(57)【要約】【課題】エンコーダ以外の簡易構成の検出手段を使用しても、搬送手段を構成する被駆動体を目標位置に位置精度よく停止する制御を実現できる用紙搬送装置、印刷装置及び用紙搬送装置の制御方法を提供する。【解決手段】第一センサ４２と第二センサ４３は、ホッパーの駆動と同期して回転する円盤状部材の突出部及び孔部を検出対象とし、ホッパーの位置を検出するとともにホッパーを目標位置であるホッパーアップ位置で停止させる停止制御に用いられる。待機位置からホッパーアップ位置へホッパーを移動させるべく電動モータを駆動させると、第二センサ４３がＬレベルになる区間Ｂで割り込み信号の割込回数を計数し、その計数された割り込み回数から規定される計測時間に応じて目標位置に達した時点（減速開始位置）からの減速度を調整する。【選択図】図６
2009040591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
用紙を搬送可能な搬送手段と、
前記搬送手段を構成する被駆動体を搬送位置と非搬送位置とを含む複数の位置に駆動させる動力源と、
前記被駆動体が前記複数の位置に順次配置される度に第一検出信号を出力する第一検出手段と、
前記被駆動体の基準位置を検出する第二検出手段と、
前記被駆動体を前記複数のうち一の位置から他の位置へ駆動させるべく前記動力源を駆動制御するとともに、前記被駆動体が前記他の位置の始端に達した旨の前記第一検出信号を入力すると、前記被駆動体を前記他の位置の範囲内で停止させるべく前記動力源の減速を開始する制御手段と、
前記被駆動体の駆動中に前記第二検出手段から前記基準位置の検出信号とは異なる第二検出信号を入力した場合は当該第二検出信号に基づき前記被駆動体の駆動速度を検出する速度検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記速度検出手段の検出速度が規定値を超える場合は、前記動力源の減速度を規定値より大きくすることを特徴とする用紙搬送装置。
【請求項２】
前記速度検出手段は、前記被駆動体の前記一の位置から前記他の位置への駆動途中で前記第二検出信号を入力した場合は、当該第二検出信号を入力している区間を前記被駆動体が通過する所要時間を計時する計時手段を備え、
前記制御手段は、前記計時手段の計時時間が基準時間の範囲にある場合は、規定の減速度で前記動力源を制御し、前記計時時間が基準時間の範囲を下回る場合は、前記計時時間に応じて規定の減速度を強めるように補正した減速度で前記動力源を制御することを特徴とする請求項１に記載の用紙搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記計時時間が前記基準時間の範囲を超えれば減速度を規定値より弱めるように補正した減速度で前記動力源を制御することを特徴とする請求項２に記載の用紙搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記計時時間が、前記被駆動体の駆動速度からは計時され得ないほど前記基準時間より短い値に設定された設定時間以下である場合は、前記動力源を規定の減速度で制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の用紙搬送装置。
【請求項５】
前記被駆動体が前記複数の位置のうち基準位置とすべき前記一の位置に位置して前記第一検出信号を出力するときに前記第二検出手段が前記基準位置の検出信号を出力するように設定され、
前記制御手段は、前記被駆動体の前記一の位置から他の位置への駆動過程で、前記第二検出手段から前記基準位置の検出信号を入力しなくなった後、前記第二検出信号の入力があると、前記計時手段に該第二検出信号の入力期間を計時させ、前記速度検出手段は前記計時手段の計時結果に基づき速度を検出することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の用紙搬送装置。
【請求項６】
前記搬送手段は、用紙を載置可能な用紙載置部と、該用紙載置部に載置された用紙に当接する状態で回転駆動することで用紙を搬送するローラとを更に備え、
前記被駆動体は、前記用紙載置部に載置された用紙と前記ローラとを当接させる方向へ付勢されるとともに、前記複数の位置に駆動されることで、前記用紙載置部と前記ローラとのうち少なくとも一方を、前記用紙と前記ローラとを当接させる搬送位置と、前記用紙と前記ローラとを離間させる非搬送位置とを含む前記複数の位置に駆動させるように設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の用紙搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の前記用紙搬送装置を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
用紙を搬送させる搬送手段と、
前記搬送手段を構成する被駆動体を搬送位置と非搬送位置とを含む複数の位置に駆動させる動力源と、
前記被駆動体が前記複数の位置に順次配置される度に第一検出信号を出力する第一検出手段と、
前記被駆動体の基準位置を検出する第二検出手段と、
前記被駆動体を前記複数のうち一の位置から他の位置へ駆動させるべく前記動力源を駆動制御する制御手段とを備えた用紙搬送装置の制御方法であって、
前記制御手段が、前記動力源を駆動して前記被駆動体を前記一の位置から前記他の位置へ駆動させる駆動ステップと、
前記被駆動体の駆動開始後、前記第二検出手段から前記基準位置の検出信号とは異なる第二検出信号を入力すると、該第二検出信号に基づき前記被駆動体の駆動速度を検出する速度検出ステップと、
前記速度検出ステップで検出した駆動速度が規定値を超える場合は減速度を規定値より大きく調整する減速度設定ステップと、
前記被駆動体が前記他の位置の始端に達した旨の第一検出信号を入力すると、前記減速度設定ステップで設定した減速度で前記動力源の減速を開始し、前記被駆動体を前記他の位置の範囲内で停止させる停止制御ステップと、
を備えたことを特徴とする用紙搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばプリンタに装備された自動給紙装置などのように用紙を搬送する用紙搬送装置、印刷装置及び用紙搬送装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷装置（以下、プリンタという）には、用紙搬送装置としての自動給紙装置（以下、ＡＳＦ（Auto Sheet Feeder ）という）を備えるものがある（例えば特許文献１等）。ＡＳＦにセットされた用紙は、印刷を開始する際にＡＳＦが駆動されて給紙される。
【０００３】
ＡＳＦには、ホッパー方式と、ピックアップローラ方式とが知られている。ホッパー方式では、電動モータの動力でホッパーが傾動することで、ホッパー上に積重された用紙を給紙ローラに押し付け、給紙ローラの回転によりそのうち最上位の一枚が給紙される。ホッパーは、用紙を給紙ローラから離間させるホッパーダウン位置（非搬送位置）と、用紙を給紙ローラに押し当てるホッパーアップ位置（搬送位置）との間で駆動され、給紙開始前においては中間位置の待機位置（非搬送位置）に配置される。
【０００４】
また、ピックアップローラ方式では、傾動可能に支持されたレバーの先端部にピックアップローラを備え、レバーが傾動することで例えばカセット（用紙載置部）内に収容された用紙群の最上位面にピックアップローラが当接／離間可能に構成され、当接位置に配置されたピックアップローラが回転駆動されることで最上位の用紙が給紙される。
【０００５】
