(57)【要約】【課題】後側方の他車両との異常接近を自車両の運転者に警告する車両用警告装置において、警告対象の他車両が後側方を写すミラーに写っているか否かを乗員が容易に把握できる車両用警告装置及び警告方法を提供すること。【解決手段】後側方の障害物１２との接近を検出して運転者に警告する車両用警告装置１００であって、障害物１２の像を反射するミラー１３と、自車両１１に対する障害物１２の相対位置を検出する障害物検出手段２１、２３と、接近が検出された障害物１２が、ミラー１３により運転者から視認可能か否かを、相対位置に基づき判定する判定手段２８と、ミラー１３により運転者から視認可能か否かを当該ミラー１３を介して運転者に報知する報知手段２９と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後側方の障害物との接近を検出して運転者に警告する車両用警告装置であって、
前記障害物の像を反射するミラーと、
自車両に対する前記障害物の相対位置を検出する障害物検出手段と、
接近が検出された前記障害物が、前記ミラーにより運転者から視認可能か否かを、前記相対位置に基づき判定する判定手段と、
前記ミラーにより運転者から視認可能か否かを当該ミラーを介して運転者に報知する報知手段と、
を有することを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
前記報知手段は、視認可能か否かを示すマーク又は記号を前記ミラーに表示する、ことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項３】
前記ミラーにより運転者から視認可能な場合、
前記報知手段は、前記相対位置に基づき、前記ミラー上の前記障害物の像の位置を検出し、該像に重畳するよう前記マーク又は記号を表示する、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記報知手段は、視認可能か否かを前記ミラーの周囲に設けられたランプの点灯又は点滅により報知する、ことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項５】
前記報知手段は、
前記障害物検出手段が検出した前記相対位置及び相対速度に基づき算出した接触予測時間を前記ミラーに表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項６】
後側方の障害物との接近を検出して運転者に警告する車両用警告装置の警告方法であって、
障害物検出手段が、自車両に対する前記障害物の相対位置を検出するステップと、
判定手段が、接近が検出された前記障害物が、前記障害物の像を反射するミラーにより運転者から視認可能か否かを、前記相対位置に基づき判定するステップと、
報知手段が、前記ミラーにより運転者から視認可能か否かを当該ミラーを介して運転者に報知するステップと、
を有することを特徴とする警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後側方の障害物との接近を検出して運転者に警告する車両用警告装置及び警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９は、自車両１１の走行レーンに隣接した走行レーンを走行する他車両Ａ、Ｂを示す図である。自車両１１の運転者は前方を注視しながら、後側方の他車両Ａ，Ｂをサイドミラーやルームミラー（以下、区別しない場合ミラーという）で把握しながら運転する。しかしながら、ミラーには死角領域があり、また、目視と比べミラーに写った他車両Ａ、Ｂとの相対距離の把握が困難な場合がある。そこで、レーダ等により他車両Ａ、Ｂとの相対距離を検出して、自車両１１から閾値内に接近した場合に運転者に警告する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、自車両１１と他車両Ａ、Ｂとの距離を検出し自車両１１に対する横方向の距離が小さい場合ほど、閾値を小さくする車両周辺監視装置が記載されている。
【０００３】
しかしながら、単に警告しただけでは運転者にとって警告理由の把握が困難な場合がある。特に車両周辺監視装置では後側方の状況を運転者に報知するものであるため、適切な警告態様が要求される。
【０００４】
