(57)【要約】【課題】モータの位相制御を行う制御装置を適切に検査する。【解決手段】モータ制御装置１００ａを、互いの相対位相を変更可能な外周側回転子と内周側回転子を備えるモータ１と、相対位相に係る通電指令に応じて流体圧を制御する油圧制御装置１３を具備する位相変更手段と、所定回転速度でのモータ１の自動制御状態、または、所定回転速度でのモータ１の手動制御状態、または、所定回転速度での外部からの駆動によるモータ１の被駆動状態において、予め設定された所定位相指令を出力し、この所定位相指令に応じた実位相角の変動幅が所定幅よりも大きい場合に位相変更手段の異常状態であると判定するフェール判定制御部６７とを備えて構成した。【選択図】図１
2009050124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御する流体圧制御手段を備え、
所定回転速度での前記モータの自動制御状態、または、所定回転速度での前記モータの手動制御状態、または、所定回転速度での外部からの駆動による前記モータの被駆動状態において、予め設定された所定位相指令を出力し、この所定位相指令に応じた実位相の変動幅が所定幅よりも大きい場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記作動流体の流路を前記複数のロータに対応した複数の作動室の何れかに対する流路に切り換える切換手段を備え、
所定回転速度での前記モータの速度制御状態において、前記相対位相が所定位相以上となることを指示する所定最大指令近傍の所定位相指令を出力し、この所定位相指令に応じて実位相が前記所定位相指令に到達した時点以降にて、前記切換手段により切換可能な全ての前記流路を閉塞し、この閉塞の状態の開始時点から前記相対位相に応じた前記複数のロータの相対トルクが所定トルク以下に到達する時点までの時間が所定時間よりも長い場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記相対位相に係る位相指令に複数の所定指令値を順次設定する一連の処理を少なくとも１回以上実行し、各前記所定指令値毎に対する前記位相指令と前記実位相との差に基づき、前記位相変更手段が異常状態であるか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記複数の所定指令値として、所定の最大位相指令および最小位相指令値の少なくとも何れかを設定することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータを備え、
前記アクチュエータに対して予め設定された所定制御指令を少なくとも１回以上出力した際の実位相と、前記所定制御指令に応じた基準位相との差に基づき、前記位相変更手段の前記作動流体の流体回路が異常状態であるか否かを判定する流体回路異常判定手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記作動流体の流路を前記複数のロータに対応した複数の作動室の何れかに対する流路に切り換える切換手段を備え、
前記作動流体を吸入および吐出すると共に前記作動流体の元圧を発生する電動オイルポンプと、
前記相対位相に応じて前記複数のロータ間に作用する引力に係る相対トルクが所定値以上になるようにして、前記切換手段において前記作動流体の流路を前記複数の作動室の何れかに対する流路に切り換えた以降にて、前記電動オイルポンプに対して予め設定された制御電流指令を少なくとも１回以上出力した際の実位相と、前記制御電流指令に応じた比較用基準位相との差に基づき、前記電動オイルポンプが異常状態であるか否かを判定するオイルポンプ異常判定手段とを備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２０４５４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係るモータの位相制御を行う制御装置に対しては、例えば装置製作の完了時や制御動作の異常発生時等の各種のタイミングにおいて、制御装置の検査を行うことが望まれており、この検査では、例えば異常の発生箇所や異常の内容等をモータの作動状態に応じた動的あるいは静的な状態において適切に把握可能であることに加えて、例えば検査を行う操作者の熟練度や検査が行われる設備環境等に応じて適切な検査が実行可能であることが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの位相制御を行う制御装置を適切に検査することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御する流体圧制御手段（例えば、実施の形態での油圧制御装置１３）を備え、所定回転速度での前記モータの自動制御状態、または、所定回転速度での前記モータの手動制御状態、または、所定回転速度での外部からの駆動による前記モータの被駆動状態において、予め設定された所定位相指令を出力し、この所定位相指令に応じた実位相の変動幅が所定幅よりも大きい場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０６）を備える。
【０００５】
また、本発明の第２態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記作動流体の流路を前記複数のロータに対応した複数の作動室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４と遅角側作動室２５）の何れかに対する流路（例えば、実施の形態での進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７）に切り換える切換手段（例えば、実施の形態での流路切換弁３７）を備え、所定回転速度での前記モータの速度制御状態において、前記相対位相が所定位相以上となることを指示する所定最大指令近傍の所定位相指令を出力し、この所定位相指令に応じて実位相が前記所定位相指令に到達した時点以降にて、前記切換手段により切換可能な全ての前記流路を閉塞し、この閉塞の状態の開始時点から前記相対位相に応じた前記複数のロータの相対トルクが所定トルク以下に到達する時点までの時間が所定時間よりも長い場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０６）を備える。
【０００６】
さらに、本発明の第３態様に係るモータ制御装置は、前記相対位相に係る位相指令に複数の所定指令値を順次設定する一連の処理を少なくとも１回以上実行し、各前記所定指令値毎に対する前記位相指令と前記実位相との差に基づき、前記位相変更手段が異常状態であるか否かを判定する判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０３）を備える。
【０００７】
さらに、本発明の第４態様に係るモータ制御装置では、前記判定手段は、前記複数の所定指令値として、所定の最大位相指令および最小位相指令値の少なくとも何れかを設定する。
【０００８】
さらに、本発明の第５態様に係るモータ制御装置では、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記流体圧を制御するアクチュエータ（例えば、実施の形態での電磁ソレノイド３７ｂ）を備え、前記アクチュエータに対して予め設定された所定制御指令を少なくとも１回以上出力した際の実位相と、前記所定制御指令に応じた基準位相との差に基づき、前記位相変更手段の前記作動流体の流体回路が異常状態であるか否かを判定する流体回路異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０４）を備える。
【０００９】
さらに、本発明の第６態様に係るモータ制御装置では、前記位相変更手段は、前記相対位相に対する変更要求に応じて前記作動流体の流路を前記複数のロータに対応した複数の作動室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４と遅角側作動室２５）の何れかに対する流路（例えば、実施の形態での進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７）に切り換える切換手段（例えば、実施の形態での流路切換弁３７）を備え、前記作動流体を吸入および吐出すると共に前記作動流体の元圧を発生する電動オイルポンプ（例えば、実施の形態でのオイルポンプ（ＥＯＰ）３２）と、前記相対位相に応じて前記複数のロータ間に作用する引力に係る相対トルクが所定値以上になるようにして、前記切換手段において前記作動流体の流路を前記複数の作動室の何れかに対する流路に切り換えた以降にて、前記電動オイルポンプに対して予め設定された制御電流指令を少なくとも１回以上出力した際の実位相と、前記制御電流指令に応じた比較用基準位相との差に基づき、前記電動オイルポンプが異常状態であるか否かを判定するオイルポンプ異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０５）とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
