(57)【要約】【課題】車両進行方向に存在する障害物の検出時に車両の進行方向の予測軌跡線上の領域の表示形態を変更して自車の進行方向に存在する障害物を報知する車両視界支援装置を提供する。【解決手段】車両後方の画像を撮像する撮像手段と、前記画像に前記車両の運転を支援するガイド枠を設定する運転支援手段と、前記画像に前記ガイド枠を重畳して表示する表示手段と、前記車両後方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物に仮想警告領域を設定する警告領域設定手段と、前記ガイド枠の少なくとも１点と前記仮想警告領域との距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段の算出結果に基づいて前記ガイド枠の表示を変更する表示変更手段と、を備えて構成する。【選択図】図３
2009265803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方の画像を撮像する撮像手段と、
前記画像に前記車両の運転を支援するガイド枠を設定する運転支援手段と、
前記画像に前記ガイド枠を重畳して表示する表示手段と、
前記車両後方の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物に仮想警告領域を設定する警告領域設定手段と、
前記ガイド枠の少なくとも１点と前記仮想警告領域との距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段の算出結果に基づいて前記ガイド枠の表示を変更する表示変更手段と、を備えたことを特徴とする車両視界支援装置。
【請求項２】
前記警告領域設定手段は、前記障害物を中心として外周方向に前記仮想警告領域を少なくとも１つ以上設定することを特徴とする請求項２に記載の車両視界支援装置。
【請求項３】
前記距離算出手段は、前記仮想警告領域内の少なくとも１点又は前記仮想警告領域の外周の少なくとも１点から前記ガイド枠までの距離を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両視界支援装置。
【請求項４】
前記車両視界支援装置は、前記車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記舵角検出手段で検出される舵角に基づいて前記ガイド枠の表示を変更することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両視界支援装置。
【請求項５】
前記車両視界支援装置は、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記車速検出手段で検出される車速に基づいて、前記ガイド枠の表示を変更することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両視界支援装置。
【請求項６】
前記表示変更手段は、前記ガイド枠の色を変更することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両視界支援装置。
【請求項７】
前記車両視界支援装置は、前記ガイド枠の表示が変更されたことを通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両視界支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両における車両視界支援装置に関し、特に、車両の後方支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両後方支援装置としては、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に、センシング技術で移動物体を検出するとその移動物体を枠で囲む方法や（例えば、特許文献１）、移動物体の進行方向を矢印で示す方法や（例えば、特許文献２）、映像上における移動物体との衝突予測位置にマークを表示する方法（例えば、特許文献３）等が知られている。
【特許文献１】特開平９−２６４９５４号公報
【特許文献２】特開２００５−１７５６０３号公報
