(57)【要約】      （修正有）【課題】通常の携帯電話機を用いて利用できるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】Ｍ系列の１または０の配列を表すＭ系列マーカを位置の特定に使用するナビゲーションシステムであって、Ｍ系列の部分系列を表すＭ系列マーカ５０の画像を送信する携帯端末装置１０と、当該携帯端末装置から情報を受信して案内情報を携帯端末装置に提供するサーバ３０とを備える。サーバ３０は、携帯端末装置１０から受信したＭ系列マーカ５０の画像よりＭ系列の部分系列を検出し、この部分系列から携帯端末装置１０の現在位置を検出し、それを基に目的地までの案内情報を生成し、携帯端末装置１０に送信する。このシステムは、画像のメール送受信機能を備えた市販のカメラ付携帯端末であれば、利用が可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｍ系列の１または０の配列を表すＭ系列マーカを位置の特定に使用するナビゲーションシステムであって、
Ｍ系列の部分系列を表す前記Ｍ系列マーカの画像を送信する携帯端末装置と、当該携帯端末装置から情報を受信して案内情報を前記携帯端末装置に提供するサーバとを備え、
前記携帯端末装置が、
前記部分系列を表すＭ系列マーカの画像を撮影する撮影手段と、
前記画像を添付したメールを前記サーバに送信し、当該サーバから前記案内情報のメールを受信するメール手段と、
前記サーバから受信した前記案内情報を表示する表示手段と、
を有し、
前記サーバが、
前記携帯端末装置から受信した前記Ｍ系列マーカの画像よりＭ系列の部分系列を検出する画像処理手段と、
前記画像処理手段が検出した前記部分系列から前記携帯端末装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段が検出した現在位置に基づいて、データベースに蓄積されたデータを用いて案内情報を作成する案内情報作成手段と、
前記携帯端末装置から前記Ｍ系列マーカの画像が添付されたメールを受信し、当該携帯端末装置に前記案内情報作成手段が作成した案内情報をメールで送信するメール手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、前記携帯端末装置が、目的地を示すメールに前記撮影手段が撮影したＭ系列マーカの画像を添付して前記サーバに送信し、前記サーバの前記案内情報作成手段が、前記目的地までの案内情報を作成することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムであって、１つの前記Ｍ系列マーカが、Ｍ系列のｐチップ分の値を表し、前記Ｍ系列マーカがＭ系列のｐ周期分に渡って配列されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーションシステムであって、前記Ｍ系列マーカが、視覚障害者誘導用ブロックに形成されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーションシステムであって、前記視覚障害者誘導用ブロックの一つに複数の前記Ｍ系列マーカが形成されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーションシステムであって、前記Ｍ系列マーカが、タイルカーペットで形成されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載のナビゲーションシステムであって、前記サーバが、文字で表した前記案内情報を提供し、前記携帯端末装置が、前記案内情報を文字で前記表示手段に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項１から６のいずれかに記載のナビゲーションシステムであって、前記サーバが、文字で表した前記案内情報を提供し、前記携帯端末装置が、前記案内情報を音声に変換して前記表示手段から表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項１から６のいずれかに記載のナビゲーションシステムであって、前記サーバが、前記携帯端末装置から受信した画像に進行方向を示す矢印を付した画像を前記案内情報として提供し、前記携帯端末装置が、前記サーバから受信した前記画像を前記表示手段に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路や屋外施設、屋内施設などに設置されたＭ系列マーカを用いて位置を特定するナビゲーションシステムに関し、このシステムの普及を図るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、歩行者用のナビゲーションシステムとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用するシステムが知られている。しかし、このシステムは、衛星からの電波を受信できない屋内では使用できず、また、ビルで反射した電波しか受信できない繁華街では、精確な位置を特定することができない。
