【手続補正書】
【提出日】令和2年10月12日(2020.10.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
神経マッピングシステムであって、
対象者の体内治療領域を探索するように構成された遠位端部を含む細長い医療装置であって、前記遠位端部が電極を含む、細長い医療装置と、
神経に支配された筋肉の監視された機械的反応に対応する筋音図出力信号を提供するように構成された非侵襲機械センサと、
前記電極及び前記非侵襲機械センサと通信するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
複数の電気刺激を前記電極に提供することであって、前記複数の電気刺激のそれぞれが、それぞれの大きさを有し、前記電極が前記対象者の前記体内治療領域内部の異なるそれぞれの位置に位置すると前記複数の電気刺激のそれぞれが提供される、ことと、
前記筋音図出力信号を介して、前記複数の電気刺激のそれぞれに対する前記筋肉の反応を検出することと、
前記複数の電気刺激それぞれの前記それぞれの大きさ、及び前記複数の電気刺激のそれぞれに対する前記筋肉の検出された前記反応を用いて、前記体内治療領域内部の特定の地点に神経が存在する可能性を判定することと、を行うように構成されている、神経マッピングシステム。
【請求項２】
前記体内治療領域内部の前記電極の位置を検出するように動作可能な位置判定装置を更に備え、
前記プロセッサは、前記位置判定装置と通信しており、前記複数の電気刺激のそれぞれが提供されたときに前記電極の検出された前記位置を更に用いて、前記体内治療領域内部の特定の地点に神経が存在する可能性を判定するように動作可能である、請求項１に記載の神経マッピングシステム。
【請求項３】
前記位置判定装置が、３次元空間内の前記電極の位置を判定するために超音波、電界、磁場、又は蛍光透視法を利用する非接触位置決め装置、又は多軸の空間入力装置のうちの少なくとも一方を含む、請求項２に記載の神経マッピングシステム。
【請求項４】
前記プロセッサは、複数の３次元ボクセルを含む仮想ワークスペースを維持するように構成され、前記仮想ワークスペースは、前記対象者の前記体内治療領域を表し、
前記プロセッサは、
前記複数の電気刺激それぞれが提供されたときに前記仮想ワークスペース内に前記電極の前記位置を位置合わせすることと、
その位置で提供された前記電気刺激の大きさ、及びその位置で提供された前記電気刺激に対する前記筋肉の前記検出された反応を用いて、それぞれの位置で前記電極と前記神経との間の距離を判定することと、
位置合わせされた前記位置から判定された前記距離である各ボクセルと関連付けられたカウンタを増分させることと、
前記位置合わせされた位置から前記判定された距離未満である各ボクセルと関連付けられた前記カウンタをリセットすることと、
神経モデルを生成するために所定の閾値を下回るカウンタの全ボクセルをフィルタリングすることと、
によって、前記体内治療領域内部の特定の地点に神経が存在する可能性を判定するように構成されている、請求項１に記載の神経マッピングシステム。
【請求項５】
前記プロセッサは、ＣＴ、ＭＲＩ、蛍光透視、又は超音波画像と前記神経モデルをマージするように更に構成されている、請求項４に記載の神経マッピングシステム。
【請求項６】
前記複数の電気刺激は、
前記電極が前記体内治療領域内の第１の位置にあるときに提供される第１の電気刺激であって、前記第１の電気刺激が、前記筋肉の閾値機械的反応を誘発しない第１の電流の大きさを有する、第１の電気刺激と、
前記電極が前記体内治療領域内の第２の位置にあるときに提供される第２の電気刺激であって、前記第２の電気刺激が、前記第１の電流の大きさを有する、第２の電気刺激と、
前記電極が前記第２の位置にあるときに提供される１つ以上の追加の電気刺激であって、前記１つ以上の追加の電気刺激がそれぞれ、前記第１の電流の大きさよりも小さい電流の大きさを有する、１つ以上の追加の電気刺激と、を含む、請求項１に記載の神経マッピングシステム。
【請求項７】
前記細長い医療装置の前記遠位端部の位置を監視するように動作可能な位置判定装置を更に備え、
前記プロセッサは、
予め取得した解剖学的モデルを用いて、監視された前記位置と前記神経との間の推定距離を推定することと、
前記推定距離を用いて前記第１の電流の大きさを選択することと、
前記１つ以上の追加の電気刺激から、前記第２の位置における前記筋肉の前記閾値機械的反応を誘発するために必要な最小の電流の大きさを判定することと、
判定された前記最小の電流の大きさを用いて、前記第２の位置から前記神経までの距離を判定することと、
を行うように更に構成されている、請求項６に記載の神経マッピングシステム。
【請求項８】
前記第１の電流の大きさが、有界電流範囲から選択され、前記神経からの前記推定距離において印加されたときに前記筋肉の前記機械的反応を誘発しないと予想される前記有界電流範囲内の最大電流である、請求項７に記載の神経マッピングシステム。
【請求項９】
前記電極に提供される前記電気刺激それぞれが、全方向的に前記体内治療領域に伝送される、請求項１に記載の神経マッピングシステム。
【請求項１０】
前記細長い医療装置が、前記遠位端部に交差し、かつ前記細長い医療装置の中心を通って延びる、中心軸を含み、
