(57)【要約】移動物体に搭載されたセンサにより、移動物体の加速度と姿勢角とを計測し、計測結果を収集する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。引き続き、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する（ステップＳ２４）とともに、姿勢角の時間変化率を算出導出する（ステップＳ２５Ａ）。こうして、高周波加速度成分及び低周波加速度成分の抽出、並びに姿勢角の時間変化率の導出が終了すると、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する（ステップＳ２６Ａ）。この結果、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とが、精度良く推定される。【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体において固有に定義される第１軸、前記第１軸と直交する第２軸、並びに前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果における前記移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と、回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する加速度推定方法であって、
前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果と、前記移動物体の基準姿勢からの回転角である姿勢角の計測結果とを収集する計測結果収集工程と；
前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果における低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する加速度周波数分離工程と；
前記姿勢角の時間変化率を導出する姿勢角変化率導出工程と；
前記高周波加速度成分、前記低周波加速度成分、前記姿勢角及び前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記並進寄与加速度及び前記回転寄与加速度を推定する並進回転加速度推定工程と；を備える加速度推定方法。
【請求項２】
前記並進回転加速度推定工程は、
前記高周波加速度成分は、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；
前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する低周波成分推定工程と；を備えることを特徴とする請求項１に記載の加速度推定方法。
【請求項３】
前記姿勢角変化率導出工程では、前記姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出し、
前記並進加速度推定工程は、
前記高周波加速度成分は、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；
前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定工程と；
前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定工程と；を備えることを特徴とする請求項１に記載の加速度推定方法。
【請求項４】
前記姿勢角変化率導出工程では、前記姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分を分離し、
前記並進加速度推定工程は、
前記姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、前記高周波加速度成分における前記回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する回転寄与高周波成分推定工程と；
前記高周波加速度成分から前記回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与高周波加速度成分であると推定する並進寄与高周波成分推定工程と；
前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の低周波成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定工程と；
前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定工程と；を備えることを特徴とする請求項１に記載の加速度推定方法。
【請求項５】
前記加速度周波数分離工程では、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出し、
前記並進回転加速度推定工程は、
前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定工程と；
前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記高周波加速度成分は、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記高周波成分は、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；を備えることを特徴とする請求項１に記載の加速度推定方法。
【請求項６】
前記加速度周波数分離工程では、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出し、
前記並進回転加速度推定工程は、
前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定工程と；
前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記高周波加速度成分における回転に寄与する回転寄与加速度成分を推定する回転寄与成分推定工程と；
前記高周波加速度成分から前記回転寄与加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度成分であると推定する並進寄与成分推定工程と；を備えることを特徴とする請求項１に記載の加速度推定方法。
【請求項７】
移動物体において固有に定義される第１軸、前記第１軸と直交する第２軸、並びに前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果における前記移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と、回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する加速度推定装置であって、
前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果と、前記移動物体の基準姿勢からの回転角である姿勢角の計測結果とを収集する計測結果収集手段と；
前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果における低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する加速度周波数分離手段と；
前記姿勢角の時間変化率を導出する姿勢角変化率導出手段と；
前記高周波加速度成分、前記低周波加速度成分、前記姿勢角及び前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記並進寄与加速度及び前記回転寄与加速度を推定する並進回転加速度推定手段と；を備える加速度推定装置。
【請求項８】
前記並進回転加速度推定手段は、
前記高周波加速度成分が、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；
前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する低周波成分推定手段と；を備えることを特徴とする請求項７に記載の加速度推定装置。
【請求項９】
前記姿勢角変化率導出手段は、前記姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出し、
前記並進回転加速度推定手段は、
前記高周波加速度成分が、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；
前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定手段と；
前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定手段と；を備えることを特徴とする請求項７に記載の加速度推定装置。
【請求項１０】
前記姿勢角変化率導出手段は、前記姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分を分離し、
前記並進回転加速度推定手段は、
前記姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、前記高周波加速度成分における前記回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する回転寄与高周波成分推定手段と；
前記高周波加速度成分から前記回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与高周波加速度成分であると推定する並進寄与高周波成分推定手段と；
前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の低周波成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定手段と；
前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定手段と；を備えることを特徴とする請求項７に記載の加速度推定装置。
【請求項１１】
前記加速度周波数分離手段は、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出し、
前記並進回転加速度推定手段は、
前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定手段と；
前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記高周波加速度成分は、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記高周波成分は、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；を備えることを特徴とする請求項７に記載の加速度推定装置。
【請求項１２】
前記加速度周波数分離手段は、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出し、
前記並進回転加速度推定手段は、
前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定手段と；
前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記高周波加速度成分における回転に寄与する回転寄与加速度成分を推定する回転寄与成分推定手段と；
前記高周波加速度成分から前記回転寄与加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度成分であると推定する並進寄与成分推定手段と；を備えることを特徴とする請求項７に記載の加速度推定装置。
【請求項１３】
移動しつつ動作が可能な移動端末装置において、
請求項７に記載の加速度推定装置を備える、ことを特徴とする移動端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、加速度推定方法、加速度推定装置及び移動端末装置に係り、より詳しくは、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する加速度推定方法と、当該加速度推定方法を使用する加速度推定装置と、当該加速度推定装置を備える移動端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来から、携帯電話装置を代表とする移動しつつ動作可能な移動端末装置が、広く普及している。かかる移動端末装置、特に携帯電話装置に関する技術の進歩は目覚しいものがあり、必須機能である移動通信網を介した通信機能に加えて、様々な種類のゲーム等のアプリケーションも実装されるようになっている。【０００３】  また、移動端末装置においては、自身に作用している加速度を計測するためのセンサを実装し、当該センサによる計測データをアプリケーションで利用することが提案されている。例えば、加速度を計測するセンサを備え、当該センサによって計測された加速度のデータを用いて、その移動軌跡を求め、その移動軌跡を入力文字として認識することができる携帯電話装置が提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。
