(57)【要約】【課題】床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能とする。【解決手段】床下点検方法は、床下空間内における移動体の所在位置を検出する検出ステップＳ１０３と、床下空間の平面図を表示するとともに、検出された所在位置を平面図上に表示する表示ステップＳ１０３と、表示される平面図上で、撮像装置が撮像する撮像対象物の位置を指定する指定操作をユーザから受付ける受付けステップＳ１０５、ステップＳ１０６と、指定操作を受付けた場合、撮像装置によって得られた画像データと、指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存ステップＳ１１２とを備える。【選択図】図６
2009088617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を具備する移動体と、
前記移動体を遠隔操作する操作装置と
を備え、建造物の床下空間を点検する床下点検システムであって、
前記床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部と、
前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部と、
前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部と、
前記受付け部が前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存部と
を備える床下点検システム。
【請求項２】
前記所在位置から前記指定操作によって指定された位置への方向を特定する特定部をさらに備え、
前記保存部は、前記特定部によって特定された方向を示す撮像方向情報と、前記画像データと、前記撮像位置情報とを関連付けて保存する請求項１に記載の床下点検システム。
【請求項３】
前記表示部は、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示し、
前記位置識別記号には、前記画像データが関連付けられており、
前記受付け部は、前記位置識別記号を指定する操作をユーザから受付け、
前記表示部は、前記受付け部が前記位置識別記号を指定する操作をユーザから受付けた場合、前記位置識別記号に関連付けられている前記画像データを表示する請求項１又は２に記載の床下点検システム。
【請求項４】
撮像装置を具備する移動体と、
前記移動体を遠隔操作する操作装置と
を備え、建造物の床下空間を点検する床下点検システムであって、
前記床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部と、
前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部と、
前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部と
を備え、
前記表示部は、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示する床下点検システム。
【請求項５】
前記所在位置から前記指定操作によって指定された位置への方向を特定する特定部をさらに備え、
前記表示部は、前記特定部によって特定された方向を反映させた前記位置識別記号を表示する請求項４に記載の床下点検システム。
【請求項６】
前記平面図には、前記床下空間に存在する壁の位置を示す壁位置情報が関連付けられており、
前記壁位置情報に基づいて、前記所在位置と前記指定操作によって指定された位置との間に壁が存在するか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記表示部は、前記所在位置と前記指定操作によって指定された位置との間に壁が存在すると判定された場合、所定のメッセージを表示する請求項１〜５のいずれか１項に記載の床下点検システム。
【請求項７】
撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置であって、
床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部と、
前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部と、
前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部と、
前記受付け部が前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存部と
を備える操作装置。
【請求項８】
撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置として機能するコンピュータに、
床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出手順と、
前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出手順において検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示手順と、
前記表示手順において表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け手順と、
前記受付け手順において前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存手順と
を実行させる床下点検プログラム。
【請求項９】
撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置として機能するコンピュータに、