前記電極が、前記細長い医療装置の端部の第１の位置で前記中心軸上に配設された第１の電極であり、
前記第１の電極から離れ、第２の位置において前記中心軸から半径方向にオフセットされた、少なくとも１つの第２の電極を更に備え、
前記複数の電気刺激のうちの少なくとも１つの電気刺激が、前記第１の電極に提供され、前記複数の電気刺激のうちの少なくとも１つの電気刺激が、前記少なくとも１つの第２の電極に提供される、請求項１に記載の神経マッピングシステム。
【請求項１１】
対象者の体内治療領域における神経の位置判定のための神経マッピングシステムであって、
前記対象者の前記体内治療領域内に延びるように構成された細長い医療装置であって、前記細長い医療装置が、遠位端部に設けられた電極を含み、前記電極が、電気刺激を加えるように動作可能である、細長い医療装置と、
前記電気刺激に対する前記神経に支配された筋肉の監視された反応に対応する出力信号を提供するように構成されたセンサと、
前記電極を介して前記電気刺激を提供し、前記センサの前記出力信号を介して前記筋肉の反応を感知するように動作可能なプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
前記体内治療領域内の第１の位置において前記電極を介して第１の電気刺激を提供することであって、前記第１の電気刺激が、前記神経に支配された筋肉の閾値の感知された反応を誘発しない第１の電流の大きさを有する、ことと、
前記体内治療領域内の第２の位置において前記電極を介して第２の電気刺激を提供することであって、前記第２の電気刺激が前記第１の電流の大きさを有し、前記閾値よりも大きい前記筋肉の感知された反応を誘発する、ことと、
前記第２の位置において前記電極を介して１つ以上の追加の電気刺激を提供することであって、前記１つ以上の追加の電気刺激がそれぞれ、前記第１の電流の大きさよりも小さい電流の大きさを有する、ことと、
前記１つ以上の追加の電気刺激から、前記第２の位置における前記筋肉の前記閾値の感知された反応を誘発するために必要な最小の電流の大きさを判定することと、
判定された前記最小の電流の大きさを用いて、前記第２の位置から前記神経までの距離を判定することと、
を行うように構成されている、神経マッピングシステム。
【請求項１２】
前記センサが非侵襲機械センサである、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記電極が、前記細長い医療装置の中心軸上に配設された第１の電極であり、
前記システムが、前記細長い医療装置の前記中心軸から離れたオフセット電極を更に備え、
前記第１及び第２の電気刺激が、前記第１の電極から提供され、
前記１つ以上の追加の電気刺激が、前記オフセット電極から提供される、請求項１１または１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記プロセッサは、
前記細長い医療装置の前記遠位端部の位置を監視することと、
予め取得した解剖学的モデルを用いて、監視された前記位置と前記神経との間の推定距離を推定することと、
前記推定距離を用いて前記第１の電流の大きさを選択することと、
を行うように更に構成されている、請求項１１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記第１の電流の大きさが、有界電流範囲から選択され、前記神経からの前記推定距離において印加されたときに前記筋肉の反応を誘発しないと予想される前記有界電流範囲内の最大電流である、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記プロセッサは、前記選択された電流の大きさが前記筋肉の反応を誘発する場合、前記解剖学的モデルを調節するように更に構成されている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記プロセッサは、
仮想ワークスペース内に前記第１の位置及び前記第２の位置のそれぞれを位置合わせすることと、
前記第１の位置を囲んでいる前記仮想ワークスペースの部分を、前記神経を含まないものとして示すことと、
を行うように更に構成されている、請求項１１から１６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記第２の位置からの前記判定された距離において、前記仮想ワークスペース内の神経の存在を示すように更に構成されている、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記仮想ワークスペースの第２の部分を前記神経を含まないものとして示すように更に構成され、前記第２の部分が、前記判定された距離まで前記第２の位置を囲んでいる、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記体内治療領域内で前記細長い医療装置の運動を制御するように動作可能なロボットコントローラを更に備え、
前記プロセッサは、前記仮想ワークスペースの前記神経を含まないものとして示された前記部分、及び前記仮想ワークスペース内の示された前記神経の存在のうちの少なくとも１つに従って前記細長い医療装置の前記運動を制限するように前記ロボットコントローラを拘束するように更に構成されている、請求項１８に記載のシステム。