(57)【要約】【課題】棚との荷物の移載動作をする際の最適停止位置に精度よく停止できるスタッカクレーンを提供する。【解決手段】荷物１３０を昇降させる昇降台１０１と、昇降台１０１を昇降させるための駆動力を発生する駆動手段１２２と、昇降台１０１が昇降する範囲の上端に設置された上部アイドラと、昇降台１０１が昇降する範囲の下端に設置された下部アイドラと、両端が昇降台１０１に接続され、昇降台１０１から順に前記上部アイドラ、駆動手段１２２、及び前記下部アイドラに掛け回されたチェーン１２０と、昇降台１０１から前記下部アイドラを介して駆動手段１２２に至るまでのチェーン１２０の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器とを備える。【選択図】図２
2009179436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を支持して昇降する昇降台と、
前記昇降台を昇降させるための駆動力を発生する駆動手段と、
前記昇降台が昇降する範囲の上端に設置された上部アイドラと、
前記昇降台が昇降する範囲の下端に設置された下部アイドラと、
両端が前記昇降台に接続され、前記昇降台から順に前記上部アイドラ、前記駆動手段、及び前記下部アイドラに掛け回され、前記駆動力を前記昇降台に伝える無端懸架材と、
前記昇降台から前記下部アイドラを介して前記駆動手段に至るまでの前記無端懸架材の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器とを備える
ことを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記駆動手段から前記昇降台を介さず前記下部アイドラに至るまでの前記無端懸架材の部分の軌道を迂回させることにより、前記無端懸架材の部分のたわみを除去するたわみ除去手段を備える
ことを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記無端懸架材は、チェーンであり、
前記駆動手段は、
モータに接続され前記無端懸架材が掛け回されたスプロケットを備え、
前記回転体は前記下部アイドラであり、
前記上部アイドラ及び前記下部アイドラはアイドラスプロケットである
ことを特徴とする請求項１または２に記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記無端懸架材は、歯つきベルトであり、
前記駆動手段は、
モータに接続され前記無端懸架材が掛け回されたタイミングプーリを備え、
前記回転体は前記下部アイドラであり、
前記上部アイドラ及び前記下部アイドラはタイミングプーリである
ことを特徴とする請求項１または２に記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫内を移動するスタッカクレーンは、縦方向に複数段かつ横方向に複数連マトリクス状に設けられた棚集合体のうち、指定された棚に対して荷物を移載するために、正確な棚位置に停止する必要がある。
【０００３】
従来のスタッカクレーンにおける棚位置の検出システムについて以下のような技術が開示されている。
【０００４】
図５は、特許文献１に記載された従来のスタッカクレーンを備える自動倉庫の概略側面図である。同図における自動倉庫は、スタッカクレーン５００と、棚集合体６００と、走行レール７００とを備える。スタッカクレーン５００は、昇降台５１０と、チェーン５２０と、上部フレーム５４０と、クレーン台車５５０と、マスト５６０とを備える。
【０００５】
クレーン台車５５０は、走行レール７００上を転動する車輪５５１及び５５２と、車輪５５２にギア連結された走行駆動モータ５５３とを備え、スタッカクレーン５００を水平方向に走行させる。走行駆動モータ５５３には、別の回転軸が連動連結されており、該回転軸に連結されたエンコーダにより、車輪５５２の回転角が正確に検出され、その結果、スタッカクレーン５００の水平方向の移動距離が正確に算出される。
【０００６】
上部フレーム５４０は、上部ガイドレールに沿って移動する。マスト５６０は、クレーン台車５５０と上部フレーム５４０との間に立設されていて、その両側面には上下方向にガイドレールが固着されている。昇降台５１０は、該ガイドレールを挟んで転動するガイドローラを備え、これにより、マスト５６０に沿ったスムーズな昇降動作を実現する。マスト５６０の上下端の各々にはスプロケット５３０ａ及び５３０ｂが設置されている。チェーン５２０は、スプロケット５３０ａ及び５３０ｂに懸回されており、両端は昇降台５１０に接続されている。
【０００７】
