(57)【要約】【課題】目的地へ到達するには遠回りなってしまう経路探索終了点まで経路誘導されることはないナビゲーション装置を提供する。【解決手段】地図２０の地点２１に目的地を設定すると、リンク情報やノード情報を有する道路のうち、目的地に最も近い道路に経路探索終了点２４が設定される。そして、自車位置を経路探索開始点として、推奨経路２５が探索される。経路誘導を開始し、目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれると、経路誘導終了を通知する音声ガイダンスが行われる。そして、推奨経路２５の表示が終了され、経路誘導も終了される。その後、ユーザは、自己判断で運転し、目的地２１に到着する。【選択図】図３
2009019904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段によって検出した現在地について、地図データに基づいてマップマッチングを行い、複数の現在地候補を算出する現在地候補算出手段と、
前記複数の現在地候補の中からひとつの現在地候補を自車位置マークとして表示モニタに表示する自車位置マーク表示制御手段と、
前記複数の現在地候補を全て含む最小の現在地候補含有円を算出する現在地候補含有円算出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
経路探索用データがない地点に目的地が設定されると、前記目的地に近い前記経路探索用データの道路に経路探索終了点を設定し、経路探索開始点から前記経路探索終了点までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路にしたがって、前記車両を経路誘導する経路誘導手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記目的地が前記現在地候補含有円に含まれると、または前記目的地が含まれる行政区画の一部が前記現在地候補含有円に含まれると、前記経路誘導を終了することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路を前記表示モニタに表示する推奨経路表示制御手段を備え、
前記推奨経路表示制御手段は、前記目的地が前記現在地候補含有円に含まれると、または前記目的地が含まれる行政区画の一部が前記現在地候補含有円に含まれると、前記推奨経路の表示を終了することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
音声を出力するスピーカと、
前記目的地が前記現在地候補含有円に含まれると、または前記目的地が含まれる行政区画の一部が前記現在地候補含有円に含まれると、前記スピーカより出力する音声によって前記経路誘導を終了することを通知する音声通知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記現在地候補含有円は、前記複数の現在地候補の位置の重心を中心とした円、または前記自車位置マークとして表示された現在地候補を中心とした円であることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のナビゲーション装置では、登録地に至る経路が細街路であるために探索不可能である場合、次のようにして、細街路中の登録地まで推奨経路を設定する。すなわち、登録地の近傍の経路探索が可能な地点を手動で選択し、それを仮想的な目的地として経路探索を行い、推奨経路を設定している。
【特許文献１】特開２０００−９７７１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されているような従来のナビゲーション装置では、仮想的な目的地を手動で設定しなくてはならないので煩雑である。一方、ナビゲーション装置の判断により登録地に最も近い経路探索が可能な地点を仮想的な目的地とすると、登録地へ到達するには遠回りなることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地検出手段によって検出した現在地について、地図データに基づいてマップマッチングを行い、複数の現在地候補を算出する現在地候補算出手段と、複数の現在地候補の中からひとつの現在地候補を自車位置マークとして表示モニタに表示する自車位置マーク表示制御手段と、複数の現在地候補を全て含む最小の現在地候補含有円を算出する現在地候補含有円算出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、経路探索用データがない地点に目的地が設定されると、目的地に近い経路探索用データの道路に経路探索終了点を設定し、経路探索開始点から経路探索終了点までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、推奨経路にしたがって、車両を経路誘導する経路誘導手段とを備え、経路誘導手段は、目的地が現在地候補含有円に含まれると、または目的地が含まれる行政区画の一部が現在地候補含有円に含まれると、経路誘導を終了することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、推奨経路を表示モニタに表示する推奨経路表示制御手段を備え、推奨経路表示制御手段は、目的地が現在地候補含有円に含まれると、または目的地が含まれる行政区画の一部が現在地候補含有円に含まれると、推奨経路の表示を終了することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、音声を出力するスピーカと、目的地が現在地候補含有円に含まれると、または目的地が含まれる行政区画の一部が現在地候補含有円に含まれると、スピーカより出力する音声によって経路誘導を終了することを通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、現在地候補含有円は、複数の現在地候補の位置の重心を中心とした円、または自車位置マークとして表示された現在地候補を中心とした円であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、目的地が現在地候補含有円に含まれると、または目的地を含む行政区画の一部が現在地候補含有円に含まれると経路誘導を終了する。したがって、目的地へ到達するには遠回りなってしまう経路探索終了点まで経路誘導されることはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８およびディスクドライブ１９を有している。ディスクドライブ１９には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１０が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１０に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。そして、その処理結果を推奨経路として表示モニタ１６に表示する。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定する。
