(57)【要約】【課題】軸方向に小型化を実現しつつ、故障等の際の交換を容易にし、同時に、負荷に応じた幅広い対応が可能な減速機内蔵型アクチュエータを提供する。【解決手段】取出孔１０４を有する支持部１０２と、前記支持部１０２に取付部１１４を介して取付けられるケーシング１１２と、該ケーシング１１２内に収容され、入力軸１１６から入力された回転を所定の回転速度に減速して出力軸１２０に伝達する減速機構１１８と、を有する減速機１１０と、該減速機１１０の外周に設けられるモータロータ１７２、及び該モータロータ１７２が回転自在に取付けられると共に、前記支持部１０２に取付けられるモータステータ１７４、を有する中空モータ１７０と、前記モータロータ１７２に取付けられ、減速機１１０の入力軸１１６に接続するための入力接続部１８４が設けられているフライホイール１８０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
取出孔を有する支持部と、
前記支持部に取付部を介して取付けられるケーシングと、該ケーシング内に収容され、入力軸から入力された回転を所定の回転速度に減速して出力軸に伝達する減速機構と、を有する減速機と、
該減速機の外周に設けられるモータロータ、及び該モータロータが回転自在に取付けられると共に、前記支持部に取付けられるモータステータ、を有する中空モータと、
前記モータロータに取付けられ、前記入力軸に接続するための入力接続部が設けられているフライホイールと、
を備えることを特徴とする減速機内蔵型アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１において、
前記中空モータのモータロータの中空内径が前記取付部の外径よりも大きいことを特徴とする減速機内蔵型アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記取出孔の中空内径が、前記取付部を除くケーシングの外径よりも大きく、前記支持部の反中空モータ側に減速機の前記取付部を取付可能であることを特徴とする減速機内蔵型アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸方向に小さく、且つ、分解と減速機とモータの変更が容易な減速機内蔵型アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、減速機とモータを一体化したアクチュエータ（以下、減速機構一体型アクチュエータと称する）として、減速機とモータを軸方向に直列に連結したものがある。このような減速機構一体型アクチュエータは、減速機とモータの独立した単体品を連結固定するので、分解や組合せを変えることが自由ではあるものの、軸方向に長くなるなどの問題点を有していた。
【０００３】
そこで、軸方向に小型化されたものとして、特許文献１、２に示す減速機構一体型アクチュエータが提案されている。
【０００４】
特許文献１記載の減速機構一体型アクチュエータは、モータ機構の回転軸と減速機構の入力軸とが共通となっている。このため、１つのアクチュエータフレームに収納されて軸方向に小型化されている。
【０００５】
特許文献２の減速機構一体型アクチュエータについても、板状の外方部材にモータ機構と２段の遊星減速機構を取付けてモータの回転軸と減速機の入力軸を独立して持たないので、軸方向に小型化を実現している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１―１１２２１５号公報
【特許文献２】特開２００５−２１８２４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１、２のいずれもが、小型化のためにモータ機構の回転軸と減速機構の入力軸が共通部品となっている。また、モータ機構と減速機構が個別のケースを有していないため、モータ機構と減速機構がそれぞれ個別独立した構造とはなっていない。すなわち、特許文献１、２のいずれにおいても、故障の際には減速機構一体型アクチュエータのモータ機構と減速機構とをそれぞれ分解していかないと故障した部品を取外して交換ができない構造となっている。また、モータ機構と減速機構とから構成される製品１つで１つの減速比に対応しており、減速比を変えるためには、製品自体を交換するという問題点を有していた。
