(57)【要約】【課題】車両が存在することによって生じるセンサの死角を監視することができなかった。【解決手段】地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を示す死角情報を取得し、前記車両に搭載された車両センサであって、当該車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、前記地物センサと前記駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を出力する。【選択図】図３
2009110036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得手段と、
前記車両に搭載された車両センサであって、当該車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する車両センサ駆動手段と、
前記地物センサと前記駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を出力する監視情報出力手段と、
を備える監視システム。
【請求項２】
前記死角情報取得手段は、前記地物の形状を示す地物情報および前記地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報を取得する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記死角情報取得手段は、前記車両の位置と向きと形状とを示す車両情報を取得し、当該車両情報に基づいて前記車両が前記地物センサの監視範囲を遮る領域を特定し、前記死角とする、
請求項１または請求項２のいずれか一項に記載の監視システム。
【請求項４】
前記死角情報取得手段は、前記地物センサから延びて前記車両の外周に接する直線と前記車両の外周とに囲まれる領域であって、前記車両から見て前記地物センサと逆側に存在する領域を前記死角として特定する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の監視システム。
【請求項５】
前記死角情報取得手段と前記車両センサ駆動手段とは前記車両に備えられ、前記監視情報出力手段は前記地物に備えられるとともに、前記地物と前記車両とは情報を送受信する送受信部を備え、
前記死角情報取得手段は、前記地物の送受信部によって送信される前記地物センサ情報を、前記車両の送受信部によって受信し、
前記監視情報出力手段は、前記車両の送受信部によって送信される前記駆動された車両センサの検出結果を示す情報を、前記地物の送受信部によって受信する、
前記請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の監視システム。
【請求項６】
地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得手段と、
前記車両に搭載された車両センサであって、当該車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する車両センサ駆動手段と、
前記駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を出力する車両センサ監視情報出力手段と、
を備える車載器。
【請求項７】
地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得工程と、
前記車両に搭載された車両センサであって、当該車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する車両センサ駆動工程と、
前記地物センサと前記駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を出力する監視情報出力工程と、
を含む監視方法。
【請求項８】
地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得機能と、
前記車両に搭載された車両センサであって、当該車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する車両センサ駆動機能と、
前記地物センサと前記駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を出力する監視情報出力機能と、
をコンピュータに実現させる監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地物や車両の周囲を監視する監視システム、車載器、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住居等の地物に設置されたセンサによって住居等の周囲を監視するホームセキュリティシステムが知られており、各種の技術が開発されている。例えば、防犯の確度向上とコスト抑制とを両立させる技術として、車両に搭載されたセンサをホームセキュリティ用のセンサとしても利用する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−７２６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、車両センサを効率的に利用することができなかった。
すなわち、ホームセキュリティシステムにおいては、一般的に、住居等に設置されたセンサによって当該住居等の敷地（住居等に付属する庭や駐車場等）を監視するが、駐車場に車両を駐車すると当該駐車場を監視範囲としたセンサの視野を車両によって遮ることになる。従って、当該車両が存在することによってセンサに死角が生じる。
一方、従来の技術のように車両センサを単にホームセキュリティシステムにおけるセンサに流用したとしても、その車両センサによる監視が有益であるとは限らない。例えば、車両センサの監視範囲が住居等に設置されたセンサの監視範囲に含まれていると、当該車両センサを駆動することに実益はなく、当該車両センサの駆動によって電力を無駄に消費することになる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両センサを効率的に利用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、地物に設置された地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる前記地物センサの死角を特定し、当該死角の少なくとも一部を監視範囲とする車両センサを駆動して、当該駆動された車両センサと地物センサとの検出結果に基づいて監視を行う。すなわち、前記地物センサの死角を車両センサによって監視する。このため、車両が存在することによって地物センサの監視範囲に死角が生じたとしても、当該死角を監視することができる。また、監視範囲が、住居等に設置されたセンサの監視範囲に含まれるような車両センサを駆動することはなく、車両センサを駆動するための電力を無駄に消費することはない。従って、車両センサを効率的に利用することができる。
