(57)【要約】  体内に誘導されるように適合された遠位端部と、装置の遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部を備えたハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルを動作させるシステムは、カテーテルのハンドルを受け入れて係合する支持部と、ハンドルが支持部内に受け入れられたカテーテルを前進及び後退させるように支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、ハンドルが支持部内に受け入れられたカテーテルを回転させるように支持部を回転させる回転機構と、ハンドルが支持部内に受け入れられたカテーテルの平行移動可能な制御部に係合し、装置の遠位端部に作用するように平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、カテーテルの回転可能な制御部に係合する回転オペレータとを含む。
2012527966.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部を備えたハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルを動作させるシステムにおいて、前記システムは、
前記カテーテルの前記ハンドルを受け入れて係合する支持部と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルを前進及び後退させるように、前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルを回転させるように、前記支持部を回転させる回転機構と、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、
ハンドルが前記支持部内に受け入れられたカテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを含むシステム。
【請求項２】
前記回転機構及び前記回転オペレータが、前記回転可能な制御装置を動作させることなく前記カテーテルを回転させるように協働して動作する、請求項１に記載されたシステム。
【請求項３】
前記回転機構が、前記カテーテルのハンドルを受け入れるための回転可能なクランプを含む、請求項１に記載されたシステム。
【請求項４】
前記回転オペレータが、カテーテルの回転制御部を受け入れるための回転可能なクランプを含む、請求項３に記載されたシステム。
【請求項５】
体内に誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部を備えたハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルと組み合わせて、前記カテーテルを遠隔操作するシステムにおいて、前記システムは、
前記カテーテルの前記ハンドルを受け入れて係合する支持部と、
カテーテルを前進及び後退させるように前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、
前記カテーテルを回転させるように前記支持部を回転させる回転機構と、
前記カテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、
前記カテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを含むシステム。
【請求項６】
患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムにおいて、前記システムは、
前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、
前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであって、前記医療装置の前記ハンドルの第１の部分に解放可能に係合する第１のクランプと、前記医療装置の前記ハンドルの第２の部分に解放可能に係合する第２のクランプとを備える、装置インターフェースと、
前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第１及び第２のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第１及び第２の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第１のクランプに対して前記第２のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第１の部分と前記ハンドルの前記第２の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第１及び第２のクランプの少なくとも１つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第１の部分と前記ハンドルの前記第２の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを含むシステム。
