(57)【要約】【課題】案内交差点をユーザに正確に特定させることを可能とした走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両が案内交差点に所定距離まで接近した場合であって、その案内交差点に目印施設がある場合には、案内交差点への自車の進入方向に対する目印施設の配置方向を特定し、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが一致しているか否か判定し、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが異なる場合には案内交差点の案内方向に案内方向を案内する案内音を定位させるとともに、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音を定位させるように構成する。【選択図】図５
2009216566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得する車両情報取得手段と、
案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、
前記案内交差点特定手段により特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得手段と、
前記目印施設情報取得手段により取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定手段と、
前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位手段と、を有することを特徴とする走行案内装置。
【請求項２】
前記案内経路に基づいて前記案内交差点において車両が案内される進行方向を取得する案内方向取得手段を有し、
前記案内音定位手段は、前記配置方向特定手段により特定された前記目印施設の配置方向と前記案内方向取得手段により取得された前記進行方向とが異なる場合に、前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項３】
運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段を有し、
前記案内音出力手段は、前記顔向き検出手段により検出した運転者の顔向きが前記目印施設の配置方向と異なる場合に、前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項４】
車両の走行する車線を特定する車線特定手段とを有し、
前記案内音出力手段は、前記車線特定手段により特定した前記車両の走行する車線が前記目印施設に最も近い車線でない場合に、前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項５】
車両の現在位置を取得する車両情報取得ステップと、
案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定ステップと、
前記案内交差点特定ステップにより特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得ステップと、
前記目印施設情報取得ステップにより取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定ステップと、
前記配置方向特定ステップにより特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
【請求項６】
コンピュータに搭載され、
車両の現在位置を取得する車両情報取得機能と、
案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定機能と、
前記案内交差点特定機能により特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得機能と、
前記目印施設情報取得機能により取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定機能と、
前記配置方向特定機能により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行の案内を行う走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
ここで、交差点において右左折の案内を行う際には、右左折対象となる案内交差点の位置をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印施設について案内を行うことが行われていた。例えば、特開２００４−２０５４０５号公報には、案内経路に高難度交差点がある場合であって、ユーザがその交差点での目印施設の案内を希望する場合に、目印施設のイメージ画像をディスプレイに表示したり、目印施設の名称を音声で案内するナビゲーション装置について記載されている。そして、ユーザはナビゲーション装置で案内された目印施設を周囲環境から発見することによって、案内交差点を特定することが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−２０５４０５号公報（第７頁〜第８頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前記したようにユーザが案内交差点を特定する為には、目印施設が案内された後に自車の周囲環境から目印施設を発見する必要がある。しかしながら、案内交差点付近においては、ユーザは右折する場合には右方向に注意が向き、左折する場合には左方向に注意が向くことが一般である。従って、目印施設が案内交差点における車両の案内される進行方向（以下、案内方向という）と同方向でない場合には、ユーザが案内された目印施設を発見することができない虞があった。その結果、ユーザが案内交差点を特定することができず、右左折操作のタイミングが遅れたり、案内経路を外れて走行する事態が生じていた。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることにより、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることを可能とした走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内装置（１）は、車両の現在位置を取得する車両情報取得手段（１３）と、案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段（１３）と、前記案内交差点特定手段により特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得手段（１３）と、前記目印施設情報取得手段により取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定手段（１３）と、前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点のことをいう。
