【手続補正書】
【提出日】令和1年12月4日(2019.12.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動ロボット（１）と、
モバイル機器（２）と、
を備え、
前記ロボット（１）及び前記モバイル機器（２）は、少なくとも１つの第１の無線接続を介して通信するように構成され、
前記ロボット（１）は、ユーザの現在位置に関する情報を判定し、判定された現在位置に関する情報に依存して、情報が前記モバイル機器へ送信されたかどうか、もしそうであるならば、どの情報が前記モバイル機器へ送信されたか、及び／又は、動作が前記ロボットによって実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかどうかと、もしそうであるならば、どの動作が前記ロボットによって実行されたか、中断されたか、継続されたか、若しくは、終了されたかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項２】
ユーザの現在位置に関する情報が前記モバイル機器（２）の位置に関する情報を判定することにより判定される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ロボット（１）は、前記第１の接続を介した通信が可能であるかどうかに基づいて、前記機器（２）が前記ロボット（１）の作業エリア内に位置しているかどうかを判定する、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記モバイル機器は、特に地理的座標の形式で、自らの位置を判定し、第１の無線接続又は第２の無線接続を介して、前記自らの位置を前記ロボットへ送信するように構成されている、
請求項２又は請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
少なくとも１台のさらなる機器を備え、各々の機器の位置に関する情報が判定される、
請求項２〜４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記モバイル機器の位置に関する情報に基づいて、どのモバイル機器がロボットの作業エリア内、又は、この作業エリアの近くに位置しているかが判定され、
前記機器に送信されたメッセージは、前記機器がロボットの作業エリア内又はロボットの作業エリアの近くに位置しているかどうかに依存している、
請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記ロボットは、ロボットの作業エリア内の他の機器と接続され、これらの他の機器と通信することが可能であり、
前記ロボット（１）は、前記他の機器がユーザ行動をこのロボットに通知したかどうかに基づいて、ユーザが前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記ロボットは、障害物を検出するためにセンサを有し、前記ロボット（１）は、移動する障害物が検出されたかどうかに基づいて、ユーザが前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記ロボットがカメラを有し、
前記ロボット（１）は、ある人物又は特定の人物が画像処理を用いて写真上で検出されたかどうかに基づいて、ユーザ又は別の人物が前記ロボット（１）の作業エリア内に居るかどうかを判定する、
請求項１〜８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ロボット（１）は、ユーザの現在位置に関する情報に基づいて、ユーザがロボットの作業エリアを出入りしている、出入りした、又は、出入りしようとしているかどうかを検出するように構成されている、
請求項１〜９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ロボットは、このロボットの作業エリア内で特定の対象物を検出し、ユーザがこのロボットの作業エリアから出ている、出た、又は出ようとしているときに、及び、対象物が検出されたときに、メッセージをユーザへ送信するように構成されている、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ロボットは、このロボットの作業エリア内の特定の対象物及び／又は器具の状態を検出し、ユーザがロボットの作業エリアを出ている、出た、若しくは出ようとしているときに、及び、特定の対象物若しくは器具の特定の状態が検出されたときにメッセージをユーザへ送信するように構成されている、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
ロボットの作業エリアの地図及び前記ロボット内で利用できるセンサ情報に基づいて、作業エリア内で前記ロボットをナビゲートするように構成されているナビゲーションモジュールと、
ユーザが作業エリアを出入りしているイベント、作業エリアを出入りしたイベント、又は、作業エリアを出入りしようとしているイベントのうちの少なくとも１つを検出するように構成されている検出ユニットと、
前記検出ユニットが前記イベントのうちの１つを検出したときに、前記ロボットが前記地図上で予め定められた位置へ移動することと、この位置で予め定められた動作を開始することとにより構成される前記ロボットの予め指定された動作を始動させるように構成されている制御モジュールと、
を備える自律移動ロボット。
【請求項１４】
前記地図上で定められた位置は、前記ロボットの作業エリアの中のサブエリアの名称を解析することによって、又は、センサ情報を用いてユーザがロボットの作業エリア内のどの場所で通常ロボットの作業エリアに出入りするかを前記ロボットが判定することによって、前記ロボットによって自動的に判定される、
請求項１３に記載の自律移動ロボット。
【請求項１５】
互いに通信するように構成されている第１の自律移動ロボット及び少なくとも１台の第２の自律移動ロボットを備え、
前記第１のロボットは、第１の動作を実行するように構成され、前記第２のロボットは、第２の動作を実行するように構成され、
少なくとも前記第１のロボットは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りしているかどうかを検出するように構成され、
