【手続補正書】
【提出日】平成22年11月24日(2010.11.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
第１の方向にプリント基板を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に対して前記第１の方向に直角な第２の方向における外側に部品供給装置が設置され、
前記第２の方向に延在する第１のｙビームと第２のｙビームが間隔を持って配置され、前記第１のｙビームと前記第２のｙビームを橋絡して前記第１の方向に延在する第１のｘビームと第２のｘビームが存在し、
前記第１のｘビームには第１の装着ヘッドが設置され、前記第２のｘビームには第２の装着ヘッドが設置され、
前記第１の装着ヘッドおよび前記第２の装着ヘッドは、前記部品供給装置から、前記プリント基板に電子部品を設置するものであり、
前記第１のｙビームまたは前記第２のｙビームと前記第１のｘビームには前記第１の装着ヘッドの位置を検出するための第１のエンコーダが設置され、
前記第１のｙビームまたは前記第２のｙビームと前記第２のｘビームには前記第２の装着ヘッドの位置を検出するための第２のエンコーダが設置され、
前記第１の装着ヘッドは、ホストコンピュータから、第１のモーションコントローラを介し、第１のサーボアンプに入力される指令に基づいて移動し、
前記第２の装着ヘッドは、ホストコンピュータから、第２のモーションコントローラを介し、第２のサーボアンプに入力される指令に基づいて移動し、
前記第１のエンコーダの位置情報は、前記第１のサーボアンプおよび、前記第１のモーションコントローラにフィードバックされ、
前記第２のエンコーダの位置情報は、前記第２のサーボアンプおよび、前記第２のモーションコントローラにフィードバックされ、
前記第１のモーションコントローラは前記第１のエンコーダからの位置情報に基づき、前記第１のヘッドの速度情報と加速度情報を計算し、
前記第２のモーションコントローラは前記第２のエンコーダからの位置情報に基づき、前記第２のヘッドの速度情報と加速度情報を計算し、
前記第１のモーションコントローラと前記第２のモーションコントローラは、前記第１の装着ヘッドの前記位置情報、前記速度情報、前記加速度情報、および、前記第２の装着ヘッドの前記位置情報、前記速度情報、前記加速度情報を共有していることを特徴とする電子部品装着装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
第１の方向にプリント基板を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に対して前記第１の方向に直角な第２の方向における外側に部品供給装置が設置され、
前記第２の方向に延在するｙビームと、前記ｙビームに取り付けられて前記第１の方向に延在する第１のｘビームと第２のｘビームが存在し、
前記第１のｘビームには第１の装着ヘッドが設置され、前記第２のｘビームには第２の装着ヘッドが設置され、
前記第１の装着ヘッドおよび前記第２の装着ヘッドは、前記部品供給装置から、前記プリント基板に電子部品を設置するものであり、
前記ｙビームと前記第１のｘビームには前記第１の装着ヘッドの位置を検出するための第１のエンコーダが設置され、
前記ｙビームと前記第２のｘビームには前記第２の装着ヘッドの位置を検出するための第２のエンコーダが設置され、
前記第１の装着ヘッドは、ホストコンピュータから、第１のモーションコントローラを介し、第１のサーボアンプに入力される指令に基づいて移動し、
前記第２の装着ヘッドは、ホストコンピュータから、第２のモーションコントローラを介し、第２のサーボアンプに入力される指令に基づいて移動し、
前記第１のエンコーダの位置情報は、前記第１のサーボアンプおよび、前記第１のモーションコントローラにフィードバックされ、
前記第２のエンコーダの位置情報は、前記第２のサーボアンプおよび、前記第２のモーションコントローラにフィードバックされ、
前記第１のモーションコントローラは前記第１のエンコーダからの位置情報に基づき、前記第１のヘッドの速度情報と加速度情報を計算し、
前記第２のモーションコントローラは前記第２のエンコーダからの位置情報に基づき、前記第２のヘッドの速度情報と加速度情報を計算し、
前記第１のモーションコントローラと前記第２のモーションコントローラは、前記第１の装着ヘッドの前記位置情報、前記速度情報、前記加速度情報、および、前記第２の装着ヘッドの前記位置情報、前記速度情報、前記加速度情報を共有していることを特徴とする電子部品装着装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
