(57)【要約】【課題】回転機の回転角度を検出する角度検出手段について、その検出誤差を学習することが困難なこと。【解決手段】学習処理部６０では、Ｕ相を流れる電流がゼロとなるように、指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃを設定し、電圧方程式からこれをｄｑ軸上の指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃに変換した後、セレクタＳ１，Ｓ２を介して３相変換部５２に出力する。３相変換部５２では、指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃを３相の指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃに変換する。これら指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃに基づきインバータ２０ａが操作される際のＵ相の実電流ｉｕがゼロとなるように３相変換部５２にて用いる学習用回転角度θｎを操作し、実電流ｉｕがゼロとなるときの学習用回転角度θｎと、レゾルバ３６によって検出される回転角度θとの差を角度誤差として学習する。【選択図】      図２
2009060752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転機の回転角度を検出する角度検出手段について、その検出誤差を学習する角度誤差学習装置において、
前記回転機を実際に流れる電流の検出値と、前記角度検出手段の検出値とに基づき、前記回転機を流れる電流を規定電流に制御することで前記角度検出手段の検出誤差を学習する学習手段を備えることを特徴とする角度誤差学習装置。
【請求項２】
前記角度検出手段は、前記回転機の軸と一体的に回転する部材を備えて構成されてなることを特徴とする請求項１記載の角度誤差学習装置。
【請求項３】
前記学習手段は、前記角度検出手段の検出値についての複数の値のそれぞれについて、前記検出誤差を各別に学習することを特徴とする請求項１又は２記載の角度誤差学習装置。
【請求項４】
前記回転機の回転速度が規定速度以下の場合に前記学習を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置。
【請求項５】
前記学習手段は、前記規定電流への制御に際して用いる回転角度を操作することで前記回転機を実際に流れる電流を前記規定電流にフィードバック制御する手段と、前記操作される回転角度と前記角度検出手段の検出値とのずれに基づき前記学習を行う手段とを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置。
【請求項６】
前記規定電流は、前記回転機の生成するトルクが前記回転機の軸を回転させるのに要する値の最小値未満となるように設定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置。
【請求項７】
前記回転機が車載動力発生装置を構成して且つ、前記回転機の出力軸は駆動輪に接続されてなることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置。
【請求項８】
前記角度検出装置は、電磁誘導型角度検出器であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置と、
前記角度検出手段とを備えることを特徴とする角度検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機の回転角度を検出する角度検出手段について、その検出誤差を学習する角度誤差学習装置及び該装置を搭載する角度検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の学習装置としては、例えば下記特許文献１に見られるように、パワーステアリングに搭載される電動機の出力軸を所定の回転角度にロックする電流を通電する際の回転角度の検出値と上記所定の回転角度との誤差に基づき、検出値の検出誤差を学習するものも提案されている。すなわち、通電によって電動機の出力軸を所定の回転角度にロックしたにもかかわらず、検出値がこれとずれている場合には、検出誤差が生じていると判断し、これを学習することができる。
【特許文献１】特開２００３−３１９６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記学習装置では、通電によって電動機の出力軸が回転可能であることが前提となっている。このため、車載動力発生装置を構成する電動機等であってその出力軸が駆動輪に連結されるものにあっては、通電によって出力軸が所定の回転角度まで回転することができないおそれがある。そしてこの場合には、検出誤差を誤って学習するおそれがある。更に、たとえ出力軸が回転することができたとしても、これは学習のために出力軸を故意に回転させることを意味し、ユーザに違和感を与えるおそれがある。
