(57)【要約】【課題】運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。【解決手段】運転者注意レベル設定部１０６は、周囲状況と走行状態とに応じて運転者が払うべき注意の度合を設定し、運転者注意レベル検出部１０８は、運転者が周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出し、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル検出部１０８が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定部１０６が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、各アクチュエータを動作させて運転者に対する注意喚起、自動車の減速等の対応を行うため、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときは、自動車の減速等の安全措置をとることができる。【選択図】図１
2009018625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の周囲状況を取得する周囲状況取得手段と、
自動車の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
前記周囲状況取得手段が取得した前記自動車の周囲状況と前記走行状態取得手段が取得した前記自動車の走行状態とに応じて、前記自動車の運転者が払うべき注意の度合を設定する運転者注意レベル設定手段と、
前記運転者が前記自動車の周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出する運転者注意レベル検出手段と、
前記運転者注意レベル検出手段が検出した前記運転者が払っている注意の度合が、前記運転者注意レベル設定手段が設定した前記運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、前記運転者に対する注意喚起、前記自動車の減速、前記自動車の加速の禁止、前記自動車の走行方向の変更、及び前記自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行う走行制御手段と、
を備えた走行制御装置。
【請求項２】
前記運転者注意レベル取得手段は、前記運転者の視線方向に基づいて前記運転者が払っている注意の度合を検出する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記運転者注意レベル取得手段は、前記運転者が払っている注意の度合として、前記運転者が予め設定された場所に視線を向けることにより安全確認を行っているかを検出し、
前記運転者注意レベル設定手段は、前記運転者が払うべき注意の度合として、前記周囲状況取得手段が取得した前記自動車の周囲状況と前記走行状態取得手段が取得した前記自動車の走行状態とに応じて、前記運転者が前記安全確認を行うべき安全確認周期を設定し、
前記走行制御手段は、前記運転者注意レベル設定手段が設定した前記安全確認周期ごとに、前記運転者注意レベル取得手段が前記運転者による安全確認を検出していないときは、前記運転者に対する注意喚起、前記自動車の減速、前記自動車の走行方向の変更、及び前記自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行う、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記運転者の脳の活性状態を検出する脳活性状態検出手段をさらに備え、
前記運転者注意レベル設定手段は、前記脳活性状態検出手段が検出した前記運転者の脳の活性状態に基づいて前記運転者が払うべき注意の度合を設定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記脳活性状態取得手段が、前記運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が第１閾値以上であると検出したときは、
前記運転者注意レベル設定手段は、前記脳活性状態取得手段が前記運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が前記第１閾値未満であると検出したときに比べて、前記運転者が払うべき注意の度合を高く設定する、請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記脳活性状態取得手段が、前記運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値以上であり且つ前記第２閾値より高い第３閾値以下であると検出していないときは、
