【手続補正書】
【提出日】令和2年6月19日(2020.6.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両の環境内でドアが開く事象を検出することに基づいて前記車両をナビゲートするためのシステムであって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
【請求項２】
前記駐車車両の前記側部を識別することは、前記駐車車両の前記側部の形状に少なくとも１つのバウンディングボックスを関連付けることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１の構造上の特徴は、前記駐車車両の前輪構成要素を含み、及び前記第２の構造上の特徴は、前記駐車車両の後輪構成要素を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍は、前記駐車車両の前輪構成要素と前記駐車車両の後輪構成要素との間の領域を含むか、又は、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍は、前記駐車車両の前輪構成要素と前記駐車車両の後輪構成要素との間の領域、及び、前記駐車車両の後輪構成要素の上部の領域を含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化は、前記ドア縁部が広がること、又は、前記ドア縁部が前記車両の車体から離れることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍における垂直ストライプの出現について、前記画像捕捉デバイスから受信される少なくとも２つの画像を監視することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記垂直ストライプの広がりを監視することを更に含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記垂直ストライプの第１の縁部は、前記監視画像内の前記駐車車両の車体に沿って固定されており、前記垂直ストライプの第２の縁部は、前記監視画像内の前記駐車車両の前方領域の方に移動する、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記少なくとも１つの処理デバイスは、
前記垂直ストライプの幅を求め、そして更に前記求められた幅に基づいて前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求めるように構成され、又は、
前記垂直ストライプの幅を求め、前記求められた幅に基づいて前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求め、そして更に、前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる前記求められた距離に基づいて、前記ホスト車両のための横方向の安全距離を求めるように構成され、又は、
前記垂直ストライプの幅を求め、前記求められた幅に基づいて前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求め、そして更に、前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる前記求められた距離に基づいて、前記ホスト車両のための横方向の安全距離を求めるように構成され、前記ホスト車両の前記ナビゲーション経路を変更することは、前記求められた横方向の安全距離に基づく、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
ホスト車両の環境内でドアが開く事象を検出することに基づいて前記車両をナビゲートするための方法であって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を含む方法。
【請求項１１】
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍における垂直ストライプの出現について、前記画像捕捉デバイスから受信される少なくとも２つの画像を監視することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記垂直ストライプの広がりを監視することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記垂直ストライプの幅を求めることと、
前記求められた幅に基づいて、前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求めることと
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる前記求められた距離に基づいて、前記ホスト車両のための横方向の安全距離を求めることを更に含み、前記ホスト車両の前記ナビゲーション経路を変えることは、前記求められた横方向の安全距離に基づく、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
少なくとも１つの処理デバイスに、
ホスト車両の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を実行させるための、コンピュータプログラム。
【請求項１６】
前記第１の構造上の特徴が、車輪構成要素、前端、ミラー、またはＡピラーを有し、
前記第２の構造上の特徴が、車輪構成要素、後端、ミラー、またはＣピラーを有する、
請求項１に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両をナビゲートするためのシステム、方法およびコンピュータプログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２８９】
