(57)【要約】制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、簡単にプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、簡単に追加できるエンジニアリングツールを提供する。  複数の通信方式を備える通信方式選択部（６）と、接続された通信方式より制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部（７）と、プログラムの存在情報を記憶するプログラム存在情報ファイル（１１）と、存在情報から制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部（１０）と、機種情報を基に接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部（９）と、接続装置一覧の表示から作業者が選択した制御機器に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部（８）を備える。【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールにおいて、
前記制御装置の通信方式を得るため、該制御装置との接続を試みる複数の通信方式を備える通信方式選択部と、
該通信方式選択部から選択した通信方式により前記制御装置との接続を試み、接続された前記通信方式により前記制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部と、
前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルと、
該プログラム存在情報ファイルの情報を取り出し前記接続された制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部と、
前記取得した機種情報を基に作業者に前記エンジニアリングツールを接続する制御装置を選択させる接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部と、
前記接続装置一覧の表示から作業者が選択した前記制御機器に対応した前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部を備えることを特徴とするエンジニアリングツール。
【請求項２】
１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法において、
前記１つの制御装置に前記１つの通信方式で接続要求を行うステップと、
接続可かどうかを判別するステップと、
接続可であれば前記制御装置から機種情報を取得するステップと、
前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルからプログラムの存在情報を取得するステップと、
前記制御装置の通信方式、機種情報を、前記プログラム存在情報ファイルから取得した各プログラムの通信情報、機種情報と照合し対応するプログラムを決定するステップと、
前記接続装置一覧に情報を登録し、対応するプログラムを記憶するステップと、
通信線で結合された前記全ての制御装置に対し接続可かどうかの判別を繰り返すステップと、
準備されている前記全ての通信方式で接続可かどうかの判別を繰り返すステップと、
作業者により選択された制御装置に対応する前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動するステップを備えることを特徴とするエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法。
【請求項３】
１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規のプログラムを追加するときの新規プログラム追加方法において、
前記新規プログラムをアプリケーションエリアに追加するステップと、
前記新規プログラムの存在情報を、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルに書き込むステップとを備えることを特徴とする新規プログラムの追加方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、サーボやインバータ等の複数の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、制御装置の定数の変更や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を備えたエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  サーボやインバータ等の複数の制御装置とモータで構成された制御システムにおいて、制御装置のパラメータや定数の設定や変更、制御装置の動作のモニタや調整等のエンジニアリング機能を備えたエンジニアリングツールが使用されるが、このエンジニアリングツールはパソコンに搭載されるソフトウエアで構成されている。