(57)【要約】【課題】安全性を確保しつつ乗降の利便性も向上させる。【解決手段】制御部は、次のように制御する。・操作スイッチの操作に基づいて開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置をドア移動が反転する反転駆動制御する。・操作スイッチの操作に基づいて開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置をドアが半開位置に停止する一時停止制御する。・開閉駆動装置を一時停止制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７の障害物非検出に基づいて開閉駆動装置を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。【選択図】  図４
2009221652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
【請求項２】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項３】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが前記障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置の制御を中断する。
【請求項４】
適宜の操作スイッチの操作によりモータ及びクラッチが駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを前記モータの駆動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの移動を検出するドア移動検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置の前記モータ及び前記クラッチの駆動を停止させて前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御を行なう。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア移動検出手段が前記ドアの移動を検出したときには、そのドア移動検出に基づいて、前記モータを停止させたまま前記クラッチを接続するクラッチ接続制御を行なう。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項５】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、さらに、前記操作スイッチの操作に基づいて、前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項６】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア及び前記第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１、２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項７】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項８】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【請求項９】
適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの開閉を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、次のように制御することを特徴とする車両用ドアの電動開閉装置。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
・前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、さらに、前記操作スイッチの操作に基づいて、前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
・前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に開閉可能に支持されたドアをモータ等の動力により開閉移動させるようにした車両用ドアの電動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ドアの電動開閉装置において、ドアの電動開閉作動時に、直接接触で物体の存在を検出可能な接触式検出センサが障害物を検出した場合にはドアを反転制御するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。また、ドアの電動開閉作動時に、非接触で物体の存在を検出可能な非接触式検出センサがドアの開閉移動軌跡内に障害物があることを検出した場合にはドアを停止させるようにしたものもある（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０８９２９号公報
【特許文献２】特開２００７−１３８５６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような車両用ドアの電動開閉装置において、安全性向上を図るためには、非接触式検出センサが障害物を検出したときにはドアを一時停止させるようにするのが望ましい。このようにすれば、ドアが障害物に直接当接する前に停止するので、障害物を挾み込む危険性を解消することができる。
【０００５】
しかし、上記のようにした場合には、安全性向上を図ることはできるものの、例えば、車両への乗降時、非接触式検出センサの障害物検出に基づいて一時停止しているドアに手を掛けて乗降しようとしたとき、接触式検出センサが人との接触を検出するため、ドアを反転作動させてしまうこととなる。したがって、このような状況においては、乗降後、操作スイッチ等の操作により、再びドアを閉じる操作が必要となり操作が煩わしいものとなる。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、安全性を確保しつつ乗降の利便性も向上させることができるようにした車両用ドアの電動開閉装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
【０００８】
第１の発明においては、特に上記構成(ｃ)によって、ドアが一時停止している場合、乗降者がドアや車体に振れている等して、接触式検出センサが障害物有りと検出しても、ドアが開閉駆動装置によって開または閉方向へ移動させられることはないので、例えば、車両への乗降時、一時停止しているドアに手を掛けて乗降しようとしても、ドアは移動することはなく、安全性を確保しつつ乗降の利便性も向上させることができる。また、接触式検出センサ及び非接触式検出センサが障害物を検出しなくなれば、開閉駆動装置によりドアを一時停止前の作動方向と同一方向へ移動させるので、乗降後、操作スイッチ等を再び操作する必要がなく、操作性の向上を図ることができる。
