(57)【要約】【課題】ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索可能とした「ナビゲーション装置」を提供するものである。【解決手段】ナビゲーション装置１００の本体１０内の制御部１０２は、ラウンドアバウトに対する接続道路数、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数、ラウンドアバウトの車線数に応じて、ラウンドアバウトのコストの補正値を定め、当該補正値に基づいて、ラウンドアバウトのコストを設定する。更に、制御部１０２は、その設定したコストに基づいて、目的地までの誘導経路を探索する。【選択図】図１
2009041927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、道路に設定されるコストに基づいて目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置であって、
ラウンドアバウトの状況に応じて、該ラウンドアバウトのコストを設定するコスト設定手段と、
前記コスト設定手段により設定された前記コストに基づいて、前記誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記コスト設定手段は、前記ラウンドアバウトに対する接続道路の数、前記誘導経路において前記ラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数、及び、前記ラウンドアバウトの車線数の少なくともいずれかに応じて、前記ラウンドアバウトのコストを設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記コスト設定手段は、前記ラウンドアバウトに対する接続道路の数が第１の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記コスト設定手段は、前記誘導経路において前記ラウンドアバウトに対する進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数が第２の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させることを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記コスト設定手段は、前記ラウンドアバウトの車線数が第３の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させることを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
利用者の操作指示に応じて前記第１乃至第３の所定数の少なくともいずれかを設定する状況条件設定手段を有することを特徴とする請求項３乃至５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ラウンドアバウトの走行条件が異なる各地域の領域情報を取得する領域情報取得手段と、
前記領域情報取得手段により取得された前記領域情報に基づいて、前記車両が１の走行条件に対応する地域から他の走行条件に対応する地域に移動したか否かを判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により前記車両が１の走行条件に対応する地域から他の走行条件に対応する地域に移動したと判定された場合に、前記走行条件の変更を通知する通知手段とを有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、道路に設定されるコストに基づいて目的地までの誘導経路を探索して車両を誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ等により車両の位置及び方位を検出する。そして、車両の位置に応じた地図データが大量の地図データを記録したハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体から読み出され、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像がディスプレイ装置に表示されるとともに、車両位置マークが重ね合わせて表示され、更には、車両の移動に応じて地図画像がスクロール表示されて、利用者が車両の位置を把握することができるようになっている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、利用者が目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい誘導経路が横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算によって探索され、その探索された経路が誘導経路として記憶される。そして、車両の走行中には、誘導経路が、地図画像上に他の道路とは色を変えて太く描画されたり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点から所定距離内に近づいたときに、地図画像上の経路を変更すべき交差点に進路を示す矢印が表示されたりすることにより、車両が目的地まで案内される。
【０００４】