【請求項７】
前記第１及び第２のクランプが、それぞれ、
凹状のくぼみを有する基部と、
凹状のくぼみを有するヒンジカバーであって、前記ヒンジカバーは、開いた位置と閉じた位置との間で枢動可能に動作可能であり、前記開いた位置では、医療装置の前記ハンドルの一部分を挿入したり前記クランプから取り外したりすることができ、前記閉じた位置では、前記基部及びカバー内の前記凹状のくぼみが協働して、前記医療装置の前記ハンドルのうち中に挿入された部分を受け入れて保持するため中心開口を形成する、ヒンジカバーと、
前記カバーを閉じた位置で解放可能に固定するラッチとを含む、請求項６に記載されたシステム。
【請求項８】
前記クランプが、それぞれ、前記カバーと前記基部との間の前記中心開口内に回転可能に取り付け可能なアダプタリングをさらに含み、前記医療装置の前記ハンドルの一部分を密閉するように適合された第１及び第２のヒンジ接続部分を含む、請求項７に記載されたシステム。
【請求項９】
前記アダプタリングが、リング歯車を含み、前記基部が、前記アダプタリング上の前記リング歯車に係合し、前記クランプ内で前記アダプタリングを回すように前記装置ドライバと係合可能である歯車列を含む、請求項８に記載されたシステム。
【請求項１０】
前記装置インターフェースが、トレイと、固定された位置で前記トレイ上に取り付けられた第１のクランプと、前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第２のクランプとを含む、請求項６に記載されたシステム。
【請求項１１】
前記第１及び第２のクランプが、前記トレイを通って延びる部分を有し、前記装置ドライバの部分に係合するように適合された、請求項１０に記載されたシステム。
【請求項１２】
患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムであって、
前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、
前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであって、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第１の部分に解放可能に係合する第１のクランプと、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第２の部分に解放可能に係合する、トレイ上に摺動可能に取り付けられた第２のクランプとを有するトレイであって、前記クランプが、それぞれ、前記トレイを通って延びて前記装置ドライバに係合する一部分を含む、トレイと、前記アダプタリングを回転させるように前記装置ドライバと係合可能な歯車列とを備える、装置インターフェースと、
前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第１及び第２のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第１及び第２の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第１のクランプに対して前記第２のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第１の部分と前記ハンドルの前記第２の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第１及び第２のクランプの少なくとも１つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第１の部分と前記ハンドルの前記第２の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを含むシステム。
【請求項１３】
前記装置ドライバが、基部と、本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第１のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、その上に取り付けられた前記第１のクランプの一部分に係合する伝達部と、前記第１のクランプに対して前記第２のクランプを平行移動させるように、前記第２のクランプの一部分に係合する平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第２のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、その上に取り付けられた前記第２のクランプの一部分に係合する伝達部とを含む、請求項１２に記載されたシステム。
【請求項１４】
装置インターフェースを取り付けて動作させ、前記装置インターフェース内に係合された細長い医療装置を遠隔操作する装置ドライバにおいて、前記医療装置が、患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、前記医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプのものであり、前記装置ドライバが、
基部と、
