(57)【要約】【課題】より静かで快適な走行の案内を行う。【解決手段】自動車を運転する上で発生するロードノイズ（騒音、振動）は、タイヤと路面との摩擦音や摩擦音がタイヤ内部やタイヤのパターンと共鳴する事で発生し、舗装状態などの路面状況により大きく異なる。そこで、本実施形態のナビゲーション装置では、実際に走行した車線が静かに走行することが可能な静走車線か否かを判定して車線状況情報を作成する。そして、自車、又は情報センタで作成した車線状況情報に基づいて、車線案内により静走車線の案内を行う。すなわち、実際の走行に基づく走行状況情報の作成と、作成した走行状況情報に基づく静走車線の車線案内が行われる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
静かに走行することが可能な静走車線か否かを示す車線状況情報を取得する車線状況情報取得手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
現在の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
現在の走行車線が静走車線か否かを判断する車線判断手段と、
前記検出した現在位置に対応する道路に静走車線が存在するか否かを前記取得した車線状況情報から判断する静走車線判断手段と、
前記車線判断手段が静走車線でないと判断し、且つ、前記静走車線判断手段が静走車線が存在すると判断した場合、静走車線を案内する車線案内手段と、
を具備したことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
データを送受信する通信手段を備え、
前記車線状況情報取得手段は、前記通信手段により、所定の情報センタから車線状況情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
走行音又は振動を測定する測定手段と、
前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び前記測定手段の測定値から車線状況情報を作成する作成手段と、を備え、
前記車線状況情報取得手段は、前記作成した車線状況情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
走行音又は振動を測定する測定手段を備え、
前記車線判断手段は、前記測定手段の測定結果から、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車線判断手段は、前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び、前記取得した車線状況情報に基づいて、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
走行音又は振動を測定する測定手段と、
前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び前記測定手段の測定値から車線状況情報を作成する作成手段と、
前記作成した車線状況情報を所定の情報センタに送信する送信手段とを備え、
前記車線状況情報取得手段は、前記情報センタから車線状況情報を受信することで取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
走行音又は振動を測定する測定手段と、
前記検出した現在位置、及び前記測定手段の測定値から、静かに走行することが可能か否かを示す走行状況情報を作成する走行状況情報作成手段と、
前記作成した走行状況情報を出力する出力手段と、
を具備したことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
前記出力手段は、作成した走行状況情報を、所定の情報センタに送信する、
ことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
目的地を入力する目的地入力手段と、
走行状況情報を取得する走行状況情報取得手段と、
前記静かに走行することが可能な道路か否かによる重み付けをして、前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、
前記探索した走行経路を案内する経路案内手段と、
を具備したことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
走行状況情報取得手段は、前記出力手段で出力した走行状況情報を取得し、又は、所定の情報センタから取得することを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
静かに走行することが可能な静走車線か否かを示す車線状況情報を取得する車線状況情報取得機能と、
現在位置を検出する現在位置検出機能と、
現在の走行車線を認識する走行車線認識機能と、
現在の走行車線が静走車線か否かを判断する車線判断機能と、
