(57)【要約】【課題】運転操作と姿勢維持とをより両立させやすくなる運転操作装置を得る。【解決手段】モビリティ２を、脚部（脛部Ｄｓ）で動作量を制御する操作部としてのペダル１２から脚部（脛部Ｄｓ）へ作用する操作反力の力線ベクトルＶ１の延長線と、運転者Ｄの体幹軸Ｔａに対応する軸とを略交差させるように構成した。これにより、運転者Ｄの身体の回転運動を誘発する操作反力による回転モーメントの発生を抑制でき、操作反力に伴う身体のねじれの発生を抑制して安定的に上体姿勢を維持しやすくなるため、運転操作と姿勢維持とをより両立させやすくなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の動作量を運転者の脚部で操作する操作部を備えた運転操作装置であって、
前記操作部から脚部へ作用する操作反力ベクトルの延長線と、移動体に乗った運転者の体幹軸に対応する軸とを略交差させるように構成したことを特徴とする運転操作装置。
【請求項２】
前記操作反力ベクトルの延長線と運転者の体幹軸に対応する軸とを、運転者の臀部から腰部までの間となる領域、または胸部内となる領域で、略交差させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の運転操作装置。
【請求項３】
前記操作部を、運転者の脛部で操作するペダルとしたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転操作装置。
【請求項４】
前記ペダルを回動軸回りに回動可能に構成し、その回動量によって操作量を変化させるようにし、
前記ペダルの回動軸を運転者の膝部に対応する位置に近接して配置したことを特徴とする請求項３に記載の運転操作装置。
【請求項５】
前記操作部を、運転者の足裏部で操作するペダルとしたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転操作装置。
【請求項６】
前記ペダルを回動軸回りに回動可能に構成し、その回動量によって操作量を変化させるようにし、
前記ペダルの回動軸を進行方向に対して直角な水平方向に対して交差させて配置したことを特徴とする請求項３または５に記載の運転操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の運転操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転操作と運転姿勢維持とを両立することのできる運転操作装置として、例えば、特許文献１で提案された車両操縦装置がある。この従来の車両操縦装置は、車輪を移動させて車体の状態を制御するようになっており、ペダルなどの運転者の下半身と接触する操作部の操作により運転者自身が自らの意思で旋回内側に車体をロールさせ、さらには、車体を沈み込むようにロールさせることも可能にしている。
【特許文献１】特開２００４−５８９６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１では、バケットシートなどのディバイスが必要となる。バケットシートに代えて軟らかいシートにして運転者の上体姿勢を自由にすると、ペダルに思うように力が入らず、操作が不安定になるのみならず、上体姿勢も不安定になってしまうことになるからである。
【０００４】
そこで、本発明は、運転操作と姿勢維持とをより両立させやすくなる運転操作装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、移動体の動作を制御する運転操作装置において、脚部で動作量を制御する操作部から脚部へ作用する操作反力ベクトルの延長線と、運転者の体幹軸に対応する軸とを略交差させるように構成したことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者の身体の回転運動を誘発する操作反力による回転モーメントの発生を抑制できる。したがって、操作反力に伴う身体のねじれの発生を抑制して安定的に上体姿勢を維持しやすくなるため、運転操作と姿勢維持とをより両立させやすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、それら同様の構成要素に共通の符号を付与するとともに、重複する説明を適宜に省略する。
