(57)【要約】【課題】機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制可能な開閉部材制御装置を提供する。【解決手段】静電容量検出回路４４はドアパネルの前端部に近接する物体と間の距離に応じた静電容量を検出して検出値として出力し、回転センサ２７はスライドモータ２６の回転に応じた回転検出信号を出力し、検出スイッチＳＷ１はラッチ機構９が解除されるとＯＮ信号を出力する。制御回路装置７１は回転検出信号のパルス数をカウントし、記憶装置７１ａは閉作動中にＯＮ信号が入力されたときのパルス数を「０」としてパルス数に対応する検出値を記憶し、異物近接判定回路７１ｂは記憶装置７１ａに記憶されたパルス数に対応して設定された閾値と検出値とを比較して前記前端部に近接する異物の有無を判定する。そして、制御回路装置７１は、通常の閉作動中にＯＮ信号が出力されると、ＯＮ信号が出力されたときのパルス数を「０」とする。【選択図】図４
2009215838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、
前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、
前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として且つ該実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、
前記実位置に対応するように前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置に対応するように前記検知位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、
前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、
前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として且つ該実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、
前記実位置に対応するように前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置と前記検知位置とを比較し、その比較結果に応じて前記閾値に対応された前記実位置を補正して前記閾値を前記検知位置に対応させる補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項３】
車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、
前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、
前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として記憶するとともに、前記実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、
前記実位置に対応された前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置と前記検知位置とを比較し、その比較結果に応じて前記検知位置に対応するように前記実位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
前記基準位置は、前記閉側端部に近接する前記異物が存在しない状態且つ前記駆動手段に存在する機械的ながたつきの分だけ前記全開位置側に最大限ずれた状態で前記開閉部材が閉作動され前記補正手段による補正がなされない場合の検出値と、前記閉側端部に近接する前記異物が存在しない状態且つ前記駆動手段に存在する機械的ながたつきの分だけ前記全閉位置側に最大限ずれた状態で前記開閉部材が閉作動された場合の前記検出値に応じて設定された前記閾値との比較結果に基づいて前記異物が存在すると前記判定手段にて最初に判定されるときの前記車体に対する前記開閉部材の位置と前記全開位置との間に設定されることを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項５】
車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、
駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、
を備えたことを特徴とする開閉装置。
【請求項６】
請求項５に記載の開閉装置において、
前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開口部を開閉するための開閉部材をモータ等の駆動力により開閉作動させるための開閉部材制御装置及び該開閉部材制御装置を備えた開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車両には、側方に設けられたドアパネル（開閉部材）をモータの駆動力によって車両の前後方向にスライド移動させることにより乗降口を開閉する電動スライドドア装置を備えたものがある。例えば特許文献１に記載された電動スライドドア装置においては、ドアパネルは、車両の前後方向に延びるガイドレールを介して車体に固定されるとともに、該ドアパネルには車両の前後方向からケーブルが接続されている。そして、このケーブルがモータの駆動力によって作動されると、ガイドレールに案内されてドアパネルがスライド移動される。
【０００３】
また、電動スライドドア装置は、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が挟み込まれることを防止するために、ドアパネルの前端部に近接する異物を検出する異物検出装置を備えたものが一般的である。このような異物検出装置としては、ドアパネルの前端部にセンサ電極を配置して、ドアパネルの閉作動時に、ドアパネルの前方にある物体とセンサ電極との間の静電容量を検出し、検出した静電容量に基づいてドアパネルの前端部に近接する異物を検出するものが知られている。この種の異物検出装置は、センサ電極を用いて検出した静電容量と、予め設定された閾値とを比較して、検出した静電容量が閾値を超えた場合に、ドアパネルの前端部に近接する異物があると判定するように構成されている。そして、異物があると判定された場合には、ドアパネルは全開位置側に向けて移動される。
【０００４】
ところで、閉作動中のドアパネルが全閉位置に近づくと、センサ電極が車体のセンターピラーに近接するため、センサ電極を用いて検出される静電容量の値が急激に大きくなる。そのため、電動スライドドア装置では、センターピラーが異物として検出されることを防止すべく、ドアパネルが全閉位置に近づくに連れて増加するようにドアパネルの位置に応じて閾値を設定し、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が存在しない場合に検出される静電容量の値と閾値との差がほぼ一定となるようにしている。例えば、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、モータの出力軸の回転量に応じたパルス信号を出力するホールＩＣを備えており、該ホールＩＣが出力するパルス信号に基づいてドアパネルの位置を検知し、検知したドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出した静電容量の値とを比較することによりドアパネルの前端部に近接する異物の有無を判定するようにしている。
【０００５】
また、一般的に、モータの駆動力をドアパネルに伝達する機構には、機械的ながたつきが存在する。そのため、車両が前下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全閉位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全閉位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検知されるドアパネルの位置よりも全閉位置側にずれてしまう。その結果、センサ電極がセンターピラーに近接して静電容量が増大される全閉位置付近をドアパネルが閉作動している場合には、実際のドアパネルの位置に応じた閾値よりも小さい閾値を用いてドアパネルの前端部に近接する異物の有無が判定されることになるため、異物が存在しないにも関わらず静電容量の値が閾値を超えてしまい、センターピラーが異物として誤検出される虞がある。一方、車両が後ろ下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全開位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全開位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検知されるドアパネルの位置よりも全開位置側にずれてしまう。そのため、ドアパネルの前端部に近接する異物が存在しない状態でドアパネルが全閉位置付近を閉作動している場合、パルス信号に基づいて検知されたドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出された静電容量の値との差が大きくなる。その結果、ドアパネルに近接する異物の検出感度が低下されてしまう。そこで、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、車両の傾きを検出する傾斜センサを備え、車両の傾斜に応じて閾値を変化させるようにしている。
