【手続補正書】
【提出日】平成23年4月12日(2011.4.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型清浄装置であって、
前記自律型清浄装置の移動を可能にするように動作可能な駆動システムと、
前記駆動システムを制御するプロセッサと、
デブリを前記自律型清浄装置の清浄経路へ向かって掃き上げるように動作可能なブラシアセンブリと、
前記清浄経路沿いの場所であって、前記ブラシアセンブリによって掃き上げられるデブリが衝突する場所に位置し、デブリに衝突したことに応答して、前記自律型清浄装置がデブリに遭遇したことを示すデブリ信号を生成するデブリセンサと、
を備え、
前記デブリセンサは、振幅情報および周波数情報を用いて前記自律型清浄装置の移動により生じるバックグラウンド機械的ノイズおよび電気的ノイズを前記デブリの衝突と区別し、それにより前記デブリ信号を生成するものであり、
前記プロセッサは、前記デブリ信号に応答して、前記駆動システムを制御することを特徴とする装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記デブリ信号に応答して、前記自律型清浄装置の所定の動作モードからスポットカバレッジモードを選択するものであり、前記スポットカバレッジモードは、前記デブリ信号に対応するデブリを含む領域を対象とするために、前記自律型清浄装置の動きを、変化する回転半径を有するらせん状の移動パターンへ導く動きを含むことを特徴とする、請求項１の装置。
【請求項３】
前記デブリセンサは、第１および第２デブリ信号を生成するようにそれぞれ動作可能な、間隔をあけて分離された第１および第２デブリ感知素子を備え、前記プロセッサは、前記第１および第２デブリ信号応答して前記駆動システムを制御する請求項１または請求項２の装置。
【請求項４】
前記プロセッサは更に、前記第１および第２デブリ信号における差に応答して、前記清浄装置をデブリの方向に操縦するよう前記駆動システムを制御する請求項３の装置。
【請求項５】
前記デブリセンサは、前記自律型清浄装置の清浄経路に近接して位置し、デブリに衝突したことに応答して、デブリに衝突したことを示す信号を生成する圧電センサ素子を備える請求項１から４のいずれか一項の装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記デブリ信号を受け取り、そこから、前記自律型清浄装置が移動するときのデブリ衝突の変化を示すデブリ勾配を計算するように動作可能である請求項１から５のいずれか一項の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記デブリ勾配の符号に応答して前記駆動システムを制御する請求項６の装置。
【請求項８】
清浄装置であって、
デブリを移送するための清浄経路と、
デブリを前記清浄経路へ向かって掃き上げるように動作可能なブラシアセンブリと、
前記清浄経路に近接して、前記ブラシアセンブリによって掃き上げられるデブリが衝突する場所に位置し、デブリに衝突したことに応答して、該衝突を示すデブリ信号を生成する圧電センサ素子と、
前記デブリ信号に応答して、前記清浄装置の動作モードを変更するプロセッサと、
を備え、
前記デブリセンサは、振幅情報および周波数情報を用いて前記清浄装置の移動により生じるバックグラウンド機械的ノイズおよび電気的ノイズを前記デブリの衝突と区別し、それにより前記デブリ信号を生成することを特徴とする清浄装置。
【請求項９】
動作モードの前記変更は、ユーザーが認知できる表示灯を点灯することを含む請求項８の装置。
【請求項１０】
動作モードの前記変更は、パワー設定の変更を含む請求項８の装置。
【請求項１１】
動作モードの前記変更は、前記装置の移動速度を減じることを含む請求項１０の装置。
【請求項１２】
前記圧電センサ素子は、柔軟性圧電フィルムを備える請求項５または８の装置。
【請求項１３】
前記圧電センサ素子は、複数の電気的に絶縁された個所を備える請求項１２の装置。
【請求項１４】
自律型清浄装置の操作方法であって、
前記方法は、
プロセッサによって、前記自律型清浄装置の駆動システムを制御するステップと
前記プロセッサと通信状態にあり、前記自律型清浄装置の清浄経路沿いの場所であって、ブラシアセンブリによって掃き上げられるデブリが衝突する場所に位置するデブリセンサが、デブリに衝突したことに応答して、該衝突を示すデブリ信号を生成するステップと、
前記プロセッサが、前記デブリ信号に応答して、前記駆動システムを制御するステップと、を含み、
前記デブリセンサは、振幅情報および周波数情報を用いて前記自律型清浄装置の移動により生じるバックグラウンド機械的ノイズおよび電気的ノイズを前記デブリの衝突と区別し、それにより前記デブリ信号を生成することを特徴とする方法。
【請求項１５】
前記プロセッサは、前記デブリ信号に対応するデブリを含む領域を対象とするために、前記自律型清浄装置の動きを、変化する回転半径を有するらせん状の移動パターンへ導く動きを有するスポットカバレッジモードを選択する、請求項１４の方法。
【請求項１６】
前記デブリセンサは、第１および第２デブリ信号を生成するようにそれぞれ動作可能な、間隔をあけて分離された第１および第２デブリ感知素子を備え、前記プロセッサは、前記第１および第２デブリ信号に応答して前記駆動システムを制御する請求項１４または請求項１５の方法。
【請求項１７】
前記プロセッサは更に、前記第１および第２デブリ信号における差に応答して、前記自律型清浄装置をデブリの方向に操縦するよう前記駆動システムを制御する請求項１６の方法。
【請求項１８】
前記デブリセンサは、前記自律型清浄装置の清浄経路に近接して位置し、デブリに衝突したことに応答して、デブリに衝突したことを示す信号を生成する圧電センサ素子を備える請求項１４から１７のいずれか一項の方法。
【請求項１９】
清浄装置を操作する方法であって、
前記方法は、
前記清浄装置の清浄経路に近接して、ブラシアセンブリによって掃き上げられるデブリが衝突する場所に位置する圧電センサ素子によって、デブリに衝突したことに応答して、該衝突を示すデブリ信号を生成するステップと、
前記圧電センサ素子と通信状態にあるプロセッサが、前記デブリ信号に応答して、前記清浄装置の操作モードを変更するステップとを含み、
前記デブリセンサは、振幅情報および周波数情報を用いて、前記清浄装置の移動により生じるバックグラウンド機械的ノイズおよび電気的ノイズを前記デブリの衝突と区別し、それにより前記デブリ信号を生成することを特徴とする方法。
【請求項２０】
動作モードの前記変更は、パワー設定を変更することを含む請求項１９の方法。
【請求項２１】
動作モードの前記変更は、ユーザーが認知できる表示灯を点灯することを含む請求項１９の方法。
【請求項２２】
動作モードの前記変更は、前記清浄装置の移動速度を減じることを含む請求項１９の方法。
【請求項２３】
前記プロセッサは、前記デブリ信号を受け取り、そこから、前記清浄装置が移動するときに、デブリ衝突の変化を示すデブリ勾配を計算するように動作可能である請求項１４または１９の方法。
【請求項２４】
前記プロセッサは、前記デブリ勾配の符号に応答して前記操作モードを変更する請求項２３の方法。
【請求項２５】
前記圧電センサ素子は、柔軟性圧電フィルムを備える請求項１８から２４のいずれか一項の方法。
【請求項２６】
前記圧電センサ素子は、複数の電気的に絶縁された個所を備える請求項２５の方法。