【事件の表示】
　特願２０１１−　１９４４９「クレーン装置及び制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年　８月２３日出願公開、特開２０１２−１５８４３５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成２３年２月１日の出願であって、平成２６年４月３０日付けで拒絶理由が通知され、平成２６年６月３０日に意見書が提出されるとともに明細書、特許請求の範囲及び図面について補正する手続補正書が提出され、平成２６年１２月４日付けで拒絶査定がされ、これに対して、平成２７年３月９日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に明細書及び特許請求の範囲について補正する手続補正書が提出され、その後、当審において平成２７年１１月１１日付けで拒絶理由（以下、「当審拒絶理由」という。）が通知され、平成２８年１月１４日に意見書が提出されるとともに明細書及び特許請求の範囲について補正する手続補正書が提出されたものである。
第２　本件発明
　本件出願の請求項１ないし４に係る発明は、平成２８年１月１４日に提出された手続補正書により補正された明細書及び特許請求の範囲、並びに、平成２６年６月３０日に提出された手続補正書により補正された図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるものと認められ、そのうち請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、以下のとおりのものと認める。
「　　【請求項１】
　レーンに沿って走行可能であり、ロープの巻上及び巻下によって荷役を行うクレーン装置であって、
　前記走行するための電力及び前記荷役を行うための電力を供給するバッテリーと、
　前記レーン上に設定された給電位置に当該クレーン装置が位置する際に、地上側に設けられた電源装置と接触することで、前記電源装置から供給される電力を受けて前記バッテリーを充電可能とする集電機構と、
　前記バッテリーの充電状態を管理する充電状態管理システムと、
　当該クレーン装置の動作を制御する制御部と、を備え、
　前記充電状態管理システムは、
　前記バッテリーの現在の充電状態を示すデータを取得する充電状態データ取得部と、
　前記荷役を行うために必要な荷役エネルギーを算出する荷役エネルギー算出部と、
　前記レーンに沿った方向における前記荷役を行う場所から前記給電位置まで走行して帰還するために必要な帰還エネルギーを算出する帰還エネルギー算出部と、
　前記充電状態データ取得部が取得したデータによって示される前記バッテリーの現在の充電状態と、前記荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギー及び前記帰還エネルギー算出部が算出した帰還エネルギーの合計との比較に基づいて、前記バッテリーの現在の充電状態において、前記荷役を終えた場合でも前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを待機状態の際に繰り返し判定し、または前記荷役を行った後に前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを判定する荷役可否判定部とを有し、
　前記制御部は、当該クレーン装置が前記荷役を行うための作業場所に待機している際に前記荷役可否判定部が前記給電位置まで走行して帰還することができないと判定した場合、前記荷役を開始せずに、当該クレーン装置を前記作業場所から前記給電位置まで走行させて帰還させるよう制御する
　クレーン装置。」
第３　刊行物
ア　刊行物１の記載事項
　当審拒絶理由に引用された、本件出願の出願前に頒布された刊行物である特開２００９−１６６１８０号公報（以下、「刊行物１」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている。
ａ　「【００１１】
　以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
＜＜第１実施形態＞＞
　＜ロボットシステムＳ１の構成＞
　図１は、基本的な第１実施形態に係わるマニピュレータ台車を有するロボットシステムＳ１の側面図である。
　本発明の第１実施形態のロボットシステムＳ１は、床３の上に組まれた架台４上に、走行レール１００が取り付けられ、該走行レール１００上を走行台車１１０に回転自在に設置された左右(図１の紙面の表裏方向)それぞれ一対の駆動輪１１２が回転することにより、走行台車１１０が、走行レール１００上を走行する構成である。
　走行台車１１０の駆動輪１１２は、走行台車１１０に搭載されたモータ１１１に減速機構１１１ｇを介して接続され、モータ１１１の駆動力が、減速機構１１１ｇを介して伝達され、駆動される。
【００１２】
　この走行台車１１０には、オペレータ１により操作される操作器８０の固定局通信装置１０からの電波を受信する移動局通信装置２０と、上述のモータ１１１と、該モータ１１１等の動力源のバッテリ６０と、シミュレータ(図示せず)等が組み込まれた制御装置２００とが搭載されている。
　制御装置２００は、走行用のモータ１１１のほか、走行台車１１０に設置され後記のマニピュレータ１４０を上下動させるため伸縮する伸縮機構１３０、該伸縮機構１３０の先端に一方端側が取り付けられるマニピュレータ１４０、マニピュレータ１４０の他方端側に取り付けられるハンド１５０等の駆動制御を行なう。この構成により、制御装置２００により操作制御されるマニピュレータ１４０のハンド１５０で、床３に置いてあるワーク９９を掴み移動させることができるようになっている。
【００１３】
　これらの動力源のバッテリ６０には、バッテリ６０の残量エネルギを検出するためのセンサ７０が組み込まれており、このセンサ７０のセンサ情報である検知信号は、制御装置２００に入力される。