【特許文献１】特開２００２−１６９６４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上述した従来例の技術は、携帯電話装置等におけるセンサによる計測結果の利用技術としては優れたものである。しかしながら、この従来例では、文字軌跡を描く場合には、利用者が、携帯電話装置等をほぼ２次元平面上でほぼ回転を伴わずに並進移動操作を行うことが必要であり、利用者にとって操作しずらさを伴うものであった。【０００５】  また、地表近辺で使用される携帯電話等に装備される加速度センサは、通常、静止状態において重力加速度を検知する。このため、携帯電話等を静止状態にして、重力加速度のみが検知された状態を初期状態として、加速度変化を常に監視することにより、重力方向（鉛直下方）を特定し、重力加速度を検知結果から差し引くことを可能とすることも考えられるが、初期状態から長い時間を経過した後には、重力方向を精度良く特定することは困難であった。このため、姿勢が可変な携帯端末装置等に装備される加速度センサによる検知結果のみからでは、検知結果から重力加速度を簡易に差し引き、運動に寄与する加速度を精度良く導出することができなかった。【０００６】  そこで、地磁気等を利用して携帯電話装置等の姿勢角を検知するセンサを併設することにより、重力方向を精度良く特定することが考えられる。こうして重力方向を特定することにより、加速度センサによる検知結果から重力加速度を差し引くことはできるが、並進運動に寄与する加速度と回転に寄与する加速度とを分離することは相変わらず困難である。【０００７】  こうした並進運動に寄与する加速度と回転に寄与する加速度との分離は、従来例のような移動軌跡の検出を利用した文字入力において大きな効果を奏するのみならず、ゲーム等における利用者の操作環境の充実という観点からも大きな可能を有するものである。そこで、現在、携帯電話装置等の移動端末装置における並進運動に寄与する加速度と回転に寄与する加速度とを分離するための技術が強く要請されている。【０００８】  本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる加速度推定方法及び加速度推定装置を提供することを目的とする。【０００９】  また、本発明は、自身の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる移動端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】  本発明は、第１の観点からすると、移動物体において固有に定義される第１軸、前記第１軸と直交する第２軸、並びに前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果における前記移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と、回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する加速度推定方法であって、前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果と、前記移動物体の基準姿勢からの回転角である姿勢角の計測結果とを収集する計測結果収集工程と；前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果における低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する加速度周波数分離工程と；前記姿勢角の時間変化率を導出する姿勢角変化率導出工程と；前記高周波加速度成分、前記低周波加速度成分及び前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記並進寄与加速度と前記回転寄与加速度とを推定する並進回転加速度推定工程と；を備える加速度推定方法である。【００１１】  この加速度推定方法では、計測結果収集工程において、移動物体において固有に定義される第１軸、第１軸と直交する第２軸、第１軸及び第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果、並びに基準姿勢からの回転角、すなわち移動物体の姿勢角の計測結果が収集される。引き続き、加速度周波数分離工程において、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とが分離される。こうした周波数分離は、例えば、周期的に収集される加速度の計測結果それぞれについて移動平均法により低周波加速度成分を抽出するとともに、加速度の計測結果それぞれから抽出された低周波加速度成分を差し引いて高周波加速度成分を抽出することにより行われる。次いで、姿勢角変化率導出工程において、姿勢角の時間変化率が導出される。【００１２】  こうして、高周波加速度成分及び低周波加速度成分の抽出、並びに姿勢角の時間変化率の導出が終了すると、並進回転加速度推定工程において、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とが推定される。この結果、姿勢角を利用して低周波加速度成分から重力加速度を差し引くとともに、姿勢角の時間変化率による回転寄与加速度の大きさの評価、並びに並進寄与加速度及び回転寄与加速度の一般的な周波数特性の考慮等がされて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とが推定される。【００１３】  したがって、本発明の加速度推定方法によれば、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００１４】  本発明の加速度推定方法では、前記並進回転加速度推定工程が、前記高周波加速度成分は、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記低周波加速度成分か��重力加速度を差し引いたものは、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する低周波成分推定工程と；を備えることとすることができる。【００１５】  この場合には、並進回転加速度推定工程では、まず、高周波成分推定工程において、高周波加速度成分は、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定される。これは、携帯電話装置等の携帯端末装置では、手動による回転運動の場合には、携帯電話装置等に搭載された加速度センサの検出結果が急激に変化することは非常に稀であることによる。また、手動による並進運動の場合には、並進寄与加速度が高周波成分を有することが通常であることによる。【００１６】  並進回転加速度推定工程では、次に、低周波成分推定工程において、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満であるか否かが判定される。この判定が肯定的であった場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、並進寄与加速度が多く含まれると考えることができる。そこで、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定することとしている。【００１７】  一方、上記の判定が否定的であった場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、回転寄与加速度が多く含まれると考えることができる。そこで、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみを含むと推定される。【００１８】  この結果、姿勢角の時間変化率の大きさに応じて、低周波加速度成分を回転寄与加速度とすべきか、又は、並進寄与加速度とすべきかの二者択一が合理性をもって行われる。したがって、移動物体における並進寄与加速度と回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００１９】  また、本発明の加速度推定方法では、前記姿勢角変化率導出工程において、前記姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出するとともに、前記並進加速度推定工程が、前記高周波加速度成分は、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定工程と；前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定工程と；を備えることとすることができる。【００２０】  この場合には、姿勢角変化率導出工程において、姿勢角の時間変化率の低周波成分が導出される。かかる姿勢角の時間変化率における低周波成分の導出は、例えば、周期的に収集される姿勢角の計測結果の変化量それぞれについて移動平均法を用いることにより行われる。【００２１】  また、並進回転加速度推定工程では、まず、高周波成分推定工程において、上記の場合と同様に、高周波加速度成分は、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定される。【００２２】  並進回転加速度推定工程では、次に、回転寄与低周波推定工程において、姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、低周波加速度成分における回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分が推定される。そして、並進寄与低周波成分推定工程において、低周波加速度成分から回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定される。【００２３】  したがって、上記の姿勢角の時間変化率の大きさに基づいて、低周波加速度成分を並進寄与加速度又は回転寄与加速度のいずれかのみと推定する場合と比べて、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを、精度を向上して推定することができる。【００２４】  本発明の加速度推定方法では、前記姿勢角変化率導出工程において、前記姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分を分離するとともに、前記並進加速度推定工程が、前記姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、前記高周波加速度成分における前記回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する回転寄与高周波成分推定工程と；前記高周波加速度成分から前記回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与高周波加速度成分であると推定する並進寄与高周波成分推定工程と；前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定工程と；前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定工程と；を備えることとすることができる。【００２５】  この場合には、姿勢角変化率導出工程において、姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分が分離される。かかる姿勢角の時間変化率の周波数分離は、例えば、周期的に収集される姿勢角の計測結果の変化量それぞれについて移動平均法を用いることにより低周波成分を導出するともに、姿勢角の計測結果の変化量から、導出された低周波成分を差し引いて高周波成分を算出することにより行われる。【００２６】  また、並進回転加速度推定工程では、回転寄与高周波成分推定工程において、姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、高周波加速度成分における回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分が推定される。そして、並進寄与高周波成分推定工程において、高周波加速度成分から回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものが、並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与低周高加速度成分であると推定される。【００２７】  また、並進回転加速度推定工程では、回転寄与低周波成分推定工程において、姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、低周波加速度成分における回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分が推定される。そして、並進寄与低周波成分推定工程において、低周波加速度成分から回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定される。【００２８】  したがって、低周波加速度成分のみにおいて並進寄与加速度及び回転寄与加速度を推定する上記の場合と比べて、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを、精度を向上して推定することができる。【００２９】  また、本発明の加速度推定方法では、前記加速度周波数分離工程において、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出するとともに、前記並進回転加速度推定工程が、前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定工程と；前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記高周波加速度成分は、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記高周波成分は、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定工程と；を備えるようにすることができる。