【特許文献１】特開２００７−２３５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両の傾斜状態が同じ場合であっても、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検知されるドアパネルの位置と実際のドアパネルの位置との位置ずれ量は常に等しいとは限らない。また、電動スライドドア装置の組付け精度によって、実際のドアパネルの位置と、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検知されるドアパネルの位置とが、最初から若干ずれている場合もある。そのため、傾斜センサにて検出される車両の傾斜に応じて閾値を変更するようにした場合であっても、閾値を常に実際のドアパネルの位置に応じた値とすることは困難であり、異物の検出精度が低下される虞がある。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として且つ該実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、前記実位置に対応するように前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置に対応するように前記検知位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【０００９】
同構成によれば、基準信号は、開閉部材が基準位置に配置されると基準検出手段にて出力される信号であるため、基準信号が出力されるときの開閉部材の位置は、駆動手段に存在する機械的ながたつきの影響を受けることなく常に同じ位置（即ち基準位置）となる。従って、基準信号が出力されたことに基づいて、位置認識手段で認識した開閉部材の検知位置を、記憶手段に記憶された実位置に対応するように補正すると、補正された開閉部材の検知位置は実位置に対応したものとなる。また、実位置は、基準信号が出力されたことに基づいて記憶手段に記憶された位置情報であるから、実際の開閉部材の位置と対応するものと考えられる。更に、閾値は、記憶手段に記憶された開閉部材の実位置に応じて設定されることから、補正された開閉部材の検知位置に対応する閾値は、実位置に応じた値、即ち実際の開閉部材の位置に応じた値となる。従って、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として且つ該実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、前記実位置に対応するように前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置と前記検知位置とを比較し、その比較結果に応じて前記閾値に対応された前記実位置を補正して前記閾値を前記検知位置に対応させる補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１１】
同構成によれば、基準信号は、開閉部材が基準位置に配置されると基準検出手段にて出力される信号であるため、基準信号が出力されるときの開閉部材の位置は、駆動手段に存在する機械的ながたつきの影響を受けることなく常に同じ位置（即ち基準位置）となる。また、実位置は、基準信号が出力されたことに基づいて記憶手段に記憶された位置情報であるから、実際の開閉部材の位置と対応するものと考えられる。更に、閾値は、記憶手段に記憶された開閉部材の実位置に応じて設定される。これらのことから、基準信号が出力されたことに基づいて、記憶手段に記憶された実位置と位置認識手段で認識された検知位置とを比較し、その比較結果に応じて閾値に対応された実位置を補正して閾値を検知位置に対応させることにより、基準信号が出力されて以後、位置認識手段で認識される検知位置に対応した閾値を、実際の開閉部材の位置に応じた閾値とすることができる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、車両に設けられた開閉部材を、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の検知位置を認識する位置認識手段と、前記全開位置と前記全閉位置との間で設定された基準位置に閉作動中の前記開閉部材が配置されると基準信号を出力する基準検出手段と、前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されると、前記検知位置を実位置として記憶するとともに、前記実位置に対応する前記検出値を基準値として記憶する記憶手段を備え、前記実位置に対応された前記基準値に応じて設定される前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に基づいて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記記憶手段に前記基準値が記憶された状態での前記開閉部材の閉作動中に前記基準信号が出力されたことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記実位置と前記検知位置とを比較し、その比較結果に応じて前記検知位置に対応するように前記実位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１３】
同構成によれば、基準信号は、開閉部材が基準位置に配置されると基準検出手段にて出力される信号であるため、基準信号が出力されるときの開閉部材の位置は、駆動手段に存在する機械的ながたつきの影響を受けることなく常に同じ位置（即ち基準位置）となる。また、実位置は、基準信号が出力されたことに基づいて記憶手段に記憶された位置情報であるから、実際の開閉部材の位置と対応するものと考えられる。そのため、基準信号が出力されたことに基づいて、記憶手段に記憶された実位置と位置認識手段で認識された検知位置とを比較し、その比較結果に応じて記憶手段に記憶された実位置を位置認識手段で認識した開閉部材の検知位置に対応するように補正すると、実位置が開閉部材の検知位置に対応したものとなる。そして、閾値は記憶手段に記憶された開閉部材の実位置に応じて設定されるため、実位置が検知位置に対応するように補正されると、検知位置に対応する閾値は、実際の開閉部材の位置に応じた値となる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記基準位置は、前記閉側端部に近接する前記異物が存在しない状態且つ前記駆動手段に存在する機械的ながたつきの分だけ前記全開位置側に最大限ずれた状態で前記開閉部材が閉作動され前記補正手段による補正がなされない場合の検出値と、前記閉側端部に近接する前記異物が存在しない状態且つ前記駆動手段に存在する機械的ながたつきの分だけ前記全閉位置側に最大限ずれた状態で前記開閉部材が閉作動された場合の前記検出値に応じて設定された前記閾値との比較結果に基づいて前記異物が存在すると前記判定手段にて最初に判定されるときの前記車体に対する前記開閉部材の位置と前記全開位置との間に設定されることをその要旨としている。
【００１５】
同構成によれば、駆動手段に存在する機械的ながたつきによって、位置認識手段にて認識される開閉部材の検知位置と実際の開閉部材の位置とにずれが生じている場合であっても、開閉部材の前端部に近接する異物が存在しない場合に判定手段にて異物が誤検出されることが防止される。よって、全開位置から全閉位置までの全範囲に亘って、異物の検出精度の低下を抑制することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、を備えた開閉装置としたことをその要旨としている。
【００１７】
同構成によれば、開閉装置において、実際の開閉部材の位置と位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉装置において、前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。
【００１８】
同構成によれば、車体の側方に設けられた乗降口を開閉すべくスライド移動されるドアパネルを供えた開閉装置において、実際のドアパネルの位置と位置信号に基づくドアパネルの位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制可能な開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすドアパネル５によって開閉される。また、図２に示すように、乗降口４の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル６が設けられるとともに、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５と前記助手席側ドアパネル６との間には、導電性を有するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。