第１態様に係るモータ制御装置によれば、複数のロータの相対位相に対してモータの回転に起因する回転外乱が存在する状態において、予め設定された所定位相指令に応じた実位相の変動幅が所定幅よりも大きい場合には、所定位相指令に応じた相対位相を適切に維持することができない異常状態であると判定することにより、例えば作動流体の流体回路の異常に起因して、作動流体の流体圧を制御する圧力制御の精度が劣化しているか否か等を適切に判定することができる。
【００１１】
また、第２態様に係るモータ制御装置によれば、作動室に対する作動流体の供給状態に応じて複数のロータの相対位相を変更可能な位相変更手段に対し、切換手段により切換可能な全ての流路をモータの回転状態において閉塞し、相対位相の変化に伴う相対トルクの変化つまり作動流体の作動室等からの漏れ量に応じた状態変化を検出することにより、例えば作動流体のシールに係る各種部材の劣化状態や寸法精度や組み付け精度等の位相変更手段における機械的な異常の有無を適切に判定することができる。
【００１２】
さらに、第３態様に係るモータ制御装置によれば、位相指令に複数の所定指令値を順次設定した際の位相指令と実位相との差に基づき、位相変更手段の異常の有無を判定することにより、例えば位相変更手段における機械的な異常に起因した位相指令の変化に対する実位相の追従性の劣化等の異常の有無を適切に判定することができる。
【００１３】
さらに、第４態様に係るモータ制御装置によれば、位相指令として所定の最大位相指令および／または最小位相指令値（例えば、位相変更手段による位相可変範囲の最大値および／または最小値）を設定した際の位相指令と実位相との差に基づき、位相変更手段の異常の有無を判定することにより、位相可変範囲の全域に亘る実位相の変化に対して異常判定を行うことができると共に、例えば位相変更手段における相対的に軽度の機械的な噛み込み等の異常要因は解消される場合があり、位相変更手段における機械的な重篤な異常と、これ以外の異常とを区別して把握することができ、異常判定に応じて過剰にモータの作動状態を規制してしまうことを防止することができる。
【００１４】
さらに、第５態様に係るモータ制御装置によれば、流体圧を制御するアクチュエータに対して予め設定された所定制御指令を出力した際の実位相と、所定制御指令に応じた基準位相との差に基づき、作動流体の流体回路の異常の有無を適切に判定することができる。
【００１５】
さらに、第６態様に係るモータ制御装置によれば、作動流体の元圧を発生する電動オイルポンプに対して予め設定された制御電流指令を出力した際の実位相と、制御電流指令に応じた比較用基準位相との差に基づき、電動オイルポンプの異常の有無を適切に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明のモータ制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータ制御装置は、例えば走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車や電動車両等の車両に制御装置として搭載されている。具体的には、図１に示すように、モータ制御装置１００ａ（以下、単に、制御装置１００ａと呼ぶ）を搭載する車両１００は、モータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両であり、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力は、クラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して車両１００の駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。
【００１７】
そして、この車両１００の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。
ここで、制御装置１００ａが設けられた車両１００には、例えばアクセルペダル開度センサ（図示略）、ブレーキペダルスイッチセンサ（図示略）、車輪速センサＮＷ、液温センサＴｏ等の各種センサが設けられており、制御装置１００ａはこれら各種センサの検出結果に基づいて、内燃機関Ｅ、モータ１、クラッチＣ、トランスミッションＴ／Ｍのそれぞれの制御系に対して制御指令を出力する。
【００１８】
モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はクラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。
【００１９】
回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。
【００２０】
外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。
【００２１】
外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。
【００２２】
また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図７に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３とを主要な要素として備えて構成されている。
【００２３】
回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。
【００２４】
ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数の羽根部１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応する羽根部１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、羽根部１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の断面形状を有する突出部２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、羽根部１８が隣り合う一方の突出部２１と他方の突出部２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、突出部２１は羽根部１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各羽根部１８の先端部と突出部２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によって羽根部１８と凹部１９の底壁２０、突出部２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。
【００２５】
また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や突出部２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。
【００２６】
外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各羽根部１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。
【００２７】
また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図７に示す油圧制御装置１３の進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は油圧制御装置１３の遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。
【００２８】
この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。
【００２９】
