(57)【要約】【課題】各気筒列の可変動弁機構のうち、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構で実駆動位置を速やかに目標駆動位置へと調整できるようにする。【解決手段】一方の気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置と目標駆動位置との偏差ΔＰ１と、他方の気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置と目標駆動位置との偏差ΔＰ２とがそれぞれ求められ、それらの大きさが比較される。そして、偏差ΔＰ１と偏差ΔＰ２とのうち、小さい方の偏差の大きさが小さい旨判断されていないときには、大きい方の偏差に基づき各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を駆動制御するための駆動指令値Ｒが算出される。また、上記小さい方の偏差の大きさが小さい旨判断されるときには、同小さい方の偏差に基づき駆動指令値Ｒが算出される。【選択図】図１
2009174369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の可変動弁機構を駆動指令値に基づき駆動して同機構の実駆動位置を調整する制御部と、前記可変動弁機構の実駆動位置を検出するためのセンサとを備え、前記制御部は、前記センサの検出信号を入力するとともに、その検出信号に基づき求められる実駆動位置と前記可変動弁機構の目標駆動位置との偏差に基づき前記駆動指令値を算出し、その駆動指令値に基づき前記可変動弁機構を駆動することで、同機構の実駆動位置を目標駆動位置に調整するものである可変動弁機構の制御装置において、
前記可変動弁機構は、前記内燃機関における複数の気筒列毎にそれぞれ設けられ、各気筒列毎に設けられた前記センサ及び各気筒列全体で一つだけ設けられた前記制御部を用いて、各気筒列全体で一つだけ設定される駆動指令値に基づき駆動されるものであり、
前記制御部は、前記センサの検出信号に基づき求められた各気筒列の前記可変動弁機構の実駆動位置のうち前記目標駆動位置に最も近いものと同目標駆動位置との偏差を第１の偏差として求めるとともに、前記求められた実駆動位置のうち前記目標駆動位置から最も離れたものと同目標駆動位置との偏差を第２の偏差として求め、前記第１の偏差が小さい旨判断されないときには同第２の偏差に基づき各可変動弁機構共通の前記駆動指令値の算出を行い、前記第１の偏差が小さい旨判断されるときには前記第１の偏差に基づき前記駆動指令値の算出を行う
ことを特徴とする可変動弁機構の制御装置。
【請求項２】
前記第１の偏差が小さい旨の判断は、前記第２の偏差に基づき算出される駆動指令値を用いた可変動弁機構の駆動により、前記第１の偏差の生じた気筒列にて可変動弁機構の実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートの生じるおそれがあるほど前記第１の偏差が小さいときになされる
請求項１記載の可変動弁機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可変動弁機構の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用エンジン等の内燃機関においては、燃費改善や出力向上等を意図して、機関バルブの開閉特性を可変とする可変動弁機構、並びに、同機構を駆動制御する制御装置を設けたものが知られている。こうした制御装置は、可変動弁機構を駆動指令値に基づき駆動することで同機構の実駆動位置（機関バルブの実開閉特性に対応）を調整する制御部と、同機構の実駆動位置を検出するためのセンサとを備えている。上記制御装置の制御部は、上記センサの検出信号に基づき求められる実駆動位置と可変動弁機構の目標駆動位置との偏差に基づき駆動指令値を算出し、その駆動指令値に基づき可変動弁機構を駆動することにより、同機構の実駆動位置を目標駆動位置に調整する。これにより、機関バルブの開閉特性が上記目標駆動位置に対応した特性に制御される。
【０００３】
ところで、Ｖ型内燃機関など複数の気筒列を有する内燃機関においては、各気筒列毎に可変動弁機構が設けられることとなる。ただし、こうした各気筒列の可変動弁機構を駆動制御すべく制御装置の制御部を同機構と同じく各気筒列毎に設けたのでは、内燃機関の製造コスト増大が避けられないため、その製造コストを低く抑えるために各気筒列の可変動弁機構を一つの制御部によって駆動制御することが提案されている。このように各気筒列の可変動弁機構を一つの制御部によって駆動制御するようにした例としては、特許文献１の可変動弁機構の制御装置があげられる。
【０００４】
上記特許文献１では、各気筒列毎に設けられたセンサの検出信号が一つの制御部に入力され、同制御部にて上記検出信号に基づき各気筒列における可変動弁機構の実駆動位置が求められる。そして、同文献では、各気筒列の可変動弁機構をそれぞれ閉ループ制御することが記載されている。ここでの閉ループ制御とは、可変動弁機構の実駆動位置を目標駆動位置となるよう、それらの偏差に基づき同機構の駆動指令値を算出し、その駆動指令値に基づき可変動弁機構を駆動制御することと考えられる。
