(57)【要約】【課題】  自車の発車状態に応じた自車周辺画像を表示することで、運転者に的確な情報を提示する「運転支援装置」を提供する。【解決手段】  本発明の運転支援装置は、自車周辺の障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の位置を検出する検出手段と、検出された障害物までの距離Ｌ１を測定する測定手段と、自車Ｍを発車させるとき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の位置および障害物までの距離Ｌ１に基づき自車の発車モードを判定する判定手段と、自車周辺を撮像する撮像手段と、判定手段により判定された発車モードに応じて自車の前方の画像または自車の後方の画像をディスプレイに表示する表示制御手段とを有する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の障害物の位置を検出する検出手段と、
検出された障害物までの距離を測定する測定手段と、
自車を発車させるとき、前記検出手段により検出された障害物の位置および前記測定手段により測定された障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定する判定手段と、
少なくとも自車の前方および後方を撮像する撮像手段と、
前記判定手段により判定された発車モードに応じて自車の前方の画像または自車の後方の画像をディスプレイに表示する表示制御手段と、
を有する運転支援装置。
【請求項２】
前記判定手段は、自車の前方および後方に障害物があるとき縦列発車モードと判定し、さらに縦列発車モードのとき、自車と前方の障害物との距離に基づき自車の発進が前進か後進かを判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前方の障害物と自車が最小回転半径で旋回するときの最外殻の走行軌跡とを比較し、障害物が当該走行軌跡から離れているとき、前進と判定し、障害物が当該走行軌跡よりも近いとき、後進と判定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記発車モードは、前方発車モード、後方発車モードおよび縦列発車モードを含み、前記表示制御手段は、前方発車モードのとき少なくとも前方の画像を表示し、後方発車モードのとき少なくとも後方の画像を表示し、縦列発車モードのとき自車の前進または後進に応じた前方または後方の画像を少なくとも表示する、請求項１ないし３いずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、自車が前方発車であって、自車の左側に障害物が検出されたとき、自車前方の右側の画像を表示し、自車の右側に障害物が検出されたとき、自車前方の左側の画像を表示する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記検出手段は、障害物の検出可能な範囲を、前記自車が最小回転半径で旋回するときの最外殻の走行軌跡に等しい範囲とし、前記判定手段は、自車前方に障害物が検出されたとき、後方発車と判定する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車の発車状態に応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示する運転支援方法であって、
自車周辺の障害物の位置を検出するステップと、
自車から検出された障害物までの距離を測定するステップと、
障害物の位置および障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定するステップと、
判定された発車モードに応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示するステップと、
を有する運転支援方法。
【請求項８】
前記判定するステップは、自車の前方および後方に障害物があるとき縦列発車モードと判定し、さらに縦列発車モードのとき、自車と前方の障害物との距離に基づき自車の発進が前進か後進かを判定する、請求項７に記載の運転支援方法。
【請求項９】
自車の発車状態に応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示する運転支援プログラムであって、
自車周辺の障害物の位置を検出するステップと、
自車から検出された障害物までの距離を測定するステップと、
障害物の位置および障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定するステップと、
