(57)【要約】【課題】運転者の死角領域をトップビューシステムの画像でカバーすることができるようにした「車両死角補助システム」とする。【解決手段】車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像であるトップビュー画像を形成するに際して、運転者から見た車両周囲の死角領域を演算し、この演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成して表示する。その際運転者の視点の位置は、運転者を撮影するカメラの撮影画像によって検出し、或いは運転者の座高等の運転者の目の位置に関連したデータを入力することにより検出する。更に、死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像は、死角領域の車両前方の運転者側角部と、トップビュー画像の車両前方の運転者側角部とが一致した画像とし、或いは死角領域を全てカバーする画像等を形成することにより行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、
運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、
前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することを特徴とする車両死角補助システム。
【請求項２】
前記死角領域演算部は、視点検出部で検出した運転者の視点の位置と車両のデータに基づいて演算することを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。
【請求項３】
前記視点検出部で検出した視点の位置が所定時間以上移動しないとき、運転者の視点の位置による死角領域の演算を行うことを特徴とする請求項２記載の車両死角補助システム。
【請求項４】
前記死角領域演算部は、運転者の目の位置に関連したデータと車両のデータに基づいて演算することを特徴とする請求項２記載の車両死角補助システム。
【請求項５】
前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像は、死角領域の車両前方の運転席側角部と、トップビュー画像の車両前方の運転席側角部とが一致した画像であることを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。
【請求項６】
前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像は、トップビュー画像が死角領域より縦方向或いは横方向の少なくともいずれかが広いとき、死角領域の両側を均等にカバーする画像とすることを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。
【請求項７】
前記トップビュー画像形成部は、死角領域に合わせて該死角領域の全てをカバーする画像を形成することを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両運転時に生じる車両近傍の死角部分を、車両に設けた複数のカメラによって外部を撮影して車両上部に視点のある車両周囲の画像表示によって補助することができるようにした車両死角補助システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を狭い車庫や駐車場に入れるとき、運転者は細心の注意を必要とし、時には周囲の物体と自車両をこする等の事故を発生することもある。また、車両を車庫や駐車場から出すときも、周囲の物体や人間には十分注意する必要がある。更に、車庫や駐車場の出入り以外にも、極めて狭い道路の走行時や狭い道路での対向車とのすれ違いにおける周囲の物体との接触や、溝に車輪が落ちないようにする、等の車両の周囲に十分注意を要する場合も多い。
【０００３】
その対策として、近年車両に広く搭載されるようになっている、車両の後方を撮影してモニタに表示し、車庫入れや駐車を容易にする後方撮影用カメラ、車両の前方両側を撮影して車両が見通しの悪い狭い道路から出るときに、先方の道路を走行する車両等を確認する車両側方撮影用カメラ等の、車外撮影カメラを利用し、車両周囲の状況を監視し、充分確認しながら運転することも行われている。
【０００４】
しかしながら、このような車外撮影カメラとして超広角カメラを用いたとしても、例えば車両を後退させながら車庫入れ等を行うとき、車両後側方周囲に障害物があるときには、車両の後退とともに後方撮影用カメラの視界外になり、その障害物の状態を知ることができなくなる。その対策として、車両の両側にも超広角カメラを設け、前記のような後方撮影用カメラの視界外部分を側方撮影カメラによって見ることができるようにすることも考えられる。
【０００５】
しかし上記のような超広角カメラの画像では、撮影画像の中心部と周辺部とでは物体の見え方が大きく異なり、単に撮影画像を見ているだけでは、その物体と車両との位置関係が明確ではなく、予期しない衝突や接触事故を生じることがある。特に後方撮影用カメラでの画像から側方撮影用カメラの画像に切り換えたとしても、そのときに画面に表示される障害物等の物体の画像は大きく異なり、実際の物体の状態を把握することは容易ではない。
