(57)【要約】【課題】磁性流体の残留磁気を適切に制御することが可能な動作制御装置を提供する。【解決手段】動作制御装置は、少なくとも往復動作若しくは回転動作する動作部材の動作を選択的に制限するために利用される。具体的には、動作制御装置は、動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた後に、磁性流体が所定の粘度となるように、磁界を増大させた際に作用させた磁界と逆方向の磁界が発生されるように制御を行う。より詳しくは、電磁コイルに印加する電流及び通電時間に対して磁性流体が軟化した程度を示す消磁率が対応付けられたマップに基づいて、電磁コイルに対する制御を行う。これにより、必要最小限の時間で、磁性流体の残留磁気を適切に除去することが可能となる。【選択図】図２
2009041762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも往復動作若しくは回転動作する動作部材の動作を選択的に制限する動作制御装置であって、
摩擦接触することによりトルクを伝達する摩擦板を押圧し、前記動作部材を構成するピストンと、
前記ピストンに推力を与えるアクチュエータと、
前記ピストンと前記アクチュエータとの間に形成された流体室に収納され、作用する磁界が増大することにより粘度が増大することで前記動作部材の動作を制限する磁性流体と、
前記磁性流体に対して磁界を作用させる磁界発生手段に対する制御を行う磁界制御手段と、を備え、
前記磁界制御手段は、前記動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた後に、前記磁性流体が所定の粘度となるように、前記磁界を増大させた際に作用させた磁界と逆方向の磁界が発生されるように前記磁界発生手段に対して制御を行うことを特徴とする動作制御装置。
【請求項２】
前記磁界発生手段は、電磁コイルで構成され、
前記磁界制御手段は、前記電磁コイルに印加する電流及び通電時間に対して、前記逆方向の磁界を発生させたことにより前記磁性流体が軟化した程度を示す消磁率が対応付けられたマップに基づいて、前記逆方向の磁界を発生させる際に、前記電磁コイルに印加する電流及び通電時間を制御することを特徴とする請求項１に記載の動作制御装置。
【請求項３】
前記磁界制御手段は、所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も前記通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の動作制御装置。
【請求項４】
前記磁界制御手段は、前記摩擦板の磨耗調整を行う場合に、前記所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の動作制御装置。
【請求項５】
前記磁界制御手段は、クラッチを開放させる場合において、前記電磁コイルを間欠的に通電する際に、前記所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の動作制御装置。
【請求項６】
前記磁界制御手段は、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の動作制御装置。
【請求項７】
前記磁界制御手段は、クラッチを開放させる場合において、前記電磁コイルを間欠的に通電する際に、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の動作制御装置。
【請求項８】
前記磁界制御手段は、クラッチにおける係合状態を維持する場合に、前記電磁コイルに流す電流を低下させた後に、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の動作制御装置。
【請求項９】
前記マップは、前記動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた際に前記電磁コイルに印加した電流及び通電時間に基づいて規定されていることを特徴とする請求項２乃至８のいずれか一項に記載の動作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば押圧力を受けて前後動し、或いはトルクを受けて回転する回転部材の動作を選択的に制限する動作制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、直接的に動作する部材の位置を決めたり、或いは相対位置を調整したり、更には相対的に回転する部材の相対回転を制限したりする動作制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、アーマチュア吸着時に空隙増大分だけ軸体の一端に磁石板を配設してチャンバー内に挿入し、チャンバー壁面へ異極の磁石板を配設すると共にチャンバー内部を磁性粉末で充填した電磁クラッチの間隙調整機構が記載されている。その他にも、本発明に関連のある技術が、特許文献２及び３に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１０２０３５号公報
【特許文献２】特開２００２−３１０１９７号公報
【特許文献３】特開平１１−２２７７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記したような動作制御装置では磁性流体などが用いられているが、前述した特許文献１乃至３に記載された技術では、このような磁性流体を固化させた後に、磁性流体における残留磁気を適切に除去する方法については記載されていない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、磁性流体の残留磁気を適切に制御することが可能な動作制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点では、少なくとも往復動作若しくは回転動作する動作部材の動作を選択的に制限する動作制御装置は、摩擦接触することによりトルクを伝達する摩擦板を押圧し、前記動作部材を構成するピストンと、前記ピストンに推力を与えるアクチュエータと、前記ピストンと前記アクチュエータとの間に形成された流体室に収納され、作用する磁界が増大することにより粘度が増大することで前記動作部材の動作を制限する磁性流体と、前記磁性流体に対して磁界を作用させる磁界発生手段に対する制御を行う磁界制御手段と、を備え、前記磁界制御手段は、前記動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた後に、前記磁性流体が所定の粘度となるように、前記磁界を増大させた際に作用させた磁界と逆方向の磁界が発生されるように前記磁界発生手段に対して制御を行う。
【０００７】
上記の動作制御装置は、少なくとも往復動作若しくは回転動作する動作部材の動作を選択的に制限するために利用される。具体的には、動作制御装置は、動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた後に、磁性流体が所定の粘度となるように、磁界を増大させた際における磁界と逆方向の磁界が発生されるように磁界発生手段に対して制御を行う。これにより、例えば磁性流体の残留磁気を適切に除去することが可能となる。また、磁性流体の残留磁気を除去などするための交流制御装置が不要となるので、コストを低下させることができると共に搭載性を向上させることができる。
【０００８】
