(57)【要約】【課題】従来手法の問題を生じることなく、エンコーダ板の偏芯成分を補正する。【解決手段】駆動対象物に対する外乱の無い状態で、エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いずに前記駆動対象物が一定速度で回転するようにモータを制御し、前記駆動対象物が一定速度で回転している期間において、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれる前記エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を算出する補正量算出モードを有する制御部を備える。【選択図】図１
2009236974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動対象物の回転軸に設けられたエンコーダ板及び当該エンコーダ板の回転速度に応じ
た信号を出力するエンコーダセンサを有するエンコーダと、前記駆動対象物を回転駆動す
るモータと、前記エンコーダセンサの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出す
ると共に当該検出した回転速度が一定となるように前記モータを制御する制御部とを備え
る回転駆動装置であって、
前記制御部は、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態で、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いずに前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記モータを制御し、前記駆動対象物が一定速度で回転している期間において、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれる前記エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を算出する補正量算出モードを有することを特徴とする回転駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動対象物の通常駆動時には、前記補正量算出モードにて算出した補正量を基に前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を補正し、当該補正した回転速度の検出結果を基に前記駆動対象物の回転速度が一定となるように前記モータを制御する通常駆動モードを有することを特徴とする請求項１記載の回転駆動装置。
【請求項３】
前記モータは、自己の回転速度に応じた信号を出力するＤＣブラシレスモータであり、
前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記ＤＣブラシレスモータの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記ＤＣブラシレスモータを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の回転駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記駆動対象物に物理的に接触している部材の移動、或いは接触負荷の軽減の少なくとも一方を実施することにより、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態を作り出すことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転駆動装置。
【請求項５】
駆動対象物の回転軸に設けられたエンコーダ板及び当該エンコーダ板の回転速度に応じ
た信号を出力するエンコーダセンサを有するエンコーダと、前記駆動対象物を回転駆動す
るモータと、前記エンコーダセンサの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、
当該検出した回転速度が一定となるように前記モータを制御すると共に電子写真方式によ
る画像形成動作を統合制御する制御部とを備える画像形成装置であって、
前記制御部は、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態で、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いずに前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記モータを制御し、前記駆動対象物が一定速度で回転している期間において、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれる前記エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を算出する補正量算出モードを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記駆動対象物の通常駆動時には、前記補正量算出モードにて算出した補正量を基に前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を補正し、当該補正した回転速度の検出結果を基に前記駆動対象物の回転速度が一定となるように前記モータを制御する通常駆動モードを有することを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記モータは、自己の回転速度に応じた信号を出力するＤＣブラシレスモータであり、
