(57)【要約】  【課題】  軟性部の柔軟性を損なうことのないようにガイドフックを設ける部分をできるだけ短くした自走式大腸内視鏡を提供する。  【解決手段】  本発明の自走式大腸内視鏡は、大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部１５と、軟性挿入部１５の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルト１７とを備える。エンドレスベルト１７は、軟性挿入部１５の外側の先端部では、軟性挿入部１５の外面に配置されたガイドフック３９に支持されて軟性挿入部管壁の外側を走行し、それ以外の部分では、軟性挿入部管壁の内側に配置されたガイドパイプ４３内を通る。軟性挿入部１５の外側の先端部における周回経路の長さは、１０〜６０ｃｍである。このように、エンドレスベルト１７が軟性挿入部１５の管壁の外側を走行する部分をできるだけ短くしたので、軟性挿入部１５を柔軟性を保ったまま挿入することができる。【選択図】  図３
2009066360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、
前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記軟性挿入部外側の先端部における前記軟性挿入部外側の周回経路の長さが、１０〜６０ｃｍであることを特徴とする自走式大腸内視鏡。
【請求項２】
前記軟性挿入部において、前記エンドレスベルトは、前記軟性挿入部管壁の外側を走行する部分以外の部分では、往復ともに該軟性挿入部管壁の内側に配置されたガイドパイプ内を通ることを特徴とする請求項１記載の自走式大腸内視鏡。
【請求項３】
大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記軟性挿入部外側の先端部にのみ前記エンドレスベルトの外側周回経路が設けられており、
前記軟性挿入部において、前記エンドレスベルトは、前記軟性挿入部管壁の外側を走行する部分以外の部分では、往復ともに該軟性挿入部管壁の内側に配置されたガイドパイプ内を通ることを特徴とする自走式大腸内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の大腸内視鏡検査は、内視鏡を大腸内に手で押し込みながら挿入して行われており、特に大腸の湾曲部を通して奥に挿入するために、腸管の過伸展や過屈曲などを伴い、被験者が強い痛みを感じることが多い。又、時々大腸を穿孔させる。これに対して、被験者に苦痛を与えない大腸内視鏡として、大腸の湾曲形状に沿って自走する方式のものが提案されている。
【０００３】
本発明者は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡を提案した（例えば特許文献１参照）。エンドレスベルトは軟性部の外側でガイドフックに支持されており、大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部の内側では、エンドレスベルトは長さ方向に延びるように設けられたガイドパイプ内を通る。エンドレスベルトが駆動装置により駆動されると、軟性部の外側では大腸壁との摩擦により内視鏡を大腸内へ誘導し、同部の内側ではガイドパイプ内をスムーズに進む。したがって、内視鏡は腸管を過度に伸展させたり屈曲させることなく進む。このように大腸の位置と形態を比較的そのままの状態に保ちながら、大腸内視鏡を大腸内にスムーズに進入させることができるため、被験者へ与える苦痛はほとんどない。
【０００４】
前述のように、エンドレスベルトは、軟性部の外側では、同部に設けられたガイドフックに支持されている。エンドレスベルトを軟性部に離れないように支持するためには、ガイドフックはなるべく短間隔（例えば、１ｃｍ〜数ｃｍ）で配置した方が好ましい。ただし、ガイドフックの間隔が短くなるほど、軟性部の柔軟性が小さくなってしまう。
【０００５】
