(57)【要約】【課題】塗料の塗布に適した塗布装置の提供【解決手段】塗布装置１０は、ベース部材１１と、ベース部材１１に取り付けられたスポンジ１２と、ベース部材１１側からスポンジ１２に塗料を供給する供給ポンプ１３とを備えている。スポンジ１２は、供給ポンプ１３が塗料を供給する部分２２に供給ポンプ１３から供給された塗料が溜まる窪み３１が形成されている。かかる塗布装置１０は、クローラ型壁面吸着走行装置１０００のような移動体に取り付けられるのに適している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポンジに含浸させた塗料を塗布する塗布装置であって、
ベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられたスポンジと、
前記ベース部材側からスポンジに塗料を供給する供給ポンプとを備え、
前記スポンジは、前記供給ポンプが塗料を供給する部分に供給ポンプから供給された塗料が溜まる窪みが形成されている、塗布装置。
【請求項２】
前記スポンジは、ベース部材に取り付けられる側とは反対側の面が凸曲面で形成されている、請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記塗布装置は、前記スポンジの下側に、スポンジから垂れる塗料を受ける受け部を備えている、請求項１又は２に記載の塗布装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れかに記載の塗布装置が取り付けられた移動体であって、
前記塗布装置は、移動体の後部に左右に振れ動く動作機構を取り付け、当該動作機構に前記スポンジを下に向けて取り付けられている、移動体。
【請求項５】
請求項１から３の何れかに記載の塗布装置が取り付けられた移動体であって、
前記塗布装置は、前記スポンジを下に向けて取り付けられており、当該取付部には、前記スポンジを下に押さえる押付機構を備えている、移動体。
【請求項６】
前記塗布装置は、前記スポンジの後部に、スポンジから垂れる塗料を受ける受け部を備えている、請求項４又は５に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動体は、複数のクローラ板を無端チェーン状に連結し、前記前後左右のスプロケットに掛け回したクローラ機構を備え、
前記クローラ板に吸着部を備えており、塗料を塗布する塗布面に吸着しながら移動するクローラ型壁面吸着走行装置である、請求項４から６の何れかに記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は塗布装置および移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な床面はもちろんのこと、垂直な壁面などを自由に走行して各種作業を行うための作業ロボットとして、左右一対のクローラを床面又は壁面に吸着させて走行するクローラ型壁面吸着走行装置が提案されている。例えば、特開２００７−３０８５２号には、フレームの前後にそれぞれ回転自在に左右一対のスプロケットを取り付け、斯かるスプロケットに無端チェーンを巻き掛けたクローラ型壁面吸着走行装置が記載されている。無端チェーンは、床面又は壁面に対して密着し得る吸着パッドを先端に取り付けたベローズを備えている。そして、走行に伴い床面又は壁面に当接するベローズを真空引きして、当該ベローズの吸着パッドを走行壁面に吸着させる構造を備えている。
【特許文献１】特開２００７−３０８５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
かかるクローラ型壁面吸着走行装置は、例えば、壁面などの検査や塗装に用いることが検討されている。また、クローラ型壁面吸着走行装置は、人の手で作業がし難い場所に用いることが予定されているため、塗料を塗るスペースの養生が難しい場合があり、塗料の飛散や液たれを防止したい。しかし、このようなクローラ型壁面吸着走行装置に用いるのに適した塗布装置は確立されていない。ペンキなどの塗料を壁面に塗布する場合には、一般的には、例えば、ローラやスプレーを用いて塗料を壁面に塗布或いは吹き付けることが行なわれている。しかし、ローラを用いて塗料を塗布する場合には、ローラは特にローラの端部から塗料がたれることがある。また、ローラを用いて塗料を塗布する場合には、壁面に凹凸があるような場合に上手く塗料を塗れない場合がある。また、スプレーによって塗料を吹き付ける場合には、塗料が飛散する可能性が高く、特に風が強い場所での使用が難しい。また、上述したクローラ型壁面吸着走行装置が用いられる用途では、人の手で修正作業を行なえない場合もある。このため、出来る限り修正作業が不要な塗布手段を採用したい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る塗布装置は、スポンジに含浸させた塗料を塗布する塗布装置であって、ベース部材と、ベース部材に取り付けられたスポンジと、ベース部材側からスポンジに塗料を供給する供給ポンプとを備えている。スポンジは、供給ポンプが塗料を供給する部分に供給ポンプから供給された塗料が溜まる窪みが形成されている。
