(57)【要約】    【課題】  閉作動開始時前からタッチセンサに接触し続ける物体を確実に検出し、挟み込みを防止することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、駆動手段７と、開閉体の端部に設けられたタッチセンサ１２と、開または閉指令信号を発生する操作入力手段２８と、閉指令信号が発生した後に、タッチセンサ出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部３９と、開または閉指令信号に基づき開閉体を開閉作動させるとともに、接触判定部による判定結果に基づき開閉体を停止または開作動させる駆動制御部３２とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、接触判定部は、閉指令信号が発生したときから所定の期間が経過するまで、第１範囲を第１範囲よりも範囲が狭い第２範囲に替えて判定を行うようにした。【選択図】    図３
2009221798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開口部を開閉する開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサと、
前記開閉体を自動開閉操作するため、開指令信号または閉指令信号を発生する操作入力手段と、
前記操作入力手段から閉指令信号が発生した後に、前記タッチセンサの出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部と、
前記開指令信号または閉指令信号に基づき前記駆動手段を駆動制御して前記開閉体を開閉作動させるとともに、前記接触判定部による判定結果に基づき前記駆動手段を制御して前記開閉体を停止または開作動させる駆動制御部と
を有する車両開閉体の駆動制御装置であって、
前記接触判定部は、前記閉指令信号が発生したときから所定の期間が経過するまで、前記第１範囲を前記第１範囲よりも範囲が狭い第２範囲に替えて判定を行うことを特徴とする車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項２】
前記閉指令信号が発生する前に、前記タッチセンサの出力値が所定の第３範囲の内にあるか否かを判定し、前記タッチセンサの出力値が前記第３範囲の外にある場合に接触検出情報を出力する停止時接触判定部と、
前記接触検出情報を記憶する記憶する記憶手段と
を更に有し、
前記第２範囲は、前記第１範囲よりも範囲が狭い第４範囲と、前記第４範囲に全てが包含される第５範囲との２つの閾値範囲からいずれか一方が選択され、
前記接触判定手段は、前記閉指令信号が発生したときから前記所定の期間が経過するまで、前記接触検出情報が記憶されている場合には前記第４範囲を、前記接触検出情報が記憶されていない場合には前記第５範囲を前記第２範囲に選択することを特徴とする、請求項１に記載の車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項３】
前記閉指令信号が発生したときから前記所定の期間が経過するまで、前記駆動手段の駆動を禁止する駆動禁止指令部を更に有し、
前記駆動禁止指令部は、前記所定の期間に前記タッチセンサの出力値が前記第２範囲の外にある場合に、前記所定の期間の経過後も前記駆動手段の駆動の禁止を継続することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動禁止指令部は、前記タッチセンサの出力値が前記第２範囲の外の値になることなく前記所定の期間が経過した場合に、前記駆動手段の駆動を許可することを特徴とする、請求項３に記載の車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項５】
前記第３範囲は、前記第１範囲に全てが包含されることを特徴とする、請求項２〜請求項４のいずれかの項に記載の車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項６】
前記タッチセンサは、圧電センサであることを特徴とする、請求項１〜請求項５のいずれかの項に記載の車両用開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両開閉体の駆動制御装置に関し、より詳細には、タッチセンサにより物体の接触を検出しつつ車両開閉体を自動開閉作動させる駆動制御装置において、開閉作動開始時から物体が接触センサに接触することによって生じるタッチセンサの検出能力の低下を防止し、確実に物体の接触を検出することができる車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドウといった開閉体の駆動制御装置には、自動閉作動時に開口部との間に物体を挟み込むことを防止するべく、挟み込み防止手段が備えられている。挟み込み防止手段は、物体の接触または近接を検出する接触センサ（タッチセンサ）または非接触センサをドアの開口部側の端面に備え、当該センサからのセンサ信号を監視し、物体の接触を検出した場合に、スライドドアの自動閉作動を停止又は反転開作動を行う。
