【誤訳訂正書】
【提出日】平成22年11月29日(2010.11.29)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定長さに予め切断された歯列矯正アーチワイヤを所望の構成に曲げるための機械であって、
第１のグリップツール及び第２のグリップツールであって、各々が、前記歯列矯正アーチワイヤを解放可能に保持するためのグリップ構造物を有する第１のグリップツール及び第２のグリップツールと、
可動アームであって、前記第２のグリップツールを前記可動アームに装着するように適合された自由遠位端部分を有し、少なくとも２本の異なる軸を中心にして前記第１のグリップツールに対して無関係に動くことができる可動アームと、
前記可動アーム並びに前記第１及び第２のグリップツールに作用する制御システムであって、前記第１及び第２のグリップツールが互いから離れている間に前記歯列矯正アーチワイヤを掴み、かつ、少なくとも２本の軸を中心にして前記第１及び第２のグリップツールを互いに対して動かし、それによって前記歯列矯正アーチワイヤを所望の量だけ曲げる制御システムと
を含む機械。
【請求項２】
前記可動アームは、３本の移動軸及び３本の回転軸を中心にして前記第１のグリップツールに対して動くことができる、請求項１に記載の機械。
【請求項３】
前記歯列矯正アーチワイヤが前記第１及び第２のグリップツールによって曲げられた後に、前記歯列矯正アーチワイヤによって作られた弾性変形力を検出するための力センサシステムをさらに含む、請求項１に記載の機械。
【請求項４】
前記力センサシステムは、前記第１のグリップツールに連結された第１の力センサと、前記第２のグリップツールに連結された第２の力センサとを含む、請求項３に記載の機械。
【請求項５】
前記制御システムは前記力センサシステムを使用して、前記第１及び第２のグリップツールが計画された位置とゼロ力位置との間の許容限界内にあるか否かを決定する、請求項４に記載の機械。
【請求項６】
前記制御システムは、三次元座標システム内の歯列矯正ブラケットの位置及び配向と、前記ブラケットの中心から前記アーチワイヤ内に配置された隣接する曲げまでの距離とを示すデータを含む入力ファイルを保存するメモリをさらに含む、請求項１に記載の機械。
【請求項７】
前記歯列矯正アーチワイヤが前記第１及び第２のグリップツールによって曲げられている間に前記歯列矯正アーチワイヤに熱を加える加熱システムをさらに含む、請求項１に記載の機械。
【請求項８】
所定長さに予め切断された歯列矯正アーチワイヤを所望の構成に曲げるための機械であって、
第１のグリップツール及び第２のグリップツールであって、各々が、前記歯列矯正アーチワイヤを解放可能に保持するためのグリップ構造物を有する第１のグリップツール及び第２のグリップツールと、
２つの可動アームであって、それぞれ前記第１及び第２のグリップツールを第１及び第２の可動アームに装着するように適合された自由遠位端部分を有し、前記２つの可動アームのうちの少なくとも１つが、少なくとも２本の異なる軸を中心にして他方のアームに対して無関係に動くことができる２つの可動アームと、
前記可動アーム並びに前記第１及び第２のグリップツールに作用する制御システムであって、前記グリップツールが互いから離れている間に前記歯列矯正アーチワイヤを掴み、かつ、少なくとも２本の軸を中心にして前記第１及び第２のグリップツールを互いに対して動かし、それによって前記歯列矯正アーチワイヤを所望の量だけ曲げる制御システムと、
を含む機械。
【請求項９】
前記歯列矯正アーチワイヤが前記第１及び第２のグリップツールによって曲げられた後に、前記歯列矯正アーチワイヤによって作られた弾性変形力を検出するための力センサシステムをさらに含む、請求項８に記載の機械。
【請求項１０】
前記力センサシステムは、前記第１のグリップツールに連結された第１の力センサと、前記第２のグリップツールに連結された第２の力センサとを含む、請求項９に記載の機械。
【請求項１１】
前記制御システムは前記力センサシステムを使用して、前記第１及び第２のグリップツールが計画された位置とゼロ力位置との間の許容限界内にあるか否かを決定する、請求項１０に記載の機械。
【請求項１２】
前記制御システムは、三次元座標システム内の歯列矯正ブラケットの位置及び配向と、前記ブラケットの中心から前記アーチワイヤ内に配置された隣接する曲げまでの距離とを示すデータを含む入力ファイルを保存するメモリをさらに含む、請求項８に記載の機械。
【請求項１３】
前記歯列矯正アーチワイヤが前記第１及び第２のグリップツールによって曲げられている間に前記歯列矯正アーチワイヤに熱を加える加熱システムをさらに含む、請求項８に記載の機械。
【請求項１４】
歯列矯正アーチワイヤにおいて、患者特有の複雑な曲げを作製するためのコンピュータ制御ロボットシステムであって、
