(57)【要約】【課題】車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からの同操作パターンの近似屈曲線の自動演算を的確に行うことのできる操作パターンの近似屈曲線演算装置及び演算方法を提供する。【解決手段】要求駆動力の変更の開始／終了位置の座標である始点座標／終点座標をそれぞれ演算する始点座標演算部Ｐ１／終点座標演算部Ｐ２と、始点座標と終点座標とを繋ぐ線分である弦線分を演算する弦線分演算部Ｐ３と、始点座標から終点座標までの要求駆動力の変化曲線上において上記弦線分との距離が最大となる位置の座標として屈曲点座標を演算する屈曲点座標演算部Ｐ４と、始点座標から屈曲点座標を通り終点座標に至る屈曲線を近似屈曲線として演算する近似屈曲線演算部Ｐ５とを備えて、操作パターンの近似屈曲線演算装置を構成した。【選択図】図１
2009257419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を演算する操作パターンの近似屈曲線演算装置において、
時間を第１軸とし、前記指標値を第２軸とする直交座標系における前記指標値の変更の開始位置の座標である始点座標を演算する始点座標演算手段と、
前記直交座標系における前記指標値の変更の終了位置の座標である終点座標を演算する終点座標演算手段と、
前記直交座標系における前記始点座標と前記終点座標とを繋ぐ線分である弦線分を演算する弦線分演算手段と、
前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記指標値の変化曲線上において前記弦線分との距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標を演算する屈曲点座標演算手段と、
前記直交座標系における前記始点座標と前記屈曲点座標とを結ぶ線分及び前記屈曲点座標と前記終点座標とを結ぶ線分の２つの線分を繋いだ屈曲線を前記近似屈曲線として演算する近似屈曲線演算手段と、
を備えることを特徴とする操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項２】
前記始点座標演算手段は、前記指標値の微分値が規定の閾値に始めて達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算する
請求項１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項３】
前記始点座標演算手段は、前記指標値が規定値以下で、且つその変化量の絶対値が規定値以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算する
請求項１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項４】
前記終点座標演算手段は、前記指標値の変化が飽和した状態となるときの前記指標値の値である飽和値を求めるとともに、前記指標値が始めて前記飽和値に達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項５】
前記指標値の変化の飽和は、前記指標値の微分値の絶対値が規定の閾値以下の状態が規定の時間以上継続することをもって確認されてなる
請求項４に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項６】
前記終点座標演算手段は、前記変化曲線における前記指標値の最大値に規定の係数を乗算した値に前記指標値が始めて達したときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項７】
前記屈曲点座標演算手段は、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記変化曲線上のすべての点について、その点を通る前記弦線分の垂線と前記弦線分との交点とその点との二点間距離をそれぞれ演算するとともに、前記二点間距離が最大となる前記点の前記直交座標系における座標を前記屈曲点座標として演算する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置。
【請求項８】
車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を演算する方法であって、
時間を第１軸とし、前記指標値を第２軸とする直交座標系における前記指標値の変更の開始位置の座標である始点座標を演算する始点座標演算工程と、
前記直交座標系における前記指標値の変更の終了位置の座標である終点座標を演算する終点座標演算工程と、
前記直交座標系における前記始点座標と前記終点座標とを繋ぐ線分である弦線分を演算する弦線分演算工程と、
前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記指標値の変化曲線上において前記弦線分との距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標を演算する屈曲点座標演算工程と、
前記直交座標系における前記始点座標と前記屈曲点座標とを結ぶ線分及び前記屈曲点座標と前記終点座標とを結ぶ線分の２つの線分を繋いだ屈曲線を前記近似屈曲線として演算する近似屈曲線演算工程と、
を備えることを特徴とする操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項９】
前記始点座標演算工程は、前記指標値の微分値が規定の閾値に始めて達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することで行われる
請求項８に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項１０】
前記始点座標演算工程は、前記指標値が規定値以下で、且つその変化量の絶対値が規定値以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することで行われる
請求項８に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項１１】
前記終点座標演算工程は、前記指標値の変化が飽和した状態となるときの前記指標値の値である飽和値を求めるとともに、前記指標値が始めて前記飽和値に達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することで行われる
請求項８〜１０のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項１２】
