(57)【要約】    【課題】  閉作動開始時における接触判定の誤検出を低減することができる圧電センサを用いた車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、駆動手段７と、開閉体の端部に設けられたタッチセンサ１２と、開または閉指令信号を発生する少なくとも１つ以上の操作入力手段２８と、開閉体を開閉作動させるとともに、閉作動時において、タッチセンサより出力される信号の値が所定の第１範囲の外にある場合に、開閉体を停止または開作動させる制御部１００とを有する車両開閉体の駆動装置であって、操作入力手段の少なくとも１つは開閉体に設けられ、制御部は、開閉体に設けられた操作入力手段４０・４１から閉指令信号を受けたときから所定時間の間、第１範囲に替えて、第１範囲を含みかつ第１範囲よりも広範に設定された所定の第２範囲を用いるようにした。【選択図】    図３
2009221799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開口部を開閉する開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能な接触式のタッチセンサと、
前記開閉体を自動開閉操作するための開指令信号または閉指令信号を発生するべく少なくとも１つ以上設けられた操作入力手段と、
前記開指令信号または閉指令信号に基づき前記駆動手段を駆動制御して前記開閉体を開閉作動させるとともに、閉作動時において、前記タッチセンサより出力される信号の値が所定の第１範囲の外にある場合に、前記開閉体に物体が接触していると判定して前記開閉体を停止または開作動させる制御部と
を有する車両開閉体の駆動装置であって、
前記操作入力手段の少なくとも１つは前記開閉体に設けられ、
前記制御部は、前記開閉体に設けられた前記操作入力手段から前記閉指令信号を受けたときから所定時間の間、前記第１範囲に替えて、前記第１範囲を含みかつ前記第１範囲よりも広範に設定された所定の第２範囲を用いることを特徴とする、車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
車体に設けられた開口部を開閉する開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能な接触式のタッチセンサと、
前記開閉体を自動開閉操作するための開指令信号または閉指令信号を発生するべく少なくとも２つ以上設けられた操作入力手段と、
前記開指令信号または閉指令信号に基づき前記駆動手段を駆動制御して前記開閉体を開閉作動させるとともに、閉作動時において、前記タッチセンサより出力される信号の値が所定の第１範囲の外にある場合に、前記開閉体に物体が接触していると判定して前記開閉体を停止または開作動させる制御部と、
前記閉指令信号を出力した前記操作入力手段を判別するためのスイッチ判定部と
を有する車両開閉体の駆動装置であって、
前記操作入力手段の少なくとも１つは前記開閉体に設けられ、
前記制御部は、前記開閉体に設けられた前記操作入力手段から前記閉指令信号を受けると、前記閉指令信号を受けたときから所定時間の間、前記第１範囲に替えて、前記第１範囲を含みかつ前記第１範囲よりも広範に設定された所定の第２範囲を用い、他の操作入力手段から前記閉指令信号を受けると、前記閉指令信号を受けたときから所定時間の間、前記第１範囲に替えて、前記第１範囲に全て含まれるように設定された所定の第３範囲を用いることを特徴とする、車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
前記タッチセンサは、圧電センサであることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両用開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両開閉体の駆動制御装置に関し、より詳細には、圧電センサにより開閉体への物体の接触を検出しつつ車両開閉体を自動開閉作動させる駆動制御装置において、開閉作動開始時の外乱による圧電センサの誤検出を防止することができる車両開閉体の駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドウといった開閉体の駆動制御装置には、自動閉作動時に開口部との間に物体を挟み込むことを防止するべく、挟み込み防止手段が備えられている。挟み込み防止手段は、物体の接触または近接を検出する接触センサまたは非接触センサをドアの開口部側の端面に備え、スライドドアの自動閉動作中に当該センサからのセンサ信号を監視し、物体の接触を検出した場合に、スライドドアの自動閉動作を停止又は反転作動を行う。
【０００３】
これらの車両開閉体の駆動制御装置において、接触センサとして圧電センサを用いて挟み込みを検出するようにした駆動制御装置がある（例えば、特許文献１）。圧電センサは、接触検出部に加えられた外力を電圧に変換する圧電素子を備える。圧電センサは屈曲した形態においても物体の接触を検出することができることから、自動車の開閉体の端面等への取り付け性がよい等の利点がある。
【特許文献１】特開２００２−７０４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圧電センサは加速度センサであるため振動による影響を受けやすく、開閉体の開閉作動開始時の移動等に伴う振動に反応し、接触の発生を誤検出するといった問題がある。特に、車両のパワースライドドア装置においては、開閉操作入力手段にドアハンドルやレバーといった入力装置が設けられることがあり、これら入力装置の操作時の振動が圧電センサに誤検出を生じさせることがある。
