【手続補正書】
【提出日】平成23年9月19日(2011.9.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行区間開始点から終了点までを、信号交差点、あるいは信号のない交差点等の一時停止点、を起点および終点とする複数の連続した単位走行制御区間に分割し、
車両は前記分割した単位走行制御区間を、単位走行制御区間終点到達条件を含む走行条件を満足しての最大限の惰性走行と前記最大限の惰性走行実行を可能にする加速走行、定速走行によって、最小エネルギー消費量で走行する、ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項２】
車両走行区間開始点から終了点までを、信号交差点、あるいは信号のない交差点等の一時停止点、を起点および終点とする複数の連続した単位走行制御区間に分割し、
車両は、単位走行制御区間起点から加速走行、定速走行、あるいは惰性走行で走行し、走行中一定時間毎あるいは一定走行距離毎に現時点での車両走行速度から惰性走行で当該単位走行制御区間終点に、終点到達条件を満足して、到達可能か否かを判定し、判定結果到達否となった場合は加速走行あるいは定速走行を、また到達可となった場合は惰性走行を、行う、
上記単位走行制御区間終点への惰性走行到達可否判定およびその結果に基づく走行状態（加速走行、定速走行、惰性走行等）での走行を一定時間毎あるいは一定走行距離毎に繰り返し行うことによって当該単位走行制御区間終点へ終点到達条件を満足して到達する、
ことを特徴とする車両走行制御方法。
ここで、「終点到達条件」とは、終点が信号のある交差点の場合は、交差点に青信号・無停止で通過するための到達予定時刻での到達、終点が一時停止点である場合は、終点の手前所定の距離到達まで惰性走行しその後の所定距離所定の減速度での制動走行を行っての停止点到達、を言う。
【請求項３】
惰性走行による終点到達可否の判定は、惰性走行中の一定時間走行の間の速度変動量あるいは一定走行距離走行時間の間の速度変動量の実測値から算出した最新の惰性走行減速度をもって行うこと、
を特徴とする請求項２記載の車両走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本願発明は、車両走行の省エネルギー化、排出ガス量低減化を目的とし、車両走行にお
ける加減速、即ち車両運動エネルギー変動を、極力低減するとともに、減速時には走行車両の有する運動エネルギーを最大限に活用しての惰性走行を行う、車両走行制御方法に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
図１に示すごとく、車両走行開始点から終了点までの車両走行路を連続した複数の単位走行制御区間（以降、単位区間と言う）に分割する（図１の場合、車両走行開始点から終了点の間の車両走行路は７つの単位区間に分割されている）。              
また、前記単位区間の起点、終点は、原則として、信号のある交差点、あるいは信号のない交差点等の一時停止点、とし、走行制御は前記起点−終点間の単位区間毎に行い、かつ前記終点を次の起点として、前記終点から次の起点間の車両走行状態は連続するものとする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
単位区間内での走行制御例を図２ａ、図２ｂに示す。
図２ａ、図２ｂにおいて、縦軸は車両走行速度、横軸は時刻あるいは距離（位置）である。
図２ａは、単位区間起点・終点とも車両停止点てある場合、即ち車両は車両停止状態から設定速度Ｖｓまで設定した加速度α０で加速して後（設定速度Ｖｓでの必要最低限の定速走行を行った後）惰性走行に移行して単位区間終点直前（地点Ｐｎｂ）からの制動走行によって停止点てある終点（地点Ｐｂ）で停止する場合である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
単位区間起点である地点Ｐａにおいて、車両速度ｖ＝０の状態から加速度α０での加速
走行を開始すると同時に車両速度ｖの検出および地点Ｐａからの走行距離△Ｄの計数、現
地点から単位区間終点までの残距離Ｄｒ＝Ｄａｂ−ＡＤの算出を開始する。
その後、走行開始後一定時間Ｔｕ経過毎あるいは一定走行距離Ｄｕ走行毎に、前記検出した車両速度ｖで前記単位区間終点までの（残距離Ｄｒの）惰性走行および制動走行での到達可否を、（数１）を満足しているか否かで、判定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
ここで、Ｄｂは（数２）で示される制動距離である。
（数２）
Ｄｂ＝−（ｋ・ｖ）２／（２・αｂ）
