【事件の表示】
　特願２０１１−　５０４２８「移動型ロボット清掃機」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年　６月３０日出願公開、特開２０１１−１２９１５５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２００２（平成１４）年６月１２日（パリ条約による優先権主張２００１（平成１３）年６月１２日、アメリカ合衆国）を国際出願日とする特許出願である特願２００３−５０４１７４号の一部を、平成２０年９月２５日に分割して新たな特許出願とした特願２００８−２４６３１０号の一部を、平成２３年３月８日にさらに分割して新たな特許出願としたものであって、平成２６年１月１７日付けで拒絶をすべき旨の査定がなされた。
　これに対し、同年５月１４日に該査定の取消を求めて本件審判の請求がされると同時に手続補正書が提出され、特許請求の範囲について補正がなされた。その後、同年９月４日に上申書が提出され、平成２７年３月４日付けで当審から拒絶の理由が通知され、同年６月２日に意見書とともに手続補正書が提出され、特許請求の範囲、明細書及び図面についてさらに補正がなされたものである。
　
第２　本願発明 
　本願の請求項１ないし１５に係る発明は、上記平成２７年６月２日提出の手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１５に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、その請求項１の記載は以下のとおりである。（以下請求項１に係る発明を「本願発明」という。） 
「　【請求項１】
　任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する移動型ロボット清掃機であって、
　前記移動型ロボット清掃機を床面上で移動させる移動手段と、
　前記移動型ロボット清掃機の移動中に前記移動型ロボット清掃機が接触または近接する障害物を検出する衝突センサと、
　絶壁を検出する絶壁センサと、
　前記衝突センサと前記絶壁センサからの出力信号に基づいて、前記移動手段を制御するコントローラと、を備え、
　前記コントローラは、
　　前記絶壁センサが絶壁を検出した場合、前記移動型ロボット清掃機が前記絶壁から離れるように前記移動手段を制御し、かつ前記絶壁センサが所定時間を超えて絶壁を検出した場合、前記移動手段による前記移動型ロボット清掃機の移動を停止し、
　　前記衝突センサからの出力信号に基づいて、前記移動型ロボット清掃機が小さな限定された領域に入ったと判断される場合、前記衝突センサを用いて縁端を辿るよう制御する、移動型ロボット清掃機。」
第３　引用刊行物記載の発明 
　これに対して、当審での平成２７年３月４日付けの拒絶の理由に引用された、本願の優先日前に頒布された下記刊行物には、以下の発明、あるいは事項が記載されていると認められる。  
  
