【手続補正書】
【提出日】平成23年10月25日(2011.10.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をも
とに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処
理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラ
レルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続する
コネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、前記モジュールＢを接続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続するための通信線用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用コネクタと、
複数の位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の１個の前記モジュールＡ用コネクタと複数の前記モジュールＢ用コネクタを介して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを１対多接続で前記モジュールＡのＣＰＵのパラレルバスにて相互に接続し、多軸構成としたことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をも
とに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処
理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラ
レルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続する
コネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、前記モジュールＢを接
続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続するための通信線
用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用コネクタと、位置
検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の前記モジュールＡ用コネクタと前記モジュールＢ用コネクタを介
して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを、前記ＣＰＵのパラレルバスにて相互に接
続して構成したことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項３】
上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をも
とに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処
理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラ
レルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続する
コネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
複数の前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、複数の前記モジ
ュールＢを接続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続する
ための通信線用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、複数のモータパワー線
用コネクタと、複数の位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の前記モジュールＡ用コネクタと前記モジュールＢ用コネクタを介
して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを、１対１接続で前記モジュールＡの各ＣＰ
Ｕのパラレルバスにて相互に接続し、前記モジュールＢの数だけ前記モータパワー線用コ
ネクタと前記位置検出器信号線用コネクタを設けて多軸構成としたことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項４】
１個の前記モジュールＡ用コネクタと、複数の前記モジュールＢ用コネクタと、前記通
信線用コネクタと、前記電源線用コネクタと、複数の前記モータパワー線用コネクタと、
複数の前記位置検出器信号線用コネクタと、前記ＣＰＵのパラレルバスを複数ポートのシ
リアルバスに相互変換するパラレルシリアル変換回路と、前記パラレルシリアル変換回路
に電源を供給する電源回路とを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板に設けられた前記シリアルバスを１ポートずつ前記モジュールＢ用
コネクタを介して前記モジュールＢに接続し、前記モジュールＡ用コネクタに前記モジュ
ールＡを接続して多軸構成としたことを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御装置。
【請求項５】
前記キャリア基板に拡張用パラレルシリアル変換回路と、該拡張用パラレルシリアル
変換回路からのシリアルバスを外部拡張する複数の拡張用シリアルバス通信用コネクタと
を設けたマスタキャリア基板を有し、前記マスタキャリア基板の前記パラレルシリアル変
換回路からのシリアルバスを、１ポートずつ前記モジュールＢ用コネクタを介して前記モ
ジュールＢに接続し、前記モジュールＡ用コネクタに前記モジュールＡを接続して構成し
たマスタ用サーボ制御装置と、
複数の前記モジュールＢ用コネクタと、前記電源線用コネクタと、複数の前記モータパ
ワー線用コネクタと、複数の前記位置検出器信号線用コネクタと、前記拡張用シリアルバ
ス通信用コネクタとを搭載したスレーブキャリア基板を有し、前記スレーブキャリア基板
の前記拡張用シリアルバス通信用コネクタからのシリアルバスを１ポートずつ前記モジュ
ールＢ用コネクタを介して前記モジュールＢに接続して構成したスレーブ用サーボ制御装
置とを、
拡張用シリアルバス通信線にて相互に接続して多軸構成としたことを特徴とする請求項
４に記載のサーボ制御装置。
【請求項６】
前記マスタキャリア基板に、前記拡張用パラレルシリアル変換回路の拡張用シリアルバ
スからのＴＴＬ信号を差動信号に変換する差動トランシーバ回路を設け、前記スレーブキ
ャリア基板に、前記拡張用シリアルバス通信用コネクタに接続されたシリアルバスからの
差動信号をＴＴＬ信号に変換する差動トランシーバ回路を設けたことを特徴とする請求項
５に記載のサーボ制御装置。
【請求項７】
前記マスタキャリア基板に、前記拡張用パラレルシリアル変換回路の拡張用シリアルバ
スからの電気信号を光信号に変換する光電変換回路を設け、前記スレーブキャリア基板に
、前記拡張用シリアルバス通信用コネクタに接続されたシリアルバスからの光信号を電気
信号に変換する光電変換回路を設けたことを特徴とする請求項５に記載のサーボ制御装置
。
【請求項８】
前記マスタキャリア基板の前記拡張用パラレルシリアル変換回路と前記拡張用シリアル
バス通信用コネクタとの間に、複数のシリアルバスを高速シリアルバスに変換するための
高速パラレルシリアル変換回路を設け、前記スレーブキャリア基板の前記モジュールＢ用
コネクタと前記拡張用シリアルバス通信用コネクタとの間に、前記高速パラレルシリアル
変換回路を設けたことを特徴とする請求項５に記載のサーボ制御装置。
【請求項９】
前記高速パラレルシリアル変換回路と前記拡張用シリアルバス通信用コネクタとの間に
、差動トランシーバ回路を設けたことを特徴とする請求項８に記載のサーボ制御装置。
【請求項１０】
前記高速パラレルシリアル変換回路と前記拡張用シリアルバス通信用コネクタとの間に
、光電変換回路を設けたことを特徴とする請求項８に記載のサーボ制御装置。
【請求項１１】
位置検出器の信号処理回路と入出力回路と、前記各回路に電源を供給する電源回路と、
センサ信号用コネクタと、外部電源からの供給電源と前記入出力回路の信号を接続するコ
ネクタとを搭載して構成したモジュールＣを、前記位置検出器信号線用コネクタの代わり
に、前記モジュールＣを接続するモジュールＣ用コネクタを設けて接続したことを特徴と