【０００８】
（第１実施形態）図１は、移動体に運転者が搭乗した状態を示す左側面図、図２は、移動体に運転者が搭乗した状態を示す背面図、図３は、運転者に作用する力関係を示す左側面図、図４は、運転者に作用する力関係を示す背面図、図５は、直立姿勢の人間が左斜め前方に向かって移動を開始する瞬間の姿勢と足裏反力との関係を示す左側面図、図６は、直立姿勢の人間が左斜め前方に向かって移動を開始する瞬間の姿勢と足裏反力との関係を示す背面図、図７は、運転者に作用する力を示す左側面図、図８は、運転者に作用する力を示す背面図、図９は、運転者に作用する力を示す平面図、図１０は、横加速度を与えた際の車体と運転者の状態姿勢の相対変位状態の背面を示す模式図、図１１は、時間に対する頭部横変位を従来と本発明（本実施形態）とで比較したグラフ、図１２は、収束後の頭部姿勢変化量を従来と本発明（本実施形態）とで比較した棒グラフである。
【０００９】
図１に示すように、本実施形態にかかる運転操作装置１は、移動体としての車椅子タイプのモビリティ２に適用した場合を開示する。モビリティ２は、前１輪と後２輪の三輪車として構成してある。フレーム３の前部はサスペンション４を介して前輪５に懸架するとともに、フレーム３の後部は左右のスイングアーム６を介して左右の後輪７に懸架してある。このとき、前輪５は小径の車輪となり後輪７は大径の車輪となっている。運転者Ｄが着座するシート８は、前輪５と後輪７との間で後輪７寄りとなるフレーム３の上部に設置してある。
【００１０】
左右のスイングアーム６はほぼ三角状に構成し、それの１つの頂点６ａに後輪７を回転自在に取り付けるとともに、もう１つの頂点６ｂの近傍に油圧シリンダなどで構成されるアクチュエータ９を配置し、かつ、残りの頂点６ｃにスイング軸１０を設けてある。そして、アクチュエータ９を作動することにより、スイングアーム６はスイング軸１０を中心として上下移動し、後輪７への懸架位置を上下移動させる。
【００１１】
また、左右の後輪７には、スイングアーム６の支持部にそれぞれ駆動モータ１１を独立して設けてある。したがって、左右の後輪７は、上述したスイングアーム６によって独立懸架になるとともに、上述の駆動モータ１１によって左右後輪７を独立して駆動させる。
【００１２】
シート８に着座した運転者Ｄの左右の脛部Ｄｓに対応する位置に操作部としてのペダル１２を配置してある。そして、ペダル１２を左右脛部Ｄｓで操作することにより、駆動モータ１１を駆動するようになっており、その駆動力はペダル１２に加わる変位若しくは力の入力の大きさで決定される。この場合、ペダル１２は左右脛部Ｄｓに対応する部分が一体となっており、この一体型の場合は左右脛部Ｄｓの入力の大きさの差によって並進変位と回転変位の両方を検出するように設定して、左右駆動力の差によってモビリティ２の旋回運動が可能となっている。このとき、前輪５には受動的転舵機能を持たせることで、駆動力による旋回の支障にはならない。
【００１３】
また、同時にペダル１２への入力を、アクチュエータ９を介してサスペンションストロークＳ（図２参照）と同期させるようになっている。つまり、左右後輪７は、それぞれスイング軸１０周りに車両上下方向に個別に移動して、図中Ｓの分、ストロークするようになっている。
【００１４】
したがって、左旋回時にペダル１２の右側を大きく操作すると、右側のスイングアーム６が下方に押し下げられ、それに伴って右後輪７が下方に移動してフレーム３（車体）は進行方向右側が持ち上がって、進行方向左側にロールしつつ左旋回する。また、ペダル１２の左側を大きく操作すると、同様に左側のスイングアーム６が下方に押し下げられて、右側にロールしつつ右旋回する。
【００１５】
また、このようなロール制御のほかに、ペダル１２を左右で等量づつ操作すると、左右後輪７が同時に下方に移動されるので、重心点が上がり、前下がりにピッチングする。逆に、ペダル１２の左右の操作量を等量づつ弛めると、左右後輪７が同期して上方に移動するので、重心点が下がって後下がりにピッチングする。
【００１６】
