(57)【要約】【課題】溶接条件などが不適切である状況を操作者が明確に判別できるようにする。【解決手段】スポット溶接装置（１０）が、溶接されるべきワークを挟んで一対の電極チップにより加圧しつつ通電するスポット溶接ガン（２０）と、スポット溶接ガンおよびワークのうちの一方を、これらのうちの他方に対して位置決めするロボット（１５）とを含む。さらに、スポット溶接装置は、スポット溶接ガンによる溶接時にスパッタの発生を検出するスパッタ検出手段（４１）と、スパッタ検出手段によりスパッタの発生が検出される度に、スパッタ発生回数を溶接箇所毎に更新して記憶するスパッタ発生回数記憶手段（４２）と、スパッタ発生回数記憶手段により記憶されたスパッタ発生回数を溶接箇所毎に出力する出力手段（５１ａ）とを含む。さらに、スポット溶接装置は、スパッタ発生回数が閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備してもよい。【選択図】図２
2009066612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接されるべきワークを挟んで一対の電極チップにより加圧しつつ通電するスポット溶接ガンと、該スポット溶接ガンおよび前記ワークのうちの一方を、これらのうちの他方に対して位置決めするロボットと、を備えたスポット溶接装置において、
前記スポット溶接ガンによる溶接時にスパッタの発生を検出するスパッタ検出手段と、
該スパッタ検出手段によりスパッタの発生が検出される度に、スパッタ発生回数を溶接箇所毎に更新して記憶するスパッタ発生回数記憶手段と、
該スパッタ発生回数記憶手段により記憶されたスパッタ発生回数を溶接箇所毎に出力する出力手段とを具備する、スポット溶接装置。
【請求項２】
さらに、前記溶接箇所毎のスパッタ発生回数のうちの少なくとも一つのスパッタ発生回数がスパッタ発生回数用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する、請求項１に記載のスポット溶接装置。
【請求項３】
さらに、前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記スパッタ発生回数を合計して、総スパッタ発生回数を算出する総スパッタ発生回数算出手段を備え、
前記出力手段は、前記総スパッタ発生回数算出手段により算出された前記総スパッタ発生回数を出力するようにした、請求項１または２に記載のスポット溶接装置。
【請求項４】
さらに、前記総スパッタ発生回数が総スパッタ発生回数用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する、請求項３に記載のスポット溶接装置。
【請求項５】
溶接されるべきワークを挟んで一対の電極チップにより加圧しつつ通電するスポット溶接ガンと、該スポット溶接ガンおよび前記ワークのうちの一方を、これらのうちの他方に対して位置決めするロボットと、を備えたスポット溶接装置において、
前記スポット溶接ガンによる溶接回数を溶接箇所毎に更新して記憶する溶接回数記憶手段と、
前記スポット溶接ガンによる溶接時にスパッタの発生を検出するスパッタ検出手段と、
該スパッタ検出手段によりスパッタの発生が検出される度に、スパッタ発生回数を溶接箇所毎に更新して記憶するスパッタ発生回数記憶手段と、
前記溶接回数記憶手段により記憶された前記溶接回数と前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記スパッタ発生回数とに基づいて、スパッタ発生確率を溶接箇所毎に算出するスパッタ発生確率算出手段と、
該スパッタ発生確率算出手段により算出されたスパッタ発生確率を溶接箇所毎に出力する出力手段とを具備する、スポット溶接装置。
【請求項６】
さらに、前記溶接箇所毎のスパッタ発生確率のうちの少なくとも一つのスパッタ発生確率がスパッタ発生確率用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する、請求項５に記載のスポット溶接装置。
【請求項７】
さらに、前記溶接回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記溶接回数を合計して総溶接回数を算出する総溶接回数算出手段と、
前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記スパッタ発生回数を合計して総スパッタ発生回数を総スパッタ発生回数算出手段と、
前記総溶接回数算出手段により算出された前記総溶接回数と前記総スパッタ発生回数算出手段により算出された前記総スパッタ発生回数とに基づいて、総スパッタ発生確率を算出する総スパッタ発生確率算出手段と、を備え、
前記出力手段は、前記総スパッタ発生確率算出手段により算出された前記総スパッタ発生確率を出力するようにした、請求項５または６に記載のスポット溶接装置。