前記第１のロボットは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りしていることを検出したときを前記第２のロボットに通知し、前記第２のロボットは、このメッセージに基づいて、前記第２の動作を実行する、時間遅延を伴って前記動作を開始する、前記動作を中断する、及び／又は、前記動作を終了するかどうかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項１６】
互いに通信するように構成されている第１の自律移動ロボット及び少なくとも１台の第２の自律移動ロボットを備え、
前記第１のロボットは、第１の動作を実行するように構成され、前記第２のロボットは、第２の動作を実行するように構成され、
少なくとも前記第１のロボットは、ユーザから、動作を開始させる、動作を中断させる、及び／又は、動作を終了させるコマンドを受信するように構成され、
前記第１のロボットは、ユーザの前記コマンドを前記第２のロボットに通知し、前記第２のロボットは、この情報に基づいて、前記第２の動作を開始する、時間遅延を伴って前記第２の動作を開始する、前記第２の動作を中断する、及び／又は、前記第２の動作を終了するかどうかを決定するように構成されている、
システム。
【請求項１７】
前記第１の動作は、ゴミを吸引することであり、前記第２の動作は、床面を拭くことである、
請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
ユーザのコマンドは、ユーザがロボットの作業エリアを出入りするときにユーザのモバイル機器から自動的に送信される、
請求項１６又は１７に記載のシステム。
【請求項１９】
少なくとも１台の移動自律ロボット（１）と、
前記ロボット（１）を制御する少なくとも１台のモバイル機器（２）と、
公衆インターネットにアクセス可能であるネットワークインターフェースを有する少なくとも１台の通信サーバ（３）と、
を備え、
前記ロボット（１）及び前記モバイル機器（２）は、第１の接続を介して、及び、少なくとも１つの第２の接続を介して互いに通信するように構成され、前記第２の接続は、ローカル無線通信接続であり、前記第１の接続は、前記通信サーバ（３）が前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間の通信を中継する間接通信接続であり、
前記２つの接続のうちの一方が途絶された、又は、それぞれの通信接続をセットアップすることが失敗した場合、通信接続を変更することが試みられる、
システム。
【請求項２０】
前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間の前記ローカル無線通信接続は、前記ロボット（１）の作業エリア内でローカルＷＬＡＮネットワークを用いて実現され、前記モバイル機器（２１）から前記通信サーバ（３）への接続が公衆インターネットを介して実現されている、
請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記モバイル機器（２）は、前記ＷＬＡＮネットワークのネットワーク識別子を保存し、このＷＬＡＮネットワークを介して前記ロボット（１）への接続が可能であり、前記モバイル機器（２）は、保存されたネットワークの中だけでロボット（１）への接続をセットアップすることを自動的に試みる、
請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記モバイル機器（２）は、前記ロボット（２）への通信接続が前記第１の接続を介してのみ構築されているときに、前記第２の接続を介する通信接続が可能であるかどうかを定期的にチェックし、
可能であるならば、通信接続が前記第１の接続から前記第２の接続に変更される、
請求項１９〜２１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２３】
前記モバイル機器（２）は、いつ前記通信接続が変更されたかをユーザに通知するように構成されている、
請求項１９〜２２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２４】
前記モバイル機器（２）は、いつ前記通信接続が変更されたかを前記ロボット（１）に通知するように構成されている、又は、
前記ロボット（１）は、前記通信接続の変更を検出するように構成されている、
請求項１９〜２３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２５】
前記ロボット（１）は、前記第２の接続をセットアップするために必要とされる少なくとも１つの接続パラメータを前記通信サーバ（３）に通知するように構成されている、
請求項１９〜２４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２６】
前記接続パラメータのうちの少なくとも１つは、ローカルＷＬＡＮネットワークのネットワーク識別子であり、前記ロボット（１）は、このローカルＷＬＡＮネットワークを介して前記第２の接続をセットアップすることができる、
請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記ロボット（１）は、前記通信接続が変更されたときに、指定された基準に基づいて前記ロボットがこのロボットの状態を変更すべきかどうかをチェックするように構成されている、
請求項１９〜２６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２８】
状態の変化は、前記ロボット（１）のサービス動作の開始、終了又は中断を含む、
請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記通信サーバ（３）は、前記ロボット（１）の状態を要求し、前記ロボット（１）から対応する状態メッセージを受信し、前記ロボット（１）の状態に関する情報を保存するように構成され、
前記ロボット（１）の状態に関する保存された情報は、特に、前記モバイル機器（２）からのリクエスト時に、前記モバイル機器（２）に送信される、
請求項１９〜２８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３０】
前記ロボット（１）は、前記ロボットが第１の期間にわたるイベントを包含するこのロボットの第１のイベント履歴を保存するメモリモジュールを有し、
前記ロボット（１）は、イベント履歴を前記通信サーバ（３）に提供するように構成され、
前記通信サーバ（３）は、前記第１のイベント履歴内に収容されたイベントを、第１の期間以上の長さである第２の期間にわたるイベントを包含する第２のイベント履歴に保存するように構成されている、
