【手続補正書】
【提出日】令和2年4月7日(2020.4.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面の上で自動床洗浄機を制御可能に動かすための方法であって、前記方法は、
自動床洗浄機を提供する段階であって、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機に下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支えるシャシと、左トルクを左駆動輪に加え、且つ右トルクを右駆動輪に加えるように連結された１つ又は複数のトルク機構とを有する、段階と、
前記装置が作動する環境の画像をキャプチャするために、前記シャシに取り付けられる１つ又は複数のカメラを提供する段階と、
制御装置を連結して教示モード及び反復モードを提供する段階と
を備え、
前記教示モードの間、前記自動床洗浄機は手動運転モードにあり、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機に操縦力を加える作業者によって操縦され、前記１つ又は複数のカメラは、経路に沿った複数のノードのそれぞれにおいて、前記自動床洗浄機が前記経路に沿って動いている間に画像データをキャプチャし記憶し、
前記反復モードの間、前記自動床洗浄機は自律運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは画像データをキャプチャして画像データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、１つ又は複数のトルク駆動信号を決定するように構成され、また１つ又は複数のトルク駆動信号を前記１つ又は複数のトルク機構に供給するように連結され、これにより、前記左トルク及び前記右トルクを発生させ、前記床面の上で前記自動床洗浄機を制御可能に動かす、方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
複数の例示的な態様及び実施形態が本明細書で論じられているが、当業者であれば、それらのある程度の修正、置換、追加、及び部分的組み合わせを認識するであろう。例えば、以下の通りである。
・上述の例示された実施形態において、自動床洗浄機１００は、一対の駆動輪１０２、１０４を備える。いくつかの実施形態において、自動床洗浄機１００は、２つより多くの駆動輪を備えてもよい。いくつかの実施形態において、自動床洗浄機１００は、これらの駆動輪に加えて、任意の好適な数の従動輪を備えてもよい。そのような従動輪は独立して回転してよい。いくつかの実施形態において、そのような従動輪は、従動輪の水平軸（例えば、従動輪の回転軸）が、一般に鉛直に方向付けられた軸の周りを旋回運動するのを容易にするキャスタ取り付け器具などを用いて取り付けられる。
・本明細書の大部分について説明された実施形態は、自動床洗浄機に関連して説明される。いくつかの実施形態において、本明細書で説明される技術のいずれかは他のロボット車両装置に用いることができ、そのロボット車両装置は、作業者がロボット車両装置を操縦する手動モードと、ロボット車両装置が作業者から独立して自動操縦する自律モードとで運転することができる。
・本明細書の大部分について説明された実施形態は、自動床洗浄機が手動運転モードの場合、作業者は、自動床洗浄機に物理的に連結されたハンドルなどに力を直接加え、自動床洗浄機に横方向の力を伝達することで、自動床洗浄機を操縦する。その結果として次に駆動輪が、異なる角速度で回転することになり得る。いくつかの実施形態において、自動床洗浄機は、より複雑な手動モード操縦機構を備えてよい。いくつかのそのような手動モード操縦機構が、駆動輪の向きを変えたり、駆動輪に横方向の力を加えたりするのに作業者によって用いられる。いくつかのそのような手動モード操縦機構が作業者によって用いられ、異なる左駆動トルク及び右駆動トルクが左駆動輪及び右駆動輪に供給される。いくつかの実施形態において、作業者は、自動床洗浄機を手動モードで運転する場合、自動床洗浄機の近くにいてよい。例えば、作業者は、自動床洗浄機のところにいてハンドルを押してよく、又は自動床洗浄機に乗って操縦機構に力を加えてもよい。このことは、必須ではない。いくつかの実施形態において、例えば、図８に示す遠隔ユーザインタフェース２５２及び２５４といった遠隔ユーザインタフェースを用いて、作業者は自動床洗浄機を手動運転モードで制御してよい。
・いくつかの実施形態において、２つのモータが差動構成で用いられ、前方への動きと操縦の両方を実現してよい。そのような実施形態の一例が図１２に示されている。図１２は、独立して制御可能な２つの駆動・操縦トルク機構５０８及び５０９を備えた複合操縦・駆動システム５０１を有する自動床洗浄機５００を示す。これらの駆動・操縦トルク機構は、駆動輪５０２及び５０４に独立して連結された対応する好適なモータ５０８Ａ及び５０９Ａを有する。制御装置５１６は、制御信号を駆動・操縦トルク機構５０８及び５０９に供給し、回転センサ５１４及び５１５からのフィードバックに基づいて、車輪５０２及び５０４の回転速度を独立して制御するのに用いられてよい。多くの点で、自動床洗浄機５００のオペレーションは、本明細書で説明された自動床洗浄機１０１と同様であってよい。ただし、自律運転モードでは、正トルク及び操縦トルクの決定が閉ループ制御機構において組み合わされてよいことを除く。手動運転モードにおいて、制御装置は「フリーホイール」制御方法を実装し、車輪５０２及び５０４が（上述したフリーホイール手法と同様の方式で）何らかの正トルクオフセットの周辺の好適な領域で「フリーホイール」することを可能にしてよい。例えば、作業者が前進速度をｘに設定した場合、制御装置５１６は、およそこの速度ｘの領域においてフリーホイール手法を実施してよい。これにより作業者は、およそｘの領域にある速度を生じさせることによって、自分が自動床洗浄機５００の向きを変えるのに余分な仕事をさせられていないと感じる。例えば、回転センサは、左駆動輪及び右駆動輪の角速度を測定し、これらの測定値を制御装置に提供するように構成され得る。作業者は、手動運転モードで運転している間、ユーザインタフェースによって、トルク機構５０８及び５０９の名目上の左正駆動信号及び右正駆動信号（並びに車輪５０２及び５０４の対応する名目上の角速度）を設定してよいが、作業者は、駆動輪５０２及び５０４が名目上の角速度と異なる実際の角速度を有するように装置を操縦してよい。制御装置５１６は、左フリーホイール調整及び右フリーホイール調整を判定し、左フリーホイール調整及び右フリーホイール調整を名目上の左正駆動信号及び右正駆動信号に適用して、その結果として生じた左正駆動信号及び右正駆動信号を取得するように構成されてよい。こうして得られた駆動信号が左トルク機構５０８及び右トルク機構５０９に適用された場合、これらの駆動信号によって、正トルク機構５０８及び５０９が実際の角速度で車輪５０２及び５０４を回転させることになる。これらの駆動信号は、駆動輪５０２及び５０４に差動トルクを加えて、これらの駆動輪を名目上の角速度以外の角速度で回転させる必要性を最小限に抑えるフリーホイール効果を模擬する。このフリーホイール方法で、従来の自動床洗浄機のトランスアクスルを模擬できる。
・いくつかの実施形態において、操縦システムは操縦トルク機構１０８及び１０９を必要としない。その代わりに、いくつかのそのような実施形態は、別の１つ又は複数の操縦車輪（不図示）を駆動輪１０２及び１０４の駆動軸の後ろ又は前の少し離れた好適なところに有してよい。そのようなシステムの例示的な実施形態は、以下のうちいずれか１つ又は複数を有してよい。
・１つ又は複数の操縦車輪（キャスタで取り付けられていても、そうでなくても）。これらの車輪は既存のキャスタ車輪を交換してよく、又は既存のキャスタ車輪に追加されてもよい。そのような１つ又は複数の操縦車輪は、好適な操縦機構によって制御可能且つ能動的に操縦されてよく、これにより、操縦車輪の方向及び対応する自動床洗浄機１０１の方向が制御される。そのような操縦車輪は、（駆動輪のようにも作動するという意味で）動力が供給されてよく、又は動力が供給されなくてもよい。
・１つ又は複数のオムニホイール。オムニホイールは、駆動輪１０２及び１０４の駆動軸の後ろ（又は前）の少し離れたところに駆動輪１０２、１０４に対して直角に取り付けられる。オムニホイールは横方向にも駆動して、自動床洗浄機１０１の方向を変えることができるが、前方又は後方の動きに対して実質的な抵抗を与えない。操縦車輪を組み込んだそのような任意の実施形態において、操縦車輪は、車輪を機械的に分離することによって、又は本明細書で説明された種類のフリーホイール制御機構を用いて、自由回転（例えば「フリーホイール」）を可能にするように構成されてよい。
本実施形態の例を下記の各項目として示す。
［項目１］
ロボット車両装置であって、作業者が前記ロボット車両装置を操縦する手動モードと、前記ロボット車両装置が前記作業者から独立して自動操縦する自律モードとで動作可能であり、前記ロボット車両装置は、
シャシであって、前記シャシに対して回転する左駆動輪及び右駆動輪を支えるシャシと、
