【手続補正書】
【提出日】平成23年7月15日(2011.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、互いに直交する回転軸に沿ってリンクが回転動作をすることで前記アーム部を昇降させることを特徴とする搬送ロボット。
【請求項２】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの一端は、軸受を介して固定ベースに取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの一端は、前記軸受を介してアームベースに取り付けられたことを特徴とする請求項１または２記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記固定ベースに取り付けられた前記軸受の回転軸と、前記アームベースに取り付けられた前記軸受の回転軸が同軸方向に形成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、前記リンク機構の前記リンクは前記固定ベースおよび前記アームベースに前記軸受を介して取り付けられ、前記軸受の回転軸は同軸方向に形成され、互いの前記リンク機構の前記軸受の回転軸は直交するように配置されたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の搬送ロボット。
【請求項６】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの前記連結部に駆動用のモータを備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の搬送ロボット。
【請求項７】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの前記連結部に備えられた前記モータの出力を増幅する減速機が第１の前記リンクの連結部に備えられたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の搬送ロボット。
【請求項８】
少なくとも２つの前記リンク機構は、ともに少なくとも２つの前記リンクから形成され、いずれか一方の前記リンク機構の前記リンクの前記連結部に前記モータが備えられたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに搬送ロボット。
【請求項９】
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、各々の前記リンクの長さが同じ長さから形成されたことを特徴とする請求項１請求項１乃至８のいずれか１つに記載の搬送用ロボット。
【請求項１０】
ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、
前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、互いに直交する回転軸に沿ってリンクが回転動作をすることで前記アーム部を昇降させ、前記リンクは少なくとも２つから形成され、前記リンクと前記アームを取り付けるアームベース間にバランサを備えたことを特徴とする搬送ロボット。
【請求項１１】
ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、
前記リンク機構は、固定ベースとアームベース部間に少なくとも２つを備えて閉リンクを形成し、互いの前記リンク機構の回転軸が直交する関係で形成され、少なくとも２つを備えるリンクの連結部にアクチュエータが備えられたことを特徴とする搬送ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、前記リンク機構が、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、互いに直交する回転軸に沿ってリンクが回転動作をすることで前記アーム部を昇降させるとするものである。
また、請求項２記載の発明は、前記リンク機構が、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの一端は、軸受を介して固定ベースに取り付けられたものである。
また、請求項３記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの一端は、前記軸受を介してアームベースに取り付けられたものである。
また、請求項４記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記固定ベースに取り付けられた前記軸受の回転軸と、前記アームベースに取り付けられた前記軸受の回転軸が同軸方向に形成されたものである。
また、請求項５記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、前記リンク機構の前記リンクは前記固定ベースおよび前記アームベースに前記軸受を介して取り付けられ、前記軸受の回転軸は同軸方向に形成され、互いの前記リンク機構の前記軸受の回転軸は直交するように配置されたものである。
また、請求項６記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの前記連結部に駆動用のモータを備えたものである。
また、請求項７記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、前記リンクの前記連結部に備えられた前記モータの出力を増幅する減速機が第１の前記リンクの連結部に備えられたものである。
また、請求項８記載の発明は、少なくとも２つの前記リンク機構は、ともに少なくとも２つの前記リンクから形成され、いずれか一方の前記リンク機構の前記リンクの前記連結部に前記モータが備えられたものである。
また、請求項９記載の発明は、前記リンク機構は、少なくとも２つの前記リンクから形成され、各々の前記リンクの長さが同じ長さから形成されたものである。
また、請求項１０記載の発明は、ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、前記リンク機構が、少なくとも２つの前記リンク機構を備え、互いに直交する回転軸に沿ってリンクが回転動作をすることで前記アーム部を昇降させ、前記リンクは少なくとも２つから形成され、前記リンクと前記アームを取り付けるアームベース間にバランサを備えたものである。
また、請求項１１記載の発明は、ワークを一方向に搬送するアーム部と、前記アーム部を昇降させるリンク機構からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、
前記リンク機構は、固定ベースとアームベース部間に少なくとも２つを備えて閉リンクを形成し、互いの前記リンク機構の回転軸が直交する関係で形成され、少なくとも２つを備えるリンクの連結部にアクチュエータが備えられたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明によると、少なくとも２つのリンク機構が直交するように配置されることにより、回転自在に支持する軸受が互いのモーメント荷重を軸受のスラスト荷重として許容できるので、モータ負荷が軽減されために、駆動源として用いられるモータや減速機が小型化される。このために、搬送ロボット自体の重量が軽量化され、製造ラインへの密集配置が実現できる。また、使用する駆動用モータをリンク機構のいずれか一方に備えることによりさらなる軽量化も可能となる。さらに、バランサを用いることでモータや減速機が、さらに小型化できるので軽量化が可能となり、密集配置が可能となる。
また、リンク機構に少なくとも２つのリンクが用いられ、リンクの連結部に駆動用モータおよび減速機を配置して２つのリンクを駆動するようにしたことで、駆動機構の部品点数が少なくなったことから故障確率が低減され、信頼性が向上し、定期的なメンテナンスの必要性もなくなり、生産性を向上することが可能となった。