(57)【要約】【課題】転動体を凸歯として用いる歯車の製造を上記従来に比して容易にすることができる転動体保持器を供給する。【解決手段】第１歯車ｇ１本体に装着される前において、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４は連結部材７１によって連結され転動体保持器７を形成している。内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４にはそれぞれ転動体を配設するための配設構造である溝７２，７３が、第１歯車ｇ１の回転方向において等間隔に形成されている。更に、転動体保持器７を第１歯車に装着した際に溝７２，７３の出力側となる部分には、内径側保持枠ｇ１３と外径側保持枠ｇ１４との間隔が出力側に向うにつれて漸増するように形成された傾斜構造が設けられている。【選択図】図３
2009228783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動型歯車装置に用いられ、回転方向において等間隔に形成された半円柱状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された略円柱状の転動体とを備えるとともに、該転動体を凸歯として用いる歯車に装着して用いられる、前記転動体を保持するための転動体保持器であって、
前記歯車の径方向において内方から前記転動体を保持する内径側保持枠と、
前記歯車の径方向において外方から前記転動体を保持する外径側保持枠と、
前記内径側保持枠と前記外径側保持枠とを連結する連結部材を備え、
前記内径側保持枠および前記外径側保持枠は、前記凹溝と対応する位置に前記転動体を配設するための配設構造を有し、
前記歯車に装着した状態において、前記連結部材は、前記内径側保持枠および前記外径側保持枠から取り外せる取外し構造を有することを特徴とする転動体保持器。
【請求項２】
前記取外し構造は、前記連結部材の少なくとも一部を、前記内径側保持枠および前記外径側保持枠に比してせん断強度を小さくすることによって形成されることを特徴とする請求項１に記載の転動体保持器。
【請求項３】
前記配設構造が、前記転動体を嵌入するための溝であることを特徴とする請求項１または２に記載の転動体保持器。
【請求項４】
前記転動体を溝に誘導するための傾斜構造が前記内径側保持枠および前記外径側保持枠に形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の転動体保持器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転動体保持器に関し、特に、転動体を凸歯として用いる歯車に装着して用いる歯車用の転動体保持器に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型で高い減速比が得られ、かつ伝導効率が高い変速機として揺動型歯車装置を用いた減速器が従来用いられている（例えば、特許文献１）。図７〜図１０を用いて１例を説明する。
【０００３】
略円柱形の第１の入力軸１０１は軸受１１１および軸受１２１を介して略円筒形のハウジング１０４に回転可能に支承されている。また、第１入力軸１０１には傘歯車である第１歯車ｇ１０１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）出力軸方向に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１０１の出力側には回転部材であるベアリングギア１０５が配設されているとともに、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ１０２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ１０２が第１歯車ｇ１０１と噛合しているため、第１入力軸１０１の回転状態においては、第１入力軸１０１の回転力はベアリングギア１０５に伝達される。なお、内輪１５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪１５２が設けられ、かつ、この内輪１５１と外輪１５２との間に転動体１５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア１０５が形成されている。
【０００４】
また、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）にはフェースギアである第３歯車ｇ１０３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ１０３の更に、出力側には、出力軸３が、軸受２２および軸受２３を介してハウジング１０４に回転可能に、支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ１０４が歯面を軸方向において入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ１０４には上述の第３歯車ｇ１０３が噛合しているため、ベアリングギア１０５に伝達された回転力は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１入力軸１０１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【０００５】
第１歯車ｇ１０１には半円柱状の凹溝ｇ１１１が形成されているとともに、この凹溝ｇ１１１には円柱状の転動体ｇ１１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ１１１に円柱状の転動体ｇ１１２が支持されているため、転動体ｇ１１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ１０２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１０１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１０１に形成された凹溝ｇ１１１と同様の凹溝が、第２歯車ｇ１０２に形成されている。この凹溝が第２歯車ｇ１０２の凹歯として機能する。
