(57)【要約】  カラー撮影可能で自動露出調整機能及び自動焦点合わせ機能を有するデジタルカメラ２８を、被撮影物３０に対し定められた所定位置にチルト装置２９を介して首振り可能に取り付けて、画面の中心が撮影対象面３１上の予め定められた所定の経路３１ａに沿って移動するようにデジタルカメラをチルト装置により首振りさせ、デジタルカメラの視野が経路上の所定箇所に達する毎にデジタルカメラにより撮影対象面及びそれに設けられる部材３５の一部を撮影範囲として撮影する。デジタルカメラは撮影される各撮影範囲の解像度がほゞ一定となるように焦点距離を調整するのがよい。撮影される部材は経路に沿ってビード状に塗布された液体ガスケットとし、その幅が所定の範囲を超えれば不良として検出する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動焦点機能を有するカメラを検査すべき被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置して、同カメラをその視野が前記被写体の検査部位に沿って順次移動するように首振りさせ、前記カメラの視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに前記カメラによって撮影し、撮影された検査部位の画像データを処理することにより前記被写体の状態を点検し得るようにした被写体の検査部位の撮影方法。
【請求項２】
前記カメラが自動露出調整機能を有して、前記被写体の検査部位をカラー撮影するときその露出が自動的に調節されるようにした請求項１に記載した撮影方法。
【請求項３】
前記カメラが焦点距離変更機能を有して、その視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに撮影される撮影範囲の解像度が略一定になるように同カメラの焦点距離が調節されるようにした請求項１に記載した撮影方法。
【請求項４】
自動焦点機能を有するカメラをその周縁部上面にペースト状部材が帯状に連続的に付着される被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置して、同カメラをその視野が前記被写体の周縁部に沿って順次移動するように首振りさせ、前記カメラの視野が前記被写体の周縁部上面に帯状に付着したペースト状部材の各検査部位に達するごとに前記カメラによって撮影し、撮影された画像の色又は濃淡を抽出すると共に同画像の画像データからノイズを除去し、前記抽出されたペースト状部材の帯状領域の幅を順次検出して同帯状領域が所定の幅であるか否かを判定し、前記検出した帯状領域の幅が所定の幅より広すぎるか狭すぎると判定したとき前記ペースト状部材の付着状態が不良であると判定するようにしたペースト状部材の付着状態点検方法。
【請求項５】
前記検出した帯状領域の幅が所定の幅より広すぎるか狭すぎると判定したときその判定結果をディスプレイ装置に表示するようにした請求項４に記載したペースト状部材の付着状態点検方法。
【請求項６】
前記被写体の周縁部上面に帯状に連続的に付着されるペースト状部材が、液体ガスケットである請求項４に記載したペーストの塗布状態点検方法。
【請求項７】
検査すべき被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置した自動焦点機能を有するカメラと、同カメラをその視野が前記被写体の検査部位に沿って順次移動するように駆動する駆動手段と、前記カメラの視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに同検査部位を撮影するように前記カメラを作動させる手段と、前記カメラによって撮影された検査部位の画像データを処理する画像処理手段とを備えて、前記被写体の検査部位に付着した部材の状態を点検し得るようにした撮影装置。
【請求項８】
前記カメラが焦点距離変更機能を有して、その視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに撮影される撮影範囲の解像度が略一定になるように同カメラの焦点距離が調節されるようにした請求項７に記載した撮影装置。
【請求項９】
