(57)【要約】【課題】スイッチング素子を効果的に放熱させることができると共に、パワー基板などを含めてトータル的に小型化を図ることができる電動モータ、および電動回転継手を提供する。【解決手段】回転軸５を軸支するフロントブラケット７、およびリヤブラケット８を有し、フロントブラケット７側に、各相のコイルへの通電の切換えを行うパワー基板５０を放熱シート４６を介して配設する一方、リヤブラケット８側に、回転軸５の回転角度を検出するためのエンコーダ４０を配設し、これらパワー基板５０とエンコーダ４０とを電気的に接続した電動モータ４であって、パワー基板５０は、ブリッジ回路を構成するスイッチング素子４８を備え、このスイッチング素子４８とフロントブラケット７との間に放熱シート４６を介在させ、スイッチング素子４８から発生する熱を放熱シート４６を介してフロントブラケット７に伝達可能にした。【選択図】図１
2009207295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を軸支するフロントブラケット、およびリヤブラケットを有し、
前記フロントブラケット側に、各相のコイルへの通電の切換えを行うパワー基板を放熱シートを介して配設する一方、
前記リヤブラケット側に、前記回転軸の回転角度を検出するためのエンコーダを配設し、これらパワー基板とエンコーダとを電気的に接続した電動モータであって、
前記パワー基板は、ブリッジ回路を構成するスイッチング素子を備え、
このスイッチング素子と前記フロントブラケットとの間に前記放熱シートを介在させ、前記スイッチング素子から発生する熱を前記放熱シートを介して前記フロントブラケットに伝達可能にしたことを特徴とする電動モータ。
【請求項２】
請求項１に記載の電動モータと減速機とを介して、一方のフレームと他方のフレームとを回転可能に連結した電動回転継手であって、
前記フロントブラケットと前記一方のフレームと一体成形したことを特徴とする電動回転継手。
【請求項３】
前記パワー基板は、前記スイッチング素子が配置されたモータ駆動回路基板と、該モータ駆動回路基板に電流を供給し、平滑用コンデンサを有する電源回路基板とを分割構成したものであって、
前記モータ駆動回路基板を前記フロントブラケットの内側に前記放熱シートを介して配設すると共に、
前記電源回路基板を前記一方のフレームの内側に配設したことを特徴とする請求項２に記載の電動回転継手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動モータ、およびこれを用いた電動回転継手に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、バッテリなどの直流電源を用いて電動モータを駆動する場合、直流電源からの直流電力を交流電力に変換するインバータ回路が使用され、交流電力を電動モータの各相のコイルに供給するようになっている。インバータ回路は、直流電力を各相のコイルへの通電切換えを行うスイッチング素子や平滑用コンデンサを備えている。
ここで近年、電動モータのさらなる小型化の要望に伴い、インバータ回路も電動モータのモータケース内に収納し、電動モータに加えてこの電動モータを駆動するために必要な装置を含めてトータル的に小型化するさまざまな技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−２１５２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の従来技術にあっては、インバータ回路の発熱源であるスイッチング素子を電動モータのモータケーシングに設けることによって、スイッチング素子から発生する熱をモータケーシングを介して放熱させようとしている。
しかしながら、モータケースにスイッチング素子を直接配設しているため、スイッチング素子の外形状の固体差とモータケースの製作精度によっては、両者の接触度合いが不十分になり、スイッチング素子からの発熱をモータケーシングに確実に伝達できず、十分な放熱効果を得にくいという課題がある。
また、スイッチング素子のオン／オフ切換え制御を行う制御回路基板（パワー基板）の配置箇所について何ら開示されておらず、電動モータ、およびこれを駆動するのに必要な装置をトータル的に小型化し難いという課題がある。
