【手続補正書】
【提出日】平成21年4月10日(2009.4.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
足首関節に短下肢装具を備えるヒト−外骨格システムを制御する、コンピュータに基づく方法であって、
前記ヒト−外骨格システムのシステムパラメータを受信するステップと、
前記足首関節に連結された足の向きを受信するステップと、
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記足に作用する床反力の成分を補償するステップと、
を含み、
前記制御トルクは、前記足に関する線速度及び前記足に関する直線加速度のいずれか一つの値をゼロに設定することによって決定される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
足首関節に短下肢装具を備えるヒト−外骨格システムを制御する、コンピュータに基づく方法であって、
前記ヒト−外骨格システムのシステムパラメータを受信するステップと、
前記足首関節に連結された足の向きを受信するステップと、
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記足に作用する床反力の成分を補償するステップと、
を含み、
前記制御トルクは、前記足に関する角速度及び前記足に関する角加速度のいずれか一つの値をゼロに設定することによって決定される
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記短下肢装具の回転軸まわりの床反力の成分を補償するステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記足に作用する床反力の成分の部分的補償を提供するステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
オンラインの測定情報を用いずに、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
足首関節に短下肢装具を備えるヒト−外骨格システムを制御する、コンピュータに基づく方法であって、
前記ヒト−外骨格システムのシステムパラメータを受信するステップと、
前記足首関節に連結された足の向きを受信するステップと、
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記足に作用する力の鉛直成分を補償するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項７】
前記足に作用する力の鉛直成分は、前記足に作用する重力による力と、前記足に作用する床反力の鉛直成分と、のいずれか一つを含む
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記床反力の鉛直成分は、力センサと、圧力センサと、のいずれか一つを用いて測定される
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
足首関節で短下肢装具を自動的に制御するシステムであって、
システムパラメータを受信する第一の受信手段と、
前記足首関節に連結された足の向きを受信する第二の受信手段と、
前記足に作用する床反力の成分を補償するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第一の決定手段と、
を備え、
前記制御トルクは、前記足に関する線速度及び前記足に関する直線加速度のいずれか一つの値をゼロに設定することによって決定される
ことを特徴とするシステム。
【請求項１０】
前記床反力の成分は、前記床反力の鉛直成分を含む
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記床反力の成分は、鉛直床反力の動的成分を含む
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記短下肢装具の回転軸まわりの床反力の成分を補償するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第二の決定手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１３】
前記足に作用する床反力の成分の部分的な補償を提供するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第二の決定手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記短下肢装具の回転軸まわりの床反力の成分を補償するステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１５】
前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定することによって、前記足に作用する床反力の成分の部分的補償を提供するステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１６】
オンラインの測定情報を用いずに、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１７】
足首関節で短下肢装具を自動的に制御するシステムであって、
システムパラメータを受信する第一の受信手段と、
前記足首関節に連結された足の向きを受信する第二の受信手段と、
前記足に作用する床反力の成分を補償するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第一の決定手段と、
を備え、
前記制御トルクは、前記足に関する角速度及び前記足に関する角加速度のいずれか一つの値をゼロに設定することによって決定される
ことを特徴とするシステム。
【請求項１８】
前記床反力の成分は、前記床反力の鉛直成分を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記床反力の成分は、鉛直床反力の動的成分を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記短下肢装具の回転軸まわりの床反力の成分を補償するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第二の決定手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項２１】
前記足に作用する床反力の成分の部分的な補償を提供するために、前記短下肢装具を制御するための制御トルクを決定する第二の決定手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本出願は、２００６年３月３０日に出願された米国特許出願第１１／３９５，６５４号「ヒト−外骨格システムのための外骨格制御装置」、２００５年４月１日に出願された米国仮特許出願第６０／６６７，５１８号、２００５年４月１２日に出願された米国仮特許出願第６０／６７０，７３２号、２００５年１月１９日に出願された米国特許出願第１１／０３８，６９１号、２００５年１月１９日に出願された米国特許出願第１１／０３８，６９２号、２００５年１月１９日に出願された米国特許出願第１１／０３８，９７８号、２００２年５月１６日に出願された米国特許出願第１０／１５１，６４７号、２００１年６月２９日に出願された米国特許仮出願第６０／３０１，８９１号及び２００１年１月３１日に出願された米国特許仮出願第６０／３５３，３７８号に関連しており、これらの文献は、全てが参照によって本明細書に一体的に組み込まれるものとする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
また、本出願は、２００４年４月１３日に出願された米国特許出願第１０／８２４，０５９号、２００３年９月５日に出願された米国特許出願第１０／６５５，４６０号、２００３年７月３日に出願された米国特許仮出願第６０／４８４，７０８号、２００２年１０月２８日に出願された米国特許仮出願第６０／４２１，９６４号、２００２年９月２３日に出願された米国特許仮出願第６０／４１３，０２４号、２００２年１０月２５日に出願された米国特許出願第１０／２８０，７７１号、２００１年１０月２９日に出願された米国特許仮出願第６０／３３０，６８９号及び２００１年１１月２９日に出願された米国特許仮出願第６０／３３３，７５３号に関連しており、これらの文献は、全てが参照によって本明細書に一体的に組み込まれるものとする。