【特許文献１】特公平７−０７４６０７公報（第２頁右欄３８行〜第３頁左欄３２行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のように、各気筒列の可変動弁機構を一つの制御部によって駆動制御することで、制御部を各気筒列毎にそれぞれ設けることによる内燃機関の製造コスト増大を回避することができるようにはなる。ただし、各気筒列の可変動弁機構を一つの制御部で駆動制御しようとする場合、各気筒列の可変動弁機構における実駆動位置と同機構の目標駆動位置との偏差に基づき、各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値を求め、その一つの駆動指令値に基づき各気筒列の可変動弁機構を駆動制御することになる。
【０００６】
こうした駆動制御では、各気筒列の可変動弁機構毎に同機構を駆動する際の応答性に違いが生じると、それに起因して特定の気筒列において、可変動弁機構の実駆動位置を目標駆動位置へと調整する際の遅れといった問題、及び、実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートといった問題が生じるおそれがある。
【０００７】
仮に、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの小さい可変動弁機構の実駆動位置と目標駆動位置との偏差に基づき、上記各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値を求めたとすると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの小さい可変動弁機構では実駆動位置を速やかに目標駆動位置に調整することは可能なものの、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの大きい可変動弁機構では実駆動位置を目標駆動位置に調整する際の遅れが大きくなる。
【０００８】
また仮に、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの大きい可変動弁機構の実駆動位置と目標駆動位置との偏差に基づき、上記各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値を求めたとすると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの大きい可変動弁機構では実駆動位置を速やかに目標駆動位置に調整することは可能なものの、各気筒列の可変動弁機構のうち応答遅れの小さい可変動弁機構では実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートが生じる。
【０００９】
更に、各気筒列の可変動弁機構のうち、応答遅れの大きい可変動弁機構の実駆動位置と応答遅れの小さい可変動弁機構の実駆動位置との間の位置を用いて、その位置と目標駆動位置との偏差に基づき、上記各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値を求めることも考えられる。しかし、この場合には、応答遅れの大きい可変動弁機構でお実駆動位置を目標駆動位置へと調整する際の遅れ、及び、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートに関して、それらをある程度小さくすることしかできない。従って、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構にて実駆動位置を速やかに目標駆動位置へと調整することは困難である。
【００１０】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、各気筒列の可変動弁機構のうち、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構で実駆動位置を速やかに目標駆動位置へと調整することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明では、内燃機関の可変動弁機構を駆動指令値に基づき駆動して同機構の実駆動位置を調整する制御部と、前記可変動弁機構の実駆動位置を検出するためのセンサとを備え、前記制御部は、前記センサの検出信号を入力するとともに、その検出信号に基づき求められる実駆動位置と前記可変動弁機構の目標駆動位置との偏差に基づき前記駆動指令値を算出し、その駆動指令値に基づき前記可変動弁機構を駆動することで、同機構の実駆動位置を目標駆動位置に調整するものである可変動弁機構の制御装置において、前記可変動弁機構は、前