(57)【要約】コンベア装置（３）を用いてパネル（９）を搬送すると共に、パネル（９）の塗装面を２つの塗装領域（ＣＡａ，ＣＡｂ）に区分する。また、塗装領域（ＣＡａ，ＣＡｂ）に対しては、噴霧機（６，７）を搬送方向に平行に往復動させて塗装する。このとき、塗装領域（ＣＡａ，ＣＡｂ）の境界側では、塗装機の往復動の折返し部（Ｔａ０，Ｔｂ０）を搬送方向の前側から後側に位置ずれさせ、階段状の塗装軌跡（Ｔａ，Ｔｂ）を形成する。これにより、塗装領域（ＣＡａ，ＣＡｂ）の境界側では折返し部（Ｔａ０，Ｔｂ０）を分散して配置することができ、色むらの発生を抑制することができる。【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、各塗装領域毎に噴霧機を往復動させつつ塗装を行う塗装方法において、
前記噴霧機の往復動の折返し部を、前記往復動する２方向のうち一の方向に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら区分けされた一の塗装領域の塗装を行い、
前記噴霧機の往復動の折返し部を、前記一の塗装領域の折返し部と重ならないように、前記一の方向に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら前記一の塗装領域と隣接する他の塗装領域の塗装を行うことを特徴とする塗装方法。
【請求項２】
前記噴霧機を往復動させるときの平行移動部では前記噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では前記噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
【請求項３】
前記被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段を備え、
前記噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、前記折返し部は前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらすことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、例えば自動車の車体、家具、電化製品等の被塗物に対して噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法に関する。
【背景技術】  一般に、自動車の車体、家具、電化製品等の比較的大きな塗装面を有する被塗物に噴霧塗装を行う場合、被塗物の塗装面を複数の区画に分けて塗装を行う塗装方法が知られている（例えば特開平９−５２０６７号公報、特開２００３−１４４９９０号公報参照）。
そして、特開平９−５２０６７号公報には、自動車の車体の左，右両側に２台の噴霧機をそれぞれ配置し、車体の上面部を左，右の２つの塗装領域に区分けして塗装する構成が開示されている。この場合、２台の噴霧機は、車体の左，右方向に往復動しつつ各塗装領域を塗装すると共に、２つの塗装領域の境界部で折返す構成となっている。このとき、塗装領域の境界部では２台の噴霧機の噴霧パターンが互いに干渉するから、他の塗装部位に比べて塗装膜が厚くなり、色むら等の塗装不良の要因となる。このため、特許文献１の従来技術では、２台の噴霧機の噴霧パターンが干渉する塗装領域の境界部では、各噴霧機を塗装面から次第に離間させて塗装膜が過大に厚くなるのを防止していた。
一方、特開２００３−１４４９９０号公報には、塗装領域の境界部で塗装膜が厚くなるのを防止するために、往復動の折返し部の位置を左方向と右方向とに交互に位置ずれさせて櫛歯状の塗装軌跡を形成すると共に、折返し部では各噴霧機からの塗料の噴霧を停止する構成となっていた。
ところで、噴霧機の往復動の折返し部は、噴霧機を往復動させるときに平行移動する部位（平行移動部）等と比べて、噴霧パターンの塗り重ね回数、塗装膜の厚さ等の塗装仕上がり性に関する要因が異なる。このため、従来技術では、噴霧機の往復動の折返し部では、塗料の供給、停止（ＯＮ、ＯＦＦ）のタイミング、噴霧パターンの大きさ、吐出量、塗装距離等の塗装仕上がり性に関する要因を複合的に変化させて、塗装面全体の塗装仕上がり品質の均一化を図っていた。
しかし、特開平９−５２０６７号公報の塗装方法では、各噴霧機の往復動の折返し部で噴霧機を塗装面から遠ざけるから、噴霧パターンが平行移動部に比べて大きくなり、均一な塗装膜の厚さは得られるものの色むらが発生し易い傾向があった。
また、特開２００３−１４４９９０号公報の塗装方法では、折返し部でも平行移動部とほぼ同じ噴霧パターンを使用できるものの、２つの塗装領域の境界部では櫛歯状の塗装軌跡が互いに噛合するから、平行移動部に比べて塗装膜が厚くなり易い。このため、従来技術では、塗装面全体の塗装仕上がり品質を、必ずしも十分には均一化することができなかった。
特に、マイカ粉やアルミニウム粉のような高輝度顔料を含む所謂メタリック塗料は、塗装膜を形成する上で塗装仕上がり性に大きく影響する。このため、メタリック塗料を用いた場合には、隣接する塗装領域の境界部に位置する折返し部は、塗装の仕上がり性の低下が顕著に現れるから、塗装面全体の塗装仕上がり品質を損ない易いという問題がある。
【発明の開示】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、複数の塗装領域の境界部に対する塗装の仕上がり性を向上させ、塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる塗装方法を提供することにある。
（１）．上述した課題を解決するために、本発明は、被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、各塗装領域毎に噴霧機を往復動させつつ塗装を行う塗装方法において、前記噴霧機の往復動の折返し部を、前記往復動する２方向のうち一の方向に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら区分けされた一の塗装領域の塗装を行い、前記噴霧機の往復動の折返し部を、前記一の塗装領域の折返し部と重ならないように、前記一の方向に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら前記一の塗装領域と隣接する他の塗装領域の塗装を行うことを特徴としている。
このように構成したことにより、噴霧機の往復動の折返し部を一定方向に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うから、折返し部を分散して配置することができる。この結果、例えば折返し部を往復動方向の同じ位置に配置した場合や折返し部を往復動の両方向に交互に移動させた場合に比べて、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
さらに、例えば互いに隣合う塗装領域でほぼ平行な方向に向けて前記噴霧機を往復動させた場合には、一方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡と他方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡とを、折返し部を挟んで略直線状に連続させることができる。このため、塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
（２）．本発明では、前記噴霧機を往復動させるときの平行移動部では前記噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では前記噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行う構成としてもよい。
これにより、往復動の折返し部では噴霧機からの塗料の噴霧を停止する構成としたから、折返し部でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部の塗装膜を薄くすることができる。この結果、折返し部の塗装膜の厚さを平行移動部の塗装膜の厚さに近付けることができるから、隣合う２つの塗装領域で塗装軌跡を繋ぎ合わせて色むらを防止でき、２つの塗装領域からなる塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。
（３）．本発明では、前記被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段を備え、前記噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、前記折返し部は前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらす構成としてもよい。
これにより、折返し部は被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらす構成としたから、折返し部の位置を固定した場合に比べて、１台の噴霧機で塗装可能な範囲を広げることができる。このため、塗装ライン全体に対して必要な噴霧機の台数を減少させることができ、塗装ラインの設備費用、噴霧機の整備費用等を低減することができる。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の第１の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
図２は、図１中のパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図３は、図２中のパネルのうち搬送方向後側の塗装領域に対する塗装を開始した状態を示す正面図である。
図４は、第１の折返し部を通過して第２の平行移動部を塗装する状態を示す図３に続く正面図である。
