(57)【要約】【課題】カメラの光学軸を実質的に４πステラジアン立体角の方向に向けるように動作できる全方向性カメラシステムを提供する。【解決手段】カメラの光学軸の方向を変化させるように動作できる装置は、第１の回転軸の周りで回転可能な第１プラットホームと、この第１プラットホームに堅牢に接続された第２プラットホームと、第２の軸の周りで回転できるように第２プラットホームに取り付けられたカメラ取り付けプレートと、第１プラットホーム及び取り付けプレートに結合されて、第１の軸の周りで第１プラットホームを、そして第２の軸の周りで取り付けプレートを選択的に回転するように動作できる少なくとも１つの圧電モータと、とを備えている。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの光学軸の方向を変化させるように動作できる装置において、
第１回転軸(32,93,125)の周りで回転可能な第１プラットホーム(30,82,91,124)と、
前記第１プラットホーム(30,82,91,124)に堅固に接続された第２プラットホーム(40,81,100,122)と、
第２の軸(45,105)の周りで回転できるように前記第２プラットホーム(40,81,100,122)に取り付けられたカメラ取り付けプレート(43,102)と、
前記第１プラットホーム(30,82,91,124)及び前記取り付けプレート(43,102)に結合されて、前記第１の軸(32,93,125)の周りで前記第１プラットホーム(30,82,91,124)を、そして前記第２の軸(45,105)の周りで前記取り付けプレート(43,102)を選択的に回転するように動作できる少なくとも１つのモータ(50,60)と、
を備えた装置。
【請求項２】
前記第１の軸(32,93,125)及び第２の軸(45,105)は互いに垂直である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つのモータは、前記第１プラットホーム(30,82,91,124)に取り付けられた少なくとも１つの第１圧電モータ(50)を含む、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の軸(32,93)と同一線上にある中心を有する環体(35)を更に備え、前記少なくとも１つの第１モータ(50)は、環体(35)に結合されて、環体(35)に力を付与するように制御可能であり、この力は、前記第１の軸(32,93)の周りで前記第１プラットホーム(30,91)を回転するトルクを発生する、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記第１の圧電モータ(50)は、前記第１の軸に一般的に平行な方向に前記第１プラットホーム(91)に取り付けられる、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記第１プラットホームは、前記第１の圧電モータ(50)を受け入れるスロット(72)と、前記第１の圧電モータ(50)のこぶ(57)をベース(34)の表面に弾力で摩擦係合させるためのスプリング手段(74)とを有するモータマウント(70)を備えた、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第１プラットホーム(82,124)に接続され、前記第１の回転軸(32,125)と同一線上にある軸を有したシャフト(84,125)を更に備えた、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項８】
前記シャフト(84,125)に摩擦結合され、前記シャフト(84,125)に力を付与して、前記シャフト(84,125)、ひいては、前記第１プラットホーム(82,124)を前記第１の軸(32,125)の周りで回転するトルクを発生するように動作できる少なくとも１つの第１の圧電モータ(50)を更に備えた、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記カメラ取り付けプレート(43,102)に取り付けられた少なくとも１つの第２の圧電モータ(60)を更に備えた、請求項１から８のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