　このセンサ７０は、バッテリ６０から直接、エネルギの残量を検知するセンサ、或いは、バッテリ６０の電圧またはその出口の電流を検知してどれ位のバッテリ残量が有るか推定するセンサの何れかを用いることできる。
【００１４】
　なお、動力源がエンジンなどの燃料を用いて動力を得るものであれば残存燃料をその重量センサや、液体であれば液位センサにより直接に残存エネルギを検出するようにしてもよい。
　或いは、バッテリ６０の現在のエネルギ残量を、ある時点のエネルギ残量から、ある時点から現在までのバッテリ６０のエネルギを用いて行った仕事量を差し引くことで、求めることができる。なお、バッテリ６０等の残量エネルギは、ＳＯＣ(Ｓtate　Ｏf　Ｃharge)により定量化されるが、ＳＯＣは、電圧計および電流計で得られる電圧および電流を用いて算出される。
　また、走行台車１１０に搭載される移動局通信装置２０は、走行台車１１０の制御装置２００と、走行台車１１０の各種動作を操作するためにオペレータ１に所持される操作器８０の固定局通信装置１０との通信が行われる。
【００１５】
　また、走行レール１００上を走行する走行台車１１０の走行方向の一方端側(図１に示す走行台車１１０の左端側)には、動力源のバッテリ６０に充電するための移動側受電部３０が設けられている。
　一方、図１に示すように、架台４には、走行台車１１０の移動側受電部３０に対向して、電源２に接続される充電装置５０の固定側給電部４０が設けられている。
【００１６】
　この充電装置５０の固定側給電部４０は、走行台車１１０が、図１の矢印α11に示すように、走行レール１００の固定側給電部４０側の移動端まで走行し充電可能なポジションに移動し、かつ、図１の矢印α12に示すように、充電可能なポジションから離間するように走行することにより、走行台車１１０の移動側受電部３０が着脱できるように構成されている。このように、架台４側の充電装置５０の固定側給電部４０と、走行台車１１０の移動側受電部３０とが接続した充電可能なポジションにおいて、走行台車１１０のバッテリ６０が充電装置５０により充電される。
【００１７】
　ここで、走行台車１１０が、充電装置５０の固定側給電部４０がある充電可能なポジションに至ったことは、近接スィッチ(図示せず)、その他の位置検出を用いて検出したり、或いは、走行台車１１０の駆動輪１１２を回転駆動するモータ１１１に取り付けたエンコーダ(図示せず)の情報等により検出できる。
　なお、エンコーダで走行台車１１０の位置を検出する場合には、定期的に、エンコーダの初期位置を走行台車１１０の初期位置に基づき更正し、位置ズレが生じないようにする。
　バッテリ６０の充電後、走行台車１１０が、図１の矢印α12に示すように、走行レール１００上を走行することにより、走行台車１１０の移動側受電部３０が、充電装置５０の固定側給電部４０から離間し、走行台車１１０のバッテリ６０の充電動作が終了される。」（段落【００１１】ないし【００１７】）
ｂ　「【００１８】
　＜ロボットシステムＳ１の制御＞
　上述のロボットシステムＳ１において、オペレータ１は、操作器８０の操作を行ない、操作器８０からの動作指令が、固定局通信装置１０から移動局通信装置２０へ無線伝送され、移動局通信装置２０を介して、制御装置２００へ入力される。こうして、指令を受けた制御装置２００の制御により、走行台車１１０を前進、後退させたり、走行台車１１０に搭載された伸縮機構１３０の上昇、下降、および、伸縮機構１３０に取り付けられたマニピュレータ１４０やハンド１５０の動作を遠隔操作できるようになっている。
　走行台車１１０を、このようなマニピュレータ台車とすることで、動力用ケーブルや制御用ケーブルを走行台車１１０まで配線する必要がなく、走行レール１００の上に装備がなされた走行台車１１０を載せるだけで設備の運転が直ぐに可能になる。
【００１９】
　ところで、バッテリ駆動システムでは、バッテリのエネルギ消費があると充電などをその都度しなければならならないが、本第１実施形態では、走行レール１００のストローク端で、固定側となる架台４に設置した充電装置５０の固定側給電部４０で、走行台車１１０のバッテリ６０の充電ができる。
　そのため、マニピュレータ台車である走行台車１１０を運転していないときには、走行台車１１０を、その移動側受電部３０が、バッテリ６０にエネルギを供給可能な充電装置５０の固定側給電部４０に接触するように、移動させておくことで、マニピュレータ台車の走行台車１１０の不稼動時に充電装置５０によって充電させることができ、バッテリ６０への充電作業をいちいち人が行わなくても済む。
【００２０】
　但し、走行台車１１０による作業の途中で、バッテリ６０のエネルギ切れとなる場合が想定される。
　そこで、このロボットシステムＳ１では、バッテリ６０の残量エネルギをセンサ７０で検知または検知推定する、或いは、制御装置２００の中に走行台車１１０の消費エネルギを予測計算するためのシミュレータを搭載することで、指令による次作業の仕事量とバッテリ６０の残量エネルギを比較する。そして、実行可能な場合のみ実行して、エネルギ不足で、走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合には、最初から操作器８０で入力された指令を実行せずに、実行不可のメッセージ等を操作器８０に表示してその状態をオペレータ１へ知らせる。」（段落【００１８】ないし【００２０】）
ｃ　「【００４６】
＜＜第３実施形態＞＞
　次に、第３実施形態の複数駆動軸ロボットシステムＳ３について、図５を用いて説明する。
　なお、図５は、本発明を複数駆動軸へ適用した場合に制御装置２００を地面Ｇ上に設置したときの第３実施形態の複数駆動軸ロボットシステムＳ３の概念的構成図である。
【００４７】
　＜複数駆動軸ロボットシステムＳ３の構成＞
　図５に示すように、第３実施形態の複数駆動軸ロボットシステムＳ３は、シミュレータ搭載の制御装置を、移動する台車上に設置せず、固定側の地面Ｇ上にした場合の一実施形態である。