前記指標値の変化の飽和を、前記指標値の微分値の絶対値が規定の閾値以下の状態が規定の時間以上継続することをもって確認する
請求項１１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項１３】
前記終点座標演算工程は、前記変化曲線における前記指標値の最大値に規定の係数を乗算した値に前記指標値が始めて達したときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することで行われる
請求項８〜１０のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【請求項１４】
前記屈曲点座標演算工程は、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記変化曲線上のすべての点について、その点を通る前記弦線分の垂線と前記弦線分との交点とその点との二点間距離をそれぞれ演算するとともに、前記二点間距離が最大となる前記点の前記直交座標系における座標を前記屈曲点座標として演算することで行われる
請求項８〜１３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばアクセル操作量やスロットル開度といった車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果から該指標値の操作パターンの近似屈曲線を演算する装置、及びそうした近似屈曲線を演算する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の設計に際しては、自動変速機の変速適合が、すなわち変速ショックや車両の加速性を最適化するための自動変速機の変速動作の調整が行われる。この変速適合は、想定される車両の要求駆動力の操作パターンのそれぞれについて、変速ショック等の評価、及びその評価の結果に応じた自動変速機の変速動作態様の調整を繰り返して行われる。こうした変速適合に用いられる要求駆動力の操作パターンは、実際に様々なパターンでアクセルペダルを操作して、そのときの要求駆動力の操作パターンをサンプリングすることで求められている。
【０００３】
図１１には、要求駆動力の操作パターンのサンプリング結果の一例が実線にて示されている。同図に示されるように、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンのサンプリング結果は、微小な山谷を有する複雑な波形となり、そのまま用いれば、変速適合時の演算処理が非常に煩雑となってしまう。そこで実際には、サンプリングデータの波形から、要求駆動力の変更の始点や終点、要求駆動力の変化曲線の屈曲点等の特徴点を抽出し、同図に一点鎖線で示されるような単純な屈曲線に近似したものを用いて上記変速適合を実施している。
【０００４】
こうしたサンプリング結果からの近似屈曲線の抽出は、サンプリングした要求駆動力の操作パターンの変化曲線の波形からその特徴点を設計者が見た目で選定することで行われていた。しかしながら、サンプリング数が多くなれば近似屈曲線の抽出に係る労力が多大となり、また選定を人間が行う以上、特徴点の選定基準がその都度ぶれてしまうため、近似屈曲線の抽出作業の自動化が要望されている。
【０００５】
従来、こうした近似屈曲線の抽出作業の自動化に応用可能な技術として、特許文献１におけるエンジン回転速度の変化波形の屈曲点の演算手法を挙げることができる。上記文献では、エンジン回転速度の二回微分値を、すなわちエンジン回転速度の変化曲線の傾きの変化量求め、その値から傾きの変化量の絶対値が一定値以上となる点を近似屈曲線の屈曲点として求めることで、エンジン回転速度の変化曲線の近似屈曲線を自動的に演算するようにしている。
【特許文献１】特開昭６２−９１３２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが以下に述べるように、上記従来における近似屈曲線の演算手法は、要求駆動力の操作パターンのサンプリング結果からの近似屈曲線の演算には、必ずしも適さないものとなっている。
【０００７】
まず要求駆動力の操作パターンの波形には、様々なバリエーションが存在する（例えば図９（ａ）〜（ｄ）参照）。そのため、屈曲点抽出のための基準区間や閾値を波形毎に異ならせる必要があり、その自動化を何如に果すかが未解決の問題となっている。
【０００８】
また要求駆動力の操作パターンの波形には微小な山谷が有り、上記二回微分値を用いた場合、そうした微小な山谷における波形の傾きの変化点が屈曲点として誤って抽出されてしまうようになる。例えば図１２は要求駆動力操作パターンのサンプリング結果の一例についての要求駆動力ｔａｐ１、その二回微分値γ、及びその二回微分値の荷重平均による徐変値γsmのそれぞれの推移を示したものである。この例に示されるように、上記徐変値γsmは時刻ｔ１において最大となっており、二回微分値による場合には点Ｆが屈曲点として演算されることになるが、同図における要求駆動力ｔａｐ１の波形から明らかなように、この演算結果は誤ったものとなっている。この例のように、二回微分値を用いた近似屈曲線の演算手法では、近似対象となる曲線に微小な山谷が存在する場合には、近似屈曲線の演算を適切に行えず、上記のような車両の要求駆動力の操作パターンの近似屈曲線の演算には、不適当なものとなっている。
【０００９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであって、その解決しようとする課題は、車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からの同操作パターンの近似屈曲線の自動演算を的確に行うことのできる操作パターンの近似屈曲線演算装置及び演算方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を演算する操作パターンの近似屈曲線演算装置において、時間を第１軸とし、前記指標値を第２軸とする直交座標系における前記指標値の変更の開始位置の座標である始点座標を演算する始点座標演算手段と、前記直交座標系における前記指標値の変更の終了位置の座標である終点座標を演算する終点座標演算手段と、前記直交座標系における前記始点座標と前記終点座標とを繋ぐ線分である弦線分を演算する弦線分演算手段と、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記指標値の変化曲線上において前記弦線分との距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標を演算する屈曲点座標演算手段と、前記直交座標系における前記始点座標と前記屈曲点座標とを結ぶ線分及び前記屈曲点座標と前記終点座標とを結ぶ線分の２つの線分を繋いだ屈曲線を前記近似屈曲線として演算する近似屈曲線演算手段と、を備えることをその要旨としている。