【０００６】
そのため、車両に複数の車外撮影用カメラを搭載し、それらのカメラで撮影した画像を合成し、あたかも車両の上方に設置したカメラから車両の周囲を撮影しているような画像を形成してモニタに表示することが提案されている。そのような複数のカメラを用いる際には例えば図６に示すように、車両４１の右側を撮影する車両右側撮影用カメラ４２、車両４１の左側を撮影する車両左側撮影用カメラ４３、車両４１の後方を撮影する車両後方撮影用カメラ４４、車両４１の前側を撮影する車両前方撮影用カメラ４５の合計４個のカメラを搭載して、これらのカメラの全ての画像を合成し、例えば図４（ｃ）に略示するように、あたかも車両の真上に設けた１つのカメラにより車両４１の全周囲を撮影しているような画像をモニタに表示することが提案されている。この方式はトップビューシステムともいわれ、車両の外部を撮影するカメラは必要に応じて２個、３個と適宜選択され、また設置位置も種々の位置に選択して設置される。
【０００７】
なお、上記のような車両の上方に仮想の視点がある合成画像を表示するに際して、仮想視点の位置、視線の向き、及び焦点距離等を、車両の走行状態に応じて変更することは特許文献１に開示されている。
【０００８】
一方、車両の運転者には各車両特有の、また運転者の座高等の個体差により運転中に車両周囲を見ることができる範囲が異なり、それにより運転者が車両周囲において直接目で見ることができない死角が存在する。このような死角の例の模式図を図７に示す。図７において車両の運転者は同じ座席でも、座高の高さによって目の位置が異なる。ここで座高の低い人Ａ１の目の位置が路面Ｂから高さＨ１の位置にあるのに対して、座高の高い人Ａ２の目の位置は路面Ｂから高さＨ２の位置にある。一方この状態で同図（ａ）に示すように前方を見るとき、図示の例では各人の目の位置からは、車両のボンネットの先端ｆを見たときの地上の位置ｆ１及びｆ２より手前側は直接目で見ることはできない。したがってこのとき、座高の低い人は目の位置から距離Ｓｆ１の部分が前方の死角となる。また座高の高い人は目の位置から距離Ｓｆ２の部分が前方の死角となる。
【０００９】
また図７（ｂ）に示すように車両の側方については、各人の目の位置からは、右側の窓の下端ｍを見たときの地上の位置ｍ１及びｍ２より手前側は直接目で見ることはできない。したがってこのとき、座高の低い人は座っている位置から距離Ｓｍ１の部分が右側の死角となり、座高の高い人は距離Ｓｍ２の部分が右側の死角となる。同様に運転者の左側は左側の窓の下端ｈを見たときの地上の位置ｈ１及びｈ２迄の距離Ｓｈ１、Ｓｈ２の部分が左側の死角となる。このようにして例えば図７（ｃ）に示すように、中央の車両Ｃの周囲において、座高の低い人の死角領域Ｓ１が存在すると共に、座高の高い人はそれより狭い死角領域Ｓ２が存在することがわかる。
【特許文献１】特開２０００−６１３１８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記のように運転者には車両の周囲に死角領域が存在し、車両の車庫入れのようなときにはこのような死角領域を考慮して安全な運転を行わなければならない。その際に有効となるのが前記のようなトップビューシステムであり、車両周囲の死角領域を車外を撮影するカメラの合成画像によって見やすく表示することができる。
【００１１】
しかしながら、その際には図１において従来表示として示すように、多くの場合、トップビュー画像は車両を中心にした表示範囲であるのに対して、死角領域は前記のように主として運転席が車両の中心から前後左右に偏った位置にあることにより、車両の右側と左側が異なり、前側と後側とが異なるため、運転者がよく見える部分に対してもトップビュー表示によって表示を行い、逆に広い死角領域を残すこととなって、死角領域を考慮しない表示を行っていた。このことは前記特許文献１に開示された技術においても同様であり、トップビューの範囲を車両の移動の状態によって移動することは開示されていても、前記の問題点を解決することはできない。  
【００１２】
したがって本発明は、トップビューシステムによって車両周囲の表示を行うに際して、運転者の死角領域をカバーすることを考慮して、表示範囲を移動或いは変更することができるようにした車両死角補助システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る車両死角補助システムは、上記課題を解決するため、車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域演算部が、視点検出部で検出した運転者の視点の位置と車両のデータに基づいて演算することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記視点検出部で検出した視点の位置が所定時間以上移動しないとき、運転者の視点の位置による死角領域の演算を行うことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域演算部が、運転者の目の位置に関連したデータと車両のデータに基づいて演算することを特徴とする