図６は、従来のスタッカクレーンが有する上部フレームの内部上面図である。同図における上部フレーム５４０は、スプロケット５３０ａ、５３２ａ及び５３２ｂと、駆動モータ５３０ｃと、インクリメンタルエンコーダ５３１と、チェーン５３２ｃと、出力軸５３２ｄとを備える。駆動モータ５３０ｃは、昇降台５１０を昇降させる駆動源であり、スプロケット５３０ａと直結されていることで昇降台５１０を昇降させる。また、駆動モータ５３０ｃの出力軸５３２ｄは、スプロケット５３２ａ、５３２ｂ及びチェーン５３２ｃを介し、インクリメンタルエンコーダ５３１に連結されている。これにより、スプロケット５３０ａの回転角が正確に検出され、その結果、スタッカクレーン５００の上下方向の移動距離が算出される。
【特許文献１】特開平０２−４８３１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、昇降台５１０が、荷物５７０が載置された状態で昇降動作する場合、上部フレーム５４０のスプロケット５３０ａから昇降台５１０に懸回されたチェーン５２０の部分Ｘには荷物５７０の荷重がかかることになり、その結果、チェーン５２０の部分Ｘに伸びが発生する。これにより、例えば、荷物５７０が昇降台５１０上にない場合の回転角を初期値としてインクリメンタルエンコーダ５３１にて測定された回転角の変化により算出された昇降台変位と、実際の昇降台変位との間には、チェーン５２０の伸びの分だけオフセットが発生する。よって、インクリメンタルエンコーダ５３１の回転角変化により算出された昇降台変位に従い昇降台５１０の停止位置を決定すると、最適停止位置とのずれが発生し、移載動作がスムーズに実施できないという問題が生じる。
【０００９】
また、昇降台５１０上に荷物５７０がある場合、昇降動作の開始時及び停止時の加減速によっても、チェーン５２０にかかる張力が変化し、結果としてチェーン５２０の伸びが変化する場合がある。この場合においても、インクリメンタルエンコーダ５３１の回転角変化により算出された昇降台変位と最適停止位置とのずれが発生し、移載動作がスムーズに実施できないという問題が生じる。
【００１０】
さらに、駆動モータ５３０ｃなどの駆動機構を有する上部フレーム内にインクリメンタルエンコーダ５３１が設置されているので、インクリメンタルエンコーダ５３１の取り付け、配線、及びメンテナンス作業が高所作業となり、操作性にも問題が生じる。
【００１１】
上記問題に鑑み、本発明は、昇降台に荷物が載置された状態においても、指定された棚との荷物の移載動作をする際の最適停止位置に精度よく停止できるスタッカクレーンを提供することを第１の目的とする。さらに、高所作業量を低減した簡便かつ安全な操作性を備えたスタッカクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明に係るスタッカクレーンは、荷物を支持して昇降する昇降台と、前記昇降台を昇降させるための駆動力を発生する駆動手段と、前記昇降台が昇降する範囲の上端に設置された上部アイドラと、前記昇降台が昇降する範囲の下端に設置された下部アイドラと、両端が前記昇降台に接続され、前記昇降台から順に前記上部アイドラ、前記駆動手段、及び前記下部アイドラに掛け回され、前記駆動力を前記昇降台に伝える無端懸架材と、前記昇降台から前記下部アイドラを介して前記駆動手段に至るまでの前記無端懸架材の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器とを備えることを特徴とする。
【００１３】
これにより、昇降台に荷物が載置された状態でも、昇降台から下部アイドラを介して駆動手段までの無端懸架材の部分には伸びが発生しないので、当該無端懸架材の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器により算出された昇降台位置と、実際の昇降台位置とが精度よく一致し、スムーズな移載動作が実現できる。さらに、上部アイドラには回転角度検出器が設置されないので、回転角度検出器の取り付け、配線、及びメンテナンス作業が高所作業とならず、簡便かつ安全な操作性が実現できる。
【００１４】
また、前記駆動手段から前記昇降台を介さず前記下部アイドラに至るまでの前記無端懸架材の部分の軌道を迂回させることにより、前記無端懸架材の部分のたわみを除去するたわみ除去手段を備えることが好ましい。
【００１５】
これにより、駆動手段から上部アイドラを介して昇降台に至るまでの無端懸架材の部分の伸びにより発生した、駆動手段から昇降台を介さず下部アイドラに至るまでの無端懸架材の部分のたわみを除去することができるので、回転体に接続された回転角度検出器により検出された昇降台位置と実際の昇降台位置との一致精度が更に向上する。
【００１６】
