(57)【要約】    【課題】  閉作動開始時において物体の接触を確実に検出することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、駆動手段７と、タッチセンサ１２と、操作入力手段２８と、閉指令信号が発生した後に、タッチセンサ出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部３５と、駆動手段を駆動制御するとともに、接触判定部による判定結果に基づき駆動手段を制御する駆動制御部３１とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、閉指令信号が発生する前に、タッチセンサ出力値が所定の第２範囲の内にあるか否かを判定し、タッチセンサ出力値が第２範囲の外にある場合に停止時接触検出信号を出力する停止時接触判定部（３６）を更に有し、制御部は、停止時接触検出信号に基づき、開閉体を開方向に所定距離移動させる制御を行うことを特徴とする。【選択図】    図３
2009221797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開口部を開閉する開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサと、
前記開閉体を自動開閉操作するため、開指令信号または閉指令信号を発生する操作入力手段と、
前記操作入力手段から閉指令信号が発生した後に、タッチセンサの出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部と、
前記開指令信号または閉指令信号に基づき、前記駆動手段を駆動制御して前記開閉体を開閉作動させるとともに、前記接触判定部による判定結果に基づき前記駆動手段を制御して前記開閉体を停止または開作動させる駆動制御部と
を有する車両開閉体の駆動制御装置であって、
前記閉指令信号が発生する前に、前記タッチセンサの出力値が所定の第２範囲の内にあるか否かを判定し、前記タッチセンサの出力値が前記第２範囲の外にある場合に停止時接触検出信号を出力する停止時接触判定部を更に有し、
前記制御部は、前記停止時接触検出信号に基づき、前記開閉体を開方向に所定距離移動させる制御を行うことを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
前記第２範囲は、前記第１範囲に全て含まれる範囲であることを特徴とする、請求項１に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段を更に有し、
前記制御部は、前記開閉体が停止しており、かつ前記位置検出手段により検出された前記開閉体の開閉位置が全閉位置近傍に設定された所定の範囲内にある場合に、前記停止時接触検出信号に基づき、前記開閉体を開方向に所定距離移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項４】
前記タッチセンサは、圧電センサであることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかの項に記載の車両用開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両開閉体の駆動制御装置に関し、より詳細には、タッチセンサにより物体の接触を検出しつつ車両開閉体を自動開閉作動させる駆動制御装置において、閉作動開始前から物体がタッチセンサに接触し続ける場合に、安全に閉作動を開始することができる車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドウといった開閉体の駆動制御装置には、自動閉作動時に開口部との間に物体を挟み込むことを防止するべく、挟み込み防止手段が備えられている。挟み込み防止手段は、物体の接触または近接を検出する接触センサ（タッチセンサ）または非接触センサをドアの開口部側の端面に備え、当該センサからのセンサ信号を監視し、物体の接触を検出した場合に、スライドドアの自動閉作動を停止又は反転開作動を行う。
【０００３】
これらの車両開閉体の駆動制御装置において、タッチセンサに圧電センサを用いた駆動制御装置がある（例えば、特許文献１）。圧電センサは、接触検出部に加えられた外力を電圧に変換する圧電素子を備え、物体の接触を電圧変化として出力する。圧電センサは屈曲した形態においても物体の接触を検出することができることから、自動車に設けられた開閉体の端面等への取り付け性が良い等の利点がある。
【特許文献１】特開２００２−７０４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圧電素子は加わる荷重（外力）の変化に対して電圧を発生するものであり、一定の外力が継続して加え続けられている場合には電圧変化を生じない。そのため、開閉体の閉作動開始前から圧電センサに人が寄りかかっている等、物体が接触し、その接触が継続している状態では、閉作動開始時において圧電センサより出力される電圧変化は減衰し、接触を適切に検出できないという問題がある。