(57)【要約】【課題】見通しの悪い交差路に進入した何台かの車両の中から見通しの悪い道路の方向へ進む車両を特定しその進行方向の情報を的確に該当車両に提供する。【解決手段】この交差点システムは、交差点付近でＩＴＳ車載器３ａ，３ｂからの電波を受信して電波発射源を検出する電波発射源検出装置２と、走行路Ｔ２ａの交差点近傍に設けられ、交差点に進入する車両Ｃを検出する光ビーコン１７と、電波発射源検出装置２により検出された複数のＩＴＳ車載器３ａ,３ｂの中から、右折レーンに存在するＩＴＳ車載器３ａが特定され、かつ第２走行路Ｔ２ａで車両Ｃが検出された場合、車両ＣとＩＴＳ車載器３ａとの相対的な距離を測定し、無線通信により、車両Ｃについて注意を促すようための情報をＩＴＳ車載器３ａへ通知するＤＳＲＣ路側無線装置１とを備える。【選択図】図１
2009037462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、
前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、
前記交差点近傍に設けられ、前記車両が進む前記交差点の先の道路に出没する目標を認識する目標認識装置と、
前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予め記憶された前記交差点内の所定の場所の道路データから、見通しの悪い前記道路の方向へ進む電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記目標が認識された場合、前記目標が認識された位置と前記電波発射源の位置とを、予め記憶された交差点付近の道路データに照合して前記電波発射源と前記目標との相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部と
を具備することを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項２】
第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが設けられた交差点に進入する第１車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、
前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、
前記第２走行路の前記交差点近傍に設けられ、前記第２走行路を走行して前記交差点に進入する第２車両を検出する車両検出装置と、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、右折レーンに存在する電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記車両検出装置により前記第２車両が検出された場合、前記車両検出装置の第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データに照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部と
を具備することを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項３】
第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが設けられ交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、
前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、
前記第２道路の前記交差点近傍に設けられ、前記第２道路に設けられた横断歩道を含む範囲を撮像して、その撮像した画像から前記横断歩道を移動する目標を認識する目標認識装置と、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、右折レーンに存在する電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データに照合して前記電波発射源と前記目標との相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップと
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【請求項４】
第１道路に第２道路が突き当たるように設けられたＴ字状の交差点に配置され、前記第２道路から前記交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、
前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、
前記交差点近傍に設けられ、前記交差点を含む前記第１道路の画像を撮像して、その撮像した画像から前記第１道路に沿って前記交差点の方向へ移動する目標を認識する目標認識装置と、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、前記第２道路から交差点に進入した電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データに照合して互いの相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部と
を具備することを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項５】
見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、
電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、
前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記車両が進む前記交差点の先の道路に出没する目標を認識するステップと、
前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予め記憶された前記交差点内の所定の場所の道路データから、注意対象電波発射源特定部が、見通しの悪い前記道路の方向へ進む電波発射源を特定するステップと、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標が認識された位置と前記電波発射源の位置とを、予め記憶された交差点付近の道路データに照合して前記電波発射源と前記目標との相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知すると
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【請求項６】
第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが設けられた交差点に進入する第１車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、
電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、
前記第２走行路の前記交差点近傍に設けられた車両検出装置が、前記第２走行路を走行して前記交差点に進入する第２車両を検出するステップと、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が右折レーンに存在する電波発射源を特定するステップと、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記車両検出装置により前記第２車両が検出された場合、注意情報通知部が、前記第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップと
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【請求項７】
