(57)【要約】【課題】作業車両の車輪トレッド幅を安全に調整する。【解決手段】前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしていた場合における前回作業時のトレッド設定幅をエンジン切り時にも記憶しておく記憶手段、今回の電源投入時のトレッド設定幅が前回作業時と同じ場合には、前記トレッド調整入切スイッチＳＷ２の自動入り状態を維持するトレッド調整入切スイッチ自動維持手段、及び、今回のトレッド設定幅が前回と異なる場合には、前記トレッド調整入切スイッチＳＷ２の自動入り状態を解除するトレッド調整入切スイッチ自動解除手段を、コントローラ１４が備えていることを特徴とする作業車両の構成とする。【選択図】図６
2009179213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（６，６）のトレッド幅を広狭に変更すべく伸縮調整する左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を検出する左右トレッドストロークセンサ（ＳＥ３，ＳＥ４）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を設定するトレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）と、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）で設定したトレッド幅に前記左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）を伸縮調整するトレッド制御手段を備えたコントローラ（１４）と、前記トレッド制御手段の作動を入切するトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）とを備えた作業車両において、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合における前回作業時のトレッド設定幅をエンジン切り時にも記憶しておく記憶手段、今回の電源投入時のトレッド設定幅が前回作業時と同じ場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を維持するトレッド調整入切スイッチ自動維持手段、及び、今回のトレッド設定幅が前回と異なる場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を解除するトレッド調整入切スイッチ自動解除手段を、前記コントローラ（１４）が備えていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
左右車輪（６，６）のトレッド幅を広狭に変更すべく伸縮調整する左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を検出する左右トレッドストロークセンサ（ＳＥ３，ＳＥ４）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を設定するトレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）と、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）で設定したトレッド幅に前記左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）を伸縮調整するトレッド制御手段を備えたコントローラ（１４）と、前記トレッド制御手段の作動を入切するトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）とを備えた作業車両において、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合における前回作業時のトレッド設定幅をエンジン切り時にも記憶しておく記憶手段、今回の電源投入時のトレッド設定幅が前回作業時と同じ場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を維持するトレッド調整入切スイッチ自動維持手段、及び、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りのときには、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）を前回作業時のトレッド設定幅と同じにするまではトレッド幅設定を無効にするトレッド幅調整ダイヤル設定無効手段を、前記コントローラ（１４）が備えていることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農用トラクタ等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の前輪または後輪のトレッドを変更する油圧シリンダと、このトレッドを検出するストロークセンサとを備え、作業車両のエンジン始動時に前輪または後輪のトレッドが標準状態に対して変更状態にあることを該ストロークセンサが検出したときには、トレッドを変更可能な状態とする入切スイッチを「入」から「切」、「切」から「入」へ操作するまで左右後輪ブレーキを作動して作業車両の発進を一旦牽制するように構成したものは、公