【０００３】
本発明者等は、先に、Ｍ系列マーカを用いて位置を特定するナビゲーションシステムを提案している（下記非特許文献１、２）。
Ｍ系列は、シフトレジスタを用いて作成可能な０と１との２進数から成る配列である。例えば、図１４に示すように、３段のシフトレジスタを用いる場合は、各段のセルの値を１クロック毎に右に移動し、３段目のセルの値を出力するとともに、１段目のセルには、前クロック時点における１段目のセルの値と３段目のセルの値との排他的論理和を入力することとすると、シフトレジスタに保持される値は、１１１、０１１、１０１、・・・、１１０と７通りに変化し、その後のクロックで、この変化を周期的に繰り返す。その間にシフトレジスタからは、１周期の配列が１１１０１００から成る系列長７ビットのＭ系列が繰り返し出力される。
【０００４】
ここで、シフトレジスタに保持された連続した３ビットは、１周期のＭ系列の中でユニークな存在であり、Ｍ系列の連続した３ビットを見れば、７ビット中の何処の位置であるかが特定できる。
シフトレジスタの段数をｍ段とすると、発生するＭ系列の系列長Ｌは、
Ｌ＝２m−１
で表される。この場合、Ｍ系列の連続するｍビットを見れば、Ｌビット中の何処の位置であるかが特定できることになる。
【０００５】
Ｍ系列を利用するナビゲーションシステムでは、図１３に示すように、Ｍ系列の１または０の配列を表すＭ系列マーカを歩道上に配置する。図１３では、視覚障害者誘導用ブロックに画いた三角形の形状がＭ系列マーカであり、三角形の向きにより０または１を表している。このＭ系列マーカが系列長７ビットのＭ系列を表している場合、足元の連続する３枚の視覚障害者誘導用ブロックに画かれたＭ系列マーカを読み取ることで、現在位置を特定することができる。
例えば、ｍ＝１０とすると、Ｌ＝１０２３であり、視覚障害者誘導用ブロックの一辺の長さを３０ｃｍとすると、３０７ｍに渡って配置された視覚障害者誘導用ブロックからＭ系列の１０チップ分のＭ系列マーカを読み取ることで現在位置が特定できる。
Ｍ系列マーカの読み取りは、ソフトウエアをインストールしたカメラ付携帯端末装置で行っている。この携帯端末装置のカメラで複数枚の視覚障害者誘導用ブロックを撮影し、その画像を解析して、これらのブロックで表されたＭ系列の部分系列を検出し、その部分系列から現在位置を特定する。そして、携帯端末装置の表示画面に進むべき方向を矢印で表示する。
【０００６】
このナビゲーションシステムは、病院などの屋内や、ビルが立ち並ぶ繁華街等でも精確に現在位置を特定することができ、それを基に、精確な案内・誘導が可能である。また、Ｍ系列マーカは、ペンキを塗るなどの方法でも形成することができるため、極めて低コストで実現できる。
【非特許文献１】長谷川孝明, “ITSプラットフォーム“EUPITS”〜実現へのアプローチ〜,”電子情報通信学会技術研究報告, ITS2003-8, pp.41-47, 2003.
【非特許文献２】山下清司, 長谷川孝明, “視覚障害者誘導用ブロックを用いたM-CubITS歩行者ナビゲーションシステムについて,” 電子情報通信学会論文誌(A), Vol.J88-A No.2, pp.269-276, 2005.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、先に提案したシステムは、その普及を図る上で改善すべき点を幾つか含んでいる。
即ち、このシステムでは、Ｍ系列マーカの画像からＭ系列の部分系列を検出したり、その部分系列から位置を特定したりするソフトウエアを携帯端末装置にインストールする方式を採用しているため、このソフトウエアをインストールしていない携帯端末装置は、システムに参入することができない。
また、道路や施設にＭ系列マーカを利用するシステムが新たに導入されても、携帯端末装置にインストールされているソフトウエアやデータベースを更新しなければ、それを利用することができない。
また、既存システムのＭ系列マーカの設置が延長されたり、案内対象が追加されたり、案内対象の位置が変更されたりした場合にも、携帯端末装置にインストールされているソフトウエアやデータベースの更新が必要になる。
また、携帯端末装置にソフトウエアをインストールする方式では、携帯端末装置の処理負担が大きくなるため、きめ細かいサービスが提供できない。
【０００８】
