【手続補正書】
【提出日】令和2年4月30日(2020.4.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
方法であって、
カテーテルから信号を受信することであって、前記信号は、患者の心腔内の前記カテーテルの場所を示す、ことと、
前記心腔の３次元表面モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することであって、前記３次元表面モデルは、前記心腔内において前記カテーテルによって訪問された複数の場所に少なくとも部分的に基づいて、構築される、ことと、
（ｉ）前記心腔内の前記カテーテルの場所と、（ｉｉ）前記心腔内の前記カテーテルの１つ以上の前の場所と、（ｉｉｉ）前記３次元表面モデルの前記決定された少なくとも１つの幾何学的特徴とに少なくとも部分的に基づいて、前記３次元表面モデルのディスプレイビューを決定することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元表面モデルにおいて、前記カテーテルの場所に局所的な前記心腔の面積内の表面法線方向を計算することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記表面法線方向は、前記ディスプレイビューが前記カテーテルと標的組織との間の係合角度の変動を自動的に補償するように、前記カテーテルの場所、および、前記カテーテルの場所に局所的な前記３次元表面モデルの局所的幾何学形状の関数である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元表面モデルの最薄方向を決定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元表面モデルを含有する最小体積を伴う境界ボックスを決定することに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記３次元表面モデルの少なくとも１つの可視化選好を決定することをさらに含み、前記ディスプレイビューを決定することは、前記少なくとも１つの可視化選好に少なくとも部分的にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ディスプレイビューを決定することは、ある時間周期にわたる前記受信された信号に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記ディスプレイビューを決定することは、前記３次元表面モデルの形状の分析に少なくとも部分的にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記ディスプレイビューを決定することは、可視化選好に少なくとも部分的にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
グラフィカルユーザインターフェースに、前記３次元表面モデルの前記決定されたディスプレイビューを伝送することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記３次元表面モデルの前記決定されたディスプレイビューを表示することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記ディスプレイビューを決定することは、ビューウィンドウ上に投影されるような前記３次元表面モデルのサイズを調節することを含み、前記ディスプレイビューを表示することは、前記調節されたサイズに従って、前記３次元表面モデルの投影を前記グラフィカルユーザインターフェース上に表示することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ディスプレイビューを決定することは、
前のディスプレイビューから前記決定されたディスプレイビューへの遷移が、平滑であり、かつ、３次元表面表現の連続的な動きとして知覚されるように、前記受信された信号を処理すること、かつ／または
前記決定されたディスプレイビューが１つ以上の前のディスプレイビューに基づくように、前記ディスプレイビューを処理すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
他の側面、特徴、および利点は、説明および図面ならびに請求項から明白となるであろう。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
方法であって、
患者の心腔の３次元モデルを取得することと、
前記患者の心腔内のカテーテルの場所を示す信号を受信することと、
前記３次元モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することと、
少なくとも部分的に、前記心腔内のカテーテルの場所、前記心腔内のカテーテルの１つ以上の前の場所、および前記３次元モデルの幾何学的特徴に基づいて、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を含む、方法。
（項目２）
心腔内のカテーテルの場所を示す信号を受信することは、前記カテーテルと前記心腔との間の接触を示す信号を受信することを含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記接触を示す信号は、前記カテーテルと前記心腔との間の力を示す信号である、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元モデルにおいて、前記カテーテルの場所に局所的な前記心腔の面積内の表面法線方向を計算することを含む、項目１−３のいずれか１項に記載の方法。
