(57)【要約】【課題】本発明の課題は、ステッピングモータの立ち上がり中又は立ち下がり中に発生する振動を低減でき且つモータトルクが大きく低減するのを防止できるステッピングモータの駆動制御方法と、この駆動制御方法によりステッピングモータを制御して原稿を画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置と、この自動原稿搬送装置を備えた画像形成装置を得ることである。【解決手段】本発明に係るステッピングモータ３５の駆動制御方法は、ステッピングモータ３５に電流を流し回転させるドライバ回路６９にてステップ角の異なる複数の励磁モードから一の励磁モードを選択可能であり、ステッピングモータ３５の駆動が開始されてから一定回転速度になるまでの立ち上がり中に、励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに変更するようにしている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの駆動制御方法であって、ステッピングモータに電流を流し回転させるドライバ回路にてステップ角の異なる複数の励磁モードから一の励磁モードを選択可能であり、ステッピングモータの駆動が開始されてから一定回転速度になるまでの立ち上がり中に、励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに変更することを特徴とするステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項２】
ステッピングモータの駆動制御方法であって、ステッピングモータに電流を流し回転させるドライバ回路にてステップ角の異なる複数の励磁モードから一の励磁モードを選択可能であり、ステッピングモータが一定回転速度から停止するまでの立ち下がり中に、励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに変更することを特徴とするステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項３】
ステッピングモータの立ち上がり中にステップ角の大きな励磁モードに複数回変更することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項４】
ステッピングモータの立ち下がり中にステップ角の小さな励磁モードに複数回変更することを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項５】
励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに変更するときに、ステッピングモータに流す電流を小さくすることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項６】
励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに変更するときに、ステッピングモータに流す電流を大きくすることを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項７】
原稿トレイにセットされた原稿束から最上原稿のみを分離して画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置であって、原稿トレイにセットされた原稿束を送り出す呼び出し部材と、この原稿束から最上原稿のみを分離して給送する分離給送部と、呼び出し部材を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、原稿束を分離給送部に送り出すことを特徴とする自動原稿搬送装置。
【請求項８】
原稿トレイにセットされた原稿束から最上原稿のみを分離して画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置であって、原稿を画像読取位置にて搬送する搬送手段と、この搬送手段を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、原稿を画像読取位置にて搬送することを特徴とする自動原稿搬送装置。
【請求項９】
請求項７又８に記載の自動原稿搬送装置を備え、この自動原稿搬送装置により画像読取位置に搬送した原稿の画像を読み取り、読み取った画像を記録媒体に形成することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
シートトレイにセットされたシート束から最上シートのみを分離して画像形成部に搬送し、読み取られた画像をこのシートに形成する画像形成装置であって、シートトレイにセットされたシート束を送り出す呼び出し部材と、このシート束から最上シートのみを分離して給送する分離給送部と、呼び出し部材を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、シート束を分離給送部に送り出すことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
