【手続補正書】
【提出日】令和2年7月16日(2020.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの把持技術を査定する方法であって、前記方法は、
倉庫管理システムにコマンドを発行し、ロボットマニピュレータによって把持するための物品を回収することと、
前記ロボットマニピュレータに、第１の命令を発行することであって、前記第１の命令は、実行されたとき、前記物品を把持する意図がなくて、前記ロボットマニピュレータに非把持能力調査を実施させることにより、前記物品の付加的な見解を生成することと、物品較正を確認することと、物品剛度を確認することと、物品材料を確認することとのうちの少なくとも１つを実施する、ことと、
前記ロボットマニピュレータに、第２の命令を発行することであって、前記第２の命令は、実行されたとき、前記ロボットマニピュレータに前記回収された物品を把持するように試みさせる、ことと、
少なくとも１つのセンサデバイスから、前記把持試行に関するデータを受信することと、
メモリ上に記憶される分析モジュール実行命令を使用して、前記受信されたデータを分析し、前記ロボットマニピュレータが、前記物品を正常に把持したかどうかを決定することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記ロボットマニピュレータに、第３の命令を発行することであって、前記第３の命令は、実行されたとき、前記分析モジュールが、前記ロボットマニピュレータが前記物品を正常に把持しなかったことを決定したことに応じて、前記ロボットマニピュレータに前記回収された物品を把持するように試みさせる、ことをさらに含み、前記第３の命令は、少なくとも部分的に前記受信されたセンサデータに基づく是正措置を組み込む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記把持試行を実施することは、ロボットハンドデバイス、吸引デバイス、または粘着性デバイスを使用して前記把持試行を実施することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記把持試行に関する前記受信されたデータは、重量データ、圧力データ、力データ、画像データのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記倉庫管理システムは、前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、物品輸送デバイスを使用して、前記物品を第１の場所から前記第２の場所に輸送することによって、前記物品を回収する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、マニピュレータ輸送デバイスを使用して、前記ロボットマニピュレータを第１の場所から前記第２の場所に輸送することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記倉庫管理システムに前記コマンドを発行することは、週末、夜間の期間、または非繁忙期間の間に前記コマンドを発行することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
ロボットの把持技術を査定するためのシステムであって、前記システムは、
ロボットマニピュレータであって、前記ロボットマニピュレータは、
物品を把持する意図がなくて、非把持能力調査を実施することにより、前記物品の付加的な見解を生成することと、物品較正を確認することと、物品剛度を確認することと、物品材料を確認することとのうちの少なくとも１つを実施する、ことと、
物品を把持することと
のためである、ロボットマニピュレータと、
物品を回収し、保管するための倉庫管理システムと、
分析モジュールであって、前記分析モジュールは、メモリ上に記憶される命令を実行することにより、
少なくとも１つのセンサデバイスから、前記ロボットマニピュレータによる第１の把持試行に関するデータを受信することと、
前記受信されたデータを分析し、前記ロボットマニピュレータが、前記物品を正常に把持したかどうかを決定することと
を行う、分析モジュールと
を備える、システム。
【請求項９】
前記ロボットマニピュレータは、前記分析モジュールが、前記ロボットマニピュレータが前記物品を正常に把持しなかったことを決定したことに応じて、是正措置を組み込む第２の把持試行を実施するように構成され、前記是正措置は、少なくとも部分的に前記受信されたセンサデータに基づく、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ロボットマニピュレータは、前記把持試行を実施するためのロボットハンドデバイス、前記把持試行を実施するための吸引デバイス、または前記把持試行を実施するための粘着性デバイスを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記受信されたデータは、重量データ、圧力データ、力データ、画像データのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記倉庫管理システムは、前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記第１の把持試行を実施することができるように、前記物品を第１の場所から前記第２の場所に輸送するように構成される、物品輸送デバイスを備える、請求項８に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、前記ロボットマニピュレータを第１の場所から前記第２の場所に輸送するように構成される、マニピュレータ輸送デバイスをさらに備える、請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記把持試行に関するデータを記憶するためのデータベースモジュールをさらに備える、請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ロボットマニピュレータは、週末、夜間の期間、または非繁忙期間の間に前記物品を把持する、請求項８に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
いくつかの実施形態では、ロボットマニピュレータは、非繁忙期間の間に物品を把持する。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
ロボットの把持技術を査定する方法であって、前記方法は、
倉庫管理システムにコマンドを発行し、ロボットマニピュレータによって把持するための物品を回収するステップと、
前記ロボットマニピュレータに、少なくとも１つの命令を発行するステップであって、前記命令は、実行されたとき、前記ロボットマニピュレータに前記回収された物品を把持するように試みさせる、ステップと、
少なくとも１つのセンサデバイスから、前記把持試行に関するデータを受信するステップと、
メモリ上に記憶される分析モジュール実行命令を使用して、受信データを分析し、前記ロボットマニピュレータが、前記物品を正常に把持したかどうかを決定するステップと
を含む、方法。
（項目２）