【０００３】
これらの車両開閉体の駆動制御装置において、タッチセンサに圧電センサを用いた駆動制御装置がある（例えば、特許文献１）。圧電センサは、接触検出部に加えられた外力を電圧に変換する圧電素子を備え、物体の接触を電圧変化として出力する。圧電センサは屈曲した形態においても物体の接触を検出することができることから、自動車に設けられた開閉体の端面等への取り付け性が良い等の利点がある。
【特許文献１】特開２００２−７０４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圧電素子は加わる荷重（外力）の変化に対して電圧を発生するものであり、一定の外力が継続して加え続けられている場合には電圧変化を生じない。そのため、開閉体の閉作動開始前から圧電センサに人が寄りかかっている等、物体が接触し、その接触が継続している状態では、閉作動開始時において圧電センサより出力される電圧変化は減衰し、接触を適切に検出できないという問題がある。そのため、実際には圧電センサに物体が接触しているにも拘わらず開閉体が閉作動され、圧電センサに加わる荷重が増加して圧電センサから出力される電圧信号の出力値が増加するまで接触が検出されずに開閉体が移動するという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであって、開閉体の閉作動開始時において物体の接触を確実に検出して物体の挟み込みを防止することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車体（１）に設けられた開口部（２）を開閉する開閉体（３）を開閉駆動する駆動手段（７）と、開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサ（１２）と、開閉体を自動開閉操作するため、開指令信号または閉指令信号を発生する操作入力手段（２８）と、操作入力手段閉指令信号が発生した後に、タッチセンサの出力値が所定の第１範囲にあるか否かを判定する接触判定部（３９）と、開指令信号または閉指令信号に基づき駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させるとともに、接触判定部による判定結果に基づき駆動手段を制御して開閉体を停止または開作動させる駆動制御部（３２）とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、接触判定部は、閉指令信号が発生したときから所定の期間が経過するまで、第１範囲を第１範囲よりも範囲が狭い第２範囲に替えて判定を行うことを特徴とする。
【０００７】
これによれば、閉指令信号が発生した後の所定の期間は、接触判定のための閾値範囲が狭められ、接触判定の検出感度が高められる。そのため、圧電センサのように物体との接触が継続することでセンサ出力値が減衰するようなセンサにおいても、接触の継続によって発生する微小なセンサ出力値の変化を検出し、物体の接触を確実に検出できるようになる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、閉指令信号が発生する前に、タッチセンサの出力値が所定の第３範囲の内にあるか否かを判定し、タッチセンサの出力値が第３範囲の外にある場合に接触検出情報を出力する停止時接触判定部（４０）と、接触検出情報を記憶する記憶手段（３０）とを更に有し、第２範囲は、第１範囲に全てが包含される第４範囲と、第４範囲に全てが包含される第５範囲との２つの閾値範囲からいずれか一方が選択され、接触判定手段は、閉指令信号が発生したときから所定の期間が経過するまで、接触検出情報が記憶されている場合には第４範囲を、接触検出情報が記憶されていない場合には第５範囲を第２範囲に選択することを特徴とする。
【０００９】
これによれば、閉指令信号が発生する前の停止状態において物体の接触が検出された場合には、閉指令信号が発生した後の所定の期間は、接触判定のための閾値範囲は更に狭められて検出感度が高められる。停止時に物体の接触を検出した場合には、閉指令信号が発生した時においても接触が継続している可能性があるため、検出感度を高めることにより物体の接触を確実に検出することができるようになる。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、閉指令信号が発生したときから所定の期間が経過するまで、駆動手段の駆動を禁止する駆動禁止指令部（３３）を更に有し、所定の期間にタッチセンサの出力値が第２範囲の外にある場合に、所定の期間の経過後も駆動手段の駆動の禁止を継続することを特徴とする。
【００１１】
これによれば、閉指令信号が発生した場合には、所定の期間の間は開閉体の移動が禁止されるため、開閉体の移動に伴う振動等により発生するタッチセンサ出力値の乱れを防止して誤検出を防止することができる。また、誤検出の低減から接触判定のための閾値範囲を狭く設定することが可能になる。所定の期間の間に物体の接触が検出された場合には、閉作動を開始することなく中止させ、挟み込みを防止することができる。
