(57)【要約】【課題】経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行う。【解決手段】本装置１０は、車両の移動に応じて現在位置情報を取得し、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、そのリンク属性である対象リンク属性情報を特定する。また、リンク情報よりノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられているリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、そのリンク属性である走行候補リンク属性情報を特定する。次いで、対象リンク属性と走行候補リンク属性とを比較し、これから走行すると思われる走行予測経路を判定する。さらに、対象リンクと走行候補リンクの接続角度情報を特定し、これが所定の角度範囲内にあるかを判定して走行する可能性が高い走行予測経路を判定する。そして、この走行予測経路に設定されているリンク案内情報を特定し出力する。【選択図】図８
2009270877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、
前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する対象リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、
前記リンク属性判定手段で第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、
前記接続角度判定手段で第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、
前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、
を備え、
前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける、
ことを特徴とする走行経路予測案内装置。
【請求項２】
前記第１記憶手段は、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、
距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、
前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、
前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、
をさらに備え、
前記案内情報生成手段は、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、
前記案内情報抽出手段は、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、
前記案内情報出力手段は、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行経路予測案内装置。
【請求項３】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、
前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第１ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第１ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する第２ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第２ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する第３ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第３ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する第４ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第４ステップで第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する第５ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第５ステップで第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第６ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第６ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第７ステップと、
前記第７ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第８ステップと、
前記第５ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第９ステップ
を含んだことを特徴とする走行経路予測案内方法。
【請求項４】
前記走行経路予測案内装置は、前記第１記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、をさらに備え、
前記走行経路予測案内装置において、前記第６ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第１ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα１と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα１で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα２と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα２で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα３と、
前記第７ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα３で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα４と、
をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の走行経路予測案内方法。
【請求項５】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、
受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する手段、
前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する手段、
特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、
前記第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項６】
前記走行経路予測案内装置は、前記第１記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、をさらに備え、
前記コンピュータに、
前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、
監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項５に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行経路における案内を行なうようにした経路誘導案内技術に係り、詳しくは、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、及び走行経路予測案内用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の目的地までの到達を支援する経路探索処理や経路誘導処理を実施する手段として、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の位置を計測し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路における案内地点での各種注意案内等の自動案内（以下、「走行経路予測案内」という。）を行う。たとえば、カーナビゲーション装置（以下、「カーナビ」という。）が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビには、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
