【手続補正書】
【提出日】令和2年6月5日(2020.6.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
上記の実施のある特徴を本明細書に記載されるように例示してきたが、当業者であれば、多くの修正、置き換え、変更、及び均等物に想到するであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、実施の範囲内であるとしてそのような修正及び変更の全てを網羅することを意図することを理解されたい。実施は、限定としてではなく単なる例として提示されたものであり、形態及び詳細の様々な変更が可能であることを理解されたい。本明細書に記載の装置及び/又は方法のどの部分も、相互排他的な組み合わせを除いて、あらゆる組み合わせで組み合わせることができる。本明細書に記載の実施は、記載された異なる実施の機能、構成要素、及び/又は特徴の様々な組み合わせ及び/又は部分的な組み合わせを含み得る。
本件出願は、以下の態様の発明を提供する。
（態様１）
走査機構から放射される電磁放射線の複数のビームを使用する、物体の第1の時間での第1の走査の実施に基づいて第1のデータセットを定義するステップ；
該走査機構から放射される該電磁放射線の複数のビームを使用する、該物体の第2の時間での第2の走査の実施に基づいて第2のデータセットを定義するステップであって、該第1の走査及び該第2の走査のそれぞれが、該複数のビームの方向に対して実質的に垂直な方向で行われる、該ステップ；
該第1のデータセット及び該第2のデータセットに基づいて、（i）該複数のビームの方向に対して直交する第1の軸に沿った該物体の第1の速度の初期値、（ii）該複数のビームの方向に対して直交する第2の軸に沿った該物体の第2の速度の初期値、及び（iii）該複数のビームの方向に対して平行な軸を中心とする該物体の回転速度の初期値を生成するステップを含む、方法。
（態様２）
前記走査機構の前記電磁放射線の複数のビームが、長方形グリッドに配置され、
該走査機構の該電磁放射線の複数のビームのそれぞれが、該ビームとして準−コヒーレントな光学的放射線を生成するレーザから放射され、
前記第1のデータセットを定義するステップが、前記第1の時間に、該長方形グリッドによって定義される該第1のデータセットのサンプル点における該複数のビームの方向に対して平行な軸に沿った前記物体の変位の値を得るステップを含み、該変位の値が、該物体上のそれぞれの点から反射される各ビームの相対光路長によって決定され、かつ
前記第2のデータセットを定義するステップが、前記第2の時間に、該長方形グリッドによって定義される該第2のデータセットのサンプル点における該複数のビームの方向に対して平行な軸に沿った該物体の変位の値を得るステップを含み、該変位の値が、該物体上のそれぞれの点から反射される各ビームの相対光路長によって決定される、態様1記載の方法。
（態様３）
前記第1の速度の初期値及び前記第2の速度の初期値を生成するステップが：
前記第1のデータセットを再サンプリングして第1の再サンプルデータセットを生成するステップであって、該第1の再サンプルデータセットが、長方形グリッドの点でサンプリングされ、該長方形グリッドのグリッド線が、前記第1の軸又は前記第2の軸のいずれかに平行である、該ステップ；
前記第2のデータセットを再サンプリングして第2の再サンプルデータセットを生成するステップであって、該第2の再サンプルデータセットが、該長方形グリッドの点内でサンプリングされる、該ステップ；
運動推定動作を行って、該第1の再サンプルデータセット及び該第2の再サンプルデータセットに基づいて運動推定値を推定するステップ；並びに
該運動推定動作を行うステップの後に、該運動推定値に基づいて該第1の速度及び該第2の速度の初期値を生成するステップを含む、態様2記載の方法。
（態様４）
前記第1のデータセットを再サンプリングするステップが、線形補間動作を行って前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点、及び該第1の再サンプルデータセットの該サンプル点における前記物体の補間変位を生成するステップを含み；かつ
前記第2のデータセットを再サンプリングするステップが、線形補間動作を行って前記第2の再サンプルデータセットのサンプル点、及び該第2の再サンプルデータセットの該サンプル点における該物体の補間変位を生成するステップを含む、態様3記載の方法。
（態様５）
前記線形補間動作を行うステップが：
データセットの4つのサンプル点を長方形領域の頂点として使用して該長方形領域を形成するステップ、及び
該長方形領域の該頂点における前記物体の変位の線形組み合わせとして該長方形領域内のサンプル点における該物体の補間変位を生成するステップを含む、態様4記載の方法。
（態様６）
前記第2の再サンプルデータセットのサンプル点が、前記第1の軸に沿った第1の平行移動及び前記第2の軸に沿った第2の平行移動分、前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点からずれており；かつ
