(57)【要約】【課題】撮像画像中に含まれる文字列を含む路面標示を認識する際に、車両の正確な位置を特定することを可能とした運転支援装置を提供する。【解決手段】車両２から所定範囲内に路面標示が存在すると判定された場合に、後方カメラ３によって撮像された画像から路面標示を検出し、特に検出された路面標示が特定種類の文字列からなる路面表示である場合には含まれる一部又は全部の文字内容を識別し、その識別結果を参照して車両から案内及び車両制御の対象となる制御対象物までの対象距離を算出し、算出された対象距離に基づいて、制御対象物に応じた案内及び車両制御を行うように構成する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配置され、車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像に基づいて前記車両が走行する路面に形成された路面標示に含まれる複数種類の文字列の内、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別する文字識別手段と、
前記文字識別手段の識別結果に基づいて前記路面標示と車両との位置関係を特定する位置関係特定手段と、を有することを特徴とする路面標示認識システム。
【請求項２】
前記文字識別手段で識別対象となる特定種類の文字列の一部又は全部の文字内容を関連情報と関連付けて記憶した文字列情報記憶手段と、
前記文字識別手段により文字内容が識別された文字列の一部又は全部に関連付けられた関連情報を取得する情報取得手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の路面標示認識システム。
【請求項３】
前記関連情報は、前記特定種類の文字列を含む路面標示に対応付けられた制御対象物に関する情報と、路面標示から前記対応付けられた制御対象物までの道なり距離に関する情報とを含み、
前記文字識別手段により文字内容が識別された場合に、車両から識別された文字列を含む路面標示に対応付けられた前記制御対象物までの道なり距離を算出する対象距離算出手段と、
前記対象距離算出手段の算出結果に基づいて前記制御対象物に応じた車両の制御を行う車両制御手段と、を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の路面標示認識システム。
【請求項４】
前記特定種類の文字列を含む路面標示は、前記車両制御手段により正確な停止制御又は加減速制御を行う必要があるエリアに対して形成された路面標示であることを特徴とする請求項３に記載の路面標示認識システム。
【請求項５】
前記路面標示は異なる種類の文字列において共通して用いられる一部の共通文字列を含み、
前記文字識別手段は前記路面標示に含まれる文字列の内、前記共通文字列を認識対象とすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の路面標示認識システム。
【請求項６】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
路面に形成された路面標示の位置情報を記憶した標示情報記憶手段と、
前記現在地検出手段の検出結果と前記標示情報記憶手段に記憶された位置情報とに基づいて、車両の現在地から所定範囲内に前記特定種類の文字列を含む路面標示が存在するか否かを判定する路面標示存在判定手段と、を有し、
前記文字識別手段は、前記路面標示存在判定手段によって前記特定種類の文字列を含む路面標示が存在すると判定された場合に特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の路面標示認識システム。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
車両に配置された撮像手段により車両の周辺を撮像する撮像機能と、
前記撮像手段により撮像した画像に基づいて前記車両が走行する路面に形成された路面標示に含まれる複数種類の文字列の内、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別する文字識別機能と、
前記文字識別機能による識別結果に基づいて前記路面標示と車両との位置関係を特定する位置関係特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段により撮像した画像に基づいて路面上に形成されている路面標示の認識を行う路面標示認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで車両事故を防止する運転支援装置について提案されている。
そして、そのような運転支援装置の中には、より正確なタイミングで必要な報知や車両の制御を行う為に、車両の前面にカメラ等の撮像手段を設け、撮像された画像に基づいて報知や車両の制御を行うものがあった。例えば、特開２００５−１２８７９０号公報には、自車両が走行する道路上に形成された最高速度の道路標識及び路面標示を、車両の前方に向けて設置されたＣＣＤカメラにより撮像した画像データから検出し、検出結果に基づいて車両の速度を最高速度内の速度とするように車両の速度制御を行う速度制御装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１２８７９０号公報（第５頁〜第８頁、図３〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された速度制御装置では、制御対象となる最高速度の道路標識及び路面標示を撮像した画像を読み込み、テンプレートデータとマッチングする画像が存在するか否かに基づいて最高速度の道路標識及び路面標示が存在することを認識していたが、上記方法では特に文字列を含む路面標示を認識する際に以下の問題があった。
【０００４】
即ち、形状の規格が予め決められている路面標示（矢印、速度表示、停止線等）と比較して、文字列を含む路面標示は特に文字の形状の規格については定まっていない。従って、同一内容の文字列であっても路面標示毎に字体が異なる場合がある。また、文字には平仮名、片仮名、漢字の３種類の表記が存在し（例えば、「とまれ」、「トマレ」、「止まれ」）、表記は統一されていない。従って、撮像した画像中に存在する文字列の文字内容を識別する為には、それら全国の路面に形成された全種類の文字列に関するテンプレートデータを備えなければならず、データ作成に膨大な労力が必要となっていた。また、それらのテンプレートデータを記憶する為の大容量の記憶領域も必要となり、認識処理にかかる制御部の処理負担も大きかった。
【０００５】
そこで、上記問題点を解消する為に、そのような文字列を含む路面標示に関しては、文字内容の識別は行わずに、何らかの文字列であることに関する識別のみを行うようにすることが考えられる。しかしながら、特に路面標示の検出によって車両の現在位置を特定することを試みる場合には、文字内容の識別を行わないこととすると以下の問題があった。
【０００６】
