【手続補正書】
【提出日】令和2年7月14日(2020.7.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットマニピュレータを訓練する方法であって、前記方法は、
第１のセンサデバイスから物品に関するデータを受信することと、
メモリ上に記憶される命令を実行し計画モジュールを提供する処理デバイスを使用して、前記ロボットマニピュレータによって実行されるべき物品把持方略を生成し、前記物品を把持することであって、前記物品把持方略は、以前の把持試みの回数に関連する確率パラメータによって規定される、ことと、
実行のためのロボットマニピュレータに、前記物品把持方略を伝送することと、
第２のセンサデバイスから、前記物品把持方略の実行に関するデータを受信することと、
前記計画モジュールおよび少なくとも第２のセンサデバイスから受信された前記データを使用して、前記物品把持方略を評価することにより、少なくとも、前記ロボットマニピュレータが前記物品を把持したかどうかを判定することと、
前記物品把持方略の前記評価に基づいて前記確率パラメータを更新することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記物品に関する前記受信されたデータは、サイズデータ、形状データ、材料データ、および重量データのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記評価に基づいて、前記物品把持方略の少なくとも１つのパラメータを改変し、是正物品把持方略を提供することであって、前記少なくとも１つのパラメータは、把持する前のロボットマニピュレータ位置と、事前把持操作と、画像処理技術と、前記第１のセンサデバイスからのフィードバックへの応答とから成る群から選択される、ことと、
実行のためのロボットマニピュレータに、前記是正把持方略を伝送することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するためのロボットハンドデバイスと、前記把持方略を実行するための吸引デバイスと、前記把持方略を実行するための粘着性デバイスとのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
実行のためのロボットマニピュレータに、前記物品把持方略を伝送するステップと、
前記第２のセンサデバイスから、前記物品把持方略の実行に関するデータを受信するステップと、
前記計画モジュールおよび前記第２のセンサデバイスから受信される前記データを使用して、前記物品把持方略を評価するステップと
を反復することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
以前の把持成功率と前記物品の少なくとも１つの物理特性とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記把持されるべき物品を選択することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記物品把持方略を、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送することは、前記物品把持方略を、週末、夜間の期間、および非繁忙期間のうちの少なくとも１つの間に、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
ロボットマニピュレータを訓練するためのシステムであって、前記システムは、
物品を把持するためのロボットマニピュレータと、
前記物品に関するデータを採集するための第１のセンサデバイスと、
物品把持方略の実行に関するデータを採集するための第２のセンサデバイスと、
処理デバイスであって、前記処理デバイスは、メモリ上に記憶される命令を実行することにより、
前記ロボットマニピュレータによって実行されるべき物品把持方略を生成し、前記物品を把持することであって、前記物品把持方略は、以前の把持試みの回数に関連する確率パラメータによって規定される、ことと、
前記物品把持方略を、実行のためのロボットマニピュレータに伝送することと、
前記第２のセンサデバイスから受信されたデータを使用して、前記ロボットマニピュレータによって実行された前記物品把持方略を評価することにより、少なくとも、前記ロボットマニピュレータが前記物品を把持したかどうかを判定することと、
前記物品把持方略の前記評価に基づいて前記確率パラメータを更新することと
を行うように構成される計画モジュールを提供する、処理デバイスと
を備える、システム。
【請求項９】
前記物品に関する前記データは、サイズデータ、形状データ、材料データ、および重量データのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記計画モジュールはさらに、前記評価に基づいて、前記物品把持方略の少なくとも１つのパラメータを改変し、是正物品把持方略を提供するように構成され、前記少なくとも１つのパラメータは、把持する前のロボットマニピュレータ位置と、事前把持操作と、画像処理技術と、前記第１のセンサデバイスからのフィードバックへの応答とから成る群から選択され、前記ロボットマニピュレータはさらに、前記是正物品把持方略を実行するように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するためのロボットハンドデバイスと、前記把持方略を実行するための吸引デバイスと、前記把持方略を実行するための粘着性デバイスとのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１のセンサデバイスおよび前記第２のセンサデバイスは、同一のデバイスである、請求項８に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ロボットマニピュレータおよび前記計画モジュールはさらに、前記物品把持方略を生成するステップと、前記物品把持方略を伝送するステップと、前記物品把持方略を評価するステップとを反復するように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記把持されるべき物品は、以前の把持成功率と前記物品の少なくとも１つの物理特性とのうちの少なくとも１つに基づいて選択される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ロボットマニピュレータは、週末、夜間の期間、および非繁忙期間のうちの少なくとも１つの間に前記把持方略を実行する、請求項８に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
いくつかの実施形態では、ロボットマニピュレータは、非繁忙期間の間に把持方略を実行する。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
ロボットマニピュレータを訓練する方法であって、前記方法は、
第１のセンサデバイスから物品に関するデータを受信するステップと、
メモリ上に記憶される命令を実行し計画モジュールを提供する処理デバイスを使用して、前記ロボットマニピュレータによって実行されるべき物品把持方略を生成し、前記物品を把持するステップと、
実行のためのロボットマニピュレータに、前記物品把持方略を伝送するステップと、
第２のセンサデバイスから、前記物品把持方略の実行に関するデータを受信するステップと、
前記計画モジュールおよび少なくとも第２のセンサデバイスから受信された前記データを使用して、前記物品把持方略を評価するステップと
を含む、方法。
（項目２）
前記物品に関する前記受信データは、サイズデータを含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記物品に関する前記受信データは、形状データを含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記物品に関する前記受信データは、材料データを含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記物品に関する前記受信データは、重量データを含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記評価に基づいて、前記物品把持方略の少なくとも１つのパラメータを改変し、是正物品把持方略を提供するステップと、
