(57)【要約】リンク機構（２００）は、それぞれが被動軸（２０７）を有する２つのギヤボックス（２０５）と、このギヤボックスの間に接続された少なくとも１つのリニヤアクチュエータ（１４０）を備えている。少なくとも１つのこのリニヤアクチュエータ（１４０）は、作動してこの２つのギヤボックス（２０５）に対する被動軸（２０７）の（互いに対する）相対的な位置を調整する。
2012518131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンク機構であって、第１の被動軸を有する第１のギヤボックスと、第２の被動軸を有する第２のギヤボックスと、前記第１のギヤボックスと前記第２のギヤボックスの間に接続された少なくとも１つのリニヤアクチュエータと、を備え、少なくとも１つの前記リニヤアクチュエータは、作動して前記第１の被動軸及び前記第２の被動軸の相対的な位置を調整するように構成されている、ことを特徴とするリンク機構。
【請求項２】
前記第１及び第２のギヤボックスの間に少なくとも１つの追加のリニヤアクチュエータをさらに備え、これらのリニヤアクチュエータの１つ以上が作動することにより、前記第１及び第２の被動軸の相対的な位置が調整されるように、前記リニヤアクチュエータが構成されている、ことを特徴とする請求項１記載のリンク機構。
【請求項３】
さらなるリニヤアクチュエータが前記リニヤアクチュエータの間に設けられている、ことを特徴とする請求項２記載のリンク機構。
【請求項４】
前記又はそれぞれのリニヤアクチュエータは自動ロック式であるか、又は定位置に保持できるものである、ことを特徴とする先の請求項のいずれか１つに記載のリンク機構。
【請求項５】
少なくとも１つの前記リニヤアクチュエータの少なくとも１つの端部は前記ギヤボックスの１つに揺動可能に接続されている、ことを特徴とする先の請求項のいずれか１つに記載のリンク機構。
【請求項６】
少なくとも１つの前記リニヤアクチュエータの両端部は、それぞれの前記ギヤボックスに揺動可能に接続されている、ことを特徴とする請求項５に記載のリンク機構。
【請求項７】
少なくとも１つの前記リニヤアクチュエータの少なくとも１つの前記端部は、前記ギヤボックスの前記被動軸に取り付けることによって前記ギヤボックスの１つに揺動可能に接続されている、ことを特徴とする請求項５又は６記載のリンク機構。
【請求項８】
前記第１及び第２のギヤボックスはピボット継手により揺動可能に接続されている、ことを特徴とする先の請求項のいずれか１つに記載のリンク機構。
【請求項９】
前記ピボット継手は、ヒンジ又はボールソケットタイプの継手を備えている、ことを特徴とする請求項８記載のリンク機構。
【請求項１０】
少なくとも１つの追加のリニヤアクチュエータが、前記第１又は第２のギヤボックスに接続されている、ことを特徴とする先の請求項のいずれか１つに記載のリンク機構。
【請求項１１】
さらなるギヤボックスが、少なくとも１つの前記追加のリニヤアクチュエータに接続されている、ことを特徴とする請求項１０記載のリンク機構。
【請求項１２】
第１のギヤボックス、第２のギヤボックス及び第３のギヤボックスを有し、前記第１のギヤボックスと前記第２のギヤボックスの間に接続された第１のリニヤアクチュエータと、前記第２のギヤボックスと前記第３のギヤボックスの間に接続された第２のリニヤアクチュエータと、が設けられていて、前記第３のギヤボックスが前記第１及び前記第２のギヤボックスの間に位置できるように、前記第１のリニヤアクチュエータは前記第２のリニヤアクチュエータと位置がずらされている、ことを特徴とする請求項１１記載のリンク機構。
【請求項１３】
先の請求項のいずれか１つに記載のリンク機構を少なくとも１つ備えたリフト機構であって、前記第１のギヤボックスの前記被動軸はベースに取り付けられ、前記軸を駆動すると、前記ベースに対して前記軸周りに前記第１のギヤボックスが回転するように構成され、あるいは、前記第１のギヤボックスと第２のギヤボックスの間に接続された前記リニヤアクチュエータは、前記第１のギヤボックスの前記被動出力に接続され、前記軸を駆動すると前記軸周りに前記リニヤアクチュエータが回転するように構成されていて、いずれの場合も前記第１のギヤボックスの前記軸を駆動すると前記リニヤアクチュエータが動き、したがって、前記リニヤアクチュエータに接続された前記第２のギヤボックスが前記ベースに対して動くように構成されている、ことを特徴とするリフト機構。
【請求項１４】
前記第２のギヤボックスは、さらなるギヤボックス又は持ち上げ手段への接続のためのアームを有している、ことを特徴とする請求項１３記載のリフト機構。
【請求項１５】
第１の面セクション及び第２の面セクションと、請求項１乃至１２のいずれか１つに記載のリンク機構と、を備えた面装置であって、前記第１の面セクションは前記第１のギヤボックスに対して取り付けられ、また、前記第２の面セクションは前記第２のギヤボックスに対して取り付けられていて、前記第１及び前記第２のギヤボックスが互いに対して動くにつれて、前記第１の面セクション及び前記第２の面セクションが互いに対して動けるように構成されている、ことを特徴とする面装置。
【請求項１６】
前記第１及び第２の面セクションは、前記第１及び第２のギヤボックスそれぞれに固定して取り付けられている、ことを特徴とする請求項１５記載の面装置。
【請求項１７】
前記第１及び第２の面セクションは、前記面セクションと前記ギヤボックスとが相対的に動けるように前記第１及び第２のギヤボックスに取り付けられている、ことを特徴とする請求項１５記載の面装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（発明の分野）
本発明はリンク機構に関する。リンク機構は、巻き上げ機又はリフト装置、支持面装置等の面装置及びロボット工学応用を含むさまざまな機械装置で多くの用途を有している。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
最も単純な形態では、リンク機構は、自転車のチェーンのリンクのように、揺動可能に接続された２つの構成要素、例えば、２本のアームで構成することができる。しかしながらこのような装置では、２つの構成要素の間の相対的な動きは、その構成要素の間の単純な制御できない揺動運動に限られる。より複雑なリンク機構は、４本のリンクそれぞれの端部をこの４本のリンクの別のリンクの端部に揺動可能に接続する、例えば平行リンク機構といった４節リンク機構で、これは、単純なピボット装置におけるよりも、互いに対してより多様なリンクの動きをさせるが、ピボット装置と同様に、これらは一定の動きである。これらの４節リンク機構は、互いに対してリンク機構の構成要素を動かすために、例えば外部モータを使用して駆動することができる。この４節リンク機構は、複雑で連続的である。４節リンク機構は、運動能力が低く、重量があり、作動や保管に広いスペースを必要とすることに加え、誤作動（ｅｒｒｏｒ）や摩耗が起こりやすい。
【０００３】
４節リンク機構の変更は難しく、軽微な変更でなければ、一部分を変更するということは、他の部分が正しく作動できず、それゆえリンク機構全体が機能しなくなるということである。軽微な変更がなされる場合、それによりリンク機構の他の部分すべての動きが変わるので、リンク機構の各部分は別々に作動はしていないのである。これにより、４節リンク機構は一定の動作のためのもので、したがって、一定の用途のためのものだということになる。あらゆる特定の４節リンク機構は、したがって、非常に狭い範囲の性能の帯体（ｂａｎｄ）を有する非モジュラー式である。他のリンク機構はケーブルを使用するが、このシステムもまた、連続的で、重く、較正を必要とし、低機能で動作範囲が狭く、誤作動が起こり及び制御できない動きをしやすい。これらは、用途が限られ、４節リンク機構のように、１つの用途で使用されるケーブルリンク機構は別の用途に簡単に使用することができない。ケーブルリンク機構はさらにフレームを必要として、第２の支持手段なしで作動することができず、これがケーブルシステムの重量や複雑さを増すことになる。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の第１の局面によれば、第１の被動軸を有する第１のギヤボックスと、第２の被動軸を有する第２のギヤボックスと、前記第１のギヤボックスと前記第２のギヤボックスの間に接続された少なくとも１つのリニヤアクチュエータと、を備えたリンク機構であって、少なくとも１つの前記リニヤアクチュエータは、作動して前記第１の被動軸及び前記第２の被動軸の相対的な位置を調整するように構成されているリンク機構が提供される。
【０００５】
本発明のリンク機構で、２つのギヤボックスを接続しているリニヤアクチュエータの使用は、２つのギヤボックスの相対的な位置、そして特にこの２つのギヤボックスの被動軸の相対的な位置が容易に変えられることを意味する。これは、被動軸の位置を制御でき、例えば、被動軸の相対的な間隔や角度を制御でき、それにより汎用性の高いリンク機構構成を提供するという点で有利である。
【０００６】
リニヤアクチュエータはパワー（ｐｏｗｅｒ）削減及び安定した作業プラットフォームの確立のために自動ロック式であるか、又は定位置に保持できることが好ましい。さらに、例えばパワー障害の場合には、ギヤボックスの位置が変わらないで維持されることを確実にするためである。
【０００７】
少なくとも２つのリニヤアクチュエータが第１及び第２のギヤボックスの間に設けられ、これらのリニヤアクチュエータの１つ以上が作動することにより、第１及び第２の被動軸の相対的な位置が調整されるように、これらのリニヤアクチュエータが構成されていることが好ましい。
【０００８】
第１及び第２のギヤボックスの間に２つ以上のリニヤアクチュエータを設けることによりギヤボックス間の接続の強度をさらに増すことができる。これは、ギヤボックスが大きい荷重を運んだり支持することを目的としている場合に特に有益である。そのうえ、多数のリニヤアクチュエータの使用は、１つのギヤボックスの他方のギヤボックスに対する望ましくない動き、例えばねじれを防ぐのに有効であり得る。
【０００９】
少なくとも１つのリニヤアクチュエータの少なくとも１つの端部はギヤボックスの１つに揺動可能に接続されることが好ましい。リニヤアクチュエータをギヤボックスに揺動可能に接続することにより、ギヤボックスがリニヤアクチュエータに対して揺動でき、第１及び第２の被動軸の相対的な位置関係をさらに多様なものとする。この場合、少なくとも１つのリニヤアクチュエータの少なくとも１つの端部は、ギヤボックスの１つの被動軸に接続されることが好ましい。これにより、ギヤボックスを駆動することによりリニヤアクチュエータに対するギヤボックスの揺動を制御でき、そして、第１及び第２のギヤボックスの相対的な位置のさらなる調整をギヤボックスによって行うことができるようになる。
【００１０】
少なくとも１つのリニヤアクチュエータの一端部を第１のギヤボックスに揺動可能に接続し、この少なくとも１つのリニヤアクチュエータの他端部を第２のギヤボックスに揺動可能に接続することがさらに好ましい。この場合、第１のギヤボックスへのピボット接続及び／又は第２のギヤボックスへのピボット接続は、それぞれのギヤボックスの被動軸への接続によって行われることが好ましい。それぞれのギヤボックスへリニヤアクチュエータの両端部をピボット接続することにより、ギヤボックスの互いに対する位置関係に、さらに融通性を持たせることができ、ギヤボックスの被動軸を介して接続することにより、ギヤボックスの駆動によってギヤボックスを互いに対して動かすことができるようになる。
【００１１】
複数のリニヤアクチュエータが第１及び第２のギヤボックスの間に接続される場合は、リニヤアクチュエータの少なくとも１つを、好ましくはそれぞれを、ギヤボックスの少なくとも１つ、好ましくはそれぞれに対して揺動可能に接続することが有利である。これによって、リニヤアクチュエータを差動駆動させて第１及び第２のギヤボックスの間の相対的な動きをより多様なものとすることができる。例えば、リニヤアクチュエータのうちの１つが延び出し、リニヤアクチュエータの他方が引っ込み、一方のギヤボックスが他方のギヤボックスに対してねじれたり又は傾いたりすることになる。
【００１２】
複数のリニヤアクチュエータが第１及び第２のギヤボックスの間に設けられる場合、リニヤアクチュエータが互いに対して動けるようにするために、さらなるリニヤアクチュエータが前記のリニヤアクチュエータの間に設けられることが好ましい。この場合、追加のリニヤアクチュエータは、第１及び第２のギヤボックスの間のリニヤアクチュエータを、リニヤアクチュエータがそれぞれと平行な向きから、それらが互いに平行ではなくなる向きに動かすために用いることができる。これにより、さらに多様に、ギヤボックスの相対的な動きを制御できる。これには、アクチュエータの数及び配置にしたがってであるが、単純なねじれの動きや８の字状の運動さえも含まれ得る。
【００１３】
第１及び第２のギヤボックスは、ヒンジやボールソケットタイプの継手等のピボット継手により、揺動可能に接続することが好ましい。第１及び第２のギヤボックスの間にピボット接続部を設けることは、第１及び第２のギヤボックスの相対的な動きを制限し、典型的には、ピボットポイントを介してギヤボックス間の距離が変化するのを防ぐが、ピボットポイントを中心とするギヤボックスの相対的な動きは許容し、この相対的な動きは少なくとも１つのアクチュエータの作動により行われる。例えば、ピボットを第１及び第２のギヤボックスに対して角度のある軸、例えば、第１及び第２のギヤボックス間のラインにほぼ直交して延びる軸を有するヒンジとすることができる。この場合、リニヤアクチュエータ又はリニヤアクチュエータの少なくとも１つは、ヒンジの軸からずらさなくてはならない。この場合、少なくとも１つのリニヤアクチュエータの作動により、ヒンジを中心に、第１及び第２のギヤボックスがそれぞれに対して揺動することになる。ピボット継手がボールソケットタイプの継手である場合、ギヤボックス同士の互いに対する揺動は、ヒンジ継手を使った場合の単一の軸を中心とするものではなく、ボールの多軸を中心とするものとなる。
【００１４】
少なくとも１つの追加のリニヤアクチュエータを、第１又は第２のギヤボックスに接続することが好ましい。この場合、さらなるギヤボックスを、この少なくとも１つの追加のリニヤアクチュエータに接続することが好ましい。追加のリニヤアクチュエータを第１又は第２のギヤボックスに接続する場合、この追加のリニヤアクチュエータは、これが接続されているギヤボックスとともに動く。例えば、この追加のリニヤアクチュエータが第２のギヤボックスに接続されている場合、第１及び第２のギヤボックスの間に設けられたリニヤアクチュエータの延び出し又は引っ込みによって、第２のギヤボックスが第１のギヤボックスに対して動くことができ、ここでは、第１の及び／又は第２のギヤボックスのリニヤアクチュエータに対するピボット接続によって、第１のリニヤアクチュエータが第１の及び／又は第２のギヤボックスに揺動可能に接続されている。こうして第２のギヤボックスが第１のギヤボックスに対して動くことにより、追加のリニヤアクチュエータ、そしてこのさらなるアクチュエータに接続されたものが相対的に動くことになる。このさらなるリニヤアクチュエータがさらなるギヤボックスに接続される場合は、このさらなるギヤボックスを、第２のギヤボックスを第１のギヤボックスに対して動かすための上述したのと同様の方法で、第２のギヤボックスに対して動かすことができることに留意されたい。したがって、これにより、少なくとも１つのリニヤアクチュエータによってそれぞれが接続されているギヤボックスのチェーンが構成され、ここでのギヤボックスは、リニヤアクチュエータの作動によって、そして、任意で、ギヤボックスに対するリニヤアクチュエータの揺動により、互いに対して動くことができる。
【００１５】
リニヤアクチュエータ及びギヤボックスをいくつでも追加して接続し、希望の長さのギヤボックスのチェーンを構成することができることに留意されたい。
【００１６】
リンク機構が第１のギヤボックス、第２のギヤボックス及び第３のギヤボックスを有し、第１のギヤボックスと第２のギヤボックスの間に接続された第１のリニヤアクチュエータと、第２のギヤボックスと第３のギヤボックスの間に接続された第２のリニヤアクチュエータを備えている場合、第３のギヤボックスが第１及び第２のギヤボックスの間に位置できるように、第１のリニヤアクチュエータは第２のリニヤアクチュエータと位置がずらされていることが好ましい。
【００１７】
この構成では、使用しないときには、ギヤボックス及びリニヤアクチュエータのチェーンを折りたたんで、このギヤボックスのチェーンが占める全体的なスペースを減らすことができる。特に、第３のギヤボックスを第１及び第２のギヤボックスを越えて位置させる必要はなく、第３のギヤボックスは、チェーンの全体的な寸法が第１及び第２のギヤボックス及び介在するリニヤアクチュエータの寸法を超えないように第１及び第２のギヤボックスの間に位置することができる。ギヤボックスをこの方法で折りたたんだ場合でも、ギヤボックス及びリニヤアクチュエータを互いに対して動かすように、ギヤボックス及びリニヤアクチュエータを作動させることができることに留意されたい。さらに、リニヤアクチュエータがずらされていないで、１つのリニヤアクチュエータの動きが他のリニヤアクチュエータに制限されることがある構成と比較して、この構成は、チェーンのギヤボックスの動きにさらなる多様性をもたらすことができる。
【００１８】
１つのギヤボックスは、他のギヤボックスの駆動及びギヤボックス同士を接続しているリニヤアクチュエータの作動とは別に駆動できることに留意されたい。したがって、第２のギヤボックスの出力は、第１のギヤボックス、又は第１又は第２のギヤボックス間のリニヤアクチュエータの動きにかかわらず、第２のギヤボックスによって動かすことができる。
【００１９】
ギヤボックスはあらゆる適切なギヤボックスとすることができる一方、駆動されるときだけ被動軸が回転するセルフロック式であるか、又は、被動軸を所定の位置にロックすることができる一時停止能力（ｈｏｌｄｉｎｇ  ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ）を備えたギヤボックスであることが好ましい。ギヤボックスが、ギヤボックスの駆動を補助するさらなる特徴、例えば、軸の駆動を補助するために選択的にエネルギーを蓄積したり放出したりできるエネルギー蓄積手段を有しているものであればさらに有利である。好ましくは、ギヤボックスは、「ギヤボックス」という名称の本出願人の同時係属出願で説明したものが好ましい。
【００２０】
リニヤアクチュエータはあらゆる適切なリニヤアクチュエータとすることができるが、「リニヤアクチュエータ」という名称の本出願人の同時係属出願で説明したものが好ましい。
【００２１】
本発明のさらなる局面では、本発明の第１の局面によるリンク機構を備えた、巻き上げ機等のリフト機構が提供される。このリンク機構では、第１のギヤボックスの被動軸が、駆動されることにより第１のギヤボックスをベースに対して軸周りに回転させるようにベースに取り付けられていたり、あるいは、第１のギヤボックスと第２のギヤボックスの間に接続されたリニヤアクチュエータが、駆動されることによりリニヤアクチュエータを軸周りに回転させるように、第１のギヤボックスの被動出力に接続されていたりする。いずれの場合も第１のギヤボックスの軸を駆動することによりリニヤアクチュエータを動かし、したがって、リニヤアクチュエータに接続された第２のギヤボックスをベースに対して動かすようにしている。
【００２２】
本発明のこの局面による巻き上げ機その他のリフト機構は、第１のギヤボックスの駆動及び第１及び第２のギヤボックス間のリニヤアクチュエータの作動の両方を行うことにより、第２のギヤボックスを第１のギヤボックスに対して動かすが、この能力により、そうでない場合と比較して、第２のギヤボックスの移動及び位置決めをさらに制御できるので、既知のリフト機構と比較して特に有利である。これにより、荷重を持ち上げ又はより持ち上げるために巻き上げ機又はリフト機構によって使用される持ち上げる動きをさらに制御できるようになる。
【００２３】
この場合、第２のギヤボックスは、好ましくはさらなるギヤボックス又はフック等の持ち上げ手段への接続のためのアームを有している。アームは、さらなるリニヤアクチュエータとすることができる。この場合、第１及び第２のギヤボックス間のリニヤアクチュエータは第２のギヤボックスの被動軸に接続することができる。そうすると、第２のギヤボックスを駆動することにより、第２のギヤボックスを被動軸周りに回転させ、それによって、アームを回転させることができる。
【００２４】
１つのギヤボックスの、隣接するギヤボックスに対する相対的な位置決め及び動きができるように、隣り合うギヤボックスの間にリニヤアクチュエータを介在させてギヤボックスのチェーンを提供することにより、巻き上げ機又はリフト機構のギヤボックスの動きや位置決めの多様性が増し、したがって、その機構の持ち上げ特性（ｐｒｏｆｉｌｅ）をさらに制御できるようになる。あるいは、又はさらに、第２のギヤボックスあるいは、提供される場合は第３のギヤボックス等の最終のギヤボックスの被動軸に、最終のギヤボックスを駆動させることによりアームの回転が生じるようにアームを接続することができる。このような方法で、最終のギヤボックスの被動軸を駆動することにより、アームを搖動させ、持ち上げ動作に対する必要に応じてアームを位置決めしたり動かしたりする。
【００２５】
本発明のこの局面は持ち上げ動作として説明されているが、この動きは垂直に持ち上げる動作に限定されるものではなく、下げる動作又は横方向への動き等の他のあらゆる必要とされる方向への動き、あるいは横方向へ下げる動きといった方向を組み合わせた動きもあり得るであろうことに留意されたい。全体的な動きは被動軸それぞれの駆動及びリニヤアクチュエータそれぞれの動きによって決まり、動き又は持ち上げ特性を要求通りに制御することができるということである。
【００２６】
