(57)【要約】【課題】  制御基板における接続不良等のハードウェアの不具合によるパラメータ化けをも検出することができるディジタルシステムのパラメータ化け検出方法を提供する。【解決手段】  ＲＡＭ１２に記憶されたパラメータ変更内容３４と第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されたパラメータ変更内容３４をベリファイチェックし、ＲＡＭ１２と第１のＥＥＰＲＯＭ１３の両記憶媒体に記憶されたパラメータ変更内容３４に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、相違がなければ、ＲＡＭ１２に記憶されたパラメータ変更内容３４と第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されたパラメータ変更内容３４をベリファイチェックし、ＲＡＭ１２と第２のＥＥＰＲＯＭ２２の両記憶媒体に記憶されたパラメータ変更内容３４に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、相違がなければパラメータ化けは発生していないと判断する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のＥＥＰＲＯＭとＲＡＭの二つの記憶媒体を有する装置と、該装置のパラメータ変更や運転指令等を行う操作パネルとから成り、前記操作パネルから指令されたパラメータ変更内容の正否を判定するディジタルシステムのパラメータ化け検出方法において、
前記操作パネルは第２のＥＥＰＲＯＭの記憶媒体を有しており、前記操作パネルから前記装置に入力された前記パラメータ変更内容を記憶するに際して、
先ず、前記ＲＡＭに前記パラメータ変更内容を記憶し、次に、第１の書込み指令によって前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容を前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶し、さらに、第２の書込み指令によって前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容を前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶し、
前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容と前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶された前記パラメータ変更内容をベリファイチェックし、前記ＲＡＭと前記第１のＥＥＰＲＯＭの両記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、
相違がなければ、前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容と前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶された前記パラメータ変更内容をベリファイチェックし、前記ＲＡＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの両記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、
相違がなければパラメータ化けは発生していないと判断する、
ことを特徴とするディジタルシステムのパラメータ化け検出方法。
【請求項２】
前記ベリファイチェックを、前記の各記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容及び前記パラメータ変更内容のＳＵＭ値の両者について実行処理する場合と、前記ＳＵＭ値についてのみ実行処理する場合とで、選択的に実行できることを特徴とする請求項１に記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法。
【請求項３】
前記ベリファイチェックを、前記各記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容のＳＵＭ値についてのみ実行処理することを特徴とする請求項１に記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法を実行する手段を有することを特徴とするインバータ装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法を実行する手段を有することを特徴とする工作機械用またはロボット用の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御基板や操作パネルに備えられたＥＥＰＲＯＭなどの記憶媒体にパラメータ変更内容を記憶するディジタルシステム、例えば、インバータ装置、工作機械、ロボット、その他の一般産業機械の制御装置におけるパラメータ化け検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のディジタルシステムで構成した装置は、パラメータを変更するたびに制御基板に備えられたＥＥＰＲＯＭに変更内容を記憶し、毎回電源投入時に前記制御基板に備えられたＥＥＰＲＯＭに記憶されたパラメータを制御基板に備えられたＲＡＭに展開し、電源遮断時のパラメータ設定を再現している。
図５は、従来のディジタルシステムで構成したインバータ装置のパラメータ記憶に関する部分を示したものである。図５において、１０はインバータ装置の制御基板である。１１は制御基板１０に備えられたＣＰＵであり、パラメータのベリファイ及びＳＵＭチェックなどを実施する。１２は制御基板１０に備えられたＲＡＭであり、パラメータ変更内容及びＳＵＭ値を記憶する。１３は制御基板１０に備えられた第１のＥＥＰＲＯＭでありＲＡＭ１２と同じ内容を記憶する。ＲＡＭ１２は電源遮断すると記憶した内容を破棄するが、第１のＥＥＰＲＯＭ１３は電源遮断後も記憶した内容を保持する。
