(57)【要約】  【課題】多関節型の産業用ロボットであって、各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする形態のものにおいても、バランス力を良好に発生させることが可能なバランス機構を有する産業用ロボットを提供する。  【解決手段】一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有するようにした。これにより、アーム３に作用する重力モーメントとバランスする力を、都度、バランス機構４のサーボモータ４２に付与することにより、常に適正なバランス力を付与することができる。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、
一端が前記基台部１に連結されるとともに、他端が前記アーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、
前記バランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、
一端が前記基台部１に連結されるとともに、他端が前記アーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、
前記バランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有し、
前記サーボモータ４２は前記アーム３の前記基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に駆動トルクを発生することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項３】
一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、
該アーム３の前記基台部１とは反対側の他端に回転可能に軸支されたアーム８と、
該アーム８の前記アーム３とは反対側の他端に連結された手首部１０と、
前記アーム３と前記アーム８との連結部に搭載された前記手首部１０の駆動機構と、
一端が前記基台部１に連結されるとともに、他端が前記アーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、
前記バランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有し、
前記アーム３および前記アーム８のそれぞれの長手方向のアーム長さ（Ｌ１、Ｌ２）、重心位置（Ｌ１２、Ｌ２２）、および質量（Ｍ１、Ｍ２）、前記手首部１０の駆動機構の質量（Ｍ１１）、前記手首部１０の質量（ＭＬ）、および前記アーム３および前記アーム８のそれぞれの長手方向が水平方向とのなす角度（θ１、θ２）に基づいて、前記アーム３の前記基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを算出する重力負荷演算回路５を有し、
該重力負荷演算回路５にて算出された重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に前記バランス機構４のサーボモータ４２は駆動トルクを発生することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の重力バランス力Ｆｇは式（１）により算出するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボット。
【数１】
2009050951.tif 000005
【請求項５】
前記減速機構４１は直動減速機構であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記直動減速機構はラックとピニオンとから構成されていることを特徴とする請求項５に記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記減速機構４１は回転減速機構であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のアームを備えた多関節型の産業用ロボットに関し、特に揺動自在に設けられたアームをその停止位置に保持するバランス機構を有する産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のアームを備えた垂直多関節型の産業用ロボットは、設置面の垂直軸まわりに旋回可能にされた基台部と、この基台部上に回転可能に起立する第１のアームと、この第１のアームの上端に回転可能に軸支された水平方向に延びる第２のアームを有する形態となっているものが多い。係る形態の垂直多関節型ロボットにおいては、第１のアームがその自重と第２のアームの重量とにより傾斜しようとするため、第１のアームがその回転位置で静止できるように、第１のアームに作用する重力モーメントとバランスする力を第１のアームに付与する、いわゆるバランス機構が設けられている。
【０００３】
係るバランス機構としては、従来は、出願人らの特許文献１では、バネバランス機構の技術が開示され、その実施例の図１には、その他のバネバランス機構やカウンタウェイトによるバランス機構が図示されている。こうした事例に開示されているように、従来は、外部の駆動源を必要としないバネや貯圧タンクを有する空圧シリンダや油圧シリンダによりバランス機構を構成するのが一般的であった。
【０００４】