前記基部上に摺動可能に取り付けられた本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる前記本体内の平行移動機構と、前記装置インターフェースの第１の部分の一部分を受け入れて選択的に回転させるソケットと、前記装置インターフェースの第２の部分の一部分を受け入れて選択的に平行移動させるソケットと、前記装置インターフェースの前記第２の部分の一部分を受け入れて選択的に回転させるソケットとを含む、装置ドライバ。
【請求項１５】
患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置に係合して動作させるように装置ドライバ上に取り付けられる装置インターフェースにおいて、前記装置インターフェースは、
トレイと、
前記トレイ上に取り付けられた第１のクランプであって、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第１の部分を受け入れるように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第１のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備える、第１のクランプと、
前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第２のクランプであって、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第２の部分を受け入れるように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第２のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備え、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上の平行移動機構に係合するように適合された付随部分を有し、したがって前記装置ドライバが前記第１のクランプに対して前記第２のクランプを平行移動させることができる、第２のクランプとを含む装置インターフェース。
【請求項１６】
患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部を備えた近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置を動作させる方法において、前記方法は、
第１のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第１の部分に係合するステップと、
第１のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第２の部分に係合するステップと、
前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記第１及び第２のクランプをともに選択的に動かし、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記第１及び第２のクランプの前記アダプタリングを選択的に回転させ、前記ハンドルの前記第１の部分と前記ハンドルの前記第２の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドルの前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記第１のクランプに対して前記第２のクランプを選択的に動かし、前記第１及び第２のクランプの前記アダプタリングを選択的に異なる形で回転させ、それによって前記ハンドルの前記回転可能な制御部を動作させるステップとを含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２００９年５月２５日出願の米国仮特許出願第６１／１８０，９２６号の優先権を主張する２０１０年５月２５日出願の先の米国特許出願第１２／７８６，８３３号の優先権を主張する。上記の出願の開示全体を、参照により本明細書に組み込む。
【０００２】
本項は、本開示に関する背景情報を提供するが、この情報は必ずしも従来技術というわけではない。
【０００３】
本発明は、医療装置の動作を自動化することに関するものである。
【背景技術】
【０００４】
体内における医療装置のナビゲーションの自動化では、著しい進歩がなされてきた。ミズーリ州セントルイスのＳｔｅｒｅｏｔａｘｉｓ，Ｉｎｃ．から入手可能なＮｉｏｂｅ（登録商標）の磁気ナビゲーションシステムなどの遠隔ナビゲーションシステムにより、医師は、体内において医療装置の遠位端部を遠隔から正しい位置に配置させることができる。より最近は、体内で装置を前進及び後退させる自動前進装置も利用可能になり、より完全に自動化されたカテーテルナビゲーションシステムを可能にした。しかし、医療装置の動作を（医師の監督下で）完全に自動化し、それによって医療装置を特定の位置に自動的に誘導し、次いで何らかの診断上又は治療上の処置を実行するように動作できる実用的な手段は、利用可能ではない。これは、特に、手動で動作される従来の医療装置の動作を自動化することに関して当てはまる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本項は、本開示の全般的な概要を提供するものであり、完全な範囲又はすべての特徴の包括的な開示ではない。
