【手続補正書】
【提出日】令和2年7月16日(2020.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路セグメントに沿って延びる路面特徴の線表現を特定する方法であって、前記路面特徴の前記線表現は、自律車両ナビゲーションで使用されるように構成され、前記方法は、
サーバにより、前記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信する段階であって、前記位置情報は、前記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信する段階と、
サーバにより、前記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信する段階であって、前記位置情報は、前記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信する段階と、
前記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ前記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化する段階と、
前記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の前記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせする段階と、
第１のドラフトパッチ及び第２のドラフトパッチにおける前記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて前記路面特徴の前記線表現を特定する段階と
を含む、方法。
【請求項２】
前記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記線表現を特定する段階は、前記運転データの第１の組又は前記運転データの第２の組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく前記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記線表現を特定する段階は、平均変換の組であって、前記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる前記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる前記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用することを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項５】
前記路面特徴の前記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせる段階を更に含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記地理画像は、衛星画像である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記運転データの第１の組及び前記運転データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
道路セグメントに沿って延びる路面特徴の線表現を特定するシステムであって、前記路面特徴の前記線表現は、自律車両ナビゲーションで使用されるように構成され、前記システムは、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、前記少なくとも１つの処理デバイスは、
前記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信することであって、前記位置情報は、前記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
前記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信することであって、前記位置情報は、前記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
前記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ前記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化することと、
前記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の前記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせすることと、
第１のドラフトパッチ及び第２のドラフトパッチにおける前記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて前記路面特徴の前記線表現を特定することと
を行うように構成される、システム。
【請求項９】
前記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記線表現を特定することは、前記運転データの第１の組又は前記運転データの第２の組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく前記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、請求項８又は９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記線表現を特定することは、平均変換の組であって、前記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる前記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる前記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用することを更に含む、請求項８又は９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記路面特徴の前記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせることを更に含む、請求項８から１１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記運転データの第１の組及び前記運転データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、請求項８から１２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
少なくとも１つの処理デバイスに、
路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信する手順であって、前記位置情報は、道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信する手順と、
前記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信する手順であって、前記位置情報は、前記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信する手順と、
前記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ前記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化する手順と、
