(57)【要約】【課題】ドアに隣接して障害物が存在する自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても障害物との接触を回避する最大角度でドアを開くことができる車両ドア開閉角度制御装置を提供すること。【解決手段】自車両の周囲映像データを取得するリアカメラ１と、リアカメラ１により取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるドア開閉角度コントローラ３と、ドア開閉角度コントローラ３からの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を最大ドア開閉角度に設定するドア開閉角度設定アクチュエータ５と、を備えた。【選択図】図１
2009114783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲映像データを取得するカメラと、
前記カメラにより取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるドア開閉角度コントローラと、
前記ドア開閉角度コントローラからの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を前記最大ドア開閉角度に設定するドア開閉角度設定アクチュエータと、
を備えたことを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
前記ドア開閉角度コントローラは、前記カメラにより取得された周囲映像データを視点変換することにより自車周囲の俯瞰映像データを取得し、俯瞰映像データに基づき自車のドア位置と隣接する障害物までの距離を計算し、計算した障害物までの距離に基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めることを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
前記カメラは、自車両の周囲路面映像データを取得し、
前記ドア開閉角度コントローラは、
前記カメラにより取得された周囲路面映像データを真上から見た俯瞰映像データに変換する俯瞰映像変換部と、
前記俯瞰映像変換部からの俯瞰映像データに基づき、自車両のドアと駐車場白線の間の車両-白線間距離を計算する車両-白線間距離計算部と、
前記車両-白線間距離計算部により計算された車両-白線間距離をドアの最大開閉角度に変換する距離-角度変換部と、
駐車場での自車両からの降車時、自車のドア開閉限界角度を、前記距離-角度変換部からの最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータに出力するドア開閉制御部と、
を有することを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
前記カメラは、自車両の後方側周囲路面映像データを取得するリアカメラであり、
前記ドア開閉角度コントローラの車両-白線間距離計算部は、後方側の俯瞰映像データに基づき、自車停止枠を示す左右の駐車場白線間の距離を計算し、左右の駐車場白線間距離から予め記憶されている自車両の横幅を差し引いた値の1/2の値を、自車両のドアと駐車場白線の間に介在する車両-白線間距離として計算することを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
前記ドア開閉角度コントローラは、駐車場での車両後退走行時、前記リアカメラにより取得された周囲路面映像データにより、自車のドアを開く側の駐車枠に駐車中の車両が存在するか否かを監視し、駐車中の車両が存在しない場合、ドア開閉角度制御による制限を行わず、自車ドアが構造的に持つ本来の最大開閉角度を保つことを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項６】
請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
自車のエンジン停止状態を検出するエンジン停止検出手段を設け、
前記ドア開閉角度コントローラのドア開閉制御部は、駐車場で自車のエンジンが停止するまで自車ドアの最大開閉角度を取得する計算処理と最大開閉角度の保存処理を繰り返し、駐車場で自車のエンジンが停止すると、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータに出力することを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載された車両ドア開閉角度制御装置において、
前記ドア開閉角度コントローラからの制御指令により、自車のドアを自動的に開閉する自動ドアアクチュエータを設け、
