【手続補正書】
【提出日】平成21年2月6日(2009.2.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
その一端が工具（５）を支持する可動プラットフォーム（４）に連結され、他端が回転継手（２）を介してベースプレート（３）と一体構造のアクチュエータに連結された４つの連鎖（１）を備える４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォーム（４）は、関節式連結装置（１３）によって互いに連結された４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）により構成されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）はそれぞれの端で互いに連結され、前記部材の少なくとも２個は互いに平行であり、前記可動プラットフォームの平面内で１自由度を有する関節式可動プラットフォームを構成することを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォームの自由度は、垂直軸に関して−４５°から４５°での１回転自由度であることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項４】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記アクチュエータは、回転モータを備え、前記ベースプレート（３）にいずれの方向にも向いて配置されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記アクチュエータは、前記ベースプレート（３）において対称に配置されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記アクチュエータは、前記ベースプレート（３）において４５°、１３５°、２２５°、３１５°で配置されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項７】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記アクチュエータは、同一平面上に配置され、同一の方向に配列された複数のリニアモータを有することを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項８】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記連鎖（１）の各々は、２本ずつ平行で、ボールジョイントによって互いに連結され、前記可動プラットフォーム（４）と前記アクチュエータ（２）とに連結される４本のバー（６），（６’），（７），（７’）により構成され、前記可動プラットフォーム（４）への前記連結されるバー（７’）は、対応するアクチュエータと同じ方向に方向付けられていることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項９】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
その連鎖（１）の一部または全部は、その端において２個のカルダン継手または自在継手を備える単一のバーによって構成され、前記可動プラットフォーム（４）と前記アクチュエータ（２）とに連結されていることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１０】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォーム（４）は、前記加工工具（５）の回転のための増幅機構を含んでいることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１１】
請求項１０に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記増幅機構は、２個のプーリ（１５），（１６）と、ベルト（１７）とにより構成され、一方のプーリ（１５）は、前記可動プラットフォーム（４）の前記４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの１個に組み付けられ、他方のプーリ（１６）が前記可動プラットフォームの前記４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）の別の１個に連結され、前記ベルト（１７）は、両方のプーリ（１５），（１６）の間に配置されるベルト（１７）により構成され、前記加工工具（５）は前記プーリ（１６）の軸に組み付けられることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１２】
請求項１０に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記増幅機構は、前記可動プラットフォーム（４）の前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの１個に設けられた切欠き部（１８）と、前記可動プラットフォームの前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの別の１個に設けられた歯車（１９）とにより構成され、前記加工工具（５）は前記歯車（１９）に連結されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１３】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォームはさらに、前記可動プラットフォーム（４）の前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの２個の間に関節式連結装置によって配置された中間部材（２０）を備え、前記加工工具（５）は前記中間部材（２０）に組み付けられることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１４】
請求項１３に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォーム（４）を構成する前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）は２個ずつ平行に配置され、前記中間部材（２０）は、前記可動プラットフォームを構成するアームのうちの１対のアーム（１２，１２’）に平行に配置され、別の１対のアーム（１１，１１’）にその中央部分で連結されていることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１５】
請求項１４に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記加工工具の回転のための増幅機構を含んでいることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１６】
請求項１５に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記増幅機構は、２個のプーリ（２１），（２２）とベルト（２３）とにより構成され、一方のプーリ（２１）は、前記可動プラットフォーム（４）の前記４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの１個に組み付けられ、他方のプーリ（２２）は、前記中間部材（２０）に連結され、前記ベルト（２３）は、両方のプーリ（２１），（２２）の間に配置され、前記加工工具（５）は前記他方のプーリ（２２）の軸に組み付けられることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１７】
請求項１５に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記増幅機構は、前記可動プラットフォーム（４）の前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）のうちの１個に設けられた切欠き部（２４）と前記中間部材（２０）に設けられた歯車（２５）とにより構成され、前記加工工具（５）は前記歯車（２５）に連結されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１８】
請求項１に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォーム（４）はさらに、前記可動プラットフォーム（４）に関節式連結装置によって連結される２個の中間部材（２０），（２６）を備えることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項１９】
請求項１８に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォーム（４）を構成する前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）は３個ずつ平行に配置され、前記中間部材（２０），（２６）の一方の中間部材（２０）は、前記可動プラットフォーム（４）を構成するアームのうちの１対のアームである部材（１２，１２’）に平行に組み付けられ、前記一方の中間部材（２０）は、その中央部で前記部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）の他の２個の部材（１１，１１’）に中央部で連結され、前記中間部材（２０），（２６）のうち他方の中間部材（２６）は前記可動プラットフォーム（４）を構成するアームのうちの別の１対のアームである部材（１１，１１’）に平行に組み付けられ、前記１対のアームである部材（１２，１２’）にその中央部で連結され、前記２個の中間部材（２０），（２６）は位置（２７）で互いに連結され、この位置（２７）に前記加工工具（５）が配置されることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項２０】
請求項１９に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記可動プラットフォームは、前記工具の回転のための増幅要素を備えることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【請求項２１】
請求項２０に記載の４自由度高速パラレルロボットであって、
前記増幅要素は、前記中間部材（２０），（２６）の前記連結の位置（２７）に組み付けられたギアボックス（２８）を備えることを特徴とする４自由度高速パラレルロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
特に、可動プラットフォームは３個の部品、つまり２個の側方部品と１個の中央部品とにより構成され、側方部品は、特許文献２に記載されているように、その端においてボールジョイントを介して４つの連鎖に連結され、中央部品は直進ジョイントによって側方部品に連結される。４つの連鎖は、順に４個の対応するアクチュエータを介して固定プラットフォームに固定される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
これらの連鎖は、その一端が可動プラットフォームの関節式連結装置のひとつに連結され、その他端が、回転継手または並進運動継手または一方向運動継手を介して、ロボットの上部に配置されたベースプレートの中に組み付けられた各アクチュエータに連結され、詳しくは、アクチュエータはベースプレートにおいてどの方向にも向いて配置される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
連鎖の各々は、２本ずつ平行な４本のバー（６），（６’），（７），（７’）により構成され、ボールジョイント（８）によって互いに連結されている。別の実施の形態では、連鎖は、端に２個のカルダン継手または自在継手を備える単一のバーによって構成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
図８において、可動プラットフォーム（４）は、図７の実施例と同じ５個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’），（２０）により構成され、加工部材の回転範囲は、部材（１１），（１１’）の一方に設けられたギアリング部（２４）と、追加部材（２０）に組み付けられた歯車（２５）とによって増幅され、加工工具（５）は歯車（２５）に組み付けられる。