(57)【要約】【課題】目的地までの運転が容易になる経路を探索するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】符号６２は運転者が過去に通過した経路６１の始点を示し、符号６３は経路６１の終点を示す。符号６４は運転者が設定した出発地、符号６５は運転者が設定した目的地を示す。符号６６は、出発地６４の周辺における経路６１上の所定位置を示し、符号６７は、目的地６５の周辺における経路６１上の所定位置を示す。ナビゲーション装置１が探索する出発地６４から目的地６５に至る経路は、経路６８と、所定位置６６および所定位置６７の間の経路６１と、経路６９とを結合したものとなる。経路６８は、出発地６４と所定位置６６との間の推奨経路である。経路６９は、所定位置６７と目的地６５との間の推奨経路である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行した経路の履歴を記憶する履歴記憶手段と、
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索した経路にしたがって前記車両が走行するように経路案内を行う経路案内手段とを備え、
前記探索手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の中で、前記出発地から第１の距離以内に記憶経路の始点が存在し、前記目的地から第２の距離以内に記憶経路の終点が存在する記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記履歴記憶手段は、前記車両が走行した経路とともに前記経路を走行したときの時間に関する情報を記憶し、
前記履歴記憶手段により記憶されている記憶経路の走行した時間に関する情報を表示モニタに表示し、前記履歴記憶手段により記憶されている記憶経路の中から、前記表示された走行した時間に関する情報の中から選択された走行した時間に関する情報に係る記憶経路を選択する経路選択手段を備え、
前記探索手段は、前記出発地から第１の距離以内に記憶経路の始点が存在し、前記目的地から第２の距離以内に記憶経路の終点が存在する記憶経路が複数ある場合、前記複数の記憶経路の中から前記経路選択手段により選択された記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記出発地と前記目的地との間の距離に基づいて、前記第１の距離および前記第２の距離を算出する距離算出手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記記憶経路の始点を中心とした第３の距離を半径とする円と前記記憶経路との間の第１の交点、および前記記憶経路の終点を中心とした第４の距離を半径とする円と前記記憶経路との間の第２の交点を算出する交点算出手段を備え、
前記探索手段は、前記出発地と前記第１の交点との間の第１の推奨経路、および前記第２の交点と前記目的地との間の第２の推奨経路を探索し、前記第１の推奨経路と、前記第１の交点および前記第２の交点の間の前記記憶経路と、前記第２の推奨経路とを結合することにより、前記出発地から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
前記出発地と前記目的地との間の距離に基づいて、前記第３の距離および前記第４の距離を算出する半径算出手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
表示モニタに表示された探索条件より選択された探索条件を選択する探索条件選択手段を備え、
前記探索手段は、前記探索条件選択手段により所定の探索条件が選択された場合、前記履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を探索し、その経路にしたがって車両が走行するように経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車位置から運転者の知っている道路までの経路を探索し、その道路までの経路案内を行うナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−１４７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自車位置から運転者が知っている道路まででなく、さらに運転者が知っている道路から目的地までナビゲーション装置が経路探索を行ってくれると、非常に便利である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両が走行した経路の履歴を記憶する履歴記憶手段と、出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、探索手段によって探索した経路にしたがって車両が走行するように経路案内を行う経路案内手段とを備え、探索手段は、履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、探索手段は、履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の中で、出発地から第１の距離以内に記憶経路の始点が存在し、目的地から第２の距離