(57)【要約】【課題】合紙を介してパネルが積層状に積み重ねられたパネル積層体から合紙を取り除くに際し、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙をそのパネルから容易に剥離して引き上げることができる合紙除去方法および合紙除去装置を提供すること。【解決手段】合紙３を介してパネル８が積層状に積み重ねられたパネル積層体９から合紙３を取り除くに際し、最上層のパネル８の上面に重ね合わされる合紙３に吸着パッドＰ１，Ｐ２を吸着させ、次いでその合紙３に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２をその合紙３の紙面３ａ内側方向に移動させてその合紙３を歪ませ、その合紙３と最上層のパネル８との密着状態を解除する。【選択図】図４
2009018898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合紙を介してパネルが積層状に積み重ねられたパネル積層体から合紙を取り除くに際し、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙に吸着パッドを吸着させ、次いでその合紙に吸着させた吸着パッドをその合紙の紙面内側方向に移動させてその合紙を歪ませ、その合紙と最上層のパネルとの密着状態を解除するようにしたことを特徴とする合紙除去方法。
【請求項２】
吸着パッドは合紙の紙面上の少なくとも２箇所に配置され、合紙を歪ませるに際しては、それらの吸着パッドが互いに接近する方向に移動されるようにしたことを特徴とする合紙除去方法。
【請求項３】
吸着パッドは合紙の紙面上の対向する両側辺に沿って複数個ずつ対向配置され、合紙を歪ませるに際しては、対向する吸着パッドが互いに接近する方向に移動させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の合紙除去方法。
【請求項４】
吸着パッドを互いに接近する方向に移動させるに際し、それら吸着パッドの間に配置された吸着パッドを合紙に吸着させてその吸着パッドを引き上げるようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の合紙除去方法。
【請求項５】
前記パネルは、対になった絶縁性の透明基板の間に液晶が介在されてなる液晶表示パネルであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の合紙除去方法。
【請求項６】
合紙を介してパネルが積層状に積み重ねられたパネル積層体から合紙を取り除く合紙除去装置であって、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙の紙面上に対向して複数の吸着パッドが縦横に列設され、その合紙を吸着パッドを介して吸着する手段と、その吸着手段により合紙を吸着した吸着パッドをその合紙の紙面内側方向に移動させる吸着パッド移動手段とを備えることを特徴とする合紙除去装置。
【請求項７】
吸着パッドは合紙の紙面上の少なくとも２箇所に配置され、前記吸着パッド移動手段により、これらの吸着パッドが互いに接近する方向に移動させられることを特徴とする請求項６に記載の合紙除去装置。
【請求項８】
吸着パッドは合紙の紙面上の対向する両側辺に沿って複数個ずつ対向配置され、前記吸着パッド移動手段により、これらの対向する吸着パッドが互いに接近する方向に移動させられることを特徴とする請求項６に記載の合紙除去装置。
【請求項９】
前記吸着パッド移動手段により互いに接近する方向に移動させられる吸着パッドの間に配置された吸着パッドを合紙に吸着させてその吸着パッドを引き上げる吸着パッド昇降手段を更に備えることを特徴とする請求項７または８に記載の合紙除去装置。
【請求項１０】
前記パネルは、対になった絶縁性の透明基板の間に液晶が介在されてなる液晶表示パネルであることを特徴とする請求項６から９のいずれかに記載の合紙除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶表示パネルなどのパネルが緩衝材である合紙を介して多数枚積層された状態から、合紙を取り除く合紙除去方法および合紙除去装置に関し、更に詳しくは合紙を吸着パッドに吸引して引き上げ、その合紙よりも下層のパネルから剥離する合紙除去方法および合紙除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、液晶表示パネルなどの平面型の表示パネルは大型化されてきていることから、複数枚の表示パネルを製造装置間において移動する際には、図１６に示すようなパネル梱包箱８０が用いられている。図示されるパネル梱包箱８０の内部には、複数枚の表示パネル８１が積み重ねられており、表示パネル８１同士の間には表示パネル８１に傷が付かないように緩衝材として樹脂製の合紙８２が介在されている。
【０００３】
このようなパネル梱包箱８０から、表示パネル８１と合紙８２を交互に１枚ずつ取り出して表示パネル８１を加工ライン等に移送する際には、図示されるような合紙除去装置８３が用いられている。
【０００４】
