【手続補正書】
【提出日】令和2年6月11日(2020.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用ロボットアームを手術器具に着脱自在にインターフェース接続するインターフェース構造体であって、
本体と、
複数の駆動力伝達エレメントと、
を備え、
前記複数の駆動力伝達エレメントの各々は、第１の部分および第２の部分を備え、前記第１の部分は、前記手術用ロボットアームの対応する一部と解除可能に係合するように構成されており、前記第２の部分は、前記手術器具の対応する一部と解除可能に係合するように構成されており、
前記駆動力伝達エレメントの各々は、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間で駆動力を伝達できるように前記本体に対して移動可能であり、
前記本体は複数の直線状経路を形成しており、前記複数の直線状経路の少なくとも２つの経路は異なる長さを有しており、これらの直線状経路の対応する１つの経路に沿って対応する前記駆動力伝達エレメントが移動可能であるインターフェース構造体。
【請求項２】
請求項１に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記手術用ロボットアームに面する第１の側と、前記手術器具に面する第２の側とを備え、前記第１の部分は前記第１の側を向くように配置されており、かつ／または前記第２の部分は前記第２の側を向くように配置されているインターフェース構造体。
【請求項３】
請求項２に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記第１の側および前記第２の側を連結する開口部を備え、前記複数の駆動力伝達エレメントは、前記開口部を通る流体の流れを阻害して、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間の無菌バリアを維持するように構成されているインターフェース構造体。
【請求項４】
請求項３に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体は、前記駆動力伝達エレメントが前記本体に対して移動するとき、前記複数の駆動力伝達エレメントが前記開口部を通る流体の流れを阻害するように構成されているインターフェース構造体。
【請求項５】
請求項３または４に記載のインターフェース構造体において、前記複数の駆動力伝達エレメントは、前記開口部を被覆しているインターフェース構造体。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記本体によって形成された前記複数の経路の各々はチャネルを備え、前記複数の駆動力伝達エレメントの対応する各エレメントは前記チャネル内に収容可能であり、かつ前記チャネルに沿って移動可能であるインターフェース構造体。
【請求項７】
請求項６に記載のインターフェース構造体において、前記本体に取り付け可能なカバーを備え、前記チャネルは前記本体の一部と、前記カバーの一部との間に形成されているインターフェース構造体。
【請求項８】
請求項７に記載のインターフェース構造体において、前記カバーは、前記本体の前記第１の側および前記第２の側の一方に取付け可能であるインターフェース構造体。
【請求項９】
請求項８に記載のインターフェース構造体において、各駆動力伝達エレメントは中央部を備え、前記中央部は、前記第１の部分と、前記第２の部分と、前記中央部から離れるように延びる延長部とを備えるインターフェース構造体。
【請求項１０】
請求項９に記載のインターフェース構造体において、前記延長部は、前記駆動力伝達エレメントが前記本体に対して移動する範囲の端部において、前記延長部の先端部が前記カバーによって被覆された状態に保たれるように構成されているインターフェース構造体。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記駆動力伝達エレメントは剛体であるインターフェース構造体。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記複数の駆動力伝達エレメントは、前記第１の部分および前記第２の部分の少なくとも一方を取り付けることができる移動可能な材料の一部を含み、前記移動可能な材料は、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間の無菌バリアを維持しつつ、前記複数の駆動力伝達エレメントの本体に対する移動を許容するように移動可能であるインターフェース構造体。
【請求項１３】
請求項１２に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体はローラを備え、前記移動可能な材料の一部は、前記ローラに巻き取り可能であるインターフェース構造体。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体は、直線状の第１経路に沿って前記本体に対して移動可能な第１駆動力伝達エレメントと、直線状の第２経路に沿って前記本体に対して移動可能な第２駆動力伝達エレメントとを備え、前記第１経路および前記第２経路は互いに平行であるインターフェース構造体。
【請求項１５】
請求項１４に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体が前記手術器具とインターフェース接続された状態で、前記第１経路は、前記手術器具のシャフトと平行であるインターフェース構造体。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体の前記本体は、変形可能な材料、弾性材料および拘束されていない部分のうちの少なくとも１つを含むインターフェース構造体。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記手術用ロボットアームおよび前記手術器具の少なくとも一方に前記インターフェース構造体を保持する第１保持部を備え、前記保持部は、前記手術用ロボットアームおよび前記手術器具の前記少なくとも一方の第２保持部と係合可能であるインターフェース構造体。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、係合時に、前記手術用ロボットアームおよび／または前記手術器具と前記インターフェース構造体との位置合わせを補助するための位置合わせ機構を、前記第１の側および前記第２の側の少なくとも一方に備えるインターフェース構造体。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体から手術用ドレープが延びているインターフェース構造体。
【請求項２０】
手術用ロボットシステムであって、
請求項１から１９のいずれか一項に記載のインターフェース構造体と、手術用ロボットアームとを備え、
前記手術用ロボットアームは、基台と、前記手術用ロボットアームの先端部においてまたはこの先端部に向かって、前記基台を駆動アセンブリインターフェースに連結する複数の関節部とを備え、前記複数の関節部により、前記駆動アセンブリインターフェースを前記基台に対して関節駆動することができ、前記インターフェース構造体は、前記駆動アセンブリインターフェースに取り付け可能である手術用ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７７】
