(57)【要約】【課題】電動機制御装置においては、補正ゲイン係数を算出するシステムの簡略化が要求されると共に、補正ゲイン係数の調整時間の短縮化が要求される。【解決手段】インバータから出力される三相交流電流により電動機を駆動させると共に、電流検出器と検出電流補正部とを備えることにより電流フィードバック制御を行うようにした電動機制御装置において、検出電流補正部は、各相における検出電流信号Ｉｕ，Ｉｗを定格速度運転時にそれぞれサンプリングして各相のサンプリング値を求め、その各相のサンプリング値から補正ゲイン係数ＫＰを算出させる。【選択図】図２
2009225595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機を駆動させる三相交流電流を出力するためのインバータと、
前記三相交流電流のうち少なくとも二相の電流を検出する電流検出器と、
前記各電流検出器により検出された検出電流信号における各相間の誤差を補正する検出電流補正部と、を備え、電流フィードバック制御を行うようにした電動機制御装置であって、
前記検出電流補正部は、各相における検出電流信号を定格速度運転時にそれぞれサンプリングして各相のサンプリング値を求め、その各相のサンプリング値から補正ゲイン係数を算出することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
前記検出電流補正部は、各相における検出電流信号をそれぞれサンプリングし、各相におけるサンプリング値をそれぞれ求める電流サンプリング部と、
前記各相におけるサンプリング値から各相における電流実効値をそれぞれ算出する実効値算出部と、
前記各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準とし、補正ゲイン係数を算出する補正ゲイン算出部と、
補正ゲイン係数を算出する際に基準とされなかった相の検出電流信号と補正ゲイン係数とを乗算する乗算部と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記検出電流補正部は、各相における検出電流信号を定格速度運転時に正弦波１周期分サンプリングすることにより各相におけるサンプリング値を求め、その各相におけるサンプリング値から各相における電流実効値を算出し、各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準として補正ゲイン係数を算出すると共に、補正ゲイン係数を算出する際に基準とされなかった相の検出電流信号に前記補正ゲイン係数を乗じることにより、検出電流信号における各相間のアンバランスを補正することを特徴とする請求項１または２記載の電動機制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の電動機制御装置を備えたエレベータ装置であって、前記電動機は、乗りかごを走行させる巻上機を駆動させるものであることを特徴とするエレベータ装置。
【請求項５】
インバータから電動機に対して出力される三相交流電流のうち少なくとも二相の電流を検出する電流検出器と、
前記各電流検出器により検出された検出電流信号における各相間の誤差を補正する検出電流補正部と、を用いて電流フィードバック制御を行う電動機の制御方法であって、
前記検出電流補正部が、
定格速度運転時における各相の検出電流信号を正弦波１周期分サンプリングするサンプリング工程と、
前記サンプリング工程により求められた各相におけるサンプリング値から各相の電流実効値を算出する実効値算出工程と、
その各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準とし補正ゲインを算出する補正ゲイン算出工程と、
前記補正ゲイン算出工程にて基準とされなかった相における検出電流信号に対して、補正ゲイン係数を乗算する乗算工程と、
を行うことを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項６】
前記のサンプリング工程は、
電動機が定格速度運転を行っているか否かを判定する運転状態判定工程と、
前記運転状態判定工程により電動機が定格速度運転を行っていると判定された場合に、検出電流信号のサンプリングが未完了か否かを判定するサンプリング未完了判定工程と、
前記サンプリング未完了判定工程によりサンプリングが未完了と判定された場合に、サンプリングが終了しているか否かを判定するサンプリングナンバ判定工程と、