更に、例示的な実施形態を本明細書において説明したが、あらゆる実施形態の範囲は、本開示に基づいて当業者により理解されるような均等な要素、変更形態、省略形態、組合せ（例えば、様々な実施形態にわたる態様の）、適合形態、及び／又は代替形態を有する。特許請求の範囲での限定は、特許請求の範囲に利用される言語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書に記載される例又は本願の実行中の例に限定されない。例は、非排他的として解釈されるべきである。更に、開示される方法のステップは、ステップの順序替え及び／又はステップの挿入又は削除を含め、任意の方法で変更し得る。従って、本明細書及び例が単なる例示として見なされることが意図され、真の範囲及び趣旨は、以下の特許請求の範囲及びその全範囲の均等物により示される。
本明細書によれば、以下の各項目に記載の事項もまた開示される。
［項目１］
ホスト車両の環境内でドアが開く事象を検出することに基づいて前記車両をナビゲートするためのシステムであって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
［項目２］
前記駐車車両の前記側部を識別することは、前記駐車車両の前記側部の形状に少なくとも１つのバウンディングボックスを関連付けることを含む、項目１に記載のシステム。
［項目３］
前記第１の構造上の特徴は、前記駐車車両の前輪構成要素を含み、及び前記第２の構造上の特徴は、前記駐車車両の後輪構成要素を含む、項目１に記載のシステム。
［項目４］
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍は、前記駐車車両の前輪構成要素と前記駐車車両の後輪構成要素との間の領域を含む、項目１に記載のシステム。
［項目５］
前記第１の車輪構成要素及び前記第２の車輪構成要素の近傍は、前記駐車車両の後輪構成要素の上部の領域を更に含む、項目４に記載のシステム。
［項目６］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化は、前記ドア縁部が広がることを含む、項目１に記載のシステム。
［項目７］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化は、前記ドア縁部が前記車両の車体から離れることを含む、項目１に記載のシステム。
［項目８］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記第１の車輪構成要素及び前記第２の車輪構成要素の前記近傍における垂直ストライプの出現について、前記画像捕捉デバイスから受信される少なくとも２つの画像を監視することを含む、項目１に記載のシステム。
［項目９］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記垂直ストライプの広がりを監視することを更に含む、項目８に記載のシステム。
［項目１０］
前記垂直ストライプの第１の縁部は、前記監視画像内の前記駐車車両の車体に沿って固定されており、前記垂直ストライプの第２の縁部は、前記監視画像内の前記駐車車両の前方領域の方に移動する、項目９に記載のシステム。
［項目１１］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記垂直ストライプの幅を求めるように更に構成される、項目１０に記載のシステム。
［項目１２］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記求められた幅に基づいて前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求めるように更に構成される、項目１１に記載のシステム。
［項目１３］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる前記求められた距離に基づいて、前記ホスト車両のための横方向の安全距離を求めるように更に構成される、項目１２に記載のシステム。
［項目１４］
前記ホスト車両の前記ナビゲーション経路を変更することは、前記求められた横方向の安全距離に基づく、項目１３に記載のシステム。
［項目１５］
ホスト車両の環境内でドアが開く事象を検出することに基づいて前記車両をナビゲートするための方法であって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を含む方法。
［項目１６］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の前記近傍における垂直ストライプの出現について、前記画像捕捉デバイスから受信される少なくとも２つの画像を監視することを含む、項目１５に記載の方法。
［項目１７］
前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化を求めることは、前記垂直ストライプの広がりを監視することを更に含む、項目１６に記載の方法。
［項目１８］
前記垂直ストライプの幅を求めることと、
前記求められた幅に基づいて、前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる距離を求めることと
を更に含む、項目１７に記載の方法。
［項目１９］
前記ドア縁部が前記駐車車両から離れて広がる前記求められた距離に基づいて、前記ホスト車両のための横方向の安全距離を求めることを更に含み、前記ホスト車両の前記ナビゲーション経路を変えることは、前記求められた横方向の安全距離に基づく、項目１８に記載の方法。
［項目２０］
少なくとも１つの処理デバイスによって実行されるとき、
ホスト車両の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像を分析して駐車車両の側部を識別することと、
前記駐車車両の前記側部の前方領域内の前記駐車車両の第１の構造上の特徴と、前記駐車車両の前記側部の後方領域内の前記駐車車両の第２の構造上の特徴とを前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記第１の構造上の特徴及び前記第２の構造上の特徴の近傍の前記駐車車両のドア縁部を前記少なくとも１つの画像内で識別することと、
前記画像捕捉デバイスから受信される１つ又は複数のその後の画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記ドア縁部の画像特性の変化を求めることと、
