【事件の表示】
　特願２０１０−２０３０３６「ロボットの回転規制装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年３月２２日出願公開、特開２０１２−５６０４７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　出願　　　　　　　平成２２年　９月１０日 
　拒絶理由の通知　　同　２６年　４月　３日付け
　意見書　　　　　　同　２６年　５月２７日 
　手続補正書　　　　同　２６年　５月２７日 
　拒絶理由の通知　　同　２６年　８月２５日付け
　意見書　　　　　　同　２６年　９月２９日 
　拒絶査定　　　　　同　２７年　３月２７日付け
　同謄本送達　　　　同　２７年　４月　７日 
　審判請求書　　　　同　２７年　４月２３日
第２　本件出願の発明
　本件出願の特許請求の範囲の請求項１及び請求項２に係る発明は、平成２６年５月２７日付手続補正書により補正された特許請求の範囲、及び願書に添付した明細書ないし図面の記載からみて、上記請求項１及び請求項２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本件出願の発明」という。）は、次の記載のとおりである。
「複数のリンクを関節により連結して構成されたロボットであって、前記複数のリンクのうち、少なくとも一のリンクに他のリンクを連結する関節を回転関節として当該他のリンクを前記一のリンクに対して回転する回転リンクとしたロボットにおいて、
　前記一のリンクの外殻と、
　前記一のリンクの外殻の内側に回転可能に支持され、前記回転リンクを取り付けた前記回転関節の回転軸と、
　前記一のリンクの前記外殻の内側に配設され、一端部を前記外殻または当該外殻と一体の部材に連結し、他端部を前記回転軸または当該回転軸と一体の部材に連結し、前記回転リンクの回転に伴い、前記回転軸または当該回転軸と一体の部材を巻き胴として当該巻き胴の外周に巻取られて伸び切ることにより前記回転リンクの回転動作範囲を規制するワイヤとを具備し、
　前記ワイヤの前記他端部は、当該他端部に取り付けられ中心孔を有したリング状連結部材を有し、
　前記ワイヤは、前記巻き胴に固定された連結軸に前記リング状連結部材の前記中心孔を嵌合させることにより回転可能に前記巻き胴に連結され、
　前記連結軸の中心は、前記巻き胴の回転中心に対し、当該巻き胴の半径ｒに前記ワイヤの太さｄの半分ｄ/２を加えた長さだけオフセットされていることを特徴とするロボットの回転規制装置。」
第３　刊行物、刊行物記載事項、及び刊行物に記載された発明
　これに対して、本件出願の出願日前に日本国内において頒布された刊行物であって原査定の拒絶の理由に引用された特開２００７−１９０６３７号公報（以下、「刊行物１」という。）の記載事項及び刊行物１に記載された発明は、各々以下のとおりである。
１　刊行物１記載の事項
　刊行物１には以下の事項が記載されている。
（１）段落【０００１】〜【０００３】
「【０００１】
　本発明は、回転範囲規制機構及び産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
　産業用ロボット、特に多関節型ロボットでは複数の関節においてそれぞれの回転軸の中心軸線を回動中心に回動部材が回動することによってロボットの先端に取着されたロボットハンド等のエンドエフェクタに所望のロボット動作を行わせている。多関節型ロボットのうち、半導体ウエハや液晶用ガラス基板の搬送等によく用いられる水平多関節型ロボットは、図６に示すように、例えば固定ベース１００に第１回転軸１０１を介して回動可能に連結された第１アーム１０２と、この第１アーム１０２の先端に第２回転軸１０３を介して連結された第２アーム１０４とで水平関節型のアームが構成される。その第２アーム１０４の先端には、昇降及び回転可能な作業軸１０５を介してエンドエフェクタ（図示しない）が装備される。このロボットＲＢ１の場合、固定ベース１００と第１アーム１０２及び第１アーム１０２と第２アーム１０４との結合部で相対的な回転を無限に許すと、２つの部材の間に延びる配線あるいは配管が過度に捩れて破損したり、ロボットＲＢ１が予期せぬ動きをしたときに周囲のものにぶつかってしまったりする可能性がある。そのため、従来から、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部、第１アーム１０２と第２アーム１０４の結合部においては、２つの部材間の相対回転を一定範囲に規制するためのストッパ機構が設けられている。