前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記ＤＣブラシレスモータの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記ＤＣブラシレスモータを制御することを特徴とする請求項５また６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記駆動対象物は感光体ドラムであり、
前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記感光体ドラムに物理的に接触している部材の移動、或いは接触負荷の軽減の少なくとも一方を実施することにより、前記感光体ドラムに対する外乱の無い状態を作り出すことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転駆動装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタやコピー機等の画像形成装置で使用されるドラムユニット等の回転駆動装置では、駆動対象物（例えば感光体ドラム）の回転動力を得るためにモータを用いているが、このモータの回転数及びトルクの都合上、モータ軸からギアを介して駆動対象物へ回転動力を伝達する構成を採用することが一般的である。
【０００３】
このような構成を採用する場合、駆動対象物の回転軸にエンコーダ板を取り付け、エンコーダセンサ（例えば光センサ）によって検出した駆動対象物の回転速度をＣＰＵ等の制御部にフィードバックすることにより、駆動対象物の回転速度を一定に保つようにモータ制御を行う。この場合、エンコーダ板の取り付けには高い精度が要求され、駆動対象物の回転軸に対するエンコーダ板の取り付け誤差（偏芯）が生じると、エンコーダセンサによって検出した回転速度に偏芯成分（回転軸の１回転につき１周期の正弦波状の成分）が含まれるため、モータ制御を正常に行えなくなるという問題があった。
【０００４】
このような問題を解決するために、従来では、例えば下記特許文献１に記載されているように、エンコーダ板の周方向に９０°間隔で２つのエンコーダセンサを配置し、この２つのエンコーダセンサの出力信号から得られる２つの回転速度情報を基に偏芯成分の補正量を算出する技術や、エンコーダ板に対して１つのエンコーダセンサを設け、この１つのエンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度情報にフィルタリングを行って平均化処理を施す技術等が知られている。
【特許文献１】特開２００７−７８５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来技術のように、２つのエンコーダセンサを用いる手法では、部品コストの増加や部品取り付け箇所の確保という問題が生じ、また、１つのエンコーダセンサから得られる回転速度情報に平均化処理を施す手法では、モータ制御の応答速度に影響を与えるという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、上記のような従来手法の問題
を生じることなく、エンコーダセンサの出力信号から得られる駆動対象物の回転速度の検出結果に含まれるエンコーダ板の偏芯成分を補正することが可能な回転駆動装置及び画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、回転駆動装置に係る第１の解決手段として、
駆動対象物の回転軸に設けられたエンコーダ板及び当該エンコーダ板の回転速度に応じた
信号を出力するエンコーダセンサを有するエンコーダと、前記駆動対象物を回転駆動する
モータと、前記エンコーダセンサの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出する
と共に当該検出した回転速度が一定となるように前記モータを制御する制御部とを備える
回転駆動装置であって、前記制御部は、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態で、前記
エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いずに前記駆動対象物
が一定速度で回転するように前記モータを制御し、前記駆動対象物が一定速度で回転して
いる期間において、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を
基に当該回転速度に含まれる前記エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を算出