【０００６】
より具体的には、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、凹溝ｇ１１１に挿入された転動体ｇ１１２を内径側保持器ｇ１１３および外径側保持器ｇ１１４によって転動可能に保持する構造を、第１歯車ｇ１０１は有している。かかる第１歯車ｇ１０１は以下のように製造される。即ち、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、まず、凹溝ｇ１１１ができるだけ水平になるように、転動体ｇ１１２装着前の第１歯車ｇ１０１本体を配置する。次に、図９（ａ）および図９（ｂ）に示すように、凹溝ｇ１１１に１個ずつ転動体ｇ１１２を配列する。最後に、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、径方向において内方（以下、単に、「内方」という。）の第１歯車ｇ１０１本体の端部ｇ１１６に内径側保持器ｇ１１３を、第１歯車ｇ１０１本体の外方の端部ｇ１１７に外径側保持器ｇ１１４を装着するとともに、転動体ｇ１１２を転動可能に凹溝ｇ１１１に保持する。
【特許文献１】特開２００６−４６４０５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
かかる第１歯車ｇ１０１の製造工程において、まず、凹溝ｇ１１１ができるだけ水平になるよう第１歯車ｇ１０１本体を配置するのであるが、第１歯車ｇ１０１は傘歯車であるため、完全に水平にすることは不可能であり、凹溝ｇ１１１は傘歯車の傘の傾斜角だけ、外方に傾斜している。この傾斜した凹溝ｇ１１１に微細な構造物である転動体ｇ１１２を配列する作業は、煩雑な作業である。また、配列する作業中において、転動体ｇ１１２は傾斜している凹溝ｇ１１１に摩擦のみで支持されているため、軽微な振動等を原因として、容易に滑落する。この滑落によって配列作業は一層煩雑な作業となる。また、転動体ｇ１１２滑落は、内径側保持器ｇ１１３および外径側保持器ｇ１１４を第１歯車ｇ１０１本体のそれぞれの端部ｇ１１６，ｇ１１７に装着する際にも生じうる。例えば、内径側保持器ｇ１１３を先に装着しようとすると、 転動体ｇ１１２が、内径側保持器ｇ１１３により保持されていない外方に滑落することがある。内径側保持器ｇ１１３と外径側保持器ｇ１１４との間を部材で連絡することにより一体化すれば、内径側保持器ｇ１１３および外径側保持器ｇ１１４を第１歯車ｇ１０１本体に同時に装着することが可能となる。従って、内径側保持器ｇ１１３および外径側保持器ｇ１１４のいずれか一方を先に装着することにより、 転動体ｇ１１２が保持されていない外方または内方に滑落することは防止できる。しかし、連絡部分は第１歯車ｇ１０１の歯面上に設けざるをえず、第１歯車ｇ１０１と第２歯車ｇ１０２との噛合面に連結部分が挟まることとなり、歯車装置としての機能が害される。更に、振動により転動体ｇ１１２が容易に滑落するため、第１歯車ｇ１０１の製造工程を機械化することも困難である。
【０００８】
なお、図示および詳細な説明は省略するが、第４歯車ｇ１０４の製造工程においても同様の理由で、 転動体ｇ１１２が容易に滑落するため、 転動体ｇ１１２の配列作業は煩雑な作業となる。また、 転動体ｇ１１２の滑落は、内径側保持器ｇ１１３および外径側保持器ｇ１１４を第４歯車ｇ１０４本体のそれぞれの端部に装着する際にも生じうる。例えば、内径側保持器を先に装着しようとすると、 転動体ｇ１１２が外方に滑落することがある。内径側保持器と外径側保持器との間を部材で連絡することにより一体化すれば、内径側保持器および外径側保持器を第４歯車ｇ１０４本体に同時に装着することが可能となる。従って、内径側保持器および外径側保持器のいずれか一方を先に装着することにより、転動体が保持されていない外方または内方に滑落することは防止できる。しかし、連絡部分は第４歯車ｇ１０４の歯面上に設けざるをえず、第４歯車ｇ１０４と第３歯車ｇ１０３との噛合面に連結部分が挟まることとなり、歯車装置としての機能が害される。更に、振動により 転動体ｇ１１２が容易に滑落するため、第４歯車ｇ１０４の製造工程を機械化することも困難である。
【０００９】
そこで、本発明はかかる実情を鑑みてなされたもので、転動体を凸歯として用いる歯車の製造を上記従来に比して容易にすることができる転動体保持器を供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明にかかる転動体保持器は、揺動型歯車装置に用いられ、回転方向において等間隔に形成された半円柱状の凹溝と、凹溝に転動可能に支承された略円柱状の転動体とを備えるとともに、該転動体を凸歯として用いる歯車に装着して用いられる、前記転動体を保持するための転動体保持器である。また、前記歯車の径方向において内方から前記転動体を保持する内径側保持枠と、前記歯車の径方向において外方から前記転動体を保持する外径側保持枠と、前記内径側保持枠と前記外径側保持枠とを連結する連結部材を備える。更に、前記内径側保持枠および前記外径側保持枠は、前記凹溝と対応する位置に前記転動体を配設するための配設構造を有し、前記歯車に装着した状態において、前記連結部材は、前記内径側保持枠および前記外径側保持枠から取り外せる取外し構造を有する。
【００１１】
上記構成によると、内径側保持枠および外径側保持枠は、凹溝と対応する位置に転動体を配設するための配設構造を有するため、転動体保持器を歯車に装着する前に、転動体を転動体保持器に配設することができる。また、転動体は凹溝と対応する位置に配設されるため、転動体を配設した転動体保持器を歯車に装着することにより、転動体を凹溝に転動可能に支承させることが可能となる。従って、歯車に形成された半円柱形状の凹溝に転動体を並べる必要がなく、転動体を凸歯として用いる歯車を上記従来に比して容易に製造することができる。
【００１２】
また、上記構成によると、連結部材は、歯車に装着した状態において、連結部材が取り外せる取外し構造を有するため、歯車の噛合面に連結部材が位置することにより、他の歯車と噛合する際に連結部材が挟まることが防止される。
【００１３】
本発明にかかる転動体保持器は、前記取外し構造が、前記連結部材の少なくとも一部を、前記内径側保持枠および前記外径側保持枠に比してせん断強度を小さくすることによって形成されることが好ましい。