第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが設けられた交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、
電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、
前記第２道路の前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記第２道路に設けられた横断歩道を含む範囲を撮像して、その撮像した画像から前記横断歩道を移動する目標を認識するステップと、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が、右折レーンに存在する電波発射源を特定するステップと、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標の認識位置と前記第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップと
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【請求項８】
第１道路に第２道路が突き当たるように設けられたＴ字状の交差点で、前記第２道路から前記交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、
電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、
前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記交差点を含む前記第１道路の画像を撮像して、その撮像した画像から前記第１道路に沿って前記交差点の方向へ移動する目標を認識するステップと、
前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が、前記第２道路から交差点に進入した電波発射源を特定するステップと、
前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データにより照合して互いの相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップと
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば交差点やカーブなどのある道路で交通情報を提供する交通情報提供システムおよび交通情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を歩行する人や走行する車両の情報を提供するシステムとしては、例えば道路に光ビーコンや、ＤＳＲＣを使用したシステムが既に実現されている。
【０００３】
この種のシステムでは、道路を走行する車両と通行する人が比較的近い場合に、道路を走行する２輪車および車両の存在を、道路に設置したカメラで検出し画像処理することで、その存在を歩行者や運転者へ通知することが可能である。
【０００４】
また、インターネットなどを利用して路情報提供装置に危険位置データの要求を行い、該当する危険位置データを入手しておき、自車が危険位置への接近が検出された時に警報を発するカーナビゲーション装置もある（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
現在、上記システムをさらに進めて、交差点などで、直進する車両、右折先の人、自転車などを検出して、車両や人に情報を提供することで事故の予防を行おうというものが検討中である。
【０００６】
この技術は、これまでの一方的に情報を垂れ流す（渋滞情報や、高速道路における前方障害物情報を提供する）ものとは異なり、車両と目標物体までの距離が数十ｍ以下の比較的直近の事象を捉えて、リアルタイムに車両に通知するものである。特に対象物が人や自転車の場合は、数ｍの距離を測定して、その挙動を車両に情報提供しなければならない。
【特許文献１】特開２００２−１１６０３４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の技術である、光ビーコンを用いる場合、指向性の高さから、光ビーコンの直下に存在する車両の車載器と通信することで、光ビーコンの直下の車両から、カメラで検出した目標物体までの距離を測定することは比較的容易であるが、交差点中央付近で、右折待ちをしているような車両に対しては、光ビーコンを交差点中央付近上空に設置しなければならなくなり、建造物が大掛かりになってしまう。
【０００８】
また、交差点の端から中央付近を狙って光ビーコンを向けるなどの方法も考えられるが、高指向性ゆえに、車が向きを少し変えただけで通信ができなくなるという事態も起こり得る。
【０００９】
一方、ＤＳＲＣの場合は、電波を使用していることから、交差点の端から交差点中央付近を狙って通信圏を形成できるので、多少の向きのずれに対しても通信が可能である。しかし、通信圏内のどの辺りに目標物体が存在するかといったことまでは検出できず、車両と目標物体との距離が測定できない。
【００１０】
さらにカメラを使い右折待機中の車両を特定して目標物体との距離を測定することも考えられるが、この場合、交差点に複数台の車両が通行中に、カメラで撮影された車両とＤＳＲＣによって通信している車両（車載器）が同じ車両かどうかが判らない。
【００１１】
さらに、車両に装備したカメラやレーダーを用いる場合は、車両の前後方向については検出可能なものの、交差点における右折先の物体を検出することは、カメラが搭載されている位置的な面から難しく、また右折先の物体を検出できたとしても対向車線の側で直進してくる車両が邪魔になり右折先の横断歩道までの距離を測定することが難しい。
【００１２】
車両の位置は、ＧＰＳにより、絶対位置が測定できるため、人や自転車の位置もカメラなどを使い絶対位置を測定し、その絶対位置を車両に通知すれば、車両のＧＰＳ車載器やＧＰＳ機能を備えるカーナビゲーション装置が計算して目標物体と車両との相対的な距離を測定できる。
【００１３】
しかしながら、この場合であっても、例えばビルの陰などに車両が入ってしまうと、ＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ車載器やナビゲーション装置が捉えられないことから、絶対位置の測定精度が極端に低下し、数ｍ程度の距離では誤差が大きくなるため、注意警戒のための警報を発することができないことがある。
【００１４】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、見通しの悪い道路または交差路に進入した何台かの車両の中から見通しの悪い道路の方向へ進む車両を特定しその進行方向の情報を的確に該当車両に提供することのできる交通情報提供システムおよび交通情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために本発明の交通情報提供システムは、見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、前記交差点近傍に設けられ、前記車両が進む前記交差点の先の道路に出没する目標を認識する目標認識装置と、前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予め記憶された前記交差点内の所定の場所の道路データから、見通しの悪い前記道路の方向へ進む電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記目標が認識された場合、前記目標が認識された位置と前記電波発射源の位置とを、予め記憶された交差点付近の道路データに照合して前記電波発射源と前記目標との相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部とを具備することを特徴とする。
【００１６】
