(57)【要約】【課題】使用者が電気掃除機本体を床面に置いた瞬間に意図せず勝手に走行してしまうことの無い、快適な自走機能を備えた電気掃除機を提供すること。【解決手段】駆動手段で駆動されて電気掃除機本体を床面上で走行させる走行ローラ１０と、電気掃除機本体の移動を検知可能な移動検知手段と、移動検知手段からの信号に応じて駆動手段を制御して電気掃除機本体を走行移動させる制御手段と、使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知可能な持ち上げ力検知手段２３ａとを備え、制御手段は、持ち上げ力検知手段２３ａからの情報に応じて、駆動手段の制御を変更するもので、電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知したときと検知していないときとで駆動手段の駆動制御を変更して、例えば電気掃除機を床面上に置いた場合に使用者の意図と反するような自動走行を防止できるようになる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気掃除機本体と、駆動手段で駆動されて前記電気掃除機本体を床面上で走行させる走行ローラと、前記電気掃除機本体の移動を検知可能な移動検知手段と、前記移動検知手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御して電気掃除機本体を走行移動させる制御手段と、使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知可能な持ち上げ力検知手段とを備え、前記制御手段は、前記持ち上げ力検知手段からの情報に応じて、駆動手段の制御を変更することを特徴とする、自走機能を備えた電気掃除機。
【請求項２】
制御手段は、持ち上げ力検知手段で使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知すると、走行ローラの駆動を停止するように、駆動手段を制御する、請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
制御手段は、持ち上げ力検知手段で電気掃除機本体が持ち上げ状態あるいは離床状態から床面置状態に移行したことを検知してから所定時間Ｔだけ、移動検知手段からの信号に応じた駆動手段の制御を行わないようにした請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
持ち上げ力検知手段は、電気掃除機本体の持ち上げ運搬用に配設された下げ手部に電気掃除機本体質量未満の所定の質量が加わることで開閉する、下げ手部スイッチ手段であることを特徴とする請求項１〜３記載の電気掃除機。
【請求項５】
持ち上げ力検知手段は、電気掃除機本体が持ち上げられて、走行ローラまたは走行に関わる車輪状の部品に電気掃除機本体質量が加わらなくなると開路（又は閉路）し、電気掃除機本体が床面上に置かれて、前記走行ローラまたは走行に関わる車輪状の部品に電気掃除機本体質量が加わると閉路（又は開路）する、ローラ部スイッチ手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【請求項６】
持ち上げ力検知手段は、電気掃除機本体の床面上の移動に伴って回転可能なローラ部（走行ローラ又は走行に関わる車輪状の部品）が床面上に置かれ、前記ローラ部に電気掃除機本体質量未満の所定の質量が加わることで開閉するローラ部スイッチ手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に床移動型電気掃除機の引回し力を低減するために電動走行手段で移動可能にした電気掃除機に関するもので、走行制御特性をより快適なものにするための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
使用者が床移動型電気掃除機で掃除床面を掃除する際の本体引き回し（引っ張り）力を低減する類の従来の発明には次のようなものがある。
【０００３】
例えば、下記特許文献１に開示されたものは、走行ローラと、前記走行ローラの前進方向の回転に追随して回転し、周縁部に多数のスリットが穿設された円盤と、前記走行ローラに連結された駆動モータと、前記スリットに臨み前記円盤の両側に配設されたフォトダイオード及びフォトトランジスタと、前記円盤の回転により発生する前記フォトトランジスタからのパルス信号を入力して前記駆動モータを駆動するとともに、その駆動時間を制御する駆動モータ駆動部とを備えるようにすることで、例えばホースを一時的に引っ張って掃除機本体を少し移動させると、その移動量に応じて走行ローラ、すなわち円盤が回転し、その回転速度をフォトトランジスタが感知してその回転速度（即ち使用者がホースを引っ張る力に）に応じて駆動モータ制御回路が駆動モータの駆動とその駆動時間を制御し、走行ローラを前進回転させると共に走行距離を加減することで、使用者の歩行に対する追従性が向上するというものである。