【０００５】
ここで、地物センサにおいては、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。死角情報取得手段においては、地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる地物センサの死角を示す死角情報を取得することができれば良く、その取得手法は特に限定されない。例えば、当該死角を導出可能な情報を取得してこの情報に基づいて死角を特定しても良いし、死角を直接的に示す情報を取得して死角を特定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【０００６】
より具体的には、地物センサの監視範囲や死角の範囲を幾何学的な情報に基づいて特定しても良いし、車両から見た方向に基づいて特定しても良い。前者としては、地物センサの監視範囲や車両の幾何学的な情報に基づいて死角の幾何学的な形状を特定する構成を想定可能である。また、後者としては、車両において地物センサが監視を行うために出力する電磁波や超音波等が検出される場合には、車両から見て当該電磁波や超音波等が検出される方向は死角ではなく、車両から見て当該電磁波や超音波等が検出されない方向は死角であるとすることができる。
【０００７】
むろん、死角を導出可能な情報や死角情報自体を無線や有線の通信によって外部機器から取得しても良いし、死角情報取得手段自体に付属するメモリ等から取得しても良い。また、地物には監視を行うために地物センサを設置可能であれば良く、典型的な地物は地上の構造物（例えば、住居，建築物，高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，標識，看板，信号機）である。地物センサは、当該地物センサの監視範囲の状態を示す情報を出力することができれば良く、監視対象となる状態としては種々の状態（例えば、人等の動体の存否や動作，炎の存否や状態）を想定し得る。
【０００８】
死角情報は車両が存在することによって生じる地物センサの死角を示していればよく、車両が存在しない状態では地物センサによって監視可能であるが、車両が存在することによって当該車両が監視範囲を遮り、当該車両によって監視不可能となる範囲を示す情報であればよい。従って、当該死角を示す情報は座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定可能であるし、２次元空間で死角を定義しても良いし３次元空間で死角を定義しても良く、種々の構成を採用可能である。
【０００９】
車両センサ駆動手段においては、監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動することができればよい。すなわち、地物センサの死角を車両センサによって監視することができればよい。従って、車両センサの監視範囲に死角の一部が含まれればよく、車両から見て死角の方向に存在する車両センサを駆動する構成を採用してもよいし、車両センサの監視範囲に含まれる死角が最も広くなるように車両センサを選択して駆動してもよい。また、複数の車両センサを駆動することによって車両センサの監視範囲に含まれる死角の広さが増大するのであれば、複数の車両センサを駆動しても良い。
【００１０】
監視情報出力手段においては、地物センサと車両センサ駆動手段によって駆動された車両センサとの検出結果を示す監視情報を出力すれば良く、当該監視情報の出力対象において各センサによる監視結果を把握あるいは利用することができればよい。すなわち、当該監視情報に基づいて監視結果の通知や警報等を実施したり、監視結果を把握するための情報を利用者に提供したりすることが可能であればよい。従って、監視情報の出力対象は車両に備えられた通知装置や警報装置であっても良いし、地物に備えられた通知装置や警報装置であっても良い。また、これらの通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に表示して通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１１】
また、死角情報取得手段においては、地物センサの監視範囲に基づいて死角を特定する構成を採用しても良い。すなわち、地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報を取得すれば地物センサの視野に含まれる範囲を特定することができる。また、住居や建築物等の地物は地物センサの視野を遮る可能性がある。そこで、地物情報に基づいて地物の形状を特定すれば、地物センサの視野に含まれる範囲から地物によって地物センサの視野外となる範囲を除外することができ、この結果、地物センサの監視範囲を特定することができる。むろん、ここでも地物の形状を示す地物情報は２次元空間内での情報であっても良いし、３次元空間内での情報であっても良く、各情報における空間の次元に応じて地物センサ情報を定義して地物センサの監視範囲を特定すればよい。
【００１２】
さらに、死角を特定するために、車両の位置と向きと形状とを示す車両情報を取得する構成を採用しても良い。すなわち、当該車両情報によれば、２次元空間あるいは３次元空間内で車両の外周を特定することができるため、地物センサの監視範囲が車両によって遮られる領域を特定することができ、死角を特定することができる。
【００１３】
さらに、地物センサと車両の外周との関係に基づいて死角を特定する構成を採用しても良い。例えば、地物センサから延びて車両の外周に接する直線と車両の外周とに囲まれる領域を特定すれば、車両から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定することができる。
【００１４】
すなわち、空間を直進する電磁波や超音波などを利用する地物センサの場合、地物センサから見て車両の奥側は死角となるので、地物センサから延びて車両の外周に接する直線を定義すれば、死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線を定義することができる。そこで、当該直線と車両の外周とに囲まれる領域を特定すれば、車両から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定することができる。
