【手続補正書】
【提出日】令和2年6月18日(2020.6.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床の表面を処理するための床処理機であって、
ハウジング（２）、２つの駆動車輪（３）、少なくとも１つの支持車輪（４）、駆動装置（５）、制御器（６）、少なくとも１つの障害物認識装置を備え、且つ
前記車輪（３、４）に対する所定の配置を含み且つ走行方向に垂直な処理幅を備える処理領域において、前記床が処理されうることを確実にする床処理装置（９）を備え、
前記制御器（６）は、処理モードを含み、
前記処理モードは、処理される表面で、互いに隣接して走る複数の走行ラインのグループが、前記床処理機（１）の前記処理領域によって掃引されうることを確実にし、
前向き及び後向きを有する処理方向は、経路区画に対して垂直に配列され、
床座標系における前記床処理機（１）の位置及び向きは、位置検出装置によって提供され、
前記走行ライン上の経路セグメントは、それぞれ１の走行方向で始点から終点まで走行されることができ、
隣接する複数の走行ライン上の前記複数の走行方向は、それぞれ反対方向を向いており、
前記障害物認識装置によって検出される現実の障害物又は仮想の障害物によって、走行が前記それぞれの走行ライン上で継続できない場合に、前記終点は確定され、
追従された前記経路セグメントの前記始点及び前記終点の各場合における前記終点に対して、「完全に処理された」状態又は「不完全に処理された」状態のうちの少なくとも1つ、及び少なくとも「不完全に処理された」場合の方向情報が、経路セグメント記憶部に記憶され、前記対応する終点から始まって、不完全に処理された領域の前記処理方向の向きがそこに存在しているところの方向情報から明らかになり、
輪郭追従運動は、前記運動への応答において前記床処理機が走行ラインに遭遇するまで前記障害物を追跡し、前記複数の終点で、それぞれの場合に新しい複数の始点を見つけるために起動されえ、
前記輪郭追従運動は、前記処理方向のそれぞれの現在の向きの方向で始まり、
前記経路セグメント記憶部によって未だ追跡されていない経路セグメント上の、前記輪郭追従運動の前に追従されていた前記走行ラインに遭遇する場合、その位置で新たな始点が確立され、且つこの走行ラインの走行方向が選択され、
経路セグメント記憶部によれば未だ追跡されていなかった経路セグメント上の隣接する走行ラインに遭遇する場合、その位置で新たな始点が確立され、且つこの隣接する走行ラインの走行方向が選択され、
前記経路セグメント記憶部に従って既に追跡されている経路セグメント上の走行ラインに遭遇する場合、互いに隣接して走る経路セグメントのグループの終点が確立され、前記制御器（６）は、次に、経路セグメント記憶部内に「不完全に処理された」状態を含む終点を探し、且つ位置探索移動によって前記終点に接近し、この終点に対して記憶された処理方向の向きにおけるこの終点で始まり、「不完全に処理された」状態を含む終点がもはや現在でなくなるまで、互いに隣接して走る新しい経路区画のグループに挑む、上記床処理機において、
前記制御器（６）は、処理される床面上で、少なくとも２つのゾーン（２３〜２７）と、各ゾーン（２３〜２７）における第１ノード（２３ａ〜２７ａ）と、及び少なくとも１つのゾーン（２３〜２７）から別のゾーンの第１ノード（２３ａ〜２７ａ）への接続経路（２３ｄ〜２７ｄ）との決定を可能にする計画モードを含み、１のゾーン（２３〜２７）を決定するために、そのゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも１つの区画は、仮想障害物として入力されることができ、その結果、前記確立されたゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）と別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）の間の直接的接続は、実際の障害物と仮想の障害物の故に、前記ゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の前記入力された区画によって妨害される、及び
前記処理モードは、実際の障害物及び仮想の障害物の故に、前記床処理機（１）の処理中の現在のゾーン（２３〜２７）から処理される別のゾーン（２３〜２７）への変更を防ぎ、且つこのゾーンを通過した後に、「不完全に処理された」状態を有する終点が前記現在のゾーン（２３〜２７）内にもはや存在しない場合に、前記２つのゾーン（２３〜２７）の前記複数の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）の間の仮想障害物として配設された現在のゾーン（２３〜２７）のゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の領域の影響を相殺することによって、この現在のゾーン（２３〜２７）から処理される別のゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）への走行を許可するのみであり、処理される別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）に到達した後、処理される前記別のゾーン（２３〜２７）の前記ゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも１つの領域が、仮想の障害物として入れられ、その結果、処理される前記ゾーン（２３〜２７）から退出することは、それが完全に処理されるまでは防止されることを特徴とする、
上記床処理機（１）。
【請求項２】