油圧制御装置１３は、例えば図７に示すように、オイルタンク（図示略）から作動液を吸い上げて通路に吐出する電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２と、このオイルポンプ３２から吐出された作動液の油圧を調整して高圧のライン通路３３に導入し、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための低圧通路３４に流出させるレギュレータバルブ３５と、ライン通路３３に導入された作動液を進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７に振り分けるとともに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路３６に排出する流路切換弁３７とを備えている。
レギュレータバルブ３５は、ライン通路３３の圧力を制御圧として受け、反力スプリング３８とのバランスによって作動液の振り分けを行う。
また、流路切換弁３７は、制御スプール３７ａを進退操作する電磁ソレノイド３７ｂを有し、この電磁ソレノイド３７ｂが制御装置１００ａによって制御されるようになっている。
【００３０】
制御装置１００ａは、例えば図１に示すように、モータ制御部４０と、ＰＤＵ（パワードライブユニット）４１と、バッテリ４２と、トリガＳＷ４３とを備えて構成されている。
【００３１】
ＰＤＵ４１は、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ４２に接続されている。
そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、モータ制御部４０から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリ４２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。
【００３２】
モータ制御部４０は、例えば図１に示すように、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令Ｔｑに基づきｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃを演算し、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ４１へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。
【００３３】
このモータ制御部４０は、例えば、目標電流設定部５１と、電流偏差算出部５２と、界磁制御部５３と、電力制御部５４と、電流制御部５５と、ｄｑ−３相変換部５６と、ＰＷＭ信号生成部５７と、フィルタ処理部５８と、３相−ｄｑ変換部５９と、回転数演算部６０と、誘起電圧定数算出部６２と、誘起電圧定数指令出力部６３と、誘起電圧定数差分算出部６４と、位相制御部６５と、記憶部６６と、フェール判定制御部６７とを備えて構成されている。
【００３４】
そして、このモータ制御部４０には、ＰＤＵ４１からモータ１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ８１，８１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ４２の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ８２から出力される検出信号と、モータ１のロータの回転角θＭ（つまり、所定の基準回転位置からの回転子ユニット３の磁極の回転角度であって、例えばレゾルバ等により検出される回転軸４と一体回転する外周側回転子５の回転角度）を検出する回転センサ８３から出力される検出信号と、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に係る位相位置θ（例えば、レゾルバ等により検出される内周側回転子６の回転角度に基づき算出される外周側回転子５に対する内周側回転子６の相対位相等）を検出する位相位置センサ８４から出力される検出信号と、車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する複数の車輪速センサＮＷから出力される検出信号と、回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温）を検出する液温センサＴｏから出力される検出信号等とが入力されている。
なお、位相位置センサ８４は、各種の異常状態の発生を検知可能であって、この検知結果に基づくフェール情報を出力する。
【００３５】
目標電流設定部５１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセルペダル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１に発生させるための指令値）と、回転数演算部６０から入力されるモータ１の回転数ＮＭとに基づき、ＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部５２へ出力されている。
【００３６】
この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えば回転子ユニット３の外周側回転子５の永久磁石９による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１の回転子ユニット３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ４１からモータ１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。
【００３７】
さらに、目標電流設定部５１は、後述するフェール判定制御部６７から各種の異常状態に対する制御指令（フェールモード指令）が入力された場合には、このフェールモード指令に応じた所定の作動状態にモータ１を規制するようにしてトルク指令Ｔｑを設定する。
また、目標電流設定部５１は、後述するフェール判定制御部６７から各種フェール判定の実行を指示する制御指令（確認モード指令）が入力された場合には、この確認モード指令に応じた所定の作動状態にモータ１を制御するようにしてトルク指令Ｔｑを設定する。
【００３８】
電流偏差算出部５２は、界磁制御部５３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部５２ａと、電力制御部５４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部５２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部５３は、例えばモータ１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するために回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部５２ａへ出力する。
また、電力制御部５４は、例えばバッテリ４２の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部５２ｂへ出力する。
【００３９】
電流制御部５５は、例えばモータ１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
【００４０】
ｄｑ−３相変換部５６は、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。
【００４１】
ＰＷＭ信号生成部５７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ４１のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。
【００４２】
フィルタ処理部５８は、各電流センサ８１，８１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。
【００４３】
３相−ｄｑ変換部５９は、フィルタ処理部５８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭとにより、モータ１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
【００４４】