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２０００−３０１９０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、作業車両の車輪トレッド幅調整装置において、操作を簡単にしながら、作業再開時の不用意なトレッド幅の変更を防止し、安全を確保しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１の発明は、左右車輪（６，６）のトレッド幅を広狭に変更すべく伸縮調整する左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を検出する左右トレッドストロークセンサ（ＳＥ３，ＳＥ４）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を設定するトレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）と、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）で設定したトレッド幅に前記左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）を伸縮調整するトレッド制御手段を備えたコントローラ（１４）と、前記トレッド制御手段の作動を入切するトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）とを備えた作業車両において、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合における前回作業時のトレッド設定幅をエンジン切り時にも記憶しておく記憶手段、今回の電源投入時のトレッド設定幅が前回作業時と同じ場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を維持するトレッド調整入切スイッチ自動維持手段、及び、今回のトレッド設定幅が前回と異なる場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を解除するトレッド調整入切スイッチ自動解除手段を、前記コントローラ（１４）が備えていることを特徴とする作業車両とする。
【０００５】
前記構成によると、再開作業時には各種スイッチの設定情報及びセンサの検出情報が読み込まれ、前回作業時におけるトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合には、今回作業時のトレッド設定幅が前回作業時と同じであると、トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入り状態に維持したまま作業が再開される。また、今回のトレッド設定幅が前回のトレッド設定幅と異なる場合には、トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りから切りに変更されて作業が再開される。
【０００６】
請求項２の発明は、左右車輪（６，６）のトレッド幅を広狭に変更すべく伸縮調整する左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を検出する左右トレッドストロークセンサ（ＳＥ３，ＳＥ４）と、前記左右車輪（６，６）のトレッド幅を設定するトレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）と、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）で設定したトレッド幅に前記左右トレッド油圧シリンダ（３４Ｌ，３４Ｒ）を伸縮調整するトレッド制御手段を備えたコントローラ（１４）と、前記トレッド制御手段の作動を入切するトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）とを備えた作業車両において、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合における前回作業時のトレッド設定幅をエンジン切り時にも記憶しておく記憶手段、今回の電源投入時のトレッド設定幅が前回作業時と同じ場合には、前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入り状態を維持するトレッド調整入切スイッチ自動維持手段、及び、前回作業時に前記トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りのときには、前記トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）を前回作業時のトレッド設定幅と同じにするまではトレッド幅設定を無効にするトレッド幅調整ダイヤル設定無効手段を、前記コントローラ（１４）が備えていることを特徴とする作業車両とする。
【０００７】
前記構成によると、再開作業時には各種スイッチの設定情報及びセンサの検出情報が読み込まれ、前回作業時におけるトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入りにしていた場合には、今回作業時のトレッド設定幅が前回作業時と同じであると、トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）を自動入り状態に維持したまま作業が再開される。