前記計画モードは、互いに間隔を空けられ、互いに隣接し、かつ又重なり合うゾーン（２３〜２７）の決定を可能にし、そのゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも１つの領域、好ましくはゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）全体もまた、各ゾーン（２３〜２７）の仮想障害物として入力され得、且つ各場合において前記現在処理されているゾーン（２３〜２７）の前記仮想障害物のみがアクティブであり、従って別のゾーン（２３〜２７）のゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）は通過されうることを特徴とする、請求項１に記載の床処理機（１）。
【請求項３】
前記計画モードは、前記対応するゾーン（２３〜２７）内の前記処理モードに対して指定された処理方向を、各第１ノード（２３ａ〜２７ａ）、ひいては前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）に関連付けられている前記ゾーン（２３〜２７）へ割り当てることを可能にすることを特徴とする、請求項１又は２に記載の床処理機（１）。
【請求項４】
前記処理モードにおいて、前記「不完全に処理された」状態を有する終点が、このゾーン（２３〜２７）を通過した後に前記現在のゾーン（２３〜２７）にはもはや存在せず、従って前記現在のゾーン（２３〜２７）から別のゾーンへの変更が、床処理機（１）を前記現在のゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）から別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）へ駆動することによって実行される場合に、前記床処理機（１）は、現在のゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）に移動され、床処理装置（９）は、これら２つの第１ノード（２３ａ〜２７ａ）間での駆動中、持ち上げ状態に移されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の床処理機（１）。
【請求項５】
前記計画モードは、２つの第１ノード（２３ａ〜２７ａ）の間の経路上の少なくとも１つのさらなるノード（２８）及びその順序を決定することを可能にすること、及び、前記処理モードは、現在のゾーン（２３〜２７）から別のゾーン（２３〜２７）への変更を、この順序に従う少なくとも１つのさらなるノード（２８）を介して床処理機（１）の駆動によって実行することを可能にすることを特徴とする、請求項４に記載の床処理機（１）。
【請求項６】
前記少なくとも１つのさらなるノード（２８）が、好ましくは処理される全てのゾーン（２３〜２７）の外側の通過経路上に配置されることができ、且つ前記処理モードは、このさらなるノード（２８）で必要とされる場合に、扉を開くこと又はエレベータを用いて移動の起動をすることとを可能にすることを特徴とする、請求項５に記載の床処理機（１）。
【請求項７】
前記計画モードは、２つの第１ノード（２３ａ〜２７ａ）間の変更経路を一つの又は両方の接続方向に関連付けることを可能にし、且つ前記処理モードは、前記変更経路を一つの又は両方の接続方向に従って実行することを可能にすることを特徴とする、請求項４〜６のいずれか１項に記載の床処理機（１）。
【請求項８】
前記処理モードは、現在の終点に割り当てられている「完全に処理された」状態又は「不完全に処理された」状態が、前記現在の終点から、前記現在の終点を含む走行ラインに直接に隣接する、前記処理方向の現在の向きとは反対である向きに位置する走行ライン上の最も近い始点までの距離によって決定されうることを確実にすることを特徴とし、距離が所定の値を超える場合、前記「不完全に処理された」状態が選択されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の床処理機（１）。
【請求項９】
前記床処理装置（９）は、清掃装置であって、好ましくは、少なくとも１つのブラシ（９ａ）、洗浄液供給装置、及び吸引装置（１２）を備え、必要ならばドライバキューム、又はスプレー吸引装置、又はスイーパーを備えることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の床処理機（１）。
【請求項１０】
床処理機（１）によって床の表面を処理するための方法であって、ハウジング（２）、２つの駆動車輪（３）、少なくとも１つの支持車輪（４）、駆動装置（５）、制御器（６）、少なくとも１つの障害物認識装置を備え、且つ前記車輪（３、４）に対する所定の配置を含み且つ走行方向に垂直な処理幅を備える処理領域において、前記床が処理されうることを確実にする床処理装置（９）を備え、処理される表面での処理モードにおいて、互いに隣接して走る走行ラインのグループが前記処理機の前記処理領域によって掃引され、同時に、
前向き及び後向きを有する処理方向は、経路区画に対して垂直に配列され、
床座標系における前記床処理機の位置及び向きは、位置検出装置によって提供され、
前記走行ライン上の経路セグメントは、それぞれ１の走行方向で始点から終点まで走行され、
隣接する複数の走行ライン上の前記複数の走行方向は、反対方向を向いており、
障害物認識装置によって検出される現実の障害物又は仮想の障害物によって、走行が前記それぞれの走行ライン上で継続できない場合に、前記終点は確定され、
前記終点に対して、追従された前記経路セグメントの前記始点及び前記終点、「完全に処理された」状態又は「不完全に処理された」状態のうちの少なくとも1つ、及び少なくとも「不完全に処理された」場合に方向情報が、経路セグメント記憶部に記憶され、前記対応する終点から始まって、不完全に処理された領域の前記処理方向の向きがそこに存在しているところの方向情報から明らかになり、