前記検出した現在位置に対応する道路に静走車線が存在するか否かを前記取得した車線状況情報から判断する静走車線判断機能と、
前記車線判断機能で静走車線でないと判断し、且つ、前記静走車線判断機能で静走車線が存在すると判断した場合、静走車線を案内する車線案内機能と、
をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に走行経路を案内するナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に走行経路を案内するナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置では、出発地から目的地までの走行経路を探索し、車両の現在位置を検出して、目的地までの経路と自車両の現在位置を地図上に表示すると共に、走行経路を案内するようになっている。
さらに、ナビゲーション装置では、走行経路だけでなく、走行する道路を構成する複数の車線のうち、進路変更をする場合に最適な車線を案内する技術が、特許文献１を含め種々提案されている。
【特許文献１】特開２００７−１２７４１７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし従来の車線案内は、進路変更地点（分岐点）に対応して、進路変更後の道路に進行するために最適な車線を案内するだけであり、快適な運転を目的とした車線案内はされていなかった。
例えば、走行中の道路のロードノイズが大きい場合等に、静かに走行することが可能な他の車線の案内ができれば、運転者にとって快適な走行を行うことができる。
そして、ロードノイズ等を避けた快適な走行は、目的までの走行経路を探索する場合にも、静かに走行することができる道路がより多く選択されることで実現可能である。
【０００４】
そこで、本発明は、より静かで快適な走行の案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１記載の発明では、静かに走行することが可能な静走車線か否かを示す車線状況情報を取得する車線状況情報取得手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在の走行車線を認識する走行車線認識手段と、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する車線判断手段と、前記検出した現在位置に対応する道路に静走車線が存在するか否かを前記取得した車線状況情報から判断する静走車線判断手段と、前記車線判断手段が静走車線でないと判断し、且つ、前記静走車線判断手段が静走車線が存在すると判断した場合、静走車線を案内する車線案内手段と、を具備したことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、データを送受信する通信手段を備え、前記車線状況情報取得手段は、前記通信手段により、所定の情報センタから車線状況情報を取得する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、走行音又は振動を測定する測定手段と、前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び前記測定手段の測定値から車線状況情報を作成する作成手段と、を備え、前記車線状況情報取得手段は、前記作成した車線状況情報を取得する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、走行音又は振動を測定する測定手段を備え、前記車線判断手段は、前記測定手段の測定結果から、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（５）請求項５記載の発明では、前記車線判断手段は、前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び、前記取得した車線状況情報に基づいて、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（６）請求項６記載の発明では、走行音又は振動を測定する測定手段と、前記検出した現在位置、前記認識した走行車線、及び前記測定手段の測定値から車線状況情報を作成する作成手段と、前記作成した車線状況情報を所定の情報センタに送信する送信手段とを備え、前記車線状況情報取得手段は、前記情報センタから車線状況情報を受信することで取得する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（７）請求項７記載の発明では、現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行音又は振動を測定する測定手段と、前記検出した現在位置、及び前記測定手段の測定値から、静かに走行することが可能か否かを示す走行状況情報を作成する走行状況情報作成手段と、前記作成した走行状況情報を出力する出力手段と、を具備したことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