本発明の交通情報提供システムは、第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが併設された交差点に進入する第１車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、前記第２走行路の前記交差点近傍に設けられ、前記第２走行路を走行して前記交差点に進入する第２車両を検出する車両検出装置と、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、右折レーンに存在する電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記車両検出装置により前記第２車両が検出された場合、前記車両検出装置の第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部とを具備することを特徴とする。
【００１７】
本発明の交通情報提供システムは、第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが併設された交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、前記第２道路の前記交差点近傍に設けられ、前記第２道路に設けられた横断歩道を含む範囲を撮像して、その撮像した画像から前記横断歩道を移動する目標を認識する目標認識装置と、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、右折レーンに存在する電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データにより照合して互いの相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部とを具備することを特徴とする。
【００１８】
本発明の交通情報提供システムは、第１道路に第２道路が突き当たるように設けられたＴ字状の交差点に配置され、前記第２道路から前記交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、前記交差点近傍に設けられ、前記交差点を含む前記第１道路の画像を撮像して、その撮像した画像から前記第１道路に沿って前記交差点の方向へ移動する目標を認識する目標認識装置と、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、前記第２道路から交差点に進入した電波発射源を特定する注意対象電波発射源特定部と、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データにより照合して互いの相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知する注意情報通知部とを具備することを特徴とする。
【００１９】
本発明の交通情報提供方法は、見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記車両が進む前記交差点の先の道路に出没する目標を認識するステップと、前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予め記憶された前記交差点内の所定の場所の道路データから、注意対象電波発射源特定部が、見通しの悪い前記道路の方向へ進む電波発射源を特定するステップと、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標が認識された位置と前記電波発射源の位置とを、予め記憶された交差点付近の道路データに照合して前記電波発射源と前記目標との相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップとを有することを特徴とする。
【００２０】
本発明の交通情報提供方法は、第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが併設された交差点に進入する第１車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、前記第２走行路の前記交差点近傍に設けられた車両検出装置が、前記第２走行路を走行して前記交差点に進入する第２車両を検出するステップと、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が右折レーンに存在する電波発射源を特定するステップと、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記車両検出装置により前記第２車両が検出された場合、注意情報通知部が、前記第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップとを有することを特徴とする。
【００２１】
本発明の交通情報提供方法は、第１道路と第２道路とが交差し、前記第１道路には車両が異なる方向に通行可能な第１走行路と第２走行路が設けられ、前記第１走行路には前記交差点付近に右折レーンと直進レーンが併設された交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、前記第２道路の前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記第２道路に設けられた横断歩道を含む範囲を撮像して、その撮像した画像から前記横断歩道を移動する目標を認識するステップと、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が、右折レーンに存在する電波発射源を特定するステップと、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標の認識位置と前記第２車両の検知位置と前記電波発射源の検出位置とを、予め記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、前記第２車両について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップとを有することを特徴とする。
【００２２】
本発明の交通情報提供方法は、第１道路に第２道路が突き当たるように設けられたＴ字状の交差点で、前記第２道路から前記交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、その付近に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、前記交差点近傍に設けられた目標認識装置が、前記交差点を含む前記第１道路の画像を撮像して、その撮像した画像から前記第１道路に沿って前記交差点の方向へ移動する目標を認識するステップと、前記電波発射源検出装置により検出された電波発射源の位置と予め記憶された道路データから、注意対象電波発射源特定部が、前記第２道路から交差点に進入した電波発射源を特定するステップと、前記注意対象電波発射源特定部により注意対象の電波発射源が特定されたときに、前記目標認識装置により前記横断歩道を移動する目標が認識された場合、注意情報通知部が、前記目標の認識位置と前記電波発射源の位置とを予め記憶された前記道路データにより照合して互いの相対的な距離を測定し、前記目標について注意を促すための情報を、無線通信により、前記注意対象の電波発射源へ通知するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、見通しの悪い道路または交差路に進入した何台かの車両の中から見通しの悪い道路の方向へ進む車両を特定しその進行方向の情報を的確に該当車両に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の第１実施形態の交差点システムの配置図、図２は図１の交差点システムのシステム構成を示す図である。
【００２５】
（第１実施形態）
