(57)【要約】  【課題】同期電動機の磁極位置を位置検出器にて検出し、電源投入時を含む初期位相を設定する機能を有した初期位相検出装置においては、エンコーダ波形定義が異なっていることにより、相順の入れ替えや論理反転等しているため、誤接続などの問題がある。  【解決手段】エンコーダ検出回路３０に、多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してコード化するモード変換機能３１ａと、６個の位相記憶レジスタから構成されたテーブル部３１ｂと、このテーブル部３１ｂの位相に対するモード番号が設定されたモード番号設定部３１ｄと、設定されたモード番号を、前記モード変換機能によって変換されたモード番号により選択し、初期位相を出力するテーブル選択機能３１ｃとを設けたことを特徴とする。  【選択図】図１
2009044904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期電動機の磁極位置を位置検出器にて検出し、電源投入時を含む初期位相を設定する機能を有した初期位相検出装置であって、同期電動機の回転方向と位相角の変換量を示すＡ，Ｂの２相信号、原点を示すＺ相信号、及び磁極の位置を示す多ビットからなる絶対値信号をエンコーダ検出回路に入力し、このエンコーダ検出回路から位相信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記エンコーダ検出回路に、前記多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してコード化するモード変換機能と、電気角で１２０度毎の６つの位相テーブルから構成されたテーブル部と、このテーブル部の６つの位相に対するモード番号が設定されたモード番号設定部と、このモード番号設定部で設定されたモード番号を、前記モード変換機能によって変換されたモード番号により選択し、そのモード番号に対応する初期位相を出力するテーブル選択機能とを設けたことを特徴とする同期電動機の初期位相検出装置。
【請求項２】
前記テーブル選択機能により選択されたモード番号に対応する初期位相に、前記多ビットの絶対値信号の１つの信号と前記Ｚ相信号との位相差を加算した位相を求め、Ｚ相信号と絶対値信号の１つの信号が一致しない場合にも初期位相を得ることができるようにしたことを特徴とする請求項１記載の同期電動機の初期位相検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期電動機の初期位相検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石式等の同期電動機と位置センサとを組み合わせてサーボ駆動やインバータの可変速駆動装置に使用される。図１０は、位置センサとして６相エンコーダを使用した同期電動機の駆動システムを示したものである。１は同期電動機（ＰＭモータ）、２はＰＭモータ１の回転子磁極と直結された位置検出器で、Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ形インクリメンタルエンコーダが使用される。ここで、Ａ，Ｂは、位相回転に相当するパルスを出力、Ｚは、原点信号で１回転に１パルスを発生、ＵＶＷは、ＰＭモータの界磁極対数と同じパルスを出力する。ＵＶＷ相は、パルス周期の１２０°の位相差を持ち、ＵＶＷ相の”Ｈ”／”Ｌ”（高／低）信号レベルの組み合わせにより、極数位置を検出する。
【０００３】
３はエンコーダ検出回路、４は機械角／電気角変換部で、この変換部４は、変換された位置検出位相信号θを速度演算部５、回転座標変換部６、及び逆回転座標変換部７に出力する。速度演算部５では、位相検出を時間微分または時間差分により速度を検出し、この信号は、減算部において速度指令との差演算がなされ、その偏差信号は速度制御部８に出力される。速度制御部８において、速度指令に速度検出が追従し、且つトルクに比例するよう演算された電流指令は、減算部を介して電流制御部９に印加される。通常、電流制御部９ではＰＩ演算が実行されて電圧指令を出力する。
【０００４】
