【手続補正書】
【提出日】平成21年6月10日(2009.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フライトシミュレ−タの移動を制御するための方法であって、パイロットの座席に座ったパイロットによって認識される直線加速度および角加速度を含み、それによって、ロ−ル速度（ｐ）およびヨ−速度（ｒ）のほか、シミュレ−トされる航空機のモデルに基づいて、シミュレ−トされる航空機の固定点において計算された横方向における特定力（Ａｙ）が、モ−ションプログラムによって、シミュレ−タの横位置（ｙ）およびロ−ル角度（φ）に変形され、方法は、
−シミュレ−タの横位置（ｙ）の地球の重力の位置合わせを計算しているときに用いられるウォッシュアウトフィルタによって誘発される横方向の特定力に比例する補正係数（φｃｏｒ）を用いて、ロ−ル角度（φ）のもともとの計算値（φｈｐ）を補正することによって、シミュレ−トされる航空機のロ−ル角度に起因するシミュレ−タのロ−ル角度を計算するステップ
および／または
−シミュレ−トされる航空機のロ−ル角度におけるパイロットの基準点で作用する横方向における特定力（Ａｙｐｉｌｏｔ）を、第１の成分および第２の成分に分解するステップであって、公式
【数１】
2009511968.tif 000001
−２つのフィルタ、すなわち高域通過フィルタおよび低域通過フィルタを介して、第１の成分（Ａｙ）をフィルタリングするステップと、
−第１および第２の相補型フィルタの集合によって、第２の成分の項のそれぞれを並列にフィルタリングするステップと、相補型フィルタは、伝達関数の和が１であるフィルタであり、
−高域通過フィルタおよび各集合の相補型フィルタの第１のフィルタの出力の和を用いて所望のシミュレ−タの横位置（ｙ）を計算し、低域通過フィルタおよび各集合の相補型フィルタの第２のフィルタの出力の和を用いて所望のシミュレ−タのロ−ル角度（φ）を計算するステップ、
および／または
−モ−ションプログラムによって得られたシミュレ−タにおけるパイロットの基準点（Ｐ）の位置をシミュレ−タの重心の位置に変換するステップのいずれかを含む方法。
【請求項２】
シミュレ−トされる航空機のモデルに基づいて、前記航空機の固定点において計算された特定力（Ａｙｃｇ）をパイロットの基準点（Ｐ）で作用する特定力（Ａｙｐｉｌｏｔ）に変換し、この変換された特定力（Ａｙｐｉｌｏｔ）をモ−ションプログラムへの入力として与え、パイロットの基準点（Ｐ）からシミュレ−タの重心位置への位置変換によって、モ−ションプログラムの出力をシミュレ−タの重心位置を命令するための信号に変形することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
数学的変換は、
【数２】
2009511968.tif 000002
に基づいて、航空機の固定点における特定力をパイロットの基準点Ｐに変形する、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
シミュレ−タの重心位置を命令するためのモ−ション信号は、
公式
【数３】
2009511968.tif 000003
に基づいて、モ−ション出力されたパイロットの基準点Ｐから得られる、請求項２または３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
以下の簡略された式は、ｙｃに関して代入され、
【数４】
2009511968.tif 000004
Δは、パイロットの基準点とシミュレ−タの重心との間の垂直距離であり、φは、シミュレ−タのロ−ル角度である、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
シミュレ−タのロ−ル角度（φｒｏｌｌ）を計算することは、公式
【数５】
2009511968.tif 000005
ｇは、地球の重力定数であり、
Ｋｙは、ゲインの横方向の調和係数であり、
φ−ｒｏｌｌは、航空機ロ−ル加速度またはロ−ル速度の結果として、シミュレ−タのロ−ル角度に等しい、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記数学的変換において、０と１との間の横方向の調和係数Ｋｙが導入され、「非調和」（Ｋｙ＝０）と「完全調和」（Ｋｙ＝１）との間で調整することによって、一部の許容可能な擬似的な横方向の特定力を犠牲にして、横方向の運動を削減することを可能にする、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
ロ−ル角度（φ−ｒｏｌｌ）は、３次または４次の高域通過フィルタによって得られ、横方向の加速度は、各時間で、地球の加速度（ｇ）によって乗じられるこのロ−ル角度（φ−ｒｏｌｌ）に等しい、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
数学的変換は、以下の伝達関数の公式
【数６】
2009511968.tif 000006
に基づいて、２次のロ−ル角度（φ−ｒｏｌｌ）高域通過フィルタおよび１次のｙウォッシュアウトフィルタを伴い、
式中、Ｐｌｔｄ＝ダウンチュ−ニングゲイン係数Ｋｄおよび任意にロ−ル速度制限関数によって制限される入力ロ−ル速度であり、補助翼コマンドにおけるステップに関して、シミュレ−タの横方向の運動が有限値であるようにする、請求項６〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
