【手続補正書】
【提出日】令和2年5月22日(2020.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローン上のロケーションに対して位置付けられた複数のマイクロフォンを介してオーディオ信号をプロセッサにおいて受信するステップであって、前記オーディオ信号は前記ドローンの外側のソースならびにロータノイズおよび風ノイズから発出するオーディオ信号を含む、ステップと、
前記受信されたオーディオ信号から関心対象であるオーディオ信号を前記プロセッサによって識別するステップと、
関心対象である前記オーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンの飛行特性を前記プロセッサによって制御するステップと
を含む、方法。
【請求項２】
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、関心対象のターゲットから受信されたオーディオ信号を選択するステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、前記ロータノイズまたは前記風ノイズからの前記オーディオ信号の存在下で前記関心対象のターゲットからのオーディオ信号をより良く捕捉するために、前記ロータノイズまたは前記風ノイズおよび前記関心対象のターゲットに対して前記ドローンを位置付けるステップを含む、請求項2に記載の方法。
【請求項４】
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、前記選択されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数の到来方向(DOA)を判定するステップと、前記1つまたは複数の選択されたオーディオ信号の前記DOAに基づいて前記ドローンを位置付けるステップとを含む、請求項2に記載の方法。
【請求項５】
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、
前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、追跡されている前記物体からの前記オーディオ信号の到来方向(DOA)を前記ロータノイズまたは前記風ノイズからの前記オーディオ信号の前記DOAから分離するために、前記選択されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数の前記DOAを判定するステップと、前記ロータノイズまたは前記風ノイズおよび前記関心対象のターゲットに対して前記ドローンを位置付けるステップとを含む、
請求項2に記載の方法。
【請求項６】
前記ドローンが前記ロータノイズを発生するロータを含み、前記複数のマイクロフォンのうちの1つまたは複数が前記ロータに対して位置付けられ、前記ドローンを位置付けるステップが前記マイクロフォンおよび前記ロータを前記選択されたオーディオ信号の前記DOAに対して方向付けるステップを含む、請求項5に記載の方法。
【請求項７】
前記ドローンがロータノイズを発生するロータを含み、前記複数のマイクロフォンのうちの1つまたは複数が前記ロータに対して位置付けられ、前記ドローンを位置付けるステップが前記マイクロフォンを前記ロータに対して動かすステップを含む、請求項5に記載の方法。
【請求項８】
前記ドローンがロータノイズを発生するロータを含み、前記複数のマイクロフォンのうちの1つまたは複数が前記ロータに対して位置付けられ、前記ドローンを位置付けるステップが前記選択されたオーディオ信号の捕捉をビームフォーミングを介して強化するステップを含む、請求項5に記載の方法。
【請求項９】
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、前記選択されたオーディオ信号に基づいて追跡されている前記物体を追尾するステップを含む、請求項2に記載の方法。
【請求項１０】
オーディオ信号を受信するステップが、前記選択されたオーディオ信号上でビームフォーミングを実行するために前記複数のマイクロフォンのうちの2つ以上を位置付けるステップを含む、請求項2に記載の方法。
【請求項１１】
前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、前記選択されたオーディオ信号に基づいて前記関心対象の物体を追尾するステップを含む、請求項10に記載の方法。
【請求項１２】
前記関心対象のターゲットを追尾するステップが、
前記選択されたオーディオ信号のうちの1つの振幅を測定するステップと、
最近の所定の時間期間にわたって測定された前記振幅に基づいて平均振幅を判定するステップと、
前記平均振幅を値の範囲内に保つために前記関心対象の物体に対する前記ドローンの位置を維持するステップと
を含む、請求項11に記載の方法。
【請求項１３】
前記オーディオ信号が、関心対象の物体から受信された1つまたは複数のオーディオ信号を含み、
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、前記受信されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数を表すデータを前記ドローンのトランスミッタを介して送信するステップを含み、
前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、
飛行制御コマンドを前記ドローンのレシーバにおいて受信するステップであって、前記飛行制御コマンドが、前記関心対象の物体から受信された前記オーディオ信号のうちの1つまたは複数を選択し、かつ前記選択されたオーディオ信号に基づいて前記関心対象の物体を追跡するように前記ドローンに指示する、ステップを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項１４】
前記関心対象の物体を追跡するステップが、
前記関心対象の物体から受信された前記選択されたオーディオ信号のうちの1つの振幅を測定するステップと、
最近の所定の時間期間にわたって測定された前記振幅に基づいて平均振幅を判定するステップと、
前記平均振幅を値の範囲内に保つために前記関心対象の物体に対する前記ドローンの位置を維持するステップと
を含む、請求項13に記載の方法。
【請求項１５】
飛行制御コマンドを受信するステップが、前記前記ロータノイズまたは前記風ノイズからの前記オーディオ信号の存在下で前記関心対象の物体からのオーディオ信号をより良く捕捉するために、前記ロータノイズまたは前記風ノイズおよび前記関心対象の物体に対して前記ドローンを位置付ける飛行コマンドを受信するステップを含む、請求項13に記載の方法。
【請求項１６】
前記受信されたオーディオ信号が、前記ロータノイズを発生するロータから受信されたオーディオ信号を含み、
飛行制御コマンドを受信するステップが、前記選択されたオーディオ信号のDOAを前記ロータから受信されたオーディオ信号のDOAから分離するために必要なドローンの動きを識別するコマンドを受信するステップを含む、
請求項13に記載の方法。
【請求項１７】
前記ドローンが前記ロータを含み、前記複数のマイクロフォンのうちの1つまたは複数が前記前記ロータに対して位置付けられ、飛行制御コマンドを受信するステップが前記マイクロフォンおよび前記ロータを前記選択されたオーディオ信号の前記DOAに対して方向付けるコマンドを受信するステップを含む、請求項16に記載の方法。
