(57)【要約】  プロジェクタスクリーンや大型液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイに投光されているレーザポインタやＬＥＤポインタからのポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法において、ディスプレイに画像が映し出されているときでも高精度なトラッキングを実現する。  黒ベタ画像とその四隅に位置する白正方形画像をディスプレイに投影させ、これら黒ベタ画像と白正方形画像が映し出されているディスプレイを撮影し、得られた画像データから前記白正方形画像に対応する領域を抽出し、抽出された領域の中心座標（ｘ，ｙ）を算出し、算出された中心座標（ｘ，ｙ）と前記白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）とから、ディスプレイ上のポインタ光の位置を表す座標に対して射影変換を用いたゆがみ補正を行う際に必要なパラメータを算出する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、
黒ベタ画像とその四隅に位置する白正方形画像をディスプレイに投影させ、
これら黒ベタ画像と白正方形画像が映し出されているディスプレイを撮影し、
得られた画像データから前記白正方形画像に対応する領域を抽出し、
抽出された領域の中心座標（ｘ，ｙ）を算出し、
算出された中心座標（ｘ，ｙ）と前記白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）とから、ディスプレイ上のポインタ光の位置を表す座標に対して射影変換を用いたゆがみ補正を行う際に必要なパラメータを算出する
ことを特徴とするポインタ光トラッキング方法。
【請求項２】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、
ポインタ光が映し出されているディスプレイを撮影するカメラのシャッタースピード、露出、ガンマ値のいずれか一つまたは二つ以上を調整して、ポインタ光のみが強く映し出された画像データを取得する
ことを特徴とするポインタ光トラッキング方法。
【請求項３】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、
前記画像データに対してぼかし処理を施して、当該画像データに含まれているポインタ光の光点の領域を拡大させる
ことを特徴とするポインタ光トラッキング方法。
【請求項４】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、
黒ベタ画像とその四隅に位置する白正方形画像が映し出されているディスプレイをカメラ撮影して得られた画像データから、前記白正方形画像に対応する領域を抽出する手段、
抽出された領域の中心座標（ｘ，ｙ）を算出する手段、および
算出された中心座標（ｘ，ｙ）と前記白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）とから、ディスプレイ上のポインタ光の位置を表す座標に対して射影変換を用いたゆがみ補正を行う際に必要なパラメータを算出する手段
として機能させることを特徴とするポインタ光トラッキングプログラム。
【請求項５】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、
ポインタ光のみが強く映し出された画像データを取得するように、ポインタ光が映し出されているディスプレイを撮影するカメラのシャッタースピード、露出、ガンマ値のいずれか一つまたは二つ以上を調整する手段
として機能させることを特徴とするポインタ光トラッキングプログラム。
【請求項６】
ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、
前記画像データに含まれているポインタ光の光点の領域を拡大するように、前記画像データに対してぼかし処理を施す手段
として機能させることを特徴とするポインタ光トラッキングプログラム。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれかに記載のポインタ光トラッキングプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、各種プレゼンテーションにて活用される、コンピュータ画像をプロジェクタからプロジェクタスクリーンに投影するプロジェクタシステムなどのプレゼンテーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のプロジェクタシステムは学会や講義、説明会、プレゼンテーションなどの様々なシーンで活用されており、その使用にあたって使用者は、レーザポインタを用いて投影画像の所望部分を指示しながら説明等を行うことがしばしばある。【０００３】
このプロジェクタシステムとレーザポインタとの組み合わせについては様々な研究開発が進められているが（たとえば特許文献１〜３参照）、特にレーザポインタからの光で投影画像上に簡単な線や図形を描画する技術は（たとえば非特許文献１、２参照）、プロジェクタスクリーンに画像を映し出しながらその画像に重ねて観者の注意をさらに惹かせる下線や丸囲み、矢印などを描画できることになり、様々なシーンでのプレゼンテーション効果を高めて、プロジェクタシステムの活用価値を一層向上できるものと考えられる。
【特許文献１】特開平１１−８５３９５号公報
【特許文献２】特開平１１−３９０９５号公報
【特許文献３】特開２００４−２６５２３５号公報
【非特許文献１】R. Sukthankar, R. Stockton, M. Mullin., "Smarter Presentations: Exploiting Homography in Camera-Projector Systems", Proceedings of International Conference on Computer Vision, 2001
【非特許文献２】R. Sukthankar, R. Stockton, M. Mullin., "Self-Calibrating Camera-Assisted Presentation Interface", Proceedings of International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2000
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、未だ実用に耐える程十分に性能の良い描画技術は実現されていないのが現状である。【０００５】
