【手続補正書】
【提出日】令和2年8月12日(2020.8.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水環境ロボットシステムであって、
少なくとも水環境ロボットシステムの１つの車両である水中ロボット車両と、
前記水中ロボット車両との間で選択的に浮揚係合及び浮揚係合の解除を行うよう構成された浮揚力モジュールを組み込んだ水上艇又は前記浮揚力モジュールである前記水上艇と、
前記浮揚力モジュールに接続されたテザーと、
前記テザーと動作可能に接続され、前記テザー及び浮揚力モジュールの繰り出し及び巻き取りを行うように構成されたモータとを含み、
第１の条件では、前記テザー及び浮揚力モジュールは巻き取り位置にあり前記水中ロボット車両は第１の浮揚力を有し、第２の条件では、前記テザー及び浮揚力モジュールは繰り出し位置にあり前記水中ロボット車両は第２の浮揚力を有し、
前記浮揚力モジュールは、前記第１の条件においては、水中ロボットと浮揚係合した、または浮揚係合を解除された状態の一方にあり、前記浮揚力モジュールは、前記第２の条件においては、前記水中ロボットと浮揚係合した、または浮揚係合を解除された状態の他方にある、水環境ロボットシステム。
【請求項２】
前記浮揚力モジュールは正の浮揚力を有し、前記第１の条件において前記浮揚力モジュールは前記巻き取り位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合することにより、前記水中ロボットの前記第１の浮揚力は、前記浮揚力モジュールが前記繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合が解除されている前記第２の条件における前記第２の浮揚力よりも高い、請求項１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項３】
前記浮揚力モジュールは負の浮揚力を有し、前記第１の条件において前記浮揚力モジュールは前記巻き取り位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合が解除されていることにより前記水中ロボットの前記第１の浮揚力は、前記浮揚力モジュールが前記繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合している前記第２の条件における前記第２の浮揚力よりも高い、請求項１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項４】
前記浮揚力モジュールは中立の浮揚力を有し、前記第１の条件において前記浮揚力モジュールは前記巻き取り位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合することにより前記水中ロボットの前記第１の浮揚力は、前記浮揚力モジュールが前記繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合が解除されている前記第２の条件における前記第２の浮揚力と等しい、請求項１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項５】
前記テザーが緩んだ状態にあることにより、前記浮揚力モジュールは前記水中ロボットと浮揚係合を解除された状態になる、請求項１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項６】
水環境ロボットシステムの操作方法であって、
少なくとも水環境ロボットシステムの１つの車両である水中ロボット車両と、
前記水中ロボット車両との間で選択的に浮揚係合及び浮揚係合の解除されているよう構成された浮揚力モジュールと、
前記浮揚力モジュールに接続されたテザーと、
前記テザーと動作可能に接続され、前記テザー及び浮揚力モジュールの繰り出し及び巻き取りを行うように構成されたモータと、を含む前記水環境ロボットシステムを水環境に展開するステップと、
前記テザー及び浮揚力モジュールを繰り出すことと、前記浮揚力モジュールとの浮揚係合を解除して前記水中ロボット車両にある浮揚力を与えることと、
前記テザー及び浮揚力モジュールを巻き取ることと、
前記浮揚力モジュールと浮揚係合して前記水中ロボット車両に異なる浮揚力を与えることと、を含むステップからなる、水環境ロボットシステムの浮揚力構成を選択的に変更するステップを含む、前記水環境ロボットシステムの操作方法において、
前記テザーが緩んだ状態にあることにより、前記浮揚力モジュールは前記水中ロボット車両と浮揚係合を解除された状態になる、前記操作方法。
【請求項７】
前記水環境ロボットシステムが、正の浮揚力を有する浮揚力モジュールを用いて展開され、第１の条件において前記浮揚力モジュールは巻き取り位置にあり、水中ロボットと浮揚係合することにより前記水中ロボットの前記浮揚力は、前記浮揚力モジュールが繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合が解除されている第２の条件におけるものよりも高い、請求項６に記載の操作方法。
