(57)【要約】【課題】走行機体の後方に存在する障害物を検出して、操縦者や周辺作業者に知らしめるバックソナー等の後方監視手段を備えたコンバインにおいて、圃場の畦際で後進する際や車庫入れのために後進する際、走行機体の後部と、その後方に存在する障害物が接触する直前まで後進操作を行わなければならない場合があり、この後進操作を操縦者が安全且つ確実に行えるようにする。【解決手段】走行機体２に接近する障害物と走行機体２の距離に応じて、走行機体２の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーン１６の警報出力周期を変化せしめるように構成した。【選択図】図７
2009171911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（２）の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーン（１６）を備えたコンバインにおいて、走行機体（２）の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段（１４Ｌ，１４Ｒ）と、該障害物検出手段（１４Ｌ，１４Ｒ）により検出した障害物と走行機体（２）との距離を演算し、且つ前記後進警報用ホーン（１６）に警報出力信号を出力する制御装置（１５）とを設けて、前記障害物と走行機体（２）の距離に応じて後進警報用ホーン（１６）の警報出力周期を変化せしめるように構成したことを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の後方に存在する障害物を検出して、操縦者や周辺作業者に知らしめるバックソナー等の後方監視装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫するコンバインにおいては、走行機体の後部に超音波送受波器を設け、この超音波送受波器を介して走行機体の後方に存在する障害物を検出すると共に、前記超音波送受波器と障害物との距離（間隔）が所定の範囲以内になると警報を発する警報発生手段を設け、且つ刈取り作業を行なっていない時のみ当該超音波送受波器による障害物の検出が有効になされるように構成したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】実開昭６２−４５９３６号公報（第１図、第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そして、上述した特許文献１のものでは、コンバインのように車高の高い走行機体を後進させる際、操縦者は、サイドミラー（バックミラー）等に頼ることなく走行機体の後方に存在する障害物が所定の範囲以内に接近したことを警報によって認識することができるようになっている。しかし、圃場の畦際で後進する際や車庫入れのために後進する際は、走行機体の後部と、その後方に存在する障害物が接触（衝突）する直前まで後進操作を行わなければならない場合があり、この後進操作を操縦者が安全且つ確実に行えるように改善する余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、走行機体の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーンを備えたコンバインにおいて、走行機体の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出した障害物と走行機体との距離を演算し、且つ前記後進警報用ホーンに警報出力信号を出力する制御装置とを設けて、前記障害物と走行機体の距離に応じて後進警報用ホーンの警報出力周期を変化せしめるように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、走行機体の後方に存在する障害物を障害物検出手段により検出し、この検出した障害物と走行機体との距離を制御装置を介して演算すると共に、該制御装置から後進警報用ホーンに警報出力信号を出力することによって、走行機体の後方に存在する障害物と走行機体の距離（間隔）に応じて後進警報用ホーンの警報出力周期を変化せしめるように構成しているので、コンバインのように車高の高い走行機体を後進させる際、操縦者は、サイドミラー（バックミラー）等に頼ることなく、走行機体の後方に存在する障害物が徐々に接近することを前記後進警報用ホーンの警報出力周期の変化によって的確に認識することができる。
したがって、圃場の畦際で後進する際や車庫入れのために後進する際のように、走行機体の後部と、その後方に存在する障害物が衝突する直前の際どいタイミングまで後進操作を行わなければならない場合であっても、操縦者は、この後進操作を安全且つ確実に行なうことができる。尚、既設の後進警報用ホーンを警報手段として利用することにより特別な警報装置を設けることなく安価に構成できる。
また、操縦者から死角となる走行機体の後方領域を撮像可能な監視カメラと、この監視カメラで撮像した画像を表示するバックモニタを操縦部に設けた後方監視装置を備えるコンバインのように、操縦者は、走行機体の後進操作中に前記バックモニタを注視するための視線移動を伴うことなく、聴覚のみで走行機体の後部に存在する障害物の位置を的確に認識することができるので操縦性がよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１〜図３は、コンバインの右側面図、平面図、及び背面図であって、このコンバインは、走行部である左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに支持した走行機体２と、該走行機体２の前方に昇降自在に連結すると共に稲や麦等の穀稈を圃場から刈取って後方に搬送する前処理部３と、該前処理部３から搬送される穀稈から穀粒を脱穀する脱穀部４と、該脱穀部４で脱穀された穀粒を選別処理する図示しない選別部（揺動選別装置）と、選別済みの穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク５と、該穀粒タンク５内の穀粒を機外へ搬出する穀粒排出オーガ６と、脱穀部４で脱穀した後の排稈を機体後部まで搬送する排藁搬送部７と、機体後部において排稈を排出処理する図示しないカッタを備えた後処理部８と、オペレータが着座する座席９や操向操作具であるマルチステアリングレバー１１、及び主変速レバー１２等の各種操作具を配設した操縦部１３を備えている。
