【手続補正書】
【提出日】令和2年9月23日(2020.9.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
果樹園をマッピングするためのコンピュータ化されたシステムであって、
（ａ）マーカーを有する１又は複数のアンカーユニットと；
（ｂ）所定のゾーンの複数の写真を撮るためのカメラを有する飛行ユニットと；
（ｃ）複数の写真を受信するため、（ｉ）写真及び地理的な位置で、アンカーユニットの１又は複数のマーカーを視覚的に識別するため；（ｉｉ）識別される１又は複数のアンカーユニットの位置に対して写真で識別される木をマッピングするためのプロセッサ及びメモリを有するマッピングユニットと；
を含み、
１又は複数のアンカーユニットは、所定のゾーン内の特定の目標ポイントに配置される、システム。
【請求項２】
各々の１又は複数のアンカーユニットは、位置決めユニットをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
アンカーユニット及び／又はアンカー搬送ＵＡＶは、マッピングユニットにデータを送信するための無線通信ユニットをさらに備える、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
アンカー搬送ＵＡＶは、（ｉ）ある位置から別の位置へアンカーユニットを保持して運ぶための機械的なアーム、及び（ｉｉ）自律的な着陸アルゴリズム及び更新された着陸目標を再計算して、果樹園内の異なる目標ポイントに自律的にナビゲートすることを可能にするためのアルゴリズムを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
マッピングユニットは、
（ａ）搬送ＵＡＶの自律的なナビゲーション及び着陸；
（ｂ）各々のアンカーユニットのための固定位置のＧＰＳ精度の平均；
（ｃ）ステッチアルゴリズムを用いた、異なる場所及び／又は位置から取得される複数の画像からの超解像の画像の生成；
（ｄ）超解像の画像内の各々のピクセルのためのＧＰＳ測位の提供；
（ｅ）木の位置、木の外形、及び木のラインの位置の検出；
（ｆ）果樹園における収穫及び果物の状況のデータベースの構築
の少なくともいずれか１つを制御及び／又は可能にするように設計される、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
果物を収穫するための、１又は複数の自立型無人航空機（ＵＡＶ）をさらに備えるシステムであって、
ＵＡＶは、
ｉ）メモリ及びプロセッサを有するコンピューティングシステムと；
ｉｉ）果物収穫ユニットと；
ｉｉｉ）衝突防止システムと；
ｉｖ）ＵＡＶに対する果物の位置を計算するように構成された果物検出ユニットと；
ｖ）電源と；
ｖｉ）枝及び葉を押し出すように構成された、突き出た網状のケージと；
を備え、
衝突防止システムは、ＵＡＶが障害物と衝突するのを防止して、これにより、ＵＡＶが、所定の目標ポイントへ、自律的にナビゲート、飛行、及び操縦するのを可能にし、
ＵＡＶは、果物検出ユニットから受信した果物の位置情報を用いて、ＵＡＶを操縦し、かつ、識別される果物を収穫できる場所に収穫ユニットを配置し、
ケージは、ＵＡＶが梢／葉に入り込んで内側の果物に到達することができるように、枝及び葉を脇に押し出すことによって、及び／又は収穫ユニットさらにはケージにより枝から果物を引き離すときに反対方向に押し出すことによって、収穫プロセスを補助するように構成され、
ＵＡＶは、事前にマッピングされたデータベースから、木の位置−外形又は木のラインの位置−外形を受信し、木の中心又は木のラインに直交して面し、木に面するときに果物を検出する、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
マッピングユニットは、ＵＡＶからデータをさらに受信して、収穫する必要がある果物を探す場所を任意で指示し、
ＵＡＶから受信されたデータは、
（ｉ）果樹園における木の数；
（ｉｉ）果樹園におけるラインの数；
（ｉｉｉ）果樹園における各々の木の位置；
（ｉｖ）収穫期間中と終了時における果樹園内の各々の木の果物の数；
（ｖ）収穫期間中と終了時における果樹園内の各々の木の果物の品質／完熟状況；
