Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月29日(2020.1.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
エンコーダによって符号化されたステレオパラメータを受信するための手段と、ここで、前記ステレオパラメータは、複数のウィンドウ間のオーバーラップ部分の第１の長さを有する前記複数のウィンドウを使用して符号化される、
少なくとも２つのオーディオ信号を生成するために、前記ステレオパラメータを使用してアップミックスオペレーションを行うための手段と、
を備え、
前記少なくとも２つのオーディオ信号は、前記アップミックスオペレーションに使用される第２の複数のウィンドウに基づいて生成され、前記第２の複数のウィンドウは、前記第２の複数のウィンドウ間のオーバーラップ部分の第２の長さを有し、前記第２の長さは、前記第１の長さとは異なる、装置。
【請求項２】
前記エンコーダでのステレオダウンミックス処理中に使用される前記複数のウィンドウの各ウィンドウの全体の長さは、前記デコーダでのステレオアップミックス処理中に使用前述されていませんが、原文どおりのままとしました。される前記第２の複数のウィンドウの各ウィンドウの前記全体の長さとは異なる、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記複数のウィンドウは、前記ステレオダウンミックス処理に使用される離散フーリエ変換（ＤＦＴ）分析ウィンドウに対応し、前記第２の複数のウィンドウは、前記ステレオアップミックス処理に使用される逆ＤＦＴ合成ウィンドウに対応する、または
前記エンコーダにおける変換領域中の各周波数ビンに関連付けられた第１の周波数分解能は、前記デコーダにおける前記変換領域中の各周波数ビンに関連付けられた第２の周波数分解能とは異なる、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記エンコーダで使用される前記複数のウィンドウの各ウィンドウのウィンドウロケーションは、前記デコーダで使用される前記複数のウィンドウの各ウィンドウのウィンドウロケーションとは異なり、好ましくは、
前記ステレオパラメータのうちの少なくとも１つのパラメータは、フレーム間で補間され、前記少なくとも１つの補間されたパラメータおよび少なくとも１つの補間されていない値は、前記デコーダで使用される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第２の複数のウィンドウのウィンドウオーバーラップは、非対称である、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記受信するための手段は、ミッド信号を受信するようにさらに構成され、好ましくは、
前記ミッド信号は、前記ステレオパラメータを使用して、ダウンミックスオペレーションに基づいて前記エンコーダによって生成さる、または
前記アップミックスオペレーションは、前記ステレオパラメータと前記ミッド信号とを使用して行われる、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記第２の複数のウィンドウのうちの連続したウィンドウのペアの両方のウィンドウは、非対称である、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記第２の複数のウィンドウのうちの連続したウィンドウのペアの第１のウィンドウは、非対称であり、好ましくは、
前記第１のウィンドウと前記第２のウィンドウとの第１のオーバーラップ部分の第３の長さは、連続するウィンドウの第２のペアの前記第２のウィンドウと第３のウィンドウとの第２のオーバーラップ部分の第４の長さとは異なる、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
ウィンドウ処理された時間領域オーディオ復号信号を生成するために、前記第２の複数のウィンドウを適用するための手段と、
ウィンドウ処理された周波数領域オーディオ復号信号を生成するために、前記ウィンドウ処理された時間領域オーディオ復号信号に対し変換オペレーションを行うための手段と、
をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記受信するための手段および前記行うための手段は、モバイル通信装置に統合される、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記受信するための手段および前記行うための手段は、基地局に統合される、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
方法であって、
エンコーダによって符号化されたステレオパラメータを受信することと、ここで、前記ステレオパラメータは、複数のウィンドウ間のオーバーラップ部分の第１の長さを有する前記複数のウィンドウを使用して符号化される、
前記ステレオパラメータを使用するアップミックスオペレーションに基づいて、少なくとも２つのオーディオ信号を生成することと、
を備え、
前記少なくとも２つのオーディオ信号は、前記アップミックスオペレーションに使用される第２の複数のウィンドウに基づいて生成され、前記第２の複数のウィンドウは、前記第２の複数のウィンドウ間のオーバーラップ部分の第２の長さを有し、前記第２の長さは、前記第１の長さとは異なる、方法。
【請求項１３】
前記複数のウィンドウは、第１のホップ長に関連付けられ、前記第２の複数のウィンドウは、第２のホップ長に関連付けられる、または
前記複数のウィンドウは、前記第２の複数のウィンドウとは異なる数のウィンドウを含む、または
前記複数のウィンドウのうちの第１のウィンドウと、前記第２の複数のウィンドウのうちの第２のウィンドウとは、同じサイズである、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記複数のウィンドウの各ウィンドウは、対称であり、前記第２の複数のウィンドウのうちの第１のウィンドウは、非対称である、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記ステレオパラメータを含むオーディオ信号を受信することと、
ウィンドウ処理された時間領域オーディオ復号信号を生成するために、前記第２の複数のウィンドウを適用することと、
をさらに備え、好ましくは、
前記方法は、ウィンドウ処理された周波数領域オーディオ復号信号を生成するために、前記ウィンドウ処理された時間領域オーディオ復号信号に対し変換オペレーションを行うことをさらに備える、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
受信することおよび生成することは、モバイル通信デバイスを備えるデバイスで行われる、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
受信することおよび生成することは、基地局を備えるデバイスで行われる、請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
命令を記憶するコンピュータ可読記憶デバイスであって、前記命令はプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、方法の請求項１２ないし１７のいずれか一項に記載のステップを備えるオペレーションを行わせる、コンピュータ可読記憶デバイス。
