(57)【要約】【課題】シャシーダイナモメータ上に載置された試験車両の位置を、安価で簡易な装置構成において容易且つ精度良く検出する。【解決手段】車両の車輪を載置するローラ２を備えたシャシーダイナモメータにおいて、ローラ２上に車輪を載置した車両Ｖの車輪を撮像装置６により撮像し、撮像装置６で撮像した車輪の明度を測定し、測定結果から得られる明度変化に基づき車両Ｖの車輪の位置を特定することで、車両Ｖの位置を検出するようにする。ここで、車輪はタイヤとホイールという極端に光の吸収率（明度）が異なる部位を有している。そのため、明度が極端に切り替わる点をタイヤとホイールとの境界と認識することができ、それを追うようにして観察することで車両Ｖの位置を検出できる。【選択図】図１
2009222679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に車輪を載置した車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記車両の少なくとも車輪を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した車輪の明度を測定する明度測定手段と、
前記明度測定手段の測定結果から得られる明度変化に基づき前記車輪の位置を特定することで、前記車両の位置を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の少なくとも１点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項３】
前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の車両前後方向かつ直径方向に位置する点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする請求項２に記載の車両位置検出装置。
【請求項４】
前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする請求項２に記載の車両位置検出装置。
【請求項５】
前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並び、かつ直径方向に位置する２点の明度を測定することを特徴とする請求項４に記載の車両位置検出装置。
【請求項６】
前記明度測定手段は、前記車輪において車両前後方向に沿って明度を測定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
【請求項７】
前記明度測定手段は、単位画素毎に明度を測定することを特徴とする請求項６に記載の車両位置検出装置。
【請求項８】
前記位置検出手段は、前記明度測定手段が測定した明度の高低差に基づき、前記車輪のタイヤとホイールとの境界を認識することで、前記車輪の位置を特定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
【請求項９】
前記位置検出手段は、前記明度測定手段が測定した明度を、前記車輪のタイヤ側から観察していき、明度に高低差が生じた点を前記タイヤとホイールとの境界と認識することを特徴とする請求項８に記載の車両位置検出装置。
【請求項１０】
前記位置検出手段は、明度に高低差が生じている２つの区間において水平方向に離間して並ぶ任意の２点を、前記タイヤとホイールとの境界と認識することを特徴とする請求項８に記載の車両位置検出装置。
【請求項１１】
前記位置検出手段は、前記水平方向に離間して並ぶ任意の２点を、前記タイヤとホイールとの境界と認識し、該境界と認識した２点を結んだ直線の中央を前記車輪の中心の位置として特定することを特徴とする請求項１０に記載の車両位置検出装置。
【請求項１２】
前記位置検出手段は、前記認識したタイヤとホイールとの境界を基準として前記車輪の位置を特定し、該車輪の位置を所定の基準位置と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする請求項８又は９に記載の車両位置検出装置。
【請求項１３】
前記撮像手段は、前記車両の光軸方向の変位に起因する単位画素の換算ずれ量が所定の範囲内に入るような望遠レンズを備えることを特徴とする請求項１２に記載の車両位置検出装置。
【請求項１４】
前記位置検出手段が特定した前記車輪の位置が前記所定の基準位置を越えた場合に、その旨を通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１２に記載の車両位置検出装置。
【請求項１５】
前記位置検出手段は、前記車輪の中心の位置を所定の基準位置と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする請求項１１に記載の車両位置検出装置。
【請求項１６】
前記位置検出手段は、前記境界と認識した点の所定の位置までの距離の比率を求め、所定の比率と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする請求項１０に記載の車両位置検出装置。
【請求項１７】
前記撮像手段は、前記車両が光軸方向に変位した際、前記明度測定手段によって明度を測定する点が、常に画角内に入るような広角レンズを備えることを特徴とする請求項１５又は１６に記載の車両位置検出装置。
【請求項１８】
前記位置検出手段が求めた比率が前記所定の比率の範囲内でない場合に、その旨を通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１６に記載の車両位置検出装置。
【請求項１９】
前記明度測定手段は、前記車輪のホイールと、その外側領域の明度を測定することを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項２０】
車両の車輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に車輪を載置した車両の位置を検出する車両位置検出方法であって、
前記車両の少なくとも車輪を含む領域を撮像手段により撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した車輪の明度を測定する明度測定ステップと、
前記明度測定ステップの測定結果から得られる明度変化に基づき前記車輪の位置を特定することで、前記車両の位置を検出する位置検出ステップとを有することを特徴とする車両位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャシーダイナモメータ上に載置された車両の位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等を始めとする車両の性能試験において、シャシーダイナモメータが使用されている。この種の車両性能試験ではシャシーダイナモメータ上に試験車両をセットし、実走試験を模して所定の走行パターンで試験車両を擬似運転することにより、燃費・馬力性能等、種々の性能特性の計測が可能となる。
【０００３】
シャシーダイナモメータでは、試験車両の車輪をローラ上の所望の位置に位置決めした上で、試験走行開始後に試験車両が動かないように固定する必要がある。このような試験車両の固定は、ベルト等により試験車両と試験車両の前後のピット上に配置された固定部とを連結し、それぞれのベルトを牽引することで行ったりする（例えば、特許文献１等を参照のこと）。
