【手続補正書】
【提出日】令和2年6月22日(2020.6.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上に骨がある手術台を備える手術室内でロボットを配置するための方法であって、
前記ロボットは、可動ベース、操作アーム、前記操作アームに取り付けられたエンドエフェクターツール、および、外科的プランおよび前記プランを前記操作アームに通信するためのハードウェアを備えるコンピューターを備え、
前記方法は、
前記骨の軸の所望の位置を表わす前記エンドエフェクターツールの軸を形成するために、前記操作アームによって特定の位置および方位（ＰＯＳＥ）を仮定するステップ；および
前記の骨の軸および前記のエンドエフェクターツールの軸をほぼ整列させるために、前記可動ベースまたは前記骨を動かすステップ
を含む、
方法。
【請求項２】
請求項１の方法であって、
前記ロボットは、前記外科的プランに対して行なわれた分析だけに基づいて特定のＰＯＳＥを仮定する、
方法。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか一項の方法であって、
前記ＰＯＳＥは、カットファイルを実行するための前記操作アームの要件、外科医の好み、および患者因子の、少なくとも１つに基づく、
方法。
【請求項４】
請求項１から２のいずれか一項の方法であって、
前記操作アームによってＰＯＳＥを仮定する前に、前記骨を登録するステップをさらに含み、
ここで、前記操作アームは、それから、前記操作アームに関する正しい高さをさらに有するＰＯＳＥを仮定する、
方法。
【請求項５】
請求項１から２のいずれか一項の方法であって、
前記ロボットを動かすためにエレファントトランク方法を使用するステップをさらに含む、
方法。
【請求項６】
請求項１の方法であって、
前記ロボットに関する動的配置情報を表示するためのグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）をさらに含む、
方法。
【請求項７】
請求項６の方法であって、
前記ＧＵＩは、前記可動ベースのフットプリントおよび前記骨のビューを表示する、
方法。
【請求項８】
請求項７の方法であって、
前記骨が前記エンドエフェクターによって到達可能であるかどうかを示すために、前記骨の表示の色を変更するステップをさらに含む、
方法。
【請求項９】
請求項６の方法であって、
前記ＧＵＩは、前記ＰＯＳＥを認識するのをユーザーに促す、
方法。
【請求項１０】
請求項７の方法であって、
前記ＧＵＩ上の前記可動ベースの位置を実質的に調節するために三連構造または回転カーソルを操作するステップをさらに含む、
方法。
【請求項１１】
手術台を備える手術室内でロボットを配置するための方法であって、
前記ロボットは、可動ベース、操作アーム、およびエンドエフェクターツールを備え、
前記プロセスは、
前記手術室における前記可動ベースの第一の位置を決定するステップ
ここで前記ロボットは、プログラムされた外科的プランを有する；
前記可動ベースを、最初の位置から前記手術台に向けて前記の決定された第一の位置へ動かすステップ；
前記可動ベースを止めるステップ；および
前記操作アームおよび前記エンドエフェクターツールを係合するステップ、
を含む、
方法。
【請求項１２】
請求項１１の方法であって、
前記の第一の位置は、前記手術台上の患者の解剖学的構造に関するものであり、
前記の第一の位置は、
前記のエンドエフェクターツールの到達、および、改変される前記解剖学的構造のボリューム；
特異性、関節制限、または、前記エンドエフェクターツールが前記解剖学的構造のボリュームを改変する間の前記操作アームの衝突の少なくとも１つの回避；
追跡システム検出器のＰＯＳＥに関する前記ロボット上にマウントされた基準マーカーアレイの位置および方位（ＰＯＳＥ）、または、
前記患者の手術サイドまたは手順タイプに対応する外科的プランにおいて規定される位置
の少なくとも１つに基づいて決定される、
方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２の方法であって、
前記の第一の位置を決定する前に、前記患者の前記解剖学的構造を追跡システムに登録するステップをさらに含み、