【００３０】  この場合には、加速度周波数分離工程では、低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出する。【００３１】  並進回転加速度推定工程では、低周波成分推定工程において、低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する。これは、携帯電話装置等の手動による運動の場合には、回転加速度及び並進加速度の双方ともに、僅かではあっても刻々変化することが通常であり、直流成分と評価できる加速度成分は、定常的に携帯電話装置等に作用している重力に由来すると考えられるからである。この結果、高周波加速度成分は、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれたものとなっていると推定されることになる。【００３２】  また、並進回転加速度推定工程では、高周波成分推定工程において、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満であるか否かが判定される。この判定が肯定的であった場合には、高周波加速度成分には並進寄与加速度が多く含まれると考えることができる。そこで、高周波加速度成分には、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみが含まれると推定することとしている。【００３３】  一方、上記の判定が否定的であった場合には、高周波加速度成分には、回転寄与加速度が多く含まれると考えることができる。そこで、高周波加速度成分には、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみが含まれると推定される。【００３４】  この結果、姿勢角の時間変化率の大きさに応じて、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれた高周波加速度成分を回転寄与加速度とすべきか、又は、並進寄与加速度とすべきかの二者択一が合理性をもって行われる。したがって、移動物体における並進寄与加速度と回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００３５】  また、本発明の加速度推定方法では、前記加速度周波数分離工程において、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出するとともに、前記並進回転加速度推定工程が、前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定��程と；前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記高周波加速度成分における回転に寄与する回転寄与加速度成分を推定する回転寄与成分推定工程と；前記高周波加速度成分から前記回転寄与加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度成分であると推定する並進寄与成分推定工程と；を備えるようにすることができる。【００３６】  この場合には、加速度周波数分離工程において、低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出する。【００３７】  並進回転加速度推定工程では、低周波成分推定工程において、低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する。この結果、高周波加速度成分は、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれたものとなっていると推定されることになる。【００３８】  また、並進回転加速度推定工程では、回転寄与成分推定工程において、姿勢角の時間変化率に基づいて、回転寄与加速度成分が推定される。そして、並進寄与成分推定工程において、高周波加速度成分から回転寄与加速度成分を差し引いたものが、並進寄与加速度成分であると推定される。【００３９】  したがって、上記の姿勢角の時間変化率の大きさに基づいて、高周波加速度成分を並進寄与加速度又は回転寄与加速度のいずれかのみと推定する場合と比べて、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを、精度を向上して推定することができる。【００４０】  本発明は、第２の観点からすると、移動物体において固有に定義される第１軸、前記第１軸と直交する第２軸、並びに前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果における前記移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と、回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する加速度推定装置であって、前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果と、前記移動物体の基準姿勢からの回転角である姿勢角の計測結果とを収集する計測結果収集手段と；前記少なくとも２つの軸に沿った加速度の計測結果における低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する加速度周波数分離手段と；前記姿勢角の時間変化率を導出する姿勢角変化率導出手段と；前記高周波加速度成分、前記低周波加速度成分及び前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記並進寄与加速度と前記回転寄与加速度とを推定する並進回転加速度推定手段と；を備える加速度推定装置である。【００４１】  この加速度推定装置では、計測結果収集手段が、移動物体において固有に定義される第１軸、第１軸と直交する第２軸、第１軸及び第２軸と直交する第３軸の内の少なくとも２つの軸方向に沿った加速度の計測結果、並びに基準姿勢からの回転角、すなわち移動物体の姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離手段が、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する。こうして、高周波加速度成分及び低周波加速度成分の抽出、並びに姿勢角の時間変化率の導出が終了すると、並進回転加速度推定手段が、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。この結果、姿勢角を利用して低周波加速��成分から重力加速度を差し引くとともに、姿勢角の時間変化率による回転寄与加速度の大きさの評価、並びに並進寄与加速度及び回転寄与加速度の一般的な周波数特性の考慮等がされて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とが推定される。【００４２】  すなわち、本発明の加速度推定装置では、上述した本発明の加速度推定方法を使用して、移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定することができる。したがって、本発明の加速度推定装置によれば、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００４３】  本発明の加速度推定装置では、前記並進回転加速度推定手段は、前記高周波加速度成分が、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する低周波成分推定手段と；を備える構成とすることができる。【００４４】  この場合には、並進回転加速度推定手段における高周波成分推定手段は、高周波加速度成分が、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。また、並進回転加速度推定手段における低周波成分推定手段が、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満であるか否かを判定する。この判定が肯定的であった場合には、低周波成分推定手段が、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。一方、上記の判定が否定的であった場合には、低周波成分推定手段が、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する。【００４５】  この結果、姿勢角の時間変化率の大きさに応じて、低周波加速度成分を回転寄与加速度とすべきか、又は、並進寄与加速度とすべきかの二者択一が合理性をもって行われる。したがって、移動物体における並進寄与加速度と回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００４６】  また、本発明の加速度推定装置では、前記姿勢角変化率導出手段が、前記姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出するとともに、前記並進回転加速度推定手段は、前記高周波加速度成分が、前記回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定手段と；前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速���成分であると推定する並進寄与低周波成分推定手段と；を備える構成とすることができる。【００４７】  この場合には、姿勢角変化率導出手段が、姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出する。また、並進回転加速度推定手段における高周波成分推定手段が、上記の場合と同様に、高周波加速度成分は、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。【００４８】  また、並進回転加速度推定手段における回転寄与低周波成分推定手段が、姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、低周波加速度成分における回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する。そして、並進寄与低周波成分推定手段が、低周波加速度成分から回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する。【００４９】  したがって、上記の姿勢角の時間変化率の大きさに基づいて、低周波加速度成分を並進寄与加速度又は回転寄与加速度のいずれかのみと推定する場合と比べて、精度を向上して、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定することができる。【００５０】  また、本発明の加速度推定装置では、前記姿勢角変化率導出手段が、前記姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分を分離するとともに、前記並進回転加速度推定手段が、前記姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、前記高周波加速度成分における前記回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する回転寄与高周波成分推定手段と；前記高周波加速度成分から前記回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与高周波加速度成分であると推定する並進寄与高周波成分推定手段と；前記姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、前記低周波加速度成分における前記回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定手段と；前記低周波加速度成分から前記回転寄与低周波加速度成分及び重力加速度を差し引いたものが、前記並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する並進寄与低周波成分推定手段と；を備える構成とすることができる。【００５１】  この場合には、姿勢角変化率導出手段が、姿勢角の時間変化率における低周波成分と高周波成分とを分離する。また、並進回転加速度推定工程における回転寄与高周波成分推定手段が、姿勢角の時間変化率の高周波成分に基づいて、高周波加速度成分における回転寄与加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する。そして、並進寄与高周波成分推定手段が、高周波加速度成分から回転寄与高周波加速度成分を差し引いたものを、並進寄与加速度の高周波成分である並進寄与低周高加速度成分であると推定する。【００５２】  また、並進回転加速度推定手段における回転寄与低周波成分推定手段が、姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、低周波加速度成分における回転寄与加速度の成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する。そして、並進寄与低周波成分推定手段が、低周波加速度成分から回転寄与低周波加速度成分及び���力加速度を差し引いたものを、並進寄与加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する。