（項目５）
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元モデルの最薄方向を決定することを含む、項目１−４のいずれか１項に記載の方法。
（項目６）
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記３次元モデルを含有する最小体積を伴う境界ボックスを決定することに基づく、項目１−５のいずれか１項に記載の方法。
（項目７）
前記少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することは、前記境界ボックスの座標系の各個別の直交ベクトルの方向に前記境界ボックスの正規化された長さを表す３つのスカラー値を生成することと、前記３つのスカラー値の相互比較に基づいて、前記直交ベクトルのうちの１つに対応する方向を選択することとを含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
前記３次元モデルの少なくとも１つの可視化選好を決定することをさらに含み、前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、前記少なくとも１つの可視化選好に基づく、項目１−７のいずれか１項に記載の方法。
（項目９）
前記少なくとも１つの可視化選好は、前記３次元モデルの好ましい配向を含む、項目８に記載の方法。
（項目１０）
前記少なくとも１つの可視化選好を決定することは、少なくとも部分的に、受信されたユーザ入力に基づく、項目８および９のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１）
前記３次元モデルのディスプレイビューを決定することは、少なくとも部分的に、ある時間周期にわたって受信された場所信号に基づく、項目１−１０のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目１２）
前記カテーテルの場所を示す受信された信号は、時変信号であり、前記カテーテルの場所を示す信号を受信することは、前記時変信号を処理することを含み、前記３次元モデルのディスプレイビューを決定することは、少なくとも部分的に、前記処理され、受信された場所信号に基づく、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記カテーテルの場所を示す前記時変信号を処理することは、前記時変信号を低域通過フィルタリングすることを含む、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、前記患者の心腔の３次元モデルの形状の分析に基づく、項目１−１３のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目１５）
前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、可視化選好に基づく、項目１−１６のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目１６）
前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、１つ以上の以前に表示されたビューに基づく、項目１−１５のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目１７）
前記ディスプレイビューを決定することは、ビューウィンドウ上に投影されるような前記３次元モデルのサイズを調節することを含み、前記ディスプレイビューを表示することは、前記調節されたサイズに従って、前記３次元モデルの投影を前記グラフィカルユーザインターフェース上に表示することを含む、項目１−１６のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目１８）
前記ビューウィンドウ上に投影される前記３次元モデルのサイズを調節することは、画像平面上のビューウィンドウのサイズ、前記画像平面と前記３次元モデルの相対的位置、および前記ビューウィンドウと前記３次元モデルの投影のための投影の中心との間の相対的位置のうちの少なくとも１つに基づく、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
ビューウィンドウの少なくとも１つの寸法は、前記３次元モデルの投影の寸法の固定倍数に維持される、項目１７に記載の方法。
（項目２０）
前記寸法は、前記画像平面における前記３次元モデルの投影の最大幅である、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
前記ディスプレイビューを決定することは、前記３次元モデルによって画定された軸に対する前記画像平面のピッチを限定することを含む、項目１７−２０のいずれか１項に記載の方法。
（項目２２）
前記ディスプレイビューを決定することは、前記３次元モデルによって画定された軸に対する前記ビューウィンドウのロールを限定することを含む、項目１７−２１のいずれか１項に記載の方法。
（項目２３）
少なくとも部分的に、前記カテーテルの場所を示す受信された信号に基づいて、前記カテーテルの変位速度を決定することをさらに含み、前記ビューウィンドウ上に投影される前記３次元モデルのサイズを調節することは、少なくとも部分的に、前記カテーテルの前記決定された変位速度に基づく、項目１７−２２のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目２４）