前記駐車車両の前記ドア縁部の前記画像特性の前記変化に少なくとも部分的に基づいて前記ホスト車両のナビゲーション経路を変えることと
を含む方法を実行する命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目２１］
ホスト車両が走行しているレーンの方への標的車両の移動に基づいて前記ホスト車両をナビゲートするためのシステムであって、
前記ホスト車両の環境に関連する複数の画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して前記標的車両及び前記標的車両の側部の少なくとも１つの車輪構成要素を識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素を含む領域を前記複数の画像の少なくとも２つにおいて分析して、前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する動きを識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記識別された動きに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
［項目２２］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両の進行方向の変更を含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２３］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両のブレーキをかけることを含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２４］
前記標的車両を識別することは、前記標的車両の形状に少なくとも１つのバウンディングボックスを関連付けることを含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２５］
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素を含む前記領域は、路面に隣接する領域を含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２６］
前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する動きを識別することは、前記少なくとも１つの車輪構成要素の回転の兆候について前記複数の画像の少なくとも２つを監視することを含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２７］
前記少なくとも１つのタイヤ車輪構成要素に関連する動きを識別することは、前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する少なくとも１つの特徴を識別することと、前記少なくとも１つの特徴の位置変化のインジケータを識別することとを含む、項目２１に記載のシステム。
［項目２８］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記少なくとも１つの特徴の前記位置変化に基づいて、前記標的車両が移動する速度を求めるように更に構成される、項目２７に記載のシステム。
［項目２９］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記標的車両の前記速度に基づいて、前記車両のための横方向の安全距離を求めるように更に構成される、項目２８に記載のシステム。
［項目３０］
前記標的車両の前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記求められた横方向の安全距離に基づく、項目２９に記載のシステム。
［項目３１］
前記少なくとも１つの車輪構成要素は、タイヤ、ハブキャップ、又は車輪構造の少なくとも１つを含む、項目２１に記載のシステム。
［項目３２］
ホスト車両が走行しているレーンの方への標的車両の移動に基づいて前記ホスト車両をナビゲートするための方法であって、
前記ホスト車両の環境に関連する複数の画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して前記標的車両及び前記標的車両の側部の少なくとも１つの車輪構成要素を識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素を含む領域を前記複数の画像の少なくとも２つにおいて分析して、前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する動きを識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記識別された動きに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法。
［項目３３］
前記標的車両を識別することは、前記標的車両の形状に少なくとも１つのバウンディングボックスを関連付けることを含む、項目３２に記載の方法。
［項目３４］
前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する動きを識別することは、前記少なくとも１つの車輪構成要素の回転の兆候について前記複数の画像の少なくとも２つを監視することを含む、項目３２に記載の方法。
［項目３５］
前記少なくとも１つのタイヤ車輪構成要素に関連する動きを識別することは、前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する少なくとも１つの特徴を識別することと、前記少なくとも１つの特徴の位置変化のインジケータを識別することとを含む、項目３２に記載の方法。
［項目３６］
前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記少なくとも１つの特徴の前記位置変化に基づいて、前記標的車両が移動する速度を求めることと、
前記標的車両の前記速度に基づいて、前記車両のための横方向の安全距離を求めることと
