(57)【要約】【課題】自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を先行車の状況に応じて適切に判断することが可能な車両用走行支援装置の提供。【解決手段】本発明による車両用走行支援装置は、自車進行方向前方の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得手段と、自車進行方向前方の先行車の走行状態を表す情報を取得する先行車情報取得手段と、自車の走行状態を表す情報を取得する自車情報取得手段と、  自車進行方向前方の交差点に設置される信号機の信号切り替りタイミングに関する信号機情報を取得する信号機情報取得手段とを備え、前記交差点情報、前記先行車情報、前記自車情報及び前記交差点情報に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車進行方向前方の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得手段と、
自車進行方向前方の先行車の位置情報を取得する先行車情報取得手段とを備え、
前記交差点情報及び前記先行車情報に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする、車両用走行支援装置。
【請求項２】
自車の走行状態を表す情報を取得する自車情報取得手段を更に備え、
前記交差点情報、前記自車情報及び前記先行車情報に基づいて、自車が前記交差点に到達する際の先行車の位置を推定することで、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断する、請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
自車進行方向前方の交差点に設置される信号機の青信号残存時間に関する信号機情報を取得する信号機情報取得手段を更に備え、
前記信号機情報を更に考慮して、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断する、請求項１又は２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
自車進行方向前方の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得手段と、
自車進行方向前方の先行車の走行状態を表す情報を取得する先行車情報取得手段と、
自車の走行状態を表す情報を取得する自車情報取得手段と、
自車進行方向前方の交差点に設置される信号機の信号切り替りタイミングに関する信号機情報を取得する信号機情報取得手段とを備え、
前記交差点情報、前記先行車情報、前記自車情報及び前記交差点情報に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする、車両用走行支援装置。
【請求項５】
前記交差点情報、前記先行車情報、前記自車情報及び前記交差点情報に基づいて、自車が前記交差点に到達した際の状況を予測し、該予測した状況において、先行車が前記交差点を通過し終え且つ該交差点から所定距離以上離れた位置まで移動しているという第１条件、及び、前記信号機の状態が自車の前記交差点への進入を許可する信号状態であるという第２条件が満たされているか否かを判断し、双方の条件が満たされた場合には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できると判断し、いずれかの条件が満たされない場合には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断する、請求項４に記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記交差点情報及び前記自車情報と基づいて、自車が前記交差点に到達するまでの時間（以下、到達予定時間という）を推定すると共に、前記交差点情報及び前記先行車情報に基づいて、先行車が前記交差点から所定距離離れるまでの時間（以下、離脱予定時間という）を推定し、
前記推定した到達予定時間が離脱予定時間と同一若しくは長い場合には、前記信号機情報から推定される到達予定時間経過後の前記信号機の状態に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断し、
前記推定した到達予定時間が離脱予定時間よりも短い場合には、前記信号機情報から推定される離脱予定時間後の前記信号機の状態に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断する、請求項４に記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断した場合には、その旨を表す情報を出力する、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項８】
自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断した場合には、前記交差点手前で停止すべきことを促す情報を出力する、請求項７項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項９】