【請求項８】
さらに、前記総スパッタ発生確率が総スパッタ発生確率用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する、請求項７に記載のスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に産業用ロボットなどに取付けられるスポット溶接ガンを用いたスポット溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スポット溶接するときには、被溶接ワークが溶融して飛散することによりスパッタが生じる。スパッタによって溶接ガンと被溶接ワークとが溶着する場合があり、また、スパッタが被溶接ワークの他の箇所に固着することにより被溶接ワークの品質が低下することになる。さらに、そのようなスパッタは、溶接作業の安全性の低下、およびエネルギーの過大な消費の原因となる。そのため、スポット溶接時には、スパッタ発生の低減を図ることが望まれている。
【０００３】
スパッタが発生する原因として、溶接ガンの加圧力不足により被溶接ワークである二つの鋼板の間に隙間が生じていること、溶接電流または溶接時間が過大であること、ならびに、溶接位置にズレが生じていることなどが挙げられる。言い換えれば、溶接ロボットの教示内容または溶接条件の設定が不適切である場合にスパッタが発生しやすい。
【０００４】
特許文献１においては、溶接前後、すなわち溶接電流の通電前および通電後において移動側電極の位置を検出することが開示されている。そして、被溶接ワークの厚みの変化が所定値を上回った場合には、スパッタが発生したことにより厚みが損失したものと判定されている。
【０００５】
特許文献２においては、スポット溶接時における電極チップの位置と、加圧動作を行なうサーボモータのモータ電流とを監視し、それにより、溶接電流の通電前における溶接ガンの加圧力不足および二つの被溶接ワークの間の隙間を検出するようにしている。そして、スパッタ発生の可能性が高い場合には溶接電流を低下させることにより、スパッタの発生を防止している。
【０００６】
特許文献３においては、スポット溶接時における電極間距離を連続的に検出し、電極間距離の変位に基づいて被溶接ワークの溶接状態を判定する方法が示されている。
【特許文献１】特開平１０−２０２３７１号公報
【特許文献２】特許第３１８０５３０号
【特許文献３】特許第３６５１３０１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に開示される手法では、溶接電流の不足に基づく溶接不良を防止する必要がある。しかしながら、特許文献２に開示される手法において同一の溶接箇所にて溶接条件を変化させた場合には、溶接不良の判定は困難なものとなる。通常、溶接不良を判定するためには溶接部位を分解して検査する必要があり、大量生産された全ての溶接部位に対してそのような検査を実施することは現実的でない。一般的には、溶接対象から定期的に検査対象を抜出して検査を行うものの、溶接条件に個体差がある場合にはこのような検査は適切でない。
【０００８】
特許文献３に開示されるように電極間距離に基づいて溶接状態を判定する場合には、溶接部位を分解して検査する必要はない。しかしながら、特許文献３に開示される手法において溶接条件を変化させた場合には、溶接状態を判定するのに必要な各種パラメータが変化する。このため、そのようなパラメータを調整する煩雑な作業が必要となる。
【０００９】
さらに、特許文献２および特許文献３のいずれの場合においても、溶接位置のズレがスパッタの原因であった場合に、溶接位置を加圧方向に垂直な方向、つまり溶接面に平行な方向に修正する事は困難である。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、操作者が溶接条件または溶接位置の設定が不適切である状況を明確かつ単純に判別することのできるスポット溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、溶接されるべきワークを挟んで一対の電極チップにより加圧しつつ通電するスポット溶接ガンと、該スポット溶接ガンおよび前記ワークのうちの一方を、これらのうちの他方に対して位置決めするロボットと、を備えたスポット溶接装置において、前記スポット溶接ガンによる溶接時にスパッタの発生を検出するスパッタ検出手段と、該スパッタ検出手段によりスパッタの発生が検出される度に、スパッタ発生回数を溶接箇所毎に更新して記憶するスパッタ発生回数記憶手段と、該スパッタ発生回数記憶手段により記憶されたスパッタ発生回数を溶接箇所毎に出力する出力手段とを具備する、スポット溶接装置が提供される。ここで、溶接箇所とは、前記スポット溶接装置の実行プログラムに教示された、スポット溶接を行う目標位置を指すものとする。