以内に記憶経路の終点が存在する記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、履歴記憶手段は、車両が走行した経路とともに経路を走行したときの時間に関する情報を記憶し、履歴記憶手段により記憶されている記憶経路の走行した時間に関する情報を表示モニタに表示し、履歴記憶手段により記憶されている記憶経路の中から、表示された走行した時間に関する情報の中から選択された走行した時間に関する情報に係る記憶経路を選択する経路選択手段を備え、探索手段は、出発地から第１の距離以内に記憶経路の始点が存在し、目的地から第２の距離以内に記憶経路の終点が存在する記憶経路が複数ある場合、複数の記憶経路の中から経路選択手段により選択された記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、出発地と目的地との間の距離に基づいて、第１の距離および第２の距離を算出する距離算出手段を備えることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、記憶経路の始点を中心とした第３の距離を半径とする円と記憶経路との間の第１の交点、および記憶経路の終点を中心とした第４の距離を半径とする円と記憶経路との間の第２の交点を算出する交点算出手段を備え、探索手段は、出発地と第１の交点との間の第１の推奨経路、および第２の交点と目的地との間の第２の推奨経路を探索し、第１の推奨経路と、第１の交点および第２の交点の間の記憶経路と、第２の推奨経路とを結合することにより、出発地から目的地までの経路を探索することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、出発地と目的地との間の距離に基づいて、第３の距離および第４の距離を算出する半径算出手段を備えることを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、表示モニタに表示された探索条件より選択された探索条件を選択する探索条件選択手段を備え、探索手段は、探索条件選択手段により所定の探索条件が選択された場合、履歴記憶手段に記憶されている記憶経路の一部または全部を通過する経路を探索することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のナビゲーション装置によれば、車両が走行した経路の履歴を記憶し、記憶されている経路の一部または全部を通過する出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路にしたがって前記車両が走行するように経路案内を行うようにした。したがって、運転者は、知っている道路を通過して目的地まで到達できるので、目的地までの運転が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１は、運転者の知っている経路、つまり運転者が過去に通ったことがある経路の一部または全部を通過して目的地に到達する経路を探索することができる。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、ＶＩＣＳ（登録商標）（道路交通情報システム）情報受信部１９、データ記憶部１１０およびディスクドライブ１１１を有している。ディスクドライブ１１１には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が推奨経路として表示モニタ１６に表示される。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地を表示する。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１０】
ディスクドライブ１１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。リンク情報には、各リンクの旅行時間（以下、リンク旅行時間）の情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、運転者の要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１１】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の道路地図などの各種情報を画面表示として運転者に提供する。スピーカ１７は、各種入力操作を運転者に指示したり、経路案内したりするための音声を出力する。入力装置１８は、運転者が各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネルやリモコンなどによって実現される。運転者は、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。
【００１２】
