(57)【要約】  変形性股関節症の患者の場合、ＤＶカメラによる撮像画像中における患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、及び頭の動きを捕捉して、補足した動きのデータに基づいて、患者の左右の肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、左右の上前腸骨棘を結んだ線である前骨盤軸の動き、左右の上後腸骨棘を結んだ線である後骨盤軸の動き、及び頭の動きを示す画像を編集して、編集した画像をディスプレイ上に表示する。これにより、変形性股関節症の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができる。【特許請求の範囲】
【請求項１】
変形性股関節症又は片麻痺の患者のリハビリテーション（以下、リハビリと略す）の効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の身体の各部の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の身体の各部の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、
前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項２】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、及び左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、
前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項３】
前記骨盤軸は、前記患者の左右上前腸骨棘又は左右上後腸骨棘を結んだ線であることを特徴とする請求項２に記載のリハビリ支援用計測システム。
【請求項４】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を編集する図表編集手段と、
前記図表編集手段により編集された図表を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項５】
前記図表編集手段により編集される図表は、前記患者の進行方向に対して前記体幹軸が成す角度と、前記患者の進行方向に対して前記体幹軸が成す角度とを時系列に沿って表したグラフであることを特徴とする請求項４に記載のリハビリ支援用計測システム。
【請求項６】
前記骨盤軸は、前記患者の左右上前腸骨棘又は左右上後腸骨棘を結んだ線であることを特徴とする請求項５に記載のリハビリ支援用計測システム。
【請求項７】
前記骨盤軸は、前記患者の左右上前腸骨棘又は左右上後腸骨棘を結んだ線であることを特徴とする請求項４に記載のリハビリ支援用計測システム。
【請求項８】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項９】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、
前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項１０】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを編集するグラフ編集手段と、
前記グラフ編集手段により編集されたグラフを表示する表示手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項１１】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きが同期しているか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する判定手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項１２】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値にバリエーションがあるか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する判定手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項１３】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、
前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、
前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の首、肩及び手に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、首、肩及び手の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記首の波形との相互相関関数の値、前記頭部の波形と前記肩の波形との相互相関関数の値、及び前記頭部の波形と前記手の波形との相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値に基づいて、前記患者のリハビリの進度や手術による効果を判定する判定手段とを備えたことを特徴とするリハビリ支援用計測システム。
【請求項１４】
変形性股関節症又は片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の動きを示す画像を編集して、
前記編集した画像を表示することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項１５】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、及び左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を編集して、
前記編集した画像を表示することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項１６】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を編集して、
前記編集した図表を表示することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項１７】
変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを判定することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項１８】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を編集して、
前記編集した画像を表示することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項１９】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求め、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを編集して、
前記編集したグラフを表示することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項２０】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きが同期しているか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項２１】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値にバリエーションがあるか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【請求項２２】
片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、
前記患者の歩き方を撮像し、