前記運転者注意レベル設定手段は、前記脳活性状態取得手段が前記運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値以上であり且つ前記第３閾値以下であると検出したときに比べて、前記運転者が払うべき注意の度合を高く設定する、請求項４に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行制御装置に関し、特に、運転者による自動車の運転を支援するために、自動車の走行を自動的に制御する走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による自動車の運転を支援するために、自動車の走行を自動的に制御する走行支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、運転者が自車両を定常走行させるための目標となる目標速度設定器からの目標車速と、車速センサからの自車両の車速と、前方を走行する先行車の推定車速または自車両の車速に応じて定められた安全車間距離と、そのときの先行車の推定車速とに基づいて、目標加減速度発生手段により自車両の目標加速度または目標減速度を発生させ、実際の自車両の加速度または減速度が目標加速度、目標減速度と一致するように自車両の走行速度調節機構を操作することによって、自車両を先行車に対して追従走行させる走行制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開平５−２６２１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで上記のような走行制御装置は、あくまでも運転者による自動車の運転を支援するためのものであって、自動車の運転の全てを装置が自動的に行うものではなく、自動車の運転に関する最終的な判断と責任は運転者に委ねられている。しかしながら、上記の技術のように、単に自車両及び先行車の車速や車間距離に基づいて走行制御を行うだけでは、運転者が安全確認を怠っていた場合、緊急事態に対応することができない場合がある。特に、体が不自由な人が視線入力等により自動車の運転を行う場合は、自動車の運転の安全性は運転者が払っている注意の度合等に影響されやすいため、体の不自由な人が運転者である場合でも、安全に走行制御を行うことができる走行制御装置が望まれている。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自動車の周囲状況を取得する周囲状況取得手段と、自動車の走行状態を取得する走行状態取得手段と、周囲状況取得手段が取得した自動車の周囲状況と走行状態取得手段が取得した自動車の走行状態とに応じて、自動車の運転者が払うべき注意の度合を設定する運転者注意レベル設定手段と、運転者が自動車の周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出する運転者注意レベル検出手段と、運転者注意レベル検出手段が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定手段が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、運転者に対する注意喚起、自動車の減速、前記自動車の加速の禁止、自動車の走行方向の変更、及び自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行う走行制御手段と、を備えた走行制御装置である。
【０００６】
この構成によれば、運転者注意レベル設定手段は、周囲状況取得手段が取得した自動車の周囲状況と走行状態取得手段が取得した自動車の走行状態とに応じて自動車の運転者が払うべき注意の度合を設定し、運転者注意レベル検出手段は、運転者が自動車の周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出し、走行制御手段は、運転者注意レベル検出手段が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定手段が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、運転者に対する注意喚起、自動車の減速、前記自動車の加速の禁止、自動車の走行方向の変更、及び自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行うため、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときは、自動車の減速等の安全措置をとることができ、運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる。
【０００７】
この場合、運転者注意レベル取得手段は、運転者の視線方向に基づいて運転者が払っている注意の度合を検出することが好適である。
【０００８】
この構成によれば、運転者注意レベル取得手段は運転者の視線方向に基づいて運転者が払っている注意の度合を検出するため、運転者が視線を向けてどこに注意を払っているかを直接検出することにより、精度良く運転者の注意の度合を検出することができる。
【０００９】