（８）請求項８記載の発明では、前記出力手段は、作成した走行状況情報を、所定の情報センタに送信する、ことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置を提供する。
（９）請求項９記載の発明では、目的地を入力する目的地入力手段と、走行状況情報を取得する走行状況情報取得手段と、前記静かに走行することが可能な道路か否かによる重み付けをして、前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、前記探索した走行経路を案内する経路案内手段と、を具備したことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置を提供する。
（１０）請求項１０記載の発明では、走行状況情報取得手段は、前記出力手段で出力した走行状況情報を取得し、又は、所定の情報センタから取得することを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置を提供する。
（１１）請求項１１記載の発明では、静かに走行することが可能な静走車線か否かを示す車線状況情報を取得する車線状況情報取得機能と、現在位置を検出する現在位置検出機能と、現在の走行車線を認識する走行車線認識機能と、現在の走行車線が静走車線か否かを判断する車線判断機能と、前記検出した現在位置に対応する道路に静走車線が存在するか否かを前記取得した車線状況情報から判断する静走車線判断機能と、前記車線判断機能で静走車線でないと判断し、且つ、前記静走車線判断機能で静走車線が存在すると判断した場合、静走車線を案内する車線案内機能と、をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１〜請求項６、請求項１１記載の発明では、静かに走行することが可能な静走車線か否かを示す車線状況情報を取得し、現在の走行車線が静走車線でないと判断し、且つ、静走車線が存在すると判断した場合に静走車線を案内するので、より静かで快適な走行が可能になる。
請求項７〜請求項１０記載の発明では、現在位置と走行音又は振動の測定値から、静かに走行することが可能か否かを示す走行状況情報を作成するので、この走行状況情報を使用して、静かな道路を選択して走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明のナビゲーション装置における実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
（１）実施形態の概要
自動車を運転する上で発生するロードノイズ（騒音、振動）は、タイヤと路面との摩擦音や摩擦音がタイヤ内部やタイヤのパターンと共鳴する事で発生し、舗装状態などの路面状況により大きく異なる。
そこで、本実施形態のナビゲーション装置では、実際に走行した車線が静かに走行することが可能な静走車線か否かを判定して車線状況情報を作成する。そして、自車、又は情報センタで作成した車線状況情報に基づいて、車線案内により静走車線の案内を行う。
すなわち、実際の走行に基づく走行状況情報の作成と、作成した走行状況情報に基づく静走車線の車線案内が行われる。
【０００８】
車線状況情報の作成は、複数車線の道路を走行している場合に、車内又はタイヤハウス内に配置した集音マイクで走行中のノイズ（騒音値）を測定する。併せて、車載機カメラなどを利用して走行車線を認識し、認識した走行車線と現在位置の位置情報と共に、測定した走行音を記録する。
そして、各リンク単位で走行した車線の平均走行音を算出し、所定の閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２と比較し、ノイズ小、ノイズ中、ノイズ大に分類することで、そのリンクの各車線に対する車線状況情報を作成する。
なお、所定の閾値と比較した絶対評価としてのノイズ（騒音値）から、走行状況情報を作成するのではなく、同一リンクを構成する各車線のうち最もノイズが低い車線を静走車線として特定することで走行状況情報を作成するようにしてもよい。
【０００９】
車線状況情報としては、更に走行音の測定時に、車速（リンク単位の平均値を算出）、及び／又は、天候（晴れ、雨等）も検出し、各リンクの車線に対応させることで詳細に分類するようにしているが、車速と天候については分類対象外とすることで簡易版の車線状況情報を作成するようにしてもよい。
作成した車線状況情報（上記簡易版を含め）は、そのまま自装置内に蓄積することでデーターベース化してもよく、また、情報センタに送信（プローブカーとして機能）することで情報センタにおいてデーターベース化してもよい。情報センタでは各車両からの車線状況情報を集約することで、より広範囲の車線状況情報をデーターベース化することができる。
【００１０】