【特許文献３】特開２００７−３４６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、これらの方法は検出した危険物自体を強調表示してドライバーに報知することを重視しており、例えば、複数の移動物体を検出した場合、画面上に検出物の強調表示があふれ、逆にドライバーが何に着目したらよいのかわかりづらいという課題があった。また、どの移動物体が車両に接近しているのか把握するのが難しいという課題があった。
【０００４】
そこで本発明は、これらの問題を解決するものであり、車両進行方向に存在する障害物（移動物体）の検出時に車両の進行方向の予測軌跡線上の領域の表示形態を変更して自車の進行方向に存在する障害物を報知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両視界支援装置は、車両後方の画像を撮像する撮像手段と、前記画像に前記車両の運転を支援するガイド枠を設定する運転支援手段と、前記画像に前記ガイド枠を重畳して表示する表示手段と、前記車両後方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物に仮想警告領域を設定する警告領域設定手段と、前記ガイド枠の少なくとも１点と前記仮想警告領域との距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段の算出結果に基づいて前記ガイド枠の表示を変更する表示変更手段と、を備えた構成を有している。
【０００６】
このように構成された本発明の車両視界支援装置によれば、車両周辺を撮像手段で撮像し、撮像した画像にガイド枠を重畳させ、障害物検出手段で検出された障害物に仮想警告領域を設定し、この設定された仮想警告領域とガイド枠との距離を算出し、算出結果に基づいてガイド枠の表示を変更することができる。
【０００７】
本発明の車両視界支援装置の前記警告領域設定手段は、前記障害物を中心として外周方向に前記仮想警告領域を少なくとも１つ以上設定する構成を有している。
【０００８】
本発明の車両視界支援装置によれば、障害物を中心として外周方向に少なくとも１つ以上の仮想警告領域を設けるように構成されている。この仮想警告領域とガイド枠との距離に応じてガイド枠の表示を変更することができる。
【０００９】
本発明の車両視界支援装置の前記距離算出手段は、前記仮想警告領域内の少なくとも１
点又は前記仮想警告領域の外周の少なくとも１点から前記ガイド枠までの距離を算出するように構成されている。
【００１０】
本発明の車両視界支援装置によれば、仮想警告領域内の少なくとも１点又は仮想警告領域の外周の少なくとも１点からガイド枠までの距離を算出して、算出結果に基づいてガイド枠の表示を変更することができるように構成されている。
【００１１】
本発明の車両視界支援装置の前記車両視界支援装置は、前記車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記舵角検出手段で検出される舵角に基づいて前記ガイド枠の表示を変更する構成を有している。
【００１２】
本発明の車両視界支援装置によれば、車両の舵角（ハンドル切れ角）を検出すると共に検出された舵角を考慮してガイド枠の表示を変更することができる。
【００１３】
本発明の車両視界支援装置は、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記車速検出手段で検出される車速に基づいて、前記ガイド枠の表示を変更することができる。
【００１４】
本発明の車両視界支援装置によれば、車速を検出することで、車速の変化に応じてガイド枠の表示を変更することができる。
【００１５】
本発明の車両視界支援装置の前記表示変更手段は、前記ガイド枠の色を変更する構成を有している。
【００１６】
本発明の車両視界支援装置によれば、ガイド枠の色を変更することで、障害物が車両に接近していることをガイド枠の色が変わることで簡単に把握することができる。
【００１７】
本発明の車両視界支援装置の車両視界支援装置は、前記ガイド枠の表示が変更されたことを通知する通知手段を備える構成を有している。
【００１８】
本発明の車両視界支援装置によれば、ガイド枠の表示が変更されたことを音や音声で通知することができる。また、ガイド枠の表示の変化と一緒に音や音声で通知することで、視覚的だけではなく、音や音声でも車両に対して障害物が接近していることを簡単に把握することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の車両視界支援装置によれば、車両後方の障害物を検出すると、障害物を中心として仮想警告領域が設定され、この仮想警告領域とガイド枠との距離に応じてガイド枠の表示を変更して通知するので、車両に対して障害物が接近していることを簡単に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本発明の車両視界支援装置は、車両の後方の障害物を運転者が監視するためのリアビューモニタに適用した例として説明する。