【０００８】
また、今回のトレッド設定幅が前回と異なり、且つ、前回作業時にトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りのときには、トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）が前回作業時のトレッド設定幅と同じにするまでの設定は無効にされ、トレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）が前回作業時のトレッド設定幅と同じに操作されると、作業が再開される。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明は、操作を簡単にしながら、作業再開時に左右車輪（６，６）のトレッド設定幅が同じの場合にはトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りのまま迅速に作業を再開することができ、また、トレッド設定幅が変更しているときには、自動トレッド調整が切りとなるので、不用意にトレッド幅が変更することもなく安全である。
【００１０】
請求項２の発明は、トレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）の自動入りの操作忘れを防止しながら、作業再開時に左右車輪（６，６）のトレッド設定幅が同じの場合にはトレッド調整入切スイッチ（ＳＷ２）が自動入りのまま迅速に作業を再開することができ、また、作業停止中にオペレータが不用意にトレッド幅調整ダイヤル（ＳＷ１）を操作したような場合にも、前回作業時のトレッド幅で作業を再開でき安全である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を具備する農用トラクタについて説明する。図１はトラクタの側面図、図２はトラクタの背面図である。
トラクタ１は図１に示すように、車体前側部のボンネット２内にエンジンＥを設け、このエンジンＥの後部に主クラッチ内装のクラッチハウジング、ギヤ式変速装置内装のミッションケース３を一体的に連結して設けている。そして、ミッションケース３の左右両側にトレッド変更可能な左右リヤーアクスルケース４，４を設け、このケース４，４の左右両側に後輪６，６を設けている。また、前記エンジンＥの下方にはフロントアクスルケースを前後方向の軸心回りにローリング自在に設けると共に、この左右両側に前輪５，５を設けている。
【００１２】
次に、トラクタ１の操縦席７の周辺について説明する。前記ボンネット２の後方には、図１、図３に示すように、報知手段となる警報ブザー１１及び液晶モニタ１２を備えた操作パネル１３を設け、この操作パネル１３の後方にステアリングハンドル８を突出して設け、前記左右前輪５，５を操向するように構成している。
【００１３】
操縦席７の側方には前記変速装置を切り替える変速レバー９や作業機昇降レバー１０等を突出して設け、作業機昇降レバー１０の回動基部には、操作位置を検出する作業機昇降レバーセンサＳＥ１を設け、変速レバー９の操作位置を検出する変速レバーセンサＳＥ６を設けている。また、これらレバーのガイド近傍には、後述するトレッド幅調整ダイヤルＳＷ１や、トレッド調整入切スイッチＳＷ２等を設け、これらの設定信号を操縦席７下方のコントローラ１４へ送信するように構成している。
【００１４】
前記ミッションケース３の上部には作業機昇降用の昇降シリンダ（図示省略）を内装したシリンダケース２２を設けている。そして、昇降シリンダ（図示省略）のピストンを伸縮することにより、シリンダケース２２に支持したリフトアーム２３を上下方向回動し、これに連結した作業機２４を昇降するように構成している。
【００１５】
また、前記リフトアーム２３の一方には、作業機の高さを検出するリフトアーム角センサＳＥ２を設け、前記作業機昇降レバー１０の作業機昇降レバーセンサＳＥ１の検出位置と、リフトアーム２３の回動設定位置とが一致するように、コントローラ１４により油圧回路内の作業機上昇用または下降用の切替制御弁が切り替えられるように構成している。なお、図例では作業機としてロータリ作業機２４を連結している。
【００１６】
次に、図４に基づきミッションケース３から後輪６，６への伝動構成について説明する。
ミッションケース３の後側左右中心部に後輪デフ機構３１を内装し、ミッションケース３の左右両側に左右リヤーアクスルケース４，４を取り付け、ミッションケース３の伝動軸（図示省略）から後輪デフ機構３１に動力を伝達している。後輪デフ機構３１の左右出力軸３１Ｌ，３１Ｒにブレーキディスク３６，３６を装着し、左右ブレーキシリンダにより左右独立して作動するようにしている。
【００１７】
左右リヤーアクスルケース４，４の左右内側部には、内側伝動筒体４ａ，４ａを回転のみ可能で左右方向には移動不能に軸架し、左右外側部には左右車軸支持筒体４ｂ，４ｂを回転自在で且つ左右方向に移動自在に嵌合支持している。
【００１８】
そして、左右出力軸３１Ｌ，３１Ｒの左右端部と内側伝動筒体４ａ，４ａの内側端部とを、遊星ギヤ装置３７（左右出力軸３１Ｌ，３１Ｒに設けた太陽ギヤ３７ａ、内側伝動筒体４ａ，４ａに軸支している遊星ギヤ３７ｂ、左右ホイール支持ケース４の内側に固定されているリングギヤ３７ｃにより構成している。）により動力伝動するように構成している。また、左右車軸支持筒体４ｂ，４ｂには後輪６，６の後輪軸６ａ，６ａを軸架し、左右内側伝動筒体４ａ，４ａと後輪軸６ａ，６ａとをスプライン嵌合し、トレッド調整しながら、動力伝達できるように構成している。
