【手続補正書】
【提出日】令和2年3月26日(2020.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像デバイスから関心領域の画像を受信する第１の入力部と、
前記画像内における少なくとも１つの対象領域を識別する対象識別デバイスと、
ロボット制御処置デバイスに結合された制御システムであって、前記ロボット制御処置デバイスが前記少なくとも１つの対象領域に対応して配置されたときに前記少なくとも１つの対象領域を処置するように前記ロボット制御処置デバイスを制御する制御信号を生成する、制御システムと、
を備える、ロボット制御装置。
【請求項２】
ロボットは、各々が回転軸を含む少なくとも２つの関節を含み、両方の前記回転軸が、機械的遠隔運動中心構成に集中する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記制御システムが、ソフトウェア遠隔運動中心において前記ロボット制御処置デバイスを制御するロボットの運動を制約する制御信号を生成する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記撮像デバイスが、器具チャネルを持つ内視鏡を含み、
前記ロボット制御処置デバイスが、前記器具チャネル内に配置されるカテーテルを含む、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記ロボット制御処置デバイスが、内視鏡検査画像と術前画像とを使用して前記制御システムにより画像誘導される、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記対象識別デバイスが、ユーザーに選択される対象部位を許可し、前記画像内に前記対象部位の視覚的な識別を可能にする、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記ロボット制御処置デバイスを制御するロボットの少なくとも１つの関節の軸と前記ロボット制御処置デバイスの長軸とが挿入点付近で合わさるように、前記ロボット制御処置デバイスが制御される、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記ロボット制御処置デバイスが、前記少なくとも１つの対象領域とともに軸上に配置され、前記制御システムにより制御されて前記少なくとも１つの対象領域にアクセスする、
請求項７に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記ロボット制御処置デバイスが、吸引デバイスを含み、ロボットが、前記少なくとも１つの対象領域とともに軸に沿って前記吸引デバイスを配置し、前記制御システムが、前記吸引デバイスの位置と前記少なくとも１つの対象領域とに従って、吸引の時間／レートを制御する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
前記制御システムが、前記吸引デバイスの位置と前記少なくとも１つの対象領域とに従って、吸引の圧力及び持続期間を制御する、
請求項９に記載のロボット制御装置。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの対象領域の前記画像の倍率に基づいて、前記位置が演算される、
請求項９に記載のロボット制御装置。
【請求項１２】
前記制御システムが、前記少なくとも１つの対象領域内において識別された領域のみに処置を制限する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項１３】
吸引デバイスと、
前記吸引デバイスに結合されることが可能なロボットシステムであって、前記ロボットシステムが、対象者内への挿入点における前記吸引デバイスの運動を制限する少なくとも１つの関節と少なくとも２つのリンクとを含む、前記ロボットシステムと、
前記ロボットシステムの運動に基づいて、内部対象部位にわたる吸引のバーストを可能にするために、前記対象者内の前記内部対象部位に対するアクセスを可能にするために、前記ロボットシステム及び前記吸引デバイスの運動を制御するために、前記ロボットシステムに結合された制御システムと、
を備える、処置システム。
【請求項１４】
前記少なくとも２つの関節の各々が、機械的遠隔運動中心に両方の軸が集中するように配置された回転軸を含む、
請求項１３に記載の処置システム。
【請求項１５】
器具チャネルを含む内視鏡をさらに備え、
前記吸引デバイスが、前記器具チャネル内に配置されたカテーテルを含む、
請求項１３に記載の処置システム。
【請求項１６】
前記吸引デバイスが、内視鏡画像と術前画像とを使用して前記制御システムにより画像誘導される、
請求項１５に記載の処置システム。
【請求項１７】
前記対象者内における回転運動を可能にする、前記内視鏡の遠位端上に配置された関節をさらに備える、
請求項１５に記載の処置システム。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの関節の軸と前記吸引デバイスの長軸とが前記挿入点付近で合わさるように、前記ロボットシステムが、前記吸引デバイスを固定する遠位リンクを含む、
請求項１３に記載の処置システム。
【請求項１９】
前記遠位リンクが、前記内部対象部位とともに軸上に前記吸引デバイスを配置し、吸引のために前記内部対象部位にアクセスするように制御される、
請求項１８に記載の処置システム。
【請求項２０】
前記遠位リンクが、前記内部対象部位とともに前記軸に沿って前記吸引デバイスを配置し、前記制御システムが、前記内部対象部位に対する前記吸引デバイスの位置に従って、吸引の時間／レートを制御する、
請求項１９に記載の処置システム。
【請求項２１】
前記位置が、前記内部対象部位の画像の倍率に基づいて演算される、
請求項２０に記載の処置システム。
【請求項２２】
処置デバイスとともに内視鏡を対象エリア内に挿入するステップであって、前記内視鏡がロボットシステムに結合されている、挿入するステップと、
対象部位を識別するステップと、
画像ベースの追跡を使用して前記対象部位を追跡するステップと、
前記内視鏡が対象者内への挿入点の周囲で回動するように、前記対象部位に対して前記内視鏡と前記処置デバイスとを位置合わせするステップと、
前記内視鏡の視界内で前記対象部位を測定して前記対象部位に対する前記処置デバイスの位置を特定するステップと、
処置のために前記対象部位からの既定の位置に前記処置デバイスを配置するステップと、
制御システムにより制御される前記処置デバイスの１つ又は複数のバーストで前記対象部位を処置するステップと、
を有する、組織の処置のための方法。
【請求項２３】
前記画像ベースの追跡が、オプティカルフロー又は正規化された相互相関による追跡のうちの１つを含む、
請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記対象部位に対して前記内視鏡と前記処置デバイスとを位置合わせする前記ステップが、
前記対象部位の縁部の周囲に形状をフィッティングするステップと、
前記内視鏡の視界と術前画像とから倍率を演算するステップと、
前記処置デバイスと前記対象部位との間の距離を演算するステップと、
を有する、
請求項２２に記載の方法。
【請求項２５】
前記対象部位の処置を完了するために１つ又は複数のステップを繰り返すステップをさらに有する、
請求項２２に記載の方法。
【請求項２６】
前記対象部位に対する前記処置デバイスの前記位置に基づいて、処置の時間／レートを制御するステップをさらに有する、
請求項２２に記載の方法。
【請求項２７】
前記ロボットシステムが、前記挿入点における前記対象者との接触を最小化しながら、前記対象者内の前記対象部位までのアクセスを可能にするための、前記対象者内への前記挿入点における前記処置デバイスの運動を制限するための、少なくとも１つの関節と少なくとも２つのリンクとを含む機械的遠隔運動中心構成を含む、
請求項２２に記載の方法。