【事件の表示】
　特願２０１０−　９３９２２「車両用蛇行運転検出装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年１１月１０日出願公開、特開２０１１−２２７５５１、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯　
　本願は、平成２２年４月１５日の出願であって、平成２５年１２月１７日付けで拒絶理由が通知され、これに対して平成２６年２月２１日に意見書が提出されるとともに同日に手続補正書が提出され、さらに、平成２６年９月３０日付けで最後の拒絶理由が通知され、これに対して平成２６年１２月８日に意見書が提出が提出されるとともに同日に手続補正書が提出されたが、平成２７年６月２２日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされ、これに対して平成２７年８月２７日に拒絶査定不服審判が請求され、その後、当審において平成２８年７月２１日付けで拒絶理由（以下、「当審拒絶理由」という。）が通知され、これに対して平成２８年８月３０日に意見書が提出されるとともに同日に明細書及び特許請求の範囲について補正する手続補正書が提出されたものである。
第２　本願発明
　本願の請求項１及び２に係る発明（以下、「本願発明１」及び「本願発明２」という。）は、平成２８年８月３０日に提出された手続補正書により補正された明細書及び特許請求の範囲並びに願書に最初に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項により特定される次のとおりのものであると認める。
「　【請求項１】
　車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する横方向位置検出手段と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段とを備えた車両用蛇行運転検出装置であって、
　前記横方向位置検出手段が時間Δｔ毎に検出した横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
　道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第２の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段と、
　運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカー信号の状態を監視するウインカー信号監視手段と、
　前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、前記ウインカー信号が現れている場合であって前記ウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に前記車線変更検出手段が前記第１の線又は前記第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、前記時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段と、
　を有し、
　前記異常検出手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出することを特徴とする車両用蛇行運転検出装置。
　　【請求項２】
　前記横方向位置検出手段は、
　前記車両に搭載され、前記車両の移動方向の前方又は後方の被写体を周期的に撮影して得られる画像を出力する少なくとも１つの撮像手段と、
　前記撮像手段から出力される時系列の複数の画像に基づいて、画像中の道路上に表示された白線の表示を認識する白線認識手段と、
　前記白線認識手段が認識した白線に基づいて画像中の無限遠点に相当するＦＯＥ点を決定するＦＯＥ点決定手段と、
　を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用蛇行運転検出装置。」
第３　原査定の理由について
１　原査定の理由の概要
（１）平成２６年９月３０日付けで通知した拒絶理由
　平成２６年９月３０日付けで通知した拒絶理由は、概ね次のとおりである。
「この出願は、次の理由によって拒絶をすべきものです。これについて意見がありましたら、この通知書の発送の日から６０日以内に意見書を提出してください。
　　　　　　　　　　　　　　　　理　由
１．この出願は，特許請求の範囲の記載が下記の点で，特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。
２．この出願の下記の請求項に係る発明は，その出願前に日本国内又は外国において，頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて，その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　記　　　（引用文献等については引用文献等一覧参照）
・理由１
　請求項１の「車線変更ありを検出した時には…保持されたデータを無効にする」なる記載の意味が明確に理解できない。
　すなわち，かかる記載は，「車線変更ありを検出した時には保持されたデータを無効にする一方，車線変更ありを検出
しない
しない
　よって，請求項１及びこれを引用する請求項２−５に係る発明は明確でない。
　なお，上述のとおり，請求項１の上記記載は明確でないから，意見書での主張にかんがみて，請求項１に係る発明は，「車線変更検出（終了）後は，それ以前に保持されたデータを全て削除する（無効にする）」ものと解して，以下検討する。
・理由２
・請求項１−５
・引用文献１−８
・備考
［請求項１について］
　引用文献１について，先の拒絶理由通知書を参照のこと。そして，引用文献１記載の発明は，蛇行運転の判定に際して車線変更による誤検出を防止するという，本願と同一の課題を有するものである。
　さらに，引用文献１記載の発明は，時間Δｔ毎に検出した横方向位置に関するデータ（「白線画像のＸ座標でのずれ」）を順次保持し，前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた，前記横方向位置の変化を表す時系列データ（第４図）を出力するものといえる。
　そうすると，請求項１に係る発明は，車線変更検出終了後は，それ以前に保持されたデータを全て無効にするのに対して，引用文献１記載の発明は，車線変更検出終了後は，車線変更中のデータのみ無効にする点で，相違する。
　引用文献２（例えば段落【００２０】−【００２３】，第４図参照）には，車両用蛇行運転検出装置において，車線変更ありを検出しない時（「ステップ１０４のｎｏ」）にのみ蛇行率ＳＤＣの算出を行い，車線変更ありを検出した時（「ステップ１０４のｙｅｓ」）は，蛇行率ＳＤＣの算出処理自体を終了することが記載されている。この記載によれば，車線変更検出終了後は，蛇行率ＳＤＣの算出処理自体を改めて行うのであるから，それ以前に保持されたデータは用いていないものと認められる。
　引用文献１−２記載の技術はともに，「蛇行運転の判定に際して車線変更による不要なデータを除外する」点で共通するところ，引用文献１記載の発明において，引用文献２記載の技術を適用し，請求項１に係る発明を想到することは，当業者が容易になし得たものである。
　また，上述のとおり，引用文献１記載の発明は，蛇行運転の判定に際して車線変更による誤検出を防止するという，本願と同一の課題を有するものであるところ，車線変更による不要なデータの除外に際し，車線変更中のデータのみ削除するか，車線変更以前の全てのデータを削除するかは，データの信頼性と記憶容量とのバランス等に応じて当業者が適宜選択し得た事項であるといえる。そうすると，請求項１に係る発明と引用文献１記載の発明との相違に基づく効果も，格別なものとは認められない。
　なお，請求項１においては，「時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する」ための具体的手法は特定されていないものの，本願段落【００５０】に記載された具体的手法について，必要であれば引用文献３（例えば「Ｓｔｅｐ７−９」参照），引用文献４（例えば段落【００６８】−【００６９】参照）を参照のこと。
［請求項２−５について］
　引用文献５−８について，先の拒絶理由通知書を参照のこと。
　　　　　　　　　　　最後の拒絶理由通知とする理由
　この拒絶理由通知は，最初の拒絶理由通知に対する応答時の補正によって通知することが必要になった拒絶理由のみを通知するものである。
　　　　　　　　　　　引　用　文　献　等　一　覧
１.特開２０００−３５５２３０号公報
２.特開２００７−２６５１０１号公報（新たに引用）
３.発明協会公開技報公技番号２００８−５０４５０７号（新たに引用）
４.特開平１１−３２１３７７号公報
５.特開２００８−１３７６３９号公報
６.国際公開第２００８／１１４３８２号
７.特開平８−３２０９９７号公報
８.特開２０００−２７６６９７号公報」
　ここで、先の平成２５年１２月１７日付け拒絶理由通知書において、引用文献１に関し、「引用文献１には、白線の画像を取り込んで、白線画像のＸ座標（横方向）のずれに基づいて蛇行を検出し、居眠り運転警報を行う装置において（【請求項１】、段落【００１５】）、
　意図的な操舵による車線変更を居眠りによる蛇行と判定することを防止するために（段落【０００４】）、
　白線画像のＸ座標を順次演算し、その白線座標のＸ座標でのずれ、即ち標準偏差を蛇行量Ｒｎとして演算し（段落【００１５】、【００２４】）、
　車線変更であるか否かを判断し（段落【００２６】）、
　車線変更中の蛇行量データの取り込みを中止して、蛇行量を無効にすべくＲｎにゼロをセットし（段落【００２６】）、
　最新の蛇行量Ｒｓ等の情報に基づいて覚醒度Ｘを求め、その覚醒度に応じて警報を発する技術（段落【００３０】）、
が開示されている。」と記載されている。
（２）原査定の理由
　原査定の理由は、概ね次のとおりである。
「請求項１についての補正は明りょうでない記載の釈明を目的としている。
　そして、この出願については、平成２６年　９月３０日付け拒絶理由通知書に記載した理由２によって、拒絶をすべきものである。
　なお、意見書及び手続補正書の内容を検討したが、拒絶理由を覆すに足りる根拠が見いだせない。
備考
●理由２（特許法第２９条第２項）について
・請求項　１−５
・引用文献等　１−７
［請求項１について］
　引用文献１について、平成２５年１２月１７日付け拒絶理由通知書及び平成２６年９月３０日付け拒絶理由通知書を参照されたい。
　出願人は、平成２６年１２月８日付け意見書において、
「また、拒絶理由通知では「車線変更による不要なデータの除外に際し、車線変更中のデータのみ削除するか、車線変更以前の全てのデータを削除するかは、データの信頼性と記憶容量とのバランス等に応じて当業者が適宜選択し得た事項である。そうすると、請求項１に係る発明と引用文献１記載の発明との相違に基づく効果も、格別なものとは認められない」と述べられておりますが、本願発明において、車線変更が検出された時点で、それまでに保持されたデータを削除しているのは、蛇行運転等の異常運転を最新のデータに基づいて検出することにより、異常運転の検出精度を高め、且つ、検出の迅速処理を実現するためであり、データの記憶容量のためでは無く、使用するデータを最新のデータに切り替えるためにそうしています。」と主張している。
