(57)【要約】【課題】車両の姿勢や走行状態によらず、荷室内の積荷全体の重心高さを推定することが可能な積荷重心高推定装置の提供。【解決手段】荷室６０を有する車両に搭載される積荷重心高推定装置であって、レーザレーダ６１とＥＣＵとを有する。レーザレーダ６１は、荷室６０が区画する荷室空間６５内の積荷６８の外面位置を、荷室空間６５における座標として複数箇所で検出する。ＥＣＵは、レーザレーダ６１が検出した複数の座標を用いて、荷室空間６５内の積荷６８全体の重心高を算出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷室を有する車両に搭載される積荷重心高推定装置であって、
前記荷室が区画する荷室空間内の積荷の外面位置を、前記荷室空間における座標として複数箇所で検出する積荷座標検出手段と、
前記積荷座標検出手段が検出した複数の座標を用いて、前記荷室空間内の積荷全体の重心高を算出する積荷重心高算出手段と、
を備えたことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の積荷重心高推定装置であって、
前記積荷座標検出手段は、前記積荷の外面位置を、車両前後方向に沿った前後位置と高さ方向に沿った上下位置と車幅方向に沿った車幅位置とによって三次元的に検出する
ことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の積荷重心高推定装置であって、
前記積荷座標検出手段は、
車幅方向と交叉し且つ車両前後方向に沿った仮想断面における前記前後位置と前記上下位置とを検出する検出部と、
前記検出部を車幅方向に可動し、前記仮想断面を前記車幅方向に移動させて前記車幅位置を変更する検出部可動手段と、を有する
ことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の積荷重心高推定装置であって、
前記検出部可動手段は、
前記荷室空間の上部で前記荷室に対して固定され、車幅方向に沿って延び、前記検出部を摺動自在に支持するガイドレールと、
前記荷室空間の上部で前記荷室に対して固定される駆動部と、
前記検出部と前記駆動部とを連結し、前記検出部を前記駆動部によって移動させる連結機構と、を有する
ことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の積荷重心高推定装置であって、
前記積荷座標検出手段は、前記荷室空間の上部を区画する天井板の複数位置に固定され、それぞれが前記積荷の外面の上下位置を検出する複数の検出部を有する
ことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか記載の積荷重心高推定装置であって、
前記荷室空間内の積荷の状態が変化する可能性があるか否か又は変化したか否かを判定する判定手段を備え、
前記積荷重心高算出手段は、前記荷室空間内の積荷の状態が変化する可能性がある又は変化したと前記判定手段が判定したとき、前記積荷全体の重心高を算出する
ことを特徴とする車両の積荷重心高推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷室を有する車両に搭載され、荷室内の積荷全体の重心高さを推定する積荷重心高推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平１１−３０４６６２号公報には、車体を傾斜させ、そのときの車体総重量、前輪にかかる重量、傾斜角度にしたがって静的に重心高さを測定する車両の重心高さの推定演算装置が開示されている。
【０００３】
また、特開２００−２９２３１６号公報には、車両の発進加速中の時刻ｔ１からｔ２までの車速の変化とその間の燃料消費量とを用いて車両総質量を演算し、車両総質量、制動時の後軸荷重変化量、ホイールベース、バネ下質量、制動時のエアサスペンションの圧力および制動時の減速加速度により車両重心高さを推定演算する車両の重心高さの推定演算装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３０４６６２号公報
【特許文献２】特開２００−２９２３１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示された装置では、車両の重心高さを推定するために、勾配傾斜角が±１度以上で停車していることが必要であり、勾配傾斜角が±１度未満の場合（例えば平坦な路面上に停車している場合）には、重心高さを推定することができない。
【０００６】
また、特許文献２に開示された装置では、車両の重心高さを推定するためには、車両が発進加速中であることが必要であり、車両の停車中には重心高さを推定することができない。このため、例えば停車中に積荷作業によって車両の重心高さが変更された場合であっても、車両が発進してから所定の時間が経過するまで変更後の重心高さを推定することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の姿勢や走行状態によらず、荷室内の積荷全体の重心高さを推定することが可能な積荷重心高推定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、荷室を有する車両に搭載される積荷重心高推定装置であって、積荷座標検出手段と積荷重心高算出手段とを有する。積荷座標検出手段は、荷室が区画する荷室空間内の積荷の外面位置を、荷室空間における座標として複数箇所で検出する。積荷重心高算出手段は、積荷座標検出手段が検出した複数の座標を用いて、前記荷室空間内の積荷全体の重心高を算出する。
【０００９】
積荷座標検出手段は、車両前後方向に沿った前後位置と高さ方向に沿った上下位置とを特定する二次元座標として、積荷の外面位置を検出してもよく、また、上記前後位置と上記上下位置と車幅方向に沿った車幅位置とを特定する三次元座標として、積荷の外面位置を検出してもよい。
【００１０】
上記構成では、積荷座標検出手段が、荷室空間内の積荷の外面位置を荷室空間における座標として複数箇所で検出し、積荷重心高算出手段が、積荷座標検出手段が検出した複数の座標を用いて積荷全体の重心高を推定するので、車両の姿勢や走行状態によらず、積荷全体の重心高を得ることができる。
【００１１】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様の積荷重心高推定装置であって、積荷座標検出手段は、積荷の外面位置を、車両前後方向に沿った前後位置と高さ方向に沿った上下位置と車幅方向に沿った車幅位置とによって三次元的に検出する。
【００１２】
上記構成では、荷室空間における積荷の積載状態が車幅方向において相違する場合であっても、積荷全体の重心高さを的確に推定することができる。
【００１３】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様の積荷重心高推定装置であって、積荷座標検出手段は、検出部と検出部可動手段とを有する。検出部は、車幅方向と交叉し且つ車両前後方向に沿った仮想断面における上記前後位置と上記上下位置とを検出する。検出部可動手段は、検出部を車幅方向に可動し、仮想断面を車幅方向に移動させて上記車幅位置を変更する。
【００１４】
上記構成では、単一の検出部を車幅方向に移動させることによって、積荷の外面位置を三次元的に検出することができる。
【００１５】
本発明の第４の態様は、上記第３の態様の積荷重心高推定装置であって、検出部可動手段は、ガイドレールと、駆動部と、連結機構とを有する。ガイドレールは、荷室空間の上部で荷室に対して固定され、車幅方向に沿って延び、検出部を摺動自在に支持する。駆動部は、荷室空間の上部で荷室に対して固定される。連結機構は、検出部と駆動部とを連結し、検出部を駆動部によって移動させる。
【００１６】
上記構成では、ガイドレールと駆動部と連結機構とが荷室空間の上部に配置されているので、荷室空間の下方を含む広い領域を積荷のために使用することができる。
【００１７】
本発明の第５の態様は、上記第１又は第２の態様の積荷重心高推定装置であって、積荷座標検出手段は、荷室空間の上部を区画する天井板の複数位置に固定され、それぞれが積荷の外面の上下位置を検出する複数の検出部を有する。
【００１８】
上記構成では、天井板に固定された検出部によって、積荷の外面位置を三次元的に同時に検出することができる。
【００１９】
本発明の第６の態様は、上記第１〜第５の何れかの態様の積荷重心高推定装置であって、荷室空間内の積荷の状態が変化する可能性があるか否か又は変化したか否かを判定する判定手段を備える。積荷重心高算出手段は、荷室空間内の積荷の状態が変化する可能性がある又は変化したと判定手段が判定したとき、積荷全体の重心高を算出する。
【００２０】
上記判定手段は、車体へ加わる積荷の荷重が変化したか否かを検知し、積荷の荷重が変化したとき、荷室空間内の積荷の状態が変化したと判定してもよい。また、判定手段は、荷室空間の後部を区画する扉が開放されたか否かを検知し、扉が開放されたとき、荷室空間内の積荷の状態が変化する可能性があると判定してもよい。
【００２１】
上記構成では、荷室空間内の積荷の状態が変化した又は変化する可能性があると判定手段が判定したことを条件に、積荷重心高算出手段が積荷全体の重心高を算出するので、積荷重心高算出手段による演算処理の実行頻度を的確に軽減させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、車両の姿勢や走行状態によらず、荷室内の積荷全体の重心高さを推定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、積荷重心高推定装置を走行支援情報提供装置に設けた例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、積荷重心高推定装置が算出した積荷全体の重心高を他の制御のために使用してもよい。
【００２４】
図１は第１実施形態に係る積荷重心高推定装置を備えた走行支援情報提供装置を示すブロック図、図２は本実施形態に係る車両の荷室を模式的に示す側断面図、図３は積荷全体の重心高を算出する方法を説明する模式図、図４は本実施形態に係る車両を示す側面図、図５は図４の車両のＶ−Ｖ矢視断面を模式的に示す断面図、図６は図２の上限速度表示装置に代えてナビゲーション装置を用いた態様を示すブロック図、図７は図６のナビゲーション装置の表示部に表示される画面の一例を示す平面図、図８は静的車高と輪荷重との関係を示す輪荷重マップ、図９は輪荷重とホイールレートとの関係を示すホイールレートマップである。なお、図中の符号ＦＲは車両前方を、ＵＰは上方を、ＩＮは車幅方向内側をそれぞれ示している。
【００２５】
「走行支援情報提供装置の構成」
本実施形態に係る走行支援情報提供装置は、図１〜図５に示すように、ＧＰＳ受信部１１と車速センサ１２と上下加速度センサ１３と車高センサ１４と横加速度センサ１９とＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１５と外部記憶装置１６と上限車速表示装置１７と警報ブザー１８とレーザレーダ６１とを備え、これらは荷室６０を備えた車両としてのトラック２０に搭載されている。レーザレーダ６１は、本実施形態の積荷座標検出手段を構成する。
【００２６】
車高センサ１４は、後車軸２５の左側の車高を検出する左車高センサ１４ａと右側の車高を検出する右車高センサ１４ｂとを備える。ＥＣＵ１５は、演算処理部３１と路面形状データ記録・検索部３２と上限車速データ記憶用のバッファメモリ３３と上限車速表示・警報指示部３４と記憶部３７と積荷位置検出制御部６２とを備える。また、外部記憶装置１６は、路面情報データベースファイル３５と上限車速データファイル３６とを備える。トラック２０の車体２４の前部は、前車輪２２の前車軸（図示省略）にサスペンション（図示省略）を介して支持され、車体２４の後部は、後車輪２３の後車軸２５に左右のサスペンション２６，２７を介して支持されている。
【００２７】
上記走行支援情報提供装置のうち、レーザレーダ６１と、車高センサ１４と、ＥＣＵ１５の演算処理部３１及び記憶部３７とが、本実施形態の積荷重心高推定装置を構成する。
【００２８】
なお、本実施形態の走行支援情報提供装置は、後述するように、車体２４の後車軸２５側での上下振動が過大となることを抑えるための上限車速を求めて運転者に報知するものであるため、上下加速度センサ１３は後車軸２５の上方に、車高センサ１４は後車軸２５の近傍にそれぞれ設けられているが、前車軸側の上下振動が過大となることを抑えるための上限車速を求めて運転者に報知してもよく、この場合、上下加速度センサ１３は前車軸の上方に、車高センサ１４は前車軸の近傍にそれぞれ設ければよい。
【００２９】