前記シャシに取り付けられ、前記左駆動輪に左正駆動トルクを供給し且つ前記右駆動輪に右正駆動トルクを供給するように連結されることで前記装置を動かす、正トルク機構と、
前記装置が自律運転モードにある場合、前記装置を操縦するために前記シャシに取り付けられた操縦システムであって、前記操縦システムは、
前記右駆動輪から独立して前記左駆動輪に左操縦トルクを加えるように連結可能な左操縦トルク機構と、
前記左駆動輪から独立して前記右駆動輪に右操縦トルクを加えるように連結可能な右操縦トルク機構と
を有する、操縦システムと
前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク機構に左操縦トルク信号を供給し、且つ前記右操縦トルク機構に右操縦トルク信号を供給するように連結可能であり、前記装置が自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を決定し、これらの左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に提供することで、前記装置の動きを制御可能に操作するように構成された、制御装置と
を備える、ロボット車両装置。
［項目２］
前記正トルク機構は、前記左駆動輪と前記右駆動輪との間で正駆動トルクを分割することで、前記左正駆動トルクを前記左駆動輪に供給し且つ前記右正駆動トルクを前記右駆動輪に供給するように連結された単一の正トルクモータを有する、項目１に記載のロボット車両装置。
［項目３］
前記単一の正トルクモータがトランスアクスルに連結され、次に前記トランスアクスルが前記左駆動輪及び前記右駆動輪に連結され、これにより、前記正駆動トルクが前記左駆動輪と前記右駆動輪との間で分割される、項目２に記載のロボット車両装置。
［項目４］
前記正トルク機構は、前記左正駆動トルクを前記左駆動輪に供給するように連結された左正トルクモータと、前記右正駆動トルクを前記右駆動輪に供給するように連結された右正トルクモータとを有する、項目１に記載のロボット車両装置。
［項目５］
前記左操縦トルク機構は、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加えるように連結可能な左負操縦トルク機構を有し、前記左負操縦トルクは、前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用する、項目１から４のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目６］
前記右操縦トルク機構は、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加えるように連結可能な右負操縦トルク機構を有し、前記右負操縦トルクは、前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用する、項目５に記載のロボット車両装置。
［項目７］
前記制御装置は、前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を互いに異なるように決定することによって、且つこれらの異なる左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記左負操縦トルク機構及び前記右負操縦トルク機構に供給することによって、前記装置を操縦するように構成され、これにより、前記左負操縦トルク機構及び前記右負操縦トルク機構は、異なる量の左負操縦トルクを前記左駆動輪に加え、異なる量の右負操縦トルクを前記右駆動輪に加えることになる、項目６に記載のロボット車両装置。
［項目８］
前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に連結可能な左操縦モータ及び右操縦モータを有する、項目６又は７に記載のロボット車両装置。
［項目９］
前記左操縦モータは左制動機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、前記左制動機構は、前記装置が前記自律運転モードにある場合には前記左駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には前記左駆動輪に左負操縦トルクを加えないように機械的に分離され、
前記右操縦モータは右制動機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合には前記右駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には前記右駆動輪に右負操縦トルクを加えないように機械的に分離される、項目８に記載のロボット車両装置。
［項目１０］
前記左操縦モータは、前記左駆動輪に摩擦によって連結可能な左ランナーホイールを有する左操縦機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記左ランナーホイールを前記左駆動輪と共に回転させ、
前記右操縦モータは、前記右駆動輪に摩擦によって連結可能な右ランナーホイールを有する右操縦機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記右ランナーホイールを前記右駆動輪と共に回転させる、項目８に記載のロボット車両装置。
［項目１１］
前記左ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記左駆動輪に連結され、
前記右ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記右駆動輪に連結される、項目１０に記載のロボット車両装置。
［項目１２］
前記左ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合には摩擦によって前記左駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には左負操縦トルクを前記左駆動輪に加えないように機械的に分離され、
前記右ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合には摩擦によって前記右駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には右負操縦トルクを前記右駆動輪に加えないように機械的に分離される、項目１０に記載のロボット車両装置。
［項目１３］
左負操縦トルク及び右負操縦トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪に加えると、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの前記左駆動輪及び前記右駆動輪への前記摩擦による連結によって、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転し、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータの回転によってエネルギーが発生し、発生した前記エネルギーは電荷貯蔵装置に接続可能である、項目１０から１２のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目１４］
前記左操縦トルク機構は、
正の左操縦トルク信号によって、前記左駆動輪に左正操縦トルクを加え、前記左正操縦トルクが前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用し、
負の左操縦トルク信号によって、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加え、前記左負操縦トルクが前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用するよう構成可能である、項目１から４のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目１５］
前記右操縦トルク機構は、
正の右操縦トルク信号によって、前記右駆動輪に右正操縦トルクを加え、前記右正操縦トルクが前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用し、
負の右操縦トルク信号によって、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加え、前記右負操縦トルクが前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用するよう構成可能である、項目１４に記載のロボット車両装置。
［項目１６］
前記制御装置は、前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を互いに異なるように決定することによって、且つこれらの異なる左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に供給することによって、前記装置を操縦するように構成され、これにより、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構は、異なる量の左操縦トルクを前記左駆動輪に加え、異なる量の右操縦トルクを前記右駆動輪に加えることになる、項目１５に記載のロボット車両装置。
