(57)【要約】【課題】走行地点における車線を区切る区画線を運転者に認識させることができるようにする。【解決手段】車両の自車位置を特定し（Ｓ１００）、自車位置周辺の地図データを取得し（Ｓ３００）、自車位置および地図データに基づいて走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を特定し（Ｓ５００）、当該走行地点の路面に描画された区画線を表した画像を地図データに基づく地図表示画像とともに表示部に表示させる（Ｓ６００）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
前記自車位置周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記自車位置および前記地図データに基づいて走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を特定し、当該走行地点の路面に描画された前記区画線を表した画像を前記地図データに基づく地図表示画像とともに表示部に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用地図表示装置。
【請求項２】
前記地図データには、各リンクのリンク識別番号と進行方向に対応付けて前記路面に描画された前記区画線を表した各種画像が格納されており、
前記表示制御手段は、前記自車位置より自車が位置するリンクのリンク識別番号および当該リンクにおける進行方向を特定し、前記走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を特定することを特徴とする請求項１に記載の車両用地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図表示を行う車両用地図表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、測定された車両の進行方向に応じた地図情報およびレーン情報に基づいて進行方向の交差点における直進レーンや右折レーン等のレーンの状況を表示部に表示させるナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１１７０４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載された装置は、進行方向に存在する交差点についてこの交差点への進入路のレーンの状況を認識することは可能であるが、例えば、交差点以外の地点におけるセンターライン等の路面に描画された車線を区切る区画線を運転者に認識させることはできないといった問題がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、走行地点における車線を区切る区画線を運転者に認識させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、自車位置周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、自車位置および地図データに基づいて走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を特定し、当該走行地点の路面に描画された区画線を表した画像を地図データに基づく地図表示画像とともに表示部に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
このような構成によれば、自車位置および地図データに基づいて走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を特定し、当該走行地点の路面に描画された区画線を表した画像が地図データに基づく地図表示画像とともに表示部に表示されるので、走行地点における車線を区切る区画線を運転者に認識させることができる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、地図データには、各リンクのリンク識別番号と進行方向に対応付けて路面に描画された区画線を表した各種画像が格納されており、表示制御手段は、自車位置より自車が位置するリンクのリンク識別番号および当該リンクにおける進行方向を特定し、走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を特定することを特徴としている。
【０００８】
このように、各リンクのリンク識別番号と進行方向に対応付けて路面に描画された区画線を表した各種画像を格納しておき、自車位置より自車が位置するリンクのリンク識別番号および当該リンクにおける進行方向を特定し、走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る車両用地図表示装置の構成を図１に示す。本車両用地図表示装置はナビゲーション装置１として構成されている。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作スイッチ群１６、外部メモリ１８、表示装置１９、送受信機２０、音声コントローラ２１、スピーカ２２、音声認識装置２３、マイク２４、リモコンセンサ２５と、これら各装置が接続された制御装置１７を備えている。
【００１０】
位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた自車位置を特定するための情報を制御装置１７に出力する。
【００１１】
地図データ入力器１５は、地図表示や経路探索用の地図データを制御装置１７へ入力するための装置である。地図データ入力器１５は、制御装置１７の要求に応じて、地図データが記憶されたＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００１２】
地図データには、各リンクのリンクＩＤ（リンク識別番号）、リンク長、道路幅員、道路種別、車線数、信号機の位置等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。
【００１３】
操作スイッチ群１６は、表示装置１９のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示装置１９のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、ユーザの操作に応じた信号を出力する。