これは、プロジェクタスクリーン上にプロジェクタからの投影画像に重なって映し出されているレーザポインタからのレーザ光を的確に検知して、その動きを精度高くトラッキングできていないためである。【０００６】
なお、各種プレゼンテーションは、プロジェクタシステム以外にも、大型の液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなどを活用することがあり、この大型ディスプレイシステムにおいてもレーザポインタ光の高精度トラッキングを可能ならしめることが好ましい。【０００７】
さらには、レーザポインタだけでなく、より安価に製造できるＬＥＤポインタを利用し、そのＬＥＤポインタ光をトラッキングすることで同様な描画を実現できるようにすることも好ましい。ここでは、これらレーザポインタからのレーザ光およびＬＥＤポインタからのＬＥＤ光を含めてポインタ光と呼ぶこととする。【０００８】
そこで、以上のとおりの事情に鑑み、本願発明は、プロジェクタスクリーン等の各種ディスプレイ上に投光されているポインタ光のトラッキングを、ディスプレイに画像が映し出されているときでも高精度で実現することができ、これにより、ディスプレイ上への線や図形などの描画を誰もが簡単にかつ綺麗に行うことを可能ならしめ、またさらにはこの描画以外のユーザビリティを向上させる各種アプリケーションも実現できるようにした、ポインタ光トラッキング方法ならびにポインタ光トラッキングプログラムおよびその記録媒体を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明は、上記の課題を解決するものとして、第１には、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、黒ベタ画像とその四隅に位置する白正方形画像をディスプレイに投影させ、これら黒ベタ画像と白正方形画像が映し出されているディスプレイを撮影し、得られた画像データから前記白正方形画像に対応する領域を抽出し、抽出された領域の中心座標（ｘ，ｙ）を算出し、算出された中心座標（ｘ，ｙ）と前記白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）とから、ディスプレイ上のポインタ光の位置を表す座標に対して射影変換を用いたゆがみ補正を行う際に必要なパラメータを算出することを特徴とする。【００１０】
第２には、本願発明は、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、ポインタ光が映し出されているディスプレイを撮影するカメラのシャッタースピード、露出、ガンマ値のいずれか一つまたは二つ以上を調整して、ポインタ光のみが強く映し出された画像データを取得することを特徴とする。【００１１】
第３には、本願発明は、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラにより撮影し、得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をコンピュータによりトラッキングするポインタ光トラッキング方法であって、前記画像データに対してぼかし処理を施して、当該画像データに含まれているポインタ光の光点の領域を拡大させることを特徴とする。【００１２】
さらに、第４には、本願発明は、ポインタ光トラッキングプログラムであって、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、黒ベタ画像とその四隅に位置する白正方形画像が映し出されているディスプレイをカメラ撮影して得られた画像データから、前記白正方形画像に対応する領域を抽出する手段、抽出された領域の中心座標（ｘ，ｙ）を算出する手段、および算出された中心座標（ｘ，ｙ）と前記白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）とから、ディスプレイ上のポインタ光の位置を表す座標に対して射影変換を用いたゆがみ補正を行う際に必要なパラメータを算出する手段として機能させることを特徴とする。【００１３】
第５には、本願発明は、ポインタ光トラッキングプログラムであって、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、ポインタ光のみが強く映し出された画像データを取得するように、ポインタ光が映し出されているディスプレイを撮影するカメラのシャッタースピード、露出、ガンマ値のいずれか一つまたは二つ以上を調整する手段として機能させることを特徴とする。【００１４】
第６には、本願発明は、ポインタ光トラッキングプログラムであって、ディスプレイに投光されているポインタ光をカメラ撮影して得られた画像データに基づいてディスプレイ上のポインタ光をトラッキングするために、コンピュータを、前記画像データに含まれているポインタ光の光点の領域を拡大するように、前記画像データに対してぼかし処理を施す手段として機能させることを特徴とする。【００１５】
そして、第７には、本願発明は、前記ポインタ光トラッキングプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【００１６】
上記第１〜３の発明によれば、プロジェクタスクリーンや大型液晶ディスプレイなどといったプレゼンテーションに利用される各種ディスプレイ上に投光されているポインタ光を、的確に検知してトラッキングすることができ、ディスプレイに画像が映し出されているときでもこの高精度トラッキングを実現できる。【００１７】
特に第１の発明では、プロジェクタ投影で通常生じる画像のひずみを考慮し、上記のとおりに求められたパラメータを用いて極めて効果的なひずみ補正を可能ならしめることで、カメラ撮影により得られた画像データに含まれているポインタ光点の二次元座標値をより正確に算出できるようになる。もちろん、この画像ひずみはプロジェクタ投影以外の各種ディスプレイ映像でも生じる場合があり、同様にしてひずみ補正を良好なものとでき、高精度トラッキングを実現できる。【００１８】
また第２の発明では、通常プロジェクタからの光とレーザポインタやＬＥＤポインタからのポインタ光が映し出されているディスプレイをカメラ撮影した場合、ポインタ光がプロジェクタ光の中に埋もれてしまい、コンピュータ画像処理ではそれを抽出し難い状況に陥り易いのであるが、上記のとおりにカメラのシャッタースピード、露出、ガンマ値のいずれか一つまたは二つ以上を最適に調整することで、プロジェクタ光をブロックし、ポインタ光のみが強く映し出されたカメラ画像データを得ることができ、よってポインタ光点を的確に抽出できるようになる。もちろん、この最適化調整と上記補正座標算出とを組み合わせることで、一層優れたポインタ光トラッキングが実現されることは言うまでもない。また、最適化調整はプロジェクタスクリーン以外の各種ディスプレイを用いた場合にも有効であり、同様に余計な光をブロックしてポインタ光点の高精度抽出が可能となる。【００１９】