即ち、文字列を含む路面標示は他の路面標示と比較して、車両の進行方向に沿って長い形状を有しており、撮像画像中に存在する文字が路面標示に含まれる文字列の何文字目の文字であるかを特定できないと、路面標示に対する車両の位置関係が正確に特定できない。ここで、上記のように文字列を含む路面標示に対して文字内容の識別を行わないこととすると、撮像画像中に存在する文字が文字列の何文字目の文字であるかを識別することは非常に困難であり、誤認識の可能性が高くなっていた。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像中に含まれる文字列を含む路面標示を認識する際に、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容の識別を行うことにより、車両の正確な位置を特定することを可能としつつ、認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減した路面標示認識システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に路面標示認識システムは、車両（２）に配置され、車両の周辺を撮像する撮像手段（３）と、前記撮像手段により撮像した画像に基づいて前記車両が走行する路面に形成された路面標示に含まれる複数種類の文字列の内、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別する文字識別手段（６）と、前記文字識別手段の識別結果に基づいて前記路面標示と車両との位置関係を特定する位置関係特定手段（６）と、を有することを特徴とする。
尚、ここで「路面標示」とは、道路交通に対し、必要な案内、誘導、警戒、規制、指示等についてペイント類又は道路鋲又はこれに類するもの等を用い、一定の様式化された線及び文字、記号を路面に設置したものをいい、例えば、停止線や横断歩道等がある。
【０００９】
また、請求項２に係る路面標示認識システムは、請求項１に記載の路面標示認識システムにおいて、前記文字識別手段（６）で識別対象となる特定種類の文字列の一部又は全部の文字内容を関連情報と関連付けて記憶した文字列情報記憶手段（４２）と、前記文字識別手段により文字内容が識別された文字列の一部又は全部に関連付けられた関連情報を取得する情報取得手段（６）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る路面標示認識システムは、請求項１又は請求項２に記載の路面標示認識システムにおいて、前記関連情報は、前記特定種類の文字列を含む路面標示に対応付けられた制御対象物に関する情報と、路面標示から前記対応付けられた制御対象物までの道なり距離に関する情報とを含み、前記文字識別手段（６）により文字内容が識別された場合に、車両から識別された文字列を含む路面標示に対応付けられた前記制御対象物までの道なり距離を算出する対象距離算出手段（６）と、前記対象距離算出手段の算出結果に基づいて前記制御対象物に応じた車両の制御を行う車両制御手段（５）と、を有することを特徴とする。
また、「制御対象物」とは、利用者に対して運転の支援（例えば、制御対象物に関する案内を行うこと、車両の制御を行うこと等）を行うべき道路上の対象をいい、例えば、一時停止線、交差点、カーブの進入口、合流帯等がある。
【００１１】
また、請求項４に係る路面標示認識システムは、請求項３に記載の路面標示認識システムにおいて、前記特定種類の文字列を含む路面標示は、前記車両制御手段（５）により正確な停止制御又は加減速制御を行う必要があるエリアに対して形成された路面標示であることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る路面標示認識システムは、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の路面標示認識システムにおいて、前記路面標示は異なる種類の文字列において共通して用いられる一部の共通文字列を含み、前記文字識別手段（６）は前記路面標示に含まれる文字列の内、前記共通文字列を認識対象とすることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る路面標示認識システムは、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の路面標示認識システムにおいて、車両（２）の現在地を検出する現在地検出手段（９）と、路面に形成された路面標示の位置情報を記憶した標示情報記憶手段（４２）と、前記現在地検出手段の検出結果と前記標示情報記憶手段に記憶された位置情報とに基づいて、車両の現在地から所定範囲内に前記特定種類の文字列を含む路面標示が存在するか否かを判定する路面標示存在判定手段（６）と、を有し、前記文字識別手段（６）は、前記路面標示存在判定手段によって前記特定種類の文字列を含む路面標示が存在すると判定された場合に特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（２）に配置された撮像手段（３）により車両の周辺を撮像する撮像機能（Ｓ１）と、前記撮像手段により撮像した画像に基づいて前記車両が走行する路面に形成された路面標示に含まれる複数種類の文字列の内、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字内容を識別する文字識別機能（Ｓ６）と、前記文字識別機能による識別結果に基づいて前記路面標示と車両との位置関係を特定する位置関係特定機能（Ｓ１１）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
前記構成を有する請求項１に記載の路面標示認識システムによれば、撮像画像中に含まれる文字列を含む路面標示を認識する際に、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字の識別をすることにより、車両の正確な位置を特定することが可能となる。また、路面標示に含まれる全文字列について識別する場合と比較して、認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減させることができ、認識処理に必要な記憶容量についても減少させることができる。
【００１６】
また、請求項２に記載の路面標示認識システムによれば、車両が検出した文字列からなる路面標示に関連する関連情報を取得することが可能となり、検出した路面標示を用いて案内や車両制御等を行うことが可能となる。
【００１７】
また、請求項３に記載の路面標示認識システムによれば、車両から制御対象物までの正確な道なり距離を算出することが可能となり、適切なタイミング及び制御内容で制御対象物に対する車両の制御を行うことが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に記載の路面標示認識システムによれば、特に正確な車両制御が必要となる状況で、文字列の路面標示の検出に基づいて制御対象物に対する正確且つ適切な車両制御を行うことが可能となる。
【００１９】
また、請求項５に記載の路面標示認識システムによれば、複数の文字からなる文字列の内、共通の文字列に対して文字内容の識別処理を行うので、文字列を構成する全文字に対して識別をする場合と比較して路面標示の認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減させることができ、認識処理に必要な記憶容量についても減少させることができる。