【００５３】  したがって、低周波加速度成分のみにおいて並進寄与加速度及び回転寄与加速度を推定する上記の場合と比べて、更に精度を向上して、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定することができる。【００５４】  また、本発明の加速度推定装置では、前記加速度周波数分離手段が、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出するとともに、前記並進回転加速度推定手段が、前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定手段と；前記姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満の場合には、前記高周波加速度成分は、回転に寄与する回転寄与加速度の成分を含まず、前記並進寄与加速度の成分のみを含むと推定し、前記姿勢角の時間変化率の絶対値が前記所定の値以上の場合には、前記高周波成分は、前記並進寄与加速度の成分を含まず、前記回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する高周波成分推定手段と；を備えるようにすることができる。【００５５】  この場合には、加速度周波数分離手段が、低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出する。【００５６】  並進回転加速度推定手段では、低周波成分推定手段が、低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する。この結果、高周波加速度成分は、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれたものとなっていると推定されることになる。【００５７】  また、並進回転加速度推定手段では、高周波成分推定手段が、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値未満であるか否かを判定する。この判定が肯定的であった場合には、高周波成分推定手段は、高周波加速度成分には、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみが含まれると推定する。一方、上記の判定が否定的であった場合には、高周波成分推定手段は、高周波加速度成分には、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみを含まれると推定する。【００５８】  この結果、姿勢角の時間変化率の大きさに応じて、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれた高周波加速度成分を回転寄与加速度とすべきか、又は、並進寄与加速度とすべきかの二者択一が合理性をもって行われる。したがって、移動物体における並進寄与加速度と回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【００５９】  また、本発明の加速度推定装置では、前記加速度周波数分離手段が、前記低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出するとともに、前記並進回転加速度推定手段が、前記低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する低周波成分推定手段と；前記姿勢角の時間変化率に基づいて、前記高周波加速度成分における回転に寄与する回転寄与加速度成分を推定する回転寄与成分推定手段と；前記高周波加速度成分から前記回転寄与加速度成分を差し引いたものが、前記並進寄与加速度成分であると推定する並進寄与成分推定手段と；を備えるようにすることができる。【００６０】  この場合には、加速度周波数分離手段が、低周波加速度成分として、直流成分と評価できる成分を抽出する。【００６１】  並進回転加速度推定手段では、低周波成分推定手段が、低周波加速度成分が重力加速度にのみ由来すると推定する。この結果、高周波加速度成分は、加速度の計測結果から重力加速度の寄与分が差し引かれたものとなっていると推定されることになる。【００６２】  また、並進回転加速度推定手段では、回転寄与成分推定手段が、姿勢角の時間変化率に基づいて、回転寄与加速度成分を推定する。そして、並進寄与成分推定手段が、高周波加速度成分から回転寄与加速度成分を差し引いたものを、並進寄与加速度成分であると推定する。【００６３】  したがって、上記の姿勢角の時間変化率の大きさに基づいて、高周波加速度成分を並進寄与加速度又は回転寄与加速度のいずれかのみと推定する場合と比べて、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを、精度を向上して推定することができる。【００６４】  本発明の移動端末装置は、移動しつつ動作が可能な移動端末装置において、本発明の加速度推定装置を備えることを特徴とする移動端末装置である。この移動端末装置では、本発明の加速度推定装置を使用して、自身の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する。したがって、本発明の移動端末装置によれば、自身の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。
【発明の効果】
【００６５】  以上説明したように、本発明の加速度推定方法及び加速度推定装置によれば、移動物体における並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができるという効果を奏する。【００６６】  また、本発明の移動端末装置によれば、自身の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１Ａ】第１実施形態に係る携帯電話の外観構成を概略的に示す正面図である。
【図１Ｂ】第１実施形態に係る携帯電話の外観構成を概略的に示す背面図である。
【図２】図１Ａ及び図１Ｂの携帯電話装置の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図３】図２の制御部で実行されるソフトウエアの構成を説明するための図である。
【図４】図３の計測データ処理プログラムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図５】図１Ａ及び図１Ｂの携帯電話装置における計測データ処理を説明するためのシーケンス図である。
【図６】図５における計測データ処理ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６における並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】第２実施形態における計測データ処理プログラムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図９】第２実施形態における計測データ処理ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図９における並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】第３実施形態における計測データ処理プログラムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図１２】第３実施形態における計測データ処理ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１２における並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】第４実施形態における計測データ処理プログラムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図１５】第４実施形態における計測データ処理ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１５における並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】第５実施形態における計測データ処理プログラムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図１８】第５実施形態における計測データ処理ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】図１８における並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定ステップにおける処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６８】  《第１実施形態》
以下、本発明の第１実施形態を、図１Ａ〜図７を参照して説明する。【００６９】  図１Ａ及び図１Ｂには、移動端末装置である携帯電話装置１０の外観構成が概略的に示されている。ここで、図１Ａには、携帯電話装置１０の外観の正面図が示され、図１Ｂには、携帯電話装置１０の外観の背面図が示されている。【００７０】  図１Ａ、図１Ｂに総合的に示されるように、携帯電話装置１０は、（ａ）携帯電話本体１１と、（ｂ）電話番号を入力するためのテンキー、及び、動作モードの切替等の各種指令を、後述する制御部２１（図２参照）に入力するためのファンクションキーを有する操作部１２と、（ｃ）操作案内、動作状況、受信メッセージ等を表示する液晶表示装置を有する表示部１３とを備えている。また、携帯電話装置１０は、（ｄ）通話時に通信相手から送られてきた音声信号を再生する通話用スピーカ１４と、（ｅ）集音時に音を入力したり、通話時に音声を入力したりするためのマイクロフォン１５と、（ｆ）着信音や案内音を発生するための案内用スピーカ１６と、（ｇ）基地局との間で無線信号を授受するためのアンテナ１７とを備えている。【００７１】  携帯電話本体１１の内部には、図２に示されるように、（ｉ）携帯電話装置１０全体の動作を統括制御する制御部２１と、（ｉｉ）アンテナ１７を介して、基地局との間で無線信号の送受信を行う送受信部２２と、（ｉｉｉ）制御部２１で実行されるプログラムや各種データを格納する、読出専用メモリ（ＲＯＭ）素子やランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）素子を有する記憶部２３とを備えている。また、携帯電話本体１１の内部には、（ｉｖ）携帯電話装置１０の姿勢角及び携帯電話装置１０に作用する加速度を計測するためのセンサユニット２５を備えている。【００７２】  記憶部２３は、その内部に、収集した計測データを一時的に記憶する一時記憶領域２４を含んでいる。【００７３】  センサユニット２５は、携帯電話装置１０の姿勢角及び携帯電話装置１０に作用する加速度を検知し、アナログ電圧信号として出力するセンサ部２６と、センサ部２６から電圧信号の電圧値をデジタル値に変換するアナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換器２７とを備えている。そして、Ａ／Ｄ変換器２７から出力されるデジタルデータが、計測データとして制御部２１へ通知される。また、センサユニット２５は、制御部２１からの計測開始指令により動作を開始し、制御部２１からの計測停止指令により動作を停止するようになっている。【００７４】  センサ部２６は、操作部１２のマトリクス状のキー配列における行方向をＸ軸とし、列方向をＹ軸方向とするとともに、本実施形態においては、ＸＹ面が水平面と平行であり、＋Ｙ方向が真南方向である姿勢を基準姿勢として、当該基準姿勢からの回転角、すなわち当該基準姿勢に対する姿勢角であるピッチ角θＸ、ロール角θＹ及びヨー角θＺに対応する電磁気量を検知する。また、センサ部２６は、Ｘ方向の加速度（αＸ）及びＹ方向の加速度（αＹ）に対応する電磁気量を検知する。そして、センサユニット２５は、各計測時点において検知されたピッチ角θＸ、ロール角θＹ、ヨー角θＺ、Ｘ方向加速度αＸ及びＹ方向加速度αＹに対応する検知結果を１組にし、計測生データとして制御部２１へ通���するようになっている。【００７５】  制御部２１は、中央処理装置（ＣＰＵ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰ）等を備えており、一般的な携帯電話機能を実現するために、様々なデータ処理を行うとともに、上述した他の構成要素の動作制御を行うようになっている。この制御部２１において実行されるプログラム等のソフトウエアの構成は、図３に示されるようになっている。【００７６】  すなわち、制御部２１におけるソフトウエアは、（ｉ）携帯電話としての基本機能である通話機能、メール機能、文字入力機能等を実現するとともに、上述した各種のハードウエア資源の制御を行う基本処理部３１と、（ｉｉ）ゲーム等の様々なコンテンツを利用者に提供するためのアプリケーション３３とから構成されている。ここで、アプリケーション３３は、センサユニット２５による計測結果を利用するアプリケーションであるものとする。【００７７】  基本処理部３１は、計測データ処理プログラム３５Ａを備えている。この計測データ処理プログラム３５Ａは、アプリケーション３３からの計測データ処理指令に応じて、センサユニット２５からの計測生データを収集し、携帯電話装置１０の並進運動に寄与する並進寄与加速度と回転運動に寄与する回転寄与加速度を推定する等の処理をして、記憶部２３内の一時記憶領域２４に格納する。