【手続補正書】
【提出日】令和2年6月17日(2020.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節操向可能イントロデューサと、
撮像コントローラと、
操向可能イントロデューサコントローラと、
を含み、
前記多関節操向可能イントロデューサは、複数のリンク機構及び前記複数のリンク機構を相互接続する少なくとも１つの継手を含み、前記複数のリンク機構は、近位リンク機構及び遠位リンク機構を含み、
前記撮像コントローラは、解剖学的領域内の配置位置からターゲット位置への前記近位リンク機構に対する前記遠位リンク機構の遠位操向動作の計画を制御し、
前記少なくとも１つの継手及び前記撮像コントローラと連絡する前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内の前記配置位置から前記ターゲット位置まで前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を遠位操向するように、前記少なくとも１つの継手の作動を制御する、システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの継手は、前記近位リンク機構と前記遠位リンク機構とを相互接続するピボット継手を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ピボット継手は、前記近位リンク機構に対する前記遠位リンク機構の姿勢を示す姿勢データを生成し、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記ピボット継手による前記姿勢データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内の前記配置位置から前記ターゲット位置まで前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を操向するように、前記ピボット継手の作動を制御する、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
治療撮像モダリティを更に含み、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記治療撮像モダリティによる前記解剖学的領域内の前記多関節操向可能イントロデューサを示す治療画像データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内の前記配置位置から前記ターゲット位置まで前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を遠位操向するように、前記ピボット継手の作動を制御する、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記複数のリンク機構は、前記近位リンク機構と前記遠位リンク機構との間の中間リンク機構を含み、
前記少なくとも１つの継手は、
前記近位リンク機構と前記中間リンク機構とを相互接続する近位ピボット継手と、
前記中間リンク機構と前記遠位リンク機構とを相互接続する遠位ピボット継手と、
を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記近位ピボット継手は、前記近位リンク機構に対する、前記中間リンク機構及び前記遠位リンク機構の姿勢を示す姿勢データを生成し、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記近位ピボット継手による前記姿勢データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で、前記近位リンク機構に対して前記中間リンク機構及び前記遠位リンク機構を操向するように、前記近位ピボット継手の作動を制御する、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記遠位ピボット継手は、前記中間リンク機構に対する前記遠位リンク機構の姿勢を示す姿勢データを生成し、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記遠位ピボット継手による前記姿勢データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で前記遠位リンク機構を操向するように、前記遠位ピボット継手の作動を制御する、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
治療撮像モダリティを更に含み、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記治療撮像モダリティによる前記解剖学的領域内の前記多関節操向可能イントロデューサを示す治療画像データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で前記中間リンク機構及び前記遠位リンク機構を操向するように、前記近位ピボット継手の作動を制御する、請求項５に記載のシステム。
【請求項９】
治療撮像モダリティを更に含み、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記治療撮像モダリティによる前記解剖学的領域内の前記多関節操向可能イントロデューサを示す治療画像データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で前記遠位リンク機構を操向するように、前記遠位ピボット継手の作動を制御する、請求項５に記載のシステム。
【請求項１０】
前記複数のリンク機構は、前記近位リンク機構と前記遠位リンク機構との間の中間リンク機構を含み、
前記少なくとも１つの継手は、前記近位リンク機構を前記中間リンク機構に相互接続する並進継手を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記並進継手は、前記近位リンク機構に対する前記中間リンク機構の姿勢を示す姿勢データを生成し、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記並進継手による前記姿勢データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で前記中間リンク機構及び前記遠位リンク機構を並行移動させるように、前記並進継手の作動を制御する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
