(57)【要約】【課題】  従来のＩＣタグを活用した自律移動支援は、目的地までの移動手段や経路を示すものであり、実際に歩行した際の軌道までは考慮されていない。【解決手段】  移動体に設置された複数のＩＣタグからのデータを受信し、受信した前記データを用いて前記移動体の移動を支援する移動支援システムにおいて、それぞれが、前記データの発信距離の異なる複数の前記ＩＣタグから第1のデータおよび第2のデータを受信することが可能であって、前記移動体の移動経路に沿って設置された複数のデータ受信手段を用意し、前記複数のデータ受信手段のそれぞれにおいて、受信した前記複数のデータ受信のそれぞれにおける前記第1のデータおよび前記第2のデータの受信状況に応じて、前記移動体における移動状況を特定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設置された複数のＩＣタグからのデータを受信し、受信した前記データを用いて前記移動体の移動を支援する移動支援システムにおいて、
それぞれが、前記データの発信距離の異なる複数の前記ＩＣタグから第1のデータおよび第2のデータを受信することが可能であって、前記移動体の移動経路に沿って設置された複数のデータ受信手段と、
前記複数のデータ受信手段のそれぞれにおいて、受信した前記複数のデータ受信のそれぞれにおける前記第1のデータおよび前記第2のデータの受信状況に応じて、前記移動体における移動状況を特定する移動状況特定手段と、
特定された前記移動状況を出力する出力手段を有することを特徴とする移動支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動支援システムにおいて、
前記データ受信手段は、前記移動経路の両側に設置されることを特徴とする移動支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の移動支援システムにおいて、
前記移動状況特定手段は、前記第1のデータおよび前記第2のデータの受信状況によって、前記移動経路のいずれの側に寄っているかを、前記移動状況として特定することを特徴とする移動支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の移動支援システムにおいて、
前記移動経路の両側に設置されたデータ受信手段は、それぞれ相対する位置に設置された第1のデータ受信手段および第2のデータ受信手段を、１つのグループとして登録されており、
前記移動状況特定手段は、前記第1のデータ受信手段と前記第2のデータ受信手段における、前記第1のデータと前記第2のデータの受信状況をそれぞれを比較し、比較の結果、前記第1のデータ受信手段と前記第2のデータ受信手段での受信状況の差分の有無を判断し、差分があると判断された場合、当該差分の内容に応じて前記移動状況を特定することを特徴とする移動支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の移動支援システムにおいて、
前記第1のデータの発信距離が前記第2のデータの発信距離に比較して、長距離であって、
前記移動状況特定手段は、前記差分が、前記第1の受信手段および前記第2の受信手段の双方で、前記第1のデータを受信しており、前記第2のデータを前記第1の受信手段で受信しており、前記第2の受信手段で受信してない場合、前記移動体が前記第1の受信手段により近い位置を移動しているとして前記移動状況を特定することを特徴とする移動支援システム。
【請求項６】
請求項４または５のいずれかに記載の移動支援システムにおいて、
前記データ受信手段は、複数のグループで構成され、
前記移動状況特定手段は、前記複数のグループそれぞれにおいて、前記移動状況の特定を前記移動体の移動に合わせて繰り返し実行することを特徴とする移動支援システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の移動支援システムにおいて、
前記出力手段は、前記移動体自身もしくは前記移動体に設置された端末装置に対して、前記移動状況を送信することを特徴とする移動支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に対する移動の支援を実行するための技術に関する。その中でも特に、ＩＣタグを含むＲＦＩＤタグを利用して、移動体の移動を支援するための技術に関する。なお、移動体には、人間が含まれ、その中でも目の不自由な方などに対する歩行（走行）支援を対象とするものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットの走行軌道制御システムが開示されている。このシステムにおいては、ロボットの移動径路脇にある備品に取り付けられたＩＣタグと、走行機能を備え且つＩＣタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがＩＣタグに記録された情報を読み取ることにより、軌道制御を実現する。より具体的には、特許文献１には、以下のことが開示されている。