【手続補正書】
【提出日】令和2年9月28日(2020.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
較正データを記憶するコンピュータ可読媒体から、外科用器具の複数のプルワイヤのうちの１つのプルワイヤにそれぞれ関連する複数のゲイン値を検索することと、
少なくとも一部が前記複数のゲイン値のうちの１つ以上に由来するコマンドであって、外科用ロボットシステムを使用して前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを平行移動させることによって、前記外科用器具を移動させるためのコマンドを提供することと、
前記コマンドに応答して移動した前記外科用器具の実際の位置を示す空間データを受け取ることと、
前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つに対し、前記空間データに基づいて新しいゲイン値を決定することと、
前記新しいゲイン値を前記コンピュータ可読媒体に記憶することとを含む方法。
【請求項２】
前記新しいゲイン値に基づいて第２のコマンドを生成することと、
前記外科用ロボットシステムを使用して前記外科用器具を移動させるための前記第２のコマンドを提供することと、
をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記空間データを受け取ることは、
前記外科用器具に近接して透視撮像システムを配置することと、
前記透視撮像システムによって前記外科用器具の複数の透視画像を撮像することと、を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記外科用ロボットシステムは、前記コマンドに応答して、ヨー方向およびピッチ方向の角度に前記外科用器具を曲げる、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記外科用器具は、前記外科用器具の遠位端に連結された少なくとも１つの電磁センサ（ＥＭセンサ）を含み、
前記方法は、前記電磁センサに近接して少なくとも１つの電磁場発生器を配置することをさらに含み、
前記空間データを受け取ることは、前記電磁センサにおいて、電磁場の強度が前記電磁センサを含む前記外科用器具の前記遠位端の前記実際の位置の関数である電磁場を検出することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記外科用器具は、前記外科用器具の遠位端に連結された１以上の空間センサを含み、前記１以上の空間センサが、加速度計またはジャイロスコープのうちの少なくとも１つを含み、
前記空間データを受け取ることは、前記１以上の空間センサによって、少なくとも１つの方向での動きを検出することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記外科用器具は、前記外科用器具の内部に埋め込まれた光ファイバを含み、
前記方法は、前記外科用器具に近接してコンソールを配置することをさらに含み、前記コンソールが、前記光ファイバに連結され、前記光ファイバによって反射された光に基づいて反射スペクトルデータを生成し、
前記空間データを受け取ることは、前記反射スペクトルデータを分析することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記外科用器具は、カメラレンズおよび作業チャネルを含み、
前記カメラレンズおよび前記作業チャネルは、前記複数のプルワイヤの各プルワイヤとそれぞれ非同心である、
請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記外科用器具は、シース管状部品およびリーダ管状部品を含み、前記シース管状部品が前記複数のプルワイヤのうちの第１のプルワイヤを含み、前記リーダ管状部品が前記複数のプルワイヤのうちの第２のプルワイヤを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記リーダ管状部品および前記シース管状部品は、それぞれ複数のセグメントを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記複数のプルワイヤのうちの前記第１のプルワイヤは、前記シース管状部品の前記複数のセグメントのうち第１のセグメントに沿って、第１の角度で螺旋状に延びる、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記複数のプルワイヤのうちの前記第２のプルワイヤは、前記リーダ管状部品の前記複数のセグメントのうち第２のセグメントに沿って、第１の角度で螺旋状に延びる、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記シース管状部品に対する前記リーダ管状部品のロール角、および前記シース管状部品によって半径方向に囲まれた前記リーダ管状部品の長さを示す情報を受け取ることをさらに含み、
前記新しいゲイン値は、さらに前記ロール角および前記長さのうちの少なくとも１つに基づいて決定される、
請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記外科用ロボットシステムを使用して、前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを平行移動させることによって、前記外科用器具を移動させることは、
前記外科用器具に連結された複数のロボットアームに対するコマンドを提供すること
を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つは、第１のプルワイヤおよび第２のプルワイヤを含み、
前記コマンドを提供することは、
前記第１のプルワイヤを第１の距離だけ平行移動させる第１のサブコマンドを提供することと、
前記第２のプルワイヤを第２の距離だけ平行移動させる第２のサブコマンドを提供することと、を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
１以上のロボットアームと、
複数のプルワイヤを含む外科用器具と、