前記信号機は、踏み切りを含み、前記交差点は、線路と道路の交差点を含む、請求項１〜８のうちのいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を適切に判断することができる車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交通信号機の信号情報を検出する信号情報検出手段を備え、交通信号機の信号情報が黄信号または赤信号のときは後方車両に向けて警報を発し、青信号のときは警報を発しないようにした車両用走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１２５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、複数の車両が短い車間で連なって走行する渋滞時には、例え現在の信号機の色が青であっても、先行車の状況によっては、先行車が詰まっていることに起因して自車が交差点内で停止を余儀なくされる場合もあり、自車が交差点に進入すべきでない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を先行車の状況に応じて適切に判断することが可能な車両用走行支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用走行支援装置は、自車進行方向前方の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得手段と、
自車進行方向前方の先行車の位置情報を取得する先行車情報取得手段とを備え、
前記交差点情報及び前記先行車情報に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。
【０００６】
本発明において、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できるとは、典型的には、自車が先行車の渋滞に起因して交差点内で停止状態又は極低速走行状態にならないことをいう。また、交差道路とは、自車の交差点進入前の走行道路に対して交差点で交差する道路である。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用走行支援装置において、自車の走行状態を表す情報を取得する自車情報取得手段を更に備え、
前記交差点情報、前記自車情報及び前記先行車情報に基づいて、自車が前記交差点に到達する際の先行車の位置を推定することで、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。これにより、先行車の交差点からの離脱状態を考慮して、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を適切に判断することができる。例えば自車が交差点に到達するまでに先行車が交差点外に移動する可能性を考慮して、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することができる。
【０００８】
第３の発明は、第１又は２の発明に係る車両用走行支援装置において、自車進行方向前方の交差点に設置される信号機の青信号残存時間に関する信号機情報を取得する信号機情報取得手段を更に備え、
前記信号機情報を更に考慮して、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。これにより、信号機の青信号残存時間がゼロになった状況下（即ち信号機が赤になった状況下）で、自車が先行車の渋滞に起因して交差点内で停止状態又は極低速走行状態になってしまう状態を判断することができる。
【０００９】
上記目的を達成するため、第４の発明に係る車両用走行支援装置は、自車進行方向前方の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得手段と、
自車進行方向前方の先行車の走行状態を表す情報を取得する先行車情報取得手段と、
自車の走行状態を表す情報を取得する自車情報取得手段と、
自車進行方向前方の交差点に設置される信号機の信号切り替りタイミングに関する信号機情報を取得する信号機情報取得手段とを備え、
前記交差点情報、前記先行車情報、前記自車情報及び前記交差点情報に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。
【００１０】
本発明において、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できるとは、典型的には、信号機が赤になった状況下（踏み切りの場合には遮断機が降りた状況下）で、自車が先行車の渋滞に起因して交差点内で停止状態又は極低速走行状態にならないことをいう。走行状態を表す情報は、車両の位置や速度等を表す情報を含んでよい。
【００１１】
第５の発明は、第４の発明に係る車両用走行支援装置において、前記交差点情報、前記先行車情報、前記自車情報及び前記交差点情報に基づいて、自車が前記交差点に到達した際の状況を予測し、該予測した状況において、先行車が前記交差点を通過し終え且つ該交差点から所定距離以上離れた位置まで移動しているという第１条件、及び、前記信号機の状態が自車の前記交差点への進入を許可する信号状態であるという第２条件が満たされているか否かを判断し、双方の条件が満たされた場合には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できると判断し、いずれかの条件が満たされない場合には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断することを特徴とする。
【００１２】
