(57)【要約】【課題】撮影された車両周辺画像を適切な頻度で撮影および記録する技術を提供する。【解決手段】車両周辺画像撮影制御装置は、ＧＰＳ受信機、車速センサからの信号に基づいて車両の走行速度を取得し、ジャイロセンサ１１ｂからの信号に基づいて車両の回転角速度を取得し（２１０）、取得した走行速度および回転角速度に基づいて、取り込み頻度Ｙｍａｘを、走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、かつ、回転角速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、決定する（２３０、２３５）。【選択図】 図５
2009099033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラ（２１、２２）と、前記車載カメラが撮影した車両周辺画像を記録する記憶媒体（２３）とを有する車両周辺画像撮影装置（２）を制御する車両周辺画像撮影制御装置であって、
車両に搭載されたセンサ（１１）からの信号に基づいて前記車両の走行速度を取得する取得手段（１１０、２１０）と、
前記取得手段が取得した前記走行速度に基づいて、前記車両周辺画像の撮影および記録の頻度を、前記走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう決定する頻度決定手段（１３０、２３０、２３５）と、
前記頻度決定手段が決定した前記撮影および記録の頻度に従って、前記車両周辺画像撮影装置に前記車両周辺画像の撮影および記録を行わせる撮影制御手段（１４０〜１７０、２４０〜２７０）と、を備えたことを特徴とする車両周辺画像撮影制御装置。
【請求項２】
前記取得手段は更に、前記車両に搭載されたセンサからの信号に基づいて前記車両の回転角速度を取得し、
前記頻度決定手段は、前記取得手段が取得した前記走行速度および前記回転角速度に基づいて、前記撮影および記録の頻度を、前記走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、かつ、前記回転角速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、決定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像撮影制御装置。
【請求項３】
前記撮影制御手段は、記録する前記車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時刻の情報を関連付けて記録することを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺画像撮影制御装置。
【請求項４】
前記取得手段は、前記車両に搭載されたＧＰＳ受信機（１１ａ）からの位置信号に基づいて前記走行速度の第１の検出値を取得し、また、前記車両に搭載された車速センサ（１１ｃ）からの車速信号に基づいて前記走行速度の第２の検出値を取得し、また、前記車両に搭載されたジャイロセンサ（１１ｂ）からのジャイロ信号に基づいて前記回転角速度を検出し、
前記頻度決定手段は、前記第１の検出値が増大するほど増大するように第１の頻度値を特定し、また、前記第２の検出値が増大するほど増大するように第２の頻度値を特定し、また、前記回転角速度が増大するほど増大するように第３の頻度値を特定し、また、前記第１の頻度値、前記第２の頻度値、および前記第３の頻度値のうち、最も大きいものを、前記撮影および記録の頻度として決定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両周辺画像撮影制御装置。
【請求項５】
車載カメラ（２１、２２）と、前記車載カメラが撮影した車両周辺画像を記録する記憶媒体（２３）とを有する車両周辺画像撮影装置（２）を制御する車両周辺画像撮影制御装置であって、
車両に搭載されたセンサ（１１）からの信号に基づいて前記車両の走行速度を取得する取得手段（１１０、２１０）と、
前記取得手段が取得した前記走行速度に基づいて、前記車両周辺画像撮影装置による撮影および記録の頻度を、前記走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう決定する頻度決定手段（１３０、２３０、２３５）と、