前記ドア開閉角度コントローラは、駐車場で自車のエンジンが停止すると、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータに出力すると共に、自車のドアを自動的に開く制御指令を前記自動ドアアクチュエータに出力することを特徴とする車両ドア開閉角度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車からドアを開けての降車時、ドアに隣接する他車等の障害物に対して開けたドアが接触することを回避する車両ドア開閉角度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、駐車場に駐車した車両から降車する際、隣の車両にぶつからないように手動でドアを開け、体がドアに触れ、その勢いでドアが隣の車両にぶつかることのないよう気をつけながら降車する必要があった。
【０００３】
従来、自動車用ドアの開閉装置としては、ドアを開放する際、予め記憶された開度に自動的に操作されるものが知られている。この装置によれば、ドアの開閉を気にすることなく降車できるというメリットがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平5-112129号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自動車用ドアの開閉装置にあっては、予め記憶された角度しかドアを開くことができない。このため、駐車場の駐車枠の横幅に大きなゆとりがある場合であっても設定された角度までしか開くことができない。また、もし設定した開度が大きい場合、隣接して駐車している車両に対しドアが衝突してしまう可能性もある。すなわち、駐車場の駐車枠の横幅は様々であるのに対し、従来装置では、駐車枠の横幅に応じた最大角度でドアを開きたいという要求に応えることができない、という問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、ドアに隣接して障害物が存在する自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても障害物との接触を回避する最大角度でドアを開くことができる車両ドア開閉角度制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の車両ドア開閉角度制御装置では、
自車両の周囲映像データを取得するカメラと、
前記カメラにより取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるドア開閉角度コントローラと、
前記ドア開閉角度コントローラからの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を前記最大ドア開閉角度に設定するドア開閉角度設定アクチュエータと、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明の車両ドア開閉角度制御装置にあっては、カメラにおいて、自車両の周囲映像データが取得され、ドア開閉角度コントローラにおいて、カメラにより取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度が求められ、ドア開閉角度設定アクチュエータにおいて、ドア開閉角度コントローラからの制御指令により、自車のドア開閉限界角度が最大ドア開閉角度に設定される。
したがって、ドアに隣接して障害物が存在する自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても、自動的に自車のドア開閉限界角度が最大ドア開閉角度までに規定されることになる。このため、隣接する他車等の障害物へドアが衝突するのを回避することが可能となる。また、雨天時等で降車動作と同時に傘を開きたいという要求に対し、ドアを気にすることなく傘を開く動作に集中して降車することが可能となる。
この結果、ドアに隣接して障害物が存在する自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても障害物との接触を回避する最大角度でドアを開くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の車両ドア開閉角度制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の車両ドア開閉角度制御装置の制御系を示す制御ブロック図である。
実施例１の車両ドア開閉角度制御装置は、図１に示すように、リアカメラ１（カメラ）と、イグニッションキースイッチ２（エンジン停止検出手段）と、ドア開閉角度コントローラ３と、自動ドアアクチュエータ４と、ドア開閉角度設定アクチュエータ５と、を備えている。
【００１０】
前記リアカメラ１は、車両後部位置に設けられ、自車両の後方側周囲路面映像データを取得する。例えば、駐車支援のためにリアカメラが車載されている場合には、それを流用することができる。
