(57)【要約】  本発明は、吊り上げ荷重を制御するための変速ドライブで実施される制御方法であって、以下の主要なステップ、すなわち、第１の速度（ωR）に達する目的で荷重を加速させるステップと、減速命令（ＦＬＧ１）を受けると荷重を減速させるステップと、荷重を停止させるステップとを含む第１の制御プロファイルにしたがって実行される荷重の制御方法に関する。荷重が第１の速度（ωR）よりも低い現在の速度にあるときに減速命令（ＦＬＧ１）を受けると、当該方法は、第１の速度（ωR）よりも低く且つ現在の速度よりも高い第２の速度（ωRopt）を決定するステップを含み、この第２の速度（ωRopt）は、停止するまでの荷重の走行時間を最小にするのに最適な値を有する。
2012506352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り上げ荷重を制御するための変速ドライブで実施される制御方法であって、以下の主要なステップ、すなわち、
−  第１の非線形な加速勾配（ＲＡ）にしたがって、第１の速度（ωR）に達する目的で荷重を加速させるステップと、
−  減速命令（ＦＬＧ１）を受けた後で前記荷重を減速させるステップと、
−  前記荷重を停止させるステップと、
を含む第１の制御プロファイルにしたがって実行される荷重の制御方法において、
前記荷重が前記第１の速度（ωR）を下回る現在の速度にある間に、前記荷重が前記減速命令（ＦＬＧ１）を受けると、
−  前記第１の速度（ωR）を下回り且つ前記現在の速度を上回る第２の速度（ωRopt）を決定するステップであって、前記第２の速度（ωRopt）が、停止するまでの前記荷重の移動時間を最小にするのに最適な値を有する、ステップと、
−  前記第１の制御プロファイルに代わる第２の制御プロファイルであって、移動されるべき残りの距離を考慮に入れて第２の非線形な加速勾配（ＲＡopt）にしたがって、前記第２の速度（ωRopt）に達するまで前記荷重を加速させるステップと、その後の減速ステップおよび停止ステップとを含む、第２の制御プロファイルを生成して適用するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記第２の制御プロファイルは、決定された継続時間にわたって前記荷重の速度を前記第２の速度（ωRopt）に維持するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２の制御プロファイルは、前記減速ステップと前記停止ステップとの間に、前記荷重の速度を前記第２の速度（ωRopt）を下回る第３の速度（ωL）に維持するステップを含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第２の制御プロファイルは、前記減速ステップの完了時に、停止命令（ＦＬＧ２）を受けるステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の制御プロファイルは、前記停止命令（ＦＬＧ２）を受けた後、停止するまで減速させるステップを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記減速命令（ＦＬＧ１）または前記停止命令（ＦＬＧ２）はセンサによって送られ、該センサの前を前記吊り上げ荷重が通過することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記減速命令（ＦＬＧ１）または前記停止命令（ＦＬＧ２）は、前記変速ドライブに接続されたオートマトンによって送られることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の方法。
【請求項８】
吊り上げ荷重を制御するための変速ドライブであって、
−  第１の非線形な加速勾配（ＲＡ）にしたがって、第１の速度（ωR）に達する目的で荷重を加速させるステップと、
−  減速命令（ＦＬＧ１）を受けるステップと、
−  前記荷重を減速させるステップと、
−  前記荷重を停止させるステップと、
を含む第１の制御プロファイルにしたがって荷重の制御が実行される変速ドライブにおいて、
前記荷重が前記第１の速度（ωR）を下回る現在の速度で、前記減速命令（ＦＬＧ１）を受けると、
−  前記第１の速度（ωR）を下回り且つ前記現在の速度を上回る第２の速度（ωRopt）を決定するための手段であって、前記第２の速度（ωRopt）が、停止するまでの前記荷重の移動時間を最小にするのに最適な値を有する、手段と、
−  前記第１の制御プロファイルに代わる第２の制御プロファイルであって、移動されるべき残りの距離を考慮に入れて第２の非線形な加速勾配（ＲＡopt）にしたがって、前記第２の速度（ωRopt）に達するまで前記荷重を加速させるステップと、その後の減速ステップおよび停止ステップとを含む第２の制御プロファイルを生成して実施する手段と、
を実施することを特徴とする変速ドライブ。
【請求項９】
