(57)【要約】【課題】ドライバーの入庫意思に基づいて、ガレージのドアを開放すること。【解決手段】ガレージのドアの開放制御を行う車両入庫システムに、車両の動作を監視する車両監視手段と、車両により送信され、該車両により検出される車両検出情報に基づいて、該車両が入庫を要求しているか否かを判断する入庫要求判断手段と、入庫要求判断手段により入庫を要求していると判断された場合に、車両監視手段により検出された車両の動作を示す車両動作情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定する入庫意思推定手段と、入庫意思推定手段により入庫意思があると推定された場合に、ガレージのドアをオープン状態にすると判断するドアオープン判断手段とを有する。【選択図】図２
2009180042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガレージのドアの開放制御を行う車両入庫システムであって、
車両の動作を監視する車両監視手段と、
車両により送信され、該車両により検出される車両検出情報に基づいて、入庫を要求しているか否かを判断する入庫要求判断手段と、
前記入庫要求判断手段により入庫を要求していると判断された場合に、前記車両監視手段により検出された車両の動作を示す車両動作情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定する入庫意思推定手段と、
前記入庫意思推定手段により入庫意思があると推定された場合に、ガレージのドアをオープン状態にすると判断するドアオープン判断手段と
を有することを特徴とする車両入庫システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両入庫システムにおいて、
前記車両検出情報には、シフトポジションの情報、ストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報が含まれることを特徴とする車両入庫システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両入庫システムにおいて、
入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報を格納するデータベース
を有し、
前記入庫意思推定手段は、前記車両動作情報と、前記データベースに格納された入庫車両動作情報との比較結果に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定することを特徴とする車両入庫システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両入庫システムにおいて、
前記データベースに格納された入庫車両動作情報に基づいて、ガレージのドアの開放制御を行うドア開放制御手段
を有することを特徴とする車両入庫システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両入庫システムにおいて、
車両が入庫した場合における車両動作情報を前記データベースに追加する車両動作情報追加手段
を有することを特徴とする車両入庫システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両入庫システムにおいて、
前記車両動作情報には、車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間情報、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報が含まれることを特徴とする車両入庫システム。
【請求項７】
ガレージのドアの開放制御を行う車両入庫システムにおける車両入庫方法であって、
車両の動作を監視する車両監視ステップと、
車両により送信され、該車両により検出される車両検出情報を受信する車両検出情報受信ステップと、
前記車両検出情報に基づいて、入庫を要求しているかを判断する入庫要求判断ステップと、
前記入庫要求判断ステップにより入庫を要求していると判断された場合に、前記車両監視ステップにより検出された車両の動作を示す車両動作情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定する入庫意思推定ステップと、
前記入庫意思推定ステップにより入庫意思があると推定された場合に、ガレージのドアをオープン状態にすると判断するドアオープン判断ステップと
を有することを特徴とする車両入庫方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車庫への入出路のシャッタ（ドア）などの開閉部を、自動で開閉する車両入庫システムに関し、特に、電動式ガレージ等を制御する車両入庫システム及び車両入庫方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を収容するためのガレージとして、車内からワイヤレスリモコンで操作することにより開閉することができるガレージが知られている。しかし、このようなガレージでは、シャッタが開閉するタイミングにバラツキが生じる。このため、ガレージのシャッタが開閉するまで待機する煩わしさがある。例えば、入庫する場合では、リモコン操作のタイミングが遅かった場合又は該電動式ガレージへの駐車動作が速かった場合には、図１に示すように、ガレージシャッタが開ききる前に、該ガレージ前に車両が到達するため、このような待機が必要となる。
【０００３】