例えばホッパー方式では、電動モータ等の動力源の出力回転は、カム機構等の変換機構を介してホッパーの傾動運動に変換される。ホッパーは、変換機構のカムが１回転する間に、待機位置→ホッパーアップ位置→ホッパーダウン位置→待機位置という順序で移動する。コントローラはセンサで検出したホッパーの検出結果に基づき電動モータを速度制御することで、ホッパーを待機位置からホッパーアップ位置へ、ホッパーアップ位置からホッパーダウン位置へ、ホッパーダウン位置から待機位置への各移動過程で停止制御を行う。
【０００６】
この種のセンサとして、高い位置精度が要求されない装置の場合には、エンコーダに比べて構造が簡単で低コストで抑えられる簡易構造の位置センサが使用される。ホッパーの場合、待機位置、ホッパーアップ位置及びホッパーダウン位置は、カムが1回転する３６０°範囲のうちそれぞれ所定角度範囲に渡って設定され、所定角度範囲にあることを位置検出できればよい。このため、例えばカムと同期回転する回転軸に一体回転可能に設けられた円盤状部材に、検出すべき各位置に対応する角度範囲に渡って突出部（遮光部）又は孔部（透光部）を設け、かつ円盤状部材の突出部又は孔部を検出可能な位置に発光器と受光部との一対からなるセンサを設けた構造の位置センサが使用されている。そして、発光部からの光が突出部で遮光された際の信号又は孔部を通過した光を受光した信号に基づき被駆動体としてホッパーの位置を検出するようにしていた。
【０００７】
待機位置→上昇位置、上昇位置→下降位置、下降位置→待機位置など始動位置（一の位置）から目標位置（他の位置）への移動過程で、目標位置が検出されると、電動モータを一定の減速度で停止させる停止制御が行われる。このとき、目標位置に対応する被検出部（遮光部又は透光部）の回転方向前側の端（信号の立ち上がり又は立ち下がり）が検出されてから、電動モータの減速を開始し、その被検出部の回転方向後側の端（信号の立ち下がり又は立ち上がり）が検出されるまでに停止が完了するような減速度に設定されていた。
【特許文献１】特開２００５−９６４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、用紙搬送装置の経時劣化に起因する摺動部分の摩擦抵抗の変化や、用紙等の状態（用紙枚数や給紙ローラに対する用紙の引っ掛かり等）によってホッパーにかかる負荷が増減するため、減速開始位置におけるホッパーの移動速度が変動し、予め決められた規定の減速度で停止制御を行った場合に、停止位置がばらつくという問題があった。例えば負荷が小さい場合は、ホッパーの減速開始位置における移動速度が想定される速度よりも高速側に変動し、ホッパーが目標位置の区間を通り過ぎて停止するという問題があった。例えばホッパーの停止位置が目標位置を越えると、用紙群の給紙ローラへの押付け力が弱くなって、適切な給紙動作が行われないという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、エンコーダに比べ簡易構造のセンサを使用しても、搬送手段を構成する被駆動体を目標位置に位置精度よく停止する制御を実現できる用紙搬送装置、印刷装置及び用紙搬送装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、用紙を搬送可能な搬送手段と、前記搬送手段を構成する被駆動体を搬送位置と非搬送位置とを含む複数の位置に駆動させる動力源と、前記被駆動体が前記複数の位置に順次配置される度に第一検出信号を出力する第一検出手段と、前記被駆動体の基準位置を検出する第二検出手段と、前記被駆動体を前記複数のうち一の位置から他の位置へ駆動させるべく前記動力源を駆動制御するとともに、前記被駆動体が前記他の位置の始端に達した旨の前記第一検出信号を入力すると、前記被駆動体を前記他の位置の範囲内で停止させるべく前記動力源の減速を開始する制御手段と、前記被駆動体の駆動中に前記第二検出手段から前記基準位置の検出信号とは異なる第二検出信号を入力した場合は当該第二検出信号に基づき前記被駆動体の駆動速度を検出する速度検出手段とを備え、前記制御手段は、前記速度検出手段の検出速度が規定値を超える場合は、前記動力源の減速度を規定値より大きくすることを要旨とする。
【００１１】
これによれば、被駆動体が一の位置（駆動開始位置）から他の位置（目標位置）への移動途中に第二検出手段から基準位置検出以外の他の第二検出信号を入力した場合は、その第二検出信号に基づき被駆動体の駆動速度を検出する。制御手段は、第一検出手段から被駆動体が目標位置の範囲内の始端に達して第一検出信号を入力すると、動力源の減速を開始し、このとき検出駆動速度が規定値を超えていた場合は、動力源の減速度を規定の減速度よりも大きくする。この結果、搬送手段の摺動抵抗や用紙の状態に起因する負荷変動等に起因して被駆動体の減速開始前での駆動速度が規定の値よりも高速になっていても、被駆動体を他の位置（目標位置）の範囲内で停止させることができる。例えば被駆動体を搬送位置の範囲内で停止できれば、搬送手段による用紙搬送を好適に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明をプリンタに具体化した一実施形態を図１〜図１２に従って説明する。図２は、本実施形態におけるプリンタの斜視図である。
図２に示すように、記録装置としてのプリンタ１１は、例えばインクジェット式プリンタである。プリンタ１１には、本体１２の背面側に媒体としての用紙Ｐを給紙する搬送手段としての自動給紙装置（Auto Sheet Feeder；以下、ＡＳＦ１３という）が装備されている。ＡＳＦ１３には、給紙トレイ１４、被駆動体及び用紙載置部としてのホッパー１５、エッジガイド１６及び用紙サポート１４ａを備えた用紙ガイド１７が取着されている。ＡＳＦ１３は用紙ガイド１７にセットされた用紙を１枚ずつ本体１２内に給紙する給紙駆動機構を備える。
【００１３】
また、本体１２内には主走査方向（図２におけるＸ方向）に往復動するキャリッジ１８が設けられ、キャリッジ１８の下部に記録ヘッド１９が備えられている。キャリッジ１８を主走査方向Ｘに移動させる過程で記録ヘッド１９から用紙Ｐにインクを噴射する記録動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことによって、用紙Ｐへの印刷が行われる。印刷された用紙Ｐは本体１２の前側下部に開口する排紙口１２Ａから排出される。
【００１４】
図１は自動給紙装置及び搬送装置を示す。図１に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ１４の上面側には、ホッパー１５が上端部の軸１５ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー１５は給紙トレイ１４との間に介装された圧縮バネ２１によって、給紙トレイ１４から離間する方向（図１における左上方向）に付勢されている。
【００１５】
ホッパー１５の下端付近には、給紙ローラ２２が回転軸２３を中心に回転可能な状態に配置されている。ホッパー１５は、図１（ａ）に示す待機位置と、図１（ｂ）に示すホッパーアップ位置（給紙位置）と、図１（ｃ）に示すホッパーダウン位置（離間位置）とに順次配置されるように傾動（上下動）する。給紙動作開始前には、ホッパー１５は、ホッパーダウン位置とホッパーアップ位置との間の待機位置に配置され、ホッパー１５の給紙動作が迅速に開始されるようにしている。
【００１６】
給紙トレイ１４の下流側（図１における左側）端部上面に形成された案内部１４ｂの上端近傍における給紙ローラ２２と対向する位置にはリタードローラ２４が配置されている。リタードローラ２４は、ホッパー１５の傾動動作に連動して、給紙ローラ２２に対し当接・離間が可能な状態に設けられている。
【００１７】
ホッパー１５が圧縮バネ２１の付勢方向へ傾動したホッパーアップ位置にある状態では、ホッパー１５上に積重された用紙Ｐが給紙ローラ２２に押し付けられる。そして、給紙ローラ２２が回転すると、そのうち最上位の１枚が給紙ローラ２２とリタードローラ２４との間に挟持されつつ給紙される。本実施形態では、給紙ローラ２２は、ＡＳＦモータ５２（給紙モータ）（図８参照）により駆動され、ホッパー１５及びリタードローラ２４は、サブモータ３２（図３，図８参照）により駆動される。