上記の動作制御装置の一態様では、前記磁界発生手段は、電磁コイルで構成され、前記磁界制御手段は、前記電磁コイルに印加する電流及び通電時間に対して、前記逆方向の磁界を発生させたことにより前記磁性流体が軟化した程度を示す消磁率が対応付けられたマップに基づいて、前記逆方向の磁界を発生させる際に、前記電磁コイルに印加する電流及び通電時間を制御する。この態様では、磁界発生手段は、電磁コイルに印加する電流及び通電時間を変数とする消磁率のマップに基づいて、磁性流体が所定の粘度となるように電磁コイルに対する制御を行うことができる。
【０００９】
上記の動作制御装置の他の一態様では、前記磁界制御手段は、所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も前記通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、必要最小限の時間で、磁性流体の残留磁気を適切に除去することが可能となる。
【００１０】
好適には、前記磁界制御手段は、前記摩擦板の磨耗調整を行う場合に、前記所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、係合応答性を向上させることが可能となる。
【００１１】
また、好適には、前記磁界制御手段は、クラッチを開放させる場合において、前記電磁コイルを間欠的に通電する際に、前記所定値以上の前記消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるような前記電流及び前記通電時間を前記マップから得て、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、クラッチの締結圧（係合圧）を速やかに下降させることができ、クラッチの開放応答性を向上させることが可能となる。
【００１２】
上記の動作制御装置の他の一態様では、前記磁界制御手段は、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、磁性流体の粘性を適切に調整することができる。また、これによっても、交流制御装置が不要となるので、コストを低下させることができると共に搭載性を向上させることができる。
【００１３】
好適には、前記磁界制御手段は、クラッチを開放させる場合において、前記電磁コイルを間欠的に通電する際に、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、係合時におけるショックを抑制して、滑らかな係合を行うことが可能となる。
【００１４】
また、好適には、前記磁界制御手段は、クラッチにおける係合状態を維持する場合に、前記電磁コイルに流す電流を低下させた後に、前記磁性流体における前記消磁率を短時間で制御可能な前記マップ上の領域に基づいて、前記電磁コイルに対する制御を行う。これにより、クラッチの締結圧を低下させることでアクチュエータに用いる電流を適切に低下させることができ、損失を低減することが可能となる。
【００１５】
上記の動作制御装置において好適には、前記マップは、前記動作部材の動作制限要求によって磁界を増大させた際に前記電磁コイルに印加した電流及び通電時間に基づいて規定されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。
【００１８】
（全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係る動作制御装置を模式的に示した図である。この図は、本発明を適用した電磁クラッチの例に相当する。
【００１９】
アクチュエータ１は、電磁石２とこれに吸引されるアーマチュア３とによって推力を発生するように構成されている。その電磁石２は、全体として環状を成し且つ周辺部分断面が、軸線方向に開いたコの字形状を成すヨーク４と、通電することにより磁界を発生する電磁コイル（以下、「メインコイル」と呼ぶ。）５と、を備えている。そのメインコイル５は、ヨーク４の内部に嵌め込まれた状態になっている。アーマチュア３は、ヨーク４に対向するリング状の平板部６と、その平板部６の外周端に一体化させられているシリンダ部７とを備えている。シリンダ部７は、内筒部７ａとそれより大径の外筒部７ｂとを備え、全体として環状を成し、且つ周辺部分が中空形状を成している。
【００２０】
シリンダ部７は、ヨーク４の外周側の少なくとも一部を覆うように配置されており、その先端部に薄板状のリテーナ８が取り付けられている。このリテーナ８に対向する他のリテーナ９が、電磁石２を保持している所定の固定部１０に固定されている。そして、これらのリテーナ８、９の間にリターンスプリング１１が配置されている。リターンスプリング１１は、アーマチュア３が電磁石２によって吸引されて前進された場合に圧縮され、電磁石２による吸引力（アーマチュア３の推力）がなくなった場合にアーマチュア３を元の初期位置に押し戻す弾性力を発生する。
【００２１】
シリンダ部７の内部で軸線方向での概ね中央部に電磁石１２が固定されている。電磁石１２は、内筒部７ａの外周面に固定したベースリング１２ａと、その外周側に嵌合させた電磁コイル（以下、「サブコイル」と呼ぶ。）１２ｂと、そのサブコイル１２ｂを覆うフレーム部材１２ｃと、を備える。なお、ベースリング１２ａとサブコイル１２ｂとフレーム部材１２ｃとの間には僅かな隙間が開いており、この隙間が磁性流体２４のための流路を形成している。
【００２２】
シリンダ部７の内部で電磁石１２を挟んだ一方（図１の右側）には、第１ピストン１３が液密状態を維持して前後動するように嵌め込まれている。それに伴って電磁石１２と第１ピストン１３との間に第１ピストン室１４が形成されている。また、シリンダ部７の内部で電磁石１２を挟んだ他方（図１の左側）には、第２ピストン１５が液密状態を維持して前後動するように嵌め込まれている。それに伴って電磁石１２と第２ピストン１５との間に第２ピストン室１６が形成されている。
【００２３】
第１ピストン１３は、シリンダ部７の内部に嵌合する部分から軸線方向に延び出している部分を備え、その部分がブレーキとして機能するクラッチ機構１７を構成している摩擦板１８に接近して対向している。この摩擦板１８は、ケーシング１９内周面にスプライン嵌合されたブレーキプレートと、ブレーキドラム２０の外周面にスプライン嵌合され且つブレーキプレートに対して交互に配置されたブレーキディスクとを含み、第１ピストン１３によって厚さ方向（軸線方向）に押圧されることにより互いに摩擦接触してトルクを伝達するように構成されている。図１に示す例では、遊星歯車機構２１のサンギヤ２２にブレーキドラム２０が一体化され、そのサンギヤ２２を選択的に制動するように構成されている。また、第２ピストン１５は、シリンダ部７の内部に嵌合する部分から軸線方向（図１における左方向）に延び出している部分を備え、その部分がケーシング１９に取り付けられているストッパー２３に当接するように構成されている。
【００２４】
そして、ピストン室１４、１６の内部に、磁性流体２４が封入されている。この磁性流体２４は、例えばオイルに磁性粉末体を混入した流体であり、作用する磁界に応じて粘度が増大し、若しくは流動性が低下し、或いは固化する流体である。なお、上記したメインコイル５及びサブコイル１２ｂに対する電流量や通電時間などの制御は、クラッチ機構１７の係合及び開放の各要求並びにこれらの要求に伴う磁性流体２４の固化要求やその固化解除要求に基づくＥＣＵ１００からの指令信号によって実行されるようになっている。また、サブコイル１２ｂに印加する制御電流は、直流電流であるものとする。
【００２５】
ここで、上述した装置の基本的な作用について説明する。具体的には、クラッチ機構１７を係合させるまでの制御（以下、「通常制御」と呼ぶ。）を行った場合の作用について説明する。