【０００７】
そして、走行機体２の後部には、走行機体２の後方に向けて超音波を発信すると共に、走行機体２の後方に存在する障害物からの反射波を受信することができる送受信兼用の左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒを設けている。即ち、両超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒは、走行機体２の後方に存在する障害物を検出して、操縦者や周辺作業者に知らしめることができるコンバインの後方監視装置を構成するものであり、詳細は後述する制御装置１５（図４参照）を介して両超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒにより検出した障害物と走行機体２との距離を演算する共に、走行機体２の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーン１６（図４参照）に警報出力信号を出力できるように構成している。
【０００８】
更に詳しく説明すると、上述した後方監視装置を構成する制御装置１５は、図４に示すブロック図の如くマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であって、この制御装置（制御部）１５の入力側には、主変速レバー１２の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ１７、走行機体２の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段としての左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒ、図示しないオルタネータの出力パルスをカウントすることによりエンジンの回転速度を検知するエンジン回転センサ１８を所定の入力インターフェイス回路を介して接続している。
【０００９】
一方、制御装置１５の出力側には、後進警報用ホーン１６、操縦部１３周辺のみで聴取可能な警報出力手段である電子ブザー１９、燃料カットによりエンジンを停止させるエンジン停止ソレノイドバルブ２１、左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒによって検出した障害物と走行機体２との距離（間隔）を視認可能な表示モニタ２２を所定の出力インターフェイス回路を介して接続している。更に詳しくは、表示モニタ２２は、操縦部の床面を形成する搭乗ステップ２３の前側に立設した操縦塔２４の上部に備えるメータパネル２５に内装した複数のインジケータ２２ａ（図５参照）からなり、これらのインジケータ２２ａは、機体の後方に存在する障害物と走行機体の距離に応じて順次点灯するように構成している。尚、メータパネル２５には、コンバインの刈り取り作業（運転）に必要なエンジンの回転数を表示するアナログ式の回転計２６、コンバインの作業時間の積算値を表示するアワーメータ２７、及び機体各部の異常を表示する異常表示手段としてのインジケータ群２８が設けられている。
【００１０】
そして、図６は、上述した制御装置１５を介して実行するコンバインの後方監視制御を示すフローチャートであって、以下このフローチャートに基づいて説明する。
【００１１】
先ずステップＳ１では、主変速レバー１２が走行機体２の後進操作位置にあるか否かを主変速レバーポテンショメータ１７によって検出し、主変速レバー１２が走行機体２の後進操作位置に操作されていない状態、即ち、中立または前進操作位置にあればステップＳ２に進み、主変速レバー１２が走行機体２の後進操作位置にあるならばステップＳ３に進む。
【００１２】
ステップＳ２では、走行機体２の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーン１６の警報周期をリセットして元に戻る。
【００１３】
一方、ステップＳ３では、左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒにより検出した障害物と走行機体２との距離、即ち制御装置１５を介して演算された障害物と走行機体２の間隔が図７に示す如く走行機体２の後部と、その後方に存在する障害物が接触（衝突）する直前の危険距離（領域）Ａにあるか否かを判断し、危険距離（領域）Ａにあれば、ステップＳ４に進み、前記危険距離（領域）Ａ以外の障害物警報距離（領域）Ｂまたは通常警報距離（領域）ＣにあればステップＳ５に進む。
【００１４】
ステップＳ４では、エンジン停止ソレノイドバルブ２１を作動させて燃料カットによるエンジン停止制御を実行して走行機体２の後部と障害物の接触を回避する。
【００１５】
そして、ステップＳ５では、制御装置１５を介して演算された障害物と走行機体２の間隔が図７に示す如く走行機体２の後部と、その後方に存在する障害物が接近する障害物警報距離（領域）Ｂにあるか否かを判断し、障害物警報距離（領域）Ｂになければ、ステップＳ６に進み、障害物警報距離（領域）ＢにあればステップＳ７に進む。