決定された継続時間（Ｔp）にわたって前記荷重の速度を前記第２の速度（ωRopt）に維持するための手段を備えることを特徴とする請求項８に記載の変速ドライブ。
【請求項１０】
前記荷重の速度を前記第２の速度（ωRopt）を下回る第３の速度（ωL）に維持するための手段を備えることを特徴とする請求項８または請求項９に記載の変速ドライブ。
【請求項１１】
前記第２の制御プロファイルが停止命令（ＦＬＧ２）を受けることを含むことを特徴とする請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の変速ドライブ。
【請求項１２】
前記第２の制御プロファイルは、前記停止命令を受けた後に、停止するまで減速させることを含むことを特徴とする請求項１１に記載の変速ドライブ。
【請求項１３】
前記吊り上げ荷重の通過を検出するときに前記減速命令（ＦＬＧ１）または前記停止命令（ＦＬＧ２）を送ることができる外部センサに接続されることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の変速ドライブ。
【請求項１４】
前記減速命令（ＦＬＧ１）または前記停止命令（ＦＬＧ２）を送ることができるオートマトンに接続されることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の変速ドライブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータなどの吊り上げ荷重を制御するための変速ドライブで実施される制御方法に関する。また、本発明は、前記方法を実施するのに適した変速ドライブにも関連する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、フロア間で移動するエレベータなどの吊り上げ荷重のための制御プロファイルは、以下の主要なステップ、すなわち、
−  第１の速度に至るまで加速させるステップと、
−  エレベータが特定の階に到達したときに減速命令を受けるステップであって、この命令は、場合によりエレベータが外部センサの前を通過するときに与えられる、ステップと、
−  第１の速度を下回る第２の速度に至るまで第１の減速を行なうステップと、
−  エレベータが到着階に近くなるときに停止命令を受けるステップであって、この命令も場合によりエレベータが第２のセンサの前を通過するときに与えられる、ステップと、
−  停止するまで第２の減速を行なうステップと、
を含む。
【０００３】
加速後に第１の速度に達するために必要とされる継続時間（duration）と、第１の減速後に第２の速度に達するために必要とされる継続時間とに応じて、プロファイルは、エレベータの速度を第１の減速前に第１の速度に維持するステップと、第２の減速前に第２の速度に維持するステップとを含んでもよい。
【０００４】
第１の速度は、幾つかの階によって区切られる２つのフロア間での走行中にエレベータによって達せられるべき最大速度となるように設定される。ここで、例えば１つの階によって区切られる２つのフロア間でエレベータがより短い走行を行なわなければならないときには、この最大速度にたいてい到達しない。そのような状況にもかかわらず、エレベータは、上記の制御プロファイルにしたがって制御される。したがって、エレベータは、その最大速度に達する前に減速命令を受け、そのため、あたかも最大速度に達したかのように同一の速度プロファイルにしたがって第１の減速をより早期に開始する。このとき、減速命令を受ける瞬間には、エレベータが僅かな距離だけ移動してしまっている。したがって、停止命令を受ける前の残りの距離の全体にわたって、エレベータは低速で移動する。そのため、低速でエレベータにより費やされる継続時間は非常に長い。
【０００５】
特許文献１は、この問題を軽減することができるようにする解決策について記載している。この文献は、第１の速度プロファイルをエレベータに適用することについて記載しており、このプロファイルは、最大速度に達するまで加速し、その後、低速プラトーに至るまで第１の減速を行なった後、停止するまで新たな減速を行なうことを含む。この文献は、最大速度に達していない状態で第１の減速を制御する制動命令が生じるときには、第１の減速の開始をシフトできるようにする第２の速度プロファイルの導入を提案する。２つの速度プロファイル間の交わり部分で、制動の新たな瞬間が起こる。このように、この従来技術の文献では、目的は、初期の加速勾配にしたがって新たな速度まで加速を続けることによって、減速命令の非常に早すぎる介入に起因して失われた距離を取り戻すことである。しかしながら、新たな速度に達するために初期の加速勾配を保つことにより、移動されるべき残りの距離が継続時間に適合しなくなる。
【０００６】
一方、特許文献２は、制御における補償周波数（compensation frequency）を利用することにより、エレベータ・キャビンの低い速度を調整するための方式について記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】イギリス特許第１５６０３４８号（ＧＢ１５６０３４８）