【０００４】
なお、上記車載動力発生装置を構成する電動機に限らず、一般に回転機にあっては、上記態様にて学習する際に回転軸の回転を利用することに伴って不都合が生じるこうした状況も概ね共通したものとなっている。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転機の回転角度を検出する角度検出手段について、その検出誤差をより適切に学習することのできる角度誤差学習装置及び該装置を搭載する角度検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００７】
請求項１記載の発明は、回転機の回転角度を検出する角度検出手段について、その検出誤差を学習する角度誤差学習装置において、前記回転機を実際に流れる電流の検出値と、前記角度検出手段の検出値とに基づき、前記回転機を流れる電流を規定電流に制御することで前記角度検出手段の検出誤差を学習する学習手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
回転機を流れる電流を規定電流に制御する際に用いられる回転角度によって、回転機を実際に流れる電流の検出値と規定電流との差が変化する。すなわち、用いられる回転角度が実際の回転角度から離間すると、実際に流れる電流の検出値が規定電流から離間する。上記発明では、この点に着目し、実際に流れる電流の検出値に基づき、角度検出手段の検出値に含まれる角度誤差を学習することができる。
【０００９】
なお、前記学習手段は、前記回転機の稼動要求に伴う前記回転機の通電がなされていない場合に前記学習を行うことを特徴としてもよい。
【００１０】
また、前記回転機を流れる電流の規定電流への制御は、少なくとも１つの相の電流量を所定量とする制御であることを特徴としてもよい。この場合、上記所定量へと制御する際に用いられる回転角度が角度誤差を有するなら、上記少なくとも１つの相の電流の検出値が所定量から離間する。ここで、少なくとも１つの相の電流は、固定座標系での電流であるため、角度情報を用いることなくその検出を行うことができる。このため、検出値及び所定量の差を、所定量へと制御する際に用いられる回転角度の角度誤差と相関を有するパラメータとして好適に利用することができる。ここでは、少なくとも１つの相の電流量をゼロとすることが望ましい。
【００１１】
更に、前記回転機は、突極性を有する回転機(突極機)であり、前記規定電流は、インダクタンスが最小となる方向の電流であることを特徴としてもよい。すなわち、突極機の場合、インダクタンスが方向に応じて変化し、インダクタンスが最小となる方向に電流が流れやすい。このため、用いる回転角度が角度誤差を有する場合、インダクタンスが最小となると推定される方向に電流を流しても、実際の電流はインダクタンスが最小となる方向からずれた方向に流されることとなる。このため、実際の電流は、インダクタンスが最小となる方向に偏向する。換言すれば、回転角度に基づきインダクタンスが最小であると推定される方向からずれた方向に電流が流れることとなる。このため、規定電流と電流の検出値との差を、角度誤差と相関を有するパラメータとして利用することができる。
【００１２】
このように、前記規定電流を、突極機においてインダクタンスが最小となる方向と直交する方向の電流量をゼロとするものとしたり、非突極機において少なくとも１つの相を流れる電流をゼロとするものとしたりする場合、電流の検出値と規定電流との差に基づき、規定電流への制御に用いる回転角度の誤差を適切に検出することができる。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記角度検出手段は、前記回転機の軸と一体的に回転する部材を備えて構成されてなることを特徴とする。
【００１４】
上記角度検出手段は、少なくとも、回転機の軸と一体的に回転する部材の配置精度や経年変化等による配置ずれに起因した検出誤差を有し得るため、上記請求項１記載の発明を適用することが有効である。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記角度検出手段の検出値についての複数の値のそれぞれについて、前記検出誤差を各別に学習する。
【００１６】
角度検出手段の検出誤差は、回転機の回転角度に応じて変化し得る。そして、この場合には、回転機の回転角度にかかわらず、単一の検出誤差として学習をしたのでは、検出誤差の回転角度依存性を適切に学習することができない。この点、上記発明では、検出値についての複数の値のそれぞれについて検出誤差を各別に学習することで、検出誤差に回転角度依存性がある場合であっても、検出誤差を適切に学習することができる。
【００１７】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明において、前記回転機の回転速度が規定速度以下の場合に前記学習を行うことを特徴とする。