図５は、パネルのうち搬送方向後側の塗装領域に対する塗装を終了した状態を示す正面図である。
図６は、パネルのうち搬送方向前側の塗装領域に対する塗装を開始した状態を示す正面図である。
図７は、第１の折返し部を通過して第２の平行移動部を塗装する状態を示す図６に続く正面図である。
図８は、パネルのうち搬送方向前側の塗装領域に対する塗装を終了した状態を示す正面図である。
図９は、第１の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１０は、第２の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１１は、第２の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１２は、第３の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
図１３は、第３の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１４は、第４の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
図１５は、第４の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
図１６は、第５の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の実施の形態による塗装方法を用いて被塗物を塗装する場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。
まず、図１ないし図８は本発明の第１の実施の形態を示す。第１の実施の形態では、例えば比較的大きな家具、電化製品等の外面を構成するパネルに対し、ロボット装置に取付けられた回転霧化型噴霧機により塗装を行う場合を例に挙げて説明する。
図１において、１は塗装ブース２内に配設された塗装装置で、該塗装装置１は、後述のコンベア装置３、ロボット装置４，５、回転霧化型噴霧機６，７によって大略構成されている。
３は塗装ブース２内の天井側に設けられたコンベア装置を示している。該コンベア装置３は、図２等に示すように、ハンガ３Ａを用いて後述するパネル９を吊下げると共に、この状態で、パネル９を例えば矢示Ａ方向（図２中の右方向から左方向）に所定の速度をもって搬送するものである。
４，５は噴霧機用動作装置を構成する多軸型のロボット装置を示している。該ロボット装置４，５は、コンベア装置３の途中に位置して該コンベア装置３の側方に配設されている。また、２台のロボット装置４，５は、コンベア装置３の搬送方向（矢示Ａ方向）に対して間隔をもって後側と前側とにそれぞれ配置され、後述の回転霧化型噴霧機６，７を移動して塗装作業を実行するものである。
そして、ロボット装置４は、基台４Ａと、該基台４Ａ上に回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム４Ｂと、該垂直アーム４Ｂの先端に揺動可能に設けられた水平アーム４Ｃと、該水平アーム４Ｃの先端に設けられた手首４Ｄとにより大略構成されている。ロボット装置５も、ロボット装置４とほぼ同様に、基台５Ａ、垂直アーム５Ｂ、水平アーム５Ｃ、手首５Ｄによって大略構成されている。
なお、ロボット装置４は、コンベア装置３に平行に設けられたトラッキング機構（図示せず）に取付ける構成としてもよい。この場合、トラッキング機構は、コンベア装置３の搬送方向と平行に伸長し、ロボット装置４，５を搬送方向または反搬送方向に任意の速度で独立的に移動させるようになっている。これにより、トラッキング機構は、コンベア装置３で搬送されるパネル９に対するロボット装置４，５（噴霧機６，７）の移動速度を調整するものである。
また、ロボット装置４，５は、手首４Ｄ，５Ｄに回転霧化型噴霧機６，７を支持している。そして、ロボット装置４，５は、コンベア装置３によって後述のパネル９が塗装位置に搬送されてくると、垂直アーム４Ｂ，５Ｂ、水平アーム４Ｃ，５Ｃ等を揺動させ、最大ストローク幅Ｓｍａｘの範囲内で噴霧機６，７をパネル９に沿って搬送方向とほぼ平行に往復動させるものである。
６，７は２台のロボット装置４，５の手首４Ｄ，５Ｄにそれぞれ取付けられた回転霧化型噴霧機を示している。該噴霧機６，７は、先端側に高速で回転駆動される回転霧化頭６Ａ，７Ａを有している。そして、噴霧機６，７は、塗料を回転霧化頭６Ａ，７Ａに向け吐出することにより、該回転霧化頭６Ａ，７Ａの遠心力の作用により塗料を微粒化し、前方に配置されたパネル９に向けて塗料を噴霧するものである。
また、噴霧機６，７には、回転霧化頭６Ａ，７Ａの外周側の周囲に位置してシェーピングエア噴出口（図示せず）が設けられている。このシェーピングエア噴出口は、回転霧化頭６Ａ，７Ａから噴霧された噴霧塗料を取囲むように後側からシェーピングエアを吹付ける。これにより、シェーピングエアは、回転霧化頭６Ａ，７Ａから噴霧された噴霧塗料が遠心力により径方向に広がろうとするのを抑え、所望の径寸法をもった円形状の噴霧パターンＰ（スプレーパターン）に整形するものである。
８はロボット装置４，５（噴霧機６，７）に接続して設けられた制御装置で、該制御装置８は、例えば塗装ラインを制御する制御室等に配設されている。ここで、制御装置８は、ロボット装置４，５、噴霧機６，７、エア制御弁、塗料制御弁（いずれも図示せず）等の制御を行うプログラムをもったコンピュータ等により構成されている。そして、制御装置８は、ロボット装置４，５の動作（噴霧機６，７の移動速度）、噴霧機６，７の塗料の吐出量、シェーピングエアの噴出圧力等を制御している。
９は被塗物となるパネルを示している。該パネル９は、例えばスチール製の家具、電化製品の外面板等をなす略四角形状の板体で、コンベア装置３に吊下げられた状態で順次矢示Ａ方向に搬送される。また、パネル９は、搬送方向（矢示Ａ方向）に対して例えば噴霧機６，７の最大ストローク幅Ｓｍａｘよりも大きな長さ寸法Ｌ１を有している（図２参照）。そして、パネル９の塗装面は、例えば搬送方向の後側（上流側）と前側（下流側）とに位置する２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂとに区分けされ、各塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂは、搬送方向後側の噴霧機６と搬送方向前側の噴霧機７とによってそれぞれ塗装されるものである。
第１の実施の形態による塗装装置１は前述のように構成されるが、本実施の形態による塗装方法について、パネル９を塗装する場合を例に挙げ、図２ないし図８を参照して説明する。
初めに、図２ないし図８において、パネル９の塗装面に左，右方向に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、パネル９の塗装面に対する噴霧機６，７（回転霧化頭６Ａ，７Ａ）の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの実線は、噴霧機６，７が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８を示している。塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの点線は、噴霧機６，７が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０を示している。さらに、噴霧機６，７は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８では塗料を噴霧し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。また、２台の噴霧機６，７は、いずれもパネル９（被塗物）との相対速度を保ちつつ塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂに沿って後述する一連の塗装動作を行うものである。
まず、第１の塗装工程について図２ないし図５を用いて説明する。この第１の塗装工程では、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送されてくると、該パネル９は、搬送方向の上流側（後側）に位置する噴霧機６の近傍を通過する。このとき、制御装置８は、後側のロボット装置４および噴霧機６を用いて、パネル９の塗装面のうち搬送方向後側の塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、図３に示すように、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとしてパネル９のうち右上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機６は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル９の上側を左方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の左，右方向の中央側に移動して平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆに到達すると、噴霧機６は第１の折返し部Ｔａ０の始端に配置される。このため、噴霧機６は、図４に示すように、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６は、平行移動部Ｔａ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動し、折返し部Ｔａ０の終端に到達する。このとき、噴霧機６は、第２の平行移動部Ｔａ２の始端Ｅａｓに配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔａ２に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６がパネル９の右端側に位置して平行移動部Ｔａ２の終端Ｅａｆに到達すると、噴霧機６は第２の折返し部Ｔａ０の始端に配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第２の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６が第２の折返し部Ｔａ０の終端に到達すると、噴霧機６は第３の平行移動部Ｔａ３の始端Ｅａｓに配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開し、第３の平行移動部Ｔａ３に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。そして、平行移動部Ｔａ３の終端Ｅａｆに到達すると、噴霧機６は、第１の折返し部Ｔａ０と同様に、塗料の噴霧を一旦停止して、第３の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
