(57)【要約】  【課題】Ｕ，Ｖ，Ｗ信号が異なる数種のエンコーダの初期位相を容易に求めることができるようにした。  【解決手段】エンコーダ検出回路３０に、多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してその２値信号の状態を監視する端子状態監視部３１ｄと、電気角で１２０度毎の６つの位相テーブルを相順の正／逆毎にそれぞれ構成し、使用するエンコーダにより相順の正／逆のどちらか１つを選択可能な２つの位相テーブル３２ａ，３２ｂと、選択された初期位相テーブルの６つの位相に対するモード番号が格納されたテーブル部３１ｂと、このテーブル部に設定されたモード番号の位相を選択するテーブル選択機能３１ｃと、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差を設定する設定部３４とを有し、テーブル選択機能３１ｃにより選択された位相に、設定部３４で設定された位相差を加算して初期位相とすることを特徴とする。  【選択図】図１
2009044905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期電動機の磁極位置を位置検出器にて検出し、電源投入時を含む初期位相を設定する機能を有した初期位相検出装置であって、同期電動機の回転方向と位相角の変換量を示すＡ，Ｂの２相信号、原点を示すＺ相信号、及び磁極の位置を示す多ビットからなる絶対値信号をエンコーダ検出回路に入力し、このエンコーダ検出回路から位相信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記エンコーダ検出回路に、前記多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してその２値信号の状態を監視する端子状態監視部と、電気角で１２０度毎の６つの位相テーブルを相順の正／逆毎にそれぞれ構成し、使用するエンコーダにより相順の正／逆のどちらか１つを選択可能な２つの位相テーブルと、選択された位相テーブルの６つの位相に対するモード番号が格納されたテーブル部と、このテーブル部に設定されたモード番号の位相を選択するテーブル選択機能と、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差を設定する設定部とを備え、
前記テーブル選択機能により選択された位相に、前記設定部で設定された位相差を加算して初期位相とすることを特徴とする同期電動機の初期位相検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期電動機の初期位相検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石式等の同期電動機と位置センサとを組み合わせてサーボ駆動やインバータの可変速駆動装置に使用される。図１２は、位置センサとして６相エンコーダを使用した同期電動機の駆動システムを示したものである。１は同期電動機（ＰＭモータ）、２はＰＭモータ１の回転子磁極と直結された位置検出器で、Ａ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ形インクリメンタルエンコーダが使用される。ここで、Ａ，Ｂは、位相回転に相当するパルスを出力、Ｚは、原点信号で１回転に１パルスを発生、ＵＶＷは、ＰＭモータの界磁極対数と同じパルスを出力する。ＵＶＷ相は、パルス周期の１２０°の位相差を持ち、ＵＶＷ相の”Ｈ”／”Ｌ”（高／低）信号レベルの組み合わせにより、極数位置を検出する。
【０００３】
３はエンコーダ検出回路、４は機械角／電気角変換部で、この変換部４は、変換された位置検出位相信号θを速度演算部５、回転座標変換部６、及び逆回転座標変換部７に出力する。速度演算部５では、位相検出を時間微分または時間差分により速度を検出し、この信号は、減算部において速度指令との差演算がなされ、その偏差信号は速度制御部８に出力される。速度制御部８において、速度指令に速度検出が追従し、且つトルクに比例するよう演算された電流指令は、減算部を介して電流制御部９に印加される。通常、電流制御部９ではＰＩ演算が実行されて電圧指令を出力する。
【０００４】
回転座標変換部６は、位置検出位相信号θにより電流検出を回転座標変換すると共に３相／２相変換に適用し、３相交流の電流検出（ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）を２軸成分の直流量に変換する。逆回転座標変換部７は、位置検出位相信号θにより電圧指令を逆回転座標変換すると共に２相／３相変換も行う。これにより、２軸成分の直流量の電圧指令を３相交流電圧指令（Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*）に変換する。