この合紙除去装置８３には、合紙８２に対して平行な合紙吸着ヘッド８４が備えられており、合紙吸着ヘッド８４は上方に配置されたフレーム８５に沿って移動することが可能になっている。この合紙吸着ヘッド８４には複数の吸着パッド８６が設けられており、この吸着パッド８６を表示パネル８１の上面に重ね合わされる合紙８２に吸着させて、合紙吸着ヘッド８４を引き上げることで、合紙８２を除去することができる。尚、本発明に関連する先行技術文献としては下記特許文献が挙げられる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１−３１２５４６号公報
【特許文献２】特開２０００−３５１４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、合紙８２を引き上げる際に、その合紙８２と下層の表示パネル８１とが密着してしまい、図１７に示すように合紙８２と表示パネル８１を同時に引き上げてしまうことが発生していた。このように合紙８２と表示パネル８１を同時に引き上げたとしても、多くの場合、表示パネル８１の自重により合紙８２から表示パネル８１が剥離されるので問題ないが、表示パネル８１の自重によっても合紙８２から表示パネル８１が剥離されない場合があった。このように合紙８２と一緒に表示パネル８１を引き上げてしまったまま合紙８２を除去すると、表示パネル８１が破損してしまったり合紙除去装置８３が停止しまったりする等の不具合が発生する。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、合紙を介してパネルが積層状に積み重ねられたパネル積層体から合紙を取り除くに際し、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙をそのパネルから容易に剥離して引き上げることができる合紙除去方法および合紙除去装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため本発明は、合紙を介してパネルが積層状に積み重ねられたパネル積層体から合紙を取り除くに際し、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙に吸着パッドを吸着させ、次いでその合紙に吸着させた吸着パッドをその合紙の紙面内側方向に移動させてその合紙を歪ませ、その合紙と最上層のパネルとの密着状態を解除するようにしたことを要旨とするものである。尚、本発明が適用されるパネルには、液晶表示パネルなどの表示パネルの他に絶縁性の透明基板など種々なるパネル状のものが含まれる。
【０００９】
この場合、吸着パッドは合紙の紙面上の少なくとも２箇所に配置され、合紙を歪ませるに際しては、それらの吸着パッドが互いに接近する方向に移動されるように構成すると良い。また、吸着パッドは合紙の紙面上の対向する両側辺に沿って複数個ずつ対向配置され、合紙を歪ませるに際しては、対向する吸着パッドが互いに接近する方向に移動させるように構成すると良い。更に、吸着パッドを互いに接近する方向に移動させるに際し、それら吸着パッドの間に配置された吸着パッドを合紙に吸着させてその吸着パッドを引き上げるように構成すると良い。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成を有する本発明によれば、最上層のパネルの上面に重ね合わされる合紙に吸着パッドを吸着させ、次いでその合紙に吸着させた吸着パッドをその合紙の紙面内側方向に移動させてその合紙を歪ませ、その合紙と最上層のパネルとの密着状態を解除するので、合紙とパネルが密着していても、合紙を歪ませた部分から合紙とパネルとの間に空気が導入されることにより、合紙からパネルが容易に剥離されることになる。
【００１１】
この場合、吸着パッドは合紙の紙面上の少なくとも２箇所に配置され、合紙を歪ませるに際しては、それらの吸着パッドが互いに接近する方向に移動されるように構成すれば、容易に合紙を歪ませて空気を導入させることができる。また、吸着パッドは合紙の紙面上の対向する両側辺に沿って複数個ずつ対向配置され、合紙を歪ませるに際しては、対向する吸着パッドが互いに接近する方向に移動させるように構成しても、容易に合紙を歪ませて空気を導入させることができる。
【００１２】
更に、吸着パッドを互いに接近する方向に移動させるに際し、それら吸着パッドの間に配置された吸着パッドを合紙に吸着させてその吸着パッドを引き上げるように構成すれば、合紙を歪ませた部分を広げることができるので、合紙とパネルの密着状態を更に容易に解除することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る合紙除去方法および合紙除去装置の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施形態に係る合紙除去装置１の概略構成図、図２〜図５は合紙除去装置１を用いて合紙を除去する手順を順に示した図である。
【００１４】
図１に示されるように合紙除去装置１は、方形の枠体であるフレーム２を備えており、このフレーム２には、合紙３を吸着して除去する合紙吸着ユニット４が垂下されて設けられている。この合紙吸着ユニット４はフレーム２に沿って水平移動可能になっている。
【００１５】
合紙吸着ユニット４は、上下方向に伸縮するアーム５と、このアーム５の先端に設けられた合紙吸着ヘッド６とを備えている。図示されるようにパネル梱包箱７には、水平に多数枚のパネル８が積み重ねられたパネル積層体９が収容されている。このパネル積層体９のパネル８同士の間には緩衝剤としての樹脂製の合紙３が介在されている。パネル梱包箱７は、図示しない台車に積載することにより移動可能となっている。尚、パネル８としては、対になった絶縁性の透明基板の間に液晶が介在されてなる液晶表示パネルなどの表示パネルや絶縁性の透明基板などのパネル状のものが適用される。
