【手続補正書】
【提出日】令和1年12月5日(2019.12.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する器具インターフェースと、
を備え、
前記器具インターフェースが、
前記一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントであって、当該器具インターフェースエレメントが、変位範囲にわたって変位可能であり、前記一対の駆動エレメントは、当該器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように当該器具インターフェースエレメントに固定されている、器具インターフェースエレメントと、
前記一対の駆動エレメントに張力付与する張力付与機構と、
前記器具インターフェースエレメントの変位位置を前記エンドエフェクタが所定の形態に設定されているときの所定の位置合わせ位置に設定する位置合わせ機構と、
を備え、前記位置合わせ機構が、前記張力付与機構と独立に設けられている、ロボット手術器具。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット手術器具において、前記張力付与機構は、周りを前記一対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構を含み、当該プーリ機構は直線状変位可能である、ロボット手術器具。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構は、前記シャフトの長手方向軸心と平行かつ当該長手方向軸心からオフセットしている変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
【請求項４】
請求項２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記シャフトの長手方向軸心に対して傾いた斜めの変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、レールに沿って摺動可能であるか、または当該プーリ機構を摺動可能にするソケット内に取り付けられているロボット手術器具。
【請求項６】
請求項２から８のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記張力付与機構が、前記プーリ機構に連結されて当該プーリ機構を直線状変位させるねじ調節機構を備える、ロボット手術器具。
【請求項７】
請求項６に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記プーリ機構に螺合したねじを有し、前記器具インターフェースは、前記ねじを当該ねじが直線状変位しないように拘束していることにより、当該ねじが締められると前記プーリ機構を一方の直線方向に、当該ねじが緩められると反対の直線方向に変位させる、ロボット手術器具。
【請求項８】
請求項１に記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、ラグを有しており、当該ラグは、一対のラグエレメントを有しており、当該一対のラグエレメント同士は、相対的に直線状変位可能であるように接続されており、前記一対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第１のラグエレメントで終端しており、前記一対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第２のラグエレメントで終端しており、
前記一対のラグエレメントが、前記シャフトの長手方向軸心と平行な変位軸心に沿って直線状変位可能であり、
前記張力付与機構が、前記一対のラグエレメントを互いに接続して当該一対のラグエレメント同士を相対的に直線状変位させるねじ調節機構を含む、ロボット手術器具。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記第１のラグエレメントに取り付けられたねじを有し、当該ねじは、当該ねじが前記第１のラグエレメントに対して直線状変位しないように当該第１のラグエレメントにより拘束されており、当該ねじが前記第２のラグエレメントに貫通螺合していることにより、当該ねじが締められると前記ラグエレメント同士を互いに向かって直線状変位させ、当該ねじが緩められると互いから離れるように直線状変位させる、ロボット手術器具。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、最小変位位置と最大変位位置との間の前記変位範囲にわたって直線状変位可能であり、
前記器具インターフェースエレメントが、ボディおよびラグを有しており、当該ボディが、前記最小変位位置と前記最大変位位置との間で直線状変位可能である、ロボット手術器具。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボット手術器具において、前記一対の駆動エレメントが前記ラグに固定されており、当該ラグは前記ボディ内で、前記ボディが直線状変位可能とされている軸心と平行なラグ軸心に沿って直線状変位可能であり、
前記位置合わせ機構が、前記ボディ及びラグに接続されて当該ボディの変位位置を当該ラグを変位させることなく調節するねじ調節機構を含む、ロボット手術器具。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記ボディにおけるスロットを通って前記ラグに螺合したねじを有し、前記スロットは前記ラグ軸心と並んで配置されており、前記ねじが前記スロットに沿って摺動するように拘束されていることにより、当該ねじが緩んでいるときには前記ボディが前記ラグに対して変位することができ、当該ねじが締まっているときには前記ボディが前記ラグに対して固定される、ロボット手術器具。
【請求項１３】
ロボット手術器具の一対の駆動エレメントの張力付与と当該一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントの位置合わせとを独立して行う方法であって、
前記ロボット手術器具は、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、前記一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する器具インターフェースと、
を備え、
前記器具インターフェースが、前記器具インターフェースエレメントを有し、当該器具インターフェースエレメントが、変位範囲にわたって変位可能であり、前記一対の駆動エレメントは、当該器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように当該器具インターフェースエレメントに固定されており、
当該方法が、
前記エンドエフェクタを所定の形態に設定する過程と、
張力付与機構を用いて前記一対の駆動エレメントに張力付与する過程と、
位置合わせ機構を用いて前記器具インターフェースエレメントの変位位置を所定の位置合わせ位置に設定する過程と、
を含み、
