(57)【要約】【課題】真空ポンプや煩雑なステアリング操作に頼ることなく、流体圧回路に混入した空気を確実に除去する。【解決手段】圧力室６Ｌ及び６Ｒを有するパワーシリンダ６と、一方の接続口が圧力室６Ｌに連通され他方の接続口が圧力室６Ｒに連通され双方向に駆動可能なポンプ５とを備え、ポンプ５を駆動したときのピストン７の推力によって車輪の操向を助勢するものであって、圧力室６Ｌ及び６Ｒをポンプ５と並列に連通したバイパス流路２４と、バイパス流路２４を開閉可能な切換弁２５と、作動流体が充満するポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路２２と、逃がし流路２２に流入した作動流体をリザーバタンク１０へ排出可能な逆止弁２１とを備え、切換弁２５を開くと共にポンプ５を一方向に駆動し、その後、ポンプ５の一方向への駆動を継続したまま切換弁２５を閉じる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンによって隔てられた第１及び第２の圧力室を有する複動シリンダと、一方の接続口が前記第１の圧力室に連通され他方の接続口が前記第２の圧力室に連通され双方向に駆動可能なポンプとを備え、前記ポンプを駆動したときの前記ピストンの推力によって車輪の操向を助勢するステアリング装置において、
前記第１及び第２の圧力室を前記ポンプと並列に連通したバイパス流路と、該バイパス流路に介挿され当該バイパス流路を開閉可能な切換弁と、作動流体が充満する前記ポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路と、該逃がし流路に流入した作動流体を貯留源へ排出可能な逆止弁と、
前記切換弁を開くと共に前記ポンプを一方向に駆動し、その後、前記ポンプの一方向への駆動を継続したまま前記切換弁を閉じる制御手段と、を備えることを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記切換弁を閉じているときに、前記ポンプの吐出側の圧力が所定値を超えたら、当該切換弁を開くことを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記切換弁を開いてから閉じる工程を２回以上繰り返すことを特徴とする請求項１又は２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記切換弁を開くと共に前記ポンプを逆方向に駆動し、その後、前記ポンプの逆方向への駆動を継続したまま前記切換弁を閉じることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のステアリング装置。
【請求項５】
前記制御手段は、車輪が最大舵角まで操向されてから、前記切換弁を開くことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のステアリング装置。
【請求項６】
前記制御手段が前記ポンプを駆動するときに、前記第１及び第２の圧力室に対する作動流体の流入を制限する制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載のステアリング装置。
【請求項７】
ピストンによって隔てられた第１及び第２の圧力室を有する複動シリンダと、一方の接続口が前記第１の圧力室に連通され他方の接続口が前記第２の圧力室に連通され双方向に駆動可能なポンプとを備え、前記ポンプを駆動したときの前記ピストンの推力によって車輪の操向を助勢するステアリング装置に対して、
前記第１及び第２の圧力室を前記ポンプと並列に連通したバイパス流路と、該バイパス流路に介挿され当該バイパス流路を開閉可能な切換弁と、作動流体が充満する前記ポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路と、該逃がし流路に流入した作動流体を貯留源へ排出可能な逆止弁とを備え、
