【手続補正書】
【提出日】令和1年12月19日(2019.12.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行車（ＡＶ）であって、前記ＡＶは、
前記ＡＶの周辺環境を示す画像データを連続的に生成するカメラアレイと、
アクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムと、
指示を実行する１以上のプロセッサを備えるＡＶ制御システムと
を備え、
前記指示は、
前記ＡＶが移動している現在のルートの表面データを提供する格納されたサブマップと前記画像データとを比較することによって、前記画像データを処理することと、
現在のサブマップと前記画像データを比較することに基づいて、前記現在のルートに沿って前記アクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムを自律的に操作することと、
前記画像データに基づいて、前記カメラアレイ内の各カメラについて１以上の光源を動的に識別することであって、各カメラのレンズは、マスキング層を備える、ことと、
前記１以上の光源の各々を遮断することが、前記画像データの品質を先制して高め、前記ＡＶ制御システムによる前記画像データの処理を低減するように、前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブ化することによって、各カメラについて前記１以上の光源の各々を動的に遮断することと
を前記ＡＶ制御システムに行わせる、ＡＶ。
【請求項２】
前記実行された指示は、前記現在のルートに沿って前記ＡＶを自律的に操作している間に各カメラの視野内の前記１以上の光源を追跡することを前記ＡＶ制御システムに行わせる、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項３】
前記実行された指示は、前記ＡＶが前記現在のルートに沿って移動するときかつ前記１以上の光源が各カメラの視野内に留まっている間に前記１以上の光源の各々を連続的に遮断するために、前記１以上の光源を追跡することに基づいて、前記マスキング層のそれぞれの画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化することを前記ＡＶ制御システムに行わせる、請求項２に記載のＡＶ。
【請求項４】
前記マスキング層は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）層を含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項５】
前記ＬＣＤ層は、透明なパッシブマトリクスＬＣＤ層または透明なアクティブＬＣＤ層を含む、請求項４に記載のＡＶ。
【請求項６】
前記マスキング層は、グレースケール化されたマスキング層を含み、
前記実行された指示は、
前記１以上の光源の光源ごとに輝度勾配を決定すること
を前記ＡＶ制御システムにさらに行わせ、
前記実行された指示は、
前記光源についての前記輝度勾配に基づいてグレースケール上で前記１以上の光源の各々を動的に遮断することを前記マスキング層に行わせる電圧信号を生成すること
を前記ＡＶ制御システムに行わせる、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項７】
前記マスキング層は、二値マスキング層を含み、
前記実行された指示は、
前記１以上の光源の光源ごとに、前記マスキング層上における前記光源の二値マスキングをトリガするための最小閾値輝度を前記光源の輝度が超えるか否かを決定することであって、前記最小閾値輝度は、画像データ品質に対する前記光源の予測される影響と相関される、こと
を前記ＡＶ制御システムにさらに行わせ、
前記実行された指示は、
前記最小閾値輝度を越えている光源の輝度に基づいて、前記１以上の光源の各光源を動的に遮断すること
を前記制御システムに行わせる、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項８】
指示を格納した非一過性のコンピュータ可読媒体であって、前記指示は、自律走行車（ＡＶ）の制御システムの１以上のプロセッサによって実行されると、
前記ＡＶのカメラシステムからのリアルタイム画像データを、前記ＡＶが移動している現在のルートの表面データを提供する格納されたサブマップと前記リアルタイム画像データを比較することによって、処理することと、
現在のサブマップと前記リアルタイム画像データを比較することに基づいて、前記現在のルートに沿って前記ＡＶのアクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムを自律的に操作することと、
前記カメラシステムによって生成された前記リアルタイム画像データに基づいて、前記カメラシステム内の各カメラについて１以上の光源を動的に識別することであって、各カメラのレンズは、マスキング層を備える、ことと、
前記１以上の光源の各々を遮断することが、前記画像データの品質を先制して高め、前記ＡＶの前記制御システムによる前記リアルタイムデータの処理を低減するように、前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブ化することによって、各カメラについて前記１以上の光源の各々を動的に遮断することと
を前記制御システムに行わせる、非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項９】
前記実行された指示は、
前記現在のルートに沿って前記ＡＶを自律的に操作している間に前記リアルタイム画像データにおいて各カメラの視野内の前記１以上の光源を追跡すること
を前記制御システムにさらに行わせる、請求項８に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１０】
前記実行された指示は、
前記ＡＶが前記現在のルートに沿って移動するときかつ前記１以上の光源が各カメラの視野内に留まっている間に前記１以上の光源の各々を連続的に遮断するために、前記１以上の光源を追跡することに基づいて、前記マスキング層のそれぞれの画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化すること
を前記制御システムにさらに行わせる、請求項９に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１１】
前記１以上の光源は、各カメラの視野内に存在する太陽に対応する、請求項８に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１２】
前記１以上の光源は、反射された太陽光、１以上の街灯、または、他の車輌からの１以上のヘッドライトのうちの１以上に対応する、請求項８に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
前記マスキング層は、グレースケール化されたマスキング層を含み、
前記実行された指示は、
前記１以上の光源の光源ごとに輝度勾配を決定すること
を前記制御システムにさらに行わせ、
前記実行された指示は、
