(57)【要約】【課題】  前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされていないことをコントローラが判断することにより、不要なレベリング動作を行うことなくサスフリーとする油圧サスペンション装置を提供する。【解決手段】  サスペンション操作手段６０からレベリング操作信号が入力されると、レベリング動作を開始し全てのサスペンションシリンダが所定長さになるとレベリング動作完了するよう制御され、サスペンション高さ変更操作信号が入力されると、給排弁に作動信号を出力するよう構成された油圧サスペンション装置において、コントローラ６４は、サスペンションフリー操作信号が入力されると、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされていない場合は開閉弁に開弁信号を出力し、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされている場合は前記開閉弁に開弁信号を出力しない。【選択図】        図４
2009035143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と各車輪との間に介装されて前記車体を支持する複数のサスペンションシリンダと、
当該サスペンションシリンダの伸長側油室とアキュムレータとを連絡する伸長側油路と、
当該伸長側油路に介装されて当該伸長側油路の開閉を行う開閉弁と、
前記サスペンションシリンダ伸長側油室への作動油の供給と排出を行う給排弁と、
前記サスペンションシリンダの伸長長さを検出するレベリング検出器と、
前記サスペンションシリンダに関連する操作を行うサスペンション操作手段と、
前記レベリング検出器からの検出信号及び前記サスペンション操作手段からの操作信号を受取り、前記開閉弁及び給排弁へ作動信号を出力するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からレベリング操作信号が入力されると、前記開閉弁へ開弁信号を出力すると共に、前記サスペンションシリンダが走行時の所定伸長長さとなるよう前記給排弁に対して前記レベリング検出器からの検出信号に応じた作動信号を出力するレベリング動作を開始し、全てのサスペンションシリンダが前記所定長さになるとレベリング動作完了するよう制御し、
さらに前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からサスペンション高さ変更操作信号が入力されると、前記給排弁に作動信号を出力するよう構成された移動式クレーンの油圧サスペンション装置において、
前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からサスペンションフリー操作信号が入力されると、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされていない場合は前記開閉弁に開弁信号を出力し、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされている場合は前記開閉弁に開弁信号を出力しないことを特徴とする移動式クレーンの油圧サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションシリンダによって移動式クレーンの車体を支持する油圧サスペンション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動式クレーンのサスペンションとして、油圧サスペンション装置が使用されることが多くなった（例えば、特許文献１参照。）。図５は特許文献１に記載された４個の車輪を有する移動式クレーンの油圧サスペンション装置の左前部の車輪に関する油圧回路部分を取り出したものである。
【０００３】
１１は車体と左前車輪との間に介装されて車体を支持するサスペンションシリンダである。１８は当該サスペンションシリンダ１１の伸長側油室１１ａとアキュムレータ１３とを連絡する伸長側油路である。１２と１７は当該伸長側油路１８に介装されて伸長側油路の開閉を行う開閉弁である。より具体的には、開閉弁１２はパイロット圧によって開弁するパイロットチェック弁で構成されており、ソレノイド切換弁５からのパイロット圧によって開閉されるようになっている。また、開閉弁１７はパイロット圧によって開弁するハイドロ弁で構成されており、ソレノイド切換弁６からのパイロット圧によって開閉されるようになっている。１６は前記サスペンションシリンダ伸長側油室１１ａに作動油の供給を行う供給弁としてのソレノイド切換弁であり、１５は前記サスペンションシリンダ伸長側油室１１ａから作動油の排出を行う排出弁としてのソレノイド切換弁である。この供給弁１６と排出弁１５とで給排弁を構成している。
【０００４】