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
但し、車両が定速走行（速度Ｖｓ）から惰性走行に移行する場合の上記（数１）は
（数３）となる。
（数３）
（Ｄａｂ −｛−（Ｖｍｉｎ）２／（２・αｂ）｝−ΔＤ）≦（Ｖｍｉｎ２
− Ｖｓ２ ）／（２・αｉ）
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
単位区間起点である地点Ｐａにおいて、そこを無停止で通過する速度ｖ（＝Ｖａ）の検
出および地点Ｐａからの経過時間△ｔ、地点Ｐａからの走行距離△Ｄの計数、現地点から単位区間終点までの残時間Ｔｒ＝｛（tb −tａ）−Δｔ｝、残距離Ｄｒ＝Ｄａｂ
−△Ｄ、の算出を開始する。
上記速度ｖ（地点Ｐａにおいてはｖ＝Ｖａ）の検出、地点Ｐａからの経過時間△ｔ、地点Ｐａからの走行距離△Ｄの計数、および残時間Ｔｒ＝｛（ｔｂ
−ｔａ）−△ｔ｝、残距離Ｄｒ＝Ｄａｂ−ΔＤ、の算出は、地点Ｐａ通過後一定時間Ｔｕ経過あるいは一定走行距離Ｄｕ走行ごとに行う。
合わせて、前記検出した車両速度ｖで前記単位区間終点Ｐｂへ向けて惰性走行した場合の時刻ｔｂ（走行速度はＶｍｉｎ以上）での到達可否を判定する。
即ち、残時間Ｔｒが、（数４）を満足する範囲内で残距離Ｄｒが（数５）を満足するか否かを判定する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
また、惰性走行による減速度αｉは、惰性走行中の一定時間Ｔｍ（＝ｍ・Ｔｕ、Ｔｕ：車両速度検出周期、ｍ：正の整数）の間、あるいは一定走行距離Ｄｕ走行時間Ｔｍ’の間、の車両速度変化Δｖから（数６）あるいは（数７）によって暫定惰性走行減速度αｉ’を算出して既存の惰性走行減速度αｉを更新し、その後の惰性走行可否判定等に利用する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
（数６）
αｉ’＝△ｖ／Ｔｍ
（数７）
αｉ’＝△ｖ／Ｔｍ’
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
また、本願発明による信号のある交差点通過は、交差点無停止走行制御方法がその基礎
となっているが、車両走行開始点から終了点までの間を連続した複数の単位走行区間に分割し、前記単位走行区間ごとにその間の車両走行エネルギーを最小化するように交差点無停止制御あるいは惰性走行制御を行うことによって車両の一層の省エネルギー化、排出ガス量削減化が期待できることになる。
以上の如く本願発明による車両走行制御方法によって、車両は現実の車両状態、車両走行状態および走行環境状態にフレキシブルに適合して、車両運動エネルギー変動量を最小化するとともに、車両の有する運動エネルギーを最大限惰性走行に活用した、省エネルギー・排出ガス削減走行が可能となる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
【図１】本願発明による車両走行区間および単位走行制御区間説明図、
【図２ａ】本願発明による単位走行制御区間走行制御例（単位走行制御区間起点、終点とも停止点である場合）、
【図２ｂ】本願発明による単位走行制御区間走行制御例（単位走行制御区間起点、終点とも信号のある交差点である場合）、
【図３ａ】本願発明による車両走行制御方法実現のための車側装置における制御手順中の、単位走行制御区間終点が停止点の場合の制御手順例、
【図３ｂ】本願発明による車両走行制御方法実現のための車側装置における制御手順中の、単位走行制御区間終点が交差点である場合の制御手順例、
【図３ｃ】本願発明による車両走行制御方法の車側装置における制御手順中の、惰性走行減速度算出手順例、である。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
３０９は、（数１）、（数２）より、現地点から単位区間終点までの惰性走行が可能か否かを判定する惰性走行判定処理、
３１０は、処理３０９で惰性走行不可と判定された場合、車速ｖが設定速度Ｖｓ未満か否かを判定する車速判定処理、
３１１は、処理３１０で車速ｖが設定速度Ｖｓ未満であると判定された場合は加速走行を行う（加速走行中であれば加速走行を継続する）加速走行処理、
３１２は、処理３１０で車速ｖが設定速度Ｖｓに達していると判定した場合は、設定速度Ｖｓでの定速走行を行う（定速走行中であれば定速走行を継続する）定速走行処理、
３１３は、図３ｃに示す惰性走行減速度算出処理手順への移行のための接続端子、
３１４は、図３ｃに示す惰性走行減速度算出処理手順からの処理３１５への移行のため
の接続端子、