また、ワイヤレスリモコンから送信される信号として電波が用いられるため、電波が届く範囲内にある他の電動式ガレージにも影響を与えて誤動作する場合がある。この問題を解決するために、リモコンにより操作することなく自動的に電動ガレージのドアを開閉することができると共に、誤作動を防ぐことができるナビゲーション装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機により算出した車両の位置及びジャイロセンサにより検出した方位と、予め設定した開放指示位置及び方位とが各々略一致し、かつ車速センサにより検出した車両の速度が所定値以下の場合に開放信号をワイヤレスガレージドアオープナ送信機へ送信するように構成される。
【特許文献１】特開２０００−２５８１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。
【０００６】
上述した技術では、リモコン操作を必要とせずにガレージを開閉することができるとともにドライバーの意図に関係ない誤作動を防ぐことができる。しかし、ガレージへの進入速度や、ガレージへの侵入経路により、ガレージが開くまでのタイミングが異なる。従って、該タイミングによっては、ガレージが開くまで待機が必要になる場合がある。
【０００７】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、ドライバーの入庫意思に基づいて、ガレージのドアを開放することができる車両入庫システム及び車両入庫方法を提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明は、ガレージを適切なタイミングで開放することができる車両入庫システム及び車両入庫方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、この車両入庫システムは、
ガレージのドアの開放制御を行う車両入庫システムであって、
車両の動作を監視する車両監視手段と、
車両により送信され、該車両により検出される車両検出情報に基づいて、入庫を要求しているか否かを判断する入庫要求判断手段と、
前記入庫要求判断手段により入庫を要求していると判断された場合に、前記車両監視手段により検出された車両の動作を示す車両動作情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定する入庫意思推定手段と、
前記入庫意思推定手段により入庫意思があると推定された場合に、ガレージのドアをオープン状態にすると判断するドアオープン判断手段と
を有することを要件とする。
【００１０】
このように構成することにより、車両により検出される車両検出情報に加え、該車両の監視結果に基づいて、ドライバー（運転者）の入庫の意思を推定できる。車両検出情報には、例えば車両の運転操作信号が含まれる。
【００１１】
また、別の構成では、
前記車両検出情報には、シフトポジションの情報、ストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報が含まれるように構成される。
【００１２】
このように構成することにより、シフトポジションの情報、ストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報に基づいて、該車両が入庫を要求しているか否かを判断することができる。
【００１３】
また、別の構成では、
入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報を格納するデータベース
を有し、
前記入庫意思推定手段は、前記車両動作情報と、前記データベースに格納された入庫車両動作情報との比較結果に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定するように構成される。
【００１４】
このように構成することにより、データベースに予め格納された入庫車両動作情報と、車両動作情報とが一致するか否かに基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定することができる。データベースに予め格納された入庫車両動作情報と、車両動作情報とが一致する場合には入庫の意思があると推定され、一致しない場合には入庫の意思がないと推定される。
【００１５】
また、別の構成では、
前記データベースに格納された入庫車両動作情報に基づいて、ガレージのドアの開放制御を行うドア開放制御手段
を有するように構成される。
【００１６】
このように構成することにより、適切なタイミングでガレージのドアをオープン状態にする。
【００１７】
さらに、別の構成では、
車両が入庫した場合における車両動作情報を前記データベースに追加する車両動作情報追加手段
を有するように構成される。
【００１８】
このように構成することにより、車両動作情報を蓄積でき、該車両を操作する運転者の操作パターンを蓄積できるため、正確に入庫の意思を推定できる。
【００１９】
また、別の構成では、
前記車両動作情報には、車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間情報、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報が含まれるように構成される。
【００２０】
このように構成することにより、車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間情報、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定することができる。