また、誘導経路を探索する際には、交差点の状況に応じてコストを変更する機能を有するナビゲーション装置も存在する。例えば、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、交差点に接続される道路（接続道路）の車線数が少ないほど、当該接続道路のコストを小さくする。また、特許文献２に記載されたナビゲーション装置では、左側通行の場合は、交差点における右折が左折より困難であることに鑑み、右折の場合は左折の場合よりも交差点のコストを大きくする。また、誘導経路を案内する際には、交通規則が異なる地域毎に、その交通規則に応じた適切な案内を行うようにしたナビゲーション装置も存在する（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００２−１６２２４３号公報
【特許文献２】特開２００４−３２５３５７号公報
【特許文献３】特開２００４−１３８４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、欧米等には、ラウンドアバウトの構造を有する交差点が存在する。図１２は、ラウンドアバウトの構造を示す図である。図１２に示すラウンドアバウト２００は、複数の道路（接続道路）２０２−１乃至２０２−５（以下、これら接続道路２０２−１乃至２０２−５をまとめて、適宜「接続道路２０２」と称する）が接続されている。また、ラウンドアバウト２００は、複数の車線（ここでは外側車線２０１−１及び内側車線２０１−２）を有し、各車線は一方通行である。右側通行の場合には、車両は、接続道路２０２から右折してラウンドアバウト２００の外側車線２０１−１に進入し、更に車線変更を行って、左回りに内側車線２０１−２を走行する。そして、退出すべき接続道路２０２に近づいた際に、車両は、車線変更を行って、再び外側車線２０１−１に移動し、右折して退出すべき接続道路２０２から退出する。例えば、車両が接続道路２０２−３からラウンドアバウト２００に進入して接続道路２０２−５から退出する場合には、車両は、図１２のルート２１０を走行することになる。
【０００６】
このようなラウンドアバウト２００を通過する際には、上述したように、右折での進入、二度の車線変更、右折での退出といった、他の交差点とは異なる独特の走行が必要となり、特に運転者が初心者である場合には、運転がしづらい場合がある。従って、運転者は、ラウンドアバウト２００の通過を避けたいと考える場合もある。
【０００７】
本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索可能としたナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る、車両に搭載され、道路に設定されるコストに基づいて目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置は、ラウンドアバウトの状況に応じて、該ラウンドアバウトのコストを設定するコスト設定手段と、前記コスト設定手段により設定された前記コストに基づいて、前記誘導経路を探索する誘導経路探索手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、ラウンドアバウトのコストは、当該ラウンドアバウトの状況に応じて設定されるため、その設定を適切に行うことで、コストに基づいて誘導経路を探索する際に、ラウンドアバウトを通過しない、あるいは、なるべく通過しないような誘導経路を探索することが可能となる。
【００１０】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト設定手段が、前記ラウンドアバウトに対する接続道路の数、前記誘導経路において前記ラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数、及び、前記ラウンドアバウトの車線数の少なくともいずれかに応じて、前記ラウンドアバウトのコストを設定するようにしてもよい。
【００１１】
ラウンドアバウトに対する接続道路の数、誘導経路においてラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数、及び、ラウンドアバウトの車線数がそれぞれ多いほど、ラウンドアバウトを走行する際の運転がしづらくなると考えられる。従って、これらの数に応じてラウンドアバウトのコストを適切に設定することで、コストに基づいて誘導経路を探索する際に、接続道路の数、誘導経路においてラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数、及び、ラウンドアバウトの車線数が多いラウンドアバウトを通過しない、あるいは、なるべく通過しないような誘導経路を探索することが可能となる。
【００１２】
同様の観点から、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト設定手段が、前記ラウンドアバウトに対する接続道路の数が第１の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させるようにしてもよい。
【００１３】
同様の観点から、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト設定手段が、前記誘導経路において前記ラウンドアバウトに対する進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数が第２の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させるようにしてもよい。
