(57)【要約】挿入部の硬度を簡単に変化できる等、操作性が良好であるとともに、湾曲部の形状を変化させるための湾曲機構を軽量化することが可能である内視鏡を提供する。本発明の内視鏡は、被検体内部に挿入される挿入部と、前記挿入部を長手方向に伸縮可能とし、電圧の印加状態に応じて伸縮する導電性伸縮部材と、電源から供給される電圧を前記導電性伸縮部材に印加するための電極とを具備する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部に挿入される挿入部と、
前記挿入部を長手方向に伸縮可能とし、電圧の印加状態に応じて伸縮する導電性伸縮部材と、
電源から供給される電圧を前記導電性伸縮部材に印加するための電極と、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
挿入部の硬度を変化する硬度可変装置を備えた内視鏡において、
前記挿入部の長手方向に沿って配置され、圧縮されることにより硬度が変化する硬度変化部材と、
印加される電気信号に応じて、前記硬度可変部材に圧縮力を印加する圧縮力印加手段と、
前記圧縮力印加手段に対する指示操作を行う指示操作手段と、
を有する硬度可変装置を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項３】
前記硬度可変部材は、前記挿入部の長手方向に沿って複数配置されていることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記指示操作手段は、前記挿入部の長手方向に沿って複数配置されている前記硬度可変部材における任意位置の硬度可変部材の硬度を変更する指示信号を発生することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記圧縮力印加手段は、印加される電気信号の値に応じて前記硬度可変部材に印加する圧縮力を調整可能な人工筋肉を用いて構成されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記指示操作手段は、操作部又は前記挿入部の後端の把持部の周辺部に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記圧縮力印加手段は、前記硬度可変部材の機能を持つことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記圧縮力印加手段は、前記挿入部の長手方向に沿って複数配置された各硬度可変部材に対してそれぞれ圧縮力を作用させることができるように各硬度可変部材に隣接してそれぞれ分割して形成されていることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記圧縮力印加手段は、各硬度可変部材の長手方向に隣接してそれぞれ分割して形成されていることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡。
【請求項１０】
前記圧縮力印加手段は、挿入部の外皮チューブの内周方向に複数に分割して形成され、分割された各圧縮力印加手段は、各硬度可変部材の機能を兼ねることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記圧縮力印加手段は、前記電気信号を発生する電気信号発生手段と接続されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記指示操作手段は、該指示操作手段による指示信号により、前記圧縮力印加手段に対する電気信号の印加の制御を行う制御手段と接続されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記指示操作手段による指示信号により設定される硬度を表示する情報を発生する処理を行うことを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡。
【請求項１４】
さらに、挿入部の外周面における少なくとも１箇所の位置において、突起部を出没自在とした突出機構を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項１５】
細長の挿入部を有する内視鏡において、
前記挿入部の外周面における少なくとも１箇所の位置において、電気信号により突起部を出没自在として突出機構と、
前記突起部の出没の指示操作を行う指示操作手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【請求項１６】
前記突出機構は前記挿入部の長手方向の複数箇所において出没自在となる突起部を有することを特徴とする請求項１５に記載の内視鏡。
【請求項１７】
前記突起部は人工筋肉により構成されることを特徴とする請求項１５に記載の内視鏡。
【請求項１８】
細長の挿入部を有する内視鏡において、
電気信号の印加により、前記挿入部を捻る捻り力を発生する対となる人工筋肉と、
前記対となる人工筋肉における各々に対して選択的に電気信号の印加操作を行う選択手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【請求項１９】
前記対となる人工筋肉は、前記挿入部の外皮の内周面に、右巻き及び左巻きで螺旋状に巻回された帯状の人工筋肉により形成されることを特徴とする請求項１８に記載の内視鏡。
【請求項２０】
前記対となる人工筋肉は、前記挿入部の後端の口金の周方向に配置して形成されることを特徴とする請求項１８に記載の内視鏡。
【請求項２１】
湾曲部を有する挿入部を具備した内視鏡であって、
前記内視鏡は、前記内視鏡の挿入軸方向に沿って所定の長さを有する、電圧の印加状態により前記内視鏡の挿入軸方向に伸縮して前記湾曲部の形状を変化させる導電性伸縮部材と、
前記導電性伸縮部材を挟んで対向する位置に設けられ、前記導電性伸縮部材に対して電圧を印加するための少なくとも一対の電極と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項２２】
前記導電性伸縮部材は、導電性高分子部材からなることを特徴とする請求項２１記載の内視鏡。
【請求項２３】
湾曲部を有する挿入部と、操作部とを具備した内視鏡であって、
前記内視鏡は、前記湾曲部に設けられた１または複数の湾曲駒と、
前記挿入部および前記操作部を挿通するように設けられ、前記湾曲部に設けられた前記１または複数の湾曲駒を回動させるために、前記１または複数の湾曲駒の少なくとも一端に接続される湾曲用ワイヤと、
前記湾曲用ワイヤの一端に接続されるように設けられ、電圧の印加状態により伸縮して前記湾曲用ワイヤを引張または弛緩させる導電性伸縮部材と、
前記導電性伸縮部材に対して前記電圧を印加するために、前記導電性伸縮部材に設けられた電極と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、体腔内等に挿入部を挿入して内視鏡検査等を行う内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、体腔内等の被検体の内部を検査することができる内視鏡は、挿入部を挿入することにより、医療用分野等において、広く用いられるようになっている。
挿入部を体腔内等により容易に挿入できるように、挿入部における硬度を可変できるようにした内視鏡が例えば特開平１０−１０２２８号公報や特開平１０−２７６９６５号公報に開示されている。
これらの公報においては、硬度を可変するために、コイルと、そのコイル内にワイヤを挿通し、手元側において、ワイヤを牽引することにより、コイルを圧縮して硬質化するものが開示されている。この場合、特開平１０−１９２２２３号公報ではワイヤを牽引する操作ノブを設けており、また特開平１０−２７６９６５号公報では操作ノブを回動することによりワイヤを牽引できる構造にしている。
このように従来例の内視鏡では、操作ノブを手で把持し、牽引や回転させて挿入部の硬度を変化させていた。【０００３】  また、内視鏡の湾曲部には、湾曲部を湾曲動作させることにより、湾曲部の先端部を所望の部位に向けることができるような機構が設けられている。前記機構を有する内視鏡としては、例えば、特開２００３−３８４１８号公報において提案されているようなものがある。【０００４】  本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、挿入部の硬度を簡単に変化できる等、操作性が良好であるとともに、湾曲部の形状を変化させるための湾曲機構を軽量化することが可能である内視鏡を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００５】  本発明の内視鏡は、被検体内部に挿入される挿入部と、前記挿入部を長手方向に伸縮可能とし、電圧の印加状態に応じて伸縮する導電性伸縮部材と、電源から供給される電圧を前記導電性伸縮部材に印加するための電極とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１の実施形態の内視鏡を備えた内視鏡装置の全体構成図。
