(57)【要約】【課題】本発明は、水中清掃ロボットの清掃面積を大きくして、清掃対象物の清掃効率を向上させることができることを課題とする。【解決手段】水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動するロボット本体２と、該ロボット本体内に設けられ、清掃対象物表面に向かって高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニット３とを備えた水中清掃ロボットにおいて、前記ロボット本体には補助洗浄作業機７０が装着され、該補助洗浄作業機は、作業機本体７１に回転自在に設けられた回転軸７６と、該回転軸の下部に設けられ高圧水を噴射するとともに、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射反力により、回転軸と一体回転して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニット７２と、前記回転軸の上部に設けられ回転軸の回転に伴って回転して、作業機本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための力を発生するプロペラ７３とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動するロボット本体と、該ロボット本体内に設けられ、清掃対象物表面に向かって高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットとを備えた水中清掃ロボットにおいて、
前記ロボット本体には補助洗浄作業機が装着され、該補助洗浄作業機は、作業機本体に回転自在に設けられた回転軸と、該回転軸の下部に設けられ高圧水を噴射するとともに、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射反力により、回転軸と一体回転して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットと、前記回転軸の上部に設けられ回転軸の回転に伴って回転して、前記作業機本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための力を発生するプロペラとを備えていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の水中清掃ロボットにおいて、前記補助洗浄作業機は、前記ロボット本体の後方に支持アームを介して連結され、該支持アームは、前記補助洗浄作業機を昇降すべく、上下方向に設定角度揺動自在に設けられ、しかも、前記補助洗浄作業機は、下方の清掃ノズルユニットが外側向きに傾斜するように、支持アームを中心にして回動自在に設けられていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項３】
水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボット本体に装着される補助洗浄作業機であって、
作業機本体に回転自在に設けられた回転軸と、該回転軸の下部に設けられ高圧水を噴射するとともに、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射反力により、回転軸と一体回転して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットと、前記回転軸の上部に設けられ回転軸の回転に伴って回転して、前記作業機本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための力を発生するプロペラとを備え、前記作業機本体は、前記ロボット本体と支持アームを介して連結可能で、該支持アームは、前記補助洗浄作業機を昇降すべく、上下方向に設定角度揺動自在に設けられ、しかも、前記補助洗浄作業機は、下方の清掃ノズルユニットが外側向きに傾斜するように、支持アームを中心にして回動自在に設けられていることを特徴とする補助洗浄作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、養殖魚網や船体等の清掃対象物を、高圧水の噴射により清掃する水中清掃ロボットおよび補助洗浄作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば養殖魚網に付着した藻や貝類の除去、船体に付着した汚れの除去等を行うための水中清掃ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかる水中清掃ロボットは、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃するものである。清掃ノズルユニットは、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸軸に取り付けられており、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようになっている。