【０００６】
本発明の実施例は、従来のカテーテルを操作できるだけでなく、その制御部を動作できる遠隔マニピュレータを提供する。これにより、カテーテルを遠隔で誘導できるだけでなく、遠隔で動作させることができる。これにより医師は、患者から離れて処置を行うことができ、また、カテーテルを誘導してカテーテルを動作させるコンピュータを用いることで、人間の関与を必要とすることなく、処置の完全な自動化も可能にする。
【０００７】
さらなる適用可能な領域は、本明細書に提供する説明から明らかになるであろう。この概要内の説明及び特有の例は、例示のみを目的とするものであり、本開示の範囲を限定しようとするものではない。
【０００８】
本明細書に記載する図面は、選択された実施例の例示のみを目的とし、すべての可能な実装形態ではなく、本開示の範囲を限定しようとするものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の原理による遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の前面斜視図である。
【図２】見やすいように駆動ケーブルを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の背面斜視図である。
【図３】見やすいように駆動ケーブルを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の上面平面図である。
【図４】見やすいように駆動ケーブルを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の背面立面図である。
【図５】見やすいように駆動ケーブルを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の左側立面図である。
【図６】遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の分解図である。
【図７】見やすいように装置ドライバを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の前面斜視図である。
【図８】見やすいように装置ドライバを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の背面斜視図である。
【図９】見やすいように装置ドライバを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の左側立面図である。
【図１０】見やすいように装置ドライバを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の上面平面図である。
【図１１】見やすいように装置ドライバを取り除いた、遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の正面立面図である。
【図１２】制御装置からカバーを取り除いた、好ましい実施例の背面斜視図である。
【図１３】好ましい実施例の装置ドライバの斜視図である。
【図１４】好ましい実施例の装置ドライバの側面立面図である。
【図１５】好ましい実施例の装置ドライバの前端立面図である。
【図１６】好ましい実施例の装置ドライバの後端立面図である。
【図１７】好ましい実施例の装置ドライバの上面平面図である。
【図１８】構造の細部を示すために上部及び下部部材を分離した、装置ドライバの本体の斜視図である。
【図１９】構造の細部を示すために上部部材を取り除いた、装置ドライバの本体の斜視図である。
【図２０】上部部材を取り除いた、装置ドライバの本体の分解斜視図である。
【図２１】構造の細部を示すために部品を取り除いた、装置ドライバの本体の分解斜視図である。
【図２２】好ましい実施例の装置インターフェースの斜視図である。
【図２３】好ましい実施例の装置インターフェースの上面平面図である。
【図２４】好ましい実施例の装置インターフェースの側面立面図である。
【図２５】好ましい実施例の装置インターフェースの底面平面図である。
【図２６】好ましい実施例の装置インターフェースの分解斜視図である。
【図２７】好ましい実施例の装置インターフェース内で使用されるクランプの１つの斜視図である。
【図２８】クランプの背面立面図である。
【図２９】クランプの正面立面図である。
【図３０】クランプの上面平面図である。
【図３１】基部とカバーの間のヒンジ接続を示す、クランプの側面立面図である。
【図３２】クランプの分解斜視図である。
【図３３】クランプ内で使用される分割リングアダプタの斜視図である。
【図３４】分割リングアダプタの正面立面図である。
【図３５】分割リングアダプタの側面立面図である。
【図３６】分割リングアダプタの分解斜視図である。
【図３７】ベッド上に設置された支持部を示す斜視図である。
【図３８】支持部の基板上にブラケット及び制御装置を取り付けることを示す斜視図である。
【図３９】伸縮式カテーテル支持部の近位端部の斜視図である。
