【手続補正書】
【提出日】令和2年7月9日(2020.7.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動化された部品シーリングのための実時間コンピュータ実装方法であって、
シールされる一以上の部品の実時間のビジュアル画像を取得する工程と、
シールされる部品に伴う少なくとも一つの形体を検出する工程と、
ロボットアームに搭載された分注装置に対して前記少なくとも一つの形体の位置及び方向を計算する工程と、
前記少なくとも一つの形体に対する予め選択された位置及び方向に前記分注システムを位置合わせするために前記ロボットアームを動かす工程と、
シールを生成するためにシーラントを分注する間に取得された前記分注されるシーラントの前記ビジュアル画像の実時間処理に基づいて、前記分注されるシーラントの量を制御する工程と、
を備える実時間コンピュータ実装方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記生成されたシールの実時間画像を取得する工程と、前記シールが塗布される前後の前記実時間画像を分析することによって前記生成されたシールの品質を評価する工程と、を含む方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法であって、
前記シールの前記品質を評価する工程は、前記シールが前記形体上の予め選択された位置に配置されたかどうかを判定する工程を含む方法。
【請求項４】
請求項２に記載の方法であって、
前記生成されたシールの前記品質を評価する工程は、前記生成されたシールが予め選択された形状を有するかどうかを判定する工程を含む方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法であって、
前記生成されたシールの前記予め選択された形状がドームである方法。
【請求項６】
請求項４に記載の方法であって、
前記生成されたシールの前記予め選択された形状が円錐である方法。
【請求項７】
請求項２に記載の方法であって、
前記生成されたシールの品質を評価する工程は、前記生成されたシールの２Ｄ画像を取得及び分析する工程を含む方法。
【請求項８】
請求項２に記載の方法であって、
前記生成されたシールの品質を評価する工程は、前記生成されたシールの３Ｄ画像を取得及び分析する工程を含む方法。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法であって、
前記位置及び方向を計算する工程は、さらに較正工程を含む方法。
【請求項１０】
一以上の部品をシールするためのビジョンガイド付き分注システムであって、
分注ノズルを有する分注装置を搭載して収納するハウジングと、
前記ハウジングに搭載されたビジョンセンサと、
前記分注装置及び前記ビジョンセンサに接続されるビジョンプロセッサであって、前記ビジョンプロセッサは、前記一以上のシールされる部品及び前記分注ノズルの画像の実時間処理のための指示により、シーラントを分注することに先立って前記分注ノズルを形体に対して位置合わせする必要がある位置を判定するようにプログラムされ、前記分注装置によりシーラントが分注されている間に前記分注ノズルの画像を取得するようにプログラムされ、前記実時間処理された画像から、十分なシーラントが分注されたかどうかを判定するため及びシーラントの分注をいつ開始し、いつ停止するかについて前記分注装置を制御するための指示によりプログラムされているビジョンプロセッサと、
を備えるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記ビジョンセンサは、一以上の２Ｄカメラを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記ビジョンセンサは、一以上の２Ｄカメラ及び一以上の距離計を含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記２Ｄカメラのうちの一以上は、前記分注ノズルの先端を観測するように搭載され、前記距離計は、前記ノズルに近いシールされている前記部品の表面を観測するように搭載されているビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１４】
請求項１１に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記２Ｄカメラの一つは、前記分注ノズルの先端及び前記ノズルに近いシールされている前記部品の前記表面を観測するよう搭載されているビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１５】
請求項１０乃至１４のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記ビジョンセンサは、ステレオカメラ、３Ｄカメラ、一以上の２Ｄカメラ、及び一以上の構造化光プロジェクタのいずれか一つを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１６】
請求項１０乃至１５のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注器をロボットアームに接続するためのインターフェースを備えるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記ロボットアームは、可動プラットフォームに搭載され、前記シールされる一以上の部品を含むワークスペースの包括的画像を得るための包括的ビジョンセンサを含み、前記ロボットアームは、前記ワークスペースの前記包括的画像の分析に基づいて、前記シールされる一以上の部品の近傍に前記分注器を動かすよう前記ロボットアームに指示するようにプログラムされているコントローラに接続されているビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１８】
請求項１０に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注器と前記部品との接触を検出するための接触センサを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注器と前記ロボットアームとの間に搭載され、前記分注器と前記部品との接触を検出するためのフォースセンサを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２０】
請求項１８に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記接触センサは、前記分注器内部に統合されているビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２１】
請求項１０に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注器と前記部品との接触は、前記ロボットアームの関節のモータの電流の測定によって検出されるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２２】
請求項１０乃至２１のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注装置は、前記シーラントを貯蔵するカートリッジを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２３】
請求項１０乃至１９のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注装置は、さらに、アクチュエータと、プランジャと、を備え、