［項目１７］
前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に連結可能な左操縦モータ及び右操縦モータを有する、項目１５又は１６に記載のロボット車両装置。
［項目１８］
前記左操縦モータは、前記左駆動輪に摩擦によって連結可能な左ランナーホイールを有する左操縦機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記左ランナーホイールを前記左駆動輪と共に回転させ、
前記右操縦モータは、前記右駆動輪に摩擦によって連結可能な右ランナーホイールを有する右操縦機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記右ランナーホイールを前記右駆動輪と共に回転させる、項目１７に記載のロボット車両装置。
［項目１９］
前記左ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記左駆動輪に連結され、
前記右ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記右駆動輪に連結される、項目１８に記載のロボット車両装置。
［項目２０］
前記左ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合には摩擦によって前記左駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には左負操縦トルクを前記左駆動輪に加えないように機械的に分離され、
前記右ランナーホイールは、前記装置が前記自律運転モードにある場合には摩擦によって前記右駆動輪に連結可能であり、前記装置が前記手動運転モードにある場合には右負操縦トルクを前記右駆動輪に加えないように機械的に分離される、項目１８に記載のロボット車両装置。
［項目２１］
左負操縦トルク及び右負操縦トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪に加えると、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの前記左駆動輪及び前記右駆動輪への前記摩擦による連結によって、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転し、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータの回転によってエネルギーが発生し、発生した前記エネルギーは電荷貯蔵装置に接続可能である、項目１８から２０のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目２２］
前記左操縦トルク機構は、前記左駆動輪に左正操縦トルクを加えるように連結可能な左正操縦トルク機構を有し、前記左正操縦トルクは、前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用する、項目１から４のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目２３］
前記右操縦トルク機構は、前記右駆動輪に右正操縦トルクを加えるように連結可能な右正操縦トルク機構を有し、前記右正操縦トルクは、前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用する、項目２２に記載のロボット車両装置。
［項目２４］
前記装置を前記自律運転モードから前記手動運転モードに切り替える（ハードウェア及び／又はソフトウェアで実装された）ユーザ設定可能なスイッチを備える、項目１から２３のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目２５］
ユーザインタフェースを備え、前記手動運転モードでは、前記左駆動輪に加えられた前記左正駆動トルクと前記右駆動輪に加えられた前記右正駆動トルクとを、前記ユーザインタフェースによって設定可能な左正駆動命令及び右正駆動命令を介して作業者が制御する、項目１から２４のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目２６］
前記制御装置は、前記左正駆動命令及び前記右正駆動命令を受信し、１つ又は複数の対応する正駆動トルク信号を前記正トルク機構に供給して、前記正トルク機構に前記左正駆動トルク及び前記右正駆動トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪へ供給させるように構成され、また前記制御装置は、前記１つ又は複数の対応する正駆動トルク信号を開ループ方式で決定するように構成される、項目２５に記載のロボット車両装置。
［項目２７］
前記ユーザインタフェースは、前記シャシから遠隔に位置しており、前記制御装置と無線で通信する、項目２５又は２６に記載のロボット車両装置。
［項目２８］
前記装置が前記手動運転モードにある場合に前記装置を操縦するためのハンドルを備え、前記装置が前記手動運転モードにある場合に、前記ハンドルに力を加えることによって、前記装置の動きを操作するために、前記ハンドルは前記シャシに連結され且つ作業者が握れるように形作られている、項目１から２７のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目２９］
前記ハンドルに加えられた前記力が、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に伝達され、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を前記シャシに対して異なる角速度で回転させる、項目２８に記載のロボット車両装置。
［項目３０］
前記装置が前記手動運転モードにある場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に横方向の力を加え、これにより、前記シャシに対してこれらの駆動輪の方向を変えるように前記作業者が操作可能な手動モード操縦機構を備える、項目１から２７のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目３１］
前記装置が前記手動運転モードにある場合、前記正トルク機構に異なる左駆動トルク及び右駆動トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪へ供給させるように前記作業者が操作可能な手動モード操縦機構を備える、項目１から２７のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目３２］
前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの角速度を示すパラメータを測定し、これらの測定値を前記制御装置に提供するように連結された左センサ及び右センサを備え、前記手動運転モードで運転している場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の回転によって、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールが対応して回転することになり、
前記制御装置は、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に供給された場合に前記左操縦モータ及び前記右操縦モータの有効電流を最小限に抑える左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を決定するように構成され、前記制御装置は、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に加えて、前記左駆動輪及び前記右駆動輪が前記左操縦機構及び前記右操縦機構から物理的に切り離されたかのように回転するフリーホイール効果を模擬するように連結される、項目１１から１９のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目３３］
前記左駆動輪及び前記右駆動輪の角速度を示すパラメータを測定し、これらの測定値を前記制御装置に提供するように連結された左センサ及び右センサを備え、前記手動運転モードで運転している場合、作業者は、ユーザインタフェースを介して、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の名目上の角速度に対応する名目上の左正駆動信号及び名目上の右正駆動信号を前記左正トルクモータ及び前記右正トルクモータに設定し、次に、前記左駆動輪及び前記右駆動輪が前記名目上の角速度と異なる実際の左角速度及び実際の右角速度を有するように前記装置を操縦し、前記制御装置は、左フリーホイール調整及び右フリーホイール調整を決定し、前記左フリーホイール調整及び前記右フリーホイール調整を前記名目上の左正駆動信号及び前記名目上の右正駆動信号に加えて、その結果として生じる左正駆動信号及び右正駆動信号を取得するように構成され、これらの正駆動信号は、左正トルクモータ及び右正トルクモータに加られた場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を前記実際の左角速度及び前記実際の右角速度で回転させ、これにより、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に差動トルクが加えられ、これらの駆動輪を前記名目上の角速度以外の角速度で回転させる必要性を最小限に抑えるフリーホイール効果を模擬する、項目４に記載のロボット車両装置。
