【事件の表示】
　特願２０１２−１６３８８８「ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年１０月１８日出願公開、特開２０１２−１９６７６６、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成２２年１０月５日に出願した特願２０１０−２２５４４３号の一部を平成２４年７月２４日（優先権主張平成１３年１０月２２日）に新たな特許出願としたものである。また、上記特願２０１０−２２５４４３号は、平成１９年７月１９日に出願した特願２００７−１８８７１０号の一部を平成２２年１０月５日に新たな特許出願としたものである。そして、上記特願２００７−１８８７１０号は、平成１４年２月１４日に出願した特願２００２−３７３８６号の一部を平成１９年７月１９日に新たな特許出願としたものである。
　本件出願の手続の経緯は以下のとおりである。
　平成２５年５月２２日付け　　拒絶理由通知   
　平成２５年７月２４日　　　　意見書及び手続補正書提出 
　平成２６年１月２１日付け　　拒絶理由通知（最後）  
　平成２６年３月１１日　　　　意見書及び手続補正書提出 
　平成２６年６月５日付け　　補正の却下の決定  
　平成２６年６月５日付け　　拒絶査定   
　平成２６年９月１０日　　　　本件審判請求   
　
第２　平成２６年６月５日付け補正の却下の決定について
　請求人は、本件審判請求書において、「【請求の趣旨】特願２０１２−１６３８８８号について、平成２６年６月１０日になされた補正却下決定ならびに原査定を取り消す。本願発明は特許すべきものとする、との審決を求める。」（１ページ１９ないし２２行）と、原審の上記平成２６年６月５日付け（発送日：平成２６年６月１０日）補正の却下の決定が取り消されるべきである旨主張しているから、まず、当該補正の却下の決定の適否について検討する（以下、平成２６年３月１１日付け手続補正書による補正を「本件補正」いい、当該平成２６年６月５日付けの補正の却下の決定を「本件補正の却下の決定」という。）。
　
１．　本件補正の概要
　本件補正は、平成２５年７月２４日付け手続補正書により補正された本願明細書、特許請求の範囲を、さらに補正するものであって、以下の補正事項からなるものである（下線は補正箇所である。）。
　
（１）　補正事項１
　特許請求の範囲の請求項１について、本件補正前の
ア．
「【請求項１】
　基台と、
　前記基台に設けられたアームと、
　前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された第１延在部、および、前記第１延在部と間隙を有して配設される第２延在部を有する胴体と、
　前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、
　前記第１延在部と前記第２延在部との少なくともいずれかの先端側に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、
　前記第１軸の延長線上に対してオフセットした位置で前記胴体に支持され、前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータと、
　前記第２軸に直交する第３軸周りに回転するように前記揺動体に支持されケーブルが接続されるエンドエフェクタを保持可能な回転体と、を有している
ことを特徴とする、ロボット。」
とあるのを、
　
イ．
「【請求項１】
　基台と、
　前記基台に設けられたアームと、
　前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された第１延在部、および、前記第１延在部と間隙を有して配設される第２延在部を有する胴体と、
　前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、
　前記第１延在部と前記第２延在部との少なくともいずれかの先端側に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、
　前記第１軸の延長線上に対してオフセットした位置
であって前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部寄りの位置
　前記第２軸に直交する第３軸周りに回転するように前記揺動体に支持されケーブルが接続されるエンドエフェクタを保持可能な回転体と、を有している
