【誤訳訂正書】
【提出日】平成21年6月25日(2009.6.25)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】特許請求の範囲
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  複数の角地点を有する境界線（２４）により囲まれた作業領域（２０）内で移動機械（２８）が従うべき経路（２２）を決定する方法であって、
（a）移動機械（２８）の方向に基づいて経路（２２）の方向を決定し、
（b）作業具間の領域が後続する通過の際に作業されるように、移動機械（２８）の作業具の幅および作業具間の空間の幅に基づき隣接する経路間の距離（８４）を決定し、そして
（c）角地点の位置、作業領域（２０）の境界線（２４）、作業具の幅および隣接する経路間の距離（８４）に基づき、経路（２２）の出発地点（１０２）および終地点（１０４）を決定する
ステップを備えることを特徴とする方法。
【請求項２】  移動機械（２８）の一側に隣接する角地点から、移動機械（２８）の方向にほぼ直交する方向の移動機械（２８）の初期移動の量は、前記作業具の幅の１／２であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】  該ステップ（c）は、さらに、前記初期移動の終点（１０６）を通り、移動機械（２８）の方向にほぼ平行し境界線（２４）の二つの側辺に交差するライン（１０８）であって、交差する地点の一方が経路の出発地点（１０２）であり、他方が経路（２２）の終地点（１０４）であるライン（１０８）を決定することを備えることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】  複数の角地点を有する境界線（２４）により囲まれた作業領域（２０）内で移動機械（２８）が従うべき経路（２２）を決定する装置であって、
移動機械（２８）のための位置データを提供する位置付けシステム（３０）、
位置付けシステム（３０）と通信するデータプロセッサであって、位置付けシステム（３０）からの前記位置データに基づいて移動機械（２８）の方向を決定すべく作動し得るデータプロセッサ、
さらに、移動機械（２８）の方向に基づいて経路（２２）の方向を決定すべく作動し得るデータプロセッサ、
さらに、作業具間の領域が後の通過の際に作業されるように、移動機械（２８）の作業具の幅および作業具間の空間の幅に基づいて経路（２２）の幅を決定すべく作動し得るデータプロセッサ、および
さらに、角地点の位置、作業領域（２０）の境界線（２４）および前記経路（２２）の幅に基づき、経路（２２）の出発地点（１０２）および終地点（１０４）を決定すべく作動し得るデータプロセッサ
を備えることを特徴とする装置。
【請求項５】  データプロセッサは、さらに、移動機械（２８）の方向にほぼ直交するベクトルであって、所定の初期移動の量と経路（２２）の幅との累積である長さと、移動機械（２８）の一側に隣接する角地点の一つである原点と、を有するベクトルを計算することにより、経路（２２）の出発地点（１０２）および終地点（１０４）を決定すべく作動し得ることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】  データプロセッサは、さらに、ベクトルの終点（１０６）を通り、移動機械（２８）の方向にほぼ平行し境界線（２４）の二つの側辺に交差するライン（１０８）であって、交差する地点の一方が経路（２２）の出発地点（１０２）であり、他方が経路（２２）の終地点（１０４）であるライン（１０８）を決定すべく作動し得ることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
（発明の開示）