【０００７】
また、請求項２に係る走行案内装置（１）は、請求項１に記載の走行案内装置であって、前記案内経路に基づいて前記案内交差点において車両が案内される進行方向を取得する案内方向取得手段（１３）を有し、前記案内音定位手段（１３）は、前記配置方向特定手段（１３）により特定された前記目印施設の配置方向と前記案内方向取得手段により取得された前記進行方向とが異なる場合に、前記配置方向特定手段により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る走行案内装置（１）は、請求項１に記載の走行案内装置であって、運転者の顔向きを検出する顔向き検出手段（１３）を有し、前記案内音出力手段（１３）は、前記顔向き検出手段により検出した運転者の顔向きが前記目印施設の配置方向と異なる場合に、前記配置方向特定手段（１３）により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る走行案内装置（１）は、請求項１に記載の走行案内装置であって、車両の走行する車線を特定する車線特定手段（１３）とを有し、前記案内音出力手段（１３）は、前記車線特定手段により特定した前記車両の走行する車線が前記目印施設に最も近い車線でない場合に、前記配置方向特定手段（１３）により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る走行案内方法は、車両の現在位置を取得する車両情報取得ステップ（Ｓ１、Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定ステップ（Ｓ３、Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、前記案内交差点特定ステップにより特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得ステップ（Ｓ４、Ｓ１０４、Ｓ２０４）と、前記目印施設情報取得ステップにより取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定ステップ（Ｓ７、Ｓ１０７、Ｓ２０７）と、前記配置方向特定ステップにより特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位ステップ（Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１０、Ｓ１１１、Ｓ２１０、Ｓ２１１）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の現在位置を取得する車両情報取得機能（Ｓ１、Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、案内経路と前記車両の現在位置に基づいて、車両の前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定機能（Ｓ３、Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、前記案内交差点特定機能により特定された案内交差点の目印となる目印施設に関する情報を取得する目印施設情報取得機能（Ｓ４、Ｓ１０４、Ｓ２０４）と、前記目印施設情報取得機能により取得した目印施設に関する情報と前記案内経路に基づいて、前記案内交差点への車両の進入方向に対する前記目印施設の配置方向を特定する配置方向特定機能（Ｓ７、Ｓ１０７、Ｓ２０７）と、前記配置方向特定機能により特定した配置方向に前記目印施設を案内する案内音を定位させる案内音定位機能（Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１０、Ｓ１１１、Ｓ２１０、Ｓ２１１）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に記載の走行案内装置によれば、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音を定位させることによって、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。その結果、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に記載の走行案内装置によれば、案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが異なる場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、案内方向に運転者の注意が向いている場合に、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に記載の走行案内装置によれば、運転者の顔向きと目印施設の配置方向とが異なる場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に記載の走行案内装置によれば、車両の走行する車線が目印施設に最も近い車線でない場合、即ち目印施設から離れた位置を車両が走行している場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１６】
また、請求項５に記載の走行案内方法によれば、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音を定位させることによって、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。その結果、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１７】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音を定位させることによって、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。その結果、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る走行案内装置についてナビゲーション装置に具体化した第１乃至第３実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（車両情報取得手段、案内交差点特定手段、目印施設情報取得手段、配置方向特定手段、案内音定位手段、案内方向取得手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６Ａ〜１６Ｄと、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００２０】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２１】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２２】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設に関する施設データ３５、経路を探索するための探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００２３】
