(57)【要約】【課題】地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく有効な情報を得る。【解決手段】地図データ処理装置１は、ノード２６を有する地図データ２５が記憶されたデータベース２１と、地図データ２５に所定の条件下で補助ノード２８を付加するＥＣＵ２２と、を備えている。この地図データ処理装置１では、所定の条件下で補助ノード２８が地図データ２５に付加される。すなわち、道路線形の変化地点にノード２６が配置されるのに加え、車両流出が多い大型施設Ｏの設置地点にノードが補助ノード２８として付加される。そして、この補助ノード２８にあっては、単に配置されるのではなく、所定の条件下で動的に追加されたり削除される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノードを有する地図データが記憶された記憶手段と、
前記地図データに所定の条件下で補助ノードを付加する付加手段と、を備えたこと、を特徴とする地図データ処理装置。
【請求項２】
前記補助ノードは、前記ノードが設けられていない車両流出地点に付加されること、を特徴とする請求項１記載の地図データ処理装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記補助ノードが付加される地点周辺の交通状況に基づいて設定されること、を特徴とする請求項１又は２記載の地図データ処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項記載の地図データ処理装置の前記地図データに基づいて車両の走行を支援する車両走行支援システムであって、
前記補助ノードが付加された地点から所定の範囲内では、前記車両の停止を抑制すること、を特徴とする車両走行支援システム。
【請求項５】
請求項１〜３の何れか一項記載の地図データ処理装置の前記地図データに基づいて車両の走行を支援する車両走行支援システムであって、
前記補助ノードが付加された地点に基づいて前記車両の経路逸脱を判定すること、を特徴とする車両走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ処理装置、及びこれを利用した車両走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の地図データ処理装置としては、ノードを有する地図データが記憶された記憶手段を備えたものが知られている。そして、例えば特許文献１には、地図データ処理装置の地図データに基づいて、車両の走行を支援する車両走行支援システムが開示されている。この車両走行支援システムでは、地図データのノードに基づいて、車両のカーブ進入時の減速制御を実施することが図られている。
【特許文献１】特開２００３−２５６９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、上述したような地図データ処理装置では、ノードが設けられた地点が固定されている。また、地図データの処理負荷を考慮して、ノードは、通常、道路線形の変化地点（例えば、道路の停止線、カーブや勾配等の変化点及び分岐点等）に限定して設けられている。そのため、上述したような地図データ処理装置においては、大型施設の出入口等の車両流出が多い地点が存在しても、かかる地点にノードが設けられていない場合があり、地図データから有効な情報を得ることができないおそれがある。
【０００４】
そこで、本発明は、地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく、有効な情報を得ることができる地図データ処理装置、及びこれを利用した車両走行支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を達成するため、本発明に係る地図データ処理装置は、ノードを有する地図データが記憶された記憶手段と、記憶手段の地図データに所定の条件下で補助ノードを付加する付加手段と、を備えたこと、を特徴とする。
【０００６】
この地図データ処理装置では、所定の条件下で補助ノードが地図データに付加される。よって、道路線形の変化地点にノードが配置されるのに加え、例えば車両流出が多い地点が存在する場合、かかる地点にノードが補助ノードとして付加される。そして、この補助ノードにあっては、単に配置されるのではなく、所定の条件下で動的に追加されたり削除されたりされることになる。従って、地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく、有効な情報を得ることが可能となる。