【０００５】
本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであって、開閉体の閉作動開始時における圧電センサの誤検出を防止することができる圧電センサを用いた車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車体（１）に設けられた開口部（２）を開閉する開閉体（３）と、開閉体を開閉駆動する駆動手段（７）と、開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能な接触式のタッチセンサ（１２）と、開閉体を自動開閉操作するための開または閉指令信号を発生するべく少なくとも１つ以上設けられた操作入力手段（２８）と、開または閉指令信号に基づき駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させるとともに、閉作動時において、タッチセンサより出力される信号の値が所定の第１範囲の外にある場合に、開閉体に物体が接触していると判定して開閉体を停止または開作動させる制御部（１００）とを有する車両開閉体の駆動装置であって、操作入力手段の少なくとも１つは開閉体に設けられ、制御部は、開閉体に設けられた操作入力手段（４０・４１）から閉指令信号を受けたときから所定時間の間、第１範囲に替えて、第１範囲を含みかつ第１範囲よりも広範に設定された所定の第２範囲を用いることを特徴とする。
【０００７】
このような車両開閉体の駆動装置においては、開閉体に設けられた開閉スイッチから閉指令信号が出力された場合に、閉作動開始後の所定の期間、接触判定に用いる閾値を第１範囲から第２範囲にすることで、接触判定の感度を低下させて接触判定の誤検出を防止する。開閉体に設けられた開閉スイッチが操作される場合には、開閉体の周囲に操作者が存在し、開閉体の開閉に対して注意が向けられているため、自動閉作動の開始直後に挟み込みが発生する可能性は低く、接触判定の感度を低下させても不利益は生じない。
【０００８】
第２の発明は、車体（１）に設けられた開口部（２）を開閉する開閉体（３）と、開閉体を開閉駆動する駆動手段（７）と、開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能な接触式のタッチセンサ（１２）と、開閉体を自動開閉操作するための開または閉指令信号を発生するべく少なくとも１つ以上設けられた操作入力手段（２８）と、開または閉指令信号に基づき駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させるとともに、閉作動時において、タッチセンサより出力される信号の値が所定の第１範囲の外にある場合に、開閉体に物体が接触していると判定して開閉体を停止または開作動させる制御部（１００）とを有する車両開閉体の駆動装置であって、操作入力手段の少なくとも１つは開閉体に設けられ、制御部は、開閉体に設けられた操作入力手段（４０・４１）から閉指令信号を受けると、閉指令信号を受けたときから所定時間の間、第１範囲に替えて、第１範囲を含みかつ第１範囲よりも広範に設定された所定の第２範囲を用い、他の操作入力手段（４２・４３）から閉指令信号を受けると、閉指令信号を受けたときから所定時間の間、第１範囲に替えて、第１範囲に全て含まれるように設定された所定の第３範囲を用いることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、開閉体に設けられた操作入力手段より閉指令信号が発生された場合には、接触判定に用いる閾値を第１範囲から第２範囲にすることで接触判定の誤検出を防止しつつ、開閉体に設けられた操作入力手段以外の操作入力手段により閉指令信号が発生された場合には、開閉体に設けられた操作入力手段の操作に伴う振動が発生しないため、第１範囲を第３範囲に替えて使用し検出感度を高めて確実に接触検出ができるようになる。
【００１０】
好ましくは、タッチセンサは圧電センサである。圧電センサは振動による影響を受けやすいため、上記第１および第２の発明に用いることで接触判定の誤検出を防止することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、圧電センサを用いた車両開閉体の駆動装置において、閉作動開始時の接触の誤検出を防止することができる。これにより、車両開閉体の駆動装置は、自動閉動作が円滑に実行されるようになり、商品性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を自動車のパワースライドドア装置に適用した第１実施形態を詳細に説明する。
図１は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置を適用した車両を示す模式的側面図である。図２は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。図３は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。図４は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置のインナーハンドルを示す図である。図５は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置のアウターハンドルを示す図である。以下の説明においては、便宜上、自動車の進行方向を前方、進行方向と逆向きを後方、進行方向を向き右手側を右側、左手側を左側、鉛直上方を上方、鉛直下方を下方とする。