【０００９】
また、第２の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ１）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
（ｄ）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００１０】
第２の発明においては、前記第１の発明の作用効果に加えて、特に上記構成(ｃ１)(ｄ)によって、長時間に亘って開閉駆動装置が不要に一時停止制御されることを防止することができる。
【００１１】
また、第３の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ１）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが前記障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
（ｄ１）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置の制御を中断する。
【００１２】
第３の発明においては、前記第１の発明の作用効果に加えて、特に上記構成(ｃ１)(ｄ１)によって、長時間に亘って開閉駆動装置が不要に一時停止制御されることを防止することができる。
【００１３】
また、第４の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作によりモータ及びクラッチが駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを前記モータの駆動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの移動を検出するドア移動検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ１）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置の前記モータ及び前記クラッチの駆動を停止させて前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御を行なう。
（ｃ２）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア移動検出手段が前記ドアの移動を検出したときには、そのドア移動検出に基づいて、前記モータを停止させたまま前記クラッチを接続するクラッチ接続制御を行なう。
（ｄ）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００１４】
第４の発明においては、前記第１、２の発明の作用効果に加えて、特に上記構成(ｂ１)(ｃ２)によって、開閉駆動装置を一時停止制御しているとき、ドアが自重等により半開位置から移動することを防止することができ、より安全性の向上を図ることができる。
【００１５】
また、第５の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ３）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記接触式検出センサが障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、さらに、前記操作スイッチの操作に基づいて、前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する。
（ｄ１）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００１６】
第５の発明においては、前記第１、２の発明の作用効果に加えて、上記構成(ｃ３)によって、一時停止制御しているとき、操作スイッチの操作に基づいて、ドアを一時停止前の作動方向と反対方向へ移動させることができ、より安全性の向上を図ることができる。
【００１７】
また、第６の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア及び前記第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ２）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１、２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ４）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００１８】
第６の発明においては、前記第１の発明の作用効果に加えて、上記構成(ｂ２)(ｃ４)によって、一時停止しているドアが第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサの障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。
【００１９】
また、第７の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ３）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
（ｃ４）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサの障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００２０】
第７の発明においては、前記第１の発明の作用効果に加えて、上記構成(ｂ３)(ｃ４)によって、一時停止しているドアが第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサの障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。さらに、ドアが乗降不能な第３エリアにあるときには、非接触式検出センサの障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、障害物の挾み込み等を未然に防止することができる。
【００２１】
また、第８の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの位置を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ３）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
（ｃ５）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、また前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
（ｄ）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００２２】