ことを特徴とする、ロボット。」
と補正する。
　
（２）　補正事項２
　本願明細書段落【０００５】について、本件補正前の
「【０００５】
　上記課題を解決するため、本発明のロボットは、基台と、前記基台に設けられたアームと、前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された第１延在部、および、前記第１延在部と間隙を有して配設される第２延在部を有する胴体と、前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、前記第１延在部と前記第２延在部との少なくともいずれかの先端側に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、前記第１軸の延長線上に対してオフセットした位置で前記胴体に支持され、前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータと、前記第２軸に直交する第３軸周りに回転するように前記揺動体に支持されケーブルが接続されるエンドエフェクタを保持可能な回転体と、を有していることを特徴としている。」とあるのを
「【０００５】
　上記課題を解決するため、本発明のロボットは、基台と、前記基台に設けられたアームと、前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された第１延在部、および、前記第１延在部と間隙を有して配設される第２延在部を有する胴体と、前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、前記第１延在部と前記第２延在部との少なくともいずれかの先端側に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、前記第１軸の延長線上に対してオフセットした位置
であって前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部寄りの位置
と補正する。
２．　本件補正の却下の決定の理由の概要
　原審の本件補正の却下の決定の理由の概要は、以下のとおりである。
　
（１）
　本件補正により付加された「胴体底部」なる語句の定義が明らかでない点、及び、明細書において、モータ５１がどの部材にどのように内包された状態で支持されているのか具体的に明らかでない点を勘案すると、「前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータ」が、胴体に支持されていること自体は明らかであるとしても、胴体底部に支持されているとも、胴体底部以外の部材に支持されているとも、言いがたい状態であると言わざるを得ない。したがって、本件補正により付加された事項である「前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータ」が「前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部よりの位置で前記胴体に支持」されている点は、本願出願当初の願書に添付された明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲であるとはいえず、よって、本件補正は、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものではなく、特許法第１７条の２第３項の規定に違反するものであるから、同第５３条第１項の規定により却下されるべきものである（以下、「新規事項に係る理由」という。）。
　
（２）
　上記新規事項に係る理由が仮に失当であったとしても、本件補正のうち上記補正事項１は、本件補正前の「第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータ」を胴体に支持される位置として、本件補正前の「第１軸の延長線上に対してオフセットした位置」に加えて、さらに、「前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部寄りの位置」でもあるとの事項を付加するものであるから、上記補正事項１は、特許請求の範囲の限定的減縮を目的とするものに該当する。しかし、本件補正後の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は、以下に示すとおり、本件の特許出願の際独立して特許を受けることができず、特許法第１７条の２第５項において準用する同法１２６条第５項の規定に違反するものであるから、特許法第５３条第１項の規定により却下すべきである。