［項目３４］
前記装置が作動する環境の画像をキャプチャするために、前記シャシに取り付けられた１つ又は複数のカメラを備える、項目１から３３のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目３５］
前記１つ又は複数のカメラのうち少なくとも１つは、前記装置が作動する前記環境の天井の画像をキャプチャするために、カメラの視野が主に上方に方向付けられるよう前記シャシに取り付けられる、項目３４に記載のロボット車両装置。
［項目３６］
前記装置が作動する前記環境の中にある物体に関連した距離情報をキャプチャするために、前記シャシに取り付けられた１つ又は複数の距離センサを備える、項目３４又は３５に記載のロボット車両装置。
［項目３７］
１つ又は複数の移動量計測センサを備える、項目３６に記載のロボット車両装置。
［項目３８］
前記制御装置は、教示モード及び反復モードで作動するように構成され、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは、経路に沿った複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に画像データをキャプチャして記憶し、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは画像データをキャプチャして画像データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク機構に加えられる正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目３４から３７のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目３９］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記画像データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記現在のノードは前記装置が前記経路を進むにつれて更新される、項目３８に記載のロボット車両装置。
［項目４０］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記画像データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットは更新される、項目３８に記載のロボット車両装置。
［項目４１］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記画像データを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目３８に記載のロボット車両装置。
［項目４２］
前記制御装置は、教示モード及び反復モードで作動するように構成され、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記１つ又は複数の距離センサは、経路に沿った前記複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に距離的手がかりをキャプチャして記憶し、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記１つ又は複数の距離センサは距離データをキャプチャして距離データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目３８から４１のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目４３］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記現在のノードは前記装置が前記経路を進むにつれて更新される、項目４２に記載のロボット車両装置。
［項目４４］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットは更新される、項目４２に記載のロボット車両装置。
［項目４５］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目４２に記載のロボット車両装置。
［項目４６］
前記制御装置は、教示モード及び反復モードで作動するように構成され、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記１つ又は複数の移動量計測センサは、経路に沿った前記複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に参照移動量計測データをキャプチャして記憶し、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記１つ又は複数の移動量計測センサは移動量計測データをキャプチャして移動量計測データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目３８から４５のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目４７］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記現在のノードは前記装置が前記経路を進むにつれて更新される、項目４６に記載のロボット車両装置。
［項目４８］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成され、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットは更新される、項目４６に記載のロボット車両装置。
［項目４９］
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目４６に記載のロボット車両装置。
［項目５０］
前記装置は自動床洗浄機を備え、前記シャシは前記自動床洗浄機の下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支える、項目１から４９のいずれか一項に記載のロボット車両装置。
［項目５１］
ロボット車両装置を動かすための方法であって、前記ロボット車両装置は、作業者が前記ロボット車両装置を操縦する手動モードと、前記ロボット車両装置が前記作業者から独立して自動操縦する自律モードとで動作可能であり、
前記方法は、ロボット車両装置を提供する段階であって、前記ロボット車両装置は、
シャシであって、前記シャシに対して回転する左駆動輪及び右駆動輪を支えるシャシと、
前記左駆動輪に左正駆動トルクを供給し且つ前記右駆動輪に右正駆動トルクを供給するように連結されることで、前記装置を動かす正トルク機構と、
前記装置が自律運転モードにある場合、前記装置を操縦するために前記シャシに取り付けられた操縦システムであって、前記操縦システムは、前記右駆動輪から独立して前記左駆動輪に左操縦トルクを加えるように連結可能な左操縦トルク機構と、前記左駆動輪から独立して前記右駆動輪に右操縦トルクを加えるように連結可能な右操縦トルク機構とを有する、操縦システムと
を備える、段階と、
前記装置が前記自律運転モードにある場合、
左操縦トルク信号及び右トルク駆動信号を制御装置が決定する段階と、
前記左操縦トルク信号及び前記右トルク駆動信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構を供給し、これにより、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に対して異なる左角速度及び右角速度をもたらすことで前記装置を制御可能に操縦する段階と
を備える方法。
［項目５２］
前記正トルク機構は単一の正トルクモータを有し、
前記方法は、前記左駆動輪と前記右駆動輪との間で正駆動トルクを分割することで、前記左正駆動トルクを前記左駆動輪に供給し且つ前記右正駆動トルクを前記右駆動輪に供給する段階を備える、項目５１に記載の方法。
［項目５３］
前記単一の正トルクモータをトランスアクスルに連結し、次に前記トランスアクスルを前記左駆動輪及び前記右駆動輪に連結し、これにより、前記正駆動トルクを前記左駆動輪と前記右駆動輪との間で分割する段階を備える、項目５２に記載の方法。
［項目５４］
前記正トルク機構は、前記左正駆動トルクを前記左駆動輪に供給するように連結された左正トルクモータと、前記右正駆動トルクを前記右駆動輪に供給するように連結された右正トルクモータとを有する、項目５１に記載の方法。