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月14日(2020.2.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
病原体における抗生物質耐性を識別するシステムにおいて、
遺伝子‐耐性モジュールであって、
各々が複数の遺伝子を有する複数のゲノム配列を入力として受信し、
前記複数のゲノム配列の各々に存在する遺伝子を識別する遺伝子存在‐不在マトリクスを生成し、
前記複数のゲノム配列の各々に対する耐性又は感受性のラベルを出力する、
ように構成された当該遺伝子‐耐性モジュールと、
単一ヌクレオチド多型‐耐性モジュールであって、
前記複数のゲノム配列を入力として受信し、
前記複数のゲノム配列の各々において遺伝子突然変異を識別し、
各識別された突然変異に対する耐性又は感受性のラベルを出力する、
ように構成された当該単一ヌクレオチド多型‐耐性モジュールと、
抗生物質耐性モジュールであって、
前記複数のゲノム配列の各々及び各識別された突然変異に対する耐性又は感受性のラベルと関連付けられた前記遺伝子及び突然変異を入力として受信し、
前記受信されたラベルに基づいて抗生物質耐性を与える遺伝子又は抗生物質耐性を与える遺伝子のソースの少なくとも一方を識別する、
ように構成された当該抗生物質耐性モジュールと、
を有し、
前記遺伝子‐耐性モジュールが、
前記複数のゲノム配列のサンプル内に存在する遺伝子のセットを識別するように構成された遺伝子予測エンジンと、
前記複数のゲノム配列の各々から前記識別された遺伝子のセットを取り除くように構成される遺伝子除去エンジンと、
を含み、
前記遺伝子予測エンジンが及び前記遺伝子除去エンジンが、残りのゲノム配列の各々に存在する遺伝子のセットを識別するステップと、前記遺伝子存在‐不在マトリクスを生成するように前記残りのゲノム配列から前記識別された遺伝子のセットを取り除くステップとを反復するように構成される、
システム。
【請求項２】
前記遺伝子‐耐性モジュールが、抗生物質耐性又は抗生物質感受性に対する遺伝子の寄与を表す値を生成するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記抗生物質耐性モジュールは、少なくとも２つの耐性遺伝子がネットワークとして動作するかどうかを決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
遺伝子の存在が、バイナリ値又はパーセントで規定される、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記抗生物質耐性モジュールは、オペロンネットワークとして動作する少なくとも２つの遺伝子が突然変異を含むかどうかを決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記抗生物質耐性モジュールが、抗生物質耐性と関連付けられた前記少なくとも１つの遺伝子又は突然変異を識別するレポートを出力するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記遺伝子のソースが、前記ゲノム配列を宿主又は外来として分類するように配列組成及び表現型の少なくとも一方を使用して識別される、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
病原体における抗生物質耐性を識別する方法において、
遺伝子‐耐性モジュール及び単一ヌクレオチド多型‐耐性モジュールにおいて、各々が複数の遺伝子を有する複数のゲノム配列を受信するステップと、
前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列の各々に存在する遺伝子を識別する遺伝子存在‐不在マトリクスを生成するステップと、
前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列の各々に対する耐性又は感受性のラベルを出力するステップと、
前記単一ヌクレオチド多型‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列の各々において遺伝子突然変異を識別するステップと、
前記単一ヌクレオチド多型‐耐性モジュールによって、各識別された突然変異に対する耐性又は感受性のラベルを出力するステップと、
抗生物質耐性モジュールにおいて、前記複数のゲノム配列の各々及び各識別された突然変異に対する耐性又は感受性のラベルと関連付けられた前記遺伝子及び突然変異を受信するステップと、
前記抗生物質耐性モジュールによって、前記受信されたラベルに基づいて抗生物質耐性を与える遺伝子及び抗生物質耐性を与える遺伝子のソースの少なくとも一方を識別するステップと、
を有し、
前記生成するステップが、
（ｉ）前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列のサンプル内に存在する遺伝子のセットを識別し、
（ｉｉ）前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列の各々から前記識別された遺伝子のセットを取り除き、
（ｉｉｉ）前記遺伝子存在‐不在マトリクスを生成するように前記複数のゲノム配列の残りのサンプルの各々に存在する遺伝子のセットを識別するステップ及び残りのゲノム配列から前記識別された遺伝子のセットを取り除くステップを反復する、
ことにより生成する、
方法。
【請求項９】
前記遺伝子‐耐性モジュールによって、抗生物質耐性又は抗生物質感受性に対する遺伝子の寄与を表す値を生成するステップを有する、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記抗生物質耐性モジュールによって、少なくとも２つの耐性遺伝子がネットワークとして動作するかどうかを決定するステップを有する、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
遺伝子の存在が、バイナリ値又はパーセントで規定される、請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
前記抗生物質耐性モジュールによって、ネットワークとして動作する少なくとも２つの遺伝子が突然変異を含むかどうかを決定するステップを有する、請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
前記抗生物質耐性モジュールによって、抗生物質耐性と関連付けられた少なくとも１つの遺伝子又は突然変異を識別するレポートを出力するステップを有する、請求項８に記載の方法。
【請求項１４】
前記遺伝子のソースが、前記ゲノム配列を宿主又は外来として分類するように配列組成及び表現型の少なくとも一方を使用して識別される、請求項８に記載の方法。
【請求項１５】
抗生物質耐性を与える１以上の遺伝子を識別する方法において、
各々が複数の遺伝子を有する複数のゲノム配列を受信するステップと、
前記複数のゲノム配列のいずれが抗生物質耐性を与えるかを決定するステップと、
前記複数のゲノム配列のいずれの突然変異が抗生物質耐性を与えるかを決定するステップと、
いずれのサンプル及び突然変異が抗生物質耐性を与えるかに基づいて抗生物質耐性と関連付けられた前記複数のゲノム配列の少なくとも１つの遺伝子を識別するステップと、
