(57)【要約】【課題】運転者が色覚異常者である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能な運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段を備え、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合に比して、早いタイミングで警報を行う。これにより、色覚異常者である運転者は、より早いタイミングで、信号機状態を認識することができるので、その後の行動を早く行うことが可能となる。そのため、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の信号機情報を取得し、取得した前記信号機情報、及び自車両の走行状態に基づいて、前記交差点手前で自車両が停止できるように警報を行う運転支援システムにおいて、
自車両の運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段と、
前記色覚異常者判定手段によって、自車両の運転者が色覚異常者であると判定された場合に、自車両の運転者が色覚異常者異常者であると判定されなかった場合より早いタイミングで、前記警報を行う警報手段と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記色覚異常者判定手段は、前記交差点の信号機状態の赤信号又は黄信号への切り替えから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、色覚異常者であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記警報手段は、取得した前記信号機情報に基づいて、現在の信号機状態を表示することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記警報手段は、前記現在の信号機状態を点滅させて表示することを特徴とする請求項３記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記警報手段は、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、音声によって、前記警報を行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の信号機情報を取得し、交差点手前で自車両が停止できるように警報を行う運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点の信号機の信号サイクル（信号機情報）を取得して、交差点手前で停止可能な走行速度条件を算出し、自車両が交差点手前で停止できるように運転者に警報を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば運転者が色覚異常者である場合、目視による信号状態の確認に時間がかかることがあり、その後の減速行動に遅れが生じる虞がある。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、運転者が色覚異常者である場合に、信号手前での減速行動に遅れが生じないように運転支援を行う運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による運転支援システムは、交差点の信号機情報を取得し、取得した信号機情報、及び自車両の走行状態に基づいて、交差点手前で自車両が停止できるように警報を行う運転支援システムにおいて、自車両の運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段と、色覚異常者判定手段によって、自車両の運転者が色覚異常者であると判定された場合に、自車両の運転者が色覚異常者異常者であると判定されなかった場合より早いタイミングで、警報を行う警報手段と、を備えることを特徴としている。
【０００６】
このような運転支援システムによれば、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段を備え、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合に比して、早いタイミングで警報を行うことができる。これにより、色覚異常者である運転者は、従前より早いタイミングで、信号機状態を認識することができるので、その後の減速行動を早く行うことが可能となる。そのため、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能となる。
【０００７】
また、色覚異常者判定手段は、交差点の信号機状態の赤信号又は黄信号への切り替えから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、色覚異常者であるか否かを判定することが好ましい。
【０００８】
また、警報手段は、取得した信号機情報に基づいて、現在の信号機状態を表示することが好ましい。また、警報手段は、現在の信号機状態を点滅させて表示させてもよい。このように、信号機状態を点滅させて表示することで、警報表示の視認性を向上させることができる。
【０００９】
また、警報手段は、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、音声によって、警報を行ってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の運転支援システムによれば、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明による好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両の交差点への接近を示す概略図、図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図である。
【００１２】
本実施形態の運転支援装置（運転支援システム）１０は、自車両１００に搭載され、路側に設置された光ビーコン装置１０２から信号サイクル情報等を取得し、自車両１００の走行状態、及び信号サイクル情報等に基づいて、自車両１００が交差点１０４手前で停止できるように運転支援（注意喚起のための警報）を行うものである。
【００１３】
運転支援装置１０は、図２に示すように、運転支援電子制御ユニット１２（以下、「運転支援ＥＣＵ」という）を備えている。この運転支援ＥＣＵ１２には、光ビーコン送受信機１４、ＧＰＳ受信機１６、ナビゲーションシステム１８、車輪速センサ２０、ブレーキスイッチ２２、アクセルペダル開度センサ２４、及び報知手段２６が電気的に接続されている。