これに対し、特許文献２では、昇降用モータとは別に設けた平衡用モータを駆動源とし、仮想比桿杆の原理により重力バランスさせる方法が開示されている。しかし、係る構成はこの文献に開示されているような特定の機構により初めて実現できるバランス機構であり、垂直多関節型の産業用ロボットのような汎用的な垂直多関節構造でのバランス機構を与えるものではなかった。
【０００５】
汎用的な垂直多関節構造での重力バランスの実現を目指したものとして、特許文献３では、アームの姿勢に応じて重力バランスさせるために必要な空気圧を記憶する、空圧シリンダを用いたバランス機構が開示されている。しかし、係る構成はアームの姿勢毎に重力バランスさせるために必要な空気圧を記憶するものであり、多関節構造の各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする場合において、その解決法を与えるものでも示唆するものでもなかった。
【０００６】
また、特許文献４では、壁面清掃ロボットのバランス用の重りをバランサ用モータで移動して、重力バランスを取る方法が開示されている。係る構成は、アームの姿勢変更時におけるバランス力の変化を、バランサ用の重りの位置を変更することにより釣り合わせるものである。係る構成は、原理的には前述した特許文献２の桿杆に類似するが、ロボットが動作する際、バランサ用の重りも慣性負荷となるので重力負荷はキャンセルされるが、起動・停止時の加速・減速トルクはバランサの加速・減速に必要なトルクが加算され、動作時のアーム駆動軸の負荷を必ずしも軽減するものではなかった。
【０００７】
さらに、特許文献５には、ボールネジと電動モータを用いたバランサにおいて、圧力流体を使ったシリンダにより負荷を軽減する方法が開示されている。しかし、係る文献に開示されているものは、多関節構造の各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする場合の解決法を与えるものでも示唆するものでもなかった。
【０００８】
【特許文献１】特許３８１３５４２号公報
【特許文献２】特開２００６−２８２３００号公報
【特許文献３】特開平６−２６２５６１号公報
【特許文献４】特開平１１−１９２１９６号公報
【特許文献５】特許第３３４７８４４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、多関節型の産業用ロボットであって、バランス機構自体が独自に駆動力を発生する駆動機構を有し、好ましくは、各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする形態のものにおいても、バランス力を良好に発生させることが可能なバランス機構を有する産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した課題を解決するために、請求項１に記載の発明においては、一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有することを特徴とする産業用ロボットを提供した。係る構成としたことにより、バランス機構４自体が独自に駆動力を発生する駆動機構を有することになる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明においては、一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有し、このサーボモータ４２はアーム３の基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に駆動トルクを発生することを特徴とする産業用ロボットを提供した。
【００１２】
一般に、一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３には、アーム３を含む各関節軸の姿勢や先端の関節軸に把持された負荷に応じて重力モーメントが作用する。そのため、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４においては、アーム３に作用する前述の重力モーメントとバランスする力を付与することが望ましい。しかし、アーム３を含む各関節軸の姿勢が時々刻々と変化したり負荷の質量が都度変化したりすると、重力モーメントも変化することになるので、従来の外部の駆動源を必要としないバネや貯圧タンクを有する空圧シリンダや油圧シリンダにより構成されたバランス機構では、常に適正なバランス力を付与することはできなかった。一方、本願の請求項２に係る発明では、バランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有し、さらにこのサーボモータ４２はアーム３の基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に駆動トルクを発生するようにされているので、アーム３を含む各関節軸の姿勢が時々刻々と変化したり負荷の質量が都度変化したりする場合でも、アーム３に作用する重力モーメントとバランスする力を、都度、バランス機構４のサーボモータ４２に付与することにより、常に適正なバランス力を付与することができる。
【００１３】