図１，図２に示すように、この交差点システムは、第１道路Ｔと第２道路Ｓとが交差点に配置されるものであり、交差点に進入した車両に対してリアルタイムに情報提供を行うシステムである。すなわち、本システムは、見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムの一つである。
【００２６】
第１道路Ｔには、車両が異なる方向に通行可能な第１走行路としての走行路Ｔ１と第２走行路としての走行路Ｔ２の２つの走行路が設けられている。走行路Ｔ１と走行路Ｔ２は、中央に設けられた車線（センターライン）により区分されている。一方の走行路Ｔ１には交差点付近に右折レーンＴ１ａと直進レーンＴ１ｂとが隣接して設けられている。
【００２７】
この交差点システムは、交差点付近に設置された狭域通信（Dedicated Short Range Communication）路側無線装置１（以下「ＤＳＲＣ路側無線装置１」と称す）と、交差点付近に設置された電波発射源検出装置２と、車両検出装置としての光ビーコン１７とを通信ケーブルで接続した路側機器群と、車両に搭載され、車両Ａ，Ｂ，Ｃが交差点に進入し無線通信エリアに入ったときにＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信する高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）車載器３ａ，３ｂ，３ｃ（以下「ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃ」と称す）とを有している。
【００２８】
光ビーコン１７は、走行路Ｔ１とは走行方向が逆の走行路Ｔ２の交差点近傍に設けられている。光ビーコン１７は、道路上に設置される光学式車両感知器であり、光ビーコンの設置位置近傍を車両が通過する際に車両に搭載されたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃと双方向の赤外線通信を行う。光ビーコン１７は、走行路Ｔ２を走行してこれから交差点に進入する車両Ｃを検出する。光ビーコン１７は、一つとは限らず走行路Ｔ２に沿って所定間隔をおいて複数設けてもよい。光ビーコン１７は、車両Ａが進む交差点の先の第２道路Ｓに出没する目標を認識する目標認識装置として機能する。
【００２９】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃは、例えば有料道路のＥＴＣ（自動料金収受：Electronic Toll Collection）システムなどに用いられている車載器である。ＥＴＣシステムでは、５．８ＧＨｚアクティブ方式の双方向通信ＤＳＲＣが使われおり、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃは、常に電波（ＤＳＲＣの無線ポーリング信号）を発信している。ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃは、光ビーコン１７からの赤外線信号に反応して、応答を返す機能を備えている。
【００３０】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、通信部１２、ＣＰＵ１３、メモリ１４、位置受信部１５などを有している。
【００３１】
ＤＳＲＣアンテナ１１は、交差点またはその近傍にＤＳＲＣ（狭域通信）の電波を発信してその電波圏、つまりＤＳＲＣ無線エリアを形成する。通信部１２は、ＤＳＲＣアンテナ１１により形成されたＤＳＲＣ無線エリア内に進入したＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃと通信する。
【００３２】
メモリ１４には、交差点とその付近を含む広い範囲の第１道路データ（２次元の座標データ）と、その範囲の中の一部の特定の注意警戒エリア（右折レーンの範囲）を指定する第２道路データ（右折レーンの範囲のデータ）と、光ビーコン１７の設置位置（車両検出位置）の情報が記録されている。
【００３３】
また、メモリ１４は、ＣＰＵ１３の作業領域（演算用の記憶領域）として機能する。例えば右折レーンに存在する電波発射源（ＩＴＳ車載器）を特定するための処理に用いられる。
【００３４】
位置受信部１５は、光ビーコン１７から車両検出信号を受信しＣＰＵ１３に通知する。
ＣＰＵ１３は、通信部１２がＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃと通信して得た各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの車載器固有情報である車載器ＩＤを取得する。
【００３５】
ＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２により検出された電波発射源の位置と予めメモリ１４に記憶された道路データ（右折レーン範囲データ）から、交差点に進入した電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）の中から右折レーンＴ１ａに存在する電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）を特定する注意対象電波発射源特定部として機能する。
【００３６】
すなわち、ＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予めメモリ１４に記憶された交差点内の所定の場所（右折レーンＴ１ａ）の道路データから、見通しの悪い道路Ｓの方向へ進む電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）を特定する注意対象電波発射源特定部として機能する。
【００３７】
ＣＰＵ１３は、光ビーコン１７からの車両検出の通知を受けたタイミングで右折レーンＴ１ａでのＩＴＳ車載器３ａの存在が検出された場合に、光ビーコン１７の車両検知位置と右折レーンＴ１ａに存在する車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａの位置とを、予めメモリ１４に記憶された道路データに照合してＩＴＳ車載器３ａと車両Ｃとの相対的な距離を測定し、車両Ｃについて注意を促すための情報を、通信部１２を通じてＤＳＲＣアンテナ１１より、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａへ通知する注意情報通知部として機能する。
【００３８】
すなわち、ＣＰＵ１３は、注意対象の電波発射源が特定されたときに、目標が認識された場合、目標（車両Ｃ）が認識された位置と電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）の位置とを、予めメモリ１４に記憶された交差点付近の道路データに照合して電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）と目標（車両Ｃ）との相対的な距離を測定し、目標（車両Ｃ）について注意を促すための情報を、無線通信により、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）へ通知する注意情報通知部として機能する。
【００３９】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、ＤＳＲＣアンテナ１１より電波を発信することで、交差点付近に所定の範囲（図の点線部分）でＤＳＲＣ無線エリアを形成する。ＤＳＲＣ路側無線装置１は、自身の無線エリアに入ったＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃと通信して、各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃに記憶されている車載器ＩＤを取得する。
【００４０】
ＤＳＲＣでは、例えば１台の車載器と通信する直径３ｍの通信範囲から複数台の車載器を１台の路側器で通信する直径３０ｍ程度の通信範囲までを設置調整可能である。
