(57)【要約】【課題】登坂時にモータからアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときにモータから出力されるトルクを減増する制御が行なわれている場合に、当該車両の運転者や後方車両の乗員などに違和感を与えるのを抑制する。【解決手段】停止時制御実行フラグＦが値１でありモータから出力されるトルクを減増するトルク減増制御の実行が継続されて車両が後退した後に後退が抑制されて車両が停止する動作が繰り返されているときに（ステップＳ３００）、こうしたトルク減増制御の継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ１以上となったときにはトルク減増制御を実行中であることをモニタ６２に表示する（ステップＳ３３０，Ｓ３４０）。これにより、運転者にトルク減増制御を実行中であることを認識させることができるから、運転者に違和感を与えるを抑制することができる。【選択図】図４
2009189072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車軸に動力を出力可能な電動機と、登坂時に前記電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには前記電動機から出力されるトルクが減少するよう前記電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は前記電動機から出力されるトルクが増加するよう前記電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行する電動機制御手段と、を備える車両であって、
前記停止時トルク減増制御の実行を報知可能な報知手段と、
前記電動機制御手段による前記トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに、前記停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう前記報知手段を制御する報知制御手段と、
を備える車両。
【請求項２】
前記報知手段は、登坂できない旨も報知可能な手段であり、
前記報知制御手段は、前記停止時トルク減増制御が第１の所定時間継続して実行されたときに前記停止時トルク減増制御が実行中である旨が報知されるよう前記報知手段を制御し、前記停止時トルク減増制御が前記第１の所定時間より長い第２の所定時間継続して実行されたときには登坂できない旨が報知されるよう前記報知手段を制御する手段である請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記報知手段は、前記停止時トルク減増制御の実行を表示出力および／または音声出力により報知する手段である請求項１または２記載の車両。
【請求項４】
車軸に動力を出力可能な電動機と、所定の情報を報知可能な報知手段と、を備える車両において、登坂時に前記電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても前記車両が略停止しているときには前記電動機から出力されるトルクが減少するよう前記電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は前記電動機から出力されるトルクが増加するよう前記電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行する車両の制御方法であって、
前記停止時トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに前記停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両としては、モータからの動力で走行可能な車両において、モータが高温のときにモータ出力を制限するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、登坂時にモータの温度がモータ出力を制限する直前の温度に至ったときには、モータへの電力供給を停止してモータの駆動を停止することによりモータの保護を図っている。
【特許文献１】特開２００６−３３５２１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の車両では、モータの駆動を停止することによりモータの温度上昇を抑制してモータの保護を図っているが、モータへの電力供給を停止せずに可能な限りモータを駆動させながらモータの温度上昇を抑制したい場合がある。例えば、登坂時にモータから運転者のアクセル操作量に基づくトルクを出力しても停止しているときには、モータの回転数が値０でありモータの一相に電流が集中するため、モータからのトルクを減少させて意図的に車両を後退させて電流が集中している状態を解消させた後にモータからのトルクを増加させて車両の後退を抑制して車両を前進させようとするトルク減増制御が実行される。こうしたトルク減増制御は、モータからのトルクを増加させても車両が前進しない場合には継続して実行されるが、トルク減増制御が継続されると車両が後退した後に後退が抑制されて前進しようとする動作を繰り返すことになる。こうした車両の挙動は、車両の運転者に違和感を与えてしまうし、登坂路における通常の車両の挙動と異なるため後方車両の乗員にも違和感を与えてしまう。
【０００４】
本発明の車両およびその制御方法は、登坂時に電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには電動機から出力されるトルクが減少するよう電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は電動機から出力されるトルクが増加するよう電動機を制御する停止時トルク減増制御が行なわれているときに当該車両の運転者や後方車両の乗員などに違和感を与えるのを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両およびその制御方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の車両は、