【特許文献２】ヨーロッパ特許第０８２６６２１号（ＥＰ０８２６６２１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、エレベータがその最大速度に達する前に減速命令を受けるような走行を行なうときに、低速で費やされる時間を最小にできる制御方法を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、吊り上げ荷重を制御するための変速ドライブで実施される制御方法であって、以下の主要なステップ、すなわち、
−  第１の速度に達する目的で荷重を加速させるステップと、
−  減速命令を受けた後で荷重を減速させるステップと、
−  荷重を停止させるステップと、
を含む第１の制御プロファイルにしたがって実行される荷重の制御方法において、
荷重が第１の速度を下回る現在の速度にある間に、荷重が減速命令を受けると、
−  第１の速度を下回り且つ現在の速度を上回る第２の速度を決定するステップであって、前記第２の速度が、停止するまでの荷重の移動時間を最小にするのに最適な値を有する、ステップと、
−  第１の制御プロファイルに代わる第２の制御プロファイルであって、移動されるべき残りの距離を考慮に入れて非線形な加速勾配にしたがって第２の速度に達するまで荷重を加速させるステップと、その後の減速ステップおよび停止ステップとを含む第２の制御プロファイルを生成して適用するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法によって達成される。
【００１０】
本発明の１つの特徴によれば、第２の制御プロファイルは、決定された継続時間にわたって荷重の速度を第２の速度に維持するステップを含むことができる。
【００１１】
他の特徴によれば、第２の制御プロファイルは、減速ステップと停止ステップとの間に、荷重の速度を第２の速度を下回る第３の速度に維持するステップを含む。
【００１２】
他の特徴によれば、第２の制御プロファイルは、減速ステップの完了時に、停止命令を受けるステップを含む。
【００１３】
他の特徴によれば、第２の制御プロファイルは、停止命令を受けた後、停止するまで減速させるステップを含む。
【００１４】
他の特徴によれば、減速命令または停止命令は、吊り上げ荷重の通過を検出できる外部センサによって送られ、あるいは、変速ドライブに接続されたオートマトンによって送られてもよい。
【００１５】
また、本発明は、吊り上げ荷重を制御できるようにする変速ドライブであって、
−  第１の速度に達する目的で荷重を加速させるステップと、
−  減速命令を受けるステップと、
−  荷重を減速させるステップと、
−  荷重を停止させるステップと、
を含む第１の制御プロファイルにしたがって荷重の制御が実行される変速ドライブにおいて、
荷重が第１の速度を下回る現在の速度で減速命令を受けると、
−  第１の速度を下回り且つ現在の速度を上回る第２の速度を決定するための手段であって、前記第２の速度が、停止するまでの荷重の移動時間を最小にするのに最適な値を有する、手段と、
−  第１の制御プロファイルに代わる第２の制御プロファイルであって、移動されるべき残りの距離を考慮に入れて非線形な加速勾配にしたがって第２の速度に達するまで荷重を加速させるステップと、その後の減速ステップおよび停止ステップとを含む第２の制御プロファイルを生成して実施する手段と、
を実施することを特徴とする変速ドライブに関する。
【００１６】
本発明の１つの特徴によれば、変速ドライブは、決定された継続時間にわたって荷重の速度を第２の速度に維持するための手段を備える。
【００１７】
他の特徴によれば、変速ドライブは、荷重の速度を第２の速度を下回る第３の速度に維持するための手段を備える。
【００１８】
他の特徴によれば、第２の制御プロファイルが停止命令を受けることを含む。
【００１９】
他の特徴によれば、第２の制御プロファイルは、停止命令を受けた後に、停止するまで減速させることを含む。
【００２０】
他の特徴によれば、変速ドライブは、吊り上げ荷重の通過を検出するときに減速命令または停止命令を送ることができる外部センサに接続される。変形として、変速ドライブは、減速命令または停止命令を送ることができるプログラム可能なオートマトンに接続されてもよい。
【００２１】