【００２１】
まず、本発明の車両視界支援装置は、車両の後方に設けたカメラで撮像された画像を世界座標に座標変換を行っているため、図を用いてカメラの取り付け位置とカメラ画像の座標系を説明する。図１は、車両に搭載されたカメラによって撮像された画像と世界座標との関係をあらわす模式図である。
【００２２】
図１に示すように、カメラＣは車両の後端中心、地面からある程度の高さ（一例として６０ｃｍより高い位置）に取り付けられている。カメラの取り付け位置と向きによってカメラ座標系が決定され、撮像さえるカメラ画像の撮影範囲が決まる。カメラ座標系は実際のカメラの光軸方向がＺ軸に設定されており、カメラキャリブレーションによって取り付け位置と方向が世界座標系の座標で既知情報として得られている。
【００２３】
ここで、世界座標系は地面に対して垂直方向をＺ軸、前輪操舵角が０度のときの車両の進行方向をＹ軸、Ｚ軸とＸ軸に垂直な軸をＸ軸とし、原点はカメラＣの位置をＺ軸方向に地面に投影した位置とする。
【００２４】
カメラキャリブレーションについては、Ｔｓａｉの手法（非特許文献：コンピュータビジョン：技術評論と将来展望  第３章  １９９８年６月）などを用いることで実現できる。このカメラキャリブレーションによってカメラＣの取り付け位置とカメラの内部パラメータが既知となっている場合、世界座標系上の点ＰＷとカメラ座標系上の点Ｐの座標変換を行うことが可能である。
【００２５】
次に、本発明の車両視界支援装置の構成について説明する。
図２は、本発明の実施の形態における車両視界支援装置の構成を示す構成図である。
図２に示すように、本発明の車両視界支援装置Ｋは、撮像部１と、車両情報検出部２と、制御部３と、表示部４とで構成されている。
【００２６】
ここで、撮像部１は、車両後方を撮像すると共に世界座標系上の点とカメラ座標系上の点の座標変換を行うように構成されている。
【００２７】
車両情報検出部２は、車両の速度、車両の舵角（ハンドルの切れ角）、車両のシフトポジションなどを検出することができるように構成されている。
【００２８】
制御部３は、運転支援部３ａと、障害物検出部３ｂと、距離算出部３ｃと、警告領域設定部３ｄと、表示変更部３ｅとで構成されている。
ここで、運転支援部３ａは、撮像部１で撮像された画像に運転支援するガイド枠を重畳表示することができるように構成されている。
障害物検出部３ｂは、撮像部１で撮像された画像から障害物を検出することができるように構成されている。
【００２９】
距離算出部３ｃは、警告領域設定部３ｄで設定される仮想警告領域の外周の少なくとも１点又は仮想警告領域内の少なくとも１点から障害物までの距離を算出することができるように構成されている。
【００３０】
警告領域設定部３ｄは、障害物検出部３ｂで検出された障害物を中心として少なくとも１つ以上の半径の異なる円を仮想警告領域として設定することができるように構成されている。なお、この仮想警告領域は、画像上に重畳表示するものではなく、車両視界支援装置において障害物の接近を把握するために画像上に仮想的に設定するものである。また、本実施の形態において障害物を中心として、例えば、半径５ｍの円内及び半径２ｍの円内をそれぞれ仮想警告領域として設定して用いることができる。  
【００３１】
表示変更部３ｅは、距離算出部３ｃの算出結果に基づいて、後述する図５に示すように、ガイド枠の表示色やガイド枠の線の太さなどを変更することができるように構成されている。
【００３２】
表示部４は、撮像部１で撮像された画像を表示すると共にガイド枠を重畳して表示する
ことができるように構成されている。
【００３３】
次に、本発明の実施形態における車両視界支援装置の動作についてフローチャートを用いて説明する。図３は、本発明の実施形態における車両視界支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００３４】