【００１３】
図１に示すように、自動車１０１の車体１の左側部には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのスライドドア３が設けられている。スライドドア３は、車体１の左側部に前後方向に延在して設けられたガイドレール４に摺動自在に組み込まれたスライダ（図示しない）に連結され、車体１に対して前後方向にスライド移動可能とされている。これにより、スライドドア３は、前方側端面３ａが車体１のＢピラー（センタピラー）５と相対して乗降口２を閉じる全閉位置と、前方側端面３ａが乗降口２の後方側縁部に位置する全開位置との間で移動可能となっている。図１には図示していないが、ガイドレール４は車体１のドア開口部の上部と下部にも設けられており、スライドドア３の上部と下部にも対応するスライダが連結され、スライドドア３は計３点で車体１に摺動自在に支持されている。
【００１４】
車体１には、スライドドア３を開閉駆動させるための駆動手段としてのモータユニット６が設けられている。モータユニット６は、電動モータ７と、モータ７の出力軸に設けられた減速機（図示しない）と、減速機の出力軸に設けられた電磁クラッチ８と、電磁クラッチ８の出力軸に固定されたドラム９とを構成要素として有する（図４参照）。ドラム９には、両端末がそれぞれスライダに結合されたケーブル１０の一部が複数回巻回されている。モータ７が正方向または逆方向に回転することによって、その回転力が減速機および電磁クラッチ８を介してドラム９に伝えられ、ドラム９はケーブル１０をドラム９に正方向または逆方向に巻き取り、スライダに連結されたスライドドア３が開閉方向に移動されるようになっている。また、ケーブル１０の端部にはケーブル１０に所定の張力を付与するための図示しないテンショナ機構が設けられている。
【００１５】
ドラム９には、ドラム９の回転を検出する回転センサ１１が設けられている。回転センサ１１は、ドラム９の回転軸に設けられた複数極の磁石と、当該磁石の近傍に所定の位相差を有して配置された２つのホールＩＣとから構成されており、ホール素子はドラム９の回転に応じたパルスを回転センサ信号として出力する。なお、回転センサ１１には、ホールＩＣに替えて、ロータリエンコーダやレゾルバ等の公知の回転センサを用いてもよい。
【００１６】
スライドドア３の乗降口２側、すなわち前方側端面３ａには、物体の接触を検出するタッチセンサとしての圧電センサ（ピエゾセンサ）１２の検出部１２ａが、上下方向にわたって延設されている。図２に示すように、圧電センサ検出部１２ａは、スライドドア３の前方側端面３ａに沿って上下方向に延びるピエゾケーブル１３と、ピエゾケーブル１３を外囲するとともに、スライドドア３の前方側端面３ａに固定するケーブルホルダ１４とから構成されている。
【００１７】
ピエゾケーブル１３は、その軸心に長さ方向にわたって延びる芯電極１５と、芯電極１５を外囲する複合圧電体（ピエゾ素子）１６と、複合圧電体１６を外囲するシールド電極１７と、シールド電極１７を外囲する外被１８とを同軸に備えたケーブルである。複合圧電体１６は、セラミック圧電体粉末を可撓性の樹脂材料に混合して形成されている。ピエゾケーブル１３は可撓性を有する。ピエゾケーブル１３は、芯電極１５の電位を信号として出力する。
【００１８】
芯電極１５は圧電センサ基板１９に接続され、芯電極１５より出力される信号は圧電センサ基板１９に設けられたローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０および増幅器（ＡＭＰ）２１を通過して圧電センサ信号として出力される。圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していない時には、圧電センサ信号は基準電圧としての概ね一定の電位を出力する。検出部１２ａが物体等の接触により圧力を受けた際には、複合圧電体１６において分極が生じ、芯電極１５の電位が変化する。それにより、圧電センサ信号の出力値は基準電位から変化する。
【００１９】
ケーブルホルダ１４は、可撓性を有する樹脂材料から構成され、ピエゾケーブル１３が挿入される略円筒形状の支持部２２と、スライドドア３の前方側端面３ａに突設された圧電センサ取り付け部（図示しない）に係合する係合部２３とを有している。支持部２２がピエゾケーブル１３とともに容易に変形できるように、支持部２２は係合部２３に空隙２４を有して設けられている。係合部２３には、圧電センサ取り付け部との係合を確実にするための突部２５が設けられている。
【００２０】
図３に示すように、スライドドア３の自動開閉制御を行うため、すなわちモータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行うために、制御部としてのスライドドアＥＣＵ（電子制御ユニット）１００がモータ７および電磁クラッチ８に接続されている。スライドドアＥＣＵ１００は、スライドドア３の自動開閉制御または手動開閉制御を選択する手動／自動切換スイッチ２７により出力される切換信号と、スライドドア３を開閉させるための操作入力手段としての開閉スイッチ２８から出力される開閉指令信号と、回転センサ１１から出力される回転センサ信号と、圧電センサ１２から出力される圧電センサ信号とに基づき、モータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行う。