前記第２プラットホーム(40,81,100,122)は、前記第２の軸(45,105)と同一線上にある中心を有する環状表面(49)を含み、前記少なくとも１つの第２モータ(60)は、この環状表面(49)に結合され、そしてこの環状表面(49)に力を付与して、前記取り付けプレート(43)を前記第２の軸(45)の周りで回転するトルクを発生するように制御可能である、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記カメラ取り付けプレート(102)に取り付けられ、前記第２の軸(105)と同一線上に軸を有するシャフト(104)を更に備えた、請求項１から８のいずれかに記載の装置。
【請求項１２】
前記第２プラットホーム(100)に取り付けられそして前記シャフト(104)に結合された少なくとも１つの第２の圧電モータ(60)を備え、該モータが前記シャフト(104)に力を付与して、前記シャフト(104)、ひいては、前記カメラ取り付けプレート(102)を前記第２の軸(105)の周りで回転するトルクを発生するように動作できるようにした、請求項１１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、カメラの光学軸を実質的に４πステラジアン立体角の方向に向けるように動作できる「全方向性」カメラシステムに係る。
【背景技術】
【０００２】
比較的広範囲の異なる方向においてシーンを像形成するようにカメラを向けるよう動作できる全方向性カメラシステムは、比較的普通のもので、多くの異なる用途で使用されている。それらは、例えば、監視及び／又は警報システム並びにロボットの視覚として使用することができる。
【０００３】
一般的に、これらのシステムは、比較的複雑な伝達システムによりカメラに結合された電磁モータを備えている。このモータ及び伝達システムは、カメラの光学軸を比較的広範囲の方向に向けて、カメラの視野より実質的に大きな拡張された視野においてカメラでシーンを像形成できるように制御可能である。
【０００４】
米国特許第７，２７４，８０５号は、カメラを「水平方向に回転（パン）するためのロータリー電気マシン」を備えた全方向性カメラシステムについて述べている。この電気マシンは、シャフト及び減速ギアの比較的複雑なセットを使用してカメラに結合される。
【０００５】
米国特許第７，２６８，８１９号は、「映像ピックアップ素子を有する映像捕獲用の像形成装置と、写真撮影方向を切り換えるためにこの像形成装置に取り付けられた支持シャフトと、この支持シャフトを通して像形成装置を支持するためのフレームと、像形成装置を回転するためにこのフレームに取り付けられたドライバと、映像ピックアップ素子に電気的に接続されそして２つの平面部分を有する柔軟性コネクタとを備え、前記２つの平面部分は、互いに対角方向に支持シャフトの軸に対して両側で像形成装置の少なくとも２つの位置からフレームへと延びて、柔軟性コネクタの２つの平面部分が支持シャフトの軸に平行に配置されるようにしたスキャニングカメラ」について述べている。
【０００６】
ある監視及びスキャニングシステムは、カメラに対して拡張された視野を与えるために光学システムを使用している。米国特許第７，１９０，２５９号は、拡張された視野を与えるために光学システムを有し、移動本体に使用するための監視システムについて述べている。このシステムは、「最大３６０度を取り巻く視野エリアから入射する光を所定の方向に向けて反射するための光学システムと、この光学システムから反射された光を像形成して映像データを得るための像形成区分とを備えた全方向性視覚センサ」を有している。
【発明の概要】
【０００７】
本発明の幾つかの実施形態の観点は、比較的広い範囲の異なる方向にシーンを像形成するようにカメラを向けるよう動作できる比較的簡単な全方向性カメラシステムを提供することに関する。
【０００８】
本発明の幾つかの実施形態の観点によれば、全方向性カメラシステムは、システムに含まれたカメラの光学軸を、実質的に４πステラジアンに等しい立体角における任意の方向に実質的に向けるように構成される。
【０００９】
本発明の幾つかの実施形態の観点は、比較的小型の全方向性カメラシステムを提供することに係る。
【００１０】
又、本発明の幾つかの実施形態の観点は、カメラの光学軸の方向を変化させるべくモータが動作できるように、全方向性カメラシステムに任意に含まれたカメラにモータを結合するための比較的簡単な伝達システムを提供することに係る。任意であるが、この伝達システムは、少なくとも１つの圧電モータをカメラに結合する。