　地面Ｇ上の走行レール１００上を、車輪１１０Ａ1が回転することにより走行する走行台車１１０Ａの上には、そのレール１１０Ａ2、１１０Ａ3上を、走行台車１１０Ｂと１１０Ｃが別々に、それぞれの車輪１１０Ｂ1、１１０Ｃ1が回転することにより、それぞれ走行可能となっている。また、走行台車１１０Ｂの上には、そのレール１１０Ｂ2上を、走行台車１１０Ｄが、その車輪１１０Ｄ1が回転することにより、走行可能になっている。
　各走行台車１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄには、それぞれ各台車の駆動源であるモータ(図示せず)を駆動する駆動回路Ｄ６Ａ、Ｄ６Ｂ、Ｄ６Ｃ、Ｄ６Ｄが搭載されている。」（段落【００４６】及び【００４７】）
ｄ　「【００５８】
＜＜第１、２、３実施形態における制御フロー＞＞
　次に、第１、２、３実施形態における基本的な制御フローについて、図８を用いて説明する。なお、図８は、第１、２、３実施形態における制御ソフトの基本的な制御フローを示す流れ図である。
　ここで、下記の制御ソフトは、制御装置２００、２０１、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ内に格納されるプログラムが、ＣＰＵによって実行されることにより、具現化される。
【００５９】
　図８のステップS001から、プログラムをスタートし、図８のステップS002において、オペレータ１または他の制御装置等からの動作指令を取り込む。
　続いて、図８のステップS003において、動作指令が入力された否かを判定する。
　図８のステップS003において、動作指令が入力されてないと判定された場合には、ステップS002へ戻り、動作指令が入力されるまで判定を繰り返す、すなわち、動作指令が入力されるまで待つこととなる。
【００６０】
　一方、図８のステップS003において、動作指令が入力されたと判定された場合には、ステップS004へ移行する。
　図８のステップS004において、動作指令に対する時系列の各駆動軸の動作制御データを予め用意された動作制御データが格納された動作制御データ格納データベースＤＢ001を参照しながら作成する。
　ここで、予め動作制御データ格納データベースＤＢ001に、おおまかな動作指令に対して具体的なモータへの指令を対応付けて、用意しておくことにより、複雑な動作も、簡単な動作指令で実行できるようになる。
【００６１】
　続いて、図８のステップS005において、動作指令を実行する場合を仮想モデルでシミュレーションを行い消費エネルギを推定し、予測消費エネルギを求める。
　続いて、図８のステップS006において、バッテリ６０の残量容量を検知する情報をセンサ７０(図１参照)から取り込む。
【００６２】
　続いて、図８のステップS007において、バッテリ６０の残量エネルギを検知または検知推定し、残量エネルギを求める。なお、バッテリ６０のエネルギを用いた仕事量から、バッテリ６０の残量エネルギを推定することも可能である。
　続いて、図８のステップS008において、ステップS007で求めたバッテリ６０の残量エネルギとステップS005で求めた予測消費エネルギを比較して、バッテリ６０の残量エネルギが、動作指令を実行するのに充分あるか否か判定する。
【００６３】
　図８のステップS008において、バッテリ６０の残量エネルギが予測消費エネルギより充分大きいと判定された場合には、ステップS009に移行し、ステップS009において、動作指令に対する各軸の動作制御を実行する。
　続いて、図８のステップS010において、動作指令を実行したことをオペレータ或いは他の制御装置等に応答として知らせる信号を出力する。
【００６４】
　一方、図８のステップS008において、バッテリ６０の残量エネルギが予測消費エネルギより充分大きくないと判定された場合には、動作指令の実行が不可として、図８のステップS011へ進み、図８のステップS011において、オペレータ１或いは他の制御装置等に動作不可能なことを、ディスプレイや音声ガイダンスなどで知らせる信号を出力する。
　そして、プログラムは、最初のステップS002移行し、上述の処理を繰り返す。」（段落【００５８】ないし【００６４】）
ｅ　「【００９７】
＜＜第５実施形態＞＞
　次に、本発明を原子力発電所の原子炉建屋オペフロの作業用マニピュレータ台車へ適用した第５実施形態のロボットシステムＳ５について、図１７を用いて説明する。
　なお、図１７は、第５実施形態における原子力発電所の原子炉建屋オペフロの作業用マニピュレータ台車へ適用したロボットシステムＳ５の概念的構成図である。
　原子力発電所においては、定期検査時に、炉心６の中の燃料を交換したり、移動させる。この場合、従来、図１７の二点鎖線に示すように、燃料交換装置F110に取り付けられた伸縮管F130の先端のグラップルF150で燃料集合体９８を把持し移動させ、燃料ラック７の中の燃料と交換したりする。
【００９８】
　ここで、伸縮管F130の先端のグラップルF150に設置されたグラップルカメラF75で、グラップルF150で燃料集合体９８を把持するときの画像を確認しつつ制御したり、または、グラップルカメラF75を位置決め制御に利用してもよい。
　このような、既存の原子力発電所における燃料交換装置F110は、移動する走行軸に対して、動力ケーブル、制御ケーブルなどが据付られた制御盤(図示せず)から配線され、ケーブルベアF111等を用いて配線を束ね配線される場合が多い。
　このような従来の燃料交換装置F110に、本発明を適用してケーブルベアF111は勿論のこと配線を省略して、安価に、かつ簡単に設置可能となる。
【００９９】
　図１７に示すように、第５実施形態のロボットシステムＳ５においては、走行レール１００を利用して、マニピュレータ台車の走行台車１１０(以下、マニピュレータ台車１１０と称する)を設置する。このマニピュレータ台車１１０に設けられた伸縮機構１３０の先には、マニピュレータ１４０が取り付けられている。
