(57)【要約】【課題】除草目的等のため圃場表面を極く浅い耕深制御を行なわせる。【解決手段】機体後部に昇降自在に耕耘爪（１）を有する耕耘装置（２）を装着し、耕耘装置（２）の耕深検出手段の検出結果をトラクタ側の耕深制御部（Ｃ）に伝送して耕耘装置（２）を自動的に昇降制御するトラクタにおいて、耕耘装置（２）の耕耘カバー（２４）に対するリヤカバー（３）の上下動を検出する第１耕深検出手段（５０）と、リヤカバー（３）の下端に上下動自在に連結された均平板（４）の上下動を検出する第２耕耘検出手段（５１）とを備え、前記耕深制御部（Ｃ）に第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のうち一方の検出結果を受け入れる選択手段を備える。【選択図】図３
2009082042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体後部に耕耘爪（１）を有する耕耘装置（２）を昇降自在に装着し、耕耘装置（２）の耕深検出手段の検出結果に基づき耕深制御部（Ｃ）により該耕耘装置（２）を自動的に昇降制御する耕深制御装置において、耕耘装置（２）のリヤカバー（３）の下端に均平板（４）を上下動自在に設け、この均平板（４）とリヤカバー（３）の間にリヤカバー（３）に対する均平板（４）の上下動を検出する耕深検出手段（５１）を設け、前記耕深制御部（Ｃ）に該耕深検出手段（５１）の検出結果を出力する構成とした耕深制御装置。
【請求項２】
機体後部に耕耘爪（１）を有する耕耘装置（２）を昇降自在に装着し、耕耘装置（２）の耕深検出手段の検出結果に基づき耕深制御部（Ｃ）により耕耘装置（２）を自動的に昇降制御するトラクタにおいて、耕耘装置（２）の耕耘カバー（２４）に対するリヤカバー（３）の上下動を検出する第１耕深検出手段（５０）と、リヤカバー（３）の下端に上下動自在に連結された均平板（４）の上下動を検出する第２耕耘検出手段（５１）とを備え、前記耕深制御部（Ｃ）に第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のうち一方の検出結果を受け入れる選択手段を備えた耕深制御装置。
【請求項３】
耕深を設定する耕深設定器５８を耕深制御部（Ｃ）に接続し、この設定耕深値に基づき、第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のうち一方の検出結果を選択する構成とした請求項２に記載の耕深制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタ等の後部に装着する耕耘装置の耕深制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタの後部に３点リンク機構を介在させて耕耘装置等を連結し、ロータリ耕耘装置の耕深が設定深さとなるようにこれを昇降制御するものが知られている（特許文献１）。すなわち、耕耘装置の後面を覆うリヤカバーを耕深検出手段としてこの上下動を検出するが、リヤカバーの構成は、耕耘部上面を覆う固定の耕耘カバーの後端に上下揺動自在に設けられ、このリヤカバーの動きを電気的に検出し、トラクタ本機側のコントローラ（耕深制御部）にその検出値をフィードバックさせて、予め設定した設定耕深値と耕深検出値とを比較し、その差を解消する方向に油圧昇降機構を作動させてロータリ耕耘装置を昇降移動させている。