【００１７】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像が、死角領域の車両前方の運転席側角部と、トップビュー画像の車両前方の運転席側角部とが一致した画像であることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像が、トップビュー画像が死角領域より縦方向或いは横方向の少なくともいずれかが広いとき、死角領域の両側を均等にカバーする画像とすることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記トップビュー画像形成部が、死角領域に合わせて該死角領域の全てをカバーする画像を形成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は上記のように構成したので、トップビューシステムによって車両周囲の表示を行うに際して、運転者の死角領域をカバーすることを考慮して表示範囲を移動或いは変更することができるようにし、それにより安全な運転が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明は運転者の死角領域をトップビューシステムの画像でカバーするという目的を、車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することにより実現した。
【実施例１】
【００２２】
図１には本発明の車両死角補助システムの一実施例の機能ブロック図を示している。図１に示す車両死角補助システム１においては、前記図６と同様のトップビューシステムを備えており、図中４個示している外部撮影カメラの画像データをトップビュー画像形成部２で取り込み、従来と同様に車両の上方に仮想視点がある車両周囲の画像を形成する。その際には後述するように、死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部１２で指定した領域の画像を形成することができるように、車両上方の任意の視点から下方を見た状態の画像を形成することができるようにする。
【００２３】
図１に示す例では車両データ入力部３を備え、前記図７（ｃ）のような死角領域を演算するための基本データとして、運転者の目の位置、及びボンネット先端部の高さ及び運転席からの距離、左右の窓の下端の高さと運転席からの距離、後部の窓の下端の高さと運転席からの距離等の車両データを入力する。この入力に際しては、予め車両のメーカーや形式とこれらのデータを対応させたリストのデータを備えておき、車両形式等を指示することによりこれを読み取って入力を行わせるようにしても良い。また、この車両死角補助システムが車両の出荷時に付属しているときには、出荷前に工場で予めそのデータを入力しておくこともできる。この入力データは、１度入力するとこのシステムを他の車両に付け替えることがない限り変化しないので、これを車両データ記憶部４に記憶しておく。
【００２４】
更に運転者データ入力部５を備え、特に運転者の身長や座高によって目の位置が大きく異なるので、ここでは後述する運転者の視点を検出する装置を備えていないときにも本発明が作動可能なように、運転者がこのシステムを用いるとき、予め運転者の座高等を入力することにより運転者の目の位置の予測を行うことができるようにする。このとき、運転者によって座席の位置を前後方向及び上下方向を変化させて自分に合わせることが多いので、その運転席データも運転者固有のデータとしてここに入力し、より正確な運転者の目の位置の予測を行うようにしても良い。これらのデータも運転者が座席を移動し、或いは運転者が変わらない限り変化しないので、これを運転者データ記憶部６に記憶しておく。
【００２５】
図１に示す例においては前記運転者データ入力部５で、運転者個人に関するデータの入力作業を行うことなく、運転者の目の位置を検出することができるように、運転者の顔を撮影するカメラの画像を入力し、目の位置としての視点を検出する視点検出部７を備えている。したがって、この視点検出部７を備えるときには、前記運転者データ入力部５及び運転者データ記憶部６は特に不要となる。運転者の顔を撮影して目の位置を検出するに際しては、例えば図５に示すように、車両１５を運転する運転者の顔を撮影するカメラ１６を取り付け、その撮影画像を分析することにより、運転者の目の位置である視点１７を検出することができ、このような技術は従来より、運転者の顔を撮影することにより眼球の動きを検出して視線を検出し、運転者のいねむり状態の検出、運転者が注視している物の検出等を行う技術等が開発されており、この技術の一部を用いることにより容易に視点の検出を行うことができる。
【００２６】
視点移動時間演算部８では、運転者の視点を常時検出している状態で、運転者が例えばオーディオ操作等により一時的に姿勢を変えたときのように、頭部が一時的に移動することにより視点の位置が移動するとき、それにより後述する死角の範囲の演算基点を変更する処理を行うことがないように、視点が移動したときその時間を演算する。視点位置演算部９では、前記のようにして視点が例えば１０秒等の所定時間以上、大きな変化がないときには、視点検出部７の検出値に基づいて、車両内における視点の位置を演算する。
【００２７】
