(57)【要約】【課題】ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法を提供する。【解決手段】車載用レーダ装置であって、反射波受信部が受信した反射波の受信強度に基づいて、レーダが汚れていることを検知する汚れ検知部と、ユーザがレーダの汚れを除去してから再度当該レーダが汚れていることが検知されるまでに、所定時間が経過したか否かを判定する時間経過判定部と、レーダが汚れていることを再度検知したときに、所定時間が経過したと判定された場合、レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、所定時間が経過していないと判定された場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する報知部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を反射波受信部が受信し、当該反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する車載用レーダ装置であって、
前記反射波受信部が受信した反射波の受信強度に基づいて、レーダが汚れていることを検知する汚れ検知部と、
ユーザが前記レーダの汚れを除去してから前記汚れ検知部が再度当該レーダが汚れていることを検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する時間経過判定部と、
前記汚れ検知部がレーダが汚れていることを再度検知したときに、前記時間経過判定部が所定時間が経過したと判定した場合、前記レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、前記時間経過判定部が所定時間が経過していないと判定した場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する報知部とを備える、車載用レーダ装置。
【請求項２】
前記汚れ検知部は、前記反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項３】
前記汚れ検知部は、前記反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルの低い状態が所定時間以上継続した場合に、レーダが汚れていることを検知することを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記汚れ検知部がレーダが汚れていることを再度検知したときに、前記時間経過判定部が所定時間が経過していないと判定した場合、自車の走行している道路が悪状況であるために、前記レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項５】
前記報知部は、音声、及び／又は表示によりユーザに報知を行うことを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項６】
前記電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の車載用レーダ装置。
【請求項７】
電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を反射波受信部が受信し、当該反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する車載用レーダ装置におけるレーダ汚れ報知方法であって、
前記反射波受信部が受信した反射波の受信強度に基づいて、レーダが汚れていることを検知する汚れ検知ステップと、
ユーザが前記レーダの汚れを除去してから前記汚れ検知ステップで再度当該レーダが汚れていることを検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する時間経過判定ステップと、
前記汚れ検知ステップでレーダが汚れていることを再度検知したときに、前記時間経過判定ステップで所定時間が経過したと判定された場合、前記レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、前記時間経過判定ステップで所定時間が経過していないと判定した場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する報知ステップとを備える、レーダ汚れ報知方法。
【請求項８】
前記汚れ検知ステップでは、前記反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知することを特徴とする、請求項７に記載のレーダ汚れ報知方法。
【請求項９】
前記汚れ検知ステップでは、前記反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルの低い状態が所定時間以上継続した場合に、レーダが汚れていることを検知することを特徴とする、請求項７に記載のレーダ汚れ報知方法。
【請求項１０】
前記報知ステップでは、前記汚れ検知ステップでレーダが汚れていることを再度検知したときに、前記時間経過判定ステップで所定時間が経過していないと判定された場合、自車の走行している道路が悪状況であるために、前記レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知することを特徴とする、請求項７〜９のいずれかに記載のレーダ汚れ報知方法。
【請求項１１】
前記報知ステップでは、音声、及び／又は表示によりユーザに報知することを特徴とする、請求項７〜１０のいずれかに記載のレーダ汚れ報知方法。
【請求項１２】
前記電磁波は、ミリ波であることを特徴とする、請求項７〜１１のいずれかに記載のレーダ汚れ報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法に関し、より特定的には、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダのレドーム表面に汚れが付着したために、レーダが汚れていることを検知した場合、レーダの汚れの除去をユーザに促す報知を行うレーダ装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このレーダ装置は、反射波のレーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知する。レーダ装置がレーダの汚れを検知した場合、レーダの汚れの除去をユーザに促す報知を行う。
【特許文献１】特開２００７−５１８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のレーダ装置は、車両が泥はねや雪はねの多い道路を走行している場合、レーダの汚れを一旦除去したとしてもまたすぐにレーダが汚れてしまい、レーダの汚れの除去を促す報知が頻繁に行われるため、ユーザはこの報知を煩わしく感じてしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の局面は、電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を反射波受信部が受信し、当該反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する車載用レーダ装置に向けられている。本発明は、反射波受信部が受信した反射波の受信強度に基づいて、レーダが汚れていることを検知する汚れ検知部と、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部が再度当該レーダが汚れていること検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する時間経過判定部と、汚れ検知部がレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定部が所定時間が経過したと判定した場合、レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、時間経過判定部が所定時間が経過していないと判定した場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する報知部とを備える。