【図２Ａ】第１の実施形態の内視鏡において、硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加しない状態で示す縦断面図。
【図２Ｂ】図２Ａの２Ｂ−２Ｂ線断面図。
【図３Ａ】第１の実施形態の内視鏡において、硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加した状態で示す縦断面図。
【図３Ｂ】図３Ａの３Ｂ−３Ｂ線断面図。
【図４Ａ】第１の実施形態の内視鏡における、第１の変形例としての硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加した状態で示す縦断面図。
【図４Ｂ】図４Ａの４Ｂ−４Ｂ線断面図。
【図５Ａ】第１の実施形態の内視鏡における、第１の変形例としての硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加しない状態で示す縦断面図。
【図５Ｂ】図５Ａの５Ｂ−５Ｂ線断面図。
【図６Ａ】第１の実施形態の内視鏡における、第２の変形例としての挿入部の一部の構造を示す断面図。
【図６Ｂ】図６Ａの６Ｂ−６Ｂ線断面図。
【図７】本発明の第２の実施形態の内視鏡において、軟性部に設けた硬度可変機構の構成を示す図。
【図８Ａ】駆動電圧を印加しない状態での硬度可変機構が設けられた挿入部及び制御装置の構成を示す図。
【図８Ｂ】最先端のＥＰＡＭユニットに駆動電圧を印加した状態での挿入部及び制御装置の一部の構成を示す図。
【図９】第２の実施形態の内視鏡において、硬度可変機構の他に突出変形機構を設けた第２の変形例としての構成を示す図。
【図１０Ａ】本発明の第３の実施形態の内視鏡における、挿入部の概略の構成を示す図。
【図１０Ｂ】図１０Ａに示す軟性部において、複数のＥＰＡＭユニットを突出させた状態を示す図。
【図１１Ａ】図１０におけるＥＰＡＭユニットが設けられた部分の構造を示す図。
【図１１Ｂ】図１１Ａにおいて、プレートに設けた開口及び該開口を内側から覆うように取り付けられたＥＰＡＭの構造を示す図。
【図１２】第３の実施形態の内視鏡における、変形例としてのスライディングチューブの概略の構成を示す図。
【図１３】手元側の操作により挿入部を捻る捻り機構の構成を示す図。
【図１４】図１３における軟性部の構造を示す断面図。
【図１５Ａ】図１３の変形例の構成を示す斜視図。
【図１５Ｂ】図１３の変形例の構成を示す側面図。
【図１６】口金の構造を示す横断面図。
【図１７】本発明の第４の実施形態における内視鏡の全体構成図。
【図１８】第４の実施形態に係る内視鏡が有する湾曲部の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図１９】図１８の１９−１９線に沿った断面図。
【図２０】図１８の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図２１】第４の実施形態の内視鏡を体腔内に挿入した際の状態を示す図。
【図２２】第４の実施形態の内視鏡の湾曲部に設けられた、全ての電極に略同一の電圧を印加した際の、湾曲部の形状の変化を示す図。
【図２３】第４の実施形態の内視鏡の湾曲部において、４方向に湾曲する部分を２箇所に設けた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図２４】図２３の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図２５】第４の実施形態の内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部に芯線が設けられた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図２６】第４の実施形態の内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部に芯線が設けられた場合の、図２５の２６−２６線に沿った断面図。
【図２７】第４の実施形態の内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部にパイプが設けられた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図。
【図２８】第４の実施形態の内視鏡が有する湾曲部に設けられた湾曲機構を、スライディングチューブに使用した場合の構成を示す図。
【図２９】第４の実施形態の内視鏡における、変形例としての内視鏡本体の構成の概略を示す図。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】  以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。【０００８】（第１の実施形態）
図１ないし図６Ｂは本発明の第１の実施形態に係り、図１は本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡装置の全体構成を示し、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ及び図３Ｂは硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加しない状態及び印加した状態でそれぞれ示し、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂは第１の変形例における硬度可変機構の構造を駆動電圧を印加した状態及び印加しない状態でそれぞれ示し、図６Ａ及び図６Ｂは第２の変形例における挿入部の一部の構造を示す。
なお、図２Ｂは、図２Ａの２Ｂ−２Ｂ線断面図、図３Ｂは、図３Ａの３Ｂ−３Ｂ線断面図、図４Ｂは、図４Ａの４Ｂ−４Ｂ線断面図、図５Ｂは、図５Ａの５Ｂ−５Ｂ線断面図、図６Ｂは、図６Ａの６Ｂ−６Ｂ線断面図である。【０００９】  図１に示すように、内視鏡装置１は、撮像手段を内蔵した第１の実施形態の電子内視鏡（単に内視鏡と略記）２と、この内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、内視鏡２から出力される撮像信号を信号処理する信号処理装置４と、この信号処理装置４から出力される映像信号を画面上に表示するカラーモニタ５とから構成されている。
内視鏡２は、被検体内部に挿入される細長の挿入部６と、この挿入部６の後端側に連設された太幅の操作部７と、この操作部７の側部から延設されたユニバーサルケーブル８とを備え、ユニバーサルケーブル８の端部にはコネクタ９が設けられており、このコネクタ９は光源装置３に着脱自在で接続することができる。【００１０】  挿入部６は、先端側から硬性の先端部１１と、この先端部１１の後端に形成され、湾曲自在の湾曲部１２と、この湾曲部１２の後端に形成され、長尺で可撓性を有する軟性部（可撓部）１３とからなり、この軟性部１３の後端は、操作部７の前端に連結されている。この軟性部１３の後端外周にはテーパ形状にして折れ止め機能を有する折れ止め部材１０が設けてある。
挿入部６、操作部７、ユニバーサルケーブル８内には可撓性を有し、照明光を伝送する機能を有するファイバ束からなるライトガイド１４が挿通され、コネクタ９から突出するように固定されたライトガイドコネクタ部１５を光源装置３に接続することにより、光源装置３内のランプ１６の照明光がレンズ１７で集光されてライトガイドコネクタ部１５の端面に供給される。【００１１】  このライトガイド１４によって伝送された照明光は、先端部１１の照明窓に固定された先端面から前方に出射され、患部等の被写体を照明する。照明された被写体は、照明窓に隣接して先端部１１に設けられた観察窓に取り付けた対物レンズ１８により、その結像位置に光学像を結ぶ。この結像位置には光電変換する機能を備えた撮像素子として、例えば電荷結合素子（ＣＣＤと略記）１９が配置され、結像された光学像を電気信号に変換する。
このＣＣＤ１９は、信号ケーブル２１の一端と接続され、この信号ケーブル２１は、挿入部６内等を挿通されてその後端は、コネクタ９の電気コネクタ２２に接続され、この電気コネクタ２２に接続される外部ケーブル２３を介して信号処理装置４に接続される。【００１２】  この信号処理装置４内のドライブ回路２４で発生したＣＣＤドライブ信号がＣＣＤ１９に印加されることにより、ＣＣＤ１９により光電変換された撮像信号が読み出され、信号処理装置４内の信号処理回路２５に入力され、信号処理回路２５により標準的な映像信号に変換される。この標準的な映像信号は、カラーモニタ５に入力され、内視鏡画像表示領域５ａにＣＣＤ１９により撮像された内視鏡画像がカラー表示される。
先端部１１に隣接して設けられた湾曲部１２は、リング形状の多数の湾曲駒２６が、隣接する湾曲駒２６と上下、左右に対応する位置でリベット等で互いに回動自在に連結して構成されている。【００１３】  また、最先端の湾曲駒２６或いは先端部１１に固着された湾曲ワイヤ２７の後端は、操作部７内のスプロケット２８に連結され、このスプロケット２８の軸には湾曲操作を行う湾曲操作ノブ２９が取り付けられている（図１では簡単化のため、上下、或いは左右方向の１対の湾曲機構の概略のみを示す）。
そして、ユーザは、この湾曲操作ノブ２９を回動する操作を行うことにより、上下方向或いは左右方向に沿って配置した１対の湾曲ワイヤ２７の一方を牽引、他方を弛緩させて牽引した湾曲ワイヤ２７側に湾曲部１２を湾曲させることができるようにしている。