【発明の効果】
【０００５】
この塗布装置によれば、スポンジは、供給ポンプが塗料を供給する部分に供給ポンプから供給された塗料が溜まる窪みが形成されており、常時適量の塗料を含浸させることができる。また、当該窪みに、供給ポンプで塗料を供給するので、スポンジの外表面に塗料を滲み出させることができる。このように適量の塗料を含浸させたスポンジによって、塗料を塗布するので、垂直壁面に対しても塗料の飛散を防止しつつ塗布することができる。また、スポンジの弾性変形によって、壁面の凹凸に対しても上手く塗料を塗ることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施形態に係る塗布装置を図面に基づいて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されない。
【０００７】
本発明の一実施形態に係る塗布装置１０は、図１に示すように、ベース部材１１と、スポンジ１２と、供給ポンプ１３とを備えている。また、この実施形態では、塗布装置１０は、図２に示すように、移動体１０００に取り付けられている。また、塗布装置１０は、スポンジ１２から垂れる塗料を受ける受け部２１を備えている。この実施形態では、受け部２１は、移動体１０００に取り付けられたときに、スポンジの下側に受け部２１が配設されるように、配設されている。この実施形態では、受け部は、スポンジ１２から垂れる塗料を受ける容器で構成されており、移動体１０００の走行時に、塗布面１に当らない形状になっている。
【０００８】
ベース部材１１は、スポンジ１２を取り付ける部材である。この実施形態では、ベース部材１１は、複数の板材を重ねている。ベース部材１１の片面には、スポンジ１２が取り付けられている。また、ベース部材１１には、スポンジ１２に塗料を供給する配管を繋げる穴２２が形成されている。ベース部材１１のスポンジ１２よりも後部には、受け部２１が取り付けられている。
【０００９】
スポンジ１２は、供給ポンプ１３が塗料を供給する部分に供給ポンプ１３から供給された塗料が溜まる窪み３１が形成されている。この実施形態では、窪み３１は、スポンジ１２が、ベース部材１１に取り付けられた状態で、塗料が供給される穴２２に連通する位置に当該窪み３１が形成されている。さらに、この塗布装置１０では、スポンジ１２は、ベース部材１１に取り付けられる側とは反対側の面が凸曲面３２で形成されている。
【００１０】
この実施形態では、スポンジ１２は、塗料が含浸し多孔質材料であり、塗料を塗るのに適した所要の柔らかさを備えている。この実施形態では、ポリウレタンフォーム製のスポンジを用いている。
【００１１】
供給ポンプ１３は、スポンジ１２に塗料を供給する装置である。この実施形態では、供給ポンプ１３は、塗料を供給するポンプで構成されており、ベース部材１１の穴２２に繋がれた配管２３を通じて、ベース部材１１側からスポンジ１２に塗料を供給する。また、この実施形態では、供給ポンプ１３は、塗料に圧力を掛けて塗料を供給している。
【００１２】
この塗布装置１０は、供給ポンプ１３から配管を通じて塗料がスポンジ１２に供給される。スポンジ１２では、窪み３１に塗料が溜まり、スポンジ１２全体に適当な量の塗料が含浸する。窪み３１に、供給ポンプ１３で圧力を掛けて塗料を供給するので、スポンジの外表面に塗料を滲み出させることができる。そして、当該スポンジ１２に塗料を含浸させ、図３に示すように、当該スポンジ１２を塗布面１に摺り付けることによって、塗料を塗布面１に塗布することができる。
【００１３】
塗料は、供給ポンプ１３から供給され、スポンジ１２に形成された窪み３１に溜まり、当該窪み３１からスポンジ１２全体に含浸している。スポンジ１２に含浸する塗料は、当該窪み３１に溜まった塗料が適宜含浸することによって補充される。供給ポンプ１３から供給される塗料が多過ぎる場合は、当該窪み３１に塗料が溜まることよってスポンジ１２に含浸する塗料を調整することができる。このため、スポンジ１２に供給する塗料の調整が容易である。また、スポンジ１２に塗料が含浸しているので、風が強い屋外で使用される場合でも塗料の飛散を防止できる。また、スポンジ１２は、適当な柔らかさを備えている。このため、ベース部材１１によって、スポンジ１２を塗布面に押し付けることによって、多少の凹凸がある塗布面１にも塗料を塗布することができる。