命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体と、を含み
前記命令は、プロセッサにより実行されると、
複数のプルワイヤのうちの１つにそれぞれ関連する複数のゲイン値を検索することと、
前記複数のゲイン値のうちの１つ以上に由来するコマンドであって、前記１以上のロボットアームを使用して前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを平行移動させることによって、前記外科用器具を移動させるためのコマンドを提供することと、
前記コマンドに応答して移動した前記外科用器具の実際の位置を示す空間データを受け取ることと
前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つに対し、前記空間データに基づいて新しいゲイン値を決定することと
前記新しいゲイン値を記憶することと、を含むステップを前記プロセッサに実行させる、
外科用ロボットシステム。
【請求項１７】
前記ステップは、
前記新しいゲイン値に基づいて第２のコマンドを生成することと、
前記１以上のロボットアームを使用して前記外科用器具を移動させるための前記第２のコマンドを提供することと、
をさらに含む請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項１８】
前記空間データを受け取ることは、透視撮像システムによって撮像した前記外科用器具の複数の透視画像を検索することを含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項１９】
前記１以上のロボットアームは、前記コマンドに応答して、ヨー方向およびピッチ方向の角度に前記外科用器具を曲げる、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２０】
前記外科用器具は、前記外科用器具の遠位端に連結された少なくとも１つの電磁センサ（ＥＭセンサ）を含み、
前記空間データを受け取ることは、前記電磁センサにおいて、電磁場の強度が、電磁場発生器に対する前記電磁センサを含む前記外科用器具の前記遠位端の前記実際の位置の関数である電磁場を検出することを含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２１】
前記外科用器具は、前記外科用器具の遠位端に連結された１以上の空間センサを含み、前記１以上の空間センサが、加速度計またはジャイロスコープのうちの少なくとも１つを含み、
前記空間データを受け取ることは、前記１以上の空間センサによって、少なくとも１つの方向での動きを検出することを含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２２】
前記外科用器具は、前記外科用器具の内部に埋め込まれた光ファイバを含み、
前記空間データを受け取ることは、前記光ファイバによって反射された光に基づいて生成された反射スペクトルデータを分析することを含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２３】
前記外科用器具は、カメラレンズおよび作業チャネルを含み、
前記カメラレンズおよび前記作業チャネルは、前記複数のプルワイヤの各プルワイヤとそれぞれ非同心である、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２４】
前記外科用器具は、シース管状部品およびリーダ管状部品を含み、前記シース管状部品が前記複数のプルワイヤのうちの第１のプルワイヤを含み、前記リーダ管状部品が前記複数のプルワイヤのうちの第２のプルワイヤを含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２５】
前記リーダ管状部品および前記シース管状部品は、それぞれ複数のセグメントを含む、請求項２４に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２６】
前記複数のプルワイヤのうちの前記第１のプルワイヤは、前記シース管状部品の前記複数のセグメントのうち第１のセグメントに沿って、第１の角度で螺旋状に延びる、
請求項２５に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２７】
前記複数のプルワイヤのうちの前記第２のプルワイヤは、前記リーダ管状部品の前記複数のセグメントのうち第２のセグメントに沿って、第１の角度で螺旋状に延びる、
請求項２６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２８】
前記シース管状部品に対する前記リーダ管状部品のロール角、および前記シース管状部品によって半径方向に囲まれた前記リーダ管状部品の長さを示す情報を受け取ることをさらに含み、
前記新しいゲイン値は、さらに前記ロール角および前記長さのうちの少なくとも１つに基づいて決定される、
請求項２４に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項２９】
前記１以上のロボットアームは、少なくとも第１のロボットアームおよび第２のロボットアームを含み、
前記１以上のロボットアームを使用して、前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを平行移動させることによって、前記外科用器具を移動させることは、
前記第１のロボットアームに第１のサブコマンドを提供することと、
前記第２のロボットアームに、前記第１のサブコマンドとは異なる第２のサブコマンドを提供することと、を含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項３０】
前記複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つは、第１のプルワイヤおよび第２のプル
ワイヤを含み、
前記コマンドを提供することは、
前記第１のプルワイヤを第１の距離だけ平行移動させる第１のサブコマンドを提供することと、
前記第２のプルワイヤを第２の距離だけ平行移動させる第２のサブコマンドを提供することと、を含む、
請求項１６に記載の外科用ロボットシステム。