シートトレイにセットされたシート束から最上シートのみを分離して画像形成部に搬送し、読み取られた画像をこのシートに形成する画像形成装置であって、シートを画像形成部にて搬送する搬送手段と、この搬送手段を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、シートを画像形成部にて搬送することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータの駆動制御方法、この駆動制御方法によりステッピングモータを制御して原稿束又は原稿を搬送する自動原稿搬送装置及びこの自動原稿搬送装置を備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ステッピングモータの駆動制御方法が開示されている。この駆動制御方法では、ステッピングモータの駆動が開始されてから一定回転速度になるまでの立ち上がり中に、回転を増加させる駆動周波数の増加に伴ってステッピングモータへの供給電流を増加させることにより、ステッピングモータの立ち上がり中に余分な電流を流さないようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３５５２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この駆動制御方法では、ステッピングモータの回転速度が高くなるにつれて、モータコイルのインダクタンス成分の影響により、モータトルクが小さくなるので、モータトルクを確保するために励磁モードをステップ角が大きな励磁モードに固定している。このため、ステッピングモータの立ち上がり中にステッピングモータの振動が大きくなり、ステッピングモータが設置されている筐体との共振により騒音が発生する恐れがある。また、ステッピングモータが一定回転速度から停止するまでの立ち下がり中にもステッピングモータの振動が大きくなり、筐体との共振により騒音が発生する恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ステッピングモータの立ち上がり中又は立ち下がり中に発生する振動を低減でき且つモータトルクが大きく低減するのを防止できるステッピングモータの駆動制御方法と、この駆動制御方法によりステッピングモータを制御して原稿を画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置と、この自動原稿搬送装置を備えた画像形成装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、請求項１に記載された発明は、ステッピングモータの駆動制御方法であって、ステッピングモータに電流を流し回転させるドライバ回路にてステップ角の異なる複数の励磁モードから一の励磁モードを選択可能であり、ステッピングモータの駆動が開始されてから一定回転速度になるまでの立ち上がり中に、励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに変更することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載された発明は、ステッピングモータの駆動制御方法であって、ステッピングモータに電流を流し回転させるドライバ回路にてステップ角の異なる複数の励磁モードから一の励磁モードを選択可能であり、ステッピングモータが一定回転速度から停止するまでの立ち下がり中に、励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに変更することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載された発明は、請求項１に記載の発明において、ステッピングモータの立ち上がり中にステップ角の大きな励磁モードに複数回変更することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載された発明は、請求項２に記載の発明において、ステッピングモータの立ち下がり中にステップ角の小さな励磁モードに複数回変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載された発明は、請求項１に記載の発明において、励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに変更するときに、ステッピングモータに流す電流を小さくすることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載された発明は、請求項２に記載の発明において、励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに変更するときに、ステッピングモータに流す電流を大きくすることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載された発明は、原稿トレイにセットされた原稿束から最上原稿のみを分離して画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置であって、原稿トレイにセットされた原稿束を送り出す呼び出し部材と、この原稿束から最上原稿のみを分離して給送する分離給送部と、呼び出し部材を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、原稿束を分離給送部に送り出すことを特徴とする自動原稿搬送装置である。