第６の発明は、第４の発明に係る車両用走行支援装置において、前記交差点情報及び前記自車情報と基づいて、自車が前記交差点に到達するまでの時間（以下、到達予定時間という）を推定すると共に、前記交差点情報及び前記先行車情報に基づいて、先行車が前記交差点から所定距離離れるまでの時間（以下、離脱予定時間という）を推定し、
前記推定した到達予定時間が離脱予定時間と同一若しくは長い場合には、前記信号機情報から推定される到達予定時間経過後の前記信号機の状態に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断し、
前記推定した到達予定時間が離脱予定時間よりも短い場合には、前記信号機情報から推定される離脱予定時間後の前記信号機の状態に基づいて、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することを特徴とする。
【００１３】
本発明において、前記推定した到達予定時間が離脱予定時間と同一若しくは長い場合、及び、前記推定した到達予定時間が離脱予定時間よりも短い場合のいずれの場合も、推定された信号機の状態が、自車の交差点への進入を許可する信号状態（青信号状態や踏切の遮断機が上がった状態）である場合には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できると判断し、それ以外の場合（赤又は黄信号状態や踏切の遮断機が下がった状態又は下がろうとして状態）には、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断することとしてよい。
【００１４】
第７の発明は、第１〜６のいずれかの発明に係る車両用走行支援装置において、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断した場合には、その旨を表す情報を出力することを特徴とする。
【００１５】
第８の発明は、第７の発明に係る車両用走行支援装置において、自車が前記交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できないと判断した場合には、前記交差点手前で停止すべきことを促す情報を出力することを特徴とする。
【００１６】
第９の発明は、第１〜８のいずれかの発明に係る車両用走行支援装置において、前記信号機は、踏み切りを含み、前記交差点は、線路と道路の交差点を含むことを特徴とする。尚、前記信号機が踏み切りの場合、信号機の信号切り替りタイミングとは、踏み切りの遮断機が下降するタイミング（又は上昇するタイミング）に対応する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を先行車の状況に応じて適切に判断することが可能な車両用走行支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１９】
図１は、本発明の一実施例による車両用走行支援装置１の主要構成を示す構成図である。
【００２０】
車両用走行支援装置１は、車両毎に１つずつ設けられる。以下では、特に言及しない限り、ある車両（自車）に関する車両用走行支援装置１について説明する。
【００２１】
車両用走行支援装置１は、装置本体１０を備える。装置本体１０は、センサ信号処理部１２と、ＣＰＵ１３と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む記憶部１４と、インターフェース１５と、通信インターフェース１６とを含む。記憶部１４には、ＣＰＵ１３が以下で説明する各種処理を行うためのプログラムやデータが記憶される。
【００２２】
装置本体１０のセンサ信号処理部１２には、車速を検出する車速センサ１１が接続されている。車速センサ１１は、車輪に設けられる車輪速センサであってよい。尚、車速センサ１１に代えて、後述のＧＰＳ受信機１７の測位結果や、トランスミッションの出力軸の回転数等を用いて車速が検出・推定されてもよい。
【００２３】
装置本体１０には、インターフェース１５を介してＧＰＳ受信機１７が接続されている。ＧＰＳ受信機１７は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して、衛星からの電波を受信して、車両の位置や速度を測位し、その測位結果を車両位置情報として装置本体１０に供給する。尚、測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、測位結果は、車速センサ１１やジャイロセンサ等の各種センサ（図示せず）の出力に基づいて補正されてもよい。
【００２４】
装置本体１０には、通信インターフェース１６を介して通信機２０が接続されている。通信機２０は、信号機に関する情報（以下、「信号機情報」という）を通信により取得する。信号機情報は、信号機の位置（又は該信号機が設定された交差点の位置）を表す情報（以下、「信号機位置情報」という）、及び、信号機の表示色（赤、黄、青）の切り替りタイミングを表す情報（以下、「表示色切替タイミング情報」という）を含んでよい。表示色切替タイミング情報は、信号機の表示色の切り替りタイミングを直接的若しくは間接的に表す情報であればよく、例えば各色が表示される時間帯を示す情報や、現時点からの青信号の残存時間を示す情報であってもよい。
【００２５】
通信機２０は、路肩等に設置されるビーコンから信号機情報を取得する。この取得タイミングは、取得対象の信号機情報に係る信号機に車両が到達する前であればよく、取得可能な最も早いタイミングであってよい。信号機情報には、車両の進行方向の先にある複数の信号機に係る情報が含まれていてもよいし、１つの信号機に係る情報のみが含まれていてもよい。
【００２６】