記内燃機関における複数の気筒列毎にそれぞれ設けられ、各気筒列毎に設けられた前記センサ及び各気筒列全体で一つだけ設けられた前記制御部を用いて、各気筒列全体で一つだけ設定される駆動指令値に基づき駆動されるものであり、前記制御部は、前記センサの検出信号に基づき求められた各気筒列の前記可変動弁機構の実駆動位置のうち前記目標駆動位置に最も近いものと同目標駆動位置との偏差を第１の偏差として求めるとともに、前記求められた実駆動位置のうち前記目標駆動位置から最も離れたものと同目標駆動位置との偏差を第２の偏差として求め、前記第１の偏差が小さい旨判断されないときには同第２の偏差に基づき各可変動弁機構共通の前記駆動指令値の算出を行い、前記第１の偏差が小さい旨判断されたときには前記第１の偏差に基づき前記駆動指令値の算出を行うものとした。
【００１２】
上記構成によれば、各気筒列の可変動弁機構の実駆動位置を目標駆動位置に調整する際、最も応答遅れの小さい可変動弁機構において第１の偏差が求められ、最も応答遅れの大きい可変動弁機構において第２の偏差が求められる。そして、第１の偏差が小さい旨判断されていない間、言い換えれば最も応答遅れの小さい可変動弁機構の実駆動位置が目標駆動位置から離れている間は、上記第２の偏差に基づき各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値が算出され、その駆動指令値に基づき各可変動弁機構の駆動制御が行われる。これにより、最も応答遅れの大きい可変動弁機構を含め、各気筒列の可変動弁機構において、各々の実駆動位置が速やかに目標駆動位置へと調整される。その後、最も応答遅れの小さい可変動弁機構の実駆動位置が目標駆動位置に近くなり、第１の偏差が小さい旨判断されると、その第１の偏差に基づき各気筒列の可変動弁機構で共通の一つの駆動指令値が算出され、その駆動指令値に基づき各可変動弁機構の駆動制御が行われる。これにより、各気筒列の可変動弁機構のうち、最も応答遅れの小さい可変動弁機構において、その実駆動位置が目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを抑えた状態で同目標駆動位置へと調整される。以上により、各気筒列の可変動弁機構のうち、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構で実駆動位置を速やかに目標駆動位置へと調整することができるようになる。
【００１３】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記第１の偏差が小さい旨の判断は、前記第２の偏差に基づき算出される駆動指令値を用いた可変動弁機構の駆動により、前記第１の偏差の生じた気筒列にて可変動弁機構の実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートの生じるおそれがあるほど前記第１の偏差が小さいときになされることを要旨とした。
【００１４】
上記構成によれば、第２の偏差に基づき算出される駆動指令値を用いた可変動弁機構の駆動制御中、第１の偏差の生じた気筒列にて可変動弁機構の実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートの生じるおそれのある状況になると、第１の偏差に基づき算出される駆動指令値を用いた可変動弁機構の駆動制御に切り換えられる。これにより、応答遅れの小さい可変動弁機構での実駆動位置の目標駆動位置に対するオーバーシュートやアンダーシュートを的確に抑制することができ、そのオーバーシュートやアンダーシュートの抑制と、応答遅れの大きい可変動弁機構で実駆動位置を目標駆動位置へと調整する際の遅れの抑制とを、可能な限り高い次元で両立させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明をＶ型内燃機関に適用した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図１に示される内燃機関１では、二つの気筒列（バンク）２にそれぞれ吸気バルブ３の開閉特性を可変とするための可変動弁機構４が設けられている。この可変動弁機構４は、同機構４の駆動位置を調整するためのアクチュエータ５を備え、そのアクチュエータ５を駆動して同機構４の駆動位置を調整することによって吸気バルブ３の開閉特性を可変とするものである。各気筒列にそれぞれ設けられた可変動弁機構４のアクチュエータ５は、各気筒列全体で一つだけ設けられた電子駆動ユニット６によって駆動制御される。このように各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を一つの電子駆動ユニット６によって駆動制御することで、電子駆動ユニット６を各気筒列２毎にそれぞれ設けることによる内燃機関１の製造コスト増大を回避することができる。
【００１６】
