線通信機能（図示しない）を介して、センサデータを歩行判別装置１２に送信するように構成できる。
【００２７】
以上が、データ取得装置１１の構成の一例についての説明である。なお、図３の構成は一例であって、本実施形態の歩行判定システム１０が備えるデータ取得装置１１の構成をそのままの形態に限定するものではない。
【００２８】
〔歩行判別装置〕
次に、歩行判定システム１０が備える歩行判別装置１２について図面を参照しながら説明する。図４は、歩行判別装置１２の構成の一例を示すブロック図である。歩行判別装置１２は、データ受信部１２１、加速度判定部１２２、姿勢角計算部１２３、姿勢角判定部１２４、タイマー１２５、歩行判別部１２６、および出力部１２７を有する。
【００２９】
データ受信部１２１は、データ取得装置１１からセンサデータを取得する。データ受信部１２１は、センサデータに含まれる加速度データを加速度判定部１２２に出力し、センサデータに含まれる加速度データおよび角速度データを姿勢角計算部１２３に出力する。
【００３０】
加速度判定部１２２は、データ受信部１２１から加速度データを取得する。加速度判定部１２２は、取得した加速度の正負を判定する。加速度判定部１２２は、加速度が正であるか負であるかの判定結果を歩行判別部１２６に出力する。例えば、加速度判定部１２２は、加速度が正の場合には正信号（第１加速度信号とも呼ぶ）を出力し、加速度が負の場合には負信号（第２加速度信号とも呼ぶ）を出力する。
【００３１】
姿勢角計算部１２３は、データ受信部１２１から加速度データおよび角速度データを取得する。姿勢角計算部１２３は、取得した加速度データと角速度データを用いて姿勢角を計算する。姿勢角計算部１２３は、算出した姿勢角を姿勢角判定部１２４に出力する。
【００３２】
姿勢角判定部１２４は、姿勢角計算部１２３から姿勢角を取得する。姿勢角判定部１２４は、取得した姿勢角が閾値を越したか否かを判定する。姿勢角が閾値を越した場合、姿勢角判定部１２４は、姿勢角が閾値を越したことを示す閾値超過信号を歩行判別部１２６に出力する。
【００３３】
また、姿勢角判定部１２４は、姿勢角の負のピークと、正のピークとを検出する。姿勢角判定部１２４は、姿勢角の負のピークを検出すると、負のピークを検出したことを示す負ピーク信号（第１姿勢角信号とも呼ぶ）を歩行判別部１２６に出力する。姿勢角判定部１２４は、姿勢角の正のピークを検出すると、正のピークを検出したことを示す正ピーク信号（第２姿勢角信号とも呼ぶ）を歩行判別部１２６に出力する。
【００３４】
タイマー１２５は、歩行判別部１２６が受信する信号に時間を付加する。タイマー１２５によって付加された時間によって、閾値超過信号、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号が受信された順番を歩行判別部１２６が判別できる。なお、センサデータにデータの取得時間が付加されている場合は、その取得時間に基づいて信号の順番を判別できるので、タイマー１２５を省略することができる。図４においては、破線の枠内の構成が、タイマー１２５を省略した構成に相当する。
【００３５】
歩行判別部１２６は、加速度判定部１２２から正信号および負信号を受信する。歩行判別部１２６は、姿勢角判定部１２４から閾値超過信号、負ピーク信号、および正ピーク信号を受信する。歩行判別部１２６は、閾値超過信号、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号を受信した順番に基づいて、一歩の歩行が行われたか否かを判別する。歩行判別部１２６は、出力部１２７に判別結果を出力する。
【００３６】
図５は、歩行の一般的な特徴について説明するための概念図である。歩行をしていない場合、足を動かしていない限り、加速度はほぼ０である（ａ）。歩行をしている場合、姿勢角が閾値を超過した後に、姿勢角が負のピーク（ｂ）、加速度が正（ｃ）、加速度が負（ｄ）、姿勢角が正のピーク（ｅ）が順番に検出されることになる。このとき、歩行判別部１２６は、閾値超過信号、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号を順番に検出できれば、一歩の歩行が行われたと判別する。
【００３７】
図６は、歩行判別装置１２が受信する加速度（実線）と、歩行判別装置１２が算出する姿勢角（破線）とを同一のグラフ上にまとめたものである。図６のグラフは、横軸が時間、縦軸が加速度および姿勢角を示す。なお、図６のグラフは、加速度と姿勢角の時間変化の関係性を説明するためのものであり、具体的な目盛は省略する。
【００３８】
歩行判別装置１２は、姿勢角が閾値を超えたこと（１）を検出すると、姿勢角の負のピーク（２）を検出する。図６の例では、時間の経過につれて、姿勢角が負の方向に向けて閾値を超える。歩行判別装置１２は、姿勢角の負のピーク（２）を検出すると、加速度の正負を検出する。このとき、歩行判別装置１２は、加速度が正（３）、加速度が負（４）の順に推移し、姿勢角の正のピーク（５）を検出できれば、一歩の歩行が行われたものと判別する。