【００１６】
合紙吸着ヘッド６は下方に面した平面形状を有しており、この合紙吸着ヘッド６には合紙３を吸着する複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２が設けられている。この場合、吸着パッドＰ１，Ｐ２は、吸着される合紙３の紙面３ａ上において対向する両側辺３ｂ，３ｃに沿うようにそれぞれ複数個ずつ対向配置されている。したがって、図１においては手前側の吸着パッドＰ１，Ｐ２が示されており、それら吸着パッドＰ１，Ｐ２の奥側にも同様に図示しない複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２が配置されている。
【００１７】
図中左側に配置される吸着パッドＰ１は、シリンダ１０を介して合紙吸着ヘッド６に取り付けられている。シリンダ１０のシリンダロッド１１の先端にはブラケット１２が取り付けられており、そのブラケット１２に吸着パッドＰ１は固定されている。また、シリンダ１０は、そのシリンダロッド１１の伸縮方向が合紙吸着ヘッド６に対して平行になるようにブラケット１３によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ１は、シリンダ１０の動作により合紙吸着ヘッド６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００１８】
同じく図中右側に配置される吸着パッドＰ２は、シリンダ１４を介して合紙吸着ヘッド６に取り付けられている。シリンダ１４のシリンダロッド１５の先端にはブラケット１６が取り付けられており、そのブラケット１６に吸着パッドＰ２は固定されている。また、シリンダ１４は、そのシリンダロッド１５の伸縮方向が合紙吸着ヘッド６に対して平行になるようにブラケット１７によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ２はシリンダ１４の動作により合紙吸着ヘッド６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００１９】
このような吸着パッドＰ１，Ｐ２およびシリンダ１０，１４には、図示されるような空気圧回路２０が接続されている。空気圧回路２０は、吸着パッドＰ１，Ｐ２の吸着孔にそれぞれ接続された真空配管２１，２２の集合部２３に並列的に接続された圧空バルブ２４および真空バルブ２５と、圧空バルブ２４に接続された圧空ポンプ２６と、真空バルブ２５に接続された真空ポンプ２７を備えている。
【００２０】
これらは制御部２８により、圧空バルブ２４が閉栓状態に、真空バルブ２５が開栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２に合紙３を吸着することができる。また、制御部２８により、圧空バルブ２４が開栓状態に、真空バルブ２５が閉栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２による吸着状態から合紙３を解放することができる。尚、制御部２８はアーム５の動作も制御し、合紙吸着ヘッド６を合紙３の紙面３ａ上に移動させることができる。
【００２１】
また、圧空ポンプ２６には、圧縮エアの送出先を切り換えることが可能なシリンダ用バルブ２９が接続されており、このシリンダ用バルブ２９にそれぞれ接続されたシリンダ１０，１４はそれぞれ独立して制御部２８により動作させられる。この場合、シリンダ１０はシリンダ用バルブ２９の切り換え動作によって、シリンダロッド１１を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１１の先端に固定された吸着パッドＰ１が左右の横方向に移動させられる。そして、シリンダ１４もシリンダ用バルブ２９の切り換え動作によって、シリンダロッド１５を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１５の先端に固定された吸着パッドＰ２が左右の横方向に移動させられる。尚、上述した吸着パッドＰ１，Ｐ２により合紙３を吸着する吸着手段が合紙吸着ヘッド６であり、この合紙吸着ヘッド６に対して吸着パッドＰ１，Ｐ２を内側方向に相対的に移動させる吸着パッド移動手段がシリンダ１０，１４である。
【００２２】
次に、このような構成の合紙除去装置１によってパネル積層体８の最上層の合紙３を吸引により取り出して除去する方法について図２〜図５を用いて説明する。先ず、図２に示されるように、制御部２８によりアーム５の動作が行われて合紙吸着ヘッド６が、パネル積層体９の最上層の合紙３の紙面３ａに対して所定距離離れた位置で平行になるように移動させられる。このとき、吸着パットＰ１，Ｐ２はそれぞれ最上層の合紙３の両側辺３ｂ，３ｃに沿う位置に、それぞれ配置される。
【００２３】
次に、図３に示されるように、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド６を合紙３の紙面３ａに向かって移動させ、合紙３の紙面３ａに吸着パッドＰ１，Ｐ２を当接させる。その後、制御部２８により真空バルブ２５が開栓状態にされると、合紙３の紙面３ａを吸着パッドＰ１，Ｐ２が吸着する。
【００２４】