通信機２０は、また、周辺車両（先行車や後続車）に搭載される同様の通信機２０と通信し、車両間で各種の情報を交換し合う。車車間通信で交換される情報は、車両位置や速度等を示す情報であり、後述する。
【００２７】
装置本体１０には、その他、情報出力手段としてスピーカー１８及びモニタ１９が接続されている。スピーカー１８及びモニタ１９は、車室内に配置される。モニタ１９は、例えばインストルメントパネルやメーターに配置されるディスプレイであってよい。モニタ１９は、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）であってもよい。
【００２８】
図２は、前後連続して走行する２台の車両において実行されるＣＰＵ１３の主要処理について並列的に示すフローチャートである。ここでは、図３に示すような交差点周辺の道路状況を想定し、車両Ａが自車であるとし、車両Ｂが自車に先行して走行する先行車であるとする。図３に示す状況では、自車Ａが交差点に接近し、通過しようとしている。また、自車の先行車Ｂ（自車にとって最後尾である先行車Ｂ）は、交差点を通過し終えているが、その先行車Ｃ等の渋滞により先が詰まっている。尚、先行車Ｂは、交差点手前側に存在してもよい。
【００２９】
先ず、ステップＪ−１では、自車Ａにおいて、ビーコンから信号機情報を示すデータが受信されたか否かが判定される。ビーコンからの信号機情報は、図３に示すように、典型的には、対象となる交差点を通過する前に受信される。ビーコンから信号機情報を示すデータが受信された場合には、ステップＪ−２，Ｊ−３，Ｊ−４に進む。
【００３０】
ステップＪ−２，Ｊ−３，Ｊ−４では、車両Ａのデータ取得処理が実行される。具体的には、ステップＪ−２では、車両Ａの車速センサ１１からの情報により自車Ａの車速が検出され、ステップＪ−３では、ステップＪ−１で受信した信号機情報（信号機位置情報）と車両ＡのＧＰＳ受信機１７からの車両位置情報とに基づいて交差点までの距離α（図４参照）が算出され、ステップＪ−４では、記憶部１４から自車Ａのサイズデータが取得される。車両Ａの現在位置から交差点までの距離αは、車両Ａの現在位置から、交差点の位置を直接的又は間接的に表す任意の基準位置までの距離であってよく、例えば図３に示すように、車両Ａの現在位置から交差点の手前の一時停止線までの距離であってもよいし、その他、信号機までの距離や、交差点中心位置、交差点通過地点までの距離等であってもよい。サイズデータは、例えば車両Ａの全長に関するデータであってよい。Ｊ−４で取得されたサイズデータは、車両Ａの通信機２０により車両Ｂ（先行車Ｂ）の通信機２０に送信される。これを受けて、車両Ｂでは、Ｔ−１乃至Ｔ−５の処理が実行される。
【００３１】
具体的には、先ず、ステップＴ−１では、上述の如く車両Ａから送信された車両Ａのサイズデータが受信される。ステップＴ−２では、車両Ｂの車速センサ１１からの情報により車両Ｂの車速が検出される。ステップＴ−３では、車両Ｂが同様にビーコンから受信した信号機情報（信号機位置情報）と、車両ＢのＧＰＳ受信機１７からの車両位置情報とに基づいて交差点からの距離β（図４参照）が算出される。交差点から車両Ｂの現在位置までの距離βは、交差点の位置を直接的又は間接的に表す任意の基準位置から車両Ｂの現在位置までの距離であってよい。例えば、交差点から車両Ｂの現在位置までの距離βは、信号機からの距離や、交差点中心位置からの距離であってよい。また、車両Ｂが交差点の手前側（即ち基準位置より車両Ａ側）を走行している場合には、マイナス符号の距離として算出されてもよい。尚、距離βを算出する際の基準位置は、距離αを算出する際の基準位置と同一であってよい。ステップＴ−４では、記憶部１４から車両Ｂのサイズデータが取得される。
【００３２】
ステップＴ−５では、車両Ｂが交差点から目標離脱距離β０［ｍ］離脱するまでに要する予定時間（以下、「離脱予定時間」という）が算出される。目標離脱距離β０は、図５に概念的に示すように、後続車（この場合、車両Ａ）が交差点から離脱できる程度のスペースを確保できる距離に対応する。尚、交差点からの離脱とは、交差点を通過した後、交差道路の車両の通行の邪魔にならない位置まで到達することを意味する。目標離脱距離β０は、一般的な車両の長さに基づいて決定される固定値であってもよいが、好ましくは、後続車のサイズデータに基づいて決定される可変値である。可変値の場合、目標離脱距離β０は、後続車の全長＋余裕分γとして算出されてもよい。余裕分γは、車両Ｂの全長や、車両Ｂとその先行車Ｃとの間の車間距離等を考慮して決定されてもよい。ここでは、説明の複雑化を防止するために、目標離脱距離β０は、上述の距離βと同一の交差点の基準位置からの距離として算出されるものとする。この場合、離脱予定時間は、（β０−β）／ＶＴとして算出されてもよい。ここで、ＶＴは、車両Ｂの車速に関連する値であり、車両Ｂの現在の車速そのものであってもよいし、例えば交差点通過後の車両Ｂの車速の平均値や、車両Ｂの先行車の車速（（例えば先行車Ｃの車速や、先行車Ｃを含めた先行車群の平均車速等）であってもよいし、これらの組み合わせの平均値であってもよい。このようにして算出される離脱予定時間を表す情報は、車両Ｂの通信機２０により車両Ａ（後続車Ａ）の通信機２０に送信される。これを受けて、車両Ａでは、Ｊ−６乃至Ｔ−１０の処理が実行される。
【００３３】
ステップＪ−５では、車両Ａが交差点に到達するまでの予定時間（以下、「到達予定時間」という）が算出される。到達予定時間は、上記ステップＪ−３で算出した距離αを、車両Ａの車速Ｖｊで除算することで算出されてもよい。車両Ａの車速Ｖｊは、車両Ａの現在の車速そのものであってもよいし、現時点から所定時間前までの車両Ａの車速の平均値等であってもよい。また、車両Ａの車速Ｖｊは、交差点に到達するまでの車両Ａの車速の平均値の予測値であってよく、この場合、当該予測値は、運転者のアクセルペダルやブレーキペダル等の操作情報に基づいて現時点からの車両Ａの加減速態様を予測することで算出されてもよい。