そのため、実際には圧電センサに物体が接触しているにも拘わらず開閉体が閉作動され、圧電センサに加わる荷重が増加して圧電センサから出力される電圧信号の出力値が増加するまで接触が検出されずに開閉体が移動するという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであって、開閉体の閉作動開始時において物体の接触を確実に検出して物体の挟み込みを防止することができる、車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車体（１）に設けられた開口部（２）を開閉する開閉体（３）を開閉駆動する駆動手段（７）と、開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサ（１２）と、開閉体を自動開閉操作するため、開指令信号または閉指令信号を発生する操作入力手段（２８）と、操作入力手段から閉指令信号が発生した後に、タッチセンサの出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部（３５）と、開指令信号または閉指令信号に基づき、駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させるとともに、接触判定部による判定結果に基づき駆動手段を制御して開閉体を停止または開作動させる駆動制御部（３１）とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、閉指令信号が発生する前に、タッチセンサの出力値が所定の第２範囲の内にあるか否かを判定し、タッチセンサの出力値が第２範囲の外にある場合に停止時接触検出信号を出力する停止時接触判定部（３６）を更に有し、制御部は、停止時接触検出信号に基づき、開閉体を開方向に所定距離移動させる制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
これによれば、開閉体が全閉位置に位置する場合を除き停止している場合において、タッチセンサの検出部、すなわち開閉体の端部に物体が接触した場合には、開閉体は開方向に所定距離移動するようになる。そのため、開閉体の停止状態において、タッチセンサの検出部が物体から一定の荷重で押圧され続けるという状態が発生することが防止される。これにより、閉作動開始時に、タッチセンサの接触検出不良や検出能力の低下が防止される。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、第２範囲は、第１範囲に全て含まれる範囲であることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、第２範囲を移動時の閾値範囲である第１範囲に比べて狭くすることで、開閉体の停止時における検出感度を高めることができる。停止時においては、振動等のタッチセンサに影響する外乱が少ないため、接触判定に用いる閾値範囲を狭めることができる。
【００１０】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明において、開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段（１１）を更に有し、制御部は、開閉体が停止しており、かつ位置検出手段により検出された開閉体の開閉位置が全閉位置近傍に設定された所定の範囲内にある場合に、停止時接触検出信号に基づき、開閉体を開方向に所定距離移動させる制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
これによれば、閉作動開始時の接触検出の不検知が、挟み込みの発生へと繋がる危険性が高い規定の開閉位置範囲でのみ、開閉体の停止時における接触検出および接触検出時の開作動を行うようにしたことで、車両の乗員または操作者に違和感または不快感を与えることを低減することができる。
【００１２】
好ましくは、タッチセンサは圧電センサである。圧電センサは物体の接触の継続により出力が減衰するが、第１〜第３の発明に適用することで圧電センサに物体が接触し続けることが防がれる。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように構成した車両開閉体の駆動制御装置は、閉指令信号が発生した際にタッチセンサに物体が接触を継続する状態が防がれるため、閉作動開始時におけるタッチセンサの接触検出能力の低下が防止される。そのため、車両開閉体の駆動制御装置は挟み込みを確実に防止できるようになり、安全性および商品性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を自動車のパワースライドドア装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。
図１は、実施形態に係るパワースライドドア装置を適用した車両を示す模式的側面図である。図２は、実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。図３は、実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。以下の説明においては、便宜上、自動車の進行方向を前方、進行方向と逆向きを後方、進行方向を向き右手側を右側、左手側を左側、鉛直上方を上方、鉛直下方を下方とする。
【００１５】
図１に示すように、自動車１０１の車体１の左側部には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのスライドドア３が設けられている。スライドドア３は、車体１の左側部に前後方向に延在して設けられたガイドレール４に摺動自在に組み込まれたスライダ（図示しない）に連結され、車体１に対して前後方向にスライド移動可能とされている。これにより、スライドドア３は、前方側端面３ａが車体１のＢピラー（センタピラー）５と相対して乗降口２を閉じる全閉位置と、前方側端面３ａが乗降口２の後方側縁部に位置する全開位置との間で移動可能となっている。図１には図示していないが、ガイドレール４は車体１のドア開口部の上部と下部にも設けられており、スライドドア３の上部と下部にも対応するスライダが連結され、スライドドア３は計３点で車体１に摺動自在に支持されている。