【００２０】
また、請求項６に記載の路面標示認識システムによれば、車両の現在地から所定範囲内に路面標示が存在する場合に路面標示の検出を行うので、必要なタイミングのみで撮像手段を用いた検出処理を行い、路面標示の検出における装置の処理負荷を最小限とすることが可能となる。
【００２１】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像中に含まれる文字列を含む路面標示を認識する際に、特定種類の文字列の一部又は全部を認識対象として文字の識別をさせることにより、車両の正確な位置を特定することが可能となる。また、路面標示に含まれる全文字列について識別させる場合と比較して、認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減させることができ、認識処理に必要な記憶容量についても減少させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された後方カメラ（撮像手段）３、ナビゲーション装置４、車両ＥＣＵ（車両制御手段）５等で構成されている。
【００２３】
後方カメラ３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、駐車時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像（以下、ＢＧＭ（バック・ガイド・モニタ）画像とする）はナビゲーション装置の液晶ディスプレイ７に表示される。一方、通常走行中においては、後述のように車両２の周囲の路面上に形成された停止線、横断歩道、文字列、車両の最高速度等の路面標示を撮像する。そして、撮像された路面標示の画像に基づいて車両２から停止線や交差点、合流帯、カーブ進入口等の車両の制御を行う対象となる制御対象物までの距離が間接的に算出される。
【００２４】
また、ナビゲーション装置４は、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）６と、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ７と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ８と、車両２の現在地と進行方向を地図上で特定する現在地検出部（現在地検出手段）９と、地図を表示するための地図データや路面上に形成された路面標示の種類及び位置に関する情報が記憶されたデータ記録部１０と、情報センタ等と通信を行う為の通信装置１４とから構成されている。
【００２５】
ナビゲーションＥＣＵ（文字識別手段、位置関係特定手段、情報取得手段、対象距離算出手段、路面標示存在判定手段）６は、通常の経路探索及び経路案内の処理の他に、後方カメラ３で撮像した撮像画像から車両２が走行する路面に形成された路面標識を検出する検出処理、特定種類の文字列からなる路面標示について全部又は一部の文字の内容を識別する文字識別処理、車両２から停止線や交差点、合流帯、カーブ進入口等の制御対象物までの道なり距離を、検出した路面標示から間接的に算出する算出処理、算出された距離に基づいて制御対象物に対する注意喚起や車両制御処理等を行う電子制御ユニットである。尚、ナビゲーションＥＣＵ６の詳細な構成については後述する。
【００２６】
そして、車両ＥＣＵ５は、エンジン、変速機、アクセル、ブレーキ等の作動を制御する車両２の電子制御ユニットであり、ブレーキアクチュエータ１１、スロットルアクチュエータ１２、ＡＴ（Automatic Transmission）１３が接続されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ６は、所定の条件を満たした場合に車両ＥＣＵ５を介してブレーキアクチュエータ１１、スロットルアクチュエータ１２、ＡＴ１３に制御信号を送信し、ブレーキ圧やエンジンに吸入する空気量や変速比を変化させ、制動力を自動で付与させる。
【００２７】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置４を中心にして図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
図２において、運転支援装置１の制御系は、ナビゲーション装置４と、車両ＥＣＵ５を基本にして構成され、各制御手段に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置４を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出部９は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、ジャイロセンサ３３、ステアリングセンサ３４、速度センサ３５、高度計（図示せず）等からなり、自車の現在地、方位、自車速度、所定地点からの走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２９】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する。
また、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出する。
そして、ジャイロセンサ３３は自車の旋回角を検出する。また、ジャイロセンサ３３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
また、ステアリングセンサ３４は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出する。
更に、速度センサ３５はエンジンから一定走行距離毎に発生される車速パルスに基づいて、自車速度や移動速度（積算移動距離）を検出する。
【００３０】
また、データ記録部１０は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された所定のプログラム、ナビゲーション装置４の経路案内及び地図表示に必要な情報が格納された地図ＤＢ４１、路面標示に関する情報が格納された路面標示ＤＢ（文字列情報記憶手段、標示情報記憶手段）４２等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３１】
ここで、地図ＤＢ４１は、ナビゲーション装置４の経路案内及び地図表示に必要な地図情報が記録されたＤＢである。そして、地図情報としては、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路に関する道路データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等がある。
【００３２】
