(57)【要約】【解決手段】  この発明は、自動車両の回避運転を実行する方法に関する。第１の方法ステップにおいて、自動車両の周囲における対象が、それによって自動車両が衝突進路上にあって、検知される。その後、警告が、自動車両が衝突進路上にあるという結果について、車両のドライバーに出力され、さらに、車両のドライバーのハンドル動作が検知される。自動車両の前輪および後輪が、同一の方向にハンドル動作されるように、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置が、続いて切換えられる。さらに、この発明は、回避運転を実行するための装置に関する。同一の方向にハンドル動作される前輪および後輪によって、車両のドライバーが回避運転を制御することができるように、この発明は、同一の方向に作動される外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学結果が補償されることを提供する。この目的のために、さらなる警告が、車両のドライバー対して、同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の結果として必要である、より大きなハンドル動作を実行するように促すため、に出力される。【選択図】図４
2012516806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次のステップを有する自動車両の回避運転を実行する方法：
−  自動車両（１）の周囲の対象（Ｏ）の検知であって、その対象（Ｏ）とともに、自動車両（１）が、衝突進路上にあり；
−  車両ドライバーに警告（Ｘ１）を出力すること；
−  車両ドライバーのハンドル動作（δv）の検知、および、
−  自動車両の前輪および後輪が、同一方向において制御されるように、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）の切換えを有し、
同一方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）の動作の車両移動力学効果が補償されることを特徴とする方法。
【請求項２】
同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）の作動の結果として必要である、より大きなハンドル動作（δv）を車両ドライバーに行わせるために、補償の目的で、さらなる警告（Ｘ２）が車両ドライバーに出力されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
自動車両（１）の回避運転のために回避経路（ｙ（ｘ））が計算され、さらに、ずれ（Δδv）が、回避のために必要である計算されたハンドル角度（δsetp, v）と車両ドライバーによってセットされるハンドル角度（δact, v）との間に存在するときに、さらなる警告（Ｘ２）が、そのずれ（Δδv）を補正することを彼に促すために、車両ドライバーに出力されることを特徴とする請求項１、または２記載の方法。
【請求項４】
車両ドライバーに対するさらなる警告（Ｘ２）は、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置（Ｖ）によって印加されるトルク（Ｍ）によって形成され、かつ、ハンドル（Ｌ）で車両ドライバーによって感じることができることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項５】
トルク（Ｍ）は、回避のために必要である計算されたハンドル角度（δsetp, v）の方向に向かうことを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項６】
トルク（Ｍ）を生成するために、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置（Ｖ）が、回避のために必要である計算されたハンドル角度（δsetp, v）をセットする結果で、始動されることを特徴とする請求項４、または５記載の方法。
【請求項７】
車両ドライバーが対向するハンドル動作を実行しない場合に、回避のために必要である計算されたハンドル角度（δsetp, v）が、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置（Ｖ）によってセットされることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項８】
車両ドライバーに対する第１の警告（Ｘ１）は、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置（Ｖ）によって印加される振動または揺動によって形成され、かつ、ハンドル（Ｌ）で車両ドライバーによって感じることができることを特徴とする、先行する請求項１−７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
回避のために必要である計算されたハンドル角度（δsetp, v）が、以下のステップで決定されることを特徴とする請求項３記載の方法：