そして、アプリケーション３３からの計測データ要求に応じて、記憶部２３内の一時記憶領域２４に記憶された処理済計測データをアプリケーション３３へ送る。【００７８】  計測データ処理プログラム３５Ａは、図４に示されるように、（ｉ）計測データ処理プログラム３５Ａの全体及びセンサユニット２５の動作を統括制御する計測データ処理制御部４９と、（ｉｉ）センサユニット２５からの計測生データを受け、加速度や姿勢角という物理量データに変換し、計測物理量データとして、一時記憶領域２４に格納するデータ収集部４１とを備えている。また、計測データ処理プログラム３５Ａは、（ｉｉｉ）計測物理量データ内の加速度データそれぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離させる加速度周波数分離部４２と、（ｉｖ）計測物理量データ内の姿勢角データそれぞれにおける時間変化率を導出する姿勢角変化率導出部４３とを備えている。【００７９】  ここで、加速度周波数分離部４２は、所定個（例えば、１０個）の最近のデータを読み出して、移動平均値を算出することにより、低周波加速度成分を求める。そして、算出された低周波加速度成分を有すると推定される時点における加速度データから当該低周波加速度成分を差し引くことにより、高周波加速度成分を求める。また、姿勢角変化率導出部４３は、上記の算出された低周波加速度成分を有すると推定される時点の直前の姿勢角と直後の姿勢角との差を算出することにより、上記の算出された低周波加速度成分を有すると推定される時点における姿勢角の時間変化率を導出する。【００８０】  また、計測データ処理プログラム３５Ａは、（ｖ）高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する並進回転加速度推定部４５Ａと、（ｖｉ）アプリケーション３３からの計測データ要求に応じて、最���の並進寄与加速度、回転寄与加速度及び姿勢角をアプリケーション３３へ通知するデータ通知部４６とを備える。【００８１】  並進回転加速度推定部４５Ａは、高周波成分推定部５１と、低周波成分推定部５２とを備えている。ここで、高周波成分推定部５１は、高周波加速度成分が並進寄与加速度のみを含むと推定する。これは、携帯電話装置１０では、手動による回転運動の場合には、携帯電話装置等に搭載された加速度センサの検出結果が急激に変化することは非常に稀であることによる。また、手動による並進運動の場合には、並進寄与加速度が高周波成分を有することが通常であることによる。【００８２】  また、低周波成分推定部５２は、姿勢角の時間変化率が所定値未満である場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは並進寄与加速度のみを含むと推定する。これは、姿勢角の時間変化率が所定値未満である場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、並進寄与加速度が多く含まれ、回転寄与加速度は少ししか含まれないと考えられることによる。【００８３】  一方、低周波成分推定部５２は、姿勢角の時間変化率が所定値以上である場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものは回転寄与加速度のみを含むと推定する。これは、姿勢角の時間変化率が所定値以上である場合には、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、回転寄与加速度が多く含まれ、並進寄与加速度は少ししか含まれないと考えられることによる。【００８４】  なお、当該所定値は、事前の実験や評価により定められる。【００８５】  次に、上記のように構成された携帯電話装置１０における計測データの処理について、主に図５〜図７を参照し、適宜他の図面を参照して説明する。【００８６】  携帯電話装置１０における計測データの処理では、図５に示されるように、まず、アプリケーション３３が、計測データ処理開始指令を、計測データ処理プログラム３５Ａへ向けて送る。計測データ処理プログラム３５Ａでは、計測データ処理制御部４９が、この計測データ処理開始指令を受ける。そして、計測データ処理制御部４９は、アプリケーション３３からの指令を解析し、計測データ処理開始指令であることを認識する。引き続き、計測データ処理制御部４９は、センサユニット２５が動作中であるか否かを判定する。この判定が否定的であった場合には、計測データ処理制御部４９は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作開始指令を送る。【００８７】  なお、センサ動作開始指令を受けると、センサユニット２５は、センサ動作を開始し、センサ部２６による検知結果をＡ／Ｄ変換器２７によりデジタル化した後に、計測生データとして定期的（例えば、１ｍｓｅｃ周期）に制御部２１（より詳しくは、データ収集部４１）へ向けて出力する。【００８８】  この後、計測データ処理プログラム３５Ａは、ステップＳ１１Ａの計測データ処理を開始する。このステップＳ１１Ａでは、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１において、計測データ処理制御部４９から計測データ収集開始指令を受けたデータ収集部４１が、センサユニット２５からの新たな計測生データを受けたか否かを判定する。この判定が否定的であった場合には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。【００８９】  そして、データ収集部４１がセンサユニット２５からの新たな計測生データを受け、ステップＳ２１において肯定的な判定がなされると、処理はステップＳ２２へ移行する。このステップＳ２２では、データ収集部４１が、新たに受けた計測生データに基づいて、加速度や姿勢角の大きさを直接的に表す物理量データを算出する。そして、データ収集部４１が、算出された物理量データを新たな計測物理量データとして一時記憶領域２４に格納する。こうして新たな計測物理量データの一時記憶領域２４への格納が完了すると、データ収集部４１は、その旨を計測データ処理制御部４９へ通知する。なお、一時記憶領域２４における計測物理量データ用記憶領域は、後述する所定数以上の数の組の計測物理量データを記憶できる大きさを有するとともに、いわゆるリングバッファとされている。【００９０】  次に、ステップＳ２３において、計測データ処理制御部４９が、加速度周波数分離部４２が移動平均を算出するための所定数以上の計測生データを受けたか、すなわち、当該所定数以上の計測物理量データが一時記憶領域２４に格納されたか否かを判定する。この判定が否定的であった場合には、処理はステップＳ２１へ移行する。そして、ステップＳ２３において肯定な判定がなされるまで、ステップＳ２１〜Ｓ２３の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２３において肯定的な判定がなされると、処理はステップＳ２４へ移行する。なお、ステップＳ１１Ａの処理においては、ステップＳ２３において一度肯定的な判定がなされると、その後は一時記憶領域２４には所定数以上の計測物理データが格納されている状態が継続するので、後にステップＳ２３が実行された場合には、肯定的な判定がなされることになる。【００９１】  ステップＳ２４では、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた加速度周波数分離部４２が、計測物理量データにおける加速度データに基づいて、高周波加速度成分と低周波加速度成分とを分離する。かかる高周波加速度成分と低周波加速度成分との分離に際して、加速度周波数分離部４２は、まず、Ｘ軸方向加速度データ及びＹ軸方向加速度データそれぞれについて、一時記憶領域２４から最新のものから順に所定数を読み出す。引き続き、加速度周波数分離部４２は、Ｘ軸方向加速度データ及びＹ軸方向加速度データそれぞれについて、移動平均を算出することにより、低周波加速度成分を求める。次に、加速度周波数分離部４２は、算出された移動平均値が低周波加速度成分とされる時点の加速度データから当該低周波加速度を差し引くことにより、当該時点における高周波加速度成分を求める。【００９２】  こうして、当該時点のＸ軸方向加速度データ及びＹ軸方向加速度データそれぞれにおける高周波加速度成分と低周波加速度成分とが分離される。加速度周波数分離部４２は、分離された高周波加速度成分と低周波加速度成分とを並進回転加速度推定部４５Ａへ送る。【００９３】  次に、ステップＳ２５Ａにおいて、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた姿勢角変化率導出部４３が、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、上記の低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの��間変化率を導出する。かかる姿勢角それぞれの時間変化率の導出に際しては、まず、姿勢角変化率導出部４３が、当該時点の直前及び直後の姿勢角データを一時記憶領域２４から読み出す。引き続き、姿勢角変化率導出部４３は、当該時点の直後における姿勢角データ値それぞれから、当該時点の直前における対応する姿勢角データ値を減算する。そして、姿勢角変化率導出部４３は、減算結果を、当該時点の直後時点と直前時点との時間差で除算する。こうして、姿勢角変化率導出部４３は、当該時点における姿勢角それぞれの時間変化率、すなわち角速度を導出する。【００９４】  なお、姿勢角変化率導出部４３は、上記の姿勢角データ読み出しの際に、当該時点における姿勢角データが存在する場合には、その姿勢角データも合わせて読み出す。一方、当該時点における姿勢角データが存在しない場合には、上記の当該時点の直前と直後の姿勢角データの平均値を算出し、当該時点における姿勢角とする。【００９５】  姿勢角変化率導出部４３は、以上のようにして導出された姿勢角、並びに姿勢角それぞれの時間変化率を、並進回転加速度推定部４５Ａへ送る。なお、ステップＳ２４とステップＳ２５Ａとは、並行して実行してもよい。【００９６】  次いで、ステップＳ２６Ａにおいて、並進回転加速度推定部４５Ａが、加速度周波数分離部４２からの高周波加速度成分及び低周波加速度成分、並びに姿勢角変化率導出部４３からの姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。かかる推定に際しては、図７に示されるように、ステップＳ３１において、並進回転加速度推定部４５Ａの高周波成分推定部５１が、高周波加速度成分は、全てが並進寄与加速度であると推定する。【００９７】  引き続き、ステップＳ３２において、並進回転加速度推定部４５Ａの低周波成分推定部５２が、姿勢角変化率導出部４３から受けた姿勢角に基づいて低周波加速度成分から重力加速度分を差し引いた後に、姿勢角変化率導出部４３から受けた姿勢角の時間変化率の少なくとも１つが所定値以上か否かを判定する。この判定結果が肯定的であった場合には、処理はステップＳ３３へ移行する。このステップＳ３３では、低周波成分推定部５２が、低周波加速度成分から重力加速度分を差し引いたものは、全てが回転寄与加速度であると推定する。【００９８】  一方、ステップＳ３２における判定結果が否定的であった場合には、処理はステップＳ３４へ移行する。このステップＳ３４では、低周波成分推定部５２が、低周波加速度成分から重力加速度分を差し引いたものは、全てが並進寄与加速度であると推定する。そして、並進回転加速度推定部４５Ａは、高周波加速度成分と、低周波加速度成分から重力加速度分を差し引いたものとを加算し、加算結果が並進寄与加速度であると推定するとともに、回転寄与加速度は０であると推定する。【００９９】  こうして、並進寄与加速度及び回転寄与加速度が推定されると、並進回転加速度推定部４５Ａは、一時記憶領域２４に、推定された並進寄与加速度及び回転寄与加速度、並びに姿勢角を１組の通知用データとして格納する。こうして、ステップＳ２６Ａが終了すると、図６に示されるように、処理はステップ３２１へ移行する��以後、計測データ処理の停止要求をアプリケーション３３から受けるまで、計測データ処理プログラム３５Ａは、ステップＳ２１〜Ｓ２６Ａを繰り返す。【０１００】  図５に戻り、上記のステップＳ１１Ａの計測データ処理における所望の時点で、アプリケーション３３が、アプリケーション識別子をパラメータとするデータ要求を、計測データ処理プログラム３５Ａへ向けて送る。計測データ処理プログラム３５Ａでは、計測データ処理制御部４９が、このデータ要求を受け、アプリケーション３３からの指令を解析し、アプリケーション３３からのデータ要求であることを認識する。そして、計測データ処理制御部４９は、データ通知部４６に対して、アプリケーション３３への通知用データの通知指令を行う。この指令を受けたデータ通知部４６は、ステップＳ１２１のデータ通知処理を行う。【０１０１】  ステップＳ１２１では、まず、データ通知部４６が、一時記憶領域２４から通知用データを読み出す。引き続き、データ通知部４６は、読み出された通知用データをアプリケーション３３へ通知する。こうして、ステップＳ１２１の処理が終了する。【０１０２】  以上のようにして、計測データ処理が行われることにより、アプリケーション３３は、所望の時点におけるデータ要求の発行により、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１０３】  なお、ステップＳ１１Ａの計測データ処理は、ステップＳ１２１のデータ通知処理の実行中も並行して実行されるし、ステップＳ１２１のデータ通知処理の実行終了後も継続して実行される。