【０００５】
ＰＷＭ制御部１０は、入力された３相交流の電圧指令（Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*）に基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）出力を送出し、ＩＧＢＴ等が使用された主回路１１を介してＰＭモータ１を制御する。なお、１２は電流検出器で、検出された電流値は、回転座標変換部６に入力されて電流制御の検出値として使用される。
【０００６】
図１３は、エンコーダ検出回路３の信号波形例で、ＰＭモータ１のＵ相巻線とエンコーダの原点Ｚが一致した（△θuz＝０）場合を示したものである。同図でθは電気角で、Ｕ相巻線を０゜、１極対正方向に進んだ位相を３６０゜としている。θMは機械角で、原点Ｚパルス発生位相を０゜とし、１回転を３６０゜とする。また、△θuzはＵ相巻線を基準とした原点信号Ｚが発生する電気角である。図１３では、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の組み合わせを指定しやすいように、下記（１）式で計算してｍｏｄｅ番号として示している。
【０００７】
ｍｏｄｅ＝（Ｓｕ×４）＋（Ｓｖ×２）＋（Ｓｗ）    …（１）式
但し、Ｓｕ，Ｓｖ，ＳｗはＵ，Ｖ，Ｗの信号を”Ｈ”＝１，”Ｌ”＝０に変換した。
【０００８】
図１２のエンコーダ検出回路３は、パルス波形整形部３ａ、原点検出部３ｂ、初期位相検出部３ｃ及び位置カウンタ３ｄの機能を有している。パルス波形整形部３ａは、９０°位相を持つＡ，Ｂの２相信号からカウントアップのパルスＣｕｐとカウントダウンのパルスＣｄｗに変換して位相に相当する値を出力するカウンタ３ｄに与えられる。原点検出部３ｂは、Ｚ相信号が１回転に１回パルス発生するので、これを使ってＲＳＴ信号によりカウンタ値をリセットする。
【０００９】
初期位相検出部３ｃは、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相信号を利用して原点Ｚを基準とする磁極初期位相を出力する。位相出力は、電気角で（３６０°／６モード）＝６０°の検出幅中央位相を機械角に変換した値（４極の場合は３０゜）をθMuvwとして出力する。例えば、４極のＰＭモータ用エンコーダの場合には、図１３において，Ｕが”Ｈ”，Ｖが”Ｌ”，Ｗが”Ｈ”の信号のときは，ｍｏｄｅ＝５となり、θMuvw＝１５゜を出力する。
【００１０】
位置カウンタ３ｄは、モータの位相を検出するためのパルス数のアップ／ダウンカウンタで、このカウンタの出力が原点を基準とした機械角の位相に相当する。図１３のエンコーダを使用した場合、インバータ電源投入直後は、原点信号Ｚを発生していないため、正確な位相はわからない。そこで、カウンタ初期値が不定であることを防止するため、電源投入直後にカウンタ初期化指令ＬＯＡＤによりＵ，Ｖ，Ｗ相から検出したθMuvwをカウンタ初期値としてラッチする。
【００１１】
機械角／電気角変換部４では、位置カウンタ３ｄの出力位相は、θMの機械角であるので、Ｕ相巻線を基準とする電気角に変換する。その際、（ｐｏｌｅ／２）の極数対を乗算してＵ相巻線と原点Ｚ信号のずれ角△θuzを加算補正して電気角θに変換する。
【００１２】
図１４は、エンコーダ検出回路３の位相検出例のタイムチャートで、電気角は、３６０゜で０゜に折り返して表示している。図１４のタイムチャートは、説明の都合上
△θuz＝０で、４極の場合を示している。時刻ｔ0で電源投入され、このときの初期値を設定する。時刻ｔ0でのＵＶＷ相はそれぞれ”Ｌ”，”Ｈ”，”Ｌ”の状態であり、この状態よりカウンタ３ｄに初期値を設定する。ＵＶＷ相＝”Ｌ”，”Ｈ”，”Ｌ”（ｍｏｄｅ＝２）の発生する機械角θMは６０゜〜１２０゜の期間であり、その中心値θMuvw＝１０５゜を初期位相検出値３ｃに出力し、カウンタ３ｄの初期値とする。
【００１３】
時刻ｔ1以降は、回転が開始してＡ，Ｂ信号が発生し、これによりカウンタが動作して位相が変化する。時刻ｔ2となると、検出位相のカウンタは、機械角が１８０゜（電気角で３６０゜）になる位相となるが、原点信号Ｚが発生ない場合はそのままカウントを継続する。時刻ｔ3となって原点Ｚ相のパルスが発生すると位相カウンタを零にリセットする。
【００１４】
時刻ｔ3では、時刻ｔ1で設定した初期値に位相誤差があるため、リセット直前の位相は初回では３６０゜の整数倍に一致するとは限らないが強制的にリセットする。時刻ｔ4は、次の電気角３６０゜になる時刻であり、時刻ｔ5では２回目のＺパルス発生時刻である。２回目以降は、１回転に発生するＡ，Ｂパルス数が３６０゜に相当するため、機械角＝３６０゜（電気角で７２０゜＝３６０×２回）に一致する位相においてカウンタはリセットするようになる。