【００１３】
請求項８に記載された発明は、原稿トレイにセットされた原稿束から最上原稿のみを分離して画像読取位置に搬送する自動原稿搬送装置であって、原稿を画像読取位置にて搬送する搬送手段と、この搬送手段を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、原稿を画像読取位置にて搬送することを特徴とする自動原稿搬送装置である。
【００１４】
請求項９に記載された発明は、請求項７又８に記載の自動原稿搬送装置を備え、この自動原稿搬送装置により画像読取位置に搬送した原稿の画像を読み取り、読み取った画像を記録媒体に形成することを特徴とする画像形成装置である。
【００１５】
請求項１０に記載された発明は、シートトレイにセットされたシート束から最上シートのみを分離して画像形成部に搬送し、読み取られた画像をこのシートに形成する画像形成装置であって、シートトレイにセットされたシート束を送り出す呼び出し部材と、このシート束から最上シートのみを分離して給送する分離給送部と、呼び出し部材を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、シート束を分離給送部に送り出すことを特徴とする画像形成装置である。
【００１６】
請求項１１に記載された発明は、シートトレイにセットされたシート束から最上シートのみを分離して画像形成部に搬送し、読み取られた画像をこのシートに形成する画像形成装置であって、シートを画像形成部にて搬送する搬送手段と、この搬送手段を駆動するステッピングモータとを備え、請求項１〜６の何れか一項に記載の駆動制御方法によりこのステッピングモータを制御して、シートを画像形成部にて搬送することを特徴とする画像形成装置である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ステッピングモータの立ち上がり中に励磁モードをステップ角の大きい励磁モードに変更することにより、又はステッピングモータの立ち下がり中に励磁モードをステップ角の小さい励磁モードに変更することにより、ステッピングモータに発生する振動を低減でき且つモータトルクが大きく低減するのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、添付図面を参照して本発明の第１実施の形態を詳細に説明する。尚、図１（ａ）は本実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示すグラフであり、図１（ｂ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、図１（ｃ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラの移動量を示す図であり、図２は本実施の形態に係るステッピングモータの１−２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図であり、図３は本実施の形態に係るステッピングモータの２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図であり、図４は本実施の形態に係るステッピングモータのドライバ回路図であり、図５は本実施の形態に係る自動原稿搬送装置の概略的構成を示す縦断面図であり、図６は本実施の形態に係る画像形成装置の概略的構成を示す縦断面図である。
【００１９】
本実施の形態に係る画像形成装置１は、複写機であり、図６に示すように、自動原稿搬送装置３と、自動原稿搬送装置３により搬送された原稿の画像を読み取る画像読取部５と、画像読取部５により読み取られた原稿の画像を記録媒体に形成する画像形成部７と、画像形成部７に供給する記録媒体を収容する給紙カセット９と、画像形成部７により画像形成された記録媒体が排出される排紙部１１とを備えている。
【００２０】
自動原稿搬送装置３は、画像形成装置１の上部にヒンジにより開閉可能に設けられている。自動原稿搬送装置３には、図５に示すように、原稿（シート）が複数枚重なって束となった原稿束Ｔが差し込んでセットされる原稿トレイ１３が設けられている。原稿トレイ１３の原稿搬送方向下流側には、原稿トレイ１３にセットされた原稿束Ｔを送り出す呼び出しローラ（呼び出し部材）１５と、呼び出しローラ１５により送り出された原稿束Ｔから最上原稿のみを分離して給送する分離給送部１７とが設けられている。分離給送部１７の下流側には、分離給送部１７により給送された原稿を画像読取位置１９に案内する第１搬送路Ａと、画像読取位置１９を通過した原稿を下流側に案内する第２搬送路Ｂとが設けられている。第２搬送路Ｂの下流側には、第２搬送路Ｂによって案内された原稿の搬送先を切り換える切換爪２１と、切換爪２１によって案内された原稿をスタックする排出部２３と、切換爪２１によって案内された原稿をスイッチバックする反転ローラ対２４とが設けられている。切換爪２１の先端付近から第１搬送路Ａまでには、スイッチバックした原稿を第１搬送路Ａに合流させる第３搬送路Ｃが設けられている。尚、第１搬送路Ａには、上流側にプルアウトローラ対２５が設けられており、下流側に読み取り入口ローラ対２７が設けられている。第２搬送路Ｂには、上流側に読み取り出口ローラ対２９が設けられており、下流側に排紙ローラ３１が設けられている。