そして、この状態を維持したまま制御部２８によりシリンダ用バルブ２９の動作が行われる。図４に示されるように、シリンダ用バルブ２９の動作により、シリンダ１０のシリンダロッド１１に固定された左側の吸着パッドＰ１は、合紙３の側辺３ｂ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド６に対して相対的に右側の横方向に移動させられる。
【００２５】
また、同時にシリンダ用バルブ２９の動作により、シリンダ１４のシリンダロッド１５に固定された右側の吸着パッドＰ２は、合紙３の側辺３ｃ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド６に対して相対的に左側の横方向に移動させられる。
【００２６】
このように、合紙３の両側辺３ｂ，３ｃ近傍に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２をその合紙３の紙面３ａ内側方向に移動させると、合紙３を歪ませることができる。歪まされた合紙３の歪み部３ｄとその下層のパネル８との間に隙間３０が形成され、その隙間３０に空気が導入されると、合紙３と下層のパネル８との密着状態が解除される。
【００２７】
そして、図５に示すように合紙３を歪ませた状態を維持したまま、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド６を上昇させると、合紙３は下層のパネル８から剥離されて引き上げられる。
【００２８】
このような合紙除去装置１によれば、多数枚のパネル８が合紙３を介在して積み重ねられたパネル積層体８の最上層の合紙３の両側辺３ｂ，３ｃ近傍を吸着パッドＰ１，Ｐ２により吸引し、その後、合紙３に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２を合紙３の紙面３ａ内側方向に移動させて合紙３を歪ませて歪み部３ｄを形成するので、合紙３の歪み部３ｄとパネル８との間の隙間部３０に空気が導入され、合紙３とパネル８の密着が解除される。したがって、その後の合紙３の引き上げにおいて、合紙３からパネル８が容易に剥離される。
【００２９】
この場合、合紙３を歪ませるに際して、合紙３の両側辺３ｂ，３ｃ近傍をそれぞれ吸着した吸着パッドＰ１，Ｐ２を互いに接近する方向に移動させているので、容易に合紙３を歪ませて歪み部３ｄを形成し、その歪み部３ｄとパネル８との間の隙間部３０に空気を導入させることができる。これにより液晶表示パネルなどのパネルが積み重ねられた状態であっても最上層の合紙とその下層のパネルの分離が容易となる。
【００３０】
次に本発明の第２の実施形態に係る合紙除去装置について説明する。図６は本発明の第２の実施形態に係る合紙除去装置４１の概略構成図、図７〜図１０は合紙除去装置４１を用いて合紙を除去する手順を順に示した図である。尚、上述した第１の実施形態の合紙除去装置１と同一の構成については同符号を付して説明は省略し、異なる点を中心に説明する。
【００３１】
図示されるパネル梱包箱４２には、上述した第１の実施形態に用いられたパネル８よりも大型のパネル４３が多数枚積み重ねられたパネル積層体４４が収容されている。このパネル積層体４４のパネル４３同士の間には上述した合紙３よりも大型の合紙４５が介在されている。
【００３２】
また、上述した合紙吸着ヘッド６よりも大型の合紙吸着ヘッド４６には、合紙４５を吸着する複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２が設けられると共に、これらの吸着パッドＰ１，Ｐ２の間に更に吸着パッドＰ３が設けられている。
【００３３】
この場合、吸着パッドＰ１，Ｐ２は、合紙４５の紙面４５ａ上において対向する両側辺４５ｂ，４５ｃに沿うように、複数個ずつ対向配置されており、同じく吸着パッドＰ３は合紙４５の紙面４５ａ上の内側部位である中央部４５ｄに沿うように、複数個ずつ配置されている。したがって、図６においては手前側の吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が示されており、それら吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３の奥側にも同様に図示しない複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が配置されている。
【００３４】
図中左側に配置される吸着パッドＰ１は、シリンダ１０を介して合紙吸着ヘッド４６に取り付けられている。シリンダ１０のシリンダロッド１１の先端にはブラケット１２が取り付けられており、そのブラケット１２に吸着パッドＰ１は固定されている。また、シリンダ１０は、そのシリンダロッド１１の伸縮方向が合紙吸着ヘッド４６に対して平行になるようにブラケット１３によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ１は、シリンダ１０の動作により合紙吸着ヘッド４６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００３５】
同じく図中右側に配置される吸着パッドＰ２は、シリンダ１４を介して合紙吸着ヘッド４６に取り付けられている。シリンダ１４のシリンダロッド１５の先端にはブラケット１６が取り付けられており、そのブラケット１６に吸着パッドＰ２は固定されている。また、シリンダ１４は、そのシリンダロッド１５の伸縮方向が合紙吸着ヘッド４６に対して平行になるようにブラケット１７によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ２はシリンダ１４の動作により合紙吸着ヘッド４６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００３６】
