【手続補正書】
【提出日】令和1年12月17日(2019.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
解剖学的領域内の解剖学的構造に対して外科手術を実行するためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
複数の手術ロボットと、
前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における各手術ロボットのナビゲーションを自律的に制御するための外科手術コントローラと、
を備え、
前記外科手術コントローラは、前記解剖学的構造に対して前記外科手術を実行するための手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における各手術ロボットのナビゲーションを指図し、
前記外科手術コントローラは更に、前記手術ロボットのうちの少なくとも１つが、前記手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記手術計画を修正する、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記複数の手術ロボットが外部手術ロボット及び内部手術ロボットを含み、
前記外科手術コントローラが、前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボット及び前記内部手術ロボットのナビゲーションを自律的に制御するためのハイブリッド手術コントローラであり、
前記ハイブリッド手術コントローラは、前記解剖学的構造の外部に隣接した前記外科手術を実行するための外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボットのナビゲーションを指図し、
前記ハイブリッド手術コントローラは更に、前記解剖学的構造の内部における前記外科手術を実行するための内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記内部手術ロボットのナビゲーションを指図し、
前記ハイブリッド手術コントローラは更に、
前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記外部手術計画を修正すること、及び
前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記内部手術計画を修正すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記解剖学的構造の解剖学的マップの生成を制御する解剖学的マッピングコントローラを更に備え、
前記解剖学的マッピングコントローラは更に、少なくとも２つの区域への前記解剖学的構造の前記解剖学的マップの計画された境界付けから前記外部手術計画及び前記内部手術計画を導出する、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
解剖学的撮像コントローラを更に備え、前記解剖学的撮像コントローラは、
前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボットのナビゲーションを示す外部手術解剖学的画像の生成を制御すること、及び
前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記内部手術ロボットのナビゲーションを示す内部手術解剖学的画像の生成を制御すること、
のうちの少なくとも１つを行い、
前記ハイブリッド手術コントローラ及び前記解剖学的撮像コントローラのうちの少なくとも一方が更に、
前記外部手術解剖学的画像内で示されたように、前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、及び
前記内部手術解剖学的画像内で示されたように、前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、
を行う、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
外部手術コントローラ及び内部手術コントローラのうちの少なくとも一方を更に備え、
前記外部手術コントローラは、前記ハイブリッド手術コントローラによって指図されるとおりに前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボットの前記ナビゲーションを制御し、
前記外部手術コントローラは更に、前記ハイブリッド手術コントローラに外部手術報告を通信し、前記外部手術報告は、前記外部手術ロボットが、前記外部手術コントローラによって、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与え、
前記内部手術コントローラは、前記ハイブリッド手術コントローラによって指図されるとおりに前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記内部手術ロボットの前記ナビゲーションを制御し、
前記内部手術コントローラは更に、前記ハイブリッド手術コントローラに内部手術報告を通信し、前記内部手術報告は、前記内部手術ロボットが、前記内部手術コントローラによって、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与える、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記外部手術ロボットが心外膜アブレーションロボットであり、
前記内部手術ロボットが心内膜アブレーションロボットであり、
前記ハイブリッド手術コントローラが収束アブレーションコントローラであり、前記収束アブレーションコントローラは、心臓の外部を焼灼するように前記心外膜アブレーションロボットを動作させるための心外膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対する胸部領域内における前記心外膜アブレーションロボットのナビゲーションを指図し、
前記収束アブレーションコントローラは更に、前記心臓の内部を焼灼するように前記心内膜アブレーションロボットを動作させるための心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心内膜アブレーションロボットのナビゲーションを指図し、
前記収束アブレーションコントローラは更に、
前記心内膜アブレーションロボットが、前記心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記心外膜アブレーション計画を修正すること、及び
前記心外膜アブレーションロボットが、前記心外膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記心内膜アブレーション計画を修正すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記心臓の電気マップの生成を制御する電気マッピングコントローラを更に備え、前記電気マッピングコントローラは更に、
少なくとも２つの電気絶縁区域への前記心臓の前記電気マップの計画された境界付けから前記心外膜アブレーション計画及び前記心内膜アブレーション計画を導出すること、並びに
前記心臓の前記電気マップ内において、前記心外膜アブレーション計画に基づく前記心外膜アブレーションロボットの動作、及び前記心内膜アブレーション計画に基づく前記心内膜アブレーションロボットの動作のうちの少なくとも一方による、少なくとも２つの電気絶縁区域への前記心臓の少なくとも１つの焼灼による境界付けを評価すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
アブレーション撮像コントローラを更に備え、前記アブレーション撮像コントローラは、
前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心外膜アブレーションロボットのナビゲーションを示す心外膜アブレーション画像の生成を制御すること、及び