　ところで、炉心６は、プール５の中の水Ｗの中にあるので、マニピュレータ１４０として、例えば、水中マニピュレータを取り付けてもよいし、気中用マニピュレータに、水が浸入しないように、フード１４０Ｆを被せてフード１４０Ｆ内にエアをパージするようにしてもよい。さらに、マニピュレータ１４０の水深をセンサ(図示せず)で検出し、水深に応じてパージ圧力を自動で調整できるようにしてもよい。
【０１００】
　また、走行レール１００の長手方向の両端には、電源２に接続された固定側給電部４０ａ、４０ｂが設置されており、これらの固定側給電部４０ａ、４０ｂに対向して、マニピュレータ台車１１０の走行レール１００に沿っての走行方向の両端部には、それぞれ搭載したバッテリ(図示せず)ヘ充電を行うための移動側受電部３０ａ、３０ｂが設置されている。
　また、図１７に示すように、オペレータ１は、ハンディタイプの操作器８０を用いて、無線でマニピュレータ台車１１０の運転ができるのでケーブルレスであり、取り扱いが容易である。
【０１０１】
　そして、マニピュレータ台車１１０には、予め専用の吊りフック９が設置されており、建屋の天井クレーンＫのフック８で何時でもそのまま吊れるようにすることにより、吊り具の準備や取り付けをその都度行なわないでも済むようになっている。
　この構成により、天井クレーンＫを利用して、そのフック８でマニピュレータ台車１１の吊りフック９を引っ掛け吊り上げ、マニピュレータ台車１１０は、その車輪１１０ｓを走行レール１００の上に載せるだけで直ちに運用が可能である。
【０１０２】
　なお、万一、マニピュレータ台車１１０が故障しても、直ぐに代わりのマニピュレータ台車１１０と交換することで、応急対応が迅速に行える。図１７に示すように、同じ走行レール１００には、従来の燃料交換装置Ｆ１１０が有るので、燃料交換装置Ｆ１１０の反対側へは、走行して移動することはできないが、バッテリ搭載のケーブルレスのマニピュレータ台車１１０は、天井クレーンＫのフック８で、マニピュレータ台車１１０の吊りフック９を引っ掛け吊り上げ、図１７の白抜き矢印βに示すように、容易に従来の燃料交換装置Ｆ１１０の反対側へ再セットすることができる。
　ここで、マニピュレータ台車１１０は、特に伸縮機構１３０やマニピュレータ１４０を搭載しないで、人が台車の上にのれる単純な作業台車として適用してもよい。
【０１０３】
　また、マニピュレータ１４０を搭載したマニピュレータ台車１１０とした場合には、
　イ．原子炉内面やプール５の壁面５Ｋ、床３ (図１７参照)の傷などの場所を特定した検査業務への利用、または、マニピュレータ台車１１０やマニピュレータ１４０の座標データと対応させて検査結果データを保存できるので、毎年同じ場所の結果データを、正確に対応可能なデータとして、自動で記録保存し、それを呼び出し、確認、編集なども容易にでき、正確な座標として応用できる。」（段落【００９７】ないし【０１０３】）
イ　上記ア及び図面の記載から分かること
ｆ　上記アのａ及びｂ並びに図１の記載から、刊行物１には、マニピュレータ台車である走行台車１１０の発明が記載されていることが分かる。
ｇ　上記アのａ及びｂ並びに図１の記載から、走行台車１１０は、走行レール１００上を走行し、伸縮機構１３０の上昇、下降によって作業を行うことが分かる。
ｈ　上記アのａ及びｂ並びに図１には、走行台車１１０は、走行用のモータ１１１、伸縮機構１３０、マニピュレータ１４０及びハンド１５０の動力源のバッテリ６０を備えていることが記載されている。
　そして、走行用のモータ１１１は走行するための電力を、伸縮機構１３０、マニピュレータ１４０及びハンド１５０は作業を行うための電力を、それぞれバッテリ６０から供給されるものであることが理解できる。
　したがって、走行台車１１０は、走行するための電力及び作業を行うための電力を供給するバッテリ６０を備えていることが分かる。
ｉ　上記アのａ及びｂ並びに図１には、走行台車１１０は、走行レール１００のストローク端で固定側となる架台４に設置した充電装置５０の固定側給電部４０で、走行台車１１０のバッテリ６０が充電できることが記載されている。
　また、上記アのａ及びｂ並びに図１には、走行台車１１０は、架台４の充電装置５０の固定側給電部４０と、走行台車１１０の移動側受電部３０とが接続した充電可能ポジションにおいて、走行台車１１０のバッテリ６０が充電装置５０により充電されることも記載されている。
　したがって、走行台車１１０は、走行レール１００のストローク端に走行台車１１０が位置する際に、架台４に設けられた固定側給電部４０と接続することで、固定側給電部４０から供給される電力を受けてバッテリ６０を充電可能とする充電装置５０を備えることが分かる。
ｊ　上記アのｂ及び図１には、走行台車１１０は、バッテリ６０の残量エネルギをセンサ７０で検知または検知推定し、指令による次作業の仕事量とバッテリ６０の残量エネルギを比較し、エネルギ不足で、走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合には、入力された指令を実行せずに、実行不可のメッセージを表示することが記載されている。
　そして、バッテリ６０の残量エネルギを検知し、エネルギ不足のときには指令を実行しないことから、走行台車１１０は、残量エネルギを管理する残量エネルギ管理システムを備えていることが理解できる。
　したがって、走行台車１１０は、バッテリ６０の残量エネルギを管理する残量エネルギ管理システムを備えていることが分かる。
ｋ　上記アのｂ及び図１には、走行台車１１０は、制御装置２００の制御により、走行台車１１０を前進、後退させたり、走行台車１１０に搭載された伸縮機構１３０の上昇、下降、および、伸縮機構１３０に取り付けられたマニピュレータ１４０やハンド１５０の動作を遠隔操作できることが記載されている。
　したがって、走行台車１１０は、走行台車１１０の動作を制御する制御装置２００を備えていることが分かる。
ｌ　上記アのｂ及び図１の記載を上記ｊとあわせてみると、走行台車１１０の残量エネルギ管理システムは、バッテリ６０の残量エネルギを検知するセンサ７０を備えていることが分かる。