前記運動推定動作を行うステップが、前記運動推定値として、該第1の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位と該第2の再サンプルデータセットのサンプル点における該物体の補間変位との間の相関を最大にする第1の平行移動及び第2の平行移動を見つけるステップを含む、態様4記載の方法。
（態様７）
前記第1の平行移動及び前記第2の平行移動を見つけるステップが、前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位と前記第2の再サンプルデータセットのサンプル点における該物体の補間変位との間の相関として、該第1の再サンプルデータセットのサンプル点における該物体の補間変位と該第2の再サンプルデータセットのサンプル点における該物体の補間変位との間の差の二乗和の逆数を生成するステップを含む、態様6記載の方法。
（態様８）
前記複数のビームの方向に対して平行な軸を中心とする前記物体の回転速度の初期値を生成するステップが：
前記第1の再サンプルデータセットから調整データセットを生成するステップ；
回転推定動作を行って、該調整データセットに基づいて回転推定値を生成するステップ；及び
該回転推定動作を行うステップの後に、該回転推定値に基づいて、該複数のビームの方向に対して平行な軸を中心とする該物体の回転速度の初期値を生成するステップを含む、態様4記載の方法。
（態様９）
前記第1の再サンプルデータセットから前記調整データセットを生成するステップが、線形補間動作を行って、該調整データセットのサンプル点及び該サンプル点における前記物体の変位を生成するステップを含み、該調整データセットのサンプル点が前記運動推定値に基づいている、態様8記載の方法。
（態様１０）
前記調整データセットのサンプル点が、前記複数のビームの方向に対して平行な軸を中心とする前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点の回転分、該第1の再サンプルデータセットのサンプル点からずれており；かつ
前記回転推定動作を行うステップが、前記回転推定値として、該第1の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位と該調整データセットのサンプル点における該物体の変位との間の相関を最大にする回転を見つけるステップを含む、態様9記載の方法。
（態様１１）
前記回転を見つけるステップが、前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位と前記調整データセットのサンプル点における該物体の変位との間の相関として、該第1の再サンプルデータセットのサンプル点における該物体の補間変位と該調整データセットのサンプル点における該物体の変位との間の差の二乗和の逆数を生成するステップを含む、態様10記載の方法。
（態様１２）
前記第1の速度、前記第2の速度、及び前記回転速度の初期値を生成するステップの後に、該第1の速度の初期値、該第2の速度の初期値、及び該回転速度の初期値に基づいて該第1の速度の微調整値、該第2の速度の微調整値、及び該回転速度の微調整値を生成するステップをさらに含む、態様2記載の方法。
（態様１３）
前記第1の速度の微調整値、前記第2の速度の微調整値、及び前記回転速度の微調整値を生成するステップが：
該第1の速度の初期値、該第2の速度の初期値、及び該回転速度の初期値に基づいて前記第1のデータセットの微調整サンプル点を生成して第1の微調整データセットを生成するステップ；
該第1の速度の初期値、該第2の速度の初期値、及び該回転速度の初期値に基づいて前記第2のデータセットの微調整サンプル点を生成して第2の微調整データセットを生成するステップ；
該第1の微調整データセットを再サンプリングして第1の再サンプル微調整データセットを生成するステップであって、該第1の再サンプル微調整データセットが、前記長方形グリッドの点でサンプリングされ、該長方形グリッドの点における各点での変位のそれぞれの再サンプル値を有する、該ステップ；
該第2の微調整データセットを再サンプリングして第2の再サンプル微調整データセットを生成するステップであって、該第2の再サンプルデータセットが、該長方形グリッドの点でサンプリングされ、該長方形グリッドの点における各点での変位のそれぞれの再サンプル値を有する、該ステップ；
該第1の再サンプル微調整データセットの変位の再サンプル値と該第2の再サンプル微調整データセットの変位の再サンプル値との間の相関を最大にする微調整された第1の平行移動、微調整された第2の平行移動、及び微調整された回転を見つけるステップ；並びに
該微調整された第1の平行移動、該微調整された第2の平行移動、及び該微調整された回転に基づいて、該第1の速度の微調整値、該第2の速度の微調整値、及び該回転の微調整値を生成するステップを含む、態様12記載の方法。
（態様１４）
前記第1のデータセットの各微調整サンプル点が、前記第1の時間とは異なるそれぞれの瞬間に収集され、かつ
前記第1のデータセットの微調整サンプル点を生成するステップが、該第1のデータセットの各微調整サンプル点について：
該サンプル点が収集された瞬間と該第1の時間との間の差に等しい時間差を生じさせるステップ；
該サンプル点の第1の微調整を生成するステップであって、該第1の微調整が、該時間差と該第1の速度の値との積及び該時間差と該第2の速度の値との積に基づいている、該ステップ；