−  車両ドライバーのハンドル動作（δv）がスタートする瞬間の対象（Ｏ）からの距離（ｄ）の決定；
−  回避経路（ｙ（ｘ））の計算；
−  回避のために必要であるハンドル角度（δsetp, v）の計算。
【請求項１０】
回避経路（ｙ（ｘ））は、円形経路、放物線、曲線道、またはそれらの組合せであることを特徴とする請求項９記載の方法。
【請求項１１】
−  自動車両（１）の周囲の対象（Ｏ）を検知するための周囲検知システム（Ｕ）、であって、その対象（Ｏ）によって、自動車両（１）が衝突進路にあり；
−  車両ドライバーに対する警告（Ｘ１、Ｘ２）を出力するための警告装置（Ｖ）；
−  車両ドライバーのハンドル動作（δv）を検知するためのハンドル角度センサ（Ｓ）、および、
自動車両の前輪および後輪が同一方向において制御されるようにして切換えられる、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）、
を有してなり、
その手段は、同一方向において外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）の動作の車両移動力学結果を補償し、車両ドライバーに、同一方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置（Ｈ）の動作の結果として必要である、より大きなハンドル動作（δv）を行なわせるために、車両ドライバーに対するさらなる警告（Ｘ２）を出力する自動車両の回避運転を行なうための装置を有すること特徴とする。
【請求項１２】
その手段は、自動車両（１）の回避運転のために回避経路（ｙ（ｘ）、および回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vと車両ドライバーによってセットされるハンドル角（δact, v）とのずれΔδv を計算し、さらに、ずれΔδvが存在するときには、その手段は、ずれ（Δδv）を補正するように彼に促すために、車両ドライバーに対するさらなる警告（Ｘ２）を出力することを特徴とする請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
動作が生じるときに、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置（Ｖ）がハンドル（Ｌ）で車両ドライバーによって感じることができるトルク（Ｍ）を印加することを特徴とする請求項１１記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車両の回避運転を実行するための方法に関する。
【０００２】
第１の方法ステップにおいて、自動車両が衝突進路上にある自動車両の周囲における対象（object）が検知される。警告が、その後、自動車両が衝突進路上にあるという結果について、車両ドライバーに対して出力され、さらに、車両ドライバーのハンドル動作（steering  activity）が検知される。外部的に作動可能な後輪ステアリング装置は、続いて、自動車両の前輪および後輪が、同一の方向に制御されるように、切換えられる。
【０００３】
この発明は、また、回避運転を実行するための装置に関する。
【背景技術】
【０００４】
そのような方法は、ＤＥ  １０  ２００８  ０１３  ９８８  Ａ１から知られている。
【０００５】
既知の方法においては、自動車両の回避運転のための経路が決定され、さらに、自動車両のステアリングシステムが、その決定された経路の関数として影響を受ける。このような状況において、既知の方法は、そのステアリングシステムが、自動車両の前輪および後輪が同一の方向に制御されるように、前輪ステアリング機能および後輪ステアリング機能を組合せることを定める。もたらされる効果は、同一の方向における前輪および後輪の動作が、回避運転の間に、より安定した運転動作を生じさせるということである。しかしながら、同時に、増加したステアリング効果は、対向する方向に操舵され（steer）ないか、または操舵される後輪による場合よりも、車両ドライバーにとって必要である。
【発明の概要】
【０００６】
この発明の目的は、したがって、初めに記述したタイプの方法、および、回避運転が、同一方向において制御される前輪および後輪を使用して、車両ドライバーによって制御することを可能にすることを継続することができるという目的のために、その方法を実行するための装置を改良することである。
【０００７】
この目的は、請求項１の特徴を有する方法、および請求項１０の特徴を有する装置によって達成される。同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学効果（vehicle movement dynamics effects）が補償されるという対策（provision）がここにある。この補償は、車両ドライバーに同一の方向において外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の作動の結果として、必要であるより大きなハンドル動作を行なわせるために、さらなる警告が、車両ドライバーに対して出力されることを定める。