輪郭追従運動は、前記運動への応答において前記床処理機が走行ラインに遭遇するまで前記障害物を追跡し、前記複数の終点で、それぞれの場合に新しい複数の始点を見つけるために起動され、
前記輪郭追従運動は、前記処理方向のそれぞれの現在の向きの方向で始まり、
前記経路セグメント記憶部によって未だ追跡されていない経路セグメント上の、前記輪郭追従運動の前に追従されていた前記走行ラインに遭遇する場合、その位置で新たな始点が確立され、且つこの走行ラインの走行方向が選択され、
経路セグメント記憶部によれば未だ追跡されていなかった経路セグメント上の隣接する走行ラインに遭遇する場合、その位置で新たな始点が確立され、且つこの隣接する走行ラインの走行方向が選択され、
前記経路セグメント記憶部に従って既に追跡されている経路セグメント上の走行ラインに遭遇する場合、互いに隣接して走る経路セグメントのグループの終点が確立され、前記制御器は、次に、経路セグメント記憶部内に「不完全に処理された」状態を含む終点を探し、且つ位置探索移動によって前記終点に接近し、この終点に対して記憶された処理方向の向きにおけるこの終点で始まり、「不完全に処理された」状態を含む終点がもはや現在でなくなるまで、互いに隣接して走る新しい経路区画のグループに挑む、上記方法において、
処理される床面上での計画モードにおいて、少なくとも２つのゾーン（２３〜２７）と、各ゾーン（２３〜２７）において第１ノード（２３ａ〜２７ａ）、及び少なくとも１つのゾーン（２３〜２７）から別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）への接続経路（２３ｄ〜２７ｄ）が決定され、１のゾーン（２３〜２７）を決定するために、そのゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも１つの区画は、仮想障害物として入力され、その結果、前記確立されたゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）と別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）の間の直接的接続は、前記決定されたゾーン（２３〜２７）の処理の間、実際の障害物と仮想の障害物の故に、前記ゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の前記入力された区画によって妨害される、及び
前記処理モードにおいて、前記床処理機（１）の処理中の現在のゾーン（２３〜２７）から処理される別のゾーン（２３〜２７）への変更は、実際の障害物及び仮想の障害物の故に妨げられ、且つこのゾーンを通過した後に、前記「不完全に処理された」状態を有する終点が前記現在のゾーン（２３〜２７）内にもはや存在しない場合に、この現在のゾーン（２３〜２７）から処理される別のゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）への走行は、前記２つのゾーン（２３〜２７）の前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）の間の仮想障害物として入力された現在のゾーン（２３〜２７）のゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の区画の影響を相殺することによって、許可のみされ、処理される別のゾーン（２３〜２７）の第１ノード（２３ａ〜２７ａ）に到達した後、処理される前記別のゾーン（２３〜２７）の前記ゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも１つの区画が、仮想の障害物として用いられ、その結果、処理される前記ゾーン（２３〜２７）から退出することは、それが完全に処理されるまでは防止されることを特徴とする、
上記方法。
【請求項１１】
前記計画モードにおいて、互いに間隔を空けられ、及び／又は互いに隣接し、及び／又は重なり合うゾーン（２３〜２７）が決定され、そのゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）の少なくとも区画が、好ましくはゾーン境界全体（２３ｂ〜２７ｂ）もまた、各ゾーン（２３〜２７）の仮想障害物として入れられることができ、各場合において現在処理されているゾーン（２３〜２７）の仮想障害物のみが、アクティブであり、従って、別のゾーン（２３〜２７）のゾーン境界（２３ｂ〜２７ｂ）は通過されうることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記計画モードにおいて、前記対応するゾーン（２３〜２７）内の前記処理モードに対して指定された処理方向が、各第１ノード（２３ａ〜２７ａ）、ひいては前記第１ノード（２３ａ〜２７ａ）に関連付けられている前記ゾーン（２３〜２７）へ割り当てられることを特徴とする、請求項１０又は１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記処理モードにおいて、現在の終点に割り当てられる「完全に処理された」状態又は「不完全に処理された」状態が、前記現在の終点から、前記現在の終点を含む走行ラインに直接に隣接する、前記処理方向の現在の向きとは反対である向きに位置する走行ライン上の最も近い始点までの距離によって決定され、距離が所定の値を超える場合、前記「不完全に処理された」状態が選択されることを特徴とする、請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
プログラム制御された床処理機（１）上で、請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の方法の実行を起動するコンピュータプログラム製品。