前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを表示することは、前記決定されたビューを３次元グラフィカルユーザインターフェース上に表示することを含む、項目１−２３のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目２５）
前記決定されたビューを前記３次元グラフィカルユーザインターフェース上に表示することは、前記決定されたビューを拡張現実環境内に表示することを含む、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
前記決定されたビューを前記３次元グラフィカルユーザインターフェース上に表示することは、前記決定されたビューを仮想現実環境内に表示することを含む、項目２４または２５のいずれか１項に記載の方法。
（項目２７）
方法であって、
患者の解剖学的構造の３次元モデルを取得することであって、前記３次元モデルは、画定された表面を含む、ことと、
前記患者の解剖学的構造内のカテーテルの場所を示す信号を受信することと、
少なくとも部分的に、前記解剖学的構造内のカテーテルの場所および前記画定された表面に基づいて、前記解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を含む、方法。
（項目２８）
前記３次元モデルの画定された表面は、前記３次元モデルの表面メッシュを含む、項目２７に記載の方法。
（項目２９）
前記３次元モデルの画定された表面は、前記解剖学的構造の血液−組織境界を表す、項目２７に記載の方法。
（項目３０）
前記解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを決定することは、少なくとも部分的に、前記３次元モデルの画定された表面に対する前記カテーテルの場所に基づく、項目２７に記載の方法。
（項目３１）
前記解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを決定することは、少なくとも部分的に、前記３次元モデルの画定された表面の局所的幾何学的特徴に対する前記カテーテルの場所に基づく、項目３０に記載の方法。
（項目３２）
患者の中空の解剖学的構造の３次元表現を表示する方法であって、前記方法は、
前記患者の中空の解剖学的構造の３次元モデルを取得することと、
前記患者の中空の解剖学的構造内の医療デバイスの場所を示す信号を受信することと、
少なくとも部分的に、前記中空の解剖学的構造内の医療デバイスの場所および前記中空の解剖学的構造内の医療デバイスの１つ以上の前の場所に基づいて、前記中空の解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記中空の解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を含む、方法。
（項目３３）
前記３次元モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することをさらに含み、前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、前記３次元モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴に基づく、項目３２に記載の方法。
（項目３４）
前記３次元モデルの少なくとも１つの可視化選好を決定することをさらに含み、前記ディスプレイビューを決定することはさらに、少なくとも部分的に、前記少なくとも１つの可視化選好に基づく、項目３２または３３のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目３５）
患者の心腔の３次元表現を表示する方法であって、前記方法は、
前記患者の心腔の３次元モデルを取得することと、
前記患者の心腔内のカテーテルの場所を示す信号を受信することと、
少なくとも部分的に、前記心腔内のカテーテルの場所および前記心腔内のカテーテルの１つ以上の前の場所に基づいて、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューの軌道を決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記決定された軌道に従って、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を含む、方法。
（項目３６）
前記３次元モデルの形状を分析することをさらに含み、前記ディスプレイビューの軌道を決定することはさらに、前記３次元モデルの分析された形状に基づく、項目３５に記載の方法。
（項目３７）
前記３次元モデルの形状を分析することは、前記カテーテルの場所に基づいて、前記３次元モデルの局所的部分を分析することを含む、項目３６に記載の方法。
（項目３８）
前記３次元モデルの形状を分析することは、前記カテーテルの１つ以上の前の場所に基づいて、前記３次元モデルの局所的特徴を分析することを含む、項目３６または３７のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目３９）
前記３次元モデルの形状を分析することは、前記３次元モデルの１つ以上の大域的特徴を分析することを含む、項目３６−３８のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目４０）
