(57)【要約】      （修正有）【課題】キャリッジなどの駆動体を所定の位置（ホームポジション）に移動させる方法として、駆動体をフレームなどの固定物に当てる度当たりを行っている。この度当たりの検出において、モータのトルクがより低い状態で駆動体が所定の位置に存在するか否かの判定を行う。【解決手段】速度検出部６は、駆動体の速度を検出する。判定部１１は、速度検出部６が検出した駆動体の速度と、記憶部１０が記憶する予め設定されている速度閾値とを比較し、駆動体の速度が速度閾値以下であると判断した場合、駆動体は度当たりしたと判定する。なお、度当たりと判断した際の駆動体の位置をホームポジション（所定の位置）としている。【選択図】図１
2009248317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動させる駆動体が所定の位置に存在するか否かの判定を行うプリンタ
装置において、
前記駆動体の速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部が検出した前記速度と、予め設定されている速度閾値とを比較し、前記
駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する判定部と、
を備えたことを特徴とするプリンタ装置。
【請求項２】
前記モータのトルクを検出するトルク検出部
を備え、
前記判定部は、前記トルク検出部が検出した前記モータのトルクと、予め設定されてい
るトルク閾値とを比較し、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する、または
、前記速度検出部が検出した前記速度と、予め設定されている前記速度閾値とを比較し、
前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のプリンタ装置。
【請求項３】
前記駆動体の位置を検出する位置検出部
を備え、
前記判定部は、前記位置検出部が検出した前記位置に基づいて、前記駆動体が所定の位
置に存在するか否かを判定する、または、前記トルク検出部が検出した前記モータのトル
クと、予め設定されている前記トルク閾値とを比較し、前記駆動体が所定の位置に存在す
るか否かを判定する、または、前記速度検出部が検出した前記速度と、予め設定されてい
る前記速度閾値とを比較し、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載のプリンタ装置。
【請求項４】
前記駆動体が加速中であるか否か判断し、前記判断に基づいて、前記速度閾値を制御す
る閾値制御部
を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のプリンタ装置
。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ装置において、キャリッジなどの駆動体を所定の位置（ホームポジション）に
移動させる方法として、駆動体をフレームなどの固定物に当てる度当たりを行っている。
度当たりを判断する方法としては、駆動体を動作させるＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅ
ｎｔ、直流）モータのトルクを検知し、検知したトルクが設定した閾値以上である場合、
度当たりであると判断する。なお、度当たりと判断した際の駆動体の位置をホームポジシ
ョンとしている。
【０００３】
しかしながら、ＤＣモータのトルクのばらつきや、駆動体の駆動負荷のばらつきにより
、度当たりとなる時点でのＤＣモータのトルクが異なる。そのため、度当たりであると判
断するためのＤＣモータのトルクの閾値は、ＤＣモータのトルクのばらつきや、駆動体の
駆動負荷のばらつきを考慮して、実際に駆動体を動作させるために必要なトルクよりも大
きなトルクを閾値としている。
【０００４】
よって、駆動体の度当たりを判断するために、実際に駆動体を動作させるために必要な
トルクよりも大きなトルクを掛けるため、駆動体がフレームなどの固定物に当たった際に
、フレームのゆがみや破壊、また、駆動体を動作させるためのタイミングベルトと歯車と
の間での歯とびに繋がってしまう。
【０００５】
また、プリンタ装置を動作させると、動作させた量に応じて駆動体の駆動負荷が変化す
る。この変化に応じて閾値を変化させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）
。
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２４８１０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の度当たりの判定では、ＤＣモータのトルクに応じて度当たりを検
出するため、モータのトルクがより低い状態において、駆動体が所定の位置に存在するか
否かの判定を行うことができないという問題があった。
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、モータのトルクがより低い
状態において、駆動体が所定の位置に存在するか否かの判定を行うことができるプリンタ