さらに第３の発明では、ディスプレイ全体から見るとポインタ光の光点は非常に小さなものであり、仮に上記シャッタースピード調整を行ってポインタ光点が強調された画像データが得られたとしても、光点そのもののサイズは小さいままであるため、上記のとおりにぼかし処理を施して光点サイズを拡大させることで、周囲画像に埋もれることなく、ポインタ光点をより的確に抽出できるようになる。もちろん、このぼかし処理も上記補正座標算出や上記最適化調整と組み合わせることで、さらに一層高精度のポインタ光トラッキングが実現される。【００２０】
そして、上記第４〜７の発明によれば、上記第１〜第３の発明と同様な効果が得られるコンピュータプログラムおよびそれを記録したフレキシブルディスクやＣＤ、ＤＶＤなどの記録媒体が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は、上記のとおりの特徴を有する本願発明の一実施形態を示したものである。ここでは、主に、プレゼンテーションに多く採用されるプロジェクタシステム形態について説明する。【００２２】
＜＜１．システム構成＞＞
本実施形態におけるプロジェクタシステムは、プロジェクタスクリーン１、プロジェクタ２、コンピュータ３、レーザポインタ４、カメラ５により構成されている。【００２３】
プロジェクタスクリーン１は、プロジェクタ２から投光された画像を映し出すことが可能なものであり、たとえば、壁等に設置されたスクリーン体だけでなく、画像の映し出しが可能な限り壁面そのものでもよい。【００２４】
プロジェクタ２は、コンピュータ３から送られてきた画像をプロジェクタスクリーン１に投影することが可能な装置であり、画像を映し出す光を投光する投光部や、コンピュータ３との間でデータ信号や制御信号を送受する通信部などを備える。【００２５】
コンピュータ３は、プロジェクタ２に投影対象の画像を送るとともに、本願発明に従ったレーザ光トラッキング処理およびこのトラッキングに基づく描画等の各種アプリケーション処理を実行する。これらの処理は、記憶部（メモリ）３２に格納されたレーザ光トラッキングプログラムおよびアプリケーションプログラムの指令を受けた処理部（ＣＰＵ）３１により実行される。処理部３１は、記憶部３２の他、各種データを格納するデータファイル部３３、プログラム実行画面や各種データを表示するディスプレイなどの表示部３４、キーボードやマウスなどの入力部３５、プロジェクタ２との間でデータ信号や制御信号を送受するプロジェクタ通信部３６、カメラ５との間でデータ信号や制御信号を送受するカメラ通信部３７ともバス３８により接続されている。【００２６】
なお、コンピュータ３からプロジェクタ２に送られる画像は、通常、ディスプレイに表示されているデスクトップ画面であり、たとえばプレゼンテーションソフトウェアを用いて作成されたプレゼンテーション画像はまずデスクトップ画面に表示され（通常は全画面表示）、このデスクトップ画面がプロジェクタ２に送られてプロジェクタスクリーン１に投影され、これによりデスクトップ画面に表れているプレゼンテーション画像がプロジェクタスクリーン１に映し出されることになる。【００２７】
レーザポインタ４は、レーザ光を投光することが可能な装置であり、レーザ光を投光する投光部や、使用者が手に持つ部位などを備える。レーザ光で投影画像中の所望部分を指示できるだけでなく、画像上に描画も可能になることから、レーザペンとも呼ぶことができる。【００２８】
カメラ５は、プロジェクタ２からの画像およびレーザポインタ４からのレーザ光が映し出されているプロジェクタスクリーン１を撮影し、その撮像データをコンピュータ３に入力することが可能な装置である。デジタルカメラの場合には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサや、コンピュータ３との間でデータ信号や制御信号を送受する通信部などを備える。もちろんデジタルカメラでなくてもよい。【００２９】
これらプロジェクタスクリーン１、プロジェクタ２、コンピュータ３、レーザポインタ４、カメラ５は市販されているものを用いることができ、プロジェクタスクリーン１、プロジェクタ２およびコンピュータ３をセットすることまでは従来どおりであり、これに加えて、カメラ５をプロジェクタスクリーン１を撮影可能な場所に設置し、且つコンピュータ３にデータ通信可能に接続する。コンピュータ３には、レーザ光トラッキングプログラムおよびアプリケーションプログラムをインストールしておく。もちろんこれらのプログラムを一つにまとめたソフトウェアとすることも可能である。後は、発表者等のユーザがレーザポインタ４を持てばよい。【００３０】
＜＜２．レーザ光トラッキング＞＞
以下に、まず、このように準備したプロジェクタシステムにおけるレーザ光トラッキング処理について、図２〜図１２を適宜参照しながら説明する。【００３１】
本実施形態におけるレーザ光トラッキングプログラムの全体構成は、図２に示したようになっており、図３に示したゆがみ補正パラメータ取得プログラム、図６に示したカメラコントロールプログラム、図９に示した光点検知プログラム、図１１に示したゆがみ補正プログラムが相互に関係付けられて組み込まれている。図７に示したカメラ画像データ取得プログラムおよび図８に示したカメラ画像データ入力プログラムも組み込まれているが、図２では図示していない。アプリケーションプログラムは、後に詳述するが、レーザ光トラッキングプログラムによる処理結果つまりトラッキングしているレーザ光の座標データに基づいて、ユーザビリティを向上させる描画等の各種アプリケーション機能を実行するものである。【００３２】
＜２−１．ゆがみ補正パラメータの取得＞
まず、正確なトラッキングに必要なゆがみ補正のためのパラメータを取得する処理を実行する（図３参照）。ゆがみ補正パラメータとは、後述するゆがみ補正処理で行われる射影変換の行列計算に必要なパラメータである。【００３３】
この処理は、レーザ光トラッキングプログラムを起動させたときに一度だけ行う初期設定処理であり、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれているゆがみ補正パラメータ取得プログラムにより実行される（図２参照）。もちろん、この実行後に、プロジェクタ２やカメラ５の位置がずれてしまうなどといった、ゆがみ補正パラメータの値がトラッキング処理の実行上許容できない程大きく変動するような事象が生じた際には、再実行が必要である。【００３４】