該第1のデータセットの該微調整サンプル点として、該サンプル点の第2の微調整を生成するステップであって、該第2の微調整が、前記回転速度の値と該時間差との積に等しい回転角に対する該サンプル点の第1の微調整の回転に基づいている、該ステップを含む、態様13記載の方法。
（態様１５）
前記第1の速度の値が、前記第1の速度の初期値であり、前記第2の速度の値が、前記第2の速度の初期値であり、かつ前記回転速度の値が、前記回転速度の初期値である、態様14記載の方法。
（態様１６）
前記第2の時間の後の瞬間に、前記第1の速度の値、前記第2の速度の値、及び前記回転速度の値を収集するステップ；並びに
該収集された第1の速度の値に基づいて時間内に第1の速度プロファイルを生成し、該収集された第2の速度の値に基づいて時間内に第2の速度プロファイルを生成し、かつ該収集された回転速度の値に基づいて時間内に回転速度プロファイルを生成するステップをさらに含み、かつ
該第1の速度の値が、前記第1の時間で評価される該第1の速度プロファイルに等しく、該第2の速度の値が、該第1の時間で評価される該第2の速度プロファイルに等しく、かつ該回転速度の値が、該第1の時間で評価される該回転速度プロファイルに等しい、態様14記載の方法。
（態様１７）
ある方向に電磁放射線の複数のビームを放射して、該複数のビームを、該複数のビームの該方向に対して実質的に垂直な方向に物体の領域に対して走査するように構成及び配置された走査機構；並びに
メモリ及び該メモリに結合された制御回路を備えるコンピューティング装置を含むシステムであって、該制御回路が：
走査機構から放射される電磁放射線の複数のビームを使用する、物体の第1の時間での第1の走査の実施に基づいて第1のデータセットを定義し；
該走査機構から放射される該電磁放射線の複数のビームを使用する、該物体の第2の時間での第2の走査の実施に基づいて第2のデータセットを定義し、該第1の走査及び該第2の走査のそれぞれが、該複数のビームの方向に対して実質的に垂直な方向で行われ；
該第1のデータセット及び該第2のデータセットに基づいて、（i）該ビームの方向に対して直交する第1の軸に沿った該物体の第1の速度の初期値、（ii）該ビームの方向に対して直交する第2の軸に沿った該物体の第2の速度の初期値、及び（iii）該ビームの方向に対して平行な軸を中心とする該物体の回転速度の初期値を生成するように構成及び配置されている、前記システム。
（態様１８）
前記走査機構の前記電磁放射線の複数のビームが、長方形グリッド内に配置され、
該走査機構の該電磁放射線の複数のビームのそれぞれが、該ビームとして、準−コヒーレントな光学的放射線を生成するレーザから放射され、
前記第1のデータセットを定義するように構成及び配置された前記制御回路が、前記第1の時間に、該長方形グリッドによって定義されるサンプル点における該複数のビームの方向に対して平行な軸に沿った前記物体の変位の値を得るようにさらに構成及び配置され、該変位の値が、該物体上のそれぞれの点から反射される各ビームの相対光路長によって決定され、かつ
該第1のデータセットを定義するように構成及び配置された該制御回路が、前記第2の時間に、該長方形グリッドによって定義されるサンプル点における該複数のビームの方向に対して平行な軸に沿った該物体の変位の値を得るようにさらに構成及び配置され、該変位の値が、該物体上のそれぞれの点から反射される各ビームの相対光路長によって決定される、態様17記載のシステム。
（態様１９）
前記第1の速度の初期値及び前記第2の速度の初期値を生成するように構成及び配置された前記制御回路が：
前記第1のデータセットを再サンプリングして第1の再サンプルデータセットを生成するステップであって、該第1の再サンプルデータセットが、長方形グリッドの点でサンプリングされ、該長方形グリッドのグリッド線が、前記第1の軸又は前記第2の軸のいずれかに平行である、該ステップ；
前記第2のデータセットを再サンプリングして第2の再サンプルデータセットを生成するステップであって、該第2の再サンプルデータセットが、該長方形グリッドの点でサンプリングされる、該ステップ；
運動推定動作を行って、該第1の再サンプルデータセット及び該第2の再サンプルデータセットに基づいて運動推定値を推定するステップ；並びに
該運動推定動作を行うステップの後に、該運動推定値に基づいて該第1の速度及び該第2の速度の初期値を生成するステップを行うようにさらに構成及び配置されている、態様18記載のシステム。
（態様２０）
前記第1のデータセットを再サンプリングするように構成及び配置された前記制御回路が、線形補間動作を行って前記第1の再サンプルデータセットのサンプル点、及び該第1の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位を生成するようにさらに構成及び配置され；かつ
前記第2のデータセットを再サンプリングするように構成及び配置された該制御回路が、線形補間動作を行って前記第2の再サンプルデータセットのサンプル点、及び該第2の再サンプルデータセットのサンプル点における前記物体の補間変位を生成するようにさらに構成及び配置されている、態様19記載のシステム。