装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、モータによって駆動させる駆動体が所定の位置に存在するか否かの判定を行
うプリンタ装置において、前記駆動体の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部が
検出した前記速度と、予め設定されている速度閾値とを比較し、前記駆動体が所定の位置
に存在するか否かを判定する判定部と、を備えたことを特徴とするプリンタ装置である。
【００１０】
このようなプリンタ装置によれば、駆動体の速度と速度閾値に基づいて、駆動体が所定
の位置に存在するか否かを判定するため、モータのトルクがより低い状態において、駆動
体が所定の位置に存在するか否かの判定を行うことができる。
【００１１】
また、本発明は、前記モータのトルクを検出するトルク検出部を備え、前記判定部は、
前記トルク検出部が検出した前記モータのトルクと、予め設定されているトルク閾値とを
比較し、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する、または、前記速度検出部
が検出した前記速度と、予め設定されている前記速度閾値とを比較し、前記駆動体が所定
の位置に存在するか否かを判定することを特徴とするプリンタ装置である。
【００１２】
このようなプリンタ装置によれば、モータのトルクとトルク閾値とに基づいて、駆動体
が所定の位置に存在するか否かを判定する方法と、駆動体の位置に基づいて、駆動体が所
定の位置に存在するか否かを判定する方法とを併用することができるため、メカ破壊以下
のトルクで確実に駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定することができる。
【００１３】
また、本発明は、前記駆動体の位置を検出する位置検出部を備え、前記判定部は、前記
位置検出部が検出した前記位置に基づいて、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを
判定する、または、前記トルク検出部が検出した前記モータのトルクと、予め設定されて
いる前記トルク閾値とを比較し、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する、
または、前記速度検出部が検出した前記速度と、予め設定されている前記速度閾値とを比
較し、前記駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定することを特徴とするプリンタ装
置である。
【００１４】
このようなプリンタ装置によれば、駆動体の速度と速度閾値に基づいて、駆動体が所定
の位置に存在するか否かを判定する方法と、モータのトルクとトルク閾値とに基づいて、
駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定する方法と、駆動体の位置に基づいて、駆動
体が所定の位置に存在するか否かを判定する方法と併用することができるため、より確実
に、駆動体が所定の位置に存在するか否かを判定することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記駆動体が加速中であるか否か判断し、前記判断に基づいて、前記
速度閾値を制御する閾値制御部を備えたことを特徴とするプリンタ装置である。
【００１６】
このようなプリンタ装置によれば、駆動体が加速中の場合とそれ以外の場合において速
度閾値を変更することができるため、駆動体が加速中の場合において、予期せぬ駆動体の
速度低下により、駆動体が所定の位置に存在しないにも関わらず駆動体は所定の位置に存
在すると判定することを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態にお
けるプリンタ装置が備える度当たり判定部の構成を示した構成図である。図示する例では
、度当たり判定部は、モータ制御部１と、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌ
ａｔｉｏｎ、パルス幅変調）回路２と、ドライバ３と、モータ４と、エンコーダ５と、速
度検出部６と、位置検出部７と、トルク検出部８と、閾値制御部９と、記憶部１０と、判
定部１１とを備える。
【００１８】
モータ制御部１は、ＰＷＭ回路２とドライバ３を介して、モータ４の制御を行う。モー
タ４は、駆動体を駆動させる。エンコーダ５は、駆動体が動作した量を検出し、速度検出
部６と位置検出部７に検出結果を出力する。速度検出部６は、エンコーダ５の出力に基づ
いて、駆動体の速度を検出する。位置検出部７は、エンコーダ５の出力に基づいて、駆動
体の位置を検出する。トルク検出部８は、モータ制御部１の出力に基づいて、モータ４の
トルクを検出する。閾値制御部９は後述する閾値を制御する。記憶部１０は、度当たり判
定部で使用する情報を記憶する。判定部１１は、駆動体の度当たりを判定する。
【００１９】
次に、本実施形態における駆動体の度当たりの判定方法について説明する。本実施形態
では、記憶部１０が予め速度閾値を記憶しており、判断部１１は、駆動体の速度と、記憶