回転数演算部６０は、回転センサ８３から出力される検出信号からモータ１の回転子ユニット３の回転角θＭを抽出すると共に、この回転角θＭに基づき、モータ１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部６２は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。
【００４５】
誘起電圧定数指令出力部６３は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１の回転数ＮＭと、電源電圧ＶＢとに基づき、モータ１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。
さらに、誘起電圧定数指令出力部６３は、後述するフェール判定制御部６７から各種の異常状態に対する制御指令（フェールモード指令）が入力された場合には、このフェールモード指令に応じて、相対位相を所定位相（例えば、位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相あるいは最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相の何れか等）に設定するためのフェール時制御指令を出力する。
また、誘起電圧定数指令出力部６３は、後述するフェール判定制御部６７から各種フェール判定の実行を指示する制御指令（確認モード指令）が入力された場合には、この確認モード指令に応じて、相対位相を所定位相に設定するための制御指令を出力する。
【００４６】
誘起電圧定数差分算出部６４は、誘起電圧定数指令出力部６３から出力される誘起電圧定数指令値Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部６２から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。
【００４７】
位相制御部６５は、例えば、誘起電圧定数差分算出部６４から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅに応じて、この誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするようにして相対位相を制御するための制御指令θｃを出力する。
さらに、位相制御部６５は、誘起電圧定数指令出力部６３からフェール時制御指令が入力された場合には、このフェール時制御指令に応じた制御指令θｃを出力する。
【００４８】
記憶部６６は、例えば、後述するフェール判定制御部６７での各種フェール判定の処理において参照される各種の判定閾値等のデータを記憶している。
フェール判定制御部６７は、例えば、トリガＳＷ４３に対する操作者の所定入力操作、あるいは、運転者によるイグニッションスイッチのオン操作等に応じて、所定の検査開始指令、つまり各種フェール判定の処理の実行を指示する指令（確認モード指令）を出力する。
また、フェール判定制御部６７は、各種フェール判定の判定結果に基づき、各種の異常状態に対する制御指令（フェールモード指令）を出力する。
【００４９】
フェール判定制御部６７は、例えば、位相位置センサ８４から出力されるフェール情報（例えば、位相位置センサ８４の異常状態を示す情報）に基づき、位相位置センサ８４の異常の有無を判定する。
【００５０】
さらに、フェール判定制御部６７は、位相角指令に複数の所定指令値（例えば、所定の最大位相指令および／または最小位相指令値であって、位相変更手段１２による位相可変範囲の最大値および／または最小値等）を順次設定した際の位相角指令と、実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）とに基づき、位相変更手段１２の異常（例えば、回動機構１１における機械的な異常に起因した位相角指令の変化に対する実位相角の追従性の劣化等の異常）の有無を判定する。
例えば、フェール判定制御部６７は、位相角指令に複数の所定指令値（例えば、最強め位相および最弱め位相等）を順次設定した際の位相角指令と、実位相角との差に対する判定結果に応じて、あるいは、位相角指令に複数の所定指令値（例えば、最強め位相および最弱め位相等）を順次設定した際の実位相角の平均値（例えば、強め位相側での実位相角平均値Ｔθおよび弱め位相側での実位相角平均値Ｙθ等）と、各位相角指令に応じた所定閾値（例えば、所定閾値α，β等）との差に対する判定結果に応じて、位相変更手段１２における機械的な異常の有無を判定する。
【００５１】
さらに、フェール判定制御部６７は、油圧制御装置１３に対する通電指令（例えば、電磁ソレノイド３７ｂを駆動制御するためのデューティー（ＤＵＴＹ）指令値であるソレノイド電流指令等）に応じた相対位相に係る基準位相角と、実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）とに基づき、位相変更手段１２の異常（例えば、油圧回路の異常等）の有無を判定する。
例えば、フェール判定制御部６７は、ソレノイド電流指令に応じた基準位相角と、実位相角との差に対する判定結果に応じて、あるいは、所定のソレノイド電流指令（例えば、強め指示電流ＩＲおよび／または弱め指示電流ＩＡ等）を少なくとも１回以上出力した際の実位相角の平均値（例えば、強め位相側での実位相角平均値Ｔθおよび弱め位相側での実位相角平均値Ｙθ等）と、各ソレノイド電流指令に応じた所定閾値（例えば、所定閾値γ，δ等）との差に対する判定結果に応じて、位相変更手段１２の油圧回路での異常の有無を判定する。
【００５２】
さらに、フェール判定制御部６７は、作動液の元圧（制御元圧）を発生する電動のオイルポンプ３２に対する通電指令（オイルポンプ電流指令）に応じた相対位相に係る比較用基準位相角（例えば、第１〜第３指令位相角Ｂ１〜Ｂ３等）と、実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）とに基づき、オイルポンプ電流指令に応じた作動液の所望の制御流量および圧力が得られているか否かに係るオイルポンプ３２の異常の有無を判定する。
【００５３】
さらに、フェール判定制御部６７は、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に対してモータ１の回転に起因する回転外乱が存在する状態（例えば、所定回転速度でのモータ１の自動制御状態、または、所定回転速度でのモータ１の手動制御状態、または、所定回転速度での外部からの駆動によるモータ１の被駆動状態等）において、予め設定された所定の位相角指令に応じた実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）の変動幅が所定幅（例えば、位相角指令に対してプラス方向およびマイナス方向に各所定角度ψの幅）よりも大きいか否かを判定することにより、作動液の油圧回路が位相角指令に応じた相対位相を適切に維持することができない異常状態であるか否かを判定する。
【００５４】
さらに、フェール判定制御部６７は、モータ１の回転状態において、流路切換弁３７により切換可能な作動液の流路である各給排通路２６，２７を閉塞し、相対位相の変化に伴う相対トルクの変化つまり作動液の各作動室２４，２５等からの漏れ量に応じた状態変化（例えば、位相位置センサ８４の検出値が所定最大値から所定最小値まで変化するのに要した時間であるタイマー値Ｃｏｕ）を検出することにより、例えば作動液のシールに係る各種部材（例えば、シール部材２２やドライブプレート１６，１６等）の劣化状態や寸法精度や組み付け精度等に係る回動機構１１における機械的な異常の有無を判定する。
【００５５】
そして、フェール判定制御部６７は、各フェール判定の判定結果に応じて、位相位置センサ８４に係る電気的あるいは制御的な異常であることを示すセンサフェールフラグと、回動機構１１の異常を示す第１メカフェールフラグと、油圧制御装置１３の油圧回路（例えば、流路切換弁３７等）の異常を示す第１油圧フェールフラグと、オイルポンプ３２の異常を示すオイルポンプフェールフラグや、モータ１の駆動状態での油圧回路による回動機構１１の位相位置の保持安定性の異常を示す第２油圧回路フェールフラグと、回動機構１１での作動液の漏れに係る異常を示す第２メカフェールフラグとの各フラグのフラグ値を設定する。
【００５６】
なお、フェール判定制御部６７は、各フェール判定の処理を実行する際には、油圧制御装置１３のオイルポンプ３２からレギュレータバルブ３５を介して油圧回路に供給される作動液の制御元圧を最大圧に設定して、作動液の圧力に応じた位相変化の応答を向上させる。
【００５７】
この実施の形態によるモータ制御装置（つまり、制御装置１００ａ）は上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作について説明する。