　
ア．本件補正後の特許請求の範囲の請求項１で特定された「胴体底部」が、「部材２２」と「部材２３」とを接続している部位のうちどこからどこまでであり、「部材２２」と「部材２３」とを接続している部位のうちどの部部（当審注：「部分」の誤記であると認める。）が「胴体底部」ではないのかが、明らかではない。したがって、「胴体底部」なる語句について、定義及び技術的範囲が不明確であるから、特許法第３６条第６項第２項の規定により本件の特許出願の際独立して特許を受けることができない（以下、「明確性に係る理由１」という。）。
　
イ．
　本件補正後の請求項１の記載は、第１延在部および第２延在部の間の空間について、通過口から第１延在部の先端において、第１軸および第２軸に直交する方向が両方とも閉鎖されていること、および、通過口から揺動体に至るまでの間で、ケーブルが拘束される箇所があること、を排除しておらず、通過口の位置を胴体底部としたことや、モータの配置位置を「前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部寄りの位置」としたことの、技術的意義が不明である。したがって、特許法第３６条第６項第２項の規定により本件の特許出願の際独立して特許を受けることができない（以下、「明確性に係る理由２」という。）。
ウ．
　本願特許請求の範囲の請求項１に係る発明を、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりのものと認める。そうすると、請求項１に係る発明に、本願実施例における部材２２および部材２３の上面及び下面に板状の部材を渡しかけるとともに、部材２２および部材２３の間の揺動体近傍に、コンジットケーブルを通す開口を設けた部材を設けて、揺動体の近くでコンジットケーブルを拘束しているようなものが含まれるから、本願請求項１に係る発明は、引用文献１の特開平５−１３１３８８号公報に記載された事項及び従来周知の技術事項から当業者が容易に発明することができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により本件の特許出願の際独立して特許を受けることができない。（以下、「進歩性に係る理由」という。）
３．　上記理由についての検討
（１）　新規事項に係る理由について
　本願出願当初の願書に添付された明細書及び図面（以下、それぞれ「当初明細書」及び「当初図面」という。）には以下の事項が記載されている。
　
ア．
「【０００９】
　図１は本発明の第１の実施例を示す産業用ロボットの側面図である。図において１は産業用ロボットの基台である。基台１の上には垂直軸（Ｓ軸）回りに旋回自在に旋回ベース２が取り付けられ、旋回ベース２には下部アーム３が水平軸（Ｌ軸）回りに軸支され、前後方向に揺動する。下部アーム３の上端には上部アーム４が水平軸（Ｕ軸）回りに軸支され、上下方向に揺動する。５は上部アーム４の先端に取り付けられた手首部である。手首部５は、上部アーム４の長さ方向の中心軸（Ｒ軸：手首第１軸）回りに回転自在に取り付けられた胴体６と、胴体６の先端でＲ軸に直交する軸（Ｂ軸：手首第２軸）回りに軸支されて揺動する揺動体７と、揺動体７の先端で回転軸（Ｔ軸：手首第３軸）回りに回転する回転体８からなる。
　【００１０】
　９は、回転体８に取り付けられた溶接トーチであり、１１は上部アーム４の後端に固定されたワイヤ送給装置である。ワイヤ送給装置１１には図示しないワイヤリールから溶接ワイヤが供給され、コンジットケーブル１２を通して溶接ワイヤを溶接トーチ９まで送給する。コンジットケーブル１２は上部アーム４の側面を、Ｒ軸に平行に伸びて、上部アーム４の側面に開口した進入口２１から上部アーム４の内部に引き込まれる。なお、上部アーム４の内部から溶接トーチ９に至るコンジットケーブル１２の経路は後述する。また、コンジットケーブル１２は、コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブの中に通されて保護されている。
　【００１１】
　図２は図１に示した産業用ロボットの立体図である。