【００１２】
第４の発明は第３の発明において、駆動禁止指令部は、タッチセンサの出力値が第２範囲の外の値になることなく所定の期間が経過した場合に、駆動手段の駆動を許可することを特徴とする。
【００１３】
これによれば、閉指令信号が発生した後の所定の期間に物体の接触がないと判定された場合にのみ開閉体の閉作動が実行されるようになり、安全性が向上する。
【００１４】
第５の発明は、第１〜第４の発明のいずれかの発明において、第３範囲は、第１範囲に全てが包含されることを特徴とする。
【００１５】
これによれば、圧電センサ出力に影響する振動等の外乱が、開閉体の移動時に比べて少ない停止時において、接触判定に使用する閾値範囲を狭めてより高感度に物体の接触を検出できるようになる。
【００１６】
好ましくは、タッチセンサは圧電センサである。上記第１〜第５の発明に圧電センサを用いることで、圧電センサの検出部に接触し続ける物体を確実に検出することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように構成した車両開閉体の駆動制御装置は、閉指令信号が発生する以前から継続して接触する物体等を確実に検出し、挟み込みを確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明を自動車のパワースライドドア装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。
図１は、実施形態に係るパワースライドドア装置を適用した車両を示す模式的側面図である。図２は、実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。図３は、実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。以下の説明においては、便宜上、自動車の進行方向を前方、進行方向と逆向きを後方、進行方向を向き右手側を右側、左手側を左側、鉛直上方を上方、鉛直下方を下方とする。
【００１９】
図１に示すように、自動車１０１の車体１の左側部には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのスライドドア３が設けられている。スライドドア３は、車体１の左側部に前後方向に延在して設けられたガイドレール４に摺動自在に組み込まれたスライダ（図示しない）に連結され、車体１に対して前後方向にスライド移動可能とされている。これにより、スライドドア３は、前方側端面３ａが車体１のＢピラー（センタピラー）５と相対して乗降口２を閉じる全閉位置と、前方側端面３ａが乗降口２の後方側縁部に位置する全開位置との間で移動可能となっている。図１には図示していないが、ガイドレール４は車体１のドア開口部の上部と下部にも設けられており、スライドドア３の上部と下部にも対応するスライダが連結され、スライドドア３は計３点で車体１に摺動自在に支持されている。
【００２０】
車体１には、スライドドア３を開閉駆動させるための駆動手段としてのモータユニット６が設けられている。モータユニット６は、電動モータ７と、モータ７の出力軸に設けられた減速機（図示しない）と、減速機の出力軸に設けられた電磁クラッチ８と、電磁クラッチ８の出力軸に固定されたドラム９とを構成要素として有する。ドラム９には、両端末がそれぞれスライダに結合されたケーブル１０の一部が複数回巻回されている。モータ７が正方向または逆方向に回転することによって、その回転力が減速機および電磁クラッチ８を介してドラム９に伝えられ、ドラム９はケーブル１０をドラム９に正方向または逆方向に巻き取り、スライダに連結されたスライドドア３が開閉方向に移動されるようになっている。また、ケーブル１０の端部にはケーブル１０に所定の張力を付与するための図示しないテンショナ機構が設けられている。
【００２１】
ドラム９には、ドラム９の回転を検出する回転センサ１１が設けられている。回転センサ１１は、ドラム９の回転軸に設けられた複数極の磁石と、当該磁石の近傍に所定の位相差を有して配置された２つのホールＩＣとから構成されており、ホール素子はドラム９の回転に応じたパルスを回転センサ信号として出力する。なお、回転センサ１１には、ホールＩＣに替えて、ロータリエンコーダやレゾルバ等の公知の回転センサを用いてもよい。
【００２２】
スライドドア３の乗降口２側、すなわち前方側端面３ａには、物体の接触を検出するタッチセンサとしての圧電センサ（ピエゾセンサ）１２の検出部１２ａが、上下方向にわたって延設されている。図２に示すように、圧電センサ検出部１２ａは、スライドドア３の前方側端面３ａに沿って上下方向に延びるピエゾケーブル１３と、ピエゾケーブル１３を外囲するとともに、スライドドア３の前方側端面３ａに固定するケーブルホルダ１４とから構成されている。
【００２３】