を更に含む、項目３５に記載の方法。
［項目３７］
少なくとも１つの処理デバイスによって実行されるとき、
ホスト車両の環境に関連する複数の画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して標的車両及び前記標的車両の側部の少なくとも１つの車輪構成要素を識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素を含む領域を前記複数の画像の少なくとも２つにおいて分析して、前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する動きを識別することと、
前記標的車両の前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記識別された動きに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法を実行する命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３８］
前記標的車両を識別することは、前記標的車両の形状に少なくとも１つのバウンディングボックスを関連付けることを含む、項目３７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３９］
前記少なくとも１つのタイヤ車輪構成要素に関連する動きを識別することは、前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する少なくとも１つの特徴を識別することと、前記少なくとも１つの特徴の位置変化のインジケータを識別することとを含む、項目３７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目４０］
前記少なくとも１つの車輪構成要素に関連する前記少なくとも１つの特徴の前記位置変化に基づいて、前記標的車両が移動する速度を求めることと、
前記標的車両の前記速度に基づいて、前記車両のための横方向の安全距離を求めることと
を行うための命令を更に記憶している、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目４１］
ホスト車両が走行する道路が一方通行道路であるかどうかを検出するためのシステムであって、
前記ホスト車両の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する前記道路の第１の側方の第１の複数の車両を識別することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する前記道路の第２の側方の第２の複数の車両を識別することと、
前記第１の複数の車両に関連する第１の前向き方向を求めることと、
前記第２の複数の車両に関連する第２の前向き方向を求めることと、
前記第１の前向き方向及び前記第２の前向き方向の両方が前記ホスト車両の進行方向と逆である場合に前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
［項目４２］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記第１の複数の車両の少なくとも１つ又は前記第２の複数の車両の少なくとも１つの側部を識別するように更にプログラムされる、項目４１に記載のシステム。
［項目４３］
前記識別される側部は、右側の側部である、項目４２に記載のシステム。
［項目４４］
前記識別される側部は、左側の側部である、項目４２に記載のシステム。
［項目４５］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記第１の複数の車両の少なくとも１つ又は前記第２の複数の車両の少なくとも１つに関連する少なくとも２つの特徴に基づいて前記側部を識別するように更にプログラムされる、項目４２に記載のシステム。
［項目４６］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両のブレーキをかけることを含む、項目４１に記載のシステム。
［項目４７］
ホスト車両が走行する道路が一方通行道路であるかどうかを検出するための方法であって、
前記ホスト車両の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する前記道路の第１の側方の第１の複数の車両を識別することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する前記道路の第２の側方の第２の複数の車両を識別することと、
前記第１の複数の車両に関連する第１の前向き方向を求めることと、
前記第２の複数の車両に関連する第２の前向き方向を求めることと、
前記第１の前向き方向及び前記第２の前向き方向の両方が前記ホスト車両の進行方向と逆である場合に前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法。
［項目４８］
前記複数の画像の少なくとも１つの分析に基づいて、前記第１の複数の車両の少なくとも１つ又は前記第２の複数の車両の少なくとも１つの側部を識別することを更に含む、項目４７に記載の方法。
［項目４９］
前記識別される側部は、右側の側部である、項目４８に記載の方法。
［項目５０］
前記識別される側部は、左側の側部である、項目４８に記載の方法。
［項目５１］
前記第１の複数の車両の少なくとも１つ又は前記第２の複数の車両の少なくとも１つに関連する少なくとも２つの特徴に基づいて前記側部を識別することを更に含む、項目４８に記載の方法。
［項目５２］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両のブレーキをかけることを含む、項目４７に記載の方法。
［項目５３］
少なくとも１つの処理デバイスによって実行されるとき、
ホスト車両の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する道路の第１の側方の第１の複数の車両を識別することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて、前記ホスト車両が走行する前記道路の第２の側方の第２の複数の車両を識別することと、