【図４０Ａ】クランプ内に配置されている医療装置の斜視図である。
【図４０Ｂ】クランプ内に配置されている医療装置を覆うように閉じられているクランプのカバーの斜視図である。
【図４０Ｃ】クランプ内に配置されている医療装置を固定するように締め付けられているクランプのカバーの斜視図である。
【実施例】
【００１０】
いくつかの図面全体にわたって、対応する参照番号は対応する部分を示す。
【００１１】
例示的な実施例について、添付の図面を参照してより詳細に次に説明する。
【００１２】
本発明の原理によって構築された遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例を、図１〜５において全体として５０と示す。遠隔マニピュレータ５０は、医療装置に係合して動作させるように適合される。医療装置は、たとえば、近位端部にハンドルを有する細長いシースと、シースを通って遠位端部まで延びてループを形成する電気生理学的ワイアとを備えるタイプの電気生理学的カテーテルとすることができる。ハンドルは、ワイアの遠位端部を操作する制御部、たとえば遠位端部を湾曲させる平行移動可能な制御部と、ループを拡大及び収縮させる回転可能な制御部とを有することが好ましい。この好ましい実施例について、電気生理学的カテーテルに関連して説明するが、本発明は、電気生理学的カテーテルに限定されるものではない。本発明は、細長い部分と、医療装置の細長い部分の遠位端部を位置決めして動作させるように操作できる、近位端部にあるハンドルとを有する任意の医療装置に適用することができる。
【００１３】
図１〜５に示す通り、遠隔マニピュレータ５０は、装置インターフェース５４（図１〜５には図示せず）を取り付けて動作させる装置ドライバ５２を備える。この好ましい実施例では、装置インターフェース５４は、交換可能であり且つ使い捨て可能である。装置ドライバ５２は、関節アーム５６の遠位端部に取り付けられる。関節アーム５６の近位端部は、ブラケット６０の支柱５８に取り付けられる。ブラケット６０に取り付けることができる制御装置６２は、複数の可撓性の駆動ケーブル６４によって装置ドライバ５２に接続されて、装置ドライバ５２を動作させる。プラットホーム６６は、患者用ベッド（図１〜５には図示せず）に取り付けることができ、ブラケット６０及び／又は制御装置６２を取り付けることができる。
【００１４】
図６〜１１に示す通り、関節アーム５６は、近位部分７０及び遠位部分７２を含む。近位部分７０は、支柱５８に近位部分７０を取り付けるためのカラー７４を近位端部に有する。近位部分７０は、支柱５８の上下に平行移動し、支柱５８の周囲を回転することができる。止めねじ７６により、カラー、したがって近位部分７０を、支柱５８に対して解放可能にロックすることができる。近位部分７０の遠位端部は、遠位部分７２の近位端部に枢動可能に接続される。近位部分７０と遠位部分７２を互いに対して解放可能にロックするために、ロック（図示せず）を提供することができる。遠位部分７２の遠位端部には、第１の手首要素７８が枢動可能に取り付けられ、遠位部分の長手方向軸線に対して概ね垂直な第１の軸線の周りを枢動する。第１の手首要素には、第２の手首要素８０が枢動可能に取り付けられ、第１の軸線に対して概ね垂直な第２の軸線の周りを枢動する。第２の手首要素８０には、取付け板８２が回転可能に取り付けられ、第１の軸線に対して垂直な第３の軸線の周りを回転する。第１及び第２の軸線の周りを枢動する手首、並びに第３の軸線の周りを回転する取付け板は、装置ドライバ５２が所望の位置にある状態で、所望の構成で関節アームを解放可能に固定するように、選択的に解放可能にロック可能である。
【００１５】
図６〜１１にも示す通り、ブラケット６０は、手提げループ９０及び９２を有する。ブラケット６０の前面から、拡大した円錐形ヘッドを有するピン９４及び９６が突出する。ブラケット６０の底面には、半円形のノッチ９８がある。
【００１６】
図６〜１１にも示す通り、プラットホーム６６は、基板１００と、概ね直角三角形の枠１０２とを備える。枠１０２は、基板１００から延びる脚部１０４及び１０６と、脚部１０４と脚部１０６の間に延びる脚部１０８とを含む。枠１０２の脚部１０４から、概ねＬ字状のブラケット１１０が伸縮する。基板１００内のスロット１１６及び１１８内には、クリート１１２及び１１４がねじ付きボルト１２０及び１２２によって取り付けられている。ねじ付きボルト１２０及び１２２は刻み目付きヘッドを有し、それによって通常患者用ベッドに見られるサイドレールに対してこれらのクリートを締め付けることができる。同様に、Ｌ字状のブラケット１１０の端部のスロット１２６内にも、刻み目付きヘッドを有するねじ付きボルト１２８によってクリート１２４が取り付けられている。それによって、患者用ベッドのサイドレールに対してこれらのクリートを締め付けることができる。基板１００の上縁部は、ブラケットのピン９４及び９６に係合する半円形のノッチ１３０及び１３２を有する。基板の裏面は、ブラケット６０の半円形のノッチ９８に係合する突出ピン１３４を有する。基板１００のスロット１３８に係合するようにブラケット６０のボルト１３６を締めて、ブラケットと基板１００を固定させることができる。
【００１７】