【００１４】
例えば、ローラでは、壁面に５ミリ程度の凹凸があると、上手く塗料を塗れない場合があるが、この実施形態では、壁面に５ミリ程度の凹凸があっても上手く塗料を塗ることができる。また、壁面の凹凸の段差が大きい場合には、柔らかいスポンジ１２或いは厚めのスポンジ１２を用いるとよい。
【００１５】
この塗布装置１０は、移動体１０００に取り付ける場合に限らず、例えば、柄の先端に取り付けて、壁面にスポンジ１２を押し当てるようにして用いることができる。この実施形態では、塗布装置１０は、図２に示すように、移動体１０００に取り付けている。以下、塗布装置１０を移動体１０００に取り付ける構造を説明する。
【００１６】
この実施形態では、塗布装置１０は、図２および図３に示すように、移動体１０００の後部に、動作機構５１と押付機構５２を介して取り付けられている。動作機構５１は、移動体１０００の後部において、塗布装置１０を左右に振れ動かす機構である。押付機構５２は、スポンジ１２を塗布面１に当接させる機構である。
【００１７】
この実施形態では、図３に示すように、押付機構５２は、移動体１０００と動作機構５１を構成する部材との間の連結部分に設けられている。当該連結部分は、図４に示すように、移動体１０００に対して動作機構５１が上下に回動できるようにヒンジ５４が取り付けられている。また、ヒンジ５４の両側で、移動体１０００側の部材５６と動作機構５１側の部材５７とが対向している。押付機構５２は、ばね６１と電動シリンダを内蔵したシリンダ６２とを備えている。ばね６１は移動体１０００側の部材５６と動作機構５１側の部材５７との間に圧縮した状態で配設されている。シリンダ６２は動作機構５１側の部材５７に取り付けられている。そして、シリンダ６２のピストンロッド６３は、移動体１０００側の部材５６に形成された貫通穴６４に貫通しており、ピストンロッド６３の貫通した先端部にはストッパ６５が取り付けられている。
【００１８】
この押付機構５２は、図３に示すように、電動シリンダの作用によってシリンダ６２を縮めると、ストッパ６５が移動体１０００側の部材５６に当たる。そして、シリンダ６２が取り付けられた動作機構５１が、移動体１０００側の部材５６に引き付けられる。これによって、ヒンジ５４を中心として、動作機構５１が上方に回動し、スポンジ１２が塗布面１から引き上げられる。すなわち、移動体１０００は、スポンジ１２を塗布面１から離した状態で、移動することができる。
【００１９】
また、電動シリンダの作用によってシリンダ６２を伸ばすことによって、ストッパ６５が移動体１０００側の部材５６から離れる。この際、常時、ばね６１の作用によって、移動体１０００側の部材５６と動作機構５１側の部材５７との間隔が広げられる。これによって、ヒンジ５４を中心として、動作機構５１が下方に回動し、スポンジ１２が塗布面１に押し当てられる。なお、この際、ストッパ６５は、ストッパ６５が移動体１０００側の部材５６から離れており、ばね６１の作用によって、スポンジ１２は、常時、塗布面１に押し当てられる。このばね６１の作用によって、移動体１０００の走行時に移動体１０００のフレームが上下に動いても、スポンジ１２は常時塗布面１に押し当てられる。
【００２０】
次に、動作機構５１を説明する。この動作機構５１は、図５に示すように、ヒンジ６６を介して片材７１〜７４を平行四辺形に組んだ平行リンク７０を備えている。当該平行リンク７０の前側のリンク７１には、上述した押付機構５２を介して移動体１０００の後端部に連結されている。また、当該平行リンク７０の後側のリンク７２には、上述した塗布装置１０が取り付けられている。塗布装置１０は、図３に示すように、スポンジ１２が下（塗料を塗布する塗布面）に向くように、かつ、受け部２１が後側になるように取り付けられている。
【００２１】
動作機構５１は、第１リンク７６と、第２リンク７７と、モータ７８（アクチュエータ）とを備えている。モータ７８は、動作機構５１の平行リンク７０の右側のリンク７４に取り付けられている。第１リンク７６の一端の回転軸７６ａは、右側のリンク７４に固定されており、当該回転軸７６ａは、モータ７８から駆動力を受けて回転する。第２リンク７７は、第１リンク７６の先端と平行リンク７０の後側のリンク７２にそれぞれ回動自在に連結されている。この動作機構５１は、モータ７８から駆動力を受けて、第１リンク７６が回転すると、図６に示すように、第１リンク７６の回転軸７６ａと、第２リンク７７が平行リンク７０の後側のリンク７２に取り付けられた位置との間で、第２リンク７７がクランク機構のように作用する。この動作に応じて、平行リンク７０は、後側のリンク７２が左右に振れ動く。この実施形態では、平行リンク７０の後側のリンク７２は、前側のリンク７１に対して平行な状態が維持される。このため塗布装置１０は、左右に動く動作において、常時、受け部２１を後側に向けた状態で維持される。