【００１１】
前記イグニッションキースイッチ２は、自車のエンジン停止状態を検出するエンジン停止検出手段として設けられたもので、イグニッションキースイッチ２をオンからオフに切り替えるスイッチ信号により、エンジンが停止状態に移行したことを検出する。
【００１２】
前記ドア開閉角度コントローラ３は、前記リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求める。より詳しくは、リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データを視点変換することにより自車周囲の俯瞰映像データを取得し、俯瞰映像データに基づき自車のドア位置と隣接する障害物までの距離を計算し、計算した障害物までの距離に基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求める。
なお、このドア開閉角度コントローラ３は、駐車場での車両後退走行時、リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データにより、自車のドアを開く側の駐車枠に駐車中の車両が存在するか否かを監視し、駐車中の車両が存在しない場合、ドア開閉角度制御による制限を行わず、自車ドアが構造的に持つ本来の最大開閉角度を保つ。
【００１３】
前記自動ドアアクチュエータ４は、前記ドア開閉角度コントローラ３からの制御指令により、自車のドアを自動的に開閉する。この自動ドアアクチュエータ４は、タクシー等に設定されている周知の自動ドア機構を動作させるシリンダアクチュエータ等を指す。
【００１４】
前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５は、前記ドア開閉角度コントローラ３からの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を前記最大ドア開閉角度に設定する。このドア開閉角度設定アクチュエータ５は、例えば、図２に示すドア開閉機構に設けられたモータアクチュエータであり、詳しい説明は後述する。
【００１５】
以下、前記ドア開閉角度コントローラ３を構成する各制御ブロックについて説明する。前記ドア開閉角度コントローラ３は、図１に示すように、俯瞰映像変換部３１と、車両-白線間距離計算部３２と、距離-角度変換部３３と、距離-角度変換テーブル記憶部３４と、ドア開閉制御部３５と、を備えている。
【００１６】
前記俯瞰映像変換部３１は、リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データを真上から見た俯瞰映像データに変換する。なお、視点変換により俯瞰映像を生成する原理としては、例えば、特開平３−９９９５２号公報、特開平９−１７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報等において周知である。
【００１７】
前記車両-白線間距離計算部３２は、俯瞰映像変換部３１からの俯瞰映像データに基づき、自車両のドアと駐車場白線の間の車両-白線間距離を計算する。具体的には、車両後方側の俯瞰映像データに基づき、自車停止枠を示す左右の駐車場白線間の距離を計算し、左右の駐車場白線間距離から予め記憶されている自車両の横幅を差し引いた値の1/2の値を、自車両のドアと駐車場白線の間に介在する車両-白線間距離として計算する。
【００１８】
前記距離-角度変換部３３は、車両-白線間距離計算部３２により計算された車両-白線間距離を、距離-角度変換テーブル記憶部３４に予め記憶されている距離-角度変換テーブルに基づき、ドアの最大開閉角度に変換する。
【００１９】
前記ドア開閉制御部３５は、基本的に、駐車場での自車両からの降車時、自車のドア開閉限界角度を、前記距離-角度変換部３３からの最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力する。詳しくは、イグニッションキースイッチ２からのスイッチ信号により、駐車場で自車のエンジン停止が検出されると、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力すると共に、自車のドアを自動的に開く制御指令を前記自動ドアアクチュエータ４に出力する。なお、ドア開閉制御部３５においては、イグニッションキースイッチ２からのスイッチ信号により、駐車場で自車のエンジン停止と検出されるまでは自車ドアの最大開閉角度を取得する計算処理と最大開閉角度の保存処理を繰り返し、駐車場で自車のエンジン停止が検出されると、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力する。
【００２０】
図２は実施例１の車両ドア開閉角度制御装置においてドア開閉角度設定アクチュエータ５を有するドア開閉機構の一例であり、(a)はドア開閉機構の平面図を示し、(b)はドア開閉機構の側面図を示し、(c)は図２(b)のＡ−Ａ線断面図を示す。