【０００３】
２０は操作パネルであり、作業者がインバータ装置のパラメータ変更や運転を指令する装置である。２１はパラメータ変更内容を第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶するための操作パネル２０からのパラメータ書込み信号である。３１はベリファイデータ１であり、ＲＡＭ１２に記憶されたパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を比較するためにＣＰＵ１１が読込む。３２は第１の書込み指令であり、第１のＥＥＰＲＯＭ１３にＲＡＭ１２のデータを書込む。３３はベリファイデータ２であり、第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されたパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を比較するためにＣＰＵ１１が読込む。３４はパラメータ変更内容であり、操作パネル２０で変更されたパラメータ変更内容を、操作パネル２０からのパラメータ書込み信号２１を受けて、ＲＡＭ１２に書込む。
【０００４】
図６は従来の電源投入時におけるパラメータ変更内容の展開処理時におけるフローチャートを示すものである。図６において、ステップＤ１ではインバータ装置の電源を投入すると、第１のＥＥＰＲＯＭ１３からＲＡＭ１２へ変更パラメータ内容を展開し、ステップＤ２で第１のＥＥＰＲＯＭ１３のパラメータ変更内容がＲＡＭ１２に正常に展開されたかＳＵＭチェックを実施する。これによりパラメータ変更の基となるＲＡＭ１２の内容を前回電源遮断時の状態にする。
【０００５】
図７にパラメータ変更時のパラメータ変更内容記憶手順について示す。図７において、ステップＥ１では、操作パネル２０からのパラメータ書込み信号２１を受けて、制御基板上のＲＡＭ１２にパラメータ変更内容３４を書込む。ステップＥ２では、第１のＥＥＰＲＯＭ１３にパラメータ変更内容３４を記憶するため、第１の書込み指令３２のパラメータをオンする。ステップＥ３では第１の書込み指令３２の状態を判別し、オンならばステップＥ４に進み、オフならば処理を終了する。ステップＥ４では、ＲＡＭ１２に記憶されているパラメータ変更内容３４を第１のＥＥＰＲＯＭ１３に書込む。ステップＥ５ではベリファイデータ２、３３と、ベリファイデータ１、３１をベリファイチェックし、パラメータ変更内容３４が第１のＥＥＰＲＯＭ１３に正常に書込まれたかをチェックする。
【０００６】
このように、従来のディジタルシステムで構成したインバータ装置では、電源投入後は、パラメータ変更時において制御基板に備えられたＲＡＭ１２から第１のＥＥＰＲＯＭ１３にパラメータ変更内容を記憶するときに、正常に書込みが完了したかどうかをチェックするという手順がとられていた。
また特許文献１に示されているようにＥＥＰＲＯＭにおいて一つのデータにつき少なくとも三つのエリアに記憶することで、パラメータ化けに対してデータの修復を実施しているデータ修復装置がある。
【特許文献１】特開２００２−５５８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のパラメータ化け検出方法では、パラメータを変更したときに、正常に制御基板に備えられたＥＥＰＲＯＭなどの記憶媒体に書込むことが出来たかどうかをチェックするという手順をとっている。そのために例えば、データバス用のピンの半田付け不良によって、一瞬、接続不良になるようなハードウェアの不具合で、記憶する基となる制御基板に備えられたＲＡＭが化けてしまい、その状態で制御基板に備えられたＥＥＰＲＯＭに書込みを実施すれば、ＳＵＭ値も正しい値となりパラメータ化けを検出できないという問題があった。すなわち、作業者がパラメータを変更していないのにパラメータが変わってしまうという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、制御基板における接続不良等のハードウェアの不具合によるパラメータ化けをも検出することができるディジタルシステムのパラメータ化け検出方法を提供することを目的とする。また、他の目的は本パラメータ化け検出方法を備えた信頼性の高いインバータ装置、並びに工作機械用、ロボット用の御制装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のような手順及び手段をとったものである。
請求項１に記載の発明は、第１のＥＥＰＲＯＭとＲＡＭの二つの記憶媒体を有する装置と、該装置のパラメータ変更や運転指令等を行う操作パネルとから成り、前記操作パネルから指令されたパラメータ変更内容の正否を判定するディジタルシステムのパラメータ化け検出方法において、
前記操作パネルは第２のＥＥＰＲＯＭの記憶媒体を有しており、前記操作パネルから前記装置に入力された前記パラメータ変更内容を記憶するに際して、
先ず、前記ＲＡＭに前記パラメータ変更内容を記憶し、次に、第１の書込み指令によって前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容を前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶し、さらに、第２の書込み指令によって前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容を前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶し、