【００３９】
出力部１２７は、一歩の歩行が行われたか否かの判別結果を歩行判別部１２６から取得する。出力部１２７は、取得した判別結果を出力する。例えば、出力部１２７は、一歩の歩行が行われたか否かの判別結果に基づいて歩数を計測する歩数計測装置や歩数計測プログラムにその判別結果を出力する。また、例えば、出力部１２７は、一歩の歩行が行われたか否かの判別結果を表示する表示装置にその判別結果を出力する。なお、判別結果の出力先は、その判別結果を用いる装置やプログラムであれば、歩数計測装置や表示装置に限定されない。
【００４０】
以上が、歩行判別装置１２の構成の一例についての説明である。なお、図４の構成は一例であって、本実施形態の歩行判定システム１が備える歩行判別装置１２の構成をそのままの形態に限定するものではない。
【００４１】
（動作）
次に、本実施形態の歩行判別装置１２の動作について図面を参照しながら説明する。図７は、歩行判別装置１２の動作について説明するためのフローチャートである。
【００４２】
図７において、まず、歩行判別装置１２は、起動される（ステップＳ１１）。
【００４３】
次に、歩行判別装置１２は、データ取得装置１１からセンサデータ（加速度・角速度）を受信する（ステップＳ１２）。
【００４４】
次に、歩行判別装置１２は、受信したセンサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する（ステップＳ１３）。
【００４５】
次に、歩行判別装置１２は、歩行判別処理を実行する（ステップＳ１４）。
【００４６】
次に、歩行判別装置１２は、判別結果を出力する（ステップＳ１５）。
【００４７】
処理を継続する場合は、ステップＳ１２に戻る。処理を終了する場合は、図７のフローチャートに沿った処理は終了である。
【００４８】
以上が、歩行判別装置１２の動作についての説明である。なお、図７のフローチャートは一例であって、本実施形態の歩行判別装置１２の動作をそのままの手順に限定するものではない。
【００４９】
〔歩行判別処理〕
次に、本実施形態の歩行判別装置１２による歩行判別処理について図面を参照しながら説明する。図８は、歩行判別装置１２による歩行判別処理について説明するためのフローチャートである。
【００５０】
図８において、まず、歩行判別装置１２は、姿勢角が閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１４１）。姿勢角が閾値を超えた場合（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、ステップＳ１４２に進む。一方、姿勢角が閾値を超えなかった場合（ステップＳ１４１でＮｏ）、歩行判別装置１２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ１４７）。
【００５１】
次に、歩行判別装置１２は、姿勢角の負のピークを検出できたか判定する（ステップＳ１４２）。姿勢角の負のピークが検出された場合（ステップＳ１４２でＹｅｓ）、ステップＳ１４３に進む。一方、姿勢角の負のピークが検出されなかった場合（ステップＳ１４２でＮｏ）、歩行判別装置１２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ１４７）。
【００５２】
次に、歩行判別装置１２は、加速度が正であるか判定する（ステップＳ１４３）。加速度が正である場合（ステップＳ１４３でＹｅｓ）、ステップＳ１４４に進む。一方、加速度が正ではなかった場合（ステップＳ１４３でＮｏ）、歩行判別装置１２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ１４７）。
【００５３】
次に、歩行判別装置１２は、加速度が負に変化したか判定する（ステップＳ１４４）。加速度が負に変化した場合（ステップＳ１４４でＹｅｓ）、ステップＳ１４５に進む。一方、加速度が負に変化しなかった場合（ステップＳ１４４でＮｏ）、歩行判別装置１２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ１４７）。
【００５４】
次に、歩行判別装置１２は、姿勢角の正のピークを検出できたか判定する（ステップＳ１４５）。姿勢角の正のピークが検出された場合（ステップＳ１４５でＹｅｓ）、歩行判別装置１２は、一歩歩行が行われたものと判定する（ステップＳ１４６）。一方、姿勢角の負のピークが検出されなかった場合（ステップＳ１４５でＮｏ）、歩行判別装置１２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ１４７）。
【００５５】
以上が、歩行判別装置１２による歩行判別処理についての説明である。なお、図８のフローチャートに沿った処理は一例であって、本実施形態の歩行判別装置１２による歩行判別処理をそのままの手順に限定するものではない。
【００５６】