目的地が運転者により設定されると、ナビゲーション装置１はＧＰＳセンサ１４ｃにより検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。たとえば、出発地から目的地までの間の旅行時間（リンク旅行時間の合計）が最小になるような経路を演算するアルゴリズムで経路演算が行われる。このような経路演算を以下、経路探索と呼ぶ。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、運転者は地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、運転者に対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路案内する。
【００１３】
ＶＩＣＳ情報受信部１９は、図示しないＶＩＣＳ情報センタから提供される渋滞情報などのＶＩＣＳ情報を受信し、制御回路１１に出力する。このＶＩＣＳ情報は主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや、主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって送信される。電波ビーコンや光ビーコンは設置地付近を通過する車両に対してＶＩＣＳ情報を送信し、ＦＭ多重放送はそれらよりも広域の通信エリアをカバーする。ナビゲーション装置１は、これらによって送信されたＶＩＣＳ情報をＶＩＣＳ情報受信部１９により受信する。
【００１４】
データ記憶部１１０は、フラッシュメモリやハードディスクなどの書き換え可能な不揮発性記録媒体によって構成され、ナビゲーション装置１の機能に必要なデータを記憶する。また、データ記憶部１１０は、車両の走行履歴を履歴データとして記憶する。図２を参照して、履歴データ２０の構成を説明する。履歴データ２０は、車両の走行履歴を記憶した日付２１、走行を開始した地点である始点２２、走行を終了した地点である終点２３、およびに車両が走行して経路についての経路情報２４を有する。経路情報２４には、車両が走行した経路のリンクＩＤの情報が含まれる。
【００１５】
現在地検出装置１４が検出した車両の現在地をＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記録された地図データと照合し、車両の現在地に対応するリンクを逐次検出する。その検出したリンクに係るリンクＩＤをデータ記憶部１１０に記憶することにより、履歴データ２０を作成する。
【００１６】
次に、図３を参照して、本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索の操作について説明する。
【００１７】
図３（ａ）は、探索モード画面３０を説明するための図である。運転者が経路探索を行うための出発地と目的地とを設定すると、探索条件を表示した探索モード画面３０が表示モニタ１６に表示される。探索モード画面３０には、一般道路優先欄３１、有料道路優先欄３２、距離優先欄３３および履歴案内欄３４が表示される。運転者は、入力装置１８を操作して、一般道路優先欄３１、有料道路優先欄３２、距離優先欄３３および履歴案内欄３４の中から所望の探索条件を選択することができる。これにより、運転者は、所望の探索条件で経路探索をナビゲーション装置１に実行させることができる。
【００１８】
運転者が一般道路優先欄３１を選択すると、ナビゲーション装置１は、有料道路を通過しないで目的地まで到達する経路を探索する。運転者が有料道路優先欄３２を選択すると、ナビゲーション装置１は、適切に有料道路を通過して目的地まで到達できる場合、有料道路を使用して目的地まで到達する経路を探索する。運転者が距離優先欄３３を選択すると、ナビゲーション装置１は、目的地まで最短距離で到達できる経路を探索する。運転者が履歴案内欄３４を選択すると、ナビゲーション装置１は、運転者が過去に通過した経路の一部または全部を通過する経路を探索する。
【００１９】
運転者が履歴案内欄３４を選択すると、図３（ｂ）に示すように、運転者が過去に通過した経路の中で、再び通過する経路を選択する通過経路選択画面４０が表示される。通過経路選択画面４０には、データ記憶部１１０に車両の走行履歴が記録された日付２１、つまり運転者が経路を通過した日付４１〜４３が表示される。運転者が日付４１〜４３の中で所望の日付を選択すると、選択された日付の日に通過した経路の一部または全部を通過して目的地まで到達する経路が探索される。
【００２０】
図４を参照して、運転者が過去に通過した経路の一部または全部を通過する経路について説明する。符号６１は、運転者が過去に通過した経路を示す。符号６２は経路６１の始点を示し、符号６３は終点を示す。符号６４は運転者がナビゲーション装置１に設定した出発地、符号６５は運転者がナビゲーション装置１に設定した目的地を示す。符号６６は、出発地６４の周辺における経路６１上の所定位置を示し、符号６７は、目的地６５の周辺における経路６１上の所定位置を示す。所定位置の具体的内容については後述する。
【００２１】
ナビゲーション装置１が探索する出発地６４から目的地６５に至る経路は、経路６８と、所定位置６６および所定位置６７の間の経路６１と、経路６９とを結合したものとなる。経路６８は、出発地６４と所定位置６６との間の推奨経路である。経路６９は、所定位置６７と目的地６５との間の推奨経路である。ナビゲーション装置１は、出発地６４から目的地６５に至る経路を探索した後、出発地から目的地の間の推奨経路と同様に、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別してその経路を画面表示する。また、ナビゲーション装置１は、この経路にしたがって車両が走行できるように、運転者に対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路案内する。
