【手続補正書】
【提出日】令和1年12月5日(2019.12.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部と、
を備え、
前記関節部が、
前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心に対して所定の範囲の向きに位置することを可能にするジョイントと、
当該ジョイントを駆動するように構成された対の駆動エレメントと、
傾斜面および前記傾斜面の近傍に溝を有する支持体と、
偏向プーリであって、当該偏向プーリが前記傾斜面を横切る偏向プーリ軸心回りに回転して２つのジョイント間の駆動エレメントを偏向するように前記傾斜面に取り付けられており、この駆動エレメントは前記溝内に係合して当該偏向プーリ周りに移動するように拘束されている、偏向プーリと、
を備える、ロボット手術器具。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記関節部の第１のジョイントと第２のジョイントとを接続する剛性の構造体である、ロボット手術器具。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット手術器具において、前記第１のジョイントが、第１の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、前記第１のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にし、前記第２のジョイントが、第２の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第２の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット手術器具において、さらに、
前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリ、
を備え、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの周りおよび前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記偏向プーリ軸心は、前記偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第１のプーリの繰出し点から前記第２の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第２のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記繰出し点と前記第２のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とによって画定される偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記偏向プーリが前記偏向プーリ平面に位置したときに当該偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、さらに、
追加のエンドエフェクタエレメントと、
前記関節部内で一対の駆動エレメントを偏向するように構成された追加の偏向プーリと、
を備え、
前記支持体が、さらに、追加の傾斜面を有しており、前記追加の偏向プーリは、当該追加の偏向プーリが前記追加の傾斜面を横切る追加の偏向プーリ軸心回りに回転するように前記追加の傾斜面に取り付けられている、ロボット手術器具。
【請求項８】
請求項７に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記傾斜面と平行でない、ロボット手術器具。
【請求項９】
請求項７または８に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
【請求項１０】
請求項３を引用する請求項７から９のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、さらに、第３のジョイントを前記関節部の前記第１および第２のジョイントに接続しており、
前記第３のジョイントが、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第３の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
【請求項１１】
請求項５を引用する請求項１０に記載のロボット手術器具において、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの周りおよび前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記追加の偏向プーリ軸心は、前記追加の偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第２のプーリの繰出し点から前記第３の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第３のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記繰出し点と前記第３のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とにより画定される追加の偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記追加の偏向プーリが前記追加の偏向プーリ平面に位置したときに当該追加の偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
【請求項１３】
請求項７から１２のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面と前記追加の傾斜面とが、前記支持体の長手方向軸心を基準として対称である、ロボット手術器具。
【請求項１４】
請求項１０から１２、ならびに請求項１０を引用する請求項１３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記溝は、前記第３の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを係合させる溝であり、当該溝は、前記第３の対の駆動エレメントの係合した前記第２の駆動エレメントが前記偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
【請求項１５】
請求項１０から１２および１４、ならびに請求項１０を引用する請求項１３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記第２の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを係合させる追加の溝を前記追加の傾斜面に隣接する箇所に有しており、当該追加の溝は、前記第２の対の駆動エレメントの係合した前記第２の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部と、
を備え、
前記関節部が、
前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心に対して所定の範囲の向きに位置することを可能にするジョイントと、
当該ジョイントを駆動するように構成された対の駆動エレメントと、
傾斜面を有する支持体と、
偏向プーリであって、当該偏向プーリが前記傾斜面を横切る偏向プーリ軸心回りに回転するように前記傾斜面に取り付けられている偏向プーリと、
を備える、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記傾斜面に対向し且つ当該傾斜面と同一面上に配置されている取付面、および当該取付面とは反対側にある反対面を有する、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記傾斜面にスピンドルによって保持されている、ロボット手術器具。
［態様４］
態様３に記載のロボット手術器具において、前記スピンドルの本体が、前記支持体の、当該スピンドルの本体と遊嵌する穴部内で保持されている、ロボット手術器具。
［態様５］
態様３または４に記載のロボット手術器具において、前記スピンドルの本体が、前記偏向プーリにおける中央孔に遊嵌している、ロボット手術器具。
［態様６］
態様２を引用する態様３から５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記スピンドルのヘッドが、前記偏向プーリを前記傾斜面に対して保持するように前記反対面の少なくとも一部に接触している、ロボット手術器具。
［態様７］
態様１から６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
［態様８］
態様１から７のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記関節部の第１のジョイントと第２のジョイントとを接続する剛性の構造体である、ロボット手術器具。
［態様９］
態様８に記載のロボット手術器具において、前記第１のジョイントが、第１の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、前記第１のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にし、前記第２のジョイントが、第２の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第２の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様９に記載のロボット手術器具において、さらに、
