(57)【要約】【課題】物体を把持または操作することを可能とするロボットハンドであって、複雑な構成を用いることなく物体を把持する動作を確実に行うことが可能なロボットハンドを提供すること。【解決手段】少なくとも１以上の関節部を有する指部を備え、該指部により物体を把持するロボットハンドにおいて、指部を、指部本体と、該指部本体の物体を把持する側の表面を覆う表皮とで構成し、表皮の柔軟性を、関節部により駆動する駆動部分を覆う領域よりも、関節部により駆動しない部分を覆う領域について、大きくなるように構成した。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１以上の関節部を有する指部を備え、該指部により物体を把持するロボットハンドであって、前記指部が、指部本体と、該指部本体の物体を把持する側の表面を覆う表皮とを備えており、前記表皮が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、関節部により駆動しない部分側について、より大きな柔軟性を有するように構成されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記指部本体を覆う表皮が、前記駆動部分側の第１の表皮と、前記関節部により駆動しない部分側の第２の表皮とから構成されており、前記第１の表皮が、第２の表皮よりも小さい柔軟性を有していることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
第１の表皮が、フッ素系樹脂またはポリイミドのいずれかから構成されることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
第２の表皮が、ウレタンまたはシリコンゴムのいずれかから構成されることを特徴とする請求項２または３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記表皮が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側について、より大きい厚みを有するように構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項６】
関節部により駆動する駆動部分を構成する指部本体の、物体を把持する側の表面が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側に比してより小さい厚みを有するように形成し、指部表面の形状を略水平に構成したことを特徴とする請求項５に記載のロボットハンド。
【請求項７】
関節部により駆動する駆動部分を構成する指部本体の、物体を把持する側の表面に、指部本体より突出する突起部が設けられており、前記突起部を有する部分の断面内径が、突起部を有しない部分の断面内径よりも大きくなるように構成されていることを特徴とする請求項５または６に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象となる物体を把持するためのロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場内の作業や日常生活の補助を行うロボットが開発されており、このようなロボットは、物体を把持したり、器具を操作したりする動作を行うために、アーム先端に設けられたハンド部を備えている。このようなハンド部（ロボットハンド）は、一般的には特定の作業ごとに個別に構造が定められるため、その作業以外の動作、例えば異なる対象物の把持することはできない場合が多い。
【０００３】
ロボットハンドにおいて、より多くの物体を把持または操作することを可能とするためには、人間の手と同様に、複数の指部を備えるとともに、これらの指部が物体の形状に応じて姿勢を変更するように屈曲し、さらに、これら指部の表面（把持面）に適度な摩擦力が生じるように構成されなければならない。すなわち、ロボットハンドにより物体を把持し、その状態を安定して維持させるためには、ハンド部の把持力を適度に調整しつつ、ハンド部の把持面と物体との間に適度な摩擦力を生じさせる必要がある。
【０００４】
ロボットハンドの各指部の把持面に摩擦力を与えるために、ロボットハンド本体に備えられた各指部にウレタンやシリコンゴムなどの材質により形成された人工表皮を貼り付けることが一般的に行われている。このようなロボットハンドは、ハンド部全体に一様な人工表皮を貼り付けると、把持動作を行う際にロボットの取り得る姿勢に影響が出るため、一般的には、把持を行う指部分の人工表皮については柔軟なものを用いるなどの工夫がされている（例えば特許文献１、２）。