【００１８】
図１に示すように、ＡＳＦ１３より用紙搬送方向下流側位置には、インクカートリッジ２６を搭載したキャリッジ１８がガイド軸２７に沿って主走査方向Ｘ（図１の紙面直交方向）に移動可能に設けられている。記録ヘッド１９の下方には用紙Ｐと記録ヘッド１９との間隔（ギャップ）を規定するプラテン２８が配置されている。プラテン２８を副走査方向（同図左右方向）に挟んだ両側の各位置には紙送りローラ２９と排紙ローラ３０とがそれぞれ配設されている。紙送りローラ２９と排紙ローラ３０は、それぞれ駆動ローラ２９ａ，３０ａと従動ローラ２９ｂ，３０ｂとの一対からなる。本実施形態では、駆動ローラ２９ａ，３０ａは、同一の駆動源であるＰＦモータ５３（紙送りモータ）（図８参照）によって駆動される。なお、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９との間には、用紙Ｐを検出するための紙検出センサ３１が設けられている。
【００１９】
図３は、ホッパーの傾動機構を示す側面図である。ホッパー１５は、動力源としてのサブモータ３２の動力によりカム機構３３を介して上下に傾動する。サブモータ３２の回転は、カム機構３３によりホッパー１５の傾動運動に変換される。カム機構３３は、ホッパー１５の側面下端部に設けられた連結ピン１５ｂと係合した長孔３４ａを上端部に有するとともにその下端部において支軸３５により回動可能に支持された連結バー３４を備える。連結バー３４の図３における左隣接位置には、回転カム３６が回転軸３８を中心に回転可能な状態で配置されている。この回転カム３６は、サブモータ３２から歯車列３７を介して伝達される動力により回転可能な回転軸３８に対して一体回転可能な状態に取り付けられている。
【００２０】
回転カム３６は、半径が回転方向に三段階に変化する略楕円形状を有する。回転カム３６の半径の最も短い部位が連結バー３４の側面（カムフォロア）に当接する図３に示す状態で、ホッパー１５はホッパーアップ位置に配置される。そして、回転カム３６が図３における時計方向に回転して、次に回転カム３６の長径部位が連結バー３４の側面に当接するようになると、回転カム３６が連結バー３４の側面を図３の右方向へ押して連結バー３４が圧縮バネ２１の付勢力に抗して時計方向へ回動することで、ホッパー１５が図１（ｃ）に示すホッパーダウン位置へ移動する。さらに回転カム３６が時計方向に回転すると、回転カム３６の中間径の部位が連結バー３４の側面に当接するようになり、この過程で連結バー３４が圧縮バネ２１の付勢力により反時計方向へ回動することで、ホッパー１５が図１（ａ）に示す待機位置に配置される。
【００２１】
こうして、サブモータ３２が一方向に回転駆動されて、回転カム３６が図３の時計方向に１回転する間に、ホッパー１５は、図１（ａ）に示す待機位置→図１（ｂ）に示すホッパーアップ位置→図１（ｃ）に示すホッパーダウン位置→待機位置の順に移動する。回転軸３８には、ホッパー１５がこれら三つのうちどのポジションに位置するかを検出するセンサ装置４０が取着されている。なお、ホッパー１５は、回転カム３６のカム面形状から、回転カム３６の所定回動角範囲（例えば約６０度の範囲）に渡り、同一ポジションに配置される。例えばホッパー１５がホッパーアップ位置に達すると、その後、回転カム３６が所定回動角（約６０度）を回転する間、ホッパーアップ位置に保持され、所定回動角の範囲を過ぎると、ホッパーアップ位置を脱して次のホッパーダウン位置へ向かう構成となっている。なお、図示はしないが、リタードローラ２４は他のカム機構を介してホッパー１５に連動して、図１（ａ）〜（ｃ）に示す三つの位置を順に移動する。
【００２２】
図４は、センサ装置の正面図である。図４に示すように、センサ装置４０は、回転軸３８に一体回転可能に固定された円盤状部材４１と、円盤状部材４１の周辺に配置された光学式センサからなる第一センサ４２及び第二センサ４３とを備えている。円盤状部材４１には、第一突出部４１ａ、第二突出部４１ｂ及び第三突出部４１ｃが設けられており、円盤状部材４１はサブモータ３２の回転に伴ってホッパー１５の駆動と同期して回転するようになっている。
【００２３】
第一センサ４２は、円盤状部材４１の径方向において各突出部４１ａ〜４１ｃと対応する位置に配置されている。第一センサ４２は、円盤状部材４１をその厚み方向に挟む両側に配置された一対の発光部（光源）と受光部とを有している。発光部から出射された光は、突出部４１ａ〜４１ｃ間の隙間を通ったときに受光部に受光され、突出部４１ａ〜４１ｃに遮られたときに受光部に受光されない構成となっている。
【００２４】
そして、円盤状部材４１が回転すると、第一突出部４１ａ、第二突出部４１ｂ及び第三突出部４１ｃの各々は、第一センサ４２の発光部から発せられる光を順次遮る。そして、第一突出部４１ａ、第二突出部４１ｂ、第三突出部４１ｃの大きさや位置及び第一センサ４２の位置は、サブモータ３２が動作して第一突出部４１ａ（第二突出部４１ｂ、第三突出部４１ｃ）が光を遮り始めるときにホッパー１５がホッパーアップ位置（ホッパーダウン状態、待機状態）の始端に到達する。そして、サブモータ３２がさらに動作して第一突出部４１ａ（第二突出部４１ｂ、第三突出部４１ｃ）が光を遮り終えるときに終端を離れ、ホッパー１５がホッパーアップ位置（ホッパーダウン位置、待機位置）から脱するように設定されている。
【００２５】
また、円盤状部材４１には、図４に示すように、径方向において突出部４１ａ〜４１ｃよりも内側寄りの位置に、所定角度範囲（例えば約６０度）に渡って開口する基準位置検出用の孔部４１ｄと、この孔部４１ｄより円盤状部材４１の回転方向と反対方向側へ少しシフトした箇所に開口する速度検出用の孔部４１ｅとが設けられている。円盤状部材４１が回転すると孔部４１ｄ，４１ｅも回転する。第二センサ４３は、円盤状部材４１の径方向において各孔部４１ｄ，４１ｅと対応する位置でかつ第一センサ４２よりも円盤状部材４１の回転方向と反対方向へ所定回動角度（例えば約６０度）分だけシフトした位置に配置されている。第二センサ４３は、第一センサ４２と基本構造は同じであり、円盤状部材４１をその厚み方向に挟む両側に配置された一対の発光部と受光部とを有する。
【００２６】
回転する第一突出部４１ａが第一センサ４２に対応する位置に至ると第二センサ４３の発光部から発せられる光が孔部４１ｄを通過するようになっている。そして、第一センサ４２の発光部から発せられる光が第一突出部４１ａに遮られている期間（区間）は、第二センサ４３の発光部から発せられる光が、孔部４１ｄを通過するように構成されている。
【００２７】
そして、孔部４１ｄの大きさや位置及び第二センサ４３の位置は、サブモータ３２が動作して第一突出部４１ａが光を遮り始めるときに孔部４１ｄが光を通過させ始め、サブモータ３２がさらに動作して第三突出部４１ｃが光を遮り終えるときに孔部４１ｄが光を通過し終えるように、概ね設定されている。詳細には、孔部４１ｄの方が第三突出部４１ｃより若干広い角度範囲に渡って形成され、第一センサ４２が第三突出部４１ｃに光を遮られて待機位置を検出しているときは、第二センサ４３が孔部４１ｄを通過した光を検知して基準位置であることが確実に検出されるようにしている。
【００２８】
また、回転する第二突出部４１ｂが第一センサ４２に対応する位置に至るよりも少し前のタイミングで、第二センサ４３の発光部から発せられる光が孔部４１ｅを通過するようになっている。そして、第二センサ４３に対応する位置を孔部４１ｅが通り過ぎてその発光部から発せられる光が遮られるようになってから、第二突出部４１ｂが第一センサ４２に対応する位置に到達して第一センサ４２の発光部からの光を第二突出部４１ｂが遮り始めるタイミングとなるように設定されている。
【００２９】
図５は、センサの出力信号のタイミングチャートを示す。