エンジニアリングツールの搭載されたパソコンと複数の制御装置は通信線で結合されており、エンジニアリングツールを使用する場合、対象となる制御装置と、その制御装置用のエンジニアリング機能を有するソフトウエアのプログラムを選択しプログラムを起動することにより、プログラムが制御装置に接続しデータのやり取りを行い、制御装置の定数の設定や動作のモニタ等の機能が行えるようになっている。（例えば、特許文献１参照）【０００３】  エンジニアリングツールと制御装置は通信でやり取りを行うが、このときの制御装置の識別は、軸番号という情報で行う。各制御装置にはあらかじめＸ軸を１、Ｙ軸を２のように固有の軸番号をパラメータ等で設定しておく。エンジニアリングツールは通信のコマンドにこの軸番号の情報を付加して送る。制御装置は自分の軸番号以外のコマンドには応答しない。
また、通信の速度やコマンド等の通信方式は制御装置により異なる場合があり、エンジニアリングツールには複数の制御装置に対応できるように、あらかじめ異なる通信方式に対応できる複数のソフトウエアのプログラムを準備している。詳細には、通信方式が同じでも制御装置の機種により、設定する定数や、モニタの種類等が異なる場合があるため、通信方式に加え、機種情報を制御装置側、プログラム側双方に持たせている。また、複数の制御装置で制御システムを組む場合には、同一の機種が複数ある場合も存在する（例えば、同一のサーボ２個でＸ軸、Ｙ軸を構成する機械のような場合）。こういう場合は前述の軸番号で判別を行う。【０００４】  図８は従来のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。エンジニアリングツール２はパソコン１に内蔵されていて、パソコン１は第１制御装置１２、第２制御装置１３、第ｎ制御装置１４と通信線１８で結合されている。第１制御装置１２は制御装置固有の情報として第１軸番号１２ａ、第１通信方式１２ｂ、第１機種情報１２ｃを持っている。同様に第２制御装置１３、第ｎ制御装置１４も図に示すような制御装置固有の情報を持っている。
エンジニアリングツール２には、想定される制御装置毎の通信方式、機種情報に対応したエンジニアリング機能を有するソフトウエアである第１プログラム３、第２プログラム４、第ｎプログラム５が準備されている。各プログラムには接続情報ファイルがあり、その中にこのプログラムが対応する通信方式と機種情報を持つ。この例では、第１プログラム３の場合第１通信方式３ｂ、第１機種情報３ｃを持つ。作業者はこれらのプログラムの中から、対象とする制御装置に対応するプログラムを選び、パソコンに備えられたキーボードと画面（図示せず）により、制御装置とプログラムを手動で選択し、プログラムの起動をかけることにより対象となる制御装置に接続し交信を開始する。
このように、従来のエンジニアリングツールでは、制御装置毎の通信方式および機種情報に対応したプログラムを複数用意し、作業者が制御装置に対応した接続可能なプログラムを判断し、手動でプログラムを起動していた。【０００５】  また新機種の制御装置用のプログラムをエンジニアリングツールに追加する場合、エンジニアリングツール２にある既存のプログラムを新機種に接続できるように修正して差し替えるか、新機種用のプログラムを新たに作成し、別のプログラムとして管理していた。
【特許文献１】特開平２００３−２０２９２８（３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  従来のエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法では、作業者がプログラムを起動する際、各制御装置と接続可能なプログラムを把握しておかなければいけないという問題があった。また、作業者が誤ったプログラムを起動してしまった場合、起動したプログラムが制御装置と接続できないという問題もあった。また、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、プログラム自体を修正する場合は既存のプログラムに手を入れるため、信頼性が低下する恐れがあり、また、新規にプログラムを作成する場合は、プログラムの種類が増え、管理する手間が増えたり、誤選択の可能性が増えるという問題点があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、簡単に間違いなくプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、既存のソフトウエアを変更することなく簡単に追加できるエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  