床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出手順と、
前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出手順において検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示手順と、
前記表示手順において表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け手順と
を実行させ、
前記表示手順では、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示する床下点検プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建造物の床下空間を点検する床下点検システム、操作装置及び床下点検プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、住宅の高品質化を目指す国策や、家屋リフォームの要求、防災に対する関心の高まりから、住宅や家屋などの建造物の点検を行う機会が増加している。また、建造物の床下や天井裏等については、人目に触れにくい一方で建造物の基幹部分であるため、点検のニーズが高い。
【０００３】
しかし、建造物の床下や天井裏等は、一般的に非常に狭い空間であり、衛生状態も悪い。このため、移動体（例えば、移動ロボット）を導入し、当該移動体を遠隔操作することによって建造物の床下や天井裏を撮像することが望まれている。
【０００４】
また、床下点検に用いられる床下移動体として、カメラを搭載した自走式の床下移動体が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の手法では、床下移動体を遠隔操作する操作装置において、床下移動体の位置がリアルタイムに表示される。
【特許文献１】特許第２５９４８８０号公報（［００１５］段落）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、床下移動体に搭載された撮像装置によって得られた画像データを保存する場合には、次のような問題が生じる。具体的には、床下風景が単調であるために、撮像した画像に基づいて、ユーザが撮像対象物の位置を特定することは困難であった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能とする床下点検システム、操作装置及び床下点検プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の特徴では、撮像装置（カメラ２１１）を具備する移動体（床下点検ロボット２００）と、前記移動体を遠隔操作する操作装置（ロボット操作装置１００）とを備え、建造物の床下空間（床下空間ＡＲ１）を点検する床下点検システムは、前記床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部（センサ部２３０、移動制御装置２５０、制御部１５０）と、前記床下空間の平面図（床下図面）を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部（表示部１８０、制御部１５０）と、前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物（例えば、基礎）を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部（入力部１７０、制御部１５０）と、前記受付け部が前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存部（記憶部１３０、制御部１５０）とを備える。ここで、表示部は、例えばＬＣＤなどのディスプレイや、ディスプレイを制御する手段などによって構成される。
【０００８】
このような床下点検システムによれば、画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存されるので、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【０００９】
上記の特徴に係る床下点検システムにおいて、前記所在位置から前記指定操作によって指定された位置への方向を特定する特定部（制御部１５０）をさらに備え、前記保存部は、前記特定部によって特定された方向を示す撮像方向情報と、前記画像データと、前記撮像位置情報とを関連付けて保存することが好ましい。
【００１０】
このような床下点検システムによれば、撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置だけではなく、どの方向から撮像対象物を撮像したのかをユーザが確認可能となる。
【００１１】
上記の特徴に係る床下点検システムにおいて、前記表示部は、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号（識別記号Ｓ１〜Ｓ３）を前記平面図上に表示し、前記位置識別記号には、前記画像データが関連付けられており、前記受付け部は、前記位置識別記号を指定する操作をユーザから受付け、前記表示部は、前記受付け部が前記位置識別記号を指定する操作をユーザから受付けた場合、前記位置識別記号に関連付けられている前記画像データを表示することが好ましい。
【００１２】
このような床下点検システムによれば、床下図面上に撮像位置を示す記号が表示され、当該記号を指定することで画像データが表示されるので、ユーザの利便性が向上するとともに、床下点検効率が向上する。
【００１３】