前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心内膜アブレーションロボットのナビゲーションを示す心内膜アブレーション画像の生成を制御すること、
のうちの少なくとも１つを行い、
前記収束アブレーションコントローラ及び前記アブレーション撮像コントローラのうちの少なくとも一方が更に、
前記心外膜アブレーション画像内で示されたように、前記心外膜アブレーションロボットが、前記心外膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認し、
前記心内膜アブレーション画像内で示されたように、前記心内膜アブレーションロボットが、前記心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認する、
請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項９】
心外膜アブレーションコントローラ及び心内膜アブレーションコントローラのうちの少なくとも一方を更に備え、
前記心外膜アブレーションコントローラは、前記収束アブレーションコントローラによって指図されるとおりに前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心外膜アブレーションロボットの前記ナビゲーションを制御し、
前記心外膜アブレーションコントローラは更に、前記収束アブレーションコントローラに心外膜アブレーション報告を通信し、前記心外膜アブレーション報告は、前記心外膜アブレーションロボットが、前記心外膜アブレーションコントローラによって、前記心外膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与え、
前記心内膜アブレーションコントローラは、前記収束アブレーションコントローラによって指図されるとおりに前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心内膜アブレーションロボットの前記ナビゲーションを制御し、
前記心内膜アブレーションコントローラは更に、ロボットのコントローラに心内膜アブレーション報告を通信し、前記心内膜アブレーション報告は、前記心内膜アブレーションロボットが、前記心内膜アブレーションコントローラによって、前記心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与える、
請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
解剖学的構造に対する解剖学的領域内における複数の手術ロボットのナビゲーションを自律的に制御するための外科手術コントローラであって、前記外科手術コントローラは、
前記解剖学的構造に対して前記外科手術を実行するための手術計画を生成し、これを修正する計画策定器と、
前記計画策定器による前記手術計画の生成及び修正に応じて、前記手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における各手術ロボットのナビゲーションを指図するナビゲータと、
前記手術ロボットのうちの少なくとも１つが、前記手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記計画策定器による前記手術計画の修正を自律的に指図する追跡器と、
を備える、外科手術コントローラ。
【請求項１１】
前記複数の手術ロボットが外部手術ロボット及び内部手術ロボットを含み、
前記手術計画の生成及び修正のために、前記計画策定器が、前記解剖学的構造の外部に隣接した前記外科手術を実行するための外部手術計画を生成し、これを修正するとともに、前記解剖学的構造の内部における前記外科手術を実行するための内部手術計画を生成し、これを修正し、
前記ナビゲータが、前記計画策定器による前記外部手術計画の生成に応じて、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボットのナビゲーションを指図し、
前記ナビゲータが更に、前記計画策定器による前記内部手術計画の生成に応じて、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記内部手術ロボットのナビゲーションを指図し、
前記追跡器が、
前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記外部手術計画の前記計画策定器による修正を指図すること、及び
前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記内部手術計画の前記計画策定器による修正を指図すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項１０に記載の外科手術コントローラ。
【請求項１２】
前記計画策定器が、少なくとも２つの絶縁区域への前記解剖学的構造のマップの境界付けから前記外部手術計画及び前記内部手術計画を導出する、請求項１１に記載の外科手術コントローラ。
【請求項１３】
前記追跡器が、
前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記外部手術ロボットの前記ナビゲーションの外部手術画像内に示されたように、前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、及び
前記解剖学的構造に対する前記解剖学的領域内における前記内部手術ロボットの前記ナビゲーションの内部手術画像内に示されたように、前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項１１に記載の外科手術コントローラ。
【請求項１４】
前記追跡器が、
前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与える外部手術報告に応じて、前記外部手術ロボットが、前記外部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、及び
前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることに関する情報を与える内部手術報告に応じて、前記内部手術ロボットが、前記内部手術計画に基づいて前記解剖学的構造に対して前記解剖学的領域内でナビゲートされることが不可能であることを確認すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項１１に記載の外科手術コントローラ。
【請求項１５】
前記複数の手術ロボットが心外膜アブレーションロボット及び心内膜アブレーションロボットを含み、
前記手術計画の生成及び修正のために、前記計画策定器が、心臓の外部を焼灼するための心外膜アブレーション計画を生成し、これを修正するとともに、前記心臓の内部を焼灼するための心内膜アブレーション計画を生成し、これを修正し、
前記ナビゲータが、前記計画策定器による前記心外膜アブレーション計画の生成に応じて、前記心外膜アブレーション計画に基づいて心臓に対する胸部領域内における前記心外膜アブレーションロボットのナビゲーションを指図し、
前記ナビゲータが、前記計画策定器による前記心内膜アブレーション計画の生成に応じて、前記心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対する前記胸部領域内における前記心内膜アブレーションロボットのナビゲーションを指図し、
前記追跡器が、
前記心内膜アブレーションロボットが、前記心内膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記心外膜アブレーション計画の前記計画策定器による修正を指図すること、及び
前記心外膜アブレーションロボットが、前記心外膜アブレーション計画に基づいて前記心臓に対して前記胸部領域内でナビゲートされることが少なくとも部分的に不可能であることに応じて、前記心内膜アブレーション計画の前記計画策定器による修正を指図すること、
のうちの少なくとも１つを行う、
請求項１１に記載の外科手術コントローラ。