(57)【要約】【課題】移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得しそれら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムを提供すること。【解決手段】移動する走査型測距装置２を用いて走査範囲内に存在する物体Ｐまでの距離分布を表すフレーム情報を取得し物体Ｐの三次元形状を認識する三次元形状認識システム１００は、走査型測距装置２が出力する二つのフレーム情報に基づいて走査型測距装置２の移動内容を推定する移動内容推定手段１０と、移動内容推定手段１０が推定した移動内容に基づいてそれら二つのフレーム情報のそれぞれにおける距離分布の歪みを補正する歪み補正手段１１と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得し該物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムであって、
前記走査型測距装置が出力する二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の移動内容を推定する移動内容推定手段と、
前記移動内容推定手段が推定した移動内容に基づいて前記二つのフレーム情報の少なくとも一方における距離分布の歪みを補正する歪み補正手段と、
を備えることを特徴とする三次元形状認識システム。
【請求項２】
前記移動検出手段は、前記歪み補正手段により距離分布の歪みが補正された前記二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の移動内容を再度推定し、
前記歪み補正手段は、前記移動内容推定手段が再度推定した移動内容に基づいて前記二つのフレーム情報における距離分布の歪みを再度補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の三次元形状認識システム。
【請求項３】
前記移動内容推定手段は、ＩＣＰ法を用い前記二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の並進又は回転の大きさを推定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の三次元形状認識システム。
【請求項４】
前記走査型測距装置は、車両に搭載され、
前記移動内容推定手段は、前記走査型測距装置が出力する二つのフレーム情報と前記車両に搭載される位置センサ、車速センサ又は操舵角センサの出力とに基づいて前記走査型測距装置の移動内容を推定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の三次元形状認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得し、それら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定の固定位置から物体表面の各点までの奥行き方向の距離をデジタルデータとして測定するためのレンジセンサを用いて異なる複数の方向から特定の対象物を測定し、それぞれの方向についてその対象物表面の各点までの奥行き方向の距離の情報を含む点群データを生成し、それら各点群データを処理し、隣り合うピクセル同士の奥行き方向の距離の差が所定以上の点群を連結してエッジとして検出し、検出したエッジを用いてそれら各点群データを位置合わせすることで、対象物の幾何学形状を出力する対象物測定方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−２１４８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１は、複数の固定位置からレンジセンサを用いて特定の対象物を測定しその対象物の幾何学形状を出力する方法を開示するだけであり、レンジセンサが移動体に搭載される場合を考慮していない。レンジセンサは、移動しながらその対象物を測定した場合、測定するレンジデータに歪みを生じさせてしまうからである。
【０００４】
上述の点に鑑み、本発明は、移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得しそれら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る三次元形状認識システムは、移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得し該物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムであって、前記走査型測距装置が出力する二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の移動内容を推定する移動内容推定手段と、前記移動内容推定手段が推定した移動内容に基づいて前記二つのフレーム情報のそれぞれにおける距離分布の歪みを補正する歪み補正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、第二の発明は、第一の発明に係る三次元形状認識システムであって、前記移動検出手段は、前記歪み補正手段により距離分布の歪みが補正された前記二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の移動内容を再度推定し、前記歪み補正手段は、前記移動内容推定手段が再度推定した移動内容に基づいて前記二つのフレーム情報における距離分布の歪みを再度補正することを特徴とする。