【０００４】
ベルト等を用いて試験車両を固定する場合においては、試験車両の車輪がローラ上の所望の位置から動かないように調整しながら牽引を行う。しかしながら、試験車両の車輪をローラ上の所望の位置から動かさないようにベルトを牽引しようとしても多少のずれが生じてしまう場合がある。また、試験車両が試験走行を開始した際には、回転駆動するローラと試験車両の車輪との間に生じる力により、試験車両が当初位置決めした所望の位置からずれてしまうことがある。
【０００５】
このような問題に鑑みて、例えば特許文献２には、車両位置を検出する位置センサにより試験車両の位置を検出して、適宜ベルトを巻き取る或いは繰り出して、所望の位置に補正するようにした技術が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−３０７０８２号公報
【特許文献２】特開２００７−２１２１５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２のようにシャシーダイナモメータにおいて試験車両の位置を検出するようにすることは一般的になされている。従来、このような位置検出を行う手段としては、例えば光センサ、レーザー測長器、ワイヤーエンコーダ、リミットスイッチ等が用いられていた。
【０００８】
しかしながら、光センサに関しては複数の設置が必要であったり、レーザー測長器に関しては曲面等の複雑な形状を有する車両ではレーザー光の照射箇所が制限されてしまったり、レーザー光を反射する反射部材を車両に設置する必要があったりする。また、ワイヤーエンコーダ及びリミットスイッチに関しては物理的な結合や接触を伴うため装置構成を煩雑にしてしまったりする。このようにシャシーダイナモメータにおける従来の位置検出を行う手段は、それぞれ使用性に関して優れているとは言い難い点があった。
【０００９】
本発明は係る実情に鑑みて、シャシーダイナモメータ上に載置された試験車両の位置を、安価で簡易な装置構成において容易且つ精度良く検出することのできる車両位置検出装置及び車両位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の車両位置検出装置は、車両の車輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に車輪を載置した車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、前記車両の少なくとも車輪を含む領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した車輪の明度を測定する明度測定手段と、前記明度測定手段の測定結果から得られる明度変化に基づき前記車輪の位置を特定することで、前記車両の位置を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の少なくとも１点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の車両前後方向かつ直径方向に位置する点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含み測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並び、かつ直径方向に位置する２点の明度を測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪において車両前後方向に沿って明度を測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、単位画素毎に明度を測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記明度測定手段が測定した明度の高低差に基づき、前記車輪のタイヤとホイールとの境界を認識することで、前記車輪の位置を特定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記明度測定手段が測定した明度を、前記車輪のタイヤ側から観察していき、明度に高低差が生じた点を前記タイヤとホイールとの境界と認識することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、明度に高低差が生じている２つの区間において水平方向に離間して並ぶ任意の２点を、前記タイヤとホイールとの境界と認識することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記水平方向に離間して並ぶ任意の２点を、前記タイヤとホイールとの境界と認識し、該境界と認識した２点を結んだ直線の中央を前記車輪の中心の位置として特定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記認識したタイヤとホイールとの境界を基準として前記車輪の位置を特定し、該車輪の位置を所定の基準位置と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記撮像手段は、前記車両の光軸方向の変位に起因する単位画素の換算ずれ量が所定の範囲内に入るような望遠レンズを備えることを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段が特定した前記車輪の位置が前記所定の基準位置を越えた場合に、その旨を通知する通知手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記車輪の中心の位置を所定の基準位置と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段は、前記境界と認識した点の所定の位置までの距離の比率を求め、所定の比率と比較することで前記車両の位置を検出することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記撮像手段は、前記車両が光軸方向に変位した際、前記明度測定手段によって明度を測定する点が、常に画角内に入るような広角レンズを備えることを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記位置検出手段が求めた比率が前記所定の比率の範囲内でない場合に、その旨を通知する通知手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出装置において、前記明度測定手段は、前記車輪のホイールと、その外側領域の明度を測定することを特徴とする。
また、本発明の車両位置検出方法は、車両の車輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に車輪を載置した車両の位置を検出する車両位置検出方法であって、前記車両の少なくとも車輪を含む領域を撮像手段により撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップで撮像した車輪の明度を測定する明度測定ステップと、前記明度測定ステップの測定結果から得られる明度変化に基づき前記車輪の位置を特定することで、前記車両の位置を検出する位置検出ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、シャシーダイナモメータ上に載置された試験車両の位置を、安価で簡易な装置構成において容易且つ精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明による車両位置検出装置の好適な実施形態を説明する。
