(57)【要約】【課題】車両の連結物と障害物とを判別して運転者を適切に支援することが可能な「運転支援システム」を提供する。【解決手段】左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２は、自車の周辺に存在する物体を検出する。連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と、これら左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体との距離の変化と、舵角情報とに基づいて、物体が自車の連結物であるか否かを判定する。出力制御部１０８は、物体が自車の連結物でない場合に、スピーカ１１０からの音声出力やモニタ１１２における画像表示を行い、障害物が存在する旨の通知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、該車両の周辺に存在する物体を検出するセンサと、
前記センサと該センサにより検出された物体との距離の変化に基づいて、前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物でないと判定された場合に、障害物が存在する旨の通知を行う通知手段とを有する運転支援システム。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記車両の進行方向が直進であり、且つ、前記センサと該センサにより検出された物体との距離の変化が所定値未満である場合に、前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定する請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記センサは、前記車両の後方左側に存在する物体を検出する第１のセンサと、前記車両の後方右側に存在する物体を検出する第２のセンサとからなる請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記判定手段は、
前記車両の進行方向が左への曲進であり、且つ、前記第１のセンサと該第１のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも短くなるとともに、前記第２のセンサと該第２のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも長くなる場合に、前記第１及び第２のセンサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定し、
前記車両の進行方向が右への曲進であり、且つ、前記第１のセンサと該第１のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも長くなるとともに、前記第２のセンサと該第２のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも短くなる場合に、前記第１及び第２のセンサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定する請求項３に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の安全性を向上させるべく、車両周辺を撮影して画像を表示することで、運転者が車両周辺を監視可能とする運転支援システムが提案されている。例えば、特許文献１に記載された装置は、トラクタやトレーラにおいて、車両後方を撮影し、表示することで、運転者が死角となる車両後方の状態を認識することを可能としている。また、簡易で低コストの運転支援システムとして、車両後部にセンサを設け、当該センサによって車両後方の所定範囲内に存在する物を検知し、警報音を発するシステムも存在する。
【特許文献１】特開２００２−４６５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のシステムでは、車両後方に、他の車両やボート、スノーモービル等の物を連結して牽引する場合、センサは、当該連結物を障害物として検知するため、警報音が発せられてしまう。更には、連結物が所定範囲内に存在し続けるため、センサは、当該連結物を検知し続け、その結果、警報音が継続して発せられてしまう。このような場合、運転者は、警報音が耳障りであるため、センサの機能を停止させたり、警報音の音量を下げる作業を行うのが一般的である。しかし、これでは実際に車両後方の所定範囲内に連結物以外の物（障害物）が存在した場合に、運転者はその事実を認識することができないという問題が生じる。
【０００４】
本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、車両の連結物と障害物とを判別して運転者を適切に支援することが可能な運転支援システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る運転支援システムは、車両に設けられ、該車両の周辺に存在する物体を検出するセンサと、前記センサと該センサにより検出された物体との距離の変化に基づいて、前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物でないと判定された場合に、障害物が存在する旨の通知を行う通知手段とを有する。
【０００６】
この構成によれば、車両の連結物と当該車両に設けられたセンサとの距離が所定の変化を示すことに鑑み、センサと当該センサによって検出された物体との距離の変化に基づいて、その物体が車両の連結物であるか否かを適切に判定することができ、更には、検出された物体が車両の連結物でない場合には、障害物が存在する旨の通知がなされることにより、車両の連結物と障害物とを判別して運転者を適切に支援することが可能となる。
【０００７】
また、本発明に係る運転支援システムは、前記判定手段が、前記車両の進行方向が直進であり、且つ、前記センサと該センサにより検出された物体との距離の変化が所定値未満である場合に、前記センサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定する。
【０００８】
この構成によれば、車両が直進する場合には、車両の連結物とセンサとの距離の変化が小さいことに鑑み、センサと当該センサにより検出された物体との距離の変化が所定値未満である場合には、当該センサにより検出された物体が車両の連結物であると判定することで、車両の直進時における車両の連結物と障害物とを適切に判別することができる。
【０００９】
また、本発明に係る運転支援システムは、前記センサが、前記車両の後方左側に存在する物体を検出する第１のセンサと、前記車両の後方右側に存在する物体を検出する第２のセンサとからなる。
【００１０】