以下に、各種フェール判定を実行するフェール総合チェックモードの処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ０１においては、例えばトリガＳＷ４３に対する操作者の入力操作に応じて出力される所定の検査開始指令、つまり一連のフェール判定処理の実行を指示する指令を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
【００５８】
次に、ステップＳ０２においては、後述するセンサフェール判定の処理、つまり位相位置センサ８４の異常状態を示す情報に基づき、位相位置センサ８４の異常の有無を判定する処理を実行する。
次に、ステップＳ０３においては、後述する可変機構フェール判定の処理、つまり位相変更手段１２を構成する回動機構１１の異常の有無を判定する処理を実行する。
次に、ステップＳ０４においては、後述する油圧回路フェール判定の処理、つまり位相変更手段１２を構成する油圧制御装置１３の油圧回路（例えば、流路切換弁３７等）の異常の有無を判定する処理を実行する。
次に、ステップＳ０５においては、後述するオイルポンプフェール判定の処理、つまり位相変更手段１２を構成する油圧制御装置１３のオイルポンプ３２の異常の有無を判定する処理を実行する。
次に、ステップＳ０６においては、後述する動的フェール判定の処理を実行する。
次に、ステップＳ０７においては、上述した各フェール判定の判定結果に応じたフェール情報を、例えばモニタ（図示略）や表示灯（図示略）等に表示し、一連の処理を終了する。
【００５９】
以下に、上述したステップＳ０２におけるセンサフェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図９に示すステップＳ１１においては、位相位置センサ８４において断線が発生した状態であるセンサ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進む。
次に、ステップＳ１３においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置θに基づく速度あるいは加速度が所定範囲外の値となるセンサ加速度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ１２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
次に、ステップＳ１４においては、位相位置センサ８４の温度が所定範囲外の値となるセンサ温度異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ１２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
そして、ステップＳ１５においては、センサフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
【００６０】
以下に、上述したステップＳ０３における可変機構フェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図１０に示すステップＳ２１においては、強め指示カウンタＮＲおよび弱め指示カウンタＮＡにゼロを設定して初期化する。
そして、ステップＳ２２においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔａ（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）を設定する。
そして、ステップＳ２３においては、制御指令θｃとして位相角指令に０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ２４においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２４の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
そして、ステップＳ２５においては、この時点（つまり、強め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、強め指示カウンタＮＲに「１」を加算して得た値を、新たに強め指示カウンタＮＲとして設定する。
【００６１】
そして、ステップＳ２６においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔａ（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）を設定する。
そして、ステップＳ２７においては、制御指令θｃとして位相角指令に１８０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ２８においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２８の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に進む。
そして、ステップＳ２９においては、この時点（つまり、弱め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、弱め指示カウンタＮＡに「１」を加算して得た値を、新たに弱め指示カウンタＮＡとして設定する。
【００６２】
そして、ステップＳ３０においては、ＮＡ＝ＮＲ＝所定値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝３等）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３１に進む。
そして、ステップＳ３１においては、強め指示カウンタＮＲが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される強め指示時での位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｔθを算出する。
そして、ステップＳ３２においては、弱め指示カウンタＮＡが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される弱め指示時での位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθを算出する。
【００６３】
そして、ステップＳ３３においては、実位相角平均値Ｔθは、位相角指令に応じた所定閾値αよりも大きいか否か、または、実位相角平均値Ｙθは、位相角指令に応じた所定閾値βよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進み、このステップＳ３４においては、回動機構１１の異常を示す第１メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５においては、第１メカフェールフラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００６４】
以下に、上述したステップＳ０４における油圧回路フェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図１１に示すステップＳ４１においては、強め指示カウンタＮＲおよび弱め指示カウンタＮＡにゼロを設定して初期化する。
そして、ステップＳ４２においては、油圧制御装置１３において作動液を進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７に振り分ける流路切換弁３７の電磁ソレノイド３７ｂにおいて断線が発生した状態である電磁ソレノイド断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ５５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
【００６５】
そして、ステップＳ４３においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔｂ（例えば、電磁ソレノイド３７ｂに対する通電を指示するソレノイド電流指令に応じて実際に電磁ソレノイド３７ｂの状態が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）を設定する。
そして、ステップＳ４４においては、ソレノイド電流指令として強め指示電流ＩＲ（例えば、２００ｍＡ等）、つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を得るために、油圧制御装置１３の流路切換弁３７において作動液を遅角側給排通路２７に供給させるために要する電磁ソレノイド３７ｂに対する通電電流を設定する。