する補正量算出モードを有することを特徴とする。
【０００８】
また、回転駆動装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記制御部は、前記駆動対象物の通常駆動時には、前記補正量算出モードにて算出した補正量を基に前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を補正し、当該補正した回転速度の検出結果を基に前記駆動対象物の回転速度が一定となるように前記モータを制御する通常駆動モードを有することを特徴とする。
【０００９】
また、回転駆動装置に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記モータは、自己の回転速度に応じた信号を出力するＤＣブラシレスモータであり、前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記ＤＣブラシレスモータの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記ＤＣブラシレスモータを制御することを特徴とする。
【００１０】
また、回転駆動装置に係る第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれかの解決手段において、前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記駆動対象物に物理的に接触している部材の移動、或いは接触負荷の軽減の少なくとも一方を実施することにより、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態を作り出すことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、画像形成装置に係る第１の解決手段として、駆動対象物の回転軸に設けられたエンコーダ板及び当該エンコーダ板の回転速度に応じた信号を出力するエンコーダセンサを有するエンコーダと、前記駆動対象物を回転駆動するモータと、前記エンコーダセンサの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、当該検出した回転速度が一定となるように前記モータを制御すると共に電子写真方式による画像形成動作を統合制御する制御部とを備える画像形成装置であって、前記制御部は、前記駆動対象物に対する外乱の無い状態で、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いずに前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記モータを制御し、前記駆動対象物が一定速度で回転している期間において、前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれる前記エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を算出する補正量算出モードを有することを特徴とする。
【００１２】
また、画像形成装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記制御部は、前記駆動対象物の通常駆動時には、前記補正量算出モードにて算出した補正量を基に前記エンコーダセンサの出力信号から得られる回転速度の検出結果を補正し、当該補正した回転速度の検出結果を基に前記駆動対象物の回転速度が一定となるように前記モータを制御する通常駆動モードを有することを特徴とする。
【００１３】
また、画像形成装置に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記モータは、自己の回転速度に応じた信号を出力するＤＣブラシレスモータであり、前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記ＤＣブラシレスモータの出力信号を基に前記駆動対象物の回転速度を検出し、前記駆動対象物が一定速度で回転するように前記ＤＣブラシレスモータを制御することを特徴とする。
【００１４】
また、画像形成装置に係る第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれかの解決手段において、前記駆動対象物は感光体ドラムであり、前記制御部は、前記補正量算出モードにおいて、前記感光体ドラムに物理的に接触している部材の移動、或いは接触負荷の軽減の少なくとも一方を実施することにより、前記感光体ドラムに対する外乱の無い状態を作り出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、エンコーダ板の偏芯成分を補正するための補正量を求めるのに必要