【００１６】
車体１には、スライドドア３を開閉駆動させるための駆動手段としてのモータユニット６が設けられている。モータユニット６は、電動モータ７と、モータ７の出力軸に設けられた減速機（図示しない）と、減速機の出力軸に設けられた電磁クラッチ８と、電磁クラッチ８の出力軸に固定されたドラム９とを構成要素として有する。ドラム９には、両端末がそれぞれスライダに結合されたケーブル１０の一部が複数回巻回されている。モータ７が正方向または逆方向に回転することによって、その回転力が減速機および電磁クラッチ８を介してドラム９に伝えられ、ドラム９はケーブル１０をドラム９に正方向または逆方向に巻き取り、スライダに連結されたスライドドア３が開閉方向に移動されるようになっている。また、ケーブル１０の端部にはケーブル１０に所定の張力を付与するための図示しないテンショナ機構が設けられている。
【００１７】
ドラム９には、ドラム９の回転を検出する回転センサ１１が設けられている。回転センサ１１は、ドラム９の回転軸に設けられた複数極の磁石と、当該磁石の近傍に所定の位相差を有して配置された２つのホールＩＣとから構成されており、ホール素子はドラム９の回転に応じたパルスを回転センサ信号として出力する。なお、回転センサ１１には、ホールＩＣに替えて、ロータリエンコーダやレゾルバ等の公知の回転センサを用いてもよい。
【００１８】
スライドドア３の乗降口２側、すなわち前方側端面３ａには、物体の接触を検出するタッチセンサとしての圧電センサ（ピエゾセンサ）１２の検出部１２ａが、上下方向にわたって延設されている。図２に示すように、圧電センサ検出部１２ａは、スライドドア３の前方側端面３ａに沿って上下方向に延びるピエゾケーブル１３と、ピエゾケーブル１３を外囲するとともに、スライドドア３の前方側端面３ａに固定するケーブルホルダ１４とから構成されている。
【００１９】
ピエゾケーブル１３は、その軸心に長さ方向にわたって延びる芯電極１５と、芯電極１５を外囲する複合圧電体（ピエゾ素子）１６と、複合圧電体１６を外囲するシールド電極１７と、シールド電極１７を外囲する外被１８とを同軸に備えたケーブルである。複合圧電体１６は、セラミック圧電体粉末を可撓性の樹脂材料に混合して形成されている。ピエゾケーブル１３は可撓性を有する。ピエゾケーブル１３は、芯電極１５の電位を信号として出力する。
【００２０】
芯電極１５は圧電センサ基板１９に接続され、芯電極１５より出力される信号は圧電センサ基板１９に設けられたローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０および増幅器（ＡＭＰ）２１を通過して圧電センサ信号として出力される。圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していない時には、圧電センサ信号は基準電圧としての一定の電位を出力する。検出部１２ａが物体等の接触により圧力を受けた際には、複合圧電体１６において分極が生じ、芯電極１５の電位が変化する。それにより、圧電センサ信号の出力値は基準電位から変化する。
【００２１】
ケーブルホルダ１４は、可撓性を有する樹脂材料から構成され、ピエゾケーブル１３が挿入される略円筒形状の支持部２２と、スライドドア３の前方側端面３ａに突設された圧電センサ取り付け部（図示しない）に係合する係合部２３とを有している。支持部２２がピエゾケーブル１３とともに容易に変形できるように、支持部２２は係合部２３に空隙２４を有して設けられている。係合部２３には、圧電センサ取り付け部との係合を確実にするための突部２５が設けられている。
【００２２】
図３に示すように、スライドドア３の自動開閉制御を行うため、すなわちモータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行うために、制御部としてのスライドドアＥＣＵ（電子制御ユニット）１００がモータ７および電磁クラッチ８に接続されている。スライドドアＥＣＵ１００は、スライドドア３の自動開閉制御または手動開閉制御を選択する手動／自動切換スイッチ２７により出力される切換信号と、スライドドア３の開閉スイッチ２８から出力される開閉指令信号と、回転センサ１１から出力される回転センサ信号と、圧電センサ１２から出力される圧電センサ信号とに基づき、モータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行う。
【００２３】
スライドドアＥＣＵ１００は、開閉制御部２６と、クラッチ断続制御部３７と、モータ駆動制御部２９とによって構成されている。開閉制御部２６は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、駆動制御部３１、開閉位置判定部３２、ドア停止判定部３３、開閉位置検出部３４、接触判定部３５および停止時接触判定部３６を備えている。
【００２４】
クラッチ断続制御部３７は、例えばトランジスタによって構成され、モータ駆動制御部２９は例えばリレー、トランジスタおよびＦＥＴ等によって構成されている。
【００２５】
