【手続補正書】
【提出日】平成23年4月20日(2011.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットと、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御装置と、を備えたスポット溶接システムであって、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを検出する定常トルク算出手段と、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを記憶する定常動作記憶手段を備え、前記定常トルク算出手段の値と前記定常動作記憶手段の値を比較し、差分値を基準加圧記憶手段の値に加減算する演算部を備えたことを特徴とするスポット溶接システム。
【請求項２】
前記演算部の値と加圧力変換手段の値を比較し、加圧力補正手段で前記サーボモータへの電流指令を生成することを特徴とする請求項１記載のスポット溶接システム。
【請求項３】
前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが前記定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力を切り替えるスイッチを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のスポット溶接システム。
【請求項４】
サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出し、前記定常トルク算出手段の値は、定常動作記憶手段の値と比較され、差分値は、演算部で基準加圧記憶手段の値に加減算されることを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。
【請求項５】
前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力をスイッチにより切り替えられ、信号を受け取ることを特徴とする請求項４記載のスポット溶接ロボットの制御方法。
【請求項６】
サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、定常動作記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に前記サーボモータの定常動作状態のトルク特性を記憶し、基準加圧力記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に、加圧力と前記サーボモータのトルクとの関係を記憶するようにしたことを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。
【請求項７】
サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、一連のスポット溶接完了後の前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出することを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。
【請求項８】
前記定常トルク算出手段の値と定常動作手段の値との差分値が、演算部で基準加圧記憶手段に加減算された結果を一連のスポット溶接の工程で用いることを特徴とする請求項７記載のスポット溶接ロボットの制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットと、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御装置と、を備えたスポット溶接システムであって、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを検出する定常トルク算出手段と、前記サーボモータの定常動作状態のトルクを記憶する定常動作記憶手段を備え、前記定常トルク算出手段の値と前記定常動作記憶手段の値を比較し、差分値を基準加圧記憶手段の値に加減算する演算部を備えたものである。
請求項２記載の発明は、前記演算部の値と加圧力変換手段の値を比較し、加圧力補正手段で前記サーボモータへの電流指令を生成するものである。
請求項３記載の発明は、前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが前記定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力を切り替えるスイッチを備えたものである。
請求項４記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出し、前記定常トルク算出手段の値は、定常動作記憶手段の値と比較され、差分値は、演算部で基準加圧記憶手段の値に加減算されるものである。
請求項５記載の発明は、前記定常トルク算出手段は、前記サーボモータが定常動作状態の際に、前記サーボモータの電流を検出するモータ電流検出手段からの出力をスイッチにより切り替えられ、信号を受け取るものである。
請求項６記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、定常動作記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に前記サーボモータの定常動作状態のトルク特性を記憶し、基準加圧力記憶手段は、前記スポット溶接ロボットがスポット溶接を行う前に、加圧力と前記サーボモータのトルクとの関係を記憶するようにしたものである。
請求項７記載の発明は、サーボモータの回転により電極チップを移動させて被溶接物を加圧するスポット溶接ロボットを備え、加圧力をモータトルクに換算し、指定した加圧力に到達するようモータトルクをフィードバック制御するスポット溶接ロボットの制御方法であって、一連のスポット溶接完了後の前記サーボモータの定常動作状態で、定常トルク算出手段が前記サーボモータのトルク算出するものである。
請求項８記載の発明は、前記定常トルク算出手段の値と定常動作手段の値との差分値が、演算部で基準加圧記憶手段に加減算された結果を一連のスポット溶接の工程で用いるものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明によると、基準加圧力記憶手段とモータ電流に基づく加圧力を比較して補正する手法に加えて、サーボモータの定常動作時の電流の状態を検出することにより、電極チップが動作するホールねじなどの摺動部の摩擦部分の抵抗変化を検出でき、この値を加えることにより正確に電極チップへ加圧力を加えることができるものである。
また、一連のスポット溶接の動作として数１００点溶接する場合、溶接している間に摺動抵抗の変化が、摺動部のなじみ状態の変化に伴って生じることがあるが、この一連の作業を完了した時点で、摺動部の抵抗変化をサーボモータのトルクを補正した値として加えることにより、容易に補正することが可能となる。