スーパーマッケットなどの大型店舗内に置かれるショーケースや商品ワゴン等の商品を収納又は陳列する備品にＩＣタグを夫々設置して、これらＩＣタグからの情報を正確に読み取りながらロボットを自律移動させるようにし、これによりロボットに特別な地図情報を与えなくても無軌道上を自律走行することが可能とすることを目的としている。このために、特許文献１では、ロボットの移動径路脇にある備品に取り付けられたＩＣタグと、走行機能を備え且つＩＣタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがＩＣタグに記録された情報を読み取って自律移動するようにした構成としている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９５６８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のＩＣタグを活用した自律移動支援は、目的地までの移動手段や経路を示すものであり、実際に歩行した際の軌道までは考慮されていない。特許文献１では、移動体がＩＣタグからの情報を読み取る手段を有す。よってこれを自律移動支援に適用した場合、歩行者の人数が増えるほどコスト高となり、事業性が乏しくなる。本発明の目的は、歩行者が移動する軌道を詳細に把握し、情報を与えるシステムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の目的は次のようにして達成される。読取距離(発信距離）が違う２枚(複数）のＩＣタグを所持した歩行者が移動し、その道端に一定間隔で設置された観測地点において、設置された対面する２枚のアンテナにおけるＩＣタグの読取状態の遷移により歩行者の詳細な移動方向を感知し、歩行者に対して情報を与える。
【０００６】
より具体的には、以下の構成が本発明には含まれる。
移動体に設置された複数のＩＣタグからのデータを受信し、受信した前記データを用いて前記移動体の移動を支援する移動支援システムにおいて、それぞれが、前記データの発信距離の異なる複数の前記ＩＣタグから第1のデータおよび第2のデータを受信することが可能であって、前記移動体の移動経路に沿って設置された複数のデータ受信手段と、前記複数のデータ受信手段のそれぞれにおいて、受信した前記複数のデータ受信のそれぞれにおける前記第1のデータおよび前記第2のデータの受信状況に応じて、前記移動体における移動状況を特定する移動状況特定手段と、特定された前記移動状況を出力する出力手段を有する移動支援システムである。
【０００７】
この移動支援システムにおいて、前記データ受信手段は、前記移動経路の両側に設置される移動支援システムも本発明に含まれる。また、この移動支援システムにおいて、前記移動状況特定手段は、前記第1のデータおよび前記第2のデータの受信状況によって、前記移動経路のいずれの側に寄っているかを、前記移動状況として特定する移動支援システムも本発明に含まれる。
【０００８】
さらに、この移動支援システムにおいて、前記移動経路の両側に設置されたデータ受信手段は、それぞれ相対する位置に設置された第1のデータ受信手段および第2のデータ受信手段を、１つのグループとして登録されており、前記移動状況特定手段は、前記第1のデータ受信手段と前記第2のデータ受信手段における、前記第1のデータと前記第2のデータの受信状況をそれぞれを比較し、比較の結果、前記第1のデータ受信手段と前記第2のデータ受信手段での受信状況の差分の有無を判断し、差分があると判断された場合、当該差分の内容に応じて前記移動状況を特定する移動支援システムも本発明に含まれる。また、この移動支援システムにおいて、前記第1のデータの発信距離が前記第2のデータの発信距離に比較して、長距離であって、前記移動状況特定手段は、前記差分が、前記第1の受信手段および前記第2の受信手段の双方で、前記第1のデータを受信しており、前記第2のデータを前記第1の受信手段で受信しており、前記第2の受信手段で受信してない場合、前記移動体が前記第1の受信手段により近い位置を移動しているとして前記移動状況を特定する移動支援システムも本発明に含まれる。
【０００９】
また、これらの記載の移動支援システムにおいて、前記データ受信手段は、複数のグループで構成され、前記移動状況特定手段は、前記複数のグループそれぞれにおいて、前記移動状況の特定を前記移動体の移動に合わせて繰り返し実行する移動支援システムも本発明に含まれる。
【００１０】
さらに、これらの移動支援システムにおいて、前記出力手段は、前記移動体自身もしくは前記移動体に設置された端末装置に対して、前記移動状況を送信する移動支援システムも本発明に含まれる。
【００１１】
なお、本発明には、上述の移動支援システムを用いた移動支援方法、移動支援システムを実現するためのコンピュータプログラムも本発明の一態様である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、移動体に対する移動支援を従来に比較してより簡便な構成で実現することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。なお、本実施例は一例に過ぎず、これにより本発明が限定されるものではない。
図１に、本発明の一例である自律移動支援システムの構成を示す。