第８の発明においては、前記第１、２の発明の作用効果に加えて、上記構成(ｂ３)(ｃ５)によって、一時停止しているドアが第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサの障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。さらに、ドアが乗降不能な第３エリアにあるときには、非接触式検出センサの障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、障害物の挾み込み等を未然に防止することができる。
【００２３】
また、第９の発明に係わる車両用ドアの電動開閉装置においては、適宜の操作スイッチの操作により駆動し、車体に開閉可能に支持されるドアを電動で開閉移動可能な開閉駆動装置と、前記ドアの開閉移動軌跡内にある障害物を非接触で検出可能な非接触式検出センサと、前記ドアまたは前記車体に取り付けられ、前記障害物を直接接触で検出可能な接触式検出センサと、前記ドアの開閉を乗降するに十分な開口量の第１エリア、第１エリアよりも狭い開口量の第２エリア及び前記第２エリアよりも狭く乗降が実質的に不能な第３エリアに区分して検出可能なドア位置検出手段と、前記開閉駆動装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、次のように制御する。
（ａ）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて、前記開閉駆動装置を前記ドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ３）前記操作スイッチの操作に基づいて前記開閉駆動装置を閉または開方向へ駆動制御している場合において、前記ドア位置検出手段が前記第１及び第２エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記ドアが半開位置に停止する一時停止制御し、前記ドア位置検出手段が前記第３エリアを検出しているときには、前記非接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
（ｃ６）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御し、かつ前記一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、前記ドア位置検出手段が前記第１エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出を無視して前記一時停止制御を継続し、前記接触式検出センサ及び前記非接触式検出センサが障害物を検出しない障害物非検出に基づいて前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、さらに、前記操作スイッチの操作に基づいて、前記開閉駆動装置を前記一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、前記ドア位置検出手段が前記第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサの障害物検出に基づいて前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
（ｄ）前記開閉駆動装置を前記一時停止制御している時間が前記所定時間を経過した時点で、前記接触式検出センサまたは前記非接触式検出センサが障害物を継続して検出している場合は、前記開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００２４】
第９の発明においては、前記第１、８の発明の作用効果に加えて、上記構成(ｃ６)によって、ドアが第１エリアに一時停止しているとき、操作スイッチの操作に基づいて、ドアを一時停止前の作動方向と反対方向へ移動させることができ、より安全性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の車両用ドアの電動開扉装置によれば、非接触式検出センサの障害物検出に基づいてドアが一時停止している場合には、乗降者がドアや車体に振れる等しても、ドアが開閉駆動装置によって開方向へ移動させられることはないため、安全性を確保しつつ乗降の利便性も向上させることができる。さらには、接触式検出センサ及び非接触式検出センサが障害物を検出しなくなれば、開閉駆動装置を駆動制御して、ドアを一時停止前の作動方向と同一方向へ移動させるため、乗降後、再び操作スイッチの操作が不要となり、操作性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明を適用した車両の外観斜視図、図２は、同じく車両の概略側面図、図３は、制御回路のブロック図、図４〜図９は、各実施例のフローチャート図である。
【００２７】
図１において、１は、車体２の側面に前後方向へ移動可能に支持され、乗降口１２を開閉可能なスライドドア、３は、スライドドア１の内部後端に取り付けられたドアラッチ、４は、車体２の側面内部に取り付けられてスライドドア１に連結され、スライドドア１を電動で開閉移動可能な開閉駆動装置である。
【００２８】
なお、以下の説明では、ドアをスライドドア１として説明するが、本発明は、これに特定されるものではなく、ドアをスイング式のサイドドア、バックドアとすることも可能である。
【００２９】
開閉駆動装置４は、モータ４１と、モータ４１の動力をスライドドア１に伝達するための図示略の動力伝達機構と、動力伝達機構を含むモータ４１とスライドドア１とを繋ぐ動力伝達経路を断続可能な電磁クラッチ４２等から構成されるもので、電磁クラッチ４２が接続状態でモータ４１が駆動すると、モータ４１の動力を動力伝達機構を介してスライドドア１に伝達することによって、スライドドア１を開方向及び閉方向へ移動させることができる。また、電磁クラッチ４２が切断状態にあるときは、モータ４１を逆転させる抵抗を受けることなく、手動操作によりスライドドア１を開閉移動させることができる。さらには、スライドドア１が全閉位置と全開位置との間の半開位置にあるときには、モータ４１を駆動させないで、電磁クラッチ４２を接続状態に保持することによって、スライドドア１に対して制動力を付与して、スライドドア１を半開位置に保持することができる。
【００３０】
スライドドア１の前縁部には、物体との接触を検出可能な帯状の接触式検出センサ６が設けられる。この接触式検出センサ６は、物体の挟み込み、または当接によって生じる押圧力を検出する感圧センサ等により構成される。なお、接触式検出センサ６は、車体２における乗降口１２の前縁、及びスライドドア１の後縁部に設けても良い。
【００３１】
車体１の乗降口１２の上部には、スライドドア１の開閉移動軌跡内、すなわち乗降口１２に物体の有無を検出可能な非接触式検出センサ７が設けられる。この非接触式検出センサ７は、レーザ等を利用した光学式、超音波を利用した音波式、静電容量式、または、カメラを用いた画像認識式等により構成される。なお、非接触式検出センサ７の取付位置は、乗降口１２の上部に特定されるものでなく、スライドドア１の開閉移動軌跡内にある物体を検出できる位置であればどのような位置であっても良い。
