【誤訳訂正書】
【提出日】令和2年5月19日(2020.5.19)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ＝１，２，・・・，Ｎ、ｉ＝１，２，・・・，Ｎ−１、Ｎ≧６であるとき、アームリンクＧＬｉを介して連続的に接続されるＮ個のアクチュエータ駆動可能関節接続ＧＶｎを有するロボットアームであって、
・前記ロボットアームの前記近位アームリンクＧＬ１を前記関節接続ＧＶ１を介してロボット本体ＲＫに接続することができ、
・前記ロボットアームの前記遠位アームリンクＧＬＮ−１を前記関節接続ＧＶＮを介してエフェクタＥに接続することができ、
・前記アームリンクＧＬＮ−１およびＧＬＮ−２は前記関節接続ＧＶＮ−１を介して接続され、前記アームリンクＧＬＮ−２およびＧＬＮ−３は前記関節接続ＧＶＮ−２を介して接続され、
・前記関節接続ＧＶＮ，ＧＶＮ−１，ＧＶＮ−２は、それぞれ、自身に割り当てられた回転軸ＲＧＶ，Ｎ，ＲＧＶ，Ｎ−１，ＲＧＶ，Ｎ−２を中心とした運動を可能とするロボットアームであって、
前記ロボットアームは、
・前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ，Ｎが前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１から径方向に一定間隔Ｄ１をおいて配置され、
・前記関節接続ＧＶＮ−１が前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１を中心とする力またはトルクを検出するよう構成される、ように構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームであって、
前記ロボットアームは、前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１によって規定される平面への前記回転軸ＲＧＶ，Ｎの投影が、前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１と５０°〜１３０°の範囲の角度を形成するよう構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットアームであって、
前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１が９０°の角度を形成する、ならびに／または前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１によって規定される平面への前記回転軸ＲＧＶ，Ｎの投影が、前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１と９０°の角度を形成することを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記間隔Ｄ１は、１ｃｍ〜５０ｃｍの範囲となるよう選択されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記関節接続ＧＶＮ−２，ＧＶＮ−１，ＧＶＮと、前記アームリンクＧＬＮ−２，ＧＬＮ−１と、前記関節接続ＧＶＮに搭載される前記エフェクタＥとを備える前記ロボットアームの部分が、前記ロボットアームがどのような姿勢をとっても妨げられることなく前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１を中心とする前記アームリンクＧＬＮ−１および前記エフェクタＥの運動が可能であるよう、構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記関節接続ＧＶＮは前記回転軸ＲＧＶ，Ｎを中心とする力またはトルクを検出するよう構成され、および／または前記関節接続ＧＶＮ−２は前記回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２を中心とする力またはトルクを検出するよう構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記ロボットアームは、
・前記回転軸ＲＧＶ１およびＲＧＶ２が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ２およびＲＧＶ３が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ４が前記回転軸ＲＧＶ３から径方向に一定間隔Ｄ２をおいて配置され、
・前記回転軸ＲＧＶ４およびＲＧＶ５が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差するよう構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記ロボットアームは、
・前記回転軸ＲＧＶ１およびＲＧＶ２が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ２およびＲＧＶ３が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ３およびＲＧＶ４が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ５が前記回転軸ＲＧＶ４から径方向に間隔Ｄ３をおいて配置されるよう構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットアームであって、
前記ロボットアームは、
・前記回転軸ＲＧＶ１およびＲＧＶ２が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ２およびＲＧＶ３が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記回転軸ＲＧＶ４が前記回転軸ＲＧＶ３から径方向に一定間隔Ｄ４をおいて配置され、
・前記回転軸ＲＧＶ５が前記回転軸ＲＧＶ４から径方向に間隔Ｄ５をおいて配置されるよう構成されることを特徴とする、ロボットアーム。
【請求項１０】
ｎ＝１，２，３、ｉ＝１，２であるとき、２個のリストリンクＨＧＬｉを介して連続的に接続される３個のアクチュエータ駆動可能リスト関節接続ＨＧＶｎを有するロボットリストであって、
・前記ロボットリストの前記近位リストリンクＨＧＬ１を前記リスト関節接続ＨＧＶ１を介してロボットアームに接続することができ、
・前記ロボットリストの前記遠位リストリンクＨＧＬ２を前記リスト関節接続ＨＧＶ３を介してエフェクタＥに接続することができ、
・前記リストリンクＨＧＬ２およびＨＧＬ１は前記リスト関節接続ＨＧＶ２を介して接続され、
・前記リスト関節接続ＨＧＶ１，ＨＧＶ２，ＨＧＶ３は、それぞれ、自身に割り当てられたリスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１，ＨＲＨＧＶ，２，ＨＲＨＧＶ，３を中心とした運動を可能とするロボットリストあって、
前記ロボットリストは、
・前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２が５０°〜１３０°の範囲の角度で交差し、
・前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３が前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２から径方向に一定間隔Ｄ１をおいて配置され、
