【手続補正書】
【提出日】令和2年9月1日(2020.9.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用ツールであって、当該手術用ツールは、
作動部分と、
エンドエフェクタと、
前記作動部分を前記エンドエフェクタに結合する器具シャフトアセンブリであって、該器具シャフトアセンブリは、器具シャフト軸線に沿って細長く形成され、且つ管腔を規定し、前記器具シャフトアセンブリは、前記管腔の先端部に向けて配置された案内面を含む、器具シャフトアセンブリと、
前記エンドエフェクタと駆動可能に結合される作動ロッドアセンブリであって、該作動ロッドアセンブリは、前記器具シャフト軸線に沿って器具シャフトに対して並進するように前記管腔内に摺動可能に取り付けられる、作動ロッドアセンブリと、
前記作動部分を前記作動ロッドアセンブリに駆動可能に結合する可撓性引張部材であって、該可撓性引張部材は、前記作動部分と前記案内面との間で長手方向に配置された接続部で前記作動ロッドアセンブリに接続され、前記可撓性引張部材は、前記接続部から前記案内面に向けて先端方向に延び、前記案内面の周りに巻き付けられ、且つ前記作動部分に向けて基端方向に延びる第１の部分を含み、前記作動部分は、前記可撓性引張部材の前記第１の部分の張力を増大させて、前記作動ロッドアセンブリを先端方向に並進させるように動作可能である、可撓性引張部材と、有する、
手術用ツール。
【請求項２】
前記可撓性引張部材は、前記接続部から前記管腔を通って前記作動部分まで基端方向に延びる第２の部分を含み、前記作動部分は、前記第２の部分と駆動可能に結合され、且つ前記第２の部分の張力を増大させて、前記作動ロッドアセンブリを基端方向に動かすように動作可能である、請求項１に記載の手術用ツール。
【請求項３】
前記作動部分は、前記器具シャフトアセンブリを、該器具シャフトアセンブリを支持する基端側シャーシに対して前記器具シャフト軸線の周りで回転させるように動作可能であり、
前記作動ロッドアセンブリは、前記器具シャフトアセンブリと共に前記器具シャフト軸線の周りで回転するように拘束され、
当該手術用ツールは、前記器具シャフト軸線に沿って延びる隔離チューブをさらに含み、該隔離チューブは、前記接続部と前記作動部分との間に配置され、前記可撓性引張部材の前記第１及び第２の部分は前記隔離チューブを通過し、前記隔離チューブは、前記第１及び第２の部分の撚り合せ可能な長さを包み込み、且つ前記隔離チューブを取り囲む前記管腔の領域から前記撚り合せ可能な長さを隔離する、請求項２に記載の手術用ツール。
【請求項４】
前記可撓性引張部材の前記第１の部分は、第１の長さのケーブルを含み、
前記可撓性引張部材の前記第２の部分は、第２の長さのケーブルを含み、
当該手術用ツールは、前記案内面を含むプーリを含み、
前記作動部分は、前記作動ロッドアセンブリを前記プーリに対する可動範囲に亘って動かすように動作可能であり、
前記作動ロッドアセンブリは、前記可動範囲全体に亘って前記プーリを収容するように構成されたスロットを含む、請求項２に記載の手術用ツール。
【請求項５】
前記作動ロッドアセンブリは、前記第２の長さのケーブルが通って延びるケーブルガイド孔を含む、請求項４に記載の手術用ツール。
【請求項６】
前記器具シャフトアセンブリは、第１の構成要素及び第２の構成要素を含み、該第１及び第２の構成要素は、前記第１及び第２の構成要素が結合解除されているときに、前記作動ロッドアセンブリ、前記案内面、及び前記可撓性引張部材の前記管腔内への挿入に適応するように構成され、前記第１及び第２の構成要素は、前記管腔を形成するべく接合されるように構成される、請求項１に記載の手術用ツール。
【請求項７】
前記作動部分は、前記作動ロッドアセンブリを前記案内面に対する可動範囲に亘って動かすように動作可能であり、
前記作動ロッドアセンブリは、第１の方向に突出する第１のガイド機構と、前記第１の方向とは異なる第２の方向に突出する第２のガイド機構とを含み、