【００１８】
回転速度が大きいときに学習をする場合、角度検出手段の検出値に基づき規定電流を流す制御をしたときからこれに伴う実際の電流を検出するときまでの期間に回転角度が変化し得る。このため、回転速度が大きい場合に学習をすると、いずれの回転角度における検出誤差を学習したのかを特定することが困難となるおそれがある。この点、上記発明では、回転速度が規定速度以下の場合に学習をすることで、角度検出手段によって検出される回転角度における検出誤差を適切に学習することができる。
【００１９】
なお、請求項４記載の発明を請求項３記載の発明に適用する場合、上記規定速度は、角度検出手段の検出値の取得から前記実際に流れる電流の検出値の取得までの期間における回転機の回転量が、前記複数の値の任意の２つの値の差よりも小さくなるようにすることが望ましい。
【００２０】
また、前記学習手段は、前記回転機の稼動要求が生じていない回転機の停止時に前記制御を行うことを特徴としてもよい。
【００２１】
更に、前記回転機が車載回転機であり、前記学習手段は、前記車両の走行許可スイッチがオンとされる際に前記規定電流への制御を行うことを特徴としてもよい。
【００２２】
これらによれば、回転速度がゼロの場合に学習を行うことができる。
【００２３】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、前記学習手段は、前記規定電流への制御に際して用いる回転角度を操作することで前記回転機を実際に流れる電流を前記規定電流にフィードバック制御する手段と、前記操作される回転角度と前記角度検出手段の検出値とのずれに基づき前記学習を行う手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
上記フィードバック制御によって回転角度が操作されることで、規定電流の制御に用いられる回転角度は、回転機の実際の回転角度へと収束する。そして、角度検出手段の検出値が、この収束した回転角度からずれている場合には、角度検出手段に角度誤差が生じていると考えることができる。
【００２５】
請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記規定電流は、前記回転機の生成するトルクが前記回転機の軸を回転させるのに要する値の最小値未満となるように設定されることを特徴とする。
【００２６】
上記発明では、学習に際して回転機が意図しない挙動を示すことを回避することができる。
【００２７】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、前記回転機が車載動力発生装置を構成して且つ、前記回転機の出力軸は駆動輪に接続されてなることを特徴とする。
【００２８】
上記発明では、回転機の軸が駆動輪に接続されているため、学習に際して回転機に電流を流したとしても回転機の軸が回転しにくい。このため、回転角度の変化に基づく学習が困難である。また、仮に回転角度を変化させることができるとしても、これは、車両が意図せぬ挙動を示すことを意味する。これに対し、請求項１〜７記載の発明では、回転角度を変化させることなく学習を行うことができるため、請求項７記載の発明は、上記請求項１〜６記載の発明の利用価値を増大させるものである。
【００２９】
請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の発明において、前記角度検出装置は、電磁誘導型角度検出器であることを特徴とする。
【００３０】
電磁誘導型検出器は、回転機の軸との接続誤差に起因した角度誤差を生じ得る。更に、電磁誘導型検出器の内部構造のばらつき等のために、回転機の回転角度に依存して角度誤差が変化し得る。このため、上記請求項１〜７の発明の利用価値が特に高いものとなっている。特に、請求項３の発明特定事項を有する発明にあっては、角度誤差の角度依存性をも学習することができるため、その利用価値がいっそう高いものとなっている。
【００３１】
請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の角度誤差学習装置と、前記角度検出手段とを備えることを特徴とする角度検出システムである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる角度誤差学習装置及び角度検出システムをハイブリッド車に搭載される角度誤差学習装置及び角度検出システムに適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３３】
図１に、本実施形態にかかるハイブリッドシステム（シリーズ・パラレルハイブリッドシステム）の全体構成を示す。
【００３４】
図示されるように、内燃機関１０の動力は、動力分割機構１２を介して第１のモータジェネレータ（発電機１４）と、第２のモータジェネレータ（電動機１６）とに分配される。詳しくは、動力分割機構１２は、遊星歯車機構を備えて構成されており、そのプラネタリギア１２ｐが内燃機関１０の出力軸と、サンギア１２ｓが発電機１４の回転軸と、リングギア１２ｒが電動機１６の出力軸とそれぞれ接続されている。