前記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の前記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせする手順と、
第１のドラフトパッチ及び第２のドラフトパッチにおける前記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて前記路面特徴の線表現を特定する手順と
を実行させる、プログラム。
【請求項１５】
前記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、請求項１４に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記線表現を特定する手順は、前記運転データの第１の組又は前記運転データの第２の組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく前記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、請求項１４又は１５に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記線表現を特定する手順は、平均変換の組であって、前記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる前記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる前記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用する手順を更に含む、請求項１４又は１５に記載のプログラム。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの処理デバイスに、前記路面特徴の前記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせる手順を更に実行させる、請求項１４から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項１９】
前記地理画像は、衛星画像である、請求項１８に記載のプログラム。
【請求項２０】
前記運転データの第１の組及び前記運転データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、請求項１４から１９のいずれか一項に記載のプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３９７】
更に、例示的な実施形態を本明細書において説明したが、あらゆる実施形態の範囲は、本開示に基づいて当業者により理解されるような均等な要素、変更形態、省略形態、組合せ（例えば、様々な実施形態にわたる態様の）、適合形態、及び／又は代替形態を有する。特許請求の範囲での限定は、特許請求の範囲に利用される言語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書に記載される例又は本願の実行中の例に限定されない。例は、非排他的として解釈されるべきである。更に、開示される方法のステップは、ステップの順序替え及び／又はステップの挿入又は削除を含め、任意の方法で変更され得る。したがって、本明細書及び例が単なる例示として見なされることが意図され、真の範囲及び趣旨は、以下の特許請求の範囲及びその全範囲の均等物により示される。
［項目１］
道路セグメントに沿った自律車両ナビゲーションのための疎な地図を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記疎な地図は、
上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現であって、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表し、上記路面特徴は、１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像の画像分析を通して識別される、少なくとも１つの線表現と、
上記道路セグメントに関連付けられた複数の陸標と
を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目２］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークの少なくとも一方を含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３］
上記複数の陸標の少なくとも１つは、道路標識を含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目４］
上記複数の陸標は、上記地図において少なくとも５０ｍの平均距離で離間される、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５］
上記疎な地図は、１キロメートル当たり１メガバイト以下のデータ密度を有する、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６］
上記路面特徴の上記少なくとも１つの線表現は、スプライン、多項式表現、又は曲線を含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７］
上記複数の陸標は、１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された上記複数の画像の画像分析を通して識別される、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８］
上記複数の陸標を識別するための上記画像分析は、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を受け入れることを含む、項目７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９］
上記複数の陸標を識別するための上記画像分析は、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶することを含む、項目７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１０］
道路セグメントに沿った自律車両ナビゲーションのための疎な地図を生成するシステムであって、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像を受信することと、
上記複数の画像に基づいて、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を識別することであって、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、識別することと、
上記複数の画像に基づいて、上記道路セグメントに関連付けられた複数の陸標を識別することと
を行うように構成される、システム。
［項目１１］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークの少なくとも一方を含む、項目１０に記載のシステム。
［項目１２］
上記複数の陸標の少なくとも１つは、道路標識を含む、項目１０に記載のシステム。
［項目１３］
上記路面特徴の上記少なくとも１つの線表現は、スプライン、多項式表現、又は曲線を含む、項目１０に記載のシステム。
［項目１４］
上記複数の陸標を識別することは、１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された上記複数の画像を分析することを含む、項目１０に記載のシステム。