前記頻度決定手段が決定した前記撮影および記録の頻度に従って前記車両周辺画像撮影装置に前記車両周辺画像の撮影および記録を行わせる撮影制御手段（１４０〜１７０、２４０〜２７０）と、を備えたことを特徴とする車両周辺画像撮影制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺画像撮影制御装置および車両周辺画像撮影制御装置に用いるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺を繰り返し撮影し、その車両周辺画像を（静止画像または動画像として）記憶媒体に記録するシステムが利用されている。このようなシステムにおいては、車両周辺画像の撮影は一定時間間隔で行われている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、車両の走行時には、あるときには短いサンプリング間隔で撮影および記録を行うことが望ましく、またあるときにはサンプリング間隔を長くすることが望ましい場合がある。
【０００４】
一定時間間隔で撮影および記録を行場合、前者の要請を満たそうとすると、後者の場合に不必要に多くの撮影・記録を行うこととなってしまい、蓄積データが膨大となってしまう。例えば、渋滞時には同じような画像を無駄に大量に記録してしまう。他方、後者の要請を満たそうとすると、必要なデータを十分に蓄積することが前者の場合にできなくなってしまう。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、撮影された車両周辺画像を適切な頻度で撮影および記録する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車載カメラ（２１、２２）と、当該車載カメラが撮影した車両周辺画像を記録する記憶媒体（２３）とを有する車両周辺画像撮影装置（２）を制御する車両周辺画像撮影制御装置についてのものである。
【０００７】
この車両周辺画像撮影制御装置は、車両に搭載されたセンサ（１１）からの信号に基づいて車両の走行速度を取得し、また、取得した走行速度に基づいて、車両周辺画像の撮影および記録の頻度を、走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう決定する。そして車両周辺画像撮影制御装置は、決定した撮影および記録の頻度に従って、車両周辺画像撮影装置に車両周辺画像の撮影および記録を行わせる。
【０００８】
通常、車速が大きくなると、車両の周囲を流れる風景の変化も激しいので、撮影して記録すべき情報が多くなる。したがって、上記のように、特定した車速が大きいほど撮影および記録の頻度を高くすることで、風景の変化が少ない低速走行時には撮影および記録の頻度を下げ、風景の変化が激しい高速走行時には撮影および記録の頻度を上げることができる。したがって、撮影された車両周辺画像を適切な頻度で撮影および記録することができる。
【０００９】
また車両周辺画像撮影制御装置は更に、車両に搭載されたセンサからの信号に基づいて車両の回転角速度を取得するようになっていてもよい。この場合、車両周辺画像撮影制御装置は、取得した走行速度および回転角速度に基づいて、撮影および記録の頻度を、走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、かつ、回転角速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、決定するようになっていてもよい。
【００１０】
通常、車速が低い場合であっても、車両の向きが大きく変化すれば、カメラの撮影対象範囲内の風景は大きく変化する。したがって、上記のように、車速が同じであっても風景の変化が少ない低角速度旋回時には撮影および記録の頻度を下げ、風景の変化が激しい高角速度旋回時（例えば急カーブ時）には撮影および記録の頻度を上げることができる。したがって、撮影された車両周辺画像をさらに適切な頻度で撮影および記録することができる。
【００１１】
また、車両周辺画像撮影制御装置は、記録する車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時刻の情報を関連付けて記録するようになっていてもよい。本発明においては、撮影および記録が一定時間間隔で行われない場合が多い。そのような場合に、記録された各車両周辺画像に上記のように撮影時刻の情報を関連づけておけば、後に一連の車両周辺画像を表示、解析する場合に、各車両周辺画像間の撮影間隔を容易に特定することができる。例えば、特定した時間間隔毎に車両周辺画像を順次表示することで、実時間の流れに沿った動画像表示が実現する。
【００１２】
また、車両周辺画像撮影制御装置は、車両に搭載されたＧＰＳ受信機（１１ａ）からの位置信号に基づいて走行速度の第１の検出値を取得し、また、車両に搭載された車速センサ（１１ｃ）からの車速信号に基づいて走行速度の第２の検出値を取得し、また、車両に搭載されたジャイロセンサ（１１ｂ）からのジャイロ信号に基づいて回転角速度を検出するようになっていてもよい。
【００１３】