前記切換弁を開くと共に前記ポンプを一方向に駆動することにより、当該ポンプ及び前記バイパス流路で作動流体を一方向に循環させ、その後、前記ポンプの駆動を継続したまま前記切換弁を閉じることにより、前記ポンプ内の空間を加圧して前記逃がし流路から前記貯留源へ作動流体を排出することを特徴とするエア抜き方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング装置、及びエア抜き方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリング機構におけるラックの進退を、ポンプを圧力源とする複動型のパワーシリンダによって助勢するパワーステアリング装置があった。ところで、油圧回路に空気（気泡）が混入すると、作動不良などの問題を招くことになるので、混入した空気を真空ポンプ等によって抜き取る必要がある。但し、真空ポンプを常に用意できるとは限らないので、真空ポンプがなくとも油圧回路から空気を抜く一つの手法として、特許文献１では、前述のパワーステアリング装置を切り（非作動状態）、パワーシリンダに連通した左右の油圧回路をバイパスした状態で、ハンドルを左右に繰り返し回転させることを提案している。これによれば、ハンドルの回転に応じたラックの進退によって、パワーシリンダから作動油を押し出すことができるので、作動油を幾らか循環させることができ、その一部がリザーバに戻るときに、油圧回路から空気を追い出すことができる。
【特許文献１】特開２００４−３０６７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例のように、ハンドルを左右に繰り返し回転させるのは煩わしく、しかも油圧回路への加圧が小さいため、作動油は大して循環せず、労力の割には期待するほどの効果が得られないと考えられる。
本発明の課題は、真空ポンプや煩雑なステアリング操作に頼ることなく、流体圧回路に混入した空気を確実に除去することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決するために、本発明に係るステアリング装置は、ピストンによって隔てられた第１及び第２の圧力室を有する複動シリンダと、一方の接続口が第１の圧力室に連通され他方の接続口が第２の圧力室に連通され双方向に駆動可能なポンプとを備え、ポンプを駆動したときのピストンの推力によって車輪の操向を助勢するものであって、第１及び第２の圧力室をポンプと並列に連通したバイパス流路と、バイパス流路に介挿されバイパス流路を開閉可能な切換弁と、作動流体が充満するポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路と、逃がし流路に流入した作動流体を貯留源へ排出可能な逆止弁とを備え、切換弁を開くと共にポンプを一方向に駆動し、その後、ポンプの一方向への駆動を継続したまま切換弁を閉じることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係るステアリング装置によれば、切換弁を開くと共にポンプを一方向に駆動することにより、ポンプ及びバイパス流路で作動流体を一方向に循環させ、その後、ポンプの駆動を継続したまま切換弁を閉じることにより、ポンプ内の空間を加圧して逃がし流路から貯留源へ作動流体を排出することができる。このとき、作動流体に混入した空気も一緒に排出されるので、真空ポンプや煩雑なステアリング操作に頼ることなく、流体圧回路から空気を確実に除去することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
《構成》
図１は、パワーステアリング装置の概略構成である。ステアリングホイール１は、ステアリングシャフト２、ピニオン３、ラック軸４を順に介して車輪（図示省略）に連結されており、ステアリングホイール１の回転運動をラック軸４の直線運動に変換することで車輪が操向される。
【０００７】
ラック軸４の進退は、ポンプ５を圧力源とするパワーシリンダ６によって助勢される。このパワーシリンダ６は、両ロッド複動型のシリンダで構成され、ラック軸４と連結したピストン７によって、左輪側の圧力室６Ｌと右輪側の圧力室６Ｒとに隔てられている。左輪側の圧力室６Ｌにはメイン流路８Ｌを介してポンプ５の一方の接続口が連通され、右輪側の圧力室６Ｒにはメイン流路８Ｒを介してポンプ５の他方の接続口が連通されている。ポンプ５は、双方向に駆動可能なトロコイドポンプで構成され、その駆動方向に応じて、メイン流路８Ｌ及び８Ｒの一方側から吸入した作動油を他方側に吐出する。このとき、圧力室６Ｌ及び６Ｒに圧力差が発生することでピストン７が移動し、その推力によってラック軸４の進退が助勢される。なお、メイン流路８Ｌ及び８Ｒには、負圧となるときに作動油を補給できるように、逆止弁９を介してリザーバタンク１０が接続されている。
【０００８】
