【誤訳訂正書】
【提出日】平成21年7月2日(2009.7.2)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
（好ましい実施例の説明）
デルタコンセプトによる工業用ロボットを図１に示す。本工業用ロボットは空間内で回転するアームシステム２を有し、多数のプルロッド８の端部を可動プレート６に配置する。このプルロッドは通常反対側の端部がロボットの基礎部４に取り付けられる。工具は可動プレート６上に配置される。伸縮可能な軸１０の４番目の軸は、基礎部と可動プレートの間に配置され、ここで、伸縮可能な軸の両端１２、１４（図２参照）及び各プルロッド８はそれぞれ基礎部と可動プレートに接続される。この伸縮可能な軸は、可動プレート上に設置された工具を駆動する、ロボット本体のモーターの駆動軸として機能する。この伸縮可能軸の一端は基礎部４に固定された状態で配置され、他端は可動プレート６に、自由に移動できる状態で配置される。この伸縮可能な軸全体は、前後に高速に動くことができる。アームシステムは空間内で回転する、すなわち、可動プレート６と基礎部４間の距離は変化する。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
図２は伸縮可能な軸を示しており、端部１４を有する内軸１６と端部１２を有する外管１８が内軸上に配置され、長手方向に移動可能である。外管１８の外側には、内軸１６に配置された、ねじれ剛性ブッシング２０（図３参照）を囲む、外管より厚いスリーブ形状の部分１９が設けられている。従って、ねじれ剛性ブッシングは、外管１８の内部に静止した状態で配置され、このブッシングの中で内軸は移動可能である。一つの実施例によれば、端部１２を有する外管１８は可動プレート６（図１参照）上に配置することができ、端部１４を有する内軸１６はロボットの基礎部４に配置できる。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
図３に記載の図より、ねじれ剛性ブッシング２０を有する伸縮可能な軸１０は内軸１６を囲み、外管１８に固定されている。ねじれ剛性ブッシングは、例えば、内軸に取り付けられ、ボールまたはボール状のものが内軸の溝１７に設置され、ブッシングの中に配置される。ブッシング内の内軸１６が動いてる間、溝１７はブッシングのガイドの働きをする。図に示したように、ブッシングは環状のスリーブであってもよい。このスリーブには潤滑用突起２２が配置され、この潤滑用突起が配置されている位置に、内軸がブッシングに対して相対的に動く間、連続的に潤滑されるように余分な潤滑剤を調整するため、ブッシングに内軸までの適切な切込みスリット２４が設けられている。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
図４は、内軸１６に配置されるガイド装置３０の部分断面図であり、ガイド装置は伸縮可能軸１０（図１，２参照）の内軸の自由端３１に固定されている。図５から明らかなように、ガイド装置３０はディスク形状とすることができ、空気抵抗を軽減するために厚さ方向に放射状の突き抜けた切れ込みが入れてある。切れ込み３２は、ガイド装置の外側に向かって延びており、外面３３で解放されている。それはまた、ガイド装置が外管に対してプリテンションがかかるように設置されたとき、外管に対して弾力が働く役目をする。ガイド装置には、複数の切れ込み３２を入れることができる。ガイド装置の一部は外管の内側あるいは内側の壁３４に当接するように配置される。ガイド装置には、外管の内側３４に当接するための斜めのエッジと、摩擦によるゆがみの発生を最小にするための凹部３６を有するショルダー部３５とを設けることができる。ショルダー部３５は、例えば、ガイド装置の外周に、均等な間隔で３つあるいは４つ設置することができる。ガイド装置は外管内の中心部に配置されるのが好ましい。ガイド装置は、外管内で予めプリテンションがかかるようにするのが好ましい。すなわち、ガイド装置の直径を外管の内径よりやや大きくすることにより、ガイド装置は外管の内壁３４を押す。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】特許請求の範囲
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  基礎部（４）、可動プレート（６）、複数のマルチジョイントのプルロッド（８）、および基礎部と可動プレートの間に配置された伸縮可能な軸（１０）を有し、プルロッドと伸縮可能な軸の互いに反対方向の端（１２，１４）はそれぞれ基礎部と可動プレートに接続されており、伸縮可能な軸は内軸（１６）と内軸上に配置された外管（１８）を有し、長さ方向に動くことができ、内軸が動くように外管に固定された、ねじれ剛性のあるブッシング（torsional rigid bushing）（２０）を有し、前記外管の中で前記内軸を軸方向にガイド可能なガイド装置（３０）が内軸に固定されており、当該ガイド装置の一部が外管の内壁（３４）に当接するように構成されていることを特徴とする、空間で回転するためのアームシステム（２）を有するデルタコンセプトに基づく工業用ロボット。
【請求項２】  前記ねじれ剛性のあるブッシングが、ボールブッシングであることを特徴とする請求項１に記載の工業用ロボット。
【請求項３】  前記ブッシングは、スリット（２４）による内軸までの切り込みが設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の工業用ロボット。
【請求項４】  前記内軸は、前記ブッシングの中を移動するとき、ブッシングのガイドの役目をする溝（１７）を有することを特徴とする、前記請求項１ないし３のいずれかに記載の工業用ロボット。
【請求項５】  前記外管は前記可動プレートに配置され、前記内軸は前記基礎部に配置されたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の工業用ロボット。
【請求項６】  前記ガイド装置の直径が、前記外管の内径より大きいことを特徴とする請求項１または５に記載の工業用ロボット。
【請求項７】  前記ガイド装置がディスク形状で、その厚さ方向に突き抜けた切り込みがあることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の工業用ロボット。
【請求項８】  前記ガイド装置は、前記外管の内壁（３４）に当接する斜めのエッジを有する３つ以上のショルダー部を有し、当該ショルダー部は前記ガイド装置の周囲に均等に設置されたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の工業用ロボット。
【請求項９】  空間内で回転するアームシステム（２）を持つ、デルタコンセプトによる工業用ロボットの組立方法であって、
基礎部（４）と可動プレート（６）を前記アームシステムに配置するステップと、
複数のマルチジョイントのプルロッド（８）と伸縮可能な軸（１０）を、前記基礎部と前記可動プレートの間に配置するステップと、
前記プルロッドと前記伸縮可能な軸の両端（１２，１４）を、それぞれ前記基礎部と前記可動プレートに接続するステップであって、前記伸縮可能な軸は、内軸（１６）と当該内軸の外側に設けられ、長軸方向に移動可能な外管（１８）とから構成され、
前記内軸が移動可能に取り付けられた、ねじれ剛性のあるブッシング（２０）が、前記外管に固定されるステップと、
前記外管の終端（１２）が前記可動プレートに接続されるステップと、
前記内軸の終端（１４）が前記基礎部に接続されるステップと、そして
ガイド装置（３０）を前記内軸の前記終端の反対側の端部に堅固に固定することにより、当該ガイド装置が前記外管の内部（３４）に当接するステップと、
により組み立てられることを特徴とする工業用ロボットの組立方法。
【請求項１０】  前記ねじれ剛性のあるブッシングには、前記内軸が当該ブッシングに対して移動する際の潤滑のための、横断切込みスリット２４が設けられていることを特徴とする請求項９に記載の工業用ロボットの組立方法。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図３】
2002532269.tif 000001