【特許文献１】特開平４−１０５６２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、使用者が掃除を開始するために電気掃除機の電源プラグを壁等のコンセントに差込んでから後に、掃除したい場所まで電気掃除機本体を持って移動して床面上に置くとき、或いは部屋の出入り口や襖の敷居部分等を同じく本体を持ち上げるように電気掃除機本体に力を加えて乗り越し動作を行う場合などには走行ローラが回転することがある。特許文献１に記載の技術を使った電気掃除機では走行ローラが回転すれば、制御回路は走行ローラを回転駆動することになるため、前記のように電気掃除機本体を床面に降ろすような動作をしたときの走行ローラの回転を引っ張り力によるものと誤検知して駆動モータ制御回路で走行ローラを駆動して電気掃除機を走行駆動することになる。この動きは使用者の意図に合わないもので非常に煩わしいものであることが分かった。
【０００５】
この煩わしさを解決するために鋭意研究を重ねた結果、使用者の移動に伴う走行ローラの回転検知に加え、使用者によって電気掃除機本体を持ち上げようとする力或いは持ち上げられたことによる離床をも検知して走行ローラ駆動制御を行うことで、使用者が電気掃除機本体を床面に置いた時や持ち上げようとして電気掃除機本体に力を加えた時に意図に反して勝手に駆動走行してしまうことの無い、快適な自走機能を備えた電気掃除機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために本発明の電気掃除機は、電気掃除機本体と、駆動手段で駆動されて前記電気掃除機本体を床面上で走行させる走行ローラと、前記電気掃除機本体の移動を検知可能な移動検知手段と、前記移動検知手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御して電気掃除機本体を走行移動させる制御手段と、使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知可能な持ち上げ力検知手段とを備え、前記制御手段は、前記持ち上げ力検知手段からの情報に応じて、駆動手段の制御を変更するものとした。
【０００７】
使用者によってホースが引っ張られると、ホースの引っ張り力によって電気掃除機本体も移動し、走行ローラもその動きに応じて回転する。走行ローラの回転は移動検知手段で検出可能であり、制御手段は前記移動検知手段の情報から電気掃除機本体が使用者によって引っ張られて移動したことを認識する。制御手段は前記情報から電気掃除機本体を自走されるために駆動手段で走行ローラを駆動制御する。電気掃除機本体は走行ローラの駆動制御に応じて床面上を所定時間（又は所定距離）走行移動する。持ち上げ力検知手段は使用者によって電気掃除機本体を持ち上げようとする力或いは持ち上げられたことによる離床を検知可能である。制御手段は持ち上げ力検知手段の情報から電気掃除機本体が使用者によって持ち上げられていることや持ち上げようと力を加えられていること或いは走行ローラが床面に駆動力を伝達可能に接地していないことを検知すると駆動手段の駆動時間を減らす或いは駆動を停止或いは移動検知手段からの情報を無視する等の駆動制御処理を変更する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の電気掃除機によれば、電気掃除機の引き回し力を低減可能な自走機能を備えた電気掃除機の使用者の意にそぐわない動きを防止でき、使勝手の向上が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、電気掃除機本体と、駆動手段で駆動されて前記電気掃除機本体を床面上で走行させる走行ローラと、前記電気掃除機本体の移動を検知可能な移動検知手段と、前記移動検知手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御して電気掃除機本体を走行移動させる制御手段と、使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知可能な持ち上げ力検知手段とを備え、前記制御手段は、前記持ち上げ力検知手段からの情報に応じて、駆動手段の制御を変更することを特徴とする自走機能を備えた電気掃除機とするものである。