【００１５】
ここで、時刻ｔ0で設定する位相は、図１３で示したＵＶＷ信号波形定義の場合には、表１のθMuvwで示した値を設定する。
【００１６】
【表１】
2009044905.tif 000003
【００１７】
このようなインクリメンタル形のエンコーダを使用するＰＭモータの制御装置としては、特許文献１が公知となっている。
【特許文献１】特開２００１−１０３７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
前記表１の位相は、図１３で示したＡ，Ｂ相及びＵ，Ｖ，Ｗ相のエンコーダ信号波形の場合にのみ成立するが、現実にはエンコーダのメーカや型式によって信号波形の定義は異なっている。例えば、図１５で示す信号波形になることがある。これは、Ｖ相とＷ相の発生位相が逆順になっており、正回転状態でＵ⇒Ｗ⇒Ｖの順で発生している点で異なる。この図１５のような信号波形は、次のような場合に発生する。
【００１９】
まず、モータの正回転方向について事前に説明する。モータの正回転方向は規格などでは定義されておらず、使用用途により図１６の回転方向（ＣＣＷ）を正回転とする場合と、図１７の回転方向（ＣＷ）を正回転とする場合とがある。このように正回転方向は、図１６と図１７から任意に選択され、どちらも使用される。
【００２０】
例えば、図１６で示す回転方向（ＣＣＷ）を正回転とするモータの場合、これにモータが正回転時に図１３で示すような信号を出力するエンコーダを組み合わせた製品が既に存在するものとする。この製品を新たな用途に適用するために、図１７の回転方向（ＣＷ）を正回転とするよう変更する場合、通常インバータの３相出力のうち、モータに接続するＶ相とＷ相の巻線を入れ替えればよい。
【００２１】
しかし、エンコーダの正回転方向は、図１６（ＣＣＷ）のままであるため、モータだけ正回転方向を変更したことになる。この場合、正回転時にエンコーダは図１５のように図１３とは異なる波形を出力して、図１２で示すエンコーダ検出回路３は，正常に動作しなくなる問題が発生する。
【００２２】
図１５は、図１３と比較すると、Ｖ相とＷ相の相順が入れ替わっており、また、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３相の論理が反転している。図１５はモータの回転方向を変更した例であるが、これ以外にもエンコーダの出力信号はメーカや型式により異なるため、図１３とは異なるものが多数存在している。
【００２３】
そこで、正転時のエンコーダ信号のＵ，Ｖ，Ｗ信号の波形定義に違いがある場合、表１のテーブルをそのまま使用することはできないので、従来では図１８のように、信号線の入れ替えや論理反転回路を使用して図１３の定義と一致する信号に変換している。この接続変更や論理反転回路の組み合わせは、エンコーダの波形定義の違いやモータの正回転方向の定義により異なるため、多くの種類について対処できるように多種の回路や結線図を準備しておく必要がある。また、複雑な対処方法であるため、接続ミスや反転の設定ミスなどにより正常に動作しない事態も多く発生している。
【００２４】
更に、エンコーダには、図１９のような信号を発生するものも存在する。これは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の位相差が電気角の１２０゜ではなく、６０゜に設定されている。そのため、ｍｏｄｅ番号には、”０”や”７”といった値も発生するようになる。したがって、この場合も表１の６種類の６０゜区間テーブルでは対応できない。
【００２５】
そこで、本発明が目的とするところは、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号が異なる数種のエンコーダに対して単一の回路で、且つ簡単に対応できるとともに、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号が異なる数種のエンコーダの初期位相を容易に求めることができる同期電動機の初期位相検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