他の特徴および利点は、一例として与えられ且つ添付図面によって描かれる実施形態を参照しつつ以下の詳細な説明により明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１Ａおよび図１Ｂはそれぞれ、エレベータがその最大速度に達して２つのフロア間を移動する際に従う速度プロファイルおよびその対応する位置プロファイルを表わしている。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂはそれぞれ、エレベータがその最大速度に達することなく且つ本発明の制御方法の適用を伴うことなく２つのフロア間を移動する際に従う速度プロファイルおよびその対応する位置プロファイルを表わしている。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂはそれぞれ、エレベータがその最大速度に達することなく且つ本発明の制御方法の適用を伴って２つのフロア間を移動する際に従う速度プロファイルおよびその対応する位置プロファイルを表わしている。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
先に既に説明したように、図１Ｂを参照すると、電動機を用いてエレベータ等の吊り上げ荷重を制御するために変速ドライブに適用される従来の制御プロファイルは、以下の主要なステップ、すなわち、
−  エレベータを一方のフロアから他方のフロアへと移動させるために発進命令を受けるステップと、
−  最大速度ωRに達するまで加速勾配ＲＡにしたがって加速させるステップと、
−  例えばエレベータの走行路に配置される第１の外部センサを用いて、減速命令（ＦＬＧ１）を受けるステップと、
−  低速ωLに達するまで減速勾配ＲＤにしたがって減速させるステップと、
−  例えばエレベータの走行路に配置される第２の外部センサを用いて、停止命令（ＦＬＧ２）を受けるステップと、
−  エレベータが所望のフロアで完全に停止するまで停止勾配ＲＳにしたがって減速させるステップと、
を含む。
【００２４】
各外部センサは、減速距離および停止距離に従うべく、所望の到着フロアの前の特定の距離におけるエレベータの走行路に配置される。
【００２５】
この種の制御プロファイルは、ユーザの快適さに関連する制約を考慮に入れることにより実施される。確かに、この制御プロファイルは、ユーザにとって快適な態様で適用されなければならず、そのため、非線形勾配の適用を伴う。このため、以下の２つの原理が一般に適用される。
−  各勾配（加速、減速、停止）は、最大でも０．５ｍ／ｓ２に等しい、低加速度にしたがって適用されなければならない。
−  各勾配の初めおよび終わりの衝撃（impulse）または勢い（jerk）は、例えば０．２〜０．５ｍ／ｓ３の範囲の値に制限されなければならない。
【００２６】
上記の制御プロファイルは、エレベータが数階移動するときには、エレベータが減速命令（ＦＬＧ１）を受ける前にその最大速度ωRに達するのに十分な時間を有するため、理想的である。一方、エレベータが例えば１つの階によって区切られる２つのフロア間で短い走行を行なうときには、エレベータがその最大速度ωRに達するための時間を有する前に、減速命令（ＦＬＧ１）が受けられる可能性がある。この場合、エレベータが減速命令（ＦＬＧ１）を受けた後に加速し続ける場合には、所望のフロアに対する停止距離に従うことができず、あるいは、上記の制御プロファイルに従った減速でエレベータが制御される場合には、非常に早期に低速ωLに達し、したがって、エレベータは、図２Ａおよび図２Ｂに表わされるように、この低速ωLで非常にゆっくりと移動し所望のフロアに達するように誘導される。
【００２７】
本発明によれば、エレベータがその最大速度ωRを下回る現在の速度にある間に変速ドライブが減速命令（ＦＬＧ１）を受けると、変速ドライブは、最大速度ωRを下回り且つその現在の速度を上回る第２の速度ωRoptを決定する。この第２の速度は、該速度に至るまでエレベータが加速し続けて停止距離に従いつつ停止するまでの移動時間を最小にすることができる最適速度である（図３Ａおよび図３Ｂ参照）。したがって、本発明の原理は、以下のような時間の関数を求めることにある。
【数１】
2012506352.tif 000003
この場合、ωは荷重の現在の速度として定められ、θは荷重の現在の位置として定められ、γは荷重の加速度を表わし、また、ｊは荷重の衝撃（「勢い」）を表わす。
【００２８】
この関数ｆは以下の制約に従わなければならない。
【数２】
2012506352.tif 000004
（ω０，γ０）は減速命令を受ける瞬間の軌道ポイントを表わしており、（ωL，０）は軌道の到達されるべきポイントを表わしており、θDdは最大速度と低速度との間での減速動作中に移動されるべき距離を表わしている。ｔDはその部分における減速時間を表わしている。
【００２９】
対（ω０，γ０）は軌道の現在の位置を通じて得られる。
【００３０】
距離θDdは、それが最初の減速中に移動された距離であるため、既知である。この距離θDdが制御プロファイルによって従われれば、停止距離制約（stopping distance constraints）も従われるだろう。
【００３１】
エレベータによって到達される最大速度でのプラトー（plateau）時間に対応する、既知の時間パラメータＴＲを加えると、解決法は、既知の全てのデータ（ω０，γ０，θDd，ＴR）に基づき、動作の総時間を最小にする到達されるべき最適な最大速度ωRoptを計算することにある。
