【手続補正書】
【提出日】平成23年9月20日(2011.9.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、
前記モータ位相θに対する補正後トルク指令Ｔｒ＊をサンプリングするサンプリング部
（１０）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊をＦＦＴ（高速フーリエ変換
）演算して、フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算出するＦＦＴ演算部（１１）と、算出した
前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）から前記モータ位相θに対するトルクリップル補正値Ｔ
ｈを算出する補正値演算部（１２）とを備え、
前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈを加算して前記補正後トルク指令
Ｔｒ＊を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊に基づいてモータ（２）
を駆動する電流制御部（５）とを備えたモータ制御装置において、
設定したサンプリング条件に従って、前記サンプリング部（１０）へサンプリング実行
指令を出力するサンプリング判定部（９）と、複数箇所での前記モータ位置Ｐｍでサンプ
リングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊を使って求めた複数の前記フーリエ係数（ａｎ，
ｂｎ）から、平均化処理した平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を算出する平均化処
理部（１３）とを備え、
前記補正値演算部（１２）は、設定した繰り返し回数だけ更新する前記フーリエ係数（
ａｎ，ｂｎ）または前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリッ
プル補正値Ｔｈを算出することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算
出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔ
ｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持
つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合
にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記繰り返し回数は、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化す
るために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能
な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定することを特徴と
する請求項１乃至３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した
前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記
憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）は、前記メモリ
（１４）に記憶された前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリ
ップル補正値Ｔｈを算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、
前記モータ位相θに対する補正後トルク指令Ｔｒ＊をサンプリングするサンプリング部
（１０）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊をＦＦＴ（高速フーリエ変換
）演算して、フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算出するＦＦＴ演算部（１１）と、算出した
前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）から前記モータ位相θに対するトルクリップル補正値Ｔ
ｈを算出する補正値演算部（１２）とを備え、
前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈを加算して前記補正後トルク指令
Ｔｒ＊を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊に基づいてモータ（２）
を駆動する電流制御部（５）とを備えたモータ制御装置のトルクリップル補正方法におい
て、
設定したサンプリング条件に従って、前記サンプリング部（１０）へサンプリング実行
を指令するステップと、
複数箇所での前記モータ位置Ｐｍでサンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊を使
って求めた複数の前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）から、平均化処理した平均値フーリエ
係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を算出するステップと、
前記補正値演算部（１２）は、設定した繰り返し回数だけ更新する前記フーリエ係数（
ａｎ，ｂｎ）または前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリッ
プル補正値Ｔｈを算出するステップと、を備えることを特徴とするモータ制御装置のトル
クリップル補正方法。
【請求項７】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算
出することを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項８】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔ
ｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持
つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合
にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項６又は７に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項９】
前記繰り返し回数は、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化す
るために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能
な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定することを特徴と
する請求項６乃至８のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項１０】
前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した
前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記
憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）は、前記メモリ
（１４）に記憶された前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリ
ップル補正値Ｔｈを算出することを特徴とする請求項６乃至９のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項１１】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）または平均化処理した平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂ
ｎ＊）から前記モータ位相θに対するトルクリップル補正値Ｔｈを算出する補正値演算部
（１２）と、前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈを加算して補正後トル
ク指令Ｔｒ＊を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊に基づいてモータ
（２）を駆動する電流制御部（５）と、を備えたモータ制御装置（１ａ）と、
設定したサンプリング条件に従って、サンプリング実行指令を出力するサンプリング判