静走車線の車線案内では、自装置で作成した車線状況情報、又は、情報センタから通信により受信した車線状況情報を取得し、実際に走行している車線が静走車線でなく、他車線が静走車線である場合には、音声により静走車線を案内する。
【００１１】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置１は、車両に搭載され、この図１に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理制御装置２０、入出力装置４０、情報記憶装置５０、車線状況測定部７０、及び走行車線認識部８０とを備えている。
まず、現在位置検出装置１０は、以下のような構成を有している。絶対方位センサ１１は、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であればよい。
【００１２】
相対方位センサ１２は、例えば交差点を曲がったか否かを検出するものであり、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。
また、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを用いてもよい。つまり、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出することができる手段であればよい。
距離センサ１３は、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測できる手段であればよい。
【００１３】
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。
ビーコン受信装置１５は、特定の地点に設置された送信装置より発信された信号を受信する装置である。特に、ＶＩＣＳ情報を入手することができ、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等車両の走行に関する情報を入手することができる。
【００１４】
現在位置検出装置１０で検出した車両の現在位置情報と、道路データとのマップマッチングにより、現在走行している道路番号と、その道路のリンク番号が特定される。
データ送受信装置１６は、電話回線や電波を利用して車両外部と通信をし、情報の交換を行うための装置である。
例えば、自動車電話、ＡＴＩＳ、ＶＩＣＳ、ＧＰＳ補正、車両間通信など様々な利用方法があり、走行に関する情報を入出力することが可能である。
【００１５】
次に、情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、プリンタ４３またはスピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。
この情報処理制御装置２０は、以下のような構成を有している。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
第１ＲＯＭ２２はナビゲーションに関するプログラム、特に、現在位置の検出、経路の探索、表示案内、及び本実施形態における経路案内処理、などに関するナビゲーションプログラムを格納している。
入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。
【００１６】
ＲＡＭ２４は、後述する入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。
ＲＡＭ２４には、実際の走行に基づく走行状況情報の作成のための各種測定値や情報が走行データとして保存される。すなわち、リンク情報（リンク番号）、現在位置情報と、走行車線認識部８０で認識した車線、車線状況測定部７０で測定したノイズ情報、車速、天候が関連付けて保存される。
リンク情報については、現在位置検出装置１０で検出した現在位置に対応してマップマッチングで特定した道路データのリンク番号が保存される。但し、ＲＡＭ２４には現在位置情報を保存しておき、車線状況情報を作成する際にマップマッチングによるリンク情報を特定するようにしてもよい。
【００１７】
通信インタフェース２５は、現在位置検出手段１０からの情報、特に外部から得られる情報を入出力するための手段である。
第２ＲＯＭ２６は、ナビゲーションに関するプログラム、特に、音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納している。なお、第１ＲＯＭ２２と第２ＲＯＭ２６を共通する１のＲＯＭで構成するようにしてもよい。
画像プロセッサ２７は、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための処理手段である。
時計２８は、時刻を刻む。
画像メモリ２９は、画像プロセッサにより処理された画像情報を格納する手段である。
音声プロセッサ３０は、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理し、スピーカ４４に出力する。
【００１８】
