【誤訳訂正書】
【提出日】令和2年3月2日(2020.3.2)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中蛇形ロボットであって、
複数の関節モジュールによって互いに連結されている複数のリンクであって、前記蛇形ロボットの曲げ動作を発生させる複数のリンクと、
前記水中蛇形ロボットの一端から他端までの胴体の複数の異なる部位に配置された複数の駆動デバイスであって、前記水中蛇形ロボットに駆動力を加えて推進する複数の駆動デバイスと、
前記水中蛇形ロボットに取り付けられる少なくとも一つのツール、または前記水中蛇形ロボットに取り付けられるツールを連結する少なくとも一つの連結部と、を有し、
前記複数の駆動デバイスによって、前記水中蛇形ロボット全体を移動させることができ、前記曲げ動作および／または複数の駆動デバイスが、マニピュレータアームのリンクとして作用する前記水中蛇形ロボットの前記複数のリンクの一部またはすべてを用いて前記前記ツールの向きおよび／または位置を調整し、前記水中蛇形ロボットは間接結合された水中移動体である水中蛇形ロボット。
【請求項２】
前記複数の駆動デバイスは前記水中蛇形ロボットに駆動力を加えて誘導する水中蛇形ロボット。
【請求項３】
前記複数の駆動デバイスは、横方向の駆動力を加える駆動デバイスおよび／または長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含む請求項１または２に記載する水中蛇形ロボット。
【請求項４】
前記横方向の駆動力を加える駆動デバイスは一つ以上の駆動機を有する駆動力モジュールである請求項３に記載する水中蛇形ロボット。
【請求項５】
前記駆動力モジュールは互いに直角な２つの方向に向いている複数の駆動機を含む請求項４に記載する水中蛇形ロボット。
【請求項６】
駆動力の方向を調整可能な駆動デバイスを含む請求項１から請求項５のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項７】
長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含む請求項１から請求項６のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項８】
前記複数の駆動デバイスは、前記水中蛇形ロボットを移動させること、並びにロール回転方向、ピッチ回転方向および／またはヨー回転方向に回転させることができる請求項１から請求項７のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項９】
前記複数の関節モジュールによって発生する前記曲げ動作は、前記水中蛇形ロボットを推進させることができる波状の動きである請求項１から請求項８のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１０】
関節結合による動きを可能にする前記複数の関節モジュールにより連結された少なくとも３個の前記リンクを含む請求項１から請求項９のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１１】
前記複数の関節モジュールのそれぞれは一つ以上の平面内での相対回転を可能にする請求項１から請求項１０のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１２】
前記複数の関節モジュールのそれぞれは前記水中蛇形ロボットのヨー回転方向、ピッチ回転方向およびロール回転方向での相対回転を可能にする請求項１から請求項１１のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１３】
前記水中蛇形ロボットの浮力を増大および／または減少させる一つ以上の浮力要素を含む請求項１から請求項１２のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１４】
ツールまたはツールの連結部を前記水中蛇形ロボットの前端部すなわち前方部モジュールに含み、前記ツールが前記水中蛇形ロボットの前端部に配置されて使用される請求項１から請求項１３のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１５】
複数のツールおよび／または複数のツールの連結部を有する請求項１から請求項１４のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１６】
前記水中蛇形ロボットの前端部にツールまたはツールの連結部を有し、前記水中蛇形ロボットの最後尾にもツールまたはツールの連結部を有する請求項１５に記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１７】
観察ツールとしてカメラを有する請求項１から請求項１６のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１８】
マニピュレータツールを有する請求項１から請求項１７のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項１９】
移動体を推進および／または誘導する駆動力を与える第一の動作モードと前記移動体を他の構造物に当接させたまま保持する吸引力を与える第二の動作モードの両方を提供する同一の運転機構を用いる吸引兼駆動デバイスを有する請求項１から請求項１８のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項２０】