制御装置６２は、ブラケット６０に取り付けることができ、またプラットホーム６６に取り付けることができる。図１２に示す通り、制御装置は４つの駆動部をもつ筐体１４０を含む。４つの駆動部は、以下により詳細に説明するように、装置ドライバ５２の第１のクランプドライバを動作させる駆動部１４２、装置ドライバの第２のクランプ平行移動ドライバを動作させる駆動部１４４、装置ドライバの第２のクランプドライバを動作させる駆動部１４６、及び装置を平行移動させるように装置ドライバの平行移動ドライバを動作させる駆動部１４８である。可撓性の駆動ケーブル６４が、制御装置内の各駆動部を、装置ドライブ５２内の対応するドライバと接続する。
【００１８】
図１３〜２１に示す通り、装置ドライバ５２は、関節アーム５６の端部の取付け板８２に装置ドライバを取り付けるための取付け部１６２を有する基部１６０を備える。取付け部１６２から基部１６０の反対側には、装置ドライバ５２を把持して位置決めし直すための手提げループ１６４を設けることができる。以下により詳細に説明するように、基部１６０の前面から概ねＶ字状のブラケット１６６が突出し、ブラケットの端部は上方へ湾曲し、その上に、シースを取り付けるための固定具１６８が取り付けられる。装置ドライバ５２は、基部に対して前後に平行移動するように基部１６０上に取り付けられた本体１７０をさらに備える。
【００１９】
本体１７０の上部表面は、その上に装置インターフェース５４を取り付けるためのプラットホーム１７２を有する。以下に説明するように、装置インターフェース５４は、細長い医療装置のハンドルに係合して動作させるための１つ又は複数のクランプ１７４（図１３〜２１には図示せず）を有する。プラットホーム１７２は、装置インターフェース５４のクランプ１７４に係合する第１の一対の取付けソケット１７６及び１７８と、クランプを動作させるようにクランプの駆動シャフトを受け入れて係合する駆動ソケット１８０とを有する。また、この好ましい実施例では、プラットホーム１７２は、装置インターフェース５４の第２のクランプ１７４に係合する第２の一対の取付けソケット１８２及び１８４と、第２のクランプを動作させるように第２のクランプの駆動シャフトを受け入れて係合する駆動ソケット１８６とを有する。第２の一対のソケット１８２及び１８４、並びに駆動ソケット１８６は、以下により詳細に説明するように、第１の一組のソケット１７６及び１７８に対して平行移動できるようにスロット内に配置され、装置インターフェース５４のクランプ１７４間の相対的な動きに対応する。プラットホーム１７２には電気的接触パッド１９４があり、装置インターフェース５４の対応する電気的接触パッド１９６との電気的接触を行う。
【００２０】
図１８に詳細に示す通り、本体１７０は、上部の筐体部材２００及び下部の筐体部材２０２を備える。プラットホーム１７２は、上部の筐体部材２００の上部に形成され、ソケット１７６及び１７８並びに１８２及び１８４、並びに接触パッド１９４に対する開口をもつ一段高いプラットホーム領域２０４を含む。図１９に示す通り、下部の筐体部材２０２内では、可撓性の駆動ケーブル６４Ａの遠位端部が、プラットホーム１７２上に設置される装置インターフェース５４の第１のクランプ１７４を動作させるようにソケット１８０を回すための伝達部２０６に駆動部１４２を接続する。ケーブル６４Ｂの遠位端部は、第１の一対のソケット１７６及び１７８に対して第２の一対のソケット１８２及び１８４を平行移動させるためのねじ駆動式の平行移動機構２０８に駆動部１４４を接続する。ケーブル６４Ｃの遠位端部は、装置インターフェース５４の第２のクランプ１７４を動作させるようにソケット１８６を回すための伝達部２１０に駆動部１４６を接続する。最後に、可撓性の駆動ケーブル６４Ｄは、基部１６０に対して本体１７０を動かすためのねじ式の平行移動機構２１２（図２１）に駆動部１４８を接続する。
【００２１】
図２２〜２６に示す通り、装置インターフェース５４は、装置ドライバ５２上にプラットホーム１７２を形成する一段高いプラットホーム２０４上に嵌合するように適合されたトレイ２２０を備える。トレイ２２０は、概ね方形の形状を有するが、トレイが装置ドライバ５２上に不正確に設置されるのを防止する湾曲した側面又は他の特徴を有することが好ましい。トレイ２２０の両端には、トレイの取扱いを容易にするために、ハンドル２２２及び２２４が位置する。トレイ２２０上には、１つ又は複数のクランプ１７４が取り付けられる。この好ましい実施例では、２つのクランプが存在し、第１のクランプ１７４Ａはトレイ２２０に対して固定して取り付けられ、第２のクランプ１７４Ｂはトレイ２２０に対して摺動可能に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、これらのクランプは、それぞれ２つの付随するピン２２６及び２２８、並びに付随する駆動スプライン２３０を有する。トレイ２２０は、クランプ１７４Ａのピン２２６及び２２８を受け入れるための一対の孔２３２及び２３４と、駆動スプライン２３０を受け入れるための孔２３６とを有する。２つの取付け孔２３８及び２４０により、ねじ２４２及び座金２４４でクランプ１７４Ａをトレイに固定することができる。また、トレイ２２０は、クランプ１７４Ｂのピン２２６及び２２８を受け入れるための一対のスロット２４６及び２４８と、駆動スプライン２３０を受け入れるためのスロット２５０とを有する。２つのマウンディング（ｍｏｕｎｄｉｎｇ）スロット２５２及び２５４により、ねじ２４２及び座金２４４でクランプ１７４Ｂをトレイに固定することができる。スロット２４６、２４８、２５０、並びに２５２及び２５４により、クランプは、トレイ２２０上を平行移動することができる。トレイの底面には、装置ドライバ５２の接触パッド１９４との電気的接触を行うための接触板１９２が固定される。