メイン流路８Ｌ（８Ｒ）には、相互パイロットによるシーケンス弁２０Ｌ（２０Ｒ）が接続されており、一方のシーケンス弁２０Ｒ（２０Ｌ）の一次側の圧力に応じて、他方のシーケンス弁２０Ｌ（２０Ｒ）が開閉される。これらシーケンス弁２０Ｌ（２０Ｒ）の二次側には、作動油を排出できるように、逆止弁２１を介してリザーバタンク１０が接続されている。したがって、一方のメイン流路８Ｌ（８Ｒ）が高圧になるときに、シーケンス弁２０Ｒ（２０Ｌ）が開き、他方のメイン流路８Ｒ（８Ｌ）から作動油が排出されて速やかに減圧されるので、圧力室６Ｌ及び６Ｒで応答性に優れた圧力差が発生する。
【０００９】
また、作動油が充満するポンプ５内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路２２が形成されている。この微小隙間とは、例えば図２に示すように、アウターロータ２６及びインナーロータ２７における面方向のサイドクリアランス２８を指し、数十μｍ程度の隙間である。したがって、ポンプ５の内圧が高くなるときに、作動油がこのサイドクリアランス２８からポンプシャフト２９の周りを伝って逃がし流路２２へと流入する。逃がし流路２２は、図１に示すように、シーケンス弁２０と逆止弁２１の間に連通されると共に、途中で分岐して手動エア抜き用のドレンコック２３が接続されている。図２は、ポンプ５やリザーバタンク１０や逃がし流路２２等を一体化した油圧回路ユニット３１の概略構成である。
【００１０】
また、メイン流路８Ｌ及び８Ｒは、Ｈブリッジ回路を組んだバイパス流路２４によって連通されている。バイパス流路２４は、切換弁２５によって開閉され、メイン流路８Ｌ及び８Ｒの間で、切換弁２５を経由して左輪側から右輪側への流れを許容する二つの逆止弁２６と、切換弁２５を経由して右輪側から左輪側への流れを許容する二つの逆止弁２７とを備えている。この切換弁２５は、２ポート２ポジション切換え／スプリングオフセット式の電磁操作弁であって、非励磁のノーマル位置で流路を開くように構成されている（ノーマルオープン）。
【００１１】
上記のポンプ５、及び切換弁２５は、コントローラ３２によって駆動制御される。
コントローラ３２は、パワーステアリング制御を行うときには、切換弁２５を閉じた状態でポンプ５を一方向に駆動し、トルクセンサ３３で検出した操舵トルクに応じたアシスト力を発生させる。また、フェイルセーフ時やイグニッションＯＦＦ時には、切換弁２５が開き、バイパス流路２４によって左右の圧力室６Ｌ及び６Ｒが連通されるので、ポンプ５が停止状態にあっても、ピストン７の進退が許容される。すなわち、運転者のステアリング操作が可能になる。
【００１２】
一方、油圧回路内に混入した空気（気泡）を抜き取る場合に、図３のエア抜き制御処理を実行する。
ここで、図３のエア抜き制御処理について説明する。
先ずステップＳ１では、ラック軸４が左右の何れか一方のラックエンドにあるか否かを判定する。ラックエンドになければステップＳ２に移行し、ラックエンドにあれば後述するステップＳ６に移行する。
ステップＳ２では、切換弁２５を開く。
ステップＳ３では、制御フラグＦが０にリセットされているか否かを判定する。この制御フラグは、一方向のエア抜き工程が完了しているか否かを表す。すなわち、判定結果がＦ＝０であれば、一方向のエア抜き工程は未完であると判断してステップＳ４に移行し、判定結果がＦ＝１であれば、一方向のエア抜き工程が完了していると判断してステップＳ５に移行する。
【００１３】
ステップＳ４では、ラック軸４が左右のラックエンドのうち、近い側のラックエンドに向かって移動するようにポンプ５を一方向に駆動してから所定のメインプログラムに復帰する。ラック軸４が中立位置にあれば、任意の方向とする。
ステップＳ５では、ラック軸４が左右のラックエンドのうち、制御フラグがＦ＝０だったときと反対側のラックエンドに向かって移動するようにポンプ５を逆方向に駆動してから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１４】
一方、ステップＳ６では、制御フラグＦが０にリセットされているか否かを判定する。判定結果がＦ＝０であれば、一方向のエア抜き工程が実行されると判断してステップＳ４７に移行し、判定結果がＦ＝１であれば、一方向のエア抜き工程が完了した直後であると判断して前記ステップＳ２に移行する。
