(57)【要約】【課題】  実機を使用しなくても、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態を検証することができる台車制御ユニットのシミュレート装置を提供する。【解決手段】  シミュレート装置は、パソコン（ＰＣ）を１つの台車制御ユニットに接続して構成されており、ＰＣ上で動作可能である。台車制御ユニットをシミュレートする場合、ＰＣのディスプレイ画面上に自台車、先行台車及び後続台車の配置レイアウトを表示し、ＰＣのキーボード操作によって画面上で自台車、先行台車及び後続台車を仮想的に走行させる。そして、画面上における自台車と先行台車との位置関係（距離）に対応するレーザ距離センサの仮想出力値を求め、レーザ距離センサの仮想出力値データを台車制御ユニットに出力し、その仮想出力値データに対して台車制御ユニットから送出される応答によって、台車制御ユニットが正常かどうかを診断する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた軌道に沿って走行する複数の搬送台車に搭載される台車制御ユニットのシミュレート装置であって、
前記複数の搬送台車に対応する複数の仮想台車の配置レイアウトを画面上に表示する表示手段と、
前記画面上において前記各仮想台車を前記軌道に対応する仮想軌道に沿って仮想的に走行させるように操作する操作手段と、
前記操作手段により前記画面上で前記各仮想台車を仮想的に走行させたときに、前記複数の仮想台車のうち連続する２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離を求め、前記搬送台車間距離のデータを前記台車制御ユニットに出力するデータ出力手段と、
前記搬送台車間距離のデータに対する前記台車制御ユニットの応答に基づいて、前記台車制御ユニットの動作を診断する診断手段とを備えることを特徴とする台車制御ユニットのシミュレート装置。
【請求項２】
前記台車制御ユニットは、前記搬送台車間距離が所定値以下になると、減速指令信号または停止指令信号を送出するように構成されており、
前記データ出力手段は、前記２つの仮想台車の位置関係に対応する前記搬送台車間距離が前記所定値以下のときに、前記搬送台車間距離のデータを前記台車制御ユニットに出力し、
前記診断手段は、前記搬送台車間距離のデータに対して前記台車制御ユニットから前記減速指令信号または停止指令信号が送出されたかどうかを判断して、前記台車制御ユニットの動作を診断することを特徴とする請求項１記載の台車制御ユニットのシミュレート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車に搭載される台車制御ユニットのシミュレート装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場内などに設置される搬送システムは、予め定められた軌道に沿って走行する搬送台車を備えている。搬送台車には、走行動作や荷物積み降ろし動作等を制御する台車制御ユニットが搭載されている。
【０００３】
このような台車制御ユニットをシミュレートする装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、台車運転のための所定のシーケンスに従った模擬データを台車制御ユニットに与え、この模擬データに従った運転制御を行わせるものがある。
【特許文献１】特開昭６２−７４１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術においては、１つのラインに複数台の搬送台車が投入された搬送システムについては何ら考慮されていない。近年では、台車制御ユニットをパソコン（ＰＣ）に接続して、複数台の搬送台車における台車間制御の動作状態の検証を擬似的に行うことが望まれている。
【０００５】
しかし、１つの台車制御ユニットは１台の搬送台車しか制御できないため、複数台の搬送台車を同時に制御することはできない。また、台車制御ユニットを複数用意したとしても、これらの台車制御ユニットを物理的に１つのＰＣに接続することができない。仮に複数の台車制御ユニットを１つのＰＣに接続できるようなシステムを構築したとしても、複数の台車制御ユニットを同時にシミュレートしようとすると、ＰＣの能力をオーバーしてしまい、正しい動作検証を行うことができない。
【０００６】
従って、従来においては、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態を検証するには、複数台の実機（実際の搬送台車）を準備し、これらの実機を使用した運用テストを行うしかなかった。