一方、路面標示ＤＢ４２は、路面上に形成された路面標示に関する路面表示情報が記憶されたＤＢである。そして、路面表示情報としては、路面上に形成された路面標示の種類（例えば、停止線、横断歩道、文字列、最高速度）に関する種類情報、検出された路面標示の種類を特定する為の特定情報、路面標示の位置を地図上で特定する座標データ等がある。また、特に文字列からなる路面標示の内、特定種類の文字列（例えば、『合流注意』、『この先カーブ』、『とまれ』等）からなる路面標示については、文字列を構成する全部又は一部文字内容（例えば、『合流注意』、『ーブ』、『まれ』等）についても記憶されている。尚、路面標示ＤＢ４２については後に図３を用いて詳細に説明する。
【００３３】
また、ナビゲーションＥＣＵ６は、ナビゲーション装置４の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵの他に、ＣＰＵが各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭや、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、探索した誘導経路の案内を行う経路案内処理プログラム、後方カメラ３で撮像した画像に基づいて所定条件下で車両２から制御対象物（停止線、交差点、合流帯、カーブ進入口等）までの道なり距離（対象距離）を算出し、運転補助を行う後述の運転支援処理プログラム（図１１、図１２参照）が記録されたＲＯＭ等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ、ＲＯＭ等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵに代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３４】
また、ナビゲーションＥＣＵ６には、ＧＵＩ制御部５１、ロケーション部５２、経路探索・案内処理部５３を備え、後方カメラ３、現在地検出部９、データ記録部１０及び各周辺機器から取得した情報に基づいて、各種制御を行う。
【００３５】
ここで、ＧＵＩ制御部５１は、地図ＤＢ４１から読み出した地図データとロケーション部５２によって検出された自車の現在地とに基づいて自車周囲の適当な地図画像を液晶ディスプレイ７に表示させるとともに、経路の案内が必要な場合には地図画像に対してアイコンや案内画面、探索経路等を合成して液晶ディスプレイ７に表示させる。
また、ロケーション部５２は、現在地検出部９から供給される各情報に基づいて、車両２の現在の絶対位置（緯度・経度）を検出する。更に、検出した現在地と路面標示ＤＢ４２に格納された情報から車両２の所定範囲（前方３０ｍ〜後方２０ｍ）内に路面標示が存在するか否かを判定し、存在する場合には、後方カメラ３によって撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、路面上の路面標示を検出する。そして、検出した路面標示と車両２との距離を算出し、更にその距離から路面標示に関連付けられた制御対象物までの距離を算出し、算出した距離に応じてブレーキアクチュエータ１１、スロットルアクチュエータ１２、ＡＴ１３を制御して車両２の車両制御の実行、或いは液晶ディスプレイ７及びスピーカ８により制御対象物に対する注意喚起等を行う。
更に、経路探索・案内処理部５３は、目的地が設定された場合においてデータ記録部１０に記憶されたノード点データや探索データに基づいて現在地から目的地までの経路探索及び誘導経路の設定を行うとともに、設定された誘導経路に従って液晶ディスプレイ７やスピーカ８を用いて経路の案内を行う。
【００３６】
また、前記ナビゲーションＥＣＵ６には、液晶ディスプレイ７、スピーカ８、通信装置１４等の各周辺装置が電気的に接続されている。
【００３７】
液晶ディスプレイ７には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組、後方カメラ３で撮像したＢＧＭ画像等が表示される。
【００３８】
また、スピーカ８は、ナビゲーションＥＣＵ６からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。更に、本実施形態に係るナビゲーション装置４では、車両２から制御対象物までの対象距離が所定距離となった場合に、液晶ディスプレイ７及びスピーカ８により制御対象物に関する情報提供や注意喚起（例えば、停止線が接近していることの警告等）を行う。
【００３９】
そして、通信装置１４は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、本実施形態に係るナビゲーション装置４は通信装置１４を介して情報センタ（図示せず）に接続し、地図ＤＢ４１及び路面標示ＤＢ４２に格納された情報を更新する。
【００４０】
次に、図３に基づいてデータ記録部１０において路面標示に関する情報が記憶される路面標示ＤＢ４２について説明する。図３は本実施形態に係る路面標示ＤＢ４２の記憶領域を示した図である。
【００４１】
図３に示すように路面標示ＤＢ４２の記憶領域は、路面標示の地図データ上における座標（位置）と、路面標示の種類と、特に文字列からなる路面標示の文字内容と、路面標示に関連付けられた制御対象物と、路面標示の測定開始点（複数ある場合には制御対象物に最も近い測定開始点）から制御対象物までの道なり距離（物間距離）とから構成されている。
【００４２】
例えば、図３では座標（ｘ１，ｙ１）には「横断歩道有り」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には６０ｍ前方に制御対象物として「停止線」の路面標示が対応付けられていることを示す。
また、座標（ｘ２，ｙ２）には「文字列（汎用）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には８２ｍ前方に制御対象物として「交差点」が対応付けられていることを示す。ここで、汎用の文字列とは後述するように正確な車両制御が必要となるエリアに多数配置されている文字列である『合流注意』、『この先カーブ』、『とまれ』等を除いた一般の文字列を一括して示すものである。そして、この汎用の文字列からなる路面標示については文字内容を識別する為の情報は含まれていない。
また、座標（ｘ３，ｙ３）には「矢印」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には９１ｍ前方に制御対象物として「コーナ（コーナ開始点のノード）」が対応付けられていることを示す。
また、座標（ｘ４，ｙ４）には「最高速度（４０ｋｍ／ｈ）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には１１２ｍ前方に制御対象物として「停止線」が対応付けられていることを示す。
また、座標（ｘ８，ｙ８）には「文字列（文字内容『まれ』）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には５２ｍ前方に制御対象物として「停止線」が対応付けられていることを示す。ここで、文字内容『まれ』の文字列とは、正確な車両制御（特に、停止制御、加減速制御）が必要となるエリアに多数配置されている文字列である『とまれ』、『止まれ』等の『まれ』を含む文字列が該当する。そして、この『まれ』の路面標示については、該当する全文字列に共通する手前２文字（『ま』と『れ』）の文字内容を識別する為の情報が含まれている。