［項目５５］
前記左操縦トルク機構は、左負操縦トルク機構を有し、
前記方法は、前記左負操縦トルク機構を用いて前記左駆動輪に左負操縦トルクを加える段階を備え、前記左負操縦トルクは、前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を減速させるように作用する、項目５１から５４のいずれか一項に記載の方法。
［項目５６］
前記右操縦トルク機構は、右負操縦トルク機構を有し、
前記方法は、前記右負操縦トルク機構を用いて前記右駆動輪に右負操縦トルクを加える段階を備え、前記右負操縦トルクは、前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を減速させるように作用する、項目５５に記載の方法。
［項目５７］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を互いに異なるように決定することによって、且つこれらの異なる左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記左負操縦トルク機構及び前記右負操縦トルク機構に供給することによって、前記装置を操縦する段階を備え、これにより、前記左負操縦トルク機構及び前記右負操縦トルク機構は、異なる量の左負操縦トルクを前記左駆動輪に加え、異なる量の右負操縦トルクを前記右駆動輪に加えることになる、項目５６に記載の方法。
［項目５８］
前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に連結可能な左操縦モータ及び右操縦モータを有する、項目５６又は５７に記載の方法。
［項目５９］
前記左操縦モータは、左制動機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、
前記方法は、前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記左制動機構を前記左駆動輪に機械的に連結する段階と、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加えないように前記左制動機構を機械的に分離する段階とを備え、
前記右操縦モータは、右制動機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、
前記方法は、前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記右制動機構を前記右駆動輪に機械的に連結する段階と、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加えないように前記右制動機構を機械的に分離する段階とを備える、項目５８に記載の方法。
［項目６０］
前記左操縦モータは、前記左駆動輪に摩擦によって連結可能な左ランナーホイールを有する左操縦機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記左ランナーホイールを前記左駆動輪と共に回転させ、
前記右操縦モータは、前記右駆動輪に摩擦によって連結可能な右ランナーホイールを有する右操縦機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記右ランナーホイールを前記右駆動輪と共に回転させる、項目５８に記載の方法。
［項目６１］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記左駆動輪に連結された前記左ランナーホイールを維持する段階と、
前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記右駆動輪に連結された前記右ランナーホイールを維持する段階と
を備える、項目６０に記載の方法。
［項目６２］
前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記左ランナーホイールを摩擦によって前記左駆動輪に連結し、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加えないように前記左ランナーホイールを機械的に分離する段階と、
前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記右ランナーホイールを摩擦によって前記右駆動輪に連結し、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加えないように前記右ランナーホイールを機械的に分離する段階と
を備える、項目６０に記載の方法。
［項目６３］
左負操縦トルク及び右負操縦トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪に加えると、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの前記左駆動輪及び前記右駆動輪への前記摩擦による連結によって、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転し、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転するとエネルギーが発生し、発生した前記エネルギーは電荷貯蔵装置に接続される、項目６０から６２のいずれか一項に記載の方法。
［項目６４］
正の左操縦トルク信号を加えることで、前記左駆動輪に左正操縦トルクを加え、前記左正操縦トルクが前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用し、
負の左操縦トルク信号を加えることで、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加え、前記左負操縦トルクが前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用するよう、前記左操縦トルク機構を構成する段階を備える、項目５１から５４のいずれか一項に記載の方法。
［項目６５］
正の右操縦トルク信号を加えることで、前記右駆動輪に右正操縦トルクを加え、前記右正操縦トルクが前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用し、
負の右操縦トルク信号を加えることで、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加え、前記右負操縦トルクが前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を減速するように作用するよう、前記右操縦トルク機構を構成する段階を備える、項目６４に記載の方法。
［項目６６］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を互いに異なるように決定することによって、且つこれらの異なる左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に供給することによって、前記装置を操縦する段階を備え、これにより、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構は、異なる量の左操縦トルクを前記左駆動輪に加え、異なる量の右操縦トルクを前記右駆動輪に加えることになる、項目６５に記載の方法。
［項目６７］
前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に連結可能な左操縦モータ及び右操縦モータを有する、項目６５又は６６に記載の方法。
［項目６８］
前記左操縦モータは、前記左駆動輪に摩擦によって連結可能な左ランナーホイールを有する左操縦機構によって前記左駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記左ランナーホイールを前記左駆動輪と共に回転させ、
前記右操縦モータは、前記右駆動輪に摩擦によって連結可能な右ランナーホイールを有する右操縦機構によって前記右駆動輪に機械的に連結可能であり、前記装置が前記自律運転モードにある場合に前記右ランナーホイールを前記右駆動輪と共に回転させる、項目６７に記載の方法。
［項目６９］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記左駆動輪に連結された前記左ランナーホイールを維持する段階と、
前記装置が前記自律運転モードにある場合、及び前記装置が前記手動運転モードにある場合、摩擦によって前記右駆動輪に連結された前記右ランナーホイールを維持する段階と
を備える、項目６８に記載の方法。
［項目７０］
前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記左ランナーホイールを摩擦によって前記左駆動輪に連結し、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記左駆動輪に左負操縦トルクを加えないように前記左ランナーホイールを機械的に分離する段階と、
