(57)【要約】【課題】ウォームとウォームホイールの噛合部における作動トルクおよび変動トルクを悪化させることなく、バックラッシュによって生じるウォームの振動を効果的に減衰させることができるウォーム減速機およびこれを具備した電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ギヤハウジング内で回転自在に支持されたウォームと、該ウォームに噛合するウォームホイールとを備え、ウォームの回転をウォームホイールによって減速するウォーム減速機において、ウォームを両端部で回転自在に支持する軸受とギヤハウジングとの間に、ウォームのラジアル方向に寸法変化する少なくとも１つの圧電素子を介在させた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ギヤハウジング内で回転自在に支持されたウォームと、該ウォームに噛合するウォームホイールとを備え、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールによって減速するウォーム減速機であって、
前記ウォームは、その両端部に配設された軸受を介して前記ギヤハウジングに回転自在に支持され、かつ、
前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間には、前記ウォームのラジアル方向に寸法変化する少なくとも１つの圧電素子が介在されていることを特徴とするウォーム減速機。
【請求項２】
前記圧電素子は、前記ウォームホイールに対向する側の前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間に配されている請求項１に記載のウォーム減速機。
【請求項３】
前記圧電素子は、前記ウォームホイール側の前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間に配されている請求項１または２に記載のウォーム減速機。
【請求項４】
前記圧電素子に生じる電気エネルギーを回生するための電力回生手段を備えている請求項１ないし３のいずれかに記載のウォーム減速機。
【請求項５】
前記ウォームホイールに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配された前記圧電素子からなる加振アクチュエータと、
前記加振アクチュエータに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配され、前記ウォームの振動加速度を検知する加速度センサと、
前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサと電気的に接続され、前記加速度センサの検出値に基づいて、前記ウォームの振動をキャンセルするように前記加振アクチュエータの加振を制御する加振制御手段と
を備えている請求項１に記載のウォーム減速機。
【請求項６】
前記ウォームホイールに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配され、前記ウォームの振動加速度を検知する加速度センサと、
前記加速度センサに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配された前記圧電素子からなる加振アクチュエータと、
前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサと電気的に接続され、前記加速度センサの検出値に基づいて、前記ウォームの振動をキャンセルするように前記加振アクチュエータの加振を制御する加振制御手段と
を備えている請求項１に記載のウォーム減速機。
【請求項７】
前記加速度センサは、圧電効果によって前記ウォームの振動加速度に応じた電気エネルギーを検出可能な圧電素子である請求項５または６に記載のウォーム減速機。
【請求項８】
前記加振制御手段は、前記加速度センサによって検出された前記ウォームの振動加速度が所定値以上の場合にのみ、前記加振アクチュエータを作動させる請求項５ないし７のいずれかに記載のウォーム減速機。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載のウォーム減速機と、
前記ウォーム減速機の前記ウォームホイールに連結されたステアリングシャフトと、
前記ウォーム減速機の前記ウォームに連結された駆動軸を有する電動モータと、
前記電動モータの駆動を制御するコントロールユニットと
を具備している電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記加振制御手段に電気的に接続されるとともに、車両の速度を検出する車速センサをさらに具備し、
前記加振制御手段は、前記車速センサによって検出された前記車両の速度が所定値以上になった場合にのみ、前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサを作動させる請求項９に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記電力回生手段は、前記コントロールユニット内に設けられている請求項９または１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記加振制御手段は、前記コントロールユニット内に設けられている請求項９ないし１１のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤハウジング内で回転自在に支持されたウォームの回転を、該ウォームに噛合するウォームホイールに伝達して減速するウォーム減速機、および該ウォーム減速機を具備した電動パワーステアリング装置に関し、より詳細には、ウォーム減速機で生じるウォームの振動を減衰させる制振構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両の多くには、電動モータの駆動力を減速機構を介してステアリングシャフトに伝達することにより、運転者による操舵を補助する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が装備されている。一般に、この種の電動パワーステアリング装置では、上記減速機構としてウォーム減速機が用いられている。