回転座標変換部６は、位置検出位相信号θにより電流検出を回転座標変換すると共に３相／２相変換に適用し、３相交流の電流検出（ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）を２軸成分の直流量に変換する。逆回転座標変換部７は、位置検出位相信号θにより電圧指令を逆回転座標変換すると共に２相／３相変換も行う。これにより、２軸成分の直流量の電圧指令を３相交流電圧指令（Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*）に変換する。
【０００５】
ＰＷＭ制御部１０は、入力された３相交流の電圧指令（Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*）に基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）出力を送出し、ＩＧＢＴ等が使用された主回路１１を介してＰＭモータ１を制御する。なお、１２は電流検出器で、検出された電流値は、回転座標変換部６に入力されて電流制御の検出値として使用される。
【０００６】
図１１はエンコーダ検出回路３の信号波形例で、ＰＭモータのＵ相巻線とエンコーダの原点Ｚが一致した（△θuz＝０）場合を示したものである。同図でθは電気角で、Ｕ相巻線を０゜、１極対正方向に進んだ位相を３６０゜としている。θMは機械角で、原点Ｚパルス発生位相を０゜とし、１回転を３６０゜とする。また、△θuzはＵ相巻線を基準とした原点信号Ｚが発生する電気角である。図１１では、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の組み合わせを指定しやすいように、下記（１）式で計算してｍｏｄｅ番号として示している。
【０００７】
ｍｏｄｅ＝（Ｓｕ×４）＋（Ｓｖ×２）＋（Ｓｗ）    …（１）式
但し、Ｓｕ，Ｓｖ，ＳｗはＵ，Ｖ，Ｗの信号を”Ｈ”＝１，”Ｌ”＝０に変換した。
【０００８】
図１０のエンコーダ検出回路３は、パルス波形整形部３ａ、原点検出部３ｂ、初期位相検出部３ｃ及び位置カウンタ３ｄの機能を有している。パルス波形整形部３ａは、９０°位相を持つＡ，Ｂの２相信号からカウントアップのパルスＣｕｐとカウントダウンのパルスＣｄｗに変換して位相に相当する値を出力するカウンタに与えられる。原点検出部３ｂは、Ｚ相信号が１回転に１回パルス発生するので、これを使ってＲＳＴ信号によりカウンタ値をリセットする。
【０００９】
初期位相検出部３ｃは、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相信号を利用して原点Ｚを基準とする磁極初期位相を出力する。位相出力は、電気角で（３６０°／６モード）＝６０°の検出幅中央位相を機械角に変換した値（４極の場合は３０゜）をθMuvwとして出力する。例えば、４極のＰＭモータ用エンコーダの場合には、図１１においてＵが”Ｈ”，Ｖが”Ｌ”，Ｗが”Ｈ”の信号のときはｍｏｄｅ＝５となり、θMuvw＝１５゜を出力する。
【００１０】
位置カウンタ３ｄは、モータの位相を検出するためのパルス数のアップ／ダウンカウンタで、このカウンタの出力が原点を基準とした機械角の位相に相当する。図１１のエンコーダを使用した場合、インバータ電源投入直後は、原点信号Ｚを発生していないため、正確な位相はわからない。そこで、カウンタ初期値が不定であることを防止するため、電源投入直後にカウンタ初期化指令ＬＯＡＤによりＵ，Ｖ，Ｗ相から検出したθMuvwをカウンタ初期値としてラッチする。
【００１１】
機械角／電気角変換部４では、位置カウンタ３ｄの出力位相は、θMの機械角であるので、Ｕ相巻線を基準とする電気角に変換する。その際、（ｐｏｌｅ／２）の極数対を乗算してＵ相巻線と原点Ｚ信号のずれ角△θuzを加算補正して電気角θに変換する。
【００１２】
図１２は、エンコーダ検出回路３の位相検出例のタイムチャートで、電気角は、３６０゜で０゜に折り返して表示している。図１２のタイムチャートは、説明の都合上
△θuz＝０で、４極の場合を示している。時刻ｔ0で電源投入され、このときの初期値を設定する。時刻ｔ0でのＵＶＷ相はそれぞれ”Ｌ”，”Ｈ”，”Ｌ”の状態であり、この状態よりカウンタ３ｄに初期値を設定する。ＵＶＷ相＝”Ｌ”，”Ｈ”，”Ｌ”（ｍｏｄｅ＝２）の発生する機械角θMは６０゜〜１２０゜の期間であり、その中心値θMuvw＝１０５゜を初期位相検出値３ｃに出力し、カウンタ３ｄの初期値とする。
【００１３】