この場合、車両周辺画像撮影制御装置は、第１の検出値が増大するほど増大するように第１の頻度値を特定し、また、第２の検出値が増大するほど増大するように第２の頻度値を特定し、また、回転角速度が増大するほど増大するように第３の頻度値を特定し、また、第１の頻度値、第２の頻度値、および第３の頻度値のうち、最も大きいものを、実際に用いる撮影および記録の頻度として決定するようになっていてもよい。
【００１４】
このように、２つの性質の異なるセンサを用いてそれぞれ車速および対応する頻度値を検出し、それら頻度値のうち小さい方を撮影および記録のための頻度の採用対象から除外することで、仮にＧＰＳ受信機および車速センサのいずれかが故障していたとしても、必要な車両周辺画像の取得漏れを防止することができる。
【００１５】
また、取得した車速に基づいて決定した頻度値（すなわち第１の頻度値および第２の頻度値）と、取得した回転角速度に基づいて決定した頻度値（すなわち第３の頻度値）のうち、最も大きいものを撮影および記録の頻度として採用するので、車速が低く回転角速度が大きい場合、車速が高く回転角速度が小さい場合等においても、必要な車両周辺画像の取得漏れを防止することができる。
【００１６】
また、本発明の車両周辺画像撮影制御装置の特徴は、車両周辺画像撮影制御装置用のプログラムとしても捉えることができる。なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に関する車両周辺画像撮影システムの全体構成を示す。このシステムは、車両用ナビゲーション装置１および車両周辺画像撮影装置２を含んでいる。
【００１８】
車両周辺画像撮影装置２は、カメラ２１、カメラ２２、記憶媒体２３、および画像取込装置２４を有している。
【００１９】
カメラ２１は、車両の一部（例えば左側部）に取り付けられ、車両の周囲の一部（例えば車両左側方）をその撮影対象範囲とするカメラである。カメラ２２は、車両の他の一部（例えば右側部）に取り付けられ、車両の周囲の他の一部（例えば車両右側方）をその撮影対象範囲とするカメラである。これらカメラ２１、２２は、画像取込装置２４によって制御されることで、後述するような頻度で繰り返し撮影対象範囲を撮影し、その撮影結果の車両周辺画像を画像取込装置２４に出力する。
【００２０】
記憶媒体２３は、カメラ２１、２２から出力された車両周辺画像を記録するための不揮発性の記憶媒体（例えばハードディスクドライブ）である。
【００２１】
画像取込装置２４は、カメラ２１、２２を制御して撮影を実行させ、また、カメラ２１、２２から受けた車両周辺画像を記憶媒体２３に逐次記録する。なお、画像取込装置２４は、車両用ナビゲーション装置１からの制御に基づいて作動する。このようにして記録された車両周辺画像は、プローブ情報として図示しない無線装置によってセンタに送信するようになっていてもよいし、走行履歴の情報として記憶媒体２３に保持し続けてもよい。このような走行履歴の情報は、車両の運行管理の情報として利用できる。また、この車両周辺画像を蓄積することで、画像取込制御部１０および画像取込装置２４は、ドライブレコーダとしても機能する。
【００２２】
車両用ナビゲーション装置１は、画像取込制御部１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、リアルタイムクロック（以下、ＲＴＣという）１５、地図データ取得部１６、およびナビゲーション制御部１７を有している。
【００２３】
画像取込制御部１０は、車両周辺画像撮影装置２の画像取込装置２４を制御するための装置であって、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するマイコンとして構成される。この画像取込制御部１０の詳細な処理内容については後述する。
【００２４】
位置検出器１１は、いずれもＧＰＳ受信機１１ａ、ジャイロセンサ１１ｂ、車速センサ１１ｃ等の周知のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための車速信号をナビゲーション制御部１７に出力する。ＧＰＳ受信機１１ａは、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車両の現在位置（緯度、経度、高度等）を算出し、算出した現在位置を示す位置信号をナビゲーション制御部１７に出力する。ジャイロセンサ１１ｂは、車両の旋回時の回転角速度（すなわちヨーレート）または回転各課速度を検出し、検出した量をジャイロ信号として出力する。車速センサ１１ｃは、車輪の回転速度等に基づいて車速を特定し、その車速を示す車速信号を出力する。
【００２５】
画像表示装置１２は、ナビゲーション制御部１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を直接受け付け、受け付けた操作に基づく信号をナビゲーション制御部１７に出力する。ＲＴＣ１５は、現在時刻を計測してナビゲーション制御部１７に出力する。