ギヤボックス及び／又はリニヤアクチュエータの適切なコンピュータ又は他の電子制御によって所望の持ち上げ特性を達成できることに留意されたい。
【００２７】
本発明のさらなる局面では、第１の面セクション及び第２の面セクションと、本発明の第１の局面によるリンク機構を備えた面装置が提供され、第１の面セクションは第１のギヤボックスに対して取り付けられ、及び第２の面セクションは第２のギヤボックスに対して取り付けられていて、第１及び第２のギヤボックスが互いに対して動くにつれて、第１の面セクション及び第２の面セクションが互いに対して動けるように構成されている。
【００２８】
ギヤボックスの相対的な位置は、ギヤボックスの間に接続された少なくとも１つのリニヤアクチュエータの作動によって、及び／又はギヤボックスのうちの少なくとも１つの駆動によって、変化させることができるので、この変化によって第１及び第２の面セクションの相対的な位置を変化させ、それによって、面装置を変化させることができる。
【００２９】
例えば、この面装置は、人を支持するためのベッド又は椅子の支持面を形成するために用いることができ、この場合、支持セクションは人の異なる部位を支持するために設けることができる。例えば、第１の面セクションは、人の大腿部を支持するために設けられ、一方、第２の面セクションは人の下肢を支持するために設けることができる。この場合、第１及び第２の面セクションが人の大腿及び下腿の位置に対応するように、人の大きさにしたがって、これらの面セクションを互いに対して配置することができる。代わりに又はさらに、人の脚を動かすのに対応し、例えば、人が横になるときに足を伸ばすのに対応して、第１及び第２の面セクションを互いに対して動かすことができる。
【００３０】
この局面では、第１及び第２の面セクションは、第１及び第２のギヤボックスそれぞれに固定して取り付けることでき、又は面セクションとギヤボックスの間で若干相対的な動きができるように、例えば、リニヤアクチュエータ取り付け構造を使って面セクションがギヤボックスに対して動けるように、第１及び第２のギヤボックスに取り付けることができる。面セクションをギヤボックスに対して相対的に動けるようにそれぞれのギヤボックスに接続することにより、多様性を増やして、面セクションの動きの程度を上げることができる。
【００３１】
本発明のこの局面では、追加的なリニヤアクチュエータを使用して接続された追加的なギヤボックスに面セクションを追加して設けることができることに留意されたい。このようにして、さらなる面セクションを備えて面を広くしたり、あるいは、面セクションを追加することにより面の動きの程度をさらに高めたりすることができる。
【００３２】
ギヤボックスを追加して設ける場合、これらは、あるいは、既存のギヤボックスの１つに直接接続して設けることができる。この方法は、別々に駆動可能である２本の被動軸を有する２つのギヤボックス構成を形成するために用いることができる。これにより、１つの支持セクションの、隣接する面セクションに対する動きをさらに多様にすることができる。
【００３３】
面の動きを制御するためにギヤボックスとリニヤアクチュエータの構成を使用するだけでなく、この構成は面の位置を維持するために用いることができる。例えば、面に荷重がかけられる場合、この構成はこの荷重の作用に対抗して面の位置を維持するために用いることができる。例えば、面が人を支持するために用いられ、人を座位から立位にさせるためにその面が動かされる場合、人が支持面上で通常の位置から僅かにずれた場合、人を水平にするために支持面を僅かに調整することができる。
【００３４】
本発明のこの局面は支持面に関して説明されているが、この面は重量を支えるための面に限られないことに留意されたい。あるいは、この面は、壁、車両、建築、外装又は他の製品の面のように、全体的な支持面の外形を制御できる又は変化させられることが必要な装飾的な面とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
添付の図面を参照して、本発明の実施の形態をほんの一例として説明する。
【図１】ギヤボックスの平面から見た断面図である。
【図２】ギヤボックスの側面図である。
【図３】複数台のギヤボックスの平面から見た断面図である。
【図４】複数台のギヤボックスの平面図である。
【図５】リニヤアクチュエータの側面図である。
【図６】動きの方向を示す図である。
【図７】リンク機構の第１の実施の形態の平面図である。
【図８】第１の実施の形態の構成の平面図である。
【図９】図８の構成の側面図である。
【図１０】折りたたまれた図８の構成の正面図である。
【図１１】第２の実施の形態の側面図である。
【図１２】第２の実施の形態の異なる構成の側面図である。
【図１３】第２の実施の形態の異なる構成の平面図である。
【図１４】第２の実施の形態の異なる構成の平面図である。
【図１５】図１４とは異なる構成の平面図である。
【図１６】第３の実施の形態の平面図である。
【図１７】第４の実施の形態の平面図である。
【図１８】第４の実施の形態の平面図である。
【図１９】第４の実施の形態の平面図である。
【図２０】第４の実施の形態の平面図である。
【図２１】第４の実施の形態の平面図である。
【図２２】第４の実施の形態の平面図である。
【図２３】第４の実施の形態の平面図である。
【図２４】多軸構成の第４の実施の形態の平面図である。
【図２５】図２４の多軸構成の動きの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（詳細な説明）
以下の説明では、特に明記しない限り、あるいは前後関係から明らかでない限り、構成部品の取り付けについて述べる場合は、例えば溶接による又は結合剤若しくは接着剤の使用による恒久的な取り付け、及び、例えば摩擦嵌合、ボルト、ねじ等の機械的取り付けを用いる取り外し可能な取り付けを含むと理解されたい。さらに、前後関係から明らかな場合を除き、恒久的な取り付けは、構成部品が一体形成されている場合を含んでいる。
【００３７】
すべての構成部品及び／又はアセンブリ又はリンク装置は、特に明記しない限り、少なくとも１つの部分、典型的には少なくとも２つの部分を有するケース又はハウジング１４を備えている。このケース又はハウジング１４の他にあらゆる構成部品及び／又はアセンブリ又はリンク装置は、電気回路を特徴としていて、この電気回路により、他の装置及び／又はあらゆる構成部品及び／又はアセンブリ又はリンク装置への及び／又はそれらからのパワー及びデータの受信及び伝達のための電気接続を可能にし、全体でパワー及び／又はデータ網（ｐｏｗｅｒ  ａｎｄ／ｏｒ  ｄａｔａ  ｇｒｉｄ）を形成することができる。
【００３８】
電気回路は、これらの構成部品及び／又はアセンブリ又はリンク装置又はデバイス又はケース又はハウジング１４の中に包含され、少なくとも１つのセンサ及び／又は少なくとも１つのマイクロチップ及び／又は少なくとも１つの回路及び／又は少なくとも１つの回路基板及び／又は少なくとも１つのバッテリー等の少なくとも１つの電気エネルギー蓄積手段を含むことができ、これにより、国内の又はローカライズされたデータ及び／又はパワー網を形成することができる。
【００３９】
電気要素はメモリも特徴とし、したがって、電気要素３は、データを保存し、そのデータを電気要素自体で使い又は少なくとも１つのデータ網内の他のデバイスによって使われるようにし、さらに、少なくとも１つのデータ網内の他のデバイスに保存されたデータにアクセスし、及び／又は特に他のデバイスのためのデータを読み出したり及び／又は保存したりするためにアクセスされることができる。
【００４０】
電気要素は、少なくとも１台のコンピュータに接続することができ、一定の態様で機能し、及び／又は、したがって作動し、及び／又は、少なくとも１つのセンサからのフィードバック及び／又はメモリ及び／又は処理されたアウトプット及び／又は少なくとも１台のコンピュータ及び／又は少なくとも１つのデータ網からのインプットに関連してそれ自体のプログラミングに応じて作動するようにプログラムすることができる。
【００４１】
以下では、ベアリングについて述べる場合、このベアリングは、ローラベアリング、ボールベアリング、プレーンベアリング又はニードルベアリングを含む適切なベアリングであり得る。構成部品のベアリングは同一とすることができ、あるいは、異なるサイズ及び／又は異なるタイプとすることもできる。
【００４２】
図１及び図２は、本発明で使用することができるギヤボックス５２を示しているが、本発明はこのギヤボックスの使用に限定されるものではない。他の構成もこのギヤボックスに使用することができることに留意すべきであり、これらは本明細書で後に説明される。
【００４３】
図１及び図２はこのような適切な少なくとも１台の特定のギヤボックス２、５２を示していて、ギヤボックス２、５２は少なくとも１つのハウジング１４を有している。ギヤボックス２は、少なくとも１つのアクチュエータ４、少なくとも１つの送りねじ部材８、少なくとも１つの駆動ラックナット１０、少なくとも１つの歯付き部分１６、少なくとも１つのギヤ２１及び少なくとも１つの出力軸２０を有している。
【００４４】
この図面では、ハッチング部分はギヤボックス２のアクチュエータ要素を示し、点線は、ギヤボックス５２を構成するためにアクチュエータ要素に追加できる少なくとも１つのギヤ３４及び少なくとも１つのギヤ３２等のギヤを備えた少なくとも１つの駆動系要素を示していることに留意されたい。図１のアクチュエータ要素は、図に示されているように、また、複数のギヤを用いることなく使用することができる。明細書のこの部分ではハッチング領域で示されたギヤボックスのアクチュエータ要素に集中して説明するが、駆動系要素はこの明細書の後で説明する。
【００４５】
アクチュエータ要素は、軸２０に取り付けられた又は一体化された少なくとも１つのギヤ２１を有している。ギヤ２１は少なくとも１つの一体化されたギヤの歯付き面を特徴とすることができる。ギヤ２１が回転するにつれて、軸２０は回転する。
【００４６】
ギヤ２１を軸２０に一体化する場合は、ギヤ２１を軸２０に歯切りして形成することができる。ギヤ２１を軸２０に取り付ける場合は、適切な方法でギヤ２１を軸２０に固定することができる。
【００４７】
軸２０は、少なくとも１つのベアリング１９を介して、ハウジング１４に取り付けることができる。ベアリング１９は、軸２０の両側に配置することができる。この例では、軸２０はまた、ギヤボックスの出力手段を形成できる。出力手段は、取り外し可能に又は恒久的に軸２０に取り付けられた軸部をさらに有することも可能である。
【００４８】
軸２０及び／又は他の出力手段がギヤボックスから延びている場合、汚染物質が通過してギヤボックス内に入り又はギヤボックスから出る危険性を避けつつ、軸２０及び／又は他の出力手段の回転を許容するシールを備えることが好ましい。一例では、少なくとも１つのエンドキャップ４８が設けられ、軸２０及び／又はその他の出力手段はこのエンドキャップ４８を通過して延びていて、エンドキャップは、Ｏリング又は四角リングタイプのシール等のシール４６を収容する少なくとも１つの溝を有していたり、あるいは、リップシール等の一体型のシールを備えることができる。
【００４９】
アクチュエータ要素に関連して、少なくとも１つのアクチュエータ４は、この例ではモータ、例えば電気モータである。多数のアクチュエータ、例えば多数のモータを用いることができ、また、他のアクチュエータ、例えばハンドルのような手動アクチュエータ、エンジン等を用いることができる。アクチュエータは、送りねじ部材８に取り付けられている。この取り付けは、送りねじ部材８及び／又はアクチュエータ４に取り付けることができる結合手段を介して行うことができる。
【００５０】
送りねじ部材８は、少なくとも１つのベアリング、好ましくは２つのベアリング６、１２によって保持されている。これらのベアリングは、ハウジング１４内に取り付けられている。ベアリングは、送りねじ部材８の両側に示されている。ベアリングは、送りねじ部材８をしっかりと保持する一方で、送りねじ部材８が低摩擦で回転できるようにしている。
【００５１】
少なくとも１つの駆動ラックナット１０はねじ部を有し、このねじ部は、駆動ラックナット１０に一体的に形成されるか、あるいは、別体のねじ部、例えばねじ付きインサートとして設けることができる。このねじ部は、送りねじ部材８が回転すると駆動ラックナット１０が長さ方向に移動することになるように、送りねじ部材８のねじ部と噛み合っている。
【００５２】
駆動ラックナット１０は、ギヤ歯付き部分１６に取り付けられている。歯付き部分１６はギヤ２１と噛み合っている。このように、アクチュエータ４が回転すると送りねじ部材８が回転することになり、そして、それによって、駆動ラックナット１０が長さ方向に移動し、結果的に歯付き部分１６を移動させる。歯付き部分１６が移動することによりギヤ２１が回転する。ギヤ２１が回転することにより軸２０が回転する。
【００５３】
ギヤボックスハウジング１４は、ギヤボックス５２を少なくとも１つ、典型的には２つの内部チャンバに分けることができる。これらのチャンバ１７は、ギヤボックス５２の異なる構成部品を保持することができ、例えば、ひとつのチャンバがアクチュエータ４を保持し、他のチャンバは送りねじ部材８及び駆動ラックナット１０を保持することができる。
【００５４】
駆動ラックナット１０及び歯付き部分１６は、長さ方向にスライドできるようにギヤボックスハウジング１４内に収容されている。ギヤボックスハウジングの一部は、駆動ラックナット１０及び／又は歯付き部分１６と接触し、歯付き部分１６をギヤ２１と作動連結させた状態で、駆動ラック１０及び歯付き部分１６を送りねじ部材８の軸に対して正確に芯出して保持するのに役立てることができる。ハウジング１４、駆動ラックナット１０及び／又は歯付き部分１６は、駆動ラックナット１０及び歯付き部分１６が送りねじ部材８の軸周りに回転することを防ぎつつ、最小の摩擦で接触することになるように、低摩擦又は潤滑面を有することができる。
【００５５】
記載されている構成がセルフロック機構であることは理解されるであろう。特に、回転力が出力軸２０に加えられると、ギヤ２１の歯付き部分１６との噛み合いを介して、駆動ラックナット１０に長さ方向の力が加わることになる。しかしながら、駆動ラックナット１０は送りねじ部材８とねじ係合しているので、駆動ラックナット１０は長さ方向に移動することができない。駆動ラックナット１０の長さ方向への移動は、送りねじ部材８の回転によってのみ行われる。したがって、送りねじ部材８の回転を引き起こす駆動力が加わらなければ、出力に回転力が加わったとしても、駆動ラックナット１０は移動することができず、したがって、軸２０又はギヤボックスの他の構成部品が動くことはない。
【００５６】
ギヤボックス２は、ケース１４同士が恒久的に又は取り外し可能に取り付けられた、あるいはケース１４が一体化された複数のギヤボックスとすることができる。典型的には、この少なくとも２台のギヤボックスは、１本の共通の出力軸か、２本の別々の出力軸を有している。第１の場合には、この少なくとも２台のギヤボックスは、出力軸同士で接続されていて、第２の場合では、ギヤボックス同士が第２の側で接合され、出口シャフトはそれぞれのギヤボックスの第１の側から出ている。
【００５７】
図２は、少なくとも１台のギヤボックス５２が、点線で示されている少なくとも１つの駆動系要素を特徴とできることを示している。駆動系は、複数のギヤを含むことができる。図示されている駆動系は、軸２０に取り付けられ又は一体化されているギヤ２２を有する。駆動系要素を備えているこの場合では、軸２０はもはや出力軸ではない。ギヤ２２が軸２０と一体化されている場合、ギヤ２２は軸２０を切り込んで形成することができる。ギヤ２１が軸２０に取り付けられる場合は、ギヤ２２はあらゆる適切な方法で軸２０に固定することができる。
【００５８】
ギヤ２２はギヤ２１に取り付けられ、又は一体化されることができ、どちらの状況でも、説明したように、ギヤ２１が回転するとギヤ２２が回転することになる。ギヤ２２が回転するとギヤ３２が回転し、そしてギヤ３４が回転することになるように、ギヤ２２がギヤ３２に噛み合い、ギヤ３２がギヤ３４と噛み合っている。
【００５９】
ギヤ３２及び３４は、それぞれ軸３０及び４２に取り付けられ、又は一体化されている。ギヤが軸に一体化される場合は、ギヤは軸を切り込んで形成することができる。そして、ギヤが軸に取り付けられている場合は、ギヤはあらゆる適切な方法で軸に固定することができる。軸４２及び軸３０は、ギヤ３２及び３４の両側のベアリングに配置することができる。
【００６０】
複数のギヤを追加するということは、出力軸が軸２０とすべて同じ機能及び特徴を有する軸４２となることを意味する。出力軸４２は、したがって、上記で説明したようにシール４６を有するエンドキャップ４８を特徴とすることができる。
【００６１】
このように、アクチュエータ４が回転すると、送りねじ部材８が回転することになり、この回転により駆動ラックナット１０を長さ方向に移動させ、結果的に歯付き部分１６を移動させる。歯付き部分１６の移動によりギヤ２１が回転する。ギヤ２１の回転によって、軸２０を回転させ、ギヤ２２を回転させ、このギヤ２２により今度はギヤ３２及びギヤ３４を回転させる。ギヤ３４は出力軸４２を回転させ、したがって、アクチュエータ４が回転することにより出力軸４２を回転させることになる。
【００６２】
ギヤボックスは、出力軸が回転しているときの少なくとも一時期でエネルギーを蓄積し、出力軸が回転しているときの別の時期でそのエネルギーを放出するように構成されている少なくとも１つのエネルギー蓄積要素を有することができる。この少なくとも１つのエネルギー蓄積要素は、少なくとも１つのばねの形態にすることができる。エネルギー蓄積要素は、空気圧又は油圧による蓄積及び放出要素、あるいは、軸又はギヤに連結された少なくとも１つのダイナモ等の電気要素とすることができる。
【００６３】
ギヤボックス５２は、２つのエネルギー蓄積要素を示していて、第１の要素３８は、部分３６によってギヤ３４に取り付けられている、少なくとも１つのばねである。ばねは、ギヤ２１等のアクチュエータ要素内の又はギヤ２２及びギヤ３２等の駆動系要素内の他のいずれかのギヤに取り付けることができることに留意されたい。エネルギー蓄積要素は、他端で、部分４０によってハウジング１４に取り付けられている。
【００６４】
ギヤ３４が第１の方向に回転するときに、エネルギー要素、この場合はばねが伸長しエネルギーを蓄積し、このエネルギーは、ギヤ３４が反対方向に回転するときに、ギヤボックスに放出される。同様に、少なくとも１つのエネルギー要素がギヤ２２に取り付けられているが、これはアクチュエータ要素のギヤ２１その他のいずれかのギヤ及び駆動系要素３２及び３４といった他のそれらのギヤに取り付けることが可能である。
【００６５】
このエネルギー要素は、回転可能な又は固定された軸に連結することができる回転可能な構成部品を有している。軸が固定されている場合、ギヤ２２及び２１が回転できるように、ギヤ２２及び２１は少なくとも１つのベアリングを介して軸に取り付けられている。ギヤ２２及びギヤ２１が回転すると、ギヤ２２に取り付けられている外側リング２８が回転する。この外側リングは、軸２０に取り付けられている内側リング１８に取り付けられている。外側リングは、タイン（ｔｉｎｅｓ）２６を有する内側リングに取り付けられていて、このタイン２６は、方向を変えるような少なくとも１個所曲げられた形状又は少なくとも１つの折り目を有することができる。ギヤ２２及びギヤ２１が一方向へ回転すると、それぞれのタインにエネルギーが蓄えられ（ｐｌａｃｅｄ）、このエネルギーは、ギヤ２２及びギヤ２１が反対方向に回転するときに放出される。
【００６６】
このエネルギー要素は、１つの又は複数のギヤに取り付けられ、１つの又は複数のギヤとは別に回転することができる軸とともに用いることができる。この場合、１つの及び／又は複数のギヤはベアリングによって軸に回転可能に取り付けられ、それにより反対方向又は同じ方向に、異なる又は同じ角速度及び力で軸及びギヤは回転できる。
【００６７】
したがって、ギヤ及び軸の相対的な回転は、ギヤに対する軸の回転によって、エネルギーを蓄積したり放出したりするようタインに作用する。さらに、内側リングに向かう折り目又は角度をつけた形状に対して上側リングに向かう折り目又は角度をつけた形状を用いるようにすることができ、これはタインが、ギヤ及び軸の異なる回転方向でエネルギーを放出することができることを意味する。
【００６８】
図３は、本発明の第１の実施の形態による２台のギヤボックス５２が互いに連結されている集合体を示している。この場合、ギヤボックス５２は、集合体の出力手段４５を形成するために軸４２及び／又は他の出力手段により連結されている。それぞれのギヤボックスは別々に動くことができるが、典型的にはギヤボックスは一体となって動く。ギヤボックスは、同一のハウジング１４を共有することができ、又は別々のハウジング１４を備えることもできる。ギヤボックス５２が同一でない場合であっても、ギヤボックス５２は調和して一体となって動くことができる。
【００６９】
それぞれのギヤボックス５２は、力及び動きに関してだけでなくサイズ及び形状に関しても異なる出力手段を備えることができる。ギヤボックス５２は、図３に示されているように、出力手段４２に関して軸方向に整合させて互いに取り付けることでき、あるいは、軸方向に整合しない態様で又は互いに角度をつけて連結することができる。
【００７０】
すべてのギヤボックスと同様に、出力手段４５はその長さに沿ったあらゆる位置で異なる形状及び／又はフォーマットを特徴とすることができる。例えば、これは六角形又は楕円形とすることができる。出力手段はまた、装置の間でデータ及び／又は電力をカップリングするための電気手段を備えることができる。この電気的接続はまた、ギヤボックスが一体的に接続されていることを確認するためにも用いることができる。
【００７１】
図４は、ギヤボックス５２の異なる集合体の構成を示している。この集合体は、図３の集合体とすべて同じ機能、特徴及び能力を有することができるが、この構成では、セクション５１の周りに（ａｂｏｕｔ）取り付けられた軸４２を有してギヤボックス５２が背中合わせに配置されている。