【００１１】
本発明の実施形態の観点によれば、伝達システムは、第１の回転軸の周りで回転可能な第１及び第２のプラットホームと、第２の回転軸の周りで回転できるように第２のプラットホームに取り付けられたカメラ取り付けプレートとを備えている。
【００１２】
本発明の一実施形態では、第１及び第２の回転軸は、互いに実質的に垂直である。カメラは、取り付けプレートに取り付けられ、その光学軸は、任意であるが、第２の回転軸に実質的に垂直にされる。カメラの光学軸は、第１及び第２のプラットホーム並びに取り付けプレートをそれらの各回転軸の周りで回転することにより４πステラジアンの方向範囲における任意の方向に実質的に向けることができる。
【００１３】
本発明の一実施形態では、第１及び第２のプラットホームを第１の回転軸の周りで回転するように制御できる圧電モータに第１のプラットホームが摩擦結合される。本発明の一実施形態では、取り付けプレートを第２の回転軸の周りで回転するように制御できる圧電モータにカメラ取り付けプレートが摩擦結合される。
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。２つ以上の図面に現れる同じ構造物、素子又は部分は、それらが現れる全ての図面において同じ番号で一般的に示される。図示された部品及び特徴部の寸法は、一般的に、便宜上及び明瞭化のために選択されたもので、必ずしも正しい縮尺で示されていない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】本発明の一実施形態により、圧電モータによって回転される第１及び第２のプラットホームを有する伝達システムに取り付けられたカメラを備えた全方向性カメラシステムを概略的に示す図である。
【図１Ｂ】本発明の一実施形態により、圧電モータによって回転される第１及び第２のプラットホームを有する伝達システムに取り付けられたカメラを備えた全方向性カメラシステムを概略的に示す図である。
【図１Ｃ】本発明の一実施形態により、圧電モータによって回転される第１及び第２のプラットホームを有する伝達システムに取り付けられたカメラを備えた全方向性カメラシステムを概略的に示す図である。
【図１Ｄ】本発明の一実施形態により、圧電モータによって回転される第１及び第２のプラットホームを有する伝達システムに取り付けられたカメラを備えた全方向性カメラシステムを概略的に示す図である。
【図２Ａ】図１Ａ−１Ｄに示されたカメラシステムの変形例を概略的に示す図である。
【図２Ｂ】図１Ａ−１Ｄに示されたカメラシステムの変形例を概略的に示す図である。
【図３Ａ】図１Ａ−１Ｄに示されたカメラシステムの別の変形例を概略的に示す図である。
【図３Ｂ】図１Ａ−１Ｄに示されたカメラシステムの別の変形例を概略的に示す図である。
【図３Ｃ】図１Ａ−１Ｄに示されたカメラシステムの別の変形例を概略的に示す図である。
【図４Ａ】本発明の一実施形態により、圧電モータによって回転される第１及び第２のプラットホームを備えた別のカメラシステムを概略的に示す図である。
【図４Ｂ】本発明の一実施形態により、図４Ａに示されたカメラシステムの変形例を概略的に示す図である。
【図５】図３Ａ−３Ｃに示すカメラシステムの別の変形例を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１Ａ−Ｄは、本発明の一実施形態により、破線２４で示された光学軸を有するカメラ２２と、第１及び第２のプラットホーム３０及び４０とを備えた全方向性カメラシステム２０を概略的に示す。本発明の一実施形態において、第１及び第２のプラットホーム３０及び４０は、堅固に接続される。
【００１７】
第１の回転可能なプラットホーム３０は、シャフト３１に任意に固定され、その第１軸３２は、円形接触リム３５を有するベースプレート３４に回転可能に取り付けられる。その接触リム３５は、第１軸３２と同一線上に中心をもつ環体を形成する。この技術で良く知られた適当な取り付けフレーム（図示せず）を使用して、第１プラットホーム３０に少なくとも１つの圧電モータ５０が取り付けられ、これは、プラットホームに対して回転せず、リム３５に力を付与して、第１プラットホーム、ひいては、第２プラットホームを軸３２の周りで回転するトルクを発生するように動作できる。
【００１８】