【００２１】
前記ドア開閉機構６は、図２(a),(b),(c)に示すように、ドア６１と、車体６２と、ドア側ヒンジブラケット６３と、車体側ヒンジブラケット６４と、ヒンジ軸６５と、ヒンジ軸側開閉角度ストッパ部材６６と、アクチュエータ側開閉角度ストッパ部材６７と、ドア開閉角度設定アクチュエータ５と、を備えている。
【００２２】
前記ドア６１は、図２(a)に示すように、ヒンジ軸６５を中心として、ドア全閉位置からドア全開位置まで開閉可能に構成されている。そして、このヒンジ軸６５の延長部分には、図２(b),(c)に示すように、開き角度が大きな扇形開口部６６ａを有するヒンジ軸側開閉角度ストッパ部材６６が設けられる。さらに、前記扇形開口部６６ａの軸方向に重なる空間部位置に、開き角度が小さいアクチュエータ側開閉角度ストッパ部材６７が配置されている。このアクチュエータ側開閉角度ストッパ部材６７は、車体６２に固定されたドア開閉角度設定アクチュエータ５の出力軸に設けられる。ドア開閉角度設定アクチュエータ５は、モータ５ａと減速機５ｂを有して構成され、アクチュエータ側開閉角度ストッパ部材６７をヒンジ軸６５の軸心を中心として調整角度範囲内でその位置を設定する。すなわち、アクチュエータ側開閉角度ストッパ部材６７を、図２(c)の実線位置に設定したときには、自車ドアが構造的に持つ本来の最大開閉角度を保ち、図２(c)の仮想線位置に設定したときには、自車ドアの開閉角度を最小開閉角度に規定する。そして、この最大開閉角度と最小開閉角度の範囲内にてドア開閉角度を調整可能である。
【００２３】
図３は実施例１のドア開閉角度コントローラ３にて実行されるドア開閉角度制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、ナビゲーションシステムの地図情報等から自車が駐車場内に存在することを検知し、かつ、ギヤ位置センサ等から自車が駐車するため後退走行に入ったことを検知したときに開始する。
【００２４】
ステップＳ１では、リアカメラ１からの車両後方側映像データにより、ドア開側の駐車枠に既に駐車している他の車両が存在するか否かを判断し、Yesの場合（ドア開側に駐車中の車両有り）はステップＳ２へ移行し、Noの場合（ドア開側に駐車中の車両無し）は終了へ移行する。なお、俯瞰変換前のリアカメラ１からの映像データにより他車の有無を判断しているが、俯瞰変換後の俯瞰映像データにより隣接する他車の有無を判断しても良い。
【００２５】
ステップＳ２では、ステップＳ１でのドア開側に駐車中の車両有りとの判断に続き、俯瞰映像変換部３１において、リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データを真上から見た俯瞰映像データに変換し、ステップＳ３へ移行する。
【００２６】
ステップＳ３では、ステップＳ２でのリアカメラ映像の俯瞰変換に続き、車両-白線間距離計算部３２において、俯瞰映像変換部３１からの俯瞰映像データに基づき、自車両のドアと駐車場白線の間の車両-白線間距離を計算し、ステップＳ４へ移行する。
ここで、車両-白線間距離の計算手法は、車両後方側の俯瞰映像データに基づき、自車停止枠を示す左右の駐車場白線間の距離を計算し、左右の駐車場白線間距離から予め記憶されている自車両の横幅を差し引いた値の1/2の値を、自車両のドアと駐車場白線の間に介在する車両-白線間距離として計算する。
【００２７】
ステップＳ４では、ステップＳ３での車両-白線間距離の計算に続き、距離-角度変換部３３において、車両-白線間距離計算部３２により計算された車両-白線間距離を、距離-角度変換テーブル記憶部３４に予め記憶されている距離-角度変換テーブルに基づき、ドアの最大開閉角度に変換し、ステップＳ５へ移行する。
【００２８】
ステップＳ５では、ステップＳ４での距離-角度変換によるドアの最大開閉角度の計算に続き、計算されたドアの最大開閉角度データをドア開閉制御部３５へ保存し、ステップＳ６へ移行する。
【００２９】
ステップＳ６では、ステップＳ５での計算されたドアの最大開閉角度データをドア開閉制御部３５へ保存するのに続き、イグニッションキースイッチ２からのスイッチ信号により、駐車場で自車のエンジンが停止したか否かを判断し、Yesの場合（エンジン停止時）はステップＳ７へ移行し、Noの場合（エンジン駆動時）はステップＳ２へ戻る。
【００３０】
ステップＳ７では、ステップＳ６での自車のエンジンが停止したとの判断に続き、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令をドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力すると共に、自車のドアを自動的に開く制御指令を自動ドアアクチュエータ４に出力し、最大開閉角度までの自動ドア開が完了すると終了へ移行する。
【００３１】
次に、作用を説明する。