この場合、運転者注意レベル取得手段は、運転者が払っている注意の度合として、運転者が予め設定された場所に視線を向けることにより安全確認を行っているかを検出し、運転者注意レベル設定手段は、運転者が払うべき注意の度合として、周囲状況取得手段が取得した自動車の周囲状況と走行状態取得手段が取得した自動車の走行状態とに応じて、運転者が安全確認を行うべき安全確認周期を設定し、走行制御手段は、運転者注意レベル設定手段が設定した安全確認周期ごとに、運転者注意レベル取得手段が運転者による安全確認を検出していないときは、運転者に対する注意喚起、自動車の減速、自動車の走行方向の変更、及び自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行うことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、運転者注意レベル取得手段は、運転者が払っている注意の度合として、運転者が予め設定された場所に視線を向けることにより安全確認を行っているかを検出し、運転者注意レベル設定手段は、運転者が払うべき注意の度合として、周囲状況取得手段が取得した自動車の周囲状況と走行状態取得手段が取得した自動車の走行状態とに応じて、運転者が安全確認を行うべき安全確認周期を設定し、走行制御手段は、運転者注意レベル設定部が設定した安全確認周期ごとに、運転者注意レベル取得手段が運転者による安全確認を検出していないときは、自動車の減速等の安全を担保するための措置を行うため、運転者に意識的な安全確認を促し、確実に安全確認されたことが検出できないときは安全性を確保する処置を行うことにより、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときでも、より確実に安全性を担保できる。
【００１１】
一方、運転者の脳の活性状態を検出する脳活性状態検出手段をさらに備え、運転者注意レベル設定手段は、脳活性状態検出手段が検出した運転者の脳の活性状態に基づいて運転者が払うべき注意の度合を設定することが好適である。
【００１２】
この構成によれば、運転者注意レベル設定手段は、脳活性状態検出手段が検出した運転者の脳の活性状態に基づいて運転者が払うべき注意の度合を設定するため、脳の活性状態に応じた走行制御を行うことで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【００１３】
この場合、脳活性状態取得手段が、運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が第１閾値以上であると検出したときは、運転者注意レベル設定手段は、脳活性状態取得手段が運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が第１閾値未満であると検出したときに比べて、運転者が払うべき注意の度合を高く設定することが好適である。
【００１４】
この構成によれば、脳活性状態取得手段が運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が第１閾値以上であると検出したときは、運転者は、電話、車内での会話、ラジオ番組等に注意が向いており、周辺監視能力、対応能力が低下している可能性が高いため、運転者注意レベル設定手段は、そうでないときに比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【００１５】
あるいは、脳活性状態取得手段が、運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値以上であり且つ第２閾値より高い第３閾値以下であると検出していないときは、運転者注意レベル設定手段は、脳活性状態取得手段が運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値以上であり且つ第３閾値以下であると検出したときに比べて、運転者が払うべき注意の度合を高く設定することが好適である。
【００１６】
この構成によれば、脳活性状態取得手段が運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値未満であり、過度に低いときは、運転者は正常な空間認識を行うことができる体調ではない可能性が高いため、運転者注意レベル設定手段は、そうでないときに比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。また、脳活性状態取得手段が運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第３閾値を超えており、過度に高いときは、運転者は空間認識能力の限界に達している可能性が高いため、運転者注意レベル設定手段は、そうでないときに比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の走行制御装置によれば、運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係る走行制御装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１０は、レーダ１１、カメラ１２、車速センサ１３、ヨーレイトセンサ１４、視線検知装置１５、脳内血流測定装置１６、車内音声マイクロフォン１７、アクセルアクチュエータ２１、ブレーキアクチュエータ２２、ステアリングアクチュエータ２３、及び警報アクチュエータ２４が、自動運転制御ＥＣＵ１００に接続されている。本実施形態の走行制御装置１０は、手足の不自由な人が視線検知装置１５に対して視線を送ることにより、自動車の各部を制御することが可能なように構成されている。また本実施形態の走行制御装置１０は、自動車の周囲状況、走行状態、及び手足の不自由な運転者の状態に応じて安全性を確保した走行制御を行うことができるように構成されている。