前記撮像した画像中における前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きを捕捉し、
前記捕捉した前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の首、肩及び手に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、首、肩及び手の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記首の波形との相互相関関数の値、前記頭部の波形と前記肩の波形との相互相関関数の値、及び前記頭部の波形と前記手の波形との相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値に基づいて、前記患者のリハビリの進度や手術による効果を判定することを特徴とするリハビリ支援用計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムとその計測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、変形性股関節症（以下、股ＯＡ(osteoarthrosis)という）や片麻痺の患者は、歩行障害を有することが多い。従来のこれらの患者の歩き方の分析方法としては、患者の歩行中における骨盤回旋角度の最大値や肩峰側方偏位の最大値といった断片的データを高齢者等のデータと比較して分析する方法があった。【０００３】
しかしながら、上記のような従来の患者の歩き方の分析方法では、患者の歩き方を動作として分析していないので、患者の歩き方の特徴を正確に捉えて、その特徴を患者に分かり易く示すことができない。このため、患者が自己の歩き方を正確に認識して、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことができないという問題があった。【０００４】
ここで、上記のような従来の患者の歩き方の分析方法では、患者の歩き方の特徴を正確に捉えることができない理由について詳述する。まず、股ＯＡの患者の場合について説明する。近年、関節疾患においても、関節を力学的な器官として捉えるだけではなく、情報器官として捉えることが重要であると言われており、関節疾患を有する患者の関節機能が低下することで、患者の運動プログラムに異常をきたし、患者の歩行に異常が生じていると考えられている。つまり、関節疾患者の歩行障害は、身体各部位の相互関係に異変が生じ、発症する可能性が高く、股ＯＡ患者についても、股関節機能の低下が隣接部位である体幹・骨盤に大きく影響し、股関節の動きに対して微細に調節された反応ができなくなり、健常者とは異なる動きになると考えられる。従って、股ＯＡ患者の歩き方の特徴を正確に捉えるためには、身体各部位の相互関係に着目して、歩き方を動作として分析する必要がある。しかし、従来の股ＯＡ患者の歩き方の分析方法では、股ＯＡ患者の歩行中における骨盤回旋角度の最大値等の断片的データのみを用いて股ＯＡ患者の歩き方を分析していたため、歩行を一連の動作として評価することができなかったのである。【０００５】
また、片麻痺の患者の場合も、片麻痺が脳卒中による脳の片側の細胞の消失に基づく機能障害であるため、その歩行障害を評価するには、歩行を一連の動作として評価する必要がある。【０００６】
なお、リハビリ用の計測装置としては、被験者の加速度脈波の波形に含まれる変曲点の振幅の比を算出して、運動前後における振幅比から被験者の運動を評価するものがあるが（例えば、特開平９−１３５８１９号公報参照）、この発明では、上記の問題を解消することはできない。
【発明の開示】
【０００７】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、変形性股関節症や片麻痺の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるようにして、患者が自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことが可能なリハビリ支援用計測システムとその計測方法を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１の態様によるリハビリ支援用計測システムは、変形性股関節症又は片麻痺の患者のリハビリテーション（以下、リハビリと略す）の効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の身体の各部の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の身体の各部の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備える。
【０００９】
上記構成においては、捕捉した患者の身体の各部の動きを示す画像を編集して、編集した画像を表示手段に表示することができる。これにより、変形性股関節症又は片麻痺の患者に、自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるので、患者が自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことができる。従って、患者の社会復帰を早めることができると共に、患者の治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のように、患者の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示した画像を医師、理学療法士及び患者が確認することにより、患者のリハビリの進度を客観的に評価することができる。
【００１０】
また、本発明の請求項２の態様によるリハビリ支援用計測システムは、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、及び左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備える。
【００１１】
上記構成においては、捕捉した患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、及び左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を編集して、編集した画像を表示することができる。ここで、変形性股関節症の患者の歩行は、骨盤や体幹の異常動態を伴う場合が多いことから、上記のように、患者の体幹軸の動き及び骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を表示することにより、変形性股関節症の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができる。これにより、変形性股関節症の患者が自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリを行うことができるので、変形性股関節症の患者の社会復帰を早めることができると共に、変形性股関節症の患者の治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のように、変形性股関節症の患者の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示した画像を医師、理学療法士及び患者が確認することにより、患者のリハビリの進度を客観的に評価することができる。
【００１２】
また、本発明の請求項４の態様によるリハビリ支援用計測システムは、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を編集する図表編集手段と、前記図表編集手段により編集された図表を表示する表示手段とを備える。
【００１３】