前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容と前記第１のＥＥＰＲＯＭに記憶された前記パラメータ変更内容をベリファイチェックし、前記ＲＡＭと前記第１のＥＥＰＲＯＭの両記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、
相違がなければ、前記ＲＡＭに記憶された前記パラメータ変更内容と前記第２のＥＥＰＲＯＭに記憶された前記パラメータ変更内容をベリファイチェックし、前記ＲＡＭと前記第２のＥＥＰＲＯＭの両記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容に相違があればパラメータ化けが発生したとして検出し、
相違がなければパラメータ化けは発生していないと判断する、
という手順をとったものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法において、前記ベリファイチェックを、前記各記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容及び前記パラメータ変更内容のＳＵＭ値の両者について実行処理する場合と、前記ＳＵＭ値についてのみ実行処理する場合とで、選択的に実行できるようにしたものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法において、前記ベリファイチェックを、前記各記憶媒体に記憶された前記パラメータ変更内容のＳＵＭ値についてのみ実行処理するものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法をインバータ装置に適用したものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載のディジタルシステムのパラメータ化け検出方法を工作機械用またはロボット用の制御装置に適用したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によると、パラメータ変更内容という同一データを各々独立したパラメータで管理された書込み指令で書込まれた記憶媒体についてベリファイチェックをすることができ、ハードウェア不良などによるパラメータ化けをも検出することができる。
また請求項２及び３に記載の発明によると、処理時間を短縮して簡易的にパラメータ化けを検出することができる。
さらに請求項４及び５に記載の発明によると、ディジタルシステムの信頼性を向上した装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図１〜図４に基づいて説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明の方法を実施するディジタルシステムで構成したインバータ装置のパラメータ記憶に関する部分を示したものである。図１において、１０はインバータ装置の制御基板である。１１は制御基板１０に備えられたＣＰＵであり、パラメータのベリファイ及びＳＵＭチェックなどを実施する。１２は制御基板１０に備えられたＲＡＭでありパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を記憶する。１３は制御基板１０に備えられた第１のＥＥＰＲＯＭでありＲＡＭ１２と同じ内容を記憶する。ＲＡＭ１２は電源遮断すると記憶した内容を破棄するが、第１のＥＥＰＲＯＭ１３は電源遮断後も記憶した内容を保持する。
【００１３】
２０は操作パネルであり、作業者がインバータ装置のパラメータ変更や運転を指令する装置である。２１はパラメータ変更内容を第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶するためのパラメータ書込み信号である。３１はベリファイデータ１であり、ＲＡＭ１２に記憶されたパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を比較するためにＣＰＵ１１が読込む。３２は第１の書込み指令であり、第１のＥＥＰＲＯＭ１３にＲＡＭ１２のデータを書込む。３３はベリファイデータ２であり、第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を比較するためにＣＰＵ１１が読込む。３４はパラメータ変更内容であり、操作パネル２０で変更されたパラメータ変更内容を、操作パネル２０からのパラメータ書込み信号２１を受けてＲＡＭ１２に書込む。２２は操作パネルに備えられた第２のＥＥＰＲＯＭであり、ＲＡＭ１２及び第１のＥＥＰＲＯＭ１３と同じ内容を記憶する。３５はベリファイデータ３であり、第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されたパラメータ変更内容及びＳＵＭ値を比較するためにＣＰＵ１１が読込む。３６は第２の書込み指令であり、第２のＥＥＰＲＯＭ２２にＲＡＭ１２のデータを書込む。
本発明の図１と従来例の図５との相違点は、前者が操作パネル２０に第２のＥＥＰＲＯＭ２２を追加して、この第２のＥＥＰＲＯＭ２２にもＲＡＭ１２のデータを書込むようにした点である。
【００１４】
図２はインバータ装置において電源投入時に記憶していた変更パラメータを展開する処理手順を示すフローチャートである。図２を用いて電源投入時における本発明の方法を、順を追って説明する。
はじめにステップＡ１ではインバータ装置の電源を投入し、制御基板１０に備えられた第１のＥＥＰＲＯＭ１３からＲＡＭ１２へ変更パラメータ内容を展開し、ステップＡ２で第１のＥＥＰＲＯＭ１３の変更パラメータ内容がＲＡＭ１２に正常に展開されたかＳＵＭチェックを実施する。これによりパラメータ変更の基となるＲＡＭ１２を前回電源遮断時の状態に戻す。
次にステップＡ３でＲＡＭ１２から操作パネルに備えられた第２のＥＥＰＲＯＭ２２へパラメータ変更内容を展開し、ステップＡ４でＲＡＭ１２のパラメータ変更内容が第２のＥＥＰＲＯＭ２２に正常に展開されたかＳＵＭチェックを実施する。これにより制御基板に備えられたＲＡＭ１２と第１のＥＥＰＲＯＭ１３と、操作パネルに備えられた第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されているパラメータ変更内容が同じものになる。