前記第１の複数の車両に関連する第１の前向き方向を求めることと、
前記第２の複数の車両に関連する第２の前向き方向を求めることと、
前記第１の前向き方向及び前記第２の前向き方向の両方が前記ホスト車両の進行方向と逆である場合に前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法を実行する命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５４］
前記複数の画像の少なくとも１つの分析に基づいて、前記第１の複数の車両の少なくとも１つ又は前記第２の複数の車両の少なくとも１つの側部を識別するための命令を更に記憶している、項目５３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５５］
ホスト車両をナビゲートするためのシステムであって、
前記ホスト車両が走行している第１の道路から第２の道路に前記ホスト車両をナビゲートするためのナビゲーション命令を受信することと、
前記第２の道路の環境に関連する少なくとも１つの画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて前記第２の道路の第１の側方の第１の複数の車両を識別することと、
前記少なくとも１つの画像の分析に基づいて前記第２の道路の第２の側方の第２の複数の車両を識別することと、
前記第１の複数の車両に関連する第１の前向き方向を求めることと、
前記第２の複数の車両に関連する第２の前向き方向を求めることと、
前記ホスト車両が前記第２の道路上に入る場合に前記ホスト車両が走行することになる進行方向に対して前記第１の前向き方向及び前記第２の前向き方向の両方が逆であると判定することと、
前記ホスト車両が前記第２の道路上にナビゲートされる場合に前記ホスト車両が走行することになる前記進行方向に対して前記第１の前向き方向及び前記第２の前向き方向の両方が逆であるという前記判定に応答して、前記ナビゲーション命令を中断することと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
［項目５６］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記中断されたナビゲーション命令を回復するためのオーバライド命令を受信するように更にプログラムされる、項目５５に記載のシステム。
［項目５７］
前記オーバライド命令は、前記ホスト車両内の人から受信される手動確認に基づいて始動される、項目５６に記載のシステム。
［項目５８］
前記オーバライド命令は、地図データにアクセスすることに基づいて始動される、項目５６に記載のシステム。
［項目５９］
前記オーバライド命令は、前記第２の道路の走行方向に関係するクラウドソースデータに基づいて始動される、項目５６に記載のシステム。
［項目６０］
ホスト車両の環境内の駐車車両の予測状態を求めるためのシステムであって、
画像捕捉デバイスと、
赤外画像捕捉デバイスと、
少なくとも１つの処理デバイスであって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する複数の画像を前記画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して前記駐車車両を識別することと、
前記複数の画像の少なくとも２つを分析して、前記駐車車両に関連する少なくとも１つのライトの照明状態の変化を識別することと、
前記駐車車両の少なくとも１つの熱画像を前記赤外画像捕捉デバイスから受信することと、
前記照明状態の前記変化及び前記少なくとも１つの熱画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記予測状態を求めることと、
前記駐車車両の前記予測状態に基づいて、前記ホスト車両による少なくとも１つのナビゲーション応答を生じさせることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスと
を含むシステム。
［項目６１］
前記駐車車両に関連する前記少なくとも１つのライトの前記照明状態の前記変化は、非点灯状態から点灯状態への変化を含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６２］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のエンジンが始動されたという兆候を含む、項目６１に記載のシステム。
［項目６３］
前記駐車車両に関連する前記少なくとも１つのライトの前記照明状態の前記変化は、点灯状態から非点灯状態への変化を含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６４］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のエンジンが切られたという兆候を含む、項目６３に記載のシステム。
［項目６５］
前記少なくとも１つの熱画像の前記分析は、前記駐車車両のエンジン領域の温度値を求めることを含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６６］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記温度値と閾値との比較に少なくとも部分的に基づいて求められる、項目６５に記載のシステム。
［項目６７］
温度値が閾値を下回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両が所定の期間内に動かないと予期されるという兆候を含む、項目６６に記載のシステム。
［項目６８］
前記少なくとも１つの熱画像の前記分析は、前記駐車車両のエンジン領域の第１の温度値及び前記駐車車両の少なくとも１つの車輪構成要素の第２の温度値を求めることを含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６９］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記第１の温度値と第１の閾値との比較及び前記第２の温度値と第２の閾値との比較に基づいて求められる、項目６８に記載のシステム。