ところで、このようなカーナビでは、経路探索処理によって求められた推奨移動経路に基づいて、車両がこれから走行すると思われる道路を特定して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしている。したがって、経路探索処理を行っていないときにはこれから走行する道路が不明であるため、案内地点での適切な注意案内を行なうことができない。
【０００４】
また、経路探索処理を行っていないときに進行方向先にある全ての注意案内を行うようにするのでは、車両が走行しない道路に関する注意案内が行なわれる機会が多くなり、不要な注意案内によってユーザを混乱させてしまう虞がある。しかも、注意案内が頻繁に行なわれると、その案内が煩わしく不快に感じてしまう虞があると共に、多過ぎる注意案内によって注意力が低下し、本来必要な注意案内の認識が欠落してしまう虞があり好ましくない。
【０００５】
そこで、頻繁な情報提示による煩わしさを解消し、ユーザにとって必要な情報だけを提示するようにした手段がいくつか提案されている。
たとえば、現在位置より進行方向に車速に応じて範囲を設定し、進行方向に所定の角度、距離の範囲にある目印情報、案内交差点周辺の目印情報を検索し、目印としてランドマークを表示するようにした技術がある。（特許文献１を参照）。
また、車速が所定値以上か否かを判断し、その車速が所定値以上であると判断された場合に、表示中の目印情報を消去し、現在位置より進行方向の目印情報や、交差点周辺の目印情報、経路沿いの目印情報を表示するようにした技術がある。（特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開平１０−３３３５６２号公報
【特許文献２】特許第３３０７５３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１及び２に記載された技術は何れも、経路探索処理によって経路を算出することを前提として、適切な案内を行なうものである。したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしたものではない。
このように、経路探索処理を行っていないときに、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした手段は、現在のところ提案されていない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走行経路予測装置は、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する対象リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、前記リンク属性判定手段で第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、前記接続角度判定手段で第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備え、前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の走行経路予測装置は、前記第１記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、をさらに備え、前記案内情報生成手段が、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、前記案内情報抽出手段が、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、前記案内情報出力手段が、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の走行経路予測方法は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第１ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第１ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する第２ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第２ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する第３ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第３ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する第４ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第４ステップで第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する第５ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第５ステップで第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第６ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第６ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第７ステップと、前記第７ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第８ステップと、前記第５ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第９ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の走行経路予測方法は、前記第１記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、をさらに備え、前記走行経路予測案内装置において、前記第６ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第１ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα１と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα１で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα２と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα２で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα３と、前記第７ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα３で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα４と、をさらに含むことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のコンピュータプログラムは、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第１記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する手段、前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第１記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する手段、特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する手段、前記第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する手段、前記第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第１記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第２記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、前記第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、として機能させることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のコンピュータプログラムは、前記第１記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、をさらに備え、前記コンピュータに、前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第１記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第３記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、としてさらに機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の走行経路予測装置は、リンク属性に基づいてこれから走行すると思われる走行予測経路があると判定したとき、さらに、車両が走行中の道路を示す対象リンクと、走行予測経路を示す走行候補リンクの接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する手段を備える。