このため、アプリケーション３３は、所望の時点で何度でも（図５においては、２度の場合の例が示されている）データ要求を発行することにより、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１０４】  また、ステップＳ１１Ａの計測データ処理は、アプリケーション３３が、所望の時に、データ収集停止要求を発行することにより終了する。また、アプリケーション３３がセンサ動作停止要求を発行すると、これを受けた計測データ処理プログラム３５Ａ（より詳しくは、計測データ処理制御部４９）は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作停止指令を送る。この結果、センサユニット２５の動作が停止する。【０１０５】  以上説明したように、本第１実施形態では、データ収集部４１が、携帯電話装置１０において固有に定義される互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の内のＸ軸及びＹ軸それぞれに沿った方向の加速度の計測結果、並びに姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離部４２が、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する。また、姿勢角変化率導出部４３が姿勢角の時間変化率を導出する。そして、並進回転加速度推定部４５Ａが、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。【０１０６】  ここで、並進回転加速度推定部４５Ａにおける高周波成分推定部５１が、高周波加速度成分は、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ａにおける低周波成分推定部５２が、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値以上であるか否かを判定する。この判定が否定的であった場合には、低周波成分推定部５２が、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。一方、当該判定が肯定的であった場合には、低周波成分推定部５２が、低周波加速度成分から重力加速度を差し引いたものには、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する。【０１０７】  したがって、移動物体である携帯電話装置１０の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【０１０８】  《第２実施形態》
以下、本発明の第２実施形態を説明する。なお、本実施形態の説明においては、上述した第１実施形態と同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【０１０９】  本実施形態の携帯電話装置１０は、第１実施形態と比べて、計測データ処理プログラム３５Ａに代えて、計測データ処理プログラム３５Ｂを備える点が相違している。以下、この相違点に主に着目して説明する。【０１１０】  計測データ処理プログラム３５Ｂは、図８に示されるように、第１実施形態の計測データ処理プログラム３５Ａと比べて、姿勢角変化率導出部４３に代えて、姿勢角の時間変化率の低周波成分を算出する姿勢角変化率導出部４３Ｂを備えるとともに、並進回転加速度推定部４５Ａに代えて、並進回転加速度推定部４５Ｂを備える点のみが相違する。この並進回転加速度推定部４５Ｂは、並進回転加速度推定部４５Ａと比べて、低周波成分推定部５２に代えて、低周波姿勢角時間変化率成分に基づいて、回転寄与低周波加速度成分を推定する回転寄与低周波成分推定部５３と、低周波加速度成分、姿勢角及び回転寄与低周波加速度成分に基づいて、並進寄与低周波加速度成分を推定する並進寄与低周波成分推定部５４とを備える点のみが相違している。【０１１１】  上記のように構成された本実施形態の携帯電話装置１０では、第１実施形態の場合におけるステップＳ１１Ａの計測データ処理に代えて、ステップＳ１１Ｂ（図９参照）の計測データ処理を行う点が相違している。このステップＳ１１Ｂでは、図９に示されるように、まず、第１実施形態と同様にして、ステップＳ２１〜Ｓ２４において、データ収集部４１が、計測生データを収集し、計測物理量データを算出して一時記憶領域２４に格納することにより、所定数以上の組の計測物理量データが揃うと、加速度周波数分離部４２が、計測物理量データにおける加速度データに基づいて、高周波加速度成分と低周波加速度成分とを分離する。【０１１２】  次に、ステップＳ２５Ｂにおいて、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた姿勢角変化率導出部４３Ｂが、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、上記の低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率の低周波成分を導出する。かかる姿勢角それぞれの時間変化率の導出に際しては、まず、姿勢角変化率導出部４３Ｂが、姿勢角データを一時記憶領域２４から読み出す。引き続き、姿勢角変化率導出部４３Ｂは、上述した低周波加速度成分の算出に利用した加速度データが得られた各時点における姿勢角の変化率を、上述した第１実施形態における姿勢角の変化率の算出の場合と同様にして、算出する。【０１１３】  そして、姿勢角変化率導出部４３Ｂは、算出された姿勢角の時間変化率の平均を算出する。これにより、低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率の低周波成分が導出される。【０１１４】  なお、姿勢角変化率導出部４３Ｂは、第１実施形態の場合の姿勢角変化率導出部４３と同様に、上記の姿勢角データ読み出しの際に、当該時点における姿勢角データが存在する場合には、その姿勢角データも合わせて読み出す。一方、当該時点における姿勢角データが存在しない場合には、上記の当該時点の直前と直後の姿勢角データの平均値を算出し、当該時点における姿勢角とする。【０１１５】  姿勢角変化率導出部４３Ｂは、以上のようにして導出された姿勢角、並びに姿勢角それぞれの時間変化率の低周波成分を、並進回転加速度推定部４５Ｂへ送る。なお、ステップＳ２４とステップＳ２５Ｂとは、並行して実行してもよい。【０１１６】  次いで、ステップＳ２６Ｂにおいて、並進回転加速度推定部４５Ｂが、加速度周波数分離部４２からの高周波加速度成分及び低周波加速度成分、並びに姿勢角変化率導出部４３Ｂからの姿勢角及び姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。かかる推定に際しては、図１０に示されるように、ステップＳ４１において、並進回転加速度推定部４５Ｂの高周波成分推定部５１が、第１実施形態の場合と同様にして、高周波加速度成分は、全てが並進寄与加速度であると推定する。【０１１７】  次に、ステップＳ４２において、並進回転加速度推定部４５Ｂの回転寄与低周波加速度推定部５３が、姿勢角変化率導出部４３Ｂから受けた姿勢角の変化率の低周波成分、並びに、予め知られている携帯電話装置１０の慣性モーメント及び重心位置に基づいて、回転に寄与している加速度の低周波成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する。引き続き、並進回転加速度推定部４５Ｂの並進寄与低周波加速度推定部５４が、ステップＳ４３において、姿勢角変化率導出部４３Ｂから受けた姿勢角に基づいて低周波加速度成分から重力加速度分を差し引いた後に、更に回転寄与低周波加速度推定部５３から受けた回転寄与低周波加速度成分を差し引く。こうして算出されたものを、並進寄与低周波加速度推定部５４は、並進に寄与している加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する。【０１１８】  次いで、並進回転加速度推定部４５Ｂは、高周波加速度成分と並進寄与低周波加速度成分とを加算し、加算結果を並進寄与加速度と推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｂは、回転寄与低周波加速度成分を回転寄与加速度と推定する。こうして、並進寄与加速度及び回転寄与加速度が推定されると、並進回転加速度推定部４５Ｂは、一時記憶領域２４に、推定された並進寄与加速度及び回転寄与加速度、並びに姿勢角を１組の通知用データとして格納する。こうして、ステップＳ２６Ｂが終了すると、図９に示されるように、処理はステップＳ２１へ移行する。以後、計測データ処理の停止要求をアプリケーション３３から受けるまで、計測データ処理プログラム３５Ｂは、ステップＳ２１〜Ｓ２６Ｂを繰り返す。【０１１９】  上記のステップＳ１１Ｂの計測データ処理における所望の時点で、アプリケーション３３が、アプリケーション識別子をパラメータとするデータ要求を発行すると、第１実施形態の場合と同様に、計測データ処理プログラム３５Ｂでは、計測データ処理制御部４９が、このデータ要求を受け、アプリケーション３３からの指令を解析し、アプリケーション３３からのデータ要求であることを認識する。そして、計測データ処理制御部４９は、データ通知部４６に対して、アプリケーション３３への通知用データの通知指令を行う。この指令を受けたデータ通知部４６は、ステップＳ１２��（ｊ＝１，２，…）のデータ通知処理を行う（図５参照）。【０１２０】  以上のようにして、計測データ処理が行われることにより、アプリケーション３３は、所望の時点におけるデータ要求の発行により、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１２１】  また、本実施形態においても、第１実施形態の場合と同様にして、ステップＳ１１Ｂの計測データ処理は、アプリケーション３３が、所望の時に、データ収集停止要求を発行することにより終了する。また、アプリケーション３３がセンサ動作停止要求を発行すると、これを受けた計測データ処理プログラム３５Ｂ（より詳しくは、計測データ処理制御部４９）は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作停止指令を送る。この結果、センサユニット２５の動作が停止する。【０１２２】  以上説明したように、本第２実施形態では、データ収集部４１が、携帯電話装置１０において固有に定義される互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の内のＸ軸及びＹ軸それぞれに沿った方向の加速度の計測結果、並びに姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離部４２が、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する。また、姿勢角変化率導出部４３Ｂが姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出する。そして、並進回転加速度推定部４５Ｂが、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。【０１２３】  ここで、並進回転加速度推定部４５Ｂにおける高周波成分推定部５１が、高周波加速度成分は、回転寄与加速度の成分を含まず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｂにおける回転寄与低周波成分推定部５３が、回転寄与低周波加速度成分を推定するとともに、並進回転加速度推定部４５Ｂにおける並進寄与低周波成分推定部５４が、並進寄与低周波加速度成分を推定する。【０１２４】  したがって、携帯電話装置１０の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【０１２５】  《第３実施形態》