車軸に動力を出力可能な電動機と、登坂時に前記電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには前記電動機から出力されるトルクが減少するよう前記電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は前記電動機から出力されるトルクが増加するよう前記電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行する電動機制御手段と、を備える車両であって、
前記停止時トルク減増制御の実行を報知可能な報知手段と、
前記電動機制御手段による前記トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに、前記停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう前記報知手段を制御する報知制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の車両では、登坂時に電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには電動機から出力されるトルクが減少するよう電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は電動機から出力されるトルクが増加するよう電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行し、停止時トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう報知手段を制御する。これにより、停止時トルク減増制御の実行を報知することができ、当該車両の運転者や後方車両の乗員などに違和感を与えるのを抑制することができる。ここで、「所定の後退」には、電動機の回転数が電動機の各相コイルのうちの特定の相に電流が集中している状態が解消される程度の後退などが含まれる。
【０００８】
こうした本発明の車両において、前記報知手段は、登坂できない旨も報知可能な手段であり、前記報知制御手段は、前記停止時トルク減増制御が第１の所定時間継続して実行されたときに前記停止時トルク減増制御が実行中である旨が報知されるよう前記報知手段を制御し、前記停止時トルク減増制御が前記第１の所定時間より長い第２の所定時間継続して実行されたときには登坂できない旨が報知されるよう前記報知手段を制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、停止時トルク減増制御の実行についてより詳細に報知することができ、当該車両の運転者や後方車両の乗員などに違和感を与えるのをより抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の車両において、前記報知手段は、前記停止時トルク減増制御の実行を表示出力および／または音声出力により報知する手段であるものとすることもできる。こうすれば、より適正に停止時トルク減増制御の実行を報知することができる。
【００１０】
本発明の車両の制御方法は、
車軸に動力を出力可能な電動機と、所定の情報を報知可能な報知手段と、を備える車両において、登坂時に前記電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても前記車両が略停止しているときには前記電動機から出力されるトルクが減少するよう前記電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は前記電動機から出力されるトルクが増加するよう前記電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行する車両の制御方法であって、
前記停止時トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに前記停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう前記報知手段を制御する、
ことを特徴とすることを要旨とする。
【００１１】
この本発明の車両の制御方法では、登坂時に電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには電動機から出力されるトルクが減少するよう電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は電動機から出力されるトルクが増加するよう電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行し、停止時トルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう報知手段を制御する。これにより、停止時トルク減増制御の実行を報知することができ、当該車両の運転者や後方車両の乗員などに違和感を与えるのを抑制することができる。ここで、「所定の後退」には、電動機の回転数が電動機の各相コイルのうちの特定の相に電流が集中している状態が解消される程度の後退などが含まれる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、駆動輪３０ａ，３０ｂにデファレンシャルギヤ３１を介して連結された駆動軸３２に動力を入出力可能なモータ２２と、モータ２２を駆動するインバータ２４を介してモータ２２と電力のやりとりを行なうバッテリ２６と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット４０とを備える。
【００１４】
モータ２２は、外周面に永久磁石が貼り付けられたロータと、三相コイルが巻回されたステータとを備えるＰＭ型の同期発電電動機として構成されている。インバータ２４は、６つのスイッチング素子により構成されており、バッテリ２６から供給される直流電力を擬似的な三相交流電力に変換してモータ２２に供給する。
【００１５】