例えば、歩行判別装置１２による一連の処理は、歩行計測の開始時のルーチン処理として実行される。また、歩行判別装置１２による一連の処理は、通常の歩行計測の合間に追加されてもよい。また、歩行判別装置１２による一連の処理は、歩行計測における歩数計測において、一歩ごとに追加されてもよい。
【００５７】
以上のように、本実施形態の歩行判定システムは、データ受信部、加速度判定部、姿勢角計算部、姿勢角判定部、歩行判別部、および出力部を有する歩行判別装置を備える。データ受信部は、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信する。加速度判定部は、センサデータに含まれる加速度の正負を判定する。姿勢角計算部は、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する。姿勢角判定部は、姿勢角計算部によって算出された姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する。歩行判別部は、加速度判定部および姿勢角判定部による判定順序に基づいて歩行を判別する。出力部は、歩行判別部による判別結果を出力する。
【００５８】
本実施形態の一態様において、加速度判定部は、センサデータに含まれる加速度が正の場合に第１加速度信号を出力し、センサデータに含まれる加速度が負の場合に第２加速度信号を出力する。姿勢角判定部は、姿勢角が閾値を超えた際に閾値超過信号を出力する。また、姿勢角判定部は、姿勢角の負のピークを検出した際に第１姿勢角信号を出力し、姿勢角の正のピークを検出した際に第２姿勢角信号を出力する。
【００５９】
本実施形態の一態様において、歩行判別部は、閾値超過信号を受信した後に、第１姿勢角信号、第１加速度信号、第２加速度信号、第２姿勢角信号を順番に受信した際に歩行が行われたと判定する。また、本実施形態の一態様において、閾値超過信号を受信した後に、第１姿勢角信号、第１加速度信号、第２加速度信号、第２姿勢角信号を順番に受信した際に一歩の歩行が行われたと判定する。
【００６０】
本実施形態の一態様において、歩行判別装置は、歩行判別部に時間データを供給するタイマーを備える。歩行判別部は、タイマーによって供給される時間データに基づいて、第１姿勢角信号、第１加速度信号、第２加速度信号、第２姿勢角信号の順番を判別する。
【００６１】
図９は、センサ１００を足首に装着した状態で椅子に座っている際に、歩行と誤検出される例について説明するための概念図である。状態Ａは、足裏が地面に接地し、すねが地面に対して垂直な状態である。状態Ｂは、足裏が地面に接地し、すねが地面に対して斜めな状態である。状態Ｃは、踵が地面から離れ、すねが地面に対して斜めな状態である。日常生活においては、状態Ａと状態Ｂと状態Ｃの間の状態変化が頻繁に起こる。例えば、状態Ａから状態Ｂ、状態Ｃから状態Ａ、状態Ｃから状態Ｂのような状態変化は、歩行とよく似た挙動であるため、歩行として誤検知されてしまう可能性がある。
【００６２】
座った状態で検出される誤検知を防ぐために、加速度や角速度の閾値を高く設定することもできるが、閾値を高く設定しすぎると、ゆっくりとした歩行などにおいては歩行の検知漏れが発生する可能性がある。また、加速度センサは、重力の影響により、地面に対する軸が初期位置からずれるとオフセットが載った状態となる。そのため、センサの角度が初期状態からずれた場合、加速度に常時オフセットが載った状態になり、足が地面に接地された状態（閾値以内の状態）の判別が難しくなる。
【００６３】
本実施形態の手法は、足振りに伴う足部の加速度の増減に姿勢角情報を追加することによって、歩行運動が反映された物理量に基づいて歩行の判別を行うために誤検知が少ない。すなわち、本実施形態によれば、センサデータに基づいて、歩行者の歩行を一歩単位で計測できる歩行判定システムを提供することが可能になる。
【００６４】
また、本実施形態の手法によれば、傾斜道や階段を上り下りする際の歩行を除外し、平坦な道における歩行を判別できる。そのため、本実施形態の手法は、平坦な道における通常時のユーザの歩行を日々記録し、比較することによって、ユーザの体調管理を行うヘルスケアに好適である。
【００６５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る歩行判定システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の歩行判定システムは、歩行判別装置による歩行判別処理の一部が第１の実施形態とは異なる。以下においては、第１の実施形態と同様の構成・機能については、詳細な説明を省略する場合がある。
【００６６】
図１０は、本実施形態の歩行判定システム２の構成の概要を示すブロック図である。歩行判定システム２０は、データ取得装置２１と歩行判別装置２２とを備える。データ取得装置２１と歩行判別装置２２の主な構成や機能は、第１の実施形態と同様であるので詳細な説明は省略する。本実施形態の歩行判定システム２は、歩行判別装置２２による歩行判別処理の一部が第１の実施形態とは異なる。