【００１９】
レーダ１１は、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を適用でき、電磁波を他車両、歩行者、路側物等の対象物に向けて発し、その反射波を測定することにより、対象物までの距離や形状を検出するためのものである。カメラ１２は、単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等を適用でき、他車両、歩行者、路側物等の対象物を撮像することにより、自動車周囲の状況を取得するためのものである。
【００２０】
車速センサ１３は、自動車の車軸の回転数から自動車の車速を検出するためのものである。ヨーレイトセンサ１４は、コリオリの力を利用して、車体の向きを角速度で表わしたヨーレイトを検出するためのもので、音叉型、三角柱型、円筒型等のいずれも適用することができる。
【００２１】
視線検知装置１５は、運転者の視線方向を検出するためのものであり、自動車のハンドル付近に設置したカメラ及びカメラの画像を処理する画像認識処理装置からなる。視線検知装置１５に替えて、運転者の瞬き、呼吸、首の動き等を検出するセンサを設けても良い。
【００２２】
脳内血流測定装置１６は、運転者の脳内血流を測定することにより脳の活性状態を検出するためのものである。脳内血流測定装置１６は、運転者の頭部に装着した測定具から頭部に近赤外線を照射することにより、血液中の酸化ヘモグロビンと還元ヘモグロビンとがそれぞれ吸収する光の波長が異なることを利用して、脳内各部の血流を測定することができる。
【００２３】
車内音声マイクロフォン１７は、自動車内の会話、ラジオ等の音声を検出するためのものである。
【００２４】
自動車運転制御ＥＣＵ１００は、周囲状況取得部１０２、走行状態取得部１０４、運転者注意レベル設定部１０６、運転者注意レベル検出部１０８、脳活性状態検出部１１０、安全マージン設定部１１２及びアクチュエータ制御部１２０を備えている。
【００２５】
周囲状況取得部１０２は、レーダ１１及びカメラ１２からの情報に基づき、例えば先行車、歩行者、路側物との距離、相対速度等の自動車の周囲状況を取得するためのものである。周囲状況取得部１０２は、特許請求の範囲に記載の周囲状況取得手段として機能する。
【００２６】
走行状態取得部１０４は、車速センサ１３及びヨーレイトセンサ１４からの情報に基づき、車速及びヨーレイトといった自動車の走行状態を取得するためのものである。走行状態取得部１０４は、特許請求の範囲に記載の走行状態取得手段として機能する。
【００２７】
運転者注意レベル設定部１０６は、周囲状況取得部１０２が取得した周囲状況及び走行状態取得部１０４が取得した走行状態、あるいは安全マージン設定部１１２が設定した安全マージンに応じて、自動車の運転者が払うべき注意の度合を設定するためのものである。この運転者注意レベル設定部１０６が設定する運転者が払うべき注意の度合とは、例えば、先行車、歩行者、路側物等に対して、運転者が視線を向けて安全確認を行うべき周期等である。運転者注意レベル設定部１０６は、特許請求の範囲に記載の運転者注意レベル設定手段として機能する。
【００２８】
運転者注意レベル検出部１０８は、視線検知装置１５が検出した運転者の視線方向に基づいて運転者が払っている注意の度合を検出するためのものである。この運転者注意レベル検出部１０８が検出する運転者が払っている注意の度合とは、例えば、先行車、歩行者、路側物等に対して、運転者が視線を向けて安全確認を行った回数、安全確認を行った間隔等である。運転者注意レベル検出部１０８は、特許請求の範囲に記載の運転者注意レベル検出手段として機能する。
【００２９】
脳内活性状態検出部１１０は、脳内血流測定装置１６及び車内音声マイクロフォン１７からの情報に基づき、運転者の脳の活性度を検出するためのものである。具体的には、脳内活性状態検出部１１０は、言語関係の処理に関連する運転者の左脳の脳内血流が予め定めた第１閾値以上であり、車内音声マイクロフォン１７が会話、電話、ラジオ等の音声を取得した場合は、運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が過度に高いと検出することができる。また、脳内活性状態検出部１１０は、空間認識の処理に関連する運転者の右脳の脳内血流が予め定めた第２閾値未満であるときは、運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が過度に低いと検出することができる。一方、脳内活性状態検出部１１０は、運転者の右脳の脳内血流が予め定めた第３閾値を超えているときは、運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が過度に高いと検出することができる。脳内活性状態検出部１１０は、特許請求の範囲に記載の脳内活性状態検出手段として機能する。