手首部５の胴体６は、平面形において略Ｕ字形の二股状をなし、Ｒ軸に平行に伸びる２つの部材２２、２３を備えている。揺動体７は部材２２、２３に挟まれて、両持ちで支持されている。進入口２１から上部アーム４の中に入ったコンジットケーブル１２は、胴体６のＵ字形の底部２４に開口した通過口２５から再び外部にでて、部材２２と２３の間の空間を通って、揺動体７に伸びている。通過口２５はＲ軸を中心とする開口であり、コンジットケーブル１２は通過口２５から揺動体７に向けて、Ｒ軸に沿って（コンジットケーブル１２の中心とＲ軸が一致するように）配設される。
　【００１２】
　図３は図１に示した産業用ロボットの上部アーム４を図１のＡＡ'線で切断した平断面図である。図において、３１は上部アーム４の内部にその回転軸の中心をＲ軸に一致させて、つまりＲ軸と同心に取り付けられたモータであり、モータ３１は減速機３２、中間軸３３を介して手首部５の胴体６をＲ軸回りに回転駆動する。中間軸３３はベアリング３４とベアリング３５で上部アーム４に回転自在に支持されている。また中間軸３３は、ベアリング３４に支持されて減速機３２に連結される円輪部３６と、ベアリング３５に支持されて胴体６に連結される中空円筒部３７と、回転中心（Ｒ軸）からオフセットした位置で円輪部３６と中空円筒部３７を接続する接続部３８からなり、全体としてクランクシャフト状をなしている（図４参照）。
　【００１３】
　３９は機内配線である。機内配線３９は胴体６内に装備されて揺動体７および回転体８を駆動するモータ（後述）を駆動するための動力線であり、下部アーム３から上部アーム４の内部に引き込まれて、点３９ａで上部アーム４にクランプされる。機内配線３９は点３９ａから、Ｒ軸回りに円弧を描いて円環状部を形成して点３９ｂまで伸び、さらに点３９ｂから点３９ｃまでの間はＵ字状の折り曲げ部を形成し、点３９ｃから再びＲ軸回りに円環状部を形成して点３９ｄで中間軸３３の円輪部３６にクランプされる。なお、３９ａから３９ｄに至る機内配線３９の保持構造は、登録実用新案第２１１７５７６号（実公平７−３９５７５）として本願出願人が権利を保有している。
　【００１４】
　機内配線３９は点３９ｄから中間軸３３の接続部３８に沿って伸び（図示を省略したが、機内配線３９は接続部３８に適宜、固縛される）、中間軸３３の中空円筒部３７の中心（Ｒ軸）を避けて、前記中空部の外周に設けた溝を通って胴体６の中に入る。コンジットケーブル１２は、上部アーム４の側面に開口した進入口２１から上部アーム４の中に入り、中間軸３３の中空円筒部３７の中心の中空部と、胴体６の通過口２５を通って外部に出る。前期中空部と通過口はＲ軸を中心とする円筒であり、コンジットケーブル１２はＲ軸に沿って真っ直ぐ外部に引き出される。コンジットケーブル１２はＲ軸の中心にあって、機内配線３９はＲ軸の中心から離れた位置にあるので、胴体６がＲ軸まわりに回転するとき、機内配線３９はコンジットケーブル１２の回りを、衛星のように周回する。このため、機内配線３９とコンジットケーブル１２の干渉は生じない。ここで、中間軸３３をＲ軸回りに回転させた時の、コンジットケーブル１２と中間軸３３の接続部３８の干渉が問題になるが、コンジットケーブル１２が接続部３８に接触したときの多少の曲げは許容されるから、図示した位置から中間軸３３をＲ軸回りに±１８０°回転可能である。したがって、この干渉は実用上の問題にはならない。
　【００１５】
　
図５は本発明の第２の実施例を示す産業用ロボットの手首部の側面図であり、
図において、５１は揺動体７を駆動するモータであり、胴体６の内部に横向き、つまりＲ軸に対して直角、Ｂ軸に対して平行に取り付けられている。
つまりモータ５１の動力はベルトプーリ機構を介して減速機５３に伝えられて、揺動体７をＢ軸回りに回転駆動する。
　【００１６】
　図６は、図５に示した産業用ロボットの手首部の先端の内部機構を示す平断面図であり、図６においては、揺動体７をＢ軸まわりに９０°回転させて、揺動体７を水平つまり、Ｒ軸とＴ軸が重なるような姿勢を取っている。なお、図５と共通する構成要素は同一の符号を付したので、説明を省略する。６１はベルトであり回転体駆動用モータ（図５のモータ５６に相当するが、図示していない）の動力をプーリ６２に伝える。プーリ６２には傘歯車６３が取り付けられている。６４は揺動体７にＴ軸に平行に軸支された伝動軸であり、伝動軸６４の両端には傘歯車６５、６６が取り付けられ、傘歯車６５は傘歯車６３と噛み合っている。６７は回転体８に取り付けられた傘歯車である。傘歯車６７は傘歯車６６と噛み合っている。このようにして前記回転体駆動用モータの動力は回転体８に伝えられる。回転体８には、Ｔ軸を中心とする円筒状の中空部があり、溶接トーチ９は前記中空部を貫通している。回転体８を貫通した溶接トーチ９の端部にはコンジットケーブル１２が接続されている。コンジットケーブル１２は二股状になった胴体６の部材２２、２３の間の空間に、Ｒ軸と同心に配設されている。また揺動体駆動用のベルトプーリ機構は部材２２の内部に、回転体駆動用のベルトプーリ機構は部材２３の内部にそれぞれ配置されている。」