【特許文献１】特開２００４−１７４６２５号公報
【特許文献２】特開２００６−３２１０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば特許文献１については、ハンド部の表面を柔らかく構成するために、人工皮膚を２種類の柔軟層により構成し、人間の皮膚に近い柔軟性を実現することを目的としている。しかしながら、このようなロボットハンドでは、物体を把持する際のハンド部の関節駆動により、ハンド部表面の人工皮膚の形状が大きく変化し、そのため、把持面の表面パターンが大きく変化しすぎるという問題がある。そのため、物体を把持するために必要なハンド部の姿勢制御や把持力の制御が困難になる場合がある。
【０００６】
一方、特許文献２に記載のロボットハンドは、人工皮膚を構成する柔軟部材に凹凸をもたせた積層構造とし、剪断弾性に方向性を持たせることを目的としたものである。このようなロボットハンドは、対象物を把持する際に生じる対象物とハンド部表面との滑りを低減することができるものの、その構造が複雑となり、把持力を大きくした場合の耐久性が十分に得られないといった問題が生じる。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、複雑な構成を用いることなく物体を把持する動作を確実に行うことが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかるロボットハンドは、前述のような課題を解決するためのものであり、物体を把持する少なくとも１以上の関節部を有する指部を備え、前記指部が、指部本体と、該指部本体の物体を把持する側の表面を覆う表皮とを備えており、前記表皮が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、関節部により駆動しない部分側について、より大きな柔軟性を有するように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
このようなロボットハンドによれば、駆動部分を覆う表皮が、関節駆動により変形し難いため、把持動作の制御が容易になるとともに、駆動部分側の表皮が物体を把持する際の支点として作用する。そのため、人間の手と同じように、駆動部分付近を把持動作の支点としつつ、指部の駆動しない部分側の表皮と物体表面との摩擦力で把持力を補助することで、確実な把持動作が可能となる。
【００１０】
また、このようなロボットハンドにおいては、前記指部本体を覆う表皮が、前記駆動部分側の第１の表皮と、前記関節部により駆動しない部分側の第２の表皮とから構成されており、前記第１の表皮として、第２の表皮よりも小さい柔軟性を有しているものを用いてもよい。すなわち、指部を覆う表皮を２種類の材質から構成することにより、表皮において、駆動部分側と、前記駆動しない部分側との柔軟性の差を簡単に生じさせることが可能となる。
【００１１】
また、第１の表皮の例としては、例えばフッ素系樹脂またはポリイミドなどが挙げられる。このような材質は、適度な硬度を備えるとともに、関節部により駆動する動作に対する耐久性を十分備えているため、好適である。
【００１２】
また、第２の表皮の例としては、ウレタンまたはシリコンゴムなどの一般的な材質が挙げられる。このような材質は、適度な柔軟性を備え、把持動作を行う際に物体表面に接触しても物体を傷つけることがないとともに、安価であるため、好適である。
【００１３】
また、指部を覆う表皮について、関節部により駆動する駆動部分側よりも、関節部により駆動しない部分側について、より大きな柔軟性を有するように構成するために、前記表皮が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側について、より大きい厚みを有するように構成してもよい。このようにすると、例えば表皮をシリコンゴムのみなどの同一材質で表皮を構成しても、表皮の厚みの差によって柔軟性の差を生じさせることができるため、指部の製造等において必要な工数をより少なくすることができる。
【００１４】
また、前記表皮を前述のように厚みを異ならせて構成した場合、関節部により駆動する駆動部分を構成する指部本体の、物体を把持する側の表面が、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側に比してより小さい厚みを有するように形成し、指部表面の形状を略水平に構成することが好ましい。このようにすることで、指部の形状を自然な形状とすることができるとともに、把持動作を制御しやすくなる。
【００１５】
