(57)【要約】【課題】人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所が存在する場合に、利用者の要望に応じた適切な誘導経路探索を行うことが可能な「ナビゲーション装置」を提供する。【解決手段】制御部１０２は、道路情報及び走行注意箇所情報を取得し、これらに基づいて、走行注意箇所が存在する道路を特定する。更に、制御部１０２は、走行注意箇所が存在する道路のコストを増加させて、誘導経路探索を行う。あるいは、制御部１０２は、利用者の指示に応じて、走行注意箇所を迂回する誘導経路の再探索を行う。【選択図】図１
2009097916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置であって、
道路の位置情報と該道路のコストとにより構成される道路情報を含んだ地図データを取得する地図データ取得手段と、
人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所の位置情報を取得する走行注意箇所情報取得手段と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる道路情報を構成する道路の位置情報と、前記走行注意箇所情報取得手段により取得された走行注意箇所の位置情報とに基づいて、走行注意箇所が存在する道路を特定する道路特定手段と、
前記道路特定手段により特定された走行注意箇所が存在する道路のコストを補正するコスト補正手段と、
前記コスト補正手段により補正された道路のコストを用いて誘導経路を探索し、該誘導経路を構成する道路の位置情報を含んだ誘導経路情報を生成する誘導経路探索手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記コスト補正手段による補正の可否を判定する補正可否判定手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記補正可否判定手段により補正が可能であると判定された場合に、前記走行注意箇所が存在する道路のコストに重み付け値を乗じて前記道路のコストを補正することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記コスト補正手段による補正の際に前記道路のコストに乗算される重み付け値を設定する補正設定手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記補正設定手段により前記重み付け値が設定された場合に、前記走行注意箇所が存在する道路のコストに前記重み付け値を乗じて前記道路のコストを補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行注意箇所の位置を設定する走行注意箇所設定手段を有し、
前記走行注意箇所情報取得手段は、前記走行注意箇所設定手段により設定された走行注意箇所の位置を表す位置情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置であって、
道路の位置情報と該道路のコストとにより構成される道路情報を含んだ地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる道路情報を構成する道路のコストを用いて誘導経路を探索し、該誘導経路を構成する道路の位置情報を含んだ誘導経路情報を生成する誘導経路探索手段と、
人又は動物が道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所の位置情報を取得する走行注意箇所情報取得手段と、
前記誘導経路探索手段により生成された誘導経路情報に含まれる道路の位置情報と、前記走行注意箇所情報取得手段により取得された走行注意箇所の位置情報とに基づいて、前記誘導経路上に前記走行注意箇所が存在するか否かを判定する誘導経路上走行注意箇所判定手段と、
前記誘導経路上走行注意箇所判定手段により前記誘導経路上に前記走行注意箇所が存在すると判定された場合に、再度の誘導経路の探索を促す案内を行う案内手段と、
前記案内手段による再度の誘導経路の探索を促す案内に応じて、再度の誘導経路の探索が指示された場合に、前記走行注意箇所を迂回する誘導経路を探索する誘導経路再探索手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて地図画像を表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ等により車両の位置及び方位を検出する。そして、車両の位置に応じた地図データが大量の地図データを記録したハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体から読み出され、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像がディスプレイ装置に表示されるとともに、車両位置マークが重ね合わせて表示され、更には、車両の移動に応じて地図画像がスクロール表示されて、利用者が車両の位置を把握することができるようになっている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、利用者が目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路が探索され、その探索された経路が誘導経路として記憶される。そして、車両の走行中には、誘導経路が、地図画像上に他の道路とは色を変えて太く描画されたり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点から所定距離内に近づいたときに、地図画像上の経路を変更すべき交差点に進路を示す矢印が表示されたりすることにより、車両が目的地まで案内される。