【００２６】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、ナビゲーション制御部１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２７】
ナビゲーション制御部（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ナビゲーション制御部１７は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定し、また、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出し、算出された誘導経路を地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に表示させ、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させる。
【００２８】
またナビゲーション制御部１７は、ＲＴＣ１５から受けた現在時刻の情報、位置検出器１１から受けた各種信号等を、画像取込制御部１０からの要求に応じて、または定期的に、画像取込制御部１０に出力する。
【００２９】
ここで、画像取込制御部１０の作動について説明する。画像取込制御部１０は、ナビゲーション制御部１７を介して位置検出器１１からの信号および現在時刻の情報を取得し、それら取得したデータに基づいて車両周辺画像撮影装置２の撮影および記録の頻度を決定し、その頻度に従って撮影および記録を行わせる。
【００３０】
このような作動のために、画像取込制御部１０は、図２に示すようなプログラム１００を実行するようになっている。このプログラム１００の実行において、画像取込制御部１０は、まずステップ１１０で、ナビゲーション制御部１７を介してＧＰＳ受信機１１ａからの位置信号または車速センサ１１ｃからの車速信号を取得する。なお、位置信号は、ステップ１１０内において複数回取得する。
【００３１】
続いてステップ１２０では、当該位置信号または車速信号に基づいて、自車両の車速がゼロであるか否か（あるいは、ほぼゼロであるか否か）を判定し、ゼロであれば再度ステップ１１０を実行し、ゼロでなければ続いてステップ１３０を実行する。ここで、自車両の車速の特定方法は、取得する信号の種類に応じて異なる。
【００３２】
例えば、ＧＰＳ受信機１１ａから位置信号を取得する場合には、複数回取得した位置信号の示す位置の単位時間当たりの変動距離（以下、ＧＰＳ距離という）を、車速として特定する。また、車速センサ１１ｃからの車速信号を取得する場合には、その車速信号の値そのものを、車速として特定する。
【００３３】
ステップ１３０では、ステップ１２０で特定した車速に応じて、取り込み頻度Ｙを決定する。取り込み頻度Ｙは、カメラ２１、２２の個々についての、車両周辺画像の撮影および記録の頻度（すなわち、単位時間当たりの撮影および記録の回数）である。
【００３４】
この特定は、ＧＰＳ距離の場合は図３のような比例関係のグラフに基づいて、車速信号から特定した車速の場合は図４のような比例関係のグラフに基づいて、取り込み頻度を決定する。したがって、車速が大きくなるほど取り込み頻度も大きくなる。
【００３５】
続いてステップ１４０で、ナビゲーション制御部１７を介して現在時刻を取得し、当該現在時刻と、前回のステップ１１０〜１６０のループにおいて車両周辺画像を撮影したときの時刻との差（すなわち、取り込み後経過時間）が、取り込み間隔（すなわち、取り込み頻度Ｙの逆数）に到達するか否かを判定し、到達するまで、取り込み後経過時間と取り込み間隔を繰り返し比較する。取り込み後経過時間が取り込み間隔に達すると、続いてステップ１５０を実行する。
【００３６】
ステップ１５０では、ナビゲーション制御部１７を介して現在時刻とＧＰＳ受信機１１ａの位置信号を取得し、それぞれに基づいて現在時刻および自車両の現在位置を特定する。
【００３７】
続いてステップ１６０では、画像取込装置２４に車両周辺画像の取り込みを指令する。これによって、画像取込装置２４は、カメラ２１、２２を制御して撮影を実行させ、その結果カメラ２１、２２から取得した２つの車両周辺画像を、記憶媒体２３に追加記録する。
【００３８】
続いてステップ１７０では、直前のステップ１５０で取得した現在時刻および現在位置を、直前に記憶媒体２３に記録した車両周辺画像に関連付けて記録する。したがって、取り込まれた車両周辺画像には、その撮影位置および撮影時刻の情報が関連付けられていることになる。ステップ１７０に続いては、再度ステップ１１０以降を実行することで、次の取り込みタイミングの決定および取り込みを行う。
【００３９】
