(57)【要約】【課題】通常走行モードとは異なる特殊走行モードのときのアクセル開度に対して制御に用いる制御用開度を車速に応じたものとする。【解決手段】通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃをそのまま制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定する。これにより、動力出力装置から出力するパワーを小さくし、過剰なパワーが動力出力装置から出力されるのを抑制することができる。この結果、燃費の向上を図ることができる。【選択図】図３
2009215925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の駆動力を出力する動力出力装置と、運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、を備える車両であって、
通常走行モードと該通常走行モードとは異なる特殊走行モードとを切り替えて選択する走行モード選択手段と、
前記走行モード選択手段により通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定し、前記走行モード選択手段により特殊走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に応じて異なる関係となる第２の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定する制御用開度設定手段と、
前記設定された制御用開度に基づいて走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づいて走行するよう前記動力出力装置を制御する制御手段と、
を備える車両。
【請求項２】
前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段である請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度を含む領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段である請求項１記載の車両。
【請求項４】
前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段である請求項１記載の車両。
【請求項５】
前記第１の関係および前記第２の関係は、アクセル開度が０％のときには制御用開度として０％となり且つアクセル開度が１００％のときには制御用開度として１００％を設定する関係である請求項１ないし４いずれか記載の車両。
【請求項６】
走行用の駆動力を出力する動力出力装置と、運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、を備える車両の制御方法であって、
通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に該設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう前記動力出力装置を制御し、前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係または前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度を含む領域となる関係のいずれかの関係である第２の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に該設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう前記動力出力装置を制御する、
ことを特徴とする車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両およびその制御方法に関し、詳しくは、走行用の駆動力を出力する動力出力装置と運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と車速を検出する車速検出手段とを備える車両およびこうした車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両としては、パワーモードが設定されているときには、アクセル開度と実行用アクセル開度との関係が通常モードのときの関係より大きな実行用アクセル開度が設定される関係を用いて実行用アクセル開度を設定し、設定した実行用アクセル開度に基づく駆動力により走行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、通常モードのときにはアクセル開度をそのまま実行用アクセル開度に設定し、パワーモードのときにはアクセル開度に対してより大きな実行用アクセル開度を設定している。
【特許文献１】特開２００７−９１０７３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の車両では、パワーモードのときには大きな実行用アクセル開度を設定することにより、より大きな駆動力を設定してより大きなパワーにより走行するようにしているが、駆動力の設定は車速に応じて行なわれるため、車速を考慮することが望まれる。特に、通常モードに比して燃費を優先する燃費優先モードのときには、アクセル開度の変化量に対して実行用アクセル開度の変化量を小さくする低感度の実行用アクセル開度の設定を行なうことにより、過剰なパワーの出力を抑えることができるが、こうした低感度の実行用アクセル開度の設定は車速により異なるものとなる。
【０００４】
本発明の車両およびその制御方法は、通常走行モードとは異なる特殊走行モードのときのアクセル開度に対して制御に用いる制御用開度を車速に応じたものとすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両およびその制御方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の車両は、
走行用の駆動力を出力する動力出力装置と、運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、を備える車両であって、
通常走行モードと該通常走行モードとは異なる特殊走行モードとを切り替えて選択する走行モード選択手段と、
前記走行モード選択手段により通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定し、前記走行モード選択手段により特殊走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に応じて異なる関係となる第２の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定する制御用開度設定手段と、