【００７２】
図３に示された構成と同様に、図４のギヤボックス５２は、軸方向に整合した又はずらされた態様で連結することができ、必要に応じてそれぞれと通信することができる。
【００７３】
１つのギヤボックスからの出力手段４２は、別のギヤボックス５２の出力手段４２から独立し、あるいは、別のギヤボックス５２の出力手段４２に対して独立して動くことができ、後者の場合、出力手段４２は動くことができるように接続される。ギヤボックス５２が別々に動くことになっている場合、ギヤボックス５２は、セクション５１に結合されていない別々の出力手段４２を有することができる。出力手段４２が、接続はされているが別々に動くよう構成されている場合は、拘束されたベアリングを使用してこれを達成することができる。この形態では、ギヤボックス５２の出力手段４２は、異なる動き及び力で、異なる方向に、軸方向に整合して又は整合せずに、異なる回転ができるような態様で用いられるであろう。例えば、出力手段４２が接合されれば、動きは両方のアクチュエータ及び駆動系を合わせたものとなり、出力手段４２の接合は、中心部５１での接続とすることができる。
【００７４】
ギヤボックス２、５２の他のタイプをこの用途に使うことができることに留意されたい。使用されるあらゆるギヤボックス２、５２は、どんな形式であれ、セルフロック式であることが好ましい。
【００７５】
このセルフロックは、おそらく出力軸に加えられる回転力の関数として（ａｓ  ａ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ  ｆｏｒｃｅ）示されるが、この回転力によっては、出力軸はまだ回転せず、アクチュエータ要素及び／又は駆動系要素を介して出力軸に回転を提供するアクチュエータは、駆動系又はアクチュエータ要素に対していかなる力や動きも、いかなる実質的な力や動きも提供していない。
【００７６】
このセルフロックは、おそらく出力軸に加えられる力の関数として示されるが、この力によっては、出力軸はまだ回転せず、ギヤボックスは、出力軸を回転させないようにするためのあらゆる、又はあらゆる著しいパワー（電気の又はその他の）を消費していない。すべての場合で、ギヤボックスの出力軸は時計回り方向及び反時計回り方向の両方又はどちらかに回転する。
【００７７】
好ましくは、他のあらゆる種類のギヤボックスは、出力軸が回転しているときの少なくとも一時期でエネルギーを蓄積し、このエネルギーを軸が回転しているときの他の時期に放出するように構成されたエネルギー蓄積手段を含むことができる。
【００７８】
エネルギー蓄積手段を、ばねの形態とすることができる。例えば、エネルギー蓄積手段は、軸が一方向へ回転するときにエネルギーを蓄積し、このエネルギーを、軸が反対方向に回転するときに、軸の反対方向への回転を補助するために放出する。
【００７９】
ギヤボックスは、少なくとも一方向に出力軸を回転させるためにギヤボックスのアクチュエータによって消費されるパワーの量が、力や動きが加えられなかった場合と比較して減少するように、直線移動する構成部品やアセンブリに、及び／又は、ギヤ及び／又は軸等の回転可能な構成部品やアセンブリに、力や動きを加えるように構成できる。この力や動きは、ばね又はエネルギー蓄積システムからのものとすることができる。
【００８０】
図５は、４つのセクション５４、５６、５８及び６０のいずれをも、個々に、及び、又は、いずれかの組み合わせでまとめて有することができるリニヤアクチュエータ１４０を示している。それぞれは、本明細書において、参照符号を付して好ましい組み合せで説明される。しかしながら、用途によって、どのような組み合せでも可能であることに留意されたい。
【００８１】
リニヤアクチュエータ５６は、その長さ方向の軸周りに回転するように回転可能に取り付けられた雄ねじ付きの送りねじ部材７８を有している。送りねじ部材７８は、駆動ロッド１１４のほぼ軸方向の孔内に受け取られている。駆動ロッド１１４の孔は、送りねじ部材７８の雄ねじがねじ込まれて受け取られる雌ねじを有している。使用時に、駆動ロッド１１４に対して送りねじ部材７８が相対的に回転すると、送りねじ部材７８及び駆動ロッド１１４が相対的に長さ方向に移動し、リニヤアクチュエータを延び出させたり引っ込めたりする。
【００８２】
駆動ロッド１１４は、シース６２に囲まれて支持されている。シースは、駆動ロッドの外周に密接して嵌められ、それにより、リニヤアクチュエータ内で駆動ロッドの横方向の動きを防いでいる。しかしながら、駆動ロッド１１４は、シース６２内で軸方向に移動できる。シース６２は、シース６２内での駆動ロッド１１４のスムーズかつ簡単な移動を確保するために、低摩擦面又は低摩擦コーティングを含むことができる。シール及び／又はベアリング１０８がシース６２の出口位置の近くに示されているが、リニヤアクチュエータに汚染物が入り込んだりリニヤアクチュエータから汚染物が出て行くのを防ぎつつ、シース６２内での駆動ロッド１１４のスムーズな移動を確保している。
【００８３】
セクション５６内に示されているように、駆動ロッド１１４は、駆動ロッド１１４の外面から延びる少なくとも１つの突起７４を有している。この突起は、シース６２に設けられた細長いチャネル７６に収容されている。チャネル７６は、シースを貫通して形成されたスロット、又はシースの側壁の途中までの溝とすることができ、あるいは、チャネルを設けるための両側の突出部によって形成されることもできることに留意されたい。突起７４がチャネル７６に沿ってスライドできることで、シース６２内での駆動ロッド１１４の軸方向への移動を許容しつつ、突起７４が細長いチャネル７６内と係合することによりシース６２内での送りねじ部材７８の回転を防いでいる。突起７４及び対応するチャネル７６はいくつでも設けることができ、また、代わりに、シース６２に突起を設けて、細長いチャネルを駆動ロッド１１４に設けることもできることに留意されたい。駆動ロッド１１４は、典型的には円形の断面を有しているが、他のどんな形状も有することができる。
【００８４】
送りねじ部材７８がその長さ方向の軸周りに回転すると、駆動ロッド１１４は回転しないので、送りねじ部材７８及び駆動ロッド１１４が相対的に回転することになり、送りねじ部材７８と駆動ロッド１１４の間に相対的な長さ方向の移動を引き起こし、駆動ロッド１１４をリニヤアクチュエータから延び出させたりリニヤアクチュエータ内に引っ込めたりする、ということは理解できるであろう。
【００８５】
また、セクション５６内に示されているように、シース６２は、引っ込んだ位置の駆動ロッド１１４の端を越えて延びることができ、送りねじ部材７８の内端の横方向の動きを防止するのに役立つように、送りねじ部材７８の端と係合する突出部６４を有することができる。突出部６４は、送りねじ部材７８を直接、接触支持することができ、あるいは、送りねじ部材７８のスムーズな回転を確保するために、追加的なベアリング部品を含むことができることに留意されたい。
【００８６】
ほぼ管状のギヤコラム８０がシース６２の周りに設けられて示されている。ギヤコラム８０の内端は、例えば接続ピン又はアーム７２を介して送りねじ部材７８に接続されている。送りねじ部材７８はギヤコラム８０に一体的に形成することができることに留意されたい。したがって、ギヤコラム８０が長さ方向の軸周りに回転すると、接続部７２を介して送りねじ部材７８部分で回転動が生じる。ギヤコラム８０と送りねじ部材７８が低摩擦でかつスムーズに回転できるように、ギヤコラム８０及び、又は送りねじ部材７８の端部に適切なベアリング７０を設けることができる。ベアリングは、ギヤコラム８０の内端及び送りねじ部材７８の内端、例えば、送りねじ部材７８の端部のカラーと、リニヤアクチュエータを収容しているケース１０の後部６６の間に挟み込むことができる。
【００８７】
ギヤコラム８０も駆動ギヤ１２０と噛み合うギヤ１０６を有し、そして、この駆動ギヤ１２０は電気モータ等の駆動装置８２によって駆動される。このような方法で、駆動装置８２の作動により駆動ギヤ１２０を駆動し、この駆動ギヤ１２０の駆動がギヤ１０６を介してギヤコラム８０に伝達され、それによって、接続部７２によるギヤコラム８０の送りねじ部材７８との接続を介して、今度は送りねじ部材７８を回転させる。上述のように、この回転によって駆動ロッド１１４をリニヤアクチュエータから延び出させたりリニヤアクチュエータ内に引っ込めたりできる。中間ギヤを駆動ギヤ１２０とギヤコラム８０のギヤ１０６の間に設けることができることに留意されたい。また、ギヤ１０６及びアクチュエータ８２はギヤコラム８０の外側に示されているが、ギヤコラムが十分な内径を有している場合、ギヤ１０６及びアクチュエータ８２は、ギヤコラム８０内に、シース６２とギヤコラム８０の内側の間で設けることができることにも留意されたい。
【００８８】
ギヤコラム８０のギヤ１０６はリニヤアクチュエータ５６の底部に示されているが、ギヤ１０６は、駆動ギヤ１２０と係合するようにリニヤアクチュエータの長さに沿ったどの位置にも設けることができることに留意されたい。セクション５６に示されている場所にギヤ１０６を設ける利点は、ギヤコラム８０がアクチュエータの長さに沿って延び、したがって、上側の構成部品を支持して配置するのに役立つということである。さらに、リニヤアクチュエータの一端にギヤ１０６を設けることで、駆動装置８２等の駆動部品を設けるための領域が、リニヤアクチュエータの全長にわたってリニヤアクチュエータの横にできることになるので、こうすることにより、リニヤアクチュエータをコンパクトに設計しやすくなる。特に、入力の力及び動きと出力の力及び動きとの間の小さい又は大きい比例関係を、複雑ではない、スペース効率の高い方法で得ることができる。
【００８９】
リニヤアクチュエータ５６の駆動ロッド１１４は、ほぼ半分六角形に切り取ったレンチのセクションと同様の形状のセクションを有しているが、他の形状及び形式も使うことができることに留意されたい。
【００９０】
リニヤアクチュエータ５８は、動作に関してはリニヤアクチュエータ５６と全く同一であり、そういうわけで、機能については繰り返さない。リニヤアクチュエータは、リニヤアクチュエータ５８がリニヤアクチュエータ５６より小さいという寸法（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ）の点で異なっていることが示されている。
【００９１】
リニヤアクチュエータ５６のように、リニヤアクチュエータ５８はほぼ半分六角形に切り取った形状のレンチのセクションと同様に形成されたセクション１１０を有することができるが、他の形状及び形式を使うことができることに留意されたい。好ましくは、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ５８は、ピストンロッド１１４に取り付けられた又は一体的な端部セクション１１２を有することができる。端部セクション１１２は、延長部を有するボール１０２が多軸運動できるように収容されるカップを有する。ボール及び延長部１０２は、面部１０４に取り付けられ、又は一体化されていて、また、チャネル９２を有するチャネル形成部分１００を含み、チャネル１００を撓ませることができるピボット又は細部材部分９８を特徴とすることができる。
【００９２】
好ましくは、端部セクション１１２は、端部セクション１１２に揺動可能に取り付けられた、ピボットアームを有するリンク９０を特徴とする。このリンク９０は、取り付けられた又は一体化されたエンドストッパ９４を有し、このリンクは、エンドストッパが部分１００の端部セクション１１２と反対側に位置する状態で、チャネルに入ったりチャネルから出たりする。部分１００とエンドストッパ９４の間にばね要素９６を設けることができる。したがって、面部１０４は、多軸的に動くことができ、リニヤアクチュエータ５８によって支持されて調整可能であり、リニヤアクチュエータ５８は延び出たり引っ込んだりでき、リニヤアクチュエータに対して面部１０４の位置を変えることができる。
【００９３】
面部１０４は、リンク９０及びチャネル形成部１００によってカップ内で端部セクション１１２にもたれて保持されることが可能である。面部が１つの軸において移動すると、リンク９０は面部に対して移動し、チャネル部分は必要に応じて揺動する。ばね９６は、部分１００とエンドストッパ９４間を付勢し、そのスムーズな動作をもたらし、部分１００とエンドストッパ９４間のあらゆる角度差を許容する（ａｃｃｏｕｎｔ  ｆｏｒ）。
【００９４】
面部は、リンク９０の周りで回転している部分１００と共に、他の軸において移動できる。リンクの端部セクション１１２へのピボット接続は、一軸ピンで構成されているが、これを多軸のボールソケットタイプのピボットに換えることができることに留意されたい。
【００９５】
この好ましい記載では、リニヤアクチュエータはピボット部分６０を特徴とし、ピボット部分６０は、第１の端部がリニヤアクチュエータのハウジングに取り付けられ又は一体化され、第２の端部が本体に接続され、リニヤアクチュエータが、接続されている本体に対して揺動できるようになっていて、典型的には揺動運動は面部１０４の動きと関連している。
【００９６】
この好ましい記載では、全長が同じ又は異なる２つのリニヤアクチュエータ５８をハウジング１４により接続又は一体化する。この構成は、ギヤボックスの出口シャフトが回転するとリニヤアクチュエータ装置が回転することになるように、ギヤボックス２、５２の出口シャフトに、第１の端部で恒久的に又は取り外し可能に接続できるようにするための、ハウジング１４の成形孔を特徴とすることが好ましい。さらに好ましくは、リニヤアクチュエータの延び出しによりギヤボックスの出口シャフトの相対的な位置を調整するように、リニヤアクチュエータ装置の第２の端部を他のギヤボックス２、５２に恒久的に又は取り外し可能に取り付ける。
【００９７】
ピボット部分６０は、上記とは別に使用することができ、第１の本体に取り付けられた又は一体化された第１の端部と、第２の本体に取り付けられた又は一体化された第２の端部を有している。カップ８８はベアリング８６を備え、このベアリング８６に延長部８４を有するボールが嵌り込み、これにより本体同士が多軸運動できるようになる。
【００９８】
リニヤセクション５４は、ハウジング内に保持されている取り付けブラケット１２８内で、ベアリング１３０によって支えられているスライド可能なロッド１３２を有するブランクアクチュエータ（ｂｌａｎｋ  ａｃｔｕａｔｏｒ）である。このロッドは、ロッド１３２がそのストロークの距離を越えることがないように、エンドストッパ１３４を備えている。ロッドは、本体１２４に恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、典型的には取り外し可能に機械的固定手段１２２を用いて取り付けられている。
【００９９】
好ましくは、リニヤアクチュエータ５４及びリニヤセクション５６は互いに連動して使用される。リニヤアクチュエータ５６は、このリニヤアクチュエータ５６を本体１２４に恒久的に又は取り外し可能に取り付けている端部セクション１１８を特徴とすることが好ましい。典型的には、セクション１１８は機械的固定手段１１６によって、取り外し可能に取り付けられている。
【０１００】
好ましくは、リニヤアクチュエータ５６が作動し、ピストンロッド１１４を延び出させると、ロッド１３２は、本体１２４との関係によって延び出し、結果として、ピストンロッド１１４が引っ込むと、ロッドは引っ込む。
【０１０１】
他のリニヤアクチュエータも使うことができ、典型的には、上記のリニヤアクチュエータ５６及び５８のようなこれらのリニヤアクチュエータは、ピストンロッド１１４に対する荷重の有無にかかわらず、リニヤアクチュエータが位置を維持できるようにセルフロック式である。さらに、リニヤアクチュエータのセルフロックは、送りねじ部材を回転させるアクチュエータが、たとえピストンロッドが荷重の下に置かれるとしても、ピストンロッドの位置を維持するために、どんな力も動きも、又はどんな実質的な力も動きも送りねじ部材に提供しないということを意味しているとすることができる。荷重がピストンロッドにかかっているが、まだその位置を維持しているとき、リニヤアクチュエータはどんなパワー（電気又はその他）もあるいはどんな大量の（ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ）パワーも消費していない可能性がある。
【０１０２】
図６Ａ乃至図６Ｅには、実施の形態の動きについて説明するために、本明細書で適用される種々の種類（ｔｙｐｅ）の動きが示されている。図６Ａは本体の側面から見た様子（ｖｉｅｗ）を示し、第１及び第２の方向を示している。この動きは一点を中心とする上下動として示され、最終的に本体が概略的に円弧を描くような動きである。図６Ｂは、本体の側面から見た様子であって、第３及び第４の方向を示している。この動きは、直線状の前後への動きとして示されている。図６Ｃは、本体の平面から見た様子を示し、第４及び第５の方向を示している。この動きは、一点を中心とした側側（左右）の動きとして示され、最終的に本体が概略的に円弧を描くような動きである。図６Ｄは、第７及び第８の方向に移動する本体の正面から見た様子を示している。本体は、概略的に捩れ運動をするように、ほぼ中心軸を中心に概略的に左右に動く。図６Ｅは、本体が、図６Ａ乃至図６Ｄで説明した１つ以上の動きによって成し遂げることができる動きのパターンを正面から見た様子を示している。
【０１０３】
本体の概略的に一点を中心とした動きは、一般的な運動をいくつでも生じさせることができる。図６Ｅに示された運動は、円運動、８の字運動又は四角形運動を含んでいる。図に示されたあらゆる運動は、図６Ａ乃至６Ｄで参照された動きのさらなる入力と組み合わせることができ、又は、さらなる入力との組み合わせにより変更できる。図６Ｅで説明された動き及び運動、及びこれらと図６Ａ乃至図６Ｄの追加的な入力とのあらゆる組み合わせは、まとめて、「螺旋」運動と称される。
【０１０４】
螺旋運動に対するさらなる説明は、面部１０４等の面部に関して行うことができることに留意されたい。面部１０４が少なくとも１つのポイントを有するとしたら、例えば、一般的に面部が４つのポイントを有するとしたら、それぞれのポイントの間のラインに相当する有効なエッジは、ポイント１とポイント２の間のエッジ１、ポイント２とポイント３の間のエッジ２、ポイント３とポイント４の間のエッジ３、そしてポイント４とポイント１の間のエッジ４と称することができる。
【０１０５】
面部に関する螺旋運動は、本明細書で概略的に説明することができる。エッジ１は、少なくとも３本の他のエッジに対して異なる高さとすることができる。したがって、第１のポイント及び第２のポイントは、互いに同じ高さであり、その他の少なくとも２つのポイントに対しては異なる高さである。それから、第２のポイントが第１のポイントより概略的に高くなり、第１のポイントと第２のポイントは異なる高さになることができる。ここでは、第２のエッジの第２のポイントと第３のポイントは高さが異なる。第２のポイント及び第３のポイントが同じ高さになり、エッジ２が他の３本のエッジと異なる高さになるように、エッジ２を水平にすることができる。
【０１０６】
それから、第３のポイントが第２のポイントより概略的に高くなり、第２のポイントと第３のポイントが異なる高さになることができる。ここでは、エッジ３の第３のポイントと第４のポイントは高さが異なる。第３のポイント及び第４のポイントが同じ高さになるようにエッジ３は水平にされることができ、エッジ３は他の３本のエッジに対して異なる高さになる。
【０１０７】
それから、第４のポイントが第３のポイントより概略的に高くなり、第３のポイント及び第４のポイントが異なる高さになることができる。ここでは、エッジ４の第４のポイントと第１のポイントは高さが異なる。第４のポイント及び第１のポイントが同じ高さになり、エッジ４が他の３本のエッジに対して異なる高さになるように、エッジ４を水平にすることができる。
【０１０８】
それから、第１のポイントが第４のポイントより概略的に高くなり、第１のポイント及び第４のポイントが異なる高さになることができる。ここでは、エッジ１の第１のポイントと第２のポイントは高さが異なる。
【０１０９】
第１のポイント及び第２のポイントが同じ高さになり、エッジ４が他の３本のエッジに対して異なる高さになるように、エッジ１を水平にすることができる。
【０１１０】
したがって、螺旋運動は、繰り返されることができる。この螺旋運動はまた、４つのポイント及びエッジすべてが互いに同じ高さのままで面部が昇降する、単純な垂直リフトを面部が形成できることを特徴とすることもできる。この螺旋運動はまた、４つのポイント及びエッジすべてが互いにほぼ同じ高さのままで面部が昇降する、概略的な垂直リフトを面部が形成できることを特徴とすることができる。
【０１１１】
このような運動を生じさせる手段は変更できることに留意されたい。そのようなひとつの方法は、図５に示されているような、面部１０４が螺旋運動できるように配置された少なくとも１つのリニヤアクチュエータ５８を使用することである。少なくとも１つのリニヤアクチュエータ５８は、面部１０４に揺動可能に取り付けることが好ましい。一般的に、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ５８が、少なくとも１つのポイントのそれぞれにほぼ向かって配置される。少なくとも１つのリニヤアクチュエータ５８はまた、図５でもわかるように、ピボット接続部６０によって揺動可能に本体に接続することが好ましい。それぞれのリニヤアクチュエータ５８は、すべてのリニヤアクチュエータ５８の端部セクション１１２（それ自身を含む）の延び出し及び／又は引っ込み、及び面部１０４の動きに対して揺動することが好ましい。
【０１１２】