【０００８】
さらに有益な改良が、従属クレームで特定される。
【０００９】
この発明による方法の、１つの特に有益な展開において、経路が、自動車両の回避運転のために計算され、さらに、ずれが、回避のために必要である計算されたハンドル角度と、車両ドライバーによってセットされるハンドル角度との間に存在するときには、さらなる警告が、そのずれを修正するように彼を促すために、車両ドライバーに対して出力される。
【００１０】
さらなる有利な展開は、前輪ステアリング装置であって電気機械的に作動することができるものによって印加され、かつハンドルで車両ドライバーによって感じることができるトルクによって、車両ドライバーに対するさらなる警告が形成されることを定める。
【００１１】
そのトルクは、回避のために必要である計算されたハンドル角度の方向に向いている。
【００１２】
このトルクを生成するために、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置が、回避のために必要である計算されたハンドル角度をセットする結果によって作動する。このような状況において、車両ドライバーがあらゆる対向するハンドル動作を行なわない場合には、回避のために必要である計算されたハンドル角度が、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置によってセットされる。車両ドライバーがハンドルから彼の手を奪われている場合には、回避のために必要である計算されたハンドル角度は、したがって、セットされる。しかしながら、車両ドライバーは、いつでも、提案されたハンドル角度を無視して、他の角度に操縦することができ、または回避のために必要であるよりもさらにハンドルをロックすることが可能である。換言すれば、車両ドライバーは、ロックされたハンドル角度を決定し、かつ、単に、その方法によって支援される。
【００１３】
この発明の考えの１つの展開においては、車両ドライバーに対する第１の警告が、前輪ステアリング装置であって電気機械的に作動することができ、かつ、車両ドライバーによってハンドルで感じることができるものによって印加される振動または揺動によって形成されるという定めがある。
【００１４】
ひとつの、特に有益な展開は、回避のために必要である計算されたハンドル角度が次のステップによって決定されると規定する：
−  車両ドライバーのハンドル動作がスタートする瞬間の対象からの距離の決定；
−  回避経路の計算；
−  回避のために必要であるハンドル角度の計算。
【００１５】
このような状況において、回避経路は、円形径路、放物線、曲線路（trajectory）、またはこれらの幾何学的形状の組合せである。
【００１６】
上述の目的を達成する装置の場合には、手段が、同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学効果を補償する発明によって提供され、同一の方向に外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の結果として、必要である、より大きなハンドル動作を車両ドライバーに行なわせるために、車両ドライバーに対するさらなる警告を出力する。
【００１７】
その手段は、自動車両の回避運転用の経路を計算し、さらに、回避のために必要である計算されたハンドル角度と、車両ドライバーによってセットされるハンドル角度の間のずれ（deviation）を計算し、さらに、そこで、ずれが存在するときは、その手段は、そのずれを補正することを彼に促すために、車両ドライバーに対するさらなる警告を出力する。そのさらなる警告は、電気機械的に作動することができ、さらに、作動が生じるときに、ハンドルで車両ドライバーによって感じることができるトルクを印加する前輪ステアリング装置によって生成される。
【００１８】
この発明は、代表的な実施例に基づいて、かつ、付属された図面とともに、より詳細に、以下に説明される：
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両の周囲の対象を検知するための周囲センサを有する車両の概略の例証を示す；
【図２】ドライバー支援システムの概略の例証を示す；
【図３】回避運転の間の前輪、および後輪のハンドル角度を例証する線図を示す；
【図４】車両ドライバーによってセットされたハンドル角度δsetpを、必要な、計算されたハンドル角度δactと比較し、さらにこの発明による方法を例証する線図を示す、
【図５ａ】回避運転の間の速度線図を示す、
【図５ｂ】車両ドライバーによってセットされたハンドル角度δsetp、および回避運転の間のヨーレートの線図を示す、
【図５ｃ】ハンドルで車両ドライバーによって感じることができるトルクＭの線図を示す、
【図５ｄ】自動車両が衝突進路上にある対象Ｏからの距離を例証する線図を示す、そして、