前記設定された制御用開度に基づいて走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づいて走行するよう前記動力出力装置を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の車両では、通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう動力出力装置を制御し、通常走行モードとは異なる特殊走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に応じて異なる関係となる第２の関係とアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう動力出力装置を制御する。こうした制御により、アクセル開度に対して制御に用いる制御用開度を走行モードと車速に応じたものとすることができる。
【０００８】
こうした本発明の車両において、前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、燃費優先走行モードが選択されているときに過剰な変化量の制御用開度が設定されるのを抑制することができ、過剰なパワーが動力出力装置から出力されるのを抑制することができる。この結果、燃費を向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の車両において、前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度を含む領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、定速走行からのアクセル操作に対して過剰な変化量の制御用開度が設定されるのを抑制することができ、過剰なパワーが動力出力装置から出力されるのを抑制することができる。この結果、燃費を向上させることができる。
【００１０】
さらに、本発明の車両において、前記制御用開度設定手段は、前記走行モード設定手段により前記特殊走行モードとして摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行モードが選択されているときには、前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係を前記第２の関係として用いて制御用開度を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、低摩擦係数の路面の走行におけるアクセル操作に対して過剰な変化量の制御用開度が設定されるのを抑制することができ、過剰なパワーが動力出力装置から出力されてスリップするのを抑制することができる。
【００１１】
あるいは、本発明の車両において、前記第１の関係および前記第２の関係は、アクセル開度が０％のときには制御用開度として０％となり且つアクセル開度が１００％のときには制御用開度として１００％を設定する関係であるものとすることもできる。こうすれば、アクセル開度を０％としたときや１００％としたときの運転者の意思を反映することができる。
【００１２】
本発明の車両の制御方法は、
走行用の駆動力を出力する動力出力装置と、運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、を備える車両の制御方法であって、
通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に該設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう前記動力出力装置を制御し、前記通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係または前記第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度を含む領域となる関係のいずれかの関係である第２の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に該設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう前記動力出力装置を制御する、
ことを特徴とする。
【００１３】
この本発明の車両の制御方法では、通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう動力出力装置を制御し、通常走行モードに比して燃費を優先する燃費優先走行モードが選択されているときには第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が車速が大きくなるほど大きなアクセル開度の領域となる関係または第１の関係より制御用開度が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度を含む領域となる関係のいずれかの関係である第２の関係と前記検出されたアクセル開度とを用いて制御用開度を設定すると共に設定した制御用開度に基づく駆動力により走行するよう動力出力装置を制御する。これにより、燃費優先走行モードが選択されているときに過剰な変化量の制御用開度が設定されるのを抑制することができ、過剰なパワーが動力出力装置から出力されるのを抑制することができる。この結果、燃費を向上させることができる。また、定速走行からのアクセル操作に対して過剰な変化量の制御用開度が設定されるのを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、駆動輪２６ａ，２６ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して接続された駆動軸２２に動力を出力する動力出力装置３０と、動力出力装置３０を制御する電子制御ユニット５０とを備える。
【００１６】
動力出力装置３０は、ガソリンや軽油などの炭化水素系の燃料により駆動するエンジン３２と、エンジン３２のクランクシャフト３４にキャリアが接続されると共にリングギヤが駆動軸２２に接続された遊星歯車機構３８と、この遊星歯車機構３８のサンギヤに回転軸が取り付けられたモータ４０と、駆動軸２２に回転軸が取り付けられたモータ４１と、モータ４０，４１を駆動するインバータ４２，４３と、モータ４０，４１と電力のやりとりが可能なバッテリ４４と、を備える。
