【手続補正書】
【提出日】令和2年4月7日(2020.4.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本明細書に記載の発明。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
これらおよび他の実施形態は、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
標的物体を入力場所に提供することであって、前記入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに第１の制御信号を伝送することであって、前記第１の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第１のコマンドを備える、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記標的物体を前記入力場所に固定することと、
前記標的物体に対して操作を実施することと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記コントローラに第２の制御信号を伝送することであって、前記第２の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを収縮させるための第２のコマンドを備える、ことと、
前記標的物体を出力場所に提供することと
を含む、方法。
（項目２）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを充填することを含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにラベル貼付することを含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにキャップすることを含む、項目１に記載の方法
（項目５）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを洗浄することを含む、項目１に記載の方法
（項目６）
前記操作は、前記標的物体を点検することを含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記操作は、前記標的物体を修理することを含む、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記標的物体は、食品アイテムを含み、前記操作は、前記食品アイテムを所定の場所においてスライスすることまたは前記食品アイテムを浸漬することを含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記標的物体は、パッケージ化されるべき複数の物体を受け取るための第１のレセプタクルであり、前記第１のレセプタクルは、第１の構成にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、前記第１の構成における前記第１のレセプタクルを支持し、前記方法は、
第２のレセプタクルを前記第１の構成と異なる第２の構成において提供することと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記第２のレセプタクルを固定することと
をさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
定着ステーションであって、
標的物体を受け取るための入力場所と、
前記入力場所の範囲内に位置するソフトロボットアクチュエータであって、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ソフトロボットアクチュエータと、
命令でプログラムされたコントローラであって、前記命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
前記標的物体を前記入力場所に固定するために、前記膨張流体が前記ソフトロボットアクチュエータに送達されるようにすることと、
操作が前記標的物体に対して実施されるようにすることと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記ソフトロボットアクチュエータが収縮させられるようにすることと
を前記１つまたは複数のプロセッサに行わせる、コントローラと、
前記操作が実施された後に前記標的物体を受け取るための出力場所と
を備える、定着ステーション。
（項目１１）
前記標的物体は、１つまたは複数のコンベヤベルトを使用して、前記入力場所および前記出力場所に提供される、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１２）
前記ソフトロボットアクチュエータを固着し、前記膨張流体を前記ソフトロボットアクチュエータに供給するための複数の孔を備える、搭載プレートをさらに備える、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１３）
前記ソフトロボットアクチュエータは、線形に延在するアクチュエータである、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１４）
比較的に変形しにくいプレートをさらに備え、前記プレートは、前記ソフトロボットアクチュエータが、作動されるときに、前記標的物体を前記プレートを押止するように、前記入力場所に対して位置付けられる、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１５）
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所の上方または前記入力場所の側面に固定される、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１６）
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所に対して移動可能である、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１７）
標的物体を入力場所に提供することであって、前記入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記標的物体が所定の標的場所にないことを識別することと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに第１の制御信号を伝送することであって、前記第１の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第１のコマンドを備える、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記標的物体を前記所定の標的場所に移動させることであって、前記移動させることは、前記標的物体を平行移動させること、回転させること、または再配向することのうちの１つまたは複数を含む、ことと
を含む、方法。
（項目１８）
前記標的物体は、コンベヤベルト上の前記入力場所に提供され、前記所定の標的場所は、前記コンベヤベルトの中心である、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
前記標的物体は、コンベヤベルト上の前記入力場所に提供され、前記所定の標的場所は、前記コンベヤベルトの側面である、項目１７に記載の方法。
（項目２０）
前記標的物体は、箱のフラップであり、前記ソフトロボットアクチュエータは、前記箱の開口部までの妨害のない経路を可能にする構成に前記フラップを保持する、項目１７に記載の方法。
（項目２１）
センサを用いて、入力場所における標的物体を感知することと、
前記標的物体が第１のタイプであるかまたは第２のタイプであるかを決定することと、
前記標的物体が前記第２のタイプである場合、前記標的物体を進路変更場所に進路変更させることであって、前記進路変更させることは、
ソフトロボットアクチュエータがアクセス可能な進路変更場所に前記標的物体を提供することであって、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに制御信号を伝送することであって、前記制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるためのコマンドを備える、ことと
を含む、こと、または
前記標的物体が前記第１のタイプである場合、前記標的物体を前記進路変更場所に進路変更させることを止めること
を含む、方法。
（項目２２）
前記第１のタイプは、正常タイプであり、第２のタイプは、欠陥タイプである、項目２１に記載の方法。
（項目２３）
前記第１のタイプは、第１の値を有する特性を有し、第２のタイプは、前記第１の値と異なる第２の値を有する特性を有する、項目２１に記載の方法。
（項目２４）
前記進路変更場所は、レセプタクルである、項目２１に記載の方法。
（項目２５）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更場所は、第２のコンベヤベルトである、項目２１に記載の方法。
（項目２６）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更させることを止めることは、前記標的物体が前記第１のコンベヤベルト上を進み続けることを可能にすることを含む、項目２１に記載の方法。
（項目２７）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更させることを止めることは、前記標的物体が前記第２のコンベヤベルトまで進み続けることを可能にすることを含む、項目２１に記載の方法。
（項目２８）
前記標的物体を感知することは、視覚的スペクトルカメラ、Ｘ線撮像システム、ハイパースペクトルカメラ、３Ｄスキャナ、分光計、またはバーコードスキャナのうちの１つまたは複数のものを用いて、前記標的物体を走査することを含む、項目２１に記載の方法。