【０００８】
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、減速機を中空モータの内側に配置して軸方向に小型化を実現しつつ、減速機及びモータの独立性を持たせて、故障等の際の交換を容易にし、同時に、減速比の異なる適合可能な減速機及びモータ出力の異なる適合可能なモータと交換することにより、負荷に応じた幅広い対応が可能な減速機内蔵型アクチュエータを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、取出孔を有する支持部と、前記支持部に取付部を介して取付けられるケーシングと、該ケーシング内に収容され、入力軸から入力された回転を所定の回転速度に減速して出力軸に伝達する減速機構と、を有する減速機と、該減速機の外周に設けられるモータロータ、及び該モータロータが回転自在に取付けられると共に、前記支持部に取付けられるモータステータ、を有する中空モータと、前記モータロータに取付けられ、前記入力軸に接続するための入力接続部が設けられているフライホイールと、を備えることにより前記課題を解決したものである。
【００１０】
本発明によれば、中空モータを減速機の外側に取付けることで中空モータと減速機とが軸方向に直列に重ならないため、軸方向に小型化が可能である。又、減速機は減速機構を収容するケーシングを有する。そして、中空モータと減速機との動力伝達には、フライホイールを用いるので、モータロータの回転軸（中空モータの回転軸）と減速機の入力軸は共有されていない。すなわち、中空モータや及び減速機の交換や修理、点検等をする際に、交換等をしない構成要素は分解する必要は無く、中空モータも減速機も独立性を保つことが可能である。同時に、中空モータあるいは減速機は、それぞれ、支持部及びフライホイールへの取合い寸法が共通で、且つ外形寸法同士の干渉さえなければ、出力や減速比、あるいは負荷への接続形状が異なるものに容易に変更が可能である。又、フライホールも中空モータ及び減速機への取合い寸法が共通であれば、モータ出力や減速機に合わせて、最適なものを選ぶことが可能である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、従来のモータと減速機と負荷が１直線に並んだものと比較すると、回転軸方向で省スペースとなり、据付の際の回転軸のレベル合わせが不要となり作業効率が向上する。また、故障の際にモータや減速機毎に交換が容易である。同時に、中空モータあるいは減速機は、それぞれ、減速比の異なる減速機あるいは様々なモータへの交換が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は本実施形態に係る減速機内臓型アクチュエータの分解斜視図、図２は本実施形態の組み立て断面図、図３は減速機内臓型アクチュエータに使用可能な減速機の断面図、図４は減速機の交換の状態を示した図、図５は減速機を支持部の中空モータの取付面とは異なる側面に取付けた際の図である。
【００１３】
最初に、本実施形態の構成について説明する。
【００１４】
図１、２に示す如く、本実施形態の減速機内臓型アクチュエータ１００は、支持部１０２、減速機１１０、中空モータ１７０、及び、フライホイール１８０を有する。
【００１５】
前記支持部１０２は、図１、２に示す如く、減速機１１０の出力軸１２０が遊嵌される取出孔１０４（中空内径Ｄ１）と、該取出孔１０４中心を中心とする円周上の位置であって減速機１１０を取付けるための複数の取付孔１０６と、それよりも大きな円周上であって中空モータ１７０を取付けるための複数の取付孔１０８と、を有する。なお、図１、２では、支持部１０２は逆Ｔ型形状であるが、該支持部１０２は減速機１１０と中空モータ１７０と負荷との位置関係を固定するためのものであるので、前記形状に限られるものでない。
【００１６】
