(57)【要約】【課題】途中の立寄り地点を含んだ経路探索を容易にできる車載ナビゲーション装置の提供。【解決手段】車両が車載ナビゲーション装置１により探索された誘導経路上の進路を外れて走行し、誘導経路上にない立寄りポイントに立寄った場合、立寄りポイントにおいてエンジンを停止した後再起動し、その後、再び誘導経路に戻ると、制御装置２は立寄りポイント、進路を外れる以前の誘導経路の一部および立寄りポイントから誘導経路に復帰した後の誘導経路の一部をセットで記憶する。その後、探索された誘導経路が、過去において制御装置２に記憶された誘導経路の一部を含んでいる場合、当初探索した誘導経路上の進路を外れて途中で立寄りポイントを通り、再度誘導経路に戻るように経路を再探索する。【選択図】図１
2009036711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
車両の目的地を入力する目的地入力手段と、
前記現在地検出手段により検出された車両の現在地と、前記目的地入力手段により入力された車両の目的地とをつなぐように、車両が走行する誘導経路を形成する経路探索手段と、
前記経路探索手段により形成された前記誘導経路に従って車両の進路を案内する経路案内手段と、
車両が経路案内中に前記誘導経路の途中において、前記誘導経路上の進路を外れて前記誘導経路上にない地点に立寄った場合、立寄り地点、進路を外れる以前の前記誘導経路の一部および前記立寄り地点から前記誘導経路に復帰した後の前記誘導経路の一部を記憶する立寄り点記憶手段とを備え、
前記経路探索手段により形成された前記誘導経路が、過去において前記立寄り点記憶手段に記憶された前記誘導経路の一部を含んでいる場合、前記経路探索手段は前記立寄り点記憶手段に記憶された前記立寄り地点を途中で通るように、前記誘導経路を再探索することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段により形成された前記誘導経路が、過去において前記立寄り点記憶手段に記憶された前記誘導経路の一部を含んでいる場合、運転者に対して、前記立寄り点記憶手段に記憶された前記立寄り地点を途中で通るように、前記誘導経路を再探索するか否かを確認する再探索決定手段を備え、前記再探索決定手段による確認に対して、運転者が前記誘導経路を再探索すると応答した場合に、前記経路探索手段は前記誘導経路を再探索することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
車両が経路案内中に前記立寄り地点に立寄った場合、前記誘導経路を外れて前記立寄り地点に到達した後、前記立寄り地点から前記誘導経路に戻る逸脱経路を探索して、該逸脱経路を含むように前記誘導経路を修正する探索経路修正手段を備え、前記立寄り点記憶手段は、当初に探索された前記誘導経路のうち、前記逸脱経路の両端部とそれぞれ接続された一対の部分を記憶することを特徴とする請求項１または２記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記立寄り地点において、車両のエンジンを一旦停止させ、その後、前記立寄り地点において、車両のエンジンを再起動した場合にのみ、前記立寄り点記憶手段が前記立寄り地点および前記誘導経路の一部を記憶することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記立寄り地点が、車両の運転者の自宅から所定距離内である場合には、前記立寄り点記憶手段は前記立寄り地点および前記誘導経路の一部を記憶しないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記立寄り地点が、当初に探索された前記誘導経路から所定距離以上離れている場合には、前記立寄り点記憶手段は前記立寄り地点および前記誘導経路の一部を記憶しないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在地と目的地とをつなぐ誘導経路を形成し、誘導経路に従って車両の進路を案内する車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載ナビゲーション装置は、地図データに基づいて、車両の現在地と目的地とをつなぐように誘導経路を形成し、それに従って、車両の進路を案内（経路案内）している。ここで、実際に車両が経路案内をされながら走行している時に、誘導経路を逸脱して走行した後、誘導経路上にない地点に立寄ることがある。例えば、車両により出張する際に、誘導経路から少し離れた場所にある、気に入ったレストランで昼食をとる場合とか、車両を運転しての行楽中に、誘導経路を外れて見晴らしのいい場所にある展望台に寄ってみるとかいった場合である。