【特許文献１】特許第３５１４２５２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、軟性部の柔軟性を損なうことのないようにガイドフックを設ける部分をできるだけ短くした自走式大腸内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自走式大腸内視鏡は、  大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、  該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、  該ベルトの駆動手段と、  前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、  前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備えた自走式大腸内視鏡であって、  前記軟性挿入部外側の先端部における前記軟性挿入部外側の周回経路の長さが、１０〜６０ｃｍであることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、軟性挿入部外側の周回経路の長さを１０〜６０ｃｍとした。６０ｃｍ以下としたのは、Ｆｒｅｅ  Ｓｅｇｍｅｎｔである横行結腸の長さと余裕分の１０ｃｍを足した長さの約６０ｃｍもエンドレスベルトの有効走行長さがあれば、十分な自走性能を得ることができると考えられるからである。「軟性挿入部外側の先端部における」は先端付近という意味であって、軟性挿入部先端の０〜１０ｃｍ程度はエンドレスベルトのない部分があってもよい。本発明においては、エンドレスベルトが軟性挿入部の管壁の外側を走行する部分をできるだけ短くしたので、軟性挿入部を柔軟性を保ったまま挿入することができる。
【０００９】
本発明においては、  前記軟性挿入部において、前記エンドレスベルトは、前記軟性挿入部管壁の外側を走行する部分以外の部分では、該軟性挿入部管壁の内側に配置されたガイドパイプ内を通ることとできる。
本発明の自走式大腸内視鏡は、別の表現をすれば、  大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、  該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、  該ベルトの駆動手段と、  前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備えた自走式大腸内視鏡であって、  前記軟性挿入部外側の先端部にのみ前記エンドレスベルトの外側周回経路が設けられており、  前記軟性挿入部において、前記エンドレスベルトは、前記軟性挿入部管壁の外側を走行する部分以外の部分では、往復ともに該軟性挿入部管壁の内側に配置されたガイドパイプ内を通ることを特徴とする。
なお、ガイドフックは、エンドレスベルトの外側周回経路の長さによっては、無くてもよい場合がある。
【発明の効果】
【００１０】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、軟性挿入部のフックが設けられている部分を、同部の先端から基端方向に１０〜６０ｃｍとして、エンドレスベルトが軟性挿入部の管壁の外側を走行する部分の長さをできるだけ短くしたので、軟性挿入部を柔軟性を保ったまま挿入することができる。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
自走式大腸内視鏡１は、上部に駆動部ケーシング７０で保護されたベルト駆動部５、その下方に操作部７、操作部７から延びて、大腸内に挿入される挿入部（挿入チューブ）９等を備える。挿入部９は、先端部１１、湾曲部１３、軟性部（軟性挿入部）１５よりなり、軟性部１５の表面には複数（この例では３本）のエンドレスベルト１７が長手方向に配設されている。
【００１２】
図２は、図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
図３（Ａ）は、図１の内視鏡の挿入部と駆動部ケーシングの一部の側面断面図であり、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は図３（Ａ）の一部を拡大して示す図である。
図４（Ａ）は、図３のＡ−Ａ断面図、図３（Ｂ）は、図４のＢ−Ｂ断面図である。
図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。
【００１３】