手動／自動切換スイッチ２７は、スライドドア３の開閉作動を手動または自動のいずれかに選択するスイッチであり、例えば車体１の運転席に設けられる。手動／自動切換スイッチ２７は、スイッチ操作により切換信号をクラッチ断続制御部３７に出力する。クラッチ断続制御部３７は、切換信号に応じて電磁クラッチ８を切断（解放）または接続（結合）状態にする。手動／自動切換スイッチ２７により手動が選択されている場合には電磁クラッチ８は切断状態となり、自動が選択されている場合には電磁クラッチ８は接続状態となる。以下の説明では、手動／自動切換スイッチ２７は自動が選択されているものとして以下説明する。
【００２６】
開閉スイッチ２８は、車体１の車室内に設けられたボタンスイッチや、スライドドア３の内壁または外壁に設けられたドアハンドルに内蔵されたスイッチであり、スライドドア３を自動開閉させるための開または閉指令信号を出力する。なお、開閉スイッチ２８は、可搬キーに設けられたリモコンスイッチであってもよく、開または閉指令信号は電波信号であってもよい。
【００２７】
開閉位置判定部３２は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受けてスライドドア３の開閉位置を算出する。開閉位置検出部３４は、２つのホールＩＣにより構成される回転センサ１１から出力される回転センサ信号からドラム９の回転方向および回転数を取得し、ドラム９が正の回転方向（スライドドア３の開方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をプラスし、ドラム９が逆の回転方向（スライドドア３の閉方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をマイナスすることで、スライドドア３の全閉位置を基準位置（０）としたときのスライドドア３の現在の開閉位置を算出する。算出した開閉位置は、開閉位置信号として駆動制御部３１と開閉位置判定部３２とに出力する。
【００２８】
ドア停止判定部３３は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受けてスライドドア３が停止しているか否かを判定する。ドア停止判定部３３は、回転センサ１１から回転センサ信号としてのパルスを所定時間受け取らない場合にはスライドドア３が停止していると判定する。スライドドア３が停止していると判定した場合には、ドア停止判定部３３は停止時接触判定部３６に第１判定許可信号を出力する。なお、他の実施形態においては、開閉位置検出部３４から開閉位置信号を受けて、開閉位置信号の変化からスライドドア３が停止しているか否かを判定してもよい。
【００２９】
開閉位置判定部３２は、開閉位置検出部３４から開閉位置信号を受けて、スライドドア３が全開位置または全閉位置に位置するか否か、または全閉位置近傍の所定の範囲である停止時接触検出範囲内にあるか否かを判定する。停止時接触検出範囲は、開閉体３の前方側端面３ａへの物体の接触が、前方側端面３ａとＢピラー５とによる挟み込みへと発展する虞がある範囲として設定される。例えば、停止時接触検出範囲は全閉位置（０ｍｍ）から２００ｍｍに設定される（全閉位置（０ｍｍ）は除く）。これは、人や物などがＢピラー５とスライドドア３の前方側端面３ａとの間で挟み込まれる可能性が高い領域に設定されている。開閉位置判定部３２は、スライドドア３の開閉位置が停止時接触検出範囲内にあると判定した場合に、停止時接触判定部３６に第２判定許可信号を出力する。また、開閉位置判定部３２は、スライドドア３が全閉位置にあると判定した場合にはドア全閉信号を、全開位置にあると判定した場合にはドア全開信号を駆動制御部３１に出力する。
【００３０】
接触判定部３５は、開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けた際に圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、圧電センサ信号の値が第１範囲の内にあるか否かを判定し、圧電センサ１２への物体の接触の有無を検出する。接触判定部３５は、圧電センサ信号の値が第１範囲の外にあると判定した場合に、物体の接触を検出したとして、接触検出信号を駆動制御部３１に出力する。
【００３１】
第１範囲は、圧電センサ信号の通常時、すなわち物体が接触していない状態の出力値として規定された値（基準電位）に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された固定の範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖのときには、第１範囲の下限値は０．７５Ｖ、上限値は１．７５Ｖに設定される。
【００３２】
停止時接触判定部３６は、ドア停止判定部３３からの第１判定許可信号を受け、かつ開閉位置判定部３２からの第２判定許可信号を受けた場合に、すなわちスライドドア３が停止時接触検出範囲に停止している場合に、圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、圧電センサ信号の値が第２範囲内にあるか否かを判定する。停止時接触判定部３６は、圧電センサ信号の値が第２範囲の外にあると判定した場合に、物体の接触を検出したとして、停止時接触検出信号を駆動制御部３１に出力する。
【００３３】
第２範囲は、圧電センサ信号の基準電位に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された固定の範囲であって、第１範囲に全てが含まれる範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖであり、かつ第１範囲が０．７５〜１．７５Ｖの場合には、第２範囲の下限値は１．００Ｖ、上限値は１．５０Ｖに設定される。
【００３４】