【０００４】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、スイッチング素子を効果的に放熱させることができると共に、パワー基板などを含めてトータル的に小型化を図ることができる電動モータ、および電動回転継手を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、回転軸を軸支するフロントブラケット、およびリヤブラケットを有し、前記フロントブラケット側に、各相のコイルへの通電の切換えを行うパワー基板を放熱シートを介して配設する一方、前記リヤブラケット側に、前記回転軸の回転角度を検出するためのエンコーダを配設し、これらパワー基板とエンコーダとを電気的に接続した電動モータであって、前記パワー基板は、ブリッジ回路を構成するスイッチング素子を備え、このスイッチング素子と前記フロントブラケットとの間に前記放熱シートを介在させ、前記スイッチング素子から発生する熱を前記放熱シートを介して前記フロントブラケットに伝達可能にしたことを特徴とする。
このように構成することで、スイッチング素子に放熱性の点で固体差がある場合であってもスイッチング素子と放熱シートを密着させれば、放熱シートにスイッチング素子から発熱する熱を確実に伝達させることができる。また、フロントブラケットの製作精度が粗い場合であってもフロントブラケットと放熱シートを密着させれば、フロントブラケットに放熱シートの熱を確実に伝達させることができる。
また、スイッチング素子を備えたパワー基板をフロントブラケット側に配設する一方、比較的熱に弱いエンコーダを発熱源であるパワー基板から離れたリヤブラケット側に配置できる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載の電動モータと減速機とを介して、一方のフレームと他方のフレームとを回転可能に連結した電動回転継手であって、前記フロントブラケットと前記一方のフレームと一体成形したことを特徴とする電動回転継手とした。
このように、一方のフレームと他方のフレームとを電動モータ、および減速機を介して回転可能に連結した電動回転継手にあっては、パワー基板が配設されているフロントブラケットを一方のフレームと一体成形することで、パワー基板の放熱面積を大きく設定することができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、前記パワー基板は、前記スイッチング素子が配置されたモータ駆動回路基板と、該モータ駆動回路基板に電流を供給し、平滑用コンデンサを有する電源回路基板とを分割構成したものであって、前記モータ駆動回路基板を前記フロントブラケットの内側に前記放熱シートを介して配設すると共に、前記電源回路基板を前記一方のフレームの内側に配設したことを特徴とする
このように、パワー基板を構成するモータ駆動回路基板と電源回路基板とを別々の箇所に配置することで、空きスペースを有効活用することができる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載した発明によれば、スイッチング素子に放熱性の点で固体差がある場合であってもスイッチング素子と放熱シートを密着させれば、放熱シートにスイッチング素子から発熱する熱を確実に伝達させることができる。また、フロントブラケットの製作精度が粗い場合であってもフロントブラケットと放熱シートを密着させれば、フロントブラケットに放熱シートの熱を確実に伝達させることができる。このため、スイッチング素子から発生する熱を放熱シートを介してフロントブラケットに確実に伝達させることが可能になり、効果的にスイッチング素子を放熱させることができる。
また、スイッチング素子を備えたパワー基板をフロントブラケット側に配設する一方、比較的熱に弱いエンコーダを発熱源であるパワー基板から離れたリヤブラケット側に配置できる。このため、エンコーダの熱による損傷を防止しつつ、電動モータをパワー基板、およびエンコーダを含めてトータル的に小型化することが可能になる。
【０００９】
請求項２に記載した発明によれば、一方のフレームと他方のフレームとを電動モータ、および減速機を介して回転可能に連結した電動回転継手にあっては、パワー基板が配設されているフロントブラケットを一方のフレームと一体成形することで、パワー基板の放熱面積を大きく設定することができる。このため、より効果的にスイッチング素子を放熱させることができると共に、電動モータの発熱源であるコイルを効果的に冷却することが可能になる。
【００１０】
請求項３に記載した発明によれば、パワー基板を構成するモータ駆動回路基板と電源回路基板とを別々の箇所に配置することで、空きスペースを有効活用することができる。このため、電動回転継手において、電動モータの占有スペースを小さく設定することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、電動回転継手１は、例えば、多関節型ロボットなどの産業用ロボットの関節部分に用いられるものであって、第一フレーム２と第二フレーム３とを電動モータ４、および減速機６を介して回動可能に連結してある。第一フレーム２、および第二フレーム３は、角筒状に形成されており、両端が閉塞されている。また、第一フレーム２、および第二フレーム３は、互いに同一直線上に並設された状態になっており、この直線に交差する軸線Ｊを中心に回動するようになっている。なお、図１、図２において、紙面左側をフロント側、右側をリヤ側とする。