図７は、多数の分野に適用できる第１の実施の形態のリンク機構２００を示している。このリンク機構はすでに説明した機能及び特徴を有し、そのような機能及び特徴は繰り返し説明しない。第１及び第２のギヤボックス２０５は、図１乃至図４で説明されたギヤボックス２、５２、又はやはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができることを図は示している。第１及び第２のギヤボックス２０５は、少なくとも１本の出口シャフトを備え、セルフロック式とすることができる。アレスタ装置をギヤボックスに設ける（ｆｉｔｔｅｄ  ｔｏ）ことができ、このアレスタ装置は、最も基本的な形態では、ギヤボックスが磨耗や障害のため正常に機能しない場合に、ギヤボックスの出口シャフトの回転をロックする。このアレスタ装置は、ギヤボックスの動作不良の場合に、少なくとも１本の出力軸２０７をロックし、そうして、安全機能を提供している。出力軸２０７は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができるが、最も典型的には、ただし本実施の形態に限定はされないが、軸２０７は軸４２とする。
【０１１３】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０１１４】
第１のギヤボックスは、恒久的に又は取り外し可能に、少なくとも１つの延長部２０２に取り付けることができる。図に示されているように、第１のギヤボックスは、ギヤボックスの両側に配置された２つの延長部に取り付けられている。延長部は、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０を有している。このリニヤアクチュエータは、すでに説明されていて、単に参考までに、このリニヤアクチュエータがセクション５４及びセクション５６を特徴としていることが示されている。
【０１１５】
リニヤアクチュエータが取り付けられているブロック１２４それ自体が、セクション２０４に恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、又は一体化されている。セクション２０４はセクション２０６に取り付けられ又は一体化されていることが好ましい。セクション２０６は、第２のギヤボックス２０５の出口シャフトに取り付けられる。セクション２０６は、ピボット２１６を特徴とすることができる。ピボットは、セクション２０４及び２０６の間に設けることができる。このピボットは図５で説明したピボット６０とすることができ、ピボット６０の第１の端部がセクション２０４に、そして第２の端部がセクション２０６に取り付けられている。反対に、ピボットの第１の端部をセクション２０６に、そして第２の端部を第２のギヤボックスの出口シャフト４２に取り付けることができる。
【０１１６】
第２のギヤボックスは、恒久的に又は取り外し可能に取り付けられた延長部２１４を有することができる。第２のギヤボックスは、代わりに、上述したように恒久的に又は取り外し可能に取り付けられたリニヤアクチュエータ１４０及びセクション２０６を備えた延長部２０４を有することができる。
【０１１７】
ピボット部分２１６は、セクション２０６の第２の部分に取り外し可能に又は恒久的に取り付けられ、あるいは一体化された軸２１２及びベアリング２１０を備えている。セクション２０６又はセクション２０４はスロットを有し、したがって、軸及びベアリングに揺動可能に係合することができる。拘束ブロック２１２は、スロット内に、セクション２０６の第２の部分に向かって配置されている。そして、少なくとも１本のピンが、第１のセクション２０６の第１の側を通り、ブロックを通過して第１のセクション２０６の第２の側に入っている。これにより、このアセンブリが保持され、軸を中心に回転できるようにしている。異なる軸でそれぞれ回転できるようにするいくつかのピボットを用いることもできる。
【０１１８】
第１のギヤボックスの出口シャフトは、それらを固定状態で十分保持できるように本体に取り付けることができる。第１のギヤボックスが回転を引き起こすと、第１のギヤボックスはその出口シャフトの軸周りに回転して、駆動系及び／又はアクチュエータ要素の出力の回転方向にしたがって第１及び第２の方向にリニヤアクチュエータ及び第２のギヤボックスを動かす。
【０１１９】
リニヤアクチュエータ１４０は延び出し及び引っ込むことができ、少なくとも１つのリニヤアクチュエータの作動が第１及び第２の被動軸の相対的な位置を調整するように配置される。したがって、リニヤアクチュエータがピストンロッドを前方に駆動すると、ブロック１２４は延び出し（第４の方向に動き）、同様にセクション２０４及び２０６もまた、第４の方向に動き、したがって、第１及び第２のギヤボックスの被動軸の相対的な位置が調整される。リニヤアクチュエータが引っ込む（第３の方向に動く）ときには、この逆が起こることに留意されたい。
【０１２０】
この実施の形態のリンク機構は、１つのリニヤアクチュエータを備えているがピボットはない第１のギヤボックスに取り付けられた延長アームを１本だけ有することが可能である。上述のように、リニヤアクチュエータが延び出し及び引っ込むと、第２のギヤボックス及びそれに続く出力軸を図６Ａによる第３及び第４の方向に移動させることになる。
【０１２１】
同様に、第１のギヤボックスは図に示されているように２本の延長部を特徴とすることができ、１本の延長部のみがリニヤアクチュエータ１４０を有しているが、少なくとも１つのセクション２０６が少なくとも１つのピボット２１６を有することができる。１つのセクション２０６のみが１つのピボット２１６を有している場合、リニヤアクチュエータが延び出すと、リニヤアクチュエータがピボット２１６に対してどちらの側に位置しているかによって、第５又は第６の方向に第２のギヤボックス、続いてシャフトがピボットシャフトの軸を中心に若干動くが、この動きは、延長部及び２０６、２０４等の他のアームセクションの材料の撓み性に限定され関連している。
【０１２２】
同様に、第１のギヤボックスが、それぞれにリニヤアクチュエータ１４０を有する、図示されているような２つの延長部を特徴とし、それぞれのセクション２０６が、少なくとも１つのピボット２１６を特徴とすることができる。１つのピボット２１６を特徴としている場合は、すでに述べたように、延長部それぞれのリニヤアクチュエータが同時に延び出すことにより、第２のギヤボックス、続いてその出口シャフトを第４の方向に動かし、リニヤアクチュエータが引っ込むことにより第２のギヤボックス及びその出力軸を第３の方向に動かす。
【０１２３】
しかしながら、それぞれの延長部のリニヤアクチュエータは、別々に、そして、少なくとも１つのピボットを含んでいるそれぞれのセクション２０６とともに動くことができ、第１のリニヤアクチュエータのみが延び出ると、第２のギヤボックスは、対向するセクションの第１のピボット２１６の軸の軸心を中心に揺動することとなる。したがって、第１のリニヤアクチュエータが延び出したままで静止状態のときに、第２のリニヤアクチュエータが延び出すと、第２のギヤボックスは対向するセクションの第２のピボット２１６の軸の軸心を中心に回転することになる。
【０１２４】
このように、第２のギヤボックスの出口シャフトは戻って、同一の垂直面に両方の出口シャフトを位置させ、あるいは、第２のリニヤアクチュエータが延び出し続け、第２のギヤボックスを第１のピボットの軸を中心にさらに回転させることができる。
【０１２５】
また、それぞれのリニヤアクチュエータは別々に延び出し、引っ込むことができ、そして、このように、第１のリニヤアクチュエータが上記で説明したように引っ込むと、第２のギヤボックス及び引き続いて軸が、第２のリニヤアクチュエータが延び出しているか引っ込んでいるかにかかわらず、第１のリニヤアクチュエータと同じ側で、第２のピボットの軸を中心に揺動することに留意されたい。したがって、それぞれのリニヤアクチュエータが別々に延び出たり引っ込んだりすることにより、第２のギヤボックス及び引き続いて出力軸を第４及び第５の方向に動かすことができる。
【０１２６】
さらに、第２のギヤボックス及び引き続く出力軸は、第３又は第４の方向に動くと同時に第４又は第５の方向へ動くことができる。リニヤアクチュエータは別々に制御することが可能で、同じ又は異なる速度で延び出し及び引っ込み動作することができる。したがって、両方のリニヤアクチュエータが同じ延び出し速度で同時に延び出す場合、第２のギヤボックスの軸は同一の垂直面にとどまっている。しかしながら、両方のリニヤアクチュエータが延び出すが、第１のリニヤアクチュエータがより速い速度で延び出すと、ギヤボックスは、第２のピボットポイントを中心に揺動し第５又は第６の方向に動くと同時に第４の方向に動き続ける。
【０１２７】
したがって、セクション２０６それぞれが少なくとも１つのピボットを有していれば、材料の可撓性を利用しなくても、１つのアクチュエータは第２のギヤボックス及びそれに続く出力軸を第５及び第６両方の方向に動かすことができることに留意されたい。
【０１２８】
第２のギヤボックスの少なくとも１本の出口シャフトは、固定状態に保持されるのに十分なように、少なくとも１つのセクション２０６に取り付けることができる。第２のギヤボックスは、駆動系及び／又はアクチュエータ要素の出力の回転方向によって、第１及び第２の方向にその出口シャフトの軸周りに回転する。
【０１２９】
方向はあらゆる組み合せが可能で、これらの方向を達成するためにアセンブリ及び／又は構成部品の異なる組み合せを用いることができることになお留意されたい。
【０１３０】
また、第１及び第２のギヤボックスは、同一又は異なる角速度で、別々に又は同時に回転できることに留意されたい。好ましくは、リニヤアクチュエータのようにギヤボックスはセルフロック式で、したがって、それぞれは上述したように作動でき、相対的な位置はそこで維持することができる。このように、ギヤボックス及び／又はリニヤアクチュエータがある位置まで移動すると、荷重がかかってもその位置を保持することができるといった利点がある。ギヤボックス及びリニヤアクチュエータは、荷重がかけられたとしても、そこで位置を維持するためにパワーを必要としないようにセルフロックできることが好ましく、さらなる利点を有することになる。
【０１３１】
例えば、荷重を第２のギヤボックスに接続することができるが、そこでは、第１のギヤボックスが回転すると、結果的に、第２のギヤボックス及びその荷重を、第１のギヤボックスの出力軸の軸心を中心に、第１又は第２の方向に回転させる。第１のギヤボックスに対するパワーが止められると、ギヤボックスがセルフロック式で、したがって、第２のギヤボックスをしっかりと静止して固定させるので、第２のギヤボックス、したがってその荷重は、パワーが切断された位置にとどまっている。第２のギヤボックスが、その出口シャフトの軸心を中心に回転することができ、さらにその荷重を第１及び第２の方向に回転させることができるという点で、同様のことが第２のギヤボックスにも当てはまる。
【０１３２】
第２のギヤボックスからパワーが切断されると、第１又は第２のギヤボックスによってその荷重を静止状態に保つためのパワーを消費することなく、荷重は静止状態に維持される。リニヤアクチュエータは上述のように自由に動くことができ、ギヤボックスと同様にリニヤアクチュエータは荷重を持ち上げるために延び出ることができ、そして一旦パワーがリニヤアクチュエータから切断されると、荷重を静止状態に保つためにリニヤアクチュエータによって何らさらにパワーを消費することなく、荷重は変わらない位置に保持される。リンク機構内の他のギヤボックス及び／又はリニヤアクチュエータにかかわりなくリニヤアクチュエータやギヤボックスが別々に動くことができるという点で、リニヤアクチュエータ及びギヤボックスの動きは連続的とはなっていない。
【０１３３】
ギヤボックス及びリニヤアクチュエータのセルフロック性は、リンク機構がさらなる枠組み構造を必要とせず、そして、リンク機構のレイアウト自体がリンク機構構造を提供しているという点で、リンク機構がセルフフレーミングであることを意味している。
【０１３４】
動きに必要な他の構成部品やアセンブリを取り付けるために他の構造を必要としないので、ギヤボックス及びリニヤアクチュエータの非連続性もリンク機構がセルフフレーミングであることに関して有利である。
【０１３５】
リンク機構のギヤボックスは、上述のように少なくとも１つのエネルギー蓄積要素を備えていることが好ましい。したがって、上記の例のように、第２及び第１のギヤボックスが荷重を下げるときには、荷重の重さから生じたエネルギーはギヤボックスに蓄積され、このエネルギーは同じ又は別の荷重を持ち上げるときに放出され、このようにして、特定の荷重に対してギヤボックスが消費する全体的なパワーが削減される。リニヤアクチュエータもまた、同様の方法で作用するエネルギー蓄積要素を特徴とすることができる。
【０１３６】
リニヤアクチュエータはセンサを介して、リンク機構が平坦でない又は傾斜した地面にあるといった場合の、荷重の偏り及びリンク機構の傾斜を検知することができる。リンク機構のセンサは、荷重が一方側又は他方側に偏っていること、例えば、荷重の移動、突風及び／又は地面に対するリンク機構の相対的な向きを識別することができる。荷重が一方側又は他方側に偏る場合（振り子運動のように）、少なくとも１つのリニヤアクチュエータが第２のギヤボックスを第５又は第６の方向に動かすために延び出し又は引っ込み、荷重及び／又は地面の傾きを修正、及び／又は中立化、あるいはほぼ最小限にすることができる。
【０１３７】
第２のギヤボックスが、図に示されているように接続部２１４によって本体に取り付けることができるという意味で、リンク機構はダブルエンド型である。少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０という観点からすべて同様の局面が当てはまるが、関係は逆になる。違いについては当業者には理解できるので、詳細は説明しない。
【０１３８】
第２のギヤボックスの出口シャフトは、セクション２０６、２０４、リニヤアクチュエータ、そしてそれから第１のギヤボックスを、その出口シャフトの軸を中心に第１及び第２の方向に回転させる。リニヤアクチュエータの動きは第２のギヤボックスを動かすことを除いて同じで、上述のように、リニヤアクチュエータは第１のギヤボックスを第３及び第４の方向及び／又は第５及び第６の方向に動かす。こうして逆にすることにより、第１のギヤボックスの出口シャフトに装置を取り付けて、第１のギヤボックスが回転すると取り付けられた装置を第１及び第２の方向に回転させるようにすることができる。
【０１３９】
リンク機構は懸架装置又はテンション装置として機能でき、エネルギー要素が、使用に関してテンションを設定したり維持するために採用される。テンション装置として機能するように取り付けられたリンク機構を例に挙げると、第１のギヤボックスを出口シャフトを介して部材に取り付けることができ、一方、第２のギヤボックスを、ベルト又はチェーン、一定のそしてさまざまな張力を必要とするその他のものに係合させる。
【０１４０】
ギヤボックス２０５は、図１乃至図４のギヤボックス２、５２とすることができ、したがって、タイン２６、内側リング１８及び外側リング２８を備えた少なくとも１つのエネルギー要素を含むことができる。このエネルギー要素は、説明したようにギヤ３４に取り付けることができ、ギヤ３４は、ベアリングを介して軸に回転可能に嵌められ、出力軸である軸も回転可能にハウジングに取り付けられている。
【０１４１】
アクチュエータ要素を介してギヤボックスはギヤ３４を回転させることができ、そうして荷重に応じてばねに予め定められたテンションをかける（ｐｌａｃｅ）ことができる。所定の荷重で、軸は出力軸の回転に一方向に、回転と反対方向で抵抗し、軸に回転を加える。このことは、第１及び第２のギヤボックスの両方に対して同じである。
【０１４２】
第１のギヤボックスは軸を介して部材に取り付けられ、一方、第２のギヤボックスはチェーン又はコンベヤあるいはテンションを必要とする他の応用物に対して配置される。第２のギヤボックスは、チェーンやコンベヤ応用物との接触領域に嵌め付けられた外部車輪又は他のローラータイプの要素を有することができ、このように、第２のギヤボックスとシステムとの接触は、車輪又はローラーを介している。
【０１４３】
第２のギヤボックスが正しい方法で回転し方向づけられ、一方、リニヤアクチュエータは、第１及びアプリケーションに対して第２のギヤボックスをさらに位置づけるために延び出し又は引っ込むことができる。それぞれのギヤボックスは、それから、エネルギー要素からの軸のテンションを増したり減らしたりするように作動する。
【０１４４】
したがって、アプリケーションのテンションが減少するにつれて、エネルギー要素のテンションが、アプリケーションにしたがって、時計回り又は反時計回りに第２のギヤボックスを回転させ、それで、アプリケーションで正しいテンションを維持する。このことはまた、第１のギヤボックスについても言えることであり、テンションの減少又は増加は、第１のギヤボックスに同じ効果をもたらし、エネルギー要素のこのテンションは、アプリケーション及び第２のギヤボックスの作動によって、軸が時計回りに回転するか、あるいは反時計回りに回転するかどちらかを意味している。
【０１４５】
したがって、リンク機構は、アプリケーションにテンションをかけ、テンションをさらにかけたり、あるいはテンションを減らすことが必要な場合は、エネルギー要素のテンションを減らすか、又はギヤボックス駆動系及び／又はアクチュエータ要素をさらに回転させることにより増大させることができる。リニヤアクチュエータはまた、延び出し及び引っ込むことができる。
【０１４６】
リンク機構用のこのサスペンションタイプのアプリケーションはまた、乳母車から車又はトラックまで、あらゆる種類の移動アプリケーション用のシャシー等の他のアプリケーションにも適用できる。
【０１４７】
延長部２０２及び他のセクション２０４、２０６の両方は、異なるあるいは同じ特性を特徴とすることができ、剛性でも可撓性であってもよい。可撓性は、少なくとも１本の軸に対するものであり、延長部及びセクションを、長さ方向及び垂直方向の軸を中心にねじれさせたり及び／又は曲げたりできる性質である。撓みの特質は、ちょうど１本の軸に対して現れるように設計することができ、一方で、延長部及び／又はセクションが別の軸に対して剛性のままとなるが、これはカーボンファイバ等の材料を使用することにより達成することができる。延長部及びセクションが撓み、荷重がギヤボックスの出力軸両方を横切る場合でもその付加を効果的に等しくできるので、この可撓性により延長部及びセクションが偏った荷重を適度に修正できるようになっている。
【０１４８】
可撓性は、ギヤボックスの出口シャフト及びセクション２０６を特に、互いに正しい整合状態にし、例えば、ギヤボックスの出口シャフトがその軸に対して、また、少なくとも１つの延長部とほぼ直交する方向に対して、過剰な回転モーメントを受けないことを確実にする。
【０１４９】
延長部２０２及びセクション２０６、２０４は取り外し可能にギヤボックスに又は互いに取り付けることができ、すべては取り外したり、可撓性の軸や特質及び長さ等についての異なる特徴を有する他の延長部及びセクションと取り替えることができる。
【０１５０】
延長部及びセクションは少なくとも１つの電気素子３を備えることができ、この電気素子３は、少なくとも１つのセンサを含むことができ、これにより、少なくとも１つの延長部及び／又はセクションの相対的な可撓性を監視することができ、それらが設定された限度を上回った場合、ギヤボックスに対するパワーが切断され、したがって、リンク機構２００は回転が止まり、その相対的な位置に保持される。
【０１５１】
延長部及びセクションは、少なくとも１つのＬＥＤ、ディスプレイ画面及び／又はディスプレイタッチスクリーンを含むことができ、そこには、電気素子３により、異なる荷重限度に対して違う色のＬＥＤや画面上の視覚的な文等のさまざまな情報を表示することができる。
【０１５２】
電気素子３により装置は無線であり、無線通信を介して別のリンク機構２００又は装置の存在を感知することができる。電気素子３は、他の装置又はリンク機構２００が取り付けられる端部を照らし、そして、他のリンク機構２０００又は装置が異なる荷重限度である場合には、２つのうち最も低い荷重限度がスクリーン及び／又はＬＥＤに関して示される。
【０１５３】
図８は、第１の実施の形態の変更例のリンク機構３００を示している。リンク機構３００は、リンク機構２００とすべて同一の機能及び特徴を有することができる。構成要素又はアセンブリが同一である場合、それらは再度詳細に説明はしない。しかしながら、そして特に、第１、第２、第３のギヤボックス及びすべてのリニヤアクチュエータは、すべてセルフロック式とすることができ、上述のように、エネルギーを蓄積しエネルギーを放出できるエネルギー要素を含むことができる。また、リンク機構２００に関して説明したように、リンク機構３００及びそのすべてのギヤボックスは、テンション機能を示すことができることに留意されたい。
【０１５４】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０１５５】
図に示されているようにリンク機構３００は、２本の出口シャフト２０７を有する上記のギヤボックス２０５を有し、それにより、第１及び第２のギヤボックス２０５は図１乃至図４で説明したギヤボックス２、５又は、やはり説明されたような適切な他のギヤボックスとすることができる。少なくとも１本の出力軸２０７は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができるが、最も典型的には、ただしこれに限定はされないが、本実施の形態で、２０７は軸４２とされる。
【０１５６】
第１のギヤボックスは、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０を有する延長部２０２に取り付けられ、又は一体化されている。リニヤアクチュエータ１４０は、セクション２０２に取り付けられ、又は一体化されているブロック１２４に取り付けられている。セクション２０２は、ピボット２１６によって、回転可能にセクション２０６に取り付けられている。このピボットは、図５で説明したピボット６０とすることに留意されたい。
【０１５７】