操作部７には、湾曲操作ノブ２９が設けられた位置より前方側に把持部３１が設けられ、術者は把持部３１を把持した片方の手（の把持に使用しない親指等の指）で湾曲操作ノブ２９の操作等を行うことができるようにしている。【００１４】  また、この把持部３１より前端側には、処置具挿入口３２が設けてあり、この処置具挿入口３２から処理具を挿入することにより内部の処置具チャンネルを経て先端部１１のチャンネル出口から処置具の先端側を突出して、ポリープの切除等の処置を行うことができるようにしている。
また、本実施形態では、挿入部６内には、例えば軟性部１３の硬度を可変する硬度可変機構３３が挿通されている。この硬度可変機構３３は、軟性のチューブ３４内に収納されており、この軟性のチューブ３４の先端は、挿入部６内における例えば湾曲部１２と軟性部１３とを接続する硬性でリング状の接続管３５に固定されており、後端は把持部３１の内部のフレーム等に固定されている。
なお、軟性のチューブ３４の先端を、接続管３５の機能を兼ねるようにした最後端の湾曲駒２７に固定するようにしても良い。この接続管３５を含む湾曲駒２６は、ゴムチューブ等の弾性を有する外皮で覆われている。【００１５】  図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ及び図３Ｂは、硬度可変機構３３の構造を、駆動電圧を印加しない状態及び印加した状態でそれぞれ示す。なお、図２Ａは駆動電圧を印加しない状態における硬度可変機構３３の縦断面を示し、図２Ｂは、図２Ａにおける２Ｂ−２Ｂ線断面を示す。また、図３Ａは駆動電圧を印加した状態における硬度可変機構３３の縦断面を示し、図３Ｂは、図３Ａにおける３Ｂ−３Ｂ線断面を示す。
軟性のチューブ３４内には、長手方向に所定間隔で位置固定する位置固定部材３６が配置され、隣接する位置固定部材３６の間には、圧縮されることにより、その圧縮状態に応じて、曲げの硬度が高くなるように変化する硬度可変部材となるコイルバネ（スプリングコイル）３７と、このコイルバネ３７における長手方向の両側に配置され、両側からコイルバネ３７に圧縮力を作用（印加）させるための円環形状の導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭと略記）３８とが配置されている。
導電性伸縮部材としての各ＥＰＡＭ３８は、円環の内周面及び外周面に電極３９が取り付けられており、両電極３９は、チューブ３４の内周面に形成したプリントパターンと位置固定部材３６の外周位置で電気的に接続されている。【００１６】  そして、このプリントパターンは、チューブ３４の後端においてケーブル４１の先端と接続され、このケーブル４１の後端は、コネクタ９の電気コネクタ２２に接続される外部ケーブル２３内のケーブルを介して信号処理装置４内の制御回路４２に接続される。【００１７】  また、操作部７における例えば把持部３１に近い位置に、硬度を変更する指示操作を行う指示操作手段としての硬度変更用スティック４３が設けてあり、この硬度変更用スティック４３に接続されたケーブル４４も、制御回路４２に接続されている。
なお、硬度変更用スティック４３の基端には、例えばポテンショメータが設けてあり、硬度変更用スティック４３の傾動操作に対応してポテンショメータの抵抗値が変化する。そして、傾動角に対応した（抵抗値の変化に対応した）信号が制御回路４２に入力される。
そして、術者等のユーザは、把持部３１を把持した一方の手における人差し指等により、硬度変更用スティック４３を傾動することができ、その傾動角に対応した信号が制御回路４２に入力され、制御回路４２内の図示しないＣＰＵは、傾動角に対応した駆動電圧を発生する。【００１８】  具体的には、傾動角が大きい程、大きな駆動電圧を発生するようにしている。この駆動電圧は、ケーブル４１を経て硬度可変機構３３を構成するＥＰＡＭ３８の電極３９に印加される。
図２Ａに示すように駆動電圧が印加されていない状態においては、コイルバネ３７には圧縮力が作用しない柔らかい状態であり、曲げ（屈曲）の外力に対する硬度は低い状態である。これに対して、駆動電圧を印加した図３Ａに示す状態では、ＥＰＲＭ３８が長手方向に伸張することにより、その間に配置されたコイルバネ３７は、両側から押圧されて圧縮されてコイルバネ３７が密巻き状態に近い状態となる。
このように両側から押圧された圧縮された状態では、変形し難い状態となり、この硬度可変機構３３の曲げの外力に対する硬度が高くなる（大きくなる）。このため、この硬度可変機構３３が挿通されている軟性部１３の曲げの外力に対する硬度を高くすることができる。【００１９】  なお、制御回路４２内のＣＰＵは、駆動電圧により硬度可変機構３３が設定される硬度に対応する情報を信号処理回路２５に送る。信号処理回路２５は、ＣＣＤ１９により撮像した画像に対応する映像信号に、硬度に対応する情報を重畳して出力する。
そして、カラーモニタ５における内視鏡画像表示領域５ａの付近の硬度情報表示部５ｂに硬度に対応する情報を表示する。この表示により、ユーザは、現在設定されている硬度状態を内視鏡画像を観察する状態で容易に把握できるようにしている。
なお、図１では硬度情報表示部５ｂにおいて、現在設定されている硬度の値がｈであることを示している。
このように本実施形態によれば、ユーザは、把持部３１を把持した手における人差し指等により、硬度変更用スティック４３を傾動して硬度可変の指示操作を行うことができ、その指示操作により、軟性部１３の硬度を簡単に変更することができる。【００２０】  従って、例えば内視鏡２の挿入部６を肛門から大腸の深部側に挿入する場合、硬度を変化させることができるので、挿入作業を円滑に行うことができる。この場合、従来例においては、硬度を変更しようとした場合、把持した手ではその操作ができないで、他方の手で行う必要があり操作性が低かった。
また、従来例においては、硬度を高くしようとした場合、硬度変更用ワイヤを牽引するための力量が必要となり、そのために大きな操作力量が必要になる欠点があった。
これに対して本実施形態においては、把持した手における人差し指等で操作ができるので、操作性を向上できる。【００２１】  本実施形態では、ＥＰＡＭ３８に電気信号を印加して、ＥＰＡＭ３８を伸張させ、その伸張により硬度可変部材としてのコイルバネ３７に圧縮力を作用させてその硬度を高くすることができる電気的な圧縮駆動手段（圧縮印加手段）を備えているので、硬度を変化する作業は、指示操作手段としての硬度変更用スティック４３を単に傾動する操作を行うことででき、大きな操作力量を必要とすることなく簡単に行うことができる。
このように本実施形態によれば、挿入作業などにおける操作性を大幅に向上することができる。
なお、本実施形態では各コイルバネ３７の両側にＥＰＡＭ３８を配置した構成にしているが、一方のＥＰＡＭ３８を用いないで、コイルバネ３７の一端を位置固定部材３６に隣接させる構成にしても良い。また、位置固定部材３６を省いた構成にして、より単純な構造にしても良い。【００２２】  また、圧縮力が印加されることによりその曲げの硬度が変化する硬度変化部材としてコイルバネ３７を採用しているが、これに限定されるものでなく、例えばパイプ形状の弾性部材を採用することもできる。
図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂは、本実施形態の第１の変形例としての硬度可変機構３３Ｂを示す。
この硬度可変機構３３Ｂにおいては、伸縮し難く、可撓性を有する円管形状のシース（チューブ）４６の内側に円管形状のＥＰＡＭチューブ４７が内嵌されるように配置され、さらにこのＥＰＡＭチューブ４７の内側には略円管形状の押圧部材４８が内装されている。【００２３】  この押圧部材４８の内側には、最内周のガイドチューブ４９の外側に摺動駒５０とコイルバネ（スプリングコイル）５１とが配置されている。
略円環形状の摺動駒５０における一方の端部外周は、円錐状或いは丸みを持たせた円錐形状に切り欠いた切り欠き部が形成されている。そして、切り欠き部が形成された一方の端面同士を互いに対向するようにして摺動駒５０が配置され、その際に隣接する摺動駒５０における両切り欠き部により形成されるスペース（空隙部）に、押圧部材４８の楔形状の突起部４８ａが入り込むように配置した構造にしている。
また、切り欠き部を設けてない他方の端面同士が対向する摺動駒５０の間にコイルバネ５１が配置されている。【００２４】  上記押圧部材４８は、半径方向に変形自在となる略円管形状であり、所定間隔における内周面位置には、半径内側に突出する突起部４８ａが設けられ、各突起部４８ａが摺動駒５０における切り欠き部に近接或いは軽く接触するように配置されている。
また、切り欠き部を設けてない側で隣接する摺動駒５０の間には、圧縮状態にすることにより硬度が高くなるように変化するコイルバネ５１が配置され、コイルバネ５１は、その両端が摺動駒５０を弱い力で押圧する。この状態では、コイルバネ５１は、屈曲し易い、硬度が低い状態である。