【０００４】
また、回転軸には、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラが取り付けられている。そして、水中清掃ロボットには、回転するプロペラが水を導入できるように導入空間が設けられている。この導入空間からプロペラに向けて水が導入され、水中清掃ロボット外部に吹き出される水流が発生し、これによって水中清掃ロボットには推進力が得られ、養殖魚網に所定の圧力で当接した状態が維持される。
【特許文献１】特許第３５９２２０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の水中清掃ロボットは、ロボット本体に設けられた清掃ノズルユニットのみで洗浄する構成であるため、特に養殖魚網が大きい場合には、養殖魚網の清掃に時間を要していた。
【０００６】
養殖魚網の清掃時間を短縮するために清掃速度を向上させるには、水中清掃ロボットの走行速度を速くするか、清掃できる幅を大きくすることが必要である。
【０００７】
しかし、走行速度を速くすると、水中での走行抵抗が大きくなるため、水中清掃ロボットがスリップしたり、その姿勢が安定しないなどの問題が生じ、水中清掃ロボットの走行速度に限界があり、現状の１．５〜２．０倍程度の速度が限界であった。
【０００８】
一方、洗浄幅を大きくするために、ロボット本体および洗浄ノズルユニットを大型化すると重量、コストが過大となり、海上での取り扱いが実用的ではなくなるため、大型化は容易ではない。
【０００９】
養殖網は柔軟であるため、ロボット本体や清掃ノズルユニットが大型化すると、化繊網の変形に追従することができず洗い残しの原因となる。
【００１０】
そこで、本発明は、今回上記問題を解決すべく、ロボット本体とは別に補助洗浄作業機を、ロボット本体に取り付ける構成とし、水中清掃ロボットの清掃面積を大きくして、清掃対象物の清掃効率を向上させることができることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動するロボット本体と、該ロボット本体内に設けられ、清掃対象物表面に向かって高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットとを備えた水中清掃ロボットにおいて、前記ロボット本体には補助洗浄作業機が装着され、該補助洗浄作業機は、作業機本体に回転自在に設けられた回転軸と、該回転軸の下部に設けられ高圧水を噴射するとともに、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射反力により、回転軸と一体回転して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットと、前記回転軸の上部に設けられ回転軸の回転に伴って回転して、前記作業機本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための力を発生するプロペラとを備えていることにある。
【００１２】
さらに、本発明の水中清掃ロボットにおいて、前記補助洗浄作業機は、前記ロボット本体の後方に支持アームを介して連結され、該支持アームは、前記補助洗浄作業機を昇降すべく、上下方向に設定角度揺動自在に設けられ、しかも、前記補助洗浄作業機は、下方の清掃ノズルユニットが外側向きに傾斜するように、支持アームを中心にして回動自在に設けられていることにある。
【００１３】
また、補助洗浄作業機へは、ロボット本体とは別に高圧水を供給してもよく、補助洗浄作業機が不要な場合や、清掃対象物としての養殖魚網の変形や網の狭小部に補助洗浄作業機が接触したり、網面と補助洗浄作業機の摩擦力により、ロボット本体の旋回転向に支障をきたす場合には、補助洗浄作業機への給水を停止することにより、補助洗浄作業機をスプリング等の付勢手段で、自ら養殖魚網面から離れるように構成する。このように、補助洗浄作業機への給水を停止することにより、補助洗浄作業機を養殖魚網面から離れるようにすることで、ロボット本体の作動への影響をなくすことができる。
【００１４】
本発明は、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボット本体に装着される補助洗浄作業機であって、作業機本体に回転自在に設けられた回転軸と、該回転軸の下部に設けられ高圧水を噴射するとともに、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射反力により、回転軸と一体回転して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットと、前記回転軸の上部に設けられ回転軸の回転に伴って回転して、前記作業機本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための力を発生するプロペラとを備え、前記作業機本体は、前記ロボット本体と支持アームを介して連結可能で、該支持アームは、前記補助洗浄作業機を昇降すべく、上下方向に設定角度揺動自在に設けられ、しかも、前記補助洗浄作業機は、下方の清掃ノズルユニットが外側向きに傾斜するように、支持アームを中心にして回動自在に設けられていることにある。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の水中清掃ロボットは補助洗浄作業機を備えているため、ロボット本体内に設けられた清掃ノズルユニットと、その他に補助洗浄作業機の清掃ノズルユニットとで清掃対象物表面を清掃するため、広範囲において効率よく安定して清掃することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
