【手続補正書】
【提出日】令和2年1月23日(2020.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージングのためノイズをフィルタリングする方法であって、
プロセッサによりアクセスされ得るメモリにストアされるバイラテラル（ＢＬ）フィルタアルゴリズムを実装する前記プロセッサ又はＢＬフィルタハードウェアを用いることであって、前記ＢＬフィルタアルゴリズム又は前記ＢＬフィルタハードウェアが、複数の画素からの位置とレンジとを含む画像データを含む画像フレームに対して前記方法を実施するように構成され、前記画像フレームが複数のフィルタウィンドウを含み、前記複数のフィルタウィンドウの各々が、中央画素と、第１の画素と第２の画素とを含む複数の他の画素とを含み、
前記複数のフィルタウィンドウの各々を処理することが、
前記第１の画素に対して、前記中央画素に対するその距離である空間と、そのレンジと前記中央画素のレンジとの間のレンジ差とを判定し、前記空間と前記レンジ差とを用い、複数の組み合わされた２Ｄ重みからの組み合わされた２Ｄ重みを選択し、前記複数の組み合わされた２Ｄ重みの各々が、少なくとも１つの組み合わされた事前演算された２Ｄ重みルックアップテーブル（２Ｄ重みＬＵＴ）からの前記空間と前記レンジ差との両方に対して重み付けすることを含み、前記選択された組み合わされた２Ｄ重みを前記第１の画素に適用することによってフィルタされたレンジ値を計算し、前記第１の画素の寄与を判定するために前記フィルタされたレンジ値を加算することと、
少なくとも前記第２の画素に対して、前記判定することと前記選択することと前記計算することと前記加算することとを反復することと、
前記中央画素に対する最終的なフィルタされたレンジ値を出力画素として生成するために前記第１の画素と少なくとも前記第２の画素とからの前記寄与の総和を前記第１の画素と前記第２の画素とからの前記選択された組み合わされた２Ｄ重みの和で除算することと、
を含む、前記プロセッサ又はＢＬフィルタハードウエアを用いること、
を含む、方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、少なくとも前記レンジに対して複数の異なるシグマ（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、前記選択する前に、画素画像属性に基づいて、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴからの前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴ（選択された２Ｄ重みサブＬＵＴ）のうちの選択された１つを適合的に選び出すことを更に含み、
前記選択された組み合わされた２Ｄ重みが前記選択された２Ｄ重みサブＬＵＴから選択される、方法。
【請求項３】
請求項１に記載の方法であって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが前記空間と前記レンジとの少なくとも一方において量子化される、方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが前記空間と前記レンジとの両方において量子化される、方法。
【請求項５】
請求項３に記載の方法であって、
前記レンジに対する一層高い値での一層大きなステップサイズに比して、前記レンジに対する一層低い値での一層細かいステップサイズを含む前記２Ｄ重みＬＵＴに対して非線形（ＮＬ）ＬＵＴを用いることによって前記レンジを量子化するために、非線形補間が用いられる、方法。
【請求項６】
請求項１に記載の方法であって、
前記メモリがフリップフロップ又はレジスタを含む、方法。
【請求項７】
請求項１に記載の方法であって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、前記レンジと前記空間とに対して複数の異なるシグマ（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、サブテーブルインデックスを計算して前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴ（選択された２Ｄ重みサブＬＵＴ）の１つを選択するために前記サブテーブルインデックスを用いることと、前記画像フレームにおける前記複数のフィルタウィンドウの全てにわたる前記処理のために前記選択された２Ｄ重みサブＬＵＴを用いることとを更に含む、方法。
【請求項８】
請求項１に記載の方法であって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、前記レンジに対して複数の異なるシグマ（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、平均レンジを判定するために前記複数のフィルタウィンドウの各々において局所平均することと、前記複数のフィルタウィンドウの前記処理に対して個々に前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの１つを選択するために前記平均レンジを用いることとを更に含む、方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、
前記複数の他の画素の一部のみが前記平均レンジを判定するために用いられる、方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の方法であって、
先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）のために用いられるノイズフィルタされた画像を生成するために前記複数のフィルタウィンドウを処理することからの前記出力画素を用いることを更に含む、方法。
【請求項１１】
画像を処理するためのシステムであって、