このとき、平行移動部Ｔａ３，Ｔａ４間を接続する第３の折返し部Ｔａ０は、平行移動部Ｔａ１，Ｔａ２間を接続する第１の折返し部Ｔａ０と同様に２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界付近に配置されている。しかし、第３の折返し部Ｔａ０は、第１の折返し部Ｔａ０よりも搬送方向（矢示Ａ方向）の後側に位置して、これら２つの折返し部Ｔａ０は搬送方向に対して間隔寸法ΔＬだけ互いに離間している（図２参照）。
そして、第１の折返し部Ｔａ０と同様に、噴霧機６は、平行移動部Ｔａ３に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動し、第３の折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第４の平行移動部Ｔａ４に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、平行移動部Ｔａ１から平行移動部Ｔａ４までの塗装動作と同様に、以降の塗装動作を繰返す。即ち、第５〜第８の平行移動部Ｔａ５〜Ｔａ８では、塗料の噴霧を行いつつ搬送方向と平行に移動し、第５〜第７の折返し部Ｔａ０では、塗料の噴霧を停止して搬送方向と直交した下方向に移動する。このとき、第５，第７の折返し部Ｔａ０は、第１，第３の折返し部Ｔａ０と同様に、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬをもって順次位置がずれている（図２参照）。
最終的に、図５に示すように、噴霧機６が平行移動部Ｔａ８の終端Ｅａｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆとしてパネル９のうち図２中の右下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
次に、第２の塗装工程について、図２と、図６ないし図８とを用いて説明する。この第２の塗装工程では、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送方向前側（下流側）の噴霧機７の近傍に移動すると、制御装置８は、前側のロボット装置５および噴霧機７（図１中の左側の噴霧機７）を用いて、パネル９の塗装面のうち搬送方向前側の塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機７は、図６に示すように、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとしてパネル９のうち左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機７は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル９の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機７がパネル９の左，右方向の中央側に移動して平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機７は第１の折返し部Ｔｂ０の始端に配置される。このため、噴霧機７は、図７に示すように、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆは、左，右方向に対して隣合う平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆの近傍に位置して、これらの平行移動部Ｔｂ１，Ｔａ１は略直線状に配置されている。また、第１の折返し部Ｔｂ０も、左，右方向に対して隣合う第１の折返し部Ｔａ０の近傍に位置して、互いに略平行な上，下方向に延びている。
そして、噴霧機７が平行移動部Ｔｂ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動し、第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達すると、噴霧機７は第２の平行移動部Ｔｂ２の始端Ｅｂｓに配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｂ２に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。
そして、噴霧機７がパネル９の左端側に位置して平行移動部Ｔｂ２の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機７は第２の折返し部Ｔｂ０の始端に配置される。このため、噴霧機７は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第２の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
次に、噴霧機７が第２の折返し部Ｔｂ０の終端に到達すると、噴霧機７は第３の平行移動部Ｔｂ３の始端Ｅｂｓに配置される。このため、噴霧機７は、塗料の噴霧を再開し、第３の平行移動部Ｔｂ３に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。そして、平行移動部Ｔｂ３の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機７は、第１の折返し部Ｔｂ０と同様に、塗料の噴霧を一旦停止して、第３の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
このとき、第３の折返し部Ｔｂ０は、第１の折返し部Ｔｂ０と同様に２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界付近に配置されている。しかし、第３の折返し部Ｔｂ０は、第１の折返し部Ｔｂ０よりも搬送方向（矢示Ａ方向）の後側に位置して、これら２つの折返し部Ｔｂ０は搬送方向に対して間隔寸法ΔＬだけ互いに離間している（図２参照）。
そして、第１の折返し部Ｔｂ０と同様に、噴霧機７は、平行移動部Ｔｂ３に対して例えば第１の折返し部Ｔｂ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第３の折返し部Ｔｂ０の終端に到達する。そこで、噴霧機７は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第４の平行移動部Ｔｂ４に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機７は、平行移動部Ｔｂ１から平行移動部Ｔｂ４までの塗装動作と同様に、以降の塗装動作を繰返す。即ち、第５〜第８の平行移動部Ｔｂ５〜Ｔｂ８では、塗料の噴霧を行いつつ搬送方向と平行に移動し、第５〜第７の折返し部Ｔｂ０では、塗料の噴霧を停止して搬送方向と直交した下方向に移動する。このとき、第５，第７の折返し部Ｔｂ０は、第１，第３の折返し部Ｔｂ０と同様に、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬをもって順次位置ずれしている。
最終的に、図８に示すように、噴霧機７が平行移動部Ｔｂ８の終端Ｅｂｆに移動すると、噴霧機７が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆとしてパネル９のうち図２中の左下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機７は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
なお、搬送方向の前側（下流側）の噴霧機７は、搬送方向後側（上流側）の噴霧機６が塗装領域ＣＡａの塗装作業を終了した後に、塗装領域ＣＡｂの塗装作業を開始する構成としてもよく、塗装領域ＣＡａの塗装作業の途中に、塗装領域ＣＡｂの塗装作業を開始する構成としてもよい。即ち、２台の噴霧機６，７が干渉しない状態であれば、２台の噴霧機６，７が同時に塗装作業を行う構成としてもよい。
かくして、本実施の形態によれば、噴霧機６，７の往復動の折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０を搬送方向と逆向きの一定方向に順次位置をずらし、当該折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂを階段状に形成する構成としている。このため、塗装領域ＣＡａの塗装軌跡Ｔａのうち例えば平行移動部Ｔａ３，Ｔａ４間に位置する第３の折返し部Ｔａ０は、第２の平行移動部Ｔａ２に隣接して配置される。従って、平行移動部Ｔａ２に沿って塗装を行うと、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔａ０にも重なり合う。