【０００３】
このような時、後日、同じ運転者が再び同様の経路により車両を走行させた場合、同じ立寄り地点に寄りたくなることがある。従来、このような場合、立寄った地点をメモリ地点として記憶装置に記憶させ、再び、同経路で走行を開始する時に、記憶装置からメモリ地点を呼び出し、それを立寄り地点として経路探索を行い、形成された誘導経路に基づいて経路案内を受けている。
【０００４】
これに類する従来技術として、地点登録モードにおいて、地図画面をタッチする等して登録したメモリ地点を、経路探索時に音声入力等により呼び出して、目的地に設定して誘導経路を形成するものがあった（例えば、特許文献１参照）。この従来技術に開示された方法により登録されたメモリ地点を、立寄り地点として誘導経路を形成することも考えられる。
【特許文献１】特開平８−１８４４５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、こういった従来技術による方法にて、立寄り地点を含んだ経路を探索させる場合、操作者が立寄り地点を登録し、その後、登録した立寄り地点を呼び出して経路を探索させるため、操作者がその操作をわずらわしいと感ずることがある。また、操作者が能動的に立寄り地点を登録しなければならず、誘導経路上にない地点に立寄った時点において、立寄り地点を登録し忘れると、それ以降、その立寄り地点を含んだ経路探索をすることが困難になるということもあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、途中の立寄り地点を含んだ経路探索を容易にできる車載ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車載ナビゲーション装置によれば、車両が経路案内中に誘導経路の途中において、誘導経路上の進路を外れて誘導経路上にない地点に立寄った場合、立寄り地点、進路を外れる以前の前記誘導経路の一部および前記立寄り地点から前記誘導経路に復帰した後の前記誘導経路の一部を記憶する立寄り点記憶手段を備え、経路探索手段により形成された誘導経路が、過去において立寄り点記憶手段に記憶された誘導経路の一部を含んでいる場合、経路探索手段は立寄り点記憶手段に記憶された立寄り地点を途中で通るように、誘導経路を再探索する。これにより、誘導経路上の進路を外れて誘導経路上にない地点に立寄っただけで、立寄り地点が記憶され、立寄り地点を含むように誘導経路を再探索するため、運転者が立寄り地点の登録等を行う必要がなくなり、経路探索のための操作が容易になる。
請求項２記載の車載ナビゲーション装置によれば、再探索決定手段による確認に対して、運転者が誘導経路を再探索すると応答した場合に、経路探索手段は誘導経路を再探索する。これにより、運転者が立寄る必要のない場合には、無駄に立寄り地点を誘導経路に含めることがなくなる。
【０００７】
請求項３記載の車載ナビゲーション装置によれば、車両が経路案内中に立寄り地点に立寄った場合、誘導経路を外れて立寄り地点に到達した後、立寄り地点から誘導経路に戻る逸脱経路を探索して、逸脱経路を含むように誘導経路を修正する探索経路修正手段を備え、立寄り点記憶手段は、当初に探索された誘導経路のうち、逸脱経路の両端部とそれぞれ接続された一対の部分を記憶する。これにより、その後、探索された誘導経路が逸脱経路の両端部とそれぞれ接続された一対の部分を含んでいる場合、経路探索手段は立寄り地点を途中で通るように誘導経路を再探索するため、後日に探索した誘導経路が、立寄り地点を記憶した時と同様の経路の場合であって、立寄り地点に立寄る必要性の高い場合にのみ、立寄り地点を含んだ経路を再探索することができる。
【０００８】
請求項４記載の車載ナビゲーション装置によれば、立寄り地点において、車両のエンジンを一旦停止させ、その後、立寄り地点において、車両のエンジンを再起動した場合にのみ、立寄り点記憶手段が立寄り地点および誘導経路の一部を記憶する。これにより、実際に運転者等が下車して立寄った時のみ、立寄り地点および誘導経路の一部を記憶することができ、車両が通過しただけで、再び立寄る可能性の低い地点を記憶してしまうことがない。
請求項５記載の車載ナビゲーション装置によれば、立寄り地点が、車両の運転者の自宅から所定距離内である場合には、立寄り点記憶手段は立寄り地点および誘導経路の一部を記憶しない。これにより、記憶させる必要性の低い、運転者が熟知している自宅の近所を記憶させることがなく、立寄り点記憶手段のメモリを節約することができる。
【０００９】