【００１４】
上記構成によると、取り外し構造は、連結部材の少なくとも一部を、内径側保持枠および外径側保持枠に比してせん断強度を小さくすることによって形成される。せん断強度を小さくすることは、例えば内径側保持枠および外径側保持枠に比して当該部分の断面積を小さくすることにより容易に可能となる。従って、汎用かつ安価に取り外し構造を構成することができる。
【００１５】
本発明にかかる転動体保持器は、前記配設構造が、前記転動体を嵌入するための溝であることが好ましい。
【００１６】
配設構造が、転動体を嵌入するための溝であるため、簡単な構成で配設構造を実現できる。
【００１７】
本発明にかかる転動体保持器は、前記転動体を溝に誘導するための傾斜構造が前記内径側保持枠および前記外径側保持枠に形成されていることが好ましい。
【００１８】
転動体を溝に誘導するための傾斜構造が内径側保持枠および外径側保持枠に形成されているため、転動体を転動体保持器に配設することが容易に可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、転動体を凸歯として用いる歯車を、上記従来に比して容易に製造することができるように改良された転動体保持器を供給することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本形態にかかる揺動型歯車装置の構造を、図面を用いて、以下に説明する。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態にかかる揺動型歯車装置は、略円筒形状ハウジング４と、ハウジングに挿入された略円柱状の第１の入力軸１、略円筒状の第２の入力軸２、略円柱状の出力軸３、および、第１から第４の歯車を含み、それぞれ軸受を介して支承されている。すなわち、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置である。
【００２２】
略円柱形の第１の入力軸１は軸受１１および軸受１２を介して略円筒形のハウジング４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１には、傘歯車である第１歯車ｇ１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）出力軸方向に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１の出力側には回転部材であるベアリングギア５が配設されているとともに、ベアリングギア５の内輪５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ２が第１歯車ｇ１と噛合しているため、第１の入力軸１の回転状態においては、第１の入力軸１の回転力はベアリングギア５に伝達される。なお、内輪５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪５２が設けられ、かつ、この内輪５１と外輪５２との間に転動体５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア５が形成されている。
【００２３】
また、ベアリングギア５の内輪５１の出力側にはフェースギアである第３歯車ｇ３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ３の更に出力側には、出力軸３が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に回転可能に支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ４（軸歯車）が歯面を軸方向において入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ４には上述の第３歯車ｇ３が噛合しているため、ベアリングギア５に伝達された回転力は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【００２４】
上記第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４を外方から取り囲むように、略円筒形の第２の入力軸２が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に支承されている。この第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしている。更に、この内周面２１に上述のベアリングギア５の外輪５２が内嵌されている。その結果、外輪５２ひいてはベアリングギア５は回転軸６に対して偏芯した状態で備えられている。
【００２５】
まず、第１の入力軸１および第２の入力軸２からの入力と出力軸３との関係について説明する。
【００２６】
まず、図１の状態において、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が固定されているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も固定されている。従って、ベアリングギア５はその回転軸が固定された状態に保たれる。この状態において第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１および第２歯車ｇ２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２７】
次に、図１の状態において第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が回転しているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も回転する。ここで、第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしているため、外輪５２を介してベアリングギア５全体が偏芯軸を変化させながら回転する揺動運動を行うことになる。ここで第１の入力軸１は固定されているため、第２の入力軸２の回転力は外輪５２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、入力軸２の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれかが固定されている場合においては固定されていない入力軸からの回転力が第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２８】