なエンコーダセンサは１個であり、また、偏芯成分の補正には補正量を使用するため従来のような平均化処理を施す必要はない。従って、従来のような、部品コストの増加や部品取り付け箇所の確保という問題、また、モータ制御の応答速度に影響を与えるという問題を生じることなく、エンコーダ板の偏芯成分を補正することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１００の概略構成図である。本実施形態に係る画像形成装置１００は、例えば電子写真方式を用いたフルカラープリンタであり、感光体ドラム１、帯電部２、露光部３、現像部４、転写部５、クリーニングブレード６、摺擦ローラ７、給紙ローラ８、用紙搬送ローラ９、定着ユニット１０、用紙搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２から概略構成されている。
【００１７】
感光体ドラム１は、その表面に静電潜像を形成するための回転感光体である。詳細は後述するが、この感光体ドラム１は、その回転軸がＤＣブラシレスモータの回転軸とギアを介して連結されており、ＤＣブラシレスモータによって回転駆動されるものである。帯電部２は、感光体ドラム１の上方に設置されており、感光体ドラム１の表面を一様に帯電させるものである。露光部３はレーザ照射ユニットから構成されており、帯電部２によって帯電された感光体ドラム１の表面にレーザ光を照射することにより、静電潜像を形成するものである。
【００１８】
現像部４は、静電潜像が形成された感光体ドラム１の表面に各色のトナーを供給してトナー像を形成するものである。具体的には、この現像部４は、ロータリラック４ａと、このロータリラック４ａの円周方向に９０度間隔で配設された、イエロー用トナーを供給する現像器４Ｙ、マゼンタ用トナーを供給する現像器４Ｍ、シアン用トナーを供給する現像器４Ｃ、ブラック用トナーを供給する現像器４Ｋとから構成されている。ロータリラック４ａは、回転軸４ｂを中心に回転しながら各色の現像器４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋを感光体ドラム１に対向する現像位置に順次移動させて現像（トナー供給）を行わせるものである。
【００１９】
転写部５は、感光体ドラム１のトナー像を用紙Ｐに転写するものであり、中間転写ベルト５ａ、一次転写ローラ５ｂ及び５ｃ、駆動ローラ５ｄ、二次転写対向ローラ５ｅ、二次転写ローラ５ｆから構成されている。中間転写ベルト５ａは、一次転写ローラ５ｂ及び５ｃ、駆動ローラ５ｄ、二次転写対向ローラ５ｅにエンドレス状に巻きかけられ、駆動ローラ５ｄによって駆動されており、感光体ドラム１に形成されたトナー像が転写され一時的に保持される転写体の役割を担っている。二次転写ローラ５ｆは、中間転写ベルト５ａの外周面において二次転写対向ローラ５ｅに対向する位置に配置され、中間転写ベルト５ａに一次転写されたトナー像を用紙Ｐに二次転写する役割を担っている。
【００２０】
クリーニングブレード６は、感光体ドラム１の表面に残留した残留現像剤などの付着物をクリーニングするものであり、例えばウレタンゴムを感光体ドラム１に圧接している。摺擦ローラ７は、感光体ドラム１の表面に当接して、トナーを回収したり吐き出したりするバッファの機能を有している。この摺擦ローラ７は、金属シャフトの周りを発泡ゴムで覆った構成となっており、バネ（図示略）により感光体ドラム１に付勢されている。
【００２１】
給紙ローラ８は、用紙カセットに積載された用紙Ｐを１枚ずつ給紙するためのローラである。この給紙ローラ８によって給紙された用紙Ｐは、用紙搬送ローラ９によって二次転写対向ローラ５ｅと二次転写ローラ５ｆとの間に搬送されてトナー像が転写された後、定着ユニット１０に搬送される。定着ユニット１０は、回転自在に配設された定着体たる加熱ローラ１０ａと、加熱ローラ１０ａに圧接しながら回転する加圧体たる加圧ローラ１０ｂとから構成されている。この定着ユニット１０に搬送された用紙Ｐは、加熱ローラ１０ａと加圧ローラ１０ｂとの間を通過する際に表裏両面から一定の温度、圧力で加熱及び加圧される。これにより、用紙Ｐ上のトナー像は溶融して定着し、用紙Ｐにフルカラー画像が形成される。定着処理後の用紙Ｐは、用紙搬送ローラ１１によって排紙ローラ１２に搬送され、排紙ローラ１２によって外部に設置された排紙トレイに排紙される。
【００２２】
図２は、上述した画像形成装置１００の機能ブロック構成図である。なお、この図２において、図１と同じ構成要素には同一符号を付し、説明を省略する。図２において、符号２０はＣＰＵ(Central Processing Unit：制御部)、符号２１はＲＯＭ(Read Only Memory)、符号２２はＲＡＭ(Random Access Memory)、符号２３はフラッシュメモリ、符号２４は操作表示部、符号２５は通信Ｉ／Ｆ、符号２６はモータドライバ、符号２７はＤＣブラシレスモータ、符号２８はギア部、符号２９はエンコーダ、符号３０は基準位置センサである。また、符号２００は、外部から画像形成装置１００へ印刷指示するためのＰＣ(Personal Computer)である。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１に記憶されている制御プログラムを実行し、フラッシュメモリ２３に記憶されている画像データ、操作表示部２４から入力される操作信号、ＤＣブラシレスモータ２７から入力されるＦＧ信号、エンコーダ２９（詳細にはエンコーダセンサ２９ｂ）から入力されるパルス信号、基準位置センサ３０から入力される基準位置信号、通信Ｉ／Ｆ２５を介してＰＣ２００から受信した印刷指示信号及び印刷用画像データ（つまり印刷ジョブ）に基づいて、画像形成装置１００内部の各機能部（感光体ドラム１、帯電部２、露光部３、現像部４、転写部５、給紙ローラ８、用紙搬送ローラ９、定着ユニット１０、用紙搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２を含む）を統合制御するものである。