【００２１】
スライドドアＥＣＵ１００は、開閉制御部２６と、クラッチ断続制御部３８と、モータ駆動制御部２９とによって構成されている。開閉制御部２６は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、駆動制御部３０、スイッチ判定部３１、開閉位置検出部３２、ドア停止判定部３３、開閉位置判定部３４、タイマ３５、接触判定部３６および閾値範囲切替部３７を備えている。
【００２２】
クラッチ断続制御部３８は、例えばトランジスタによって構成され、モータ駆動制御部２９は例えばリレーおよびトランジスタによって構成されている。
【００２３】
手動／自動切換スイッチ２７は、スライドドア３の開閉作動を手動または自動のいずれかに選択するスイッチであり、例えば車体１の運転席に設けられる。手動／自動切換スイッチ２７は、スイッチ操作により切換信号をクラッチ断続制御部３８に出力する。クラッチ断続制御部３８は、切換信号に応じて電磁クラッチ８を切断（解放）または接続（結合）状態にする。手動／自動切換スイッチ２７により手動が選択されている場合には電磁クラッチ８は切断状態となり、自動が選択されている場合には電磁クラッチ８は接続状態となる。以下の説明では、手動／自動切換スイッチ２７は自動が選択されているものとして説明する。
【００２４】
開閉スイッチ２８は、スライドドア３の車室側の側壁に設けられたインナーハンドル４０と、スライドドア３の車外側の側壁に設けられたアウターハンドル４１と、車体１の運転席に設けられた運転席スイッチ４２と、可搬キーに設けられたリモコンスイッチ４３とを含む。
【００２５】
図４に示すように、インナーハンドル４０は、下端部４０ａがスライドドア３の車室側側面に軸支され、車体１の前後方向に所定の角度範囲で傾動可能に設けられたレバーである。インナーハンドル４０は、操作入力がない通常状態において、略鉛直方向に延在するよう付勢されており、車体１の前方向に傾動されると閉指令信号を出力し、車体１の後方向に傾動されると開指令信号を出力するように構成されている。
【００２６】
図５に示すように、アウターハンドル４１は、スライドドア３の車外側側面に沿って前後方向に延在し、前端部４１ａが車幅方向に揺動可能なように後端部４１ｂにおいてスライドドア３に軸支されている。アウターハンドル４１は、操作入力がない通常状態において、スライドドア３側に付勢されている。アウターハンドル４１は、スライドドア３が全閉位置に位置するときにアウターハンドル４１をスライドドア３の外方へと引くと開指令信号を出力し、スライドドア３が全閉位置に以外の位置に位置するときにアウターハンドル４１をスライドドア３の外方へと引くと閉指令信号を出力するように構成されている。
【００２７】
運転席スイッチ４２は、開指令信号を出力する開スイッチと閉指令信号を出力する閉スイッチと備えた押しボタンスイッチである。リモコンスイッチ４３は、開指令信号を出力する開スイッチと閉指令信号を出力する閉スイッチと備え、開指令信号および閉指令信号を電波信号として出力する。
【００２８】
インナーハンドル４０、アウターハンドル４１、運転席スイッチ４２およびリモコンスイッチ４３より出力される開指令信号は駆動制御部３０に受け取られ、閉指令信号は駆動制御部３０およびスイッチ判定部３１に受け取られる。なお、図示しないが、リモコンスイッチ４３より出力される電波信号としての開指令信号および閉指令信号は、スライドドアＥＣＵ１００に設けられたリモコン信号受信部を介して駆動制御部３０およびスイッチ判定部３１に受け取られる。
【００２９】
スイッチ判定部３１は、インナーハンドル４０、アウターハンドル４１、運転席スイッチ４２およびリモコンスイッチ４３より出力される閉指令信号を受け、受けた信号がスライドドア３に設けられた開閉スイッチ２８、すなわちインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１から出力された信号であるか否かを判定する。各開閉スイッチ２８より出力される閉指令信号には、どの開閉スイッチ２８から出力されたものであるかを示す出所情報が含まれている。スイッチ判定部３１は、出所情報を確認し、受けた閉指令信号がインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１から出力されたものであると判定した場合には、第２範囲選択指令信号を閾値範囲切替部３７に出力する。スイッチ判定部３１は、その他の開閉スイッチ２８、すなわち運転席スイッチ４２およびリモコンスイッチ４３から出力されたものであると判定した場合には第１範囲選択指令信号を閾値範囲切替部３７に出力する。
【００３０】
閾値範囲切替部３７は、スイッチ判定部３１から第２範囲選択指令信号を受けた際に、接触判定部３６に第２範囲選択信号を出力し、第２範囲選択信号を出力してから所定の規定時間の経過後に第１範囲選択信号を出力する。規定時間の計数はタイマ３５を利用して行う。タイマ３５は、例えばマイコンに内蔵されているタイマカウンタであり、マイコンのクロックに応じたパルスを発生する。閾値範囲切替部３７はタイマ３５からのパルスを計数することにより時間が所定時間に達したか否かを判定する。また、閾値範囲切替部３７は、スイッチ判定部３１から第１範囲選択指令信号を受けた際には、接触判定部３６に第１範囲選択信号を出力する。