また、リンク機構２００と同様に、ピボット６０をセクション２０６と第２のギヤボックスの出口シャフトの間に取り付けることができることに留意されたい。セクション２０６は、第２のギヤボックスの出口シャフト４２に取り付けられる。第２のギヤボックスは、延長部２０２とすべて同一の特徴及び機能を有することができる延長部２１８を備えている。延長部２１８は、ブロック１２４に取り付けられているリニヤアクチュエータ１４０を特徴とする。ブロック１２４はセクション２２０に取り付けるか又は一体化することができ、セクション２２０はセクション２０４とすべて同一の特徴及び機能を有することができる。
【０１５８】
セクション２２０は、ピボット２１６によって、セクション２０６に揺動可能に取り付けられている。このピボットは図５で説明したピボット６０とすることができることに留意されたい。また、リンク機構２００と同様に、ピボット６０はセクション２０６と第３のギヤボックスの出口シャフト４２の間に取り付けることができることに留意されたい。
【０１５９】
第３のギヤボックスは、リニヤアクチュエータ１４０を含むセクション２２１に取り付けられ又は一体化され、それにより、リニヤアクチュエータがブロック１２４に取り付けられているのと同様の方法で、リニヤアクチュエータはセクション２２３に取り付けられている。取り付けは、図５で説明したように、機械的固定具を用いた着脱可能な取り付けである。
【０１６０】
前述の実施の形態と同様に、第１のギヤボックスは、出口シャフトを介して本体に取り付けることができ、その場合には、その駆動系及び／又はアクチュエータ要素が回転すると、シャフトが十分保持されている限り、ギヤボックスがシャフトの軸周りに回転する。第１のギヤボックスが回転することにより、第２及び第３のギヤボックス、そして関連する構成部品及びアセンブリを、すでに説明したように、第１及び第２の方向に回転させる。
【０１６１】
第１のギヤボックスは、出口シャフトを介してセクション２０６に取り付けられ、その場合には、その駆動系及び／又はアクチュエータ要素が回転すると、シャフトが十分に保持されている限り、ギヤボックスがシャフトの軸周りに回転する。第２のギヤボックスが回転して、すでに説明したように第２のギヤボックスの関連するすべてのアセンブリ及び構成部品を、そして、第３のギヤボックス及び関連する構成部品を、第１及び第２の方向に回転させる。
【０１６２】
第３のギヤボックスは、出口シャフトを介してセクション２０６に取り付けられていて、その場合にはその駆動系及び／又はアクチュエータ要素が回転すると、シャフトが十分に保持されている限り、ギヤボックスはシャフトの軸周りに回転する。第３のギヤボックスが回転することにより第３のギヤボックスの関連するすべてのアセンブリ及び部品をすでに説明したように回転させる。
【０１６３】
第１、第２及び第３のギヤボックスは、同一又は異なる方向に、同時に、回転することができ、そして、すべてのギヤボックスは別々に回転できる。第１、第２及び第３のギヤボックスは、同一の又は異なる角速度で回転できる。
【０１６４】
第１及び第２のギヤボックス間のリニヤアクチュエータは、リンク機構２００のように、同一の又は異なる速度で、同時に又は別々に延び出したり引っ込んだりすることができる。リニヤアクチュエータが別々に又は同時に動くことにより、第２のギヤボックス及びそれに続く出口シャフト、そして関連するアセンブリ及び構成部品を第３及び第４の方向にも、第５及び第６の方向にも動かすことができる。第２のギヤボックスが動くと、それから、第３のギヤボックス及びそれに関連するすべてのアセンブリ及び構成部品が同じ方向に動く。
【０１６５】
第２及び第３のギヤボックスの間のリニヤアクチュエータ及び関連する構成要素は、すべての同一の機能及び特徴を有し、その動きはすでに十分に説明されている。リニヤアクチュエータは、別々に又は同時に、同一の又は異なる速度で、そして、同一の又は異なる方向に動くことができる。リニヤアクチュエータが同一の速度及び同一の方向に動く場合、第３のギヤボックスは第３及び第４の方向に動き、そして、リニヤアクチュエータが目標の方向に、別々に又は同一の方向ではあるが異なる速度で動く場合、第３のギヤボックスはピボット２１６を中心に回転する。リニヤアクチュエータは、第３及び第４、そして、第５及び第６の方向に、同時に又は別々に、第３のギヤボックスを動かすことができる。
【０１６６】
リニヤアクチュエータ及び第３のギヤボックスの関連する構成要素はすべて同一の機能及び特徴を有し、その動きはすでに十分に説明されている。リニヤアクチュエータは、別々に又は同時に、同一の又は異なる速度で、そして、同一の又は異なる方向に動くことができる。リニヤアクチュエータが同一の速度で、同一の方向に動く場合、構成部品２２３は第３及び第４の方向に動き、リニヤアクチュエータが目標の方向に、別々に又は同一の方向ではあるが異なる速度で動く場合は、構成部材２２３はピボット２１６を中心に揺動する。リニヤアクチュエータは、構成部材２２３を、同時に又は別々に、第３及び第４、そして第５及び第６の方向に動かすことができる。
【０１６７】
リンク機構のすべてのリニヤアクチュエータは、別々に又は同時に、同一の又は異なる速度で、そして、同一の又は異なる方向に動くことができる。したがって、少なくとも２つの有効セクション（ギヤボックスと関連するアセンブリ及び構成部品）を、残りの有効セクションとは反対に、第５及び第６の方向に動かし、リンク機構の長さに沿って、蛇のような動きをさせることができる。リニヤアクチュエータすべてが動いている間、ギヤボックスはそこで有効セクションを、同時に又は別々に、同一の又は異なる角速度で、そして、同一の又は異なる方向に回転させることができる。
【０１６８】
これにより最高の機能性及び精度を備えることができ、すでに説明したように、リニヤアクチュエータは動き及び荷重を偏って提供することができる。この動きは、高い精度が要求される医療ロボット、特に手術用ロボットで有利である。
【０１６９】
さらなるアプリケーションには、車の製造が含まれ、偏らせることにより延長部及びセクションがある程度撓むのを許容し、ロボットの重量を軽くし、及び／又はより速く動かすことが可能で、精度を高め、パワーの消費を削減できることを意味している。
【０１７０】
偏らせることにより、迅速に加速又は減速でき、一方、センサを介してリニヤアクチュエータが最終的な位置に対する部品の撓みを能動的に修正する。この利点は、リンク機構が「やりながらの配置（ｐｌａｃｅｍｅｎｔ  ｏｎ  ｔｈｅ  ｆｌｙ）」を実行して動き、構成要素を非常に正確に配置できることである。これにより比較的小さいが手順を繰り返す動作ごとの時間を節約することになり、時間の節約と精度の向上が大きな利点である。
【０１７１】
上述したように、偏りは、構成要素及びアセンブリが異なる速度で延び出たり引っ込んだりする温度効果をリンク機構やロボットが確保するにも役立つ。したがって、リンク機構は絶えず自己診断し、リニヤアクチュエータを介して調整することができる。このように、リンク機構は寒い環境でも暑い環境と同じ精度で機能する。リンク機構が使用されている建物は一定の温度範囲に保たれる必要がないので、また、かなりの温度差がある外から中に装置を持ち込むことができるので、これによって全体的なパワーの消費を節約することができる。
【０１７２】
リニヤアクチュエータ１４０内の、図５で参照符号５４が付されているブランクピストンもまた、機械式ばね等のエネルギー吸収要素を特徴とすることができ、これは流体シリンダ要素とすることもできる。
【０１７３】
ブランクピストン１３２は、前後にアクチュエータピストンロッド１１４とともにスライドでき、このように追加的なサポートを提供できる。しかしながら、装置５６は第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７及び第８の方向の、リンク機構からの振動又は撓みのような不要な動きを取り除く又は減らすことができる。エネルギー要素をブランクロッド１３２に対して配置してこれを達成でき、典型的には、機械式ばねをケース１２８と端部ストッパ１３４の間に配置する。
【０１７４】
図９は、リンク機構３００の側面を示し、この構成により、それぞれの有効セクションがギヤボックスの出口シャフト周りに別々に回転する。リンク機構又は連結体（ｃｈａｉｎ）は、リニヤアクチュエータを取り付けることも取り付けないこともできる。連結体は、多くの異なる形状に形成することができ、ケーブル及び／又は他のこのような不定形の可撓性の要素を必要としないで、蛇のように動かすことができる。リンク機構の機械的特性は、エネルギーを蓄積するとともに、エネルギーを配分してテンションシステムとして機能することができる安定したプラットフォームを提供する。エネルギーの蓄積及び放出は、所定の荷重に対するリンク機構のパワーの消費を削減するのに役立つ。リンク機構はまた、振動、撓み、その他の不要な動きを減少させ、突然の荷重の偏り及び／又は荷重によって生じた偏りを低減することができる。
【０１７５】
リンク機構２００のように、リンク機構３００は、記載された端部と反対の端部で接続されて作動することができる。このように、リンク機構３００はバー２２３に対して保持されることができ、この場合、第３のギヤボックスの出口シャフトが回転すると、第２及び第１のギヤボックスを、そして関連する構成部品及びアセンブリをその軸周りに回転させる。第２のギヤボックスの出口シャフトが回転すると、第１のギヤボックス、及び関連する構成部品及びアセンブリを回転させる。この場合、リニヤアクチュエータの相対的な動きは同じだが、逆になっている。
【０１７６】
図１０は、完全にたたまれた状態のリンク機構３００を示している。ここでは、有効な第３のセクション（第３のギヤボックス及び関連する構成部品及びアセンブリ）が有効な第２のセクション（第２のギヤボックス及び関連する構成部品及びアセンブリ）内に折りたたまれ、この有効な第２の及び第３のセクションが有効な第１のセクション（第１のギヤボックス及び関連する構成部品及びアセンブリ）内に折りたたまれて示されている。リニヤアクチュエータは、ギヤボックスのように折りたたまれているときでも上述したように作動できる。
【０１７７】
折りたたみは、装置を容易に保管できるだけでなく、また、ある用途には必要ではないがリンク機構には設けられている有効なセクションを、他の有効なセクションを使用している間、折りたたんでしまっておけることを意味し、非常に有利である。これにより、リンク機構をその環境や用途に合わせることができる。一例として、ある用途では、リンク機構の範囲（ｒｅａｃｈ）は３つの有効なセクションを必要とするが、別の用途では有効なセクション１つのみを必要とすることがあるかもしれない。そのため、２つのリンク機構は、折りたたんでおくことができる。
【０１７８】
また、リンク機構が、展開又は折りたたみのために、事前又は事後のどんな形式の較正も必要としないことも利点である。リンク機構は、常に自己診断し、及び／又は、センサ及び／又はばね等の手段で、上記した自身の修正を行っている。ギヤボックスでは、そして、このように、すでに説明したように有効なセクションは簡単に動かすことができ、あるいは、有効なセクションはセンサなしで作動させることができる。事前又は事後の較正を必要としないこの能力は、あらゆるフォーマットでただちに使用することができ、この領域において大きな前進であることを意味している。
【０１７９】
さらに、半分折りたたんだ状態で、又は、有効な第３のセクションが回転し、そしてそのためにこの有効な第３のセクションが接続されている有効な第２のセクションと同一の平面にない場合、有効な第２のセクションのリニヤアクチュエータの動きは、有効な第３のセクションで、図６で言及されている第７及び第８の方向の動きを生じさせる。この動きは、有効な第３のセクションの中心軸を中心とする捩れ運動であり、これは、有効な第３のセクションが少なくとも１つの有効なセクションに接続されている軸に対して、４軸の動きができることを意味している。
【０１８０】
図１１は、リンク機構の第２の実施の形態を示している。リンク機構４００は上記で説明したリンク機構の関連のある機能及び特徴すべてを有することができる。そして、装置４００は、少なくとも１台のギヤボックス２５１及び少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０を有している。ギヤボックス２５１は、図１乃至図４で説明されたギヤボックス２、５２、あるいは、やはりすでに説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックスは、少なくとも１本の出口シャフト２５３を有し、これは、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０１８１】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０１８２】
装置４００は少なくとも１台のギヤボックス２５１を備え、このギヤボックス２５１は少なくとも１台の別のギヤボックス２５１に回転できるように接続されていることがここに示されている。第１のギヤボックス２５１は、少なくとも１つのピボット要素２４４を収容することができるケース１を備え、概略的には、ピボット２４４はケース１の上側及び／又は下側部分の側に配置されている。ピボット２４４は少なくとも１本の回転軸を有し、少なくとも１台のギヤボックス２５１をリニヤアクチュエータ１４０に揺動可能に接続できるようにしている。リニヤアクチュエータ１４０は、別のピボット２４４を介してさらに第２のギヤボックス２５１に接続されている。ピボット２４４は、電気データ及び／又は電力が送られ及び／又は受け取られるようにし、したがって、第１及び第２のギヤボックス２５１は電力及び／又はデータを互いに及び／又はリニヤアクチュエータ１４０との間で送ったり受け取ったりできる。リニヤアクチュエータ１４０は、第１及び第２のギヤボックス２５１のケース１に取り付けられ又は一体化されている。
【０１８３】
図は、２つの揺動可能に接続されたリニヤアクチュエータ１４０を備える第１及び第２のギヤボックス２５１を示している。第１及び第２のギヤボックス２５１は、さらに揺動可能に接続されている。第１及び第２のギヤボックス２５１を接続するピボット手段は、第１のギヤボックスに対する延長部２５４と、第２のギヤボックスに対する延長部２５６からなり、ここでは、延長部それぞれは、それぞれのギヤボックスが他方に対して電力やデータを送ったり受け取ったりできるようにする電気要素３を特徴としている。
【０１８４】
延長部２５４及び２５６は、それぞれのケース１に取り付けられ又は一体化されていて、ここでは延長部２５６は２つのサブセクション２６６を有している。延長部は回転可能に接続されている。延長部２５４及び２５６はアセンブリを介して接続され、このアセンブリは、両端部に設けられたねじナット２５８によって取り付けられ、保持されている軸２６８を有している。少なくとも１つのベアリング２４８及び２５０が延長部２６６内に保持されて数個のベアリングが用いられる。これらのベアリングによって、軸２１２が自由に回転でき、延長部２５４を延長部２５６に対して低摩擦で回転させ、したがって、第１及び第２のギヤボックスを図６Ｃによる第５及び第６の方向に低摩擦で動かす。さらなるベアリング２５２を延長部２５４に配置し、軸２６８に対して確実にその場所を低摩擦で係合させる。
【０１８５】
ピボット２４４は、ケース１に取り付けられ又は一体化されて、２４４の構造に接続され又は一体化されている軸２６４で構成されている。リニヤアクチュエータ１４０は、ケース１に取り付けられた及び／又は一体化された後側延長部２５６を有している。この後側延長部２５６は軸２６４に接続され、この軸２６４は第１のギヤボックスの２４４に接続されている。
【０１８６】
リニヤアクチュエータは、移動可能に軸２６４に接続されていて、この軸２６４はピストンロッド１１４を介して第２のギヤボックスのピボット２４４に接続されている。前側、後側の延長部２５６及びピストンロッド１１４は、同様の態様で接続されている。接続用アセンブリは、軸２６４に配置されたベアリング２７０を有し、これにより、ピストンロッド１１４又は延長部２５６が少なくとも１本のピン２６６で適切な方法で保持されている。
【０１８７】
リニヤアクチュエータ１４０は、ギヤボックス２５１の第１の側及び／又は第２の側に位置している。リンク機構の第１の側には２つのアクチュエータがあり、それにより、リニヤアクチュエータ１４０がピストンロッド１１４を介して延び出る（第４の方向に動く）につれて、ギヤボックス、したがってリンク機構４００が軸２６８の軸心を中心に第５の方向に揺動し、リニヤアクチュエータが引っ込むにつれて、ギヤボックス、したがってリンク機構が、軸２６８の軸心を中心に第６の方向に揺動し、したがって、リンク機構は「振る」ような動きで作動することができる。
【０１８８】
すでに説明したように、リニヤアクチュエータ１４０は、図５で５４を付されているブランクを含むことができ、このブランクは、ばね又はエネルギー吸収若しくは減衰要素を特徴とすることができる。エネルギーは第５又は第６の方向で吸収され、このエネルギーはそれぞれの反対方向に沿って戻されて、振動及び／又は荷重の偏りの変化等の突然の動きを減少することができる。
【０１８９】
前述の実施の形態と同様に、延長部２６６、２５６及び２６６と同様にピボット２４４は、可撓性を特徴とすることができ、このように、ピストンロッド２６２の延び出し（第４の方向）又は引っ込み（第３の方向）の動きに関するリニヤアクチュエータの入力を介して、第１及び第２の方向への限定的な動きを生じることができる。限定的な第１及び第２の方向への動きを達成するためには、上側又は下側のリニヤアクチュエータが引っ込み等で一方向に動き、他方のリニヤアクチュエータは反対方向に動くか、あるいは停止したままとなる。どの場合でも、リニヤアクチュエータは少なくとも一方のリニヤアクチュエータが作動することにより第１及び第２の被動軸の相対的位置が調整されるように構成されている。
【０１９０】
いずれの場合においても、第１及び第２のギヤボックスの出口シャフト２５３は、関連するギヤボックスの作動によって回転することができる本体に取り付けることができる。第１及び第２のギヤボックスは、同一又は異なる方向に、同一又は異なる角速度で、出口シャフトを回転させることができる。第１及び第２のギヤボックスは出口シャフトを同時に又は別々に回転させることができる。
【０１９１】
図１２は、第２の実施の形態のリンク機構の変更例５００を示しているが、変更例５００は本明細書のあらゆる実施の形態と同様の関連する機能及び特徴のすべてを有することができ、図１１と同一の構成要素又はアセンブリはさらに説明はしない。ピボット６０を除いては、この図は図１１と基本的に同一で、ピボット６０は第１及び第２のギヤボックスにそれぞれ取り付けられた又は一体化されたボール及びソケットである。
【０１９２】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０１９３】
ボール及びソケット要素６０は、延長部２６０及び２５６という形をとることができる。ボール及びソケットは、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０が延び出し又は引っ込むときに、第５及び第６の方向への動きを許容する。図に示された少なくとも２つのリニヤアクチュエータを用いれば、ボール及びソケット手段２７２により、ピボット２４４の多少の撓みを伴って、少なくとも１台のギヤボックスの動きを介し、リンク機構が第１及び第２の方向に動くこととなる。これらの動きはあらゆる組み合わせで用いることができ、したがって、リンク機構は限定的な螺旋運動を行うことができ、これにより、少なくとも１台のギヤボックスのボールソケットピボットを中心にした動きは、円形運動又は８の字運動に似ている。
【０１９４】
図１３は、第２の実施の形態のリンク機構の変更例６００であるが、すでに説明したすべての実施の形態とすべて同一の機能を有することができる。すでに説明したものと同一の構成要素又はアセンブリは、さらに説明はしない。ピボット６０はすでに説明したボールソケットタイプのピボット、あるいは、すでに説明した２４４のようなピボット要素とすることができる。
【０１９５】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０１９６】
このリンク機構は、第２のギヤボックス２５１に接続されたリンク機構の第１のギヤボックス２５１を有し、ここでは、ギヤボックス２５１は図１乃至図４で説明されたギヤボックス２、５２、あるいは、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。第１及び第２のギヤボックス２５１は、少なくとも１本の出口シャフトを有し、セルフロック式とすることができる。
【０１９７】
第１及び第２のギヤボックスは少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０により接続され、接続は、この少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０の両端部の少なくとも２つのピボット（第１及び第２のピボット）により行われる。第１のピボットは、少なくとも１つのリニヤアクチュエータの端部に配置され、典型的には多軸のピボット６０である。
【０１９８】
第２のピボットは、第１のピボットに接続され、ケース１に取り付けられて、参照符号２９０によって示されている。これらの第２のピボットもまた、ボールソケットタイプのピボット６０とすることができるであろう。ピボット２９０は、端にキャップが設けられた軸２７４を備えている。この軸２７４は、第１のピボット６０に取り付けられ、ケース１内に入り込んで保持されている。ケースに入り込む際に、軸は２つのシール及びベアリングのブロック２８６及び２８４を通過していて、前者はベアリング２８８を有し、どちらも多数のシールを含んでいる。
【０１９９】