【００１２】
電動モータ４は、この回転軸５の軸心が軸線Ｊに一致するように配設されており、回転軸５に減速機６が取り付けられている。
電動モータ４は、フロントブラケット７と、リヤブラケット８と、これらフロントブラケット７、およびリヤブラケット８の内側に固定されている固定子１０と、固定子１０の径方向内側に回転自在に設けられている回転子１１とを有している。また、フロントブラケット７の内側に電動モータ４を駆動させるためのパワー基板５０を配設し、リヤブラケット８の内側に回転軸５の回転角度を検出するためのエンコーダ４０を配設している。
【００１３】
フロントブラケット７は有底筒状に形成され、第一フレーム２と一体成形されている。すなわち、第一フレーム２の一部がフロントブラケット７を兼ねた状態になっている。フロントブラケット７の周壁１２には、固定子１０の外周部が圧入固定されている。フロントブラケット７の径方向中央には、回転軸５のフロント側を回転自在に支持する軸受け１４が設けられている。
このように、第一フレーム２とフロントブラケット７を一体成形することにより、第一フレーム２の一部をフロントブラケット７とする構成により、第一フレーム２に固定子１０および回転軸５を保持する機能を備えることができる。
【００１４】
一方、リヤブラケット８は樹脂製で有底筒状に形成されたものであって、フロントブラケット７の開口部を閉塞するように設けられている。リヤブラケット８の径方向中央には、回転軸５のリヤ側を回転自在に支持する軸受け１７が設けられている。
リヤブラケット８の周壁１８には、開口部側に固定子１０の外周部が圧入固定されている。すなわち、固定子１０は、それぞれフロントブラケット７、およびリヤブラケット８に内嵌固定された状態になっている。なお、フロントブラケット７、およびリヤブラケット８の周壁１２，１８の軸線方向の長さは、これらブラケット７，８内に固定子１０を収納した状態で間隙が形成不可能な長さに設定されている。これによって、フロントブラケット７とリヤブラケット８との合わせ面から内部への塵埃の侵入を防止できる。
【００１５】
固定子１０は、磁性を有する金属板を軸線方向に積層したり、軟磁性粉体を加圧したりすることで形成されたものであって、略円筒状の固定子鉄心２１を有している。固定子鉄心２１の外周部は、フロントブラケット７、およびリヤブラケット８に圧入されている。
固定子鉄心２１の内周側には、径方向内側に向かって突出する複数のティース部２２が周方向に等間隔で設けられている。ティース部２２は、軸線方向平面視略Ｔ字状に形成されている。また、各ティース部１７には、不図示のインシュレータが装着され、このインシュレータを介してコイル２３が巻装されている。
【００１６】
コイル２３の各端末部は、それぞれ端子２４を介してパワー基板５０に接続されている。パワー基板５０は、略円環状に形成されたモータ駆動回路基板５１と平面視略長方形状に形成された電源回路基板５２とを分割構成したものであって、両者５１，５２をリード線５３を介して電気的に接続している。
【００１７】
パワー基板５０は、２つの回路基板５１，５２のうちのモータ駆動回路基板５１をフロントブラケット７の内側に配設し、電源回路基板５２を第一フレーム２内に配設した状態になっている。したがって、モータ駆動回路基板５１は、中央に形成された孔の直径が回転軸５を挿通可能な大きさに設定されていると共に、外径がフロントブラケット７の周壁１２の内径よりも小さく設定されている。一方、電源回路基板５２の外形状は、第一フレーム２内の空きスペースに収納可能な大きさに設定されている。
【００１８】
モータ駆動回路基板５１は各コイル２３への通電の切換えを行うものであって、固定子１０とは反対側の面に複数のスイッチング素子４８が実装されている他、スイッチング素子４８のオン／オフを制御するプリドライブ回路（不図示）などが実装されている。
スイッチング素子４８は、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ；電界効果型トランジスタ）等のトランジスタとＦＥＴ（トランジスタ）のドレイン−ソース間の逆流を防止するダーオードとをモータ駆動電源（不図示）に対して並列に接続した構成を有している。ＦＥＴとしてはベアチップが用いられ、このベアチップを樹脂モールドすることによって、ＦＥＴの占有スペースの縮小化を図っている。スイッチング素子４８は相毎のＨブリッジ回路を形成しており、それぞれオン／オフに切り換わることによって、各コイル２３に供給する電流が相毎に切り換わるようになっている。