電子駆動ユニット６は、各気筒列２毎に設けられて各気筒列の可変動弁機構４の実駆動位置をそれぞれ検出する位置検出センサ７と接続されるとともに、内燃機関１の各種運転制御を行う電子制御装置８と接続されている。また、電子制御装置８には、機関回転速度を検出する機関回転速度センサ９、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセルポジションセンサ１０、内燃機関のスロットルバルブの開度を検出するスロットルポジションセンサ１１、及び内燃機関１の吸入空気量を検出するエアフローメータ１２等、各種センサが接続されている。電子制御装置８は、上記各センサから入力された検出信号より把握される機関運転状態に基づき、可変動弁機構４の目標駆動位置Ｐｔ（吸気バルブ３の目標とする開閉特性に対応）を求め、それに対応した信号を電子駆動ユニット６に出力する。
【００１７】
電子制御装置８からの信号を入力した電子駆動ユニット６は、同信号に基づき可変動弁機構４の目標駆動位置Ｐｔを求めるとともに、上記位置検出センサ７からの信号に基づき各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２を求める。そして、電子駆動ユニット６は、一方の気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１と上記目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ１、及び他方の気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２と上記目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ２に基づき、可変動弁機構４の駆動制御に用いられる駆動指令値Ｒを算出する。この駆動指令値Ｒは各気筒列２全体で一つだけ設定されるものである。
【００１８】
電子駆動ユニット６は、各気筒列２における可変動弁機構４のアクチュエータ５をそれぞれ上記駆動指令値Ｒに基づき駆動し、それによって各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２を目標駆動位置Ｐｔへと調整する。このように各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２を目標駆動位置Ｐｔへと調整することにより、各気筒列２の吸気バルブ３の開閉特性がそれぞれ目標とする開閉特性とされる。
【００１９】
ところで、各気筒列の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を一つの電子駆動ユニット６で駆動制御しようとする場合、上述したように各気筒列２の可変動弁機構４で共通の一つの駆動指令値Ｒを求め、その一つの駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を駆動制御することになる。こうした駆動制御では、各気筒列２の可変動弁機構４毎に同機構４を駆動する際の応答性に違いが生じると、それに起因して特定の気筒列２において［発明が解決しようとする課題］の欄に記載した種々の問題が生じるおそれがある。
【００２０】
ここで、図２を参照して、こうした種々の問題について詳しく説明する。
同図において、破線は目標駆動位置Ｐｔを示している。また、実線Ｌ１は上記目標駆動位置Ｐｔに向けて一方の気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１を調整する際の同実駆動位置Ｐｒ１の変化を示し、実線Ｌ２は上記目標駆動位置Ｐｔに向けて他方の気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２を調整する際の同実駆動位置Ｐｒ２の変化を示している。
【００２１】
同図から分かるように、この例では実駆動位置Ｐｒ２の目標駆動位置Ｐｔへの変化が実駆動位置Ｐｒ１の目標駆動位置Ｐｔに向けての変化よりも遅くなっており、それに起因して実駆動位置Ｐｒ１と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ１が実駆動位置Ｐｒ２と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ２よりも小さくなる。このことは、実駆動位置Ｐｒ１（実線Ｌ１）の推移によって表される一方の気筒列２の可変動弁機構４の応答遅れが、実駆動位置Ｐｒ２（実線Ｌ２）の推移によって表される他方の気筒列２の可変動弁機構４の応答遅れよりも小さいことを意味する。
【００２２】
なお、上記の例では、偏差ΔＰ１が各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２のうち目標駆動位置Ｐｔに最も近いものと同目標駆動位置Ｐｔとの偏差である第１の偏差に相当する。また、偏差ΔＰ２が各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２のうち目標駆動位置Ｐｔから最も遠いものと同目標駆動位置Ｐｔとの偏差である第２の偏差に相当する。