ここで、特に施設データ３５には、目印施設の候補となる施設（以下、目印候補施設という）に関する情報を含んでいる。尚、目印施設とは案内交差点の目印となる施設のことを言う。また、案内交差点とは、案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点のことを言う。また、目印候補施設としては、交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供えるジャンルの施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）が該当する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように走行案内処理中において案内交差点に自車が接近すると、案内交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置する目印候補施設を目印施設として施設データ３５から抽出し、抽出した目印施設についての案内を行う。
【００２４】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、公知のダイクストラ法を用いて目的地への案内経路を探索する経路探索処理、設定された案内経路に従って走行を案内する走行案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムを記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムのほか、走行案内処理プログラム（図３参照）等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００２５】
操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、操作部１４は案内開始地点としての出発地の入力にも用いられる場合がある。
【００２６】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印施設がある場合には、目印施設の位置を強調して表示することも行う。
【００２７】
また、スピーカ１６Ａ〜１６Ｄは、具体的にナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、出力される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の○○交差点を右方向です。」等がある。また、特に第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印施設がある場合には、目印施設の名称を併せて出力する。例えば、「３００ｍ先の○○交差点を右方向です。××（目印施設の名称）が目印です。」等を出力する。
【００２８】
また、図２に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１を備える車両の車両内には、運転席４５（即ち、運転席４５に着座する運転者）に対してそれぞれ異なる方位に４つのスピーカ１６Ａ〜１６Ｄが配置される。図２は運転席４５とスピーカ１６Ａ〜１６Ｄとの位置関係を示した模式図である。
【００２９】
ここで、右前スピーカ１６Ａは、車両２の室内のセンターコンソールの右側に備え付けられ、運転席４５に対して右前方に位置する。また、右後スピーカ１６Ｂは、車両２の室内の右後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して右後方に位置する。また、左前スピーカ１６Ｃは、車両２の室内のセンターコンソールの左側に備え付けられ、運転席４５に対して左前方に位置する。また、左後スピーカ１６Ｄは、車両２の室内の左後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して左後方に位置する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように運転席４５からの方位がそれぞれ上記のように異なる各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方位に上述した案内音を定位させる。
【００３０】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３１】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３２】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は第１実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、案内経路に従った走行の案内を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３３】
先ず、走行案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビ情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得されるナビ情報としては、例えば自車の現在位置や自車方位に関する情報、渋滞などの交通情報等がある。尚、自車の現在位置や自車方位は、現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得される。また、取得した自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。一方、渋滞などの交通情報は、通信モジュール１８などを介してＶＩＣＳセンタ等から取得される。尚、上記Ｓ１が車両情報取得手段の処理に相当する。
【００３４】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されているか否かを判定する。ここで、案内経路は、ナビゲーション装置１によって出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの経路探索処理の結果に基づいて設定される。尚、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータやノードデータ、交通情報等が用いられ、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００３５】
前記Ｓ２の判定の結果、案内経路が設定されていると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、案内経路が設定されていないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。