【００２２】
この実施形態では、移動体１０００は、図２および図３に示すように、複数のクローラ板１０１を無端チェーン状に連結し、前後左右のスプロケット１０２、１０３に掛け回したクローラ機構１０５を備えている。各クローラ板１０１は吸着部１０６を備えており、塗料を塗布する塗布面１に吸着しながら移動する。このように、移動体１０００は、クローラ型壁面吸着走行装置で構成されている。当該クローラ型壁面吸着走行装置１０００は、スプロケット１０３を駆動させるアクチュエータ１０７を駆動させクローラ機構１０５を回転させつつ、壁面１に接地したクローラ板１０１の吸着部１０６を壁面に吸着させることによって、例えば、垂直な壁面１に吸着しながら進むことができる。上述した押付機構５２は、かかるクローラ型壁面吸着走行装置１０００のフレーム１１０に連結されている。
【００２３】
この実施形態では、移動体１０００は、垂直な壁面に塗料を塗布する場合には、移動体１０００を上、塗布装置１０を下にして、各クローラ板１０１は吸着部１０６を備えており、壁面１に吸着させながら移動する。この際、この実施形態では、塗布装置１０には、スポンジ１２の後部に、スポンジ１２から垂れる塗料を受ける受け部２１を備えている。さらに、この実施形態では、スポンジ１２は、ベース部材１１に取り付けられる側とは反対側の面（壁面に摺り付けられる面）が凸曲面３２で形成されている。凸曲面３２は、後側（下側）が壁面１から立ち上がっている。塗料がある程度の粘性を有している場合には、スポンジ１２の表面の余剰な塗料は、スポンジ１２に沿って垂れる。このため、塗料をスポンジ１２から受け部２１に導くことができる。なお、この実施形態では、受け部２１には、供給ポンプ１３に塗料戻し通路２４が配管されており、受け部２１で受けた塗料を供給ポンプ１３から再供給することができるように構成されている。
【００２４】
このように、この実施形態では、塗布装置１０は、ベース部材１１側からスポンジ１２に塗料を供給する供給ポンプ１３を備え、スポンジ１２は、供給ポンプ１３が塗料を供給する部分に供給ポンプ１３から供給された塗料が溜まる窪み３１が形成されている。当該窪み３１に塗料が溜まることよってスポンジ１２に含浸する塗料が調整することができる。また、供給ポンプ１３から供給する塗料に圧力を掛けることができる。これにより、スポンジ１２の表面に塗料を滲み出させることができる。
【００２５】
このため、スポンジ１２に供給する塗料の調整が容易である。また、スポンジ１２に塗料が含浸しているので、風が強い屋外で使用される場合でも塗料の飛散を防止できる。このため、この塗布装置１０は、スプレーによる塗料の吹き付けよりも優位である。また、ローラでは、端部から余剰な塗料がたれる場合があるが、この実施形態では、塗布装置１０は、スポンジ１２に塗料を保持することができることに加え、スポンジ１２に塗料が溜まる窪み３１が形成されている。これにより、供給ポンプ１３による塗料の供給量を適宜調整するなどして、塗料がたれないように調整することが容易である。
【００２６】
また、スポンジ１２は、適当な柔らかさを備えている。このため、ベース部材１１によって、スポンジ１２を塗布面に押し付けることによって、多少の凹凸がある塗布面１にも塗料を塗布することができる。このため、ローラによる塗布に比べて優位である。
【００２７】
この塗布装置１０は、上述したクローラ型壁面吸着走行装置１０００のような移動体に取り付けられる塗布装置として好適である。すなわち、かかるクローラ型壁面吸着走行装置１０００は、塗布装置を取り付ける際、走行時にフレーム１１０が上下に挙動する。このため、ローラやスプレーでは上下の挙動により斑が生じやすい。この塗布装置１０は、上述した押付機構５２のばね６１で、クローラ型壁面吸着走行装置１０００の走行時の上下の挙動に追従して塗布装置１０が上下に動くこと、および、塗布する部分がスポンジ１２で構成されており、ある程度、スポンジ１２が弾性変形することができる。このため、クローラ型壁面吸着走行装置１０００が走行時の上下の挙動にしても、塗布面１に上手く塗料を塗布することができる。また、この塗布装置１０は、上述した動作機構５１や押付機構５２を組み合わせることによって、クローラ型壁面吸着走行装置１０００よりも幅の広い領域に上手く塗料を塗布することができる。
【００２８】