【００１７】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット５０には、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号，シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖ，走行モードスイッチ６９からのモードスイッチ信号ＭＳＷ，エンジン３２の状態を検出する図示しない各種センサからの信号，モータ４０，４１の回転子の位置を検出する図示しないセンサからの信号，インバータ４２，４３に取り付けられてモータ４０，４１に印加される相電流を検出する図示しない電流センサからの相電流などが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット５０からは、エンジン３２を運転するための燃料噴射弁やスロットル，点火プラグ，吸気弁開閉タイミング機構などのアクチュエータへの駆動信号やインバータ４２，４３へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。ここで、走行モードスイッチ６９は、実施例では、運転者のアクセルペダル６３の操作に対してある程度の応答性と比較的良好な燃費との両立を図る通常走行モードと、運転者のアクセルペダル６３の操作に対する応答性を若干劣るものとしても燃費の向上を図る燃費優先走行モードとを切り替えるスイッチであり、走行モードスイッチ６９がオン（モードスイッチ信号ＭＳＷがオン）のときに燃費優先走行モードが設定され、走行モードスイッチ６９がオフ（モードスイッチ信号ＭＳＷがオフ）のときに通常走行モードが設定される。
【００１８】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル６３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２２に出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力が駆動軸２２に出力されるように、エンジン２３とモータ４０とモータ４１とが運転制御される。エンジン３２とモータ４０とモータ４１の運転制御としては、要求動力とバッテリ４４の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン３２から出力されるようにエンジン３２を運転制御すると共にバッテリ４４の充放電を伴ってエンジン３２から出力される動力の全部またはその一部が遊星歯車機構３８とモータ４０とモータ４１とによるトルク変換を伴って要求動力が駆動軸２２に出力されるようモータ４０およびモータ４１を駆動制御する機関運転モードと、エンジン３２の運転を停止してモータ４１からの要求動力に見合う動力を駆動軸２２に出力するよう運転制御するモータ走行モードとがある。
【００１９】
次に、実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特に走行モードに応じてアクセル開度Ａｃｃに対する制御用開度Ａｃｃ＊を設定して走行する際の動作について説明する。図２は、実施例の電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００２０】
駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃやモータ４０，４１の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，車速センサ６８からの車速Ｖ，走行モードスイッチ６９からのモードスイッチ信号ＭＳＷ，バッテリ４４の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータ４０，４１の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転子の回転位置を検出する図示しないセンサにより検出されたモータ４０，４１の回転子の回転位置に基づいて演算されたものを入力するものとした。また、バッテリ４４の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔは、バッテリ４４の温度とバッテリ４４の残容量（ＳＯＣ）とに基づいて設定されたものを入力するものとした。
【００２１】
次に、入力したモードスイッチ信号ＭＳＷに基づいて通常走行モードが設定されているか燃費優先走行モードが設定されているかを判定し（ステップＳ１１０）、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃをそのまま制御用開度Ａｃｃ＊に設定し（ステップＳ１２０）、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて制御用開度Ａｃｃ＊を設定する（ステップＳ１３０）。ここで、燃費優先走行モードが設定されているときの制御用開度Ａｃｃ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと制御用開度Ａｃｃ＊との関係を予め設定して制御用開度設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられるとマップから対応する制御用開度Ａｃｃ＊を導出して設定するものとした。制御用開度設定用マップの一例を図３に示す。図示するように、制御用開度Ａｃｃ＊は、アクセル開度Ａｃｃに対して小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定される。そして、この低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるのが好ましい。こうすることにより、定速走行しているときに運転者がアクセルペダル６３を踏み込んだり戻したりしたときの制御用開度Ａｃｃ＊の変化量をアクセル開度Ａｃｃの変化量より小さくすることができ、過剰な制御用開度Ａｃｃ＊の変化を抑制することができる。なお、実施例の制御用開度設定用マップでは、車速Ｖに拘わらず、アクセル開度Ａｃｃが０％のときには制御用開度Ａｃｃ＊も０％となり、アクセル開度Ａｃｃが１００％のときには制御用開度Ａｃｃ＊も１００％となるように設定されている。これにより、運転者がアクセルペダル６３を完全に戻したときや大きく踏み込んだときにアクセル開度Ａｃｃに対応する制御用開度Ａｃｃ＊を設定することができる。
【００２２】
こうして制御用開度Ａｃｃ＊を設定すると、設定した制御用開度Ａｃｃ＊と車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動軸２２に出力すべき要求トルクＴｒ＊とエンジン３２に要求される要求パワーＰｅ＊とを設定すると共に（ステップＳ１４０）、設定した要求パワーＰｅ＊に基づいてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する（ステップＳ１５０）。ここで、要求トルクＴｒ＊は、実施例では、制御用開度Ａｃｃ＊と車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、制御用開度Ａｃｃ＊と車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｒ＊を導出して設定するものとした。図４に要求トルク設定用マップの一例を示す。要求パワーＰｅ＊は、設定した要求トルクＴｒ＊に駆動軸２２の回転数Ｎｒを乗じたものとバッテリ４４が要求する充放電要求パワーＰｂ＊とロスＬｏｓｓとの和として計算することができる。なお、駆動軸２２の回転数Ｎｒは、車速Ｖに換算係数ｋを乗じることによって求めたり、モータ４１の回転数Ｎｍ２として求めることができる。また、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊の設定は、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーＰｅ＊とに基づいて行なわれる。エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を図５に示す。図示するように、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊は、動作ラインと要求パワーＰｅ＊（Ｎｅ＊×Ｔｅ＊）が一定の曲線との交点により求めることができる。