【００２１】
図１に示すように、前記ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられるとともに、該ドアパネル５には、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル５が乗降口４を閉鎖した状態（即ちドアパネル５が全閉位置Ｐｃ（図２参照）に配置された状態）にある場合に、ドアパネル５を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構の近傍には、リミットスイッチ等にて構成されたハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられるとともに、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を電動スライドドア装置１の制御回路装置７１（図４参照）に出力する。
【００２２】
また、ドアパネル５には、全開側ラッチ機構９が取り付けられている。全開側ラッチ機構９は、乗降中にドアパネル５が全閉位置Ｐｃ側に移動されることを防止するためのものであり、全開位置Ｐｏに配置されたドアパネル５を車体３に対して係止する。この全開側ラッチ機構９は、ドアパネル５の車室内側の面におけるドアパネル５の前端側且つ下端寄りの所定位置に固定されており、ドアパネル５が全開位置Ｐｏに配置されると、車体３に設けられた係止部材（図示略）に係止されてドアパネル５を車体３に係止する。
【００２３】
また、全開側ラッチ機構９の近傍には、該全開側ラッチ機構９の作動状態に応じた電圧信号を出力する全開検出スイッチＳＷ１（図４参照）が配設されている。本実施形態では、全開検出スイッチＳＷ１は、全開側ラッチ機構９の作動に連動してオンオフされるリミットスイッチである。そして、全開検出スイッチＳＷ１は、全開側ラッチ機構９が車体３の前記係止部材に係止されている場合には制御回路装置７１にＯＦＦ信号を出力し、全開側ラッチ機構９と前記係止部材との係止が解除されている場合には制御回路装置７１にＯＮ（基準信号）信号を出力する（図４参照）。
【００２４】
前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００２５】
アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように直線的に形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００２６】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００２７】
また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に移動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００２８】
また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２６と、該スライドモータ２６の回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２６が駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。
【００２９】
また、スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２６の回転を検出する回転センサ２７が配設されている。回転センサ２７は、例えば、スライドモータ２６の回転軸（図示略）若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣ（図示略）とから構成されるとともに、該ホールＩＣは、回転検出信号（位置信号）として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。因みに、ドアパネル５はスライドモータ２６の駆動力によって作動されるため、回転検出信号は、ドアパネル５の位置及び移動量に応じた信号となる。そして、回転検出信号は、ドアパネル５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。即ち、回転検出信号のパルス幅とドアパネル５の移動量との関係は一定である。
【００３０】
前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８が配置されている。クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とから構成されている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５が移動される。
【００３１】
また、電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１に電気的に接続された操作スイッチ３１を備えている。この操作スイッチ３１は、車両２の搭乗者等によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置７１に出力する。一方、操作スイッチ３１は、搭乗者等によって乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置７１に出力する。この操作スイッチ３１は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。
【００３２】
また、電動スライドドア装置１は、ドアパネル５と乗降口４との間に存在する導電性の異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図２参照）を検出するための異物検出装置４１を備えるとともに、該異物検出装置４１は、センサ本体４２、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から構成されている。
【００３３】
図２に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、ドアパネル５の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されている。センサ本体４２は、その長手方向の長さが、ドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しい長さに形成されるとともに、絶縁性を有する樹脂材料（ゴム、エラストマ等）にて形成された保持部材（図示略）の内部に収容され、該保持部材を介してドアパネル５の前端部に固定されている。
【００３４】
図３（ａ）に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の合成樹脂材料やゴム等）により形成されるとともに、長尺状の略円筒状をなしている。この絶縁層５１の径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。
【００３５】
また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。
【００３６】
図４に示すように、電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置７１及びＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を介して電源が供給される。
【００３７】
図３（ａ）に示すように、前記絶縁層５１の外周には、導電性を有するセンサ電極５６が設けられている。センサ電極５６は、円筒状をなし、絶縁層５１の長手方向の一端から他端までを被覆している。また、センサ電極５６の外周は、円筒状の外皮５７にて被覆されている。外皮５７は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、その長手方向の長さが絶縁層５１の長手方向の長さと等しく形成されている。
【００３８】
図４に示すように、前記ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、センサ本体４２と共に、ドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する異物Ｘ１，Ｘ２（図２参照）に接触して該異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。このＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、グランドＧＮＤに接続されている。
【００３９】
ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられてない通常の状態（図３（ａ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。一方、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると（図３（ｂ）に示す状態になると）、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が弾性変形して、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通し短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は、抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検出信号を制御回路装置７１に出力する。例えば、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検出信号を出力する。尚、センサ本体４２に対する押圧力が取り除かれると、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が復元し、電極線５２ａ〜電極線５２ｄも復元して非導通状態となる。
【００４０】
前記静電容量検出回路４４は、前記センサ電極５６と電気的に接続されており、センサ電極５６と共にドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する導電性の異物Ｘ１を非接触で検出する静電容量型の近接センサを構成している。静電容量検出回路４４は、ドアパネル５内に配置されるとともに、制御回路装置７１に電気的に接続されている。そして、静電容量検出回路４４は、センサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体（大地、センターピラー７、助手席側ドアパネル、導電性の異物Ｘ１等）との間の静電容量を検出する。即ち、静電容量検出回路４４は、センサ本体４２のセンサ電極５６から入力される、センサ電極５６と物体との間の距離に応じた電気信号（検出信号）に基づいてセンサ電極５６における静電容量を検出する。そして、静電容量検出回路４４は、検出した当該静電容量（検出値）を制御回路装置７１に出力する。
【００４１】
本実施形態の電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１にて制御される。この制御回路装置７１は、ＲＯＭ（Read only Memory）、ＲＡＭ（Random access Memory）等の記憶装置７１ａを備えたマイクロコンピュータとしての機能を有する。また、制御回路装置７１は、回転センサ２７が出力する回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントするカウンタ回路（図示略）を備えるとともに、該カウンタ回路は、基本的には、ドアパネル５の開作動時には、回転検出信号の立上がり及び立下りを加算するようにカウントし、ドアパネル５の閉作動時には、回転検出信号の立上がり及び立下りを減算するようにカウントする。そして、制御回路装置７１は、例えばスライドモータ２６の近傍に配置され、車両２のバッテリ７２から駆動電源の供給を受けている。
【００４２】
制御回路装置７１は、前記ハーフラッチ検出手段、全開検出スイッチＳＷ１、回転センサ２７、操作スイッチ３１、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から入力される各種信号に基づいてスライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２８を制御する。即ち、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２６を制御する。また、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時において、ハーフラッチ検出信号が入力されると、ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５を移動させるべくクローザモータ２９を制御する。
【００４３】
また、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から閉信号が入力されると、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を駆動するとともに、ドアパネル５の閉作動中に、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３から接触検出信号が入力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００４４】
また、制御回路装置７１は、電動スライドドア装置１が使用され始めるときに初期化作動を行う。この初期化作動は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａに対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで実際にドアパネル５を閉作動させ、予め設定した基準位置にドアパネルが配置されて以後、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として前記記憶装置７１ａに記憶するものである。初期化作動について詳述すると、本実施形態では、全開側ラッチ機構９によってドアパネル５の車体３への係止及び係止の解除が行われる位置、即ち全開位置Ｐｏが基準位置に設定されている。そして、ドアパネル５が閉作動されて全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃ側に移動されるときには、全開位置Ｐｏにおいて全開側ラッチ機構９による係止が解除されるため、ドアパネル５が全開位置Ｐｏに配置されている状態で全開検出スイッチＳＷ１が出力する信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に切り替わる。従って、ドアパネル５が全開位置Ｐｏに配置されたことは、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力したことにより検知することができる。そして、制御回路装置７１は、初期化作動を行うべくドアパネル５が閉作動されている場合に、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、当該ＯＮ信号が入力されたとき（全開検出スイッチＳＷ１が出力する信号の立上がりを検出したとき）の回転検出信号のパルス数を「０」とし、以後ドアパネル５の閉作動に伴って出力される回転検出信号の立上がり及び立下りを前記カウンタ回路にて加算するようにカウントする。それとともに、制御回路装置７１は、初期化作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数と、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値とを対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。
【００４５】
尚、基準値は、全閉位置Ｐｃ側の乗降口４の周縁部であるセンターピラー７（図２参照）とドアパネル５の前端部５ａ（センサ電極５６）との間の距離に応じた静電容量（検出値）に、全開位置Ｐｏ（基準位置）から閉作動の終了箇所である全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数をそれぞれ対応させた値である。従って、基準値に対応された回転検出信号のパルス数は、実際のドアパネル５の位置を示す値である。因みに、本実施形態においては、回転検出信号のパルス数は検知位置に該当し、基準値に対応された回転検出信号のパルス数は実位置に該当する。
【００４６】
また、制御回路装置７１は、前記静電容量検出回路４４及びセンサ電極５６と共に近接センサを構成する異物近接判定回路７１ｂを備えている。異物近接判定回路７１ｂは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１（図２参照）を検出するために、静電容量検出回路４４から入力される検出値と比較するための閾値Ｔｈを持っている。そして、異物近接判定回路７１ｂは、検出値と閾値Ｔｈとを比較して、検出値が閾値Ｔｈを超えた場合にドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在すると判定し、前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号を出力する。制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号が出力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００４７】