［項目７０］
前記第１の温度値が第１の閾値を上回り、且つ前記第２の温度値が第２の閾値を下回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両が所定の期間内に動くと予期されるという兆候を含む、項目６８に記載のシステム。
［項目７１］
前記第１の温度値が第１の閾値を上回り、且つ前記第２の温度値が第２の閾値を上回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のドアが所定の期間内に開くと予期されるという兆候を含む、項目６８に記載のシステム。
［項目７２］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両が所定の期間内に動かないと予期されるという兆候、前記駐車車両が所定の期間内に動くと予期されるという兆候、又は前記駐車車両のドアが所定の期間内に開くと予期されるという兆候の少なくとも１つを含む、項目６０に記載のシステム。
［項目７３］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、
前記複数の画像の少なくとも１つを前記少なくとも１つの熱画像と位置合わせすることと、
前記位置合わせした少なくとも１つの熱画像内で前記駐車車両のエンジン領域又は少なくとも１つの車輪構成要素領域の少なくとも１つを識別することと
を行うように更にプログラムされる、項目６０に記載のシステム。
［項目７４］
ホスト車両の環境内の駐車車両の予測状態を求めるための方法であって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する複数の画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して前記駐車車両を識別することと、
前記複数の画像の少なくとも２つを分析して、前記駐車車両に関連する少なくとも１つのライトの照明状態の変化を識別することと、
前記駐車車両の少なくとも１つの熱画像を赤外画像捕捉デバイスから受信することと、
前記照明状態の前記変化及び前記少なくとも１つの熱画像の分析に基づいて前記駐車車両の前記予測状態を求めることと、
前記駐車車両の前記予測状態に基づいて、前記ホスト車両による少なくとも１つのナビゲーション応答を生じさせることと
を含む方法。
［項目７５］
前記少なくとも１つの熱画像の前記分析は、前記駐車車両のエンジン領域の温度値を求めることを含み、及び
前記温度値が閾値を下回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両が所定の期間内に動かないと予期されるという兆候を含む、項目７４に記載の方法。
［項目７６］
前記少なくとも１つの熱画像の前記分析は、前記駐車車両のエンジン領域の第１の温度値及び前記駐車車両の少なくとも１つの車輪構成要素の第２の温度値を求めることを含み、及び
前記第１の温度値が第１の閾値を上回り、且つ前記第２の温度値が第２の閾値を下回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両が所定の期間内に動くと予期されるという兆候を含む、項目７４に記載の方法。
［項目７７］
前記少なくとも１つの熱画像の前記分析は、前記駐車車両のエンジン領域の第１の温度値及び前記駐車車両の少なくとも１つの車輪構成要素の第２の温度値を求めることを含み、及び
前記第１の温度値が第１の閾値を上回り、且つ前記第２の温度値が第２の閾値を上回る場合、前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のドアが所定の期間内に開くと予期されるという兆候を含む、項目７４に記載の方法。
［項目７８］
前記複数の画像の少なくとも１つを前記少なくとも１つの熱画像と位置合わせすることと、
前記位置合わせした少なくとも１つの熱画像内で前記駐車車両のエンジン領域又は少なくとも１つの車輪構成要素領域の少なくとも１つを識別することと
を更に含む、項目７４に記載の方法。
［項目７９］
少なくとも１つの処理デバイスによって実行されるとき、
ホスト車両の環境に関連する複数の画像を画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して駐車車両を識別することと、
前記複数の画像の少なくとも２つを分析して、前記駐車車両に関連する少なくとも１つのライトの照明状態の変化を識別することと、
前記駐車車両の少なくとも１つの熱画像を赤外画像捕捉デバイスから受信することと、
前記照明状態の前記変化及び前記少なくとも１つの熱画像の分析に基づいて前記駐車車両の予測状態を求めることと、
前記駐車車両の前記予測状態に基づいて、前記ホスト車両による少なくとも１つのナビゲーション応答を生じさせることと
を含む方法を実行する命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８０］
ホスト車両の環境内の駐車車両の予測状態を求めるためのシステムであって、
画像捕捉デバイスと、
少なくとも１つの処理デバイスであって、
前記ホスト車両の前記環境に関連する複数の画像を前記画像捕捉デバイスから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して前記駐車車両を識別することと、
前記複数の画像の少なくとも２つを分析して、前記駐車車両に関連する少なくとも１つのライトの照明状態の変化を識別することと、
前記照明状態の前記変化に基づいて前記駐車車両の前記予測状態を求めることと、
前記駐車車両の前記予測状態に基づいて、前記ホスト車両による少なくとも１つのナビゲーション応答を生じさせることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスと
を含むシステム。
［項目８１］
前記駐車車両に関連する前記少なくとも１つのライトの前記照明状態の前記変化は、非点灯状態から点灯状態への変化を含む、項目８０に記載のシステム。