【００２１】
この車両入庫方法は、
ガレージのドアの開放制御を行う車両入庫システムにおける車両入庫方法であって、
車両の動作を監視する車両監視ステップと、
車両により送信され、該車両により検出される車両検出情報を受信する車両検出情報受信ステップと、
前記車両検出情報に基づいて、入庫を要求しているかを判断する入庫要求判断ステップと、
前記入庫要求判断ステップにより入庫を要求していると判断された場合に、前記車両監視ステップにより検出された車両の動作を示す車両動作情報に基づいて、該車両のドライバーの入庫意思を推定する入庫意思推定ステップと、
前記入庫意思推定ステップにより入庫意思があると推定された場合に、ガレージのドアをオープン状態にすると判断するドアオープン判断ステップと
を有することを要件とする。
【００２２】
このようにすることにより、車両により検出される車両検出情報に加え、該車両の監視結果に基づいて、ドライバー（運転者）の入庫の意思を推定できる。車両検出情報には、例えば車両の運転操作信号が含まれる。
【発明の効果】
【００２３】
開示の車両入庫システム及び車両入庫方法によれば、ドライバーの入庫意思に基づいて、ガレージのドアを開放することができる。
【００２４】
また、開示の車両入庫システム及び車両入庫方法によれば、ガレージを適切なタイミングで開放することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００２６】
（第１の実施例）
本発明の実施例に係る車両入庫システムの構成について、図２を参照して説明する。
【００２７】
本実施例に係る車両入庫システムは、車両から送信される電波により車両自体を格納するガレージのシャッタ（ドア）を遠隔的に開閉させる、例えばガレージドアオープナシステムにより構成される。
【００２８】
本実施例に係る車両入庫システムは、ガレージドアオープナ制御装置１００を有する。ガレージドアオープナ制御装置１００は、入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報をデータベースに格納する。また、ガレージドアオープナ制御装置１００は、入庫未実施時の車両の動作を示す入庫未実施車両動作情報をデータベースに格納するようにしてもよい。また、ガレージドアオープナ制御装置１００は、該データベースに格納された入庫車両動作情報に基づいて、ドライバーの入庫の意思を推定する。また、ガレージドアオープナ制御装置１００は、該データベースに格納された入庫未実施車両動作情報に基づいて、ドライバーの入庫の意思を推定するようにしてもよい。また、ガレージドアオープナ制御装置１００は、ドライバーの入庫の意思の推定結果に基づいて、ガレージドアオープナの制御を行う。
【００２９】
本実施例に係る車両入庫システムは、車両情報収集装置２００を有する。車両情報収集装置２００は、例えば車両に搭載される。車両情報収集装置２００は、車両において検出される車両検出情報を収集し、該車両検出情報をガレージドアオープナ制御装置１００に送信する。例えば、車両検出情報には、車両の操作により検出される情報が含まれる。また、車両検出情報に車両の操作情報が含まれるようにしてもよい。
【００３０】
ガレージドアオープナ制御装置１００と車両情報収集装置２００とは無線により通信可能に構成される。
【００３１】
本実施例に係るガレージドアオープナ制御装置１００について説明する。
【００３２】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、通信部１０２を有する。通信部１０２は、車両情報収集装置２００と無線により通信を行う。通信部１０２は、車両情報収集装置２００の通信部２０２との間で通信が可能である場合に、接続処理を行う。また、通信部１０２は、車両情報収集装置２００により車両検出情報を受信する。また、通信部１０２は、ガレージドアオープナシステムにより、ガレージのドアの状態を示すドア状態情報を受信する。また、通信部１０２は、受信した車両検出情報及びドアの状態を示す情報を後述する制御部１０４に入力する。
【００３３】
また、ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両監視部１０６を有する。車両監視部１０６は、車両の動作を監視する。例えば、車両監視部１０６は、各種センサ、例えば、ガレージカメラなどにより構成され、車両の動作を監視する。各種センサは一種類だけでなく複数のセンサにより構成されるようにしてもよい。車両監視部１０６は、検出した車両動作情報を制御部１０４に入力する。
【００３４】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、入庫要求判断手段、ドアオープン判断手段、車両動作情報追加手段及びドア開放制御手段としての制御部１０４を有する。制御部１０４は、通信部１０２により入力された車両検出情報に基づいて、該車両が入庫を要求しているかを判断する。例えば、制御部１０４は、車両検出情報が入庫に必要とされる情報と一致する場合に、後述する入庫意思推定部１１０に、ドライバーの入庫の意思を推定するように命令する。例えば、車両検出情報にドアを開放状態にする命令が含まれる場合に、入庫意思推定部１１０に、ドライバーの入庫の意思を推定するように命令するようにしてもよい。また、制御部１０４は、車両監視部１０６により入力される車両動作情報を入庫意思推定部１１０に入力する。また、制御部１０４は、入庫意思推定部１１０により、入庫の意思があると推定された場合、ドア状態情報に基づいて、ガレージのドアがオープン状態でない場合に、通信部１０２を介して、ガレージドアオープナシステムにドアをオープンさせる命令を送信する。また、制御部１０４は、入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報をデータベースに格納する。また、制御部１０４は、入庫が行われなかった場合に、入庫未実施時の車両の動作を示す入庫未実施車両動作情報をデータベースに格納するようにしてもよい。
