【手続補正書】
【提出日】令和2年3月25日(2020.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
解剖学的対象物内に介入ツールを留置するための操縦可能な導入システムであって、前記操縦可能な導入システムは、
前記解剖学的対象物内に前記介入ツールを位置決めするために、シャフトにエンドエフェクタを結合する運動連結器を含む、操縦可能な導入器と、
画像誘導ワークステーションと
を備え、
前記シャフトは、前記介入ツールを前記解剖学的対象物内へと導入し、
前記エンドエフェクタは、前記解剖学的対象物内において前記介入ツールと相互作用し、
前記運動連結器は、前記解剖学的対象物内における前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの並進運動、枢動、及び回転のうちの少なくとも１つを作動させ、
前記運動連結器と通信する前記画像誘導ワークステーションは、前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの位置を示す手術画像データに応じて、前記解剖学的対象物内における前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの前記並進運動、前記枢動、及び前記回転のうちの前記少なくとも１つに係る前記運動連結器による作動を制御する、
操縦可能な導入システム。
【請求項２】
前記画像誘導ワークステーションによる、前記解剖学的対象物内における前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの前記並進運動、前記枢動、及び前記回転のうちの前記少なくとも１つに係る前記運動連結器による作動の前記制御が、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの描画された目標位置と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの識別位置との間の位置決め誤差から導出される、
請求項１に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項３】
撮像モダリティと通信する前記画像誘導ワークステーションが、前記手術画像データに示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの前記目標位置の描画の制御と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの手術位置の識別の制御とのうちの少なくとも１つを行う、
請求項２に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項４】
前記画像誘導ワークステーションによる、前記解剖学的対象物内における前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの前記並進運動、前記枢動、及び前記回転のうちの前記少なくとも１つに係る前記運動連結器による作動の前記制御が、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの前記識別位置と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物の損傷を受けやすい構造の識別された解剖学的位置との間の安全域から導出される、
請求項２に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項５】
撮像モダリティと通信する前記画像誘導ワークステーションがさらに、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記エンドエフェクタの前記位置の識別の制御と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物の前記損傷を受けやすい構造の前記解剖学的位置の識別の制御とのうちの少なくとも１つを行う、
請求項４に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項６】
前記運動連結器が、前記解剖学的対象物内における前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの前記並進運動、前記枢動、及び前記回転のうちの前記少なくとも１つを作動させる、前記画像誘導ワークステーションによって制御可能な少なくとも１つのリニアアクチュエータを含む、
請求項１に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項７】
前記運動連結器が、
前記画像誘導ワークステーションによる前記少なくとも１つのリニアアクチュエータの作動に応じて前記シャフトと前記エンドエフェクタとの間で並進運動可能な少なくとも１つのリニアスライダ
をさらに含む、請求項６に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項８】
前記運動連結器が、
前記シャフトと前記エンドエフェクタとの間に延在する少なくとも１本の柱
をさらに含む、請求項６に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項９】
前記運動連結器が、
前記エンドエフェクタの回転軸周りにおける前記エンドエフェクタの回転を作動させるように前記画像誘導ワークステーションによって制御可能な回転式アクチュエータ
をさらに含む、請求項６に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項１０】
前記シャフトに結合された回転式アクチュエータ
をさらに備え、
前記画像誘導ワークステーションがさらに、前記シャフトの回転軸周りにおける前記シャフトの回転に係る回転式アクチュエータによる作動を制御する、
請求項６に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項１１】
解剖学的対象物内に介入ツールを留置するための操縦可能な導入システムであって、前記操縦可能な導入システムは、
前記解剖学的対象物内に前記介入ツールを位置決めするための方向付け用の操縦可能な導入器と並進運動用の操縦可能な導入器とを含む、操縦可能な導入装置と、
画像誘導ワークステーションと
を備え、
前記並進運動用の操縦可能な導入器は、並進運動用エンドエフェクタを含み、
前記並進運動用の操縦可能な導入器は、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの並進運動を作動させ、
前記方向付け用の操縦可能な導入器は、前記並進運動用の操縦可能な導入器に接合される方向付け用エンドエフェクタを含み、
前記方向付け用の操縦可能な導入器は、前記解剖学的対象物内における前記方向付け用エンドエフェクタ及び前記並進運動用エンドエフェクタの両方の枢動及び回転を作動させ、
前記方向付け用の操縦可能な導入器と通信する前記画像誘導ワークステーションが、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの方向を示す手術画像データに応じて、前記解剖学的対象物内における前記方向付け用エンドエフェクタ及び前記並進運動用エンドエフェクタの両方の前記枢動及び前記回転のうちの少なくとも１つに係る前記方向付け用の操縦可能な導入器による作動を制御し、
前記並進運動用の操縦可能な導入器と通信する前記画像誘導ワークステーションがさらに、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの位置を示す手術画像データに応じて、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記並進運動に係る前記並進運動用の操縦可能な導入器による作動を制御する、
操縦可能な導入システム。
【請求項１２】
前記画像誘導ワークステーションによる、前記解剖学的対象物内における前記方向付け用エンドエフェクタ及び前記並進運動用エンドエフェクタの両方の前記枢動及び前記回転のうちの前記少なくとも１つに係る前記方向付け用の操縦可能な導入器による作動の前記制御が、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの目標方向と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの手術方向との間の方向誤差から導出される、請求項１１に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項１３】
撮像モダリティと通信する前記画像誘導ワークステーションがさらに、前記手術画像データに示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記目標方向の描画の制御と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記手術方向の識別の制御とのうちの少なくとも１つを行う、
請求項１２に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項１４】
前記画像誘導ワークステーションによる、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記並進運動に係る前記並進運動用の操縦可能な導入器による作動の前記制御が、前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの目標位置と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの手術位置との位置誤差から導出される、請求項１１に記載の操縦可能な導入システム。
【請求項１５】
撮像モダリティと通信する前記画像誘導ワークステーションがさらに、前記手術画像データに示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記目標位置の描画の制御と、前記手術画像データによって示される前記解剖学的対象物内における前記並進運動用エンドエフェクタの前記手術位置の識別の制御とのうちの少なくとも１つを行う、
請求項１４に記載の操縦可能な導入システム。