を有し、
前記決定するステップが、
（ｉ）前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列のサンプル内に存在する遺伝子のセットを識別し、
（ｉｉ）前記遺伝子‐耐性モジュールによって、前記複数のゲノム配列の各々から前記識別された遺伝子のセットを取り除き、
（ｉｉｉ）前記遺伝子存在‐不在マトリクスを生成するように前記複数のゲノム配列の残りのサンプルの各々に存在する遺伝子のセットを識別するステップ及び残りのゲノム配列から前記識別された遺伝子のセットを取り除くステップを反復する、
ことにより決定する、
方法。
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月17日(2019.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接するエッジで接続された第１と第２の表示ユニット（１８）を含む表示アレイ（１９）であって、前記隣接するエッジの各々は電力及びデータの混合ポート（３０）を有し、該電力及びデータの混合ポート（３０）は、表示ユニット（１８）間の電力接続及びデータ接続をも提供する取り外し可能な電力兼データコネクタ（５０）によって機械的に接続されている、表示アレイ（１９）。
【請求項２】
前記コネクタ（５０）は、前記第１と第２の表示ユニット（１８）の前記ポート（３０）の間に延在してそれらのポートの間に十分に強固な機械的接続を提供するハウジング（５１、５６）を含む請求項１に記載のアレイ。
【請求項３】
前記ポート（３）は前記表示ユニット（１８）の背面内にまたは背面上に配置されている請求項１または２に記載のアレイ。
【請求項４】
液体の侵入を阻止するために前記コネクタ（５０）と前記ポート（３０）との間にシール（３３）が設けられている請求項１乃至３のいずれか一項に記載のアレイ。
【請求項５】
前記シールは各ポート（３０）を囲んだ及び／または前記コネクタ（５０）を囲んだガスケット（３０；５７）を含むことを特徴とする請求項４に記載のアレイ。
【請求項６】
前記コネクタ（５０）はプラグコネクタを含み、前記ポート（３０）はソケットコネクタを含む請求項１乃至５のいずれか一項に記載のアレイ。
【請求項７】
前記ポート（３０）の各々は物理的に別の電力ポート（３８）とデータポート（３７）を含む請求項１乃至６のいずれか一項に記載のアレイ。     
【請求項８】
前記第１及び第２の表示ユニット（１８）の各々は、その更なるエッジに、同様の更なる表示ユニット（１８）を接続するための、少なくとも１つの追加の電力及びデータの混合ポート（３０）を有する請求項１乃至７のいずれか一項に記載のアレイ。
【請求項９】
別の表示ユニット（１８）に接続していない１つ以上の前記追加の電力及びデータの混合ポート（３０）はブランクコネクタ（４０）によってシールされている請求項８に記載のアレイ。
【請求項１０】
別の表示ユニット（１８）に接続していない１つ以上の前記追加の電力及びデータの混合ポート（３０）は電力を前記アレイに提供するための電力コネクタ（７０）に接続されている請求項８または９に記載のアレイ。
【請求項１１】
別の表示ユニット（１８）に接続していない１つ以上の前記追加の電力及びデータの混合ポート（３０）はデータを前記アレイ（１９）に提供するためのデータコネクタ（６０）に接続される請求項８乃至１０のいずれか一項に記載のアレイ。
【請求項１２】
前記表示ユニット（１８）の少なくともいくつかはそれぞれの装着用ブラケット（８０）に取り外しできるように、好ましくは前記表示ユニット（１８）の各々は対応する装着用ブラケット（８０）から個別に取り外しができるように、接続されていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のアレイ。
【請求項１３】
前記装着用ブラケット（８０）の少なくともいくつかは前記アレイに構造的一体性を提供するために機械的に相互接続されていることを特徴とする請求項１２に記載のアレイ。
【請求項１４】
前記装着用ブラケット（８０）は複数の装着用ブラケット（８０）を貫通して延在するバー（９０）によって相互接続されている請求項１３に記載のアレイ。
【請求項１５】
前記装着用ブラケット（８０）の中の１つは前記アレイ（１９）に電力を供給するために配置された電力ソースを収納する請求項１２乃至１４のいずれか一項に記載のアレイ。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月11日(2020.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロ流体デバイス内に配置されたキャピラリフローチャネルであって、近位開口部及び遠位開口部を備えるキャピラリフローチャネルと、
フィルタを備え、前記近位開口部に配置されたフィルタポケットと、
前記フィルタポケットに対して遠位に配置された混合ウェルと、
前記混合ウェルに対して遠位に配置された、試薬を収容する乾燥試薬ゾーンと、
前記乾燥試薬ゾーンに対して遠位に配置されたピンチ領域と、
前記ピンチ領域に対して遠位に配置された検出ゾーンと、
を備え、
前記フィルタポケット、前記混合ウェル、前記乾燥試薬ゾーン、前記ピンチ領域、及び前記検出ゾーンは、より高密度のアッセイ試薬がテクスチャ表面上に固定化されるテクスチャ表面を有し、かつ、流量を制御するように構成されて流体連通している、マイクロ流体デバイス。
【請求項２】
前記フィルタポケットが、液体サンプルを受け入れるように構成された凹部を有するサンプル入口、フィルタランディング、及び前記液体サンプルの受け入れ時に空気が排気されることを可能にするように構成されたベントを備える、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項３】
前記フィルタランディングが、前記フィルタポケットの遠位縁から延びる隆起したプラトーを含むか、
前記フィルタポケットが、前記液体サンプルの血漿を前記サンプル入口から前記フィルタランディングへ誘導するために配置されたキャットウォークストリップをさらに備えるか、又は、
前記混合ウェルが、長さ、幅、深さを有するボウル形状を有し、前記ウェルは、濾過された液体を毛管作用により移動させるように構成される、請求項２に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項４】
前記乾燥試薬ゾーンが、前記サンプルを前記試薬ゾーンの親水性領域に維持するように構成された、キャピラリフローに垂直な高さを有する疎水性インク壁を含む、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項５】
前記ピンチ領域が前記乾燥試薬ゾーンに対して遠位に配置され、前記濾過された液体が毛管作用により前記ピンチ領域を通って検出ゾーンへ移動されるか、又は
前記ピンチ領域が、前記サンプルが前記試薬と接触するためのインキュベーション時間を増加させ、前記濾過された液体サンプルを毛管作用により移動させるべく、ローブと共に構成される、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項６】
前記検出ゾーンが、特定の分析物と結合するように構成された少なくとも１つの固相取り込みスポットを含むか、又は、