図５に示すように、閾値Ｔｈ（図５中、細線の実線にて図示）は、ドアパネル５の位置（ドアパネル５の前端部５ａの位置）に応じて設定されるとともに、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との差が一定となるように設定される。具体的には、閾値Ｔｈは、初期化作動時に記憶装置７１ａに記憶された回転検出信号のパルス数に対応して設定され、パルス数に対応された検出値（即ち基準値）との差が一定となるように設定される。ここで、基準値の波形（図５中、一点鎖線にて図示）を見ると、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、全閉位置Ｐｃから、全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側の所定位置までの範囲をドアパネル５が閉作動している場合には、ほぼ一定の値となることがわかる。そして、閉作動中のドアパネル５が前記所定位置を超えて以後は、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに近づくに連れて基準値は二次関数的に大きくなることがわかる。従って、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側となる所定位置までの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きいほぼ一定の値となる。そして、前記所定位置から全閉位置Ｐｃまでの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きい値で、全閉位置Ｐｃに近づくほど大きくなる。尚、全開検出スイッチＳＷ１がＯＦＦ信号を出力している場合には、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の位置に関わらず、予め設定された一定の値とされる。この一定の値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させて静電容量検出回路４４にて静電容量を検出する実験を予め行い、その実験結果に基づいて設定されるものである。
【００４８】
また、制御回路装置７１は、初期化作動が完了している状態（即ち記憶装置７１ａに基準値が記憶されている状態）でドアパネル５を閉作動させている最中に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、ＯＮ信号が入力されたとき（即ちＯＦＦ信号からＯＮ信号に切り替わったとき）の回転検出信号のパルス数を「０」とする位置ずれ補正処理を行う。位置ずれ補正処理を行った後は、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動に伴って出力される回転検出信号の立上がり及び立下りを前記カウンタ回路にて加算するようにカウントする。
【００４９】
全開検出スイッチＳＷ１は、全開位置Ｐｏに配置されたドアパネル５の全開側ラッチ機構９による係止が解除されると、全開側ラッチ機構９の作動に連動して機械的にＯＮ信号を出力する。従って、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力するときのドアパネル５の位置は、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの影響によってずれることが無く、常に同じ位置（即ち全開位置Ｐｏ）である。更に、基準値は、ドアパネル５の閉作動時にＯＮ信号が出力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」とし、それ以後回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数に対応された検出値である。従って、この位置ずれ補正処理を行うと、全開検出スイッチＳＷ１から制御回路装置７１にＯＮ信号が入力されて以後の回転検出信号のパルス数は、記憶装置７１ａに記憶された基準値に対応された回転検出信号のパルス数に対応した値、即ち実際のドアパネル５の位置に対応した値となり、回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置とのずれが無くなるように回転検出信号のパルス数が補正される。よって、図５に示すように、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合には、ドアパネル５の閉作動中において、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力した後の検出値の波形は、基準値の波形と同様の波形となる。また、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力した後に用いられる閾値Ｔｈは、基準値に対応された回転検出信号のパルス数ごとに基準値に応じて設定されている。そのため、位置ずれ補正処理を行った後の回転検出信号のパルス数に対応する閾値Ｔｈは、実際のドアパネル５の位置に応じた適切な閾値となる。
【００５０】
図６は、制御回路装置７１が行う総括的な処理を示すフローチャートである。この処理は、車両２に搭載された電子キーシステムを構成する電子キーから発信されたドアパネル５の施錠・解錠を指示する信号を車両２の制御装置（図示略）が受信している場合等、ドアパネル５の開閉作動が行われる可能性のある場合に行われるものである。図６を参照して、制御回路装置７１が行う統括的な処理を説明する。
【００５１】
制御回路装置７１は、ステップＳ１において、位置ずれ補正処理を行っていないものとしてステップＳ２に進む。そして、制御回路装置７１は、ステップＳ２において、ドアパネル５が閉作動していない場合（ステップＳ２：ＮＯ）にはステップＳ１に進み、ドアパネル５が閉作動している場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、ステップＳ３に進む。尚、制御回路装置７１は、スライドモータ２６に供給される電源に基づいてドアパネル５が閉作動しているか否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ３において、制御回路装置７１は、静電容量検出回路４４から出力された現在の静電容量の値（検出値）を認識して、ステップＳ４に進む。そして、ステップＳ４において、制御回路装置７１は、回転検出信号に基づく現在のドア位置、即ち回転検出信号の現在のパルス数を認識してステップＳ５に進む。
【００５３】
ステップＳ５において、制御回路装置７１は、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力してからドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置されるまで回転検出信号のパルス数に対応する検出値をそれぞれ記憶装置７１ａに記憶する初期化作動が終了している場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）にはステップＳ６に進み、初期化作動が終了していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、初期化作動を行うべくステップＳ７に進む。
【００５４】
ステップＳ７において、制御回路装置７１は、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されている場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）にはステップＳ７に進み、全開検出スイッチＳＷ１からＯＦＦ信号が入力されている場合（ステップＳ７：ＮＯ）にはステップＳ１１に進む。
【００５５】
ステップＳ８において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）にはステップＳ９に進み、その回転検出信号のパルス数（即ち前記ステップＳ４で認識した回転検出信号のパルス数）に対応させて静電容量検出回路４４から入力された検出値（即ち前記ステップＳ３で認識した検出値）を基準値として記憶装置７１ａに記憶してステップＳ１０に進む。一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、制御回路装置７１はステップＳ１１に進む。
【００５６】
ステップＳ１１において、制御回路装置７１は、ドアパネル５が停止しているか否か、即ち閉作動が完了しているか否かを判定し、ドアパネル５が停止している場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、閉作動が完了しているものとしてステップＳ１２において初期化作動を完了し、ステップＳ１０に進む。一方、ドアパネル５が停止していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、制御回路装置７１は、ステップＳ１０に進む。尚、ドアパネル５が停止しているか否かの判定は、例えば、スライドモータ２６に供給される電流の電流値に基づいて行われる。
【００５７】