ステップＳ７では、タイマｔが０にリセットされているか否かを判定する。このタイマｔは、切換弁２５が開かれてからの時間を表す。ここで判定結果がｔ＝０であれば、一方向又は逆方向のエア抜き工程が開始されると判断してステップＳ８に移行し、判定結果がｔ＞０であれば、一方向又は逆方向のエア抜き工程が既に開始されていると判断してステップＳ９に移行する。
【００１５】
ステップＳ８では、切換弁２５を開いてからステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、制御フラグＦが０にリセットされているか否かを判定する。判定結果がＦ＝０であれば、一方向のエア抜き工程を実行中であると判断してステップＳ１０に移行し、判定結果がＦ＝１であれば、逆方向のエア抜き工程を実行中であると判断してステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１０では、ラックエンドにあるラック軸４を更に加圧するようにポンプ５を一方向に駆動してからステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１１では、ラックエンドにあるラック軸４を更に加圧するようにポンプ５を逆方向に駆動してからステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２では、タイマｔをインクリメントする。
【００１６】
続くステップＳ１３では、タイマｔが所定値ｔ１より小さいか否かを判定する。この所定値ｔ１は、切換弁２５を開いて作動油を循環させる時間である。判定結果がｔ＜ｔ１であれば、作動油の循環を開始してから所定時間ｔ１は経過していないと判断してステップＳ１４に移行し、判定結果がｔ≧ｔ１であれば、作動油の循環を開始してから所定時間ｔ１が経過したと判断してステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１４では、切換弁２５を開いて所定のメインプログラムに復帰する。
ステップＳ１５では、切換弁２５を閉じる。
【００１７】
続くステップＳ１６では、ポンプ５の吐出側の圧力Ｐが所定値Ｐ１以上であるか否かを判定する。この所定値Ｐ１は、油圧回路の限界圧力に応じて決定する。判定結果がＰ＜Ｐ１であれば、油圧回路の昇圧を許容できると判断して所定のメインプログラムに復帰し、判定結果がＰ≧Ｐ１であれば油圧回路の昇圧を許容できないと判断してステップＳ１７に移行する。
ステップＳ１７では、切換弁２５を開く。
続くステップＳ１８では、タイマｔをリセットする。
続くステップＳ１９では、カウンタｎをインクリメントする。このカウンタｎは、現在のポンプ駆動方向でのエア抜き工程の実施回数を表す。
【００１８】
続くステップＳ２０では、カウンタｎが所定値ｎ１であるか否かを判定する。この所定値は、２以上（例えば４、５程度）である。判定結果がｎ＜ｎ１であれば、現在のポンプ駆動方向でのエア抜き工程は未完了であると判断して所定のメインプログラムに復帰し、判定結果がｎ＝ｎ１であれば、現在のポンプ駆動方向でのエア抜き工程が完了したと判断してステップＳ２１に移行する。
ステップＳ２１では、カウンタｎをリセットする。
【００１９】
続くステップＳ２２では、制御フラグＦが０であるか否かを判定する。判定結果がＦ＝０であれば、一方向のエア抜き工程が完了したと判断してステップＳ２３に移行し、判定結果がＦ＝１であれば、逆方向のエア抜き工程も完了したと判断してステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２３では、制御フラグＦを１にセットしてから所定のメインプログラムに復帰する。
ステップＳ２４では、制御フラグＦを０にリセットする。
続くステップＳ２５では、ポンプ５を停止し、このエア抜き制御処理を終了する。
【００２０】
《作用》
今、油圧回路に空気（気泡）が混入しているとして、エア抜き制御処理を実行する。
先ず切換弁２５を閉じた状態でポンプ５を一方向に駆動し、パワーステアリングの機能によってラック軸４をラックエンドまで移動させる（ステップＳ４）。但し、ステアリング操作によって人為的に行っておけば、この処理は省ける。
ラック軸４がラックエンドに達したら（ステップＳ１で“Yes”）、切換弁２５を開いてポンプ５を一方向に駆動する（ステップＳ７、Ｓ９）。このとき、図４に示すように、メイン流路８Ｌ及び８Ｒがバイパス流路２４によって連通されているので、ポンプ５とバイパス流路２４とで作動油が一方向に循環する。このとき、ポンプ５の内圧は低いので、作動油が所定の微小隙間から逃がし流路２２へ流出することはほとんどない。
