(57)【要約】【課題】  運転者が眩しく感じて信号機や一時停止の標識の視認性が低下した場合でも、自車を確実に減速あるいは停止させる。【解決手段】  表示物検出手段Ｍ３が車両の減速あるいは停止を指示する車外の表示物を検出すると、警告手段１７が前記表示物の所定距離手前で運転者に車両を減速あるいは停止するための警告を発する。このとき、輝度検出手段Ｍ４が車両前方の輝度を検出し、その輝度が所定の基準値以上の場合に前記所定距離を増加させるので、運転者が眩しく感じて表示物を視認し難いときには早めに警告を発し、表示物の手前で車両を確実に減速あるいは停止させることができる。また路面輝度と等価光幕輝度とに基づいて車両前方の輝度を検出するので、運転者が車外の表示物を視認するときに感じる眩しさを正しく判定して警告手段１７を的確に作動させることができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて該車両の減速あるいは停止を指示する車外の表示物（１８，１９）を検出する表示物検出手段（Ｍ３）と、前記表示物（１８，１９）が検出されたときに該表示物（１８，１９）の所定距離手前で運転者に車両を減速あるいは停止するための警告を発する警告手段（１７）とを備える運転支援装置において、
車両前方の輝度を検出する輝度検出手段（Ｍ４）を備え、前記警告手段（１７）は、前記輝度検出手段（Ｍ４）が検出した輝度が所定の基準値（ＴＩａ）以上の場合に前記所定距離を増加させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記輝度検出手段（Ｍ４）は、路面輝度と等価光幕輝度とに基づいて前記車両前方の輝度を検出することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて該車両の減速あるいは停止を指示する車外の表示物を検出する表示物検出手段と、前記表示物が検出されたときに該表示物の所定距離手前で運転者に車両を減速あるいは停止するための警告を発する警告手段とを備える運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
夜間や雨天時のような視界が悪い状況下では、日中等のように視界が良好な状況下に比べて、運転者が道路の停止線を視認することが難しいため、運転者による自発的な減速操作を的確に行うことが難しくなる。そこで視界が悪い状況下では、自動制動装置や警報装置の作動タイミングを視界が良い通常時に比べて早めることで、停止線の手前で自車を確実に停止させるものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開２００６−２５２１４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、日中であっても太陽の高度が低い場合、特に逆光の場合には信号機や一時停止の標識の視認性が著しく低下することがあり、このような場合には運転者が信号機や一時停止を視認し難くなり、運転者が制動を行うタイミングが遅れる可能性がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、運転者が眩しく感じて信号機や一時停止の標識の視認性が低下した場合でも、自車を確実に減速あるいは停止させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両に搭載されて該車両の減速あるいは停止を指示する車外の表示物を検出する表示物検出手段と、前記表示物が検出されたときに該表示物の所定距離手前で運転者に車両を減速あるいは停止するための警告を発する警告手段とを備える運転支援装置において、車両前方の輝度を検出する輝度検出手段を備え、前記警告手段は、前記輝度検出手段が検出した輝度が所定の基準値以上の場合に前記所定距離を増加させることを特徴とする運転支援装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記輝度検出手段は、路面輝度と等価光幕輝度とに基づいて前記車両前方の輝度を検出することを特徴とする運転支援装置が提案される。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の構成によれば、表示物検出手段が車両の減速あるいは停止を指示する車外の表示物を検出すると、警告手段が前記表示物の所定距離手前で運転者に車両を減速あるいは停止するための警告を発する。このとき、輝度検出手段が車両前方の輝度を検出し、その輝度が所定の基準値以上の場合に前記所定距離を増加させるので、運転者が眩しく感じて表示物を視認し難いときには早めに警告を発し、表示物の手前で車両を確実に減速あるいは停止させることができる。