死角領域演算部１０では、視点検出部５を備えていないときには車両データ記憶部４に記憶したデータと、運転者データ記憶部６に記憶したデータとを読み出し、死角の領域を前記図７に示すような手法によって演算する。また、視点検出部７を備えているときには、視点位置演算部９の演算結果と、車両データ記憶部４のデータによって、短時間の視点の変化には影響されることなく、運転者の運転姿勢の変化による頭部の前後左右の位置変化に対応した、視点の位置に応じた死角領域を演算する。
【００２８】
図１に示す例においては死角領域基準点演算部１１を備え、図１に従来表示として示す死角領域において、車両前方の運転席側角部である図中右上の角部を基準点Ｐｓとし、この基準点Ｐｓの車両に対する位置を演算する。この演算結果に基づき、死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部１２において、トップビュー画像を表示する範囲を演算し、トップビュー画像形成部２に指示する。それにより、従来のトップビュー画像と同じ面積を画像表示範囲とするときには、死角基準点Ｐｓの点にトップビュー画像の車両前方の運転席側角部Ｐｔが位置する状態で、トップビュー画像を表示することとなる。
【００２９】
このとき表示するトップビュー画像の範囲は、前記のように従来の表示範囲と同じ面積に設定する以外に、例えば死角領域演算部１０で演算した死角領域を全てカバーする画像を形成することもでき、それにより死角を全く無くすこともこのシステムにおいて可能となる。また、後述するように、死角基準点Ｐｓにトップビュー画像の角部Ｐｔを一致させた画像を表示する以外に、必要に応じてずらした画像を表示しても良い。このように表示範囲を任意に設定するとき、その表示範囲に応じてその範囲の上方に仮想視点を配置して、所定の画像を合成することとなる。
【００３０】
前記のような機能ブロックからなる本発明の実施例においては、例えば図２に示す作動フローにしたがって順に作動させることにより実施することができる。図２に示す死角領域カバートップビュー画像形成処理に際しては、最初死角領域設定用の基本車両データの入力を行う（ステップＳ１）。この処理は図１の車両データ入力部３において、各車両特有の死角領域の演算に必要なデータを入力することにより行い、その際には前記のように予め車両のメーカーや形式を指示することにより入力することが可能である。
【００３１】
次いで定常のトップビュー画像を形成するときの画像形成領域を設定する。これは例えば図２（ｂ）の定常トップビュー画像形成領域として示すように、従来から行われている、車両の略中心部の上方に視点が存在する状態の画像を合成するとき、このトップビューシステムでは通常どの範囲を画像表示範囲としているかを設定するものであり、その画像表示範囲は通常は例えば図２（ｂ）のＴで示す領域のように変化することがないので、予め設定しておいても良い。但し、前記特許文献１記載のように、その表示範囲が車両の移動によって変化するときには、その時の車両の移動による表示範囲の変更データにより、実際のトップビュー画像形成領域を設定しても良い。このデータは図１のトップビュー画像形成部２において、トップビュー画像を形成するためのデータとして備えているものを用いることにより設定することができる。
【００３２】
その後視点の検出を行う（ステップＳ３）。この作動は図１の視点検出部７において行う。次いで検出した視点の高さ及び前後位置、並びに左右の位置の計測を行う（ステップＳ４）。ここでは後の死角領域演算のために視点の高さが主として重要であり、運転姿勢の変化に応じて前後位置を計測することも必要となることがあり、更に運転時に窓側に寄って運転することもあることを考慮して左右の位置を計測すると、より正確な視点位置の計測が行われる。
【００３３】
次いで視点は一定時間以上所定範囲内にあるか否かの判別を行う（ステップＳ５）。この作動は図１の視点移動時間演算部８で視点が一定時間以上所定範囲内に存在する時間を演算し、視点位置演算部がそのデータにより一定時間以上経過したことを検出したときに、視点検出部７で検出した視点位置を死角領域演算部１０に出力することにより行う。なお、ステップＳ５において視点は一定時間以上所定範囲内にないとき、即ち一時的な視点の移動の時にはステップＳ２に戻り前記作動を繰り返す。
【００３４】
ステップＳ５で視点は一定時間以上所定の範囲内にあると判別したときには、その後死角領域の演算を行う（ステップＳ６）。これは図１の死角領域演算部１０において行い、それにより図２（ｂ）の死角領域Ｓが設定される。次いで死角領域基準点としての、死角領域における車両前方の運転席側角部位置の演算を行う（ステップＳ７）。この位置は同図（ｂ）における死角領域Ｓの角部Ｐｓが相当する。
【００３５】
これらの処理の最後に、トップビュー画像形成領域の運転席側前端角部（Ｐｔ）と、死角領域の運転席側前端角部（Ｐｓ）とが一致するようにトップビュー画像領域を設定し、その範囲のトップビュー画像の合成表示を行う。この状態は図２（ｃ）において、前記両角部ＰｔとＰｓが一致した状態のトップビュー画像Ｔとして示しており、それにより従来のトップビュー画像においては死角領域ではない部分も表示し、大きな死角領域を残していたときでも、本発明によりあまり意味のない死角領域ではない領域の表示部分を、死角領域の表示部分とすることができ、より安全な車両の運転が可能となる。
【００３６】