【００４１】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、電波発射源検出装置２によりＤＳＲＣの電波圏にＩＴＳ車載器３ａ，３ｂが存在することが検出されたときに、電波発射源検出装置２から車載器ＩＤと絶対位置座標が渡される。
【００４２】
また、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、ＩＴＳ車載器３ａ、３ｂの存在が検出されたタイミングで光ビーコン１７により、走行路Ｔ２ａを走行して交差点に進入する車両Ｃが検出された場合、光ビーコン１７の車両検知位置と右折レーンＴ１ａに存在する車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａの位置とを予めメモリ１４に記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、光ビーコン１７により検出された直進車両Ｃについて注意を促すための情報を、無線通信により、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａ（が搭載された車両Ａ）へ通知する。
【００４３】
電波発射源検出装置２は、ＤＳＲＣ路側無線装置１とほぼ同じ範囲（図の点線部分）で電波（ＤＳＲＣの無線ポーリング信号）を受信可能なアンテナを含む受信ユニット２０を備えている。
【００４４】
電波発射源検出装置２は、交差点またはその付近の範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源（この場合、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）からのＤＳＲＣの電波を受信することで、右折レーンＴ１ａと直進レーンＴ１ｂそれぞれに存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置を特定する。
【００４５】
すなわち、電波発射源検出装置２は、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂが発信している電波（ポーリング信号）を受信して交差点内の各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ（車両）の位置を特定する。
【００４６】
図３に示すように、電波発射源検出装置２は、電波発射源であるＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃが発射した電波を受信する受信ユニット２０、および受信ユニット２０が受信した受信信号を基に、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置、例えばその距離および方向を測定する方位距離測定部２２、交差点とその付近の道路データを記憶した道路情報記憶部２６、検出されたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置を道路データ上に重ねてプロット（位置特定）する位置検出部２７などを有している。
【００４７】
受信ユニット２０は、基準アンテナ部２０ａおよびアレイアンテナ部２０ｂを有している。基準アンテナ部２０ａおよびアレイアンテナ部２０ｂは近傍に配置されている。例えば基準アンテナ部２０ａは１つの基準アンテナ素子ａ１から構成されている。アレイアンテナ部２０ｂは複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎから構成されている。
【００４８】
基準アンテナ素子ａ１およびアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、例えば水平面に対して垂直な１つの平面上に設けられている。アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、例えばある間隔で１次元の直線上に配置されている。
【００４９】
なお、アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、縦および横の２次元にそれぞれある間隔で配置してもよい。
【００５０】
また、基準アンテナ素子ａ１や複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎを配置した面は、例えば方位方向に回転できるよう構成されている。
【００５１】
そして、受信ユニット２０の正面方向と基準アンテナ素子ａ１や複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎを配置した面とのなす角度が角度センサ（図示せず）で検出される。
【００５２】
上記の受信ユニット２０が受信した受信信号は、方位と距離の測定を行う方位距離測定部２２の周波数変換部２３に送られ周波数変換される。
【００５３】
この場合、受信ユニット２０と周波数変換部２３とは、それぞれのアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎが並列に周波数変換部２３に接続して構成されている。
【００５４】
また、アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎをスイッチなどで切り替え、１つのアレイアンテナ素子が順に接続する構成にしてもよい。
【００５５】
また、周波数変換された受信信号はＡ／Ｄ変換部２４でデジタル化され、受信データに変換される。受信データは信号処理部２５に送られる。
【００５６】
信号処理部２５は、受信データを処理するＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＣＰＵ（Central Processing Unit）、および、受信データなどを記憶する記憶部、例えばメモリやハードディスク装置などから構成されている。
【００５７】
信号処理部２５は、例えば受信データにフレネル近似を用いた電波ホログラフィ処理を施し、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置、例えば電波発射源検出装置２からＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃまでの距離およびその方向などを求める。
【００５８】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの方向、つまり電波の到来方向は、角度センサから供給される電波発射源検出装置２の正面と受信ユニット２０とのなすアンテナ角度情報などを用いて、例えば真北を基準にしてその方向を決定する。
【００５９】
また、信号処理部２５で得られたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置情報（ｘ座標、ｙ座標など）、距離情報およびその方向情報は位置検出部２７に送られる。
【００６０】
道路情報記憶部２６は、メモリ、シリコンディスク、ハードディスク装置などの記憶装置により実現される。道路情報記憶部２６には、交差点とその付近を含むゾーンの道路データ（２次元の座標データ）とその中で特定の注意領域（右折レーンの範囲）を指定するデータとが記録されている。
【００６１】
位置検出部２７は、道路情報記憶部２６から読み出した道路データを、例えば真北を基準にしてメモリ上にマッピングする。
【００６２】
また位置検出部２７は、メモリ上にマッピングした道路データ上に、信号処理部２５から受け取ったＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置（ｘ座標、ｙ座標など）、距離情報およびその方向情報に基づいてＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃの位置をプロットする（重ね合わせる）ことで、交差点内に存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃそれぞれの位置を検出（特定）する。