この点について、自車両１１が車線変更する場合に自車両１１の運転者に警告することで不要警報を低減する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２によれば、車線変更時に運転者の視界に入りやすいサイドミラーに、赤色の警告マークを点灯するので、自車両１１の運転者は隣接した走行レーンの他車両Ａ、Ｂとの関係における警告であることを把握しやすくできる。
【０００５】
また、サイドミラーの死角内に障害物を検出した場合に、障害物を視認できるようにサイドミラーを回動させるサイドミラー装置が提案されている（例えば、特許文献３参照。）。したがって、運転者はそれまで死角を走行していた他車両Ａ、Ｂをサイドミラーで視認することができる。
【特許文献１】特開２０００−１４９１９７号公報
【特許文献２】特開２００１−１０４３３号公報
【特許文献３】特開平８−２５３０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
後側方の障害物との接近を検出して運転者に警告する車両警告装置において、警報が鳴った場合、運転者がミラーに映った車両Ｂに対して判断し（死角にいる車両Ａを見落とし）、車線変更を行った場合に車両Ａと異常接近するおそれがある。すなわち、視認によって事故を起こす可能性がある。その原因は、必ずしも死角にいる車両Ａだけが危険ではなく、相対速度が大きい場合にはミラーに映る車両Ｂが危険車両となることもある。このため、特許文献３のように、単に死角の後側方の他車両Ａ又はＢをサイドミラーに写しただけでは不十分である。また、ミラーに映った車両が危険か否かは不明なため、サイドミラーに警告するだけの特許文献２記載の技術では不十分である。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、後側方の他車両との異常接近を自車両の運転者に警告する車両用警告装置において、警告対象の他車両が後側方を写すミラーに写っているか否かを乗員が容易に把握できる車両用警告装置及び警告方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、本発明は、後側方の障害物との接近を検出して運転者に警告する車両用警告装置であって、障害物の像を反射するミラーと、自車両に対する障害物の相対位置を検出する障害物検出手段と、接近が検出された障害物がミラーにより運転者から視認可能か否かを、相対位置に基づき判定する判定手段と、ミラーにより運転者から視認可能か否かを当該ミラーを介して運転者に報知する報知手段（例えば、表示装置２９）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、ミラーにより運転者から視認可能か否かをミラーにより報知するので、運転者は、視線移動することなく、警告対象の他車両がミラーに写っているか否かを容易に把握できる。
【００１０】
具体的に、報知手段は、視認可能か否かを示すマーク又は記号を前記ミラーに表示するので、マーク又は記号により、運転者は、警告対象の他車両がミラーに写っているか否かを把握できる。
【００１１】
また、ミラーにより運転者から視認可能な場合、マークや記号を、他車両の該像に重畳するように表示することで、運転者は警告の対象となった他車両を視覚的に把握することができる。
【発明の効果】
【００１２】
後側方の他車両との異常接近を自車両の運転者に警告する車両用警告装置において、警告対象の他車両が後側方を写すミラーに写っているか否かを乗員が容易に把握でき、誤認による事故を防止できる車両用警告装置及び警告方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、ルームミラー１３に写る他車両１２Ａ〜１２Ｃを模式的に示す図である。自車両１１と同じ走行レーンを他車両１２Ｃが、隣接した走行レーンを他車両１２Ａ、１２Ｂが走行している。このため、自車両１１のルームミラー１３には図１（ｂ）に示すように他車両１２Ａ〜１２Ｃ（以下、他車両を区別しない場合、他車両１２という）が写っている。
【００１４】