【０００７】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係る三次元形状認識システムであって、前記移動内容推定手段は、ＩＣＰ法を用い前記二つのフレーム情報に基づいて前記走査型測距装置の並進又は回転の大きさを推定することを特徴とする。
【０００８】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る三次元形状認識システムであって、前記走査型測距装置は、車両に搭載され、前記移動内容推定手段は、前記走査型測距装置が出力する二つのフレーム情報と前記車両に搭載される位置センサ、車速センサ又は操舵角センサの出力とに基づいて前記走査型測距装置の移動内容を推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、本発明は、移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得しそれら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明に係る三次元形状認識システムの構成例を示すブロック図であり、三次元形状認識システム１００は、車両周辺に存在する物体の三次元形状を認識する車載システムであり、制御装置１、走査型測距装置２、測位装置３、車速センサ４、操舵角センサ５及び表示装置６を含む。
【００１２】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、移動内容推定手段１０及び歪み補正手段１１のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１３】
走査型測距装置２は、所定領域をレーザで走査しながらその所定領域に存在する物体までの距離分布（レンジデータ）を測定するための装置であり、例えば、車両の側方領域を走査すべく車両側方に取り付けられる二次元スキャンレーザレーダであって、水平方向に３０°、鉛直方向に３０°の範囲を走査しながら、水平方向に５０ピクセル、鉛直方向に５０ピクセルの解像度を有し各ピクセルが距離データを有する二次元マトリクス（以下、「フレーム情報」とする。）を取得する。
【００１４】
なお、走査型測距装置２は、車両の前方領域を走査すべく車両前方に取り付けられてもよく、車両の後方領域を走査すべく車両後方に取り付けられてもよい。
【００１５】
また、走査型測距装置２は、例えば、水平方向を左から右に、鉛直方向を上から下に走査しながら（すなわち、左上隅が始点、右下隅が終点となるよう走査しながら）、所定走査周期（例えば、１秒間当たり１０フレーム）でフレーム情報を取得する。
【００１６】
なお、走査型測距装置２は、一次元スキャンレーザレーダであってもよく、走査範囲、解像度、走査周期がそれぞれ別の値に設定されていてもよい。
【００１７】
測位装置３は、車両の位置情報を取得するための装置の一例であり、例えば、ＧＰＳ(Global  Positioning  System)受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信した信号に基づいて車両位置（緯度、経度、高度）を測定し、測定結果を制御装置１に出力する。
【００１８】
測位装置３による測定は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、車両位置は、車速センサ４、操舵角センサ５、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機又はＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１９】
車速センサ４は、車両の走行速度を検出するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をＭＲ（Magnetic  Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度及び車両の走行速度を検出し、検出結果を制御装置１に出力する。
【００２０】
操舵角センサ５は、車輪の操舵角に関連するステアリングシャフトの回転角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ素子により読み取りステアリングシャフトの回転角を検出し、検出結果を制御装置１に出力する。
【００２１】
表示装置６は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイ等であって、制御装置１が出力する、三次元形状認識システム１００による三次元形状の認識結果等の各種情報を表示する。
【００２２】
次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。
【００２３】
移動内容推定手段１０は、走査型測距装置２の移動内容を推定するための手段であり、例えば、走査型測距装置２が取得した二つのフレーム情報のそれぞれにおける対応点（同じ物体上の一点を表す一対の点である。）のズレ（各ピクセルの値（距離データの値）の差、又は、車両Ｖの並進若しくは回転による二次元マトリクスにおける座標値のズレを含む。）に基づいて走査型測距装置２の移動内容、ひいては、走査型測距装置２が搭載された三次元形状認識システム１００の移動内容を推定する。