【００３４】
ステップＪ−６では、上記ステップＪ−５で算出した到達予定時間と、上記Ｔ−５にて車両Ｂから送信された離脱予定時間とを比較し、到達予定時間が離脱予定時間より長いか否かが判定される。到達予定時間が離脱予定時間より長い場合には、ステップＪ−８に進み、到達予定時間が離脱予定時間以下の場合には、ステップＪ−７に進む。
【００３５】
ステップＪ−７では、離脱予定時間が青信号残時間より短いか否かが判定される。青信号残時間は、交差点の信号機の青信号があと何秒持続するかを表す時間であり、上記ステップＪ−１で取得された信号機情報（表示色切替タイミング情報）に基づいて算出される。離脱予定時間が青信号残時間より短い場合、即ち離脱予定時間経過後も青信号が維持される場合には、信号機の青信号でなくなる前に車両Ｂの離脱が完了するので、車両Ａが交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性が高いと判断して、ステップＪ−９に進む。他方、離脱予定時間が青信号残時間以上の場合、即ち離脱予定時間経過後には青信号でなくなる場合には、信号機の青信号でなくなる前に車両Ｂの離脱が完了しないので、車両Ａが交差点を通過できる可能性が低いと判断して、ステップＪ−１０に進む。即ち、離脱予定時間が青信号残時間以上の場合には、車両Ｂが交差点を離脱できないことに起因して車両Ａが交差点内で立ち往生する可能性が高い（交差道路の通行を阻害する可能性が高い）と判断して、ステップＪ−１０に進む。
【００３６】
ステップＪ−８では、到達予定時間が青信号残時間より短いか否かが判定される。到達予定時間が青信号残時間より短い場合、即ち到達予定時間経過後も青信号が維持される場合には、車両Ａが交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性が高いと判断して、ステップＪ−９に進む。他方、到達予定時間が青信号残時間以上の場合、即ち到達予定時間経過後には青信号でなくなる場合には、車両Ａが交差点に到達する前に信号機が青信号でなくなるので、今回の青信号で交差点を通過しようとした場合には交差道路の通行を阻害する可能性が高いと判断して、ステップＪ−１０に進む。
【００３７】
ステップＪ−９では、車両Ａが交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性が高いことから、スピーカー１８やモニタ１９を介してなんら通知（警報）を行うことなく終了する。或いは、前方の交差点を通過可能であることを間接的若しくは直接的に示す情報をスピーカー１８やモニタ１９を介して出力してもよい。
【００３８】
ステップＪ−１０では、今回の青信号で車両Ａが交差点を通過しようとした場合には交差道路の通行を阻害する可能性が高いことから、交差点の手前の一時停止線で停止するように間接的若しくは直接的に促す情報をスピーカー１８やモニタ１９を介して出力する。例えば先行車Ｂの離脱予定時間が青信号残時間以上であることに起因した場合には、「先行車が詰まっているので交差点に進入せずに一時停止線にて停止してください」といったメッセージを音声や画像で出力してもよい。或いは、単にブザーを鳴らしたり赤ランプを点灯したりすることで、交差点の手前の一時停止線で停止することを間接的に促してもよい。また、同様の観点から、「アクセルペダルを緩めてください」といったメッセージを音声や画像で出力してもよいし、介入制動により減速させてもよい。
【００３９】
また、ステップＪ−１０の情報出力は、交差点の手前での運転者の停止の意思を考慮して実行されてもよい。例えば、アクセルペダルが踏み込まれている場合には、交差点の手前での運転者の停止の意思が無いと判断して、「アクセルペダルを緩めてください」といったメッセージを音声や画像で出力してもよいし、ブレーキペダルが踏み込まれている場合には、交差点の手前での運転者の停止の意思があると判断して、スピーカー１８やモニタ１９を介してなんら通知（警報）を行わないこととしてもよい。
【００４０】
以上説明した本実施例の車両用走行支援装置１によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４１】
上述の如く、本実施例では、交差点の通過後のスペース、即ち先行車の離脱状態をも考慮するので、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を精度良く評価することができる。これにより、例えば、青信号であるために交差点に進入したものの、先行車が詰まっていることに起因して、交差点から離脱する前に赤信号となり、交差道路の通行を阻害してしまうという事態を防止することができる。
【００４２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４３】
例えば、上述の実施例では、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できるか否かといった態様で、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を２段階で判断しているが、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を３段階以上の多段階で評価（判断）してもよい。例えば、ステップＪ−７で、離脱予定時間が青信号残時間よりも十分小さい場合と、離脱予定時間が青信号残時間よりも僅かに小さい場合とを区別して評価してもよい。この場合、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性が低くなるにつれて、ステップＪ−１０での情報出力時の注意喚起度ないし警告度を高くするようにしてもよい。