上記サスペンション装置には、図示しないが前記サスペンションシリンダ１１の伸長長さを検出するレベリング検出器と、前記サスペンションシリンダ１１に関連する操作を行うサスペンション操作手段が備えられている。そして、そのレベリング検出器からの検出信号及び、サスペンション操作手段からの操作信号は図示しないコントローラに送られ、当該コントローラはその入力信号に応じた作動信号を前記ソレノイド切換弁５、６に出力し前記開閉弁１２、１７を開閉すると共に、給排弁１５、１６に作動信号を出力するようになっている。
【０００５】
上述したサスペンション装置は、以下のような機能を有している。上記開閉弁１２、１７が開き上記伸長側油路１８によってサスペンションシリンダ伸長側油室１１ａとアキュムレータ１３が連通している状態では、前記サスペンションシリンダ１１は外力を受けると自由に伸縮が可能でサスペンションとしての機能を発揮する。この状態を以下「サスフリー」と呼ぶこととする。一方、上記開閉弁１２、１７が閉じ上記伸長側油路１８によってサスペンションシリンダ伸長側油室１１ａとアキュムレータ１３が連通していない状態では、前記サスペンションシリンダ１１は伸縮が規制される。この状態を以下「サスロック」と呼ぶこととする。
【０００６】
前記コントローラにサスペンション操作手段からレベリング操作信号が入力されると、コントローラは前記開閉弁１２、１７に開弁信号を出力してサスフリーとするとともに、前記サスペンションシリンダ１１が走行時の所定伸長長さとなるよう前記給排弁１５、１６に対して前記レベリング検出器からの検出信号に応じた作動信号を出力するレベリング動作を開始する。そして、全てのサスペンションシリンダが前記所定長さになるとレベリング動作完了する。
【０００７】
さらに、前記コントローラにサスペンション操作手段からサスペンション高さ変更操作信号が入力されると、コントローラから前記給排弁１５、１６に動作信号が出力され、サスペンションシリンダ伸長側油室１１ａの作動油の給排が行われサスペンションシリンダ１１は伸縮する。その後、パイロット弁５，６に閉弁信号が送られて開閉弁１２、１７は閉弁し、サスロック状態となる。
【０００８】
移動式クレーンは、通常アウトリガを接地して安定を確保した上でクレーン作業を行うが、ジャッキアップすると上述したサスペンション装置はサスフリー状態のままでは上記サスペンションシリンダ１１が車輪等の重量により伸長してしまうので、サスロックするように制御される。また、アウトリガを使用せず車輪のみで車体をささえた状態でのクレーン作業であるオンタイヤクレーン作業もあるが、その時にも安定を確保するためにサスペンション装置はサスロックされる。
【特許文献１】特開２００３−２５８２号公報（第２−３頁、第６図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したサスペンション装置を備えた移動式クレーンがクレーン作業を終え、クレーン作業装置とアウトリガを格納した走行姿勢にして一般路の普通走行を開始する前にサスペンション装置をサスフリーとする必要がある。その際に、単に上記開閉弁１２、１７を開きサスペンションシリンダ伸長側油室１２ａとアキュムレータ１３とを伸長側油路１８によって連通しただけでは、サスペンションシリンダの伸長長さがどのようになっているか全く保証されない。仮にサスペンションシリンダ１１が最縮小したままだと、サスフリーとしても全く緩衝機能を有せず乗り心地が悪いだけでなく、サスペンション関連機器を損傷する恐れもある。
【００１０】
そのため、特許文献１に記載された油圧サスペンション装置では、サスフリーとするための操作を行うと前記コントローラは上記開閉弁１２、１７の開弁を行うだけでなく、必ず同時に全てのサスペンションシリンダを走行時の所定長さに調節するレベリング動作を行うよう設定されていた。
【００１１】
ところが、上述したサスペンション高さ変更操作が行われていない場合は、レベリング完了時からサスペンションシリンダの伸長長さに変化はなく、サスロックからそのままサスフリーにしても問題はなかった。それにもかかわらず、毎回レベリング作動するため、レベリングのための時間だけ走行開始が遅くなっていた。また、一般的に油圧サスペンションは凹凸の激しい路面上でレベリングを開始するといつまでたってもレベリングが取れない状態（レベリング不能状態）となってしまう恐れがあるが、レベリングが不要であるにもかかわらずレベリングを開始するということは、そのようなレベリング不能状態に陥ってしまい平坦路まで移動してからレベリングをやり直さなければならなくなる可能性もあった。
【００１２】