時刻ｔ1以降は、回転が開始してＡ，Ｂ信号が発生し、これによりカウンタが動作して位相が変化する。時刻ｔ2となると、検出位相のカウンタは、機械角が１８０゜（電気角で３６０゜）になる位相となるが、原点信号Ｚが発生ない場合はそのままカウントを継続する。時刻ｔ3となって原点Ｚ相のパルスが発生すると位相カウンタを零にリセットする。
【００１４】
時刻ｔ3では、時刻ｔ1で設定した初期値に位相誤差があるため、リセット直前の位相は初回では３６０゜の整数倍に一致するとは限らないが強制的にリセットする。時刻ｔ4は、次の電気角３６０゜になる時刻であり、時刻ｔ5では２回目のＺパルス発生時刻である。２回目以降は、１回転に発生するＡ，Ｂパルス数が３６０゜に相当するため、機械角＝３６０゜（電気角で７２０゜＝３６０×２回）に一致する位相においてカウンタはリセットするようになる。
【００１５】
ここで、時刻ｔ0で設定する位相は、図１１で示したＵＶＷ信号波形定義の場合には、表１のθMuvwで示した値を設定する。
【００１６】
【表１】
2009044904.tif 000003
【００１７】
このようなインクリメンタル形のエンコーダを使用するＰＭモータの制御装置としては、特許文献１が公知となっている。
【特許文献１】特開２００１−１０３７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
前記表１の位相は、図１１で示したＡ，Ｂ相及びＵ，Ｖ，Ｗ相のエンコーダ信号波形の場合にのみ成立するが、現実にはエンコーダのメーカや型式によって信号波形の定義は異なっている。例えば、図１３で示す信号波形になることがある。これは、Ｖ相とＷ相の発生位相が逆順になっており、正回転状態でＵ⇒Ｗ⇒Ｖの順で発生している点で異なる。この図１３のような信号波形は、次のような場合に発生する。
【００１９】
まず、モータの正回転方向について事前に説明する。モータの正回転方向は規格などでは定義されておらず、使用用途により図１４の回転方向（ＣＣＷ）を正回転とする場合と、図１５の回転方向（ＣＷ）を正回転とする場合とがある。このように正回転方向は、図１４と図１５から任意に選択され、どちらも使用される。
【００２０】
例えば、図１４で示す回転方向（ＣＣＷ）を正回転とするモータの場合、これにモータが正回転時に図１１で示すような信号を出力するエンコーダを組み合わせた製品が既に存在するものとする。この製品を新たな用途に適用するために、図１５の回転方向（ＣＷ）を正回転とするよう変更する場合、通常インバータの３相出力のうち、モータに接続するＶ相とＷ相の巻線を入れ替えればよい。
【００２１】
しかし、エンコーダの正回転方向は、図１４（ＣＣＷ）のままであるため、モータだけ正回転方向を変更したことになる。この場合、正回転時にエンコーダは図１３のように図１１とは異なる波形を出力して、図１０で示すエンコーダ検出回路３は正常に動作しなくなる問題が発生する。
【００２２】
図１３は、図１１と比較すると、Ｖ相とＷ相の相順が入れ替わっており、また、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３相の論理が反転している。図１３はモータの回転方向を変更した例であるが、これ以外にもエンコーダの出力信号はメーカや型式により異なるため、図１１とは異なるものが多数存在している。
【００２３】
そこで、正転時のエンコーダ信号のＵ，Ｖ，Ｗ信号の波形定義に違いがある場合、表１のテーブルをそのまま使用することはできないので、従来では図１６のように、信号線の入れ替えや論理反転回路を使用して図１１の定義と一致する信号に変換している。この接続変更や論理反転回路の組み合わせは、エンコーダの波形定義の違いやモータの正回転方向の定義により異なるため、多くの種類について対処できるように多種の回路や結線図を準備しておく必要がある。また、複雑な対処方法であるため、接続ミスや反転の設定ミスなどにより正常に動作しない事態も多く発生している。
【００２４】
更に、エンコーダには、図１７のような信号を発生するものも存在する。これは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の位相差が電気角の１２０゜ではなく、６０゜に設定されている。そのため、ｍｏｄｅ番号には、”０”や”７”といった値も発生するようになる。したがって、この場合も表１の６種類の６０゜区間テーブルでは対応できない。
【００２５】