定部（９）と、前記モータ位相θに対する前記補正後トルク指令Ｔｒ＊をサンプリングす
るサンプリング部（１０）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊をＦＦＴ（
高速フーリエ変換）演算して、前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算出するＦＦＴ演算部
（１１）と、複数箇所での前記モータ位置Ｐｍでサンプリングした前記補正後トルク指令
Ｔｒ＊を使って求めた複数の前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）から、平均化処理した平均
値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を算出する平均化処理部（１３）と、で構成されたト
ルクリップル補正係数演算部（１６）を備えた外部装置（１５）と、
から成るモータ制御システムであって、
前記外部装置（１５）から前記モータ制御装置（１ａ）へ設定した繰り返し回数だけ更
新される前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）または前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ
＊）を与えて、前記補正値演算部（１２）が前記トルクリップル補正値Ｔｈを算出するこ
とを特徴とするモータ制御システム。
【請求項１２】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算
出することを特徴とする請求項１１に記載のモータ制御システム。
【請求項１３】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔ
ｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持
つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合
にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項１１又は１２に記載のモータ制御システム。
【請求項１４】
前記繰り返し回数は、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化す
るために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能
な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定することを特徴と
する請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載のモータ制御システム。
【請求項１５】
前記モータ制御装置（１ａ）は、前記外部装置（１５）から与えられた前記平均値フー
リエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した前記平均値フーリ
エ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モー
タの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）が、前記メモリ（１４）に記憶さ
れた前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ
を算出することを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載のモータ制御システム。
【請求項１６】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、
前記モータ位置Ｐｍに対応した複数箇所のトルク指令補正区間ｘ（ｘ＝１，２，・・・
ｎ）のモータ位相θ(ｘ)に対する補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプリングするサンプ
リング部（１０ｃ）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をＦＦＴ（高
速フーリエ変換）演算して、フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出するＦＦＴ演算
部（１１）と、算出した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］から前記モータ位相θ
(ｘ)に対するトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出する補正値演算部（１２ｃ）と、
前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を加算して前記補正後トルク
指令Ｔｒ＊(ｘ)を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)に基づいて
モータ（２）を駆動する電流制御部（５）と、
設定したサンプリング条件に従って、前記サンプリング部（１０ｃ）へサンプリング実
行指令を出力するサンプリング判定部（９）と、
を備えたモータ制御装置において、
前記サンプリング部（１０ｃ）は、前記モータ（２）の動作範囲に渡って設定された繰
り返し回数だけ前記トルク指令補正区間ｘを通過する毎に、前記モータ位相θ(ｘ)と前記
補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプリングし、前記ＦＦＴ演算部（１１）は、サンプリ
ングされた前記モータ位相θ(ｘ)と前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)から、前記フーリエ
係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出し、かつ前回の算出値を更新し、前記補正値演算部（
１２ｃ）は、前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を前記トルク指令補正区間ｘ毎に
対応付けて選択しながら、前記モータ位置Ｐｍに対応したトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)
を算出することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１７】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(
ｘ)］を算出することを特徴とする請求項１６に記載のモータ制御装置。
【請求項１８】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)から前記補正後トルク指
令Ｔｒ＊(ｘ)までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度
区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作
中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項１６又は１７に記載のモータ制御装置。
【請求項１９】
前記繰り返し回数は、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定する
ことを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項２０】
前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発
性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補
正値演算部（１２ｃ）は、前記メモリ（１４）に記憶された前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)
，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出することを特徴とする請
求項１６乃至１９のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項２１】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、
前記モータ位置Ｐｍに対応した複数箇所のトルク指令補正区間ｘ（ｘ＝１，２，・・・
ｎ）のモータ位相θ(ｘ)に対する補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプリングするサンプ
リング部（１０ｃ）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をＦＦＴ（高
速フーリエ変換）演算して、フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出するＦＦＴ演算