また、ＥＰＡＭチューブ４７の内周面及び外周面には、電極５２がそれぞれ設けてあり、両電極５２は、ＥＰＡＭチューブ４７の後端から図１に示すケーブル４１を介して制御回路４２に接続される。【００２５】  図４Ａ及び図４Ｂは、制御回路４２から駆動電圧をＥＰＡＭチューブ４７の電極５２に印加した状態での断面構造を示しており、駆動電圧をＯＦＦ或いは駆動電圧の値を小さくした状態での断面構造は、図４Ａ及び図４Ｂから図５Ａ及び図５Ｂのように変化する。
つまり、通常は、円筒状のＥＰＡＭチューブ４７の外周面と内周面の電極５２には、駆動電圧が加えられており、ＥＰＡＭチューブ４７は、その肉厚が薄くなるように拡張している。
この状態から駆動電圧を低くしていくと、ＥＰＡＭチューブ４７は、もとの厚みに戻ろうとする。このとき外周面側はシース４６で膨張が規制されている為、ＥＰＡＭチューブ４７は、内周面側に厚みが大きくなり、押圧部材４８が縮径となるように変形し、その際突起部４８ａの箇所で摺動駒５０がコイルバネ５１を縮める方向に圧迫（圧縮）する。【００２６】  コイルバネ５１部分は、短縮により硬度がアップすると共に、隣接する摺動駒５０は、押圧部材４８の圧迫により屈曲し難くなり硬度がアップする。
上述した第１の実施形態或いは第１の変形例では、挿入部６内に小さな横断面サイズの硬度可変機構３３或いは３３Ｂを設けていたが、以下に説明する第２の変形例のように挿入部６の外皮部分に硬度可変機構３３Ｃを形成しても良い。
図６Ａ及び図６Ｂは、第１の実施形態の硬度可変機構３３の横断面のサイズを大きくして軟性部１３の外皮部分に適用して形成した硬度可変機構３３Ｃを示す。
図６Ａに示すように例えば接続管３５の後端に、硬度可変機構３３Ｃを収納したチューブ３４′の先端が固着されている。このチューブ３４′は、軟性部１３の外皮を形成している。【００２７】  このチューブ３４′の内側には、その長手方向に所定間隔で位置固定部材３６′が配置され、隣接する位置固定部材３６′の間にはコイルバネ３７′を両側から挟むように円環形状のＥＰＡＭ３８′が配置されている。
各ＥＰＡＭ３８′は、円環の内周面及び外周面に電極３９′が取り付けられており、両電極３９′は、チューブ３４′の内周面に形成したプリントパターンと位置固定部材３６′の外周位置で電気的に接続されている。
そして、このプリントパターンは、チューブ３４′の後端において、図１に示したケーブル４１の先端と接続され、このケーブル４１の後端は、信号処理装置４内の制御回路４２と電気的に接続される。【００２８】  図６Ａの６Ｂ−６Ｂ線断面図となる図６Ｂに示すように、この硬度可変機構３３Ｃの内側における例えば上下、左右の方向には、湾曲部１２を湾曲する湾曲ワイヤ２７が挿通されている。また、この硬度可変機構３３Ｃの内側には、ライトガイド１４，信号ケーブル２１、チャンネルチューブ５６等の挿入部内蔵物が挿通されている。
このような構成においても、ユーザは、把持部３１を把持した手における人差し指等により、硬度変更用スティック４３を傾動して硬度可変の指示操作を行うことができ、その指示操作により、軟性部１３の硬度を簡単に変更することができる。
なお、図６Ａ及び図６Ｂは、図２Ａ及び図２Ｂの硬度可変機構３３に対して適用した例で示したが、図４Ａ及び図４Ｂの硬度可変機構３３Ｂに対しても、ガイドチューブの内径を大きくすることにより、同様に適用することができることは明らかである。【００２９】  なお、上述の実施形態及び変形例では、軟性部１３内の硬度可変機構３３〜３３Ｃではその長手方向の硬度を共通して変更するようにしているが、後述する実施形態（具体的には、例えば図８Ａまたは図８Ｂに示す硬度可変機構６４Ｂ及びその制御装置７６）のように長手方向における任意の位置付近の硬度を変更できるようにすることもできる。
例えば、図２Ａ及び図２Ｂの構成の場合、各コイルバネ３７の両側に配置したＥＰＡＭ３７の内周面の電極３９をそれぞれ別々のケーブルを介して制御回路４２に接続し、かつ指示操作手段としてさらに駆動電圧を印加しようとする位置のＥＰＡＭ３７を選択する選択手段を設けて、この選択手段の選択信号を制御回路４２に入力するようにすれば良い。【００３０】（第２の実施形態）
次に図７を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。図７は本発明の第２の実施形態の内視鏡における挿入部の構造を示す。
本実施形態では、挿入部６の軟性部１３は、外皮チューブ６１で覆われており、この外皮チューブ６１の内側に導電性伸縮部材としてのＥＰＡＭ６２と介挿部材６３とにより形成した円管形状の硬度可変機構６４が形成されている。
この硬度可変機構６４は、帯形状の複数のＥＰＡＭ６２と、隣接するＥＰＡＭ６２の間の小さな空隙部分に配置された伸縮自在の介挿部材６３とを円管形状が形成されるように周方向に連結して硬度可変機構６４を形成している。なお、介挿部材６３は、弾性を有する接着剤等により形成することができる。【００３１】  帯形状で挿入部６の長手方向に平行に配置された各ＥＰＡＭ６２の内周面及び外周面には、電極６５が設けてあり、各電極６５は、例えば各ＥＰＡＭ６２の後端において内周面側及び外周面側のものはそれぞれ共通化され、第１の実施形態のようにケーブル４１を介して制御回路４２に接続される。
また、制御回路４２は、操作部に設けた硬度変更用スティック４３と接続されており、ユーザは、この硬度変更用スティック４３を傾動する操作を行うことにより、傾動角に応じて制御回路４２は硬度可変用の駆動電圧をケーブル４１を介してＥＰＡＭ６２に印加する。【００３２】  ＥＰＡＭ６２は、駆動電圧が印加されることにより、周方向に伸長し（厚み方向は薄くなる）、介挿部材６３を押圧して、隣接するＥＰＡＭ６２を圧迫して、その硬度が高くなるように変化させる。
第１の実施形態においては、電気信号の印加により伸張して圧縮力を発生する圧縮力印加手段としてのＥＰＡＭ３８と、この圧縮力が印加されることにより、その硬度が変化する硬度変化部材としてコイルバネ３７等を用いて硬度可変機構３３を形成していたが、本実施形態ではＥＰＡＭ６２により両方の機能（つまり、圧縮力印加手段と硬度変化部材の機能）を持たせている。【００３３】  なお、円管形状の硬度可変機構６４の内側には、図６Ａ及び図６Ｂの場合と同様に、ライトガイド１４，信号ケーブル２１、チャンネルチューブ５６等の挿入部内蔵物が挿通されている。このような構成による本実施形態によれば、第１の実施形態における図６Ａ及び図６Ｂの場合と同様に、ユーザは、操作部７の把持部３１を把持した手の人差し指などで硬度変更用スティック４３を傾動する操作を行うことができ、その傾動角に応じて制御回路４２は、硬度可変用の駆動電圧をケーブル４１を介してＥＰＡＭ６２に印加する。
そして、上記のように、隣接するＥＰＡＭ６２を圧迫して、その硬度が高くなるように変化させ、軟性部１３の硬度を簡単に可変できる。
本実施形態は、第１の実施形態と同様の効果を有すると共に、より簡単な構成で第１の実施形態と同様の機能を持つようにできる効果がある。【００３４】  なお、図７においては、ＥＰＡＭ６２を周方向に複数に分割して、複数のＥＰＡＭ６２を挿入部６の長手方向に配置し、隣接するＥＰＡＭ６２の間に接着剤等による介挿部材６３を配置しているが、介挿部材６３を設けることなく、例えば電極６５を設けないＥＰＡＭにより形成しても良い。この場合には、円管形状のＥＰＡＭにより形成できるので、低コスト化することができる。
また、複数のＥＰＡＭ６２を挿入部６の長手方向に平行に配置する代わりに、ＥＰＡＭ６２を外皮チューブ６１の内周面に対してらせん状に配置することで１ライン或いは２ラインのＥＰＡＭで硬度可変機構を形成するようにしても良い。【００３５】  この場合には、電極は、（対向する部分の）１箇所或いは２箇所で済むようにできる。これにより、軟性部１３等の硬度可変機構を形成した部分の全長に渡り硬度可変を行うことが可能となる。
次に図８Ａ及び図８Ｂを参照して、本実施形態の第１の変形例の構成を説明する。図８Ａは駆動電圧を印加しない状態での硬度可変機構が設けられた挿入部及び制御装置の構成を示し、図８Ｂは、例えば最先端のＥＰＡＭユニットに駆動電圧を印加した状態での挿入部及び制御装置の一部の構成を示している。
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、挿入部６における軟性部１３の外皮チューブ６１の先端は、接続管３５に固定されている。この外皮チューブ６１の内側には、長手方向に所定の長さを単位として複数のＥＰＡＭユニット７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄ、…、７１ｍが、図示しない弾性接着剤等により連結されて硬度可変機構６４Ｂが形成されている。【００３６】  この場合、各ＥＰＡＭユニット７１ｉ（ｉ＝ａ〜ｍ）は、僅かに離間して長手方向に隣接するように連結されている。つまり、通常は、各ＥＰＡＭユニット７１ｉには圧迫する力が作用しない状態であり、この状態では軟性部１３は変形し易い、硬度が低い状態となる。
各ＥＰＡＭユニット７１ｉは、円環状のＥＰＡＭ７２と、その内周面及び外周面に設けた電極７３とにより形成され、外周面の電極７３は、図示しないリード線等により外周面全体で電極７３が導通するように接続される。
そして最後端のＥＰＡＭユニット７１ｍの外周面の電極７３に接続された共通の信号線７４により電源供給部７８のグランドの電位に接続される。【００３７】  一方、各ＥＰＡＭユニット７１ｉにおける内周面に設けた各電極７３は、それぞれ信号線７５ｉの先端に接続され、その信号線７５ｉの後端は、内視鏡の外部に設けた制御装置７６内のスイッチ７７ｉを介して電源供給部７８に接続される。