【０００４】
更に、ナビゲーション装置には、歩行者の移動軌跡のデータを取得し、当該移動軌跡のデータに基づいて、歩行者事故が起きやすい注意箇所を予測することにより、当該歩行者事故を防止するものも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３３０８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、運転者は、目的地までの経路誘導において、注意箇所をできるだけ避けて走行したいと考える場合が多い。また、運転者は、誘導経路上に注意箇所が存在する場合には、再度の誘導経路探索により注意箇所を迂回する誘導経路を要望する場合も多い。しかし、上述した特許文献１では、車両が注意箇所の近傍に到達した場合に運転者に対して注意を促すのみであり、このような運転者の要望に応じることができない。
【０００６】
本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所が存在する場合に、利用者の要望に応じた適切な誘導経路探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る、車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置は、道路の位置情報と該道路のコストとにより構成される道路情報を含んだ地図データを取得する地図データ取得手段と、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所の位置情報を取得する走行注意箇所情報取得手段と、前記地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる道路情報を構成する道路の位置情報と、前記走行注意箇所情報取得手段により取得された走行注意箇所の位置情報とに基づいて、走行注意箇所が存在する道路を特定する道路特定手段と、前記道路特定手段により特定された走行注意箇所が存在する道路のコストを補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段により補正された道路のコストを用いて誘導経路を探索し、該誘導経路を構成する道路の位置情報を含んだ誘導経路情報を生成する誘導経路探索手段を有することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所が存在する道路については、当該道路のコストが補正された上で誘導経路探索が行われる。従って、道路のコストを増加させることにより、走行注意箇所をできるだけ避けたいとの利用者の要望に応じた誘導経路の探索が可能となる。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト補正手段による補正の可否を判定する補正可否判定手段を有し、前記コスト補正手段が、前記補正可否判定手段により補正が可能であると判定された場合に、前記走行注意箇所が存在する道路のコストに重み付け値を乗じて前記道路のコストを補正するようにしてもよい。
【００１０】
この構成によれば、利用者の意向等に応じて、道路のコストを適切に補正することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記コスト補正手段による補正の際に前記道路のコストに乗算される重み付け値を設定する補正設定手段を有し、前記コスト補正手段が、前記補正設定手段により前記重み付け値が設定された場合に、前記走行注意箇所が存在する道路のコストに前記重み付け値を乗じて前記道路のコストを補正するようにしてもよい。
【００１２】
この構成によれば、重み付け値を大きくするほど、走行注意箇所が存在する道路のコストが増加して、当該道路が誘導経路に含まれにくくなるため、利用者は、走行注意箇所が存在する道路をどの程度走行したくないのかについての自身の意向に応じて重み付け値を要求して設定させることで、その意向に応じた誘導経路探索が可能となる。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記走行注意箇所の位置を設定する走行注意箇所設定手段を有し、前記走行注意箇所情報取得手段が、前記走行注意箇所設定手段により設定された走行注意箇所の位置を表す位置情報を取得するようにしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、走行注意箇所の追加や修正ができ、利用者の要求に応じた走行注意箇所を設定することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る、車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置は、道路の位置情報と該道路のコストとにより構成される道路情報を含んだ地図データを取得する地図データ取得手段と、前記地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる道路情報を構成する道路のコストを用いて誘導経路を探索し、該誘導経路を構成する道路の位置情報を含んだ誘導経路情報を生成する誘導経路探索手段と、人又は動物が道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所の位置情報を取得する走行注意箇所情報取得手段と、前記誘導経路探索手段により生成された誘導経路情報に含まれる道路の位置情報と、前記走行注意箇所情報取得手段により取得された走行注意箇所の位置情報とに基づいて、前記誘導経路上に前記走行注意箇所が存在するか否かを判定する誘導経路上走行注意箇所判定手段と、前記誘導経路上走行注意箇所判定手段により前記誘導経路上に前記走行注意箇所が存在すると判定された場合に、再度の誘導経路の探索を促す案内を行う案内手段と、前記案内手段による再度の誘導経路の探索を促す案内に応じて、再度の誘導経路の探索が指示された場合に、前記走行注意箇所を迂回する誘導経路を探索する誘導経路再探索手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