【０００７】
本発明の目的は、実機を使用しなくても、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態を検証することができる台車制御ユニットのシミュレート装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、予め定められた軌道に沿って走行する複数の搬送台車に搭載される台車制御ユニットのシミュレート装置であって、複数の搬送台車に対応する複数の仮想台車の配置レイアウトを画面上に表示する表示手段と、画面上において各仮想台車を軌道に対応する仮想軌道に沿って仮想的に走行させるように操作する操作手段と、操作手段により画面上で各仮想台車を仮想的に走行させたときに、複数の仮想台車のうち連続する２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離を求め、搬送台車間距離のデータを台車制御ユニットに出力するデータ出力手段と、搬送台車間距離のデータに対する台車制御ユニットの応答に基づいて、台車制御ユニットの動作を診断する診断手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００９】
予め定められた軌道に沿って走行する複数の搬送台車を備えた搬送システムでは、各搬送台車に搭載された台車制御ユニットによって、連続する先後２台の搬送台車の台車間距離が所定値以下となるような台車間制御が行われる。そこで、そのような台車制御ユニットのシミュレートを実施するためには、複数の搬送台車に対応する複数の仮想台車の配置レイアウトを表示手段の画面上に表示させた状態で、操作手段を操作して、画面上において各仮想台車を軌道に対応する仮想軌道に沿って仮想的に走行させる。すると、複数の仮想台車のうち連続する先後２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離が求められ、その搬送台車間距離のデータが台車制御ユニットに出力される。そして、搬送台車間距離のデータに対する台車制御ユニットの応答に基づいて、台車制御ユニットの動作が診断される。例えば、２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離が所定値以上であるときに、搬送台車の走行動作を継続させるような応答信号が台車制御ユニットから送出された場合や、２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離が所定値以下であるときに、搬送台車を減速または停止させるような応答信号が台車制御ユニットから送出された場合には、台車制御ユニットが正常であると判定される。これにより、台車制御ユニットが搭載された実際の搬送台車を使用しなくても、１つの台車制御ユニットをパソコン（ＰＣ）に接続することで、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態の検証を行うことができる。
【００１０】
好ましくは、台車制御ユニットは、搬送台車間距離が所定値以下になると、減速指令信号または停止指令信号を送出するように構成されており、データ出力手段は、２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離が所定値以下のときに、搬送台車間距離のデータを台車制御ユニットに出力し、診断手段は、搬送台車間距離のデータに対して台車制御ユニットから減速指令信号または停止指令信号が送出されたかどうかを判断して、台車制御ユニットの動作を診断する。
【００１１】
この場合、２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離が所定値以下であるときに、搬送台車間距離のデータに対して台車制御ユニットから減速指令信号または停止指令信号が送出された場合には、台車制御ユニットが正常であると判定される。このように搬送台車間距離が所定値以下という異常状態を台車制御ユニットの動作診断に用いることにより、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態の検証をより正確に行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、実機を使用なくても、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態を検証することができる。従って、単に台車制御ユニットの評価のために複数の搬送台車を準備する必要がないため、費用の削減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係わる台車制御ユニットのシミュレート装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係わる台車制御ユニットのシミュレート装置の一実施形態が適用される搬送システムを示す概略構成図である。同図において、搬送システム１は、例えば組立工場内において、有軌道式無人搬送台車（以下、単に搬送台車という）２を使用して各種部品等の荷を搬送するシステムである。