【００３０】
安全マージン設定部１１２は、脳内活性状態検出部１１０からの情報に基づき、運転者注意レベル設定部１０６が、運転者の注意を払うべき度合を設定するために用いる安全マージンを設定するためのものである。安全マージン設定部１１２は、脳内活性状態検出部１１０が、運転者の左脳の脳内血流が第１閾値以上であり車内音声マイクロフォン１７が音声を取得したことを検出した場合、及び運転者の右脳の脳内血流が第２閾値未満又は第３閾値を超えている場合は、そうでない場合に比べて安全マージンを大きく設定する。
【００３１】
アクチュエータ制御部１２０は、周囲状況取得部１０２により取得された周囲状況、走行状態取得部１０４により取得された走行状態、及び視線検知装置１５により検出された手足の不自由な運転者の視線入力に基づいて各種アクチュエータを作動させ、アクセルアクチュエータ２１による自動車の加速、ブレーキアクチュエータ２２による自動車の減速、ステアリングアクチュエータ２３による自動車の操舵を行う。
【００３２】
加えて、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル検出部１０８が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定部１０６が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、各種アクチュエータを作動させ、警報アクチュエータ２４による運転者に対する注意喚起、ブレーキアクチュエータ２２による自動車の減速、アクセルアクチュエータ２１による自動車の加速の禁止、ステアリングアクチュエータ２３による自動車の走行方向の変更、及び前記自動車の車線変更の中止の少なくともいずれか一つの対応を行う。アクチュエータ制御部１２０は、特許請求の範囲に記載の走行制御手段として機能する。
【００３３】
なお、アクセル、ブレーキ、ハンドルには運転者による操作量を検出するセンサが設けられ、各センサにより検出された操作量はアクチュエータ制御部１２０に送られ、自動運転制御のために用いられる。
【００３４】
以下、本実施形態の走行制御装置の動作について説明する。
【００３５】
（処理手順１−安全性確保の動作）
以下、本実施形態の走行制御装置における安全性確保のための動作について説明する。図２及び３は、実施形態に係る走行制御装置の視線入力に基づく動作を示すフロー図である。なお、以下の処理は、自動車のエンジンが始動されてから停止されるまで１０〜１００ｍｓの周期で連続して行われる。
【００３６】
アクセル、ブレーキ、ハンドルに設置されたセンサにより、アクセル操作やハンドル操作が正常に行われていることが検知されている場合には（Ｓ１０１）、アクチュエータ制御部１２０は、運転者を健常者であると判断し、通常の走行を実施し、以下の処理を実施しない（Ｓ１０２）。
【００３７】
アクチュエータ制御部１２０は、自動車が停止状態を保持している場合で（Ｓ１０３）、停止を継続する必要がある場合（先行車停止又は赤信号等の場合）には（Ｓ１０４）、視線確認は必要ないため、視線入力によらず停止を保持し、以下の処理は行わない（Ｓ１０５）。
【００３８】
どのような場合にも、車内の操作パネル上の異常停止表示を運転者が注視していると視線検知装置１５が検出した場合には（Ｓ１０６）、減速及び路肩停止等の緊急停止措置を実施する（Ｓ１０７）。
【００３９】
追従走行中（停止からの先行車発進に対する追従を含む）の場合、以下の処理を実施する（Ｓ１０８，Ｓ１０９）。周囲状況取得部１０２から取得した先行車との車間距離と、走行状態取得部１０４から取得した自車両の車速とから、運転者注意レベル設定部１０６は、以下のようにして車間保持周期を算出する。なお、安全マージンの求め方については後述する。
車間保持周期（秒）＝車間距離／車速−安全マージン（秒）
【００４０】
また、周囲状況取得部１０２から取得した先行車との車間距離と相対車速とから、運転者注意レベル設定部１０６は、以下のようにして追突防止周期を算出する。
追突防止周期（秒）＝車間距離／相対車速−安全マージン（秒）
【００４１】
運転者注意レベル設定部１０６は、上記のようにして求めた車間保持周期と追突防止周期とから短い方の周期を採用して安全確認周期を設定する。
【００４２】
安全注意レベル設定部１０６が設定した安全確認周期ごとに、運転者注意レベル検出部１０８により前方確認の視線が検知されなかった場合、又は運転者注意レベル検出部１０８により前方確認の視線が検知された場合であっても安全確認動作（瞬き連続２回、呼吸、首の動き等）がなかった場合には（Ｓ１１０）、アクチュエータ制御部１２０は警報アクチュエータを動作させて運転者に警告し、ブレーキアクチュエータ２２及びステアリングアクチュエータ２３を動作させて減速及び路肩停止を実施する（Ｓ１１１）。前方への視線が確認された場合には、再度、追従走行を実施する。
