【手続補正書】
【提出日】令和2年7月27日(2020.7.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット外科手術アセンブリであって、
キャリッジと、
前記キャリッジに載置されたシェルと、
前記シェルに取り外し可能に接続可能な無菌バリアハウジングであって、前記無菌バリアハウジングは、その中に空洞を画定し、そこから遠位に延在する駆動伝達アセンブリを有する、無菌バリアハウジングと、
前記無菌バリアハウジングの前記空洞内に選択的に受容可能なモータパックであって、前記モータパックは、前記モータパックから前記駆動伝達アセンブリに回転力を伝達するために前記無菌バリアハウジングの前記空洞内で受容されている間に、前記無菌バリアハウジングの前記駆動伝達アセンブリとインターフェースするように構成され、前記駆動伝達アセンブリは、前記駆動伝達アセンブリに連結された外科手術器具に回転力を伝達するように構成されている、モータパックと
を備えるロボット外科手術アセンブリ。
【請求項２】
前記無菌バリアハウジングに回転可能に支持された係止リングをさらに備える、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項３】
前記駆動伝達アセンブリは、前記無菌バリアハウジングに対して回転可能であり、前記係止リングは、触覚フィードバックリングを支持し、前記触覚フィードバックリングは、前記駆動伝達アセンブリの角度配向に関する触覚フィードバックを提供するように、前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成されている、請求項２に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項４】
前記無菌バリアハウジングは、前記空洞内で前記モータパックを選択的に閉鎖するために、そこに枢動的に連結されたカバーを含む、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項５】
前記シェルに連結され、無菌バリアを確立するように位置付け可能な無菌ドレープをさらに備える、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項６】
ロボットアームをさらに備え、前記ロボットアームは、前記ロボットアーム上に支持されたレールを有し、前記キャリッジは、前記レールに沿って軸方向に移動可能である、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項７】
前記キャリッジは、器具回転プーリーを回転可能に支持するカップリングフランジを含み、前記器具回転プーリーは、そこを通る開口部を画定し、前記開口部は、前記駆動伝達アセンブリの非回転受容のためのキー溝を画定する、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項８】
前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成された無菌バリアカラーアセンブリをさらに備え、前記無菌バリアカラーアセンブリは、前記外科手術器具が前記駆動伝達アセンブリに連結されている間に、前記外科手術器具を支持するように構成されている、請求項７に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項９】
前記駆動伝達アセンブリおよび前記無菌バリアカラーアセンブリは、前記外科手術器具が前記無菌バリアカラーアセンブリに連結されている間にその長手方向軸に沿って回転するように、前記器具回転プーリーの回転に応答して共に回転する、請求項８に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項１０】
前記モータパックは、前記無菌バリアハウジングに対して前記駆動伝達アセンブリと共に回転するように構成されている、請求項１に記載のロボット外科手術アセンブリ。
【請求項１１】
ロボット外科手術システムであって、
ロボットアームと、
外科手術器具と、
前記ロボットアームに連結され、前記外科手術器具を支持するように構成されたロボット外科手術アセンブリと
を備え、前記ロボット外科手術アセンブリは、
キャリッジと、
前記キャリッジに載置されたシェルと、
前記シェルに接続可能な無菌バリアハウジングであって、前記無菌バリアハウジングは、そこから遠位に延在する駆動伝達アセンブリを有する、無菌バリアハウジングと、
前記無菌バリアハウジングによって支持されたモータパックであって、前記モータパックは、前記モータパックから前記駆動伝達アセンブリに回転力を伝達するように、前記無菌バリアハウジングの前記駆動伝達アセンブリとインターフェースするように構成され、前記駆動伝達アセンブリは、前記外科手術器具に回転力を伝達するように構成されている、モータパックと
を備える、ロボット外科手術システム。
【請求項１２】
前記無菌バリアハウジングに回転可能に支持された係止リングをさらに備える、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１３】
前記駆動伝達アセンブリは、前記無菌バリアハウジングに対して回転可能であり、前記係止リングは、触覚フィードバックリングを支持し、前記触覚フィードバックリングは、前記駆動伝達アセンブリの角度配向に関する触覚フィードバックを提供するように、前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成されている、請求項１２に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１４】
前記無菌バリアハウジングは、前記空洞内で前記モータパックを選択的に閉鎖するために、そこに枢動的に連結されたカバーを含む、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１５】
前記シェルに連結され、無菌バリアを確立するように位置付け可能な無菌ドレープをさらに備える、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１６】
前記ロボットアームは、レールを含み、前記キャリッジは、前記レールに沿って軸方向に移動可能である、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１７】
前記キャリッジは、器具回転プーリーを回転可能に支持するカップリングフランジを含み、前記器具回転プーリーは、そこを通る開口部を画定し、前記開口部は、前記駆動伝達アセンブリの非回転受容のためのキー溝を画定する、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１８】