【０００９】
また、後述する地図データに基づいて、現在地検出装置１４によって検出された現在地を道路上の位置に補正するマップマッチングが行われ、複数の現在地候補（たとえば、５つの現在地候補）が算出される。５つの現在地候補は、現在地検出装置１４によって検出された現在地に基づいて推移する。その推移した現在地候補の軌跡の中で道路から最も外れない軌跡の現在地候補が、自車位置マークとして地図上に表示される。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１０に記憶された地図データに基づいて、制御回路１１において適宜生成される。
【００１１】
ディスクドライブ１９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１０から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。経路探索用データには、細街路のリンク情報が含まれていない。また、ゴルフ場や動物園などのポリゴンデータで表示される領域内にも経路探索用データが含まれていない。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１０以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１２】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などのために操作される操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。
【００１３】
目的地がユーザにより設定されると、目的地に最も近い道路に経路探索終了点が設定される。ところで、目的地が、経路探索用データとしてのリンク情報がない細街路の地域内や、ゴルフ場や動物園などの領域内に設定されると、目的地は、リンク情報やノード情報を有する道路と離れることになる。したがって、この場合、経路探索終了点は目的地から離れた位置に設定されることになる。経路探索開始点は、マップマッチングされている道路や、リンク情報やノード情報を有する道路のうち車両の現在地に最も近い道路に設定される。そして、経路探索用データを用いて経路探索開始点から経路探索終了点までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。
【００１４】
このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１５】
次に、本発明の一実施形態における経路誘導処理について、図２〜図５を参照して説明する。ユーザが細街路である地域に目的地２１を設定し、目的地２１に面している細街路２２は、矢印２３ａ，２３ｂの方向の一方通行の道路であるとして説明する。
【００１６】
図２に示すように、ユーザが、地図２０の地点２１に目的地を設定すると、リンク情報やノード情報で構成される経路探索用データのうち、目的地に最も近い道路のノードに経路探索終了点２４が設定される。そして、自車位置を経路探索開始点として、推奨経路２５が探索される。
【００１７】
経路誘導を開始し、図３（ａ）に示すように、目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれると、図３（ｂ）に示すように、「ガイドを終了します。以後はご自分の判断で目的地まで運転してください。」という音声がスピーカ１７より出力される。ここで、図３（ａ）の現在地候補含有円３２は、図４に示すように、現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２である。本発明の実施形態のナビゲーション装置１では、５つの現在地候補４１〜４５の中から自車位置マーク３１を表示する現在地を決定するので、現在地候補含有円３２は、５つの現在地候補４１〜４５を全て含む。そして、図３（ｂ）に示すように、推奨経路２５の表示が終了し、経路誘導も終了する。その後、ユーザは、自己判断で車両３１を運転することになる。ユーザは、図３（ｂ）の一方通行の表示３５によって目的地２１に面している細街路２２が一方通行であることを認識し、図３（ａ）の矢印３３に沿って目的地２１に到達する。したがって、遠回りすることなく目的地２１に到着することができる。
【００１８】
一方、ユーザは、経路探索終了点２４まで経路誘導された場合、目的地２１に面している細街路２２は一方通行であるため、経路探索終了点２４から直接目的地２１へ進行することはできない。この場合、図５に示すように、矢印５１に沿って進行し、目的地２１に到達することになる。したがって、経路探索終了点２４まで経路誘導されると、目的地２１に到達するには遠回りとなる。
【００１９】
次に、本発明の実施形態の経路誘導処理について図６のフローチャートを参照して説明する。図６の処理は、経路誘導を開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００２０】
ステップＳ６０１では、目的地２１と経路探索終了点２４との間の距離が所定距離以上であるかを判定する。これにより、目的地２１とほぼ同じ位置に経路探索終了点２４が設定されているかを判定する。所定距離以上である場合はステップＳ６０１が肯定判定され、ステップＳ６０２へ進む。所定距離以上でない場合はステップＳ６０１が否定判定され、ステップＳ６０７へ進む。
【００２１】