ＧＰＳ受信部１１は、位置情報取得手段として機能し、トラック２０のキャブ２１の天井外面に設けられている。ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ用人工衛星からトラック２０の現在の位置情報としての緯度経度情報（緯度Ｎ情報、経度Ｅ情報）を所定時間毎に逐次受信し、受信した緯度経度情報をＥＣＵ１５の路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。
【００３０】
車速センサ１２は、車速検出手段として機能し、キャブ２１のトランスミッション（図示省略）に設けられている。車速センサ１２は、トラック２０の車速Ｖを逐次検出し、検出した車速ＶをＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。
【００３１】
上下加速度センサ１３は、上下加速度検出手段として機能し、後車軸２５の上方で且つ車幅方向のほぼ中央の車体２４に設けられている。上下加速度センサ１３は、車体２４に作用する上下方向加速度を検出し、検出した上下方向加速度をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。なお、上下加速度センサ１３を後車軸２５の上方で車幅方向両側（左右）にそれぞれ設けてもよい。この場合、左右の上下加速度センサ１３は、車体２４の左右にそれぞれ作用する上下方向加速度を検出し、検出した上下方向加速度をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。演算処理部３１は、左右の上下加速度センサ１３が検出した上下方向加速度の平均値を算出し、算出した上下方向加速度の平均値を、車体２４に作用する上下方向加速度として採用すればよい。
【００３２】
車高センサ１４（左車高センサ１４ａ及び右車高センサ１４ｂ）は、後車軸２５の近傍の車幅方向両側（左右）にそれぞれ設けられ、左右のサスペンション２６，２７のバネ上とバネ下との間の距離（例えば、車体２４の下縁と後車軸２５との距離）を左静的車高ｄＬ及び右静的車高ｄＲとして検出し、検出した左右の静的車高ｄＬ，ｄＲをＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。
【００３３】
横加速度センサ１９は、後車軸２５の上方で車体２４に設けられている。横加速度センサ１９は、車体２４に作用する横方向加速度を検出し、検出した横方向加速度をＥＣＵ１５の演算処理部３１へ出力する。
【００３４】
レーザレーダ６１は、特に図示しないが、投光部と受光部と駆動部と信号処理部とを内部に備え、図２に示すように、荷室６０の内部空間（荷室空間６５）内の上部（本実施形態では、荷室空間６５の上部を区画する天井板６６の後端部（後方の扉６９の直ぐ前方））に配置されている。投光部は、レーザ光を荷室空間６５へ出射する。受光部は、出射され検出対象で反射した反射光を受光し、その検出信号を信号処理部へ出力する。信号処理部は、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２（図１）からの制御信号に従って、投光部からのレーザ光の投光制御処理及び受光部からの検出信号の演算処理を実行する。検出信号の演算処理では、検出信号に基づいて検出対象（測定点）までの距離Ｌｉを検出し、さらにレーザ光の出射角度θと距離Ｌｉとから、測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）を演算する。駆動部は、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２からの制御信号に従って、投光部及び受光部を回転移動する。
【００３５】
具体的には、投光部は、荷室空間６５の前下端を原点とし、原点から車両後方及び上方をそれぞれα軸及びβ軸とする座標平面内において、レーザ光を後上端の点ＰＬ（αＬ，βＬ）から出射する。駆動部は、レーザ光の出射方向を、水平方向前方（α軸と平行又はα軸との角度が微小な方向）となる初期方向から、下方（β軸と平行又はβ軸との角度が微小な方向）まで変更する。α軸に対するレーザ光の初期方向の角度をθ０とすると、駆動部は、レーザ光をθ０からΔθずつ荷室床面６７（α軸）に向かって傾くように回転させ、信号処理部は、それぞれの角度θ０＋ｉΔθ（ｉは角度の変更回数）において、検出対象である積荷６８の上面又は後面（以下、両者をまとめて外面と称する）との距離Ｌｉを検出する。さらに、信号処理部は、距離Ｌｉと角度θ０＋ｉΔθとを次式（２６）に代入することによって、積荷６８の外面上の各測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）をそれぞれ算出する。なお、レーザ光の出射元の座標ＰＬ（αＬ，βＬ）は、レーザレーダ６１の配置位置及び荷室空間６５の大きさによって決まる車両に固有の値であり、レーザレーダ６１に予め記憶されている。
【００３６】
【数２６】
2009156746.tif 000003
【００３７】
レーザレーダ６１は、算出した各測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）を、レーザレーダ６１の検出データとしてＥＣＵ１５へ送信する。
【００３８】
なお、本実施形態では、距離Ｌｉと角度θ０＋ｉΔθとから各測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）を算出する処理をレーザレーダ６１が実行するが、レーザレーダ６１が距離Ｌｉと角度θ０＋ｉΔθとを示す距離情報をＥＣＵ１５へ送信し、ＥＣＵ１５の演算処理部３１が上記座標を求める処理を実行してもよい。
【００３９】
すなわち、レーザレーダ６１は、車幅方向と略直交する一つの仮想断面において、積荷６８の外面の前後位置と上下位置とを特定する検出部として機能する。また、上記仮想断面は、レーザレーダ６１の車幅方向の配置位置によって決まるため、レーザレーダ６１を車幅方向の何れの位置に配置するかによって異なり、上記仮想断面の設定位置によって、積荷６８全体の断面形状は相違する。しかし、一般に、積荷６８を荷室６０に積み込む場合、配送作業者は、車両の走行安定性や積荷６８の安定性を考慮して、できるだけ車幅方向で一様となるように積み込む。このため、本実施形態では、車両前後方向に沿った積荷６８全体の断面が車幅方向に一様であると見做している。
【００４０】
なお、積荷６８の外面の位置を検出する手段は、上記レーザレーダ６１に限定されるものではなく、例えばソナーや電波レーダやステレオカメラなどのように、検出対象の位置を検出可能な他の検出装置であってもよい。
【００４１】
ＥＣＵ１５の記憶部３７は、ＲＡＭやＲＯＭ等によって構成されている。この記憶部３７には、左右の静的車高ｄＬ，ｄＲと輪荷重との関係を示す輪荷重マップ（図８に示す）や輪荷重とホイールレートとの関係を示すホイールレートマップ（図９に示す）の他、演算処理部３１が実行する処理実行プログラムが予め記憶されている。なお、処理実行プログラムは、各処理で使用する所定の式を含む。また、記憶部３７には、レーザ光の出射角度θの変更回数ｉを記憶する角度変更回数カウンタが設けられている。さらに、記憶部３７には、ＥＣＵ１５の演算処理部３１が、後述するバネ上質量推定算出処理を実行することによって算出したバネ上質量（静荷重）ｍが変化した場合に、変化後のバネ上質量ｍをｍpastとして記憶する領域が設けられている。
【００４２】
ＥＣＵ１５の演算処理部３１は、記憶部３７から読み出した処理実行プログラムに従って、上下加速度判定処理と、バネ上質量推定算出処理と、積荷重心高推定処理と、ホイールレート推定算出処理と、車両状態係数算出処理と、路面形状係数算出処理と、旋回半径算出処理と、第１の上限車速算出処理と、予想ホイールレート推定算出処理と、予想車両状態係数算出処理と、第２の上限車速算出処理と、上限車速比較判定処理とを実行する。この演算処理部３１は、積荷重心高算出手段、判定手段、ホイールレート取得手段、路面形状係数演算手段、旋回半径取得手段、ホイールレート推定手段、上限車速演算手段、及び上限車速比較手段として機能する。
【００４３】
上下加速度判定処理では、上下加速度センサ１３が検出した上下方向加速度が、予め定められた所定加速度（上下加速度ピーク値）を超えたか否かを判定する。また、演算処理部３１は、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えたと判定された場合、路面形状データ記録・検索部３２を介して上限車速表示・警報指示部３４へ上下加速度ピーク値を超えたことを示すピーク超過信号を出力する。
【００４４】
バネ上質量推定算出処理では、車体２４と乗員と積荷６８とを含む車両の総重量のうち、後車輪２３（左右のサスペンション２６，２７）が分担するバネ上質量（静荷重）ｍを求める。具体的には、車高センサ１４（左車高センサ１４ａ及び右車高センサ１４ｂ）が検出した静的車高ｄＬ，ｄＲと図８に示す輪荷重マップとから、静的車高ｄＬ，ｄＲに対応する左右の静的輪荷重ｗＬ，ｗＲをそれぞれ求め、求めた静的輪荷重ｗＬ，ｗＲをそれぞれ質量に換算することにより左バネ上質量ｍＬと右バネ上質量ｍＲとを算出し、算出した左バネ上質量ｍＬと右バネ上質量ｍＲとを次式（１）に代入することにより、後車輪２３側のバネ上質量ｍを算出する。
【００４５】
【数１】
2009156746.tif 000004
【００４６】
なお、本実施形態では、静的車高と輪荷重との関係を輪荷重マップとして予め設定しているが、両者の関係をテーブルとして設定してもよく、また所定の式として設定してもよい。
【００４７】
また、上記バネ上質量推定算出処理によりバネ上質量ｍを算出したが、例えば、アクセル開度とバネ上質量と車両の前後方向加速度との関係をマップ又はテーブルに予め設定しておき、アクセル開度と前後方向加速度とを検出又は取得して、マップ又はテーブルからバネ上質量を推定するなど、他の方法により算出してもよい。
【００４８】
演算処理部３１は、上記バネ上質量推定算出処理によってバネ上質量ｍを算出すると、今回算出したバネ上質量ｍと記憶部３７に記憶された過去のバネ上質量ｍpastとを比較し、両者が相違する場合、荷室空間６５内の積荷６８の状態（積荷６８全体の荷重）が変化したと判定して、後述する積荷重心高推定処理を実行するとともに、今回算出したバネ上質量ｍをｍpastとして記憶部３７に更新して記憶する。すなわち、車高センサ１４と演算処理部３１とは、荷室空間６５内の積荷６８の状態が変化したか否かを判定する判定手段として機能する。
【００４９】
なお、本実施形態では、積荷６８全体の荷重に変化が生じたことを積荷重心高推定処理の実行条件としているが、これに代えて又は加えて、荷室空間６５内の積荷６８の状態が変化する可能性があるか否かを判定し、変化する可能性がある場合に積荷重心高推定処理を実行してもよい。例えば、荷室空間６５の後部を区画する扉６９の開閉に応じてオン／オフするスイッチを設け、扉６９が開放されてスイッチがオンとなった場合に、荷室空間６５内の積荷６８の状態が変化する可能性があると判定して積荷重心高推定処理を実行してもよい。また、扉６９の開放時に点灯する室内灯が設けられている場合、室内灯の点灯時に、荷室空間６５内の積荷６８の状態が変化する可能性があると判定して積荷重心高推定処理を実行してもよい。
【００５０】
積荷重心高推定処理では、まず、演算処理部３１が処理開始信号を積荷位置検出制御部６２へ出力し、処理開始信号を受信した積荷位置検出制御部６２がレーザレーダ６１へ制御信号を出力する。レーザレーダ６１は、積荷位置検出制御部６２からの制御信号に従って、レーザ光を出射させるとともに、その出射角度θをθ０からΔθずつ荷室床面６７に向かって傾くように回転させ、それぞれの角度θ０＋ｉΔθにおいて積荷６８の外面との距離Ｌｉを検出し、距離Ｌｉと角度θ０＋ｉΔθとを用いて積荷６８の外面上の各測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）をそれぞれ算出し、算出した各測定点の座標Ｐｉ（αｉ，βｉ）を、検出データとしてＥＣＵ１５へ送信する。また、積荷位置検出制御部６２は、レーザ光の出射角度θを変更する度に、記憶部３７の角度変更回数カウンタを１加算し、そのカウンタ値が所定値ｎに達するまで、上記レーザ光による検出を繰り返して実行させる。
【００５１】
演算処理部３１は、レーザレーダ６１から受信した各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）を用いて、積荷６８全体の重心位置の座標ＰＣＧ（αＣＧ，βＣＧ）を算出する。以下、重心位置の座標ＰＣＧを算出する方法について説明する。
【００５２】