【００１０】
使用者によってホースが引っ張られると、ホースの引っ張り力によって電気掃除機本体も移動し、走行ローラもその動きに応じて回転する。走行ローラの回転は移動検知手段で検出可能であり、制御手段は前記移動検知手段の情報から電気掃除機本体が使用者によって引っ張られて移動したことを認識すると電気掃除機本体を自走されるために駆動手段で走行ローラを駆動制御する。電気掃除機本体は走行ローラの駆動制御に応じて床面上を所定時間（又は所定距離）走行移動する。持ち上げ力検知手段は使用者によって電気掃除機本体へ加えられる持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知可能である。制御手段は前記応力検知手段の情報に応じて駆動手段の駆動時間を減らす或いは駆動を停止或いは移動検知手段からの情報を無視する等の制御処理を行う。
【００１１】
例えば、（１）電気掃除機を床面上に置いた瞬間に移動検知手段で電気掃除機の移動を検知した場合などには、制御手段は駆動手段への駆動制御を停止する、（２）電気掃除機本体を持ち上げ移動しようとして本体に力を加えることで僅かに移動した場合には駆動動作を行わない、（３）駆動制御中に電気掃除機を持ち上げたときには即座に駆動制御を停止する、等で使用者の意図に合わないような自走動作を防止できる。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明の制御手段が、持ち上げ力検知手段で使用者による電気掃除機本体への持ち上げ力又は持ち上げによる離床を検知すると、走行ローラの駆動を停止するように、駆動手段を制御するものである。
【００１３】
制御手段は、例えば駆動手段を駆動中に持ち上げ力検知手段で電気掃除機本体が持ち上げられたことを検知すると、即座に駆動手段を停止して走行ローラの空転音等の発生を防止する。
【００１４】
第３の発明は、第１または第２の発明の制御手段が、持ち上げ力検知手段で電気掃除機本体が持ち上げ状態あるいは離床状態から床面置状態に移行したことを検知してから所定時間Ｔだけ移動検知手段からの信号に応じた駆動手段の駆動制御を行わないようにしたものである。
【００１５】
使用者が電気掃除機本体を持ち上げた後床面上に置く場合、電気掃除機本体は勢い余って床面上を僅かに或いはある程度の距離を惰性力等で移動する場合が多い。そのような惰性走行の動きも引っ張り力による電気掃除機の移動と同じく移動検知手段は検知する。制御手段は持ち上げ力検知手段からの情報で電気掃除機本体が床面上から持ち上げられていた状態から床面上に置かれた瞬間をも認識可能であり、床面上に置かれた瞬間以降に移動検知手段からの情報を所定時間Ａだけ無視して走行ローラを駆動しないように制御することで、使用者の意図と異なるタイミングで自走動作することを防止する。
【００１６】
使用者が電気掃除機本体を持ち上げた後、床面上に置く場合、電気掃除機本体は勢い余って床面上を僅かに或いはある程度の距離を走行移動する場合が多いが、そのような惰性走行の動きも引っ張り力による電気掃除機の移動と同じく移動検知手段は検知する。制御手段は持ち上げ力検知手段からの情報で電気掃除機本体が床面上から持ち上げられていた状態から床面上に置かれた瞬間をも認識可能であり、床面上に置かれた瞬間以降に移動検知手段からの情報を所定時間Ａだけ無視して走行ローラを駆動しないように制御することで、使用者の意図と異なるタイミングで自走動作することを防止する。
【００１７】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明の持ち上げ力検知手段が、電気掃除機本体の持ち上げ運搬用に配設された下げ手部に電気掃除機本体質量未満の所定の質量が加わることで開閉する、下げ手部スイッチ手段であることを特徴とするものである。
【００１８】
電気掃除機本体には使用者によって持ち運び容易なように下げ手部が構成されている。使用者が前記下げ手部によって電気掃除機本体を持ち上げると前記下げ手部には電気掃除機本体の質量が加わる。前記下げ手部には荷重が加わることで開閉可能な下げ手部スイッチ手段が構成されていて、制御手段は前記下げ手部スイッチ手段からの情報によって電気掃除機本体が持ち上げられていること或いは持ち上げようとして下げ手部に所定の力が加わっていることを認識可能となり、駆動制御を自在に変更できる。
【００１９】
第５の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明の持ち上げ力検知手段が、電気掃除機本体の床面上の移動に伴って回転可能なローラ部（走行ローラ又は走行に関わる車輪状の部品）が床面上に置かれ、前記ローラ部に電気掃除機本体質量未満の所定の質量が加わることで開閉するローラ部スイッチ手段であることを特徴とするものである。