そこで、本発明は、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされていないことをコントローラが判断することにより、不要なレベリング動作を行うことのない油圧サスペンション装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１の移動式クレーンの油圧サスペンション装置は、車体と各車輪との間に介装されて前記車体を支持する複数のサスペンションシリンダと、当該サスペンションシリンダの伸長側油室とアキュムレータとを連絡する伸長側油路と、当該伸長側油路に介装されて伸長側油路の開閉を行う開閉弁と、前記サスペンションシリンダ伸長側油室への作動油の供給と排出を行う給排弁と、前記サスペンションシリンダの伸長長さを検出するレベリング検出器と、前記サスペンションシリンダに関連する操作を行うサスペンション操作手段と、前記レベリング検出器からの検出信号及び、前記サスペンション操作手段からの操作信号を受取り、前記開閉弁及び給排弁へ作動信号を出力するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からレベリング操作信号が入力されると、前記開閉弁へ開弁信号を出力すると共に、前記サスペンションシリンダが走行時の所定伸長長さとなるよう前記給排弁に対して前記レベリング検出器からの検出信号に応じた作動信号を出力するレベリング動作を開始し、全てのサスペンションシリンダが前記所定長さになるとレベリング動作完了するよう制御し、さらに前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からサスペンション高さ変更操作信号が入力されると、前記給排弁に作動信号を出力するよう構成された移動式クレーンの油圧サスペンション装置を対象とする。
【００１４】
そして、前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からサスペンションフリー操作信号が入力されると、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされていない場合は前記開閉弁に開弁信号を出力し、かつ前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされている場合は前記開閉弁に開弁信号を出力しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明では、前記コントローラは、前記サスペンション操作手段からサスペンションフリー操作信号が入力されると、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされているかどうかを判断し、高さ変更されていない場合は前記開閉弁に開弁信号を出力するので、サスペンション高さ変更がされておらずレベリング状態に問題がないことを条件に不要なレベリング動作を行うことなくサスフリーとすることができる。したがって、移動式クレーンは短時間のうちに普通走行に移ることが可能となり現場間の移動時間の短縮が図られる。
【００１６】
さらに、前回のレベリング動作完了からサスペンション高さ変更がされている場合は前記開閉弁に開弁信号を出力しないので、レベリングが取れていない状態でのサスフリーが回避される。この場合は、オペレータは別途レベリング操作を行うことによりサスフリーとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１に、本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの油圧サスペンション装置の油圧回路を示す。図１に示した油圧サスペンション装置は、４軸車に本願発明を適用した場合を示している。４０は第１軸右サスペンションシリンダであり、４１は第２軸右サスペンションシリンダである。４２は前記サスペンションシリンダ４０と４１の伸長側油室同士を連通する伸長側連通油路である。４４は前記サスペンションシリンダの伸長側油室４０ａ、４１ａとアキュムレータ４３とを連通する伸長側油路である。
【００１８】
４５は当該伸長側油路４４に介装されて伸長側油路４４の開閉を行う開閉弁である。当該開閉弁４５は開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６からのパイロット圧を受けて切換え動作する。４７は前記サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａ、４１ａに作動油の供給を行う供給ソレノイド弁であり、４８は前記サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａ、４１ａから作動油の排出を行う排出弁ソレノイド弁である。この供給ソレノイド弁４７と排出ソレノイド弁４８とで給排弁を構成している。５６は全体供給ソレノイド弁であって、前記供給弁４５に対して油圧ポンプ５７からの圧油を切換供給する。
【００１９】
図１に示した油圧回路は、上述した第１軸右サスペンションシリンダ４０と第２軸右サスペンションシリンダ４１に関連して右前油圧回路グループを構成している。同様に第１軸左サスペンションシリンダ５０と第２軸左サスペンションシリンダ５１に関連して左前油圧回路グループを構成している。また、第３軸と第４軸についても、第３軸右サスペンションシリンダ５２と第４軸右サスペンションシリンダ５３に関連して右後油圧回路グループを構成しており、第３軸左サスペンションシリンダ５４と第４軸左サスペンションシリンダ５５に関連して左後油圧回路グループを構成している。これらの油圧回路グループはそれぞれの構成が同じであるので、以降は既にその構成を説明した右前油圧回路グループに基づき本発明の実施の形態について説明する。