前記位置合わせ機構が、前記張力付与機構と独立に設けられている、方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法において、前記張力付与機構は、周りを前記一対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構を含み、
当該方法は、前記プーリ機構を直線状変位させることによって前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法において、前記張力付与機構が、前記プーリ機構に連結されて当該プーリ機構を直線状変位させるねじ調節機構を含み、当該ねじ調節機構が、前記プーリ機構に螺合したねじを有し、前記器具インターフェースは、前記ねじを当該ねじの直線状変位を妨げるように拘束しており、
当該方法は、前記ねじを締めるか又は緩めることにより、前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する器具インターフェースと、
を備え、
前記器具インターフェースが、
前記一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントであって、当該器具インターフェースエレメントが、変位範囲にわたって変位可能であり、前記一対の駆動エレメントは、当該器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように当該器具インターフェースエレメントに固定されている、器具インターフェースエレメントと、
前記一対の駆動エレメントに張力付与する張力付与機構と、
前記器具インターフェースエレメントの変位位置を前記エンドエフェクタが所定の形態に設定されているときの所定の位置合わせ位置に設定する位置合わせ機構と、
を備え、前記位置合わせ機構が、前記張力付与機構と独立に設けられている、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記張力付与機構は、周りを前記一対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構を含み、当該プーリ機構は直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様３］
態様２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構は、前記シャフトの長手方向軸心と平行な変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様４］
態様３に記載のロボット手術器具において、前記変位軸心が、前記シャフトの前記長手方向軸心からオフセットしている、ロボット手術器具。
［態様５］
態様２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記シャフトの長手方向軸心に対して傾いた斜めの変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様６］
態様５に記載のロボット手術器具において、前記斜めの変位軸心が、前記シャフトの前記長手方向軸心に対して４５°の角度をなす、ロボット手術器具。
［態様７］
態様２から６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、レールに沿って摺動可能である、ロボット手術器具。
［態様８］
態様２から６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構は、当該プーリ機構を摺動可能にするソケット内に取り付けられている、ロボット手術器具。
［態様９］
態様２から８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記張力付与機構が、前記プーリ機構に連結されて当該プーリ機構を直線状変位させるねじ調節機構を備える、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様９に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記プーリ機構に螺合したねじを有し、前記器具インターフェースは、前記ねじを当該ねじが直線状変位しないように拘束していることにより、当該ねじが締められると前記プーリ機構を一方の直線方向に、当該ねじが緩められると反対の直線方向に変位させる、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、ラグを有しており、当該ラグは、一対のラグエレメントを有しており、当該一対のラグエレメント同士は、相対的に直線状変位可能であるように接続されており、前記一対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第１のラグエレメントで終端しており、前記一対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第２のラグエレメントで終端している、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様１１に記載のロボット手術器具において、前記一対のラグエレメントが、前記シャフトの長手方向軸心と平行な変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様１２に記載のロボット手術器具において、前記変位軸心が、前記シャフトの前記長手方向軸心からオフセットしている、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１１から１３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記張力付与機構が、前記一対のラグエレメントを互いに接続して当該一対のラグエレメント同士を相対的に直線状変位させるねじ調節機構を含む、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１４に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記第１のラグエレメントに取り付けられたねじを有し、当該ねじは、当該ねじが前記第１のラグエレメントに対して直線状変位しないように当該第１のラグエレメントにより拘束されており、当該ねじが前記第２のラグエレメントに貫通螺合していることにより、当該ねじが締められると前記ラグエレメント同士を互いに向かって直線状変位させ、当該ねじが緩められると互いから離れるように直線状変位させる、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、前記シャフトの長手方向軸心と平行な変位軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様１６に記載のロボット手術器具において、前記変位軸心が、前記シャフトの前記長手方向軸心からオフセットしている、ロボット手術器具。
［態様１８］
態様１から１７のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、直線レールに沿って摺動可能である、ロボット手術器具。
［態様１９］