前記装置が前記自律運転モードにある場合には、前記右ランナーホイールを摩擦によって前記右駆動輪に連結し、前記装置が前記手動運転モードにある場合には、前記右駆動輪に右負操縦トルクを加えないように前記右ランナーホイールを機械的に分離する段階と
を備える、項目６８に記載の方法。
［項目７１］
左負操縦トルク及び右負操縦トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪に加えると、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの前記左駆動輪及び前記右駆動輪への前記摩擦による連結によって、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転し、前記左操縦モータ及び前記右操縦モータが回転するとエネルギーが発生し、発生した前記エネルギーは電荷貯蔵装置に接続される、項目６８から７０のいずれか一項に記載の方法。
［項目７２］
前記左操縦トルク機構は、前記左駆動輪に左正操縦トルクを加えるように連結可能な左正操縦トルク機構を有し、前記左正操縦トルクは、前記シャシに対する前記左駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用する項目５１から５４のいずれか一項に記載の方法。
［項目７３］
前記右操縦トルク機構は、前記右駆動輪に右正操縦トルクを加えるように連結可能な右正操縦トルク機構を有し、前記右正操縦トルクは、前記シャシに対する前記右駆動輪のあらゆる回転を加速するように作用する、項目７２に記載の方法。
［項目７４］
前記装置を（ハードウェア及び／又はソフトウェアで実装された）ユーザ設定可能なスイッチを用いて、前記自律運転モードから前記手動運転モードに切り替える段階を備える、項目５１から７３のいずれか一項に記載の方法。
［項目７５］
ユーザインタフェースを提供する段階と、
前記手動運転モードにおいて、前記ユーザインタフェースを介して、左正駆動命令及び右正駆動命令を受け取る段階であって、これらの駆動命令によって、前記左駆動輪に加えられた前記左正駆動トルクと前記右駆動輪に加えられた前記右正駆動トルクとを作業者が制御する、段階と
を備える、項目５１から７４のいずれか一項に記載の方法。
［項目７６］
前記左正駆動命令及び前記右正駆動命令を前記制御装置で受信する段階と、
前記制御装置が１つ又は複数の対応する正駆動トルク信号を前記正トルク機構に供給して、前記正トルク機構に前記左正駆動トルク及び前記右正駆動トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪へ供給させる段階と、
前記制御装置が前記１つ又は複数の対応する正駆動トルク信号を開ループ方式で決定する段階と
備える、項目７５に記載の方法。
［項目７７］
前記ユーザインタフェースは前記シャシから遠隔に配置され、前記ユーザインタフェースと前記制御装置との間で無線通信を実行する、項目７５又は７６に記載の方法。
［項目７８］
前記装置が前記手動運転モードにある場合に前記装置を操縦するためのハンドルを提供する段階を備え、前記装置が前記手動運転モードにある場合に、前記ハンドルに力を加えることによって、前記装置の動きを操作するために、前記ハンドルは前記シャシに連結され且つ作業者が握れるように形作られている、項目５１から７７のいずれか一項に記載の方法。
［項目７９］
前記ハンドルに加えられた前記力を前記左駆動輪及び前記右駆動輪に機械的に伝達し、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を前記シャシに対して異なる角速度で回転させる段階を備える、項目７８に記載の方法。
［項目８０］
前記装置が前記手動運転モードにある場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に横方向の力を加え、これにより、前記シャシに対してこれらの駆動輪の方向を変えるように前記作業者が操作可能な手動モード操縦機構を提供する段階を備える、項目５１から７７のいずれか一項に記載の方法。
［項目８１］
前記装置が前記手動運転モードにある場合、前記正トルク機構に異なる左駆動トルク及び右駆動トルクを前記左駆動輪及び前記右駆動輪へ供給させるように、前記作業者が操作可能な手動モード操縦機構を提供する段階を備える、項目５１から７７のいずれか一項に記載の方法。
［項目８２］
前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールの角速度を示すパラメータを測定し、これらの測定値を前記制御装置に提供する段階を備え、前記手動運転モードで運転している場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の回転によって、前記左ランナーホイール及び前記右ランナーホイールが対応して回転することになり、
前記方法は、
前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に供給された場合に前記左操縦モータ及び前記右操縦モータの有効電流を最小限に抑える左操縦トルク信号及び右操縦トルク信号を前記制御装置が決定する段階と、
前記左操縦トルク信号及び前記右操縦トルク信号を前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構に加えて、前記左駆動輪及び前記右駆動輪が前記左操縦機構及び前記右操縦機構から物理的に切り離されたかのように回転するフリーホイール効果を模擬する段階と
を備える、項目６１から６９のいずれか一項に記載の方法。
［項目８３］
前記左駆動輪及び前記右駆動輪の角速度を示すパラメータを測定し、これらの測定値を前記制御装置に提供する段階を備え、作業者は、前記手動運転モードで運転している場合、ユーザインタフェースを介して、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の名目上の角速度に対応する名目上の左正駆動信号及び名目上の右正駆動信号を前記左正トルクモータ及び前記右正トルクモータに設定し、次に、前記左駆動輪及び前記右駆動輪が前記名目上の角速度と異なる実際の左角速度及び実際の右角速度を有するように前記装置を操縦し、
前記方法は、前記制御装置が左フリーホイール調整及び右フリーホイール調整を決定し、前記左フリーホイール調整及び前記右フリーホイール調整を前記名目上の左正駆動信号及び前記名目上の右正駆動信号に加えて、その結果として生じる左正駆動信号及び右正駆動信号を取得する段階を備え、これらの正駆動信号は、左正トルクモータ及び右正トルクモータに加られた場合、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を前記実際の左角速度及び前記実際の右角速度で回転させ、これにより、前記左駆動輪及び前記右駆動輪に差動トルクが加えられ、これらの駆動輪を前記名目上の角速度以外の角速度で回転させる必要性を最小限に抑えるフリーホイール効果を模擬する、項目５４に記載の方法。
［項目８４］
前記シャシに取り付けられた１つ又は複数のカメラを用いて、前記装置が作動する環境の画像をキャプチャする段階を備える、項目５１から８３のいずれか一項に記載の方法。
［項目８５］
前記装置が作動する前記環境の天井の画像を、カメラの視野が主に上方に方向付けられように前記シャシに取り付けられた前記１つ又は複数のカメラのうち少なくとも１つを用いてキャプチャする段階を備える、項目８４に記載の方法。
［項目８６］
前記シャシに取り付けられた１つ又は複数の距離センサを用いて、前記装置が作動する前記環境の中にある物体に関連した距離情報をキャプチャする段階を備える、項目８４又は８５に記載の方法。
［項目８７］
１つ又は複数の移動量計測センサを用いて、移動量計測データをキャプチャする段階を備える、項目８６に記載の方法。
［項目８８］
教示モード及び反復モードで運転する段階を備え、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記方法は、経路に沿った複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に前記１つ又は複数のカメラを用いて画像データをキャプチャし記憶する段階を備え、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記方法は、前記１つ又は複数のカメラを用いて、画像データをキャプチャして画像データフィードバックを提供し、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク機構に加えられる正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目８４から８７のいずれか一項に記載の方法。
［項目８９］
前記反復モードの間、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記画像データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定し、前記装置が前記経路を進むにつれて前記現在のノードを更新する段階を備える、項目８８に記載の方法。