判定された発車モードに応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示するステップと、
を有する運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が発車するときの運転を支援する運転支援装置に関して、特に、自車の駐車状態から発車方向を判定し、その判定結果に基づいて発進方向の周辺画像をディスプレイに表示する機能を備えた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラや超音波ソナー等の障害物検出センサの車両への搭載が一般化し、これらの情報を利用して、運転の安全性の向上や運転を支援する運転支援装置が実用化されている。
【０００３】
運転支援装置は、一般に車両の複数箇所に撮像カメラを設置し、自車を駐車するとき等に、自車の前方または後方画像をディスプレイに表示している。さらに、自車周辺の全体を見渡せるように、撮像カメラによって撮像された画像を自車の真上から見下ろすような画像に視点変換処理をし、それらを合成して表示するトップビュー画像も実用化されつつある。しかしながら、トップビュー画像のような表示態様は、画像の視点変換や合成に時間がかかり、画像をディスプレイに表示するまでの時間が遅延するという問題がある。
【０００４】
特許文献１は、自車両の動作とユーザの運転操作、例えばＵターンモードや並列駐車モード等を検出し、検出した車両動作及び運転操作に基づいて、複数の撮像データからディスプレイに表示する映像を選択し、これを表示する。これによって、画像処理時間が短縮され、スムーズな画面移動や画面切替を可能にしている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１３７２７４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の運転支援装置は、自車を駐車場等に停車するときに、その走行状況に応じた画像をディスプレイに表示する機能を備えている。しかしながら、自車を発車させる時、自車がどのような状態で停止されているのかを判断し、これに基づき運転者が必要とする情報を的確に与える運転支援装置は未だ開発されていない。言い換えれば、自車が発車するとき、ディスプレイには、必ずしも運転者が必要とする自車周辺画像が表示されているとはかぎらない。
【０００７】
例えば、縦列駐車状態から発車するとき、最大のハンドル舵角により前進で発車できるのか、あるいは一度後進して前方の障害物との距離を十分に取らなければ前進で発車することができないのかの判断は、難しいことがある。また、縦列駐車からの発車時に、常に、自車前方の画像をディスプレイに表示しても、その情報は運転者に役に立つとは限らない。
【０００８】
本発明は、上記従来の課題を解決し、自車の発車状態に応じた自車周辺画像を表示することで、運転者に的確な情報を提示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、自車周辺の障害物の位置を検出する検出手段と、検出された障害物までの距離を測定する測定手段と、自車を発車させるとき、前記検出手段により検出された障害物の位置および前記測定手段により測定された障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定する判定手段と、少なくとも自車の前方および後方を撮像する撮像手段と、前記判定手段により判定された発車モードに応じて自車の前方の画像または自車の後方の画像をディスプレイに表示する表示制御手段とを有する。
【００１０】
好ましくは、判定手段は、自車の前方および後方に障害物があるとき縦列発車モードと判定し、さらに縦列発車モードのとき、自車と前方の障害物との距離に基づき自車の発進が前進か後進かを判定する。好ましくは、前記判定手段は、前方の障害物と自車が最小回転半径で旋回するとき、つまり最大ハンドル舵角で旋回するときの最外殻の走行軌跡とを比較し、障害物が当該走行軌跡から離れているとき、前進と判定し、障害物が当該走行軌跡よりも近いとき、後進と判定する。好ましくは前記発車モードは、前方発車モード、後方発車モードおよび縦列発車モードを含み、前記表示制御手段は、前方発車モードのとき少なくとも前方の画像を表示し、後方発車モードのとき少なくとも後方の画像を表示し、縦列発車モードのとき自車の前進または後進に応じた前方または後方の画像を少なくとも表示する。
【００１１】