が含まれることを特徴とする請求項５記載の電動機の制御方法。
【請求項７】
前記の補正ゲイン算出工程により、
検出電流信号のサンプリングが未完了か否かを判定し、そのサンプリングが完了と判定された場合に補正ゲイン係数を算出することを特徴とする請求項５または６記載の電動機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交流電動機を制御する電動機制御装置および電動機の制御方法および前記電動機制御装置を備えたエレベータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの駆動源を電動機とする場合、エレベータかごの着床精度や乗り心地等の要求を満たすため、電動機は一般的にベクトル制御方式のインバータで運転されている。
【０００３】
図７は従来の一般的なエレベータ装置の例を示すブロック図である。図７に示したように、エレベータ装置は、三相交流電源１から出力された交流電力を直流電力に変換するコンバータ２と、その変換された直流電力を所望の電圧および、所望の周波数の交流電力に変換するインバータ３と、その変換された交流電力により乗りかご６を走行させる電動機４と、該電動機４に流れる三相の電流のうち少なくとも二相の電流を検出する各電流検出器５ａ，５ｂと、前記電動機４の駆動により各階にわたって走行（または停止）する乗りかご６と、前記電動機４の回転速度を検出するエンコーダ７と、乗降場，または，乗りかご６の呼び出し等により該乗りかご６を該当の階に走行（または停止）させるための運転指令および前記電動機４への速度指令等を出力する運転制御部８と、電動機４の電流および速度を制御するインバータ制御部９と、を主として構成されていた。また、符号Ａは、前記のインバータ３と、電流検出器５ａ，５ｂと、インバータ制御部９と、を備えた電動機制御装置を示す。
【０００４】
前記インバータ制御部９には、運転制御部８から出力された速度指令と、エンコーダ７から出力された速度検出信号と、各電流検出器５ａ，５ｂから出力された検出電流信号（インバータが実際に出力している電流信号）が入力され、速度指令と速度検出信号との偏差、および電流指令と検出電流信号との偏差をなくすようにフィードバック制御が行われる。すなわちインバータ制御部９では、前記速度指令と速度検出信号との偏差を演算して電流指令に変換し、該電流指令と検出電流信号との偏差を演算して電動機４の電流制御を行う。そのため、この電流検出器５ａ，５ｂにより検出された検出電流信号の値に誤差が生じると、電動機４に流れる三相電流の各相間がアンバランス状態となり、電動機４のトルクにおいて脈動が起きる可能性がある。このトルク脈動は、エレベータ走行時に乗りかご６の振動の原因となるため、検出電流補正部において、検出電流信号に補正ゲイン係数を乗じてアンバランス分を補正する必要がある。
【０００５】
この補正ゲイン係数の算出方法においては、例えば、通常運転時と異なる運転モード（電気位相角を所定値に固定し、直流電流を流す運転モード；以下、特殊モードと称する）を設定し、この特殊モードにおいて補正ゲイン係数を算出する方法（例えば、特許文献１）や、通常運転時における検出電流信号の最大値を検索し、その最大値から補正ゲイン係数を算出する方法（例えば特許文献２）等が知られている。
【特許文献１】特開２００５−１６２４６２号公報（段落［０００８］〜［００１０］、図１）
【特許文献２】特開平７−１８７５２９号公報（段落［００１５］〜［００２１］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら上記のように、特殊モードを設定して補正ゲイン係数を算出する方法では、特殊モードへの切替が必要なため、システムが複雑になる問題があった。また、通常運転時における検出電流信号の最大値から補正ゲイン係数を算出する方法では、検出電流信号における最大値の検策に時間がかかってしまう問題があった。
【０００７】