　上記主張について検討する。
　上記拒絶理由通知書で指摘したとおり、引用文献１に記載された発明は、蛇行運転の判定に際して車線変更による誤検出を防止するという、本願と同一の課題を有するものである。
　そして、車線変更による不要なデータの除外に際し、車線変更中のデータのみ削除するか、車線変更以前の全てのデータを削除するかは、収集データの蓄積数等を重視して必要最小限のデータのみ削除するか、記憶部の空き容量や収集データの鮮度等を重視して全てのデータを削除するかという、当業者により適宜選択されるべき事項に過ぎない。さらにいえば、例えば引用文献２に記載されているように、運転中に収集した時系列データ（「車両挙動データ」）に基づき運転者の運転状態を判定する車載装置において、前記判定に適さない状態（「車速ＳＰが定速判定閾値ｔｈ＿ｅｎａ＿ＳＰ未満」）におけるデータを除外するに際し、前記状態を検出した時に、保持されたデータを全て削除することは、周知技術である（例えば段落００６５を参照されたい。）。
　してみると、引用文献１に記載された発明において、車線変更以前の全てのデータを削除することは、当業者であれば容易に想到し得たものである。
［請求項２−５について］
　上記各拒絶理由通知書を参照されたい。
　　　　　　　　　　　　　　＜引用文献等一覧＞
１.特開２０００−３５５２３０号公報
２.特開２０１０−１３０６１号公報（周知技術を示す文献；新たに引用された文献）
３.発明協会公開技報公技番号２００８−５０４５０７号（周知技術を示す文献）
４.特開平１１−３２１３７７号公報（周知技術を示す文献）
５.特開２００８−１３７６３９号公報
６.国際公開第２００８／１１４３８２号
７.特開平８−３２０９９７号公報
８.特開２０００−２７６６９７号公報」
２　原査定の理由の判断
（１）引用刊行物
　ア　引用刊行物の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物であって、本願の出願前に頒布された刊行物である特開２０００−３５５２３０号公報（以下、「引用刊行物」という。）には、図面とともに次の事項が記載されている。
（ア）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に装備される居眠り運転警報装置、特に、車両の運転者が運転の継続中に覚醒状態を低下させ、居眠り運転に入りかけた際に警報を発して注意を促す居眠り運転警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車には、たとえば、ステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ウインカーレバー、ワイパースイッチ、照明スイッチなど、運転者が操作し得る各種操作手段がある。これら操作手段の操作が少なくなると、運転が単調となり、眠気が高まり、運転者の覚醒度が低下し、居眠りを始める可能性が高まる。
【０００３】そこで、従来、特開昭５８−１０５８４４号公報や特開昭５８−１７５０９４号公報に示されるように、運転中における各種操作手段の所定時間当たりの操作比率に基づき、覚醒度（目覚め度合い）を判定し、居眠りを防ぐための警報を発するものがある。更に、車両の蛇行量と覚醒度とに関連があることが知られており、その蛇行量を車両に装着されるヨーレイトセンサの出力より算出したり、あるいは、特許登録第２８３０４７５号公報に開示されるように、ビデオカメラによって前方路面を撮像し、前方道路の車線表示ラインの交点に基づき走行レーンにおける基準点を求め、この基準点と現在の車両の進行方向における車線表示ラインの交点との相対的なずれより蛇行量を算出し、この蛇行量に基づく覚醒度の変化を継続的に検出し、運転者の居眠りを継続的に検出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特許登録第２８３０４７５号公報に開示されるような、前方道路の車線表示ラインの基準点と現在の進行方向における車線表示ラインの交点との相対的なずれに応じて検出した蛇行が常に居眠り運転に正しく対応するとは限らない。すなわち、上述の蛇行量の中には覚醒度の変化に応じたものの外に、車線変更や意図的な操舵によるものが含まれる。この内、車線変更は車両の横方向の動きやウインカの信号から判別でき、蛇行量の計算より除くことが可能であったが、走行車線上の障害物などを避ける場合のような意図的な操舵によるものは判別できず、居眠りによる蛇行とみなしてしまっており、この点で精度の向上が望まれている。本発明は上述の課題を考察し、居眠りによる蛇行量を精度よく検出し、運転者の居眠りを的確に検出することのできる居眠り運転警報装置を提供することを目的とする。」（段落【０００１】ないし【０００４】）
（イ）「【０００７】
【発明の実施の形態】図１、図２には本発明の一実施形態例としての居眠り運転警報装置Ｓ１を示した。この居眠り運転警報装置Ｓ１は車両Ｗ（図５（ａ）参照）の前部に装備され、前方路面１（図３参照）を撮影するカメラ２と、カメラ２に接続される画像処理装置３と、居眠り運転警報用コントロールユニット（以後単にコントロールユニットと記す）４と警報器５ａ〜５ｄと、車両前方の物体を検出するレーザレーダー６と、同レーザーレーダーに接続される物体検出回路７と、表示器８とを備える。なお、コントロールユニット４は画像処理装置３および物体検出回路７に通信回線で接続され、相互間での信号の授受を行なえるように構成される。カメラ２は前方路面の画像を、例えば図３に示す画面Ａ0内に写すべく装備され、このカメラ２からの路面画像は画像処理装置３に入力される。画像処理装置３は要部がマイクロコンピュータで構成され、画像データ記憶部Ｃ１と画像処理部Ｃ２としての機能を備える。画像データ記憶部Ｃ１は、カメラ２からの路面画像データを所定時間毎に静止した検査画像として選択的に取り込み、順次この検査画像（画面Ａ0も検査画像の一つ）の画像データを所定の画像記憶装置内の最新検査画像データ収容エリアにファイルする。
【０００８】画像処理部Ｃ２は画像処理工程を順次実行する。即ち、適時に最新検査画像データの収容エリアより最新検査画像（図３参照）のデータを取り込む。そして、各検査画像の内でＹ軸側（垂直側）の、例えば、ｎ１，ｎ２，ｎ３（前以て複数位置が設定される）にそれぞれ位置すると共にＸ軸方向（水平方向）に並ぶ各ラインｎ１，ｎ２，ｎ３上の全画素で光電変換された検出信号がＡ／Ｄ変換され、濃淡値差に変換され、全画素の濃淡値差を予め設定されたスライスレベルと比較し、白線候補点ｐａを検索する。次いで、各ラインｎ１，ｎ２，ｎ３上の各白線候補点ｐａのデータに基づき左右の白線ＬL,ＬRのＸ，Ｙ座標上の位置（ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）を決定し、居眠り運転警報用コントロールユニット４に出力する。なお、カメラ２と画像処理装置３と後述する蛇行量演算部Ｃ３とが蛇行検出手段Ｃを構成する。」（段落【０００７】ないし【０００８】）
（ウ）「【００１５】コントロールユニット４は後述の単調度検出部Ａ１とステアリング操作検出部Ｂ１と蛇行量演算部Ｃ３と運転者の覚醒度を推定する覚醒度推定手段としてのファジイ推論部Ｄと制御基準値設定部Ｅ及び警報器駆動回路Ｆ１としての各機能を備える。蛇行検出手段Ｃの要部を成す蛇行量演算部Ｃ３は画像処理装置３側より白線ＬR，ＬLのＸ，Ｙ座標上の位置（ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）データを所定回数取り込み、これら各白線画像のＸ座標（ＸLｎ１、ＸRｎ１）、（ＸLｎ２，ＸRｎ２）、（ＸLｎ３，ＸRｎ３）を順次演算し、その各白線画像のＸ座標でのずれ、即ち標準偏差を蛇行量Ｒｎとして演算する。特に、蛇行量演算部Ｃ３は物体検出回路７より障害物速度Ｖｄを求め、同速度Ｖｄが追越しを必要とするほどの所定の低速度以下であると判断すると、追越しに必要な所定時間の間蛇行量Ｒｎを無効値に設定し、コントロールユニット４に出力する。
【００１６】制御基準値設定部Ｅは、運転開始から一定時間の初期運転に関して働くもので、運転開始から一定時間を初期運転時間ｔｓ１とし、ステアリングを除く少なくとも１つの走行操作手段Ｍが操作されたとき、その操作手段に対応する重み付け値ｎｉを加算し（ｎ＝Σｎｉ）、加算値ｎを初期運転中の全操作回数Ｎｏとして保持する。初期運転の終了時、全操作回数Ｎｏ、操舵量ＳＱの加算値ＳＱｍ、蛇行量Ｒｎの平均値Ｒｎｓをそれぞれ基準値として記憶回路４０２に記憶する。
　・・・中略・・・
【００２１】覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄは初期運転の経過後働くもので、走行操作状態検出手段Ａからの単調度Ｔ、操舵量算出手段Ｂからの操舵量ＳＱ、蛇行検出手段Ｃからの蛇行量Ｒｎに対応するメンバーシップ関数に基づいて運転者の覚醒度を推定する。警報手段Ｆの要部を成す警報器駆動回路Ｆ１は、初期運転の経過後に働くもので、覚醒度に応じた警報器５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを選択して駆動させる。」（段落【００１５】ないし【００２１】）
（エ）「【００２２】次に、上述の居眠り運転警報装置Ｓ１の作動を図６〜図８のフローチャートを参照しながら説明する。　・・・省略・・・
【００２３】　・・・中略・・・　ステップ１１０では画像処理装置３から、白線ＬL，ＬRのＸ，Ｙ座標上の位置（ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）が初期運転時間ｔ1中順次取り込まれ、記憶回路４０２に順次記憶される。初期運転時間ｔ1が一定時間ｔα1（例えば２０分）を越えると（ステップ１１１）、そこで初期運転の終了となる。
【００２４】一方、画像処理装置３は路面撮影指令を受けた時点から一定時間の初期運転において、特許登録第２８３０４７５号公報に開示されたと同様の演算処理を行い、すなわち、検査画像データの収容エリアより最新検査画像Ｐ１のデータを取り込み、同検査画像内の各ラインｎ1，ｎ2，ｎ3上の各白線候補点ｐａのデータを演算処理し、左右白線ＬL，ＬRのＸ，Ｙ座標上の位置（ＹRｎ＝ａＸRｎ＋ｂ）、（ＹLｎ＝ｃＸLｎ＋ｄ）を決定し、同値をコントロールユニット４に出力する。メインルーチンでのステップ１１１で初期運転が終了したと判断しステップ１１２に達すると、所定回数分の左右白線ＬL，ＬRの位置（ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）データより、各白線のＸ座標位置（ＸLn1，ＸRn1）、（ＸLn2，ＸRn2）、（ＸLn3，ＸRn3）を順次演算し、その各白線画像のＸ座標でのずれ、即ち、初期運転時の運転者固有の標準偏差を蛇行量Ｒｎｓとして演算する。ここでは、まだ居眠り運転の心配の無い初期運転時において、運転者の個人レベルでの運転操作データより蛇行量Ｒｎｓを演算する。
【００２５】ステップｓ１１３では、記憶回路４０２に記憶されている操舵角Ｑデータに基づき操舵量ＳＱを上述の数１式より求める。その操舵量ＳＱが読出され、初期運転時の操舵量の加算値ＳＱｍが算出される。そして、カウンタ１９の初期運転時の全操作回数Ｎｏ、初期運転時の操舵量（標準値）ＳＱｍ、初期運転時の蛇行量Ｒｎｓがそれぞれ基準値として記憶回路４０２に保持される（ステップ１１４）。こうして、一定時間ｔα1にわたる初期運転の間に、運転者毎の個人レベルの運転操作データが取り込まれる。初期運転の開始後、ステップ１１５では運転時間ｔ2、覚醒度判定用時間ｔ3のカウントが開始される。