各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）を、出射角度θが小さい順に、Ｐ１（α１，β１），Ｐ２（α２，β２），・・・，Ｐｎ（αｎ，βｎ）とする。ここで、測定点Ｐ１（α１，β１）から水平方向前方に移動したβ軸上の点を、基点Ｐ０（α０，β０）とする。この基点Ｐ０（α０，β０）はβ軸上であるため、α０の値はゼロである。そして、図３に示すように、これらの座標Ｐ０（α０，β０），Ｐ１（α１，β１），Ｐ２（α２，β２），・・・，Ｐｎ（αｎ，βｎ）を頂点とする長方形を想定し、積荷６８全体の仮想断面を複数の長方形に分割し、且つ積荷６８の密度が均一であると仮定すると、各長方形の面積がその長方形に分割された積荷の質量に比例し、且つ各長方形の中心がその重心となる。各長方形の面積は、次式（２７）によって表され、
【００５３】
【数２７】
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【００５４】
各長方形の重心位置の座標ＰiＣＧ（αiＣＧ，βiＣＧ）は、次式（２８）によって表される。なお、次式（２８）において、ｉ＝０，１，２，・・・，ｎである。
【００５５】
【数２８】
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【００５６】
積荷６８全体の重心位置の座標ＰＣＧ（αＣＧ，βＣＧ）のβＣＧの値は、荷室床面６７からの積荷６８全体の重心高さｈＬｂであり、モーメントの釣り合いから次式（２９）となる。
【００５７】
【数２９】
2009156746.tif 000007
【００５８】
ここで、空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとすると、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆは、次式（３０）によって算出される。
【００５９】
【数３０】
2009156746.tif 000008
【００６０】
なお、空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差ｈｖｂは、車両固有の値として予め記憶部３７に記憶されている。
【００６１】
すなわち、積荷重心高推定処理では、積荷位置検出制御部６２がレーザレーダ６１を制御することにより、レーザレーダ６１から各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）のデータを受信し、各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）を上式（２７）及び（２８）に代入することによって、仮想断面における各長方形の面積Ａｉ及び各長方形の重心位置のβ座標βiＣＧを算出し、面積Ａｉ及びβ座標βiＣＧを上式（２９）に代入することによって、荷室床面６７からの積荷６８全体の重心高さｈＬｂを算出し、この高さｈＬｂと予め記憶された空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとを上式（３０）に代入することによって、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆを算出し、算出した高さの差ｈｖｆを記憶部３７に更新して記憶する。
【００６２】
ホイールレート推定算出処理では、後車輪２３のタイヤとサスペンション２６，２７とを考慮した弾性系のバネ定数（以下、タイヤサスペンションのホイールレートｋと称する）を求める。具体的には、車高センサ１４（左車高センサ１４ａ及び右車高センサ１４ｂ）が検出した静的車高ｄＬ，ｄＲと図８に示す輪荷重マップとから、静的車高ｄＬ，ｄＲに対応する左右の静的輪荷重ｗＬ，ｗＲをそれぞれ求め、求めた静的輪荷重ｗＬ，ｗＲと図９に示すホイールレートマップとから、左右の静的輪荷重ｗＬ，ｗＲに対応する左ホイールレートｋＬと右ホイールレートｋＲとをそれぞれ求め、求めた左ホイールレートｋＬと右ホイールレートｋＲとを次式（２）に代入することにより、ホイールレートｋを算出する。
【００６３】
【数２】
2009156746.tif 000009
【００６４】
このホイールレート推定算出処理によって算出されるホイールレートｋは、走行中の車両の現在のホイールレートを推定した値である。これに対し、後述する予想ホイールレート推定算出処理によって算出される予想ホイールレートｋｅは、走行中のトラック２０が報知対象位置（走行に注意を要する路面）を将来通過する際のホイールレートの予想値である。
【００６５】
なお、本実施形態では、輪荷重とホイールレートとの関係をホイールレートマップとして予め設定しているが、両者の関係をテーブルとして設定してもよく、また所定の式として設定してもよい。
【００６６】
車両状態係数算出処理では、上記ホイールレート推定算出処理で算出したホイールレートｋと、記憶部３７に予め記憶されたサスペンション２６，２７の減衰係数ｃと、上記バネ上質量推定算出処理で算出したバネ上質量ｍとを、後述する式（１６ａ）に代入することによって、車両状態係数（第１の車両状態係数）ｆを算出する。
【００６７】
路面形状係数算出処理及び旋回半径算出処理は、上下加速度判定処理において、上下加速度センサ１３が検出した上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えたと判定された場合に実行される。
【００６８】
路面形状係数算出処理では、車速センサ１２が検出した車速Ｖと上下加速度センサ１３が検出した上下方向加速度と上記車両状態係数算出処理で算出した車両状態係数ｆとを、後述する式（１７）に代入することによって、路面形状を特定する路面固有の路面形状係数ＫＲｄを算出する。なお、路面形状係数算出処理では、上述のように、上下加速度センサ１３が検出した上下方向加速度を式（１７）に代入する。演算処理部３１は、算出された路面形状係数ＫＲｄを路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。
【００６９】
旋回半径算出処理では、車速センサ１２が検出した車速Ｖと横加速度センサ１９が検出した横方向加速度ａｙとを、次式（３）に代入することによって、走行中のトラック２０の旋回半径Ｒｃを算出する。演算処理部３１は、算出された旋回半径Ｒｃを路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。
【００７０】
【数３】
2009156746.tif 000010
【００７１】
なお、車両が回転する速度を検出するヨーレートセンサを設け、車速センサ１２が検出した車速Ｖとヨーレートセンサが検出するヨーレートγとを、次式（４）に代入することによって、旋回半径Ｒｃを算出してもよい。
【００７２】
【数４】
2009156746.tif 000011
【００７３】
路面形状データ記録・検索部３２は、演算処理部３１から路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃの入力を受けると、この路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃを、ＧＰＳ受信部１１から取得した緯度経度情報（報知対象の緯度経度情報）に対応付けた状態で外部記憶装置１６の路面情報データベースファイル３５に記録する。すなわち、路面形状データ記録・検索部３２は、車両位置判定手段として機能し、路面情報データベースファイル３５には、走行に注意を要する路面の位置を示す報知対象の緯度経度情報と当該路面の路面形状係数ＫＲｄと旋回半径Ｒｃとの組み合わせが順次蓄積される。
【００７４】
また、路面形状データ記録・検索部３２は、路面情報データベースファイル３５に記録されたデータセット（報知対象の緯度経度情報と対応する路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃとの組み合わせ）の中から、ＧＰＳ受信部１１から取得した現在の緯度経度情報を中心として所定の範囲（例えば、緯度ＮについてはＮ±ａの範囲、経度ＥについてはＥ±ｂの範囲）に存在する緯度経度情報を有するデータセットを抽出する。すなわち、路面形状データ記録・検索部３２は、車両位置判定手段としても機能する。そして、抽出したデータセットの路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃを、演算処理部３１へ出力する。
【００７５】
演算処理部３１は、路面形状データ記録・検索部３２から路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃの入力を受けると、上記第１の上限車速算出処理、予想ホイールレート推定算出処理、予想車両状態係数算出処理、及び第２の上限車速算出処理及び上限車速比較判定処理を実行する。
【００７６】
第１の上限車速算出処理では、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの路面形状係数ＫＲｄと上記車両状態係数算出処理で算出した車両状態係数ｆとから、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えないようにするための第１の上限車速Ｖｍａｘを算出する。具体的には、路面形状係数ＫＲｄと車両状態係数ｆと記憶部３７に予め記憶された上下加速度ピーク値とを、後述する式（１８）に代入することによって、第１の上限車速Ｖｍａｘを算出する。
【００７７】
予想ホイールレート推定算出処理では、車高センサ１４が検出した静的車高ｄＬ，ｄＲと、バネ上質量推定算出処理で算出したバネ上質量ｍと、第１の上限車速算出処理で算出した第１の上限車速Ｖｍａｘと、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの旋回半径Ｒｃとから、予想ホイールレートｋｅを求める。
【００７８】
具体的には、車高センサ１４が検出した左右の静的車高ｄＬ，ｄＲと、空車時（積荷６８が無い状態）の静的車高ｄｃと、空車時の車両の重心高とロールセンタＲＣとの高さの差ｈｖｃと、バネ上質量ｍと、車両質量ｍｖと、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆとを、後述する式（２２）に代入することによって、車体２４と積荷６８とを合わせた重心高（バネ上質量ｍの重心高）とロールセンタＲＣとの高さの差ｈＲＣを算出する。ここで、空車時の静的車高ｄｃは、納車時などの空車時に車高センサ１４が検出する左右の静的車高ｄＬ，ｄＲの平均値であり、記憶部３７に予め記憶されている。空車時の車両の重心高とロールセンタＲＣとの高さの差ｈｖｃは、車両固有の値として記憶部３７に予め記憶されている。車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆは、上記積荷重心高推定処理によって算出されて記憶部３７に記憶されている。車両質量ｍｖは、車両固有の値として記憶部３７に予め記憶されている。
【００７９】
次に、上記バネ上質量推定算出処理で取得した静的輪荷重ｗＬ，ｗＲ及びバネ上質量ｍと、上記算出した高さの差ｈＲＣと、第１の上限車速算出処理で算出した第１の上限車速Ｖｍａｘと、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの旋回半径Ｒｃと、ロールセンタＲＣから各サスペンション２６，２７までの距離ｔとを、後述する式（２５ａ）及び（２５ｂ）に代入することにより、旋回時の左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲを算出する。次に、算出した予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲと図９に示すホイールレートマップとから、左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲに対応する左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとをそれぞれ求め、求めた左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとを式（２）に代入することにより、予想ホイールレートｋｅを算出する。なお、予想ホイールレート推定算出処理では、左ホイールレートｋＬと右ホイールレートｋＲとに代えて左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとを式（２）に代入する。
【００８０】
この予想ホイールレートｋｅは、走行中のトラック２０が報知対象位置を将来通過する際のホイールレートの予測値である。
【００８１】
予想車両状態係数算出処理では、上記予想ホイールレート推定算出処理で算出した予想ホイールレートｋｅと、記憶部３７に予め記憶されたサスペンション２６，２７の減衰係数ｃと、上記バネ上質量推定算出処理で算出したバネ上質量ｍとを、後述する式（１６ａ）に代入することによって、予想車両状態係数（第２の車両状態係数）ｆｅを算出する。なお、予想車両状態係数算出処理では、ホイールレートｋに代えて予想ホイールレートｋｅを式（１６ａ）に代入する。
【００８２】