そこで、本発明が目的とするところは、決められた初期位相テーブルに対するモード番号を設定することにより、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号が異なる多種のエンコーダの初期位相を求めることが、単一の回路で、且つ簡単に対応できる同期電動機の初期位相検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
本発明は、上記の課題を達成するために、同期電動機の磁極位置を位置検出器にて検出し、電源投入時を含む初期位相を設定する機能を有した初期位相検出装置であって、同期電動機の回転方向と位相角の変換量を示すＡ，Ｂの２相信号、原点を示すＺ相信号、及び磁極の位置を示す多ビットからなる絶対値信号をエンコーダ検出回路に入力し、このエンコーダ検出回路から位相信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記エンコーダ検出回路に、前記多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してコード化するモード変換機能と、電気角で１２０度毎の６つの位相テーブルから構成されたテーブル部と、このテーブル部の６つの位相に対するモード番号が設定されたモード番号設定部と、このモード番号設定部で設定されたモード番号を、前記モード変換機能によって変換されたモード番号により選択し、そのモード番号に対応する初期位相を出力するテーブル選択機能とを設けたことを特徴とする。
【００２７】
また、本発明は、前記テーブル選択機能により選択されたモード番号に対応する初期位相に、前記多ビットの絶対値信号の１つの信号と前記Ｚ相信号との位相差を加算した位相を求め、Ｚ相信号と絶対値信号の１つの信号が一致しない場合にも初期位相を得ることができるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、エンコーダのＵＶＷ相の相順や、極性（正論理／負論理）、モータの回転方向などの違いがあっても、従来のような配線の接続や反転器などを使用しなくてもパラメータの設定のみで対応できる。このため、複雑な位相テーブルの設定が必要なく、位相に対応したモード番号を６個設定するのみで、様々なエンコーダに対応でき、パラメータの誤設定を皆無にすることができる。
【００２９】
原点信号（Ｚ相）とＵ相が一致しないエンコーダに対しても、設定パラメータを１つ追加するのみで、初期位相を求めることができる利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明するに当り、上述した問題点を解決したエンコーダ検出回路が提案されているので、まず、その提案のエンコーダ検出回路構成を図４により述べる。
【００３１】
図４において、エンコーダ検出回路３０が図１０のエンコーダ検出回路３に相当しており、図１０と同一部分には同一符号を付している。なお、図１０と相違するところは、エンコーダ検出回路３０に初期位相テーブル部３１を設けたことである。初期位相テーブル部３１は、モード変換機能３１ａ、テーブル部３１ｂ及びテーブル選択機能３１ｃを備えている。モード変換機能３１ａは、エンコーダ（位置検出器）によって検出されたＵ，Ｖ，Ｗ信号を入力して２進数に変換し、前述した（１）式のように、Ｕ，Ｖ，Ｗの”Ｈ”／”Ｌ”の組み合わせをコード化する。このため、３ビット程度のデータ長を有している。
【００３２】
テーブル部３１ｂは、不揮発性メモリテーブルからなるθM0〜θM7の８個の位相記憶レジスタで構成され、記憶データは、パネルなどにより設定される。８個の位相データは、各モードの取り得る位相範囲の中心位相がパネルなどを介して任意に設定される。
【００３３】
テーブル選択機能３１ｃは、モード（ｍｏｄｅ）番号による位相テーブルを選択するもので、８個のテーブル部３１ｂからコード化されたモード番号により１つを選択して選択位相をアップ／ダウンカウンタ３ｄに出力する。
【００３４】
図４のように、Ｕ，Ｖ，Ｗの発生順序に関する制約を取り外し、それに代えて各モード番号毎に独立に位相を設定する構成に変更したことにより、図５で示すようにエンコーダとインバータ位置検出との接続例が次のように簡素化される。
【００３５】
具体的には次の工程を行えばよい。
（工程１）エンコーダ信号の接続