・前記リスト関節接続ＨＧＶ２は、前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２を中心とする力またはトルクを検出するよう構成される、ように構成されることを特徴とする、ロボットリスト。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボットリストであって、
前記ロボットリストは、前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２によって規定される平面への前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３の投影が、前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２と５０°〜１３０°の範囲の角度を形成するよう構成されることを特徴とする、ロボットリスト。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載のロボットリストであって、
前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２が９０°の角度を形成する、および／または前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２によって規定される平面への前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３の投影が、前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２と９０°の角度を形成することを特徴とする、ロボットリスト。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のロボットリストであって、
前記リスト関節接続ＨＧＶ１，ＨＧＶ２，ＨＧＶ３と、前記リストリンクＨＧＬ１，ＨＧＬ２と、および前記リスト関節接続ＨＧＶ３に搭載される前記エフェクタＥは、前記リストがどのような姿勢をとっても妨げられることなく前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２を中心とする前記リストリンクＨＧＬ２および前記エフェクタＥの運動が可能であるよう、構成されることを特徴とする、ロボットリスト。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか一項に記載のロボットリストであって、
前記リスト関節接続ＨＧＶ３は前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３を中心とする力またはトルクを検出するよう構成され、および／または前記リスト関節接続ＨＧＶ１は前記リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１を中心とする力またはトルクを検出するよう構成されることを特徴とする、ロボットリスト。
【請求項１５】
ロボットであって、
請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボットアーム、または請求項１０〜１４のいずれか一項に記載のロボットリストを備える、ロボット。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
全体として、提案されるロボットアームの「リスト」および／またはロボットアーム全体は、外力およびトルクを関節トルクに効果的に投影することにより、作用外力およびトルクの検出を向上させることができ、特に、例えば運動プロセスの直接入力（パターニング、ティーチング）によってリストを手動でガイドする場合、対象物、特に作業面の上および／または上方のワークの取り扱いを向上させ、最終的に、対象物の操作およびロボットアームと環境内の対象物との衝突を回避のための改善された、より繊細な制御を可能とする。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
ロボットアームの好都合な発展形は、ロボットアームが、各ロボットアーム構成において、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１によって広がる面への回転軸ＲＧＶ，Ｎ（延長回転軸ＲＧＶ，Ｎ＊）の投影が、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１と５０°〜１３０°の範囲の角度を形成するよう構成されることを特徴とする。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
ロボットアームの好都合な発展形は、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２および回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１が９０°の角度を形成する、ならびに／または回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１によって広がる面への回転軸ＲＧＶ，Ｎ（延長回転軸ＲＧＶ，Ｎ＊）の投影が、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１と９０°の角度を形成することを特徴とする。この角度、特に９０°の角度には、±２°または±  ５°の公差があることが好都合である。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
ロボットアームの好都合な発展形は、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１が９０°の角度を形成する、ならびに／または回転軸ＲＧＶ，Ｎ−２およびＲＧＶ，Ｎ−１によって広がる面への回転軸ＲＧＶ，Ｎの投影が、回転軸ＲＧＶ，Ｎ−１と９０°の角度を形成することを特徴とする。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
ロボットリストの好都合な発展形は、リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２によって広がる面へのリスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３の投影が、リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２と５０°〜１３０°の範囲の角度を形成するよう、ロボットリストが構成されることを特徴とする。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３３】
ロボットリストの好都合な発展形は、リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，１およびＨＲＨＧＶ，２によって広がる面へのリスト回転軸ＨＲＨＧＶ，３の投影が、リスト回転軸ＨＲＨＧＶ，２と５０°〜１３０°の範囲の角度を形成するよう、ロボットリストが構成されることを特徴とする。