この構成によれば、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する走行注意箇所が存在する道路が誘導経路に含まれる場合には、その走行注意箇所を迂回する誘導経路の再度の探索の指示を利用者に促し、更には、その走行注意箇所を迂回する誘導経路を探索することで、走行注意箇所を迂回したいとの利用者の要望に応じた適切な誘導経路探索を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、走行注意箇所をできるだけ避けた誘導経路あるいは走行注意箇所を迂回する誘導経路を探索することで、利用者の要望に応じた適切な誘導経路を探索することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置１００は、車両に搭載されており、本体１０、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０、操作部３０、ＶＩＣＳ受信部４０、ＧＰＳ受信部５０、自律航法センサ６０、ディスプレイ７０及びスピーカ８０により構成される。
【００１９】
これらのうち、本体１０は、制御部１０２、バッファメモリ１０４、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路記憶部１１０、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４、案内部１１６及び画像合成部１１８により構成される。
【００２０】
ＨＤＤ２０は、ハードディスク２２を搭載しており、当該ハードディスク２２に記録された地図データを読み出す。なお、地図データの記録媒体は、ハードディスク２２に限られず、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等であってもよく、記録媒体に応じたドライブが用意される。地図データは、図葉と称される、四隅の実空間上の経度及び緯度によって特定される矩形領域毎に設けられている。この図葉毎の地図データは、図葉に対応する矩形領域の四隅の実空間上の経度及び緯度とを含んでおり、これらの経度及び緯度によって一意に特定される。また、図葉毎の地図データは、図葉の地図画像データを含む。また、図葉毎の地図データは、図葉に対応する矩形領域内に存在する道路の道路情報を含む。道路情報は、ノードレコード及びリンクレコードにより構成される。
【００２１】
図２は、道路情報を構成するノードレコード及びリンクレコードの一例を示す図である。道路は、始点及び終点（ノード）とこれらノードを結ぶ直線（道路リンク）によって表される。図２（ａ）に示すノードレコードは、ノード毎に設けられるものであり、当該ノードの識別情報であるノード番号と、当該ノードの座標（実空間上の経度及び緯度）と、当該ノードが端部となる道路リンク（接続リンク）の識別情報である接続リンク番号とを含む。
【００２２】
一方、図２（ｂ）に示すリンクレコードは、道路リンク毎に設けられる。このリンクレコードは、対応する道路リンクの識別情報であるリンク番号と、当該道路リンクが一般道であるか高速道であるか等のリンク属性と、当該道路リンクの始点であるノードの識別情報である始点ノード番号と、当該道路リンクの終点であるノードの識別情報である終点ノード番号と、当該道路リンクを走行する場合のコスト（リンクコスト）とを含む。これらノードレコード及びリンクレコードによって、始点及び終点の２つのノードとこれらノードを結ぶ道路リンクからなる道路の位置が特定可能となる。
【００２３】
再び、図１に戻って説明する。操作部３０は、図示しない操作ボタンやジョイスティック等を有しており、誘導経路検索時の目的地の設定等において、利用者によって操作される。ＶＩＣＳ受信部４０は、電波ビーコンや光ビーコンから送信され、あるいは、ＦＭ放送に多重されて送信される、交通情報を含むＶＩＣＳ情報を受信する。このＶＩＣＳ情報は、５分間隔等の所定の周期で更新され、送信される。
【００２４】
ＧＰＳ受信部５０は、車両の位置の検出に必要なＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。自律航法センサ６０は、車両の進行方向を検出するためのジャイロ等と、一定の走行距離毎にパルス（車速パルス）を発生する距離センサとにより構成される。
【００２５】
本体１０内の制御部１０２は、ＣＰＵ等によって構成され、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。具体的には、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置及び速度を算出する。また、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、ハードディスク２２に記録された地図データの読み出しを指示する。制御部１０２の指示に応じてＨＤＤ１０４が読み出した地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００２６】