【０００７】
ここで、補助ノードは、ノードが設けられていない車両流出地点に付加されることが好ましい。この場合、通常の地図データではノードが配置されていない地点（例えば、側道との合流地点や大型施設の出入口）にも、補助ノードとしてノードが設けられることになる。よって、一層有効な情報を得ることができる。
【０００８】
また、所定の条件は、補助ノードが付加される地点周辺の交通状況に基づいて設定されることが好ましい。この場合、補助ノードが、その地点周辺の交通状況に適合したものとなり、交通状況に適合した情報を得ることが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る車両走行支援システムは、上記地図データ処理装置の地図データに基づいて車両の走行を支援する車両走行支援システムであって、補助ノードが付加された地点から所定の範囲内では、車両の停止を抑制すること、を特徴とする。
【００１０】
この車両走行支援システムでは、補助ノードが付加された地点（以下、単に「補助ノード地点」という）から所定の範囲内では、車両の停止が抑制される。よって、例えば、大型施設の設置地点を補助ノード地点とすると、この大型施設に進入又は退出する他車両の通行を妨げるのを抑制することができる。
【００１１】
また、本発明に係る車両走行支援システムは、上記地図データ処理装置の地図データに基づいて車両の走行を支援する車両走行支援システムであって、補助ノードが付加された地点基づいて車両の経路逸脱を判定すること、を特徴とする。
【００１２】
この車両走行支援システムでは、補助ノードが付加された地点に基づいて車両の経路逸脱が判定される。これにより、車両情報のみに基づいて経路逸脱を判定する場合に比して車両逸脱の判定精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく、有効な情報を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る地図データ処理装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の地図データ処理装置１は、インフラ装置２に備えられている。インフラ装置２は、図５に示すように、道路に複数設置されており、通過する車両３との間、及び他のインフラ装置２との間で通信可能となっている。ここでは、インフラ装置２は、インフラ装置２Ａ（図示上側）と、このインフラ装置２Ａに対し所定の距離だけ離間されて設置されたインフラ装置２Ｂ（図示下側）と、を含んで構成されている。
【００１６】
図１に示すように、地図データ処理装置１は、データベース（記憶手段）２１、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：付加手段）２２及び送受信器２３を備えている。データベース２１は、ＲＡＭ等のメモリにより構成され、統計データ２４及び地図データ２５を記憶して格納する。統計データ２４は、周辺の飲食店、大型店、施設、ＧＳ（ガソリンスタンド）及びイベント等の情報を、時刻別及び月別の来客数と共に統計したデータである。なお、統計データ２４はこれらに限らず、例えば過去の交通状況に係る種々のデータでもよい。
【００１７】
地図データ２５は、道路線形情報（道路網）を表すデータであり、図５に示すように、ノード２６及びリンク２７を有している。ノード２６は、例えば、道路の停止線、交差点、カーブや勾配等の変化点及び分岐点、インフラ地点等に配置されたデータである。リンク２７は、道路等の通行路を表すデータである。
【００１８】
また、この地図データ２５は、補助ノード候補を有している。補助ノード候補は、補助ノード２８（詳しくは後述）として付加される可能性のあるものとして、ノード２６が設けられていない車両流出地点に配置されたデータである。例えば、この補助ノード２８（補助ノード候補）にあっては、ノード２６の未配置地点で、且つ大型店舗や大型施設、飲食店及びこれらの出入口、並びに側道や脇道との連結地点等（以下、「店舗等」という）に対応するように設定されている。
【００１９】
図１に戻り、ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等により構成されている。ＥＣＵ２２は、地図データ２５に所定の条件下で補助ノード２８を付加する。また、ＥＣＵ２２は、補助ノード２８が付加された地図データ２５を含むインフラ情報を送受信器２３に送出する。さらに、ＥＣＵ２２は、通過する車両３を識別するための識別ＩＤを送受信器２３に送出する。ちなみに、インフラ情報には、信号の点灯状態を表す信号情報等のサービス情報を含んでいてもよい。