【０００３】
図７は、従来のウォーム減速機を示す要部断面図である。同図において、ウォーム減速機１００は、ギヤハウジング１０１内で回転自在に支持されたウォーム１０２と、該ウォーム１０２に噛合するウォームホイール１０３とを備え、ウォーム１０２の回転をウォームホイール１０３によって減速するようになっている。ウォーム１０２は、両端部に配された軸受１０４，１０５を介してギヤハウジング１０１に回転自在に支持され、ウォーム１０２の一端部（図７右側）に形成された継手部１０２ａは、ギヤハウジング１０１のモータ取付部１０１ａに取り付けられる駆動源（電動モータなど）の駆動軸に連結される。また、ウォームホイール１０３の中心部には、駆動源の動力が伝達される主軸（電動パワーステアリング装置の場合にはステアリングシャフト）１０６が嵌合固定されている。このような構成を有するウォーム減速機１００によって、駆動源の動力は、ウォーム１０２およびウォームホイール１０３を介して減速され、主軸１０６に伝達される。
【０００４】
ところで、このような構成からなるウォーム減速機１００では、ウォーム１０２とウォームホイール１０３の噛合部でバックラッシュが生じる可能性があり、仮にこのバックラッシュが生じないように所定の加工精度で組みつけたとしても、ウォーム１０２とウォームホイール１０３の噛合部で摩耗が生じてしまうため、この摩耗に起因するバックラッシュを避けることは困難であった。
【０００５】
そこで、かかる課題を解決するものとして、例えば特許文献１には、コイルばね、ねじ、金属または合成樹脂製の弾性体などからなる付勢手段によって、ウォームをウォームホイールへ向けて移動、またはウォームホイールをウォームに向けて移動させることにより、バックラッシュを良好になくするようにしたものが開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−４３７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示される構造では、バックラッシュによる叩き音（ラトル音）の発生を抑えるために、ウォームとウォームホイールのうちの一方の部材を、ある程度の弾性力で他方の部材側に付勢する必要がある。この弾性力は、大きければ大きいほど叩き音の発生を抑制することができるが、その反面、作動トルクおよび変動トルクを悪化させ、駆動力の伝達効率を低下させてしまうという問題があり、さらに付勢による摩耗の増大化によりウォームおよびウォームホイールのギヤ寿命を短縮してしまう虞があった。
【０００８】
また、上述のように、ウォームとウォームホイールのうちの一方の部材を他方の部材側に付勢するウォーム減速機では、ウォームの振れや傾きが生じ易く、これにより、減速ギヤの作動振動や作動音が発生してしまうという課題もあり、これらの課題を解決可能な手段が求められていた。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ウォームとウォームホイールの噛合部における作動トルクおよび変動トルクを悪化させることなく、バックラッシュによって生じるウォームの振動を効果的に減衰させることができるウォーム減速機およびこれを具備した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の上記目的は、ギヤハウジング内で回転自在に支持されたウォームと、該ウォームに噛合するウォームホイールとを備え、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールによって減速するウォーム減速機において、前記ウォームが、その両端部に配設された軸受を介して前記ギヤハウジングに回転自在に支持され、かつ、前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間には、前記ウォームのラジアル方向に寸法変化する少なくとも１つの圧電素子が介在されていることにより、達成される。
【００１１】
また、上記目的は、前記圧電素子が、前記ウォームホイールに対向する側の前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間に配されていることにより、効果的に達成される。
【００１２】
また、上記目的は、前記圧電素子が、前記ウォームホイール側の前記各軸受と前記ギヤハウジングとの間に配されていることにより、効果的に達成される。
【００１３】
また、上記目的は、前記圧電素子に生じる電気エネルギーを回生するための電力回生手段を備えていることにより、効果的に達成される。
【００１４】
また、上記目的は、前記ウォームホイールに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配された前記圧電素子からなる加振アクチュエータと、前記加振アクチュエータに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配され、前記ウォームの振動加速度を検知する加速度センサと、前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサと電気的に接続され、前記加速度センサの検出値に基づいて、前記ウォームの振動をキャンセルするように前記加振アクチュエータの加振を制御する加振制御手段とを備えていることにより、効果的に達成される。
【００１５】