このようにして、ペダル１２の操作によって左右のアクチュエータ９を作動させ、これにより左右の後輪７をそれぞれ独立して上下方向に移動させることにより、運転者Ｄが自らの意思でロールを伴いつつ旋回させたり、ピッチングさせたりできる。そして、ペダル１２の操作量と、アクチュエータ９の作動量と、をほぼ比例関係とし、さらに、ペダル１２の操作反力を脛部Ｄｓで認識できるので、運転者Ｄが直接的にフレーム３をロールする感覚を知覚できる。
【００１７】
また、旋回外輪側のペダル１２の操作力を旋回内輪側のペダル１２の操作力より大きくすることにより、旋回外輪荷重を大きくすることができ、これにより旋回外輪のコーナリングフォースを大きくして、旋回性能を向上することができる。
【００１８】
これは、直立歩行する人体の知覚運動の原理に根ざしているものであり、図５，図６を参照してこれを説明する。
【００１９】
図５，図６は直立姿勢の人間が左斜め前方に向かって移動を開始する瞬間の状態姿勢と足裏反力の関係を模式的に表したものである。図５に示すように踏み出す瞬間、上体は前方に傾こうとし、右足の地面接触点の足裏部Ｄｆの反力Ｒ１はつま先側に移動して反力Ｒ１′となる。図６に示すように、上体は左に傾き始め、左右均等だった足裏部Ｄｆの反力Ｒ１は、その方向とともに大きさも反力Ｒ２のように変化する。これと同時に、人間は上体姿勢や膝関節、足首感染の変位を制御する。
【００２０】
時間領域で考えると、姿勢変化が先で反力変化が後であるが、脳神経系からみると姿勢変化の信号が脳から出されると同時に、足裏部Ｄｆの反力が記憶から予測シミュレートされ、実際に物理的に戻ってくる反力とシミュレートの差異を確認するものと考えられる。つまり、この差があれば姿勢修正、差がなければ無意識の行動を継続する。
【００２１】
このように、フレーム３（＝上体）の姿勢と足裏部Ｄｆの反力の関係性を一致させることで、記憶から来る予測シミュレートを円滑にすることを狙っている。つまり、足裏部Ｄｆの反力と車体姿勢とを関係付けることで記憶が強化され、記憶と現在の知覚で照合された差による姿勢修正が素早く正確になることを実車実験からも確認している。なお、本実施形態の運転操作装置１では、足裏部Ｄｆの作用を脛部Ｄｓで行うことになる。
【００２２】
ここで、本実施形態では、ペダル１２のレイアウトを工夫することにより、図３，図４に示すように、ペダル１２との接触点で身体（脛部Ｄｓ）に発生する操作反力の力線ベクトルＶ１の変動範囲内に、運転者Ｄの体幹軸Ｔａ（に対応して、運転者Ｄの運転姿勢で当該体幹軸Ｔａと重なり合う上下方向に伸びる仮想軸，シート座面の略中央部から略垂直に伸びる仮想軸）と交差する点Ｐを存在させてある。すなわち、力線ベクトルＶ１の延長線と体幹軸Ｔａとを略交差させてある。
【００２３】
また、本実施形態では、力線ベクトルＶ１の延長線と運転者Ｄの体幹軸Ｔａとが略交差する点Ｐを、臀部Ｄｂから腰部Ｄｗとの間（モビリティ２に乗った運転者Ｄの臀部Ｄｂとなる領域から腰部Ｄｗとなる領域までの仮想領域）に存在させてある。なお、この点Ｐは、臀部Ｄｂから腰部Ｄｗとの間に限ることなく、胸部Ｄｃ（モビリティ２に乗った運転者Ｄの胸部Ｄｃに対応する仮想領域）内に存在させてもよい。
【００２４】
ところで、本実施形態では脛部Ｄｓに操作反力が加わるが、脛部Ｄｓであっても身体の記憶からくる予測シミュレートのメカニズムはスムーズに実行される。
【００２５】
以上説明したように、本実施形態にかかる運転操作装置１では、操作部としてのペダル１２から脚部へ作用する操作反力の力線ベクトルＶ１の延長線と、運転者Ｄの体幹軸Ｔａに対応する軸（モビリティ２に乗った運転者Ｄの体幹軸Ｔａと略重なり合う仮想軸）とを略交差させるように構成した。すなわち、ペダル１２との接触点で身体に発生する操作反力の力線ベクトルＶ１の変動範囲内に、運転者Ｄの体幹軸Ｔａと交差する点Ｐを存在させた。このため、運転者Ｄの身体の回転運動を誘発する操作反力による回転モーメントの発生を抑制できる。よって、操作反力に伴う身体の捩れが発生せず、安定的に上体姿勢を維持することができる。また、運転操作装置１が、筋力が強く外乱に対しての姿勢反射の支配的部位である脚部で支持されることになるため、外乱に対するブレが少なくなるという効果もある。
【００２６】