ペーストがその周縁部上面に帯状に連続的に塗布される被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置した自動焦点機能を有するカメラと、同カメラをその視野が前記被写体の周縁部に沿って順次移動するように駆動する駆動手段と、前記カメラの視野が前記被写体の周縁部上面に帯状に付着したペーストの各検査部位に達するごとに同検査部位に位置するペーストを撮影するように前記カメラを作動させる手段と、前記カメラによって撮影された画像の色又は濃淡を抽出すると共に同画像の画像データからノイズを除去する処理手段と、前記抽出されたペーストの帯状領域の幅を順次検出して同帯状領域が所定の幅であるか否かを判定し、前記検出した帯状領域の幅が所定の幅より広すぎるか狭すぎると判定したとき前記ペーストの付着状態が不良であると判定する判定手段とを備えたペーストの付着状態点検装置。
【請求項１０】
前記判定手段にて前記ペーストの付着状態が不良であると判定されたときその判定結果を視認できるように表示するディスプレイ装置を設けたことを特徴とする請求項９に記載したペーストの付着状態点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は被写体の検査部位の撮影方法および撮影装置、特に自動変速機用ハウジング等各種形態のハウジングの接合端面又は同接合端面に塗布したシール部材を被写体として撮影しその画像によって当該接合端面又は同接合端面におけるシール部材の付着状態を的確に点検し得る撮影方法および撮影装置に関するものである。
【先行技術の検討】
【０００２】
特開平８（１９９６）−３３４４７８号公報においては、ペースト状シール部材の自動塗布装置によってワークの接合端面に塗布したシール部材の塗布状態を検査する方法が開示されている。この検査方法においては、複数のＣＣＤカメラによって撮影されたシール部材の画像の中心を検査ポイントとして特定し、同画像の幅方向の両端位置から検査ポイントまでの画素のうちその濃度が設定値以上に変化した画素の位置を被写体であるシール部材の幅方向両端位置と判定して、この幅方向両端位置が検出されない場合にその検査ポイントに切れ目があると判定している。この検査方法に使用されるＣＣＤカメラはワークに対して相対的に固定されてモノクロでワークの接合端面を撮影するようになっており、各ＣＣＤカメラのワークに対する撮影距離は4‐6画素程度の有効画素数にてワークが撮影されるように設定されている。
【０００３】
上記の検査方法においては、ＣＣＤカメラによって撮影されたモノクロ画像の濃度によりシール部材を抽出しているが、照明位置や照度が変動するとシール部材の画像の濃度が変化し、或いはワークの接合端面に近接して位置するピンなどの陰によっても当該シール部材の画像の濃度が変化する。このような検査環境でシール部材の切れ目の有無を判定した場合には、画像濃度の変化により判定を誤るおそれがある。この問題を解消するためには、撮影位置位置を囲って外乱光を遮ることにより照度を管理してＣＣＤカメラによる撮影をすればよいものの、このための設備費が増大する。
【０００４】
また、上記の検査方法においては、予め定めた検査ポイントについてシール部材の切れ目を判定しているので、シール部材の切れ目を連続的に検出することができない。この問題に対処するため、ＣＣＤカメラによって撮影されたシール部材が塗布されたワーク接合端面の画像を２値化データ又は濃度データとして取込んでシール部材が存在する領域として定めた複数の領域について画像処理を行い、前記画像の画素が連続していれば当該シール部材に切れ目がないと判定し、連続していなければ切れ目があると判定する技術が提案されている。
この技術の実施において、例えば有効画素数が幅６４０ドット×高さ４８０ドットのＣＣＤカメラを用いて、外形が幅３６０ｍｍ×高さ３００ｍｍの接合端面を撮影した場合、撮影された接合端面の幅方向の解像度は３６０÷４８０＝約０．７５/ドットとなるがノイズを考慮した解像度は１ｍｍ/ドットとなり、１ｍｍ以下のシール部材の切れ目は検出できない。この解像度を高めるためには、複数のＣＣＤカメラを使用すればよく、例えば4個のＣＣＤカメラを使用して接合端面を４つに分割して撮影すれば０．５/ドット程度の解像度が得られ、25個のＣＣＤカメラを使用して接合端面を２５に分割して撮影すればノイズを考慮しても０．２ｍｍ/ドット程度の解像度が得られる。しかし、ＣＣＤカメラの使用個数が増大するので設備費が増大することになる。
【発明の概要】
【０００５】