第一センサ４２は、その受光部が光を受光していないときのみオン信号（Ｈレベル信号）を出力する。図５の上段に示されるように、ホッパー１５が、ホッパーアップ位置、ホッパーダウン位置、又は待機位置へ到達してからその状態を脱するまでの区間において、オン信号を出力する。また、第二センサ４３は、その受光部が光を受光していないときのみオン信号（Ｈレベル信号）を出力し、図５の下段に示されるように、ホッパー１５が、待機位置へ移行してから待機位置を脱するまでの区間、すなわち孔部４１ｄを通過した光を受光部が受光している区間においてオフ信号（Ｌレベル信号）を出力する。さらに、第二センサ４３は、ホッパー１５が待機位置からホッパーアップ位置へ移動する途中で、ホッパーアップ位置の始端に到達する直前のタイミングで、孔部４１ｅを通過する光を受光部が受光している区間においてオフ信号（Ｌレベル信号）を出力する。そして、これらの区間以外の区間でオン信号（Ｈレベル信号）を出力する。
【００３０】
そして、第二センサ４３は、第一センサ４２がオン信号を出力する三つのポジションを特定するために基準位置を検出し、その基準位置を基に、第一センサ４２により検出される三つのポジションを特定する。本実施形態では、待機状態に相当する位置を基準位置としている。
【００３１】
また、第二センサ４３は、減速開始位置直前のホッパー速度を検出するためにも使用される。本実施形態では、孔部４１ｅを通過した光を受光部が受光した時間を計測し、その計測した時間（計測時間Ｔmという（図１２参照））から減速開始直前のホッパー移動速度（駆動速度）を判定する。減速開始直前のホッパー移動速度が分かることにより、減速開始時点のホッパー移動速度に応じた適切な減速度に調整する構成としている。ここで、孔部４１ｅの角度範囲が一定であることから、計測時間Ｔmは、ホッパー速度と反比例の関係にあり、予め想定された基準時間Ｔd（Ｔdmin≦Ｔd≦Ｔdmax）よりも長い場合は規定速度よりも遅く、一方、基準時間Ｔdよりも短い場合は規定速度よりも遅いことを判定できる。
【００３２】
図６は、待機位置からホッパーアップ位置へ移動するまでのセンサ装置からの信号に基づきサブモータを駆動制御する処理を説明するタイミングチャートを示す。
第一センサ４２と第二センサ４３からの出力信号は、ホッパー１５が待機位置からホッパーアップ位置へ移動する過程におけるサブモータ３２の速度制御に用いられる。
【００３３】
ホッパー１５が待機位置からの移動を開始する前段階では、ホッパー１５は第一センサ４２がオン（Ｈレベル）かつ第二センサ４３がオフ（Ｌレベル）となる待機位置の範囲内の現在位置に位置する。
【００３４】
ここで、第二センサ４３が待機位置でオフとなる範囲は、第一センサ４２が待機位置でオンする範囲で必ず第二センサ４３がオフするように、第一センサ４２が待機位置でオンする範囲を含むこれより少し広い範囲に設定されている。
【００３５】
現在位置からサブモータ３２の駆動が開始されると、ホッパー１５は待機位置からホッパーアップ位置へ移動する。そして、ホッパー１５がホッパーアップ位置に到達して第一センサ４２からの出力信号がオフ（Ｌレベル）からオン（Ｈレベル）に切り換わると、サブモータ３２の減速が開始される。このときのサブモータ３２の減速度は、ホッパー１５がホッパーアップ位置の範囲内の位置で停止できる値に設定されており、減速区間での減速を経てホッパー１５はホッパーアップ位置の範囲内で停止する。
【００３６】
ホッパー１５が目標位置であるホッパーアップ位置に到達する前に、孔部４１ｅを通過した光を受光部が受光して第二センサ４３の出力信号がオフ（Ｌレベル）になる区間Ｂの時間を計測し、その計測した時間から規定される減速開始直前のホッパー１５の移動速度（駆動速度）に応じて、減速区間での減速度を適切な値に調整するようにしている。区間Ｃは、区間Ｂで計測した時間を基に減速度を決定する処理を実行するために用意された区間である。
【００３７】
次に、プリンタの電気的構成を図５に基づいて説明する。
図８に示すように、プリンタ１１は各種制御を司るコントローラ５０、記録ヘッド１９、キャリッジモータ５１、ＡＳＦモータ５２（給紙モータ）、サブモータ３２及びＰＦモータ５３（紙送りモータ）を備えている。
【００３８】
コントローラ５０は、マイクロコンピュータ部５４、インターフェイス５５、ヘッドドライバ５６及びモータドライバ５７〜６０を備えている。
マイクロコンピュータ部５４は、制御部６１、バッファ６２及びメモリ６３を備えている。本実施形態の制御部６１は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））等により構成されている。また、バッファ６２はＲＡＭにより構成され、メモリ６３はＲＯＭ又は不揮発性メモリにより構成されている。メモリ６３には、制御部６１が実行するプログラムが格納されており、制御部６１はメモリ６３から読み出したプログラムを実行することで、給紙制御、紙送り制御、印刷制御、排紙制御などを行う。特に給紙制御においては、ホッパー１５を駆動制御するための図９〜図１２にフローチャートで示すプログラムを実行する。プリンタ１１は、ホストコンピュータ４５（ＰＣ）とインターフェイス５５を介して通信可能に接続されている。
【００３９】
コントローラ５０は、ホストコンピュータ４５のプリンタドライバからインターフェイス５５を通じて印刷データを入力する。コントローラ５０内の制御部６１は、印刷データのうち印刷画像データ（ビットマップデータ）に基づきヘッドドライバ５６を介して記録ヘッド１９を駆動制御し、記録ヘッド１９のノズルからインク滴を吐出させる吐出制御を行う。
【００４０】
また、制御部６１は、各モータドライバ５７〜６０を介してキャリッジモータ５１、ＡＳＦモータ５２、動力源としてのサブモータ３２、ＰＦモータ５３を駆動制御する。
サブモータ３２は、カム機構３３を介してリタードローラ２４及びホッパー１５と動力伝達可能に連結されている（但し、図８ではリタードローラ２４を図示省略）。サブモータ３２が駆動されると、リタードローラ２４及びホッパー１５が連動して、それぞれ待機位置→給紙位置→退避位置の三位置にサイクリックに移動するように駆動させる。
【００４１】
また、制御部６１は、モータドライバ５７〜６０毎に駆動制御部６１Ａ〜６１Ｄを備え、駆動制御部６１Ａ〜６１Ｄに対応するモータドライバ５７〜６０への駆動指令値（デューティ指令値）の出力を行わせる。各モータドライバ５７〜６０は、駆動制御部６１Ａ〜６１Ｄから指令されたデューティ指令値に応じた駆動電圧を各モータ３２，５１〜５３に印加する。各モータ３２，５１〜５３は、印加電圧に応じた回転トルクで回転駆動する。すなわち、各モータ３２，５１〜５３は制御部６１の各駆動制御部６１Ａ〜６１Ｄからの指令値に基づき速度制御される。メモリ６３には、速度制御用の各種テーブルデータが記憶されており、モータを駆動制御する際は、対応するモータに関する速度制御用テーブルを参照して取得した指令値を出力する。本実施形態では、制御部６１によるサブモータ３２の制御は、フィードフォワード制御方式（オープンループ制御方式）及びパルス幅変調（ＰＷＭ）方式が用いられる。制御部６１は割込信号入力の度に駆動制御部６１Ｃに指令値の出力を指示し、その指示を受け付けた駆動制御部６１Ｃは速度制御用テーブルを参照して取得した目標デューティ指令値をモータドライバ５９に出力する。
【００４２】
また、マイクロコンピュータ部５４は、制御部６１の他、第一レジスタ６４、第二レジスタ６５を有する。第一レジスタ６４には、第一センサ４２の検出信号が図示しないＡ／Ｄ変換器を介して変換された例えば１ビットの検出データが格納される。また、第二レジスタ６５には、第二センサ４３の検出信号が図示しないＡ／Ｄ変換器を介して変換された例えば１ビットの検出データが格納される。各レジスタ６４，６５には、例えば信号出力がＬレベルときに「０」、Ｈレベルのときに「１」の値をとる検出データが格納される。第一レジスタ６４の格納データは第一センサ状態判定部６６に読み取られ、第二レジスタ６５の格納データは第二センサ状態判定部６７に読み取られる。