図２は、本発明の電子部品装着装置１において、装着ヘッド６が紙面上側の部品供給装置３の部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取り出している図である。すなわち、ｙ可動子９に取り付けられた紙面下側のｘビーム４Ｂがｙビーム１Ａ、１Ｂ上を移動して、紙面下側の装着ヘッド６が紙面上側の部品供給ユニット３Ｂの上に移動している。したがって、図２においては、紙面上側の部品供給ユニット３Ｂから、２個の装着ヘッド６によって部品を取り出している。図１において説明したように、ｙ可動子９の内側可動子９Ｂがストッパとならないので、このような、２個の装着ヘッド６の干渉動作が可能になる。その分、電子部品装着の自由度が増大することになる。一方、図２においては、装着ヘッド６がｙ方向には重複しているので、装着ヘッド６がｘ方向に動くと、２個の装着ヘッド６が衝突する危険がある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
ｘ可動子１５に取り付けられたリニアエンコーダＥは、位置情報をサーボアンプにフィードバックし、サーボアンプは、装着ヘッド６を所定の位置に正確にセットする。上側ｘビーム４Ａに設置された第１ヘッドＨ１の動作も同様である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
すなわち、モーションコントローラは、２個の装着ヘッドのスピードを含む位置情報を常に算出し把握しており、図７のように同じ直線上で互いに近づく方向に進んでいる場合、現在の両ヘッド間の距離が算出した停止距離Ｌ１とＬ２を加算した距離と等しいか小さくなったと判断した時に各ヘッドを停止させるべく制動をかけるものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
図１２は、第１ヘッドＨ１が図１２のＰ３において、速度ｖ２、例えば、１ｍ／ｓｅｃで第２ヘッドＨ２側に移動したとする。この場合は、第１ヘッドＨ１の速度は、図１１の場合に比較して半分なので、停止するまでの距離Ｌも小さくなる。どの程度小さくなるかは、制動関数に従う。演算処理に要する時間は、図１１の場合と同様であるから、演算処理中に第１ヘッドＨ１が移動する距離Ｄも図１１の場合の半分、例えば、２ｍｍである。また、移動速度の誤差に関連する必要距離も図１１の場合の半分の０．１ｍｍである。制動関数が仮にリニアであるとすると、図１２のＬは図１１のＬに比較して半分になる。この様子は、図１２の位置Ｐ４に存在する第２ヘッドＨ２の場合も同様である。したがって、図１２の場合は、衝突を防止するために、制動をかける位置は、２個の装着ヘッド６が接触する位置からＷ２の位置であり、このＷ２は図１１におけるＷ１の半分、すなわち、３６．１ｍｍである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
図１８は、位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）に第１ヘッドＨ１が存在し、位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）に第２ヘッドＨ２が存在している場合である。第１ヘッドＨ１と第２ヘッドＨ２の中心間距離はＬＬである。位置Ｐ１における第１ヘッドＨ１の速度は（Ｖｘ１、Ｖｙ１）であり、位置Ｐ２における第２ヘッドＨ２の速度は（Ｖｘ２、Ｖｙ２）である。モーションコントローラが２個のヘッドが衝突すると判断した場合は、モーションコントローラが制動をかける。この場合、第１ヘッドＨ１のモーションコントローラも第２ヘッドＨ２のモーションコントローラも制動をかける指令を出したとする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
【数１】
2009231722.tif 000001
（式１）における２ＤＤはヘッドの中心間の距離であるから、ＬＬから、装着ヘッド６の中心から装着ヘッド６の外端部までの距離をＤＤとすると、制動をかけた後、第１ヘッドＨ１あるいは第２ヘッドＨ２が移動可能な範囲は、ＷＷ＝（ＬＬ−２ＤＤ）／２となる。すなわち、第１ヘッドＨ１と第２ヘッドＨ２から接触する位置から、ＷＷだけ第１ヘッドＨ１あるいは第２ヘッドＨ２が離れた場所に着たら、直ちに制動をかける必要がある。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１７】
2009231722.tif 000002