前記ロボットの前記の第一の位置は、前記追跡システム上の最適化アルゴリズムを用いて決定される、
方法。
【請求項１４】
請求項１１の方法であって、
前記の第一の位置は、レーザー、２次元画像、または、前記手術室の床上に投影されるホログラフィック画像を含む、表示器によって示される、
方法。
【請求項１５】
請求項１４の方法であって、
前記画像または前記ホログラフィック画像は、前記可動ベースのフットプリントである、
方法。
【請求項１６】
請求項１１または１２の方法であって、
レーザー距離測定センサー（ＬＩＤＡＲＳ）のセットを備える前記可動ベースを具備するステップをさらに含み、
マシンビジョンは、前記可動ベースを配置するために用いられる、
方法。
【請求項１７】
請求項１１または１２の方法であって、
ユーザーによって装着される拡張現実デバイス上に、前記可動ベースに関する所望の位置を表示するステップをさらに含む、
方法。
【請求項１８】
請求項１１または１２の方法であって、
前記外科的デバイスまたはロボットのツールアセンブリは、前記の外科的デバイスまたはロボットを再配置するためのジョイスティックとして用いられる、
方法。
【請求項１９】
請求項１１または１２の方法であって、
前記可動ベースは、衝突防止モビリティソフトウェアを用いて前記の第一の決定された位置に動く、
方法。
【請求項２０】
請求項１１または１２の方法であって、
前記の第一の決定された位置は、前記手術室内にマッピングされる、固定された機構に関するものである、
方法。
【請求項２１】
請求項１１または１２の方法であって、
前記ロボットは、前記の最初の位置または前記の第一の決定された位置の少なくとも１つに対するロボットベースの動的位置に関する衝突防止モビリティソフトウェアに入力を提供する少なくとも１つのセンサーを備える、
方法。
【請求項２２】
請求項１１または１２の方法であって、
前記ロボットは、自律的に動く、
方法。
【請求項２３】
床上で操作するロボット外科的システムであって、
ベースを備えるコンピューター支援外科的ロボット；
前記ロボットから突き出たエンドエフェクターツール；
対象の骨に対して前記エンドエフェクターを追跡または誘導するための、基準マーカーアレイおよび光学追跡システム；
前記の対象の骨に対して行なわれる手術の外科的プラン；および
手術の前記外科的プランの少なくとも１つの手術に適合するために、前記床上に前記ロボットの前記ベースに関する所望の位置の画像を投影するための、レーザー、２Ｄ画像、または画像プロジェクター
を備える、
システム。
【請求項２４】
請求項２３のシステムであって、
２以上の入力を用いて前記の所望の位置を決定するために最適化アルゴリズムを実行するためのソフトウェアモジュールをさらに備え、
前記入力は：前記の対象の骨の位置；前記の対象の骨に対して行なわれる前記の少なくとも１つの手術の位置；ロボット運動学的モデル；前記ロボットの位置；または、前記の対象の骨に対してユーザーによって規定される位置、からなる群より選択される、
システム。
【請求項２５】
請求項２３のシステムであって、
手術の前記外科的プランは、手術のカットファイル、手術の仮想境界制約、または、グラフィックに誘導される手術のセットを含む、
システム。
【請求項２６】
請求項２３から２５のいずれか一項のシステムであって、
手術の前記外科的プランにおいて指示される全ての身体的ポイントは、前記可動ベースが前記の所望の位置に配置される場合、前記エンドエフェクターツールによって到達可能である、
システム。
【請求項２７】
請求項２３から２５のいずれか一項のシステムであって、
前記プロジェクターは、ピコプロジェクターである、
システム。
【請求項２８】
請求項２３から２５のいずれか一項のシステムであって、
レーザー距離測定センサー（ＬＩＤＡＲＳ）およびマシンビジョンをさらに備える、
システム。
【請求項２９】
請求項２３から２５のいずれか一項のシステムであって、
前記の所望の位置に前記ベースを誘導するための自律的ロボットアルゴリズムをさらに備える、
システム。
【請求項３０】
請求項２３から２５のいずれか一項のシステムであって、
前記の所望の位置を表示するための拡張現実デバイスをさらに備える、
システム。