また、他方の塗装領域ＣＡｂのうち第５の平行移動部Ｔｂ５も、第３の折返し部Ｔａ０に隣接して配置されるから、他方の塗装領域ＣＡｂの第５の平行移動部Ｔｂ５に沿って塗装を行うときにも、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔａ０に重なり合う。
同様に、２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界部分に位置する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０は、隣接する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８を塗装するときの噴霧パターンＰが重なるから、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８の塗装を行うときに、この塗装に伴う全ての噴霧パターンＰを折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０に重ね合わせることができる。
この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０に対する噴霧パターンＰの塗り重ね回数、塗装膜の厚さ等を他の部位（平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８）に近付けることができ、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の色むらを緩和して塗装仕上がり性を向上することができる。
そこで、この塗装仕上がり性について、図１ないし図８に示す本実施の形態の場合と、図９、図１０に示す第１，第２の比較例の場合とを比較する。
まず、図９は第１の比較例を示している。この第１の比較例の場合、例えば折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′をパネル９の左，右方向に対してほぼ同じ位置に配置して塗装軌跡Ｔａ′，Ｔｂ′を形成している。この場合には、折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′がパネル９の左，右方向の中央部の１箇所に集中的に配置される。このため、第１の比較例では、図９中に一点鎖線０で示すように、色むら部分が１列に亘って生じる傾向がある。
一方、図１０は第２の比較例を示している。この第２の比較例の場合、例えば折返し部Ｔａ０″，Ｔｂ０″をパネル９の左，右方向の中央部に交互に移動させて塗装軌跡Ｔａ″，Ｔｂ″を櫛歯状（ジグザグ状）に形成している。この場合にも、折返し部Ｔａ０″，Ｔｂ０″が左，右方向の２箇所に集中的に配置される。このため、第２の比較例でも、図１０中に一点鎖線Ｏ１，Ｏ２で示すように、色むら部分が２列に亘って生じ易い。
これに対し、第１の実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂを階段状に形成したから、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の位置を一定方向にずらすことができる。この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０をパネル９に対して分散して配置することができ、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
また、互いに隣合う塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂでは、ほぼ平行な方向に向けて噴霧機６，７を往復動させる構成としたから、一方の塗装領域ＣＡａを塗装したときの塗装軌跡Ｔａの平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８と他方の塗装領域ＣＡｂを塗装したときの塗装軌跡Ｔｂの平行移動部Ｔｂ１〜Ｔｂ８とを直線状に繋げて連続させることができる。このため、パネル９の塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
また、第１の実施の形態では、平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８では噴霧機６，７から塗料を噴霧し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０では噴霧機６，７からの塗料の噴霧を停止する構成としている。このため、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の塗装膜を薄くすることができる。
この結果、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の塗装膜の厚さを平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８の塗装膜の厚さに近付けることができる。これにより、隣合う２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂで塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂのうち平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８を繋ぎ合わせることができ、この繋ぎ合わせ部分で色むらを防止でき、２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂからなるパネル９の塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。
さらに、噴霧機６，７をパネル９の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動させると共に、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０をパネル９の搬送方向の前側（下流側）から後側（上流側）に向けて順次位置をずらす構成としたから、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０の位置を固定した場合に比べて、１台の噴霧機６，７の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
即ち、パネル９の搬送に伴ってパネル９は噴霧機６，７の正面位置から次第に前側（下流側）に遠ざかるから、噴霧機６，７が往復動を重ねるにつれて、次第に塗装可能な範囲がパネル９のうち搬送方向の（下流側）にずれてしまう。このため、各塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂの塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とは、必然的に位置ずれすることになる。
そこで、本実施の形態による場合と、図９のように折返し部の位置をずらさない場合とについて、比較してみる。図９に示す第１の比較例では、往復動の折返し部Ｔａ０′，Ｔｂ０′の位置をずらさずに固定するためには、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に限られる。この結果、１台の噴霧機で塗装可能な範囲は、この噴霧機の最大ストローク幅Ｓｍａｘよりも狭い範囲に限定され、塗装可能な範囲は狭くなる。
これに対し、本実施の形態では、隣合う塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂでは噴霧機６，７の往復動の折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０をパネル９の搬送方向の前側から後側に向けて順次その位置をずらす構成としている。これにより、パネル９が噴霧機６，７から次第に遠ざかっても噴霧機６，７が往復動を重ねるにつれて、往復動の範囲は次第にパネル９の搬送方向の後側（上流側）に位置ずれすることになる。
この結果、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に制限されず、噴霧機６，７の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。このため、塗装装置１（塗装ライン全体）に対して必要な噴霧機６，７の台数を減少させることができ、塗装装置１の設備費用、噴霧機６，７の整備費用等を低減することができる。
次に、図１１は本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、パネルの搬送方向に対して直交する方向に噴霧機を往復動させる塗装軌跡を形成したことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
まず、第２の実施の形態では、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用した２台のロボット装置４，５が用いられ、各ロボット装置４，５に取り付けられた回転霧化型噴霧機６，７は上，下方向に往復動する構成としている。また、第２の実施の形態では、被塗物として、第１の実施の形態で用いたパネル９を長辺が上，下方向と平行になるように縦置きした状態で使用している。
次に、第２の実施の形態による塗装方法について、縦置き状態のパネル９を塗装する場合を例に挙げ、図１１を参照して説明する。