ピエゾケーブル１３は、その軸心に長さ方向にわたって延びる芯電極１５と、芯電極１５を外囲する複合圧電体（ピエゾ素子）１６と、複合圧電体１６を外囲するシールド電極１７と、シールド電極１７を外囲する外被１８とを同軸に備えたケーブルである。複合圧電体１６は、セラミック圧電体粉末を可撓性の樹脂材料に混合して形成されている。ピエゾケーブル１３は可撓性を有する。ピエゾケーブル１３は、芯電極１５の電位を信号として出力する。
【００２４】
芯電極１５は圧電センサ基板１９に接続され、芯電極１５より出力される信号は圧電センサ基板１９に設けられたローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０および増幅器（ＡＭＰ）２１を通過して圧電センサ信号として出力される。圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していない時には、圧電センサ信号は基準電圧としての一定の電位を出力する。検出部１２ａが物体等の接触により圧力を受けた際には、複合圧電体１６において分極が生じ、芯電極１５の電位が変化する。それにより、圧電センサ信号の出力値は基準電位から変化する。
【００２５】
ケーブルホルダ１４は、可撓性を有する樹脂材料から構成され、ピエゾケーブル１３が挿入される略円筒形状の支持部２２と、スライドドア３の前方側端面３ａに突設された圧電センサ取り付け部（図示しない）に係合する係合部２３とを有している。支持部２２がピエゾケーブル１３とともに容易に変形できるように、支持部２２は係合部２３に空隙２４を有して設けられている。係合部２３には、圧電センサ取り付け部との係合を確実にするための突部２５が設けられている。
【００２６】
図３に示すように、スライドドア３の自動開閉制御を行うため、すなわちモータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行うために、制御部としてのスライドドアＥＣＵ（電子制御ユニット）１００がモータ７および電磁クラッチ８に接続されている。スライドドアＥＣＵ１００は、スライドドア３の自動開閉制御または手動開閉制御を選択する手動／自動切換スイッチ２７により出力される切換信号と、スライドドア３の開閉スイッチ２８から出力される開閉指令信号と、回転センサ１１から出力される回転センサ信号と、圧電センサ１２から出力される圧電センサ信号とに基づき、モータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行う。
【００２７】
スライドドアＥＣＵ１００は、開閉制御部２６と、モータ駆動制御部２９と、メモリ３０と、クラッチ断続制御部３１とによって構成されている。開閉制御部２６は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、駆動制御部３２、駆動禁止指令部３３、開閉位置検出部３４、ドア停止判定部３５、開閉位置判定部３６、タイマ３７、停止時平均電位算出部３８、接触判定部３９および停止時接触判定部４０を備えている。
【００２８】
クラッチ断続制御部３１は、例えばトランジスタによって構成され、モータ駆動制御部２９は例えばリレー、トランジスタおよびＦＥＴ等によって構成され、メモリ３０は例えばＲＡＭおよびＲＯＭによって構成されている。
【００２９】
手動／自動切換スイッチ２７は、スライドドア３の開閉作動を手動または自動のいずれかに選択するスイッチであり、例えば車体１の運転席に設けられる。手動／自動切換スイッチ２７は、スイッチ操作により切換信号をクラッチ断続制御部３１に出力する。クラッチ断続制御部３１は、切換信号に応じて電磁クラッチ８を切断（解放）または接続（結合）状態にする。手動／自動切換スイッチ２７により手動が選択されている場合には電磁クラッチ８は切断状態となり、自動が選択されている場合には電磁クラッチ８は接続状態となる。以下の説明では、手動／自動切換スイッチ２７は自動が選択されているものとして以下説明する。
【００３０】
開閉スイッチ２８は、車体１の車室内に設けられたボタンスイッチや、スライドドア３の内壁または外壁に設けられたドアハンドルに内蔵されたスイッチであり、スライドドア３を自動開閉させるための開または閉指令信号を出力する。なお、開閉スイッチ２８は、可搬キーに設けられたリモコンスイッチであってもよく、開指令信号または閉指令信号は電波信号であってもよい。
【００３１】
開閉位置検出部３４は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受けてスライドドア３の開閉位置を算出する。開閉位置検出部３４は、２つのホールＩＣにより構成される回転センサ１１から出力される回転センサ信号からドラム９の回転方向および回転数を取得し、ドラム９が正の回転方向（スライドドア３の開方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をプラスし、ドラム９が逆の回転方向（スライドドア３の閉方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をマイナスすることで、スライドドア３の全閉位置を基準位置（０）としたときのスライドドア３の現在の開閉位置を算出する。算出した開閉位置は、開閉位置信号として駆動制御部３２および開閉位置判定部３６に出力する。