ｍ　上記アのｂ及び図１の記載を上記ｊとあわせてみると、走行台車１１０の残量エネルギ管理システムは、指令による次作業の仕事量を予測計算するシミュレータを備えていることが分かる。
ｎ　上記アのｂ及び図１の記載を上記ｊ、ｌ及びｍとあわせてみると、走行台車１１０の残量エネルギ管理システムは、センサ７０が検知した残量エネルギによって示されるバッテリ６０の残量エネルギと、シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量との比較に基づいて、バッテリ６０の残量エネルギにおいて、実行可能か、エネルギ不足で走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合かを判定する判定部を備えていることが分かる。
ウ　刊行物１に記載された発明 
　したがって、上記ア及びイを総合すると、刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１に記載された発明」という。）が記載されていると認める。
「　走行レール１００上を走行し、伸縮機構１３０の上昇、下降によって作業を行う走行台車１１０であって、
　走行するための電力及び作業を行うための電力を供給するバッテリ６０と、
　走行レール１００のストローク端に走行台車１１０が位置する際に、架台４に設けられた固定側給電部４０と接続することで、固定側給電部４０から供給される電力を受けてバッテリ６０を充電可能とする充電装置５０と、
　バッテリ６０の残量エネルギを管理する残量エネルギ管理システムと、
　走行台車１１０の動作を制御する制御装置２００と、を備え、
　残量エネルギ管理システムは、
　バッテリ６０の残量エネルギを検知するセンサ７０と、
　指令による次作業の仕事量を予測計算するシミュレータと、
　センサ７０が検知した残量エネルギによって示されるバッテリ６０の残量エネルギと、シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量との比較に基づいて、バッテリ６０の残量エネルギにおいて、実行可能か、エネルギ不足で走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合かを判定する判定部とを有している、
　走行台車１１０。」 
エ　刊行物２の記載事項
　当審拒絶理由に引用された、本件出願の出願前に頒布された刊行物である特開昭６４−１２８０２号公報（以下、「刊行物２」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている。
ｏ　「　本発明は、車上にバッテリを搭載して走行するバッテリ走行車において、バッテリ走行車が走行路の途中でバッテリの残容量がなくなって停止することを防止するため、バッテリ電圧が所定値に達した時に、バッテリ走行車の行先を充電位置へと変更するものである。そしてこの比較するバッテリ電圧値を、バッテリ走行車の現在位置に合わせて最適化するために、バッテリ走行車の現在の走行位置と該バッテリ走行車の搭載バッテリの充電を行う充電位置との間の走行経路を経由した離間距離を常時検出するようにし、バッテリ走行車が該離間距離を走行して前記充電位置に達するまでの、電力消費量を算定してバッテリ電圧許容値を設定するようにするものである。」（第１ページ右下欄５ないし１８行）
ｐ　「　しかしながら、このような従来のバッテリ走行車にあっては、電圧が不十分な時に電圧低下の警報に気付かずに走らせると、途中で止ってしまうことがある。」（第２ページ右上欄２ないし５行）
ｑ　「　バッテリ走行車１１には車上に第２図に示すような装置が設けられる。即ちバッテリ走行車１１の走行現在位置と、該バッテリ走行車の搭載バッテリの充電を行う充電位置２０との間の走行経路を経由した離間距離を検出する離間距離検出装置１を構成するものとして、バッテリ走行車１１の車輪の回転によってパルスを発生させる装置１２と、このパルスを分周する装置１３と、分周したパルスをカウントするカウンタ１４が設けられる。カウンタ１４には後に述べる走行制御装置１５からの指令により、スタート時に充電位置との距離に対応した値がセットされる。カウンタ１４は可逆型のカウンタであり、走行制御装置１５からの指令に基づき、バッテリ走行車１１の走行方向によってカウント値が増減するので、搬送路１０が一本のレールであるような場合は、パルスのカウント値はバッテリ走行車１１の走行距離に比例し、従って充電位置からの離間距離に比例するので、カウンタ１４の出力はそのまゝ離間距離検出信号として用いられる。
　カウンタ１４の出力はＤ／Ａ変換器１６に入力されてアナログ電圧として表され、これがバッテリ電圧許容値設定装置２となる。一方バッテリ電圧検出器１７によってバッテリ電圧ｂが検出され、Ｄ／Ａ変換器１６（バッテリ電圧許容値設定装置２）の出力ａとが比較器１８によって比較されることになり、このようにしてバッテリ電圧検出器１７と比較器１８とによってバッテリ低下検出装置３を形成する。第４図はバッテリの電圧降下とカウンタ１４のカウント値からの電圧との関係を示しており、時間の経過即ちバッテリの使用にともなってバッテリの電圧値Ｖｂがあるところから急に減少して限界値に達していることがわかる。図のＶ２はＤ／Ａ変換器１６の出力による電圧許容値設定値の電圧、Ｖ１はバッテリ電圧検出機１７による低下検出電圧である。
　バッテリ走行車１１がバッテリの電力を消費しながら走行すると、バッテリ電圧検出装置１７の電圧ｂは次第に減少し、バッテリ走行車と充電位置２０の離間距離が遠くなるに従ってカウンタ１４のカウント値は増大するので、バッテリ走行車が搬送路１０上をある地点まで走行したとき、バッテリ電圧検出器１７の出力電圧ｂが、カウンタ１４の出力に基くＤ／Ａ変換器１６の電圧ａよりも小さくなり、そのとき比較器１８がそのことを検知して走行制御装置１５に対して警報が出される。そうすると走行制御装置１５からは、バッテリ走行車１１の行先を変更して充電位置２０の方へ走行させる指令が出され、バッテリ走行車１１の駆動モータ７を駆動して充電位置２０の方へ走行する。」（第３ページ左上欄５行ないし左下欄１５行）