請求項１９〜２９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３１】
前記通信サーバ（３）は、前記第２のイベント履歴を前記モバイル機器（２）に送信するように構成されている、
請求項３０に記載のシステム。
【請求項３２】
前記通信サーバ（３）は、規則的な間隔で、及び／又は、前記モバイル機器（２）からのコマンドで、リクエストを前記ロボット（１）に送信し、前記ロボット（１）から前記通信サーバ（３）への応答の中で送信されたデータを一時的に保存するように構成され、
前記一時的に保存されたデータは、前記モバイル機器（２）に送信される、
請求項１９〜３１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３３】
規則的な間隔で要求されたデータは、前記ロボット（１）の状態に関係し、前記モバイル機器（２）からのコマンドによりリクエストされたデータは、前記ロボットのスケジュール及び制御コマンドへの応答に関係する、
請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
前記規則的な間隔は、前記ロボットの現在状態に依存する、
請求項３２又は３３に記載のシステム。
【請求項３５】
モバイル機器（２）と移動自律ロボット（１）との間で通信する方法であって、
インターネットを介してアクセス可能な通信サーバ（３）が前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間で通信を中継する間接通信接続である第１の接続、又は、ローカル無線通信接続である第２の接続を介して、前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間に通信接続をセットアップする工程と、
前記第２の接続が切断された場合、又は、前記第２の接続のセットアップが失敗した場合、前記第２の接続から前記第１の接続へ前記通信接続を変更する工程と、
を含む方法。
【請求項３６】
機器（２）を移動自律ロボット（１）と結合する方法であって、
前記ロボット（１）がサーバ（３）への通信接続を開始する工程と、
前記モバイル機器（２）がリクエストを前記サーバ（３）に送信する工程と、
前記サーバ（３）がメッセージを用いて前記機器（２）からの前記リクエストを前記ロボット（１）に通知する工程と、
前記ロボット（１）が、前記リクエストがユーザによって確認されるのに用いられる特定のユーザインタラクションを待ち受ける工程と、
前記ユーザインタラクションが指定された時間内に行われた場合、前記ロボット（１）が前記機器（２）から前記サーバを介して前記ロボットへ送信された制御コマンドを実行し、そうでなければ、前記サーバ（３）への前記通信接続を介した前記ロボットの制御が拒否される工程と、
を含む方法。
【請求項３７】
前記特定のユーザインタラクションがユーザと前記ロボット（１）との間の物理的な接触を必要とする、
請求項３６に記載の方法。
【請求項３８】
前記ユーザインタラクションは、以下の動作：前記ロボット上のボタンを押下すること、前記ロボットの傾斜センサ若しくはジャイロセンサが動きに反応するように前記ロボットを動かすこと、前記ロボット上の接触感応式センサに触れることのうちの少なくとも１つを含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記特定のユーザインタラクションは、短距離にわたる、特に、１０ｍ未満、５ｍ未満、又は１ｍ未満である直接無線伝送を用いて実現され、前記サーバ（３）への前記通信接続のため使用される方法とは異なる方法が前記無線伝送のため使用される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４０】
前記ロボット（１）と前記モバイル機器（２）との間、又は、前記ロボット（１）と別の機器との間の短距離にわたる前記直接無線伝送は、近距離無線通信（ＮＦＣ）のための方法を用いて、又は、赤外線通信を用いて実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４１】
前記特定のユーザインタラクションは、モバイル機器（２）とロボット（１）との間で有線接続を用いて実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４２】
前記ユーザインタラクションは、モバイル機器のカメラを使って、前記ロボット上にある、又は、前記ロボットによって表示されたバーコード若しくはＱＲコード（登録商標）をスキャンすることによって実現される、
請求項３６に記載の方法。
【請求項４３】
疑似乱数コード又はデジタル証明書がロボットとモバイル機器との間で送信される、
請求項４０に記載の方法。
【請求項４４】
自律移動ロボット（１）と、
少なくとも２台のモバイル機器（２）と、
を備え、
前記モバイル機器（２）のそれぞれは、前記ロボット（１）と通信するように構成され、
前記ロボットは、前記ロボット（１）に保存された情報に対する変更が前記モバイル機器（２）のうちの１台によって行われることを可能とし、この変更に関するメッセージを少なくとも１台の他のモバイル機器（２）に送信するように構成されている、
システム。
【請求項４５】
前記ロボット（１）に保存された情報は、前記ロボットの名称と、地図情報と、スケジュールと、機器との通信接続に関するデータと、のうちの少なくとも１つに関係する、
請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
前記ロボット（１）は、指定可能な基準に基づいて、第２の機器を使って第１の機器を介して入力された、前記ロボット（１）に保存された情報に対する変更を取り消すように構成されている、
請求項４４に記載のシステム。
【請求項４７】
自律移動ロボット（１）と、
インターネットにアクセス可能な少なくとも１台のサーバ（３）と、
少なくとも２台のモバイル機器（２）と、
を備え、
前記モバイル機器（２）のそれぞれは、前記ロボット（１）と通信するように構成され、前記サーバ（３）は、通信を中継し、
前記ロボット（１）及び前記サーバ（３）は、前記ロボット（１）に保存された情報を前記サーバ（３）に保存された情報と同期させるように構成されている、
システム。
【請求項４８】
前記ロボット（１）又は前記サーバ（３）は、指定可能な基準に基づいて、前記ロボットに保存された情報に対して行われた変更が前記機器（２）のうちのどれに通知されるかを決定するように構成されている、
請求項４７に記載のシステム。