本発明は、こうした課題を解決するものであり、Ｍ系列マーカを用いるシステムであって、特殊な機器を持たなくてもシステムの利用が可能であり、システムの拡張・変更に柔軟に対応することができ、また、利便性の高いサービスの供給が可能であるナビゲーションシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、Ｍ系列の１または０の配列を表すＭ系列マーカを位置の特定に使用するナビゲーションシステムであって、Ｍ系列の部分系列を表す前記Ｍ系列マーカの画像を送信する携帯端末装置と、当該携帯端末装置から情報を受信して案内情報を前記携帯端末装置に提供するサーバとを備え、前記携帯端末装置が、前記部分系列を表すＭ系列マーカの画像を撮影する撮影手段と、前記画像を添付したメールを前記サーバに送信し、当該サーバから前記案内情報のメールを受信するメール手段と、前記サーバから受信した前記案内情報を表示する表示手段と、を有し、前記サーバが、前記携帯端末装置から受信した前記Ｍ系列マーカの画像よりＭ系列の部分系列を検出する画像処理手段と、前記画像処理手段が検出した前記部分系列から前記携帯端末装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段が検出した現在位置に基づいて、データベースに蓄積されたデータを用いて案内情報を作成する案内情報作成手段と、前記携帯端末装置から前記Ｍ系列マーカの画像が添付されたメールを受信し、当該携帯端末装置に前記案内情報作成手段が作成した案内情報をメールで送信するメール手段と、を有することを特徴とする。
このナビゲーションシステムは、画像のメール送受信機能を備えた市販のカメラ付携帯端末であれば、利用が可能である。また、システムの拡張・変更に対しては、サーバ側を変更するだけで対応できる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記携帯端末装置が、目的地を示すメールに前記撮影手段が撮影したＭ系列マーカの画像を添付して前記サーバに送信し、前記サーバの前記案内情報作成手段が、前記目的地までの案内情報を作成するように構成することができる。
このナビゲーションシステムのサーバは、携帯端末装置のユーザが求めている情報を、きめ細かく提供することができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、１つの前記Ｍ系列マーカが、Ｍ系列のｐチップ分の値を表し、前記Ｍ系列マーカがＭ系列のｐ周期分に渡って配列されているように構成することができる。
このように、多値を表わすＭ系列マーカを用いることにより、位置の特定を効率的に行うことができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記Ｍ系列マーカを、視覚障害者誘導用ブロックに形成することができる。
このナビゲーションシステムは、視覚障害者を目的地に案内することができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記視覚障害者誘導用ブロックの一つに複数の前記Ｍ系列マーカを形成するようにしても良い。
このナビゲーションシステムでは、複数の視覚障害者誘導用ブロックを撮影することが不要であり、一つの視覚障害者誘導用ブロックを撮影すれば足りる。
【００１４】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記Ｍ系列マーカを、タイルカーペットで形成することができる。
病院等の建物内での案内・誘導には、タイルカーペットで表したＭ系列マーカを用いることができる。
【００１５】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記サーバが、文字で表した前記案内情報を提供し、前記携帯端末装置が、前記案内情報を文字で前記表示手段に表示するようにしても良い。
文字による詳しい案内が可能になる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記サーバが、文字で表した前記案内情報を提供し、前記携帯端末装置が、前記案内情報を音声に変換して前記表示手段から表示するように構成することができる。
読み上げ機能を有する市販の携帯端末を使用すれば、案内情報の音声での表示が可能になる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーションシステムでは、前記サーバが、前記携帯端末装置から受信した画像に進行方向を示す矢印を付した画像を前記案内情報として提供し、前記携帯端末装置が、前記サーバから受信した前記画像を前記表示手段に表示するように構成することができる。