【特許文献１】特開２００１−３１４１０２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、除草目的等のため圃場表面を極く浅く耕耘する要望があるが、従来の耕深制御装置においては耕深検出がリヤカバーによるものであり、このリヤカバーの上下回動中心支持軸部からカバー下端の接地部までの距離が比較的長いためにわずかなリヤカバー上下動によっても大きく耕深が変化し、極く浅い耕耘制御を行うには改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。即ち、請求項１の発明は、機体後部に耕耘爪（１）を有する耕耘装置（２）を昇降自在に装着し、耕耘装置（２）の耕深検出手段の検出結果に基づき耕深制御部（Ｃ）により該耕耘装置（２）を自動的に昇降制御する耕深制御装置において、耕耘装置（２）のリヤカバー（３）の下端に均平板（４）を上下動自在に設け、この均平板（４）とリヤカバー（３）の間にリヤカバー（３）に対する均平板（４）の上下動を検出する耕深検出手段（５１）を設け、前記耕深制御部（Ｃ）に該耕深検出手段（５１）の検出結果を出力する構成とした耕深制御装置とする。
【０００５】
このように構成すると、均平板（４）の上下動が耕深検出手段（５１）によって検出され、耕深制御部（Ｃ）はこの検出結果に基いて耕耘装置（２）を昇降制御する。
また、請求項２では、機体後部に耕耘爪（１）を有する耕耘装置（２）を昇降自在に装着し、耕耘装置（２）の耕深検出手段の検出結果に基づき耕深制御部（Ｃ）により耕耘装置（２）を自動的に昇降制御するトラクタにおいて、耕耘装置（２）の耕耘カバー（２４）に対するリヤカバー（３）の上下動を検出する第１耕深検出手段（５０）と、リヤカバー（３）の下端に上下動自在に連結された均平板（４）の上下動を検出する第２耕耘検出手段（５１）とを備え、前記耕深制御部（Ｃ）に第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のうち一方の検出結果を受け入れる選択手段を備えた耕深制御装置とする。
【０００６】
耕深制御部（Ｃ）は、リヤカバー（３）の上下動を検出する第１耕深検出手段（５０）又は第２耕深検出手段（５１）のうち所定に選択された一方の検出結果を受けて耕深制御を行う。
【０００７】
さらに請求項３に記載の発明は、耕深を設定する耕深設定器５８を耕深制御部（Ｃ）に接続し、この設定耕深値に基づき、第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のうち一方の検出結果を選択する構成とした請求項２に記載の耕深制御装置とする。したがって、耕深設定に基づいて第１耕深検出手段（５０）又は第２耕深検出手段（５１）の検出値の選択が自動的に行なわれる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、耕耘装置（２）のリヤカバー（３）の下端に連結した均平板（４）と該リヤカバー（３）の間にリヤカバー（３）に対する上下動を検出する耕深検出手段（５１）を設けたから、均平板の縦方向の長さを短く構成できるため該均平板の上下動に対する耕深変化は、リヤカバーを耕深検出手段とする場合に比較して小さくでき、このため極く浅い耕耘作業における耕深制御を精度良く行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、耕深検出手段として、耕耘装置（２）の耕耘カバー（２４）に対するリヤカバー（３）の上下動を検出する第１耕深検出手段（５０）と、リヤカバー（３）の下端に連結された均平板（４）の該リヤカバー（３）に対する上下動を検出する第２耕耘検出手段（５１）とを有し、このうち耕深制御部（Ｃ）に第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のいずれか一方の検出結果を選択入力する選択手段を備えて標準的な耕深の制御と、極く浅い耕深の制御とに切り換えて行なうことができ作業性を向上できる。
【００１０】
さらに、請求項３に記載の発明は、第１耕耘検出手段（５０）又は第２耕耘検出手段（５１）のいずれか一方の検出結果の選択を耕深設定により自動的に行なうため、オペレータの設定操作の必要がなく、不測に深い耕深となったり、浅い耕深となったりすることがなく作業性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