オ　上記エ及び図面の記載から分かること
ｒ　上記エのｏの記載から、刊行物２には、車上にバッテリを搭載して走行するバッテリ走行車１１に関する技術が記載されていることが分かる。
ｓ　上記エのｏないしｑ並びに第１図ないし第３図の記載から、バッテリ走行車１１は、バッテリ走行車１１の現在の走行位置から、バッテリ走行車の搭載バッテリの充電を行う充電位置２０に達するまでの電力消費量を算定してバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａを設定し、バッテリ電圧ｂが、バッテリ走行車１１の現在の走行位置と充電位置２０との離間距離に比例したバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａよりも小さくなると、バッテリ走行車１１が充電位置２０の方へ走行することが分かる。
カ　刊行物２に記載された発明
　したがって、上記エ及びオを総合すると、刊行物２には次の発明（以下、「刊行物２に記載された発明」という。）が記載されていると認める。
「バッテリ走行車１１の現在の走行位置から、バッテリ走行車の搭載バッテリの充電を行う充電位置２０に達するまでの電力消費量を算定してバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａを設定し、バッテリ電圧ｂが、バッテリ走行車１１の現在の走行位置と充電位置２０との離間距離に比例したバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａよりも小さくなると、バッテリ走行車１１が充電位置２０の方へ走行するバッテリ走行車１１。」
第４　対比・判断
　レーンとは走路のことであり、走行レールは走路に配置されているものであるから、刊行物１に記載された発明における「走行レール１００上を走行し」は、本件発明における「レーンに沿って走行可能であり」に相当する。
　また、本件発明と刊行物１に記載された発明を対比すると、刊行物１に記載された発明における「作業」は、その技術的意義からみて、本件発明における「荷役」に相当し、同様に、「バッテリ６０」は、その機能、構成及び技術的意義からみて、本件発明における「バッテリー」に相当する。
　そして、刊行物１に記載された発明において「走行レール１００のストローク端」は、「バッテリ６０を充電可能とする」位置であるから、本件発明における「レーン上に設定された給電位置」に相当する。
　さらに、本件発明と刊行物１に記載された発明を対比すると、刊行物１に記載された発明における「固定側給電部４０」は、その機能、構成及び技術的意義からみて、本件発明における「電源装置」に相当し、以下同様に、「接続」は「接触」に、「充電装置５０」は「集電機構」に、「残量エネルギ」は「充電状態」に、「残量エネルギ管理システム」は「充電状態管理システム」に、「制御装置２００」は「制御部」に、「残量エネルギ」は「現在の充電状態を示すデータ」に、「検知」は「取得」に、「センサ７０」は「充電状態データ取得部」に、「指令による次作業の仕事量」は「荷役を行うために必要な荷役エネルギー」に、「予測計算」は「算出」に、「シミュレータ」は「荷役エネルギー算出部」に、「バッテリ６０の残量エネルギ」は「バッテリーの現在の充電状態」に、「シミュレータが予測した」は「荷役エネルギー算出部が算出した」に、それぞれ相当する。
　加えて、刊行物１に記載された発明における「走行台車１１０」は、本件発明における「クレーン装置」と、「荷役装置」という限りにおいて少なくとも一致する。
　そして、刊行物１に記載された発明における「センサ７０が検知した残量エネルギによって示されるバッテリ６０の残量エネルギと、シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量との比較に基づいて、バッテリ６０の残量エネルギにおいて、実行可能か、エネルギ不足で走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合かを判定する判定部とを有している」は、本件発明における「前記レーンに沿った方向における前記荷役を行う場所から前記給電位置まで走行して帰還するために必要な帰還エネルギーを算出する帰還エネルギー算出部と、前記充電状態データ取得部が取得したデータによって示される前記バッテリーの現在の充電状態と、前記荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギー及び前記帰還エネルギー算出部が算出した帰還エネルギーの合計との比較に基づいて、前記バッテリーの現在の充電状態において、前記荷役を終えた場合でも前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを待機状態の際に繰り返し判定し、または前記荷役を行った後に前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを判定する荷役可否判定部とを有し、前記制御部は、当該クレーン装置が前記荷役を行うための作業場所に待機している際に前記荷役可否判定部が前記給電位置まで走行して帰還することができないと判定した場合、前記荷役を開始せずに、当該クレーン装置を前記作業場所から前記給電位置まで走行させて帰還させるよう制御する」と、「充電状態データ取得部が取得したデータによって示されるバッテリーの現在の充電状態と、荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギーに基づいて、判定する」という限りにおいて少なくとも一致する。
　したがって、本件発明と刊行物１に記載された発明は、
「　レーンに沿って走行可能であり、荷役を行う荷役装置であって、
　走行するための電力及び荷役を行うための電力を供給するバッテリーと、