このように、指部表面の形状を略水平に構成しつつ、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側に比してより小さい厚みを有するように形成する構造の一例としては、関節部により駆動する駆動部分を構成する指部本体の、物体を把持する側の表面に、指部本体より突出する突起部を設けた構造が挙げられる。すなわち、指部本体より突出された突起部を有する部分の断面内径を、突起部を有しない部分の断面内径よりも大きくなるように構成しつつ、指部表面の形状を略水平に構成することで、指部本体を覆う表皮の厚さを、関節部により駆動する駆動部分側よりも、駆動しない部分側に比してより小さい厚みを有するように形成することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上、説明したように、本発明によると、複雑な構成を用いることなく、物体を把持する動作を確実に行うことが可能なロボットハンドを提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
発明の実施形態１．
以下に、図１から図６を参照しつつ本発明の実施の形態１にかかるロボットハンドについて説明する。図１は、本実施形態におけるロボットハンドの外観を示すものであり、図２は、図１に示すロボットハンドに設けられた１つの指部（指節部１２）を拡大して示す図である。また、図３は図２に示す指部（指部１２）に含まれる節部（節部１２１）を全体的に示す概略図である。
【００１８】
図１に示すように、ロボットハンド１は、物体を把持するための５本の指部１１，１２，１３，１４，１５を備えるとともに、これらの指部を支持する掌部２０を備えている。
【００１９】
各指部（１１〜１５）は、各々が複数の関節部を備えて把持動作可能に構成されるとともに、人間の手における親指、人差し指、中指、薬指、小指に各々が相当するように異なる長さに設計されている。特に第１の指部１１（人間の手でいう親指に相当）は、他の４つの指部と異なる長さかつ異なる取り付け構造を備えているが、指部１２〜１５においては若干形状が異なるものの、略同一の構造を備えているため、以下の説明においては、これらの４つの指部については代表して指部１２（人間の手でいう人差し指に相当）の構造について説明し、その他の指部については説明を省略する。
【００２０】
図２は、指部１２の全体を概略的に示す図である。図２に示すように、指部１２は、３つの節部１２１、１２２、１２３から構成され、これらの節部において、各々屈曲する動作を行うための関節部２２１，２２２，２２３が備えられている。関節２２１，２２２，２２３は屈曲動作を行うための１自由度を有するヒンジ状のジョイント機構であり、既知の構造により構成される。また、節部１２１の根元側（掌部２０側）に設けられた関節部２２１は、屈曲動作を行うための１自由度のほかに、図１に示す矢印Ｐの方向（ロボットハンド１を開く方向）についての１自由度を有するジョイント構造を備えている。
【００２１】
また、４つの指部（指部１２〜１５）は各々の関節部により駆動され、屈曲動作可能に構成されるとともに、その横方向の動き（図１に示す矢印Ｐ方向の動き）についても、部分的に連動して動くように構成されている。これらの関節部を構成する詳細な構造については、任意の構造を取り得るものであるため、説明を省略する。
【００２２】
親指に相当する第１の指部１１については、前述の指部１２〜１５と同様に各々３つの節部（１１１，１１２，１１３）を備えるものの、これらの節部を駆動する関節部（２１１，２１２，２１３）は屈曲動作を行うための１自由度のみを備えるものである。すなわち、指部１１は掌部２０に対して屈曲動作を行うのみで、横方向（図１に示す矢印Ｐ方向）については特に駆動しない構成となっている。
【００２３】
また、これらの指部の屈曲動作を行うために、エンコーダ内蔵型の図示しない小型モータが各指部の掌部側の節部に内蔵されている。これらの小型モータは、各節部を駆動するための駆動・減速機能を有するものであり、詳細には、モータに接続された各ワイヤー（図示せず）により、モータの駆動力が掌部２０から近い節部から順に伝達され、各指部の屈曲動作および横方向への動作が実現される。このワイヤーによる駆動機構の詳細な構造については、ワイヤーとプーリ機構からなる既知の連動ワイヤー機構構造であるため、説明を省略する。なお、指部を駆動するためのワイヤーは、指部の外側、指部の内部等、いずれに配置されていてもよく、また、本実施形態で用いる小型モータは、小形・軽量で高出力のＤＣコアレスモ−タ等が好適に用いられる。これらのモータを用いることで、内蔵されたエンコ−ダにより、特に付加的なセンサを用いずに位置制御、速度制御、トルク制御が可能となる。
【００２４】