図１は、本発明の車両位置検出装置を備えたシャシーダイナモメータの概略構成を示しており、図１（ａ）は平面模式図であり、図１（ｂ）は側面模式図である。
【００１３】
当該シャシーダイナモメータでは、試験に供する試験車両Ｖを四輪駆動車としており、シャシーダイナモメータが設置されたピットの上部にはピットフロア１が敷設され、試験車両Ｖはピットフロア１上の所定位置に配置固定される。なお、本図において試験車両Ｖの前後方向をそれぞれ矢印Ｆｒ、Ｒｒにより示す。
【００１４】
試験車両Ｖをピットフロア１上の所定位置に配置固定する際には、まず試験車両Ｖの４つの車輪を、それぞれに対応するローラ２上に載置する。次に、試験車両Ｖの前後左右の４つの車輪に対して各々設けた車輪位置決装置３を用いて、各車輪をローラ２上の所定位置に位置決めする。なお、車輪位置決装置３はそれぞれ同様の構成を有しており、２対のアーム３ａにより車輪を前後斜方から挟み込むようにして位置決めを行う。そして、車輪位置決装置３が試験車両Ｖの車輪をそれぞれ位置決めした状態において、牽引制御装置５によって車両固定装置１００を制御し、ベルト１０５を牽引することで試験車両Ｖを固定する。
【００１５】
車両固定装置１００は、当該シャシーダイナモメータにおいては４つ使用されている。車両固定装置１００は、試験車両Ｖの前方及び後方のピットフロア１上に一対ずつ配置され、前方及び後方に配置された一対の車両固定装置１００それぞれは、試験車両Ｖの幅方向のセンタから同一距離をもって振り分けられている。
【００１６】
車両固定装置１００は、図２に示されるように実質的な主要部を構成するベルト巻取ユニット１０１を有する。ベルト巻取ユニット１０１は、ベース１０８上に配置固定されたモータ部１０２と、モータ部１０２に連結された減速装置１０３と、減速装置１０３に連結された巻取シャフト１０４とを有する。ある程度の伸縮性を有するベルト１０５の一端はガイド１０９に挟持されるかたちで巻取シャフト１０４へ導入され、ベルト１０５は巻取シャフト１０４を回転駆動することで巻き取られるようになっている。またベルト１０５の他端には試験車両Ｖと連結して牽引するための牽引フック１０７が設けられ、ベルト１０５の適所にはロードセル等で構成された張力センサ１０６が設けられる。ガイド１０９は、ベース１０８上に立設された支柱１１０に沿って、所定ストローク上下動可能に支持されており、支柱１１０に付設されたリードスクリュ１１１と螺合し、ハンドル１１２の操作によりリードスクリュ１１１を介して上下動するようになっている。
【００１７】
当該シャシーダイナモメータにおいては、このような構成を備えた車両固定装置１００を牽引制御装置５によって制御することで試験車両Ｖを固定するが、固定する際には、試験車両Ｖの車輪がローラ２上の所定位置からずれてしまう場合がある。また、試験車両Ｖが試験走行を開始した際には、回転駆動するローラ２と試験車両Ｖの車輪との間に生じる力により、試験車両Ｖが当初位置決めした所定位置からずれてしまうことがある。
そこで、当該シャシーダイナモメータにおいては、撮像装置６により試験車両Ｖの車輪を撮像し、撮像装置６が撮像した車輪の明度、典型的には明度変化に基づき、試験車両Ｖの位置を検出し、適宜、車両固定装置１００を制御することで試験車両Ｖを所定位置に補正するようにしている。
【００１８】
図１に示す撮像装置６は、ＣＣＤ等の撮像素子を有するＣＣＤカメラ等である。撮像装置６は、撮像素子を連続的又は単発的に駆動することで動画像又は静止画像を表す画像信号を得て、該画像信号を牽引制御装置５に送信する。また撮像装置６は、前述したように試験車両Ｖの車輪を撮像するため、本実施形態では試験車両Ｖの車輪側方に配置されている。なお、本実施形態においては、左前輪の側方に撮像装置６を配置しているが、右前輪或いは右又は左後輪の側方に配置してもよく、また複数配置するようにしても良い。このような撮像装置６から受信した画像信号から、牽引制御装置５は車輪の明度を測定し、測定結果から得られる明度変化に基づき試験車両Ｖの位置を検出するようにする。
【００１９】
以下、撮像装置６及び牽引制御装置５による試験車両Ｖの位置検出の詳細を図３〜５を参照して説明する。ここで撮像装置６は本発明でいう撮像手段の一構成例に対応し、牽引制御装置５は本発明でいう明度測定手段及び位置検出手段を含むものである。以下の説明は、本発明でいう明度測定手段及び位置検出手段の一処理例に対応するが、当該処理は牽引制御装置５が内部に備える不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実行されるものとする。図３は、撮像装置６が撮像した試験車両Ｖの車輪の画像の一例を説明する図である。なお、図３の例では、車輪において下方側に位置する部位の明度を、その周辺部分を含んで測定した場合について説明する。
【００２０】
図３（ａ）において、画像３０１は、試験車両Ｖの車輪がローラ２の所定位置（図中、「Ｐ」）に載置された状態の画像である。この例において牽引制御装置５は、画像３０１を表す電気信号を受信し、画像３０１に示す領域３０２における明度を測定する。なお、牽引制御装置５は、撮像装置６からの電気信号に所定の処理を施し画像３０１を生成することも可能であるが、本実施形態で説明する試験車両Ｖの位置検出にあっては画像３０１を生成することは必ずしも必要ではない。また、領域３０２は便宜のために図示しているが、実際に画像に表示されるものではない。
【００２１】
図３（ｂ）は、牽引制御装置５が画像３０１に示す領域３０２において測定した明度をヒストグラムで表した図である。牽引制御装置５は、領域３０２における明度をｘ軸方向（車両前後方向）に沿って測定しており、図３（ｂ）においてｘ軸は試験車両Ｖの車輪の車両前後方向における位置を、ｙ軸はｘ軸上の各位置に対応する明度を示している。ここで牽引制御装置５は、明度を測定するｘ軸の最小単位を単位画素としており、撮像装置６が有するレンズの画角及び倍率、撮像装置６と車輪との奥行き距離、及び画像３０１における投影面積等を勘案し、単位画素が何ｍｍに相当するか（換算値）を算出し保持している。
【００２２】
図３（ｂ）に示す領域３０２における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な変化、即ち高低差が生じている点（初期位置；図中、「ｉｎｉｔ」）が観察できる。これは、ゴム製で黒色の反射率の低いタイヤと金属製でシルバー等の反射率の高いホイールとの境界点（図３（ａ）、３０３）を示している。牽引制御装置５は、このような明度の高低差が急峻に切り替わる点をタイヤとホイールとの境界点として認識するようにすることで、車輪の位置を特定するようにしている。ここでタイヤとホイールとの境界は、厳密に言えば、図３（ｂ）に参照されるヒストグラム上の急峻な傾きが生じている区間であり、ある程度の幅を有するものである。これを考慮し、本例（なお、後述図４、図５の例も同様）においては明度が急峻に上昇する点を境界点（３０３）として認識し（厳密に言えば、タイヤのエッジとして認識し）、これを位置検出の基準とする。そして後述のずれてしまった場合における位置検出においても、明度が急峻に上昇する点を境界点として認識するようにする。このように境界として認識する方法を、ずれ前、ずれ後で同様とすることで、画像上或いはデータ上ある程度の幅を有してしまうタイヤとホイールとの境界であっても、その幅に起因する検出精度への影響を回避できる。