【００２６】ステップ１１６−ａ，１１６−ｂに進み、前方車両Ｇ１を追い越す場合の車線変更がなされる場合の処理に入る。ここでは車線変更か否か判断し、車線変更時にはステップ１１７−ａで車線変更期間（２×ｔδ）中の蛇行量データの取り込みを中止し、即ち、Ｒｎ＝０に設定し、ステップ１２０に進む。この場合、図４、図５（ｂ）に示すように、左側車線Ｒａ走行中（位置Ｐ０）の自車両Ｗが右側車線Ｒｂａに車線変更（位置Ｐ４〜Ｐ５）し、再度左側車線Ｒａに変更（位置Ｐ７）がなされた場合、車両が位置Ｐ３、Ｐ６で白線をまたぎ、図４に示すように白線画像（ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）の中心位置の軌跡が急変する。この場合、車両Ｗの中心位置は左側車線Ｒａより右側車線Ｒｂに時点ｔｘ１で車線変更し、更に、右側車線Ｒｂより左側車線Ｒａに時点ｔｘ２で車線変更している。この２回の車線変更中の蛇行は眠気に起因するものでは無く、この時点ｔｘ１およびｔｘ２における前後各一定時間±δの蛇行を運転者の居眠りに関連づけることが無いように車線変更期間（２×δ）中の蛇行量を無効にすべくＲｎにゼロがセットされ、これにより居眠り判定の精度を向上させている。
　・・・省略・・・
【００２８】車線変更中でなく、障害物回避時中でもないとの判断を行なうと、ステップ１１９に進み、画像処理装置３より最新の白線画像の位置ＹLｎ＝ａＸLｎ＋ｂ），（ＹRｎ＝ｃＸRｎ＋ｄ）を取り込み、この白線のＸ座標（ＸLｎ１、ＸRｎ１）と前回白線のＸ座標とのＸ座標でのずれである蛇行量Ｒｎを算出し、記憶回路４０２にストアする。ステップ１２０では操舵角センサ１７の検知した操舵角Ｑデータ（ｑi+1−ｑi）に基づき上述の数１式より操舵量ＳＱが求められ、操舵量データが記憶回路４０２に蓄積される。さらに、単調度Ｔのカウントが継続され、一定値Ｔｏが積算され、単調度Ｔ（＝Ｔ＋Ｔｏ）が求められる（ステップ１２１）。一定値Ｔｏの積算は、制御サイクルタイムであるところの１／１０秒ごとに繰返し実行される。
【００２９】運転中、ステアリング操作を除く少なくとも１つの操作が実行されると（ステップ１２２のＹｅｓ）、その操作手段に対して予め定められている重み付け値ｎｉが記憶回路４０２から読出され、その重み付け値ｎｉが加算される（ステップ１２３）。　・・・中略・・・　したがって、単調度Ｔは操作がなければ増大を続け、操作がなされる毎にその操作に応じた分だけ解消される。単調度Ｔが負の値に成った場合（ステップ１２６のＹｅｓ）、単調度Ｔは零に修正される（ステップ１２７）。こうして、覚醒度判定時間ｔ3が所定時間に達するまで（ステップ１２８）、単調度Ｔ、操舵量ＳＱ及び蛇行量Ｒｎの蓄積が繰り返される。覚醒度判定時間ｔ3が所定時間を超えると（ステップ１２８のＹｅｓ）、その所定時間に記憶された各白線画像（ＹRｎ＝ａＸRｎ＋ｂ）、（ＹLｎ＝ｃＸLｎ＋ｄ）のＸ座標のずれである蛇行量Ｒｎの平均値Ｒｎ１が求められる（ステップ１２９）。
【００３０】同じく所定時間に蓄えられた操舵角Ｑｎデータに基づき、最新の所定時間における各制御周期毎の各操舵角が加算され、操蛇量ＳＱ（＝ΣＱｎ）が記憶回路４０２にストアされる（ステップ１３０）。ステップ１３１に達すると、最新の蛇行量Ｒｓ、単調度Ｔ、操舵量ＳＱ、および、初期運転で得られた各基準値（蛇行量の平均Ｒｎｓ、単調度Ｔ、操舵量の加算値ＳＱｍ、全操作回数Ｎｏ）および初期運転の経過後に得られた全操作回数Ｎを用い、これらデータに基づきファジイ推論を実施し、覚醒度Ｘを求める。なお、この覚醒度Ｘのファジイ推論は特許登録第２８３０４７５号公報に開示されるものを利用でき、ここでは説明を略す。
【００３１】覚醒度Ｘが求まると、それを表示装置８で最新の覚醒度として表示し、しかも、現在の覚醒度に応じた警報器５ａ〜５ｄが選択され、同選択された警報器５ａ〜５ｄが駆動される（ステップ１３２）。この表示や警報器の駆動に応じて、運転者は自身の運転状態を把握することができる。　・・・省略・・・
【００３２】このように、図１の居眠り運転警報装置Ｓ１は、覚醒度Ｘに応じたレベルの覚醒作用を運転者に与えることにより、運転者の居眠りを未然に防ぐことが出来、安全性が向上する。特に、運転開始から現在までの運転者の継続的な覚醒状態の変化を単調度、操舵状態量、蛇行量に基づき判断するにあたり、車線変更時の蛇行に加え、走行車線内の障害物Ｇを避けるための比較的小さな蛇行を排除でき、居眠りと関連する蛇行のみを選択して覚醒度を演算するので、運転者の居眠りの程度をより的確に検出でき、この居眠りに応じて警報を発するので、走行安全性がより向上する。更に、ここでは、障害物Ｇまでの距離Ｌｎが所定値（道路長手方向の距離ｒｂ小さい距離）未満になった時点から所定の時間（障害物を迂回するに要する障害物回避時間Ｔβ）として設定するので、より精度よく居眠りによる蛇行を求め、これに基づき運転者の覚醒度である居眠りの程度をより的確に検出でき、走行安全性がより向上する。カメラによって捕らえた前方路面の白線位置のずれ量に応じた蛇行量を捕らえ、これらをファジィ推論の入力とすると共に、まだ居眠り運転の心配の無い初期運転時に、運転者毎の個人レベルの運転操作データを取り込み、それをファジィ推論の基準値として盛り込むようにしたので、運転者の居眠りを的確にしかも、常に把握出来、信頼性にすぐれたものとなる。尚、本実施例では車線変更及び障害物の回避の処理を初期設定終了後に実施する内容となっているが、これら車線変更及び障害物の回避の処理は特にこれに限定されるものではなく、初期設定中においても実行するようにしても良く、この場合、基準値の算出精度が向上する。」（段落【００２２】ないし【００３２】）
　イ　上記ア及び図面の記載から分かること
（ア）上記ア（ア）ないし（エ）並びに図１ないし８の記載（特に、段落【０００１】及び【０００７】によれば、引用刊行物には、居眠り運転警報装置Ｓ１が記載されていることが分かる。
（イ）上記ア（イ）、（ウ）及び（エ）並びに図１及び２の記載（特に、【０００７】、【０００８】、【００１５】及び【００２４】並びに図２の記載）によれば、居眠り運転警報装置Ｓ１は、車両Ｗ上で、前記車両Ｗが走行する道路の左右の白線ＬL 、ＬR を認識し、各白線画像のＸ座標でのずれを蛇行量Ｒｎとして演算する蛇行検出手段Ｃを備えることが分かる。
（ウ）上記ア（ウ）及び（エ）並びに図２及び６ないし８の記載（特に、段落【００２１】及び【００３０】並びに図２及び６ないし８の記載）によれば、居眠り運転警報装置Ｓ１は、蛇行検出手段Ｃからの蛇行量Ｒｎ、走行操作状態検出手段Ａからの単調度Ｔ及び操舵量算出手段Ｂからの操舵量ＳＱ、並びに、初期運転で得られた各基準値等のデータに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄを備えることが分かる。
（エ）上記ア（エ）並びに図４及び６ないし８の記載（特に、段落【００２６】及び図４の記載）によれば、居眠り運転警報装置Ｓ１は、蛇行検出手段Ｃが時間Δｔ毎に算出した蛇行量Ｒｎを順次保持し、前記蛇行量Ｒｎを時系列順に所定数並べた、前記蛇行量Ｒｎの変化を表す蛇行量データを出力する蛇行量データの出力手段を有することが分かる。
（オ）上記ア（エ）並びに図４ないし８の記載（特に、段落【００２６】並びに図４、５（ｂ）及び７の記載）によれば、居眠り運転警報装置Ｓ１は、左側車線Ｒａ走行中の車両Ｗが右側車線Ｒｂに車線変更がなされた状態及び再度左側車線Ｒａに車線変更がなされた状態を検出する車線変更検出手段を有することが分かる。
（カ）上記ア（エ）並びに図４ないし８の記載（特に、段落【００２６】並びに図４、５（ｂ）及び７の記載）によれば、居眠り運転警報装置Ｓ１は、車線変更の期間中の蛇行量を無効にすべく蛇行量Ｒｎにゼロをセットする蛇行量データの無効化手段を有することが分かる。
（キ）上記ア（ア）及び（イ）並びに図２及び６ないし８の記載（特に、段落【００２１】及び【００３０】並びに図２及び８の記載）によれば、覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄは、蛇行量データの出力手段の出力する最新の蛇行量データに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定することが分かる。
　ウ　引用発明Ａ
　上記ア及びイを総合して、本願発明１の表現に倣って整理すると、引用刊行物には、次の事項からなる発明（以下「引用発明Ａ」という。）が記載されていると認める。
「車両Ｗ上で、前記車両Ｗが走行する道路の左右の白線ＬL 、ＬR を認識し、各白線画像のＸ座標でのずれを蛇行量Ｒｎとして演算する蛇行検出手段Ｃと、前記蛇行検出手段Ｃからの蛇行量Ｒｎ、走行操作状態検出手段Ａからの単調度Ｔ及び操舵量算出手段Ｂからの操舵量ＳＱ、並びに、初期運転で得られた各基準値等のデータに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄとを備えた居眠り運転警報装置Ｓ１であって、
　前記蛇行検出手段Ｃが時間Δｔ毎に算出した蛇行量Ｒｎを順次保持し、前記蛇行量Ｒｎを時系列順に所定数並べた、前記蛇行量Ｒｎの変化を表す蛇行量データを出力する蛇行量データの出力手段と、
　左側車線Ｒａ走行中の車両Ｗが右側車線Ｒｂに車線変更がなされた状態及び再度左側車線Ｒａに車線変更がなされた状態を検出する車線変更検出手段と、
　前記車線変更の期間中の蛇行量を無効にすべく蛇行量Ｒｎにゼロをセットする蛇行量データの無効化手段と、
　を有し、
　前記覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄは、前記蛇行量データの出力手段の出力する最新の蛇行量データに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する居眠り運転警報装置Ｓ１。」
（２）対比
　本願発明１（以下、「前者」ともいう。）と引用発明Ａ（以下、「後者Ａ」ともいう。）とを、その機能、構造又は技術的意義を考慮して対比する。
・後者Ａにおける「車両Ｗ」は、前者における「車両」に相当し、以下同様に、「左右の白線ＬL 、ＬR 」は「車線」に、「蛇行検出手段Ｃ」は「横方向位置検出手段」に、「算出」は「検出」に、「車線変更検出手段」は「車線変更検出手段」に、それぞれ相当する。
・後者Ａにおける「各白線画像のＸ座標でのずれ」である「蛇行量Ｒｎ」は、「車線と車両との横方向の位置関係」、「横方向位置に関するデータ」又は「データ又は該データを平均化したデータ」に、相当する。
　そして、後者Ａにおける「各白線画像のＸ座標でのずれを蛇行量Ｒｎとして演算する」は、前者における「車線と車両との横方向の位置関係を検出する」に相当する。
　また、後者Ａにおける「蛇行量Ｒｎの変化を表す蛇行量データ」は、後者における「横方向位置の変化を表す時系列データ」に相当し、後者Ａにおける「蛇行量データの出力手段」は、前者における「時系列データ出力手段」に相当する。
・後者Ａにおける「蛇行検出手段Ｃからの蛇行量Ｒｎ、走行操作状態検出手段Ａからの単調度Ｔ及び操舵量算出手段Ｂからの操舵量ＳＱ、並びに、初期運転で得られた各基準値等のデータに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する」は、前者における「（車線と車両との横方向の）位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する」に、「（車線と車両との横方向の）位置関係の変化に基づいて蛇行運転に関する状態を識別する」という限りにおいて一致する。