ステップＳ１０において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂからドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号が出力されないようにして前記ステップＳ２に進む。
【００５８】
前記ステップＳ６において、制御回路装置７１は、全開検出スイッチＳＷ１からＯＦＦ信号が入力されている場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ１３に進み、異物近接判定回路７１ｂにおいて予め設定された一定の閾値ＴｈとステップＳ３にて認識した検出値とを比較してステップＳ１７に進む。一方、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、制御回路装置７１はステップＳ１４に進む。
【００５９】
ステップＳ１４において、制御回路装置７１は、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力された後に位置ずれ補正処理を行ったか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力された後に位置ずれ補正処理を行っていない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、ステップＳ１５において、前記ステップＳ４で認識した回転検出信号のパルス数を「０」としてステップＳ１６に進む。一方、ＯＮ信号が入力された後に位置ずれ補正処理を行っている場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、制御回路装置７１は、ステップＳ１６に進む。
【００６０】
ステップＳ１６において、制御回路装置７１は、ステップＳ３にて認識した回転検出信号のパルス数に対応した閾値ＴｈとステップＳ２にて認識した検出値とを比較してステップＳ１７に進む。
【００６１】
ステップＳ１７において、制御回路装置７１は、前記ステップＳ１３若しくは前記ステップＳ１５における比較結果に基づき、検出値が閾値Ｔｈを超えている場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）には、ステップＳ１８において異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号を出力して前記ステップＳ１に進む。一方、検出値が閾値Ｔｈを越えていない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）には前記ステップＳ９に進む。
【００６２】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力するときのドアパネル５の位置は、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの影響によってずれることが無く、常に同じ位置（即ち全開位置Ｐｏ）である。また、基準値は、初期化作動中にＯＮ信号が出力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」とし、それ以後回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数に対応された検出値である。そして、基準値に対応された回転検出信号のパルス数は、実際のドアパネル５の位置を示す値である。従って、ドアパネル５の閉作動中にＯＮ信号が出力されたことに基づいて回転検出信号のパルス数を「０」とすると、それ以後にカウントされる回転検出信号のパルス数は、基準値に対応された回転検出信号のパルス数に対応したものとなる。更に、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力した後に用いられる閾値Ｔｈは、基準値に対応された回転検出信号のパルス数ごとに基準値に応じて設定されているため、ＯＮ信号が出力されて以後の回転検出信号のパルス数に対応する閾値Ｔｈは、実際のドアパネル５の位置に応じた値となる。従って、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて、実際のドアパネル５の位置に応じた適切な閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。
【００６３】
（２）回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置とのずれを補正するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００６４】
（３）基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて記憶装置７１ａに記憶される。従って、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量の値（即ち検出値）が車両２ごとに異なる場合であっても、各車両２に応じた基準値を記憶装置７１ａに記憶することができる。
【００６５】
（４）基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁部との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏ（基準位置）から全閉位置Ｐｃまでドアパネル５が閉作動されたときの回転検出信号のパルス数と静電容量検出回路４４にて検出される静電容量（即ちセンサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体との間の静電容量）との関係が明らかなものであればよい。従って、基準値を記憶する初期化作動は、車両２の状態（傾斜等）がどのような状態であっても行うことができる。よって、初期化作動を行う際に、車両２を特定の状態（水平な状態等）とする必要が無いため、容易に初期化作動を行うことができる。
【００６６】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドモータ２６の駆動力によりドアパネル５をスライド移動させて車両２の左側側面に設けられた乗降口４を開閉する電動スライドドア装置１に本発明を具体化した。しかしながら、駆動モータの駆動力によりドアパネルを移動させて開口部を開閉する開閉装置であれば、上記実施形態のスライドドア装置１以外の開閉装置に本発明を適用してもよい。例えば、車両の後方に設けられた開口部を跳ね上げ式のバックドアにて開閉する開閉装置に本発明を具体化してもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、全開位置Ｐｏを基準位置に設定し、ドアパネル５の閉作動中にドアパネル５が全開位置Ｐｏに配置されたことを、全開側ラッチ機構９と連動する全開検出スイッチＳＷ１を利用して機械的に検知している。しかしながら、この基準位置は、全開位置Ｐｏに限らず、全開位置Ｐｏと全閉位置Ｐｃとの間に設定されればよい。但し、基準位置を、図８に示すドア位置Ｐｓと全開位置Ｐｏとの間に設定することにより、ドアパネル５の作動領域全域に亘って、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の誤検出を防止することができる。詳述すると、図７に一点鎖線で図示した波形は、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態且つ作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの分だけ全閉位置Ｐｃ側に最大限ずれた状態でドアパネル５が閉作動された場合の検出値の波形であり、細線の実線で図示した波形は、一点鎖線の検出値の波形を基準値とした場合の閾値Ｔｈの波形である。また、図８に二点鎖線で図示した波形は、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態且つ作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの分だけ全開位置Ｐｏ側に最大限ずれた状態で、制御回路装置７１にて位置ずれ補正処理を行うことなくドアパネル５が閉作動された場合の検出値の波形である。そして、ドア位置Ｐｓは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの分だけ全開位置Ｐｏ側に最大限ずれた状態でドアパネル５が閉作動されたときの検出値の波形（即ち二点鎖線の波形）と、閾値Ｔｈの波形とが交差するときのドアパネル５の位置である。言い換えると、ドア位置Ｐｓは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの分だけ全閉位置Ｐｃ側に最大限ずれた状態でドアパネル５を閉作動させて初期化作動を行った場合の閾値Ｔｈと、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきの分だけ全開位置Ｐｏ側に最大限ずれた状態でドアパネル５が閉作動されたときの検出値とを比較して、異物近接判定回路７１ｂにおいて、異物Ｘ１が最初に誤検出されるときの車体３に対するドアパネル５の位置である。従って、ドア位置Ｐｓよりも全開位置Ｐｏ側に基準位置を設定すると、回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置と実際のドアパネル５の位置とがどのようにずれた場合であっても、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で検出値が閾値Ｔｈを越えることがなくなる。その結果、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでの全範囲に亘って、異物Ｘ１の検出精度の低下が抑制される。また、基準位置を全開位置Ｐｏよりも全閉位置Ｐｃ側に設定すると、記憶装置７１ａに記憶する基準値の数が少なくなるため、記憶装置７１ａの記憶容量を小さくすることができる。