そして、これら吸着パッドＰ１，Ｐ２の間に配置される吸着パッドＰ３は、ブラケット４０により合紙吸着ヘッド４６に固定されている。
【００３７】
このような吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３およびシリンダ１０，１４には、図示されるような空気圧回路４７が接続されている。空気圧回路４７は、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３の吸着孔にそれぞれ接続された真空配管４８，４９，５０の集合部２３に並列的に接続された圧空バルブ２４および真空バルブ２５と、圧空バルブ２４に接続された圧空ポンプ２６と、真空バルブ２５に接続された真空ポンプ２７を備えている。
【００３８】
これらは制御部５１により、圧空バルブ２４が閉栓状態に、真空バルブ２５が開栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３に合紙４５を吸着することができる。また、制御部５１により、圧空バルブ２４が開栓状態に、真空バルブ２５が閉栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３による吸着状態から合紙４５を解放することができる。尚、制御部５１はアーム５の動作も制御し、合紙吸着ヘッド４６を合紙４５の紙面４５ａ上に移動させることができる。
【００３９】
また、圧空ポンプ２６には、圧縮エアの送出先を切り換えることが可能なシリンダ用バルブ２９が接続されており、このシリンダ用バルブ２９にそれぞれ接続されたシリンダ１０，１４はそれぞれ独立して制御部５１により動作させられる。この場合、シリンダ１０はシリンダ用バルブ２９の切り換え動作によって、シリンダロッド１１を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１１の先端に固定された吸着パッドＰ１が左右の横方向に移動させられる。そして、シリンダ１４もシリンダ用バルブ２９の切り換え動作によって、シリンダロッド１５を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１５の先端に固定された吸着パッドＰ２が左右の横方向に移動させられる。尚、上述した吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３により合紙４５を吸着する吸着手段が合紙吸着ヘッド４６であり、この合紙吸着ヘッド４６に対して吸着パッドＰ１，Ｐ２を内側方向に相対的に移動させる吸着パッド移動手段がシリンダ１０，１４である。
【００４０】
次に、このような構成の合紙除去装置４１によってパネル積層体４４の最上層の合紙４５を吸引により取り出して除去する方法について図７〜図１０を用いて説明する。先ず、図７に示されるように、制御部５１によりアーム５の動作が行われて合紙吸着ヘッド４６が、パネル積層体４４の最上層の合紙４５の紙面４５ａに対して所定距離離れた位置で平行になるように移動させられる。このとき、吸着パットＰ１，Ｐ２，Ｐ３はそれぞれ最上層の合紙４５の両側辺４５ｂ，４５ｃに沿う位置および中央部４５ｄの位置に、それぞれ配置される。
【００４１】
次に、図８に示されるように、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド４６を合紙４５の紙面４５ａに向かって移動させ、合紙４５の紙面４５ａに吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３を当接させる。その後、制御部５１により真空バルブ２５が開栓状態にされると、合紙４５の紙面４５ａを吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が吸着する。
【００４２】
そして、この状態を維持したまま制御部５１によりシリンダ用バルブ２９の動作が行われる。図９に示されるように、シリンダ用バルブ２９の動作により、シリンダ１０のシリンダロッド１１に固定された左側の吸着パッドＰ１は、合紙４５の側辺４５ｂ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド４６に対して相対的に右側の横方向に移動させられる。
【００４３】
また、同時にシリンダ用バルブ２９の動作により、シリンダ１４のシリンダロッド１５に固定された右側の吸着パッドＰ２は、合紙４５の側辺４５ｃ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド４６に対して相対的に左側の横方向に移動させられる。
【００４４】
このように、合紙４５の両側辺４５ｂ，４５ｃ近傍に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２をその合紙４５の紙面４５ａ内側方向に移動させると、合紙４５を歪ませることができる。この場合、合紙４５には、吸着パッドＰ１と吸着パッドＰ３の間の歪み部４５ｅと、吸着パッドＰ２と吸着パッドＰ３の間の歪み部４５ｆが形成される。そして、歪まされた合紙４５の歪み部４５ｅ，４５ｆとその下層のパネル４３との間に隙間５２，５３が形成され、その隙間５２，５３に空気が導入されると、合紙４５と下層のパネル４３との密着状態が解除される。