ルームミラー１３を注視する視点（例えば、運転者の眼球）Ｑを固定とした場合、ルームミラー１３に反射して視点Ｑから視認されるエリアＭの光景は、ルームミラー１３に対する路面や他車両１２Ａ〜１２Ｃ等の相対位置に応じて一意に定まる。例えば、他車両１２Ａ〜１２Ｃと自車両１１の相対位置が図１（ａ）に示す関係で固定であれば、ルームミラー１３に反射する反射光景も図１（ｂ）に示すように固定である。したがって、ルームミラー１３に対する他車両１２Ａ〜１２Ｃの相対位置が検出できれば、ルームミラー１３に他車両１２Ａ〜１２Ｃの像が写っているか否か、及び、写っている場合には他車両１２Ａ〜１２Ｃを特定することができる。
【００１５】
相対位置は、相対距離Ｌ及び方向（例えば、車軸方向を基準（０度）に時計回りの角度）Ｐにより特定できる。ここで、相対距離Lは自車両１１の所定位置、好ましくはルームミラー１３からの距離である。
【００１６】
他車両１２との相対位置を検出するため、自車両１１は後側方を撮影する後側方検知センサ（例えばカメラ）２１を備えており、ルームミラー１３のエリアＭと同程度のエリアＣを撮影可能な画角で、自車両１１の後方から側方にかけた領域を撮影している。後側方検知センサ２１は例えばステレオカメラで構成され、撮影された画像を解析することで他車両１２Ａ〜１２Ｃの相対位置（相対距離Ｌ及び方向Ｐ）を検出することができる。
【００１７】
ここで、車両用警告装置１００は、自車両１１が車線変更する場合に、他車両１２ＡとのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｔｉｏｎ）が閾値以下であると、自車両１１の運転者に警告する。本実施形態では、警告時に、警告の対象となった１以上の他車両１２Ａ〜１２Ｃが、ルームミラー１３に写っているか否かを判定し、写っているか否かをルームミラー１３（又はサイドミラー）を介して自車両１１の運転者に報知する。
【００１８】
図１（ｃ）は、ルームミラー１３に表示された判定結果表示１５の一例を示す。図１（ｃ）では判定結果表示１５がルームミラー１３の略中央に表示されている。判定結果表示１５により運転者は、車両用警告装置１００が警告の対象とした他車両１２が、ルームミラー１３に写っていることを反射的に（思考することなく）把握できる。また、他車両１２が死角に入っているためルームミラー１３に写っていない場合は、ルームミラー１３に例えば「×」の判定結果表示１５を表示する。これにより、自車両１１の運転者は、ルームミラー１３に写っていない他車両１２が警告の対象となっているため、より注意して(例えば、後側方をより注視するなどして)車線変更すべきか否かを判断すべきことを反射的に把握できる。
【００１９】
なお、後述するように、警告の対象とした他車両１２がルームミラー１３に写っている場合、ルームミラー１３に写った他車両１２Ａ〜１２Ｃの像に重畳する態様で判定結果表示１５を表示してもよく、この場合、運転者は視覚的に警告対象の他車両１２を把握することができる。
【００２０】
図２は、車両用警告装置１００の機能ブロック図の一例を示す。車両用警告装置１００は制御部３０により制御され、車両用警告装置１００は、制御部３０にＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の車載ＬＡＮを介して接続されたセンサやアクチュエータ等のハードウェア及び制御部３０が実行するソフトウェアが協働して実現される。
【００２１】
制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェイス、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、コンピュータ間通信部及びメモリ等を備え、ＣＰＵがプログラムを実行するか又はＡＳＩＣ等のハードウェアにより後述する各機能を実装する。なお、各機能のブロックを制御部３０が全てを保持する必要はなく、いくつかのＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）に実装されていてもよい。
【００２２】
〔移動物体の検出〕
後側方検知センサ２１は、例えばステレオカメラ又は／及びレーダセンサであって自車両１１の側方から後方にかけての立体物、例えば、他車両１２Ａ〜１２Ｃの移動体、ガードレールや電柱等の地物（静止物）を検出する。後側方検知センサ２１は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の光電変換素子を有し、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）の画像データを順次メモリに記憶する。