上記の問題に対処するため、本発明の主たる目的は、自動焦点機能を有する単一のＣＣＤカメラで自動変速機用ハウジング等各種形態のハウジングの接合端面に塗布したペースト状シール部材を被写体として撮影して、撮影した被写体の画像を処理することにより当該被写体の検査部位におけるシール部材等の部材の付着状態を的確に点検できる撮影方法および撮影装置を提供することにある。
【０００６】
本発明によれば、上記の目的は、自動焦点機能を有するカメラを検査すべき被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置して、同カメラをその視野が前記被写体の検査部位に沿って順次移動するように首振りさせて、前記カメラの視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに前記カメラによって撮影し、撮影された検査部位の画像データを処理することにより前記被写体の状態を点検し得るようにした被写体の検査部位の撮影方法によって達成される。  この撮影方法によれば、単一のカメラで被写体の大きさと検査部位の形態に応じて当該被写体の検査部位を最適な解像度で撮影して的確に点検することができる。
【０００７】
本発明の実施あたっては、前記カメラが自動露出機能を有して、前記被写体検査部位をカラー撮影するときその露出が自動的に調節されるようにすることが望ましい。この場合には、被写体の検査部位を囲って外乱光から遮断したり照度を管理しなくても、外乱光による画像濃度の変化が少なくなり、被写体の検査部位を一層的確に点検することができる。また、前記カメラが焦点距離変更機能を有して、その視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに撮影される撮影範囲が略一定になるようにすることが望ましい。この場合には、前記カメラの焦点距離が被写体との距離に応じて自動的に調整されるので、被写体の検査部位の解像度が一定となり、撮影された被写体の画像データが均質な画像処理に適したものとなる。
【０００８】
さらに、上記の目的は、自動焦点機能を有するカメラをその周縁部上面にペースト状部材が帯状に連続的に付着される被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置して、同カメラをその視野が前記被写体の周縁部に沿って順次移動するように首振りさせ、前記カメラの視野が前記被写体の周縁部上面に帯状に付着したペースト状部材の各検査部位に達するごとに前記カメラによって撮影し、撮影された画像の色又は濃淡を抽出すると共に同画像の画像データからノイズを除去し、前記抽出されたペースト状部材の帯状領域の幅を順次検出して同帯状領域が所定の幅であるか否かを判定し、前記検出した帯状領域の幅が所定の幅より広すぎるか狭すぎると判定したとき前記ペースト状部材の付着状態が不良であると判定するようにしたペースト状部材の付着状態点検方法により達成される。この点検方法においては、前記検出した帯状領域の幅が所定の幅より広すぎるか狭すぎると判定したときその判定結果をディスプレイ装置に表示することが望ましい。
【０００９】
また、上記の目的は、検査すべき被写体に対向して所定位置に首振り可能に配置した自動焦点機能を有するカメラと、同カメラをその視野が前記被写体の検査部位に沿って順次移動するように駆動する駆動手段と、前記カメラの視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに同検査部位を撮影するように前記カメラを作動させる手段と、前記カメラによって撮影された検査部位の画像データを処理する画像処理手段とを備えて、前記被写体の検査部位に付着した部材の状態を点検し得るようにした撮影装置によって達成される。この撮影装置の実施あたっては、前記カメラが焦点距離変更機能を有して、その視野が前記被写体の各検査部位に達するごとに撮影される撮影範囲の解像度が略一定になるように同カメラの焦点距離が自動的に調整されるようにすることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図面において、
図1は本発明による被写体の検査部位の撮影方法を適用した液体ガスケットの塗布及び検出ラインの側面図；
図２は図１に示した液体ガスケットの塗布及び検出ラインの平面図；
図３は被写体である変速機ハウジングの接合端面を示す平面図；
図４(a)−４(b)は図1に示したカメラによって撮影された変速機用ハウジングの接合端面に塗布されてカメラによって撮影された液体ガスケットの画像と同画像から抽出された液体ガスケットの画像データを示す写真；