図５のように、エンコーダ信号とインバータ位置検出の信号授受部が分かりやすいように同じ記号同士を接続する。この場合、エンコーダとインバータ位置検出のＵ，Ｖ，Ｗ信号の定義を一致させる必要は無く、場合によっては相順や論理が反転したままでもよい。但し、Ａ，Ｂの信号は回転方向を考慮して正転時にカウントアップする方向に接続する必要がある。
（工程２）初期位相テーブル部の設定
モータが正回転方向に回転したときのＵ，Ｖ，Ｗ相信号を図６のように描き、各期間のモード番号を計算する。そして、そのモードの発生する原点を基準とする位相角の範囲からその中心位相（機械角）を計算し、対応する初期位相テーブル部３１ｂにパネルなどを介して設定する。
【００３６】
図１５で示すモータの回転方向の信号波形例の場合、図６のように各期間のモード番号は、”１、３、２、６、４、５”の値をとる。この例では、”０、７”は使用しない。例えば、ｍｏｄｅ番号＝１の位相範囲は、原点から０゜〜６０゜（電気角）で、その中心位相を機械角に変換し、θM1＝１５゜としてセットする。他のモードについても図６のように計算してテーブル部３１ｂに設定する。但し、θM0とθM7は不使用であるので、とりあえず零を設定しておく。
【００３７】
図４に示すエンコーダ検出回路３０によれば、次のような効果を有するものである。
（１）エンコーダの位相が１２０゜位相だけでなく、図１７のような６０゜（電気角）位相でも適用できる。図１７の場合でも、図７で示すようにｍｏｄｅ番号＝”４，６，７，３，１，０”の６個のモードを使用して対応できる。つまり、エンコーダのＵ，Ｖ，Ｗの相順や位相差は図１１のような特定のパターンに変換する必要はなく、それらは全て、θM0〜θM7までの位相データの設定のみで対応できる。
【００３８】
また、図８で示すように、図７に対して原点が４５゜ずれている場合には、θM0〜θM7までの設定値を４５゜ずらせばよい。したがって、原点とＵ，Ｖ，Ｗの位相の関係も図１１で示すように固定する必要もない。
（２）グレーコード波形への拡張
図９は上記とは異なる例を示した信号波形図である。図４に示すエンコーダ検出回路では、３相のＵ，Ｖ，Ｗ信号という、電気角に対して１８０゜幅を持ち、位相差が１２０゜又は６０゜の信号の場合であり、また、磁極の１極対の波形が繰り返し発生する場合である。
【００３９】
上記図９の例では、電気角で６０゜以下の分解能を持つＮビットのグレーコードなどを使用した絶対値エンコーダを３相のＵ，Ｖ，Ｗ信号の代わりに使用可能としたものである。
【００４０】
そのために、図４で示すテーブル部３１ｂとテーブル選択機能３１ｃとを２Nに拡張する。ここで、位相角は機械角の１回転分の位相がとられる。
【００４１】
図９は、４極の場合での１回転分を８分割（グレーコード３ビット）した場合の信号波形と位相θM0〜θM7を示した説明図で、各モード間隔は２２．５゜となり、例えば、モードθM0の新位相は１１．２５゜となっている。
【００４２】
この例によれば、２N分割に適用でき、Ｎビット信号を磁極に拡張できるため、初期位置の設定精度が向上するものである。
【００４３】
次に、本発明の実施の形態を述べる。
【００４４】
図１は、本発明の実施の第１形態を示す構成図で、エンコーダ検出回路３０は、図４と同一部分は同一符号を付して説明する。すなわち、本発明の実施の第１形態において、図４に示す初期位相テーブル部３１と相違するところは、テーブル部３１ｂが不揮発性メモリテーブルからなるθM0〜θM5の６個の位相記憶レジスタで構成することと、図２に示すように、エンコーダのＵ，Ｖ，Ｗ信号はパルス周期１２０°の位相差をもつ、つまり、モード数は６つに限定でき、かつ初期設定位相は前記表１に示すように電気角初期設定位相とモータ極数から求まる６つのテーブル部３１ｂの位相に対するモード番号設定部３１ｄを設けたことである。なお、図２は、Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致する場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図である。
【００４５】
上記実施の第１形態において、初期位相テーブル部３１は、モード変換機能３１ａ、テーブル部３１ｂ、テーブル選択機能３１ｃ、及び位相に対するモード番号設定部３１ｄから構成されている。また、前記６個の位相記憶レジスタの記憶データは、パネルなどにより設定できるように構成されている。そして、６個の位相記憶レジスタ（初期位相テーブル部３１ｂ）には、前記表１に示す電気角位相とモータ極数から求まる機械角位相が設定済みであり、それぞれの位相に対応するモード番号が前述のようにモード番号設定部３１ｄにて設定されている。