［項目９０］
前記反復モードの間、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記画像データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備え、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットを更新する、項目８８に記載の方法。
［項目９１］
前記反復モードの間、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記画像データを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目８８に記載の方法。
［項目９２］
教示モード及び反復モードで運転する段階を備え、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記方法は、経路に沿った前記複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に距離的手がかりをキャプチャし記憶する段階を備え、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記方法は、距離データをキャプチャして距離データフィードバックを提供し、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目８８から９１のいずれか一項に記載の方法。
［項目９３］
前記反復モードの間、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定し、前記装置が前記経路を進むにつれて前記現在のノードを更新する段階を備える、項目９２に記載の方法。
［項目９４］
前記反復モードの間、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備え、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットを更新する、項目９２に記載の方法。
［項目９５］
前記反復モードの間、前記距離データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記距離的手がかりを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目９２に記載の方法。
［項目９６］
教示モード及び反復モードで運転する段階を備え、
前記教示モードの間、前記装置は前記手動運転モードにあり、前記方法は、経路に沿った前記複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に参照移動量計測データをキャプチャし記憶する段階を備え、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記方法は、移動量計測データをキャプチャして移動量計測データフィードバックを提供し、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目８８から９５のいずれか一項に記載の方法。
［項目９７］
前記反復モードの間、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのうち現在のノードに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定し、前記装置が前記経路を進むにつれて前記現在のノードを更新する段階を備える、項目９６に記載の方法。
［項目９８］
前記反復モードの間、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのサブセットに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備え、前記複数のノードの前記サブセットは前記装置の現在位置の近傍範囲閾値に対応し、前記装置が前記経路を進むにつれて、前記複数のノードの前記サブセットを更新する、項目９６に記載の方法。
［項目９９］
前記反復モードの間、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードの全てに関してキャプチャされ記憶された前記参照移動量計測データを組み込んだマップとの比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左操縦トルク駆動信号、及び前記右操縦トルク駆動信号のうち前記１つ又は複数を前記制御装置が決定する段階を備える、項目９６に記載の方法。
［項目１００］
前記ロボット車両装置は自動床洗浄機を備え、前記シャシは前記自動床洗浄機の下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支える、項目５１から９９のいずれか一項に記載の方法。
［項目１０１］
自動床洗浄機の装置であって、
前記装置の下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支えるシャシと、
前記装置が自律運転モードにある場合、前記床面の上で前記装置を制御可能に動かし、且つ前記床面の上で前記装置の動きを操作するために前記シャシに取り付けられた操縦システムであって、左駆動輪と右駆動輪との間で正駆動トルクを分割するように連結された正トルク機構を有する操縦システムと、
前記右駆動輪から独立して前記左駆動輪にトルクを加えるように連結可能な左操縦トルク機構と、
前記左駆動輪から独立して前記右駆動輪にトルクを加えるように連結可能な右操縦トルク機構と、
前記装置が自律運転モードにある場合、前記正トルク機構に正トルク駆動信号を供給し、前記左操縦トルク機構に左操縦トルク駆動信号を供給し、前記右操縦トルク機構に右操縦トルク駆動信号を供給するように連結可能であり、前記装置が自律運転モードにある場合、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号を決定することで、前記床面の上で前記装置を制御可能に動かし、前記床面の上で前記装置の動きを操作するように構成された制御装置と
を備える、装置。
［項目１０２］
前記装置を前記自律運転モードから手動運転モードに切り替える（ハードウェア及び／又はソフトウェアで実装された）ユーザ設定可能なスイッチを備え、前記手動運転モードにおいて、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪にトルクを加えないように分離される、項目１０１に記載の装置。
［項目１０３］
ユーザインタフェースを備え、前記手動運転モードにおいて、作業者が、前記ユーザインタフェースを介して、前記正トルク機構への前記正トルク駆動信号を制御し、これにより、前記床面の上で前記装置を動かす、項目１０２に記載の装置。
［項目１０４］
前記シャシに連結されたハンドルであって、前記装置が前記手動運転モードにある場合、前記ハンドルに力を加えることによって前記床面の上で前記装置の動きを操作するために、作業者が握れるように構成されたハンドルを備える、項目１０２又は１０３に記載の装置。
［項目１０５］
前記装置が作動する環境の画像をキャプチャするために、前記シャシに取り付けられた１つ又は複数のカメラを備える、項目１０１から１０４のいずれか一項に記載の装置。
［項目１０６］
前記１つ又は複数のカメラのうち少なくとも１つは、前記装置が作動する前記環境の天井の画像をキャプチャするために、カメラの視野が主に上方に方向付けられるよう前記シャシに取り付けられる、項目１０５に記載の装置。
［項目１０７］
１つ又は複数の移動量計測センサを備える、項目１０１から１０６のいずれか一項に記載の装置。
［項目１０８］
前記制御装置は教示モード及び反復モードで作動するように構成され、
前記教示モードの間、前記装置は手動運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは、経路に沿った複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に画像データをキャプチャして記憶し、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは画像データをキャプチャして画像データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目１０５から１０７のいずれか一項に記載の装置。
［項目１０９］
前記教示モードの間、前記装置は手動運転モードにあり、前記１つ又は複数の移動量計測センサは、経路に沿った前記複数のノードのそれぞれにおいて、前記装置が前記経路に沿って動いている間に移動量計測データをキャプチャして記憶し、
前記反復モードの間、前記装置は前記自律運転モードにあり、前記１つ又は複数の移動量計測センサは移動量計測データをキャプチャして移動量計測データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記移動量計測データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記移動量計測データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号のうち１つ又は複数を決定するように構成される、項目１０７又は１０８に記載の装置。