【００４３】
レーンチェンジ（車線変更）を実施する場合には（Ｓ１１２）、以下の処理を実施する。レーンチェンジを行う側のサイドミラーに対する視線及び安全確認動作が定期的（例えば、１秒間に２００ｍｓ以上）に運転者注意レベル検出部１０８により検知されなかった場合には（Ｓ１１３）、アクチュエータ制御部１２０は、警報アクチュエータを動作させて運転者に警告し、レーンチェンジを中止する（Ｓ１１５）。
【００４４】
レーンチェンジを行う側の側方及び前方に対する視線及び安全確認動作が定期的（例えば、１秒間に２００ｍｓ以上）に運転者注意レベル検出部１０８により検知されなかった場合には（Ｓ１１４）、アクチュエータ制御部１２０は、警報アクチュエータを動作させて運転者に警告し、レーンチェンジを中止する（Ｓ１１５）。
【００４５】
レーンチェンジを行う側のサイドミラー、側方及び前方に対する視線及び安全確認動作が定期的に運転者注意レベル検出部１０８により検知された場合は、アクチュエータ制御部１２０は、当該視線及び安全確認が行われた方向に走行軌跡を修正してレーンチェンジを行う走行計画を生成する（Ｓ１１６）。この場合、例えばサイドミラーの確認が多ければ、相対的に減速を伴う後方に向けたレーンチェンジを行う走行計画を生成する。
【００４６】
運転者による視線入力において、同一方向に対して予め設定された閾値時間以上又は予め設定された閾値回数以上の注視を視線検知装置１５が検知した場合には（Ｓ１１７）、当該方向は危険箇所や回避領域である可能性が高いため、当該方向に対して、レーダ１１、カメラ１２等の車両のセンサの検知及び認識処理を重点的に実施する（Ｓ１１８）。
【００４７】
（処理手順２−安全マージンの設定）
以下、本実施形態の走行制御装置における安全性マージンの設定のための動作について説明する。図４は、実施形態に係る走行制御装置の脳活性状態に基づく動作を示すフロー図である。
【００４８】
運転者が脳内血流測定装置１６を頭部に設置していない場合には（Ｓ２０１）、アクチュエータ制御部１２０は、通常の適応型自動運転を実施し、以下の処理を実施しない（Ｓ２０２）。
【００４９】
運転者が脳内血流測定装置１６を頭部に設置している場合には（Ｓ２０１）、安全マージン設定部１１２は、通常状態での安全マージン（例えば、上記追突防止周期に対する安全マージンを２秒とする）を設定する（Ｓ２０３）。
【００５０】
脳活性状態検出部１１０が、運転者の脳において言語関係の処理に応じて活性化する領域である左脳又は言語野の脳内血流が第１閾値以上であるとの検出結果を脳内血流測定装置１６から取得し（Ｓ２０４）、車内音声マイクロフォン１７から車内の音声を取得した場合は（Ｓ２０５）、安全マージン設定部１１２は、電話、車内での会話、ラジオ番組等に運転者の集中度合が高まっており、周辺監視能力、対応能力が低下していると判定して、安全マージンを通常状態での安全マージンより広く（例えば、上記追突防止周期に対する安全マージンを４秒とする）設定する（Ｓ２０６）。
【００５１】
脳活性状態検出部１１０が、運転者の脳において空間認識の処理に応じて活性化する領域である右脳の脳内血流が第３閾値を超えて過度に高いとの検出結果を脳内血流測定装置１６から取得した場合は（Ｓ２０７）、安全マージン設定部１１２は、運転者の空間認識能力の限界に達していると判定し、安全マージンを通常状態での安全マージンより広く（例えば、上記追突防止周期に対する安全マージンを４秒とする）設定する（Ｓ２０９）。
【００５２】
また、脳活性状態検出部１１０が、運転者の脳において空間認識の処理に応じて活性化する領域である右脳の脳内血流が第２閾値未満であり過度に低いとの検出結果を脳内血流測定装置１６から取得した場合は（Ｓ２０８）、安全マージン設定部１１２は、運転者が正常な空間認識を行える体調ではないと判定し、安全マージンを通常状態での安全マージンより広く（例えば、上記追突防止周期に対する安全マージンを４秒とする）設定する（Ｓ２０９）。
【００５３】
本実施形態によれば、運転者注意レベル設定部１０６は、周囲状況取得部１０２が取得した周囲状況と走行状態取得部１０４が取得した走行状態とに応じて運転者が払うべき注意の度合を設定し、運転者注意レベル検出部１０８は、運転者が周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出し、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル検出部１０８が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定部１０６が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、各アクチュエータを動作させて運転者に対する注意喚起、自動車の減速等の対応を行うため、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときは、自動車の減速等の安全措置をとることができ、運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる。そのため、手足の不自由な人に対しても、より広範囲の走行が可能となる。