　また、後者Ａにおける「覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄ」は、前者における「異常検出手段」に、「所定の運転状態を検出する手段」という限りにおいて一致する。
　さらに、後者Ａにおける「居眠り運転警報装置Ｓ１」は、前者における「車両用蛇行運転検出装置」に、「車両用運転状態検出装置」という限りにおいて一致する。
・後者Ａにおける「左側車線Ｒａ走行中の車両Ｗが右側車線Ｒｂに車線変更がなされた状態及び再度左側車線Ｒａに車線変更がなされた状態」は、前者における「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態」に相当する。
　そして、後者Ａにおける「左側車線Ｒａ走行中の車両Ｗが右側車線Ｒｂに車線変更がなされた状態及び再度左側車線Ｒａに車線変更がなされた状態を検出する車線変更検出手段」は、前者における「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第２の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段」に、「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段」という限りにおいて一致する。
・後者Ａにおける「車線変更の期間中の蛇行量を無効にすべく蛇行量Ｒｎにゼロをセットする蛇行量データの無効化手段」は、前者における「ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段」に、「車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータにおける第１の線を車両が横切って移動する状態である車線変更中のデータを削除する時系列データ無効化手段」という限りにおいて一致する。
・後者Ａにおける「覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄは、前記蛇行量データの出力手段の出力する最新の蛇行量データに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する」は、前者における「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」に、「所定の運転状態を検出する手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転に関する状態を識別する」という限りにおいて一致する。
　したがって、両者は、
「車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する横方向位置検出手段と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転に関する状態を識別する所定の運転状態を検出する手段とを備えた車両用運転状態検出装置であって、
　前記横方向位置検出手段が時間Δｔ毎に検出した横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
　道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段と、
　前記車線変更検出手段が前記第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、前記時系列データ出力手段に保持されたデータにおける前記第１の線を車両が横切って移動する状態である車線変更中のデータを削除する時系列データ無効化手段と、
　を有し、
　前記所定の運転状態を検出する手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転に関する状態を識別する車両用運転状態検出装置。」の点で一致し、以下の点で相違している。
［相違点１Ａ］
　「（車線と車両との横方向の）位置関係の変化に基づいて蛇行運転に関する状態を識別する所定の運転状態を検出する手段」を備えた「車両用運転状態検出装置」に関し、本願発明１においては、「（車線と車両との横方向の）位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段」を備えた「車両用蛇行運転検出装置」であるのに対して、引用発明Ａにおいては、「蛇行検出手段Ｃからの蛇行量Ｒｎ、走行操作状態検出手段Ａからの単調度Ｔ及び操舵量算出手段Ｂからの操舵量ＳＱ、並びに、初期運転で得られた各基準値等のデータに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄ」を備えた「居眠り運転警報装置Ｓ1」である点（以下、「相違点１Ａ」という。）。
［相違点２Ａ］
　「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段」に関し、本願発明１においては、「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第２の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段」であるのに対して、引用発明Ａにおいては、「左側車線Ｒａ走行中の自車両Ｗが右側車線Ｒｂに車線変更がなされた状態及び再度左側車線Ｒａに車線変更がなされた状態を検出する車線変更検出手段」であり、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第２の線を車両が横切って移動する状態を検出するものであるか否か不明である点（以下、「相違点２Ａ」という。）。
［相違点３Ａ］
　本願発明１においては、「運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカー信号の状態を監視するウインカー信号監視手段」を有しているのに対して、引用発明Ａにおいては、そのような手段を有しているか否か不明である点（以下、「相違点３Ａ」という。）。
［相違点４Ａ］
　「車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータにおける第１の線を車両が横切って移動する状態である車線変更中のデータを削除する時系列データ無効化手段」に関し、本願発明１においては、「ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段」であるのに対して、引用発明Ａにおいては、「車線変更の期間中の蛇行量を無効にすべく蛇行量Ｒｎにゼロをセットする蛇行量データの無効化手段」である点（以下、「相違点４Ａ」という。）。
［相違点５Ａ］
　「所定の運転状態を検出する手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転に関する状態を識別する」ことに関し、本願発明１においては、「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」のに対して、引用発明Ａにおいては、「覚醒度推論手段としてのファジイ推論部Ｄは、前記蛇行量データの出力手段の出力する最新の蛇行量データに基づいて運転者の覚醒度Ｘを推定する」点（以下、「相違点５Ａ」という。）。
（４）判断
　事案に鑑み、先ず上記相違点４Ａについて検討する。
　原査定において、本願の出願前に頒布された特開２０１０−１３０６１号公報を例証として、「運転中に収集した時系列データ（「車両挙動データ」）に基づき運転者の運転状態を判定する車載装置において、前記判定に適さない状態（「車速ＳＰが定速判定閾値ｔｈ＿ｅｎａ＿ＳＰ未満」）におけるデータを除外するに際し、前記状態を検出した時に、保持されたデータを全て削除することは、周知技術である（例えば段落００６５を参照されたい。）。」とするが、当該周知技術は、上記相違点４Ａに係る本願発明１の発明特定事項における「ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する」という事項（以下、「特定事項Ａ」という。）を開示若しくは示唆するものではなく、特開２０１０−１３０６１号公報には、特定事項Ａについて記載も示唆もされていない。
　さらに、本願の出願前に頒布された刊行物であって、原査定において引用された、発明協会公開技報公技番号２００８−５０４５０７号、特開平１１−３２１３７７号公報、特開２００８−１３７６３９号公報、国際公開第２００８／１１４３８２号、特開平８−３２０９９７号公報及び特開２０００−２７６６９７号公報、並びに、平成２６年９月３０日付けで通知された最後の拒絶理由に引用された、特開２００７−２６５１０１号公報にも、特定事項Ａについて記載も示唆もされていない。
　そうすると、引用発明Ａにおいて、周知技術、並びに、特開２０１０−１３０６１号公報、発明協会公開技報公技番号２００８−５０４５０７号、特開平１１−３２１３７７号公報、特開２００８−１３７６３９号公報、国際公開第２００８／１１４３８２号、特開平８−３２０９９７号公報、特開２０００−２７６６９７号公報及び特開２００７−２６５１０１号公報の各刊行物に記載された事項（以下、「各引用文献の記載事項」という。）から、上記相違点４Ａに係る本願発明１の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到できたことではない。
　そして、本願発明１は、上記相違点４Ａに係る本願発明１の発明特定事項を備えることにより、車線変更の意思がないのにウインカーを出してしまいウインカーを消し忘れてしまっている状況では、保持データが削除されず、残された保持データは、その後の「蛇行運転」の有無の識別に活用されるという、引用発明Ａ、周知技術及び各引用文献の記載事項からは、当業者が予測し得ない効果を奏するものである（平成２８年８月３０日提出の意見書における（２−１）の欄を参照。）。
（５）小括
　したがって、本願発明１は、相違点１Ａないし３Ａ及び５Ａの検討をするまでもなく、引用発明Ａ、周知技術及び各引用文献の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　また、本願発明２は、本願発明１をさらに限定したものであるので、同様に、引用発明Ａ、周知技術及び各引用文献の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　よって、原査定の理由によって本願を拒絶することはできない。
第４　当審拒絶理由について
１　当審拒絶理由の概要
　当審拒絶理由は、概ね次のとおりである。
「本件出願の請求項１ないし４に係る発明（以下、「本願発明１」などという。）は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　　記　　　（刊行物については刊行物一覧参照）
・本願発明１について
・刊行物１及び２
・備考
（１）本件出願前に日本国内において頒布された刊行物１（特に、段落【００２６】ないし【００５６】及び図１ないし９）には、本願発明１の表現に倣って整理すると、次の事項からなる発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認めることができる。
