【手続補正書】
【提出日】令和2年2月5日(2020.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータの遠隔アームであって
先端部を有するブーム管（１７０）であって、機械的連通チェーン（８００）を収納する前記ブーム管（１７０）と、
前記ブーム管（１７０）に結合された浮動式ギヤボックス組立体（２１０）であって、
前記ブーム管（１７０）の前記先端部に強固に結合された外枠体（５００）と、
前記外枠体（５００）により保持された内枠体（６０４）であって、前記外枠体（５００）に対して回転可能である前記内枠体（６０４）と、
前記内枠体（６０４）内に配置された駆動ギヤ（６０８）であって、前記機械的連通チェーン（８００）と機械的に連通する前記駆動ギヤ（６０８）と
を備える、前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）と、
手関節ハウジング（４０２）と、前記手関節ハウジング（４０２）内に配置された出力ギヤ（４０８）とを有する手関節（２２０）であって、前記手関節ハウジング（４０２）が、前記外枠体（５００）に着脱可能に結合するように構成され、かつ前記出力ギヤ（４０８）は、前記手関節ハウジング（４０２）が前記外枠体（５００）に結合されたときに前記駆動ギヤ（６０８）と機械的に連通するように構成される、前記手関節と
を備える、遠隔アーム。
【請求項２】
前記駆動ギヤ（６０８）が、前記内枠体（６０４）に固定される軸（６０９）を備える、請求項１に記載の遠隔アーム。
【請求項３】
前記手関節ハウジング（４０２）が差込コネクタ（４０４）を画定し、かつ前記外枠体（５００）が嵌合差込コネクタを画定し、それにより、前記手関節（２２０）および前記外枠体（５００）が着脱可能に結合する、請求項１〜２のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項４】
前記内枠体（６０４）と前記手関節ハウジング（４０２）とにより相互に画定された整合インターフェースを更に備え、前記整合インターフェースが、前記内枠体（６０４）と前記手関節（２２０）との径方向の整合を可能にする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項５】
前記整合インターフェースが、タイミングピン（６１６）とタイミングピン受部（４１６）とを備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項６】
前記手関節（２２０）に結合されて前記出力ギヤ（４０８）と機械的に連通するエンドエフェクタ（１６７）を更に備え、前記エンドエフェクタ（１６７）が、回転運動を機械的仕事に変換するように構成される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項７】
前記エンドエフェクタ（１６７）が、前記出力ギヤ（４０８）の回転に応答して互いに接近する方向および互いに離れる方向に枢動するように構成されたジョーを備えるトングである、請求項１〜６のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項８】
前記エンドエフェクタ（１６７）が、前記出力ギヤ（４０８）の回転に応答して回転するように構成されるトングである、請求項１〜７のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項９】
前記エンドエフェクタ（１６７）が、前記出力ギヤ（４０８）の回転に応答して回転するように構成されたねじ回しである、請求項１〜８のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
【請求項１０】
エンドエフェクタ（１６７）をマニピュレータの遠隔アームに結合する方法であって、
前記遠隔アームの浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の第１の結合インターフェースをエンドエフェクタ（１６７）の第２の結合インターフェースと略軸方向に整合した状態で位置決めすることと、
前記エンドエフェクタ（１６７）により画定された前記第２の結合インターフェースに接触するように前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の前記第１の結合インターフェースを延出させることと、
前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）および前記エンドエフェクタ（１６７）が相互に係合するように前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の前記第１の結合インターフェースを前記エンドエフェクタ（１６７）の前記第２の結合インターフェースに対して回転させるために、前記マニピュレータの指令側から前記遠隔アームに延びる機械的連通チェーン（８００）を通じて指示運動および指示入力のうちの１つを伝達することと
を含む、方法。
【請求項１１】
前記第１の結合インターフェースおよび前記第２の結合インターフェースが、差込連結部を画定する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
更に、前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の前記第１の結合インターフェースを前記エンドエフェクタ（１６７）に対して回転させることにより、前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）と前記エンドエフェクタ（１６７）とにより相互に画定された整合インターフェースがさらに結合される、請求項１０〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記整合インターフェースが、タイミングピン（６１６）とタイミングピン受部（４１６）とを備える、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記整合インターフェースが、前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の内枠体（６０４）と前記エンドエフェクタとにより相互に画定され、かつ前記整合インターフェースを結合することにより、前記内枠体（６０４）が前記エンドエフェクタ（１６７）に対して回転することが防止される、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）が、前記第１の結合インターフェースを画定する外枠体（５００）を更に備え、かつ前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）および前記エンドエフェクタ（１６７）が相互に係合するように前記浮動式ギヤボックス組立体（２１０）の前記第１の結合インターフェースを回転させることが、前記外枠体（５００）を前記内枠体に対して回転させることを含む、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本技術は、添付図面との関連で本技術の種々の実施形態の以下の詳細な説明を考慮してより完全に理解され評価され得る。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