また、前記無端懸架材は、チェーンであり、前記駆動手段は、モータに接続され前記無端懸架材が掛け回されたスプロケットを備え、前記回転体は前記下部アイドラであり、前記上部アイドラ及び前記下部アイドラはアイドラスプロケットであることが好ましい。
【００１７】
これにより、上部アイドラ、下部アイドラ、及び駆動手段と、無端懸架材との滑りが発生しないので、下部アイドラに接続された回転角度検出器により検出された昇降台位置と、実際の昇降台位置との一致精度が更に向上する。また、材料の組み合わせとしてチェーンとスプロケットを使用することで、重量物を荷物とした場合にも、懸架材の伸びや懸架材とアイドラ又は駆動手段との滑りを最小限に抑えることができる。
【００１８】
また、前記無端懸架材は、歯つきベルトであり、前記駆動手段は、モータに接続され前記無端懸架材が掛け回されたタイミングプーリを備え、前記回転体は前記下部アイドラであり、前記上部アイドラ及び前記下部アイドラはタイミングプーリであってもよい。
【００１９】
これにより、上部アイドラ、下部アイドラ、及び駆動手段と、無端懸架材との滑りが発生しないので、下部アイドラに接続された回転角度検出器により検出された昇降台位置と、実際の昇降台位置との一致精度が更に向上する。また、材料の組み合わせとして、軽量である歯つきベルトとタイミングプーリを使用することで、軽量物を荷物とした場合には、駆動電力を低減でき、さらには、自重による懸架材の伸びを抑制できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明により、昇降台への荷物の載置による無端懸架材の伸びがあっても、昇降台の位置を正確に把握することができるので、昇降台を所定の最適停止位置に正確に停止させることができる。また、昇降台の位置を把握するための回転角度検出器が、上部アイドラ付近には設置されないため、高所作業量が低減された簡便かつ安全な作業が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本実施の形態におけるスタッカクレーンは、両端が昇降台に接続された無端懸架材が、昇降台から上部アイドラ、駆動手段、及び下部アイドラの順に掛け回され、昇降台から下部アイドラを介して駆動手段に至るまでの無端懸架材の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器を備える。これにより、無端懸架材の送り量が変換されて検出された回転角は、昇降台上の荷物による無端懸架材の伸びに影響されないので、回転角度検出器により算出された昇降台位置と、実際の昇降台位置とが精度よく一致し、スムーズな移載動作が実現される。
【００２２】
以下、本発明に係るスタッカクレーンの実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は、スタッカクレーンを備える自動倉庫の構成の一例を示す斜視図である。同図における自動倉庫は、スタッカクレーン１００と、棚２００と、ステーション３００と、走行レール４００とを備える。
【００２４】
スタッカクレーン１００は、棚２００とステーション３００との間で荷物２１０を運搬する装置である。スタッカクレーン１００は、自動倉庫内の通路に敷設された走行レール４００上を水平方向に移動し、また、荷物２１０を保持して昇降することが可能な保持具としての昇降台１０１を有する。
【００２５】
棚２００は、荷物２１０が収納されるものであり、通路に沿って備えられる。荷物２１０は、上下方向に複数段設けられた棚板の上に載置される。
【００２６】
ステーション３００は、通路に沿って棚２００の横に配置される。荷物２１０は、ステーション３００を経由して、棚２００へ搬入され、また棚２００から搬出される。
【００２７】
図２（ａ）および図２（ｂ）は、スタッカクレーンの構成を模式的に示す正面図である。図２（ａ）は、昇降台に荷物が載置されている状態を示しており、図２（ｂ）は、昇降台に荷物が載置されていない状態を示す。図２（ａ）および図２（ｂ）におけるスタッカクレーン１００は、昇降台１０１と、基体１１０と、チェーン１２０と、アイドラスプロケット１２１ａから１２１ｈまで、及び１２１ｊと、駆動手段１２２と、テンショナー１２３と、エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂとを備える。
【００２８】
昇降台１０１は、荷物１３０が載置される台である。
【００２９】
基体１１０は、昇降台１０１の昇降を支え、昇降方向に長尺の枠体であり、下部で支える基台１１１及び上部に取り付けられる天板１１２と、基台１１１及び天板１１２を連結するマスト１１３とから構成される。
【００３０】