トラクタ車体７は、乗用四輪駆動走行形態で、ステアリングハンドル８の操作で操向する前車輪９と、操縦席１０後部の後車輪１１とを有し、前部のボンネット１２下のエンジンＥの駆動で連動走行しうる。この車体７の後部にリフトアーム１３及びリフトロッド１４で昇降されるロワリンク１５と、トップリンク１６とからなる三点リンク機構を介して耕耘装置２を連結し、車体７後部のＰＴＯ軸から連動軸１７を介して耕耘装置２の耕耘伝動ケース１８の入力軸１９を連動する。    
【００１２】
前記耕耘装置２は、センタドライブ形態で、耕耘伝動ケース１８の下端部左右両側方に耕耘爪１を有する耕耘軸２０を軸装し、上部には、前記左右一対のロワリンク１５を連結するロワピン２１を設け、マスト２２上にトップリンク１６を連結するトップピン２３を設ける。又、耕耘カバー２４が耕耘爪１の回転上周部を覆って設けられ、左右横側にサイドカバー２５が設けられ、耕耘爪１の回転による耕耘土壌の上方への飛散を防止する。２６は耕耘カバー２４の前側に折畳可能に設けられたスタンドである。
【００１３】
耕耘カバー２４に上下回動自在に連結するリヤカバー３の後端部に耕耘爪１による耕耘土壌面を均平する均平板４とこの均平板４の下側に位置するツース６を設けて耕耘均平装置を構成している。
【００１４】
なお、リヤカバー３は、前記耕耘カバー２４の後端縁部に対して、横支持軸２７をもって上下回動自在に連結している。
前記リヤカバー３は、左右両側部と耕耘カバー２４のブラケット３１との間を、ばね３２によって中立位置へ弾発される押圧ロッド３３で連動し、リヤカバー３の上下揺動を案内し、耕耘土壌を押圧しうる。上記リヤカバー３の下端縁部には、このリヤカバー３と略同幅の均平板４及び該均平板４の下方に位置すべくツース６を取り付けている。３４は前記耕耘伝動ケース１８の後上部に取付けた作業機取付用のヒッチで、伸縮可能のハンドル３５で上下調節できる。    
【００１５】
前記均平板４の取付構成は、次のとおりである。図３において、この均平板４上のブラケット３６は均平板４の左右両側部に設けられ、各々取付ブラケット３７を横方向のピン３８で連結し、両ブラケット３７と３６との間の上部には張圧ばね３９を有するロッド４０で伸縮可能に連結し、均平板４をピン３８回りに上下回動させることができる。    
【００１６】
ツースバー４１のツース６は、この均平板４のツース穴４２から下方へ突出されて、後端部を均平板４の後側へ延長させて上側へ湾曲させている。
前記耕耘爪１の回転で耕耘された土壌面は、リヤカバー３や均平板４等で、押圧ロッド３３のばね３２や、ロッド４０のばね３９等で押圧されて均平される。  
【００１７】
次いで、耕耘制御装置について説明する。前記３Pリンク機構は、図外油圧シリンダによって上下回動するリフトアーム１３にリフトロッド１４を介して昇降連動され、油圧シリンダへの圧油の供給、排出を制御する上昇比例制御弁４８、下降比例制御弁４９を備え、これら各制御弁４８、４９は、上昇ソレノイド４８S、下降ソレノイド４９Sへの駆動出力によって前記油圧シリンダを作動する公知の構成である。
【００１８】
そして耕深制御部Cは、耕深検出手段Sからの検出値を入力し、この検出手段Sからの検出値に応じて前記上昇ソレノイド４８S又は下降ソレノイド４９Sに出力し、耕耘装置２を自動昇降制御し耕深を一定に制御する。耕深検出手段Sは、耕耘カバー２４に対するリヤカバー３の上下動を検出する第１耕深検出手段５０と、リヤカバー３に対する均平板４の動きを検出する第２耕深検出手段５１とからなる。
【００１９】
第１耕深検出手段５０は、耕耘カバー２４の上面に設けられたポテンショメータ５２の入力アーム５２ａとリヤカバー３の背面に立設したブラケット５３とを連動ロッド５４で連結してなり、リヤカバー３の横支持軸２７回りの回動に伴って入力アーム５２ａを前後揺動させポテンショメータ５２は角度情報を出力する構成である。