請求項６記載の車載ナビゲーション装置によれば、立寄り地点が、当初に探索された誘導経路から所定距離以上離れている場合には、立寄り点記憶手段は立寄り地点および誘導経路の一部を記憶しない。これにより、再度、立寄る可能性の低いと思われる、当初に探索された誘導経路から所定距離以上遠い地点を記憶させることがなく、立寄り点記憶手段のメモリを節約することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図１乃至図９に基づいて、本実施形態による車載ナビゲーション装置１について説明する。図１は、車載ナビゲーション装置１の全体構成を示したブロック図である。ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御装置２、車両（図示せず）の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置７、スピーカ９が接続された音声コントローラ８、マイクロホン１１から入力された音声を認識する音声認識装置１０、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１２、エンジンキーにより作動されるアクセサリスイッチ１４、車両外部のＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：ＶＩＣＳは登録商標）センタ２０との間で無線通信によりデータの送受信を行うＶＩＣＳ受信機１５から構成されている。
【００１１】
位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ１６、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１７、車両の走行距離を検出する距離センサ１８、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１９を有している。各センサ１６〜１９は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１６〜１９の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１９の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１２】
地図データ入力器４は、いくつものノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１３】
外部操作手段である操作スイッチ群５は本発明の目的地入力手段に該当し、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。一方、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１２を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１４】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００１５】
音声認識装置１０は、マイクロホン１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ８は、音声認識装置１０を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ９を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ９に出力する。スピーカ９は表示装置７とともに、本発明の経路案内手段に該当し、これから出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００１６】
アクセサリスイッチ１４は、車両のエンジン（図示せず）の停止および起動を検出するために代用されているものであり、運転者がエンジンキーを操作させることによって発生するオンあるいはオフ信号を制御装置２へ送信している。ＶＩＣＳ受信機１５は、ＶＩＣＳセンサユニットやＦＭ多重放送受信機（何れも図示せず）などを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサユニットがＶＩＣＳセンタから受信した光／電波ビーコンなどによる道路交通情報やＦＭ多重放送受信機が受信したＦＭ多重放送からの道路交通情報を制御装置２に与える構成となっている。
【００１７】
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の経路探索手段、立寄り点記憶手段、再探索決定手段および探索経路修正手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００１８】