本実施の形態では、養殖魚網の清掃を行うための自走式の水中清掃ロボットとして本発明を適用した場合について説明する。
−水中清掃ロボットの構成説明−
図１〜図８は、本一実施形態に係る水中清掃ロボット１を示す。本実施の形態にかかる水中清掃ロボット１は、図１〜図５に示すようにロボット本体２、清掃ノズルユニット３、推進力発生用プロペラ４（以下、単にプロペラという）を備えている。
【００１８】
ロボット本体２は、下方のノズル側本体２Ａと、上方のプロペラ側本体２Ｂと、これら各本体同士を連結する一対の板状の連結体２Ｃ，２Ｃとを備えている。プロペラ側本体２Ｂは、ノズル側本体２Ａとの間に所定距離を有して配設されており、このノズル側本体２Ａとの間に水の導入路として機能する導入空間Ｄを形成している。
【００１９】
プロペラ側本体２Ｂは、導入空間Ｄに連通するように比較的大径の開口２１が形成されており、この開口２１の内部にプロペラ４が収容されている。つまり、このプロペラ４の回転によって、上記導入空間Ｄからプロペラ４に向けて水が導入される構成となっている。
【００２０】
ノズル側本体２Ａの左右側面には４個の車輪（前後左右車輪）２２，２３，２４，２５が回転可能に取り付けられている。図１において、矢印Ｆで示す方向が水中清掃ロボット１の前方を示す。また水中清掃ロボット１の前方に向かって右側を矢印Ｒで示し、左側を矢印Ｌで示す。
【００２１】
ノズル側本体２Ａ内には、例えば４個の水中モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が収容されており、各々の水中モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の駆動軸は、各車輪２２，２３，２４，２５にそれぞれ接続されている。
【００２２】
各水中モータＭ１，Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４には給電ケーブル（図示省略）が接続されている。水中清掃ロボット１が水中に沈められた状態では、陸上または船上の図示しない電源装置から水中清掃ロボット１に向けて給電ケーブルが延びて、各水中モータＭ１，Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４への給電が行われる。これにより、これら水中モータＭ１，Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の駆動に伴って各車輪２２〜２５が回転する。
【００２３】
例えば、水中清掃ロボット１が前進走行（図１の矢印Ｆ方向に走行）している状況で、右側の水中モータＭ２、Ｍ４の回転数を左側の水中モータＭ１、Ｍ３の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が図１中左方向（矢印Ｌ方向）へ向くようになっている。逆に、左側の水中モータＭ１、Ｍ３の回転数を右側の水中モータＭ２、Ｍ４の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が右方向（矢印Ｒ方向）へ向くようになっている。
【００２４】
水中モータＭ１，Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を上記とは逆方向に回転させて水中清掃ロボット１を後退走行させている場合も同様にして進行方向を変えることが可能である。更に、各水中モータＭ１、Ｍ３と、水中モータＭ２、Ｍ４を互いに逆方向に回転させれば、水中清掃ロボット１を転回させることもできる。
【００２５】
なお、水中モータは左右の前車輪２２、２３を回転駆動するように２個の水中モータＭ１、Ｍ２を設け、左側の前後車輪２２、２４をベルト機構またはチェーン機構で連動連結し、右側の前後車輪２３、２５を同様に連動連結してもよい。
【００２６】
清掃ノズルユニット３は、高圧水ホースＨから供給された高圧水を清掃対象物としての養殖魚網Ｎに向かって噴射し、その噴流によって養殖魚網Ｎの清掃を行うものである。清掃ノズルユニット３は、図２に示すようにノズル側本体２Ａから鉛直上向きに固定された支持筒内１１に挿通された回転軸５の下部に取り付けられている。この回転軸５は、プロペラ側本体２Ｂに形成された前記開口２１の中心部に位置するように、ロータリジョイント５１によって回転自在に支持されている。
【００２７】