【００１１】
また同じく上記課題を解決するため、操作パターンの近似屈曲線演算方法としての請求項８に記載の発明は、車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を演算する方法であって、時間を第１軸とし、前記指標値を第２軸とする直交座標系における前記指標値の変更の開始位置の座標である始点座標を演算する始点座標演算工程と、前記直交座標系における前記指標値の変更の終了位置の座標である終点座標を演算する終点座標演算工程と、前記直交座標系における前記始点座標と前記終点座標とを繋ぐ線分である弦線分を演算する弦線分演算工程と、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記指標値の変化曲線上において前記弦線分との距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標を演算する屈曲点座標演算工程と、前記直交座標系における前記始点座標と前記屈曲点座標とを結ぶ線分及び前記屈曲点座標と前記終点座標とを結ぶ線分の２つの線分を繋いだ屈曲線を前記近似屈曲線として演算する近似屈曲線演算工程と、を備えることをその要旨としている。
【００１２】
上記構成及び方法では、車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果が入力されると、以下の手順１．〜５．を通じてその操作パターンの近似屈曲線が演算される。
１．まず時間を第１軸とし、上記指標値を第２軸とする直交座標系における上記指標値の変更の開始位置の座標である始点座標が演算される。
２．またこれとともに、上記直交座標系における指標値の変更の終了位置の座標である終点座標も演算される。
３．上記始点座標及び終点座標の演算後、上記直交座標系における始点座標と終点座標とを繋ぐ線分である弦線分が演算される。
４．上記直交座標系における始点座標から終点座標までの上記指標値の変化曲線上において上記弦線分との距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標が演算される。
５．上記直交座標系における始点座標と屈曲点座標とを結ぶ線分及び屈曲点座標と終点座標とを結ぶ線分の２つの線分を繋いだ屈曲線が近似屈曲線として演算される。
【００１３】
こうした演算態様によれば、指標値変化曲線の傾き（指標値の二回微分値）を用いていないため、指標値変化曲線の波形の微小な山谷は、演算結果に殆ど影響せず、微小な山谷による屈曲点座標の誤抽出を回避することができる。また指標値変化曲線の波形形状の如何によらず、一律の態様で近似屈曲線の演算を行うことが可能である。そのため、上記構成及び方法によれば、車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの測定結果からの同操作パターンの近似屈曲線の自動演算を的確に行うことができるようになる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記始点座標演算手段は、前記指標値の微分値が規定の閾値に始めて達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することをその要旨としている。
【００１５】
また請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記始点座標演算工程は、前記指標値の微分値が規定の閾値に始めて達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することで行われることをその要旨としている。
【００１６】
上記構成及び方法では、上記指標値の微分値、すなわち同指標値の変化曲線の傾きが規定の閾値に始めて達するときの上記直交座標系における変化曲線上の点の座標が上記始点座標として演算されるようになる。上記指標値の変更の開始にはその変化曲線の傾きはほぼ「０」に維持されており、同指標値の変更が開始されるとその変化曲線の傾きが増減されるようになるため、上記始点座標の演算を上記態様で行うことが可能である。なお、現実的には、上記指標値の変化曲線には微小な山谷が有り、上記指標値の微分値をそのまま上記始点座標の演算に使用すると、そうした微小な山谷によって同変化曲線の傾きが増大、減少した点を始点座標として誤って抽出することが考えられる。そうした場合には、上記指標値の徐変値の微分値、或いは上記指標値の微分値の徐変値を用いて始点座標の演算を行えば、上記微小な山谷による誤演算を回避することが可能となる。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記始点座標演算手段は、前記指標値が規定値以下で、且つその変化量の絶対値が規定値以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することをその要旨としている。
【００１８】
また請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記始点座標演算工程は、前記指標値が規定値以下で、且つその変化量の絶対値が規定値以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記始点座標として演算することで行われることをその要旨としている。
【００１９】
上記構成及び方法では、上記指標値が規定値以下で、且つその変化量の絶対値が規定値以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの上記直交座標系における変化曲線上の点の座標が始点座標として演算されるようになる。上記指標値の変更前には、その変化量の絶対値がほぼ「０」の状態が継続されるため、上記始点座標の演算を、上記の態様で行うことも可能である。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記終点座標演算手段は、前記指標値の変化が飽和した状態となるときの前記指標値の値である飽和値を求めるとともに、前記指標値が始めて前記飽和値に達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することをその要旨としている。
【００２１】
また請求項１１に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記終点座標演算工程は、前記指標値の変化が飽和した状態となるときの前記指標値の値である飽和値を求めるとともに、前記指標値が始めて前記飽和値に達するときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することで行われることをその要旨としている。