【００１２】
すなわち１番目の発明においては、スパッタ発生回数が溶接箇所毎に出力されるので、操作者はスパッタの発生しやすい溶接箇所を定期点検時あるいは任意の時期に認識することができる。このため、操作者はスポット溶接ガンの溶接条件または溶接位置の設定が不適切である状況を明確かつ単純に判別することができる。溶接条件または溶接位置を再設定することにより、スパッタの発生を簡潔に抑制することもできる。
【００１３】
２番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記溶接箇所毎のスパッタ発生回数のうちの少なくとも一つのスパッタ発生回数がスパッタ発生回数用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する。
すなわち２番目の発明においては、溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させられる。なお、アラーム手段は、視覚的アラームおよび／または聴覚的アラームを発生する。
【００１４】
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、さらに、前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記スパッタ発生回数を合計して、総スパッタ発生回数を算出する総スパッタ発生回数算出手段を備え、前記出力手段は、前記総スパッタ発生回数算出手段により算出された前記総スパッタ発生回数を出力するようにした。
すなわち３番目の発明においては、総スパッタ発生回数を出力することにより、操作者はスパッタの発生しやすい状況を定期点検時あるいは任意の時期に認識することができる。
【００１５】
４番目の発明によれば、３番目の発明において、さらに、前記総スパッタ発生回数が総スパッタ発生回数用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する。
すなわち４番目の発明においては、溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させられる。なお、アラーム手段は、視覚的アラームおよび／または聴覚的アラームを発生する。
【００１６】
５番目の発明によれば、溶接されるべきワークを挟んで一対の電極チップにより加圧しつつ通電するスポット溶接ガンと、該スポット溶接ガンおよび前記ワークのうちの一方を、これらのうちの他方に対して位置決めするロボットと、を備えたスポット溶接装置において、前記スポット溶接ガンによる溶接回数を溶接箇所毎に更新して記憶する溶接回数記憶手段と、前記スポット溶接ガンによる溶接時にスパッタの発生を検出するスパッタ検出手段と、該スパッタ検出手段によりスパッタの発生が検出される度に、スパッタ発生回数を溶接箇所毎に更新して記憶するスパッタ発生回数記憶手段と、前記溶接回数記憶手段により記憶された前記溶接回数と前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記スパッタ発生回数とに基づいて、スパッタ発生確率を溶接箇所毎に算出するスパッタ発生確率算出手段と、該スパッタ発生確率算出手段により算出されたスパッタ発生確率を溶接箇所毎に出力する出力手段とを具備する、スポット溶接装置が提供される。
【００１７】
すなわち５番目の発明においては、スパッタ発生確率が溶接箇所毎に出力されるので、操作者は定期点検時あるいは任意の時期にスパッタの発生しやすい溶接箇所を認識することができる。従って、操作者はスポット溶接ガンの溶接条件または溶接位置の設定が不適切である状況を明確かつ単純に判別することができる。溶接条件または溶接位置を再設定することにより、スパッタの発生を簡潔に抑制することもできる。
【００１８】
６番目の発明によれば、５番目の発明において、さらに、前記溶接箇所毎のスパッタ発生確率のうちの少なくとも一つのスパッタ発生確率がスパッタ発生確率用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する。
すなわち６番目の発明においては、溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させられる。なお、アラーム手段は、視覚的アラームおよび／または聴覚的アラームを発生する。
【００１９】
７番目の発明によれば、５番目または６番目の発明において、さらに、前記溶接回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記溶接回数を合計して総溶接回数を算出する総溶接回数算出手段と、前記スパッタ発生回数記憶手段により記憶された前記溶接箇所毎の前記スパッタ発生回数を合計して総スパッタ発生回数を総スパッタ発生回数算出手段と、前記総溶接回数算出手段により算出された前記総溶接回数と前記総スパッタ発生回数算出手段により算出された前記総スパッタ発生回数とに基づいて、総スパッタ発生確率を算出する総スパッタ発生確率算出手段と、を備え、前記出力手段は、前記総スパッタ発生確率算出手段により算出された前記総スパッタ発生確率を出力するようにした。