すなわち、従来ではペダル反力の力線ベクトルが体幹軸を通らないのに対して、図７〜図９に示すように、本実施形態ではペダル１２のレイアウトを工夫することにより、ペダル１２の操作反力Ｒｐの力線ベクトルＶ１が体幹軸Ｔａを通るようにした。これにより、従来の車体変化機能を低下させることなしに、さらに、運転者Ｄの上体姿勢をフレーム３に対してより自由にできる効果が得られる。なお、図中、Ｆｉは身体の慣性力、Ｒｓは座面反力、Ｇは上体重心である。
【００２７】
本発明の効果を検証すべく、図１０に示すように、過度的に０．１Ｇ相当の横加速度を与えた際のフレーム３と上体姿勢の相対変位（特に頭部横変位）を計測する実験を行い、図１１に、従来例と本発明（本実施形態）との実験結果を示した。
【００２８】
過度的な横加速度が加わると、頭部は一旦加速度が加わる方向に振られるが、反射的に下半身に力を入れ、それに対抗しようとする。その結果、上体姿勢は横加速度とバランスを取るように内側に上体姿勢を傾ける。従来では、本実施形態よりもこの内側に傾ける動作が大きく、また、収束するための時間が大きくかかっていたことが理解できよう。
【００２９】
実験回数を増加する前の初期のデータを比較してみると、頭部姿勢変化量で約２０パーセント、収束時間で約３０パーセントの低減効果があり、従来に対して本実施形態の場合が効果があることが理解される。
【００３０】
さらに、図１２に示すように、試行回数を増加して収束後の頭部姿勢変化量を比較してみると、本実施形態では試行毎のばらつきが少なく、再現性が約６０パーセント高いことが理解される。この頭部姿勢のばらつきは、結果として操作タイミングのばらつきを誘発し、タイミングが遅れることにより修正操舵、また、タイミングが早ければ進入のふらつきを招き、結果としてコースに追従するトレースラインの再現性の悪化や運転負荷が上昇する問題を招くのであるが、本実施形態ではその問題を解決することができる。
【００３１】
また、本実施形態にかかる運転操作装置１では、力線ベクトルＶ１の延長線と運転者Ｄの体幹軸Ｔａとが略交差する点Ｐを、臀部Ｄｂから腰部Ｄｗとの間（モビリティ２に乗った運転者Ｄの臀部Ｄｂとなる領域から腰部Ｄｗとなる領域までの仮想領域）、若しくは、胸部Ｄｃ（モビリティ２に乗った運転者Ｄの胸部Ｄｃとなる仮想領域）内に存在させたので、力学的見地から、上述した効果を高めることができる。すなわち、シート８に支持された運転者Ｄの上体の２つの等価集中質量（慣性中心）は、臀部Ｄｂから腰部Ｄｗ付近にかけた部分（以下、下部質量部分と称する）と、胸部Ｄｃ付近の部分（以下、上部質量部分と称する）に位置することになるからである。この等価的な集中質量に対する慣性力や外力で上体姿勢は決定される。
【００３２】
下部質量部分で体幹軸Ｔａと操作反力の力線ベクトルＶ１とが交差する場合、運転者Ｄは全ての運動情報（慣性力）は上部質量部分で受け取ることになる。このため、上部質量部分に加わる力は運動情報のみとなり、知覚的に運動の把握が容易になる。
【００３３】
一方、上部質量部分に対し操作反力の力線ベクトルＶ１が向かう場合、下部質量部分には運動情報のみが作用することになり、このことも運動の把握を容易化する。例えば、中間の体幹軸Ｔａに操作反力の力線ベクトルＶ１が交叉した場合は、運動情報（慣性力）は下部質量部分と上部質量部分の両方の運動と、操作反力の関係から推定する必要があり、習熟のためにコツを覚えるプロセスがやや複雑になり、特に、操作の習熟において効果が向上する利点を有する。
【００３４】
さらに、操作部を、運転者Ｄの脛部Ｄｓで操作するペダル１２としたので、操作反力の着力点と前記下部質量部分および前記上部質量部分との距離を小さくする効果がある。これは、本実施形態の狙いとする、身体の回転運動を誘発するモーメント力が発生しないという作用に対して有利となる。
【００３５】
すなわち、モーメントを生ずる２つ以上の作用力点間の距離を小さくすることで、例えば、大きく上体姿勢が変動した場合にも上述した各効果をより安定的に維持することができる。
【００３６】
（第２実施形態）図１３は、運転者とペダルとの関係を示す正面図、図１４は、運転者とペダルとの関係を示す左側面図、図１５は、運転者とペダルとの関係を示す平面図、図１６は、ペダルの配置状態を示す平面図、図１７は図１６中XVII方向から見た側面図、図１８は、直動ジョイントの断面図である。
【００３７】
図１３〜図１５に示すように、本実施形態にかかる運転操作装置１Ａは、基本的に第１実施形態の運転操作装置１とほぼ同様の構成を備えており、操作部としてのペダル１２を運転者Ｄの脛部Ｄｓで操作するようになっている。
