(57)【要約】    【課題】  閉作動開始時において確実に物体の接触検出を行い、物体の挟み込みを防止することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、駆動手段７と、駆動手段の駆動力を開閉体に選択的に伝達するクラッチ手段８と、開閉指令信号を発生する操作入力手段２８と、開閉体の端部に設けられたタッチセンサ１２と、タッチセンサから出力されるタッチセンサ信号を監視するとともに、操作入力手段より開または閉指令信号を受けて駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させる制御部１００とを有する車両開閉体の駆動装置であって、制御部は、操作入力手段より閉指令信号を受けた際にクラッチ手段を所定時間切断し、駆動手段と開閉体との間の駆動力の伝達を切断して開閉体を開閉方向に移動自在にする制御を行うことを特徴とする。【選択図】    図３
2009221796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開口部を開閉する開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の駆動力を前記開閉体に選択的に伝達するクラッチ手段と、
前記開閉体を自動開閉操作するための開閉指令信号を発生する操作入力手段と、
前記開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサと、
前記タッチセンサから出力されるタッチセンサ信号を監視するとともに、前記操作入力手段より開または閉指令信号を受けて前記駆動手段を駆動制御して前記開閉体を開閉作動させる制御部と
を有する車両開閉体の駆動装置であって、
前記制御部は、前記操作入力手段より閉指令信号を受けた際に前記クラッチ手段を所定時間切断し、前記駆動手段と前記開閉体との間の駆動力の伝達を切断して前記開閉体を開閉方向に移動自在にする制御を行うことを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記クラッチ手段が切断されている前記所定時間の間に前記タッチセンサ信号の出力値が、物体の接触を判定するための第１範囲内にあるか否かを監視し、前記所定時間の間に前記タッチセンサ信号の出力値が前記第１範囲を超えたことがある場合に、前記所定時間経過後に前記クラッチ手段を接続して前記駆動手段と前記開閉体との駆動力の伝達を接続するとともに、前記駆動手段の駆動を禁止することを特徴とする、請求項１に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記閉指令信号を受ける前に前記タッチセンサ信号の出力値が第２範囲にあるか否かを監視し、前記タッチセンサ信号の値が前記第２範囲を超えることがなかった場合に、前記閉指令信号を受けた際に前記クラッチ手段の接続状態を継続することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項４】
前記第１範囲は、前記第２範囲の全てを含むことを特徴とする、請求項３に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項５】
前記タッチセンサは、圧電センサであることを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれかの項に記載の車両用開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両開閉体の駆動制御装置に関し、より詳細には、圧電センサにより物体の挟み込みを検出しつつ車両開閉体を自動開閉作動させる駆動制御装置において、開閉作動開始時から物体が接触センサに接触することによって生じる圧電センサの検出能力の低下を防止し、確実に物体の挟み込みを検出することができる車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドウといった開閉体の駆動制御装置には、自動閉作動時に開口部との間に物体を挟み込むことを防止するべく、挟み込み防止手段が備えられている。挟み込み防止手段は、物体の接触または近接を検出する接触センサ（タッチセンサ）または非接触センサをドアの開口部側の端面に備え、当該センサからのセンサ信号を監視し、物体の接触を検出した場合に、スライドドアの自動閉動作を停止又は反転作動を行う。
【０００３】
これらの車両開閉体の駆動制御装置において、タッチセンサに圧電センサを用いた駆動制御装置がある（例えば、特許文献１）。圧電センサは、接触検出部に加えられた外力を電圧に変換する圧電素子を備え、物体の接触を電圧変化として出力する。圧電センサは屈曲した形態においても物体の接触を検出することができることから、自動車に設けられた開閉体の端面等への取り付け性がよい等の利点がある。