【００２１】
呼び出しローラ１５は、一端を支点に回動可能なアーム３３の他端に軸支されている。
アーム３３は、ソレノイドにより駆動されるようになっている。即ち、呼び出しローラ１５は、原稿トレイ１３にセットされた原稿束Ｔの上方の待機位置（図５における実線の位置）とこの原稿束Ｔの上面に当接する当接位置（図５における２点鎖線の位置）との間を移動可能となっている。また、呼び出しローラ１５は、ギヤ等の駆動伝達部材を介してステッピングモータ３５に接続されており、回転駆動されるようになっている。
【００２２】
【表１】
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【００２３】
ステッピングモータの回転速度は、周知のように励磁モードとパルスレートによって決定される。例えば４相モータの場合、表１に示すように、励磁モードとしては、１／１６ステップの４Ｗ１−２相励磁、１／８ステップの２Ｗ１−２層励磁、１／４ステップのＷ（ダブル)１−２相励磁、ハーフステップの１−２相励磁、フルステップの２相励磁などがある。
【００２４】
次に、励磁モードについて、１−２相励磁、２相励磁の説明をする。ハーフステップの１−２相励磁は、図２に示すように、ステップ角αが４５度になるように制御するものであり、Ａ相、Ａ相及びＢ相、Ｂ相、Ｂ相及び（−Ａ相）、−Ａ相、−Ａ相及び（−Ｂ相）、−Ｂ相、−Ｂ相及びＡ相という順に１相励磁と２相励磁を交互に行なうものである。フルステップの２相励磁は、図３に示すように、ステップ角βが９０度になるように制御するものであり、Ａ相及びＢ相、Ｂ相及び（−Ａ相）、−Ａ相及び（−Ｂ相）、（−Ｂ相）及びＡ相という順に励磁を行なうものである。
【００２５】
以上の説明より、ステッピングモータは、励磁モードによってステップ角が決まるようになっている。従って、パルスレートが同一の場合にステップ角が大きい程回転速度が大きくなる。例えば、１−２相励磁から２相励磁モードに変更すれば、回転速度は２倍(＝９０度/４５度)になる。このようにステッッピングモータは励磁モードを変更することによって、回転速度を変更することが可能である。
【００２６】
また、励磁モードが一定の場合には、パルスレートを変えることで回転速度を変えることができる。
【００２７】
【表２】
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【００２８】
ステッピングモータの回転速度及び電流値が一定の場合、各励磁モードとステッピングモータの振動との関係については、表２に示すように、ステップ角の一番小さい４Ｗ１−２相励磁のとき、振動が最も小さくなり、ステップ角の一番大きい２相励磁のとき、振動が最も大きくなる。
【００２９】
ステッピングモータの駆動を開始してから一定回転速度になるまでの立ち上がり中の低回転時（２相換算で５００〜１０００ｐｐｓ付近）には、特に、励磁モードにより振動の大きさに顕著な差がある。
【００３０】
ステッピングモータの回転速度及び電流値が一定の場合、各励磁モードとモータトルクとの関係については、表２に示すように、ステップ角の一番大きい２相励磁のときに、モータトルクが最も大きくなる。
【００３１】
また、一般的なステッピングモータの回転速度とトルクの特性として、低回転時では比較的大きいモータトルクが得られるが、高回転になるにつれてモータコイルのインダクタンス成分の影響により、モータトルクが小さくなる。
【００３２】
図４に示すように、ＣＰＵ５１は、ステッピングモータのドライバ回路６９のロジック制御部５３а、５３ｂに励磁パターンパルスを出力する。ＣＰＵ５１には、２相励磁及び１−２相励磁の２つ（複数）の励磁パターンパルスが格納されている。
【００３３】
５５а、５５ｂはドライブトランジスタであり、ステッピングモータ３５のモータ巻線５７а、５７ｂに励磁電流を供給する。
【００３４】
５９а、５９ｂは電流検出抵抗であり、モータ巻線５７а、５７ｂに流れる電流を電圧に変換し検出する。 
６１はＤ／Ａコンバータであり、ＣＰＵ５１からのデータをＤ／Ａ変換し、コンパレータ６３а、６３ｂに基準電圧Ｖｒｅｆを与える。６５は発振器であり、ステッピングモータ３５の定電流チョッピング周波数を決定すべく、ＲＳフリップフロップ６７а、６７ｂのリセット端子に入力される。
【００３５】
基準電圧Ｖｒｅｆと電流検出抵抗５９а、５９ｂによって検出された電圧はコンパレータ６３а、６３ｂで比較され、電流検出抵抗５９а、５９ｂの検出電圧が基準電圧Ｖｒｅｆより高くなるとコンパレータ６３а、６３ｂの出力が反転し、ＲＳフリップフロップ６７а、６７ｂのリセット端子に接続されリセットする。ＲＳフリップフロップ６７а、６７ｂの出力Ｑはロジック制御部５３а、５３ｂに接続され、ロジック制御部５３а、５３ｂはドライブトランジスタ５５а、５５ｂをＯＮ／ＯＦＦ制御し、モータ巻線５７а、５７ｂに定電流を流す。
【００３６】
分離給送部１７は、２つのローラに巻き掛けられた給紙ベルト３５と、給紙ベルト３５の下側に設けられた分離ローラ３７とから構成されている。即ち、分離給送部１７は、給紙ベルト３５が給紙方向に回転して、分離ローラ３７が給紙ベルトと反対方向に回転することにより、給紙ベルト３５と分離ローラ３７との間に送られた原稿束Ｔから最上紙のみを分離して給送するようになっている。