　刊行物１：特公平　７−　３４７９１号公報
　刊行物２：特表平１１−５１０９３５号公報
１　刊行物１ 
（１）刊行物１に記載された事項  
　刊行物１には、「自走式掃除機」に関して、図面とともに、以下の事項が記載されている。なお、下線は当審で付したものである。 
　
ア
「【請求項１】本体を移動させる駆動装置と、本体の移動方向を変える操舵装置と、本体に設けられた電動送風機、フィルタ、床ノズルなどからなる清掃装置とを有し、前記床ノズルは本体の進行方向側の前方に位置し、本体に対して上下動自在に取付けられるとともに、
床面の凹凸
床ノズル上下動位置検出手段
自走式掃除機
イ　
「産業上の利用分野
この発明は、清掃機能とを備え、
床面
ウ　
「発明が解決しようとする問題点
しかしながら、移動経路があらかじめ設定されない自走式掃除機では、床面の有無あるいは凹凸状態を知る床面検出手段が重要になる。すなわち、床面の状態によって、そこが移動できる場所かどうかを判断して経路を決定する必要がある。特に２階等の作業では、床面の段差が分からないと、階段から転落することも考えられ、最悪の場合には人身事故につながる可能性があった。また、凸段差についても、それが分からずに乗り上げて移動できなくなり清掃を続けられないことがあった。
そこで本発明は、床面の凹凸状態を検出して移動経路を的確に決定し、清掃の途中で止まったり、転落したりすることのない自走式掃除機を提供するものである。」（明細書第２欄末行〜第３欄第１２行）
　
エ　
「この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、全く平坦な床面を移動する場合には床ノズルは本体に対して全く上下動しないが、床面に凹凸がある場合にはその凹凸に応じて床ノズルが上下動するため、この床ノズルの上下位置を検出することにより前方の床面の状態を知ることができる。したがって、例えば床ノズルが所定の位置より下がったときには駆動装置に制動をかけて移動を停止させるようにしておけば、たとえ前方の床面が落ち込んでなくなっていても、まず床ノズルがその落ち込みに入り停止できるので、本体が転落することは防止できるものである。」（明細書第３欄第２６〜３６行）
オ
「第１〜２図に示す自走式掃除機において、１は本体、２は電動送風機、３はフィルタ、４は集塵室で、この集塵室４は蛇腹ホース５およびノズルパイプ６を介して床ノズル７と接続している。床ノズル７の底面には回動自在なローラー８が取付けられており、床面Ａに当接する。９は集塵室４に集められたゴミの逆流を防止する逆止弁である。また、ノズルパイプ６は本体１内に固定された２枚のノズル受け板１０Ａ、１０Ｂに挿通され、上下動自在に支持されるとともに、スプリング１１によって下方に付勢されている。１２はリミットスイッチ，リードスイッチなどからなる床ノズル７の上下位置検出手段である。１３Ｌ，１３Ｒはそれぞれ本体１の左右に設けられた一対の操舵兼駆動輪で、駆動モータ１４Ｌ，１４Ｒとそれぞれ連結している。１５Ｌ，１５Ｒは本体１の底面に回動自在に取付けられた従輪である。１６Ｌ，１６Ｒは左右の
駆動モータ
障害物検知センサ
第３図は床ノズル７の
上下位置検出手段
第４図は本実施例のシステムブロック図で、ロータリエンコーダ１６Ｒ，１６Ｌ，障害物検知センサ１７，１７′，１８，１８′，１９，１９′，２０，２０′，バンパー２１Ｆ，２１Ｒおよび床ノズル７の上下位置検出手段を構成するリミットスイッチ２５，２６からの信号はすべて判断処理回路２３に入力され、この
判断処理回路
　
カ
「以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作を説明する。
清掃領域内にこの自走式掃除機を置くと、操舵兼駆動輪１３Ｌ，１３Ｒが駆動モータ１４Ｌ，１４Ｒによって駆動され矢印Ｂの方向へ移動し始める。このときロータリエンコーダ１６Ｒ，１６Ｌおよび障害物検知センサ１７，１７′，１８，１８′，１９，１９′，２０，２０′，およびバンパー２１Ｆ，２１Ｒおよびリミットスイッチ２５，２６からの信号により判断処理回路２３で移動経路を決定しつつ駆動モータ１４Ｒ，１４Ｌを制御して、直進，停止，方向変換を繰返しながら清掃領域内全体を移動する。
移動中にもし床面が平坦でない場所、例えば第５図に示すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル７は自重とスプリング１１の弾性力によって下方へ移動し、床ノズルと接続したノズルパイプ６に取付けられた作動爪２４はリミットスイッチ２６を作動する。リミットスイッチ２６が作動すると
判断処理回路
方向変換あるいは後進
　
キ
「以上のように本発明は、床ノズルを本体の前方に上下動自在に取付けるとともに、この床ノズルの上下位置検出手段を備えることにより、前方床面の凹凸状態を知ることができ、
凹段差から転落し
ない
ク
　「床面」が「任意の大きさおよび形状を有する」のは技術常識であり、上記記載事項イからみて、刊行物１には「任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する自走式掃除機」が記載されているといえる。 
  
ケ
　上記記載事項オの「１７，１７′および１８，１８′および１９，１９′および２０，２０′は、それぞれ本体１の前面，左右側面，後面に２個ずつ設けられた障害物検知センサである。」との記載からみて、刊行物１には「自走式掃除機の移動中に前記自走式掃除機が接触する障害物を検出する障害物検知センサ」が記載されているといえる。 
  