実施例１の車両ドア開閉角度制御装置における作用を、「車両-白線間距離の計算作用」、「ドア開閉角度制御作用」、「自動ドア開閉制御作用」に分けて説明する。
【００３２】
［車両-白線間距離の計算作用］
実施例１は駐車場に駐車した際、図４における車両-白線間距離を求める事がポイントである。この車両-白線間距離さえ求まれば、図５における車両ドアの最大開閉角度は、一意的に決まることになる。以下、この車両-白線間距離を求める計算作用を説明する。
【００３３】
まず、駐車場に後方駐車する際の一般的な駐車例を図６〜図８に示す。図６は車両が後方駐車している様子を表わしており、図７は車両が後方駐車している様子をリアカメラで映したモニタ映像を表わしている。そして、図８は図７の映像を俯瞰変換したモニタ映像を表わしている。
【００３４】
一般的に運転手は、図７もしくは図８のモニタ映像を参照しながら、後方駐車動作を行うことになる。実施例１では、図８の俯瞰映像に変換された映像を用いるものとする。
このとき、図８の俯瞰映像から、図９に示すように、自車の駐車枠の隣接する白線間の距離を求める。そして、その値から既知である車両横幅を引き、その値を、自車が駐車枠の中央部に停止していると仮定して1/2にすれば、図１０に示す車両-白線間距離の距離が求まることとなる。
【００３５】
［ドア開閉角度制御作用］
白線が描かれた駐車場への駐車時、自車のドア開側の駐車枠に他車が駐車していない場合は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→終了へと進む流れとなる。
このように、駐車場での車両後退走行時、リアカメラ１により取得された自車両の後方側周囲路面映像データにより、自車のドアを開く側の駐車枠に駐車中の車両が存在するか否かを監視し（ステップＳ１）、駐車中の車両が存在しない場合、ドア開閉角度制御による制限を行わず、自車ドアが構造的に持つ本来の最大開閉角度が保たれることになる。
したがって、降車時、ドアを全開にしても障害となるものがないため、最も広いドア開放空間から降車することができる。
【００３６】
白線が描かれた駐車場への駐車時、自車のドア開側の駐車枠に他車が駐車している場合は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進み、エンジンを停止し、降車態勢に入るまでは、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進む流れが繰り返される。つまり、リアカメラ１で映された映像は俯瞰変換され（ステップＳ２）、上記述べた手順で車両と白線間の距離が計算される（ステップＳ３）。ここで導出された距離が、あらかじめ用意された距離-角度変換テーブルと照らし合わされ、最大開閉角度が導出される（ステップＳ４）。この角度情報がドア開閉制御部３５に設定される（ステップＳ５）。
そして、ステップＳ６において、エンジン停止であると判断されると、ステップＳ７へ進み、ステップＳ７において、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令がドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力される。
【００３７】
したがって、駐車場でドアに隣接して他車が駐車している自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても、自動的に自車のドア開閉限界角度が最大ドア開閉角度までに規定されることになる。このため、仮にドアを開く方向に力を加えても、隣接する他車へ自車のドアが衝突するのを回避することができる。加えて、他車との接触を回避する最大角度でドアが開くことで、ドアの衝突に気をつけることなく、最大に確保されたドア開放空間から降車することができる。
【００３８】
［自動ドア開閉制御作用］
実施例１では、ステップＳ６において、エンジン停止であると判断されると、ステップＳ７へ進み、ステップＳ７において、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令がドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力されると共に、自車のドアを自動的に開く制御指令が自動ドアアクチュエータ４に出力される。
【００３９】
したがって、後方移動しながら駐車動作が行われ、エンジンの停止が判定されると、設定した角度でドアが自動で開かれる。このため、例えば、雨天時等で降車動作と同時に傘を開きたいという要求に対し、ドアを気にすることなく傘を開く動作に集中して降車することが可能となる。
【００４０】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両ドア開閉角度制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００４１】