【００２３】
続いて、設定した目標回転数Ｎｅ＊と駆動軸２２の回転数Ｎｒ（Ｎｍ２）と遊星歯車機構３８のギヤ比ρとを用いて次式（１）によりモータ４０の目標回転数Ｎｍ１＊を計算すると共に計算した目標回転数Ｎｍ１＊と現在の回転数Ｎｍ１とに基づいて式（２）によりモータ４０のトルク指令Ｔｍ１＊を計算する（ステップＳ１６０）。ここで、式（１）は、遊星歯車機構３８０の回転要素に対する力学的な関係式である。遊星歯車機構３８の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図６に示す。図中、左のＳ軸はモータ４０の回転数Ｎｍ１であるサンギヤの回転数を示し、Ｃ軸はエンジン３２の回転数Ｎｅであるキャリアの回転数を示し、Ｒ軸はモータ４１の回転数Ｎｍ２であるリングギヤの回転数Ｎｒを示す。式（１）は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、Ｒ軸上の２つの太線矢印は、モータ４０から出力されたトルクＴｍ１が駆動軸２２に作用するトルクと、モータ４１から出力されるトルクＴｍ２が駆動軸２２に作用するトルクとを示す。また、式（２）は、モータ４０を目標回転数Ｎｍ１＊で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式（２）中、右辺第２項の「ｋ１」は比例項のゲインであり、右辺第３項の「ｋ２」は積分項のゲインである。
【００２４】
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nm2/ρ        (1)
Tm1*=ρ・Te*/(1+ρ)+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt  (2)
【００２５】
こうしてモータ４０の目標回転数Ｎｍ１＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを計算すると、バッテリ４４の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔと計算したモータ４０のトルク指令Ｔｍ１＊に現在のモータ４０の回転数Ｎｍ１を乗じて得られるモータ４０の消費電力（発電電力）との偏差をモータ４１の回転数Ｎｍ２で割ることによりモータＭＧ２から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘを次式（３）および式（４）により計算すると共に（ステップＳ１７０）、要求トルクＴｒ＊とトルク指令Ｔｍ１＊と遊星歯車機構３８のギヤ比ρを用いてモータ４１から出力すべきトルクとしての仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを式（５）により計算し（ステップＳ１８０）、計算したトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘで仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを制限した値としてモータ４１のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する（ステップＳ１９０）。このようにモータ４１のトルク指令Ｔｍ２＊を設定することにより、駆動軸２２に出力する要求トルクＴｒ＊を、バッテリ４４の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式（５）は、前述した図６の共線図から容易に導き出すことができる。
【００２６】
Tmin=(Win-Tm1*・Nm1)/Nm2  (3)
Tmax=(Wout-Tm1*・Nm1)/Nm2  (4)
Tm2tmp=Tr*+Tm1*/ρ        (5)
【００２７】
こうしてエンジン３２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータ４０，４１のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定すると、エンジン３２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン３２における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なうと共にモータ４０，４１のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動するようにインバータ４２，４３のスイッチング素子のスイッチング制御を行なって（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。
【００２８】
いま、燃費優先走行モードにより５０ｋｍ／ｈの車速Ｖで定速走行しているときに運転者がアクセルペダル６３を若干踏み込んだときを考える。このとき、５０ｋｍ／ｈで定速走行しているときのアクセル開度Ａｃｃを含む領域は、実施例の制御用開度設定用マップではアクセル開度Ａｃｃの変化に対して制御用開度Ａｃｃ＊の変化が小さくなる低感度領域となるから、アクセルペダルポジションセンサ６４により検出されるアクセル開度Ａｃｃの変化量に対して制御用開度Ａｃｃ＊の変化量は小さくなる。そして、制御用開度Ａｃｃ＊により要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とが設定されるから、アクセル開度Ａｃｃにより要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とが設定される場合に比して小さな要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とが設定されることになる。これにより、エンジン３２から出力されるパワーも小さくなるから、過剰なパワーがエンジン３２から出力されるのを抑制することができ、燃費の向上を図ることができる。次に、こうしたアクセルペダル６３の踏み込みにより１００ｋｍ／ｈの車速Ｖで定速走行に移行し、その後、運転者がアクセルペダル６３を更に若干踏み込んだときを考える。このときも、１００ｋｍ／ｈで定速走行しているときのアクセル開度Ａｃｃを含む領域は、実施例の制御用開度設定用マップではアクセル開度Ａｃｃの変化に対して制御用開度Ａｃｃ＊の変化が小さくなる低感度領域となるから、アクセルペダルポジションセンサ６４により検出されるアクセル開度Ａｃｃの変化量に対して制御用開度Ａｃｃ＊の変化量は小さくなり、同様に、過剰なパワーがエンジン３２から出力されるのを抑制することができ、燃費の向上を図ることができる。