ロータリジョイント５１に高圧水ホースＨの一端が接続されている。高圧水ホースＨの他端は、陸上または船上の図示しない高圧ポンプに接続され、この高圧ポンプから圧送される高圧水が清掃ノズルユニット３に供給されるようになっている。なお、回転軸５の内部には、高圧水ホースＨからロータリジョイント５１を経て供給された高圧水を、清掃ノズルユニット３へ送るための高圧水通路５３が形成されている。
【００２８】
清掃ノズルユニット３は、前記回転軸５の下端に固定された円盤状の回転体３５を備え、この回転体３５の内部には、高圧水の噴射路３６が、前記回転軸５の高圧水通路５３に連通し且つ回転体３５の直径方向に形成されている。回転体３５の外周部には、噴射路３６に連通する複数個（本実施の形態では一対）の清掃ノズル３３、３４が取り付けられている。
【００２９】
これら清掃ノズル３３、３４は、高圧水の噴射方向が養殖魚網の表面を向くように所定角度だけ下方に傾斜するようになっている。具体的には、各清掃ノズル３３，３４の向きは、回転体３５を矢印Ａ方向に回転させる向きで、且つ養殖魚網Ｎの表面に向かって所定角度（例えば５〜４５°）だけ下向き傾斜している。
【００３０】
これにより、清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射された場合、この高圧水が養殖魚網Ｎの表面に吹き付けられることに伴って発生する噴射反力により、清掃ノズルユニット３が回転軸５と共に回転するようになっている。換言すると、この清掃ノズルユニット３は、回転軸５の軸心回りに回転しながら養殖魚網Ｎの表面に高圧水を噴射することによって、養殖魚網Ｎに付着している藻や貝類等を広範囲に亘って除去できるように構成されている。
【００３１】
前記プロペラ４は、プロペラ側本体２Ｂの開口２１内に収容されるように回転軸５と一体的に設けられている。従って、清掃ノズル３３，３４から高圧水が噴射され、その噴射反力によって清掃ノズルユニット３と共に回転軸５が回転した場合、このプロペラ４も一体的に回転し、水中清掃ロボット１を下側へ押し付けるための水流を発生させるようになっている。これにより、清掃動作時に、水中清掃ロボット１を養殖魚網Ｎに向かう方向へ押し付ける推進力が発生する構成となっている。
【００３２】
水中清掃ロボット１は、回転軸５の回転によってロボット本体２に発生する連れ回りを防止するための補助ノズルユニット６が設けられている。つまり、清掃ノズルユニット３及び回転軸５が回転した際に、上記回転軸５とロータリジョイント５１との間の摺動抵抗等により、ロボット本体２も回転軸５の回転方向に回転しようとするが、その力を打ち消すためのものである。補助ノズルユニット６には、高圧水ホースＨに接続された分岐ホース（図示省略）を介して高圧水が供給される。
【００３３】
ロボット本体２の後方には、一対の補助洗浄作業機７０が互いに所定の間隔をおいて着脱自在に装着されている。補助洗浄作業機７０は、作業機本体７１内に清掃ノズルユニット７２およびプロペラ７３とを備えたもので、基本構成は前記ロボット本体２側と同様である。
【００３４】
清掃ノズルユニット７２は、ロータリジョイント７５に回転自在に支持された回転軸７６に下端に、回転軸７６と一体回転するように固定されている。また、回転軸７６はロータリジョイント７５に接続された高圧水ホースＨ１（前記高圧水ホースＨとは独立して高圧水が供給可能なホース）から供給される高圧水により、清掃ノズルユニット７２とともに回転するようになっている。清掃ノズルユニット７２は、前記清掃ノズルユニット３と同様に噴射路７２ｄを有する回転体７２ａに、清掃ノズル７２ｂ、７２ｃを設けたものである。
【００３５】
また、図１に仮想線で示す各補助洗浄作業機７０のノズル回転軌跡Ｌ１の直径Ｄ１は、ロボット本体２側のノズル回転軌跡Ｌ２の直径Ｄ２と若干重なり合っている。このように、ノズル回転軌跡同士を重ね合わすことにより、各清掃ノズルユニット３、７２間で洗浄残し部分が生じることがない。しかも、ノズル回転軌跡の直径をそれぞれ同等に設定することにより、ロボット本体２側のノズルのみの場合に比し、略３倍の清掃面積が得られるようになっている。
【００３６】
作業機本体７１は、図６に示すように、複数本のパイプ７８と、このパイプ７８の上端部に内接するように固定された筒状体７９と、ロータリジョイント７５を作業機本体７１の中心で固定させる支持パイプ８０とを備えている。作業機本体７１の外周には、環状のフロート８２が外嵌固定されている。このフロート８２の浮力により、水中において補助洗浄作業機７０は、清掃ノズルユニット７２が下方となる状態で浮遊するようになっている。
【００３７】
回転軸７６の上部には、プロペラ７３が筒状体７９内に収容されるように固定されている。
【００３８】
作業機本体７１は、平面視略Ｌ字状の支持アーム８３を介してロボット本体２（ノズル側本体２Ａ）に着脱自在に装着されている。具体的には、支持アーム８３の一端には、図７に示すように筒状のボス部８４が固定されており、このボス部８４には、水平方向で且つロボット本体２の左右方向の支持軸８５が挿通されている。支持軸８５はブラケット８６を介してロボット本体２に固定されている。なお、ブラケット８６は、ボルト（図示省略）によりロボット本体２に対して着脱自在になっている。
【００３９】