【００２３】
次に試験車両Ｖが車両固定装置１００による固定時、又は試験走行を開始した後に、所定位置（Ｐ）からずれてしまった場合について図３（ｃ）、（ｄ）を用いて説明する。なお、以下の説明においては、牽引制御装置５が図３（ａ）、（ｂ）で認識した境界点を基準位置（ｉｎｉｔ）として保持しているものとする。
【００２４】
図３（ｃ）において、画像３０４は、試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）からずれてしまった状態の画像であり、牽引制御装置５は前述同様に、画像３０３を表す電気信号を受信し、画像３０４に示す領域３０５における明度を測定する。なお、領域３０５は画像３０１に示す領域３０２と同一の座標に位置する。
【００２５】
図３（ｄ）は、牽引制御装置５が領域３０５において測定した明度をヒストグラムで表した図であり、図３（ｄ）に示す領域３０５における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点（現在位置；図中、「ｎｏｗ」）があることが観察できる。ここで牽引制御装置５は、この点をタイヤとホイールとの境界点（図３（ｃ）、３０６）と認識する。そして牽引制御装置５は、保持した基準位置（ｉｎｉｔ）と、今回境界点と認識した点（ｎｏｗ）とを比較することで、車輪（車両）のずれ量Ｌ３を検出するようにする。なお、牽引制御装置５は単位画素が何ｍｍに相当するかの換算値を把握しているため、ずれ量Ｌ３を換算して実際のずれ量を算出することが可能である。
【００２６】
このように牽引制御装置５は試験車両Ｖのずれ量を検出することができる。上記の説明では、車輪において下方側に位置する部位の明度を測定するようにした例を説明したが、タイヤとホイールとの境界を含む部位であれば、車輪における他の部位でも同様に試験車両Ｖのずれ量を検出することができる。以下、車輪のタイヤとホイールとの境界上の車輪前後方向かつ直径方向に位置する部分の明度を、その周辺部分を含んで測定した場合について図４を用いて説明する。
【００２７】
図４は、図３と同様に、撮像装置６が撮像した試験車両Ｖの車輪の画像の一例を説明する図である。図４（ａ）において、画像４０１は試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）に載置された状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像４０１を表す電気信号を受信し、画像４０１に示す領域４０２における明度を測定する。
【００２８】
図４（ｂ）は、牽引制御装置５が画像４０１に示す領域４０２において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図４（ｂ）に示す領域４０２における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点（初期位置；図中、「ｉｎｉｔ」）が観察でき、前述と同様に牽引制御装置５は、このような明度の高低差が急峻に切り替わる点をタイヤとホイールとの境界点（図４（ａ）、４０３）として認識する。
【００２９】
次に試験車両Ｖが車両固定装置１００による固定時、又は試験走行を開始した後に、所定位置（Ｐ）からずれてしまった場合について図４（ｃ）、（ｄ）を用いて説明するが、以下の説明においては、前述同様に牽引制御装置５が図４（ａ）、（ｂ）で説明した境界点を基準位置（ｉｎｉｔ）として保持しているものとする。
【００３０】
図４（ｃ）において、画像４０４は、試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）からずれてしまった状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像４０４を表す電気信号を受信し、画像４０４に示す領域４０５における明度を測定する。なお、領域４０５は、前述同様に、画像４０１に示す領域４０２と同一の座標に位置する。
【００３１】
図４（ｄ）は、牽引制御装置５が領域４０５において測定した明度をヒストグラムで表した図であり、図４（ｄ）に示す領域４０５における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点（現在位置；図中、「ｎｏｗ」）がある。ここで牽引制御装置５は、この点をタイヤとホイールとの境界点（図４（ｃ）、４０６）と認識する。そして牽引制御装置５は、保持した基準位置（ｉｎｉｔ）と、今回境界点と認識した点（ｎｏｗ）とを比較することで、車輪のずれ量Ｌ４を検出するようにする。
【００３２】
図４で説明したように、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の車両前後方向かつ直径方向に位置する部分の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにして、車輪のタイヤとホイールとの境界を認識するようにした場合は、車輪の前後動によって生じるタイヤとホイールとの境界点の移動距離の変動の影響を抑えることができる。
詳細に説明すると、試験車両Ｖの車輪は円筒状のローラ２上に載置されているため、その中心はローラ２の同心円上に沿って移動する。このとき、タイヤとホイールとの境界線上の点は外サイクロイド曲線の軌道に沿って移動する。そのため、該境界上の点は、その位置に応じて、車輪の前後動によって生じる車両前後方向における移動距離が変動する。
本実施形態では、車輪を載置する所定の位置をローラ２の頂部としており、車輪の中心がローラ２の中心と同一垂直線上に位置することが理想的である。このような場合には、ローラ２上の所定位置（Ｐ）と車輪の中心との距離の車両前後方向成分をずれ量の基準とすることが好適である。このようにローラ２上の所定位置（Ｐ）と車輪の中心との距離の車両前後方向成分をずれ量の基準とした場合には、牽引制御装置５で認識するタイヤとホイールとの境界点を図４で示したように車輪のタイヤとホイールとの境界線上の車両前後方向かつ直径方向に位置する部分、又はその上下方向の近傍の部分としておくと、境界点の位置に応じた車両前後方向の移動距離を、所定位置（Ｐ）と車輪の中心との距離の車両前後方向成分と近似させることができる。
従って、車輪のタイヤとホイールとの境界線（即ち、円形）上の車両前後方向かつ直径方向に位置する部分の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにした場合には、車輪の前後動によって生じる境界点の移動距離の変動の影響を抑えることができ、精度良く位置検出することが可能となる。
【００３３】