【００２０】
また、第２耕深検出手段５１は、前記均平板６をピン３８と共に支持するロッド３９の上端に連結アーム５５を設け、リヤカバー３の側面視において略中央部背面に第２のポテンショメータ５６を設け、該ポテンショメータ５６の入力アーム５６ａと連結アーム５５とを第２の連動ロッド５７で連結し、均平板６のピン３８回りの回動に伴い入力アーム５６ａを上下揺動させポテンショメータ５６は角度情報を出力する構成である。
【００２１】
耕深制御部Ｃの入力側には、上記第１耕深検出手段５０、第２耕深検出手段５１ほか、操縦席の近傍に設けたダイヤル式の耕深設定器５８等を接続し、出力側には上昇ソレノイド４８Ｓや下降ソレノイド４９Ｓを接続してなる。上記第１、第２耕深検出手段５０，５１の検出角度情報、耕深設定器５８による耕深設定信号を入力する一方、上昇ソレノイド４８Ｓ又は下降ソレノイド４９Ｓへの駆動信号を出力する。
【００２２】
前記第１耕深検出手段５０、第２耕深検出手段５１からの角度情報は、そのいずれか一方が採用されるよう構成される。第１耕深検出手段５０は  標準耕耘時の耕深制御を行うときに用いられ、第２耕深検出手段５１は、極く浅い耕深時の耕深制御を行う際に用いられるものであるから、耕深設定器５８による設定値が標準の耕深（標準耕深）のときには、第１耕深検出手段５０の角度情報を採用し、この設定値が極く浅いとき（極浅耕耘）には、第２耕深検出手段５１の角度情報を採用すべく、耕深制御部Ｃに設定耕深に対する角度情報選択手段を構成するものである。なお、第１、第２耕深検出手段の判定を行う手段としては、各第１、第２耕深検出手段５０，５１からのケーブルと耕深制御部Ｃとの接続カプラ５０ａ，５１ａの相違を判定できる構成としておくものである。
【００２３】
上記角度情報選択手段に替えて、以下のように構成してもよい。接続カプラのいずれか一方のみを選択的に耕深制御部Ｃに接続することによって、角度情報を選択設定できる。また、第１耕深検出手段５０、又は第２耕深検出手段５１からの検出角度情報のみを入力するため、不要とする側の連動ロッド５７，５４を取り外し、ポテンショメータ５６，５２に情報を入力しないことで同様の構成を得ることができる。
【００２４】
以上のように、第２耕深検出手段５１を構成することにより、リヤカバー３の下端に接続する均平板４の上下動を検出することができ、つまりリヤカバー３が横支持軸２７から下端までの距離が比較的長く、均平板４はピン３８から下端までの距離を短く構成されるため、同じ角度変化（例えばθ）を検出しても、リヤカバー３の耕深変化は大きく（図４中Ｄ）、均平板４の耕深変化は小さくなるため（同図中ｄ（＜Ｄ））、均平板４を耕深検出手段とする場合には極く浅い耕深変化を得たいときに便利である。したがって、除草目的等圃場の表面を極く浅く耕耘させたいときには第２耕深検出手段５１を設定するものである。また、標準耕深で作業を行うときは第１耕深検出手段５０を設定する。
【００２５】
更に、上記実施例のうち、耕深設定器５８の設定耕深を極浅耕深から標準耕深の浅・深設定まで任意に設定できるものとし、予め設定した極浅耕深の範囲（イ）では、前記第２耕深検出手段５１からの角度情報を優先し、標準耕深の範囲（ロ）では前記第１耕深検出手段５０からの角度情報を優先する構成とする選択手段を構成しておくと、オペレータの設定操作の必要がなく、不測に深い耕深となったり、浅い耕深となったりすることがない。
【００２６】