【００２０】
電気掃除機本体底部には床面上を走行自在なローラ部が構成されると共に、前記ローラ部は上下方向にバネ等の所定の付勢力で床面方向に突出可能であり、電気掃除機本体が床面上から浮上すると前記ローラ部が付勢力で下方に突出することでローラ部スイッチ手段が閉路（又は開路）する。制御手段は前記ローラ部スイッチ手段からの情報によって電気掃除機本体が（又は電気掃除機本体ローラ部が）浮上又は持ち上げられていること或いはローラ部の下方への不勢力が所定の力より低下していることを認識可能となり、駆動制御を自在に変更できる。
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態により本発明が限定されるものではない。
【００２２】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について図１〜４、及び図６を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は本発明の電気掃除機の概観図、図２は自走機構構成図、図４は持ち上げ力検知手段の構成図、図６は回路構成ブロック図である。電気掃除機本体１の内部には電動送風機２が配置してあり、前記電動送風機２の吸引風が、ホース４、延長管６、吸込み具７に作用して被掃除面上の塵埃を電気掃除機本体１の中の集塵部３まで吸引搬送する。ホース４の先端部分には使用者が掃除作業を行う場合の把持部（手元グリップ５）が備えられている。手元グリップ５には、電動送風機２の運転モード（強・中・弱等）を設定可能な操作手段８が設けられており、操作手段８によって設定された運転モードは制御手段２０で検知され、制御手段２０は電動送風機駆動手段３１によって電動送風機２を設定された運転モードで運転する。
【００２４】
電気掃除機本体１の底部前方（ホース取付け側）には一輪のキャスタ９、後方には２つの走行ローラ１０を配置している。走行ローラ１０は、駆動手段１９から供給される電力で正・逆転可能に駆動される駆動モータ１４と、駆動モータ１４の回転出力を減速して駆動軸１５を回転駆動する減速手段１３と、駆動軸１５の回転に合わせて回転し、掃除機本体１を自走可能としている。ここで減速手段１３は駆動モータ１４が停止している時には、駆動軸１５が回転（空転）自在になるようクラッチ機構１６によって分離されている。駆動モータ１４が停止している時には走行ローラ１０は、クラッチ機構１６によって減速手段１３と切り離して軽く回転可能な構成としている。これは、駆動モータ１４が停止している時でも使用者が電気掃除機本体１を移動させる場合など、減速手段１３のメカ的負荷で走行ローラ１０の回転が重くなること等を防止するためのものである。制御手段２０は操作手段８からの信号に応じて電動送風機駆動手段３１へ位相制御タイミング信号を出力する。電動送風機２は、電動送風機駆動手段３１から供給される商用電源２９を位相制御した電力で運転される。制御手段２０は、Ｈブリッジ等によって正・負電力出力可能に構成された（図示せず）駆動手段１９で駆動モータ１４へ電力を供給し、駆動モータ１４を正・転逆転可能に制御する。２６ａは電気掃除機本体１の走行に関わる移動を検知可能な移動検知手段として構成された回転検知手段であり、走行ローラ１０の駆動軸１５に固定されたスリット付ディスク２８とフォトインタラプタ２７とで構成され、回転数及び回転方向に応じたＡ相及びＢ相２つのエンコーダ出力信号を制御手段２０に出力する（Ａ相とＢ相の２相出力エンコーダは一般的な制御部品であり詳細説明お呼び図面は省略する）。
【００２５】
図４において、１１は電気掃除機本体１を持ち上げるために配設された下げ手で、下げ手１１を上方（図４（ｂ）のＮ方向）に持ち上げると持ち上げ力検知手段２３ａが開路し、下げ手１１を下げる（手を離して本体に収納する等）と持ち上げ力検知手段２３ａが閉路する。制御手段２０は前期持ち上げ力検知手段２３ａの開閉路情報から電気掃除機本体１が持ち上げられているのか否かを認識でき、持ち上げ力検知手段２３ａと回転検知知手段２６ａの情報に応じて駆動手段１９の駆動制御を変更して電気掃除機本体１を自走制御する。
【００２６】
以上のような各構成要素を備えた電気掃除機の本発明の動作・作用を説明する。
【００２７】
（動作その１）