前記第１の構成要素及び前記第２の構成要素は、前記可動範囲全体に亘って、前記第１のガイド機構を収容するようにサイズ決めされた第１のスロットと、前記第２のガイド機構を収容するようにサイズ決めされた第２のスロットとを形成する、請求項６に記載の手術用ツール。
【請求項８】
前記可撓性引張部材は、駆動バンドを含み、
該駆動バンドは、前記接続部と前記エンドエフェクタとの間の前記作動ロッドアセンブリの一部が通って延びるスロットを含む、請求項１に記載の手術用ツール。
【請求項９】
前記接続部と前記エンドエフェクタとの間の前記作動ロッドアセンブリの前記一部が通って延びる孔を有する支持フレームと、
該支持フレームに取り付けられ、前記器具シャフト軸線に直交する案内面の軸線の周りで回転し、且つ前記スロットの第１の側で前記駆動バンドと相互接続する第１のベアリングと、
前記支持フレームに取り付けられ、前記案内面の軸線の周りで回転し、且つ前記スロットの前記第１の側とは反対側の前記スロットの第２の側で前記駆動バンドと相互接続する第２のベアリングと、を含み、
前記第１及び第２のベアリングは前記案内面を含む、請求項８に記載の手術用ツール。
【請求項１０】
前記作動ロッドアセンブリは、前記駆動バンドが通って延びる駆動バンドガイド孔を含む、請求項８に記載の手術用ツール。
【請求項１１】
ツールのエンドエフェクタを作動させるための方法であって、当該方法は、
シャフト軸線に沿って細長く形成されたシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタを支持するステップと、
作動ロッドアセンブリを前記シャフトアセンブリの管腔内に包み込むステップと、
前記作動ロッドアセンブリの前記シャフト軸線に沿った移動中に前記作動ロッドアセンブリを案内するステップと、
前記作動ロッドアセンブリと駆動可能に結合された可撓性引張部材の第１の部分の張力を増大させるように作動部分を作動させて、前記作動ロッドアセンブリを先端方向に動かして前記エンドエフェクタを作動させるステップであって、前記可撓性引張部材の前記第１の部分は、前記作動部分から案内面まで先端方向に延び、前記案内面の周りに巻き付けられ、且つ前記案内面から前記可撓性引張部材の前記第１の部分と前記作動ロッドアセンブリとの間の接続部まで延びる、作動させるステップと、を含む、
方法。
【請求項１２】
前記作動ロッドアセンブリと駆動可能に結合された前記可撓性引張部材の第２の部分の張力を増大させるように前記作動部分を作動させて、前記作動ロッドアセンブリを基端方向に動かすステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記シャフトアセンブリを、該シャフトアセンブリを支持する基端側シャーシに対して前記シャフト軸線の周りで回転させるように前記作動部分を作動するステップと、
前記シャフト軸線の周りで前記シャフトアセンブリと共に回転するように前記作動ロッドアセンブリを拘束するステップと、
前記作動ロッドアセンブリと前記作動部分との間に配置された前記可撓性引張部材の前記第１及び第２の部分の撚り合せ可能な長さを隔離チューブ内に包み込み、前記隔離チューブを取り囲む前記管腔の領域から前記撚り合せ可能な長さを隔離するステップと、をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記可撓性引張部材の前記第１の部分は、第１の長さのケーブルを含み、
前記可撓性引張部材の前記第２の部分は、第２の長さのケーブルを含み、
前記ツールは、プーリを含み、
当該方法は、
前記作動ロッドアセンブリを前記プーリに対する可動範囲に亘って動かすように前記作動部分を作動させるステップと、
前記可動範囲全体に亘って前記作動ロッドアセンブリのスロット内に前記プーリを収容するステップと、をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記第２の長さのケーブルが通って延びる前記作動ロッドアセンブリのケーブルガイド孔を介して前記第２の長さのケーブルを案内するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。