また、請求項３に係る発明では、一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、このアーム３の基台部１とは反対側の他端に回転可能に軸支されたアーム８と、このアーム８のアーム３とは反対側の他端に連結された手首部１０と、アーム３とアーム８との連結部に搭載された前記手首部１０の駆動機構と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有し、アーム３およびアーム８のそれぞれの長手方向のアーム長さ（Ｌ１、Ｌ２）、重心位置（Ｌ１２、Ｌ２２）、および質量（Ｍ１、Ｍ２）、前記手首部１０の駆動機構の質量（Ｍ１１）、前記手首部１０の質量（ＭＬ）、およびアーム３およびアーム８のそれぞれの長手方向が水平方向とのなす角度（θ１、θ２）に基づいて、アーム３の基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを算出する重力負荷演算回路５を有し、この重力負荷演算回路５にて算出された重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向にバランス機構４のサーボモータ４２は駆動トルクを発生することを特徴とする産業用ロボットを提供した。なお、前述の手首部１０の質量（ＭＬ）には、手首部１０本体の質量の他に、手首部１０がエンドエフェクタを装着している場合はこのエンドエフェクタの質量を含み、さらにエンドエフェクタがハンド装置である場合は、このハンド装置が把持した物品の質量を含むものとする。
【００１４】
この請求項３に係る発明では、アーム３およびアーム８のそれぞれの長手方向のアーム長さ（Ｌ１、Ｌ２）、重心位置（Ｌ１２、Ｌ２２）、および質量（Ｍ１、Ｍ２）、前記手首部１０の駆動機構の質量（Ｍ１１）、前記手首部１０の質量（ＭＬ）、およびアーム３およびアーム８のそれぞれの長手方向が水平方向とのなす角度（θ１、θ２）に基づいて、アーム３の基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇが算出されることになる。そして、この算出された重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向にバランス機構４のサーボモータ４２は駆動トルクを発生させるので、アーム３およびアーム８の姿勢が時々刻々と変化したり、手首部１０に装着されたエンドエフェクタが把持した物品等の負荷の質量が都度変化したりする場合でも、アーム３に作用する重力モーメント（重力バランス力Ｆｇ）とバランスする力を、都度、バランス機構４のサーボモータ４２が付与することにより、バランス機構４は常に適正なバランス力をアーム３に対して付与することができる。
【００１５】
なお、請求項３に係る発明において、重力バランス力Ｆｇは好ましくは式（１）により算出するようにすればよい（請求項４）。ただし、式（１）において、Ｌ１はアーム３の長手方向のアーム長さ、Ｌ２はアーム８の長手方向のアーム長さ、Ｌ１２はアーム３の重心位置、Ｌ２２はアーム８の重心位置、Ｍ１はアーム３の質量、Ｍ２はアーム８の質量、Ｍ１１は手首部１０の駆動機構の質量、ＭＬは手首部１０の質量、θ１はアーム３の長手方向が水平方向とのなす角度、θ２はアーム８の長手方向が水平方向とのなす角度である。
【００１６】
【数２】
2009050951.tif 000003
【００１７】
なお、前述の減速機構４１の構成としては、既に知られている種々の構成のものが適用でき、例えばラックとピニオンとから構成されている（請求項６）直動減速機構を採用しても良いし（請求項５）、回転減速機構を採用しても良い（請求項７）。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、多軸構成を有する多関節型の産業用ロボットのバランス機構において、独自に駆動力を発生する駆動機構を有するバランス機構を提供できるとともに、ロボット本体の動作により重力によるアンバランス力が時々刻々と変化する場合、あるいは負荷の質量が都度変化する場合にも、バランス機構はより正確な重力バランス力を発生することができるものとなった。そのため、駆動部のサイズを小さくすることなく、さらには駆動部が発生する力を重力により発生するアンバランス力に費消することなくアームの動作に使うことが可能となるので、産業用ロボットの動作性能を高くすることが可能となった。さらに、本発明の利用は、垂直多関節構造に限るものではなく、直動構成のロボットであっても、重力負荷のかかるものであれば有効に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。まず、本実施形態に係るバランス機構を有する産業用ロボットの概念図である図１を参照しながら説明する。この図１に示す垂直多関節構造を有する産業用ロボットにおいて、アーム３は駆動部２を介して基台部１に対して回転可能に（図１の紙面の左右方向に回転可能に）連結されている。駆動部２は、好ましくは図示しない回転減速機とサーボモータから構成されている。この駆動部２に作用する重力負荷を軽減するために、バランス機構４が設けられている。このバランス機構４の一端は基台部１に連結され、他端はアーム３に連結されている。このバランス機構４は、減速機構４１とサーボモータ４２からなる駆動機構で構成されている。この減速機構４１の構成としては、ネジとナットあるいはラックとピニオンからなる直動減速機構から構成されている。
【００２０】
さらに、アーム３の基台部１とは反対側の端部にはアーム８がアーム３に対して回転可能に連結されている。このアーム８のアーム３とは反対側の他端には手首部１０がアーム８に対して回転可能に連結されている。この手首部１０はアーム８に対する回転軸も含め、１〜３軸の自由度を有するものとなっている。この手首部１０には例えば溶接ガンやロボットハンドなどの図示しない任意のエンドエフェクタが取り付け可能にされている。