【００２６】
図１に示す状態は、メインコイル５がオフ状態であって押圧作用を行っていない状態であり、アーマチュア３はリターンスプリング１１によって、各ピストン１３、１５と共に後退側の初期位置に押し戻されている。この状態では、サブコイル１２ｂもオフ状態となっており、したがって磁性流体２４にはほとんど磁界が作用しておらず、磁性流体２４の粘度が低く、流動性を保持している。また、第２ピストン１５がストッパー２３に当接して第２ピストン室１６内に相対的に押し込まれている。そのため、第２ピストン室１６の容積が小さくなっているので、磁性流体２４の多くは第１ピストン室１４の内部に移動している。したがって、第１ピストン室１４の容積が大きく、或いはその内部の磁性流体２４の量が多いことにより、第１ピストン１３がアーマチュア３から相対的に大きく突出した状態となっており、そのストローク調整が押圧方向で前方側になっている。
【００２７】
このような状態で係合開始の判断が成立して係合指令が出されると、まず、ＥＣＵ１００は、メインコイル５の電流を増大するための制御を実行する。その結果、メインコイル５の磁力によってアーマチュア３が吸引され、軸線方向の推力が発生する。アーマチュア３に作用する吸引力が、リターンスプリング１１による弾性力より大きくなると、アーマチュア３が移動し始める。このアーマチュア３と共に各ピストン１３、１５が移動すると、第１ピストン１３が摩擦板１８に当接し、また第２ピストン１５がストッパー２３から離れてストッパー２３側に移動できる状態になる。したがって、第１ピストン１３の前進が阻止された状態でアーマチュア３が前進するので、第１ピストン１３がシリンダ７内部に向けて相対的に押し戻される。そのため、この状態では摩擦板１８を積極的に摩擦接触させる押圧力は生じない。また、第１ピストン室１４の磁性流体２４は、前述した流路を通って第２ピストン室１６に移動し、それに伴って第２ピストン１５がストッパー２３側に押し出される。したがって、第１ピストン１３のアーマチュア３からの突出量若しくは両者の相対位置が変更され、第１ピストン１３のストローク位置が相対的に後退方向に調整される。
【００２８】
こうして、アーマチュア３が設定位置まで前進すると、ＥＣＵ１００は、メインコイル５の電流を一時的に低下させる制御を行う。これにより、メインコイル５による推力が一時的に低下させられる。次に、アーマチュア３とヨーク４との間のエアギャップが概ね０になった時点で、ＥＣＵ１００は、サブコイル１２ｂの電流を増大させる。これにより、磁性流体２４にサブコイル１２ｂからの磁界が作用することにより、磁性流体２４が固化し、或いはその粘度が増大する。そのため、第１ピストン室１４の内部に充填されている磁性流体２４がその第１ピストン１３の内部に封止された状態となって、アーマチュア３と第１ピストン１３とが接近する相対移動が制限若しくは規制され、或いは第１ピストン１３の前進を止めた状態でアーマチュア３が前進する動作が制限若しくは規制され、その結果、アーマチュア３の推力が第１ピストン１３に伝達される。これにより、第１ピストン１３が摩擦板１８を押圧してそれらを互いに摩擦接触させ、クラッチ機構１７が係合状態となる。
【００２９】
（制御方法）
次に、第１実施形態においてＥＣＵ１００が行う制御方法について、具体的に説明する。
【００３０】
第１実施形態では、ＥＣＵ１００は、前述したように磁性流体２４を固化させるための制御、或いは粘度を増大させるための制御を実行した後に、磁性流体２４が所定の粘度となるように、上記の制御で用いた磁界と逆方向の磁界が発生されるように制御を行う。つまり、ＥＣＵ１００は、磁性流体２４を固化させるための制御、或いは粘度を増大させるための制御を行う際にサブコイル１２ｂに流した電流と逆の電流（以下、単に「逆方向電流」と呼ぶ。）を流す制御を行う。
【００３１】
具体的には、ＥＣＵ１００は、サブコイル１２ｂに印加する逆方向電流及び通電時間に対して、サブコイル１２ｂに逆方向電流を流したことによって磁性流体２４が軟化した程度を示す（言い換えると、磁性流体２４の粘度が低くなった程度を示す）消磁率が対応付けられたマップ（以下、「消磁率マップ」と呼ぶ。）に基づいて、サブコイル１２ｂに対して流す逆方向電流量と通電時間とを制御する。より詳しくは、第１実施形態では、ＥＣＵ１００は、所定値（例えば残留磁気が十分に除去されたと考えることができる消磁率）以上の消磁率が得られる中で、最も通電時間が短くなるような逆方向電流及び通電時間を消磁率マップから得て、サブコイル１２ｂに対する制御を行う。以上の制御を行うことにより、必要最小限の時間で、磁性流体２４の残留磁気を除去することが可能となる。また、第１実施形態によれば、交流制御装置が不要となるので、コストを低下させることができると共に搭載性を向上させることができる。
【００３２】
図２は、第１実施形態に係る制御方法の基本概念を説明するための図である。図２は、横軸に時間を示し、縦軸にサブコイル１２ｂに流す電流（以下、単に「サブコイル電流」と呼ぶ。）を示している。ＥＣＵ１００は、まず、符号Ｘ１で示すように、磁性流体２４を固化させるために、或いは粘度を増大させるために、サブコイル１２ｂに対して電流を流す。以下では、この際に用いるサブコイル電流を「Ｉ１」と表記し、通電時間を「Ｔ１」と表記する。次に、ＥＣＵ１００は、符号Ｘ１で示すような電流をサブコイル１２ｂに流した後、符号Ｘ２で示すような逆方向電流をサブコイル１２ｂに流す。例えば、前述したように磁性流体２４の残留磁気を除去するために、このように逆方向電流を流す。以下では、逆方向電流を流す際に用いるサブコイル電流を「Ｉ２」と表記し、通電時間を「Ｔ２」と表記する。
【００３３】
図３は、前述した消磁率マップの一例を示す図である。図３に示すように、消磁率マップでは、前述したサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に対して消磁率が対応付けられている。また、図３では、消磁率が高いほど（つまり磁性流体２４の粘度が低いほど）、濃い色で表現している。なお、消磁率マップは、予め計測等することにより得られる。
【００３４】
図３において、領域Ａは、サブコイル電流Ｉ２が比較的小さく、通電時間Ｔ２の範囲が比較的広い領域である。このような領域Ａ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２によってサブコイル１２ｂを通電した場合、高い消磁率を得ることができる。領域Ｂは、サブコイル電流Ｉ２が小さく、通電時間Ｔ２が短い領域である。このような領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２によってサブコイル１２ｂを通電した場合、磁性流体２４の消磁率を大きく変化させる（つまり消磁率を増加させる）ことができる。領域Ｃは、サブコイル電流Ｉ２の範囲が比較的広く、通電時間Ｔ２が短い領域である。このような領域Ｃ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２によってサブコイル１２ｂを通電した場合、高い消磁率を得ることができる。領域Ｄは、サブコイル電流Ｉ２が大きく、通電時間Ｔ２が長い領域である。このような領域Ｄ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２によってサブコイル１２ｂを通電した場合、消磁率が比較的低くなる。こうなるのは、長時間の通電時間Ｔ２によって、磁性流体２４が逆に磁化し始めたからであると考えられる。
【００３５】