する請求項１乃至５のいずれか一項に記載のサーボ制御装置。
【請求項１２】
前記モジュールＢに、位置検出器の信号処理回路と入出力回路とを搭載してモジュール
Ｄとし、前記モジュールＢ用コネクタをモジュールＤ用コネクタに置き換えて、前記モジ
ュールＤを接続し、前記位置検出器信号線用コネクタをセンサ信号用コネクタに置き換え
たことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のサーボ制御装置。
【請求項１３】
前記キャリア基板または前記マスタキャリア基板に搭載したパラレルシリアル変換回
路と該パラレルシリアル変換回路に電源を供給する電源回路に置き換えて、前記パラレル
シリアル変換回路と、該パラレルシリアル変換回路に電源を供給する電源回路とから成り
、パラレルバスとシリアルバスのインターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続す
るコネクタを搭載したモジュールＥを、モジュールＥ用コネクタを介して、前記キャリア
基板４または前記マスタキャリア基板に接続したことを特徴とする請求項４乃至１０のい
ずれか一項に記載のサーボ制御装置。
【請求項１４】
装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処理
情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラレ
ルバスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュールＡ
１と、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
前記モジュールＡ１を接続するためのモジュールＡ１用コネクタと、前記モジュールＢ
を接続するためのモジュールＢ用コネクタと、上位コントローラのアナログ指令を入力す
るアナログ指令線用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用
コネクタと、位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の前記モジュールＡ１用コネクタと前記モジュールＢ用コネクタを
介して、前記モジュールＡ１と前記モジュールＢを、前記ＣＰＵのパラレルバスにて相互
に接続して構成したことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項１５】
前記アナログ指令線用コネクタに置き換えて、前記上位コントローラのパルス指令を入
力するパルス指令線用コネクタを有することを特徴とする請求項１４に記載のサーボ制御
装置。
【請求項１６】
前記キャリア基板または前記マスタキャリア基板に、Ｉ／Ｏ機能を有しパラレ
ルバスもしくはシリアルバスとＩ／Ｏインターフェイスと外部電源からの供給電源とを接
続するコネクタを搭載したモジュールＢ１を、モジュールＢ１用コネクタを介して接続す
ると共に、Ｉ／Ｏ用コネクタを設けたことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のサーボ制御装置。
【請求項１７】
前記モジュールＡの外形寸法は、前記モジュールＢと同寸法かあるいは約１／２以下の
寸法であることを特徴とする請求項２または３に記載のサーボ制御装置。
【請求項１８】
モジュールＣとモジュールＤとモジュールＥは前記モジュールＡと同一寸法であること
を特徴とする請求項１７に記載のサーボ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したものである。
請求項１に記載のサーボ制御装置の発明は、上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をもとに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラレルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、前記モジュールＢを接続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続するための通信線用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用コネクタと、
複数の位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の１個の前記モジュールＡ用コネクタと複数の前記モジュールＢ用コネクタを介して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを１対多接続で前記モジュールＡのＣＰＵのパラレルバスにて相互に接続し、多軸構成としたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項２に記載のサーボ制御装置の発明は、上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をもとに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラレルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、前記モジュールＢを接
続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続するための通信線
用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用コネクタと、位置
検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の前記モジュールＡ用コネクタと前記モジュールＢ用コネクタを介
して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを、前記ＣＰＵのパラレルバスにて相互に接
続して構成したものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項３に記載の発明は、上位コントローラと通信するための通信回路と、前記上位コントローラからの指令をもとに装置を統括して制御するＣＰＵと、前記ＣＰＵが動作するためのプログラム情報と処理情報を格納するメモリと、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵのパラレルバスと前記通信回路の通信インターフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュールＡと、
モータ駆動信号を生成するサーボ制御回路と、前記モータ駆動信号を電力変換するパワ
ー回路と、制御電源を供給する電源回路とから成り、前記ＣＰＵとのデータ受渡しのため
の前記サーボ制御回路のパラレルバスとシリアルバスの２つのインターフェイスと位置検
出器信号線を接続するためのインターフェイスとアナログ指令とパルス指令の入力インタ
ーフェイスと外部電源からの供給電源とを接続するコネクタを搭載して構成したモジュー
ルＢと、
複数の前記モジュールＡを接続するためのモジュールＡ用コネクタと、複数の前記モジ
ュールＢを接続するためのモジュールＢ用コネクタと、前記上位コントローラに接続する
ための通信線用コネクタと、前記外部電源の電源線用コネクタと、複数のモータパワー線
用コネクタと、複数の位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板の前記モジュールＡ用コネクタと前記モジュールＢ用コネクタを介
して、前記モジュールＡと前記モジュールＢを、１対１接続で前記モジュールＡの各ＣＰ
Ｕのパラレルバスにて相互に接続し、前記モジュールＢの数だけ前記モータパワー線用コ
ネクタと前記位置検出器信号線用コネクタを設けて多軸構成としたものである。
請求項４に記載の発明は請求項１記載のサーボ制御装置において、１個の前記モジュールＡ用コネクタと、複数の前記モジュールＢ用コネクタと、前記通信線用コネクタと、前記電源線用コネクタと、複数の前記モータパワー線用コネクタと、複数の前記位置検出器信号線用コネクタと、前記ＣＰＵのパラレルバスを複数ポートのシリアルバスに相互変換するパラレルシリアル変換回路と、前記パラレルシリアル変換回路に電源を供給する電源回路とを搭載したキャリア基板を有し、
前記キャリア基板に設けられた前記シリアルバスを１ポートずつ前記モジュールＢ用
コネクタを介して前記モジュールＢに接続し、前記モジュールＡ用コネクタに前記モジュ
ールＡを接続して多軸構成としたものである。