［項目１５］
上記複数の陸標を識別するために上記複数の画像を分析することは、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を受け入れることを含む、項目１４に記載のシステム。
［項目１６］
上記複数の陸標を識別するために上記複数の画像を分析することは、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶することを含む、項目１４に記載のシステム。
［項目１７］
道路セグメントに沿った自律車両ナビゲーションのための疎な地図を生成する方法であって、
１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像を受信することと、
上記複数の画像に基づいて、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を識別することであって、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、識別することと、
上記複数の画像に基づいて、上記道路セグメントに関連付けられた複数の陸標を識別することと
を含む方法。
［項目１８］
上記複数の陸標を識別することは、１つ又は複数の車両が上記道路セグメントを走行する際に取得された上記複数の画像を分析することを含む、項目１７に記載の方法。
［項目１９］
上記複数の陸標を識別するために上記複数の画像を分析することは、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を受け入れることを含む、項目１８に記載の方法。
［項目２０］
上記複数の陸標を識別するために上記複数の画像を分析することは、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶することを含む、項目１８に記載の方法。
［項目２１］
自律車両ナビゲーションで使用される道路ナビゲーションモデルを生成する方法であって、
サーバにより、複数の車両からナビゲーション情報を受信することであって、上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報は、共通の道路セグメントに関連付けられている、受信することと、
上記サーバにより、上記共通の道路セグメントに関連付けられた上記ナビゲーション情報を記憶することと、
上記サーバにより、上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報に基づいて、上記共
通の道路セグメントのための自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することであって、上記共通の道路セグメントのための上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、上記共通の道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記共通の道路セグメントに沿った経路を表し、上記路面特徴は、上記複数の車両が上記共通の道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像の画像分析を通して識別される、生成することと、
上記サーバにより、上記共通の道路セグメントに沿って１つ又は複数の自律車両を自律的にナビゲーションするのに使用するために上記自律車両道路ナビゲーションモデルを上記１つ又は複数の自律車両に配信することと
を含む方法。
［項目２２］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、地図、画像、又は衛星画像上に重ねられるように構成される、項目２１に記載の方法。
［項目２３］
上記複数の道路特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目２１に記載の方法。
［項目２４］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記複数の画像の画像分析に基づいて、上記共通の道路セグメントに関連付けられた複数の陸標を識別することを含む、項目２１に記載の方法。
［項目２５］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を受け入れることを更に含む、項目２４に記載の方法。
［項目２６］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶することを更に含む、項目２４に記載の方法。
［項目２７］
自律車両ナビゲーションで使用する道路ナビゲーションモデルを生成するシステムであって、
少なくとも１つのネットワークインタフェースと、
少なくとも１つの非一時的記憶媒体と、
少なくとも１つの処理デバイスと
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
上記ネットワークインタフェースを使用して複数の車両からナビゲーション情報を受信することであって、上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報は、共通の道路セグメントに関連付けられている、受信することと、
上記共通の道路セグメントに関連付けられた上記ナビゲーション情報を上記非一時的記憶媒体に記憶することと、
上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報に基づいて、上記共通の道路セグメントのための自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することであって、上記共通の道路セグメントのための上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、上記共通の道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記共通の道路セグメントに沿った経路を表し、上記路面特徴は、上記複数の車両が上記共通の道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像の画像分析を通して識別される、生成することと、
上記ネットワークインタフェースを使用して、上記共通の道路セグメントに沿って１つ又は複数の自律車両を自律的にナビゲーションするのに使用するために上記自律車両道路ナビゲーションモデルを上記１つ又は複数の自律車両に配信することと
を行うように構成される、システム。
［項目２８］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、地図、画像、又は衛星画像上に重ねられるように構成される、項目２７に記載のシステム。
［項目２９］
上記複数の道路特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目２７に記載のシステム。
［項目３０］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記複数の画像の画像分析に基づいて、上記共通の道路セグメントに関連付けられた複数の陸標を識別することを含む、項目２７に記載のシステム。
［項目３１］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を受け入れることを更に含む、項目３０に記載のシステム。
［項目３２］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することは、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶することを更に含む、項目３０に記載のシステム。