すなわち７番目の発明においては、総スパッタ発生確率を出力することにより、操作者はスパッタの発生しやすい状況を定期点検時あるいは任意の時期に認識することができる。
【００２０】
８番目の発明によれば、７番目の発明において、さらに、前記総スパッタ発生確率が総スパッタ発生確率用閾値よりも大きい場合にアラームを発生するアラーム手段を具備する。
すなわち８番目の発明においては、溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させられる。なお、アラーム手段は、視覚的アラームおよび／または聴覚的アラームを発生する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１（ａ）は本発明に基づくスポット溶接装置の略図である。図１（ａ）においては、スポット溶接装置１０は、スポット溶接ガン２０を先端に備えた多関節ロボット１５を含んでいる。スポット溶接ガン２０は、固定電極チップ２１と、これに対向して配置された可動電極チップ２２とを主に含んでいる。可動電極チップ２２は、該可動電極チップ２２に接続されたサーボモータ２５によって、固定電極チップ２１に向かって前進すると共に固定電極チップ２１から後退する。
【００２２】
スポット溶接ガン２０は多関節ロボット１５を動作させることにより所望の位置まで移動される。次いで、スポット溶接ガン２０は、固定電極チップ２１を移動させて二つの被溶接ワーク（図示しない）を固定電極チップ２１と可動電極チップ２２との間に挟んで加圧する。その状態で固定電極チップ２１および可動電極チップ２２を通電することによりスポット溶接が行われる。
【００２３】
図示されるようにサーボモータ２５にはエンコーダ２６が取付けられている。このエンコーダ２６の値はロボット制御ユニット３０に供給される。このロボット制御ユニット３０は、スポット溶接ガン２０のサーボモータ２５および多関節ロボット１５の制御を行う役目を果たす。
【００２４】
ロボット制御ユニット３０には、教示制御盤５１が接続されている。ロボット制御ユニット３０内部の情報の閲覧およびロボット制御ユニット３０の設定および操作は、教示制御盤５１を通じて操作者が行う。また、図示しない通信用インターフェースを介してロボット制御ユニット３０と通信する周辺機器５２がロボット制御ユニット３０に接続されている。周辺機器５２は、例えばロボット制御ユニット３０の起動および監視を行うライン制御ユニットである。さらに、図１（ａ）および図１（ｂ）には示さないものの、アラームを発生させるアラーム手段５３もロボット制御ユニット３０に接続されている（図２を参照されたい）。
【００２５】
ところで、図１（ｂ）は本発明に基づく他のスポット溶接装置の略図である。図１（ｂ）においては、スポット溶接ガン２０全体が固定スタンド２９によって固定位置に固定されている。そして、多関節ロボット１５の先端には被溶接ワーク（図示しない）を把持するための把持部１６が取付けられている。
【００２６】
図１（ａ）に示されるスポット溶接装置１０はスポット溶接ガン２０が多関節ロボット１５によって可動であるのに対し、図１（ｂ）に示されるスポット溶接装置１０はスポット溶接ガン２０が固定されている点で、これらは異なっており、他の点では同じである。従って、以下においては、図１（ａ）に示されるスポット溶接装置１０について説明するが、そのような説明は図１（ｂ）に示されるスポット溶接装置１０にも適用されるものとする。
【００２７】
図２は図１に示されるスポット溶接装置のロボット制御装置の機能ブロック図である。図２に示されるようにロボット制御ユニット３０は、エンコーダ２６が検出したサーボモータ２５の回転信号を受信して可動電極チップ２２の位置情報に変換するサーボモータＣＰＵ３１と、この位置情報を受信する共有ＲＡＭ３２を含んでいる。
【００２８】
さらに、ロボット制御ユニット３０は演算部３５を備えたメインＣＰＵ３３と記憶部３８とを含んでいる。記憶部３８は、被溶接ワーク上における溶接箇所毎のスパッタ発生回数ａと溶接回数ｃとを記憶する。さらに、記憶部３８は後述する各種の閾値およびスポット溶接装置１０の動作プログラム等を記憶する。
【００２９】
図２に示されるように、演算部３５は、スパッタを検出するスパッタ検出手段４１と、回数算出手段４２と、確率算出手段４３とを含んでいる。回数算出手段４２は、被溶接ワーク上における溶接箇所毎のスパッタ発生回数ａを合計して総スパッタ発生回数ｂを算出すると共に、溶接箇所毎の溶接回数ｃを合計して総溶接回数ｄを算出する。確率算出手段４３は、スパッタ発生回数ａおよび溶接回数ｃに基づいてスパッタ発生確率ａ／ｃを算出すると共に、総スパッタ発生回数ｂおよび総溶接回数ｄに基づいて総スパッタ発生確率ｂ／ｄを算出する。