前記検出ゾーンが、前記検出ゾーンの長さに沿って直接に配列された２つ以上の固相取り込みスポットを含む、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項７】
前記固相取り込みスポットが、読取り装置により測定される信号を提供するか、又は、
少なくとも１つの固相取り込みスポットが制御部として作用する、請求項６に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項８】
前記検出ゾーンの洗浄中に過剰液体サンプルを保持するように構成された廃液チャネルをさらに備える、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項９】
前記基板の一部が前記廃液チャネルを覆い、該一部は、流量を増加させ且つ洗浄時間を減少させるべく疎水性インクでプリントされる、請求項８に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項１０】
前記キャピラリフローチャネルが、上側基板と下側基板との間に配置される、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項１１】
前記下側基板が、第１の深さを有する第１の部分と、前記第１の深さよりも小さい第２の深さを有する第２の部分を備える、請求項１０に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項１２】
前記第１の深さを有する部分が凸形であり、前記第２の深さを有する部分が平坦である、請求項１１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項１３】
前記フィルタポケットが、前記濾過された液体を毛管作用により前記キャピラリチャンバに沿って前記キャピラリチャネルの混合ウェルへ移動させるように構成されるか、
前記混合ウェルが、前記濾過された液体を毛管作用により前記キャピラリチャンバに沿って前記キャピラリチャネルのピンチ領域へ移動させるように構成されるか、又は、
前記キャピラリフローチャネルの残りに比べてより大きい深さを有する前記混合ウェルが、前記濾過成分の濃縮を抑制し、前記デバイス間の前記濾過成分の変動を最小にするように構成される、請求項１に記載のマイクロ流体デバイス。
【請求項１４】
サンプル中のターゲットを検出するための方法であって、
近位開口部及び遠位開口部を有するキャピラリフローチャネルを備えたマイクロ流体デバイスに関する読取り装置と共に動作可能な関係性に当該マイクロ流体デバイスを位置決めすることと、
前記キャピラリフローチャネルの近位部にあるフィルタポケットであって、液体サンプルを生成するべく前記サンプルの液体部分を分離するフィルタポケットにサンプルを導入することと、
前記液体サンプルを、前記デバイス間の濾過成分の変動を最小にするべく混合ウェルに通すことと、
前記混合ウェルからの液体サンプルを乾燥試薬ゾーンに通すことであって、前記乾燥試薬ゾーンが、乾燥試薬を前記液体サンプル中で再構成するように構成された、デバイス表面上にテクスチャを有することと、
前記乾燥試薬ゾーンからの液体サンプルを、減少した拡散距離でインキュベートするための試薬の付加的な時間をもたらすことにより前記アッセイの感度を高めるように構成されたピンチ領域に通すことと、
前記ピンチ領域からの液体サンプルを、ターゲットの存在を検出するように構成された検出ゾーンに通すことと、
前記検出ゾーンにおいて固相取り込みスポットと接触させることと、
前記固相取り込みスポットからの信号を読み取ることと、
前記検出ゾーンからの液体サンプルを、前記検出ゾーンの洗浄からの過剰液体サンプルを保持するように構成された廃液チャネルに通すことと、
を含む、方法。
【請求項１５】
患者サンプル中の心筋トロポニンの存在又は欠如を判定するための、請求項１４に記載の方法であって、
ａ）存在する場合、トロポニンの結合パートナー及び検出可能な分子を含む標識でトロポニンを標識することと、
ｂ）ハンドヘルドアッセイにおける標識の存在又は欠如を判定することによりサンプル中のトロポニンを検出することと、
を含み、
前記標識の存在の検出は、前記サンプル中のトロポニンの存在を示し、前記アッセイは、約２０％未満の変動係数と共に約３ｐｇ／ｍＬの定量限界を有し、
前記トロポニンが心筋トロポニンＩ（ｃＴｎＩ）であるか、
前記トロポニンが心筋トロポニンＴ（ｃＴｎＴ）であるか、
前記トロポニンがｃＴｎＩとｃＴｎＴの複合体であるか、
前記結合パートナーが、トロポニンに特異的な抗体を含むか、又は、
前記サンプル中のトロポニンが、請求項１のマイクロ流体デバイスを含むハンドヘルドアッセイにおける標識の存在又は欠如を判定することにより検出される、方法。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月5日(2020.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部分および可動部分を有する線形位置測定装置用のリニアエンコーダであって、前記リニアエンコーダは、第１の移動端位置と第２の移動端位置との間の線形移動範囲に沿って、前記固定部分と前記可動部分との間の相対変位を測定および符号化するように設計され、前記リニアエンコーダは、
第１の部分に既知の形状の所定のパターンで配列され、前記パターンはその長さに沿って変化する特性を含む、複数の機械検知可能素子と、
前記第１の移動端位置と前記第２の移動端位置との間の前記線形移動範囲の全体に亘り第２の部分に沿って均一に配列された複数のセンサであって、前記パターンの長さは、均一に配列された複数のセンサに亘り延びており、前記センサは、前記機械検知可能素子に近接したときにビットを生成し、前記センサと前記所定のパターンとの組み合わせにより前記ビットからデジタルコードを生成し、前記パターンを使用して変位を測定および符号化する、複数のセンサと
を備える、リニアエンコーダ。
【請求項２】
前記第１の部分は前記可動部分であり、前記第２の部分は前記固定部分である、請求項１に記載のリニアエンコーダ。
【請求項３】
前記所定のパターンの長さは前記線形移動範囲の全体よりも短い、請求項１または２に記載のリニアエンコーダ。
【請求項４】
均一に配置された複数のセンサは、固有のアドレスをそれぞれ有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のリニアエンコーダ。
【請求項５】
均一に配置された複数のセンサは、光学式センサ、磁気式センサ、誘導式センサ、容量式センサ、光電式センサおよび渦電流センサからなるセンサ群のうちの１つの部材を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載のリニアエンコーダ。
【請求項６】
前記機械検知可能素子は、光学素子、磁気素子、誘導素子、容量素子、および金属フィールド摂動素子からなる群のうちの１つの部材である、請求項５に記載のリニアエンコーダ。
【請求項７】
前記所定のパターンは、繰り返される一連のセグメントを規定し、各セグメ
ントは、前記特性の１サイクルの変化を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載のリニアエンコーダ。
【請求項８】
前記セグメントは、均一に離間した所定数のセンサに等しい長さに亘って広がっている、請求項７に記載のリニアエンコーダ。
【請求項９】