＜ステップＳ２−１−１＞
まず、プロジェクタスクリーン１に、黒ベタの画像を映す。【００３５】
より具体的には、予めコンピュータ３により黒ベタ画像を作成し記憶しておき、これをコンピュータ３からプロジェクタ２に送り、プロジェクタ３からプロジェクタスクリーン１に投影する。端的には、作成した黒ベタ画像をディスプレイ上のデスクトップ画面に表示させれば、それがプロジェクタ２を介してプロジェクタスクリーン１に投影されることになる。【００３６】
＜ステップＳ２−１−２＞
続いて、この黒ベタ画像の四隅に、白色の小さな正方形の画像を順番に映し出す（図４参照）。【００３７】
より具体的には、予めコンピュータ３により上記黒ベタ画像の四隅に位置する４つの白色の小さな正方形画像を作成し記憶しておき、これをコンピュータ３からプロジェクタ２に送り、プロジェクタ３からプロジェクタスクリーン１に投影する。この場合も、端的には、作成した４つの白正方形画像を黒ベタ画像に重ねてディスプレイ上のデスクトップ画面の四隅に表示させれば、それらがプロジェクタ２を介してプロジェクタスクリーン１に投影されることになる。【００３８】
＜ステップＳ２−１−３＞
これら４つの白正方形画像それぞれの中心座標を（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）（Ｘ３，Ｙ３）（Ｘ４，Ｙ４）として記憶する（図４参照）。【００３９】
より具体的には、コンピュータ３により、上記４つの白正方形画像データを作成した段階で、予め上記黒ベタ画像上に設定したＸ軸・Ｙ軸座標系におけるそれぞれの中心座標も算出し、記憶しておく。この座標系としてはディスプレイまたはデスクトップ画面に通常設定されているスクリーン座標系を利用することもでき、スクリーン座標系における四隅の白正方形画像の中心座標を求めればよい。【００４０】
＜ステップＳ２−１−４＞
次に、プロジェクタスクリーン１に映し出されている上記黒ベタ画像および白正方形画像を、カメラ５により撮影する。【００４１】
より具体的には、コンピュータ３からの撮影開始を指示する制御信号に従って、カメラ５がプロジェクタスクリーン１の撮影を開始する。【００４２】
もちろん、このようにコンピュータ３とカメラ５とが連動していなくてもよく、手動でカメラ５の撮影を開始できるシステム構成になっていてもよいことは言うまでもない。【００４３】
＜ステップＳ２−１−５＞
撮影された画像データから、上記４つの白正方形画像に対応する領域を抽出する。【００４４】
より具体的には、カメラ５により撮影されてコンピュータ３に取り込まれたカメラ画像データには、黒ベタ画像および白正方形画像が現れているので、画像処理によりカメラ画像データから白色領域のみを抽出すれば、上記４つの白正方形画像に対応する４つの領域を取得できる。【００４５】
＜ステップＳ２−１−６＞
さらに、これら４つの領域それぞれの中心座標を計算して、（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）（ｘ４，ｙ４）として記憶する。【００４６】
より具体的には、コンピュータ３により、上記Ｘ軸・Ｙ軸座標系における各領域の中心座標を算出し、これを記憶する。【００４７】
＜ステップＳ２−１−７＞
そして、中心座標（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）（Ｘ３，Ｙ３）（Ｘ４，Ｙ４）と中心座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）（ｘ４，ｙ４）の連立方程式を解いて、射影変換の行列計算に必要な８つのパラメータを算出する。【００４８】
一般にプロジェクタ投影では、コンピュータ３のディスプレイに映し出されている画像とプロジェクタ２からプロジェクタスクリーン１に投影された画像を比較すると、投影画像にゆがみが生じていることがしばしばあり、このゆがみを考慮せずにトラッキング処理を続けると、最終的に求めるレーザ光の座標値にも同様にゆがみの影響が出てしまい、さらにはこの座標値に基づいた描画処理等も正確に行えなくなってしまう。【００４９】
そこで、本願発明では、より精度の高いトラッキングを実現し、且つそれに基づく描画処理等のアプリケーションも一層好適なものとすべく、ゆがみ補正を行うこととしている。【００５０】
このゆがみ補正は、投影後の画像をカメラ５により撮影して得られたカメラ画像データを投影前の原画像データに嵌め込む二次元の射影変換により行うので、ここで、射影変換の行列計算に必要な８つのパラメータを算出し、射影変換式を取得しておく。【００５１】
パラメータ算出には、上記白正方形の原画像データの中心座標（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）（Ｘ３，Ｙ３）（Ｘ４，Ｙ４）とカメラ画像データの中心座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）（ｘ４，ｙ４）との８元連立方程式を解けばよい。【００５２】
すなわち、図５に例示したように、投影前の白正方形画像の中心座標（Ｘ，Ｙ）と投影後の白正方形画像の中心座標（ｘ，ｙ）とのズレがゆがみであり、このゆがみ度合いを表す８つのパラメータを用いた二次元射影変換式によりゆがみ補正を行うことで、ゆがみを考慮したトラッキングが実現されるのである。図５中の式は二次元射影変換式の一例である。この式は分子分母をスカラーで通分できるので、独立したパラメータは８個になる。【００５３】
＜２−２．カメラシャッタースピード、露出、ガンマ値の調整＞
さて、上記ゆがみ補正パラメータの取得処理が実行された後は、実際にプロジェクタ２からプロジェクタスクリーン１にプレゼンテーション画像を映し出し、使用者が適宜レーザポインタ４を用いてプレゼンテーションを始めるのであるが（以下、説明の簡略化のために、プレゼンテーションシーンでの活用を一例として説明を進める）、その前に、さらに一層好適なトラッキングを実現させるべく、カメラ５によりプロジェクタからの光をブロックしレーザポインタ４からのレーザのみが強く映し出された画像データを取得できるように、カメラ５のシャッタースピード、露出、ガンマ値を調整する処理を実行する（図６参照）。【００５４】
