【手続補正書】
【提出日】平成31年3月27日(2019.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを備え、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信することと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項２】
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項３】
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信することを含み、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第１のアドレスに対応する前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含むことを特徴とする、請求項２に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項４】
前記目標側ＲＣＳによって送信される前記第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、
前記倉庫間搬送制御方法は、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信することをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項５】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
前記倉庫間搬送制御方法は、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項６】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することと、
前記倉庫間搬送制御方法は、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項７】
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含むことを特徴とする、請求項５又は６に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項８】
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信することを含み、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第２のアドレスに対応する前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含むことを特徴とする、請求項７に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項９】
倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを備え、前記倉庫間搬送制御方法は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信し、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項１０】
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項９に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項１１】
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項９に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項１２】
倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを備え、前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項１３】
車体と、車輪と、コントローラと、メモリとを備え、その中、前記車輪と前記車体は回転可能に接続されており、前記コントローラと前記メモリは互いに接続されて前記車体内に設置され、前記メモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、前記コントローラは前記メモリに格納されるプログラムを実行して、請求項１〜８のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられることを特徴とする、無人搬送車。
【請求項１４】
プロセッサとメモリを備え、その中、前記メモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、前記プロセッサは前記メモリに格納されるプログラムを実行して、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップ、及び／又は請求項１２に記載の倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられることを特徴とする、電子機器。
【請求項１５】
倉庫間搬送制御システムであって、前記出発側ＲＣＳと、前記目標側ＲＣＳと、無人搬送車ＡＧＶとを備え、前記出発側ＲＣＳは、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法を実現するように設置され、前記ＡＧＶは、請求項１２に記載の倉庫間搬送制御方法を実現するように設置され、前記出発側ＲＣＳは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法を実現するように設置されることを特徴とする、倉庫間搬送制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】倉庫間搬送制御方法、無人搬送車、電子機器、及び倉庫間搬送制御システム