【特許文献１】特開２００２−７０４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圧電素子は加わる荷重（外力）の変化に対して電圧を発生するものであり、一定の外力が継続して加え続けられている場合には電圧変化を生じない。そのため、開閉体の閉作動開始前から圧電センサに人が寄りかかっている等、物体が接触し、その接触が継続している状態では、閉作動開始時において圧電センサより出力される電圧変化は減衰し、接触を適切に検出できないという問題がある。そのため、実際には圧電センサに物体が接触しているにも拘わらず開閉体は閉作動され、圧電センサに加わる荷重が増加して圧電センサから出力される電圧信号の出力値が増加するまで接触が検出されずに開閉体が移動するという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであって、開閉体の閉作動開始時において物体の接触を確実に検出して物体の挟み込みを防止することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車体（１）に設けられた開口部（２）を開閉する開閉体（３）と、開閉体を開閉駆動する駆動手段（７）と、駆動手段の駆動力を開閉体に選択的に伝達するクラッチ手段（８）と、開閉体を自動開閉操作するための開閉指令信号を発生する操作入力手段（２８）と、開閉体の端部に設けられ、物体との接触によって任意の出力値を出力可能なタッチセンサ（１２）と、タッチセンサから出力されるタッチセンサ信号を監視するとともに、操作入力手段より開または閉指令信号を受けて駆動手段を駆動制御して開閉体を開閉作動させる制御部（１００）とを有する車両開閉体の駆動装置であって、制御部は、操作入力手段より閉指令信号を受けた際にクラッチ手段を所定時間切断し、駆動手段と開閉体との間の駆動力の伝達を切断して開閉体を開閉方向に移動自在にする制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、制御部は、クラッチ手段が切断されている所定時間の間にタッチセンサ信号の出力値が、物体の接触を判定するための第１範囲内にあるか否かを監視し、所定時間の間にタッチセンサ信号の出力値が第１範囲を超えたことがある場合に、所定時間経過後にクラッチ手段を接続して駆動手段と開閉体との駆動力の伝達を接続するとともに、駆動手段の駆動を禁止することを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明において、制御部は、閉指令信号を受ける前にタッチセンサ信号の出力値が第２範囲にあるか否かを監視し、タッチセンサ信号の値が第２範囲を超えることがなかった場合に、閉指令信号を受けた際にクラッチ手段の接続状態を継続することを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は第３の発明において、第１範囲は、第２範囲の全てを含むことを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は第１の発明〜第４の発明のいずれかの発明において、タッチセンサは、圧電センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
第１の発明によれば、開閉体の開閉作動開始時にタッチセンサに既に物体が接触していても、タッチセンサが物体の接触を確実に検出することができるようになる。クラッチ手段を開放することによって開閉体は開閉方向に移動自在となるため、タッチセンサに荷重が加わっている場合には、開閉体が移動して、タッチセンサに加わる荷重が変化するようになる。そのため、タッチセンサ信号の出力値は変化し、挟み込みの発生として検出することができる。また、開閉体の移動によりタッチセンサは物体に押圧された状態から通常の物体と接触していない状態に回復するため、タッチセンサの検出能力を当初の能力に維持することができる。第２の発明によれば、クラッチ手段の開放時に物体の接触を検出し、開閉体の閉作動を禁止することができる。これにより、既に物体がタッチセンサに接触している場合に、開閉体が物体に更に荷重を加えることを防止することができる。第３の発明によれば、タッチセンサに物体が接触している可能性が低い場合に、クラッチ手段の開放制御を省略し、迅速に開閉体を閉作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を自動車のパワースライドドア装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。