また、上記目的は、前記ウォームホイールに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配され、前記ウォームの振動加速度を検知する加速度センサと、前記加速度センサに対向する側の前記軸受と前記ギヤハウジングとの間に配された前記圧電素子からなる加振アクチュエータと、前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサと電気的に接続され、前記加速度センサの検出値に基づいて、前記ウォームの振動をキャンセルするように前記加振アクチュエータの加振を制御する加振制御手段とを備えていることにより、効果的に達成される。
【００１６】
また、上記目的は、前記加速度センサが、圧電効果によって前記ウォームの振動加速度に応じた電気エネルギーを検出可能な圧電素子であることにより、効果的に達成される。
【００１７】
また、上記目的は、前記加振制御手段が、前記加速度センサによって検出された前記ウォームの振動加速度が所定値以上の場合にのみ、前記加振アクチュエータを作動させることにより、効果的に達成される。
【００１８】
また、上記目的は、前記ウォーム減速機と、前記ウォーム減速機の前記ウォームホイールに連結されたステアリングシャフトと、前記ウォーム減速機の前記ウォームに連結された駆動軸を有する電動モータと、前記電動モータの駆動を制御するコントロールユニットとを具備していることにより、達成される。
【００１９】
また、上記目的は、前記加振制御手段に電気的に接続されるとともに、車両の速度を検出する車速センサをさらに具備し、前記加振制御手段が、前記車速センサによって検出された前記車両の速度が所定値以上になった場合にのみ、前記加振アクチュエータおよび前記加速度センサを作動させることにより、効果的に達成される。
【００２０】
また、上記目的は、前記電力回生手段が、前記コントロールユニット内に設けられていることにより、効果的に達成される。
【００２１】
さらに、上記目的は、前記加振制御手段が、前記コントロールユニット内に設けられていることにより、効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るウォーム減速機およびこれを具備した電動パワーステアリング装置によれば、ウォームの両端部を回転自在に支持する各軸受とギヤハウジングとの間に、ウォームのラジアル方向に寸法変化する圧電素子を介在したことにより、圧電素子の寸法変化による電気変換作用によってウォームの振動を減衰させることができる。特に、ウォームホイールに対向する側の各軸受とギヤハウジングとの間、あるいはウォームホイール側の各軸受とギヤハウジングとの間にこの圧電素子を配設することにより、バックラッシュによる叩き音（ラトル音）の要因となるウォームの噛合部におけるラジアル方向の振動を効果的に減衰させることができる。これにより、ウォーム減速機の作動トルクおよび変動トルクを悪化させることなく、ウォームとウォームホイールとの噛合部における叩き音の低減化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照にしながら本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す機構図である。同図において、電動パワーステアリング装置１の操舵機構は、先端部に取り付けられたステアリングホイール２の操舵操作に応じて回転するステアリングシャフト３と、該ステアリングシャフト３の他端部側にユニバーサルジョイント４，５を介して連結され、ステアリングシャフト３の回転運動をラック軸の直線運動に変換するラック・ピニオン機構６と、該ラック・ピニオン機構６のラック軸の動きを操向車輪に伝達するタイロッド７とから構成されている。
【００２５】
また、電動パワーステアリング装置１のコラム部には、ステアリングホイール２を介してステアリングシャフト３に入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ８と、減速機構（ウォーム減速機）９を介してステアリングシャフト３に連結された操舵補助用の電動モータ１０とが設けられている。
【００２６】
電動モータ１０の駆動は、制御回路などを搭載したコントロールユニット（ＥＣＵ）１１によって制御される。このコントロールユニット１１には、バッテリ（電源）１２から電力が供給されるとともに、イグニションキー１３からイグニションキー信号が入力される。そして、コントロールユニット１１は、トルクセンサ８で検出された操舵トルク値Ｔと車速センサ１４で検出された車速Ｖとに基づいて、操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに応じて電動モータ１０に供給する駆動電流を制御する。
【００２７】
［第１実施形態］
図２は、本発明の第１実施形態に係るウォーム減速機を示す要部断面図であり、図３は、図２中のIII−III線に沿ったウォーム減速機の断面および概略構成を示す説明図である。
【００２８】
図２において、ウォーム減速機９は、ギヤハウジング１５内で回転自在に支持されたウォーム１６と、該ウォーム１６に噛合するとともに中心部にステアリングシャフト３が嵌合固定されたウォームホイール１７とを備え、ウォーム１６の回転をウォームホイール１７によって減速してステアリングシャフト３に伝達するようになっている。
【００２９】
ウォーム１６は、ステアリングシャフト３と直交するように配され、ウォーム１６の一端軸部１６ａに配された第１軸受１８、および他端軸部１６ｂに配された第２軸受１９を介して回転自在に支持され、この第１軸受１８および第２軸受１９は、ギヤハウジング１５内の軸受保持部に保持されている。また、ギヤハウジング１５の他端部には、電動モータ１０のフランジ部の形状に合わせてモータ取付部１５ａが形成され、該モータ取付部１５ａに固定される電動モータ１０の駆動軸は、ウォーム１６の他端軸部１６ｂの先端に形成された継手部１６ｃを介してスプライン嵌合され、ウォーム１６に一体回転可能に連結される。すなわち、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置１では、電動モータ１０の駆動力がウォーム１６およびウォームホイール１７を介してステアリングシャフト３に伝達されることにより、操舵補助力を付与するようになっている。