【００２３】
仮に、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの小さい可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ１に基づき、上記各気筒列２の可変動弁機構４で共通の一つの駆動指令値Ｒを求めたとすると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの小さい可変動弁機構４では実駆動位置Ｐｒ１（実線Ｌ１）を速やかに目標駆動位置Ｐｔに調整することは可能なものの、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの大きい可変動弁機構４では実駆動位置Ｐｒ２を目標駆動位置Ｐｔに調整する際の遅れが大きくなる。その結果、実駆動位置Ｐｒ２を目標駆動位置Ｐｔへと調整する際、同実駆動位置Ｐｒ２が図中の二点鎖線Ｌ３で示されるようにゆっくりとしか変化しなくなる。
【００２４】
また仮に、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの大きい可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ２に基づき、上記各気筒列２の可変動弁機構４で共通の一つの駆動指令値Ｒを求めたとすると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの大きい可変動弁機構４では実駆動位置Ｐｒ２（実線Ｌ２）を速やかに目標駆動位置Ｐｔに調整することは可能なものの、各気筒列２の可変動弁機構４のうち応答遅れの小さい可変動弁機構４では実駆動位置Ｐｒ１の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートが生じる。なお、この例では実駆動位置Ｐｒ１が目標駆動位置Ｐｔに対し図中の二点鎖線Ｌ４で示されるようにオーバーシュートすることとなる。
【００２５】
更に、各気筒列２の可変動弁機構４のうち、応答遅れの大きい可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２と応答遅れの小さい可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１との間の位置を用いて、その位置と目標駆動位置Ｐｔとの偏差に基づき、上記各気筒列２の可変動弁機構４で共通の一つの駆動指令値Ｒを求めることも考えられる。しかし、この場合にいても、応答遅れの大きい可変動弁機構４で実駆動位置Ｐｒ２を目標駆動位置Ｐｔへと調整する際の二点鎖線Ｌ３で示される遅れ、及び、応答遅れの小さい可変動弁機構４での実駆動位置Ｐｒ１の目標駆動位置Ｐｔに対する二点鎖線Ｌ４で示されるオーバーシュートに関しては、それらをある程度小さくすることしかできない。
【００２６】
この実施形態では、上述した問題に対処するため、偏差ΔＰ１と偏差ΔＰ２とのうちの小さい方（上記の例では偏差ΔＰ１）の大きさが小さいか否かに基づき、駆動指令値Ｒの算出に用いられる偏差を偏差ΔＰ１と偏差ΔＰ２とで切り換えて用いることが行われる。より詳しくは、小さい方の偏差ΔＰ１の大きさが小さい旨判断されていないときには大きい方の偏差ΔＰ２に基づき駆動指令値Ｒの算出が行われ、小さい方の偏差ΔＰ１の大きさが小さい旨判断されたときには同小さい方の偏差ΔＰ２に基づき駆動指令値Ｒの算出が行われる。
【００２７】
ちなみに、小さい方の偏差の大きさが小さい旨の判断は、例えば次のように行われることとなる。すなわち、大きい方の偏差を用いて算出される駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を駆動したとき、応答遅れの小さい可変動弁機構４にて実駆動位置の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートの生じるおそれがあるほど、小さい方の偏差の大きさが小さいとき、同偏差が小さい旨判断される。
【００２８】
小さい方の偏差（上記の例ではΔＰ１）の大きさが小さい旨判断されていない間、言い換えれば応答遅れの小さい可変動弁機構４の実駆動位置（Ｐｒ１）が目標駆動位置Ｐｔから離れている間は、大きい方の偏差（ΔＰ２）に基づき駆動指令値Ｒが算出され、その駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４の駆動制御が行われる。これにより、応答遅れの大きい可変動弁機構４を含め、各気筒列２の可変動弁機構４において、各々の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２が速やかに目標駆動位置Ｐｔへと調整される。
【００２９】