［項目３３］
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記命令は、少なくとも１つの処理デバイスによって実行されると、サーバに、
複数の車両からナビゲーション情報を受信することであって、上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報は、共通の道路セグメントに関連付けられている、受信することと、
上記共通の道路セグメントに関連付けられた上記ナビゲーション情報を記憶することと、
上記複数の車両からの上記ナビゲーション情報に基づいて、上記共通の道路セグメントのための自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成することであって、上記共通の道路セグメントのための上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、上記共通の道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記共通の道路セグメントに沿った経路を表し、上記路面特徴は、上記複数の車両が上記共通の道路セグメントを走行する際に取得された複数の画像の画像分析を通して識別される、生成することと、
上記共通の道路セグメントに沿って１つ又は複数の自律車両を自律的にナビゲーションするのに使用するために上記自律車両道路ナビゲーションモデルを上記１つ又は複数の自律車両に配信することと
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３４］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルは、地図、画像、又は衛星画像上に重ねられるように構成される、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３５］
上記複数の道路特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３６］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成する上記命令は、上記複数の画像の画像分析に基づいて、上記共通の道路セグメントに関連付けられた複数の陸標を識別する命令を含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３７］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成する上記命令は、上記陸標が出現する画像の、上記陸標が出現しない画像に対する比率が閾値を超える場合、陸
標候補を受け入れる命令を更に含む、項目３６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３８］
上記自律車両道路ナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成する上記命令は、上記陸標が出現しない画像の、上記陸標が出現する画像に対する比率が閾値を超える場合、陸標候補を拒絶する命令を更に含む、項目３６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３９］
道路セグメントに沿って車両を自律的にナビゲーションするシステムであって、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
疎な地図モデルを受信することであって、上記疎な地図モデルは、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、受信することと、
カメラから、上記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像を分析することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像の上記分析に基づいて上記車両の自律ナビゲーション応答を決定することと
を行うように構成される、システム。
［項目４０］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目３９に記載のシステム。
［項目４１］
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像の上記分析は、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することを含む、項目３９に記載のシステム。
［項目４２］
上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することは、上記少なくとも１つの画像における少なくとも１つの認識された陸標の識別に基づく、項目４１に記載のシステム。
［項目４３］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記長手方向位置に対する上記車両の予期位置及び上記流れ方向位置に対する上記車両の上記現在位置に基づいて推定オフセットを特定するように更に構成される、項目４２に記載のシステム。
［項目４４］
上記自律ナビゲーション応答は、上記推定オフセットに更に基づく、項目４３に記載のシステム。
［項目４５］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記自律ナビゲーション応答に基づいて上記車両の操舵システムを調整するように更に構成される、項目３９に記載のシステム。
［項目４６］
道路セグメントに沿って車両を自律的にナビゲーションする方法であって、
疎な地図モデルを受信することであって、上記疎な地図モデルは、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、受信することと、
カメラから、上記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像を分析することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像の上記分析に基づいて上記車両の自律ナビゲーション応答を決定することと
を含む方法。
［項目４７］
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像を分析することは、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することを含む、項目４６に記載の方法。
［項目４８］
上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することは、上記少なくとも１つの画像における少なくとも１つの認識された陸標の識別に基づく、項目４７に記載の方法。
［項目４９］
上記長手方向位置に対する上記車両の予期位置及び上記長手方向位置に対する上記車両の上記現在位置に基づいて推定オフセットを特定することを更に含む、項目４８に記載の方法。
［項目５０］
上記自律ナビゲーション応答は、上記推定オフセットに更に基づく、項目４９に記載の方法。
［項目５１］
上記自律ナビゲーション応答に基づいて上記車両の操舵システムを調整することを更に含む、項目４６に記載の方法。
［項目５２］
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記命令は、少なくとも１つの処理デバイスによって実行されると、上記デバイスに、
疎な地図モデルを受信することであって、上記疎な地図モデルは、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の少なくとも１つの線表現を含み、各線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、受信することと、