横方向における特定力の第２の成分が、４つのさらなるフィルタ、すなわち、ロ−ル加速度用の２つの相補型フィルタの第１の集合およびヨ−加速度用の２つの相補型フィルタの第２の集合によって得られ、相補型フィルタの各集合において、一方は、シミュレ−タの横方向の偏倚運動を命令するためであり、他方は、伝達関数の公式
【数７】
2009511968.tif 000007
に基づいて、シミュレ−タのロ−ル角度を命令するためであり、
式中、Ｐｌｔｄおよびｒｌｔｄはそれぞれ、入力ロ−ル速度およびヨ−速度であり、それぞれダウンチュ−ニングゲイン係数ＫｄおよびＫｒと、任意に速度制限関数によって制限される、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
シミュレ−トされる航空機の固定点は、前記シミュレ−トされる航空機の重力の中心である、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
フライトシミュレ−タに関連する計算デバイスで実行される場合に、航空機をシミュレ−トする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の方法を実行するためのコンピュ−タプログラム製品。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュ−タプログラム製品を搬送する、機械読み出し可能なデ−タ記憶デバイス。
【請求項１４】
ロ−カルエリアネットワ−クまたはワイドエリアネットワ−クにわたる、請求項１２に記載のコンピュ−タ製品の伝送。
【請求項１５】
フライトシミュレ−タの運動を制御するための制御装置であって、パイロットの座席に座ったパイロットによって認識される直線加速度および角加速度を必要とし、
それによって、ロ−ル速度（ｐ）およびヨ−速度（ｒ）のほか、シミュレ−トされる航空機のモデルに基づいて、シミュレ−トされる航空機の固定点において計算された横方向における特定力（Ａｙ）が、モ−ションプログラムによって、シミュレ−タの横位置（ｙ）およびロ−ル角度（φ）に変形され、
制御装置は、
−シミュレ−タの横位置（ｙ）の地球の重力の位置合わせを計算しているときに用いられるウォッシュアウトフィルタによって誘発される横方向の特定力に比例する補正係数（φｃｏｒ）を用いて、ロ−ル角度（φ）のもともとの計算値（φｈｐ）を補正することによって、シミュレ−トされる航空機のロ−ル角度に起因するシミュレ−タのロ−ル角度（φ）を計算するように適合される第１の計算器
および／または
−シミュレ−トされる航空機におけるパイロットの基準点で作用する横方向における特定力（Ａｙｐｉｌｏｔ）を、第１の成分および第２の成分に分解するように適合される第２の計算器であって、
公式
【数８】
2009511968.tif 000008
−第１の成分（Ａｙ）をフィルタリングするための高域通過フィルタおよび低域通過フィルタと、
−第１および第２の相補型フィルタの２つの集合と、相補型フィルタは、第２の成分の項のそれぞれを並列にフィルタリングするために、伝達関数の和が１であるフィルタであり、
−高域通過フィルタの出力および各集合の相補型フィルタの第１のフィルタの出力の和を結合して所望のシミュレ−タの横位置（ｙ）を計算する結合器および低域通過フィルタの出力および各集合の相補型フィルタの第２のフィルタの出力の和を結合して所望のシミュレ−タのロ−ル角度（φ）を計算する結合器と、
および／または
−モ−ションプログラムによって得られたシミュレ−タにおけるパイロットの基準点（Ｐ）の位置をシミュレ−タの重心の位置に変換するための変換器と、
のいずれかを備える制御装置。
【請求項１６】
制御された運動を行うように適合されたフライトシミュレ−タであって、パイロットの座席に座ったパイロットによって認識される直線加速度および角加速度を必要とし、
それによって、ロ−ル速度（ｐ）およびヨ−速度（ｒ）のほか、シミュレ−トされる航空機のモデルに基づいて、シミュレ−トされる航空機の固定点において計算された横方向における特定力（Ａｙ）が、モ−ションプログラムによって、シミュレ−タの横位置（ｙ）およびロ−ル角度（ｐ）に変形され、フライトシミュレ−タは、
−シミュレ−タの横位置（ｙ）の地球の重力の位置合わせを計算しているときに用いられるウォッシュアウトフィルタによって誘発される横方向の特定力に比例する補正係数（φｃｏｒ）を用いて、ロ−ル角度（φ）のもともとの計算値（φｈｐ）を補正することによって、シミュレ−トされる航空機のロ−ル角度に起因するシミュレ−タのロ−ル角度（φ）を計算するように適合される第１の計算器
および／または
−シミュレ−トされる航空機におけるパイロットの基準点で作用する横方向における特定力（Ａｙｐｉｌｏｔ）を、第１の成分および第２の成分に分解するように適合される第２の計算器であって、
公式
【数９】
2009511968.tif 000009
−第１の成分（Ａｙ）をフィルタリングするための高域通過フィルタおよび低域通過フィルタと、
−第１および第２の相補型フィルタの２つの集合と、相補型フィルタは、第２の成分の項のそれぞれを並列にフィルタリングするために、伝達関数の和が１であるフィルタであり、
−高域通過フィルタの出力および各集合の相補型フィルタの第１のフィルタの出力の和を結合して所望のシミュレ−タの横位置（ｙ）を計算する結合器および低域通過フィルタの出力および各集合の相補型フィルタの第２のフィルタの出力の和を結合して所望のシミュレ−タのロ−ル角度（φ）を計算する結合器と、