軸がケース１に入り込んでいくと、少なくとも１つのシールを特徴とする別のシールブロックが設けられていて、ここでは、軸２７４はそれからベアリング２８２で保持され、ベアリング２８２はケース１内に保持されている。そして、さらなるベアリング２８０が軸に追加され、その後ろで挟まれたスペーサ２７６は少なくとも１つのロックピンを特徴とすることができる。したがって、軸２７４は、低摩擦で回転するような態様で保持され、このことにより、ピボットポイント２９０が軸２７４の中心の周りに第１のピボット６０を、したがって、リニヤアクチュエータ及びギヤボックスを回転させる。
【０２００】
リンク機構６００は、第１及び第２のギヤボックス、及び典型的には２つのリニヤアクチュエータを特徴とし、それぞれのリニヤアクチュエータの両端に１つづつ配置された第１のピボット６０が４つ、及び、ケースと４つの第１のピボットそれぞれに接続されたピボット２９０が４つ、合計８つのピボットを特徴としている。この場合、２つのリニヤアクチュエータ１４０は、リンク機構の第１の側に、ほぼ平行に配置されている。すでに説明したように、リニヤアクチュエータが同時に又は別々に第３（引っ込み）又は第４（延び出し）の方向に動くことができる。リニヤアクチュエータは、同一又は異なる方向に、同一又は異なる速度で動くことができ、したがって、これらのリニヤアクチュエータは、リンク機構及びそれに連続するギヤボックスに対して異なる動きのパターンを生じさせることができる。
【０２０１】
このフォーマットでは、リニヤアクチュエータが同時に、同一の方向に同一の速度で動く場合、少なくとも１台のギヤボックスは第３又は第４の方向に動く。しかしながら、１つのリニヤアクチュエータが独立して動く場合、１台のギヤボックスはピボット２９０を中心に第１及び第２の方向に動く。この運動は、リニヤアクチュエータが同一の方向（延び出し又は引っ込み）に異なる速度で、又は異なる方向（延び出し又は引っ込み）に作動する場合に当てはまる。
【０２０２】
しかしながら、１つのリニヤアクチュエータが第１の側に配置され、別のリニヤアクチュエータが第２の側に配置され、両方のリニヤアクチュエータが、一つが一方側の上側の領域にあり、もう一つが他方側の下側の領域にある、といった対向する領域にある場合は、それぞれのリニヤアクチュエータは第３の方向（引っ込み）及び第４の方向（延び出し）に動くので、リンク機構は、ピボット６０を中心として揺動し、第５及び第６の方向に動くことができる。
【０２０３】
図１４は、第２の実施の形態のリンク機構の変更例７００を示し、リンク機構７００は、すでに説明したすべての実施の形態のすべての機能及び特徴を有することができる。構成要素及び、又はアセンブリがすでに説明されている場合は、再び詳細に説明することはしない。この図は、第１及び第２のギヤボックスのそれぞれの端部がリニヤアクチュエータ１４０によって揺動可能に接続されている２つのリンク機構６００を示している。リニヤアクチュエータの両端部とそれぞれのギヤボックスとのピボット接続は、ピボット６０によって構成されている。
【０２０４】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２０５】
リンク機構７００は、図１３によるリンク機構６００、２つで構成され、このリンク機構７００は、ギヤボックス２５１を４台まで含むことができ、ここで、２５１は図１乃至図４ですでに説明したギヤボックス２、５２、あるいは、やはり説明した別の適切なギヤボックスとすることができる。図１３で説明したように、第２のピボットは、ボールソケットタイプのピボット６０とすることができ、それらがどのようなものかは、図１３の第１のピボットもまたボールソケットタイプのピボット６０であることとともにこの図で示されている。したがって、すべてのピボット接続部はボールソケットタイプのピボット６０である。
【０２０６】
それぞれのギヤボックスは出口シャフト２５３を有し、ここでは、２５３は図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができ、したがって、４本の別々の出口シャフトが設けられていて、それぞれの端部に２本の出口シャフトを有し、それぞれの側も２本の出口シャフトを有することとなる。出口シャフトは本体に接続することができ、本体はそれぞれの出口シャフトの軸周りに回転することができ、あるいは、リンク機構７００は、それぞれの少なくとも１本の出口シャフトの軸周りに回転することができる。
【０２０７】
リニヤアクチュエータ１４０は、リンク機構７００の第１の側にあり、それぞれのリンク機構６００のそれぞれの第１及び第２のギヤボックスを接続している。リニヤアクチュエータ１４０は、それぞれのリンク機構６００のそれぞれの第１及び第２のギヤボックスに多軸のボールソケットタイプのピボット６０を介して接続されている。第１の側のそれぞれのリニヤアクチュエータは、それぞれの端部で２つずつ、合計４つのピボット６０を介してギヤボックスに接続されている。リニヤアクチュエータの両端にはピボット６０が１つずつ接続され、そのピボット６０に第２のピボットが接続され、そしてその第２のピボットがそれぞれのギヤボックスに取り付けられている。さらなるリニヤアクチュエータ１４０は、リンク機構７００の第１及び第２の端部に配置され、その両端で両方のギヤボックスにピボット６０を介して取り付けられている。
【０２０８】
リンク機構全体を取り上げると、出口シャフト２５３が回転することにより第１及び第２の端部をそれぞれのシャフト２５３の軸周りに回転させるように、出口シャフト２５３によって、第１及び／又は第２の端部又は第１及び／又は第２の側でリンク機構７００を本体に取り付けることができる。
【０２０９】
第１のリンク機構６００及び第１及び第２のギヤボックスを接続している少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０を取り上げる。少なくとも１つのアクチュエータが第３又は第４の方向に動くと、第１及び第２の端部に位置するリニヤアクチュエータ１４０に対して、第１及び第２のギヤボックスを第３及び第４の方向に動かす。第１及び第２の端部のリニヤアクチュエータが第１及び第２の側の第１及び第２のギヤボックスに揺動可能に取り付けられる位置（ｐｏｉｎｔ）はまた、それぞれの端部の第１及び第２のギヤボックスの動きに、そしてさらに第１及び第２の端部のリニヤアクチュエータの動きそれぞれに影響を与える。
【０２１０】
両端部のリニヤアクチュエータは、第３の方向（引っ込む）及び第４の方向（延び出す）に動くと、第１及び／又は第２の側のギヤボックスを第５及び第６の方向に動かし、それらを少なくとも１つの第１の側のリニヤアクチュエータのピボット６０を中心に揺動させる。このピボット６０でリニヤアクチュエータが第１又は第２のギヤボックスに接続されている。
【０２１１】
第１の側で、第１のリニヤアクチュエータの下に位置する第２のリニヤアクチュエータを追加して、リニヤアクチュエータの１つをそれぞれのギヤボックスのほぼ上側の領域に、１つをほぼ下側の領域に、第１の側で両方を平行に配置することによって、前の図に記載したように第１及び第２のギヤボックスは第１の側の２つのリニヤアクチュエータの動きに対して、第１及び第２の方向に動くことができる。リニヤアクチュエータを第１及び第２の端部に含むと、第１の側の２つのリニヤアクチュエータと第１及び第２の端部のリニヤアクチュエータとの間の相対的な動きにより、第１及び第２のギヤボックスが第７及び第８の方向に動くことができるようになる。
【０２１２】
さらなるリニヤアクチュエータを第１及び第２の端部にリニヤアクチュエータの両端にそれぞれピボット６０を用いて追加することができ、このリニヤアクチュエータは第１及び第２の端部のそれぞれの第１及び第２のギヤボックスに接続される。したがって、すべてのリニヤアクチュエータの延び出し及び引っ込みに関連する第１及び第２のギヤボックスの正確な動きによって、第１のリンク機構６００の第１及び第２のギヤボックスは、すべての方向に、同時に、別々に、非連続的にかつ異なる速度で達成できる。
【０２１３】
したがって、図６Ａ乃至図６Ｅの第１から第８までの方向を達成することができる。これは、第１のリンク機構６００の第１及び第２のギヤボックスそれぞれが螺旋状の運動、円形の運動、四角形の運動及び８の字の運動のようなすべての生じ得る運動を、同時に、別々に、非連続的及び異なる速度で、達成することを意味している。
【０２１４】
第２のリンク機構は、第１のリンク機構の第１及び第２のギヤボックスと同じ相対的な方向及び運動をすることができ、両方のリンク機構、したがってすべてのギヤボックスが、図６Ａ乃至図６Ｄのすべての方向、及び、螺旋状の運動、円形の運動、四角形の運動及び８の字の運動のような図６Ｅのすべての生じ得る運動を、同時に、別々に、非連続的及び異なる速度で達成できる。
【０２１５】
これにより、このリンク機構７００が全くユニークで無類のものとされている。好ましくは、リンク機構のギヤボックスは、セルフロック式である。
【０２１６】
出力軸２５３は、車輪及び／又は用途に関連する他の要素手段を特徴とすることができる。上述のとおり、車輪により、リンク機構７００は、生じ得る運動に関して、荷重を扱う能力を含めて物及び／又は荷重を運んだり、その荷重を移動するのに適用することができることに留意されたい。
【０２１７】
例えば、車輪を備えたリンク機構７００は、自動式、セルフステーキング及び／又は自動積み込み式であり、そこでは、リンク機構７００は荷重をともなって階段を登ることができ、及び／又は、装置７００は巻き上げ機の可撓性を有するアーム、及び／又はロボット、及び／又はロボットのボディ、及び／又は再生可能エネルギー装置のアーム、及び／又はベッド又は作業台とすることができるであろう。
【０２１８】
リンク機構７００は、その動きの能力のおかげで、ほとんどあらゆる作業及び／又は分野に適用することができるであろう。他のリンク機構と同様に、エネルギーの回収、蓄積及び展開要素を装備することができる。記載されているように、リンク機構７００はまた、それ自体のサスペンションシステムを有することができ、ここでは関連するエネルギーすべてがあらゆる方向から吸収され、あるいは、あらゆる方向に戻される。ギヤボックスのエネルギー要素は、振動及び／又は荷重の突然の移動を緩和するのに役立つ。リンク機構はまた、それ自体枠構造をなし、自立（ｓｅｌｆ  ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇ）している。
【０２１９】
全体的な長さとしての全体の幅という点で、第１及び第２の側のリンク機構６００の間の距離は、第３及び第４の方向それぞれに動く第１の側のリニヤアクチュエータの動きによって増減できる。
【０２２０】
図１５は、上記の図１４で説明したリンク機構７００を２台で構成した、第２の実施の形態の変更例であるリンク機構手段８００を示している。このリンク機構は、図１４で参照された出力軸２５３を介して接続することができる。出口シャフト周りに２台のリンク機構７００を取り付ける要素は、符号９００で示されているが、９００はこの特許に含まれるあらゆる関連するリンク機構とする。
【０２２１】
したがって、９００は、図７に示されている単純なリンク機構２００とすることができるであろうし、さらに前の図による７００のリンク機構とすることもできるであろう。さらに（ｆｕｒｔｈｅｒ  ｓｔｉｌｌ）連結具は、図１乃至図４によるギヤボックス２、５２、又はリニヤアクチュエータ１４０等の単体の物（ｉｔｅｍ）とすることができ、及び、又はピボット６０とすることさえできるであろう。
【０２２２】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２２３】
このように、それぞれのリンク機構７００は、リンク機構８００を構成するそれぞれのリンク機構７００の中でのそれぞれのギヤボックス及びリニヤアクチュエータのように、別々に又は同時に動くことができる。それぞれのリンク機構７００、しがたって、リンク機構８００の各部分は、８の字、螺旋状の運動及び円形の運動、又は四角形の運動、あるいは関連するあらゆる運動を行うことができる。
【０２２４】
リンク機構８００は、セルフテンション式フロア（ｓｅｌｆ  ｔｅｎｓｉｏｎｉｎｇ  ｆｌｏｏｒ）及び／又はシーリングトラック、及び／又はコンベヤ、及び／又はその他住居（ｉｎｓｔａｎｃｅ  ｏｒ  ｏｔｈｅｒ  ｗｉｓｅ  ｄｗｅｌｌｉｎｇ）等の多くの異なる用途で機能することができる。リンク機構は、モジュール式であり、したがって何台ものリンク機構を互いに連結し、その台数には制限がなく、あらゆる分野又は用途に適用することができる。
【０２２５】
リンク機構８００は、車のサスペンションに用いることができ、及び／又は、このシステムは、バイク及び／又は乗用車及び／又はトラック及び／又はボート等のあらゆる形態の車両用のアクティブライドシャーシ及び／又は制御されたシャーシ、及び、タンク及び／又はテント及び／又は家屋や工業用建物のような他の手段として使うことができる。
【０２２６】
図１６は、第３の実施の形態のリンク機構１０００を示し、このリンク機構１０００は、上述のあらゆる特徴及び機能を有することができる。この実施の形態では、第１のギヤボックス３０５が、第１及び第２の側でリニヤアクチュエータ１４０及びエネルギー要素を介して第２のギヤボックス３０５に接続されていて、ここでは、第１及び第２のギヤボックス３０５は、図１乃至図４にすでに記載されたギヤボックス２、５２、あるいは、やはり説明されている別の適切なギヤボックスとすることができる。第１及び第２のギヤボックス３０５は、少なくとも１本の出口シャフトを備えていて、セルフロック式とすることができる。出力軸又は出口シャフト３０７は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２２７】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２２８】
リニヤアクチュエータ１４０及びエネルギー要素は、ピボット６０及びピボット２９２を組み合わせ、それらのピボットを介してロータリアクチュエータに連結されていて、第１の側は第２の側と同一であり、したがって、一方の側のみ説明することとする。
【０２２９】
第１及び第２のギヤボックス３０５は、第１及び第２の側それぞれで取り付けられ又は一体化されて配置された延長部２９４を有していて、この延長部はピボット６０を含むことができる。第１及び第２の側の延長部２９４は反対側に配置されていて、第１の側は第１及び第２のギヤボックスの上側の領域にあり、第２の側は第１及び第２のギヤボックスの下側の領域にある。
【０２３０】
第１のギヤボックスは、前部（第１の端部）にある延長部を特徴とし、一方、第２のギヤボックスは後部（第２の端部）にある延長部を特徴としている。第１の側のリニヤアクチュエータ１４０は、図に示されているように、ピボット６０及び２９２を介して下側延長部２９４に接続され、一方、第２の側のリニヤアクチュエータは図に示されているように、ピボット６０及び２９２を介して上側延長部２９４に接続されている。上側及び下側の延長部は、第１及び第２のギヤボックスに接続された２つのリニヤアクチュエータ（上側及び下側）を有して両側に設けることができると理解されなければならない。リニヤアクチュエータ１４０の上側及び下側の延長部それぞれとの接続は同一であり、そのようなものとして説明される。
【０２３１】
第１の端部では、まず第１に、ピボット２９２が、ディスク３２０上の２つの突部３２４で構成され、延長部２９４が可動に第１の位置で第１の突部３２４に取り付けられていて、この第１の位置は、第２の突部３２４とは幾何学的に異なる位置であり、この第２の突部３２４は、第２の位置で、ピボット６０を介してリニヤアクチュエータ１４０の第１の端部に取り付けられている。このピボット６０は、この場合、ボールソケットタイプのピボットである。
【０２３２】
第２の端部では、まず第１に、ピボット２９２は、ディスク３２０上の２つの突部３２４で構成され、延長部２９４が可動に第１の位置で第１の突部３２４に取り付けられていて、この第１の位置は、第２の突部３２４とは幾何学的に異なる位置であり、この第２の突部３２４は、第２の位置で、ピボット３２２を介してリニヤアクチュエータ１４０の第２の端部に取り付けられている。ピボット６０は、この場合、ボールソケットタイプのピボットである。
【０２３３】
少なくとも１つのディスク３２０が、端部の上側又は下側に位置し、シャフト３１８が上記の上側又は下側の接続部に対応している。したがって、第１の側のリニヤアクチュエータ１４０は、下側のディスク３２０に接続され、第２の側のリニヤアクチュエータ２４６は上側のディスク３２０に接続されていて、説明したように、第１のギヤボックスは、第１及び第２の側について、上側及び下側のディスク３２０に取り付けられている。
【０２３４】
これらのディスクは、第４の方向（延び出し）又は第３の方向（引っ込み）の状態に関する、第１及び第２の側のリニヤアクチュエータの間の位置にかかわりなく、相対的な動きが可能である。例えば、第１の側のリニヤアクチュエータが第４の方向（延び出し）に動き、第２の側のリニヤアクチュエータが静止したままだと、第２の側のリニヤアクチュエータが接続されている第２の突部が第２の位置から第３の位置に動き、第１及び第２のギヤボックスが取付けられている第２の側の第１の突部は、第１から第４の位置に動き、そのため、第２の側のリニヤアクチュエータが第１の位置から第２の位置まで動き、そのため、相対的にほぼ第３の方向に動き、実際にはピストンロッドは引っ込んでいないが、ピストンロッドが引っ込んでいる（すでに説明したように）場合と同様の効果を有している。
【０２３５】
逆に、相対的な延び出しに関してこれを反対方向で起こすことも可能で、第１及び第２の側両方の側で完了できることに留意されたい。この構成により、数方向に、同時に又は別々に、非連続的に又は制限なく、リンク機構１０００を動かすことができる。リニヤアクチュエータは第３及び第４の方向に動いて第２のギヤボックスを動かし、したがって、リンク機構は、第１及び／又は第２及び／又は第３及び／又は第４及び／又は第５及び／又は第６の方向に動くことができ、そのため、円形の運動をさせる（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ）ことができ、及び／又は８の字や四角形の運動もさせることができる。
【０２３６】
ディスクを用いると、第３の方向（引っ込み）又は第４の方向（延び出し）において、それぞれのリニヤアクチュエータの相対的な位置に影響を及ぼさず、したがって、どんな動きも一続き（ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ）ではない、という意味で、ディスク３２０の利点は１つの連続性である。少なくとも１つのさらなるリニヤアクチュエータを、説明したように、第１の側の下側リニヤアクチュエータ１４０と第２の側の上側のリニヤアクチュエータ１４０両方に接続することができる。このさらなるリニヤアクチュエータを両端のピボット２９２又は６０を介して、第１の端部を、第１の側の下側のリニヤアクチュエータに揺動可能に接続し、第２の端部を、第２の側の上側のリニヤアクチュエータに揺動可能に接続して取り付けることができる。このさらなるリニヤアクチュエータは、第３の方向（引っ込み）又は第４の方向（延び出し）のピストンロッドの動きによって、第２のギヤボックスにねじれを生じさせるようになっていて、したがって、リンク機構がさらに同時に又は別々に、第７及び第８の方向に移動する。
【０２３７】
この実施の形態は、第１の端部及び第２の端部を有し、ピボット６０が両端に位置しているエネルギー要素３０６を特徴とすることができる。エネルギー要素の第１及び第２の端部は、それぞれのリニヤアクチュエータ１４０の第１及び第２の端部に対応している。エネルギー要素は、エネルギーを回収し必要に応じてそのエネルギーをリンク機構１０００に戻すことができる。エネルギー手段は機械式ばね、又は、空気圧や油圧装置等の流体系の要素とすることができる。
【０２３８】
エネルギー要素３０６の第１の及び第２の端部のピボット６０は、カラーが取り付けられていることを特徴とし、このカラーを通って、突部３１８を有する軸３１６がベアリング３１４を有して配置されている。ベースディスク２９８がピン３０４を介して取り付けられ、カラーの保持に役立っている。このディスク２９８は、それがシャフト３１６に取り付けられているので、ディスク３２０にしたがって回転し、このディスク３２０とすべて同一の特徴及び機能を有することができる。
【０２３９】
さらなるベアリングを設けて、ディスクとカラー、すなわちカラーの上下に配置されたベアリング３０２の間の摩擦を低減するのに役立てることができる。エネルギー要素は、チャンバを形成することができる本体を有し、このチャンバはバルブを有することができる。エネルギー要素３０６は、シャフト３１０を備え、このシャフト手段３１０の外周で、本体及び端部ストッパ３１２の間に配置されたばね３０８を特徴としている。説明したエネルギー要素は、ショックアブソーバタイプ等の流体エネルギー要素及び／又はエネルギーを回収及び／又は蓄積及び／又はシステムに展開できる他の流体システムとすることもできるであろう。
【０２４０】
リンク機構の第１の端部及び第２の端部の幾何学的位置関係はあらゆる所定の方向に変化し、第１及び第２のギヤボックスの間の幾何学的変化に対応して、シャフト３１０が本体から出たり入ったりスライドする。第１及び第２のギヤボックスの距離が短くなると、シャフトはスライドして本体に入り込み、エネルギーがばね又は流体要素を介して回収され蓄積され、第１及び第２のギヤボックスの間の距離が所定の方向に増すと、その蓄積されたエネルギーが放出される。このエネルギー要素はまた、ショック、衝撃又は荷重の偏位に対する緩和装置として、及び／又は振動抑制のために機能することができる。
【０２４１】