【００４５】
そして、図１０に示すように合紙４５を歪ませた状態を維持したまま、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド４６を上昇させると、合紙４５は下層のパネル４３から剥離されて引き上げられる。
【００４６】
このような合紙除去装置４１によれば、多数枚のパネル４３が合紙４５を介在して積み重ねられたパネル積層体４４の最上層の合紙４５の両側辺４５ｂ，４５ｃ近傍および中央部４５ｄを吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３により吸引し、その後、合紙４５に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３のうち吸着パッドＰ１，Ｐ２を合紙４５の紙面４５ａ内側方向に移動させて合紙４５を歪ませて歪み部４５ｅ，４５ｆを形成するので、合紙４５の歪み部４５ｅ，４５ｆとパネル４３との間の隙間５２，５３に空気が導入され、合紙４５とパネル４３の密着が解除される。したがって、その後の合紙４５の引き上げにおいて、合紙４５からパネル４３が容易に剥離される。
【００４７】
この場合、合紙４５を歪ませるに際して、合紙４５の両側辺４５ｂ，４５ｃ近傍および中央部４５ｄをそれぞれ吸着した吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３のうち吸着パッドＰ１，Ｐ２を互いに接近する方向に移動させているので、容易に合紙４５を歪ませて歪み部４５ｅ，４５ｆを形成し、その歪み部４５ｅ，４５ｆとパネル４３との間の隙間５２，５３に空気を導入させることができる。これにより大型の液晶表示パネルなどのパネルが積み重ねられた状態であっても最上層の合紙とその下層のパネルの分離が容易となる。
【００４８】
次に本発明の第３の実施形態に係る合紙除去装置について説明する。図１１は本発明の第３の実施形態に係る合紙除去装置６１の概略構成図、図１２〜図１５は合紙除去装置６１を用いて合紙を除去する手順を順に示した図である。尚、上述した第１の実施形態の合紙除去装置１と同一の構成については同符号を付して説明は省略し、異なる点を中心に説明する。
【００４９】
図示されるパネル梱包箱６２には、上述した第１の実施形態に用いられたパネル８よりも大型のパネル６３が多数枚積み重ねられたパネル積層体６４が収容されている。このパネル積層体６４のパネル６３同士の間には上述した合紙３よりも大型の合紙６５が介在されている。
【００５０】
また、上述した合紙吸着ヘッド６よりも大型の合紙吸着ヘッド６６には、合紙６５を吸着する複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２が設けられると共に、これらの吸着パッドＰ１，Ｐ２の間に更に吸着パッドＰ３が設けられている。
【００５１】
この場合、吸着パッドＰ１，Ｐ２は、合紙６５の紙面６５ａ上において対向する両側辺６５ｂ，６５ｃに沿うように、複数個ずつ対向配置されており、同じく吸着パッドＰ３は合紙６５の紙面６５ａ上の内側部位である中央部６５ｄに沿うように、複数個ずつ配置されている。したがって、図１１においては手前側の吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が示されており、それら吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３の奥側にも同様に図示しない複数の吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が配置されている。
【００５２】
図中左側に配置される吸着パッドＰ１は、シリンダ１０を介して合紙吸着ヘッド６６に取り付けられている。シリンダ１０のシリンダロッド１１の先端にはブラケット１２が取り付けられており、そのブラケット１２に吸着パッドＰ１は固定されている。また、シリンダ１０は、そのシリンダロッド１１の伸縮方向が合紙吸着ヘッド６６に対して平行になるようにブラケット１３によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ１は、シリンダ１０の動作により合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００５３】
同じく図中右側に配置される吸着パッドＰ２は、シリンダ１４を介して合紙吸着ヘッド６６に取り付けられている。シリンダ１４のシリンダロッド１５の先端にはブラケット１６が取り付けられており、そのブラケット１６に吸着パッドＰ２は固定されている。また、シリンダ１４は、そのシリンダロッド１５の伸縮方向が合紙吸着ヘッド６６に対して平行になるようにブラケット１７によって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ２はシリンダ１４の動作により合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に左右の横方向に移動することが可能になっている。
【００５４】