そして、ステップＳ４５においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４５の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４６に進む。
そして、ステップＳ４６においては、この時点（つまり、強め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、強め指示カウンタＮＲに「１」を加算して得た値を、新たに強め指示カウンタＮＲとして設定する。
【００６６】
そして、ステップＳ４７においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔｂ（例えば、電磁ソレノイド３７ｂに対する通電を指示するソレノイド電流指令に応じて実際に電磁ソレノイド３７ｂの状態が変化するのに要する時間であって、例えば３秒等）を設定する。
そして、ステップＳ４８においては、ソレノイド電流指令として弱め指示電流ＩＡ（例えば、４００ｍＡ等）、つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置を得るために、油圧制御装置１３の流路切換弁３７において作動液を進角側給排通路２６に供給させるために要する電磁ソレノイド３７ｂに対する通電電流を設定する。
そして、ステップＳ４９においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４９の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５０に進む。
そして、ステップＳ５０においては、この時点（つまり、弱め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、弱め指示カウンタＮＡに「１」を加算して得た値を、新たに弱め指示カウンタＮＡとして設定する。
【００６７】
そして、ステップＳ５１においては、ＮＡ＝ＮＲ＝所定値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝３等）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ４３に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
そして、ステップＳ５２においては、強め指示カウンタＮＲが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される強め指示時での位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｔθを算出する。
そして、ステップＳ５３においては、弱め指示カウンタＮＡが所定値＃Ｎまで変化する間での位相位置センサ８４により検出される弱め指示時での位相位置（位相角）の平均値（実位相角平均値）Ｙθを算出する。
【００６８】
そして、ステップＳ５４においては、実位相角平均値Ｔθは所定閾値γよりも大きいか否か、または、実位相角平均値Ｙθは所定閾値δよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進み、このステップＳ５５においては、油圧制御装置１３の油圧回路（例えば、流路切換弁３７等）の異常を示す第１油圧回路フェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５６に進み、このステップＳ５６においては、第１油圧回路フェールフラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００６９】
以下に、上述したステップＳ０５におけるオイルポンプフェール判定の処理について説明する。
先ず、例えば図１２に示すステップＳ６１においては、油圧制御装置１３の電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２において断線が発生した状態であるオイルポンプ断線異常を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６２に進む。
次に、ステップＳ６２においては、例えば電磁ソレノイド３７ｂに対する通電電流を制御して、油圧制御装置１３の流路切換弁３７を、位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置を得る最強め状態に設定する。
【００７０】
そして、ステップＳ６３においては、油圧制御装置１３のオイルポンプ３２からレギュレータバルブ３５を介して油圧回路に供給される作動液の制御元圧を最大圧に設定する。
そして、ステップＳ６４においては、電動のオイルポンプ３２に対する通電指令（オイルポンプ電流指令）として所定の第１電流指令Ｉ１を設定する。
そして、ステップＳ６５においては、この時点（つまり、第１電流指令Ｉ１が設定されている状態）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（実位相角）θ１を取得する。
【００７１】
そして、ステップＳ６６においては、例えば所定マップに対するマップ検索等により、第１電流指令Ｉ１に応じた位相角（第１指令位相角）Ｂ１を取得し、この第１指令位相角Ｂ１と実位相角θ１との差の絶対値｜θ１−Ｂ１｜を偏差Δθ１として設定する。
なお、この所定マップは、例えば図１３に示すように、オイルポンプ電流指令に応じて電動のオイルポンプ３２から油圧回路に供給される作動液の圧力と、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に係る位相角との所定の対応関係を示すマップであって、作動液の圧力は外周側回転子５と内周側回転子６との相対トルクに対応して変化することから、位相角が最強め位相である０°から最弱め位相である１８０°に向かい増大することに伴い、作動液の圧力は増大傾向に変化し、位相角が最弱め位相である１８０°近傍に到達した時点以降では、作動液の圧力は減少傾向に変化するようになっている。
【００７２】
そして、ステップＳ６７においては、電動のオイルポンプ３２に対する通電指令（オイルポンプ電流指令）として、例えば第１電流指令Ｉ１よりも大きい所定の第２電流指令Ｉ２（＞Ｉ１）を設定する。
そして、ステップＳ６８においては、この時点（つまり、第２電流指令Ｉ２が設定されている状態）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（実位相角）θ２を取得する。
そして、ステップＳ６９においては、例えば所定マップに対するマップ検索等により、第２電流指令Ｉ２に応じた位相角（第２指令位相角）Ｂ２を取得し、この第２指令位相角Ｂ２と実位相角θ２との差の絶対値｜θ２−Ｂ２｜を偏差Δθ２として設定する。
【００７３】
そして、ステップＳ７０においては、電動のオイルポンプ３２に対する通電指令（オイルポンプ電流指令）として、例えば第２電流指令Ｉ２よりも大きい所定の第３電流指令Ｉ３（＞Ｉ２）を設定する。
そして、ステップＳ７１においては、この時点（つまり、第３電流指令Ｉ３が設定されている状態）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（実位相角）θ３を取得する。
そして、ステップＳ７２においては、例えば所定マップに対するマップ検索等により、第３電流指令Ｉ３に応じた位相角（第３指令位相角）Ｂ３を取得し、この第３指令位相角Ｂ３と実位相角θ３との差の絶対値｜θ３−Ｂ３｜を偏差Δθ３として設定する。
【００７４】
そして、ステップＳ７３においては、各偏差Δθ１，Δθ２，Δθ３のうち少なくとも何れかが所定値εよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７４に進み、このステップＳ７４においては、オイルポンプ３２の異常を示すオイルポンプフェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７５に進み、このステップＳ７５においては、オイルポンプフェールフラグのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００７５】
以下に、上述したステップＳ０５における動的フェール判定の処理について説明する。
なお、この動的フェール判定の処理は、例えば車両１００の完成時に実行される完成車検査の一例とされている。