マニピュレータの遠隔アームであって
先端部を有するブーム管であって、機械的連通チェーンを収納する前記ブーム管と、
前記ブーム管に結合された浮動式ギヤボックス組立体であって、
前記ブーム管の前記先端部に強固に結合された外枠体と、
前記外枠体により保持された内枠体であって、前記外枠体に対して回転可能である前記内枠体と、
前記内枠体内に配置された駆動ギヤであって、前記機械的連通チェーンと機械的に連通する前記駆動ギヤと
を備える、前記浮動式ギヤボックス組立体と、
手関節ハウジングと、前記手関節ハウジング内に配置された出力ギヤとを有する手関節であって、前記手関節ハウジングが、前記外枠体に着脱可能に結合するように構成され、かつ前記出力ギヤは、前記手関節ハウジングが前記外枠体に結合されたときに前記駆動ギヤと機械的に連通するように構成される、前記手関節と
を備える、遠隔アーム。
（項目２）
前記駆動ギヤが、前記内枠体に固定される軸を備える、項目１および３〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目３）
前記手関節ハウジングが差込コネクタを画定し、かつ前記外枠体が嵌合差込コネクタを画定し、それにより、前記手関節および前記外枠体が着脱可能に結合する、項目１〜２および４〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目４）
前記内枠体と前記手関節ハウジングとにより相互に画定された整合インターフェースを更に備え、前記整合インターフェースが、前記内枠体と前記手関節との径方向の整合を可能にする、項目１〜３および５〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目５）
前記整合インターフェースが、タイミングピンとタイミングピン受部とを備える、項目１〜４および６〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目６）
前記手関節に結合されて前記出力ギヤと機械的に連通するエンドエフェクタを更に備え、前記エンドエフェクタが、回転運動を機械的仕事に変換するように構成される、項目１〜５および７〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目７）
前記エンドエフェクタが、前記出力ギヤの回転に応答して互いに接近する方向および互いに離れる方向に枢動するように構成されたジョーを備えるトングである、項目１〜６および８〜９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目８）
前記エンドエフェクタが、前記出力ギヤの回転に応答して回転するように構成されるトングである、項目１〜７および９のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目９）
前記エンドエフェクタが、前記出力ギヤの回転に応答して回転するように構成されたねじ回しである、項目１〜８のいずれか一項に記載の遠隔アーム。
（項目１０）
エンドエフェクタをマニピュレータの遠隔アームに結合する方法であって、
前記遠隔アームの浮動式ギヤボックス組立体の第１の結合インターフェースをエンドエフェクタの第２の結合インターフェースと略軸方向に整合した状態で位置決めすることと、
前記エンドエフェクタにより画定された第２の結合インターフェースに接触するように前記浮動式ギヤボックス組立体の前記第１の結合インターフェースを延出させることと、
前記浮動式ギヤボックス組立体および前記エンドエフェクタが相互に係合するように前記浮動式ギヤボックス組立体の前記第１の結合インターフェースを前記エンドエフェクタの前記第２の結合インターフェースに対して回転させるために、前記マニピュレータの指令側から前記遠隔アームに延びる機械的連通チェーンを通じて指示運動および指示入力のうちの１つを伝達することと
を含む、方法。
（項目１１）
前記第１の結合インターフェースおよび前記第２の結合インターフェースが、差込連結部を画定する、項目１０および１２〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１２）
更に、前記浮動式ギヤボックス組立体の前記第１の結合インターフェースを前記エンドエフェクタに対して回転させることにより、前記浮動式ギヤボックス組立体と前記エンドエフェクタとにより相互に画定された整合インターフェースがさらに結合される、項目１０〜１１および１３〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１３）
前記整合インターフェースが、タイミングピンとタイミングピン受部とを備える、項目１０〜１２および１４〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１４）
前記整合インターフェースが、前記浮動式ギヤボックス組立体の内枠体により相互に画定され、かつ前記整合インターフェースを結合することにより、前記内枠体が前記エンドエフェクタに対して回転することが防止される、項目１０〜１３および１５〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１５）
前記浮動式ギヤボックス組立体が、前記第１の結合インターフェースを画定する外枠体を更に備え、かつ前記浮動式ギヤボックス組立体および前記エンドエフェクタが相互に係合するように前記浮動式ギヤボックス組立体の前記第１の結合インターフェースを回転させることが、前記外枠体を前記内枠体に対して回転させることを含む、項目１０〜１４および１６〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１６）
前記第１の結合インターフェースを位置決めして前記第１の結合インターフェースを延出させるために前記指令側からの指示運動および指示入力からなる群における少なくとも１つの指示を受けることを更に含む、項目１０〜１５および１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１７）
前記エンドエフェクタが、回転運動を機械的仕事に変換するように構成される、項目１０〜１６のいずれか一項に記載の方法。