次に、図２至図８に基づいて、本実施形態の制御装置２による車載ナビゲーション装置１の経路案内（経路探索を含む）方法について説明する。最初、図２に示したステップＳ２０１において、位置検出器３により車両の現在地が検出される。次に、運転者あるいはその他の操作者が、操作スイッチ群５を用いて車両の目的地を入力したと判定されると（ステップＳ２０２）、位置検出器３により検出された車両現在地と操作スイッチ群５を用いて入力された車両の目的地とをつなぐように、通常のダイクストラ法等により車両が走行する誘導経路が形成（探索）される（ステップＳ２０３）。操作スイッチ群５による目的地入力がない場合、本制御フローチャートは終了する。
【００１９】
図２に示したフローチャートにおいては、次に、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６が設定されているが、理解を容易にするためにこれらの説明は後ほど行う。次に、ステップＳ２０７において、探索された誘導経路が表示装置７に表示されるとともに、スピーカ９が発生する音声により、誘導経路に従って運転者に対し車両の進路が案内される。すなわち、表示装置７の画面２１には地図画像２２が表示され、経路案内中においては、探索された誘導経路２３が例えば赤色の太線により表示される（図３示）。車両は経路案内に従って誘導経路２３上において走行を開始し、その現在地は位置検出器３によって検出される。車両の現在地は、地図画像２２上において現在地マーク２４により表示され、現在地マーク２４は、位置検出器３による検出値に基づいて、車両の進行方向を向くように表示される。
【００２０】
次に、経路案内中において、位置検出器３によって検出された車両の現在地に基づき、車両の進路が探索された誘導経路２３から外れたか否かが判定される（ステップＳ２０８）。車両が誘導経路２３の途中にある場合において、例えば、運転者が道路上の広告用看板を見て店舗に立寄ろうと思い、車両が誘導経路２３上の進路を外れたと判定されると、図４に示すように、車両が当初の誘導経路２３を離脱した位置から開始して、車両の現在地を経由して、再び、当初の誘導経路２３に合流するように、第１次部分修正経路２５（本発明の逸脱経路に該当する）が形成（探索）される。このようにして、当初の誘導経路２３の経路修正（ステップＳ２０９）が行われる。一方、ステップＳ２０８において、車両進路が誘導経路２３を逸脱していないと判定された場合は、ステップ２１２へと進む。
【００２１】
経路修正が行われた後、第１次部分修正経路２５上を走行する車両について、アクセサリスイッチ１４の作動により、車両のエンジンが一旦停止された後、再起動されたことが検出されたか否かが判定される（ステップＳ２１０）。車両のエンジンの停止、再起動は行われていないと判定されると、ステップＳ２１２へと進み、車両が運転者により入力された目的地に到着したか否かが判定される。車両が目的地へと到着していない場合、ステップＳ２０７へと戻って、誘導経路２３に従った車両進路の案内が継続される。
【００２２】
次に、経路案内中に、車両がさらに探索された第１次部分修正経路２５上の進路をも逸脱したと判定されると（ステップＳ２０８）、図５に示すように、車両が第１次部分修正経路２５を離脱した位置から開始して、車両の現在地を経由し、再び、当初の誘導経路２３または第１次部分修正経路２５に合流するように、第２次部分修正経路２６（本発明の逸脱経路に該当する）が形成（探索）される（ステップＳ２０９）。
【００２３】
その後、第２次部分修正経路２６上を走行する車両について、アクセサリスイッチ１４の作動により、車両のエンジンが一旦停止された後、再起動されたことが検出されると、ステップＳ２１１へと進む（ステップＳ２１０）。車両のエンジンが一旦停止された後、再起動されたことが検出された場合、通常、その地点において、運転者が車両から下車して周辺の売店、施設等に立寄ったと考えられる。車両がエンジンの停止および再起動を行った位置は当初探索された誘導経路２３上にはなく、立寄りポイント２７（本発明の立寄り地点に該当する）（図６示）として、制御装置２のメモリに仮設定（記憶）され、また、制御装置２の設定フラグがオンされる（ステップＳ２１１）。図６に示すように、立寄りポイント２７は仮設定されると、地図画面上に例えば●印により表示される。その後、再びステップＳ２１２へと進み、車両が目的地へと到着していない場合、ステップＳ２０７へと戻って、誘導経路２３に従った車両進路の案内が継続される。
【００２４】
次に、当初に探索された誘導経路２３へ戻る途中において、図７に示すように、車両が第２次部分修正経路２６をも逸脱したと判定されると（ステップＳ２０８）、車両が第２次部分修正経路２６を離脱した位置から開始して、車両の現在地を経由して、再び、当初の誘導経路２３に合流するように、第３次部分修正経路２８（本発明の逸脱経路に該当する）が形成（探索）される（ステップＳ２０９）。これにより、当初探索された誘導経路２３を外れて立寄りポイント２７に到達した後、立寄りポイント２７から誘導経路２３に戻る部分修正経路２５、２６、２８が新たに探索され、新たに探索された部分修正経路２５、２６、２８を含むように誘導経路２３が修正される。その後、車両は、新たに探索された第３次部分修正経路２８上を進行して誘導経路２３上へと戻る（図８示）。