前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリ、
を備え、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの周りおよび前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記偏向プーリ軸心は、前記偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第１のプーリの繰出し点から前記第２の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第２のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様１０に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記繰出し点と前記第２のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とによって画定される偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記偏向プーリが前記偏向プーリ平面に位置したときに当該偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様９から１１のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第１の軸心を横切る第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様１から１２のいずれかに記載のロボット手術器具において、さらに、
追加のエンドエフェクタエレメントと、
前記関節部内で一対の駆動エレメントを偏向するように構成された追加の偏向プーリと、
を備え、
前記支持体が、さらに、追加の傾斜面を有しており、前記追加の偏向プーリは、当該追加の偏向プーリが前記追加の傾斜面を横切る追加の偏向プーリ軸心回りに回転するように前記追加の傾斜面に取り付けられている、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１３に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記傾斜面と平行でない、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１３または１４に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記追加の傾斜面に対向し且つ当該追加の傾斜面と同一面上に配置されている追加の取付面、および当該追加の取付面とは反対側にある追加の反対面を有する、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１３から１５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記追加の傾斜面へと追加のスピンドルで保持されている、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様１６に記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルの本体が、前記支持体の、当該追加のスピンドルの本体と遊嵌する追加の穴部内で保持されている、ロボット手術器具。
［態様１８］
態様１６または１７に記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルの本体が、前記追加の偏向プーリにおける中央孔に遊嵌している、ロボット手術器具。
［態様１９］
態様１５を引用する態様１６から１８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルのヘッドが、前記追加の偏向プーリを前記追加の傾斜面に対して保持するように前記追加の反対面の少なくとも一部に接触している、ロボット手術器具。
［態様２０］
態様１３から１９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
［態様２１］
態様８を引用する態様１３から２０のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記支持体が、さらに、第３のジョイントを前記関節部の前記第１および第２のジョイントに接続している、ロボット手術器具。
［態様２２］
態様９を引用する態様２１に記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントが、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第３の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様２３］
態様１０を引用する態様２２に記載のロボット手術器具において、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの周りおよび前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記追加の偏向プーリ軸心は、前記追加の偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第２のプーリの繰出し点から前記第３の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第３のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
［態様２４］
態様２３に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記繰出し点と前記第３のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とにより画定される追加の偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記追加の偏向プーリが前記追加の偏向プーリ平面に位置したときに当該追加の偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
［態様２５］
態様２１から２４のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタエレメントが前記第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様２６］
態様１３から２６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記傾斜面と前記追加の傾斜面とが、前記支持体の長手方向軸心を基準として対称である、ロボット手術器具。
［態様２７］
態様２２から２４、ならびに態様２２を引用する態様２５および２６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記第３の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを係合させる溝を前記傾斜面に隣接する箇所に有しており、当該溝は、前記第３の対の駆動エレメントの係合した前記第２の駆動エレメントが前記偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
［態様２８］
態様２２から２４および２７、ならびに態様２２を引用する態様２５および２６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記第２の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを係合させる追加の溝を前記追加の傾斜面に隣接する箇所に有しており、当該追加の溝は、前記第２の対の駆動エレメントの係合した前記第２の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
［態様２９］
態様１３から２８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントと前記追加のエンドエフェクタエレメントとが、エンドエフェクタの向かい合った第１及び第２のジョーである、ロボット手術器具。
［態様３０］
態様１から２９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記関節部のプロファイルの直径が５ｍｍ以下である、ロボット手術器具。
［態様３１］
態様１から３０のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、細長く且つ可撓性である、ロボット手術器具。
［態様３２］
態様１から３１のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントがケーブルである、ロボット手術器具。
［態様３３］
態様１から３２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。