第１実施形態では、領域Ｃ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいて、サブコイル１２ｂに対する制御を行う。こうするのは、領域Ｃ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２によってサブコイル１２ｂを通電した場合、短時間の通電時間Ｔ２により高い消磁率が得られるからである、即ち短時間で確実な消磁が可能となるからである。
【００３６】
なお、消磁率マップは、前述したサブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１ごとに規定されるものである。これは、サブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１によって、消磁率マップが変化するからである。例えば、高い消磁率が得られるサブコイル電流Ｉ２及び短時間などが変化するからである。したがって、前述したＥＣＵ１００は、逆方向電流を流す前に用いたサブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１に応じて使用する消磁率マップを切り替えて、逆方向電流を流す制御を行う。
【００３７】
図４は、異なるサブコイル電流Ｉ１を用いた際に得られた消磁率マップの例を示している。図４（ａ）、図４（ｂ）は、それぞれサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に対して消磁率が対応付けられた消磁率マップの一例を示している。具体的には、図４（ａ）はサブコイル電流Ｉ１として「１（Ａ）」を用いた際に得られた消磁率マップを示しており、図４（ｂ）はサブコイル電流Ｉ１として「０．５（Ａ）」を用いた際に得られた消磁率マップを示している。図４により、サブコイル電流Ｉ１として「１（Ａ）」を用いた場合と「０．５（Ａ）」を用いた場合とでは、所定の消磁率が得られた際に設定されていたサブコイル電流Ｉ２（例えば最も高い消磁率が得られるサブコイル電流Ｉ２）に、ΔＩ２の差が生じていることがわかる。具体的には、サブコイル電流Ｉ１が大きいと、所定の消磁率を得るために設定すべきサブコイル電流Ｉ２が大きくなることがわかる。
【００３８】
次に、上記した消磁率マップに基づいたサブコイル１２ｂに対する制御方法について、より具体的に説明する。ＥＣＵ１００は、消磁率マップを参照して、所定値以上の消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるようなサブコイル電流及び通電時間を得て、サブコイル１２ｂに対する制御を行う。以下では、消磁率の所定値を「Ｄｍ＿ｍａｘ」と表記し、消磁率マップにおいてＤｍ＿ｍａｘ以上の消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるようなサブコイル電流及び通電時間をそれぞれ「Ｉ２＿ｍｉｎ」及び「Ｔ２＿ｍｉｎ」と表記する。なお、Ｉ２＿ｍｉｎ及びＴ２＿ｍｉｎを求める際に用いる消磁率の所定値は、例えば残留磁気が十分に除去されたと考えることができる消磁率に相当する。
【００３９】
図５は、上記したサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎの求め方を具体的に説明するための図である。図５（ａ）は、サブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に対して消磁率が対応付けられた消磁率マップの一例を示している。また、図５（ａ）では、Ｄｍ＿ｍａｘ以上の消磁率が得られる消磁率マップにおける格子点の一部を黒丸で示し、消磁率がＤｍ＿ｍａｘ未満となる消磁率マップにおける格子点の一部を白丸で示している。一方、図５（ｂ）は、図５（ａ）を上方から観察した図を示している。図５より、点Ｐが、Ｄｍ＿ｍａｘ以上の消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなる点であることがわかる。したがって、点Ｐにおけるサブコイル電流及び通電時間が、それぞれＩ２＿ｍｉｎ及びＴ２＿ｍｉｎとなる。なお、このようにして得られる点Ｐは、消磁率マップにおける領域Ｃ（図３参照）に位置する傾向にある。
【００４０】
ＥＣＵ１００は、磁性流体２４の残留磁気を除去する際に、上記のようにして得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに基づいてサブコイル１２ｂに対する制御を行う。これにより、短時間で、磁性流体２４の残留磁気を除去することが可能となる。
【００４１】
なお、ＥＣＵ１００には、予め求められたサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎが記憶されており、ＥＣＵ１００は、記憶されているサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎを用いて制御を行う。また、サブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎは、前述したサブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１ごとに求められて、ＥＣＵ１００に記憶されている。つまり、ＥＣＵ１００には、サブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１に対してサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎが対応付けられたデータが記憶されている。こうしているのは、サブコイル電流Ｉ１及び通電時間Ｔ１によって、消磁率マップなどが変化するからである。
【００４２】
（第１の制御例）
次に、第１実施形態において、ＥＣＵ１００が実行する第１の制御例について説明する。第１の制御例では、ＥＣＵ１００は、前述したクラッチ機構１７の係合時（磨耗調整時）において、残留磁気における影響を除去するため、つまり磁化されて増加して磁性流体２４の粘度を低下させるための制御を行う。具体的には、第１の制御例においては、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合時に、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を流す制御（以下、「消磁制御」と呼ぶ。）を行う。より具体的には、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップから得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに基づいて、消磁制御を実行する。
【００４３】
図６を参照して、第１実施形態における第１の制御例について具体的に説明する。図６（ａ）は油圧の時間変化を示し、図６（ｂ）はアーマチュア３のストロークの時間変化を示し、図６（ｃ）はサブコイル電流の時間変化を示している。また、図６において、実線は第１の制御例に係る制御を行った場合の結果の一例を示し、破線は第１実施形態における第１の比較例に係る制御を行った場合の結果の一例を示している。なお、第１実施形態における第１の制御例に係る制御は、前述した消磁率マップに従ってサブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御に該当し、第１実施形態における第１の比較例に係る制御は、前述した消磁率マップを考慮せずにサブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御に該当する。
【００４４】