上記問題を解決するため、本発明のエンジニアリングツールは、１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールにおいて、前記制御装置の通信方式を得るため、該制御装置との接続を試みる複数の通信方式を備える通信方式選択部と、該通信方式選択部から選択した通信方式により前記制御装置との接続を試み、接続された前記通信方式により前記制御装置の機種情報を取得する接続装置検索部と、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルと、該プログラム存在情報ファイルの情報を取り出し前記接続された制御装置に対応するプログラムを決定する対応プログラム決定部と、前記取得した機種情報を基に作業者に前記エンジニアリングツールを接続する制御装置を選択させる接続装置一覧を作成する接続装置一覧作成部と、前記接続装置一覧の表示から作業者が選択した前記制御機器に対応した前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動する接続装置選択部を備えることを特徴としている。【０００８】  また、本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法は、１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法において、前記１つの制御装置に前記１つの通信方式で接続要求を行うステップと、接続可かどうかを判別するステップと、接続可であれば前記制御装置から機種情報を取得するステップと、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルからプログラムの存在情報を取得するステップと、前記制御装置の通信方式、機種情報を、前記プログラム存在情報ファイルから取得した各プログラムの通信情報、機種情報と照合し対応するプログラムを決定するステップと、前記接続装置一覧に情報を登録し、対応するプログラムを記憶するステップと、通信線で結合された前記全ての制御装置に対し接続可かどうかの判別を繰り返すステップと、準備されている前記全ての通信方式で接続可かどうかの判別を繰り返すステップと、作業者により選択された制御装置に対応する前記エンジニアリングツールのプログラムを選択し起動するステップを備えることを特徴としている。
また、本発明の新規プログラムの追加方法は、１つ以上の制御装置と通信線で結合されたパソコンの中に有り、前記制御装置毎に固有な通信方式に対応した前記制御装置の定数の設定や動作のモニタ等のエンジニアリング機能を有する複数のプログラムを備え、該複数のプログラムから前記１つの制御装置の通信方式で起動可能なプログラムを選択し起動することにより前記エンジニアリング機能を行うエンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規のプログラムを追加するときの新規プログラム追加方法において、前記新規プログラムをアプリケーションエリアに追加するステップと、前記新規プログラムの存在情報を、前記プログラムのプログラム名、ファイルの存在場所を示すパス名、対応する通信方式、機種情報が格納されている接続情報ファイルの存在場所の情報を記憶するプログラム存在情報ファイルに書き込むステップとを備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】  本発明によれば、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、簡単に間違いなくプログラムの選択ができると共に、新機種の制御装置用のプログラムを追加する際、既存のソフトウエアを変更することなく簡単に追加できるエンジニアリングツールおよびエンジニアリングツールの起動プログラムの選択方法および新規プログラムの追加方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】［図１］本発明の実施例１のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図
［図２］本発明の接続装置一覧表示の例
［図３］本発明のプログラム存在情報を説明する図
［図４］本発明の制御装置に対応するエンジニアリングツールのプログラムの選択を説明する図
［図５］本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法のフローチャート
［図６］本発明の実施例２のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図
［図７］本発明のエンジニアリングツールのプログラム追加方法のフローチャート
［図８］従来のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図
【符号の説明】
【００１１】１  パソコン
２  エンジニアリングツール
３  第１プログラム
３ａ、４ａ、５ａ、１９ａ  接続情報ファイル
３ｂ、６ａ、１２ｂ  第１通信方式
３ｃ、１２ｃ  第１機種情報
４  第２プログラム