また、本発明に係る運転支援システムは、前記判定手段が、前記車両の進行方向が左への曲進であり、且つ、前記第１のセンサと該第１のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも短くなるとともに、前記第２のセンサと該第２のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも長くなる場合に、前記第１及び第２のセンサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定し、前記車両の進行方向が右への曲進であり、且つ、前記第１のセンサと該第１のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも長くなるとともに、前記第２のセンサと該第２のセンサにより検出された物体との距離が前記車両の進行方向が直進時よりも短くなる場合に、前記第１及び第２のセンサにより検出された物体が前記車両の連結物であると判定する。
【００１１】
この構成によれば、車両が曲進する場合には、車両の連結物は、車両の後方左側に存在する物体を検出する第１のセンサと、車両の後方右側に存在する物体を検出する第２のセンサとの一方と物体との距離が直進時よりも短くなる変化を示し、第１及び第２のセンサの他方と物体との距離が直進時よりも長くなる変化を示すことに鑑み、第１及び第２のセンサの一方と物体との距離が直進時よりも短くなり、第１及び第２のセンサの他方と物体との距離が直進時よりも長くなる変化を示す場合には、これらセンサにより検出された物体が車両の連結物であると判定することで、車両の曲進時における車両の連結物と障害物とを適切に判別することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、センサによって検出された物体が車両の連結物であるか、障害物であるかを判別して運転者を適切に支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。
【００１４】
図１に示す運転支援システム１００は、車両（以下、「自車」と称する）に搭載されるものであり、左センサ１０２−１、右センサ１０２−２、連結物判別部１０４、メモリ１０６、出力制御部１０８、スピーカ１１０及びモニタ１１２により構成される。ここで、連結物判別部１０４は、判定手段及び通知手段に対応し、出力制御部１０８、スピーカ１１０及びモニタ１１２は、通知手段に対応する。
【００１５】
左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２は、それぞれ自車の後部に取り付けられている。図２は、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２の配置を示す図である。図２において、左センサ１０２−１は、自車１５０の後部左側に設けられている。この左センサ１０２−１は、自車１５０の後方左側に赤外線を照射し、当該自車１５０の後方左側に存在する物体によって反射した赤外線を受けることにより、当該物体を検出する。一方、右センサ１０２−２は、自車１５０の後部左側に設けられている。この右センサ１０２−２は、自車１５０の後方右側に赤外線を照射し、当該自車１５０の後方右側に存在する物体によって反射した赤外線を受けることにより、当該物体を検出する。
【００１６】
連結物判別部１０４は、自車１５０より当該自車１５０の進行方向を示す情報としての舵角情報を入力する。ここで、進行方向は、少なくとも直進、右への曲進、左への曲進を判別可能な情報であり、例えば、自車１５０内のハンドルの操舵角の情報である。更に、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と当該左センサ１０２−１によって検出された物体との距離、及び、右センサ１０２−２と当該右センサ１０２−２によって検出された物体との距離を算出し、当該距離をメモリ１０６に格納させる。
【００１７】
更に、連結物判別部１０４は、舵角情報が、自車１５０が直進していることを示す場合には、最新に算出した距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された距離との変化に基づいて、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって検出された物体が自車１５０の連結物であるか否かを判定する。一方、連結物判別部１０４は、舵角情報が、自車１５０が曲進していることを示す場合には、最新に算出した距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された距離との変化に基づいて、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって検出された物体が自車１５０の連結物であるか否かを判定する。
【００１８】
更に、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって検出された物体が自車１５０の連結物でない場合、換言すれば、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって検出された物体が障害物である場合、出力制御部１０８に対して、運転者へ障害物の存在を警告するように指示する。
【００１９】
出力制御部１０８は、この指示に応じて、スピーカ１１０から警報音を出力させたり、モニタ１１２に警報を通知するための画像を表示させることで、運転者に対して障害物が存在することを警告する。
【００２０】
以下、フローチャートを参照しつつ、運転支援システム１００の動作を説明する。図３及び図４は、運転支援システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、以下においては、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２は、同一の物体を検出するものとする。
【００２１】
連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。具体的には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２が赤外線を照射し、物体によって反射した赤外線を受けた場合には、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２によって物体が検出されたと判定する。
【００２２】
物体が検出された場合、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と当該左センサ１０２−１により検出された物体との距離を算出するとともに、右センサ１０２−２と当該右センサ１０２−２により検出された物体との距離を算出し、これら算出した距離をメモリ１０６に格納させる（Ｓ１０２）。具体的には、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１が赤外線を照射してから物体で反射した赤外線を受けるまでの時間差に赤外線の進行速度を乗じて、左センサ１０２−１と当該左センサ１０２−１により検出された物体との距離を算出し、右センサ１０２−２が赤外線を照射してから物体で反射した赤外線を受けるまでの時間差に赤外線の進行速度を乗じて、右センサ１０２−２と当該右センサ１０２−２により検出された物体との距離を算出することができる。