この場合、時刻ｔ１１において、クラッチ機構１７に対する係合指示（クラッチ係合指示）が発せられる。この後、時刻ｔ１１から所定時間が経過した際（エンジンのイグニッションスイッチがオンとなった際なども含む）に、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御が行われる。具体的には、図６（ｃ）に示すように、第１の制御例では実線７０で示すような逆方向電流が通電され、第１の比較例では破線７１で示すような逆方向電流が通電される。詳しくは、第１の制御例では、消磁率マップから得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに相当する逆方向電流が通電される。この場合には、第１の制御例における逆方向電流は、第１の比較例における逆方向電流に比して、通電時間が短いことがわかる。
【００４５】
このようにサブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電した後、クラッチ機構１７における摩擦板１８の磨耗調整が行われることとなる。この場合、図６（ａ）中の白抜き矢印７３で示すように、第１の制御例に係る制御によれば、第１の比較例に係る制御に比して、油圧の急激な上昇が抑制されていることがわかる。したがって、第１の制御例に係る制御によれば、第１ピストン１３と摩擦板１８とに発生する伝達トルクの発生を抑制することができる、つまり係合ショックを防止できる。更に、第１ピストン１３が摩擦板１８に接触した際のサージ圧が低下し、磁性流体２４の漏れを抑制することができる。
【００４６】
次に、時刻ｔ１２において、図６（ｃ）に示すように、磁磁性流体２４を固化させるため或いは粘度を増大させるためにサブコイル１２ｂを通電する制御が行われる。ここで、図６（ａ）中の白抜き矢印７４で示すように、第１の制御例に係る制御によれば、第１の比較例に係る制御に比して、適切な油圧が得られていることがわかる。したがって、第１の制御例に係る制御によれば、磨耗調整時のピストンストロークが速くなり、磨耗調整時間の短縮が可能となるので、係合応答性が向上すると言える。こうなるのは、図６（ｃ）中の実線７０で示すような逆方向電流を用いた消磁制御を行うことによって、磁性流体２４の残留磁気を適切に除去できたからであると考えられる。
【００４７】
図７は、第１実施形態における第１の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１００によって実行される。
【００４８】
まず、ステップＳ１０１では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７に対する係合指示（クラッチ係合指示）を発する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、ＥＣＵ１００は、前述した消磁制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１００は、クラッチ係合指示が発せられてから所定時間が経過した際（エンジンのイグニッションスイッチがオンとなった際なども含む）に、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を流す制御を実行する。詳しくは、ＥＣＵ１００は、消磁率マップより得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに基づいてサブコイル１２ｂに対して逆方向電流を流す制御を実行する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００４９】
以上の第１実施形態における第１の制御例に係る制御によれば、磁性流体２４の残留磁気を適切に除去することができ、係合応答性を向上させることが可能となる。
【００５０】
（第２の制御例）
次に、第１実施形態において、ＥＣＵ１００が実行する第２の制御例について説明する。第２の制御例では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の開放時において、サブコイル１２ｂに対して間欠通電する制御（以下、「間欠通電制御」と呼ぶ。）を行う。具体的には、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の開放時に、サブコイル１２ｂに対して、一方の方向へのパルス電流（以下、「正パルス電流」と呼ぶ。）と、正パルス電流とは逆方向へのパルス電流（以下、「逆パルス電流」と呼ぶ。）とを交互に流す間欠通電制御を実行する。なお、逆パルス電流は、前述した逆方向電流に相当する。このような間欠通電制御を実行するのは、クラッチ機構１７の締結圧の下降速度を適切に制御するためである。なお、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップから得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を流す間欠通電制御を実行する。
【００５１】
図８を参照して、第１実施形態における第２の制御例について具体的に説明する。図８（ａ）はメインコイル５に対して流す電流（以下、「メインコイル電流」と呼ぶ。）の時間変化を示し、図８（ｂ）はサブコイル電流の時間変化を示し、図８（ｃ）はクラッチ機構１７の締結圧（係合圧）の時間変化を示している。また、図８において、実線は第１実施形態における第２の制御例に係る制御を行った場合の結果の一例を示し、破線は第１実施形態における第２の比較例に係る制御を行った場合の結果の一例を示している。なお、第１実施形態における第２の制御例に係る制御は、前述した消磁率マップに従ってサブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を通電する間欠通電制御に該当し、第１実施形態における第２の比較例に係る制御は、前述した消磁率マップを考慮せずにサブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を通電する間欠通電制御に該当する。
【００５２】
この場合、時刻ｔ２１において、クラッチ機構１７の開放が開始される。この際に、メインコイル５に対する通電が停止されると共に（図８（ａ）参照）、サブコイル１２ｂに対して間欠通電制御が実行される（図８（ｂ）参照）。具体的には、図８（ｂ）に示すように、第２の制御例では実線７５で示すような間欠通電制御が実行され、第２の比較例では破線７６で示すような間欠通電制御が実行される。詳しくは、第２の制御例では、消磁率マップから得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに相当する逆パルス電流を用いて間欠通電制御が実行される。この場合には、第２の制御例における逆パルス電流は、第２の比較例における逆パルス電流に比して、通電時間が短いことがわかる。
【００５３】
このような間欠通電制御を実行した場合、図８（ｃ）中の実線７７及び破線７８に示すように第１ピストン室１４における圧力が変化する。この第１ピストン室１４における圧力は、クラッチ機構１７の締結圧（係合圧）に相当する。これより、第２の制御例に係る制御によれば、第２の比較例に係る制御に比して、クラッチ機構１７の締結圧が速やかに下降していることがわかる。したがって、第２の制御例に係る制御によれば、第２の比較例に係る制御に比して、クラッチ機構１７における開放応答性が向上すると言える。なお、第２の比較例に係る制御を実行した場合にクラッチ締結圧の下降速度が比較的遅いのは、逆パルス電流における通電時間が長いために磁性流体２４の消磁が不十分となり、油圧が適切に低下しなかったためであると考えられる。