【００２５】
次に、ステップＳ２１０において、車両のエンジンの停止、再起動は行われていないと判定されると、ステップＳ２１２へと進み、車両が目的地に到着したか否かが判定される。車両が目的地（図示せず）へと到着した場合、ステップＳ２１３へと進む。
ステップＳ２１３において、制御装置２の設定フラグがオンされていると判定されると、車両が誘導経路２３を逸脱してから、再び誘導経路２３に戻ったか否かが判定される（ステップＳ２１４）。一方、制御装置２の設定フラグがオンされていないと判定された場合、本制御フローチャートは終了する。ステップＳ２１４において、車両が誘導経路２３に戻ったと判定されると、ステップＳ２１５において、立寄りポイント判定条件（後に詳述する）が成立したか否かが判定され、立寄りポイント判定条件が成立したと判定されると、ステップＳ２１７へと進む。
【００２６】
ステップＳ２１７においては、立寄りポイント２７および当初に探索された誘導経路２３上の一対の前後ルートＲ１、Ｒ２がセットで、制御装置２に記憶される。図８に示すように、前後ルートＲ１、Ｒ２のうち前ルートＲ１は、当初に探索された誘導経路２３のうち、車両が誘導経路２３を外れた地点である離脱点２９と、離脱点２９から所定距離だけ戻った点との間の経路（進路を外れる以前の誘導経路２３の一部）をいい、新たに探索された第１次部分修正経路２５の端部と接続されている。また、後ルートＲ２は、当初に探索された誘導経路２３のうち、車両が誘導経路２３に戻った地点である合流点３０と、合流点３０から所定距離だけさらに進行した点との間の経路（立寄りポイント２７から誘導経路２３に復帰した後の誘導経路２３の一部）をいい、新たに探索された第３次部分修正経路２８の端部と接続されている。
【００２７】
一方、ステップＳ２１４において、車両が当初に探索された誘導経路２３へ戻らなかったと判定された場合、あるいは、ステップＳ２１５において、立寄りポイント判定条件が成立しなかったと判定された場合は、ステップＳ２１６において、立寄りポイント２７の仮設定が取り消され、制御装置２の設定フラグがオフされる。
【００２８】
次に、前述した立寄りポイント判定条件について説明する。立寄りポイント判定条件は、下記の（１）〜（４）の各条件のいずれにも該当しなかった時に、条件成立とされて、立寄りポイントが記憶される。以下、（１）の条件から順に説明する。
（１）立寄りポイント２７が自宅周辺にある。
自宅周辺は運転者が熟知しているため、立寄りポイント２７として記憶する必要はなく、立寄りポイント２７が自宅周辺にある場合は、制御装置２に記憶させない。
立寄りポイント２７が自宅周辺にあるとは、自宅のある市、町内にある（ケース１）、または、自宅から所定距離内（例えば、半径５ｋｍ以内）にある（ケース２）、もしくは、自宅と、高速道路の最寄のインタチェンジ（以下、ＩＣと記す）との間にある（ケース３）の３つのケースの場合である。
【００２９】
（２）立寄りポイント２７が、有料道路または高速道路のサービスエリアあるいはパーキングエリア（以下、それぞれＳＡ、ＰＡと記す）内にある。
有料道路または高速道路のＳＡあるいはＰＡは、運転者が位置を特定できるため、立寄りポイント２７として記憶する必要はなく、立寄りポイント２７がＳＡあるいはＰＡ内にある場合は、制御装置２に記憶させない。
立寄りポイント２７がＳＡあるいはＰＡ内にあるとは、該当するＳＡあるいはＰＡの取り付け道路（図９に示すように、有料道路または高速道路の本線３１から、ＳＡあるいはＰＡへ進入し、また、ＳＡあるいはＰＡから退場するための道路）３２が地図データ中にある場合であって、位置検出器３により、車両が取り付け道路３２上に位置する（マップマッチング）状態で、車両エンジンを停止、再起動した場合（ケース１）、または、車両がマップマッチングから外れた状態で車両エンジンを停止、再起動した場合で、車両がマップマッチングから外れる直前にマップマッチングしていた道路が、ＳＡあるいはＰＡの取り付け道路３２あるいは高速道路等の本線道路３１である場合（ケース２）の２つのケースの場合である。
【００３０】
（３）車両が、誘導経路２３である有料道路または高速道路を走行中に、その途中のＩＣから有料道路または高速道路を降りた後に立寄りポイント２７に立寄った。
この場合、立寄りポイント２７を記憶させると、次回以降、同じ有料道路または高速道路を走行した時、途中のＩＣを降りる経路が誘導経路２３に含まれてしまうため、この場合は、立寄りポイント２７を制御装置２に記憶させない。
