【手続補正書】
【提出日】平成23年2月3日(2011.2.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項５】
第１の画像と第２の画像とを取得する画像取得ステップと、
前記第１の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記第１の画像から抽出された特徴点が、該第１の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、
前記第１の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を、前記第２の画像上で追跡することにより検出する第１の対応点検出ステップと、
前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第１の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第１の対応点検出ステップにより検出された複数の対応点から前記第１の画像と第２の画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出する画像変形パラメータ算出ステップと、
前記算出された画像変形パラメータを用いて前記第２の画像を変形させ、該変形させた画像を第３の画像として取得する画像変形ステップと、
前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を検出するステップであって、前記第１の画像と前記第３の画像とを用いて前記特徴点の追跡を行う第２の対応点検出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項６】
第１の画像と第２の画像とを取得する画像取得ステップと、
前記第１の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記第１の画像から抽出された特徴点が、該第１の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、
前記第１の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を、前記第２の画像上で追跡することにより検出する第１の対応点検出ステップと、
前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第１の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第１の対応点検出ステップにより検出された複数の対応点から前記第１の画像に対する第２の画像の変化量を示す座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出ステップと、
前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対し、該特徴点の座標値を前記算出された座標変換パラメータにより変換する座標変換ステップと、
前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を検出するステップであって、前記座標変換された特徴点の位置を前記第２の画像上の初期追跡点として使用して追跡する第２の対応点検出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
請求項５に係る画像処理方法は、第１の画像と第２の画像とを取得する画像取得ステップと、前記第１の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記第１の画像から抽出された特徴点が、該第１の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、前記第１の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を、前記第２の画像上で追跡することにより検出する第１の対応点検出ステップと、前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第１の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第１の対応点検出ステップにより検出された複数の対応点から前記第１の画像と第２の画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出する画像変形パラメータ算出ステップと、前記算出された画像変形パラメータを用いて前記第２の画像を変形させ、該変形させた画像を第３の画像として取得する画像変形ステップと、前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を検出するステップであって、前記第１の画像と前記第３の画像とを用いて前記特徴点の追跡を行う第２の対応点検出ステップと、を含むことを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
請求項６に係る画像処理方法は、第１の画像と第２の画像とを取得する画像取得ステップと、前記第１の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記第１の画像から抽出された特徴点が、該第１の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、前記第１の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を、前記第２の画像上で追跡することにより検出する第１の対応点検出ステップと、前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第１の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第１の対応点検出ステップにより検出された複数の対応点から前記第１の画像に対する第２の画像の変化量を示す座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出ステップと、前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対し、該特徴点の座標値を前記算出された座標変換パラメータにより変換する座標変換ステップと、前記第１の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第２の画像上の対応点を検出するステップであって、前記座標変換された特徴点の位置を前記第２の画像上の初期追跡点として使用して追跡する第２の対応点検出ステップと、を含むことを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
メインＣＰＵ２６は、画像処理装置１０の各部の動作を制御する統括制御部であり、また、画像メモリ１２に対する画像データの入出力の制御等も行う。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
次に、メインＣＰＵ２６は変数ｉを０にセットした後（ステップＳ２０）、データメモリ１４から第ｉ番目の特徴点の座標を特徴点存在領域判定部２４に読み込ませる（ステップＳ２２）。特徴点存在領域判定部２４は、読み込んだ特徴点が無効画像領域に存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。図５（ｂ）において、〇で示した特徴点は、無効画像領域に存在する特徴点を示し、●で示した特徴点は、無効画像領域以外の領域（有効画像領域）に存在する特徴点を示す。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
続いて、上記第ｊ番目の特徴点の追跡が成功したか否かが判別され（ステップＳ５８）、追跡が成功した場合（「ｙｅｓ」の場合）には、その追跡点の座標値を出力して第ｊ番目の特徴点と関連づけて記録し（ステップＳ６０）、追跡が失敗した場合（「ｎｏ」の場合）には、第ｊ番目の特徴点に対してエラー値２を出力して記録する（ステップＳ６２）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
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