ツールまたはツールの連結部を有する前方部モジュールと、
前記前方部モジュールの反対側の前記水中蛇形ロボットの端部にある最後尾駆動デバイスと、
前端部と最後尾部の間にあって、複数の関節モジュールで結合された複数のリンクと、
前記水中蛇形ロボットの一端から他端までの胴体に配置された一つ以上の駆動力モジュールと、
を有する請求項１から請求項１９のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項２１】
前記複数の関節モジュールはオイルが封入されたベローによって囲繞されている請求項１から請求項２０のいずれかに記載する水中蛇形ロボット。
【請求項２２】
請求項１から請求項２１のいずれかに記載する水中蛇形ロボットの制御方法であって、
前記複数の関節モジュールを用いて、前記水中蛇形ロボットを推進させることができる曲げ動作を発生させ、さらに／または前記水中蛇形ロボットの形状および形態を調節し、
前記複数の駆動デバイスを用いて、前記水中蛇形ロボットのすべての部分を移動および／または回転させ、
前記複数の関節モジュールと前記複数の駆動デバイスを制御して前記水中蛇形ロボットを命令された向きおよび／または位置に動かすことを含む制御方法。
【請求項２３】
前記複数の関節モジュールを用いて前記水中蛇形ロボットの形態を調節し、前記複数の駆動デバイスを用いて前記水中蛇形ロボットを移動および／または回転させ、前記水中蛇形ロボットおよび／またはそのツールを動かして命令された位置および／または向きにすることを含む請求項２２に記載の制御方法。
【請求項２４】
前記水中蛇形ロボットは長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含み、
前記長手方向の駆動力を用いて前記水中蛇形ロボットを推進し、さらに前記複数の関節モジュールを用いて前記水中蛇形ロボットの形状を調節することにより、前記水中蛇形ロボット並びに／またはツールの位置および／もしくは向きを制御することを含む請求項２２または２３に記載の制御方法。
【請求項２５】
すべての関節モジュールおよび駆動デバイスの向きを決定し、さらに各駆動デバイスからの駆動力ベクトルを決定することにより、前記水中蛇形ロボット並びに／またはツールの位置および／もしくは向きに必要な変化をさせるのに必要な駆動力および／または間節モジュールの調節量を決定することを含む請求項２２乃至２４のいずれかに記載の制御方法。
【請求項２６】
データ処理デバイス上で実行されると、前記データ処理デバイスが請求項１乃至２１のいずれかに記載した水中蛇形ロボットを請求項２２乃至２５のいずれかに記載した制御方法により制御するように前記データ処理デバイスを構成させる命令を含むコンピュータプログラム製品。 
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
関節モジュールは、二つの要素（二つのリンクと呼ぶ）に、単一の軸または複数の軸の周りで制御された相対的な回転をさせる、および／または二つの要素に制御された相対的な移動をさせる任意のメカニズムである。これらの複数のリンクは、剛体部材または柔軟部材のいずれかであり、複数の関節モジュールの間を連結させるものが代表的なものである。前記複数のリンクと前記複数の関節モジュールは他の部材を支持してもよいし、他の機能を有してもよい。例えば、前記複数のリンクと前記複数の関節モジュールは一つ以上の駆動デバイスや一つ以上のツール連結部を含むこともありうる。ある実施形態では、前記複数のリンクのいくつかは以下で説明する駆動モジュールを含み、前記複数の関節モジュールはリンクの間にある関節結合されたメカニズムとすることができる。前記複数の関節モジュールはベロー、例えばオイルが充填されたベローの中に収納された複数の可動部材を含むものでよい。オイルが充填されたベローを用いることにより、使用中に機構部材同士が引っかかって動かなくなる可能性を少なくし、水の浸入を防ぐ。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
推進および／または誘導用の駆動デバイスの使用には、ロボットにかかる駆動力の望まれるすべての使用を含む。該駆動デバイスの使用には特に、ロボット全体またはロボットの部品の回転および／もしくは移動、重力、浮力および／もしくは水流に抗するように作用する駆動機によるロボット基地で留まる（例えば、同位置で浮いていること）、動作進行中の向きの変化、ロボットの姿勢／形態の変化、並びに／または、推進力を用いて特にロボットの曲げ動作を補助もしくは増幅させることが含まれる。   
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
曲げ動作は、関節により繋がって複数の剛性リンク同士が相対的に回転または移動することでおきる動作である。曲げ動作は、また動くことにより曲がった形状になる曲げ可能な構造を用いてもよい。複数の関節の動きを用いてロボットを推進させることが必要な場合、繰り返しの曲げ動作を用いるのが代表的である。前記複数の関節モジュールの作用により曲げ動作が引き起こされる。このように、前記複数の関節モジュールがその作用により前記複数のリンクを駆動させて、互いに相対的に動かし、前記複数の関節モジュールは後記する一つ以上のアクチュエータによって駆動することができる。前記アクチュエータは前記複数のリンクの内部に収納してもよいし、また前記複数のリンクの間に保持してもよい。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１６】