【００３６】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路に基づいて、自車の進行方向前方にある案内交差点を特定する。尚、案内交差点とは、前記したように案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、上記Ｓ３が案内交差点特定手段の処理に相当する。
【００３７】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で特定した案内交差点に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ４で取得される情報としては、自車から案内交差点までの距離、案内交差点の案内方向（自車の案内される進行方向）、案内交差点の目印となる目印施設等の情報がある。尚、自車から案内交差点までの距離については、前記Ｓ１で取得した自車の現在位置と案内経路とに基づいて算出される。また、案内交差点の案内方向については案内経路に基づいて特定される。また、案内交差点の目印施設については、前記Ｓ３で特定された案内交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置する目印候補施設が該当し、目印候補施設の中から案内経路に基づいて適当な目印施設が選択される。そして、ＣＰＵ４１は施設データ３５から選択された目印施設に関する情報（位置座標、施設名称、ジャンル等）を抽出する。尚、上記Ｓ４が目印施設情報取得手段及び案内方向取得手段の処理に相当する。
【００３８】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した案内交差点に関する情報に基づいて、自車が前記Ｓ３で特定した案内交差点まで所定距離（例えば、７００ｍ又は３００ｍ）以内に接近したか否か判定する。その結果、自車が案内交差点まで所定距離以内に接近したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。一方、自車が案内交差点まで所定距離以内に接近していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。
【００３９】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した案内交差点に関する情報に基づいて、前記Ｓ３で特定した案内交差点について目印となる目印施設があるか否か、即ち、案内交差点の所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に目印候補施設があるか否か判定する。そして、案内交差点に目印となる目印施設があると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。
【００４０】
一方、案内交差点に目印となる目印施設が無いと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。尚、Ｓ９では各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５の左方向又は右方向に案内方向を案内する案内音を定位させる。具体的には、接近する案内交差点の案内方向が左方向である場合には、ＣＰＵ４１は左前スピーカ１６Ｃへと音声信号を入力し、運転席４５の左方向に「△△ｍ先の○○交差点を左方向です。」との案内音を定位させる。一方、接近する案内交差点の案内方向が右方向である場合には、ＣＰＵ４１は右前スピーカ１６Ａへと音声信号を入力し、運転席４５の右方向に「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。」との案内音を定位させる。尚、案内方向に関わらず、常に右方向（又は左方向）に案内音を定位させることとしても良い。
【００４１】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内経路と前記Ｓ４で取得した目印施設に関する情報とに基づいて、案内交差点への自車の進入方向に対する目印施設の配置方向を特定する。例えば、図４に示すように自車両５１が案内交差点５２へと接近する場合であって、案内交差点５２に目印施設５３がある場合には、前記Ｓ７で特定される案内交差点５２への自車両５１の進入方向に対する目印施設５３の配置方向は『右方向』となる。一方、図５に示すように自車両５１が案内交差点６２へと接近する場合であって、案内交差点６２に目印施設６３がある場合には、前記Ｓ７で特定される案内交差点６２への自車両５１の進入方向に対する目印施設６３の配置方向は『左方向』となる。尚、上記Ｓ７が配置方向特定手段の処理に相当する。
【００４２】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、接近する案内交差点の案内方向と前記Ｓ７で特定した目印施設の配置方向とが一致しているか否か判定する。その結果、接近する案内交差点の案内方向と前記Ｓ７で特定した目印施設の配置方向とが一致している場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。例えば、図４に示す状況では、案内交差点５２の案内方向が右方向であり、自車両５１の進入方向に対する目印施設５３の配置方向も右方向であることから、案内方向と目印施設５３の配置方向とが一致していると判定される。
【００４３】
一方、接近する案内交差点の案内方向と前記Ｓ７で特定した目印施設の配置方向とが一致していない場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。例えば、図５に示す状況では、案内交差点６２の案内方向が右方向であり、自車両５１の進入方向に対する目印施設６３の配置方向も左方向であることから、案内方向と目印施設６３の配置方向とが一致していないと判定される。
【００４４】
そして、Ｓ９でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して同一方向に案内方向と目印施設についての案内音を定位させる。それに対して、Ｓ１０でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方向に案内方向と目印施設についての案内音をそれぞれ定位させる。
【００４５】
以下に、図４〜図６を用いて前記Ｓ９及びＳ１０における案内音の定位処理についてより詳細に説明する。図６は前記Ｓ９及びＳ１０における案内音の定位パターンを示した図である。
図６に示すように、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向も『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ９）。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向も『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ９）。