また、各スイッチ７７ｉは、制御部７９からのＯＮ／ＯＦＦ制御信号ＳｉによりＯＮ／ＯＦＦされる。
また、この制御部７９は、操作部７における操作し易い位置に設けた例えばトラックボール８０による指示操作手段による指示操作に従って、任意のスイッチ７７ｉをＯＮ／ＯＦＦできるようにしている。【００３８】  ユーザは、トラックボール８０を、例えば水平方向に回転することにより、その回転角に応じてＯＦＦからＯＮするスイッチ７７ａ〜７７ｍを選択できる。そして、トラックボール８０を押し込む操作を行うことにより、制御部７９は対応する制御信号Ｓｉを出力して選択されたスイッチ７７ｉをＯＦＦからＯＮにする。
以下に説明するように各ＥＰＡＭユニット７１ｉは、駆動電圧が印加されることにより、挿入部６の長手方向に伸張して隣接するＥＰＡＭユニット７１ｋ（ｋ＝ｉ−１、ｉ＋１）の端面を圧迫して、その硬度が高くなることになる。
従って、ユーザは、トラックボール８０を水平方向に回転して、ＯＮするスイッチ７７ａ〜７７ｍを選択することにより、軟性部１３の長手方向に配置されたＥＰＡＭユニット７１ａ〜７１ｍにおける任意の位置の硬度を、変更することができる（図８Ａにおけるトラックボール８０の付近の水平方向の矢印に沿って示した”位置”は、硬度を変更する位置を選択設定できることを示している）。【００３９】  また、トラックボール８０を上下方向に回転することにより、制御部７９は、電源供給部７８から出力される電源電圧を変更する制御を行うようにしている。例えばトラックボール８０を上方向に回転した場合には、制御部は、電源供給部７８から出力される駆動電圧を大きくするように制御する。
逆に、下方向に回転した場合には、制御部は、電源供給部７８から出力される駆動電圧を小さくするように制御する。そして、印加する駆動電圧を大きくすることにより、設定される硬度の値を高くすることができる。
図８Ａは、全てのスイッチ７７ａ〜７７ｍをＯＦＦにした状態であり、トラックボール８０を操作して、例えばスイッチ７７ａのみをＯＮにした場合には、図８Ｂに示すようにＯＮにされたスイッチ７７ａを経て駆動電圧がＥＰＡＭユニット７１ａに印加される。【００４０】  このＥＰＡＭユニット７１ａは、その円環形状の肉厚が薄くなり、長手方向に伸張する。そして、そのＥＰＡＭユニット７１ａの先端は接続管３５を圧迫する状態になり、またＥＰＡＭユニット７１ａの後端は、隣接するＥＰＡＭユニット７１ｂの先端を圧迫する状態となり、このＥＰＡＭユニット７１ａ部分の硬度が高くできるようにしている。実際には、隣接するＥＰＡＭユニット７１ｂの一部もその硬度が変化する。
この場合、トラックボール８０を上方向に回転することにより、駆動電圧の値を大きくして、ＥＰＡＭユニット７１ａが伸張する割合をより大きくでき、その硬度をより高くすることができることになる。
このような構成及び作用を有する、本実施形態の第１の変形例によれば、軟性部１３におけるその長手方向における任意の位置部分の硬度を簡単に変更することができる。従って、挿入の操作性をより向上できる。【００４１】  なお、この第１の変形例において、隣接するＥＰＡＭユニット７１ｉ、７１ｉ＋１（ｉ＝ａの場合にはｉ＋１はｂを示す）間に第１の実施形態で説明したコイルバネ３７を配置して、主にコイルバネ３７に作用する圧縮力により硬度を変更するようにしても良い。
この場合においても挿入部６の長手方向における任意のコイルバネ３７部分の硬度を変更することができるようになる。【００４２】  次に本実施形態の第２の変形例を図９を参照して説明する。この内視鏡の挿入部６の軟性部１３に形成された硬度可変機構６４Ｃは、図８Ａまたは図８Ｂに示す軟性部１３に設けた硬度可変機構６４Ｂにおいて、例えば所定間隔で長手方向に配置されるＥＰＡＭユニット７１ｃ等を半径外側に突出するように変形させる突出変形機構８１に変えた構成にしたものである。
具体的には、軟性部１３の長手方向に所定間隔（周期）で配置されるＥＰＡＭユニット７１ｃ等（７１ｊで代表）は、そのＥＰＡＭ７２の肉厚が他のものより厚く、駆動電圧を印加した場合、より大きく変形できるようにしている。
また、ＥＰＡＭユニット７１ｊの肉厚は、外周面側に厚くなるようにしてあり、隣接するＥＰＡＭユニット７１ｉ（具体的には７１ｂ、７１ｄ等で７１ｃ等は除く）よりも外周面側に段差状に突出している。従って、この厚肉にした分だけ、以下のように外周側の外皮チューブ６１の肉厚は薄くなり、より変形し易い構造の外皮を形成することになる。【００４３】  上記のように、外周面側に突出する部分（つまりＥＰＡＭユニット７１ｊ）の外皮チューブ６１の肉厚は、段差状に薄くなっており、この外皮チューブ６１における薄肉の部分は、厚肉の部分よりも柔軟性があり、変形し易い構造になっている。
そして、手元側のトラックボール８０の操作により、ＥＰＡＭユニット７１ｉに駆動電圧を印加した場合、本実施形態の第１の変形例と同じ構造のＥＰＡＭユニット７１ａ、７１ｂ、７１ｄ等は、本実施形態の第１の変形例で説明したように硬度が変化する。
これに対して、トラックボール８０の操作により、厚肉にした部分のＥＰＡＭユニット７１ｃ等のＥＰＡＭユニット７１ｊに駆動電圧を印加した場合においては、薄肉の外皮チューブ６１を半径外側に変形させて、この部分を２点鎖線で示すように外周面から突出する突出部を出没自在に形成できるように変形させることができる。なお、駆動電圧の印加を停止することにより、突出部は解消される。【００４４】  このように本変形例では、本実施形態の第１の変形例の硬度可変機構６４Ｂによる硬度可変の作用の他に、外周面を出没自在に突出させることができるようにしているので、挿入作業などをより円滑に行うことができる。
つまり、下部消化管用内視鏡においては、大腸内に挿入する場合、大腸内に固定した方が挿入作業を円滑に進められる場合があるが、従来例では固定することが困難であり、固定するためにはバルーンシースなどを必要とした。
これに対して、本変形例では手元側のトラックボール８０による指示操作により、指示操作されたＥＰＡＭユニット７１ｃ部分等を円管形状の挿入部６の外周面から突出（膨出）させることができ、大腸内壁等に簡単に固定することができるようになる。従って、挿入作業などをより円滑に行うことができる。【００４５】  また、本変形例では、挿入部６の長手方向に沿って、所定の長さ間隔で設けたＥＰＡＭユニット７１ｃ等に対して駆動電圧を印加する時間間隔と、駆動電圧を印加している印加時間を指示する指示入力を行うキーボード８２等が制御部７９に接続されている。
ユーザは、キーボード８２からＥＰＡＭユニット７１ｃ等を時間的に突出させる時間間隔の指示入力を行うと、制御部７９は、内部のタイマ等の時間計測手段を用いて、厚肉のＥＰＡＭユニット７１ｃ等に対して指示された時間間隔で駆動電圧を印加し、また指示された印加時間後に駆動電圧の印加を停止する。そして、厚肉のＥＰＡＭユニット７１ｃ等は、指示された時間間隔で半径外側方向に突出し、指示された印加時間後に突出が解消する。【００４６】  このようにすることにより、例えば体内の蠕動運動のタイミングに同期させて厚肉のＥＰＡＭユニット７１ｃ等を突出及び突出解除を繰り返すことにより、挿入部６の挿入をより円滑に挿入することも可能となる。
また、厚肉のＥＰＡＭユニット７１ｃ等全体に対して同時に駆動電圧を印加及び印加停止を繰り返すのでなく、挿入部６の長手方向に配置された順に、指示された時間だけずらして駆動電圧を印加及び印加停止を行うようにしても良い。
このようにした場合にも、挿入作業をより円滑に行うことが可能となる。
本実施形態の第２の変形例では、ＥＰＡＭユニット７１ｃ等は、円環形状に設けているが、円環を周方向に分割して形成し、周方向に分割した複数のものから選択して、選択されたものに駆動電圧を選択的に印加できるようにしても良い。このようにすると、周方向で突出する部分を制御することもできる。以下の第３の実施形態は、このような構成に類似したものである。【００４７】（第３の実施形態）
次に図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して本発明の第３の実施形態を説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂは本発明の第３の実施形態の内視鏡の挿入部に設けた突出変形機構の構造を示す。本実施形態は挿入作業の操作性を向上することを目的として、以下の構成にしている。
図１０Ａに示すように本実施形態では、軟性部１３にはその長手方向に沿って所定間隔でＥＰＡＭユニット８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、…を設けて突出変形機構８５を形成している。これらＥＰＡＭユニット８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、…は、ケーブル８６を介して、例えば図８に示した構成の制御装置７６に接続される。
そして、制御装置７６に接続されたトラックボール８０を操作することにより、任意のＥＰＡＭユニット８４ｋ（ｋ＝ａ、ｂ、ｃ…）に駆動電圧を印加して、図１０Ｂに示すように膨張させて突起部（或いは突出部）９４を形成することことができるようにしている。【００４８】  なお、図１０Ｂは、図１０Ａに示す軟性部１３において、複数のＥＰＡＭユニット８４ａ、８４ｂ、８４ｃを突出させた状態を示している。