コ
　上記記載事項アの「床面の凹凸により上下動する床ノズルの上下位置を検出する床ノズル上下位置検出手段を備え」との記載、及び、上記記載事項オの「第３図は床ノズル７の上下位置検出手段１２の詳細図である。２４はノズルパイプ６に取付けられた作動爪で、床ノズル７の上下動に従って上下に移動し、本体１に固定されたリミットスイッチ２５，２６をＯＮ／ＯＦＦする。」との記載からみて、刊行物１には「床面の凹凸を検出する床ノズル上下位置検出手段」が記載されているといえる。 
  
サ
　上記記載事項オの「ロータリエンコーダ１６Ｒ，１６Ｌ，障害物検知センサ１７，・・・，バンパー２１Ｆ，２１Ｒおよび床ノズル７の上下位置検出手段を構成するリミットスイッチ２５，２６からの信号はすべて判断処理回路２３に入力され、この判断処理回路２３からの出力信号で駆動モータ１４Ｌ，１４Ｒを駆動し、本体１の移動制御を行なう。」との記載、及び、上記記載事項カの「このときロータリエンコーダ１６Ｒ，１６Ｌおよび障害物検知センサ１７，・・・，およびバンパー２１Ｆ，２１Ｒおよびリミットスイッチ２５，２６からの信号により判断処理回路２３で移動経路を決定しつつ駆動モータ１４Ｒ，１４Ｌを制御して、直進，停止，方向変換を繰返しながら清掃領域内全体を移動する。・・・リミットスイッチ２６が作動すると判断処理回路２３は駆動モータ１４に信号を送り本体１の移動を停止させるとともに、これ以上は前進できないと判断して、方向変換あるいは後進して次の移動を開始する。」との記載からみて、刊行物１には「障害物検知センサと床ノズル上下位置検出手段からの出力信号に基づいて、駆動モータを制御する判断処理回路」が記載されているといえる。 
  
シ
　上記記載事項アの「この床ノズル上下動位置検出手段は床ノズルか所定の上限位置または下限位置に移動したのを検出すると、駆動装置を停止または操舵装置により方向を変換する」との記載、及び、上記記載事項カの「例えば第５図に示すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル７は自重とスプリング１１の弾性力によって下方へ移動し、床ノズルと接続したノズルパイプ６に取付けられた作動爪２４はリミットスイッチ２６を作動する。リミットスイッチ２６が作動すると判断処理回路２３は駆動モータ１４に信号を送り本体１の移動を停止させるとともに、これ以上は前進できないと判断して、方向変換あるいは後進して次の移動を開始する」との記載、さらには上記記載事項キの「・・・凹段差から転落したり、凸段差に乗り上げて移動できず清掃が続けられないことのない安全性にすぐれ信頼性の高い・・・」との記載からみて、刊行物１には「判断処理回路は、床ノズル上下動位置検出手段が床面の凹凸を検出した場合、自走式掃除機が凹段差から転落しないように方向変換あるいは後進するように駆動モータを制御する」ことが記載されていると認められる。 
  
（２）刊行物１発明 
　そこで、刊行物１の上記記載事項アないしキ及び上記認定事項クないしシを図面を参照しつつ技術常識を踏まえて整理すると、刊行物１には以下の発明が記載されていると認められる。（以下「刊行物１発明」という。）
「任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する自走式掃除機であって、
　前記自走式掃除機を床面上で移動させる駆動モータと、
　前記自走式掃除機の移動中に前記自走式掃除機が接触する障害物を検出する障害物検知センサと、
　床面の凹凸を検出する床ノズル上下位置検出手段と、
　前記障害物検知センサと前記床ノズル上下位置検出手段からの出力信号に基づいて、前記駆動モータを制御する判断処理回路と、を備え、
　前記判断処理回路は、
　前記床ノズル上下動位置検出手段が床面の凹凸を検出した場合、前記自走式掃除機が凹段差から転落しないように方向変換あるいは後進するように前記駆動モータを制御する、自走式掃除機。」
　
２　刊行物２ 
（１）刊行物２に記載された事項  
　刊行物２には、「自己方向決定装置用のシステムと装置」に関して、図面とともに、以下の事項が記載されている。なお、記載箇所は空白行を含まない行数にて示す。
ア　
「
技術分野
　本発明は、自己方向決定装置、特に（真空）掃除機に関し、より正確には、自律型装置の移動経路中に存在する障害物を有効に検出する超音波ソナー・システムにより隣接環境の中で方向を決定するシステムと装置とに関するものである。 
　
発明の背景
　長い間、船舶のレーダなどに類似した、水平方向をスイープするセンシングシステムにより制御される、特に掃除機のような、床面を取り扱う自律型装置などに対する要請があった。 
　その要望とは、たとえば、あらかじめ決められたパターン、または所定の戦略にしたがって掃除機能を実行でき、同時に室内にある障害物との衝突を回避し、さらに室内の壁との衝突も回避できるように、自律型装置が室内で自己の方向を自身で決定できるということである。」（明細書第６ページ第３〜１４行） 
  