本発明の一実施の形態において、独自的にまたは半独自的に作動可能な移動機械に対して作業地の経路ないしは一連の経路を決定する装置および方法は、機械が特定の方向に動くとき、位置付けシステムを用いて二つ以上の位置を読み取ることにより機械の方向を計算することを含んでいる。本発明は機械の方向とほぼ平行な一連の列を決定する。列の幅は一つ以上の機械の作業具により仕事される幅に基づいている。作業地は三つ以上の角地点により境界付けられ、作業地の周囲は角地点を結ぶ境界線により定められている。機械の方向にほぼ直交する第一のラインは、最初の角地点で始まり、経路の幅にほぼ等しい距離を有するラインに沿う終点で終わって計算される。機械の方向に平行で終点を通る第二のラインが決定される。第二のラインと境界線との交差点が計算され、第一の経路の終了点として保存される。連続する経路の終了点は、直交するラインに沿って作業経路の幅分の距離を増すことにより同様に見出される。方向および終点に基づく位置を有する一対のベクトルのベクトル外積は、何時、経路が最初の角地点に隣接する角地点を越えて延在するかを決定するのに用いられる。これが起こったとき、隣接する境界線が各経路の終了点を決定するのに用いられる。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２４】
ベクトルＶｔ１、Ｖｓ１、Ｖｔ２およびＶｓ２は、ライン１０８の始点１０２および／または終了点１０４が境界線２４の前の境界以外の異なる境界と交差する場合に、ベクトルＶｏが終点１０６に増されたときを決定するために用いられる。ベクトルＶｓ１およびＶｓ２は移動機械２８の方向にほぼ平行であり、各々がベクトルＶｏの終点１０６に原点を有している。四つの角地点を有する周囲境界線については、ベクトルＶｔ１の最初の原点は角地点Ｐ（１）であり、ベクトルＶｔ１の終点はベクトルＶｏの終点１０６である。Ｖｔ１とＶｓ１とのベクトル外積が既知のように計算され、ベクトル外積の符号が、次の経路の始点および終了点を計算するのに用いるべく、左および右境界のベクトルＶｌおよびＶｒを決定するために用いられる。図７に示された例では、仮に、Ｖｔ１とＶｓ１とのベクトル外積の符号が負であれば、角地点Ｐ(０)およびＰ（１）の間の境界ベクトルＶｌが用いられる。仮に、ベクトル外積の符号が正であれば、角地点Ｐ（１）およびＰ（２）の間の境界ベクトルＶｌ２が用いられる。 
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２５】
ベクトルＶｔ２およびＶｓ２を用いる同様のテストが正しい境界をチェックするために実行される。四つの角地点を有する周囲境界線については、ベクトルＶｔ２の最初の原点は角地点Ｐ（３）であり、ベクトルＶｓ２の終点はベクトルＶｏの終点１０６である。Ｖｔ２とＶｓ２とのベクトル外積が既知のように計算され、ベクトル外積の符号が、次の経路の始点および終了点を計算するのに用いるべく、右境界のベクトルを決定するために用いられる。仮に、ベクトル外積の符号が負であれば、角地点Ｐ(０)およびＰ（３）の間の境界ベクトルＶｒが用いられる。仮に、ベクトル外積の符号が正であれば、角地点Ｐ（３）およびＰ（２）の間の境界ベクトルＶｒ２が用いられる。 
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
図８はそのベクトル外積が負であるベクトルＶｔ１とＶｓ１とを示し、図９はそのベクトル外積が正であるベクトルＶｔ１とＶｓ１とを示している。図９において、ライン１０８は角地点Ｐ(１)およびＰ（２）の間の境界ベクトルＶｌ２および角地点Ｐ(２)およびＰ（３）の間の境界ベクトルＶｒ２と交差する。ベクトルＶｒ１およびＶｓ１のベクトル外積が正のときには、このベクトル外積は、後続の左の境界ベクトルＶｌ２がライン１０８の終了点１０２を計算するのに用いられるべきことを示している。ベクトルＶｔ２およびＶｓ２のベクトル外積が正のときには、このベクトル外積は、後続の右の境界ベクトルＶｒ２がライン１０８の終了点１０４を計算するのに用いられるべきことを示している。新しい境界ベクトルＶｌ２，Ｖｒ２が用いられるときには、終了点１０２、１０４は、古い境界ベクトルＶｌ１およびＶｒ１に沿った距離を考慮し、且つ、新しい境界ベクトルＶｌ２，Ｖｒ２に沿った残りの距離を計算することにより見出されねばならない。これは、ベクトルＶｏの古い境界ベクトルＶｌ１およびＶｒ１上への投影を決定し、Ｖｌ１を過ぎる超過分を決定し、そして超過分を次の境界ベクトルＶｌ２に投影することにより計算される。 
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２７】
次の経路２２にまでＶｏを増し、ベクトルＶｏの終点１０６を通るラインを決定し、ベクトル（Ｖｔ１、Ｖｓ１）および（Ｖｔ２、Ｖｓ２）のベクトル外積を計算し、ライン１０８の終了点を演算することは、次の経路２２が作業領域２０の境界線２４の外側に存するまで繰返される。