［項目８２］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のエンジンが始動されたという兆候を含む、項目８１に記載のシステム。
［項目８３］
前記駐車車両に関連する前記少なくとも１つのライトの前記照明状態の前記変化は、点灯状態から非点灯状態への変化を含む、項目８０に記載のシステム。
［項目８４］
前記駐車車両の前記予測状態は、前記駐車車両のエンジンが切られたという兆候を含む、項目８３に記載のシステム。
［項目８５］
ホスト車両のためのナビゲーションシステムであって、
前記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して少なくとも２つの停止車両を識別することと、
前記複数の画像の前記少なくとも１つの分析に基づいて前記２つの停止車両間の間隔を求めることと、
前記２つの停止車両間で求められた前記間隔の広さに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理デバイスを含むシステム。
［項目８６］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両を減速させることを含む、項目８５に記載のシステム。
［項目８７］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両を走行レーン内で移動させることを含む、項目８５に記載のシステム。
［項目８８］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、前記ホスト車両の走行レーンを変更することを含む、項目８５に記載のシステム。
［項目８９］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両の操舵機構、ブレーキ、又はアクセルの少なくとも１つを作動させることによって行われる、項目８５に記載のシステム。
［項目９０］
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、歩行者が横断するのに前記２つの停止車両間の前記間隔が十分であると判定される場合に生じる、項目８５に記載のシステム。
［項目９１］
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、標的車両が横断するのに前記２つの停止車両間の前記間隔が十分であると判定される場合に生じる、項目８５に記載のシステム。
［項目９２］
前記間隔は、前記停止車両の隣接する側部間の距離に対応する、項目８５に記載のシステム。
［項目９３］
前記間隔は、前記停止車両の１つの前部と、他の停止車両の後部との間の距離に対応する、項目８５に記載のシステム。
［項目９４］
前記少なくとも１つの処理デバイスは、前記複数の画像の分析に基づいて、前記２つの停止車両間の前記間隔内の歩行者を検出するように更にプログラムされる、項目８５に記載のシステム。
［項目９５］
前記２つの停止車両間の前記間隔の少なくとも一部は、前記カメラの視野から隠される、項目８５に記載のシステム。
［項目９６］
ホスト車両をナビゲートするための方法であって、
前記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して少なくとも２つの停止車両を識別することと、
前記複数の画像の前記少なくとも１つの分析に基づいて前記２つの停止車両間の間隔を求めることと、
前記２つの停止車両間で求められた前記間隔の広さに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法。
［項目９７］
前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両を減速させることを含む、項目９６に記載の方法。
［項目９８］
前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両を走行レーン内で移動させることを含む、項目９６に記載の方法。
［項目９９］
前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両の走行レーンを変更することを含む、項目９６に記載の方法。
［項目１００］
前記少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両の操舵機構、ブレーキ、又はアクセルの少なくとも１つを作動させることを含む、項目９６に記載の方法。
［項目１０１］
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、歩行者が横断するのに前記２つの停止車両間の前記間隔が十分であると判定される場合に生じる、項目９６に記載の方法。
［項目１０２］
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのナビゲーション変更は、標的車両が横断するのに前記２つの停止車両間の前記間隔が十分であると判定される場合に生じる、項目９６に記載の方法。
［項目１０３］
少なくとも１つの処理デバイスによって実行されるとき、
ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信することと、
前記複数の画像の少なくとも１つを分析して少なくとも２つの停止車両を識別することと、
前記複数の画像の前記少なくとも１つの分析に基づいて前記２つの停止車両間の間隔を求めることと、
前記２つの停止車両間で求められた前記間隔の広さに基づいて前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることと
を含む方法を実行する命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１０４］
前記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を生じさせることは、前記ホスト車両を減速させること、前記ホスト車両を走行レーン内で移動させること、又は前記ホスト車両の走行レーンを変更することの少なくとも１つを含む、項目１０３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。