【００２１】
次に、本実施形態に係るバランス機構の制御部を示すブロック図である図２を参照しながら、バランス機構の制御について説明する。図２に示すように、本実施形態に係るバランス機構の制御部は、重力バランス力を演算する重力負荷演算回路５、演算された重力バランス力に釣り合うトルクを発生させるサーボモータ駆動回路６、および重力負荷演算回路５において演算を行うために必要なパラメータが記憶された記憶テーブル７から構成されている。
この記憶テーブル７に記憶されている前述のパラメータとしては、少なくとも、アーム３の長手方向のアーム長さＬ１、アーム８の長手方向のアーム長さＬ２、アーム３の重心位置Ｌ１２、アーム８の重心位置Ｌ２２、アーム３の質量Ｍ１、アーム８の質量Ｍ２、手首部１０の駆動機構の質量Ｍ１１、手首部１０の質量ＭＬが含まれている。これらのバランス機構の制御部を構成する前述の重力負荷演算回路５、サーボモータ駆動回路６、および記憶テーブル７は、産業用ロボットを制御する図示しないロボット制御装置に内蔵されている。前述の重力負荷演算回路５においては、ロボットの運転によって変化するアーム３の各関節軸の長手方向が水平方向とのなす角度（θ１、θ２、・・・、θｎ）、および記憶テーブル７に記憶されている前述のパラメータに基づいて、アーム３の基台部１の回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを算出する。
【００２２】
ここで、本実施形態に係る重力負荷演算回路５における演算を説明するための概念図である図３を参照しながら、重力負荷演算回路５において実行される本実施形態に係る演算処理について説明する。図３において、各々の記号の意味は次の通りである。まず、前述のアーム３に相当するＪ１軸アームについて、θ１はＪ１軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度、Ｌ１はＪ１軸アームの長手方向のアーム長さ、Ｍ１はＪ１軸アームの質量、Ｌ１２はＪ１軸アームの重心のＪ１軸回転中心からの距離すなわちＪ１軸アームの重心位置である。次に、前述のアーム８に相当するＪ２軸アームについて、θ２はＪ２軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度、Ｌ２はＪ２軸アームの長手方向のアーム長さ、Ｍ２はＪ２軸アームの質量、Ｌ２２はＪ２軸アームの重心のＪ２軸回転中心からの距離すなわちＪ２軸アームの重心位置である。なお、Ｊ１軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度θ１及びＪ２軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度θ２の検出方法としては、これら各軸アームを駆動するサーボモータに付属の位置検出器等から得た検出データに基づいて算出するようにすればよい。
【００２３】
次に、手首部１０の負荷について、ＭＬはアーム先端（Ｊ２軸アームの先端）の手首部１０の負荷の質量である。なお、この手首部１０の負荷の質量としては、手首部１０本体の質量の他に、手首部１０がエンドエフェクタを装着している場合はこのエンドエフェクタの質量を含み、さらにエンドエフェクタがハンド装置である場合は、このハンド装置が把持した物品の質量を含むものとする。さらに、駆動部の負荷について、Ｍ１１は駆動部の質量であり、例えば前述の手首部１０が有する駆動軸を駆動するための図示しないサーボモータ等の質量である。
【００２４】
この場合のＪ１軸アームの基台部１の回転中心周りすなわちＪ１軸回転中心周りの重力バランス力Ｆｇは、次の式（１）で与えられる。
【００２５】
【数３】
2009050951.tif 000004
【００２６】
したがって、重力負荷演算回路５において、Ｊ１軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度θ１及びＪ２軸アームの長手方向が水平方向とのなす角度θ２により、式（１）に基づいて、定期的（例えば図２に示したバランス機構の制御部の演算周期毎）にＪ１軸回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを演算し、これをサーボモータ駆動回路６に入力することにより、バランス機構４を駆動するサーボモータ４２は重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に駆動トルクを発生させることになる。これにより、Ｊ１軸アームおよびＪ２軸アームの各関節の姿勢が時々刻々変化する場合においても、バランス機構４は正確な重力バランス力を発生させることができる。
【００２７】
図４は、前述の図１を更に詳細に記載したバランス機構の機構部の説明図である。アーム３の駆動部２は、歯車で図示された減速機構２１、および減速機構２１の歯車を回転させるサーボモータ２２を有している。この駆動部２のサーボモータ２２は基台部１に取り付けられ、駆動部２のサーボモータ２２の先端には歯車が取り付けられ、アーム３（Ｊ１軸アーム）に取り付けられた歯車を歯のかみ合いにより回転させることにより、アーム３（Ｊ１軸アーム）を基台部１に対して回転させるようにしている。バランス機構４は、ラックとピニオンで構成された減速機構４１、およびピニオン歯車を回転させるサーボモータ４２からなる。このバランス機構４は、その一端は基台部１に取り付けられ、他端はアーム３（Ｊ１軸アーム）に取り付けられている。また、アーム３（Ｊ１軸アーム）に取り付けられたアーム８（Ｊ２軸アーム）の駆動部９により、アーム３（Ｊ１軸アーム）の基台部１とは反対側に連結されたアーム８（Ｊ２軸アーム）がアーム３（Ｊ１軸アーム）に対して回転駆動される。
