【手続補正書】
【提出日】平成23年8月26日(2011.8.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波信号を印加することによって電気的エネルギを機械的エネルギに変換して駆動力を出力する振動型アクチュエータを制御する振動型アクチュエータ制御装置であって、
前記振動型アクチュエータの変位、又は、前記振動型アクチュエータに駆動される被駆動体の変位の少なくとも一方に基づいて前記振動型アクチュエータの速度及び前記被駆動体の移動量を求める駆動状態検出手段と、
前記振動型アクチュエータに印加する周波信号の周波数を徐々に変更する掃引制御手段とを備え、
前記駆動状態検出手段は、前記振動型アクチュエータの速度を一定、又は、前記周波数を一定として駆動される定常駆動速度まで前記掃引制御手段が加速するとき、前記振動型アクチュエータの速度が前記定常駆動速度よりも低い速度の基準速度に達してから前記定常駆動速度に達するまでの加速移動量を検出し、
前記掃引制御手段は、前記加速移動量に基づいて減速開始位置を決定すること、
を特徴とする振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記基準速度とは、周波信号の印加を終了した位置でオーバーランすることなく前記振動型アクチュエータが停止できる速度であること、
を特徴とする請求項１に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記減速開始位置は、前記加速移動量と停止の直前に前記基準速度で移動させる移動量とを合わせた量だけ目標位置よりも手前の位置とすること、
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記掃引制御手段は、
加速を行うときに前記周波信号の周波数を徐々に下げる割合として、第１の掃引レートと、前記第１の掃引レートよりも周波数の掃引レートが高い第２の掃引レートとに基づいた制御を行うことができ、
前記振動型アクチュエータの起動時には掃引レートを前記第１の掃引レートとし、
前記駆動状態検出手段が前記振動型アクチュエータの起動開始から予め設定された起動時移動量だけ駆動したことを検出したときに掃引レートを前記第２の掃引レートに変更し、
前記駆動状態検出手段は、前記掃引制御手段が用いる掃引レートを前記第１の掃引レートから前記第２の掃引レートに変更した後に、前記加速移動量を検出すること、
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項５】
前記起動時移動量とは、前記振動型アクチュエータから被駆動体まで駆動力を伝達する伝達機構が有するバックラッシュ量に基づく量であること、
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項６】
前記掃引制御手段は、前記駆動状態検出手段が検出する前記被駆動体の移動量に応じて変化する負荷により掃引レートを変更すること、
を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項７】
前記振動型アクチュエータ又は環境の温度を検出する温度検出手段を有し、
前記掃引制御手段は、前記温度検出手段の検出結果により掃引レートを変更すること、
を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項８】
前記振動型アクチュエータに印加する周波信号の周波数を変更することで前記振動型アクチュエータの速度が一定となるように制御する定速制御手段を備え、
前記掃引制御手段は、前記定速制御手段によって求められた制御量に応じて、前記掃引制御手段によって制御する周波数の掃引レートを変更すること、
を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項９】
前記振動型アクチュエータに印加する周波信号の周波数を変更することで前記振動型アクチュエータの速度が一定となるように制御する定速制御手段を備え、
前記掃引制御手段は、前記定速制御手段によって求められた制御量に応じて、減速開始位置を補正すること、
を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項１０】
前記掃引制御手段は、減速を行うときに前記第２の掃引レートを用いること、
を特徴とする請求項４から請求項９のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
【請求項１１】
撮影光学系と、
前記撮影光学系を駆動する振動型アクチュエータと、
前記振動型アクチュエータを制御する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置と、
を備えるレンズ鏡筒。
【請求項１２】
撮影光学系と、
前記撮影光学系を駆動する振動型アクチュエータと、
前記振動型アクチュエータを制御する請求項４から請求項１０のいずれか１項に記載の振動型アクチュエータ制御装置と、
前記撮影光学系により得られる像を撮像する撮像部と、
を備える撮像装置であって、
音声とともに動画像を記録する動画像記録部を備え、
前記前記掃引制御手段は、前記動画像記録部が音声とともに動画像の記録を行わないときには、前記振動型アクチュエータの起動時から前記第２の掃引レートを用いること、
を特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
周波信号を印加することによって電気的エネルギを機械的エネルギに変換して駆動力を出力する振動型アクチュエータを制御する振動型アクチュエータの制御方法であって、
前記振動型アクチュエータ、又は、前記振動型アクチュエータに駆動される被駆動体の変位の少なくとも一方に基づいて前記振動型アクチュエータの速度及び前記被駆動体の移動量を求め、
前記振動型アクチュエータの速度を一定、又は、前記周波数を一定として駆動される定常駆動速度まで加速するとき、前記振動型アクチュエータの速度が前記定常駆動速度よりも低い速度の基準速度に達してから前記定常駆動速度に達するまでの加速移動量を検出し、
前記加速移動量に基づいて減速開始位置を決定すること、
を特徴とする振動型アクチュエータの制御方法。
【請求項１４】
加速を行うときに前記周波信号の周波数を徐々に下げる割合として、第１の掃引レートと、前記第１の掃引レートよりも周波数の掃引レートが高い第２の掃引レートとに基づいた制御を行うことができ、
前記振動型アクチュエータの起動時には掃引レートを前記第１の掃引レートとし、
前記駆動状態検出手段が前記振動型アクチュエータの起動開始から予め設定された起動時移動量だけ駆動したことを検出したときに掃引レートを前記第２の掃引レートに変更し、
前記掃引制御手段が使用する掃引レートを前記第１の掃引レートから前記第２の掃引レートに変更した後に、前記加速移動量を検出すること、
を特徴とする請求項１３に記載の振動型アクチュエータの制御方法。
【請求項１５】
周波信号を印加することによって電気的エネルギを機械的エネルギに変換して駆動力を出力する振動型アクチュエータを制御する振動型アクチュエータの制御プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記振動型アクチュエータ、又は、前記振動型アクチュエータに駆動される被駆動体の変位の少なくとも一方に基づいて前記振動型アクチュエータの速度及び前記被駆動体の移動量を求める駆動状態検出手段と、
前記振動型アクチュエータに印加する周波信号の周波数を徐々に変更する掃引制御手段として機能させるための振動型アクチュエータの制御プログラムであって、
前記駆動状態検出手段は、前記振動型アクチュエータの速度を一定、又は、前記周波数を一定として駆動される定常駆動速度まで前記掃引制御手段が加速するとき、前記振動型アクチュエータの速度が前記定常駆動速度よりも低い速度の基準速度に達してから前記定常駆動速度に達するまでの加速移動量を検出し、
前記掃引制御手段は、前記加速移動量に基づいて減速開始位置を決定すること、
を特徴とする振動型アクチュエータの制御プログラム。
【請求項１６】
前記掃引制御手段は、
加速を行うときに前記周波信号の周波数を徐々に下げる割合として、第１の掃引レートと、前記第１の掃引レートよりも周波数の掃引レートが高い第２の掃引レートとに基づいた制御を行うことができ、
前記振動型アクチュエータの起動時には掃引レートを前記第１の掃引レートとし、
前記駆動状態検出手段が前記振動型アクチュエータの起動開始から予め設定された起動時移動量だけ駆動したことを検出したときに掃引レートを前記第２の掃引レートに変更し、
前記駆動状態検出手段は、前記掃引制御手段が使用する掃引レートを前記第１の掃引レートから前記第２の掃引レートに変更した後に、前記加速移動量を検出すること、
を特徴とする請求項１５に記載の振動型アクチュエータの制御プログラム。