【００２４】
例えば、移動内容推定手段１０は、ＩＣＰ（Iterative  Closest  Point）アルゴリズムを利用して二つのフレーム情報のそれぞれにおける仮の対応点の組み合わせを設定し（例えば、エッジ抽出等の画像処理技術を用いながら所定の規則に則って抽出した特徴点のうち最も近接する点同士を仮の対応点の組み合わせとして設定する。）、一方のフレーム情報を回転又は並進移動させながら、最小二乗法を用いて仮の対応点群間の距離の合計（例えば、各対応点対のユークリッド距離を加算した値である。）が最小となる仮の対応点群の組み合わせを決定し、決定時におけるフレーム情報の回転又は並進移動の大きさを、走査型測距装置２の移動内容を表す移動パラメータ（回転行列及び並進移動ベクトルを含む。）として導き出す。
【００２５】
また、移動内容推定手段１０は、測位装置３、速度センサ４又は操舵角センサ５が出力する値の推移と走査型測距装置２の特性（走査範囲、解像度、走査周期を含む。）とに基づいてフレーム情報における距離分布の歪みを簡易補正し、それら歪みが簡易補正された二つのフレーム情報にＩＣＰアルゴリズムを適用して移動パラメータを導き出すようにしてもよい。
【００２６】
フレーム情報における距離分布の歪みは、走査型測距装置２が搭載される車両の移動と、一フレーム情報を取得するために（走査範囲全体を走査するために）所定の時間を要するという事実とに起因して生ずる。
【００２７】
図２は、走査型測距装置２を搭載した車両Ｖが図中を左から右に並進移動しながら取得するフレーム情報を説明するための図であり、図２（Ａ）は、車両Ｖと車両Ｖの左側方に１メートルの間隔を隔てて設置された直径１０センチメートルのポールＰとの相対位置関係を示す側面視であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）における相対位置関係の上面視である。
【００２８】
また、図２（Ｃ）は、図中を左から右に時速１５ｋｍで並進移動する車両Ｖに搭載された走査型測距装置２が取得するフレーム情報（５０×５０ピクセル）を示し、図２（Ｄ）は、車両Ｖが静止していた場合に走査型測距装置２が取得するフレーム情報を示す。なお、各ピクセルの濃淡は、ポールＰの表面までの距離の違いを表し、色が濃いほど距離が小さいことを表す。
【００２９】
図２（Ｃ）に示すように、並進移動する車両Ｖに搭載された走査型測距装置２が取得するフレーム情報は、走査範囲全体を走査するために所定の時間を要することから各ピクセルに対応する距離を測定する瞬間（時刻）が僅かに変化し、その間に車両Ｖが並進移動して走査型測距装置２の絶対位置を変えてしまうために、車両Ｖが静止していたならば生じることのなかった距離分布の歪みを含むこととなる（車両Ｖが静止していたならば鉛直方向に真っ直ぐなものとして表されるポールＰの輪郭（図２（Ｄ）参照。）が、図中の右上から左下に伸びる斜線として表されることとなる（図２（Ｃ）参照。）。）。
【００３０】
また、図２（Ｃ）に示すように、走査型測距装置２とポールＰとの間の距離が縮小する方向に車両Ｖが並進移動するので、フレーム情報におけるポールＰの表面までの距離データの大きさは、車両Ｖが静止していたならば鉛直方向に一様であったものが（図２（Ｄ）参照。）、走査範囲の上部（図中上部）より走査範囲の下部（図中下部）において小さい（距離が近い）値となり一様でないものとなる。
【００３１】
図３は、図２と同様に、走査型測距装置２を搭載した車両Ｖが図中の左から右に並進移動しながら取得するフレーム情報を説明するための図であり、図２（Ｃ）のフレーム情報を取得した後に走査型測距装置２が更に右に移動しながら取得するフレーム情報を説明するための図である。
【００３２】
図３においても同様に、並進移動する車両Ｖに搭載された走査型測距装置２が取得するフレーム情報は、距離分布の歪みを含み、また、フレーム情報におけるポールＰの表面までの距離データの大きさは、走査型測距装置２とポールＰとの間の距離が拡大する方向に車両Ｖが並進移動するので、車両Ｖが静止していたならば鉛直方向に一様であったものが（図３（Ｄ）参照。）、走査範囲の上部（図中上部）より走査範囲の下部（図中下部）において大きい（距離が遠い）値となり一様でないものとなる。
【００３３】
図４は、走査型測距装置２を搭載した車両Ｖが右旋回しながら（回転かつ並進移動しながら）取得するフレーム情報を説明するための図であり、図２（Ｃ）のフレーム情報を取得した後に走査型測距装置２が右旋回しながら取得するフレーム情報を説明するための図である。
【００３４】
図４においても同様に、右旋回する車両Ｖに搭載された走査型測距装置２が取得するフレーム情報は、距離分布の歪みを含み、また、フレーム情報におけるポールＰの表面までの距離データの大きさは、走査型測距装置２とポールＰとの間の距離が図３よりも更に拡大する方向に車両Ｖが移動するので、車両Ｖが静止していたならば鉛直方向に一様であったものが（図４（Ｄ）参照。）、走査範囲の上部（図中上部）より走査範囲の下部（図中下部）において大きい（距離が遠い）値となり、また、走査範囲の下部ほどその水平方向の幅が狭くなる（ポールＰの幅を表すピクセル数が少なくなる）。
【００３５】
歪み補正手段１１は、フレーム情報における距離分布の歪みを補正するための手段であり、例えば、移動内容推定手段１０が二つのフレーム情報にＩＣＰアルゴリズムを適用しながら算出した移動パラメータに基づいてフレーム情報における距離分布の歪みの部分に含まれる各ピクセルの値（距離データの値）を変化させて、或いは、変化させることなくそのまま、別のピクセルに移し変えるようにする。