本願発明では、プロジェクタスクリーン１に映し出されているレーザ光のトラッキングを、以下に詳述するようにカメラ５でプロジェクタスクリーン１上のレーザ光を撮影し、得られたカメラ画像データの中から光点に対応する領域を抽出し、そして領域の座標を算出する処理をカメラ５の撮影スピードに合わせて繰り返すことで行うのであるが（得られた座標値は描画処理等に用いられる）、このときの光点の領域抽出の精度を高めるには、カメラ５でレーザ光を的確に捕らえている必要がある。そこで、カメラ５のシャッタースピードを調整することによりできる限りプロジェクタ光はブロックしてレーザ光のみを撮影できるようにすることが、非常に重要な処理となる。なお、この処理は、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれているカメラコントロールプログラムにより実行される（図２参照）。【００５５】
＜ステップＳ２−２−１＞
まず、任意のシャッタースピード値、露出、ガンマ値をコンピュータ３からカメラ５に送る。【００５６】
より具体的には、使用者によってコンピュータ３にシャッタースピードの初期値が入力されると、それがコンピュータ３からカメラ５に送られる。または、予め設定され記憶されている初期値がコンピュータ３からカメラ５に送られる。【００５７】
＜ステップＳ２−２−２＞
カメラ５では、送られてきたシャッタースピード値、露出、ガンマ値でシャッターを切り、プロジェクタスクリーン１上のプレゼンテーション画像とレーザ光を撮影する。プレゼンテーション画像とレーザ光が映し出されているプロジェクタスクリーン１を撮影するとも言える。【００５８】
＜ステップＳ２−２−３＞
撮影により得られたカメラ画像データ（以下説明の簡略化のために単に「画像データ」と呼ぶこととする）がコンピュータ３に送られ、コンピュータ３により画像データにレーザ光が十分に強く映し出されているか否かを判断する。【００５９】
より具体的には、たとえば、予めレーザ光を表す色情報のデータ（ＲＧＢ値や輝度値など）を設定しておき、これに相当するデータのみが画像データに含まれているか否かを判断する。【００６０】
＜ステップＳ２−２−３Ｎｏ，Ｓ２−２−４＞
レーザ光の映し出しが十分でない、逆に言うとプロジェクタ光のブロックが十分でないと判断した場合には、上記初期値を調整して新たなシャッタースピード値、露出、ガンマ値を設定する。【００６１】
＜ステップＳ２−２−３Ｙｅｓ，Ｓ２−２−５＞
後は、上記各ステップをＹｅｓの判断が得られるつまり光点が判別できるまで繰り返して、シャッタースピード、露出、ガンマ値を最適化する。Ｙｅｓは、光点の像が一個以上あり、かつ、像がレーザ光にふさわしい大きさの場合である。大きさの判断については、たとえば、上記既定のＲＧＢ値等が既定の画素数連続して存在するかどうかに基づいて行う。もちろんこれ以外の判断手法も適用できる。【００６２】
これにより、カメラ５のハードウェア的に、プロジェクタ２からの光をブロックし、レーザポインタ４からの光のみを選択的に捉えることができるようになる。得られた画像データは、プロジェクタ光がブロックされているので、暗いバックグランド中にレーザ光のみが明るく光って強く現れたものとなっている。【００６３】
シャッタースピードの具体値としては、カメラ５の性能や周囲環境にもよるが、たとえば１５０〜３００／ｓｅｃのシャッタースピードが一つの好ましい範囲である。【００６４】
なお、最適化調整するシャッタースピード、露出、ガンマ値は、必ずしも三つ全部を調整対象とする必要はなく、いずれか一つでも、二つ以上の組み合わせでもよい。ただし、使用環境には依存するが、シャッタースピードの調整が最も効果的であると考えられる。そのため、組み合わせについては、シャッタースピードを必ず含め、それに露出またはガンマ値を加えることがより好ましく、良好なレーザ光抽出の安定性を高めることができるようになる。組み合わせる場合の上記各処理は、まず任意の組み合わせを自動選択し、組み合わされたパラメータの初期値で撮影し（Ｓ２−２−２）、光点をロストした場合には、その時点での組み合わせの周辺から、各パラメータ値とともに組み合わせ方を調整し、これを光点が判別できるまで繰り返す（Ｓ２−２−３Ｎｏ，Ｓ２−２−４）。そして判別できたところで、それぞれのパラメータを最適値に設定する（Ｓ２−２−３Ｙｅｓ，Ｓ２−２−５）。【００６５】
＜２−３．カメラ画像データの取得＞
続いて、上記のとおりにシャッタースピードなどが最適化されたカメラ５による画像データの取得処理について説明する（図７参照）。この処理は、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれているカメラ画像データ取得プログラムにより実行される。【００６６】
＜ステップＳ２−３−１＞
まず、カメラ５により、上記のとおりにレーザ光が強調された画像データを取得する。【００６７】
より具体的には、カメラ５は、プレゼンテーション画像およびレーザ光が映し出されているプロジェクタスクリーン１を撮影するが、カメラ５のシャッタースピードが上記の通りに最適化されているので、その撮影像にはレーザ光のみが強調されて現れていることになる。したがって、デジタルカメラの場合においてＣＣＤ等のイメージセンサにより撮像した場合、上記のとおりにレーザ光が強調された画像の色情報を取得できることになる。【００６８】
＜ステップＳ２−３−２＞
後は、この色情報が画像データとしてカメラ５からコンピュータ３に転送される。【００６９】
以上のカメラ画像データ取得処理は、毎秒３０フレームの撮影レートで繰り返される。また、たとえばその画像サイズは３２０pixel×２４０pixelとする。【００７０】
＜２−４．カメラ画像データの入力＞
続いて、上記のとおりに転送されてきた画像データをコンピュータ３内に入力する処理について説明する（図８参照）。この処理は、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれているカメラ画像データ入力プログラムにより実行される。【００７１】
＜ステップＳ２−４−１＞
まず、カメラ５から送られてきた画像データを、コンピュータ３が備えるカメラ通信部３７により受信する。カメラ５とコンピュータ３との間の送受信はワイヤードでもワイヤレスでもよい。【００７２】
＜ステップＳ２−４−２＞
続いて、受信した画像データを、コンピュータ３が備える記憶部３２に格納する、またはデータファイル３３に格納する。これによりコンピュータ３へ画像データが取り込まれる。【００７３】
＜２−５．光点検知＞
続いて、コンピュータ３により上記のとおりに取り込まれた画像データの中から光点を検知する処理について説明する（図９参照）。この処理は、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれている光点検知プログラムにより実行される（図２参照）。【００７４】
＜ステップＳ２−５−１＞
まず、取り込まれた画像データに対し、ぼかし処理を行う。【００７５】