可動アームを有する歯列矯正アーチワイヤ曲げロボットと、
第１の固定されたグリップツールであって、前記歯列矯正アーチワイヤ曲げロボットに対して分離又は固定するように配置された、所定長さに予め切断された歯列矯正アーチワイヤを解放可能に締め付ける第１の固定されたグリップツールと、
前記可動アームの遠位端に取り付けられた第２のグリップツールであって、前記歯列矯正アーチワイヤの解放可能に締め付ける第２のグリップツールと、
コンピュータ可読の入力ファイルであって、患者特有の歯列矯正治療計画に従った歯列矯正アーチワイヤを形成する少なくとも１つの複雑な曲げの位置を含み、前記患者特有の歯列矯正計画において三次元座標システム内の歯列矯正ブラケットの位置及び配向と、前記ブラケットの中心から前記アーチワイヤ内に配置された隣接する曲げまでの距離とを示すデータをさらに含む入力ファイルと、
ロボットコンピュータ制御システムであって、前記コンピュータ可読の入力ファイルに従って、前記アーチワイヤ曲げロボットのアーム、前記第１のグリップツール、及び前記第２のグリップツールを制御するロボットコンピュータ制御システムと、
を備えるコンピュータ制御ロボットシステム。
【請求項１５】
前記コンピュータ可読の入力ファイルは、前記患者特有の歯列矯正治療計画に従って手動で作成される、請求項１４に記載のコンピュータ制御ロボットシステム。
【請求項１６】
前記歯列矯正アーチワイヤの作製において曲げられた後の前記歯列矯正アーチワイヤの形状を検知する光学センサをさらに含む、請求項１４に記載のコンピュータ制御ロボットシステム。
【請求項１７】
前記歯列矯正アーチワイヤが前記第１及び第２のグリップツールによって曲げられている間に前記歯列矯正アーチワイヤに熱を加えるための加熱システムをさらに含む、請求項１４に記載のコンピュータ制御ロボットシステム。
【請求項１８】
前記歯列矯正アーチワイヤは形状記憶合金を含み、前記コンピュータ制御ロボットシステムは、前記歯列矯正アーチワイヤが曲げられている間、又は前記歯列矯正アーチワイヤが前記曲げを維持するべく曲げられた状態で配置されている間、前記歯列矯正アーチワイヤを加熱する抵抗加熱システムをさらに含む、請求項１４に記載のコンピュータ制御ロボットシステム。
【請求項１９】
所定長さに予め切断されたワイヤを含み、
前記ワイヤは緩和状態で、所定患者が前記ワイヤを受け入れるアーチフォームに対応する一般的なアーチ状の構成を有し、
前記ワイヤは、精密長さを有する一連の直線セグメントを含み、
前記直線セグメントのそれぞれは、前記所定患者の歯に結合されるブラケットのスロット内に配置されて必要に応じて前記直線セグメント沿いの前記ブラケットの摺動が可能であり、
前記直線セグメントは互いが、前記ワイヤの隣接直線セグメント間の精密な幾何学的関係を形成する曲げ及び／又は捩れを含む曲線セグメントのそれぞれにより接続され、
少なくとも１対の隣接直線セグメントは互いが、前記ワイヤの前記隣接直線セグメント間の精密な幾何学的関係を形成する曲げ及び捩れの組み合わせを含む曲線セグメントにより接続される、製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２０】
前記ワイヤは、矩形断面を有する材料を含む、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２１】
前記ワイヤは、円形断面を有する材料を含む、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２２】
前記ワイヤは、方形断面を有する材料を含む、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２３】
前記ワイヤは形状記憶合金から作られる、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２４】
前記ワイヤはステンレス鋼から作られる、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２５】
前記ワイヤはチタンモリブデン合金から作られる、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２６】
前記ワイヤはポリマー又はプラスチック材料から作られる、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２７】
前記ポリマー又はプラスチック材料は、熱可塑性樹脂、熱硬化性樹脂、ポリアクリル樹脂、エポキシ樹脂、熱可塑性樹脂、及び繊維強化複合材料からなるグループから選択される、請求項２６に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２８】