このように構成されたロボットハンド１は、親指に相当する指部１１の運動が３自由度、他の４つの指部が各４自由度の自由度を有するため、人間が実現できる把持動作の大半を実現することができる。
【００２５】
次に、このような指部の内部構成について詳細に説明する。図３は、図２に示す指部１２の内、一つの節部（節部１２１）を概略的に示すものであり、図４は、図３に示す節部１２１の内部構成を示すものである。なお、その他の指部については、ほぼ同様の内部構成を有するため説明を省略する。前述のように、指部１２は、節部１２１、１２２、１２３と、関節部２２１、２２２，２２３とから構成されているが、各節部は、指部本体１３０（指部本体１３１、１３２、１３３）と、これらの指部本体を覆う表皮１４０（人工表皮１４１、１４２、１４３）とにより構成されている。以下、これらの節部の内部構造に関する説明として、代表して節部１２１の内部構造についてのみ説明する。
【００２６】
節部１２１を構成する指部本体１３１は、金属や強化樹脂等の所定の材質により形成された略円柱形状を有しており、必要に応じてその断面形状が円や楕円等に設計されるものである。そして、指部本体１３１は、その端部に前述した関節部が取り付けられており、これらの関節部の駆動に応じてその屈曲動作を行うことができる。
【００２７】
そして、指部本体１３１の周囲および関節部の一部を覆うように、人工表皮１４１が貼り付けられているが、本実施形態において、人工表皮１４１は指部本体１３１の両端部から距離Ｌに含まれる領域と、その他の領域とについては、異なる材質により形成される。まず、指部本体の両端部から距離Ｌに含まれる領域については、フッ素系樹脂またはポリイミドなどの材質により構成される第１の表皮１４１ａが貼り付けられる。一方、第１の表皮１４１ａによって覆われていない領域は、ウレタンやシリコンゴムなどの比較的柔軟性を有する材質により形成された第２の表皮１４ｂにより覆われる。第２の表皮１４ｂは、関節部により駆動しない部分側であって、この部分を覆うものである。
【００２８】
前述した指部本体１３１の両端からの距離Ｌは、指部本体１３１に取り付けられた関節部によって指部が駆動する駆動部分の大きさによって定められる。特に、この駆動部分は、指部が屈曲動作を行う際に、表皮の形状が大きく変化する部分に相当するように定めると好適である。すなわち、関節部によって駆動する駆動部分側であって、この部分を覆う第１の表皮１４１ａは、指部が屈曲動作を行う際に、その柔軟性により表皮表面の形状が変化しないように、その材質や厚みが定められることが好ましい。
【００２９】
また、第１の表皮１４１ａは、第２の表皮１４１ｂよりも柔軟性が小さい材質が選択されるだけでなく、その表面に適度な摩擦が生じるような材質が選択されることが好ましい。すなわち、物体を把持するために関節部が駆動し、指部が屈曲した状態となったときに、関節部近傍を覆う第１の表皮１４１ａに把持対象の物体表面が接触し、適度な摩擦力を生じさせて物体を支持可能な程度に、表面にある程度の摩擦力が生じる材質を選択する。
【００３０】
一方、第２の表皮１４１ｂは、把持対象の物体が関節部近傍で支持されている際に、物体表面に接触することで摩擦力を付与し、前述の支持動作を補助するように作用可能な材質を選択することが好ましい。これによって、部分的な点接触により支持された把の物体を確実に把持することが可能になる。なお、これらの表皮は、指部本体１３１の長さ方向について実質的に凹凸を生じないような略水平に構成されることが好ましい。これによって、指部表面の形状がシンプルになり、把持動作の制御が簡単になる。
【００３１】
このように、本実施形態に係るロボットハンドは、駆動部分を覆う第１の表皮１４１ａが、関節駆動により変形し難い柔軟性を備える材質により構成されているため、把持動作の制御が容易になる。さらに、駆動部分を覆う第１の表皮が、把持対象の物体を把持する際の支点として作用するため、人間の手と同じように駆動部分付近を把持動作の支点として把持動作を行うことができる。さらに、関節部により駆動しない部分を覆う第２の表皮が、把持対象の物体表面と適度な摩擦力を生じさせ、把持力を補助するため、確実な把持動作が可能となる。このような把持動作を行った例を、図５に示す。図５は、把持対象物の棒状部材（ペンなど）をロボットハンド１で把持した状態を示しており、このように棒状部材を把持した状態では、図６に破線で囲んで示されるような、指部に含まれる節部の端部表面、すなわち指部の駆動部分を覆う第１の表皮上で棒状部材が支持されることになる。そして、その他の指部で棒状部材を把持する力を補助することで、このような細い断面を備える形状の物体であっても、確実に把持することが可能となる。
【００３２】