より具体的には、画像データ中の光点の領域を拡大するように、画像データ全体にぼかし処理を施す（図１０（Ａ）（Ｂ）参照）。このぼかし処理には、一般に画像処理の分野で知られている平均化やガウスぼかしなどを用いることができる。【００７６】
これにより、光点が画像データ中に埋もれて検知し難くなることを防ぐことができ、光点を見失う確率を著しく低減させて、光点のトラッキング、つまりプロジェクタスクリーン１に映し出されているレーザポインタ４からのレーザ光をカメラ５により撮影してコンピュータ３によりトラッキングすることをより高精度で実現できるようになる（図１２（Ａ）参照）。【００７７】
＜ステップＳ２−５−２＞
上記ぼかし処理の施された画像データに対し、領域抽出処理を行う。【００７８】
より具体的には、画像データ中の上記拡大された光点に対応する領域を検出するように、画像データを構成する画素単位の色情報の中で既定閾値以上の値を持つ領域を抽出する（図１０（Ｃ）参照）。閾値は、予め光点に対応する色情報値（ＲＧＢ値や輝度値）に設定しておく。【００７９】
＜ステップＳ２−５−３＞
そして、この抽出された領域の重心の座標（inputX，inputY）を算出する（図１０（Ｃ）参照）。この重心座標の算出処理には、一般に画像処理の分野で知られている計算手法を用いることができる。【００８０】
＜２−６．ゆがみ補正＞
続いて、コンピュータ３により上記のとおりに算出された重心座標に対するゆがみ補正処理について説明する（図１１参照）。この処理は、レーザ光トラッキングプログラムに組み込まれているゆがみ補正プログラムにより実行される（図２参照）。【００８１】
＜ステップＳ２−６−１＞
まず、上記重心座標（inputX，inputY）を射影変換する。【００８２】
より具体的には、重心座標（inputX，inputY）を、上記ゆがみ補正パラメータ取得処理により得られた８つのパラメータを用いた射影変換式によって、射影変換する。【００８３】
これにより、前述したようにプロジェクタ投影で生じたゆがみ（図５参照）を補正した重心座標（AGPointX，AGPointY）を得ることができる。【００８４】
＜ステップＳ２−６−２＞
後は、この補正済み重心座標（AGPointX，AGPointY）をコンピュータ３内に記憶しておけばよい。【００８５】
＜２．７  ループ処理＞
なお、以上の描画処理を構成する２．１〜２．６の各処理は、カメラ５からコンピュータ３に毎秒３０フレーム入力される画像に対して、繰り返し行われる。【００８６】
以上により、プロジェクタスクリーン１上に映し出されているレーザポインタ４からのレーザ光をコンピュータ３およびカメラ５によって的確に検知して、その動きをトラッキングできるようになる（図１２（Ａ）参照）。【００８７】
後は、たとえば、トラッキングしたレーザ光の上記重心座標に対応する描画データをコンピュータ３により自動作成し、プロジェクタ２からプレゼンテーション画像と一緒にプロジェクタスクリーン１上に投影すれば、図１２（Ｂ）に例示したように、プロジェクタスクリーン１上にレーザ光の動きに従った線や円などが映し出され、レーザポインタ４によるプロジェクタスクリーン１への描画が実現される。【００８８】
＜＜３．アプリケーション＞＞
ところで、以上のとおりにプロジェクタスクリーン１上のレーザ光の高精度トラッキングを実現した本実施形態のプロジェクタシステムは、レーザポインタ４による描画だけでなく、ユーザビリティをより一層向上させる様々な機能をも実現することができる。具体的には、上記２．１〜２．６の各処理によりプロジェクタスクリーン１上のレーザ光をトラッキングしながら、上記座標データ（AGPointX，AGPointY）を基に必要に応じて各アプリケーションプログラムを実行する。【００８９】
以下に、これら各アプリケーションプログラムによる各種機能について、図１３〜図２２を適宜参照しながら説明する。【００９０】
本実施形態におけるアプリケーションプログラムの全体構成は、図１３に示したようになっており、図１４に示した履歴記録プログラム、図１５に示した履歴再生プログラム、図１６に示した機能切換プログラム、図１７に示したペン描画プログラム、図１９に示したマウスエミュレーションプログラム、図２１に示したプレゼンテーションソフトコントロールプログラム、そして半透明表示プログラムが相互に関係付けられて組み込まれている。もちろんこれらのプログラムを一つにまとめたソフトウェアとすることも可能であり、また上記レーザ光トラッキングプログラムをもまとめて一つのソフトウェアとし、これをコンピュータ３にインストールしておくことも可能である。【００９１】
図２２は、一つにまとめたソフトウェアをコンピュータ３にインストールして起動させた際にデスクトップ画面に表示されるメニュー画面の一例を示したものである。各プログラムにより実行される様々な機能を示すアイコンが表示されており、このメニュー画面がプロジェクタ２からプロジェクタスクリーン１に投影され、レーザポインタ４からのレーザ光を投影メニュー画面上の任意のアイコンに投光するだけで、簡単にアイコン操作できるようになっており、ユーザビリティが格段に向上されている。【００９２】
＜３．１  履歴記録＞
まずは、履歴記録について説明する（図１４参照）。【００９３】
＜ステップＳ３−１−１＞
まず、座標データ（AGPointX，AGPointY）を、上記ゆがみ補正プログラムから履歴記録プログラムに受け渡す。【００９４】
＜ステップＳ３−１−２＞
次に、この座標データと時刻ｔとをワンセット（AGPointX，AGPointY, t）にして、順番に記録する。【００９５】
時刻ｔとしては、たとえば、上記受け渡しが行われた時刻や、座標データが算出された時刻などを考慮できる。また、記録が始まった時点を０にセットする。【００９６】
これにより、各座標データがいつの時点でのデータなのか、つまり各座標データで示される各位置にいつレーザ光が投光されていたかが記録されることになる。したがって、この座標履歴データは、プロジェクタスクリーン１上でのレーザ光の投光履歴を表しているとも言え、またプロジェクタスクリーン１の上記メニュー画面上でのレーザ光による各アイコン操作や描画操作などの操作履歴を表しているとも言える。【００９７】
＜３．２  履歴再生＞
続いて、履歴再生について説明する（図１５参照）。【００９８】
＜ステップＳ３−２−１＞
まず、上記履歴記録プログラムからの生データの出力を止める。【００９９】
＜ステップＳ３−１−２＞
次に、座標履歴データを、記録されている時間ｔのとおりに従ってダミーデータとして出力する。【０１００】