【００１５】
図３はパラメータ変更時のパラメータ記憶手順を示すフローチャートである。図３を用いてパラメータ記憶手順における本発明の方法を、順を追って説明する。
先ずステップＢ１では、操作パネル２０からのパラメータ書込み信号２１を受けて、制御基板１０に備えられたＲＡＭ１２にパラメータ変更内容３４を書込む。ステップＢ２では、制御基板１０に備えられた第１のＥＥＰＲＯＭ１３にデータを記憶するため、第１の書込み指令３２のパラメータをオンする。またステップＢ３では、操作パネル２０に備えられた第２のＥＥＰＲＯＭ２２にデータを記憶するため、第１の書込み指令３２とは独立したパラメータで定義された第２の書込み指令３６のパラメータをオンする。
ステップＢ４では第１の書込み指令３２の状態を判別し、オンならばステップＢ５に進み、オフならばステップＢ７に進む。ステップＢ５では、ＲＡＭ１２に記憶されているパラメータ変更内容を第１のＥＥＰＲＯＭ１３に書込む。ステップＢ６では第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されているベリファイデータ２、３３と、ＲＡＭ１２に記憶されているベリファイデータ１、３１をベリファイチェックし、パラメータ変更内容３４が第１のＥＥＰＲＯＭ１３に正常に書込まれたかをチェックする。
ステップＢ７では、第２の書込み指令３６の状態を判別し、オンならばステップＢ８に進み、オフならば処理を中止する。ステップＢ８では、ＲＡＭ１２に記憶されているパラメータ変更内容を第２のＥＥＰＲＯＭ２２に書込む。ステップＢ９では第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されているベリファイデータ３、３５と、ベリファイデータ１、３１をベリファイチェックし、パラメータ変更内容が第２のＥＥＰＲＯＭ２２に正常に書込まれたかをチェックする。
これにより、パラメータ変更後に制御基板１０に備えられたＲＡＭ１２と第１のＥＥＰＲＯＭ１３と、操作パネル２０に備えられた第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されているパラメータ変更内容３４が同じものになる。
【００１６】
図４は本発明の要部であるパラメータ化け検出処理手順を示すフローチャートである。同図を用いてパラメータ化け検出における本発明の方法を、順を追って説明する。
図４においてステップＣ１では、制御基板１０に備えられたＲＡＭ１２に記憶されているベリファイデータ１、３１と第１のＥＥＰＲＯＭ１３に記憶されているベリファイデータ２、３３とをベリファイチェックして、もし違いがあればステップＣ２にてパラメータ化けとして検出する。
この時のベリファイチェックはパラメータ変更内容３４とＳＵＭ値によって行うだけでなく、ＳＵＭ値のみのベリファイチェックも選択出来るようにする。ステップＣ１にて違いがない場合、ステップＣ３に進み、ＲＡＭ１２に記憶されているベリファイデータ１、３１と、操作パネルに備えられた第２のＥＥＰＲＯＭ２２に記憶されているベリファイデータ３、３５をベリファイチェックして、もし違いがあればステップＣ４にてパラメータ化けとして検出する。この時も同様にベリファイチェックはパラメータ変更内容とＳＵＭ値によって行うだけでなく、ＳＵＭ値のみのベリファイチェックも選択出来るようにする。ステップＣ３にて違いがない場合、ステップＣ５にてパラメータ化けなしと判断して処理を終了する。
【００１７】
このように、パラメータ変更内容という同一データを各々独立したパラメータで管理された書込み指令で記憶媒体に記憶し、各々記憶媒体に記憶したデータのベリファイチェックを実施する手順をとるので、ハードウェア不良などによるパラメータ化けを検出することができる。
【００１８】
本発明のパラメータ化け検出方法は、制御基板や操作パネルに備えられたＥＥＰＲＯＭなどの記憶媒体にパラメータ変更内容を記憶するインバータ装置、工作機械、ロボット、その他の一般産業機械の制御装置に広く利用することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のディジタルシステムで構成したインバータ装置のパラメータ記憶に関する部分を示した図
【図２】本発明の方法を適用したインバータ装置において電源投入時に記憶していた変更パラメータを展開する処理手順を示すフローチャート
【図３】本発明のパラメータ変更時のパラメータ記憶手順を示すフローチャート
【図４】本発明の要部のパラメータ化け検出処理手順を示すフローチャート
【図５】従来例のディジタルシステムで構成したインバータ装置のパラメータ記憶に関する部分を示した図
【図６】従来例の方法を適用したインバータ装置において電源投入時に記憶していた変更パラメータを展開する処理手順を示すフローチャート
【図７】従来例のパラメータ変更時のパラメータ記憶手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００２０】
１０  インバータ装置の制御基板
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＡＭ
１３  第１のＥＥＰＲＯＭ
２０  操作パネル
２１  パラメータ書込み信号
２２  第２のＥＥＰＲＯＭ
３１  ベリファイデータ１
３２  第１の書込み指令
３３  ベリファイデータ２
３４  パラメータ変更内容
３５  ベリファイデータ３
３６  第２の書込み指令
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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