【００３５】
発電機１４の負荷トルクや電動機１６のトルクは、パワーコントロールユニット２０によって制御される。パワーコントロールユニット２０には、例えば数百ボルトの高電圧の電力を蓄える高圧バッテリが接続されている。そして、発電機１４の発電エネルギがパワーコントロールユニット２０を介して直流電源としての高圧バッテリに充電され、また、高圧バッテリの電力により、電動機１６が稼動する。そして、電動機１６のトルクは、車両の駆動輪１８に伝えられる。
【００３６】
電子制御装置（ＥＣＵ３０）は、車載動力生成システムの制御装置であり、車両の走行を許可する許可スイッチとしてのＥＣＵ３０の起動スイッチ３４がオン状態となることで、低圧バッテリＢの給電によりオン状態となる。そして、ＥＣＵ３０では、電動機１６の回転角度を検出する電磁誘導型角度検出器（レゾルバ３６）の出力や、発電機１４の回転角度を検出するレゾルバ３７の出力等を取り込み、これに基づきパワーコントロールユニット２０を介して発電機１４の発電量（トルク）を制御したり、電動機１６のトルクを制御したりする。またＥＣＵ３０は、内燃機関１０の各種アクチュエータを操作することでその燃焼状態を制御する。上記レゾルバ３６やレゾルバ３７は、電動機１６や発電機１４の出力軸に直結されたロータと、巻き線が施されたステータとを備えて構成され、これらロータとステータとの間の電磁結合率が回転角度により変化することを利用して回転角度を検出するものである。
【００３７】
ＥＣＵ３０は、また、常時記憶保持装置３２を備えている。ここで、常時記憶時装置３２とは、ＥＣＵ３０の給電手段としての低圧バッテリＢとの主接続の状態（起動スイッチ３４の状態）にかかわらず、データを常時保持する記憶装置である。この常時記憶保持装置としては、例えばＥＣＵ３０と低圧バッテリＢとの主接続の状態にかかわらず常時給電状態とされるバックアップメモリや、給電の有無にかかわらずデータを保持する不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ等）などがある。
【００３８】
図２に、上記ＥＣＵ３０の行う処理のうち、特に電動機１６を制御対象とする処理を示す。
【００３９】
図示されるインバータ２０ａは、パワーコントロールユニット２０内に備えられており、上述した高圧バッテリの電圧を電動機１６の各相に印加するものである。また、電流センサ２０ｂ、２０ｃは、それぞれ電動機１６のＵ相及びＷ相を流れる電流を検出するものである。
【００４０】
指令電流生成部４０は、要求トルクＴｒｑｃｏｍに基づき、電動機１６に対するｄｑ軸上の指令電流を生成する。なお、要求トルクＴｒｑｃｏｍは、アクセル操作量等に応じて設定されるものである。一方、ｄｑ変換部４２は、電流センサ２０ｂ、２０ｃにて検出される実電流ｉｕ，ｉｗを、ｄｑ軸上の実電流Ｉｄ，Ｉｑに変換する。
【００４１】
電流偏差算出部４４は、ｄ軸上の指令電流Ｉｄｃに対する実電流Ｉｄの差ΔＩｄを算出する。また、電流偏差算出部４６は、ｑ軸上の指令電流Ｉｑｃに対する実電流Ｉｑの差ΔＩｑを算出する。ＰＩ制御部４８では、差ΔＩｄに基づきｄ軸上の指令電圧Ｖｄｃを算出する。また、ＰＩ制御部５０では、差ΔＩｑに基づきｑ軸上の指令電圧Ｖｑｃを算出する。
【００４２】
３相変換部５２では、ｄｑ軸上の指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃを、３相の指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃに変換する。ＰＷＭ制御部５４では、電動機１６に３相の指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃを印加すべく、指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃをキャリアによって変調することでインバータ２０ａの操作信号を生成する。ここで、キャリアとしては、三角波や鋸波を採用すればよい。こうしてインバータ２０ａの操作信号が生成されると、ＰＷＭ制御部５４では、これら操作信号をインバータ２０ａに出力する。これにより、電動機１６には、指令電圧ｖｕｃ，ｖｖｃ，ｖｗｃが印加されるようになる。
【００４３】
上記ｄｑ変換部４２や３相変換部５２の処理には、レゾルバ３６によって検出される電動機１６の回転角度が用いられる。以下では、学習処理部６０にてなされるレゾルバ３６の検出誤差を学習する処理について説明する。
【００４４】
図３に、本実施形態にかかるレゾルバ３６の検出誤差の学習処理の手順を示す。この処理は、ＥＣＵ３０により、起動スイッチ３４がオンとされることをトリガとして実行される。
【００４５】