【００３２】
ドア停止判定部３５は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受ける。ドア停止判定部３５は、所定の期間が経過するまでに回転センサ信号を受けない場合にはスライドドア３が停止していると判定し、停止時平均電位算出部３８および停止時接触判定部４０に停止状態信号を出力するする。
【００３３】
開閉位置判定部３６は、開閉位置検出部３４より受ける開閉位置信号信号に基づき、スライドドア３が全閉位置または全開位置にあるか否かを判定する。開閉位置判定部３６は、スライドドア３が全閉位置にあると判定した場合にはドア全閉信号を駆動制御部３２および停止時平均電位算出部３８に出力し、全開位置にあると判定した場合にはドア全開信号を駆動制御部３２に出力する。
【００３４】
タイマ３７は、例えばマイコンに内蔵されているタイマカウンタであり、マイコンのクロックに応じたパルスを発生する。駆動制御部３２、駆動禁止指令部３３、停止時平均電位算出部３８および接触判定部３９は、タイマ３７のパルスを利用して時間の計数を行う。
【００３５】
停止時平均電位算出部３８は、スライドドア３の位置が全閉でなく、かつスライドドア３が停止している状態において、圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、停止時平均電位を算出する。すなわち、開閉位置判定部３６からドア全閉信号が出力されてなく、かつドア停止判定部３５から停止状態信号が出力されている状態において、圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、停止時平均電位を算出する。停止時平均電位は、算出を行う時を基準に過去の所定の期間（Ｔ１）に出力された圧電センサ信号値の平均値である。所定の期間（Ｔ１）は、停止時平均電位が外乱等の影響を受けず安定した値となるように、十分に長い時間が設定されている。停止時平均電位算出部３８は、所定時間差分毎に停止時平均電位の算出を行い、開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けた場合に、直近に算出した停止時平均電位を停止時平均電位信号として接触判定部３９に出力する。
【００３６】
接触判定部３９は、閾値切替部４１を有し、後述するメモリ３０に格納された第１範囲、第２範囲、第３範囲および第４範囲の閾値を閾値切替部４１により切替えて接触判定を行う。接触判定部３９は、開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けた際に圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、圧電センサ信号の値が所定の閾値範囲の内にあるか否かを判定し、圧電センサ１２への物体の接触の有無を検出する。接触判定部３９は、圧電センサ信号の値が所定の閾値範囲の外にあると判定した場合に、物体の接触を検出したとして、接触検出信号を駆動制御部３２および駆動禁止指令部３３に出力する。
【００３７】
メモリ３０に格納されている所定の閾値範囲には、主として第１範囲が用いられ、閉指令信号を受けた直後の所定の期間（Ｔ２）は閾値切替部４１により第１範囲に替えて第２範囲が用いられる。第２範囲は、第１範囲よりも狭い範囲に設定された範囲であり、第１範囲の内部に含まれる範囲である。本実施形態では、第２範囲には第４範囲および第４範囲に全てが包含される第５範囲からいずれかを選択して使用するが、他の実施形態においては第２範囲を１つの閾値範囲に規定してもよい。所定の期間（Ｔ２）は、圧電センサ１２が押圧され続けている状態で発する微小な出力変動の１周期よりも長い期間に設定されている。出力変動の周期は圧電センサ１２の検出部１２ａの形状等により変化し、例えば所定の期間（Ｔ２）は１００ｍｓ以上に設定される。
【００３８】
第１範囲は、圧電センサ信号の通常時、すなわち物体が接触していない状態の出力値として規定された値（基準電位）に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された固定の範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖのときには、第１範囲の下限値は０．７５Ｖ、上限値は１．７５Ｖに設定される。
【００３９】
第４範囲は、停止時平均電位算出部３８より受けた停止時平均電位に所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された範囲であり、停止時平均電位の値に応じて変化する範囲である。第４範囲は、第１範囲と比較して範囲が狭くなるように設定され、例えば、停止時平均電位が１．２５Ｖの場合に所定の値として０．１Ｖを減少させた下限値１．１５Ｖと、０．１Ｖを増加させた上限値１．３５Ｖとによって規定される範囲である。なお、スライドドア３の停止時において物体の接触が発生している場合には、停止時平均電位は基準電位から偏倚し、それに応じて第４範囲も偏倚する。