【００３０】
図３および図４は本発明に基づくスポット溶接装置の動作を示すフローチャートである。以下、図３および図４を参照して、本発明に基づくスポット溶接装置の動作について説明する。なお、これら図面に示される動作プログラム１００はロボット制御ユニット３０の記憶部３８に記憶されているものとする。
【００３１】
はじめに、スポット溶接ガン２０が被溶接ワーク（図示しない）を把持してスポット溶接作業が開始される（ステップ１０１）。次いで、ステップ１０２に示されるように、スポット溶接作業時においては、スポット溶接ガン２０の可動電極チップ２２の位置ｈがロボット制御ユニット３０の記憶部３８に所定時間毎に記憶される。
【００３２】
次いで、ステップ１０３において、スパッタが発生したか否かが判定される。スパッタ発生の検出手法を説明するための図である図５を参照して、ステップ１０３の内容について説明する。図５においては縦軸は可動電極チップ位置ｈを示しており、横軸は時間ｔを示している。
【００３３】
スポット溶接が行われるときには、スパッタ検出手段４１は所定時間Δｔ毎にスパッタが発生しているか否かを判定する。図５の右方に示されるように、所定時間Δｔは例えば三つの微小時間Δｔ１〜Δｔ３より構成されている。そして、それぞれの微小時間Δｔ１〜Δｔ３にそれぞれ対応する可動電極チップ位置ｈの微小変位量Δｈ１〜Δｈ３の合計値が可動電極チップ位置ｈの変位量Δｈとして算出される。このような変位量Δｈは順次算出されるものとする。
【００３４】
次いで、所定時間Δｔにおける可動電極チップ位置ｈの変位量Δｈが記憶部３８内の閾値Ｈと比較される。変位量Δｈが閾値Ｈよりも大きい場合には、二つの被溶接ワークの間に隙間が生じていたためにスパッタが生じたと判定される（ステップ１０４）。あるいは、順次算出された複数の変位量Δｈが所定の回数だけ連続して閾値Ｈを越えた場合にスパッタが生じたと判断してもよい。なお、変位量Δｈが閾値Ｈよりも大きくない場合には、ステップ１１１に進む。
【００３５】
スパッタが生じたと判定された場合には、スパッタ発生回数ａが溶接箇所毎に更新されて記憶部３８に記憶される。さらに、スパッタ発生回数ａは、教示制御盤５１の表示部５１ａに溶接箇所毎に表示される（ステップ１０５）。これにより、操作者はスパッタの発生しやすい溶接箇所をスポット溶接装置１０の定期点検時あるいは任意の時期に認識することが可能となる。
【００３６】
言い換えれば、操作者はスポット溶接ガン２０の溶接条件または溶接位置の設定が不適切である状況を明確かつ単純に判別できる。そのような場合には、操作者は教示制御盤５１を通じて溶接条件または溶接位置を再設定し、それにより、スパッタの発生を簡潔に抑制することができる。
【００３７】
次いで、ステップ１０６において、スパッタ発生回数ａがスパッタ発生回数用閾値Ｘａよりも大きいか否かが判定される。溶接箇所毎のスパッタ発生回数ａのうちの少なくとも一つがスパッタ発生回数用閾値Ｘａよりも大きい場合には、ステップ１０７に進んで、アラーム手段５３によりアラームを発生させる。
【００３８】
これにより、スポット溶接ガン２０の溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させることが可能となる。アラーム手段５３は、視覚的および／または聴覚的なアラームを発生できる。なお、アラーム手段５３は教示制御盤５１または周辺機器５２に組込まれていてもよい。
【００３９】
次いで、回数算出手段４２が溶接箇所毎のスパッタ発生回数ａを合計して、総スパッタ発生回数ｂを算出する。算出された総スパッタ発生回数ｂは、ステップ１０８において、教示制御盤５１の表示部５１ａに表示される。これにより、操作者はスパッタの発生しやすい状況を定期点検時あるいは任意の時期に認識することが可能となる。
【００４０】
従って、前述したのと同様に、操作者はスポット溶接ガンの溶接条件または溶接位置の設定が不適切である状況を明確かつ単純に判別することができる。さらに、この場合においても、溶接条件または溶接位置を再設定することにより、スパッタの発生を簡潔に抑制することが可能である。
【００４１】
次いで、ステップ１０９において、総スパッタ発生回数ｂが総スパッタ発生回数用閾値Ｘｂよりも大きいか否かが判定される。そして、総スパッタ発生回数ｂが総スパッタ発生回数用閾値Ｘｂよりも大きい場合には、アラーム手段５３によりアラームを同様に発生させる（ステップ１１０）。これにより、スポット溶接ガン２０の溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者にさらに認識させることが可能である。
【００４２】