本発明の特徴では、撮像装置（カメラ２１１）を具備する移動体（床下点検ロボット２００）と、前記移動体を遠隔操作する操作装置（ロボット操作装置１００）とを備え、建造物の床下空間（床下空間ＡＲ１）を点検する床下点検システムは、前記床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部（センサ部２３０、移動制御装置２５０、制御部１５０）と、前記床下空間の平面図（床下図面）を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部（表示部１８０、制御部１５０）と、前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物（例えば、基礎）を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部（入力部１７０、制御部１５０）とを備え、前記表示部は、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号（識別記号Ｓ１〜Ｓ３）を前記平面図上に表示する。
【００１４】
このような床下点検システムによれば、床下図面上に撮像位置を示す記号が表示されるので、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００１５】
上記の特徴に係る床下点検システムにおいて、前記所在位置から前記指定操作によって指定された位置への方向を特定する特定部（制御部１５０）をさらに備え、前記表示部は、前記特定部によって特定された方向を反映させた前記位置識別記号を表示することが好ましい。
【００１６】
このような床下点検システムによれば、撮像位置を示す記号が撮像方向を反映したものとなるので、撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置だけではなく、どの方向から撮像対象物を撮像したのかをユーザが確認可能となる。
【００１７】
上記の特徴に係る床下点検システムにおいて、前記平面図には、前記床下空間に存在する壁の位置を示す壁位置情報が関連付けられており、前記壁位置情報に基づいて、前記所在位置と前記指定操作によって指定された位置との間に壁が存在するか否かを判定する判定部（制御部１５０）をさらに備え、前記表示部は、前記所在位置と前記指定操作によって指定された位置との間に壁が存在すると判定された場合、所定のメッセージを表示することが好ましい。
【００１８】
このような床下点検システムによれば、指定操作によって指定された位置が誤りである可能性があれば、その旨をユーザに通知可能となる。
【００１９】
本発明の特徴では、撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置は、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部と、前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部と、前記受付け部が前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存部と
を備える。
【００２０】
このような操作装置によれば、画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存されるので、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００２１】
本発明の特徴では、撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置は、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出部と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出部によって検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示部と、前記表示部が表示する前記平面図上において、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け部とを備え、前記表示部は、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示する。
【００２２】
このような操作装置によれば、床下図面上に撮像位置を示す記号が表示されるので、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００２３】
本発明の特徴では、撮像装置を具備する移動体と、前記移動体を遠隔操作する操作装置とを用いた床下点検方法は、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出ステップ（ステップＳ１０３）と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出ステップにおいて検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示ステップ（ステップＳ１０３）と、前記表示ステップにおいて表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付けステップ（ステップＳ１０５、ステップＳ１０６）と、前記受付けステップにおいて前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存ステップ（ステップＳ１１２）とを備える。
【００２４】
このような床下点検方法によれば、画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存されるので、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００２５】