【００１９】
また、左右のリヤーアクスルケース４，４の前側部には、トレッド調節用のトレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒを備え、同シリンダ３４Ｌ，３４Ｒの先端部と前記左右車軸支持筒体４ｂ，４ｂと連結し、同シリンダ３４Ｌ，３４Ｒのピストンの伸縮と共に押し引きされる左右ストロークセンサＳＥ３、ＳＥ３を並設するように構成している。
【００２０】
また、図面は省略したが、左右リヤーアクスルケース４，４と左右車軸支持筒体４ｂ，４ｂとを貫通するロック孔を設け、これにピンを挿通することにより、手動操作でトレッドを固定できるように構成している。
【００２１】
次に、図５に基づきトラクタ１の油圧回路構成について説明する。
油圧ポンプ４１から吐出した油圧は外部取出弁４２ａ、分流弁４２ｂ、ローリング制御弁４３を経由して、トラクタ１の車体をローリング調節する水平シリンダ４４に送られる。また、分流弁４２ｂ、ローリング制御弁４３、分流弁４２ｃ、左右トレッド制御弁４３Ｌ，４３Ｒを経由して、復動式の左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒに油圧が送られる構成である。
【００２２】
次に、図６に基づき制御ブロック構成について説明する。
コントローラ１４は、内部に各種信号を処理するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ、信号や設定値を検出するＲＡＭ、タイマ等を有する構成である。そして、入力部には、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１、トレッド調整入切スイッチＳＷ２、トレッド調整スイッチ（左）ＳＷ３、トレッド調整スイッチ（右）ＳＷ４、トレッド調整スイッチ（伸び）ＳＷ５、トレッド調整スイッチ（縮み）ＳＷ６、チエックモードスイッチＳＷ７、及び、作業機昇降レバーセンサＳＥ１、リフトアーム角センサＳＥ２、トレッドストロークセンサ（左）ＳＥ３、トレッドストロークセンサ（右）ＳＥ４、車速センサＳＥ５、変速レバーセンサＳＥ６を接続している。
【００２３】
また、出力部には、前記トレッド制御弁４３Ｌ，４３Ｒ作動用のトレッド左伸びソレノイドＳＬ１、トレッド左縮みソレノイドＳＬ２、トレッド右伸びソレノイドＳＬ３、トレッド右縮みソレノイドＳＬ４、操作パネルの液晶表示部４６を接続している。
【００２４】
また、図７に示すように、トラクタ１の操作パネル１３には、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１、左後輪６用のトレッド調整スイッチ（左）ＳＷ３、右後輪６用のトレッド調整スイッチ（右）ＳＷ４、左右車輪６，６を同時に伸び調整するトレッド調整スイッチ（伸び）ＳＷ５、左右車輪６，６を同時に縮み調整するトレッド調整スイッチ（縮み）ＳＷ６を設けている。
【００２５】
また、操作パネル１３の液晶表示部４６には、左車輪６のトレッド調整を表示する目盛り付き左表示部４６ａ、右車輪６のトレッドを表示する目盛り付き右表示部４６ｂが設けられていて、左右後輪６，６のトレッド調整状態を表示するように構成している。
【００２６】
次に、コントローラ１４の後輪トレッド調整制御について説明する。
この実施形態は、左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ、３４Ｒを伸縮させて左右後輪６，６のトレッド調整可能なトラクタにおいて、左右後輪６，６のトレッド幅を設定するトレッド幅調整ダイヤルＳＷ１、トレッド調整入切スイッチＳＷ２、左右後輪６，６のトレッド調整量を検出するトレッドストロークセンサ（左）ＳＥ３、トレッドストロークセンサ（右）ＳＥ４を設け、コントローラ１４からの制御出力によりトレッド調整位置に左右後輪６，６を調整するように構成している。
【００２７】
そして、前記トレッド調整入切スイッチＳＷ２を、スイッチロック機構のない跳ね返り式のスイッチに構成し、スイッチを押し操作するたびにセット状態（入り状態保持）、リセット状態（切り状態保持）にできるように構成し、トレッド調整入切スイッチＳＷ２が入り状態のときにだけ、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１の操作位置と、トレッドストロークセンサ（左）ＳＥ３、トレッドストロークセンサ（右）ＳＥ４の検出位置が略一致するように左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒをフィードバック制御するように構成している。
【００２８】
後輪６，６のトレッド調整機構はオイルの漏れ等により調整位置からズレが発生する場合がある。また、常に後輪６，６を設定調整位置にフィードバック制御しトレッド調整位置に保持しようとすると、調整用のダイヤルにオペレータが不意に触ってしまい、予想外の位置にトレッド調整機構が動いてしまうという不具合発生する。
【００２９】
しかし、前記構成によると、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を入りにセットしている場合には、常にフィードバック制御がかかり設定ズーム位置に左右後輪６，６を保持するようになる。また、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１を誤操作しそうな場合には、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を切りにしフィードバック出力を停止することにより、左右後輪６，６のオペレータの予測しない余分な動きを止め安全走行をすることができる。