この一連の処理においては、起動スイッチ３４がオンされると、まずステップＳ１０において、学習用回転角度θｎの初期値として、レゾルバ３６によって検出される回転角度θを設定する。この学習用回転角度θｎは、上記３相変換部５２において用いられるものである。すなわち、学習処理時においては、先の図２に示すセレクタＳ３を切り替えることで、学習処理部６０から３相変換部５２に学習用回転角度θｎを出力する。続くステップＳ１２においては、学習処理部６０によって、学習用回転角度θｎに基づき、Ｕ相を流れる実電流ｉｕがゼロとなる指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃを算出する。ここで、３相の実電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗと２相の実電流Ｉｄ，Ｉｑとの間には、下記の式（ｃ１)の関係がある。
【００４６】
【数１】
2009060752.tif 000003
ここで、「ｉｕ＝０」とすることで、指令電流Ｉｄｃ,Ｉｑｃは下記の式（ｃ２）となる。
【００４７】
【数２】
2009060752.tif 000004
ただし、上記指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃのベクトルの長さは、電動機１６の生成するトルクが電動機１６の出力軸を回転させるのに要する値の最小値未満となるようにする。続くステップＳ１４では、上記の式（ｃ２）の指令電流を周知の電圧方程式に代入することで得られるｄｑ軸上での指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃを、３相変換部５２にて３相の指令電圧Ｖｄｃ、ｖｖｃ、ｖｗｃに変換する処理を行う。すなわち、学習制御時においては、電流偏差算出部４４，４６やＰＩ制御部４８，５０の処理を行うことなく、指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃから指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃを電圧方程式にて算出し、これら算出した指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃを、先の図２に示すセレクタＳ１、Ｓ２を介して３相変換部５２に出力する。
【００４８】
続くステップＳ１６では、実電流ｉｕがの絶対値が所定値α（＞０）以上であるか否かを判断する。この判断は、学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に対してずれているか否かを判断するためのものである。ここで、ｄｑ軸上での実電流Ｉｄ，Ｉｑを実電流ｉｕ，ｉｗに変換する関係式は、下記の式（ｃ３）となる。
【００４９】
【数３】
2009060752.tif 000005
このため、学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に対して角度誤差Δθを有している場合、上記の式（ｃ２）にて定義される指令電流によって実際に電動機１６を流れる実電流ｉｕ，ｉｗは、以下の式（ｃ４）となる。
【００５０】
【数４】
2009060752.tif 000006
上記において、実電流ｉｕは、「ｉｕ＝ｉｗ・２・ｓｉｎΔθ／√３」となり、角度誤差Δθを有すると、実電流ｉｕはゼロとはならない。このため、実電流ｉｕの値を、角度誤差Δθと相関を有するパラメータとして利用することができる。
【００５１】
上記所定値αは、学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に対してずれていると判断できる値に設定されている。そして、ステップＳ１６において所定値α以上であると判断される場合、ステップＳ１８において、学習用回転角度θｎを補正する。すなわち、例えば実電流ｉｕが正なら、角度誤差Δθが正であるため、学習用回転角度θｎを減少補正し、実電流ｉｕが負なら、角度誤差Δθが負であるため、学習用回転角度θｎを増加補正する。
【００５２】
ステップＳ１８における学習用回転角度θｎの補正が完了すると、ステップＳ１２に戻る。これら、ステップＳ１２〜Ｓ１８の処理は、ステップＳ１６において、上記所定値α未満であると判断されるまで継続される。そして、ステップＳ１６において所定値α未満であると判断される場合、現在の学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に高精度に一致すると判断し、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、レゾルバ３６によって検出される回転角度θの誤差Δθを、「θｎ−θ」として学習する。
【００５３】
続くステップＳ２２においては、誤差Δθを、レゾルバ３６によって検出される回転角度θと対応付けて上記常時記憶保持装置３２に記憶する。詳しくは、図３に示されるように、回転角度θの取り得る領域が複数の領域に予め分割されており、その分割された領域のうち、レゾルバ３６によって今回検出される回転角度θを包含する領域に誤差Δθを記憶する。ここで、回転角度θの値毎に誤差Δθを各別に学習するのは、レゾルバ３６の検出誤差が回転角度に応じて変化し得ることによる。