前記ワイヤはガラス繊維材料から作られる、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項２９】
前記ワイヤは前記ワイヤ内にループを含む、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項３０】
前記ワイヤには停止部が溶接される、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項３１】
前記ワイヤ内のマーキングをさらに含む、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項３２】
前記ワイヤ内の前記隣接直線セグメント間の精密な幾何学的関係を形成する曲げ及び捩れの組み合わせを含む曲線セグメントにより複数の隣接直線セグメントが互いに接続される、請求項１９に記載の製造された歯列矯正アーチワイヤ。
【請求項３３】
曲げロボット及びロボット制御装置を含むロボットワイヤ曲げシステムであって、
前記曲げロボットは、複数の患者のための複数のカスタマイズされたアーチワイヤを製造し、
前記アーチワイヤのそれぞれが請求項１９に記載の製造されたアーチワイヤを含む、ロボットワイヤ曲げシステム。
【請求項３４】
前記曲げロボットは、前記ワイヤを掴む少なくとも１つのグリップツールを含み、
前記ロボットワイヤ曲げシステムは、前記グリップツールを加熱する加熱要素と、前記加熱要素を制御する制御装置とをさらに含む、請求項３３に記載のロボットワイヤ曲げシステム。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０３７６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０３７６】
次に、曲げられたワイヤの形状および長さを計算する必要がある。図１１６Ａ〜Ｄにおいて、これは、点Ｐ２と点Ｐ３との間のワイヤの形状として示される。各曲げステップでは、ロボットグリッパーが、固定グリッパーから点Ｐ２と点Ｐ３との間のワイヤの長さに対応する一定の距離でワイヤを掴む。２つのグリッパーの間のワイヤセクションが曲げられる。曲げ力およびモーメントを最小限にするために、且つ、機器へまたはワイヤへ損傷を与える可能性のあるような曲げ力およびモーメントが限界を超えないことを確実にするために、掴まれたワイヤ長さは、曲げられた形状のワイヤのほぼ「自然な」長さであるべきである。長さが短すぎる場合、ワイヤは裂かれ、高い引っ張り力になり、長すぎる場合には、ワイヤはねじれる傾向になる。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０３７９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０３７９】
・正接および非正接距離ＳｔおよびＳａｔ
・ベジェ距離ｂd（経験値）
ベジェ公式は、文献によって公知なように、図１０６Ａに示される４つの点によって記載される。スプラインカーブの点は下記によって与えられる。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０３８０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０３８０】
【数１２】
2008110203.tif 000001
ここで、図１０６Ａのベジェ点Ｐ1〜Ｐ4は、必ずしも図１０５に示されるワイヤセグメントの点Ｐ1〜Ｐ4である必要はなく、むしろ、ベジェスプラインの長さおよび形状を計算するのに使用される点であることに注意されたい。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０３８２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０３８２】
【数１４】
2008110203.tif 000002
ワイヤ長さＬおよびＮ中間スプライン点は、図１０６Ｂに示されるアルゴリズムによって計算することができる。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０４２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０４２１】
ロボットは、別個のアームまたはツーリングを含んでもよく、それによって停止部または他の特徴部が、溶接等の適切な技術によりワイヤに結合される。たとえば、ロボットは、ヘルプスト器具または拡張装置を形成するための他のツールを嵌めることができる。あるいは、溶接によって異なる種類のワイヤを一緒に結合することができる。