基台１１１は、基体１１０の下部の部材であり車輪１１４を有する。また、基台１１１は、アイドラスプロケット１２１ｆ、アイドラスプロケット１２１ｇ、アイドラスプロケット１２１ｈ及びアイドラスプロケット１２１ｊと、エンコーダ１２４ａ及びエンコーダ１２４ｂが取り付けられる。アイドラスプロケット１２１ｆ、アイドラスプロケット１２１ｇ、アイドラスプロケット１２１ｈ及びアイドラスプロケット１２１ｊは、昇降台１０１が昇降する範囲の下端に設置された下部アイドラとしての機能を有し、それぞれが回転自在である。車輪１１４は、走行レール４００上を走行するためのものであり、図示しない走行モータにより駆動される。
【００３１】
天板１１２は、基体１１０の上部の部材であり、昇降台１０１が昇降する範囲の上端に配置される。天板１１２には、アイドラスプロケット１２１ａ、アイドラスプロケット１２１ｂ及びアイドラスプロケット１２１ｃが取り付けられる。アイドラスプロケット１２１ａ、アイドラスプロケット１２１ｂ及びアイドラスプロケット１２１ｃは、昇降台１０１が昇降する範囲の上端に設置された上部アイドラとしての機能を有し、それぞれが回転自在である。
【００３２】
マスト１１３は、基台１１１に垂直に取り付けられ、基台１１１および天板１１２を連結する柱状の部材である。また、マスト１１３は、アイドラスプロケット１２１ｄ及びアイドラスプロケット１２１ｅが取り付けられ、それぞれが回転自在である。なお、図示されていないが、マスト１１３と昇降台１０１とは、例えば、それぞれに固着されたガイドレールとガイドローラとを挟んで接触している。これにより、昇降台１０１は、マスト１１３に沿ってスムーズに昇降動作をする。
【００３３】
駆動手段１２２は、駆動モータ１２２ａとスプロケット１２２ｂとを有し、マスト１１３に取り付けられる。駆動源としての駆動モータ１２２ａは、回転軸を有し、当該回転軸に取り付けられたスプロケット１２２ｂ及びスプロケット１２２ｂに掛け回されたチェーン１２０を介して昇降台１０１を昇降させる駆動力を発揮する。
【００３４】
チェーン１２０は、２本存在する。チェーン１２０の一方は、両端が昇降台１０１に取り付けられ、昇降台１０１から順に、アイドラスプロケット１２１ａ、アイドラスプロケット１２１ｂ、アイドラスプロケット１２１ｄ、スプロケット１２２ｂ、アイドラスプロケット１２１ｅ、アイドラスプロケット１２１ｆ及びアイドラスプロケット１２１ｇに掛け回されており、無端懸架材を構成している。また、チェーン１２０の他方は、図２（ａ）および図２（ｂ）では途切れて示されているが、同様に両端が昇降台１０１に取り付けられ、昇降台１０１から順に、アイドラスプロケット１２１ｃ、アイドラスプロケット１２１ｂ、アイドラスプロケット１２１ｄ、スプロケット１２２ｂ、アイドラスプロケット１２１ｅ、アイドラスプロケット１２１ｆ、アイドラスプロケット１２１ｊ及びアイドラスプロケット１２１ｈに掛け回されており、無端懸架材を構成している。これらの２本の無端懸架材が、駆動モータ１２２ａで発生した駆動力を昇降台１０１に伝えることにより、昇降台１０１はマスト１１３に沿って昇降する。
【００３５】
図３（ａ）は本発明の実施の形態におけるチェーン及びアイドラスプロケットの構造外観図の一例である。アイドラスプロケット１２１の外周部の歯部分が、チェーン１２０の隙間部と噛み合うことにより、昇降台１０１に重量物が載置されても、アイドラスプロケット１２１とチェーン１２０との間で滑りが発生しない構造となっている。これにより、各アイドラスプロケット及び駆動手段１２２と、チェーン１２０との滑りが最小限に抑えられる。よって、下部アイドラに接続されたエンコーダ１２４ａ及び１２４ｂの回転角検出により算出された昇降台位置と、実際の昇降台位置との間には、滑りによるオフセット量が殆ど発生しない。更には、チェーンは高張力材であるので、重量物を荷物とした場合の無端懸架材として最適である。
【００３６】
なお、上記無端懸架材はチェーンでなくてもよく、歯つきベルトであってもよい。この場合には、アイドラとしては、タイミングプーリが好ましい。図３（ｂ）は歯つきベルト及びタイミングプーリの構造外観図の一例である。この場合においても、歯つきベルト及びタイミングプーリの接触部の凹凸形状により、歯つきベルトとタイミングプーリとの間で滑りが発生しない構造となっている。よって、各タイミングプーリ及び駆動手段１２２と、歯つきベルトとの滑りが最小限に抑えられるので、下部アイドラに接続されたエンコーダ１２４ａ及び１２４ｂの回転角検出により算出された昇降台位置と、実際の昇降台位置との間には、滑りによるオフセット量が殆ど発生しない。
【００３７】
テンショナー１２３は、駆動手段１２２から昇降台１０１を介さず下部アイドラに至るまでのチェーン１２０の部分において発生するたわみを、チェーン１２０の軌道を迂回させることにより除去するたわみ除去手段としての機能を有する。