【００１６】
ステップＳ６では、走行機体２の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる後進警報用ホーン１６の警報周期を固定値にしてステップＳ９に進む。尚、このステップＳ６は、
後進警報用ホーン１６の警報周期を変化させる必要のない図７に示す通常警報距離（領域）Ｃに対応する。
【００１７】
一方、ステップＳ７は、図７に示す障害物警報距離（領域）Ｂに対応するものであり、当該ステップＳ７では、左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒにより検出した障害物と走行機体２との間隔、即ち制御装置１５を介して演算された障害物と走行機体２の距離に応じて後進警報用ホーン１６の警報周期を設定した後ステップＳ８に進む。更に詳しくは、このステップＳ８における後進警報用ホーン１６の警報周期は、図７に示す如く走行機体２に対して障害物が接近するに連れ、後進警報用ホーン１６の警報周期が段階的に短くなるように設定する。
【００１８】
ステップＳ８では、上述の如く制御装置１５を介して演算された障害物と走行機体２の間隔に応じて、表示モニタ２２である複数のインジケータ２２ａに順次距離表示出力（点灯出力）を実行した後ステップＳ９に進む。
【００１９】
そして、ステップＳ９では、後進警報用ホーン１６による警報出力（バック警報出力）を、図７に示す通常警報距離（領域）Ｃに対応する固定値である比較的長い周期で実行するか、または障害物警報距離（領域）Ｂに対応する障害物と走行機体２の間隔に応じた複数段のうち何れかの短い周期で実行して元に戻る。
【００２０】
以上説明したコンバインの後方監視制御によれば、走行機体２の後進操作を操縦者や周辺作業者に知らしめる警報手段である後進警報用ホーン１６を備えたコンバインにおいて、走行機体２の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段である左右一対の超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒと、両超音波センサ１４Ｌ，１４Ｒにより検出した障害物と走行機体２との距離を演算し、且つ前記後進警報用ホーン１６に警報出力信号を出力するマイクロコンピュータを用いて構成される制御装置１５とを設けて、前記障害物と走行機体２の距離に応じて後進警報用ホーン１６の警報出力周期を変化せしめるように構成したことによって、コンバインのように車高の高い走行機体２を後進させる際、操縦者は、サイドミラー（バックミラー）３１Ｌ，３１Ｒ等に頼ることなく、走行機体２の後方に存在する障害物が徐々に接近することを前記後進警報用ホーン１６の警報出力周期の変化によって的確に認識することができる。
したがって、圃場の畦際で後進する際や車庫入れのために後進する際のように、走行機体２の後部と、その後方に存在する障害物が衝突する直前の際どいタイミングまで後進操作を行わなければならない場合であっても、操縦者は、この後進操作を安全且つ確実に行なうことができる。尚、警報手段として既設の後進警報用ホーン１６を利用することにより特別な警報装置を設けることなく安価に構成できる。
また、操縦者から死角となる走行機体２の後方領域を撮像可能な監視カメラと、この監視カメラで撮像した画像を表示するバックモニタを操縦部に設けた後方監視装置を備えるコンバインのように、操縦者は、走行機体２の後進操作中に前記バックモニタを注視するための視線移動を伴うことなく、聴覚のみで走行機体２の後部に存在する障害物の位置を的確に認識することができるので操縦性がよい。
【００２１】
ところで、上述した警報手段である後進警報用ホーン１６は、その警報音が比較的甲高いことから圃場の周辺に隣接する住宅の居住者に迷惑を及ぼすことがある。そこで、後進警報用ホーン１６の音量を制御装置１５を介して適宜切替えることができる図示しない警報出力切替手段を設けることにより、この警報出力切替手段を介して後進警報用ホーン１６の音量を適切に調整できるように構成してもよい。その場合は、操縦部１３の周辺で聴取可能な警報出力手段である電子ブザー１９を併設すると共に、該電子ブザー１９の警報出力に連係してコンバインの四隅に備える方向指示器（フラッシャランプ）３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒを点滅させるように構成することが好ましく、この時コンバインの操縦者は、聴覚のみに頼らず障害物と走行機体２との距離（間隔）を表示モニタ２２で視認しながら走行機体２の後進操作を的確に行うことができると共に、コンバインの周辺作業者も安全に作業が行える。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】コンバインの背面図。
【図４】制御装置のブロック図。
【図５】メータパネルの正面図。
【図６】後方監視制御の制御手順を示すフローチャート。
【図７】障害物と走行機体の距離に基づく警報手段の警報周期を示す模式図。
【符号の説明】
【００２３】
２      走行機体
１４Ｌ  障害物検出手段
１４Ｒ  障害物検出手段
１５    制御装置
１６    後進警報用ホーン
【図１】
2009171911.tif 000003
【図２】
2009171911.tif 000004
【図３】
2009171911.tif 000005
【図４】
2009171911.tif 000006
【図５】
2009171911.tif 000007
【図６】
2009171911.tif 000008
【図７】
2009171911.tif 000009