図１１Ａは、ＥＰＡＭユニット８４ａ部分の横断面図を示し、図１１Ｂは、外皮を形成するチューブ８７を除いてプレート８８に設けた開口８９及びこの開口８９を内側から覆うように取り付けられたＥＰＡＭ９０を示す。
図１１Ａに示すように外皮を形成するチューブ８７と、内側に配置された内部チューブ９１との間には、例えば左右方向の両側にそれぞれ開口８９を設けた略半円筒形状のプレート８８と、各プレート８８の内側に配置され、開口８９を覆うように略半円筒形状のＥＰＡＭ９０とが配置され、例えば上端及び下端の連結部材９２で固定されている。【００４９】  また、各ＥＰＡＭ９０の内周面と外周面とにはそれぞれ電極９３が設けてあり、ケーブル８６とそれぞれ接続されている。
図１１Ａの実線は、ＥＰＡＭ９０の電極９３に駆動電圧を印加しない状態であり、駆動電圧を印加することにより、ＥＰＡＭ９０を厚み方向に薄くし、かつ厚み方向と直交する方向に伸張させることにより、２点鎖線で示すように伸張したＥＰＡＭ９０を開口８９から開口８９の外側に突出するように変形させることができるようにしている。
なお、ＥＰＡＭ９０に駆動電圧を印加して伸張させた場合、その外周面の外皮チューブ８７は、ＥＰＡＭ９０により押圧変形されて共に外周面から突出する形状に変形する。【００５０】  このような構成による本実施形態によれば、挿入部６における長手方向に沿って任意の位置におけるＥＰＡＭユニット８４ｋを出没自在に突出させることができる突出変形機構８５を設けているので、第２の実施形態における第２の変形例で説明したように挿入部６を大腸内壁等に簡単に固定することができ、挿入作業の操作性を向上することができる。
図１２は変形例を示し、図１０Ａの軟性部１３に適用した突出変形機構８５を、スライディングチューブ９５に適用したものを示す。この変形例によれば、既存の内視鏡の挿入部をこのスライディングチューブ９５内に挿通して使用することにより、大腸内壁等に簡単に固定することができ、挿入作業の操作性を向上することができる。【００５１】  ところで、図１３に示すような構造にして、挿入部６を簡単に捻る操作を行えるようにすることを目的として、捻り機構９９を設けた構造にしても良い。図１３に示す内視鏡の挿入部６においては、軟性部１３の外皮１００（及びブレード１０６）の内側には、帯形状の対となる、導電性伸縮部材としてのＥＰＡＭ１０１ａ、１０１ｂがそれぞれ螺旋状に巻回して捻り機構９９を形成している。
ＥＰＡＭ１０１ａ、１０１ｂを螺旋状に巻回する方向は、各々左巻き、右巻きと逆方向に巻かれている。
これら２重のＥＰＡＭ１０１は、その後端が固定された口金１０２においてケーブル１０３ａ、１０３ｂと接続され、このケーブル１１３ａ、１０３ｂは、それぞれスイッチ１０４ａ、１０４ｂを介して電源供給部１０５と接続されている。
図１４は、図１２の軟性部１３の断面構造を示す。【００５２】  外皮１００の内側には、ブレード帯状のＥＰＡＭ１０１ａ、１０１ｂは、２重に内蔵されており、それぞれのＥＰＡＭは、左巻き、右巻きと互いに逆方向に巻かれている。
そして、スイッチ１０４ａ、１０４ｂをＯＦＦからＯＮにする操作をすることにより、駆動電圧がＯＮされたＥＰＡＭ１０１を伸張させることによりＯＦＦのＥＰＡＭ１０１側に軟性部１３を捻ることができるようにしている。
このように挿入部６を捻る捻り機構９９を設けた構成とすることにより、内視鏡検査における操作性を向上することができる。例えば、大腸検査においては、内視鏡を深部まで挿入して作業の際に、術者は、挿入を円滑に行う手技を採用する。その中で、内視鏡の挿入部を捻るという行為は、検査中、一番頻繁に行われる行為であり、また、その行為は、術者への負担も大きくなる。【００５３】  図１３に示す構成では、手元側でのスイッチ１０４ａ、１０４ｂのＯＮ／ＯＦＦ操作により、簡単に挿入部６を捻ることができる為、捻る時の術者の負担を軽減できる。つまり、内視鏡検査に対する操作性を向上することができる効果がある。
図１５Ａ及び図１５Ｂは、変形例の捻り機構９９Ｂを設けた挿入部６を示す。なお、図１５Ａは挿入部６を斜視図で示し、図１５Ｂは挿入部６を側面図で示している。
図１３の場合には、軟性部１３内にＥＰＡＭ１０１ａ、１０１ｂを互いに逆方向に螺旋状に設けていたが、図１５Ａ及び図１５Ｂに示す変形例においては、軟性部１３の後端に設けられた口金１０２における外周面を例えば半分程度切り欠いて、その切り欠き部にＥＰＡＭ１１１ａ，１１１ｂを左右対称に取り付けている。【００５４】  なお、２つのＥＰＡＭ１１１ａ，１１１ｂを取り付けた部分の間の切り欠き部１０２ａには、図１６に示すように操作部側口金１１３の内周面に設けた突出部１１３ａがはまり込み、周方向の位置決めと共に、不用意に口金１０２が回転しないよう回転規制している。
各ＥＰＡＭ１１１ａ，１１１ｂの内周面及び外周面には、それぞれ電極１１４が取り付けてあり（図１６参照）、ケーブル１０３ａ、１０３ｂの一端とそれぞれ接続されている。各ケーブル１０３ａ、１０３ｂは、それぞれ途中に設けたスイッチ１０４ａ、１０４ｂを介して電源供給部１０５と接続されている。
この口金１０２を操作部側口金１１３に取り付け、例えばスイッチ１０４ｂをＯＮにした場合の横断面は図１６のようになる。【００５５】  駆動電圧が印加されたＥＰＡＭ１１１ｂは、周方向に伸張する。この場合、ＥＰＡＭ１１１ｂにおける図１６に示す下側の端部は、操作部側口金１１３の突出部１１３ａにより伸張が規制されるため、反対側の端部が口金１０２を反時計回り方向に押圧移動させ、従って口金１０２は、反時計回り方向に回転する。この場合、他方のＥＰＡＭ１１１ａｂは、ＥＰＡＭ１１１ｂによる伸張の際の押圧力により周方向に収縮する。
スイッチ１０４ａをＯＮした場合には、上記ＥＰＡＭ１１１ｂと１１１ａとを入れ替えた動作となり、この場合には口金１０２は、時計回り方向に回転する。
この変形例の場合にも簡単に挿入部６を捻ることができる。本変形例によれば、図１３の場合よりも、口金１０２部分にのみにＥＰＡＭ１１１ａ，１１１ｂを設けることで実現できるので、より低コスト化することができる。
（第４の実施形態）
次に、図１７ないし図２９を参照して本発明の第４の実施形態を説明する。【００５６】  図１７は、本実施形態に係る内視鏡の全体構成図である。図１８は、本実施形態に係る内視鏡が有する湾曲部の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図１９は、図１８の１９−１９線に沿った断面図である。図２０は、図１８の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図２１は、本実施形態に係る内視鏡を体腔内に挿入した際の状態を示す図である。図２２は、本実施形態に係る内視鏡の湾曲部に設けられた、全ての電極に略同一の電圧を印加した際の、湾曲部の形状の変化を示す図である。図２３は、本実施形態に係る内視鏡の湾曲部において、４方向に湾曲する部分を２箇所に設けた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図２４は、図２３の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図２５は、本実施形態に係る内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部に芯線が設けられた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図２６は、本実施形態に係る内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部に芯線が設けられた場合の、図２５の２６−２６線に沿った断面図である。図２７は、本実施形態に係る内視鏡の湾曲部において、内チューブの内部の略中心部にパイプが設けられた場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。図２８は、本実施形態に係る内視鏡が有する湾曲部に設けられた湾曲機構を、スライディングチューブに対して使用した場合の構成を示す図である。図２９は、本実施形態の変形例に係る内視鏡本体の構成の概略を示す図である。【００５７】  本実施形態の内視鏡２０３は、図１７に示すように、軟性の挿入部２２１および挿入部２２１の後端に設けられた操作部２２２を有する内視鏡本体２１８と、チューブユニット２１９とからなる。チューブユニット２１９は、使い捨てタイプであって、基端に設けられた総合コネクタ部２５２が、操作部２２２の基端付近に設けられたコネクタ部２５１と着脱自在に接続される構造を有している。また、チューブユニット２１９の末端には、図示しないＡＷＳ（送気／送水／吸引）ユニットに着脱自在に接続されるスコープコネクタ２４１が設けられている。【００５８】  挿入部２２１は、挿入部２２１の先端に設けられた硬質の先端部２２４と、先端部２２４の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部２２７と、湾曲部２２７の後端から操作部２２２までの部分に設けられた細長の可撓管部２５３とからなる。