初めに、図１１において、パネル９の塗装面に上，下方向に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、第１の実施の形態と同様に、パネル９の塗装面に対する噴霧機６，７の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの実線は、噴霧機６，７が上，下方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８を示し、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの点線は、噴霧機６，７が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０を示している。さらに、噴霧機６，７は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８では塗料を噴霧し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。また、２台の噴霧機６，７は、いずれもパネル９（被塗物）との相対速度を保ちつつ塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂに沿って後述する一連の塗装動作を行うものである。
まず、第１の塗装工程では、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送方向の後側（上流側）の噴霧機６の近傍に移動すると、制御装置８は、搬送方向後側のロボット装置４（噴霧機６）を用いて、パネル９の塗装面のうち例えば上側の塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとしてパネル９のうち図１１中の左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル９の左側を下方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の上，下方向の中央側に移動して平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆに到達すると、噴霧機６は第１の折返し部Ｔａ０の始端に配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔａ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ右方向に移動して第１の折返し部Ｔａ０の終端に到達すると、噴霧機６は、第２の平行移動部Ｔａ２の始端Ｅａｓに配置される。このため、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔａ２に沿ってパネル９の上方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、上，下方向の往復動を繰返しながらパネル９の搬送方向に対して後側に向けて徐々に移動する。従って、第２の実施の形態では、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔａ０は、上，下方向のうち例えば上側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔａのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機６が第８の平行移動部Ｔａ８の終端Ｅａｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆとしてパネル９のうち図１１中の右上側の角隅に配置される。そして、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
一方、第２の塗装工程では、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送方向前側（下流側）の噴霧機７の近傍に移動すると、制御装置８は、搬送方向前側のロボット装置５（噴霧機７）を用いて、パネル９の塗装面のうち例えば下側の塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機７は、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとしてパネル９のうち図１１中の左下側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機７は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル９の左側を上方向に向けて移動する。
次に、噴霧機７がパネル９の上，下方向の中央側に移動して平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機７は第１の折返し部Ｔｂ０の始端に配置される。このため、噴霧機７は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆは、上，下方向に対して隣合う平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆの近傍に位置して、これらの平行移動部Ｔｂ１，Ｔａ１は略直線状に配置されている。また、第１の折返し部Ｔｂ０は上，下方向に対して隣合う折返し部Ｔａ０の近傍に位置し、折返し部Ｔｂ０，Ｔａ０は互いに略平行な左，右方向に延びている。
そして、噴霧機７が平行移動部Ｔｂ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ右方向に移動して第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達すると、噴霧機７は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｂ２に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
このように、噴霧機７は、上，下方向の往復動を繰返しながらパネル９の搬送方向に対して後側に向けて徐々に移動する。従って、第２の実施の形態では、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔｂ０は、上，下方向のうち例えば上側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｂのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機７が第８の平行移動部Ｔｂ８の終端Ｅｂｆに移動すると、噴霧機７が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆとしてパネル９のうち図１１中の右下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機７は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
かくして、このように構成された第２の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
次に、図１２および図１３は本発明の第３の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、パネルを３つの塗装領域に区分して塗装を行ったことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
まず、第３の実施の形態では、図１２に示すように、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用したロボット装置４，５とほぼ同様のロボット装置１１を１台追加し、合計３台のロボット装置４，５，１１を用いる。また、各ロボット装置４，５，１１に取り付けられた回転霧化型噴霧機６，７，１２は左，右方向（搬送方向）に往復動する構成としている。
また、第３の実施の形態では、被塗物として、第１の実施の形態で用いたパネル９よりも左，右方向の長さ寸法が大きいパネル１３を使用している。そして、パネル１３の塗装面は、例えば搬送方向の後側、中間側、前側に位置する３つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃとに区分けされ、各塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ，ＣＡｃは、搬送方向後側、中間側、前側に配置された噴霧機６，７，１２によってそれぞれ塗装されるものである。
次に、第３の実施の形態による塗装方法について、大型パネル１３を塗装する場合を例に挙げ、図１３を参照して説明する。
初めに、図１３において、パネル１３の塗装面に左，右方向に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、第１の実施の形態と同様に、パネル１３の塗装面に対する噴霧機６，７，１２の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃの実線は、噴霧機６，７，１２が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８，Ｔｃ１〜Ｔｃ８を示している。塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃの点線は、噴霧機６，７，１２が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０を示している。さらに、噴霧機６，７，１２は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８，Ｔｃ１〜Ｔｃ８では塗料の噴霧を行い、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。また、３台の噴霧機６，７，１２は、いずれもパネル１３（被塗物）との相対速度を保ちつつ塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃに沿って後述する一連の塗装動作を行うものである。