イ 
 「本装置の停止と停止の間の距離及び方向転換の回数は監視され、数回の方向転換の後、走行距離が所定の最小距離を越えない場合には、”自由走行モード”から”スタック、ブレークアウトモード”へモードが切り換えられる。ソナーが”見えない”ものと現に衝突し、そのものがバンパー接触センサによってのみ検出された場合には、本装置は、まず数センチ後退し、次に、あたかもその物体がその側面において検出されたかのごとく動作する。
　本装置は、本装置が停止と停止との間で十分な距離を走行していないということを検出した場合には、あいている通路が発見されるまで、又は、完全に一周するまで、常に方向転換を行うというものにその戦略を変える。短い距離を走行した後、他の障害物が発見された場合には、同じプロセスが繰り返される。この場合に、方向転換の方向は、前回と同じである。障害物に当たらずに、最小距離を走行した場合には、再び”自由走行モード”が採用される。一方、本装置は、障害物を発見し続けると、方向転換を数回繰り返した後に、動作を停止する。」（明細書第１６ページ第２５行〜第１７ページ第１０行） 
 
（２）刊行物２事項
　刊行物２の上記記載事項ア及びイを整理すると、刊行物２には以下の事項が記載されていると認められる。（以下「刊行物２事項」という。）  
「自律型掃除機において、方向転換を数回繰り返しても障害物が検出され続ける場合には、動作を停止すること。」  
第４　対比 
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると以下のとおりである。 
　刊行物１発明の「自走式掃除機」は本願発明の「移動型ロボット清掃機」に相当することは、その機能に照らして明らかであり、以下同様に技術常識も踏まえると、「駆動モータ」は「移動手段」に、「障害物検知センサ」は「衝突センサ」に、「判断処理回路」は「コントローラ」に相当することも明らかである。
　次に、本願明細書の段落【００４０】に「また、好適な実施形態は、任意の個数の赤外線絶壁センサ１４を備えており、これによって、清掃機が
階段や他の垂直の落ち込み
　一方、上記第３の１（１）記載事項ウの「・・・特に２階等の作業では、床面の段差が分からないと、階段から転落することも考えられ」および同記載事項カの「・・・例えば第５図に示すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル７は自重とスプリング１１の弾性力によって下方へ移動し、床ノズルと接続したノズルパイプ６に取付けられた作動爪２４はリミットスイッチ２６を作動する。」からみて、刊行物１発明の「床面の凹凸」も「階段の垂直の落ち込み」を含むものであるといえる。そして、刊行物１発明の「床ノズル上下位置検出手段」は「床面の凹凸」を検出しているのであるから、「センサ」の一種であるといえる。 
　そうすると、刊行物１発明の「床面の凹凸」、「床ノズル上下位置検出手段」及び「凹段差から転落しないように」は、それぞれ、本願発明の「絶壁」、「絶壁センサ」及び「絶壁から離れるように」に相当する。
　したがって、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致しているということができる。 
＜一致点＞ 
「任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する移動型ロボット清掃機であって、
　前記移動型ロボット清掃機を床面上で移動させる移動手段と、
　前記移動型ロボット清掃機の移動中に前記移動型ロボット清掃機が接触する障害物を検出する衝突センサと、
　絶壁を検出する絶壁センサと、
　前記衝突センサと前記絶壁センサからの出力信号に基づいて、前記移動手段を制御するコントローラと、を備え、
　前記コントローラは、
　前記絶壁センサが絶壁を検出した場合、前記移動型ロボット清掃機が前記絶壁から離れるように前記移動手段を制御する、移動型ロボット清掃機。」 
　
　そして、本願発明と刊行物１発明とは、以下の２点で相違している。 
＜相違点１＞
　本願発明は、絶壁センサが所定時間を超えて絶壁を検出した場合、移動手段による前記移動型ロボット清掃機の移動を停止するように制御するのに対し、刊行物１発明はそのような制御を行うか不明である点。
＜相違点２＞ 
　本願発明は、衝突センサからの出力信号に基づいて、移動型ロボット清掃機が小さな限定された領域に入ったと判断される場合、衝突センサを用いて縁端を辿るよう制御するのに対し、刊行物１発明はそのような制御を行うか不明である点。
第５　相違点の検討 
１　＜相違点１＞について
　上記第３の２（２）にて述べたように、刊行物２事項は、「自律型掃除機において、方向転換を数回繰り返しても障害物が検出され続ける場合には、動作を停止する」ものであるところ、これを本願発明の用語で表現すれば、刊行物２事項の「自律型掃除機」は「移動型ロボット清掃機」と表現でき、同様に「動作を停止」は「移動を停止」と表現できる。さらに、刊行物２事項の「方向転換を数回繰り返す」ということは、直ちに停止せず、「障害物の検出」が「所定時間」を超えて続くことを意味しているから、これらを踏まえ刊行物２事項は、「移動型ロボット清掃機において、所定時間を超えて障害物を検出した場合には、移動を停止する」と言い改めることができる。  
　ここで、刊行物１発明と刊行物２事項とは、移動型ロボット清掃機である点で技術分野が共通しており、また、刊行物１発明の「床面の凹凸」も「障害物」の一種であるから、さらに安全性を高めるために、刊行物１発明に刊行物２事項を適用し，所定時間を超えて床面の凹凸（絶壁）を検出した場合、移動型ロボット清掃機の移動を停止するように構成する、すなわち、相違点１に係る本願発明の構成とすることは、当業者において十分動機付けが存在し、容易に想到し得ることというべきである。 
  