第２の上限車速算出処理では、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの路面形状係数ＫＲｄと上記予想車両状態係数算出処理で算出した予想車両状態係数ｆｅとから、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えないようにするための第２の上限車速Ｖｍａｘｅを算出する。具体的には、路面形状係数ＫＲｄと予想車両状態係数ｆｅと記憶部３７に予め記憶された上下加速度ピーク値とを、後述する式（１８）に代入することによって、第２の上限車速Ｖｍａｘｅを算出する。なお、第２の上限車速算出処理では、車両状態係数ｆに代えて予想車両状態係数ｆｅを式（１８）に代入する。
【００８３】
すなわち、第１の上限車速算出処理によって算出される第１の上限車速Ｖｍａｘと第２の上限車速算出処理によって算出される第２の上限車速Ｖｍａｘｅとは、第１の上限車速Ｖｍａｘが、ホイールレートｋを用いて算出される値であるのに対し、第２の上限車速Ｖｍａｘｅが、トラック２０が報知対象位置を将来通過するときの旋回半径Ｒｃを考慮して推測した予想ホイールレートｋｅを用いて算出される値である点で相違する。
【００８４】
上限車速比較判定処理では、それぞれ算出した第１の上限車速Ｖｍａｘと第２の上限車速Ｖｍａｘｅとを比較し、値が小さい方の上限車速を報知用として路面形状データ記録・検索部３２へ出力する。
【００８５】
路面形状データ記録・検索部３２は、演算処理部３１から報知用の上限車速の入力を受けると、この報知用の上限車速を、上記抽出したデータセットが有する報知対象の緯度経度情報に対応付けた状態で、外部記憶装置１６の上限車速データファイル３６に順次記録する。
【００８６】
また、路面形状データ記録・検索部３２は、予め設定された所定時間ｔｍａｘ秒毎に、上限車速データファイル３６に蓄積された全てのデータセット（報知用の上限車速と報知対象の緯度経度情報との組み合わせ）をバッファメモリ３３上に移す。なお、係るデータの移動に際し、上限車速データファイル３６のデータセットは全て消去される。次に、路面形状データ記録・検索部３２は、バッファメモリ３３に移されたデータセットの中から、トラック２０の進行方向前方に位置する緯度経度情報を有するデータセットを抽出し、さらに、抽出した各データセットの緯度経度情報とＧＰＳ受信部１１から取得した現在の緯度経度情報とに基づいて、現在位置から走行に注意を要する各路面までの距離を算出するとともに、各データセットに対して、現在位置からの距離が近い順に順位を付ける。そして、路面形状データ記録・検索部３２は、順位付けられたデータセットの上限車速と算出した距離（現在位置から注意を要する路面までの距離）と順位とを、上限車速表示・警報指示部３４へ出力する。
【００８７】
上限車速表示装置１７と警報ブザー１８とは、共に車室内のインパネ（インストルメント・パネル）に設けられている。
【００８８】
上限車速表示装置１７は、報知手段として機能し、路面形状データ記録・検索部３２から報知用の上限車速と距離（現在位置から走行に注意を要する路面までの距離）と順位とが入力される毎に、現在位置から走行に注意を要する路面までの距離とその路面での上限車速とを、順位付けに従って現在位置から近い順に表示する。運転者は、上限車速表示装置１７に表示された内容を見ることにより、走行に注意を要する路面までの距離とその路面での上限車速とを事前に認識することができる。
【００８９】
警報ブザー１８は、演算処理部３１から路面形状データ記録・検索部３２及び上限車速表示・警報指示部３４を介してピーク超過信号が入力されたとき、上下加速度ピーク値を超えたことを運転者に報知するための警報音を発する。
【００９０】
また、トラック２０に図６に示すようなナビゲーション装置４０が搭載されている場合、上限車速表示装置１７及び警報ブザー１８に代えて又は加えてナビゲーション装置４０を用いることができる。
【００９１】
ナビゲーション装置４０は、その基本構成として地図データベースファイル４１とナビゲーション制御部４２と表示部４３と音声発生部４４とを備える。ナビゲーション制御部４２は、ＥＣＵによって構成され、ＧＰＳ受信部１１が取得した現在の緯度経度情報に基づき、現在位置周辺の地図情報を地図データベースファイル４１から読み出し、読み出した地図情報に基づく地図画像４９を現在位置表示４６と共に表示部４３の表示画面４５（図７に示す）に表示する。また、ナビゲーション制御部４２は、予め走行ルートが設定されている場合には、その走行ルートに従った音声ガイドを音声発生部４４から出力させる。
【００９２】
上限車速表示装置１７及び警報ブザー１８に代えて又は加えてナビゲーション装置４０を用いる場合、路面形状データ記録・検索部３２は、予め設定された所定時間ｔｍａｘ秒毎に、上限車速データファイル３６に蓄積された全てのデータセット（報知用の上限車速と報知対象の緯度経度情報との組み合わせ）を抽出し、抽出したデータセットを上限車速表示・警報指示部３４へ出力する。上限車速表示・警報指示部３４は、入力された上記データセットをナビゲーション制御部４２へ出力する。なお、路面形状データ記録・検索部３２は、上限車速データファイル３６から抽出したデータセットをバッファメモリ３３上に一時的に記憶してもよく、また、ＥＣＵ１５（図１に示す）内の構成の一部又は全部をナビゲーション制御部４２に含めてもよい。また、上限車速表示・警報指示部３４は、演算処理部３１（図１に示す）から路面形状データ記録・検索部３２を介してピーク超過信号が入力されたとき、このピーク超過信号をナビゲーション制御部４２へ出力する。
【００９３】
ナビゲーション制御部４２は、上記入力されたデータセットの報知用の上限車速と報知対象の緯度経度情報とに基づき、図７に示すように、表示部４３の表示画面４５に表示した地図画像４９の中に、報知対象の位置情報に対応する報知対象位置（走行に注意を要する路面の位置）を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速の数値４８を表示する。すなわち、ナビゲーション制御部４２及び表示部４３は、報知手段として機能する。運転者は、表示画面４５に表示された内容を見ることにより、走行に注意を要する路面の位置とその路面での上限車速とを事前に認識することができる。
【００９４】
また、ナビゲーション制御部４２は、上記ピーク超過信号の入力に応じて、上下加速度ピーク値を超えたことを報知する音声を音声発生部４４から出力させる。
【００９５】
「路面形状係数及び上限車速の導出」
[路面から車輪（タイヤ）への入力]
路面形状係数及び上限車速を導出するために、車速Ｖで走行中の車両の車輪が段差の角部ｐに当たって通過する状態を想定する。なお、このときのタイヤの変形は微小であるため無視する。
【００９６】
図１０に示すように、角部ｐに接触するまで水平方向に速度Ｖで移動していた車輪５０は、角部ｐに接触した後、車輪５０の回転に伴って破線で示すような軌跡を描き、段差に乗り上げる。車輪５０の回転中心の速度ベクトルは、その大きさを終始変えることはないが、角部ｐに接触した瞬間に、水平面よりも角度φだけ上向きに向きを変える。従って、この瞬間に上下方向に速度ｖｚが発生することになる。速度ｖｚの大きさは、幾何学的関係から以下の式（５）で表される。
【００９７】
【数５】
2009156746.tif 000012
【００９８】
式（５）中のφは、図１０に示すように車輪５０が角部ｐに接触した瞬間の直線ｏｐと鉛直線とがなす角度であり、路面段差の高さｈと車輪半径Ｒとから幾何学的に決まる数値である。
【００９９】
角部ｐに接触した後、速度ｖｚは、図１１に示すように次第に小さくなり、車輪５０の回転中心が角部ｐを通る鉛直線上に達した時点で０（ゼロ）となる。従って、δ（ｔ）をインパルス関数とすれば、路面からの入力は、次式（６）と置き換えることができる。
【０１００】
【数６】
2009156746.tif 000013
【０１０１】
なお、実際の路面入力は、このような単発の入力ではないが、様々な大きさを有するこのような入力の集まりと捉えることができる。
【０１０２】
[バネ上上下加速度の推定]
タイヤ及びサスペンションの質量はバネ上質量に比べて微小であるため、その質量は無視することができる。従って、車輪５０が段差を通過する際の振動モデルは、図１２に示すような系となる。バネ上質量をｍ、車体変位をｘ２、路面変位をｘ１、タイヤサスペンションのホイールレートをｋ、減衰係数をｃとおくと、この系の運動方程式は次式（７）となる。
【０１０３】
【数７】
2009156746.tif 000014
【０１０４】
式（５）から、この系の状態方程式は次式（８）となる。
【０１０５】
【数８】
2009156746.tif 000015
【０１０６】
式（６）をラプラス変換し、伝達関数を求めると、次式（９）となる。
【０１０７】
【数９】
2009156746.tif 000016
【０１０８】
式（７）から、路面変位速度ｘ１ｄに対する車体変位速度ｘ２ｄの伝達関数は、それぞれのラプラス変換をＸ１ｄ（ｓ）、Ｘ２ｄ（ｓ）とおけば、次式（１０）となる。
【０１０９】
【数１０】
2009156746.tif 000017
【０１１０】
ここで、式（６）より、段差に乗り上げる場合の路面変位速度ｘ１ｄ（ｔ）は、次式（１１）と考えられる。
【０１１１】
【数１１】
2009156746.tif 000018
【０１１２】
従って、式（１１）のラプラス変換は、次式（１２）となる。
【０１１３】
【数１２】
2009156746.tif 000019
【０１１４】
ゆえに、この入力に対する車体変位速度は、次式（１３）となり、
【０１１５】
【数１３】
2009156746.tif 000020
【０１１６】
このときの上下加速度の時間応答は、式（１３）を逆ラプラス変換して時間ｔについて微分することによって得られ、次式（１４）となる。
【０１１７】
【数１４】
2009156746.tif 000021
【０１１８】
式（１４）で表される関数は、時間ｔが次式（１５ａ）で表される値付近でほぼ最大となり、このときのバネ上に発生する上下加速度の理論上のピーク値は、次式（１５ｂ）となる。
【０１１９】
【数１５】
2009156746.tif 000022
【０１２０】
ここで、
【０１２１】
【数１６】
2009156746.tif 000023
【０１２２】
とおけば、
【０１２３】
【数１７】
2009156746.tif 000024
【０１２４】
となり、上下加速度ピーク値、車両諸元（バネ上質量ｍ、タイヤサスペンションのホイールレートｋ、減衰係数ｃ）、及び車速Ｖが分かれば、式（１７）に従って路面形状係数ＫＲｄを算出することができる。なお、上記車両諸元（バネ上質量ｍ、タイヤサスペンションのホイールレートｋ、減衰係数ｃ）を式（１６ａ）に代入することによって算出されるｆ（ｍ，ｋ，ｃ）を、車両状態係数と称する。
【０１２５】
また、路面形状係数ＫＲｄが既に分かっている路面であれば、上下方向加速度をある一定値（上下方向加速度の最大値）以下に抑えるための上限車速は、次式（１８）によって算出することができる。
【０１２６】
【数１８】
2009156746.tif 000025
【０１２７】
「予想ホイールレートの導出」
[重心高の推定]
図１３に示すように、車両と積荷６８とを合わせた全体の重心高（バネ上質量ｍの重心高）とロールセンタＲＣとの高さの差をｈＲＣ、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差をｈｖｆ、車両と積荷６８とを合わせた全体の重心高と積荷６８の重心高との高さの差をｈｖｆ１、車両と積荷６８とを合わせた全体の重心高と車両の重心高との高さの差をｈｖｆ２、車両の重心高とロールセンタＲＣとの高さの差をｈｖとする。また、車両と積荷６８とを合わせた全体の質量（バネ上質量）をｍ、車両固有の数値である車両質量をｍｖとすると、積荷６８の質量をｍｆは、次式（１９）となる。
【０１２８】
【数１９】
2009156746.tif 000026
【０１２９】
ここで、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差をｈｖｆは、走行中常に一定であることから、車両と積荷６８とを合わせた全体の重心高と車両の重心高との高さの差ｈｖｆ２は、次式（２０）によって求められる。
【０１３０】
【数２０】
2009156746.tif 000027
【０１３１】
また、空車時（積荷６８が無い状態）の静的車高をｄｃ、積荷６８がある状態での左右の静的車高をｄＬ，ｄＲ、空車時の車両の重心高とロールセンタＲＣとの高さの差をｈｖｃとすれば、車両の重心高とロールセンタＲＣとの高さの差をｈｖは、次式（２１）となる。
【０１３２】
【数２１】
2009156746.tif 000028
【０１３３】
従って、車両と積荷６８とを合わせた全体の重心高（バネ上質量ｍの重心高）とロールセンタＲＣとの高さの差をｈＲＣは、次式（２２）によって算出することができる。
【０１３４】
【数２２】