【０００８】
また請求項２の構成によれば、路面輝度と等価光幕輝度とに基づいて車両前方の輝度を検出するので、運転者が車外の表示物を視認するときに感じる眩しさを正しく判定して警告手段を的確に作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図５は本発明の実施の形態を示すもので、図１は運転支援装置の構成を示すブロック図、図２はテレビカメラで撮像した自車前方の画像を示す図、図３は路面輝度および等価光幕輝度から相対閾値増加ＴＩを検索するマップ、図４は車速に応じて変化する警告タイミングを示す図、図５は作用を説明するフローチャートである。
【００１１】
図１に示すように、本実施の形態の運転支援装置は、自車前方の物体を検知するレーダー装置１１と、自車前方の画像を撮像するテレビカメラ１２と、自車前方の輝度を検出する輝度計１３と、自車の車速、ヨーレート、横加速度等の車両情報を検出する車両情報検出手段１４と、人工衛生からの信号を受信するＧＰＳ装置１５と、道路地図、信号機、一時停止の標識等の情報を記憶する地図データベース１６と、自車を自動制動する自動制動手段や、音声，ブザー、チャイム等で運転者に自発的な制動を促す警報装置段等で構成される警告手段１７と、警告手段１７の作動を制御する電子制御ユニットＵとを備える。
【００１２】
電子制御ユニットＵは、前走車検出手段Ｍ１と、自車位置特定手段Ｍ２と、自車が走行する道路の交差点に設けられた信号機や一時停止の標識等の表示物を検出する表示物検出手段Ｍ３と、自車前方の輝度を検出する輝度検出手段Ｍ４と、警告手段１７の作動を制御する警告手段作動制御手段Ｍ５とを備える。そして輝度検出手段Ｍ４は、路面輝度算出手段Ｍ６と、等価光幕輝度算出手段Ｍ７と、相対閾値増加算出手段Ｍ８と、比較手段Ｍ９とで構成される。
【００１３】
前走車検出手段Ｍ１は、レーダー装置１１の出力に基づいて自車の進路に存在する前走車を検出する。自車位置特定手段Ｍ２は、地図データベース１６から読み出した地図データと、ＧＰＳ装置１５からの信号と、車両情報検出手段１４で検出した自車の車速、ヨーレート、横加速度等の車両情報とに基づいて地図上の自車位置を特定する。
【００１４】
表示物検出手段Ｍ３は、テレビカメラ１２で撮像した自車前方の画像を処理して識別した信号機や一時停止の標識等の表示物の情報と、地図データベース１６から読み出した地図データに含まれる信号機や一時停止の標識等の表示物の情報とに基づいて、自車の進路の前方に表示物が存在することを検出する。
【００１５】
輝度計１３、前走車検出手段Ｍ１および表示物検出手段Ｍ３に接続された輝度検出手段Ｍ４は、図２に示すように、自車前方の路面の輝度と路面の上方の領域、つまり信号機１８や一時停止の標識１９等の表示物が存在する領域の輝度とを別々に算出する。即ち、テレビカメラ１２で撮像した画像を処理して自車前方の画像を路面とその上方の領域とに識別し、路面輝度算出手段Ｍ６は輝度計１３の出力に基づいて自車前方の路面の輝度を算出し、等価光幕輝度算出手段Ｍ７は輝度計１３の出力に基づいて自車前方の路面の上方の領域の輝度を算出する。
【００１６】
煙や霧で曇った空間に強い光を照射すると、その光が散乱して光の幕ができ、背後の風景が見え難くなる．この光幕の輝度を光幕輝度という。これと同じ現象が運転者の眼球内でも生じるが、眼球内の光幕輝度を直接測定することができないため、眼球と対象物との間に代用の光幕を想定し、実際に眼球内に生じる光幕輝度と等価な作用をする光幕輝度として表したものを等価光幕輝度という。
【００１７】
相対閾値増加算出手段Ｍ８は、路面輝度と等価光幕輝度とをパラメータとし、図３に示すマップから自車前方の眩しさの程度を判定する。図３は横軸を路面輝度とし、縦軸を等価光幕輝度とするマップであり、マップの左上の領域ほど、つまり路面輝度に比べて等価光幕輝度が高いほど眩しさが強くなり、眩しさの程度を表す相対閾値増加ＴＩの値が増加する。
【００１８】
比較手段Ｍ９は、相対閾値増加算出手段Ｍ８で算出した相対閾値増加ＴＩが予め設定した基準値ＴＩａ（例えば、ＴＩ＝１０）以上のときに、自車の前方が眩しくて信号機１８や一次停止の標識１９等が見難い状態にあると判断する。このような状況は、主として早朝や夕方の太陽高度が低いときに発生する。このように路面輝度と等価光幕輝度とに基づいて車両前方の輝度を検出するので、運転者が車外の表示物を視認するときに感じる眩しさを正しく判定することができる。