４ｂ、６ｂ、１３ｂ  第２通信方式
４ｃ、１３ｃ  第２機種情報
５  第ｎプログラム
５ｂ、６ｃ、１４ｂ  第ｎ通信方式
５ｃ、１４ｃ  第ｎ機種情報
６  通信方式選択部
７  接続装置検索部
８  接続装置選択部
９  接続装置一覧作成部
１０  対応プログラム決定部
１１  プログラム存在情報ファイル
１２  第１制御装置
１２ａ  第１軸番号
１３  第２制御装置
１３ａ  第２軸番号
１４  第ｎ制御装置
１４ａ  第ｎ軸番号
１５、１６、１７、２１  モータ
１８  通信線
１９  第Ａプログラム
１９ｂ、２０ｂ  第Ａ通信方式
１９ｃ、２０ｃ  第Ａ機種情報
２０  第Ａ制御装置
２０ａ  第Ａ軸番号
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】  以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１３】  本発明の実施例１として、エンジニアリングツールのプログラムを選択するときの詳細の説明をする。
図１は、本発明の実施例１のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。図において、パソコン１、エンジニアリングツール２、第１プログラム３、第２プログラム４、第ｎプログラム５、第１制御装置１２、第２制御装置１３、第ｎ制御装置１４は従来例の図８と同一であり、説明を省略する。本発明が従来と異なる点は、通信方式選択部６と、接続装置検索部７と、接続装置選択部８と、接続装置一覧作成部９と、対応プログラム決定部１０と、プログラム存在情報ファイル１１を備えた点である。
作業者がパソコン１のキーボードと画面を使用し、エンジニアリングツール２を起動すると、エンジニアリングツール２の接続装置検索部７は通信線１８で結合されている制御装置に対し、通信方式選択部６に有る複数の通信方式により、接続を試みる。接続できた場合、制御装置から機種情報を取得する。対応プログラム決定部１０は、プログラム存在情報ファイル１１から各プログラムの接続情報ファイルの通信方式と機種情報を取得し、制御装置の通信方式と機種情報と照合し、合致したものを制御装置に対応するプログラムとして決定する。接続装置一覧作成部９は接続装置一覧に接続された制御装置の機種情報を登録すると共に、対応するプログラムを記憶する。【００１４】  図２は、パソコンの画面上に表示される接続装置一覧の表示例である。軸番号に対し、機種情報が表示される。作業者は一覧表示を見ながら、エンジニアリングツールを接続したい制御装置をパソコンのキーボードにより選択する。すると、接続装置選択部８が、接続装置一覧から作業者が選択した制御装置に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し起動することにより、対象の制御装置に接続し制御装置の定数の変更や動作のモニタ機能が行えるようになる。
図３は、プログラム存在情報ファイル１１を説明する図である。プログラム存在情報ファイル１１は、第１プログラム３から第ｎプログラム５までの各プログラムの存在情報を格納した記憶媒体である。ここで、存在情報とは具体的には、１つのプログラムに対し、プログラム名と、ファイルの存在場所を示すパス名、プログラムが対応する通信方式、機種情報を格納した接続情報ファイルの存在場所からなる。
プログラム存在情報ファイル１１は、対応プログラム決定部１０からアクセスされ、制御装置に対応するプログラムが決定される。【００１５】  図４は、制御装置に対応するエンジニアリングツールのプログラムの選択を説明する図である。軸番号１は通信方式「方式Ａ」、機種情報「サーボ１」を持ち、これに対応するエンジニアリングツールのプログラムが「第１プログラム」であることを表している。同様に、軸番号２、３、ｎには、それぞれサーボ２、サーボ１、インバータ１の情報と対応するプログラムの情報を持つ。ここで、軸番号１のサーボ１と軸番号ｎのインバータ１とは通信方式も機種情報も異なる例で、それぞれ対応プログラムは第１プログラムと第３プログラムと異なる。また、軸番号１のサーボ１と軸番号２のサーボ２とは通信方式は同じであるが、機種情報が異なる例で、対応プログラムは通信方式と機種情報の２つでプログラムが選択されるため、軸番号２の対応プログラムは第２プログラムとなり、軸番号１とは異なる。また、軸番号１のサーボ１と軸番号３のサーボ１とは通信方式、機種情報共に同じ例である。この場合、対応プログラムは同じ第１プログラムとなり、図２の一覧表示から作業者が選択した制御装置の方に第１プログラムが接続される。【００１６】  図５は、本発明のエンジニアリングツールの起動プログラム選択方法のフローチャートである。ステップＳ４０１からステップＳ４０５とステップＳ４１０からステップＳ４１２までが接続装置検索部７で実行され、ステップＳ４０６とステップＳ４０７が対応プログラム決定部１０で実行され、ステップＳ４０８とステップＳ４０９が接続装置一覧作成部９で実行され、ステップＳ４１３とステップＳ４１４が接続装置選択部８で実行される。