プロセッサ及び関連するメモリと、
前記メモリにストアされて前記プロセッサにより実行可能なバイラテラル（ＢＬ）フィルタプログラム又はＢＬフィルタハードウェアであって、前記ＢＬフィルタプログラム又は前記ＢＬフィルタハードウェアが、複数の画素からの位置とレンジとを含む画像データを含む画像フレームに対して方法を実装し、前記画像フレームが複数のフィルタウィンドウを含み、前記複数のフィルタウィンドウの各々が、中央画素と、第１の画素と第２の画素とを含む複数の他の画素とを含み、
前記複数のフィルタウィンドウの各々を処理することが、
前記第１の画素に対して、前記中央画素に対するその距離である空間と、そのレンジと前記中央画素のレンジとの間のレンジ差とを判定し、前記空間と前記レンジ差とを用い、複数の組み合わされた２Ｄ重みから組み合わされた２Ｄ重みを選択し、前記組み合わされた２Ｄ重みの各々が少なくとも１つの組み合わされた事前演算された２Ｄ重みルックアップテーブル（２Ｄ重みＬＵＴ）からの前記空間と前記レンジ差との両方に対して重み付けすることを含み、前記選択された組み合わされた２Ｄ重みを前記第１の画素に適用することによってフィルタされたレンジ値を計算し、前記第１の画素の寄与を判定するために前記フィルタされたレンジ値を加算することと、
少なくとも前記第２の画素に対して、前記判定することと前記選択することと前記計算することと前記加算することとを反復することと、
前記中央画素に対する最終的なフィルタされたレンジ値を出力画素として生成するために前記第１の画素と少なくとも前記第２の画素とからの前記寄与の総和を前記第１の画素と前記第２の画素とからの前記選択された組み合わされた２Ｄ重みの和で除算することと、
を含む、前記ＢＬフィルタアルゴリズム又はＢＬフィルタハードウェアと、
を含む、システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、少なくとも前記レンジに対して複数の異なる分散（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、前記選択する前に、画素画像属性に基づいて、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴから前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴ（選択された２Ｄ重みサブＬＵＴ）のうちの選択された１つを適合的に選び出すことを更に含み、
前記選択された組み合わされた２Ｄ重みが前記選択された２Ｄ重みサブＬＵＴから選択される、システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが、前記空間と前記レンジとの少なくとも一方において量子化される、システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のシステムであって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが、前記空間と前記レンジとの両方において量子化される、システム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のシステムであって、
前記レンジに対して一層高い値での一層大きなステップサイズに比して、前記レンジに対して一層低い値での一層細かいステップサイズを含む前記２Ｄ重みＬＵＴに対して非線形（ＮＬ）ＬＵＴを用いることにより前記レンジを量子化するために、非線形補間が用いられる、システム。
【請求項１６】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記メモリがフリップフロップ又はレジスタを含む、システム。
【請求項１７】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、前記レンジと前記空間とに対して複数の異なるシグマ（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、サブテーブルインデックスを計算して前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴ（選択された２Ｄ重みサブＬＵＴ）の１つを選択するために前記サブテーブルインデックスを用いることと、前記画像フレームにおける前記複数のフィルタウィンドウの全てにわたる前記処理に対して前記選択された２Ｄ重みサブＬＵＴを用いることとを更に含む、システム。
【請求項１８】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記２Ｄ重みＬＵＴが複数の２Ｄ重みサブＬＵＴを含み、前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの各々が、少なくとも前記レンジに対して複数の異なるシグマ（σ）値を提供する複数の組み合わされた２Ｄ重みを有し、
前記処理することが、平均レンジを判定するために前記複数のフィルタウィンドウの各々において局地平均することと、前記複数のフィルタウィンドウの前記処理に対して個々に前記複数の２Ｄ重みサブＬＵＴの１つを選択するために前記平均レンジを用いることとを更に含む、システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のシステムであって、
前記複数の他の画素の一部のみが前記平均レンジを判定するために用いられる、システム。
【請求項２０】
請求項１１に記載のシステムであって、
先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）のために用いられるノイズフィルタされた画像を生成するために前記複数のフィルタウィンドウを処理することからの前記出力画素が用いられる、システム。
【請求項２１】
請求項１１に記載のシステムであって、
前記システムが、前記ＢＬフィルタハードウェアを含む、システム。