【００５４】
図９は、第１実施形態における第２の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１００によって繰り返し実行される。
【００５５】
まず、ステップＳ２０１では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の開放実行条件が成立したか否かを判定する。開放実行条件が成立している場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０２に進み、開放実行条件が成立していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。ステップＳ２０２では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７を開放させるために、メインコイル５に対する通電を停止すると共に、サブコイル１２ｂに対して間欠通電制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１００は、サブコイル１２ｂに対して正パルス電流と逆パルス電流とを交互に流す制御を実行する。詳しくは、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップから得られるサブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎに基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を流す間欠通電制御を実行する。そして、処理はステップＳ２０３に進む。
【００５６】
ステップＳ２０３では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の開放が完了したか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の締結圧に基づいて、クラッチ機構１７の開放が完了したか否かを判定する。開放が完了した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０４に進み、開放が完了していない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。ステップＳ２０４では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の開放が完了しているため、サブコイル１２ｂへの通電を停止する。そして、処理は当該フローを抜ける。
【００５７】
以上の第１実施形態における第２の制御例に係る制御によれば、クラッチ機構１７の締結圧を速やかに下降させることができ、クラッチ機構１７の開放応答性を向上させることが可能となる。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００５９】
第２実施形態においても、ＥＣＵ１００は、前述した第１実施形態と同様に、消磁率マップに基づいて、サブコイル１２ｂに対して流す逆方向電流量と通電時間とを制御する。しかしながら、第１実施形態では、所定値以上の消磁率が得られる中で最も通電時間が短くなるような逆方向電流及び通電時間を消磁率マップから得てサブコイル１２ｂに対する制御を行ったが、第２実施形態では、ＥＣＵ１００は、磁性流体２４における消磁率を短時間で制御可能な消磁率マップ上の領域に基づいて、サブコイル１２ｂに対する制御を行う。具体的には、第１実施形態では、図３に示す領域Ｃに基づいてサブコイル１２ｂに対する制御を行ったが、第２実施形態では、図３に示す領域Ｂに基づいてサブコイル１２ｂに対する制御を行う。つまり、第２実施形態では、ＥＣＵ１００は、短時間で磁性流体２４の粘性を変化させることが可能な領域に従って、サブコイル１２ｂに対する制御を行う。こうするのは、第１実施形態では、磁性流体２４の残留磁気を確実に除去することを目的としていたのに対して、第２実施形態では、あえて磁性流体２４の粘性をある程度残すことによって、この粘性を利用することを目的としているからである。なお、第２実施形態で用いる消磁率マップ上の領域Ｂ（図３参照）は、消磁率が規定値以下であり、且つ通電時間も規定値以下である領域として定義される。
【００６０】
以上の第２実施形態によれば、磁性流体２４の粘性を適切に制御することができ、係合時などにおいてショックを効果的に抑制することができる。また、第２実施形態によれば、交流制御装置が不要となるので、コストを低下させることができると共に搭載性を向上させることができる。
【００６１】
（第１の制御例）
次に、第２実施形態において、ＥＣＵ１００が実行する第１の制御例について説明する。第１の制御例では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合時において、前述した第１実施形態の第２の制御例で示したような間欠通電制御をサブコイル１２ｂに対して行う。つまり、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合時に、サブコイル１２ｂに対して正パルス電流と逆パルス電流とを交互に流す制御を実行する。より詳しくは、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を流す間欠通電制御を実行する。このような間欠通電制御を実行するのは、伝達トルクを緩やかに上昇させて、係合時におけるショックを抑制するためである。
【００６２】
図１０を参照して、第２実施形態における第１の制御例について具体的に説明する。図１０（ａ）は、第２実施形態における第１の制御例に係る制御を行った場合の結果の一例を示し、図１０（ｂ）は第２実施形態における第１の比較例に係る制御を行った場合の結果の一例を示している。具体的には、第２実施形態における第１の制御例に係る制御は、前述した消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいてサブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を通電する間欠通電制御に該当し、第２実施形態における第１の比較例に係る制御は、前述した消磁率マップを考慮せずにサブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を通電する間欠通電制御に該当する。なお、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、それぞれ、上段にメインコイル電流の時間変化を示し、中段にサブコイル電流の時間変化を示し、下段にクラッチ機構１７の締結圧（係合圧）の時間変化を示している。
【００６３】
この場合、時刻ｔ３１において、クラッチ機構１７の係合が開始される。この際に、メインコイル５に対する通電が開始される。そして、この後、サブコイル１２ｂに対して間欠通電制御が実行される。具体的には、第１の制御例では図１０（ａ）中の符号８１で示すような逆パルス電流を用いて間欠通電制御が実行され、第１の比較例では図１０（ｂ）中の符号８２で示すような逆パルス電流を用いて間欠通電制御が実行される。詳しくは、第１の制御例では、消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に相当する逆パルス電流を用いて間欠通電制御が実行される。この場合には、第１の制御例における逆パルス電流は、第１の比較例における逆パルス電流に比して、電流量が小さいことがわかる。