【００６７】
歩行判別装置２２は、閾値超過信号、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号を受信した順番に基づいて、一歩の歩行が行われたか否かを判別する。このとき、歩行判別装置２２は、閾値超過信号を受信してから、所定時間以内に、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号が順番に受信された場合、一歩の歩行が行われたものと判定する。
【００６８】
例えば、歩行判別装置２２は、閾値超過信号を受信してから、第１所定時間（ｄＴ1）以内に負ピーク信号を受信する。次に、歩行判別装置２２は、負ピーク信号を受信してから第２所定時間（ｄＴ2）以内に正信号を受信する。次に、歩行判別装置２２は、正信号を受信してから第３所定時間（ｄＴ3）以内に負信号を受信する。そして、歩行判別装置２２は、負信号を受信してから第４所定時間（ｄＴ4）以内に正ピーク信号を受信する。このように、歩行判別装置２２は、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれの所定時間以内にそれぞれの信号が順番に受信された場合、一歩の歩行が行われたものと判定する。例えば、歩行判別装置２２は、タイマー（図示しない）によって計測される時間に基づいて、閾値超過信号、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれが受信されるまでの時間を管理する。
【００６９】
負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれに設定される所定時間は、歩行の理論値や実験値に基づいて事前に設定しておけばよい。また、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれに設定される所定時間は、ユーザごとに設定するように構成してもよい。また、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれに設定される所定時間ではなく、閾値超過信号を受信してから所定時間が経過して時点で、歩行ではないと判定するように構成してもよい。
【００７０】
〔歩行判別処理〕
次に、本実施形態の歩行判別装置２２による歩行判別処理について図面を参照しながら説明する。図１１は、歩行判別装置２２による歩行判別処理について説明するためのフローチャートである。
【００７１】
図１１において、まず、歩行判別装置２２は、姿勢角が閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２４１）。姿勢角が閾値を超えた場合（ステップＳ２４１でＹｅｓ）、ステップＳ２４２に進む。一方、姿勢角が閾値を超えなかった場合（ステップＳ２４１でＮｏ）、歩行判別装置２２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ２４７）。
【００７２】
次に、歩行判別装置２２は、第１所定時間（ｄＴ1）以内に姿勢角の負のピークを検出できたか判定する（ステップＳ２４２）。第１所定時間（ｄＴ1）以内に姿勢角の負のピークが検出された場合（ステップＳ２４２でＹｅｓ）、ステップＳ２４３に進む。一方、第１所定時間（ｄＴ1）以内に姿勢角の負のピークが検出されなかった場合（ステップＳ２４２でＮｏ）、歩行判別装置２２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ２４７）。
【００７３】
次に、歩行判別装置２２は、第２所定時間（ｄＴ2）以内に加速度が正であることを検出できたか判定する（ステップＳ２４３）。第２所定時間（ｄＴ2）以内に加速度が正であることを検出できた場合（ステップＳ２４３でＹｅｓ）、ステップＳ２４４に進む。一方、第２所定時間（ｄＴ2）以内に加速度が正であることを検出できなかった場合（ステップＳ２４３でＮｏ）、歩行判別装置２２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ２４７）。
【００７４】
次に、歩行判別装置２２は、第３所定時間（ｄＴ3）以内に加速度が負に変化したか判定する（ステップＳ２４４）。第３所定時間（ｄＴ3）以内に加速度が負に変化した場合（ステップＳ２４４でＹｅｓ）、ステップＳ２４５に進む。一方、第３所定時間（ｄＴ3）以内に加速度が負に変化しなかった場合（ステップＳ２４４でＮｏ）、歩行判別装置２２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ２４７）。
【００７５】
次に、歩行判別装置２２は、第４所定時間（ｄＴ4）以内に姿勢角の正のピークを検出できたか判定する（ステップＳ２４５）。第４所定時間（ｄＴ4）以内に姿勢角の正のピークが検出された場合（ステップＳ２４５でＹｅｓ）、歩行判別装置２２は、一歩歩行が行われたものと判定する（ステップＳ２４６）。一方、第４所定時間（ｄＴ4）以内に姿勢角の正のピークが検出されなかった場合（ステップＳ２４５でＮｏ）、歩行判別装置２２は、歩行ではないと判定する（ステップＳ２４７）。