また、座標（ｘ９，ｙ９）には「文字列（文字内容『ーブ』）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には１０８ｍ前方に制御対象物として「コーナ」が対応付けられていることを示す。ここで、文字内容『ーブ』の文字列とは、正確な車両制御（特に、停止制御、加減速制御）が必要となるエリアに多数配置されている文字列である『この先カーブ』、『この先急カーブ』等の『ーブ』を含む文字列が該当する。そして、この『ーブ』の路面標示については、該当する全文字列に共通する手前２文字（『ー』と『ブ』）の文字内容を識別する為の情報が含まれている。
また、座標（ｘ１５，ｙ１５）には「文字列（文字内容『合流注意』）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には１３０ｍ前方に制御対象物として「合流帯」が対応付けられていることを示す。ここで、文字内容『合流注意』の文字列とは、正確な車両制御（特に、停止制御、加減速制御）が必要となるエリアに多数配置されている文字列である『合流注意』の文字列が該当する。そして、この『合流注意』の路面標示については、該当する文字列の４文字（『合』、『流』、『注』、『意』）の文字内容を識別する為の情報が含まれている。
尚、路面標示の座標は、路面標示を囲む四角形状の角部に位置する４点の座標から構成される。また、文字列において識別対象とする文字数は上記文字数以外であっても良い。また、制御対象物までの物間距離に関して、道路が複数車線からなる場合においては、車線毎の制御対象物までの物間距離が記録される。
【００４３】
ここで、制御対象物は案内や車両の制御を行う対象となるものであり、路面標示が形成された道路の進行方向であって、所定区間（例えば、１０ｍ〜２００ｍ）にあるノード点や他の路面標示が相当する。そして、ナビゲーションＥＣＵ６は後方カメラ３が路面標示ＤＢ４２に記録されたいずれかの路面標示を撮像した際に、撮像した画像から関連付けられた制御対象物に対しての道なり距離である対象距離を間接的に算出し、その対象距離が所定距離となった場合に車両２の車両制御や制御対象物に対する案内を行う。
【００４４】
また、車両２の車両制御や案内の内容は関連付けられた制御対象物の種類や制御レベルによって異なる。
ここで、制御レベルとは車両状況や運転者状況によって制御対象物に対する車両制御及び案内の必要度合いを複数段階に分けて判定したものである。具体的には、制御対象物に接近した状態で十分な減速制御が行われていない場合には制御レベルが高いと判定され、既に十分な減速制御が行われている場合には制御レベルが低いと判定される。本実施形態では、特に制御対象物との対象距離が所定距離（例えば、制御対象物が停止線やカーブや合流帯の場合は５０ｍ）となった時点で、制御対象物に対する必要減速度（車両にかかる減速Ｇ）Ｇ１を自車の現在速度や加速度から算出する。そして、算出された必要減速度の値から制御レベルを判定し、車両制御や案内の内容を選択する。尚、図４は各制御レベルで実施される制御対象物に対する車両制御と案内の内容の一覧を示した図である。
【００４５】
図４に示すように、（１）算出された必要減速度Ｇ１＜０．０５Ｇである場合には制御レベル「無し」と判定し、制御及び案内は実施しない。
また、（２）０．０５Ｇ≦Ｇ１＜０．１Ｇである場合には制御レベル「低」と判定し、情報提供レベルの案内のみを実施する。例えば、制御対象物として「停止線」、「コーナ」、「合流帯」が対応付けられていた場合には、停止線、コーナ又は合流帯が接近していることを報知する文字やマークを液晶ディスプレイ７に表示させる。
また、（３）０．１Ｇ≦Ｇ１＜０．３Ｇである場合には制御レベル「中」と判定し、注意喚起レベルの案内のみを実施する。例えば、制御対象物として「停止線」、「コーナ」、「合流帯」が対応付けられていた場合には、制御対象物が接近していることを警告する「停止線（コーナ、合流地点）が接近しています。」との文字列を液晶ディスプレイ７に表示させ、またスピーカ８から同内容の警告音声を出力する。
更に、（４）０．３Ｇ＜Ｇ１である場合には制御レベル「高」と判定し、サポート、介入レベルの車両制御及び案内を実施する。例えば、前記注意喚起レベルの案内を実施するとともに、制御対象物が「停止線」である場合にはブレーキアクチュエータ１１やＡＴ１３を制御して停止線の手前で車両２が停止するように減速制御を行う。一方、制御対象物が「コーナ」である場合、コーナ進入前に地図ＤＢ４１に記録されたコーナのＲに対する最適な速度（例えば、Ｒ３０で４０ｋｍ／ｈ）となるようにブレーキアクチュエータ１１やＡＴ１３を制御して減速制御を行う。また、制御対象物が「合流帯」である場合にはブレーキアクチュエータ１１やＡＴ１３を制御してスムーズに合流を行えるように加減速制御を行う。
【００４６】
尚、制御対象物として「交差点」が対応付けられていた場合には、車両制御を行わずに制御対象物との対象距離が所定距離（例えば１０ｍ）となった時点で、設定された誘導経路に従った経路案内のみを行う。例えば、左折を示す案内表示を液晶ディスプレイ７に表示させ、「次の交差点を左折して下さい。」の案内音声をスピーカ８から出力する。
【００４７】
次に、図５乃至図１０を用いて車両２の後方カメラ３によって路面標示を撮像した際の車両２と路面標示との距離、及び車両２と路面標示に関連付けられた制御対象物との距離の算出方法について具体例をあげて説明する。
以下の具体例では、車両２が走行する路面６０に形成された路面標示の内、特に制御対象物として停止線の路面標示６９が関連付けられた『とまれ』の文字列の路面標示６１を撮像した場合を示すこととする。図５は路面標示６１を撮像する車両２を示した上面図、図６は路面標示６１を撮像する車両２を示した側面図を示した模式図である。
【００４８】
後方カメラ３は、図５及び図６に示すように車両２の後バンパー６３付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から４５度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、後方カメラ３によって撮像された撮像画像中の画像データの位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。
【００４９】
また、ナビゲーションＥＣＵ６は路面標示を撮像した際に、その撮像した撮像画像から路面表示毎に特有の配置を有する特徴点や路面標示の境界線を特定することにより、路面標示の種類の判定や文字内容の識別を行うことが可能となる。そして、車両２から路面標示毎に所定位置に配置された測定開始点Ｐまでの距離Ｄ１を算出することにより、車両から制御対象物までの距離についても算出することが可能となっている。
【００５０】
ここで、路面上に形成される路面標示の内、特に図７に示す『合流注意』の文字列からなる路面標示７１は『合』の文字７２、『流』の文字７３、『注』の文字７４、『意』の文字７５の計４文字の組合せによって構成されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ６は『合流注意』の文字列からなる路面標示７１を検出する場合には、各文字７２〜７５について文字内容の識別を行う。それにより、車両２が撮像した撮像画像中に含まれる文字が文字７２〜７５のいずれの文字を含んでいる場合には、車両と路面標示７１との位置関係を正確に特定することが可能となり、車両から測定開始点Ｐまでの正確な距離も算出可能となる。
