(57)【要約】【課題】人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供する。【解決手段】車載用レーダ装置であって、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する物体検知部と、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部が所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定したときに、物体検知部が自車周辺の物体を検知しなかった場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用レーダ装置であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、
前記電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、
前記反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する物体検知部と、
所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部が所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定したときに、前記物体検知部が自車周辺の物体を検知しなかった場合、前記電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項２】
前記走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項３】
前記走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】
前記走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項５】
前記走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項６】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項７】
前記電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項８】
車載用レーダ制御方法であって、
自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、
前記電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、
前記反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する物体検知ステップと、
自車の走行状態を取得する走行状態取得ステップと、
所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、
前記走行状態判定ステップで所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定したときに、前記物体検知ステップで自車周辺の物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御ステップとを備える、車載用レーダ制御方法。
【請求項９】
前記走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項８に記載の車載用レーダ制御方法。
【請求項１０】
前記走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項８に記載の車載用レーダ制御方法。
【請求項１１】
前記走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することを特徴とする、請求項８に記載の車載用レーダ制御方法。
【請求項１２】
前記走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定することを特徴とする、請求項８に記載の車載用レーダ制御方法。
【請求項１３】
前記所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることを特徴とする、請求項８〜１２のいずれかに記載の車載用レーダ制御方法。
【請求項１４】
前記電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項８〜１３のいずれかに記載の車載用レーダ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関し、より特定的には、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、光波、ミリ波などの電磁波を車両前方に照射し、その反射波に基づいて、車両前方の物体を検知する車載用レーダ装置が存在する。この種の車載用レーダ装置は、例えば、先行車両等との間隔が短くなったことを検出して警報を発生する装置や、先行車両と所定の車間距離を維持するように車速を制御したりする装置として適用される。
【０００３】
その中でも、電磁波照射による人体への悪影響を考慮し、人体への電磁波照射を低減するために、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、例えば繁華街、住宅街、サービスエリア内、駐車場内を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報から判断し、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行していると判断した場合に、電磁波照射を停止する車載用レーダ装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−３２５８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の車載用レーダ装置では、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合は、無条件に電磁波照射を停止してしまうため、その場所では、もはや車両周辺の物体を検知することができなくなってしまう。
【０００５】
そのため、人体に電磁波を照射することを低減できたとしても、車両が当該車両周辺の物体に衝突することを回避できなくなってしまい、車載用レーダ装置の本来の機能を果たせなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面は、車載用レーダ装置に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射部と、電磁波照射部が電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信部と、反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する物体検知部と、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部が所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定したときに、物体検知部が自車周辺の物体を検知しなかった場合、電磁波照射部による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御部とを備える。
【０００８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【０００９】
また、走行状態判定部は、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１１】
また、走行状態判定部は、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１３】
また、走行状態判定部は、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００１４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１５】
また、走行状態判定部は、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００１６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１７】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００１８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１９】
また、電磁波照射部が照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００２０】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００２１】
本発明の第２の局面は、車載用レーダ制御方法に向けられている。本発明は、自車周辺に電磁波を照射する電磁波照射ステップと、電磁波照射ステップで電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する反射波受信ステップと、反射波受信ステップで受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する物体検知ステップと、自車の走行状態を取得する走行状態取得ステップと、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定する走行状態判定ステップと、走行状態判定ステップで所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定したときに、物体検知ステップで自車周辺の物体を検知しなかった場合、電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める電磁波照射制御ステップとを備える。
【００２２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２３】
また、走行状態判定ステップでは、自車が所定速度よりも遅い速度で走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００２４】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２５】
また、走行状態判定ステップでは、自車が減速して走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００２６】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２７】
また、走行状態判定ステップでは、自車が加速せずに走行している状態である場合に、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態であると判定することが好ましい。
【００２８】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００２９】
また、走行状態判定ステップでは、ナビゲーション情報に基づき、所定の場所もしくは所定の状態で自車が走行している状態か否かを判定することが好ましい。
【００３０】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できるため、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３１】