また、制御部１０２は、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形領域を地図画像の描画範囲として設定し、その地図画像の描画範囲の情報を地図描画部１０６へ出力する。設定される地図画像の描画範囲は、四隅の実空間上の経度及び緯度により特定される。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいてディスプレイ７０の画面に対応する描画範囲の地図画像を描画する。
【００２７】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１０の動作状態に応じて、操作画面・マーク発生部１０８に画像描画の指示を出す。操作画面・マーク発生部１０８は、この指示に応じて、各種メニュー画面や自車位置マーク、カーソル位置の画像を描画する。
【００２８】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の誘導経路検索のための操作に応じて、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいて、所定の経路探索アルゴリズム、例えば、横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路を探索する。誘導経路の情報は、誘導経路記憶部１１０に記憶される。
【００２９】
誘導経路描画部１１２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報に基づいて、誘導経路画像を生成する。
【００３０】
また、制御部１０２は、交通情報描画部１１４に対して、ＶＩＣＳ受信部４０によって受信されたＶＩＣＳ情報で示される交通情報に対応する画像の態様を指示する。交通情報描画部１１４は、この指示に応じた態様の交通情報に対応する画像を描画する。
【００３１】
また、制御部１０２は、誘導経路情報に基づく経路誘導中に、車両が交差点を曲がる必要等が生じた場合には、案内処理部１１４に対して、案内のための画像描画及び音声生成を指示する。案内処理部１１４は、この制御部１０２の指示に応じて、交差点の拡大画像の描画や案内音声の生成を行う。案内音声はスピーカ８０から出力される。
【００３２】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４及び案内部１１６によって描画された各種画像を適宜合成し、得られた画像を表示ユニットとしてのディスプレイ７０に表示させる。
【００３３】
また、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、音声を生成し、案内部１１６を介してスピーカ８０に出力させる。
【００３４】
次に、ナビゲーション装置１００における誘導経路探索の詳細について説明する。本実施形態において、ナビゲーション装置１００は、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する箇所である走行注意箇所をできるだけ走行しない誘導経路探索、あるいは、走行注意箇所を迂回する誘導経路探索を行う。
【００３５】
走行注意箇所の情報は、道路情報に含まれる。図３は、走行注意箇所情報の一例を示す図である。走行注意箇所とは、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する箇所を意味する。図３に示す走行注意箇所情報は、対応する走行注意箇所の識別情報である走行注意箇所番号と、当該走行注意箇所の座標（実空間上の経度及び緯度）と、重み付け値とを含む。走行注意箇所は領域であり、走行注意箇所の座標は、当該領域の外縁の座標の集合である。
【００３６】
また、重み付け値は、当該走行注意箇所が存在する道路リンクのリンクコストを誘導経路探索において補正する際に、当該リンクコストに乗算されるものであり、１より大きな値を有する。重み付け値がリンクコストに乗算されて補正されることにより、補正後のリンクコストは増加するため、対応する道路リンクは誘導経路として設定されにくくなる。この重み付け値は、利用者による操作部３０の操作に応じて適宜変更可能である。
【００３７】
走行注意箇所情報は、上述のように予め道路情報に予め含まれる他に、利用者の要求によっても生成される。具体的には、図４に示すように、ディスプレイ７０に、地図画像２００−１と、利用者による操作部３０の操作によって地図画像２００−１上を移動するカーソル位置の画像２５０とが表示され、更に、利用者による操作部３０の操作によってカーソル位置の決定がなされた場合に、制御部１０２は、地図画像２００−１におけるカーソル位置に対応する座標（実空間上の経度及び緯度）を検出する。上述したように、制御部１０２は、地図画像の描画範囲を示す四隅の実空間上の経度及び緯度を設定しているため、当該地図画像の四隅の実空間上の経度及び緯度に基づいて、カーソル位置の実空間上の経度及び緯度を検出することが可能である。
【００３８】
更に、制御部１０２は、カーソル位置の実空間上の経度及び緯度を中心とする所定領域を走行注意箇所として設定する。図５に示す地図画像２００−２において、斜線部の領域２１０が走行注意箇所の領域となる。なお、この領域は、操作部３０の操作によって適宜変更可能である。走行注意箇所が設定されると、制御部１０２は、当該走行注意箇所に対応する走行注意箇所番号、走行注意箇所の座標及び重み付け値を設定し、これらを含む走行注意箇所情報を生成する。生成された走行注意箇所情報は、ＨＤＤ２０へ出力される。ＨＤＤ２０は、入力した走行注意箇所情報内の走行注意箇所の座標に基づいて、走行注意箇所を含む図葉を特定し、当該図葉に対応する地図データに含まれる道路情報に走行注意箇所情報を追加する。
【００３９】