2009156746.tif 000029
【０１３５】
[予想ホイールレートの推定]
路面情報データベースファイル３５に記録されている路面形状係数ＫＲｄを用いて式（１８）によって算出した上限車速（第１の上限車速）Ｖｍａｘ及び旋回半径Ｒｃで走行した場合に車両に発生する横方向加速度ａｙｍａｘは、次式（２３）によって算出することができる。
【０１３６】
【数２３】
2009156746.tif 000030
【０１３７】
通常走行においてロール角が比較小さい範囲であれば、図１４に示すように、旋回時のロールセンタＲＣは固定である（変動しない）と考えられるので、ロールセンタＲＣ回りの静的なモーメントの釣り合いの式から、上限車速（第１の上限車速）Ｖｍａｘで走行（通過）した場合の横方向加速度ａｙｍａｘにより生じるロールに起因する荷重移動Δｗは、次式（２４）となる。
【０１３８】
【数２４】
2009156746.tif 000031
【０１３９】
従って、直進走行時の左右の静的輪荷重をｗＬ，ｗＲとすると、左旋回時の左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲは、次式（２５）によって算出される。
【０１４０】
【数２５】
2009156746.tif 000032
【０１４１】
得られた左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲと図９に示すホイールレートマップとから、左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲに対応する左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとをそれぞれ求め、求めた左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとを式（２）に代入することにより、予想ホイールレートｋｅが算出される。
【０１４２】
「ＥＣＵが実行する処理」
次に、ＥＣＵ１５が実行する処理について、図１５〜図２１のフローチャートに基づき説明する。なお、本処理は、ナビゲーション装置４０を利用した場合の処理であり、ナビゲーション制御部４２が実行する処理も含む。
【０１４３】
ＥＣＵ１５及びナビゲーション装置４０の起動により、図１５に示すメインルーチン処理が開始する。メインルーチンが開始すると、まずナビゲーション装置４０がＯＮか否かを判定し（ステップＳ１０）、ナビゲーション装置４０がＯＮの場合、ステップＳ１以降の処理を順次実行する。
【０１４４】
ステップＳ１へ進むと、タイマがスタートすると共に、図１６に示すバネ上質量推定算出処理及びホイールレート推定算出処理を実行する。
【０１４５】
バネ上質量推定算出処理及びホイールレート推定算出処理では、車高センサ１４（左車高センサ１４ａ及び右車高センサ１４ｂ）が検出した静的車高ｄＬ，ｄＲとを読み込み（ステップＳ４１）、図８に示す輪荷重マップから静的車高ｄＬ，ｄＲに対応する左右の静的輪荷重ｗＬ，ｗＲをそれぞれ推定し（ステップＳ４２）、図９に示すホイールレートマップから左右の静的輪荷重ｗＬ，ｗＲに対応する左ホイールレートｋＬと右ホイールレートｋＲとをそれぞれ推定し（ステップＳ４３）、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、静的輪荷重ｗＬ，ｗＲをそれぞれ質量に換算することにより左バネ上質量ｍＬと右バネ上質量ｍＲとを算出し、算出した左バネ上質量ｍＬと右バネ上質量ｍＲとを式（１）に代入することにより、後車輪２３側のバネ上質量ｍを算出する。また、左ホイールレートｋＬと右ホイールレートｋＲとを式（２）に代入することにより、ホイールレートｋを算出する。ステップＳ４４の処理が終了すると、図１５のステップＳ７０へ進む。
【０１４６】
ステップＳ７０では、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍと記憶部３７に記憶された過去のバネ上質量ｍpastとを比較し、両者が相違する場合、荷室空間６５内の積荷６８全体の荷重が変化したと判定して、ステップＳ７１へ進み、積荷重心高推定処理を実行する。一方、現在のバネ上質量ｍと過去のバネ上質量ｍpastとが一致する場合、荷室空間６５内の積荷６８全体の荷重が変化していないと判定して、積荷重心高推定処理を実行せずに、ステップＳ２へ進む。
【０１４７】
積荷重心高推定処理では、図１７に示すように、まずレーザレーダ６１を制御することにより、積荷断面座標（αｉ，βｉ）の検出及び読み込み処理を実行する（ステップＳ７２）。すなわち、ＥＣＵ１５は、レーザレーダ６１によって、レーザ光の出射角度θを初期方向（角度θ０）からΔθずつ増加しながら仮想断面（積荷断面）における各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）を検出し、その検出データを受信して読み込む。積荷位置検出制御部６２は、レーザ光の出射角度θを変更する度に、記憶部３７の角度変更回数カウンタのカウント値（変更回数ｉ）を１加算し、変更回数ｉが所定値ｎに達すると、レーザレーダ６１からのレーザ光の出射を終了し、レーザ光の出射方向を初期方向に戻し、角度変更回数カウンタのカウント値を初期値１に戻す。
【０１４８】
次に、各測定点Ｐｉの座標（αｉ，βｉ）を式（２７）及び（２８）に代入することによって、仮想断面における各長方形の面積Ａｉ及び各長方形の重心位置のβ座標βiＣＧを算出し、面積Ａｉ及びβ座標βiＣＧを式（２９）に代入することによって、荷室床面６７からの積荷６８全体の重心高さｈＬｂを算出し、高さｈＬｂと予め記憶された空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとを式（３０）に代入することによって、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆを算出し、算出した高さの差ｈｖｆを記憶部３７に更新して記憶する（ステップＳ７３）。次に、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍをｍpastとして記憶部３７に更新して記憶する（ステップＳ７４）。ステップＳ７４の処理が終了すると、図１５のステップＳ２へ進む。
【０１４９】
ステップＳ２では、車両状態係数算出処理を実行する。この車両状態係数算出処理では、ステップＳ１（ステップＳ４４）で算出したホイールレートｋ及びバネ上質量ｍと、記憶部３７に予め記憶されたサスペンション２６，２７の減衰係数ｃとを、式（１６ａ）に代入することによって、車両状態係数（第１の車両状態係数）ｆを算出する。
【０１５０】
次に、ステップＳ３へ進み、図１８に示す路面形状係数算出処理を実行する。
【０１５１】
路面形状係数算出処理では、上下加速度センサ１３が検出した車体２４の上下方向加速度を読み込み（ステップＳ１１）、読み込んだ上下方向加速度の値が上下加速度ピーク値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２）。上下方向加速度の値が上下加速度ピーク値を超えていない場合には、走行に注意を要する路面ではないと判定し、路面形状係数算出処理を終了して、図１５のステップＳ４へ進む。
【０１５２】
一方、上下方向加速度の値が上下加速度ピーク値を超えている場合には、走行に注意を要する路面であると判定し、ステップＳ１３へ進み、ピーク超過信号を出力する。具体的には、演算処理部３１が路面形状データ記録・検索部３２及び上限車速表示・警報指示部３４を介してナビゲーション制御部４２へピーク超過信号を出力し、これに応じて、上下加速度ピーク値を超えたことを報知する音声をナビゲーション制御部４２が音声発生部４４から出力させる。これにより、運転者は、走行に注意を要する路面を走行中であることを認識することができる。
【０１５３】
次に、ステップＳ１４へ進み、車速センサ１２が検出した車速ＶとＧＰＳ受信部１１が受信した緯度経度情報とを読み込み（ステップＳ１４）、ステップＳ１１で読み込んだ上下方向の上下方向加速度とステップＳ２で算出した車両状態係数とを式（１３）に代入して、路面形状係数ＫＲｄを算出する。
【０１５４】
次に、ステップＳ１７へ進み、図１９に示す旋回半径算出処理を実行する。
【０１５５】
旋回半径算出処理では、横加速度センサ１９が検出した横方向加速度ａｙを読み込み（ステップＳ５１）、横方向加速度ａｙの絶対値が所定の最小値ａｙＬｏｗを超えているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【０１５６】
ステップＳ５２で横方向加速度ａｙの絶対値が所定の最小値ａｙＬｏｗを超えていると判定した場合、ホイールレートが大きく変動している可能性があるため、ステップＳ５３へ進む。ステップＳ５３では、車速センサ１２が検出した車速（ステップＳ１４で読み込んだ車速）Ｖと横加速度センサ１９が検出した横方向加速度（ステップＳ５１で読み込んだ横方向加速度）ａｙとを、式（３）に代入することによって、走行中のトラック２０の旋回半径Ｒｃを算出し、ステップＳ５４へ進む。
【０１５７】
ステップＳ５４では、旋回半径Ｒｃの絶対値が所定の最大値Ｒｃｍａｘ未満か否かを判定し、最大値Ｒｃｍａｘ未満の場合には、旋回半径算出処理を終了して図１８のステップＳ１６へ進む。
【０１５８】
一方、ステップＳ５２で横方向加速度ａｙの絶対値が所定の最小値ａｙＬｏｗ以下であると判定した場合、及びステップＳ５４で旋回半径Ｒｃの絶対値が所定の最大値Ｒｃｍａｘ以上であると判定した場合には、ホイールレートの変動が微小であると推定できるため、ステップＳ５５へ進み、旋回半径Ｒｃの値を所定の最大値Ｒｃｍａｘに置き換えた後、旋回半径算出処理を終了して図１８のステップＳ１６へ進む。
【０１５９】
ステップＳ１６では、算出した路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃと緯度経度情報とを対応付けて路面情報データベースファイル３５に追加する。ステップＳ１６を実行することにより路面形状係数算出記録処理を終了し、図１５のステップＳ４へ進む。この路面形状係数算出記録処理により、上下方向加速度の値が上下加速度ピーク値を超えた路面の緯度経度情報が、その路面形状係数ＫＲｄ及び旋回半径Ｒｃに対応付けられた状態で路面情報データベースファイル３５に蓄積される。
【０１６０】
ステップＳ４では、タイマの値Ｔが所定時間ｔｍａｘに達したか否かを判断し、所定時間に未だ達していない場合には、ステップＳ５へ進み、図２０に示す上限車速算出記録処理を実行する。
【０１６１】
上限車速算出記録処理では、まず上限車速算出フラッグがＯＮか否かを判定する。上限車速算出フラッグがＯＮではない（ＯＦＦである）場合には、路面情報データベースファイル３５に記録された全てのデータセットに対する上限車速算出記録処理が完了し、且つ上限車速データファイル３６に抽出したデータセットをまだ表示していない状態（表示情報を更新していない状態）であるため、ステップＳ２２以降の処理を実行せずに上限車速算出記録処理を終了して、図１５のステップＳ１０に戻る。
【０１６２】
一方、上限車速算出フラッグがＯＮである場合には、路面情報データベースファイル３５に記録されたデータセットに対して以下のステップＳ２４及びステップＳ２５の判断を順次実行している途中であるため、ステップＳ２２以降の処理へ進む。
【０１６３】
ステップＳ２２以降の処理では、ＧＰＳ受信部１１が受信した緯度経度情報とを読み込み（ステップＳ２２）、路面情報データベースファイル３５からｎ番目のデータセットの路面形状係数と経度緯度情報とを読み込み（ステップＳ２３）、緯度が所定範囲内か否か（ステップＳ２４）及び経度が所定範囲内か否か（ステップＳ２５）を判断し、緯度及び経度の少なくとも一方が所定範囲外の場合には、報知対象外の路面であるため、上限車速を算出せずにステップＳ２８へ進む。
【０１６４】
一方、緯度及び経度が共に所定範囲内の場合には、報知対象の路面であるため、ステップＳ２で算出した車両状態係数とステップＳ２３で読み込んだ路面形状係数とを式（１８）に代入して上限車速を算出する（ステップＳ２６）。
【０１６５】
次に、ステップＳ３１へ進み、図２１に示す上限車速補正処理を実行する。
【０１６６】
上限車速補正処理では、旋回半径Ｒｃの絶対値が所定の最大値Ｒｃｍａｘ未満か否かを判定し（ステップＳ６１）、最大値Ｒｃｍａｘ未満の場合には、ホイールレートが大きく変動する可能性が高いため、ステップＳ６２へ進む。一方、旋回半径Ｒｃの絶対値が所定の最大値Ｒｃｍａｘ以上の場合には、ホイールレートの変動が微小であると推定できるため、上限車速補正処理を終了して図２０のステップＳ２７へ進む。
【０１６７】