（ｖｉ）収穫期間中と終了時における各々の木から収穫される果物の数（収量）；
（ｖｉｉ）収穫期間中と終了時における各々の木の品質の情報
の少なくとも１つを含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
各々のアンカーユニットを果樹園内の異なる目標ポイントに運ぶためのアンカー搬送無人航空機（ＵＡＶ）であって、各々のアンカーユニットは、アンカー搬送ＵＡＶによって特定の目標ポイントに配置されて、マッピングユニットにデータを送信し、アンカー搬送ＵＡＶは、（ｉ）アンカーユニットをある位置から別の位置に保持して搬送するための機械的なアーム、及び／または（ｉｉ）自律的な着陸アルゴリズム及び更新された着陸目標を再計算するためのアルゴリズム、又はアンカーユニットとして構成されるＵＡＶを任意に備えるＵＡＶ；
各々のアンカーユニットの場所／位置をスキャン／識別して、マッピングユニットに位置データを送信／伝達するための、通信衛星又は高い高度の航空機；
果樹園の上方を飛行してアンカーユニットのマーカーをスキャン／識別するスキャンＵＡＶ；
請求項６で定義した収穫ＵＡＶ
の少なくとも１つをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
果樹園内の全ての木の正確なマップ及びデータベースを高解像度及び高精度で作成するための方法であって、
（ａ）所定のゾーンにおける目標ポイントに、マーカーを備える１又は複数のアンカーユニットを配置して、各々のアンカーユニットのために位置データを取得するステップと；
（ｂ）上面から所定のゾーンを撮影するステップと；
（ｃ）得られた写真をマッピングユニットに送信又は転送するステップと；
（ｄ）写真において各々のアンカーユニットのマーカーを識別／検出するステップと；
（ｅ）写真において検出されたマーカーと、各々のアンカーユニットの位置データとを比較するステップと；
（ｆ）所定のゾーンにおいて各々の木を識別／検出するステップと；
（ｇ）所定のゾーンの超解像の画像を、果樹園内の各々の木の正確な位置決めにより構築するステップと；
（ｈ）収穫又は希薄化（間引き）（ｄｉｌｕｔｉｏｎ）の農作業のためにデータベースを生成するステップと
を含む、方法。
【請求項１０】
目標ポイントに１又は複数のアンカーユニットを配置するステップ（ａ）は、自律的に、任意でアンカー搬送無人航空機（ＵＡＶ）を用いることによって行われる、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
ステップ（ａ）の後、着陸アルゴリズムによって、自律的に、各々のアンカーユニットの位置を地面に固定するステップと；
より正確なＧＰＳ／ＬＰＳの位置を生成するために、各々のアンカーユニットのＧＰＳ位置平均を生成するステップと；
超解像の画像を生成して、超解像の画像内の各々のピクセルに関してＧＰＳ測位を提供するステップと；
自律的な果物収穫ＵＡＶを指示／案内するために、生成されたデータベース及びマップを送信／使用するステップと；
のうち、少なくとも１つのステップをさらに備える、請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項１２】
生成されたマップ内の各々のピクセルは、１〜１０ｃｍを示し、位置（ＧＰＳ又はＬＰＳ）情報を有し、
生成されたマップは、木のＩＤ及び位置を備え、
生成されたマップは、木の外形、すなわち、各々の木の葉及び枝並びに果樹園のラインを備え、
生成されたマップは、木の果物のデータを備え、
生成されたマップ／データベースは、果物収穫ＵＡＶを含む、フィールド内の各々のＵＡＶの識別レイヤーと、収穫される果物が入れられる果物収集バスケットのレイヤーとを備える、請求項９から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
収穫のために果樹園のデータベースをマッピング及び構築するための、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステムの使用。
【請求項１４】
収穫のために果樹園のデータベースをマッピング及び構築するための、請求項９から１２のいずれか一項に記載の方法の使用。