部１０が記憶する速度閾値とに基づいて、駆動体の度当たりの判定を行う。具体的には、
判定部１１は、速度検出部６が検出した駆動体の速度と、記憶部１０が記憶する速度閾値
とを比較し、駆動体の速度が速度閾値以下であると判断した場合、駆動体は度当たりした
と判定する。なお、度当たりと判断した際の駆動体の位置をホームポジション（所定の位
置）としている。
【００２０】
また、速度閾値は予め設定してもよく、閾値制御部９が決定しても良い。例えば、駆動
体の目標速度の半分の速度を速度閾値としてもよく、また、速度検出部６が検出した駆動
体の最大速度の半分の速度を速度閾値としてもよい。
【００２１】
また、駆動体が加速中の場合、駆動体の速度は遅い。よって、駆動体の最大速度の半分
の速度を速度閾値とすると、速度閾値と駆動体の速度との差が小さいため、予期せぬ駆動
体の速度低下により、度当たりではないにも関わらず、判定部１１は駆動体が度当たりし
たと判定することも考えられる。この判定を回避するため、駆動体が加速中の場合とそれ
以外の場合とで異なる速度閾値としてもよい。
【００２２】
具体的には、閾値制御部９は、速度検出部６が検出する駆動体の速度に基づいて、駆動
体は加速中であるか否か判断する。閾値制御部９は、加速中であると判断した場合、速度
検出部６が検出した駆動体の最大速度の１０％の速度を速度閾値とし、加速中ではないと
判断した場合、速度検出部６が検出した駆動体の最大速度の半分の速度を速度閾値とする
。これにより、駆動体が加速中の場合において、予期せぬ駆動体の速度低下により、度当
たりではないにも関わらず駆動体は度当たりしたと判定することを回避することができる
。
【００２３】
図２は、本実施形態における、時間と、駆動体の速度と、速度閾値との関係および、時
間と、モータのトルクと、トルク閾値との関係を示した図である。図示する例では、横軸
は時間を示し、縦軸は駆動体の速度およびモータのトルクを示している。
【００２４】
図示する例では、トルク閾値は３０００である。また、速度閾値は、駆動体が加速中の
場合、駆動体の最大速度の１０％の速度であり、それ以外では１３００である。駆動体は
、時間２０から時間４０では加速しており、時間４０から時間１４０では定速で動いてお
り、時間１４０では急激に速度が落ちている。なお、時間１４０にて駆動体は度当たりし
ている。
【００２５】
図２を参照して、本発明である速度閾値に基づいて度当たりを判定する場合と、従来行
われているトルク閾値に基づいて度当たりを判定する場合とでの、度当たり判定時におけ
るモータのトルクを比較する。
【００２６】
図示する例では、速度閾値に基づいて度当たりを判定した場合、駆動体の速度と、速度
閾値とが交わる時点において度当たりを判定する（Ａ点）。この時点でのモータのトルク
は１２００である。一方、トルク閾値に基づいて度当たりを判定した場合、モータのトル
クと、トルク閾値とが交わる時点において度当たりを判定する（Ｂ点）。この時点でのモ
ータのトルクは３０００である。
【００２７】
上述した通り、本実施形態によれば、駆動体の速度と速度閾値に基づいて度当たりを判
定するため、従来のモータのトルクとトルク閾値とに基づいて度当たりを判定する方法と
比較し、モータのトルクがより低い状態において、駆動体の度当たりの判定を行うことが
できる。
【００２８】
また、駆動体の速度と速度閾値に基づいて度当たりを判定する方法は、従来のモータの
トルクとトルク閾値とに基づいて度当たりを判定する方法と、駆動体の位置に基づいて度
当たりを判定する方法と併用することができる。
【００２９】
なお、駆動体の位置に基づいて駆動体の度当たりを判定する方法は以下の通りである。
判断部１１は、位置検出部７が検出した駆動体の位置に基づいて、一定時間駆動体が同一
位置に存在する場合、駆動体は度当たりであると判断する。
【００３０】
図３は、本実施形態における駆動体の速度と速度閾値に基づいて度当たりを判定する方
法と、モータのトルクとトルク閾値とに基づいて度当たりを判定する方法と、駆動体の位
置に基づいて度当たりを判定する方法とを併用した場合における度当たり判定方法の手順
を示したフローチャートである。
【００３１】
（ステップＳ１０１）判断部１１は、駆動体の速度が速度閾値以下であるか否か判断す
る。駆動体の速度が速度閾値以下であると判断した場合、記憶部１０は、駆動体の速度が
速度閾値以下であると判断された回数を記憶しステップＳ１０２に進み、それ以外は、記
憶部１０が記憶する駆動体の速度が速度閾値以下であると判断された回数を０とし、ステ
ップＳ１０３に進む。
【００３２】
（ステップＳ１０２）判断部１１は、記憶部１０が記憶する速度閾値以下であると判断
された回数が所定の回数（Ｍ回）以上であるか否か判断する。所定の回数以上であると判
断した場合、判定部１１は、駆動体は度当たりであると判定し、処理を終了する。それ以
外の場合、ステップＳ１０３に進む。
【００３３】
（ステップＳ１０３）判断部１１は、駆動体の位置が変化していないか否か判断する。
駆動体の位置が変化していないと判断した場合、記憶部１０は、駆動体の位置が変化して
いないと判断された回数を記憶しステップＳ１０４に進み、それ以外は、記憶部１０が記
憶する駆動体の位置が変化していないと判断された回数を０とし、ステップＳ１０５に進