【００１４】
移動体100は歩行者101を主体とし、歩行者101は読取距離の異なる2つのICタグ102A、ICタグ102B、および後述の発信装置114から情報を受信可能な携帯端末103を所持する。一方、観測地点110Aでは、道の両脇にICタグ読取装置112に接続されたアンテナ111A、アンテナ111Bを設置し、バックヤードにICタグ読取装置112を制御する制御装置113を設置する。また、制御装置113には発信装置114を接続して情報を発信し、歩行者101が携帯端末103にて受信できるようにする。なお、観測地点については、観測地点110Nのように、道沿いに一定間隔で設けるのが望ましい。
【００１５】
次に、図２を使用しながら、本発明の概要を説明する。図２は、図１の構成を真上から俯瞰した図である。
【００１６】
本実施例では、2つのICタグ102Aおよび102B、2つのアンテナ111Aおよび111Bにおける読取状態の遷移によって、歩行者101の移動状況を把握し、必要に応じて、携帯端末103を介して情報を与えたり、制御装置の設定を変えたりするなどの処理を実施する。歩行者101が所持するICタグ102AおよびICタグ102Bは読取距離が異なり、本実施例では、読取距離が長い方をICタグ102A、読取距離が短い方をICタグ102Bとする。この場合、歩行者101の移動により、読取範囲200の内側にアンテナが位置すると、ICタグ102Aのみが読み取られる。また、同じように読取範囲210の内側にアンテナが位置すると、ICタグ102BおよびICタグ102Aの双方が読み取られる。
次に、想定されるICタグ読取状態の遷移を図３に示す。
【００１７】
読取状態310〜390は、図２のアンテナ111Aおよびアンテナ111Bにおける、ICタグ102AおよびICタグ102Bの読取状態を、受信状態を○、非受信状態を×として示したものである。例えば読取状態310は、両方のアンテナにおいてどちらのICタグも読み取っていない状態を示す。また、読取状態340は、アンテナ111AではICタグ102Aおよび102Bを読み取っており、アンテナ111BではどちらのICタグも読み取っていない状態を示す。考えられる読取状態は読取状態310〜390の9通りであり、歩行者101が移動することにより、読取状態が遷移する。考えられる読取状態の遷移は、状態遷移01〜40の40通りある。
【００１８】
以降、図を適宜使用しながら、本実施例の動作を説明する。
2種類のICタグに格納するデータの例を図４に示す。本発明では読取距離が長いICタグ102A、および、読取距離が短いICタグ102Bが存在するが、ともに歩行者101の固有番号（歩行者ID410）、および、読取距離の長短の判別番号（ICタグ種別420）を格納する。
【００１９】
本実施例では、例えば「00001」というIDを持つ歩行者が読取距離長短2枚のICタグを持ち、読取距離が長いICタグのデータは「00001102A」、読取距離がより短いICタグのデータは「00001102B」となる。
【００２０】
次に、図５および図６を使用して、アンテナ111Aおよびアンテナ111Bで読み取ったICタグに対する処理を説明する。図５は処理手順の例、図６は処理で生成されるデータテーブルの例である。
【００２１】
ステップ510：アンテナ111Aもしくはアンテナ111Bにて、ICタグ102AもしくはICタグ102Bの格納データを受信する。
【００２２】
本実施例では、前述の「00001」の歩行者の場合、「00001102A」もしくは「00001102B」というデータが読み取られる。
【００２３】
ステップ520：受信したICタグのデータを見て、図６のログテーブル600にデータを格納する。ログテーブル600のデータは、データを受信した時刻（受信時刻601）、受信したICタグ所持する歩行者の固有番号（歩行者ID602）、そのICタグにおける読取距離の長短の判別番号（ICタグ種別603）、ICタグを読み取ったアンテナの判別番号（読取アンテナ604）で構成される。なお、読取時刻600は秒以下の単位まで把握することが望ましい。
【００２４】
本実施例では、ICタグのデータをアンテナが読んだ時刻「10:00:00:07」、読んだICタグに格納されているデータ「0001」「102A」、読んだアンテナの識別番号「111A」が格納される。
【００２５】
この際、ログテーブル600のデータはアンテナからデータを受信する都度更新するが、後述の図７のステップで適宜参照する必要があるため、排他制御に関しては、他からの参照を許可するように設定する。
【００２６】
次に、図７、図８、図９および図１０を使用して、歩行者の移動状況に応じて処理を行う流れを説明する。図７は処理を行う手順の例、図８は図６のログテーブル600を歩行者単位で一定時間ごとにまとめたデータテーブルの例、図９は歩行者の移動状況と実施すべき処理の対応表の例、図１０は図９において処理を実施した後に、次に行う処理の候補を示した表の例である。なお、図７のフローは一定時間αごとに実行するものとする。
【００２７】