(1) 自車両の周囲映像データを取得するカメラ（リアカメラ１）と、前記カメラにより取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるドア開閉角度コントローラ３と、前記ドア開閉角度コントローラ３からの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を前記最大ドア開閉角度に設定するドア開閉角度設定アクチュエータ５と、を備えたため、ドアに隣接して障害物が存在する自車から降車する際、ドアを開く方向に力を加えても障害物との接触を回避する最大角度でドアを開くことができる。
【００４２】
(2) 前記ドア開閉角度コントローラ３は、前記カメラにより取得された周囲映像データを視点変換することにより自車周囲の俯瞰映像データを取得し、俯瞰映像データに基づき自車のドア位置と隣接する障害物までの距離を計算し、計算した障害物までの距離に基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるため、カメラ映像データに基づいて、精度良く自車のドア位置と隣接する障害物までの距離を計算でき、距離により一意的に決まる降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めることができる。
【００４３】
(3) 前記カメラ（リアカメラ１）は、自車両の周囲路面映像データを取得し、前記ドア開閉角度コントローラ３は、前記カメラにより取得された周囲路面映像データを真上から見た俯瞰映像データに変換する俯瞰映像変換部３１と、前記俯瞰映像変換部３１からの俯瞰映像データに基づき、自車両のドアと駐車場白線の間の車両-白線間距離を計算する車両-白線間距離計算部３２と、前記車両-白線間距離計算部３２により計算された車両-白線間距離をドアの最大開閉角度に変換する距離-角度変換部３３と、駐車場での自車両からの降車時、自車のドア開閉限界角度を、前記距離-角度変換部３３からの最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力するドア開閉制御部３５と、を有するため、各車両の駐車枠が白線にて描かれた駐車場での駐車時、俯瞰映像を利用して様々な駐車枠に対応して精度良く自車両のドアと駐車場白線の車両-白線間距離を計算でき、計算した車両-白線間距離に基づき、駐車場の駐車枠の横幅に応じた最大角度でドアを開くことができる。
【００４４】
(4) 前記カメラは、自車両の後方側周囲路面映像データを取得するリアカメラ１であり、前記ドア開閉角度コントローラ３の車両-白線間距離計算部３２は、後方側の俯瞰映像データに基づき、自車停止枠を示す左右の駐車場白線間の距離を計算し、左右の駐車場白線間距離から予め記憶されている自車両の横幅を差し引いた値の1/2の値を、自車両のドアと駐車場白線の間に介在する車両-白線間距離として計算するため、リアカメラ１を搭載した車両において、車両後方側の俯瞰映像データのみに基づき、自車両のドアと駐車場白線の間に介在する車両-白線間距離を精度良く計算することができる。
【００４５】
(5) 前記ドア開閉角度コントローラ３は、駐車場での車両後退走行時、前記リアカメラ１により取得された周囲路面映像データにより、自車のドアを開く側の駐車枠に駐車中の車両が存在するか否かを監視し（ステップＳ１）、駐車中の車両が存在しない場合、ドア開閉角度制御による制限を行わず（ステップＳ１→終了）、自車ドアが構造的に持つ本来の最大開閉角度を保つため、ドアを全開にしても隣接する位置に他車等の障害となるものがない降車時、最も広いドア開放空間を確保して降車することができる。
【００４６】
(6) 自車のエンジン停止状態を検出するイグニッションキースイッチ２を設け、前記ドア開閉角度コントローラ３のドア開閉制御部３５は、駐車場で自車のエンジンが停止するまで自車ドアの最大開閉角度を取得する計算処理と最大開閉角度の保存処理を繰り返し（ステップＳ２〜ステップＳ６）、駐車場で自車のエンジンが停止すると（ステップＳ６でYes）、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力するため、車両から降車する直前であることをエンジン停止状態にて検出でき、その時点での自車ドアのドア開閉角度をエンジン停止直前に保存された最大開閉角度に設定することができる。つまり、一般に、降車時にはエンジンを停止した後、ドアロックを解除して行われることから、エンジン停止状態にて車両から降車する直前であることを検出できる。
【００４７】
(7) 前記ドア開閉角度コントローラ３からの制御指令により、自車のドアを自動的に開閉する自動ドアアクチュエータ４を設け、前記ドア開閉角度コントローラ３は、駐車場で自車のエンジンが停止すると、自車ドアの開閉限界角度を最新に保存された最大開閉角度に設定する指令を前記ドア開閉角度設定アクチュエータ５に出力すると共に、自車のドアを自動的に開く制御指令を前記自動ドアアクチュエータ４に出力するため、後方移動しながら駐車動作が行われ、エンジンの停止が判定されると、設定した角度でドアが自動で開かれる。このため、例えば、雨天時等で降車動作と同時に傘を開きたいという要求に対し、ドアを気にすることなく傘を開く動作に集中して降車することが可能となる。