【００３５】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、データベース１０８を有する。データベース１０８には入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報が格納される。また、データベース１０８には入庫未実施時の車両の動作を示す入庫未実施車両動作情報が格納されるようにしてもよい。
【００３６】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、入庫意思推定部１１０を有する。入庫意思推定部１１０は、制御部１０４により入力された車両監視部１０６により入力された車両動作情報と、データベース１０８に格納された情報とに基づいて、車両のドライバーが入庫の意思があるか否かを推定し、その推定結果を制御部１０４に通知する。具体的には、入庫意思推定部１１０は、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に基づいて、入力された車両動作情報が、該入庫車両動作情報と一致するか否かに基づいて、一致する場合には入庫の意思があると判断し、一致しない場合には入庫の意思がないと判断する。また、入庫意思推定部１１０は、データベース１０８に入庫未実施車両動作情報が格納されている場合には、該入庫未実施車両動作情報に基づいて、入力された車両動作情報が、該入庫未実施車両動作情報と一致するか否かに基づいて、一致する場合には入庫の意思がないと判断し、一致しない場合には入庫の意思があると判断するようにしてもよい。
【００３７】
次に、本実施例に係る車両入庫方法としてのガレージドアオープナ制御装置１００の動作について、図３を参照して説明する。
【００３８】
車両情報収集装置２００は、車両において検出される車両検出情報を収集し、該車両検出情報をガレージドアオープナ制御装置１００に送信する。また、ガレージドア付近に設置されたガレージドアオープナセンサは、車両情報収集装置２００と通信可能となった場合に、ガレージドアオープナセンサをオンにする。その結果、ガレージドアオープナ制御装置１００が起動する。
【００３９】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両情報収集装置２００から車両検出情報を受信する（ステップＳ３０２）。具体的には、通信部１０２は、車両情報収集装置２００により送信された車両検出情報を受信する。
【００４０】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両情報収集装置２００により送信された車両検出情報が入庫を示す情報であるかを判断する（ステップＳ３０４）。具体的には、制御部１０４は、車両検出情報が入庫が行われる場合に検出される情報と一致するか否かに基づいて、一致する場合には入庫を示す情報であると判断し、一致しない場合には入庫を示す情報ではないと判断する。
【００４１】
車両情報収集装置２００により送信された車両検出情報が入庫を示す情報である場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両動作情報を取得する（ステップＳ３０６）。具体的には、車両監視部１０６は、車両の動きを監視し、車両動作情報を制御部１０４に入力する。
【００４２】
一方、車両情報収集装置２００により送信された車両検出情報が入庫を示す情報でない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ステップＳ３０２に戻る。
【００４３】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された情報とを比較する（ステップＳ３０８）。具体的には、制御部１０４は、入力された車両動作情報を入庫意思推定部１１０に入力する。入庫意思推定部１１０は、入力された車両動作情報とデータベース１０８に格納された情報とを比較する。
【００４４】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された情報との比較結果に基づいて、車両のドライバーは入庫の意思があるか否かを判断する（ステップＳ３１０）。具体的には、入庫意思推定部１１０は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報との比較結果に基づいて、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報とが一致する場合に入庫の意思があると判断する。また、入庫意思推定部１１０は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報との比較結果に基づいて、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報とが一致しない場合に入庫の意思がないと判断する。また、入庫意思推定部１１０は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報との比較結果に基づいて、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報における情報とが一致する場合に入庫の意思がないと判断するようにしてもよい。また、入庫意思推定部１１０は、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報との比較結果に基づいて、車両動作情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報における情報とが一致しない場合に入庫の意思があると判断するようにしてもよい。