【００４４】
また、上述の実施例では、交差点として道路の交差点を代表例として扱っているが、線路と道路の交差点、即ち踏み切りに対しても同様に適用可能である。尚、踏み切りの場合には、上述の実施例における交差道路の通行とは、鉄道の通行を意味することになる。
【００４５】
また、上述の実施例では、離脱予定時間、到達予定時間及び青信号残時間は、現時点又は所定の基準時から何秒後かを表す時間であったが、絶対時間（例えばＧＰＳ時刻）で表されてもよい。後者の場合、例えば到達予定時間は、現時点の絶対時刻に、交差点に到達するまでに要する時間を加算した時刻であってよい。
【００４６】
また、上述の実施例では、離脱予定時間、到達予定時間及び青信号残時間を比較することで、先行者の離脱状態を考慮した態様で、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断しているが、その他の方法によっても、先行者の離脱状態を考慮した態様で、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することは可能である。例えば、実質的に等価であるが、到達予定時間経過後の先行車の位置（即ち自車が交差点に進入する際の先行車の位置）を予測し、当該先行車の位置が交差点から目標離脱距離β０よりも離脱しているか否かを判定してもよい。そして、到達予定時間経過後の先行車の予測位置が交差点から目標離脱距離β０よりも離脱している場合には、到達予定時間が青信号残時間よりも短いことを前提として、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できると判定してもよく、また、到達予定時間経過後の先行車の予測位置が交差点から目標離脱距離β０よりも離脱していない場合であっても、青信号残時間経過後の先行車の予測位置が交差点から目標離脱距離β０よりも離脱している場合には、到達予定時間が青信号残時間よりも短いことを前提として、自車が交差点を交差道路の通行を阻害せずに通過できると判定してもよい。
【００４７】
また、上述の実施例では、図２に示した各種処理は自車Ａと車両Ｂとで分散して実行されているが、この分散態様は、図２に示した態様に限られない。例えば、ステップＴ−５の処理は、車車間通信で車両Ｂの情報（例えば車速等）を取得することで車両Ａ側に実行されてもよい。この際、車両Ｂの情報（例えば車速や位置等）は、車両Ａに搭載したレーダーや画像センサにより取得されてもよい。また、図２に示した各種処理の一部若しくは全部は、路側に設置されてよい路側装置で実行されてもよい。この場合、路側装置は、レーダー等で各種処理に必要な各車両のデータを取得してもよいし、路車間通信で各種処理に必要な各車両のデータを取得してもよい。
【００４８】
また、上述の実施例では、交差点の位置情報（信号機位置情報）は、ビーコンのような路側設備から取得されているが、車両に搭載されるナビゲーションシステムの地図データから取得されてもよい。
【００４９】
また、上述の実施例では、車両Ａが交差点を直進しようとしている場合を想定しているが、車両Ａの交差点での進路がナビゲーション装置の経路案内情報等により予測できる場合には、かかる進路を考慮してもよい。例えば、車両Ａが交差点を直進しようとしている場合に限り、上述の図２に示す処理が実行され、車両が交差点を右左折しようとしている場合には、上述の図２に示す処理が実行されないこととしてもよい。或いは、車両が交差点を右左折しようとしている場合でも、同様の考え方で、右左折後の先行車の離脱状態を考慮して、自車が交差点を交差道路（右左折後の走行道路）の通行を阻害せずに通過できる可能性を判断することも可能である。
【００５０】
また、上述の実施例において、信号機が方向信号を含む表示を行うものである場合、信号機が青である状態は、直進方向の矢印が表示されている状態に対応してよい。
【００５１】
また、上述の実施例において、以上か未満かという判定の基準は、形式的であり、より大きいか（より長いか）以下かという基準に置換されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例による車両用走行支援装置１の主要構成を示す構成図である。
【図２】前後連続して走行する２台の車両間で実行される主要処理について並列的に示すフローチャートである。
【図３】本実施例による車両用走行支援装置１が活躍する典型的なシーンの一例を示す図である。
【図４】各種パラメータα、βの定義の一例を示す図である。
【図５】パラメータβ０の定義の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１    車両用走行支援装置
１０    装置本体
１１    車速センサ
１２    センサ信号処理部
１３    ＣＰＵ
１４    記憶部
１５    インターフェース
１６    通信インターフェース
１７    ＧＰＳ受信機
１８    スピーカー
１９    モニタ
２０    通信機
【図１】
2009146288.tif 000003
【図２】
2009146288.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2009146288.tif 000007