挿入部９の先端部１１には、図２に示すように、受像口１９、一つ又は二つ（この例では２つ）の投光口２１、吸引鉗子口２３、送気送水口２５が設けられている。受像口１９には、観察装置がファイバースコープの場合は対物レンズが、電子スコープの場合はＣＣＤ等の撮像素子が設置され、先端面からの画像を受像する。受像された画像は、挿入部９内に挿通された、ファイバースコープの場合はイメージガイド、電子スコープの場合はリード線によって操作部７に伝えられ、ユニバーサルコード２７を介してディスプレイ等に送られて表示される。投光口２１の内孔には光ファイバー等のライトガイドが挿通され、操作部７を通り、ユニバーサルコード２７を介して外部の光源に接続されている。光源の光は先端面から照射される。
【００１４】
吸引鉗子口２３は操作部７の鉗子挿入口２９（図１参照）とつながっており、別体の鉗子３１が通される。挿入部９の先端から突き出た鉗子３１の先端は鉗子３１の基部で操作され、患部の治療や組織の採取に用いられる。
送気送水口２５の内孔は送気送水管となっており、操作部７の送気送水ボタン３３の操作により空気と洗浄水が送気送水口２５から噴射される。また、大腸内に滞留した体液や洗浄水は、吸引鉗子口２３から吸引され、外部へ排出される。この操作は操作部７の吸引ボタン３５により行われる。
【００１５】
挿入部９の湾曲部１３は、操作部７に設けられた操作つまみ３７を操作することによって上下左右斜めに屈曲させることができる。湾曲部１３の長さＬ１（図３参照）は、例えば約１０ｃｍである。
【００１６】
挿入部９の軟性部１５には、図３、図４に示すように、長手方向に複数のエンドレスベルト１７が配設されている。軟性部１５の直径は５〜３０mm、特には２０ｍｍ以内が好ましい。この例では、エンドレスベルト１７を３本設けた例を説明する。なお、エンドレスベルト１７の数は、多ければ多いほど自走性が増すため好ましい。
【００１７】
エンドレスベルト１７は、図３に示すように、軟性部１５の管壁の内側及び一部外側に沿う周回経路に沿って配置されている。周回経路は、軟性部１５の先端と、駆動部ケーシング７０に収容されているベルト駆動部５の駆動ローラ５１（詳細後述）との間に、軟性部１５の長さ方向に延びている。以下に詳しく述べるように、周回経路の、駆動ローラ５１から軟性部１５の先端へ向う経路は、軟性部１５の管壁の内側を通る。一方、軟性部１５の先端から駆動ローラ５１へ向う経路は、一部が軟性部１５の管壁の外側を通り、他の部分は内側を通る。Ｓ状結腸約４２ｃｍ−横行結腸約４５ｃｍのため、軟性部１５の管壁の外側を通る経路の長さは１０〜６０ｃｍ、より好ましくは、２０〜６０ｃｍである。
【００１８】
駆動ローラ５１から軟性部１５の先端へ向う経路においては、エンドレスベルト１７は、軟性部１５の内側に設けられた内ガイドパイプ４１内を通る。内ガイドパイプ４１は、駆動部ケーシング７０に開けられたガイドパイプ口７３ａと、軟性部１５の先端付近の管壁を貫通するガイドホール１５ａとの間に配設されている。図３（Ｂ）に示すように、軟性部１５の先端のガイドホール１５ａにおいては、内ガイドパイプ４１の先端に形成されたフランジ部４１ａが、管壁の外面に固定されている。軟性部１５の先端とガイドホール１５ａとの間の距離Ｌ２は、図３（Ａ）に示すように、０〜１０ｃｍであることが好ましい。
【００１９】
エンドレスベルト１７は、駆動ローラ５１から内ガイドパイプ４１の管壁を通って同パイプ内に入り挿入方向に走行する。
【００２０】
一方、軟性部１５の先端から駆動ローラ５１に戻ってくる経路においては、エンドレスベルト１７は一部が軟性部１５の外側を通り、他の部分は軟性部１５の内側を通る。軟性部１５の外側では、エンドレスベルト１７は、同部の外側に設けられたガイドフック３９に支えられており、軟性部１５の内側においては、同部の内側に設けられた外ガイドパイプ４３内を通っている。
【００２１】
図３に示すように、軟性部１５の外側の周回経路の長さＬ３は、１０〜６０ｃｍである（詳細後述）。
【００２２】
ガイドフック３９は、図４（Ａ）に示すように断面の中心角が１８０°を越える円弧状であり、各エンドレスベルト１７の外側の面ガイドフック３９から露出している。したがって、ガイドフック３９に支えられたエンドレスベルト１７の外側表面は、大腸への挿入時に大腸内壁と十分な面積をもって接触する。また、軟性部１５が強く湾曲してもエンドレスベルト１７はガイドフック３９から外れることがない。
ガイドフック３９は、軟性部１５の長さ方向に１〜３ｃｍ間隔で形成されている。なお、ガイドフック３９を長手方向に連続して形成することもできる。
【００２３】
外ガイドパイプ４３は、駆動部ケーシング７０に開けられたガイドパイプ口７３ｂと、軟性部１５の、最も基端側のガイドフック３０の基端側に部分に形成されたガイドホール１５ｂとの間に配設されている。図３（Ｃ）に示すように、軟性部１５のガイドホール１５ｂにおいては、外ガイドパイプ４３の先端に形成されたフランジ部４３ａが、管壁の外面に固定されている。