【００４３】
第一センサ状態判定部６６は、第一レジスタ６４に格納されている検出データを読み出して第一センサ４２の状態判定を行う。また、第二センサ状態判定部６７は、第二レジスタ６５に格納された検出データを読み出して第二センサ４３の状態判定を行う。第一センサ状態判定部６６と第二センサ状態判定部６７は、それぞれ対応する第一センサ４２と第二センサ４３の出力信号の立ち上がり／立ち下がりを判定する。各センサ状態判定部６６，６７の判定結果は、制御部６１に送られる。
【００４４】
制御部６１は、第一センサ状態判定部６６が第一センサ４２の出力信号のＬ→Ｈへの立ち上がりと判定したときは、ホッパー１５が目標位置（他の位置）に到達したと判断し、一方、Ｈ→Ｌへの立ち下がりと判定したときは、目標位置を通り過ぎたと認識する。本実施形態では、制御部６１は、目標位置に到達すると、サブモータ３２の減速を開始する。つまり、目標位置に到達した時を減速開始タイミングとしており、目標位置からの減速によって目標位置の範囲（例えば約６０度）内で停止させるようにしている。
【００４５】
但し、目標位置に到達した際の減速開始時点の速度は、経時劣化に起因する摺動部の摩擦抵抗の変化や用紙の状態によって変動し易い。例えば摺動摩擦抵抗が大きくなればホッパー１５の移動速度が遅くなり、逆に摺動摩擦抵抗が小さくなればホッパー１５の移動速度が速くなる。また、用紙の状態とは、ホッパー１５上に積重された用紙の量に応じて、用紙が多量であると圧縮バネ２１がかなり圧縮した状態で用紙Pが給紙ローラ２２に当接するため、ホッパー１５が給紙ローラ２２から大きな負荷（反力）を受けてホッパー１５の移動速度が遅くなりやすい。逆に用紙が少量であると、圧縮バネ２１が比較的伸びた状態で用紙Pが給紙ローラ２２に当接するため、ホッパー１５が給紙ローラ２２から受ける負荷が比較的小さく、ホッパー１５の移動速度が速くなりやすい。そのため、本実施形態では、減速開始位置に到達する前にホッパー１５の移動速度を検出し、その検出した移動速度に応じて減速開始から停止するまでの減速度を調整するようにしている。
【００４６】
この速度検出ために、マイクロコンピュータ部５４は、割込信号生成部６９、時間計測部７０、第一比較部７１及び第二比較部７２を備えている。割込信号生成部６９は、制御部６１からの起動指令に基づき起動されて割込信号を生成する。割込信号生成部６９は、タイマクロックを内蔵し、タイマクロックからのクロック信号を基に割り込みサイクルに応じた所定周期（ミリ秒）のパルスからなる割込信号を生成し、時間計測部７０及び制御部６１に出力する。
【００４７】
時間計測部７０は、制御部６１からのリセット信号を入力するとリセット（クリア）され、割込信号を入力する度に「１」を計数し、第二センサ４３がＬレベルの信号を出力する区間Ｂの所要時間を計測する。この区間Ｂの距離は孔部４１ｅの周方向の幅であり一定であるため、区間Ｂを通過する所要時間である計測時間Ｔmが、予め設定されたデフォルトの基準時間Ｔdより長ければホッパー移動速度が低速であり、この計測時間Ｔmが基準時間Ｔdより短ければホッパー移動速度が高速であると判断できる。計測時間Ｔmはホッパー速度に反比例する値なので、本実施形態では、この計測時間Ｔmをホッパー移動速度の判定に用いている。よって、本実施形態では、計測時間Ｔmを取得するための構成である割込信号生成部６９と時間計測部７０と制御部６１（計測フラグ６１F）とにより速度検出手段が構成されている。
【００４８】
第一比較部７１は、時間計測部７０から入力した計測時間Ｔmと、予め設定された設定時間Ｔoとを比較する。ここで、設定時間Ｔoは、チャタリング等の原因でＬレベルに一瞬落ちても、そのときの一瞬の時間を計測時間Ｔmとしたことに起因するホッパー移動速度の誤検出を回避できる値に設定されている。例えば設定時間Ｔoは、想定されるチャタリングの最大発生時間に少し余裕をみた長めの時間に設定されている。よって、第一比較部７１によって、計測時間Ｔmが設定時間Ｔo以下（Ｔm≦Ｔo）と判定された場合、制御部６１は速度計測不能と判断する。
【００４９】
また、第二比較部７２は、時間計測部７０から入力した計測時間Ｔmと、予め設定された基準時間Ｔd（デフォルト時間）とを比較する。但し、第二比較部７２による比較処理は、第一比較部７１の比較処理でＴm＞Ｔoが成立した場合、つまり速度計測不能ではなかった場合のみ行われる。ここで、基準時間Ｔdは、ホッパー１５が基準速度（想定される通常速度）で区間Ｂを通過する際に要する基準所要時間に相当する値に設定されている。第二比較部７２の比較処理の結果、Ｔm＞Ｔdが成立すれば、ホッパー１５が基準速度よりも低速であると把握され、一方、Ｔm＜Ｔdが成立すれば、ホッパー１５が基準速度よりも高速であると把握される。ここで、基準時間Ｔdは、ある幅（Ｔdmin≦Ｔd≦Ｔdmax）を持たせている。そして、計測時間Ｔmが基準時間Ｔdの範囲内に属する場合、ホッパー１５が基準速度で移動していると把握される。
【００５０】
ここで、図６に示すように、ホッパー１５の待機位置では、第二センサ４３の信号出力はＬレベルであり、待機位置からホッパーアップ位置へ移行する過程で、時間計測部７０が、始動位置である待機位置（基準位置）のＬレベルの時間を計測してしまう虞がある。そのため、制御部６１は、時間計測部７０が計測する時間を、孔部４１ｅに相当する区間Ｂのみとするために、区間ＢのＬレベルであることを計測フラグ６１Ｆで管理する。例えば制御部６１は、サブモータ３２の始動後、第二センサ状態判定部６７により、待機位置を抜け出る際にＬ→Ｈへの信号の立ち上がり判定が得られ、その後さらにＨ→Ｌへの信号の立ち下がり判定が得られたときに、計測フラグ６１Fに「１」を立てる。そして、制御部６１は、計測フラグ６１Fが「０」のときは時間計測部７０に計測を行わせず、「１」のときに時間計測部７０に計測を行わせる。なお、計測フラグ６１Fは、「１」が立てられた後、第二センサ状態判定部６７によりＬ→Ｈへの信号の立ち上がり判定が得られると「０」とされる。
【００５１】
制御部６１は、減速開始前のホッパー１５の移動速度を把握すると、その把握した移動速度に応じた減速度を設定する。この減速度は、図７に示す加減速テーブルを参照して得られる指令値を補正して設定される。
【００５２】
図７は、サブモータ３２を加減速制御する際のデューティ値を取得するために参照される加減速テーブル（速度制御用テーブル）を示すグラフである。図７において、横軸は時間（割込回数）、縦軸がデューティ指令値を示す。このグラフに示すように、速度制御用テーブルは、ホッパー１５の移動速度が基準速度（規定速度）であることを前提に設定されたデフォルトの加速テーブルＡＴ、減速テーブルＤＴ及び定速域における目標速度Ｄoのデータから構成される。同グラフにおける実線で示された減速テーブルＤＴがデフォルトの設定内容であり、減速開始直前に検出されたホッパー１５の移動速度に応じて必要時にデフォルトの減速度を補正するようにしている。例えば検出されたホッパー移動速度が基準速度（規定速度）（ある範囲をもつ値）よりも低速であれば、その検出速度と基準速度との差分に応じてデフォルトの減速度が小さく弱められ、一方、検出されたホッパー移動速度が基準速度よりも高速であれば、その検出速度と基準速度との差分に応じてデフォルトの減速度が大きく強められる。
【００５３】
つまり、減速開始前の移動速度が基準速度より低速であると判断した場合は、図７に一点鎖線で示す減速テーブルＤＴ１のように減速度を小さくする方向へデフォルトの減速テーブルＤＴを補正する。一方、減速開始前の移動速度が基準速度より高速であると判断した場合は、図７に破線で示す減速テーブルＤＴ２のように減速度を大きくする方向へデフォルトの減速テーブルＤＴを補正する。そして、補正した場合は、補正後のデューティ指令値を出力するようにしている。
【００５４】