【００１５】
なお、本発明において、死角は地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じるため、死角は地物センサの監視範囲の境界の内側で定義される。従って、監視範囲の境界線が車両の外周と交わり、あるいは、接する場合には、当該境界線も上述の死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線を構成し、この場合には、当該境界線と地物センサから延びて車両の外周に接する直線と車両の外周とに囲まれる領域を特定し、車両から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定する。なお、地物センサが地物に対して複数個設置されている場合には、各地物センサについて死角を特定し、その重複範囲を複数の地物センサによって同時監視した場合の死角とすればよい。
【００１６】
さらに、本発明においては、地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる地物センサの死角を特定し、当該死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、当該駆動された車両センサと地物センサとによって監視を行うことができれば良く、種々の装置に上述の各手段を備える構成を採用可能である。すなわち、死角情報取得手段と車両センサ駆動手段と監視情報出力手段とのそれぞれが単一の装置に備えられている構成を採用しても良いし、各手段のいずれかまたは組み合わせが異なる装置に備えられている構成を採用しても良い。
【００１７】
その構成の一例として、死角情報取得手段と車両センサ駆動手段とが車両に備えられ、監視情報出力手段が前記地物に備えられる構成を採用しても良い。この構成においては、地物と車両とがさらに情報を送受信する送受信部を備え、地物から車両に対して地物センサの地物センサ情報を送信する。死角情報取得手段は、送受信部によって当該地物センサ情報を受信し、当該情報に基づいて地物センサの監視範囲を特定して死角を特定する。
【００１８】
また、車両センサ駆動手段は、当該特定された死角に基づいて死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、送受信部によって当該駆動された車両センサの検出結果を示す情報を送信する。地物においては、その送受信部によって当該駆動された車両センサの検出結果を示す情報を取得し、監視情報出力手段が地物センサと駆動された車両センサとの検出結果を示す監視情報を出力する。
【００１９】
以上の構成によれば、地物センサを備える地物によって実現される監視システムにおいて、車両が駐車することによって当該地物センサに死角が生じたとしてもその死角を車両センサによって監視することができ、信頼性の高い監視システムを提供することができる。
【００２０】
さらに、上述の死角情報取得手段と車両センサ駆動手段とを備え、さらに、駆動された車両センサの検出結果を示す情報を出力する車両センサ監視情報出力手段とを備える車載器を構成することもできる。この構成によれば、当該車載器が出力する情報に基づいて無駄な電力消費を抑制しながら死角を監視することが可能である。また、車載器を備える車両を構成することにより、無駄な電力消費を抑制しながら上述の死角を監視可能な車両を提供することができるし、駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を他の装置（例えば、地物に備えられた監視装置）に対して出力し、当該他の装置と連携して監視を行う車両を提供することができる。
【００２１】
さらに、本発明のように、死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、当該駆動された車両センサと地物センサとによって監視を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような監視システム、車載器、プログラム、方法は、単独の監視システムとして実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような監視システムの一部あるいは全部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、監視システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）監視システムの構成：
（１−１）住居監視装置の構成：
（１−２）車載器の構成：
（２）監視処理：
（３）他の実施形態：
【００２３】
（１）監視システムの構成：
図１および図２は、本発明にかかる監視システムを示すブロック図であり、図１は住居に備えられる住居監視装置、図２は車両に備えられる車載器の構成を示すブロック図である。本実施形態においては、図１に示す住居監視装置と図２に示す車載器とが協働することによって住居や車両の周囲の異常を監視する監視装置を構成している。
【００２４】
（１−１）住居監視装置の構成：
住居監視装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして警報プログラム２１を実行可能である。さらに、住居監視装置１０が備えられた住居には、送受信部４０と地物センサ４１ａ〜４１ｎ（設置個数は任意）と警報部４２とが備えられており、これらの各部と警報プログラム２１が実行されている制御部２０とが協働することによって住居や車両の周囲の異常を監視する機能を実現する。
【００２５】
送受信部４０は、無線通信回路を備えており、車両に備えられた送受信部と通信を行って情報を送受信することができる。地物センサ４１ａ〜４１ｎは、住居の壁や塀などに取り付けられ、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内の状態を示す情報を出力する。当該監視範囲内の状態を示す情報は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に取得される。なお、地物センサ４１ａ〜４１ｎは、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。
【００２６】