本発明は、上記の課題を達成するために、同期電動機の磁極位置を位置検出器にて検出し、電源投入時を含む初期位相を設定する機能を有した初期位相検出装置であって、同期電動機の回転方向と位相角の変換量を示すＡ，Ｂの２相信号、原点を示すＺ相信号、及び磁極の位置を示す多ビットからなる絶対値信号をエンコーダ検出回路に入力し、このエンコーダ検出回路から位相信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記エンコーダ検出回路に、前記多ビットの絶対値信号を２値信号に変換してその２値信号の状態を監視する端子状態監視部と、電気角で１２０度毎の６つの位相テーブルを相順の正／逆毎にそれぞれ構成し、使用するエンコーダにより相順の正／逆のどちらか１つを選択可能な２つの位相テーブルと、選択された位相テーブルの６つの位相に対するモード番号が格納されたテーブル部と、このテーブル部に設定されたモード番号の位相を選択するテーブル選択機能と、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差を設定する設定部とを備え、
前記テーブル選択機能により選択された位相に、前記設定部で設定された位相差を加算して初期位相とすることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、エンコーダのＵＶＷ相の相順や、極性（正論理／負論理）、モータの回転方向などの違いがあっても、従来のような配線の接続や反転器などを使用しなくても最小限のパラメータの設定のみで対応できる利点がある。また、設定項目が少ないため、パラメータの誤設定を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明するに当り、上述した問題点を解決したエンコーダ検出回路が提案されているので、まず、その提案のエンコーダ検出回路構成を図６により述べる。
【００２９】
図６において、エンコーダ検出回路３０が図１２のエンコーダ検出回路３に相当しており、図１２と同一部分には同一符号を付している。なお、図１２と相違するところは、エンコーダ検出回路３０に初期位相テーブル部３１を設けたことである。初期位相テーブル部３１は、モード変換機能３１ａ、テーブル部３１ｂ及びテーブル選択機能３１ｃを備えている。モード変換機能３１ａは、エンコーダ（位置検出器）によって検出されたＵ，Ｖ，Ｗ信号を入力して２進数に変換し、前述した（１）式のように、Ｕ，Ｖ，Ｗの”Ｈ”／”Ｌ”の組み合わせをコード化する。このため、３ビット程度のデータ長を有している。
【００３０】
テーブル部３１ｂは、不揮発性メモリテーブルからなるθM0〜θM7の８個の位相記憶レジスタで構成され、記憶データは、パネルなどにより設定される。８個の位相データは、各モードの取り得る位相範囲の中心位相がパネルなどを介して任意に設定される。
【００３１】
テーブル選択機能３１ｃは、モード（ｍｏｄｅ）番号によるテーブル部３１ｂを選択するもので、８個のテーブル部３１ｂからコード化されたモード番号により１つを選択して選択位相をアップ／ダウンカウンタ３ｄに出力する。
【００３２】
図６のように、Ｕ，Ｖ，Ｗの発生順序に関する制約を取り外し、それに代えて各モード番号毎に独立に位相を設定する構成に変更したことにより、図７で示すようにエンコーダとインバータ位置検出との接続例が次のように簡素化される。
【００３３】
具体的には次の工程を行えばよい。
（工程１）エンコーダ信号の接続
図７のように、エンコーダ信号とインバータ位置検出の信号授受部が分かりやすいように同じ記号同士を接続する。この場合、エンコーダとインバータ位置検出のＵ，Ｖ，Ｗ信号の定義を一致させる必要は無く、場合によっては相順や論理が反転したままでもよい。但し、Ａ，Ｂの信号は回転方向を考慮して正転時にカウントアップする方向に接続する必要がある。
（工程２）初期位相テーブル部の設定
モータが正回転方向に回転したときのＵ，Ｖ，Ｗ相信号を図８のように描き、各期間のモード番号を計算する。そして、そのモードの発生する原点を基準とする位相角の範囲からその中心位相（機械角）を計算し、対応するテーブル部３１ｂにパネルなどを介して設定する。
【００３４】
図１７で示すモータの回転方向の信号波形例の場合、図８のように各期間のモード番号は、”１、３、２、６、４、５”の値をとる。この例では、”０、７”は使用しない。例えば、ｍｏｄｅ番号＝１の位相範囲は、原点から０゜〜６０゜（電気角）で、その中心位相を機械角に変換し、θM1＝１５゜としてセットする。
【００３５】
他のモードについても図８のように計算して初期位相テーブル部３１ｂに設定する。但し、θM0とθM7は不使用であるので、とりあえず零を設定しておく。
【００３６】
図６に示すエンコーダ検出回路３０によれば、次のような効果を有するものである。
（１）エンコーダの位相が１２０゜位相だけでなく、図１９のような６０゜（電気角）位相でも適用できる。図１９の場合でも、図９で示すようにｍｏｄｅ番号＝”４，６，７，３，１，０”の６個のモードを使用して対応できる。つまり、エンコーダのＵ，Ｖ，Ｗの相順や位相差は、図１３のような特定のパターンに変換する必要はなく、それらは全て、θM0〜θM7までの位相データの設定のみで対応できる。
【００３７】