更に、図１の状態において第１の入力軸１および第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。この場合にはベアリングギア５全体が揺動運動することによって第２の入力軸２の回転力が出力軸３に伝達されるとともに、第１の入力軸１の回転力も出力軸３に伝達される。従って、第１の入力軸１の回転力と第２の入力軸２の回転力との合力を出力軸３に伝達することができる。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれもが固定されていない場合においては第１の入力軸１および第２の入力軸２からの回転力が、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。即ち、第１の入力軸１の回転力および第２の入力軸２の回転力をそれぞれ制御することにより、出力軸３の回転力を自在に変化させることが可能である。
【００２９】
次に減速比について、場合を分けて説明する。まず、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の比、つまりｎ１／ｎ２に対応して、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第１の入力軸１が１回転することにより第１歯車ｇ１が１回転すると第２歯車ｇ２が１００／１０２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１００／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００３０】
同様に、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３と第４歯車ｇ４の歯数ｎ４の比、つまりｎ３／ｎ４に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が１１０／１１２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１１０／１１２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段および第２段の減速により、第１の入力軸１の回転は、ｎ３／ｎ４×ｎ１／ｎ２＝（ｎ１・ｎ３）／（ｎ２・ｎ４）の減速比で減速されることとなる。上記例であれば１１０／１１２×１００／１０２＝（１００・１１０）／（１０２・１１２）≒０．９６３、即ち約９６．３％の減速比が得られる。
【００３１】
次に、第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の差、つまりｎ２−ｎ１に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第２の入力軸２が１回転することによりベアリングギア５が１回転すると第２歯車ｇ２が１０２−１００即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。従って減速比は（ｎ２−ｎ１）／ｎ２となる。即ち、この場合（１０２−１００）／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００３２】
第２の入力軸２が回転状態にある場合、一方において、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４と第３歯車ｇ３の歯数ｎ３の差、つまりｎ４−ｎ３に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５を介して出力軸３に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が、１１２−１１０即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転が出力軸３に伝達される。従って減速比は（ｎ４−ｎ３）／ｎ４となる。ここで、第１段の減速によって第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２との比だけ第３歯車ｇ３の回転数が減ぜられるため、（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２、即ち、この場合（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段の減速と第２段の減速をあわせて、
（ｎ２−ｎ１）／ｎ２＋（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２
即ち、（１０２−１００）／１０２＋（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２
≒０．０１９６＋０．０１７５
＝０．０３７１
即ち約３．７１％の減速比が得られる。
【００３３】
このように第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４の歯数ｎ１〜ｎ４を変えることにより減速比を自在に変えることが可能であり、特に第２の入力軸２からの入力に対しては、大きな減速比を容易に得ることが可能である。
【００３４】