その後、応答遅れの小さい可変動弁機構４の実駆動位置（Ｐｒ１）が目標駆動位置Ｐｔに近くなり、小さい方の偏差（ΔＰ１）の大きさが小さい旨判断されると、同小さい方の偏差（ΔＰ１）に基づき駆動指令値Ｒが算出され、その駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４の駆動制御が行われる。これにより、各気筒列２の可変動弁機構４のうち、応答遅れの小さい可変動弁機構４において、その実駆動位置（Ｐｒ１）が目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートを抑えた状態で同目標駆動位置Ｐｔへと調整される。
【００３０】
以上により、応答遅れの小さい可変動弁機構４での実駆動位置（Ｐｒ１）が実線Ｌ１で示されるように推移し、二点鎖線Ｌ４で示されるような実駆動位置（Ｐｒ１）の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュート（上記の例ではオーバーシュート）の発生は抑制される。また、応答遅れの大きい可変動弁機構４での実駆動位置（Ｐｒ２）が実線Ｌ２で示されるように推移し、二点鎖線Ｌ３で示されるような実駆動位置（Ｐｒ２）の目標駆動位置Ｐｔへの調整の遅れが発生することは抑制される。従って、応答遅れの小さい可変動弁機構４での実駆動位置（Ｐｒ１）の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構４にて実駆動位置（Ｐｒ２）を速やかに目標駆動位置Ｐｔへと調整することができるようになる。
【００３１】
次に、この実施形態における駆動指令値Ｒの算出手順について、駆動指令値算出ルーチンを示す図３のフローチャートを参照して説明する。この駆動指令値算出ルーチンは、電子駆動ユニット６を通じて例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００３２】
同ルーチンにおいては、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理を通じて、上述した目標駆動位置Ｐｔ，実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２、及び偏差ΔＰ１，ΔＰ２が求められる。より詳しくは、以下の処理が順に実行される。
【００３３】
・電子制御装置８からの信号に基づき目標駆動位置Ｐｔが求められる（Ｓ１０１）。
・一方の気筒列２に設けられた位置検出センサ７からの検出信号に基づき、同気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１が求められる（Ｓ１０２）。
【００３４】
・他方の気筒列２に設けられた位置検出センサ７からの検出信号に基づき、同気筒列２における可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２が求められる（Ｓ１０３）。
・実駆動位置Ｐｒ１と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ１が算出される（Ｓ１０４）。
【００３５】
・実駆動位置Ｐｒ２と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ２が算出される（Ｓ１０５）。
続いて、偏差ΔＰ１が偏差ΔＰ２よりも小さいか否かが判断される（Ｓ１０６）。ここで肯定判定であれば、偏差ΔＰ１が上述した第１の偏差に相当し、偏差ΔＰ２が上述した第２の偏差に相当することになる。そして、偏差ΔＰ１の大きさが小さい旨判断されていないときには（Ｓ１０７：ＮＯ）、偏差ΔＰ２に基づき駆動指令値Ｒが算出される（Ｓ１０８）。また、偏差ΔＰ１の大きさが小さい旨判断されているときには（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、偏差ΔＰ１に基づき駆動指令値Ｒが算出される（Ｓ１０９）。
【００３６】
一方  上記ステップＳ１０６で否定判定であれば、偏差ΔＰ１が上述した第２の偏差に相当し、偏差ΔＰ２が上述した第１の偏差に相当することになる。そして、偏差ΔＰ２の大きさが小さい旨判断されていないときには（Ｓ１１０：ＮＯ）、偏差ΔＰ１に基づき駆動指令値Ｒが算出される（Ｓ１１１）。また、偏差ΔＰ２の大きさが小さい旨判断されているときには（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、偏差ΔＰ２に基づき駆動指令値Ｒが算出される（Ｓ１１２）。
【００３７】
内燃機関１における各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）は、以上のように算出された一つの駆動指令値Ｒに基づき駆動制御される。その結果、各気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２が目標駆動位置Ｐｔへと調整され、内燃機関１の吸気バルブ３の開閉特性が上記目標駆動位置Ｐｔに対応した特性とされるようになる。