前記光源についての前記輝度勾配に基づいてグレースケール上で前記１以上の光源の各々を動的に遮断することを前記マスキング層に行わせる電圧信号を生成すること
を前記制御システムに行わせる、請求項８に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
前記マスキング層は、二値マスキング層を含み、
前記実行された指示は、
前記１以上の光源の光源ごとに、前記マスキング層上における前記光源の二値マスキングをトリガするための最小閾値輝度を前記光源の輝度が超えるか否かを決定することであって、前記最小閾値輝度は、画像データ品質に対する前記光源の予測される影響と相関される、こと
を前記制御システムにさらに行わせ、
前記実行された指示は、
前記最小閾値輝度を越えている光源の輝度に基づいて、前記１以上の光源の各光源を動的に遮断すること
を前記制御システムに行わせる、請求項８に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
自律走行車（ＡＶ）のカメラシステムのために光源を動的にマスキングするコンピュータ実装方法であって、前記方法は、前記ＡＶの制御システムの１以上のプロセッサによって実行され、前記方法は、
前記ＡＶのカメラシステムからのリアルタイム画像データを、前記ＡＶが移動している現在のルートの表面データを提供する格納されたサブマップと前記リアルタイム画像データを比較することによって、処理することと、
現在のサブマップと前記リアルタイム画像データを比較することに基づいて、前記現在のルートに沿って前記ＡＶのアクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムを自律的に操作することと、
前記カメラシステムによって生成された前記リアルタイム画像データに基づいて、前記カメラシステム内の各カメラについて１以上の光源を動的に識別することであって、各カメラのレンズは、マスキング層を備える、ことと、
前記１以上の光源の各々を遮断することが、前記画像データの品質を先制して高め、前記ＡＶの前記制御システムによる前記リアルタイムデータの処理を低減するように、前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブ化することによって、各カメラについて前記１以上の光源の各々を動的に遮断することと
を含む、コンピュータ実装方法。
【請求項１６】
前記現在のルートに沿って前記ＡＶを自律的に操作している間に前記リアルタイム画像データにおいて各カメラの視野内の前記１以上の光源を追跡すること
をさらに含む、請求項１５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１７】
前記ＡＶが前記現在のルートに沿って移動するときかつ前記１以上の光源が各カメラの視野内に留まっている間に前記１以上の光源の各々を連続的に遮断するために、前記１以上の光源を追跡することに基づいて、前記マスキング層のそれぞれの画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化すること
をさらに含む、請求項１６に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１８】
前記１以上の光源は、反射された太陽光、１以上の街灯、または、他の車輌からの１以上のヘッドライトのうちの１以上に対応する、請求項１５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１９】
前記マスキング層は、グレースケール化されたマスキング層を含み、
前記方法は、
前記１以上の光源の光源ごとに輝度勾配を決定すること
をさらに含み、
前記ＡＶの前記制御システムは、前記光源についての前記輝度勾配に基づいてグレースケール上で前記１以上の光源の各々を動的に遮断することを前記マスキング層に行わせる電圧信号を生成する、請求項１５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項２０】
前記マスキング層は、二値マスキング層を含み、
前記方法は、
前記１以上の光源の光源ごとに、前記マスキング層上における前記光源の二値マスキングをトリガするための最小閾値輝度を前記光源の輝度が超えるか否かを決定することであって、前記最小閾値輝度は、画像データ品質に対する前記光源の予測される影響と相関される、こと
をさらに含み、
前記ＡＶの前記制御システムは、前記最小閾値輝度を越えている光源の輝度に基づいて、前記１以上の光源の各光源を動的に遮断する、請求項１５に記載のコンピュータ実装方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
本明細書に記載されている例は、本明細書に記載されている他の概念、アイデア、またはシステムから独立して、本明細書に記載されている個々の要素および概念にまで及ぶと共に、例えば、本願のどこかに記載されている要素の組合せを含むことが意図される。本明細書には、添付の図面を参照して複数の例が詳細に記載されているが、本概念は、それらの正確な例に限定されないことを理解されたい。従って、当業者には多くの変形および変更が自明である。従って、本概念の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定められることが意図される。更に、個々にまたは例の一部として記載された特定の特徴は、たとえ他の特徴および例が、その特定の特徴に言及していなくても、他の個々に記載された特徴、または他の例の一部と組み合わされ得ることが意図される。従って、組合せが記載されていないことによって、そのような組合せに対する権利を主張することが除外されるべきではない。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律走行車のカメラアレイ用のインテリジェントなレンズマスキングシステムであって、
前記自律走行車が所与のルートに沿って移動する際に、前記カメラアレイからリアルタイムのデータを受信するアレイインターフェースと、
１以上のプロセッサと、
指示を格納した１以上のメモリリソースであって、前記１以上のプロセッサによって前記指示が実行された際に、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記リアルタイムのデータに基づいて、前記カメラアレイ内の、各カメラのレンズがマスキング層を有する各カメラについて、１以上の光源を動的に識別することと、
前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブにすることにより、各前記カメラについて前記１以上の光源のうちの各光源を動的に遮断することと
を行わせる指示を格納した１以上のメモリリソースと
を含むことを特徴とするインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目２）
前記実行された指示が、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記自律走行車が移動する際に、各前記カメラの視野内において、前記１以上の光源を追跡すること