【００３１】
開閉位置検出部３２は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受けてスライドドア３の開閉位置を算出する。開閉位置検出部３２は、２つのホールＩＣにより構成される回転センサ１１から出力される回転センサ信号からドラム９の回転方向および回転数を取得し、ドラム９が正の回転方向（スライドドア３の開方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をプラスの値として計数し、ドラム９が逆の回転方向（スライドドア３の閉方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をマイナスの値として計数することで、スライドドア３の全閉位置を基準位置（０）としたときのスライドドア３の現在の開閉位置を算出する。算出した開閉位置は、開閉位置信号として駆動制御部３０に出力する。
【００３２】
ドア停止判定部３３は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受ける。ドア停止判定部３３は、所定の期間が経過するまでに回転センサ信号を受けない場合にはスライドドア３が停止していると判定する。
【００３３】
開閉位置判定部３４は、開閉位置検出部３２より受ける開閉位置信号に基づき、スライドドア３が全閉位置または全開位置にあるか否かを判定する。開閉位置判定部３４は、スライドドア３が全閉位置にあると判定した場合にはドア全閉信号を、全開位置にあると判定した場合にはドア全開信号を駆動制御部３０に出力する。
【００３４】
接触判定部３６は、圧電センサ１２から受ける圧電センサ信号に基づき、圧電センサ信号の値が所定の閾値範囲の内にあるか否かを判定し、圧電センサ１２への物体の接触の有無を検出する。所定の閾値範囲には、第１範囲または第２範囲が選択される。接触判定部３６は、閾値範囲切替部３７から第１範囲選択信号を受けた場合には第１範囲を閾値範囲に設定し、第２範囲選択信号を受けた場合に第２範囲を閾値範囲に設定する。
【００３５】
第１範囲は、圧電センサ信号の通常時、すなわち物体が接触していない状態の出力値として規定された値（基準電位）に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された固定の範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖのときには、第１範囲の下限値は０．７５Ｖ、上限値は１．７５Ｖに設定される。
【００３６】
第２範囲は、第１範囲を含みかつ第１範囲より広範に設定されており、例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖであり、かつ第１範囲が０．７５〜１．７５Ｖの場合には、０．２５〜２．２５Ｖに設定される。圧電センサ信号の値が選択された閾値範囲の外に存在する、すなわち選択された閾値範囲の上限値より大きい場合または閾値範囲の下限値より小さい場合には、接触判定部３６は圧電センサ１２の検出部１２ａに物体が接触していると判定する。接触判定部３６は、圧電センサ信号の値が閾値範囲の外にある場合は、接触検出信号を駆動制御部３０に出力する。
【００３７】
駆動制御部３０は、インナーハンドル４０、アウターハンドル４１、運転席スイッチ４２またはリモコンスイッチ４３から開指令信号または閉指令信号を受けたときに、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開または閉方向に回転駆動しスライドドア３を開閉作動させる。駆動制御部３０は、例えばスライドドア３の開閉位置に応じてスライドドア３の開閉速度を変化させるＰＷＭ制御などの公知の制御を含んでよい。
【００３８】
また、駆動制御部３０は、閉作動が実施されている間に接触判定部３６から接触検出信号を受けた場合には、駆動制御部３０は挟み込み解消作動のためスライドドア３を反転開作動させるべく、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動させる。
【００３９】
以上のように構成された第１実施形態に係るパワースライドドア装置の制御要領を図６および図７のフロー図を参照して説明する。図６は第１実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図であり、図７は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【００４０】
図６を参照して説明する。制御はドア停止判定部３３によりスライドドア３が停止していると判定された時点よりスタートから開始する。スタートより制御が開始した後、ステップＳＴ１では、開閉位置判定部３４が開閉位置信号に基づきスライドドア３の開閉位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３が全閉位置にある場合にはリターンに進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ２に進む。
【００４１】
ステップＳＴ２では、駆動制御部３０がインナーハンドル４０、アウターハンドル４１、運転席スイッチ４２またはリモコンスイッチ４３より閉指令信号を受けたか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ３に進み、Ｎｏの場合にはリターンに進む。