治療撮像モダリティを更に含み、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記治療撮像モダリティによる前記解剖学的領域内の前記多関節操向可能イントロデューサを示す治療画像データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内で前記中間リンク機構及び及び前記遠位リンク機構を並行移動させるように、前記並進継手の作動を制御する、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記撮像コントローラは、前記解剖学的領域の横断可能領域内のイントロデューサ経路の計画を制御し、
前記イントロデューサ経路は、
前記解剖学的領域内で前記配置位置まで前記遠位リンク機構を挿入するための直線セグメントと、
前記解剖学的領域内で前記配置位置から前記ターゲット位置まで、前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を操向するための操向動作セグメントと、
を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
超音波プローブを更に含み、
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記超音波プローブによる前記解剖学的領域内の前記多関節操向可能イントロデューサを示す超音波画像データの生成に反応して、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内の前記配置位置から前記ターゲット位置まで前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を操向するように、前記少なくとも１つの継手の作動を制御する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記操向可能イントロデューサコントローラは、前記撮像コントローラによって計画された通りに、前記解剖学的領域内の前記配置位置から前記ターゲット位置まで前記近位リンク機構に対して前記遠位リンク機構を遠位操向するように、前記少なくとも１つの継手の信号駆動作動及びビジュアルサーボ作動の少なくとも一方を制御する、請求項１に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
【図１】図１は、本開示の発明原理による低侵襲的経頭蓋神経内視鏡手術の例示的な実施形態を示す。
【図２】図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃは、本開示の発明原理によるワークステーションの例示的な実施形態を示す。
【図３】図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃは、本開示の発明原理に従って、２つの相互接続されたリンク機構を有する多関節操向可能イントロデューサの例示的な実施形態を示す。
【図４】図４Ａから図４Ｆは、本開示の発明原理に従って、３つの相互接続されたリンク機構を有する多関節操向可能イントロデューサの例示的な実施形態を示す。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、本開示の発明原理による多関節操向可能イントロデューサ内のチャネルの例示的な実施形態を示す。
【図６】図６は、本開示の発明原理による操向可能イントロデューサの配置方法の例示的な実施形態を表すフローチャートを示す。
【図７】図７Ａから図７Ｄは、図６に示されるフローチャートの例示的な実行を示す。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
本開示の更なる理解を容易にするために、以下の図３から図５の説明は、多関節操向可能イントロデューサの基本発明原理を教示する。当業者であれば、この説明から、低侵襲的処置に適した任意のタイプの多関節操向可能イントロデューサに、本開示の発明原理を適用する方法を理解できるであろう。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
実際的応用では、モータ付きピボット継手４２ｂ及び４２ｃは、隣接していても、図４Ａから図４Ｆに例示的に示されるように、離間されていてもよい。或いは、中間リンク機構４１ｉが省略されて、モータ付きピボット継手４２ｂ及び４２ｃは、遠位リンク機構４１ｄのピッチ動作及びヨー動作の両方を作動させるために構造的に一体にされてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
本開示の更なる理解を容易にするために、以下の図６から図７の説明は、本開示の操向可能イントロデューサの配置方法の基本発明原理を教示する。当業者であれば、この説明から、任意のタイプの低侵襲的処置に本開示の操向可能イントロデューサ配置方法の発明原理を適用する方法を理解できるであろう。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
例えば定位固定実施形態について図７Ｃに示されるように、当技術分野において知られているように、真っすぐな構成にされたイントロデューサ４０ａ（図３Ａから図３Ｃ）が脳１１内へと入れられる。挿入の完了後、信号ドライバ１００が、計画されたイントロデューサ経路ＰＩＰの操向セグメントを、当技術分野において知られているように、イントロデューサ４０ａの逆運動学を介してイントロデューサ操向動作に変換し、これにより、信号ドライバ１００は、操向セグメントに従ってイントロデューサ４０ａの遠位操向を開始するように、イントロデューサ４０ａのモータ付き継手への駆動信号ＤＳの印加を開始する。モータ付き継手のエンコーダを介して信号ドライバ１００に提供される姿勢情報に基づいて、信号ドライバ１００は、操向セグメントに従ってイントロデューサ４０ａがターゲット位置に到達する時まで、駆動信号ＤＳを印加し続ける。到達後、信号ドライバ１００は、イントロデューサ４０ａを操向向きに保持するように、ロック信号ＬＳを印加する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
図６を再び参照すると、フローチャート７０は、イントロデューサ配置の完了後に終了するか、または、ステップＳ７２からＳ７６の何れかを必要に応じて任意の程度まで繰り返してもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
図１から図９を参照すると、当業者であれば、障害物を回避する安全なやり方での解剖学的領域内のターゲット位置までの操向可能イントロデューサの画像誘導制御を含むがこれに限定されない本開示の多くの利点を理解するであろう。