【００２４】
このＣＰＵ２０は、感光体ドラム１の回転駆動制御として、エンコーダ２９（詳細にはエンコーダセンサ２９ｂ）から割込み入力されるパルス信号をソフトウェアカウンタによってカウントすることにより、感光体ドラム１の回転速度を検出し、当該検出した回転速度が予め設定されている目標回転速度と一致するように（言い換えれば目標回転速度と回転速度との速度偏差量が零となるように）ＰＩＤ演算を行い、当該ＰＩＤ演算によって得られる操作量に応じたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号をモータドライバ２６に出力する機能（つまりＤＣブラシレスモータ２７をＰＩＤ制御する機能）を有している。
【００２５】
さらに、このＣＰＵ２０は、本実施形態における特徴的な動作モードとして、感光体ドラム１に対する外乱の無い状態で、エンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度の検出結果を用いず、ＤＣブラシレスモータ２７から出力されるＦＧ信号から得られる回転速度の検出結果に基づいて感光体ドラム１が一定速度で回転するようにＤＣブラシレスモータ２７をＰＩＤ制御し、感光体ドラム１が一定速度で回転している期間において、エンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれるエンコーダ２９（詳細にはエンコーダ板２９ａ）の偏芯成分を補正するための補正量を算出する補正量算出モードを有する。
【００２６】
また、このＣＰＵ２０は、感光体ドラム１の通常駆動時（つまり通常の印刷動作時）には、上記の補正量算出モードにて算出した補正量を基にエンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度の検出結果を補正し、当該補正した回転速度の検出結果を基に感光体ドラム１の回転速度が一定となるようにＤＣブラシレスモータ２７をＰＩＤ制御する通常駆動モードを有している。なお、これら補正量算出モード及び通常駆動モードにおけるＣＰＵ２０の詳細な動作については後述する。
【００２７】
ＲＯＭ２１は、ＣＰＵ２０で使用される制御プログラムやその他の設定データ（例えばＰＩＤ制御で用いられる目標回転速度や比例ゲイン定数Ｋｐ、積分ゲイン定数Ｋｉ、微分ゲイン定数Ｋｄなど）を記憶する不揮発性メモリである。ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２０が制御プログラムを実行して各種動作を行う際に、データの一時保存先に用いられる揮発性のワーキングメモリである。フラッシュメモリ２３は、ＰＣ２００から送信される画像データや、補正量算出モードにて算出されたエンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正するための補正量を記憶するために用いられる書き換え可能な不揮発性メモリである。
【００２８】
操作表示部２４は、例えばタッチパネルによって構成されており、ＣＰＵ２０の制御の下、各種操作キーや各種情報を報知する画面を表示すると共に、タッチパネル上に表示される各種操作キーの操作入力情報を操作信号としてＣＰＵ２０に出力する。通信Ｉ／Ｆ２５は、画像形成装置１００（詳しくはＣＰＵ２０）と外部のＰＣ２００との間で通信を行うためのインタフェースであり、ＬＡＮ(Local Area Network)等のネットワークによってＰＣ２００と接続されている。
【００２９】
モータドライバ２６は、ＣＰＵ２０から入力されるＰＷＭ信号に応じて、ＤＣブラシレスモータ２７に印加する直流駆動電圧をオン／オフする半導体スイッチング素子を備えており、ＰＷＭ信号と同一のデューティ比を有する直流駆動電圧をＤＣブラシレスモータ２７に供給する。ＤＣブラシレスモータ２７は、モータドライバ２６から供給される直流駆動電圧によって回転動作するモータであり、その回転軸はギア部２８を介して感光体ドラム１の回転軸と連結されている。また、このＤＣブラシレスモータ２７は、自己の回転速度に応じたパルス信号であるＦＧ信号をＣＰＵ２０に出力する。
【００３０】
エンコーダ２９は、感光体ドラム１の回転軸に設けられ、感光体ドラム１と同期回転するエンコーダ板２９ａと、エンコーダ板２９ａを挟み込むように配置されたエンコーダセンサ（例えば光センサ）２９ｂとから構成されており、エンコーダセンサ２９ｂはエンコーダ板２９ａの周方向に沿って複数形成されているスリットが光を通過した際に矩形波状のパルス信号を出力する。つまり、エンコーダセンサ２９ｂは、感光体ドラム１の回転速度に応じたパルス信号をＣＰＵ２０に出力する。
【００３１】