好ましくは前記表示制御手段は、自車が前方発車であって、自車の左側に障害物が検出されたとき、自車前方の右側の画像を表示し、自車の右側に障害物が検出されたとき、自車前方の左側の画像を表示する。好ましくは、前記検出手段は、障害物の検出可能な範囲を、前記自車が最小回転半径で旋回するときの最外殻の走行軌跡に等しい範囲とし、前記判定手段は、自車前方に障害物が検出されたとき、後方発車と判定する。
【００１２】
本発明に係る運転支援方法またはプログラムは、自車の発車状態に応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示するものであって、自車周辺の障害物の位置を検出するステップと、自車から検出された障害物までの距離を測定するステップと、障害物の位置および障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定するステップと、判定された発車モードに応じて自車の前方または後方の画像をディスプレイに表示するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、障害物の位置および障害物までの距離に基づき自車の発車モードを判定し、その判定された発車モードに応じた前方または後方の画像を表示することで、自車の発車時に運転者が必要とする情報を与え、運転者の支援および安全運転の向上を図ることができる。さらに、縦列発車モードにおいて、前方発車か後方発車かの判定結果を提示することで、運転者の運転支援に寄与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の実施例に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０は、自車周辺を撮像する複数の撮像カメラ２０と、自車周辺の障害物を検出する障害物検出センサ３０と、自車のハンドル舵角、車速、ギアポジション等を検出する車両状態センサ４０と、ディスプレイ５２の表示を制御する表示制御部５０と、スピーカ６２への音声データを出力する音声出力部６０と、駐停車状態から自車が発車するときの発車モードを判定する発車モード判定プログラム７２や判定された発車モードに応じた画像の表示切り替えを行う画像表示切替プログラム７４等を格納したプログラムメモリ７０と、車両の長さ、車両の幅、バンパーの幅、ドアミラーの位置、前後の車輪の位置等の車両の形状に関する車両データ８２と、検出された障害物の位置および自車から障害物までの距離等に関する障害物データ８４と、駐停車した状態から自車が発車するときの発車モードを判定するための判定テーブル８６等を記憶するデータメモリ８０と、各部を制御する制御部９０とを含んで構成される。
【００１６】
障害物検出センサ３０は、公知の検出手段を利用することができる。例えば、ミリ波レーダ、超音波、または赤外線等を照射し、照射された障害物からの反射波を受け取ることにより障害物を検出する。障害物検出センサ３０は、例えば、図１（ｂ）および図２（ａ）に示すように、複数の超音波ソナーから構成される。自車の前方バンパーの左端と右端にそれぞれ設置された超音波ソナー３０ａ、３０ｂ、自車の後方バンパーの左端と右端にそれぞれ設置された超音波ソナー３０ｃ、３０ｄを含み、それぞれの超音波ソナー３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、検出角度αの範囲で自車周辺の障害物を検知する。超音波ソナー３０ａ〜３０ｄによって照射され、障害物で反射された超音波は、超音波ソナー受信部３２によりそれぞれ受信される。好ましくは、超音波ソナー３０ａ〜３０ｄによる障害物の検出範囲は、自車周囲３６０度であることが好ましい。例えば、超音波ソナーは、図１（ｂ）および図２（ａ）に示す構成に限らず、これより多くの検知ソナーを用いることができ、その取り付け位置もバンパーに限られない。例えば、縁石等の比較的高さが低い障害物を検出するために、自車のボディの底部近傍に超音波ソナーを取り付けるようにしてもよい。また、障害物検出センサは、撮像カメラ２０の撮像データを利用し、撮像データ内に存在する障害物を画像認識処理等によって検出するようにしてもよい。
【００１７】
撮像カメラ２２は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子とレンズを含む光学系により構成される。図２（ｂ）は撮像カメラ２０の撮像範囲を示した図である。自車の前方バンパーに撮像カメラ２０ａ、後方バンパーに撮像カメラ２０ｂ、左ドアミラーに撮像カメラ２０ｃ、右ドアミラーに撮像カメラ２０ｄが取り付けられている。それぞれの撮像カメラ２０ａ〜２０ｄは、視野角β１〜β４を有し、好ましくは、自車の全周囲を撮像する。なお、撮像カメラ２２は、図２（ｂ）に示す構成に限らず、これより多くの撮像カメラを用いて車両周辺を撮像してもよいし、その取り付け位置もバンパーやドアミラーに限られない。