以上のようなプログラム１００を実行することで、画像取込制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１ａまたは車速センサ１１ｃからの信号（ステップ１１０参照）に基づいた車速がゼロ以上のとき（ステップ１２０参照）、すなわち、車両が走行しているとき、その速度に比例して増大する車両周辺画像の取り込み頻度Ｙを繰り返し決定し（ステップ１３０参照）、その決定の度に、過去の取り込みタイミングから取り込み間隔（すなわち取り込み頻度Ｙの逆数）だけ経過するまで待ち（ステップ１４０参照）、当該取り込み間隔が経過すると、ナビゲーション制御部１７から現在時刻および現在位置を取得し（ステップ１５０参照）、さらに画像取込装置２４を制御して、カメラ２１、２２に撮影を行わせると共に記憶媒体２３に当該車両周辺画像を記録させ（ステップ１６０参照）、さらに、ステップ１５０で取得した時刻と位置の情報を、今回記録された車両周辺画像に対応付けて、記憶媒体２３に記録させる（ステップ１７０）。
【００４０】
以上のように、画像取込制御部１０は、車両に搭載されたＧＰＳ受信機１１ａまたは車速センサ１１ｃからの信号に基づいて車両の走行速度を取得し、また、取得した走行速度に基づいて、車両周辺画像の取り込み頻度を、走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう決定する。そして画像取込制御部１０は、決定した取り込み頻度に従って、車両周辺画像撮影装置に車両周辺画像の撮影および記録を行わせる。
【００４１】
通常、車速が大きくなると、車両の周囲を流れる風景の変化も激しいので、撮影して記録すべき情報が多くなる。したがって、上記のように、特定した車速が大きいほど撮影および記録の頻度を高くすることで、風景の変化が少ない低速走行時には撮影および記録の頻度を下げ、風景の変化が激しい高速走行時には撮影および記録の頻度を上げることができる。したがって、撮影された車両周辺画像を適切な頻度で撮影および記録することができる。
【００４２】
また画像取込制御部１０は、車両が停止しているときは（ステップ１２０参照）、車両が再度動き出すまで、撮影および記録を行わない。このようになっていることで、渋滞時等においては、無駄に同じ風景を写した車両周辺画像を撮影・記録してしまうことがない。
【００４３】
また、画像取込制御部１０は、記録する車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時刻の情報を関連付けて記録する。本実施形態においては、撮影および記録が一定間隔で行われない場合が多い。そのような場合に、記録された各車両周辺画像に上記のように撮影時刻の情報を関連づけておけば、後に一連の車両周辺画像を表示、解析する場合に、各車両周辺画像間の撮影間隔を容易に特定することができる。例えば、特定した時間間隔毎に車両周辺画像を順次表示することで、実時間の流れに沿った動画像表示が実現する。
【００４４】
また、画像取込制御部１０は、記録する車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時の自車位置の情報を関連付けて記録する。したがって、後に一連の車両周辺画像を表示、解析する場合に、各車両周辺画像間の位置間隔を容易に特定することができる。例えば、一連の車両周辺画像をその撮影位置に合わせて貼り合わせて地図を合成することが容易になる。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、画像取込制御部１０が、図２に示したプログラム１００に代えて図５に示すプログラム２００を実行することである。
【００４６】
なお、プログラム２００のステップ２５０、２６０、２７０の処理内容は、それぞれプログラム１００のステップ１５０、１６０、１７０の処理内容と同じなので、それらの説明は省略する。
【００４７】
プログラム２００の実行において、画像取込制御部１０は、まずステップ２１０で、ナビゲーション制御部１７を介してＧＰＳ受信機１１ａからの位置信号、車速センサ１１ｃからの車速信号、およびジャイロセンサ１１ｂからのジャイロ信号を取得する。なお、位置信号およびジャイロ信号は、ステップ２１０内において複数回取得する。
【００４８】
続いてステップ２２０では、当該位置信号、車速信号、およびジャイロ信号に基づいて、自車両の車速および回転角速度を特定する。位置信号および車速信号のそれぞれに基づく車速の特定方法は、第１実施形態と同じである。ジャイロ信号に基づく回転角速度の決定は、ジャイロ信号が回転角加速度を示している場合は、取得した複数の回転角加速度を積分し、それを積分区間の時間長で除算したものの絶対値を回転角速度とする。また、ジャイロ信号が回転角速度を示している場合は、取得したジャイロ信号の値そのものの絶対値を回転角速度として特定する。