　「車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する位置検出手段３ａ−５（横方向位置検出手段）と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する蛇行運転検出手段３ａ−７（異常検出手段）とを備えた車両周辺監視装置（車両用蛇行運転検出装置）であって、
　前記位置検出手段３ａ−５が時間Δｔ毎に撮像した画像の画素データＤ２、Ｄ３から検出した（時間Δｔ毎に検出した）横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段（時系列データ出力手段）と、
　を有し、
　前記蛇行運転検出手段３ａ−７は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する車両周辺監視装置。」（括弧内に本件出願の請求項１に係る発明の用語を示す。）
（２）本願発明１と引用発明とを対比すると、以下の点で相違し、その余は一致する。
［相違点］
　本願発明１においては、「車両が互いに隣接する複数の車線間を横切って移動したことを表す車線変更の有無を検出する車線変更検出手段と、前記車線変更検出手段が車線変更ありを検出した時には、前記時系列データ出力手段に保持された時系列データを全て削除する時系列データ初期化手段とを有」するのに対して、引用発明においては、そのような構成を有するものであるか否か不明である点。
（３）上記相違点について検討する。
　本件出願前に日本国内において頒布された刊行物２（特に、段落【０００３】、【０００４】、【００１５】及び【００２４】ないし【００２７】並びに図１ないし８）には、「車両の蛇行運転を検出する装置において、車線変更により蛇行運転の検出精度が低下する影響を防止するために、車両が互いに隣接する複数の車線間を横切って移動したことを表す車線変更の有無を検出する車線変更検出手段と、前記車線変更検出手段が車線変更ありを検出した時には、車線変更中に検出した車両の蛇行運転を判断するためのデータを車両の蛇行運転の判断に用いないように無効とする無効化手段を備える技術。」（以下、「刊行物２記載の技術」という。）が開示されている。
　一方、引用発明において、車両の蛇行運転の検出を精度よく行うことは、当然に考慮すべき課題であるから、刊行物２記載の技術を適用することは、当業者が容易に着想し得たことである。
　また、引用発明において、刊行物２記載の技術を適用する際、車両の蛇行運転を判断するための時系列データは、車線変更中のデータが無効とされたもの、即ち、削除されたものとなるところ、車線変更は運転者の意志に基づくものであり、車線変更以前のデータが居眠り等による蛇行運転を反映している可能性が少ないことや、時系列データは連続したものとはならないため、車線変更以前のデータと車線変更後のデータとを用いて蛇行運転を判断すると、蛇行運転を精度よく判断できない可能性があること等を考慮すると、車線変更以前のデータは蛇行運転を精度よく判断するのに有用とはいえないから、車線変更検出手段が車線変更ありを検出した時には、前記時系列データ出力手段に保持された時系列データを全て削除することは、当業者が適宜なし得ることである。
　そうすると、引用発明において、上記相違点に係る本願発明１の発明特定事項とすることは、刊行物２記載の技術に基づき、当業者が容易に想到し得たことである。
（４）そして、本願発明１は、全体としてみても、引用発明及び刊行物２記載の技術から予測される以上の格別な効果を奏するものではない。
（５）したがって、本願発明１は、引用発明及び刊行物２記載の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
・本願発明２について
・刊行物１ないし３
・備考
　運転者に車線変更の意志があることをウインカー信号の状態から判断することは、刊行物１（特に、段落【００５６】）、刊行物２（特に、段落【０００４】）及び刊行物３（特に、段落【０３６７】）に示されているように、本件出願前に周知の技術（以下、「周知技術」という。）である。
　そうすると、引用発明において、刊行物２記載の技術を適用する際、より確実に車線変更を検出するために、周知技術を採用して、ウインカー信号監視手段を更に備え、ウインカー信号が表れている場合には、車線変更検出手段が車線変更ありを検出したときに、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除するようにし、本件出願の請求項２に記載された発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
・本願発明３について
・刊行物１ないし４
・備考
　刊行物４（特に、段落【００３９】ないし【００４２】）には、区画線の線種を認識し、車両が白色点線の区画線を越えて車線変更しようとしている時には、その車線逸脱を許容されるものとして扱う技術が開示されている。
・本願発明４について
・刊行物１ないし５
・備考 
　刊行物５（特に、段落【００５６】）には、ウインカー操作信号が入力していない時で、実線レーンマーカを横切ろうとしている時に、警報を行うことが記載されている。
　また、上記のように、刊行物４には点線の区画線を越える場合には、許容される車線変更であると扱う技術が開示されている。
　そうすると、引用発明において、ウインカー信号が表れていない場合であって、点線の区画線である第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除することは、当業者が容易に想到し得た事項である。
・本願発明５について
・刊行物１ないし５
・備考
　刊行物１（特に、段落【００５１】及び【００５２】並びに図１）には、本件出願の請求項５に記載された発明特定事項と同様の技術的事項が開示されている。
　　　　　　　　　　　刊　行　物　一　覧
刊行物１：特開２０００−２７６６９７号公報
刊行物２：特開２０００−３５５２３０号公報
刊行物３：特開２００８−１３７６３９号公報
刊行物４：国際公開第２００８／１１４３８２号
刊行物５：特開平８−３２０９９７号公報」
２　当審拒絶理由の判断
（１）刊行物１
　ア　刊行物１の記載事項
　当審拒絶理由に引用された刊行物であって、本件出願前に頒布された刊行物である特開２０００−２７６６９７号公報（以下、「刊行物１」という。）には、図面とともに次の事項が記載されている。
（ア）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用周辺監視装置に係わり、特に、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段と、撮像手段によって得た画像を処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段と、白線検出手段が検出した白線をそれぞれ延長した延長線の交わる点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段と、ＦＯＥ設定手段により設定したＦＯＥを利用し、撮像手段により所定時間前後して得た２画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する危険判断手段とを備えた車両用周辺監視装置に関するものである。
　・・・中略・・・
【００１１】そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、自車線内における自車両の横方向位置も検出できるようにした車両用周辺監視装置を提供することを課題とする。」（段落【０００１】ないし【００１１】）
（イ）「【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、図１の構成図に示すように、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段１と、前記撮像手段によって得た画像を処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段３ａ−１と、前記白線検出手段が検出した前記白線をそれぞれ延長した延長線の交わる点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段３ａ−２と、前記ＦＯＥ設定手段により設定したＦＯＥを利用し、前記撮像手段により所定時間前後して得た２画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段３ａ−３と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する危険判断手段３ａ−４とを備えた車両用周辺監視装置において、前記白線検出手段により検出した前記白線の前記画像中の位置に基づいて前記自車線内における自車両の横方向位置を検出する位置検出手段３ａ−５とを備えることを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【００１３】請求項１記載の発明によれば、位置検出手段３ａ−５が白線検出手段３ａ−１により検出した白線の位置によって自車線内における自車両の横方向位置を検出するので、オプティカルフローを検出するために白線検出手段３ａ−１が検出した白線を流用して、位置検出手段３ａ−５が白線の位置によって自車両内における自車両の横方向の位置を検出することができ、別途に白線を検出する手段を必要としない。
　・・・中略・・・
【００２２】請求項６記載の発明は、前記位置検出手段が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置に基づいて自車両の自車線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段３ａ−６と、前記車両逸脱検出手段が自車両の自車線逸脱走行を検出したとき、その旨を知らせる警報を発する自車線逸脱警報手段５−１とを備えることを特徴とする請求項１〜５何れか記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２３】請求項６記載の発明によれば、車線逸脱検出手段３ａ−６が位置検出手段３ａ−５により検出した自車線内における自車両の横方向位置によって自車両の自車線逸脱走行を検出し、車線逸脱警報手段５−１が、車線逸脱検出手段３ａ−６により自車両の自車線逸脱走行を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するので、車線逸脱検出手段３ａ−６が自車線逸脱走行を検出することにより居眠りを検出し、車両逸脱警報手段５−１により運転者にその旨を知らせることができる。さらに、位置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる車線逸脱の検出に用いることができる。