【００６３】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃは、通信部３３、ＣＰＵ３４、メモリ３５等を搭載したＤＳＲＣ部３１と、カーナビゲーション部４０（以下「カーナビ４０」と称す）とを通信ケーブルで接続して構成されている。
【００６４】
通信部３３は、アンテナ３２を通じてポーリング信号を発信し、ＤＳＲＣ無線エリアに入ったときにＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信を行う。
【００６５】
ＣＰＵ３４は、通信部３３がＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信を開始したことで、メモリ３５から車載器ＩＤを読み出して送信する一方、ＤＳＲＣ路側無線装置１から通信部３３を通じて受信された注意警報をカーナビ４０へ送る。メモリ３５には、この機器を識別するための車載器ＩＤが記憶されている。
【００６６】
すなわち、ＤＳＲＣ部３１は、ＤＳＲＣ路側無線装置１との無線通信により、車載器ＩＤを送信する一方、ＤＳＲＣ路側無線装置１から受信された注意警報をカーナビ４０へ送る。
【００６７】
カーナビ４０は、地図データが記憶され、目的地（行先など）までの順路を設定および案内するためのナビゲーション機能と、表示部および音声出力部などの案内部を備えており、一般的なナビゲーション動作に加えて、ＤＳＲＣ部３１から受け取った注意警報を、表示部に表示または音声出力部から音声で搭乗者（運転者など）へ通知する。
【００６８】
以下、この交差点システムの機能について説明する。
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、ＤＳＲＣアンテナ１１により電波を発信して、交差点をカバーするＤＳＲＣ無線エリアを形成している。
【００６９】
ある時点で、例えば図１に示すように、車両Ａが右折レーンＴ１ａに進入し、その後方の車両Ｂが直進レーンＴ１ｂを走行し、これとほぼと同時に、走行路Ｔ１とは逆方向の走行路Ｔ２ａを車両Ｃが走行して交差点の手前まできたものでする。つまり、ＤＳＲＣ無線エリア内に車両Ａと車両Ｂが進入したものとする。
【００７０】
通常、このままでは、右折待ちの車両Ａと直進車両Ｂとの両方がＤＳＲＣ路側無線装置１と通信を行うことになる。
【００７１】
通常、ＤＳＲＣの場合、無線エリア内では複数のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃと同時通信することが可能であるが、走行路Ｔ２の車両Ｃが接近していることを通知するための注意警報（注意警戒を促すための情報）を受け取りたいのは、右折待ちしている車両Ａの搭乗者（運転者）だけであり、直進レーンＴ１ｂを直進している車両Ｂには、注意警報（注意警戒情報）は不要である。
【００７２】
そこで、電波発射源検出装置１は、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂから送信された電波（無線ポーリング信号）の発信位置を計測し、その発信位置が右折レーン内であったＩＴＳ車載器３ａとだけ無線通信を開始することで、通信圏内にいる特定の車両と通信することができる。
【００７３】
以下、図４のフローチャートを参照してこの第１実施形態の交差点システムの具体的な動作について説明する。
【００７４】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、常に通信電波を発信し、複数のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃに問いかけている（図４のステップＳ１０１）。
【００７５】
一方、電波発射源検出装置２は、電波発射源であるＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ，３ｃから電波が受信されるのを常に待機している（ステップＳ２０１）。
【００７６】
そして、あるタイミングで、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂなどから、電波が受信されると（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、電波発射源検出装置２は、電波発射源の位置を測定し（ステップＳ２０２）、位置座標を含む車載器情報をＤＳＲＣ路側無線装置１へ送る。ここで車載器情報とは、車載器ＩＤに対応した位置座標、距離情報および方向情報等である。
【００７７】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、上記タイミングでＩＴＳ車載器３ａ，３ｂなどから応答があると（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、これとほぼ同時に応答のあったＩＴＳ車載器３ａ，３Ｂ（車両）の位置座標を含む車載器情報が電波発射源検出装置２から受信される（ステップＳ１０３）。
【００７８】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、受信された車載器情報に含まれるＩＴＳ車載器３ａ，３Ｂ（車両）の位置座標が、予めメモリ１４に設定された所定の領域内（右折レーン内）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
所定の領域内（右折レーン内）に位置座標が存在した場合、ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、その位置座標に対応する車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａとＤＳＲＣ通信を行う（ステップＳ１０５）。
【００８０】
このようにこの第１実施形態の交差点システムによれば、交差点に目的の異なるＤＳＲＣの無線装置（ＤＳＲＣ路側無線装置１はＤＳＲＣ無線エリア内のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂとの双方向通信、電波発射源検出装置２は位置特定のための電波受信）を配置し、交差点内に進入した車両Ａ，ＢのＩＴＳ車載器３ａ，３ｂから発信された電波を捉えて、光ビーコンよりは広い指向性を持ちながら通信相手のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの交差点上における位置を測定し、各車載器ＩＤの位置座標をＤＳＲＣ路側無線装置１へ送り、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、その中で右折レーンＴ１ａに存在するもの（この例では車両Ａ）を特定する一方、走行路Ｔ２ａを交差点の方に向かってくる目標対象物（直進車両Ｃ）を光ビーコン１７で検出して、直進車両Ｃ（光ビーコン１７の車両検出位置）と右折待ちの車両Ａとの相対的な距離を測定し、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、車両ＡのＩＴＳ車載器３ａにだけ無線通信で、衝突の恐れのある直進車両Ｃの存在（「××ｍ先から直進車両がきます」などのメッセージ）を通知することで、右折待ちの車両Ａの運転者は、自身が進む方向に関連する注意警報（注意警戒情報）だけを得て、衝突回避に向けた対処方法を瞬時に判断し行動をとることができる。
【００８１】
（第２実施形態）
図５は本発明の第２実施形態の交差点システムの配置図、図６は図５の交差点システムのシステム構成図である。なお、この第２実施形態において上記第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００８２】
上記第１実施形態では、目標対象物を走行路Ｔ２ａの車両Ｃとしたが、この第２実施形態の交差点システムは、図５，図６に示すように、第１道路Ｓの交差点近傍に設けられた横断歩道３７を渡る（移動する）歩行者Ｐを目標対象物として検出し、右折待ちの車両Ａに対して注意警戒喚起を促す例である。