【００５１】
また、路面上に形成される路面標示の内、特に図８に示す『この先カーブ』の文字列からなる路面標示７６は『ー』の文字７７、『ブ』の文字７８の２文字を含む文字の組合せによって構成されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ６は『この先カーブ』の文字列からなる路面標示７６を検出する場合には、各文字７７、７８について文字内容の識別を行う。それにより、車両２が撮像した撮像画像中に含まれる文字が文字７７、７８のいずれかを含んでいる場合には、車両と路面標示７６との位置関係を正確に特定することが可能となり、車両から測定開始点Ｐまでの正確な距離も算出可能となる。
尚、図８では『この先カーブ』の路面標示７６を例に挙げて説明したが、他にも『この先急カーブ』の路面標示等の『ーブ』を含む路面標示に対しても、同様に車両と路面標示との位置関係を正確に特定することが可能となる。
【００５２】
また、路面上に形成される路面標示の内、特に図９に示す『とまれ』の文字列からなる路面標示７９は『ま』の文字８０、『れ』の文字８１の２文字を含む文字の組合せによって構成されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ６は『とまれ』の文字列からなる路面標示７９を検出する場合には、各文字８０、８１について文字内容の識別を行う。それにより、車両２が撮像した撮像画像中に含まれる文字が文字８０、８１のいずれかを含んでいる場合には、車両と路面標示７９との位置関係を正確に特定することが可能となり、車両から測定開始点Ｐまでの正確な距離も算出可能となる。
尚、図９では『とまれ』の路面標示７９を例に挙げて説明したが、他にも『止まれ』の路面標示等の『まれ』を含む路面標示に対しても、同様に車両と路面標示との位置関係を正確に特定することが可能となる。
【００５３】
一方、前記した方法によって車両２と路面標示の測定開始点Ｐまでの距離Ｄ１が算出されると、それに基づいて車両２から検出された路面標示に関連付けられた制御対象物（図３参照）までの道なり距離（対象距離）を算出することが可能である。図１０は、車両２の後方カメラ３によって路面標示を撮像した際の車両２から制御対象物までの対象距離の算出方法について示した模式図である。
【００５４】
図１０では、「とまれ」の路面標示６１を車両２が後方カメラ３で検出した場合を示すものであり、更に、路面標示６１には制御対象物として前方の物間距離Ｍにある「停止線」の路面標示６９が関連付けられている。
その場合には、物間距離Ｍから距離Ｄ１及び車両長さＤ２を減算することによって、路面標示６１の検出時点での車両２から制御対象物までの対象距離Ｔ（＝Ｍ−Ｄ１−Ｄ２）を算出することが可能となる。また、ナビゲーションＥＣＵ６はエンジンから一定走行距離毎に発生される車速パルスに基づいて速度センサ３５により車両２の走行距離Ｓを算出する。そして、路面標示６１の検出時点での車両２から制御対象物までの対象距離Ｔから走行距離Ｓを減算することによって、走行中の車両２から制御対象物までの対象距離Ｔ（＝Ｍ−Ｄ１−Ｄ２−Ｓ）を算出することが可能となる。その結果、算出された「停止線」の路面標示６９までの対象距離Ｔに基づいて車両の制御及び案内を行う。
【００５５】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る運転支援装置１のナビゲーションＥＣＵ６が実行する運転支援処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る運転支援装置１における運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、車両２が路面を走行する際において後方カメラ３により撮像した撮像画像から路面標示を検出するとともに、検出した路面標示から車両と制御対象物までの対象距離を算出し、算出された対象距離に基づいて利用者の運転を補助する制御を行うプログラムである。尚、以下の図１１及び図１２にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーションＥＣＵ６が備えているＲＯＭやＲＡＭに記憶されており、ＣＰＵにより実行される。
【００５６】
運転支援処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ナビゲーションＥＣＵ６は現在地検出部９によって検出した車両２の現在地情報と路面標示ＤＢ４２（図３参照）に記録された路面標示の位置情報に基づいて、車両２の周辺（本実施形態では車両２の前方２０００ｍ〜後方５００ｍ）に位置する路面標示の情報（路面標示の位置座標、種類、関連付けられた制御対象物、制御対象物までの物間距離）を路面標示ＤＢ４２から読み出す。尚、上記Ｓ１が情報取得手段の処理に相当する。
【００５７】
次に、Ｓ２でナビゲーションＥＣＵ６は、前記Ｓ１で読み出された路面標示の内、特に車両２の所定範囲（車両２の前方３０ｍ〜後方２０ｍ）に位置する路面標示があるか否かを判定する。そして、車両２の所定範囲に位置する路面標示があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行し、路面標示の画像認識処理を行う。一方、車両２の所定範囲に位置する路面標示がないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了し、所定時間経過後に再度、現在地点に基づく路面標示の情報の読み出しを行う。尚、上記Ｓ２が路面標示存在判定手段の処理に相当する。
【００５８】
Ｓ３の路面標示の画像認識処理では、後方カメラ３によって撮像される車両２の後方環境の画像を取り込んで解析処理を行い、車両が走行する路面上に形成された路面標示の境界線や測定開始点を特定するとともに、検出された路面標示の種類を判定する。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて後方カメラ３で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、路面標示が一般に白線又は黄線であることを用いて、撮像画像中の路面標示が描かれた路面と他の路面を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となる路面標示を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面標示と他の路面との境界線及び測定開始点を検出する。
その後、検出された境界線及び測定開始点の配置から撮像画像中の路面標示の種類を特定し、更には特定された路面標示の種類が前記Ｓ２で自車の所定範囲に存在すると判定された路面標示の種類と一致するか否かを判定する。
【００５９】