基準位置センサ３０は、例えば光センサであり、感光体ドラム１の円周方向の１箇所に設けられた基準マークが光を通過した際に矩形波状のパルス信号（基準位置信号）をＣＰＵ２０に出力する。つまり、この基準位置センサ３０は、感光体ドラム１が１回転する毎に１パルスの基準位置信号を出力する。ＣＰＵ２０は、この基準位置信号を基に感光体ドラム１が１回転した期間を把握することができる。
【００３２】
なお、上記の構成要素の内、少なくともＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、フラッシュメモリ２３、モータドライバ２６、ＤＣブラシレスモータ２７、ギア部２８、エンコーダ２９、基準位置センサ３０及び感光体ドラム１は、回転駆動装置を構成するものである。
【００３３】
次に、上記のように構成された画像形成装置１００の動作、特に補正量算出モードと通常駆動モードにおけるＣＰＵ２０の動作について説明する。
始めに補正量算出モードにおけるＣＰＵ２０の動作について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、補正量算出モードにおけるＣＰＵ２０の動作を表すフローチャートである。なお、ＣＰＵ２０は、画像形成装置１００の電源投入を検知した場合に図３に示す補正量算出モードに移行する。
【００３４】
図３に示すように、ＣＰＵ２０は、補正量算出モードに移行すると、まず、感光体ドラム１に対する外乱の無い状態を作り出す（ステップＳ１）。感光体ドラム１には、図１に示すように、中間転写ベルト５ａ、クリーニングブレード６、摺擦ローラ７が物理的に接触している。このように感光体ドラム１に対して外乱のある状態では、以下で説明する、エンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度の検出結果を基に当該回転速度に含まれるエンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正するための補正量を算出するステップにおいて、エンコーダ板２９ａの偏芯成分のみを抽出することが困難となり、正確な補正量を算出することができなくなる。そこで、本実施形態では、このような感光体ドラム１に対する外乱を可能な限り除去する。
【００３５】
具体的には、例えば中間転写ベルト５ａ及びクリーニングブレード６にはそれらの位置を移動させるための機構を設けておき、上記ステップＳ１におけるＣＰＵ２０の制御によって、中間転写ベルト５ａ及びクリーニングブレード６の位置を移動させることで、感光体ドラム１に対する物理的接触を除去する。また、摺擦ローラ７のようにモータ（図示省略）駆動するものであれば、そのモータの制御を行わず、感光体ドラム１の回転動作に従動させることにより、感光体ドラム１と摺擦ローラ７との接触負荷を軽減する。このように、感光体ドラム１に物理的に接触している部材の移動、或いは接触負荷の軽減の少なくとも一方を実施することにより、感光体ドラム１に対する外乱の無い状態を作り出すことができる。
【００３６】
そして、ＣＰＵ２０は、上記のように感光体ドラム１に対する外乱の無い状態を作り出した後、ＲＯＭ２１からＰＩＤ制御で用いられる設定データ（感光体ドラム１の目標回転速度Ｖｔ、比例ゲイン定数Ｋｐ、積分ゲイン定数Ｋｉ、微分ゲイン定数Ｋｄ）を読み出す（ステップＳ２）。
【００３７】
そして、ＣＰＵ２０は、ＤＣブラシレスモータ２７から割込み入力されるＦＧ信号をソフトウェアカウンタによってカウントすることにより、感光体ドラム１の回転速度を検出し、当該検出した回転速度Ｖｃと目標回転速度Ｖｔとの速度偏差量ΔＶが零となるようにＤＣブラシレスモータ２７のＰＩＤ制御を行う（ステップＳ３）。具体的には、ＣＰＵ２０は、速度偏差量ΔＶが零となるように、比例ゲイン定数Ｋｐ、積分ゲイン定数Ｋｉ、微分ゲイン定数Ｋｄを用いてＰＩＤ演算を行い、その結果得られる操作量に応じたＰＷＭ信号を生成してモータドライバ２６に出力する。なお、実際には、ＦＧ信号から検出される回転速度はＤＣブラシレスモータ２７自体の回転速度であるが、ギア部２８のギア比は予めわかっているため、ＤＣブラシレスモータ２７の回転速度を感光体ドラム１の回転速度に換算すれば良い。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２０は、感光体ドラム１の回転速度Ｖｃが一定速度（目標回転速度Ｖｔ）になったことを検知すると、この感光体ドラム１が一定速度で回転している期間において、エンコーダセンサ２９ｂから割込み入力されるパルス信号をソフトウェアカウンタによってカウントすることにより、感光体ドラム１の回転速度Ｖｃ’を検出する（ステップＳ４）。ここで、ＣＰＵ２０は、基準位置センサ３０から入力される基準位置信号を基準として、感光体ドラム１の１回転期間における感光体ドラム１の回転速度Ｖｃ’を検出する。
【００３９】
