【手続補正書】
【提出日】令和1年12月24日(2019.12.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の手術部位で少なくとも１つのエンドエフェクタを操作するロボットを含む手術用ロボットシステムのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
プロセッサであって、
少なくとも１つの画像獲得デバイスから受け取られる、獲得された患者のライブ画像を、表示ユニットのビューワに表示するために仮想現実（ＶＲ）デバイスに送信することと、
前記ＶＲデバイスから入力データを受け取ることであって、前記入力データは、前記ＶＲデバイスの前記表示ユニットの前記ビューワに表示された獲得された前記患者の前記ライブ画像に対するユーザの反応に基づく、前記ＶＲデバイスのＶＲ追跡システムからの追跡データを含む、ことと、
前記ＶＲデバイスから受け取った前記入力データを処理して、前記患者内のターゲットを決定することと、
前記ロボットにより操作可能な前記少なくとも１つのエンドエフェクタが前記ターゲットに到達するための経路を、獲得された前記ライブ画像と処理された前記入力データとに基づいて決定することと、
ロボット制御信号を送信して、前記ロボットに、前記少なくとも１つのエンドエフェクタを、決定された前記経路を通して前記ターゲットまで誘導させることと、
を行うプロセッサを備える、制御ユニット。
【請求項２】
前記ＶＲデバイスは、前記ユーザによって装着されるヘッドピースを備えた頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ）デバイスである、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項３】
前記ＶＲ追跡システムは頭部追跡システムを備え、
前記プロセッサはさらに、前記頭部追跡システムからの頭部追跡データを処理して前記ターゲットを選択し、前記頭部追跡データは前記ユーザの頭部の動きに対応している、請求項２に記載の制御ユニット。
【請求項４】
前記ＶＲ追跡システムは目追跡システムを備え、
前記プロセッサはさらに、前記目追跡システムからの目追跡データを処理して前記ターゲットを選択し、前記目追跡データは前記ユーザの目の動きに対応している、請求項２に記載の制御ユニット。
【請求項５】
前記ロボットにより操作可能な前記少なくとも１つのエンドエフェクタは、手術道具及び内視鏡カメラのうち少なくとも一方を備える、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項６】
前記画像獲得デバイスから獲得された前記ライブ画像を受け取る第１の入力と、
獲得された前記ライブ画像を、前記プロセッサ及び前記ＶＲデバイスのうち少なくとも一方に提供する第１の出力と、
前記ＶＲデバイスから前記入力データを受け取る第２の入力と、
前記ロボットに前記ロボット制御信号を提供する第２の出力と、
を含む入力／出力（Ｉ／Ｏ）回路をさらに備える、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項７】
前記ＶＲデバイスの前記表示ユニットは、前記ビューワに表示された獲得された前記ライブ画像の特徴を強調表示するための移動可能なカーソルを提供する、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項８】
前記プロセッサはさらに、入力装置からの確認信号を処理して、選択された前記ターゲットを確定する、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項９】
前記プロセッサはさらに、前記ＨＭＤデバイスの入力からの起動信号を処理して、目の動き及びそれに対応する目追跡データの判定又は頭部の運動及びそれに対応する頭部追跡データの判定をそれぞれ含む、目追跡モード及び頭部追跡モードのうち一方を起動する、請求項２に記載の制御ユニット。
【請求項１０】
前記プロセッサはさらに、視覚的標識と共に前記ＶＲデバイスに送信するために、獲得された前記ライブ画像を増強する、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの画像獲得デバイスは、前記少なくとも１つのロボットにより操作可能な前方視カメラを含み、
前記プロセッサはさらに、前記前方視カメラからの前方視画像を処理し、前記ＨＭＤデバイスからの判定された前記目追跡データ又は頭部追跡データを継続進行モードで処理し、前記ロボット制御信号を送信して、前記ロボットに、前記前方視画像と、判定された前記頭部追跡データ又は目追跡データとに基づいて、前記前方視カメラを前記継続進行モードで前記患者内を移動させる、請求項９に記載の制御ユニット。
【請求項１２】
患者内の手術部位に位置決めされた少なくとも１つのエンドエフェクタを操作するロボットと、
前記手術部位でライブ画像を獲得する少なくとも１つの画像獲得デバイスと、
獲得された前記ライブ画像を表示し、仮想現実（ＶＲ）デバイスを介してユーザの行為によって提供される追跡データを判定するＶＲデバイスと、
制御ユニットと、
を備える手術用ロボットシステムであって、前記制御ユニットは、
前記少なくとも１つの画像獲得デバイスから獲得された前記ライブ画像を受け取り、獲得された前記ライブ画像を表示のために前記ＶＲデバイスに提供し、前記ＶＲデバイスから判定された前記追跡データを受け取り、前記ロボットにロボット制御信号を提供する入力／出力（Ｉ／Ｏ）回路と、