また、図１０で示すように、図９に対して原点が４５゜ずれている場合には、θM0〜θM7までの設定値を４５゜ずらせばよい。したがって、原点とＵ，Ｖ，Ｗの位相の関係も図１３で示すように固定する必要もない。
（２）グレーコード波形への拡張
図１１は上記とは異なる例を示した信号波形図である。図６に示すエンコーダ検出回路では、３相のＵ，Ｖ，Ｗ信号という、電気角に対して１８０゜幅を持ち、位相差が１２０゜又は６０゜の信号の場合であり、また、磁極の１極対の波形が繰り返し発生する場合である。
【００３８】
上記図１１の例では、電気角で６０゜以下の分解能を持つＮビットのグレーコードなどを使用した絶対値エンコーダを３相のＵ，Ｖ，Ｗ信号の代わりに使用可能としたものである。
【００３９】
そのために、図６で示すテーブル部３１ｂとテーブル選択機能３１ｃとを２Nに拡張する。ここで、位相角は、機械角の１回転分の位相がとられる。
【００４０】
図１１は、４極の場合での１回転分を８分割（グレーコード３ビット）した場合の信号波形と位相θM0〜θM7を示した説明図で、各モード間隔は２２．５゜となり、例えば、モードθM0の新位相は１１．２５゜となっている。
【００４１】
この例によれば、２N分割に適用でき、Ｎビット信号を磁極に拡張できるため、初期位置の設定精度が向上するものである。
【００４２】
次に、本発明の実施の形態を述べる。
【００４３】
図１は、本発明の実施の形態を示す構成図で、エンコーダ検出回路３０は、図６と同一部分は同一符号を付して説明する。すなわち、本発明の実施の形態において、図６に示す初期位相テーブル部３１と相違するところは、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号のＨｉｇｈ／Ｌｏｗ（高／低）信号レベルの状態を監視する端子状態監視部３１ｄと、テーブル部３１ｂが不揮発性メモリテーブルからなるθM0〜θM5の６個の位相記憶レジスタで構成されていることである。また、この６個のテーブル部３１ｂには、後述する表２もしくは表３に示す電気角位相とモータ極数から求まる機械角位相が設定されている。この他に、初期位相テーブル部３１には、相順正／逆位相テーブル３２ａ，３２ｂと両位相テーブル３２ａ，３２ｂを切替える相順正／逆位相テーブル切替選択機能３２ｃを有している。
【００４４】
なお、相順正／逆位相テーブル３２ａ，３２ｂは、あらかじめ下記のように設定して用意しておく。そして、両位相テーブル３２ａ，３２ｂは、相順正／逆位相テーブル切替選択機能３２ｃによりパラメータで切り換えられるように構成されている。
【００４５】
端子状態監視部３１ｄは、テーブル部３１ｂのどの値を読み出すかの指令を、テーブル選択機能３１ｃに与える。テーブル部３１ｂには、位相に対するモード番号が格納されていて、前記指令により、テーブル部３１ｂからモード番号が読み出されると、それに対応する位相の１つ（θMUVW）が選択されて、加算部３３の一方の入力端に供給される。
【００４６】
加算部３３の他方の入力端には、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差θZU設定部３４で設定された位相差（機械角）が供給され、両者が加算されて、初期位相（機械角）θMiniが，アップ／ダウンカウンタ３ｄに与えられる。
【００４７】
上記図１などに示したエンコーダ２は、エンコーダのメーカや型式によって波形の定義が異なっており、以下に示すような波形が想定される。
【００４８】
図２は、図１３にも示した代表的な例で、Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致する場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図である。
【００４９】
図３は、図８と図１５に示す例と同じ回転方向の定義が逆方向のもので、正回転していても信号はＵ⇒Ｗ⇒Ｖの順で発生するエンコーダ信号波形説明図である。
【００５０】
図４は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相信号の３相の論理が負論理の場合におけるエンコーダ信号波形説明図である。
【００５１】
図５は、Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致しない場合で、原点信号とＵ相信号が位相差θZUを持つときのエンコーダ信号波形説明図である。
【００５２】
上記図２から図５に示すように、正転時にＵ，Ｖ，Ｗ相信号の相順が正（Ｕ→Ｖ→Ｗ）か、逆（Ｕ→Ｗ→Ｖ）かの選択と、原点（Ｚ相）信号とＵ相との位相差θZUの設定のみで想定される数種類のエンコーダに対応できる。
【００５３】