【００２２】
次に、本発明の一実施形態における経路の探索処理について図５および図６のフローチャートを参照して説明する。図５および図６の処理は、探索モード画面３０から履歴案内欄３４が選択されるとスタートするプログラムであり、制御回路１１により実行される。
【００２３】
ステップＳ５０１では、ナビゲーション装置１に設定された出発地と目的地との間の距離を算出する。ステップＳ５０２では、判定円の半径を算出する。この判定円は、運転者が過去に通過した経路の中で、一部または全部を通過する経路を選択するために使用する。また、判定円は、上述の経路６１上の所定位置６６，６７を算出するときにも使用する。判定円の半径は、出発地と目的地との間の距離の０．５％以上、１％以下の長さであることが好ましい。
【００２４】
ステップＳ５０３では、ナビゲーション装置１に設定された出発地を中心とした判定円内に存在する履歴データ２０における始点２２を抽出する。ステップＳ５０４では、抽出した始点２２に対応する終点２３の中で、目的地を中心とした判定円内に存在する終点２３を抽出する。ステップＳ５０５では、抽出した始点２２および終点２３に対応する日付２１を抽出する。ステップＳ５０６では、表示モニタ１６の表示画面に通過経路選択画面４０を表示し、抽出した日付を通過経路選択画面４０に表示する。ステップＳ５０７では、通過経路選択画面４０から選択された日付に係る経路Ａ（図４の経路６１に相当）を抽出する。
【００２５】
図６のステップＳ６０１では、図７に示すように、履歴データ２０の始点７１を中心とした判定円７２と経路Ａ７３との交点Ａ７４（図４の点６６に相当）を算出する。ステップＳ６０２では、図７に示すように、出発地７５と交点Ａ７４との間の推奨経路Ａ７６（図４の経路６８に相当）を探索する。ここで、符号７７は、出発地７５を中心とする判定円を示す。
【００２６】
ステップＳ６０３では、図８に示すように、履歴データ２０の終点８１を中心とした判定円８２と経路Ａ８３との交点Ｂ８４（図４の点６７に相当）を算出する。ステップＳ６０４では、図８に示すように、目的地８５と交点Ｂ８４との間の推奨経路Ｂ８６（図４の経路６９に相当）を探索する。ここで、符号８７は、目的地７５を中心とする判定円を示す。
【００２７】
ステップＳ６０５では、推奨経路Ａ７６と、交点Ａ７４および交点Ｂ８４の間の経路Ａ７３，８３と、推奨経路Ｂ８６とを連結し、経路Ｂを探索する。ステップＳ６０６では、表示モニタ１６に経路Ｂを表示し、経路Ｂにしたがって車両が走行できるように、経路案内を行う。
【００２８】
以上の実施形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）車両が走行した経路の履歴を履歴データ２０として記憶し、履歴データ２０における経路の一部または全部を通過する出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路にしたがって車両が走行するように経路案内を行うようにした。したがって、運転者は、知っている道路を通過して目的地まで到達できるので、目的地までの運転が容易になる。
【００２９】
（２）履歴データ２０の経路の中から、出発地から所定距離以内に始点が存在し、目的地から所定距離以内に終点が存在する経路を選択し、その経路の一部または全部を通過する経路を探索するようにした。これにより、履歴データ２０の経路の中から、出発地と運転者の知っている経路との間があまり離れていない、および運転者の知っている経路と目的地との間があまり離れていない適切な経路を抽出することができる。さらに、そのような適切な経路を迅速に抽出することができる。
【００３０】
（３）履歴データ２０における経路の日付を表示モニタ１６に表示し、表示された日付の中から運転者が選択した日付の経路の一部または全部を通過する経路を探索するようにした。これにより、運転者は、過去の記憶を手がかりにして運転者が運転しやすいと思う経路を複数の経路の中から選択することができる。
【００３１】
（４）履歴データ２０の経路の中から経路を抽出するときに使用する判定円の半径を出発地と目的地との間の距離に基づいて算出するようにした。これにより、履歴データ２０の経路の中から、出発地から目的地に移動するときに通過するのに適切な経路を選択することができる。出発地と目的地との間の距離に比べて履歴データ２０の中の経路が離れていると、運転者が運転しやすい経路を通過するというメリットより、目的地に到達する時間が長くなるというデメリットの方が大きくなるので、出発地と経路の始点との間の距離および目的地と経路の終点との間の距離は、出発地と目的地との間の距離の１％以下であることが好ましい。また、履歴データ２０の中の始点および終点が、出発地および目的地と一致しない場合であっても運転者が知っている経路を通過して目的地に到達できるようにするため、出発地と経路の始点との間の距離および目的地と経路の終点との間の距離は、出発地と目的地との間の距離の０．５％以上であることが好ましい。
【００３２】