【００３０】
次に、コントローラ１４の全旋回制御と後輪トレッドの関連調整制御について説明する。
コントローラ１４により全旋回制御、即ち、ステアリングハンドル８を一定角度以上切ると、増速機構部を経由して略倍速の動力が前輪５，５に伝達されて小回り旋回することができる。また、この全旋回制御は、安全のため例えば時速５ｋｍ以上の車速となると、倍速伝動は中止されるようにしている。
【００３１】
次に、この全旋回制御と後輪トレッド幅調整との関連制御について説明する。トラクタにより作業が開始されると、コントローラ１４には各種センサ、スイッチ類から検出値、設定値が読み込まれ、トレッド調整入切スイッチＳＷ２が入りか否かにより前記全旋回制御と調整トレッドとの関連制御を実行するか否かを判定する。
【００３２】
トレッド調整入切スイッチＳＷ２が入りであると、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１の設定値に応じた全旋回制御の作動角度が設定され、左右後輪６，６の調整幅が狭い設定値のときには、前輪５，５の切れ角が小（例えば２８度）のときに、前輪６，６を倍速する全旋回制御を開始し、また、左右後輪６，６幅が広い設定値のときには、前輪５，５の切れ角が大（例えば４０度）のときに、前輪６，６を倍速する全旋回制御を開始する。
【００３３】
なお、トラクタの全旋回時に一定角以上ステアリングハンドルを切ると、前記全旋回制御と共に、作業機が自動的に上昇する作業機オートリフト制御、並びに、前記全旋回制御及び作業機オートリフト制御に加えて、全旋回時に自動で片側の後輪６にブレーキがかかるオートブレーキ制御等を実行する際にも、同様に後輪６，６の調整幅に応じて制御をするように構成してもよい。
【００３４】
前記構成によると、左右後輪６，６のトレッド幅の広狭にもかかわらず、トラクタを適正に全旋回させて、作業機が隣接作業位置から作業を再開することができる。
次に、トレッド幅調整制御の他の実施について説明する。
【００３５】
この実施形態は、左右後輪６，６のトレッド幅を左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒにより伸縮可能に構成し、左右後輪６，６のトレッド幅をトレッドストロークセンサ（左）ＳＥ３、トレッドストロークセンサ（右）ＳＥ４により検出し、希望するトレッド幅に自動的に調整できるように左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒを伸縮制御するトラクタにおいて、前回作業時にトレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしていた場合には、エンジン（Ｅ）を停止した電源切り時にも前回作業時のトレッド設定幅を消去されない不揮発性メモリに記憶しておき、今回のエンジン（Ｅ）始動時の電源投入時におけるトレッド設定幅が前回作業時と同じの場合には、トレッド調整入切スイッチＳＷ２の自動入り状態を維持する。また、トレッド設定幅が前回作業時と異なる場合には、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動切りとするように構成している。
【００３６】
従来はトレッド幅調整ダイヤルＳＷ１は電源の入切状態に関係なく変更可能であった。トレッド調整入切スイッチＳＷ２を前回作業時に自動入りにしていたからといって、電源再投入時にトレッド調整入切スイッチＳＷ２を無条件で自動入りを継続した場合には、電源切りの間にトレッド設定幅が変更されていると、オペレータの意思に反してトレッド幅が変更されてしまい危険であり、また、意図しないトレッド幅の変更により作物を傷めてしまう可能性もある。
【００３７】
また、エンジン始動時に無条件でトレッド幅調整スイッチＳＷ２を自動的に切りにすると、エンジンＥを起動するたびに、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りに操作する必要があり、操作が煩わしいという不具合がある。
【００３８】
しかし、前記構成によると、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしている場合に、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１のトレッド設定幅が前回作業時と同じの場合には自動入り状態が維持されので、作業再開の都度自動入りに操作する必要もなく、操作を簡単にすることができる。
【００３９】
また、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１のトレッド幅が変更されている場合には、液晶モニタ１２に「トレッド幅変更」と表示すると共に、トレッド調整入切スイッチＳＷ２が自動切りとなるので、不用意にトレッド幅が変更することもなく安全である。
【００４０】
