【手続補正書】
【提出日】平成23年9月2日(2011.9.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームの先端に支持され、前記アームの延在方向に沿った手首第１軸で回転可能な手首基部と、前記手首基部に支持され、前記手首第１軸に直交する手首第２軸で回転可能な手首揺動体と、前記手首揺動体に支持され、前記手首第２軸に直交する手首第３軸で回転可能な手首フランジと、から構成される手首部と、
前記手首フランジの先端側に固定される第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され、エンドエフェクタを固定する第２のフランジと、前記所定の間隔において前記第１のフランジと前記第２のフランジとを連結するように配置され、前記手首第３軸に対して左右に離間して配置される第１および第２の接続部材と、から構成される中間部材と、
前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給する線条体と、を備え、
前記線条体が、前記第１の接続部材と前記第２の接続部材と前記第１のフランジと前記第２のフランジとで囲まれた空間を通過して前記エンドエフェクタに接続される産業用ロボットにおいて、
前記囲まれた空間において前記線条体を保持する線条体クランプを備え、
前記線条体クランプが、前記第１のフランジと前記第２のフランジとに対して一定の隙間を有しつつ回転可能に前記第１又は第２のフランジに支持されたことを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記線条体は、蛇腹状に形成された円筒の線条体保持器に対して摺動可能に挿通され、前記線条体保持器を介して前記線条体クランプに保持されることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記線条体クランプは、一端が前記第１又は第２のフランジにおいて前記手首第３軸と同軸に回転可能に支持された回転体の他端に支持され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記回転体が前記線条体クランプよりも先に前記第１および第２の接続部材に当接するよう構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記第１および第２の接続部材のそれぞれの一端が、凹形状に形成され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記凹形状の端部と前記回転体とが当接するよう構成されたことを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記凹形状は、曲線状の凹形状であることを特徴とする請求項４記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記第１のフランジ又は前記第２のフランジに固定され、前記第１および第２の接続部材のそれぞれに対して平行に案内するよう前記線条体をクランプする第１のクランプをさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記手首基部に固定され、前記手首第２軸よりも前記アームの基端側で前記線条体を固定する第２のクランプと、
前記手首基部に固定され、前記手首第２軸と前記第２のクランプとの間であって、前記手首第２軸と平行な回転中心にて回転可能であって、前記線条体を摺動可能に保持する支持金具と、さらに備えたことを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項８】
前記アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持するとともに固定部に対して垂直軸回りに回転可能な旋回部と、を備え、合計６軸から構成されたことを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項９】
前記下部アームが、上側下部アームと下側下部アームとからなり、前記上側下部アームと前記下側下部アームとが互いに回転可能に支持され、合計７軸から構成されたことを特徴とする請求項８記載の産業用ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、アームの先端に支持され、前記アームの延在方向に沿った手首第１軸で回転可能な手首基部と、前記手首基部に支持され、前記手首第１軸に直交する手首第２軸で回転可能な手首揺動体と、前記手首揺動体に支持され、前記手首第２軸に直交する手首第３軸で回転可能な手首フランジと、から構成される手首部と、前記手首フランジの先端側に固定される第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され、エンドエフェクタを固定する第２のフランジと、前記所定の間隔において前記第１のフランジと前記第２のフランジとを連結するように配置され、前記手首第３軸に対して左右に離間して配置される第１および第２の接続部材と、から構成される中間部材と、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給する線条体と、を備え、前記線条体が、前記第１の接続部材と前記第２の接続部材と前記第１のフランジと前記第２のフランジとで囲まれた空間を通過して前記エンドエフェクタに接続される産業用ロボットにおいて、前記囲まれた空間において前記線条体を保持する線条体クランプを備え、前記線条体クランプが、前記第１のフランジと前記第２のフランジとに対して一定の隙間を有しつつ回転可能に前記第１又は第２のフランジに支持されたことを特徴とする産業用ロボットとするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記線条体は、蛇腹状に形成された円筒の線条体保持器に対して摺動可能に挿通され、前記線条体保持器を介して前記線条体クランプに保持されることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記線条体クランプは、一端が前記第１又は第２のフランジにおいて前記手首第３軸と同軸に回転可能に支持された回転体の他端に支持され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記回転体が前記線条体クランプよりも先に前記第１および第２の接続部材に当接するよう構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記第１および第２の接続部材のそれぞれの一端が、凹形状に形成され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記凹形状の端部と前記回転体とが当接するよう構成されたことを特徴とする請求項３記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記凹形状は、曲線状の凹形状であることを特徴とする請求項４記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記第１のフランジ又は前記第２のフランジに固定され、前記第１および第２の接続部材のそれぞれに対して平行に案内するよう前記線条体をクランプする第１のクランプをさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記手首基部に固定され、前記手首第２軸よりも前記アームの基端側で前記線条体を固定する第２のクランプと、前記手首基部に固定され、前記手首第２軸と前記第２のクランプとの間であって、前記手首第２軸と平行な回転中心にて回転可能であって、前記線条体を摺動可能に保持する支持金具と、さらに備えたことを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持するとともに固定部に対して垂直軸回りに回転可能な旋回部と、を備え、合計６軸から構成されたことを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項９に記載の発明は、前記下部アームが、上側下部アームと下側下部アームとからなり、前記上側下部アームと前記下側下部アームとが互いに回転可能に支持され、合計７軸から構成されたことを特徴とする請求項８記載の産業用ロボットとするものである。