【手続補正書】
【提出日】令和1年12月23日(2019.12.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のＳＰＳ測定値を取得すること、
ここにおいて、前記複数のＳＰＳ測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものであり、
前記複数のＳＰＳ測定値の各々は、複数の時間エポックのうちのそれぞれの１つに対応し、
前記ＳＰＳ測定値は、（ｉ）前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値、または（ｉｉ）前記モバイルプラットフォームの複数のＳＰＳレンジレート測定値のうちの少なくとも１つを含み、前記ＳＰＳレンジレート測定値の数は、それぞれの時間エポックのための前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要とされるものよりも少ない、と、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得すること、
ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものであり、
前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記複数の時間エポックに対応する、と、
前記複数のＳＰＳ測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値のみに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記複数の時間エポックのうちの前記少なくとも１つのための少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することと、
前記複数のＶＩＯ速度測定値と前記複数のＳＰＳ測定値との組み合わせに基づいて少なくとも１つの時間エポックのための前記モバイルプラットフォームの位置を決定することと
を備える方法。
【請求項２】
前記ＳＰＳから、前記モバイルプラットフォームの前記複数のＳＰＳ測定値を取得することは、スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のＳＰＳ測定値を取得することを備え、
前記ＶＩＯシステムから、前記複数のＶＩＯ速度測定値を取得することは、前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得することを備え、
前記方法は、前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定することをさらに備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドする時間ウィンドウのサイズを調整することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記モバイルプラットフォームの移動の大きさに基づいて、前記複数のＳＰＳレンジレート測定値の前記品質を決定することをさらに備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のＳＰＳレンジレート測定値をフィルタにかけることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値をフィルタにかけることは、１つまたは複数のＳＰＳレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のＳＰＳレンジレート測定値から前記１つまたは複数のＳＰＳレンジレート測定値を破棄することを備える、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値をフィルタにかけることは、１つまたは複数のＳＰＳレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のＳＰＳレンジレート測定値のうちの前記１つまたは複数のＳＰＳレンジレート測定値に重み付けすることを備える、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値から１つまたは複数の見通し外ＳＰＳレンジレート測定値を破棄することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することは、
前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定することと、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームにオリエントすることと
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
１つの衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のＳＰＳ測定値を取得するための手段、ここにおいて、前記複数のＳＰＳ測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものであり、前記複数のＳＰＳ測定値の各々は、複数の時間エポックのうちのそれぞれの１つに対応し、前記ＳＰＳ測定値は、（ｉ）前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値、または（ｉｉ）前記モバイルプラットフォームの複数のＳＰＳレンジレート測定値のうちの少なくとも１つを含み、前記ＳＰＳレンジレート測定値の数は、それぞれの時間エポックのための前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要とされるものよりも少ない、と、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得するための手段、ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものであり、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、複数の時間エポックに対応する、と、
前記複数のＳＰＳ測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値のみに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記複数の時間エポックのうちの少なくとも１つのための少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定するための手段と、
前記複数のＶＩＯ速度測定値と前記複数のＳＰＳ測定値との組み合わせに基づいて前記少なくとも１つの時間エポックのための前記モバイルプラットフォームの位置を決定するための手段と
を備える装置。
【請求項１１】
前記ＳＰＳから、前記モバイルプラットフォームの前記複数のＳＰＳ測定値を取得するための前記手段は、スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のＳＰＳ測定値を取得するための手段を備え、
前記ＶＩＯシステムから、前記複数のＶＩＯ速度測定値を取得するための前記手段は、前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得するための手段を備え、前記装置は、前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定するための手段をさらに備える、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記複数のＳＰＳレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドするウィンドウのサイズを調整するための手段をさらに備える、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定するための前記手段は、
前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定するための手段と、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームにオリエントするための手段と
を備える、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
コンピュータ実行可能命令を記録した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、ここにおいて、１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、請求項１乃至９に記載の方法を実行することを行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７８】
[0090]前述の開示が本開示の例示的な態様を示している一方で、添付された特許請求の範囲によって定義される本開示の範囲から逸脱することなく、様々な変更および修正が、ここで行われ得ることに留意されたい。ここで説明された本開示の態様による方法の請求項の機能、ステップ、および／またはアクションは、任意の特定の順序で実行されることを必要としない。さらに、本開示の要素は、単数形で説明または特許請求され得るが、単数形に限定することが明記されていない限り、複数形が企図される。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のレンジレート測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のレンジレート測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものである、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものである、
前記複数のレンジレート測定値と前記複数のＶＩＯ速度測定値とに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することと
を備える方法。
［Ｃ２］
前記複数のレンジレート測定値に基づいて、前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値を決定すること、ここにおいて、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することは、前記１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値に基づく、
をさらに備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ３］
前記複数のレンジレート測定値は、前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要されるよりも少ない数のレンジレート測定値を備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ４］
前記ＳＰＳから、前記モバイルプラットフォームの前記複数のレンジレート測定値を取得することは、スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のレンジレート測定値を取得することを備え、
前記ＶＩＯシステムから、前記複数のＶＩＯ速度測定値を取得することは、前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得することを備え、前記方法は、前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定することをさらに備える、
［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ５］
前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドする時間ウィンドウのサイズを調整することをさらに備える、［Ｃ４］に記載の方法。
［Ｃ６］
前記モバイルプラットフォームの移動の大きさに基づいて、前記複数のレンジレート測定値の前記品質を決定することをさらに備える、［Ｃ５］に記載の方法。