【００６４】
このような間欠通電制御を実行した場合、図１０（ａ）中の実線８３及び図１０（ｂ）中の実線８４に示すように、第１ピストン室１４における圧力が変化する。この第１ピストン室１４における圧力は、クラッチ機構１７の締結圧に相当する。これより、第１の制御例に係る制御によれば、第１の比較例に係る制御に比して、クラッチ機構１７の締結圧が緩やかに上昇していることがわかる。言い換えると、クラッチ機構１７の係合圧が緩やかに上昇していることがわかる。したがって、第１の制御例に係る制御によれば、第１の比較例に係る制御に比して、係合時におけるショックが抑制されると言える。なお、上記のように第１の制御例に係る制御によって締結圧が緩やかに上昇しているのは、消磁率マップにおける領域Ｂに基づいてサブコイル１２ｂに対する制御を行ったことにより、磁性流体２４の粘性が適切に調整されたからであると考えられる。
【００６５】
図１１は、第２実施形態における第１の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１００によって繰り返し実行される。
【００６６】
まず、ステップＳ３０１では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合実行条件が成立したか否かを判定する。係合実行条件が成立している場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０２に進み、係合実行条件が成立していない場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。ステップＳ３０２では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７を係合させるために、メインコイル５に対する通電を開始すると共に、サブコイル１２ｂに対して間欠通電制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ１００は、サブコイル１２ｂに対して正パルス電流と逆パルス電流とを交互に流す制御を実行する。詳しくは、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆パルス電流を流す間欠通電制御を実行する。そして、処理はステップＳ３０３に進む。
【００６７】
ステップＳ３０３では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合が完了したか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の締結圧に基づいて、クラッチ機構１７の係合が完了したか否かを判定する。係合が完了した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０４に進み、係合が完了していない場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。ステップＳ３０４では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合が完了しているため、サブコイル１２ｂへの通電を停止する。そして、処理は当該フローを抜ける。
【００６８】
以上の第２実施形態における第１の制御例に係る制御によれば、係合時におけるショックを抑制して、滑らかな係合を行うことが可能となる。
【００６９】
（第２の制御例）
次に、第２実施形態において、ＥＣＵ１００が実行する第２の制御例について説明する。第２の制御例では、ＥＣＵ１００は、上記のようにしてクラッチ機構１７の係合が終了した後に、クラッチ機構１７における係合状態を維持するため（つまり保圧するため）の制御を行う。具体的には、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の締結圧（係合圧）をある程度下げた状態で係合状態を維持するために、磁性流体２４の粘度をある程度下げるための制御を実行する。この場合、ＥＣＵ１００は、係合が終了した後に、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御を実行する。詳しくは、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御を実行する。このような制御を行うことにより、締結圧を適切に低下させることができ、メインコイル電流を低下させることが可能となる。よって、メインコイル電流による損失を低減することが可能となる。
【００７０】
図１２を参照して、第２実施形態における第２の制御例について具体的に説明する。図１２（ａ）はクラッチ係合フラグを示しており、図１２（ｂ）はサブコイル電流の時間変化を示しており、図１２（ｃ）はクラッチ機構１７の締結圧（係合圧）の時間変化を示しており、図１２（ｄ）はメインコイル電流の時間変化を示している。この場合、時刻ｔ４１において、クラッチ機構１７の係合が終了し、これと同時に、クラッチ機構１７における係合状態を維持するためのクラッチ係合フラグが立つ。その後、時刻ｔ４２において、サブコイル電流が低下される。これにより、磁性流体２４に作用する磁界が低下するため、図１２中の符号８５で示すようにクラッチ機構１７の締結圧が低下する。例えば「０．８（ＭＰａ）」程度まで締結圧が低下する。
【００７１】
上記のようにサブコイル電流を低下させただけでは符号８５で示すような締結圧で保圧されてしまうので、これを解除するために、時刻ｔ４３において、図１２（ｂ）中の符号８６で示すような逆方向電流がサブコイル１２ｂに通電される。具体的には、消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に相当する逆方向電流がサブコイル１２ｂに通電される。これにより、磁性流体２４の粘度が適切に低下されるため、図１２（ｃ）に示すように、クラッチ機構１７の締結圧が更に低下する。このように締結圧が低下することによりメインコイル電流を低下させることが可能となるため、図１２（ｄ）中の符号８７で示すように、メインコイル電流が低下される。これにより、メインコイル電流による損失を低減することが可能となる。なお、以上の制御により、図１２（ｃ）中の符号８８で示すように、伝達トルクの低下等によって、例えば「０．４（ＭＰａ）」程度で保圧することが可能となる。
【００７２】
図１３は、第２実施形態における第２の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１００によって繰り返し実行される。
【００７３】
まず、ステップＳ４０１では、ＥＣＵ１００は、クラッチ機構１７の係合が終了したか否かを判定する。クラッチ機構１７の係合が終了している場合（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４０２に進む。これに対して、クラッチ機構１７の係合が終了していない場合（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ４０４に進む。この場合には、ＥＣＵ１００は、前述したようなクラッチ機構１７を係合させるまでの通常制御を実行する（ステップＳ４０４）。そして、処理は当該フローを抜ける。
【００７４】
ステップＳ４０２では、ＥＣＵ１００は、マップを読みこむ。このマップは、一旦粘度を増大させた磁性流体２４の保圧特性を示すマップであり、磁性流体２４にかかる圧力（クラッチ機構１７の締結圧に相当する）、サブコイル電流、及び磁性流体２４の温度のそれぞれに応じた圧力の保圧時間を示すマップである。そして、処理はステップＳ４０３に進む。