前記減速機１１０は、図１、２に示す如く、ケーシング１１２と、減速機構１１８と、を有する。該ケーシング１１２は、略円筒状のケース（ケーシング１１２の取付部１１４除いて外径ｄ１）であり、減速機構１１８を収納して入力軸１１６と出力軸１２０とを同軸上で互いに反対側に軸支する。また、ケーシング１１２はその外周に取付部１１４（外径ｄ２）を備える。減速機１１０の出力軸１２０が取出孔１０４に遊嵌されて、支持部１０２の取付孔１０６と取付部１１４とがボルト１８８により脱着可能に取付けられる。減速機構１１８は、フライホイール１８０の入力接続部１８４と嵌合する入力軸１１６と、出力軸１２０とを有し、該入力軸１１６から入力された回転を所定の回転数に減速して出力軸１２０に伝達する。
【００１７】
具体的な減速機１１０を図３に示し、詳細に説明する。ケーシング１１２は、ボルト１３０、１３２で連結されたアダプタプレート１２２、継カバー１２４、第１ケーシング１２６、第２ケーシング１２８で構成されている。取付部１１４は、ケーシング１１２の外周に設けられており、第２ケーシング１２８と一体に構成されている。
【００１８】
入力軸１１６はフライホイール１８０の入力接続部１８４が挿嵌される凹部形状部１１６ａを有し、該凹部形状部１１６ａの表面には入力接続部１８４に設けられたキー形状部１８４ａと嵌合するキー嵌合部１１６ｂを有する。又、入力軸１１６には第１回転軸（次段回転軸）１３８が嵌入する軸嵌合部１１６ｃも備えられ、第１回転軸１３８が圧入されている。なお、入力軸１１６は、軸受１３４を介して継カバー１２４に支持されている。
【００１９】
減速機構１１８は、２段階に回転を減速する機構であり、ケーシング１１２の中に納められている。１段目は、いわゆる単純遊星歯車機構を構成しており、第１回転軸１３８と一体形成された第１太陽歯車１４０が第１遊星歯車１４４と噛合している。更に第１遊星歯車１４４は第１ケーシング１２６に設けられた内歯１４６と内接噛合している。第１遊星歯車１４４には第１キャリヤピン１４２が挿嵌されている。また、第１キャリヤピン１４２は、第１フランジ体１４８とも係合しており、第１遊星歯車１４４の公転成分が第１フランジ体１４８へと伝達可能としている。第１フランジ体１４８は、第２回転軸１５１が嵌入可能な回転軸孔１４８ａを有しており、第２回転軸１５１が圧入されている。
【００２０】
減速機構１１８の２段目も、単純遊星歯車機構を構成している。第２回転軸１５１には第２太陽歯車１５０が一体形成されており、該第２太陽歯車１５０は、第２遊星歯車１５４と噛合している。該第２遊星歯車１５４は、同時に第２ケーシング１２８に設けられた内歯１５６に内接噛合している。第２遊星歯車１５４には第２キャリヤピン１５２が挿嵌しており、該第２キャリヤピン１５２の一端が補助部材１６２に、他端が第２フランジ体１６０に支持されることで、第２遊星歯車１５４の公転成分が第２フランジ体１６０及び補助部材１６２へ伝達可能とされている。更に、前記第２フランジ体１６０は、ボルト１５８により補助部材１６２と連結され、１対の軸受１６４、１６６を介して第２ケーシング１２８に回転可能に支持されている。第２フランジ体１６０が出力軸１２０として機能する。なお、１３６、１６８はオイルシールである。
【００２１】
図１、２に戻り、前記中空モータ１７０はフランジ面１７２ａを有するリング形状のモータロータ１７２と、モータロータ１７２に対向するリング形状のモータステータ１７４と、を有する。モータロータ１７２は、一対の軸受１７６、１７８を介して、モータステータ１７４に回転自在に取付・支持されている。モータステータ１７４（中空モータ１７０）は、支持部１０２の取付孔１０８により、モータロータ１７２の外周においてボルト１９０で減速機１１０の出力軸１２０と同軸に、且つ減速機１１０の外側に取付けられる。すなわち、減速機１１０は、モータロータ１７２の内側に配置される。なお、モータロータ１７２の中空内径Ｄ２は減速機１１０の外径、すなわち、ケーシング１１２の取付部１１４の外径ｄ２よりも大きい。従って、減速機１１０を支持部１０２に取付けているボルト１８８を外すことで、中空モータ１７０を支持部１０２から取外すことなく減速機１１０を支持部１０２から取外すことが可能である。
【００２２】