また、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向が『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ１０）。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向が『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ１０）。
【００４６】
例えば、図４では自車両５１が案内交差点５２へと接近する場合であって、接近する案内交差点５２の案内方向が『右方向』で、目印施設５３の配置方向も『右方向』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図４に示す状況では、前記Ｓ９で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。××（目印施設の名称）が目印です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。それにより、運転者は自車両５１の周囲環境から右方向にある目印施設５３を容易に特定することが可能となる。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。
【００４７】
また、図５では自車両５１が案内交差点６２へと接近する場合であって、接近する案内交差点６２の案内方向が『右方向』で、目印施設６３の配置方向が『左方向』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図５に示す状況では、前記Ｓ１０で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。続いて、左前スピーカ１６Ｃから「××（目印施設の名称）が目印です。」との案内音を出力し、運転席４５の左方向にその案内音を定位させる。それにより、運転者が案内方向である右方向に注意が向いている場合であっても、自車両５１の周囲環境から左方向にある目印施設６３を容易に特定することが可能となる。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂ或いは左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。更に、左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５の左方向に仮想音源を形成し、運転席の左方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。尚、上記Ｓ９及びＳ１０が案内音定位手段の処理に相当する。
【００４８】
尚、自車から案内交差点までの距離に基づいて案内音を定位させる方向を変更するように構成しても良い。具体的には、第１実施形態では接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが一致していない場合には、自車から案内交差点までの距離に関わらず異なる方向に各案内音をそれぞれ定位させることとしているが、自車から案内交差点までの距離が遠い場合（例えば７００ｍ離れている場合）には、同一方向（例えば右方向）に各案内音を定位させるようにしても良い。そして、自車から案内交差点までの距離が近い場合（例えば３００ｍ離れている場合）には、図５に示したように異なる方向に各案内音を定位させるようにしても良い。
【００４９】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が案内交差点に所定距離まで接近した場合であって、その案内交差点に目印施設がある場合には、案内交差点への自車の進入方向に対する目印施設の配置方向を特定し（Ｓ７）、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが一致しているか否か判定し（Ｓ８）、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが一致している場合には運転席の右方向（又は左方向）に案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音とを定位させ（Ｓ９）、一方、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが異なる場合には案内交差点の案内方向に案内方向を案内する案内音を定位させるとともに、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音を定位させる（Ｓ１０）ので、案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とが異なる場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、案内方向に運転者の注意が向いている場合に、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００５０】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について図７乃至図１０に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図６の第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００５１】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第２実施形態に係るナビゲーション装置は、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とに加えて、運転者の顔向きについても考慮して案内音を定位させる方向を決定する点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００５２】
以下に、第２実施形態に係るナビゲーション装置においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行案内処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は第２実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、案内経路に従った走行の案内を行うプログラムである。
【００５３】
ここで、Ｓ１０１〜Ｓ１０７の処理については、既に説明した第１実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される走行案内処理プログラム（図３）のＳ１〜Ｓ７の処理と同様の処理であるので、説明は省略する。