第１の側及び第２の側の両側に、第１の側の上側領域と第２の側の下側領域とで、追加のリニヤアクチュエータを設けて特徴とすることができることは、重要な点である。追加のリニヤアクチュエータは、第１の側の下側領域と第２の側の上側領域の第１及び第２のリニヤアクチュエータに対して、上記で説明した同じ方法で機能する。これらの追加のアクチュエータは、ディスク上の第２の突部に関して同様の方法で配置されているが、この場合、ディスクはディスク２９８である。ディスク２９８は、ディスク３２０にしたがって動き、またさらに、第１及び第２のロータリアクチュエータからのそれぞれの延長部に接続するために第１の突部も特徴としている。追加のアクチュエータは、上記で言及されたクロスリニヤアクチュエータを特徴とすることができる。
【０２４２】
図のように、出口シャフトはさらなるリンク機構１０００に接続してリンク機構のチェーンを構成することができ、ここでは、それぞれのリンク機構１０００が、らせん状のパターン、及び／又は四角形のパターンで、及び／又は８の字、又は２重の円形あるいはそれらの組み合わせで動くことができる。出力軸３０７はまた、ピボット要素６０も含むことができ、リニヤアクチュエータ１４０又は別のロータリアクチュエータ５２に接続することができる。
【０２４３】
図１７は、本発明の第４の実施の形態２０００を示している。この実施の形態は、すべての他の実施の形態と同一の特徴及び同一の機能をすべて有することができる。この実施の形態では、上述の第１又は第２のギヤボックスに類似しているギヤボックスが、部分を構成している。したがって、それぞれのギヤボックス（第１又は第２のギヤボックス）は、ギヤボックスセクションを形成する部分になり、２０００のように多くの他のアセンブリ及び構成要素、並びに特徴及び機能を内蔵している。
【０２４４】
ギヤボックスセクションそれぞれは、上述した適切な方法のいずれかで、第２のセクションに取り付けることができる。ギヤボックスセクションは、図１乃至図４ですでに説明された少なくとも１つのギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。
【０２４５】
この場合、ギヤボックスは左下ギヤボックス７０３及び右下ギヤボックス７０５として示されている。ギヤボックス７０３及び７０５は、図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、あるいは、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。第１及び第２のギヤボックス７０３及び７０５は、セルフロック式とすることができる。ギヤボックス７０３及び７０５は、少なくとも１本の出力軸７６１を備えていて、この出力軸７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２４６】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２４７】
ギヤボックスセクションは、少なくとも１つのリニヤアクチュエータ１４０を有している。この場合、図５から明らかなように、リニヤアクチュエータ１４０は異なるフォーマットで使用されている。ロッキングリニヤアクチュエータ（ｌｏｃｋｉｎｇ  ｌｉｎｅａｒ  ａｃｔｕａｔｏｒ）７０２が、第１及び第２の側に配置されている。ロッキングリニヤアクチュエータ７０２は、リニヤアクチュエータ１４０とすべて同一の機能及び特徴を有している。この場合、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２は、ギヤボックスセクションの第１及び第２の側に配置され、他の装置がギヤボックスセクションに係止（ｌｏｃｋｅｄ）されるようにしている。
【０２４８】
ギヤボックスセクションは、少なくとも１つの面アクチュエータ１４０を有し、特に少なくとも１つのセクション５８を有している。この場合、少なくとも１つの面アクチュエータ７０１は、リニヤアクチュエータ１４０及び次のセクション５８とすべて同一の機能及び特徴を有することができる。この場合、面リニヤアクチュエータ７０１は、望ましい使用に関してセクション全体のさまざまな個所で配置される。
【０２４９】
ギヤボックスセクションは、さらに少なくとも１つの接続用リニヤアクチュエータ７０４を有している。接続用リニヤアクチュエータは、リニヤアクチュエータ１４０とすべて同一の機能及び特徴を有することができる。特に、リニヤアクチュエータ７０４は少なくとも１つのセクション５６であり、典型的には、並行に接続された２つのセクション５６である。
【０２５０】
ギヤボックスセクションは、上述のすべてのケース又はハウジングのすべての機能及び特徴を有することができるケース１４を備えている。すべての構成部品及びアセンブリは、図に示されているように、このケース又はハウジング１４に保持され、取り付けられ又はあるいは一体化されている。したがって、ギヤボックス７０３及び７０５、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２及び面アクチュエータ７０１は、すべて恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、あるいは一体化されてケースを形成し、したがって、ギヤボックスセクションのハウジング又はフレームを形成している。
【０２５１】
ギヤボックスセクションは、図５に記載されている面部のように動かすことができる面部１０４を有している。面部１０４は、セクション５８について図５で説明したように、ケース１４より上に配置され、面リニヤアクチュエータ７０１に接続されている。面リニヤアクチュエータは、揺動可能にケースに取り付けられて、上述したボール付き延長部１０２及びチャネル部分１００によって面部に接続されている。この場合、６つの面リニヤアクチュエータが、ケースに揺動可能に接続されている。しかしながら、少なくとも２つのリニヤアクチュエータが使われる場合があることに留意されたい。
【０２５２】
それぞれの面リニヤアクチュエータは、面リニヤアクチュエータ同士相互に、別々に又は連続的に、同一の方向又は異なる方向に、同一の又は異なる速度で、動くことができる。それぞれの面リニヤアクチュエータの動きは、したがって、ギヤボックスセクションの面部を動かすために用いることができる。
【０２５３】
例えば、第１の面リニヤアクチュエータが延び出すと、面部の一部分を持ち上げて、ケース１４に対するピボット接続部６０及び／又はセクション１１２と面部のボール付き延長部１０２で形成されたピボット接続部を介して、それぞれの面リニヤアクチュエータのピボット接続部に対して、面部を揺動させる。
【０２５４】
面リニヤアクチュエータが、この場合は第１の面リニヤアクチュエータが、延び出るピストンロッドを介して垂直方向に面部を持ち上げるが、他の面リニヤアクチュエータが動いていないので、その面部は概略的に傾斜して（ａｎｇｌｅｄ）上昇する（ｒａｉｓｅ）。これは、すべての面リニヤアクチュエータのピボット接続部１１２及び１０２及びピボット接続部６０を中心にこの面部が揺動することを意味している。
【０２５５】
少なくとも１つの面リニヤアクチュエータのこの面部との接続部の一部は、チャネル部分１００との接続部分９０となっている。第１の軸では、面部が接続部１１２及び１０２を中心に揺動し、アーム９０とチャネル９２によって、面部が自由に揺動できるが、面部と接続部１１２及び１０２との関係が維持され、面部が面リニヤアクチュエータから外れずに安全であるようにエンドストッパ９４は相対的に一定の範囲に面部を維持する。第２の軸では、面部は接続部１１２及び１０２を中心に揺動するが、この場合、面部の動きに対して、図５ですでに説明された部分１１２とのピボット接続部を中心に、アーム９０もまた揺動する。
【０２５６】
このような方法で、面部は可動的にギヤボックスセクション２０００に取り付けられている。この面部と面リニヤアクチュエータとの接続によって、あらゆる軸での相対的な動きが面部と少なくとも１つの面リニヤアクチュエータとの間で起こるが、面部は少なくとも１つの面リニヤアクチュエータに対して常に保持されることとなる。面リニヤアクチュエータはまた、ピボット接続部６０を介してケースに揺動可能に取り付けられていて、このように、面リニヤアクチュエータ自体が、面部に対して、したがって他のすべてのリニヤアクチュエータの延び出し又は引っ込みに対して動くことができる。
【０２５７】
それゆえ、面リニヤアクチュエータは、面リニヤアクチュエータの入力に関する関数としての面部１０４の動きに対して動くことができる。これは、すべての面リニヤアクチュエータが一斉に、同時に、同じ速度で延び出す場合、面部が高く移動可能で、単純に垂直方向に持ち上がることができること、あるいは、少なくとも１つの面リニヤアクチュエータが、少なくとも１つの他の面リニヤアクチュエータに対して、方向及び／又は速度に関して別々に動く場合、面部の一部分をその面部の他の部分より概略的に高くできることを意味している。したがって、面部は、どんな組み合わせでも、面部のどの位置（ｐｏｉｎｔ）であっても、縦に揺動したり横に揺動したり、又、上昇したり下降することができ、この動きを連続的なサイクルで起こし、らせん状の運動やそれに似た動きを形成し、あるいは上下動としての不連続な運動（ｄｉｓｃｒｅｔｅ  ｍｏｔｉｏｎ）を形成する。
【０２５８】
ギヤボックス７０３及び７０５は少なくとも１本の軸７６１と、接続リニヤアクチュエータ７０４を位置決めさせる少なくとも１本の軸を有している。これにより他のギヤボックスセクションへの恒久的な又は取り外し可能な取り付けによる接続が可能となる。このギヤボックスセクション２０００が取り付けられるギヤボックスセクションはまた、少なくとも１本の軸及び少なくとも１つの接続リニヤアクチュエータを特徴とし、一旦ギヤボックスセクションが取り付けられると、それらは第１及び第２のギヤボックスセクション装置を形成する。典型的には、これらの接続リニヤアクチュエータ及び軸は互いに鏡像をなし、このように、一方の接続リニヤアクチュエータは、他方の軸に取り付けられる。
【０２５９】
それぞれのセクションの接続リニヤアクチュエータは、同時に延び出るように動かされると、軸４２を互いに離れるように動かし、したがって、ギヤボックスセクションを互いに離れるように動かし、引っ込むように動かされると、ギヤボックスセクションを互いに近づくように動かす。このように、ギヤボックスセクションは、第３及び第４の方向に相対的に動くこととなる。
【０２６０】
接続リニヤアクチュエータが異なる方向、及び、又は異なる速度で動くと、それから第１のギヤボックスセクションは「ジグザグ」に動き、すなわち第１のリニヤアクチュエータは、第５及び第６の方向に動く（ｔｈｅ  ｆｉｒｓｔ  ｆｉｆｔｈ  ａｎｄ  ｓｉｘｔｈ  ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）。第１及び第２のギヤボックスセクションの間の接続部にピボット接続が組み込まれない限り、この動きは制限される。図７の２１６のような少なくとも１つのピボット接続部は、第１及び第２のギヤボックスセクションの接続リニヤアクチュエータの間の接続部に組み込むことができる。
【０２６１】
第１及び第２のギヤボックスセクションが一旦接続されると、第１及び／又は第２のセクションは作動し回転することができる。したがって、第１のギヤボックスセクションが回転すると、それは少なくとも１本の軸７６１を中心に第１及び第２の方向に回転し、第２のギヤボックスセクションが回転すると、それは少なくとも１本の軸７６１を中心に第１及び第２の方向に回転する。
【０２６２】
それぞれのギヤボックスセクションは、同一の又は異なる方向に、同時に又は別々に、異なる又は同一の速度で回転することができる。
【０２６３】
図１８は、第４の実施の形態の変更例であるギヤボックスセクション２１００であり、このギヤボックスセクションは他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００と同じ機能及び特徴すべてを有することができる。構成要素及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０２６４】
ギヤボックスセクション２１００は、前のギヤボックスセクションと同じ面リニヤアクチュエータを有し、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２を特徴としている。このセクションはまた、ギヤボックス７０３及びギヤボックス７０５と同様にギヤボックス７０８及び７０９を特徴としている。ギヤボックス７０８及び７０９は図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、あるいは、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックス７０８及び７０９はセルフロック式とすることができる。
【０２６５】
ギヤボックス７０８及び７０９は、少なくとも１本の出力軸７６１を備え、この出力軸７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２６６】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２６７】
このギヤボックスセクションでは、図１４と同様の方法で、ギヤボックスセクションが２つの半体又はサブセクションに分割され、この２つの半体もまた、第１の側と第２の側を特徴としている。この場合、第１の側及び第２の側は同じ構成要素及びアセンブリを特徴として、鏡像関係をなすよう配置され、同じ動作を行い、したがって、一方だけを詳細に説明するが、第２の側も機能的に同一であることに留意されたい。
【０２６８】
前の図とは異なり、セクション２１００は、本体７０７に恒久的に又は取り外し可能に取り付けられたギヤボックス７０３、７０５及び７０８並びに７０９を有し、これにより、出力軸７６１を回転させつつ、ギヤボックスを保持するのに十分な関係となっている。サブセクションそれぞれは、前の通り、ギヤボックスを除いたケース又はフレーム１４を構成するために恒久的に又は取り外し可能に互いに取り付けられ、あるいは互いに一体化されたアセンブリすべてを有している。ギヤボックスは、本体７０７に取り付けられ又は一体化されて恒久的となっている。ギヤボックス７０８及び７０９は、出力軸７６１を介してフレーム１４に取り外し可能に又は恒久的に取り付けられ、あるいは一体化されている。ケースは、接続棒７０６と、この棒７０６に取り付けられ又は一体化された第３の側の少なくとも１組の接続リニヤアクチュエータ７０４を有している。
【０２６９】
ギヤボックス７０３及び７０５は、セクション７１０の部分７１１に接続されている出力軸を備えている。ギヤボックスは、説明したように本体７０７に対して十分保持され、したがって、ギヤボックス軸７６１の回転により、セクション７１０を軸７６１の軸心周りに回転させる。ギヤボックス７０３及び７０５は、別々に又は同時に、同一の又は異なる方向に、そして、同一の又は異なる速度で回転でき、このように、セクション７１０は、別々に又は同時に、同一の又は異なる方向に回転できる
【０２７０】
ギヤボックス７０８及び７０９は、ケース１４に接続する出力軸を有し、ギヤボックス７０３及び７０５のように、ギヤボックス７０８及び７０９も、本体７０７によって十分に保持され、出力軸が回転するとフレーム１４を回転させ、そのアセンブリ及び構成部品を回転させ、したがって、面部１０４と面リニヤアクチュエータ７０１、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２、接続リニヤアクチュエータ７０４及び棒７０６をギヤボックス７０８及び７０９の軸周りにそれぞれ回転させるようにしている。サブセクションのフレーム１４それぞれ、及び、したがってギヤボックス７０８及び７０９は、別々に又は同時に同一の方向又は異なる方向に回転することができる。
【０２７１】
接続棒７０６及び接続リニヤアクチュエータ７０４によって、ギヤボックスセクション２０００等の他のギヤボックスセクションをこのセクションに接続できる。例えば、ギヤボックスセクション２０００は、接続リニヤアクチュエータ７０４に、ギヤボックス７０３、７０５のセクション２０００の軸７６１を係合でき、セクション２０００の接続リニヤアクチュエータは棒７０６と係合できる。
【０２７２】
それゆえ、第１及び第２のギヤボックスセクション構成が形成され、すでに上記で説明したように、接続リニヤアクチュエータによってセクション同士の間の、したがって、この場合には、棒７０６と接続ギヤボックスセクションの軸７６１との間の相対的な距離を変えることができる。
【０２７３】
この場合、第２のギヤボックスセクション、例えばギヤボックスセクション２０００は、このセクション２１００のギヤボックスとは別々に回転することができる。しかしながら、一旦接続されると、説明したように、ギヤボックス７０９と７０８はそれらの軸７６１を回転させるので、ギヤボックスセクション２０００は、ギヤボックスセクション２１００のフレーム１４とともに回転する。
【０２７４】
セクション２１００は、棒７０６が配置されている第３の側で、やはりサブセクションに分割されているセクションを接続することができる。このように、サブセクションそれぞれは接続リニヤアクチュエータ及び軸を介して、セクション２１００の関連するサブセクションに接続される。この場合、ロッキングアクチュエータをオス部分として延び出し、説明したように、接続されるサブセクションのメス部分に収容する、といったロッキングアクチュエータの使用もあり得るだろう。
【０２７５】
このロッキングリニヤアクチュエータによる接続によって、接続されたサブセクションが回転することがないように、それぞれのサブセクション間の関係をロック状態にすることができる。説明されたように、この特徴はまた、セクション２０００等の他のセクションの接続にも含めることができる。
【０２７６】
図１９は、第４の実施の形態の変更例であるギヤボックスセクション２２００で、このギヤボックスセクションは、他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００及び２１００と同一の機能及び特徴すべてを有することができる。構成要素及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０２７７】
ギヤボックス７０３及び７０５等（ｌｉｋｅ）は、面リニヤアクチュエータ７０１及び接続リニヤアクチュエータ７０４等の取り付けられた他のアセンブリとともに、それぞれのケース１４に取り付けられ、及び、又は一体化されている。この場合、フレーム１４は両方とも本体７０７と一体化されている。
【０２７８】
ギヤボックスセクションは、すでに説明されたのと同じ方法で作動し、他のセクションは、棒７０６にもっとも近く、棒７０６が平行して走っている側である（ａｓ  ｐｅｒ）第３の側、及びギヤボックス７０３及び７０４が位置する第４の側に取り付けることができる。
【０２７９】
図２０はギヤボックスセクション２３００を示し、このギヤボックスセクションは、他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００、２１００及び２２００と同一の機能及び特徴すべてを有することができる。構成要素及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０２８０】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０２８１】
このギヤボックスセクションは、図１８のギヤボックスセクション２１００のように、半体又はサブセクションに分割されている。このサブセクションそれぞれは、すでに前で説明されたように、別々のフレームを有し、それぞれ別々のフレームに、リニヤロッキングアクチュエータ７０３、ギヤボックス７０３、７０５及び面リニヤアクチュエータ７０１等のさまざまなアセンブリを備えている。
【０２８２】
すでに説明されたように、ギヤボックス７０３及び７０５は、図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックスはセルフロック式とし、少なくとも１本の出口シャフト７６１を有することができる。出口シャフト７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２８３】
しかしながらこの場合、それぞれのフレームは、リンクセクションの両端にギヤボックスを有するダブルギヤボックス構造を備えている。それぞれのサブフレーム又はそれぞれの側に対する追加のギヤボックスは、ギヤボックス７２３及びギヤボックス７２４である。ギヤボックス７２３及び７２４は、図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。これらのギヤボックスは、セルフロック式で、少なくとも１本の出口シャフト７６１を備えることができる。出口シャフト７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２８４】
ギヤボックス７２３及び７２４は、ギヤボックス７０３及び７０５と同一に又は異なるようにすることができる。ギヤボックス７２３及び７２４は、他の、そしてギヤボックス７０３、７０５と同一の方向に回転でき、あるいは、それらは異なる方向で及び／又は異なる速度で回転することができる。ギヤボックス７０３及び７０５のように、それらは、それぞれのフレーム１４に一体化され、恒久的に又は取り外し可能に接続リニヤアクチュエータ７０４に取り付けることができる軸７６１を有している。
【０２８５】
さらに、それぞれのサブセクション及びサブフレーム１４は、サブセクションに対して第１及び第２の側それぞれにさらなるギヤボックスを備えている。これらのさらなるギヤボックス７２５及び７３０は、それぞれのサブセクションのギヤボックス７０３、７０５、及び、７２３及び７２４に対してほぼ直交する方向に向けられている。
【０２８６】
ギヤボックス７２５及び７３０は、図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックスはセルフロック式で、少なくとも１本の出口シャフト７６１を有することができる。この出口シャフト７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０２８７】