【００２４】
軟性部１５の内部においては、図４（Ｂ）に示すように、外ガイドパイプ４３と内ガイドパイプ４１が平行に延びている。なお、両ガイドパイプ４３、４１は、図４（Ｂ）に示すように径方向に並んでもよく、横方向に並んでもよい。
【００２５】
エンドレスベルト１７は、軟性部１５の先端でガイドホール１５ａを通って外に出て基端側に折り返され、軟性部１５の外側でガイドフック３９に支持され、ガイドホール１５ｂから外ガイドパイプ４３内に入り駆動ローラ５１へ向って反挿入方向に進む。
【００２６】
図３に示すように、挿入時には、軟性部１５の外側でガイドフック３９に支持されたエンドレスベルト１７は、軟性部１５の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、内視鏡を体内から抜き出す際は、エンドレスベルト１７を前述の挿入時と逆方向に走行させる。つまり、エンドレスベルト１７を、軟性部１５の外側では挿入方向に走行させ、内側では反挿入方向に走行させる。
【００２７】
エンドレスベルト１７は、柔軟で強い強度をもつ例えば炭素繊維や樹脂等で作られ、図５（Ａ）、（Ｃ）に示すように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなる。軸１８ａの断面形状は円形で、直径は、例えば１〜３ｍｍである。ラック歯１８ｂの断面形状も円形で、軸１８ａの外周に、一定の間隔で、軸１８ａと同軸上に固定されている。ラック歯１８ｂの直径は、例えば１〜３ｍｍ、厚さは、例えば０．１〜１．０ｍｍであり、ラック歯１８ｂ間の間隔は、例えば０．１〜１．０ｍｍである。軸１８ａの直径と、ラック歯１８ｂの直径は、ラック歯１８ｂの直径が軸１８ａの直径よりも大きくなるように、上記の範囲内で選定される。ラック歯１８ｂの外面は、高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。また、後述するピニオン歯５１ｃも含めてプーリ５１ｂの外周面も高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。エンドレスベルト１７の長さについては後述する。
【００２８】
エンドレスベルト１７の断面形状を円形にしたことにより、エンドレスベルト１７は軸芯に対して全方向に等しい力で柔軟に屈曲することができる。このため、大腸の湾曲に沿って挿入部９を挿入するときに、エンドレスベルト１７が挿入部９の動きに追随しやすくなる。このとき、エンドレスベルト１７の全外周面にラック歯１８ｂが形成されているため、エンドレスベルト１７がねじれても、ラック歯１８ｂの一部が必ず大腸内壁と接触し、エンドレスベルト１７を大腸内壁と摩擦させることができる。このため、エンドレスベルト１７と大腸内壁との摩擦力が増し、挿入部９の自走性が向上する。
【００２９】
なお、大腸内に挿入された大腸内視鏡の挿入部９の先端部は、図６を参照して後述するように、Ｓ状結腸１０５から下行結腸１０７、横行結腸１０９、上行結腸１１１を経て回腸部１１３に達するまで、大腸内各部位を進行する。軟性部１５の径は１６ｍｍ程度にするため、大腸内視鏡の先端が大腸内を進行したとき、挿入されている軟性部１５の内側の長さと外側の長さには、大腸の湾曲による差が生じる。挿入部の先端が回腸内に達して径が１６ｍｍの軟性部１５が円を描いたときに、外側の長さは直線状のときに比べて３．１２％長くなる。
【００３０】
このため、軟性部１５の表面に配設したエンドレスベルト１７の長さも、このような長さの変化に対応するよう余裕をもたせて設定する必要がある。したがって、エンドレスベルト１７の長さを、軟性部１５を直線状に保持した状態で、軟性部１５先端の手前のガイドホール４９から、駆動装置を経由して同じガイドホール４９まで緊張した状態で一周する長さの１０２〜１０４％とした。エンドレスベルト１７の長さをこのように設定することにより、エンドレスベルト１７は軟性部１５の屈曲に十分に追随し、安定して大腸内へ内視鏡を進めることができる。
【００３１】
上述のように、エンドレスベルト１７の長さは、若干の余裕をもつように設定されている。このとき、エンドレスベルト１７を駆動するプーリ５１ｂにピニオン歯５１ｃが形成されているため、エンドレスベルト１７とプーリ５１ｂは、ラック歯１８ｂとピニオン歯５１ｃによって確実に噛み合い、エンドレスベルト１７は空回りすることなく駆動する。