【００４５】
入庫の意思があると判断される場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ガレージドアオープナ制御装置１００は、ガレージドアオープナを駆動する（ステップＳ３１２）。具体的には、入庫意思推定部１１０により入庫の意思があると判断された場合には、制御部１０４は、ドア状態情報に基づいて、ガレージのドアがオープン状態でない場合に、ガレージのドアをオープン状態にする。この場合、制御部１０４は、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に基づいて、適切なタイミングでガレージのドアをオープン状態にする。
【００４６】
制御部１０４は、車両動作情報を入庫車両動作情報としてデータベース１０８に格納する（ステップＳ３１４）。その後、ステップＳ３０２に戻り、上述した動作と同様の動作を行う。
【００４７】
一方、入庫意思があると推定されない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、制御部１０４は、車両動作情報を入庫未実施車両動作情報としてデータベース１０８に格納する（ステップＳ３１６）。その後、ステップＳ３０２に戻り、上述した動作と同様の動作を行う。
【００４８】
本実施例によれば、車両検出情報に加えて、車両動作情報に基づいて入庫する意思を推定することにより、ドライバーの入庫意思に基づいて、ガレージのドアを開放することができ、誤ってガレージのドアが開閉されるのを低減できる。また、入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報に基づいて、適切なタイミングでガレージのドアをオープン状態にすることができる。従って、ガレージが開くまでの待機時間を短縮することができる。
【００４９】
（第２の実施例）
本発明の実施例に係る車両入庫システムの構成について説明する。
【００５０】
本実施例に係る車両入庫システムの構成は、図２を参照して説明した構成と同様である。
【００５１】
本実施例に係る車両入庫システムは、上述した第１の実施例において、入庫が行われる場合の車両検出情報として、シフトポジションの情報、ストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報を適用したものである。本実施例において車両検出情報として適用するシフトポジションの情報、ストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報は一例であり、これらのうちから適宜選択可能である。また、この例以外を車両検出情報として適用するようにしてもよい。
【００５２】
また、本実施例に係る車両入庫システムは、上述した第１の実施例において、車両動作情報として、車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間情報、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報を適用したものである。本実施例において車両動作情報として適用する車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間情報、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報は一例であり、これらのうちから適宜選択可能である。また、この例以外を車両動作情報として適用するようにしてもよい。
【００５３】
車両情報検出部２０４は、車両検出情報として、シフトポジション情報を収集する。また、車両情報検出部２０４は、車両検出情報として、ストップランプスイッチ情報、車速センサ情報を収集するようにしてもよい。
【００５４】
制御部１０４は、車両情報収集装置２００により送信された車両検出情報としてのシフトポジションの情報に基づいて、該車両が入庫を要求しているかを判断する。例えば、具体的には、制御部１０４は、シフトポジションの情報がＲ（リバース）である場合に、該車両が入庫を要求していると判断する。また、制御部１０４は、車両情報検出部２０４により送信された車両検出情報としてのストップランプスイッチ情報及び車速センサ情報に基づいて、該車両検出情報が入庫に必要とされる情報であるかを判断するようにしてもよい。
【００５５】
車両監視部１０６は、車両の動作を監視し、車両動作情報として、車両の進行方向、車両の方向、ガレージに到着するまでの時間、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報、ガレージに到着するまでの速度情報を収集する。ここで、車両の進行方向とは、図４に示すように、ガレージに車両が進入する方向を示す。例えば、右方向又は左方向である。また、車両の方向は、図５に示すように、入庫する前の車両の向きを示す。言い換えれば走行軌跡を示す。例えば、ガレージカメラにより撮影された車両を画像処理することにより判断される。また、ガレージに到着するまでの時間とは、図６に示すように、後方運転開始からガレージドアオープナのセンサがオンになるまでの時間を示す。また、ガレージに到着するまでの舵角履歴情報とは、例えば、ステアリングセンサにより検出され、図７に示すように、入庫されるまでのステアリングセンサの値の履歴を示す。また、ガレージに到着するまでの速度情報とは、図８に示すように、入庫終了までの後方運転速度の履歴を示す。