以上示したようなことから、電動機制御装置においては、補正ゲイン係数を算出するシステムの簡略化が要求されると共に、補正ゲイン係数の調整時間の短縮化が要求される。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記従来の問題に鑑み、案出されたもので、請求項１記載の発明は、電動機を駆動させる三相交流電流を出力するためのインバータと、前記三相交流電流のうち少なくとも二相の電流を検出する電流検出器と、前記各電流検出器により検出された検出電流信号における各相間の誤差を補正する検出電流補正部と、を備え、電流フィードバック制御を行うようにした電動機制御装置であって、前記検出電流補正部は、各相における検出電流信号を定格速度運転時にそれぞれサンプリングして各相のサンプリング値を求め、その各相のサンプリング値から補正ゲイン係数を算出することを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記検出電流補正部は、各電流検出器により検出された各相における検出電流信号をそれぞれサンプリングし、各相におけるサンプリング値をそれぞれ出力する電流サンプリング部と、前記各相におけるサンプリング値から各相における電流実効値をそれぞれ算出する実効値算出部と、前記各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準とし、補正ゲイン係数を算出する補正ゲイン算出部と、補正ゲイン係数を算出する際に基準とされなかった相の検出電流信号と補正ゲイン係数とを乗算する乗算部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、前記検出電流補正部は、各相における検出電流信号を定格速度運転時に正弦波１周期分サンプリングすることにより各相におけるサンプリング値を求め、その各相におけるサンプリング値から各相における電流実効値を算出し、その各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準として補正ゲイン係数を算出すると共に、補正ゲイン係数を算出する際に基準とされなかった相の検出電流信号に前記補正ゲイン係数を乗じることにより、検出電流信号における各相間のアンバランスを補正することを特徴とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の電動機制御装置を備えたエレベータ装置であって、前記電動機は、乗りかごを駆動させる巻上機に備えらえたものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項５記載の発明は、インバータから電動機に対して出力される三相交流電流のうち少なくとも二相の電流を検出する電流検出器と、前記各電流検出器により検出された検出電流信号における各相間の誤差を補正する検出電流補正部と、を用いて電流フィードバック制御を行う電動機の制御方法であって、前記検出電流補正部が、定格速度運転時における各相の検出電流信号を正弦波１周期分サンプリングするサンプリング工程と、前記サンプリング工程により求められた各相におけるサンプリング値から各相の電流実効値を算出する実効値算出工程と、その各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準とし補正ゲインを算出する補正ゲイン算出工程と、前記補正ゲイン算出工程にて基準とされなかった相における検出電流信号に対して、補正ゲイン係数を乗算する乗算工程と、を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記のサンプリング工程は、電動機が定格速度運転を行っているか否かを判定する運転状態判定工程と、前記運転状態判定工程により電動機が定格速度運転を行っていると判定された場合に、検出電流信号のサンプリングが未完了か否かを判定するサンプリング未完了判定工程と、前記サンプリング未完了判定工程によりサンプリングが未完了と判定された場合に、サンプリングが終了しているか否かを判定するサンプリングナンバ判定工程と、が含まれることを特徴とする。
【００１４】
請求項７記載の発明は、請求項５または６記載の発明において、前記の補正ゲイン算出工程により、検出電流信号のサンプリングが未完了か否かを判定し、そのサンプリングが完了と判定された場合に補正ゲイン係数を算出することを特徴とする。
【００１５】
請求項１〜７記載の発明のような構成によれば、定格速度運転時に検出電流信号をサンプリングするため、通常運転中に補正ゲイン係数を更新することができると共に、定格速度運転を行うことにより自動的にサンプリングが開始される。
【発明の効果】
【００１６】