【００３１】
（４）車両が当初に探索された誘導経路２３から所定距離以上離れて、立寄りポイント２７に立寄った。
車両が誘導経路２３から相当な距離だけ離れて立寄りポイント２７に立寄った後、誘導経路２３に戻った場合、当初に探索した誘導経路２３から外れてから戻るまでに、時間を要し、希望する地点に立寄るという本来の目的から外れるため、この場合は立寄りポイント２７を制御装置２に記憶させない。
車両が誘導経路２３から相当な距離だけ離れるとは、例えば、車両が当初探索した誘導経路２３から外れてから、立寄りポイント２７に到着するまで片道５ｋｍ以上走行した場合（ケース１）、あるいは、立寄りポイント２７から当初探索した誘導経路２３までの最短距離が２ｋｍ以上である（ケース２）の２つのケースの場合である。
【００３２】
次に、図２に示したステップＳ２０４〜ステップＳ２０６に基づき、制御装置２に記憶された立寄りポイント２７を、その後、誘導経路の探索時において、中間目的地として設定する場合の制御方法について説明する。上述したように、制御装置２において、立寄りポイント２７および前後ルートＲ１、Ｒ２がセットで記憶され、その後（通常の場合、後日となる）、車両が前回と同様の経路を走行する場合を想定する。
【００３３】
ステップＳ２０１において、位置検出器３により車両の現在地が検出され、次に、運転者あるいはその他の操作者が、操作スイッチ群５を用いて前回と同一の目的地を入力すると（ステップＳ２０２）、前回探索された経路と同様の誘導経路２３（図３示）が探索される（ステップＳ２０３）。次に、ステップＳ２０４において、探索された誘導経路２３中に、過去において制御装置２に立寄りポイント２７とセットで記憶された、誘導経路２３の一部である前後ルートＲ１、Ｒ２（図２に示したフローチャート中においては記憶ルートと記す）が含まれていると判定されると、ステップＳ２０５へと進む。
【００３４】
ステップＳ２０５においては、車載ナビゲーション装置１が運転者あるいは操作者に対して、記憶された立寄りポイント２７を車両が立寄る中間目的地として誘導経路２３中に設定するために、途中で立寄りポイント２７を通る誘導経路を再探索するか否かを確認する。車載ナビゲーション装置１による確認は、表示装置７の地図画像２２上に●印により立寄りポイント２７を表示するとともに、スピーカ９により、例えば「立寄りポイントがあります。中間目的地として設定しますか？」というふうに音声を発生させて行う。
【００３５】
この確認に対して、運転者あるいは操作者が操作スイッチ群５を操作する、または、マイクロホン１１に対して所定の言葉を発することにより、立寄りポイント２７を中間目的地として設定するため、誘導経路を再探索すると応答すると、制御装置２は誘導経路２３の再探索を開始する。図６に示したように、制御装置２は、当初探索された誘導経路２３と第１次部分修正経路２５および第２次部分修正経路２６を接続し、途中で誘導経路２３から外れて、記憶された立寄りポイント２７を中間目的地として通った（立寄った）後、再び誘導経路２３に戻る新たな経路を探索する（ステップＳ２０６）。その後、ステップＳ２０７において、新たな誘導経路による経路案内が開始される。これ以降は、上述した場合と同様であるため、説明は省略する。
【００３６】
一方、図２に示したフローチャート中のステップＳ２０４において、誘導経路２３中に前後ルートＲ１、Ｒ２がないと判定される、あるいは、ステップＳ２０５において、記憶された立寄りポイント２７を車両が立寄る中間目的地として、誘導経路２３中に設定するかという確認に対して、運転者あるいは操作者が立寄りポイント２７を中間目的地として設定しないと応答した場合は、当初探索された誘導経路２３により、経路案内が実行される（ステップＳ２０７）。
【００３７】
本実施形態によれば、車両が経路案内中に誘導経路２３の途中において、誘導経路２３上の進路を外れて誘導経路２３上にない地点に立寄った場合、立寄りポイント２７、進路を外れる以前の誘導経路２３の一部Ｒ１および立寄りポイント２７から誘導経路２３に復帰した後の誘導経路２３の一部Ｒ２をセットで制御装置２が記憶する。そして、形成された誘導経路２３が、過去において制御装置２に記憶された誘導経路２３の一部である前後ルートＲ１、Ｒ２を含んでいる場合、制御装置２は記憶された前後ルートＲ１、Ｒ２とセットになっている立寄りポイント２７を途中で通るように、誘導経路２３を再探索する。これにより、誘導経路２３上の進路を外れて誘導経路２３上にない地点に立寄っただけで、立寄りポイント２７が記憶され、立寄りポイント２７を含むように誘導経路２３を再探索するため、運転者が立寄りポイント２７の登録等を行う必要がなくなり、経路探索のための操作が容易になる。
