【手続補正書】
【提出日】令和2年6月30日(2020.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の動きを検出するためのシステムであって、
メモリに接続された少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのセンサとを備え、
前記メモリは、コンピュータ可読命令を格納し、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記コンピュータ可読命令を実行して、
第１のセンサによって、閾値未満の距離で離れている第１の物体及び第２の物体を検出することに基づいて、人の歩行パターンに対応する移動体を判定することであって、前記第１の物体が、第１の時間のインスタンスでは、前記第２の物体に対して静止しており、異なる第２の時間のインスタンスでは、前記第２の物体が、前記第１の物体に対して動きがあり、前記第１及び第２の物体の動きの有無が、前記人の第１の脚と異なる第２の脚との間の少なくとも１つの交互揺動を示すものである、前記判定すること；及び
前記移動体が前記人に対応すると判定されると、ロボット装置上の少なくとも１つのアクチュエータに信号を送信することであって、前記信号が、行動を実行する前記ロボット装置に対応する、前記送信することを、
実行するように構成される、前記システム。
【請求項２】
前記第１のセンサが、実質的に水平な第１の平面に沿って感知するように構成される、平面光検出および測距(ライダー)センサを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記第１のセンサによって前記移動体上の第１の交点、及び第２のセンサによって前記移動体上の第２の交点を判定すること；及び
前記ロボット装置から前記第１の交点までの水平距離と、前記ロボット装置から前記第２の交点までの水平距離とを判定することであって、前記２つの水平距離が同じである、前記判定すること；を実行するようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記第１及び第２の物体が、円柱状体を含む前記第１及び第２の物体に基づいて、前記人の腕又は脚に対応すると判定するように、さらに構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記移動体を、環境のマップ上で少なくとも部分的に、静止物体と区別することであって、前記静止物体が、前記ロボット装置の視野における、壁、床、及び他の静止物体に対応する、前記区別することを実行するように、さらに構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
移動体の動きを検出する方法であって、
第１のセンサによって、閾値未満の距離で離れている第１の物体及び第２の物体を検出することに基づいて、人の歩行パターンに対応する移動体を判定することであって、前記第１の物体が、第１の時間のインスタンスでは、前記第２の物体に対して静止しており、異なる第２の時間のインスタンスでは、前記第２の物体が、前記第１の物体に対して動きがあり、前記第１及び第２の物体の動きの有無は、前記人の第１の脚と第２の異なる脚との間の少なくとも１つの交互揺動を含む前記歩行パターンを示すものである、前記判定すること；及び 
前記移動体が前記人に対応すると判定すると、ロボット装置上の少なくとも１つのアクチュエータに信号を送信することであって、前記信号が、行動を実行する前記ロボット装置に対応する、前記送信すること、
を含む、前記方法。
【請求項７】
コンピュータ可読命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体であって、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに、
第１のセンサによって、閾値距離の距離で離れている第１の物体及び第２の物体を検出することに基づいて、人の歩行パターンに対応する移動体を判定することであって、前記第１の物体が、第１の時間のインスタンスでは、前記第２の物体に対して静止しており、異なる第２の時間のインスタンスでは、前記第２の物体が、前記第１の物体に対して動きがあり、前記第１及び第２の物体の動きの有無は、前記人の第１の脚と第２の異なる脚との間の少なくとも１つの交互揺動を含む前記歩行パターンを示すものである、前記判定すること；及び  
前記移動体が前記人に対応すると判定すると、ロボット装置上の少なくとも１つのアクチュエータに信号を送信することであって、前記信号が、行動を実行する前記ロボット装置に対応する、前記送信すること、
を実行するように構成されている、前記非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項８】
前記行動が、前記ロボット装置の停止、減速、又は軌道の調整のうち少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記第２のセンサが、前記第１のセンサから離れており、前記第２のセンサが、前記第１のセンサの水平面に対してある角度で配置されている平面ライダーを備える、請求項３に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１のセンサが、実質的に水平な第１の平面に沿って感知するように構成される平面光検出および測距（ライダー）センサを備える、請求項６に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１のセンサによって前記移動体上の第１の交点、及び第２のセンサによって前記移動体上の第２の交点を判定すること、及び
前記ロボット装置から前記第１の交点までの水平距離と、前記ロボット装置から前記第２の交点までの水平距離を判定することであって、前記２つの水平距離が同じである、前記判定すること
をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１及び第２の物体が、円柱状体を含む前記第１及び第２の物体に基づいて、前記人の腕又は脚に対応すると判定することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１３】
前記移動体を、環境のマップ上で少なくとも部分的に、静止物体と区別することであって、前記静止物体が、前記ロボット装置の視野における、壁、床、及び他の静止物体に対応する、前記区別することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１４】
第１のセンサ及び第２のセンサの両方から同時に受信したデータに基づいて、前記移動体が円柱状体に対応すると判定することを、さらに含む請求項６に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１のセンサが、実質的に水平な第１の平面に沿って感知するように構成される平面光検出および測距（ライダー）センサを備える、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記第１のセンサによって、前記移動体上の第１の交点、及び第２のセンサによって前記移動体上の第２の交点を判定し、及び
前記ロボット装置から前記第１の交点までの水平距離と、前記ロボット装置から前記第２の交点までの水平距離とを判定することであって、前記２つの水平距離が同じである、前記判定することを実行するようにさらに構成される、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
円柱状体を含む前記第１及び第２の物体に基づいて、前記第１及び第２の物体が、前記人の腕又は脚に対応すると判定することをさらに含む、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記移動体を、環境のマップ上で少なくとも部分的に、静止物体と区別することであって、前記静止物体が、前記ロボット装置の視野における、壁、床、及び他の静止物体に対応する、前記区別することを実行するように、さらに構成される、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記少なくとも１つのプロッセッサが、前記コンピュータ可読命令を実行して、
前記第１のセンサ及び第２のセンサの両方から同時に受信したデータに基づいて、前記移動体が円柱状体に対応すると判定するように、さらに構成される、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。