【００３８】
ただし、本実施形態では、ペダル１２Ｌ，１２Ｒをそれぞれ左右独立して配置した点が、上記第１実施形態と相違している。すなわち、進行方向に向かって左側のペダル１２Ｌは運転者Ｄの左側の脛部Ｄｓを受け、右側のペダル１２Ｒは右側の脛部Ｄｓを受けるようになっている。各ペダル１２Ｌ，１２Ｒは、それぞれ対応する直動ジョイント１３を介してフレーム３に連結してある。
【００３９】
このとき、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの作動軸は、図１３に示すように、正面から見て内傾した角度φ、すなわち、上下方向に対して傾斜角をもって交差させて配置してある。
【００４０】
ところで、図１３〜図１５では、便宜上、直動ジョイント１３をペダル１２Ｌ，１２Ｒから分離した状態で示してあるが、実際には、図１７に示すように、直動ジョイント１３の作動軸１３ａをペダル１２Ｌ，１２Ｒに対して直角に配置してある。そして、その作動軸１３ａの先端に設けた座板１３ｂが、湾曲したペダル１２Ｌ，１２Ｒの外側面に当接若しくは結合する。
【００４１】
直動ジョイント１３は、図１８に示すように、フレーム３側に結合するシリンダ１３ｃと、作動軸１３ａに一体に結合してシリンダ１３ｃ内を移動する鍔片１３ｄと、この鍔片１３ｄをペダル１２Ｌ，１２Ｒ方向に常時付勢するリターンスプリング１３ｅと、を備えている。そして、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの押し込み方向の操作量が、作動軸１３ａを介して左右の駆動モータ１１（図１参照）の出力の大きさに変換されるようになっている。
【００４２】
また、ペダル１２Ｌ，１２Ｒは、図１６に示すように、回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓを中心として前後回動が可能となって、脛部Ｄｓでペダル１２Ｌ，１２Ｒを操作する時の挙動に追従できるようになっている。
【００４３】
そして、図１６に示すように、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓには、それら回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓのペダル１２Ｌ，１２Ｒ中心から延びる直角方向の延長線Ｌｌ，Ｌｒが運転者Ｄの体幹軸Ｔａを通るよう、回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓを進行方向に対して直角な水平方向に対して角度θで交差させて配置してある。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態にかかる運転操作装置１Ａによれば、上記第１実施形態と同様の作用効果が得られるのはもちろんのこと、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの回動中心１２Ｌｃ，１２Ｒｃを運転者Ｄの脛部Ｄｓに近接配置したため、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの変位と運転者Ｄの脛部Ｄｓの変位とをほぼ一致させることができるようになり、操作に伴う接触点の相対変位を小さくすることができる。その結果、接触点のずれが小さくなることにより脛部Ｄｓの皮膚摩擦が低下するため、脛部Ｄｓによるペダル１２Ｌ，１２Ｒ操作を楽にできる。
【００４５】
また、ペダル１２Ｌ，１２Ｒの回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓに角度θを持たせて、それら回動軸１２Ｌｓ，１２Ｒｓのペダル１２Ｌ，１２Ｒ中心から延びる直角方向の延長線Ｌｌ，Ｌｒが運転者Ｄの体幹軸Ｔａを通るようにしてある。したがって、ペダル１２Ｌ，１２Ｒを操作したときの反力方向ベクトルＶ２の延長線が運転者Ｄの体幹軸Ｔａを通過することとなって、本発明の効果をより確実に得ることができる。
【００４６】