【００４２】
ステップＳＴ３では、スイッチ判定部３１が閉指令信号に基づき、当該閉指令信号がスライドドア３に設けられた開閉スイッチ２８、すなわちインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１から発生した信号であるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合には閾値範囲切替部３７に第２範囲選択指令信号を出力してステップＳＴ６に進み、Ｎｏの場合には閾値範囲切替部３７に第１範囲選択指令信号を出力してステップＳＴ４に進む。
【００４３】
ステップＳＴ４では、閾値範囲切替部３７が第１範囲選択指令信号に基づいて接触判定部３６に第１範囲選択信号を出力し、接触判定部３６が第１範囲選択信号に基づいて、閾値範囲に第１範囲を設定する。続いて、ステップＳＴ５では、駆動制御部３０が、閉指令信号に基づき、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７の閉方向への回転駆動し、スライドドア３の閉作動が開始される。処理が完了した後はステップＳＴ１４に進む。
【００４４】
スッップＳＴ６では、閾値範囲切替部３７が第２範囲選択指令信号に基づいて接触判定部３６に第２範囲選択信号を出力し、接触判定部３６が第２範囲選択信号に基づいて、閾値範囲に第２範囲を設定する。続いて、ステップＳＴ７に進み、閾値範囲切替部３７がタイマ３５を用いて経過時間の計数を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ８に進む。
【００４５】
ステップＳＴ８では、駆動制御部３０が、閉指令信号に基づき、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７の閉方向への回転駆動し、スライドドア３の閉作動が開始される。処理が完了した後はステップＳＴ９に進む。
【００４６】
ステップＳＴ９では、閾値範囲切替部３７がタイマ３５を用いて計測した時間が規定期間（Ｔ）に達したか否かを判定する。規定期間（Ｔ）は、スライドドア３の移動開始に伴う振動や、インナーハンドル４０またはアウターハンドル４１の操作による振動による外乱が圧電センサ１２の出力値に影響を与えない大きさにまで減衰するために必要な時間より長く設定され、例えば１００ｍｓである。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１０に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１２に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１２では、接触判定部３６が、圧電センサ１２より出力される圧電センサ信号の出力値が第２範囲の外にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわち圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していると判定した場合にはステップＳＴ１３に進み挟み込み反転制御を行い（後述する図７参照）、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ９に戻る。
【００４８】
ステップＳＴ１０では、閾値範囲切替部３７は時間の計測を終了する。続くステップＳＴ１１では、接触判定部３６が、閾値範囲切替部３７より規定期間（Ｔ）の経過に伴い出力される第１範囲選択信号を受けて、閾値範囲に第１範囲を設定する。続いて、ステップＳＴ１４に進む。
【００４９】
ステップＳＴ１４では、開閉位置判定部３４が開閉位置信号に基づきスライドドア３の開閉位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１５に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１６に進み閉作動を継続する。
【００５０】
ステップＳＴ１５では、駆動制御部３０が、ドア全閉信号を受けて、モータ７の駆動を停止するべくモータ駆動制御部２９を制御し、スライドドア３の閉作動を終了する。停止後は、リターンに進み制御を終了する。
【００５１】
ステップＳＴ１６では、接触判定部３６が圧電センサ信号の出力値が第１範囲の外にあるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１３に進み挟み込み反転制御を行い、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１４に戻る。
【００５２】
ステップＳＴ１３では、駆動制御部３０が接触検出信号に基づき、挟み込み反転制御を行う。挟み込み反転制御は、スライドドア３の閉方向への作動を停止し、全開位置まで開作動させる制御である。図７に示すように、挟み込み反転制御は、最初にステップＳＴ１７において駆動制御部３０がモータ駆動制御部２９を制御して、モータ７の閉方向への回転駆動を停止し、続くステップＳＴ１８においてモータ７を開方向に回転駆動させる。モータ７の開方向への回転駆動は、ステップＳＴ１９において開閉位置判定部３４により開閉位置が全開であると判定されるまで継続され、スライドドア３が全開位置に到達したと判定されたときに、ステップＳＴ２０においてモータ７の回転駆動を停止し、制御を終了する。