【００１５】
搬送システム１は、複数台の搬送台車２を備えている。これらの搬送台車２は、予め定められたループ状の走行レール（軌道）３上を一方向（図示矢印方向）に無人で走行する。走行レール３には、搬送台車２の走行の基準となるホームポジションＨが設けられている。
【００１６】
また、搬送システム１は、走行レール３に沿って配置され、荷の受け渡しを行うための複数のステーション４を備えている。搬送台車２は、ステーション４で停止して、搬送すべき荷の受け渡し作業を行う。
【００１７】
一つのステーション４に隣接した位置には、地上制御盤５が配置されている。地上制御盤５は、各搬送台車２を制御する地上側コントローラ６と、各搬送台車２の走行状態をモニタする表示器７とを有している。搬送台車２と地上制御盤５との間の電源の供給及び通信は、走行レール３に配設されたトロリー線（図示せず）を介して行われる。
【００１８】
図２は、搬送台車２の概略構成を示す図である。同図において、搬送台車２は、走行モータ８と、エンコーダ９と、２つのレーザ距離センサ１０と、台車制御ユニット１１とを有している。
【００１９】
走行モータ８は、搬送台車２の駆動輪（図示せず）を回転駆動させるモータである。走行モータ８により搬送台車２の駆動輪を回転させると、駆動輪が走行レール３上を転動することで、搬送台車２が走行レール３に沿って走行する。
【００２０】
エンコーダ９は、搬送台車２の駆動輪の回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス信号を出力する。レーザ距離センサ１０は、自身の搬送台車２に先行して走行する搬送台車２に対してレーザを照射して、これらの搬送台車２間の台車間距離を測定すると共に、自身の搬送台車２に後続して走行する搬送台車２に対してレーザを照射して、これらの搬送台車２間の台車間距離を測定する。
【００２１】
台車制御ユニット１１は、地上側コントローラ６と通信可能な台車側コントローラ１２を有している。台車側コントローラ１２は、地上側コントローラ６からの指示に応じて走行モータ８に走行指令信号を送出し、指定されたステーション４まで搬送台車２を走行させる。
【００２２】
また、台車側コントローラ１２は、エンコーダ９の出力信号（パルス信号）に基づいて搬送台車２の現在位置を計算し、その現在位置データを地上側コントローラ６に送出する。このとき、台車側コントローラ１２は、ホームポジションＨを基準としてエンコーダ９から出力されるパルス数を順次カウントし、そのパルス数から搬送台車２の走行量を求め、搬送台車２の現在位置を得る。
【００２３】
さらに、台車側コントローラ１２は、レーザ距離センサ１０の測定値に基づいて台車間制御を行う。具体的には、台車側コントローラ１２は、自身の搬送台車２とこれに先行する搬送台車２との台車間距離が第１閾値以下であるときに、走行モータ８に減速指令信号を送出し、自身の搬送台車２を減速させ、自身の搬送台車２とこれに先行する搬送台車２との台車間距離が第１閾値よりも小さい第２閾値以下であるときに、走行モータ８に停止指令信号を送出し、自身の搬送台車２を停止させる。
【００２４】
本実施形態のシミュレート装置は、上記台車制御ユニット１１の台車側コントローラ１２による台車間制御が正常に行われるかどうかを診断するシミュレータである。
【００２５】
シミュレート装置は、図３に示すように、パソコン（ＰＣ）１３を１つの台車制御ユニット１１に接続して構成されており、ＰＣ１３上で動作可能である。このようなシミュレート装置を構成するＰＣ１３は、コントローラ１４、ディスプレイ１５、キーボード１６及びメモリ（図示せず）等から構成されている。
【００２６】
ここで、ＰＣ１３は、台車制御ユニット１１からの入出力に対応して、走行モータ８の駆動制御を擬似的に行ったり、ディスプレイ１５の画面上で視覚的に動作確認を行うことができる様になっている。また、ＰＣ１３によってシミュレートされる対象は台車側コントローラ１２のソフトウェアであるため、実際に動作するアーキテクチャで評価を行う必要がある。従って、実際の搬送台車２で使用される台車制御ユニット１１を準備し、評価対象のソフトウェアをダウンロードして検証及びデバッグを行う。