（第３実施形態）図１９は、運転者とペダルとの関係を示す左側面図、図２０は、運転者とペダルとの関係を示す背面図、図２１は、運転者とペダルとの関係を示す平面図、図２２は、ペダルの配置状態を示す平面図、図２３は、図２２中XXIII方向から見た側面図である。
【００４７】
図１９〜図２１に示すように、本実施形態の運転操作装置１Ｂは、基本的に第１実施形態の運転操作装置１とほぼ同様の構成を備えており、また、第２実施形態の運転操作装置１Ａと同様に操作部としてのペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆを左右独立して配置してある。
【００４８】
ただし、本実施形態では、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆを運転者Ｄの足裏部Ｄｆで操作するようにした点が、上記各実施形態と相違している。
【００４９】
本実施形態のペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆは、図２３に示すように、それぞれの上端部をモビリティ２のフレーム３側に軸受部１４を介して回動可能に連結してあり、左右の足裏部Ｄｆでペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆを踏み込むことにより、軸受部１４の回動軸１４Ｌｓ，１４Ｒｓが回転して、その回転角が左右の駆動モータ１１（図１参照）の出力の大きさに変換されるようになっている。
【００５０】
また、本実施形態にあっても、図２２に示すように、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆの回動軸１４Ｌｓ，１４Ｒｓには、それら回動軸１４Ｌｓ，１４Ｒｓのペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆ中心から延びる直角方向の延長線Ｌｌ，Ｌｒが運転者Ｄの体幹軸Ｔａを通るように角度θを持たせてある。すなわち、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆの回動軸１４Ｌｓ，１４Ｒｓを進行方向に対して直角な水平方向に対して角度θだけ交差させて配置してある。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態にかかる運転操作装置１Ｂによれば、上記第１実施形態と同様の作用効果が得られるのはもちろんのこと、左右独立して配置したペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆを運転者Ｄの足裏部Ｄｆで操作するようにしたため、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆの操作が、本来大地を踏みしめることで姿勢を維持する生体の反射を利用し易くし、生体の姿勢維持のメカニズムを有効に利用することができて、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆ操作の習熟を早めることができる。
【００５２】
また、本実施形態にあっても、第２実施形態の運転操作装置１Ａと同様に、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆの回動軸１４Ｌｓ，１４Ｒｓに角度θを持たせて、直角方向の延長線Ｌｌ，Ｌｒが体幹軸Ｔａを通るようにしてある。したがって、ペダル１２Ｌｆ，１２Ｒｆを操作したときの反力方向ベクトルＶ２の延長線が体幹軸Ｔａを通過することとなって、本発明の効果をより確実に得ることができる。
【００５３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、脛で操作するペダル（図１３の１２Ｌ，１２Ｒ等）を回動可能に構成し、その回動軸を膝（移動体に乗った運転者の膝に対応する仮想位置）に近接させて設定することで、膝を支点とする脛の回動を利用して、操作量を制御しやすくすることができる。
【００５４】
また、移動体は、車椅子タイプのモビリティ２には限られず、特許文献１に示すステアリングハンドルを有する三輪車や四輪車としても本発明を実施することが可能である。
【００５５】