図６は、誘導経路探索の動作を示すフローチャートである。制御部１０２は、利用者の操作部３０の操作によって目的地が設定されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。例えば、ディスプレイ７０に地図画像が表示されている状態において、利用者は操作部３０により地図画像上のカーソル位置を目的地として設定する操作を行う。目的地の設定操作がなされると、制御部１０２は、地図画像におけるカーソル位置に対応する座標（実空間上の経度及び緯度）を目的地の座標として検出する。
【００４０】
次に、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置を算出する（Ｓ１０２）。
【００４１】
次に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、算出した車両位置から目的地までの所定範囲の地図データの読み出しを指示する。所定範囲は、例えば、車両位置と目的地とを含む矩形領域であり、当該矩形領域の四隅の実空間上の経度及び緯度によって特定される。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、入力した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、地図データに含まれる図葉（矩形領域）の四隅の実空間上の経度及び緯度とを比較し、所定範囲と重なる図葉の地図データをハードディスク２２から読み出す（Ｓ１０３）。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００４２】
次に、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作によって、重み付け値によるリンクコストの補正指示がなされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。重み付け値によるリンクコストの補正指示がなされなかった場合には、一連の動作が終了する。この場合には、重み付け値によるリンクコストの補正は行われず、従来と同様、制御部１０２は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データ内の道路情報を構成するノードレコード及びリンクレコードを読み出し、これらノードレコード及びリンクレコードに基づいて、出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路を探索する。
【００４３】
一方、Ｓ１０４において、重み付け値によるリンクコストの補正指示がなされたと判定した場合には、次に、制御部１０２は、利用者による操作部３０の操作によって、重み付け値が設定されたか否かを判定する（Ｓ１０５）。重み付け値が設定された場合には、制御部１０２は、その設定された重み付け値を内蔵するメモリ（図示せず）等に保持しておく（Ｓ１０６）。
【００４４】
Ｓ１０６において重み付け値を保持した後、又は、Ｓ１０５において重み付け値が設定されていないと判定した後、制御部１０２は、走行注意箇所が存在する道路リンクを特定する（Ｓ１０６）。具体的には、制御部１０２は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データ内の道路情報を構成するノードレコード、リンクレコード及び走行注意箇所情報を読み出す。次に、制御部１０２は、リンクレコードのそれぞれについて、当該リンクレコード内の始点ノード番号を有するノードレコードと、当該リンクレコード内の終点ノード番号を有するノードレコードとを特定する。更に、制御部１０２は、特定した始点ノード番号を有するノードレコード内のノード座標と、特定した終点ノード番号を有するノードレコード内のノード座標とを両端とする直線を設定し、その直線の位置を道路リンクの位置として特定する。更に、制御部１０２は、特定した道路リンクの位置と、走行注意箇所情報内の走行注意箇所座標とを比較し、道路リンクの位置と走行注意箇所座標とが重なる場合、あるいは、道路リンクの位置と走行注意箇所座標との距離が所定距離内である場合には、その道路リンクを、走行注意箇所が存在する道路リンクとして特定する。
【００４５】
次に、制御部１０２は、特定した、走行注意箇所が存在する道路リンクに対応するリンクレコード内のリンクコストに、重み付け値を乗算して、リンクコストを補正する（Ｓ１０８）。ここで、乗算される重み付け値は、Ｓ１０５において重み付け値が設定されたと判定された場合には、Ｓ１０６において保持された重み付け値であり、一方、Ｓ１０５において重み付け値が設定されたと判定されなかった場合には、道路リンクに存在する走行注意箇所に対応する走行注意箇所情報内の重み付け値である。
【００４６】
このようにして、リンクコストが補正されると、制御部１０２は、バッファメモリ１０４から読み出したノードレコード及びリンクレコードに基づいて、走行注意箇所が存在する道路リンクについては補正後のリンクコスト、走行注意箇所が存在しない道路リンクについてはリンクコストの初期値を用い、所定の経路探索アルゴリズム、例えば、横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算により、車両位置から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路を探索する。そして、制御部１０２は、探索した誘導経路の情報を生成する。誘導経路情報は、車両位置から目的地まで通過するノードの情報を含む。また、誘導経路として選択された道路リンクに走行注意箇所が存在する場合には、その走行注意箇所の情報を含む。生成された誘導経路情報は、誘導経路記憶部１１０に記憶される。