【００３６】
具体的には、歪み補正手段１１は、回転行列及び並進移動ベクトルからなる移動パラメータの値に応じたフレーム情報における各ピクセルの歪みの大きさ（例えば、座標のズレである。）を予めＲＯＭに登録しておき、移動内容推定手段１０が推定した移動パラメータの値に対応する歪みの大きさをＲＯＭから読み出し、読み出した歪みの大きさに基づいて各ピクセルが保持する値を別のピクセルに移し替えるようにする。
【００３７】
或いは、歪み補正手段１１は、回転行列及び並進移動ベクトルを引数とした所定の関数を用いながらフレーム情報における各ピクセルの補正（移し替え）後の座標を算出し、各ピクセルが保持していた値を、算出した座標が指示するピクセルに移し替えるようにしてもよい。
【００３８】
次に、図５を参照しながら、三次元形状認識システム１００がフレーム情報における距離分布の歪みを補正する処理（以下、「歪み補正処理」とする。）について説明する。なお、図５は、歪み補正処理の流れを示すフローチャートであり、三次元形状認識システム１００は、所定周期で繰り返しこの歪み補正処理を実行するものとする。
【００３９】
最初に、制御装置１は、時刻Ｔ１において走査型測距装置２が出力する、距離分布の歪みを含んだ現フレーム情報（図３（Ｃ）参照。）を取得し（ステップＳ１）、更に、時刻Ｔ０（Ｔ０＜Ｔ１）において取得しておいたフレーム情報であってＲＡＭ等に記憶された前回フレーム情報（図２（Ｃ）参照。）を読み出す（ステップＳ２）。
【００４０】
前回フレーム情報は、現フレーム情報と同様、距離分布の歪みを含んだフレーム情報であるが、車両Ｖが停止した状態で取得された、距離分布の歪みのないフレーム情報であってもよい。
【００４１】
その後、制御装置１は、移動内容推定手段１０により、ＩＣＰアルゴリズムを用いて現フレーム情報と前回フレーム情報との位置あわせを実行し（仮の対応点間の距離の合計が最小となるまで現フレーム情報の回転又は並進移動、仮の対応点の再設定、仮の対応点間の距離の算出を繰り返し実行し）、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間における走査型測距装置２の移動パラメータ（回転行列及び並進移動ベクトル）を算出する（ステップＳ３）。
【００４２】
その後、制御装置１は、歪み補正手段１１により、移動内容推定手段１０が算出した移動パラメータに基づいて現フレーム情報及び前回フレーム情報における距離分布の歪みを補正し（ステップＳ４）、その上で、移動内容推定手段１０により、再度ＩＣＰアルゴリズムを用いて、距離分布の歪みが補正された現フレーム情報と距離分布の歪みが補正された前回フレーム情報との位置あわせを実行して時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間における走査型測距装置２の移動パラメータを改めて算出する（ステップＳ５）。
【００４３】
距離分布の歪みのより少ない二つのフレーム情報をＩＣＰアルゴリズムに入力して移動パラメータを算出することで走査型測距装置２の移動内容の推定をより高精度に行えるようにするためである。
【００４４】
その後、制御装置１は、移動内容推定手段１０が現に算出した移動パラメータの値と移動内容推定手段１０が前回算出した移動パラメータの値との間の差の大きさと、所定値ＴＨ１とを比較する（ステップＳ６）。
【００４５】
その差の大きさが所定値ＴＨ１以上の場合（ステップＳ６のＮＯ）、制御装置１は、フレーム情報における距離分布の歪みを補正する余地があるとしてステップＳ４〜ステップＳ６を繰り返し実行する。
【００４６】
一方、その差の大きさが所定値ＴＨ１未満の場合（ステップ６のＹＥＳ）、制御装置１は、フレーム情報における距離分布の歪みを最大限補正したとして歪み補正後のフレーム情報（例えば、図２（Ｄ）及び図３（Ｄ）に近い状態となっている。）をＲＡＭ等に記憶し、かつ、現に算出した移動パラメータを現実に最も近い（最も高精度な）移動パラメータとしてＲＡＭ等に記憶する。
【００４７】
なお、制御装置１は、歪み補正前の現フレーム情報を前回フレーム情報としてＲＡＭ等に記憶する。次回の歪み補正処理に備えるためである。
【００４８】
以上の構成により、三次元形状認識システム１００は、ＩＣＰアルゴリズムが算出した移動パラメータに基づいてフレーム情報における距離分布の歪みを補正し、その歪み補正後のフレーム情報に基づいて移動パラメータを更に高精度に算出し、その算出結果に基づいて再びフレーム情報における距離分布の歪みを補正するという一連の処理を繰り返すことで、距離分布の歪みが高精度に補正された二つのフレーム情報を統合して車両Ｖの周辺にある物体の三次元配置を高精度で表示装置６に表示させたり、現に認識した物体の三次元配置（例えば、壁の凹凸の度合いである。）とその物体の既知の三次元配置（例えば、予め登録された壁の凹凸の度合いである。）とを照合してその物体と車両Ｖとの間の相対位置関係を高精度で特定したり（例えば、どの壁の近くに車両が存在するかを特定することができる。）、或いは、既知の三次元配置との差を認識したりすることができる（例えば、予め登録された壁の凹凸との局所的な相違を認識して壁の凹凸の変形箇所を検知できる。）。
【００４９】