【００１４】
同様の観点から、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト設定手段が、前記ラウンドアバウトの車線数が第３の所定数以上である場合に、前記ラウンドアバウトのコストを初期値より増加させるようにしてもよい。
【００１５】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、利用者の操作指示に応じて前記第１乃至第３の所定数の少なくともいずれかを設定する状況条件設定手段を有するようにしてもよい。
【００１６】
この構成によれば、ラウンドアバウトを通過したくない、あるいは、なるべく通過したくないという利用者の意思を反映したラウンドアバウトのコストの設定、更には、誘導経路の探索が可能となる。
【００１７】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記ラウンドアバウトの走行条件が異なる各地域の領域情報を取得する領域情報取得手段と、前記領域情報取得手段により取得された前記領域情報に基づいて、前記車両が１の走行条件に対応する地域から他の走行条件に対応する地域に移動したか否かを判定する移動判定手段と、前記移動判定手段により前記車両が１の走行条件に対応する地域から他の走行条件に対応する地域に移動したと判定された場合に、前記走行条件の変更を通知する通知手段とを有するようにしてもよい。
【００１８】
この構成によれば、地域によって異なるラウンドアバウトの走行条件を随時通知することで、運転者に注意を促すことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ラウンドアバウトの状況に応じて、当該ラウンドアバウトのコストが設定されるため、コストに基づいて誘導経路を探索する際に、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置１００は、車両に搭載され、本体１０、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０、操作部３０、通信部４０、ＧＰＳ受信部５０、自立航法センサ６０、ディスプレイ７０及びスピーカ８０により構成される。
【００２１】
ＨＤＤ２０は、ハードディスク２２を搭載しており、当該ハードディスク２２に記録された地図データを読み出す。なお、地図データの記録媒体は、ハードディスク２２に限られず、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等であってもよく、記録媒体に応じたドライブが用意される。地図データは、図葉と称される、四隅の経度及び緯度によって特定される矩形領域毎に設けられている。この図葉毎の地図データは、当該図葉に対応する画像データを含む。
【００２２】
また、図葉毎の地図データは、当該図葉に含まれる道路の道路情報を含む。道路は、始点及び終点（ノード）とこれらノードを結ぶ直線（リンク）によって表され、道路情報には、ノードレコード及びリンクレコードが含まれる。
【００２３】
図２は、ノードレコードの一例を示す図である。図２に示すノードレコードは、ノード毎に設けられるものであり、ノード番号、ノード座標、接続リンク番号、コスト、ラウンドアバウトフラグ及び車線数を含む。ノード番号は、当該ノードの識別情報を示す。ノード座標は、当該ノードの座標（経度及び緯度）を示す。接続リンク番号は、当該ノードが端部となるリンク（接続リンク）の識別情報を示す。コストは、当該ノードを通過する際のコストを示す。ラウンドアバウトフラグは、対応するノードがラウンドアバウトであるか否かを示すものであり、対応するノードがラウンドアバウトであれば「１」、ラウンドアバウトでなければ「０」となる。車線数は、対応するノードがラウンドアバウトである場合、換言すれば、ラウンドアバウトフラグが「１」である場合に、当該ラウンドアバウトの車線数を示す。
【００２４】
ノードレコードに含まれる接続リンク番号の数は、対応するノードに接続されるリンクの数を示すことになる。また、接続リンク番号の並び順は、右側通行である場合にはノードを中心として１のリンクから左回りに辿った場合のリンクの順序となり、左側通行である場合にはノードを中心として１のリンクから右回りに辿った場合のリンクの順序となる。
【００２５】
図３は、リンクレコードの一例を示す図である。リンクレコードは、リンク毎に設けられるものであり、リンク番号、リンク属性、始点ノード番号、終点ノード番号及びコストを含む。リンク番号は、当該リンクの識別情報を示す。リンク属性は、当該リンクが一般道であるか高速道であるか等の属性を示す。始点ノード番号は、当該リンクの始点であるノードの識別情報を示す。終点ノード番号は、当該リンクの終点であるノードの識別情報を示す。コストは、当該リンクを走行する際のコストを示す。
【００２６】
ノードレコード内のノード座標及びコストと、当該ノードレコード内のノード番号と同一のノード番号を始点ノード番号及び終点ノード番号として含むリンクレコード内のコストとによって、始点及び終点の２つのノードとこれらノードを結ぶリンクからなる道路の位置と、これらノード及びリンクのコストとが特定される。また、ノードレコード内のラウンドアバウトフラグが「１」である場合には、対応するノードがラウンドアバウトであることが特定され、更には、ノードがラウンドアバウトである場合には、ノードレコード内の接続リンク番号の数によってラウンドアバウトに接続されるリンクの数が特定され、接続リンク番号の並び順によってラウンドアバウトへ接続されるリンクの並び順が特定され、車線数によってラウンドアバウトの車線数が特定される。