【００４９】
さらにステップ２２０では、位置信号に基づいて特定した車速の検出値（第１の検出値に相当する）、車速信号に基づいて特定した車速の検出値（第２の検出値に相当する）、およびジャイロ信号に基づいて特定した回転角速度のすべてがゼロ（またはほぼゼロ）であるか否かを判定する。すべてゼロであれば再度ステップ２１０を実行し、１つでもゼロでないものがあれば続いてステップ２３０を実行する。
【００５０】
ステップ２３０では、ステップ２３０で特定した車速の第１の検出値、第２の検出値、および回転角速度（ただし、絶対値である。以下同じ）のそれぞれに応じて、取り込み頻度の候補としての頻度値Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３を特定する。
【００５１】
位置信号に基づく頻度値Ｙ１、および車速信号に基づく頻度値Ｙ２の特定方法は、第１実施形態と同じである。また、回転角速度に基づく頻度値Ｙ３の場合は、図６のような比例関係のグラフに基づいて決定する。したがって、回転角速度が大きくなるほど頻度値Ｙ３も大きくなる。
【００５２】
続いてステップ２３５で、特定した頻度値Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３のうち、最も大きいものを、取り込み頻度Ｙｍａｘとして決定する。
【００５３】
続いてステップ２４０で、ナビゲーション制御部１７を介して現在時刻を取得し、当該現在時刻と、前回のステップ２１０〜２６０のループにおいて車両周辺画像を撮影したときの時刻との差（すなわち、取り込み後経過時間）が、取り込み間隔（すなわち、取り込み頻度Ｙｍａｘの逆数）に到達するか否かを判定し、到達するまで、取り込み後経過時間と取り込み間隔を繰り返し比較する。取り込み後経過時間が取り込み間隔に達すると、続いてステップ２５０を実行する。
【００５４】
以上のようなプログラム２００を実行することで、画像取込制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１ａ、車速センサ１１ｃ、ジャイロセンサ１１ｂからの各信号（ステップ２１０参照）にそれぞれ基づいた車速の第１の検出値、車速の第２の検出値、および回転角速度のうちいずれかがゼロ以上のとき（ステップ２２０参照）、すなわち、車両が走行しているか旋回しているとき、それら車速の第１の検出値、車速の第２の検出値、および回転角速度のそれぞれに比例して増大する第１の頻度値Ｙ１、第２の頻度値Ｙ２、および第３の頻度値Ｙ３を決定する（ステップ２３０参照）。
【００５５】
そして画像取込制御部１０は、それら３つの頻度値Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３のうち最大ものを取り込み頻度Ｙｍａｘとして決定する（ステップ２３５参照）。そして取り込み頻度Ｙｍａｘ決定の度に、過去の取り込みタイミングから取り込み間隔（すなわち取り込み頻度Ｙｍａｘの逆数）だけ経過するまで待ち（ステップ２４０参照）、当該取り込み間隔が経過すると、ナビゲーション制御部１７から現在時刻および現在位置を取得し（ステップ２５０参照）、さらに画像取込装置２４を制御して、カメラ２１、２２に撮影を行わせると共に記憶媒体２３に当該車両周辺画像を記録させ（ステップ２６０参照）、さらに、ステップ２５０で取得した時刻と位置の情報を、今回記録された車両周辺画像に対応付けて、記憶媒体２３に記録させる（ステップ２７０）。
【００５６】
また画像取込制御部１０は、車両が停止し、かつ旋回していないときは（ステップ２２０参照）、車両が再度動き出すか旋回を始めるまで、撮影および記録を行わない。このようになっていることで、渋滞時等においては、無駄に同じ風景を写した車両周辺画像を撮影・記録してしまうことがない。
【００５７】
以上のように、画像取込制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１ａ、車速センサ１１ｃからの信号に基づいて車両の走行速度を取得し、ジャイロセンサ１１ｂからの信号に基づいて車両の回転角速度を取得し、取得した走行速度および回転角速度に基づいて、取り込み頻度を、走行速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、かつ、回転角速度が増大するほど当該頻度が増大するよう、決定する。
【００５８】
通常、車速が低い場合であっても、図７に示すように、車両３の向きが大きく変化すれば、カメラ２１、２２の撮影対象範囲内の風景は大きく変化する。したがって、上記のように、車速が同じであっても風景の変化が少ない低角速度旋回時には撮影および記録の頻度を下げ、風景の変化が激しい高角速度旋回時（例えば急カーブ時）には撮影および記録の頻度を上げることができる。したがって、撮影された車両周辺画像をさらに適切な頻度で撮影および記録することができる。