【００３７】
本実施の形態に係る自動原稿給送装置３の動作を、図５を参照して説明する。先ず、原稿トレイ１３に原稿束Ｔをセットする。画像形成装置１の操作部からの給紙開始信号を受けて、呼び出しローラ１５が、待機位置から下降し原稿束Ｔに圧接して、回転駆動される。
【００３８】
ここで、ステッピングモータ３５の回転駆動開始から一定回転速度になるまでの立ち上がり中の制御を説明する。図１（ａ）に示すように、ＣＰＵ５１は、ステッピングモータの立ち上がり中の励磁モード変更ポイントＥにて、励磁モードを変更する制御を行なう。
【００３９】
即ち、図１（ｂ）に示すように、立ち上がり中の低回転時（２相で５００〜１０００ｐｐｓ）はステップ角の小さい１−２相励磁になり且つ高回転時は２相励磁になるような励磁パターンパルスを出力する。
【００４０】
その結果、図１（ｃ）に示すように、低回転時では１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量がｎ／２［ｍｍ］となり、高回転時ではｎ［ｍｍ］となる。尚、１−２相励磁のときの呼び出しローラ１５の移動量はｎ／２［ｍｍ］であるが、２相励磁と同じ回転速度で立ち上がりできるように、パルスレートは２相励磁のときの２倍にするのが好ましい。
【００４１】
よって、ステッピングモータの３５の立ち上げを２相励磁のみで固定している場合と比較して、モータ振動が大きくなる低回転時ではステップ角の小さい１−２相としているため、振動を低減することが可能である。また、高回転時では２相励磁に切り替えているので、呼び出しローラ１５を移動させるために必要なモータトルクを確保することが可能である。
【００４２】
ステッピングモータ３５は、図１（ａ）に示すように、停止中、立ち上がり中、定速域、立ち下がり中、停止中の順に制御される。ステッピングモータ３５は、停止中から励磁モード変更ポイントＥまでは１−２相励磁で駆動されて（図１（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ／２［ｍｍ］移動する（図１（ｃ）参照）。励磁モード変更ポイントＥから停止中に至るまで２相励磁で駆動されて（図１（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ［ｍｍ］移動する（図１（ｃ）参照）。
【００４３】
原稿束Ｔは呼び出しローラ１５の回転と共に、分離給送部１７に向けて送り出されて、分離給送部１７で原稿束Ｔの最上原稿のみが分離されて、画像読取位置１９に向けて給送される。
【００４４】
第１画像面のみの読み取り（片面モード）の場合は、原稿は画像読取位置１９にて画像情報を読み取られた後、第２搬送路Ｂを通過し、原稿排出位置にある切換爪２１（図５において実線で示した位置にある切換爪２１）に案内されて排出部２３に排出される。
【００４５】
原稿の両面読み取り（両面モード）の場合、原稿は第１画像面を読み取るべく、第１搬送路Ａを通って、画像読取位置１９にて画像情報が読み取られる。画像読取り後は、第２搬送路Ｂを通り、原稿反転位置にある切換爪２１（図５において二点鎖線の位置にある切換爪２１）により反転ローラ対２４のニップに案内されて、正回転（時計方向に回転）する反転ローラ対２４により下流側に搬送される。
【００４６】
第２画像面の読取り後そのまま原稿を排出する場合は、原稿は反転ローラ対２４の逆回転（反時計方向の回転）によってスイッチバックされ、原稿排出位置にある切換爪２１に案内されて第３搬送路Ｃへと送られる。原稿は、排紙ローラ３１の回転によって、第３搬送路Ｃを通り、第１搬送路Ａを経て、第２画像面を画像読取位置１９にて読み取られ、第２搬送路Ｂを経て排出部２３へ排出される。
【００４７】
第２画像面の読取り後、再度反転してページ順序を合わせる場合は、原稿は、第２画像面が読み取られた後、第２搬送路Ｂを経て、原稿反転位置にある切換爪２１により反転ローラ対２４のニップに案内される。そして、反転ローラ対２４により再びスイッチバックされて、第３搬送路Ｃから第１搬送路Ａに向けて搬送される。第１搬送路Ａ及び第２搬送路Ｂを通過した原稿は、原稿排出位置にある切換爪２１に案内されて排出部２３へ送られて、原稿のページ順序が合わせられる。
【００４８】
尚、画像形成装置１においては、給紙カセット９から画像形成部７に記録媒体が搬送される。画像形成部７において、画像読取部５により読み取られた原稿の画像が記録媒体に形成される。画像形成された記録媒体は、排紙部１１に排出される。
【００４９】
本実施の形態の作用効果を説明する。本実施の形態によれば、ステッピングモータ３５の立ち上がり中において、励磁モードを１−２相励磁（ステップ角が小さい励磁モード）から２相励磁（ステップ角が大きい励磁モード）に変更することにより、ステッピングモータの立ち上がり中に発生する振動を低減でき且つモータトルクが大きく低減するのを防止できる。従って、モータトルクを大きく損なうことなく、装置筐体との共振により騒音が発生することを防止できる。
【００５０】
自動原稿搬送装置３において、上述の効果と同様な効果を奏するステッピングモータ３５の駆動制御方法により、ステッピングモータ３５を制御して、原稿束Ｔを分離給送部１７に送り出すことができる。
【００５１】
上述の効果と同様な効果を奏する自動原稿搬送装置３を備えた画像形成装置を提供できる。