電子制御ユニット４０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ４２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ４４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ４６と、図示しない入出力ポートを備える。電子制御ユニット４０には、モータ２２の回転位置を検出する回転位置検出センサ２３からの回転位置θｍやバッテリ２６の温度を検出する図示しない温度センサからのバッテリ温度，イグニッションスイッチ５０からのイグニッション信号，シフトレバー５１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ５２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル５３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル５５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ５６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ５８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット４０からは、モータ２２を駆動制御するためのインバータ２４のスイッチング素子へのスイッチング制御信号や乗員室内に設置され乗員室内に音声を出力するためのスピーカ６０への音声信号，運転席近傍に設置され車両に関する情報を視認可能に表示するモニタ６２への表示信号，車体の前面および後面の車外から視認可能な位置に設置され点滅灯として構成されたハザードランプ６４への点灯信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００１６】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、登坂路で車両から出力される前進用の駆動力と車両に作用する登坂路をずり下がる力とが釣り合ったときや路面の穴に駆動輪３０ａ，３０ｂがはまっているときなど登坂時にモータ２２からトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止している際の動作について説明する。最初に、登坂時に車両が略停止している際のモータ２２の駆動制御について図２の登坂停止時モータ制御ルーチンを用いて説明し、続いて、登坂停止時モータ制御ルーチンと並行して実行される車両に関する情報を報知する報知制御について図４の報知制御ルーチンを用いて説明する。図２は、電子制御ユニット４０により実行される登坂停止時モータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、登坂時にモータ２２からアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づくトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止しており、且つ、モータ２２の各相コイルのうち特定の相に所定値以上の電流が所定時間以上流れていてモータ２２やインバータ２４が高温に至る可能性が高いときに実行されるものとする。ここで、「車両が略停止している」とは、車速センサ５８からの車速Ｖの絶対値が車両がほぼ停止していると判断可能な所定車速（例えば、２ｋｍ／時）以下である状態をいうものとした。
【００１７】
登坂停止時モータ制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、本ルーチンが実行されていることを示す停止時制御実行フラグＦに値１を設定する処理を実行し（ステップＳ１００）、続いて、アクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ８８からの車速Ｖを入力し（ステップＳ１１０）、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動軸３２に出力すべき要求トルクＴｄ＊を設定する処理を実行する（ステップＳ１２０）。要求トルクＴｄ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｄ＊を導出して設定するものとした。図３に要求トルク設定用マップの一例を示す。
【００１８】
要求トルクＴｄ＊を設定したら、続いて、既に設定されているモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊（前回Ｔｍ＊）からトルク変化量Ｒを減じたものと要求トルクＴｄ＊から所定トルクＴ１を減じたものとのうち大きいものをトルク指令Ｔｍ＊として設定する（ステップＳ１３０）。ここで、トルク変化量Ｒや所定トルクＴ１は、トルクの変化によって運転者が違和感を感じ過ぎない変化量やトルクとして経験的に設定するものとした。また、本ルーチンの実行が開始されてステップＳ１３０の処理が最初に実行されたときには、前回Ｔｍ＊として要求トルクＴｄ＊が設定されているものとした。こうしてトルク指令Ｔｍ＊を設定すると、設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２が駆動されるようインバータ２４のスイッチング素子のスイッチング制御を実行し（ステップＳ１４０）、モータ２２の回転数Ｎｍを入力して（ステップＳ１５０）、モータ２２の回転数Ｎｍの絶対値がモータ２２の各相コイルのうちの特定の相に電流が集中している状態ではないと判断可能な回転数の下限値としての所定回転数Ｎｒｅｆ以上となるか（ステップＳ１６０）、トルク指令Ｔｍ＊が要求トルクＴｄ＊から所定トルクＴ１を減じたトルクに至るまで（ステップＳ１７０）、ステップＳ１３０〜Ｓ１７０の処理を繰り返す。ステップＳ１５０の処理で、モータ２２の回転数Ｎｍは、モータ２２の回転位置を検出する回転位置検出センサ２３からの回転位置θｍに基づいて演算したものを用いるものとした。こうした制御により、モータ２２から出力されるトルクが要求トルクＴｄ＊から所定トルクＴ１を減じたトルクに向かって徐々に減少するから、車両が坂路を後退することになる。このように車両を後退させるのは、以下の理由に基づく。登坂時にモータ２２からアクセル開度Ａｃｃに基づくトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止しているときには、モータ２２の各相コイルの特定の相に電流が集中する場合が考えられ、こうした電流の集中が継続するとインバータ２４やモータ２２が高温に至る可能性があり、車両を後退させてモータ２２の回転数を所定回転数Ｎｒｅｆ以上としてモータ２２の特定の相に電流が集中する状態を解消することにより、モータ２２やインバータ２４が高温に至るのを抑制するためである。