前記フライホイール１８０は、図１、２に示す如く、円盤状の本体１８２と該本体１８２の中心に一体に固定された円筒状の入力接続部１８４とを有する。円盤状の本体１８２は、中空モータ１７０の出力に応じて減速機１１０への動力伝達を円滑に行うこと可能とするために、その重量と径が調整される。また、モータロータ１７２との脱着を容易とするために、ボルト１９２でモータロータ１７２のフランジ面１７２ａに取付け固定される。入力接続部１８４は、円筒状の突起であり、少なくとも該先端部外周上の軸方向にキー形状部１８４ａを有する。すなわち、支持部１０２に減速機１１０と中空モータ１７０とが取付け固定されて、フライホイール１８０がモータロータ１７２にボルト１９２で固定されると、入力接続部１８４のキー形状部１８４ａが減速機１１０の入力軸１１６のキー嵌合部１１６ｂに嵌合される。
【００２３】
なお、フライホイール１８０の外側には、図１、２に示す如く、カバー１８６が設けられる。フライホイール１８０の回転から人や物を保護するためのものであり、複数のボルト１９４でモータステータ１７４に取付けられる。  
【００２４】
次に、本実施形態の作用を、図１、２、３を用いて詳細に説明する。
【００２５】
中空モータ１１０のモータロータ１７２が回転すると、モータロータ１７２に連結されたフライホイール１８０が回転する。フライホイール１８０の中心に設けられた入力接続部１８４の回転により、減速機１１０の入力軸１１６が回転する。このとき、フライホイール１８０の入力接続部１８４のキー形状部１８４ａと、入力軸１１６のキー形状部１８４ａに対応したキー嵌合部１１６ｂが嵌合するため、入力軸１１６が入力接続部１８４と一体で回転する。
【００２６】
入力軸１１６の回転は第１回転軸１３８を経由して第１太陽歯車１４０へ伝達され、第１太陽歯車１４０が軸心を中心に回転する。かかる回転は第１遊星歯車１４４へと伝わり、第１遊星歯車１４４は内歯１４６と第１太陽歯車１４０と噛合して自転しながらゆっくりと第１太陽歯車１４０の周りを入力軸１１６の回転と同方向に公転する。該公転成分は、第１キャリヤピン１４２により取り出され、第１フランジ体１４８を回転させる。そして該第１フランジ体１４８の回転は第２回転軸１５１を経由して第２太陽歯車１５０へと伝達される。
【００２７】
第２太陽歯車１５０の回転は第２遊星歯車１５４へと伝わり、該第２遊星歯車１５４は内歯１５６と第２太陽歯車１５０と噛合して自転しながら第２太陽歯車１３０の周りを更にゆっくりと公転する。この公転成分は第２キャリヤピン１５２を介して第２フランジ体１６０（減速機１１０の出力軸１２０）に伝達されて、出力軸１２０に接続された図示せぬ負荷を駆動する。
【００２８】
次に、本実施形態における構成要素を交換する手順を、主に図２を用いて説明する。
【００２９】
まず、中空モータ１７０を交換する場合には、ボルト１９４を中空モータ１７０のモータステータ１７４から外してカバー１８６を取外す。次に、ボルト１９２を外して、フライホイール１８０を中空モータ１７０のモータロータ１７２のフランジ面１７２ａから取外す。このとき、減速機１１０の入力軸１１６とフライホイール１８０の入力接続部１８４とは嵌合されているだけなので、フライホイール１８０をモータロータ１７２のフランジ面１７２ａから取外すと同時に、フライホイール１８０を減速機１１０から容易に取外すことができる。そして、支持部１０２の取付孔１０８に取付けているボルト１９０を外して、モータステータ１７４（中空モータ１７０）を支持部１０２から取外す。中空モータ１７０の取付けについては、前記取外しの逆の順序で行う。すなわち、取付ける中空モータ１７０のモータロータ１７２の中空内径Ｄ２が減速機１１０の取付部１１４の外径ｄ２よりも大きく、取付孔１０８が中空モータ１７０に適合すること、すなわち、お互いの取合い寸法が共通で、且つ外形寸法同士（Ｄ２とｄ２）の干渉がないことを確認して、ボルト１９０で、中空モータ１７０を取付ける。そして、フライホイール１８０の重量と径、入力接続部１８４とキー形状部１８４ａ、減速機１１０の入力軸１１６とキー嵌合部１１６ｂ、及び、モータロータ１７２のフランジ面１７２ａとの適合性（取合い寸法の共通性）を確認して、ボルト１９２でフライホイール１８０とモータロータ１７２のフランジ面１７２ａとを取付ける。最後にカバー１８６をボルト１９４で取付ける。なお、フライホイール１８０の取外しは、中空モータ１７０の取外した後に行うことも可能である。
【００３０】