イ．　【図１】、【図２】、【図３】及び【図５】
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
　上記摘記事項ア．の「【００１１】・・・手首部５の胴体６は、平面形において略Ｕ字形の二股状をなし、Ｒ軸に平行に伸びる２つの部材２２、２３を備えている。揺動体７は部材２２、２３に挟まれて、両持ちで支持されている。進入口２１から上部アーム４の中に入ったコンジットケーブル１２は、胴体６のＵ字形の底部２４に開口した通過口２５から再び外部にでて、部材２２と２３の間の空間を通って、揺動体７に伸びている。通過口２５はＲ軸を中心とする開口であり、コンジットケーブル１２は通過口２５から揺動体７に向けて、Ｒ軸に沿って（コンジットケーブル１２の中心とＲ軸が一致するように）配設される。」との記載から、当初明細書記載の「胴体６」は、「平面形において略Ｕ字形の二股状」の形状であって、「Ｕ字形の底部２４」と「Ｒ軸に平行に伸びる２つの部材２２、２３」を備えたものである。また、上記摘記事項ア．の「【００１５】図５は本発明の第２の実施例を示す産業用ロボットの手首部の側面図であり、・・・図において、５１は揺動体７を駆動するモータであり、胴体６の内部に横向き、つまりＲ軸に対して直角、Ｂ軸に対して平行に取り付けられている。モータ５１の出力軸にはプーリ５２が取り付けられている。・・・５３は揺動体７に連結される減速機であり、胴体６の先端に取り付けられている。・・・つまりモータ５１の動力はベルトプーリ機構を介して減速機５３に伝えられて、揺動体７をＢ軸回りに回転駆動する。」との記載と、【図５】の「減速機５３」が、「胴体６」を構成する「部材２２」の一方の端に設けられていて、そして、「揺動体７」を駆動する「モータ５１」が、「部材２２」の他方の端寄りの位置に設けられていることの図示及び【図２】の「部材２２」の一方の端部が「揺動体７」に接続され、他方の端部が「底部２４」に接続されていることの図示を勘案すると、「揺動体７」を手首第２軸回りに駆動すなわち揺動させる「モータ５１」が、「部材２２」及び「部材２３」の先端と「胴体６」の「底部２４」との間における「底部２４」寄りの位置で「胴体６」に支持されるものであることが理解できる。
　そうすると、「前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータ」が「前記第１延在部および前記第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部よりの位置で前記胴体に支持」されている点は、当初明細書及び当初図面に添付された明細書及び図面に記載されたものであるといえるから、本件補正は、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものであり、特許法第１７条の２第３項の規定に違反するものであるとはいえない。
（２）　明確性に係る理由１について
　本件補正後の請求項１には、「胴体底部」について、「前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された第１延在部、および、前記第１延在部と間隙を有して配設される第２延在部を有する胴体と、」及び「前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、」との記載がある。そうすると、当該「胴体底部」は、「第１延在部」及び「第２延在部」が延設されたものであって、「ケーブル」が挿通可能な通過口が設けられたものであることが明確である。
　確かに本件補正後の請求項１には、「胴体底部」と「第１延在部」及び「第２延在部」の境界についての記載はない。また、明細書にも「底部２４」と「部材２２」及び「部材２３」の境界についての記載はない。しかし、境界についての記載はなくとも、「胴体」において、「ケーブルを挿通可能な通過口」が設けられた部分は明確に把握できるし、当該部分から「延設」された２つの部材である「第１延在部」及び「第２延設部」も明確に把握できるから、たとえ上記境界が明記されていないからといって、ただちに、本件補正後の特許請求の範囲の請求項１の記載が不明確であるとまではいえない。