【００１８】
撮像カメラ２０によって撮像された撮像データは、ディスプレイに表示される。例えば、自車が駐停車するとき、あるいは駐停車から自車が発車するとき、撮像カメラによって撮像された自車周辺画像がディスプレイ５２に表示される。自車周辺画像の表示態様は、例えば、撮像カメラ２０ａ〜２０ｄの撮像データを自車の真上から見下ろすように視点変換し自車の全周囲を表示するトップビュー画像や、前方の撮像カメラ２０ａによって撮像された撮像データを表示する前方画像、後方の撮像カメラ２０ｂによって撮像された撮像データを表示する後方画像、自車の進行方向およびハンドル舵角に応じて撮像カメラ２０ｃまたは２０ｄにより撮像された撮像データを表示するサイドビュー画像などがある。これらの画面は、画像表示切替プログラム７４によって自車の走行状態に応じて適宜選択して表示される。例えば、ディスプレイが２画面表示であるとき、トップビュー表示と前方画像が同時に表示されるようにしてもよい。
【００１９】
図３は、本実施例に係る発車モード判定プログラムの機能ブロック図である。発車モード判定プログラム７２は、障害物検出センサ３０により障害物の位置を検出する障害物検出部１００と、自車から検出された障害物までの距離を測定する距離測定部１０２と、自車に最も衝突することが予想される障害物の最も突出した位置である限界点の座標を自車の回転中心Ｏ（０：０）を基準に算出する限界点算出部１０４と、最大ハンドル舵角のとき、つまり、自車が最小回転半径で旋回するときの自車後輪の延長線上にある回転中心Ｏを算出する回転中心算出部１０６と、最大ハンドル舵角のとき、自車が走行する最外殻の軌跡となる予測線を回転中心Ｏを基準に計測する予測線計測部１０８と、後述する判定テーブルや上記障害物の検出結果に基づき自車の発車モードを判定する判定部１１０とを備えている。
【００２０】
図４は、自車の発車モードを判定するときに利用される判定テーブルの一例である。図中において、「○」は、障害物があることを示し、「×」は、障害物がないことを示している。本実施例において、判定部１１０は、少なくとも自車の前方に障害物がないとき、前方発車モードと判定し、自車の前方に障害物があるとき、後方発車モードと判定し、自車の前方と後方に障害物があるとき、縦列発車モードと判定し、自車の前後左右に障害物があるとき発車不可能と判定する。さらに判定部１１０は、縦列発車モードと判定した場合には、前方および後方の障害物の位置および距離に基づき前進発車から後進発車かを判定する。
【００２１】
次に、本実施例の運転支援装置の動作を図５のフローチャートを参照して説明する。好ましくは、制御部９０は、自車のイグニッションスイッチがオンされると、発車モード判定プログラム７２および画像表示切替プログラム７４を実行し、発車時における運転支援を開始する。
【００２２】
イグニッションスイッチのオンにより、撮像カメラ２０により自車周辺が撮像され、障害物検出センサ３０により自車周辺の障害物が検出され、自車周辺の監視が開始される（ステップＳ１００）。例えば、自車が図２（ａ）に示すような超音波ソナー３０ａ〜３０ｄを取り付けている場合、各超音波ソナー３０ａ〜３０ｄによる反射光が超音波ソナー受信部３２に受信される。障害物検出部１００（図３を参照）は、超音波ソナー受信部３２からの出力信号に基づき、障害物を検出した超音波ソナー３０ａ〜３０ｄを特定することで、自車の前方、後方、左右のいずれの方位に障害物が存在するかを判定し、さらに、超音波ソナー受信部３２への反射光の入射角度から障害物のより詳細な位置を判定することができる。
【００２３】
障害物が検出されると、距離測定部１０２は、自車位置から障害物までの距離を測定する（ステップＳ１０３）。例えば、図２（ａ）に示すような超音波ソナー３０ａ〜３０ｄを用いた場合、超音波の反射光を受信するまでの時間から障害物までの距離を測定することができる。
【００２４】
発車時における自車周辺の障害物が検出されると、判定部１１０は、図４に示す判定テーブルを参照し、発車モードを判定する（ステップＳ１０４）。自車周辺の障害物の位置に応じて前方発車、後方発車、縦列発車、または発車不可能のいずれかを判定する。この判定モードは一例であって、これに限るものではない。例えば、左側に障害物があれば、前方右旋回発車としたり、前方と右側に障害物があれば、後方左旋回発車などを加えてもよい。
【００２５】