図５は被写体である液体ガスケットの付着状態を検出する方法の一実施形態を示すフローチャートである。
【最適な実施形態の説明】
【００１１】
以下に、本発明による被写体の検査部位の撮影方法を適用した液体ガスケットの塗布及び検出ラインを図１‐図３を参照して説明する。図１及び図2に示したように、床面Ｆには変速機用ハウジング３０が取付けられたパレット１１を搬送するローラコンベア（搬送装置）１０がＡ方向に沿って設置されており、その搬出側に配置した液体ガスケット（ペースト状のシール部材）の塗布及び検出ステーションＳには、液体ガスケットの塗布装置２０と支持枠２７の上方支持部にチルト装置29を介して組付けた自動焦点機能を有するデジタルカメラ２８が設けられている。変速機用ハウジング３０が搭載されたパレット１１は、塗布及び検出ステーションＳにて停止され、床面Ｆ上に設置したシリンダ装置15により押し上げられて所定位置に位置決め保持される。
【００１２】
変速機用ハウジング３０は、その接合端面３１が上側に位置するようにパレット１１に搭載される。図3に示したように、変速機用ハウジング３０の接合端面３１にはその周縁部に沿って多数の取付孔32が設けられ、同周縁部の外側に位置する外周縁部３１aの上面に液状ガスケット３５が塗布されるようになっている。
【００１３】
図1及び図2に示したように、液体ガスケットの塗布装置20は、ローラコンベア１０の一側に沿って床面Ｆ上に固定された１対の支柱２１の上端部にＡ方向と平行なＸ方向に沿って取付けた固定レール２２と、この固定レール２２にＸ方向へ移動可能に案内支持された移動台２３と、この移動台２３にＸ方向と直交する水平なＹ方向に延在するように案内支持された可動レール２４により構成したＸＹロボットを備えており、可動レール２４の先端に塗布ノズル２５が昇降可能に設けられている。この塗布装置２０においては、移動台２３のＸ方向移動、可動レール２４のＹ方向移動及び塗布ノズル２５の昇降が制御装置（図示省略）により制御されて、塗布ノズル２５の先端部２５ａが変速機用ハウジング３０の接合端面３１に接近した状態で同接合端面３１の外周縁部３１ａに沿って移動され、同塗布用ノズル２５の先端部２５ａから吐出するペースト状の液体ガスケット３５が接合端面３１の外周縁部３１ａに沿って塗布される。
【００１４】
図1及び図2に示したように、支持枠２７の上方支持部は液体ガスケットの塗布装置２０の上方に延在していて、この上方支持部の下面に組付けたチルト装置２９にデジタルカメラ２８が下向き取付けられ塗布及び検出ステーションＳにて位置決め保持された変速機用ハウジング３０の真上に位置している。チルト装置29はＸ方向と平行なＸ軸Ｏ１回り及びＹ方向と平行なＹ軸Ｏ２回りに首振り可能にデジタルカメラ２８を支持している。制御装置４０には変速機用ハウジング３０の接合端面３１の外周縁部３１ａの形状が予めティーチングにより記憶されている。制御装置４０はこの予め記憶したティーチングの内容に基づきデジタルカメラ２８をその視野の中心部が塗布及び検出ステーションＳに位置決め保持された変速機用ハウジング３０の接合端面３１の外周縁部３１ａに沿って移動するように、チルト装置２９の両軸Ｏ１，Ｏ２回りの回動を制御してカメラ２８を首振りさせるものである。また、制御装置４０は、デジタルカメラ２８が首振り作動するようにチルト装置の作動を制御するとき、変速機ハウジング３０の接合端面３１に塗布された液体ガスケット２８に対する焦点距離が合うようにデジタルカメラ２８の作動を制御するプログラムを記憶している。
【００１５】
この実施例において、デジタルカメラ２８はカラー撮影可能なカメラであって、被写体となる液体ガスケットの明るさに合わせて自動的に露出調整する自動露出調整機能、被写体に対するレンズの焦点を合わせる自動焦点機能及びレンズの焦点距離変更機能（ズーム機能）を有している。
【００１６】
図１に示したように、制御装置４０には例えばＣＲＴ等のディスプレイ装置４１が接続されている。  制御装置４０のメモリには、デジタルカメラ２８によって撮影された変速機用ハウジング３０の接合端面３１に塗布した液体ガスケット３５のデジタル画像を処理して液体ガスケット３５の付着状態を検出し、撮影した画像に不良箇所があるときその不良箇所をディスプレイ装置に表示させるプログラムが記憶されている。
【００１７】
