【手続補正書】
【提出日】令和2年7月17日(2020.7.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】手続補正書
【補正対象項目名】手続補正１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【図１Ａ】一実施形態による手術装置の正面図。
【図１Ｂ】体腔に挿入された図１Ａの装置の正面図。
【図２】一実施形態による手術装置の正面図。
【図３】カメラのない、図２の具体例のロボットの斜視図。
【図４】ロボットのない、図２の具体例のカメラの斜視図。
【図５Ａ】一実施形態による手術装置の拡大斜視図。
【図５Ｂ】アーム及びカメラが「挿入」位置にある、図５Ａの実施形態の正面図。
【図６Ａ】一実施形態による、アームの種々の作業スペースを示す、手術装置の斜視図。
【図６Ｂ】１つのアームの作業スペースを示す、図６Ａの手術装置の更なる斜視図。
【図７Ａ】一実施形態によるアームの運動の領域及び対応する作業スペースを示す、一実施形態によるロボットの側面図。
【図７Ｂ】アームの運動の領域及び対応する作業スペースを示す、図７Ａの具体例の上面図。
【図７Ｃ】アームの運動の領域及び対応する作業スペースを示す、図７Ａの具体例の斜視図。
【図８Ａ】一実施形態による、装置の前方及び後方へのアームの位置決めを示す、手術装置の一具体例の後部斜視図。
【図８Ｂ】いくつかの可能なアーム位置を示す、図８Ａの装置の背面図。
【図８Ｃ】図８Ｂのアーム位置を示す装置の下部斜視正面図。
【図９】中央の「下がった」作業位置に向けられたカメラ及びアームを示す、一実施形態による手術装置の斜視図。
【図１０】中央の「上がった」位置にあるアームを示す図９の装置の正面図。
【図１１】「下がった」位置にあるアームを示す、一実施形態による手術装置の斜視図。
【図１２−１】一具体例による手術装置を示し、図１２Ａは、手術装置の上面図、図１２Ｂは、別の具体例による手術装置の上面図、図１２Ｃは、一具体例による手術装置の正面図、図１２Ｄは、別の具体例による手術装置の正面図。
【図１２−２】一具体例による手術装置を示し、図１２Ｅは、手術装置の側面図、図１２Ｆは、別の具体例による手術装置の側面図。
【図１３】一実施形態による手術装置の斜視図であって、図１３Ａは、第１の関節の運動を示し、図１３Ｂは、第２の関節の運動を示し、図１３Ｃは、第３の関節の運動を示し、図１３Ｄは、４の関節の運動を示す。
【図１４】一具体例による、内部構成要素を示す手術ロボット装置の斜視図。
【図１５】一実施形態による、本体及び肩部の内部構成要素を示す正面図。
【図１６】一実施形態による、本体の内部構成要素を示す斜視図。
【図１７】一実施形態による、肩部の内部構成要素を示す斜視図。
【図１８】一実施形態による、肩部の内部構成要素を示す側面図。
【図１９】一実施形態による、本体及び肩部の内部構成要素を示す反転斜視図。
【図２０】一実施形態による、上腕の内部構成要素を示す斜視図。
【図２１】一実施形態による、上腕の更なる内部構成要素を示す斜視図。
【図２２】一実施形態による、上腕の更なる内部構成要素を示す正面図。
【図２３】一実施形態による、上腕の更なる内部構成要素を示す斜視図。
【図２４】一実施形態による、下腕の内部構成要素を示す斜視図。
【図２５】一実施形態による、上腕の更なる内部構成要素を示す斜視図。
【図２６】一実施形態による、上腕の更なる内部構成要素を示す斜視図。
【図２７】一実施形態による、上腕の更に別の内部構成要素を示す斜視図。
【図２８−１】一実施形態による、関節式カメラを有する手術装置を示し、図２８Ａは、同手術装置の前部斜視図、図２８Ｂは、種々の可能な運動を示す、図２８Ａのカメラの拡大斜視図。
【図２８−２】一実施形態による、調節可能な深さを有するロボット装置及びカメラを示し、図２８Ｃは、同ロボット装置及びカメラの正面図、図２８Ｄは、「上」位置にあるカメラを示す、一具体例による、調節可能な深さ機構を示す装置ルーメン及びカメラシャフトの拡大図、図２８Ｅは、図２８Ｃ及び図２８Ｄの具体例による、ロボット及びカメラの正面図。