【００４０】
第５範囲は、第４範囲と同様に、停止時平均電位に所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された範囲であり、範囲の全てが第４範囲に包含される。例えば、停止時平均電位が１．２５Ｖであって、第４範囲が１．２５Ｖに所定の値として０．１Ｖを増減させた範囲である場合には、第５範囲は１．２５Ｖに所定の値として０．０５Ｖ減少させた下限値１．２０Ｖと、０．０５Ｖを増加させた上限値１．３０Ｖとによって規定された範囲である。
【００４１】
停止時接触判定部４０は、開閉スイッチ２８から閉指令信号を受ける前の状態、すなわちドア停止判定部３５から停止状態信号が出力されているスライドドア３の停止状態において、圧電センサ１２より受ける圧電センサ信号に基づき、圧電センサ信号の値が第３範囲内にあるか否かを判定する。第３範囲は、圧電センサ信号の基準電位に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された固定の範囲であって、第１範囲に全てが含まれる範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖであり、かつ第１範囲が０．７５〜１．７５Ｖの場合には、第２範囲の下限値は１．００Ｖ、上限値は１．５０Ｖに設定される。圧電センサ信号の値が第２範囲の外にある場合には、停止時接触判定部４０は物体の接触を検出したとして、メモリ３０に記憶されている接触検出情報としての停止時接触検出フラグ（Ｆ）を接触検出有り（Ｆ＝１）に書き換える。停止時接触検出フラグ（Ｆ）は、接触を検出していない接触検出無しの状態では０である。
【００４２】
接触判定部３９は、閉指令信号を受けた際に、メモリ３０の停止時接触検出フラグ（Ｆ）を参照し、停止時接触検出フラグ（Ｆ）の判定を行う。停止時接触検出フラグ（Ｆ）が接触検出無し（Ｆ＝０）の場合には閾値範囲に第４範囲を選択し、接触検出有り（Ｆ＝１）の場合には閾値範囲に第５範囲を選択する。そして、タイマ３７のパルスを計数して所定の期間（Ｔ２）を計数し、期間が経過した後には、第１範囲を閾値範囲として使用する。
【００４３】
駆動禁止指令部３３は、開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けた時に、駆動待機信号を駆動制御部３２に出力する。また、所定の期間（Ｔ２）に接触判定部３９より接触検出信号を受けた場合には、駆動禁止信号を駆動制御部３２に出力する。
【００４４】
駆動制御部３２は、開閉スイッチ２８より開または閉指令信号を受けてモータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開または閉方向に回転駆動しスライドドアを開閉作動させる。しかし、閉指令信号を受けた際には、駆動禁止指令部３３より駆動待機信号を同時に受けるため、所定の期間（Ｔ２）はモータ駆動制御部２９の駆動を停止して閉作動の開始を待機し、所定の期間（Ｔ２）の経過後から閉作動するべくモータ駆動制御部２９を制御する。また、駆動制御部３２は、駆動禁止指令部３３より駆動禁止信号を受けた場合に、所定の期間（Ｔ２）経過後もモータ駆動制御部２９の制御の停止を継続する。すなわち、駆動制御部３２は、閉指令信号を受けても、閉作動を開始することなく制御を終了する。
【００４５】
また、駆動制御部３２は、例えばスライドドア３の開閉位置に応じてスライドドア３の開閉速度を変化させるＰＷＭ制御などの公知の制御を含んでよい。
【００４６】
また、駆動制御部３２は、閉作動が実施されている間に接触判定部３９から接触検出信号を受けた場合には、駆動制御部３２は挟み込み解消作動のためスライドドア３を反転開作動させるべく、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動させる。
【００４７】
以上のように構成されたパワースライドドア装置の制御要領を図４および図５のフロー図を参照して説明する。図４は実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図であり、図５は、実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【００４８】
図４を参照して説明する。制御はドア停止判定部３５によりスライドドア３が停止していると判定された時点よりスタートから開始する。ステップＳＴ１では、停止時接触判定部４０がドア停止判定部３５よりドア停止信号を受けて、メモリ３０に記憶された停止時接触検出フラグ（Ｆ）をリセットする（Ｆ＝０）。処理が完了した後はステップＳＴ２に進む。
【００４９】