上記構成においては、捕捉した患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動きに基づいて、患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を編集して、編集した図表を表示することができる。ここで、変形性股関節症の患者の歩行は、骨盤や体幹の異常動態を伴う場合が多いことから、上記のように、患者の体幹軸の動きと骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を表示することにより、変形性股関節症の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができる。これにより、上記請求項２及び請求項１３に記載の効果に加えて、このグラフ等の図表を医師、理学療法士及び患者が確認することにより、患者のリハビリの進度を、視覚的、客観的に評価することができる。
【００１４】
また、本発明の請求項８の態様によるリハビリ支援用計測システムは、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを判定する判定手段とを備える。
【００１５】
また、本発明の請求項９の態様によるリハビリ支援用計測システムは、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を編集する画像編集手段と、前記画像編集手段により編集された画像を表示する表示手段とを備える。
【００１６】
上記構成においては、捕捉した患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を表示することができる。ここで、片麻痺の患者のリハビリの進度は、患者の頭部の垂直方向の動きと、頭部以外の各部の垂直方向の動きとが、同期しているか否かということを見ると、判定することができるので、上記のように、患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を表示することで、医師、理学療法士及び患者が、片麻痺の患者のリハビリの進度を判定することができる。また、上記のような患者に関する身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を、健常者に関する身体の各部の垂直方向の動きを示す画像と対比させて患者に見せることで、患者にイメージトレーニングをし易くさせることができる。また、医師、理学療法士及び患者が、リハビリ中における患者の身体の各部の垂直方向に関する動きの相関関係を時系列に沿って比較することで、リハビリの方法が適正であるか否かを知ることができる。従って、患者が効率的なリハビリをすることができるので、患者の社会復帰を早めることができると共に、患者の治療に必要な医療費を削減することができる。
【００１７】
また、本発明の請求項１０の態様によるリハビリ支援用計測システムは、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを編集するグラフ編集手段と、前記グラフ編集手段により編集されたグラフを表示する表示手段とを備える。
【００１８】
また、本発明の請求項１１の態様によるリハビリ支援用計測システムは、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きが同期しているか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する判定手段とを備える。
【００１９】
上記構成においては、捕捉した患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きが同期しているか否かに基づいて、患者のリハビリの進度を自動的に判定することができる。リハビリを行う都度、医師、理学療法士又は患者が、上記の判定結果を時系列に沿って比較することで、リハビリの方法が適正であるか否かを知ることができる。従って、患者が効率的なリハビリをすることができるので、患者の社会復帰を早めることができると共に、患者の治療に必要な医療費を削減することができる。
【００２０】
また、本発明の請求項１２の態様によるリハビリ支援用計測システムは、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値にバリエーションがあるか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する判定手段とを備える。
【００２１】
また、本発明の請求項１３の態様によるリハビリ支援用計測システムは、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムにおいて、前記患者の歩き方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像中における前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きを捕捉するモーションキャプチャー手段と、前記モーションキャプチャー手段により捕捉した前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の首、肩及び手に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、首、肩及び手の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記首の波形との相互相関関数の値、前記頭部の波形と前記肩の波形との相互相関関数の値、及び前記頭部の波形と前記手の波形との相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値に基づいて、前記患者のリハビリの進度や手術による効果を判定する判定手段とを備える。
【００２２】
また、本発明の請求項１４の態様によるリハビリ支援用計測方法は、変形性股関節症又は片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の動きを示す画像を編集して、前記編集した画像を表示する。
【００２３】
また、本発明の請求項１５の態様によるリハビリ支援用計測方法は、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動き、及び左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動き、又は／及び頭の動きを示す画像を編集して、前記編集した画像を表示する。
【００２４】
また、本発明の請求項１６の態様によるリハビリ支援用計測方法は、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動きに基づいて、前記患者の左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表を編集して、前記編集した図表を表示する。
【００２５】
また、本発明の請求項１７の態様によるリハビリ支援用計測方法は、変形性股関節症の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の左右肩峰の動き及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きに基づいて、前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを判定する。
【００２６】
また、本発明の請求項１８の態様によるリハビリ支援用計測方法は、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示す画像を編集して、前記編集した画像を表示する。
【００２７】
また、本発明の請求項１９の態様によるリハビリ支援用計測方法は、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求め、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを編集して、前記編集したグラフを表示する。
【００２８】
また、本発明の請求項２０の態様によるリハビリ支援用計測方法は、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きが同期しているか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する。
【００２９】
