【手続補正書】
【提出日】令和2年7月27日(2020.7.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御プログラムに従って、協調方式で非同一動作を行うために複数のモバイルフィールドデバイスを構成する方法であって、
動作環境において、アプリケーション依存配置で、各々の開始位置を占有する複数のフィールドデバイスを配列することであって、前記フィールドデバイスは、同じ制御プログラムでプログラムされ、どの特定のフィールドデバイスが前記配置のどの開始位置を占有するかを考慮することなく配列され、各フィールドデバイス上の前記制御プログラムは、各々のフィールドデバイスによって非同一動作を協調し、前記複数のフィールドデバイスによってアプリケーション依存配置ベース動作を協調するように構成される、前記配列することと、
前記複数のフィールドデバイスのそれぞれを構成することであって、各フィールドデバイスは前記制御プログラムを記憶する非一過性コンピュータ可読メモリ、無線送受信機、及び前記制御プログラムを実行することによって構成されるプロセッサを含み、前記複数のフィールドデバイスのそれぞれ毎に、
ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）及び特定のフィールドデバイスを近接に位置付けることであって、前記ＨＭＩはポータブルコンピューティングデバイスであり、前記ポータブルコンピューティングデバイスは、コンピュータ可読ストレージ媒体であって、その内部に記憶される実行可能命令を有する前記コンピュータ可読ストレージ媒体、１つ以上の位置センサ、無線送受信機、及び前記命令を実行することによって構成されるプロセッサを含む、前記位置付けることと、
前記送受信機を使用する前記ＨＭＩによって、前記ＨＭＩと前記特定のフィールドデバイスとの間の無線通信を確立することと、
前記ＨＭＩによって、前記配置の前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定することであって、前記各々の開始位置は前記配置内の相対位置である、前記判定することと、
前記配置内の前記特定のフィールドデバイスの前記各々の開始位置に応じて、少なくとも各々のデバイス識別子（ＩＤ）を割り当てるステップを含む、前記特定のフィールドデバイスに関する構成設定を、前記ＨＭＩによって、自動的に定義することと、
前記無線送受信機を使用する前記ＨＭＩによって、前記構成設定を前記特定のフィールドデバイスに移送し、前記特定のフィールドデバイスを構成することと、を含む、
前記構成することと、
前記制御プログラム及び少なくとも前記各々のデバイスＩＤを含む前記各々の構成設定に従って、前記複数のフィールドデバイスの協調動作を開始することと、
を含む、前記方法。
【請求項２】
前記構成設定は、また、前記配置のいくつかのフィールドデバイス、前記複数のフィールドデバイスの相対位置、前記配置のレイアウト、前記環境のレイアウトの１つ以上を含む前記配置に関する情報を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記各々のデバイスＩＤは、前記配置内の特定のフィールドデバイスの各々の開始位置に応じて、段階的に割り当てられ、
前記各々のデバイスＩＤは、前記特定のフィールドデバイスに割り当てられる任意の既存の一意の識別子に関係なく定義される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記制御プログラムは前記複数のフィールドデバイスのそれぞれ毎に同一であり、
前記各々のデバイスＩＤは、前記配置内の特定のフィールドデバイスの各々の開始位置に応じて、段階的に割り当てられるとともに、一意であり、各フィールドデバイスで実行されている前記制御プログラムに基づいて動作中に、前記各々のデバイスＩＤが、前記各々のフィールドデバイスの一意の動作及び前記配置の前記各々の開始位置に応じて前記１つ以上の他のフィールドデバイスの動作に対する前記各々のフィールドデバイスの協調動作を可能にする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記各々のデバイスＩＤは、前記配置内の特定のフィールドデバイスの各々の開始位置に応じて、段階的に割り当てられ、前記ＨＭＩは、前記配置の第１の開始位置で始まる規定の配置依存順序により定義されるシーケンスの前記複数のフィールドデバイスを構成するように構成され、
前記ＨＭＩが、前記規定の配置依存順序及び前記複数のフィールドデバイスの中の１つ以上のフィールドデバイスの任意の前の構成の記録に応じて、前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定し、
各フィールドデバイスが構成されるとき、前記デバイスＩＤは前記ＨＭＩによってインクリメントする、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記１つ以上の位置センサはＧＰＳ受信機、加速度計、及び重力磁気計から成るグループから選択され、