ステップＳＴ２では、開閉位置判定部３６が開閉位置信号に基づきスライドドア３の位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３が全閉位置にある場合にはリターンに進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ３に進む。
【００５０】
ステップＳＴ３では、停止時平均電位算出部３８が、圧電センサ出力に基づきセンサ基準値としての停止時平均電位の算出を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ４に進む。
【００５１】
ステップＳＴ４では、停止時接触判定部４０が、圧電センサ信号の出力値が第３範囲の外にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３の停止状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触したと判定した場合にはステップＳＴ５に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ６に進む。
【００５２】
ステップＳＴ５では、メモリ３０に記憶されている停止時接触検出フラグ（Ｆ）を１にする。処理が完了した後はステップＳＴ６に進む。
【００５３】
ステップＳＴ６では、駆動制御部３２が閉指令信号を受けたか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ７に進む。判定がＮｏの場合にはステップＳＴ３に進み、ステップＳＴ６での判定がＹｅｓとなるまでステップＳＴ４〜５を繰り返す。
【００５４】
ステップＳＴ７では、接触判定部３９がメモリ３０に記憶された停止時接触検出フラグ（Ｆ）が１であるか否か、すなわちスライドドア３の停止状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触したことがあったか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ８に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ９に進む。
【００５５】
ステップＳＴ８では、接触判定部３９が閉指令信号を受けた直後の期間の接触判定に用いる第２範囲として第５範囲を選択する。ステップＳＴ９では、接触判定部３９が第２範囲として第５範囲より広く、かつ第１範囲より狭く設定された第４範囲を選択する。ステップＳＴ８またはステップＳＴ９での処理が完了した後はステップＳＴ１０に進む。
【００５６】
ステップＳＴ１０では、接触判定部３９が、閉指令信号を受けて、タイマ３７のパルスを用いて時間の計数を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ１１に進む。
【００５７】
ステップＳＴ１１では、接触判定部３９が圧電センサ信号の出力値が第２範囲として選択された第４範囲または第５範囲の外にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわち物体の接触を検出した場合にはリターンに進み、閉作動を行うことなく今回の制御を終了し、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１２に進む。
【００５８】
ステップＳＴ１２では、駆動制御部３２がタイマ３７の計数した時間が所定の時間（Ｔ２）を経過したか否かを判定する。すなわち、閉指令信号を受けてから規定時間（Ｔ２）が経過したか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳＴ１３に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１１に進み、ステップＳＴ１１およびステップＳＴ１２を繰り返す。
【００５９】
ステップＳＴ１３では、駆動制御部３２が、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を閉方向に回転駆動し、スライドドア３の閉作動を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ１４に進む。
【００６０】
ステップＳＴ１４では、開閉位置判定部３６が開閉位置信号に基づきスライドドア３の開閉位置が全閉位置であるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ１５に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１６に進む。
【００６１】
ステップＳＴ１５では、駆動制御部３２がモータ７の駆動を停止するべくモータ駆動制御部２９を制御し、スライドドア３の閉作動が終了する。停止後は、リターンに進み制御を終了する。
【００６２】
ステップＳＴ１６では、接触判定部３９が圧電センサ信号の出力値が第１範囲の外にあるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１７に進み挟み込み反転制御を行い、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１４へと進む。