【００５９】  挿入部２２１の先端部２２４に設けられた照明窓の内側には、照明手段として、例えば、ＬＥＤ２５６が取り付けられている。そして、ＬＥＤ２５６から照射される照明光は、ＬＥＤ２５６に一体的に取り付けられた照明レンズを介して前方に出射され、被検体である患部等を照明する。【００６０】  なお、このＬＥＤ２５６は、白色光を発生するＬＥＤでも良いし、赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の各波長域の光を発生するＲ用ＬＥＤ、Ｇ用ＬＥＤおよびＢ用ＬＥＤを用いて構成しても良い。照明手段を形成する発光素子としては、ＬＥＤ２５６に限定されるものでなく、ＬＤ（レーザダイオード）等��用いて形成することもできる。さらに、ＬＥＤ２５６の代わりに、チューブユニット２１９および挿入部２２１を挿通するように設けられたライトガイドファイバ等の導光手段と、該導光手段に対して照明光を照射する光源手段とから構成された照明手段を用いても良い。【００６１】  また、この照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けられた、図示しない対物レンズと、該対物レンズの結像位置に配置された、ゲイン可変の機能を有するＣＣＤ２２５とにより、被検体を撮像する撮像手段が形成されている。【００６２】  本実施形態におけるＣＣＤ２２５は、ゲイン可変の機能をＣＣＤ素子自体が有し、該ゲイン可変の機能によりＣＣＤ出力信号のゲインを数１００倍程度まで容易に可変できる。そのため、ＬＥＤ２５６による照明光のもとにおいても、Ｓ／Ｎの低下の少ない明るい画像が得られるようにしている。【００６３】  ＬＥＤ２５６およびＣＣＤ２２５にそれぞれ一端が接続され、挿入部２２１内に挿通された信号線の他端は、例えば操作部２２２内部に設けられ、集中制御処理を行う制御回路２５７に接続されている。【００６４】  湾曲部２２７における外皮内側には、挿入軸に平行な中心軸を有する導電性伸縮部材であるＥＡＰ（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）２２７Ａと、電極２２７Ｂとからなる、湾曲機構としてのＥＰＡＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｍｕｓｃｌｅ）アクチュエータ２２７ａが設けられている。また、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａは、制御線２２７ｄを介して制御回路２５７に接続されている。なお、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａを含んだ湾曲部２２７の詳細な構成等については、後述にて説明するものとする。【００６５】  また、挿入部２２１内には、送気送水管路２６０ａおよび吸引管路２６１ａとが挿通されており、その後端部は、コネクタ部２５１において開口しており、管路コネクタ部２５１ａの一部を構成する。そして、管路コネクタ部２５１ａは、チューブユニット２１９の基端に設けられた、総合コネクタ部２５２のチューブコネクタ２５２ａが着脱自在に接続される。
管路コネクタ部２５１ａと、チューブコネクタ２５２ａとが接続されると、送気送水管路２６０ａは、チューブユニット２１９内に挿通された送気送水管路２６０ｂに接続される。吸引管路２６１ａは、チューブユニット２１９内に挿通された吸引管路２６１ｂに接続されると共に、チューブコネクタ２５２ａ内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具を挿入可能とする処置具挿入口である鉗子口２６２と連通する。この鉗子口２６２は、鉗子栓２６２ａにより、使用しない場合には閉塞される。
送気送水管路２６０ｂおよび吸引管路２６１ｂの後端は、スコープコネクタ２４１において、送気送水口金２６３および吸引口金２６４として構成されている。【００６６】  また、図１７に示すように、内視鏡本体２１８の操作部２２２には、術者が把持する把持部２６８が設けられている。また、把持部２６８およびその周辺には、レリーズ、フリーズ等のリモートコントロール操作を行う、例えば、３つのスコープスイッチＳＷ１、ＳＷ２およびＳＷ３が操作部２２２の長手方向の軸に沿って設けられており、それぞれ制御回路２５７に接続されている。
さらに操作部２２２におけるこれらスコープスイッチＳＷ１、ＳＷ２およびＳＷ３が設けられた位置と反対側の上面として傾斜して形成された斜面部Ｓａには、術者が把持部２６８を把持した手により操作可能とする位置に、防水構造を有するトラックボール２６９が設けられている。トラックボール２６９は、制御回路２５７に接続されており、術者が回動することにより、湾曲操作、リモートコントロール操作の設定等を行うことができる。【００６７】  制御回路２５７に接続されている電源線２７１ａおよび信号線２７１ｂは、コネクタ部２５１および総合コネクタ部２５２において形成される無接点伝送部２７２ａおよび２７２ｂを介し、チューブユニット２１９内を挿通するように設けられた電源線２７３ａおよび信号線２７３ｂと、無接点にて電気的に接続される。電源線２７３ａおよび信号線２７３ｂは、スコープコネクタ２４１において、電源および信号接点を備えた電気コネクタ２７４に接続されている。【００６８】  次に、図１８から図２０を参照しつつ、内視鏡本体２１８に設けられた湾曲部２２７の詳細な構成について説明を行う。【００６９】  湾曲部２２７は、湾曲部２２７の外皮内側において、内視鏡２０３の挿入軸に対して上下左右の４方向に湾曲が可能なＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａと、樹脂等の部材からなる外チューブ２２７ｂと、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａを取り付けるために設けられた取り付けフランジ２２７ｅと、略管状であって、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａからさらに内側に設けられた伸縮部材２２７ｆとから構成される。外チューブ２７ｂの一部であって、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａの近傍部分は、湾曲部２２７が伸縮しやすいように、薄肉部２２７ｃとして、外チューブ２７ｂの他の部分に比べて薄肉に形成されている。また、伸縮部材２２７ｆは、伸縮性が高く、かつ、電気的絶縁性の高い樹脂等の部材から構成されている。【００７０】  ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａは、内視鏡２０３の挿入軸方向に沿って所定の長さを有する略管状の形状であって、電圧の印加状態により内視鏡２０３の挿入軸方向に伸縮して湾曲部２２７の形状を変化させる、導電性部材であるＥＡＰ２２７Ａと、各々が薄板状の形状であって、ＥＡＰ２２７Ａを挟んで対向する位置に設けられ、ＥＡＰ２２７Ａに対して電圧を印加する四対の電極２２７Ｂとから構成される。そして、四対の電極２２７Ｂは、上下左右の湾曲方向に対応する位置にそれぞれ設けられている。また、制御線２２７ｄは、内チューブ２２７ｇに設けられた各部材に対して電気的に絶縁状態を保ちつつ、四対の電極２２７Ｂのそれぞれに接続されている。また、伸縮部材２２７ｆおよび伸縮部材２２７ｆの後端部に接続されるように設けられた、電気的絶縁性の高い樹脂等の部材からなる内チューブ２２７ｇの内部には、図１８に示すように、ＣＣＤ２２５に接続される信号線、送気送水管路２６０ａ等が設けられている。また、図１９は、図１８の１９−１９線に沿った断面図であり、図２０は、図１８の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡の挿入軸方向における断面図である。【００７１】  次に、本実施形態の内視鏡本体２１８の挿入部２２１を体腔内に挿入した際の、湾曲部２２��の動作等について説明を行う。【００７２】  内視鏡本体２１８の挿入部２２１を生体の体腔３０１に挿入した際には、図２１に示すように、内視鏡本体２１８の挿入がスムーズに行えないような箇所に差しかかる場合がある。その場合、まず、術者は、湾曲部２２７を内視鏡２０３の挿入軸に対して湾曲させたい方向（図２１に示す場合においては右方向）に、トラックボール２６９を回動する。術者がトラックボール２６９を回動すると、該回動に基づき、制御回路２５７に対して湾曲操作信号が出力される。制御回路２５７は、トラックボール２６９から出力された前記湾曲操作信号に基づき、前記湾曲操作信号の指示する湾曲方向に対応するＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａの電極２２７Ｂに対し、湾曲量に応じた電圧値を有する湾曲制御信号を出力する。そして、電極２２７Ｂは、前記湾曲制御信号に基づき、ＥＡＰ２２７Ａに対して電圧を印加する。図２１に示す場合においては、紙面に向かって見たときに湾曲部２２７を挿入軸に対して右方向に湾曲させることにより、挿入部２２１の挿入がスムーズになる。