【００３２】
前述のように、ガイドフック３９は、軟性部１５の先端付近から０〜１０ｃｍの位置から基端方向へ６０ｃｍの位置までの区間のみに配置されている。以下にその理由を説明する。
【００３３】
まず、一般的な大腸内視鏡の挿入経路を説明する。
図６は、一般的な大腸内視鏡の挿入経路を模式的に示す図である。
大腸内視鏡の挿入部の先端部は、肛門１０１から直腸１０３（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）内に挿入され、Ｓ状結腸１０５（ｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ）から下行結腸１０７（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）、横行結腸１０９（ｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ）、上行結腸１１１（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）を経て回腸１１３に達するまで進行する。先端部は、大腸の末端まで入れる場合（Ａ）と、回腸へ約２５ｃｍ入れる場合（Ｂ）がある。
【００３４】
本発明の自走式大腸内視鏡においては、挿入部９の先端がＳ状結腸１０５に入ると、同内視鏡の進入に伴ってＳ状結腸１０５は後方（肛門方向）に動き、過剰に伸展しない。そして、内視鏡の進入とこのＳ状結腸１０５の動きにより、下行結腸１０７の先端と内視鏡の先端との距離が短くなり、Ｓ状結腸１０５と下行結腸１０７とはほぼまっすぐになる。そして、挿入部９の先端が横行結腸１０９に入ると、横行結腸１０９は脾湾曲１０８方向に動いて先端が肝湾曲１１０に近づき、肝湾曲１１の角度が広がるので、内視鏡は肝湾曲１１７を通過しやすくなる。
【００３５】
このような挿入過程において、エンドレスベルト１７が軟性部１５の外側に配設されている部分（言い換えるとガイドフック３９が設けられている部分、内視鏡の前進力を得られる部分）は、内視鏡が大腸のｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ（Ｓ状結腸１０５と横行結腸１０９）を通過する部分のみでよい。Ｓ状結腸の長さは約４５ｃｍ、横行結腸の長さは約５０ｃｍである。内視鏡の先端がＳ状結腸１０５から下行結腸１０７へ完全に入ったと言えるのは、先端が下行結腸１０７へ約１０ｃｍ進行したときである。また、内視鏡の先端が横行結腸１０９から肝湾曲１１０を経て上行結腸１１１へ完全に入ったと言えるのは、先端が上行結腸１１１へ約１０ｃｍ進行したときである。
【００３６】
前述のように、軟性部１５のフック３９が設けられている部分の長さは１０〜６０ｃｍである。同部分の長さを６０ｃｍ以下とした理由は、エンドレスベルトの有効走行長さを、Ｆｒｅｅ  Ｓｅｇｍｅｎｔである横行結腸の長さと余裕分の１０ｃｍを足した長さの６０ｃｍ程度とすれば、十分な自走性能を得ることができると考えられるからである。
【００３７】
次に、エンドレスベルト駆動部５と、同駆動部５が収容されている駆動部ケーシング７０の構造を図３を参照して説明する。
エンドレスベルト駆動部５は、３本のエンドレスベルト１７の各々が巻き回される歯車組立５０（図３には一つのみ図示）と、歯車組立５０を回転駆動するモータ５５とを有する。各歯車組立５０は、モータ５５の軸５５ａに対して、等間隔（この例では、中心角度が６０°）で配置されている。
【００３８】
各歯車組立５０は、図３に示すように、エンドレスベルト１７を挟持する駆動ローラ５１を有する。駆動ローラ５１は、エンドレスベルト１７が巻き回されたプーリ５１ｂと、プーリ５１ｂと同軸に連結された笠歯車５１ａよりなる。各プーリ５１ｂの側面には、図５（Ｂ）に示すように、断面が凹状の溝が形成されている。そして、この凹状溝内には、上述のエンドレスベルト１７のラック歯１８ｂと噛み合うピニオン歯５１ｃが形成されている。
【００３９】
モータ５５の軸５５ａには大平歯車５９が固定されている。図３に示すように、各歯車組立５０は、大平歯車５９に噛み合う小平歯車５４、同小平歯車５４の軸５４ａに固定されて、駆動ローラ５１の笠歯車５１ａと噛み合う笠歯車５３を有する。
モータ５５が駆動され、モータ軸５５ａが回転すると、大平歯車５９、小平歯車５４、笠歯車５３を介して笠歯車５１ａが回転し、それとともにプーリ５１ｂが回転する。これにより、エンドレスベルト１７が走行する。