【００２７】
また、地図データには、ラウンドアバウトの走行条件が異なる地域毎に、当該地域についての領域を示す領域情報が含まれている。図４は、領域情報の一例を示す図である。この領域情報は、ラウンドアバウトの走行条件が異なる各地域毎に設けられるものであり、対応する地域の領域の外縁における複数の経度及び緯度により構成される。これら複数の経度及び緯度の並び順は、領域の外縁を所定方向周りに辿った場合の経度及び緯度の順序となる。領域の外縁は、この領域情報に含まれる複数の経度及び緯度を並び順に結ぶことにより特定される。
【００２８】
再び、図１に戻って説明する。操作部３０は、図示しない操作ボタンやジョイスティック等を有しており、誘導経路探索時の目的地の設定等において、利用者によって操作される。通信部４０は、例えば、携帯電話機であり、ナビゲーション装置１００に必要な各種情報を取得するために、外部との通信を行う。ＧＰＳ受信部５０は、車両の位置の検出に必要なＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。自立航法センサ６０は、車両の進行方向を検出するためのジャイロ等と、一定の走行距離毎にパルス（車速パルス）を発生する距離センサとにより構成される。
【００２９】
本体１０は、制御部１０２、バッファメモリ１０４、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路記憶部１１０、誘導経路描画部１１２、案内処理部１１４及び画像合成部１１８により構成される。これらのうち、制御部１０２はメモリ１０３を内蔵する。本実施形態においては、制御部１０２がコスト設定手段、誘導経路探索手段、状況条件設定手段及び移動判定手段に対応し、ＨＤＤ２０が領域情報取得手段に対応し、案内処理部１１４が通知手段に対応する。
【００３０】
制御部１０２は、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。具体的には、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自立航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置、方位及び速度を算出する。また、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、ハードディスク２２に記録された地図データの読み出しを指示する。例えば、制御部１０２は、車両が走行中の場合には、車両位置周辺の所定範囲に対応する地図データの読み出しを指示する。この指示によってＨＤＤ２０が読み出した地図データは、バッファメモリ１０４に格納される。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に格納された地図データに基づいて地図画像を生成する。
【００３１】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、操作画面・マーク発生部１０８に画像生成の指示を出す。操作画面・マーク発生部１０８は、この指示に応じて、各種メニュー画面や自車位置マーク、カーソルのマークの画像を生成する。
【００３２】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の誘導経路探索のための操作に応じて、ＨＤＤ２０に対して、車両位置から目的地に至る所定範囲に対応する地図データの読み出しを指示する。この指示によってＨＤＤ２０が読み出した地図データがバッファメモリ１０４に格納されると、制御部１０２は、当該バッファメモリ１０４から地図データを読み出し、当該地図データに基づいて、横型探索法やダイクストラ法等の周知の経路探索アルゴリズムを用いて、出発地から目的地までの経路において通過するノード及び走行するリンクのコストを積算し、当該コストの積算値が最小となる経路を誘導経路として設定する。この際、制御部１０２は、利用者がラウンドアバウトを通過したくない、あるいは、なるべく通過したくないと考える場合には、その利用者の意思に応じて、ラウンドアバウトのコストを適宜補正した上で誘導経路探索を行う。ラウンドアバウトのコスト補正の動作の詳細については後述する。
【００３３】
図５は、誘導経路情報の一例を示す図である。図５に示す誘導経路情報は、出発地のノードと、出発地から目的地へ至るまでに経由するノードと、目的地のノードとにより構成される。例えば、図６に示すように、車両位置がノードＸに存在し、ノードＹが目的地として設定されて誘導経路探索が行われた場合、図５に示すように、誘導経路情報は、出発地のノードＸからノードｎ１、ｎ２、ｎ３、ｎ４、ｎ２１及びｎ２２を経由して目的地のノードＹに至ることを表すものとなる。誘導経路描画部１１２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報に基づいて、誘導経路画像を生成する。
【００３４】