そのため、湾曲部２２７に設けられた四対の電極２２７Ｂの内、挿入軸に対して左側に設けられた一対の電極２２７Ｂに電圧が印加されることにより、ＥＡＰ２２７Ａの左側面が伸張し、湾曲部２２７が挿入軸に対して右方向に湾曲する。これにより、図２１の点線部として示すような形状に湾曲部２２７が湾曲し、挿入部２２１を体腔３０１の深部にスムーズに挿入することができる。【００７３】  なお、湾曲部２２７に設けられた全ての電極から、すなわち、挿入部２２１の湾曲部２２７に設けられた四対の電極２２７Ｂから、ＥＡＰ２２７Ａに対して略同一の電圧が印加されるような操作を可能とした場合、図２２に示すように、Ｘの状態からＹの状態へと、湾曲部２２７が挿入軸方向に伸張する。そのため、挿入部２２１の体腔内における位置を固定したまま、該位置からさらに体腔内の深部を観察することができる。【００７４】  さらに、図２３に示すように、内視鏡本体２１８の挿入部２２１は、内視鏡２０３の挿入軸に対して上下左右の湾曲が可能となるような箇所に設けられた湾曲機構が複数あるような湾曲部３０２を有していても良い。なお、図２３から図２７に示す挿入部２２１において、先端部２２４および内チューブ２２７ｇの内部の構成は、図１８から図２０における構成と同一であるため、以降においては詳細な説明は行わず、図示もしないものとする。また、図２３から図２７に示す挿入部２２１においては、説明の簡単のため、外チューブ２２７ｂは、略同一の厚みをもって形成されているものとし、さらに、伸縮部材２２７ｆは内チューブ２２７ｇと一体化して形成されているものとする。【００７５】  湾曲部３０２は、前述した湾曲部２２７の構成に加え、さらに、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａに比べて可撓管部２５３に近い箇所の外皮内側において、内視鏡２０３の挿入軸に対して上下左右の４方向に湾曲が可能な、湾曲機構であるＥＰＡＭアクチュエータ２２７ｈを有する。ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ｈは、導電性部材であるＥＡＰ２２７Ｃと、ＥＡＰ２２７Ｃを挟んで対向する位置に設けられ、ＥＡＰ２２７Ｃに対して電圧を印加する四対の電極２２７Ｂとから構成される。なお、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａおよびＥＰＡＭアクチュエータ２２７ｈの電極２２７Ｂにそれぞれ接続された制御線２２７ｄは、内チューブ２２７ｇの内部に設けられた各部材に対して電気的絶縁状態を保つことができるように、例えば、内チューブ２２７ｇの外表面上をはわせるように設けられている。また、図２４は、図２３の外チューブ部分を断面にした場合の、内視鏡２０３の挿入軸方向における断面図である。【００７６】  また、図２５に示すように、内視鏡本体２１８の湾曲部２２７には、内チューブ２２７ｇの内部の略中心部に芯線２２７ｉが設けられていても良い。芯線２２７ｉは、Ｎｉ−Ｔｉ合金等の超弾性材により形成され、内チューブ２２７ｇの内部の略中心部に設けられることにより、術者が湾曲部２２７を体腔内に挿入する際の撓みを軽減し、挿入部２２１の体腔内への挿入をスムーズに行うことができる。図２６は、湾曲部２２７の内チューブ２２７ｇの内部の略中心部に芯線２２７ｉが設けられた場合の、図２５の２６−２６線に沿った断面図である。なお、図２７に示すように、湾曲部２２７には、芯線２２７ｉの代わりに、テフロン（登録商標）等の部材により形成されたパイプ２２７ｊが設けられていても良い。また、パイプ２２７ｊは、送気送水管路２６０ａまたは吸引管路２６１ａを兼ねていても良い。【００７７】  また、図２８に示すように、挿入部２２１の体腔内への挿入をスムーズに行うために用いられるスライディングチューブ３０３が、ＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａと略同様の構成からなるスライディングチューブ湾曲機構３０３ａを有していても良い。【００７８】  本実施形態の内視鏡２０３は、湾曲部２２７に設けられたＥＰＡＭアクチュエータ２２７ａがＥＡＰ２２７Ａおよび四対の電極２２７Ｂからなる。そのため、従来の湾曲機構に比べ、湾曲駒、湾曲用ワイヤ等を設ける必要が無い分、内視鏡そのものを軽量化できる。その結果、術者は、内視鏡を用いるような処置を、より長時間連続して行うことができる。【００７９】  また、本実施形態の変形例としての内視鏡本体２１８ａは、図２９に示すように、軟性の挿入部２２１ａおよび挿入部２２１ａの後端に設けられた操作部２２２ａを有する。【００８０】  挿入部２２１ａは、挿入部２２１ａの先端に設けられ、前述した構成と同様の構成を有する先端部２２４と、先端部２２４の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部４０１と、湾曲部４０１の後端から操作部２２２ａまでの部分に設けられた細長の可撓管部２５３とからなる。また、挿入部２２１ａの内部には、前述した内チューブ２２７ｇの内部と同様の構成を有する信号線、管路等が、挿入部２２１ａを挿通するように設けられている。【００８１】  湾曲機構の一部を構成する湾曲部４０１は、１または複数の湾曲駒４０１Ａと、挿入部２２１ａおよび操作部２２２ａを挿通するように設けられ、湾曲駒４０１Ａを回動させるために、湾曲駒４０１Ａの円周部の二端に接続される二本の湾曲用ワイヤ４０１Ｂと、湾曲駒４０１Ａと湾曲用ワイヤ４０１Ｂとを接続するためのワイヤ受け４０１Ｃとから構成される。【００８２】  操作部２２２ａは、湾曲機構の一部として、二本の湾曲用ワイヤ４０１Ｂのそれぞ���の一端に接続されるように設けられ、湾曲用ワイヤ４０１Ｂを引張または弛緩させる、導電性部材であるＥＡＰ４０１Ｅと、ＥＡＰ４０１Ｅに対して電圧を印加するために設けられた電極４０１Ｆとが内部に設けられている。そして、電極４０１Ｆは、操作部２２２ａの内部において、制御回路２５７と接続されている。また、操作部２２２ａは、湾曲用ワイヤ４０１ＢとＥＡＰ４０１Ｅとを接続するために設けられたリンク部材４０１Ｄを内部に有する。なお、ＥＡＰ４０１Ｅは、湾曲用ワイヤ４０１Ｂの一端に接続されるような位置に設けられていれば、操作部２２２ａの内部に設けられていなくとも良く、例えば、可撓管部２５３の基端部付近に設けられていても良い。【００８３】  さらに、操作部２２２ａには、湾曲部４０１と、ＥＡＰ４０１Ｅと、電極４０１Ｆとからなる湾曲機構を操作するためのジョイスティック２７０が外装面上に設けられており、操作部２２２ａの内部において、制御回路２５７と接続されている。【００８４】  次に、本変形例の内視鏡本体２１８ａの挿入部２２１ａを体腔内に挿入した際の、湾曲部４０１と、ＥＡＰ４０１Ｅと、電極４０１Ｆとからなる湾曲機構の動作等について説明を行う。【００８５】  内視鏡本体２１８ａを体腔内に挿入する際に、例えば、図２１に示したような、内視鏡本体２１８ａの挿入がスムーズに行えないような箇所に差しかかった場合、まず、術者は、湾曲部４０１を内視鏡２０３の挿入軸に対して湾曲させたい方向（図２１に示したような場合においては右方向）に、ジョイスティック２７０を操作する。術者がジョイスティック２７０を操作すると、該操作に基づき、制御回路２５７に対して湾曲操作信号が出力される。制御回路２５７は、ジョイスティック２７０から出力された前記湾曲操作信号に基づき、電極４０１Ｆに対し、湾曲量に応じた電圧値を有する湾曲制御信号を出力する。そして、電極４０１Ｆは、前記湾曲制御信号に基づき、ＥＡＰ４０１Ｅに対して電圧を印加する。例えば、図２１に示したような場合においては、湾曲部４０１を挿入軸に対して右方向に湾曲させることにより、挿入部２２１ａの挿入がスムーズになる。そのため、制御回路２５７は、電極４０１Ｆを介し、内視鏡２０３の挿入軸に対して左側に設けられたＥＡＰ４０１Ｅに電圧を印加する。ＥＡＰ４０１Ｅは、電圧が印加されると伸張し、リンク部材４０１Ｄを介して内視鏡２０３の挿入軸に対して左側に設けられた湾曲用ワイヤ４０１Ｂを弛緩状態とする。弛緩状態となった湾曲用ワイヤ４０１Ｂは、湾曲駒４０１Ａを回動させることにより、図２１の点線部として示したような形状に湾曲部４０１を湾曲させる。その結果、挿入部２２１ａを体腔内の深部にスムーズに挿入することができる。【００８６】  本発明の実施形態の変形例としての内視鏡本体２１８ａは、湾曲機構の一部として、ＥＡＰ４０１Ｅと、電極４０１Ｆとが操作部２２２ａに設けられている。そのため、従来の湾曲機構に比べ、湾曲用ワイヤを牽引するためのモーター等を設ける必要が無い分、内視鏡そのものを軽量化できる。その結果、術者は、肉体的負担が従来に比べて小さくなるような状態において、内視鏡を用いるような処置を、より長時間連続して行うことができる。【０��８７】  なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。【００８８】  本出願は、２００４年９月７日に日本国に出願された特願２００４−２６０１３３号、及び２００４年９月７日に日本国に出願された特願２００４−２６０１３１号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【国際調査報告】
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