そして、Ｓ４では前記Ｓ３の処理で路面標示が検出されたか否かが判定され、路面標示が検出されたと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち、撮像された撮像画像中に路面標示を認識し、且つ、認識された路面標示が前記Ｓ２で自車の周囲に位置すると判定された路面標示の種類と一致すると判定された場合には、Ｓ５へと移行する。一方、路面標示が検出されなかったと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、即ち、撮像された撮像画像中に路面標示が認識できなかったか、又は、認識された路面標示が前記Ｓ２で自車の周囲に位置すると判定された路面標示の種類と一致しないと判定された場合には、当該運転支援処理プログラムを終了し、所定時間経過後に再度、現在地点に基づく路面標示の情報の読み出しを行う。
【００６０】
次に、Ｓ５でナビゲーションＥＣＵ６は、前記Ｓ２で車両２の所定範囲（車両２の前方３０ｍ〜後方２０ｍ）に位置すると判定された路面標示が特定種類の文字列からなる路面標示であるか否か判定する。ここで、特定種類の文字列からなる路面標示とは、正確な車両制御（特に、停止制御、加減速制御）が必要となるエリアに多数配置されている路面標示が該当する。例えば、本実施形態に係る運転支援装置１では、『合流注意』の文字列からなる路面標示、『この先カーブ』、『この先急カーブ』等の『ーブ』を含む文字列からなる路面標示、『とまれ』、『止まれ』等の『まれ』を含む文字列からなる路面標示が該当する。尚、これらの路面標示は制御対象物として「停止線」、「コーナ」、「合流帯」等の停止制御又は加減速制御が必要となる制御対象物が対応付けられている可能性が非常に高く、路面標示を検出した際の車両２の正確な位置を特定する要求の高い路面標示である。
【００６１】
そして、車両２の所定範囲に位置するのが特定種類の文字列からなる路面標示であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、前記Ｓ３の路面標示の画像認識処理に加えて撮像画像にある路面標示に対する文字内容の識別処理も行われる（Ｓ６）。ここで、前記Ｓ６の文字内容の認識処理では、上述した特定種類の文字列の内、『合流注意』の文字列からなる路面標示については『合』の文字７２、『流』の文字７３、『注』の文字７４、『意』の文字７５（図７参照）の全４文字を対象として文字内容を識別する。また、『この先カーブ』、『この先急カーブ』等の文字列からなる路面標示については『ー』の文字７７、『ブ』の文字７８の（図８参照）の２文字を対象として文字内容を識別する。また、『とまれ』、『止まれ』等の文字列からなる路面標示については『ま』の文字８０、『れ』の文字８１の（図９参照）の２文字を対象として文字内容を識別する。尚、上記Ｓ６が文字識別手段の処理に相当する。
【００６２】
一方、車両２の所定範囲に位置するのが特定種類の文字列からなる路面標示以外の路面標示であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００６３】
Ｓ７ではナビゲーションＥＣＵ６は、検出された路面標示に関連付けられた制御対象物を対象とした案内や車両制御を行う。尚、Ｓ７での制御対象物に対する案内や車両制御の具体的処理の内容については、後に図１２を用いて詳細に説明する。
【００６４】
次に、前記Ｓ７で実行される案内及び車両制御処理について図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る運転支援装置１における案内及び車両制御処理のフローチャートである。
【００６５】
先ず、Ｓ１１でナビゲーションＥＣＵ６は前記Ｓ３で検出された路面標示と車両２との間の距離を算出する。具体的には、路面標示を撮像した撮像画像中における特定された測定開始点の位置（具体的には下縁から測定開始点までの画素数）から、車両２と測定開始点の間の距離Ｄ１を算出する。
尚、特に前記Ｓ６において路面標示の文字内容が識別されていた場合には、路面標示ＤＢ４２を参照して識別された文字が検出された路面標示の何文字目の文字にあるかについても特定する。それによって、路面標示を検出した際の車両２と路面標示との位置関係についても正確に特定することが可能であり、その結果、車両２とその路面標示に配置された測定開始点Ｐとの間の距離Ｄ１についても正確に算出することが可能となる。従って、後述のＳ１２においても走行中の車両２の現在位置から制御対象物までの正確な対象距離Ｔを算出することができる。尚、上記Ｓ１１が位置関係特定手段の処理に相当する。
【００６６】
その後、Ｓ１２でナビゲーションＥＣＵ６は、前記Ｓ１１で算出された車両２と測定開始点の間の距離Ｄ１と、路面標示から案内及び車両制御の対象に選択された制御対象物までの物間距離Ｍと、車両長さＤ２とから、路面標示検出時点の車両２から制御対象物までの対象距離Ｔ（＝Ｍ−Ｄ１−Ｄ２）を算出する（図１０参照）。
更に、Ｓ１２ではエンジンから一定走行距離毎に発生される車速パルスに基づいて速度センサ３５により路面標示検出地点からの車両２の走行距離Ｓを算出し、走行中の車両２の現在位置から制御対象物までの対象距離Ｔ（＝Ｍ−Ｄ１−Ｄ２−Ｓ）を算出する（図１０参照）。尚、上記Ｓ１１及びＳ１２が対象物距離算出手段の処理に相当する。
【００６７】
その後、Ｓ１３では前記Ｓ１２で算出された制御対象物までの対象距離Ｔに基づいて、車両２が制御対象物の種類ごとに設定された案内又は制御開始地点に到達したか否かが判定される。例えば、制御対象物が「停止線」や「コーナ」や「合流帯」である場合には、対象距離が５０ｍ以下である場合に、案内又は制御開始地点に到達したと判定される。また、制御対象物が「交差点」の路面標示である場合には残距離が１０ｍ以下である場合に、案内又は制御開始地点に到達したと判定される。
【００６８】
そして、車両２が案内又は制御開始地点に到達したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、制御対象物に対する走行の案内又は車両制御が必要か否かを判定する為に車両状況及び運転者状況の取得が行われる（Ｓ１４）。具体的には、車両２の車速、アクセル開度、ステアリング角、運転者の顔の向き、視線方向等を取得する。
【００６９】
そして、Ｓ１５でナビゲーションＥＣＵ６は、前記Ｓ１４で取得した車両状況及び運転者状況に基づいて、制御対象物に対する車両制御及び案内の必要度合いを複数段階に分けて示した制御レベルの算出、判定を行う。
ここで、本実施形態では既に図４に示したように制御対象物に対する必要減速度（車両にかかる減速Ｇ）Ｇ１を自車の現在速度や加速度から算出し、算出された必要減速度の値から制御レベルを判定する。続いて、Ｓ１６においてナビゲーションＥＣＵ６は、前記Ｓ１５で判定された制御レベルに応じた案内及び車両制御を行う。
【００７０】
一方、車両２が案内又は制御開始地点に到達していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、制御対象物に対する案内及び車両制御を行うことなく処理を終了する。