【００２０】
送受信器２３は、ＥＣＵ２２から送出されたインフラ情報を、車両３及び他のインフラ装置２の地図データ処理装置１に送信する。また、送受信器２３は、車両３からの車両情報を受信し、この車両情報をＥＣＵ２２に送出する。さらに、送受信器２３は、識別ＩＤを車両３と送受信する。この送受信器２３は、例えば光ビーコンを含んで構成されている。
【００２１】
図２は、実施形態に係る車両走行支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態の車両走行支援システム１０は、地図データ処理装置１から送信された地図データに基づいて、自動車等の車両３の走行を支援するものである。図２に示すように、車両走行支援システム１０は、センサ３１、カーナビゲーション装置３２、ＥＣＵ３３、アクチュエータ３４及び送受信器３５を備えている。
【００２２】
センサ３１は、車両３の走行状態等の車両情報を検出するものである。ここでのセンサ３１としては、例えば、車速を検出する車速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ、並びにウィンカ、ブレーキ及びハザード等の作動状態を検出する作動状態検出センサが挙げられる。カーナビゲーション装置３２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して車両３の現在位置を検出すると共に、設定された目的地点までの各種案内等を行う。
【００２３】
ＥＣＵ３３は、送受信器３５から送出されたインフラ情報に呼応して、車両３の走行を支援する。具体的には、ＥＣＵ３３は、インフラ情報における地図データに基づいて、アクチュエータ３４を制御すると共に、表示パネルや報知器等で注意喚起表示や警報等の警告を運転者に行なう。また、このＥＣＵ３３は、センサ３１で検出された車両３の車両情報を送受信器３５に送出する。
【００２４】
アクチュエータ３４は、車両３の運動制御を実行する機構であり、例えば、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）やインフラ協調システム等の制御機構を構成する。アクチュエータ３４としては、例えば、ブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータ、エンジンのスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータ等が挙げられる。
【００２５】
送受信器３５は、インフラ装置２が送信したインフラ情報及び識別ＩＤを受信し、受信したこれらの情報をＥＣＵ３３に送出する。また、送受信器３５は、ＥＣＵ３３が送出した車両情報及び識別ＩＤをインフラ装置２に送信する。この送受信器３５は、例えば光ビーコンを含んで構成されている。
【００２６】
次に、本実施形態の処理について、図３，４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００２７】
まず、インフラ装置２にて周辺の交通流（交通状況）が判断され、この交通流に基づいて、補助ノード候補の中から必要と思われるものが補助ノード２８として選別される（補助ノード選別：Ｓ２１）。すなわち、補助ノード地点４１の周辺の交通状況に基づく条件（所定の条件）によって、補助ノード候補が補助ノード２８として選別される。補助ノード２８の選別としては、例えば下記（１）〜（４）に例示される手法が挙げられる。
【００２８】
（１）過去の統計データにより判断
データベース２１に記憶された統計データ２４に基づいて、補助ノード候補から補助ノード２８が選別される。例えば、ある時間帯に店舗に入る車両が多いという統計データでは、かかる時間帯に、その店舗と店舗の出入口との補助ノード候補が補助ノード２８として選別される。
【００２９】
（２）車両の目的地点により判断
まず、車両３がインフラ装置２を通過する際、車両３のカーナビゲーション装置３２に設定された目的地点の情報（緯度及び経度）が該車両３からインフラ装置２に送信される。そして、目的地点が補助ノード候補に対応する地点である場合、インフラ装置２にてこの補助ノード候補が補助ノード２８として選別される。
【００３０】
例えば、図５に示すように、反対車線側にある大型施設Ｏを目的地点とする車両３Ｒがインフラ装置２Ａを通過する場合、車両３Ｒが大型施設Ｏに進入するのを妨げられないように補助ノード２８が選別される。一方、自車線側にある大型施設Ｏを目的地点とする車両３Ｌがインフラ装置２Ｂを通過する場合、この大型施設Ｏを目的地点とする送信が多いときに限り、交通流が変化しないように補助ノード２８が選別される。