任意であるが、圧電モータ５０は、米国特許第５，４５３，６５３号に説明された形式のモータであり、該特許の開示を参考としてここに援用する。このモータは、薄い長方形のセラミック圧電バイブレータ５１を備え、これは、前方及び後方の平らなフェース面５３（斜視図では後方面５３の縁しか見えない）と、比較的長い縁面５４と、比較的短い頂部及び底部の縁面５５及び５６とを有している。バイブレータ５１の短い縁５５には摩擦こぶ５７が配置されている。
【００１９】
任意であるが、前方フェース面５３には、対称的なチェッカー盤パターンで四象限電極５８が配置されている。後方面５３には、単一の大きな電極（図示せず）が配置される。コントローラ（図示せず）は、象限電極５８に通電して、圧電モータ５０のバイブレータ５１、ひいては、摩擦こぶ５７に振動を発生し、リム３５に力を付与して、第１及び第２のプラットホーム３０及び４０を軸３２の周りで選択的に時計方向又は反時計方向に回転させるトルクを発生する。
【００２０】
任意であるが、第２のプラットホーム４０は、リム３５に載せられて、リム上を比較的自由にスライドする。任意であるが、第２のプラットホーム４０は、回転の中心が軸３２に存在するような円形の指導線を有する円筒状外面４１を有する。カメラ２０は、任意の丸い円板状カメラ取り付けプレート４３の外面４２（図１Ｂ）に任意に取り付けられる。カメラ取り付けプレートは、軸４５の周りで自由に回転できるように、第２のプラットホーム４０の円形くぼみ４４に安住される。任意であるが圧電モータ５０と同様の摩擦こぶ６１を有する圧電モータ６０が、取り付けプレート４３の内面４７に形成されたスロット４６に取り付けられる。弾力性素子４８は、摩擦こぶ６１がくぼみ４４の表面４９を弾力で押圧するようにモータ６０を押しやる。
【００２１】
コントローラは、圧電モータ６０の通電を制御して、モータの摩擦こぶ６１に振動を発生し、これにより、表面４９に力を付与して、第２の軸４５の周りでカメラ取り付けプレート４３を時計方向又は反時計方向に選択的に回転させるトルクを発生する。任意であるが、第２の軸４５は、第１の軸３２に垂直である。第１及び第２のプラットホームを軸３２の周りで適当な角度にわたり回転するように圧電モータ５０を制御し、そしてカメラ取り付けプラットホーム４３を軸４５の周りで適当な角度にわたり回転するように圧電モータ６０を制御することにより、コントローラは、カメラ２０の光学軸２４を、４πステラジアンの立体角の方向において実質的に任意の方向に沿って位置させる。
【００２２】
例えば、図１Ａ−１Ｄは、異なる方向に沿ってカメラ２２の光学軸２４を向けるように第１及び第２のプラットホーム３０及び４０を軸３２の周りで回転しそして取り付けプレート４３を軸４５の周りで回転したところを概略的に示す。カメラの光学軸が、軸３２に垂直な成分が比較的大きいという方向にあるときには、外面４１の曲率は、カメラ２０の視野の妨害を減少する傾向にあることに注意されたい。
【００２３】
図２Ａ及び２Ｂは、全方向性カメラシステム２０の変形例である本発明の一実施形態による全方向性カメラシステム８０を概略的に示す。この全方向性カメラシステム８０は、第１のプラットホーム８２に取り付けられた第２のプラットホーム８１を備えている。第２のプラットホーム８１は、任意であるが、図１Ａ−１Ｄに示された全方向性システム２０の第２のプラットホーム４０と同一であり、カメラ２２及び圧電モータ６０が取り付けられるカメラ取り付けプレート４３を備えている。この取り付けプレート４３は、軸４５の周りで比較的自由に回転できるようにくぼみに安住される。第１のプラットホーム８２は、ベースプレート８６のソケット８５に回転可能に取り付けられたシャフト８４に固定される。
【００２４】
しかしながら、全方向性カメラ２０のベースプレート３４とは異なり、ベースプレート８６は、リム３５を有しておらず、そして全方向性カメラ８０の第１プラットホーム８２には、圧電モータが固定されない。むしろ、全方向性カメラ８０は、ベースプレート８６に取り付けられた少なくとも１つの圧電モータ５０を有し、その摩擦こぶ５７がシャフト８４の表面を弾力で押圧する。コントローラ（図示せず）は、その摩擦こぶ５７に振動を励起して、シャフト８４、ひいては、第１及び第２のプラットホーム８２及び８１をシャフトの軸３２の周りで時計方向又は反時計方向に選択的に回転させるように圧電モータ５０を制御する。コントローラは、カメラ取り付けプレート４３を軸４５の周りで回転させるように圧電モータ６０を制御する。
【００２５】
図３Ａ及び３Ｂは、本発明の一実施形態による全方向性カメラシステム９０を概略的に示す。