【００２２】
上記構成及び方法では、上記指標値の変化が飽和した状態となるときの同指標値の値である飽和値が求められる。そして上記指標値が始めてその飽和値以上となるときの直交座標系における上記変化曲線上の点の座標が終点座標として演算される。上記指標値の変更が終了すると、同指標値はほぼ一定の値に落ち着くようになる。上記終点座標は、こうした一定の値、すなわち指標値変化の飽和値に同指標値が始めて達したときの同指標値の変化曲線上の点の座標として求めることが可能である。
【００２３】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記指標値の変化の飽和は、前記指標値の微分値の絶対値が規定の閾値以下の状態が規定の時間以上継続することをもって確認されてなることをその要旨としている。
【００２４】
また請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記指標値の変化の飽和を、前記指標値の微分値の絶対値が規定の閾値以下の状態が規定の時間以上継続することをもって確認することをその要旨としている。
【００２５】
上記指標値の変更が終了して同指標値がほぼ一定の値に落ち着くようになると、同指標値の微分値の絶対値、すなわち同指標値の変化量が極小さい状態に維持されるようになる。そのため、請求項４に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置、及び請求項１１に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法における終点座標の演算のための指標値変化の飽和の確認は、例えば上記構成及び方法のように、上記指標値の微分値の絶対値が規定の閾値以下の状態が規定の時間以上継続することをもって行うことができる。
【００２６】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記終点座標演算手段は、前記変化曲線における前記指標値の最大値に規定の係数を乗算した値に前記指標値が始めて達したときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することをその要旨としている。
【００２７】
また請求項１３に記載の発明は、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記終点座標演算工程は、前記変化曲線における前記指標値の最大値に規定の係数を乗算した値に前記指標値が始めて達したときの前記直交座標系における前記変化曲線上の点の座標を前記終点座標として演算することで行われることをその要旨としている。
【００２８】
上記構成及び方法では、上記指標値の変化曲線における同指標値の最大値に規定の係数を乗算した値に同指標値が始めて達したときの上記直交座標系における上記変化曲線上の点の座標が終点座標として演算されるようになる。上記終点座標の演算は、こうした態様によっても行うことが可能である。
【００２９】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算装置において、前記屈曲点座標演算手段は、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記変化曲線上のすべての点について、その点を通る前記弦線分の垂線と前記弦線分との交点とその点との二点間距離をそれぞれ演算するとともに、前記二点間距離が最大となる前記点の前記直交座標系における座標を前記屈曲点座標として演算することをその要旨としている。
【００３０】
また請求項１４に記載の発明は、請求項８〜１３のいずれか１項に記載の操作パターンの近似屈曲線演算方法において、前記屈曲点座標演算工程は、前記直交座標系における前記始点座標から前記終点座標までの前記変化曲線上のすべての点について、その点を通る前記弦線分の垂線と前記弦線分との交点とその点との二点間距離をそれぞれ演算するとともに、前記二点間距離が最大となる前記点の前記直交座標系における座標を前記屈曲点座標として演算することで行われることをその要旨としている。
【００３１】
上記構成及び方法では、直交座標系における始点座標から終点座標までの上記指標値の変化曲線上のすべての点について、その点を通る上記弦線分の垂線と同弦線分との交点とその変化曲線上の点との二点間距離が演算される。そしてその二点間距離が最大となる変化曲線上の点が求められ、その点の直交座標系における座標が屈曲点座標として演算されるようになる。上記直交座標系における始点座標から終点座標までの上記指標値の変化曲線上において上記弦線分との距離が最大となる位置の座標は、具体的には、例えばこうした態様で求めることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明に係る操作パターンの近似屈曲線演算装置及びその近似屈曲線演算方法を具体化した一実施形態を、図１〜図１０を参照して詳細に説明する。なお本実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を演算する場合について説明する。要求駆動力ｔａｐ１は、そのときのスロットル開度を車両の要求駆動力に換算したもので、予め設定された演算マップを用いてスロットル開度から算出されるものとなっている。ちなみに、本実施の形態での操作パターンの近似屈曲線の演算態様は、アクセルペダル操作量やスロットル開度等の他の車両の要求駆動力の指標値の操作パターンの近似屈曲線の演算にも同様に適用することが可能である。
【００３３】
図１は、本実施の形態に係る操作パターンの近似屈曲線演算装置の全体構成を示している。同図に示すように、本実施の形態の近似屈曲線演算装置は、始点座標演算部Ｐ１、終点座標演算部Ｐ２、弦線分演算部Ｐ３、屈曲点座標演算部Ｐ４及び近似屈曲線演算部Ｐ５の５つの演算部を備えて構成されている。なお実際には、本実施の形態の近似屈曲線演算装置は、四則演算機能を有して演算に必要な記憶領域を備えるコンピュータ装置として構成されており、上記各部はそれぞれ、近似屈曲線の演算に係る各処理を、ブロック別にモジュール化したものとなっている。ちなみに本実施の形態では、始点座標演算部Ｐ１が上記始点座標演算手段に、終点座標演算部Ｐ２が上記終点座標演算手段に、弦線分演算部Ｐ３が上記弦線分演算手段に、屈曲点座標演算部Ｐ４が屈曲点座標演算手段に、近似屈曲線演算部Ｐ５が近似屈曲線演算手段にそれぞれ対応している。
【００３４】
こうした本実施の形態での近似屈曲線の演算処理は大きくは、以下の工程１．〜５．を通じて行われる。