【００３１】
或いは、インフラ装置２を車両３が通過する際、目的地点の情報が車両３からアップリンクでインフラ装置２に送信され、その目的地点に応じたエリアに在る他のインフラ装置２に目的地点の情報が送信され、そして、かかるエリアのインフラ装置２にて補助ノードが選別されてもよい。
【００３２】
（３）インフラ装置の通過状況により判断
まず、インフラ装置２を通過する車両３に該インフラ装置２から識別ＩＤが送信される。そして、他のインフラ装置２にて識別ＩＤが受信されたか否かによって、インフラ装置２に対する車両３の通過状況が把握されて交通流が予測され、この交通流に基づいて補助ノード２８が選別される。
【００３３】
例えば、図５に示すように、インフラ装置２Ａで車両３Ｒに与えられた識別ＩＤがインフラ装置２Ｂで受信されたか否かによって、途中渋滞が発生（大型施設Ｏへの進入待ちが発生）しているか否かが予測される。途中渋滞が発生していると予測された場合、インフラ装置２Ｂにて補助ノード２８が選別される。
【００３４】
（４）店舗等から送信された情報により判断
店舗等の出入口付近にセンサを設置し、このセンサにより店舗等に入退出する車両状況を判断する。車両状況が混雑していると判断された場合、センサからインフラ装置２にその旨が送信され、インフラ装置２にて補助ノード２８が選別される。
【００３５】
このように補助ノード２８が選別された後、インフラ装置２にて、選別された補助ノード２８が地図データ２５に付加される（Ｓ３２）。そして、補助ノード２８が付加された地図データ２５を含むインフラ情報が、インフラ装置２から車両３に送信される（Ｓ３３）。ここでは、大型施設Ｏの設置地点及びその出入口に補助ノード２８が付加されており、インフラ装置２Ｂから該インフラ装置２Ｂを通過する車両３Ｌに、補助ノード２８が付加された地図データ２５が送信されている。なお、以下の説明において、補助ノード２８が付加されて送信される地図データ２５を、「送信用地図データ」と称す。
【００３６】
他方、車両３Ｌでは、インフラ情報が受信されて取得される（Ｓ４１）。そして、このインフラ情報と、センサ３１で取得された車両情報と、カーナビゲーション装置３２で取得された車両３Ｌの現在位置と、によって、車両３Ｌが補助ノード地点４１から所定の範囲内に存在しているか否かの判定が行なわれる（車両位置判定：Ｓ４２）。車両３Ｌの走行位置が補助ノード地点４１から所定の範囲内にないとき、車両３Ｌはそのまま走行する。一方、車両３Ｌの走行位置が補助ノード地点４１から所定の範囲内にあるとき、以下の処理が実行される。
【００３７】
すなわち、車両制御が行われている場合には、補助ノード地点４１付近に車両３Ｌが停止しないように制御される（Ｓ４４→Ｓ４５）。例えば、インフラ強調システムによる制御や自律系のＰＣＳ制御等の走行制御では、補助ノード地点４１より手前で車両３Ｌが停止するように制御される。これにより、図６に示すように、補助ノード地点４１よりも車両１台通過可能な距離（例えば、３ｍ）だけ手前に車両３Ｌが停止することになる。なお、この制御によって、例えば急ブレーキや後方衝突等が生じるおそれがあるときには、制御を実行しなくともよい。
【００３８】
また、補助ノード地点４１付近に車両３Ｌを停止しようとした場合（停止意思がある場合）には、補助ノード地点４１より手前で停止するように、運転者が促される（Ｓ４６→Ｓ４７）。例えば、図７に示すように、補助ノード地点４１の手前を走行している車両３Ｌにおいて、ブレーキやハザードの動作状態が検出された場合には、交差点４２から補助ノード地点４１の間（図中の矢印Ａ）で停止する意思があると判断され、補助ノード地点４１の手前で停止するように警告が行われる。
【００３９】
なお、車両３Ｌに前方カメラやレーダ等が搭載されており、前方停止車両を把握できるときには、車両３Ｌが補助ノード地点４１付近で停止しようとする際、前方停止車両に対して通常以上の車間で停止するように警告が行われて、補助ノード地点４１の手前で停止するように運転者が促されることもある。
【００４０】
さらにまた、大型施設Ｏに向かう車両３Ｌに対しては、補助ノード地点４１に基づいて車両逸脱が判断され、サービスアウト判定が与えられる（Ｓ４８→Ｓ４９）。例えば、図８に示すように、補助ノード地点４１付近の車両３Ｌにおいて、ウィンカの動作状態、ヨーレート及びハンドルの操舵角等がセンサ３１で検出されることで、右左折行動が特定される。そして、補助ノード地点４１の緯度・経度、リンク及び流出方向等からなる補助ノード情報と、特定された右左折行動とによって、車両逸脱か否かが判定される。