　そうすると、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載を不明確とすることはできず、特許法第３６条第６項第２号の規定により本件の特許出願の際独立して特許を受けることができないということはできない。
（３）　明確性に係る理由２について
　本件補正後の請求項１の記載は、第１延在部及び第２延在部の間の空間について、通過口から第１延在部の先端において、第１軸及び第２軸に直交する方向が両方とも閉鎖されているもの、及び、通過口から揺動体に至るまでの間で、ケーブルが拘束される箇所があることが含まれないことが明確に記載されていない。しかし、本件補正後の請求項１に係る発明の記載が、そうした事項を備えたものを包含し得るものであったとしても、それだけで本件補正後の請求項１の記載自体が明確ではない、ということはできない。
　そうすると、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載を不明確とすることはできず、特許法第３６条第６項第２号の規定により本件の特許出願の際独立して特許を受けることができないということはできない。
　
（４）　進歩性に係る理由について
　
ア．　補正発明
　本願特許請求の範囲の請求項１ないし２に係る発明は、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし２に記載された事項により特定されたとおりのものであると認めるところ、本願特許請求の範囲の請求項１の記載は、上記１．（１）のイ．に示したとおりである。
　
イ．　引用文献
　原審の補正の却下の決定において引用された、本願遡及出願の優先日前に頒布された刊行物である特開平５−１３１３８８号公報には、図面とともに以下の事項が記載されている。
（ア）　
「【０００５】本発明の目的は、手首部の小型・軽量化さらには動作の高速・高精度化を確保しつつ、先端に取付けられたエンドエフェクタ用の動力線，信号線，エアー配管等を内部に通すのに好適な工業用ロボットの手首装置を提供することにある。」
　
（イ）
「【０００９】
【実施例】以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１０】図７は本発明による手首装置の一実施例を適用した多関節形工業用ロボットの全体構成を示す斜視図、図８は同手首装置への動力伝達手段を示す一部断面図である。図７において、工業用ロボットは基台１０上に旋回台１が軸心Ａ周りに旋回可能に取付けられている。旋回台１は基台１０に取付けられた図示しない駆動モータＭ１から基台１０の内部に設けられた動力伝達手段及び減速手段を介して旋回駆動されるよう構成されている。旋回台１の上方端には上腕２の下端が枢着取付けられており、旋回台１上に設けられた駆動モータＭ２ 、及び内部に組み込まれた減速機構（図示せず）を介して軸心Ｂ周りに揺動駆動される。この上腕２の上端には前腕基部９に保持された前腕３が軸心Ｃ周りに起伏可能に取付けられている。前腕基部９及び前腕３は旋回台１上に設けられた駆動モータＭ３ 、内部に組み込まれた減速機構（図示せず）、図示しないレバー，リンク３１を介して動力が伝達されることにより起伏動作する。また、前腕３の前方延長部には手首部８が取付けられている。手首部８は手首基部４と、この手首基部４に保持された中ケーシング５と、さらにこの中ケーシング５に保持された手先ケーシング６と、エンドエフェクタを取付ける手先フランジ７を具備し、前腕３及び手首部８は前腕基部９に対して軸心Ｄ周りに旋回自由に、中ケーシング５は手首基部４に対して軸心Ｅ周りに揺動自由に、手先ケーシング６及び手先フランジ７は中ケーシング５に対して軸心Ｆ周りに回転自由に形成されている。前腕３及び手首部８の旋回手段、中ケーシング５の揺動手段、手先ケーシング６及び手先フランジ７の回転手段については図８を用いてさらに詳述する。図８において、前腕基部９内の軸方向には前腕３に固着された中空の筒状体８０が軸受８１，８２を介して旋回可能に保持されている。この筒状体８０を包括するステージ９０の上方部には駆動モータＭ４が取り付けられており、減速機９１，一対の平歯車９２，９３へ動力を伝達することで軸心Ｄ周りに旋回動作する。