【００２９】
以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、燃費優先走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定し、この設定した制御用開度Ａｃｃ＊を用いて駆動軸２２に出力すべき要求トルクＴｒ＊とエンジン３２から出力すべき要求パワーＰｅ＊とを設定してエンジン３２とモータ４０，４１とを制御することにより、アクセル開度Ａｃｃにより要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とを設定する場合に比して、エンジン３２から出力するパワーを小さくし、過剰なパワーがエンジン３２から出力されるのを抑制することができる。この結果、燃費の向上を図ることができる。一方、通常走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃをそのまま制御用開度Ａｃｃ＊として設定し、この設定した制御用開度Ａｃｃ＊を用いて駆動軸２２に出力すべき要求トルクＴｒ＊とエンジン３２から出力すべき要求パワーＰｅ＊とを設定してエンジン３２とモータ４０，４１とを制御することにより、アクセル開度Ａｃｃに応じたパワーをエンジン３２から出力して走行することができる。
【００３０】
実施例のハイブリッド自動車２０では、燃費優先走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたが、燃費優先走行モードが設定されているときには、定速走行に拘わらずにアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたり、燃費優先走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしてもよい。また、燃費優先走行モードが設定されているときには、車速Ｖに応じてアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が変化するものであれば如何なるものとしても構わない。
【００３１】
実施例のハイブリッド自動車２０では、走行モードスイッチ６９として通常走行モードと燃費優先走行モードとを切り替えて設定するものとし、燃費優先走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたが、走行モードスイッチとして通常走行モードと低摩擦係数の路面を走行する低摩擦係数路面走行モード（例えば、雪道走行モード）とを切り替えて設定するものとし、低摩擦係数路面走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしてもよく、また、低摩擦係数路面走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしてもよい。
【００３２】
実施例のハイブリッド自動車２０では、走行モードスイッチ６９として通常走行モードと燃費優先走行モードとを切り替えて設定するものとし、燃費優先走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたが、走行モードスイッチとして通常走行モードとこの通常走行モードよりパワー出力の応答性のよいパワー走行モードとを切り替えて設定するものとし、パワー走行モードが設定されているときには、アクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が大きく設定される高感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしてもよい。
【００３３】
実施例のハイブリッド自動車２０では、制御用開度設定用マップとして、車速Ｖに拘わらず、アクセル開度Ａｃｃが０％のときには制御用開度Ａｃｃ＊も０％となり、アクセル開度Ａｃｃが１００％のときには制御用開度Ａｃｃ＊も１００％となるように設定したが、アクセル開度Ａｃｃが１００％のときにも制御用開度Ａｃｃ＊が１００％とはならないものとしてもよい。
【００３４】
実施例のハイブリッド自動車２０では、動力出力装置３０におけるモータ４１の動力を駆動軸２２に出力するものとしたが、図７の変形例のハイブリッド自動車１２０の動力出力装置１３０に例示するように、モータ４１の動力を駆動軸２２が接続された車軸（駆動輪２６ａ，２６ｂが接続された車軸）とは異なる車軸（図７における車輪２８ａ，２８ｂに接続された車軸）に接続するものとしてもよい。また、実施例のハイブリッド自動車２０では、動力出力装置３０におけるエンジン３２の動力を遊星歯車機構３８を介して駆動輪２６ａ，２６ｂに接続された駆動軸２２に出力するものとしたが、図８の変形例のハイブリッド自動車２２０の動力出力装置２３０に例示するように、エンジン３２のクランクシャフトに接続されたインナーロータ２４２と駆動輪２６ａ，２６ｂに動力を出力する駆動軸２２に接続されたアウターロータ２４４とを有し、エンジン３２の動力の一部を駆動軸２２に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２４０を備えるものとしてもよい。更に、図９の電気自動車３２０の動力出力装置３３０に例示するように、バッテリ４４と駆動輪２６ａ，２６ｂに接続された駆動軸２２に動力を出力するモータ４１とからなるものとしてもよい。
【００３５】
また、こうしたハイブリッド自動車に適用するものに限定されるものではなく、自動車以外の車両に適用するものとしてもよく、車両の制御方法の形態としてもよい。
【００３６】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、動力出力装置３０が「動力出力装置」に相当し、アクセルペダルポジションセンサ６４が「アクセル開度検出手段」に相当し、車速センサ６８が「車速検出手段」に相当し、走行モードスイッチ６９が「走行モード選択手段」に相当し、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理を実行する電子制御ユニット５０が「制御用開度設定手段」に相当し、制御用開度Ａｃｃ＊と車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｒ＊を設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１４０の処理を実行する電子制御ユニット５０が「要求駆動力設定手段」に相当し、要求トルクＴｒ＊に基づいてエンジン３２，モータ４０，４１を制御する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１４０〜Ｓ２００の処理を実行する電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。