警報部４２は、住居内に設置された図示しないスピーカーから警報音を出力する装置であり、制御部２０は図示しないインタフェースを介して警報部４２に監視情報を出力し、警報部４２は当該監視情報の内容に応じて警報音を出力する。
【００２７】
制御部２０は、警報プログラム２１を実行することにより、地物の形状を示す地物情報と、地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報とを送信する。また、地物センサ４１ａ〜４１ｎと車両にて駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を取得し、警報部４２に出力する。このため、警報プログラム２１は送受信制御部２１ａと監視情報出力部２１ｂとを備えている。
【００２８】
また、記録媒体３０には、地物の形状を示す地物情報３０ａと、地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報３０ｂとが記憶されている。地物情報３０ａは、本実施形態における地物である住居とその敷地の形状を示す情報であり、本実施形態においては当該住居とその敷地の２次元形状（鉛直上方から眺めた平面図上の形状）を示す情報である。住居は地物センサ４１ａ〜４１ｎの視野を遮ることがあるので、地物の形状を特定すれば、地物センサ４１ａ〜４１ｎの視野に含まれる範囲から住居によって地物センサの視野外となる範囲を除外することができ、この結果、地物センサの監視範囲を特定することができる。
【００２９】
図３は、当該地物情報３０ａによって特定される住居とその敷地の形状を例示する図である。同図３においては、住居５０の外周の形状と敷地５１の外周の形状を実線で示しており、地物情報３０ａは図３のように２次元空間内で住居５０と敷地５１との外周の形状を特定するための情報である。例えば、２次元座標系にて住居５０と敷地５１との外周を特定するための座標情報やベクトル情報によって構成される。
【００３０】
地物センサ情報３０ｂは、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの位置と向きと視野角とを示す情報であり、本実施形態においては２次元空間内で各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を特定するための情報である。図３には、地物センサ情報３０ｂによって特定される地物センサの位置と向きと視野角とを例示している。同図３においては、６個の地物センサ４１ａ〜４１ｆが住居の塀や外壁に設置されている例を示しており、地物センサ情報３０ｂによって図３に示すように各地物センサ４１ａ〜４１ｆの位置が特定可能である。
【００３１】
さらに地物センサ情報３０ｂによって各地物センサ４１ａ〜４１ｆの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とが特定可能であるため、図３の破線で示すように各地物センサ４１ａ〜４１ｆの視野に含まれる範囲を特定することができる。そして、各地物センサ４１ａ〜４１ｆの視野に含まれる範囲から住居５０部分を除外することにより、各地物センサ４１ａ〜４１ｆの監視範囲を特定することができる。
【００３２】
制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０に制御信号を出力して当該送受信部４０を制御し、車両と通信を行って地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを送信する。送信された地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとは車両によって取得され、車両において、図３に示すような監視範囲の特定が行われる。
【００３３】
さらに、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０に制御信号を出力して当該送受信部４０を制御し、車両と通信を行って車両から送信される車両センサ監視情報（後述する車両センサの検出結果を示す情報）を受信する。
【００３４】
さらに、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理によって地物や車両の周囲を監視し、異常時に警報を出力する処理を行う。すなわち、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの検出結果を示す地物センサ監視情報を取得し、また、上述の車両センサ監視情報を取得する（地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とを合わせて監視情報とも呼ぶ）。そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理によって当該地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とを警報部４２に出力する。
【００３５】
警報部４２は、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。なお、監視対象となる異常の状態は、通常と異なる状態として監視すべき各種の状態を想定可能であり、例えば、人等の動体の存否や動作，炎の存否や状態を想定し得る。
【００３６】
（１−２）車載器の構成：
車載器１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備えており、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
【００３７】
さらに、車載器１００が備えられた車両には、送受信部４００と車両センサ４１０ａ〜４１０ｎ（搭載個数は任意）とＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが備えられており、これらの各部とナビゲーションプログラム２１０が実行されている制御部２００とが協働することによって車両の周囲の異常を監視するための車両センサ監視情報を住居５０に提供する機能を実現する。
【００３８】
送受信部４００は、無線通信回路を備えており、住居５０に備えられた送受信部４０と通信を行って情報を送受信することができる。車両センサ４１０ａ〜４１０ｎは、車両の各部（例えば、サイドミラーや車体前部，後部，側面）に取り付けられ、各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲内の状態を示す情報を出力する。当該監視範囲内の状態を示す情報は、図示しないインタフェースを介して制御部２００に取得される。なお、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎは、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。