【００２３】
次に、連結物判別部１０４は、自車１５０からの舵角情報を入力し、当該舵角情報に基づいて、自車１５０が直進中であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００２４】
自車１５０が直進中であると判定した場合、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と物体との距離、及び、右センサ１０２−２と物体との距離の少なくともいずれか一方の変化が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００２５】
具体的には、連結物判別部１０４は、Ｓ１０２において算出した最新の左センサ１０２−１と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された左センサ１０２−１と物体との距離との差が所定値以上であるか否かを判定するとともに、Ｓ１０２において算出した最新の右センサ１０２−２と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された右センサ１０２−２と物体との距離との差が所定値以上であるか否かを判定する。そして、連結物判別部１０４は、これら２つの距離差の絶対値のいずれかが所定値以上である場合には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２の少なくとも一方と物体との距離の変化が所定値であると判定する。
【００２６】
図５は、自車１５０の直進時の左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と連結物２００との距離を示す図である。自車１５０が直進中の場合には、左センサ１０２−１と連結物２００との距離ａ、右センサ１０２−２と連結物２００との距離ｂは、ほとんど変化しない。すなわち、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と物体との距離の少なくとも一方の変化が所定値以上である場合には、その物体（左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体）は障害物であると判別することが可能であり、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と物体との距離の変化がいずれも所定値未満である場合には、その物体は連結物であると判別することが可能である。
【００２７】
従って、連結物判別部１０４は、Ｓ１０４にて、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と物体との距離の少なくとも一方の変化が、所定値以上であると判定した場合には、その物体が障害物であると判別する（Ｓ１０５）。
【００２８】
更に、連結物判別部１０４は、出力制御部１０８に対して、運転者へ障害物の存在を警告するように指示する。出力制御部１０８は、連結物判別部１０４の指示に応じて、スピーカ１１０から警報音を出力させたり、モニタ１１２に警報を通知するための画像を表示させる（Ｓ１０６）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００２９】
一方、連結物判別部１０４は、Ｓ１０４にて、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と物体との距離の変化が、いずれも所定値未満であると判定した場合には、その物体が連結物であると判別する（Ｓ１０７）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００３０】
また、Ｓ１０３において、自車１５０が直進中でない、換言すれば、自車１５０が曲進中であると判定した場合には、図４に示す動作に移行し、連結物判別部１０４は、舵角情報に基づいて、自車１５０が左へ曲進中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【００３１】
自車１５０が左へ曲進中であると判定した場合、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短く、且つ、右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０が直進時よりも長いか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００３２】
具体的には、連結物判別部１０４は、Ｓ１０２において算出した最新の左センサ１０２−１と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された左センサ１０２−１と物体との距離とを比較し、最新の左センサ１０２−１と物体との距離の方が短いか否かを判定するとともに、Ｓ１０２において算出した最新の右センサ１０２−２と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された右センサ１０２−２と物体との距離とを比較し、最新の右センサ１０２−２と物体との距離の方が長いか否かを判定する。
【００３３】
図６（ａ）は、自車１５０の左への曲進時の左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と連結物２００との距離を示す図である。自車１５０が左への曲進中の場合には、左センサ１０２−１と連結物２００との距離ａは自車１５０の直進時よりも短くなり、右センサ１０２−２と連結物２００との距離ｂは自車１５０が直進中の場合よりも長くなる。すなわち、最新の左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短く、且つ、最新の右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも長い場合には、その物体は連結物であると判別することが可能であり、それ以外の場合には、その物体は障害物であると判別することが可能である。
【００３４】
従って、連結物判別部１０４は、Ｓ２０２にて否定判断した場合には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体が障害物であると判別する（Ｓ２０３）。更に、連結物判別部１０４は、Ｓ１０６と同様、出力制御部１０８に対して、運転者へ障害物の存在を警告するように指示する。出力制御部１０８は、連結物判別部１０４の指示に応じて、スピーカ１１０から警報音を出力させたり、モニタ１１２に警報を通知するための画像を表示させる（Ｓ２０４）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００３５】