まず、第１の塗装工程では、パネル１３がコンベア装置３を用いて搬送方向の後側（最上流側）の噴霧機６の近傍に移動すると、制御装置８は、搬送方向後側のロボット装置４を用いて、パネル１３の塗装面のうち例えば搬送方向後側の塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとして、パネル１３の上側うち第１の平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆ近傍となる図１３中の左，右方向の中央側に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル１３の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル１３の右端側に移動して平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆに到達すると、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル１３の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔａ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機６は、折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔａ２に沿ってパネル１３の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル１３の下側に向けて徐々に移動する。従って、第３の実施の形態でも、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔａ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔａのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機６が第８の平行移動部Ｔａ８の終端Ｅａｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆとしてパネル１３の下側うち図１３中の左，右方向の中央側に配置される。これにより、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル１３に対する塗装を終了する。
次に、第２の塗装工程では、パネル１３がコンベア装置３を用いて３台の噴霧機６，７，１２のうち搬送方向の中間側に位置する噴霧機７の近傍に移動すると、制御装置８は、中間側のロボット装置５を用いて、例えばパネル１３の塗装面のうち搬送方向の中間側に位置する塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機７は、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとして、パネル１３の上側うち第１の平行移動部Ｔｃ１の終端Ｅｃｆ近傍となる図１３中の左，右方向の中央側に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機７は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル１３の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機７が所定のストローク幅だけ移動して平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機７は、平行移動部Ｔａ１の始端Ｅａｓ近傍に配置される。このため、噴霧機７は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル１３の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機７が平行移動部Ｔｂ１に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機７は、第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達する。そこで、噴霧機７は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｂ２に沿ってパネル１３の左方向に向けて移動する。このように、噴霧機７は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル１３の下側に向けて徐々に移動する。
このとき、２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する４回の折返し部Ｔｂ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれると共に、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃ間の境界側に位置する３回の折返し部Ｔｂ０も搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｂのうち、２つの塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は階段状に形成されると共に、塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃ間の境界側も階段状に形成され、塗装軌跡Ｔｂは全体として平行四辺形状をなしている。
最終的に、噴霧機７が第８の平行移動部Ｔｂ８の終端Ｅｂｆに移動すると、噴霧機７が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆとしてパネル１３の下側のうち第８の平行移動部Ｔｃ８の始端Ｅｃｓ近傍に位置して図１３中の左，右方向の中央側に配置される。これにより、噴霧機７は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル１３に対する塗装を終了する。
一方、第３の塗装工程では、パネル１３がコンベア装置３を用いて搬送方向前側（下流側）の噴霧機６の近傍に移動すると、制御装置８は、搬送方向前側のロボット装置４を用いて、例えばパネル１３の塗装面のうち搬送方向前側の塗装領域ＣＡｃに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔｃの開始位置Ｔｃｓとしてパネル１３のうち図１３中の左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｃ１に沿ってパネル１３の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル１３の左，右方向の中央側に移動して平行移動部Ｔｃ１の終端Ｅｃｆに到達すると、噴霧機６は、平行移動部Ｔｂ１の始端Ｅｂｓ近傍に配置される。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｃ０に沿ってパネル１３の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔｃ１に対して例えば第１の折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動すると、第１の折返し部Ｔｃ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｃ２に沿ってパネル１３の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル１３の下側に向けて徐々に移動する。従って、２つの塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃ間の境界側に位置する折返し部Ｔｃ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｃのうち塗装領域ＣＡｂ，ＣＡｃ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機６が第８の平行移動部Ｔｃ８の終端Ｅｃｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔｃの終了位置Ｔｃｆとしてパネル１３のうち図１３中の左下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル１３に対する塗装を終了する。
かくして、このように構成された第３の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
次に、図１４および図１５は本発明の第４の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、１台の噴霧機を用いて複数の塗装領域を塗装する構成としたことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
まず、第４の実施の形態では、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用したロボット装置４が１台用いられ、ロボット装置４に取り付けられた回転霧化型噴霧機６は左，右方向に往復動する構成としている。また、第４の実施の形態では、被塗物として、第１の実施の形態で用いたパネル９を使用している。
次に、第４の実施の形態による塗装方法について、パネル９を塗装する場合を例に挙げ、図１５を参照して説明する。本実施の形態では、第１の実施の形態と異なり、第１の塗装工程では塗装領域ＣＡｂの塗装を行い、第２の塗装工程では塗装領域ＣＡｂの塗装を行うものである。