実行のためのロボットマニピュレータに、前記是正把持方略を伝送するステップと
をさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記少なくとも１つのパラメータは、把持するステップの前のロボットマニピュレータ位置と、事前把持操作と、画像処理技術と、前記第１のセンサデバイスからのフィードバックへの応答とから成る群から選択される、項目６に記載の方法。
（項目８）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するための、ロボットハンドデバイスを含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するための、吸引デバイスを含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するための、粘着性デバイスを含む、項目１に記載の方法。
（項目１１）
前記物品把持方略を評価するステップは、前記ロボットマニピュレータが、前記物品を把持したかどうかを判定するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目１２）
前記第１のセンサデバイスおよび前記第２のセンサデバイスは、同一のデバイスである、項目１に記載の方法。
（項目１３）
実行のためのロボットマニピュレータに、前記物品把持方略を伝送するステップと、
前記第２のセンサデバイスから、前記物品把持方略の実行に関するデータを受信するステップと、
前記計画モジュールおよび前記第２のセンサデバイスから受信される前記データを使用して、前記物品把持方略を評価するステップと
を反復するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１４）
データベースモジュール内に、前記物品把持方略の成功率に関するデータを記憶するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１５）
以前の把持成功率に基づいて、前記把持されるべき物品を選択するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１６）
前記物品の少なくとも１つの物理特性に基づいて、前記把持されるべき物品を選択するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１７）
前記物品把持方略を、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップは、前記物品把持方略を、週末の間に、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目１８）
前記物品把持方略を、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップは、前記物品把持方略を、夜間の期間の間に、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目１９）
前記物品把持方略を、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップは、前記物品把持方略を、非繁忙期間の間に、実行のための前記ロボットマニピュレータに伝送するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目２０）
ロボットマニピュレータを訓練するためのシステムであって、前記システムは、
物品を把持するためのロボットマニピュレータと、
前記物品に関するデータを採集するための第１のセンサデバイスと、
物品把持方略の実行に関するデータを採集するための第２のセンサデバイスと、
処理デバイスであって、前記処理デバイスは、メモリ上に記憶される命令を実行することにより、
前記ロボットマニピュレータによって実行されるべき物品把持方略を生成し、前記物品を把持することと、
前記物品把持方略を、実行のためのロボットマニピュレータに伝送することと、
前記第２のセンサデバイスから受信されたデータを使用して、前記ロボットマニピュレータによって実行された前記物品把持方略を評価することと
を行うように構成される計画モジュールを提供する、処理デバイスと
を備える、システム。
（項目２１）
前記物品に関する前記データは、サイズデータを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２２）
前記物品に関する前記データは、形状データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２３）
前記物品に関する前記データは、材料データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２４）
前記物品に関する前記データは、重量データを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２５）
前記計画モジュールはさらに、前記評価に基づいて、前記物品把持方略の少なくとも１つのパラメータを改変し、是正物品把持方略を提供するように構成され、前記ロボットマニピュレータはさらに、前記是正物品把持方略を実行するように構成される、項目２０に記載のシステム。
（項目２６）
前記少なくとも１つのパラメータは、把持するステップの前のロボットマニピュレータ位置と、事前把持操作と、画像処理技術と、前記第１のセンサデバイスからのフィードバックへの応答とから成る群から選択される、項目２５に記載のシステム。
（項目２７）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するためのロボットハンドデバイスを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２８）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するための吸引デバイス含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２９）
前記ロボットマニピュレータは、前記把持方略を実行するための粘着性デバイスを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目３０）
前記物品把持方略を評価するステップは、前記ロボットマニピュレータが前記物品を把持したかどうかを判定するステップを含む、項目２０に記載のシステム。
（項目３１）
前記第１のセンサデバイスおよび前記第２のセンサデバイスは、同一のデバイスである、項目２０に記載のシステム。
（項目３２）
前記ロボットマニピュレータおよび前記計画モジュールはさらに、前記物品把持方略を生成するステップと、前記物品把持方略を伝送するステップと、前記物品把持方略を評価するステップとを反復するように構成される、項目２０に記載のシステム。
（項目３３）
前記物品把持方略の成功率に関するデータを記憶するためのデータベースモジュールをさらに備える、項目２０に記載のシステム。
（項目３４）
前記把持されるべき物品は、以前の把持成功率に基づいて選択される、項目２０に記載のシステム。
（項目３５）
前記把持されるべき物品は、前記物品の少なくとも１つの物理特性に基づいて選択される、項目２０に記載のシステム。
（項目３６）
前記ロボットマニピュレータは、週末の間に前記把持方略を実行する、項目２０に記載のシステム。
（項目３７）
前記ロボットマニピュレータは、夜間の期間の間に前記把持方略を実行する、項目２０に記載のシステム。
（項目３８）
前記ロボットマニピュレータは、非繁忙期間の間に前記把持方略を実行する、項目２０に記載のシステム。