ゆえに、リンク属性が同一であってもこの接続角度が所定の角度範囲内に無いときは、これから走行する可能性が高いと判定せず、一方、リンク属性が同一であり、かつ、この接続角度が所定の角度範囲内にあるときは、これから走行する可能性が高いと判定することができる。そして、この走行候補リンクに設定されたリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいてリンク案内情報を抽出して出力する。
したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、走行経路予測案内用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る走行経路予測案内装置（以下、「本装置」という）１０は、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う装置である。ここで、各種注意案内とは、たとえば走行中の道路の先に踏み切りや通学路、急カーブ、トンネル等が存在するときに、ユーザに注意を喚起させるための情報をいう。
【００１６】
図１は、本装置１０を用いた走行経路予測案内システム（以下、「本システム」という）の一例を示す概略図である。
本システムは、図１に示すように、本装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０、等によって構成することができる。
【００１７】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、本装置１０へ出力する信号処理部を備える。
【００１８】
出力装置３０は、本装置１０より送信した案内情報を出力する装置であり、たとえば音声案内情報を放音する音声放音装置３１であるスピーカや、画像案内情報を表示する画像表示装置３２であるディスプレイ（又はモニタ）をいう。
【００１９】
図２は、本システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置１を示す概略図である。
この経路誘導情報出力装置１は、道路地図情報記憶部を備える。この道路地図情報は、予め本装置１０の記憶部に記憶される外、たとえば所謂ＳＤメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【００２０】
音声放音装置３１では、音声案内情報をスピーカより放音することで、聴覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この音声放音装置３１は、本装置１０に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置１や、車両に具備された既存の装置、たとえばカーオーディオ装置等の放音部を用いるものでも良い。
【００２１】
また、画像表示装置３２では、道路地図情報と車両の現在位置情報とをディスプレイ（又はモニタ）上に表示すると共に、画像案内情報をディスプレイ上に併せて表示することで、視覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この画像表示装置３２もまた、本装置１０に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置１に具備され表示部を用いるものでも良い。
【００２２】
次に、本装置１０の構成について説明する。
図３は、本装置１０の一例を示すブロック構成図である。
本装置１０は、図３に示すように、道路情報記憶部（第１記憶部）Ｆ１と、リンク案内情報記憶部（第２記憶部）Ｆ２と、自車位置情報受付部１１と、対象リンク情報特定部１２と、走行候補リンク情報特定部１３と、リンク属性判定部１４と、接続角度判定部１５と、案内情報生成部１６と、案内情報抽出部１７と、案内情報出力部１８と、制御部Ｃと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Ｂは、本装置１０において制御信号、データ等を伝送するバスである。
【００２３】
本装置１０は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、補助記憶装置、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。
ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成され、本装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
【００２４】
道路情報記憶部Ｆ１は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、この道路の一方の端点を示すノードを特定する第１ノード情報及びその位置情報と、この道路の他方の端点を示すノードを特定する第２ノード情報及びその位置情報と、この道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、この道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する手段である。ここで、リンク案内特定情報とは、リンク案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
【００２５】
図４は、道路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図４に示す道路情報管理ファイルでは、リンク情報としてリンクＩＤ及びその位置情報と、第１ノード情報としてノードＩＤと、及び第２ノード情報としてノードＩＤと、リンク属性情報として道路種別、車線数、幅員、通行規制等と、リンク案内特定情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。また、図４に示す道路情報管理ファイルでは、ノードＩＤと、このノードの位置情報と、このノードに対する接続リンク数、これら接続リンク情報としてリンクＩＤ、及びリンクと接続リンクとの接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
【００２６】
したがって、この道路情報管理ファイルにより、自車が走行中の道路を特定するリンク情報が分かれば、そのリンク属性が分かるものとなる。また、このリンク情報が分かれば、自車が走行中の道路の一方の端点を示すノードを特定するノード情報がわかり、このノード情報から走行中の道路に接続されている道路を示す全ての接続リンクとそのリンク属性が分かる。さらに、このリンク属性からこれから走行すると思われる走行候補リンクと判定された接続リンクと自車が走行中のリンクとの接続角度情報が分かる。そして、接続角度情報からこれから走行する可能性が高いと判定された接続リンクよりリンク案内特定情報の設定が分かるものとなる。
【００２７】
この道路情報は、予め本装置１０の記憶部に記憶される外、たとえば所謂ＳＤメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【００２８】
リンク案内情報記憶部Ｆ２は、リンク案内特定情報と、道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。すなわち、リンク案内情報とは、聴覚によって注意情報を認識できるように報知する音声案内情報や、視覚によって注意情報を認識できるように報知する画像案内情報をいう。
【００２９】
図５は、リンク案内情報記憶部Ｆ２に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図５に示すリンク案内情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、リンク案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、このリンク案内情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、そのリンク案内情報が分かるものとなる。