【０００３】
　図７は、固定ベース１００と第１アーム１０２とのストッパ機構１１０を示す。図７において、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部では、第１アーム１０２を回動させる第１回転軸１０１にストッパ１０７を突設し、さらに固定部材となる固定ベース１００の所定位置にストッパ１０７と係合するストッパ受け１０８を固着した。これによって、ストッパ１０７がストッパ受け１０８に係合することによって第１回転軸１０１の回転を一定範囲に規制した。」
（２）段落【００１６】，【００１７】
「【００１６】
　図１において、ロボットＲＢは、水平多関節型の産業用ロボットであって、床面Ｂ等に固設された基台１の上面には、固定ベース３が固着されている。ロボットＲＢは、固定ベース３の右側下部の接続ケーブル５を介してロボットコントローラＲＣに接続されるとともに、そのロボットコントローラＲＣに基づいて駆動制御される。なお、ロボットコントローラＲＣには、ティーチングペンダントやパーソナルコンピュータ等の周辺装置が接続されており、その周辺装置からロボットＲＢの機種情報や教示データ等のロボットを駆動させるための情報信号等が入力されている。また、ロボットコントローラＲＣは、周辺装置から入力される情報信号に基づいてロボットＲＢを駆動制御するようになっている。
【００１７】
　また、固定ベース３の上部には、第１アーム１０が水平方向に３６０°以上回転可能に連結されている。固定ベース３には、第１駆動モータＭ１が配設されている。図２に示すように、第１駆動モータＭ１はそのモータハウジング１２が固定ベース３に対して固設されている。第１駆動モータＭ１は減速機を備えたモータであって、その出力軸１６は、第１アーム１０の基端部内に突出し、第１アーム１０に対して連結固定されている。従って、固定ベース３に固設された第１駆動モータＭ１が正逆回転すると、減速機にて減速された出力軸１６の正逆回転に伴って第１アーム１０は出力軸１６の中心軸線Ｃ１を回動中心に水平方向に回転するようになっている。」
（３）段落【００３６】〜【００４２】
「【００３６】
　（第２実施形態）
　以下、本発明を具体化した第２実施形態を図５に従って説明する。
　なお、本実施形態は、ストッパ機構ＳＴ２に、第１実施形態と相違した特徴を有しているため、説明の便宜上、その特徴を有するストッパ機構ＳＴ２について図５に従って説明する。図５は、本実施形態のストッパ機構ＳＴ２の動作を説明するための平面図である。
【００３７】
　図５に示すように、モータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａの外周縁には、固定側取付部を構成する１つの固定側突起６０が固着されている。出力軸１６の外周であって、図５（ａ）において固定側突起６０と対向する位置には、回転側取付部を構成する略Ｌ字状の１つの回転側突起６２が固着されている。回転側突起６２は、第１駆動モータＭ１が正逆転すると、出力軸１６と一体回転するようになっている。なお、固定側突起６０は、固定ベース３に固設されたモータハウジング１２に固着されているため、出力軸１６の回転に連動して回転しない。
【００３８】
　また、固定側突起６０と回転側突起６２には、可撓性を有する金属からなる第３ワイヤＷ３の両端部がそれぞれ連結されている。すなわち、第３ワイヤＷ３は、その一端が固定側突起６０に連結されるとともに、その他端が回転側突起６２に連結されている。なお、本実施形態では、固定側突起６０と、回転側突起６２と、第３ワイヤＷ３とからストッパ機構ＳＴ２が構成されている。また、第３ワイヤＷ３は、出力軸１６の円周の略５／８の長さに設定されている。
【００３９】
　図５（ａ）に示す回転側突起６２が固定側突起６０と最も近接して相対向する位置を基準位置Ｄとして、図５（ｂ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ｄから右回りに回転すると、回転側突起６２がその出力軸１６の回転に連動して右回りに回転する。この時、第３ワイヤＷ３は、その両端部が固定側突起６０と回転側突起６２とに連結されたまま、たるみの部分（図５（ａ）参照）が出力軸１６の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸１６（回転側突起６２）が基準位置Ｄから右回りに２２５°回転すると、第３ワイヤＷ３は出力軸１６の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸１６は２２５°以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