【００２３】
図３（ａ）は後側方検知センサ２１により撮影された自車両１１後側方の画像データの一例を示す。移動物体検出部２３は、画像データにエッジ処理を施し他車両１２を検出する。図３（ｂ）は図３（ａ）の画像データから検出された水平方向のエッジの一例を示す。これらのエッジは、他車両１２のルーフと背景の境界、フロントガラスとボンネットの境界、バンパと車体との境界等である。なお、図３（ｂ）のうち最も長いエッジが車幅に相当する。
【００２４】
図３（ｃ）は図３（ａ）の画像データから検出された垂直方向のエッジの一例を示す。垂直方向のエッジは、他車両１２の側面と背景との境界である。図３（ｃ）のうち最も長いエッジが車高に相当する。
【００２５】
順次撮影される画像データにおいては、水平方向及び垂直方向のエッジは断続的に消滅したり、また、消滅部分の位置や長さが変動するが、同一の他車両１２であれば相対的位置関係が同じエッジがほぼ継続して検出される。そこで、エッジ抽出した画像データ内の各線分間の相対的位置関係を監視し、この位置関係の変動の少ない線分は他車両１２に属するものと判定する。
【００２６】
なお、画像データには、路上の静止物からもエッジが得られるが、静止物は自車両１１の移動に伴い画面データから消滅するので、他車両１２と静止物とは区分することができる。
【００２７】
移動物体検出部２３は、他車両１２との相対距離Ｌを検出する。相対距離を検出するには、レーダセンサを用いる方法、光電変換素子により画像データと共に距離情報を検出する方法、ステレオカメラを利用する方法、等がある。例えば、レーダセンサを用いる場合、自車両１１の例えば後部バンパ内に後側方に向けてミリ波を送信すると共に他車両１２に反射したミリ波を受信し、送信したミリ波が受信されるまでの時間により他車両１２との相対距離を、送信波と受信波の周波数との差に基づき相対速度を検出する。
【００２８】
また、光電変換素子を用いる場合、後側方検知センサ２１に近赤外線を照射するＬＥＤを配置し、ＬＥＤから照射した近赤外線が他車両１２に反射し，光電変換素子（CMOSセンサ）に受光されるまでの時間を測ることで，他車両１２との相対距離を測定する。また、ステレオカメラを用いる場合、左右２つのカメラから、左右方向にずれた２つの同じ画像
が得られる。例えば、画像データを１画素づつシフトしながら、一方の画像データと画素値が最も整合する他方の画像データの画素を求める。画素同士の対応関係が明らかになると、左右の画像データ
が整合するまでにシフトした画素数をｎが検出され、三角測量の原理により、他車両１２との相対距離が計算できる。後側方検知センサ２１のレンズの焦点距離 をｆ、左右のカメラの光軸間の距離
をＤ、ＣＭＯＳの画素ピッチをＣとすると、相対距離は次式で算出される。
相対距離  ＝（ｆ・Ｄ）／（ｎ・Ｃ）
移動物体検出部２３が相対距離Ｌを検出すると、相対距離Ｌの時間的な変化から他車両１２との相対速度が算出される。移動物体検出部２３は、例えば相対距離Ｌが検出される毎に他車両１２毎に相対速度を算出してメモリに記憶する。
【００２９】
〔白線検出〕
図３（ａ）等に示すように画像データには走行レーンを区分する車線区分線（以下、白線という）が路面標示されており、本願では主に自車両１１が白線を跨いで車線変更し他車両１２と異常接近するおそれを検出する。そのため、白線を検出しておき、自車両１１が走行する走行レーン、他車両１２が走行しうる隣接した走行レーンをそれぞれ検出する。
【００３０】
白線の検出には、移動物体の検出と同様に画像データのエッジを利用する。１本の白線は両端に高周波成分たるエッジを有するので、白線検出部２４は画像データの輝度値を水平方向に微分して、白線の両端にピークを得る。白線検出部２４は、そのピークを画像データの上下方向に結んだエッジ線から、一対となる白線候補線を抽出し、輝度や路面とのコントラストから定められる閾値や白線幅の閾値、線状の形状である等の特徴からマッチングなどの手法を適用して、白線と認められる１本の白線を選定する。
【００３１】
〔他車両１２の確定〕
他車両確定部２５は、移動物体検出部２３が検出した他車両１２の相対距離、相対速度、及び、白線検出部２４が検出した白線の位置とに基づき、隣接した走行レーンを走行する他車両１２を確定する。他車両確定部２５は、検出した他車両１２のうち、相対距離及び相対速度から監視すべき他車両１２を確定する。具体的には、例えば、相対距離が所定値内でかつ相対速度が所定値以上の他車両１２である。