図９は、起動前処理ルーチンを示すフローチャートである。
制御部６１は駆動要求を受け付けると、図９に示す起動前処理ルーチンを実行する。
ステップＳ１では、計測時間を「０」にクリアする。
【００５５】
ステップＳ２では、計測フラグを「０」にクリアする。
ステップＳ３では、現在ポジションに対応した駆動パラメータを選択する。メモリ６３には、ホッパー１５の三つの各ポジション（ホッパーダウン位置、ホッパーアップ位置、待機位置）毎に、駆動パラメータのテーブル（図７参照）が記憶されている。ここで、駆動パラメータとは、サブモータ３２をフィードフォワード制御するときに参照するためのもので、ホッパー１５の待機位置（ホームポジション）を原点とするホッパー位置（モータ駆動量）と、各ホッパー位置とデューティ指令値との対応関係を示すテーブルデータである。このテーブル（図７）を参照してその時々のホッパー位置に応じて取得したデューティ指令値をモータドライバ５９に指令する。モータドライバ５９は、デューティ指令値に応じた電流をサブモータ３２に供給する。
【００５６】
ステップＳ４では、基準時間設定を行う。
次のステップＳ５では、割り込みを起動させる。すなわち、割込信号生成部６９を起動させる。この結果、制御部６１には、割込信号生成部６９から一定時間毎に割り込み信号が入力される。
【００５７】
図１０は、基本割り込み処理ルーチンを示すフローチャート。である。
次に基本割り込み処理ルーチンについて図１０を用いて説明する。
ステップＳ１１では、センサ検出処理を行う。このセンサ検出処理は、第一センサ４２と第二センサ４３との検出結果に基づきサブモータ３２を制御するための制御条件を決定するための前処理である。
【００５８】
ステップＳ１２では、制御処理を行う。この制御処理は、センサ検出処理で決定された制御条件に従ってサブモータ３２を駆動制御（停止制御）する処理である。
センサ検出処理は、具体的には、制御部６１が図１１にフローチャートで示したセンサ検出処理ルーチンを実行することで行われる。制御処理は、具体的には、制御部６１が図１２にフローチャートで示した制御処理ルーチンを実行することで行われる。まず図１１に示すセンサ検出処理ルーチンについて図６を参照しつつ説明する。
【００５９】
ステップＳ２１では、第一センサ４２の状態を第一レジスタ６４より取得する。ここで、制御部６１は、二つの第一センサ４２及び第二センサ４３のそれぞれに応じた第一及び第二レジスタ６４，６５を備え、各センサ４２，４３の検出結果は検出データとして第一及び第二レジスタ６４，６５にそれぞれ格納される。すなわち、制御部６１は、第一センサ４２に対応するレジスタ６４から読み出した検出データから、ホッパー１５が三つのポジションのどの位置にあるかを把握できる。また、第二センサ４３に対応する第二レジスタ６５から読み出した検出データから、ホッパー１５がホーム（待機位置）に位置するかどうかを把握できる。
【００６０】
ステップＳ２２では、第二センサ４３の状態を第二レジスタ６５より取得する。
ステップＳ２３では、第一センサ４２の状態判定を行う。すなわち、第一センサ４２の検出状態が、Ｌのまま、Ｌ→Ｈ、Ｈ→Ｌ、Ｈのままの四種類のうちどの検出状態にあるかを判定する。
【００６１】
ホッパー１５が移動を開始して待機位置を脱すると、第一センサ４２からの入力が「Ｈ→Ｌ」に移行し、目標位置であるホッパーアップ位置に到達するまでは「Ｌ」に維持され、ホッパーアップ位置に到達すると「Ｌ→Ｈ」に変化する（ステップＳ２４）。
【００６２】
到達前の段階において、ステップＳ２５では、第二センサ４３の状態判定を行う。すなわち、第二センサ４３の検出状態が、Ｌのまま、Ｌ→Ｈ、Ｈ→Ｌ、Ｈのままの四種類のうちどの検出状態にあるかを判定する。
【００６３】
ホッパー１５が待機位置から移動を開始した後、待機位置を脱する際に、第二センサ４３からの入力がＬ→Ｈに切り換わり、第二センサ４３の状態判定で変化ありと判断されるが（ステップＳ２６）、Ｈ→Ｌではない否定の判断がなされるため、計測フラグ６１ＦはＯＦＦとされる（ステップＳ２８）。
【００６４】
そして、ホッパー１５が区間Ｂ（図６参照）に到達して第二センサ４３からの入力がＨ→Ｌに切り換わると（ステップＳ２７で肯定）、計測フラグ６１ＦがＯＮにされる（ステップＳ２９）。その後、ホッパー１５が区間Ｂから脱して第二センサ４３からの入力がＬ→Ｈに切り換わると（ステップＳ２７で否定）、計測フラグ６１ＦがＯＦＦにされる（ステップＳ２８）。
【００６５】
さらにホッパー１５がホッパーアップ位置の始端（減速開始位置）に到達して第一センサ４２がＬ→Ｈに切り換わると（ステップＳ２４で肯定）、センサ検出結果を「検出」に設定する（ステップＳ３０）。
【００６６】
このようセンサ検出処理では、第一センサ４２及び第二センサ４３の検出結果に応じて計測フラグ６１ＦのＯＮ・ＯＦＦ設定、及びセンサ検出結果として「検出」が設定される。
【００６７】
このセンサ検出処理ルーチンと並行して、制御部６１は、図１２に示す制御処理ルーチンを実行する。以下、図１２に示す制御処理ルーチンについて図６を参照しつつ説明する。
【００６８】
図６に示すようにホッパー１５の駆動開始後、減速開始位置に到達前の段階では第一センサ４２の検出結果が「非検出」であり、また区間Ｂに到達前の段階では計測フラグ６１ＦがＯＦＦである。このため、ホッパー１５の駆動開始後、第一センサ４２の検出結果が「検出」ではなく（ステップＳ３１で否定）、計測フラグ６１Ｆが「ＯＮ」でない区間Ａでは、加速・定速デューティテーブルに基づくデューティ指令値を出力する。この結果、サブモータ３２が加速制御されてホッパー１５が駆動開始位置から加速し、その加速の結果、目標速度に到達すると、サブモータ３２が定速制御されてホッパー１５が目標速度で移動する。そして、ホッパー１５が区間Ｂに到達すると、計測フラグ６１ＦがＯＮになるため（ステップＳ３２で肯定）、区間Ｂをホッパー１５が移動する期間の時間を計測する。すなわち、制御部６１は時間計測部７０に計測時間Ｔmの計時開始を指示し、この指示に従って時間計測部７０は割込信号生成部６９から割り込み信号を入力する度に計測時間Ｔmをインクリメントする。そして、ホッパー１５が区間Ｂを脱すると計測フラグ６１ＦがＯＦＦになるため、計測時間Ｔmのインクリメントが中止される（ステップＳ３２で否定）。
【００６９】
こうしてホッパー１５の減速開始位置に到達する直前の移動速度に応じた計測時間Ｔmが計測される。例えばＡＳＦ１３の摺動抵抗の経時変化や、用紙の負荷の変動等に起因してホッパー１５の移動速度は変動する。ホッパー１５の減速開始前である区間Ｂにおける移動速度が規定よりも低速であれば、計測時間Ｔmが基準時間Ｔdよりも長くなり、一方、ホッパー１５の区間Ｂにおける移動速度が規定よりも高速であれば、計測時間Ｔmが基準時間Ｔdよりも短くなる。なお、基準時間Ｔdは、図７のデフォルトの減速度で減速させたときに想定した目標の停止位置にホッパー１５を停止できる減速開始位置における移動速度に応じた値をとる。
【００７０】
そして、ホッパー１５が区間Ｂを通過し、さらに区間Ｃを移動し終わると、減速開始位置に到達し、第一センサ４２の検出結果が「検出」と判断される（ステップＳ３１で肯定）。このようにホッパー１５が減速開始位置に到達して第一センサ４２の検出結果が「検出」となった後、減速制御（停止制御）が行われる。この減速制御における減速度は、計測時間Ｔmに基づいて決定される。計測時間Ｔmが設定時間Ｔo以下であれば（ステップＳ３５で肯定）、デフォルトのデューティ指令値を指令する。ここで、本例では、被駆動体の移動速度に応じた減速制御を行う必要のない機種では、円盤状部材４１に孔部４１ｅを設けていないセンサ装置４０を使用し、その場合、電動モータの減速制御用のプログラム（図１１、図１２等）を異なる機種間で共通に使用している。このように孔部４１ｅの無いセンサ装置４０を有する機種では、計測時間Ｔmが常に「０」になるため、Ｔm≦Ｔoを満たし（Ｓ３５で肯定）、デフォルトのデューティ指令値を指令する（ステップＳ４０）。また、第二センサ４３の出力がチャタリングに起因して極く短時間だけＨ→Ｌに切り換わっても、そのときの計測時間Ｔmは設定時間Ｔo以下になるので、この場合も、デフォルトのデューティ指令値が指令される。よって、図７の減速テーブルに従ったデフォルトのデューティ指令値に基づきサブモータ３２の減速制御が行われる。