【００７６】
以上が、歩行判別装置２２による歩行判別処理についての説明である。なお、図１１のフローチャートに沿った処理は一例であって、本実施形態の歩行判別装置２２による歩行判別処理をそのままの手順に限定するものではない。
【００７７】
以上のように、本実施形態の歩行判定システムは、データ受信部、加速度判定部、姿勢角計算部、姿勢角判定部、歩行判別部、および出力部を有する歩行判別装置を備える。データ受信部は、靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信する。加速度判定部は、センサデータに含まれる加速度の正負を判定する。姿勢角計算部は、センサデータに含まれる加速度および角速度を用いて姿勢角を計算する。姿勢角判定部は、姿勢角計算部によって算出された姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する。歩行判別部は、加速度判定部および姿勢角判定部による判定順序に基づいて歩行を判別する。出力部は、歩行判別部による判別結果を出力する。
【００７８】
本実施形態の一態様において、歩行判別部は、閾値超過信号を受信した後に、第１姿勢角信号、第１加速度信号、第２加速度信号、第２姿勢角信号を所定時間内において順番に受信した際に一歩の歩行が行われたと判定する。
【００７９】
また、本実施形態の一態様において、歩行判別部は、閾値超過信号を受信した後に、負ピーク信号、正信号、負信号、正ピーク信号のそれぞれの所定時間以内にそれぞれの信号が順番に受信された場合、一歩の歩行が行われたものと判定する。例えば、歩行判別部は、閾値超過信号を受信した後に、第１所定時間以内に第１姿勢角信号、第２所定時間以内に第１加速度信号、第３所定時間以内に第２加速度信号、第４所定時間以内に第２姿勢角信号を順番に受信すると、一歩の歩行が行われたと判定する。
【００８０】
以上のように、本実施形態においては、閾値超過信号を受信した後に、所定時間以内に所定信号が順番に受信された場合に、一歩の歩行が行われたと判定する。一方で、本実施形態においては、閾値超過信号を受信した後に、所定時間以内に所定の信号が順番に受信されなかった場合、歩行ではないと判定する。そのため、本実施形態によれば、閾値超過信号を受信した後に、第１姿勢角信号、第１加速度信号、第２加速度信号、および第２姿勢角信号がいつまでたっても受信されない場合に、その際に受信された信号に異常があることを検出できる。また、本実施形態によれば、所定時間の設定の仕方によって、ゆっくりとした歩行や、急いだ歩行、走行などを区別して判定することができる。
【００８１】
（ハードウェア）
ここで、本発明の各実施形態に係る歩行判別装置の処理を実行するハードウェア構成について、図１２の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図１２の情報処理装置９０は、各実施形態の歩行判別装置の処理を実行するための構成例であって、本発明の範囲を限定するものではない。
【００８２】
図１２のように、情報処理装置９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６を備える。図１２においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略して表記する。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、バス９９を介して互いにデータ通信可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続される。
【００８３】
プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを主記憶装置９２に展開し、展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、情報処理装置９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、本実施形態に係る歩行判別装置による処理を実行する。
【００８４】
主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリとすればよい。また、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリを主記憶装置９２として構成・追加してもよい。
【００８５】
補助記憶装置９３は、種々のデータを記憶する。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって構成される。なお、種々のデータを主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。