［項目１１０］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記１つ又は複数のカメラは画像フィードバックデータをキャプチャし、前記画像フィードバックデータを前記制御装置に提供するように連結され、前記制御装置は、前記画像フィードバックデータに基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号のうち少なくとも１つを決定するように構成される、項目１０５又は１０６に記載の装置。
［項目１１１］
前記装置が前記自律運転モードにある場合、前記１つ又は複数の移動量計測センサは移動量計測フィードバックデータをキャプチャし、前記移動量計測フィードバックデータを前記制御装置に提供するように連結され、前記制御装置は、前記移動量計測フィードバックデータに基づいて、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号のうち少なくとも１つを決定するように構成される、項目１０６に記載の装置。
［項目１１２］
前記教示モードの間、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪にトルクを加えないように分離される、項目１０８又は１０９に記載の装置。
［項目１１３］
前記シャシに連結されたハンドルであって、教示モードの間、前記ハンドルに力を加えることによって前記床面の上で前記装置の動きを操作するために、作業者が握れるように構成されたハンドルを備える、項目１１２に記載の装置。
［項目１１４］
床面の上で自動床洗浄機を制御可能に動かし、且つ前記床面の上で前記自動床洗浄機の動きを操作するための方法であって、前記方法は、
自動床洗浄機を提供する段階であって、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機の下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支えるシャシと、左駆動輪と右駆動輪との間で正駆動トルクを分割するように連結された正トルク機構と、前記右駆動輪から独立して前記左駆動輪にトルクを加えるように連結可能な左操縦トルク機構と、前記左駆動輪から独立して前記右駆動輪にトルクを加えるように連結可能な右操縦トルク機構とを有する、段階と、
自律運転モードの間、前記正トルク機構に正トルク駆動信号を供給し、前記左操縦トルク機構に左トルク駆動信号を供給し、前記右操縦トルク機構に右トルク駆動信号を供給するように制御装置を連結する段階と、
前記制御装置が、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号を決定する段階であって、これにより、前記自律運転モードの間、床面の上で前記自動床洗浄機を制御可能に動かし、前記床面の上で前記自動床洗浄機の動きを操作する、段階と
を備える、方法。
［項目１１５］
前記自動床洗浄機を前記自律運転モードから手動運転モードに切り替える段階を備え、前記自動床洗浄機を手動運転モードに切り替える段階は、前記左駆動輪及び前記右駆動輪にトルクを加えないように前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構をそれぞれ分離する段階を含む、項目１１４に記載の方法。
［項目１１６］
本明細書に記載されたその他の項目のいずれかの任意の特徴、それらの特徴の組み合わせ、又はそれらの特徴の部分的組み合わせを備える、項目１１４又は１１５に記載の方法。
［項目１１７］
床面の上で自動床洗浄機を制御可能に動かすための方法であって、前記方法は、
自動床洗浄機を提供する段階であって、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機に下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支えるシャシと、左トルクを左駆動輪に加え、且つ右トルクを右駆動輪に加えるように連結された１つ又は複数のトルク機構とを有する、段階と、
前記装置が作動する環境の画像をキャプチャするために、前記シャシに取り付けられる１つ又は複数のカメラを提供する段階と、
制御装置を連結して教示モード及び反復モードを提供する段階と
を備え、
前記教示モードの間、前記自動床洗浄機は手動運転モードにあり、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機に操縦力を加える作業者によって操縦され、前記１つ又は複数のカメラは、経路に沿った複数のノードのそれぞれにおいて、前記自動床洗浄機が前記経路に沿って動いている間に画像データをキャプチャし記憶し、
前記反復モードの間、前記自動床洗浄機は自律運転モードにあり、前記１つ又は複数のカメラは画像データをキャプチャして画像データフィードバックを提供し、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、１つ又は複数のトルク駆動信号を決定するように構成され、また１つ又は複数のトルク駆動信号を前記１つ又は複数のトルク機構に供給するように連結され、これにより、前記左トルク及び前記右トルクを発生させ、前記床面の上で前記自動床洗浄機を制御可能に動かす、方法。
［項目１１８］
前記１つ又は複数のカメラのうち少なくとも１つは、前記装置が作動する前記環境の天井の画像をキャプチャするために、カメラの視野が主に上方に方向付けられるよう前記シャシに取り付けられる、項目１１７に記載の方法。
［項目１１９］
前記１つ又は複数のトルク機構は、前記左トルクを前記左駆動輪に加えるための１つ又は複数の左トルク機構と、前記右トルクを前記右駆動輪に加えるための１つ又は複数の右トルク機構とを有し、
前記反復モードの間、前記制御装置は、前記画像データフィードバックと、前記教示モードの間に前記複数のノードのそれぞれにおいてキャプチャされ記憶された前記画像データのうち少なくとも一部との比較に少なくとも部分的に基づいて、１つ又は複数の左トルク駆動信号及び１つ又は複数の右トルク駆動信号を決定するように構成され、また前記１つ又は複数の左トルク駆動信号を１つ又は複数の左トルク機構に、前記１つ又は複数の右トルク駆動信号を１つ又は複数の右トルク機構にそれぞれ供給するように連結され、これにより、前記左トルク及び前記右トルクを発生させ、前記床面の上で前記自動床洗浄機を制御可能に動かす、項目１１８に記載の方法。
［項目１２０］
本明細書に記載されたその他の項目のいずれかの任意の特徴、それらの特徴の組み合わせ、又はそれらの特徴の部分的組み合わせを備える、項目１１７から１１９のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２１］
手動で作動可能な自動床洗浄機を改造して、自律運転モードを提供するための方法であって、前記方法は、
自動床洗浄機を提供する段階であって、前記自動床洗浄機は、前記自動床洗浄機の下に位置する床面を洗浄するための洗浄システムを支えるシャシと、左駆動輪と右駆動輪との間で正駆動トルクを分割するように連結された正トルク機構とを有する、段階と、
前記シャシに左操縦トルク機構を取り付ける段階であって、前記左操縦トルク機構は、前記右駆動輪から独立して前記左駆動輪にトルクを加えるように連結可能である、段階と、
前記シャシに右操縦トルク機構を取り付ける段階であって、前記右操縦トルク機構は、前記左駆動輪から独立して前記右駆動輪にトルクを加えるように連結可能である、段階と、
自律運転モードの間、前記正トルク機構に正トルク駆動信号を供給し、前記左操縦トルク機構に左トルク駆動信号を供給し、前記右操縦トルク機構に右トルク駆動信号を提供するように制御装置を連結する段階と、
前記制御装置が、前記正トルク駆動信号、前記左トルク駆動信号、及び前記右トルク駆動信号を決定し、これにより、前記自律運転モードの間、床面の上で前記自動床洗浄機を制御可能に動かし、前記床面の上で前記自動床洗浄機の動きを操作する、段階と
を備える、方法。
［項目１２２］
前記自動床洗浄機を前記自律運転モードから手動運転モードに切り替える（ハードウェア及び／又はソフトウェアで実装された）ユーザ設定可能なスイッチを取り付ける段階を備え、前記手動運転モードにおいて、前記左操縦トルク機構及び前記右操縦トルク機構はそれぞれ、前記左駆動輪及び前記右駆動輪にトルクを加えないように分離される、項目１２１に記載の方法。
［項目１２３］
本明細書に記載されたその他の項目のいずれかの任意の特徴、それらの特徴の組み合わせ、又はそれらの特徴の部分的組み合わせを備える、項目１２１又は１２２に記載の方法。
［項目１２４］
本明細書又は添付図面において示された又は説明された、任意の特徴、それらの特徴の組み合わせ、又はそれらの特徴の部分的組み合わせを備える、装置。
［項目１２５］
本明細書又は添付図面において示された又は説明された、任意の特徴、それらの特徴の組み合わせ、又はそれらの特徴の部分的組み合わせを備える、方法。