【手続補正書】
【提出日】平成23年7月15日(2011.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部にオートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャによりツールを取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、
前記手首部に前記ツールの動力を伝達する少なくとも１つのアクチュエータが備えられたことを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記アクチュエータは、前記手首部と前記オートツールチェンジャとの間に配置されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記オートツールチェンジャは、中央部が所定の寸法で貫通した中空円筒形状が形成されたことを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。
【請求項４】
手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部に前記オートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャにスポット溶接ガンが取り付けられ、前記オートツールチェンジャにより前記スポット溶接ガンを取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、
前記手首部に前記スポット溶接ガンの電極チップを駆動するアクチュエータを備えたことを特徴とする産業用ロボット。
【請求項５】
前記アクチュエータの出力軸は、前記電極チップを駆動する駆動軸に連結されて前記電極チップを駆動することを特徴とする請求項４記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記オートツールチェンジャは、ロボット側ツールチェンジャとツール側ツールチェンジャから構成され、前記ロボット側ツールチェンジャおよび前記ツール側ツールチェンジャはともに同軸上に貫通した中空円筒部が形成されたことを特徴とする請求項４または５記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記アクチュエータの出力軸は、前記電極チップを駆動する駆動軸と、前記ツールチェンジャに形成された中空円筒部の内部で連結されたことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【請求項８】
前記オートツールチェンジャは、ロボット側ツールチェンジャとツール側ツールチェンジャから構成され、前記ロボット側ツールチェンジャの軸方向の端面にはガイドピンが備えられ、前記ツール側ツールチェンジャの端面には前記ガイドピンが挿入されるテーパ穴が形成され、前記アクチュエータの出力軸が前記電極チップを駆動する駆動軸に挿入されるより前に、前記ガイドピンが前記テーパ穴に挿入されることを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【請求項９】
前記アクチュエータは、回転型電動機から構成され、前記出力軸がスプラインシャフトで構成されていることを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【請求項１０】
前記アクチュエータは、直動回転電動機から構成され、前記出力軸がスプラインシャフトで構成されていることを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【請求項１１】
前記アクチュエータは、前記直動回転電動機から構成され、前記出力軸が前記スプラインシャフトで構成されており、前記アクチュエータの直動動作により前記電極チップを駆動する駆動軸に前記出力軸を連結させ、前記アクチュエータの回転動作により駆動軸を回転させることで電極チップを直動させることを特徴とする請求項１０記載の産業用ロボット。
【請求項１２】
前記アクチュエータの前記出力軸は、前記電極チップを駆動する駆動軸に連結され、前記駆動軸は回動運動し、前記駆動軸は螺旋形状に形成されたボールネジからなり、前記駆動軸の回動をボールネジナットで直動運動に変換し、前記電極チップを駆動することを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１つに記載の産業用ロボット。
【請求項１３】
手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部にオートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャにハンドリング部が取り付けられ、前記オートツールチェンジャによりハンドリング部を取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、
前記手首部に前記ハンドリング部の把持部を駆動するアクチュエータを備えたことを特徴とする産業用ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部にオートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャによりツールを取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部に前記ツールの動力を伝達する少なくとも１つのアクチュエータが備えられたものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記アクチュエータが、前記手首部と前記オートツールチェンジャとの間に配置されたものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記オートツールチェンジャが、中央部が所定の寸法で貫通した中空円筒形状が形成されたものである。
また、請求項４に記載の発明は、手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部に前記オートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャにスポット溶接ガンが取り付けられ、前記オートツールチェンジャにより前記スポット溶接ガンを取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部に前記スポット溶接ガンの電極チップを駆動するアクチュエータを備えたものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記アクチュエータの出力軸が、前記電極チップを駆動する駆動軸に連結されて前記電極チップを駆動するものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記オートツールチェンジャが、ロボット側ツールチェンジャとツール側ツールチェンジャから構成され、前記ロボット側ツールチェンジャおよび前記ツール側ツールチェンジャはともに同軸上に貫通した中空円筒部が形成されたものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記アクチュエータの出力軸が、前記電極チップを駆動する駆動軸と、前記ツールチェンジャに形成された中空円筒部の内部で連結されたものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記オートツールチェンジャが、ロボット側ツールチェンジャとツール側ツールチェンジャから構成され、前記ロボット側ツールチェンジャの軸方向の端面にはガイドピンが備えられ、前記ツール側ツールチェンジャの端面には前記ガイドピンが挿入されるテーパ穴が形成され、前記アクチュエータの出力軸が前記電極チップを駆動する駆動軸に挿入されるより前に、前記ガイドピンが前記テーパ穴に挿入されるものである。
また、請求項９に記載の発明は、前記アクチュエータは、回転型電動機から構成され、前記出力軸がスプラインシャフトで構成されているものである。
また、請求項１０に記載の発明は、前記アクチュエータは、直動回転電動機から構成され、前記出力軸がスプラインシャフトで構成されているものである。
また、請求項１１に記載の発明は、前記アクチュエータは、前記直動回転電動機から構成され、前記出力軸が前記スプラインシャフトで構成されており、前記アクチュエータの直動動作により前記電極チップを駆動する駆動軸に前記出力軸を連結させ、前記アクチュエータの回転動作により駆動軸を回転させることで電極チップを直動させるものである。
また、請求項１２に記載の発明は、前記アクチュエータの前記出力軸は、前記電極チップを駆動する駆動軸に連結され、前記駆動軸は回動運動し、前記駆動軸は螺旋形状に形成されたボールネジからなり、前記駆動軸の回動をボールネジナットで直動運動に変換し、前記電極チップを駆動するものである。
また、請求項１３に記載の発明は、手首軸を含む複数の関節構造からなり、前記手首部にオートツールチェンジャを備え、前記オートツールチェンジャにハンドリング冶具が取り付けられ、前記オートツールチェンジャによりハンドリング冶具を取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部に前記ハンドリング冶具の把持部を駆動するアクチュエータを備えたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明によると、ツールを移動させるアクチュエータをロボットの手首部に設けたことにより、電動モータが径方向に大きくはみ出すことがなくなり、ロボットの接近性を向上することができる。また、ツールを移動させるアクチュエータをロボットの手首部に設けたことにより、電動モータのケーブルをコントローラに接続したままにＡＴＣを用いてツールが交換できるので、ツールの取替え時に制御用信号の切り離し作業がなくなり、取替え作業に要する時間をなくすことができることからタクトタイムが長くなるといった問題を解消できる。