【００２１】
作動油を循環させてから所定時間ｔ１が経過したら（ステップＳ１２で“No”）、ポンプ５を一方向に駆動したまま切換弁２５を閉じる（ステップＳ９、Ｓ１４）。このとき、図５に示すように、メイン流路８Ｌ及び８Ｒの連通が遮断されるので、ポンプ５の吐出側が高圧になり、ポンプ５の内圧も高くなる。これにより、作動油が所定の微小隙間から逃がし流路２２へ流出する（逃げる）ので、作動油が逆止弁２１からリザーバタンク１０へと排出される。したがって、作動油に混入した空気も一緒に排出されるので、従来技術のように真空ポンプや煩雑なステアリング操作に頼ることなく、油圧回路から空気が確実に除去される。
【００２２】
また、ラック軸４がラックエンドに達してから、切換弁２５を開いて作動油を循環させるので、この切換弁２５を閉じたときに、ポンプ５の吐出側を速やかに昇圧される。つまり、ラック軸４がラックエンドにないと、切換弁２５を閉じたときに、ラック軸４をラックエンドまで押し動かしてしまい、その分、ポンプ５の吐出側の昇圧が遅れてしまうからである。
そして、ポンプ５の吐出側の圧力が所定値Ｐ１に達したら（ステップＳ１６で“Yes”）、切換弁２５を開き（ステップＳ１７）、油圧回路を保護すると共に、再び作動油を循環させる。
【００２３】
こうして、ポンプ５を一方向に駆動ながら切換弁２５を開いて閉じる工程、つまり作動油を循環させて排出するエア抜き工程を２回以上繰り返す（ステップＳ２０で“No”）。これにより、循環経路の全域に渡って、作動油に混入した空気が徐々に且つ確実に除去される。なお、油圧回路から排出された分の作動油は、逆止弁９を介してリザーバタンク１０から補給されるが、リザーバタンク１０では作動油と空気が分離されているので、逆止弁９を介した作動油の補給によって空気が混入することはない。
【００２４】
そして、一方向のエア抜き工程を所定回数実施したら（ステップＳ２０で“Yes”）、今度は逆方向のエア抜き工程を開始する。すなわち、先ずラック軸４を反対側のラックエンドまで移動させ（ステップＳ５）、それから切換弁２５を開いてポンプ５を逆方向に駆動する（ステップＳ７、Ｓ１０）。これにより、図６に示すように、一方向のエア抜き工程を行っていたときに、バイパス流路２４のＨブリッジ回路で逆止弁２６の付近に滞留していた作動油も循環するようになる。そして、ポンプ５を逆方向に駆動したまま切換弁２５を閉じ（ステップＳ１０、Ｓ１４）、作動油を逆止弁２１からリザーバタンク１０へと排出する。こうして、ポンプ５を逆方向に駆動ながら作動油を循環させて排出するエア抜き工程を２回以上繰り返すことで、循環経路の全域に渡って、作動油に混入した空気が徐々に且つ確実に除去される。
【００２５】
図７は、上記の動作を示すタイムチャートである。
なお、上記の実施形態では、内接式歯車のポンプ５を採用しているが、これに限定されるものではない。要は、双方向に駆動可能で、且つ作動油が充満するポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路２２を形成することができれば、外接式歯車であってもよい。
【００２６】
《効果》
以上より、圧力室６Ｌ及び６Ｒが「第１及び第２の圧力室」に対応し、パワーシリンダ６が「複動シリンダ」に対応し、サイドクリアランス２８が「微小隙間」に対応し、逆止弁２１が「逆止弁」に対応し、リザーバタンク１０が「貯留源」に対応し、ステップＳ１〜Ｓ２５の処理が「制御手段」に対応している。
（１）ピストンによって隔てられた第１及び第２の圧力室を有する複動シリンダと、一方の接続口が第１の圧力室に連通され他方の接続口が第２の圧力室に連通され双方向に駆動可能なポンプとを備え、ポンプを駆動したときのピストンの推力によって車輪の操向を助勢するステアリング装置において、第１及び第２の圧力室をポンプと並列に連通したバイパス流路と、バイパス流路に介挿されバイパス流路を開閉可能な切換弁と、作動流体が充満するポンプ内の空間に対して所定の微小隙間を介して連通した逃がし流路と、逃がし流路に流入した作動流体を貯留源へ排出可能な逆止弁と、切換弁を開くと共にポンプを一方向に駆動し、その後、ポンプの一方向への駆動を継続したまま切換弁を閉じる制御手段と、を備える。
【００２７】