【００４１】
ちなみに、ノード２６や補助ノード２８が配置されていない通常地点の付近では、車両３Ｌが９０°傾いて所定の距離進んだときにサービスアウト判定が与えられるのに対し、補助ノード地点４１付近では、車両３Ｌが４５°傾いたときにサービスアウト判定が与えられる。
【００４２】
以上、本実施形態の地図データ処理装置１では、所定の条件下で補助ノード２８が地図データ２５に付加される。すなわち、道路線形の変化地点にノード２６が配置されるのに加え、車両流出が多い大型施設Ｏの設置地点にノードが補助ノード２８として付加される。そして、この補助ノード２８にあっては、単に配置されるのではなく、所定の条件下で動的に追加されたり削除されたりされることになる。従って、地図データ２５の処理負荷を不必要に増加させることなく、有効な情報を得ることが可能となる。なお、例えば施設等の全てにノード２６を配置すると、送信用地図データのデータ量が多くなり、処理負荷が甚大となることから、地図データ処理装置１は、特に有効なものといえる。
【００４３】
また、地図データ処理装置１では、上述したように、補助ノード２８が、ノード２６が設けられていない車両流出地点に付加されているため、通常の地図データではノード２６が配置されていない店舗等の地点にも、ノードが設けられることになる。よって、一層有効な情報を得ることができる。
【００４４】
また、地図データ処理装置１では、上述したように、所定の条件が、補助ノード地点４１の周辺の交通状況に基づいて設定される。そのため、補助ノード２８は、補助ノード地点４１周辺の交通状況に適合したものとなり、よって、交通状況に適合した情報を得ることが可能となる。ちなみに、カメラやレーダなどが装備された車両３では、周囲状況を考慮して車両３を停止させることができるが、この場合、停止位置が車両流出地点となることがあり、他車両の通行の妨げとなって交通渋滞を引き起こすおそれがある。これに対し、地図データ処理装置１では、上記のように交通状況に適合した情報を得ることができ、時々刻々と変化する交通流にも好適に対応することが可能となる。
【００４５】
また、本実施形態の車両走行支援システム１０では、上述したように、大型施設Ｏの設置された地点が補助ノード地点４１とされ、この補助ノード地点４１から所定の範囲内では、車両３の停止が抑制されている。よって、大型施設Ｏに進入又は退出する車両３の通行を妨げるのを抑制することができる。つまり、補助ノード地点４１に対し進入又は退出する車両３の通行を妨げるのを抑制することができ、交通流の円滑化が実現可能となる。
【００４６】
また、車両走行支援システム１０では、上述したように、補助ノード地点４１に基づいて車両３の経路逸脱が判定されるため、車両情報のみに基づいて経路逸脱を判定する場合に比べ、車両逸脱の判定精度を高めることができ、サービスアウト判定が明確なものとなる。その結果、関係ない地点での誤った注意喚起を抑制できると共に、車両制御の煩わしさを低減でき、ひいては制御による操作ミスを防ぐことが可能となる。なお、大型施設Ｏから退出する退出車両に対しては、サービス開始位置を特定して好適なサービス提供が可能となる。
【００４７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００４８】
例えば、上記実施形態では、インフラ装置２側で補助ノード候補から選別して補助ノード２８を付加したが、新たに店舗等が設けられた場合に対応すべく、下記（ア）〜（ウ）に例示されるように、補助ノード２８を追加的に付加してもよい。
【００４９】
（ア）店舗等からインフラ装置に補助ノード情報を送信
例えば、図９に示すように、車両３の流出入状況を検知する路センサ５１を、大型施設Ｏの出入口に設置する。この路センサ５１によって車両３の流出入状況が激しいと判断された場合、大型施設Ｏとその出入口とに位置する補助ノード２８の補助ノード情報が、路センサ５１からインフラ装置２Ｂに送信される。そして、インフラ装置２Ｂにて地図データ２５に補助ノード２８が新たに追加されるように付加される。
【００５０】
この場合、インフラ装置２が予め補助ノード候補を有していることが不要となり、大型施設Ｏが新たに建てられたとしても、上記効果と同様な効果、すなわち地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく有効な情報を得るという効果が奏される。
【００５１】
（イ）店舗等から車両に補助ノード情報を送信