【００２７】
ＰＣ１３のディスプレイ１５の画面上には、図４に示すように、複数台の搬送台車２に対応する複数（ここでは３つ）の仮想台車の配置レイアウトが、軌道３及び各ステーション４にそれぞれ対応する仮想軌道及び複数の仮想ステーションと共に表示される。ここで、３つの仮想台車のうちの何れを、ある一つの台車制御ユニット１１により制御可能な搬送台車２に対応した自台車（図中Ｐ）とする。そして、その自台車に先行する仮想台車を先行台車（図中Ｑ）とし、自台車に後続する仮想台車を後続台車（図中Ｒ）とする。
【００２８】
また、ディスプレイ１５の画面上には、上記各仮想台車のレイアウト表示の他、先行台車（仮想台車１に相当）及び後続台車（仮想台車２に相当）の設定データが表示される。設定データとしては、先行台車及び後続台車の現在位置と、先行台車及び後続台車の速度の増分と、先行台車及び後続台車のレーザ異常値とがある。
【００２９】
先行台車及び後続台車の現在位置は、例えば自台車の現在位置を０としたときに、仮想台車の走行方向に沿った自台車からの仮想距離として表される。先行台車及び後続台車のレーザ異常値は、自台車と先行台車及び後続台車との位置関係（距離）に対応する上記レーザ距離センサ１０の仮想出力値（後述）から得られるものであり、レーザ距離センサ１０の仮想出力値が予め設定された基準値から小さくなるほど、レーザ異常値が高くなる。なお、レーザ異常値については、キー操作等により意図的に調整することもできる。
【００３０】
さらに、ディスプレイ１５の画面上には、図４には示されていないが、台車制御ユニット１１の診断結果も表示されるようになっている。
【００３１】
キーボード１６は、ディスプレイ１５の画面上において自台車、先行台車及び後続台車を仮想軌道に沿って仮想的に走行させるように操作するための操作手段である。具体的には、キーボード１６の操作によって、台車制御ユニット１１の診断の開始及び終了を指示したり、画面上での自台車の走行速度を設定する。
【００３２】
また、先行台車及び後続台車の動きをキーボード１６に割り付け、キーボード１６の操作により画面上での先行台車及び後続台車の走行速度が変えられるようにしている。例えば図４に示すように、先行台車については、「Ａ」キーにより速度の増分を上げ、「Ｓ」キーにより速度の増分を下げるようにし、後続台車については、「Ｋ」キーにより速度の増分を上げ、「Ｌ」キーにより速度の増分を下げるようにする。
【００３３】
これにより、画面上において先行台車及び後続台車の走行速度を変えながら、自台車、先行台車及び後続台車を仮想的に走行させることができる。また、仮想台車の動きをキーボード１６で操作するため、良好な操作性を実現することができる。
【００３４】
図５は、コントローラ１４により実行される台車制御ユニット１１の診断処理の詳細を示すフローチャートである。以下、図５に示すフローチャートを用いて、台車制御ユニット１１をシミュレートする手順を説明する。
【００３５】
同図において、まずキーボード１６の操作により台車制御ユニット１１の診断の開始が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。台車制御ユニット１１の診断の開始が指示されたときは、キーボード１６の操作により設定された各仮想台車（自台車、先行台車及び後続台車）の走行速度に従って、ディスプレイ１５の画面上で自台車、先行台車及び後続台車を仮想的に走行させる（手順Ｓ５２）。
【００３６】
このとき、操作者は必要に応じて「Ｓ」キーを操作することにより、先行台車の走行速度を意図的に下げる。すると、ディスプレイ１５の画面上において自台車と先行台車との距離が徐々に短くなっていく。
【００３７】
次いで、画面上における自台車と先行台車との位置関係に対応する先後２台の搬送台車２の台車間距離（自身の搬送台車２とこれに先行する搬送台車２との台車間距離）を計算し、これをレーザ距離センサ１０の仮想出力値として求める（手順Ｓ５３）。そして、そのレーザ距離センサ１０の仮想出力値データを台車制御ユニット１１の台車側コントローラ１２に出力する（手順Ｓ５４）。
【００３８】
上述したように台車側コントローラ１２は、実際のレーザ距離センサ１０により測定された台車間距離が第１閾値以下であるときには、自身の搬送台車２を減速または停止させるべく、自身の搬送台車２の走行モータ８に対して減速指令信号または停止指令信号を送出する。従って、台車側コントローラ１２が正常に動作する場合、レーザ距離センサ１０の仮想出力値が第１閾値よりも大きいときは、レーザ距離センサ１０の仮想出力値データに対して台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されることは無く、レーザ距離センサ１０の仮想出力値が第１閾値以下のときは、レーザ距離センサ１０の仮想出力値データに対して台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されるはずである。