駆動制御部３１は、開閉スイッチ２８から受ける閉指令信号に基づき、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を閉方向に回転駆動しスライドドア３を閉作動させる。駆動制御部３１は、例えばスライドドア３の開閉位置に応じてスライドドア３の開閉速度を変化させるＰＷＭ制御などの公知の制御を含んでよい。
【００３５】
また、駆動制御部３１は、閉作動が実施されている間に接触判定部３５から接触検出信号を受けた場合には、駆動制御部３１は挟み込み解消作動のためスライドドア３を反転開作動させるべく、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動させる。
【００３６】
更に、駆動制御部３１は、停止時接触判定部３６から受ける停止時接触検出信号に基づき、スライドドア３を開方向に所定の距離（Ｌ）だけ移動させるべく、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動させる。このとき、駆動制御部３１は開閉位置検出部３４より受ける開閉位置信号に基づき、スライドドア３が所定の距離を移動したか否かを判定する。駆動制御部３１は、スライドドア３が所定の距離（Ｌ）を移動したと判定したときに、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を停止させ、スライドドア３の移動を停止する。所定の距離（Ｌ）は、例えば１０ｍｍに設定される。
【００３７】
以上のように構成されたパワースライドドア装置の制御要領を図４および図５のフロー図を参照して説明する。図４は実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図であり、図５は、実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【００３８】
図４を参照して説明する。スタートから開始し、ステップＳＴ１では、ドア停止判定部３３が回転センサ１１から出力される回転センサ信号に基づき、スライドドア３が停止しているか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ２に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１に戻り、ステップＳＴ１を繰り返す。
【００３９】
ステップＳＴ２では、開閉位置判定部３２が開閉位置信号に基づきスライドドア３の位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ３に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１に戻り、ステップＳＴ１を繰り返す。
【００４０】
ステップＳＴ３では、駆動制御部３１が開閉スイッチ２８から閉指令信号を受けたか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ１０に進みスライドドア３の閉作動を開始する。判定がＮｏの場合にはステップＳＴ４に進み、スライドドア３は停止状態を維持する。
【００４１】
ステップＳＴ４では、開閉位置判定部３２が開閉位置検出部３４からの開閉位置信号に基づき、スライドドア３の開閉位置が停止時接触検出範囲内にあるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ５に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１に進む。
【００４２】
ステップＳＴ５では、停止時接触判定部３６が、圧電センサ１２より出力される圧電センサ信号の出力値が第２範囲を超えているか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３の停止状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していると判定した場合にはステップＳＴ６に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１に進む。
【００４３】
ステップＳＴ６では、駆動制御部３１が、停止時接触判定部３６から停止時接触検出信号を受けて、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動し、スライドドア３の開作動を開始する。続いてステップＳＴ７に進む。なお、ステップＳＴ６では、スライドドア３の位置が全開位置である場合でもスライドドア３の開作動を開始する。スライドドア３が全開位置である場合でもスライドドア３の開作動を行う事で、ケーブル１０をテンショナ機構分だけ巻き取ることが可能である。これによりスライドドア３に微小な振動を発生させることが可能である。
【００４４】
ステップＳＴ７では、駆動制御部３１が、開閉位置検出部３４から受ける開閉位置信号に基づき、スライドドア３が全開位置に位置するか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合には、スライドドア３の開作動が不可能であるためステップＳＴ９に進んで開作動を停止し、Ｎｏの場合にはステップＳＴ８に進み開作動を継続する。
【００４５】
ステップＳＴ８では、駆動制御部３１が、開閉位置検出部３４から受ける開閉位置信号に基づき、スライドドア３の開方向への移動距離が所定の距離（Ｌ）に到達したか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ９に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ７に進み開作動を継続する。