以上、本発明の一実施形態に係る塗布装置１０および移動体１０００を説明したが、本発明に係る塗布装置および移動体は、上述した実施形態に限定されない。
【００２９】
例えば、塗布装置１０は、スポンジの形状、例えば、スポンジに形成される窪みの形状などに種々の変更ができる。また、供給ポンプは、供給する塗料の量を適当に調整できる調整装置を備えているとよい。また、供給する塗料の量を適当に制御する制御装置を備えているとよい。制御装置は、例えば、スポンジに含浸する塗料の量を検知するセンサを設け、当該センサで検知された塗料の含浸量に応じて、スポンジに供給する塗料の量を調整する制御を行なうとよい。例えば、供給ポンプを操作できるように構成するとともに、スポンジ表面の塗料の状態を観察できるようにカメラを取り付け、カメラの画像を見ながら供給ポンプで供給する塗料の量を操作できるように構成してもよい。
【００３０】
また、塗布装置１０を動作させる動作機構や、塗布装置１０のスポンジを塗布面に押し付ける押付機構は、上述した実施形態に限定されない。
【００３１】
例えば、動作機構および押付機構についての他の実施形態を説明する。なお、当該他の実施形態の説明において、上述した実施形態と同じ作用を奏する部材および部位には、同じ符号を付している。
【００３２】
当該他の実施形態では、移動体１０００は、図７および図８に示すように、上述したクローラ型壁面吸着走行装置が用いられている。また、塗布装置１０の構成も同様である。
【００３３】
この実施形態では、動作機構５１ａは、図９および図１０に示すように、第１リンク８１と、第２リンク８２と、第１アクチュエータ８３、第２アクチュエータ８４と、取付部材８５を備えている。押付機構５２ａは、平行リンク９０と、ばね９１と、アクチュエータ９２を備えている。
【００３４】
動作機構５１ａの取付部材８５は、移動体１０００のフレーム１１０の後部に取り付けられている。第１リンク８１は、一端が取付部材８５の後端部に回転自在に取り付けられている。当該一端の回転軸８１ａは、第１アクチュエータ８３（モータ）によって回転する。第１リンク８１の他端には、第２リンク８２が回転自在に取り付けられている。第２リンク８２の回転軸８２ａは、第２アクチュエータ８４によって回転する。
【００３５】
この動作機構５１ａは、図１１に示すように、第１アクチュエータ８３と第２アクチュエータ８４が協働して動作することにより、動作機構５１ａは、左右に大きく振れ動く。動作機構５１ａの第２リンク８２には、さらに押付機構５２ａを介して塗布装置１０が取り付けられており、塗布装置１０は左右に大きく振り動かされる。この実施形態では、移動体としてのクローラ型壁面吸着走行装置１０００は、垂直な壁面を走行できるが、垂直な壁面を走行する際には、押付機構５２ａおよび塗布装置１０は、自重によって、常時塗布装置１０が下になる。かかる動作機構５１ａによれば、クローラ型壁面吸着走行装置１０００の位置に対して、塗布装置１０の位置を大きく振り動かすことができ、また、第１アクチュエータ８３と、第２アクチュエータ８４の回動角を制御することにより、適切な位置に塗布装置１０を移動させることができる。このため、例えば、部分的に塗料を塗布するような用途に好適である。
【００３６】
次に、押付機構５２ａを説明する。
【００３７】
押付機構５２ａは、動作機構５１ａの第２リンク８２に取り付けられている。押付機構５２ａは平行リンク９０を備えている。平行リンク９０は、ヒンジ９７を介して片材９３〜９６を平行四辺形に組んでいる。平行リンク９０は、図８に示すように、側面視において、平行四辺形になるように配設されており、前後のリンク９３、９４と、上下のリンク９５、９６で構成されている。この実施形態では、ばね９１は、平行リンク９０の前側のリンク９３の下部と、後側のリンク９４の上部の間に引っ張られた状態で配設している。さらに、アクチュエータ９２は、電動シリンダで構成されている。アクチュエータ９２は、下側のリンク９６の後部にヒンジ９７を介して取り付けた取付座９８にシリンダ部分９２ａが取り付けられている。そして、ピストンロッド９２ｂが前側のリンク９３の上部に形成された貫通穴９９を貫通しており、ピストンロッド９２ｂの貫通した先には、ストッパ９２ｃが取り付けられている。平行リンク９０の後側のリンク９４には、塗布装置１０を取り付ける取付部材１０ａが取り付けられている。
【００３８】
この押付機構５２ａは、図１１に示すように、アクチュエータ９２でピストンロッド９２ｂを伸ばし、ストッパ９２ｃを平行リンク９０の前側のリンク９３から離すと、ばね９１の作用によって、平行リンク９０が変形する。ばね９１は、図１０に示すように、平行リンク９０の前側のリンク９３の下部と後側のリンク９４の上部の間に引っ張られた状態で配設されている。このため、平行リンク９０は、ばね９１の弾性反力の作用によって、前側のリンク９３の下部と後側のリンク９４の上部の間隔が狭められるように変形する。かかるばね９１の作用によって、平行リンク９０は、図１１に示すように、後側のリンク９４が下に押し下げられる。これにより、後側のリンク９４に取り付けられた塗布装置１０のスポンジ１２を、塗布面１に押し付けることができる。