【００５４】
なお、ステップＳ２２の処理が完了すると、この一連の処理を一旦終了する。
【００５５】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００５６】
（１）電動機１６のＵ相を流れる電流をゼロとするように学習用回転角度θｎに基づき指令電流Ｉｄｃ,Ｉｑｃを設定し、実電流ｉｕがゼロとなるように学習用回転角度θｎを補正しつつレゾルバ３６の検出誤差を学習した。これにより、電動機１６を実際に流れる電流のうちのＵ相を流れる電流を、学習用回転角度θｎの誤差と相関を有するパラメータとして利用しつつ、レゾルバ３６の検出誤差を学習することができる。
【００５７】
（２）レゾルバ３６の検出値についての複数の値のそれぞれについて、検出誤差を各別に学習した。これにより、レゾルバ３６の検出誤差が電動機１６の回転角度に応じて変化する場合であれ、検出誤差を適切に学習することができる。
【００５８】
（３）起動スイッチ３４がオンとされることをトリガとすることで、電動機１６の回転速度がゼロである場合に学習を行った。これにより、いずれの回転角度における検出誤差を学習したのかを正確に特定することができ、ひいては、レゾルバ３６によって検出される回転角度における検出誤差を適切に学習することができる。
【００５９】
（４）実電流ｉｕをゼロにフィードバック制御すべく学習用回転角度θｎを操作した。これにより、学習用回転角度θｎを電動機１６の実際の回転角度に制御することができる。
【００６０】
（５）電動機１６の生成するトルクが電動機１６の出力軸を回転させるのに要する値の最小値未満となるように設定した。これにより、学習に際して電動機１６が意図しない挙動を示すことを回避することができる。
【００６１】
（６）電動機１６の出力軸を、駆動輪１８に接続した。このため、学習に際して電動機１６に電流を流したとしても電動機１６の出力軸が回転しにくい。このため、回転角度の変化に基づく学習は困難である。また、仮に回転角度を変化させることができるとしても、これは、車両が意図せぬ挙動を示すことを意味する。これに対し、本実施形態では、回転角度を変化させることなく学習を行うことができる。
【００６２】
（７）角度検出装置として、(レゾルバ３６)を用いた。レゾルバ３６は、電動機１６の回転角度に依存して角度誤差が変化し得るため、上記（２）、（３）の作用効果を特に好適に奏することができる。
【００６３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６４】
本実施形態では、電動機１６として、突極性を有するものを用いる。突極機は、ｄ軸インダクタンスが最小となるため、指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃを任意の方向のベクトルとしても、電動機１６に実際に流れる電流のベクトルは、ｄ軸方向に偏向する。本実施形態では、この性質を利用してレゾルバ３６の検出誤差を学習する。
【００６５】
図４に、本実施形態にかかるレゾルバ３６の検出誤差の学習処理の手順を示す。この処理は、ＥＣＵ３０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図４に示す処理において、先の図３に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００６６】
この一連の処理では、まずステップＳ３０において、電動機１６の回転速度が所定速度β以下であるか否かを判断する。この処理は、レゾルバ３６によって検出される回転角度θの時間微分値が所定速度β以下であるか否かによって行うことができる。ここで、所定速度βは、誤差Δθの学習がなされる期間において、レゾルバ３６の検出する回転角度θが、誤差Δθを格納するために複数に分割された回転角度領域のうちの一つから別の領域へと変化することがない値に設定されている。
【００６７】
ステップＳ３０において肯定判断される場合には、先の図３のステップＳ１０と同一の処理を行った後、ステップＳ１２ａに移行する。ステップＳ１２ａでは、学習用回転角度θｎに基づき、ｄ軸方向に通電制御する。この処理は、学習処理部６０においてｄ軸方向の指令電流Ｉｄｃの絶対値をゼロよりも大きくして且つｑ軸方向の指令電流Ｉｑｃをゼロとした後、電圧方程式によってこれらをｄｑ軸上の指令電圧Ｖｄｃ、Ｖｑｃに変換し、３相変換部５２に出力することで行うことができる。なお、ｄ軸方向の指令電流Ｉｄｃの絶対値は、レゾルバ３６の検出誤差によってｑ軸方向に電流が流れても電動機１６に生成されるトルクが駆動輪１８を回転させるには至らない値に設定される。
【００６８】