また、制御部１０２は、誘導経路情報に基づく経路誘導中に、車両が交差点を曲がる必要等が生じた場合には、案内処理部１１４に対して、運転者への注意の案内音声を生成するように指示する。また、制御部１０２は、車両が１のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域から他のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域に移動した場合に、案内処理部１１４に対して、運転者へラウンドアバウトの走行条件が変わった旨の案内音声を生成するように指示する。案内処理部１１４は、この制御部１０２の指示に応じて、案内音声を生成し、スピーカ８０に出力させる。ラウンドアバウトの走行条件が変わる場合の案内の動作の詳細については後述する。
【００３５】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１０の動作状態に応じて、画像合成部１１８に、画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図画像描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路描画部１１２及び後述する案内処理部１１４からの各種画像を適宜合成し、得られた画像をディスプレイ７０に表示させる。
【００３６】
次に、フローチャートを参照しつつ、ナビゲーション装置１００による、ラウンドアバウトのコスト補正の動作、及び、ラウンドアバウトの走行条件が変わる場合の案内の動作の詳細について説明する。
【００３７】
図７は、ラウンドアバウトのコスト補正の第１の動作を示すフローチャートである。制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作されることにより、誘導経路探索におけるラウンドアバウトの通過条件の設定が要求されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここで、ラウンドアバウトの通過条件とは、ラウンドアバウトの状況、具体的には、ラウンドアバウトに対して接続される道路の数（接続道路数）、誘導経路においてラウンドアバウトを通過する場合に、当該ラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数（入出路間接続道路数）、及び、ラウンドアバウトの車線数に応じて、誘導経路の探索においてそのラウンドアバウトを通過しないようにするか、あるいは、そのラウンドアバウトをなるべく通過しないようにするかを表すものである。なお、例えば、図１２に示すルート２１０のように、接続道路２０２−３が進入路、接続道路２０２−５が退出路である場合、入出路間接族道路数は、接続道路２０２−３と接続道路２０２−５との間に存在し、ルート２１０が横切る接続道路２０２−２及び２０２−１の数である「２」となる。
【００３８】
ラウンドアバウトの通過条件の設定が要求された場合、制御部１０２は、操作画面・マーク発生部１０８に対して、ラウンドアバウトの通過条件の設定画面の生成の指示を出す。操作画面・マーク発生部１０８は、この指示に応じて、ラウンドアバウトの通過条件の設定画面を生成し、画像合成部１１８へ出力する。画像合成部１１８は、入力したラウンドアバウトの通過条件の設定画面をディスプレイ７０に表示させる（Ｓ１０２）。
【００３９】
図８は、ラウンドアバウトの通過条件の設定画面の一例を示す図である。図５に示すラウンドアバウトの通過条件の設定画面は、設定欄３０２、３０４及び３０６と、チェックボックス欄３１２、３１４及び３１６と、決定ボタン３２０とにより構成される。
【００４０】
設定欄３０２は、ラウンドアバウトにおける接続道路数を設定するためのものである。また、設定欄３０４は、ラウンドアバウトにおける入出路間接続道路数を設定するためのものであり、設定欄３０６は、ラウンドアバウトにおける車線数を設定するためのものである。一方、チェックボックス欄３１２は、ラウンドアバウトにおける接続道路数が設定欄３０２にて設定された数以上の場合に、当該ラウンドアバウトを通過しない、あるいは、なるべく通過しないことを設定するためのものである。また、チェックボックス欄３１４は、ラウンドアバウトにおける入出路間接続道路数が設定欄３０４にて設定された数以上の場合に、当該ラウンドアバウトを通過しない、あるいは、なるべく通過しないことを設定するためのものであり、チェックボックス欄３１６は、ラウンドアバウトにおける車線数が設定欄３０６にて設定された数以上の場合に、当該ラウンドアバウトを通過しない、あるいは、なるべく通過しないことを設定するためのものである。決定ボタン３２０は、上述した設定欄３０２、３０４及び３０６において設定された数と、チェックボックス欄３１２、３１４及び３１６における設定とを確定させるものである。
【００４１】
図８の例では、設定欄３０２に「４」が設定され、チェックボックス欄３１２において「通過しない」にチェックがされている。これは、ラウンドアバウトにおける接続道路数が４以上の場合には、当該ラウンドアバウトを通過しない誘導経路が設定されるように要求されたことを意味する。また、設定欄３０４に「２」が設定され、チェックボックス欄３１４において「なるべく通過しない」にチェックがされている。これは、ラウンドアバウトを通過する誘導経路において、当該ラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数が２以上となる場合には、そのラウンドアバウトをなるべき通過しない誘導経路が設定されるように要求されたことを意味する。また、設定欄３０４に「３」が設定され、チェックボックス欄３１６において「なるべく通過しない」にチェックがされている。これは、ラウンドアバウトの車線数が４以上の場合には、当該ラウンドアバウトをなるべく通過しない誘導経路が設定されるように要求されたことを意味する。