【００３０】
自車位置情報受付部１１は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より送信されたものである。
自車位置情報受付部１１は、受信した車両の現在位置情報を対象リンク情報特定部１２へ送信する。
【００３１】
対象リンク情報特定部１２は、自車位置情報受付部１１で受信した現在位置情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「対象リンク属性情報」という。）を特定する処理を行う。
対象リンク情報特定部１２は、特定した対象リンク属性情報を走行候補リンク情報特定部１３及びリンク属性判定部１４へ送信する。
【００３２】
また、対象リンク情報特定部１２は、接続角度判定部１５においてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路があると判定したその走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける機能を備える。
【００３３】
走行候補リンク情報特定部１３は、対象リンク属性情報特定部１２での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部Ｆ１を参照し、リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報（以下、「走行候補リンク属性情報」という。）をそれぞれ特定する処理を行う。
走行候補リンク情報特定部１３は、特定した走行候補リンク属性情報をリンク属性判定部１４へ送信する。
【００３４】
リンク属性判定部１４は、対象リンク属性情報特定部１２で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部１３で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
リンク属性判定部１４は、第１走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を接続角度判定部１５へ送信する。
【００３５】
接続角度判定部１５は、リンク属性判定部１４で第１走行予測経路があると判定したとき、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第２走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
接続角度判定部１５は、第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を案内情報生成部１６へ送信する。また、接続角度判定部１５は、この走行候補リンクのリンク情報を対象リンク情報特定部１２へ送信する。
【００３６】
案内情報生成部１６は、接続角度判定部１５で第２走行予測経路があると判定したとき、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する処理を行う。
案内情報生成部１６は、生成した走行予測経路案内情報を案内情報抽出部１７へ送信する。
【００３７】
案内情報抽出部１７は、案内情報生成部１６で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部Ｆ２を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する処理を行う。
案内情報抽出部１７は、抽出したリンク案内情報を案内情報出力部１８へ送信する。
【００３８】
案内情報出力部１８は、案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する処理を行う。
このリンク案内情報は、本装置１０から出力装置３０へ送信する。
【００３９】
制御部Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、本装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００４０】
＜第１の実施の形態＞
次に、上述した走行経路予測案内方法を実施する本装置１０の動作を含んだ経路誘導情報出力装置での動作の一例を、図８を参照しながら説明する。図８は、本システムにおける走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
ここで、１つ１つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図９に示すことができる。図９は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の一例を示す模式図ある。
図９において、一方の端点（ノード）がノードＮ１であり、他方の端点（ノード）がノードＮ２である道路（リンク）がリンクＬ１で示され、また、このノードＮ２を一方の端点とし、他方の端点をノードＮ３とする道路がリンクＬ２で示され、また、このノードＮ３を一方の端点とし、他方の端点をノードＮ４とする道路がリンクＬ３で示されている。ここで、リンクＬ１〜リンクＬ３は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【００４２】
また、図９において、リンクＬ１とリンクＬ２との接続角度がα１、リンクＬ２とリンクＬ３との接続角度がα２で示されている。ここで、接続角度α１及びα２は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Ｍは自車位置を示すマークであり、符号Ｒは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。
【００４３】
このような状況において、自車がリンクＬ１上を走行すると、自車位置情報受付部１１が、車両の現在位置情報である自車位置情報を自車位置測位装置２０より取得する（Ｓ１０）。
次いで、対象リンク情報特定部１２が、自車位置情報受付部１１で取得した自車位置情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定する（Ｓ２０）。すなわち、リンクＬ１を対象リンクに設定する。
引き続き、対象リンク情報特定部１２は、この対象リンクの属性情報である対象リンク属性情報を特定する（Ｓ３０）。すなわち、リンクＬ１の属性情報を特定する。
【００４４】
また、走行候補リンク情報特定部１３が、対象リンク属性情報特定部１２での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部Ｆ１を参照し、このリンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定する（Ｓ４０）。すなわち、ノードＮ２を特定する。
【００４５】
なお、走行候補リンク情報特定部１３では、対象リンク情報特定部１２において対象リンクに設定したリンクの長さが所定の長さ以上ないとき、さらに次のノードを示すノード情報を特定する。すなわち、リンクの長さはまちまちであるので、リンクの長さが短過ぎるときは適切な注意案内を行なうことができない。そのため、リンクの長さが所定の長さ以上確保できるようにノード情報を特定する。
【００４６】
引き続き、走行候補リンク情報特定部１３が、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定する（Ｓ５０）。すなわち、ノードＮ２に接続されているリンクＬ２を特定して、このリンクＬ２を走行候補リンクに設定する。
さらに、走行候補リンク情報特定部１３が、設定した走行候補リンクのリンク属性である走行候補リンク属性情報をそれぞれ特定する（Ｓ６０）。すなわち、リンクＬ２の属性情報を特定する。
【００４７】
また、リンク属性判定部１４が、対象リンク属性情報特定部１２で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部１３で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第１走行予測経路の有無を判定する（Ｓ７０）。すなわち、リンクＬ１の属性情報とリンクＬ２の属性情報とを比較して、属性情報が同一であるか否かを判定し、属性情報が同一であればこれから走行すると思われる第１走行予測経路が有るとする。
【００４８】
その結果、リンク属性判定部１４が、リンクＬ１の属性情報とリンクＬ２の属性情報とは同一であり、第１走行予測経路が有ると判定したとき（Ｙ）、引き続き、接続角度判定部１５が、この第１走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ８０）。すなわち、リンクＬ１の属性情報とリンクＬ２の属性情報とが同一で有ると判定したとき、このリンクＬ２を第１走行予測経路とし、引き続き、リンクＬ１とリンクＬ２の接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する。