前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成された無菌バリアカラーアセンブリをさらに備え、前記無菌バリアカラーアセンブリは、前記外科手術器具が前記駆動伝達アセンブリに連結されている間に、前記外科手術器具を支持するように構成されている、請求項１７に記載のロボット外科手術システム。
【請求項１９】
前記駆動伝達アセンブリおよび前記無菌バリアカラーアセンブリは、前記外科手術器具が前記無菌バリアカラーアセンブリに連結されている間にその長手方向軸に沿って回転するように、前記器具回転プーリーの回転に応答して共に回転する、請求項１８に記載のロボット外科手術システム。
【請求項２０】
前記モータパックは、前記無菌バリアハウジングに対して前記駆動伝達アセンブリと共に回転するように構成されている、請求項１１に記載のロボット外科手術システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
他の態様、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および特許請求の範囲から明らかになるであろう。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボット外科手術システムであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに連結され、器具回転プーリーおよびモータ軸プーリーを回転可能に支持するキャリッジと、
前記器具回転プーリーおよび前記モータ軸プーリーに連結された駆動ベルトと、
前記キャリッジによって支持されたモータであって、前記モータの作動に応じて前記モータによって駆動されるカップリングを含み、前記モータ軸プーリーの回転が前記駆動ベルトを回転させて、前記器具回転プーリーを回転させるように、前記カップリングが前記モータ軸プーリーと係合する、モータと、を備える、ロボット外科手術システム。
（項目２）
前記キャリッジに連結するように構成された外科手術器具をさらに備える、項目１に記載のロボット外科手術システム。
（項目３）
前記器具回転プーリーの回転が前記外科手術器具を回転させるように、前記外科手術器具が前記器具回転プーリーに動作可能に連結する、項目２に記載のロボット外科手術システム。
（項目４）
前記外科手術器具に連結するように構成された駆動伝達アセンブリを含む無菌バリアハウジングをさらに備える、項目２に記載のロボット外科手術システム。
（項目５）
前記無菌バリアハウジングが、キャップを含み、前記キャップが、前記無菌バリアハウジング内に画定された内部空洞を露出させるために、取り外し可能であり、前記空洞が、その中で選択的にモータパックを受容するように構成される、項目４に記載のロボット外科手術システム。
（項目６）
前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成された無菌バリアカラーアセンブリをさらに備え、前記外科手術器具が前記駆動伝達アセンブリに連結されている間に、前記無菌バリアカラーアセンブリが前記外科手術器具を支持するように構成される、項目４に記載のロボット外科手術システム。
（項目７）
前記外科手術器具が前記無菌バリアカラーアセンブリに連結されている間にその長手方向軸に沿って回転するように、前記駆動伝達アセンブリおよび前記無菌バリアカラーアセンブリが、前記器具回転プーリーの回転に応答して共に回転する、項目６に記載のロボット外科手術システム。
（項目８）
前記無菌バリアハウジング内で支持されたモータパックをさらに備える、項目４に記載のロボット外科手術システム。
（項目９）
前記モータパックが、前記無菌バリアハウジングに対して前記駆動伝達アセンブリと共に回転する、項目８に記載のロボット外科手術システム。
（項目１０）
前記駆動ベルトに動作可能に連結されたテンションプーリーをさらに備える、項目１に記載のロボット外科手術システム。
（項目１１）
ロボット外科手術システムであって、
その近位端部と遠位端部との間に長手方向軸を画定する外科手術器具と、
前記外科手術器具が前記器具駆動ユニットに連結されている間に前記外科手術器具に回転力を伝達するように構成された器具駆動ユニットと、
前記外科手術器具が前記器具駆動ユニットに連結されている間に前記器具駆動ユニットおよび前記外科手術器具を支持するキャリッジであって、
器具回転プーリーと、
モータ軸プーリーと、
前記器具回転プーリーおよび前記モータ軸プーリーに連結された駆動ベルトと、
カップリングであって、前記カップリングの回転が前記器具回転プーリーおよび前記モータ軸プーリーの周囲で前記駆動ベルトを回転させて、前記外科手術器具の前記長手方向軸を中心に前記外科手術器具を回転させるように、前記モータ軸プーリーと係合する、カップリングと、を含む、キャリッジと、を備える、ロボット外科手術システム。
（項目１２）
レールを支持するロボットアームをさらに備え、前記キャリッジが、前記ロボットアームの前記レールに移動可能に載置される、項目１１に記載のロボット外科手術システム。
（項目１３）
前記キャリッジが、前記レールに連結された後方パネルと、前記後方パネルから延在するカップリングフランジと、を含み、前記カップリングフランジが、前記器具回転プーリーを回転可能に支持する、項目１２に記載のロボット外科手術システム。
（項目１４）
前記器具駆動ユニットが、そこから延在する駆動伝達アセンブリを有する無菌バリアハウジングを含み、前記駆動伝達アセンブリが、前記外科手術器具に連結するように構成される、項目１１に記載のロボット外科手術システム。
（項目１５）
前記無菌バリアハウジングが、キャップを含み、前記キャップが、前記無菌バリアハウジング内に画定された内部空洞を露出させるために、取り外し可能であり、前記空洞が、その中で選択的にモータパックを受容するように構成される、項目１４に記載のロボット外科手術システム。
（項目１６）
前記駆動伝達アセンブリに連結するように構成された無菌バリアカラーアセンブリをさらに備え、前記外科手術器具が前記駆動伝達アセンブリに連結されている間に、前記無菌バリアカラーアセンブリが前記外科手術器具を支持するように構成される、項目１４に記載のロボット外科手術システム。
（項目１７）
前記外科手術器具が前記無菌バリアカラーに連結されている間に回転するように、前記駆動伝達アセンブリおよび前記無菌バリアカラーアセンブリが、前記器具回転プーリーの回転に応答して共に回転する、項目１６に記載のロボット外科手術システム。
（項目１８）
前記無菌バリアハウジング内で支持されたモータパックをさらに備え、前記モータパックが、前記駆動伝達アセンブリが前記モータパックと前記外科手術器具との間に無菌インターフェースを提供するように、前記駆動伝達アセンブリに係合するように構成される、項目１４に記載のロボット外科手術システム。
（項目１９）
前記モータパックが、前記無菌バリアハウジングに対して前記駆動伝達アセンブリと共に回転する、項目１８に記載のロボット外科手術システム。
（項目２０）
前記キャリッジが、前記駆動ベルトに動作可能に連結されたテンションプーリーをさらに含む、項目１１に記載のロボット外科手術システム。