【００３２】
また、より確実に他車両１２のみを監視するため、形状により検証してもよい。図３（ｂ）の水平方向のエッジの最大値Ｗ、図３（ｃ）の垂直方向のエッジの最大値Ｈを、そのエッジが光電変換素子を占める長さから検出する。このＷとＨの比Ｈ／Ｗが移動体の縦横比である。車両であればＨ／Ｗは０．５〜２程度であるので、この範囲に入る移動体を他車両１２として確定する。また、Ｈ／Ｗが２以上であれば、例えばオートバイと確定してよい（自転車の場合は画像データから早期に消失する）。
【００３３】
ついで、他車両確定部２５は、確定した他車両１２の走行レーンを検出する。画像データの略中央の走行レーンは自車両１１が走行している走行レーンなので、画像データの中央付近を走行している他車両１２Ｃは自車両１１と同じ走行レーンを走行しており、白線を跨いで走行している他車両１２Ａ，１２Ｂは隣接した走行レーンを走行していることが検出される。
【００３４】
したがって、車両用警告装置１００が他車両１２との異常接近において自車両１１の運転者に警告するのは、図１の他車両１２Ａ、１２Ｂとの関係においてとなる。
【００３５】
〔警告判定〕
警告判定部２６は、確定された他車両１２Ａ、他車両１２Ｂとの関係において自車両１１の運転者に警告すべきか否か（異常接近するおそれがあるか否か）を判定する。警告するか否かの判定基準は例えば次にようになる。
Ａ１．他車両１２が隣接した走行レーンを走行していること
Ａ２．ＴＴＣが閾値以下であること
Ａ３．方向指示器２２が他車両１２走行する走行レーンの方向に操作されたこと
警告判定部２６はＡ１〜Ａ３の全ての条件を満たす場合に自車両１１の運転者に警告する。なお、ＴＴＣは自車両１１と他車両１２が同じ走行レーンを走行している場合に換算した値を用いることが好ましい。相対距離を他車両１２の方向に応じて補正することで、同じ走行レーンを走行している場合のＴＴＣが得られる。
【００３６】
また、方向指示器２２が隣接する走行レーンの方向に操作された場合にのみ警告することで、他車両１２が単に自車両１１を追い抜く場合に警告することを防止できる。このため、制御部３０には方向指示器（ウィンカスイッチ）２２が接続されている。なお、方向指示器２２でなく、又は、方向指示器２２と共にステアリングホイールのトルクセンサ又は操舵角センサの検出値により車線変更を検出してもよい。
【００３７】
警告装置２７は、音声メッセージを出力するスピーカ、警報音を吹鳴するブザー出力部、例えばメータパネルに点灯又は点滅される警告ランプ、メッセージを表示するディスプレイ等である。音声メッセージ又はメッセージ、例えば「後側方を他車両を走行しています。車線変更にご注意下さい。」等である。
【００３８】
〔ルームミラー１３に写っているか否かの判定〕
像入射判定部２８は、警告の対象となった他車両１２がルームミラー１３に写っているか否かを判定する。図１において説明したように、ルームミラー１３の位置が固定であれば、他車両１２の位置のみでルームミラー１３に他車両１２の像が写っているか否かを判定できる。しかしながら、実際にはルームミラー１３は左右方向及び上下方向に向きを調整できる。例えば、図４に示すように、ルームミラー１３の左右方向の向きがＤ１の場合、ルームミラー１３に他車両１２は写らないが、左右方向の向きがＤ２の場合、ルームミラー１３に他車両１２が写ることになる。
【００３９】
そこで、予めルームミラー１３の向きとエリアＭの関係をマップに登録しておく。図５（ａ）は、ルームミラー１３の上下向きとエリアＭの関係の一例を、図５（ｂ）はルームミラー１３の左右向きとエリアＭの関係の一例を、それぞれ示す。ルームミラー１３の上下方向の角度をαとすれば、αに応じて車両の前後方向におけるエリアＭは一意に定まる。車両の前後方向のエリアＭは、例えばルームミラー１３の位置を原点に距離Ｘ１とＸ２により特定できる。
【００４０】
また、ルームミラー１３の左右方向の角度をβとすれば、βに応じて車両の車幅方向におけるエリアＭは一意に定まる。このエリアＭは、例えば車幅方向をゼロ度にして時計回りに正の角度θ１とθ２により特定できる。なお、「θ２−θ１」の大きさはほぼ固定としてよい。
【００４１】