【００４８】
以上、本発明の車両ドア開閉角度制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４９】
実施例１では、駐車枠を白線にて描いた駐車場で、車両-白線間距離までのドア開閉角度を降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度とするドア開閉角度制御例を示した。しかし、駐車枠が描かれていない駐車場で、隣接する駐車車両までの車間距離に係数（例えば、係数＝1/2〜3/4）を掛けた距離を降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度とするドア開閉角度制御としても良いし、路上駐車等で、隣接する電柱や塀や街路樹等までの車間距離に係数（例えば、係数＝1/2〜3/4）を掛けた距離を降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度としても良い。
【００５０】
実施例１では、自車両の周囲映像データを取得するカメラとして、自車両の後方側周囲路面映像データを取得する１台のリアカメラ１を用いる例を示した。しかし、車両の左右後部に設けた２台のリアカメラを用いるものであっても良いし、さらに、車両両側の周囲路面映像データを取得するサイドカメラを用いるものであっても良い。また、リアカメラやサイドカメラに車両前方の周囲路面映像データを取得するフロントカメラを加え、車両の全周俯瞰映像を得るものであっても良い。
【００５１】
実施例１では、ドア開閉制御部３５として、ドア開閉角度設定アクチュエータ５と自動ドアアクチュエータ４に制御指令を出力する例を示した（自動ドア付き車両）。しかし、ドア開閉制御部は、ドア開閉角度設定アクチュエータ５のみに制御指令を出力し、ドアの開閉動作は、一般車両のように、手動モードで行う例としても良い。
【００５２】
要するに、自車両の周囲映像データを取得するカメラと、カメラにより取得された周囲映像データに基づき、降車時に許容される自車の最大ドア開閉角度を求めるドア開閉角度コントローラと、ドア開閉角度コントローラからの制御指令により、自車のドア開閉限界角度を最大ドア開閉角度に設定するドア開閉角度設定アクチュエータと、を備えたものであれば、実施例１に限られることはない。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
実施例１では、自動ドア付き車両へ本発明の車両用ドア開閉角度制御装置を適用する例を示したが、手動にてドアを開く車両へも適用できる。要するに、自車ドアに隣接する位置に他車等の障害物があれば、ドアを開く時に接触干渉の問題が生じる車両であれば適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実施例１の車両ドア開閉角度制御装置の制御系を示す制御ブロック図である。
【図２】実施例１の車両ドア開閉角度制御装置においてドア開閉角度設定アクチュエータ５を有するドア開閉機構の一例であり、(a)はドア開閉機構の平面図を示し、(b)はドア開閉機構の側面図を示し、(c)は図２(b)のＡ−Ａ線断面図を示す。
【図３】実施例１のドア開閉角度コントローラ３にて実行されるドア開閉角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】車両-白線間距離のイメージ図である。
【図５】最大開閉角度のイメージ図である。
【図６】車両が後方駐車している様子を示す俯瞰図である。
【図７】車両が後方駐車している様子をリアカメラで映したモニタ映像を示す図である。
【図８】車両が後方駐車している様子をリアカメラで映し更にその映像を俯瞰変換したモニタ映像を示す図である。
【図９】俯瞰映像から画像認識した白線間の距離を示す図である。
【図１０】俯瞰映像から求めた車両-白線間の距離を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  リアカメラ（カメラ）
２  イグニッションキースイッチ（エンジン停止検出手段）
３  ドア開閉角度コントローラ
３１  俯瞰映像変換部
３２  車両-白線間距離計算部
３３  距離-角度変換部
３４  距離-角度変換テーブル記憶部
３５  ドア開閉制御部
４  自動ドアアクチュエータ
５  ドア開閉角度設定アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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