【００１９】
電源回路基板５２はモータ駆動回路基板５１に電流を供給するためのものであって、第一フレーム２の内側に設けられた取り付けベース４７にスタッドボルト４９を介して固定されている。
電源回路部４５には電源平滑用のアルミ電解コンデンサ５８やリード線５３を接続するためのコネクタ部５４などが実装されている。アルミ電解コンデンサ５８は、不図示のモータ駆動電源に接続されており、整流された電流の中に含まれている脈流をより直流に近い状態に平滑化するための回路である。これによって、モータ駆動回路基板５１のＨブリッジ回路に平滑化された電流が供給可能になっている。
【００２０】
ここで、モータ駆動回路基板５１に実装されているスイッチング素子４８上には、放熱シート４６が設けられている。放熱シート４６は、スイッチング素子４８の配置箇所に対応するように略円環状に形成されている。モータ駆動回路基板５１は、放熱シート４６を介してフロントブラケット７に固定されている。したがって、放熱シート４６は、一方の面がスイッチング素子４８に接触した状態で、かつ他方の面がフロントブラケット７に接触した状態になっている。
【００２１】
これに加え、スイッチング素子４８上に放熱シート４６を設けることで、各スイッチング素子４８の外形状に個体差があったとしても、スイッチング素子４８と放熱シート４６とを確実に密着させることができるようになっている。また、放熱シート４６とフロントブラケット７とを接触させることで、フロントブラケット７の放熱シート４６側の面の加工精度が粗くても確実に両者４６，７を密着させることができるようになっている。
【００２２】
回転子１１は、回転軸５と、この回転軸５に外嵌固定された筒状のリングマグネット２６とを有している。回転軸５は中空状に形成され、この中空部５ａに配線（不図示）などが配索可能になっている。
リングマグネット２６は、周方向に磁極が順番に変わるように着磁されている。このような構成のもと、固定子１０のティース部２２に巻装されているコイル２３に電流が流れると磁界が形成され、この磁界とリングマグネット２６との間に生じる磁気的な吸引力や反発力によって回転軸５が回転する。
【００２３】
回転軸５のリヤ側端は、リヤブラケット８から突出した状態になっており、ここにセンサマグネット２８が取付け部材２９を介して設けられている。センサマグネット２８は、回転軸５の回転角度を検出するためのエンコーダ４０の一方を構成するものであって、２極に着磁されている。取付け部材２９は、回転軸５に外嵌固定されている筒部２９ａと、筒部２９ａの外側端に設けられた外フランジ部２９ｂとが一体成形されたものである。外フランジ部２９ｂは、センサマグネット２８の軸線方向の位置決めを行うためのものである。センサマグネット２８は、この一端面が外フランジ部２９ｂに当接するようにして固定されている。
【００２４】
リヤブラケット８の軸線方向外方には、センサマグネット２８よりも軸線方向内側に略円環状のエンコーダ基板３０が配設されている。このエンコーダ基板３０は、リヤブラケット８にカラー３１を介してボルト３２によって締結固定されている。
エンコーダ基板３０は、エンコーダ４０の他方を構成するものであって、このエンコーダ基板３０上には４つのホール素子４１が実装されている他、回転角度検出回路（不図示）などが実装されている。
【００２５】
ホール素子４１は、エンコーダ基板３０上のセンサマグネット２８に対向する位置に周方向に等間隔で配置されている。このホール素子４１は、センサマグネット２８から発生する磁界の変化を回転軸５の位置情報として検出し、所定の波形の信号を回転角度検出回路に出力するようになっている。回転角度検出回路は、ホール素子４１からの出力信号に基づいて回転軸５の回転角度を検出する。
【００２６】
なお、エンコーダ基板３０は、フロントブラケット７側に設けられているパワー基板５０のモータ駆動回路基板５１と不図示のリード線やフレキシブル基板などを介して電気的に接続されている。すなわち、パワー基板５０の電力をエンコーダ基板３０に供給することでホール素子４１や回転角度検出回路を駆動させることもできるし、エンコーダ基板３０における回転軸５の回転角度位置情報をパワー基板５０に出力することもできる。
【００２７】
回転軸５のフロント側端は、パワー基板５０のモータ駆動回路基板５１、放熱シート４６、およびフロントブラケット７を介して軸線方向外方に突出した状態になっている。この回転軸５の突出したフロント側端には、減速機６が取り付けられている。