図１は、実施形態に係るパワースライドドア装置を適用した車両を示す模式的側面図である。図２は、実施形態に係るパワースライドドア装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。図３は、実施形態に係るパワースライドドア装置の概略構成を示すブロック図である。以下の説明においては、便宜上、自動車の進行方向を前方、進行方向と逆向きを後方、進行方向を向き右手側を右側、左手側を左側、鉛直上方を上方、鉛直下方を下方とする。
【００１３】
図１に示すように、自動車１０１の車体１の左側部には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのスライドドア３が設けられている。スライドドア３は、車体１の左側部に前後方向に延在して設けられたガイドレール４に摺動自在に組み込まれたスライダ（図示しない）に連結され、車体１に対して前後方向にスライド移動可能とされている。これにより、スライドドア３は、前方側端面３ａが車体１のＢピラー（センタピラー）５と相対して乗降口２を閉じる全閉位置と、前方側端面３ａが乗降口２の後方側縁部に位置する全開位置との間で移動可能となっている。図１には図示していないが、ガイドレール４は車体１のドア開口部の上部と下部にも設けられており、スライドドア３の上部と下部にも対応するスライダが連結され、スライドドア３は計３点で車体１に摺動自在に支持されている。
【００１４】
車体１には、スライドドア３を開閉駆動させるための駆動手段としてのモータユニット６が設けられている。モータユニット６は、電動モータ７と、モータ７の出力軸に設けられた減速機（図示しない）と、減速機の出力軸に設けられたクラッチ手段としての電磁クラッチ８と、電磁クラッチ８の出力軸に固定されたドラム９とを構成要素として有する。ドラム９には、両端末がそれぞれスライダに結合されたケーブル１０の一部が複数回巻回されている。モータ７が正方向または逆方向に回転することによって、その回転力が減速機および電磁クラッチ８を介してドラム９に伝えられ、ドラム９はケーブル１０をドラム９に正方向または逆方向に巻き取り、スライダに連結されたスライドドア３が開閉方向に移動されるようになっている。また、ケーブル１０の端部にはケーブル１０に所定の張力を付与するための図示しないテンショナ機構が設けられている。
【００１５】
ドラム９には、ドラム９の回転を検出する回転センサ１１が設けられている。回転センサ１１は、ドラム９の回転軸に設けられた複数極の磁石と、当該磁石の近傍に所定の位相差を有して配置された２つのホールＩＣとから構成されており、ホール素子はドラム９の回転に応じたパルスを回転センサ信号として出力する。なお、回転センサ１１には、ホールＩＣに替えて、ロータリエンコーダやレゾルバ等の公知の回転センサを用いてもよい。
【００１６】
スライドドア３の乗降口２側、すなわち前方側端面３ａには、物体の接触を検出するタッチセンサとしての圧電センサ（ピエゾセンサ）１２の検出部１２ａが、上下方向にわたって延設されている。図２に示すように、圧電センサ検出部１２ａは、スライドドア３の前方側端面３ａに沿って上下方向に延びるピエゾケーブル１３と、ピエゾケーブル１３を外囲するとともに、スライドドア３の前方側端面３ａに固定するケーブルホルダ１４とから構成されている。
【００１７】
ピエゾケーブル１３は、その軸心に長さ方向にわたって延びる芯電極１５と、芯電極１５を外囲する複合圧電体（ピエゾ素子）１６と、複合圧電体１６を外囲するシールド電極１７と、シールド電極１７を外囲する外被１８とを同軸に備えたケーブルである。複合圧電体１６は、セラミック圧電体粉末を可撓性の樹脂材料に混合して形成されている。ピエゾケーブル１３は可撓性を有する。ピエゾケーブル１３は、芯電極１５の電位を信号として出力する。
【００１８】
芯電極１５は圧電センサ基板１９に接続され、芯電極１５より出力される信号は圧電センサ基板１９に設けられたローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０および増幅器（ＡＭＰ）２１を通過して圧電センサ信号として出力される。圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していない時には、圧電センサ信号は基準電圧としての一定の電位を出力する。検出部１２ａが物体等の接触により圧力を受けた際には、複合圧電体１６において分極が生じ、芯電極１５の電位が変化する。それにより、圧電センサ信号の出力値は基準電位から変化する。
【００１９】
ケーブルホルダ１４は、可撓性を有する樹脂材料から構成され、ピエゾケーブル１３が挿入される略円筒形状の支持部２２と、スライドドア３の前方側端面３ａに突設された圧電センサ取り付け部（図示しない）に係合する係合部２３とを有している。支持部２２がピエゾケーブル１３とともに容易に変形できるように、支持部２２は係合部２３に空隙２４を有して設けられている。係合部２３には、圧電センサ取り付け部との係合を確実にするための突部２５が設けられている。
【００２０】