前記各々の開始位置を判定することは、さらに、
前記位置センサを使用する前記ＨＭＩで、前記ＨＭＩの現在位置を検出することと、
前記プロセッサで、前記現在位置を前記配置及び前記動作環境の１つ以上の基準レイアウトと比較することと、
前記ＨＭＩによって、前記比較に基づいて、前記各々の開始位置を識別することと、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記各々のデバイスＩＤは、前記配置内の特定のフィールドデバイスの各々の開始位置に応じて、段階的に割り当てられ、
前記検出された現在位置及び前記割り当てられたデバイスＩＤに従って、前記ＨＭＩの前記メモリ内の前記基準レイアウトを更新することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
構成設定を定義することは、さらに、
前記１つ以上の位置センサを使用する前記ＨＭＩによって、前記ＨＭＩに関する位置データを判定することと、
前記位置データをフィールドデバイスに伝達するために、前記特定のフィールドデバイスに関するローカライゼーションデータに転換することであって、前記ローカライゼーションデータは、前記基準レイアウト内の１つ以上の他のデバイスまたはランドマークに対する、配向、絶対場所、方向、及び位置の１つ以上を含む、前記転換することと、
を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記ＨＭＩにおいて、前記動作環境の少なくとも一部のレイアウト及び前記動作環境内の前記特定のフィールドデバイスと他のデバイスとの間の通信を可能にする役割を果たす制御設定の１つ以上を含む前記配置の前記特定のフィールドデバイスの前記特定の位置に関するアプリケーション依存パラメータを判定することと、
前記無線送受信機を使用する前記ＨＭＩによって、前記アプリケーション依存パラメータを前記特定のフィールドデバイスに伝達することと、
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記他のデバイスは、前記制御プログラムに従って前記複数のフィールドデバイスの前記動作を補助するように構成される１つ以上の独立型制御コンピュータを含み、さらに、
前記無線送受信機を使用する前記ＨＭＩで、前記１つ以上の独立型制御コンピュータとの通信を確立することと、
前記１つ以上の独立型制御コンピュータから前記ＨＭＩで、前記制御設定を受信することと、
を含む、請求項９の方法。
【請求項１１】
前記各々のフィールドデバイスから前記プロセッサで、前記フィールドデバイスの種類を識別するデータを受信することと、
前記ＨＭＩプロセッサで、前記識別されたフィールドデバイス種類に特有の構成アプリケーションを起動することと、をさらに含み、
前記構成設定は、前記構成アプリケーションに従って及び１つ以上の他のフィールドデバイスの任意の先行構成に応じて定義される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記フィールドデバイスは同一の移動ロボットデバイスである、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記フィールドデバイスは、複数のグループの異なる種類のフィールドデバイスであり、
フィールドデバイスの各グループは同一種類の複数のロボットから構成され、
前記複数のグループのフィールドデバイスのそれぞれ毎に前記構成するステップを行うことをさらに含み、
前記制御プログラムは、前記割り当てられたデバイスＩＤ及び各々の種類のフィールドデバイスに基づいて、前記複数のグループのフィールドデバイスによって、アプリケーション依存構成ベース動作を協調する、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御プログラムは、各々のフィールドデバイスによって非同一動作を協調し、
配備特有構成データ、センサデータ、前記各々のフィールドデバイスに搭載されたセンサから検出されるデータ、及び動作中に別のデバイスから前記各々のフィールドデバイスによって受信されるコマンドの１つ以上に応じて、前記フィールドデバイスのグループによって、アプリケーション依存配置ベース動作を協調する、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記複数のフィールドデバイスの中の特定のフィールドデバイスを、交換用フィールドデバイスと交換することと、
前記ＨＭＩで、交換された前記特定のフィールドデバイスに割り当てられた特定の各々のデバイスＩＤを判定することと、
ステップを繰り返すことであって、
前記ＨＭＩ及び交換用フィールドデバイスを近接して位置付けること、
前記送受信機を使用する前記ＨＭＩによって、前記ＨＭＩと前記交換用フィールドデバイスとの間の無線通信を確立すること、
前記ＨＭＩによって、少なくとも特定の各々のデバイスＩＤを含む前記交換用フィールドデバイスに関する構成設定を自動的に定義すること、