【００３０】
各軸受１８，１９は、外周面に軌道面を有する内輪１８ａ，１９ａと、内周面に軌道面を有する外輪１８ｂ，１９ｂと、内輪１８ａ，１９ａの軌道面と外輪１８ｂ，１９ｂとの間に転動自在に配された転動体１８ｃ，１９ｃとを備えている。
【００３１】
また、ウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間、およびウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間にには、ウォーム１６のラジアル方向に寸法変化する圧電素子２０〜２３がそれぞれ介在されている。これらの圧電素子２０〜２３は、軸受１８，１９を介して伝達されるウォーム１７の振動（特に、ウォーム１７の噛合部におけるラジアル方向（図２中の矢印Ｘ１−Ｘ２方向）の振動）に応じて寸法変化するものである。この圧電素子２０〜２３の寸法変化による電気変換作用によって、噛合部における叩き音（ラトル音）の発生の要因となるウォーム１７の振動を電気エネルギーに変換して減衰させる。
【００３２】
また、図３に示すように、各圧電素子２０〜２３は、コントロールユニット１１内に設けられた電力回生手段２４に電気的に接続されている。この電力回生手段２４は、各圧電素子２０〜２３の寸法変化によって生じた電気エネルギーをコンデンサ等からなる蓄電部に蓄え、この蓄えられた電気エネルギーをコントロールユニット１１の電力として回生するものである。
【００３３】
なお、本実施形態では、ウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に圧電素子２０，２２が配設されるとともに、ウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間にも圧電素子２１，２３が配設されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一方側だけに圧電素子（例えば圧電素子２０，２２のみ）が配設されていてもよく、あるいは各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に３個（３箇所）以上の圧電素子が介在されていてもよい。
【００３４】
以上のように、本実施形態に係るウォーム減速機９によれば、各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に、ウォーム１６のラジアル方向に寸法変化する圧電素子２０〜２３を介在させた。これにより、ウォーム１６の振動は、圧電素子２０〜２３の寸法変化による電気変換作用によって、電気エネルギーに変換されて減衰される。特に、本実施形態では、ウォームホイール１７側およびウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に、この圧電素子２０〜２３が配設されているので、ウォーム減速機９の叩き音の発生の要因となるウォーム１６の噛合部におけるラジアル方向の振動を効果的に減衰させることができる。この結果、ウォーム減速機９の作動トルクおよび変動トルクを悪化させることなく、ウォーム１６とウォームホイール１７との間のバックラッシュによる叩き音を低減することができる。
【００３５】
また、本実施形態に係るウォーム減速機９は、従来のようにウォーム１６とウォームホイール１７のうちの一方の部材を他方の部材側に付勢する構造ではないので、ウォーム１６の振れや傾きを防止することができ、減速ギヤの作動振動や作動音の低減化を図ることができる。
【００３６】
さらに、本実施形態に係るウォーム減速機９では、各圧電素子２０〜２３に生じる電気エネルギーを回生するための電力回生手段２４をコントロールユニット１１内に設け、該電力回生手段２４と各圧電素子２０〜２３とを電気的に接続することにより、上記電気エネルギーの電荷を蓄えて、コントロールユニット１１や電動モータ１０の作動に要する電力として回生することができる。この結果、電動パワーステアリング装置１のエネルギーの節約を図ることができ、省エネルギー化に貢献することができる。
【００３７】
［第２実施形態］
図４は、本発明の第２実施形態に係るウォーム減速機を示す要部断面図であり、図５は、図４中のV−V線に沿ったウォーム減速機の断面および概略構成を示す説明図である。なお、本実施形態において、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００３８】
図４に示すように、本実施形態に係るウォーム減速機９Ａでは、ウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に、第１実施形態で説明した圧電素子２０〜２３と同様にウォーム１７のラジアル方向に寸法変化する圧電素子からなる加振アクチュエータ２５，２６が配設され、かつ、加振アクチュエータ２５，２６に対向する側、すなわちウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に、ウォーム１７の振動加速度を検知する加速度センサ２７，２８が配設されている。図５に示すように、これらの加振アクチュエータ２５，２６および加速度センサ２７，２８は、コントロールユニット１１Ａ内に設けられた加振制御手段２９に電気的に接続されている。
【００３９】
加速度センサ２７，２８は、ウォーム１７の噛合部におけるラジアル方向の振動加速度をリアルタイムで検出して、加振制御手段２９にその検出信号を出力するものであり、例えば、ムービングマグネット型の振動検知センサ、あるいは圧電効果によってウォーム１７の振動加速度に応じた電気エネルギを検出可能な圧電素子からなる圧電振動センサなどが好ましい。この加速度センサ２７，２８で検知された振動加速度の検出信号は、コントロールユニット１１Ａ内の加振制御手段２９に出力される。