また、次のように構成してもよい。左右後輪６，６のトレッド幅を左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒにより伸縮可能に構成し、左右後輪６，６のトレッド幅をトレッドストロークセンサ（左）ＳＥ３、トレッドストロークセンサ（右）ＳＥ４により検出し、希望するトレッド幅に自動的に調整できるように左右トレッド油圧シリンダ３４Ｌ，３４Ｒを伸縮制御するトラクタにおいて、前回作業時にトレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしていた場合には、前回作業時のトレッド設定幅を電源切り時にも消去されない不揮発性メモリに記憶しておく。そして、前回作業時にトレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしていた場合において、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１のトレッド設定幅が前回作業時と異なるときには、液晶モニタ１２に「トレッド幅が相違する」と表示し、オペレータが前回作業時のトレッド設定幅と同じにするまではトレッド幅設定を無効にするトレッド幅調整ダイヤル設定無効手段を設け、トレッド設定幅が同じになるとそれを有効として、トレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りの状態で作業が再開される。
【００４１】
前記構成によると、トレッド調整入切スイッチＳＷ２の自動入りの操作忘れを防止しながら、前回作業時にトレッド調整入切スイッチＳＷ２を自動入りにしている場合には、トレッド設定幅が前回作業時と同じの場合には、操作を簡単にしながら再開作業を迅速に行なうことができる。また、トレッド設定幅が前回作業時と異なる場合には、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１の調整操作をトレッド幅に合致するまで無効にしているので、オペレータの意思に反して左右後輪６，６のトレッド幅が大きく変わることはなく安全である。
【００４２】
次に、トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１の調整幅の変更について説明する。
トレッド幅調整ダイヤルＳＷ１は、図７に示すように、狭い「１」から広い「５」までを選択設定することにより、所定幅ずつ増減しながら後輪トレッド幅を調整できるように構成している。そして、この「１〜５」までに変更設定されるトレッド幅について、単位目盛毎の調整量を広狭に設定変更できるように構成してもよい。
【００４３】
例えば、操作パネル１３のトレッド調整入切スイッチＳＷ２とトレッド調整スイッチ（左）ＳＷ３を同時に押すと、トレッド幅変更モードに移行し、液晶表示部４６にトレッド幅調整画面が表示され、トレッド変更幅「大、中、小」が表示される。次いで、トレッド調整スイッチ（伸び）ＳＷ５を押す毎に、「大、中、小」の選択設定が変更され、トレッド調整入切スイッチＳＷ２とトレッド調整スイッチ（右）ＳＷ４を同時に押すと、トレッド変更モードは終了する。
【００４４】
前記構成によると、オペレータはトレッド幅調整ダイヤルＳＷ１の調整幅を広狭に変更することができ、自分の好みや作業状態に合わせて後輪のトレッド調整をすることができる。
【００４５】
また、トレッド調整スイッチ（伸び）ＳＷ５を押し操作し、後輪トレッド幅が順次広くなるに従い、ブザー音が順次大きくなり、また、トレッド調整スイッチ（縮み）ＳＷ６を押し操作し後輪トレッド幅が順次狭くなると、ブザー音が順次小さくなるように構成してもよい。このように構成すると、オペレータは音から感覚的に後輪トレッド幅を知ることができる。
【００４６】
次に、図１及び図８に基づき作業機２４の昇降制御装置について説明する。
図１に示すように、トラクタ１の後部には上部リンク２５、左右下部リンク２６，２６を介して作業機２４を連結し、リフトアーム２３により作業機２４を昇降可能に構成している。そして、前記左右下部リンク２６，２６の後部には前後方向に複数の前連結孔２６ａ，標準連結孔２６ｂ，後連結孔２６ｃを設け、これらの連結孔を択一的に選択して作業機２４側の連結ピン挿入し、作業機２４を連結可能に構成している。
【００４７】
また、この連結孔２６ａ，２６ｂ，２６ｃの何れに作業機２４を連結したかを切り換え設定する作業機連結切換スイッチ（図示省略）を設け、何れの連結孔２６ａ，２６ｂ，２６ｃに作業機２４を連結したかを設定できるように構成している。なお、この作業機連結切換スイッチに代えて、作業機連結センサ（図示省略）により、何れの連結孔２６ａ，２６ｂ，２６ｃに連結したかを検出してもよい。
【００４８】
また、トラクタ１の畔際での全旋回時に所定角度以上ステアリングハンドル８を切ると、前輪５，５を増速回転しながら旋回する全旋回制御をするように構成し、この全旋回制御中に作業機２４を下方の作業位置から自動的に所定高さまで上昇させ、直線走行に復帰すると作業位置まで下降させる作業機昇降制御を実行うするように構成している。
【００４９】
そして、この作業機昇降制御の際には、図８（Ｂ）に示すように、昇降速度補正制御がなされる。コントローラ１４に各種センサの検出情報及びスイッチの設定情報が読み込まれると（ステップＳ１）、次いで、作業機連結切換スイッチ（図示省略）の切換判定がなされる（ステップＳ２）。標準連結孔２６ｂへの連結であると、補正係数「１」に補正され（ステップＳ３）、前連結孔２６ａへの連結であると、補正係数「０．９」に補正され（ステップＳ４）、後連結孔２６ｃへの連結であると、補正係数「１．１」に補正される（ステップＳ５）。しかして、これらの補正係数により補正された昇降速度で、作業機２４の昇降制御がなされる。
【００５０】