【００５４】
次に、Ｓ１０８においてＣＰＵ４１は、運転者の顔向き方向を検出する。尚、運転者の顔向きの検出には、例えば車両内に設置されたカメラが用いられる。そして、カメラで撮像された撮像画像に対して所定の画像認識処理を施すことにより、運転者の顔向き方向を検出する。尚、上記Ｓ１０８が顔向き検出手段の処理に相当する。
【００５５】
続いて、Ｓ１０９においてＣＰＵ４１は、（ａ）接近する案内交差点の案内方向と前記Ｓ１０７で特定した目印施設の配置方向とが異なり、且つ（ｂ）前記Ｓ１０７で特定した目印施設の配置方向と前記Ｓ１０８で検出した運転者の顔向き方向とが異なるか否か判定する。その結果、上記（ａ）と（ｂ）の条件のいずれかを満たさない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）にはＳ１１０へと移行する。例えば、図８に示す状況では、案内交差点７２の案内方向が右方向であり、自車両７１の進入方向に対する目印施設７３の配置方向が右方向であり、運転者７４の顔向き方向が左方向であることから、（ａ）の条件を満たしていないと判定される。
【００５６】
一方、（ａ）と（ｂ）の条件をどちらも満たす場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）にはＳ１１１へと移行する。例えば、図９に示す状況では、案内交差点８２の案内方向が右方向であり、自車両７１の進入方向に対する目印施設８３の配置方向が左方向であり、運転者７４の顔向き方向が右方向であることから、（ａ）と（ｂ）の条件をいずれも満たしていると判定される。
【００５７】
そして、Ｓ１１０でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して同一方向に案内方向と目印施設についての案内音を定位させる（但し、目印施設の案内音は出力されない場合がある）。それに対して、Ｓ１１１でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方向に案内方向と目印施設についての案内音をそれぞれ定位させる。
【００５８】
以下に、図８〜図１０を用いて前記Ｓ１１０及びＳ１１１における案内音の定位処理についてより詳細に説明する。図１０は前記Ｓ１１０及びＳ１１１における案内音の定位パターンを示した図である。
図１０に示すように、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向も『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ１１０）。但し、顔向き方向も『右方向』である場合には、既に目印施設の位置する右方向に運転者の注意が向いているので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向も『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ１１０）。但し、顔向き方向も『左方向』である場合には、既に目印施設の位置する左方向に運転者の注意が向いているので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向が『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。但し、顔向き方向が『左方向』である場合には、既に目印施設の位置する左方向に運転者の注意が向いているので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向が『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。但し、顔向き方向が『右方向』である場合には、既に目印施設の位置する右方向に運転者の注意が向いているので、目印施設の案内については行わない。
即ち、第２実施形態に係るナビゲーション装置では、目印施設の配置方向と顔向き方向とが異なる場合に、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音が定位される。尚、運転者の顔向きが進行方向前方を向いていることが検出された場合には、Ｓ１０９〜Ｓ１１１の処理に代えて、第１実施形態に係る走行案内処理プログラム（図３）のＳ８〜Ｓ１０と同様の処理を実行する。
【００５９】
例えば、図８では自車両７１が案内交差点７２へと接近する場合であって、接近する案内交差点７２の案内方向が『右方向』で、目印施設７３の配置方向が『右方向』であって、運転者７４の顔向き方向が『左方向』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図８に示す状況では、前記Ｓ１１０で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。××（目印施設の名称）が目印です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。それにより、運転者７４が左方向に注意が向いている場合であっても、自車両７１の周囲環境から右方向にある目印施設７３を容易に特定することが可能となる。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。
【００６０】
また、図９では自車両７１が案内交差点８２へと接近する場合であって、接近する案内交差点８２の案内方向が『右方向』で、目印施設８３の配置方向が『左方向』であって、運転者７４の顔向き方向が『右方向』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図９に示す状況では、前記Ｓ１１１で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。続いて、左前スピーカ１６Ｃから「××（目印施設の名称）が目印です。」との案内音を出力し、運転席４５の左方向にその案内音を定位させる。それにより、運転者７４は案内方向である右方向に注意が向いている場合であっても、自車両７１の周囲環境から左方向にある目印施設８３を容易に特定することが可能となる。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂ或いは左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。更に、左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５の左方向に仮想音源を形成し、運転席の左方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。尚、上記Ｓ１１０及びＳ１１１が案内音定位手段の処理に相当する。