【００２６】
全方向性カメラシステム２０と同様に、全方向性カメラシステム９０は、リム３５を有するベースプレート３４に回転可能に取り付けられたシャフト９２を有する第１プラットホーム９１を備えている。第１プラットホーム９１に取り付けられた圧電モータ５０は、リム３５に弾力で押圧される摩擦こぶ５７を有する。コントローラ（図示せず）は、第１プラットホーム９１をシャフト９２の軸９３の周りで時計方向又は反時計方向に選択的に回転させるように圧電モータ５０の振動を制御する。
【００２７】
第２のプラットホーム１００が第１のプラットホーム９１に取り付けられて、ベースプレート３４に載せられ、ベースプレートに沿って容易に自由に移動されるようにする。光学軸２４を有するカメラ２０は、軸１０５を有するシャフト１０４を含むカメラ取り付けプレート１０２に取り付けられ、これは、第２プラットホーム１００のソケット１０６に回転可能に取り付けられる。ソケット１０６と連通する第２プラットホームのスロット１０８に任意に取り付けられる圧電モータ６０は、シャフト１０４に向かって弾力で押しやられ、モータの摩擦こぶ６１がシャフトの表面を押圧するようにする。コントローラは、シャフト１０４及びカメラ取り付けプラットホーム１０２をシャフト軸の周りで選択的に回転させるように圧電モータ６０の振動を制御する。コントローラは、カメラ取り付けプレート１０２及びそのカメラ２０を回転してカメラ軸２４を希望の方向に向けるように、圧電モータ５０及び６０を制御する。
【００２８】
図３Ｃは、本発明の一実施形態により、図３Ａ及び３Ｂに示されたカメラシステム９０の変形例である全方向性カメラシステム１０１を概略的に示す。
【００２９】
このカメラシステム１０１は、カメラシステム９０に類似しているが、カメラ取り付けプレート１０２及びカメラ２２は、軸９３を向いたプラットホーム１００の側に位置されるのであって、軸から離れる方を向いたプラットホームの側に位置されるのではない。
【００３０】
図４Ａは、全方向性カメラシステム９０の変形例である更に別の全方向性カメラシステム１２０を概略的に示す。この全方向性カメラシステム１２０は、第２のプラットホーム１２２を備え、これは、任意であるが、全方向性カメラシステム９０に含まれた第２のプラットホーム１００と同一である。第２のプラットホームは、圧電モータ６０により軸１０５の周りで回転されるカメラ取り付けプレート１６２を備えている。光学軸２４を有するカメラがカメラ取り付けプレート１０２に取り付けられる。第２のプラットホーム１２２は、軸１２６を有するシャフト１２５がベースプレート１２７に回転可能に取り付けられた第１プラットホーム１２４に取り付けられる。
【００３１】
全方向性カメラ１２０の第１プラットホーム１２４は、全方向性カメラシステム９０に含まれた第１プラットホーム９１と同様である。しかしながら、第１プラットホーム９１とは異なり、第１プラットホーム１２４には圧電モータが取り付けられず、そしてベースプレート１２７は、任意であるが、全方向性カメラシステム９０のベースプレート３４のように、リム３５をもたない。むしろ、ベースプレート１２７には圧電モータ５０が取り付けられ、その摩擦こぶ５７がシャフト１２５を弾力で押圧する。コントローラ（図示せず）は、軸１０５及び１２６の周りでカメラ取り付けプレート１０２を回転させて、カメラ２２の光学軸２４を希望の方向に各々向けるように、圧電モータ６０及び５０を制御する。
【００３２】
図４Ｂは、本発明の一実施形態により、図４Ａに示されたカメラシステム１２０の変形例である全方向性カメラシステム１２３を概略的に示す。
【００３３】
カメラシステム１２３は、カメラシステム１２０と同様であるが、カメラ取り付けプレート１０２及びカメラ２２は、軸１２６を向いたプラットホーム１２２の側に位置されるのであって、軸から離れる方を向いたプラットホームの側に位置されるのではない。
【００３４】
図５は、本発明の一実施形態による全方向性カメラシステム１１０を概略的に示し、これは、図３Ｃの全方向性カメラシステムと同様である。全方向性カメラシステム１０１と同様に、全方向性カメラシステム１１０は、ベース３４に回転可能に取り付けられた第１のプラットホーム９１を備えている。
【００３５】
第２のプラットホーム１００が第１のプラットホーム９１に取り付けられ、又はそこから延びている。カメラ２０は、第２のプラットホームに回転可能に取り付けられて第２の圧電モータ６０により回転できるカメラ取り付けプレート及びシャフト（図示せず）に取り付けられ、そして圧電モータ６０は、図３Ａ−３Ｃの実施形態の構成と同様に、第２のプラットホームのスロット１０８に任意に取り付けられる。