まず、車両のギアがリバースになったかを判断する（Ｓ１）。Ｓ１においてギアがリバースになったと判断されると（Ｓ１、ＹＥＳ）、車両の舵角や速度等の車両情報を取得し（Ｓ２）、取得した車両情報に基づいてガイド枠の軌跡を算出する（Ｓ３）。Ｓ３でガイド枠の軌跡が算出されたあと撮像部１で撮像した画像から車両後方に存在する障害物を検出する（Ｓ４）。ここで画像から障害物を検出すると（Ｓ４、ＹＥＳ）、検出した障害物を中心として少なくとも１つ以上の半径が異なる円の内部を仮想警告領域として設定する（Ｓ５）。
【００３５】
そして、障害物の設定した仮想警告領域内にガイド枠があるか否かを判断し（Ｓ６）、仮想警告領域内にガイド枠があると判断すると（Ｓ６、ＹＥＳ）、仮想警告領域とガイド枠との接点及び距離を算出し（Ｓ７）、仮想警告領域内に入っているガイド枠の部分を検出し、算出結果に基づいてガイド枠の表示をする（Ｓ８）。また、Ｓ４において画像から障害物が検出されないとき（Ｓ４、ＮＯ）、Ｓ６において仮想警告領域内にガイド枠が無いとき（Ｓ６、ＮＯ）は、デフォルトで設定されたガイド枠の表示をする（Ｓ８）。
【００３６】
また、Ｓ１において車両のギアがリバースではないと判断されると（Ｓ１、ＮＯ）、車両後方に存在する障害物の検出を終了する。
【００３７】
このように構成された実施の形態における車両視界支援装置は、撮像部で撮像された画像から障害物が検出されると、その障害物に対して仮想警告領域を設定し、その仮想傾向領域にガイド枠が入ったか否かを判断し、入っていると判断されるとガイド枠の表示色を変更して表示するように構成されている。また、仮想警告領域を障害物に複数設けるように構成することで、第１の仮想警告領域内にガイド枠が入ったときに、ガイド枠が入っている部分だけ表示色を変更し、また、障害物と車両との距離が接近して第２の仮想警告領域内にガイド枠が入ったときには、第２の仮想警告領域内に入っているガイド枠部分の色を変えて表示することができる。例えば、第１の仮想警告領域にガイド枠が入っていない状態では、ガイド枠を青色で表示し、第１の仮想警告領域にガイド枠が入った場合には、第１の仮想警告領域に入ったガイド枠の部分だけを黄色に変更し、さらに、第２の仮想警告領域にガイド枠が入った場合には、第２の仮想警告領域に入っているガイド枠の部分を赤色に変更することで、車両と障害物との距離をガイド枠の色の違いで表示することができる。
【００３８】
次に、本発明の実施形態における車両視界支援装置における動作について図面を用いて説明する。図４（ａ）から（ｃ）は、本発明の実施の形態における車両視界支援装置の動作を示す状態図である。
【００３９】
図４（ａ）に示すように、撮像部１で撮像された画像から障害物Ｖが検出されると、障害物Ｖの座標（Ｘ，Ｙ）を中心として仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂの２つの円が設定される。ここで、各仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂの半径は異なって設定されている。なお、図４(ａ)では、仮想警告領域Ａ及び仮想警告領域Ｂにガイド枠Ｇが入っていないと判断されると、ガイド枠Ｇを青色Ｂで表示する。
【００４０】
図４(ａ)に示した撮像部１で撮像された画像から図４（ｂ）のように仮想警告領域Ａ内にガイド枠Ｇが入った状態になると、仮想警告領域Ａ内に入ったガイド枠Ｇの部分だけの
表示色を青色Ｂから黄色Ｙに変更し、それ以外は青色で表示する。
【００４１】
なお、仮想警告領域Ａに入っているガイド枠Ｇを判断するには、図４（ｂ）に示す拡大図にあるように、仮想警告領域Ａの点とガイド枠Ｇとの交点Ｋ１、Ｋ２を検出することで、ガイド枠Ｇにおける仮想警告領域Ａに入っている部分を判別することができ、ガイド枠Ｇの入っている部分を黄色Ｙに変更することができる。
【００４２】
また、図４（ｂ）に示した障害物Ｖの状態から図４（ｃ）に示すように、ガイド枠Ｇが仮想警告領域Ｂまで入ると、仮想警告領域Ｂに入っているガイド枠Ｇの部分を赤色Ｒに色を変更し、仮想警告領域Ａに入っているガイド枠Ｇの部分を黄色Ｙに変更し、それ以外は青色で表示する。なお、仮想警告領域Ｂに入っているガイド枠Ｇを判断するには、図４（ｃ）に示す拡大図にあるように、仮想警告領域Ｂの点とガイド枠Ｇとの交点Ｋ３、Ｋ４を検出することで、ガイド枠Ｇにおける仮想警告領域Ｂに入っている部分だけ判別することができ、仮想警告領域Ｂに入っているガイド枠Ｇの部分だけ赤色に変更することができる。
【００４３】
次に、車両視界支援装置の撮像部で撮像される画像におけるガイド枠の表示の変更の仕方について模式図を用いて説明する。