また、図３及び図４においては、タイヤとホイールとの境界線上の１点をその周辺部分を含むようにして、明度を測定するようにしたが、タイヤとホイールの境界線上の複数の点の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにしても構わない。以下、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の複数の点の明度を、その周辺部分を含んで測定した場合について図５を用いて説明する。なお、以下の例では、車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を測定した場合について説明する。
【００３４】
図５は、撮像装置６が撮像した試験車両Ｖの車輪の画像の一例を説明する図である。図５（ａ）において、画像５０１は、試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）に載置された状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像５０１を表す電気信号を受信し、画像５０１に示す領域５０２における明度を測定する。ここで領域５０２は、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の水平に並ぶ２点を含むような範囲に設定されている。
【００３５】
図５（ｂ）は、牽引制御装置５が画像５０１に示す領域５０２において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図５（ｂ）に示す領域５０２における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点が２点（図中、「ＦＢ」，「ＲＢ」）ある。ここで牽引制御装置５は、この２点をタイヤとホイールとの境界点５０３、５０４として認識し、これらの位置の中間点を基準位置（ｉｎｉｔ）として保持するようにする。
【００３６】
次に試験車両Ｖが車両固定装置１００による固定時、又は試験走行を開始した後に、所定に位置（Ｐ）からずれてしまった場合について図５（ｃ）、（ｄ）を用いて説明するが、以下の説明においても、牽引制御装置５が図５（ａ）、（ｂ）で説明した基準位置（ｉｎｉｔ）を保持しているものとする。
【００３７】
図５（ｃ）において、画像５０５は、試験車両Ｖの車輪が所定の位置（図中、「Ｐ」）からずれてしまった状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像５０５を表す電気信号を受信し、画像５０５に示す領域５０６における明度を測定する。なお、領域５０６は画像５０１に示す領域５０２と同一の座標に位置する。
【００３８】
図５（ｄ）は、牽引制御装置５が領域５０６において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図５（ｄ）に示す領域５０６における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点が２点（図中、「ＦＢ'」，「ＲＢ'」）あることが観察できる。牽引制御装置５は、この２点をタイヤとホイールとの境界点５０７、５０８と認識する。そして牽引制御装置５は、これらの中間位置（ｎｏｗ）を現在位置として算出し、保持した基準位置（ｉｎｉｔ）と、今回境界点の中間位置と判断した点（ｎｏｗ）とを比較し、車輪のずれ量Ｌ５を検出するようにする。
【００３９】
このように車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにして、車輪のタイヤとホイールとの境界点を認識するようにした場合は、車輪の前後動によって生じる境界点の移動距離の変動の影響を抑えることができる。つまり、前述したように、タイヤとホイールとの境界線上の点は、その位置に応じて車両前後方向における移動距離が変動するが、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含んで測定して、車輪のタイヤとホイールとの境界点を認識し、その中間位置を特定すれば、その中間位置は車両前後方向において車輪の中心の位置と一致する。従って、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の２点の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにした場合には、前述のタイヤとホイールの境界線上の車両前後方向かつ直径方向に位置する部分を測定した場合と同様に、車輪の前後動によって生じる境界点の移動距離の変動の影響を抑えることができ、精度良く位置検出することができる。
【００４０】
なお、図３〜５におけるタイヤとホイールとの境界の認識においては、明度が急峻に上昇する点を境界、厳密にはタイヤのエッジとして認識するようにしているが、明度が急峻に下降する点を境界と認識し（厳密に言えば、ホイールのエッジとして認識し）、これを位置検出の基準とするようにしてもよい。このような場合は、特にタイヤを明度測定の対象とすることなく、車輪のずれを検出できる。以下、図１５を用いて、その詳細を説明する。
【００４１】
図１５は、撮像装置６が撮像した試験車両Ｖの車輪の画像の一例を説明する図である。ここで本図においては、車輪において境界を認識するのにタイヤを考慮しないため、説明の便宜上タイヤを無いものと想定し、点線で表している。図１５（ａ）において、画像１５０１は、試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）に載置された状態の画像である。画像１５０１において１５０３はホイールを表している。牽引制御装置５は、画像１５０１を表す電気信号を受信し、画像１５０１に示す領域１５０２における明度を測定する。ここで領域１５０２は、車輪のホイールの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点と、その外側領域を含む範囲に設定されている。
【００４２】
図１５（ｂ）は、牽引制御装置５が画像１５０１に示す領域１５０２において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図１５（ｂ）に示す領域１５０２における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点が２点（図中、「ＦＢ」，「ＲＢ」）ある。ここで牽引制御装置５は、この２点をタイヤとホイールとの境界点１５０４、１５０５として認識し、これらの位置の中間点を基準位置（ｉｎｉｔ）として保持するようにする。なお、ここでは、明度が急峻に下降する点を境界点として認識、厳密に言えば、ホイールのエッジとして認識している。
【００４３】
次に試験車両Ｖが車両固定装置１００による固定時、又は試験走行を開始した後に、所定に位置（Ｐ）からずれてしまった場合について図１５（ｃ）、（ｄ）を用いて説明するが、以下の説明においても、牽引制御装置５が図１５（ａ）、（ｂ）で説明した基準位置（ｉｎｉｔ）を保持しているものとする。
【００４４】
図１５（ｃ）において、画像１５０６は、試験車両Ｖの車輪が所定の位置（図中、「Ｐ」）からずれてしまった状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像１５０６を表す電気信号を受信し、画像１５０６に示す領域１５０７における明度を測定する。なお、領域１５０７は画像１５０１に示す領域１５０２と同一の座標に位置する。
【００４５】