【００１９】
モータＭＧ２からのトルクが徐々に減少して、モータ２２の回転数Ｎｍの絶対値が所定回転数Ｎｒｅｆ以上となったり（ステップＳ１６０）、トルク指令Ｔｍ＊が要求トルクＴｄ＊から所定トルクＴ１を減じたトルクになったときには（ステップＳ１７０）、モータ２２の特定の相に電流が集中する状態が解消されたり、モータ２２から出力されるトルクをこれ以上減少させるべきではないと判断して、続いて、既に設定されているモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊（前回Ｔｍ＊）にトルク変化量Ｒを加えたものと要求トルクＴｄ＊に所定トルクＴ１を加えたものとのうち小さいものをトルク指令Ｔｍ＊として設定して（ステップＳ１８０）、ステップＳ１４０，Ｓ１５０の処理と同様に設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２を駆動すると共にモータ２２の回転数Ｎｍを入力し（ステップＳ１９０，Ｓ２００）、モータ２２の回転数Ｎｍの絶対値が所定回転数Ｎｒｅｆ以上となるか、トルク指令Ｔｍ＊が要求トルクＴｄ＊に所定トルクＴ１を加えたトルクに至るまで（ステップＳ２１０，Ｓ２００）、ステップＳ１８０〜Ｓ２２０の処理を繰り返す。こうした制御により、モータ２２から出力されるトルクが徐々に増加するから、車両の後退が抑制されることになる。
【００２０】
モータＭＧ２からのトルクが徐々に増加して、モータ２２の回転数の絶対値が所定回転数Ｎｒｅｆ以上となったときには、モータ２２の特定の相に電流が集中する状態が解消されて車両が坂路を前進し始めたと判断して、停止時制御実行フラグＦに値０を設定して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。こうした制御により、モータ２２が特定の相に電流が集中する状態に至ってもこうした状態を解消して、車両を発進させることができる。なお、本ルーチンを終了した後は、他の制御、例えば、アクセル開度Ａｃｃや車速Ｖに基づく要求トルクＴｄ＊をモータ２２から出力しながら走行する制御に移行する。
【００２１】
モータＭＧ２からのトルクが徐々に増加してもモータ２２の回転数の絶対値が所定回転数Ｎｒｅｆ未満であり，且つ、トルク指令Ｔｍ＊が要求トルクＴｄ＊に所定トルクＴ１を加えた値に至っているときには（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）、再びモータ２２の特定の相に電流が集中する電流集中状態になっているがこれ以上モータ２２から出力するトルクＴｍ＊を増加させるべきではないと判断して、ステップＳ１３０の処理に戻り、ステップＳ１３０〜Ｓ２２０の処理を実行する。これにより、車両を後退させて一旦モータ２２が電流集中状態となっているのが解消されたものの坂路を前進できずに再び電流集中状態となったときには、モータ２２から出力されるトルクを要求トルクＴｄ＊を中心として所定トルクＴ１の範囲内で減増させるトルク減増制御を継続して実行する。
【００２２】
続いて、登坂停止時モータ制御ルーチンと並行して実行される車両に関する情報を報知する報知制御について説明する。図４は、電子制御ユニット４０により実行される報知制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に実行されているものとする。
【００２３】
報知制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、停止時制御実行フラグＦの値を調べる処理を実行する（ステップＳ３００）。停止時制御実行フラグＦは、図２に例示した登坂停止時モータ制御ルーチンで設定されたものを用いるものとした。停止時制御実行フラグＦの値が０のとき、すなわち、図２に例示した停止時制御ルーチンが実行されていないときには、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されている時間（継続時間）ｔｃが計測されていれば継続時間ｔｃをリセットして（ステップＳ３１０）、本ルーチンを終了する。これにより、登坂停止時モータ制御ルーチンが実行されていないときには、継続時間ｔｃがリセットされて、スピーカ６０やモニタ６２，ハザードランプ６４から後述する情報を報知しないことになる。
【００２４】
停止時制御実行フラグＦが値１であるとき、すなわち、図２に例示した登坂停止時モータ制御ルーチンが実行されているときには継続時間ｔｃの計測が開始されていない場合には継続時間ｔｃの計測を開始して（ステップＳ３２０）、継続時間ｔｃを所定時間ｔｒｅｆ１や所定時間ｔｒｅｆ１より長い所定時間ｔｒｅｆ２と比較する（ステップＳ３３０）。ここで、所定時間ｔｒｅｆ１は、運転者が登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されることにより違和感を覚える否かを判断するための時間であり、例えば、３秒や４秒，５秒などに設定することができる。また、所定時間ｔｒｅｆ２は、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行により車両が登坂できない状態であるか否かを判断するための時間であり、例えば、３０秒，４０秒，５０秒などに設定することができる。
【００２５】
継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ１未満であるときには（ステップＳ３３０）、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されているが継続時間ｔｃが比較的短いためスピーカ６０やモニタ６２，ハザードランプ６４で情報を報知する必要がないと判断して、本ルーチンを終了する。これにより、スピーカ６０やモニタ６２，ハザードランプ６４から頻繁に情報が報知されることを抑制することができる。