【００３９】
これに対して、アクチュエータ９２でシリンダを縮めると、図１２に示すように、ストッパ９２ｃが平行リンク９０の前側のリンク９３の上部に当接する。そして、このアクチュエータ９２の作用によって、ばね９１の弾性反力の作用に抗して、取付座９８が取り付けられた下側のリンク９６の後部と、前側のリンク９３の上部との間隔が狭められる。かかるアクチュエータ９２の作用によって、平行リンク９０の後部を上方に押し上げることができる。これにより、後側のリンク９４に取り付けられた塗布装置１０のスポンジ１２を塗布面１から離すことができる。
【００４０】
このように、動作機構と押付機構についても種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係る塗布装置を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係る塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付けた状態を示す平面図。
【図３】本発明の一実施形態に係る塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付けた状態を示す側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係る塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造を示す側面図。
【図５】本発明の一実施形態に係る塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造を示す平面図。
【図６】本発明の一実施形態に係る塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造の動作状態を示す平面図。
【図７】塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付けた状態について、本発明の他の実施形態を示す平面図。
【図８】塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付けた状態について、本発明の他の実施形態を示す側面図。
【図９】塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造について、本発明の他の実施形態を示す平面図。
【図１０】塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造について、本発明の他の実施形態を示す側面図。
【図１１】塗布装置をクローラ型壁面吸着走行装置に取り付ける取付構造の動作状態について、本発明の他の実施形態を示す平面図。
【図１２】押付機構の動作状態について、本発明の他の実施形態を示す側面図。
【図１３】押付機構の動作状態について、本発明の他の実施形態を示す側面図。
【符号の説明】
【００４２】
１    塗布面(壁面)
１０    塗布装置
１１    ベース部材
１２    スポンジ
１３    供給ポンプ
２１    受け部
２２    穴（供給ポンプが塗料を供給する部分）
３１    窪み（塗料が溜まる窪み）
３２    凸曲面
５１、５１ａ    動作機構
５２、５２ａ    押付機構
１０００    移動体（クローラ型壁面吸着走行装置）
【図１】
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【図２】
2009066509.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009066509.tif 000009
【図８】
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【図９】
2009066509.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2009066509.tif 000013
【図１２】
2009066509.tif 000014
【図１３】
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