【００６１】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置、ナビゲーション装置を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が案内交差点に所定距離まで接近した場合であって、その案内交差点に目印施設がある場合には、案内交差点への自車の進入方向に対する目印施設の配置方向を特定し（Ｓ１０７）、運転者の顔向き方向を検出し（Ｓ１０８）、目印施設の配置方向と顔向き方向とが異なる場合に、目印施設の配置方向（運転席の右方向又は左方向）に目印施設を案内する案内音を定位させる（Ｓ１１０、Ｓ１１１）ので、目印施設の配置方向と異なる方向に運転者の注意が向いている場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６２】
〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態に係るナビゲーション装置について図１１乃至図１４に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図６の第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００６３】
この第３実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第３実施形態に係るナビゲーション装置は、接近する案内交差点の案内方向と目印施設の配置方向とに加えて、自車の走行する車線についても考慮して案内音を定位させる方向を決定する点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００６４】
以下に、第３実施形態に係るナビゲーション装置においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行案内処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は第３実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、案内経路に従った走行の案内を行うプログラムである。
【００６５】
ここで、Ｓ２０１〜Ｓ２０７の処理については、既に説明した第１実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される走行案内処理プログラム（図３）のＳ１〜Ｓ７の処理と同様の処理であるので、説明は省略する。
【００６６】
次に、Ｓ２０８においてＣＰＵ４１は、自車の走行する車線を特定する。尚、自車の走行する車線の特定には、例えば車両の後部に設置され車両の後方環境を撮像する後方カメラが用いられる。そして、後方カメラで撮像された撮像画像に対して所定の画像認識処理を施すことにより、路面上に形成された区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）を検出する。また、地図情報ＤＢ３１から自車の走行する道路の車線数を取得する。その後、検出された区画線と自車の走行する道路の車線数とから自車の走行する車線を特定する。尚、上記Ｓ２０８が車線特定手段の処理に相当する。
【００６７】
続いて、Ｓ２０９においてＣＰＵ４１は、（ａ）接近する案内交差点の案内方向と前記Ｓ１０７で特定した目印施設の配置方向とが異なり、且つ（ｂ）前記Ｓ１０７で特定した目印施設の配置方向に最も近い車線以外の車線を走行しているか否か判定する。その結果、上記（ａ）と（ｂ）の条件のいずれかを満たさない場合（Ｓ２０９：ＮＯ）にはＳ２１０へと移行する。例えば、図１２に示す状況では、案内交差点９２の案内方向が右方向であり、自車両９１の進入方向に対する目印施設９３の配置方向が左方向であり、自車両９１が片側２車線の道路の左側車線を走行していることから、（ｂ）の条件を満たしていないと判定される。
【００６８】
一方、（ａ）と（ｂ）の条件をどちらも満たす場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）にはＳ２１１へと移行する。例えば、図１３に示す状況では、案内交差点１０２の案内方向が右方向であり、自車両９１の進入方向に対する目印施設１０３の配置方向が左方向であり、自車両９１が片側２車線の道路の右側車線を走行していることから、（ａ）と（ｂ）の条件をいずれも満たしていると判定される。
【００６９】
そして、Ｓ２１０でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して同一方向に案内方向と目印施設についての案内音を定位させる（但し、目印施設の案内音は出力されない場合がある）。それに対して、Ｓ２１１でＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方向に案内方向と目印施設についての案内音をそれぞれ定位させる。
【００７０】
以下に、図１２〜図１４を用いて前記Ｓ２１０及びＳ２１１における案内音の定位処理についてより詳細に説明する。図１４は前記Ｓ２１０及びＳ２１１における案内音の定位パターンを示した図である。
図１４に示すように、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向も『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ２１０）。但し、車両が『最も右側の車線』を走行している場合には、目印施設は運転者の視界に必然的に入ると予想されるので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向も『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音と目印施設を案内する案内音を同一方向である運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ２１０）。但し、車両が『最も左側の車線』を走行している場合には、目印施設は運転者の視界に必然的に入ると予想されるので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『右方向』であって、目印施設の配置方向が『左方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させる（Ｓ２１０、Ｓ２１１）。但し、車両が『最も左側の車線』を走行している場合には、目印施設は運転者の視界に必然的に入ると予想されるので、目印施設の案内については行わない。
また、接近する案内交差点の案内方向が『左方向』であって、目印施設の配置方向が『右方向』である場合には、案内方向を案内する案内音は運転席４５の左方向に定位させ、目印施設を案内する案内音は運転席４５の右方向に定位させる（Ｓ２１０、Ｓ２１１）。但し、車両が『最も右側の車線』を走行している場合には、目印施設は運転者の視界に必然的に入ると予想されるので、目印施設の案内については行わない。
即ち、第３実施形態に係るナビゲーション装置では、自車両の走行する車線が目印施設に最も近い車線でない場合に、目印施設の配置方向に目印施設を案内する案内音が定位される。尚、自車両の走行する道路が一方通行の道路又は片側一車線の道路である場合には、Ｓ２０９〜Ｓ２１１の処理に代えて、第１実施形態に係る走行案内処理プログラム（図３）のＳ８〜Ｓ１０と同様の処理を実行する。