【００６８】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、該ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」とするが、「０」以外に予め設定した別の数としてもよい。この場合、初期化作動時には、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数を予め設定した数とし、以後パルス数を減算（若しくは加算）していく。そして、初期化作動が完了した状態での閉作動中にＯＮ信号が入力されると、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数を予め設定した数に補正し、以後パルス数を減算（若しくは加算）していく。
【００６９】
・上記実施形態では、ドアパネル５の閉作動中に、制御回路装置７１は、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、該ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」とすることにより、回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置との位置ずれを補正する。しかしながら、位置ずれ補正の方法はこれに限らない。
【００７０】
例えば、制御回路装置７１は、初期化作動として全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでドアパネル５を閉作動させ、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されたときから、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。この初期化作動においては、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」にすることなく、そのままパルス数に検出値に対応させて記憶していく。そして、初期化作動が完了した状態でドアパネル５が閉作動された場合に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数と、初期化作動中にＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数とを比較し、その差分だけ、認識している回転検出信号のパルス数を補正して、初期化作動時にＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数に対応させる。これにより、それ以後カウントされる回転検出信号のパルス数は、記憶装置７１ａに記憶された回転検出信号のパルス数に応じた値、即ち実際のドアパネル５の位置に応じた値となる。そして、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて、カウントした回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。このようにしても、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力して以後、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて前記異物Ｘ１の有無を判定することができ、機械的ながたつきによるドアパネルの位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。尚、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力されたときに、ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数と、初期化作動中にＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数との差分を記憶し、以後、回転検出信号のパルス数が変化する度に、その差分だけ回転検出信号のパルス数を補正したパルス数に対応する閾値Ｔｈを用いて、異物近接判定回路７１ｂにおいてドアパネル５の前端部に近接する異物Ｘ１の有無を判定するように構成されてもよい。
【００７１】
また例えば、制御回路装置７１は、初期化作動として全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでドアパネル５を閉作動させ、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されたときから、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。ＯＮ信号が入力されて以後に用いられる閾値Ｔｈは、上記実施形態と同様に、記憶装置７１ａに記憶された基準値に対応された回転検出信号のパルス数ごとに、それぞれ基準値に応じて設定されている。そして、初期化作動が完了した状態でドアパネル５が閉作動された場合に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数と、初期化作動中にＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数とを比較して、その差分だけ、ＯＮ信号が入力されて以後に用いられる閾値Ｔｈに対応されたパルス数をずらすように補正する。これにより、回転検出信号のパルス数に対応する閾値Ｔｈは、実際のドアパネル５の位置に応じた閾値となる。そして、異物近接判定回路７１ｂにおいて、カウントした回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。このようにしても、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力して以後、実際のドアパネル５の位置に応じた閾値Ｔｈを用いて前記異物Ｘ１の有無を判定することができ、機械的ながたつきによるドアパネルの位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。
【００７２】
また例えば、制御回路装置７１は、初期化作動として全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでドアパネル５を閉作動させ、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されたときから、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。ＯＮ信号が入力されて以後に用いられる閾値Ｔｈは、記憶装置７１ａに記憶された基準値に対応された回転検出信号のパルス数ごとに、それぞれ基準値に応じて設定される。そして、初期化作動が完了した状態でドアパネル５が閉作動された場合に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されると、制御回路装置７１は、ＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数と、初期化作動中にＯＮ信号が入力されたときの回転検出信号のパルス数とを比較して、その差分だけ、基準値に対応された回転検出信号のパルス数を、認識している回転検出信号のパルス数側にずらすように補正する。そして、異物近接判定回路７１ｂにおいて、回転検出信号のパルス数に対応した基準値に応じて設定された閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。そして、異物近接判定回路７１ｂにおいて、カウントした回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。このようにしても、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力して以後、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて前記異物Ｘ１の有無を判定することができ、機械的ながたつきによるドアパネルの位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。
【００７３】