を更に行わせる、項目１記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目３）
前記実行された指示が、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記自律走行車が移動する際に、前記１以上の光源が各前記カメラの前記視野内に留まっている間、前記１以上の光源のうちの各光源を連続的に遮断するために、前記１以上の光源の追跡に基づいて、前記マスキング層の個々の画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化すること
を更に行わせる、項目２記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目４）
前記マスキング層が液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）層を含む、項目１記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目５）
前記実行された指示が、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記画素に電圧を印加することによって、前記ＬＣＤ層の前記画素をアクティブ化すること
を行わせる、項目４記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目６）
前記ＬＣＤ層が透明なパッシブマトリクスＬＣＤ層を含む、項目４記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目７）
前記ＬＣＤ層が透明なアクティブマトリクスＬＣＤ層を含む、項目４記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目８）
前記カメラアレイが複数の立体視カメラを含む、項目１記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目９）
各前記カメラが前記複数の立体視カメラに含まれる、項目８記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目１０）
前記１以上の光源が、各前記カメラの視野内にある太陽に対応する、項目１記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目１１）
前記１以上の光源が、反射された太陽光、１以上の街灯、または他の車両からの１以上のヘッドライトのうちの１以上に対応する、項目１記載のインテリジェントなレンズマスキングシステム。
（項目１２）
自律走行車において、
前記自律走行車の状況的環境を連続的に検出し、該状況的環境を示すリアルタイムのデータを生成するカメラアレイと、
前記リアルタイムのデータを、前記自律走行車が走行中の現在のルートの詳細な表面データを提供する格納されているサブマップと比較することにより、前記リアルタイムのデータを処理する車載データ処理システムと、
アクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムと、
前記処理されたリアルタイムのデータを用いて、前記現在のルートに沿って前記アクセル、ブレーキ、およびステアリングシステムを操作する自律走行車制御システムと、
インテリジェントなレンズマスキングシステムであって、
前記リアルタイムのデータに基づいて、前記カメラアレイ内の、各カメラのレンズがマスキング層を有する各カメラについて、１以上の光源を動的に識別し、
前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブにすることにより、各前記カメラについて前記１以上の光源のうちの各光源を動的に遮断する
インテリジェントなレンズマスキングシステムと
を含むことを特徴とする自律走行車。
（項目１３）
前記自律走行車が前記現在のルートに沿って移動する際に、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムが、各前記カメラの視野内において前記１以上の光源を追跡する、項目１２記載の自律走行車。
（項目１４）
前記自律走行車が前記現在のルートに沿って移動する際に、前記１以上の光源が各前記カメラの前記視野内に留まっている間、前記１以上の光源のうちの各光源を連続的に遮断するために、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムが、前記１以上の光源の追跡に基づいて、前記マスキング層の個々の画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化する、項目１３記載の自律走行車。
（項目１５）
前記マスキング層が液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）層を含む、項目１２記載の自律走行車。
（項目１６）
前記ＬＣＤ層が、透明なパッシブマトリクスＬＣＤ層または透明なアクティブＬＣＤ層のうちの一方を含む、項目１５記載の自律走行車。
（項目１７）
指示を格納した非一過性のコンピュータ可読媒体であって、自律走行車のインテリジェントなレンズマスキングシステムの１以上のプロセッサによって前記指示が実行されたときに、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記自律走行車のカメラアレイによって生成されたリアルタイムのデータに基づいて、前記カメラアレイ内の、各カメラのレンズがマスキング層を有する各カメラについて、１以上の光源を動的に識別することと、
前記マスキング層の幾つかの画素をアクティブにすることにより、各前記カメラについて前記１以上の光源のうちの各光源を動的に遮断することと
を行わせる指示を格納したことを特徴とする非一過性のコンピュータ可読媒体。
（項目１８）
前記実行された指示が、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記自律走行車が前記現在のルートに沿って移動する際に、前記リアルタイムのデータ内の各前記カメラの視野内において、前記１以上の光源を追跡すること
を更に行わせる、項目１７記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
（項目１９）
前記実行された指示が、前記インテリジェントなレンズマスキングシステムに、
前記自律走行車が前記現在のルートに沿って移動する際に、前記１以上の光源が各前記カメラの前記視野内に留まっている間、前記１以上の光源のうちの各光源を連続的に遮断するために、前記１以上の光源の追跡に基づいて、前記マスキング層の個々の画素を動的にアクティブ化および非アクティブ化すること
を更に行わせる、項目１８記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
（項目２０）
前記１以上の光源が、各前記カメラの視野内にある太陽に対応する、項目１７記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。