通信部３１は、情報センタ等の外部装置との間で各種データの通信を行う。
通信部３１は、後述する変形例において、プローブカーとして機能する自車のナビゲーション装置で作成した走行状況情報（又は作成前の静走車線の情報）を情報センタに送信する場合、及び、情報センタで各車両から収集し作成した走行状況情報を取得する場合に使用される。
【００１９】
入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、情報を印刷するプリンタ４３、音声を出力するスピーカ４４より構成される。入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。
【００２０】
情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データファイル５１、交差点データファイル５２、ノードデータファイル５３、道路データファイル５４、写真データファイル５５、目的地データファイル５６、案内地点データファイル５７、詳細目的地データファイル５８、車線状況情報ファイル５９、その他のデータファイル６０が格納されている。
その他のデータファイル６０には、例えば、目的地読みデータ等のナビゲーション処理に必要とされる各種ファイルが格納されている。
【００２１】
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。
【００２２】
地図データファイル５１には、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。
【００２３】
交差点データファイル５２には交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶され、写真データファイル５５には各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
ノードデータファイル５３には地図上において経路探索に利用される各ノードのノード番号とその地理座標データ、及び、各ノード間を連結するリンクのリンク番号等が記憶されている。
道路データファイル５４には、道路番号、その道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。各道路には、その道路を構成するリンク番号も記憶されている。
【００２４】
目的地データファイル５６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。
案内地点データファイル５７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。
詳細目的地データファイル５８には、上記目的地データファイル５６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。
【００２５】
車線状況情報ファイル５９には、実際の走行時の測定、検出等によりＲＡＭ２４に保存された走行データから作成した車線状況情報が保存される。
図２は車線状況情報ファイル５９に保存される車線状況情報の内容を概念的に表したものである。
この図に示されるように、車線状況情報としては、各リンク番号の各車線番号毎に、車速、天候（晴れ、雨）に応じて、静走車線か否かを示すノイズ情報が保存されている。
【００２６】
リンク番号は、ノードデータファイル５３、及び道路データファイル５４に保存されているリンク情報のリンク番号と一致している。
車線番号は、道路データファイル５４の車線数に対応して、車両の進行方向左側から順番にａ、ｂ、ｃ…と付けられている。
各リンクにおける各車線に対して、ノイズ小（○）、ノイズ中（△）、ノイズ大（×）が静走車線か否かを示す情報として、各車速、天候毎に保存される。
【００２７】
車速は、各リンクを走行した際の平均車速により区分される。例えば、平均車速の帯域毎に分類する。例えば、所定の車速範囲毎の区分で、例えば、時速４０ｋｍ未満、時速１１０ｋｍ以上、及び、時速４０ｋｍ〜時速１１０ｋｍの間は、時速４０ｋｍ代、時速５０ｋｍ代…というように時速１０ｋｍ毎の帯域に区分されている。なお、車速範囲の区分は、より広い単位、例えば時速２０ｋｍ毎に区分するようにしてもよい。
天候は、図２では晴と雨に分類されているが、晴には曇りも含み、雨には雪を含む。
【００２８】
静走車線を示す情報として、ノイズ小、ノイズ中、ノイズ大の３分類は、リンクの各車線に対応して測定されたノイズ（騒音値）の平均値が、閾値ｔｈ１未満で有ればノイズ小、閾値ｔｈ１以上、ｔｈ２以下であればノイズ中、閾値ｔｈ２以上であればノイズ大と分類される。閾値の値については、集音マイク７１の設置場所（タイヤハウス内、車内等）に応じて予め設定される。
なお、閾値ｔｈ及び静走車線の区別（閾値数＋１区分）については他の数でもよい。例えば、閾値ｔｈを１つだけ設け静走車線であるか否かを示す情報（例えば、フラグのオン、オフ）を保存してもよい。また、閾値を３つ以上設けるようにしてもよい。
【００２９】