前記セグメントは、前記変位の複数の読み取り値を提供するように選択された長さに亘って広がっている、請求項７に記載のリニアエンコーダ。
【請求項１０】
前記機械検知可能素子は第２の変化特性を有する、請求項１〜９のいずれか一項に記載のリニアエンコーダ。
【請求項１１】
前記パターンの外側に配置され、前記センサに前記長さの開始を示す付加的な機械検知可能素子をさらに備える、請求項７に記載のリニアエンコーダ。
【請求項１２】
前記第１の部分は前記固定部分であり、前記第２の部分は前記可動部分である、請求項１および請求項３〜１０のいずれか一項に記載のリニアエンコーダ。
【請求項１３】
全線形変位長に亘って２つの部分間の相対変位を絶対線形符号化する方法であって、前記方法は、
前記全線形変位長に亘って離間した複数のセンサを提供することと、
所定のパターンからなる複数の機械検知可能素子を提供することであって、前記パターンは既知の形状であり、前記形状はコードを生成し、前記コードは、前記パターンに沿った距離に亘って変化する特性を含むことと、
前記全線形変位長に亘って前記複数のセンサに対して前記パターンを線形に変位させることであって、前記パターンは複数のセンサに亘って延在することと、
前記複数の機械検知可能素子の一つに近接したときに前記複数のセンサの一つからビットを生成することであって、前記センサと前記所定のパターンとの組み合わせにより前記ビットからデジタルコードを生成することと、
前記デジタルコードを使用して変位を測定することと、
を含む、方法。
【請求項１４】
前記センサは、変位長に亘って均一に分布している、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
均一に分布した所定数のセンサに等しい長さに亘って前記パターンを延在さ
せることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
均一に分布した複数のセンサへパターンの開始または終了を示すために、前記パターンの第１の端部に付加的な検知可能素子を設けることを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記パターンはリニアモータの可動部分にあり、前記複数のセンサは前記リニアモータの固定部分にある、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記複数のセンサのそれぞれに個々にアドレスを指定することを含む、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記パターンの長さは変位長よりも短い、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
付加的な機械検知可能素子は、前記所定のパターンの第１の機械検知可能素子の反復である、請求項１５に記載の方法。
【請求項２１】
前記複数のセンサは、磁気式センサ、ホールセンサ、光学式センサ、誘導式センサ、および容量式センサからなる群のうちの１つの部材を含む、請求項１３〜１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２２】
アクティブなセンサとして機械検知可能素子に現在近接しているセンサを検出することと、
前記アクティブなセンサの位置に基づいて第１の絶対低分解能位置を算出することと、
ＮビットのそれぞれをＮ個の前記アクティブなセンサのブール出力値に設定することによってビット数Ｎのコードを算出することであって、前記コードは前記アクティブなセンサのうちの１つに対する中間分解能位置を定義することと、
前記第１の絶対低分解能位置の値を第２の相対中間分解能位置の値と組み合わせて、絶対中間分解能位置を算出することと、を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項２３】
前記センサは、アナログ値を出力し、前記方法は、
各センサアナログ出力値が第１の特性を有する機械検知可能素子の所定の近
接範囲にあることを示す範囲内にある場合、各アナログ出力を第１のブール値に設定し、そうでない場合には第２の値に設定することと、
前記センサの前記アナログ出力から高分解能位置を算出することと、
を含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
固定部分および可動部分を有する線形位置測定フィードバック装置用のリニアエンコーダであって、前記リニアエンコーダは、第１の移動端位置と第２の移動端位置との間の線形移動範囲に沿って、前記固定部分と前記可動部分との間の相対変位を測定および符号化するように設計され、前記リニアエンコーダは、
第１の部分に所定のパターンで配列された複数の機械検知可能素子と、
第２の部分に沿って均一に配列され、任意の所与の時間のときに複数のセンサのサブセットのみが機械検知可能素子に近傍検知状態である複数のセンサであって、複数のセンサのサブセットがビットを生じ、前記ビットが線形位置測定を示すコードを生成する、複数のセンサと、
を備える、リニアエンコーダ。
【請求項２５】
前記第２の部分は前記固定部分である、請求項２４に記載のリニアエンコーダ。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月6日(2020.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長い柔軟な医療器具の挿入のためのロボットの、動脈導入部(8)とカテーテル案内管(61)との間のコネクタであって、
少なくとも第1のファスナ(63)によって相互に連結され、前記動脈導入部(8)を前記案内管(61)の延長として維持し、前記細長い柔軟な医療器具(1)を押すことによる前記案内管(61)から前記動脈導入部(8)までの前記細長い柔軟な医療器具(1)の通過を許容する2つの部品(62)を備え、
前記コネクタ(60)の前記2つの部品(62)の一方を他方から解放する前の、前記コネクタ(60)を横断する前記細長い柔軟な医療器具(1)の軸に沿った前記第1のファスナ(63)の引っ張り強さは、患者(9)へと挿入される前記動脈導入部(8)が出てくる前の前記動脈導入部(8)の引っ張り強さより小さい、コネクタ。
【請求項２】
細長い柔軟な医療器具の挿入のためのロボットの、前記細長い柔軟な医療器具の動脈導入部と案内管との間のコネクタであって、
少なくとも第1のファスナ(63)によって相互に連結され、前記動脈導入部(8)を前記案内管(61)の延長として維持し、前記細長い柔軟な医療器具(1)を押すことによる前記案内管(61)から前記動脈導入部(8)までの前記細長い柔軟な医療器具(1)の通過を許容する4つの部品(62)を備え、前記第1のファスナ(63)は、横断平面の一方の側に位置付けられる部品(62)のうちの2つを、この横断平面の他方の側に位置付けられる他の2つの部品(62)と連結し、
前記コネクタは、前記第1のファスナ(63)と共に働く、少なくとも第2のファスナ(64)を備え、これにより前記コネクタ(60)の前記4つの部品(62)、前記動脈導入部(8)、および前記案内管(61)を一緒に静止させており、前記第2のファスナ(64)は、長手方向平面の一方の側に位置付けられる部品(62)のうちの2つを、この長手方向平面の他方の側に位置付けられる他の2つの部品(62)と連結し、
前記コネクタ(60)を横断する前記細長い柔軟な医療器具(1)の軸に沿った前記第1のファスナ(63)の解放の前の引っ張り強さが、前記第2のファスナ(64)の解放の前の引っ張り強さより小さい、コネクタ。