初めに、図１５において、パネル９の塗装面に左，右方向に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、第１の実施の形態と同様に、パネル９の塗装面に対する噴霧機６の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの実線は、噴霧機６が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８を示している。塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの点線は、噴霧機６が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０を示している。さらに、噴霧機６は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ８，Ｔｂ１〜Ｔｂ８では塗料の噴霧を行い、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。また、噴霧機６は、パネル９（被塗物）との相対速度を保ちつつ塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂに沿って後述する一連の塗装動作を行うものである。
まず、第１の塗装工程では、塗装領域ＣＡｂに塗装を施すものである。このため、パネル９がコンベア装置３を用いて噴霧機６の近傍に移動すると、制御装置８は、１台のロボット装置４を用いて、パネル９の塗装面のうち搬送方向前側の塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとしてパネル９のうち図１５中の左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル９の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の左，右方向の中央側に移動すると、噴霧機６は、平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆに到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔｂ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機６は、第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｂ２に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル９の下側に向けて徐々に移動する。従って、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔｂ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｂのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔｂ８の終端Ｅｂｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆとしてパネル９のうち図１５中の左下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、次なる塗装領域ＣＡａの塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓに向けて移動する。
次に、第２の塗装工程では、塗装領域ＣＡａに塗装を施すものである。このため、塗装領域ＣＡｂの塗装が終了すると、噴霧機６は、パネル９の塗装面のうち搬送方向後側の塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送されているから、塗装領域ＣＡｂの塗装作業中にパネル９が搬送方向の前側に移動してパネル９のうち搬送方向後側の部位が噴霧機６の近傍に移動している。これにより、噴霧機６は搬送方向後側の塗装領域ＣＡａに対する塗装が可能となっている。
そして、塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始するときには、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとしてパネル９のうち図１５中の右上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。その後、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル９の上側を左方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の左，右方向の中央側に移動すると、噴霧機６は、平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆに到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆは、左，右方向に対して隣合う平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆの近傍に位置して、これらの平行移動部Ｔｂ１，Ｔａ１は略直線状に配置されている。また、第１の折返し部Ｔａ０は左，右方向に対して隣合う折返し部Ｔｂ０の近傍に位置し、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０は互いに略平行な上，下方向に延びている。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔａ１に対して例えば第１の折返し部Ｔｂ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機６は、第１の折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔａ２に沿ってパネル９の右方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル９の下側に向けて徐々に移動する。従って、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔａ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔａのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機６が第８の平行移動部Ｔａ８の終端Ｅａｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆとしてパネル９のうち図１５中の右下側の角隅に配置される。これにより、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
かくして、このように構成された第４の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第４の実施の形態では、１台の噴霧機６を用いて複数の塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂを塗装する構成としたから、例えばパネル９の搬送速度が比較的遅いときには、１台の噴霧機６を用いて大きな塗装面を塗装することができ、噴霧機６の台数を減少させて、塗装装置１（塗装ライン全体）の設備コスト、メンテナンスコスト等を低減することができる。
なお、第４の実施の形態では、噴霧機６を１台だけ使用する構成としたが、例えば、第１の実施の形態と同様に、搬送方向に沿って２台の噴霧機６，７を配置したときには、２台の噴霧機６，７がいずれも複数の塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂを塗装する構成としてもよい。これにより、パネル９の塗装面全体を２回に亘って塗装することができる。
次に、図１６は本発明の第５の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、１台の噴霧機を用いて複数の塗装領域を塗装すると共に、噴霧機の塗装対象を一方の塗装領域から他方の塗装領域に切換えるときに、一方の塗装軌跡の終了位置と他方の塗装軌跡の開始位置とを近付けて、塗装の噴霧を停止する時間を短縮する構成としたことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
まず、第５の実施の形態では、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用したロボット装置４が１台用いられ、ロボット装置４に取り付けられた回転霧化型噴霧機６は左，右方向に往復動する構成としている。また、第５の実施の形態では、被塗物として、第１の実施の形態で用いたパネル９を使用している。
次に、第５の実施の形態による塗装方法について、パネル９を塗装する場合を例に挙げ、図１６を参照して説明する。本実施の形態では、第１の実施の形態と異なり、第１の塗装工程では塗装領域ＣＡｂの塗装を行い、第２の塗装工程では塗装領域ＣＡｂの塗装を行うものである。