【００３８】
図４は、テンショナーの構造図の一例である。同図におけるテンショナー１２３は、固定スプロケット１２３ａ及び１２３ｂと可動スプロケット１２３ｃとを備える。チェーン１２０は、回転軸が直線方向に可動する可動スプロケット１２３ｃに掛け回されている。テンショナー１２３は、チェーン１２０の軌道を迂回させることにより、チェーン１２０のたわみを除去する。なお、可動スプロケット１２３ｃは、例えば、たわみ量が大きいときは位置Ａ３に、また、たわみ量が小さいときは位置Ｂ３に可動するようになっている。これにより、駆動手段１２２から昇降台１０１を介さず下部アイドラに至るまでのチェーン１２０の部分のたわみが除去されるので、エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂの回転角検出により算出された昇降台位置と、実際の昇降台停止位置との一致精度が更に向上する。
【００３９】
エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂは、それぞれ、アイドラスプロケット１２１ｇ及びアイドラスプロケット１２１ｈの回転軸に取り付けられ、これらの回転体の回転角を高精度に検出する回転角度検出器としての機能を有する。
【００４０】
なお、エンコーダ１２４ａは、アイドラスプロケット１２１ｇの回転軸ではなく、アイドラスプロケット１２１ｆ、又は固定スプロケット１２３ｂの回転軸に取り付けられてもよい。
【００４１】
また、エンコーダ１２４ｂは、アイドラスプロケット１２１ｈの回転軸ではなく、アイドラスプロケット１２１ｊ、アイドラスプロケット１２１ｆ又は固定スプロケット１２３ｂの回転軸に取り付けられてもよい。ただし、エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂが取り付けられるアイドラスプロケットは、たわみのないチェーン１２０の部分の動きにより回転することが必要条件となる。テンショナー１２３の設置は、エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂの設置範囲を拡大させるという効果を有する。
【００４２】
さらには、エンコーダ１２４ａ及び１２４ｂは、チェーン１２０を円滑駆動させるために設けられたアイドラスプロケット１２１ｆ、１２１ｇ、１２１ｈ、１２１ｊ又は１２３ｂに取り付けられず、駆動手段１２２から昇降台１０１を介さず下部アイドラに至るまでのチェーン１２０の部分の動きによって回転し、上記アイドラスプロケットとは別途設置された回転体に取り付けられてもよい。本発明によれば、天板１１２に取り付けられたアイドラスプロケットである上部アイドラにはエンコーダが設置されないので、エンコーダの取り付け、配線、及びメンテナンス作業が高所作業とならず、簡便かつ安全な操作性が実現できる。
【００４３】
次に、スタッカクレーン１００の動作について説明する。
【００４４】
図２（ｂ）に記載されたスタッカクレーンは、昇降台１０１に荷物が載置されていない状態である。この場合、チェーン１２０及び昇降台１０１の自重を無視すれば、昇降台１０１の昇降動作により、チェーン１２０の領域Ｙ２及びＺ２では、チェーン１２０の伸びやたわみは発生しない。従って、テンショナー１２３は可動せず常に一定の状態を保っている。また、エンコーダ１２４ａは、位置Ｂ１−エンコーダ１２４ａ間におけるチェーン１２０の長さの変化に対応した角度変化を精度よく検出する。エンコーダ１２４ｂについても、位置Ｂ２−エンコーダ１２４ｂ間におけるチェーン１２０の長さの変化に対応した角度変化を精度よく検出する。
【００４５】
図２（ａ）に記載されたスタッカクレーンは、昇降台１０１に荷物が載置されている状態である。例えば、１．５ｔ〜２ｔの重量を有するような荷物が昇降台１０１に載置された場合、チェーン１２０の領域Ｙ１では、チェーン１２０の伸びが発生し、反対にチェーン１２０の領域Ｚ１では、チェーン１２０のたわみが発生する。また、このチェーン１２０の伸びは、昇降動作の開始時や停止時に生じる加速度により変化する。従って、テンショナー１２３は上記変化に対応して可動し、領域Ｚ１におけるたわみを除去する。また、エンコーダ１２４ａは、位置Ａ１−エンコーダ１２４ａ間においてはチェーン１２０の伸びやたわみは発生しないので、距離の変化に対応した角度変化を精度よく検出する。エンコーダ１２４ｂについても、同様に位置Ａ２−エンコーダ１２４ｂ間の距離の変化に対応した角度変化を精度よく検出する。
【００４６】