【００１４】
光ビーコン送受信機１４は、光ビーコン装置１０２との間で近赤外線によりデータを送受信でき、光ビーコン装置１０２からＶＩＣＳ情報、インフラ協調情報を受信し、車両ＩＤ情報などを光ビーコン装置１０２に送信することができる。光ビーコン装置１０２から受信したインフラ協調情報は、運転支援ＥＣＵ１２に送信される。
【００１５】
ＶＩＣＳ情報としては、例えば、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などの道路交通情報がある。インフラ協調情報としては、信号サイクル情報（信号機情報）、道路形状情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などの車線情報がある。信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の各点灯時間、右折指示信号の点灯時間、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。この信号サイクル情報により、例えば、何秒後に赤信号になるか、右折車線の場合には右折指示に何秒後になり、何秒後に終了するかが判る。道路形状情報は、周辺の道路の形状を示す情報であり、各車線の情報も含んでいる。停止線情報は、停止線の位置情報などである。
【００１６】
ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両１００の現在位置を推定するものである。ＧＰＳ受信機１６では、受信したＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信機１６では、自車両の現在位置情報などを運転支援ＥＣＵ１２に送信する。
【００１７】
ナビゲーションシステム１８は、自車両の現在位置や進行方向の推定及び目的地までの経路案内などを行うシステムである。特に、ナビゲーションシステム１８では、地図データベースから現在走行中の道路の形状情報を読み出し、その道路形状情報を運転支援ＥＣＵ１２に送信する。また、ナビゲーションシステム１８では、自車両の走行予定経路を示す経路案内情報を運転支援ＥＣＵ１２に送信する。
【００１８】
車輪速センサ２０は、車両の４輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出するセンサである。車輪速センサ２０では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数を運転支援ＥＣＵ１２に送信する。運転支援ＥＣＵ１２では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。
【００１９】
ブレーキスイッチ２２は、例えば車室内におけるブレーキペダルに取り付けられ、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する。ブレーキスイッチ２２は、運転者がブレーキペダルを操作して車両にブレーキ動作をさせようとした際に、運転支援ＥＣＵ１２に信号を出力する。
【００２０】
アクセルペダル開度センサ２４は、運転者によるアクセルペダルの操作を検出する。アクセルペダル開度センサ２４は、運転者がアクセルペダルを操作した際に、アクセルペダルの開度に関する信号を運転支援ＥＣＵ１２に出力する。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ１２は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。運転支援ＥＣＵ１２は、赤信号、黄信号における自車両の交差点への進入を抑制するために、報知手段２６による警報制御を行うものである。
【００２２】
ここで、本実施形態の運転支援装置１０では、運転者が色覚異常者である場合には、警報を行うタイミングを、運転者が色覚異常者ではない場合と比較して早めることができる。運転支援ＥＣＵ１２では、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、色覚異常者判定部（色覚異常者判定手段）２８、警報開始タイミング設定部３０、及び制御部３２が構築されている。そして、運転支援ＥＣＵ１２及び報知手段２６が本発明の警報手段として機能するものである。
【００２３】
色覚異常者判定部２８は、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する。色覚異常者判定部２８では、交差点の信号が赤信号（又は黄信号）に切り替わったときから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する。色覚異常者判定部２８では、ブレーキスイッチ２２からの信号に基づいて、運転者によるブレーキ操作の開始を検出することができる。また、色覚異常者判定部２８では、アクセルペダル開度センサ２４からの信号に基づいて、運転者によるアクセルペダル操作を検出し、運転者がアクセルペダルを緩めたか否かを判定することができる。色覚異常者判定部２８は、運転者のブレーキ操作、アクセルペダル操作を検出し、運転者の減速操作開始までの反応時間を算出する。色覚異常者判定部２８では、算出された反応時間が所定の判定閾値より長い場合に、運転者が色覚異常者であると判定する。
【００２４】
色覚異常者判定部２８では、自車両が交差点近傍を走行し、信号が赤に変わったとき、すなわち、信号変化直後にブレーキ操作しなければならない状況のみを抽出し、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かの判定を行う。
【００２５】
また、運転者によって操作される色覚異常者判定スイッチを備える構成とし、色覚異常者判定スイッチを操作することで、運転者が色覚異常者であるか否かを判定可能とする構成としてもよい。色覚異常者判定スイッチとしては、ボタン、タッチパネルなどが挙げられる。例えば、ナビゲーションシステム等の設定画面を用いて、運転者が色覚異常者であることを入力するようにしてもよい。
【００２６】
警報開始タイミング設定部３０は、警報を開始するタイミングを設定する。運転支援ＥＣＵ１２の記憶部には、警報の実行を決定するためのマップが記憶されている。図３は、警報の実行を決定するためのマップを示す図である。図３では、横軸に自車両から交差点までの距離Ｌを示し、縦軸に自車両の車速Ｖを示している。また、曲線Ａは、通常停止可能曲線を示し、曲線Ｂは、色覚異常者対応停止可能曲線を示している。
【００２７】