図６に示す例は、第１耕深検出手段５０と第２耕深検出手段５１のポテンショメータの兼用化を図りコストを低廉にしようとするものである。すなわち、リヤカバー３の背面にポテンショメータ６０を設け、ロッド４０に連動する連結ロッド６１を着脱自在に連結して第２耕深検出手段５１Ａを構成する一方、耕耘カバー２４とポテンショメータ６０との間に着脱自在に連結ロッド６２を設けることにより第１耕深検出手段５０Ａを構成している。このように単一のポテンショメータ６０に対して着脱可能な連結ロッド６１，６２などの連繋手段を付け替え自在に構成すると、ポテンショメータ６０の兼用化のためコストダウンが図れる。なお、ポテンショメータ６０の入力アーム６０ａに、長孔６０ｂを形成することにより連結ロッド６１，６２との枢着位置をこの長孔６０ｂに沿って調整でき、実質的に制御感度の調整を行うことができるほか、連結ロッド６１，６２の長さ設定に幅を持たせることができる。
【００２７】
図７〜図９は、クイックヒッチによる作業機連結構成を示すもので、この場合には、耕耘装置２Ａとトラクタ本機との間に設ける耕深検出手段は、リヤカバー３等の上下動をリンク機構とワイヤで伝達し、本機トラクタ側に設けたポテンショメータ６４の入力アーム６４ａを作動する構成である。
【００２８】
すなわち、リヤカバー３の上下揺動は、ロッド６５、支軸６３回りに揺動するベルクランク６６を介してワイヤー６７に伝達される。符号６８はサイドドライブ型の耕耘装置２Ａのコネクトパイプ、６９はこのコネクトパイプ６８に固着されたヒッチプレートである。左側のヒッチプレート６９には側面から見て三角形状のプレート７０が取付けられ、このプレート７０には第１揺動部材７１が支点ピン７２によって前後回動可能に枢着されている。この第１揺動部材７２の上部にはローラ７３が取付けられ、下端には前記ワイヤー６７の前端を取付けるピン７４が固着され、第１揺動アーム７１上部にはスプリング７５の前端が係止され、このスプリング７５の後端は耕耘装置２Ａ側に固着されていて、第１揺動アーム７１の上部が常時後方へ引き付けられるように付勢している。従って、耕深が浅くてリヤカバー３が起立しているときは第１揺動部材７１は後方に引かれて側方から見ると後傾姿勢にあり、耕深が深くなってリヤカバー３が上動するとロッド６５が押され、ベルクランク６６が支点を中心として反時計方向に回動され、その結果、ワイヤー６７が後方に引っ張られて第１揺動部材７１のローラ７３部を前方に回動させるようにしている。
【００２９】
一方、３点リンクヒッチ機構側であるクイックヒッチ７７には、図８に示すように係止プレート７８が主フレーム７９の左下部に固着され、この係止プレート７９に支点ピン８０により第２揺動部材８１が枢着されている。この第２揺動部材８１の上部には側方から見て逆く字型に折曲した当接部８１ａが設けられ、この当接部８１ａに第１揺動部材７１のローラ７３が背面から当接するように構成している。
【００３０】
第２揺動部材８１の下端にはピン８２が固着され、このピン８２にワイヤー８３の後端が連結されている。ワイヤー８３の前端はトラクタ機体後部の油圧シリンダケース８４横に取付けた耕深検出手段としての前記ポテンショメータ６４の入力アーム６４ａに連結される。入力アーム６４ａはスプリング８５により常時前側に向けて付勢されている。
【００３１】
従って、第１揺動部材７１のローラ７３によって第２揺動部材８１が後方から押される結果、この第２揺動部材８１がその回動支点であるピン８０廻りに回動すると入力アーム６４ａがスプリング８５に抗しながら反時計方向に回動させられる。符号８６は第２揺動部材８１の反転（図７において時計方向の回動）を防止するストッパで、第２揺動部材８１に泥が付着したり外力が作用する結果、これを時計方向に大きく回転させようとする力が作用してもストッパ８６により規制するようにしている。このように第２揺動部材８１を常時後傾姿勢に保持させてそれ自体の反転を防止することにより作業機連結時における第２揺動部材８１の破損変形を防止する構成としている。
【００３２】