図１に戻り、車線状況測定部７０は、走行中の車線が静走車線か否かを判定して車線状況情報を作成するための測定を行う。車線状況測定部７０は、マイク７１、車速センサ７２、天候取得部７３を備えている。
本実施形態におけるマイクは７１は、タイヤハウス内に配置された集音マイクで構成される、走行によるノイズ音を測定する。なお、実際に車内の搭乗者が感じる（聞こえる）ノイズ音を測定するために集音マイクを車内に配置するようにしてもよい。
【００３０】
車速センサ７２はノイズ測定時の車速を検出する。
【００３１】
天候センサ７３は、天候が晴れか雨かを検出するセンサであり、雨滴センサ、ワイパー動作センサ等で検出される。本実施形態において検出する天候は、路面が濡れている状態か否かにより雨か晴かが判断される。すなわち、雨は、雪や霰や霧を含み、それ以外を晴（曇り等を含む）としている。路面が濡れている状態か否かによりノイズ発生のメカニズムが異なると考えられるからである。
但し、本実施形態の天候センサ７３は、雨滴センサにより雨、雪等を検出した場合に雨、検出していない場合を晴としている。また、ワイパー動作センサにより、ワイパーが動作中であることを検出した場合にも雨と判断するようになっている。
【００３２】
本実施形態では、天候を雨と晴の２つに区分して車線状況情報を作成するが、より詳細に天候区分を設け、例えば、雨、晴、雪等を検出できる天候センサ７３を使用するようにしてもよい。
また、風の強さもノイズに影響すると考えられるので、風の強さを検出し、強さに応じて静走車線か否かの判断をする／またはノイズレベルの判定をする場合の閾値を変更するようにしてもよい。この場合、風が強い程閾値を高くすることで、風による影響をキャンセルする。
【００３３】
走行車線認識部８０は、カメラを搭載しており、カメラの撮像画像を使用した画像認識により、走行車線を認識する。
すなわち、走行車線認識部８０は、車両周辺の道路を撮像し、路面に引かれた車両通行帯境界線や車線用の白線や黄線、ガードレール等を認識することで、自車両の左右に存在する白線等の数と、道路データファイル５４の車線数データから、現在走行している車線の車線番号を認識する。
なお、本実施形態ではＣＣＤ素子のカメラが使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等のカメラを使用してもよい。
【００３４】
このように構成されたナビゲーション装置による、実際の走行に基づく走行状況情報の作成と、作成した走行状況情報に基づく静走車線の車線案内について説明する。
本実施形態のナビゲーション装置では、静走車線の車線案内をするが、この車線案内を行うための車線状況情報を自車の走行時に車線状況を測定することで逐次作成している。
【００３５】
（ａ）走行状況情報の作成処理
走行状況情報の作成処理では、測定したデータの記録と、記録したデータの分析が行われる。
図３は、車線状況情報の基礎データの測定と記録について表したものである。
この図３に示されるように、情報処理制御装置２０は、車両の走行中であることを検出すると、区間（リンクの特定）、走行車線、車速ｖ、天候、ノイズｄをＲＡＭ２４に記録する。
なお、区間、走行車線、及び天候については、当該リンクの走行を開始した当初のデータを記録し、車速ｖとノイズｄについては所定の間隔毎に又は連続的に測定し記録する。  
【００３６】
但し、車線については、連続的に認識すことで、当該リンクの最初から最後まで同一車線を走行した場合に、データを有効として記録し、リンクの途中で車線変更した場合にはデータを記録しないようにしてもよい。
また、リンクの最初と最後だけ走行車線を認識し、同一車線であればそのリンクのデータを記録するようにしてもよい。
さらに、連続的に車線変更した場合には、変更前の測定データを変更前の車線に対するデータとして記録し、変更後の測定データは変更後の車線に対するデータとして記録するようにしてもよい。この場合、途中までの測定データをそのリンクに対する測定データとみなして後述の処理が行うことになる。
【００３７】
すなわち、情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置２０で検出した車両の現在位置と、道路データファイル５４の道路データとのマップマッチングにより、現在走行中の道路の道路番号とリンク番号を特定しＲＡＭ２４に記録する。
更に、情報処理制御装置２０は、走行車線認識部８０で認識した走行車線（図３の車線ａ、ｂ、ｃのいずれか）、車線状況測定部７０のマイク７１で測定したノイズｄ、車速センサ７２で測定した車速ｖ、天候取得部７３で取得した天候（晴、雨）を、リンク番号毎に保存する。
【００３８】
そして走行及び測定を継続し、次のリンクに移動すると、情報処理制御装置２０は、新しいリンクの特定とそのリンクにおける走行車線を認識し、ノイズｄ、車速ｖ、天候を測定等しＲＡＭ２４に保存する。
また情報処理制御装置２０は、走行を終了したリンク対応してＲＡＭ２４に保存した車速ｖとノイズｄのデータから、当該リンクに対する平均車速Ｖと、平均ノイズＤを算出する。