なお、筒状体８０に固着された平歯車９３も中空となっており、上腕２の内部、ステージ９０の下方空間部を経由して導かれた各種動力線，信号線、さらには図示しないエンドエフェクタ用の配線，配管を先に位置する前腕３，手首基部４へ通すことが可能なように構成されている。また、ステージ９０には隔壁９４が歯車対９２，９３を包囲し、上述の配線，配管と接触して破断事故等が生じないよう取付けられている。前腕３及び手首基部４の内部には二つの駆動モータＭ５，Ｍ６ が組み込まれている。傘歯車対等で構成されたギヤボックス３１，３２、歯付ベルト３３，３４を介して、手首基部４，中ケーシング５及び手先ケーシング６に組み込まれた図示しない減速機，動力伝達要素に伝えられ、それぞれ軸心Ｅ周りに揺動，軸心Ｆ周りに回転動作するよう構成されている。」
（ウ）【図７】及び【図８】
　そうすると、上記摘記事項（ア）及び（イ）並びに（ウ）の図示から、技術常識を踏まえて整理すると、引用文献には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認める。
「基台１０と、
　前記基台１０に旋回台１を介して設けられた上腕２と上腕２に取り付けられた前腕基部９と、
　前記前腕基部９に対してＤ軸回りに回転するように前記前腕基部９に連結される前腕３、前記前腕３から延設された手首基部４と
　前記Ｄ軸の延長線上に前記前腕３に設けられ、各種動力線，信号線、さらには図示しないエンドエフェクタ用の配線，配管を挿通可能な開口部と、
　手首基部４の先端側に取り付けられて前記Ｄ軸に直交するＥ軸回りに揺動する中ケーシング５と、
　前腕３に組み込まれた、前記Ｅ軸回りに前記中ケーシング５を揺動させるモータＭ５と、
　前記Ｅ軸に直交するＦ軸回りに回転するように前記ケーシング５に支持され各種動力線，信号線、さらには図示しないエンドエフェクタ用の配線，配管のいくつかが接続されるエンドエフェクタを保持可能な手先ケーシング６と、を有している
ことを特徴とする、ロボット。」
　
ウ．　対比・検討
　補正発明と引用発明とを対比する。
　引用発明の「基台１０」は、補正発明の「基台」に相当する。
　引用発明の「上腕２と上腕２に取り付けられた前腕基部９」は、補正発明の「アーム」に相当する。
　補正発明の「基台に設けられたアーム」の実施例として、本願明細書の段落【０００９】には、「基台１の上には垂直軸（Ｓ軸）回りに旋回自在に旋回ベース２が取り付けられ、旋回ベース２には下部アーム３が水平軸（Ｌ軸）回りに軸支され」との記載から、補正発明の「基台に設けられたアーム」は、「旋回ベース２」を介して設けられたものも包含するから、引用発明の「基台１０に旋回台１を介して設けられた上腕２と上腕２に取り付けられた前腕基部９」は、補正発明の「前記基台に設けられたアーム」に相当する。
　引用発明の「各種動力線，信号線、さらには図示しないエンドエフェクタ用の配線，配管」は、補正発明の「ケーブル」に相当し、引用発明の「開口部」は、補正発明の「通過口」に相当する。
　引用発明の「Ｄ軸」、「Ｅ軸」及び「Ｆ軸」は、補正発明の「第１軸」、「第２軸」及び「第３軸」に相当する。
　引用発明の「中ケーシング５」及び「手先ケーシング６」は、補正発明の「揺動体」及び「回転体」に、それぞれ相当する。
　引用発明の「前腕３」は、補正発明の「胴体底部」と、「上腕２と上腕２に取り付けられた前腕基部９」（上記相当関係に照らして、補正発明は「アーム」。以下同様。）に対して、「軸心Ｄ」（「第１軸」）回りに回転するものであって、かつ「各種動力線，信号線、さらには図示しないエンドエフェクタ用の配線，配管」（「ケーブル」）を挿通可能な「開口部」（「通過口」）を有するものである限りにおいて共通する。
　引用発明の「手首基部４」は、補正発明の「第１延在部」と「第２延在部」とが組み合わされたものと、「前腕３」（「胴体底部」）から延設され、「前腕３」と「中ケーシング５」（「揺動体」）との間を連結部材である限りにおいて共通する。
　引用発明の「モータＭ５」は、補正発明の「モータ」に相当する。
　
　そうすると、補正発明と引用発明は、以下の点で一致し、かつ相違する。
　
＜一致点＞
「基台と、
　前記基台に設けられたアームと、
　前記アームに対して第１軸回りに回転するように前記アームに連結される胴体底部、前記胴体底部から延設された連結部材と、
　前記第１軸の延長線上に前記胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、