横方向の駆動力を加える駆動デバイスの一例は、一つ以上の駆動機を有する駆動力モジュールであり、該駆動力モジュールは関節モジュールおよび／もしくはリンクと一体になっているか、または関節モジュールおよび／もしくはリンクの前部もしくは後部に取り付けられている。このような駆動力モジュールは、例えばプロペラを用いるトンネル駆動機またはウォータジェット駆動機を含むものでよい。一つの例では、二つの互いに直角な方向に向いた駆動機を有する駆動力モジュールが用いられており、これら２つの直角な方向は前記水中マニピュレータアームロボットの長手方向の領域に（または前記水中マニピュレータアームロボットが曲がった形状の場合は該ロボットの領域の接線に）対して概ね直角な２つの方向である。この例によれば、例えば上下方向や左右方向のような任意の横方向に駆動力を加えることができる。前記した駆動力モジュールの代わりに、またはさらに追加して、横方向のあらゆる方向に駆動力をかけることができるように前記水中マニピュレータアームロボットの軸の回りを回転できる駆動機を有する一つ以上の駆動力モジュールがあってもよい。このような駆動機の回転は、該駆動機を駆動力モジュールに対して相対的に動かすこと、または隣の駆動力モジュールに対して相対的に駆動力モジュールを回転させることによってなされる。前記水中マニピュレータアームロボットの一端から他端までの間に複数の駆動機があってもよい。このように複数の駆動機を配置することによっ
て、前記水中マニピュレータアームロボットの複数の異なる部分に対して複数の異なる方向に駆動力を加えることが可能になるが、このことは前記水中マニピュレータアームロボットが、移動をしたり、移動をしないでロール回転、ピッチ回転またはヨー回転をしたり、これらの運動の組み合わせた運動をしたりすることが可能であり、あらゆる種類の動きをすることができることを意味している。例えば、前記水中マニピュレータアームロボットが新しい形状／形態に変化するのを手助けするために、横方向の駆動力を関節モジュールに作用させて、該関節モジュールの位置と角度とを変化させることもできる。変化の速度を上げるため、または関節モジュールに故障が起きた時に複数のリンク同士を動かすために、この駆動力の作用が用いられる場合がある。 
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
前記複数の関節モジュールは、単一平面内での相対回転を可能にして二次元の動きをさせるものでもよい。また、前記複数の関節モジュールは、例えば水平および垂直な波状の動きを可能にする、より高次元な動きを可能にするものでもよい。前記複数の関節モジュールの各々は前記水中マニピュレータアームロボットのヨー回転、ピッチ回転およびロール回転の一つ以上の回転方向の相対回転を可能にする。また、オプションの関節モジュールではヨー回転、ピッチ回転およびロール回転のすべての回転方向の相対回転を可能にする。相対回転により前記ツールの向きおよび／または位置を調節することが可能になる。前記複数の関節モジュールは、結合された関節による動きを駆動する一つ以上のアクチュエータを含み、これらのアクチュエータは例えば電気、空気圧および／または油圧によるアクチュエータでよい。前記複数の関節モジュールは、関節のいずれかの側のリンクを移動させることができるものでもよい。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
本願発明は前記水中マニピュレータアームロボットを制御する方法を提供するものであり、前記制御方法は前記複数の関節モジュールと前記複数の駆動デバイスを制御して、前記水中マニピュレータアームロボットを動かして要求される向きおよび／または位置にするための制御ステップを含み、前記複数の関節モジュールを用いることによって前記水中マニピュレータアームロボットに曲げ動作をさせ、さらに／または前記水中マニピュレータアームロボットの形および形態を修正させることができ、前記複数の駆動デバイスを用いることによって前記水中マニピュレータアームロボットを移動および／または回転させる。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３７】
前記制御方法は、前記複数の関節を用いて前記水中マニピュレータアームロボットを動かして要求された形態にし、前記複数の駆動デバイスを用いて前記要求された形態の水中マニピュレータアームロボットを移動および／または回転させて要求される位置まで動かすステップを含むものでよい。例えば、前記水中マニピュレータアームロボットは、前記複数の関節モジュールにより、指示された仕事をするのに適したＵ字形のような特定の形状にされ、前記複数の駆動デバイスにより前記指示された仕事に関係する位置まで動かされるものでよい。 
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