・上記実施形態では、閉作動中のドアパネル５が基準位置（即ち、上記実施形態においては全開位置Ｐｏ）に配置されたことを検知するために、全開側ラッチ機構９の作動に連動してオンオフするように全開検出スイッチＳＷ１を設けた。しかしながら、閉作動中のドアパネル５が基準位置に配置されたことを検出するための構成はこれに限らず、ドアパネル５が基準位置に配置されたことを機械的ながたつきの影響を受けることなく検出できる構成であればよい。例えば、図８に示すように、ロアレール１３に、基準位置とする箇所から全閉側の端部まで突条部９１を形成するとともに、ドアパネル５の車室内側の面に、該ドアパネル５の閉作動中に突条部９１に接触可能な位置にリミットスイッチＳＷ２を配置する。尚、リミットスイッチＳＷ２は、例えば、突条部９１に接触するとＯＮ信号（基準信号）を出力する。このようにすると、リミットスイッチＳＷ２からＯＮ信号が出力されたことに基づいて、ドアパネル５が基準位置に配置されたことを検知することができる。そして、制御回路装置７１は、初期化作動時には、リミットスイッチＳＷ２からＯＮ信号が入力されると、それ以後、回転検出信号のパルス数に対応する検出値を基準値として記憶する。また、制御回路装置７１は、初期化作動が完了した状態でのドアパネル５の閉作動中に、リミットスイッチＳＷ２からＯＮ信号が入力されると、回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈと検出値とを比較して、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。
【００７４】
また、リミットスイッチ以外に、ホールＩＣを使用してもよい。この場合には、ロアレール１３若しくは車体３における乗降口４の下部に、基準位置とする箇所を境界として全開位置Ｐｏ側と全閉位置Ｐｃ側とで異極となるように着磁を施す。例えば、基準位置とする箇所を境界として、全開位置Ｐｏ側がＳ極、全閉位置Ｐｃ側がＮ極となるように着磁する。そして、ドアパネル５における車室内側の面に、着磁した部分と対向するようにホールＩＣを配置する。このようにしても、ホールＩＣが出力する磁束の変化に応じた信号（基準信号）に基づいて、ドアパネル５が基準位置に配置されたことを検知することができる。
【００７５】
・上記実施形態では、全開検出スイッチＳＷ１は、全開側ラッチ機構９によるドアパネル５の係止が解除された状態にある場合には、常にＯＮ信号を出力する。しかしながら、全開検出スイッチＳＷ１は、全開側ラッチ機構９によるドアパネル５の係止が解除されるとＯＦＦ信号を出力するように構成されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動が開始されて、全開検出スイッチＳＷ１の信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り替わったときの回転検出信号のパルス数を「０」とする。また、全開検出スイッチＳＷ１は、全開側ラッチ機構９によるドアパネル５の係止が解除されたときにワンショット信号（ワンショットパルス）を出力するものであってもよい。この場合には、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動が開始されて、全開検出スイッチＳＷ１からワンショット信号（より詳しくはワンショットパルスの立上がり）が入力されたときの回転検出信号のパルス数を「０」とする。
【００７６】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されて以後は、異物近接判定回路７１ｂにおいて回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈと検出値とを比較して、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。しかしながら、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が入力されて以後、所定のパルス数となるまでは異物近接判定回路７１ｂにおいて予め設定された一定の閾値Ｔｈと検出値とを比較し、所定のパルス数となった後には、異物近接判定回路７１ｂにおいて、回転検出信号のパルス数に対応した閾値Ｔｈと検出値とを比較するように構成されてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、ドアパネル５の閉作動中において、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力する前に、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１を検出すべく使用される閾値Ｔｈは、一定の値となっている。しかしながら、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力する前においても、回転検出信号のパルス数に対応した閾値を設定し、ドアパネル５の移動に伴って出力される回転検出信号のパルス数に対応した閾値と検出値とを比較して異物Ｘ１の有無の判定を行ってもよい。このようにしても、全開位置Ｐｏ付近をドアパネル５が閉作動している場合には、検出値はほぼ一定の値となるため、異物Ｘ１の検出精度の低下は抑制される。
【００７８】
・上記実施形態では、全開検出スイッチＳＷ１からＯＮ信号が出力されて以後に異物近接判定回路７１ｂにて用いられる閾値Ｔｈは、記憶装置７１ａに記憶された回転検出信号のパルス数に対応して設定される。しかしながら、全開検出スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力して以後に異物近接判定回路７１ｂにて用いられる閾値Ｔｈは、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでの実際のドアパネル５の位置に対応して設定されてもよい。この場合には、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に回転センサ２７から出力される回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出し、異物近接判定回路７１ｂにおいて、算出したドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈと検出値とを比較することにより、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。
【００７９】
・上記実施形態では、回転センサ２７にはホールＩＣが用いられているが、スライドモータ２６の回転に伴ってパルス信号を発生するセンサであれば、ホールＩＣ以外のセンサを回転センサとして用いてもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されたセンサ本体４２と、静電容量検出回路４４とによって、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量を検出し、その検出値を基準値として利用している。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量以外に、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との距離に応じた検出値を出力可能なセンサを、センサ本体４２及び静電容量検出回路４４に変えて電動スライドドア装置１に備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。
【図２】電動スライドドア装置を備えた車両の側面図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。
【図４】電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】回転検出信号に基づくドアパネルの位置と検出値との関係を示すグラフ。
【図６】制御回路装置が行う統括的な処理を示すフローチャート。
【図７】別の形態の基準位置を説明するための説明図。
【図８】別の形態の電動スライドドア装置を説明するための説明図。
【符号の説明】
【００８２】
１…開閉装置としての電動スライドドア装置、２…車両、３…車体、４…開口部としての乗降口、５…開閉部材としてのドアパネル、５ａ…閉側端部としての前端部、１１…駆動手段を構成する作動機構、２１…駆動手段を構成する駆動機構、２７…信号出力手段としての回転センサ、４２…検出センサを構成するセンサ本体、４４…検出センサを構成する静電容量検出回路、７１…位置認識手段及び補正手段としての制御回路装置、７１ａ…記憶手段としての記憶装置、７１ｂ…判定手段としての異物近接判定回路、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…基準位置としての全開位置、ＳＷ１…基準検出手段としての全開検出スイッチ、ＳＷ２…基準検出手段としてのリミットスイッチ、Ｔｈ…閾値、Ｘ１…異物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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