例えば、図１０に示すように、上記（ア）と同様に路センサ５１を大型施設Ｏの出入口に設置する。この路センサ５１によって、大型施設Ｏに対する車両３の流出入状況が激しいと判断された場合、図１０（ａ）に示すように、補助ノード２８の補助ノード情報が、大型施設Ｏを退出する車両３に路センサ５１から送信される。
【００５２】
続いて、図１０（ｂ）に示すように、この車両３がインフラ装置２Ａを通過した際に、車両３から補助ノード情報がアップリンクでインフラ装置２Ａに送信される。そして、インフラ装置２Ａにて地図データ２５に補助ノード２８が新たに追加されるように付加される。最後に、図１０（ｃ）に示すように、対象となるインフラ装置２Ｂに送信用地図データが送信される。
【００５３】
この場合でも、インフラ装置２が予め補助ノード候補を有していることが不要となり、大型施設Ｏが新たに建てられたとしても、上記効果と同様な効果、すなわち地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく有効な情報を得るという効果が奏される。さらに、この場合には、大型施設Ｏとインフラ装置２との間の通信が不要となる。
【００５４】
（ウ）店舗等に流出入した車両からインフラ装置に送信
例えば、図１１（ａ）に示すように、大型施設Ｏに進入してサービスアウト判定を得た車両３が、大型施設Ｏから退出してインフラ装置２Ａを通過した際、車両３から大型施設Ｏの位置情報がアップリンクでインフラ装置２Ａに送信される。
【００５５】
続いて、大型施設Ｏの位置情報を受信したインフラ装置２が、同じ位置情報を一定時間に所定の回数以上受信した場合、図１１（ｂ）に示すように、インフラ装置２Ｂに送信され、そして、インフラ装置２Ｂにて地図データ２５に補助ノード２８が新たに追加されるように付加される。
【００５６】
この場合でも、インフラ装置２が予め補助ノード候補を有していることが不要となり、大型施設Ｏが新たに建てられたとしても、上記効果と同様な効果、すなわち地図データの処理負荷を不必要に増加させることなく有効な情報を得るという効果が奏される。さらに、この場合には、路センサ５１に補助ノード情報を記憶させておくことが不要となるだけでなく、路センサ５１を設置すること自体が不要となる。
【００５７】
また、上記実施形態では、大型施設Ｏの設置地点及びその出入口に補助ノード２８を付加したが、店舗、飲食店及びこれらの出入口、側道並びに脇道との連結地点等でも勿論よい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施形態に係る地図データ処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る車両走行支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】補助ノードを付加する処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】車両走行支援の処理を説明するためフローチャートである。
【図５】補助ノード地点から所定の範囲内での車両制御の一例を説明するための道路構造を示す図である。
【図６】補助ノード地点から所定の範囲内での車両制御の一例を説明するための図５の後続図である。
【図７】補助ノード地点付近に車両が停止しようとした場合の一例を説明するための道路構造を示す図である。
【図８】補助ノード地点付近での車両逸脱判定の一例を説明するための道路構造を示す図である。
【図９】補助ノードを追加的に付加する場合の一例を説明するための道路構造を示す図である。
【図１０】補助ノードを追加的に付加する場合の他の例を説明するための道路構造を示す図である。
【図１１】補助ノードを追加的に付加する場合の別の他の例を説明するための道路構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…地図データ処理装置、３，３Ｌ，３Ｒ…車両、１０…車両走行支援システム、２１…データベース（記憶手段）、２２…ＥＣＵ（付加手段）、２５…地図データ、２６…ノード、２８…補助ノード、４１…補助ノード地点（補助ノードが付加された地点）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009146310.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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