また、本発明の請求項２１の態様によるリハビリ支援用計測方法は、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、各部の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値にバリエーションがあるか否かに基づいて、前記患者のリハビリの進度を判定する。
【００３０】
また、本発明の請求項２２の態様によるリハビリ支援用計測方法は、片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるために該患者の歩き方を計測するリハビリ支援用計測方法において、前記患者の歩き方を撮像し、前記撮像した画像中における前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きを捕捉し、前記捕捉した前記患者の頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きに基づいて、前記患者の頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、前記患者の首、肩及び手に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、首、肩及び手の波形という）とを求めて、前記頭部の波形と前記首の波形との相互相関関数の値、前記頭部の波形と前記肩の波形との相互相関関数の値、及び前記頭部の波形と前記手の波形との相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値に基づいて、前記患者のリハビリの進度や手術による効果を判定する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１の実施形態によるリハビリ支援用計測システムの構成図。
【図２】上記システムにおけるパソコンの構成図。
【図３】上記システムにおける体幹軸等の動きを示す画像データの作成方法の説明図。
【図４】上記システムにおいて作成した股ＯＡ患者の体幹軸等の動きの特徴を示す画像の説明図。
【図５】上記システムにおいて作成した健常者の体幹軸等の動きの特徴を示す画像の説明図。
【図６】患者の進行方向に対して体幹軸、前骨盤軸及び後骨盤軸が成す角度を時系列に沿って示したグラフ。
【図７】患者の頭マーカーの軌跡を時系列に沿って示したグラフ。
【図８】健常者の進行方向に対して体幹軸、前骨盤軸及び後骨盤軸が成す角度を時系列に沿って示したグラフ。
【図９】健常者の頭マーカーの軌跡を時系列に沿って示したグラフ。
【図１０】軽症患者の進行方向に対して体幹軸、前骨盤軸及び後骨盤軸が成す角度を時系列に沿って示したグラフ。
【図１１】軽症患者の頭マーカーの軌跡を時系列に沿って示したグラフ。
【図１２】健常者と手術前後の股ＯＡの患者との歩行時における左右方向の振れ幅の大きさを比較して示したグラフ。
【図１３】（ａ）（ｂ）は、それぞれ本発明の第２の実施形態によるリハビリ支援用計測システムにおける患者の撮像の様子を上方と側方とから見た図。
【図１４】上記リハビリ支援用計測システムにおける歩様分析画面を示す図。
【図１５】上記リハビリ支援用計測システムにおける健常者に関する身体の各部の相関波形を示すグラフ。
【図１６】上記リハビリ支援用計測システムにおける片麻痺の患者のリハビリ開始後３ヶ月の時点における身体の各部の相関波形を示すグラフ。
【図１７】上記リハビリ支援用計測システムにおける片麻痺の患者のリハビリ開始後４ヶ月の時点における身体の各部の相関波形を示すグラフ。
【図１８】上記リハビリ支援用計測システムにおける片麻痺の患者のリハビリ開始後６ヶ月の時点における身体の各部の相関波形を示すグラフ。
【図１９】本発明の第３の実施形態によるリハビリ支援用計測システムにおける、健常者及び手術前後の股ＯＡの患者の頭部の波形と首、肩及び手の波形との各相互相関値を示す表。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。本発明は、変形性股関節症又は片麻痺の患者のリハビリの効率を向上させるためのリハビリ支援用計測システムとその計測方法に関するものであり、変形性股関節症や片麻痺の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるようにしたものである。なお、以下に記載した実施形態は、本発明を網羅するものではなく、本発明は、下記の形態だけに限定されない。【００３３】
図１は、第１の実施形態によるリハビリ支援用計測システムの構成を示す。第１の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１は、変形性股関節症（以下、股ＯＡ(osteoarthrosis)という）の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるようにしたものであり、主に請求項２乃至請求項８、及び請求項１５乃至請求項１７に対応するものである。このリハビリ支援用計測システム１は、股ＯＡの患者Ｔの歩き方を撮影するためのＤＶ(Digital Video)カメラ２ａ、２ｂと、これらのＤＶカメラ２ａ、２ｂからＩＥＥＥ１３９４シリアルバスケーブル（以下、バスケーブルという）４を介してデジタルビデオ信号の形式の動画データを取り込むための画像入力ボード（図２参照）を内蔵するパーソナルコンピュータ３（以下、パソコンと略す）とから構成される。パソコン３は、ＤＶカメラ２ａ、２ｂから取り込んだ画像に基づいて編集した画像を表示するためのディスプレイ５（表示手段）を備えている。この実施形態では、主に患者Ｔの頭上に配されたＤＶカメラ２ａが請求項における撮像手段に相当する。【００３４】
図２は、上記パソコン３の構成を示す。パソコン３は、上記のディスプレイ５、画像入力ボード３２に加えて、装置全体の制御を行うＣＰＵ３０と、バスケーブル４を介して各種のデータを入出力するためのＩＥＥＥ１３９４ディジタル・インタフェース３１（以下、ディジタルＩＦという）と、装置使用時に各種のプログラムやデータがローディングされるメモリ３３と、各種のプログラムやデータを記憶したハードディスク３４と、各種の指示を入力するためのマウス、キーボード等からなる操作部３５とを備えている。【００３５】
上記のハードディスク３４には、ＤＶカメラ２ａ、２ｂからデジタルビデオ信号の形式の動画データを取り込むためのデジタル動画取込プログラム（デジタル動画取込ＰＧ）３６と、患者Ｔの歩き方の特徴を解析するための歩様解析プログラム（歩様解析ＰＧ）３７と、歩様解析プログラム３７による解析結果を表示するための解析結果表示プログラム（解析結果表示ＰＧ）３８と、患者Ｔに関する現在の歩き方の特徴の解析結果を、過去の歩き方の特徴の解析結果と比較して示すためのデータ比較用プログラム（データ比較用ＰＧ）３９等のプログラムや、これらのプログラムで使用される参照データ等が格納されている。上記の歩様解析プログラム３７は、ＤＶカメラ２ａ、２ｂから取り込んだ動画データ中の各マーカーを検出すると共に、これらのマーカーの検出位置に基づいて、各マーカーの移動距離、移動速度等の計算や、患者Ｔの左右肩峰を結んだ線である体幹軸の動きと左右腸骨棘を結んだ線である骨盤軸の動きとの相関関係を表すグラフ等の図表の元データを作成する。また、動画データ中の各マーカーの検出位置から、患者Ｔの左右肩峰の動き、及び左右腸骨棘の動き、又は／及び頭の動きを分析して、その分析結果に基づいて前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを自動的に判定する。請求項におけるモーションキャプチャー手段は、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７とから構成される。また、請求項における画像編集手段は、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７と解析結果表示プログラム３８とから構成される。さらにまた、請求項における図表編集手段は、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７と解析結果表示プログラム３８とから構成される。また、請求項における判定手段は、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７とから構成される。【００３６】