【００８６】
入出力インターフェース９５は、情報処理装置９０と周辺機器とを接続するためのインターフェースである。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークを通じて、外部のシステムや装置に接続するためのインターフェースである。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。
【００８７】
情報処理装置９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力機器を接続するように構成してもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成とすればよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ通信は、入出力インターフェース９５に仲介させればよい。
【００８８】
また、情報処理装置９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、情報処理装置９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。
【００８９】
また、情報処理装置９０には、必要に応じて、ディスクドライブを備え付けてもよい。ディスクドライブは、バス９９に接続される。ディスクドライブは、プロセッサ９１と図示しない記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータ・プログラムの読み出し、情報処理装置９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。記録媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体で実現できる。また、記録媒体は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体記録媒体や、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、その他の記録媒体によって実現してもよい。
【００９０】
以上が、本発明の各実施形態に係る歩行判別装置を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図１２のハードウェア構成は、各実施形態に係る歩行判別装置の演算処理を実行するためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、各実施形態に係る歩行判別装置に関する処理をコンピュータに実行させるプログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、各実施形態に係るプログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。
【００９１】
各実施形態の歩行判別装置の構成要素は、任意に組み合わせることができる。また、各実施形態の歩行判別装置の構成要素は、ソフトウェアによって実現してもよいし、回路によって実現してもよい。
【００９２】
以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００９３】
１０、２０    歩行判定システム
１１、２１    データ取得装置
１２、２２    歩行判別装置
１１１    加速度センサ
１１２    角速度センサ
１１３    信号処理部
１１４    データ送信部
１２１    データ受信部
１２２    加速度判定部
１２３    姿勢角計算部
１２４    姿勢角判定部
１２５    タイマー
１２６    歩行判別部
１２７    出力部
【図１】
2020194598.tif 000003
【図２】
2020194598.tif 000004
【図３】
2020194598.tif 000005
【図４】
2020194598.tif 000006
【図５】
2020194598.tif 000007
【図６】
2020194598.tif 000008
【図７】
2020194598.tif 000009
【図８】
2020194598.tif 000010
【図９】
2020194598.tif 000011
【図１０】
2020194598.tif 000012
【図１１】
2020194598.tif 000013
【図１２】
2020194598.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和3年7月5日(2021.7.5)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信するデータ受信手段と、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定する加速度判定手段と、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算する姿勢角計算手段と、