【００４２】
再び、図７に戻って説明する。次に、制御部１０２は、通過条件設定画面において、接続道路数に関する設定がなされたか否かを判定する（Ｓ１０３）。具体的には、制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作されることにより、図８に示す通過条件設定画面において、設定欄３０２及びチェックボックス欄３１２において設定がなされ、更に、決定ボタン３２０が押下されたか否かを判定する。
【００４３】
通過条件設定画面において、接続道路数に関する設定がなされた場合、制御部１０２は、その設定に応じて、接続道路数に対応するコストの補正値を設定し、接続道路とともに補正情報として内蔵するメモリ１０３に記憶させる（Ｓ１０４）。ここで、コストの補正値とは、コストの初期値に乗算される数値を意味し、図８のチェックボックス欄３１２、３１４及び３１６において「通過しない」及び「なるべく通過しない」のチェックの状態に応じて定められる。具体的には、図８のチェックボックス欄３１２、３１４及び３１６において「通過しない」がチェックされている場合には、対応するコスト補正値は無限大「∞」となり、「なるべく通過しない」がチェックされている場合には、対応するコスト補正値は１より大きい所定の数値となり、「通過しない」及び「なるべく通過しない」のいずれもチェックされていない場合には、対応するコスト補正値は「１」あるいは設定なしとなる。
【００４４】
例えば、図８に示すように、設定欄３０２に「４」が設定され、チェックボックス欄３１２において「通過しない」にチェックがされている場合、制御部１０２は、チェックボックス欄３１２において「通過しない」にチェックがされていることに応じて、接続道路数対応コスト補正値を無限大「∞」とする。更に、制御部１０２は、設定欄３０２に「４」が設定されていることに対応して、図９（ａ）に示すように、当該接続道路数「４」と接続道路数対応コスト補正値「∞」からなる第１の補正情報を生成し、メモリ１０３に記憶させる。
【００４５】
このようにして、Ｓ１０４において接続道路数対応コスト補正値が設定された場合、あるいは、Ｓ１０３において接続道路数に関する設定がなされていないと判定した場合、次に、制御部１０２は、通過条件設定画面において、入出路間接続道路数に関する設定がなされたか否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作されることにより、図８に示す通過条件設定画面において、設定欄３０４及びチェックボックス欄３１４において設定がなされ、更に、決定ボタン３２０が押下されたか否かを判定する。
【００４６】
通過条件設定画面において、入出路間接続道路数に関する設定がなされた場合、制御部１０２は、その設定に応じて、入出路間接続道路数に対応するコストの補正値を設定し、入出路間接続道路数とともに補正情報として内蔵するメモリ１０３に記憶させる（Ｓ１０４）。例えば、図８に示すように、設定欄３０４に「２」が設定され、チェックボックス欄３１４において「なるべく通過しない」にチェックがされている場合を考える。この場合、制御部１０２は、チェックボックス欄３１４において「なるべく通過しない」にチェックがされていることに応じて、入出路間接続道路数対応コスト補正値を１以上の値である「３」とする。更に、制御部１０２は、設定欄３１４に「２」が設定されていることに対応して、図９（ｂ）に示すように、当該入出路間接続道路数「２」と入出路間接続道路数対応コスト補正値「３」からなる第２の補正情報を生成し、メモリ１０３に記憶させる。
【００４７】
このようにして、Ｓ１０６において入出路間接続道路数対応コスト補正値が設定された場合、あるいは、Ｓ１０５において入出路間接続道路数に関する設定がなされていないと判定した場合、次に、制御部１０２は、通過条件設定画面において、車線数に関する設定がなされたか否かを判定する（Ｓ１０７）。具体的には、制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作されることにより、図８に示す通過条件設定画面において、設定欄３０６及びチェックボックス欄３１６において設定がなされ、更に、決定ボタン３２０が押下されたか否かを判定する。
【００４８】
通過条件設定画面において、車線数に関する設定がなされた場合、制御部１０２は、その設定に応じて、車線数に対応するコストの補正値を設定し、車線数とともに補正情報として内蔵するメモリ１０３に記憶させる（Ｓ１０８）。例えば、図８に示すように、設定欄３１６に「３」が設定され、チェックボックス欄３１６において「なるべく通過しない」にチェックがされている場合を考える。この場合、制御部１０２は、チェックボックス欄３１６において「なるべく通過しない」にチェックがされていることに応じて、車線数対応コスト補正値を１以上の値である「２」とする。更に、制御部１０２は、設定欄３１６に「３」が設定されていることに対応して、図９（ｃ）に示すように、当該車線数「３」と車線数対応コスト補正値「２」からなる第３の補正情報を生成し、メモリ１０３に記憶させる。
【００４９】
以上のようにして、ラウンドアバウトのコスト補正値が設定されると、当該コスト補正値に基づいてラウンドアバウトのコストを補正する。図１０は、コスト補正の第２の動作を示すフローチャートである。図１０に示す動作は、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい誘導経路が横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算によって探索される際に、誘導経路の候補にラウンドアバウトが含まれる場合、具体的には、誘導経路の候補となるノードに対応するノードレコード内のラウンドアバウトフラグが「１」である場合に行われる。