【００２４】請求項７記載の発明は、前記位置検出手段が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検出する蛇行運転検出手段３ａ−７と、蛇行運転検出手段が自車両の蛇行運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を発する蛇行運転警報手段５−２とを備えることを特徴とする請求項１〜６何れか記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２５】請求項７記載の発明によれば、蛇行運転検出手段３ａ−７が、位置検出手段３ａ−５により検出した自車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づいて蛇行運転を検出し、蛇行運転警報手段３ａ−７が、蛇行運転検出手段３ａ−７により自車両の蛇行運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するので、蛇行運転検出手段３ａ−７が蛇行運転を検出することにより居眠りを検出し、蛇行運転警報手段５−２により運転者にその旨を知らせることができる。さらに、位置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる蛇行運転の検出に用いることができる。」（段落【００１２】ないし【００２５】）
（ウ）「【００２６】
【発明の実施の形態】第１実施例以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２は本発明による車両周辺監視装置の構成を示すブロック図であり、同図において、撮像手段としてのカメラ１は、車両の後側方が撮像できる位置に取り付けられ、レンズ１ａにより規定される画角範囲の画像をイメージプレーン１ｂ上に結像させる。
【００２７】記憶部２は、第１、第２フレームメモリ２ａ、２ｂ、微分画像メモリ２ｃ及び発散オプティカルフローメモリ２ｄを有している。第１フレームメモリ２ａ及び第２フレームメモリ２ｂは、カメラ１のイメージプレーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を例えば５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行ｎ列の画素に変換したものを画素データＤ２、Ｄ３として一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ３（以下マイコン３）に出力する。これらの第１又は第２フレームメモリ２ａ、２ｂは、例えば第１フレームメモリ２ａには時間ｔ、第２フレームメモリ２ｂには時間ｔ＋Δｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像された画像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素データＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
【００２８】微分画像メモリ２ｃは、カメラ１のイメージプレーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を微分することにより生成された微分画像データＤ４を記憶する。また、発散オプティカルフローメモリ２ｄは発散方向のオプティカルフローデータＤ５を記憶すると共にマイコン３に出力する。
【００２９】マイコン３は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ３ａと、このＣＰＵ３ａの制御プログラム及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ３ｂと、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００３０】上述したＣＰＵ３ａは、自車両が走行すべき自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段、ＦＯＥを設定するＦＯＥ設定手段、ＦＯＥを利用しカメラより所定時間前後して得た２画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段、他車両のオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する危険判断手段、自車線内における自車両の横方向位置を検出する位置検出手段、自車線内における自車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段及び自車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づいて蛇行運転を検出する蛇行運転検出手段として働く。
【００３１】ウインカ検出部４は、車両のウインカ機構に取り付けられていて、運転者が車両を左右側に転回させる際に操作するウインカスイッチがオンするとＨレベルのウインカ信号Ｓ１をマイコン３に対して出力する。
【００３２】車線逸脱警報手段及び蛇行運転警報手段としての警報発生部５は、スピーカ５ａと、表示部５ｂとを有している。警報発生部５は、カメラ１が撮像した画像を表示したり、あるいは、蛇行運転及び車線逸脱が検出された場合、又は他車両が自車両に急接近してきて接触の危険があると判断した場合に、それぞれメッセージなどを表示して運転者に対して危険を映像で知らせる。
【００３３】スピーカ５ａは、蛇行運転及び車線逸脱が検出された場合、又は他車両との接触の危険性ありと判断された場合にそれぞれマイコン３から発せられる音声信号Ｓ２に基づき、音声ガイダンスあるいは警報音といった音声を発生する。そして、スピーカ５ａは、この音声により運転者に対して危険を音声で知らせる。
【００３４】上述した車両用周辺監視装置の動作について以下説明する。まず、カメラ１は、図３に示す撮像画像を撮像画像データＤ１としてマイコン３に対して出力する。この撮像画像は、道路１０、道路１０上に描かれた白線１１〜１５及び道路１０の両脇に立設された壁１６が、画面上における水平方向中心位置にて消失する画像となっている。
【００３５】図３の撮像画像は、上述したように、カメラ１が車両の後部に後方に向けて取り付けられているので、撮像画像における右側が進行方向を基準とした場合の左側に相当し、撮像画像における左側が進行方向を基準とした場合の右側に相当する。
【００３６】ＣＰＵ３ａは、カメラ１から出力された時間ｔにおける撮像画像データＤ１を上述したような５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２に変換して、第１フレームメモリ２ａに出力する。第１フレームメモリ２ａは、この画素データＤ２をマイコン３によって常時読み出し可能に、一時記憶する。さらに、時間Δｔ後に、マイコン３は、時間ｔ＋Δｔに撮像された撮像画像の画素データＤ３を第２フレームメモリ２ｂに出力する。つまり、第１、第２フレームメモリ２ａ、２ｂには所定時間Δｔ毎に撮像された画像の画素データＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
【００３７】また、ＣＰＵ３ａは車線逸脱又は蛇行運転の検出を行うため図３に示す撮像画像の画素データＤ２に関し、そのｍ行ｎ列の画素の輝度値Ｉm、nを図３における水平方向に走査し、隣接する画素の輝度値Ｉm、n+1との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝度値以上のとき、輝度値Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以下のとき、輝度値Ｉm、n＝０として、図４に示すような撮像画像上のエッジ部分のみの画像である微分画像（エッジ画像）を生成し、生成した微分画像を微分画像データＤ４として微分画像メモリ２ｃに対して出力する。
【００３８】次に、この微分画像に対し図５に示すような基準線ＶSLを設定する。この基準線ＶSLは、微分画像上の水平方向における中心位置であって垂直方向に、微分画像を縦断するように設定される。つまり、基準線ＶSLは、自車両が走行している白線１２及び１３によって区切られた車線の水平方向の中心に設定される。
【００３９】基準線ＶSLが設定されると、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成するエッジ点の探索を行う。この白線１２及び１３を構成するエッジ点の探索は、図５に示す画面の下端に位置する水平ラインＨ(LO)から上側に向けて行われる。すなわち、基準線ＶSL上であって最下端の点Ｐ(SO)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索を行う。そして、この探索により、基準線ＶSLの左側に存在する白線１２のエッジを構成する点Ｐ(LO)及び基準線ＶSLの右側に存在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(RO)が取得される。
【００４０】続いて、最下端より２番目に位置する点Ｐ(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行われ、これにより基準線ＶSLの左側に存在する白線１２のエッジを構成する点Ｐ(L1)及び基準線ＶSLの右側に存在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(R1)が取得される。
【００４１】このような処理を微分画像における上方に向けて順次エッジ点を抽出する。このとき、後続を走行する他車両を構成するエッジ点Ｐ(L(m+2))、Ｐ(R(m+2))、Ｐ(L(m+4))及びＰ(R(m+4))も抽出してしまうので、この抽出したエッジ点からさらに同一の直線上にあるもののみを抽出する。この結果、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２及び１３を構成するエッジ点のみを抽出することができる。そして、この抽出したエッジ点を最小二乗法による近似線を生成し、この近似線を白線１２及び１３として検出する。そして、白線１２及び１３として検出された近似線を延長させて、その交点をＦＯＥとして設定する。さらに、時間Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３に関しても同様に自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２及び１３を検出し、検出した白線１２及び１３の延長線が交わる点をＦＯＥを設定する。
　・・・中略・・・
【００４６】さらに、ＣＰＵ３ａは、自車線内における自車両の横方向位置を検出するために、図７に示すようにＦＯＥからの垂線Ｌを基準線として設定し、この垂線Ｌと白線１２及び１３とのなす角度θ１及びθ２を検出して、角度θ１と角度θ２との角度差θ１−θ２を求める。次に、Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３についても、同様に角度差θ１−θ２を求める。つまり、Δｔ毎に角度差θ１−θ２を求める。
【００４７】角度差θ１−θ２を求めた結果、図７に示すように車両が車線の中心を走行していれば、角度差θ１−θ２＝０となる（図７（ａ））。また、自車両内において、自車両がカメラ１からみて左寄りに走行していれば、角度差θ１−θ２＜０となり（図７（ｂ））、自車両が自車線の左側によるほど角度差θ１−θ２の値は小さくなる。さらに、自車両が自車線をカメラ１からみて右寄りに走行していれば、角度差θ１−θ２＞０となり（図７（ｃ））、車線の右側によればよるほど角度差θ１−θ２の値は大きくなる。上述したように角度差θ１−θ２を求めることによって、時間ΔＴ毎に自車線内において自車両の横方向位置を検出することができる。