以下、本発明の第３実施形態を説明する。なお、本実施形態の説明においては、上述した第１又は第２実施形態と同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【０１２６】  本実施形態の携帯電話装置１０は、第２実施形態と比べて、計測データ処理プログラム３５Ｂに代えて、計測データ処理プログラム３５Ｃを備える点が相違している。以下、この相違点に主に着目して説明する。【０１２７】  計測データ処理プログラム３５Ｃは、図１１に示されるように、第２実施形態の計測データ処理プログラム３５Ｂと比べて、姿勢角変化率導出部４３Ｂに代えて、姿勢角の時間変化率の高周波成分と低周波成分と導出する姿勢角変化率導出部４３Ｃを備えるとともに、並進回転加速度推定部４５Ｂに代えて、並進回転加速度推定部４５Ｃを備える点のみが相違する。この並進回転加速度推定部４５Ｃは、並進回転加速度推定部４５Ｂと比べて、高周波成分推定部５１に代えて、高周波姿勢角時間変化率成分に基づいて、回転寄与高周波加速度成分を推定する回転寄与高周波成分推定部５５と、高周波加速度成分及び回転寄与高周波加速度成分に基づいて、並進寄与高周波加速度成分を推定する並進寄与高周波成分推定部５６とを備える点のみが相違している。【０１２８】  上記のように構成された本実施形態の携帯電話装置１０では、第２実施形態の場合におけるステップＳ１１Ｂの計測データ処理に代えて、ステップＳ１１Ｃ（図１２参照）の計測データ処理を行う点が相違している。このステップＳ１１Ｃでは、図１２に示されるように、まず、第２実施形態と同様にして、ステップＳ２１〜Ｓ２４において、データ収集部４１が、計測生データを収集し、計測物理量データを算出して一時記憶領域２４に格納することにより、所定数以上の組の計測物理量データが揃うと、加速度周波数分離部４２が、計測物理量データにおける加速度データに基づいて、高周波加速度成分と低周波加速度成分とを分離する。【０１２９】  次に、ステップＳ２５Ｃにおいて、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた姿勢角変化率導出部４３Ｃが、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、上記の低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率の高周波成分と低周波成分とを分離する。かかる姿勢角それぞれの時間変化率の高周波成分と低周波成分との分離に際しては、まず、姿勢角変化率導出部４３Ｃが、姿勢角データを一時記憶領域２４から読み出す。引き続き、姿勢角変化率導出部４３Ｃは、第２実施形態の場合と同様にして、上述した低周波加速度成分の算出に利用した加速度データが得られた各時点における姿勢角の変化率を算出する。【０１３０】  次いで、姿勢角変化率導出部４３Ｃは、算出された姿勢角の時間変化率の平均を算出する。これにより、低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率の低周波成分が導出される。そして、姿勢角変化率導出部４３Ｃは、低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角の変化率から姿勢角の時間変化率の低周波成分を差し引く。これにより、低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率の高周波成分が導出される。【０１３１】  なお、姿勢角変化率導出部４３Ｃは、第１実施形態の場合の姿勢角変化率導出部４３と同様に、上記の姿勢角データ読み出しの際に、当該時点における姿勢角データが存在する場合には、その姿勢角データも合わせて読み出す。一方、当該時点における姿勢角データが存在しない場合には、上記の当該時点の直前と直後の姿勢角データの平均値を算出し、当該時点における姿勢角とする。【０１３２】  姿勢角変化率導出部４３Ｃは、以上のようにして導出された姿勢角、並びに姿勢角それぞれの時間変化率の高周波成分及び低周波成分を、並進回転加速度推定部４５Ｃへ送る。なお、ステップＳ２４とステップＳ２５Ｃとは、並行して実行してもよい。【０１３３】  次いで、ステップＳ２６Ｃにおいて、並進回転加速度推定部４５Ｃが、加速度周波数分離部４２からの高周波加速度成分及び低周波加速度成分、並びに姿勢角変化率導出部４３Ｃからの姿勢角、姿勢角の時間変化率の高周波成分及び低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。かかる推定に際しては、図１３に示されるように、ステップＳ５１において、並進回転加速度推定部４５Ｃの回転寄与高周波成分推定部５５が、姿勢角変化率導出部４３Ｃから受けた姿勢角の変化率の高周波成分、並びに、予め知られている携帯電話装置１０の慣性モーメント及び重心位置に基づいて、回転に寄与している加速度の高周波成分である回転寄与高周波加速度成分を推定する。【０１３４】  引き続き、並進回転加速度推定部４５Ｃの並進寄与高周波加速度推定部５６が、ステップＳ５２において、姿勢角変化率導出部４３Ｃから受けた高周波加速度成分から、回転寄与高周波加速度推定部５５から受けた回転寄与高周波加速度成分を差し引く。こうして算出されたものを、並進寄与高周波成分推定部５６は、並進に寄与している加速度の高周波成分である並進寄与高周波加速度成分であると推定する。【０１３５】  次に、ステップＳ５３において、並進回転加速度推定部４５Ｃの回転寄与低周波成分推定部５３が、第２実施形態の場合と同様にして、回転に寄与している加速度の低周波成分である回転寄与低周波加速度成分を推定する。引き続き、ステップＳ５４において、並進回転加速度推定部４５Ｃの並進寄与低周波成分推定部５４が、第２実施形態の場合と同様にして、並進に寄与している加速度の低周波成分である並進寄与低周波加速度成分を推定する。【０１３６】  次いで、並進回転加速度推定部４５Ｃは、回転寄与高周波加速度成分と回転寄与低周波加速度成分とを加算し、この加算結果を回転寄与加速度と推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｃは、並進寄与高周波加速度成分と並進寄与低周波加速度成分を加算し、この加算結果を並進寄与加速度と推定する。こうして、並進寄与加速度及び回転寄与加速度が推定されると、並進回転加速度推定部４５Ｃは、一時記憶領域２４に、推定された並進寄与加速度及び回転寄与加速度、並びに姿勢角を１組の通知用データとして格納する。こうして、ステップＳ２６Ｃが終了すると、図１２に示されるように、処理はステップＳ２１へ移行する。以後、計測データ処理の停止要求をアプリケーション３３から受けるまで、計測データ処理プログラム３５Ｃは、ステップＳ２１〜Ｓ２６Ｃを繰り返��。【０１３７】  上記のステップＳ１１Ｃの計測データ処理における所望の時点で、アプリケーション３３が、アプリケーション識別子をパラメータとするデータ要求を発行すると、第１及び第２実施形態の場合と同様に、計測データ処理プログラム３５Ｃでは、計測データ処理制御部４９が、このデータ要求を受け、アプリケーション３３からの指令を解析し、アプリケーション３３からのデータ要求であることを認識する。そして、計測データ処理制御部４９は、データ通知部４６に対して、アプリケーション３３への通知用データの通知指令を行う。この指令を受けたデータ通知部４６は、ステップＳ１２ｊ（ｊ＝１，２，…）のデータ通知処理を行う（図５参照）。【０１３８】  以上のようにして、計測データ処理が行われることにより、アプリケーション３３は、所望の時点におけるデータ要求の発行により、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１３９】  また、本実施形態においても、第１及び第２実施形態の場合と同様にして、ステップＳ１１Ｃの計測データ処理は、アプリケーション３３が、所望の時に、データ収集停止要求を発行することにより終了する。また、アプリケーション３３がセンサ動作停止要求を発行すると、これを受けた計測データ処理プログラム３５Ｃ（より詳しくは、計測データ処理制御部４９）は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作停止指令を送る。この結果、センサユニット２５の動作が停止する。【０１４０】  以上説明したように、本第３実施形態では、データ収集部４１が、携帯電話装置１０において固有に定義される互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の内のＸ軸及びＹ軸それぞれに沿った方向の加速度の計測結果、並びに姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離部４２が、加速度の計測結果それぞれにおける低周波加速度成分と高周波加速度成分とを分離する。また、姿勢角変化率導出部４３Ｃが姿勢角の時間変化率の低周波成分と高周波成分とを分離する。そして、並進回転加速度推定部４５Ｃが、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角、並びに姿勢角の時間変化率の高周波成分及び低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。【０１４１】  ここで、並進回転加速度推定部４５Ｃにおける回転寄与高周波成分推定部５５が、回転寄与高周波加速度成分を推定するとともに、並進回転加速度推定部４５Ｃにおける並進寄与高周波成分推定部５６が、並進寄与高低周波加速度成分を推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｃにおける回転寄与低周波成分推定部５３が、回転寄与低周波加速度成分を推定するとともに、並進回転加速度推定部４５Ｃにおける並進寄与低周波成分推定部５４が、並進寄与低周波加速度成分を推定する。【０１４２】  したがって、携帯電話装置１０の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【０１４３】  《第４実施形態》
以下、本発明の第４実施形態を説明する。なお、本実施形態の説明においては、上述した第１実施形態と同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【０１４４】  本実施形態の携帯電話装置１０は、第１実施形態と比べて、計測データ処理プログラム３５Ａに代えて、計測データ処理プログラム３５Ｄを備える点が相違している。以下、この相違点に主に着目して説明する。【０１４５】  計測データ処理プログラム３５Ｄは、図１４に示されるように、第１実施形態の計測データ処理プログラム３５Ａと比べて、加速度周波数分離部４２に代えて、加速度周波数分離部４２Ｄを備えるとともに、並進回転加速度推定部４５Ａに代えて、並進回転加速度推定部４５Ｄを備える点のみが相違する。【０１４６】  加速度周波数分離部４２Ｄは、所定個（例えば、２０個）の最近のデータを読み出して、移動平均値を算出することにより、直流成分と評価できる低周波加速度成分を求める。そして、算出された低周波加速度成分を有すると推定される時点における加速度データから当該低周波加速度成分を差し引くことにより、高周波加速度成分を求める。【０１４７】  並進回転加速度推定部４５Ｄは、高周波成分推定部５１Ｄと、低周波成分推定部５２Ｄとを備えている。ここで、低周波成分推定部５２Ｄは、低周波加速度成分には重力加速度の成分のみが含まれると推定する。これは、携帯電話装置１０の手動による運動の場合には、回転加速度及び並進加速度の双方ともに、僅かではあっても刻々変化することが通常であり、直流成分と評価できる加速度成分は、定常的に携帯電話装置等に作用している重力に由来すると考えられることによる。【０１４８】  また、高周波成分推定部５１Ｄは、姿勢角の時間変化率が所定値未満である場合には、高周波加速度成分が、並進寄与加速度のみを含むと推定する。これは、姿勢角の時間変化率が所定値未満である場合には、高周波加速度成分には、並進寄与加速度が多く含まれ、回転寄与加速度が少ししか含まれないと考えられることによる。【０１４９】  一方、高周波成分推定部５１Ｄは、姿勢角の時間変化率が所定値以上である場合には、高周波加速度成分は回転寄与加速度のみを含むと推定する。これは、姿勢角の時間変化率が所定値以上である場合には、高周波加速度成分には、回転寄与加速度が多く含まれ、並進寄与加速度は少ししか含まれないと考えられることによる。【０１５０】  上記のように構成された本実施形態の携帯電話装置１０では、第１実施形態の場合におけるステップＳ１１Ａの計測データ処理に代えて、ステップＳ１１Ｄ（図１５参照）の計測データ処理を行う点が相違している。このステップＳ１１Ｄでは、図１５に示されるように、まず、第１実施形態と同様にして、ステップＳ２１〜Ｓ２３Ｄにおいて、データ収集部４１が、計測生データを収集し、計測物理量データを算出して一時記憶領域２４に格納することにより、所定数以上の組の計測物理量データが揃ったか否かが判定される。なお、本実施形態においては、当該所定数が第１実施形態の場合よりも多く、後述する直流成分と評価できる加速度変化の低周波成分を抽出が可能な値が採用される。この所定数は、経験や実験や評価の結果に基づいて定め���れる。【０１５１】  引き続き、ステップ２４Ｄにおいて、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた加速度周波数分離部４２が、計測物理量データにおける加速度データに基づいて、高周波加速度成分と低周波加速度成分とを分離する。かかる高周波加速度成分と低周波加速度成分との分離に際して、加速度周波数分離部４２Ｄは、第１実施形態の場合と同様にして、移動平均を算出することにより、直流成分と評価できる低周波加速度成分を求める。次に、加速度周波数分離部４２Ｄは、算出された移動平均値が低周波加速度成分とされる時点の加速度データから当該低周波加速度を差し引くことにより、当該時点における高周波加速度成分を求める。【０１５２】  こうして、当該時点のＸ軸方向加速度データ及びＹ軸方向加速度データそれぞれにおける高周波加速度成分と低周波加速度成分とが分離される。加速度周波数分離部４２Ｄは、分離された高周波加速度成分と低周波加速度成分とを並進回転加速度推定部４５Ｄへ送る。【０１５３】  次に、ステップＳ２５Ｄにおいて、第１実施形態におけるステップ２５Ａの場合と同様にして、姿勢角変化率導出部４３が、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、上記の低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率を導出する。【０１５４】  次いで、ステップＳ２６Ｄにおいて、並進回転加速度推定部４５Ｄが、加速度周波数分離部４２からの高周波加速度成分及び低周波加速度成分、並びに姿勢角変化率導出部４３Ｄからの姿勢角及び姿勢角の時間変化率に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。かかる推定に際しては、図１６に示されるように、ステップ３６１において、並進回転加速度推定部４５Ａの低周波成分推定部５２Ｄが、低周波加速度成分は、全てが重力加速度成分であり、並進寄与加速度又は回転寄与加速度を含まないと推定する。【０１５５】  引き続き、ステップＳ６２において、並進回転加速度推定部４５Ａの高周波成分推定部５１Ｄが、姿勢角変化率導出部４３から受けた姿勢角の時間変化率の少なくとも１つが所定値以上か否かを判定する。この判定結果が肯定的であった場合には、処理はステップＳ６３へ移行する。このステップＳ６３では、高周波成分推定部５１Ｄが、高周波加速度成分の全てが回転寄与加速度であると推定する。