【請求項８】
前記水環境ロボットシステムが、負の浮揚力を有する浮揚力モジュールを用いて展開され、第１の条件において前記浮揚力モジュールは巻き取り位置にあり、水中ロボットと浮揚係合が解除されていることにより前記水中ロボットの前記浮揚力は、前記浮揚力モジュールが前記繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合している第２の条件におけるものよりも高い、請求項６に記載の操作方法。
【請求項９】
前記水環境ロボットシステムが、中立の浮揚力を有する浮揚力モジュールを用いて展開され、第１の条件において前記浮揚力モジュールは巻き取り位置にあり、水中ロボットと浮揚係合していることにより前記水中ロボットの前記浮揚力は、前記浮揚力モジュールが前記繰り出し位置にあり、前記水中ロボットと浮揚係合が解除されている第２の条件における前記浮揚力と等しい、請求項６に記載の操作方法。
【請求項１０】
前記水環境ロボットシステムを展開するステップの前に、前記浮揚力モジュールを水上艇に含めるステップをさらに含む、請求項６に記載の操作方法。
【請求項１１】
水環境ロボットシステムであって、
前記水環境ロボットシステムの少なくとも１つの車両である水中ロボット車両と、
前記水中ロボット車両との間で繰り返し選択的に浮揚係合及び浮揚係合の解除を行うよう構成された浮揚力モジュールと、
前記浮揚力モジュールに接続されたテザーと、
前記テザーと動作可能に接続され、前記テザー及び浮揚力モジュールの繰り出し及び巻き取りを行うように構成されたモータと、
を備えている前記水環境ロボットシステムにおいて、
第１の条件では、前記テザー及び浮揚力モジュールが巻き取り位置に位置し、前記水中ロボット車両が中立の浮揚力を有しており、第２の条件では、前記テザー及び浮揚力モジュールが繰り出し位置に位置し、前記水中ロボット車両が負の浮揚力を有しており、
前記浮揚力モジュールが前記第１の条件で浮揚係合され、前記浮揚力モジュールが前記第２の条件で前記水中ロボット車両との浮揚係合が解除され、
前記水環境ロボットシステムが、前記第１の条件から前記第２の条件に遷移するように、且つ前記第１の条件に戻るように構成されている、水環境ロボットシステム。
【請求項１２】
前記浮揚力モジュールが水上艇に組み込まれている、請求項１１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項１３】
前記浮揚力モジュールが水上艇である、請求項１１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項１４】
前記水上艇が前記浮揚係合が解除された状態にあるときに、前記水上艇は水面上で機能を果たすように構成されている、請求項１３に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項１５】
前記テザーが緩んだ状態にあることにより、前記浮揚力モジュールは前記水中ロボット車両と浮揚係合を解除された状態になる、請求項１１に記載の水環境ロボットシステム。
【請求項１６】
水環境ロボットシステムの操作方法において、
前記水環境ロボットシステムを水環境に展開するステップであって、前記水環境ロボットシステムが、
前記水環境ロボットシステムの少なくとも１つの車両である水中ロボット車両と、
前記水中ロボット車両との間で繰り返し選択的に浮揚係合及び浮揚係合の解除を行うよう構成された浮揚力モジュールと、
前記浮揚力モジュールに接続されたテザーと、
前記テザーと動作可能に接続され、前記テザー及び浮揚力モジュールの繰り出し及び巻き取りを行うように構成されたモータと、
を備えている、前記ステップと、
前記水環境ロボットシステムの浮揚力構成を選択的に変更するステップであって、
前記テザー及び前記浮揚力モジュールが浮揚係合している状態で、前記水環境ロボットシステムの前記テザー及び前記浮揚力モジュールを繰り出すことと、
前記水中ロボット車両が負の浮揚力を有するように、前記浮揚力モジュールとの浮揚係合を解除することと、
前記テザー及び浮揚力モジュールを巻き取ることと、
前記水中ロボット車両が中立の浮揚力を有するように、前記浮揚力モジュールと再係合すること、
を備えている、前記ステップと、
を含む前記操作方法。
【請求項１７】
前記水環境ロボットシステムを展開するステップの前に、前記浮揚力モジュールを水上艇に含めるステップをさらに含む、請求項１６に記載の操作方法。
【請求項１８】
水上艇が前記浮揚係合が解除された状態にあるときに、前記水上艇は水面上で機能を果たすように構成されている、請求項１６に記載の操作方法。
【請求項１９】
前記テザーが緩んだ状態にあることにより、前記浮揚力モジュールは前記水中ロボット車両と浮揚係合を解除された状態になる、請求項１６に記載の操作方法。