［Ｃ７］
前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のレンジレート測定値をフィルタにかけることをさらに備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ８］
前記複数のレンジレート測定値をフィルタにかけることは、１つまたは複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のレンジレート測定値から前記１つまたは複数のレンジレート測定値を破棄することを備える、［Ｃ７］に記載の方法。
［Ｃ９］
前記複数のレンジレート測定値をフィルタにかけることは、１つまたは複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のレンジレート測定値のうちの前記１つまたは複数のレンジレート測定値に重み付けすることを備える、［Ｃ７］に記載の方法。
［Ｃ１０］
前記複数のレンジレート測定値から１つまたは複数の見通し外レンジレート測定値を破棄することをさらに備える、１］に記載の方法。
［Ｃ１１］
前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することは、
前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定することと、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームに変換することと
を備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ１２］
衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のレンジレート測定値を取得するための手段と、ここにおいて、前記複数のレンジレート測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものである、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得するための手段と、ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものである、
前記複数のレンジレート測定値と前記複数のＶＩＯ速度測定値とに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定するための手段と
を備える装置。
［Ｃ１３］
前記複数のレンジレート測定値に基づいて、前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値を決定するための手段、ここにおいて、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定するための前記手段は、前記１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値に基づく、
をさらに備える、［Ｃ１２］に記載の装置。
［Ｃ１４］
前記複数のレンジレート測定値は、前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要されるよりも少ない数のレンジレート測定値を備える、［Ｃ１２］に記載の装置。
［Ｃ１５］
前記ＳＰＳから、前記モバイルプラットフォームの前記複数のレンジレート測定値を取得するための前記手段は、スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のレンジレート測定値を取得するための手段を備え、
前記ＶＩＯシステムから、前記複数のＶＩＯ速度測定値を取得するための前記手段は、前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得するための手段を備え、前記装置は、前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定するための手段をさらに備える、
［Ｃ１２］に記載の装置。
［Ｃ１６］
前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドするウィンドウのサイズを調整するための手段をさらに備える、［Ｃ１５］に記載の装置。
［Ｃ１７］
前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定するための前記手段は、
前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定するための手段と、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームに変換するための手段と
を備える、［Ｃ１２］に記載の装置。
［Ｃ１８］
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに結合された少なくとも１つのメモリと
を備える装置であって、前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、
衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のレンジレート測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のレンジレート測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものである、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものである、
前記複数のレンジレート測定値と前記複数のＶＩＯ速度測定値とに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することと
を行うように指示するように構成される、
装置。
［Ｃ１９］
前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、  前記複数のレンジレート測定値に基づいて、前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値を決定すること、ここにおいて、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することは、前記１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値に基づく、
を行うように指示するようにさらに構成される、［Ｃ１８］に記載の装置。
［Ｃ２０］
前記複数のレンジレート測定値は、前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要されるよりも少ない数のレンジレート測定値を備える、［Ｃ１８］に記載の装置。
［Ｃ２１］
前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、  スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のレンジレート測定値を取得することと、
前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得することと、
前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定することと
を行うように指示するようにさらに構成される、［Ｃ１８］に記載の装置。
［Ｃ２２］
前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドするウィンドウのサイズを調整するように指示するようにさらに構成される、［Ｃ２１］に記載の装置。
［Ｃ２３］
前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記複数のレンジレート測定値をフィルタにかけるように指示するようにさらに構成される、［Ｃ１８］に記載の装置。
［Ｃ２４］
前記少なくとも１つのプロセッサおよび前記少なくとも１つのメモリは、前記装置に、  前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定することと、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームに変換することと
を行うように指示するようにさらに構成される、［Ｃ１８］に記載の装置。
［Ｃ２５］
コンピュータ実行可能命令を記録した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、ここにおいて、１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、
衛星測位システム（ＳＰＳ）から、モバイルプラットフォームの複数のレンジレート測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のレンジレート測定値は、前記ＳＰＳのグローバル基準フレームに関するものである、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）システムから、前記モバイルプラットフォームの複数のＶＩＯ速度測定値を取得することと、ここにおいて、前記複数のＶＩＯ速度測定値は、前記ＶＩＯシステムのローカル基準フレームに関するものである、
前記複数のレンジレート測定値と前記複数のＶＩＯ速度測定値とに基づいて、前記グローバル基準フレームと前記ローカル基準フレームをアラインするために、少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することと
を行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２６］
前記１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、
前記複数のレンジレート測定値に基づいて、前記モバイルプラットフォームの１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値を決定すること、ここにおいて、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを決定することは、前記１つまたは複数のＳＰＳ速度測定値および前記複数のＶＩＯ速度測定値に基づく、
を行わせる、［Ｃ２５］に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２７］
前記複数のレンジレート測定値は、前記モバイルプラットフォームのＳＰＳ速度を計算するために必要されるよりも少ない数のレンジレート測定値を備える、［Ｃ２５］に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２８］
前記１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、
スライドする時間ウィンドウにわたって、前記複数のレンジレート測定値を取得することと、
前記スライドする時間ウィンドウにわたって、前記ＶＩＯ速度測定値を取得することと、
前記スライドする時間ウィンドウを使用して、前記少なくとも１つのオリエンテーションパラメータを連続的に決定することと
を行わせる、［Ｃ２５］に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２９］
前記１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記複数のレンジレート測定値の品質に基づいて、前記スライドするウィンドウのサイズを調整することを行わせる、［Ｃ２８］に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ３０］
前記１つまたは複数のプロセッサ上で前記コンピュータ実行可能命令を実行することは、前記１つまたは複数のプロセッサに、
前記ローカル基準フレームと前記グローバル基準フレームとの間の回転行列を決定することと、
前記回転行列に基づいて、前記ＶＩＯ速度測定値を前記グローバル基準フレームに変換することと
を行わせる、［Ｃ２５］に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。