【００２２】
図２７〜３６に示す通り、クランプ１７４は、それぞれピン２２６及び２２８並びに駆動スプライン２３０を保持する基部２６０を備える。基部２６０は、半円形のノッチ２６２を有する。概ね弓状のカバー２６４が、半円形のノッチ２６６を有し、一方の端部において基部２６０にヒンジで取り付けられており、開いた位置と閉じた位置の間で枢動するようになっている。基部２６０内の半円形のノッチ２６２及びカバー２６４内の半円形のノッチ２６６が、クランプを通る概ね円形の開口２６８を形成する。オーバセンタラッチ２７０が、カバー２６４の他方の端部を基部２６０に解放可能に固定して、閉じた構成でカバーを保持する。
【００２３】
図３２に最もよく示す通り、スプライン２３０の端部上にウォーム歯車２８０が取り付けられ、スプラインとともに回転する。ウォーム歯車は、スプロケット２８２に係合し、したがってスプライン２３０が回るとスプロケットも回る。
【００２４】
分割アダプタリング２９０が、概ね半円形の第１の半体２９２及び第２の半体２９４を備え、片側には、開いた位置と閉じた位置の間で枢動するヒンジ接続２９６を有する。閉じた位置では、半体２９２及び２９４はリングを形成する。半体２９２及び２９４の他方の端部は、たとえばスナップラッチ２９８で解放可能に接続され、中心開口３００をもつリングを形成する。分割アダプタリング２９０は、手動で動作される従来の医療装置のハンドルの一部分の周囲に固定されることができる。分割アダプタリング２９０は、関連するリング歯車３０２を有し、リング歯車３０２がスプロケット２８２と係合した状態で、クランプ１７４Ｂの内側に嵌合するように適合される。半体２９２及び２９４のそれぞれの内部は、特定の医療装置のハンドルを受け入れるように特に適合させることができる。または、様々な挿入物（たとえば、図３６に示す挿入物３０４及び３０６）を使用して、標準的な半体を、異なる医療装置を収容するように適合させることができる。
【００２５】
動作
好ましい実施例の動作について、ループタイプのＥＰカテーテルに関連して説明するが、本発明はそのように限定されるものではない。遠隔マニピュレータの実施例を使用すれば、ハンドルの操作を通じて制御できる多種多様な医療装置を動作させることができる。医療装置は、アクチュエータリングを備えたハンドルを有する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが回転すると、ループカテーテルの遠位端部が湾曲する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが平行移動すると、遠位端部にあるリングの寸法が増大又は低減する。
【００２６】
まず、システムは患者用ベッド上に設置される。図３７に示す通り、プラットホーム６６は、ベッドの表面を横切るように配置され、典型的な患者用ベッドの両側に見られるレールに固定される。ボルト１２０及び１２２を締めることによって、１１２及び１１４で示す基板１００のクリートが、ベッドの片側でレールに固定される。同様に、ベッドの反対側では、ボルト１２８を締めることによって、Ｌ字状のブラケット１１０のクリート１２４がレールに固定される。プラットホーム６６が患者用ベッド上に固定された後、ブラケット６０がプラットホーム６６に取り付けられる。図３８に示す通り、ブラケット６０のピン９４及び９６は、支持板１００の半円形のノッチ１３０及び１３２内へ嵌合し、板１００のピン１３４は、ブラケット６０の半円形のノッチ９８に係合する。ブラケット６０と支持板は、基板のスロット１３８に係合するようにブラケットのボルト１３６を締めることによって固定される。
【００２７】
次いで、支柱５８の周囲で関節アーム５６を枢動させ、関節アーム５６をボルト７６で固定することによって、装置ドライバ５２が適当な位置に位置決めされる。部分７０及び７２を動かし、第１、第２、及び第３の軸線の周りでドライバ装置５２を枢動させて、処置を行うのに適当な位置へドライバ装置を運ぶことができる。
【００２８】
装置ドライバ５２及び関節アーム５６を覆うように、細長いプラスチックバッグ状の手術用ドレープ（図示せず）を設置することができる。ドレープは、プラットホーム２０４に寸法及び形状が概ね対応する穴を開けることができる窓を有し、それらと位置合わせされることが好ましい。交換可能な使い捨ての装置インターフェース５４は、無菌パッケージに入れて提供されることができる。装置インターフェース５４は、無菌包装から取り出されて装置ドライバ５２のプラットホーム２０４上に設置され、クランプ１７４のそれぞれのピン２２６及び２２８並びにスプライン２３０が、ドレープに穴を開けてドライバ装置のソケットに接続される。別法として、ドレープの窓は、枠付きの開口とすることができ、トレイ２２０はその枠で封止することができ、ピン２２６及び２２８、並びにスプライン２３０は、ドレープからの干渉を受けずに、対応するソケットに係合することができる。