前記構成によると、いずれの作業機連結孔の連結状態でも、所定のタイミングで所定高さまで上昇させることができる。
なお、前記コントローラ１４では、自動制御スイッチ（図示省略）の入りの自動制御状態、切りの手動調節状態、トラクタ１と作業機２の平行制御状態、トラクタ１の傾斜制御状態でも、前記作業機の昇降速度補正は実行されるようにしている。
【００５１】
また、前記補正係数「１、０．１、１．１」を補正できるように構成してもよい。前記作業機連結切換スイッチ（図示省略）「１」を押したままで作業機連結切換スイッチ「２」を所定時間（例えば３秒）押すと、補正係数が「１から０．９」に変更される。また、作業機連結切換スイッチ「２」を押したままで作業機連結切換スイッチ「３」を所定時間押すと、補正係数が「０．９から１．１」に変更される。また、作業機連結切換スイッチ「１」のみを所定時間押し続けると、標準値「１」に変更するように構成する。
【００５２】
また、全旋回が終了し直進走行に戻ると、作業機２４が自動的に下降し耕耘作業が再開される。そして、この作業機自動昇降制御は、誤操作をすると、作業機（ロータリ耕耘装置）２４がダッシングをして耕耘作業ができなくなる恐れがあるので、旋回制御入切スイッチ（図示省略）が自動入り状態で、且つ、次の条件が満たされているときに実行できるようにしている。
【００５３】
即ち、（１）ブレーキ装置が非作動状態であること、（２）作業機２４が下降すると、ＰＴＯクラッチが入りとなり回転可能状態にあること、（３）副変速装置（図示省略）が低速の作業速度であること、（４）全旋回時に内側の後輪ブレーキが自動的にきくようになっていること、（５）全旋回制御前に作業機２４が上昇した後に所定時間が経過すすると旋回後直進状態になっても作業機２４を自動降下させない連続作業中であること、の条件が満たされたときに実行されるように構成している。
【００５４】
前記構成によると、オペレータの操作を簡単にしながら、全旋回制御時に作業機（ロータリ耕耘装置）２４を下降させた際にダッシングを防止しながら円滑に耕耘作業をすることができる。
【００５５】
次に、図９に基づき他の制御例について説明する。
この実施形態は、圧力検出用センサ（図示省略）を設け、トラクタ１の各クラッチの接続圧力を測定し、メータパネル１３の液晶モニタ１２に表示できるようにしたトラクタにおいて、クラッチ圧力制御自動入切スイッチ（図示省略）を設け、クラッチセンサから測定値の入力があると、クラッチ圧力制御自動入切スイッチが自動入りのときには、通常のクラッチ圧力測定表示制御が実行される。また、クラッチ圧力制御自動入切スイッチが自動切りのときには、圧力検出用センサのチエックモードが実行される構成である。このように構成すると、圧力検出用センサのチエックモードを容易に実行し、クラッチ圧力の測定を迅速に行なうことができる。
【００５６】
図９に示すように、制御が開始されると、コントローラ１４に各種センサの検出情報及びスイッチの設定情報が読み込まれ（ステップＳ１１）、クラッチ圧力の測定値が入力されたか否かが判定される（ステップＳ１２）。Ｙｅｓであると、クラッチ圧力制御自動入切スイッチが「切りから入りに」操作されたか否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｙｅｓであると、コントローラ１４のクラッチ圧力制御の自動確定フラグをセットする（ステップＳ１４）。次いで、クラッチ圧力センサの接続状態を判定し（ステップＳ１５）、Ｙｅｓであると、クラッチ圧力制御モードが確定される（ステップＳ１６）。
【００５７】
また、クラッチ制御自動入切スイッチが切りから入りに操作されたか否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｎｏであると、コントローラ１４のクラッチ圧力制御モードの確定フラグがセットされているか否かを判定し（ステップＳ１７）、Ｎｏであると、コントローラ１４のクラッチ圧力センサのチエックモードが確定する（ステップＳ１８）。また、コントローラ１４のクラッチ圧力表示制御あるいはチエックモードが確定している場合には、確定したモードで制御が開始される（ステップＳ１９）。
【００５８】
即ち、クラッチ圧力表示制御モードが確定している場合には、クラッチ圧力センサの測定情報がメータパネル１３の液晶モニタ１２に表示される。また、クラッチ圧力センサのチエックモードの場合には、クラッチ圧力がクラッチ圧力センサにより検出され、液晶モニタ１２に表示され、圧力の適否を判定することができる。
【００５９】
次に、セミクローラ型トラクタの制御について説明する。
図１０に示すように、セミクローラ型トラクタの機体前側部には左右一対の前輪５，５を設け、機体後部に設けた左右後車軸６３，６３に左右一対のクローラ走行装置６４，６４を装着し、セミクローラ型の農用トラクタ１を構成している。機体の後側部には、図示省略したが、三点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を連結し、油圧昇降シリンダにより上下回動するリフトアーム及びリフトロッドにより、ロータリ耕耘装置を昇降するように構成している。
【００６０】
左右クローラ走行装置６４，６４は、後車軸ケース６５における左右後車軸６３被覆用の筒体回りに回動可能に取り付けられているクローラフレーム７１と、後車軸６３により駆動される駆動スプロケット７２と、クローラフレーム７１に前後方向移動自在に支持されている前側誘導輪７３と、クローラフレーム７１の後部に支持されている後側誘導輪７４と、クローラフレーム７１の下部に前後方向に沿うように支架している複数の中間転輪７５，…と、駆動スプロケット７２、前側誘導輪７３、後側誘導輪７４及び中間転輪７５，…に巻き掛けた走行クローラ７６により構成されている。