図１、図３に示すように、減速機６は、スラスト方向、およびラジアル方向の両方向の荷重を受けることのできるクロスローラベアリング６１とハーモニックドライブ（登録商標）とを一体化したものである。すなわち、減速機６は、回転軸５に外嵌固定されているウェーブジェネレータ６２と、このウェーブジェネレータ６２の外周に配置されたフレクスプライン６３とを有し、フレクスプライン６３の外周にクロスローラベアリング６１を配置してある。そして、クロスローラベアリング６１の内輪（インナーレース）６１ａがハーモニックドライブ（登録商標）のサーキュラスプライン６４も兼ねている。
【００２８】
ウェーブジェネレータ６２は、平面視楕円状のカム６５と、この外周に設けられたボールベアリング６６とで構成されている。カム６５の径方向中央には、回転軸５とカム６５とを連結するための軸孔６７が形成されており、これによって回転軸５とカム６５とが一体となって回転する。
【００２９】
ウェーブジェネレータ６２のボールベアリング６６の外周面に設けられたフレクスプライン６３は弾性を有する歯車であって、筒状の歯車本体６８と、この歯車本体６８の外側端に一体成形された外フランジ部６９とで構成されている。
歯車本体６８はウェーブジェネレータ６２によって楕円状に変形しており、この内周面は、ウェーブジェネレータ６２と摺動可能に形成されている。また、歯車本体６８の外周面には、歯部７０が形成されている。
【００３０】
フレクスプライン６３の外フランジ部６９には、外周部に肉厚部７１が全周に渡って形成されている。この肉厚部７１の径方向の幅は、クロスローラベアリング６１の外輪（アウターレース）６１ｂの径方向の幅と略一致するように設定されている。また、肉厚部７１には複数のボルト孔（不図示）が形成されている。このボルト孔にボルト７２が螺入されることによって、外フランジ部６９と第二フレーム３とがクロスローラベアリング６１の外輪（アウターレース）６１ｂに共締めされた状態になっている。ここで、第二フレーム３のフレクスプライン６３に対応する部位には、板状の取付けステー７３が一体的に設けられている。これによって、外フランジ部６９と第二フレーム３とをクロスローラベアリング６１の外輪６１ｂに共締めすることが可能になっている。
【００３１】
クロスローラベアリング６１の内輪６１ａには、内周面側にフレクスプライン６３の歯部７０と噛合う歯部７４が形成されている。フレクスプライン６３の歯車本体６８はウェーブジェネレータ６２によって楕円状に変形しているので、フレクスプライン６３の楕円の長軸部分では歯車本体６８の歯部７０と内輪６１ａの歯部７４、つまり、サーキュラスプライン６４とが噛合った状態になっている。一方、フレクスプライン６３の楕円の短軸部分では、互いの歯部７０，７４が完全に離反した状態になる。
【００３２】
また、クロスローラベアリング６１の内輪６１ａ（サーキュラスプライン６４）の歯部７４の歯数は、フレクスプライン６３に形成されている歯部７０の歯数よりも多く設定されている。
さらに、クロスローラベアリング６１の内輪６１ａには、複数のボルト孔７５が形成されており、ここにボルト７６が螺入されることによって、クロスローラベアリング６１の内輪６１ａが、第一フレーム２に締結固定される。
【００３３】
次に、図３に基づいて、電動回転継手１の動作について説明する。
まず、回転軸５が例えば時計回り（図３における矢印Ｂ方向）に回転すると、この回転軸５と一体となって減速機６のウェーブジェネレータ６２が回転する。
すると、フレクスプライン６３の歯車本体６８がウェーブジェネレータ６２の回転に追随するように弾性変形し、フレクスプライン６３の歯部７０とサーキュラスプライン６４（内輪６１ａ）の歯部７４との噛合い位置が順次移動する。
【００３４】
このとき、サーキュラスプライン６４（クロスローラベアリング６１の内輪６１ａ）は、ボルト７６によって第一フレーム２に締結固定されていると共に、フレクスプライン６３の歯部７０の歯数がサーキュラスプライン６４の歯部７４の歯数よりも少なく設定されているので、フレクスプライン６３が反時計回り（図３における矢印Ｃ方向）に歯数が少ない分だけ回転する。
すると、フレクスプライン６３の外フランジ部６９にボルト７２によって共締めされている第二フレーム３、およびクロスローラベアリング６１の外輪６１ｂがフレクスプライン６３と一体になって反時計回りに回転する。これによって、第二フレーム３が第一フレーム２に対して軸線Ｊ（図１参照）を中心に回動する。
【００３５】
次に、図４に基づいて、電動モータ４の固定子１０から発生する熱、およびパワー基板５０のモータ駆動回路基板５１から発生する熱の伝達経路を説明する。
ここで、電動回転継手１において、主な発熱源は、パワー基板５０を介して電流が供給される電動モータ４のコイル２３と、電流が供給されると共にオン／オフが繰り返し切り換わるスイッチング素子４８である。