【００４４】
図５（ａ）から図５（ｃ）は、本発明の実施の形態におけるガイド枠の表示の変化を示す模式図である。
【００４５】
図５(ａ)に示すように、本発明の車両視界支援装置は、車両を後方に進行させるときに、車両後方に設けられた撮像部１で撮像された画像から障害物Ｖ、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を検出する。そして検出されたすべての障害物に対して、障害物の位置を中心に半径が異なる仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂを設定する。ここでは仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂはそれぞれ半径５ｍの円及び半径２ｍの円として定義する。
【００４６】
図５（ａ）において障害物Ｖに着目すると、その中心から半径が異なる仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂを設定されたあと、仮想警告領域内Ａ又は仮想警告領域内Ｂにガイド枠Ｇが入っていないと判断されると、ガイド枠Ｇを青色で表示する。
【００４７】
また、図５（ａ）の状態から図５（ｂ）に示すように障害物Ｖに設けた仮想警告領域Ａにガイド枠Ｇが入ったかを判断し、仮想警告領域内に入ったと判断されると、仮想警告領域内に入ったガイド枠Ｇの部分だけ色を青色から黄色に変更して表示する。また、他のガイド枠Ｇの部分に関しては、仮想警告領域Ａに入っていないため青色の表示を維持する。
【００４８】
そして、図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）に示すように、障害物Ｖがガイド枠Ｇに接近し、障害物Ｖに設定した仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂにガイド枠Ｇが入ると、仮想警告領域Ａと仮想警告領域Ｂに入った部分にあわせてガイド枠Ｇの色を変更する。図５（ｃ）に示すように、仮想警告領域Ｂに入った部分のガイド枠Ｇを赤色に変更し、仮想警告領域Ａに入っている部分のガイド枠を黄色に変更し、それ以外のガイド枠Ｇは青色で表示する。
【００４９】
なお、仮想警告領域Ａ、仮想警告領域Ｂに入っているガイド枠Ｇを判断するには、仮想警告領域Ａの点とガイド枠Ｇとの交点Ｋ５、Ｋ７、Ｋ８を検出することで、ガイド枠Ｇにおける仮想警告領域Ａに入っている部分を判別することができ、また、仮想警告領域Ｂの点とガイド枠Ｇとの交点、Ｋ３、Ｋ４を検出することで、ガイド枠Ｇにおける仮想警告領域Ａに入っている部分を判別することができる。
【００５０】
本発明の実施の形態において、画像上に複数の障害物があったときに、車両に接近している障害物に対して仮想警告領域Ａ、仮想警告領域Ｂを設定するように構成したが、本発明を限定するものではなく、例えば、対象とする障害物の数を予め設定しておき、その設定に応じた数の車両に接近している障害物を検出して、その検出結果に基づいてガイド枠Ｇの表示の色を変更するように構成してもよい。
【００５１】
また、本発明の実施の形態では、障害物を中心にした円によって仮想警告領域を設定するように構成したが、本発明を限定するものではなく、例えば楕円や四角によって仮想警告領域を定義してもよい。
【００５２】
ここで、２つの障害物を検出して車両視界支援装置を動作させるときの動作について図面を用いて説明する。
【００５３】
図６（ａ）は、画像上の２つの障害物を同時に検出して処理するときの表示方法を示す状態図であり、図１２（ｂ）は、車両視界支援装置で撮像された画像におけるガイド枠の表示例を示す模式図である。
【００５４】
車両視界支援装置の撮像部で車両後方の画像を撮像し、その画像から車両に対して近い２点の障害物Ｖ、Ｖ３を検出する。検出された障害物Ｖには、仮想警告領域Ａ、仮想警告領域Ｂを設定し、障害物Ｖ３には、仮想警告領域Ｃ、仮想傾向領域Ｄが設定される。そして、この障害物Ｖ、Ｖ３がガイド枠Ｇに接近し、それぞれの仮想警告領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄにガイド枠Ｇが入ると、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、仮想警告領域Ａに入っているガイド枠Ｇの部分を特定し、特定された部分の色を黄色Ｙに、仮想警告領域Ｂに入っているガイド枠Ｇの部分を特定し、特定された部分の色を赤色Ｒにガイド枠の色を変更する。