本発明の特徴では、撮像装置を具備する移動体と、前記移動体を遠隔操作する操作装置とを用いた床下点検方法は、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出ステップ（ステップＳ１０３）と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出ステップにおいて検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示ステップ（ステップＳ１０３）と、前記表示ステップにおいて表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付けステップと（ステップＳ１０５、ステップＳ１０６）を備え、前記表示ステップでは、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示する。
【００２６】
このような床下点検方法によれば、床下図面上に撮像位置を示す記号が表示されるので、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００２７】
本発明の特徴では、床下点検プログラムは、撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置として機能するコンピュータに、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出手順と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出手順において検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示手順と、前記表示手順において表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け手順と、前記受付け手順において前記指定操作を受付けた場合、前記撮像装置によって得られた画像データと、前記指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存手順とを実行させる。
【００２８】
このような床下点検プログラムによれば、画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存されるので、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００２９】
本発明の特徴では、床下点検プログラムは、撮像装置を具備する移動体を遠隔操作する操作装置として機能するコンピュータに、床下空間内における前記移動体の所在位置を検出する検出手順と、前記床下空間の平面図を表示するとともに、前記検出手順において検出された前記所在位置を前記平面図上に表示する表示手順と、前記表示手順において表示される前記平面図上で、前記撮像装置が撮像する撮像対象物を指定する指定操作をユーザから受付ける受付け手順とを実行させ、前記表示手順では、前記指定操作によって指定された位置を識別する位置識別記号を前記平面図上に表示する。
【００３０】
このような床下点検プログラムによれば、床下図面上に撮像位置を示す記号が表示されるので、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能とする床下点検システム、操作装置及び床下点検プログラムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
次に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の実施形態における図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。
【００３３】
以下においては、（１）床下点検システムの概略構成、（２）床下点検システムの詳細構成、（３）表示画面の構成、（４）床下点検システムの動作、（５）作用・効果、（６）その他の実施形態について説明する。
【００３４】
（１）床下点検システムの概略構成
図１は、本実施形態に係る床下点検システムの概略構成図である。
【００３５】
本実施形態に係る床下点検システムは、ロボット操作装置（操作装置）１００及び床下点検ロボット（移動体）２００を備える。
【００３６】
ロボット操作装置１００は、床下点検ロボット２００と無線通信を実行し、床下点検ロボット２００を遠隔操作する。図１では、ロボット操作装置１００としてノートＰＣを例示している。
【００３７】
床下点検ロボット２００は、建造物の床下空間ＡＲ１を点検する。具体的には、床下点検ロボット２００は、建造物の床下空間ＡＲ１内を撮像し、撮像して得られた撮像画像データをロボット操作装置１００へ送信する。
【００３８】
ロボット操作装置１００は、床下点検ロボット２００から受信した撮像画像データに基づき、撮像画像を表示部１８０上にリアルタイムに表示する。ロボット操作装置１００は、ユーザからの入力操作に応じて、床下点検ロボット２００を操作する操作コマンド（カメラ操作コマンド、ロボット移動コマンドなど）を床下点検ロボット２００へ送信する。
【００３９】
また、床下点検ロボット２００は、前輪２０２Ｆと、後輪２０２Ｒと、前輪２０２Ｆ及び後輪２０２Ｒに掛け渡されたクローラ２０１とを備える。クローラ２０１は、前輪２０２Ｆ及び後輪２０２Ｒの回転に伴って回転する。床下点検ロボット２００は、クローラ２０１の回転により、前進、後進、その場旋回を組み合わせて移動する。
【００４０】
床下点検ロボット２００は、上方に突出して設けられたカメラユニット２１０を備える。以下においては、床下点検ロボット２００においてカメラユニット２１０を除く本体部分を適宜「車体」と呼ぶ。カメラユニット２１０は、車体とは独立して、パン方向及びチルト方向に回動可能である。
【００４１】
次に、図２を用いて、床下空間ＡＲ１内の環境の一例について説明する。