そして、これら吸着パッドＰ１，Ｐ２の間に配置される吸着パッドＰ３は、シリンダ６７を介して合紙吸着ヘッド６６に取り付けられている。シリンダ６７のシリンダロッド６８の先端にはブラケット６９が取り付けられており、そのブラケット６９に吸着パッドＰ３は固定されている。また、シリンダ６７は、そのシリンダロッド６８の伸縮方向が合紙吸着ヘッド６６に対して垂直になるように図示しないブラケットによって固定されている。したがって、この吸着パッドＰ３はシリンダ６７の動作により合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に上下の縦方向に移動することが可能になっている。
【００５５】
このような吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３およびシリンダ１０，１４，６７には、図示されるような空気圧回路７０が接続されている。空気圧回路７０は、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３の吸着孔にそれぞれ接続された真空配管７１，７２，７３の集合部２３に並列的に接続された圧空バルブ２４および真空バルブ２５と、圧空バルブ２４に接続された圧空ポンプ２６と、真空バルブ２５に接続された真空ポンプ２７を備えている。
【００５６】
これらは制御部７４により、圧空バルブ２４が閉栓状態に、真空バルブ２５が開栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３に合紙６５を吸着することができる。また、制御部７４により、圧空バルブ２４が開栓状態に、真空バルブ２５が閉栓状態に設定されると、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３による吸着状態から合紙６５を解放することができる。尚、制御部７４はアーム５の動作も制御し、合紙吸着ヘッド６６を合紙６５の紙面６５ａ上に移動させることができる。
【００５７】
また、圧空ポンプ２６には、圧縮エアの送出先を切り換えることが可能なシリンダ用バルブ７５が接続されており、このシリンダ用バルブ７５にそれぞれ接続されたシリンダ１０，１４，６７はそれぞれ独立して制御部７４により動作させられる。この場合、シリンダ１０はシリンダ用バルブ７５の切り換え動作によって、シリンダロッド１１を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１１の先端に固定された吸着パッドＰ１が左右の横方向に移動させられる。また、シリンダ１４もシリンダ用バルブ７５の切り換え動作によって、シリンダロッド１５を左右に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド１５の先端に固定された吸着パッドＰ２が左右の横方向に移動させられる。
【００５８】
そして、シリンダ６７はシリンダ用バルブ７５の切り換え動作によって、シリンダロッド６８を上下に伸縮させることができ、これに伴いシリンダロッド６８の先端に固定された吸着パッドＰ３が上下の縦方向に移動させられる。尚、上述した吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３により合紙６５を吸着する吸着手段が合紙吸着ヘッド６６であり、この合紙吸着ヘッド６６に対して吸着パッドＰ１，Ｐ２を内側方向に相対的に移動させる吸着パッド移動手段がシリンダ１０，１４であり、合紙吸着ヘッド６６に対して吸着パッドＰ３を上下方向に相対的に移動させる吸着パッド昇降手段がシリンダ６７である。
【００５９】
次に、このような構成の合紙除去装置６１によってパネル積層体６４の最上層の合紙６５を吸引により取り出して除去する方法について図１２〜図１５を用いて説明する。先ず、図１２に示されるように、制御部７４によりアーム５の動作が行われて合紙吸着ヘッド６６が、パネル積層体６４の最上層の合紙６５の紙面６５ａに対して所定距離離れた位置で平行になるように移動させられる。このとき、吸着パットＰ１，Ｐ２，Ｐ３はそれぞれ最上層の合紙６５の両側辺６５ｂ，６５ｃに沿う位置および中央部６５ｄの位置に、それぞれ配置される。
【００６０】
次に、図１３に示されるように、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド６６を合紙６５の紙面６５ａに向かって移動させ、合紙６５の紙面６５ａに吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３を当接させる。その後、制御部７４により真空バルブ２５が開栓状態にされると、合紙６５の紙面６５ａを吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３が吸着する。
【００６１】
そして、この状態を維持したまま制御部７４によりシリンダ用バルブ７５の動作が行われる。図１４に示されるように、シリンダ用バルブ７５の動作により、シリンダ１０のシリンダロッド１１に固定された左側の吸着パッドＰ１は、合紙６５の側辺６５ｂ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に右側の横方向に移動させられる。
【００６２】
また、同時にシリンダ用バルブ７５の動作により、シリンダ１４のシリンダロッド１５に固定された右側の吸着パッドＰ２は、合紙６５の側辺６５ｃ近傍を吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に左側の横方向に移動させられる。
【００６３】
そして、このとき、シリンダ用バルブ７５の動作により、シリンダ６７のシリンダロッド６８に固定された中央の吸着パッドＰ３は、合紙６５の中央部６５ｄを吸着した状態のまま合紙吸着ヘッド６６に対して相対的に上側の縦方向に移動させられる。