２　＜相違点２＞について
　自走式掃除機たる刊行物１発明においては、掃除対象領域が入り組んだ形状であることも少なくないから、自走式掃除機が小さな限定された領域に入り込んでしまうことも、当業者がごく自然に想起し得る好ましくない状況である。 
　一方、自走式掃除機（移動型ロボット清掃機）の技術分野において、センサ信号に基づいて自走式掃除機が小さな限定された領域に入ったと判断される場合、縁端を辿るよう制御することは、例えば、特開平９−１４６６４０号公報（段落【００４０】における「・・・主基準面までの距離が所定値より小さく、しかも副基準面までの距離が所定値より小さい場合、図３のルーチンにおいてステップＳＴ１，ＳＴ２を経てステップＳＴ７に進み、車体２１を反転せずに後退処理のみを実行する。・・・」との記載等を参照）、特開平１−１４９１１４号公報（第１６図とそれに関する説明を参照）に示されるように、従来周知の技術事項である。 
　そして、刊行物１発明において、小さな限定された領域に入り込んでしまうという好ましくない状況に対処すべく、上記従来周知の技術事項を適用することによって、センサ信号に基づいて自走式掃除機が小さな限定された領域に入ったと判断される場合、縁端を辿るよう制御することは、当業者が容易になし得たものというべきである。そして、縁端を辿るような制御を行う際にセンサを援用することもごく一般的な技術に過ぎない。
　よって、相違点２に係る本願発明の構成も、刊行物１発明に従来周知の技術事項を適用することによって、当業者が容易に想到し得たものである。
　
３　本願発明の効果について
　本願発明により得られる効果も、刊行物１発明、刊行物２事項及び従来周知の技術事項から当業者であれば予測し得る範囲のものであって格別のものとはいえない。
　
４　小括
　したがって、本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項及び従来周知の技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 
第６　むすび 
　以上のとおり、本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項及び従来周知の技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 
　よって、結論のとおり審決する。