以上の説明で明らかなように、請求項１〜７記載の発明によれば、検出電流補正部におけるシステムの簡略化を図ることが可能となると共に、補正ゲイン係数の調整時間を短縮化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下本発明の実施形態に係る電動機制御装置およびエレベータ装置を実施例に基づいて詳細に説明する。なお、図７と同様なものについては同一符号等を用い、その詳細な説明を適宜省略する。
【００１８】
本実施形態は、インバータから電動機に対して出力される三相交流電流のうち少なくとも二相の電流を検出する電流検出器と、前記各電流検出器により検出された検出電流信号における各相間の誤差を補正する検出電流補正部と、を備えることにより電流フィードバック制御を行うようにしたものである。検出電流補正部においては、各相における検出電流信号を定格速度運転時にそれぞれサンプリングして各相のサンプリング値を求め、その各相のサンプリング値から補正ゲイン係数を算出させるものとする。
【００１９】
たとえば、前記検出電流補正部は、電流サンプリング部と、実効値算出部と、補正ゲイン算出部と、乗算部と、を主として構成し、電流サンプリング部において各相の検出電流信号を定格速度運転時に正弦波１周期分サンプリングし、実効値算出部において前記各相のサンプリング値から各相における電流実効値を算出し、補正ゲイン算出部においてその各相における電流実効値のうち一つの相における電流実効値を基準として補正ゲイン係数を算出すると共に、乗算部により補正ゲイン係数を算出する際に基準とされなかった相の検出電流信号に対し、前記補正ゲイン係数を乗じることにより、各相間における検出電流信号のアンバランスを補正（調整）するものである。
［実施例］
図１は、本実施例に係るエレベータ装置のブロック図である。なお、下記の各演算，変換ブロックは図面では分けて記載しているが、実際にはハードウェア構成または制御用コンピュータとそのソフトウェア等で構成される。図１において、電動機４の速度制御は、運転制御部８から出力された乗りかご６の呼び階や着床階に応じた速度指令，昇降開始時等の加速度指令，および乗員数（重量計測）に応じた荷重指令と、エンコーダ７から速度検出部１０を介して出力された速度検出信号ωｒと、を基に速度制御部１１によって行われる。すなわち速度制御部１１は、運転制御部８からの速度指令と加速度指令および荷重指令から速度設定値をディジタル演算で求め、この速度設定値と速度検出信号ωｒとの偏差を演算（例えば、比例積分（ＰＩ）演算）した結果をトルク指令Ｔ*として得る。トルク制御部１２は、トルク指令Ｔ*を、トルク電流指令Ｉｄ*と励磁電流指令Ｉｑ*とに分離する。
【００２０】
角速度検出部１４は、速度検出信号ωｒと滑り角周波数とを加算して１次角周波数ωを求め、後述する電流制御部１３に出力する。また、電流検出器５ａ，５ｂで検出された電動機４の検出電流信号Ｉｕ，Ｉｗは、検出電流補正部１５により補正されて補正検出電流Ｉｕ´，Ｉｗ´となり、各相間における電流のアンバランスが補正される。この補正検出電流Ｉｕ´，Ｉｗ´は、位置検出部１６で検出された電動機４の回転位相θの値を基に、三相／二相変換部１７によりｄ，ｑ軸のフィードバック電流Ｉｄ，Ｉｑに変換され、電流制御部１３に入力される。
【００２１】
前記トルク電流指令Ｉｄ*と励磁電流指令Ｉｑ*は、電流制御部１３にて、フィードバック電流Ｉｄ，Ｉｑと１次角周波数ωとを基に、電圧指令Ｖｄ*，Ｖｑ*に変換され、二相／三相変換部１８に出力される。前記電圧指令Ｖｄ*，Ｖｑ*は、位置検出部１６により検出された電動機４の回転位相θの値を基に、二相／三相変換部１８により、三相の電圧制御信号Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*に変換される。ＰＷＭ制御部１９は、電圧制御信号Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*が入力され、該電圧制御信号Ｖｕ*，Ｖｖ*、Ｖｗ*の値を基にインバータ１をＰＷＭ制御する。
【００２２】
本実施例の電動機制御装置における検出電流補正部１５は、図２に示すように電流サンプリング部２０と、実効値算出部２１と、補正ゲイン算出部２２と、乗算部２３と、を備えたものが適用される。
【００２３】