前記プランジャは、前記シーラントを前記分注ノズルを通して押し出すために、前記アクチュエータによって前進されるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２４】
請求項２３に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記アクチュエータは、リードスクリュー付きの電気モータ、リニヤモータ、サーボモータ、空気圧式アクチュエータ、及び油圧式アクチュエータのいずれか一つであってもよいビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２５】
請求項２３又は２４に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記ビジョンプロセッサが過剰なシーラントを検出した場合、前記過剰なシーラントを取り除くために前記ビジョンプロセッサが前記モータに前記プランジャを後退させるように指示するような指示により、前記ビジョンプロセッサがプログラムされているビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２６】
請求項１０乃至２５のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注装置は、さらに前記シーラントの圧力を測定するために前記分注ノズル又はシーラントカートリッジに搭載された少なくとも一つの圧力センサを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２７】
請求項１０乃至２６のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注装置は、分注されたシーラントの量を測定するための計量器機構を含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２８】
請求項１０乃至２７のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
外部貯蔵器から前記シーラントをポンプで送り込むことにより、前記シーラントが前記分注装置に供給されるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項２９】
請求項１０乃至２８のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記分注装置は、シーラントを貯蔵する複数のカートリッジを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項３０】
請求項２９に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記複数のカートリッジからの前記シーラントは、分注される前にその場で混合されるビジョンガイド付き分注システム。
【請求項３１】
請求項１０乃至３０のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記シールされる一以上の部品は、前記一以上の部品に伴う少なくとも一つのファスナーを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項３２】
請求項１０乃至３０のいずれか一項に記載のビジョンガイド付き分注システムであって、
前記シールされる一以上の部品は、前記一以上の部品に伴う少なくとも一つのフィレットエッジを含むビジョンガイド付き分注システム。
【請求項３３】
部品上の様々な形体周りのコーキング及びシーリング作業用の粘性流体の自動化された人工的ビジョンガイド付き分注のためのシーリングシステムであって、
前記形体を有する前記部品に対して前記システムの全般的な位置合わせのための可動プラットフォームと、
前記形体にシーラントを塗布するための分注装置と、
前記形体に対する前記分注装置の位置合わせのために前記分注装置が装着される前記可動プラットフォームに搭載される位置合わせ装置と、
前記部品に対する前記可動プラットフォームの位置を判定するための検出装置と、
前記分注装置に対する前記部品上の前記形体の位置を判定するとともに、分注される前記シーラントのビジュアル画像に基づいて前記分注される前記シーラントの必要量を判定するための第２の検出装置と、
前記第２の検出装置からのフィードバックに基づいて前記位置合わせ装置及び前記分注装置を制御するためのコントローラと、
を備えるシーリングシステム。
【請求項３４】
請求項３３に記載のシステムであって、
前記システムの全般的な位置合わせのための前記可動プラットフォームは、さらに、
先端を有し、可動ベースに搭載される位置合わせ装置と、
前記システムに電力を供給するために前記可動プラットフォームに搭載される無停電電源装置と、
を備え、
前記位置合わせ装置は、前記位置合わせ装置の先端で少なくとも３つの並進自由度及び３つの回転自由度を提供するように構成されているシステム。
【請求項３５】
請求項３４に記載のシステムであって、
前記位置合わせ装置は、前記可動プラットフォームに搭載される連続的に結合されたロボットアームであるシステム。
【請求項３６】
請求項３４に記載のシステムであって、
前記システムを位置合わせするための前記可動プラットフォームは、手動で操作される手押し車、モータ駆動式プラットフォーム、前記形体を有する前記部品の上方に前記システムが吊り下げられる可動構台ユニット、半自律車両、及び完全自律車両のいずれか一つであるシステム。
【請求項３７】
請求項３４に記載のシステムであって、
前記可動ベースは、縦ビームを含む固定された支持構造上に置かれる構台であり、
前記システムは、前記形体を有する前記部品の上方に前記縦ビームから吊り下げられ、前記縦ビームに沿って動くことができるシステム。
【請求項３８】
請求項３４乃至３７のいずれか一項に記載のシステムであって、
前記第２の検出装置は、
ビジョンセンサと、
前記分注手段及び前記ビジョンセンサに接続されるビジョンプロセッサであって、前記ビジョンプロセッサは、前記シーラントの分注に先立って前記形体に対して前記分注ノズルが位置合わせされる必要がある位置を判定するために、シールされている前記一以上の部品及び前記分注手段の画像を処理するための指示によりプログラムされているビジョンプロセッサと、
を備えるシステム。
【請求項３９】
請求項３８に記載のシステムであって、
前記分注手段は、分注装置であり、
前記ビジョンセンサが搭載されるハウジングと、
分注ノズルと、
を備え、
前記ビジョンプロセッサは、前記分注装置によりシーラントが分注されている間に前記分注ノズルの画像を取得するようにプログラムされ、前記ビジョンプロセッサは、前記取得した画像から十分なシーラントが分注されたかどうかを判定し、シーラントの前記分注中に前記分注装置を制御するための指示によりプログラムされているシステム。
【請求項４０】
請求項３８に記載のシステムであって、
前記ビジョンセンサは、一以上の２Ｄカメラ及び一以上の距離計を含み、前記一以上の距離計は、前記部品に光の面を投影して光のパターンを形成し、前記２Ｄカメラは、前記光のパターンの画像を観測して取得し、前記部品上の前記光のパターンまでの３次元距離の計算を可能とするシステム。
【請求項４１】
請求項４０に記載のシステムであって、さらに、
外部カメラシステムと、
前記分注装置に脱着可能に固定される複数の３次元マーカーと、
を備え、
前記外部カメラシステムは、前記３次元マーカーの画像を取得して、前記形体を有する前記部品に対して前記分注装置を位置合わせする手段を提供するシステム。