また、同様に、仮想警告領域Ｃに入っているガイド枠Ｇの部分を特定し、特定された部分の色を黄色Ｙに、仮想警告領域Ｄに入っているガイド枠Ｇの部分を特定し、特定された部分の色を赤色Ｒにガイド枠の色を変更する。このようにすることで、障害物Ｖ、Ｖ３が車両に対してそれぞれ異なる速度や異なる角度から接近してきても、ガイド枠Ｇの表示色をそれぞれ変更して表示することができ、接近度合いに違いに応じてガイド枠Ｇの表示色を変更しているので、車両の後方を画像で確認する際には、ガイド枠Ｇの色を確認することで、どの方向から障害物Ｖ、Ｖ３が接近してきているかを確認することができる。
【００５５】
なお、障害物Ｖ、Ｖ３に対してそれぞれ仮想警告領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを設定するように構成したが、本発明を限定するものではなく、仮想警告領域の数を多くして細かくガイド枠Ｇが仮想警告領域に入ったか否かを検出し、その検出結果に基づいてガイド枠Ｇの色を変更するようにしてもよい。
【００５６】
また、本発明の実施の形態において、仮想警告領域とガイド枠との接点及び距離を算出して、算出結果から仮想警告領域内に入っているガイド枠の部分を特定し、その部分のガイド枠の色を変更するようにしたが、本発明を限定するものではなく、例えば、画像上のガイド枠、仮想警告領域を特定する座標を用いて、仮想警告領域内に入っているガイド枠の部分を特定して色を変更するように構成してもよい。
【００５７】
また、本発明の実施の形態において、仮想警告領域内に入っているガイド枠の表示の色だけを変更すると記載したが、本発明を限定するものではなく、ガイド枠の描画線をガイド枠の表示色に対応させて変更してもよい。例えば、ガイド枠において青色で表示されている部分の描画線の線幅を普通に、ガイド枠において黄色で表示されている部分の描画線の線幅を青色にくらべて太めに、ガイド枠において赤色で表示されている部分の描画線の線幅を青色に比べて極太に、というようにガイド枠の色の異なる箇所ごとに線幅を変えて表示してもよい。このようにすることで、ガイド枠上の色の変化と線幅の変化を見ること
で簡単に車両に障害物が接近している方向や距離を把握することができる。
【００５８】
また、本発明の実施の形態は、ガイド枠の表示色を仮想警告領域に入って箇所毎に変更するように構成したが、本発明を限定するものではなく、例えば、色を変化させるのと同時に、音や音声などを用いて通知するようにしてもよい。このようにすることで、視覚的に後方確認ができると共に、音や音声で車両に対して障害物が接近していることを簡単に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】車両に搭載されたカメラによって撮像された画像と世界座標との関係をあらわす模式図
【図２】本発明の実施の形態における車両視界支援装置の構成を示す構成図
【図３】本発明の実施の形態における車両視界支援装置の動作を示すフローチャート
【図４】（ａ）から（ｃ）は、本発明の実施の形態における車両視界支援装置の動作を示す状態図
【図５】（ａ）から（ｃ）は、本発明の実施の形態におけるガイド枠の表示の変化を示す模式図
【図６】（ａ）画像上に２つの障害物があるときの表示方法を示す状態図  （ｂ）車両視界支援装置で撮像された画像におけるガイド枠の表示例を示す模式図
【符号の説明】
【００６０】
１    撮像部
２    車両情報検出部
３    制御部
３ａ  運転支援部
３ｂ  障害物検出部
３ｃ  距離算出部
３ｄ  警告領域設定部
３ｅ  表示変更部
４    表示部
Ａ    仮想警告領域
Ｂ    仮想警告領域
Ｂｌ  青色
Ｃ    仮想警告領域
Ｄ    仮想警告領域
Ｇ    ガイド枠
Ｊ１  拡大図
Ｊ２  拡大図
Ｋ１  交点
Ｋ２  交点
Ｋ３  交点
Ｋ４  交点
Ｋ５  交点
Ｋ６  交点
Ｋ７  交点
Ｒ    赤色
Ｙ    黄色
Ｖ    障害物
Ｖ３  障害物
【図１】
2009265803.tif 000003
【図２】
2009265803.tif 000004
【図３】
2009265803.tif 000005
【図４】
2009265803.tif 000006
【図５】
2009265803.tif 000007
【図６】
2009265803.tif 000008