【請求項３】
前記第2のファスナ(64)は、前記第2のファスナ(64)の開閉を容易にする柔軟なヒンジ(69)と共に働く、請求項2に記載のコネクタ。
【請求項４】
前記第1のファスナ(63)は少なくとも1つの中央クリップを備え、好ましくは複数の長手方向クリップを備え、
前記第2のファスナ(64)は少なくとも1つの側方クリップを備え、好ましくは複数の側方クリップを備える、請求項2または3に記載のコネクタ。
【請求項５】
前記第2のファスナ(64)は、前記案内管(61)を包囲する套管(65)を用いて前記案内管(61)を前記コネクタ(60)に一体的に固定し、この套管(65)は、前記套管(65)の軸に沿ったいくつかの位置において、前記第2のファスナ(64)によって前記コネクタ(60)内の所定位置に保持される、請求項2から4のいずれか一項に記載のコネクタ。
【請求項６】
前記套管(65)はその軸に沿って隆条部(66)を有する、請求項5に記載のコネクタ。
【請求項７】
これらの隆条部(66)は前記套管(65)の軸に沿って周期的に配置される、請求項6に記載のコネクタ。
【請求項８】
隆条部(66)の数は5個から15個の間であり、好ましくは10個であり、各々の隆条部(66)の窪みおよび隆起の寸法は、0.5mmから2mmの間であり、好ましくは1mmである、請求項6または7に記載のコネクタ。
【請求項９】
前記套管(65)は、それが包囲する前記案内管(61)に恒久的に固定される、請求項5から8のいずれか一項に記載のコネクタ。
【請求項１０】
前記コネクタ(60)は、前記動脈導入部(8)から来る別の管(87)のコネクタ(60)への挿入を可能にする横開口(67)を備える、請求項1から9のいずれか一項に記載のコネクタ。
【請求項１１】
請求項1から10のいずれか一項に記載のコネクタ(60)と、
動脈導入部(8)と、
細長い柔軟な医療器具の挿入のためのロボットの前記細長い柔軟な医療器具(1)のための案内管(61)と、
を備える、連結システム。
【請求項１２】
同軸であるカテーテル(1)と案内部(2)とを備える、請求項11に記載の連結システム。
【請求項１３】
前記細長い柔軟な医療器具はカテーテル(1)および/または案内部(2)である、請求項1から10のいずれか一項に記載のコネクタ。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月12日(2020.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔運動中心（ＲＣＭ）を有する剛性近位部、フレキシブル遠位部、及び少なくとも１つの画像取得装置を備えるロボットを含むロボットシステムのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
プロセッサを備え、前記プロセッサは、
前記少なくとも１つの画像取得装置から画像を受け取り、
前記受け取られた画像に基づき、第１の目標位置への第１の展開経路を生成し、
前記受け取られた画像に基づき、前記第１の目標位置から第２の目標位置への第２の展開経路を生成し、
前記第１の展開経路に沿った前記剛性近位部の配置のための第１の誘導情報を生成し、
前記第２の展開経路に沿った前記フレキシブル遠位部の配置のための第２の誘導情報を生成し、
前記剛性近位部を前記第１の目標位置に誘導するために前記第１の誘導情報を前記剛性近位部に配備し、前記フレキシブル遠位部を前記第２の目標位置に誘導するために前記第２の誘導情報を前記フレキシブル遠位部に配備する、制御ユニット。
【請求項２】
前記第１の目標位置は、患者内の手術部位における関心領域の入口地点を含む、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項３】
前記第２の目標位置は、前記手術部位における前記関心領域内のターゲットを含む、請求項２に記載の制御ユニット。
【請求項４】
前記関心領域は、前記患者の内部器官を含み、前記ターゲットは、前記内部器官の一部内のある位置を含む、請求項３に記載の制御ユニット。
【請求項５】
前記ＲＣＭは、前記患者の身体への入口地点に位置する、請求項３に記載の制御ユニット。
【請求項６】
前記ＲＣＭは、前記手術部位における前記内部器官の入口地点に位置する、請求項４に記載の制御ユニット。
【請求項７】
前記第１の展開経路は直線状であり、前記第２の展開経路は非直線状である、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項８】
前記第１及び第２の誘導情報は、前記画像取得装置への前記ロボットのレジストレーションを含む、請求項１に記載の制御ユニット。
【請求項９】
ロボットを備えるロボットシステムであって、前記ロボットは、
遠隔運動中心（ＲＣＭ）を有する剛性近位部と、
フレキシブル遠位部と、
少なくとも１つの画像取得装置とを有し、
前記ロボットシステムはさらに制御ユニットを備え、前記制御ユニットは、
前記少なくとも１つの画像取得装置から画像を受け取り、
前記画像に基づき、第１の目標位置への第１の展開経路を生成し、
前記画像に基づき、前記第１の目標位置から第２の目標位置への第２の展開経路を生成し、
前記第１の展開経路に沿った前記剛性近位部の配置のための第１の誘導情報を生成し、
前記第２の展開経路に沿った前記フレキシブル遠位部の配置のための第２の誘導情報を生成する、ロボットシステム。
【請求項１０】
前記第１の展開経路は直線状であり、前記第２の展開経路は非直線状である、請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記第１の目標位置は、患者の手術部位内の関心領域への入口地点であり、前記第２の目標位置は、前記関心領域内のターゲットの地点である、請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記剛性近位部の前記ＲＣＭは、前記患者の身体への入口地点に位置する、請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記ＲＣＭは、前記関心領域への入口地点に位置する、請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
前記関心領域は前記患者の心臓であり、前記ターゲットは人工弁で置換される大動脈弁である、請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの画像取得装置は、
前記心臓に隣接して配置されるプローブ及びトランスデューサを有し、前記心臓のライブ撮像を提供する経食道心エコー（ＴＥＥ）プローブと、
前記手術部位を撮像するためのＸ線を有するＣアームとを備える、請求項１４に記載のロボットシステム。
【請求項１６】
ロボットシステムを制御するためにプロセッサによって実行される機械可読命令が格納された非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記ロボットシステムは制御ユニットとロボットとを有し、前記ロボットは、遠隔運動中心（ＲＣＭ）を有する剛性近位部、フレキシブル遠位部、及び少なくとも１つの画像取得装置を備え、前記機械可読命令は、ターゲットにアクセスするための前記ロボットの前記剛性近位部及び前記フレキシブル遠位部の制御方法を実行するように構成され、前記制御方法は、
前記剛性近位部のための、患者の手術部位内の関心領域への第１の展開経路を生成するステップと、