【００５２】
次に、他の実施の形態を説明するが、以下の説明において、上述した第１実施の形態と同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付することにより、その部分の詳細な説明を省略し、以下の説明では上述の第１実施の形態と異なる点を主に説明する。
【００５３】
第２実施の形態を、図７（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。尚、図７（ａ）は本実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、図７（ｂ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、図７（ｃ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図である。
【００５４】
本実施の形態では、図７（ａ）に示すように、ＣＰＵ５１は、ステッピングモータ３５の立ち下がり中の励磁モード変更ポイントＦにて、励磁モードを変更する制御を行なう。
【００５５】
即ち、図７（ｂ）に示すように、立ち下がり中の高回転時はステップ角の大きい２相励磁になり且つ低回転時はステップ角の小さい１−２相励磁になるような励磁パターンパルスを出力する。
【００５６】
その結果、図７（ｃ）に示すように、高回転時では１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量がｎ［ｍｍ］となり、低回転時ではｎ／２［ｍｍ］となるため、モータトルクを大きく損なうことなく、ステッピングモータ３５に発生する振動を低減することが可能である。
【００５７】
ステッピングモータ３５は、停止中から励磁モード変更ポイントＦまでは２相励磁で駆動されて（図７（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ［ｍｍ］移動する（図７（ｃ）参照）。励磁モード変更ポイントＦから停止中に至るまで１−２相励磁で駆動されて（図７（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ／２［ｍｍ］移動する（図７（ｃ）参照）。
【００５８】
本実施の形態によれば、ステッピングモータ３５の立ち下がり中において、励磁モードを２相励磁（ステップ角が大きい励磁モード）から１−２相励磁（ステップ角が小さい励磁モード）に変更することにより、ステッピングモータ３５の立ち下がり中に発生する振動を低減でき且つモータトルクが大きく低減するのを防止できる。
【００５９】
第３実施の形態を、図８及び図９を参照して説明する。尚、図８（а）は本実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、図８（ｂ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、図８（ｃ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図であり、図８（ｄ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における電流値を示す図である。図９は本実施の形態に係るステッピングモータの各電流値に応じたモータ回転速度とモータトルクとの関係を示したグラフである。
【００６０】
図９に示すように、ステッピングモータ３５のモータトルクは、モータ回転速度が高い程小さくなり、また電流値が高い程大きくなる。尚、図９において、Ｈ＝１アンペア、Ｋ＝０．８アンペア、Ｊ＝０．６アンペアである。
【００６１】
そこで、本実施の形態では、ＣＰＵ５１は、図８（ａ）〜（ｃ）に示すような第１実施の形態と同様な制御に加えて、ステッピングモータ３５の立ち上がり中の励磁モード変更ポイントＥにて電流値を小さくする制御を行なう。即ち、１−２相励磁のときは、２相励磁のときと比較して、モータトルクが小さいため、モータトルクが２相励磁のときと同じになるように、１−２相励磁の電流値が２相励磁の電流値よりも大きな電流値になるような制御を行なう。例えば、図８（ｄ）に示すように、１−２相励磁の電流値を、２相励磁の電流値аの１．３倍の１．３аにする。
【００６２】
その結果、１−２相励磁のときの低回転時には、２相励磁と同等のモータトルクを確保しつつ、１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を小さくして、振動を小さくすることが可能である。
【００６３】
本実施の形態によれば、ステッピングモータ３５の立ち上がり中において、１−２相励磁（ステップ角が小さい励磁モード）のときに、２相励磁（ステップ角が大きい励磁モード）のときよりも、ステッピングモータ３５に流す電流を大きくするので、低回転時のモータトルク不足を解消できる。
【００６４】
第４実施の形態を、図１０及び図１１を参照して説明する。尚、図１０（а）は本実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、図１０（ｂ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、図１０（ｃ）は本実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図であり、図１１は本実施の形態に係るステッピングモータのＷ１−２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図である。