【００７１】
一方、本実施形態の機種では、区間Ｂに対応する期間で必ず計測時間Ｔmが計測される。上記の経時劣化により摺動抵抗が小さくなったり、用紙にかかる負荷が小さかったりした場合は、ホッパー１５の移動速度は規定よりも高速になる。そして、規定より高速になったため、計測時間Ｔmが短くなって計測時間Ｔm＜基準時間Ｔdを満たすと、減速デューティテーブルの値を弱める補正を行う。すなわち、図７で実線で示すデフォルトの減速デューティ指令値を一点鎖線で示すように１制御サイクル当たりの減速量を小さくして減速度勾配を緩やかにする補正を行う。そして、その補正計算後のデューティ指令値を指令する（ステップＳ３９）。
【００７２】
また、経時劣化により摺動抵抗が大きくなったり、用紙にかかる負荷が大きかったりした場合は、ホッパー１５の移動速度が規定よりも低速になる。そして、規定よりも低速になったため、計測時間Ｔmが長くなって計測時間Ｔm＞基準時間Ｔdを満たすと、減速デューティテーブルの値を強める補正を行う。すなわち、図７で実線で示すデフォルトの減速デューティ指令値を破線で示すように１制御サイクル当たりの減速量を大きくして減速度勾配を大きくする補正を行う。そして、その補正計算後のデューティ指令値を指令する（ステップＳ３９）。
【００７３】
また、ホッパー１５が想定どおりの移動速度で移動し、計測時間Ｔmが基準時間Ｔdの範囲内にあれば、デフォルトのデューティ指令値を指令する。なお、基準時間Ｔdはある範囲をもつ値であり（Ｔdmin≦Ｔd≦Ｔdmax）、ステップＳ３６におけるＴm＜Ｔdの比較処理は基準時間Ｔdの下限Ｔdminを用いてＴm＜Ｔdminが判断され、Ｔm＞Ｔdの比較処理は基準時間Ｔdの上限Ｔdmaxを用いてＴm＜Ｔdmaxが判断される。
【００７４】
こうして、ホッパー１５が区間Ｂを移動する時間を計測し、その計測時間Ｔm（つまりホッパー速度）に応じた減速度が得られるようにデューティ指令値を決定する。このため、ホッパー１５の減速開始前の移動速度が変動したとしても、ホッパー１５を確実にホッパーアップ位置の範囲内に停止させることができる。よって、用紙Ｐを給紙ローラ２２に適切な押圧力で押し付けることができ、用紙Ｐの給紙を適切に行うことができる。
【００７５】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）減速開始位置に到達する直前の区間Ｂのホッパー速度を計測し、そのホッパー速度に応じた減速度を決定するので、被駆動体であるホッパー１５を目標位置の範囲内に確実に停止させることができる。例えばホッパー１５をホッパーアップ位置に停止できれば、用紙Ｐを適切な接圧で給紙ローラ２２に押し付けることができるため、押付け力が弱いために給紙ローラ２２と用紙Ｐとが滑って円滑に給紙されない不具合を解消できる。
【００７６】
（２）円盤状部材４１に孔部４１ｅを設け、その孔部４１ｅが第二センサ４３により検出される区間における割込信号の数を計数してその計数値から速度を検出する構成とした。このため、速度を求めるための基準パルス信号を別途生成する信号生成回路が必要ない。このため、簡単な構成で速度を検出することができる。
【００７７】
（３）エンコーダに比べ簡易な構造のセンサ装置４０を用いても、減速開始前のホッパー速度を求めてその速度に応じて減速度を調整するので、ホッパー１５を目標位置の範囲内で確実に停止させることができる。
【００７８】
（４）例えばホッパー１５が定速域に達した位置からホッパーアップ位置の始端が検出されるまでの距離及び所要時間とから定速域での実速度を求めることもできる。しかし、定速過程では用紙Ｐが給紙ローラ２２に対して離間から当接の状態に切り換わるうえ、また当接状態においても、ホッパー１５上の用紙Ｐが多数枚のときと少数枚のときとで、用紙Ｐが給紙ローラ２２に当接するタイミングがずれ、さらに当接時の圧縮バネ２１の圧縮量も異なるので、圧縮量に依存する用紙Ｐの給紙ローラ２２に対する当接圧が変化する。このため、当接時の負荷を受けるタイミング、受ける負荷の大きさが変化するので、定速域の区間で速度は一定ではなく変動する。このため、速度が求められても、実際には速度が変動している定速域での平均速度を求めることになり、この平均速度は減速開始時の正確な速度を表すものではない。しかし、本実施形態では、ホッパーアップ位置の始端（減速開始位置）より少し前のタイミングとなる円盤状部材４１上の箇所に孔部４１ｅを設け、減速開始直前の速度（実際は計測時間Ｔm）を求める構成なので、減速開始位置における実際のホッパー速度に応じた適切な減速度で減速させることができる。
【００７９】
（５）速度計測用の孔部４１ｅを有するセンサ装置４０を採用するプリンタ１１と、速度計測用の孔部４１ｅを有さないセンサ装置４０を採用する他機種のプリンタとの間においても、制御処理のためのプログラム（図１２）を共通化できる。すなわち、図１２の制御処理ルーチンにおいて、計測時間Ｔmが設定時間Ｔo以下（Ｔm≦Ｔo）の場合は、デフォルトのデューティ値を指令する構成とするとともに、設定時間Ｔoを第二センサ４３のチャタリング時に想定される最大パルス幅より大きく設定した。このため、第二センサ４３のチャタリングが原因で計測処理が行われたとしても、Ｔm≦Ｔoが成立し、常にデフォルトのデューティ値を指令できる。
【００８０】
なお、前記実施形態に限定されず、以下の形態も採用できる。
（変形例１）用紙搬送装置は、ホッパー方式に限定されず、ピックアップローラ方式でもよい。例えば図１３に示すように、用紙搬送装置８０は、用紙Ｐを積重状態に載置可能な用紙載置部としてのカセット８１と、カセットに収容された用紙の最上位面と対向する位置に配置されたピックアップローラ装置８２とを備える。ピックアップローラ装置８２は、先端部にピックアップローラ８３を回転可能に支持する状態で傾動可能に支持された被駆動体としてのアーム部８４と、動力源としての電動モータ８５と、電動モータ８５の回転を傾動運動に変換してアーム部８４に伝達できるように、電動モータ８５とアーム部８４との間に介装されたギヤ機構８８と回転カム８９とからなる動力伝達機構（運動変換機構）とを備えている。アーム部８４は、ピックアップローラ８３を用紙Ｐの上面に当接可能な方向へバネ８７により付勢されている。ギヤ機構８８と回転カム８９は、前記実施形態のものと基本的に同一構成であり、電動モータ８５の回転によりギヤ機構８８を介して回転カム８９が１回転することで、回転カム８９に一側面を当接させたカムフォロアとなるアーム部８４は一往復の傾動運動をする。このアーム部８４の一往復傾動運動により、ピックアップローラ８３は、用紙と離間する状態で待機する待機位置（非搬送位置）→図１３に示すように用紙Ｐと当接するローラダウン位置（搬送位置）→待機位置よりも用紙Ｐから大きく離間するローラアップ位置（非搬送位置）に順次配置される。センサ装置４０は、円盤状部材４１が回転カム８９の回転軸８９ａに一体回転可能な状態に取り付けられている。ピックアップローラ８３がローラダウン位置に配置された状態で、不図示の電動モータが駆動され、その動力がアーム部８４に設けられた例えば輪列からなる動力伝達機構（いずれも図示省略）を介して伝達されてピックアップローラ８３が回転駆動する。すると、最上位の一枚の用紙Ｐが搬送方向（図１３における左方）へ送り出され、その先端部がカセット８１の規制部９０の斜面９０ａに当接することで、下層の他の用紙と分離され、最上位の一枚の用紙Ｐのみが斜面９０ａに沿って給送方向へ案内されるようになっている。この用紙搬送装置は、用紙載置部が固定式かつローラとしてのピックアップローラが可動式（傾動式）の構成であり、用紙載置部が可動式（傾動式）かつローラが固定式のホッパー方式と用紙載置部とローラとのうち可動式である側が逆になっているだけで、用紙群のうち最上位の一枚に当接したローラが回転して給紙する点において、ホッパー方式と変わりはない。そして、このピックアップローラ方式の用紙搬送装置では、前記実施形態と同様の停止制御の採用によりピックアップローラ８３を適切な位置に停止させることができる。なお、センサ装置４０の円盤状部材４１は電動モータの出力軸に一体回転可能に固定されても構わない。また、用紙を支持する用紙載置部と、給紙ローラの両方が移動する構成の用紙搬送装置も採用できる。さらに用紙載置部が、カセットに替えて斜状の姿勢に配置された支持板（用紙サポート）である構成の用紙搬送装置（給紙装置）も採用できる。