カメラから、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像を分析することと、
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像の上記分析に基づいて上記車両の自律ナビゲーション応答を決定することと
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５３］
上記道路特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目５２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５４］
上記疎な地図モデル及び上記カメラから受信された上記少なくとも１つの画像の分析は、上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することを含む、項目５２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５５］
上記道路セグメントに沿って延びる路面特徴の上記少なくとも１つの線表現に沿った長手方向位置に対する上記車両の現在位置を特定することは、上記少なくとも１つの画像における少なくとも１つの認識された陸標の識別に基づく、項目５４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５６］
上記長手方向位置に対する上記車両の予期位置及び上記長手方向位置に対する上記車両の上記現在位置に基づいて推定オフセットを特定する命令を更に記憶する、項目５５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５７］
上記自律ナビゲーション応答は、上記推定オフセットに更に基づく、項目５６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５８］
上記自律ナビゲーション応答に基づいて上記車両の操舵システムを調整する命令を更に記憶する、項目５２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５９］
道路セグメントに沿って延びる路面特徴の線表現を特定する方法であって、上記路面特徴の上記線表現は、自律車両ナビゲーションで使用されるように構成され、上記方法は、
サーバにより、上記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
サーバにより、上記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
上記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ上記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化することと、
上記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の上記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせすることと、
上記第１のドラフトパッチ及び上記第２のドラフトパッチにおける上記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて上記路面特徴の上記線表現を特定することと
を含む、方法。
［項目６０］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目５９に記載の方法。
［項目６１］
上記線表現を特定することは、上記運転データの第１の組又は上記運転データの第２の組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく上記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、項目５９に記載の方法。
［項目６２］
上記線表現を特定することは、平均変換の組であって、上記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる上記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる上記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用することを更に含む、項目５９に記載の方法。
［項目６３］
上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせることを更に含む、項目５９に記載の方法。
［項目６４］
上記地理画像は、衛星画像である、項目６３に記載の方法。
［項目６５］
上記データの第１の組及び上記データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、項目５９に記載の方法。
［項目６６］
道路セグメントに沿って延びる路面特徴の線表現を特定するシステムであって、上記路面特徴の上記線表現は、自律車両ナビゲーションで使用されるように構成され、上記システムは、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
上記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
上記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
上記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ上記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化することと、
上記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の上記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせすることと、
上記第１のドラフトパッチ及び上記第２のドラフトパッチにおける上記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて上記路面特徴の上記線表現を特定することと
を行うように構成される、システム。
［項目６７］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目６６に記載のシステム。
［項目６８］
上記線表現を特定することは、上記運転データの第１の組又は上記運転データの第２の組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく上記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、項目６６に記載のシステム。
［項目６９］
上記線表現を特定することは、平均変換の組であって、上記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる上記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる上記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用することを更に含む、項目６６に記載のシステム。
［項目７０］
上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせることを更に含む、項目６６に記載のシステム。
［項目７１］
上記データの第１の組及び上記データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、項目６６に記載のシステム。