図３に示すように、スライドドア３の自動開閉制御を行うため、すなわちモータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行うために、制御部としてのスライドドアＥＣＵ（電子制御ユニット）１００がモータ７および電磁クラッチ８に接続されている。スライドドアＥＣＵ１００は、スライドドア３の自動開閉制御または手動開閉制御を選択する手動／自動切換スイッチ２７により出力される切換信号と、スライドドア３の開閉スイッチ２８から出力される開閉指令信号と、回転センサ１１から出力される回転センサ信号と、圧電センサ１２から出力される圧電センサ信号とに基づき、モータ７の駆動制御および電磁クラッチ８の断続制御を行う。
【００２１】
スライドドアＥＣＵ１００は、開閉制御部２６と、クラッチ断続制御部３７と、モータ駆動制御部２９と、メモリ３０とによって構成されている。開閉制御部２６は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、閉作動開始制御部３１、駆動制御部３２、タイマ３３、開閉位置検出部３４、接触判定部３５および停止時接触判定部３６を備えている。
【００２２】
クラッチ断続制御部３７は、例えばトランジスタによって構成され、モータ駆動制御部２９は例えばリレー、トランジスタおよびＦＥＴ等によって構成され、メモリ３０は例えばＲＡＭおよびＲＯＭ等によって構成されている。
【００２３】
手動／自動切換スイッチ２７は、スライドドア３の開閉作動を手動または自動のいずれかに選択するスイッチであり、例えば車体１の運転席に設けられる。手動／自動切換スイッチ２７は、スイッチ操作により切換信号をクラッチ断続制御部３７に出力する。クラッチ断続制御部３７は、切換信号に応じて電磁クラッチ８を切断（解放）または接続（結合）状態にする。手動／自動切換スイッチ２７により手動が選択されている場合には電磁クラッチ８は切断状態となり、自動が選択されている場合には電磁クラッチ８は接続状態となる。以下の説明では、手動／自動切換スイッチ２７は自動が選択されているものとして以下説明する。
【００２４】
開閉スイッチ２８は、車体１の車室内に設けられたボタンスイッチや、スライドドア３の内壁または外壁に設けられたドアハンドルに内蔵されたスイッチであり、スライドドア３を自動開閉させるための開または閉指令信号を出力する。なお、開閉スイッチ２８は、可搬キーに設けられたリモコンスイッチであってもよく、開または閉指令信号は電波信号であってもよい。
【００２５】
開閉位置検出部３４は、回転センサ１１からの回転センサ信号を受けてスライドドア３の開閉位置を算出する。開閉位置検出部３４は、２つのホールＩＣにより構成される回転センサ１１から出力される回転センサ信号からドラム９の回転方向および回転数を取得し、ドラム９が正の回転方向（スライドドア３の開方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をプラスの値として計数し、ドラム９が逆の回転方向（スライドドア３の閉方向）に回転するときに発生する回転センサ信号をマイナスの値として計数することで、スライドドア３の全閉位置を基準位置（０）としたときのスライドドア３の現在の開閉位置を算出する。算出した開閉位置は、開閉位置信号として駆動制御部３２に出力する。
【００２６】
接触判定部３５は、開閉スイッチ２８より閉指令信号を受けた際に圧電センサ１２より受ける圧電センサ信号に基づいて、圧電センサ信号の値が第１範囲内にあるか否かを判定する。第１範囲は、圧電センサ信号の通常時、すなわち物体が接触していない状態の出力値として規定された値（基準電位）に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定された範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖのときには、第１範囲の下限値は０．７５Ｖ、上限値は１．７５Ｖに設定される。圧電センサ信号の値が第１範囲を超えている、すなわち第１範囲の上限値より大きい場合または第１範囲の下限値より小さい場合には、接触判定部３５は圧電センサ１２の検出部１２ａに物体が接触していると判定し、接触検出信号を駆動制御部３２に出力する。また、接触判定部３５は、圧電センサ信号の値が第１範囲を超えた場合に、メモリ３０に記憶されている第１判定フラグ（Ｆ１）を接触判定有り（Ｆ１＝１）に書き換える。
【００２７】