減速機１１０を交換する場合は、ボルト１９４を中空モータ１７０のモータステータ１７４から外してカバー１８６を取外す。次に、ボルト１９２を外して、フライホイール１８０を中空モータ１７０のモータロータ１７２のフランジ面１７２ａから取外す。このとき、入力軸１１６とフライホイール１８０の入力接続部１８４とは嵌合されているだけなので、フライホイール１８０を中空モータ１７０のモータロータ１７２のフランジ面１７２ａから取外すと同時に、フライホイール１８０を減速機１１０から容易に取外すことができる。そして、支持部１０２の取付孔１０６に取付けているボルト１８８を外して、減速機１１０を支持部１０２から取外す。このとき、減速機１１０の最大外径は、ケーシング１１２の外周に設けられた取付部１１４の外径ｄ２であり、該外径ｄ２は、中空モータ１７０のモータロータ１７２の中空内径Ｄ２よりも小さいため、中空モータ１７０を取外すことなく、減速機１１０を取外すことができる。減速機１１０の取付については、前記取外しの逆の順序で行う。すなわち、取付ける減速機１１０の取付部１１４の外径ｄ２が中空モータ１７０のモータロータ１７２の中空内径Ｄ２よりも小さく、取付孔１０６が減速機１１０に適合すること、すなわち、お互いの取合い寸法が共通で、且つ外形寸法同士（Ｄ２とｄ２）の干渉がないことを確認して、ボルト１８８で減速機１１０を取付ける。フライホイール１８０の重量と径、入力接続部１８４とキー形状部１８４ａ、減速機１１０の入力軸１１６とキー嵌合部１１６ｂ、及び、モータロータ１７２のフランジ面１７２ａとの適合性（取合い寸法の共通性）を確認して、ボルト１９２でフライホイール１８０とモータロータ１７２のフランジ面１７２ａとを取付ける。このとき、図４に示す如く、減速機１１０の出力軸１２０をフランジ軸から、中実軸１２０ａである減速機１１０ａに変更することも可能となる。減速機１１０、１１０ａの出力軸１２０、１２０ａの形状は支持部１０２及びフライホイール１８０への取合い寸法が共通で、且つ外形寸法同士（Ｄ２とｄ２）が干渉しないからである。最後にカバー１８６をボルト１９４で取付ける。
【００３１】
本実施形態によれば、中空モータ１７０を減速機１１０の外側に取付けることで中空モータ１７０と減速機１１０とが軸方向に直列に重ならないため、軸方向に小型化が可能である。すなわち、従来のモータと減速機と負荷が１直線に並んだアクチュエータと比較すると、回転軸方向で省スペースとなり、据付の際の回転軸のレベル合わせが不要となり作業効率が向上する。
【００３２】
又、減速機１１０は減速機構１１８を収容するケーシング１１２を有する。そして、中空モータ１７０と減速機１１０との動力伝達には、フライホイール１８０を用いるので、モータロータ（中空モータの回転軸）１７２と減速機１１０の入力軸１１６は共有されていない。このため、中空モータ１７０や減速機１１０の交換等（交換や修理、点検等）をする際に、交換等をしない構成要素は分解する必要は無く、中空モータ１７０も減速機１１０も独立性を保つことが可能である。すなわち、故障の際には、モータや減速機毎に交換が容易である。
【００３３】
同時に、中空モータ１７０あるいは減速機１１０は、図４で示す如く、それぞれ、支持部１０２及びフライホイール１８０への取合い寸法が共通で、且つ外形寸法同士の干渉さえなければ、出力や減速比、あるいは負荷への接続形状が異なるものに容易に変更が可能である。すなわち、中空モータ１７０と減速機１１０の取合い寸法が共通で、且つ取付部１１４の外径ｄ２が中空モータ１７０のモータロータ１７２の中空内径Ｄ２よりも小さければ、減速比の異なる減速機１１０あるいは様々な中空モータ１７０と交換することで容易に減速比や出力を変えることができる。
【００３４】
又、フライホール１８０も中空モータ１７０及び減速機１１０への取合い寸法が共通であれば、中空モータ１７０の出力や減速機１１０に合わせて、最適なものを選ぶことが可能である。すなわち、モータ出力や減速比率に合わせて、最適な重量と径を選ぶことが可能であり、それによって中空モータ１７０と減速機１１０との不整合による共振などを防止でき、中空モータ１７０と減速機１１０との動力伝達を最適にすることが可能である。
【００３５】