【００４６】
上記のように設定されたモード番号設定部３１ｄは、テーブル選択機能３１ｃにより６個のテーブル部３１ｂからコード化されたモード番号が１つ選択され、選択された位相が、初期位相としてアップ／ダウンカウンタ３ｄに出力される。
【００４７】
上記実施の第１形態のように、Ｕ，Ｖ，Ｗの発生順序に関する制約をとりはずし、電気角で１２０°ごとの６モードの位相ごとに独立にモード番号を設定できるようにする。
【００４８】
このように、実施の第１形態では、電気角で最大±３０ｄｅｇの設定誤差を常に持つ初期位相を厳密に設定するよりも、決められた初期位相テーブルに対するモード番号を設定することにより、簡単に異なる多種のエンコーダの初期位相を求めることができることを特徴とする。
【００４９】
図３は、実施の第２形態を述べるためのＵ相巻線と原点（Ｚ相）が一致しない場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図で、図３に示すように、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号が位相差をもつ場合のものである。この場合には、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差θZUを設定可能とする。この位相差θZUは記憶レジスタで構成し、このレジスタへの記憶データはパネルなどにより設定できる。すなわち、位相差θZUは、オペレーションパネル等にて設定変更が可能で、記憶レジスタに保存することにより、電源遮断、再投入時も初期位相を求めることができる。
【００５０】
つまり、実施の第１形態におけるモード比較で得られた初期位相にＺ相信号とＵ相信号間の位相差θZUを加算した位相を求めることにより、初期位相を得ることができる。
【００５１】
この実施の第２形態は、原点信号（Ｚ相）とＵ相が一致しないエンコーダに対しても、設定パラメータを１つ追加するのみで、簡単に初期位相を求めることが出来ることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の第１形態を示す構成図。
【図２】Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致する場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図。
【図３】本発明の実施の第２形態を述べるためのＵ相巻線と原点（Ｚ相）が一致しない場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図。
【図４】エンコーダ検出回路の構成図。
【図５】エンコーダとインバータ位置検出との接続状態説明図。
【図６】図１５に示すモータ正回転方向の定義例適用時のエンコーダ信号波形説明図。
【図７】図１７の波形に適用した場合のエンコーダ信号波形説明図。
【図８】原点ずれの場合のエンコーダ信号波形説明図。
【図９】４極の場合での１回転分を８分割した場合の信号波形と位相θM0〜θM7を示す説明図。
【図１０】従来の６相エンコーダを使用した同期電動機の駆動システム構成図。
【図１１】従来のエンコーダ信号波形説明図。
【図１２】従来のエンコーダ位相検出例のタイムチャート。
【図１３】エンコーダ信号波形説明図。
【図１４】モータの正回転方向の１定義例説明図。
【図１５】モータの正回転方向の別定義例説明図。
【図１６】波形に基づく接続相入れ替えの説明図。
【図１７】エンコーダ信号波形説明図。
【符号の説明】
【００５３】
１…同期電動機
２…位置検出器（エンコーダ）
３，３０…エンコーダ検出回路
４…機械角／電気角変換部
５…速度演算部
６…回転座標変換部
７…逆回転座標変換部
８…速度制御部
９…電流制御部
１０…ＰＷＭ制御部
１１…主回路
３１…初期位相テーブル部
３１ａ…モード変換機能
３１ｂ…テーブル部
３１ｃ…テーブル選択機能
３１ｄ…位相に対するモード番号設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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