【００１９】
警告手段作動制御手段Ｍ５は、表示物検出手段Ｍ３が自車の進路の前方に信号機１８や一時停止の標識１９等の表示物が存在すると判断したとき、自車の車速および前記表示物までの到達時間に応じて自動制動手段や警報装置よりなる警告手段１７を作動させる。
【００２０】
図４に示すように、相対閾値増加ＴＩが予め設定した基準値ＴＩａ未満であって自車の前方が眩しくないとき、例えば車速が４０ｋｍ／ｈであれば、自車が前記表示物に到達する３．４秒前に警告手段１７を作動させる。一方、相対閾値増加ＴＩが予め設定した基準値ＴＩａ以上であって自車の前方が眩しいときは、自車が前記表示物に到達する６．８秒前に、つまり通常時よりも早めに警告手段１７を作動させる。
【００２１】
これにより、運転者が眩しさにより信号機１８や一時停止の標識１９等の表示物を見落としてブレーキ操作が遅れても、自動制動や警報により運転者に警告して前記表示物の手前で自車を確実に停止させることができる。表示物に到達する３．４秒前に警告手段１７を作動させる通常時には、自動制動の減速度は０．６Ｇに設定されるが、自車の前方が眩しいために表示物に到達する６．８秒前に警告手段１７を作動させる場合には、時間的な余裕があるために自動制動の減速度は低めの０．３Ｇに設定される。
【００２２】
上記作用を、図５のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００２３】
先ずステップＳ１でレーダー装置１１により自車前方に前走車を検知した場合には、本実施の形態の運転支援は行われない。何故ならば、前走車が存在すると前方の道路が前走車により隠され，路面輝度を検出できないからである。また前走車に対する追従走行制御が行われている場合には、本実施の形態の運転支援よりも、前記追従走行制御が優先されるからである。
【００２４】
前記ステップＳ１で前走車を検知しない場合には、ステップＳ２で輝度計１３によって自車前方の輝度を検出し、ステップＳ３で前記輝度から相対閾値増加ＴＩを算出し、ステップＳ４で相対閾値増加ＴＩが基準値ＴＩａ以上であるとき、ステップＳ５で運転者に自発的な制動を促す警告に発するタイミングを早めるように変更し、ステップＳ６で警告装置１７を作動させて運転者に警告を発する。また前記ステップＳ４で相対閾値増加ＴＩが基準値ＴＩａ未満であるときには、警告に発するタイミングを早めることなく、ステップＳ６で警告装置１７を作動させて運転者に警告を発する。
【００２５】
以上のように、自車前方の輝度が所定の基準値以上であって信号機１８等が視認困難な場合に、運転者に自発的な制動を促す警告を発するタイミングを早めるので、運転者が眩しく感じて信号機１８等を視認し難いときには早めに警告を発し、表示物の手前で自車を確実に減速あるいは停止させることができる。
【００２６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２７】
また本発明の表示物は、信号機１８や一時停止の標識１９に限定されず、一方通行進入禁止等の他の表示物を含むものとする。
【００２８】
また実施の形態では、輝度計１３を用いて路面輝度および等価光幕輝度を算出しているが、グレアレンズを装着して車両前方水平方向に向けた輝度計により等価光幕輝度を検出し、別個に設けた輝度計により例えば車両の前方１０ｍの路面の路面輝度を検出しても良い。あるいは、テレビカメラ１２で撮像した画像を処理して自車前方の画像とその上方の領域とに分離し、予め実験的に求めた画像上の輝度と実際の輝度との関係により、路面輝度および等価光幕輝度を算出しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】テレビカメラで撮像した自車前方の画像を示す図
【図３】路面輝度および等価光幕輝度から相対閾値増加ＴＩを検索するマップ
【図４】車速に応じて変化する警告タイミングを示す図
【図５】作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００３０】
１７        警告手段
１８        信号機（表示物）
１９        一時停止の標識（表示物）
Ｍ３        表示物検出手段
Ｍ４        輝度検出手段
ＴＩａ      基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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