部（１１）と、算出した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］から前記モータ位相θ
(ｘ)に対するトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出する補正値演算部（１２ｃ）と、
前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を加算して前記補正後トルク
指令Ｔｒ＊(ｘ)を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)に基づいて
モータ（２）を駆動する電流制御部（５）と、
を備えたモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、
設定したサンプリング条件に従って、前記サンプリング部（１０ｃ）へサンプリング実
行を指令するステップと、
該サンプリング実行指令を受けて、前記モータ（２）の動作範囲に渡って設定された繰
り返し回数だけ前記トルク指令補正区間ｘを通過する毎に、前記モータ位相θ(ｘ)と前記
補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプリングするステップと、
サンプリングされた前記モータ位相θ(ｘ)と前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)から、前
記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出し、かつ前回の算出値を更新するステップ
と、
前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を前記トルク指令補正区間ｘ毎に対応付けて
選択しながら、前記モータ位置Ｐｍに対応したトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出する
ステップと、
を備えることを特徴とするモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項２２】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(
ｘ)］を算出することを特徴とする請求項２１に記載のモータ制御装置のトルクリップル
補正方法。
【請求項２３】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)から前記補正後トルク指
令Ｔｒ＊(ｘ)までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度
区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作
中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項２１又は２２に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項２４】
前記繰り返し回数は、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定する
ことを特徴とする請求項２１乃至２３のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項２５】
前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発
性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補
正値演算部（１２ｃ）は、前記メモリ（１４）に記憶された前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)
，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出することを特徴とする請
求項２１乃至２４のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法。
【請求項２６】
モータ位置Ｐｍ及びモータ速度Ｖｍを演算する位置・速度演算部（６）と、モータ位相
θを演算する位相演算部（７）と、位置指令及び／または速度指令と前記モータ位置Ｐｍ
及び／または前記モータ速度Ｖｍからトルク指令Ｔｒを出力する位置・速度制御部（４）
と、前記モータ位置Ｐｍに対応した複数箇所のトルク指令補正区間ｘ（ｘ＝１，２，・・
・ｎ）のモータ位相θ(ｘ)に対するトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出する補正値演算
部（１２ｃ）と、前記トルク指令Ｔｒと前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を加算して補
正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)を求める加算器（２６）と、前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)
に基づいてモータ（２）を駆動する電流制御部（５）と、を備えたモータ制御装置（１ｄ
）と、
設定したサンプリング条件に従って、サンプリング実行指令を出力するサンプリング判
定部（９）と、前記モータ位相θ(ｘ)に対する前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプ
リングするサンプリング部（１０ｃ）と、サンプリングした前記補正後トルク指令Ｔｒ＊
(ｘ)をＦＦＴ（高速フーリエ変換）演算して、フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算
出するＦＦＴ演算部（１１）と、で構成されたトルクリップル補正係数演算部（１６ａ）
を備えた外部装置（１５ａ）と、
から成るモータ制御システムであって、
前記外部装置（１５ａ）の前記サンプリング部（１０ｃ）は、前記モータ（２）の動作
範囲に渡って設定された繰り返し回数だけ前記トルク指令補正区間ｘを通過する毎に、前
記モータ位相θ(ｘ)と前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)をサンプリングし、前記外部装置
（１５ａ）の前記ＦＦＴ演算部（１１）は、サンプリングされた前記モータ位相θ(ｘ)と
前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)から、前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出
し、かつ前回の算出値を更新し、
前記モータ制御装置（１ｄ）の前記補正値演算部（１２ｃ）は、前記フーリエ係数［ａ
ｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を前記トルク指令補正区間ｘ毎に対応付けて選択しながら、前記モー
タ位置Ｐｍに対応したトルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出することを特徴とするモータ
制御システム。
【請求項２７】
前記ＦＦＴ演算部（１１）は、複数の次数までの前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(
ｘ)］を算出することを特徴とする請求項２６に記載のモータ制御システム。
【請求項２８】
前記サンプリング条件は、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔ
ｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持
つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合
にのみ、前記サンプリング実行指令を出力することを特徴とする請求項２６又は２７に記載のモータ制御システム。
【請求項２９】
前記繰り返し回数は、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定する
ことを特徴とする請求項２６乃至２８のいずれか一項に記載のモータ制御システム。
【請求項３０】
前記モータ制御装置（１ｄ）は、前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数
［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータ
の駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２ｃ）は、前記メモリ（１４）に記憶さ
れた前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(