【００５４】
また、本実施形態では、運転者注意レベル取得部１０８は運転者の視線方向に基づいて運転者が払っている注意の度合を検出するため、運転者が視線を向けてどこに注意を払っているかを直接検出することにより、精度良く運転者の注意の度合を検出することができる。
【００５５】
さらに、本実施形態では、運転者注意レベル取得部１０８は、運転者が払っている注意の度合として、運転者が予め設定された場所に視線を向けることにより安全確認を行っているかを検出し、運転者注意レベル設定部１０６は、運転者が払うべき注意の度合として、周囲状況取得部１０２が取得した周囲状況と走行状態取得部１０４が取得した走行状態とに応じて、運転者が安全確認を行うべき安全確認周期を設定し、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル設定部１０６が設定した安全確認周期ごとに、運転者注意レベル取得部１０８が運転者による安全確認を検出していないときは、自動車の減速等の安全を担保するための措置を行うため、運転者に意識的な安全確認を促し、確実に安全確認されたことが検出できないときは安全性を確保する処置を行うことにより、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときでも、より確実に安全性を担保できる。
【００５６】
一方、本実施形態では、運転者注意レベル設定部１０６は、脳活性状態検出部１１０が検出した運転者の脳の活性状態に基づいて運転者が払うべき注意の度合を設定するため、脳の活性状態に応じた走行制御を行うことで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【００５７】
特に、本実施形態では、脳活性状態取得部１１０が運転者の脳内における言語関係の処理に関連する領域の活性度が第１閾値以上であると検出したときは、運転者は、電話、車内での会話、ラジオ番組等に注意が向いており、周辺監視能力、対応能力が低下している可能性が高いため、安全マージン設定部１１２は安全マージンを通常時に比べて広く設定し、運転者注意レベル設定部１０６は通常時に比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【００５８】
また、本実施形態では、脳活性状態取得部１１０が運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第２閾値未満であり、過度に低いときは、運転者は正常な空間認識を行うことができる体調ではない可能性が高いため、安全マージン設定部１１２は安全マージンを通常時に比べて広く設定し、運転者注意レベル設定部１０６は、通常時に比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。また、脳活性状態取得部１１０が運転者の脳内における空間認識の処理に関連する領域の活性度が第３閾値を超えており、過度に高いときは、運転者は空間認識能力の限界に達している可能性が高いため、安全マージン設定部１１２は安全マージンを通常時に比べて広く設定し、運転者注意レベル設定部１０６は、通常時に比べて運転者が払うべき注意の度合を高く設定することで、走行制御時の安全性を高めることが可能となる。
【００５９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、手足の不自由な人が運転者である場合に、自動走行制御を行う態様を中心に説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、健常者が運転者である場合にも適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行制御装置の視線入力に基づく動作を示すフロー図である。
【図３】実施形態に係る走行制御装置の視線入力に基づく動作を示すフロー図である。
【図４】実施形態に係る走行制御装置の脳活性状態に基づく動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…走行制御装置、１１…レーダ、１２…カメラ、１３…車速センサ、１４…ヨーレイトセンサ、１５…視線検知装置、１６…脳内血流測定装置、１７…車内音声マイクロフォン、２１…アクセルアクチュエータ、２２…ブレーキアクチュエータ、２３…ステアリングアクチュエータ、２４…警報アクチュエータ、１００…自動運転制御ＥＣＵ、１０２…周囲状況取得部、１０４…走行状態取得部、１０６…運転者注意レベル設定部、１０８…運転者注意レベル検出部、１１０…脳活性状態検出部、１１２…安全マージン設定部、１２０…アクチュエータ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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