図３において、曲線Ａ，Ｂ以上の領域は、警報を実行する注意喚起領域であり、曲線Ａ，Ｂより下方の領域は、警報を実行しない領域である。なお、曲線Ｂは、曲線Ａより下方に設定されている。運転者が色覚異常者ではない場合には、注意喚起領域と警報を実行しない領域との境界を曲線Ａとし、運転者が色覚異常者である場合には、注意喚起領域と警報を実行しない領域との境界を曲線Ｂとする。警報開始タイミング設定部３０は、注意喚起領域の境界を曲線Ａから曲線Ｂに変更することで、運転者が色覚異常者である場合に、警報開始タイミングを早めることができる。
【００２８】
例えば、運転者が色覚異常者ではない自車両が車速ｖ１で交差点に接近している場合、交差点までの距離がＬａ１となると、警報が開始され、運転者が色覚異常者である自車両が車速ｖ１で交差点に接近している場合、交差点までの距離がＬｂ１（＞Ｌａ１）となると、警報が開始される。
【００２９】
制御部３２は、報知手段２６を制御して警報を行う。報知手段２６を用いた警報として、例えば、ナビゲーションシステムの表示装置を用いた警報表示を行う。図４は、表示装置に表示された警報表示を示す図である。図４に示すように、表示装置３４には、信号機を示す画像３６ａと、「信号注意」との文字画像３６ｂが表示される。
【００３０】
信号機を示す画像３６ａは、信号サイクル情報に基づいて、現在の信号状態である赤信号が表示される。ここでは、点灯部分である赤信号３６ｃを点滅表示することで、視認性を向上させる。
【００３１】
文字画像３６ｂは、「信号注意」に限定されず、例えば、「赤信号注意」、「赤信号」、「減速してください」、などでもよい。要は、運転者に減速行動を促す表示であれば良い。また、文字画像を点滅表示させて、視認性を向上させてもよい。
【００３２】
また、報知手段２６は、ナビゲーションシステムの表示装置に限定されず、その他の表示装置でもよく、例えば、ヘッドアップディスプレイ（head-up display）等であってもよい。
【００３３】
また、報知手段２６を用いた警報として、音声出力による警報を行ってもよい。例えば、「信号注意」、「赤信号です。」、「信号が赤に変わりました。ご注意下さい。」など、運転者に減速行動を促す音声出力を行う。これにより、運転者が色覚異常者である場合でも、信号状態を確実に認識することができ、その後の減速を好適に行うことができる。
【００３４】
次に、運転支援ＥＣＵ１２で実行される制御処理の一例について図５のフローチャートに沿って説明する。図５は、本発明の実施形態に係る運転支援ＥＣＵで実行される制御手順を示すフローチャートである。まず、運転支援ＥＣＵ１２は、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する（Ｓ１）。運転支援ＥＣＵ１２では、交差点の信号が赤信号（又は黄信号）に切り替わったときから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かを判定することができる。運転者が色覚異常者であると判定された場合には、ステップＳ２に進み、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合には、ステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ２では、注意喚起領域の境界に曲線Ｂを設定し、ステップＳ３では、注意喚起領域の境界に曲線Ａを設定する。これにより、運転者が色覚異常者である場合には、警報開始タイミングを早めることができる。
【００３６】
続く、ステップＳ４では、運転支援ＥＣＵ１２は、記憶部に記憶されたマップを参照し、車速Ｖ及び交差点までの距離Ｌに基づいて、警報をするか否かの判定を行い、警報制御を実行する。すなわち、運転支援ＥＣＵ１２は、信号サイクル情報に基づいて、自車両が赤信号、黄信号で交差点に進入すると推定されるときは、警報を行い運転者に減速行動を促す。
【００３７】
このように本実施形態の運転支援装置１０では、運転者が色覚異常者であるか否かを判定し、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合に比して、早いタイミングで警報を行うことができる。これにより、色覚異常者である運転者は、より早いタイミングで、信号機状態を認識することができるので、その後の減速行動を早く行うことが可能となる。そのため、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能となる。
【００３８】
また、図４に示すように、表示装置３４を用いて現在の信号情報を表示して警報を行うことで、信号の見落としを防止することができる。さらに、赤信号３６ｃが点滅表示されるため、運転者が色覚異常者である場合であっても、赤信号であることを容易に認識することができる。また、併せて、音声による警報を行うことで、一層確実に運転者に信号状態を認識させることができる。
【００３９】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。警報を行う注意喚起領域を、車種、積載量、同乗者、ブレーキパッドの磨耗量に応じて変更させてもよい。例えば、車種がスポーツカーである場合には、ブレーキ性能が一般車と比較して優れているため、警報開始タイミングを遅らせるようにしてもよい。また、積載量や同乗者が多い場合、ブレーキパッドの磨耗が多い場合には、警報開始タイミングを早めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両の交差点への接近を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図である。
【図３】警報の実行を決定するためのマップを示す図である。
【図４】表示装置に表示された警報表示を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る運転支援ＥＣＵで実行される制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１０…運転支援装置（運転支援システム）、１２…運転支援ＥＣＵ、１６…ＧＰＳ受信機、１８…ナビゲーションシステム、２０…車輪速センサ、２２…ブレーキスイッチ、２４…アクセルペダル開度センサ、２６…報知手段、２８…色覚異常者判定部、３０…警報開始タイミング設定部、３２…制御部、３４…表示装置（報知手段）、１００…自車両、１０２…光ビーコン装置、１０４…交差点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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