【００４０】
　一方、図５（ｃ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ｄから左回りに回転すると、回転側突起６２がその出力軸１６の回転に連動して左回りに回転する。この時、第３ワイヤＷ３は、その両端部が固定側突起６０と回転側突起６２に連結されたまま、たるみの部分（図５（ａ）参照）が出力軸１６の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸１６（回転側突起６２）が基準位置Ｄから左回りに２２５°回転すると、第３ワイヤＷ３は出力軸１６の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸１６は２２５°以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
【００４１】
　このように、本実施形態では、第３ワイヤＷ３によって、出力軸１６の回転を右回りに２２５°、左回りに２２５°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を４５０°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００４２】
　従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）本実施形態によれば、第３ワイヤＷ３の長さを、出力軸１６の円周の１／２以上の略５／８に設定した。従って、出力軸１６の回転を左回りに及び右回りにそれぞれ１８０°以上の２２５°に規制することができる。そのため、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を３６０°以上に規制することができる。その結果、ロボットＲＢの作業能率を向上させることができる。また、第３ワイヤＷ３の長さを変更することによって、出力軸１６の回転範囲を容易に変更することができる。」
２　刊行物１記載の発明
　刊行物１記載の上記（１）ないし（３）の事項を技術常識を考慮に入れながら本件出願の発明に照らして整理すると、刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１発明」という。）が記載されていると認められる。
（刊行物１発明）
「複数のリンクを関節により連結して構成されたロボットであって、前記複数のリンクのうち、固定ベース３に固設されたモータハウジング１２の出力軸１６に第１アーム１０を連結固定した水平回転関節を回転関節として当該第１アーム１０を前記固定ベース３に対して回転する回転リンクとしたロボットにおいて、
　前記固定ベース３の上部に固設されたモータハウジング１２と、
　前記モータハウジング１２の内側に回転可能に支持され、前記第１アーム１０に連結固定された前記回転関節の出力軸１６と、
　一端部を前記モータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａの外周縁に固着した、固定側取付部を構成する固定側突起６０に連結し、他端部を前記出力軸１６の外周であって前記固定側突起６０と対向する位置に固着した、回転側取付部を構成する回転側突起６２に連結し、前記第１アーム１０の回転に伴い、前記出力軸１６の外周に沿って巻き付き、出力軸１６が基準位置Ｄから左右２２５°回転すると伸びきることにより前記第１アーム１０の回転動作範囲を規制する第３ワイヤＷ３とを具備するロボットの回転範囲規制機構。」
第４　対比
　本件出願の発明と刊行物１発明とを対比する。
　刊行物１発明の「ワイヤ」は、その配設状態が本件出願の発明にて「前記一のリンクの前記外殻の内側に配設され」とされている点を除いて、本件出願の発明の「ワイヤ」に相当し、
　以下、同様に、