次に、電源投入時に初期位相を求めることについて述べる。まず、Ｕ相信号の立上がりからの位相θMUVWを求める。図２〜図５に示すように、エンコーダ２のＵ，Ｖ，Ｗ信号はパルス周期の１２０°の位相差をもつ。よって、ＵＶＷ相の６つの端子状態から、電気角±３０ｄｅｇの誤差をもつ位相値が、次に示す表２のように得られる。
【００５４】
【表２】
2009044905.tif 000004
【００５５】
このとき、正転時にＵ，Ｖ，Ｗ相信号の相順が正（Ｕ→Ｖ→Ｗ）か、逆（Ｕ→Ｗ→Ｖ）かの選択により、ＵＶＷ端子状態と位相との関係は、表２、表３（下記に示す）の２種類に限定することができる。また、必要な機械角位相は、電気角位相とモータ極数から求める。つまり、これら２つの相順正逆位相テーブル３２ａ，３２ｂを予め用意しておき設定により選択可能とすると、Ｕ相信号の立上がりからの位相θMUVW（機械角）は、ＵＶＷ端子状態より求める。
【００５６】
【表３】
2009044905.tif 000005
【００５７】
次に、エンコーダのＺ相信号とＵ相信号間の位相差θZU（機械角）を、図３〜図５により設定する。最終的に、初期位相は、Ｕ相信号に立上がりからの位相θMUVWと原点（Ｚ相）信号とＵ相信号との位相差θZUから、次式で求める。
【００５８】
初期位相（機械角）θMini＝θMUVW＋θZU
上記実施の形態のように、Ｕ，Ｖ，Ｗ相信号の相順が正か逆かの選択と、原点（Ｚ相）信号とＵ相信号との位相差θZUの設定のみで数種類のエンコーダに対応できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態を示す構成図。
【図２】Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致する場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図。
【図３】回転方向の定義が逆の場合で、正回転していても信号はＵ⇒Ｗ⇒Ｖの順で発生するエンコーダ信号波形説明図。
【図４】Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３相の論理が負論理の場合におけるエンコーダ信号波形説明図。
【図５】Ｕ相巻線と原点（Ｚ相）が一致しない場合で、極数が４つの場合におけるエンコーダ信号波形説明図。
【図６】エンコーダ検出回路の構成図。
【図７】エンコーダとインバータ位置検出との接続状態説明図。
【図８】図１５に示すモータ正回転方向の定義例適用時のエンコーダ信号波形説明図。
【図９】図１７の波形に適用した場合のエンコーダ信号波形説明図。
【図１０】原点ずれの場合のエンコーダ信号波形説明図。
【図１１】４極の場合での１回転分を８分割した場合の信号波形と位相θM0〜θM7を示す説明図。
【図１２】従来の６相エンコーダを使用した同期電動機の駆動システム構成図。
【図１３】従来のエンコーダ信号波形説明図。
【図１４】従来のエンコーダ位相検出例のタイムチャート。
【図１５】エンコーダ信号波形説明図。
【図１６】モータの正回転方向の１定義例説明図。
【図１７】モータの正回転方向の別定義例説明図。
【図１８】波形に基づく接続相入れ替えの説明図。
【図１９】エンコーダ信号波形説明図。
【符号の説明】
【００６０】
１…同期電動機
２…位置検出器（エンコーダ）
３，３０…エンコーダ検出回路
４…機械角／電気角変換部
５…速度演算部
６…回転座標変換部
７…逆回転座標変換部
８…速度制御部
９…電流制御部
１０…ＰＷＭ制御部
１１…主回路
３１…初期位相テーブル部
３１ａ…モード変換機能
３１ｂ…テーブル部
３１ｃ…テーブル選択機能
３１ｄ…端子状態監視部
３２ａ…相順正の位相テーブル
３２ｂ…相順逆の位相テーブル
３２ｃ…相順正／逆位相テーブル切替選択機能
３３…加算部
３４…位相差θZU設定部
【図１】
2009044905.tif 000006
【図２】
2009044905.tif 000007
【図３】
2009044905.tif 000008
【図４】
2009044905.tif 000009
【図５】
2009044905.tif 000010
【図６】
2009044905.tif 000011
【図７】
2009044905.tif 000012
【図８】
2009044905.tif 000013
【図９】
2009044905.tif 000014
【図１０】
2009044905.tif 000015
【図１１】
2009044905.tif 000016
【図１２】
2009044905.tif 000017
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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