【００４８】また、オプティカルフローを検出するために検出した又は、設定した白線とＦＯＥとを流用してＦＯＥからの垂線と白線の各々とのなす角度θ１及びθ２により自車線内における自車両の横方向位置を検出することにより、従来の車両用周辺監視装置による自車両に接近する他車両の検出の他に、安価に自車線内における自車両の横方向位置も検出することができる。
【００４９】次に、自車線内における自車両の横方向位置から自車線逸脱走行を検出するために、例えば、角度差θ１−θ２を求めた結果、ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されていなければ、運転者に車線変更の意志がないと判断して、自車両が自車線のカメラ１からみて左側に逸脱したときに撮像された画像から求めた角度差θ１−θ２を第１の所定値、右側に逸脱したときに撮像された画像から求めた角度差θ１−θ２を第２の所定値として、角度差θ１−θ２が第１の所定値以上、または第２の所定値以下のとき、車線逸脱走行を検出する。そして、その旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表示部５ｂに「車線逸脱」の表示を行わせることによって、居眠りなどによる車線逸脱走行を警報する。このため、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さらに、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠りによる車線逸脱を検出することができる。
【００５０】さらに、自車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検出ために、例えば、図８に示すようにΔｔごとに撮像した画像から検出した横方向位置から得られる軌跡の山となる点Ｎ１、Ｎ２…を抽出し、隣り合った抽出した点同士の横方向位置の変位量ΔＭが第３の所定値を超える場合が所定時間以内に所定回数あったとき、蛇行運転を検出する。そして、その旨を知らせるためスピーカ５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表示部５ｂに「蛇行運転」の表示を行わせることによって、居眠りなどによる蛇行運転を警報することができる。このため、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さらに、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠りによる蛇行運転を検出することができる。
【００５１】以上概略説明した動作の詳細をマイコン３のＣＰＵ３ａの処理手順を図９示すフローチャートを参照にして以下説明する。まず図３に示すような時間ｔの撮像画像の撮像画像データＤ１がカメラ１から取り込まれ、時間ｔにおける撮像画像データＤ１に応じた画素データＤ２として第１フレームメモリ２ａに記憶される（ステップＳＰ１）。次に、時間ｔ＋Δｔの各撮像画像データＤ１が取り込まれ、画素データＤ３としてそれぞれ第２フレームメモリ２ｂに記憶される（ステップＳＰ２）。この各画素データＤ２、Ｄ３を微分することによって微分画像をそれぞれ生成し（ステップＳＰ３）、車両が走行する自車線の両側を形成する白線を検出する（ステップＳＰ４）。次に、検出した両側の白線を延長し、その交点をＦＯＥとして設定する（ステップＳＰ５）。
【００５２】次に、近接車線を走行する他車両、又は後続する他車両に対する危険度を検出するためオプティカルフローを検出し（ステップＳＰ６）、求めたオプティカルフローがＦＯＥから発散する方向で、かつ長さが所定長さを超えたとき他車両が自車両に接近しているとして（ステップＳＰ７でＹ）、その旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声で「接近してくる車があります」と警報し、表示部５ｂに他車両急接近の表示を行わせて（ステップＳＰ８）、ステップＳＰ２へ戻る。オプティカルフローがＦＯＥに収束する方向であったり、発散する方向でも長さが所定長さを超えいなかったするとき接近してくる他車両がないとして（ステップＳＰ７でＮ）、次のステップへ進む。
【００５３】次に、図７に示すように時間ｔにおける撮像画像の画素データＤ２上に設定したＦＯＥから降ろした垂線Ｌと白線１２及び１３とのなす角θ１及びθ２を検出して、角θ１と角θ２との角度差θ１−θ２を求める。次に、時間ｔ＋Δｔの撮像画像の画素データＤ３についても、同様に角度差θ１−θ２を求める（ステップＳＰ９）。
【００５４】次に、ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されていない場合（ステップＳＰ１０でＮ）、運転者に車線変更の意志がないと判断して車線逸脱を検出するためステップＳＰ９で求めた時間ｔにおける角度差θ１−θ２又は時間ｔ＋Δｔにおける角度差θ１−θ２に基づいて自車両が自車線を逸脱したか否かを判断する（ステップＳＰ１１）。この結果、自車両が車線を逸脱しているときは（ステップＳＰ１１でＹ）車両が車線逸脱したとしてその旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声で「車線を逸脱しました」と警報し、表示部５ｂに車線逸脱の表示を行わせ（ステップＳＰ１２）、次のステップＳＰ１３へ進む。また、車線を逸脱していないと判断できるときは（ステップＳＰ１１でＮ）、直接ステップＳＰ１３に進む。
【００５５】次に、角度差θ１−θ２から検出される自車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づいて蛇行運転を検出する（ステップＳＰ１３）。この結果、運転者が蛇行運転をしていた場合は（ステップＳＰ１３でＹ）、その旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報し、表示部５ｂに蛇行運転の表示を行わせ（ステップＳＰ１４）次のステップＳＰ２へ戻る。蛇行運転していない場合は（ステップＳＰ１３でＮ）、直接ステップＳＰ２へ戻る。
【００５６】また、ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されている場合（ステップＳＰ１０でＹ）、運転者に車線変更する意志があると判断して車線逸脱及び蛇行運転を検出しないでステップＳＰ２へ戻る。」（段落【００２６】ないし【００５６】）
　イ　上記ア及び図面の記載から分かること
（ア）上記ア（ア）ないし（ウ）及び図１ないし９の記載（特に、段落【０００１】及び【００２６】ないし【００３３】並びに図１及び２の記載）によれば、刊行物１には、車両用周辺監視装置が記載されていることが分かる。
（イ）上記ア（イ）及び（ウ）並びに図１ないし５、７及び９の記載（特に、【００１２】、【００１３】、【００３０】、【００３４】ないし【００４１】、【００４６】ないし【００４８】、【００５１】及び【００５３】並びに図１ないし５、７及び９の記載）によれば、車両用周辺監視装置は、車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線内における前記車両の横方向位置を検出する位置検出手段３ａ−５を備えることが分かる。
（ウ）上記ア（イ）及び（ウ）並びに図７及び９の記載（特に、段落【００２２】、【００２３】、【００３０】、【００４９】及び【００５４】並びに図７及び９の記載）によれば、車両用周辺監視装置は、車線内における車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段３ａ−６を備えることが分かる。
（エ）上記ア（イ）及び（ウ）並びに図７ないし９の記載（特に、段落【００２４】、【００２５】、【００３０】、【００５０】及び【００５５】並びに図７ないし９の記載）によれば、車両用周辺監視装置は、車線内における車両の横方向位置の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する蛇行運転検出手段３ａ−７を備えることが分かる。
（オ）上記ア（イ）及び（ウ）並びに図７ないし９の記載（特に、段落【００２５】、【００２７】、【００３０】、【００３６】、【００５０】、【００５１】、【００５３】及び【００５５】並びに図７ないし９の記載）を上記（イ）と合わせてみると、車両用周辺監視装置は、位置検出手段３ａ−５が時間Δｔ毎に撮像した画像の画素データＤ２、Ｄ３から検出した車線内における車両の横方向位置に関するデータを順次保持し、データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、車線内における車両の横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段を有することが分かる。
（カ）上記ア（ウ）並びに図２及び９の記載（特に、段落【００３１】及び【００５４】ないし【００５６】並びに図２及び９の記載）によれば、車両用周辺監視装置は、運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカ信号Ｓ１の状態を監視するウインカ検出部４を有することが分かる。
（キ）上記ア（ウ）並びに図２及び９の記載（特に、段落【００５４】ないし【００５６】並びに図２及び９の記載）によれば、車両用周辺監視装置は、ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されている場合、車線逸脱検出手段３ａ−６による車線逸脱走行の検出及び蛇行運転検出手段３ａ−７による車線逸脱走行の検出をしない手段を有することが分かる。
（ク）上記（イ）、（エ）及び（オ）をあわせてみると、蛇行運転検出手段３ａ−７は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別することが分かる。
（ケ）上記（イ）、（ウ）及び（キ）をあわせてみると、車線逸脱検出手段３ａ−６は、ウインカ信号Ｓ１が現れていない場合であって車両が車線逸脱した状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出することが分かる。
　ウ　引用発明Ｂ
　上記ア及びイを総合して、本願発明１の表現に倣って整理すると、刊行物１には、次の事項からなる発明（以下「引用発明Ｂ」という。）が記載されていると認める。
「車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線内における前記車両の横方向位置を検出する位置検出手段３ａ−５と、前記車線内における前記車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段３ａ−６及び前記車線内における前記車両の横方向位置の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する蛇行運転検出手段３ａ−７とを備えた車両用周辺監視装置であって、
　前記位置検出手段３ａ−５が時間Δｔ毎に撮像した画像の画素データＤ２、Ｄ３から検出した前記車線内における前記車両の横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記車線内における前記車両の横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