【００３９】
ＧＰＳ受信部４２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための情報を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の位置を取得する。車速センサ４３０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。
【００４０】
ジャイロセンサ４４０は、自車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の向きを示す情報を取得する。車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とは、車両の速度および向きを示す情報を取得するために利用されるとともに、ＧＰＳ受信部４２０の出力信号から特定される車両の位置を補正するためにも利用される。
【００４１】
むろん、車両の位置や向きを取得するための構成は上述の構成に限られず、ステアリングセンサ等によって特定される車両の動作に基づいて車両の位置や向きを取得する構成を採用してもよい。なお、車両の動作を示す情報を取得するための構成は、ほかにも種々の構成を採用可能であり、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、地物との通信等によって車両の動作を示す情報を取得する構成等を採用可能である。
【００４２】
制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、車載器１００が備えられた車両を目的地に案内する案内処理を行うことが可能である。さらに、本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、地物センサの死角を特定し、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎのうち、死角を監視可能なセンサを駆動することが可能である。そして、ナビゲーションプログラム２１０は、当該駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を取得して地物に対して送信することが可能である。以上の処理を行うため、ナビゲーションプログラム２１０は、ナビゲーション処理部２１０ａと送受信制御部２１０ｂと死角情報取得部２１０ｃと車両センサ駆動部２１０ｄとを備えている。
【００４３】
また、記録媒体３００には、車両の位置と向きと形状とを示す車両情報３００ａと、車両センサの位置と向きと視野角とを示す車両センサ情報３００ｂとが記憶される。本実施形態において、車両情報３００ａのうち車両の形状を示す情報は当該車両の２次元形状（鉛直上方から眺めた平面図上の形状）を示す情報である。従って、車両情報３００ａに基づいて特定される車両の形状は図３に示すような車両Ｃの外周を示す線の形状である。ここでも、車両情報３００ａは、２次元座標系における座標情報やベクトル情報によって構成される。
【００４４】
また、車両情報３００ａのうち車両の位置と向きとを示す情報は上述のＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０との出力信号に基づいて特定される情報であり、逐次車両情報３００ａとして記録媒体３００に記録される。なお、車両の位置と向きとを示す情報としては、例えば、上述の地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を定義する座標系と同じ座標系において車両の位置を示す座標および向きを示すベクトルを採用可能である。
【００４５】
車両センサ情報３００ｂは、各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの位置と向きと視野角とを示す情報であり、本実施形態においては２次元空間内で各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲を特定するための情報である。図３には、車両センサ情報３００ｂによって特定される地物センサの位置と向きと視野角とを例示している。同図３においては、４個の車両センサ４１０ａ〜４１０ｄが車両の側面に搭載されている例を示しており、車両センサ情報３００ｂによって図３に示すような各車両センサ４１０ａ〜４１０ｄの位置が特定可能である。
【００４６】
さらに車両センサ情報３００ｂによって各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とが特定可能であるため、図３に示す例においては、破線で示すように各車両センサ４１０ａ〜４１０ｄの監視範囲を特定することができる。
【００４７】
制御部２００は、ナビゲーション処理部２１０ａの処理によって、車両を目的地に案内するための情報を図示しない表示部やスピーカーから出力する処理や経路探索処理等を行う。この過程において、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが出力する信号に基づいて車両の位置および向きを示す情報を取得する処理を行う。車両が駐車したときには、当該車両の位置および向きを示す情報が車両情報３００ａとして記録媒体３００に記録される。
【００４８】
また、制御部２００は、送受信制御部２１０ｂの処理によって送受信部４００に制御信号を出力して当該送受信部４００を制御し、送受信部４０と通信を行って地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを受信する。
【００４９】
さらに、死角情報取得部２１０ｃの処理により、制御部２００は、住居５０に設置された地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に車両が存在することによって生じる地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を示す死角情報を取得する。すなわち、制御部２００は、死角情報取得部２１０ｃの処理によって、上述の地物情報３０ａを取得し、住居とその敷地の形状を特定する。また、上述の地物センサ情報３０ｂを取得し、地物センサ４１ａ〜４１ｎの位置と向きと視野角とを示す情報から各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲とを特定する。また、制御部２００は、死角情報取得部２１０ｃの処理によって、記録媒体３００に記録された車両情報３００ａを取得する。