図４は、感光体ドラム１の１回転期間において、エンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度Ｖｃ’の検出結果を表したものである。この図４に示すように、感光体ドラム１の回転軸に対するエンコーダ板２９ａの取り付け誤差（偏芯）が生じると、エンコーダセンサ２９ｂによって検出した回転速度Ｖｃ’に偏芯成分（回転軸の１回転につき１周期の正弦波状の成分）が含まれることになる。この回転速度Ｖｃ’は感光体ドラム１に対する外乱の無い状態で検出したものであるので、エンコーダ板２９ａの偏芯成分のみを抽出することができる。なお、本実施形態のように、ギア部２８を介してＤＣブラシレスモータ２７と感光体ドラム１との回転軸を連結した場合、図４に示す回転速度Ｖｃ’の検出結果にギア部２８の偏芯や機械的な誤差に起因する高周波のノイズ成分が重畳する可能性がある。このようなギア部２８に起因するノイズ成分を除去するために、回転速度Ｖｃ’の検出結果にフィルタリング処理を施しても良い。
【００４０】
そして、ＣＰＵ２０は、図４に示すようなエンコーダセンサ２９ｂの出力信号から得られる回転速度Ｖｃ’の検出結果を基に、当該回転速度Ｖｃ’に含まれるエンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正するための補正量を算出する（ステップＳ５）。具体的には、ＣＰＵ２０は、基準位置信号の入力時点（つまり感光体ドラム１の１回転期間の開始時点）を基準として、経過時間ｔ１における目標回転速度Ｖｔと回転速度Ｖｃ’との差分を経過時間ｔ１に対応する補正量とし、同様に、経過時間ｔ２における目標回転速度Ｖｔと回転速度Ｖｃ’との差分を経過時間ｔ２に対応する補正量とし、経過時間ｔ３における目標回転速度Ｖｔと回転速度Ｖｃ’との差分を経過時間ｔ３に対応する補正量とする。このような処理を次の基準位置信号の入力時点（つまり感光体ドラム１の１回転期間の終了時点）までの間で繰り返すことにより、感光体ドラム１の１回転期間における各時間に対応する補正量を得ることができる。
【００４１】
ＣＰＵ２０は、上記のように算出した補正量を、感光体ドラム１の１回転期間の開始時点からの経過時間に対応付けて格納したテーブルデータを生成して、この補正用テーブルデータをフラッシュメモリ２３に記憶する（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ２０は、
エンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正するための補正量を格納した補正用テーブルデータをフラッシュメモリ２３に記憶した後、通常駆動モードに移行して補正量算出モードを終了する（ステップＳ７）。
【００４２】
続いて、通常駆動モードにおけるＣＰＵ２０の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
図５に示すように、通常駆動モードにおいて、ＣＰＵ２０は、ＰＣ２００から印刷指示信号及び印刷用画像データを受信して、印刷ジョブの発生を検知すると（ステップＳ１０）、ＲＯＭ２１からＰＩＤ制御で用いられる設定データ（感光体ドラム１の目標回転速度Ｖｔ、比例ゲイン定数Ｋｐ、積分ゲイン定数Ｋｉ、微分ゲイン定数Ｋｄ）を読み出す（ステップＳ１１）。
【００４３】
そして、ＣＰＵ２０は、エンコーダセンサ２９ｂから割込み入力されるパルス信号をソフトウェアカウンタによってカウントすることにより、感光体ドラム１の回転速度Ｖｃ’を検出する（ステップＳ１２）。この時点では、まだ回転速度Ｖｃ’の検出結果は図４に示すようにエンコーダ板２９ａの偏芯成分を含んでいる。
【００４４】
ここで、ＣＰＵ２０は、フラッシュメモリ２３から補正用テーブルデータを読み出し、この補正用テーブルデータを基に感光体ドラム１の回転速度Ｖｃ’の検出結果を補正する（ステップＳ１３）。具体的には、ＣＰＵ２０は、基準位置センサ３０から出力される基準位置信号の入力時点（つまり感光体ドラム１の１回転期間の開始時点）を基準として経過時間を監視し、ある経過時間に対応する補正量を補正用テーブルデータから取得し、この取得した補正量を用いてその経過時間に対応する回転速度Ｖｃ’の検出結果を補正する（詳細には回転速度Ｖｃ’に対して補正量を加算または減算する）。
【００４５】
そして、ＣＰＵ２０は、上記のように回転速度Ｖｃ’の検出結果を補正した後、補正後の回転速度Ｖｃ’と目標回転速度Ｖｔとの速度偏差量ΔＶ’が零となるようにＤＣブラシレスモータ２７のＰＩＤ制御を行う（ステップＳ１４）。
【００４６】
そして、ＣＰＵ２０は、印刷ジョブが終了したか否かを判定し（ステップＳ１５）、印刷ジョブが終了していない場合（「Ｎｏ」）、ステップＳ１２の処理に戻る。ＣＰＵ２０は、印刷ジョブが終了するまでの期間（つまりステップＳ１５で印刷ジョブの終了判定が発生するまでの期間）は、ステップＳ１２〜Ｓ１５の処理をループすることにより、感光体ドラム１の回転速度Ｖｃ’の検出結果に含まれるエンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正しつつ、ＰＩＤ制御を継続する。
【００４７】