　刊行物１発明の「水平回転関節」である「回転関節」とされる「固定ベース３の上部に固設されたモータハウジング１２」、「モータハウジング１２の出力軸１６」及び「第１アーム１０」は、本件出願の発明の「回転関節」とされる「一のリンク」、「前記回転リンクを取り付けた前記回転関節の回転軸」及び「他のリンク」に相当し、
　上記「ワイヤ」の「一端部」及び「他端部」が「連結」されるとした、「前記モータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａの外周縁に固着した、固定側取付部を構成する固定側突起６０」及び「前記出力軸１６の外周であって前記固定側突起６０と対向する位置に固着した、回転側取付部を構成する回転側突起６２」は、本件出願の発明における「ワイヤ」の「一端部」及び「他端部」が「連結」されるとした「一のリンクの外殻と一体の部材」及び「回転軸と一体の部材」に相当する。
　この対応関係の整理に伴い、刊行物１発明の「回転動作範囲」の「規制」に関して付されている「前記第１アーム１０の回転に伴い、前記出力軸１６の外周に沿って巻き付き、出力軸１６が基準位置Ｄから左右２２５°回転すると伸びきることにより前記第１アーム１０の回転動作範囲を規制する」なる事項は、ワイヤの対象物への巻き付きにより生じた、伸び切りに至る状態変化が、本件出願の発明の「ワイヤ」に付された「前記回転リンクの回転に伴い、前記回転軸または当該回転軸と一体の部材を巻き胴として当該巻き胴の外周に巻取られて伸び切ることにより前記回転リンクの回転動作範囲を規制する」に相当する。
　さらに、刊行物１発明は「ロボットの回転範囲規制機構」として表現されているが、本件出願の発明と同様に「ロボットの回転規制装置」としても表現できるものである。
　したがって、本件出願の発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致しているということができる。
［一致点］　
　複数のリンクを関節により連結して構成されたロボットであって、前記複数のリンクのうち、少なくとも一のリンクに他のリンクを連結する関節を回転関節として当該他のリンクを前記一のリンクに対して回転する回転リンクとしたロボットにおいて、
　前記一のリンクの外殻と、
　前記一のリンクの外殻の内側に回転可能に支持され、前記回転リンクを取り付けた前記回転関節の回転軸と、
　一端部を当該外殻と一体の部材に連結し、他端部を前記回転軸と一体の部材に連結し、前記回転リンクの回転に伴い、前記回転軸を巻き胴として当該巻き胴の外周に巻取られて伸び切ることにより前記回転リンクの回転動作範囲を規制するワイヤとを具備するロボットの回転規制装置。
　そして、本件出願の発明と刊行物１発明とは、以下の２点で相違している。
１　相違点１　
　本件出願の発明では、回転リンクの回転動作範囲を規制するワイヤが、一のリンクの外殻の内側に配設されているのに対して、刊行物１発明では、ワイヤがそのように配設されているのかどうか明らかでない点。
２　相違点２
　本件出願の発明の「ワイヤ」の「他端部」は、「中心孔を有したリング状連結部材」を有し、かつ、前記ワイヤは、前記巻き胴に固定された連結軸に当該「リング状連結部材の前記中心孔を嵌合させることにより回転可能に前記巻き胴に連結」されるとされ、また、「前記連結軸の中心は、前記巻き胴の回転中心に対し、当該巻き胴の半径ｒに前記ワイヤの太さｄの半分ｄ/２を加えた長さだけオフセットされている」こととされているのに対して、刊行物１発明の「ワイヤ」の他端部は、相当するとされた「出力軸１６」への取付けの具体的態様を明らかとせず、また、「オフセット」に関しても明らかでない点。
第５　当審の判断
　上記相違点１、２について、各々検討する。
１　相違点１について
　刊行物１には、ワイヤが回転関節を構成するリンクに対してどのように配設されるかについては、直接明記されてこそいない。しかし、比較参照として説明された従来技術とされる、回転リンクの回転動作範囲を規制するストッパ機構は、段落【０００３】及び図７に示されているとおり、固定ベースの内側に配設されている。そして、当該ストッパ機構をワイヤへと置換させたものが刊行物１発明とされている事情を鑑みると、当該ワイヤはリンクに相当する第１アーム１０、固定ベース３の接触面内、すなわちリンクの外殻の内側に収納されるようになすことは、十分想到しうる事項である。