［項目７２］
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記命令は、少なくとも１つの処理デバイスによって実行されると、上記デバイスに、
路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第１の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
上記路面特徴に関連付けられた位置情報を含む運転データの第２の組を受信することであって、上記位置情報は、上記道路セグメントの画像の分析に基づいて特定される、受信することと、
上記運転データの第１の組を第１の運転パッチにセグメント化し、且つ上記運転データの第２の組を第２の運転パッチにセグメント化することと、
上記運転データの第１の組を、対応するパッチ内の上記運転データの第２の組に長手方向に位置合わせすることと、
上記第１のドラフトパッチ及び上記第２のドラフトパッチにおける上記長手方向に位置合わせされた第１の運転データ及び第２の運転データに基づいて上記路面特徴の上記線表現を特定することと
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７３］
上記路面特徴は、道路縁部又はレーンマークを含む、項目７２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７４］
上記線表現を特定することは、上記運転データの第１の組又は上記運転データの第２の
組の少なくとも一方の一部として取得されたＧＰＳデータに基づく上記線表現のグローバル座標との位置合わせを含む、項目７２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７５］
上記線表現を特定することは、平均変換の組であって、上記平均変換のそれぞれは、順次パッチにわたる上記運転データの第１の組からのリンクデータ及び順次パッチにわたる上記運転データの第２の組からのリンクデータを特定した変換に基づく、平均変換の組を決定及び適用することを更に含む、項目７２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７６］
上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせることを更に含む、項目７２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７７］
上記地理画像は、衛星画像である、項目７６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７８］
上記データの第１の組及び上記データの第２の組は、複数の陸標に関連付けられた位置情報を更に含む、項目７２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７９］
道路セグメントの路面情報を収集するシステムであって、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
カメラから、上記道路セグメントの一部を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記少なくとも１つの画像において、上記道路セグメントの上記一部に沿った少なくとも１つの路面特徴を識別することと、
車両のローカル座標系に従って、上記路面特徴に関連付けられた複数の位置を特定することと、
上記特定された複数の位置を上記車両からサーバに送信することであって、上記特定された位置は、上記サーバによる、上記道路セグメントに沿って延びる上記路面特徴の線表現の特定を可能にするように構成され、上記線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、送信することと
を行うように構成される、システム。
［項目８０］
上記少なくとも１つの路面特徴は、道路縁部を含む、項目７９に記載のシステム。
［項目８１］
上記少なくとも１つの路面特徴は、レーンマークを含む、項目７９に記載のシステム。
［項目８２］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記サーバから上記線表現を受信するように更に構成される、項目７９に記載のシステム。
［項目８３］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせるように更に構成される、項目８２に記載のシステム。
［項目８４］
上記地理画像は、衛星画像である、項目８３に記載のシステム。
［項目８５］
道路セグメントの路面情報を収集する方法であって、
カメラから、上記道路セグメントの一部を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記少なくとも１つの画像において、上記道路セグメントの上記一部に沿った少なくとも１つの路面特徴を識別することと、
車両のローカル座標系に従って、上記路面特徴に関連付けられた複数の位置を特定することと、
上記特定された複数の位置を上記車両からサーバに送信することであって、上記特定された位置は、上記サーバによる、上記道路セグメントに沿って延びる上記路面特徴の線表現の特定を可能にするように構成され、上記線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、送信することと
を含む方法。
［項目８６］
上記少なくとも１つの路面特徴は、道路縁部を含む、項目８５に記載の方法。
［項目８７］
上記少なくとも１つの路面特徴は、レーンマークを含む、項目８５に記載の方法。
［項目８８］
上記サーバから上記線表現を受信することを更に含む、項目８５に記載の方法。
［項目８９］
上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせることを更に含む、項目８８に記載の方法。
［項目９０］
上記地理画像は、衛星画像である、項目８９に記載の方法。
［項目９１］
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記命令は、少なくとも１つの処理デバイスによって実行されると、上記デバイスに、
カメラから、道路セグメントの一部を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
上記少なくとも１つの画像において、上記道路セグメントの上記一部に沿った少なくとも１つの路面特徴を識別することと、
車両のローカル座標系に従って、上記路面特徴に関連付けられた複数の位置を特定することと、
上記特定された複数の位置を上記車両からサーバに送信することであって、上記特定された位置は、上記サーバによる、上記道路セグメントに沿って延びる上記路面特徴の線表現の特定を可能にするように構成され、上記線表現は、上記路面特徴に実質的に対応する上記道路セグメントに沿った経路を表す、送信することと
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９２］
上記少なくとも１つの路面特徴は、道路縁部を含む、項目９１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９３］
上記少なくとも１つの路面特徴は、レーンマークを含む、項目９１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９４］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記サーバから上記線表現を受信するように更にプログラムされる、項目９１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９５］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記路面特徴の上記線表現を少なくとも１つの地理画像上に重ね合わせるように更にプログラムされる、項目９４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９６］