【００４７】
図７は、誘導経路の一例を示す図であり、図８は、誘導経路情報の一例を示す図である。図７に示すように、車両位置から目的地まで＃１、＃５、＃３、＃８及び＃７の各ノード番号のノードをこの順で通過し、ノード＃５とノード＃３を結んだ道路リンクに走行注意箇所＃Ａが存在する誘導経路が探索される場合、図８に示すように、誘導経路情報には、これらのノードのそれぞれについてのノード番号とノード座標との組と、走行注意箇所についての走行注意箇所番号と走行注意箇所座標との組とが、通過すべき順に配置される。
【００４８】
このようにして、誘導経路が探索されると、当該誘導経路に基づく経路誘導が行われる。経路誘導時において、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、随時算出する車両位置周辺の所定範囲の地図データの読み出しを指示する。所定範囲は、例えば、車両位置を中心とする矩形領域であり、当該矩形領域の四隅の実空間上の経度及び緯度によって特定される。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、入力した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、地図データに含まれる図葉（矩形領域）の四隅の実空間上の経度及び緯度とを比較し、所定範囲と重なる図葉の地図データをハードディスク２２から読み出す。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００４９】
次に、制御部１０２は、地図描画部１０６に対して、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに含まれる地図画像データと、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、ディスプレイ７０の画面に対応する描画範囲の地図画像を描画する。描画された地図画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５０】
また、制御部１０２は、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を誘導経路描画部１１２へ出力する。誘導経路描画部１１２は、このディスプレイ７０の画面に対応する所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報に含まれるノード座標とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置の誘導経路の画像を描画する。描画された誘導経路画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５１】
更に、制御部１０２は、車両位置と、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とを操作画面・マーク発生部１０８へ出力する。操作画面・マーク発生部１０８は、車両位置と、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置の車両位置の画像を描画する。描画された走行注意箇所画像及び車両位置画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５２】
また、制御部１０２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報を読み出し、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、誘導経路情報に含まれる走行注意箇所座標とに基づいて、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲に走行注意箇所が存在するか否かを判定する。ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲に走行注意箇所が存在する場合には、制御部１０２は、走行注意箇所座標と、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とを操作画面・マーク発生部１０８へ出力する。操作画面・マーク発生部１０８は、これら走行注意箇所座標と、ディスプレイ７０の画面に対応する所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置の走行注意箇所の画像を描画する。描画された走行注意箇所画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５３】
更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からの地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路画像と、操作画面・マーク発生部１０８からの車両位置画像とを合成する。また、画像合成部１１８は、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の所定範囲に走行注意箇所が存在する場合には、地図画像、誘導経路画像及び車両位置画像と、操作画面・マーク発生部１０８からの走行注意箇所画像とを合成する。この合成により得られた画像は、ディスプレイ７０に表示される。
【００５４】
図９は、経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。図９に示す地図画像２００−１には、車両位置画像２０１、誘導経路画像２０２−１、走行注意箇所の位置を示す画像２１０及び走行注意箇所のマーク画像２１１が重畳されている。