む。
【００３４】
（ステップＳ１０４）判断部１１は、記憶部１０が記憶する駆動体の位置が変化してい
ないと判断された回数が所定の回数（Ｘ回）以上であるか否か判断する。所定の回数以上
であると判断した場合、判定部１１は、駆動体は度当たりであると判定し、処理を終了す
る。それ以外の場合、ステップＳ１０５に進む。
【００３５】
（ステップＳ１０５）判断部１１は、モータ４のトルクがトルク閾値以上であるか否か
判断する。モータ４のトルクがトルク閾値以上であると判断した場合、記憶部１０は、モ
ータ４のトルクがトルク閾値以上であると判断された回数を記憶しステップＳ１０６に進
み、それ以外は、記憶部１０が記憶するモータ４のトルクがトルク閾値以上であると判断
された回数を０とし、度当て未検出と判断する。その後、Ｓｔａｒｔに戻る。
【００３６】
（ステップＳ１０６）判断部１１は、記憶部１０が記憶するモータ４のトルクがトルク
閾値以上であると判断された回数が所定の回数（Ｚ回）以上であるか否か判断する。所定
の回数以上であると判断した場合、判定部１１は、駆動体は度当たりであると判定し、処
理を終了する。それ以外の場合、度当て未検出と判断し、Ｓｔａｒｔに戻る。
【００３７】
上述した通り、駆動体の速度と速度閾値に基づいて度当たりを判定する方法は、従来の
モータのトルクとトルク閾値とに基づいて度当たりを判定する方法と、駆動体の位置に基
づいて度当たりを判定する方法と併用することができる。これにより、メカ破壊以下のト
ルクで確実に度当たりを判定することができる。
【００３８】
次に、駆動体の度当たり判定に基づいた、駆動体のホームポジションの決定方法につい
て説明する。図４は、駆動体のホームポジションの例を示した図である。図示する例では
、駆動体はキャリッジ２１である。また、キャリッジ２１のホームポジションは、キャリ
ッジ２１が右フレーム２３に接する位置である。また、左フレーム２２と右フレーム２３
との間の距離は、３３００ステップから５０００ステップである。
【００３９】
図５は、図４に示したキャリッジ２１のホームポジションを検出する手順を示したフロ
ーチャートである。
（ステップＳ２０１）判定部１１は、左フレーム２２に対するキャリッジ２１の度当て
検出処理を開始する。その後、ステップＳ２０２に進む。
【００４０】
（ステップＳ２０２）判定部１１は、左フレーム２２に対してキャリッジ２１が度当た
りしたか否か判断する。度当たりしたと判断した場合、ステップＳ２０３に進み、それ以
外はエラーと判断し、処理を終了または再度ステップＳ２０１から処理を行う。
【００４１】
（ステップＳ２０３）判定部１１は、右フレーム２３に対するキャリッジ２１の度当て
検出処理を開始する。その後、ステップＳ２０４に進む。
（ステップＳ２０４）判定部１１は、右フレーム２３に対してキャリッジ２１が度当た
りしたか否か判断する。度当たりしたと判断した場合、ステップＳ２０５に進み、それ以
外はエラーと判断し、処理を終了または再度ステップＳ２０１から処理を行う。
【００４２】
（ステップＳ２０５）判定部１１は、位置検出部７が検出したキャリッジ２１が左フレ
ーム２２に対して度当たりした位置と、右フレーム２３に対して度当たりした位置とを記
憶部１０に記憶させる。その後、ステップＳ２０６に進む。
【００４３】
（ステップＳ２０６）判定部１１は、ステップＳ２０５で記憶部１０に記憶させた情報
に基づいて、左フレーム２２に対して度当たりした位置から右フレーム２３に対して度当
たりした位置までキャリッジ２１が駆動した量が、３３００ステップから５０００ステッ
プの間であるか否か判断する。３３００ステップから５０００ステップの間であると判断
した場合、ステップＳ２０７に進み、それ以外はエラーと判断し、処理を終了または再度
ステップＳ２０１から処理を行う。
【００４４】
（ステップＳ２０７）判定部１１は、キャリッジ２１が存在する位置を原点位置と設定
する。その後処理を終了する。
【００４５】
上述した通り、駆動体の度当たり判定を利用することにより、駆動体のホームポジショ
ンを決定することができる。
【００４６】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態における度当たり判定部の構成を示した構成図である。
【図２】本実施形態における時間と速度およびトルクとの関係を示した図である。
【図３】本実施形態における度当たり判定方法の手順を示した図である。
【図４】本実施形態における駆動体のホームポジションを示した図である。
【図５】本実施形態におけるホームポジションを検出する手順を示した図である。
【符号の説明】
【００４８】
１・・・モータ制御部、２・・・ＰＷＭ回路、３・・・ドライバ、４・・・モータ、５・
・・エンコーダ、６・・・速度検出部、７・・・位置検出部、８・・・トルク検出部、９
・・・閾値制御部、１０・・・記憶部、１１・・・判定部、２１・・・キャリッジ、２２
・・・左フレーム、２３・・・右フレーム
【図１】
2009248317.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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