【手続補正書】
【提出日】平成23年9月2日(2011.9.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部アーム先端に設けられ、合計３軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、
前記３軸のそれぞれを駆動する駆動源が、回転型モータと、前記回転型モータの回転が入力され、前記回転モータとは独立して配置された減速機と、を備え、
前記３軸における前記回転型モータと前記減速機のいずれか１つを前記上部アームから取り外す際、残りの他の前記回転型モータと他の減速機の相対位置関係をくずすことなく取り外し可能に構成されたこと、
を特徴とする産業用ロボットの手首機構。
【請求項２】
前記手首機構が、
前記上部アームの先端に固定された第１モータと、
前記上部アームにおいて前記第１モータのさらに先端側に固定され、前記第１モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第１減速機と、
前記第１減速機の出力軸に接続された第１可動部と、
前記第１可動部に固定された第２モータと、
前記第１可動部に固定され、前記第２モータの出力が入力され、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第２減速機と、
前記第２減速機の出力軸に接続された第２可動部と、
前記第２可動部に固定された第３モータと、
前記第２可動部に固定され、前記第３モータの出力が入力され、出力軸が前記第２減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第２減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第１減速機の出力軸を含むように配置された第３減速機と、
前記第３減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第３可動部と、から構成されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３】
前記第１モータの出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置され、前記第１モータと前記第１減速機との間であって前記第１モータの出力軸からシフトした位置に減速シャフトが配置され、前記減速シャフトを介して前記第１モータの出力が前記第１減速機に入力されたことを特徴とする請求項２記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項４】
前記第２モータの出力軸は、前記第２減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項２または３記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項５】
前記第３モータの出力軸は、前記第３減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項２または３または４記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項６】
前記第１可動部は、前記第２モータの反出力側に対向する位置に前記第２モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項４または５記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項７】
前記第１可動部は、前記第２減速機の出力軸と前記第２可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項８】
前記第１モータと前記第１減速機とに中空穴が形成され、
前記第１可動部の基端側が円筒状に形成されて前記中空穴と連通され、
前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第１可動部の基端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項３乃至７いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項９】
前記第１可動部は、前記第２モータの反出力側に対向する位置に前記第２モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第２減速機の出力軸と前記第２可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、
前記第２可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、
前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第１可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第２モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第２可動部の通路とを通って前記第３モータへ接続されることを特徴とする請求項８記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１０】
前記手首機構が、
前記上部アームの側面に固定された第１モータと、
前記上部アームにおいて前記第１モータのさらに先端側に固定され、前記第１モータの出力が入力され、前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された出力軸を有する第１減速機と、
前記第１減速機の出力軸に接続された第１可動部と、
前記第１可動部の側面に固定された第２モータと、
前記第１可動部の側面に固定され、前記第２モータの出力が入力され、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第２減速機と、
前記第２減速機の出力軸に接続された第２可動部と、
前記第２可動部に固定された第３モータと、
前記第２可動部に固定され、前記第３モータの出力が入力され、出力軸が前記第２減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第２減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第１減速機の出力軸を含むように配置された第３減速機と、
前記第３減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第３可動部と、から構成されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１１】
前記第１モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項１０記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１２】
前記第１減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第１モータの出力を前記第１減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項１１記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１３】
前記第２モータは、出力軸が前記第２減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項１０乃至１２いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１４】
前記第１可動部が円筒状に形成され、前記第２モータは、出力軸が前記第１可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項１３記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１５】
前記第２モータと前記第２減速機は、前記第１可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項１３または１４記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１６】
前記第３モータは、出力軸が前記第２減速機の出力軸と平行になるよう前記第２可動部に固定されたことを特徴とする請求項１０乃至１５いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１７】
前記第１モータの出力を前記第１減速機に入力する傘歯車が円筒状に形成され、
前記第１減速機に中空穴が形成され、
前記第１可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第１減速機の中空穴と前記傘歯車の円筒とに挿通されたことを特徴とする請求項１０乃至１６いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１８】
前記第１可動部の円筒の先端側が開口され、
前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記第１可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第２モータへ接続され、その一部が前記第３モータへ接続されることを特徴とする請求項１７記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項１９】
前記手首機構が、
前記上部アームの後端に固定された第１モータと、
前記上部アームの先端に固定され、前記第１モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第１減速機と、
前記第１減速機の出力軸に接続された第１可動部と、
前記第１可動部の側面に固定された第２モータと、
前記第１可動部の側面に固定され、前記第２モータの出力が入力され、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第２減速機と、