電気掃除機本体１が静止している状態から使用者が手元グリップ５を持って床面上を掃除しながら移動すると、ホース４によって電気掃除機本体１が引っ張られて前進するに至る。その電気掃除機本体１の前進移動情報は、回転検知手段２６ａから制御手段２０に出力される。制御手段２０は、前記信号に応じて駆動手段１９によって駆動モータ１４を回転駆動して電気掃除機本体１を所定時間（又は所定距離）だけ前進自動走行させる。制御手段２０は計時手段３０で駆動手段１９の駆動時間を計測して所定の時間だけ自動走させた後所定時間駆動手段１９を停止制御して回転検知手段２６ａからの信号が止まるまで或いは所定の時間だけ待つ。回転検知手段２６ａからの信号が止まるか所定の時間経過以降は再び回転検知手段２６ａからの信号に応じて制御手段２０は電気掃除機本体１を自動走行制御する。
【００２８】
（動作その２）
制御手段２０が駆動手段１９で駆動モータ１４を回転駆動している時に、例えば使用者が下げ手１１を持って電気掃除機本体１を持ち上げた場合、更には持ち上げようとして下げ手１１を上方に移動させると応力検知手段２３ａが開路する。制御手段２０は前記応力検知手段２３ａの開路情報を検知して駆動手段１９による駆動モータ１４の回転駆動を停止して走行ローラ１０の空中回転空回りを防止して、空転による不快音の発生を防止する。
【００２９】
（動作その３）
使用者が電気掃除機本体１を手等で持ち上げて運搬移動している場合は、キャスタ９はバネ４０で下方付勢されているため持ち上げ力検知手段２３ａは開路している。制御手段２０は計時手段３０で前記持ち上げ力検知手段２３ａの開路状態が所定時間継続して発生していることを認識可能である。運搬移動してから後電気掃除機本体１が床面に置かれると、走行ローラ１０は多かれ少なかれ回転するが、制御手段２０は持ち上げ力検知手段２３ａからの開路信号が所定時間続いた後に閉路し、その直後の所定時間以内での回転検知手段２６ａからの信号を無視するように制御することで、使用者が電気掃除機を運搬した後床面に置いた時には意図せず自動走行してしまうことを防止する。
【００３０】
ところで電気掃除機本体１の走行に関わる移動を検知可能な移動検知手段は、図３に示すような使用者の引っ張り力を検知する引張り検知手段２６ｂに示すものであっても良い。ホース４には使用者の手による力と電気掃除機本体１の自重とで引っ張り力が発生し、その引っ張り力は電気掃除機本体１のホース接続部２４に加わる。図３はホース４の接続部２４及び引張り検知手段２６ｂ周辺の構成図である。ホース４が前上方向に引っ張られるとコイルバネ２５が縮むと共に引張り検知手段２６ｂ（スイッチ手段）が開路するよう構成している（前記開路信号によって、制御手段２０は引張り力が加えられたことを検知）。
【００３１】
前記コイルバネ２５のバネ定数は、検知狙いの引張り力の設定に関わるものであることは言うまでも無い。ホース４から引張り力が無くなると、コイルバネ２５の付勢力でホース接続部２４が電気掃除機本体１内に戻り、引張り検知手段２６ｂが閉路して制御手段２０はホース４への引張り力が無くなったことを検知するものである。
【００３２】
また、電気掃除機本体１を持ち上げようとして下げ手１１に加える力Ｎは例えば下げ手１１を下方付勢するためのバネ（図示せず）等を配置して自在に設定可能にもできることは言うまでも無い。
【００３３】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について、図１〜３、５、６を参照しながら説明する。
【００３４】
各構成要素については実施の形態１と同じものは同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００３５】
図５の一輪のキャスタ９（周辺ハッチング部は電気掃除機本体１の断面を現している）は電気掃除機本体１が床面上に置かれている時には、前記本体１の重量を２個の走行ローラと共に支えることになり、例えばその加重をＮとするとバネ４０はキャスタ９の受ける力Ｎ（＜電気掃除機本体１総荷重）によって押し縮められて、応力検知手段２３ｂのスイッチ接点が閉路する（図５の（ａ）参照）。電気掃除機本体１が使用者の手等によって持ち上げられたとき時（或いは持ち上げようとする力が働きキャスタ９の受ける力が低下した時）には、キャスタ９はバネ４０によって押されて前記本体１の底部方向に突出して応力検知手段２３ｂのスイッチ接点が開路する（図５の（ｂ）参照。図では、キャスタ９及び走行ローラ１０共に離床しているが、キャスタ９のみが離床することで応力検知手段２３ｂのスイッチ接点は開路する）。制御手段２０は、応力検知手段２３ｂと回転検知手段２６ａの情報に応じて駆動手段１９の駆動制御を変更して電気掃除機本体１を自走制御する。
【００３６】
以上のような各構成要素を備えた電気掃除機の本発明の動作・作用を説明する。
【００３７】
（動作その１）