【０００７】
これにより、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置を提供することができる。
【０００８】
また、汚れ検知部は、反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知することが好ましい。
【０００９】
これにより、レーダが汚れていることを確実に検知できる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１０】
また、汚れ検知部は、反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルの低い状態が所定時間以上継続した場合に、レーダが汚れていることを検知することが好ましい。
【００１１】
これにより、レーダが汚れていることを確実に検知できる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１２】
また、報知部は、汚れ検知部がレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定部が所定時間が経過していないと判定した場合、自車の走行している道路が悪状況であるために、前記レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知することが好ましい。
【００１３】
これにより、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができると共に、走行道路が悪状況であることを報知できる車載用レーダ装置を提供することができる。
【００１４】
また、報知部は、音声、及び／又は表示によりユーザに報知を行うことが好ましい。また、電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【００１５】
本発明の第２の局面は、電磁波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を反射波受信部が受信し、当該反射波受信部が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する車載用レーダ装置におけるレーダ汚れ報知方法であって、反射波受信部が受信した反射波の受信強度に基づいて、レーダが汚れていることを検知する汚れ検知ステップと、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知ステップで再度当該レーダが汚れていること検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する時間経過判定ステップと、汚れ検知ステップでレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定ステップで所定時間が経過したと判定された場合、レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、時間経過判定ステップで所定時間が経過していないと判定した場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する報知ステップとを備える。
【００１６】
これにより、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができるレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００１７】
また、汚れ検知ステップでは、反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知することが好ましい。
【００１８】
これにより、レーダが汚れていることを確実に検知できるレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００１９】
また、汚れ検知ステップでは、反射波受信部によって受信された反射波の前記レーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルの低い状態が所定時間以上継続した場合に、レーダが汚れていることを検知することが好ましい。
【００２０】
これにより、レーダが汚れていることを確実に検知できるレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００２１】
また、報知ステップでは、汚れ検知ステップでレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定ステップで所定時間が経過していないと判定された場合、自車の走行している道路が悪状況であるために、前記レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知することが好ましい。
【００２２】
これにより、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができると共に、走行道路が悪状況であることを報知できるレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００２３】
また、報知ステップでは、音声、及び／又は表示によりユーザに報知を行うことが好ましい。また、電磁波は、ミリ波であることが好ましい。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明の各局面によれば、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、車載用レーダ装置１００は、電磁波照射部１１０、反射波受信部１２０、物体検知部１３０、汚れ検知部１４０、時間経過判定部１６０、及び報知部１７０を備える。
【００２６】
電磁波照射部１１０は、例えば、複数の素子アンテナを所定の間隔で配列したアレーアンテナであって、アレー配列の一端に位置し空間に電波を送出する送信素子アンテナからなり、電磁波であるミリ波を自車周辺に照射する。
【００２７】
反射波受信部１２０は、電波を受信する受信素子アンテナからなり、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する。
【００２８】
物体検知部１３０は、反射波受信部１２０が受信した反射波に基づいて、自車周辺の物体を検知する。
【００２９】
汚れ検知部１４０は、反射波受信部１２０によって受信された反射波のレーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルが低い場合に、レーダが汚れていることを検知する。なお、汚れ検知部１４０は、反射波受信部１２０によって受信された反射波のレーダが汚れていない場合の過去の受信強度と現在の受信強度とを比較し、現在の受信強度のレベルの低い状態が所定時間以上継続した場合に、レーダが汚れていることを検知する構成としてもよい。これにより、レーダが汚れていることを確実に検知できる。
【００３０】