【００４０】
駆動部ケーシング７０は、図１に示すように、全体として、挿入部９に比べて径大の円筒状形のケーシングである。同ケーシング７０は、図１や図３に示すように、モータ５５が収容されるモータ収容部７１と、歯車組立５０が収容される歯車組立収容部７２と、前述のガイドパイプ口７３ａ、７３ｂが形成されたガイドパイプ基端側部７３とからなり、各部は軟性挿入部９から遠い順に配置されている。
【００４１】
図３に示すように、モータ収容部７１は、歯車組立収容部７２と液密に隔離されており、モータ軸５５ａはシール等を介して歯車組立収容部７２に突き出している。
【００４２】
歯車組立収容部７２は、図１に示すように、蓋７５により開閉可能となっている。蓋７５を開くと、各歯車組立５０を構成する歯車５１、５３、５４が露出するので、洗浄しやすくなる。また歯車の取付け・取外しも簡単に行えるので、歯車の交換なども容易に行える。又、駆動部内の掃除もしやすくなるので大腸内視鏡検査後にエンドレスベルトを切り離す必要がなくなる。
【００４３】
モータ５５を回転させて、プーリ５１ｂを反時計方向に回転させると、プーリ５１ｂと噛み合う外側のエンドレスベルト１７ａは図３の左向きに回転する。このとき、エンドレスベルト１７の外側が大腸内壁に接触していると、エンドレスベルト１７と大腸内壁の摩擦力により挿入部９は図３の右方向に駆動される。挿入部９を後退させるときはモータ５５を反対方向に回転させる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
【図２】図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
【図３】図３（Ａ）は、図１の内視鏡の挿入部と駆動部ケーシングの一部の側面断面図であり、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は図３（Ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、図３のＡ−Ａ断面図、図３（Ｂ）は、図４のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。
【図６】図６は、一般的な大腸内視鏡の挿入経路を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  自走式大腸内視鏡                ５  ベルト駆動部
７  操作部                          ９  挿入部
１１  先端部                        １３  湾曲部
１５  軟性部（軟性挿入部）          １５ａ、１５ｂ  ガイドホール
１７  エンドレスベルト              １８ａ  軸
１８ｂ  ラック歯
１９  受像口                        ２１  投光口
２３  吸引鉗子口                    ２５  送気送水口
２７  ユニバーサルコード            ２９  鉗子挿入口
３１  鉗子                          ３３  送気送水ボタン
３５  吸引ボタン                    ３７  操作つまみ
３９  ガイドフック                  ４１  内ガイドパイプ
４１ａ  フランジ部                  ４３  外ガイドパイプ
４３ａ  フランジ部
５１  駆動ローラ                    ５１ａ  笠歯車
５１ｂ  プーリ                      ５１ｃ  ピニオン歯
５２  軸                            ５３  笠歯車
５４  小平歯車                      ５５  モータ
５５ａ  モータ軸                    ５９  大平歯車
７０  駆動部ケーシング
７１  モータ収容部                  ７２  歯車組立収容部
７３  ガイドパイプ基端側部          ７３ａ、７３ｂ  ガイドパイプ口
７４  蓋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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