【００６４】
このように、合紙６５の両側辺６５ｂ，６５ｃ近傍に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２をその合紙６５の紙面６５ａ内側方向に移動させつつ、合紙６５の中央部６５ｄに吸着させた吸着パッド３を上側方向に移動させると、合紙６５を歪ませることができる。この場合、合紙６５には、吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３による歪み部６５ｅが形成される。そして、歪まされた合紙６５の歪み部６５ｅとその下層のパネル６３との間に隙間７６が形成され、その隙間７６に空気が導入されると、合紙６５と下層のパネル６３との密着状態が解除される。
【００６５】
そして、図１５に示すように合紙６５を歪ませた状態を維持したまま、アーム５の動作により合紙吸着ヘッド６６を上昇させると、合紙６５は下層のパネル６３から剥離されて引き上げられる。
【００６６】
このような合紙除去装置６１によれば、多数枚のパネル６３が合紙６５を介在して積み重ねられたパネル積層体６４の最上層の合紙６５の両側辺６５ｂ，６５ｃ近傍および中央部６５ｄを吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３により吸引し、その後、合紙６５に吸着させた吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３のうち吸着パッドＰ１，Ｐ２を合紙６５の紙面６５ａ内側方向に移動させつつ、吸着パッドＰ３を上側方向に移動させて中央部６５ｄを引き上げることにより、合紙６５を歪ませて歪み部６５ｅを形成するので、合紙６５の歪み部６５ｅから合紙６５とパネル６３との間の隙間７６に空気が導入され、合紙６５とパネル６３の密着が解除される。したがって、その後の合紙６５の引き上げにおいて、合紙６５からパネル６３が容易に剥離される。
【００６７】
この場合、合紙６５を歪ませるに際して、合紙６５の両側辺６５ｂ，６５ｃ近傍および中央部６５ｄをそれぞれ吸着した吸着パッドＰ１，Ｐ２，Ｐ３のうち吸着パッドＰ１，Ｐ２を互いに接近する方向に移動させつつ、吸着パッドＰ３を引き上げているので、容易に合紙６５を歪ませて歪み部６５ｅを形成するとともに、その歪み部６５ｅを拡大することができ、その歪み部６５ｅとパネル６３との間の隙間７６に空気を導入させることができる。これにより大型の液晶表示パネルなどのパネルが積み重ねられた状態であっても最上層の合紙とその下層のパネルの分離が容易となる。
【００６８】
以上、本発明に係る合紙除去方法および合紙除去装置の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施できることは勿論である。例えば、上述した実施形態では、吸着パッドＰ１，Ｐ２を互いに接近する方向に両方の吸着パッドＰ１，Ｐ２を移動させる構成を説明したが、例えば吸着パッドＰ１は移動させずに、吸着パッドＰ２を吸着パッドＰ１に接近させる方向に移動させる構成にしても合紙に歪み部を形成することができるので、上述した実施の形態には限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る合紙除去方法が用いられる合紙除去装置の概略構成を示した図である。
【図２】図１の合紙除去装置の第１の動作を示した図である。
【図３】図１の合紙除去装置の第２の動作を示した図である。
【図４】図１の合紙除去装置の第３の動作を示した図である
【図５】図１の合紙除去装置の第４の動作を示した図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る合紙除去方法が用いられる合紙除去装置の概略構成を示した図である。
【図７】図６の合紙除去装置の第１の動作を示した図である。
【図８】図６の合紙除去装置の第２の動作を示した図である。
【図９】図６の合紙除去装置の第３の動作を示した図である
【図１０】図６の合紙除去装置の第４の動作を示した図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る合紙除去方法が用いられる合紙除去装置の概略構成を示した図である。
【図１２】図１１の合紙除去装置の第１の動作を示した図である。
【図１３】図１１の合紙除去装置の第２の動作を示した図である。
【図１４】図１１の合紙除去装置の第３の動作を示した図である
【図１５】図１１の合紙除去装置の第４の動作を示した図である。
【図１６】従来用いられてきた合紙除去装置の概略構成を示した図である。
【図１７】従来用いられてきた合紙除去装置による合紙を引き上げた際の不具合を示した図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  合紙除去装置
３  合紙
３ａ  紙面
３ｂ，３ｃ  側辺
３ｄ  歪み部
４  合紙吸着ユニット
６  合紙吸着ヘッド
７  パネル梱包箱
８  パネル
９  パネル積層体
１０，１４  シリンダ
２０  空気圧回路
２８  制御部
３０  隙間
Ｐ１，Ｐ２  吸着パッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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