１．始点座標演算工程：要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンのサンプリングデータの近似屈曲線演算装置への読み込みに応じて、始点座標演算部Ｐ１が、時間を第１軸とし、要求駆動力ｔａｐ１を第２軸とする直交座標系における要求駆動力ｔａｐ１の変更の開始位置の座標である始点座標Ｓ（＝（Ｘｓ，Ｙｓ））を演算する。
２．終点座標演算工程：同じくサンプリングデータの近似屈曲線演算装置への読み込みに応じて、終点座標演算部Ｐ２が、上記直交座標系における要求駆動力ｔａｐ１の変更の終了位置の座標である終点座標Ｅ（＝（Ｘｅ，Ｙｅ））を演算する。
３．弦線分演算工程：始点座標Ｓ及び終点座標Ｅの演算に応じて弦線分演算部Ｐ３が、上記直交座標系における始点座標Ｓと終点座標Ｅとを繋ぐ線分である弦線分ＳＥを演算する。
４．屈曲点座標演算工程：弦線分ＳＥの演算に応じて屈曲点座標演算部Ｐ４が、上記直交座標系における始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上において上記弦線分ＳＥとの距離が最大となる位置の座標である屈曲点座標Ｂ（＝（Ｘｂ，Ｙｂ））を演算する。
５．近似屈曲線演算工程：始点座標Ｓ、終点座標Ｅ及び屈曲点座標Ｂの演算に応じて近似屈曲線演算部Ｐ５が、上記直交座標系における始点座標Ｓと屈曲点座標Ｂとを結ぶ線分ＳＢ及び屈曲点座標Ｂと終点座標Ｅとを結ぶ線分ＢＥの２つの線分を繋いだ屈曲線ＳＢＥを、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの近似屈曲線として演算する。
【００３５】
以下、こうした本実施の形態での近似屈曲線の演算処理の各工程の詳細を説明する。
（始点座標演算工程）
まず、始点座標演算工程での始点座標演算部Ｐ１による始点座標Ｓの演算処理について説明する。本実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の微分値の、より厳密にはその徐変値Ｋの絶対値が規定の閾値αに始めて達するときの上記直交座標系における要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上の点の座標を始点座標Ｓとして演算するようにしている。
【００３６】
図２に、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの一例について、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線、その微分値の変化曲線、及び同微分値の近似曲線を示す。なおここでの微分値の近似曲線は、荷重移動平均を用いて微分値に徐変処理を施すことで求めている。具体的には、要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値Ｋを、下式（１）にて求めることで、上記近似曲線を求めるようにしている。
【数１】
2009257419.tif 000003
【００３７】
要求駆動力ｔａｐ１の微分値は、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾きを示す。よって、要求駆動力ｔａｐ１の変更開始前には、微分値の徐変値Ｋはほぼ「０」となっており、変更が開始されるとその絶対値が徐々に大きくなる。したがって、要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値Ｋの絶対値がある程度に大きくなったことをもって、要求駆動力ｔａｐ１の変更の開始点を求めることができる。
【００３８】
図３は、こうした始点座標Ｓの演算に係る始点座標演算ルーチンの処理手順を示している。本ルーチンの処理は、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンのサンプリングデータの読込後に始点座標演算部Ｐ１により実施される。
【００３９】
さて本ルーチンが開始されると、始点座標演算部Ｐ１はまず、ステップＳ１０において、要求駆動力ｔａｐ１の微分波形を算出する。この微分波形の算出は、読み込んだサンプリングデータの各時刻における要求駆動力ｔａｐ１の値を時間微分することで行われる。
【００４０】
続いて始点座標演算部Ｐ１は、ステップＳ２０において、先に算出した要求駆動力ｔａｐ１の微分波形の近似曲線を算出する。この近似曲線の算出は、各時刻における要求駆動力ｔａｐ１の微分波形の値（要求駆動力ｔａｐ１の微分値）の徐変値Ｋを、上式（１）を用いて算出することで行われる。
【００４１】
微分波形及びその近似曲線の算出後、ステップＳ３０において始点座標演算部Ｐ１は、最初のサンプリングデータの座標、すなわちその最初の時刻における要求駆動力ｔａｐ１の値とその時刻の値をそれぞれ変数（Ｘ１，Ｙ１）に代入する。そして始点座標演算部Ｐ１は、ステップＳ４０において、時刻が変数Ｙ１のときの近似曲線の値、すなわち要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値Ｋの値を算出する。そして始点座標演算部Ｐ１は、算出した徐変値Ｋの値が閾値αを超えているか否かを確認する。
【００４２】
以後、始点座標演算部Ｐ１は、徐変値Ｋの値が閾値α以下である限りにおいて（Ｓ５０：ＮＯ）、変数（Ｘ１，Ｙ１）に代入するサンプリングデータを順に次の時刻のものに変更しつつ（Ｓ６０）、上記ステップＳ４０及びステップＳ５０の処理を繰り返す。そして始点座標演算部Ｐ１は、徐変値Ｋが閾値αを超えることが確認されると（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ステップＳ７０においてそのときの変数（Ｘ１，Ｙ１）を始点座標Ｓの値（Ｘｓ，Ｙｓ）に設定し、本ルーチンの処理を終了する。
【００４３】
（終点座標演算工程）
次に終点座標演算工程での終点座標演算部Ｐ２による終点座標Ｅの演算処理について説明する。
図４は、終点座標Ｅの演算態様の一例を示している。本実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の変化が飽和した状態となるときの同要求駆動力ｔａｐ１の値である飽和値を求めるとともに、要求駆動力ｔａｐ１が始めてその飽和値に達するときの上記直交座標系における変化曲線上の点の座標を終点座標Ｅとして演算するようにしている。なお要求駆動力ｔａｐ１の変化の飽和は、同要求駆動力ｔａｐ１の微分値の絶対値が規定の閾値β以下の状態、すなわち要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾きがほば「０」の状態が規定の時間以上継続することをもって確認される。
【００４４】