上記地理画像は、衛星画像である、項目９５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９７］
道路セグメントを移動している車両の位置を修正するシステムであって、
少なくとも１つの処理デバイス
を含み、上記少なくとも１つの処理デバイスは、
少なくとも１つのナビゲーションセンサの出力に基づいて、所定の道路モデル軌道に沿った上記車両の測定位置を特定することであって、上記所定の道路モデル軌道は、上記道路セグメントに関連付けられている、特定することと、
画像捕捉デバイスから、上記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
少なくとも１つのレーンマークを識別するために上記少なくとも１つの画像を分析することであって、上記少なくとも１つのレーンマークは、上記道路セグメントに沿った走行レーンに関連付けられている、分析することと、
上記少なくとも１つの画像に基づいて、上記車両から上記少なくとも１つのレーンマークへの距離を特定することと、
上記車両の上記測定位置及び上記特定された距離に基づいて、上記所定の道路モデル軌道からの上記車両の推定オフセットを特定することと、
上記車両の上記位置を修正するために、上記推定オフセットに基づいて上記車両の自律操舵動作を決定することと
を行うように構成される、システム。
［項目９８］
上記所定の道路モデル軌道は、上記道路セグメントに沿った目標軌道の三次元多項式表現を含む、項目９７に記載のシステム。
［項目９９］
上記少なくとも１つの処理デバイスは、上記自律操舵動作に基づいて上記車両の操舵システムを調整するように更に構成される、項目９７に記載のシステム。
［項目１００］
上記推定オフセットを特定することは、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が、上記少なくとも１つのレーンマークと交差する軌道上にあるか否かを特定することを更に含む、項目９７に記載のシステム。
［項目１０１］
上記推定オフセットを特定することは、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が上記少なくとも１つのレーンマークの所定の閾値内にあるか否かを特定することを更に含む、項目９７に記載のシステム。
［項目１０２］
上記少なくとも１つのナビゲーションセンサは、速度センサ又は加速度計を含む、項目９７に記載のシステム。
［項目１０３］
上記車両の上記自律操舵動作を決定することは、上記所定の道路モデル軌道の少なくとも１つの導関数を解くことを更に含む、項目９７に記載のシステム。
［項目１０４］
道路セグメントを移動している車両の位置を修正する方法であって、
少なくとも１つのナビゲーションセンサの出力に基づいて、所定の道路モデル軌道に沿った上記車両の測定位置を特定することであって、上記所定の道路モデル軌道は、上記道路セグメントに関連付けられている、特定することと、
画像捕捉デバイスから、上記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
少なくとも１つのレーンマークを識別するために上記少なくとも１つの画像を分析することであって、上記少なくとも１つのレーンマークは、上記道路セグメントに沿った走行レーンに関連付けられている、分析することと、
上記少なくとも１つの画像に基づいて、上記車両から上記少なくとも１つのレーンマークへの距離を特定することと、
上記車両の上記測定位置及び上記特定された距離に基づいて、上記所定の道路モデル軌道からの上記車両の推定オフセットを特定することと、
上記車両の上記位置を修正するために、上記推定オフセットに基づいて上記車両の自律操舵動作を決定することと
を含む方法。
［項目１０５］
上記自律操舵動作に基づいて上記車両の操舵システムを調整することを更に含む、項目１０４に記載の方法。
［項目１０６］
上記推定オフセットを特定することは、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が、上記少なくとも１つのレーンマークと交差する軌道上にあるか否かを特定することを更に含む、項目１０４に記載の方法。
［項目１０７］
上記推定オフセットを特定することは、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が上記少なくとも１つのレーンマークの所定の閾値内にあるか否かを特定することを更に含む、項目１０４に記載の方法。
［項目１０８］
上記車両の上記自律操舵動作を決定することは、上記所定の道路モデル軌道の少なくとも１つの導関数を解くことを更に含む、項目１０４に記載の方法。
［項目１０９］
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、上記命令は、少なくとも１つの処理デバイスによって実行されると、上記デバイスに、
少なくとも１つのナビゲーションセンサの出力に基づいて、所定の道路モデル軌道に沿った車両の測定位置を特定することであって、上記所定の道路モデル軌道は、上記道路セグメントに関連付けられている、特定することと、
画像捕捉デバイスから、上記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を受信することと、
少なくとも１つのレーンマークを識別するために上記少なくとも１つの画像を分析することであって、上記少なくとも１つのレーンマークは、上記道路セグメントに沿った走行レーンに関連付けられている、分析することと、
上記少なくとも１つの画像に基づいて、上記車両から上記少なくとも１つのレーンマークへの距離を特定することと、
上記車両の上記測定位置及び上記特定された距離に基づいて、上記所定の道路モデル軌道からの上記車両の推定オフセットを特定することと、
上記車両の上記位置を修正するために、上記推定オフセットに基づいて上記車両の自律操舵動作を決定することと
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１０］
上記所定の道路モデル軌道は、上記道路セグメントに沿った目標軌道の三次元多項式表現を含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１１］
上記自律操舵動作に基づいて上記車両の操舵システムを調整する命令を更に記憶する、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１２］
上記推定オフセットを特定する上記命令は、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が、上記少なくとも１つのレーンマークと交差する軌道上にあるか否かを特定する命令を更に含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１３］
上記推定オフセットを特定する上記命令は、上記少なくとも１つのレーンマークへの上記距離に基づいて、上記車両が上記少なくとも１つのレーンマークの所定の閾値内にあるか否かを特定する命令を更に含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１４］
上記車両の上記自律操舵動作を決定する上記命令は、上記所定の道路モデル軌道の少なくとも１つの導関数を解く命令を更に含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。