すべてのギヤボックスは、同一の方向に回転でき、又は、異なる方向に、及び／又は異なる速度で回転でき、そして、すべてのギヤボックスは、別々に及び、又は、同時に作動できる。
【０２８８】
ギヤボックス７２５及び７３０は、接続リニヤアクチュエータ７０２を有している。接続リニヤアクチュエータは、サブセクションごとのステーション７２１又は７２０に接続している。ステーション７２１及び７２０は、ベース７０７に取り外し可能に又は恒久的に取り付けられ、あるいは一体化されている。
【０２８９】
他の機能及び特徴はすべて説明されたとおりで、それぞれのセクションは、それぞれのセクションに対して別々に動くことができる可動面部１０４を特徴とすることができ、それぞれのセクションは、他のセクションと係合することができる。しかしながら、これらのセクションはまた、中心を軸として回転することができ、一方についてのみ説明される。ステーション７２１と係合する第１の側の接続リニヤアクチュエータ７０４は、図１４及び図１５のギヤボックスと同じ方法で作動することができ、第１の側又はサブセクションを他方から離れる方向に動かすことができる。
【０２９０】
これは、それぞれのセクションが、ギヤボックス７０３、７０５、７２４及び７２３と関連する接続部材７０４から生じている、第３及び第４の方向への動きに直交する第３及び第４の方向に動くことができることを意味している。これは、このセクションが、互いに直交する２つの第３及び第４の方向への動きを特徴とすることができることを意味している。
【０２９１】
ギヤボックス７２５は適切な距離まで延び出して作動し、その軸７６１の軸心周りにフレーム１４及び他のすべての部品及びアセンブリを含む第１のセクションを回転させることができる。第２のサブセクションも同じ方法で作動するが、軸心周りに第２のサブセクションを回転させるのは回転するギヤボックス７３０である。
【０２９２】
この場合、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２は、第２のサブセクションの第１端と第１のサブセクションの第２端とで、サブセクションの間に提供される。これらのリニヤロッキングアクチュエータは、すでに説明したように、あるサブセクションで一つが前進すると、他方が後退するように、どちらかをオス又はメス部品とすることができる。これらのロックはセクション同士をロックして、面部１０４は別体で独立して動くことができるが、これらを効果的に一体として保つ。
【０２９３】
他のセクションをこれらのセクションに、セクション２０００等の完全なセクションとして、又はそれぞれのサブセクションが個々のセクションを受け取る場合は別々のセクションとして、追加することが可能である。２０００のような完全なセクションが追加される場合、両方のこれらの部分にわたるが、１つのサブセクションのみがギヤボックス７２５又は７３０の軸周りに回転することが可能であることに留意されたい。
【０２９４】
また、ギヤボックスセクションは４本まで能動的な軸を有するということがわかるが、第２のサブセクションを例に挙げると、サブセクションの両端に配置されているギヤボックス７２４及び７０５からの軸はそれぞれ、典型的には同じ速度で同じ方向に回転するが、異なる速度で、及び／又は異なる方向に、及び／又は異なる時間に回転することができる。
【０２９５】
他のセクションは、両方のサブセクションの、第３及び第４の側に相当する第１の端部及び第２の端部に追加することができる。この実施の形態における他のケースのように、接続セクションは、全体として又はそれぞれのサブセクションに個別に、このセクションの軸及び／又は接続リニヤアクチュエータを介してギヤボックスに接続される、軸及び／又は接続リニヤアクチュエータを備えたギヤボックスを有することができる。
【０２９６】
このように、そして、前ですでに説明したように、接続リニヤアクチュエータは第１及び第２のギヤボックスセクションそれぞれをより近くに又はさらに明らかなように動かして、第３及び第４の方向に動かすことができるが、第２のギヤボックスセクションは第１のギヤボックスセクション及びこの接続リニヤアクチュエータをそのギヤボックスの軸周りに回転させることができ（第１及び第２の方向に動く）、第２のギヤボックスセクションに接続される第１のギヤボックスセクションは、そのギヤボックスの軸を中心に回転することができる（図６Ａ乃至図６Ｅの第１及び第２の方向に動く）。これは、少なくとも１つのギヤボックスセクションすべてに当てはまる。
【０２９７】
これは、このセクションが「丸くなる」こと及び／又は折りたたまれることができ、さらに、多くの種類の動きを行わせることができることを意味するので、これは有利である。病院のベッド等にふさわしいばかりでなく、車両用折りたたみ式作業台、移動式自在シャーシ及び／又は車体又は展開式住居や船舶又はボートの船体等の展開したり形を変えることができるような他の分野でもまた有利である。このシステムはまた、装置の重量を変えずに必要に応じて形状を変えることができるような飛行船及び／又は他の航空機のような他の輸送形態に対しても有利である。
【０２９８】
図２１は第４の実施の形態の変更例であるギヤボックスセクション２４００を示し、このギヤボックスセクションは、他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００、２１００、２２００及び２３００と同一の機能及び特徴すべてを有することができる。構成要素及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０２９９】
このセクションはフレーム１４で構成され、このフレーム１４にすべての構成部品及びアセンブリが恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、あるいは一体化されている。このセクションは、少なくとも１つの他のセクションと係合できる。上記ですでに説明したように、第３及び第４の側（端部）はギヤボックス７０３、７０５、７２３及び７２４を特徴としている。すでに説明したように、これらのギヤボックスは、ギヤボックスセクションが第３及び第４の側で係合できるように、軸及び接続リニヤアクチュエータを有している。
【０３００】
このセクションは、他のすべてのセクションに似た、少なくとも２つの面リニヤアクチュエータを備えた可動面部１０４を有している。このセクションもまた、他の装置及びセクションを接続できるロッキングリニヤアクチュエータを特徴とし、これもまた、すべてのセクションに当てはまる。
【０３０１】
図２２は、第４の実施の形態の変更例であるギヤボックスセクション２５００を示し、このギヤボックスセクションは、他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００、２１００、２２００、２３００及び２４００と同一の機能及び特徴すべてを有することができる。構成要素及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０３０２】
このセクションはサブセクションに分割され、図２０で説明されたサブセクションと全く同一であるが、これらの若干の違いをここで説明する。すべてのセクションと同様に、それぞれのサブセクションはフレーム又はケース１４を有し、このフレーム又はケース１４にすべての構成部品及びアセンブリが恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、あるいは一体化されている。これらのサブセクションは、面リニヤアクチュエータ７０１、ロッキングリニヤアクチュエータ７０２及び接続リニヤアクチュエータ７０４を有し、これらはすべてリニヤアクチュエータ１４０及び同類のリニヤアクチュエータと同じ特徴及び機能を有している。これは、これらが使われるすべてのギヤボックスセクションに当てはまる。
【０３０３】
サブセクションは、第１のサブセクションのためのギヤボックス７０３、７２３及び７２５を、第２のサブセクションのためのギヤボックス７０５、７２４及び７３０を有し、ここでは、これらのギヤボックスは図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックスはセルフロック式とすることができる。ギヤボックスは、少なくとも１本の出口シャフト７６１を有し、この出口シャフト７６１は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０３０４】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０３０５】
図２０との違いは、この図には本体７０７がないことであり、したがって、さらなるステーションなしに、揺動作用はギヤボックス７２５及び７３０に対してのものとなる。ギヤボックス７２５及び７３０は、ロッキングリニヤアクチュエータ及び結合装置７７１及び７７０を有し、結合装置７７１及び７７０はロッキングリニヤアクチュエータの反対側にある。結合装置はメス部分であるが、ロッキングリニヤアクチュエータは延び出してオス部分になる。
【０３０６】
それゆえ、オス部分は、リニヤアクチュエータの作動により延び出し、メス部分と係合する。一旦結合されたオス部分のロッキングリニヤアクチュエータは延び出しが維持され、サブセクションを第３及び第４の方向に動かす。この第３及び第４の方向は接続リニヤアクチュエータの第３及び第４の方向に直交することになる。適切な距離になると、サブセクションはギヤボックス７２５又は７３０の軸周りにそれぞれ自由に回転できる。
【０３０７】
この構成では、第１のサブセクションは第２のサブセクションを支持し、そして、このように、常に１つのサブセクションだけが回転でき、他のサブセクションは、ギヤボックスの軸及び接続リニヤアクチュエータそれぞれと別のサブセクション又は完全なセクションとの接続部を介して支持されている。
【０３０８】
この構成を図２０の構成に接続した場合、両方のサブセクションが図２０のそれぞれのサブセクションとともに同時に回転できる。これは、図２０のサブセクションがベース７０７を備えているためである。
【０３０９】
さらなる変更例では、サブセクションの第３の端のロッキングリニヤアクチュエータ７０２は、接続ギヤボックスセクション上の個所の位置に動くことができ、このように、両方のセクションがそれぞれのギヤボックス７２５又は７３０及びリニヤロッキングアクチュエータのそれぞれの関係する軸を中心に揺動することができる。
【０３１０】
図２３は、第４の実施の形態の変更例であるギヤボックスセクション２６００を示し、このギヤボックスセクションは、他のすべての実施の形態、特にギヤボックスセクション２０００、２１００、２２００、２３００、２４００及び２５００と同一の機能及び特徴すべてを有することができる。構成部品及びアセンブリがすでに詳細に説明されている場合は、特別な理由がない限りここでは詳細に説明しない。
【０３１１】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の方向等の方向、及び／又は、円形、螺旋、その他の運動への言及は、図６Ａ乃至図６Ｅでさらに詳細にわたっている。
【０３１２】
他のすべてのギヤボックスセクションと同様に、このセクションはギヤボックス７８０を有している。このギヤボックス７８０は、図１乃至図４ですでに説明されたギヤボックス２、５２、又は、やはり説明された別の適切なギヤボックスとすることができる。ギヤボックスはセルフロック式とすることができ、少なくとも１本の軸を有し、この軸は、図１乃至図４の軸２０、４２又は４５とすることができる。
【０３１３】
この場合、ギヤボックスはロッキングアクチュエータ７０２に取り外し可能に又は恒久的に取り付けられ、あるいは一体化されている。このギヤボックスは、フレーム１４に恒久的に又は取り外し可能に取り付けられ、あるいは一体化されていて、このフレーム１４はまた、他のロッキングリニヤアクチュエータ７０２及びリニヤ面アクチュエータ７０１も収納している。この装置は、説明したように、面リニヤアクチュエータの入力によって動かすことができる面部７０１を有している。
【０３１４】
このセクションは、第１又は第２の側のどのセクションにも適用でき、ロッキングリニヤアクチュエータを用いてそのセクションに対して所定位置にロックされる（ｌｏｃｋｓ  ｉｎ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ）。すでに説明したように、ロッキングリニヤアクチュエータは、オス部分にもメス部分にもすることができ、このセクションが他のセクションに対して配置されると（ｐｌａｃｅｄ  ａｇａｉｎｓｔ）、この場合、それぞれのセクションのロッキングリニヤアクチュエータが、延び出し又は引っ込んで他のセクションのロッキングリニヤアクチュエータを対応するハウジング穴に入り込ませることができる。これは、すべてのセクションに当てはまり、すべてのセクションと同様に、ロッキングリニヤアクチュエータはまた、追加のセクションを結合したり固定するために使用することもできる成形セクション１１０を特徴とすることができる。ロッキングリニヤアクチュエータが所定の位置にあるとき、ギヤボックス７８０はその軸周りにこのセクションを自由に回転させることができる。
【０３１５】
図２４は、第４の実施の形態のマルチ形式である多軸セクション２７００を示し、これは、ギヤボックスセクション２６００、２０００、２１００、２２００、２３００、２４００及び２５００のいずれかのうちの少なくとも２つで形成することができる。これらのセクションをまとめて２０３０と称する。
【０３１６】
すべてのギヤボックスセクションは、上述のように、ロッキングリニヤアクチュエータを使用して、あらゆる端に係合できる。少なくとも２つのセクション２０３０を係合させて、延び出し可能な多軸の連結されたリンク機構を構成し、これにより、上記で説明した、異なるサイズのリンク機構２０３０がともに配置され、それによって、多軸のギヤボックスセクションのリンク機構を形成することができる。
【０３１７】
それぞれのギヤボックスセクションは、他のあらゆるギヤボックスセクションと別々に、又は同時に、連続しないで動くことができる。少なくとも１つのギヤボックスセクションの形成は、多様に変化できる多軸の面部を有し、ここで、それぞれのギヤボックスセクションの面部は他とは独立して動くことができる。
【０３１８】
この少なくとも２つのギヤボックスセクション２０３０の構成体２７００は、ロック及び／又は接続リニヤアクチュエータが延び出したり引っ込んだりするにつれて、その幅及び長さ両方にわたって延び出し又は引っ込むことができる。
【０３１９】
この少なくとも２つのギヤボックスセクションは、少なくとも１つの連結体を有することができる。
【０３２０】
多軸構成体２７００は、ベッド、チェーン、コンベヤ、歯科の椅子、作業台又は建物から車までの外装手段、及び、又は飛行手段、及び、又は言及したようにボートの船体の用途を有する他のあらゆる適切な態様とすることができ、それによって、リンク機構がどのようなサイズ及び、又は形状にもすることができる。
【０３２１】
言及したように、ギヤボックスセクションは、どのようなサイズにもまたは六角形及び、又は円形を含むあらゆる形状にすることができる。
【０３２２】
拡張可能な構成体２７００の利点は、面部の全体的なサイズを変えられることである。例えば、２つの連結体の面部がベッド又はチェーンとして使われた場合、サイズは成人又は子供に合うように変えることができ、ここで、必要に応じ、異なるサイズ及び幅のギヤボックスセクション２０３０をさらに取り除いたり追加したりすることができる。
【０３２３】
病院では、例えば肥満患者を治療するためにベッドが必要となった場合、これはさらに有利である。必要に応じて、ギヤボックスセクション２０３０を追加する装置の拡張性は、幅を広げる必要性を満たすためにさらにギヤボックスセクションが追加できることを意味する。逆に、次の患者が子供ならば、ギヤボックスセクションは取り除くことができ、そのベッドを保育器又は子供サイズのベッドとして使用することもできるであろう。
【０３２４】
図２５は構成体２７００を示しているが、ここでは個々のギヤボックスセクション２０３０が移動して形を形成する。それぞれのギヤボックスセクションの長さは、完全に人体測定データと一致させることができ、このように、ギヤボックスセクション２０３０が正確に人のサイズだけでなくその要求にも適合させることができ、これにより、それぞれのギヤボックスセクションの面部の螺旋状の運動が、圧力の上昇、及び、又は、他の関連した長期介護、及び圧力に関連する苦痛を阻止する。
【０３２５】
それぞれのギヤボックスセクション２０３０は、電子若しくはコンピュータ制御又はモニタリングを有することができ、これはハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合せを用いて構成できる。ギヤボックスセクション２０３０は、他のギヤボックス又はサーバ若しくはコンピュータ等の他の構成要素と有線又は無線通信を介してコミュニケーションでき、これによって、新しいプログラム及び／又は他のソフトウェアの更新を含むデータ交換を行うことができる。
【０３２６】
ギヤボックスセクション２０３０は、適切な電気的手段３、例えばセンサ手段、電気的接続、電子回路、配線網（ｗｉｒｉｎｇ  ｌｏｏｍ（ｓ））、プログラム可能な又はプログラム可能ではない回路基板、マイクロチップ及び／若しくは他の構成部品又はアセンブリ能力を含むことができる。
【０３２７】
センサ手段を設ける場合、センサ手段は、トルク、消費電力及び／又は電気特性等のパラメータを検知するためのセンサ又はセンサアレイを含むことができる。
【０３２８】
ギヤボックスセクション２０３０は、ギヤボックスセクション２０３０についての情報を表示するために、光学データスクリーン（ｖｉｓｕａｌ  ｄａｔａ  ｓｃｒｅｅｎｓ）に加えてＬＥＤ又は他の発光構成部品若しくは発光アセンブリを有することができる。
【０３２９】
電子制御及び／又は検知によって、多くのギヤボックスセクション及び／又はその他の装置をネットワーク内に設けることができ、それらを共に効果的に作動させることができる。
【０３３０】
本発明の実施の形態のギヤボックスセクションは、集合体（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ）を形成するように、多数を互いに（ｔｏｇｅｔｈｅｒ）有効に（ａｄｖａｎｔａｇｅｏｕｓｌｙ）接続することができる。最も単純な構成では、２つの同じギヤボックスセクションを互いに連結できるが、何台でも、また、あらゆるタイプのギヤボックスを必要に応じて互いに連結することができる。
【０３３１】
ネットワーク内では、ギヤボックスセクションは、他のギヤボックスセクション、装置、コンピュータ手段、電子装置及び／又は電気的な人間との対話装置（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ｈｕｍａｎ  ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ  ｄｅｖｉｃｅ）のために、又はこれらとともに、プログラムやデータを処理、交換及び／又は保存することができる。
【０３３２】
ギヤボックスセクションは、ギヤボックスセクションの能力（ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ）を識別するだけでなく、ギヤボックスセクションを認定し認証するために用いることができる固有のコンピュータ読み取り可能なアドレス、ネーム及び／又は他の固有の識別子を有することができる。
【０３３３】
ギヤボックスセクションは、ギヤボックスセクションの能力、最後に修理された時期及び／又は検査された時期、製造された時期、そして、関連があると思われるいずれの及び／又は全ての他のパラメータ及び／又はプログラム等の情報を保存できるコンピュータ読み取り可能なデータ記憶手段を備えることができる。
【０３３４】
ギヤボックスセクションは、例えば、他のギヤボックスセクション又は他の装置に、どのように作動しなければならないかについて決定させるため、あるいは、そのギヤボックスセクション自体がどのように作動させられるべきかについて決定させるために、ギヤボックスセクションやギヤボックスセクションの作動に関する情報を、他のギヤボックスセクション又はコンピュータ等の他の装置に送信することができる。ギヤボックスセクションはまた、例えばギヤボックスセクションのセンサから、あるいは他のギヤボックスセクションやコンピュータ等の他の装置などの外部ソースから情報を受信することができ、その情報に基づいてギヤボックスセクションの作動を制御する。
【０３３５】
ギヤボックスセクションは、少なくとも１つのインストールされたプログラムに対して完了するよう要求されている動作を評価し、それらの動作を、それらが保持されている及び／又は接続されている少なくとも１つのネットワークに関連付けられているすべてのパラメータ、それらの配置、少なくとも１つの動作、少なくとも１つのボディ（ｂｏｄｙ）及び／又はそれらが作用及び／又は相互作用及び／又は関連付けられているその他に対して比較及び／又は修正することができる。
【０３３６】
ギヤボックスセクションはエラーメッセージを送受信することができ、それによって、プログラムされたパラメータ及び／又は機械的システムが超過されたり、設定されたり（ｅｎａｃｔｅｄ）、実行されたり、あるいは実行されなかった場合に、データを送信しデータを受信することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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2012518131.tif 000033
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