図５は、こうした終点座標Ｅの演算に係る終点座標演算ルーチンの処理手順を示している。本ルーチンの処理は、上述の始点座標演算部Ｐ１による始点座標Ｓの演算後に終点座標演算部Ｐ２により実施される。本ルーチンが開始されると、終点座標演算部Ｐ２はまず、ステップＳ１００において、始点座標Ｓの値（Ｘｓ，Ｙｓ）を変数（Ｘ２，Ｙ２）にそれぞれ代入する。
【００４５】
変数（Ｘ２，Ｙ２）に値が代入されると、終点座標演算部Ｐ２はステップＳ１１０において、始点座標演算ルーチンのステップＳ２０で算出された近似曲線から、時刻が変数Ｙ２のときの要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値Ｋの値を算出する。そして終点座標演算部Ｐ２は、ステップＳ１２０において、その算出した上記徐変値Ｋの絶対値が規定の閾値β以下の状態、すなわち時刻が変数Ｙ２のときに要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾きがほば「０」の状態となっているか否かを確認する。
【００４６】
ここで終点座標演算部Ｐ２は、上記徐変値Ｋの絶対値が規定の閾値βを上回っていれば（Ｓ１２０：ＮＯ）、ステップＳ１４０においてカウンタＮの値を「０」にクリアした後、処理をステップＳ１５０に進める。そして終点座標演算部Ｐ２は、ステップＳ１５０において、変数（Ｘ２，Ｙ２）の値を、時系列におけるサンプリングデータの次の座標の値にそれぞれ更新した後、処理をステップＳ１１０に戻す。なおカウンタＮの値は、上記徐変値Ｋの絶対値が規定の閾値β以下の状態、すなわち要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾きがほば「０」の状態が継続されている時間の長さを示すものとなっている。
【００４７】
一方、上記徐変値Ｋの絶対値が規定の閾値β以下であれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、終点座標演算部Ｐ２は、ステップＳ１５０においてカウンタＮの値に「１」を加え、ステップＳ１６０においてその加増後のカウンタＮの値が規定の閾値εに達したか否かを確認する。ここでカウンタＮの値が規定の閾値εに達していなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、終点座標演算部Ｐ２は処理をステップＳ１５０に進め、そのステップＳ１５０において、変数（Ｘ２，Ｙ２）の値を、時系列における次のサンプリングデータの座標にそれぞれ更新した後、ステップＳ１１０に処理を戻す。
【００４８】
さてカウンタＮの値が規定の閾値εに達し、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾きがほば「０」の状態がカウンタＮの値を閾値εとするために必要な期間継続していることが確認されると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、終点座標演算部Ｐ２は処理をステップＳ１７０に進める。そしてそのステップＳ１７０において終点座標演算部Ｐ２は、始点座標Ｓ以降において要求駆動力ｔａｐ１の値が始めて変数Ｘ１以上となるときのサンプリングデータの座標を取得する。更に終点座標演算部Ｐ２はステップＳ１８０において、その取得した座標を終点座標Ｅ（Ｘｅ，Ｙｅ）に代入して、本ルーチンの処理を終了する。
【００４９】
（弦線分演算工程）
始点座標Ｓ及び終点座標Ｅの座標がそれぞれ演算されると、弦線分演算部Ｐ３により、図６に例示するような、始点座標Ｓ及び終点座標Ｅとを繋ぐ弦線分ＳＥが演算される。このときの弦線分ＳＥの演算時には、下式（２）により弦線分ＳＥの傾きＡが算出されてもいる。
【数２】
2009257419.tif 000004
【００５０】
（屈曲点座標演算工程）
次に屈曲点座標演算工程での屈曲点座標演算部Ｐ４による屈曲点座標Ｂの演算処理について説明する。
【００５１】
この屈曲点座標演算工程では、上記直交座標系における始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上において上記弦線分ＳＥとの距離が最大となる位置の座標を屈曲点座標Ｂとして演算するようにしている。具体的には、始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上に位置するすべての点について、以下の手順Ａ．〜Ｃ．により、その点と上記弦線分ＳＥとの距離を算出する。そして、その距離が最大となる点の座標を屈曲点座標Ｂとして演算するようにしている。
Ａ．図７に示すように、上記直交座標系における始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上の点Ｐを通り、上記弦線分ＳＥと直交する直線（点Ｐを通る弦線分ＳＥの垂線Ｌ）を算出する。この垂線Ｌの傾きは、弦線分ＳＥの傾きＡに「−１」を乗算した値（−Ａ）となる。
Ｂ．算出した垂線Ｌと弦線分ＳＥとの交点Ｏを算出する。
Ｃ．下式（３）により、点Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）と交点Ｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）との二点間距離Ｄを算出する。なおこの二点間距離Ｄが最大となる上記変化曲線上の点の座標が屈曲点座標Ｂとして演算されることになる。
【数３】
2009257419.tif 000005
【００５２】
（近似屈曲線演算工程）
始点座標Ｓ、終点座標Ｅ及び屈曲点座標Ｂの各座標が演算されると、近似屈曲線演算部Ｐ５により、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの近似屈曲線が演算される。図８に例示するように、このときの近似屈曲線の演算は、始点座標Ｓと屈曲点座標Ｂとを結ぶ線分ＳＢ及び屈曲点座標Ｂと終点座標Ｅとを結ぶ線分ＢＥの２つの線分を繋いだ屈曲線ＳＢＥを求めることで行われる。
【００５３】
以上の演算態様によれば、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾き（指標値の二回微分値）を用いることなく、近似屈曲線が演算されている。そのため、変化曲線の波形の微小な山谷は、演算結果に殆ど影響せず、微小な山谷による屈曲点座標Ｂの誤抽出を回避することができる。
【００５４】