【図５ｅ】回避運転の間の横方向のずれの線図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の検知の範囲内においては、ハンドルは、例えば、ジョイスティック、またはタッチパッドのように、車両ドライバーが自動車両を運転し、かつ制御するために操作することができるすべての考えられるマンマシンインターフェースの代表的なものである。
【００２１】
図１は、例として、車両の周囲における対象Ｏを検知することができ、特に、その対象は、車両１の側方、およびまたは前方に対して、同一車線、または隣接する車線レーン上で移動しているさらなる自動車両である、周囲センサ２を有する４輪の、２車軸車両１を例証している。しかしながら、さらに、静止した、またはほぼ静止した、例えば樹木、歩行者、または車道境界のような静止対象は、対象Ｏとして可能である。例えば、周囲センサ２は、例えば、対象Ｏが例証される車両１の前方に空間的な角度を有する検出範囲３をもって示される。周囲センサ２は、例えば当業者にそれ自体知られているＬＩＤＡＲ（光検知および測距）センサである；しかしながら、他の周囲センサも同様によく使用することができる。このセンサは、対象の検知されたポイントからの距離ｄ、および、これらのポイント用の接続する直線と、対象ＯのポイントＰ用の図１における例として例証されるような車両の中央の長手方向軸との間の角度φを測定する。車両１に面する検知された対象の前面は、センサ信号が送信される複数の検知されたポイントから構成されており、それは、ポイントと対象の形状との間の相関を生成し、対象Ｏ用の基準点を決定する。このような状況において、例えば、対象Ｏの中心点、または対象の検知されたポイントの中心点は、基準点として選択することができる。検知されたポイントの速度、および、したがって、検知された対象の速度は、レーダセンサ（ドップラー効果）とは対照的に、ＬＩＤＡＲ周囲センサ２によって直接測定することができない。前記速度は、計測された方式で作動する対象検知ユニット２１において、連続の時間ステップにおいて測定された距離間の差から計算される。同様の方法で、対象の加速度も、基本的にそれらの位置の２重微分によって決定することができる。
【００２２】
図２は、そのコンポーネントが、センサおよびアクチュエータの例外として、好ましくは、マイクロプロセッサによる車両１の内部で具体化されるソフトウェアモジュールとして具体化されるドライバー支援システムの概略の例証を示す。図２において示されるように、対象データは、判定装置２２に概略的に例証されたドライバー支援システムの内部の電子信号の形で送信される。対象軌道（object trajectory）は、対象Ｏに関係する情報に基づくブロック２３における判定装置２２において決定される。さらに、ブロック２４における車両１の軌道は、車両１の車両移動力学状態に関係する情報に基づいて決定され、その情報は、さらなる車両センサ２５を使用して決定される。このような状況において、特に、使用方法（use）は、例えば、車輪速度センサを使用して、決定することができる車両速度と、車両１の操縦可能な車輪で、ハンドル角度センサによって測定されるハンドル角度δと、対応するセンサによって測定される車両１のヨーレート、およびまたは、横方向加速度と、で作られる。さらに、車両センサ２５によって測定される車両の車両移動力学状態からモデルベースの変数を計算するか、または推定することが可能である。判定装置２２においては、ブロック２６内で、その後、自動車両１が、検知された対象Ｏのうちの１つを備えた衝突進路上にあるかどうかがチェックされる。そのような衝突進路が決定され、判定装置２２において決定される対象Ｏとの衝突時間（ＴＴＣ、衝突までの時間）、すなわち、決定された衝突までの時限が、特定値に届かない場合には、トリガ信号が、経路事前決定装置２７に送信される。このトリガ信号は、第１に、経路事前決定装置内において回避経路ｙ（ｘ）を計算させる。回避運転の始点であって、対象Ｏを単に回避することができるために回避運転を始めなければならない時点は、その後、識別された回避経路ｙ（ｘ）に基づいて決定される。これらのステップは、好ましくは、対象Ｏの、または車両１の進路転換に起因する衝突の危険がもはやなくなるまで、または車両１が、回避運転の始点に達するまで、時限内において繰り返される。その場合には、回避経路ｙ（ｘ）、またはこの経路を示すパラメータは、ハンドルアクチュエータコントローラ２８に送信される。後者は、その後、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置Ｖを始動させ、さらに、前記ハンドルアクチュエータコントローラ２８は、彼の自動車両１のハンドルで車両ドライバーによって感じることができる振動、または動揺を生成する。この警告Ｘ１は、彼によって制御されている自動車両１が、対象Ｏを有する衝突進路上にあるという事実について車両ドライバーに警報する。車両ドライバーの旋回が、ハンドル角度δｖの変化によって、すなわち、そのうち、前輪のハンドル角度δｖの微分（derivation）によって、検知される。車両ドライバーのハンドル動作δｖの後に、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置Ｈが、自動車両の前輪および後輪が同一方向において制御されるように、切り換えられる。