【００２６】
継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ１以上で所定時間ｔｒｅｆ２未満であるときには（ステップＳ３３０）、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されて継続時間ｔｃが比較的長くなり運転者に違和感を与え始めたと判断して、モニタ６２に「モータロックのためトルク減増中です」と表示されるようモニタ６２に表示信号を出力する表示制御を実行して（ステップＳ３４０）、本ルーチンを終了する。登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されると車両が後退した後に後退が抑制されて停止する動作を繰り返すため、こうした車両の挙動に対して運転者が違和感を覚えることがあるが、モニタ６２に上述したメッセージを表示して、登坂停止時モータ制御を実行中であることを表示することにより、こうした車両の挙動が何故おきているかを運転者に認識させることができるから、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。
【００２７】
継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ２以上であるときには（ステップＳ３３０）、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行の継続が長くなり車両が登坂できない可能性が高いことを報知すべきと判断して、スピーカ６０から「モータロックのため登坂路を発進できません」と音声が出力されるようスピーカ６０に音声信号を出力する音声出力制御を実行すると共に（ステップＳ３５０）ハザードランプ６４が点滅するようハザードランプ６４へ点灯信号を出力する点灯制御を実行して（ステップＳ３６０）、本ルーチンを終了する。登坂停止時モータ制御ルーチンが長く継続して実行されたときには、車両が登坂できない可能性が高い。こうした場合に、車両が登坂できない旨をスピーカ６０から音声出力するから、運転者に車両が登坂できないことを認識させることができ、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。また、ハザードランプ６４を点灯させるから、後方車両の運転者に車両が走行できな旨を報知することができ、後方車両の乗員に違和感を与えるのを抑制することができる。
【００２８】
以上説明した実施例の電気自動車２０によれば、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が所定時間ｔｒｅｆ１以上継続して実行されると、登坂停止時モータ制御を実行中であることをモニタ６２に表示するから、運転者に違和感を与えるを抑制することができる。さらに、登坂停止時モータ制御ルーチンの実行が継続されて、継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ２以上になったときには車両が登坂できない旨をスピーカ６０から音声出力したり、ハザードランプ６４を点灯させるから、電気自動車２０の運転者や後方車両の乗員に違和感を与えるのを抑制することができる。
【００２９】
実施例の電気自動車２０では、所定時間ｔｒｅｆ１以上で所定時間ｔｒｅｆ２未満であるときにモニタ６２に登坂停止時モータ制御を実行中であることを表示するものとしたが、運転者や後続車両の乗員に登坂停止時モータ制御を実行中であることを報知できれば如何なる方法を用いてもよく、モニタ６２への表示に代えてスピーカ６０から登坂停止時モータ制御を実行中であることを音声で出力したり、ハザードランプ６４を点灯させるものとしてもよい。また、継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ２以上になったときには車両が走行できない旨をスピーカ６０から音声出力したり、ハザードランプ６４を点灯させるものとしたが、モニタ６２に登坂停止時モータ制御を実行中であることを表示するものとしてもよい。
【００３０】
実施例の電気自動車２０では、継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ２以上になったときには車両が走行できない旨をスピーカ６０から音声出力したり、ハザードランプ６４を点灯させるものとしたが、こうした制御を行なわないものとしてもよい。
【００３１】
実施例の電気自動車２０では、継続時間ｔｃを計測するものとしたが、継続時間ｔｃの計測に代えて、図２の登坂停止時モータ制御ルーチンでトルクを増減した回数を計測するものとしてもよい。この場合において、こうした回数が所定回数Ｎ１以上となったときにステップＳ３３０の処理を実行し、こうした回転数が所定回数Ｎ１より大きい所定回数Ｎ２以上となったときにステップＳ３５０，Ｓ３６０の処理を実行するのが望ましい。
【００３２】
実施例の電気自動車２０では、図２に例示した登坂停止時モータ制御ルーチンは登坂時にモータ２２からアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づくトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止しており、且つ、モータ２２の各相コイルのうち特定の相に所定値以上の電流が所定時間以上流れているときに実行されるものとしたが、登坂停止時モータ制御ルーチンは登坂時にモータ２２からアクセル開度Ａｃｃに基づくトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止しているときに実行されるものであればよく、モータ２２の各相コイルのうち特定の相に所定値以上の電流が所定時間以上流れているときに代えて／または加えてモータ２２の温度やインバータ２４の温度がモータ２２やインバータ２４が高温に至ると判断可能な所定温度以上のときに登坂停止時モータ制御ルーチンを実行されるものとしたり、こうしたモータ２２やインバータ２４の温度や電流を考慮せずに登坂時にモータ２２からアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づくトルクを出力しているにも拘わらず車両が略停止しているときに実行されるものとしたり、車両が停止しているときに実行されるものとしてもよい。