【００３６】
図４の矢印Ａに示すように、コイル２３で発生した熱は、まず、固定子鉄心２１に伝達される。固定子鉄心２１は、フロントブラケット７に内嵌固定されているので、コイル２３の熱がフロントブラケット７に伝達される。フロントブラケット７は、第一フレーム２と一体成形されているので、第一フレーム２にコイル２３の熱が伝達される。
【００３７】
一方、図４の矢印Ｂに示すように、スイッチング素子４８で発生した熱は、放熱シート４６に伝達される。このとき、スイッチング素子４８の外形状に個体差がある場合であっても、スイッチング素子４８と放熱シート４６とが密着しているので、確実にスイッチング素子４８の熱が放熱シート４６に伝達される。
放熱シート４６は、スイッチング素子４８と密着している一方、フロントブラケット７にも密着しているので、スイッチング素子４８の熱が放熱シート４６を介してフロントブラケット７に伝達される。フロントブラケット７の放熱シート４６に対応する面とは反対側の面には、減速機６が取り付けられている。このため、フロントブラケット７に伝達されたスイッチング素子４８の熱は、減速機６へと伝達される。
【００３８】
したがって、上述の実施形態によれば、スイッチング素子４８から発生する熱を放熱シートを介してフロントブラケット７、および減速機６に確実に伝達させることができる。このため、スイッチング素子４８を効果的に放熱させることが可能になる。
これに加え、フロントブラケット７は、第一フレーム２と一体成形されている。このため、放熱面積を大きく設定することができるので、より効果的にスイッチング素子４８を放熱させることが可能になる。
一方、電動モータ４のコイル２３から発生する熱もフロントブラケット７、および第一フレーム２に伝達されるので、コイル２３を効果的に放熱させることができる。
【００３９】
また、熱の発生源であるモータ駆動回路基板５１を有するパワー基板５０をフロントブラケット７側に配設する一方、比較的熱に弱いエンコーダ４０をリヤブラケット８側に配設することで、エンコーダ４０を発熱源であるモータ駆動回路基板５１から離反させることができる。このため、エンコーダ４０の熱による損傷を防止することが可能になる。
さらに、パワー基板５０をモータ駆動回路基板５１と電源回路基板５２とで分割構成し、パワー基板５０をフロントブラケット７の内側に配設する一方、電源回路基板５２を第一フレーム２の内側に配設している。このため、第一フレーム２の空きスペースを有効活用することで、電動回転継手１における電動モータ４の占有スペースを小さくすることができる。よって、電動回転継手１（電動モータ４）をパワー基板５０、およびエンコーダ４０を含めてトータル的に小型化することが可能になる。
【００４０】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
また、上述の実施形態では、回転軸５の回転角度を検出するエンコーダ４０として、センサマグネット２８と、このセンサマグネット２８から発生する磁界の変化を検出するホール素子４１とで構成された所謂磁気式ロータリエンコーダを用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、磁気式ロータリエンコーダに代わって光学式ロータリエンコーダやレゾルバを用いてもよい。
さらに、上述の実施形態では、回転軸５が中空状に形成されている場合について説明したが、これに限られるものではなく、回転軸５に代わって中実の回転軸を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態における電動回転継手の断面斜視図である。
【図２】本発明の実施形態における電動モータの分解斜視図である。
【図３】本発明の実施形態における減速機の横断面図である。
【図４】本発明の実施形態における熱の伝達経路を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  電動回転継手
２  第一フレーム
３  第二フレーム
４  電動モータ
５  回転軸
６  減速機
７  フロントブラケット
８  リヤブラケット
１０  固定子
１１  回転子
２３  コイル
３０  エンコーダ基板
４０  エンコーダ
４６  放熱シート
４８  スイッチング素子
５０  パワー基板
５１  モータ駆動回路基板
５２  電源回路基板
【図１】
2009207295.tif 000003
【図２】
2009207295.tif 000004
【図３】
2009207295.tif 000005
【図４】
2009207295.tif 000006