【００５３】
次に第１実施形態の作用効果について説明する。図８は、第１実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサ出力および接触判定閾値範囲を示すグラフである。以上のような構成としたことにより、第１実施形態に係るスライドドア３の駆動制御装置において、インナーハンドル４０またはアウターハンドル４１を操作してスライドドア３を自動閉作動させる場合には、接触判定を行うための閾値範囲は図８に示すように変化する。図８に示すようにように、閾値範囲の上限値２０１および下限値２０２は、通常時においては第１範囲（ａ）の上限値および下限値に一致され、インナーハンドル４０またはアウターハンドル４１の操作による閉指令信号が出力された後の規定期間（Ｔ）の間は第２範囲（ｂ）の上限値および下限値に一致されて閾値範囲が拡張される。圧電センサ信号の出力値２００は、閉作動開始時のスライドドア３に加わる振動等の外乱により閉作動開始直後に変化するが、閾値範囲が拡張されていることから、圧電センサ信号の出力値２００は閾値範囲を超えず物体の接触を誤検出することが防がれる。
【００５４】
第１実施形態は、特に振動を発生させ易いインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１の操作による閉作動の開始時において、検出感度を低下させて誤検出を防ぐことができる。インナーハンドル４０またはアウターハンドル４１により閉作動を開始する際には、操作者がスライドドア３の近傍に存在し、スライドドア３の閉作動について注意を払っているため、閉作動の開始時において挟み込みが発生する可能性は低く、物体の接触検出の検出感度を低下させても問題は生じない。また、圧電センサ信号の出力値２００の変化が減衰した規定期間（Ｔ）の経過後には閾値範囲を第２範囲（ｂ）から第１範囲（ａ）に戻し、通常の検出感度に調整するため、適切に物体の接触を検出することができる。
【００５５】
次に第２実施形態について説明する。図９は、第２実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。図１０は、第２実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサ出力および接触判定閾値範囲を示すグラフである。第２実施形態は、図１〜図５に記載された第１実施形態と装置構成は同一であるため、同一の機能を有する構成要素については説明を省略する。第２実施形態は、挟み込み検出制御において閉指令信号が発生した際に、接触判定の閾値に第２範囲が設定されない場合に第３範囲を設定するようにした点で第１実施形態と異なる。
【００５６】
第２実施形態では、スイッチ判定部３１は第１実施形態と同様に、受けた閉指令信号がいずれの開閉スイッチ２８から出力された信号であるか否かを判定する。スイッチ判定部３１は、受けた閉指令信号がインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１から出力されたものであると判定した場合には、第２範囲選択指令信号を閾値範囲切替部３７に出力し、その他の開閉スイッチ２８、すなわち運転席スイッチ４２およびリモコンスイッチ４３から出力されたものであると判定した場合には第３範囲選択指令信号を閾値範囲切替部３７に出力する。
【００５７】
閾値範囲切替部３７は、スイッチ判定部３１から第２範囲選択指令信号を受けた場合に接触判定部３６に第２範囲選択信号を出力し、第３範囲選択指令信号を受けた場合に接触判定部３６に第３範囲選択信号を出力する。そして、閾値範囲切替部３７は、第２範囲選択信号または第３範囲選択信号を出力してから所定時間の経過後に、第１範囲選択信号を出力する。
【００５８】
接触判定部３６は、第１実施形態と同様の第１範囲および第２範囲に加えて、第３範囲から接触判定のための閾値範囲を選択する。接触判定部３６は、閾値範囲切替部３７から第１範囲選択信号を受けた場合には第１範囲を閾値範囲に設定し、第２範囲選択信号を受けた場合に第２範囲を閾値範囲に設定し、第３範囲選択信号を受けた場合に第３範囲を閾値範囲に設定する。
【００５９】
第３範囲は、第１範囲より狭く、第１範囲に全てが包含されるように設定されており、例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖであり、かつ第１範囲が０．７５〜１．７５Ｖの場合には、１．１０〜１．４０Ｖに設定される。
【００６０】
以上のように構成された第２実施形態に係るパワースライドドア装置の制御要領を図９のフロー図を参照して説明する。図９は第２実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。図９のステップＳＴ２１〜２２は図６のステップＳＴ１〜２と、図９のステップＳＴ２６〜３０は図６のステップＳＴ６〜ステップＳＴ１１と、図９のステップＳＴ３２〜３４は図６のステップＳＴ１４〜ステップＳＴ１６と、図９のステップＳＴ３５は図６のステップＳＴ１３と処理が同様であるため説明を省略する。
【００６１】