【００５０】
そして、制御部２００は、死角情報取得部２１０ｃの処理によって、車両による死角を特定する。すなわち、制御部２００は、上述の車両情報３００ａに基づいて、車両が上述の各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を遮る領域（車両が存在しない状態では地物センサによって監視可能であるが、車両が存在することによって監視不可能となる範囲）を特定し、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角が重複している領域を死角として特定する。例えば、図３に示す例においては、車両に隣接するハッチング領域が死角である。当該死角の取得処理については後に詳述する。
【００５１】
さらに、制御部２００は、車両センサ駆動部２１０ｄの処理により、車両に搭載された車両センサ４１０ａ〜４１０ｎであって、その監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する。すなわち、制御部２００は、車両センサ駆動部２１０ｄの処理により車両センサ情報３００ｂを取得し、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの位置と向きと視野角とを示す情報に基づいて、死角を監視可能な車両センサを駆動対象として特定する。
【００５２】
そして、制御部２００は、車両センサ駆動部２１０ｄの処理によって特定された駆動対象の車両センサに制御信号を出力して当該駆動対象の車両センサを制御し、駆動された車両センサによる検出結果を示す車両センサ監視情報を取得する。また、制御部２００は、送受信制御部２１０ｂの処理により、送受信部４００を介して当該車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する。
【００５３】
以上のようにして死角を監視範囲に含む車両センサの車両センサ監視情報が住居５０に対して送信されると、住居監視装置１０においては、監視情報出力部２１ｂの処理により、制御部２０が車両センサ監視情報と地物センサ監視情報とを警報部４２に出力するので、警報部４２は、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。従って、車両によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に死角が生じていたとしても、その死角の状態は車両センサによって監視され、監視精度を向上することができる。
【００５４】
なお、本実施形態における車両は、車両センサ監視情報を出力するので、車載器１００は当該車両を上述の死角を監視可能な車両として機能させ、上述のようにして駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を他の装置（本実施形態においては、住居監視装置１０）に対して出力し、当該他の装置と連携して監視を行う車両あるいは車載器を提供することができる。
【００５５】
（２）監視処理：
次に、以上の構成において住居監視装置１０および車載器１００が実施する監視処理を説明する。住居監視装置１０においては、住居の居住者による監視開始指示等に従って制御部２０が図４に示す住居側監視処理を実行する。また、車載器１００においては、車両が駐車されている状態において制御部２００が図５に示す車両側監視処理を実行する。なお、車両においては、消費電力を抑制するために送受信部４００を常時駆動しておき、当該送受信部４００にて情報を受信したときのみ他の部分を駆動して図５に示す車両側監視処理を実行するように構成してもよいし、地物から電力の供給を受けて制御部２００にてナビゲーションプログラム２１０を常時実行しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００５６】
住居側監視処理において、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを記録媒体３０から取得する（ステップＳ１００）。次に、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、当該地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを車両に対して送信する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、送受信部４０を制御信号によって制御し、車両の送受信部４００と通信を行って、上述のステップＳ１００にて取得した地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを車両に送信する。
【００５７】
図５に示す車両側監視処理においては、送受信制御部２１０ｂの処理により、制御部２００が地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２００は、送受信部４００を制御信号によって制御し、住居５０の送受信部４０と通信を行って当該地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとを受信する。次に、制御部２００は、死角情報取得部２１０ｃの処理により、車両の状態を示す情報を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２００は、記録媒体３００から車両情報３００ａを取得し、車両の位置と向きと形状とを示す情報を取得する。
【００５８】
さらに、制御部２００は、死角情報取得部２１０ｃの処理により、地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に車両が存在することによって生じる地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を示す死角情報を取得する（ステップＳ２２０）。本実施形態においては、空間を直進する電磁波や超音波などを利用する地物センサから見て車両の奥側が死角となることを利用して死角を特定している。すなわち、車両の形状を示す情報から当該車両の外周を特定し、各地物センサ４１ａ〜４１ｎから延びて車両の外周に接する直線（死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線）を定義する。そして、当該直線と車両の外周とに囲まれる領域を定義し、車両から見て前記地物センサと逆側に存在する領域を前記死角として特定する。