ステップＳ６２では、積荷重心高推定処理（ステップＳ７３）で算出した車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆを用いて、式（２２）により、バネ上質量ｍの重心高とロールセンタＲＣとの高さの差ｈＲＣを算出し、この高さの差ｈＲＣと、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの旋回半径Ｒｃと、第１の上限車速算出処理（ステップＳ２６）で算出した第１の上限車速Ｖｍａｘとを用いて、式（２５ａ）及び式（２５ｂ）により、旋回時の左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲを算出し、ステップＳ６３へ進む。
【０１６８】
ステップＳ６３では、算出した予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲと図９に示すホイールレートマップとから、左右の予想輪荷重ｗｅＬ，ｗｅＲに対応する左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとをそれぞれ推定し、推定した左予想ホイールレートｋｅＬと右予想ホイールレートｋｅＲとを式（２）に代入することにより、予想ホイールレートｋｅを算出し、ステップＳ６４へ進む。
【０１６９】
ステップＳ６４では、予想ホイールレートｋｅと、記憶部３７に予め記憶されたサスペンション２６，２７の減衰係数ｃと、ステップＳ１（ステップＳ４４）で算出したバネ上質量ｍとを、式（１６ａ）に代入することによって、予想車両状態係数（第２の車両状態係数）ｆｅを算出し、ステップＳ６５へ進む。
【０１７０】
ステップＳ６５では、予想車両状態係数ｆｅと、路面形状データ記録・検索部３２が路面情報データベースファイル３５から抽出したデータセットの路面形状係数ＫＲｄ（ＫＲｄｄ）と、記憶部３７に予め記憶された上下加速度ピーク値とを、式（１８）に代入することによって、第２の上限車速Ｖｍａｘｅを算出し、ステップＳ６６へ進む。
【０１７１】
ステップＳ６６では、第１の上限車速Ｖｍａｘと第２の上限車速Ｖｍａｘｅとを比較し、第１の上限車速Ｖｍａｘが第２の上限車速Ｖｍａｘｅを超えている場合には、ステップＳ６７へ進み、第１の上限車速Ｖｍａｘの値を第２の上限車速Ｖｍａｘｅに置き換えた後、上限車速補正処理を終了して図２０のステップＳ２７へ進む。このように、第１の上限車速Ｖｍａｘの値を第２の上限車速Ｖｍａｘｅに置き換えることにより、実質的に第２の上限車速Ｖｍａｘｅが報知用の上限車速となる。
【０１７２】
一方、第１の上限車速Ｖｍａｘが第２の上限車速Ｖｍａｘｅを超えていない（第１の上限車速Ｖｍａｘが第２の上限車速Ｖｍａｘｅ以下である）場合には、第１の上限車速Ｖｍａｘの値を第２の上限車速Ｖｍａｘｅに置き換えずに、上限車速補正処理を終了して図２０のステップＳ２７へ進む。この場合、第１の上限車速Ｖｍａｘが報知用の上限車速となる。
【０１７３】
ステップＳ２７では、報知用の上限車速（ステップＳ６６，ステップＳ６７の後の第１の上限車速Ｖｍａｘ）を、緯度経度情報（位置情報）に対応付けて上限車速データファイル３６に追加して記録し、ステップＳ２８へ進む。
【０１７４】
ステップＳ２８では、路面情報データベースファイル３５のデータセットの最後（末尾）まで処理が達したか、すなわち、路面情報データベースファイル３５に記録されたデータセットのうち、緯度経度情報が所定範囲内であるデータセットの全てに対して上限車速を算出して上限車速データファイル３６に記録したかを判断する。
【０１７５】
路面情報データベースファイル３５のデータセットの末尾まで処理が達している場合には、ステップＳ３０に進んで上限車速算出フラグをＯＦＦし、ステップＳ１０に戻る。
【０１７６】
一方、路面情報データベースファイル３５のデータセットの末尾まで処理が達していない場合には、ステップＳ２９に進んでｎ＝ｎ＋１にセットし、ステップＳ２１に戻って上限車速算出記録処理を繰り返す。
【０１７７】
図１５のメインルーチン処理のステップＳ４において、タイマの値Ｔが所定時間ｔｍａｘに達している場合には、ステップＳ６以降の処理に進む。
【０１７８】
ステップＳ６以降の処理では、上限車速データファイル３６のデータセットを全てバッファメモリ３３上に読み出し（ステップＳ６）、バッファメモリ３３上の上限車速のデータと緯度経度情報とに基づき、ナビゲーション装置４０の表示画面４５の地図画像４９の中に、緯度経度情報に対応する位置（走行に注意を要する路面の位置）を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速の数値４８を表示する（ステップＳ７）。そして、上限車速データファイル３６のデータセットを全てクリアし（ステップＳ８）、ｎ＝１にセットし、上限車速算出フラグをＯＮし、Ｔ＝０にセットして（ステップＳ９）、ステップＳ１０に戻る。
【０１７９】
このように、本実施形態によれば、車両の各車輪２２，２３に作用する上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えると、路面形状データ記録・検索部３２は、ＧＰＳ受信部１１が受信した現在の緯度経度情報を報知対象の位置情報として路面情報データベースファイル３５に記録するとともに、このときの車速と上下方向加速度と車両のバネ上質量とを用いて算出した路面形状係数と、このときの車速と横方向加速度とを用いて算出した旋回半径とを、報知対象の位置情報に対応付けて路面情報データベースファイル３５に記録する。路面形状係数は、路面形状を特定する路面固有の係数であり、旋回半径は、車両が所定の走行経路に従って走行する際に各走行場所毎に定まる値である。
【０１８０】
路面情報データベースファイル３５に記録された報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が進入すると、演算処理部３１は、現在のホイールレートと報知対象の位置情報に対応する路面形状係数と所定加速度とバネ上質量とを用いて、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えないための第１の上限車速を演算する。また、演算処理部３１は、報知対象の位置情報に対応する旋回半径に基づいて、報知対象の位置情報が特定する場所を車両が走行するときの予想ホイールレートを推定し、この予想ホイールレートと報知対象の位置情報に対応する路面形状係数と所定加速度とバネ上質量とを用いて、上下方向加速度が所定加速度を超えないための第２の上限車速を演算する。そして、第１の上限車速と第２の上限車速とを比較し、速度の低い方の上限車速を報知用として選択する。
【０１８１】
上限車速表示装置１７やナビゲーション装置４０は、報知用として選択された上限車速を車室内の運転者に報知する。従って、車両の運転者は、上下方向加速度が所定加速度を超える可能性が高いため走行に注意を要する路面（報知対象路面）が存在することと、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えないようにするための上限車速とを、車両がその報知対象路面に達する前に知ることができ、上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えることに起因する乗り心地の低下や積荷６８の荷崩れや荷痛みなどを、未然に回避することができる。
【０１８２】
また、報知対象路面の路面形状を特定する路面形状係数を、車速と上下方向加速度とバネ上質量とを用いて予め算出して記録しておき、その報知対象路面を走行する際に上下方向加速度が上下加速度ピーク値を超えないようにするための上限車速を、報知対象路面の路面形状係数と上下加速度ピーク値とバネ上質量とを用いて算出しているので、実際の車両の状態に則した的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。
【０１８３】
さらに、路面形状係数及び上限車速を、上記に加えて車両間で異なるタイヤサスペンションのホイールレート（現在のホイールレート又は予想ホイールレート）と減衰係数を用いて算出しているので、一段と的確な上限車速を運転者に対して報知することができる。
【０１８４】
また、現在のホイールレートに基づく第１の上限車速と、報知対象位置での車両の旋回半径から推測された予想ホイールレートに基づく第２の上限車速とを演算し、これら上限車速のうち速度の低い低い方を乗員に報知するので、非線形性の強いサスペンションが搭載された商用車のようにホイールレートが直進状態と旋回状態とで大きく相違する場合であっても、乗員は、車両の旋回状態が考慮された的確な上限車速を知ることができる。
【０１８５】
また、車高センサ１４が取得した車高変位に基づき演算処理部３１がバネ上質量を算出しているので、走行の途中に積荷の増減が頻繁に発生して車両の重量が変動する場合であっても、乗員による煩雑な設定入力を伴うことなく、運転者は的確な上限車速を知ることができる。
【０１８６】
また、積荷重心高推定処理によってレーザセンサ６１からの検出データから積荷６８全体の重心高（車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆ）を算出し、算出した高さの差ｈｖｆを用いて予想ホイールレートを求め、求めた予想ホイールレートに基づいて第２の上限車速を演算しているので、積荷６８の積載状態（積荷６８全体の重心高）の変化に対応した的確な第２の上限車速を算出することができ、運転者はさらに的確な上限車速を知ることができる。
【０１８７】
また、レーザレーダ６１は、荷室空間６５内の積荷６８の外面位置を荷室空間６５における座標として複数箇所で検出し、レーザレーダ６１が検出した複数の座標を用いてＥＣＵ１５が積荷６８全体の重心高を算出するので、車両の姿勢や走行状態によらず、積荷６８全体の重心高を得ることができる。このため、例えば、運転者が車両を停車させて積荷６８の出し入れを行った後の車両発進時において、ＥＣＵ１５は、直ぐに変動後の積荷６８全体の重心高を算出し、その算出結果を反映した上限車速を運転者に報知することができる。
【０１８８】
また、バネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍが過去に算出したバネ上質量ｍpastから変化したことを条件に積荷重心推定処理を実行するので、ＥＣＵ１５による積荷重心推定処理の実行頻度を的確に軽減させることができる。
【０１８９】
また、路面形状係数は路面形状を特定する値であるため、そのデータを異なる車両間で共有して使用することができる。例えば、複数の車両間において路面情報データベースファイル３５を共有化することにより、未走行の報知対象路面の緯度経度情報及び路面形状係数を利用することができる。
【０１９０】
また、ナビゲーション装置４０の表示画面４５に表示した地図画像４９の中に、報知対象路面の位置を特定する特定表示４７を表示するとともに、この特定した位置の近傍に上限車速の数値４８を表示することにより、運転者は、報知対象路面の位置と上限車速とを事前に認識することができる。
【０１９１】
次に、本発明の第２実施形態を、図２２〜図２６に基づき説明する。
【０１９２】
図２２は第２実施形態に係るレーザレーダを有するレーザレーダマウントを備えた荷室の後端部を模式的に示す平面図、図２３は図２２の正面図、図２４は図２２XXIV−XXIV矢視断面図、図２５は第２実施形態の積荷重心高推定処理を示すフローチャート、図２６は座標検出読み込み処理を示すフローチャートである。なお、図２２及び図２３では、後述するガイドレール７２を仮想線（二点鎖線）で示している。
【０１９３】
本実施形態は、車幅方向に沿って移動自在に設けたレーザレーダ６１を用いて、荷室空間６５内の積荷６８の外面位置を、車両前後方向に沿った前後位置と高さ方向に沿った上下位置と車幅方向に沿った車幅位置とによって三次元的に検出するものであり、積荷６８の外面位置の検出及びＥＣＵ１５が実行する積荷重心高推定処理が上記第１実施形態と相違する。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１９４】
図２２〜図２４に示すように、荷室空間６５の後端上部には、レーザレーダマウント７１とガイドレール７２とステッピングモータ７３と連結機構７４とが設けられている。
【０１９５】
ガイドレール７２は、ベース板部７５とガイド板部７６とを有し、荷室空間６５の後端を区画する扉６９の直ぐ前方で且つ荷室空間６５の上端に配置されて車幅方向に沿って延びる。ベース板部７５は、天井板６６の下面に固定される。ガイド板部７６は、ベース板部７５の前端縁及び後端縁から下方へ曲折して延びる一対のガイド外板部７７と、各ガイド外板部７７の下端から相対向して延びる一対のキャスタ支持板部７８と、各キャスタ支持板部７８の先端から上方へ延びる一対のガイド内板部７９とを有する。なお、ガイドレール７２を荷室６０の側板７０に固定してもよい。
【０１９６】
レーザレーダマウント７１は、レーザレーダ６１とマウントブラケット８０とキャスタ８１とチェーン固定用ブラケット８２とを備える。キャスタ８１は、上下一対で４組（全部で８個）設けられている。なお、キャスタ８１の数は、上記個数に限定されるものではない。