【００３２】
開閉駆動装置４のモータ４１、電磁クラッチ４２は、車体２に搭載される制御部８によって制御される。制御部８は、ＥＣＵ（electronic control unit）により構成され、その入力インターフェイスには、スライドドア１に設けられる操作ハンドル９の操作を検出するドアハンドルスイッチ１０、運転席に設けられる操作スイッチ１１及びメインスイッチ５、図示略の携帯用の操作スイッチ、接触式検出センサ６、非接触式検出センサ７、開閉駆動装置４内に組み込まれる等してスライドドア１の移動を検出するロータリエンコーダにより構成されるドア移動検出センサ１３、及びスライドドア１の全閉を検出するドアスイッチ１４の各検出信号が入力され、また、出力インターフェイスには、予め定めた状況に応じて音を発生するブザー１５、開閉駆動装置４のモータ４１、クラッチ４２、及びその他の図示略のアクチュエータが電気的に接続される。
【００３３】
また、制御部８は、ドア移動検出センサ１３が出力する検出信号に基づいて、スライドドア１の移動及び方向を検出するドア移動検出手段と、スライドドア１の位置を検出するドア位置検出手段と、開閉駆動装置４を後述のように一時停止制御した時点から起動して予め定めた第１の所定時間計時する第１のタイマとを備えている。
【００３４】
図２に示すように、スライドドア１の位置は、予め定めた第１、２、３エリアに区分されて検出される。第１エリアは、大人が乗降口１１から車体２に乗降するに十分な開口量であり、第２エリアは、第１エリアよりも狭く、子供が乗降するには十分な開口量であり、第３エリアは、第２エリアよりも狭く、大人、子供に限らず人の乗降が実質的に不能な開口量である。
【００３５】
制御部８は、各スイッチ１０、１１の操作信号に応じて、開閉駆動装置４のモータ４１、クラッチ４２を各状況に応じた制御を行う。なお、制御部８における開閉駆動装置４のモータ４１、クラッチ４２の制御は、メインスイッチ５をＯＮにしているときのみ可能であって、ＯＦＦのときは開閉駆動装置４を制御することはできない。
【００３６】
次に、図４〜図９に示す各フローチャートに基づいて、実施例１〜６における制御について説明する。なお、各図に示す制御は、閉動作時の制御について示すが、開動作時の制御については、閉動作時の動きに対して開閉方向が逆になるだけで、基本的な動きは閉動作時と同一である。
（図４に示す実施例１）
実施例１における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例１は、特許請求の範囲の請求項１に対応する。
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図４におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御する（図４におけるステップＳ１、２、４、６）。
（ｃ）開閉駆動装置４を一時停止制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７の障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する（図４におけるステップＳ６、７、８）。
【００３７】
図４に基づいて、実施例１における各状態の閉作動時の制御について詳細に説明すると、スライドドア１が全開位置にあるとき、ステップＳ１において、制御部８は、閉移動するための各条件（メインスイッチ５がＯＮ状態で、かつドアハンドルスイッチ１０、操作スイッチ１１または携帯用操作スイッチの操作を検出し、さらには接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７がＯＦＦ状態（障害物を検出していない状態））を全て満足している場合、開閉駆動装置４のクラッチ４２を接続制御すると共に、モータ４１を閉方向へ駆動制御する。これにより、スライドドア１は、全開位置から閉方向へ向けて移動する。
【００３８】
ステップＳ２において、スライドドア１の閉作動中、接触式検出センサ６が人等の障害物に接触したことを検出した場合には、危険を即座に回避するため、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４のモータ４１を反転制御してスライドドア１を開方向へ移動させる。また、ステップＳ２において接触式検出センサ６が障害物を検出しない場合には、ステップＳ４に移行する。
【００３９】
ステップＳ４において、非接触式検出センサ７がスライドドア１の開閉移動軌跡内に障害物が有ることを検出しない場合には、ステップＳ５に移行して開閉駆動装置４の閉作動を継続し、その後も障害物を検出しなければ、スライドドア１を全閉位置または全閉位置の手前、所謂ハーフラッチ位置まで移動させる。ハーフラッチ位置まで移動させる構成の開閉駆動装置４においては、ハーフラッチ位置から別途設けたクローザ装置によって全閉位置まで閉じられる。
【００４０】
ステップＳ４において、非接触式検出センサ７が障害物を検出した場合には、スライドドア１が閉動作しているとき、人または荷物等の障害物が開閉移動軌跡内に存在しているものと判断して、ステップＳ６に移行し、開閉駆動装置４のクラッチ４２を接続制御したままモータ４１を停止させる一時停止制御を行って、スライドドア１を半開位置に停止させる。開閉駆動装置４を一時停止制御して状態においては、スライドドア１に制動力が付与されているため、スライドドア１は半開位置に保持される。
【００４１】
ステップ７において、開閉駆動装置４を一時停止制御してスライドドア１を半開位置に停止している最中、接触式検出センサ６が障害物を検出しても、接触検出信号を無視して開閉駆動装置４の一時停止制御を継続する。これにより、乗降者が一時停止しているスライドドア１または車体２に手を掛けて乗降しても、スライドドア１は動くことはないので安全である。また、ステップＳ７において、乗降が終了したり障害物が除去される等して、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しなくなれば、ステップＳ８に移行し、所定時間経過後、開閉駆動装置４を再び閉制御して、スライドドア１を全閉位置へ向けて移動させる。
【００４２】
上述により、実施例１においては、スライドドア１が一時停止している場合、乗降者がスライドドア１や車体２に振れている等して、接触式検出センサ６が障害物有りと検出しても、スライドドア１が開閉駆動装置４によって開方向へ移動させられることはないので、例えば、車両への乗降時、一時停止しているスライドドア１に手を掛けて乗降しようとしても、スライドドア１は移動することはなく、安全性を確保しつつ乗降の利便性も向上させることができる。また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しなくなれば、開閉駆動装置４によりスライドドア１を一時停止前の作動方向と同一方向、すなわち閉方向へ移動させるので、乗降後、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１等を再び操作する必要がなく、操作性の向上を図ることができる。