【００４０】
図６は、本実施形態に係る加振制御回路を示すブロック図である。同図において、加振制御手段２９は、演算回路や記憶部等に予め記憶されているプログラムなどを用いて加振アクチュエータ２５，２６の加振力を制御するものであり、加速度センサ２７，２８の検出信号に基づいてウォーム１７の振動をキャンセルする加振力を演算し、その加振信号を各加振アクチュエータ２５，２６に出力するようになっている。例えば、加速度センサ２７，２８として上述した圧電振動センサを適用し、該圧電振動センサによって検出された振動加速度に相当する電圧がＶ＋であった場合、加振制御手段２９は、この振動加速度Ｖ＋を打ち消す方向に圧電素子が寸法変化する電圧Ｖ−＝αＶ＋（α：任意の比例係数）を各加振アクチュエータ２５，２６に与えて加振させるようになっている。すなわち、本実施形態では、加振制御手段２９によって、ウォーム１７に入力された振動加速度の位相を反転させ、加振アクチュエータを加振することにより、入力振動をキャンセルするようになっている。
【００４１】
また、加振制御手段２９は、加速度センサ２７，２８によって検出されたウォーム１７の振動加速度が記憶部等に記憶されている所定値以上の場合にのみ加振アクチュエータ２５，２６を作動させ、ウォーム１７の振動加速度が所定値を下回っている場合の加振アクチュエータ２５，２６の作動を制限している。さらに、この加振制御手段２９は、コントロールユニット１１Ａに電気的に接続された車速センサ１４の検出信号を取り込み、この検出された車両の速度が予め記憶部等に記憶されている所定値以上の場合にのみ加振アクチュエータ２５，２６および加速度センサ２７，２８を作動させ、車両の速度が所定値を下回っている場合の加振アクチュエータ２５，２６および加速度センサ２７，２８の作動を制限している。
【００４２】
以上のように、本実施形態に係るウォーム減速機９Ａによれば、ウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に圧電素子からなる加振アクチュエータ２５，２６を配設するとともに、ウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間にウォーム１７の振動加速度を検知する加速度センサ２７，２８を配設し、コントロールユニット１１Ａ内に設けられた加振制御手段２９で、加速度センサ２７，２８の検出値に基づいて加振アクチュエータ２５，２６の加振を制御して、ウォーム１６の振動をキャンセルするようなっている。これにより、ウォーム減速機９の叩き音の発生の要因となるウォーム１６の噛合部におけるラジアル方向の振動を効果的に減衰させることができ、上述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、本実施形態では、加振制御手段２９によって、ウォーム１６の振動および車速が所定値以上にならないと、加振アクチュエータ２５，２６および／または加速度センサ２７，２８が作動しないように制限されている。したがって、車両が低速状態である場合やウォーム１６の振動が小さい場合など、ウォーム減速機９Ａに対する防振対策が不要な状況においては、無駄なエネルギーの消費を避けることができる。
【００４４】
なお、本実施形態に係るウォーム減速機９Ａでは、ウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に加振アクチュエータ２５，２６が配設され、ウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に加速度センサ２７，２８が配設されているが、本発明はこれに限定されず、例えばウォームホイール１７に対向する側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に加速度センサ２７，２８が配設され、ウォームホイール１７側の各軸受１８，１９とギヤハウジング１５との間に加振アクチュエータ２５，２６が配設されるレイアウトであっても、本実施形態と同様の効果をえることができる。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す機構図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るウォーム減速機を示す要部断面図である。
【図３】図２中のIII−III線に沿ったウォーム減速機の断面および概略構成を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係るウォーム減速機を示す要部断面図である。
【図５】図４中のV−V線に沿ったウォーム減速機の断面および概略構成を示す説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る加振制御回路を示すブロック図である。
【図７】従来のウォーム減速機を示す要部断面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・電動パワーステアリング装置
３・・・ステアリングシャフト
９，９Ａ・・・ウォーム減速機（減速機構）
１０・・・電動モータ
１１，１１Ａ・・・コントロールユニット（ＥＣＵ）
１４・・・車速センサ
１５・・・ギヤハウジング
１６・・・ウォーム
１６ａ，１６ｂ・・・ウォーム軸部
１７・・・ウォームホイール
１８・・・第１軸受
１９・・・第２軸受
２０〜２３・・・圧電素子
２４・・・電力回生手段
２５，２６・・・加振アクチュエータ（圧電素子）
２７，２８・・・加速度センサ
２９・・・加振制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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