図１５（ｄ）は、牽引制御装置５が領域１５０７において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図１５（ｄ）に示す領域１５０７における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている点が２点（図中、「ＦＢ'」，「ＲＢ'」）あることが観察できる。牽引制御装置５は、この２点をタイヤとホイールとの境界点１５０８、１５０９と認識する。そして牽引制御装置５は、これらの中間位置（ｎｏｗ）を現在位置として算出し、保持した基準位置（ｉｎｉｔ）と、今回境界点の中間位置と判断した点（ｎｏｗ）とを比較し、車輪のずれ量Ｌ１５を検出するようにする。
【００４６】
この図１５で説明したように、明度が急峻に下降する点を境界と認識するようにすれば、タイヤの明度を対象としなくとも、換言すれば、タイヤが無い状態でも車輪の位置を検出できる。即ち、ホイールは金属からなり更には塗装等が施され、光の反射率が高い。一方、ボディ側のタイヤハウスは、通常暗い色になっており、光が反射しにくい。そのため、ホイールとその外側領域では、図１５に示しように光の明暗がはっきりしており、タイヤとホイールの境界を容易に判別できる。なお、ここでは、車輪のホイールの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点と、その外側領域を含む範囲（領域）から境界を認識するようにしたが、図３と同じようにホイールの境界の一点のみをその周辺部分を含んで明度測定した場合でも、明度が下降する点から境界を認識することができるのは言うまでもない。
【００４７】
また、図５のようにタイヤとホイールとの境界を含む部位の明度を、車輪のタイヤとホイールとの境界線上の水平方向に離間して並び、かつ直径方向に位置する点として測定してもよい。以下、このように測定した場合について図６を用いて説明する。
【００４８】
図６は、図５と同様に、撮像装置６が撮像した試験車両Ｖの車輪の画像の一例を説明する図である。図６（ａ）において、画像６０１は、試験車両Ｖの車輪が所定位置（図中、「Ｐ」）に載置された状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像６０１を表す電気信号を受信し、画像６０１に示す領域６０２における明度を測定する。ここで領域６０２は、車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平に並ぶ２点を含み、かつ中心Ｃを通る（即ち、前記２点が直径方向に位置する）ような範囲に設定されている。
【００４９】
図６（ｂ）は、牽引制御装置５が画像６０１に示す領域６０２において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図６（ｂ）に示す領域６０２における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている区間が２つある（ｓ１，ｓ２）。ここで牽引制御装置５は、この２つの区間において水平方向に離間して並ぶ２点を任意に選択してタイヤとホイールとの境界（ＦＢ，ＲＢ）と認識して、これらの位置の中間点を基準位置（ｉｎｉｔ）として保持するようにする。
【００５０】
次に試験車両Ｖが車両固定装置１００による固定時、又は試験走行を開始した後に、所定に位置（Ｐ）からずれてしまった場合について図６（ｃ）、（ｄ）を用いて説明するが、以下の説明においても、牽引制御装置５が図６（ａ）、（ｂ）で説明した基準位置（ｉｎｉｔ）を保持しているものとする。
【００５１】
図６（ｃ）において、画像６０３は、試験車両Ｖの車輪が所定の位置（図中、「Ｐ」）からずれてしまった状態の画像であり、牽引制御装置５は、画像６０３を表す電気信号を受信し、画像６０３に示す領域６０４における明度を測定する。なお、領域６０４は画像６０１に示す領域６０２と同一の座標に位置する。
【００５２】
図６（ｄ）は、牽引制御装置５が領域６０４において測定した明度をヒストグラムで表した図である。図６（ｄ）に示す領域６０４における明度のヒストグラムを参照すると、明度に急峻な高低差が生じている区間が２つあることが観察できる（ｓ３，ｓ４）。ここで牽引制御装置５は、この２つの区間において水平方向に離間して並ぶ２点を任意に選択してタイヤとホイールとの境界（ＦＢ'，ＲＢ'）と認識する。そして牽引制御装置５は、これらの中間位置（ｎｏｗ）を現在位置として算出し、保持した基準位置（ｉｎｉｔ）と、今回境界点の中間位置と判断した点（ｎｏｗ）とを比較し、車輪のずれ量Ｌ６を検出するようにする。
【００５３】
このように図６を用いて説明した例では、車輪のタイヤとホイールとの境界上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにして、車輪のタイヤとホイールとの境界点を、明度に高低差が生じている２つの区間において水平方向に離間して並ぶ任意に選択した２点と認識し、この２点の中心を車輪の中心として特定するようにした。このような方法では、画像上或いはデータ上ある程度の幅を有するタイヤとホイールとの境界を厳密に抽出することなく、正確にタイヤの中心を特定することができ、これに基づき試験車両Ｖの位置を検出することが可能である。
【００５４】
本実施形態では、以上の図３〜６、図１５で説明したように、撮像装置６が撮像した車輪の明度を測定し、明度の高低差に基づきタイヤとホイールとの境界点を認識して、車輪の位置を特定する。ここで図３〜５の場合において牽引制御装置５は、タイヤとホイールとの境界点を明度が急峻に上昇する点として認識しており、このような認識の際には、タイヤ側からホイール側へ走査するようにして明度の高低差が生じる点を観察するようにしている。つまり、明度を測定した領域の車両前後方向における端点から明度を観察していき、急峻に明度が切り替わる点（高低差が生じる点）をタイヤとホイールとの境界点と認識するようにしている。
即ち、図７に参照されるように、車輪のホイールは軽量化等のために一部が刳り貫かれているような場合がある。このような場合、刳り貫かれた開口部分（図中、ホイール領域内のハッチング図示部分）は、明度が低くなっている場合がある。
そこで、タイヤとホイールとの境界の認識の際に、タイヤ側からホイール側（図６（ｂ）、矢印）へ走査するようにして明度の高低差が生じる点を観察するようにすれば、開口部分をタイヤとホイールとの境界と誤って認識しないようにすることができ、試験車両Ｖのずれ量の誤検出を防止することができる。
【００５５】
なお、上記図３〜６、及び図１５の説明においては、牽引制御装置５が始めに基準位置（ｉｎｉｔ）を特定し保持しておくようにしたが、基準位置（ｉｎｉｔ）を、所定の位置（Ｐ）やタイヤ外径から演算し予め保持しておくようにしても構わない。また、上記の説明においては、明度を単位画素で測定するようにしたが、複数の画素（例えば４画素、１６画素等）単位で車両前後方向に沿って、明度を測定するようにしても構わない。また、上記の説明においては、明度を車両前後方向の水平成分において測定する例を挙げたが、斜め方向において明度を測定するようにしても構わない。
【００５６】
このようにして、牽引制御装置５は、試験車両Ｖのずれ量を検出して、検出したずれ量を基に、車両固定装置１００を制御することで試験車両Ｖを所定の位置に補正することができる。ここで試験車両Ｖを所定の位置に補正する際には、ずれ量に閾値を設けておき、閾値を超えた場合に、車両固定装置１００を駆動してずれ量を補正するようにしても良い。以下、閾値の例について説明する。