また以上の演算態様によれば、変化曲線の波形形状の如何によらず、一律の態様で近似屈曲線の演算を行うことが可能である。そのため、上記構成及び方法によれば、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの測定結果からの同操作パターンの近似屈曲線の自動演算を的確に行うことができるようになる。例えば図９（ａ）〜（ｄ）に示すような代表的な要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンのいずれについても、その近似屈曲線を的確に演算することができるようになる。なお同図（ａ）は、早踏み時、すなわちほぼ一定の速度で急速にアクセルペダルが踏み込まれたときの要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンを、同図（ｂ）は、減らし踏み時、すなわちアクセルペダルの踏み込み速度が途中から減じられたときの要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンをそれぞれ示している。更に同図（ｃ）は、増し踏み時、すなわちアクセルペダルの踏み込み速度が途中から増加されたときの要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンを、同図（ｄ）は、遅踏み時、すなわちほぼ一定の速度で緩やかにアクセルペダルが踏み込まれたときの要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンをそれぞれ示している。なお早踏み時や遅踏み時には、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線に明確な屈曲点は存在していないが、上記演算態様では、このような場合、弦線分ＳＥ上に位置するように屈曲点座標Ｂが演算されることになる。
【００５５】
図１０に、本実施の形態の近似屈曲線演算装置による近似屈曲線の演算に係る処理の全体像を示す近似屈曲線演算ルーチンのフローチャートを示す。本ルーチンの処理は、近似屈曲線演算装置の各演算部Ｐ１〜Ｐ５によって実施されるものとなっている。
【００５６】
さて本ルーチンが開始されると、まずステップＳ２００において、近似屈曲線演算装置への、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンのサンプリングデータの読み込みが行われる。そしてサンプリングデータが読み込まれると、まずステップＳ２１０において上述の始点座標演算ルーチンを通じた始点座標演算部Ｐ１による始点座標Ｓの演算が行われ、それに引き続き、ステップＳ２２０において上述の終点座標演算ルーチンを通じた終点座標演算部Ｐ２による終点座標Ｅの演算が行われる。そしてステップＳ２３０において、弦線分演算部Ｐ３により、ここで演算された始点座標Ｓと終点座標Ｅとを繋ぐ線分として弦線分ＳＥが演算される。
【００５７】
弦線分ＳＥの演算後には、ステップＳ２４０〜Ｓ３２０において、屈曲点座標演算部Ｐ４による屈曲点座標Ｂの演算が行われる。そしてステップＳ３３０において、近似屈曲線演算部Ｐ５により、始点座標Ｓと屈曲点座標Ｂとを結ぶ線分ＳＢ、及び屈曲点座標Ｂと終点座標Ｅとを結ぶ線分ＢＥとの２つの線分を繋いだ屈曲線ＳＢＥとして近似屈曲線が演算され、ステップＳ３４０においてその演算された近似屈曲線の情報が近似屈曲線演算装置より出力される。
【００５８】
なお、ステップＳ２４０〜Ｓ３２０における屈曲点座標演算部Ｐ４の屈曲点座標Ｂの演算に係る処理の詳細は、次の通りとなっている。
始点座標Ｓと終点座標Ｅとを繋ぐ弦線分ＳＥが演算されると、屈曲点座標演算部Ｐ４はまず、ステップＳ２４０において、始点座標Ｓの値をそれぞれ変数（Ｘ３，Ｙ３）に代入する。そして屈曲点座標演算部Ｐ４はステップＳ２５０において、座標（Ｘ３，Ｙ３）を通る弦線分ＳＥの垂線Ｌを演算し、ステップＳ２６０においてその垂線Ｌと弦線分ＳＥとの交点Ｏの座標（Ｘｏ，Ｙｏ）を演算する。また屈曲点座標演算部Ｐ４は続くステップＳ２６０において、座標（Ｘ３，Ｙ３）と座標（Ｘｏ，Ｙｏ）との二点間距離Ｄを演算する。ここで屈曲点座標演算部Ｐ４は、このときに演算された二点間距離Ｄがそれまで演算されたものの中で最大であれば（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、続くステップＳ２９０においてそのときの変数（Ｘ３，Ｙ３）の値を暫定屈曲点座標（Ｘｔｂ，Ｙｔｂ）の値に設定して処理をステップＳ３００に進める。また屈曲点座標演算部Ｐ４はそうでなければ（Ｓ２８０：ＮＯ）、暫定屈曲点座標（Ｘｔｂ，Ｙｔｂ）の値を維持した上で、処理をステップＳ３００に進める。そしてステップＳ３００において屈曲点座標演算部Ｐ４は、時系列における次のサンプリングデータの座標の値を上記変数（Ｘ３，Ｙ３）に代入する。
【００５９】
屈曲点座標演算部Ｐ４は、終点座標Ｅの値（Ｘｅ，Ｙｅ）が変数（Ｘ３，Ｙ３）に代入されるまで (Ｓ３１０：ＹＥＳ) 、上記ステップＳ２５０〜Ｓ３００の処理を繰り返す。変数（Ｘ３，Ｙ３）に終点座標Ｅの値（Ｘｅ，Ｙｅ）が代入されれば、始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上のすべての点についての上記二点間距離Ｄの演算が完了したことになる。そこで屈曲点座標演算部Ｐ４は、ステップＳ３２０において、そのときの暫定屈曲点座標（Ｘｔｂ，Ｙｔｂ）を、すなわち上記変化曲線上において二点間距離Ｄが最大となる点の座標を屈曲点座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）として最終的に設定するようにしている。
【００６０】
以上説明した本実施の形態の操作パターンの近似屈曲線演算装置及び近似屈曲線演算方法によれば、次の効果を奏することができる。
（１）本実施の形態では、車両の要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの測定結果からその操作パターンの近似屈曲線を次の手順で演算される。すなわち、まず時間を第１軸とし、要求駆動力ｔａｐ１を第２軸とする直交座標系における要求駆動力ｔａｐ１の変更の開始位置の座標である始点座標Ｓと、同要求駆動力ｔａｐ１の変更の終了位置の座標である終点座標Ｅを演算する。更にそれら演算した始点座標Ｓと終点座標Ｅとを繋ぐ線分である弦線分ＳＥを演算し、始点座標Ｓら終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上において上記弦線分ＳＥとの距離が最大となる位置の座標を屈曲点座標Ｂとして演算する。そして始点座標Ｓと屈曲点座標Ｂとを結ぶ線分ＳＢ及び屈曲点座標Ｂと終点座標Ｅとを結ぶ線分ＢＥの２つの線分を繋いだ屈曲線ＳＢＥを近似屈曲線として演算する。こうした演算態様によれば、要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線の傾き（要求駆動力ｔａｐ１の二回微分値）を用いることなく近似屈曲線が演算されるようになる。そのため、同変化曲線の波形の微小な山谷は、演算結果に殆ど影響せず、微小な山谷による屈曲点座標Ｂの誤抽出を回避することができる。また変化曲線の波形形状の如何によらず、一律の態様で近似屈曲線の演算を行うことが可能である。そのため、車両の要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンの測定結果からの同操作パターンの近似屈曲線の自動演算を的確に行うことができるようになる。