ステップＳＴ２３では、スイッチ判定部３１が閉指令信号に基づき、当該閉指令信号がスライドドア３に設けられた開閉スイッチ２８、すなわちインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１から発生した信号であるか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合には閾値範囲切替部３７に第２範囲選択指令信号を出力してステップＳＴ２４に進み、Ｎｏの場合には閾値範囲切替部３７に第３範囲選択指令信号を出力してステップＳＴ２５に進む。
【００６２】
ステップＳＴ２４では、閾値範囲切替部３７が第２範囲選択指令信号に基づいて接触判定部３６に第２範囲選択信号を出力し、接触判定部３６が第２範囲選択信号に基づいて、閾値範囲に第２範囲を設定する。ステップＳＴ２５では、閾値範囲切替部３７が第３範囲選択指令信号に基づいて接触判定部３６に第３範囲選択信号を出力し、接触判定部３６が第３範囲選択信号に基づいて、閾値範囲に第３範囲を設定する。ステップＳＴ２４または２５での処理が完了したら、ステップＳＴ２６に進み、閾値範囲切替部３７がタイマ３５を用いて経過時間の計数を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ２７に進む。
【００６３】
ステップＳＴ３１では、接触判定部３６が、圧電センサ１２より出力される圧電センサ信号の出力値が、ステップＳＴ２４または２５で閾値範囲として設定した第２範囲または第３範囲の外にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ３５に進み挟み込み反転制御を行い（図７参照）、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ２８に戻る。
【００６４】
次に第２実施形態の作用効果について説明する。図１０は、第２実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサ出力および接触判定閾値範囲を示すグラフであり、閉指令信号が運転席スイッチ４２またはリモコンスイッチ４３から出力された場合の閾値範囲の変化および圧電センサ出力を示している。図１０に示すようにように、閉指令信号が発生した後の規定期間（Ｔ）の間は閾値範囲の上限値３０１および下限値３０２は、第３範囲（ｃ）または第２範囲（ｂ）の上限値および下限値に一致されて閾値範囲が変化される。閉指令信号が運転席スイッチ４２またはリモコンスイッチ４３から出力された場合には、閾値範囲に第３範囲（ｃ）が設定されて接触判定の検出感度が高められる。この場合には、インナーハンドル４０またはアウターハンドル４１の操作に起因する振動がスライドドア３および圧電センサ１２に発生しないため、圧電センサ信号の出力値３００は影響を受けず、検出感度を高めても誤検出を発生することがない。なお、閉指令信号がインナーハンドル４０またはアウターハンドル４１より発生された場合には、閾値範囲には第２範囲（ｂ）が設定されて第１実施形態と同様に誤検出が防止される。規定期間（Ｔ）の経過後には、第１実施形態と同様に閾値範囲は第１範囲（ａ）が設定される。
【００６５】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。実施形態で示した制御部の構成は例示であって他に様々な装置構成を採用することができる。例えば、第２範囲の大きさを無限大としてもよい。その他制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第１実施形態に係るパワースライドドア装置を車両に適用した状態を示す模式的側面図である。
【図２】第１実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係るパワースライドドア装置のインナーハンドルを示す図である。
【図５】第１実施形態に係るパワースライドドア装置のアウターハンドルを示す図である。
【図６】第１実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。
【図７】第１実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【図８】第１実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサ出力および接触判定閾値範囲を示すグラフである。
【図９】第２実施形態に係るパワースライドドア装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。
【図１０】第２実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサ出力および接触判定閾値範囲を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６７】
３      スライドドア
７      モータ
１１    回転センサ
１２    圧電センサ
２８    開閉スイッチ
３０    駆動制御部
３１    スイッチ判定部
３２    開閉位置検出部
３３    ドア停止判定部
３４    開閉位置判定部
３５    タイマ
３６    接触判定部
３７    閾値範囲切替部
４０    インナーハンドル
４１    アウターハンドル
４２    運転席スイッチ
４３    リモコンスイッチ
１００  スライドドアＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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