　レーン上に設定された給電位置に荷役装置が位置する際に、
電源装置と接触することで、電源装置から供給される電力を受けてバッテリーを充電可能とする集電機構と、
　バッテリーの充電状態を管理する充電状態管理システムと、
　荷役装置の動作を制御する制御部と、を備え、
　充電状態管理システムは、
　バッテリーの現在の充電状態を示すデータを取得する充電状態データ取得部と、
　荷役を行うために必要な荷役エネルギーを算出する荷役エネルギー算出部と、
　充電状態データ取得部が取得したデータによって示されるバッテリーの現在の充電状態と、荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギーに基づいて、判定する、
　荷役装置。」である点で一致し、次の点で相違または一応相違する。
＜相違点１＞ 
　「荷役装置」に関し、本件発明は「クレーン装置」であるのに対し、刊行物１に記載された発明は「走行台車１１０」である点（以下、「相違点１」という。）。
＜相違点２＞ 
　荷役（作業）を行う機構に関し、本件発明においては「ロープの巻上及び巻下によって荷役を行う」のに対し、刊行物１に記載された発明においては「伸縮機構１３０の上昇、下降によって作業を行う」点（以下、「相違点２」という。）。
＜相違点３＞
　電源装置を設ける箇所に関し、本件発明においては「電源装置」は「地上側」に設けられているのに対し、刊行物１に記載された発明においては「固定側給電部４０」は「架台４」に設けられており、地上側に設けるのか否か不明な点（以下、「相違点３」という。）。
＜相違点４＞ 
　「充電状態データ取得部が取得したデータによって示されるバッテリーの現在の充電状態と、荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギーに基づいて、判定する」ものに関し、本件発明においては「前記レーンに沿った方向における前記荷役を行う場所から前記給電位置まで走行して帰還するために必要な帰還エネルギーを算出する帰還エネルギー算出部と、前記充電状態データ取得部が取得したデータによって示される前記バッテリーの現在の充電状態と、前記荷役エネルギー算出部が算出した荷役エネルギー及び前記帰還エネルギー算出部が算出した帰還エネルギーの合計との比較に基づいて、前記バッテリーの現在の充電状態において、前記荷役を終えた場合でも前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを待機状態の際に繰り返し判定し、または前記荷役を行った後に前記給電位置まで走行して帰還することができるか否かを判定する荷役可否判定部とを有し、前記制御部は、当該クレーン装置が前記荷役を行うための作業場所に待機している際に前記荷役可否判定部が前記給電位置まで走行して帰還することができないと判定した場合、前記荷役を開始せずに、当該クレーン装置を前記作業場所から前記給電位置まで走行させて帰還させるよう制御する」ものであるのに対し、刊行物１に記載された発明においては「センサ７０が検知した残量エネルギによって示されるバッテリ６０の残量エネルギと、シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量との比較に基づいて、バッテリ６０の残量エネルギにおいて、実行可能か、エネルギ不足で走行台車１１０が途中で止まってしまうような場合かを判定する判定部とを有している」ものである点（以下、「相違点４」という。）。
　上記相違点について検討する。
＜相違点１について＞
　クレーンの定義として、日本工業規格（ＪＩＳ　Ｂ　０１４６−１の２．クレーンの定義）では「クレーン：フックまたはその他のつり具によって荷をつり上げ，空中で移動するための反復運動機械。」と定義されている。
　そして、刊行物１における走行台車１１０は、上記第３　アのａ及び図１の記載（特に段落【００１２】の「マニピュレータ１４０のハンド１５０で、床３に置いてあるワーク９９を掴み移動させることができる」という記載。）から、つり具によって荷をつり上げ、空中で移動するための反復運動機械であることが分かる。
　したがって、日本工業規格のクレーンの定義によれば、刊行物１に記載された発明における走行台車１１０はクレーン装置といえる。
　また、機械工学辞典（越後亮三、他４名編集、初版第３刷、株式会社朝倉書店、１９９３年６月１日、２５９ページ）によれば、クレーンは「いわゆる起重機で，重量物の移動に使用されるが，荷をつり上げ，上下方向に運搬するほか，トロリの横行，機体の走行またはジブの旋回，起伏などにより前後及び左右方向に運搬する機械で，多種多様の種類がある。」と記載されている。
　そして、刊行物１における走行台車１１０は、重量物の移動に使用され、荷をつり上げ、上下方向に運搬するほか、機体の走行により前後及び左右方向に運搬する機械であることが分かる。
　したがって、機械工学辞典のクレーンの定義によれば、刊行物１に記載された発明における走行台車１１０はクレーン装置といえる。
　このように、刊行物１に記載された発明における走行台車１１０はクレーン装置であるから、相違点１については実質的な相違点ではない。
＜相違点２について＞
　刊行物１には伸縮機構１３０を伸縮させるための具体的な構成は記載されていないため、当業者が刊行物１に記載された発明を実施するにあたり伸縮機構１３０を伸縮させるための具体的な構成を選択する必要があるところ、伸縮機構において、ロープの巻上及び巻下によって伸縮機構を伸縮させる構成は、本件出願前周知の技術（以下、「周知技術」という。必要ならば、実用新案登録第２５５３３７６号公報［第８欄１８ないし３４行及び第１ないし３図］及び特開平８−２６２１８２号公報［段落【００１６】ないし【００２１】及び図９ないし図１１］等を参照。）であるから、刊行物１に記載された発明における伸縮機構１３０について、伸縮させるための具体的な構成として周知技術を採用し、ロープの巻上及び巻下によって伸縮する構成として相違点２に係る本件発明の発明特定事項とすることは、当業者であれば、容易に想到できたことである。