また、所定の場所は、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内であることが好ましい。
【００３２】
これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所、すなわち、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００３３】
また、電磁波照射ステップで照射する電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００３４】
これにより、人体にミリ波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体へのミリ波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００３５】
以上説明したように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、及び車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置について、図面に従って詳細に説明する。
【００３７】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、物体検知部１３０、速度検知部１４０、走行状態判定部１５０、及び電磁波照射制御部１６０を備える。
【００３８】
電磁波照射部１１０は、例えば、複数の素子アンテナを所定の間隔で配列したアレーアンテナであって、アレー配列の一端に位置し空間に電波を送出する送信素子アンテナからなり、電磁波であるミリ波を自車周辺に照射する。
【００３９】
反射波受信部１２０は、電波を受信する受信素子アンテナからなり、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する。
【００４０】
電磁波物体検知部１３０は、反射波受信部１２０が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する。
【００４１】
速度検知部１４０は、自車の車速を計測する、例えば車速センサである。走行状態判定部１５０は、速度検知部１４０が計測した車速が所定の速度以下であると判定した場合、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所である、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を自車が走行していると判定する。
【００４２】
電磁波照射制御部１６０は、走行状態判定部１５０が人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定したときに、物体検知部１３０が自車周辺の物体を検知しなかった場合、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める。
【００４３】
このように構成される車載用レーダ装置１００は、図２に示すように、自車前方の物体を検知するＦＲレーダ、自車側方の物体を検知する側方レーダ、自車後方の物体を検知するＲＲレーダからなる。
【００４４】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図３のフロー図に従って説明する。
【００４５】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ３０１）。
【００４６】
次に、走行状態判定部１５０は、速度検知部１４０が検知した車速が所定速度以下であるか否かを判定することによって、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できる。
【００４７】
ステップＳ３０２において、所定速度以下でないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００４８】
一方、ステップＳ３０２において、所定速度以下であると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、物体検知部１３０が自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００４９】
ステップＳ３０３において、自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００５０】
一方、ステップＳ３０３において、自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ３０４）。
【００５１】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００５２】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については、説明を省略する。
【００５３】
図４は、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図４において、車載用レーダ装置１００は、加速度検知部１７０を更に備える。
【００５４】
加速度検知部１７０は、自車の加速度を計測する、例えば加速度センサである。走行状態判定部１５０は、加速度検知部１７０が計測した加速度に基づいて、自車が減速、又は加速せずに走行していると判定した場合、所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所である、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を自車が走行していると判定する。
【００５５】
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図５のフロー図に従って説明する。
【００５６】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ５０１）。
【００５７】
次に、走行状態判定部１５０は、加速度検知部１７０が検知した加速度に基づいて、自車が減速、又は加速せずに走行しているか否かを判定することによって、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かを判断できる。
【００５８】
ステップＳ５０２において、自車が減速、又は加速せずに走行していないと判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００５９】
一方、ステップＳ５０２において、自車が減速、又は加速せずに走行していると判定された場合、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、物体検知部１３０が自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【００６０】
ステップＳ５０３において、自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００６１】
一方、ステップＳ５０３において、自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ５０４）。
【００６２】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００６３】
（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１、及び第２の実施の形態と同一の構成については、説明を省略する。
【００６４】
図６は、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図６において、車載用レーダ装置１００は、ナビゲーション部１８０を更に備える。
【００６５】
ナビゲーション部１８０は、自車の現在位置を計測し、目的地まで自車を誘導案内する。走行状態判定部１５０は、ナビゲーション部１８０が計測した現在位置が所定の位置であると判定した場合、自車が所定の場所、すなわち、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所である、繁華街、住宅街、サービスエリア内、又は駐車場内を自車が走行していると判定する。
【００６６】
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図７のフロー図に従って説明する。
【００６７】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ７０１）。
【００６８】
次に、走行状態判定部１５０は、ナビゲーション部１８０が計測した現在位置に基づいて、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行しているか否かを判定する（ステップＳ７０２）。これにより、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行しているか否かをナビゲーション情報に基づいて判断できる。
【００６９】
ステップＳ７０２において、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していないと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７０】
一方、ステップＳ７０２において、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を自車が走行していると判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、物体検知部１３０が自車周辺の物体を検知したか否かを判定する（ステップＳ７０３）。
【００７１】
ステップＳ７０３において、自車周辺の物体を検知しなかったと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０によるミリ波の照射を継続する。
【００７２】
一方、ステップＳ７０３において、自車周辺の物体を検知したと判定された場合、電磁波照射制御部１６０は、電磁波照射部１１０による電磁波の照射を停止、又は照射強度を弱める（ステップＳ７０４）。
【００７３】
このように、本発明によれば、人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法を提供することができる。
【００７４】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
人体に電磁波を照射する可能性が高い場所を車両が走行している場合に、人体への電磁波照射を低減すると共に、車両が当該車両周辺の物体と衝突することを回避することができる車載用レーダ装置、車載用レーダ制御方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図２】車載用レーダ装置の検知エリアを示す模式図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図７】本発明の第３の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００７７】
１００  車載用レーダ装置
１１０  電磁波照射部
１２０  反射波受信部
１３０  物体検知部
１４０  速度検知部
１５０  走行状態判定部
１６０  電磁波照射制御部
１７０  加速度検知部
１８０  ナビゲーション部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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