また、図５には図示していないが、ＣＰＵ２０は、感光体ドラム１が目標回転速度Ｖｔに安定すると、給紙ローラ８及び用紙搬送ローラ９を制御することにより、用紙カセットから用紙Ｐを二次転写対向ローラ５ｅと二次転写ローラ５ｆとの間に搬送すると共に、帯電部２、露光部３、現像部４、転写部５を制御することにより、感光体ドラム１に形成したトナー像を用紙Ｐに転写し、さらに定着ユニット１０を制御して用紙Ｐ上のトナーを定着させた後、用紙搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２を制御して、フルカラー画像が形成（印刷）された用紙Ｐを排紙トレイに排紙する、という画像形成処理を並列的に行っている。なお、ＣＰＵ２０は、この画像形成処理を行う場合、補正量算出モードで移動した部材（例えば中間転写ベルト５ａ及びクリーニングブレード６）を元の位置に戻したり、接触負荷の軽減処理を停止する（つまり摺擦ローラ７を通常駆動する）。  
【００４８】
このような画像形成処理により印刷ジョブが終了し、ステップＳ１５において、印刷ジョブが終了したと判定された場合（「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵ２０は、ＤＣブラシレスモータ２７のＰＩＤ制御を停止して感光体ドラム１の回転駆動制御を終了する（ステップＳ１６）。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係る画像形成装置１００によれば、エンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正するための補正量を求めるのに必要なエンコーダセンサ２９ｂは１個で良く、また、偏芯成分の補正には補正量を使用するため従来のような平均化処理を施す必要はないため、部品コストの増加や部品取り付け箇所の確保という問題、また、モータ制御の応答速度に影響を与えるという問題を生じることなく、エンコーダ板２９ａの偏芯成分を補正することが可能である。
【００５０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、画像形成装置１００の電源投入時において補正量算出モードに移行したが、補正量算出モードへの移行タイミングはこれに限定されず、例えばユーザによる操作表示部２４の操作によって補正量算出モードへの移行指示が入力された場合を補正量算出モードへの移行タイミングとしても良い。また、画像形成装置１００の製造工程において、感光体ドラム１に対する外乱となる中間転写ベルト５ａ、クリーニングブレード６及び摺擦ローラ７の組み立て前に、ＣＰＵ２０を動作させて補正量算出モードに移行させて補正量を算出し、フラッシュメモリ２４に補正用テーブルデータを記憶させておいても良い。
【００５１】
（２）上記実施形態では、感光体ドラム１の駆動用モータとしてＤＣブラシレスモータ２７を用いた場合を例示して説明したが、駆動用モータとしては例えばＦＧ信号を出力しないステッピングモータも使用することができる。このようなステッピングモータを使用する場合、図３のステップＳ３ではＦＧ信号からモータ（感光体ドラム１）の回転速度を検出する必要はなくなる。
【００５２】
（３）上記実施形態では、駆動対象物として感光体ドラム１を例示して説明したが、他の駆動対象物であってエンコーダによって回転速度を検出するものであれば本発明を適用することができる。また、上記実施形態では、画像形成装置１００としてプリンタを例示して説明したが、この他、コピー機、プリンタ及びＦＡＸ等の機能を有する複合機や、コピー機、ＦＡＸ等の単体のＯＡ機器などにも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置１００の構成概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るが画像形成装置１００の機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る画像形成装置１００の補正量算出モードに関する動作フローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る画像形成装置１００の補正量算出手法に関する説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る画像形成装置１００の通常駆動モードに関する動作フローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１００…画像形成装置、１…感光体ドラム、２…帯電部、３…露光部、４…現像部、５…転写部、６…クリーニングブレード、７…摺擦ローラ、８…給紙ローラ、９…用紙搬送ローラ、１０…定着ユニット、１１…用紙搬送ローラ、１２…排紙ローラ、２０…ＣＰＵ(Central Processing Unit)、２１…ＲＯＭ(Read Only Memory)、２２…ＲＡＭ(Random Access Memory)、２３…フラッシュメモリ、２４…操作表示部、２５…通信Ｉ／Ｆ、２６…モータドライバ、２７…ＤＣブラシレスモータ、２８…ギア部、２９…エンコーダ、３０…基準位置センサ、２００…ＰＣ(Personal Computer)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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