このナビゲーションシステムでは、案内情報を画像で表示することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のナビゲーションシステムは、市販のカメラ付携帯端末装置で利用することができる。システムが拡張・変更された場合は、サーバ側のソフトウエアやデータベースを更新するだけで対処が可能であり、新設・拡張・変更されたシステムの利用に際して、携帯端末装置への制限は皆無である。また、サーバは、携帯端末装置のユーザの求めに応じて、きめ細かな案内情報を提供することができる。
このように、システムへの参入が容易であり、システムの拡張・変更に対して柔軟な対応が可能であり、利便性の高い情報提供が可能であり、また、低コストでシステムが構築できるため、このナビゲーションシステムの普及が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明のナビゲーションシステムの実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、このナビゲーションシステムを模式的に示す図、図２は、携帯端末装置の構成を示すブロック図、図３は、サーバの構成を示すブロック図、図４は、サーバでの画像処理の手順を示す図、図５及び図６は、サーバのデータベースに格納されたデータのデータ構造を示す図、また、図７は、案内情報の一例を示す図である。
図８に示すように、歩道には、Ｍ系列マーカ５０を形成した視覚障害者誘導用ブロックが敷設されている。このブロックに沿って歩いて来たユーザは、目的地の図書館への案内情報を希望する場合に、図１に示すように、携帯端末装置１０で自身の足元から前方に延びる所定個数のＭ系列マーカ５０を撮影し、目的地（図書館）を記載したメールに、この画像を添付して、サーバ３０宛に送信する。
なお、ここでは、後述するように、視覚障害者誘導用ブロックに画く三角形の向き及び色により、１つの視覚障害者誘導用ブロックにＭ系列の２チップ分（２ビット）のＭ系列マーカを形成している。このＭ系列マーカ５０が、系列長Ｌ（＝２m−１）のＭ系列を表しているとき、サーバ３０には、Ｍ系列のｍチップ分以上のＭ系列マーカ５０（即ち、ｍ／２枚以上の視覚障害者誘導用ブロック）の画像を送信する。
【００２０】
このメールを受信したサーバ３０は、メールを解析し、添付された画像から、連続するｍチップ分のＭ系列マーカ５０が表している１または０の配列（部分系列）を検出する画像処理を行い、得られた部分系列からユーザの現在位置を特定する。次いで、ユーザの現在位置から図書館までの案内情報を作成し、この案内情報が記載されたメールを携帯端末装置１０宛に送信する。
この情報を受信した携帯端末装置１０は、案内情報を表示する。
こうして、ユーザは、図書館への行き方を知ることができる。
【００２１】
携帯端末装置１０は、図２に示すように、撮影用のカメラ１１と、表示画面を備えた表示部１２と、メールに記載する文字等を入力するキー操作部１３と、音声を入力するマイク１４と、音声を出力するスピーカ１５とを有する通常の装置である。この装置は、内部に映像入出力処理部１６、文字入出力処理部１７、音声入出力処理部１８、及び通信処理部２０を有し、また、文字情報を音声に変換する文字／音声変換部１９を備えている。そのため、サーバ３０から文字情報で送られた案内情報は、音声に変換して、スピーカ１５から出力することができる。こうした文字／音声変換機能を備えた携帯端末装置も従来から市販されている。
【００２２】
サーバ３０は、図３に示すように、携帯端末装置１０との間でメールを送受信するメール送受信部３１と、受信メールを解析するメール解析部３２と、Ｍ系列マーカ５０の画像を処理して部分系列を検出する画像処理部３３と、部分系列から現在位置を検出する現在位置検出部３４と、案内情報を作成する案内情報作成部３５と、部分系列から現在位置を求めるための現在位置算出テーブル、及び、案内情報を作成するための案内情報テーブルなどが格納されたデータベース３６とを有している。
メール送受信部３１は、携帯端末装置１０からメールを受信すると、そのメールアドレスを記憶して、受信メールをメール解析部３２に送る。メール解析部３２は、受信メールを解析し、メールに含まれた目的地を示す情報を案内情報作成部３５に、また、添付された画像データを画像処理部３３に送る。
【００２３】
画像処理部３３は、図４に示す手順で画像処理を行い、部分系列を得る。
（１）特定色抽出
添付画像について1画素ごとに色相値を算出し、Ｍ系列マーカ５０の塗装に用いられる色相の範囲内にある画素のみを抽出する。
（２）角度の取得
添付画像に対してエッジ検出及び直線検出を行い、視覚障害者誘導用ブロックと路面との境界線及び撮影画像のｘ方向（図４（ａ）参照）に対する境界線の角度θを得る。