【００３６】
第１プラットホーム９１は、このプラットホームから、このプラットホーム９１の回転軸に実質的に平行な方向に及びベース３４から離れる方向に任意に延びるモータマウント７０を有する。このモータマウント７０は、第１の圧電モータ５０と、この第１の圧電モータのこぶ５７をベース３４の表面と摩擦接触するように押しやるスプリング７４の形態の弾力性手段とを受け入れるためのスロット７２を有する。コントローラ（図示せず）は、第１プラットホーム９１をベース３４に対して時計方向又は反時計方向に選択的に回転させるように第１の圧電モータ５０の振動を制御する。
【００３７】
変形例として、第１の圧電モータ５０は、第２プラットホーム１００に形成されたくぼみ内で第１プラットホーム９１に取り付けられて、第２の圧電モータ６０と平行にそれに隣接して存在させることができるが、逆方向を向くようにされる。更に、モータマウント７０は、第２プラットホーム１００に隣接して位置させ、その一部分として形成し、又はそれと組み合わせることもできる。
【００３８】
本願の説明及び請求の範囲において、動詞「備える(comprise)」、「含む(include)」及び「有する(have)」、並びにその活用変化の各々は、動詞の目的語が、必ずしも、動詞の主語の一員、成分、要素又は部分を余すところのなく挙げたものでないことを示すために使用される。
【００３９】
本発明は、一例として設けられた実施形態を参照して説明されたもので、本発明の範囲を限定するものではない。ここに述べる実施形態は、異なる特徴を包含し、その全てが、本発明の全ての実施形態に要求されるものではない。本発明の幾つかの実施形態は、特徴の幾つか、又は特徴の考えられる組合せしか使用していない。当業者であれば、ここに述べる発明の種々の実施形態、並びにここに述べる実施形態において注目されるもの以外の特徴の異なる組合せを含む本発明の実施形態が明らかであろう。
【００４０】
例えば、いずれかのモータ及びプラットホーム構成として、カメラの光学軸、第１の軸（第１プラットホームの回転軸）、及び第２の軸（カメラ取り付けプレートの回転軸）の全部を一点に交差させるようにカメラ取り付けプレートを取り付けることができる。又、より滑らかな映像の動きを与えるために、カメラの映像センサの映像平面の中心を、第１の軸及び第２の軸の交点に整列させるのが効果的である。
【符号の説明】
【００４１】
２０：全方向性カメラシステム
２２：カメラ
２４：光学軸
３０：第１プラットホーム
３１：シャフト
３２：第１の軸
３４：ベースプレート
３５：接触リム
４０：第２プラットホーム
４３：カメラ取り付けプレート
４４：円形くぼみ
４５：軸
４６：スロット
５０：圧電モータ
５１：圧電バイブレータ
５７：摩擦こぶ
５８：四象限電極
６０：圧電モータ
６１：摩擦こぶ
８０：全方向性カメラ
８１：第２プラットホーム
８２：第１プラットホーム
８４：シャフト
８６：ベースプレート
９０：全方向性カメラシステム
９１：第１プラットホーム
１００：第２プラットホーム
１０１：全方向性カメラシステム
１０４：シャフト
１０５：軸
１０６：ソケット
１０８：スロット
【図１Ａ】
2009169417.tif 000003
【図１Ｂ】
2009169417.tif 000004
【図１Ｃ】
2009169417.tif 000005
【図１Ｄ】
2009169417.tif 000006
【図２Ａ】
2009169417.tif 000007
【図２Ｂ】
2009169417.tif 000008
【図３Ａ】
2009169417.tif 000009
【図３Ｂ】
2009169417.tif 000010
【図３Ｃ】
2009169417.tif 000011
【図４Ａ】
2009169417.tif 000012
【図４Ｂ】
2009169417.tif 000013
【図５】
2009169417.tif 000014
【外国語明細書】
2009169417.tif 000015
2009169417.tif 000016
2009169417.tif 000017
2009169417.tif 000018
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