アプリケーションは、それが通常のデータなのかダミーデータなのかを区別せずに動作するため、ダミーデータの出力により、プロジェクタスクリーン１の上記メニュー画面上でのユーザのレーザ光による操作を正確に、時間通りに再現することができる。【０１０１】
このとき、ダミーデータの記録時間ｔを無視し、高速で連続出力すると、操作の「頭出し」が可能になる。【０１０２】
＜３．３  機能切換＞
続いて、機能切換について説明する（図１６参照）。【０１０３】
これは、プロジェクタスクリーン１に映し出されている上記メニュー画面上のアイコンをユーザがレーザ光により選択することで、そのアイコンに割り当てられている機能に切り換える処理である。【０１０４】
＜ステップＳ３−３−１＞
より具体的には、まず、予め各アイコンの選択領域を定めて、その領域座標データを記憶しておく。【０１０５】
＜ステップＳ３−３−２＞
上記座標履歴データ（AGPointX，AGPointY, t）を上記履歴記録プログラムから受け取る。【０１０６】
＜ステップＳ３−３−３＞
次に、この座標履歴データ（AGPointX，AGPointY, t）に基づき、レーザ光がいずれのアイコンの選択領域に入っているか否かを判断する。座標データと上記各領域座標データとを比較すればよい。【０１０７】
＜＜ステップＳ３−３−４＞＞
入っているアイコンがあれば、さらにそのアイコンの選択領域内に既定時間以上入っているか否かを判断する。同じアイコンの選択領域内に入っている座標履歴データの時刻データtがどれだけ続いているかを算出すればよい。【０１０８】
＜＜ステップＳ３−３−５＞＞
そして、既定時間以上入っていれば、そのアイコンが選択されたと判断し、そのアイコンに割り当てられている機能を起動させる。【０１０９】
これにより、ユーザは、レーザ光を上記メニュー画面上のアイコン群の中から所望のアイコンに一定時間当てているだけで、そのアイコンを選択でき、そのアイコンに割り当てられている機能を起動させることができる。【０１１０】
＜３．４  ペン描画＞
続いて、ペン描画について説明する（図１７参照）。【０１１１】
この機能は、レーザポインタ４によるプロジェクタスクリーン１への描画機能であり、レーザポインタ４がペンのような役割を果たすので、ペン描画機能と呼ぶこととする。【０１１２】
＜ステップＳ３−４−１，Ｓ３−４−２＞
まず、上記座標履歴データ（AGPointX，AGPointY, t）を順番に上記履歴記録プログラムから受け取り、最初の座標データに対応するデスクトップ画面上の位置から次の座標データに対応する位置までをつなぐビットマップデータを生成する。【０１１３】
これを各座標データについて順に繰り返すことで、各座標データをその時刻ｔ順につないだ描画が行われることになる（図１８（Ａ）参照）。【０１１４】
＜ステップＳ３−４−３＞
しかしながら、座標データは離散的であるため、そのまま直線でつないで描画を行うと、座標データに対応する位置毎に折れ曲がった不自然な線しか描画できない。【０１１５】
そこで、本願発明では、離散的なデータに対しベジェ曲線での補間処理を施し、より自然でなめらかな曲線の描画を可能にしている。【０１１６】
より具体的には、まず、４点の座標値から、ベジェ曲線の描画に必要な２個のコントロールポイントの座標を割り出し、曲線を生成する。このとき、隣り合う曲線同士が接線連続となるような処理を行うことで、なめらかに連続した曲線を得ることができる（図１８（Ｂ）参照）。【０１１７】
＜ステップＳ３−４−４＞
またさらに、本願発明では、上記補間機能の拡張として、筆ペンのような質感の描画をも行うことができる。【０１１８】
より具体的には、まず、上記曲線について、そのコントロールポイントをその曲線と垂直の方向にオフセットして、新しい曲線をつくる。その際のオフセット量を光点の移動速度に反比例するように決める。このオフセット曲線を複数本（たとえば３０本程度）に増やすと、あたかも筆で書いているような質感の描画を行うことができる（図１８（Ｃ）参照）。【０１１９】
＜３．５  マウスエミュレーション＞
続いて、マウスエミュレーションについて説明する（図１９参照）。【０１２０】
この機能は、プロジェクタスクリーン１上のレーザ光によって通常のマウス機能と同等の機能を実現させるものである。【０１２１】
＜ステップＳ３−５−１＞
まず、上記のとおりのレーザ光による機能切換によってマウスエミュレーション機能を選択する。【０１２２】
より具体的には、上記メニュー画面上のマウスエミュレーション機能を表したマウスアイコンの領域にレーザ光を一定時間滞留させて、マウスエミュレーション機能を選択させる。【０１２３】
＜ステップＳ３−５−２＞
マウスエミュレーション機能が選択されると、図２０に例示したような、「マウス移動」「シングルクリック」「ダブルクリック」「右クリック」「ドラッグ」といった各種マウス機能を示すアイコンが表示される。【０１２４】
＜ステップＳ３−５−３＞
後は、所望のマウス機能を表したアイコンの領域にレーザ光を一定時間滞留させることで、そのアイコンを選択して、割り当てられているマウス機能を実行できるようになる。【０１２５】
たとえば、シングルクリックアイコンを選択すれば、レーザポインタ５をプロジェクタスクリーン１に向けたままで、そのレーザ光によりシングルクリックを行うことができる。これらのマウス機能は、プレゼンテーションソフトや本願発明のソフトの機能に連動しており、シングルクリックするとシングルクリックに対応したソフトの機能が実行されることになる。【０１２６】
＜３．６  ソフトウェアコントロール＞
続いて、ソフトウェアコントロールについて説明する（図２１参照）。【０１２７】
この機能は、プロジェクタスクリーン１上のレーザ光によって、プレゼンテーションソフト等の各種ソフトウェアに対しそれが有している機能、たとえば「ページ送り」「ページ戻し」「頭出し」「一覧表示」などを実行させる命令を送り、ソフトウェアのコントロールを実現させるものである。【０１２８】
＜ステップＳ３−６−１＞
まず、上記のとおりのレーザ光による機能切換によってソフトウェアコントロール機能を選択する。【０１２９】
より具体的には、上記メニュー画面上のソフトウェアコントロール機能を表したアイコンの領域にレーザ光を一定時間滞留させて、ソフトウェアコントロール機能を選択させる。【０１３０】
＜ステップＳ３−６−２＞
ソフトウェアコントロール機能が選択されると、図２２に例示したような、「ページ送り」「ページ戻し」「頭出し」「一覧表示」といった各種ソフトウェア機能を示すアイコンが表示される。【０１３１】
＜ステップＳ３−６−３＞
後は、所望のソフトウェア機能を表したアイコンの領域にレーザ光を一定時間滞留させることで、そのアイコンを選択して、割り当てられているソフトウェア機能を実行させる命令信号をコンピュータ３内でそのソフトウェアに送ることができるようになる。【０１３２】