　またそうでないとしても、当該分野の当業者が有する技術常識として、産業用ロボットにおいて、回転リンク部に配置するケーブル（例えば、駆動用のモータへの給電ワイヤも含む）を、できるだけロボット本体外部に出ないように構成することは以前から求められてきた課題に過ぎない。そして、そのために当該ケーブルを、ロボットを構成するリンク外殻の内側に配設することは、例えば、特開２００９−２２０２２１号公報、特開２００７−２８３４４９号公報、特開２００７−２３７３４２号公報等に示されているように従来周知でもある。
　そうしてみると、回転リンクの回転動作範囲を規制するワイヤを、一のリンクの外殻の内側に配設することは、当該ワイヤを配設するに当たって適宜なし得る程度の事項であるといえる。
２　相違点２について
　まず、本件出願の発明が採用した、ワイヤ端部の取付け構造、すなわち、巻取りドラムに巻き取られる線条部材の端部に、中心孔を有するリング状連結部材を取付け、巻取りドラムに固定された連結軸に前記リング状連結部材の前記中心孔を嵌合させることにより前記線条部材を巻取りドラムに連結することは、原査定の拒絶の理由に引用文献３として引用された実願昭５３−１５１５９４号（実開昭５５−７０４８９号）のマイクロフィルム（ロープ２端部に固定されている取付孔を有すロープソケット４と、取付孔に挿入される取付ピン５を参照。）及び同じく引用文献４として引用された実願平３−９６５６８号（実開平５−４４９９５号）のＣＤ−ＲＯＭ（索条１６の巻取り側先端部に固着されたリング部を有する金具と、リング部を軸支する軸支手段２７を参照。）に示されているように従来周知である。
　そうすると、上記相違点２の前半に係る事項については、刊行物１記載の発明において、ワイヤ端部の取付け構造としてさまざまな構造がある中で、上記従来周知の事項を選択して、ワイヤの他端部は、当該他端部に取り付けられ中心孔を有したリング状連結部材を有し、前記ワイヤは、巻き胴に固定された連結軸に前記リング状連結部材の前記中心孔を嵌合させることにより回転可能に前記巻き胴に連結することに格別の困難性は見当たらない。
　次いで、ワイヤ太さを加味した取付け時のオフセット措置、すなわち、上記相違点２の後半に係る事項について検討する。
　そもそも本件出願の発明で、このようなワイヤ取付けでワイヤ太さを加味したオフセット措置を講じるとした事情は、その明細書【００４０】に記載された、
「ワイヤ２７が巻き胴１８に巻き取られたとき、当該ワイヤ２７が特にローラ２９との固着部分において巻き胴１８の外周面から浮き上がることがない。このため、ワイヤ２７の長さＬを定めることによってフランジ８の回転動作範囲を所望する角度に精度良く定めることができる。」
を狙ったものと理解される。
　ここで、刊行物１の第３図を参照すると、第１回転側突起２２ａの近傍の第１ワイヤＷ１が巻き胴から浮き上がっている状態が理解されるところ、刊行物１発明を実施しようとすれば、連結軸の中心を、巻き胴の回転中心に対し、巻き胴の半径ｒにワイヤの太さｄの半分のｄ／２よりも大きい長さを加えた長さだけオフセットすることは十分想到しうる事項である。
　そして、刊行物１発明において回転を２２５°に規制していることに関し、ｄ／２よりも大きい長さを加えた長さでオフセットしていても、ワイヤ長としていかほどの全長が必要であるかについては、作図をすれば２２５°となるワイヤ必要長を計算できることが、技術者であれば当然に理解できる事項であって、オフセット量をｄ／２よりも大きい長さから、ｄ／２に変更したことにより俄に「回転動作範囲を所望する角度に精度良く定めることができる」ようになったとは考えられない。
　してみると、オフセットをｄ／２にしたことに格別の作用効果は認められず、ｄ／２より大きくしたことに代えてｄ／２のみに限定することは、オフセットを決定するにあたり適宜決定しうる設計的な事項にすぎない。
３  本件出願の発明の効果について
　本件出願の発明の採用する構成によってもたらされる効果も、刊行物１記載の発明及び上記従来周知の事項並びに設計上の平易な事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
第６　むすび
　したがって、本件出願の発明は、刊行物１記載の発明及び従来周知の事項並びに設計上の平易な事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができないものである。
　よって、本件出願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきであるから、結論のとおり審決する。