【００４３】
（図５に示す実施例２）
実施例２における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例２は、特許請求の範囲の請求項２に対応する。
（ａ）遠隔用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図５におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ）遠隔用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御する（図５におけるステップＳ１、２、４、６）。
（ｃ１）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、接触式検出センサ６が障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する（図５におけるステップＳ６、１０、１１、１２）。
（ｄ）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御する（図５におけるステップＳ１０、１１、３）。
【００４４】
図５に基づいて、実施例２における閉作動時の制御について説明する。なお、実施例２におけるステップＳ１〜Ｓ６については、前記実施例１のステップＳ１〜Ｓ６と同一であるので、ステップＳ１〜Ｓ６の説明については前記実施例１で説明したものを採用し、前記実施例１と相異する点についてのみ重点的に説明する。
【００４５】
ステップＳ４において非接触式検出センサ７が障害物を検出して、ステップＳ６において開閉駆動装置４を一時停止制御すると、ステップＳ１０において、制御部８が有する第１のタイマが第１の所定時間（人が乗降するに十分余裕である時間、例えば、数十分）の計時を開始する。そして、ステップＳ１１において、第１の所定時間内に、乗降が終了したり、障害物が除去される等して、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しなくなれば、ステップＳ１２に移行し、制御部８が有する第２のタイマが計時する第２の所定時間経過後（数秒後）、開閉駆動装置４を再び閉制御して、スライドドア１を全閉位置へ向けて移動させる。
【００４６】
また、ステップＳ１１において、第１の所定時間内であれば、乗降者が半開位置に停止しているスライドドア１または車体２に手を掛けている状況等で接触式検出センサ６が接触検出しても、接触検出信号を無視して開閉駆動装置４の一時停止制御を継続して、ステップＳ１３に移行する。
【００４７】
ステップＳ１３において、一時停止制御した時点から第１の所定時間が経過し、かつ接触式検出センサ６及び／または非接触式検出センサ７が障害物を検出している場合には、スライドドア１の開閉移動軌跡内に、障害物が静止状態であるものと判断して、ステップＳ３に移行し、スライドドア１が開方向へ移動するように、開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。
【００４８】
上述により、実施例２においては、前記実施例１における作用効果に加えて、開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が第１の所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御するようにしたので、開閉駆動装置４が長時間に亘って不要に一時停止制御されることがなくなり、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００４９】
（図６に示す実施例３）
実施例３における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例３は、特許請求の範囲の請求項３に対応する。
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図６におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御する（図６におけるステップＳ１、２、４、６）。
（ｃ１）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた第１の所定時間内において、接触式検出センサ６が障害物を検出した場合には、その障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない場合には、その障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する（図６におけるステップＳ４、１０、１１、１２）。
（ｄ１）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４の制御を中断する（図６におけるステップＳ１３、１４）。
【００５０】
図６に基づいて、実施例３の各状態の閉作動時の制御について説明する。なお、実施例３におけるステップＳ１〜Ｓ１３については、実施例２のステップＳ１〜Ｓ１３と同一であるので、ステップＳ１〜Ｓ６の説明については実施例１で説明したものを採用し、また、ステップＳ７〜Ｓ１３の説明については実施例２で説明したものを採用して、前記実施例１、２と相異する点についてのみ重点的に説明する。
【００５１】
ステップＳ１３において開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が第１の所定時間経過した場合には、ステップＳ１４に移行して、開閉駆動装置４の制御を中断して、開閉駆動装置４の電磁クラッチ４２を切断する。これにより、実施例３においては、前記実施例１における作用効果に加えて、開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が第１の所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４の制御を中断するようにしたので、開閉駆動装置４が長時間に亘って不要に一時停止制御されることがなくなり、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００５２】
（図７に示す実施例４）
実施例４における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例４は、特許請求の範囲の請求項４に対応する。
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図７におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ１）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４のモータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止させてスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御を行なう（図７におけるステップＳ１、２、４、６、１０）。