【００５５】
次に、経路誘導中に走行注意箇所を迂回する誘導経路が再探索される場合の動作を説明する。図１０は、走行注意箇所を迂回する誘導経路の再探索の動作を示すフローチャートである。制御部１０２は、誘導経路上に走行注意箇所が存在するか否かを判定する（Ｓ２０１）。具体的には、制御部１０２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報を読み出す。そして、制御部１０２は、当該誘導経路情報に、走行注意箇所についての走行注意箇所番号と走行注意箇所座標との組が含まれている場合には、誘導経路上に走行注意箇所が存在すると判定する。
【００５６】
誘導経路上に走行注意箇所が存在しない場合には、一連の動作が終了する。一方、誘導経路上に走行注意箇所が存在すると判定した場合、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれる走行注意箇所座標により、走行注意箇所の位置を特定する（Ｓ２０２）。更に、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置を算出する（Ｓ２０３）。
【００５７】
次に、制御部１０２は、誘導経路情報と、Ｓ２０２において特定した誘導経路上の走行注意箇所の位置と、Ｓ２０３において算出した車両位置とに基づいて、車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所の位置を特定する（Ｓ２０４）。例えば、制御部１０２は、経路誘導中に随時算出する車両位置と誘導経路情報内の走行注意箇所座標とを比較し、一致した場合にはその走行注意箇所座標に通過済みであることを示すフラグ「１」を設定することにより、通過済みの走行注意箇所と未通過の走行注意箇所とを判別することができる。そして、制御部１０２は、誘導経路情報内の通過済みであることを示すフラグ「１」が設定されていない走行注意箇所座標のうち、最上位のものを車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所の位置として特定することができる。
【００５８】
更に、制御部１０２は、車両位置からＳ２０４において特定した走行注意箇所までの誘導経路に沿った距離を算出する。また、例えば、図７において車両位置がノード＃１上に存在し、車両がノード＃７に向かう場合、走行注意箇所＃Ａは未通過の走行注意箇所であり、車両位置から走行注意箇所＃Ａまでの距離は、ノード＃１とノード＃５の間の距離と、ノード＃５と走行注意箇所＃Ａの間の距離とを加算したものとなる。次に、制御部１０２は、操作画面・マーク発生部１０８に対して、車両位置から走行注意箇所までの距離の情報を出力する。操作画面・マーク発生部１０８は、この車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像を描画し、画像合成部１１８へ出力する。画像合成部１１８は、地図画像、車両位置画像、誘導経路画像及び走行注意箇所画像と、車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像とを合成する。この合成により得られた画像は、ディスプレイ７０に表示される（Ｓ２０５）。
【００５９】
図１１は、車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像を含んだ経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。図１１に示す地図画像２００−２には、車両位置画像２０１、誘導経路画像２０２−１、走行注意箇所の位置を示す画像２１０及び走行注意箇所のマーク画像２１１が重畳されるとともに、車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像２２０が含まれている。この車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像２２０には、当該距離に比例する長さの領域２２１が含まれる。利用者は、この領域２２１の長さによって、車両位置から走行注意箇所までの距離を直感的に把握することが可能となる。
【００６０】
再び、図１０に戻って説明する。次に、制御部１０２は、Ｓ２０５において算出した車両位置から誘導経路上の走行注意箇所までの誘導経路の沿った距離に基づいて、当該距離が所定距離内（例えば１ｋｍ以内）であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。車両位置から誘導経路上の走行注意箇所までの誘導経路に沿った距離が所定距離内でない場合には、再び、車両位置算出（Ｓ２０３）以降の動作が繰り返される。
【００６１】
一方、車両位置から誘導経路上の走行注意箇所までの誘導経路に沿った距離が所定距離内である場合には、制御部１０２は、案内部１１６に対して、走行注意箇所の迂回を促す案内を行うように指示する。案内部１１６は、この指示に応じて、走行注意箇所の迂回を促す案内の画像の描画や音声の生成を行う。描画された画像は、画像合成部１１８によって適宜他の画像と合成された上でディスプレイ７０に表示される。また、生成された音声は、スピーカ８０から出力される（Ｓ２０７）。
【００６２】
次に、制御部１０２は、利用者の操作部３０の操作によって走行注意箇所の迂回が指示されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。走行注意箇所の迂回が指示されなかった場合には、一連の動作が終了する。この場合には、車両位置から最も近い走行注意箇所を走行する経路誘導が継続される。そして、当該走行注意箇所を通過した後に、再び、Ｓ２０３における車両位置算出以降の動作が繰り返されることになる。