前記剛性近位部を、前記第１の展開経路上で前記関心領域に移動させるステップと、
前記剛性近位部を通して、前記フレキシブル遠位部を展開させるステップと、
前記関心領域内の前記フレキシブル遠位部の位置を追跡するステップと、
前記フレキシブル遠位部のための、前記ターゲットへの第２の展開経路を生成するステップと、
前記フレキシブル遠位部を、前記第２の展開経路上で前記ターゲットまで移動させるステップとを含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
前記制御方法はさらに、
最初に、前記患者に対する前記剛性近位部の初期位置を決定するステップと、
前記剛性近位部を、前記患者の前記手術部位における前記関心領域にレジストレーションするステップとを含み、
前記第１の展開経路は、前記剛性近位部の前記レジストレーションに基づき生成される、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
前記第１の展開経路は、前記少なくとも１つの画像取得装置によって提供される画像に基づく、前記患者の体内への前記剛性近位部の第１の入口地点の既知の位置、及び前記関心領域の境界の既知の位置に基づいてプロセッサによって生成される、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
前記第２の展開経路は、前記少なくとも１つの画像取得装置によって提供される画像に基づく、前記関心領域への前記剛性近位部の第２の入口地点の既知の位置、及び前記ターゲットの既知の位置に基づいて前記プロセッサによって生成される、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
前記制御方法はさらに、
前記少なくとも１つの画像取得装置によって提供される画像をディスプレイに送信するステップを含む、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２１】
前記関心領域内の前記フレキシブル遠位部の位置を追跡するステップは、光学的追跡、機械的追跡、電磁追跡システム、及び形状検出追跡のうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月13日(2020.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気共鳴撮像ボアの遠端に配置され、光ファイバをリリースし、前記光ファイバを後退させる巻き取りスプールと、
前記光ファイバの終端に接続されるドングルと、
を有し、
前記ドングルは、
前記ドングルが電気的にかつ機械的に接続される装置に直流（ＤＣ）電力を提供するバッテリであって、取り外され、他のバッテリと交換されるように構成される当該バッテリと、
前記バッテリにより生成された熱を散逸するヒートシンクであって、取り外され、他のヒートシンクと交換されるように構成される当該ヒートシンクと、
を有する、装置。
【請求項２】
前記ドングルが、前記ボア内に移動すると、前記巻き取りスプールが、前記光ファイバを後退させ、前記光ファイバに対する損傷を防ぐのに十分に大きい半径を持つ円形構成で前記光ファイバを格納する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ドングルが、前記ボアの近端の外側である場合、前記光ファイバが、最大長までリリースされる、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ドングルが、前記ボアの近端から最大の距離に、前記ボア内に延在する場合、前記光ファイバが、最小長に後退される、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記ドングルが、患者上に配置された無線周波数（ＲＦ）コイルに接続する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記ドングルが、前記ＲＦコイルからデータを受信し、前記ドングルから前記光ファイバを通って前記データを送信する送受信器を有する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ドングルが、メモリ装置を有し、前記メモリ装置が、前記ドングルから取り外され、他のメモリ装置と交換されるように構成される、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記巻き取りスプールに接続され、前記光ファイバを後退させるように一方向に、及び前記光ファイバをリリースするように他の方向に前記巻き取りスプールを回転させるアクチュエータを有する、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記アクチュエータが、サーボモータを有する、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記磁気共鳴撮像ボアの内外への台の移動と協調して前記巻き取りスプールからの前記光ファイバのリリース及び後退を調整するように制御コマンドを提供するコントローラ、
を有する、請求項８に記載の装置。
【請求項１１】
前記リリース及び後退の調整が、前記台に向けて下降することを防ぐのに十分であるが、前記光ファイバの破壊が生じるほど強く張りすぎない張力に維持する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
磁気共鳴撮像ボアの遠端に配置された巻き取りスプールであって、前記巻き取りスプールは、光ファイバをリリースし、光ファイバを引っ込めるよう構成される、巻き取りスプールと、
前記光ファイバの終端に接続されるドングルと、
を有し、前記ドングルは、患者の上に配されるＲＦコイルからデータを受信し及び前記ドングルからのデータを前記光ファイバを通して送信する送受信器を有する、装置。
【請求項１３】
前記ドングルが、
前記ドングルが電気的及び機械的に接続される装置に直流（ＤＣ）電力を提供するバッテリであって、取り外され、他のバッテリと交換されるように構成される当該バッテリと、
前記バッテリにより生成された熱を散逸するヒートシンクであって、取り外され、他のヒートシンクと交換されるように構成される当該ヒートシンクと、
を有する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記磁気共鳴撮像ボアの内外への台の移動と協調して、前記巻き取りスプールからの前記光ファイバのリリース及び後退を調整する制御コマンドを提供するコントローラを更に有する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記リリース及び後退の調整が、前記台に向けて下降することを防ぐのに十分な張力を維持するが、前記光ファイバの破壊が生じるほど強く張りすぎない張力に維持する、請求項１４に記載の装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月25日(2020.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦可能デバイスをステアリングする１つ以上のロボット制御されるジョイントを有する前記操縦可能デバイスと、