【００５０】
制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対する接続道路の数を特定する（Ｓ２０１）。具体的には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内の接続リンクレコードの数を、接続道路数として特定する。次に、制御部１０２は、特定した接続道路数がメモリ１０３に記憶された第１の補正情報内の接続道路数以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。特定した接続道路数が第１の補正情報内の接続道路数以上である場合には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内のコストに、第１の補正情報内の接続道路数対応コスト補正値を乗算することにより、コストを補正する（Ｓ２０３）。
【００５１】
このようにして、補正によりラウンドアバウトの新たなコストが設定された場合、あるいは、Ｓ２０２において特定した接続道路数が第１の補正情報内の接続道路数未満であると判定した場合、次に、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトへの進入路となる接続道路と退出路となる接続道路との間に存在する接続道路の数（入出路間接続道路数）を特定する（Ｓ２０４）。具体的には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内の接続リンクレコードにおいて、進入路に対応する接続リンクレコードが上位、退出路に対応する接続リンクレコードが下位である場合には、進入路に対応する接続リンクレコードと退出路に対応する接続リンクレコードとの間に存在する列族リンクレコードの数を入出路間接続道路数として特定する。一方、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内の接続リンクレコードにおいて、進入路に対応する接続リンクレコードが下位、退出路に対応する接続リンクレコードが上位である場合には、進入路に対応する接続リンクレコードの１つ下位の接続リンクレコードから最下位の接続リンクレコードまでの接続リンクレコード数と、最上位の接続リンクレコードから退出路に対応する接続リンクレコードの１つ上位の接続リンクレコードまでの接続リンクレコード数とを加算した数を入出路間接続道路数として特定する。
【００５２】
次に、制御部１０２は、特定した入出路間接続道路数がメモリ１０３に記憶された第２の補正情報内の入出路間接続道路数以上であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。特定した入出路間接続道路数が第２の補正情報内の入出路間接続道路数以上である場合には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内のコスト、あるいは、Ｓ２０３において補正された場合には補正後のコストに、第２の補正情報内の入出路間接続道路数対応コスト補正値を乗算することにより、コストを補正する（Ｓ２０６）。
【００５３】
このようにして、補正によりラウンドアバウトの新たなコストが設定された場合、あるいは、Ｓ２０５において特定した入出路間接続道路数が第２の補正情報内の入出路間接続道路数未満であると判定した場合、次に、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトの車線数を特定する（Ｓ２０７）。具体的には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内の車線数を特定する。次に、制御部１０２は、特定した車線数がメモリ１０３に記憶された第３の補正情報内の車線数以上であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。特定した車線数が第３の補正情報内の車線数以上である場合には、制御部１０２は、誘導経路の候補であるラウンドアバウトに対応するノードレコード内のコスト、あるいは、Ｓ２０３、Ｓ２０６において補正された場合には補正後のコストに、第３の補正情報内の車線数対応コスト補正値を乗算することにより、コストを補正する（Ｓ２０９）。
【００５４】
以上のようにして、補正によりラウンドアバウトの新たなコストが設定されると、制御部１０２は、補正後のコストに基づいて経路探索を行う。上述した動作によってコストが補正された場合には、補正前よりもコストが増加する。従って、補正後のコストに基づいて経路探索が行われることにより、補正前よりも当該コストに対応するラウンドアバウトを通過する誘導経路が探索される可能性が低くなる。
【００５５】
例えば、図６において、ノードｎ２１がラウンドアバウトであって対応するコストが補正された場合、出発地のノードＸから目的地のノードＹに至る誘導経路は、補正前であれば最も距離の短いノードｎ１、ｎ２、ｎ３、ｎ４、ｎ２１及びｎ２２を経由する誘導経路が探索されるが、補正後の場合には、ノードｎ２１を経由しない誘導経路である、ノードｎ１、ｎ２、ｎ３、ｎ４、ｎ２５及びｎ２２を経由する誘導経路が探索される可能性が高くなる。従って、運転者のラウンドアバウトを通過したくない、あるいは、なるべく通過したくないとの意思を反映して、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索することが可能となる。