【００６１】
また、図１１に示すように、後車軸ケース６５，６５の筒体回りに左右クローラフレーム７１，７１の左右上部フレーム部７１ａ，７１ａが揺動自在に支持されていて、ミッションケース３の後部に取り付けた左右チエックチエン取付用ブラケット７７，７７を左右上部フレーム部７１ａ，７１ａの後方に位置するように延出している。この左右チエックチエン取付用ブラケット７７，７７に左右チエックチエン（図示省略）を取り付け、前記左右下部リンク２６，２６の左右の揺れ止めをしている。
【００６２】
そして、左右上部フレーム部７１ａ，７１ａの後側部に取り付けた左右後側ストッパ７８ａ，７８ａと、左右チエックチエン取付用ブラケット７７，７７に取り付けた左右後側ストッパ７８ｂ，７８ｂとを当接させて、左右上部フレーム部７１ａ，７１ａの後側への揺れ止めをしている。
【００６３】
また、左右上部フレーム部７１ａ，７１ａの前側部に左右前側ストッパ７９ａ，７９ａを取り付け、左右後車軸ケース６５，６５に取り付けた左右キャビン取付用マウントブラケット８０，８０を介して左右前側ストッパ７９ｂ，７９ｂを取り付け、これらのストッパ７９ａ，７９ａ，７９ｂ，７９ｂを当接させて、左右上部フレーム部７１ａ，７１ａの前側への揺れ止めをしている。
【００６４】
前記構成によると、既存のチエックチエン用ブラケット７７，７７及びキャビン取付用マウントブラケット８０，８０を利用して、クローラフレーム７１，７１の前後の揺れ止めをすることができ、構成を簡単にすることができる。
【００６５】
また、セミクローラ型トラクタにもコントローラ（図示省略）が設けられていて、各種センサ（図示省略）からの検出情報及び各種スイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報がコントローラに入力され、車輪型トラクタと同様の前記全旋回制御、即ち、旋回時に所定角度以上ステアリングハンドル８を切ると、旋回内側の後車軸６３にブレーキをかけながら急旋回する旋回制御をするように構成している。そして、この旋回開始時に作業機が作業位置から自動的に上昇し、直進走行に復帰すると、作業機が作業位置に下降する作業機昇降制御をするように構成している。
【００６６】
また、コントローラからブレーキ駆動手段を経由して左右後車軸６３，６３のブレーキ作動用の制御弁に駆動パルスを出力するように構成している。図１２に示すように、例えば、作業機昇降用の昇降レバー８１にブレーキスイッチＳＷ８を設けている。このブレーキスイッチＳＷ８を押すと、旋回内側の後車軸ブレーキが、例えば、「ブレーキが１秒作動し、次いで０．５秒休止する」ようにして制動される。また、ブレーキスイッチＳＷ８を押さないときには、旋回内側の後車軸６３に連続的にブレーキがききながら旋回するように構成している。
【００６７】
前記構成によると、全旋回制御時にブレーキスイッチＳＷ８を押すことにより、操作を容易にしながら、旋回内側の後車軸ブレーキを所定時間作動させて所定時間休止させながら、緩やかに旋回することができる。従って、圃場での土寄せを少なくし、凹凸を小さくしながら旋回することができる。
【００６８】
また、図１３のように構成してもよい。例えば、作業機昇降用の昇降レバー８１に左右ブレーキスイッチＳＷ９，ＳＷ１０を設けている。コントローラ１４の入力側には、左右ブレーキスイッチＳＷ９，ＳＷ１０、左右ブレーキスイッチＳＷ９，ＳＷ１０の左右ブレーキ入切スイッチＳＷ１１，ＳＷ１２、ブレーキ調整ダイヤルスイッチＳＷ１３を接続している。コントローラ１４の出力には、左右ブレーキ制御弁８２，８２の駆動手段を接続している。そして、左右ブレーキスイッチＳＷ９、ＳＷ１０を押すと、例えば「ブレーキが１秒作動し、次いで０．５秒休止する」ように構成している。
【００６９】
前記構成によると、左右ブレーキスイッチＳＷ９、ＳＷ１０を押すと、ブレーキを間歇的に作動させ、クローラによる土寄せを少なくしながら、左右に緩やかに旋回することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】農用トラクタの側面図
【図２】農用トラクタの背面図
【図３】操作パネルの正面図
【図４】ミッションケース、後輪部の切断背面図
【図５】油圧回路図
【図６】制御ブロック図
【図７】操作パネルの正面図
【図８】（Ａ）下部リンクの側面図            （Ｂ）フローチャート
【図９】フローチャート
【図１０】セミクローラ型トラクタの側面図
【図１１】ミッションケース後部の側面図、背面図
【図１２】操作レバーの背面図
【図１３】操作レバー及び制御ブロック図
【符号の説明】
【００７１】
１    作業車両
５    車輪（前輪）
６    車輪（後輪）
１４    コントローラ
３４Ｌ    左トレッド油圧シリンダ
３４Ｒ    右トレッド油圧シリンダ
ＳＷ１    トレッド幅調整ダイヤル
ＳＷ２    トレッド調整入切スイッチ
ＳＥ３    トレッドストロークセンサ（左）
ＳＥ４    トレッドストロークセンサ（右）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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