続くステップＳ１６ａにおいては、ｑ軸上の実電流Ｉｑの絶対値が所定値α（＞０）以上であるか否かを判断する。この判断は、学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に対してずれているか否かを判断するためのものである。すなわち、上述したように電動機１６は突極機であるため、ｄ軸方向のインダクタンス成分が最小となる。このため、指令電流Ｉｄｃ，Ｉｑｃを任意の方向のベクトルとしても、電動機１６に実際に流れる電流のベクトルは、ｄ軸方向に偏向する。このため、特に学習用回転角度θｎにて推定されるｄ軸方向に電流を流そうとした際に実際に流れる電流が推定ｑ軸成分を有するなら、学習用回転角度θｎが実際の回転角度からずれていると考えられる。そして、ステップＳ１６ａにおいて所定値α以上であると判断される場合、ステップＳ１８において、学習用回転角度θｎを補正する。
【００６９】
すなわち、この場合、図５（ａ）に１点鎖線にて示されるように真のｄｑ軸に対して、学習用回転角度θｎから導かれるｄ(θｎ)軸及びｑ（θｎ）軸がずれているために、図中太線にて示すようにｄ（θｎ）軸方向に電流を流す際、電動機１６を実際に流れる電流は、電動機１６の真のｄ軸方向に偏向する。このため、電動機１６を流れる電流は、学習用回転角度θｎから導かれるｑ（θｎ）軸方向の成分を有するものとなる。このため、学習用回転角度θｎから導かれるｑ（θｎ）軸方向の成分がゼロとなるように、学習用回転角度θｎを補正する。
【００７０】
先の図４のステップＳ１８における学習用回転角度θｎの補正が完了すると、ステップＳ１２ａに戻る。これら、ステップＳ１２ａ〜Ｓ１８の処理は、ステップＳ１６ａにおいて、上記所定値α未満であると判断されるまで継続される。そして、ステップＳ１６ａにおいて所定値α未満であると判断される場合、図５(ｂ)に示すように、現在の学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度に高精度に一致すると判断し、先の図３のステップＳ２０、Ｓ２２の処理を行う。
【００７１】
以上説明した本実施形態によっても、先の第１の実施形態に準じた効果を得ることができる。
【００７２】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００７３】
・上記各実施形態では、学習用回転角度θｎの初期値を、レゾルバ３６によって検出される回転角度θとしたがこれに限らない。例えば任意の回転角度を初期値として、実際に流れる電流を規定電流にフィードバック制御することで学習用回転角度θｎを補正していってもよい。この場合であっても、実際に流れる電流が規定電流となる際には、規定電流の設定に用いる学習用回転角度θｎが電動機１６の実際の回転角度と一致する。このため、これとレゾルバ３６によって検出される回転角度θとに基づき回転角度θの誤差Δθを学習することができる。
【００７４】
・上記各実施形態では、電動機１６に流れる電流を規定電流（Ｕ相がゼロとなる電流、ｄ軸方向の電流）にフィードバック制御したがこれに限らない。例えば規定電流（Ｕ相がゼロとなる電流、ｄ軸方向の電流）に開ループ制御する際のＵ相の実電流ｉｕやｑ軸の実電流Ｉｑの絶対値及び符号に応じて、誤差Δθを推定学習してもよい。
【００７５】
・上記第１の実施形態において、第２の実施形態によるように、回転速度が所定速度β以下である場合に学習を行ってもよい。
【００７６】
・上記第２の実施形態において、第１の実施形態によるように、起動スイッチ３４がオン状態となることをトリガとして学習を行ってもよい。
【００７７】
・回転機の軸と一体的に回転する部材を備えて構成される角度検出手段としては、レゾルバ３６に限らない。例えば、ホール素子等の磁気感知素子を備えて回転角度を検出する手段や、エンコーダ等であってもよい。
【００７８】
・電動機１６としては、同期電動機に限らない。例えば誘導モータやステップモータ等であってもよい。
【００７９】
・回転機としては、電動機に限らず、例えば発電機１４等であってもよい。また、回転機としては、ハイブリッド車に搭載されるものに限らず、例えば電気自動車に搭載されるものであってもよい。この際、回転機が電動機であっても、必ずしも車両の動力発生装置を構成するものに限らず、例えばパワーステアリングに搭載されるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】第１の実施形態にかかるハイブリッドシステムの全体構成を示す図。
【図２】同実施形態にかかる電動機の制御に関する処理を示すブロック図。
【図３】同実施形態にかかる回転角度の誤差学習処理の手順を示す流れ図。
【図４】第２の実施形態にかかる回転角度の誤差学習処理の手順を示す流れ図。
【図５】上記誤差学習処理態様を示す図。
【符号の説明】
【００８１】
１０…内燃機関、１４…発電機、１６…電動機、３０…ＥＣＵ（角度誤差学習装置の一実施形態），３６…レゾルバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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