【００１４】
外部メモリ１８は、制御装置１７の内部とは別に設けられたメモリである。なお、外部メモリ１８としては、ハードディスクやメモリカード等の記憶媒体を用いるとよい。
【００１５】
表示装置１９は、液晶等のディスプレイを有し、制御装置１７から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００１６】
送受信機２０は、ＶＩＣＳセンタ５とデータの送受信を行うための装置である。送受信機２０は、ＶＩＣＳセンタ５からの交通情報等を受信し、ＶＩＣＳセンタ５へ車両情報、ユーザ情報等を送信する。
【００１７】
音声認識装置２３は、マイク２４を介して入力される音声信号と、内部に記憶する認識辞書（図示せず）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合して音声認識を行い、音声認識の結果を音声コントローラ２１に入力する。
【００１８】
音声コントローラ２１は、音声認識装置２３の認識結果を制御装置１７へ出力するとともに、制御装置１７から入力される音声信号をスピーカ２２へ出力する。また、音声コントローラ２１は、マイク２４から入力される音声信号に応じた音声をスピーカ２２からトークバック出力（音声出力）させる。
【００１９】
リモコンセンサ２５は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２５ａから受信した信号を制御装置１７へ出力する。
【００２０】
制御装置１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。制御装置１７のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。制御装置１７のＣＰＵが実行する処理としては、自車位置周辺に地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、ユーザの操作に応じて目的位置を設定する目的地設定処理、出発地から目的地に至る最適な案内経路を探索する経路探索処理、探索した案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。
【００２１】
本実施形態における地図データには、路面に描画された区画線を模式的に表した各種画像が格納されている。なお、区画線には、車道中央線（センターライン）、複数車線の境界を表す車線境界線、路側帯を表す車道外側線がある。
【００２２】
図２に、路面に描画された区画線を模式的に表した各種画像の例を示す。（ａ）は、片側１車線の道路において破線の車道中央線Ｌ１と実線の車道外側線Ｌ２を表した画像であり、実際には車道中央線Ｌ１と車道外側線Ｌ２の各色は白色となっている。（ｂ）は、片側２車線の道路において実線の車道中央線Ｌ１と破線の車線境界線Ｌ３と実線の車道外側線Ｌ２を表した画像であり、実際には車道中央線Ｌ１、車線境界線Ｌ３、車道外側線Ｌ２の各色は白色となっている。（ｃ）は、片側１車線の道路において実線の車道中央線Ｌ１と実線の車道外側線Ｌ２を表した画像であり、実際には車道中央線Ｌ１は黄色、車道外側線Ｌ２は白色となっている。
【００２３】
上記した路面に描画された区画線を模式的に表した各種画像は、各リンクのリンクＩＤと進行方向に対応付けられて地図データに格納されている。
【００２４】
なお、上記した路面に描画された区画線を模式的に表した各種画像は、「追い越しのための車線はみ出し禁止」、「車線変更禁止」等の道路規制に対応するものとなっている。例えば、進行方向の車線数が１車線、対向車線の車線数も１車線となっており、道路規制がないリンクには、図２（ａ）に示したような画像が対応付けられる。また、進行方向の車線数が２車線、対向車線の車線数も２車線となっており、道路規制がないリンクには、図２（ｂ）に示したような画像が対応付けられる。また、進行方向の車線数が１車線、対向車線の車線数も１車線となっており、「車線変更禁止」の道路規制があるリンクには、図２（ｃ）に示したような画像が対応付けられる。
【００２５】
本実施形態における制御装置１７は、自車位置および自車位置周辺の地図データに基づいて走行地点の路面に描画された区画線を特定し、当該走行地点の路面に描画された区画線を表した画像を地図データに基づく地図表示画像とともに表示装置１９の表示部に表示させる処理を実施する。
【００２６】
図３に、この処理のフローチャートを示す。車両のイグニッションスイッチがオンすると、本ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御装置１７は、図２に示す処理を開始する。
【００２７】
まず、自車位置特定処理を実施する（Ｓ１００）。この自車位置特定処理は、位置検出器１０から入力される情報に基づいて自車位置（緯度経度）とともに自車の進行方向を特定する処理である。
【００２８】
次に、自車位置特定処理により自車位置を特定できたか否かを判定する（Ｓ２００）。例えば、車両がトンネル内を走行しておりＧＰＳ受信機１４から自車位置を特定するための信号が入力されない場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の自車位置特定処理を繰り返す。
【００２９】
また、自車位置特定処理により自車位置（緯度経度）および自車の進行方向が特定されると、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、地図データ取得処理を実施する（Ｓ３００）。この地図データ取得処理は、予め定められた区画単位（例えば、メッシュ単位）で自車位置周辺の地図データを取得する処理である。
【００３０】
次に、地図データを取得できたか否かを判定する（Ｓ４００）。例えば、地図データに自車位置周辺の地図データが格納されていないような場合、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。
【００３１】
また、自車位置周辺の地図データを取得できた場合、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、次に、自車位置の路面に描画された区画線を特定する（Ｓ５００）。具体的には、自車位置および地図データに基づいて自車が位置するリンクのリンクＩＤおよび当該リンクにおける進行方向を特定し、地図データを参照して走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を特定する。すなわち、自車位置の路面に描画された区画線が特定される。