【００３９】
そこで、先行台車に対するレーザ距離センサ１０の仮想出力値が予め設定された基準値（第１閾値に相当）よりも大きいかどうかを判断する（手順Ｓ５５）。先行台車に対するレーザ距離センサ１０の仮想出力値が基準値よりも大きいときは、台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されていないかどうかを判断する（手順Ｓ５６）。
【００４０】
台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されていないときは、台車制御ユニット１１のソフトウェアの動作が正常であると判定し、その旨をディスプレイ１５に表示させる（手順Ｓ５７）。台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されたときは、台車制御ユニット１１のソフトウェアの動作が正常でないと判定し、その旨をディスプレイ１５に表示させる（手順Ｓ５８）。
【００４１】
一方、先行台車に対するレーザ距離センサ１０の仮想出力値が基準値以下であるときは、上記の手順Ｓ５４を実行してから所定時間内に、台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されたかどうかを判断する（手順Ｓ５９）。
【００４２】
所定時間内に台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されたときは、台車制御ユニット１１のソフトウェアの動作が正常であると判定し、その旨をディスプレイ１５に表示させる（手順Ｓ５７）。所定時間内に台車側コントローラ１２から減速指令信号または停止指令信号が送出されないときは、台車制御ユニット１１のソフトウェアの動作が正常でないと判定し、その旨をディスプレイ１５に表示させる（手順Ｓ５８）。
【００４３】
手順Ｓ５７，Ｓ５８を実行した後、キーボード１６の操作により台車制御ユニット１１の診断の終了が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ６０）。台車制御ユニット１１の診断の終了が指示されていないときは、上記手順Ｓ５３に戻り、その後の処理を繰り返し実行し、台車制御ユニット１１の診断の終了が指示されたときは、台車制御ユニット１１のシミュレートを終了する。
【００４４】
以上において、手順Ｓ５１〜Ｓ５４は、操作手段６により画面上で各仮想台車を仮想的に走行させたときに、複数の仮想台車のうち連続する２つの仮想台車の位置関係に対応する搬送台車間距離を求め、搬送台車間距離のデータを台車制御ユニット１１に出力するデータ出力手段を構成する。手順Ｓ５５〜Ｓ５９は、搬送台車間距離のデータに対する台車制御ユニット１１の応答に基づいて、台車制御ユニット１１の動作を診断する診断手段を構成する。
【００４５】
以上のように本実施形態においては、１つの台車制御ユニット１１をＰＣ１３に接続し、その状態でＰＣ１３のディスプレイ１５の画面上に自台車、先行台車及び後続台車の配置状態をレイアウト表示し、ＰＣ１３のキーボード１６の操作によって画面上で自台車、先行台車及び後続台車を仮想的に走行させる。そして、画面上における自台車と先行台車との位置関係（距離）に対応するレーザ距離センサ１０の仮想出力値を求め、レーザ距離センサ１０の仮想出力値データを台車制御ユニット１１に出力し、その仮想出力値データに対して台車制御ユニット１１から送出される応答状況によって、台車制御ユニット１１が不良でないかどうかを診断する。
【００４６】
このように複数台の搬送台車２にそれぞれ台車制御ユニット１１を搭載して、実際に搬送台車２を走行させなくても、台車制御ユニット１１による台車間制御動作の検証・デバッグを行うことができる。従って、単なる台車制御ユニット１１の評価のために複数台の搬送台車２を準備する必要がないため、費用を大幅に削減することができる。
【００４７】
また、実際の搬送台車２を使用しないので、ハードウェアに依存せずに台車制御ユニット１１の評価を行うことができる。また、台車制御ユニット１１の評価をソフトウェアで行うので、上流工程での品質の作り込みが可能となる。また、ＰＣ１３のＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）を利用するので、視感性及び操作性に優れ、台車制御ユニット１１の評価が行いやすい。