【００５６】
次に、本実施例に係る車両入庫方法としてのガレージドアオープナ制御装置１００の動作について、図９を参照して説明する。
【００５７】
ガレージドアオープナ制御装置１００と車両情報収集装置２００との間で通信が可能であるか否かが判断される（ステップＳ９０２）。具体的には、通信部１０２と通信部２０２との間で通信可能か否かが判断される。
【００５８】
通信が可能であると判断されない場合（ステップＳ９０２：ＮＯ）、ステップＳ９０２に戻る。一方、通信が可能であると判断される場合（ステップＳ９０２：ＹＥＳ）、制御部１０４は、ガレージドアオープナのセンサ情報がオンであるかを判断する（ステップＳ９０４）。
【００５９】
ガレージドアオープナのセンサ情報がオンでない場合（ステップＳ９０４：ＮＯ）、制御部１０４は、車両検出情報に含まれるシフトポジションの情報に基づいて、該シフトポジションがリバースであるかを判断する（ステップＳ９０６）。シフトポジションがリバースでない場合（ステップＳ９０６：ＮＯ）、ステップＳ９０２に戻る。
【００６０】
ガレージオープナセンサがオンとなった場合にガレージのドアをオープン状態にするようにした場合にはガレージのドアが開放されるのを待たなくてはならない煩わしさがあり、シフトポジションがリバースである場合にガレージのドアをオープン状態にするようにした場合には入庫に関係なくガレージオープナセンサが作動する場合がある。このように、ガレージオープナセンサ情報とシフトポジション情報とに基づいて、ドアの開放制御を行うことにより、ガレージのドアが開放されるのを待つ煩わしさを低減でき、またガレージオープナセンサの誤作動を低減できる。
【００６１】
ステップＳ９０４において、ガレージドアオープナのセンサ情報がオンである場合（ステップＳ９０４：ＹＥＳ）及びステップＳ９０６において、シフトポジションがリバースである場合（ステップＳ９０６：ＹＥＳ）、ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両の進入方向を判断する処理を行う（ステップＳ９０８）。例えば、車両監視部１０６は、ガレージに対して車両が右方向から進入するのか左方向から進入するのかを判断する。この情報は、車両に搭載されたナビゲーション装置から取得するようにしてもよい。
【００６２】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、入庫前の車両の方向を判断する処理を行う。（ステップＳ９１０）例えば、車両監視部１０６は、ガレージカメラなどにより入庫する前の車両の方向（向き）を判断する。例えば、車両監視部１０６は、ガレージに対する車両の角度を判断する。
【００６３】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両がガレージに到着するまでの時間を判断する処理を行う。（ステップＳ９１２）例えば、車両監視部１０６は、後方運転開始からガレージドアオープナのセンサがオンになるまでの時間を判断する。
【００６４】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両がガレージに到着するまでの舵角を判断する処理を行う。（ステップＳ９１４）例えば、車両監視部１０６は、後方運転が開始されてからガレージドアオープナのセンサがオンになるまでの舵角情報を記憶する。
【００６５】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両がガレージに到着するまでの車速を判断する処理を行う。（ステップＳ９１６）例えば、車両監視部１０６は、後方運転が開始されてからガレージドアオープナのセンサがオンになるまでの後方運転の車速情報を記憶する。
【００６６】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、車両の進行方向及び入庫前の車両の方向に基づいて、該車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベースに記憶されている入庫車両動作情報とを比較する（ステップＳ９１８）。例えば、制御部１０４は、車両監視部１０６により入力される車両の進行方向及び入庫前の車両の方向に基づいて、該車両が後方運転を開始したことを判断する。そして、制御部１０４は、後方運転の開始からガレージドアオープナセンサがオンになるまでに、車両監視部１０６により入力された舵角情報を入庫意思推定部１１０に入力する。入庫意思推定部１１０は、制御部１０４により入力された舵角情報と、データベース１０８に格納されている入庫車両動作情報に含まれる舵角情報とを比較する。
【００６７】