車両用警告装置１００は、予め、角度αとＸ１、Ｘ２を対応づけたエリアＭマップ１、角度βとθ１、θ２を対応づけたエリアＭマップ２、をメモリに記憶している。図５（ｃ）はエリアＭマップ１の一例を、図５（ｄ）はエリアＭマップ２の一例をそれぞれ示す。したがって、ルームミラー１３の向きα、βが検出されれば、エリアＭを特定することができ、移動物体検出部２３が検出した他車両１２の相対距離Ｌ及び方向Ｐに基づき、他車両１２がルームミラー１３に写っているか否かを判定できる。このため、車両用警告装置１００はルームミラー１３の向き（角度α、β）を検出するミラー角度センサ３１を備える。
【００４２】
なお、相対距離Ｌは自車両１１と他車両１２との間の直線距離なので、これを方向Ｐに応じて車長方向の距離に変換すれば（Ｌ・ｓｉｎＰ）、他車両１２がＸ１〜Ｘ２に含まれるか否が判定される。また、方向Ｐはそのまま、θ１〜θ２に含まれるか否によりエリアＭに含まれるか否かが判定される。
【００４３】
ところで、運転席のシートポジション及び運転者の体格に応じて、運転者の視点が異なるため、ルームミラー１３に他車両１２の像が写っているか否かは、運転者の視点に応じてＸ１、Ｘ２，θ１、θ２を補正して判定することが好適である。このうち、視点に大きく影響するのは、シートポジションの前後方向及びリクライニング角度であるので、像入射判定部２８は、シートポジションの前後位置及びリクライニング角度を検出して、Ｘ１、Ｘ２，θ１、θ２を補正する（例えば、シートポジションが前方に行くほど、Ｘ１は小さくＸ２は大きくなり、θ１及びθ２は大きくなる）。
【００４４】
また、運転者の顔を撮影した顔画像から運転者の瞳孔の位置を検出し、瞳孔の位置に応じてＸ１、Ｘ２，θ１、θ２を補正してもよい。視点の位置が直接検出できるので、Ｘ１、Ｘ２，θ１、θ２を精度よく補正することができる。
【００４５】
また、運転者毎に好適なシートポジション、リクライニング角度、及び、ルームミラー１３の向き（角度α、β）を記憶しておき（以下、この設定の組をポジションセットという）、ポジションセットに対して他車両１２の像がルームミラー１３に写るか否かを判定してもよい。予めこのようなポジションセットに対して、他車両１２が写るエリアＭの範囲を確定しておけば、運転者のポジションセットにおいて、ルームミラー１３に他車両１２の像が写っているか否かを精度よく判定することができる。
【００４６】
〔ルームミラー１３における他車両１２の位置の特定〕
ルームミラー１３における他車両１２の像の上下方向の位置は、図５（ａ）のＸ方向の位置に応じて定まるとしてよい。図６はルームミラー１３における他車両１２の像の位置を説明する図である。ルームミラー１３の車長方向の長さをＲｈ、車幅方向の長さをＲｗとする。
【００４７】
他車両１２のＸ方向の位置をＸｃとすると、他車両１２の像のルームミラー１３における上下方向の位置は次式で算出される。
｛Ｘｃ／（Ｘ２−Ｘ１）｝×Ｒｈ
この位置は、ルームミラー１３の下端を基準とした位置となる。
同様に、他車両１２のθ方向の位置がθｃとすると、他車両１２の像のルームミラー１３のおける左右方向の位置は次式で算出される。
｛（θｃ−θ１）／（θ２−θ１）｝×Ｒｗ
この位置は、ルームミラー１３の右端を基準とした位置となる。
【００４８】
このように、他車両１２の位置が検出されれば、ルームミラー１３における他車両１２の位置を特定することができ、像入射判定部２８は他車両１２の像に重畳する態様で判定結果表示１５を表示することができる。
【００４９】
〔表示装置２９〕
これまで説明したように表示装置２９は、例えばルームミラー１３やサイドミラーに内蔵され、ルームミラー１３やサイドミラーに判定結果表示１５を表示する。車両後側方を写すことができるミラーであれば車両のどの部位に搭載されたミラーであってもよく、その呼称は問わない。
【００５０】
表示装置２９は、ルームミラー１３の鏡面加工されたフィルター内に液晶や有機ＥＬなどの表示デバイスを内蔵している。この結果ルームミラー１３は、表示装置２９が判定結果表示１５を表示しない状態ではミラーとして機能し、表示装置２９が判定結果表示１５を表示する状態では、判定結果表示１５の部分は表示装置２９として機能し（表示デバイスの光線が透過し）、その他の部分はミラーとして機能する。
【００５１】