その後、ステップ１１１において、溶接回数ｃが溶接箇所毎に更新されて記憶部３８に記憶される。次いで、ステップ１１２においては、回数算出手段４２が溶接箇所毎の溶接回数ｃを合計して、総溶接回数ｄを算出する。算出された総溶接回数ｄは記憶部３８に記憶される。
【００４３】
その後、ステップ１１３に進み、確率算出手段４３が、スパッタ発生回数ａと溶接回数ｃとに基づいて、スパッタ発生確率ａ／ｃを算出する。このスパッタ発生確率ａ／ｃは溶接箇所毎に算出されて、教示制御盤５１の表示部５１ａに溶接箇所毎に表示される。従って、この場合にも、操作者はスパッタの発生しやすい溶接箇所をスポット溶接装置１０の定期点検時あるいは任意の時期に認識することが可能となる。
【００４４】
次いで、ステップ１１４においては、スパッタ発生確率ａ／ｃがスパッタ発生確率用閾値Ｘｃよりも大きいか否かが判定される。そして、溶接箇所毎のスパッタ発生確率ａ／ｃのうちの少なくとも一つがスパッタ発生確率用閾値Ｘｃよりも大きい場合には、アラーム手段５３によりアラームを同様に発生させる（ステップ１１５）。これにより、前述したのと同様に、操作者に注意を促すことが可能となる。
【００４５】
次いで、ステップ１１６においては、確率算出手段４３は、総スパッタ発生回数ｂと総溶接回数ｄとに基づいて、総スパッタ発生確率ｂ／ｄを算出する。この総スパッタ発生確率ｂ／ｄは教示制御盤５１の表示部５１ａに表示される。この場合にも、前述したのと同様な効果が得られるのが分かるであろう。
【００４６】
次いで、ステップ１１７においては、総スパッタ発生確率ｂ／ｄが総スパッタ発生確率用閾値Ｘｄよりも大きいか否かが判定される。そして、総スパッタ発生確率ｂ／ｄが総スパッタ発生確率用閾値Ｘｄよりも大きい場合には、アラーム手段５３によりアラームを同様に発生させる（ステップ１１８）。これにより、前述したのと同様に、操作者に注意を促すことが可能となる。
【００４７】
このように、本発明においては、スパッタ発生回数ａおよびスパッタ発生確率ａ／ｃを溶接箇所毎に教示制御盤５１の表示部５１ａに表示し、それにより、操作者は、スパッタの発生しやすい溶接箇所を定期点検時あるいは任意の時期に認識することができる。さらに、総スパッタ発生回数ｂおよび総スパッタ発生確率ｂ／ｄが表示部５１ａに表示し、それにより、操作者は、スパッタの発生しやすい状況を定期点検時あるいは任意の時期に同様に認識することができる。
【００４８】
さらに、本発明においては、スパッタ発生回数ａ等が所定の閾値Ｘａ等よりも大きい場合に、アラームが発生される。これにより、溶接条件または溶接位置の再設定が必要であることを操作者に直接的に認識させることが可能となる。そのような場合には、溶接条件または溶接位置を再設定することにより、スパッタの発生を抑制することもできる。なお、使用される閾値の種類に応じて、発生されるアラームの内容を変更するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】（ａ）本発明に基づくスポット溶接装置の略図である。（ｂ）本発明に基づく他のスポット溶接装置の略図である。
【図２】図１に示されるスポット溶接装置のロボット制御装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明に基づくスポット溶接装置の動作を示す第一のフローチャートである。
【図４】本発明に基づくスポット溶接装置の動作を示す第二のフローチャートである。
【図５】スパッタ発生の検出手法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０    スポット溶接装置
１５    多関節ロボット
２０    スポット溶接ガン
２１    固定電極チップ
２２    可動電極チップ
３０    ロボット制御ユニット
３１    サーボモータＣＰＵ
３２    共有ＲＡＭ
３３    メインＣＰＵ
３５    演算部
３８    記憶部（スパッタ発生回数記憶手段、溶接回数記憶手段）
４１    スパッタ検出手段
４２    回数算出手段（総スパッタ発生回数算出手段、総溶接回数算出手段）
４３    確率算出手段（スパッタ発生確率算出手段、総スパッタ発生確率算出手段）
５１    教示制御盤
５１ａ    表示部（出力手段）
５２    周辺機器
５３    アラーム手段
ａ    スパッタ発生回数
ｂ    総スパッタ発生回数
ｃ    溶接回数
ｄ    総溶接回数
ａ／ｃ    スパッタ発生確率
ｂ／ｄ    総スパッタ発生確率
Ｈ、Ｘａ、Ｘｂ、Ｘｃ、Ｘｄ    閾値
【図１】
2009066612.tif 000003
【図２】
2009066612.tif 000004
【図３】
2009066612.tif 000005
【図４】
2009066612.tif 000006
【図５】
2009066612.tif 000007