ステップＳ６０２では、現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２、つまり現在地候補含有円３２を算出する。ステップＳ６０３では、目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれるか否かを判定する。目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれる場合はステップＳ６０３が肯定判定され、ステップＳ６０４へ進む。目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれない場合はステップＳ６０３が否定判定され、ステップＳ６０２へ戻る。ステップＳ６０４では、経路誘導の終了をユーザに通知する音声ガイダンスを行う。ステップＳ６０５では、表示モニタ１６に表示された推奨経路２５の表示を終了し、経路誘導を終了する。
【００２２】
ステップＳ６０６では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０７では、車両が経路探索終了点２４に到達したかを判定する。車両が経路探索終了点２４に到達した場合はステップＳ６０７が肯定判定され、ステップＳ６０５へ進む。車両が経路探索終了点２４に到達していない場合はステップＳ６０７が否定判定され、ステップＳ６０６に戻る。
【００２３】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）ユーザによって指定された目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、経路誘導を終了する。したがって、目的地へ到達するには遠回りなってしまう経路探索終了点２４まで経路誘導されることはない。また、細街路の地域内などに目的地２１を設定した際、遠回りを回避するために手動で経路探索終了点を設定する必要がない。
【００２４】
（２）ユーザによって指定された目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、表示モニタ１６に表示していた推奨経路を消去する。したがって、自車位置３１が所定距離以内で目的地２１に接近した以降、自己の判断で運転しなければならないことを認識することができる。
【００２５】
（３）ユーザによって指定された目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、音声ガイダンスによって、経路誘導終了をユーザに通知する。したがって、自己の判断で運転しなければならないことを確実に認識することができる。
【００２６】
（４）現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２である現在地候補含有円３２に基づいて経路誘導を終了するので、マップマッチングの精度の関係で車両が目的地２１や経路探索終了点２４に到達しているにもかかわらず経路誘導を行うのを、防止することができる。
【００２７】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）目的地２１が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、経路誘導を終了したが、目的地が含まれる行政区画の一部が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、経路誘導を終了するようにしてもよい。たとえば、図７に示すように、目的地２１と同じ「丁目」の領域７１（目的地２１が１丁目であれば、同じ１丁目の領域）の少なくとも一部が現在地候補含有円３２に含まれるようになったら、経路誘導を終了するようにしてもよい。この場合も実施形態と同様な効果を得られる。
【００２８】
（２）現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２を現在地候補含有円としたが、現在地候補４１〜４５の位置の重心を中心として現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２を現在地候補含有円としてもよい。また、自車位置マーク３１として表示されている現在地候補を中心として現在地候補４１〜４５を全て含む最小の円３２を現在地候補含有円としてもよい。この場合も、マップマッチングの精度の関係で車両が目的地２１や経路探索終了点２４に到達しているにもかかわらず経路誘導を行うのを、防止することができる。
【００２９】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００３０】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、現在地候補算出手段、自車位置マーク表示制御手段、現在地候補含有円算出手段、目的地設定手段および推奨経路探索手段は制御回路１１に対応する。経路誘導手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応し、推奨経路表示制御手段および音声通知手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】設定された目的地と経路探索終了点とを説明するための図である。
【図３】自車位置と目的地との間の距離が所定値以下になったときの経路誘導の終了を説明するための図である。
【図４】現在地候補含有円を説明するための図である。
【図５】経路探索終了点まで経路誘導を受けた場合の目的地に至る経路を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態の経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】目的地が含まれる行政区画が現在地候補含有円に含まれるようになったときの経路誘導の終了を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３２】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１４  現在地検出装置
１６  表示モニタ
１７  スピーカ
２０，４０  地図
２１  目的地
２２  細街路
２４  経路探索終了点
２５  推奨経路
３１  自車位置マーク
３２  現在地候補含有円
４１〜４５  現在地候補
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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