【００５９】
図６Ａ，図６Ｂは、死角を特定する様子を例示する図であり、図６Ａにおいては、車両Ｃと地物センサ４１ａとの関係を２次元で示し、地物センサ４１ａの監視範囲を破線で示している。図６Ａに示す例においては、地物センサ４１ａの監視範囲に車両Ｃが存在する。従って、車両Ｃは地物センサ４１ａの監視範囲を遮っており、ハッチング領域が死角となる。
【００６０】
この死角を特定するため、本実施形態においては、上述のように地物センサ４１ａから延びて車両Ｃの外周に接する直線Ｌ1を定義する。当該直線Ｌ1を定義すると、車両Ｃの外周と当該直線Ｌ1とによって囲まれる領域Ｒ0，Ｒ1を定義することができる。なお、これらの領域Ｒ0，Ｒ1を定義する際には、各領域が直線Ｌ1と外周とによって完全に囲まれる閉じた領域であることは必須とされず、当該直線Ｌ1と外周とによって他の領域と区別可能な領域を定義することができれば良い。
【００６１】
従って、領域Ｒ1も直線Ｌ1と外周とによって囲まれる領域である。以上のような領域は、一般に、車両Ｃから見て地物センサ４１ａ側と地物センサ４１ａの逆側との２領域定義可能である。そこで、図６Ａに示す例では地物センサ４１ａと逆側に存在する領域Ｒ1を死角として特定する。
【００６２】
なお、死角は地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内で生じ得る領域であるため、死角は地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内に存在することが前提となる。従って、車両Ｃの外周が地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲の境界線と交わり、あるいは、接する場合には当該境界線も死角を囲む直線（死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線）となり得る。さらに、複数の地物センサの監視範囲が重複している際には、各地物センサについて死角を特定し、その重複範囲を複数の地物センサによって同時監視した場合の死角とすればよい。
【００６３】
図６Ｂは、２個の地物センサ４１ａ，４１ｂの死角を特定する例を説明する図であり、同図６においては車両Ｃの外周が地物センサ４１ｂの監視範囲の境界線と交わる場合の例を示す図である。同図６Ｂにおいて、地物センサ４１ａと車両Ｃとの関係は図６Ａに示す関係と同様であり、上述の図６Ａに示す領域Ｒ1と同様の領域が地物センサ４１ａの死角として特定される。地物センサ４１ｂについては、地物センサ４１ｂから延びて車両Ｃの外周に接する直線Ｌ2を定義する。さらに、地物センサ４１ｂの監視範囲の境界線Ｌ3も当然に死角であるか否かを特定するための領域の境界線となる。
【００６４】
そこで、死角を特定するための領域として車両Ｃの外周と当該直線Ｌ2，Ｌ3とによって囲まれる領域Ｒ2，Ｒ3を定義することができる（図６Ｂに示すハッチング領域）。なお、ここでも領域Ｒ2，Ｒ3を定義する際には、各領域が閉じた領域であることは必須とされず、当該直線Ｌ2，Ｌ3と外周とによって他の領域と区別可能な領域を定義することができれば良い。
【００６５】
以上のようにして領域Ｒ2，Ｒ3を定義すると、図６Ｂに示す例では地物センサ４１ｂと逆側に存在する領域Ｒ3が地物センサ４１ｂの死角として特定される。従って、図６Ａと同様にして特定される領域Ｒ1と領域Ｒ3とが重複する領域Ｄが２個の地物センサ４１ａ，４１ｂの死角として特定される。以上のように、ステップＳ２２０においては、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を特定する処理と、その重複を特定する処理とを行って、複数の地物センサ４１ａ〜４１ｎに関する死角を示す死角情報を取得する。
【００６６】
以上のようにして死角情報を特定すると、制御部２００は、車両センサ駆動部２１０ｄの処理により、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎのうち、当該車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲に死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動する（ステップＳ２３０）。すなわち、上述のステップＳ２２０によって死角が特定されているので、制御部２００は、車両センサ情報３００ｂを取得し、当該車両センサ情報３００ｂが示す各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎに基づいて各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲を特定する。さらに、制御部２００は、ステップＳ２２０にて特定された死角と監視範囲が重複する車両センサを特定し、当該車両センサを駆動する。図３に示す例においては、車両センサ４１０ｃ，４１０ｄを駆動する。
【００６７】
そして、制御部２００は、駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を送信する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２００は、車両センサ駆動部２１０ｄの処理により、上述のステップＳ２３０にて駆動された車両センサを制御し、当該駆動された車両センサによる検出結果を示す車両センサ監視情報を取得する。さらに、制御部２００は、送受信制御部２１０ｂの処理により、送受信部４００を介して当該車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する。
【００６８】
以上のようにして車両センサ監視情報が送信されると、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、当該車両センサ監視情報を受信する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、送受信部４０を制御信号によって制御し、車両の送受信部４００と通信を行って、上述のステップＳ２４０にて送信された車両センサ監視情報を受信する。
【００６９】
そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理により、監視処理を行う（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車両センサ監視情報と地物センサ監視情報とを警報部４２に出力する。この結果、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに警報部４２が当該異常を示す警報を出力する。従って、車両によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に死角が生じていたとしても、その死角の状態は車両センサによって監視され、監視精度を向上することができる。
【００７０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、当該駆動された車両センサと地物センサとによって監視を行う限りにおいて、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、死角を特定する際には、上述のように当該死角を導出可能な車両情報３００ａ，地物情報３０ａ，地物センサ情報３０ｂに基づいて地物センサの監視範囲や死角の範囲を幾何学的な情報に基づいて取得し、この情報に基づいて死角を特定する構成の他、死角を直接的に示す情報を取得して死角を特定する構成を採用しても良い。
【００７１】
例えば、地物センサが監視を行うために出力する電磁波や超音波等を車両において検出可能に構成し、当該電磁波や超音波等が検出される場合には、車両から見て当該電磁波や超音波等が検出される方向は死角ではなく、車両から見て当該電磁波や超音波等が検出されない方向は死角であるとすることができる。むろん、死角情報取得手段においては、死角を導出可能な情報や死角情報自体を無線や有線の通信によって外部機器から取得しても良いし、死角情報取得手段自体に付属するメモリ等から取得しても良いし、各種演算によって死角情報を取得しても良い。
【００７２】
また、地物には監視を行うために地物センサを設置可能であれば良く、典型的な地物は地上の構造物であり、上述の住居の他、例えば、建築物，高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，標識，看板，信号機が本発明における地物となり得る。
【００７３】
さらに、上述の地物情報３０ａ，地物センサ情報３０ｂ，車両情報３００ａ，車両センサ情報３００ｂは、３次元空間内での座標やベクトルで定義しても良いし、これに伴って死角情報を座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定する際に、３次元空間で死角を定義しても良い。
【００７４】
車両センサを駆動する際には、死角を車両センサによって監視することによって地物センサによる監視範囲外の範囲を車両センサの監視対象とすることができればよい。従って、上述のように死角と重複する監視範囲を持つ車両センサを駆動する構成を採用しても良いし、車両から見て死角の方向に存在する車両センサを駆動する構成を採用してもよいし、車両センサの監視範囲に含まれる死角が最も広くなるように車両センサを選択して駆動してもよい。また、駆動対象となる車両センサの数は１以上であればよいが、複数の車両センサを駆動することによって車両センサの監視範囲に含まれる死角の広さが増大するのであれば、複数の車両センサを駆動することが好ましい。
【００７５】
監視情報出力部２１ｂは、出力対象において各センサによる監視結果を把握あるいは利用することができるように地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とを出力すればよい。すなわち、当該出力対象において、地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とに基づいて監視結果の通知や警報等を実施したり、監視結果を把握するための情報を利用者に提供したりすることが可能であればよい。従って、監視情報の出力対象は上述のように住居に備えられた警報部４２の他、車両に備えられた通知装置や警報装置であっても良いし、地物に備えられた通知装置であっても良い。
【００７６】
また、これらの通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に表示して通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００７７】
さらに、本発明においては、地物センサの監視範囲に車両が存在することによって生じる地物センサの死角を特定し、当該死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、当該駆動された車両センサと地物センサとによって監視を行うことができれば良く、種々の装置にて分散処理を行っても良いし、少数の装置にて集中処理を行っても良い。すなわち、死角情報取得手段と車両センサ駆動手段と監視情報出力手段とのそれぞれが単一の装置に備えられている構成を採用しても良いし、各手段のいずれかまたは組み合わせが異なる装置に備えられている構成を採用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】住居監視装置のブロック図である。
【図２】車載器のブロック図である。
【図３】住居とその敷地の形状を例示する図である。
【図４】住居側監視処理のフローチャートである。
【図５】車両側監視処理のフローチャートである。
【図６】（６Ａ），（６Ｂ）は、死角を特定する様子を例示する図である。
【符号の説明】
【００７９】
１０…住居監視装置、２０…制御部、２１…警報プログラム、２１ａ…送受信制御部、２１ｂ…監視情報出力部、３０…記録媒体、３０ａ…地物情報、３０ｂ…地物センサ情報、４０…送受信部、４１ａ…地物センサ、４１ａ〜４１ｎ…地物センサ、４２…警報部、５０…住居、５１…敷地、１００…車両、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…ナビゲーション処理部、２１０ｂ…送受信制御部、２１０ｃ…死角情報取得部、２１０ｄ…車両センサ駆動部、３００…記録媒体、３００ａ…車両情報、３００ｂ…車両センサ情報、４００…送受信部、４１０ａ〜４１０ｎ…車両センサ、４２０…受信部、４３０…車速センサ、４４０…ジャイロセンサ
【図１】
2009110036.tif 000003
【図２】
2009110036.tif 000004
【図３】
2009110036.tif 000005
【図４】
2009110036.tif 000006
【図５】
2009110036.tif 000007
【図６】
2009110036.tif 000008