１つ以上の可視化選好を取得することをさらに含み、前記ディスプレイビューの軌道を決定することはさらに、前記１つ以上の可視化選好に基づく、項目３５−３９のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目４１）
前記１つ以上の可視化選好は、前記３次元モデルの好ましい配向を含む、項目４０に記載の方法。
（項目４２）
前記ディスプレイビューの軌道を決定することはさらに、１つ以上の以前に表示されたビューに基づく、項目３５−４１のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目４３）
患者の解剖学的構造の３次元モデルのディスプレイを制御する方法であって、前記方法は、
前記患者の解剖学的構造の３次元モデルを取得することと、
前記解剖学的構造内の医療デバイスの場所を示す信号を受信することと、
少なくとも部分的に、前記解剖学的構造内の医療デバイスの場所に基づいて、複数のルールから、前記３次元モデルの配向および画像平面の仕様に関するディスプレイルールを選択することと、
少なくとも部分的に、前記ディスプレイルールに基づいて、ｉ）前記３次元モデルの配向およびｉｉ）前記画像平面を規定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上で、前記３次元モデルの投影の少なくとも一部を、前記規定された配向において、前記規定された画像平面上に表示することと
を含む、方法。
（項目４４）
前記ディスプレイルールは、少なくとも部分的に、前記解剖学的構造に対する前記医療デバイスの場所に基づく、項目４３に記載の方法。
（項目４５）
前記ディスプレイルールはさらに、少なくとも部分的に、前記解剖学的構造に対する前記医療デバイスの１つ以上の前の場所に基づく、項目４４に記載の方法。
（項目４６）
前記複数のルールは、局所的ルールおよび大域的ルールを含み、前記局所的ルールは、少なくとも部分的に、前記３次元モデルに対する前記医療デバイスの場所に基づき、前記大域的ルールは、少なくとも部分的に、前記３次元モデルの形状に基づく、項目４３−４５のいずれか１項に記載の方法。
（項目４７）
前記ディスプレイルールを選択することは、前記医療デバイスの場所と少なくとも部分的に前記３次元モデルによって画定された禁止領域の比較に基づいて、前記局所的ルール、前記大域的ルール、またはそれらの組み合わせを選択することを含む、項目４６に記載の方法。
（項目４８）
前記大域的ルールは、前記医療デバイスの場所が前記禁止領域の境界内にある場合、選択される、項目４７に記載の方法。
（項目４９）
前記局所的ルールは、前記医療デバイスの場所が前記禁止領域の境界を越える所定の距離である場合、選択される、項目４７および４８のいずれか１項に記載の方法。
（項目５０）
前記局所的ルールおよび前記大域的ルールの組み合わせは、前記医療デバイスの場所が前記禁止領域に対する所定の遷移距離内にある場合、選択される、項目４７−４９のいずれか１項に記載の方法。
（項目５１）
前記局所的ルールと前記大域的ルールの相対的加重は、前記カテーテルの場所から前記禁止領域までの距離の関数として変動する、項目５０に記載の方法。
（項目５２）
前記局所的ルールと前記大域的ルールの相対的加重は、前記医療デバイスの場所から前記禁止領域までの距離の関数として略線形に変動する、項目５１に記載の方法。
（項目５３）
前記禁止領域は、少なくとも部分的に、前記３次元モデルによって表される流体の体積の質量中心によって画定される、項目４７−５２のいずれか１項に記載の方法。
（項目５４）
前記禁止領域は、前記体積の質量中心を含有する少なくとも１つの平面を中心として略対称である、項目５３に記載の方法。
（項目５５）
前記禁止領域は、上下軸を中心として略対称である、項目４７−５４のいずれか１項に記載の方法。
（項目５６）
前記禁止領域は、約５度を上回り、かつ約９０度未満の開放角を有する、二重無限直錐である、項目４７−５５のいずれか１項に記載の方法。
（項目５７）
前記局所的ルールは、前記医療デバイスの場所に基づいて、局所的方向ベクトルを決定することを含む、項目４７−５６のいずれか１項に記載の方法。
（項目５８）
前記局所的方向ベクトルは、少なくとも部分的に、前記医療デバイスの場所に局所的な面積内の３次元モデルの表面に対して法線方向にある方向ベクトルに基づく、項目５７に記載の方法。
（項目５９）
前記局所的ルールの選択に基づいて、前記規定された画像平面は、前記局所的方向ベクトルによって画定された軸と垂直な平面である、項目５７および５８のいずれか１項に記載の方法。
（項目６０）
前記ディスプレイルールを選択することは、上下軸に対する前記画像平面のピッチを限定することを含む、項目５９に記載の方法。
（項目６１）
前記ディスプレイルールを選択することは、上下軸に対するビューウィンドウのロールを限定することを含み、前記ビューウィンドウは、前記画像平面内にある、項目５９および６０のいずれか１項に記載の方法。
（項目６２）
前記規定された画像平面は、前記３次元モデルの表面境界外にある、項目５９−６１のいずれか１項に記載の方法。
（項目６３）
前記規定された画像平面は、部分的に、前記局所的方向ベクトルの方向に基づく、項目５９−６２のいずれか１項に記載の方法。
（項目６４）
前記３次元モデルの配向を規定することは、前記３次元モデルの基準軸を規定し、前記基準軸と前記３次元モデルによって画定された上下軸とを整合させることを含む、項目４７−６３のいずれか１項に記載の方法。
（項目６５）
前記基準軸の所定の好ましい方向を示す入力を受信することをさらに含む、項目６４に記載の方法。
（項目６６）
前記基準軸の所定の好ましい方向は、前記解剖学的構造の上位方向である、項目６４および６５のいずれか１項に記載の方法。