判定部１１０は、障害物が全くないとき、および自車の前方に障害物がないとき、前方発車モードと判定する（ステップＳ１０５）。この判定結果を受けて、画像表示切替プログラム７４は、少なくとも自車の前方画像をディスプレイ５２に表示させる（ステップＳ１０６）。前方発車モードに該当せずに、判定部１１０により後方発車モードと判定されると（ステップＳ１０７）、画像表示切替プログラム７４は、少なくとも自車の後方画像をディスプレイ５２に表示させる（ステップＳ１０８）。
【００２６】
前方発車および後方発車に該当せず、判定部１１０により縦列発車と判定された場合には（ステップＳ１０９）、さらに前進可能か否か判定される（ステップＳ１１０）。前進可能であると判定されると、少なくとも前方画像がディスプレイ５２に表示される（ステップＳ１１１）。他方、前進可能でない、すなわち後進可能であると判定されると、後方画像がディスプレイ５２に表示される（ステップＳ１１２）。ステップＳ１０９において縦列発車でないと判定された場合には、発車不可能モードとなり、画像表示切替プログラム７４は、発車不可能である旨の警告を表示する（ステップＳ１１３）。
【００２７】
上記したように、判定部１１０は、縦列発車モードと判定した場合には、自車が前進か後進かをさらに判定する。自車の前後に障害物が存在するとき、前進か後進かの判断が困難なことがあり、上記の判定はこれを支援する。
【００２８】
図６は、縦列発車モードと判定したときの前進または後進の判定動作を示すフローチャートであり、図７は、縦列発車モードにおける判定動作を説明する図である。図７に示すように、自車Ｍは、前方に障害部Ｂ１、後方に障害物Ｂ２、および左側に障害物Ｂ３によって取り囲まれているとする。
【００２９】
先ず、回転中心算出部１０６は、自車が最大ハンドル舵角で旋回するときの自車の回転中心Ｏを算出する（ステップＳ２００）。回転中心Ｏは、自車の後輪の延長線上に存在することが知られている。この回転中心Ｏを基準座標とする。
次に、予測線計測部１０８は、自車に関する車両データ８２を参照し、最大ハンドル舵角時の自車の回転半径Ｒを計測し、この回転半径Ｒに基づき自車が旋回するときの最外殻の走行軌跡となる予測線を計測する（ステップＳ２０１）。例えば、自車が前方に左旋回するのであれば、車両上の最外殻となる地点は、前方バンパー右端部または右側のドアミラー等であり、その地点の走行軌跡が予測線となる。最大ハンドル舵角で旋回するときに、車両上のどの地点が最外殻となるかは、予め車種毎に車両データ８２として登録しておくことが望ましい。さらに、予測線計測部１０８は、自車の左右のいずれかに障害物が存在するとき、障害物のない方向へ旋回するときの予測線を計測する。左右のいずれにも障害物が存在しないときは、右側通行の道路であれば、右側へ旋回するときの予測線を計測する。図７の例では、自車の左側に障害物Ｂ３が存在するため、自車が右旋回するときの前方バンパーの左端部の走行軌跡を予測線Ｑとして表している。
【００３０】
次に、限界点算出部１０４は、前方の障害物の限界点を算出する（ステップＳ２０２）。前方の障害物の限界点は、自車が最も接触の可能性の高い部位である。図７に示すように、例えば、前方の障害物Ｂ１を車両と特定することができれば、自車から前方の障害物Ｂ１までの距離Ｌ１に対して水平方向に車両の幅Ｗを設定した点を限界点Ｐとする。この場合、トラック等の最大車幅を想定し、自車から距離Ｌ１を延ばした直線が、最大車幅Ｗの中点に交差するようにする。障害物Ｂ１を特定することができない場合には、予め決められた障害物の幅Ｗを距離Ｌ１に設定し、限界点Ｐを算出するようにしてもよい。あるいは、障害物の幅Ｗを設定せず、つまりＷ＝０とし、自車からの距離Ｌ１の点を障害物の位置としてもよい。
【００３１】
次に、発車モード判定部１１０は、限界点Ｐが予測線Ｑ内に入るか否かを判定する（ステップＳ２０３）。好ましくは、限界点Ｐは、回転中心Ｏを基準とするｘｙ平面上の座標に換算され、限界点Ｐが予測線Ｑの外であれば、自車は前方から脱出可能であると判定し、前方発車モードと判定する。この場合には、ディスプレイ５２には、前方画像が表示される。他方、限界点Ｐが予測線Ｑの内側であれば、前方発車は不可能であるため、後方発車モードと判定する。この場合には、ディスプレイ５２には、後方画像が表示される。好ましくは、縦列発車モードによる前進または後進の判定結果を音声にて出力するようにしてもよい。これにより、運転者は、前進か後進かの判断の参考にすることができる。
【００３２】
図８は、縦列発車モードにおける発車の例を示し、図９は、画像表示の例を示している。例えば、図８（ａ）に示すように、自車Ｍの前方、後方、および左側に障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が存在し、縦列発車モードと判定される。なお、障害物は、車両、オートバイ、自転車、人、電柱、縁石その他の物を含む。