【００６１】
（２）本実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値が規定の閾値αに始めて達するときの同要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上の点の座標を始点座標Ｓとして演算するようにしている。そのため、始点座標Ｓを容易且つ的確に演算することができるようになる。
【００６２】
（３）本実施の形態では、変更の開始以降に要求駆動力ｔａｐ１の変化が飽和した状態となるときの同要求駆動力ｔａｐ１の値である飽和値を求めるとともに、要求駆動力ｔａｐ１が始めてその飽和値に達するときの上記直交座標系における上記変化曲線上の点の座標を終点座標Ｅとして演算するようにしている。また要求駆動力ｔａｐ１の変化の飽和を、同要求駆動力ｔａｐ１の微分値（厳密にはその徐変値）の絶対値が規定の閾値β以下の状態が規定の時間以上継続することをもって確認するようにしている。そのため、終点座標Ｅを容易且つ的確に演算することができるようになる。
【００６３】
（４）本実施の形態では、上記直交座標系における始点座標Ｓから終点座標Ｅまでの要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線上のすべての点Ｐについて、その点を通る弦線分ＳＥの垂線Ｌと弦線分ＳＥとの交点Ｏとその点Ｐとの二点間距離Ｄをそれぞれ演算するようにしている。そしてそうした二点間距離Ｄが最大となる点Ｐの座標を屈曲点座標Ｂとして演算するようにしている。そのため、屈曲点座標Ｂを容易且つ的確に演算することができるようになる。
【００６４】
（その他の実施の形態）
以上説明した発明の実施の形態は、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の微分波形の近似曲線を、上式（１）を用いて要求駆動力ｔａｐ１の微分値の徐変値Ｋを算出することで行っていたが、こうした近似曲線の演算態様は、任意適宜に変更しても良い。
【００６５】
・上記実施の形態での始点座標演算工程での始点座標演算部Ｐ１による始点座標Ｓの演算を、上述した以外の演算手法を用いて行うようにしても良い。例えば要求駆動力ｔａｐ１の値が規定値Ａ１以下で、且つその変化量の絶対値が規定値Ａ２以下の状態が規定の時間以上継続される状態が維持されなくなるときの上記直交座標系における上記変化曲線上の点の座標を始点座標Ｓとして演算するようにしても良い。要求駆動力ｔａｐ１の変更前には、その変化量の絶対値がほぼ「０」の状態が継続されるため、係る多様でも、始点座標Ｓの演算を行うことが可能である。
【００６６】
・上記実施の形態での終点座標演算工程での終点座標演算部Ｐ２による終点座標Ｅの演算を、上述した以外の演算手法を用いて行うようにしても良い。例えば要求駆動力ｔａｐ１の変化曲線における要求駆動力ｔａｐ１の最大値に規定の係数を乗算した値に要求駆動力ｔａｐ１が始めて達したときの上記直交座標系における上記変化曲線上の点の座標を終点座標Ｅとして演算することでも、終点座標Ｅの演算を行うことが可能である。
【００６７】
・上記実施の形態では、要求駆動力ｔａｐ１の操作パターンについての近似屈曲線を演算する場合を説明したが、本発明の演算装置、演算方法は、例えばスロットル開度やアクセル操作量のような、車両の要求駆動力の指標値となる他のパラメータの操作パターンの近似屈曲線の演算にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の操作パターンの近似屈曲線演算装置の一実施形態についてその全体構成を模式的に示すブロック図。
【図２】同実施形態における始点座標の演算態様の一例を示す図。
【図３】同実施形態に適用される始点座標演算ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態における終点座標の演算態様の一例を示す図。
【図５】同実施形態に適用される終点座標演算ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態における弦線分の演算態様の一例を示す図。
【図７】同実施形態における二点間距離の演算態様の一例を示す図。
【図８】同実施形態における近似屈曲線の演算態様の一例を示す図
【図９】（ａ）〜（ｄ）代表的な要求駆動力の操作パターンをそれぞれ模式的に示すグラフ。
【図１０】上記実施形態に適用される近似屈曲線演算ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図１１】要求駆動力の操作パターンの一例とその近似屈曲線の演算例を併せ示すグラフ。
【図１２】従来における要求駆動力の変化曲線の屈曲点座標の演算態様の一例を示す図。
【符号の説明】
【００６９】
Ｐ１…始点座標演算部（始点座標演算手段）、Ｐ２…終点座標演算部（終点座標演算手段）、Ｐ３…弦線分演算部（弦線分演算手段）、Ｐ４…屈曲点座標演算部（屈曲点座標演算手段）、Ｐ５…近似屈曲線演算部（近似屈曲線演算手段）、ｔａｐ１…要求駆動力（車両の要求駆動力の指標値）、Ｓ…始点座標（Ｘｓ，Ｙｓ）、Ｅ…終点座標（Ｘｅ，Ｙｅ）、Ｂ…屈曲点座標（Ｘｂ，Ｙｂ）、ＳＥ…弦線分、Ｌ…点Ｐを通る弦線分ＳＥの垂線、Ｄ…二点間距離、ＳＢＥ…（近似）屈曲線、α，β，ε…閾値。
【図１】
2009257419.tif 000006
【図２】
2009257419.tif 000007
【図３】
2009257419.tif 000008
【図４】
2009257419.tif 000009
【図５】
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【図６】
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【図７】
2009257419.tif 000012
【図８】
2009257419.tif 000013
【図９】
2009257419.tif 000014
【図１０】
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【図１１】
2009257419.tif 000016
【図１２】
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