上記の耕深検出手段のうち、ロッド６５、ベルクランク６６、ワイヤー６７等を、ブラケット８８及びワイヤー支持アーム８９毎取り外し、これらをリヤカバー３と均平板４との間に設け、均平板４のリヤカバー３に対する上下動がワイヤー６７，８３を介してポテンショメータ６４によって検出されるよう構成している。即ち、ブラケット８８をリヤカバー３に装着し、ロッド６５の一端を前記均平板のロッド４０に連結する構成である。このように構成すると、単一のワイヤ連結ユニットがリヤカバー３の上下検出用及び均平板４の上下検出用に用いることができる。
【００３３】
図１１はワイヤ支持アーム８９の詳細構成を示し、該アーム８９はブラケット８８に対してボルト貫通孔部が長孔８９a，８９ａに構成され、この長孔８９a，８９ａの範囲でアーム８８長手方向にスライド可能に設けられ、上部のコネクトパイプ６８の直下方にワイヤホルダ８９ｂが位置してこのコネクトパイプ６８がワイヤ取付作業に支障となるが、上記のように構成してアーム８９が後方に長孔８９a，８９ａの範囲で動き得るためワイヤ取付作業を容易化できる。
【００３４】
図１２、図１３は、トラクタの作業モード自動検出構成に関する。前記リヤカバー３の上下動を検出する標準耕耘の場合において、耕深検出手段としてのポテンショメータ５２，６０，６４は、耕耘装置２が非作業位置に上昇するときは、リヤカバー３は耕耘爪１に接近する垂下状態に近くなり、ポテンショメータにはそのときの角度が検出される。このリヤカバー３姿勢が予め設定した所定角度Ｘ以上になって垂れ下がりを検出し、すると、非作業即ち作業機上昇姿勢であると判断し、旋回作業モードに切り替わって各種制御を実行することができる。なお、図１３において、Ｘ位置はリヤカバー３の最下がり位置を示し、Ｙ位置はリヤカバー３の最深耕深位置を示すもので、範囲Ｚが作業中検出範囲を示し、範囲Ｗ（＞Ｚ）がポテンショメータによる検出可能範囲であり、範囲Ｕが非作業中検出範囲を示すものである。
【００３５】
前記ロアリンク１５，１５の幅は、予め規定した複数のカテゴリーに対応して所定の寸法に決定されている。即ち装着作業機の連結点等は、上記カテゴリー毎に夫々対応して取り決めており、トラクタの操縦席部には該カテゴリーの設定スイッチを設けている。該設定スイッチは、カテゴリー毎に作業機連結幅が異なるため、例えば作業機水平制御の際の左右傾斜センサによる検出値から偏差を算出するとき等補正の必要があるため、いずれのカテゴリーにあるかを判定するために作業者によって手動設定されるものである。従って作業者は装着作業機が異なるときカテゴリーも変われば設定スイッチを操作する必要があり、煩わしい。そこで、図１４における例は、このような煩わしさを解消するもので、以下の構成である。すなわち、ロアリンク１５の取付基部は、機体側から左右外方に向けてロアリンクピン９０，９０を突出し、このロアリンクピン９０に、ロアリンク１５の基端部に装備したリンクボール９１を介して上下回動かつ左右揺動可能に装着している。
【００３６】
左右ロアリンク１５，１５の左右幅、つまり作業機取付寸法は基部をトラクタ機体側に取り付け先端部をロアリンク１５に連結したチェックチェン９２の長さ調整によって行う。つまり、チェックチェン９２の途中にはアジャスト螺子９３を介在して長さ調整できる構成としている。そしてこの長さ調整箇所にはストロークセンサ等の長さ検出手段９４，９４を設け、予めロアリンク長さやチェックチェンの取付位置等を特定することによって、左・右ロアリンク１５，１５の開き量Ｌを判定できる構成としている。
【００３７】
そして、開き量Ｌがαを超えるときは、カテゴリーＩ、開き量Ｌがβを越えα以下のときはカテゴリーＩＩ、開き量Ｌがβ以下のときはカテゴリーＩＩＩと判定する。例えば作業機の水平制御部は、この判定されたカテゴリーに対応した前記設定スイッチの信号出力を取り込んで水平制御を行うものである。従ってオペレータが設定スイッチ操作を忘れても正規の水平制御を実行できる効果がある。
【００３８】