【０１９７】
マウントブラケット８０は、マウント下板部８３と、マウント下板部８３の前端及び後端から上方へ延びて前後で相対向する一対のマウント縦壁部８４とを有する。レーザレーダ６１の上部は、マウント下板部８３の下面に対して固定される。各マウント縦壁部８４の外側（前後のマウント縦壁部８４の前方及び後方）には、それぞれキャスタ８１が２対ずつ車幅方向に離間して配置され、各キャスタ８１は、マウント縦壁部８４に回転自在に支持されている。上下のキャスタ８１の間は、ガイドレール７２のキャスタ支持板部７８の板厚とほぼ同じ若しくは僅かに大きい距離に設定され、上下のキャスタ８１の間にキャスタ支持板部７８が配置される。すなわち、上側のキャスタ８１はキャスタ支持板部７８の上面に載置され、この状態で上側のキャスタ８１が回転すると、マウントブラケット８０（レーザレーダマウント７１）がガイドレール７２に案内されて車幅方向に移動する。また、上記移動に伴って、下側のキャスタ８１がキャスタ支持板部７８の下面上で回転するため、レーザレーダマウント７１がガイドレール７２によってより確実に案内される。また、マウント縦壁部８４の一方の内面（本実施形態では前側のマウント縦壁部８４の後面）には、チェーン固定用ブラケット８２が固定されている。
【０１９８】
ステッピングモータ７３は、荷室空間６５を区画する左右一対の側板７０のうち一方の側板７０（図２２及び図２３には一方のみを図示）の内面の後端上部に固定され、その駆動軸７３ａは上方に延びている。なお、ステッピングモータ７３を、荷室６０の天井板６６に固定してもよい。
【０１９９】
連結機構７４は、駆動ギヤ８５と従動ギヤ（図示外）とチェーン８６と上記チェーン固定用ブラケット８２とを備える。駆動ギヤ８５は、ステッピングモータ７３の駆動軸７３ａに固定されている。従動ギヤは、駆動用ギヤ８５の車幅方向反対側の側板（図示外）には、駆動ギヤ８５と対向して回転自在に支持されている。チェーン８６は、ガイドレール７２のベース板部７５の下方で車幅方向に沿って配置され、駆動ギヤ８５と従動ギヤとに掛け渡されている。チェーン固定用ブラケット８２は、チェーン８６の中間部に固定されている。
【０２００】
ステッピングモータ７３は、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２からの制御信号に応じて駆動する。ステッピングモータ７３が駆動して駆動ギヤ８５が回転すると、チェーン８６が移動し、レーザレーダマウント７１がガイドレール７２に案内されて車幅方向に沿って移動する。レーザレーダ６１の駆動部は、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２からの制御信号に応じてレーザ光の出射方向を水平方向前方（初期方向）から下方まで変更する。すなわち、レーザレーダ６１は、車幅方向と交叉し且つ車両前後方向に沿った仮想断面における積荷６８の外面の前後位置と上下位置とを検出する検出部として機能する。また、ステッピングモータ７３は、荷室空間６５の上部で荷室６０に対して固定される駆動部として機能する。なお、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２は、レーザレーダ６１による積荷６８の外面位置の検出が荷室空間６５の車幅方向の一端（右端又は左端）から開始されるように、ステッピングモータ７３を制御してレーザレーダマウント７１の初期位置を荷室空間６５の車幅方向の一端の近傍に設定する。
【０２０１】
なお、ＥＣＵ１５の記憶部３７には、レーザ光の出射角度θの変更回数ｉを記憶する角度変更回数カウンタに加えて、レーザレーダマウント７１の移動回数ｊを記憶する移動回数カウンタが設けられている。
【０２０２】
次に、本実施形態において、ＥＣＵ１５の演算処理部３１が実行する積荷重心高推定処理について説明する。
【０２０３】
積荷重心高推定処理では、レーザレーダマウント７１が初期位置に設定された状態で、演算処理部３１が処理開始信号を積荷位置検出制御部６２へ出力し、処理開始信号を受信した積荷位置検出制御部６２がステッピングモータ７３へ制御信号を出力する。ステッピングモータ７３は、積荷位置検出制御部６２からの制御信号に従って、レーザレーダマウント７１を車幅方向に所定間隔ｄ1分移動させる。レーザレーダマウント７１を車幅方向に所定間隔ｄ1分移動すると、積荷位置検出制御部６２がレーザレーダ６１へ制御信号を出力する。レーザレーダ６１は、積荷位置検出制御部６２からの制御信号に従って、レーザ光を出射させるとともに、その出射角度θをθ０からΔθずつ荷室床面６７に向かって傾くように回転させ、それぞれの角度θ０＋ｉΔθにおいて積荷６８の外面との距離Ｌｉを検出し、距離Ｌｉと角度θ０＋ｉΔθとを式（２６）に代入することによって、積荷６８の外面上の各測定点の座標Ｐ１ｉ（α１ｉ，β１ｉ）をそれぞれ算出する。次に、積荷位置検出制御部６２がレーザレーダマウント７１を車幅方向に所定間隔ｄ1分移動させ、上記と同様に、レーザ光によって積荷６８の外面との距離Ｌｉをそれぞれ検出し、積荷６８の外面上の各測定点の座標Ｐ２ｉ（α２ｉ，β２ｉ）をそれぞれ算出する。このように、レーザレーダマウント７１を車幅方向に所定間隔ｄｊ分移動させ、レーザ光によって各測定点の距離Ｌｊｉを検出して座標Ｐｊｉ（αｊｉ，βｊｉ）を算出する座標位置検出処理を、レーザマウント７１が車幅方向の他端近傍に達するまで繰り返す。レーザレーダマウント７１の移動回数ｊは、荷室空間６５の車幅方向の距離とレーザレーダマウント７１の各移動距離（間隔ｄｊ）とに応じて予め設定されている。上記座標位置検出処理によって、車幅方向の位置が相違するｋ個の仮想断面（車幅方向と略直交し且つ車両前後方向に沿った面）のそれぞれにおいて、各測定点の座標Ｐｊｉ（αｊｉ，βｉ）が検出される。なお、ｊは１からｋまでの整数値である。レーザレーダ６１は、各測定点の座標Ｐｊｉ（αｊｉ，βｉ）を検出データとしてＥＣＵ１５へ送信する。
【０２０４】
演算処理部３１は、レーザレーダ６１から受信した各測定点Ｐｊｉの座標（αｊｉ，βｊｉ）を用いて、積荷６８全体の重心位置の座標ＰＣＧ（αＣＧ，βＣＧ）を算出する。以下、重心位置の座標ＰＣＧを算出する方法について説明する。
【０２０５】
上述のように、車幅方向の位置が相違するｋ個の仮想断面のそれぞれにおいて各測定点の座標Ｐｊｉ（αｊｉ，βｊｉ）を検出することは、積荷６８全体を縦方向（車両前後方向）にｋ個の縦ブロックに分割し、各縦ブロック毎に仮想断面の座標Ｐｊｉ（αｊｉ，βｊｉ）を検出することになる。
【０２０６】
各縦ブロックについて、第１実施形態と同様に、積荷６８全体の仮想断面を複数の長方形に分割すると、各長方形の面積は、次式（３１）によって表され、
【０２０７】
【数３１】
2009156746.tif 000033
【０２０８】
ｊ番目の縦ブロックにおけるｉ番目の長方形の重心位置の座標ＰjiＣＧ（αjiＣＧ，βjiＣＧ）は、次式（３２）となる。なお、次式（３２）において、ｉ＝０，１，２，・・・，ｎであり、ｊ＝１，２，・・・・，ｋである。
【０２０９】
【数３２】
2009156746.tif 000034
【０２１０】
ｊ番目の縦ブロックの重心位置の座標ＰjＣＧ（αjＣＧ，βjＣＧ）は、モーメントの釣り合いから次式（３３）となる。
【０２１１】
【数３３】
2009156746.tif 000035
【０２１２】
積荷６８全体の重心位置の座標ＰＣＧ（αＣＧ，βＣＧ）のβＣＧの値は、荷室床面６７からの積荷６８全体の重心高さｈＬｂであり、幅（間隔ｄｊ）の違いを考慮すると、モーメントの釣り合いから次式（３４）となる。
【０２１３】
【数３４】
2009156746.tif 000036
【０２１４】
空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとすると、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆは、第１実施形態と同様に、式（３０）によって算出される。
【０２１５】
次に、ＥＣＵ１５が実行する積荷重心高推定処理について、図２５及び図２６のフローチャートに基づき説明する。なお、ＥＣＵ１５が実行する他の処理は、第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【０２１６】
図１５に示すステップＳ７０の処理において、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍと記憶部３７に記憶された過去のバネ上質量ｍpastとが相違すると判定した場合、ステップＳ７１へ進み、積荷重心高推定処理を実行する。
【０２１７】
本実施形態の積荷重心高推定処理では、図２５に示すように、記憶部３７の移動回数カウンタのカウント値（移動回数）ｊが所定回数ｋを超えているか否かを判定し（ステップＳ８１）、所定回数ｋ未満である場合、ステップＳ８２へ進み、ステッピングモータ７３を制御して、レーザレーダマウント７１を車幅方向に所定間隔ｄｊ分移動させる（ステップＳ８２）。
【０２１８】
次に、ステップＳ８３へ進み、レーザレーダ６１を制御することにより、積荷断面座標（αｊｉ，βｊｉ）の検出及び読み込み処理を実行する。
【０２１９】
積荷断面座標の検出及び読み込み処理では、図２６に示すように、ＥＣＵ１５は、記憶部３７の角度変更回数カウンタのカウント値（角度変更回数）ｉが所定回数ｎを超えているか否かを判定し（ステップＳ９１）、所定回数ｎ未満である場合、レーザレーダ６１を制御することにより、レーザ光の出射角度θをθ０＋ｉΔθまで回転させ（ステップＳ９２）、レーザレーダ６１によって測定点Ｐｊｉの積荷断面座標（αｊｉ，βｊｉ）を検出し、その検出データを受信して読み込む（ステップＳ９３）。検出データの受信及び読み込みが終了すると、記憶部３７の角度変更回数カウンタのカウント値（変更回数）ｉを１加算して（ステップＳ９４）、ステップＳ９１へ戻る。
【０２２０】
ステップＳ９１で角度変更回数カウンタのカウント値（変更回数）ｉが所定回数ｎ以上であると判定すると、レーザ光の出射方向を初期方向に戻し（ステップＳ９５）、角度変更回数カウンタのカウント値（変更回数）ｉを初期値１に戻して（ステップＳ９６）、図２５のステップＳ８４へ進む。
【０２２１】
ステップＳ８３では、各測定点Ｐ１ｉの座標（α１ｉ，β１ｉ）を式（３１）及び（３２）に代入することによって、ｊ番目の縦ブロックの仮想断面における各長方形の面積Ａｊｉ及び各長方形の重心位置のβ座標βｊｉＣＧを算出し、面積Ａｊｉ及びβ座標βｊｉＣＧを式（３３）に代入することによって、当該縦ブロックの重心位置のβ座標βｊＣＧを算出し、ステップＳ８５へ進む。
【０２２２】
ステップＳ８５では、記憶部３７の移動回数カウンタのカウント値（移動回数）ｊを１加算し、ステップＳ８１へ戻る。
【０２２３】
ステップＳ８１で移動回数カウンタのカウント値ｊが所定回数ｋ以上であると判定すると、ステップＳ８６へ進み、式（３４）によって積荷６８全体の重心位置のβ座標βＣＧ
（荷室床面６７からの積荷６８全体の重心高さｈＬｂ）算出し、ステップＳ８７へ進む。
【０２２４】
ステップＳ８７では、高さｈＬｂと予め記憶された空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとを式（３０）に代入することによって、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆを算出し、算出した高さの差ｈｖｆを記憶部３７に更新して記憶する。
【０２２５】
次に、ステッピングモータ７３を制御してレーザレーダマウント７１を初期位置に戻し（ステップＳ８９）、移動回数カウンタのカウント値ｊを初期値１に戻し（ステップＳ９０）、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍをｍpastとして記憶部３７に更新して記憶する（ステップＳ９０）。ステップＳ９０の処理が終了すると、図１５のステップＳ２へ進む。
【０２２６】
なお、本実施形態では、レーザレーダマウント７１をステッピングモータ７３によってガイドレール７２に沿って車幅方向に移動させているが、これに代えて、複数のレーザレーダ６１を荷室空間６５の後端上部に車幅方向に沿って略直線状に配置してもよい。
【０２２７】
本実施形態によれば、上記第１実施形態の作用効果に加え、積荷６８の外面位置を三次元的に検出するので、荷室空間６５における積荷６８の積載状態が車幅方向において相違する場合であっても、積荷６８全体の重心高さを的確に推定することができる。
【０２２８】
また、単一のレーザレーダマウント７１を車幅方向に移動させることによって、積荷６８の外面位置を三次元的に検出することができる。
【０２２９】
さらに、ガイドレール７２とステッピングモータ７３と連結機構７４とが荷室空間６５の上部に配置されているので、荷室空間６５の下方を含む広い領域を積荷６８のために使用することができる。