前記複数の関節モジュールと前記複数の駆動デバイスの相対的な位置は既知かつ／または計算可能であり、さらに関節の角度は既知かつ／または計算可能である。前記水中マニピュレータアームロボットの制御方法は、すべての関節モジュールとすべての駆動デバイスの向きを決定するステップと、前記水中マニピュレータアームロボットの重心に対する各駆動デバイスからの駆動力を表すベクトルを決定するステップと、これらステップにより必要な駆動力および／または関節モジュールの修正を決定して前記水中マニピュレータアームロボットの向きおよび／または位置を必要なだけ修正するステップを含むものでよい。例えば、前記水中マニピュレータアームロボットを移動させながら、または移動させないで回転させることが必要な場合、前記制御方法は、移動させるのに適切な重心にかかる力とともに重心の周りに作用する回転力を与える前記複数の駆動デバイスからの複数の駆動力を結合した力があるか否かを判定するものでよい。前記した重心にかかる力は、移動させる必要がない場合は０になる。すなわち、重心の周りのすべての駆動デバイスからの駆動力の合力はモーメントを生じさせ、移動の力は生じない。複数の力を結合した力がある場合、前記制御方法は前記複数の駆動デバイスを適宜制御するステップを含むものでよい。複数の力を結合した力がない場合、前記水中マニピュレータアームロボットの形態を変化させて、必要とされる回転と直進をすることができるようにする力を前記複数の駆動デバイスに加えさせるために、制御可能な方向駆動デバイス（もしもあれば）の動きおよび／または一つ以上の関節モジュールの動きを決定するステップを前記制御方法は含むものでよい。 
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４０】
前記制御方法はコンピュータソフトウェアを用いて前記複数の関節が必要とする動きと前記複数の駆動デバイスからの必要な駆動力とを決定するものでよい。別の角度から見ると本願発明は、データ処理デバイス上で実行される時、前記した制御方法によって前記した水中マニピュレータロボットを制御するように該データ処理デバイスを設定するコンピュータプログラム製品を提供するものである。したがって、前記コンピュータプログラム製品は前記データ処理デバイスの設定を行って、前記複数の関節モジュールと前記複数の駆動デバイスを制御して、前記水中マニピュレータロボットを動かして必要とされる向きおよび／または位置にもっていく。この時、前記複数の関節モジュールを用いて前記水中マニピュレータロボットを推進させることができる曲げ動作を生じさせ、さらに／または前記複数の関節モジュールを用いて前記水中マニピュレータロボットの形状および形態を修正させ、さらに前記複数の駆動デバイスを用いて前記水中マニピュレータロボットに移動の動きおよび／または回転の動きをさせる。前記コンピュータプログラム製品はオプションとしてデータ処理装置を設定して本願発明の制御方法に関係する前記した他の制御方法ステップを実行させてもよい。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
図９および図１０に示す別の実施例では、前記蛇形ロボットは前方部モジュールにカメラ／センサ１６とともにマニピュレータツール１４を備え、最後尾には観察ツール１２を備える。複数の駆動力モジュール６と複数の関節モジュール２を用いて、前記蛇形ロボットに波状の動きをさせ、他のすべての実施例のような様々な形態をとらせることができる。長手方向の駆動力を介して移動の推進をさせるために、本実施例の蛇形ロボットはその中間部位に側面搭載型長手方向駆動力モジュール１８を備える。このような側面搭載型長手方向駆動力モジュール１８は前記した最後尾駆動機８と同様に長手方向駆動力を提供する。 
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６６】
これらの駆動機ユニットのみを用いる場合、または蛇形ロボットの波状の動きを伴う場合の駆動機の制御方法は、現在ある駆動機ユニットおよび駆動デバイスを有する水中ロボットの既知の特徴に基づいて、さらに現在ある波状に動く蛇形ロボットの既知の特徴に基づいて導かれる。従来のＲＯＶおよび複数の駆動機を有する水上船の場合、移動体に所望の動作をさせる各駆動機の配置方法は根本的な制御の問題となっている。ＲＯＶ／ＡＵＶおよび水上船（すなわち駆動機を有する堅牢な胴体）に駆動機を配置する方法について多くの文献がある。複数の駆動機が多くの関節で繋がった構造に沿って搭載されているマニピュレータアームロボットの場合、蛇形ロボットの胴体に配置された複数の関節モジュールによって駆動機同士の相対的な位置を変えることができるので、駆動機を配置する問題は新たな次元に入っている。蛇形ロボットの胴体を一つの特定形状にするための各駆動機の最適な用い方は、蛇形ロボットの胴体形状が変化して新しくなると変化する。蛇形ロボットは、自身を必要とされる向きおよび／または位置に動かすために、すべての関節モジュールおよび駆動デバイスを制御する制御システムを有している。複数の関節モジュールを用いることにより、蛇形ロボットを推進させることができる曲げ動作を発生させ、さらに／または蛇形ロボット形状および形態を調整させる。複数の駆動モジュールを用いることにより、蛇形ロボットに移動および／または回転の動きをさせる。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６７】
従来の蛇形ロボットや従来のＲＯＶ／ＡＵＶでは不可能であった動作を蛇形ロボットにさせるために、前記制御システムは蛇形ロボットの波状の曲げ動作と複数の駆動デバイスからの駆動力と組み合わせる。前記制御システムは複数の関節モジュールを用いて蛇形ロボットを動かして必要とされる形態にすることができ、さらに複数の駆動デバイスを用いて必要な形態の蛇形ロボットを直進および／または回転させて必要な位置にまで動かすことができる。