図１６は、前記押圧ロッド３３部及びその周辺構成の改良に関する。押圧ロッド３３とばね３２とは、特開２００１−３１４１０２号公報に開示される構成である。即ち、リヤカバー３の上部に設けられている左・右下ステー９５，９５には、押圧ロッド３３，３３の下端部を枢支連結し、耕耘カバー２４の後部中央寄りの左・右上ステー９６，９６にはコマ体９７を回動自在に支持して、コマ体９７の縦穴９７ａに押圧ロッド３３，３３を上下動自在に支持している。押圧ロッド３３，３３の上調節具９８とコマ体９７との間に上押圧バネ９９を介装し、押圧ロッド１９の下調節具１００との間に、下押圧バネ３２を介装している。    
【００３９】
また、押圧ロッド３３，３３には長手方向に複数の係止孔３３ａ，３３ａ…を設け、前記コマ体９７に装着したロック装置１０１のロックピン１０２を係止孔３３ａ，３３ａ…に係合することにより、押圧ロッド３３ａ，３３ａ…は左・右上ステー９６，９６に固定され、リヤカバー３を上下動しない固定状態にすることができる。また、ロック装置１０１を係止孔３３ａから離脱させることにより、押圧ロッド３３はフリーの上下移動が可能な状態となり、リヤカバー３の上下動により、押圧ロッド３３は上下動する構成である。      
【００４０】
また、ロックピン１０２先端にはテーパ部を形成し、係止孔３３ａ，３３ａ…を傾斜案内する方向にはロックピン１０１が長手方向に退避動できるためフリーで押圧ロッド３３を動かし得、傾斜案内部がない起立壁面が対向する側には係止孔３３ａ，３３ａ…との係合位置でロックされる構成となっている。このため、点検等のため、耕耘装置２Ｂを接地の状態にしてリヤカバー３を引き上げると、対応する係止孔３３ａ，３３ａ…位置でロックされ、耕耘装置２Ｂを所定に上昇させた状態で点検等を行うとリヤカバー３が邪魔にならずに点検が容易となる。
【００４１】
ところが、リヤカバー３の重量は重く婦女子や高齢者など非力なオペレータには作業が容易でない。そこで、図１６に示す改良案は、先ず耕耘カバー２４とリヤカバー３とが一体的に耕耘伝動ケース等の耕耘機枠に対して耕耘爪軸周りに回動できる所謂回動ロータリに構成し、更にリヤカバー３の下端部に設置スタンド１０３，１０３を着脱自在に固定するものである。符号１０４は回動ロータリ用ハンドルである。
【００４２】
上記のように構成し、まず、耕耘装置２を所定量上昇させておき、回動ロータリ用ハンドル１０４を操作して耕耘機枠に対しリヤカバー３が最も後方に回動する状態にしておく。次いでゆっくりと耕耘装置２Ｂを下降させると、先ずスタンド１０３，１０３が接地し、さらに耕耘装置２Ｂの下降を継続すると、リヤカバー３はそれ以上には下らないため、前記押圧ロッド３３，３３が上方に移動することとなる。
【００４３】
耕耘爪１部が接地状態となるまで下降し続け、下降できない状態まで下降した後、耕耘装置２Ｂを逆に上昇させると、押圧ロッド３３が下げロック状態になってリヤカバー３を所定状態にてロックし、この状態で耕耘爪１等の点検を行うことができる。なお、図１７の符号ｍで示すものは、従来構造で回動ロータリハンドル１０４操作のみのリヤカバー３の上げ状態を示したものであり、一方これを前記のようにスタンド１０３，１０３を装備した場合には符号ｎで示すようにリヤカバー３高さはさらに高くなる。
【００４４】
したがって、重いリヤカバー３の引き上げを行わずともリヤカバー３の所定量の持上げに等しい効果を奏し得るものである。
なお、係止孔３３ａを、上記の最浅側回動状態でかつスタンド１０３使用時に見合う係止位置に形成することによって、出来るだけ高くリヤカバー３を開放維持できる。
【００４５】