また、操作部の操作により、モビリティの速度や、姿勢、走行方向など、移動体の動作に関する種々の量を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で移動体に運転者が搭乗した状態を模式的に示す左側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で移動体に運転者が搭乗した状態を模式的に示す背面図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で運転者に作用する力関係を模式的に示す左側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で運転者に作用する力関係を模式的に示す背面図である。
【図５】本発明を説明するために直立姿勢の人間が左斜め前方に向かって移動を開始する瞬間の状態姿勢と足裏反力の関係を模式的に示す左側面図である。
【図６】本発明を説明するために直立姿勢の人間が左斜め前方に向かって移動を開始する瞬間の状態姿勢と足裏反力の関係を模式的に示す背面図である。
【図７】本発明の運転操作装置で運転者に働く力の関係を模式的に示す左側面図である。
【図８】本発明の運転操作装置で運転者に働く力の関係を模式的に示す背面図である。
【図９】本発明の運転操作装置で運転者に働く力の関係を模式的に示す平面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で横加速度を与えた際の車体と運転者の状態姿勢の相対変位状態の背面を示す模式図である。
【図１１】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で時間に対する頭部横変位を従来と比較してグラフで示す説明図である。
【図１２】本発明の第１実施形態にかかる運転操作装置で収束後の頭部姿勢変化量を従来と比較して棒グラフで示す説明図である。
【図１３】本発明の第２実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す正面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す左側面図である。
【図１５】本発明の第２実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す平面図である。
【図１６】本発明の第２実施形態にかかる運転操作装置でペダルの配置状態を示す平面図である。
【図１７】図１６中XVII方向から見た側面図である。
【図１８】本発明の第２実施形態にかかる運転操作装置に用いる直動ジョイントの拡大断面図である。
【図１９】本発明の第３実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す左側面図である。
【図２０】本発明の第３実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す背面図である。
【図２１】本発明の第３実施形態にかかる運転操作装置で運転者とペダルとの関係を模式的に示す平面図である。
【図２２】本発明の第３実施形態にかかる運転操作装置でペダルの配置状態を示す平面図である。
【図２３】図２２中XXIII方向から見た側面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１，１Ａ，１Ｂ  運転操作装置
２  モビリティ（移動体）
１２，１２Ｌ，１２Ｒ，１２Ｌｆ，１２Ｒｆ  ペダル（操作部）
１２Ｌｃ，１２Ｒｃ  回動中心
１２Ｌｓ，１２Ｒｓ  回動軸
１４Ｌｓ，１４Ｒｓ  回動軸
Ｖ１  力線ベクトル（操作反力ベクトル）
Ｄ  運転者
Ｄｓ  頸部
Ｄｂ  臀部
Ｄｗ  腰部
Ｄｃ  胸部
Ｄｆ  足裏部
Ｔａ  体幹軸
【図１】
2009248803.tif 000003
【図２】
2009248803.tif 000004
【図３】
2009248803.tif 000005
【図４】
2009248803.tif 000006
【図５】
2009248803.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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