停止時接触判定部３６は、開閉スイッチ２８から閉指令信号を受ける前の状態、すなわちスライドドア３の停止状態において、圧電センサ１２から圧電センサ信号を受けて、圧電センサ信号の値が第２範囲内にあるか否かを判定する。第２範囲は、圧電センサ信号の基準電位に、所定の値を減少させた下限値と、所定の値を増加させた上限値とによって規定される範囲であって、第１範囲に全てが含まれる範囲である。例えば、圧電センサ信号の基準電位が１．２５Ｖであり、かつ第１範囲が０．７５〜１．７５Ｖの場合には、第２範囲の下限値は１．００Ｖ、上限値は１．５０Ｖに設定される。圧電センサ信号の値が第２範囲を超えている、すなわち第２範囲の上限値より大きい場合または第２範囲の下限値より小さい場合には、停止時接触判定部３６はスライドドア３が停止している状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触している可能性があると判定し、メモリ３０に記憶されている第２判定フラグ（Ｆ２）を接触可能性有り（Ｆ２＝１）に書き換える。
【００２８】
閉作動開始制御部３１は、開閉スイッチ２８から閉指令信号を受けた際に、スライドドア３の停止状態において、圧電センサ検出部１２ａに物体が接触している可能性があるか否かを判断するべく、メモリ３０に記憶された第２判定フラグが接触可能性有り（Ｆ２＝１）となっているか否かを判定する。第２判定フラグ（Ｆ２）が０の場合には、物体が接触している可能性は低いとして、閉駆動信号を駆動制御部３２に出力する。
【００２９】
第２判定フラグが接触可能性有り（Ｆ２＝１）となっている場合には、閉作動開始制御部３１はクラッチ断続制御部３７にクラッチ切断信号を出力する。クラッチ断続制御部３７は、クラッチ開放信号を受けて電磁クラッチ８を切断制御する。
【００３０】
その後、閉作動開始制御部３１は、開閉制御部２６に設けられたタイマ３３と協働して、クラッチ切断信号を出力してからの時間の計測を行い、当該計測した時間が所定の時間が経過したときに、クラッチ接続信号を出力する。クラッチ断続制御部３７はクラッチ接続信号を受けた際に、電磁クラッチ８を接続制御する。所定の時間は、例えばその際、閉作動開始制御部３１は、クラッチ切断期間に圧電センサに物体が接触したか否かを判断するべく、メモリ３０に記憶された第１判定フラグが接触判定有り（Ｆ１＝１）となっているか否かを判定する。
【００３１】
第１判定フラグが接触判定なし（Ｆ１＝０）となっている場合には、閉駆動信号を駆動制御部３２に出力し、第１判定フラグが接触判定有り（Ｆ１＝１）となっている場合には閉駆動信号を出力しない。
【００３２】
駆動制御部３２は、閉駆動信号を受けたときにモータ駆動制御部２９を制御してモータ７を閉方向に回転駆動しスライドドアを閉作動させる。駆動制御部３２は、例えばスライドドア３の開閉位置に応じてスライドドア３の開閉速度を変化させるＰＷＭ制御などの公知の制御を含んでよい。
【００３３】
また、駆動制御部３２は閉作動を継続している間、接触判定部３５から受ける接触検出信号を監視する。接触検出信号を受けた場合には、駆動制御部３２は挟み込み解消作動のためスライドドア３を反転開作動させるべく、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７を開方向に回転駆動させる。
【００３４】
以上のように構成されたパワースライドドア装置の制御要領を図４および図５のフロー図を参照して説明する。図４は実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による挟み込み検出制御を示すフロー図であり、図５は、実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【００３５】
スタートより制御が開始した後、ステップＳＴ１でメモリ３０に記憶された第１判定フラグ（Ｆ１）および第２判定フラグ（Ｆ２）をリセットし、それぞれのフラグの値を０とする。処理が完了した後はステップＳＴ２に進む。
【００３６】
ステップＳＴ２では、駆動制御部３２が開閉位置信号に基づきスライドドア３の位置が全閉位置にあるか否かを判定する。スライドドア３が全閉位置にある場合、すなわち判定がＹｅｓの場合にはリターンに進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ３に進む。
【００３７】
ステップＳＴ３では、停止時接触判定部３６が、圧電センサ信号の出力値が第２範囲を超えているか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３の停止状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触している可能性があると判定した場合にはステップＳＴ４に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ５に進む。
【００３８】
ステップＳＴ４では、停止時接触判定部３６が、メモリ３０に記憶されている第２判定フラグ（Ｆ２）を１にする。処理が完了した後はステップＳＴ５に進む。
【００３９】
ステップＳＴ５では、閉作動開始制御部３１が閉指令信号を受けたか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合にはステップＳＴ６に進む。判定がＮｏの場合にはステップＳＴ３に戻り、ステップＳＴ５での判定がＹｅｓとなるまでステップＳＴ３・４を繰り返す。