態様１から１８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、最小変位位置と最大変位位置との間の前記変位範囲にわたって直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様２０］
態様１９に記載のロボット手術器具において、前記器具インターフェースエレメントが、ボディおよびラグを有しており、当該ボディが、前記最小変位位置と前記最大変位位置との間で直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様２１］
態様２０に記載のロボット手術器具において、前記一対の駆動エレメントが前記ラグに固定されており、当該ラグは前記ボディ内で直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様２２］
態様２１に記載のロボット手術器具において、前記ラグは、前記ボディが直線状変位可能とされている軸心と平行なラグ軸心に沿って直線状変位可能である、ロボット手術器具。
［態様２３］
態様２２に記載のロボット手術器具において、前記位置合わせ機構が、前記ボディ及びラグに接続されて当該ボディの変位位置を当該ラグを変位させることなく調節するねじ調節機構を含む、ロボット手術器具。
［態様２４］
態様２３に記載のロボット手術器具において、前記ねじ調節機構が、前記ボディにおけるスロットを通って前記ラグに螺合したねじを有し、前記スロットは前記ラグ軸心と並んで配置されており、前記ねじが前記スロットに沿って摺動するように拘束されていることにより、当該ねじが緩んでいるときには前記ボディが前記ラグに対して変位することができ、当該ねじが締まっているときには前記ボディが前記ラグに対して固定される、ロボット手術器具。
［態様２５］
ロボット手術器具の一対の駆動エレメントの張力付与と当該一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントの位置合わせとを独立して行う方法であって、
前記ロボット手術器具は、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、前記一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する器具インターフェースと、
を備え、
前記器具インターフェースが、前記器具インターフェースエレメントを有し、当該器具インターフェースエレメントが、変位範囲にわたって変位可能であり、前記一対の駆動エレメントは、当該器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように当該器具インターフェースエレメントに固定されており、
当該方法が、
前記エンドエフェクタを所定の形態に設定する過程と、
張力付与機構を用いて前記一対の駆動エレメントに張力付与する過程と、
位置合わせ機構を用いて前記器具インターフェースエレメントの変位位置を所定の位置合わせ位置に設定する過程と、
を含み、
前記位置合わせ機構が、前記張力付与機構と独立に設けられている、方法。
［態様２６］
態様２５に記載の方法において、前記張力付与機構は、周りを前記一対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構を含み、
当該方法は、前記プーリ機構を直線状変位させることによって前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様２７］
態様２６に記載の方法において、前記プーリ機構をレールに沿って摺動させることによって前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様２８］
態様２６に記載の方法において、前記プーリ機構を当該プーリ機構が取り付けられているソケット内で摺動させることにより、前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様２９］
態様２６から２８のいずれかに記載の方法において、前記張力付与機構が、前記プーリ機構に連結されて当該プーリ機構を直線状変位させるねじ調節機構を含み、当該ねじ調節機構が、前記プーリ機構に螺合したねじを有し、前記器具インターフェースは、前記ねじを当該ねじの直線状変位を妨げるように拘束しており、
当該方法は、前記ねじを締めるか又は緩めることにより、前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様３０］
態様２５に記載の方法において、
前記器具インターフェースエレメントが、ラグを有しており、当該ラグは、一対のラグエレメントを有しており、当該一対のラグエレメント同士は、相対的に直線状変位可能であるように接続されており、前記一対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第１のラグエレメントで終端しており、前記一対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントが、前記一対のラグエレメントの第２のラグエレメントで終端しており、
前記張力付与機構が、前記一対のラグエレメントを互いに接続するねじ調節機構を含み、
当該方法は、前記一対のラグエレメント同士を相対的に直線状変位させることによって前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様３１］
態様３０に記載の方法において、前記ねじ調節機構が、前記第１のラグエレメントに取り付けられたねじを有し、当該ねじは、当該ねじの前記第１のラグエレメントに対する直線状変位が妨げられるように当該第１のラグエレメントにより拘束されており、当該ねじは、前記第２のラグエレメントに貫通螺合しており、
当該方法は、前記ねじを締めるか又は緩めることによって前記一対の駆動エレメントに張力付与することを含む方法。
［態様３２］
態様２５から３１のいずれかに記載の方法において、
前記器具インターフェースエレメントが、ボディおよびラグを有しており、当該ボディが、変位範囲にわたって直線状変位可能であり、前記一対の駆動エレメントが、前記ラグに固定されており、当該ラグは、前記ボディ内で、前記ボディが直線状変位可能とされている軸心と平行なラグ軸心に沿って直線状変位可能であり、
前記位置合わせ機構が、前記ボディ及びラグに接続されて当該ボディの変位位置を当該ラグを変位させることなく調節するねじ調節機構を備え、当該ねじ調節機構が、前記ボディにおけるスロットを通って前記ラグに螺合したねじを有し、前記スロットは前記ラグ軸心と並んで配置されており、前記ねじが前記スロットに沿って摺動するように拘束されており、
当該方法は、
前記ねじを緩めることにより、前記器具インターフェースエレメントの前記変位位置を前記所定の位置合わせ位置に設定する過程と、
前記ねじを、前記器具インターフェースエレメントが前記所定の位置合わせ位置になるまで前記スロットに沿って摺動させる過程と、
前記ねじを締める過程と、
を含む方法。
［態様３３］
態様２５から３２のいずれかに記載の方法において、前記エンドエフェクタを所定の形態に設定する過程よりも前に、前記器具インターフェースエレメントを位置合わせ位置に変位させる過程を含む方法。