ここで、本実施例に係るエレベータ装置において、インバータ３の出力電流特性および電動機４の回転速度特性例に基づいて説明する。図３の（ａ）は、運転中のエレベータにおけるインバータ３の出力電流（電流実効値）特性の一例を示すグラフ（縦軸は電流検出器５ａ，５ｂで検出された検出電流信号ＩｕまたはＩｗ）であり、図３の（ｂ）は、運転中のエレベータにおける電動機４の回転速度特性の一例を示すグラフである。また、図４は、定格速度運転中のインバータ３の出力電流（瞬時値）特性を示すグラフ（縦軸は電流検出器５ａ，５ｂで検出された検出電流信号Ｉｕ，Ｉｗ）である。
【００２４】
図３の（ｂ）に示すように、エレベータの運転には、定格速度で運転が行われる時間帯（範囲）が存在し、その定格速度運転中の検出電流信号Ｉｕ，Ｉｗの電流実効値は、図３の（ａ）に示すように一定となる。また、この範囲（定格速度運転中）での検出電流Ｉｕ，Ｉｗの瞬時値は、図４に示すように、電動機４の定格運転周波数を周期とする正弦波となる。
【００２５】
本実施例の場合、電流サンプリング部２０において、前記検出電流（定格速度運転中の検出電流）Ｉｕ，Ｉｗを、所定のサンプリング周期（例えば、電流制御周期）［ｔ］で１周期（すなわち、Ｎｍａｘ個（１周期／サンプリング周期））サンプリングし、各サンプリング値（Ｉ（ｎ），ｎ＝０〜Ｎｍａｘ）を記録する。
【００２６】
実効値算出部２１では、記録されたサンプリング値（Ｉ（ｎ），ｎ＝０〜Ｎｍａｘ）を用いて、各相における電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ，Ｉｗ＿ＲＭＳ）を下記（１）式により算出する。
【００２７】
電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ，Ｉｗ＿ＲＭＳ）＝√（（Ｉ（０）2＋Ｉ（１）2＋Ｉ（２）2＋・・・＋Ｉ（Ｎｍａｘ）2）／Ｎｍａｘ）……（１）
次に補正ゲイン算出部２２では、Ｕ相電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ）を基準として、（１）式により算出された各電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ、Ｉｗ＿ＲＭＳ）から補正ゲイン係数（ＫＰ）を下記（２）式により算出する。
【００２８】
補正ゲイン（ＫＰ）＝Ｉｕ＿ＲＭＳ／Ｉｗ＿ＲＭＳ……（２）
最後に乗算部２３において、（２）式により算出された補正ゲイン（ＫＰ）をＷ相の検出電流信号に乗じることで、検出電流Ｉｕ，Ｉｗの各相間におけるアンバランスを補正する。
【００２９】
次に、図５，（電流サンプリング部２０），図６（補正ゲイン算出部２２）のフローチャートを参照にしながら、本実施例の検出電流補正部１５における具体的な動作について説明する。なお、各工程Ｓ１０１〜Ｓ１０８は、電流サンプリング部２０での動作を示し、各工程Ｓ２０１〜Ｓ２０４は補正ゲイン算出部２２の動作を示す。また、下記の動作は、サンプリング周期ごとに繰り返されるものとする。
【００３０】
まず、電流サンプリング部２０において、図５に示すように、運転状態判定工程Ｓ１０１により電動機４の運転状態を判別し、電動機４の運転状態が定格速度運転と判定（例えば、検出電流信号Ｉｕ，Ｉｗが定格運転周波数を周期とする正弦波となったことにより判定）された場合には、サンプリング未完了判定工程Ｓ１０２に移行し定格速度運転におけるサンプリングが未完了か否かが判定される。このサンプリング未完了判定工程Ｓ１０２で、定格速度運転におけるサンプリングが未完了と判定された場合、サンプリングナンバ判定工程Ｓ１０３に移行し、サンプリングナンバｎがｎ＞Ｎｍａｘか否か（すなわち、定格速度運転における検出電流信号を正弦波１周期分サンプリングしたか否か）が判定される。このサンプリングナンバ判定工程Ｓ１０３でｎ≦Ｎｍａｘ（定格速度運転を正弦波１周期分サンプリングしていない）と判定された場合、サンプリング処理工程Ｓ１０４に移行し、各相におけるサンプリング値Ｉ（ｎ）がサンプリングおよび記録された後、サンプリングナンバ移行処理工程Ｓ１０５によりサンプリングナンバｎがｎ＝ｎ＋１（すなわち、次のサンプリングに係るサンプリングナンバ）に設定される。
【００３１】
サンプリング処理工程Ｓ１０４で記録された各相のサンプリング値Ｉ（ｎ）は、実効値算出部２１において、前記の（１）式により電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ，Ｉｗ＿ＲＭＳ）が算出される。
【００３２】