【００４９】
一方、リンク属性判定部１４が、リンクＬ１の属性情報とリンクＬ２の属性情報とは同一でないと判定したとき（Ｎ）、そのまま本装置１０での一連の動作は終了する。
【００５０】
また、接続角度判定部１５が、リンクＬ１とリンクＬ２の接続角度が所定の角度範囲内にあると判定したとき（Ｙ）、引き続き、接続角度判定部１５は、この走行候補リンクをこれから走行する可能性が高い第２走行予測経路に決定する（Ｓ９０）。すなわち、リンクＬ２をこれから走行すると思われる道路とする。
一方、接続角度判定部１５が、リンクＬ１とリンクＬ２の接続角度が所定の角度範囲内にないと判定したとき（Ｎ）、そのまま本装置１０での一連の動作は終了する。
【００５１】
次いで、案内情報生成部１６は、接続角度判定部１５で第２走行予測経路が有ると判定したとき（Ｙ）、この第２走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照してリンク案内特定情報の設定があるか否か判定する（Ｓ１００）。すなわち、リンクＬ２に対してリンク案内特定情報の設定がされているか確認する。図９において、リンクＬ２は注意案内を行なう案内地点である踏み切りＲと交差しているので、ここではリンク案内特定情報の設定があると判定する。
【００５２】
引き続き、案内情報生成部１６は、リンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定する（Ｓ１１０）。すなわち、踏み切りがあることの注意案内を行なうリンク案内特定情報を特定する。
一方、案内情報生成部１６は、接続角度判定部１５で第２走行予測経路がないと判定したとき（Ｎ）、そのまま本装置１０での一連の動作は終了する。
さらに、案内情報生成部１６は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する（Ｓ１２０）。
【００５３】
また、案内情報抽出部１７が、案内情報生成部１６で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部Ｆ２を参照してリンク案内情報を特定し抽出する（Ｓ１３０）。
そして、案内情報出力部１８が、案内情報抽出部１７で抽出したリンク案内情報を出力装置３０（３１，３２）へ出力する（Ｓ１４０）。すなわち、リンクＬ２において踏み切りＲがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図９に示すように「この先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置３１より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置３２にて出力したりする。
【００５４】
その後、対象リンク情報特定部１２は、接続角度判定部１５でこれから走行する可能性が高い判定する第２走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、現在走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを繰り返す（Ｓ１５０）。すなわち、リンクＬ２のリンク情報を対象リンクに設定し、上記処理を順次繰り返す。
【００５５】
したがって、リンクＬ２とリンクＬ３の属性情報が同一か否か判定すると共に、リンクＬ２とリンクＬ３の接続角度α２が所定の範囲内にあるか否か判定することにより、リンクＬ３がこれから走行すると思われる道路と予測することができるか否か判定を行なう。
【００５６】
以上のように本実施の形態においては、道路種別や車線数、幅員、通行規制といった道路属性が同一の場合は、１つの塊として見ることができ、さらに、道路の直線性（リンクの接続角度）の制約を加えて接続状態を見ることで、これから走行すると思われる道路を予測する。
これにより、事前に経路探索処理によって案内経路を引いていなくても、これから走行すると思われる道路を予測し、踏み切り案内等、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うといった新たなサービスを実現することができる。
したがって、経路誘導において、これから走行すると思われる道路の推測の処理における負担を軽減し、ユーザに快適な動作環境を提示することが可能となる。
【００５７】
＜第２の実施の形態＞
また、本発明では、案内地点までの距離に応じて案内情報の出力を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第１の実施の形態とは、距離に応じて案内情報を出力する手段を備える点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第１の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
【００５８】
本実施の形態において、本装置１０は、距離案内特定情報記憶部（第３記憶部）ＴＢ１と、距離案内情報記憶部（第４記憶部）Ｆ３と、案内地点距離監視部１９と、をさらに備える。
また、本装置１０では、道路情報記憶部Ｆ１は、案内を行なう場所を特定する案内地点位置情報をリンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶する。
図４は、道路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図４に示す道路情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、案内地点位置情報と、を互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この道路情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、その案内地点位置情報が分かり、さらに、自車の位置情報が分かれば、自車から案内地点までの距離が分かるものとなる。
【００５９】
距離案内特定情報記憶部ＴＢ１は、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図６は、距離案内特定情報記憶部ＴＢ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図８に示す距離案内特定情報対応テーブルでは、距離情報をインデックスとして距離案内特定情報が特定できることを示している。この距離案内特定情報は、距離案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
したがって、この距離案内特定情報対応テーブルにより、予め設定した距離情報から案内特定情報が分かるものとなる。
【００６０】
距離案内情報記憶部Ｆ３は、距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図７は、距離案内情報記憶部Ｆ３に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図７に示す距離案内情報管理ファイルでは、距離案内特定情報と、距離案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この距離案内情報管理ファイルにより、距離案内特定情報が分かれば、その距離案内情報が分かるものとなる。
【００６１】
案内地点距離監視部１９は、案内情報生成部１６でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、自車位置情報受付部１１で受信した車両の現在位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する処理を行う。
【００６２】
また、本実施の形態において、案内情報生成部１６は、案内地点距離監視部１９で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部ＴＢ１を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する機能を備える。
案内情報生成部１６は、生成した走行予測距離案内情報を案内情報抽出部１７へ送信する。
【００６３】
案内情報抽出部１７は、案内情報生成部１６で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部Ｆ３を参照して距離案内情報を特定し、抽出する機能を備える。
案内情報抽出部１７は、抽出した距離案内情報を案内情報出力部１８へ送信する。
【００６４】
案内情報出力部１８は、案内情報抽出部１７で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する機能を備える。
このリンク案内情報と距離案内情報は、本装置１０から出力装置３０へ送信する。
【００６５】