【００６３】
一方、走行注意箇所の迂回が指示された場合、制御部１０２は、車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所を迂回する誘導経路探索を行う。具体的には、制御部１０２は、誘導経路情報において、車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所に関する走行注意箇所番号と座標との組の前後に含まれるノード番号及び座標の組を特定する。この特定される２つのノード番号及び座標の組は、車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所が存在する道路リンクの両端のノードのノード番号及び座標である。次に、制御部１０２は、道路情報内のリンクレコードのうち、その特定した２つのノード番号を終点ノード番号及び終点ノード番号として含むものを特定する。そして、制御部１０２は、その特定したリンクレコードに含まれるリンクコストを無限大として誘導経路の探索を行う。あるいは、その特定したリンクレコードが存在しないものとして誘導経路の探索を行い、誘導経路の情報を生成する。生成された誘導経路情報は、車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所を迂回する誘導経路を示すものであり、誘導経路記憶部１１０に記憶される（Ｓ２０９）。その後は、この車両位置から誘導経路に沿った距離が最も近い未通過の走行注意箇所を迂回する誘導経路に基づく経路誘導が行われて、Ｓ２０１における誘導経路上に走行注意箇所が存在するか否かの判定以降の動作が繰り返される。
【００６４】
図１２は、走行注意箇所を迂回する経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。図１２に示す地図画像２００−３には、走行注意箇所の位置を示す画像２１０に対応する走行注意箇所を迂回する誘導経路の画像２０２−２が含まれている。
【００６５】
上述したナビゲーション装置１００において、ＨＤＤ２０及び制御部１０２が地図データ取得手段及び走行注意箇所情報取得手段に対応し、制御部１０２が道路特定手段、コスト補正手段、誘導経路探索手段、補正可否判定手段、補正設定手段、走行注意箇所設定手段、誘導経路上走行注意箇所判定手段及び誘導経路再探索手段に対応し、案内部１１６が案内手段に対応する。
【００６６】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、人又は動物が頻繁に道路を横断する可能性があり、車両の走行に注意を要する箇所である走行注意箇所については、当該走行注意箇所が存在する道路リンクのコストを増加させることにより、できるだけ走行しない誘導経路探索を行うことが可能となる。また、走行注意箇所を走行する誘導経路が探索された場合にも、利用者の指示に応じて、その走行注意箇所を迂回する誘導経路が再探索される。従って、走行注意箇所をできるだけ避けて走行したい、あるいは、走行注意箇所を迂回したいといった利用者の要望に応じた適切な誘導経路を探索することが可能となる。
【００６７】
なお、上述した実施形態では、走行注意箇所情報は、道路情報に含まれるものとして説明したが、走行注意箇所情報は、道路情報とは別に地図データに含まれるようにしてもよい。更には、走行注意箇所情報は、地図データとは別に設けられていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、走行注意箇所が存在する場合に、利用者の要望に応じた適切な誘導経路探索を行うことが可能であり、ナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】道路情報の一例を示す図である。
【図３】走行注意箇所情報の一例を示す図である。
【図４】走行注意箇所情報の設定画面の一例を示す図である。
【図５】走行注意箇所を含む地図画像の一例を示す図である。
【図６】誘導経路探索の動作を示すフローチャートである。
【図７】誘導経路の一例を示す図である。
【図８】誘導経路情報の一例を示す図である。
【図９】経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。
【図１０】走行注意箇所を迂回する誘導経路の再探索の動作を示すフローチャートである。
【図１１】車両位置から走行注意箇所までの距離についての画像を含んだ経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。
【図１２】走行注意箇所を迂回する経路誘導時の地図画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０  本体
２０  ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
２２  ハードディスク
３０  操作部
４０  通信部
５０  ＧＰＳ受信部
６０  自律航法センサ
７０  ディスプレイ
８０  スピーカ
１００  ナビゲーション装置
１０２  制御部
１０４  バッファメモリ
１０６  地図描画部
１０８  操作画面・マーク発生部
１１０  誘導経路記憶部
１１２  誘導経路描画部
１１４  交通情報描画部
１１６  案内部
１１８  画像合成部
【図１】
2009097916.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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