（ｃ２）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、接触式検出センサ６が障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア移動検出手段（制御部８）がスライドドア１の移動を検出したときには、そのドア移動検出に基づいて、モータ４１を停止させたまま電磁クラッチ４２を接続するクラッチ接続制御を行なう（図７におけるステップＳ６、１０、２０、２１、２２）。
（ｄ）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御する（図７におけるステップＳ２５、３）。
【００５３】
図７に基づいて、実施例４における閉作動時の制御について説明する。なお、実施例４におけるステップＳ１〜Ｓ１０については、実施例２のステップＳ１〜Ｓ１０と同一であるので、ステップＳ１〜Ｓ６の説明については実施例１で説明したものと採用し、また、ステップＳ７〜Ｓ１０の説明については実施例２で説明したもの採用して、ステップＳ２０以降の流れについてのみ説明する。
【００５４】
ステップＳ１０において第１のタイマがセットされるとほぼ同時に、ステップＳ２０において開閉駆動装置４の電磁クラッチ４２を切断制御して、スライドドア１の手動操作を可能にする。次に、ステップＳ２１において、停車環境が傾斜しており、スライドドア１が自重により開方向または閉方向へ移動して、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア移動検出手段がスライドドア１の移動を検出した場合には、ステップＳ２２に移行して電磁クラッチ４２を接続制御して、スライドドア１に制動力を付与してスライドドア１を停止させる。
【００５５】
また、ステップＳ２１において、ドア移動検出センサ１３がドア移動を検出しない場合、及びステップＳ２２においてスライドドア１に制動力を付与している場合には、ステップＳ２３において、第１のタイマの計時中で第１の所定時間内であれば、接触式検出センサ６が障害物を検出しても、この検出信号を無視してスライドドア１が反転動作しないように停止制御を継続する。
【００５６】
ステップＳ２３において、第１の所定時間内に、乗降が終了したり、障害物が除去される等して、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない場合には、ステップＳ２４に移行して制御部８が有する第２のタイマが計時する第２の所定時間経過後（数秒後）、開閉駆動装置４を再び閉制御して、スライドドア１を全閉位置へ向けて移動させる。
【００５７】
ステップＳ２３において、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合には、ステップＳ２５に移行し、制御部８を停止制御した時点から第１の所定時間経過して時点で異常状態と判断して、ステップＳ３に移行してスライドドア１が開方向へ反転移動するように制御部８を反転制御する。
【００５８】
上述により、実施例４においては、前記実施例１、２の作用効果に加えて、開閉駆動装置４を一時停止制御しているとき、スライドドア１が自重等により半開位置から移動することを防止することができ、より安全性の向上を図ることができる。
【００５９】
（図８に示す実施例５）
実施例５における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例５は、特許請求の範囲の請求項５に対応する。
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図８におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御する（図８におけるステップＳ１、２、４、６）。
（ｃ３）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、接触式検出センサ６が障害物を検出したときには、その障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、さらに、操作スイッチ１１の操作に基づいて、開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しないときには、その障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御する（図８におけるステップＳ６、１０、１１、１２、３０）。
（ｄ１）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
【００６０】
図８に基づいて、実施例５における閉動作時の制御について説明する。なお、実施例５におけるステップＳ１〜Ｓ１１については、実施例２のステップＳ１〜Ｓ１１と同一であるので、ステップＳ１〜Ｓ６の説明については実施例１で説明したものを採用し、また、ステップＳ７〜Ｓ１１の説明については実施例２で説明したものを採用する。
【００６１】
ステップＳ１１において第１の所定時間内であれば、接触式検出センサ６が障害物を検出しても、この検出信号を無視してスライドドア１が反転動作しないように停止制御を継続する。
【００６２】
ステップＳ１１において、第１の所定時間内に、乗降が終了したり、障害物が除去される等して、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない場合には、ステップＳ１２に移行して制御部８が有する第２のタイマが計時する第２の所定時間経過後（数秒後）、開閉駆動装置４を再び閉制御して、スライドドア１を全閉位置へ向けて移動させる。
【００６３】
ステップＳ１１において、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合には、ステップＳ３０に移行して操作スイッチ１１が開操作された場合には、操作スイッチ１１の開操作に基づいて、開閉駆動装置４を開方向、すなわち、反転駆動制御を行い、スライドドア１を開方向へ移動させる。また、ステップＳ３０において、操作スイッチ１１の開操作が無ければ、ステップＳ３１に移行して第１の所定時間経過すれば、その時点で、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。
【００６４】
上述により、実施例５においては、前記実施例１、２の作用効果に加えて、一時停止制御しているとき、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて、スライドドア１を一時停止前の作動方向と反対方向へ移動させることができ、より安全性の向上を図ることができる。
【００６５】
（図９に示す実施例６）
実施例６における制御部８は、次のような制御を行なう。なお、実施例６は、特許請求の範囲の請求項９に対応する。