【００４２】
床下空間ＡＲ１は、高さ３２ｃｍ〜３７ｃｍ程度の空間であり、基礎により長方形の区画に区切られている。床下点検ロボット２００は、基礎に形成されている通気口を通過して隣の区画へ移動する。
【００４３】
床下点検ロボット２００は、ロボット操作装置１００の制御下で、基礎、配管、ケーブル・パイプ、束、束基礎などを撮像する。具体的には、床下点検システムにおける主な点検項目（撮像対象物）は、（ａ）基礎などに生じるひび割れ（クラック）、（ｂ）害虫の痕跡、（ｃ）配管・ケーブル・パイプなどに生じる水漏れ、（ｄ）構造物の錆である。
【００４４】
（２）床下点検システムの詳細構成
次に、床下点検ロボット２００及びロボット操作装置１００の構成について説明する。
【００４５】
（２．１）床下点検ロボットの構成
図３は、床下点検ロボット２００の機能ブロック構成図である。図３に示すように、床下点検ロボット２００は、カメラユニット２１０、通信装置２２０、センサ部２３０、走行用モータ２４０、移動制御装置２５０、及び電源装置２６０を備える。
【００４６】
通信装置２２０は、例えば無線ＬＡＮ方式に準拠して構成され、無線通信を実行する。センサ部２３０は、障害物センサや、前輪２０２Ｆや後輪２０２Ｒの回転を検出するエンコーダ、車体の向き（進行方向）を検出するジャイロセンサなどを備える。
【００４７】
走行用モータ２４０は、電源装置２６０から電力が供給され、前輪２０２Ｆや後輪２０２Ｒを駆動する。移動制御装置２５０は、ロボット操作装置１００から送信されたロボット移動コマンドに応じて、走行用モータ２４０を制御する。電源装置（バッテリ）２６０は、床下点検ロボット２００が動作する電力源である。
【００４８】
カメラユニット２１０は、カメラ（撮像装置）２１１、パン用モータ２１２、チルト用モータ２１３、ズーム機構２１４、フォーカス機構２１５、及びカメラ制御装置２１６を備える。なお、床下空間ＡＲ１内を照明する照明装置が、カメラユニット２１０に備えられていてもよい。
【００４９】
カメラ２１１は例えばＣＣＤカメラであり、カメラ２１１から得られた画像データ（リアルタイム映像データ、撮像画像データ）は、カメラ制御装置２１６及び通信装置２２０を介してロボット操作装置１００に送信される。
【００５０】
チルト用モータ２１３は、カメラ２１１をチルト方向に回動させる。パン用モータ２１２は、カメラ２１１（カメラユニット２１０全体）をパン方向に回動させる。
【００５１】
ズーム機構２１４は、カメラ２１１のズーム率を変更する。フォーカス機構２１５は、カメラ２１１をフォーカス制御する。カメラ制御装置２１６は、ロボット操作装置１００から送信されたカメラ操作コマンドに応じて、カメラユニット２１０全体を制御する。
【００５２】
（２．２）ロボット操作装置の構成
図４は、ロボット操作装置１００の機能ブロック構成図である。図４に示すように、ロボット操作装置１００は、通信装置１１０、記憶部１３０、制御部１５０、入力部１７０、及び表示部１８０を備える。
【００５３】
通信装置１１０は、例えば無線ＬＡＮ方式に準拠して構成され、無線通信を実行する。記憶部１３０は、ロボット操作装置１００における情報処理や画像処理に用いられる各種のデータを記憶する。
【００５４】
本実施形態では、記憶部１３０は、床下空間ＡＲ１の平面図である床下図面データ、床下空間ＡＲ１内の基礎（壁）の位置・形状を示す基礎形状情報を記憶する。また、記憶部１３０は、床下点検ロボット２００のカメラ２１１によって得られた撮像画像データを保存する。ここで、記憶部１３０は、撮像画像データと、後述する撮像位置情報、撮像方向情報、及びコメントとを関連付けて記憶する。コメントとは、例えば作業者（ユーザ）が記載した点検結果を示すテキストデータである。
【００５５】
制御部１５０は、ロボット操作装置１００全体を制御するとともに、床下点検ロボット２００に各種コマンドを送信したり、床下点検ロボット２００から各種情報を取得したりする。
【００５６】
本実施形態において、床下点検ロボット２００のセンサ部２３０及び移動制御装置２５０と、ロボット操作装置１００の制御部１５０とは、床下点検ロボット２００の所在位置（現在位置）を検出する検出部として機能する。
【００５７】
入力部１７０は、例えばキーボードやマウスであり、ユーザからの入力を受付ける。表示部１８０は、各種の情報を表示する。具体的には、表示部１８０は、床下図面を表示するとともに、床下点検ロボット２００の所在位置を床下図面上に表示する。
【００５８】
また、本実施形態において、入力部１７０は、表示部１８０が表示する床下図面上において、カメラ２１１が撮像する撮像対象物（例えば、基礎）を指定する撮像位置指定操作をユーザから受付ける受付け部として機能する。
【００５９】
制御部１５０は、入力部１７０が撮像位置指定操作を受付けた場合、カメラ２１１によって得られた画像データと、撮像位置指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて記憶部１３０に保存する。
【００６０】
さらに、制御部１５０は、床下点検ロボット２００の所在位置から撮像位置指定操作によって指定された位置への方向を特定する特定部として機能する。また、制御部１５０は、床下点検ロボット２００の所在位置と撮像位置指定操作によって指定された位置との間に壁が存在するか否かを判定する判定部としても機能する。
【００６１】
（３）表示画面の構成
図５は、ロボット操作装置１００の表示部１８０における表示画面構成の一例を示す図である。
【００６２】
図５に示す表示画面構成は、床下図面表示領域Ａ１、リアルタイム映像表示領域Ａ２、カメラ操作ボタン表示領域Ａ３、及び走行操作ボタン表示領域Ａ４を有する。表示画面上には、マウスカーソルＣが表示され、ユーザは入力部１７０を用いてマウスカーソルＣを移動させ、表示画面上の任意の位置を指定することが可能である。
【００６３】