次に、上述したデジタルカメラによって撮影された画像の処理方法と同画像によって被写体である液体ガスケットの付着状態を検出する方法を塗布装置２０の作動とともに説明する。パレット１１にその接合端面３１を上側にして搭載された変速機用ハウジング３０は、ローラコンベア１０により塗布及び検出ステーションＳに搬入されてシリンダ装置１５により位置決め保持され、液体ガスケットの塗布装置２０によりその接合端面３１の外周縁部３１aに沿って液体ガスケット３５が塗布される。液体ガスケット３５が塗布された部分の撮影が塗布装置２０によって妨げられない状態になったとき、デジタルカメラ２８による撮影が開始される。
【００１８】
この撮影に際しては、チルト装置２９とデジタルカメラ２８が制御装置４０
の制御下にて下記のように作動する。変速機用ハウジング３０がシリンダ装置１５によって位置決め保持された状態にてその接合端面３１に塗布装置２０の作動により液体ガスケット３５が塗布された後に、デジタルカメラ２８の視野の中心が変速機用ハウジングの接合端面３１の外周縁部３１aに沿って移動するようにチルト装置２９の両軸Ｏ１，Ｏ２の回動が制御される。この作動時にデジタルカメラ２８の撮影範囲が接合端面３１の外周縁部に沿って少しづつ重複して間欠的に移動するようにチルト装置２９の作動が制御され、接合端面３１に塗布された液体ガスケット３５を複数箇所にて撮影するようにデジタルカメラ２８の作動が制御される。この撮影を実行するため、制御装置４０は接合端面３１の外周縁部の形状と同接合端面３１に塗布された液体ガスケット３５の各撮影箇所に対向する距離を記憶して、それぞれの撮影距離に応じてデジタルカメラ２８の焦点距離を調節するようにプログラムされる。このプラグラムによって、制御装置４０は液体ガスケット３１の各撮影範囲における解像度が一定になるようにデジタルカメラ２８の作動を制御する。なお、各撮影箇所におけるレンズの露出調整と焦点合わせはデジタルカメラ２８それ自体が行う。このようにして撮影された液体ガスケットの画像データは制御装置４０内のメモリに保存される。
【００１９】
次に、上記のように撮影された液体ガスケット３５の接合端面３１における付着状態を検出して点検する方法を図４（a）〜４（ｄ）を参照して説明する。図４（a）は上記のように撮影された液体ガスケット３５の一部の画像に切れ目３５aが存在してる状態を示している。
【００２０】
この実施例において、制御装置４０は図５に示したプログラムを実行してデジタルカメラ２８により撮影された画像から液体ガスケット３５の画像データを抽出し、抽出した画像データに基づいて変速機用ハウジングの接合端面３１に塗布された液体ガスケット３５の付着状態を下記のとおり判定する。制御装置４０は、図５に示したフローチャートのステップ１０１にて、液体ガスケット３５の色（例えば、赤色）に基づいて図４（ａ）の画像から液体ガスケット３５の画像データを抽出する。この抽出された画像データは、図４（ｂ）にて符号３６で示したように、図４（ａ）の画像に生じた赤色の部分よるノイズ３６を含んでいる。そこで、制御装置４０はステップ１０２にて図４（ｂ）の画像に生じたノイズを除去して図４（ｃ）に示したような液体ガスケット３５のみを帯状領域を抽出する。引続き、制御装置４０は図4（ｄ）に示したように抽出した帯状領域の中心線を検出し、この中心線に沿って同中心線に直交する方向の帯状領域の幅Ｗをステップ103にて順次検出する。
【００２１】
制御装置４０は、ステップ103にて帯状領域の幅Ｗを検出する度毎に、ステップ１０４にて次の式により幅Ｗを判定する。
【００２２】
Ｗ1 ≦Ｗ≦Ｗ2 
ただし  Ｗ1 ：最小幅（例えば１．０mm）
Ｗ2 ：最大幅（例えば１．５mm）
Ｗ1 ≦Ｗ≦Ｗ2 であれば良好と判定し、Ｗ1 ≦Ｗ≦Ｗ2 でなければその幅Ｗを検出した位置の液体ガスケット３５の幅が不良であると判定して、その判定結果をステップ１０６にてメモリに記録し、次のステップ１０５にて幅Ｗの検出位置が帯状領域の末端に達したか否かを判定し、末端に達していなければステップ１０３〜１０６の処理を繰り返し、末端に達したとき図５に示したプログラムの実行を終了する。このようにして、制御装置４０は引き続き次の画像データについて図５のプログラムを実行して液体ガスケット３５の付着状態を検出する。
【００２３】