なお、本実施形態においては、人工表皮１４１を第１の表皮１４１ａと第２の表皮１４１ｂの２種類の材質から形成した例を示しているが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、指部の把持側表面のみを前述の２種類の表皮で形成し、その反対側の表面を別の材質からなる表皮で形成してもよい。すなわち、指部の把持しない表面については、把持動作に必要な摩擦力や、屈曲動作によって生じる表面形状の変化などを考慮する必要がないため、必要に応じて材質を変化させることができる。
【００３３】
また、本発明は、このような複数の材質からなる表皮を用いた実施形態に限られるものではなく、単一の材質からなる表皮を用いることも可能である。そのような実施形態について、以下に詳細に説明する。
【００３４】
発明の実施形態２．
本実施形態に係るロボットハンドは、前述の実施形態において説明したロボットハンド１とほぼ同様の構成を備えるものであり、指部材を構成する各節部の構造が異なる。この点について、以下に図７を用いて詳細に説明するとともに、その他の構成については説明を省略する。
【００３５】
図７は、本実施形態にかかるロボットハンド（図示省略）を構成する指部に含まれる一つの節部１２１'の内部構成を示している。なお、本実施形態に係るロボットハンドについては、その他の指部もほぼ同様の内部構成を有するため、説明を省略するとともに、前述の実施形態において説明した構成要素と同一または同様の構成要素については、同じ符号を付して説明を省略することがあるものとする。
【００３６】
節部１２１'を構成する指部本体１５１は、その端部に取り付けられた図示しない関節部の駆動に応じて屈曲動作を行うことができるものであり、金属や強化樹脂等の所定の材質により形成される。また、指部本体１５１は、略円柱形状の中心部１５１ａと、その両端に形成された鍔部１５１ｂ，１５１ｃとを備えている。中心部１５１ａおよび鍔部１５１ｂ，１５１ｃは、必要に応じてその断面形状が円や楕円等に設計されるとともに、鍔部１５１ｂ，１５１ｃの内径が中心部１５１ａに比して大きくなるように構成されている。すなわち、鍔部１５１ｂ，１５１ｃは、節部１２１'の把持面側表面より突出する突起部として作用する。なお、鍔部１５１ｂ，１５１ｃの長さ（節部１２１'の軸方向の長さ）については指部本体１５１の両端に取り付けられた関節部によって指部が駆動する駆動部分の大きさによって定める。すなわち、鍔部１５１ｂ，１５１ｃの長さは、指部が屈曲動作を行う際に、表皮の形状が大きく変化する部分に相当する部分に相当するように、その大きさが定められる。
【００３７】
そして、指部本体１５１の周囲を覆うように、人工表皮１６１が貼り付けられている。この人工表皮１６１はウレタンやシリコンゴムなどの比較的柔軟性を有する１種類の材質により形成されるものであるが、指部本体１５１の両端部に形成された鍔部１５１ｂ，１５１ｃを覆う領域と、中心部を覆う領域とでその厚さが異なっている。
【００３８】
すなわち、図５に示すように、鍔部１５１ｂ，１５１ｃを覆う領域よりも、中心部１５１ａを覆う領域の厚みを大きし、節部１２１'の表面形状が断面視で略水平となるように人工表皮１６１の形状を構成している。このように表皮の形状を定めることで、節部の形状、すなわち指部全体の形状を人間の手の形状に近い、自然な形状とすることができる。
【００３９】
なお、この指部本体１５１を覆う人工表皮１６１は、指部が屈曲動作を行う際に、その柔軟性により表皮表面の形状が変化しないように、その厚みが定められることが好ましいことは言うまでもない。
【００４０】
このように構成された節部を備える指部からなるロボットハンドは、前述の実施形態と同様に、関節部により駆動する駆動部分を覆う人工表皮１６１の領域が、十分に小さい厚みに形成されるため、関節駆動により変形し難くなる。そのため、ロボットハンドの把持動作の制御が容易になる。さらに、前述の駆動部分を覆う人工表皮が、把持対象の物体を把持する際の支点として作用するため、人間の手と同じように駆動部分付近を把持動作の支点として把持動作を行うことができる。また、節部の中心部を覆う人工表皮表面においては、把持対象の物体表面と適度な摩擦力が生じ、把持力を補助するため、確実な把持動作が可能となる。
【００４１】
本実施形態に係るロボットハンドにおいては、指部を覆う人工表皮の材質を、シリコンゴムやウレタン等の柔軟性を有する１種類の材質に統一することができるため、指部の製造等において必要な工数をより少なくすることができる。なお、人工表皮１６１についても、その表面に適度な摩擦が生じるような材質が選択されることが好ましい。すなわち、物体を把持するために関節部が駆動し、指部が屈曲した状態となったときに、関節部近傍を覆う表皮表面に把持対象の物体表面が接触し、適度な摩擦力を生じさせて物体を支持可能な程度に、表面にある程度の摩擦力が生じる材質を選択する。