【００４８】
さらに、実際の搬送台車２を使用した運用テストにおいて期待しない動作をした場合でも、予め台車制御ユニット１１のソフトウェアの動作確認ができていれば、バグの要因がハードウェアの可能性が高いと考えられる。つまり、ハードウェアとソフトウェアとの切り分けが容易に行えるようになる。このため、不具合解析のために工程を後戻りする必要がなく、不具合解析の工数や費用を削減することができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、搬送台車２が走行する走行レール３がループタイプである搬送システム１について説明したが、本発明のシミュレート装置は、走行レールがシャトルタイプであり、搬送台車が前進及び後進可能な搬送システムにも適用可能である。この場合には、後続台車に対するレーザ距離センサ１０の仮想出力値を求め、その仮想出力値データを台車制御ユニット１１に出力することにより、搬送台車が後進する際における台車制御ユニット１１による台車間制御動作の検証・デバッグも可能となる。
【００５０】
また、上記実施形態では、ＰＣ１３のディスプレイ１５の画面上で先行台車及び後続台車を別々に仮想的に走行させるようにしたが、操作性を向上させるために、それらの先行台車及び後続台車をリンクさせて仮想的に走行させるようにしても良い。
【００５１】
さらに、上記実施形態では、レーザ距離センサ１０により先後２台の搬送台車２の台車間距離を測定するようにしたが、各搬送台車２に設けられたエンコーダ９の計測値から台車間距離を取得することも可能である。従って、レーザ距離センサ１０の仮想出力値を計算する代わりに、ディスプレイ１５の画面上における自台車、先行台車及び後続台車の現在位置をそれぞれエンコーダ９の仮想出力値として計算し、それらのエンコーダ９の仮想出力値から先後２台の搬送台車２の台車間距離を求め、この台車間距離データを台車制御ユニット１１に出力しても良い。
【００５２】
また、先後２台の搬送台車２の台車間距離を正確に取得するために、レーザ距離センサ１０及びエンコーダ９の両方の計測値を用いる場合もある。この場合には、レーザ距離センサ１０の計測値から得られた台車間距離とエンコーダ９の計測値から得られた台車間距離とにズレが生じると、異常状態であるとして台車制御ユニット１１から警報信号が出力され、場合によっては自身の搬送台車２を停止させる。そこで、このような機能を検証すべく、ディスプレイ１５の画面上においてレーザ距離センサ１０の仮想出力値とエンコーダ９の仮想出力値から得られる台車間距離とに意図的に差異をもたせて異常状態を発生させ、その時に台車制御ユニット１１から異常信号（警報信号）が正常に送出させるかどうかの診断を行うこと可能である。その方法としては、ディスプレイ１５の画面上に表示されるレーザ異常値を任意に増減させることで、レーザ距離センサ１０の仮想出力値と正規の台車間距離とのずれ量が発生するため、レーザ距離センサ１０の仮想出力値とエンコーダ９の仮想出力値から得られる台車間距離とに差異をもたせることができる。
【００５３】
また、ディスプレイ１５の画面上に表示する仮想台車を動作状態によって色分け（例えば、正常時は青、異常時は赤）しても良く、この場合には、台車制御ユニット１１による台車間制御動作の検証・デバッグをより視感的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係わる台車制御ユニットのシミュレート装置の一実施形態が適用される搬送システムを示す概略構成図である。
【図２】図１に示した搬送台車の概略構成図である。
【図３】本発明に係わる台車制御ユニットのシミュレート装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図４】図３に示したディスプレイの画面の表示例を示す図である。
【図５】図３に示したコントローラにより実行される台車制御ユニットの診断処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
２…搬送台車、３…走行レール（軌道）、１１…台車制御ユニット、１２…台車側コントローラ、１３…パソコン（シミュレート装置）、１４…コントローラ（データ出力手段、診断手段）、１５…ディスプレイ（表示手段）、１６…キーボード（操作手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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