【０２３０】
次に、本発明の第３実施形態を、図２７〜図２９に基づき説明する。
【０２３１】
図２７は第３実施形態に係るソナーを備えた荷室を模式的に示す側断面、図２８は図２７のソナーの配置を模式的に示す平面図、図２９は第３実施形態の積荷重心高推定処理を示すフローチャートである。
【０２３２】
本実施形態は、荷室６０の天井板６６に複数に設けたソナーＳＮを用いて、荷室空間６５内の積荷６８の外面位置を、車両前後方向に沿った前後位置と高さ方向に沿った上下位置と車幅方向に沿った車幅位置とによって三次元的に検出するものであり、積荷６８の外面位置の検出及びＥＣＵ１５が実行する積荷重心高推定処理が上記第１及び第２実施形態と相違する。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０２３３】
図２７及び図２８に示すように、天井板６６の下面上には、車幅方向にｋ列、車両前後方向にｎ列、それぞれ略直線状に並ぶｋ×ｎ個のソナーＳＮが、格子状に配置されている。なお、車幅方向ｉ列目のソナーＳＮを総称してＳＮｉｘと表し、車両前後方向ｊ列目のソナーＳＮを総称してＳＮｙjと表し、車幅方向ｉ列目で車両前後方向ｊ列目のソナーＳＮをＳＮｉｊと表す。各ソナーＳＮは、ＥＣＵ１５の積荷位置検出制御部６２からの制御信号に従って、音波を発信してその反射波を受信し、鉛直下方の積荷６８の外面までの距離σを検出し、検出した距離σをＥＣＵ１５に送信する。例えば、ソナーＳＮｉｊは、距離σｉｊを検出する。また、右端及び左端（車幅方向両端）のソナーＳＮ１ｘ，ＳＮｋｘは、それぞれ荷室空間６５の車幅方向両端（側板７０の内面）から所定距離δ２／２離間して配置され、その間のソナーＳＮ２ｘ，ＳＮ３ｘ，・・・，ＳＮ（ｋ−２）ｘ，ＳＮ(ｋ−１)ｘは、所定距離δ２の間隔をおいて配置されている。また、前端及び後端（車両前後方向両端）のソナーＳＮｙ１，ＳＮｙｎは、それぞれ荷室空間６５の車両前後方向両端（前板９０の後面及び扉６９の前面）から所定距離δ１／２離間して配置され、その間のソナーＳＮｙ２，ＳＮｙ３，・・・，ＳＮｙ（ｎ−２），ＳＮｙ（ｎ−１）は、所定距離δ１の間隔をおいて配置されている。
【０２３４】
次に、本実施形態において、ＥＣＵ１５の演算処理部３１が実行する積荷重心高推定処理について説明する。
【０２３５】
積荷重心高推定処理では、演算処理部３１が処理開始信号を積荷位置検出制御部６２へ出力し、処理開始信号を受信した積荷位置検出制御部６２が各ソナーＳＮへ制御信号を出力する。各ソナーＳＮは、それぞれ鉛直下方の積荷８６の外面までの距離σを検出し、検出した距離σを検出データとしてＥＣＵ１５へ送信する。
【０２３６】
演算処理部３１は、レーザレーダ６１から受信した各測定点での距離σを用いて、積荷６８全体の重心高さを算出する。以下、重心高さを算出する方法について説明する。
【０２３７】
車幅方向ｉ列目で車両前後方向ｊ列目のソナーＳＮｉｊが距離σｉｊを検出した場合、荷室空間６５の前下端を原点とし、原点から車両後方及び上方をそれぞれα軸及びβ軸とする座標平面内において、ソナーＳＮｉｊによる測定点のβ座標βｉｊは、荷室床面６７から天井板６６までの距離をβＬとすると、次式（３５）によって表される。
【０２３８】
【数３５】
2009156746.tif 000037
【０２３９】
ソナーＳＮの取付間隔がσ１，σ２であるため、σ１×σ２の長方形を上面及び下面とする四角柱の高さ（上面のβ座標）をソナーＳＮｉｊによって検出したと見做すことができ、その体積Ｖｉｊは、次式（３６）となる。
【０２４０】
【数３６】
2009156746.tif 000038
【０２４１】
積荷６８の密度ρを一定と仮定すると、上記四角柱の質量ｍｉｊは、次式（３７）となり、
【０２４２】
【数３７】
2009156746.tif 000039
【０２４３】
上記四角柱の重心位置のβ座標βＣＧｉｊは、次式（３８）となる。
【０２４４】
【数３８】
2009156746.tif 000040
【０２４５】
積荷６８全体の重心位置のβ座標βＣＧを中心とするモーメントの釣り合いから、次式（３９）の関係が成立する。
【０２４６】
【数３９】
2009156746.tif 000041
【０２４７】
上式（３９）に上式（３７）及び（３８）を代入すると、次式（４０）となる。
【０２４８】
【数４０】
2009156746.tif 000042
【０２４９】
上式（４０）から、βＣＧは次式（４１）となり、
【０２５０】
【数４１】
2009156746.tif 000043
【０２５１】
さらに、上式（４１）に上式（３５）を代入すると、βＣＧは次式（４２）によって表される。
【０２５２】
【数４２】
2009156746.tif 000044
【０２５３】
従って、荷室床面６７から天井板６６までの距離βＬを車両固有の値として記憶部３７に予め記憶させておき、この距離βＬとソナーＳＮｉｊ検出した距離σｉｊとを上式（４２）に代入することによって、積荷６８全体の重心位置のβ座標βＣＧを算出することができる。
【０２５４】
また、空車状態の車両の重心高と荷室床面６７との高さの差をｈｖｂとすると、車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆは、第１実施形態と同様に、式（３０）によって算出される。
【０２５５】
次に、ＥＣＵ１５が実行する積荷重心高推定処理について、図２９のフローチャートに基づき説明する。なお、ＥＣＵ１５が実行する他の処理は、第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【０２５６】
図１５に示すステップＳ７０の処理において、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍと記憶部３７に記憶された過去のバネ上質量ｍpastとが相違すると判定した場合、ステップＳ７１へ進み、積荷重心高推定処理を実行する。
【０２５７】
本実施形態の積荷重心高推定処理では、図２９に示すように、ＥＣＵ１５が各ソナーＳＮｉｊからの検出データ（距離σｉｊ）を読み込み（ステップＳ１０１）、読み込んだ距離σｉｊと予め記憶された距離βＬとを式（４２）に代入することによって積荷６８全体の重心位置のβ座標βＣＧを算出し（ステップＳ１０２）、式（３０）によって車両の重心高と積荷６８の重心高との高さの差ｈｖｆを算出し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１のバネ上質量推定算出処理で算出した現在のバネ上質量ｍをｍpastとして記憶部３７に更新して記憶する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理が終了すると、図１５のステップＳ２へ進む。
【０２５８】
本実施形態によれば、上記第１実施形態の作用効果に加え、積荷６８の外面位置を三次元的に検出するので、荷室空間６５における積荷６８の積載状態が車幅方向において相違する場合であっても、積荷６８全体の重心高さを的確に推定することができる。
【０２５９】
また、天井板６６に固定されたソナーＳＮによって、積荷６８の外面位置を三次元的に同時に検出することができ、積荷重心推定処理に要する時間を短縮することができる。
【０２６０】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０２６１】
本発明に係る走行支援情報提供装置は、様々な車両に搭載して使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２６２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る積荷重心高推定装置を備えた走行支援情報提供装置を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両の荷室を模式的に示す側断面図である。
【図３】積荷全体の重心高を算出する方法を説明する模式図である。
【図４】第１実施形態に係る車両を示す側面図である。
【図５】図４の車両のＶ−Ｖ矢視断面を模式的に示す断面図である。
【図６】図２の上限速度表示装置に代えてナビゲーション装置を用いた態様を示すブロック図である。
【図７】図５のナビゲーション装置の表示部に表示される画面の一例を示す平面図である。
【図８】静的車高と輪荷重との関係を示す輪荷重マップである。
【図９】輪荷重とホイールレートとの関係を示すホイールレートマップである。
【図１０】車速で走行中の車両の車輪が段差の角部に当たって通過する状態を示す模式図である。
【図１１】角部に接触した後の車輪の上下方向の速度の変化を示す図である。
【図１２】車輪が段差を通過する際の振動モデルを示す模式図である。
【図１３】ロールセンタと各重心高さとの関係を示す模式図である。
【図１４】ロールによる荷重移動を示す模式図である。
【図１５】メインルーチン処理を示すフローチャートである。
【図１６】バネ上質量推定算出処理及びホイールレート推定算出処理を示すフローチャートである。
【図１７】積荷重心高推定処理を示すフローチャートである。
【図１８】路面形状係数算出記録処理を示すフローチャートである。
【図１９】旋回半径算出処理を示すフローチャートである。
【図２０】上限車速算出記録処理を示すフローチャートである。
【図２１】上限車速補正処理を示すフローチャートである。
【図２２】第２実施形態に係るレーザレーダを有するレーザレーダマウントを備えた荷室の後端部を模式的に示す平面図である。
【図２３】図２２の正面図である。
【図２４】図２２XXIV−XXIV矢視断面図である。
【図２５】積荷重心高推定処理を示すフローチャートである。
【図２６】座標検出読み込み処理を示すフローチャートである。
【図２７】第３実施形態に係るソナーを備えた荷室を模式的に示す側断面である。
【図２８】図２７のソナーの配置を模式的に示す平面図である。
【図２９】積荷重心高推定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０２６３】
１１：ＧＰＳ受信部
１２：車速センサ
１３：上下加速度センサ
１４：車高センサ
１５：ＥＣＵ
１６：外部記憶装置
１７：上限車速表示装置
１８：警報ブザー
１９：横加速度センサ
２０：トラック（車両）
２１：キャブ
２２：前車輪
２３：後車輪
２４：車体
２５：後車軸
２６，２７：サスペンション
３１：演算処理部（積荷重心高算出手段、判定手段）
３２：路面形状データ記録・検索部
３３：バッファメモリ
３４：上限車速表示・警報指示部
３５：路面情報データベースファイル
３６：上限車速データファイル
４０：ナビゲーション装置
４１：地図データベースファイル
４２：ナビゲーション制御部
４３：表示部
４４：音声発生部
４５：表示画面
４９：地図画像
６０：荷室
６１：レーザレーダ（積荷座標検出手段、検出部）
６５：荷室空間
６６：天井板
６８：積荷
７１：レーザレーダマウント
７２：ガイドレール（検出部可動手段）
７３：ステッピングモータ（検出部可動手段、駆動部）
７４：連結機構（連結部可動手段）
ＳＮ：ソナー（積荷座標検出手段）
【図１】
2009156746.tif 000045
【図２】
2009156746.tif 000046
【図３】
2009156746.tif 000047
【図４】
2009156746.tif 000048
【図５】
2009156746.tif 000049
【図６】
2009156746.tif 000050
【図７】
2009156746.tif 000051
【図８】
2009156746.tif 000052
【図９】
2009156746.tif 000053
【図１０】
2009156746.tif 000054
【図１１】
2009156746.tif 000055
【図１２】
2009156746.tif 000056
【図１３】
2009156746.tif 000057
【図１４】
2009156746.tif 000058
【図１５】
2009156746.tif 000059
【図１６】
2009156746.tif 000060
【図１７】
2009156746.tif 000061
【図１８】
2009156746.tif 000062
【図１９】
2009156746.tif 000063
【図２０】
2009156746.tif 000064
【図２１】
2009156746.tif 000065
【図２２】
2009156746.tif 000066
【図２３】
2009156746.tif 000067
【図２４】
2009156746.tif 000068
【図２５】
2009156746.tif 000069
【図２６】
2009156746.tif 000070
【図２７】
2009156746.tif 000071
【図２８】
2009156746.tif 000072
【図２９】
2009156746.tif 000073