このプロセスは、図３において例証される：前輪のハンドル角度δｖ、および後輪δＨが横座標上にプロットされており、一方、時間ｔが、縦座標上にプロットされている。参照番号４を有する曲線は、前輪のハンドル角度δｖについて記述する。車両ドライバーは、時間ｔ＝ｔ１で旋回する。後輪ステアリング装置Ｈは、時間ｔ２で切り換えられ、そして、したがって車両ドライバーのハンドル動作δｖの後に直接、後輪が前輪と同一方向において制御されるように、検知されてきた。そのプロファイルが参照番号５を有する後輪のハンドル角度δHは、したがって、前輪のハンドル角度δｖに従う。前輪と後輪が、対向する方向に始動されるときは、後輪のハンドル角度δHは、異なるサインを引受ける。
【００２３】
回避運転の間に同一方向において前輪および後輪を始動させるという利点は、より安定したハンドル動作が、回避運転の間に達成されることである。しかしながら、同時に、より大きな操舵力が、操縦されないか、または対向する方向に操縦される後輪による場合よりも、車両ドライバーにとって必要である。
【００２４】
したがって、この方法は、同一の方向において外部的に作動可能な後輪ステアリング装置Ｈの動作の車両移動力学結果が補償されることを規定する。車両ドライバーは、増加した操舵力（steering  effort）のために用意されていないので、したがって、車両ドライバーが、対象Ｏの周囲で安全に運転することができるようには、余りに小さく旋回するという事実を考慮に入れることが、必要である。増加した操舵力用に補償するために、さらなる警告Ｘ２が、車両ドライバーに出力され、それは、その車両ドライバーに必要な、より大きなハンドル動作δｖを実行させ、それは、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置Ｈ、および同一方向において前輪ステアリング装置Ｖの動作のために必要である。丁度言及された車両ドライバーに対する追加的な警告Ｘ２は、電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置Ｖによって印加されるトルクＭによって、ここで形成される。このトルクＭは、彼の自動車両１のハンドルでそのドライバーによって感じられることができる。電気機械的に作動することができる前輪ステアリング装置Ｖは、車両ドライバーが、ハンドルで、彼がハンドル角度補正を独立して実行すべきことを彼に助言するトルクＭを感じる結果として、必要なハンドル角度補正の方向において、ここで作動する。車両ドライバーが、ハンドルから彼の手を奪われている場合には、回避に必要である計算されたハンドル角度がセットされる。しかしながら、車両ドライバーは、いつでも、提案されたハンドル角度を無視して、他の方向に操縦し、またはハンドルを回避のために必要であるよりも、さらにロックすることができる。換言すれば、車両ドライバーは、ロックされたハンドル角度を決定し、単にその方法によって支援される。ここで必要なハンドル角度補正は何か、さらに、これはどのように決定されるかが、以下に説明される：車両ドライバーのハンドル動作δｖが検知されるそのときに、対象Ｏからの差ｄが決定され、さらに、自動車両１の回避運転用の回避経路ｙ（ｘ）が計算される。円形経路、曲線路、または円形経路と曲線路との組合せは、回避経路ｙ（ｘ）として可能である。回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp，vは、計算された回避経路ｙ（ｘ）から直接得られる。続いて、車両ドライバーによってセットされるハンドル角度δact, vは、継続して決定され、さらに回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vと比較される。回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vと車両ドライバーによってセットされるハンドル角度δact, vとの間のずれΔδvの存在を与えられて、さらなる警告Ｘ２は、ずれΔδvを補正するか、または最小限にするように、彼を促すために、車両ドライバーに出力される。警告Ｘ２を生成するために、回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vをセットする結果によって、前輪ステアリングＶであって、電気機械的に作動することができるものを作動することができる。したがって、ハンドルで感じることができるトルクＭは、回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vの方向に向く。
【００２５】