次に、図３を参照して、このリハビリ支援用計測システム１における患者Ｔの歩き方の特徴の分析方法について説明する。患者Ｔの頭、左肩峰、右肩峰、左上前腸骨棘、右上前腸骨棘、左上後腸骨棘、及び右上後腸骨棘に、それぞれ頭マーカー１１、左肩峰マーカー１２、右肩峰マーカー１３、左上前腸骨棘マーカー１４、右上前腸骨棘マーカー１５、左上後腸骨棘マーカー１６、及び右上後腸骨棘マーカー１７を付けて、患者Ｔを図に示される矢印の方向に歩かせる。そして、患者Ｔの上方に配したＤＶカメラ２ａにより患者Ｔの歩き方を撮像して、撮像した動画データをパソコン３内に取り込む。パソコン３は、上記の歩様解析プログラム３７を用いて、取り込んだ動画データから、各マーカー１１〜１７の軌跡データをサンプリングし、サンプリングした軌跡データから、自動的、かつ瞬時に各マーカー１１〜１７のｘｙ軸データを読み込んで、各マーカー１１〜１７の軌道を算出する。そして、患者Ｔの左右の肩峰マーカー１２、１３を結んだ線である体幹軸１８の動き、左右の上前腸骨棘マーカー１４、１５を結んだ線である前骨盤軸１９の動き、左右の上後腸骨棘マーカー１６、１７を結んだ線である後骨盤軸２０の動き、及び頭マーカー１１の動きを示す画像のデータを作成する。次に、パソコン３は、解析結果表示プログラム３８を用いて、上記の画像データに基づき、患者Ｔの体幹軸１８、前骨盤軸１９、後骨盤軸２０、及び頭マーカー１１の動きを示す画像をディスプレイ５上に表示する。【００３７】
なお、図中に白丸で示される左右の上後腸骨棘マーカー１６、１７は、いずれも患者Ｔの背面側に配されるため、図に示されるように、ＤＶカメラ２ａが患者Ｔの前面を撮像しているときには、左右の上後腸骨棘マーカー１６、１７及び後骨盤軸２０は、撮像画面中に表示されない。ただし、ＤＶカメラ２ａは、患者Ｔの頭上における一定の位置に固定されているため、患者Ｔが進行方向に沿って進むと、やがて左右の上前腸骨棘マーカー１４、１５及び前骨盤軸１９が撮像画像中から消えて、これらに代わって、左右の上後腸骨棘マーカー１６、１７及び後骨盤軸２０が撮像画像中に表示される。【００３８】
次に、図４及び図５を参照して、股ＯＡの患者Ｔの体幹軸１８、前骨盤軸１９、後骨盤軸２０、及び頭マーカー１１の動きの特徴について説明する。図４と図５とは、股ＯＡの患者Ｔと健常者との体幹軸１８等の動きの特徴を示す。図４において破線で示した枠２１内の体幹軸１８ａと前骨盤軸１９ａとは、同一の時点における撮影画像中における体幹軸１８と前骨盤軸１９とを示す。図４における枠２２内の体幹軸１８ｂと前骨盤軸１９ｂ、図５における枠２３内の体幹軸１８ｃと前骨盤軸１９ｃ、及び図５における枠２４内の体幹軸１８ｄと前骨盤軸１９ｄについても、同様である。また、図４中の枠２１内の１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａは、それぞれ同一の時点における撮影画像中における左肩峰マーカー１２、右肩峰マーカー１３、左上前腸骨棘マーカー１４、右上前腸骨棘マーカー１５の位置を示す。図４中の枠２２内の１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ，１５ｂ、図５中の枠２３内の１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ，１５ｃ、及び図５中の枠２４内の１２ｄ，１３ｄ，１４ｄ，１５ｄについても、同様である。さらにまた、これらの図４及び図５中における波線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅは、それぞれ患者Ｔ又は健常者の撮像画像中における頭マーカー１１、左肩峰マーカー１２、右肩峰マーカー１３、左上前腸骨棘マーカー１４、右上前腸骨棘マーカー１５の軌跡を示す。図４に示される股ＯＡの患者Ｔの場合は、枠２１内の体幹軸１８ａの前骨盤軸１９ａに対する位置、及び枠２２内の体幹軸１８ｂの前骨盤軸１９ｂに対する位置が、いずれもほぼ平行になっている。これに対して、図５に示される健常者の場合は、枠２３内の体幹軸１８ｃの前骨盤軸１９ｃに対する位置、及び枠２４内の体幹軸１８ｄの前骨盤軸１９ｄに対する位置が、ハの字の形（以下、ハの字型という）、又はハの字を逆さまにした形（以下、逆ハの字型という）になっている。これは、健常者が体をねじりながら歩いているのに対して、股ＯＡの患者Ｔが体全体を左右方向で同じ方向に向けて歩いているためである。また、図４に示される股ＯＡの患者Ｔの場合は、図５に示される健常者の場合と比べて、頭マーカー１１の軌跡（波線Ａ）が大きく波打っていることから、股ＯＡの患者Ｔの歩行中における頭の揺れが大きいことが分かる。【００３９】
股ＯＡの患者Ｔの歩き方には、上記のような特徴があるため、図４中の枠２１、２２に示されるような複数の撮像時点における股ＯＡの患者Ｔの体幹軸１８と前骨盤軸１９（又は後骨盤軸２０）との位置関係を示す画像からなる動画と、図４中のＡ〜Ｅに示されるような各マーカーの軌跡とをディスプレイ５上に表示することで、股ＯＡの患者Ｔに自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができる。これにより、股ＯＡの患者Ｔが自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことができるので、股ＯＡの患者Ｔの社会復帰を早めることができると共に、股ＯＡの患者Ｔの治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のように、股ＯＡの患者Ｔの歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示した画像を医師、理学療法士及び患者Ｔが確認することにより、股ＯＡの患者Ｔのリハビリの進度を客観的に評価することができる。さらにまた、所定の閾値を設けて、図４中の枠２１、２２に示されるような複数の撮像時点における股ＯＡの患者Ｔの体幹軸１８と前骨盤軸１９（又は後骨盤軸２０）との位置関係や、図４中の頭マーカー１１の軌跡（波線Ａ）における波打ちの程度に基づいて、患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを自動的に判定することも可能である。【００４０】
また、図６及び図７に示されるようなグラフを作成することで、医師、理学療法士及び患者が、股ＯＡの患者Ｔのリハビリの進度をより客観的に評価することができる。図６は、股ＯＡの患者Ｔの歩行時にＤＶカメラ２ａから取り込んだ動画データ中の各マーカーの検出位置のデータに基づいて作成したグラフであり、患者Ｔの進行方向に対して体幹軸１８、前骨盤軸１９及び後骨盤軸２０が成す角度を時系列に沿って示したものである。図中の波線Ｉは、進行方向と前骨盤軸１９（左右の上前腸骨棘を結んだ線分）とが成す角度の推移を示し、また、波線Ｊと波線Ｋとは、それぞれ進行方向と体幹軸１８（左右の肩峰を結んだ線分）とが成す角度の推移と、進行方向と後骨盤軸２０（左右の上後腸骨棘を結んだ線分）とが成す角度の推移とを示す。また、図７は、股ＯＡの患者Ｔの頭マーカー１１の軌跡Ｌを時系列に沿って示したものである。【００４１】
上記図６に示されるように、股ＯＡの患者Ｔの場合、上記の進行方向と体幹軸１８とが成す角度の推移を示す波線Ｊのピーク位置と、進行方向と前骨盤軸１９とが成す角度の推移を示す波線Ｉのピーク位置とが同期し、また、進行方向と体幹軸１８とが成す角度の推移を示す波線Ｊのピーク位置と、進行方向と後骨盤軸２０とが成す角度の推移を示す波線Ｋのピーク位置とが同期する。すなわち、波線Ｊと波線Ｉ，Ｋとが略同位相となる。このことから、股ＯＡの患者Ｔが、体全体を左右方向で同じ方向に向けて歩いていることが分かる。このような歩き方をしていると、転倒し易い。また、上記図７に示される頭マーカー１１の軌跡Ｌが大きく波打っていることから、股ＯＡの患者Ｔの場合は、歩行中における頭の揺れが大きいことが分かる。【００４２】
これに対して、図８に示されるように、健常者の歩行時にＤＶカメラ２ａから取り込んだ動画データ中の各マーカーの検出位置のデータに基づいて作成したグラフは、全く異なる特徴を有する。すなわち、健常者の場合、上記の進行方向と体幹軸１８とが成す角度の推移を示す波線Ｊと、進行方向と前骨盤軸１９とが成す角度の推移を示す波線Ｉとが、略逆位相となる。また、上記の波線Ｊと、進行方向と後骨盤軸２０とが成す角度の推移を示す波線Ｋとについても、略逆位相となる。このことから、健常者が体をねじりながら歩いていることが分かる。このように体をねじりながら歩くことは、転倒の防止につながる。また、上記図９に示される健常者の頭マーカー１１の軌跡Ｌが、図７に示される股ＯＡの患者Ｔの頭マーカー１１の軌跡Ｌに比べて余り波打っていないことから、健常者の場合は、股ＯＡの患者Ｔに比べて、歩行中における頭の揺れが非常に小さいことが分かる。【００４３】