【００３７】
ここで、「動力出力装置」としては、動力出力装置３０に限定されるものではなく、モータ４１が駆動軸２２とは異なる駆動軸に連結された図７に例示する動力出力装置１３０としたり、遊星歯車機構３８およびモータ４０に代えて対ロータ電動機２４０とした図８に例示する動力出力装置２３０としたり、駆動軸２２に動力を出力するモータ４１とバッテリ４４からなる図９の動力出力装置３３０としたりするなど、走行用の駆動力を出力するものであれば如何なるものとしても構わない。「アクセル開度検出手段」としては、アクセルペダルポジションセンサ６４に限定されるものではなく、運転者のアクセル操作量に基づいてアクセル開度を検出するものであれば如何なるものとしても構わない。「車速検出手段」としては、車速センサ６８に限定されるものではなく、車速を検出するものであれば如何なるものとしても構わない。「走行モード選択手段」としては、通常走行モードと燃費優先走行モードとを切り替える走行モードスイッチ６９に限定されるものではなく、通常走行モードと低摩擦係数路面走行モードとを切り替える走行モードスイッチとしたり、通常走行モードとパワー走行モードとを切り替える走行モードスイッチとしたりするなど、通常走行モードと通常走行モードとは異なる特殊走行モードとを切り替えて選択するものであれば如何なるものとしても構わない。「制御用開度設定手段」としては、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として且つこの低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものに限定されるものではなく、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたり、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、燃費優先走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたり、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、低摩擦係数路面走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたり、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、低摩擦係数路面走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が小さく設定される低感度領域が定速走行するのに必要なアクセル開度Ａｃｃを含む領域となるように設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたり、通常走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃを制御用開度Ａｃｃ＊に設定し、パワー走行モードが設定されているときにはアクセル開度Ａｃｃに対して制御用開度Ａｃｃ＊が大きく設定される高感度領域が車速Ｖが大きくなるほど大きなアクセル開度範囲として設定された制御用開度設定用マップを用いて制御用開度Ａｃｃ＊を設定するものとしたりするなど、走行モード選択手段により通常走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に拘わらない第１の関係とアクセル開度とを用いて制御用開度を設定し、走行モード選択手段により特殊走行モードが選択されているときにはアクセル開度と制御用開度との関係として車速に応じて異なる関係となる第２の関係とアクセル開度とを用いて制御用開度を設定するものであれば如何なるものとしても構わない。「要求駆動力設定手段」としては、制御用開度Ａｃｃ＊と車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｒ＊を設定するものに限定されるものではなく、制御用開度に基づいて走行に要求される要求駆動力を設定するものであれば如何なるものとしてもよい。「制御手段」としては、単一の電子制御ユニット５０に限定されるものではなく、複数の電子制御ユニットからなるものとしてもよい。また、「制御手段」としては、要求トルクＴｒ＊に基づいてエンジン３２，モータ４０，４１を制御するものに限定されるものではなく、要求駆動力に基づいて走行するよう動力出力装置を制御するものであれば如何なるものとしても構わない。
【００３８】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３９】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、車両の製造産業に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例の電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】制御用開度設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図５】エンジン３２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定する様子を示す説明図である。
【図６】遊星歯車機構３８の回転要素を力学的に説明するための共線図の一例を示す説明図である。
【図７】変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。
【図８】変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。
【図９】変形例の電気自動車３２０の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００４２】
２０，１２０，２２０  ハイブリッド自動車、２２  駆動軸、２４  デファレンシャルギヤ、２６ａ，２６ｂ  駆動輪、２８ａ，２８ｂ  車輪、３０，１３０，２３０，３３０  動力出力装置、３２  エンジン、３４  クランクシャフト、３８  遊星歯車機構、４０，４１  モータ、４２，４３  インバータ、４４  バッテリ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、６９  走行モードスイッチ、２４０  対ロータ電動機、２４２  インナーロータ、２４４  アウターロータ、３２０  電気自動車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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