前記ロボットマニピュレータに、少なくとも１つの命令を発行するステップであって、前記命令は、実行されたとき、前記分析モジュールが、前記ロボットマニピュレータが前記物品を正常に把持しなかったことを決定したことに応じて、前記ロボットマニピュレータに前記回収された物品を把持するように試みさせる、ステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記分析モジュールを使用して、前記ロボットマニピュレータに少なくとも第２の命令を発行するステップであって、前記第２の命令は、少なくとも部分的に受信センサデータに基づく是正措置を組み込む、ステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記把持試行を実施するステップは、ロボットハンドデバイスを使用して前記把持試行を実施するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記把持試行を実施するステップは、吸引デバイスを使用して前記把持試行を実施するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記把持試行を実施するステップは、粘着性デバイスを使用して前記把持試行を実施するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記把持試行に関する前記受信データは、重量データを含む、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記把持試行に関する前記受信データは、圧力データを含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記把持試行に関する前記受信データは、力データを含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
前記把持試行に関する前記受信データは、画像データを含む、項目１に記載の方法。
（項目１１）
前記倉庫管理システムは、前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、物品輸送デバイスを使用して、前記物品を第１の場所から第２の場所に輸送することによって、前記物品を回収する、項目１に記載の方法。
（項目１２）
前記ロボットマニピュレータが、前記第２の場所において前記把持試行を実施した後、前記物品輸送デバイスを使用して、前記物品を前記第２の場所から前記第１の場所に輸送するステップをさらに含む、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記第１の場所は、物品保管場所である、項目１１に記載の方法。
（項目１４）
前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、マニピュレータ輸送デバイスを使用して、前記ロボットマニピュレータを第１の場所から第２の場所に輸送するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１５）
前記ロボットマニピュレータが、前記第２の場所において前記把持試行を実施した後、前記マニピュレータ輸送デバイスを使用して、前記ロボットマニピュレータを前記第２の場所から前記第１の場所に輸送するステップをさらに含む、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記把持試行に関するデータをデータベースモジュールに記憶させるステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１７）
前記倉庫管理システムに前記コマンドを発行するステップは、週末の間に前記コマンドを発行するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目１８）
前記倉庫管理システムに前記コマンドを発行するステップは、夜間の期間の間に前記コマンドを発行するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目１９）
前記倉庫管理システムに前記コマンドを発行するステップは、非繁忙期間の間に前記コマンドを発行するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目２０）
ロボットの把持技術を査定するためのシステムであって、前記システムは、
物品を把持するためのロボットマニピュレータと、
物品を回収し、保管するための倉庫管理システムと、
分析モジュールであって、前記分析モジュールは、メモリ上に記憶される命令を実行することにより、
少なくとも１つのセンサデバイスから、前記ロボットマニピュレータによる第１の把持試行に関するデータを受信することと、
受信データを分析し、前記ロボットマニピュレータが、前記物品を正常に把持したかどうかを決定することと
を行う分析モジュールと
を備える、システム。
（項目２１）
前記ロボットマニピュレータは、前記分析モジュールが、前記ロボットマニピュレータが前記物品を正常に把持しなかったことを決定したことに応じて、第２の把持試行を実施するように構成される、項目２０に記載のシステム。
（項目２２）
前記ロボットマニピュレータは、少なくとも部分的に受信センサデータに基づく是正措置を組み込む、第２の把持試行を実施するように構成される、項目２０に記載のシステム。
（項目２３）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持試行を実施するためのロボットハンドデバイスを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２４）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持試行を実施するための吸引デバイスを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２５）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持試行を実施するための粘着性デバイスを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２６）
前記受信データは、重量データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２７）
前記受信データは、圧力データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２８）
前記受信データは、力データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２９）
前記受信データは、画像データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目３０）
前記倉庫管理システムは、前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記第１の把持試行を実施することができるように、前記物品を第１の場所から第２の場所に輸送するように構成される、物品輸送デバイスを備える、項目２０に記載のシステム。
（項目３１）
前記物品輸送デバイスはさらに、前記ロボットマニピュレータが、前記第１の把持試行を実施した後、前記物品を前記第２の場所から前記第１の場所に輸送するように構成される、項目３０に記載のシステム。
（項目３２）
前記第１の場所は、物品保管場所である、項目３０に記載のシステム。
（項目３３）
前記ロボットマニピュレータが、第２の場所において前記把持試行を実施することができるように、前記ロボットマニピュレータを第１の場所から第２の場所に輸送するように構成される、マニピュレータ輸送デバイスをさらに備える、項目２０に記載のシステム。
（項目３４）
前記マニピュレータ輸送デバイスはさらに、前記ロボットマニピュレータが、前記把持試行を実施した後、前記ロボットマニピュレータを前記第２の場所から前記第１の場所に輸送するように構成される、項目３３に記載のシステム。
（項目３５）
前記把持試行に関するデータを記憶するためのデータベースモジュールをさらに備える、項目２０に記載のシステム。
（項目３６）
前記ロボットマニピュレータは、週末の間に前記物品を把持する、項目２０に記載のシステム。
（項目３７）
前記ロボットマニピュレータは、夜間の期間の間に前記物品を把持する、項目２０に記載のシステム。
（項目３８）
前記ロボットマニピュレータは、非繁忙期間の間に前記物品を把持する、項目２０に記載のシステム。