【００３２】
次に、走行地点の路面に描画された区画線を表した画像を地図データに基づく地図表示画像とともに表示装置１９の表示部に表示させる（Ｓ６００）。具体的には、Ｓ５００にて特定した走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を地図データから読み出して、この走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像に重ねて表示する。上記した処理が繰り返し実施され、自車の走行に伴い、表示装置１９の表示部に表示される画像が随時更新される。
【００３３】
図４に、自車の走行に伴い表示画像が切り替わる様子を示す。（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ図中に示される自車位置Ｐにおける表示画像を示している。（ａ）に示すように、自車が図中に示される自車位置Ｐに位置する場合、地図データに基づく地図表示画像とともに、その地点の路面に描画された区画線を表す画像Ｄ１が表示され、（ｂ）に示すように、自車が図中に示される自車位置Ｐに移動すると、その地点の路面に描画された区画線を表す画像Ｄ２が表示され、（ｃ）に示すように、自車が図中に示される自車位置Ｐに移動すると、その地点の路面に描画された区画線を表す画像Ｄ３が表示される。このように、自車の走行に伴い表示画像が切り替わる。
【００３４】
上記した構成によれれば、各リンクのリンク識別番号と進行方向に対応付けて路面に描画された区画線を表した各種画像を格納しておき、自車位置より自車が位置するリンクのリンク識別番号および当該リンクにおける進行方向を特定し、走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を特定し、当該走行地点の路面に描画された区画線を表した画像が地図データに基づく地図表示画像とともに表示部に表示されるので、走行地点における車線を区切る区画線を運転者に認識させることができる。
【００３５】
したがって、積雪により車道中央線や車線境界線が視認できない場合や、車道中央線や車線境界線が消えてしまっているような場合であっても、運転者は表示装置１９の表示部に表示される画像から車道中央線や車線境界線等の区画線を認識することができる。また、車道中央線を跨いで走行し交通違反となるようなことを防止することも可能である。
【００３６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００３７】
例えば、上記実施形態では、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像に重ねて表示したが、例えば、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像と、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像とを並べて表示してもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像に重ねて表示装置１９の表示部に表示させたが、例えば、ヘッドアップディスプレイ等、他の表示装置に表示させるようにしてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では、常時、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を表示装置１９の表示部に表示させたが、例えば、自車位置が「追い越しのための車線はみ出し禁止」、「車線変更禁止」等の道路規制のあるリンク上にあるか否かを判定し、自車位置が道路規制のあるリンク上にあると判定した場合に、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を表示装置１９の表示部に表示させ、自車位置が道路規制のあるリンク上にないと判定した場合には、走行地点の路面に描画された区画線を表す画像を表示させないようにしてもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、各リンクのリンク識別番号と進行方向に対応付けて路面に描画された区画線を表した各種画像が地図データに格納されており、制御装置１７は、自車が位置するリンクのリンクＩＤおよび自車の進行方向に基づいて走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を特定して表示部に表示させたが、例えば、地図データより走行地点の「追い越しのための車線はみ出し禁止」、「車線変更禁止」等の道路規制を表す規制情報および車線数を取得して、走行地点の規制情報や車線数に基づいて走行地点の車線数や路面に描画された車線を区切る区画線の種別および色を特定し、特定した車線数や車線を区切る区画線の種別および色で走行地点の路面に描画された車線を区切る区画線を表した画像を表示部に表示させるようにしてもよい。
【００４１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が自車位置特定手段に相当し、Ｓ３００が地図データ取得手段に相当し、Ｓ５００、Ｓ６００が表示制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用地図表示装置の構成を示す図である。
【図２】路面に描画された区画線を模式的に表した各種画像の例を示す図である。
【図３】制御装置のフローチャートである。
【図４】自車の走行に伴い表示画像が切り替わる様子を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    ナビゲーション装置
１０  位置検出器
１１  地磁気センサ
１２  ジャイロスコープ
１３  距離センサ
１４  ＧＰＳ受信機
１５  地図データ入力器
１６  操作スイッチ群
１７  制御装置
１８  外部メモリ
１９  表示装置
２０  送受信機
２１  音声コントローラ
２２  スピーカ
２３  音声認識装置
２４  マイク
２５  リモコンセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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