【００３３】
縦列発車モードにおいて、図８（ｂ）に示すように、前方発車と判定されると、図９（ａ）に示すように、ディスプレイ５２には、前方画像が表示される。前方画像には、前方の障害物Ｂ１が映し出され、さらに、自車Ｍのハンドル舵角に応じた予測線２００が表示される。
【００３４】
他方、縦列発車モードにおいて、図８（ｂ）に示すように、後方発車と判定されると、図９（ｂ）に示すように、ディスプレイ５２には、後方画像が表示される。後方画像は、後方の障害物Ｂ２が映し出され、さらに、自車Ｍのハンドル舵角に応じた予測線２００が表示される。
【００３５】
このように、本実施例によれば、自車が発車するときのモードに応じてディスプレイに表示される画像を自動的に切替え、特に、縦列発車の際の支援を行うことができる。
【００３６】
次に、本実施例の変形例について説明する。上記実施例において、縦列発車モードの際に、前方から脱出することを優先するようにしたが、これとは反対に、自車が後方から発車できるか否かを優先して判定するようにしてもよい。この場合には、後方の障害物Ｂ２までの距離Ｌ２（図７を参照）に基づき障害物Ｂ２の限界点を算出し、自車が後方に旋回するときの予測線を計測し、両者を比較することで後方から発車できるか否かを判定する。
【００３７】
また、図７に示すような縦列発車モードにおいて、前方の障害物Ｂ１により前方から発車できないとき、ディスプレイ５２には後方の画像が表示されるが、自車が後退し、限界点Ｐが予測線Ｑの範囲外に到達したとき、その旨を音声にて案内し、同時に、後方の画像から前方の画像に自動的に切り替わるようにしてもよい。
【００３８】
さらに上記実施例では、ハンドル舵角が最大のときに自車が前方または後方から発車できるかを判定したが、必ずしもそれに限らず、運転者がハンドルを旋回したときのリアルタイムの予測線を計測し、当該予測線内に限界点Ｐが含まれるか否かを判定するようにしてもよい。
【００３９】
さらに上記実施例では、ハンドル舵角が最大のときの予測線を計測する例を示したが、予めハンドル舵角とそれに応じた予測線をメモリ等に記憶しておき、それを読み出すようにしてもよい。
【００４０】
さらに、上記実施例では、予測線と限界点とを比較する例を示したが、障害物検出センサによる検出範囲を予測線に一致させることで、当該検出範囲内に限界点が含まれるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４１】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１（ａ）は、本発明の実施例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図であり、図１（ｂ）は、障害物検出センサの一例を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、自車の超音波ソナーの設置例、図２（ｂ）は、自車の撮像カメラの設置例を示す図である。
【図３】本実施例に係る発車モード判定プログラムの機能ブロック図である。
【図４】発車モードを判定するための判定テーブルの例を示すである。
【図５】本実施例の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】縦列発車モードにおける前方発車または後方発車の判定フローを示す図である。
【図７】縦列発車モードにおける判定フローを説明する図である。
【図８】図８（ａ）は縦列発車モードを示し、図８（ｂ）は前方発車、図８（ｃ）は後方発車の例である。
【図９】縦列発車の際にディスプレイに表示される周辺画像のあり、図９（ａ）はフロント画像、図９（ｂ）はリア画像の例である。
【符号の説明】
【００４３】
２００：走行予測線
α：超音波ソナーの検出角            β：撮像カメラの視野角
Ｂ１：前方障害物                    Ｂ２：後方障害物
Ｂ３：側面障害物                    Ｌ１：前方障害物までの距離
Ｌ２：後方障害物までの距離          Ｍ：自車
Ｏ：回転中心                        Ｐ：限界点
Ｒ：回転半径                        Ｗ：前方障害物の幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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