図７（ａ）は、ルームミラー１３に警告対象の他車両１２の像が写っていない場合の判定結果表示１５の一例を示す。像入射判定部２８は、ルームミラー１３に警告対象の他車両１２の像が写っていない場合、例えば「×」の判定結果表示１５をルームミラー１３に表示する。
【００５２】
なお、判定結果表示１５は、ルームミラー１３に他車両１２の像が写っているか否かを運転者に報知できればよいので、「Ｙｅｓ」（写っている場合）、「Ｎｏ」（写っていない場合）、又は、文字により構成される「写っている」「写っていない」等であってもよい。
【００５３】
図７（ｂ）は、他車両１２の像に重畳して表示された判定結果表示１５の一例を示す。他車両１２の像に判定結果表示１５を重畳して表示することで、自車両１１の運転者は警告の対象となった他車両１２を視覚的に把握することができる。この場合、他車両１２の像が写っていない場合の判定結果表示１５を表示しないようにすることで、運転者は判定結果表示１５が表示されるか否かに基づき、ルームミラー１３に写っていること又は写っていないことを反射的に把握できる。しかし、表示装置２９の不具合等を考慮すると、判定結果表示１５を表示しないという不作為よりも、例えば「×」「写っていない」等の判定結果表示１５をルームミラー１３の略中央や最も距離の近い他車両１２の像に重畳して表示することが好適である。
【００５４】
また、これまではルームミラー１３に判定結果表示１５を表示する例を説明したが、ルームミラー１３の周囲（視線移動しなくてよい範囲）に判定結果表示１５を表示してもよい。図７（ｃ）はルームミラー１３の外縁に設けられた表示装置２９の一例を示す。表示装置２９は、例えばＬＥＤ１６、ＬＥＤ１７を有する。像入射判定部２８は、ルームミラー１３に他車両１２の像が写っている場合、例えばＬＥＤ１６を点灯又は点滅し、ルームミラー１３に他車両１２の像が写っていない場合、例えばＬＥＤ１７を点灯又は点滅する。
【００５５】
なお、ＬＥＤ１６又は１７を１つのみ配置し、点灯色（例えば、赤の場合は他車両１２の像が写っている。青の場合は他車両１２の像が写っていない。）により、他車両１２がルームミラー１３に写っているか否かを表示してもよい。この場合は点灯色が判定結果表示１５になる。
【００５６】
図７（ｄ）はサイドミラー１８に表示される判定結果表示１５の一例を示す。サイドミラー１８においても、ルームミラー１３と同様にエリアＭを特定できるので、サイドミラー１８に他車両１２の像が写っているかを同様に判定できる。しかしながら、サイドミラー１８は面積が小さいので、他車両１２の像に重畳するように判定結果表示１５を表示する必要はない。また、図７（ｃ）のように、サイドミラー１８の周囲に表示装置２９を設けてもよい。
【００５７】
また、図７（ａ）〜（ｄ）ではいずれも写っているか否かの２値情報を判定結果表示１５としたが、例えば、ＴＴＣを判定結果表示１５として表示してもよい。警告判定部２６は、ＴＴＣに基づき一律に異常接近のおそれがあるか否かを判定するが、同じＴＴＣでも運転者によっては車線変更が可能であると判定するし、また、その逆もある。したがって、運転者にＴＴＣを提供することで、運転者が車線変更するか否かを個別に判断することができるようになる。像入射判定部２８は、ルームミラー１３に他車両１２が写っている場合には、例えば他車両１２の像に重畳するように比較的小さなＴＴＣを表示し、ルームミラー１３に他車両１２が写っていない場合には、例えばルームミラー１３の略中央にＴＴＣを大きく表示する。かかる表示態様の違いにより、自車両１１の運転者はルームミラー１３に他車両１２が写っているか否かと共に、ＴＴＣを把握することができる。
【００５８】
〔車両用警告装置１００の動作手順〕
図８は、自車両１１が車線変更する際に車両用警告装置１００が後側方の他車両１２との異常接近を検出して警告する手順を示すフローチャート図の一例である。図８のフローチャート図は、例えば車両用警告装置１００がオンになるとスタートする。
【００５９】
後側方検知センサ２１は、所定のサイクル時間毎に後側方を撮影しその画像データを順次、制御部３０に出力する（Ｓ１０）。なお、白線認識に後側方の画像データは必要であるが、他車両１２の有無及び位置を検出するのであれば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
【００６０】