次いで図１８について説明する。該図に示す耕耘装置２Ｃは、サイドドライブ型耕耘装置にして、延長耕耘部を容易に脱着しうる構成とするものである。すなわち、延長耕耘部１０５は、左右一対の側板１０６，１０６間に所定長さの補助耕耘軸１０７を回転自在に設け、この補助耕耘軸１０７の一端側には入力スプライン軸１０８を側板１０６よりも外方に突出させて設けてある。そして、この入力スプライン軸１０８を嵌合しうるスプライン筒１０９を耕耘装置２Ｃの伝動ケース１１０に支持する構成とし、延長耕耘部１０５を側方から装着して入力スプライン軸１０８とスプライン筒１０９とを嵌合させると共に、延長耕耘部１０５の一側を伝動ケース１１０に接合すると共に適宜にボルト等によって締付固定する構成である。このように構成すると、延長耕耘部１０５への伝動構成が簡素化できる。
【００４６】
また、図１９は耕耘装置２Ｃの側枠１１１側に延長耕耘部１１２を接合する構成を示すものである。延長耕耘部１１２には前記の延長耕耘部１０５と略同様に左右一対の側板１１３，１１３間に所定長さの補助耕耘軸１１４を回転自在に設け、この補助耕耘軸１１４の一端側には入力スプライン筒１１５を側板１１３よりも外方に突出させて設け、耕耘装置２の前記側枠１１１側には入力スプライン筒１１５に嵌合しうる動力取出用スプライン軸１１６を設けている。延長耕耘部１１２は、サポートパイプ１１６との間に連結リンク１１７を備え、この連結リンク１１７を電動シリンダ機構１１８の伸縮動によってサポートパイプ１１６上面に位置する収納姿勢と側枠１１１に接近する位置とに変更できる構成としている。そして、側枠１１１に接近する位置から連結リンク１１７に形成した鉤型係止孔１１７ａの左右方向孔部に沿って延長耕耘部１１２全体を側枠１１１に接合すべく移動させることにより、上記動力取出用スプライン軸１１６に入力スプライン筒１１５を嵌合でき、延長耕耘部１１２の一側を側枠１１１に接合すると共に適宜にボルト等によって締付固定するものである。このように構成すると、収納時に耕耘装置２Ｃの上部に位置させることができると共に、伝動構成も簡素化できる。
【００４７】
前記第１耕深検出手段５０及び第２耕深検出手段５１による耕深制御において、前記実施例では、いずれか一方のみの検出結果に基いて耕深制御を行う構成としたが、第２耕深制御手段５１による極浅耕深制御中に、リヤカバー３の動きを取り込んで耕深制御の精度を向上できる。例えば、第２耕深検出手段５１による耕深制御中、第１耕深検出手段５０による検出結果を並行して入力すると、圃場表面の急激な凹凸を第１検出手段５０によって検出でき、該第１耕深検出手段５０による所定以上の凹凸変化が検出されたときには、直ちに第２耕深検出手段５１による耕深制御を中断し、所定時間経過後、あるいは第１耕深検出手段５０による凹凸変化が収まった時点で第２耕深制御手段５１による耕深制御を再開する構成とするものである（図２０）。このように構成すると、圃場の凹凸が激しく極浅耕耘制御に適しない条件の場合には耕深制御を一時停止して不測の耕深制御となることを防止でき耕深制御の精度を向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】トラクタ及び耕耘装置の側面図
【図２】耕耘装置の斜視図
【図３】要部の側面図
【図４】作用説明図
【図５】制御ブロック図
【図６】別実施例の要部側面図
【図７】一部別実施例を示す耕耘装置の側面図
【図８】その要部の側面図
【図９】その要部の側面図
【図１０】耕耘装置の斜視図
【図１１】ワイヤ連結部の側面図
【図１２】フローチャート
【図１３】検出範囲の説明図
【図１４】トラクタの平面図
【図１５】フローチャート
【図１６】耕耘装置の側面図
【図１７】耕耘装置の側面図
【図１８】耕耘装置の一部の背面図
【図１９】耕耘装置の一部の背面図
【図２０】フローチャート
【符号の説明】
【００４９】
１  耕耘爪
２  耕耘装置
３  リヤカバー
４  均平板
５０  （第１）耕深検出手段
５１  （第２）耕深検出手段
Ｃ  耕深制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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