【００８３】
すなわち、この第２実施形態では、光ビーコン１７に代えて、画像認識装置５とカメラ６を設ける。
【００８４】
カメラ６は、画像認識装置５に接続されている。カメラ６は、横断歩道３７を含む範囲の画像を撮像するよう配置されており、例えば数コマ／秒程度の間隔で画像を撮像して画像認識装置５へ送る。
【００８５】
画像認識装置５は、ＤＳＲＣ路側無線装置１に接続されている。画像認識装置５は、第２道路Ｓの交差点近傍に設けられている。
【００８６】
画像認識装置５は、カメラ６により撮像された横断歩道３７を含む範囲の画像から横断歩道３７上を移動する目標（歩行者）を認識する。画像認識装置５とカメラ６は目標認識装置として機能する。なお、横断歩道３７上を移動する目標としては、人以外に自転車や三輪車、乳母車なども含まれる。
【００８７】
この場合、ＤＳＲＣ路側無線装置１のメモリ１４には、交差点とその付近を含む広い範囲の第１道路データ（２次元の座標データ）と、その範囲の中の一部の特定の注意警戒エリア（右折レーンの範囲）を指定する第２道路データ（右折レーン範囲データ）と、横断歩道３７の設置位置（目標検出位置）の情報が記憶されている。
【００８８】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２により検出された電波発射源の位置と予めメモリ１４に記憶された道路データ（右折レーン範囲データ）から、交差点に進入した電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）の中から右折レーンＴ１ａに存在する電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）を特定する注意対象電波発射源特定部として機能する。
【００８９】
ＣＰＵ１３は、右折レーンＴ１ａでのＩＴＳ車載器３ａの存在が検出されたときに、画像認識装置５により横断歩道３７上を移動する歩行者Ｐなどの目標が認識された場合、歩行者Ｐの位置情報とＩＴＳ車載器３ａの位置情報とを予めメモリ１４に記憶された交差点や横断歩道３７を含む広範囲の第１道路データに照合して、ＩＴＳ車載器３ａと歩行者Ｐとの相対的な距離を測定し、歩行者Ｐについて注意を促すための情報（例えば「右折先の横断歩道に歩行者がいます」、「横断中の歩行者まで××ｍです。」等）の注意警報（注意警戒情報）を、ＤＳＲＣ無線通信により、ＩＴＳ車載器３ａへ通知する。
【００９０】
すなわち、ＣＰＵ１３は、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）が特定されたときに、画像認識装置５により横断歩道３７を移動する目標（歩行者Ｐ）が認識された場合、目標（歩行者Ｐ）の認識位置と電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）の位置とを予めメモリ１４に記憶された道路データに照合して互いの相対的な距離を測定し、目標について注意を促すための情報を、無線通信により、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）へ通知する注意情報通知部として機能する。
【００９１】
以下、図７を参照してこの第２実施形態の交差点システムの動作を説明する。この第２実施形態の交差点システムの動作において、ＤＳＲＣ路側無線装置１のステップＳ１０１〜Ｓ１０４までの処理と、電波発射源検出装置２のステップＳ２０１〜Ｓ２０２までの処理は第１実施形態と同様であり、その説明は省略する。
【００９２】
画像認識装置５により横断歩道３７上を移動する歩行者Ｐなどの目標が認識された場合、画像認識装置５からＤＳＲＣ路側無線装置１に歩行者の位置を示す情報（ｘ，ｙ位置座標）が通知される。
【００９３】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２から受信された車載器情報に含まれるＩＴＳ車載器３ａ，３Ｂ（車両）の位置座標が、予めメモリ１４に記憶された注意警戒エリア内（右折レーン内）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００９４】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、この判定の結果、注意警戒エリア内（右折レーン内）に位置座標が存在した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、画像認識装置５から通知された歩行者Ｐの位置座標と、電波発射源検出装置２から通知されたＩＴＳ車載器３ａの位置座標とを予めメモリ１４に記憶された道路データと照合して、歩行者ＰとＩＴＳ車載器３ａとの相対的な距離を計算する（ステップＳ３０１）。
【００９５】
そして、ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａとＤＳＲＣ通信して、その計算結果の相対的な距離を通知する（ステップＳ３０２）。
【００９６】
ＩＴＳ車載器３ａは、受信された相対的な距離から注意警報（注意警戒情報）をカーナビ４０へ送り、モニタへの表示や音声での報知を行う。
【００９７】
このようにこの第２実施施形態の交差点システムによれば、第１実施形態同様に横断歩道３７のある交差点にＤＳＲＣ路側無線装置１と電波発射源検出装置２を配置して、右折レーンＴ１ａに存在するＩＴＳ車載器３ａを特定する一方、そのとき、右折先の目標対象物（横断歩道３７の歩行者Ｐ）をカメラ６で捕えて画像認識し歩行者ＰとＩＴＳ車載器３ａ（車両Ａ）との相対的な距離を測定し、その状況（「横断中の歩行者まで××ｍです。」などといった情報）を、右折待ちの車両ＡのＩＴＳ車載器３ａにのみに限定して通知するので、通知を受けた車両Ａの搭乗者（運転者）は、自身が注意すべき情報だけが通知され、迅速な判断で右折先の状況に対処できるようになる。
【００９８】
（第３実施形態）
図８は本発明の第３実施形態のＴ字路システムの配置図である。なおこの第３実施形態において上記第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００９９】
上記第１実施形態および第２実施形態では、十字路の交差点で目標対象物（車両Ｃや歩行者Ｐ）が検出された場合の例について説明したが、この第３実施形態のＴ字路システムは、図８に示すように、Ｔ字路の交差点に適用し、車両Ａの運転者にとって死角の方向からやって来る自転車Ｑを目標対象物とした例について説明する。
【０１００】
すなわち、このＴ字路システムは、特に信号などのないＴ字路における自転車Ｑなど左折車両Ａとの注意警戒を行うシステムである。
【０１０１】
図８に示すように、このＴ字路システムが適用される交差点は、第１道路Ｖに第２道路Ｗが突き当たるように設けられたＴ字状の交差点であり、Ｔ字路システムは、第２道路Ｗの一方の走行車線Ｗ１から交差点に進入する車両Ａに対して情報の提供を行うものである。システム構成は、第２実施形態（図６の構成）と同様であり、同じ構成の説明は省略する。
【０１０２】
この例の場合、カメラ６は、第１道路Ｖ上から第２道路Ｗの方向へ向けて交差点付近を撮像するよう設置されている。このカメラ６と画像認識装置５は、交差点を含む第１道路Ｖの画像を撮像して、その撮像した画像から第１道路Ｖに沿って交差点の方向へ移動（近づいて来る）自転車Ｑ（目標）を認識する目標認識装置として機能する。
【０１０３】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のメモリ１４には、Ｔ字路とその付近を含む範囲（ＤＳＲＣの電波圏を網羅する広い範囲）の第１道路データ（２次元の座標データ）と、その範囲の中の一部の特定の注意警戒エリア（第２道路Ｗの一部分）を指定する第２道路データ（第２道路Ｗの部分データ）とが記憶されている。第２道路Ｗの部分データとは、Ｔ字路の交差点に近い位置の第２道路Ｗのデータである。