また、昇降台１０１が荷物載置状態と空荷状態とを交互に繰り返すような通常の移載動作においても、テンショナー１２３は上記変化に対応して可動し、領域Ｚ１におけるたわみを除去する。また、エンコーダ１２４ａ及びエンコーダ１２４ｂは、それぞれ、位置Ａ１−エンコーダ１２４ａ間及び位置Ａ２−エンコーダ１２４ｂ間においてはチェーン１２０の伸びやたわみは発生しないので、距離の変化に対応した角度変化を精度よく検出する。
【００４７】
これに対し、従来のスタッカクレーンでは、昇降台の昇降台変位を算出するための回転角度検出器は、領域Ｙ１に設置された回転体又は駆動モータに取り付けられている。この構成によれば、荷物が昇降台に載置された状態で加速度が発生するような昇降動作が行われる場合や、昇降台が荷物載置状態と空荷状態とを交互に繰り返すような通常の移載動作が行われる場合、回転角検出により算出された昇降台変位と実際の昇降台変位との間にはチェーンの伸び量変化による大きなオフセット量が存在する。これにより、昇降台が停止すべき位置は、精度を欠く。その結果、指定された棚と昇降台との間でスムーズな荷物の移載動作ができないといった不都合が生じてしまう。
【００４８】
以上のように、本実施の形態におけるスタッカクレーンによれば、両端が昇降台に接続された無端懸架材が、昇降台から上部アイドラ、駆動手段、及び下部アイドラの順に掛け回され、昇降台から下部アイドラを介して駆動手段に至るまでの無端懸架材の部分の動きによって回転する回転体に接続された回転角度検出器により昇降台位置が算出されるので、当該算出された昇降台位置は、昇降台上の荷物による無端懸架材の伸びに影響されない。従って、当該算出された昇降台位置と、実際の昇降台位置とが精度よく一致し、スムーズな移載動作が実現される。
【００４９】
以上、本発明に係るスタッカクレーンについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００５０】
例えば、無端懸架材とアイドラとの組み合わせとして、本実施の形態ではチェーンとスプロケット、又は、歯つきベルトとタイミングプーリが使用されているが、無端懸架材が移載荷物の重量に応じた張力を有し、無端懸架材とアイドラとの接触部で滑りが発生しないような材料の組み合わせであればよい。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、無人搬送システムを備えた自動倉庫に有用であり、特に、重量物を保管する自動倉庫のスタッカクレーンとして用いるのに最適である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明のスタッカクレーンを備える自動倉庫の構成の一例を示す斜視図である。
【図２】（ａ）は昇降台に荷物が載置された状態での本発明のスタッカクレーンの構成を模式的に示す正面図である。（ｂ）は昇降台に荷物が載置されていない状態での本発明のスタッカクレーンの構成を模式的に示す正面図である。
【図３】（ａ）は本発明の実施の形態におけるチェーン及びアイドラスプロケットの構造外観図の一例である。（ｂ）は歯つきベルト及びタイミングプーリの構造外観図の一例である。
【図４】テンショナーの構造図の一例である。
【図５】特許文献１に記載された従来のスタッカクレーンを備える自動倉庫の概略側面図である。
【図６】従来のスタッカクレーンの有する上部フレームの内部上面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００、５００    スタッカクレーン
１０１、５１０    昇降台
１１０    基体
１１１    基台
１１２    天板
１１３、５６０    マスト
１１４    車輪
１２０、５２０、５３２ｃ    チェーン
１２１、１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ、１２１ｅ、１２１ｆ、１２１ｇ、１２１ｈ、１２１ｊ    アイドラスプロケット
１２２    駆動手段
１２２ａ、５３０ｃ    駆動モータ
１２２ｂ、５３０ａ、５３０ｂ、５３２ａ、５３２ｂ    スプロケット
１２３    テンショナー
１２３ａ、１２３ｂ    固定スプロケット
１２３ｃ    可動スプロケット
１２４ａ、１２４ｂ    エンコーダ
１３０、２１０、５７０    荷物
２００    棚
３００    ステーション
４００、７００    走行レール
５３１    インクリメンタルエンコーダ
５３２ｄ    出力軸
５４０    上部フレーム
５５０    クレーン台車
５５１、５５２    車輪
５５３    走行駆動モータ
６００    棚集合体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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