（３）画像の回転
（２）で取得したθとｘ方向、ｙ方向についての輝度ヒストグラムを利用し、Ｍ系列マーカ５０の列が画像のｙ方向と平行になるように特定色抽出後の画像を回転する。
（４）Ｍ系列の部分系列取得
（３）で得られた画像に対して回転後の新しい座標系のＹ方向（図４（ｂ）参照）の輝度ヒストグラムを作製し、それぞれのＭ系列マーカ５０のＹ座標を算出する。得られたＹ座標に対してＸ方向に走査し、輪郭線追跡によりＭ系列マーカ５０を検出する。検出したＭ系列マーカ５０の色と形状からＭ系列マーカ５０の種類を判別し、部分系列を取得する。図４の例では、１つのＭ系列マーカが、その形状と色とでそれぞれ二値を表しており、部分系列は、
「１０１０００１０１０１１」
となる。このＭ系列の系列長Ｌは４０９５である。
画像処理部３３は、部分系列「１０１０００１０１０１１」の値（２６０３）と、（２）で求めた角度θと、（３）で回転した角度とを現在位置検出部３４に出力する。
【００２４】
データベース３６には、図５に示すように、部分系列によって表される値と、Ｍ系列マーカの始端からの距離との関係が記述された現在位置算出テーブルが格納されている。
現在位置検出部３４は、この現在位置算出テーブルを参照し、画像処理部３３が検出した部分系列の値からユーザの現在位置を示す「始端からの距離」を求め、また、（２）の角度θ及び（３）の回転角度から、ユーザの向きを特定する。そして、ユーザの現在位置を示す「始端からの距離」とユーザの向きの情報とを案内情報作成部３５に出力する。
【００２５】
また、データベース３６には、図６に示すように、目的地の情報と、Ｍ系列マーカの始端からの距離の情報と、補足情報とが記述された案内情報テーブルが格納されている。
例えば、図書館は、Ｍ系列マーカの始端から４０ｍの位置を右折して１５ｍの位置に存在している。この案内情報テーブルの目的地の欄には、その目的地への案内情報を求めるユーザが目的地の情報として入力する可能性がある表記が網羅的に記述されている。
案内情報作成部３５は、案内情報テーブルを参照して、メール解析部３２から受信した目的地の表記に一致する目的地を検出し、その目的地の始端からの距離と、現在位置検出部３４から送られたユーザの現在位置の「始端からの距離」との差を算出する。そして、その算出結果や、ユーザの向きの情報、補足情報などに基づいて、例えば、図７に示すような案内情報を作成する。
この案内情報は、メール送受信部３１に送られ、携帯端末装置１０宛のメールで伝送される。
【００２６】
このメールを受信した携帯端末装置１０では、文字／音声変換部１９がメールの文字情報を音声情報に変換し、スピーカ１５から音声出力する。また、携帯端末装置１０が文字／音声変換部１９を持たない場合は、案内情報が表示部１２の画面に表示される。
【００２７】
このように、このナビゲーションシステムは、カメラ及びメール送受信機能を備えた携帯端末装置（今日、この種の機種は広く普及している）を所有しているユーザであれば、利用できる。また、その携帯端末装置が文字／音声変換機能を有している場合（今日、この種の機種も広く普及している）は、案内情報を音声で聞くことができる。
また、Ｍ系列マーカの設置範囲が拡張されたり、新たな地域に設置されたり、目的地の数が増えたり、目的地の場所が変更されたりした場合は、データベース３６に格納された案内情報テーブルや現在位置算出テーブルを更新することで対応できる。
また、データベース３６に格納する案内情報テーブルの補足情報を充実化することにより、きめ細かな案内情報を提供することができる。
【００２８】
ここで注目すべきは、１つの視覚障害者誘導用ブロックに２つの値（２値）を表すＭ系列マーカが形成されている場合でも、このシステムにおいて、部分系列を用いて位置が識別できる視覚障害者誘導用ブロックの敷設総延長は、１つの視覚障害者誘導用ブロックに１つの値を表すＭ系列マーカが形成されている場合と変わらない点である。
即ち、Ｍ系列の系列長Ｌは、Ｌ＝２m−１であるから、奇数である。従って、Ｌの系列を順に２個ずつ組にしていくと、Ｍ系列の１周期目の最後の値と２周期目の最初の値とが同じ組に入る。そのため、１周期目の各組の組合せと２周期目の各組の組合せとは異なるものとなり、画像から識別可能である。
一方、位置の特定に必要な部分系列は、Ｍ系列のｍチップ分で足りるから、ｍ／２枚の視覚障害者誘導用ブロックの画像を送れば良いことになる。
このように、多値を表わすＭ系列マーカを用いることにより、位置の特定を効率的に行うことができる。
なお、多値は、３値でも４値でも良く、それ以上でも良い。
【００２９】