　前記連結部材第１延在部と前記第２延在部との少なくともいずれかの先端側に取り付けられて前記第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、
　前記第２軸回りに前記揺動体を揺動させるモータと、
　前記第２軸に直交する第３軸周りに回転するように前記揺動体に支持されケーブルが接続されるエンドエフェクタを保持可能な回転体と、を有している
ことを特徴とする、ロボット。」
　
＜相違点１＞
　補正発明の「連結部材」は、「胴体底部」から延設された「第１延在部」及び「第１延在部」と間隙を有して配設された「第２延在部」とからなるものであって、「モータ」を、第１軸の延長線上に対してオフセットした位置であって第１延在部および第２延在部の先端と前記胴体底部との間における前記胴体底部寄りの位置で胴体に支持」するものであるのに対し、引用発明のものは、「前腕３」から延びる「手首基部４」は、補正発明のような間隙を有して配設された二つの部材ではなく、「モータＭ５」は、「前腕３」に取り付けられるものであって、「手首基部４」に取り付けられるものではない点。
　
＜相違点２＞
　補正発明の「胴体底部」、「第１延在部」及び「第２延在部」は、「胴体」が有するものであるのに対し、引用発明は、「前腕３」及び「手首基部４」を有するような補正発明の上記「胴体」のような構成を備えたものではない点。
　
エ．　相違点に対する判断
　
　相違点１について
　上記（４）のイ．の摘記事項（ア）の「本発明の目的は、手首部の小型・軽量化さらには動作の高速・高精度化を確保しつつ、先端に取付けられたエンドエフェクタ用の動力線，信号線，エアー配管等を内部に通すのに好適な工業用ロボットの手首装置を提供すること」との記載から、及び同摘記事項（イ）の「前腕３の前方延長部には手首部８が取付けられている。手首部８は手首基部４と、この手首基部４に保持された中ケーシング５と、さらにこの中ケーシング５に保持された手先ケーシング６と、エンドエフェクタを取付ける手先フランジ７を具備し」の記載から、引用発明の目的は、「手首基部４」を含む「手首部８」の小型・軽量化である。
　ここで、引用発明の「手首基部４」を補正発明のように間隙を有して配設された二つの部材と置換することは、当該置換によって、「手首基部４」の太さが増大すると解される。加えて、「前腕３」に取り付けられている「モータＭ５」を設ける位置を、補正発明の「第１延在部および第２延在部の先端と前記胴体底部との間」に倣って取り付けようとすれば、当然に、上記二つの部材に置換された「手首基部４」に取り付けられることとなるが、その結果、「手首基部４」の重量が増えることになる。
　そうすると、引用発明に対して、「手首基部４」の構成として、上記補正発明のものを採用しようと試みることは、上記引用発明の目的である「手首部の小型・軽量化」を妨げるものであるといえ、その動機に欠けるものである。
　以上のとおりであるから、引用発明において、上記相違点１に係る構成を備えることは、当業者が容易になし得たものであるとはいえない。
　また、他に相違点１に係る構成を想到する文献を発見しない。
　したがって、上記相違点２について検討するまでもなく、補正発明は、引用発明及び従来周知の技術事項から当業者が容易に発明をすることができたものではない。
　よって、補正発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、ということはできない。
　
（５）　むすび
　上記（１）で検討したように、本件補正は願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてしたものではなく、特許法第１７条の２第３項の規定に違反するものであるということはできず、上記（２）ないし（４）で検討したように、補正発明が本件の特許出願の際独立して特許を受けることができないものであるともいえない。そして、他に本件補正を却下すべき理由はないから、原審における平成２６年６月５日付け補正の却下の決定を取り消す。
　
第３　本願発明についての判断
　以上のとおり、上記補正の却下の決定は取り消されたから、本願特許請求の範囲の請求項１及び２に係る発明は、平成２６年３月１１日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定されるとおりのものと認める。
　そして、本願については、原査定の拒絶の理由を検討してもその理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり、審決する。