【００５６】
図１１は、ラウンドアバウトの走行条件が変わる場合の案内の動作を示すフローチャートである。制御部１０２は、経路誘導中において、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自立航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置を算出する（Ｓ３０１）。
【００５７】
次に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、車両位置を通知し、ハードディスク２２に記録された地図データ内の領域情報の読み出しを指示する。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、ハードディスク２２に記録された地図データ内の領域情報のうち、当該領域情報内の複数の経度及び緯度を結んだ閉領域内に車両位置を含むものを読み出し、バッファメモリ１０４に記憶させる。制御部１０２は、このバッファメモリ１０４に記憶された領域情報を読み出す（Ｓ３０２）。
【００５８】
次に、制御部１０２は、Ｓ３０１と同様の手法によって新たな車両位置を算出する（Ｓ３０３）。更に、制御部１０２は、Ｓ３０３において算出した車両位置がＳ３０２において読み出した領域情報に対応する地域外となったか否かを判定する（Ｓ３０４）。具体的には、制御部１０２は、領域情報内の複数の経度及び緯度を結んだ閉領域内に車両位置が含まれる場合には、当該車両位置が領域情報に対応する地域内であると判定し、閉領域内に車両位置が含まれない場合には、当該車両位置が領域情報に対応する地域外であると判定する。
【００５９】
車両位置が領域情報に対応する地域内である場合には、Ｓ３０３における車両位置の算出以降の動作が繰り返される。一方、車両位置が領域情報に対応する地域外である場合には、制御部１０２は、案内処理部１１４に対して、車両が１のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域から他のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域に移動することによって、ラウンドアバウトの走行条件が変わった旨等の案内音声を生成するように指示する。案内処理部１１４は、この制御部１０２の指示に応じて、案内音声を生成し、スピーカ８０に出力させる（Ｓ３０５）。その後は、Ｓ３０１における車両位置算出以降の動作が繰り返される。
【００６０】
このように、ラウンドアバウトの走行条件が国等の地域によって異なる場合には、車両が１のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域から他のラウンドアバウトの走行条件に対応する地域に移動した場合、例えば、ラウンドアバウトへの進入及び退出する車両とラウンドアバウト内を走行する車両とのいずれが優先されるかが異なる地域をまたいだ場合等において、ラウンドアバウトの走行条件が変わった旨等の案内が音声でなされ、運転者に注意を促すことができる。
【００６１】
なお、上述した実施形態では、ラウンドアバウトに対する接続道路数、入出路間接続道路数、及び、ラウンドアバウトの車線数に応じて、ラウンドアバウトのコストを補正したが、これらのうち、いずれか１つまたは２つに応じて、ラウンドアバウトのコストを補正するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路の探索が可能であり、ナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】ノードレコードの一例を示す図である。
【図３】リンクレコードの一例を示す図である。
【図４】領域情報の一例を示す図である。
【図５】誘導経路情報の一例を示す図である。
【図６】図５の誘導経路情報に対応する道路配置の一例を示す図である。
【図７】ラウンドアバウトのコスト補正の第１の動作を示すフローチャートである。
【図８】ラウンドアバウト通過条件設定画面の一例を示す図である。
【図９】補正情報の一例を示す図である。
【図１０】ラウンドアバウトのコスト補正の第２の動作を示すフローチャートである。
【図１１】ラウンドアバウトの走行条件が変わる場合の案内の動作を示すフローチャートである。
【図１２】ラウンドアバウトの構造を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  ナビゲーション本体
２０  ＨＤＤ
２２  ハードディスク
３０  操作部
４０  通信部
５０  ＧＰＳ受信部
６０  自立航法センサ
７０  ディスプレイ
８０  スピーカ
１００  ナビゲーション装置
１０２  制御部
１０３  メモリ
１０４  バッファメモリ
１０６  地図描画部
１０８  操作画面・マーク発生部
１１０  誘導経路記憶部
１１２  誘導経路描画部
１１４  案内処理部
１１８  画像合成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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