【００４０】
ステップＳＴ６では、閉作動開始制御部３１がメモリ３０に記憶された第２判定フラグが１であるか否か、すなわちスライドドア３の停止状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触している可能性がある状態が生じたことがあったか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ７に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１４に進む。
【００４１】
ステップＳＴ７では、閉作動開始制御部３１がクラッチ断続制御部３７にクラッチ切断信号を出力し、クラッチ断続制御部３７はクラッチ切断信号を受けて電磁クラッチ８を切断する制御を行う。これによりスライドドア３はモータ７との連結が切断（解放）されるため、開閉方向に移動自在となる。処理が完了した後はステップＳＴ８に進む。
【００４２】
ステップＳＴ８では、閉作動開始制御部３１がタイマ３３を用いて、閉作動開始制御部３１がクラッチ切断信号を出力したときから、時間の計数を開始する。処理が完了した後はステップＳＴ９に進む。
【００４３】
ステップＳＴ９では、接触判定部３５が圧電センサ信号の出力値が第１範囲を超えているか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３が開閉方向に移動自在となっている状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触していると判定した場合にはステップＳＴ１０に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１１に進む。
【００４４】
ステップＳＴ１０では、接触判定部３５が、メモリ３０に記憶されている第１判定フラグ（Ｆ１）に１にする。処理が完了した後はステップＳＴ１１に進む。
【００４５】
ステップＳＴ１１では、閉作動開始制御部３１がタイマ３３を用いて計数した時間が規定時間を経過したか否かを判定する。すなわち、電磁クラッチ８を解放してから規定時間が経過したか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳＴ１２に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ９に戻り、タイマ３３の計数した時間が規定時間を経過するまでステップＳＴ９からステップＳＴ１１を繰り返す。
【００４６】
ステップＳＴ１２では、閉作動開始制御部３１がクラッチ断続制御部３７にクラッチ接続信号を出力し、クラッチ断続制御部３７は信号を受けて電磁クラッチ８を接続する。これによりスライドドア３はモータ７の駆動力を受けるようになる。また、モータ７の停止時においては、スライドドア３は開閉方向の移動が規制されるようになる。処理が完了した後はステップＳＴ１３に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１３では、閉作動開始制御部３１がメモリ３０に記憶された第１判定フラグが１であるか否か、すなわち電磁クラッチ８が切断されている間のスライドドア３が開閉方向に移動自在となっている状態において圧電センサ検出部１２ａに物体が接触している状態が生じたことがあったか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合にはステップＳＴ１４に進み、Ｎｏの場合にはリターンに進む。すなわち、スライドドア３が開閉方向に移動自在となっている状態において、物体の接触が検出された場合には、スライドドア３の閉作動は行われない。
【００４８】
ステップＳＴ１４では、閉作動開始制御部３１が閉駆動信号を駆動制御部３２に出力する。駆動制御部３２は閉駆動信号を受け、モータ駆動制御部２９を制御してモータ７の閉方向への回転駆動が開始される。処理が完了した後はステップＳＴ１５に進む。
【００４９】
ステップＳＴ１５では、駆動制御部３２が開閉位置信号に基づきスライドドア３の位置が全閉位置にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合、すなわちスライドドア３が全閉位置にある場合にはステップＳＴ１６に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳＴ１７に進む。
【００５０】
ステップＳＴ１６では、駆動制御部３２がモータ７の駆動を停止するべくモータ駆動制御部２９を制御し、スライドドア３の閉作動が終了する。停止後は、リターンに進み制御を終了する。
【００５１】