また、三次元形状認識システム１００は、走査型測距装置２の出力に基づいて走査型測距装置２の移動内容を高精度に推定し、フレーム情報における距離分布の歪みを高精度に補正するので、測位装置３、車速センサ４及び操舵角センサ５の出力を必要とせず、測位装置３、車速センサ４又は操舵角センサ５の測定精度が低い場合にも影響を受けることがない。
【００５０】
次に、図６を参照しながら、歪み補正処理の別の実施例について説明する。なお、図６の歪み補正処理は、ステップＳ１２〜ステップＳ１４を有する点で図５の歪み補正処理と相違するが、他のステップは共通するので、ステップＳ１２〜ステップＳ１４以外のステップについては説明を省略するものとする。
【００５１】
時刻Ｔ１で現フレーム情報を取得し、かつ、時刻Ｔ０で取得しておいた前回フレーム情報（歪み補正前）を読み出した後、制御装置１は、移動内容推定手段１０により、測位装置３が出力する時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間におけるＧＰＳ信号の推移を読み出し（ステップＳ１２）、読み出したＧＰＳ信号の推移に基づいて時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間における車両Ｖ（走査型測距装置２）の移動内容を推定する（ステップＳ１３）。
【００５２】
なお、制御装置１は、車速センサ４や操舵角センサ５が出力する時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間における信号の推移を読み出しながら時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの期間における走査型測距装置２の移動内容を推定するようにしてもよい。
【００５３】
その後、制御装置１は、車両Ｖがどのように移動したらフレーム情報にどのような歪みが生ずるか（どのような影響を与えるか）が既知であることから、推定した移動内容に基づいて現フレーム情報及び前回フレーム情報における距離分布の歪みを簡易補正し（ステップＳ１４）、かつ、移動内容推定手段１０により現に歪みを簡易補正した二つのフレーム情報をＩＣＰアルゴリズムに入力して移動パラメータを算出する（ステップＳ１５）。
【００５４】
その上で、制御装置１は、歪み補正手段１１による歪みの再補正（ステップＳ１６）、及び、移動内容推定手段１０による移動パラメータの再算出（ステップＳ１７）の一連のステップを、移動パラメータの変動が所定値ＴＨ１未満となるまで繰り返し実行する（ステップＳ１８）。
【００５５】
距離分布の歪みのより少ない二つのフレーム情報をＩＣＰアルゴリズムに入力して移動パラメータを算出することで走査型測距装置２の移動内容の推定をより高精度に行えるようにするためである。
【００５６】
以上の構成により、三次元形状認識システム１００は、ＧＰＳ信号の推移等に基づいてフレーム情報における距離分布の歪みを簡易補正した上で、その歪みが補正されたフレーム情報に基づいて移動パラメータを高精度に算出し、その算出結果に基づいて再びフレーム情報における距離分布の歪みを補正するという一連の処理を繰り返すことで、距離分布の歪みが高精度に補正された二つのフレーム情報を利用した各種アプリケーション（例えば、車両周辺の物体の三次元配置の表示、車両位置の特定、車両周辺の物体の三次元配置の変化の検知等である。）を実行することができる。
【００５７】
また、三次元形状認識システム１００は、測位装置３、車速センサ４及び操舵角センサ５の出力を積極的に利用することで、走査型測距装置２の移動内容をより高精度に推定し、また、フレーム情報における距離分布の歪みをより高精度に補正することができる。
【００５８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５９】
例えば、上述の実施例において、三次元形状認識システム１００は、車両に搭載されるが、ロボット等の他の移動体に搭載されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る三次元形状認識システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】走査型測距装置を搭載した車両が並進移動しながら取得するフレーム情報を説明するための図（その１）である。
【図３】走査型測距装置を搭載した車両が並進移動しながら取得するフレーム情報を説明するための図（その２）である。
【図４】走査型測距装置を搭載した車両が右旋回しながら取得するフレーム情報を説明するための図である。
【図５】歪み補正処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図６】歪み補正処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
【００６１】
１      制御装置
２      走査型測距装置
３      測位装置
４      車速センサ
５      操舵角センサ
６      表示装置
１０    移動内容推定手段
１１    歪み補正装置
１００  三次元形状認識システム
Ｐ      ポール
Ｖ      車両
【図１】
2009250831.tif 000003
【図５】
2009250831.tif 000004
【図６】
2009250831.tif 000005
【図２】
2009250831.tif 000006
【図３】
2009250831.tif 000007
【図４】
2009250831.tif 000008