【００７１】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１では、車両２から所定範囲内に路面標示が存在すると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）に、後方カメラ３によって撮像された画像から路面標示を検出し（Ｓ３）、特に検出された路面標示が特定種類の文字列からなる路面表示である場合には含まれる一部又は全部の文字内容を識別し（Ｓ６）、その識別結果を参照して車両から案内及び車両制御の対象となる制御対象物までの対象距離を算出し（Ｓ１１、Ｓ１２）、算出された対象距離に基づいて、制御対象物に応じた案内及び車両制御を行う（Ｓ１６）ので、撮像画像中に含まれる文字列を含む路面標示を認識する際に、特定種類の文字列の一部又は全部の文字を識別対象とすることにより、車両の正確な位置を特定することを可能となり、その結果、車両から制御対象物までの正確な道なり距離を算出することができる。また、路面標示に含まれる全文字列について識別する場合と比較して、認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減させることができ、認識処理に必要な記憶容量についても減少させることができる。
また、制御対象物に対して行う必要の有る車両制御内容が停止制御又は加減速制御であって、それらの正確な制御が必要となるエリアに多数配置されている路面標示について、文字内容の識別を行うので、文字列の路面標示の検出に基づいて制御対象物に対する正確且つ適切な車両制御を行うことが可能となる。
また、特定種類の文字列の内、『ーブ』や『まれ』等の共通の文字部分に対して文字内容の識別処理を行うので、文字列を構成する全文字に対して識別をする場合と比較して路面標示の認識処理にかかる制御部の処理負担について軽減させることができ、認識処理に必要な記憶容量についても減少させることができる。
更に、車両の現在地から所定範囲内に路面標示が存在する場合に路面標示の検出を行うので、必要なタイミングのみで撮像手段を用いた検出処理を行い、路面標示の検出における装置の処理負荷を最小限とすることが可能となる。
【００７２】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、制御対象物が停止線、交差点、合流帯、コーナ進入口である場合について説明したが、制御対象物は上記のものに限られること無く、例えば、横断歩道等の路面標示の他、インターチェンジ等の施設であっても良い。
【００７３】
また、本実施形態では『この先カーブ』、『この先急カーブ』等の文字列からなる路面標示に対しては、文字内容の識別を行う対象となる文字を『ーブ』にしているが、『カーブ』の３文字を対象としても良い。また、『合流注意』の文字列からなる路面標示に対しては、『注意』のみを文字の識別を行う対象としても良い。
【００７４】
また、本実施形態に係る運転支援装置１が、撮像手段として後方環境を撮像する後方カメラ３を設け、後方カメラによって撮像した画像に基づいて路面標示の認識を行い、制御対象物に対する制御を行っていたが、撮像手段として後方カメラ３のほかに車両２の前方環境を撮像する前方カメラを設け、後方カメラ３に加えて前方カメラで撮像した画像に基づいて路面標示の認識を行っても良い。
ここで、図１３は他の実施形態に係る運転支援装置９０の概略構成図である。
図１３に示すように、他の実施形態に係る運転支援装置９０は、車両２に対して設置された前方カメラ９１、後方カメラ３、ナビゲーション装置４、車両ＥＣＵ５等で構成されている。尚、前方カメラ９１以外の後方カメラ３、ナビゲーション装置４、車両ＥＣＵ５の各構成に関しては前記した本実施形態に係る運転支援装置１と同様であり、その説明は省略する。
【００７５】
そして、他の実施形態に係る運転支援装置９０では前方カメラ９１で撮像した画像に基づいて、以下のように制御対象の拡大及び路面標示の認識率の向上を実現可能となる。
【００７６】
例えば、前方カメラ９１によって撮像した画像に基づいて前方の交差点に位置する信号機が赤で点灯していると判定された場合には、前記したような「交差点」の制御対象物に従った案内及び車両制御（Ｓ１６）に加えて、交差点の信号機が赤で点灯していることの警告を行うとともに、交差点の手前で車両２が停止するようにブレーキアクチュエータ１１やＡＴ１３を制御することが可能となる。
【００７７】
また、前方カメラ９１によって撮像した画像に基づいて前方の交差点に一時停止の道路標識が設置されていると判定された場合には、前記したような「交差点」の制御対象物に従った案内及び車両制御（Ｓ１６）に加えて、一時停止に対する警告を行うとともに、交差点の手前で車両２が停止するようにブレーキアクチュエータ１１やＡＴ１３を制御することが可能となる。
【００７８】
また、前方カメラ９１によって撮像した画像に基づいて前方の路面に路面標示が形成されていると判定された場合に、車両２が路面標示を通過するタイミングを算出し、算出されたタイミングに合わせて後方カメラ３による画像の認識処理を行うことにより、視野が狭い後方カメラ３を用いた場合であっても路面標示の認識率を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る路面標示ＤＢの記憶領域を示した図である。
【図４】各制御レベルで実施される制御対象物に対する車両制御と案内の内容の一覧を示した図である。
【図５】路面標示を撮像する車両を示した上面図である。
【図６】路面標示を撮像する車両を示した側面図である。
【図７】『合流注意』の文字列からなる路面標示を示した図である。
【図８】『この先カーブ』の文字列からなる路面標示を示した図である。
【図９】『とまれ』の文字列からなる路面標示を示した図である。
【図１０】車両の後方カメラによって路面標示を撮像した際の車両から制御対象物までの対象距離の算出方法について示した模式図である。
【図１１】本実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】本実施形態に係る運転支援装置における案内及び車両制御処理のフローチャートである。
【図１３】他の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【符号の説明】
【００８０】
１            運転支援装置
２            車両
３            後方カメラ
５            車両ＥＣＵ
６            ナビゲーションＥＣＵ
７            液晶ディスプレイ
８            スピーカ
９            現在地検出部
４２          路面標示ＤＢ
【図１】
2009009368.tif 000003
【図２】
2009009368.tif 000004
【図３】
2009009368.tif 000005
【図４】
2009009368.tif 000006
【図５】
2009009368.tif 000007
【図６】
2009009368.tif 000008
【図７】
2009009368.tif 000009
【図８】
2009009368.tif 000010
【図９】
2009009368.tif 000011
【図１０】
2009009368.tif 000012
【図１１】
2009009368.tif 000013
【図１２】
2009009368.tif 000014
【図１３】
2009009368.tif 000015