作業者がパソコン１の初期画面からキーボードにより起動プログラムの選択を指定すると、ステップＳ４０１で軸番号カウンタｉと通信方式カウンタｊを０にイニシャルセットする。ここで、最大軸番号はｎ、最大通信方式はｍとする。ステップＳ４０２でｉおよびｊに１を加算する。ステップＳ４０３で第ｉ軸番号の制御装置に第ｊ通信方式で接続要求をする（最初は第１軸番号の制御装置に第１通信方式となる）。ステップＳ４０４でステップＳ４０３で要求した通信方式で接続できるかどうかを、制御装置からの応答があるかどうかで判別する。制御装置からの応答があり、接続できた場合ステップＳ４０５に進み、制御装置から機種情報を取得する。ステップＳ４０６でプログラム存在情報ファイル１１から各プログラムの接続情報ファイルの格納場所を取得し、その場所からプログラムが対応する通信方式、機種情報を取得する。ステップＳ４０７で接続した制御装置の通信方式、機種情報とプログラムの通信情報、機種情報を照合し、合致するまで各プログラムをチェックし、合致したプログラムを接続した制御装置に対応するプログラムとして決定する。【００１７】  ステップＳ４０８で接続装置一覧に機種情報を登録すると共に対応するプログラムを記憶する。ステップＳ４０４で接続できなかった場合、ステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９で軸番号カウンタに１を加算し、ステップＳ４１０で全ての軸番号で制御装置の接続チェックが終わったかどうか判別し、終わっていなければステップＳ４０３に戻り、次の軸番号で接続要求を出す。全ての軸番号で制御装置の接続チェックが終わったらステップＳ４１１で、軸番号カウンタｉをリセットし、ステップＳ４１２で全ての通信方式で制御装置の接続チェックが終わったかどうかチェックし、終わっていなければステップＳ４０２に戻り、次の通信方式について接続のチェックを行う。全ての通信方式で制御装置の接続チェックが終わると、ステップＳ４１３で作業者からの接続装置の選択待ちとなる。作業者が接続装置一覧からエンジニアリングツールを接続させたい制御装置を選択すると、ステップＳ４１４に進み、制御装置に対応したエンジニアリングツールのプログラムを選択し、そのプログラムを起動する。なお、このエンジニアリングツールの起動プログラムの選択をエンジニアリングツールのイニシャルで行うように設定しておくことも可能であり、その場合エンジニアリングツール立ち上げ時自動的にパソコンと結合されている制御装置とのチェックを行うため、キーボードからの選択が不要となる。【００１８】  このように、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、制御装置に対応した接続可能なエンジニアリングツールのプログラムの判別を自動的に行い、接続可能な制御装置の一覧である接続装置一覧を表示するため、作業者が各制御装置と接続可能なプログラムを把握していなくても、一覧の表示からエンジニアリングツールを接続したい制御装置を選択するだけで目的のプログラムが起動できるため、簡単に間違いなく起動プログラムの選択ができる。
【実施例２】
【００１９】  本発明の実施例２として、エンジニアリングツールに新機種の制御装置に対応する新規プログラムを追加するときの詳細を説明する。
図６は、本発明の実施例２のエンジニアリングツールと制御装置を結合したブロック図である。本図で、エンジニアリングツール２の第Ａプログラム１９、第Ａ制御装置２０以外の構成は図１の実施例１と同一であるので説明は省略する。
図６で、第Ａ制御装置２０は今までに無く新規に追加する新機種の制御装置であり、軸番号２０ａ、通信方式２０ｂ、機種情報２０ｃを持つ。第Ａプログラム１９は、この新機種の制御装置用に作成した新規プログラムである。作業者は新機種制御装置用プログラムを追加すると、そのプログラムのプログラム名やファイル存在場所であるパス名、通信方式、機種情報が格納された接続情報ファイルの存在場所をプログラム存在情報ファイル１１に書き込む。【００２０】  図７は、本発明のエンジニアリングツールのプログラム追加方法のフローチャートである。
ステップＳ６０１で作業者がパソコン１のキーと画面を使用し、第Ａ制御装置２０用のプログラムである第Ａプログラム１９をエンジニアリングツールのアプリケーションエリアに追加する。ステップＳ６０２で、作業者は第Ａプログラム１９の存在情報をプログラム存在情報ファイル１１に書き込む。
このように、新機種の制御装置用の新規プログラムを追加する際、既存のソフトウエアを変更することなく簡単に追加できる。
【産業上の利用可能性】
【００２１】  本発明は、ロボットや数値制御装置などで用いられる複数の制御装置で使われるエンジニアリングツールにも適用することができる。
【図１】
2005114344.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
2005114344.tif 000010
2005114344.tif 000011