床下図面表示領域Ａ１には、基礎伏図に基づき作成された床下図面が表示される。また、床下図面表示領域Ａ１には、床下点検ロボット２００の所在位置を示す記号Ｐと、床下点検ロボット２００の移動軌跡（走行軌跡）を示す記号Ｌと、撮像位置指定操作によって指定された位置を識別する識別記号Ｓ１〜Ｓ３とが表示される。図５において基礎は“Ｗ”で示されている。
【００６４】
床下点検ロボット２００の所在位置を示す記号Ｐでは、床下点検ロボット２００の車体進行方向が識別可能となっている。
【００６５】
識別記号Ｓ１〜Ｓ３は、撮像位置指定操作によって指定された順序を示す番号（図５における丸１、丸２、丸３）と、床下点検ロボット２００の撮像方向を示す矢印とを有する。当該矢印を表示することによって、床下点検ロボット２００がどの方向から撮像対象物を撮像したのかが容易に把握可能となる。
【００６６】
リアルタイム映像表示領域Ａ２には、床下点検ロボット２００からのリアルタイム映像が表示される。
【００６７】
カメラ操作ボタン表示領域Ａ３には、例えば、パン・チルト・ズームの指示を行うためのボタンが表示される。なお、本実施形態では、カメラ操作ボタン表示領域Ａ３には、カメラ２１１の撮像指示ボタン（シャッターボタン）が含まれない。撮像指示は、床下図面表示領域Ａ１内の任意の位置をユーザが指定（撮像位置指定操作）することによって実行される。ただし、カメラ操作ボタン表示領域Ａ３に撮像指示ボタン（シャッターボタン）が含まれても良いことに留意すべきである。
【００６８】
走行操作ボタン表示領域Ａ４は、前進・後進・その場旋回などの指示を行うためのボタンが表示される。カメラ操作ボタン表示領域Ａ３及び走行操作ボタン表示領域Ａ４における各ボタンが指定されると、制御部１５０は、該当するコマンドを床下点検ロボット２００に適宜送信する。
【００６９】
床下図面表示領域Ａ１において、識別記号Ｓ１〜Ｓ３には、撮像画像データが関連付けられている。そして、入力部１７０は、識別記号Ｓ１〜Ｓ３を指定する操作をユーザから受付けると、制御部１５０は、指定された識別記号に関連付けられている撮像画像データを表示部１８０に表示させる。
【００７０】
なお、表示部１８０は、床下点検ロボット２００から受信したセンサデータも表示してよい。
【００７１】
（４）床下点検システムの動作
次に、図６に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る床下点検システムの動作について説明する。
【００７２】
ステップＳ１０１において、ロボット操作装置１００は、床下図面データ及び基礎形状情報を読み込み、記憶部１３０に記憶する。記憶部１３０に記憶された床下図面データは、制御部１５０によって読み出され、表示部１８０の床下図面表示領域Ａ１上に表示される。
【００７３】
ステップＳ１０２において、床下点検ロボット２００が床下に投入され、床下点検が開始される。
【００７４】
ステップＳ１０３において、床下点検ロボット２００及びロボット操作装置１００は、床下点検ロボット２００の所在位置を検出する。ロボット操作装置１００は、検出された所在位置を、表示部１８０の床下図面表示領域Ａ１に表示する。
【００７５】
ステップＳ１０４において、ロボット操作装置１００は、ユーザからの入力操作に応じて、カメラ操作コマンド及びロボット移動コマンドを床下点検ロボット２００に送信する。
【００７６】
ステップＳ１０５において、ロボット操作装置１００は、ユーザからの撮像位置指定操作を受付けたか否かを判定する。具体的には、ロボット操作装置１００は、マウスカーソルＣによって床下図面表示領域Ａ１内の任意の位置が指定されたか否かを判定する。
【００７７】
床下図面表示領域Ａ１内の位置が指定されたと判定された場合、ステップＳ１０６に処理が進む。一方、床下図面表示領域Ａ１内の位置が指定されていないと判定された場合、ステップＳ１１３に処理が進む。
【００７８】
ステップＳ１０６において、ロボット操作装置１００は、ユーザから指定された床下図面表示領域Ａ１中の位置に、撮像画像データ（及びコメント）が関連付けられているか否かを判定する。
【００７９】
ユーザから指定された床下図面表示領域Ａ１中の位置に撮像画像データ（及びコメント）が関連付けられていると判定された場合、ステップＳ１０７に処理が進む。ステップＳ１０７では、撮像済み画像の表示処理が実行される。
【００８０】
具体的には、ステップＳ１０７において、ロボット操作装置１００は、ユーザから指定された床下図面表示領域Ａ１中の位置に関連付けられている撮像画像データ（及びコメント）を表示する。
【００８１】
一方、ユーザから指定された床下図面表示領域Ａ１中の位置に撮像画像データ（及びコメント）が関連付けられていないと判定された場合、ステップＳ１０８に処理が進む。ステップＳ１０８では、撮像位置指定処理が実行される。
【００８２】
ステップＳ１０８において、ロボット操作装置１００は、基礎形状情報に基づいて、ユーザから指定された床下図面表示領域Ａ１中の位置と、床下点検ロボット２００の所在位置との間に基礎が存在するか否かを判定する。
【００８３】
床下図面には、床下空間ＡＲ１に存在する基礎の位置を示す壁位置情報が関連付けられている。制御部１５０は、当該壁位置情報に基づいて、床下点検ロボット２００の所在位置と撮像位置指定操作によって指定された位置との間に基礎が存在するか否かを判定する。
【００８４】
基礎壁が存在すると判定された場合、ステップＳ１１２に処理が進む。一方、基礎壁が存在すると判定された場合、ステップＳ１０９に処理が進む。
【００８５】
ステップＳ１０９では、ロボット操作装置１００は、撮像位置の指定が正しいか否かの確認をユーザに促す処理を行う。例えば、表示部１８０が、「撮像位置の指定は正しいですか？」といったメッセージを表示するとともに、撮像位置の指定が正しいか否かを指定するためのボタンを表示する。
【００８６】