【００５９】
また、画像取込制御部１０は、記録する車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時刻の情報を関連付けて記録する。したがって、第１実施形態と同様、後に一連の車両周辺画像を表示、解析する場合に、各車両周辺画像間の撮影間隔を容易に特定することができる。
【００６０】
また、画像取込制御部１０は、記録する車両周辺画像のそれぞれに、当該画像の撮影時の自車位置の情報を関連付けて記録する。したがって、第１実施形態と同様、後に一連の車両周辺画像を表示、解析する場合に、各車両周辺画像間の位置間隔を容易に特定することができる。
【００６１】
また画像取込制御部１０は、２つの性質の異なるセンサ１１ａ、１１ｃを用いてそれぞれ車速および対応する頻度値Ｙ１、Ｙ２を検出し、それら頻度値のうち小さい方を取り込み頻度Ｙｍａｘの採用対象から除外することで、仮にＧＰＳ受信機１１ａおよび車速センサ１１ｃのいずれかが故障していたとしても、必要な車両周辺画像の取得漏れを防止することができる。
【００６２】
また、画像取込制御部１０は、取得した車速に基づいて決定した頻度値Ｙ１、Ｙ２と、取得した回転角速度に基づいて決定した頻度値Ｙ３のうち、最も大きいものを取り込み頻度Ｙｍａｘとして採用するので、車速が低く回転角速度が大きい場合、車速が高く回転角速度が小さい場合等においても、必要な車両周辺画像の取得漏れを防止することができる。
【００６３】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００６４】
例えば、ＧＰＳ距離と映像取り込み頻度との関係、車速信号の値と映像取り込み頻度との関係、および回転角速度と映像取り込み頻度との関係は、それぞれ必ずしも比例関係でなくともよい。ＧＰＳ距離、車速信号の値、車速信号の値が大きくなれば、対応する頻度値も概ね大きくなるようになっていれば足りる。
【００６５】
また、上記実施形態においては、画像取込制御部１０が車両周辺画像撮影制御装置の機能を実現している。しかし、画像取込装置２４が、車両周辺画像撮影制御装置の機能を実現するようになっていてもよい。その場合は、画像取込装置２４が、画像取込制御部１０およびナビゲーション制御部１７を介して、ＧＰＳ受信機１１ａ、ジャイロセンサ１１ｂ、車速センサ１１ｃの出力信号を取得し、その信号に基づいてプログラム１００、２００を実行し、カメラ２１、２２および記憶媒体２３を制御するようにすればよい。また、ナビゲーション制御部１７が画像取込制御部１０の機能を実現するようになっていてもよい。
【００６６】
また、車両周辺画像等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００６７】
また、上記の実施形態において、画像取込制御部１０がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１および車両周辺画像撮影装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態において画像取込制御部１０が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】ＧＰＳ距離と映像取り込み頻度との対応関係を示すグラフである。
【図４】車速信号の値と映像取り込み頻度との対応関係を示すグラフである。
【図５】第１実施形態において画像取込制御部１０が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図６】回転角速度と映像取り込み頻度との対応関係を示すグラフである。
【図７】車両３の旋回時における撮影および記録のタイミングを示す模式図である。
【符号の説明】
【００６９】
１…車両用ナビゲーション装置、２…車両周辺画像撮影装置、３…車両、
１０…画像取込制御部、１１…位置検出器、１１ａ…ＧＰＳ受信機、
１１ｂ…ジャイロセンサ、１１ｃ…車速センサ、１２…画像表示装置、１３…操作部、
１４…スピーカ、１５…ＲＴＣ、１６…地図データ取得部、
１７…ナビゲーション制御部、２１、２２…カメラ、２３…記憶媒体、
２４…画像取込装置、１００、２００…プログラム。
【図１】
2009099033.tif 000003
【図２】
2009099033.tif 000004
【図３】
2009099033.tif 000005
【図４】
2009099033.tif 000006
【図５】
2009099033.tif 000007
【図６】
2009099033.tif 000008
【図７】
2009099033.tif 000009