（５）履歴データ２０の始点７１を中心にした判定円７２と経路Ａ７３との交点Ａ７４を算出し、出発地７５と交点Ａ７４との間の推奨経路Ａ７６を探索し、履歴データ２０の終点８１を中心にした判定円８２と経路Ａ８３との交点Ｂ８４を算出し、目的地８５と交点Ｂ８４との間の推奨経路Ｂ８６を探索した。そして、推奨経路Ａ７６と、交点Ａ７４および交点Ｂ８４の間の経路Ａ７３，８３と、推奨経路Ｂ８６とを連結し、出発地から目的地までの経路を探索するようにした。これにより、あまり遠回りにならずに出発地７５から運転者の知っている経路７３に移動でき、運転者の知っている経路８３から目的地８５に移動できる。
【００３３】
（６）交点Ａ７４および交点Ｂ８４を算出するときに使用する判定円の半径を出発地と目的地との間の距離に基づいて算出するようにした。これにより、あまり遠回りにならずに出発地７５から運転者の知っている経路７３に移動でき、運転者の知っている経路８３から目的地８５に移動できる交点Ａ７４および交点Ｂ８４を算出することができる。出発地７５から運転者の知っている経路７３に速やかに移動でき、運転者の知っている経路８３から目的地８５に速やかに移動できることが好ましいので、判定円の半径は、出発地と目的地との間の距離の１％以下であることが好ましい。また、あまり遠回りにならずに出発地７５から運転者の知っている経路７３に移動でき、運転者の知っている経路８３から目的地８５に移動できるようにするため、判定円の半径は、出発地と目的地との間の距離の０．５％以上であることが好ましい。
【００３４】
（７）経路探索を行うときの探索条件を表した探索モード画面３０が表示モニタ１６に表示され、探索モード画面３０に表示された履歴案内欄３４が運転者により選択されると、運転者が過去に通過した経路の一部または全部を通過する経路が探索されるようにした。これにより、運転者が遠回りしても知っている道路を通過したい場合に、運転者が過去に通過した経路の一部または全部を通過する経路が探索されるようにすることができる。
【００３５】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）履歴データ２０の中から経路を抽出するための使用した、出発地を中心とした判定円の半径および目的地を中心とした判定円の半径、経路と判定円との間の交点を算出するために使用した、始点を中心とした判定円の半径および終点を中心とした判定円の半径は、すべて同じ距離であったが、適宜変更するようにしてもよい。
【００３６】
（２）表示モニタ１６に表示し、運転者が選択する情報は、運転者が過去に経路を走行したときの時間に関する情報であれば、日付に限定されない。たとえば、「先週の日曜日」など、走行した時間に関する情報として曜日を表示し、選択できるようにしてもよい。これにより、運転者は、過去の記憶を手がかりにして運転者が運転しやすいと思う経路を複数の経路の中から選択することができる。
【００３７】
実施形態と変形例の一つ、もしくは複数を組み合わせることも可能である。変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。
【００３８】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００３９】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本願発明の履歴記憶手段はデータ記憶部１１０に対応し、探索手段は制御回路１１に対応する。経路案内手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応し、経路選択手段は制御回路１１、表示モニタ１６および入力装置１８に対応する。距離算出手段、交点算出手段および半径算出手段は制御回路１１に対応し、探索条件選択手段は制御回路１１、表示モニタ１６および入力装置１８に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】履歴データを説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索の操作を説明するための図である。
【図４】運転者が過去に通過した経路の一部または全部を通過する経路を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態における経路の探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態における経路の探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】出発地と、運転者が過去に通過した経路との間の推奨経路の探索を説明するための図である。
【図８】運転者が過去に通過した経路と、目的地との間の推奨経路の探索を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１６  表示モニタ
１７  スピーカ
１８  入力装置
２０  履歴データ
１１０  データ記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2009250869.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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