また、立寄りポイント２７を中間目的地として設定するために、誘導経路を再探索するかの確認に対して、運転者あるいは操作者が誘導経路２３を再探索すると応答した場合に、制御装置２は誘導経路２３を再探索する。これにより、運転者あるいは操作者が立寄る必要のない場合には、無駄に立寄りポイント２７を誘導経路２３に含めることがなくなる。
【００３８】
また、車両が経路案内中に立寄りポイント２７に立寄った場合、誘導経路２３を外れて立寄りポイント２７に到達した後、立寄りポイント２７から誘導経路２３に戻る部分修正経路２５、２６、２８を探索して、部分修正経路２５、２６、２８を含むように誘導経路２３を修正する。そして、制御装置２は、当初に探索された誘導経路２３のうち、部分修正経路２５、２６、２８の両端部とそれぞれ接続された一対の部分である前後ルートＲ１、Ｒ２と、立寄りポイント２７とをセットで記憶する。これにより、その後に探索された誘導経路２３が部分修正経路２５、２６、２８の両端部とそれぞれ接続された一対の前後ルートＲ１、Ｒ２を含んでいる場合、立寄りポイント２７を途中で通るように誘導経路２３を再探索するため、後日に探索した誘導経路２３が、立寄りポイント２７を記憶した時と同様の経路の場合であって、立寄りポイント２７に立寄る必要性の高い場合にのみ、立寄りポイント２７を含んだ経路を再探索することができる。
【００３９】
また、立寄りポイント２７において、車両のエンジンを一旦停止させ、その後、立寄りポイント２７において、車両のエンジンを再起動した場合にのみ、制御装置２が立寄りポイント２７および前後ルートＲ１、Ｒ２を記憶する。これにより、実際に運転者等が下車して立寄った時のみ、立寄りポイント２７および前後ルートＲ１、Ｒ２を記憶することができ、車両が通過しただけで、再び立寄る可能性の低い地点を記憶してしまうことがない。
また、立寄りポイント２７が、車両の運転者の自宅から所定距離内である場合には、制御装置２は立寄りポイント２７および前後ルートＲ１、Ｒ２を記憶しない。これにより、記憶させる必要性の低い、運転者が熟知している自宅の近所を記憶させることがなく、制御装置２のメモリを節約することができる。
また、立寄りポイント２７が、当初に探索された誘導経路２３から所定距離以上離れている場合には、制御装置２は立寄りポイント２７および前後ルートＲ１、Ｒ２を記憶しない。これにより、再度、立寄る可能性の低いと思われる、当初に探索された誘導経路２３から所定距離以上遠い地点を記憶させることがなく、制御装置２のメモリを節約することができる。
【００４０】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
立寄りポイント判定条件は上述した実施形態に限られたものではなく、適宜変更してもよい。
立寄りポイントは１箇所のみでなく、複数個所に設けてもよい。
車両のエンジンの停止、起動を検出するために、アクセサリスイッチの代わりに、エンジン回転数センサ等を利用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本実施形態による車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】制御装置による車載ナビゲーション装置の制御フローチャート
【図３】表示装置の地図画像に当初探索された誘導経路が表示されたところを示した図
【図４】車両が誘導経路上の進路を外れて、第１次部分修正経路が形成されたところを示した図
【図５】地図画像に第２次部分修正経路が形成されたところを示した図
【図６】車両が立寄りポイントにおいてエンジンを停止した後、再起動したところを示した図
【図７】車両が誘導経路上に戻る途中において、地図画像に第３次部分修正経路が形成されたところを示した図
【図８】車両が誘導経路上に戻ったところを示した図
【図９】高速道路等のサービスエリアあるいはパーキングエリア内の道路を説明するための平面図
【符号の説明】
【００４２】
図面中、１は車載ナビゲーション装置、２は制御装置（経路探索手段、立寄り点記憶手段、再探索決定手段、探索経路修正手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、５は操作スイッチ群（目的地入力手段）、７は表示装置（経路案内手段）、９はスピーカ（経路案内手段）、２３は誘導経路、２５は第１次部分修正経路（逸脱経路）、２６は第２次部分修正経路（逸脱経路）、２７は立寄りポイント（立寄り地点）、２８は第３次部分修正経路（逸脱経路）、Ｒ１は前ルート（誘導経路の一部）、Ｒ２は後ルート（誘導経路の一部）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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