なお、運転状態判定工程Ｓ１０１で電動機４の運転状態が定格速度運転ではないと判定された場合は、未完了情報記録工程Ｓ１０６に移行し、サンプリングが未完了状態であることを示す情報が記録される。また、サンプリング未完了判定工程Ｓ１０２で定格速度運転のサンプリングが完了していると判定された場合、そのサンプリングに係る動作は終了となる。さらに、サンプリングナンバ判定工程Ｓ１０３でｎ＞Ｎｍａｘ（今回の定格速度運転を正弦波１周期分サンプリングした）と判定された場合、完了情報記録処理工程Ｓ１０７に移行しサンプリング完了状態であることを示す情報が記録された後、サンプリングナンバ「０」処理工程Ｓ１０８によりサンプリングナンバｎが０に設定される。
【００３３】
次に、補正ゲイン算出部２２においては、図６に示すように、サンプリング状態判定工程Ｓ２０１により、電流サンプリング部２０におけるサンプリングが未完か否かが判定される。サンプリング状態判定工程Ｓ２０１により、電流サンプリング部２０における前記サンプリングが未完了ではない（完了した）と判定された場合には、補正ゲイン算出工程Ｓ２０２に移行し、実効値算出部２１により算出された各相における電流実効値（Ｉｕ＿ＲＭＳ，Ｉｗ＿ＲＭＳ）を基に補正ゲイン係数（ＫＰ）を前記（２）式により算出する。次に補正ゲイン算出処理工程Ｓ２０２で算出された補正ゲイン係数（ＫＰ）を、補正ゲイン更新・出力処理工程Ｓ２０３により記録すると共に、乗算部２３に出力し、乗算部２３にて該補正ゲイン係数（ＫＰ）をＷ相検出電流信号に乗じて、Ｗ相電流検出値とＵ相電流検出値のアンバランスを補正する。
【００３４】
なお、サンプリング状態判定工程Ｓ２０１で電流検出サンプリング部２０における前記サンプリングが未完と判定された場合は、補正ゲイン出力処理工程Ｓ２０４に移行し、前回記録された補正ゲイン（ＫＰ）を乗算部２３に出力する。
【００３５】
本実施例のように構成することにより、定格速度運転時に検出電流信号をサンプリングするため、通常運転中に補正ゲイン係数を更新することでき、システムの簡略化を図ることが可能となる。また、定格速度運転を行うことにより、自動的にサンプリングが開始されるため、補正ゲイン係数（ＫＰ）の調整時間を短縮化させることが可能となる。
【００３６】
以上、本発明において、記載された具体例に対してのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲で多彩な変形および修正が可能であることは、当業者にとって明白なことであり、このような変形および修正が特許請求の範囲に属することは当然のことである。
【００３７】
例えば、定格速度運転時における検出電流信号をサンプリングし、電流実効値を算出して補正ゲイン係数を算出する構成であれば、電動機制御装置内の構成は、適宜，追加省略しても、適用可能である。
【００３８】
また、本実施例では、電動機制御装置を備えたエレベータ装置について詳細に説明したが、電動機に定格周波数運転パターンがあるものであれば、エレベータ装置以外の装置にも適用可能である。
【００３９】
さらに、本実施例では、三相のインバータ出力のうち二相に電流検出器を設け、この各電流検出器により検出された検出電流信号の二相間における誤差を補正する構成について詳細に説明したが、三相のインバータ出力に対して三相全てに電流検出器を設け、この各電流検出器により検出された検出電流信号の三相間における誤差を補正する構成でも適宜適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本実施例における電動機制御装置のブロック図。
【図２】本実施例における検出電流補正部のブロック図。
【図３】本実施例のエレベータ装置におけるインバータ３の検出電流特性例および電動機４の回転速度特性例を示すグラフ。
【図４】本実施例における定格速度運転時における検出電流信号の特性図。
【図５】本実施例の検出電流補正部におけるフローチャート。
【図６】本実施例の補正ゲイン算出部におけるフローチャート。
【図７】従来の一般的な電動機制御装置のブロック図。
【符号の説明】
【００４１】
３…インバータ
４…電動機
５ａ，５ｂ…電流検出器
９…電動機制御装置
１５…検出電流補正部
２０…電流サンプリング部
２１…実効値算出部
２２…補正ゲイン算出部
２３…乗算部
【図１】
2009225595.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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