【請求項１８】
前記ドローンが前記ロータを含み、飛行制御コマンドを受信するステップが、前記ロータに対して前記マイクロフォンを動かすコマンドを受信するステップを含む、請求項16に記載の方法。
【請求項１９】
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、
前記ロータノイズまたは前記風ノイズでない1つまたは複数のオーディオソースを前記プロセッサによって判定するステップと、
前記ロータノイズまたは前記風ノイズでない前記1つまたは複数のオーディオソースからオーディオソースを選択するステップと、
前記選択されたオーディオソースからの前記オーディオ信号を識別するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項２０】
前記選択されたオーディオソースが追跡されている物体であり、
前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、追跡されている前記物体からのオーディオ信号のDOAを前記ロータノイズまたは前記風ノイズからのオーディオ信号のDOAから遠ざけておくように前記ドローンを位置付けるステップを含む、
請求項19に記載の方法。
【請求項２１】
追跡されている前記物体を追尾するように前記ドローンを位置付けるステップが、
前記物体からのオーディオ信号の振幅を測定するステップと、
最近の所定の時間期間にわたって測定された前記物体からの前記オーディオ信号の振幅の関数として前記物体からの前記オーディオ信号の平均振幅を判定するステップと、
前記平均振幅をほぼ一定に保つように追跡されている前記物体に対する前記ドローンの位置を維持するステップと
を含む、請求項20に記載の方法。
【請求項２２】
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、実行されたとき、1つまたは複数のプロセッサに、
ドローン上のロケーションに対して位置付けられた1つまたは複数のマイクロフォンを介してオーディオ信号を受信することであって、前記オーディオ信号が前記ドローンの外側のソースならびにロータノイズおよび風ノイズから発出するオーディオ信号を含む、受信することと、
前記受信されたオーディオ信号から関心対象であるオーディオ信号を識別することと、
関心対象である前記オーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンの飛行特性を制御することと
を行わせる、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２３】
少なくとも1つのプロセッサと、
レシーバと、
トランスミッタと、
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、
ドローンによって受信されたオーディオ信号を表すオーディオ信号情報を受信することであって、前記オーディオ信号情報が前記ドローンの外側のソースならびにロータノイズおよび風ノイズから発出するオーディオ信号を含む、受信することと、
前記受信されたオーディオ信号から前記オーディオ信号情報に基づいて関心対象である1つまたは複数のオーディオ信号を識別することと、
関心対象である前記オーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンの飛行特性を制御することと
を行うために前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体と
を備える、ドローンリモコン。
【請求項２４】
前記ドローンリモコンがディスプレイおよび入力インターフェースをさらに備え、前記命令が、前記受信されたオーディオ信号情報に対応する位相差プロットを前記ディスプレイ上に表示することと、関心対象の1つまたは複数のオーディオ信号の表示を前記入力インターフェースを介して受信することとを行うために少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である命令をさらに含む、請求項23に記載のドローンリモコン。
【請求項２５】
前記オーディオ信号情報が、関心対象のターゲットから前記ドローンによって受信されたオーディオ信号および前記ロータノイズを発生するロータから受信されたオーディオ信号を表すターゲットオーディオ信号情報を含み、前記ドローンリモコンがディスプレイおよび入力インターフェースをさらに備え、前記命令が、前記オーディオ信号情報の態様を表す画像を前記ディスプレイ上に表示するために少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である命令をさらに含み、
関心対象である1つまたは複数のオーディオ信号を前記オーディオ信号情報に基づいて識別するために前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である前記命令が、前記関心対象のターゲットから前記ドローンによって受信された前記オーディオ信号のうちの1つまたは複数の表現を含む前記画像の一部を識別する入力を前記入力インターフェースを介して受信するための命令を含み、
関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンの飛行特性を制御するために前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である前記命令が、飛行コマンドを形成するための命令を含み、前記飛行コマンドが、ドローンによって受信されるときに、前記ロータからの前記オーディオ信号の存在下で前記関心対象のターゲットからオーディオ信号をより良く捕捉するために、前記ロータおよび前記関心対象のターゲットに対して前記ドローンを方向付けるように前記ドローンに指示する、請求項23に記載のドローンリモコン。
【請求項２６】
ドローンであって、
プロセッサと、
複数のマイクロフォンと、
レシーバと、
トランスミッタと、
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、
前記マイクロフォンを介してオーディオ信号を受信することであって、前記オーディオ信号が前記ドローンの外側のソースならびにロータノイズおよび風ノイズから発出するオーディオ信号を含む、受信することと、
前記受信されたオーディオ信号から関心対象であるオーディオ信号を識別することと、
関心対象である前記オーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンの飛行特性を制御することと
を行うために前記プロセッサによって実行可能である、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体と
を備える、ドローン。
【請求項２７】
前記マイクロフォンのうちの1つまたは複数が、前記プロセッサの制御の下で前記ドローンの周辺で移動可能である、請求項26に記載のドローン。
【請求項２８】
前記ドローンがカメラをさらに備え、前記カメラが関心対象のターゲットを指しているとき、前記ロータノイズを発生するロータからほぼ最大に分離するために、前記マイクロフォンが、前記カメラに対しておよび前記ロータに対して位置付けられる、請求項26に記載のドローン。