【００２０】
図２に、本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの油圧サスペンション装置の制御装置のブロック図を示す。６０は前記サスペンションシリンダ４０、４１・・・に関連する操作を行うサスペンション操作手段である。より具体的には、サスペンション操作手段６０には、レベリングスイッチ６１、サスダウンスイッチ６２及びサスロック・フリースイッチ６３とから構成されている。これらサスペンション操作手段６０の各スイッチ６１、６２、６３からはコントローラ６４に操作信号が送られる。
【００２１】
６５はサスペンションシリンダの伸長長さを検出するレベリング検出器である。レベリング検出器６５は、右前レベリング検出器６６、左前レベリング検出器６７、右後レベリング検出器６８及び左後レベリング検出器６９により構成されている。図３は左前レベリング検出器６７と左後レベリング検出器６９を説明したものである。左前レベリング検出器６７は第２軸左サスペンションシリンダ５１の近くで車体フレーム７０に取付けられており、検出ロッド７１で車体フレーム７０と第２軸との距離Ｄ２を検出する。同様に左後レベリング検出器６９は第４軸左サスペンションシリンダ５５の近くで車体フレーム７０に取付けられており、検出ロッド７２で車体フレーム７０と第４軸との距離Ｄ４を検出する。
【００２２】
既に説明したように本実施の形態の油圧サスペンション装置の油圧回路は４つのグループから構成されているので、全ての車軸の位置を検出する必要は無く、図３に示すように片側２個所で前後のグループに属する車軸の位置を検出することでレベリング検出が可能である。レベリング検出器６７、６９にはそれぞれ２個の近接スイッチが配置されており、検出ロッド７１、７２に連結され回動する扇型の検出片を検出することにより上記距離Ｄ２又はＤ４が所定距離にあることが検出できるようになっている。
【００２３】
図２に示す７３は給排弁であって、その中には既に説明した右前供給ソレノイド弁４７、右前排出ソレノイド弁４８が含まれる。そして、供給弁７３に含まれる全ての供給ソレノイド弁、排出ソレノイド弁には前記コントローラ６４から作動信号が送られる。また、前記全体供給ソレノイド弁５６と開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６にも前記コントローラ６４から作動信号が送られる。上述した実施の形態に係るサスペンション装置の作用は以下のとおりである。
【００２４】
レベリング操作  以下の説明は右前油圧回路グループについて説明するが、特に断らない限り他の油圧回路グループに関しても共通するものである。図２に示したサスペンション操作手段６０のレベリングスイッチ６１が操作され、前記コントローラ６４にレベリング操作信号が入力されると、前記開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６に開弁信号が出力される。すると当該ソレノイド弁４６から右前開閉弁４５にパイロット圧が供給され開閉弁４５が開き、第１軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａと第２軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４１ａとはアキュムレータ４３と連通状態となる。
【００２５】
次に前記第１軸右サスペンションシリンダ４０と第２軸右サスペンションシリンダ４１とが走行時の所定伸長長さとなるよう、前記コントローラ６４から前記右前供給ソレノイド弁４７と右前排出ソレノイド弁４８に対して、前記右前レベリング検出器６６からの検出信号に応じた作動信号が出力され、レベリング動作が開始される。そして、すべてのサスペンションシリンダが前記所定長さになるとレベリング動作完了し、コントローラ６４はレベリング完了を不揮発性メモリに記憶する。
【００２６】
サスロック・サスダウン操作  図２に示したサスペンション操作装置６０のサスロック・フリースイッチ６３がサスロック側に操作され、前記コントローラ６４にサスロック信号が入力されると、前記開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６に閉弁信号が出力される。すると当該ソレノイド弁４６は右前開閉弁４５へのパイロット圧の供給を遮断する。そして、開閉弁４５が閉じ、第１軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａ、第２軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４１ａとアキュムレータ４３とは遮断状態となり、サスペンションはロック状態となる。なお、このサスロック動作は全てのサスペンションシリンダについて同時に行われる。
【００２７】