ｘ)を算出することを特徴とする請求項２６乃至２９のいずれか一項に記載のモータ制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のモータ制御装置において、前記ＦＦＴ演算
部（１１）が、複数の次数までの前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算出するものである
。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のモータ制御装置において、前記サンプリン
グ条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔｒ＊までの周波数
特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動作指令によっ
て前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にのみ、前記サン
プリング実行指令を出力するものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記繰り返し回数が、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化するために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）は、前記メモリ（１４）に記憶された前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈを算出するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記サンプリング条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力するものである。
請求項９に記載の発明は、請求項６乃至８のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記繰り返し回数が、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化するために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項６乃至９のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）は、前記メモリ（１４）に記憶された前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈを算出するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載のモータ制御システムにおいて、前記Ｆ
ＦＴ演算部（１１）が、複数の次数までの前記フーリエ係数（ａｎ，ｂｎ）を算出するも
のである。
請求項１３に記載の発明は、請求項１１又は１２に記載のモータ制御システムにおいて、前記サンプリング条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力するものである。
請求項１４に記載の発明は、請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載のモータ制御システムにおいて、前記繰り返し回数が、前記モータ位置Ｐｍによるトルクリップルのバラツキを平均化するために複数箇所での前記モータ位置Ｐｍにおいて補正区間分のサンプリングを実行可能な回数と、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項１５に記載の発明は、請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載のモータ制御システムにおいて、前記モータ制御装置（１ａ）が、前記外部装置（１５）から与えられた前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）または前記繰り返し回数の更新が完了した前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２）が、前記メモリ（１４）に記憶された前記平均値フーリエ係数（ａｎ＊，ｂｎ＊）を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈを算出するものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載のモータ制御装置において、前記ＦＦＴ
演算部（１１）が、複数の次数までの前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算出す
るものである。
請求項１８に記載の発明は、請求項１６又は１７に記載のモータ制御装置において、前記サンプ
リング条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)から前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)
までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動
作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にの
み、前記サンプリング実行指令を出力するものである。
請求項１９に記載の発明は、請求項１６乃至１８のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記繰り返し回数が、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項２０に記載の発明は、請求項１６乃至１９のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２ｃ）が、前記メモリ（１４）に記憶された前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出するものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
請求項２３に記載の発明は、請求項２１又は２２に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記サンプリング条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)から前記補正後トルク指令Ｔｒ＊(ｘ)までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力するものである。
請求項２４に記載の発明は、請求項２１乃至２３のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記繰り返し回数が、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項２５に記載の発明は、請求項２１乃至２４のいずれか一項に記載のモータ制御装置のトルクリップル補正方法において、前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２ｃ）が、前記メモリ（１４）に記憶された前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出するものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
請求項２７に記載の発明は、請求項２６に記載のモータ制御システムにおいて、前記Ｆ
ＦＴ演算部（１１）が、複数の次数までの前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を算
出するものである。
請求項２８に記載の発明は、請求項２６又は２７に記載のモータ制御システムにおいて、前記サンプリング条件が、前記トルクリップル補正値Ｔｈから前記補正後トルク指令Ｔｒ＊までの周波数特性のゲインが１以下となる動作速度であって、かつ一定速度区間を持つ動作指令によって前記モータを動作させた場合に、前記モータが一定速度動作中の場合にのみ、前記サンプリング実行指令を出力するものである。
請求項２９に記載の発明は、請求項２６乃至２８のいずれか一項に記載のモータ制御システムにおいて、前記繰り返し回数が、サンプリングを実行するときのサーボゲインに基づいて決定するものである。
請求項３０に記載の発明は、請求項２６乃至２９のいずれか一項に記載のモータ制御システムにおいて、前記モータ制御装置（１ｄ）が、前記繰り返し回数の更新が完了した前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を不揮発性のメモリ（１４）に記憶し、該記憶以降の前記モータの駆動動作時においては、前記補正値演算部（１２ｃ）は、前記メモリ（１４）に記憶された前記フーリエ係数［ａｎ(ｘ)，ｂｎ(ｘ)］を使って前記トルクリップル補正値Ｔｈ(ｘ)を算出するものである。