本明細書において、出願人は、本明細書に記載した各構成、およびそれらの構成の２つ以上の任意の組み合わせを、そうした構成または組み合わせが当業者の技術常識に照らして全体として本明細書に基づいて実施可能である範囲において、個別に開示している。そうした構成または構成の組み合わせは、本明細書に開示されたいずれの課題を解決するかどうかによるものではなく、また、本願の請求の範囲を限定するものでもない。本発明の態様は、そうした個別の構成または構成の組み合わせのうちのいずれから構成されてもよいということを出願人は表明する。上述の説明を考慮すると、当業者にとって、本発明の範囲内で様々な変更を施してもよいということが明白であろう。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
手術用ロボットアームを手術器具に着脱自在にインターフェース接続するインターフェース構造体であって、
本体と、
駆動力伝達エレメントと、
を備え、
前記複数の駆動力伝達エレメントは、第１の部分および第２の部分を備え、前記第１の部分は、前記手術用ロボットアームの一部と解除可能に係合するように構成されており、前記第２の部分は、前記手術器具の一部と解除可能に係合するように構成されており、
前記駆動力伝達エレメントは、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間で駆動力を伝達できるように前記本体に対して移動可能であり、
前記本体は直線状経路を形成しており、前記直線状経路に沿って前記駆動力伝達エレメントが移動可能であるインターフェース構造体。
［態様２］
態様１に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記手術用ロボットアームに面する第１の側と、前記手術器具に面する第２の側とを備え、前記第１の部分は前記第１の側を向くように配置されており、かつ／または前記第２の部分は前記第２の側を向くように配置されているインターフェース構造体。
［態様３］
態様２に記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記第１の側および前記第２の側を連結する開口部を備え、前記駆動力伝達エレメントは、前記開口部を通る流体の流れを阻害して、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間の無菌バリアを維持するように構成されているインターフェース構造体。
［態様４］
態様３に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体は、前記駆動力伝達エレメントが前記本体に対して移動するとき、前記駆動力伝達エレメントが前記開口部を通る流体の流れを阻害するように構成されているインターフェース構造体。
［態様５］
態様３または４に記載のインターフェース構造体において、前記駆動力伝達エレメントは、前記開口部を被覆しているインターフェース構造体。
［態様６］
態様１から５のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記本体によって形成された前記経路はチャネルを備え、前記駆動力伝達エレメントは前記チャネル内に収容可能であり、かつ前記チャネルに沿って移動可能であるインターフェース構造体。
［態様７］
態様６に記載のインターフェース構造体において、前記本体に取り付け可能なカバーを備え、前記チャネルは前記本体の一部と、前記カバーの一部との間に形成されているインターフェース構造体。
［態様８］
態様７に記載のインターフェース構造体において、前記カバーは、前記本体の前記第１の側および前記第２の側の一方に取付け可能であるインターフェース構造体。
［態様９］
態様８に記載のインターフェース構造体において、前記駆動力伝達エレメントは中央部を備え、前記中央部は、前記第１の部分と、前記第２の部分と、前記中央部から離れるように延びる延長部とを備えるインターフェース構造体。
［態様１０］
態様９に記載のインターフェース構造体において、前記延長部は、前記駆動力伝達エレメントが前記本体に対して移動する範囲の端部において、前記延長部の先端部が前記カバーによって被覆された状態に保たれるように構成されているインターフェース構造体。
［態様１１］
態様１から１０のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記駆動力伝達エレメントは剛体であるインターフェース構造体。
［態様１２］
態様１から１０のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記駆動力伝達エレメントは、前記第１の部分および前記第２の部分の少なくとも一方を取り付けることができる移動可能な材料の一部を含み、前記移動可能な材料は、前記手術用ロボットアームと前記手術器具との間の無菌バリアを維持しつつ、前記複数の駆動力伝達エレメントの本体に対する移動を許容するように移動可能であるインターフェース構造体。
［態様１３］
態様１２に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体はローラを備え、前記移動可能な材料の一部は、前記ローラに巻き取り可能であるインターフェース構造体。
［態様１４］
態様１から１３のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体は、直線状の第１経路に沿って前記本体に対して移動可能な第１駆動力伝達エレメントと、直線状の第２経路に沿って前記本体に対して移動可能な第２駆動力伝達エレメントとを備え、前記第１経路および前記第２経路は互いに平行であるインターフェース構造体。
［態様１５］
態様１４に記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体が前記手術器具とインターフェース接続された状態で、前記第１経路は、前記手術器具のシャフトと平行であるインターフェース構造体。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体の前記本体は、変形可能な材料、弾性材料および拘束されていない部分のうちの少なくとも１つを含むインターフェース構造体。
［態様１７］
態様１から１６のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記本体は、前記手術用ロボットアームおよび前記手術器具の少なくとも一方に前記インターフェース構造体を保持する第１保持部を備え、前記保持部は、前記手術用ロボットアームおよび前記手術器具の前記少なくとも一方の第２保持部と係合可能であるインターフェース構造体。
［態様１８］
態様１から１７のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記本体は、係合時に、前記手術用ロボットアームおよび／または前記手術器具と前記インターフェース構造体との位置合わせを補助するための位置合わせ機構を、前記第１の側および前記第２の側の少なくとも一方に備えるインターフェース構造体。
［態様１９］
態様１から１８のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記インターフェース構造体から手術用ドレープが延びているインターフェース構造体。
［態様２０］
手術用ロボットシステムであって、
態様１から１９のいずれかに記載のインターフェース構造体と、手術用ロボットアームとを備え、
前記手術用ロボットアームは、基台と、前記手術用ロボットアームの先端部においてまたはこの先端部に向かって、前記基台を駆動アセンブリインターフェースに連結する複数の関節部とを備え、前記複数の関節部により、前記駆動アセンブリインターフェースを前記基台に対して関節駆動することができ、前記インターフェース構造体は、前記駆動アセンブリインターフェースに取り付け可能である手術用ロボットシステム。