又、中空モータ１７０のモータロータ１７２の中空内径Ｄ２がケーシング１１２の外周に備えられた取付部１１４の外径Ｄ２よりも大きいので、中空モータ１７０の中空である空間において減速機１１０を通過させることができる。すなわち、フライホイール１８０を外すことで、中空モータ１７０を支持部１０２から取外すという手間がなくなり、減速機１１０の修理や交換を容易に行うことが可能である。
【００３６】
なお、本発明は、支持部１０２の中空モータ１７０の取付面と同じ側だけに、減速機１１０、１１０ａが取付けられることに限られるものではない（例えば図５の支持部１０２ａの側）。図５に示す如く、支持部１０２の取出孔１０４の中空内径Ｄ１よりも取付部１１４ｂを除いたケーシング１１２ｂの外径ｄ３が小さい場合には、取付部１１４ｂを除いたケーシング１１２ｂを取出孔１０４に遊嵌して、取付部１１４ｂを介して支持部１０２の側面１０２ａの反対側（支持部１０２ｂの側：反中空モータ側）に減速機１１０ｂを取付けることもできる。この場合には、減速機１１０ｂの交換の際に、カバー１８６や、フライホイール１８０の取外しの手間を省略することが可能であり、更に、モータロータ１７２の中空内径Ｄ２と取付部１１４ｂの外径ｄ３との隙間が少ないときにでも、モータロータ１７２と減速機１１０ｂとの接触が生じにくく、効率的な減速機１１０ｂの交換が可能となる。又、減速機１１０ｂと中空モータ１７０の支持部１０２での取付面が異なるので、中空モータ１７０の取付・取外しの際の減速機１１０ｂとの干渉も生じにくい。
【００３７】
なお、本実施形態は、中空モータ１７０としてリング形状を想定したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、中空モータとして多角形の外周形状や内周形状であってもよい。すなわち、中空モータの外周形状や内周形状に合わせて、モータロータやモータステータの形状が適宜定められることも本発明は含むものである。
【００３８】
又、本発明では、減速機１１０、１１０ａ、１１０ｂは、単純遊星歯車減速機に制限されるものではない。例えば、入力軸の回転により、揺動回転する外歯歯車と該外歯歯車と内接噛合して外歯歯車の相対回転を出力する内接噛合遊星歯車減速機や、ウェーブ・ジェネレータとフレクスプラインとサーキュラ・スプラインとを有するハーモニック減速機であっても、外形寸法等が適合すれば本発明の減速機内臓型アクチュエータの減速機として使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態である減速機内蔵型アクチュエータの分解構成図
【図２】組み立て断面図
【図３】減速機内臓型アクチュエータに使用可能な減速機の断面図
【図４】減速機の交換の状態を示した図
【図５】減速機を支持部の中空モータの取付面とは異なる側面に取付けた際の図
【符号の説明】
【００４０】
１００…減速機内蔵型アクチュエータ
１０２…支持部
１０２ａ、１０２ｂ…支持部の側面
１０４…減速機の出力軸の取出孔
１０６、１０８…取付孔
１１０、１１０ａ、１１０ｂ…減速機
１１２、１１２ｂ…ケーシング
１１４、１１４ｂ…ケーシングの取付部
１１６…減速機の入力軸
１１６ａ…入力軸の凹部形状部
１１６ｂ…キー嵌合部
１１６ｃ…軸嵌合部
１１８…減速機構
１２０、１２０ａ、１２０ｂ…減速機の出力軸
１２２…アダプタプレート
１２４…継カバー
１２６…第１ケーシング
１２８…第２ケーシング
１３０、１３２、１５８、１８８、１８８ｂ、１９０、１９２…ボルト
１３４、１６４、１６６、１７６、１７８…軸受
１３６、１６８…オイルシール
１３８…第１回転軸
１４０…第１太陽歯車
１４２…第１キャリヤピン
１４４…第１遊星歯車
１４６、１５６…内歯歯車
１４８…第１フランジ体
１４８ａ…回転軸孔
１５０…第２太陽歯車
１５１…第２回転軸
１５２…第２キャリヤピン
１５４…第２遊星歯車
１６０…フランジ体
１６２…補助部材
１７０…中空モータ
１７２…モータロータ
１７２ａ…モータロータのフランジ面
１７４…モータステータ
１８０…フライホイール
１８２…フライホイールの本体
１８４…フライホイールの入力接続部
１８４ａ…入力接続部のキー形状部
１８６…カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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