次に、図２に示したサスペンション操作手段６０のサスダウンスイッチ６２が操作され、前記コントローラ６４にサスダウン操作信号が入力されると、前記サスダウンスイッチ６２が操作されている時間だけ前記コントローラ６４は右前排出ソレノイド弁４８に開弁信号を出力する。すると、第１軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａと第２軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４１ａとから作動油がタンクに排出され、第１軸右サスペンションシリンダ４０と第２軸右サスペンションシリンダ４１とは縮小し、車高を下げるサスダウン動作を行い、コントローラ６０はサスダウン操作を不揮発性メモリに記憶する。なお、このサスダウン動作は全てのサスペンションシリンダが同時に同じ動作を行う。そして、このサスダウン動作が完了してもサスロック状態は維持される。
【００２８】
サスフリー操作  サスフリー操作を図４に示すフローチャートで説明する。サスペンションの状態は前記開閉弁４５が閉じたサスロック状態である（Ｓ１）。このとき、図２に示したサスペンション操作装置６０のサスロック・フリースイッチ６３がサスフリー側に操作され（Ｓ２）、前記コントローラ６４にサスフリー信号が入力される。そして、前記コントローラ６０は、前回のレベリング動作完了からサスダウン操作がされているかどうかを判断する（Ｓ３）。サスダウン操作がされていない場合は、コントローラ６０は前記開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６に開弁信号を出力する。すると当該ソレノイド弁４６は開閉弁４５へパイロット圧を供給する。なお、上述した「レベリング動作完了からサスダウン操作がされているかどうかの判断」は、それらの情報が不揮発性メモリに記憶されているのでその途中に電源の入り切りがあったかどうかに影響されることは無い。
【００２９】
そして、開閉弁４５が開き、第１軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４０ａ、第２軸右サスペンションシリンダ伸長側油室４１ａとアキュムレータ４３とは連通状態となり、サスペンションはサスフリー状態となる（Ｓ４）。なお、このサスフリー動作は全てのサスペンションシリンダが同時に同じ動作を行う。そして、移動式クレーンは、一般路を走行する普通走行が可能となる。以上のように、移動式クレーンは短時間のうちに普通走行に移ることが可能となり現場間の移動時間の短縮が図られることとなる。
【００３０】
一方、前回のレベリング動作完了からサスダウン操作がされている場合は、図４に示すようにコントローラ６０は前記開閉弁パイロット圧ソレノイド弁４６に開弁信号を出力しない。その時には、サスペンションはサスロック状態のままである。この場合には、上述したレベリング操作を行い（Ｓ６）、レベリング完了（Ｓ７）を条件として普通走行可能となる（Ｓ８）。以上のように、レベリングが取れていない状態でのサスフリーが回避され、オペレータは別途レベリング操作を行うことによりサスフリーとすることができる。
【００３１】
上述した実施の形態では、「サスペンション高さ変更がされているかどうか」を「サスダウン操作がされているかどうか」によって判断する方法を説明したが、レベリング検出器の検出信号を用いる以下の方法によっても同様に実施が可能である。すなわち、サスロック直前の前記レベリング検出器の検出信号（４つの各レベリング検出器の検出信号全て）を記憶しておく。そして、サスフリー操作したときに再度レベリング検出し、その検出信号と記憶していた信号を比較してその全てに変化がなければ「サスペンション高さ変更がされていない」と判断するのである。レベリング検出器の検出信号を用いるこの方法によっても、サスペンション高さ変更がされておらずレベリング状態に問題がないことを条件に不要なレベリング動作を行うことなくサスフリーとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの油圧サスペンション装置の油圧回路である。
【図２】本発明の実施の形態に係る移動式クレーンの油圧サスペンション装置の制御装置のブロック図である。
【図３】左前レベリング検出器６７と左後レベリング検出器６９を説明したものである。
【図４】サスフリー操作を説明するフローチャートである。
【図５】特許文献１に記載された油圧サスペンション装置の油圧回路である。
【符号の説明】
【００３３】
４０：第１軸右サスペンションシリンダ
４１：第２軸右サスペンションシリンダ
４３：アキュムレータ
４４：伸長側油路
４５：開閉弁
４７：供給ソレノイド弁
４８：排出ソレノイド弁
６０：サスペンション操作手段
６１：レベリングスイッチ
６２：サスダウンスイッチ
６３：サスフリースイッチ
６４：コントローラ
６５：レベリング検出器
６６：右前レベリング検出器
７３：給排弁
【図１】
2009035143.tif 000003
【図２】
2009035143.tif 000004
【図３】
2009035143.tif 000005
【図４】
2009035143.tif 000006
【図５】
2009035143.tif 000007