車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベースに記憶されている入庫車両動作情報とが一致する場合（ステップＳ９２０：ＹＥＳ）、ガレージドアオープナ制御装置１００は、ドライバーが入庫の意思があるか否かを推定する（ステップＳ９２２）。具体的には、入庫意思推定部１１０は、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に含まれる舵角情報との比較結果に基づいて、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に含まれる舵角情報とが一致する場合に入庫の意思があると判断する。また、入庫意思推定部１１０は、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に含まれる舵角情報との比較結果に基づいて、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫車両動作情報に含まれる舵角情報とが一致しない場合に入庫の意思がないと判断する。また、入庫意思推定部１１０は、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報に含まれる舵角情報との比較結果に基づいて、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報に含まれる舵角情報における情報とが一致する場合に入庫の意思がないと判断するようにしてもよい。また、入庫意思推定部１１０は、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報に含まれる舵角情報との比較結果に基づいて、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベース１０８に格納された入庫未実施車両動作情報に含まれる舵角情報における情報とが一致しない場合に入庫の意思があると判断するようにしてもよい。一方、車両がガレージに到着するまでの舵角情報と、データベースに記憶されている入庫車両動作情報とが一致しない場合（ステップＳ９２０：ＮＯ）、ステップＳ９０２に戻る。
【００６８】
入庫の意思があると判断される場合（ステップＳ９２２：ＹＥＳ）、ガレージドアオープナ制御装置１００は、ガレージのドアをオープン状態にするタイミングを算出する（ステップＳ９２４）。具体的には、入庫意思推定部１１０により入庫の意思があると判断された場合には、制御部１０４は、ドア状態情報に基づいて、ガレージのドアがオープン状態でない場合に、ステップＳ９０８により判断された車両の進行方向と、ステップＳ９１０により判断された入庫車両の方向に基づいて、該車両がガレージに到着するまでの時間及び該車両がガレージに到着するまでの車速とデータベース１０８に格納されたガレージに到着するまでの時間情報及び該車両がガレージに到着するまでの車速情報とからガレージのドアをオープン状態する最適なタイミングを算出する。
【００６９】
ガレージドアオープナ制御装置１００は、ステップＳ９２４により算出されたタイミングに従って、ガレージのドアをオープン状態にする（ステップＳ９２６）。制御部１０４は、図１０に示すように、算出したタイミングに従って、ガレージのドアをオープン状態にする。
【００７０】
制御部１０４は、車両動作情報を入庫車両動作情報としてデータベース１０８に格納する（ステップＳ９２８）。その後、ステップＳ９０２に戻り、上述した動作と同様の動作を行う。
【００７１】
一方、入庫意思があると推定されない場合（ステップＳ９２２：ＮＯ）、制御部１０４は、車両動作情報を入庫未実施車両動作情報としてデータベース１０８に格納する（ステップＳ９３０）。その後、ステップＳ９０２に戻り、上述した動作と同様の動作を行う。
【００７２】
本実施例によれば、車両検出情報に加えて、車両動作情報に基づいて入庫する意思を推定することにより、ドライバーの入庫意思に基づいて、ガレージのドアを開放することができ、誤ってガレージのドアが開閉されるのを低減できる。また、入庫時の車両の動作を示す入庫車両動作情報に基づいて、適切なタイミングでガレージのドアをオープン状態にすることができる。従って、ガレージが開くまでの待機時間を短縮することができる。
【００７３】
説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。
【００７４】
以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】ガレージドアオープナの課題を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両入庫システムを示す部分ブロック図である。
【図３】本発明の一実施例に係るガレージドアオープナ制御装置の動作を示すフロー図である。
【図４】車両の進行方向を示す説明図である。
【図５】入庫する前の車両の方向を示す説明図である。
【図６】後方運転開始からガレージドアオープナのセンサがオンになるまでに要する時間を示す説明図である。
【図７】入庫するまでの舵角履歴の一例を示す説明図である。
【図８】入庫するまでの後方運転速度履歴の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の一実施例に係るガレージドアオープナ制御装置の動作を示すフロー図である。
【図１０】ガレージドアオープナの動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７６】
１００  ガレージドアオープナ制御装置
１０２  通信部
１０４  制御部
１０６  車両監視部
１０８  データベース
１１０  入庫意思推定部
２００  車両情報収集装置
２０２  通信部
２０４  車両検出情報収集部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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