また、図１０に示されるように、軽症の股ＯＡの患者Ｔについての波線Ｊと波線Ｉ，Ｋとは、図６に示されるグラフ（ある程度症状の重い股ＯＡの患者Ｔ）の場合と異なり、かなり位相が相違している。また、図１１に示されるように、軽症の股ＯＡの患者Ｔの軌跡Ｌに関する波打ちの程度は、図７に示される、ある程度症状の重い股ＯＡの患者Ｔの軌跡Ｌと比較して、かなり小さい。【００４４】
従って、股ＯＡの患者Ｔについて、上記図６や図１０のような波線Ｉ，Ｊ，Ｋからなるグラフと、上記図７や図１１のような軌跡Ｌからなるグラフとを作成することで、医師、理学療法士及び患者が、股ＯＡの患者Ｔのリハビリの進度をより客観的に評価することができる。【００４５】
図１２は、頭マーカー１１の軌跡に基づいて検出した、健常者と手術前後の股ＯＡの患者Ｔとの歩行時における左右方向の振れ幅の大きさを比較して示したグラフである。図中のバー５２は、バー５１に示される健常者の歩行時における左右方向の振れ幅の大きさ（統計値）を１００とした場合における、手術前の股ＯＡの患者Ｔの左右方向の振れ幅の大きさ（統計値）を示す。健常者の歩行時における左右方向の振れ幅の大きさは、平均値が１００で、標準偏差が３．８９であるのに対して、手術前の股ＯＡの患者Ｔの歩行時における左右方向の振れ幅の大きさは、平均値が１４４．１４で、標準偏差が５．１２である。このことから、手術前の股ＯＡの患者Ｔは、健常者と比較して、歩行時における左右方向のふらつきが大きいことが分かる。なお、バー５１に示される健常者の歩行時における左右方向の振れ幅の大きさのデータと、バー５２に示される手術前の股ＯＡの患者Ｔの左右方向の振れ幅の大きさのデータとの有意差は、＊＊Ｐ＜０．０１である。【００４６】
また、図中のバー５３は、バー５１に示される健常者の歩行時における左右方向の振れ幅の大きさ（統計値）を１００とした場合における、手術後の股ＯＡの患者Ｔの左右方向の振れ幅の大きさ（統計値）を示す。バー５２に示される手術前の股ＯＡの患者Ｔの歩行時における左右方向の振れ幅の大きさは、平均値が１４４．１４で、標準偏差が５．１２であったが、バー５３に示される手術後の股ＯＡの患者Ｔの左右方向の振れ幅の大きさは、平均値が１１９．６で、標準偏差が６．２である。このことから、手術後の股ＯＡの患者Ｔは、手術前の股ＯＡの患者Ｔと比べて、歩行時における頭の動きが小さく、左右方向のふらつきが小さいことが分かる。これにより、手術により股ＯＡの患者Ｔの歩き方が、健常者に近づいたか否かを評価することができる。【００４７】
上記のように、第１の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１によれば、ＤＶカメラ２ａから取り込んだ動画データ中の各マーカーを検出すると共に、これらのマーカーの検出位置に基づいて、股ＯＡの患者Ｔの左右の肩峰マーカー１２、１３を結んだ線である体幹軸１８の動き、左右の上前腸骨棘マーカー１４、１５を結んだ線である前骨盤軸１９の動き、左右の上後腸骨棘マーカー１６、１７を結んだ線である後骨盤軸２０の動き、及び頭マーカー１１の動きを示す画像（図４に示される画像や図６に示されるグラフ）を編集して、編集した画像をディスプレイ５上に表示することができる。ここで、股ＯＡの患者Ｔの歩行は、骨盤や体幹の異常動態を伴う場合が多いことから、上記のように、股ＯＡの患者Ｔの体幹軸１８の動き、前骨盤軸１９の動き、後骨盤軸２０の動き、及び頭マーカー１１の動きを示す画像をディスプレイ５上に表示することにより、股ＯＡの患者Ｔに自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができる。これにより、股ＯＡの患者Ｔが自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことができるので、股ＯＡの患者Ｔの社会復帰を早めることができると共に、股ＯＡの患者Ｔの治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のように、股ＯＡの患者Ｔの歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示した画像を医師、理学療法士及び患者が確認することにより、股ＯＡの患者Ｔのリハビリの進度を客観的に評価することができる。【００４８】
次に、第２の実施形態によるリハビリ支援用計測システムについて説明する。第２の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１は、片麻痺の患者に自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるようにしたものであり、主に請求項９乃至請求項１２、及び請求項１８乃至請求項２１に対応するものである。このリハビリ支援用計測システム１は、第１の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１と同様な構成を有している。ただし、第２の実施形態では、主に患者Ｔの側方に配されたＤＶカメラ２ｂ（図１参照）が請求項における撮像手段に相当する。【００４９】
また、第２の実施形態においても、パソコン３は、上記図２と同様な構成を有しており、パソコン３内のハードディスク３４には、ＤＶカメラ２ａ、２ｂからデジタルビデオ信号の形式の動画データを取り込むためのデジタル動画取込プログラム３６と、患者Ｔの歩き方の特徴を解析するための歩様解析プログラム３７と、歩様解析プログラム３７による解析結果を表示するための解析結果表示プログラム３８と、患者Ｔに関する現在の歩き方の特徴の解析結果を、過去の歩き方の特徴の解析結果と比較して示すためのデータ比較用プログラム３９等のプログラムや、これらのプログラムで使用される参照データ等が格納されている。上記の歩様解析プログラム３７は、上記のＤＶカメラ２ｂから取り込んだ動画データに基づいて、６０コマ／秒の間隔でビットマップ形式の画像データを作成し、これらの画像データに基づいて、患者Ｔの各マーカーの座標データをサンプリングする。そして、これらの座標データに基づいて、患者Ｔの頭部のマーカーに関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（頭部の波形）と、患者の頭部以外の身体の各部のマーカーに関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（各部の波形）とを求め、上記の頭部の波形と各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを作成する。また、上記の座標データに基づいて、捕捉した患者の頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを分析して、その分析結果に基づいて前記患者の歩き方が健常者の歩き方と異なるか否かを自動的に判定することも可能である。請求項９乃至請求項１２におけるモーションキャプチャー手段は、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７とから構成される。また、請求項９における画像編集手段と請求項１０におけるグラフ編集手段も、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７とから構成される。さらにまた、請求項１１及び請求項１２における判定手段も、主にパソコン３内のＣＰＵ３０と歩様解析プログラム３７とから構成される。【００５０】
次に、図１３（ａ）（ｂ）を参照して、このリハビリ支援用計測システム１における片麻痺の患者Ｔの歩き方の特徴の分析方法について説明する。図１３（ｂ）に示されるように、患者Ｔの頭部を含む身体の各部にマーカー６１を付けておいて、図１３（ａ）に示されるように、患者Ｔを側面からＤＶカメラ２ｂで撮像する。このとき、ＤＶカメラ２ｂによる撮像時間は、３０秒間位で、患者ＴとＤＶカメラ２ｂとの距離を２〜３ｍに保った状態で撮像を行う。患者Ｔへのマーカー６１の取り付け方は、患者Ｔの服の上からマーカーを貼ることにより行ってもよいが、患者Ｔの皮膚に直接貼る方が望ましい。【００５１】