【００５７】
図８は、図３において、基準位置として特定したヒストグラムにおける「ｉｎｉｔ」の車両前後方向において、所定量の閾値ｔｈ（Ｆ）及びｔｈ（Ｒ）を設けた例である。
【００５８】
また図９（ａ）、（ｂ）は、図５（ａ）、（ｂ）において２点認識された境界点５０３、５０４の中間位置である基準位置「ｉｎｉｔ」の車両前後方向において、所定量の閾値ｔｈ（Ｆ）及びｔｈ（Ｒ）を設けた例である。また、図９（ｃ）、（ｄ）においては、図５（ａ）、（ｂ）において２点認識した境界点５０３、５０４のそれぞれの車両前後方向において、所定量の閾値ｔｈ１（Ｆ）及びｔｈ１（Ｒ）、閾値ｔｈ２（Ｆ）及びｔｈ２（Ｒ）を設けた例である。
【００５９】
このように閾値を設けて、閾値内に基準位置があるか否かによって試験車両Ｖの補正をすることで、牽引制御装置５は、実際のずれ量を換算せず、容易に試験車両Ｖを所定の閾値内に補正するようにすることができる。なお、所定の閾値の値は任意に設定可能である。
【００６０】
また、牽引制御装置５は、図５で説明したように明度を測定した場合には、認識した２点の境界点の基準位置「ｉｎｉｔ」からの距離の比率をもっても試験車両Ｖの位置の補正が可能である。以下、図１０を用いて境界点の基準位置からの距離の比率による位置の補正を説明する。
【００６１】
牽引制御装置５は、まず図１０（ａ）に示す画像５０１の明度から認識された境界点５０３、５０４の中間位置である基準位置「ｉｎｉｔ」を特定しておく。なお、この場合の基準位置「ｉｎｉｔ」から境界点５０３、５０４に対応する点（図中、「ＦＢ」，「ＲＢ」）までの距離の比率は、図１０（ｂ）に参照されるように「ａ：ｂ」の比率であり、本状態においては「１：１」である。
次に、試験車両Ｖが前後いずれかにずれてしまった場合を図１０（ｃ）、（ｄ）を用いて説明すると、この場合、まず牽引制御装置５は境界点５０７、５０８に対応する点（図中、「ＦＢ'」，「ＲＢ'」）を図１０（ｄ）に示すヒストグラムから特定し、それぞれの基準位置「ｉｎｉｔ」からの距離を求め比率を求める。ここでは、図１０（ｄ）に参照されるように「ａ'：ｂ'」を求めたとする。そして、牽引制御装置５は、求めた「ａ'：ｂ'」を予め保持している所定の比率範囲（例えば、「４〜６：６〜４」等）と比較し、比較の結果、「ａ'：ｂ'」が所定の比率範囲を超えていた場合には車両固定装置１００を制御するようにする。
【００６２】
このように画像の明度から認識される２点の境界点の、基準位置からの距離の比率をもって試験車両Ｖの位置の補正をするようにした場合にも、実際のずれ量を換算せず、容易に試験車両Ｖを所定の閾値内に補正するようにすることができる。
【００６３】
また上述した試験車両Ｖの位置の補正に関し、例えば図８のようにタイヤとホイールとの境界を基準にして試験車両Ｖの位置を特定する場合は、望遠レンズを用いることで、試験車両Ｖの幅方向、換言すれば撮像装置６の光軸方向（奥行き方向）の移動に起因する車両前後方向におけるずれ量の検出誤差を抑えることができる。なぜならば、望遠レンズは、被写体を撮像する画角を比較的狭く設定しているため、奥行き方向に被写体が移動したとしても全体画像における被写体の相対的な比率の変化の影響が少ないからである。従って、望遠レンズを用いることで、車両前後方向における試験車両Ｖの移動量の精度誤差（
単位画素における長さ換算値のずれによって生じる）を少なく抑えることができる。この場合の望遠レンズの画角の選択については、単位画素の換算ずれ量が所定の許容範囲内に入るように選択すればよい。なお、通常のレンズであっても光学ズーム機能を有するものであれば望遠レンズと同様に用いることは可能である。
【００６４】
また、例えば図９（ａ）、（ｂ）のようにタイヤとホイールとの境界線上の水平方向に離間して並ぶ２点の明度を、その周辺部分を含んで測定するようにして、車輪のタイヤとホイールとの境界点を２点認識するようにし、この２点から車輪の中心を特定し、この中心を基準にして試験車両Ｖの位置を検出する場合は、観察する２点が常に画角内に入るような広角レンズを用いることが好ましい。タイヤとホイールとの境界を２点認識して、車輪の中心を特定する場合、特定される中心は、試験車両Ｖの幅方向、換言すれば撮像装置６の光軸方向（奥行き方向）の移動に起因する車両前後方向におけるずれ量によらず常に中心である。したがって、確実に観察すべき２点の明度を測定できるような画角を有するレンズを用いるようにすれば、常に正確に車輪の中心を特定できるからである。
【００６５】
ここで、以上のような構成・機能を有する牽引制御装置５の動作フローを図１２を用いて説明する。図１２（ａ）は、試験車両Ｖをローラ２上の所定の位置に固定した際に、試験車両Ｖの位置を補正するフローであり、図１２（ｂ）は、試験車両Ｖが試験走行を開始した際に、試験車両Ｖが当初位置決めした所定の位置からずれてしまった場合に位置を補正するフローである。
【００６６】
まず図１２（ａ）のステップＳ１０１において、牽引制御装置５は、試験車両Ｖを固定するための牽引力を決定し、ステップＳ１０２に移行する。
【００６７】
ステップＳ１０２において、牽引制御装置５は、ステップＳ１０１で決定した牽引力により試験車両Ｖを固定するために車両固定装置１００によるベルト１０５の巻き取りを開始し、ステップＳ１０３に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０３において、牽引制御装置５は、張力センサ１０６が検出する張力がステップＳ１０１で決定した牽引力に達したか否かを監視し、該牽引力に達したと判断した場合はステップＳ１０４に移行する。
【００６９】
ステップＳ１０４において、牽引制御装置５は、撮像装置６からの画像信号に基づき試験車両Ｖの車輪の位置を確認し、所定の位置又は閾値内にある場合は処理を終了し、固定を完了する。またローラ２上の所定の位置又は閾値内にない場合は、ステップＳ１０５において位置補正を行い、再びステップＳ１０３に移行する。
【００７０】
次に図１２（ｂ）を説明する。まず図１２（ｂ）のステップＳ１０６において試験車両Ｖが試験走行を開始すると、ステップＳ１０７において、牽引制御装置５は、撮像装置６からの画像信号に基づき試験車両Ｖの車輪の位置を確認する。所定の位置又は閾値内にある場合は、試験走行中においては常に試験車両Ｖの車輪の位置を確認するようにし、またローラ２上の所定の位置又は閾値内に車輪がない場合はステップＳ１０８において、位置補正を行う。そして、補正後は再び試験車両Ｖの車輪の位置を確認するようにする。
以上のような処理により、本実施形態に係るシャシーダイナモメータにおいては、載置した試験車両Ｖを常に所定の位置或いはその適正範囲内に載置するようにすることができる。
【００７１】
以上、本実施形態においては、撮像装置６により試験車両Ｖの車輪を撮像し、撮像した車輪の明度を測定し、測定結果から得られる明度変化に基づきタイヤとホイールとの境界を認識して試験車両Ｖの位置を検出するようにした。これにより、本実施形態では、比較的安価で簡易な装置構成において容易且つ精度良く、試験車両Ｖの位置を検出することができる。