なお、ここでは、携帯端末装置のカメラでｍ個の視覚障害者誘導用ブロックに形成されたＭ系列マーカを撮影してサーバ３０に送信する場合について説明したが、図９に示すように、視覚障害者誘導用ブロックの１つの警告ブロック５１にｍ個分の誘導ブロックのＭ系列マーカを形成するようにすれば、この警告ブロック５１の画像を撮影してサーバ３０に送信するだけで、サーバ３０では、ユーザの現在位置の特定が可能になる。図１０には、複数枚の視覚障害者誘導用ブロックに形成されたＭ系列マーカ（ａ）と、一枚の警告ブロック５１に形成された複数のＭ系列マーカ（ｂ）との対応関係を示している。
また、Ｍ系列マーカを屋内に設置する場合は、図１１に示すように、床に敷き詰めるタイルカーペットでＭ系列マーカを形成することもできる。
【００３０】
また、ここでは、携帯端末装置１０からサーバ３０に目的地を通知する場合について説明したが、例えば、イベント会場への誘導用にＭ系列マーカを設置するときのように、目的地が決まっているときは、Ｍ系列マーカの画像だけをサーバ３０に送信すれば良い。
この場合、イベント会場から遠い地域では、図１０（ｂ）のように、複数のＭ系列マーカが形成されたブロックを所定間隔ごとに点在させ、一方、イベント会場の近くでは、図１０（ａ）のように、１つのＭ系列マーカが形成されたブロックを敷き詰めて、イベント会場の近傍でのみ、ユーザの現在位置が高い精度で特定できるようにすることも可能である。
また、ここでは、サーバ３０から携帯端末装置１０に、文字による案内情報を送信する場合について説明したが、図１２に示すように、携帯端末装置１０から受信した画像に目的地の方向を示す矢印を付して携帯端末装置１０に返送し、携帯端末装置１０が、受信した画像を表示部１２に表示するようにしても良い。
【００３１】
また、Ｍ系列マーカをＭ系列の複数の周期に渡って繰り返して配置した場合は、部分系列が各周期に出現するため、部分系列で現在位置を一意に特定することができなくなるが、例えば、Ｍ系列の周期ごとにＭ系列マーカの色を変えたり、あるいは、Ｍ系列の周期を示す符合を付加したりして、携帯端末装置１０のカメラで撮影されたＭ系列マーカが、Ｍ系列のどの周期のものであるかが識別できるようにすれば、Ｍ系列マーカをＭ系列の複数の周期に渡って配置しても、部分系列から現在位置を一意に特定することが可能になる。このように周期の識別が可能なＭ系列マーカを使用する場合は、Ｍ系列マーカ敷設の総延長が如何に拡大しても、短い部分系列でユーザの現在位置を特定することが可能であり、高い分解能で位置を特定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明のナビゲーションシステムは、視覚障害者の屋外や屋内での案内・誘導、イベント参加者の集合場所への案内・誘導など、各種の案内及び誘導に広く用いることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの模式図
【図２】図１のナビゲーションシステムにおける携帯端末装置の構成を示すブロック図
【図３】図１のナビゲーションシステムにおけるサーバの構成を示すブロック図
【図４】図１のナビゲーションシステムのサーバでの画像処理手順を示す図
【図５】図１のナビゲーションシステムのデータベースに格納された現在位置算出テーブルを示す図
【図６】図１のナビゲーションシステムのデータベースに格納された案内情報テーブルを示す図
【図７】案内情報の一例を示す図
【図８】歩道に敷設されたＭ系列マーカの配列を示す図
【図９】複数のＭ系列マーカが形成された警告ブロックを説明する図
【図１０】複数のＭ系列マーカの配列（ａ）と、複数のＭ系列マーカが形成された１つの警告ブロック（ｂ）との対応関係を示す図
【図１１】タイルカーペットで形成されたＭ系列マーカを示す図
【図１２】画像で表された案内情報を示す図
【図１３】Ｍ系列マーカの配列を示す図
【図１４】Ｍ系列の説明図
【符号の説明】
【００３４】
１０  携帯端末装置
１１  カメラ
１２  表示部
１３  キー操作部
１４  マイク
１５  スピーカ
１６  映像入出力処理部
１７  文字入出力処理部
１８  音声入出力処理部
１９  文字／音声変換部
２０  通信処理部
３０  サーバ
３１  メール送受信部
３２  メール解析部
３３  画像処理部
３４  現在位置検出部
３５  案内情報作成部
３６  データベース
５０  Ｍ系列マーカ
５１  警告ブロック
【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１】
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【図４】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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