次に、図１４を参照して、片麻痺の患者Ｔの歩き方の特徴の簡易な分析方法（第１の分析方法）について説明する。図１４は、患者Ｔの歩様分析画面７１を示す。この歩様分析画面７１には、患者Ｔの頭部を含む身体の各部のマーカー６１に関する垂直方向の動きを示す画像であるグラフ７２と、患者Ｔの頭部を含む身体の各部のマーカー６１に関する垂直方向の移動加速度を示す画像であるグラフ７３等が表示される。ここで、片麻痺の患者Ｔのリハビリの進度は、患者Ｔの頭部の垂直方向の動きと、頭部以外の各部の垂直方向の動きとが、同期しているか否かということを見ると、判定することができるので、上記のように、患者Ｔの頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きを示すグラフ７２を表示することで、医師、理学療法士及び患者Ｔが、このグラフ７２に基づいて、片麻痺の患者Ｔのリハビリの進度を容易に判定することができる。従って、医師、理学療法士及び患者Ｔが、リハビリ中における患者Ｔのグラフ７２を時系列に沿って比較することで、リハビリの方法が適正であるか否かを知ることができる。これにより、患者Ｔが効率的なリハビリをすることができるので、患者Ｔの社会復帰を早めることができると共に、患者Ｔの治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のような患者Ｔのグラフ７２を、健常者に関する身体の各部の垂直方向の動きを示すグラフ７２と対比させて患者Ｔに見せることで、患者Ｔにイメージトレーニングをし易くさせることができる。なお、図中のグラフ７２、７３は、健常者のデータに基づいて編集したグラフであり、片麻痺の患者Ｔのグラフ７２の場合は、図１４に示される健常者のグラフ７２と比べて、患者Ｔの頭部に付けたマーカー６１の垂直方向における動き７４と、頭部以外の身体の各部に付けたマーカー６１の垂直方向における動き７５とが、より同期性を有するものとなる。【００５２】
また、上記のように、医師、理学療法士及び患者Ｔが、図１４に示されるグラフ７２を見て、患者Ｔのリハビリの進度を判定するのではなく、パソコン３のＣＰＵ３０が、上記のグラフ７２の元になる患者Ｔのデータに基づいて、患者Ｔの頭部の垂直方向の動きと、頭部以外の各部の垂直方向の動きとが、同期しているか否かという観点から、患者Ｔのリハビリの進度を自動的に判定するようにしてもよい。【００５３】
次に、片麻痺の患者Ｔの歩き方の特徴の詳しい分析方法（第２の分析方法）について説明する。第２の分析方法では、患者Ｔの頭部のマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（以下、頭部の波形という）と、患者Ｔの頭部以外の身体の各部のマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（以下、頭部以外の各部の波形という）とを求め、上記の頭部の波形と頭部以外の各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを作成することにより、患者Ｔの歩き方の特徴を分析する。【００５４】
ここで、上記の相互相関関数について説明する。相互相関関数とは、２つの時系列波形が、どの程度、相互依存しているか、又は類似しているかを示す関数であり、下記の式で表される。
【数１】
2005096939.tif 000002
【００５５】
上記の関数は、波形ｘ（Δｔ）と波形ｙ（Δｔ）との相関を示すものである。この分析方法では、上記の頭部の波形をｘ（Δｔ）とし、上記の頭部以外の各部の波形をｙ（Δｔ）とし、これらの波形についての相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットしたグラフを作成することにより、患者Ｔの身体の各部の垂直方向運動量の同期性、律動性を比較する。これにより、患者Ｔの頭部の運動周期を中心にして、患者Ｔの身体の各部の動きに関する特徴を指標とした、患者Ｔが有する運動周期の特徴を見ることができる。【００５６】
図１５は、健常者に関する頭部の波形と頭部以外の各部の波形との各相互相関関数の値（以下、相互相関値と略す）を時系列に沿ってプロットした波形（以下、相関波形という）からなるグラフを示す。例えば、図中の太線で示される肩の相関波形は、上記の頭部の波形（頭部のマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形）と、肩のマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形との相互相関値を時系列に沿ってプロットした曲線である。また、図中の細線で示されるくるぶしの相関波形は、上記の頭部の波形（頭部のマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形）と、くるぶしのマーカー６１に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形との相互相関値を時系列に沿ってプロットした曲線である。この図に示される健常者のグラフでは、肩、肘、手、尻、膝、くるぶし、つま先、及びかかとの相関波形の間には、相関関係が強い波形、逆位相の波形、相関関係がない波形等のバリエーションがある。【００５７】
これに対して、図１６に示される片麻痺の患者Ｔの麻痺側における身体の各部の相関波形には、バリエーションがなく、各部の相関波形は、いずれも頭部の動きとほぼ一致したリズムで上下している。このことは、片麻痺の患者Ｔの麻痺側の歩様には、健常者の歩様が持つ複雑性や柔軟性がないことを意味している。なお、図に示されるグラフは、片麻痺の患者Ｔのリハビリ開始後３ヶ月の時点における身体の各部の相関波形を示す。【００５８】
図１７は、片麻痺の患者Ｔのリハビリ開始後４ヶ月の時点における身体の各部の相関波形を示すグラフである。この時期においても、片麻痺の患者Ｔの麻痺側における身体の各部の相関波形には、余りバリエーションがなく、各部の相関波形は、いずれも頭部の動きとほぼ一致したリズムで上下している。【００５９】
これに対して、図１８に示される片麻痺の患者Ｔのリハビリ開始後６ヶ月の時点における身体の各部の相関波形には、健常者にあるようなバリエーションが見えてくる。具体的には、足の各部の相関波形よりも、腕部の各部の相関波形にバリエーションが出てくる。【００６０】
上記図１５乃至図１８より、片麻痺の患者Ｔのリハビリの過程で、身体の各部の相関波形（相互相関値）のバリエーションが増えていくことが容易に判断できる。従って、ある片麻痺の患者Ｔの相関波形を、時系列に沿って比較することで、患者Ｔのリハビリの進度を評価することができる。また、リハビリ中における患者Ｔの相関波形の変化の度合に基づいて、リハビリの方法が適正であるか否かを評価することができる。【００６１】
上記のように、片麻痺の患者Ｔの歩き方についての第２の分析方法では、捕捉した患者Ｔの頭部を含む身体の各部の垂直方向の動きに基づいて、患者Ｔの頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（頭部の波形）と、患者Ｔの頭部以外の身体の各部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（各部の波形）とを求め、上記の頭部の波形と各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を時系列に沿ってプロットした相関波形からなるグラフ（図１５乃至図１８に示されるグラフ）を編集して、編集したグラフを表示する。ここで、片麻痺の患者Ｔの歩き方の特徴は、一般に身体の各部の垂直方向の動きに現れることから、上記のグラフに基づいて、医師、理学療法士及び患者Ｔが、片麻痺の患者Ｔのリハビリの進度を容易に判定することができる。また、上記のような患者Ｔのグラフを、健常者に関する身体の各部の垂直方向の動きを示すグラフと対比させて患者Ｔに見せることで、患者Ｔにイメージトレーニングをし易くさせることができる。また、医師、理学療法士及び患者Ｔが、リハビリ中における患者Ｔのグラフを時系列に沿って比較することで、リハビリの方法が適正であるか否かを知ることができる。従って、患者Ｔが効率的なリハビリをすることができるので、患者Ｔの社会復帰を早めることができると共に、患者Ｔの治療に必要な医療費を削減することができる。【００６２】