即ち、タイヤ、或いはタイヤハウス等の外側部位とホイールという極端に光の吸収率（明度）が異なる部位を撮像し、明度が極端に切り替わる点をタイヤとホイールとの境界、或いはホイールのエッジと認識し、それを追跡観察することで試験車両Ｖの位置を検出できるため、非接触で、かつ試験車両Ｖ側に反射部材等を設ける必要のない簡易な構成において試験車両Ｖの位置を検出することができる。また、撮像装置６は明度を測定するのみでよいため、煩雑な画像処理等が必要なく、比較的安価な構成において試験車両Ｖの位置を検出することができる。
また、タイヤ、或いはタイヤハウス等の外側領域とホイールという極端に光の吸収率（明度）が異なる部位を撮像しているため、そこから測定される明度は明暗がはっきりしており、多少光学系の焦点がずれた場合であってもタイヤ、或いはタイヤハウス等の外側領域とホイールとの境界を明確に認識することができ、精度良く試験車両Ｖの位置を検出することができる。また、タイヤとホイールはどのような車両でも有しているため、車両の違いによる形状変化にも容易に対応が可能である。
【００７２】
なお、以上の説明においては、撮像装置６で撮像する画像を、車輪全体を含むような画像としたが、撮像装置６が撮像する画像は、例えば図１１に示す画像１００１のような車輪の一部であって、タイヤとホイールの一部を含むような画像であっても構わない。このような場合にも、領域１００２において明度を測定し、明度が切り替わる点１００４からタイヤとホイールとの境界点を特定することができる。なお、図１１（ａ）において１００５はホイールを示し、１００６はタイヤを示している。
【００７３】
また、以上のシャシーダイナモメータにおいては画像における明度変化に基づき、試験車両Ｖの位置を検出することを説明したが、画像における照度、輝度を測定することでも同様の位置検出することができる。或いは、生成した画像に基づき位置を検出しても精度良く試験車両Ｖの位置を検出することができる。図１３に示すシャシーダイナモメータにおいては、撮像装置６を試験車両Ｖの車両後方、車両左側方及び車両上方に設けている。このような構成では、車両後方に設けられた撮像装置６からの画像に基づき試験車両Ｖの幅方向や上下方向における位置を検出することができる。また、幅方向に設けられた撮像装置６からの画像に基づき試験車両Ｖの車両前後方向や上下方向における位置を検出することができる。また、上方に設けられた撮像装置６からの画像に基づき試験車両Ｖの車両前後方向及び幅方向における位置を検出することができる。
【００７４】
例えば、上方に設けられた撮像装置６からの画像を図１４に示す。図１４に示す画像１４０１は、車両後方の左側部分を撮影した画像であり、本構成においては画像１４０１において観察点Ｐ１及びＰ２を特定しておき、これらを観察することで位置を検出するようにする。曲面等を多く有する試験車両Ｖにおいては、レーザー測長器等で位置検出を行おうとした場合、レーザー光が適当に反射される箇所が限定される場合があるが、以上で説明したような構成においては、試験車両Ｖの形状に制約されることなく位置を容易に検出することができる。なお、以上で説明した構成においては、撮像装置６を車両後方、車両左側幅方向及び車両上方に設けたが、いずれか一つを設けるようにしても良いし、試験車両Ｖにおける対角線上に撮像装置６を設けるようにしても良い。
【００７５】
また、以上の説明においては、牽引制御装置５が撮像装置６からの画像信号を受信し、明度測定を行い、位置検出をする（換言すれば、牽引制御装置５が本発明でいう明度測定手段と位置検出手段を有する）ようにしたが、撮像装置６からの画像信号に基づき位置を検出する装置を牽引制御装置５と別体としても構わない。この場合、当該別体装置は、検出した試験車両Ｖの位置の情報を、牽引制御装置５に対して送信（通知）するようにする。また、以上の説明においては、牽引制御装置５は試験車両Ｖのずれ量を検出して、検出結果に基づき位置を補正するようにしたが、牽引制御装置５が試験車両Ｖのずれを検出した場合に、警告音を発したり、ディスプレイに表示したりする等して、ユーザにずれの発生を通知して、補正を促すような構成としても良い。
【００７６】
なお、本発明を実現するために、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード（コンピュータプログラム）を記録した記憶媒体を用いても良い。この場合には記憶媒体をシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって本発明の目的が達成される。
【００７７】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００７８】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００７９】
また、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（基本システム或いはオペレーティングシステム）等が実際の処理の一部又は全部を行う場合も含まれることは言うまでもない。
【００８０】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。この場合には、書き込まれたプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる車両固定装置を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図８】本発明の実施の形態における試験車両の位置検出に基づく、位置補正を説明する図である。
【図９】本発明の実施の形態における試験車両の位置検出に基づく、位置補正を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態における試験車両の位置検出に基づく、位置補正を説明する図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【図１２】本発明の実施の形態における試験車両の位置検出及び位置補正を説明するフローチャートである。
【図１３】画像に基づき、シャシーダイナモメータ上に載置された試験車両の位置を検出するシャシーダイナモメータを示す図である。
【図１４】シャシーダイナモメータ上に載置された試験車両の上方に設けられた撮像装置が撮像した画像を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータにおいて用いる撮像装置が撮像する画像を説明する図であって、本実施の形態における試験車両の位置検出を説明する図である。
【符号の説明】
【００８２】
２  ローラ
５  牽引制御装置
６  撮像装置
【図１】
2009222679.tif 000003
【図２】
2009222679.tif 000004
【図３】
2009222679.tif 000005
【図４】
2009222679.tif 000006
【図５】
2009222679.tif 000007
【図６】
2009222679.tif 000008
【図７】
2009222679.tif 000009
【図８】
2009222679.tif 000010
【図９】
2009222679.tif 000011
【図１０】
2009222679.tif 000012
【図１１】
2009222679.tif 000013
【図１２】
2009222679.tif 000014
【図１３】
2009222679.tif 000015
【図１４】
2009222679.tif 000016
【図１５】
2009222679.tif 000017