プロセッサであって、
前記少なくとも１つの画像獲得デバイスから前記Ｉ／Ｏ回路を介して受け取られる獲得された前記ライブ画像を、前記ＶＲデバイスに送信し、
前記ＶＲデバイスからの判定された前記追跡データを処理して、前記患者内の前記手術部位でターゲットを選択し、
前記少なくとも１つのエンドエフェクタが選択された前記ターゲットに到達するための経路を、獲得された前記ライブ画像と、処理され判定された前記追跡データとに基づいて決定し、
前記ロボットに前記ロボット制御信号を送信して、少なくとも１つの器具を決定された前記経路を通して選択された前記ターゲットまで移動させる、プロセッサと、
を備える、手術用ロボットシステム。
【請求項１３】
前記ＶＲデバイスは、前記ユーザによって装着される頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ）であり、
前記追跡データは、前記ＨＭＤによって検出された前記ユーザの頭部の運動に対応する頭部追跡データ、及び前記ＨＭＤによって検出された前記ユーザの目の動きに対応する目追跡データ、のうち少なくとも一方を含む、請求項１２に記載の手術用ロボットシステム。
【請求項１４】
前記制御ユニットに結合された入力装置をさらに備え、前記プロセッサはさらに、前記入力装置からの確認信号を処理して、選択された前記ターゲットを確定する、請求項１２に記載の手術用ロボットシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサはさらに、前記入力装置からの起動信号を処理して、前記ＨＭＤによる前記ユーザの頭部の運動の検出を含む頭部追跡モード、又は前記ＨＭＤによる前記ユーザの目の動きの検出を含む目追跡モードのうち一方を起動する、請求項１４に記載の手術用ロボットシステム。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの画像獲得デバイスは立体視内視鏡を備える、請求項１２に記載の手術用ロボットシステム。
【請求項１７】
前記ロボットは、前記少なくとも１つのエンドエフェクタを含む柔軟な遠位部分に結合された、硬い近位部分を備える、請求項１２に記載の手術用ロボットシステム。
【請求項１８】
手術用ロボットシステムを操作するためにプロセッサにより実行可能な機械可読命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記手術用ロボットシステムは、患者内の手術部位に位置決めされる少なくとも１つのエンドエフェクタを操作する少なくとも１つのロボットと、前記手術部位でライブ画像を獲得する少なくとも１つの画像獲得デバイスと、ユーザにより装着され、獲得された前記ライブ画像を表示すると共に、前記ユーザの頭部の運動又は前記ユーザの目の動きのうち少なくとも一方を判定する頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ）デバイスと、を含み、前記非一時的なコンピュータ可読媒体は、
前記少なくとも１つの画像獲得デバイスから受け取られた、獲得された前記ライブ画像を前記ＨＭＤデバイスへ送信させるための送信コードと、
前記ＨＭＤデバイスからの頭部追跡データ及び目追跡データのうち判定された少なくとも一方を処理して、前記患者内の前記手術部位でターゲットを選択するための処理コードと、
前記少なくとも１つのエンドエフェクタを含む前記ロボットの遠位部分が前記患者内の前記手術部位の選択された前記ターゲットに到達するための経路を、獲得された前記ライブ画像と、処理され判定された前記頭部追跡データ及び／又は目追跡データとに基づいて決定するための決定コードと、
前記ロボットにロボット制御信号を送信して、前記少なくとも１つのエンドエフェクタを、決定された前記経路を通して前記患者内の前記手術部位の選択された前記ターゲットまで移動させるためのロボット制御コードと、
を含む、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
入力装置からの確認信号を処理して、選択された前記ターゲットをユーザが確定するための確認コードをさらに含む、請求項１８に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
入力装置からの起動信号を処理して、前記ＨＭＤデバイスによる頭部の運動の感知を含む頭部追跡モード又は前記ＨＭＤデバイスによる目の動きの感知を含む目追跡モードを起動するための起動コードをさらに含む、請求項１８に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２１】
視覚的標識と共に前記ＨＭＤデバイスに送信するために、獲得された前記ライブ画像を増強するための増強コードをさらに含む、請求項１８に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２２】
前記ロボットにより制御可能な前記エンドエフェクタのうち１つに関連付けられた前方視カメラからの前方視画像を処理し、
前記ＨＭＤデバイスからの判定された前記頭部追跡データを継続進行モードで処理し、
前記ロボット制御信号を送信して、前記前方視画像と、判定された前記頭部追跡データとに基づいて、前記少なくとも１つのロボットを前記患者内の前記手術部位において前記継続進行モードで移動させるための前方視画像コードをさらに含む、請求項１８に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。