【００６５】
本実施の形態では、図１０（ａ）に示すように、ステッピングモータ３５の立ち上がり中における２つ（複数）の励磁モード変更ポイントＧ、Ｌにて、励磁モードを変更する制御を行なう。即ち、図１０（ｂ）に示すように、ステッピングモータ３５の立ち上がり中の低回転時（２相で５００〜１０００ｐｐｓ）において、励磁モードを比較的ステップ角の小さいＷ１−２相励磁にしておき、高回転になるにつれてステップ角の大きい１−２相励磁、２相励磁になるように、ＣＰＵ５１が励磁パターンパルスを出力する。
【００６６】
Ｗ１−２相励磁モードは、図１１に示すように、各相に供給する電流の比率を変えることによりステップ角γが２２．５度になるように制御するものである。
【００６７】
ステッピングモータ３５は、停止中から励磁モード変更ポイントＧまではＷ１−２相励磁で駆動されて（図１０（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ／４［ｍｍ］移動する（図１０（ｃ）参照）。励磁モード変更ポイントＧから励磁モード変更ポイントＬまでは１−２相励磁で駆動されて（図１０（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ／２［ｍｍ］移動する（図１０（ｃ）参照）。励磁モード変更ポイントＬから停止中に至るまでは２相励磁で駆動されて（図１０（ｂ）参照）、呼び出しローラ１５が１ステップ当たりｎ［ｍｍ］移動する（図１０（ｃ）参照）。
【００６８】
本実施の形態によれば、ステッピングモータ３５の立ち上がり中に、ステッピングモータ３５の励磁モードをステップ角の大きな励磁モードに２回（複数回）変更することにより、励磁モードの変更が１回の場合よりも、モータトルクの低減を抑えつつモータの振動を確実に低減できる。
【００６９】
尚、本発明は上述の実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００７０】
第１実施の形態では、励磁モード変更ポイントＥにて励磁モードを１−２相励磁から２相励磁に変更しているが、これに限らず、例えば、励磁モード変更ポイントＥにて２Ｗ１−２相励磁から２相励磁に変更するようにしても良い。
【００７１】
第１実施の形態では、ステッピングモータ３５の立ち上がり中に励磁モードを変更しているが、これに加えて、第２実施の形態と同様に、ステッピングモータ３５の立ち下がり中に励磁モードを変更するようにしても良い。
【００７２】
第２実施の形態において、励磁モード変更ポイントＦにて励磁モードを変更するときに、電流値を上げるようにしても良い。ステップ角が小さい励磁モードに変更するときに、ステッピングモータ３５に流す電流を大きくするので、低回転時のモータトルク不足を解消できる。
【００７３】
第３実施の形態では、ステッピングモータ３５の立ち上がり中の励磁モードを変更するときに電流値を下げているが、これに加えて、ステッピングモータ３５の立ち下がり中の励磁モードを変更するときに、電流値を上げるようにしても良い。
【００７４】
第４実施の形態では、ステッピングモータ３５の立ち上がり中に励磁モードを２回変更しているが、これに限らず、例えば、励磁モードを４Ｗ１−２相から始めて、２Ｗ１−２相、Ｗ１−２相、１−２相、２相の順に４回変更しても良い。
【００７５】
第４実施の形態では、ステッピングモータ３５の立ち上がり中に励磁モードを２回（複数回）変更しているが、これに代えて、ステッピングモータ３５の立下り中に励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに複数回変更しても良い。ステッピングモータ３５の立下り中に、励磁モードを１回変更する場合よりも、モータトルクの低減を抑えつつ振動を確実に低減できる。
【００７６】
第４実施の形態では、ステッピングモータ３５の立ち上がり中に励磁モードを２回（複数回）変更しているが、これに加えて、ステッピングモータ３５の立下り中に励磁モードをステップ角の小さな励磁モードに複数回変更しても良い。
【００７７】
上述の全ての実施形態においては、ステッピングモータ３５により呼び出しローラ１５の回転駆動を行っているが、これに代えて又はこれに加えて、ステッピングモータにより読み取り入り口ローラ対（搬送手段）及び読み取り出口ローラ対（搬送手段）を駆動するようにして、このステッピングモータを上述の何れか一の実施形態における駆動制御方法により制御しても良い。上述の何れか一の実施形態における効果と同様な効果を奏するステッピングモータ３５の駆動制御方法により、ステッピングモータを制御して、原稿を画像読取位置１９にて搬送する自動原稿搬送装置を提供できる。そして、この自動原稿搬送装置を備えた画像形成装置を提供できる。
【００７８】
上述の全ての実施形態においては、ステッピングモータ３５により呼び出しローラ１５の回転駆動を行っているが、これに代えて又はこれに加えて、ステッピングモータにより反転ローラ対２４を駆動するようにして、このステッピングモータを上述の何れか一の実施形態における駆動制御方法により制御しても良い。