前記無線送受信機を使用する前記ＨＭＩによって、前記構成設定を前記交換用フィールドデバイスに移送し、前記交換用フィールドデバイスを構成すること、
の前記ステップを繰り返すことと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
制御プログラムに従って、協調方式で非同一動作を行うために複数のモバイルフィールドデバイスを構成するためのシステムであって、
複数のフィールドデバイスであって、各フィールドデバイスは、制御プログラムを記憶する非一過性コンピュータ可読メモリ、無線送受信機、及び前記制御プログラムを実行することによって成されるプロセッサを含み、
前記複数のフィールドデバイスは、同じ制御プログラムによりプログラムされ、それにより、特定のフィールドデバイスが前記配置のどの開始位置を占有するかを考慮することなく、アプリケーション依存配置のそれぞれの開始位置を占有するように、動作環境において、配列されるように構成され、
各フィールドデバイス上の前記制御プログラムは、各々のフィールドデバイスによって非同一動作を協調し、前記複数のフィールドデバイスによってアプリケーション依存配置ベース動作を協調するように構成される
複数のフィールドデバイスと、
ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）と、
を具備し、
前記ＨＭＩは、ポータブルコンピューティングデバイスであり、前記ポータブルコンピューティングデバイスは、コンピュータ可読ストレージ媒体であって、その内部に記憶される実行可能命令を有する前記コンピュータ可読ストレージ媒体、１つ以上の位置センサ、前記ディスプレイ、無線送受信機、及び前記命令を実行することによって構成されるプロセッサを含み、
前記プロセッサで実行される前記命令は、
前記特定のフィールドデバイスの近くに前記ＨＭＩが配置されたことに応答して、前記ＨＭＩと前記特定のフィールドデバイスとの間の無線通信を、前記送受信機を使用して、確立することと、
前記配置の前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定することであって、前記各々の開始位置は前記配置内の相対位置である、前記判定することと、
前記配置内の前記特定のフィールドデバイスの前記各々の開始位置に応じて、少なくとも各々のデバイス識別子（ＩＤ）を割り当てるステップを含む、前記特定のフィールドデバイスに関する構成設定を、自動的に定義することと、
前記無線送受信機を使用して、前記構成設定を前記特定のフィールドデバイスに移送し、前記特定のフィールドデバイスを構成することと、を含む、
前記構成することと、
により、前記複数のフィールドデバイスのそれぞれを前記プロセッサに構成させ、
前記複数のフィールドデバイスは、前記制御プログラム及び少なくとも前記各々のデバイスＩＤを含む前記各々の構成設定に従って、調整された方法で非同一動作を実行するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１７】
前記各々のデバイスＩＤは、前記配置内の特定のフィールドデバイスの各々の開始位置に応じて、段階的に割り当てられ、
前記各々のデバイスＩＤは、前記特定のフィールドデバイスに割り当てられる任意の既存の一意の識別子に関係なく定義される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記制御プログラムは前記複数のフィールドデバイスのそれぞれ毎に同一であり、
前記各々のデバイスＩＤは一意であり、前記制御プログラムに基づいて動作中に、前記各々のデバイスＩＤが、前記各々のフィールドデバイスの一意の動作及び前記配置の前記各々の開始位置に応じて前記１つ以上の他のフィールドデバイスの動作に対する前記各々のフィールドデバイスの協調動作を可能にする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記配置の第１の開始位置で始まる規定の配置依存順序により定義されるシーケンスの前記複数のフィールドデバイスを構成するように構成され、
前記ＨＭＩの前記プロセッサが、前記規定の配置依存順序及び前記複数のフィールドデバイスの中の１つ以上のフィールドデバイスの任意の前の構成の記録に応じて、前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定するように構成され、
各フィールドデバイスが構成されるとき、前記デバイスＩＤは前記ＨＭＩによってインクリメントする、請求項１６に記載のシステム。
【請求項２０】
前記ＨＭＩ無線送受信機は、短距離誘導無線通信用に構成された無線周波数送受信機であり、
前記１つ以上の位置センサはＧＰＳ受信機、加速度計、及び重力磁気計から成るグループから選択され、
前記プロセッサは、
前記位置センサを使用して、前記ＨＭＩの現在位置を検出することと、
前記現在位置を前記配置及び前記動作環境の１つ以上の基準レイアウトと比較することと、
前記比較に基づいて、前記各々の開始位置を識別することと、
により、前記各々の開始位置を判定するように構成されている、請求項１６に記載のシステム。