【００２８】
ところで、バランス機構４の減速機構４１の構成としては、前述の図４で示したラックとピニオンで構成された減速機構だけではなく、同様な直動減速機構としてネジとナットで構成された減速機構としてもよい。さらに、これら直動減速機構の代わりに、図１で示すところのアーム３を介して駆動部２の反対側（図１の紙面の裏側）に、回転減速機構とサーボモータからなる駆動機構を用いることにより、同様な機能を奏するようにしてもよい。
【００２９】
具体的には、図５は、前述のラックとピニオンで構成された直動減速機構の実施形態である図４に対して、減速機構４１を回転減速機構とした実施形態を示した機構図である。また、図６は、図５のバランス機構を説明するための拡大断面図である。なお、前述の図４と構成が同じものについては説明を省略する。基台部１にはバランス機構４のサーボモータ４２が取り付けられ、このサーボモータ４２の先端には歯車が取り付けられ、アーム３（Ｊ１軸アーム）に取り付けられたバランス機構４の減速機構４１の歯車を、歯のかみ合いにより回転させることにより、アーム３（Ｊ１軸アーム）を基台部１に対して回転させるようにしている。
【００３０】
これら図４および図５に示した２つの実施形態のものについては、いずれもアーム３（Ｊ１軸アーム）に取り付けられたバランス機構４の減速機構４１の歯車を、歯のかみ合いにより回転させる方向に力を発生させることにより、バランス力を発生させるようにしている。すなわち、前述した式（１）により算出したＪ１軸アームの回転軸であるＪ１軸回転中心周りの重力バランス力Ｆｇを打ち消す方向に、バランス機構４のサーボモータ４２はバランス力としての駆動トルクを発生させることになる。
【００３１】
以上、本発明の実施形態について説明した。前述の図３においては、Ｊ１軸アームおよびＪ２軸アームの２軸構成の関節軸構造のもので説明したが、一般的な垂直多関節ロボットの軸構成である６軸構造に拡張しても、重力バランス力は前述した２軸構成の場合と同様に幾何的に容易に求めることができる。また、本発明の利用は、垂直多関節構造に限るものではなく、直動構成のロボットであっても、重力負荷のかかるものであれば有効に適用することができる。さらに、手首部１０に取り付けられた負荷については、その有無も含めて負荷の質量が都度変化する場合にも本実施形態に係る方法が適用できることは、前述の式（１）において手首部１０の負荷の質量ＭＬを変数として扱うことにより可能となることから、容易であることは言うまでもない。例えば、産業用ロボットがエンドエフェクタとしてのロボットハンドにより把持した物品を搬送する搬送ロボットの場合、前述したように、手首部１０の負荷の質量ＭＬとしては被搬送物である物品の質量をも含むものとなっているので、被搬送物である物品の質量が都度変化する使用形態のものであっても、バランス機構４は正確な重力バランス力を発生させることができる。このようにして、本実施形態に係る方法により、多関節構造の各関節軸の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする場合の重力バランスの解決法を与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施形態に係るバランス機構４を有する産業用ロボットの概念図である。
【図２】本実施形態に係るバランス機構４の制御部を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る重力負荷演算回路５の演算を説明するための概念図である。
【図４】図１を更に詳細に記載したバランス機構４の機構部の説明図である。
【図５】図４に対して、減速機構４１を回転減速機構とした実施形態を示した機構図ある。
【図６】図５のバランス機構４を説明するための拡大断面図である。
【符号の説明】
【００３３】
１    基台部
２    アーム３の駆動部
２１  駆動部２の減速機構
２２  駆動部２のサーボモータ
３    アーム（Ｊ１軸アーム）
４    バランス機構
４１  バランス機構４の減速機構
４２  バランス機構４のサーボモータ
５    重力負荷演算回路
６    サーボモータ駆動回路
７    記憶テーブル
８    アーム（Ｊ２軸アーム）
９    アーム８の駆動部
９１  駆動部９の減速機構
９２  駆動部９のサーボモータ
１０  手首部
Ｌ１  アーム３の長手方向のアーム長さ
Ｌ２  アーム８の長手方向のアーム長さ
Ｌ１２  アーム３の重心位置
Ｌ２２  アーム８の重心位置
Ｍ１  アーム３の質量
Ｍ２  アーム８の質量
Ｍ１１  手首部１０の駆動機構の質量
ＭＬ  手首部１０の質量
θ１  アーム３の長手方向が水平方向とのなす角度
θ２  アーム８の長手方向が水平方向とのなす角度
【図１】
2009050951.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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