以下、本装置１０により実行される走行経路予測案内方法を実施する本装置１０での走行経路予測案内処理の他の動作の一例を、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本装置１０での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【００６６】
ここで、１つ１つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図１１に示すことができる。図１１は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の他の一例を示す模式図ある。
図１１において、一方の端点（ノード）がノードＮ１であり、他方の端点（ノード）がノードＮ２である道路（リンク）がリンクＬ１で示され、また、このノードＮ２を一方の端点とし、他方の端点をノードＮ３とする道路がリンクＬ２で示され、また、このノードＮ３を一方の端点とし、他方の端点をノードＮ４とする道路がリンクＬ３で示されている。ここで、リンクＬ１〜リンクＬ３は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【００６７】
また、図１１において、リンクＬ１とリンクＬ２との接続角度がα１、リンクＬ２とリンクＬ３との接続角度がα２で示されている。ここで、接続角度α１及びα２は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Ｍは自車位置を示すマークであり、符号Ｒは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。そして、自車位置Ｍとこの踏み切りＲまでの距離がＤ、予め設定された所定の距離であるものとする。
【００６８】
このような状況において、自車がリンクＬ１上を走行すると、自車位置情報受付部１１が、車両の現在位置情報である自車位置情報を取得し、対象リンク情報特定部１２が、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、走行候補リンク情報特定部１３が、進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、リンク属性判定部１４が、対象リンクと同一のリンク属性を有する走行候補リンクが有るか否か判定することによりこれから走行すると思われる道路を予測すると共に、接続角度判定部１５が、走行中の道路を示すリンク情報と、これから走行すると思われる道路を示す走行候補リンクの接続角度よりこれから走行する可能性が高い道路を予測する。そして、これから走行する可能性が高い道路と予測した走行候補リンクにおけるリンク案内特定情報を特定する（Ｓ１１０）処理までは、上述した第１の実施の形態の場合と同様である。
【００６９】
次いで、案内地点距離監視部１９が、案内情報生成部１６でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部Ｆ１を参照してその案内地点位置情報を特定する（Ｓ１１１）。
引き続き、案内地点距離監視部１９が、自車位置情報受付部１１で受信した車両の現在位置情報と、特定した案内地点位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する（Ｓ１１２）。すなわち、自車位置Ｍと案内地点である踏み切りＲまでの距離を計算する。
【００７０】
また、案内情報生成部１６が、車両から案内地点までの距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる距離情報を案内地点距離監視部１９より取得する。すなわち、自車位置Ｍと踏み切りＲとの距離が予め設定した所定の距離Ｄに近づいたことを知らせる距離情報を取得する（Ｓ１１３）。
次いで、案内情報生成部１６は、案内地点距離監視部１９で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部ＴＢ１を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定する（Ｓ１１４）。
引き続き、案内情報生成部１６は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する（Ｓ１２０）。
さらに、案内情報生成部１６は、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する（Ｓ１２１）。
【００７１】
また、案内情報抽出部１７は、案内情報生成部１６で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部Ｆ２を参照してリンク案内情報を特定し抽出する（Ｓ１３０）。
さらに、案内情報抽出部１７は、案内情報生成部１６で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部Ｆ３を参照して距離案内情報を特定し抽出する（Ｓ１３１）。
【００７２】
そして、案内情報出力部１８が、案内情報抽出部１７で抽出したリンク案内情報と離案内情報とを組み合わせて出力装置３０（３１，３２）へ出力する（Ｓ１４０）。すなわち、リンクＬ２において踏み切りＲがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力すると共に、さらに、踏み切りＲまで○○ｍであることの注意案内を行なう離案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図１１に示すように「○○ｍ先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置３１より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置３２にて出力したりする。
なお、その後の処理は、上述した第１の実施の形態の場合と同様である。
【００７３】
以上のように本実施の形態においては、リンク案内情報と共に、案内地点までの距離に応じた離案内情報を含む注意案内を出力することができ、より分かりやすい案内を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明に係る走行経路予測案内装置を用いた走行経路予測案内システムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明に係る走行経路予測案内装置経路誘導装置を用いた走行経路予測案内システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置を示す概略図である。
【図３】本発明に係る走行経路予測案内装置の実施形態の一例を示すブロック構成図である。
【図４】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている道路情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図５】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されているリンク案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図６】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える距離案内特定情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図７】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている距離案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図８】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の一例を示す模式図ある。
【図１０】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の他の一例を示す模式図ある。
【符号の説明】
【００７６】
Ｃ  制御部、Ｆ１  道路情報記憶部（第１記憶手段）、Ｆ２  リンク案内情報記憶部（第２記憶手段）、Ｆ３  距離案内情報記憶部（第４記憶手段）、ＴＢ１  距離案内特定情報記憶部（第３記憶手段）、１０  走行経路予測案内装置、１１  自車位置情報受付部、１２  対象リンク情報特定部、１３  走行候補リンク情報特定部、１４  リンク属性判定部、１５  接続角度判定部、１６  案内情報生成部、１７  案内情報抽出部、１８  案内情報出力部、１９  案内地点距離監視部、２０  自車位置測位装置、３０  出力装置、３１  音声放音装置、３２  画像表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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