【００３３】
実施例では、駆動軸３２に動力を入出力可能なモータ２２と、モータ２２と電力をやりとりするバッテリ２６とを備える電気自動車２０について説明したが、モータ２２やバッテリ２６に加えて、図５の変形例の電気自動車１２０に例示するように、駆動軸３２に遊星歯車機構１２６を介してエンジン１２２とモータ１２４とを接続した電気自動車１２０に適用するものとしてもよい。また、こうした車両の制御方法の形態であるものとしてもよい。
【００３４】
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ２２が「電動機」に相当し、登坂時にモータ２２からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても電気自動車２０が略停止しているときには徐々に減少するトルクをモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊として設定して設定してトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２を制御する図２の登坂停止時モータ制御ルーチンのステップＳ１００〜Ｓ１７０の処理を実行したり、所定の後退が生じた後は要求トルクＴｄ＊に向かって徐々に増加するトルクをモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊として設定して設定してトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２を制御する図２の登坂停止時モータ制御ルーチンのステップＳ１８０〜Ｓ２３０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「電動機制御手段」に相当し、モニタ６２が「報知手段」に相当し、継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ１以上であるときに登坂停止時モータ制御を実行中であることをモニタ６２に表示する処理を実行する図４の報知制御ルーチンのステップＳ３００，Ｓ３２０〜Ｓ３４０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「報知制御手段」に相当する。ここで、「電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータ２２に限定されるものではなく、誘導電動機など、車軸に動力を出力可能なものであれば如何なるタイプの電動機であっても構わない。「電動機制御手段」としては、登坂時にモータ２２からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても電気自動車２０が略停止しているときには徐々に減少するトルクをモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊として設定して設定してトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２を制御すると共に所定の後退が生じた後は要求トルクＴｄ＊に向かって徐々に増加するトルクをモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊として設定して設定してトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２を制御するものに限定されるものではなく、登坂時に電動機からアクセル操作量に基づくトルクを出力しても車両が略停止しているときには電動機から出力されるトルクが減少するよう電動機を制御すると共に所定の後退が生じた後は電動機から出力されるトルクが増加するよう電動機を制御する停止時トルク減増制御を実行するものであれば如何なるものとしても構わない。「報知手段」としては、モニタ６２に限定されるものではなく、スピーカ６０やハザードランプ６４など、停止時トルク減増制御の実行を報知可能なものであれば如何なるものとしても構わない。「報知制御手段」としては、継続時間ｔｃが所定時間ｔｒｅｆ１以上であるときに登坂停止時モータ制御を実行中であることをモニタ６２に表示する処理を実行するものに限定されるものではなく、電動機制御手段によるトルク減増制御が所定時間継続して実行されたときに、停止時トルク減増制御の実行が報知されるよう報知手段を制御するものであれば如何なるものとしても構わない。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３５】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、車両の製造産業などに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例の電子制御ユニット４０により実行される登坂停止時モータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】実施例の電子制御ユニット４０により実行される報知制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００３８】
２０，１２０  電気自動車、２２  モータ、２３  回転位置検出センサ、２４  インバータ、２６  バッテリ、３０ａ，３０ｂ  駆動輪、３１  デファレンシャルギヤ、３２  駆動軸、４０  電子制御ユニット、４２  ＣＰＵ、４４  ＲＯＭ、４６  ＲＡＭ、５０  イグニッションスイッチ、５１  シフトレバー、５２  シフトポジションセンサ、５３  アクセルペダル、５４  アクセルペダルポジションセンサ、５５  ブレーキペダル、５６  ブレーキペダルポジションセンサ、５８  車速センサ、６０  スピーカ、６２  モニタ、６４  ハザードランプ、１２２  エンジン、１２４  モータ、１２６  遊星歯車機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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