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する（図９におけるステップＳ１、２、３）。
（ｂ３）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合において、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア位置検出手段が第１及び第２エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御し、ドア位置検出手段が第３エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する（図９におけるステップＳ１、２、４、４０、４１、３）。
（ｃ６）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、ドア位置検出手段が第１エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、さらに、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて、開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と反対方向へ駆動制御し、また、前記位置検出手段が第２エリアを検出しているときには、前記接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する（図９におけるステップＳ４１〜４９、Ｓ３）。
（ｄ）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御する（図９におけるステップＳ４９、５０、３）。
【００６６】
図９に基づいて、実施例６における閉作動時の制御について説明する。なお、実施例６におけるステップＳ１〜Ｓ５については、実施例１のステップＳ１〜Ｓ５と同一であるので、ステップＳ１〜Ｓ５の説明については、実施例１で説明したものを採用する。
【００６７】
ステップＳ４０においては、一時停止したスライドドア１がいずれのエリアにあるかを検出する。ここで、第３エリアを検出している場合には、乗降口１２の開口量が狭いため、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。また、ステップＳ４０において第３エリア以外のエリアを検出している場合には、ステップＳ４１に移行して開閉駆動装置４の一時停止制御を行なうと共に、ステップＳ４２において、第１のタイマをセットして第１の所定時間の計時を開始する。
【００６８】
そして、ステップＳ４３において、乗降が終了したり、障害物が除去される等して、接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しなくなれば、ステップＳ４４に移行して、開閉駆動装置４を再び閉制御して、スライドドア１を全閉位置へ向けて移動させる。
【００６９】
また、ステップＳ４３において、第１の所定時間内で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を検出している場合には、ステップＳ４５に移行して、スライドドア１が第２エリアにあるか否かを判別し、第２エリアではない場合、すなわち第１エリアである場合にはステップＳ４６に移行する。
【００７０】
ステップＳ４６に移行した場合、すなわちスライドドア１が第１エリアにある場合には、第１の所定時間内であれば、接触式検出センサ６が障害物を検出しても、この検出信号を無視してスライドドア１が反転動作しないように停止制御を継続する。また、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１が開操作された場合には、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４を開方向、すなわち、反転駆動制御を行い、スライドドア１を開方向へ移動させる。また、ステップＳ４６において、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の開操作が無ければ、ステップＳ４７に移行し、第１のタイマがタイムアップして第１の所定時間経過すれば、その時点で、開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。すなわち、スライドドア１が第１エリアにある場合には、第１の所定時間内であれば、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の開操作がない限り、接触式検出センサ７が障害物を検出しても開閉駆動装置の一時停止制御を継続する。
【００７１】
ステップＳ４５において、スライドドア１が第２エリアにあると判別した場合には、ステップＳ４８に移行し、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の開操作があれば、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。また、携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１の操作がなければステップＳ４９に移行する。
【００７２】
ステップＳ４９においては、一時停止制御しているとき、接触式検出センサ６が障害物を検出すると、ステップＳ３に移行して開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。また、接触式検出センサ６が障害物を検出しなければ、ステップＳ５０に移行して第１の所定時間経過して時点でステップＳ３に移行して開閉駆動装置４の反転駆動制御を行なう。
【００７３】
上述により、実施例６においては、前記実施例１、２の作用効果に加えて、一時停止しているスライドドア１が第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。さらに、スライドドア１が乗降不能な第３エリアにあるときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、障害物の挾み込み等を未然に防止することができる。また、スライドドア１がエリア１に一時停止しているとき、操作スイッチ１１の操作に基づいて、スライドドア１を一時停止前の作動方向と反対方向へ移動させることができ、より安全性の向上を図ることができる。
【００７４】
（実施例７）
実施例７の図面は省略する。実施例７の制御部８は、実施例６においてドア位置を第１、２、３エリアに区分して検出するものを、第１エリアと第２エリアとに区分して検出するように変更すると共に、第１のタイマ、及びスライドドア１が一時停止しているときの操作スイッチ１１の操作命令を省略したもので、次のような制御を行なう。なお、実施例７は、特許請求の範囲の請求項６に対応する。
【００７５】