【００８１】
（変形例２）前記第一センサ４２及び第二センサ４３の検出対象である円盤状部材（被検出体）は、センサ毎に別々に設けられていてもよい。
（変形例３）前記実施形態における停止制御は、例えばホッパーアップ位置からホッパーダウン位置までの移動時の停止制御、あるいはホッパーダウン位置から待機位置までの移動時の停止制御に適用してもよい。
【００８２】
（変形例４）減速開始位置における検出速度が規定速度よりも遅い場合（Ｔm＞Ｔd）に、減速度を小さくする補正を行ったが、減速度を規定値のまま変更しない構成も採用できる。
【００８３】
（変形例５）被検出体は回転型に限定されずリニア型でもよい。すなわち、被検出体を帯状に形成するとともに被駆動体の駆動位置に対応する位置に光遮蔽部又は光透過部を形成する。光遮蔽部で光が遮蔽された際の信号又は光透過部を透過した光を受光した信号に基づき被駆動体の駆動位置を検出する第一センサと、光遮蔽部で光が遮蔽された際の信号又は光透過部を透過した光を受光した信号に基づき被駆動体の基準位置を検出し、かつ被駆動体の移動中の区間に対応して設けられた光遮蔽部又は光透過部を検出する第二センサとを設ける。そして、第二センサの検出信号の入力時間（速度に反比例）に応じた減速度で電動モータを減速制御（停止制御）する。この場合、動力源は回転型の電動機に限定されず、シリンダ、ソレノイド、リニアモータ等のリニア型でもよく、動力源を正逆駆動させ、被検出体が直線往復運動する構成とする。また、帯状の被検出体は、例えばベルト式の用紙搬送装置を構成する搬送ベルトに沿って配置してもよい。
【００８４】
（変形例６）基準位置検出用の孔部４１ｄの形成位置は、待機位置に対応する位置に限定されない。速度検出用の孔部４１ｅの位置と重複しない限りにおいて、ホッパーアップ位置、ホッパーダウン位置に対応する位置に設けても構わない。さらには、ホッパー１５の停止位置以外の移動途中に対応する位置を基準位置として検出する構成でもよい。
【００８５】
（変形例７）マイクロコンピュータ部５４を構成する各部（但し、メモリを除く）は、ソフトウェアにより構成してもよいし、カスタムＩＣなどを使用したハードウェアで構成してもよいし、さらにはソフトウェアとハードウェアとの協働により実現される構成でもよい。
【００８６】
（変形例８）用紙搬送装置は、給紙装置のようなローラと用紙載置部とを備える構成に限定されない。例えば一対のローラ間に挟持されて用紙が搬送される構成とし、一対のローラのうち少なくとも一方が被駆動体を介して搬送位置と非搬送位置の間を移動する構成の用紙搬送装置でもよい。また、搬送ベルトを使用する方式の用紙搬送装置でも構わない。例えば搬送ベルトに用紙を載せる搬送位置と、用紙を搬送ベルトから離間させる非搬送位置との間を用紙供給部が移動する構成が挙げられる。
【００８７】
（変形例９）用紙搬送装置が装備されるプリンタはシリアルプリンタに限定されない。例えばラインプリンタやページプリンタにも適用できる。さらに用紙搬送装置が装備される装置はプリンタ（印刷装置）に限定されない。用紙搬送装置が搭載される他の装置であってもよい。また、装置に装備される構成でなく用紙搬送装置単体の構成も採用できる。
【００８８】
前記実施形態及び変形例から把握される技術的思想を以下に記載する。
（１）前記第一検出手段及び前記第二検出手段は光学式センサであり、前記被駆動体と同期して駆動される被検出体と、前記第一及び第二検出手段は前記被検出体を間に挟む両側に配置された発光部及び受光部とをそれぞれ備え、前記被検出体には、前記被駆動体が前記複数の位置にあるときに前記第一検出手段による検出が可能な位置に光遮蔽部と光透過部とのうち一方が設けられるとともに、前記被駆動体が前記基準位置にあるとき及び前記被駆動体が駆動途中における定速域内の位置にあるときに前記第二検出手段による検出が可能な位置に光遮蔽部と光透過部とのうち一方が設けられ、前記第一検出手段及び前記第二検出手段は、前記光遮蔽部により光が遮られた際の非受光信号あるいは前記光透過部を透過した光を検出した受光信号を出力するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の用紙搬送装置。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】一実施形態における（ａ）〜（ｃ）自動給紙装置の動作を説明する模式側面図。
【図２】プリンタの斜視図。
【図３】ホッパー駆動機構を示す模式側面図。
【図４】センサ装置を示す正面図。
【図５】センサ装置の出力信号に係るタイミングチャート。
【図６】ホッパーアップ時のサブモータの速度制御を説明するタイミングチャート。
【図７】速度制御用テーブルを示すグラフ。
【図８】プリンタの電気的構成を示すブロック図。
【図９】起動前処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１０】基本割り込み処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１１】センサ検出処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１２】制御処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１３】変形例におけるピックアップローラ方式の自動給紙装置を示す模式側面図。
【符号の説明】
【００９０】
１１…印刷装置としてのプリンタ、１３…用紙搬送装置としての自動給紙装置（ＡＳＦ）、１５…被駆動体及び用紙載置部としてのホッパー、１８…キャリッジ、１９…記録ヘッド、２１…付勢手段としての圧縮バネ、２２…ローラとしての給紙ローラ、２４…リタードローラ、２９…紙送りローラ、３０…排紙ローラ、３１…紙検出センサ、３２…動力源としてのサブモータ、４０…センサ装置、４１…被検出体としての円盤状部材、４１ａ…第一突出部、４１ｂ…第二突出部、４１ｃ…第三突出部、４１ｄ…基準位置検出用の孔部、４１ｅ…速度検出用の孔部、４２…第一検出手段としての第一センサ、４３…第二検出手段としての第二センサ、４５…ホストコンピュータ、５０…コントローラ、５４…マイクロコンピュータ部、５９…モータドライバ、６１…制御手段を構成する制御部、６１Ｃ…駆動制御部、６１Ｆ…計測フラグ、６３…メモリ、６４…第一レジスタ、６５…第二レジスタ、６６…第一センサ状態判定部、６７…第二センサ状態判定部、６９…速度検出手段を構成する割込信号生成部、７０…速度検出手段を構成するとともに計時手段としての時間計測部、７１…第一比較部、７２…第二比較部、８０…用紙搬送装置、８１…用紙載置部としてのカセット、８３…ローラとしてのピックアップローラ、Ｐ…用紙、Ｂ…区間、Ｔm…計測時間、Ｔo…設定時間、Ｔd…閾値としての基準時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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