【００３９】
以上のように走行中において、走行が完了したリンク毎に、順次、図３に示すように車線状況情報の基礎データがＲＡＭ２４に保存されることになる。
図３の例では、四角の枠内に表示したように、区間：リンクＡ−Ｂ（実際には、道路データファイル５４に保存されているリンク番号が保存される）、車線：ｂ、車速：平均１００ｋｍ／ｈ、天候：晴れ、ノイズ：平均５０デシベル、といった基礎データがＲＡＭ２４に保存される。
【００４０】
図４は、測定し記録した基礎データの分析により作成した車線状況情報を表したものである。
この図４に示したように、情報処理制御装置２０は、各リンクに対して、条件毎（平均車速、天候）にどの車線の走行音が静かを分析し、車線状況情報ファイル５９を更新する。
【００４１】
すなわち図４に示したように、情報処理制御装置２０は、各リンク毎にＲＡＭ２４に記録した基礎データに基づいて、各リンクの平均ノイズＤと平均車速を分類する。
情報処理制御装置２０は、平均ノイズＤを所定の閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２（Ｔｈ１＜Ｔｈ２）と比較し、Ｄ＜Ｔｈ１であればノイズ小、Ｔｈ１≦Ｄ＜Ｔｈ２であればノイス中、Ｔｈ２≦Ｄであればノイズ大に分類することで、静走車線か否かの程度を規定する。
また情報処理制御装置２０は、平均車速Ｖを上述した所定車速範囲毎の区分（時速４０ｋｍ未満、時速５０ｋｍ代、時速６０ｋｍ代…）に分類する。
【００４２】
なお、情報処理制御装置２０は、同一リンクに対して２以上の車線についての車線状況情報が格納されている場合に、最も平均ノイズＤが低い車線を静走車線とし、この車線を推奨車線として記録するようにしてもよい。この場合、平均ノイズＤの分類（ノイズ大〜小）はせずに、平均ノイズＤ同士の比較により推奨車線（静走車線）を決定する。
また、最も静かな区分に分類された車線を推奨車線として記録するようにしてもよい。
【００４３】
基礎データの分析の結果、同一条件（同一のリンク、車線、平均車速区分、天候）に対して既に車線状況情報が存在する場合、本実施形態では、今回測定した結果を保存する様になっている。これにより、道路工事などにより舗装状態が変わった場合であっても最新のデータに変更することができる。
【００４４】
なお、同一条件の車線状況情報に対して、平均ノイズＤの値を最大所定回分だけ保存しておき、保存済みの平均ノイズＤの平均値から、平均ノイズＤの分類（ノイズ大〜小）をするようにしてもよい。既に最大所定回数分の平均ノイズＤが保存されている場合には、最も古い平均ノイズを削除して、新たに測定された平均ノイズＤを保存する。
【００４５】
（ｂ）静走車線の車線案内処理
上述したように車両の走行により各リンクに対する車線状況情報を作成すると、情報処理制御装置２０は、車両走行時において静走車線の車線案内を行う。
図５は、静走車線の車線案内の状態を表したものである。
この図５に示すように、情報処理制御装置２０は、車両が現在走行している道路及びリンク番号、及び走行車線を認識する。この認識は、車線案内処理と並行して行われる走行状況情報の作成処理（上述（ａ））の認識結果を利用する。
【００４６】
そして、分析が完了している区間に近づくと、情報処理制御装置２０は、所定条件を満たしている場合に、静走車線を音声により案内する。
例えば、図５に示すように、天候が晴れで車両が時速１００ｋｍ／ｈで車線ａに続く車線を走行していて、図４の通り分析が完了しているリンクＡ−Ｂ区間に近づくと、同一条件（車速区分：１００ｋｍ／ｈ代、天候：晴）における推奨車線（静走車線）は車線ｂなので、「一つ右の車線が快適に走行できます」というように、静走車線（一つ右の車線）を音声により案内する。
【００４７】
ここで、静走車線車線を案内する所定条件は次のいずれか１つが採用される。ただし、天候及び車速区分走行時と同一の区分に対する車線状況情報であるものとする。
（ａ）現在静走車線を走行していず、かつ、他に静走車線が存在すること。
この場合の静走車線はノイズ小を意味するが、ノイズ小とノイズ中を静走車線としてもよい。
（ｂ）現在走行中のノイズレベルよりも、ノイズレベルが低い車線が存在すること。
【００４８】
上記所定条件からも理解出来るように、情報処理制御装置２０は、現在静走車線を走行している場合や、ノイズレベルが現在より低い車線が存在しない場合には、本実施形態による静走車線の案内は行わない。
【００４９】
なお、現在走行している車線（又は現在走行中の車線に続く車線）に対する同一条件（車速区分、天候）での車線状況情報が存在しない場合には、他の車線との比較が出来ないことになる。
そこで、車線案内処理と並行して行われている走行状況情報の作成処理で、車線状況測定部７０のマイク７１で測定したノイズを使用するようにしてもよい。
車線状況情報の作成処理ではリンクを走行した後に平均ノイズＤを算出するので、この場合には測定したノイズｄを使用する。そして、測定したノイズｄと所定の閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２と比較することで、現在走行中の車線のノイズレベルを決定する。