初めに、図１６において、パネル９の塗装面に左，右方向に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、第１の実施の形態と同様に、パネル９の塗装面に対する噴霧機６の塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの実線は、噴霧機６が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ７，Ｔｂ１〜Ｔｂ７を示している。塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂの点線は、噴霧機６が折返して移動する折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０を示している。さらに、噴霧機６は、例えば平行移動部Ｔａ１〜Ｔａ７，Ｔｂ１〜Ｔｂ７では塗料の噴霧を行い、折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０では塗料の噴霧を停止する構成となっている。また、噴霧機６は、パネル９（被塗物）との相対速度を保ちつつ塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂに沿って後述する一連の塗装動作を行うものである。
まず、第１の塗装工程では、塗装領域ＣＡｂに塗装を施すものである。このため、パネル９がコンベア装置３を用いて噴霧機６の近傍に移動すると、制御装置８は、１台のロボット装置４を用いて、パネル９の塗装面のうち搬送方向前側の塗装領域ＣＡｂに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔｂの開始位置Ｔｂｓとしてパネル９のうち図１６中の左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔｂ１に沿ってパネル９の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の左，右方向の中央側に移動して平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆに到達すると、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔｂ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔｂ１に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機６は、第１の折返し部Ｔｂ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔｂ２に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル９の下側に向けて徐々に移動する。この場合、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する３回の折返し部Ｔｂ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔｂのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
そして、噴霧機６が第７の平行移動部Ｔｂ７の終端Ｅｂｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆとしてパネル９の下側のうち図１６中の左，右方向の中央側に配置される。このため、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、次なる塗装領域ＣＡａの塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓに向けて移動する。
次に、第２の塗装工程では、塗装領域ＣＡａに塗装を施すものである。このため、塗装領域ＣＡｂの塗装が終了すると、噴霧機６は、パネル９の塗装面のうち上流側の塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始する。このとき、パネル９がコンベア装置３を用いて搬送されているから、塗装領域ＣＡｂの塗装作業中にパネル９が搬送方向の前側に移動してパネル９のうち搬送方向後側の部位が噴霧機６の近傍に移動している。これにより、噴霧機６は搬送方向後側の塗装領域ＣＡａに対する塗装が可能となっている。
そして、塗装領域ＣＡａに対する塗装を開始するときには、噴霧機６は、塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとしてパネル９の上側のうち平行移動部Ｔｂ１の終端Ｅｂｆ近傍に移動して、塗料の噴霧を開始する。その後、噴霧機６は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔａ１に沿ってパネル９の上側を右方向に向けて移動する。
次に、噴霧機６がパネル９の左端側に移動すると、噴霧機６は、平行移動部Ｔａ１の終端Ｅａｆに到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を一旦停止すると共に、第１の折返し部Ｔａ０に沿ってパネル９の下方向に向けて移動する。
そして、噴霧機６が平行移動部Ｔａ１に対して例えば第１の折返し部Ｔｂ０と同じ距離寸法だけ下方向に移動すると、噴霧機６は、第１の折返し部Ｔａ０の終端に到達する。そこで、噴霧機６は、塗料の噴霧を再開すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第２の平行移動部Ｔａ２に沿ってパネル９の左方向に向けて移動する。
このように、噴霧機６は、左，右方向の往復動を繰返しながらパネル９の下側に向けて徐々に移動する。従って、塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側に位置する折返し部Ｔａ０は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔａのうち塗装領域ＣＡａ，ＣＡｂ間の境界側は、階段状に形成されている。
最終的に、噴霧機６が平行移動部Ｔａ７の終端Ｅａｆに移動すると、噴霧機６が塗装軌跡Ｔａの終了位置Ｔａｆとしてパネル９のうち図１６中の右下側の角隅に配置されるから、噴霧機６は、この位置で塗料の噴霧を停止し、パネル９に対する塗装を終了する。
かくして、このように構成された第５の実施の形態でも、前述した第１，第４の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第５の実施の形態では、最初の塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆと次なる塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとをパネル９の左，右方向の中央側に配置して、終了位置Ｔｂｆと開始位置Ｔａｓとの距離寸法を短縮している。このため、終了位置Ｔｂｆと開始位置Ｔａｓとの間を噴霧機６が移動するときに塗装の噴霧を停止する時間が生じるのに対し、このような塗料の噴霧の停止時間を短縮することができ、塗装時間を短縮し、生産性を高めることができる。
なお、第５の実施の形態では最初の塗装軌跡Ｔｂの終了位置Ｔｂｆと次なる塗装軌跡Ｔａの開始位置Ｔａｓとをいずれもパネル９の左，右方向の中央側に配置する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、終了位置Ｔｂｆと開始位置Ｔａｓとの距離寸法が短縮できるのであれば、終了位置Ｔｂｆをパネル９の左，右方向の中央側に配置するのに対し、開始位置Ｔａｓをパネル９の右上側の角隅に配置する構成としてもよい。
また、前記第１，第２の実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂは例えば平行移動部Ｔａ１，Ｔｂ１のように互いに逆方向に向けて移動する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば第５の実施の形態と同様に、塗装軌跡Ｔａに対して塗装軌跡Ｔｂを互いに同じ方向に向けて移動させる構成としてもよい。
また、前記第１，第３〜第５の実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃはパネル９，１３の上側から下側に向けて形成するものとしたが、例えばパネルの下側から上側に向けて塗装軌跡を形成する構成としてもよい。この場合も、隣合う塗装領域の境界側に位置する折返し部は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらす構成とするのが好ましい。
また、前記各実施の形態では、塗装軌跡Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃのうち折返し部Ｔａ０，Ｔｂ０，Ｔｃ０では塗料の噴霧を停止する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば塗装軌跡の折返し部でも塗料の噴霧を継続する構成としてもよい。この場合、隣合う２つの塗装領域の境界側では、例えば一方の塗装領域の折返し部と他方の塗装領域の折返し部との間に所定の間隔を設け、塗装領域の境界側で塗装膜が厚くなるのを防ぐ構成とするものである。
また、前記各実施の形態では、板状のパネル９，１３を塗装する構成としたが、塗装面が広くて塗装面を複数の塗装領域に区分するものであればよく、例えば自動車の車体等にも適用可能である。
また、前記各実施の形態では、コンベア装置３を用いて搬送している状態のパネル９，１３に対して塗装を行う構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、停止した状態のパネルに対して塗装を行う構成としてもよい。
さらに、前記各実施の形態では、回転霧化型噴霧機６，７，１２を用いる構成としたが、スプレーガン型の噴霧機を用いてもよく、静電塗装に限らず、他の塗装装置を用いてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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