前記第２減速機の出力軸に接続された第２可動部と、
前記第２可動部に固定された第３モータと、
前記第２可動部に固定され、前記第３モータの出力が入力され、出力軸が前記第２減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第２減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第１減速機の出力軸を含むように配置された第３減速機と、
前記第３減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第３可動部と、から構成されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２０】
前記第１モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸からシフトした位置に配置されていることを特徴とする請求項１９記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２１】
前記第１モータの出力軸に接続され、前記第１モータの出力軸と同一軸上で回転し、前記第１減速機に入力されるドライブシャフトを備えたことを特徴とする請求項２０記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２２】
前記第２モータは、出力軸が前記第２減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項１９乃至２１いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２３】
前記第１可動部が円筒状に形成され、前記第２モータは、出力軸が前記第１可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項２２記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２４】
前記第２モータと前記第２減速機は、前記第１可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項２２または２３記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２５】
前記第３モータは、出力軸が前記第２減速機の出力軸と平行になるよう前記第２可動部に固定されたことを特徴とする請求項１９乃至２４いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２６】
前記第１減速機に中空穴が形成され、
前記第１可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第１減速機の中空穴に挿通されたことを特徴とする請求項１９乃至２５いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２７】
前記第１可動部の円筒の先端側が開口され、
前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記第１可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第２モータへ接続され、その一部が前記第３モータへ接続されることを特徴とする請求項２６記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２８】
前記手首機構が、
出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置されるとともに前記上部アームの先端に接続された第１減速機と、
前記第１減速機を固定する第１可動部と、
前記第１可動部の側面に固定され、出力が前記第１減速機に入力される第１モータと、
前記第１可動部の側面に固定された第２モータと、
前記第１可動部に固定され、前記第２モータの出力が入力され、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第２減速機と、
前記第２減速機の出力軸に接続された第２可動部と、
前記第２可動部に固定された第３モータと、
前記第２可動部に固定され、前記第３モータの出力が入力され、出力軸が前記第２減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第２減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第１減速機の出力軸を含むように配置された第３減速機と、
前記第３減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第３可動部と、から構成されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項２９】
前記第１モータは、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項２８記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３０】
前記第１減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第１モータの出力を前記第１減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項２９記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３１】
前記第２モータは、出力軸が前記第１減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項２８乃至３０いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３２】
前記第２モータは、出力軸が前記第２減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項２８乃至３０いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３３】
前記第１モータと前記第２モータは、前記第１可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項３２記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３４】
前記第３モータの出力軸は、前記第３減速機の出力軸と同一軸上に配置されたことを特徴とする請求項２８乃至３４いずれかに記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３５】
前記第１可動部には、前記第１モータと前記第２モータの反出力側に対向する位置に前記第１モータと前記第２モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項３３記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３６】
前記第１可動部は、前記第２減速機の出力軸と前記第２可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項２８記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３７】
前記第１減速機に中空穴が形成され、
前記上部アームの先端側が円筒状に形成されて前記中空穴と挿通され、
前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記上部アームの先端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項２８記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３８】
前記第１可動部は、前記第２モータ及び前記第３モータの反出力側に対向する位置に前記第２モータと前記第３モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第２減速機の出力軸と前記第２可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、
前記第２可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、
前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータへ接続されるケーブルが、前記第１可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第１モータと前記第２モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第２可動部の通路とを通って前記第３モータへ接続されることを特徴とする請求項３７記載の産業用ロボットの手首機構。
【請求項３９】
請求項１、請求項１０、請求項１９、請求項２８いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計６軸の産業用ロボット。
【請求項４０】
請求項１、請求項１０、請求項１９、請求項２８いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する上側下部アームと、前記上側下部アームを回転可能に支持する下側下部アームと、前記下側下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計７軸の産業用ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本願の開示する産業用ロボットの手首機構は、一つの態様において、前記３軸のそれぞれを駆動する駆動源が、回転型モータと、前記回転型モータの回転が入力され、前記回転モータとは独立して配置された減速機と、を備え、前記３軸における前記回転型モータと前記減速機のいずれか１つを前記上部アームから取り外す際、残りの他の前記回転型モータと他の減速機の相対位置関係をくずすことなく取り外し可能に構成されたこと、を特徴とする。