ついで、移動物体検出部２３は、画像データ及びレーダセンサの少なくとも一方から後側方の他車両１２を検出する（Ｓ２０）。すなわち、移動物体検出部２３は、画像データのエッジから静止物に比べて移動しているとしてよい他車両１２を検出し、レーダセンサ等から相対距離及び方向を検出する。
【００６１】
ついで、他車両確定部２５は、他車両１２の相対距離、相対速度、及び、白線の位置に基づき、隣接した走行レーンを走行する他車両１２を確定する（Ｓ３０）。確定される他車両１２は、例えば所定の相対距離が所定値内かつ相対速度が所定値以上、の他車両１２のうち、隣接した走行レーンを走行する他車両１２である。
【００６２】
ステップＳ１０〜Ｓ３０の手順を繰り返しながら、警告判定部２６は、方向指示器２２がオンになったか否か、すなわち、自車両１１が車線変更するか否かを判定する（Ｓ４０）。なお、方向指示器２２がオンになるとは、確定された他車両１２が存在する走行レーンの方向に方向指示器２２が操作されることをいう。方向指示器２２がオンとならない場合（Ｓ４０のＮｏ）、ステップＳ１０から処理を繰り返す。
【００６３】
方向指示器２２がオンとなった場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、警告判定部２６は、車線変更した場合のＴＴＣが、閾値以下か否かを判定する（Ｓ５０）。ＴＴＣが閾値以下でない場合（Ｓ５０のＮｏ）、ステップＳ１０から処理を繰り返す。
【００６４】
ＴＴＣが閾値以下の場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、警告判定部２６は警告装置２７に警告を要求する（Ｓ６０）。これにより、警告装置２７は例えば警報音を吹鳴するので、自車両１１の運転者は、隣接した走行レーンを異常接近するおそれのある他車両１２が走行していることを把握できる。
【００６５】
ついで、像入射判定部２８は、警告対象の他車両１２がルームミラー１３に写っているか否かを判定する（Ｓ７０）。上述したように像入射判定部２８は、ルームミラー１３の向き（角度α、β）を検出しエリアＭを決定し、エリアＭに他車両１２の相対位置（相対距離Ｌ、方向Ｐ）が含まれているか否かを判定する。
【００６６】
そして、他車両１２の位置がエリアＭに含まれていれば（ルームミラー１３に写っていれば）、表示装置２９は例えば「○」の判定結果表示１５をルームミラー１３に表示し、他車両１２の位置がエリアＭに含まれていなければ（ルームミラー１３に写っていなければ）、表示装置２９は例えば「×」の判定結果表示１５をルームミラー１３に表示する（Ｓ８０）。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態の車両用警告装置１００は、警告対象の他車両１２が後側方を写すミラーに写っているか否かを、乗員に思考させることなく即座に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】ルームミラーに写る他車両を模式的に示す図の一例である。
【図２】車両用警告装置の機能ブロック図の一例である。
【図３】後側方検知センサにより撮影された自車両後側方の画像データの一例を示す図である。
【図４】ルームミラーの向きと他車両の位置の関係を説明する図である。
【図５】ルームミラーの上下向き、左右向きとエリアＭの関係の一例を示す図である。
【図６】ルームミラーにおける他車両の像の位置を説明する図である。
【図７】ミラーに表示される判定結果表示の一例を示す図である。
【図８】自車両が車線変更する際に車両用警告装置が後側方の他車両との異常接近を検出して警告する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図９】自車両の走行レーンに隣接した走行レーンを走行する他車両Ａ、Ｂを示す図の一例である。
【符号の説明】
【００６９】
１１    自車両
１２    他車両
１３    ルームミラー
１５    判定結果表示
２１    後側方検知センサ
２２    方向指示器
２３    移動体検出部
２４    白線検出部
２５    他車両確定部
２６    警告判定部
２８    像入射判定部
２９    表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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