（項目６７）
前記大域的ルールが選択される場合、前記３次元モデルの配向および前記画像平面を規定することは、前記解剖学的構造の３次元モデルの最薄方向を決定し、前記画像平面を前記最薄方向によって画定された軸と垂直な平面に規定することとを含む、項目４７−６６のいずれか１項に記載の方法。
（項目６８）
前記規定された画像平面は、前記３次元モデルの表面境界外にある、項目６７に記載の方法。
（項目６９）
前記３次元モデルの投影を前記グラフィカルユーザインターフェース上に表示することは、ズーム倍率を決定することを含む、項目４７−６８のいずれか１項に記載の方法。
（項目７０）
前記画像平面内のビューウィンドウの少なくとも１つの寸法は、前記画像平面内の３次元モデルの寸法の固定倍数に維持される、項目６９に記載の方法。
（項目７１）
前記ビューウィンドウの幅は、前記画像平面内の３次元モデルの最大寸法に対して固定倍数に維持される、項目７０に記載の方法。
（項目７２）
少なくとも部分的に、前記医療デバイスの場所を示す前記受信された信号に基づいて、前記医療デバイスの変位速度を決定することをさらに含み、前記ズーム倍率を決定することは、少なくとも部分的に、前記医療デバイスの前記決定された変位速度に基づく、項目６９−７１のいずれか１項以上に記載の方法。
（項目７３）
少なくとも部分的に、前記医療デバイスの前記決定された変位速度に基づいて、前記ズーム倍率を決定することは、前記医療デバイスの変位速度が減少するにつれて、前記ズーム倍率を増加させることを含む、項目７２に記載の方法。
（項目７４）
３次元解剖学的モデルの２次元ビューを制御する方法であって、前記方法は、
患者の解剖学的構造の３次元モデルを生成することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記３次元モデルの投影を表示することであって、前記投影は、画像平面のビューウィンドウ上にある、ことと、
前記解剖学的構造内の医療デバイスの場所を示す信号を受信することと、
少なくとも部分的に、前記医療デバイスの場所を示す前記受信された信号に基づいて、前記解剖学的構造内の医療デバイスの変位速度を決定することと、
少なくとも部分的に、前記医療デバイスの前記決定された変位速度に基づいて、ズーム倍率を調節することと
を含む、方法。
（項目７５）
前記ズーム倍率のインジケーションを前記グラフィカルユーザインターフェース上に表示することをさらに含む、項目７４に記載の方法。
（項目７６）
前記ズーム倍率を調節することは、前記医療デバイスの変位速度の減少に伴って、前記ビューウィンドウのサイズを減少させることを含む、項目７４および７５のいずれか１項に記載の方法。
（項目７７）
前記ズーム倍率を調節することは、視野を調節することを含む、項目７４−７６のいずれか１項に記載の方法。
（項目７８）
前記ズーム倍率を調節することは、前記画像平面と投影中心との間の距離を調節することを含む、項目７４−７７のいずれか１項に記載の方法。
（項目７９）
前記ズーム倍率を調節することは、前記ビューウィンドウおよび前記投影の中心を前記３次元モデルに対して移動させることを含む、項目７４−７８のいずれか１項に記載の方法。
（項目８０）
非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、前記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体は、その上に記憶されるコンピュータ実行可能命令を有し、前記コンピュータ実行可能命令は、１つ以上のプロセッサに、
患者の心腔の３次元モデルを取得することと、
前記患者の心腔内のカテーテルの場所を示す信号を受信することと、
前記３次元モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することと、
少なくとも部分的に、前記心腔内のカテーテルの場所、前記心腔内のカテーテルの１つ以上の前の場所、および前記３次元モデルの幾何学的特徴に基づいて、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を行わせる、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目８１）
システムであって、
医療デバイスと、
前記医療デバイスと通信する医療デバイスインターフェースユニットであって、前記医療デバイスインターフェースユニットは、グラフィカルユーザインターフェースと、１つ以上のプロセッサと、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体とを含み、前記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体は、その上に記憶されたコンピュータ実行可能命令を有し、前記コンピュータ実行可能命令は、１つ以上のプロセッサに、
患者の心腔の３次元モデルを取得することと、
前記患者の心腔内のカテーテルの場所を示す信号を受信することと、
前記３次元モデルの少なくとも１つの幾何学的特徴を決定することと、
少なくとも部分的に、前記心腔内のカテーテルの場所、前記心腔内のカテーテルの１つ以上の前の場所、および前記３次元モデルの幾何学的特徴に基づいて、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを決定することと、
グラフィカルユーザインターフェース上に、前記心腔の３次元モデルのディスプレイビューを表示することと
を行わせる、医療デバイスインターフェースユニットと
を備える、システム。