ここで、本実施形態における揺動型歯車装置においては、軸歯車に用いられている転動体を保持するための転動体保持器の形状を改善した点に特徴がある。以下に説明する。第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合部分を模式図的に表現した図２（ａ）、および第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２の噛合部分を拡大表示した図２（ｂ）に示すように、第１歯車ｇ１には半円柱状の凹溝ｇ１１が形成されているとともに、この凹溝ｇ１１には円柱状の転動体ｇ１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ１１に円柱状の転動体ｇ１２が支持されているため、転動体ｇ１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１に形成された凹溝ｇ１１と同様の凹溝ｇ２１が、第２歯車ｇ２に形成されている。この凹溝ｇ２１が第２歯車ｇ２の凹歯として機能する。即ち、転動体ｇ１２の第２歯車ｇ２側に突出した部分が第２歯車ｇ２の凹溝ｇ２１と噛合する。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１の噛合時に生ずる摺動は、図２（ｂ）に矢印で示した、転動体ｇ１２の転動によって吸収される。よって、バックラッシュを設ける必要がないため、かみ合わせ調整を精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、各歯車間に予圧を与えることができるため、かみ合わせ調整を一層精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、回転力の損失も少なくなる。
【００３５】
より具体的には、図６に示すように、凹溝ｇ１１に挿入された転動体ｇ１２を内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４によって転動可能に保持する構造を、第１歯車ｇ１は有している。ここで、図３に示すように、第１歯車ｇ１本体に装着される前において、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４は連結部材７１によって連結され転動体保持器７を形成している。内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４にはそれぞれ転動体ｇ１２を配設するための配設構造である溝７２，７３が、第１歯車ｇ１の回転方向Ｙにおいて等間隔に形成されている。更に、溝７２，７３と溝７２，７３との間には第１歯車ｇ１本体に転動体保持器７を装着するための爪７４，７５が軸方向に延設されている。更に、転動体保持器７を第１歯車ｇ１に装着した際に溝７２，７３の出力側となる部分には、内径側保持枠ｇ１３と外径側保持枠ｇ１４との間隔が出力側に向うにつれて漸増するように形成された傾斜構造７６，７７が設けられている。
【００３６】
かかる転動体保持器７を用いた第１歯車ｇ１の製造工程は以下の通りである。まず、図４および図４におけるＡ−Ａ断面図である図５（ａ）に示すように、転動体保持器７の溝７２，７３に、出力側から転動体ｇ１２をはめ込んでゆく。このとき、転動体ｇ１２は溝７２，７３によって支持されるため、容易に滑落や脱落が生ずることはない。また、溝７２，７３の出力側部分に設けられた傾斜構造７６，７７により、溝７２，７３に転動体ｇ１２を容易に導入することができる。転動体保持器７の溝７２，７３に必要個数の転動体ｇ１２がはめ込まれると、転動体保持器７と転動体ｇ１２が一体化される。
【００３７】
次に一体化された転動体保持器７と転動体ｇ１２を第１歯車ｇ１本体に装着する。また、図４におけるＢ−Ｂ断面図である図５（ｂ）に示すように、転動体保持器７の爪７４，７５は互いに近づくように形成されているため、第１歯車ｇ１本体に装着状態において、転動体保持器７を第１歯車に装着した状態におけるＢ−Ｂ断面図である図５（ｃ）に示すように、第１歯車ｇ１本体の凹部８１に爪７４，７５を噛合させることができる。転動体保持器７を装着した後、連結部材７１を取り外す。ここで、連結部材７１と内径側保持枠ｇ１３との接続部分７１ａ、および連結部材７１と外径側保持枠ｇ１４との接続部分７１ｂは、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４に比して小さな断面を有しているため、せん断強度の小さい構造となっている。従って、接続部分７１ａおよび接続部分７１ｂにせん断力を加えることにより、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４に損傷を与えることなく、不要となった連結部材７１を取り外すことができる。このように、連結部材７１を取り外すことにより、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合面に連結部材７１が挟まり、歯車装置としての機能を損ねることを防止できる。
【００３８】
なお、第４歯車ｇ４の構造および製造方法については第１歯車ｇ１と同様であるため、図示および詳細な説明を省略する。
【００３９】
上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００４０】
（１）上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４は、凹溝ｇ１１と対応する位置に転動体ｇ１２を配設するための配設構造を有するため、転動体保持器７を第１歯車ｇ１に装着する前に、転動体ｇ１２を転動体保持器７に配設することができる。また、転動体ｇ１２は凹溝ｇ１１と対応する位置に配設されるため、転動体ｇ１２を配設した転動体保持器７を第１歯車ｇ１に装着することにより、転動体ｇ１２を凹溝ｇ１１に転動可能に支承させることが可能となる。従って、第１歯車ｇ１に形成された半円柱形状の凹溝ｇ１１に転動体ｇ１２を並べる必要がなく、転動体ｇ１２を凸歯として用いる第１歯車ｇ１を上記従来に比して容易に製造することができる。
【００４１】
（２）上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、連結部材７１は、第１歯車ｇ１に装着した状態において、連結部材７１が取り外せる取外し構造を有するため、第１歯車ｇ１の噛合面に連結部材７１が位置することにより、第２歯車ｇ２と噛合する際に連結部材７１が挟まることが防止される。
【００４２】