図４は、丁度記述された方法について、より詳細に説明する線図を例証する。鎖線の曲線は、ここで対象Ｏからの自動車両１の距離ｄを表わし、参照番号６を有する。図４において例証された時限においては、距離ｄは、連続的に減少する、すなわち、自動車両１は、対象に接近する。しかしながら、距離ｄが、０まで落ちないので、衝突が回避されることは明白である。車両ドライバーによってセットされるハンドル角度δact, vは、図４において、鎖線の曲線によって例証され、かつ参照番号７を有する。回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vは、実線の曲線（参照番号８）、およびハンドルで感じることができるトルクＭは、点線曲線（参照番号９）として例証される。図４から直接明らかであるように、車両ドライバーは、時間ｔ４で旋回する、すなわち車両ドライバーのハンドル動作δｄが、検知される。回避のために必要であり、さらに時間ｔ５で利用可能である、計算されたハンドル角度δsetp, vは、回避経路ｙ（ｘ）のその後の計算から直接得られる。時間ｔ６では、警告Ｘ２は、車両ドライバーに対してトルクＭの形で出力される。既に言及されたように、車両ドライバーは、セットされたハンドル角度δact, vおよび計算されたハンドル角度δsetp, vの間のずれΔδvを最小化することを要求される。トルクＭは、車両ドライバーが、ハンドルから彼の手を奪われている場合には、回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vをセットさせる。参照番号１０を有する曲線は、計算された回避経路ｙ（ｘ）の横方向のずれを表わす。
【００２６】
もちろん、回避の後に、初期位置に対応する位置に車両ドライバーを元に引き戻すことが考えられる。したがって、さらなるトルクＭは、ハンドルで車両ドライバーに対して事前に画定され、そのさらなるトルクＭは、彼が回避運転前にしたがっていた走行の、彼のオリジナルの方向に彼を引き戻す。自動車両が衝突進路上にあるさらなる対象が、上記方法中に、またはそれに続いて現われ、その方法が、再度開始される。
【００２７】
回避運転の間の多くの変数は、図５ａ−５ｅにおいて、対照される。注目されるべきことは、図５ａ−５ｅにおけるすべての線図が、同時に示され、したがって、相互に平行して走ることである。しかしながら、よりよい明瞭のために、線図は、別々に例証される。図５ａは、自動車両１の速度を例証する。図５ｂは、車両ドライバーによってセットされたドライバーハンドル角度δact, vおよび自動車両に作用するヨーレートを並置する。
【００２８】
図５ｃは、前輪ステアリング装置Ｖが、ハンドルでトルクＭを生成するために、活動的に始動する時限を例証する。最後に、図５ｄは、対象Ｏからの自動車両１の距離ｄを示している。自動車両１が、対象Ｏに向かって移動していることは明白に明らかであり、さらに、距離ｄは、連続的に減少している。同時に、危険の基準が、増加する。決定された衝突時間（ＴＴＣ）は、また、危険のものさしである。
【００２９】
図５ｅは、車両ドライバーに対して出力され、さらに、ハンドルの振動あるいは搖動によって形成される第１の警告Ｘ１を例証している。さらに、計算された回避経路ｙ（ｘ）の横方向のずれが、車両ドライバーの操縦する動作δvの検知であるように、例証されている。
【００３０】
代りの実施例においては、トルクであって、ハンドルで感じることができ、かつ画定済みの操舵方向にあるもの、の形をしているさらなる警告Ｘ２の代りに、付加的なハンドル角度を適用することが考えられ、その付加的なハンドル角度δaddは、回避のために必要である計算されたハンドル角度δaddと車両ドライバーによってセットされるハンドル角度δact, vとの間のずれΔδvを縮小し、その結果、回避運転は、安全に実行することができる。この付加的なハンドル角度δaddは、したがって、ドライバーの要求と無関係に適用され、さらに自動車両１を計算された回避経路ｙ（ｘ）の上に強制する。計算された回避経路ｙ（ｘ）からのずれの場合のこの補正は、前輪ステアリング装置として変動比率ステアリングシステムによって実行することができる。この代りの実施例においては、したがって、車両ドライバーに対するさらなる警告Ｘ２が供与され、そして代わりに、回避のために必要である計算されたハンドル角度δsetp, vがセットされる。車両ドライバーは、彼の車両が提供される回避経路上に強制されるという趣旨で、この代りの方法において支援される。対照的に、すべての他の方法ステップは、同一のシーケンスを有するので、詳細に記述された方法と比較されるさらなる変更は必要ではない。
【００３１】
記述された方法の利点は、回避運転が、安全に安定したドライブ動作によって実行され、さらに、衝突は確実に回避されるということである。
【図１】
2012516806.tif 000003
【図２】
2012516806.tif 000004
【図３】
2012516806.tif 000005
【図４】
2012516806.tif 000006
【図５ａ】
2012516806.tif 000007
【図５ｂ】
2012516806.tif 000008
【図５ｃ】
2012516806.tif 000009
【図５ｄ】
2012516806.tif 000010
【図５ｅ】
2012516806.tif 000011
【国際調査報告】
2012516806.tif 000012
2012516806.tif 000013
2012516806.tif 000014
2012516806.tif 000015