一方、連結物判別部１０４は、Ｓ２０２にて肯定判断した場合には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体が連結物であると判別する（Ｓ２０５）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００３６】
また、Ｓ２０１において自車１５０が左へ曲進中でない、すなわち、自車１５０が右へ曲進中であると判定した場合、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも長くなり、且つ、右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短いか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００３７】
具体的には、連結物判別部１０４は、Ｓ１０２において算出した最新の左センサ１０２−１と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された左センサ１０２−１と物体との距離とを比較し、最新の左センサ１０２−１と物体との距離の方が長いか否かを判定するとともに、Ｓ１０２において算出した最新の右センサ１０２−２と物体との距離と、過去に自車１５０の直進時において算出してメモリ１０６に格納された右センサ１０２−２と物体との距離とを比較し、最新の右センサ１０２−２と物体との距離の方が短いか否かを判定する。
【００３８】
図６（ｂ）は、自車１５０の右への曲進時の左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２と連結物２００との距離を示す図である。自車１５０が右への曲進中の場合には、左センサ１０２−１と連結物２００との距離ａは自車１５０の直進時よりも長くなり、右センサ１０２−２と連結物２００との距離ｂは自車１５０の直進時よりも短くなる。すなわち、最新の左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも長く、且つ、最新の右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短い場合には、その物体は連結物であると判別することが可能であり、それ以外の場合には、その物体は障害物であると判別することが可能である。
【００３９】
従って、連結物判別部１０４は、Ｓ２０６にて否定判断した場合には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体が障害物であると判別する（Ｓ２０３）。更に、連結物判別部１０４は、Ｓ１０６と同様、出力制御部１０８に対して、運転者へ障害物の存在を警告するように指示する。出力制御部１０８は、連結物判別部１０４の指示に応じて、スピーカ１１０から警報音を出力させたり、モニタ１１２に警報を通知するための画像を表示させる（Ｓ２０４）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００４０】
一方、連結物判別部１０４は、Ｓ２０６にて肯定判断した場合には、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体が連結物であると判別する（Ｓ２０５）。その後は、物体が検出されたか否かの判定（Ｓ１０１）以降の動作が繰り返される。
【００４１】
このように、本実施形態の運転支援システム１００では、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２が物体を検出する。そして、連結物判別部１０４は、自車１５０が直進中の場合には、連結物判別部１０４は、左センサ１０２−１と物体との距離、及び、右センサ１０２−２と物体との距離の変化が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上である場合には、物体が障害物であると判別し、所定値未満である場合には、物体が連結物であると判別する。一方、連結物判別部１０４は、自車１５０が左へ曲進中である場合、左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短く、且つ、右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも長いか否かを判定し、肯定判断の場合には物体が障害物であると判別し、否定判断の場合には物体が連結物であると判別するとともに、自車１５０が右へ曲進中である場合、左センサ１０２−１と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも長く、且つ、右センサ１０２−２と物体との距離が、自車１５０の直進時よりも短いか否かを判定し、肯定判断の場合には物体が障害物であると判別し、否定判断の場合には物体が連結物であると判別する。そして、出力制御部１０８は、物体が障害物の場合には、スピーカ１１０から警報音を出力させたり、モニタ１１２に警報を通知するための画像を表示させる。
【００４２】
このような処理によって、左センサ１０２−１及び右センサ１０２−２により検出された物体が連結物であるか否かを適切に判定することができ、更には、連結物でない場合には、障害物が存在する旨の通知がなされることにより、連結物と障害物とを判別して運転者を適切に支援することが可能となる。
【００４３】
なお、上述した実施形態では、センサ１０２−１及び１０２−２が赤外線を照射し、物体で反射した赤外線を受けるようにしたが、超音波等を照射し、物体で反射した超音波等を受ける構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上、説明したように、本発明に係る運転支援システムは、車両の連結物と障害物とを判別して運転者を適切に支援することが可能であり、運転支援システムとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。
【図２】センサの配置を示す図である。
【図３】運転支援システムの動作を示す第１のフローチャートである。
【図４】運転支援システムの動作を示す第２のフローチャートである。
【図５】自車が直進中の場合の左センサ及び右センサと連結物との距離を示す図である。
【図６】自車が曲進中の場合の左センサ及び右センサと連結物との距離を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１００  運転支援システム
１０２−１  左センサ
１０２−２  右センサ
１０４  連結物判別部
１０６  メモリ
１０８  出力制御部
１１０  スピーカ
１１２  モニタ
１５０  自車
２００  連結物
【図１】
2009248638.tif 000003
【図２】
2009248638.tif 000004
【図３】
2009248638.tif 000005
【図４】
2009248638.tif 000006
【図５】
2009248638.tif 000007
【図６】
2009248638.tif 000008