【００３２】
定義により、最適な最大速度は、ωRopt＝ｆ’（ｔR）によって規定される。ここで、ｔRは、ｆ”（ｔR）＝０となるようになっている。
【００３３】
先に規定された関数ｆをモデリングするため、以下に２つの例を扱う。
【００３４】
第１の例は、例えば加速度が区分的に線形な（piecewise linear）以下の制御プロファイルを考慮することにより、最適速度ωRoptを決定することにある（図１Ｂ参照）。
−  加速勾配ＲＡにしたがって時間Ｔaにわたって加速γAさせる。
−  プラトー時間Tｐにわたって速度ωRに維持する。
−  減速勾配ＲＤにしたがって時間Ｔdにわたって加速γDさせる。
−  停止するまで残りの距離を移動するために、時間ＴLにわたって低速ωLに維持する。
【００３５】
快適さのレベルを維持するために、最適速度ωRoptの計算は、衝撃および加速度の大きさにしたがって行なわれる。最適速度の計算が初期の軌道と比べて衝撃および加速度の大きさを変えることが起こる場合がある。
【００３６】
この第１の例では、計算された最適速度ωRoptに達するための加速勾配が最初に与えられた制御プロファイルの加速勾配ＲＡであり、また、最適速度ωRoptに達した後に適用される減速勾配も最初に与えられた制御プロファイルの減速勾配ＲＤであることを考慮する。
【００３７】
図１Ｂと関連して先に規定された制御プロファイルに基づき、ωが荷重の現在の速度として定められ且つθが荷重の現在の位置として定められる場合には、以下の推論が行なわれる。
【００３８】
０とＴaとの間（加速段階）では、
【数３】
2012506352.tif 000005
【数４】
2012506352.tif 000006
となり、これにより、Tａでは、以下のようになる。
【数５】
2012506352.tif 000007
【数６】
2012506352.tif 000008
すなわち、
【数７】
2012506352.tif 000009
となる。
【００３９】
これにより、以下が得られる。
【数８】
2012506352.tif 000010
ＴaとTａ＋Tｐとの間では、速度が一定であり、
【数９】
2012506352.tif 000011
【数１０】
2012506352.tif 000012
となり、これにより、Ｔａ＋Ｔpでは、以下のようになる。
【数１１】
2012506352.tif 000013
Ｔa＋ＴpとＴa＋Ｔp＋Ｔdとの間（減速段階）では、
【数１２】
2012506352.tif 000014
【数１３】
2012506352.tif 000015
となり、これにより、Tａ＋Ｔp＋Ｔdでは、以下のようになる。
【数１４】
2012506352.tif 000016
【数１５】
2012506352.tif 000017
この場合、
【数１６】
2012506352.tif 000018
したがって、以下が得られる。
【数１７】
2012506352.tif 000019
【００４０】
次に、Tａ＋Ｔp＋ＴdとＴR＝Tａ＋Ｔp＋Ｔd＋ＴLとの間では、
【数１８】
2012506352.tif 000020
【数１９】
2012506352.tif 000021
となり、
これにより、ＴRでは、以下のようになる。
【数２０】
2012506352.tif 000022
ＴL＞０の条件の下では、以下のようになる。
【数２１】
2012506352.tif 000023
したがって、以下が得られる。
【数２２】
2012506352.tif 000024
この場合、
【数２３】
2012506352.tif 000025
および、
【数２４】
2012506352.tif 000026
したがって、移動時間が速度ωRの関数であるという結果を得る。
【００４１】
ＴL＜０の場合、このことは、加速動作および減速動作の終了が過剰な距離を使い果たしたことを示す。したがって、時間ＴLはプラスでなければならず、したがって、以下の関係が書き表される。
【数２５】
2012506352.tif 000027
および、
【数２６】
2012506352.tif 000028
【００４２】
また、制約、すなわち、
【数２７】
2012506352.tif 000029
を検討するため、以下の関係を得る。
【数２８】
2012506352.tif 000030
したがって、条件ＴL≧０を満たすためには、
【数２９】
2012506352.tif 000031
となることが必要である。
【００４３】
この二次方程式を解くことにより、以下の制約を考慮に入れて、到達されるべき最適速度ωRoptを得る。
【数３０】
2012506352.tif 000032
【００４４】
速度ωRoptが確かに移動時間を最小にできる最適速度であることを確かめるためには、ωRの関数としての以下の関数およびその展開を検討すれば十分である。
【数３１】
2012506352.tif 000033
ＴRの変化量は、その以下の導関数に基づいて決定される。
【数３２】