前記姿勢角計算手段によって算出された前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定するとともに、前記姿勢角のピークが検出されたか否かを判定する姿勢角判定手段と、
前記加速度判定手段および前記姿勢角判定手段による判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別手段と、
前記歩行判別手段による判別結果を出力する出力手段と、を備える歩行判別装置。
【請求項２】
前記加速度判定手段は、
前記センサデータに含まれる前記加速度が正の場合に第１加速度信号を出力し、
前記センサデータに含まれる前記加速度が負の場合に第２加速度信号を出力し、
前記姿勢角判定手段は、
前記姿勢角が閾値を超えた際に閾値超過信号を出力し、
前記姿勢角の負のピークを検出した際に第１姿勢角信号を出力し、
前記姿勢角の正のピークを検出した際に第２姿勢角信号を出力する請求項１に記載の歩行判別装置。
【請求項３】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を順番に受信した際に歩行が行われたと判定する請求項２に記載の歩行判別装置。
【請求項４】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を順番に受信した際に一歩の歩行が行われたと判定する請求項２に記載の歩行判別装置。
【請求項５】
前記歩行判別手段に時間データを供給するタイマーを備え、
前記歩行判別手段は、
前記タイマーによって供給される前記時間データに基づいて、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号の順番を判別する請求項２乃至４のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項６】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、前記第１姿勢角信号、前記第１加速度信号、前記第２加速度信号、前記第２姿勢角信号を所定時間内において順番に受信した場合に一歩の歩行が行われたと判定し、それ以外の場合は歩行ではないと判定する請求項２乃至５のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項７】
前記歩行判別手段は、
前記閾値超過信号を受信した後に、第１所定時間以内に前記第１姿勢角信号を受信し、第２所定時間以内に前記第１加速度信号を受信し、第３所定時間以内に前記第２加速度信号を受信し、第４所定時間以内に前記第２姿勢角信号を順番に受信した場合に一歩の歩行が行われたと判定し、それ以外の場合は歩行ではないと判定する請求項２乃至６のいずれか一項に記載の歩行判別装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の歩行判別装置と
靴に設置され、前記加速度および前記角速度を検出し、検出した前記加速度および前記角速度を含む前記センサデータを生成し、生成した前記センサデータを前記歩行判別装置に送信するデータ取得装置と、を備える歩行判定システム。
【請求項９】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信し、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算し、
前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定し、
前記姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定し、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定し、
前記姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定し、
判定順序に基づいて歩行を判別する歩行判別方法。
【請求項１０】
靴に設置されたセンサによって取得される加速度および角速度を含むセンサデータを受信する処理と、
前記センサデータに含まれる前記加速度および前記角速度を用いて姿勢角を計算する処理と、
前記姿勢角が閾値を超えたか否かを判定する処理と、
前記姿勢角の負のピークが検出されたか否かを判定する処理と、
前記センサデータに含まれる前記加速度の正負を判定する処理と、
前記姿勢角の正のピークとが検出されたか否かを判定する処理と、
判定順序に基づいて歩行を判別する処理とをコンピュータに実行させるプログラム。
【国際調査報告】
2020194598.tif 000015
2020194598.tif 000016
2020194598.tif 000017
2020194598.tif 000018