【図２８−３】一実施形態による、調節可能な深さを有するロボット装置及びカメラを示し、図２８Ｆは、同ロボット装置及びカメラの正面図、図２８Ｇは、「下」位置にあるカメラを示す、一具体例による、調節可能な深さ機構を示す装置ルーメン及びカメラシャフトの拡大図、図２８Ｈは、図２８Ｆ及び図２８Ｇの具体例による、ロボット及びカメラの正面図。
【図２８−４】一実施形態による本体ルーメンを示し、図２８Ｉは、同本体ルーメンの断面図。
【図２９】図２９Ａ及び図２９Ｂは、例示的な具体例による、手術装置の作業スペース及び視野を示す。
【図３０】図３０Ａ〜図３０Ｆは、一具体例による、様々な可能な位置における、手術装置及びゼロ度カメラを示す図。
【図３１】図３１Ａ〜図３１Ｆは、別の具体例による、様々な可能な位置における、手術装置及び３０度カメラを示す図。
【図３２】図３２Ａ〜図３２Ｆは、一具体例による、様々な可能な位置における手術装置及び６０度カメラを示す図。
【図３３】図３３Ａ〜図３３Ｃは、一具体例による、「Ｓスコープ」構成を有する、様々な可能な位置における手術装置及びカメラを示す図。
【図３４Ａ】関節式カメラ先端の一具体例の図。
【図３４Ｂ】関節式カメラ先端の別の具体例の図。
【図３４Ｃ】関節式カメラ先端の更に別の具体例の図。
【図３５】図３５Ａ〜図３５Ｃは、いくつかの実施形態による、種々の位置間におけるカメラの運動を示す、手術装置及びカメラの側面図。
【図３６】図３６Ａ〜図３６Ｃは、一具体例による手術装置のエンドエフェクタの側面図。
【図３７】一具体例による、支持構造体上の手術装置の正面図。
【図３８】一具体例による、支持構造体上の手術装置の斜視図。
【図３９】一具体例による、挿入点における手術装置の断面図。
【図４０Ａ】一具体例による、支持構造体上の手術装置の斜視図。
【図４０Ｂ】一具体例による、支持構造体上の手術装置の側面図。
【図４１Ａ】一具体例による、支持構造体上の手術装置の斜視図。
【図４１Ｂ】図４１Ａの具体例による、支持構造体上の手術装置の更なる斜視図。
【図４２】図４２Ａ〜図４２Ｃは、一具体例による、別の支持構造体上の手術装置の斜視図。
【図４３】一具体例による、更に別の支持構造体上の手術装置の側面図。
【図４４】別の具体例による、支持構造体上の手術装置の更に別の斜視図。
【図４５】別の具体例による、支持ロボット上の手術装置の斜視図。
【図４６】別の具体例による、支持ロボット上の手術装置の斜視図。
【図４７】別の具体例による、ボールジョイント式支持構造体上の手術装置の斜視図。
【図４８】図４８Ａ、図４８Ｂ−１〜図４８Ｄ−２は、一具体例による、手術装置を位置決めしている支持構造体の斜視図。
【図４９】一具体例による、手術装置を位置決めしている支持構造体の斜視図。
【図５０Ａ】一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の斜視図。
【図５０Ｂ】一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の側面図。
【図５０Ｃ】一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の側面図。
【図５０Ｄ】一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の側面図。
【図５１】一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の斜視図。
【図５２−１】図５２Ａ及び図５２Ｂは、一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の側面図。
【図５２−２】図５２Ｃ〜図５２Ｆは、一具体例による、手術装置を位置決めしている別の支持構造体の斜視図。
【図５３】一具体例による手術コンソールの斜視図。
【図５４】一具体例による手術システムの概略図。
【図５５】一具体例による手術システムの別の概略図。