時間経過判定部１６０は、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部１４０が再度当該レーダが汚れていることを検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する。
【００３１】
報知部１７０は、汚れ検知部１４０がレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定部１６０が所定時間が経過したと判定した場合、レーダが不作動状態であることをユーザに報知すると共に、当該レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行い、時間経過判定部１６０が所定時間が経過していないと判定した場合、当該レーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する。なお、このユーザへの報知は、音声出力装置や表示装置等により音声、及び／又は表示により行われる。
【００３２】
このように構成される車載用レーダ装置１００は、図２に示すように、自車前方の物体を検知するＦＲレーダ、自車側方の物体を検知する側方レーダ、自車後方の物体を検知するＲＲレーダからなる。
【００３３】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図３のフロー図に従って説明する。
【００３４】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ３０１）。
【００３５】
次に、反射波受信部１２０は、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する（ステップＳ３０２）。
【００３６】
次に、報知部１７０は、汚れ検知部１４０がレーダが汚れていることを検知したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００３７】
ステップＳ３０３において、レーダが汚れていることを検知したと判定されなかった場合、報知部１７０はステップＳ３０１に処理を戻す。一方、ステップＳ３０３において、レーダが汚れていることを検知したと判定された場合、報知部１７０は、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部１４０が再度レーダの汚れを検知したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００３８】
ステップＳ３０４において、再度レーダの汚れを検知したと判定されなかった場合、時間経過判定部１６０は待機する。一方、ステップＳ３０４において、再度レーダの汚れを検知したと判定された場合、時間経過判定部１６０は、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部１４０が再度当該レーダが汚れていることを検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
【００３９】
ステップＳ３０５において、所定時間が経過したと判定されなかった場合、報知部１７０は、レーダが不作動であることのみをユーザに報知する（ステップＳ３０６）。一方、ステップＳ３０５において、所定時間が経過したと判定された場合、報知部１７０は、レーダが不作動であることをユーザに報知すると共に、レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行う（ステップＳ３０７）。
【００４０】
このように、本発明によれば、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００４１】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については、その説明を省略する。
【００４２】
報知部１７０は、汚れ検知部１４０がレーダが汚れていることを再度検知したときに、時間経過判定部１６０が所定時間が経過していないと判定した場合、自車の走行している道路が悪状況であるためにレーダが不作動状態であることのみをユーザに報知する。
【００４３】
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置１００の動作について、図４のフロー図に従って説明する。
【００４４】
まず、電磁波照射部１１０は、自車周辺へのミリ波の照射を開始する（ステップＳ４０１）。
【００４５】
次に、反射波受信部１２０は、電磁波照射部１１０がミリ波を照射することによって自車周辺の物体から反射される反射波を受信する（ステップＳ４０２）。
【００４６】
次に、報知部１７０は、汚れ検知部１４０がレーダが汚れていることを検知したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００４７】
ステップＳ４０３において、レーダが汚れていることを検知したと判定されなかった場合、報知部１７０はステップＳ４０１に処理を戻す。一方、ステップＳ４０３において、レーダが汚れていることを検知したと判定された場合、報知部１７０は、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部１４０が再度レーダの汚れを検知したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
【００４８】
ステップＳ４０４において、再度レーダの汚れを検知したと判定されなかった場合、時間経過判定部１６０は待機する。一方、ステップＳ４０４において、再度レーダの汚れを検知したと判定された場合、時間経過判定部１６０は、ユーザがレーダの汚れを除去してから汚れ検知部１４０が再度当該レーダが汚れていることを検知するまでに、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【００４９】
ステップＳ４０５において、所定時間が経過したと判定されなかった場合、報知部１７０は、自車の走行している道路が悪状況であるためにレーダが不作動であることのみをユーザに報知する（ステップＳ４０６）。一方、ステップＳ４０５において、所定時間が経過したと判定された場合、報知部１７０は、レーダが不作動であることをユーザに報知すると共に、レーダの汚れの除去を促す報知をユーザに行う（ステップＳ４０７）。
【００５０】
このように、本発明によれば、ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができると共に、走行道路が悪状況であることを報知できる車載用レーダ装置、レーダ汚れ報知方法を提供することができる。
【００５１】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
ユーザにとって煩わしさを感じさせないように、レーダの汚れの除去を促す報知を行うことができる車載用レーダ装置、及びレーダ汚れ報知方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図２】車載用レーダ装置の検知エリアを示す模式図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る車載用レーダ装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００５４】
１００  車載用レーダ装置
１１０  電磁波照射部
１２０  反射波受信部
１３０  物体検知部
１４０  汚れ検知部
１６０  時間経過判定部
１７０  報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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