および／または
−モ−ションプログラムによって得られたシミュレ−タにおけるパイロットの基準点（Ｐ）の位置をシミュレ−タの重心の位置に変換するための変換器と、
のいずれかを備える、フライトシミュレ−タ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【数１】
2009511968.tif 000010
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
【数３】
2009511968.tif 000011
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
【数４】
2009511968.tif 000012
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
【数５】
2009511968.tif 000013
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
【数７】
2009511968.tif 000014
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
【数８】
2009511968.tif 000015
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
【数９】
2009511968.tif 000016
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
【数１２】
2009511968.tif 000017
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
【数１４】
2009511968.tif 000018
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
【数１５】
2009511968.tif 000019
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
【数１６】
2009511968.tif 000020
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
【数１７】
2009511968.tif 000021
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
【数１８】
2009511968.tif 000022
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
【数１９】
2009511968.tif 000023
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
【数２１】
2009511968.tif 000024
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
【数２２】
2009511968.tif 000025
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
【数２３】
2009511968.tif 000026
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
【数２４】
2009511968.tif 000027
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
【数２５】
2009511968.tif 000028
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
【数２６】
2009511968.tif 000029
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
【数２７】
2009511968.tif 000030
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
【数２８】
2009511968.tif 000031
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
【数２９】
2009511968.tif 000032
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】
【数３０】
2009511968.tif 000033
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３０】
【数３１】
2009511968.tif 000034
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３２】
【数３２】
2009511968.tif 000035
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３５】
【数３３】
2009511968.tif 000036
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
【数３４】
2009511968.tif 000037