ステップＳ１１０において、ロボット操作装置１００は、撮像位置の指定が正しいか否かを判定する。具体的には、ロボット操作装置１００は、ユーザが入力部１７０を用いて撮像位置の指定が正しいと指定した場合に、撮像位置の指定が正しいと判断する。一方、ロボット操作装置１００は、ユーザが入力部１７０を用いて撮像位置の指定が誤り（操作ミス）であったと指定した場合に、撮像位置の指定が正しくないと判断する。
【００８７】
ステップＳ１１１において、ロボット操作装置１００では、床下点検ロボット２００の現在位置をユーザが入力部１７０を用いて修正する。
【００８８】
ステップＳ１１２において、ロボット操作装置１００は、床下点検ロボット２００に対して撮像指示コマンドを送信するとともに、床下点検ロボット２００が撮像して得られた撮像画像データを撮像位置情報、撮像方向情報、及びコメントと関連付けて記憶する。
【００８９】
ステップＳ１１３において、点検を終了するか否かが判定される。点検を終了する場合、ステップＳ１１４に処理が進む。点検を継続する場合、ステップＳ１０３に処理が戻る。
【００９０】
ステップＳ１１４において、ロボット操作装置１００は、点検によって得られた撮像画像データ、撮像位置情報（及び撮像方向情報）、コメントを印刷等する。
【００９１】
（５）作用及び効果
本実施形態によれば、ロボット操作装置１００において、撮像画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存されるので、床下点検ロボット２００に搭載されたカメラ２１１によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能となる。
【００９２】
本実施形態によれば、ロボット操作装置１００の制御部１５０は、床下点検ロボット２００の所在位置から撮像位置指定操作によって指定された位置への方向を特定する。記憶部１３０は、特定された方向を示す撮像方向情報と、撮像画像データと、撮像位置情報とを関連付けて保存する。また、表示部１８０は、特定された方向を反映させた識別記号Ｓ１〜Ｓ３を表示する。
【００９３】
したがって、カメラ２１１によって撮像された撮像対象物の位置だけではなく、どの方向から撮像対象物を撮像したのかをユーザが確認可能となる。
【００９４】
本実施形態によれば、床下図面上に撮像位置を示す記号Ｓ１〜Ｓ３が表示され、当該記号Ｓ１〜Ｓ３を指定することで撮像画像データが表示されるので、ユーザの利便性が向上するとともに、床下点検効率が向上する。
【００９５】
本実施形態によれば、ロボット操作装置１００は、床下点検ロボット２００の所在位置と撮像位置指定操作によって指定された位置との間に壁が存在する場合、所定のメッセージを表示する。
【００９６】
したがって、撮像位置指定操作によって指定された位置が誤りである可能性があれば、その旨をユーザに通知可能となる。
【００９７】
（６）その他の実施形態
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。
【００９８】
上述した実施形態では、撮像画像データと撮像位置情報とが関連付けて保存するとともに、床下図面上に撮像位置を示す記号Ｓ１〜Ｓ３を表示する一例について説明した。しかしながら、当該保存と当該表示の一方のみを実行しても良く、必ずしも両方の処理を必要としない。
【００９９】
上述した実施形態では、クローラ２０１を備える床下点検ロボット２００について説明したが、クローラ２０１を備えず、車輪のみによって走行する車両型の移動体であってもよい。さらに、床下点検ロボット２００とロボット操作装置１００が有線通信可能であってもよい。
【０１００】
上述した各実施形態で説明した各処理・手順において、床下点検ロボット２００が実行すると説明した各処理・手順をロボット操作装置１００が実行してもよく、ロボット操作装置１００が実行すると説明した各処理・手順を床下点検ロボット２００が実行してもよい。
【０１０１】
なお、上述した各実施形態で説明した各処理・手順をコンピュータプログラムとして実装し、ＰＣ等に実行させることが可能である。
【０１０２】
このように本発明は、ここでは記載していない様々な実施形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲の発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の実施形態に係る床下点検システムの概略構成図である。
【図２】床下空間内の環境の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る床下点検ロボットの機能ブロック構成図である。
【図４】本発明の実施形態に係るロボット操作装置の機能ブロック構成図である。
【図５】本発明の実施形態に係るロボット操作装置の表示部における表示画面構成の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る床下点検システムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１００…ロボット操作装置、１１０…通信装置、１３０…記憶部、１５０…制御部、１７０…入力部、１８０…表示部、２００…床下点検ロボット、２０１…クローラ、２０２Ｆ…前輪、２０２Ｒ…後輪、２１０…カメラユニット、２１１…カメラ、２１２…パン用モータ、２１３…チルト用モータ、２１４…ズーム機構、２１５…フォーカス機構、２１６…カメラ制御装置、２２０…通信装置、２３０…センサ部、２４０…走行用モータ、２５０…移動制御装置、２６０…電源装置
【図１】
2009088617.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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