先ず、例えば図１４に示すステップＳ８１においては、車両１００の速度（車速）に対する指令（車速指令）として所定の第１車速Ｖ１（例えば、４０ｋｍ／ｈ等）を設定する。
そして、ステップＳ８２においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔｃ（例えば、制御指令θｃに応じて実際に位相位置が変化するのに要する時間であって、例えば２秒等）を設定する。
そして、ステップＳ８３においては、制御指令θｃとして位相角指令に９０°つまり位相変更手段１２による位相可変範囲において最強め位相と最弱め位相との中間での位相位置を設定する。
そして、ステップＳ８４においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８４の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８５に進む。
【００７６】
そして、ステップＳ８５においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔｄ（例えば、５秒等）を設定する。
そして、ステップＳ８６においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、位相角の最大値（最大位相角）Ｂθを記憶する。
そして、ステップＳ８７においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置（位相角）を取得し、位相角の最小値（最小位相角）Ｓθを記憶する。
そして、ステップＳ８８においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ８６に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８９に進む。
【００７７】
そして、ステップＳ８９においては、最大位相角Ｂθが９０°に所定角度ψを加算して得た値（９０°＋ψ）よりも大きいか否か、あるいは、最小位相角Ｓθが９０°から所定角度ψを減算して得た値（９０°−ψ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９０に進み、このステップＳ９０においては、モータ１の駆動状態での油圧回路による回動機構１１の位相位置の保持安定性の異常を示す第２油圧回路フェールフラグのフラグ値に「１」を設定する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ９１に進み、このステップＳ９１においては、第２油圧回路フェールフラグのフラグ値に「０」を設定する。
【００７８】
そして、ステップＳ９２においては、車速指令として所定の第２車速Ｖ２（例えば、６０ｋｍ／ｈ等）を設定する。
そして、ステップＳ９３においては、制御指令θｃとして位相角指令に所定最大値（例えば、１８０°等であって、位相変更手段１２による位相可変範囲において最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相での位相位置）を設定する。
そして、ステップＳ９４においては、この時点（つまり、弱め指示時）での位相位置センサ８４により検出される位相位置（実位相角）が所定最大値と等しいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ９４に判定処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９５に進む。
【００７９】
そして、ステップＳ９５においては、油圧制御装置１３の流路切換弁３７において作動液の各給排通路２６，２７に対する供給を停止する閉状態を設定する。これにより、回動機構１１から流路切換弁３７を介して作動液が油圧回路に流通することが禁止される。
そして、ステップＳ９６においては、減算タイマであるチェックタイマのタイマ値に所定時間Ｔｅ（例えば、流路切換弁３７が閉状態となるように指示されてから実際に流路切換弁３７が閉状態となるのに要する時間であって、例えば２秒等）を設定する。
そして、ステップＳ９７においては、チェックタイマのタイマ値がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ９７の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９８に進む。  
【００８０】
そして、ステップＳ９８においては、所定の加算タイマー（図示略）によるタイマー値Ｃｏｕの計時を開始する。
そして、ステップＳ９９においては、位相位置センサ８４により検出される位相位置（実位相角）が所定最小値（例えば、０°等であって、位相変更手段１２による位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相での位相位置）と等しいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ９９の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１００に進む。
【００８１】
そして、ステップＳ１００においては、所定の加算タイマー（図示略）によるタイマー値Ｃｏｕの計時を停止する。
そして、ステップＳ１０１においては、タイマー値Ｃｏｕが所定閾時間よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０２に進み、このステップＳ１０２においては、回動機構１１での作動液の漏れに係る異常を示す第２メカフェールフラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０３に進み、このステップＳ１０３においては、第２メカフェールフラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００８２】
上述したように、この実施の形態によるモータ制御装置によれば、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に対してモータ１の回転に起因する回転外乱が存在する状態において、予め設定された所定の位相角指令に応じた実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）の変動幅が所定幅（つまり、位相角指令に対してプラス方向およびマイナス方向に各所定角度ψの幅）よりも大きい場合には、位相角指令に応じた相対位相を適切に維持することができない異常状態であると判定することにより、例えば作動液の油圧回路の異常に起因して、作動液の圧力を制御する圧力制御の精度が劣化しているか否か等を適切に判定することができる。
【００８３】
さらに、モータ１の回転状態において、流路切換弁３７により切換可能な作動液の流路である各給排通路２６，２７を閉塞し、相対位相の変化に伴う相対トルクの変化つまり作動液の各作動室２４，２５等からの漏れ量に応じた状態変化（つまり、位相位置センサ８４の検出値が所定最大値から所定最小値まで変化するのに要した時間であるタイマー値Ｃｏｕ）を検出することにより、例えば作動液のシールに係る各種部材（例えば、シール部材２２やドライブプレート１６，１６等）の劣化状態や寸法精度や組み付け精度等の回動機構１１における機械的な異常の有無を適切に判定することができる。
【００８４】
さらに、位相角指令に複数の所定指令値（例えば、最強め位相および最弱め位相等）を順次設定した際の位相角指令と、実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）とに基づき、例えば回動機構１１における機械的な異常に起因した位相角指令の変化に対する実位相角の追従性の劣化等の異常の有無を適切に判定することができる。しかも、位相可変範囲の全域に亘る実位相角の変化に対して異常判定を行うことができると共に、例えば回動機構１１における相対的に軽度の機械的な噛み込み等の異常要因は解消される場合があり、回動機構１１における機械的な重篤な異常と、これ以外の異常とを区別して把握することができ、異常判定に応じて過剰にモータ１の作動状態を規制してしまうことを防止することができる。
【００８５】
さらに、流路切換弁３７の電磁ソレノイド３７ｂに対して予め設定された所定のソレノイド電流指令を出力した際の実位相角と、ソレノイド電流指令に応じた基準位相角（例えば、最強め位相および最弱め位相等）とに基づき、油圧回路の異常の有無を適切に判定することができる。