＜相違点３について＞
　上記第３　アのｃ及びｅ並びに図５及び図１７に記載されているように、刊行物１には固定側給電部４０を地面Ｇや床３に設ける構成が記載されていることから、刊行物１に記載された発明における「固定側給電部４０」を地上側も含めどこに設けるのかは、走行台車１１０及び走行台車１１０が走行する場所の形態に応じて、当業者が適宜に決定すべき単なる設計事項にすぎない。
　したがって、刊行物１に記載された発明の固定側給電部４０を設ける位置に関して、単に地上側を選択して相違点３に係る本件発明の発明特定事項とすることは、当業者であれば容易に想到できたことである。
＜相違点４について＞
　まず、相違点４について検討するのに先立ち、刊行物２に記載された発明について検討する。
　刊行物２に記載された発明における「バッテリ走行車の搭載バッテリの充電を行う充電位置２０に達するまでの電力消費量」とは、バッテリ走行車が充電位置２０に帰還するために必要な電力消費量だと理解できるから、「バッテリ走行車のバッテリーの充電を行う給電位置まで帰還するために必要な帰還エネルギー」と表現できる。
　また、刊行物２に記載された発明における「バッテリ電圧ｂ」とは、上記第３　エのｑに記載されているように、バッテリ検出器１７によって検出された電圧であるから、「バッテリーの現在の充電状態」と表現できる。
　したがって、刊行物２に記載された発明を本件発明の記載に倣って表現すると、「バッテリ走行車の現在の走行位置から、バッテリ走行車のバッテリーの充電を行う給電位置まで帰還するために必要な帰還エネルギーを算出してバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａを設定し、バッテリーの現在の充電状態が、バッテリ走行車の現在の走行位置と給電位置との離間距離に比例したバッテリ電圧許容値設定装置２の出力ａよりも小さくなると、バッテリ走行車が給電位置の方へ走行するバッテリ走行車。」と表現できる（以下、「請求項２に記載された技術」という。）。 
　また、刊行物２に記載された技術は、上記第３　エのｏに記載されているように、「バッテリ走行車が走行路の途中でバッテリの残容量がなくなって停止することを防止」するという課題を解決するものであり、さらに具体的な課題として車両が充電位置まで戻れなくなるという課題に注目しているものである。
　そこで、相違点４について検討する。
　まず、「帰還エネルギー算出部」に関し、刊行物１に記載された発明と刊行物２に記載された技術とはバッテリを動力源とする作業車両という共通の技術分野に属するとともに、バッテリのエネルギー不足で車両が途中で止まってしまうことを回避するという共通の課題（以下、「共通の課題」という。）を有しているものである。 
　そして、共通の課題におけるさらに具体的な課題として刊行物２に記載された技術が注目している、車両が充電位置まで戻れなくなるという課題は、刊行物１に記載された発明においても内在している課題であるから、刊行物２に記載された技術における、「バッテリ走行車の現在の走行位置から、バッテリ走行車のバッテリーの充電を行う給電位置まで帰還するために必要な帰還エネルギーを算出」する技術に基づき、刊行物１に記載された発明に、「走行台車１１０」の現在の走行位置から「走行台車１１０」の「バッテリ６０」の充電を行う「充電装置５０」まで帰還するために必要な「残量エネルギ」を算出する構成を付加することは、当業者であれば、容易になしえたことである。 
　そうすると、比較するエネルギー及び「判定」している内容に関し、「バッテリ６０の残量エネルギ」との比較を「シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量」とすると、走行台車１１０が作業の途中で止まりはしないものの、作業終了後に走行台車１１０が充電位置へ走行するエネルギが不足するという不具合が発生する可能性があるため、このような不具合の発生を回避するために、「バッテリ６０の残量エネルギ」との比較を「シミュレータが予測した指令による次作業の仕事量」と刊行物２に記載された技術における「バッテリ走行車の現在の走行位置から、バッテリ走行車のバッテリーの充電を行う給電位置まで帰還するために必要な帰還エネルギー」との合計とすることは当業者であれば、容易に想到できたことである。 
　そして、「判定」している時期に関し、刊行物１に記載された発明において、作業を行った後や、作業場所で待機しているような、作業を行っていない場合にもバッテリ６０の残量エネルギが減少していくことは明らかであるから、作業を行っていない場合に「判定」を行わなければバッテリ６０の残量エネルギが減少して走行台車１１０が充電位置に戻れなくなる不具合が発生する可能性があり、このような不具合の発生を回避するために、「バッテリ６０の残量エネルギ」との比較を、作業を行っていない状態においても繰り返し行う構成とすることは当業者であれば、容易に想到できたことである。 
　以上を総合すると、刊行物１に記載された発明に、刊行物２に記載された技術を適用し、相違点４に係る本件出願の請求項１に係る発明の発明特定事項とすることは、当業者であれば、容易に想到できたことである。
　そして、本件発明は、全体としてみても、刊行物１に記載された発明、刊行物２に記載された技術及び周知技術から予測される以上の格別な効果を奏するものではない。
　したがって、本件発明は、刊行物１に記載された発明、刊行物２に記載された技術及び周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
第５　むすび
　以上のとおり、本件発明は、刊行物１に記載された発明、刊行物２に記載された技術及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないので、本件出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。