　運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカ信号Ｓ１の状態を監視するウインカ検出部４と、
　前記ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されている場合、車線逸脱検出手段３ａ−６による車線逸脱走行の検出及び蛇行運転検出手段３ａ−７による車線逸脱走行の検出をしない手段と、
　を有し、
　前記蛇行運転検出手段３ａ−７は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、前記車線逸脱検出手段３ａ−６は、前記ウインカ信号Ｓ１が現れていない場合であって車両が車線逸脱した状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する車両用周辺監視装置。」
（２）刊行物２
　ア　刊行物２の記載事項
　当審拒絶理由に引用された刊行物であって、本件出願前に頒布された刊行物である特開２０００−３５５２３０号公報（以下、「刊行物２」という。）には、図面とともに上記第３　２（１）アに示したとおりの事項が記載されている。
　イ　刊行物２記載の技術
　上記ア並びに図１ないし８の記載によれば、刊行物２には、上記第３　２（２）の検討を踏まえて本願発明１の用語又はその上位概念の用語で表現すると、次の技術（以下、「刊行物２記載の技術」という。）が記載されていると認める。
「車両用運転状態検出装置において、車線変更により蛇行運転に関する状態を識別する精度が低下する影響を防止するために、道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段と、前記車線変更検出手段が前記第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持された横方向位置に関するデータにおける前記第１の線を車両が横切って移動する状態である車線変更中のデータを削除する時系列データ無効化手段を備える技術。」
（３）対比
　本願発明１（以下、「前者」ともいう。）と引用発明Ｂ（以下、「後者Ｂ」ともいう。）とを、その機能、構造又は技術的意義を考慮して対比する。
・後者Ｂにおける「車両」は、前者における「車両」に相当し、以下同様に、「車線」は「車線」に、「車線内における車両の横方向位置」は「車線と車両との横方向の位置関係」及び「位置関係」のいずれかに、「位置検出手段３ａ−５」は「横方向位置検出手段」に、「車両用周辺監視装置」は「車両用蛇行運転検出装置」に、「時間Δｔ毎に撮像した画像の画素データＤ２、Ｄ３から検出した」は「時間Δｔ毎に検出した」に、「車線内における車両の横方向位置に関するデータ」は「横方向位置に関するデータ」に、「車線内における車両の横方向位置の変化を表す時系列データ」は「横方向位置の変化を表す時系列データ」に、「時系列データ出力手段」は「時系列データ出力手段」に、「ウインカ信号Ｓ１」は「ウインカー信号」に、「ウインカ検出部４」は「ウインカー信号監視手段」に、それぞれ相当する。
・後者Ｂにおける「車線内における車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段３ａ−６及び車線内における車両の横方向位置の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する蛇行運転検出手段３ａ−７」は、蛇行運転検出手段３ａ−７により、車線と前記車両との横方向の位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別するものといえるから、前者における「位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段」に相当する。
・後者Ｂにおける「ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されている場合、車線逸脱検出手段３ａ−６による車線逸脱走行の検出及び蛇行運転検出手段３ａ−７による車線逸脱走行の検出をしない手段」は、前者における「ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段」に、「ウインカー信号が現れている場合、時系列データ出力手段に保持されたデータを無効化する時系列データ無効化手段」という限りにおいて一致する。
・後者Ｂにおける「蛇行運転検出手段３ａ−７は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、車線逸脱検出手段３ａ−６は、ウインカ信号Ｓ１が現れていない場合であって車両が車線逸脱した状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」は、前者における「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」に、「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」という限りにおいて一致する。
　したがって、両者は、
「車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する横方向位置検出手段と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段とを備えた車両用蛇行運転検出装置であって、
　前記横方向位置検出手段が時間Δｔ毎に検出した横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
　運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカー信号の状態を監視するウインカー信号監視手段と、
　前記ウインカー信号が現れている場合、前記時系列データ出力手段に保持されたデータを無効化する時系列データ無効化手段と、
　を有し、
　前記異常検出手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する車両用蛇行運転検出装置。」の点で一致し、以下の点で相違している。
［相違点１Ｂ］
　本願発明１においては、「道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第１の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第２の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段」を有するのに対して、引用発明Ｂにおいては、そのような手段を有しているか否か明らかでない点（以下、「相違点１Ｂ」という。）。
［相違点２Ｂ］
　「ウインカー信号が現れている場合、時系列データ出力手段に保持されたデータを無効化する時系列データ無効化手段」に関し、本願発明１においては、「ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段」であるのに対して、引用発明においては、「ウインカ検出部４からウインカ信号Ｓ１が出力されている場合、車線逸脱検出手段３ａ−６による車線逸脱走行の検出及び蛇行運転検出手段３ａ−７による車線逸脱走行の検出をしない手段」である点（以下、「相違点２Ｂ」という。）。
［相違点３Ｂ］
　「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」ことに関し、本願発明１においては、「異常検出手段は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、ウインカー信号が現れていない場合であって車線変更検出手段が第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」のに対して、引用発明においては、「蛇行運転検出手段３ａ−７は、時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、車線逸脱検出手段３ａ−６は、ウインカ信号Ｓ１が現れていない場合であって車両が車線逸脱した状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出する」点（以下、「相違点３Ｂ」という。）。
（４）判断
　事案に鑑み、先ず上記相違点２Ｂについて検討する。
　上記（２）イにおいて示した刊行物２記載の技術は、上記相違点２Ｂに係る本願発明１の発明特定事項における「車線変更検出手段が第１の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき」、「時系列データ出力手段に保持されたデータ」を「削除する」ことまでは開示するものであるが、上記相違点２Ｂに係る本願発明１の発明特定事項における「ウインカー信号が現れている場合であってウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に車線変更検出手段が第１の線又は第２の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する」という事項（上記第３　２（４）の検討と同様に、「特定事項Ａ」という。）を開示若しくは示唆するものではなく、刊行物２には、特定事項Ａについて記載も示唆もされていない。
　さらに、本願の出願前に頒布された刊行物であって、当審拒絶理由において引用された、特開２００８−１３７６３９号公報、国際公開第２００８／１１４３８２号及び特開平８−３２０９９７号公報にも、特定事項Ａについて記載も示唆もされていない。
　そうすると、引用発明Ｂにおいて、刊行物２記載の技術、並びに、刊行物２、特開２００８−１３７６３９号公報、国際公開第２００８／１１４３８２号及び特開平８−３２０９９７号公報の各刊行物に記載された事項（以下、「各刊行物の記載事項」という。）から、上記相違点２Ｂに係る本願発明１の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到できたことではない。
　そして、本願発明１は、上記相違点２Ｂに係る本願発明１の発明特定事項を備えることにより、車線変更の意思がないのにウインカーを出してしまいウインカーを消し忘れてしまっている状況では、保持データが削除されず、残された保持データは、その後の「蛇行運転」の有無の識別に活用されるという、引用発明Ｂ、刊行物２記載の技術及び各刊行物の記載事項からは、当業者が予測し得ない効果を奏するものである（平成２８年８月３０日提出の意見書における（２−１）の欄を参照。）。
（５）小括
　したがって、本願発明１は、相違点１Ｂ及び３Ｂの検討をするまでもなく、引用発明Ｂ、刊行物２記載の技術及び各刊行物の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　また、本願発明２は、本願発明１をさらに限定したものであるので、同様に、引用発明Ｂ、刊行物２記載の技術及び各刊行物の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　そうすると、もはや、当審拒絶理由によって本願を拒絶することはできない。
第６　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。