たとえば、プレゼンテーションソフトウェアの場合において、ページ送りアイコンを選択すれば、次のプレゼンテーションページに進めることができる。【０１３３】
＜３．７  半透明表示＞
最後に、半透明表示について説明する。【０１３４】
この機能は、上記描画機能のオプション的なものであり、上記のとおりに作成されたビットマップデータを、デスクトップ画面の最前面に配置させ、且つ半透明で表示させるものである。【０１３５】
これにより、ユーザは、自分の操作するアプリケーションの上に直接手書き文字を書き込んでいるかのような感覚を得ることができ、ユーザビリティの一層の向上を図ることができるようになる。【０１３６】
＜＜４．その他＞＞
＜４．１  レーザポインタ＞
以上のとおりの本願発明では、レーザポインタ５として２色または３色以上のレーザ光（たとえば赤と緑）を発光可能なものを用い、上記光点検知プログラムによる光点領域抽出をそれら各色に対応させて予め設定した複数種類の閾値を用いて処理することで、それら各色のレーザ光を区別して認識することができ、これにより、各レーザ光別に上記のとおりの高精度トラッキングを実現でき、これに基づいた描画処理等のアプリケーション処理をも実現できる。【０１３７】
＜４．２  ＬＥＤポインタ＞
また、本願発明は、レーザポインタ５以外にも、ＬＥＤポインタからのＬＥＤ光のトラッキングにも適用できる。ＬＥＤポインタは、たとえば、先端部にＬＥＤを具備したペン型や指示棒型のものであり、レーザ光と同様に赤や緑などのＬＥＤ光を発光する。もちろん２色または３色以上の発光が可能なものも採用できる。
特筆すべきことは、本願発明によれば、レーザポインタ５のレーザ光であってもＬＥＤポインタのＬＥＤ光であっても、同等な上記システム構成、トラッキング処理、アプリケーション処理によって、高精度トラッキングおよび高ユーザビリティが可能なことである。【０１３８】
＜４．３  プロジェクタスクリーン＞
プロジェクタスクリーン１については、一般的なスクリーン形態だけでなく、ホワイトボードや白壁などといった、プロジェクタ２からの画像を映し出すことができる様々な形態のものを考慮できることは言うまでもない。【０１３９】
＜４．４  ディスプレイ＞
またさらに、本願発明は、プロジェクタスクリーン１以外にも、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、プロジェクションテレビなどといった、画像表示が可能な様々な種類のディスプレイにそのまま適用でき、よりバリエーションに富んだプレゼンテーションが実現可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】本願発明の一実施形態について説明するための図。
【図２】本願発明の一実施形態について説明するためのプログラム構成図。
【図３】ゆがみ補正パラメータ取得処理について説明するためのフローチャート。
【図４】ゆがみ補正パラメータ取得処理について説明するための図。
【図５】ゆがみ補正パラメータ取得処理について説明するための別の図。
【図６】カメラシャッタースピード、露出、ガンマ値調整処理について説明するためのフローチャート。
【図７】カメラ画像取得処理について説明するためのフローチャート。
【図８】カメラ画像入力処理について説明するためのフローチャート。
【図９】光点検知処理について説明するためのフローチャート。
【図１０】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、各々、光点検知処理について説明するための図。
【図１１】ゆがみ補正処理について説明するためのフローチャート。
【図１２】（Ａ）（Ｂ）は、各々、ゆがみ補正処理について説明するための図。
【図１３】本願発明の一実施形態について説明するための別のプログラム構成図。
【図１４】履歴記録処理について説明するためのフローチャート。
【図１５】履歴再生処理について説明するためのフローチャート。
【図１６】機能切換処理について説明するためのフローチャート。
【図１７】ペン描画処理について説明するためのフローチャート。
【図１８】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、各々、ペン描画処理について説明するための図。
【図１９】マウスエミュレーション処理について説明するためのフローチャート。
【図２０】マウスエミュレーション処理について説明するための図。
【図２１】ソフトウェアコントロール処理について説明するためのフローチャート。
【図２２】メニュー画面の一例を示した図。
【符号の説明】
【０１４１】
１  プロジェクタスクリーン
２  プロジェクタ
３  コンピュータ
３１  処理部
３２  記憶部
３３  データファイル部
３４  表示部
３５  入力部
３６  プロジェクタ通信部
３７  カメラ通信部
３８  バス
４  レーザポインタ
５  カメラ
【図１】
2006085580.tif 000002
【図２】
2006085580.tif 000003
【図３】
2006085580.tif 000004
【図４】
2006085580.tif 000005
【図５】
2006085580.tif 000006
【図６】
2006085580.tif 000007
【図７】
2006085580.tif 000008
【図８】
2006085580.tif 000009
【図９】
2006085580.tif 000010
【図１０】
2006085580.tif 000011
【図１１】
2006085580.tif 000012
【図１２】
2006085580.tif 000013
【図１３】
2006085580.tif 000014
【図１４】
2006085580.tif 000015
【図１５】
2006085580.tif 000016
【図１６】
2006085580.tif 000017
【図１７】
2006085580.tif 000018
【図１８】
2006085580.tif 000019
【図１９】
2006085580.tif 000020
【図２０】
2006085580.tif 000021
【図２１】
2006085580.tif 000022
【図２２】
2006085580.tif 000023
【国際調査報告】
2006085580.tif 000024
2006085580.tif 000025
2006085580.tif 000026
2006085580.tif 000027
2006085580.tif 000028