【００２９】
次いで、細長い医療装置は、遠隔マニピュレータシステム内での使用及び取り付けのために準備される。図３９に示す通り、医療装置の遠位端部は、伸縮式カテーテル支持部３０２の近位端部の開口３００内へ導入される。伸縮式カテーテル支持部３０２は、少なくとも２つの相対的に伸縮式の管３０４及び３０６を備え、ロック３０８が、支持部の長さを設定するように管３０４及び３０６を定位置にロックする。支持部３０２の遠位端部は、導入器のシースに係合する。クリップ３１０により、カテーテル支持部３０２の近位端部を、取付け部１６８に係合することができる。
【００３０】
図４０Ａ〜４０Ｃに示す通り、クランプ１７４Ａ及び１７４Ｂが開かれ、これらのクランプ内に医療装置のハンドルが配置され、医療装置のアクチュエータリングがクランプ１７４Ａと位置合わせされ、ハンドルの残り部分がクランプ１７４Ｂと位置合わせされる。クランプ１７４Ａ及び１７４Ｂのカバー２６４が閉じられ、ラッチ２７０が係合される。
【００３１】
医療装置を遠隔マニピュレータシステム内に係合させた後、医療装置の遠位端部を体内へ導入し、遠隔操作システム５０で操作することができる。
【００３２】
カテーテルを前進させることが望まれるときは、平行移動機構２１２が基部１６０に対して装置ドライバ５２の本体１７０を前進させるように駆動部１４８を作動させ、それによって本体１７０上に取り付けられたカテーテルを前進させる。カテーテルを後退させることが望まれるときは、平行移動機構２１２が基部１６０に対して装置ドライバの本体１７０を後退させるように、駆動部１４８を作動させる。カテーテルの遠位端部を回転させることが望まれるときは、駆動部１４２及び１４６を動作させて、クランプ１７４Ａ及び１７４Ｂの両方のスプライン２３０が回るように伝達部２０６及び３１０を動作させ、それによって分割アダプタリング歯車３０２、したがって歯車３０２内に係合する装置全体を回す。装置のハンドル上で作動リングを動作させることが望まれるときは、駆動部１４４を動作させて、ハンドルに係合するクランプ１７４Ｂがアクチュエータリングに係合するクランプ１７４Ａに対して動くように平行移動機構２０８を動作させることによって、リングとハンドルの残り部分の相対的な平行移動を引き起こし、それによってアクチュエータリングとハンドルの間で相対的な動きを引き起こすことができる。アクチュエータリングとハンドルの残り部分の相対的な回転は、駆動部１４２を動作させて、クランプ１７４Ａのスプライン２３０を動作させるように伝達部２０６を動作させ、ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングを回転させることによって、又は駆動部２１０を動作させて、クランプ１７４Ｂのスプライン２３０を動作させるように伝達部２１０を動作させ、アクチュエータリングに対してハンドルの残り部分を回転させることによって、或いは駆動部１４２及び１４６を異なる速度及び／又は異なる方向で動作させ、クランプ１７４Ａ内に係合するアクチュエータリングと１７４Ｂ内に係合するハンドルの残り部分の間で相対的な回転を引き起こすことによって引き起こすことができる。
【００３３】
駆動部１４２、１４４、１４６、及び１４８は、適切なインターフェースを通じて医師による直接制御を受けることができる。または、これらの駆動部は、医師の監督及び指示の下でマイクロプロセッサの制御を受けることができる。
【００３４】
緊急の際には、クランプ１７４Ａ及び１７４Ｂは、カバーを解放するようにラッチ２７０を動作させ、医療装置を引き出して自由にすることによって、容易に開くことができる。分割アダプタリングは、装置から容易に取り外すことができ、したがって装置を手動で使用することができる。
【００３５】
遠隔マニピュレータ装置の実施例は、医師による遠隔制御下で、又は医師に監督されるコンピュータ制御によって、装置を体内で位置決めして動作させることができるように、多種多様な医療装置に適合することができる。
【００３６】
実施例についての上記の説明は、例示及び説明を目的として提供された。これは排他的なものではなく、本発明を限定しようとするものでもない。特定の実施例の個々の要素又は特徴は、通常、その特定の実施例に限定されるものではなく、具体的に図示又は説明しない場合でも、適宜交換可能であり、適宜選択された実施例で使用することができる。同じことを、多くの方法で変更することもできる。そのような変更形態は、本発明から逸脱すると見なされるべきではなく、またすべてのそのような修正形態は、本発明の範囲内に含まれるものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０Ａ】
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【図４０Ｂ】
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【図４０Ｃ】
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【国際調査報告】
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