【００７９】
上述の全ての実施形態では、画像形成装置１に設けた自動原稿搬送装置３の呼び出しローラ１５をステッピングモータ３５で回転駆動しているが、これに代えて、画像形成装置１の画像形成部７にてシート（記録媒体）を搬送する搬送手段をステッピングモータで駆動して、このステッピングモータを上述の何れか一の実施形態における駆動制御方法により駆動しても良い。
【００８０】
上述の全ての実施形態では、画像読取部５を有する画像形成装置（複写機）１にステッピングモータ３５を設けてこれを各実施形態における駆動制御方法で制御しているが、これに代えて、例えば、プリンター（画像形成装置）の呼び出し部材（シートトレイにセットされたシート束を送り出す部材）をステッピングモータで回転駆動するようにして、これを上述の何れか一の実施形態における駆動制御方法で制御しても良い。
【００８１】
上述の全ての実施形態では、画像読取部５を有する画像形成装置（複写機）１にステッピングモータ３５を設けてこれを各実施形態における駆動制御方法で制御しているが、これに代えて、例えば、プリンター（画像形成装置）の画像形成部にてシート（記録媒体）を搬送する搬送手段をステッピングモータで駆動するようにして、このステッピングモータを上述の何れか一の実施形態における駆動制御方法により駆動しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】（ａ）は第１実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータの回転速度との関係を示すグラフであり、（ｂ）は第１実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、（ｃ）は第１実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラの移動量を示す図である。第１実施の形態に係る自動原稿搬送装置の概略的構成を示す縦断面図である。
【図２】第１実施の形態に係るステッピングモータの１−２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図である。
【図３】第１実施の形態に係るステッピングモータの２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図である。
【図４】第１実施の形態に係るステッピングモータのドライバ回路図である。
【図５】第１実施の形態に係る自動原稿搬送装置の概略的構成を示す縦断面図である。
【図６】第１実施の形態に係る画像形成装置の概略的構成を示す縦断面図である。
【図７】（ａ）は第２実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、（ｂ）は第２実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、（ｃ）は第２実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図である。
【図８】（а）は第３実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、（ｂ）は第３実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、（ｃ）は第３実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図であり、（ｄ）は第３実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における電流値を示す図である。
【図９】第３実施の形態に係るステッピングモータの各電流値におけるモータ回転速度とモータトルクとの関係を示したグラフである。
【図１０】（а）は第４実施の形態に係るステッピングモータの駆動制御における時間とモータ回転速度との関係を示したグラフであり、（ｂ）は第４実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における励磁モードを示す図であり、（ｃ）は第４実施の形態に係るステッピングモータの各時間帯における１ステップ当たりの呼び出しローラ１５の移動量を示す図である。
【図１１】第４実施の形態に係るステッピングモータのＷ１−２相励磁でのステップ手順を示す電流ベクトル図である。
【符号の説明】
【００８３】
１              画像形成装置
３              自動原稿搬送装置
１３            原稿トレイ
１５            呼び出しローラ（呼び出し部材）
１７            分離給送部
１９            画像読取位置
２７            読み取り入口ローラ対（搬送手段）
２９            読み取り出口ローラ対（搬送手段）
３５            ステッピングモータ
６９            ドライバ回路
【図１】
2009303450.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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