支持アーム８３は支持軸８５を中心にして上下方向にそれぞれ設定角度揺動するようになっている。例えば、支持アーム８３は上方に５０〜６０°（好ましくは５５°程度）の角度α１の範囲で、且つ、下方に１０〜２０°（好ましくは１５°程度）の角度α２の範囲で揺動するようになっている。この支持アーム８３の揺動角度の位置決めは位置決手段８７ａ、８７ｂにより行う。位置決手段８７ａ、８７ｂは、図７に示すように、ボス部８４から突設された取付部材８８ａ、８８ｂに、ストッパ（ボルト）８９ａ、８９ｂがそれぞれ螺合されている。
【００４０】
そして、支持アーム８３が上方に揺動する場合には、ストッパ８９ａをロボット本体２の端面に当接させる。支持アーム８３が下方に揺動する場合には、ストッパ８９ｂをロボット本体２の端面に当接させる。なお、ストッパ８９ａ、８９ｂを出退調整することにより、支持アーム８３の上方または下方の揺動角度を調整することが可能である。
【００４１】
ボス部８４内には、付勢手段としてのコイルスプリング８９ｃが介在され、このコイルスプリング８９ｃにより、補助洗浄作業機７０は、その不要の停止時に水中において上方位置に付勢され、その上方姿勢を維持するようになっている。
【００４２】
支持アーム８３の他端には、図６に示すように筒状の軸受部材９０が内嵌され、この軸受部材９０に、ロータリジョイント７５に突設された支持軸９１が相対回転自在に挿入されているとともに、支持アーム８３は、支持軸９１の大径頭部９１ａにより抜け止めされている。
【００４３】
従って、補助洗浄作業機７０は、下方の清掃ノズルユニット７２が外側向きに傾斜するように、支持アーム８３（支持軸９１）を中心にして回動するようになっている（図４および図５参照）。補助洗浄作業機７０は、フロート８２により水中では略垂直状態を維持することができ、養殖魚網Ｎが傾斜する際には、その網の傾斜角度に応じて回動するようになっている。なお、補助洗浄作業機７０は、フロート８２により水中では略垂直状態を維持するため、回動位置決手段は特に設ける必要はないが、設定角度（例えば６０度）以上は回動しないように、前記位置決手段８７ａ、８７ｂと同様の位置決手段を設けることは可能である。
【００４４】
−水中清掃ロボット１の動作説明−
次に、上述の如く構成された水中清掃ロボット１による養殖魚網Ｎの清掃動作について説明する。
【００４５】
この水中清掃ロボット１による清掃時には、図１に示すように陸上または船上から水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎの内側（養殖用スペース）に沈められる。そして、給電ケーブルからの各水中モータへの給電及び高圧水ホースＨからの清掃ノズルユニット３及び補助ノズルユニット６への高圧水の供給が行われる。
【００４６】
これにより、各水中モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が駆動し、各車輪２２〜２５が回転して水中清掃ロボット１は養殖魚網Ｎに沿って走行する。
【００４７】
清掃ノズルユニット３の各清掃ノズル３３，３４から高圧水の噴射が行われる。清掃ノズル３３、３４からの高圧水の噴射により、養殖魚網Ｎに付着した藻や貝類等が除去されて養殖用スペースの外に排出され養殖魚網Ｎが清掃される。
【００４８】
この高圧水の噴射に伴う噴射反力により、清掃ノズルユニット３、回転軸５及びプロペラ４は一体的に回転する。このプロペラ４の回転によって導入空間Ｄからプロペラ４に向けて水が導入され、開口２１から吹き出される水流が発生し、これによって水中清掃ロボット１には推進力が得られ、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎに所定の圧力で当接した状態が維持される。
【００４９】
このため、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎから浮き上がってしまうことがなく、水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎに沿って安定して走行しながら養殖魚網Ｎの清掃が行われる。
【００５０】
なお、補助洗浄作業機７０は、その停止状態において上方姿勢を維持しており、水中清掃ロボット１の水中での走行に支障となることはない。
【００５１】
補助洗浄作業機７０に高圧水を、高圧水ホースＨ１を介して供給すると、清掃ノズルユニット７２の各清掃ノズル７２ｂ、７２ｃからも高圧水の噴射が行われる。この清掃ノズル７２ｂ、７２ｃからの高圧水の噴射により、清掃ノズルユニット７２とともにプロペラ７３が回転するため、パイプ７８間から水がプロペラ７３に向けて導入され、補助洗浄作業機７０には下方への推進力が得られる。その結果、支持アーム８３が下方に揺動して作業機本体７１の下面が養殖魚網Ｎに所定の圧力で当接する。
【００５２】
補助洗浄作業機７０は、かかる洗浄姿勢を維持するとともに、清掃ノズルユニット７２は、ロボット本体２自体の清掃範囲よりも左右外側の養殖魚網Ｎに付着した藻や貝類等を除去することができる。このように、ロボット本体２自体の清掃範囲よりも左右外側を清掃する一対の補助洗浄作業機７０を設けていることから、水中清掃ロボット１の走行速度を速くしなくとも養殖魚網Ｎを広範囲に且つ安定して清掃できる。