【００５０】
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は実施形態に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
例えば、説明した実施形態では、車線状況情報を自車両で作成する場合について説明したが、複数の車両による測定値（車線状況情報の基礎データ）を通信により情報センタに送信することで、情報センタで車線状況情報のデーターベースを作成するようにしてもよい。
この場合、各車両は走行道路について車線状況情報の基礎データを収集するプローブカーとして機能することになる。そして、各車両のナビゲーション装置は、基礎データを測定すると共に、情報センタに要求することで、作成された車線状況情報のデーターベースを情報センタから取得する。
情報センタから取得する車線状況情報は、車線状況情報のデーターベース全体を所定間隔で受信更新するようにしてもよく、また、現在位置周辺の車線状況情報を情報センタから取得するようにしてもよい。
【００５１】
情報センタでは、各車両から送信される基礎データを取得し、各リンク、車線、平均車速、天候毎に、ノイズレベル（ノイズ大〜小）、又は静走車線を決定することで車線状況情報のデーターベースを作成する。
この場合、同一条件（リンク、車線、平均車速、天候）の基礎データに対して、平均ノイズＤの値を最大所定数だけ保存しておき、保存済みの平均ノイズＤの平均値から、平均ノイズＤの分類（ノイズ大〜小）をするようにしてもよい。既に最大所定数分の平均ノイズＤが保存されている場合には、最も古い平均ノイズを削除して、新たに測定された平均ノイズＤを保存する。
【００５２】
情報センタでは、更に、詳細な分類を行うようにしてもよい。
すなわち、各車両から車両の種類（車種）を取得し、図２に示した車線状況情報を、更に車種毎に分類するようにしてもよい。
これにより、車種によるノイズ音発生傾向が異なっていても、より正確な車線状況情報を作成することができる。
【００５３】
また、車線状況情報をナビゲーション装置で作成する場合、及び情報センタで作成する場合、及びこれらの各変形として説明した場合の各場合において、更に次のように構成することも可能である。
すなわち、静走車線による車線状況情報の作成と車線案内を行う場合だけではなく、道路単位で静走道路か否かを判定し走行状況情報を作成するようにしてもよい。この場合の走行状況情報は、車線状況情報と同様に、車速情報、天候情報（晴れ、雨等）を併せて作成してもよい。
【００５４】
また、走行状況情報、車線状況情報を走行音に基づいて作成したが、振動に基づいて作成してもよい。
この場合、振動の測定は、車内、又はタイヤハウスに配設したジャイロ等を使用する。
振動の場合も、ノイズ音を測定する場合と同様に、測定した振動ｓの各リンク毎の平均振動Ｓを算出し、平均振動Ｓと所定の閾値Ｔｈｓ１、Ｔｈｓ２（Ｔｈｓ１＜Ｔｈｓ２）と比較することで、振動小、振動中、振動大を決定し、車線状況情報、又は走行状況情報を作成する。
【００５５】
また、走行状況情報、車線状況情報は、３段階に分類したが、良い、悪いの二段階でもよく、更に４段階以上であってもよい。
【００５６】
静走車線を走行していないことが検出された場合に、他の車線で静走車が存在する場合に、当該静走車線を案内するが、走行状況情報には、各リンク毎に静走車線か否かを示す情報を格納されている。
このため、短距離毎に静走車線が変化する場合が存在し、この場合には頻繁に車線変更を促すことになる。
そこで、車線変更することなく所定距離以上走行できる場合の静走車線（静走車線である１リンクが長い場合、同一車線の複数リンクが連続して静走車線である場合）について案内をするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】ナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図２】車線状況情報の内容を概念的に表した説明図である。
【図３】車線状況情報の基礎データの測定と記録について例示した説明図である。
【図４】測定し記録した基礎データの分析により作成した車線状況情報を例示した説明図である。
【図５】静走車線の車線案内の状態を表した説明図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  ナビゲーション装置
１０  現在位置検出装置
２０  情報処理制御装置
２１  ＣＰＵ
４０  入出力装置
４４  スピーカ
５０  情報記憶装置
５４  道路データファイル
５９  車線状況情報ファイル
【図１】
2009216400.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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