前記の例においては視点検出手段を備えて正確な視点に基づく死角領域の演算を行い、且つトップビュー画像が死角領域より縦横方向共に大きい場合を説明したが、設備として高価なものとなる視点検出手段を用いることなく簡易に視点を設定し、またトップビュー画像が死角領域よりも縦横のいずれか、或いは両方共に大きい時を考慮したトップビュー表示の態様を図３に示している。
【００３７】
図３（ａ）に示す死角領域カバートップビュー画像形成処理の例においては、最初に前記図２の例と同様に死角領域設定用基本車両データの入力を行う（ステップＳ１１）。その後図示の例では死角領域設定運転者データ の入力を行う（ステップＳ１２）。この処理は図１の運転者データ入力部５において、運転席の前後移動、上下移動検出も含め、運転者の身長等、視点に関連する各種データを入力することにより行う。
【００３８】
次いで前記図２のステップＳ６と同様に、死角領域の演算を行い（ステップＳ１３）、その後死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広いか否かの判別を行う（ステップＳ１４）。即ち図３（ｂ）に示すように、死角領域Ｓの横方向の長さＳｗが、トップビュー範囲Ｔの横方向の長さＴｗより長いか否かを判別し、ここで横方向に長いときには死角領域Ｓはトップビュー範囲Ｔよりも横方向に広い、即ちＳｗ＞Ｔｗと判別する。その時にはステップＳ１５において死角領域Ｓはトップビュー範囲Ｔよりも縦方向に広いか否かを判別する。即ち同図（ｂ）に示すように、死角領域Ｓの縦方向の長さＳＬが、トップビュー範囲Ｔの縦方向の長さＴＬより長いか否かを判別し、ここで縦方向に長いとき、即ちＳｗ＞Ｔｗであり、且つＳＬ＞ＴＬの時には前記図２のステップＳ８と同様に、トップビュー画像形成領域の運転席側前端部と死角領域の運転席側前端角部とが一致するように、トップビュー画像を表示する（ステップＳ１６）。この表示態様は図４（ａ１）に図示するような前記条件により、（ａ２）に示すように表示する態様となる。
【００３９】
ステップＳ１５における死角領域はトップビュー範囲よりも縦方向に広いか否かの判別で、縦方向に広いと判別したときにはＳｗ＞Ｔｗであり、ＳＬ≦ＴＬの時であって、図２（ｂ１）に示すような態様であり、その際には前記図２に示す処理例では（ｂ２）のように表示するのに対して、図３の例では図４（ｂ３）のように、車両の前後方向（図中縦方向）を死角領域の前後方向に対し同じ長さだけ広く表示する。それにより、死角領域の前後において、必ずしも厳密な領域ではない死角領域の周辺部分を、トップビュー表示の余裕部分を利用して均等にカバーすることができ、死角領域のより適切なカバーを行うことができる。
【００４０】
前記ステップＳ１４において、死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広くはないと判別したときには、ステップＳ１８において前記ステップＳ１５と同様に、死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広いか否かを判別する。その結果広いと判別したときにはＳｗ≦Ｔｗであり、ＳＬ＞ＴＬの時であり、その際には図４（ｃ１）の状態であるので、前記図２の表示例では（ｃ２）のように表示するのに対して、この例では（ｃ３）のように死角領域の左右方向において均等に広く表示する。この表示手法の趣旨は前記（ｂ３）の表示と同様である。
【００４１】
ステップＳ１８で死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広くないと判別したときにはＳｗ≦Ｔｗであって、ＳＬ＞ＴＬの時であり、その際には図４（ｄ１）の状態であるので、前記図２の表示例では（ｄ２）のように表示するのに対して、この例では（ｄ３）のように死角領域の前後左右に均等に広く表示する。
【００４２】
上記のようなトップビュー表示による死角領域の補助表示方式は、トップビューシステムを備えた車両において常にこのように表示するようにしても良いが、それ以外に従来の表示方式を通常の表示とし、ユーザーが指示した時にこのような表示を行うようにしても良い。また、トップビューの表示範囲は任意に設定することができる場合が多いので、前記のように死角領域に合わせた表示を行うようにしても良く、その際には前記のようなトップビュー表示範囲の各種移動処理を行う必要はなくなる。  
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】同実施例の他の作動フロー図である。
【図４】本発明の実施例におけるトップビュー画像の各種表示態様を示す図である。
【図５】視点検出態様を示す図である。
【図６】従来のトップビューシステムの説明図である。
【図７】運転時における車両周囲の死角の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  車両死角補助システム
２  トップビュー画像形成部
３  車両データ入力部
４  車両データ記憶部
５  運転者データ入力部
６  運転者データ記憶部
７  視点検出部
８  視点移動時間演算部
９  視点位置演算部
１０  死角領域演算部
１１  死角領域基準点演算部
１２  死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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