ターゲットに向かう前記操縦可能デバイスのナビゲーションと一致する方向に前記操縦可能デバイスをステアリングするために、制御コマンドが前記１つ以上のロボット制御されるジョイントに出されるように、画像制御システムからの画像フィードバック又は計画のうちの一方に従って、前記操縦可能デバイスの位置決めを調整するデバイス制御システムと、
を含む、ロボット。
【請求項２】
前記１つ以上のロボット制御されるジョイントは、少なくとも２つの回転自由度を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記画像制御システムは、単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせする、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記術中画像は、カメラ画像又はＸ線画像のうちの一方を含む、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスを進路に向けてステアリングするために、前記１つ以上のロボット制御されるジョイントの回転を制御する、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスが分岐構造に近づく際中の前記操縦可能デバイスの位置、方向及び速度に基づいて、前記１つ以上のロボット制御されるジョイントの回転量を制御する、請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記１つ以上のロボット制御されるジョイントは、複数の並進可能ロッドを含むエンドエフェクタを含み、前記複数の並進可能ロッドの位置が、前記複数の並進可能ロッドを支えるシャフトの長手軸に対する前記エンドエフェクタの回転を提供する、請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記デバイス制御システムは、前記１つ以上のロボット制御されるジョイントを制御するために、動態を評価するための運動学的モデルを含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
ロボット制御可能なジョイントに結合される調整可能な先端部を有する操縦可能デバイスと、
ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置を評価するために、術中画像を術前画像と組み合わせる画像制御システムと、
前記画像制御システムから位置情報を受信し、運動学的モデルを使用して前記操縦可能デバイスの位置決めを評価するデバイス制御システムであって、ターゲットに向かう前記操縦可能デバイスのナビゲーションと一致する方向に前記操縦可能デバイスをステアリングするために、制御コマンドを前記ロボット制御されるジョイントに出す、前記デバイス制御システムと、
を含む、誘導システム。
【請求項１０】
前記画像制御システムは、単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせする、請求項９に記載の誘導システム。
【請求項１１】
前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスを進路に向けてステアリングするために、前記ロボット制御されるジョイントの回転を制御する、請求項９に記載の誘導システム。
【請求項１２】
前記デバイス制御システムは、医療デバイスが分岐構造に近づく際中の前記医療デバイスの位置、方向及び速度に基づいて、回転量を制御する、請求項９に記載の誘導システム。
【請求項１３】
前記ロボット制御されるジョイントは、複数の並進可能ロッドを含むエンドエフェクタを含み、前記複数の並進可能ロッドの位置が、前記複数の並進可能ロッドを支えるシャフトの長手軸に対する前記エンドエフェクタの回転を提供する、請求項９に記載の誘導システム。
【請求項１４】
ステアリングされる調整可能なロボット制御されるジョイントを有する操縦可能デバイスを、ボリューム内に挿入するステップと、
前記ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置又は画像フィードバックを提供するステップと、
前記画像フィードバックを受信し、前記ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置決めを評価し、前記操縦可能デバイスをステアリングするよう制御コマンドを前記ロボット制御されるジョイントに出すデバイス制御システムを使用して、計画に従ってターゲットに向かって前記操縦可能デバイスを自動的にナビゲートするステップと、
を含む、誘導方法。
【請求項１５】
単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせするステップを更に含む、請求項１４に記載の誘導方法。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月26日(2020.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１群のレーザパルスを放出する第１レーザ光源と、
第２群のレーザパルスを放出する第２レーザ光源と、
関心領域における血管路内に配置される測定装置であって、
前記第１群のレーザパルスを前記関心領域における組織に送信し、
前記第１群のレーザパルスの該組織との相互作用の結果として該組織により発生された音波を受信し、
前記第２群のレーザパルスを前記関心領域における組織に送信し、
前記第２群のレーザパルスの該組織との相互作用の結果としての一群の反射されたレーザパルスを受信し、
超音波信号を前記関心領域における組織に送信し、
前記超音波信号の該組織との相互作用の結果としての超音波エコー信号を受信する、
ことにより前記血管路のデータを収集するための測定装置と、
前記データを交互に受信及び送信するように前記測定装置を制御し、前記測定装置と通信して、受信した前記音波、受信した前記反射されたレーザパルス及び受信した前記超音波エコー信号に基づいて前記関心領域の画像を生成する処理エンジンと、
前記処理エンジンと通信して、前記関心領域の前記画像を視覚的に表示するディスプレイと、
を有する、医療用センシングシステム。
【請求項２】
前記測定装置と通信する光検出器を更に有する、請求項１に記載の医療用センシングシステム。
【請求項３】
前記第１群のレーザパルス又は前記第２群のレーザパルスを前記測定装置に選択的に送信する電動反射器システムを更に有する、請求項１に記載の医療用センシングシステム。
【請求項４】
前記測定装置のセンサアレイが該測定装置の長軸の回りに回転する、請求項１に記載の医療用センシングシステム。
【請求項５】
前記センサアレイが前記測定装置に接続された駆動部材上に配置された、請求項４に記載の医療用センシングシステム。
【請求項６】
前記測定装置が、
前記超音波信号を送信すると共に超音波エコー信号を受信する超音波トランスジューサと、
前記第１群のレーザパルス及び前記第２群のレーザパルスのうちの少なくとも一方を送信する光エミッタと、
を有する、請求項１に記載の医療用センシングシステム。
【請求項７】
前記光エミッタが前記超音波トランスジューサの反対側に配置される、請求項６に記載の医療用センシングシステム。
【請求項８】
前記超音波トランスジューサが、更に、前記レーザパルスの前記組織との相互作用の結果として該組織により発生された前記音波を受信する、請求項６に記載の医療センシングシステム。