2012506352.tif 000034
【００４５】
定義により、ωRはωLよりも大きい。したがって、関数ＴRは、その定義空間で、すなわち、［ωL，ωRopt］の範囲のωRで、単調減少するということになる。
【００４６】
したがって、我々はωRが最大のときに時間ＴRが最小であることに気付き、それにより、
【数３３】
2012506352.tif 000035
の選択を正当化できる。その結果、以下を得る。
【数３４】
2012506352.tif 000036
【００４７】
第２の例では、時間に依存する６次多項式に基づいて速度勾配が計算される。構造によって、速度が連続的で非線形なプロファイルに従う。また、計算された最適速度ωRoptに達するための加速勾配も最初に与えられた制御プロファイルの加速勾配ＲＡであり、また、最適速度ωRoptに達した後に適用される減速勾配も最初に与えられた制御プロファイルの減速勾配ＲＤであることも考慮する。以下の６次の多項式Ｐを考慮されたい。
【数３５】
2012506352.tif 000037
以下のような時間の関数ｆを定義する。
【数３６】
2012506352.tif 000038
定義により、関数ｆおよびその導関数に基づき、位置θ、速度ω、加速度γ、および、衝撃ｊを表わすことができる。
【数３７】
2012506352.tif 000039
この場合、制約は以下の通りである。
【数３８】
2012506352.tif 000040
（ω０，γ０）は減速命令を受ける瞬間の軌道ポイントを表わしており、（ωL，０）は軌道の到達されるべきポイントを表わしており、θDdは最大速度と低速度との間での減速動作中に移動されるべき距離を表わしている。ｔDはその部分における減速時間を表わしている。
【００４８】
対（ω０，γ０）は軌道の現在の位置を通じて得られる。
【００４９】
距離θDdは、それが最初の減速中に移動された距離であるため、既知である。この距離θDdが制御プロファイルによって従われれば、停止距離制約も従われるだろう。
【００５０】
したがって、以下の制約を満たす多項式Ｐの係数を見つけなければならない。
【数３９】
2012506352.tif 000041
したがって、以下のようになる。
【数４０】
2012506352.tif 000042
よって、定義により、動作中に到達される最適な最大速度は、ωRopt・ｔD＝Ｐ’（ｘ）によって規定される。ここで、ｘは、Ｐ”（ｘ）＝０となるようになっている。
【００５１】
最初の制御プロファイルで与えられる最大速度ωRに到達しない状態で減速命令（ＦＬＧ１）を受けた場合に、第１または第２の例によって計算される最適速度は、変速ドライブによって決定された新たな制御プロファイルに挿入される。この第２の制御プロファイルは、ユーザにとって最適な快適さを保証するために適用されるべき衝撃および加速度に関連して予め規定される２つの原理に従いつつ計算された新しい最適速度ωRoptを考慮に入れることにより、また、移動されるべき残りの距離を考慮に入れることにより決定される。
【００５２】
したがって、この新たな制御プロファイルは、減速命令（ＦＬＧ１）を受けた後に、以下のステップ、すなわち、
−  移動されるべき残りの距離を特に考慮に入れて新たな加速勾配ＲＡoptにしたがって計算された最適速度ωRoptに至るまで加速させるステップと、
−  低速ωLに達するまで、移動されるべき残りの距離も考慮に入れて、新たな減速勾配ＲＤoptにしたがって減速させるステップと、
−  例えばエレベータの走行路に配置される第２の外部センサを用いて停止命令（ＦＬＧ２）を受けるステップと、
−  エレベータが所望のフロアで完全に停止するまで停止勾配ＲＳにしたがって減速させるステップと、
を含む。
【００５３】
無論、計算される新たな勾配ＲＡopt，ＲＤoptは、快適さ制約に従うべく非線形である。
【００５４】
本発明によれば、特定の場合には、最初の勾配ＲＡおよびＲＤに従うことができず、課される距離に従うことができるようにする新たな勾配を決定することが必要である。例えば、移動されるべき距離が非常に長すぎるために最初の加速勾配ＲＡが適用されるときに最適速度ωRoptに達することができない場合には、更に急な新たな勾配を決定する必要がある。
【００５５】
この新たな制御プロファイルは、特に、荷重の速度を最適速度ωRoptに維持し、この速度で０秒〜数秒の範囲の決定された継続時間にわたってプラトーをもたらすステップと、停止命令（ＦＬＧ２）を受ける前に０秒〜数秒の範囲をとり得る特定の継続時間にわたって荷重の速度を低速ωLに維持するステップとを含むことができる。
【００５６】
無論、本発明の範囲から逸脱することなく、細部の他の変形および改良を考えることができるとともに、等価な手段の使用を想起できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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