【００４２】
なお、本実施形態においては、人工表皮１６１を１種類の材質から形成した例を示しているが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、指部の把持側表面のみを１種類の表皮で形成し、その反対側の表面を別の材質からなる表皮で覆うように構成してもよい。すなわち、指部の把持しない表面については、把持動作に必要な摩擦力や、屈曲動作によって生じる表面形状の変化などを考慮する必要がないため、必要に応じて材質を変化させることも可能である。
【００４３】
また、本実施形態においては、鍔部１５１ｂ，１５１ｃが中心部の内径に比して全体的に大きな内径を有するように構成されているが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、鍔部は、指部の把持表面側について突出していればよく、その形状も特に限定されるものではない。鍔部の表面に貼り付けられる人工表皮が、指部の屈曲動作時に大きく変形しなければ、節部の周回りについて部分的に突出しているような形状であってもよい。
【００４４】
なお、前述した実施形態においては、いずれも指部として３つの節部を備えるものを挙げて説明しているが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、単一の節部により構成される指部を備えたロボットハンドであっても、その関節部により駆動する分駆動部分を覆う第１の表皮によって、把持対象の物体を把持する際の支点として作用させることで、上述のような確実な把持動作を行うことが可能となる。
【００４５】
また、支持部は、人間の手でいう「手の平」に相当するものであり、前述した実施形態では駆動する関節を備えないが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば支持部がその長さ方向（４指が伸びる方向）について折れ曲がるように屈曲動作可能に構成されていてもよい。このようにすると、より多くの種類についての把持対象物を把持する動作が可能となる。
【００４６】
以上、説明したように、本発明によると、物体を把持する少なくとも１以上の関節部を有する指部を備え、前記指部が、指部本体と、該指部本体の物体を把持する側の表面を覆う表皮とを備えており、前記表皮が、関節部により駆動する駆動部分を覆う領域よりも、関節部により駆動しない部分を覆う領域について、より大きな柔軟性を有するように構成されているため、駆動部分を覆う表皮が、関節駆動により変形しにくく、把持動作の制御が容易になる。さらに、指部の駆動部分を覆う表皮を物体を把持する際の支点として作用させることができるため、人間の手と同じように、駆動部分付近を把持動作の支点としつつ、関節部により駆動しない部分を覆う表皮と物体表面との摩擦力で把持力を補助するため、確実な把持動作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施の形態に係るロボットハンドの外観を示す概略図である。
【図２】図１に示すロボットハンドに含まれる指部１２の全体を概略的に示す図である。
【図３】図２に示す指部１２に含まれる一つの節部（節部１２１）の全体を概略的に示す図である。
【図４】図２に示す指部１２に含まれる一つの節部（節部１２１）の内部構成を概略的に示す図である。
【図５】把持対象物の棒状部材（ペン）を図１に示す実施形態に係るロボットハンドで把持した状態を概略的に示す図である。
【図６】図５に示すロボットハンド表面が把持対象物の棒状部材（ペン）を支持する箇所を示す図である。
【図７】第２の実施形態にかかるロボットハンドを構成する指部１２'に含まれる一つの節部１２１'の内部構成を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１・・・ロボットハンド
１１，１２，１２'，１３，１４，１５・・・指部
２０・・・掌部
１２１，１２１'，１２２，１２３・・・節部
１３０（１３１，１３２，１３３）・・・指部本体
２２１，２２２，２２３・・・関節部
１４０（１４１,１４２，１４３）・・・表皮
１４１ａ・・・第１の表皮
１４２ｂ・・・第２の表皮
１５１・・・指部本体
１５１ａ・・・中心部
１５１ｂ，１５１ｃ・・・鍔部（突起部）
１６１・・・人工表皮
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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