（３）上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、連結部材７１の接続部分７１ａ，７１ｂは、内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４に比してせん断強度を小さくすることによって形成された取り外し構造になっている。接続部分７１ａ，７１ｂに設けられた取り外し構造は、内径側保持枠および外径側保持枠に比して当該部分の断面積を小さくすることにより実現しているため、容易に形成できる。従って、汎用かつ安価に取り外し構造を構成することができる。
【００４３】
（４）上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、転動体ｇ１２を配設するための配設構造は、転動体ｇ１２を嵌入するための溝７２，７３であるため、簡単な構成で配設構造を実現できる。
【００４４】
（５）上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、転動体ｇ１２を溝７２，７３に誘導するための傾斜構造７６、７７が内径側保持枠ｇ１３および外径側保持枠ｇ１４に形成されているため、転動体ｇ１２を転動体保持器７に配設することが容易である。
【００４５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４６】
・上記実施形態においては、溝７２，７３の出力側部分には傾斜構造７６，７７が設けられているが、他の構成であっても良い。例えば、転動体ｇ１２を導入するための他の構造を設けても良いし、転動体ｇ１２の導入に困難がなければ特段の構造を設けなくても良い。
【００４７】
・上記実施形態においては、転動体ｇ１２を配設するための配設構造として溝７２および７３を設けているが、凹溝ｇ１１と対応する転動体保持器上の位置に転動体ｇ１２を配設するための配設構造であれば、他の構成であっても良い。
【００４８】
・上記実施形態においては、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用したが、１つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用しても良い。例えば第１歯車ｇ１がハウジングに固定されており、第２入力軸のみから入力される構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、製造容易な転動体保持器に関するものであるため、小型で高減速比を要する機器に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明にかかる転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図２】本発明にかかる転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は第１歯車〜第４歯車の噛合部分についての部分拡大模式図であり、（ｂ）は第１歯車と第２歯車の噛合部分についての拡大図である。
【図３】本発明にかかる転動体保持器の一実施形態について説明する図面であって、転動体保持器を出力側から見た図である。
【図４】本発明にかかる転動体保持器の一実施形態について説明する図面であって、転動体保持器に転動体を配設した状態を示す図である。
【図５】本発明にかかる転動体保持器の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は図４におけるＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は図４におけるＢ−Ｂ断面図であり、（ｃ）は転動体保持器を第１歯車に装着した状態におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図６】本発明にかかる転動体保持器の一実施形態について説明する図面であって、転動体保持器を第１歯車に装着した状態を示す部分拡大断面図である。
【図７】従来の転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図８】従来の転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は第１歯車の部分拡大斜視図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。
【図９】従来の転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は転動体を配列した状態における第１歯車の部分拡大斜視図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。
【図１０】従来の転動体保持器を採用した揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は転動体保持枠を、更に、配列した状態における第１歯車の部分拡大斜視図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…第１の入力軸、２…第２の入力軸、３…出力軸、４…ハウジング、５…ベアリングギア（回転部材）、６…回転軸、７…転動体保持器、１１…軸受、１２…軸受、２１…内周面、２２…軸受、２３…軸受、５１…内輪、５２…外輪、５３…転動体、７１  連結部材、ｇ１…第１歯車、ｇ２…第２歯車、ｇ３…第３歯車、ｇ４…第４歯車、ｇ１１…凹溝、ｇ１２…転動体、ｇ１３…内径側保持枠、ｇ１４…外径側保持枠、ｇ２１…凹溝、７１ａ…接続部分、７１ｂ…接続部分、７２…溝、７２，７３…溝、７４，７５…爪、７６，７７…傾斜構造、８１…凹部、１０１…第１の入力軸、１０４…ハウジング、１０５…ベアリングギア、１１１…軸受、１２１…軸受、１５１…内輪、１５２…外輪、１５３…転動体、ｇ１０１…第１歯車、ｇ１０２…第２歯車、ｇ１０３…第３歯車、ｇ１０４…第４歯車、ｇ１１１…凹溝、ｇ１１２…転動体、ｇ１１３…内径側保持器、ｇ１１４…外径側保持器、ｇ１１６…端部、ｇ１１７…端部、ｇ１２２…壁面、ｇ１３１…凹溝、ｇ１４１…凹溝。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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