【００７１】
例えば、図１２では自車両９１が片側２車線の道路を走行して案内交差点９２へと接近する場合であって、接近する案内交差点９２の案内方向が『右方向』で、目印施設９３の配置方向が『左方向』であって、自車両９１が走行する車線が『左側車線』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図１２に示す状況では、前記Ｓ２１０で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。そして、自車両９１は目印施設９３に隣接した車線を走行するので、運転者の視界に目印施設が必然的に入ると予想されるので、目印施設の案内については行わない。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。
【００７２】
また、図１３では自車両９１が片側２車線の道路を走行して案内交差点１０２へと接近する場合であって、接近する案内交差点１０２の案内方向が『右方向』で、目印施設１０３の配置方向が『左方向』であって、自車両９１が走行する車線が『右側車線』である場合に実行される案内音の定位処理を示す。
図１３に示す状況では、前記Ｓ２１１で右前スピーカ１６Ａから「△△ｍ先の○○交差点を右方向です。」との案内音を出力し、運転席４５の右方向にその案内音を定位させる。続いて、左前スピーカ１６Ｃから「××（目印施設の名称）が目印です。」との案内音を出力し、運転席４５の左方向にその案内音を定位させる。それにより、目印施設１０３から離れた位置を走行し、且つ運転者が案内方向である右方向に注意が向いている場合であっても、自車両９１の周囲環境から左方向にある目印施設１０３を容易に特定することが可能となる。尚、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂ或いは左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄとから同時に音を出力する構成としても良い。また、右前スピーカ１６Ａと右後スピーカ１６Ｂの出力を制御することにより、運転席４５の右方向に仮想音源を形成し、運転席の右方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。更に、左前スピーカ１６Ｃと左後スピーカ１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５の左方向に仮想音源を形成し、運転席の左方向に位置する仮想音源から音を出力させる構成としても良い。尚、上記Ｓ２１０及びＳ２１１が案内音定位手段の処理に相当する。
【００７３】
以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係るナビゲーション装置、ナビゲーション装置を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が案内交差点に所定距離まで接近した場合であって、その案内交差点に目印施設がある場合には、案内交差点への自車の進入方向に対する目印施設の配置方向を特定し（Ｓ２０７）、自車の走行する車線を特定し（Ｓ２０８）、車両の走行する車線が目印施設に最も近い車線でない場合に、目印施設の配置方向（運転席の右方向又は左方向）に目印施設を案内する案内音を定位させる（Ｓ２１０、Ｓ２１１）ので、目印施設から離れた位置を自車が走行している場合に、目印施設のある方向に運転者の注意を向けさせることができる。従って、目印施設の位置をユーザに把握させ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００７４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１乃至第３実施形態では案内音声によって目印施設の案内を行っているが、案内音声に加えて液晶ディスプレイ１５を用いて目印施設の案内を行っても良い。尚、液晶ディスプレイ１５を用いた目印施設の案内方法としては、例えば、地図画像上の目印施設の位置を強調表示することが考えられる。
【００７５】
また、案内交差点に目印施設が複数ある場合には、各目印施設について上述した案内音を定位させることとしても良いし、案内交差点に最も近い目印施設についてのみ案内音を定位させることとしても良い。
【００７６】
また、車内に設置するスピーカの数は４個に限られることなく、２個以上であれば本願発明を適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】運転席と車内に設置された各スピーカの位置関係を示した模式図である。
【図３】第１実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図５】第１実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図６】第１実施形態に係るナビゲーション装置の案内音の定位パターンを示した図である。
【図７】第２実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図９】第２実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図１０】第２実施形態に係るナビゲーション装置の案内音の定位パターンを示した図である。
【図１１】第３実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図１３】第３実施形態に係るナビゲーション装置で行われる案内音の定位処理の一例を示した図である。
【図１４】第３実施形態に係るナビゲーション装置の案内音の定位パターンを示した図である。
【符号の説明】
【００７８】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
１６Ａ〜１６Ｄ      スピーカ
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
【図１】
2009216566.tif 000003
【図２】
2009216566.tif 000004
【図３】
2009216566.tif 000005
【図４】
2009216566.tif 000006
【図５】
2009216566.tif 000007
【図６】
2009216566.tif 000008
【図７】
2009216566.tif 000009
【図８】
2009216566.tif 000010
【図９】
2009216566.tif 000011
【図１０】
2009216566.tif 000012
【図１１】
2009216566.tif 000013
【図１２】
2009216566.tif 000014
【図１３】
2009216566.tif 000015
【図１４】
2009216566.tif 000016