上記の検出過程にて制御装置４０がステップ１０６にてそのメモリに記録した判定結果においては、Ｗ＝０であれば液体ガスケット３５の切れ目があると判定され、０＜Ｗ＜Ｗ１であれば液体ガスケット３５の幅が過小であると判定され、Ｗ＞Ｗ２であれば液体ガスケットの幅が過大であると判定される。液体ガスケット３５に切れ目があったりその幅が過小であると、変速機用ハウジング３０の接合端面３１に相手側部材が接合されたときその接合部からオイルが漏れる虞があり、液体ガスケット３５の幅が過大であると、変速機用ハウジング３０の接合端面３１に相手側部材を接合したとき液体ガスケットがその接合ブからはみ出して当該変速機の内部に異物となって入り込み同変速機の作動に支障を来たすことになる。
【００２４】
上述した液体ガスケット３５の付着不良に起因する欠陥を無くすため、制御装置４０はそのメモリに記録した判定結果を当該変速機用ハウジングの製造番号と共にＣＲＴディスプレイ装置４１に表示させる。この表示においては、液体ガスケットの付着不良の箇所が赤丸を付して表示されるようにする。これにより、作業者はコンベアライン１１から搬出された当該変速機用ハウジングの接合端面における赤丸を付された個所を点検して、手直し可能な不良であれば手直しを行い、手直し不能な欠陥であればその変速機用ハウジングを適宜な保管場所に保管する。
【００２５】
この実施例においては、変速機用ハウジング３０の接合端面３１に塗布された液体ガスケット３５を撮影するため、カラー撮影可能で自動露出機能と自動焦点距離変更機能を有するデジタルカメラ２８を上記のチルト装置２９に取付けたことにより、デジタルカメラ２８によって撮影された液体ガスケットの画像データが外乱光による濃度変化をもたらされるが少なくなり、被写体である変速機用ハウジングの接合端面に対する撮影距離が変化しても撮影された液体ガスケットの画像がボケることがなく画像処理に適した画像データが得られる。また、デジタルカメラ２８がチルト装置の駆動によって首振り作動してその視野の中心が被写体である変速機用ハウジングの接合端面に沿って移動するようにしたことにより、被写体の大きさや撮影範囲の解像度に拘わりなく単一のカメラで被写体の検査部位を全て撮影することができる。
【００２６】
本発明の実施にあたって、液体ガスケット３５に０．２ｍｍ程度の切れ目があるときこれを検出するためには、被写体の解像度を０．２ｍｍ/ドット程度にする必要がある。このためには、有効画素数が幅６４０ドット×高さ４８０ドットのＣＣＤカメラを使用した場合、デジタルカメラ２８による接合端面３１の撮影範囲は、ノイズを考慮すれば幅６４ｍｍ×４８ｍｍ程度に絞る必要があり、これは変速機用ハウジング３０の接合端面３１の全体の幅と高さ（例えば、３６０ｍｍ×３００ｍｍ）に比して小さな値になる。しかし、デジタルカメラ２８は接合端面３１の外周縁部のみを撮影するものであるため、１回の撮影範囲を絞った割りには撮影時間は増大しない。
【００２７】
本発明の実施にあたって、デジタルカメラ２０をチルト装置２９の作動により首振りさせて被写体である接合端面３１を撮影するようになっているため、被写体に対する撮影距離が変化した被写体の各撮影範囲の解像度が異なったものとなる。しかしながら、デジタルカメラ２８は焦点距離変更機能を有していてその視野が接合端面３１に塗布された液体ガスケットの各検査部位に達するごとに撮影される領域の解像度が略一定になるので、撮影された画像は均質になってデジタル処理に適したものとなる。
【００２８】
上述した実施例においては、変速機用ハウジングの接合端面３１に塗布された液体ガスケットを順次重複して撮影するようにしたが、本発明は変速機用ハウジングの接合端面に限らず、様々な形態の部品の接合端面又は同接合端面に付着した部材の状態を点検するのに適していることは明らかである。また、上述した実施例においては、図５に示したプログラムのステップ１０１にて液体ガスケット３５の色（赤色）に基づいて画像データの抽出をしたことにより、周辺に位置するピン等の影響を受けることなく液体ガスケットの画像データを抽出して同液体ガスケットの付着状態を的確に検出することができる。このような利点は、液体ガスケット等のシール部材の他の色に基づいてその画像データを抽出しても得られることは明らかである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
2005085812.tif 000007
2005085812.tif 000008
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