電気掃除機本体１が静止している状態から使用者が手元グリップ５を持って床面上を掃除しながら移動すると、ホース４によって電気掃除機本体１が引っ張られて前進するに至る。その電気掃除機本体１の前進移動情報は、回転検知手段２６ａから制御手段２０に出力される。制御手段２０は、前記信号に応じて駆動手段１９によって駆動モータ１４を回転駆動して電気掃除機本体１を所定時間（又は所定距離）だけ前進自動走行させる。制御手段２０は計時手段３０で駆動手段１９の駆動時間を計測して所定の時間だけ自動走させた後所定時間駆動手段１９を停止制御して回転検知手段２６ａからの信号が止まるまで或いは所定の時間だけ待つ。回転検知手段２６ａからの信号が止まるか所定の時間経過以降は再び回転検知手段２６ａからの信号に応じて制御手段２０は電気掃除機本体１を自動走行制御する。
【００３８】
（動作その２）
制御手段２０が駆動手段１９で駆動モータ１４を回転駆動している時に、例えば使用者が下げ手１１を持って電気掃除機本体１を持ち上げた場合、持ち上げ力検知手段２３ｂが開路する。制御手段２０は前記持ち上げ力検知手段２３ｂの開路情報を検知して駆動手段１９による駆動モータ１４の回転駆動を停止して走行ローラ１０の空中回転空回りを防止して、空転による不快音の発生を防止する。
【００３９】
（動作その３）
使用者が電気掃除機本体１を下げ手１１で運搬移動している場合は、持ち上げ力検知手段２３ｂは開路している。制御手段２０は計時手段３０で前記持ち上げ力検知手段２３ｂの開路状態が所定時間継続して発生していることを認識可能である。運搬移動してから後電気掃除機本体１が床面に置かれると、走行ローラ１０は多かれ少なかれ回転するが、制御手段２０は持ち上げ力検知手段２３ｂからの開路信号が所定時間続いた後に閉路し、その直後の所定時間以内での回転検知手段２６ａからの信号を無視するように制御することで、使用者が電気掃除機を運搬した後床面に置いた時には意図せず自動走行してしまうことを防止する。
【００４０】
ここで本実施の形態では、持ち上げ力検知手段２３ｂをキャスタ９に構成したが、例えば例えば走行ローラ１０を上下自在として走行ローラ１０の上下動に応じて持ち上げ力検知手段２３ｂのスイッチ接点が開閉するように構成（図示せず）しても良い。
【００４１】
ところで電気掃除機本体１の走行に関わる移動を検知可能な移動検知手段は、図３に示すような使用者の引っ張り力を検知する引張り検知手段２６ｂに示すものであっても良いことは前記実施の形態１で記載したのと同様である。
【００４２】
以上説明してきたように、本発明によれば、より使用者の意図しないタイミング、状況で、自動走行してしまうことを防止でき、快適性を向上できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
以上のように本発明に係る電気掃除機は、自走機能を備えた高付加価値・高機能な電気掃除機や、使用者の移動に合わせて追従走行する機器にも有用な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態１における電気掃除機の概観図
【図２】同、電気掃除機の走行駆動部構成図
【図３】同、電気掃除機のホース引張り力検知手段の構成図
【図４】同、電気掃除機の第１の持ち上げ力検知手段の構成図
【図５】本発明の実施の形態２における第２の持ち上げ力検知手段の構成図
【図６】本発明の実施の形態１における電気掃除機の回路構成ブロック図
【符号の説明】
【００４５】
１      電気掃除機本体
２      電動送風機
３      集塵部
４      ホース
５      手元グリップ
６      延長管
７      吸込み具
８      操作手段
９      キャスタ
１０    走行ローラ
１１    下げ手
１３    減速手段
１４    駆動モータ
１５    駆動軸
１６    クラッチ機構
１９    駆動手段
２０    制御手段
２３ａ  持ち上げ力検知手段（下げ手部）
２３ｂ  持ち上げ力検知手段（キャスタ部）
２４    ホース接続部
２５    コイルバネ
２６ａ  回転検知手段
２６ｂ  引張り検知手段
２７    フォトインタラプタ
２８    スリット付ディスク
２９    商用電源
３０    計時手段
３１    電動送風機駆動手段
４０    バネ
４１    キャスタ回転軸
【図１】
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【図２】
2009082541.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2009082541.tif 000007
【図６】
2009082541.tif 000008