さらに、作動液の元圧を発生する電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２に対して予め設定されたオイルポンプ電流指令を出力した際の実位相角と、オイルポンプ電流指令に応じた各指令位相角との差に基づき、オイルポンプ（ＥＯＰ）３２の異常の有無を適切に判定することができる。
【００８６】
さらに、各フェールフラグのフラグ値の組み合わせに応じて、位相変更手段１２の異常の内容を判別することが可能であり、例えば動的フェール判定の処理において、第２油圧フェールフラグのフラグ値が「１」であっても、第２メカフェールフラグのフラグ値が「０」であれば、例えば回動機構１１において相対的に軽度の機械的な噛み込み等が生じていることに起因して、位相角指令の変化に応じた実位相角が滑らかに変化することができずに、例えばステップ状等のように急激な変動を示す状態であると判別することができる。
一方、例えば動的フェール判定の処理において、第２油圧フェールフラグのフラグ値が「１」および第２メカフェールフラグのフラグ値が「１」であれば、油圧回路および回動機構１１において所定の程度を超える作動液の漏れが生じていると判別することができる。
【００８７】
なお、上述した実施の形態において、可変機構フェール判定の処理、および、油圧回路フェール判定の処理では、各実位相角平均値Ｔθ，Ｙθと各所定閾値α，β，γ，δとの比較結果に応じて回動機構１１および油圧回路の異常の有無を判定するとしたが、これに限定されず、例えば可変機構フェール判定の処理では、単に、位相角指令に複数の所定指令値（例えば、最強め位相および最弱め位相等）を順次設定した際の位相角指令と、実位相角（つまり、位相位置センサ８４の検出値）との差に基づき、例えば油圧回路フェール判定の処理では、単に、予め設定された所定のソレノイド電流指令を出力した際の実位相角と、ソレノイド電流指令に応じた基準位相（例えば、最強め位相および最弱め位相等）との差に基づき、各異常の有無を判定してもよい。
【００８８】
なお、上述した実施の形態でのステップＳ８１〜ステップＳ１０４に示す動的フェール判定の処理においては、例えば図１５に示す変形例のように、車速指令に応じた実車速が検出されているか否かを確認する処理を実行してもよい。
つまり、この変形例においては、先ず、上述したステップＳ８１において車速指令として所定の第１車速Ｖ１を設定した後に、ステップＳ８１ａに進み、このステップＳ８１ａにおいては、例えば車輪速センサＮＷにより検出される車両１００の従動輪の車輪速に基づき算出される車両１００の実際の速度（実車速）が、第１車速Ｖ１から所定値ΔＶ（例えば、３ｋｍ／ｈ等）を減算して得た値（Ｖ１−ΔＶ）よりも大きく、かつ、第１車速Ｖ１に所定値ΔＶ（例えば、３ｋｍ／ｈ等）を加算して得た値（Ｖ１＋ΔＶ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、このステップＳ８１ａの判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ８２に進む。
【００８９】
さらに、上述したステップＳ９２において車速指令として所定の第２車速Ｖ２を設定した後に、ステップＳ９２ａに進み、このステップＳ９２ａにおいては、車両１００の実車速が、第２車速Ｖ２から所定値ΔＶ（例えば、３ｋｍ／ｈ等）を減算して得た値（Ｖ２−ΔＶ）よりも大きく、かつ、第２車速Ｖ２に所定値ΔＶ（例えば、３ｋｍ／ｈ等）を加算して得た値（Ｖ２＋ΔＶ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、このステップＳ９２ａの判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ９３に進む。
【００９０】
さらに、上述したステップＳ１０４において車速指令としてゼロを設定した後に、ステップＳ１０４ａに進み、このステップＳ１０４ａにおいては、車両１００の実車速がゼロであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、このステップＳ１０４ａの判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００９１】
この変形例での動的フェール判定の処理は、例えば修理工場等において実行される車両検査の一例とされている。
【００９２】
なお、この発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えば、ハイブリッド車両以外に電気自動車等に適用してもよいし、車両に適用する場合に限らず、適宜の装置に搭載されるモータに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータの要部断面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るモータの最遅角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るモータの回転子ユニットの分解斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るモータの最進角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るモータの内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが同極配置された強め界磁状態を模式的に示す図（ａ）と、内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが異極配置された弱め界磁状態を模式的に示す図（ｂ）を併せて記載した図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る油圧制御装置の構成図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るフェール総合チェックモードの処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係るセンサフェール判定の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る可変機構フェール判定の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る油圧回路フェール判定の処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係るオイルポンプフェール判定の処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る位相角と電流指令に応じた圧力との関係の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る動的フェール判定の処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態の変形例に係る動的フェール判定の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１  モータ
５  外周側回転子（ロータ）
６  内周側回転子（ロータ）
１２  位相変更手段
１３  油圧制御装置（流体圧制御手段）
２４  進角側作動室（作動室）
２５  遅角側作動室（作動室）
３２  オイルポンプ（電動オイルポンプ）
３７  流路切換弁（切換手段）
３７ｂ  電磁ソレノイド（アクチュエータ）
６７  フェール判定制御部（異常判定手段、判定手段、流体回路異常判定手段）
ステップＳ０３  判定手段
ステップＳ０４  流体回路異常判定手段
ステップＳ０５  オイルポンプ異常判定手段
ステップＳ０６  異常判定手段
【図１】
2009050124.tif 000003
【図２】
2009050124.tif 000004
【図３】
2009050124.tif 000005
【図４】
2009050124.tif 000006
【図５】
2009050124.tif 000007
【図６】
2009050124.tif 000008
【図７】
2009050124.tif 000009
【図８】
2009050124.tif 000010
【図９】
2009050124.tif 000011
【図１０】
2009050124.tif 000012
【図１１】
2009050124.tif 000013
【図１２】
2009050124.tif 000014
【図１３】
2009050124.tif 000015
【図１４】
2009050124.tif 000016
【図１５】
2009050124.tif 000017