【０１５６】  一方、ステップＳ６２における判定結果は否定的であった場合には、処理はステップＳ６４へ移行する。このステップＳ６４では、高周波成分推定部５１Ｄが、高周波加速度成分の全てが並進寄与加速度であると推定する。【０１５７】  こうして、並進寄与加速度及び回転寄与加速度が推定されると、並進回転加速度推定部４５Ｄは、一時記憶領域２４に、推定された並進寄与加速度及び回転寄与加速度、並びに姿勢角を１組の通知用データとして格納する。こうして、ステップＳ２６Ｄが終了すると、図１５に示されるように、処理はステップＳ２１へ移行する。以後、計測データ処理の停止要求をアプリケーション３３から受けるまで、計測データ処理プログラム３５Ｄは、ステップＳ２１〜Ｓ２６Ｄを繰り返す。【０１５８】  上記のステップＳ１１Ｄの計測データ処理における所望の時点で、アプリケーション３３が、アプリケーション識別子をパラメータとするデータ要求を発行すると、第１実施形態の場合と同様に、計測データ処理プログラム３５Ｄでは、計測データ処理制御部４９が、このデータ要求を受け、アプリケーション３３からの指令を解析し、アプリケーション３３からのデータ要求であることを認識する。そして、計測データ処理制御部４９は、データ通知部４６に対して、アプリケーション３３への通知用データの通知指令を行う。この指令を受けたデータ通知部４６は、ステップＳ１２ｊ（ｊ＝１，２，…）のデータ通知処理を行う（図５参照）。【０１５９】  以上のようにして、計測データ処理が行われることにより、アプリケーション３３は、所望の時点におけるデータ要求の発行により、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１６０】  また、本実施形態においても、第１実施形態の場合と同様にして、ステップＳ１１Ｄの計測データ処理は、アプリケーション３３が、所望の時に、データ収集停止要求を発行することにより終了する。また、アプリケーション３３がセンサ動作停止要求を発行すると、これを受けた計測データ処理プログラム３５Ｄ（より詳しくは、計測データ処理制御部４９）は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作停止指令を送る。この結果、センサユニット２５の動作が停止する。【０１６１】  以上説明したように、本第４実施形態では、データ収集部４１が、携帯電話装置１０において固有に定義される互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の内のＸ軸及びＹ軸それぞれに沿った方向の加速度の計測結果、並びに姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離部４２Ｄが、加速度の計測結果それぞれにおける直流成分と評価できる低周波加速度成分と、それ以外の高周波加速度成分とを分離する。また、姿勢角変化率導出部４３が姿勢角の時間変化率の低周波成分を導出する。そして、並進回転加速度推定部４５Ｄが、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。【０１６２】  ここで、並進回転加速度推定部４５Ｄにおける低周波成分推定部５２Ｄが、低周波加速度成分は、重力加速度成分のみを含むと推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｄにおける高周波成分推定部５５Ｄが、姿勢角の時間変化率の絶対値が所定の値以上であるか否かを判定する。この判定が否定的であった場合には、高周波成分推定部５１Ｄが、高周波加速度成分には、回転寄与加速度の成分は含まれず、並進寄与加速度の成分のみを含むと推定する。一方、当該判定が肯定的であった場合には、高周波成分推定部５１Ｄが、高周波加速度成分には、並進寄与加速度の成分は含まれず、回転寄与加速度の成分のみを含むと推定する。【０１６３】  したがって、携帯電話装置１０の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【０１６４】  《第５実施形態》
以下、本発明の第５実施形態を説明する。なお、本実施形態の説明においては、上述した第４実施形態と同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【０１６５】  本実施形態の携帯電話装置１０は、第４実施形態と比べて、計測データ処理プログラム３５Ｄに代えて、計測データ処理プログラム３５Ｅを備える点が相違している。以下、この相違点に主に着目して説明する。【０１６６】  計測データ処理プログラム３５Ｅは、図１７に示されるように、第４実施形態の計測データ処理プログラム３５Ｄと比べて、並進回転加速度推定部４５Ｄに代えて、並進回転加速度推定部４５Ｅを備える点のみが相違する。この並進回転加速度推定部４５Ｅは、並進回転加速度推定部４５Ｄと比べて、高周波成分推定部５１Ｄに代えて、姿勢角時間変化率に基づいて、回転寄与加速度成分を推定する回転寄与成分推定部５５Ｅと、高周波加速度成分及び回転寄与加速度成分に基づいて、並進寄与加速度成分を推定する並進寄与成分推定部５６Ｅとを備える点のみが相違している。【０１６７】  上記のように構成された本実施形態の携帯電話装置１０では、第４実施形態の場合におけるステップＳ１１Ｄの計測データ処理に代えて、ステップＳ１１Ｅ（図１８参照）の計測データ処理を行う点が相違している。このステップＳ１１Ｅでは、図１８に示されるように、まず、第４実施形態と同様にして、ステップＳ２１〜Ｓ２４Ｄにおいて、データ収集部４１が、計測生データを収集し、計測物理量データを算出して一時記憶領域２４に格納することにより、所定数以上の組の計測物理量データが揃うと、加速度周波数分離部４２Ｄが、計測物理量データにおける加速度データに基づいて、高周波加速度成分と低周波加速度成分（直流成分と評価できる成分）とを分離する。そして、ステップ２５Ｄにおいて、計測データ処理制御部４９からの指令を受けた姿勢角変化率導出部４３が、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、計測物理量データにおける姿勢角データに基づいて、上記の低周波加速度成分が算出された時点における姿勢角それぞれの時間変化率を導出する。【０１６８】  次いで、ステップＳ２６Ｅにおいて、並進回転加速度推定部４５Ｅが、加速度周波数分離部４２Ｄからの高周波加速度成分及び低周波加速度成分、並びに姿勢角変化率導出部４３からの姿勢角及び姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。かかる推定に際しては、図１９に示されるように、ステップＳ７１において、並進回転加速度推定部４５Ｅの低周波成分推定部５２Ｄが、第４実施形態の場合と同様にして、低周波加速度成分は、全てが重力加速度成分であり、並進寄与加速度又は回転寄与加速度を含まないと推定する。【０１６９】  次に、ステップＳ７２において、並進回転加速度推定部４５Ｅの回転寄与加速度推定部５５Ｅが、姿勢角変化率導出部４３から受けた姿勢角の変化率、並びに、予め知られている携帯電話装置１０の慣性モーメント及び重心位置に基づいて、回転に寄与している加速度成分である回転寄与加速度成分を推定する。引き続き、並進回転加速度推定部４５Ｅの並進寄与加速度推定部５６Ｅが、ステップＳ７３において、回転寄��加速度推定部５５Ｅから受けた回転寄与低周波加速度成分を差し引く。こうして算出されたものを、並進寄与加速度推定部５６Ｅは、並進に寄与している加速度成分である並進寄与低周波加速度成分であると推定する。【０１７０】  こうして、並進寄与加速度及び回転寄与加速度が推定されると、並進回転加速度推定部４５Ｅは、一時記憶領域２４に、推定された並進寄与加速度及び回転寄与加速度、並びに姿勢角を１組の通知用データとして格納する。こうして、ステップＳ２６Ｅが終了すると、図１８に示されるように、処理はステップＳ２１へ移行する。以後、計測データ処理の停止要求をアプリケーション３３から受けるまで、計測データ処理プログラム３５Ｅは、ステップＳ２１〜Ｓ２６Ｅを繰り返す。【０１７１】  上記のステップＳ１１Ｅの計測データ処理における所望の時点で、アプリケーション３３が、アプリケーション識別子をパラメータとするデータ要求を発行すると、第１実施形態の場合と同様に、計測データ処理プログラム３５Ｅでは、計測データ処理制御部４９が、このデータ要求を受け、アプリケーション３３からの指令を解析し、アプリケーション３３からのデータ要求であることを認識する。そして、計測データ処理制御部４９は、データ通知部４６に対して、アプリケーション３３への通知用データの通知指令を行う。この指令を受けたデータ通知部４６は、ステップＳ１２ｊ（ｊ＝１，２，…）のデータ通知処理を行う（図５参照）。【０１７２】  以上のようにして、計測データ処理が行われることにより、アプリケーション３３は、所望の時点におけるデータ要求の発行により、最新の並進寄与加速度及び回転寄与加速度の推定値、並びにこれらの推定値に対応する時点における姿勢角を取得することができる。【０１７３】  また、本実施形態においても、第１実施形態の場合と同様にして、ステップＳ１１Ｅの計測データ処理は、アプリケーション３３が、所望の時に、データ収集停止要求を発行することにより終了する。また、アプリケーション３３がセンサ動作停止要求を発行すると、これを受けた計測データ処理プログラム３５Ｅ（より詳しくは、計測データ処理制御部４９）は、センサユニット２５へ向けて、センサ動作停止指令を送る。この結果、センサユニット２５の動作が停止する。【０１７４】  以上説明したように、本第５実施形態では、データ収集部４１が、携帯電話装置１０において固有に定義される互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の内のＸ軸及びＹ軸それぞれに沿った方向の加速度の計測結果、並びに姿勢角の計測結果を収集する。引き続き、加速度周波数分離部４２Ｄが、加速度の計測結果それぞれにおける直流成分と評価できる低周波加速度成分と、高周波加速度成分とを分離する。また、姿勢角変化率導出部４３が姿勢角の時間変化率を導出する。そして、並進回転加速度推定部４５Ｅが、高周波加速度成分、低周波加速度成分、姿勢角及び姿勢角の時間変化率の低周波成分に基づいて、並進寄与加速度と回転寄与加速度とを推定する。【０１７５】  ここで、並進回転加速度推定部４５Ｅにおける低周波成分推定部５２Ｄが、低周波加速度成分は、重力加速度成分のみを含むと推定する。また、並進回転加速度推定部４５Ｅにおける回転寄与成��推定部５５Ｅが、回転寄与加速度成分を推定するとともに、並進回転加速度推定部４５Ｅにおける並進寄与成分推定部５６Ｅが、並進寄与加速度成分を推定する。【０１７６】  したがって、携帯電話装置１０の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを精度を向上して推定することができる。【０１７７】  なお、上記の第１〜第５の各実施形態では、センサユニット２５を携帯電話装置１０の内部に実装した。これに対して、センサユニット２５を携帯電話装置１０の外部に配置し、携帯電話装置１０の不図示の外部機器接続用インタフェースポートを介して、センサユニット２５と携帯電話装置１０とを接続するようにしてもよい。【０１７８】  また、上記の第１〜第５の各実施形態では、センサユニット２５のセンサ部２６を、ピッチ角θＸ、ロール角θＹ、ヨー角θＺ、Ｘ方向加速度αＸ及びＹ方向加速度αＹを検知する５軸センサとしたが、更にＺ方向加速度αＺの検知を行う６軸センサとすることもできる。さらに、姿勢角や加速度以外の物理量を検出するセンサとすることもできる。【０１７９】  また、上記の第１〜第５の各実施形態では、操作部１２のマトリクス状のキー配列における行方向をＸ軸とし、列方向をＹ軸方向とするとともに、ＸＹ面が水平面と平行であり、＋Ｙ方向が真南方向である姿勢を基準姿勢としたが、他の姿勢を基準姿勢とすることもできる。この場合には、基準姿勢と鉛直方向との関係を予め計測したり、計測データのそれぞれが得られた時点における姿勢と鉛直方向との関係を求めたりすることが必要となる。【０１８０】  また、上記の第１〜第５の各実施形態では、キーが配列された操作部１２と表示部１３との位置関係が固定的ないわゆるストレート型の携帯電話装置とした。これに対して、いわゆるクラムシェル型やレボルバ型のように、操作部と表示部との位置関係が可変な携帯電話装置の場合には、センサユニット２５を操作部側に配設してもよいし、表示部側に配設してもよい。また、センサユニット２５における計測の基準となる軸方向は、センサユニット２５の配設位置や、携帯電話の機種に対応して決めることができる。【０１８１】  また、上記の第１〜第５の各実施形態では、携帯電話装置に対して本発明を適用したが、携帯型ゲーム機、カーナビゲーション装置、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等の他の種類の移動端末装置に対しても本発明が適用できるのは、勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】  以上説明したように、本発明の加速度推定方法及び加速度推定装置は、移動物体の並進に寄与している並進寄与加速度と回転に寄与している回転寄与加速度とを推定する場合に適用することができる。また、本発明の移動端末装置は、自身の並進に寄与している並進寄与加速度と、自身の回転に寄与している回転寄与加速度とを推定し、推定結果を利用する移動端末装置に適用することができる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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