【００３８】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）内燃機関１における一方の気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ１と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ１と、内燃機関１における他方の気筒列２の可変動弁機構４の実駆動位置Ｐｒ２と目標駆動位置Ｐｔとの偏差ΔＰ２とがそれぞれ求められ、それらの大きさが比較される。そして、偏差ΔＰ１と偏差ΔＰ２とのうち、小さい方の偏差の大きさが小さい旨判断されていないときには、大きい方の偏差に基づき各気筒列２の可変動弁機構４（アクチュエータ５）を駆動制御するための駆動指令値Ｒが算出される。このように駆動指令値Ｒを算出することにより、大きい方の偏差の生じる気筒列２の可変動弁機構４、言い換えれば応答遅れの大きい方の可変動弁機構４を含め、各気筒列２の可変動弁機構４において、各々の実駆動位置Ｐｒ１，Ｐｒ２が速やかに目標駆動位置Ｐｔへと調整される。そして、上記小さい方の偏差の大きさが小さい旨判断されるときには、同小さい方の偏差に基づき駆動指令値Ｒが算出される。このように駆動指令値Ｒを算出することにより、小さい方の偏差の生じる気筒列２の可変動弁機構４、言い換えれば応答遅れの小さい方の可変動弁機構４において、その実駆動位置が目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートを抑えた状態で同目標駆動位置Ｐｔへと調整される。以上により、応答遅れの小さい可変動弁機構４での実駆動位置の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートを許容レベル未満に抑えつつ、応答遅れの大きい可変動弁機構４にて実駆動位置を速やかに目標駆動位置Ｐｔへと調整することができるようになる。
【００３９】
（２）偏差ΔＰ１と偏差ΔＰ２とのうち、小さい方の偏差の大きさが小さい旨の判断は、次のようになされる。すなわち、大きい方の偏差を用いて算出される駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４を駆動したとき、応答遅れの小さい方の可変動弁機構４にて実駆動位置の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートの生じるおそれがあるほど、小さい方の偏差の大きさが小さいとき、同偏差が小さい旨判断される。こうした判断がなされているとき、小さい方の偏差に基づき駆動指令値Ｒを算出し、その駆動指令値Ｒに基づき各気筒列２の可変動弁機構４を駆動制御することで、応答遅れの小さい方の可変動弁機構４における実駆動位置の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートを的確に抑制することができる。従って、応答遅れの小さい方の可変動弁機構４での実駆動位置の目標駆動位置Ｐｔに対するオーバーシュートやアンダーシュートの抑制と、応答遅れの大きい方の可変動弁機構４にて実駆動位置を目標駆動位置Ｐｔへと調整する際の遅れの抑制とを、可能な限り高い次元で両立させることができるようになる。
【００４０】
なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・三つ以上の気筒列を有する内燃機関に本発明を適用してもよい。この場合、可変動弁機構の実駆動位置と目標駆動位置との偏差が気筒列毎に算出され、気筒列毎の偏差のうち最も小さい偏差の大きさが小さい旨判断されていないときには、気筒列毎の偏差のうち最も大きい偏差に基づき駆動指令値Ｒが算出される。また、上記最も小さい偏差の大きさが小さい旨判断されているときには、同最も小さい偏差に基づき駆動指令値Ｒが算出される。この場合においても上記実施形態と同等の効果が得られるようになる。
【００４１】
・排気バルブの開閉特性を可変とする可変動弁機構の設けられた内燃機関に本発明を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態の可変動弁機構の制御装置及びそれが適用される内燃機関を示す略図。
【図２】各気筒列の可変動弁機構の実駆動位置の推移を示すタイムチャート、
【図３】各気筒列の可変動弁機構を駆動するために用いられる駆動指令値の算出手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４３】
１…内燃機関、２…気筒列、３…吸気バルブ（機関バルブ）、４…可変動弁機構、５…アクチュエータ、６…電子駆動ユニット（制御部）、７…位置検出センサ、８…電子制御装置、９…機関回転速度センサ、１０…アクセルポジションセンサ、１１…スロットルポジションセンサ、１２…エアフローメータ。
【図１】
2009174369.tif 000003
【図２】
2009174369.tif 000004
【図３】
2009174369.tif 000005