【００５３】
また、養殖魚網Ｎは、水中清掃ロボット１の自重により下方に撓むこととなる。具体的には、水中清掃ロボット１の左右側方の養殖魚網Ｎが傾斜する場合（図８（ａ）参照）、かかる場合には、両方の補助洗浄作業機７０は、養殖魚網Ｎの撓み角度に応じて支持アーム８３を中心にして左右に回動し姿勢変更するため、走行するロボット本体２自体の清掃範囲よりも左右外側を清掃することができる。
【００５４】
また、水中清掃ロボット１の後方の養殖魚網Ｎが傾斜する場合（図８（ｂ）参照）、かかる場合には、両方の補助洗浄作業機７０は、養殖魚網Ｎの撓み角度に応じて支持アーム８３が上方に揺動し姿勢変更するため、ロボット本体２自体の清掃範囲よりも左右外側を清掃することができる。
【００５５】
また、養殖魚網Ｎが大きいとロープＮ１が網の骨となる場合がある（図８（ｃ）参照）。かかる場合は、ロープＮ１の部分が山頂部となり養殖魚網Ｎに凹凸が生じる。従って、水中清掃ロボット１は、山部を越える必要がある。
【００５６】
山部を走行する場合は、支持アーム８３がプロペラ７３の推進力により下方に揺動することから、養殖魚網Ｎに若干の山谷の凹凸部分が生じていても、補助洗浄作業機７０は養殖魚網Ｎの凹凸形状に追従することとなり、補助洗浄作業機７０においても洗浄しながら養殖魚網Ｎの凹凸部分を走行することができる。
【００５７】
なお、仮に、山部の傾斜角度が急な場合には、支持アーム８３は下方へ揺動角度が設定されていることから、ロボット本体２に対して補助洗浄作業機７０の所定角度以上の屈曲が規制される。このため、ロボット本体２と補助洗浄作業機７０とが、ロープＮ１を跨いだ状態で走行不能になるのを防止することができ、安定した清掃作業を行うことができる。
【００５８】
また、補助洗浄作業機７０が不要な場合や、養殖魚網Ｎの変形や網Ｎの狭小部に補助洗浄作業機７０が接触したり、網面と補助洗浄作業機７０との摩擦力により、ロボット本体２の旋回転向に支障をきたす場合には、補助洗浄作業機７０への給水を停止する。これにより、補助洗浄作業機７０はボス部８４内のコイルスプリング８９ｃにより、水中において上方位置に付勢され、自ら養殖魚網面Ｎから離れる。このように、補助洗浄作業機７０への給水を停止することにより、補助洗浄作業機７０を養殖魚網面から離れるようにすることで、ロボット本体２の作動への影響をなくすことができる。
【００５９】
本発明は、前記実施の形態に限定されるものではない。例えば、清掃対象物として養殖魚網Ｎに限らず、橋脚、船体、プール等の清掃にも使用可能である。
【００６０】
補助洗浄作業機７０およびロボット本体２側の清掃ノズルユニット３、７２は、回転軸５、７６から水平方向に延びる一対の水平延長管と、この水平延長管の先端に設けられた洗浄ノズルとから構成することもできる。
【００６１】
プロペラ７３は、同一方向に回転しても、あるいは、それぞれ反対方向に回転する構成であってもよい。
【００６２】
また、ロボット本体２は、ノズル側本体２Ａとプロペラ側本体２Ｂとに分割する必要はなく、このロボット本体２の一部を開口して導入空間Ｄを形成したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る水中清掃ロボットの一部断面を含む概略平面図である。
【図２】同水中清掃ロボットの側面図である。
【図３】同水中清掃ロボットの補助洗浄作業機を昇降させた側面図である。
【図４】同水中清掃ロボットの後面図である。
【図５】同水中清掃ロボットの補助洗浄作業機を回動させた後面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る補助洗浄作業機の断面側面図である。
【図７】同補助洗浄作業機とロボット本体との連結状態の断面側面図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係る水中清掃ロボットの清掃状態をそれぞれ示し、（ａ）は後面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１          水中清掃ロボット
２          ロボット本体
３          清掃ノズルユニット
７０        補助洗浄作業機
７１        作業機本体
７２        清掃ノズルユニット
７３        プロペラ
７７        ロータリジョイント
７６        回転軸
８３        支持アーム
Ｎ          養殖魚網
【図１】
2009189961.tif 000003
【図２】
2009189961.tif 000004
【図３】
2009189961.tif 000005
【図４】
2009189961.tif 000006
【図５】
2009189961.tif 000007
【図６】
2009189961.tif 000008
【図７】
2009189961.tif 000009
【図８】
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