このように、切換弁を開くと共にポンプを一方向に駆動することにより、ポンプ及びバイパス流路で作動流体を一方向に循環させ、その後、ポンプの駆動を継続したまま切換弁を閉じることにより、ポンプ内の空間を加圧して逃がし流路から貯留源へ作動流体を排出することができる。このとき、作動流体に混入した空気も一緒に排出されるので、真空ポンプや煩雑なステアリング操作に頼ることなく、流体圧回路から空気を確実に除去することができる。
【００２８】
（２）制御手段は、切換弁を閉じているときに、ポンプの吐出側の圧力が所定値を超えたら、切換弁を開く。
これにより、流体圧回路を保護することができる。
（３）制御手段は、切換弁を開いてから閉じる工程を２回以上繰り返す。
これにより、循環経路の全域に渡って、作動流体に混入した空気が徐々に且つ確実に除去される。
（４）制御手段は、切換弁を開くと共にポンプを逆方向に駆動し、その後、ポンプの逆方向への駆動を継続したまま切換弁を閉じる。
これによれば、ポンプを一方向に駆動するときと逆方向に駆動するときとで、作動油の循環経路が異なる構成とした場合、ポンプを一方向に駆動していたときに滞留していた作動油も循環するようになり、循環経路の全域に渡って、油圧回路から空気が確実に除去される。
（５）制御手段は、車輪が最大舵角まで操向されてから、切換弁を開く。
これにより、ポンプの吐出側を速やかに昇圧させることができる。
【００２９】
《第２実施形態》
《構成》
第２実施形態は、磁力を受けたときに粘度が増加する磁性流体を、作動流体として使用し、図８に示すように、圧力室６Ｌ及び６Ｒの入口近傍の配管には、配管内側に向かって磁力を発生可能な電磁コイル４０が周設されている。
そして、ラック軸４をラックエンドに移動させるときを除いて、ポンプ５を駆動するときには、双方の電磁コイル４０を励磁して磁力を発生させる。
《作用》
電磁コイル４０に磁力を発生させると、その磁力を受けた磁性流体は粘度が増加するので、その流動が抑制され、管路の圧力損失が増加する。すなわち、圧力室６Ｌ及び６Ｒに対する磁性流体の流入が制限されることになるので、より効果的に流体圧回路から空気を除去することができる。
図９は、上記の動作を示すタイムチャートである。
【００３０】
《応用例》
上記の実施形態では、圧力室６Ｌ及び６Ｒに対する作動流体の流入を、磁性流体と電磁コイル４０によって制限しているが、これに限定されるものではない。例えば、圧力室６Ｌ及び６Ｒの入口に開閉可能な切換弁を配設し、この切換弁を閉じることで、圧力室６Ｌ及び６Ｒへの作動流体の流入を禁止してもよい。これによれば、磁性流体を使用しなくて済む。また、この切換弁を閉じれば、圧力室６Ｌ及び６Ｒへの作動流体の流入を完全に遮断することができるので、ラック軸４の位置を問わず、つまりラック軸４をラックエンドに移動させなくても、エア抜き工程を実施することができる。但し、ラック軸４をラックエンドまで移動させていれば、圧力室６Ｌ及び６Ｒの何れか一方から作動油が排出されている状態にあるので、この状態で圧力室６Ｌ及び６Ｒの入口の切換弁を閉じてエア抜き工程を実施すれば、より効果的に流体圧回路から空気を除去することができる。これを、左右のラックエンドで実施すれば、油圧回路の略全域に渡って、作動流体に混入した空気を除去することができる。
【００３１】
《効果》
以上より、磁性流体と電磁コイル４０とが「制限手段」に対応する。
（１）制御手段が前記ポンプを駆動するときに、第１及び第２の圧力室に対する作動流体の流入を制限する制限手段を備える。
これにより、より効果的に流体圧回路から空気を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】第１実施形態の概略構成である。
【図２】ポンプの微小隙間である。
【図３】エア抜き制御処理である。
【図４】一方向の循環経路である。
【図５】排出経路である。
【図６】逆方向の循環経路である。
【図７】第１実施形態のタイムチャートである。
【図８】第２実施形態の概略構成である。
【図９】第２実施形態のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
４  ラック軸
５  ポンプ
６  パワーシリンダ
６Ｌ、６Ｒ  圧力室
７  ピストン
８Ｌ、８Ｒ  メイン流路
１０  リザーバタンク
２１  逆止弁
２２  逃がし流路
２４  バイパス流路
２５  切換弁
３２  コントローラ
４０  電磁コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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