【００４６】
ステップＳＴ９では、駆動制御部３１が、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７の回転駆動を停止し、スライドドア３の開作動を終了する。処理が完了した後はステップＳＴ１に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１０では、駆動制御部３１が開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けたとして、スライドドア３の閉作動を開始する。駆動制御部３１は、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を閉方向に回転駆動し、スライドドア３の開作動を開始する。続いてステップＳＴ１１に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１１では、駆動制御部３１が開閉位置信号に基づきスライドドア３の位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ１２に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１３に進む。
【００４９】
ステップＳＴ１２では、駆動制御部３１がモータ７の駆動を停止するべくモータ駆動制御部２９を制御し、スライドドア３の閉作動が終了する。停止後は、リターンに進み制御を終了する。
【００５０】
ステップＳＴ１３では、接触判定部３５が圧電センサ信号の出力値が第１範囲を超えているか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１４に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１１へと進む。
【００５１】
ステップＳＴ１４では、駆動制御部３１が接触判定有りの判定結果に基づき、挟み込み反転制御を行う。挟み込み反転制御は、スライドドア３の閉方向への作動を停止し、全開位置まで開作動させる制御である。図５に示すように、挟み込み反転制御は、最初にステップＳＴ１５において駆動制御部３１がモータ駆動制御部２９を制御して、モータ７の閉方向への回転駆動を停止し、続くステップＳＴ１６においてモータ７を開方向に回転駆動させる。モータ７の開方向への回転駆動は、ステップＳＴ１７において開閉位置判定部３２により開閉位置が全開であると判定されるまで継続され、スライドドア３が全開位置に到達したと判定されたときに、ステップＳＴ１８においてモータ７の回転駆動を停止し、制御を終了する。
【００５２】
次に本実施形態の効果について説明する。以上のような構成としたことにより、スライドドア装置は、スライドドア３の停止時においても接触判定を行い、接触を検出した場合にはスライドドア３を所定距離開作動させて、圧電センサ１２の検出部１２ａに接触している物体を圧電センサ検出部１２ａから分離させることができる。
【００５３】
物体が閉作動の開始前から接触を継続する場合には、圧電センサ信号の出力値は減衰するため、パワースライドドア装置は物体の接触を適切に検出できず、接触を検出するまでに更に物体を押圧することがある。本実施形態では、閉作動の開始時に圧電センサ検出部１２ａに接触する物体はなくなるため、既に接触する物体を更に押圧するという問題は発生しなくなる。
【００５４】
また、停止時における接触検出および接触検出時の開作動を、挟み込みが発生する虞がある所定の停止時接触検出範囲でのみ行うようにしたことで、スライドドア３の停止時にスライドドア３が開方向に移動する頻度を最小限に留め、車両の乗員または操作者に違和感または不快感を与えることを低減することができる。
【００５５】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。実施形態で示した制御部の構成は例示であって他に様々な装置構成を採用することができる。例えば、接触判定部３５と停止時接触判定部３６との機能を統合し、第２範囲を第１範囲と同一の範囲してもよい。また、実施形態では、停止時に接触を検出した際のスライドドア３の開方向への移動量を距離の基づき判定したが、例えばタイマによる時間に基づき移動量を判定してもよい。その他制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施形態に係るパワースライドドア装置を車両に適用した状態を示す模式的側面図である。
【図２】実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。
【図３】実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。
【図５】実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５７】
３      スライドドア
３ａ    前方側端面
７      モータ
１１    回転センサ
１２    圧電センサ
２８    開閉スイッチ
２９    モータ駆動制御部
３１    駆動制御部
３２    開閉位置判定部
３３    ドア停止判定部
３４    開閉位置検出部
３５    接触判定部
３６    停止時接触判定部
１００  スライドドアＥＣＵ
【図１】
2009221797.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009221797.tif 000007