【００７５】
ステップＳ４０３では、ＥＣＵ１００は、ステップＳ４０２におけるマップより得られるクラッチ機構１７の締結圧や保圧時間などに基づいて、サブコイル１２ｂ及びメインコイル５に対する制御を行う。具体的には、ＥＣＵ１００は、サブコイル電流を一旦低下させる制御を行った後に、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御を実行する。この場合、ＥＣＵ１００は、前述した消磁率マップにおける領域Ｂ内のサブコイル電流Ｉ２及び通電時間Ｔ２に基づいて、サブコイル１２ｂに対して逆方向電流を通電する制御を実行する。更に、ＥＣＵ１００は、メインコイル電流を低下させる制御を行う。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００７６】
以上の第２実施形態における第２の制御例に係る制御によれば、締結圧を低下させることでメインコイル電流を適切に低下させることができ、メインコイル電流による損失を低減することが可能となる。
【００７７】
［変形例］
ここで、本発明に係る動作制御装置の他の例について説明する。図１４は、本発明の変形例に係る動作制御装置を模式的に示している。ここで示す動作制御装置は、車両などに搭載され、摩擦板３０などの押圧対象物を押す推力を磁性流体の保圧特性を利用して維持し、モータ４１などの推力発生手段による付勢を解除できるように構成されている。
【００７８】
図１４において、摩擦板３０に向けた保圧機構３１が配置されている。この保圧機構３１は、シリンダ３２と、その両端側に前後動自在に収容された第１ピストン３３と第２ピストン３４とを備える。また、シリンダ３２の内部で軸線方向での概ね中央部に隔壁３５が形成されており、この隔壁３５には、その左右の油室３６、３７を連通させる油路３８が貫通して形成されている。そして、これらの油室３６、３７及び油路３８を満たすように磁性流体３９が充填されている。更に、その磁性流体３９の粘度を増大させる磁界を生じさせる電磁コイル４０が、油路３８の内部若しくは近傍に設けられている。この電磁コイル４０の電流や通電時間の制御（つまり磁界の制御）は、図示しないＥＣＵによって行われる。
【００７９】
第１ピストン３３は、その先端部が摩擦板３０に接近して対向するように配置されている。第２ピストン３４は、第１ピストン３３とは反対側に配置されており、この第２ピストン３４に推力（摩擦板３０を押すための軸線方向の力）を付与するように構成されている。その推力を発生する機構としてネジ機構及びこれを回転させるモータ４１が設けられている。これらのネジ機構及びモータ４１はアクチュエータに相当し、そのネジ機構は、ネジ軸の一例としてのボールネジ軸４２と、これにねじ込まれているナット４３とを備えており、そのボールネジ軸４２がモータ４１に連結されて、モータ４１によって回転させられるように構成されている。また、ナット４３には第２ピストン３４が連結されている。なお、モータ４１は、ＥＣＵによって制御される。
【００８０】
摩擦板３０に荷重をかける場合、まず、電磁コイル４０への通電を遮断して磁性流体３９の粘度を低下させておき、その状態でモータ４１を駆動してボールネジ軸４２を回転させることにより、ナット４３を図１４の右方向に前進させる。これにより、ナット４３と共に第２ピストン３４が移動してシリンダ３２の内部に押し込まれることで、図１４の左側の油室３７における磁性流体３９が、油路３８を通って図１４の右側の油室３６に移動することとなる。そのため、第１ピストン３３が摩擦板３０に向けて前進し、これを押圧する。このようにして、ネジ機構及びモータ４１による推力が、磁性流体３９を介して摩擦板３０に作用する。
【００８１】
この動作制御装置は、前述したようにして摩擦板３０に付与した荷重若しくは押し付け力（摩擦クラッチや摩擦ブレーキの場合は係合力）を磁性流体３９の保圧状態によって維持するように構成されている。即ち、予め定めた所定の荷重で摩擦板３０を押す状態にまでネジ機構及びモータ４１によって推力を発生させた後に、まず、電磁コイル４０に通電されて、油路３８に磁界を生じさせる。その電流は、油路３８における磁性流体３９の粘度が、油路３８を流動しない程度の粘度となる電流の範囲で、可変的に少ない電流である。
【００８２】
電磁コイル４０に対してこのようにして電流を流すことにより、少なくとも油路３８において磁性流体３９の粘度が高くなり、或いは実質的に固化するので、図１４の右側の油室３６に移動した磁性流体３９は、その油室３６に閉じ込められた状態となる。したがって、摩擦板３０を押し付ける反力は、第１ピストン３３及び磁性流体３９を介して、固定されているシリンダ３２によって受け止められる。そのため、モータ４１の駆動を止めて、ネジ機構及びモータ４１による推力をなくしても、摩擦板３０を押し付ける荷重を保持することができる。
【００８３】
以上説明した動作制御装置に対しても、前述したような制御を実行することができる。つまり、磁性流体２４を固化させるための制御、或いは粘度を増大させるための制御を実行した後に、磁性流体２４が所定の粘度となるように、電磁コイル４０に対して逆方向電流を流す制御を行うことができる。具体的には、電磁コイル４０に印加する逆方向電流及び通電時間に対して消磁率が対応付けられた消磁率マップに基づいて、電磁コイル４０に対する制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施形態に係る動作制御装置を模式的に示した図である。
【図２】第１実施形態に係る制御方法の基本概念を説明するための図である。
【図３】消磁率マップの一例を示す図である。
【図４】異なるサブコイル電流Ｉ１を用いた際に得られた消磁率マップの例を示す。
【図５】サブコイル電流Ｉ２＿ｍｉｎ及び通電時間Ｔ２＿ｍｉｎの求め方を具体的に説明するための図である。
【図６】第１実施形態における第１の制御例を説明するための図である。
【図７】第１実施形態における第１の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態における第２の制御例を説明するための図である。
【図９】第１実施形態における第２の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態における第１の制御例を説明するための図である。
【図１１】第２実施形態における第１の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態における第２の制御例を説明するための図である。
【図１３】第２実施形態における第２の制御例において行われる処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の変形例に係る動作制御装置を模式的に示した図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  アクチュエータ
２、１２  電磁石
３  アーマチュア
５  メインコイル
１１  リターンスプリング
１２ｂ  サブコイル
１３  第１ピストン
１４  第２ピストン
１７  クラッチ機構
１８  摩擦板
２４、３９  磁性流体
１００  ＥＣＵ
【図１】
2009041762.tif 000003
【図２】
2009041762.tif 000004
【図４】
2009041762.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図３】
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