また、上記のように、医師、理学療法士及び患者Ｔが、図１５乃至図１８に示されるグラフに基づいて、患者Ｔのリハビリの進度を判定するのではなく、パソコン３内のＣＰＵ３０が、上記の患者Ｔの頭部の波形と各部の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値を算出し、これらの相互相関関数の値にバリエーションがあるか否かに基づいて、患者Ｔのリハビリの進度を自動的に判定するようにしてもよい。【００６３】
次に、第３の実施形態によるリハビリ支援用計測システムについて説明する。第３の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１は、第１の実施形態のハビリ支援用計測システムと同様に、股ＯＡの患者用のリハビリ支援用計測システムであり、主に請求項１３及び請求項２２に対応するものである。このリハビリ支援用計測システム１は、第２の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１と同様な構成を有しており、患者Ｔの側方に配されたＤＶカメラ２ｂ（図１参照）が請求項における撮像手段に相当する。【００６４】
第３の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１では、上記第２の実施形態によるリハビリ支援用計測システム１における第２の分析方法と近似した手法を用いて、股ＯＡの患者Ｔのリハビリの進度や、手術による効果を評価する。具体的には、患者Ｔの側方に配されたＤＶカメラ２ｂで捕捉した患者Ｔの頭部、首、肩及び手の垂直方向の動きに基づいて、患者Ｔの頭部に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す波形（頭部の波形）と、患者Ｔの首、肩及び手に関する垂直方向運動量を時系列に沿って示す各波形（首、肩及び手の波形）とを求め、上記の頭部の波形と首、肩及び手の波形とが、どの程度相互依存しているかを示す各相互相関関数の値（相互相関値）を算出し、これらの相互相関値に基づいて、患者Ｔのリハビリの進度や、手術による効果を判定する。【００６５】
図１９は、健常者及び手術前後の股ＯＡの患者Ｔに関する、頭部の波形と首、肩及び手の波形との各相互相関値を示す。被験者は２６歳〜５５歳の女性であり、被験者の数は、健常者が２２人、手術前股ＯＡ患者が１１人、手術後股ＯＡ患者が１０人であった。図に示されるように、手術前の股ＯＡの患者Ｔの頭部の波形と首の波形との相互相関値、頭部の波形と肩の波形との相互相関値、及び頭部の波形と手の波形との相互相関値は、いずれも健常者の各相互相関値に比べて低いが、手術後の股ＯＡの患者Ｔの各相互相関値は、健常者の各相互相関値に近い値に変化する。この傾向を利用することにより、患者Ｔの手術による効果や、リハビリの進度を判定することができる。この手術による効果の判定や、リハビリの進度の判定については、パソコン３内のＣＰＵ３０が、上記の股ＯＡの患者Ｔの頭部の波形と首、肩及び手の波形との相互相関値に基づいて、自動的に判定するようにしてもよいし、パソコン３内のＣＰＵ３０が、上記の股ＯＡの患者Ｔの頭部の波形と首、肩及び手の波形との相互相関値をディスプレイ５上に表示して、医師、理学療法士及び患者Ｔが、表示された相互相関値に基づいて判定するようにしてもよい。【００６６】
なお、図１９に示される健常者と手術前の股ＯＡの患者Ｔとの各相互相関値の相違は、股関節の痛みを和らげるために股ＯＡの患者Ｔが獲得した歩き方がぎこちないことに起因する。手術後の股ＯＡの患者Ｔは、股関節の痛みがなくなるため、徐々に普通の歩き方に近づく。具体的には、手術後の股ＯＡの患者Ｔは、手術前に較べて、頭部の垂直方向の振り幅が少なくなり、首、肩及び手の各関節と頭部との相関が高くなるため、体重・負重の移動が改善し、歩きやすくなる。従って、手術前に較べて転倒しにくくなり、しかも、疲れにくくなる。【００６７】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、上記第１乃至第３の実施形態では、ＤＶカメラ２ａ、２ｂとパソコン３とからなるシンプルなリハビリ支援用計測システムの構成例を示したが、各股ＯＡの患者の歩き方の解析データを、インターネット又はＶＰＮ（Virtual Private Network）を介してサーバに蓄積して、サーバ上に解析データのデータベースを作成してもよい。また、上記第１の実施形態では、体幹軸１８、前骨盤軸１９、後骨盤軸２０、及び頭マーカー１１の動きを示す画像をディスプレイ５上に表示したが、前後いずれかの骨盤軸と体幹軸の動きを示す画像のみをディスプレイ上に表示するようにしてもよいし、頭マーカー１１の動きを示す画像のみをディスプレイ上に表示するようにしてもよい。さらにまた上記図６に示されるような患者の進行方向に対して体幹軸、及び骨盤軸が成す角度を時系列に沿って示したグラフのみをディスプレイ上に表示するようにしてもよい。また、上記各実施形態において、上記図４に示されるような患者の体幹軸等の動きを示す画像や、上記図６に示されるようなグラフや、上記図１４乃至図１８に示されるグラフをディスプレイ上に表示する代わりに、プリンタで印字するようにしてもよい。【００６８】
本願は、２００４年４月７日に日本で出願された日本国特許出願２００４−１１３６９０に基づいており、その内容は、上記特許出願の明細書及び図面を参照することによって結果的に本願発明に合体されるべきものである。【００６９】
また、本願発明は、添付した図面を参照した実施の形態により十分に記載されているけれども、さまざまな変更や変形が可能であることは、この分野の通常の知識を有するものにとって明らかであろう。それゆえ、そのような変更及び変形は、本願発明の範囲を逸脱するものではなく、本願発明の範囲に含まれると解釈されるべきである。
【産業上の利用分野】
【００７０】
以上説明したように、本発明によれば、捕捉した患者の身体の各部の動きを示す画像を編集して、編集した画像を表示手段に表示することができる。これにより、変形性股関節症又は片麻痺の患者に、自分の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示すことができるので、患者が自己の歩き方を正確に認識し、効率的なリハビリテーション（以下、リハビリと略す）を行うことができる。従って、患者の社会復帰を早めることができると共に、患者の治療に必要な医療費を削減することができる。また、上記のように、患者の歩き方を動作として捉えた場合の特徴を分かり易く示した画像を医師、理学療法士及び患者が確認することにより、患者のリハビリの進度を客観的に評価することができる。
【図１】
2005096939.tif 000003
【図２】
2005096939.tif 000004
【図３】
2005096939.tif 000005
【図４】
2005096939.tif 000006
【図５】
2005096939.tif 000007
【図６】
2005096939.tif 000008
【図７】
2005096939.tif 000009
【図８】
2005096939.tif 000010
【図９】
2005096939.tif 000011
【図１０】
2005096939.tif 000012
【図１１】
2005096939.tif 000013
【図１２】
2005096939.tif 000014
【図１３】
2005096939.tif 000015
【図１４】
2005096939.tif 000016
【図１５】
2005096939.tif 000017
【図１６】
2005096939.tif 000018
【図１７】
2005096939.tif 000019
【図１８】
2005096939.tif 000020
【図１９】
2005096939.tif 000021
【国際調査報告】
2005096939.tif 000022
2005096939.tif 000023
2005096939.tif 000024
2005096939.tif 000025
2005096939.tif 000026
2005096939.tif 000027
2005096939.tif 000028