【０１０４】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２により検出された電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）の中から、予めメモリ１４に記憶された第２道路データに照合して、第２道路ＷからＴ字路に進入した電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）を特定する注意対象電波発射源特定部として機能する。
【０１０５】
また、ＣＰＵ１３は、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）が特定されたときに、画像認識装置５により第１道路Ｖの端をＴ字路の方向へ移動する目標（自転車Ｑ）が認識された場合、目標（自転車Ｑ）の認識位置と電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）の位置とを予めメモリ１４に記憶された道路データに照合して互いの相対的な距離を測定し、目標（歩行者Ｐ）について注意を促すための情報を、無線通信により、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）へ通知する注意通知部として機能する。
【０１０６】
以下、このＴ字路システムの動作を説明する。
Ｔ字路で左折する車両Ａの運転者は、右方向から来る車両Ｂに気を取られているため、左方向から来る自転車Ｑを注視していない。このため、出会いがしらの衝突事故となる場合が多い。
【０１０７】
そこで、このＴ字路システムでは、左から来る自転車Ｑの位置を、カメラ６と画像認識装置５を使って撮像および認識し、ＤＳＲＣの電波圏に存在する車両Ａ，Ｂのうち、左折車両Ａに対してのみ、自転車Ｑとの相対距離や左方向から接近する自転車Ｑを知らせたい。
【０１０８】
通常、電波発射源検出装置２は、ＤＳＲＣ交差点にＤＳＲＣアンテナ１１より電波を発信してこのＴ字路にＤＳＲＣ無線エリア（図の点線参照）を形成している。
【０１０９】
そして、第２道路Ｗを走行して交差点へ向かう車両Ａと、第１道路Ｖを走行して交差点へ向かう車両ＢがＤＳＲＣ無線エリア内に進入すると、電波発射源検出装置２の位置検出部２７は、ＤＳＲＣ無線エリア内に存在する電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）からの電波を受信することで、交差点に進入する複数の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）の位置を特定する。
【０１１０】
一方、カメラ６により撮像されたＴ字路付近を含む第１道路Ｖの画像は、画像認識装置５に送られて、画像認識装置５にて自転車ＱがＴ字路へ近づいてくることが認識され、画像認識装置５からＤＳＲＣ路側無線装置に自転車Ｑの位置座標が送信される。
【０１１１】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、電波発射源検出装置２により交差点に進入する電波発射源が検出されたときに、自転車Ｑの位置座標が受信されると、交差点の方向へ移動する目標が認識されたものと判定し、受信された自転車Ｑの位置座標と、注意対象のＩＴＳ車載器３ａの位置座標とを、予めメモリ１４に記憶された道路データに照合し、自転車ＱとＩＴＳ車載器３ａとの相対的な距離を測定し、ＤＳＲＣ無線通信により、自転車Ｑについて注意を促すための情報（例えば「左から自転車接近注意」、「左××ｍの位置まで自転車が接近」等）を、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａへ通知する。
【０１１２】
ＩＴＳ車載器３ａは、受信された注意を促すための情報をカーナビ４０へ送り、モニタへの表示や音声での報知を行う。
【０１１３】
なお、車両Ａに相対距離を送信するのは、カーナビ４０で、車両の操作系（アクセルやブレーキ）の状況を検知して、自転車Ｑが接近しつつあるにも関わらず、アクセルを踏み込もうとした場合に、危険を知らせるなどのためである。
【０１１４】
このようにこの第３実施形態のＴ字路システムによれば、電波発射源検出装置２を使って、注意対象のＩＴＳ車載器３ａ（車両）の位置を検出すると共に、カメラ６と画像認識装置５で自転車Ｑの接近を検出し、自転車Ｑとの距離をＩＴＳ車載器３ａへタイムリーに送信することで、注意警戒のための情報を適切なタイミングで車両Ａの運転者に通知することができる。
【０１１５】
すなわち、電波発射源検出装置２がＤＳＲＣの通信圏に存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置を測定し、第２道路ＷからＴ字路に進入する際に、左方向から接近する目標（自転車Ｑ）との相対的な距離を測定してＩＴＳ車載器３ａにだけ限定してその状況を通知することができる。
【０１１６】
この結果、特に信号等のないＴ字路における自転車Ｑなどの接近を、左折車両Ａに対して注意することができる。
【０１１７】
なお、本願発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形してもよい。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の発明を構成できる。
【０１１８】
例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１１９】
上記実施形態では、交差点について説明したが、一つの道路が曲がって進行方向が見通しが悪くなっているようなカーブしている道路に本システムを設置しても上記実施形態同様の効果が得られる。
【０１２０】
なお、上記各実施形態では、光ビーコン１７、カメラ６、画像認識装置５、ＤＳＲＣアンテナ１１、２０、ＤＳＲＣ路側無線装置１、電波発射源検出装置２などブロックを分けてハードウェアとして別体となったものの例で説明したが、これらの中のいくつか、または全部を１つのケースに収めて実装しても良く、本発明は、ハードウェアの数や区分の仕方に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の第１実施形態の交差点システムの配置図である。
【図２】図１の交差点システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図３】図１の交差点システムの電波発射源検出装置の構成を示す図である。
【図４】交差点システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の交差点システムの配置図である。
【図６】図５の交差点システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図７】図５の交差点システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態のＴ字路システムの配置図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１…ＤＳＲＣ路側無線装置、２…電波発射源検出装置、３ａ，３ｂ，３ｃ…ＩＴＳ車載器、５…画像認識装置、６…カメラ、１１…ＤＳＲＣアンテナ、１２…通信部、１３…ＣＰＵ、１４…メモリ、１５…位置受信部、１７…光ビーコン、２０…受信ユニット、２０ａ…基準アンテナ部、２０ｂ…アレイアンテナ部、２２…方位距離測定部、２３…周波数変換部、２４…Ａ／Ｄ変換部、２５…信号処理部、２６…道路情報記憶部、２７…位置検出部、３２…ＤＳＲＣアンテナ、３３…通信部、３５…メモリ、３７…横断歩道、４０…カーナビゲーション部（カーナビ）、Ａ，Ｂ，Ｃ…車両、ｂ１-ｂｎ…アレイアンテナ素子、Ｐ…歩行者、Ｑ…自転車、Ｔ…第１道路、Ｓ…第２道路、Ｔ１，Ｔ２…走行路、Ｔ１ａ…右折レーン、Ｔ１ｂ…直進レーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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