【００６３】
ステップＳＴ１７では、駆動制御部３２が接触判定有りの判定結果に基づき、挟み込み反転制御を行う。挟み込み反転制御は、スライドドア３の閉方向への作動を停止し、全開位置まで開作動させる制御である。図５に示すように、挟み込み反転制御は、最初にステップＳＴ１８において駆動制御部３２がモータ駆動制御部２９を制御して、モータ７の閉方向への回転駆動を停止し、続くステップＳＴ１９においてモータ７を開方向に回転駆動させる。モータ７の開方向への回転駆動は、ステップＳＴ２０において開閉位置判定部３６により開閉位置が全開であると判定されるまで継続され、スライドドア３が全開位置に到達したと判定されたときに、ステップＳＴ２１においてモータ７の回転駆動を停止し、制御を終了する。
【００６４】
次に本実施形態の作用効果について説明する。図６は、実施形態に係るパワースライドドア装置の接触検出のための閾値範囲を示すグラフである。以上のような構成としたことにより、本実施形態に係るスライドドア開閉制御装置は、接触判定のための閾値範囲を図６に示すように変化させる。閾値範囲は上限値２０１と、下限値２０２とに挟まれた範囲であり、閉指令信号が発生する前は第３範囲２０６が設定され、閉指令信号が発生した後の所定の期間（Ｔ２）は第５範囲２０４または第４範囲２０５から選択された第２範囲が設定され、閉指令信号の発生から所定の期間（Ｔ２）が経過した後は第１範囲２０３が設定される。
【００６５】
閉指令信号が発生する前に、圧電センサ検出部１２ａに物体が接触し、その接触状態が継続する場合、圧電センサ１２の出力値３００は接触の発生時には大きく変化するが、その後減衰し、微小な振幅を有して振動する。本実施形態では、閉指令信号が発生した後の所定の期間（Ｔ２）は閾値範囲が狭い第２範囲２０４・２０５を用いて接触判定するため、接触の継続に起因する変化が減衰した後の圧電センサ出力値の微小な変化を検出することができる。また、所定の期間（Ｔ２）は圧電センサ１２の減衰後の出力値の１周期以上の長さを有するように設定されているため、圧電センサ出力値のピークに対して必ず１度は判定を行うことがきる。
【００６６】
閉指令信号が発生する前において、第３範囲２０６を用いて停止時接触判定を行うことにより、閉指令信号の発生時における接触が継続している可能性を推測することができる。閉指令信号が発生する前に接触を検出した場合には、閉指令信号の発生時においても接触が継続している可能性があるとして、第２範囲に第４範囲２０５より範囲が狭い第５範囲２０４を選択して検出感度を高め、継続している物体の接触を確実に検出できるようにする。
【００６７】
継続する接触の有無が判定されるまで、閉指令信号が発生した後の所定の期間（Ｔ２）は、閉作動を待機するようにしたことによって、閉指令信号が発生する前から接触していた物体を更に押圧し、挟み込むことを防止することができる。また、閾値範囲が狭い第２範囲を用いた接触判定において、スライドドア３の移動により発生する振動等に起因する誤検出を防止することができる。
【００６８】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、実施形態で示したスライドドアＥＣＵ１００の構成は例示であって他に様々な構成を採用することができる。その他、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】実施形態に係るパワースライドドア装置を車両に適用した状態を示す模式的側面図である。
【図２】実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。
【図３】実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。
【図５】実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【図６】実施形態に係るパワースライドドア装置の接触検出のための閾値範囲を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７０】
３      スライドドア
７      モータ
１１    回転センサ
１２    圧電センサ
２６    開閉制御部
２８    開閉スイッチ
２９    モータ駆動制御部
３０    メモリ
３２    駆動制御部
３３    駆動禁止指令部
３４    開閉位置検出部
３５    ドア停止判定部
３６    開閉位置判定部
３７    タイマ
３８    停止時平均電位算出部
３９    接触判定部
４０    停止時接触判定部
４１    閾値切替部
１００  スライドドアＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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