ステップＳＴ１７では、接触判定部３５が圧電センサ信号の出力値が第１範囲を超えているか否かを判定する。判定が、Ｙｅｓの場合には接触判定部３５は接触検出信号を駆動制御部３２に出力してステップＳＴ１８に進み、Ｎｏの場合にはステップＳＴ１８へと進む。
【００５２】
ステップＳＴ１８では、駆動制御部３２が接触検出信号に基づき、挟み込み反転制御を行う。挟み込み反転制御は、スライドドア３の閉方向への作動を停止し、全開位置まで開作動させる制御である。図５に示すように、駆動制御部３２はモータ駆動制御部２９を制御し、ステップＳＴ１９でモータ７を閉方向の回転駆動を停止し、続くステップＳＴ２０でモータ７を開方向に回転駆動させる。モータ７の開方向への回転駆動は、ステップＳＴ２１において、駆動制御部３２が開閉位置検出部３４から出力される開閉位置信号に基づき、スライドドア３が全開位置に到達したと判断するまで継続される。駆動制御部３２は、スライドドア３が全開位置に到達したと判定したときに、ステップＳＴ２２においてモータ７の回転駆動を停止し、制御を終了する。
【００５３】
次に本実施形態の効果について説明する。以上のような構成としたことにより、本実施形態に係るスライドドア開閉制御装置は閉作動開始時からスライドドア３による挟み込みが発生しているか否かを確実に検出することができるようになる。スライドドア３の閉作動開始時に圧電センサ検出部１２ａに既に物体が接触していても、スライドドア開閉制御装置は電磁クラッチ８を切断することによりスライドドア３を開閉方向に移動自在にすることで圧電センサ信号の出力値を変化させて物体の接触を適切に検出することができるようになる。
【００５４】
圧電センサ検出部１２ａに物体が接触し続けている場合、すなわち一定の荷重が継続して検出部１２ａに加わっている場合には、圧電センサ信号の出力値は基準電位と概ね一致して変化しないが、スライドドア３が開閉方向に移動自在となることで、スライドドア３は物体の接触により受ける力や、圧電センサ１２のピエゾケーブル１３およびケーブルホルダ１４の復元力（弾発力）等によって移動し、圧電センサ検出部１２ａに加わる荷重が変化して圧電センサ信号の出力値が変化するようになるため、物体の接触を検出することができる。このため、閉作動を開始する前に物体の接触を検出することができ、物体が既に圧電センサ検出部１２ａに接触した状態から物体を更に押圧することを避けることができる。
【００５５】
また、スライドドア３が移動することにより、ピエゾケーブル１３は押圧された状態から荷重を受けていない初期状態へと復元する、またはピエゾケーブル１３に加わる荷重が低減されるため、圧電センサ１２は荷重に対して圧電センサ信号の出力値を適切に変化させることができるようになり、接触の検出感度を適切に維持することができる。
【００５６】
また、スライドドア３の閉作動開始前の停止状態において、圧電センサ信号の出力値が第２範囲内にあるか否かを監視して圧電センサ検出部１２ａへの物体の接触可能性を判断し、物体の接触の可能性がある場合にのみ電磁クラッチ８を切断することとしたため、接触の可能性がない場合には、迅速にスライドドアの閉作動を開始することができる。
【００５７】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、実施形態で示した制御部の構成は例示であって他に様々な装置構成を採用することができる。その他制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を車両に適用した状態を示す模式的側面図である。
【図２】実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の圧電センサの検出部を破断して示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による挟み込み検出制御を示すフロー図である。
【図５】実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による挟み込み反転制御を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５９】
３      スライドドア
３ａ    前方側端面
７      モータ
８      電磁クラッチ
９      ドラム
１０    ケーブル
１１    回転センサ
１２    圧電センサ
２８    開閉スイッチ
２９    モータ駆動制御部
３０    メモリ
３１    閉作動開始制御部
３２    駆動制御部
３３    タイマ
３４    開閉位置検出部
３５    接触判定部
３６    停止時接触判定部
３７    クラッチ断続制御部
１００  スライドドアＥＣＵ
【図１】
2009221796.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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