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ２）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合において、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア位置検出手段が第１、２エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御する。
（ｃ４）開閉駆動装置４を一時停止制御している場合において、ドア位置検出手段が第１エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７の障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、ドア位置検出手段が第２エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
【００７６】
上述により、実施例７においては、前記実施例１の作用効果に加えて、一時停止しているドアが第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。
【００７７】
（実施例８）
実施例８の図面は省略する。実施例８の制御部８は、実施例６における第１のタイマ、及びスライドドア１が一時停止しているときの操作スイッチ１１の操作命令を省略したもので、次のような制御を行なう。なお、実施例８は、特許請求の範囲の請求項７に対応する。
【００７８】
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ３）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合において、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア位置検出手段が第１及び第２エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御し、また、ドア位置検出手段が第３エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
（ｃ４）開閉駆動装置４を一時停止制御している場合において、ドア位置検出手段が第１エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７の障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、ドア位置検出手段が第２エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて開閉駆動装置を反転駆動制御する。
【００７９】
上述により、実施例８においては、前記実施例１の作用効果に加えて、一時停止しているスライドドア１が第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。さらに、スライドドア１が乗降不能な第３エリアにあるときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、障害物の挾み込み等を未然に防止することができる。
【００８０】
（実施例９）
実施例９の図面は省略する。実施例９の制御部８は、実施例６におけるスライドドア１が一時停止しているときの操作スイッチ１１の操作命令を省略したもので、次のような制御を行なう。なお、実施例９は、特許請求の範囲の請求項８に対応する。
【００８１】
（ａ）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて、開閉駆動装置４をドア移動が反転する反転駆動制御する。
（ｂ３）携帯用操作スイッチ、操作スイッチ１１の操作に基づいて開閉駆動装置４を閉または開方向へ駆動制御している場合において、ドア移動検出センサ１３の検出信号に基づいてドア位置検出手段が第１及び第２エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４をスライドドア１が半開位置に停止する一時停止制御し、ドア位置検出手段が第３エリアを検出しているときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
（ｃ５）開閉駆動装置４を一時停止制御し、かつ一時停止制御した時点から予め定めた所定時間内において、ドア位置検出手段が第１エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出を無視して一時停止制御を継続し、また接触式検出センサ６及び非接触式検出センサ７が障害物を検出しない障害物非検出に基づいて開閉駆動装置４を一時停止制御前の作動方向と同一方向へ駆動制御し、また、ドア位置検出手段が第２エリアを検出しているときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいて開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
（ｄ）開閉駆動装置４を一時停止制御している時間が所定時間を経過した時点で、接触式検出センサ６または非接触式検出センサ７が障害物を継続して検出している場合は、開閉駆動装置４を反転駆動制御する。
【００８２】
上述により、実施例９においては、前記実施例１、２の作用効果に加えて、一時停止しているスライドドア１が第１エリアよりも狭い開口量の第２エリアにあるときには、接触式検出センサ６の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、狭い開口量での子供等の乗降を安全にすることができる。さらに、スライドドア１が乗降不能な第３エリアにあるときには、非接触式検出センサ７の障害物検出に基づいてドア移動を反転させるため、障害物の挾み込み等を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明を適用した車両の外観斜視図である。
【図２】ドアが開位置にあるときの車両の概略側面図である。
【図３】制御回路のブロック図である。
【図４】実施例１のフローチャート図である。
【図５】実施例２のフローチャート図である。
【図６】実施例３のフローチャート図である。
【図７】実施例４のフローチャート図である。
【図８】実施例５のフローチャート図である。
【図９】実施例６のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８４】
１  スライドドア
２  車体
３  ドアラッチ
４  開閉駆動装置
４１  モータ
４２  電磁クラッチ
５  メインスイッチ
６  接触式検出センサ
７  非接触式検出センサ
８  制御部（ドア移動検出手段、ドア位置検出手段、タイマ）
９  操作ハンドル
１０  ドアハンドルスイッチ
１１  操作スイッチ
１２  乗降口
１３  ドア移動検出センサ
１４  ドアスイッチ
１５  ブザー
【図１】
2009221652.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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