ステップ710：図６のログテーブル600を参照し、一定時間α内における読取有無を図８の読取状態テーブル800に格納する。読取状態テーブル800の内容は、読取時刻810、歩行者ID820、読取状態830で構成される。また、読取状態830はアンテナとICタグの組み合わせにより4項目で構成され、その内訳は、アンテナ111A-ICタグ102A 831、アンテナ111A-ICタグ102B 832、アンテナ111B-ICタグ102A 833、アンテナ111B-ICタグ102B 834である。読取状態テーブル800には、ログテーブル600において読取があった際に、歩行者単位で一定時間αごとにデータを格納する。
【００２８】
本実施例では、一定時間αを0.5秒とする。例えばログテーブル600において読取時刻が「10:00:00:00」以降「10:00:00:30」未満の時、歩行者ID「00001」の場合はICタグ102Aをアンテナ111Aで読んでいるため、読取状態テーブル800のアンテナ111A-ICタグ102Aの欄が「○」となる。同時間帯に歩行者ID「00001」の読取はないため（もしくは読取りを失敗）、その他の欄は「×」となる。
【００２９】
ステップ720：ステップ710で作成した読取状態テーブル800を参照し、図７のフローがスタートした時点における現在時刻のデータ、および、その一定時間α前の時刻のデータを、歩行者ID802ごとに比較する。両データ間で読取状態830の内容が一致した場合は読取状態に遷移がないものとし、一致しなかった場合は読取状態に遷移があるものとする。
【００３０】
本実施例では、図７のフローが「10:00:01:00」にスタートした場合、図８における読取時刻が「10:00:01:00」のデータと一定時間α=0.5秒前、即ち読取時刻「10:00:00:30」のデータを比較する。この時、歩行者ID「00001」の場合は、読取状態が時系列順に「○×××」と「○×○×」となり、一致しないため、読取状態に遷移があったと判断する。
【００３１】
ステップ730：ステップ720の結果において、状態遷移の有無で分岐を行う。状態遷移があった際にはステップ740に進み、状態遷移がなかった際には処理を終わりにする。
【００３２】
本実施例においては、ステップ720において、読取時刻が「10:00:00:30」のデータと読取時刻が「10:00:01:00」のデータにおける読取状態に遷移があったため、読取状態に遷移があったと判断し、ステップ740に進む。
【００３３】
ステップ740：ステップ730で状態遷移があった場合、図９の処理マスタ900を検索し、合致する状態遷移に対応する処理を実施する。この際、検索時間短縮のため、図１０の遷移候補マスタ1000における、直前に実施した処理ID（処理ID1010）を参照し、対応する次の処理の候補（次処理ID候補1020）の中から検索する。この際、図７のフローがスタートした時点における現在時刻のデータに対し、一定時間α前のデータが存在しなかった場合には、歩行者が初めて初めてアンテナの読取範囲内に入ったと判断できるため、00を参照する。
【００３４】
本実施例においては、時系列に読取状態が「○×××」から「○×○×」へと遷移しているため、図９の処理ID「11」に一致する。よって、対応する処理「歩行者に、道幅が２Ｘメートル以下であること、気をつけて進行することを告げる」を実行する。また、この際に実行した処理IDは「11」であるため、図10を参照すると、一定時間α=0.5秒後に実行する際の処理の候補を「06」「12」「16」「22」「25」「27」「31」「29」の8つに絞ることができる。
【００３５】
以上、図５の手順をアンテナにて読取があるたびに実施し、図７の手順を一定時間ごとに実施することにより、歩行者の自律移動支援を実現する。なお、この手順は、所定時間毎に行うようにしてもよい。
【００３６】
図７の手順を格納された歩行者IDのそれぞれに対して実行することにより、複数の歩行者に対する自律移動支援を実現する。また逆に、ステップ720において参照する歩行者IDを指定することにより、特定の歩行者に対する自律移動支援も実現することができる。
【００３７】
なお、本発明においては、読取状態の遷移をICタグごと、アンテナごとに把握できればよい。このため、ICタグとICタグ読取装置の組み合わせとしては、周波数の違う2種類のICタグおよびそれに対応する2種類のICタグ読取装置の組み合わせとしてもよい。また、同じ理由により、1種類2枚のICタグおよび出力の違う2種類のICタグ読取装置の組み合わせとしてもよい。
【００３８】
歩行者が観測地点に近づいた際(例えば、一定距離内に)は、まず読取距離の長いICタグ 102Aを読み取る。この時、歩行者が持つICタグの状態遷移を漏らさず読み取れるように、電波受信装置のリピート間隔を短くしたり、電波の出力を上げたりするなどの処理をすることが望ましい。一方、歩行者が観測地点を通過した際には、元の状態に戻して電力などのコストを削減することが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明を適用した自律移動支援システムの一実施例におけるシステム構成を示す図である。
【図２】本発明を適用した自律移動支援システムの一実施例におけるシステム構成を歩行者が歩行する面に対して真上から見た図である。
【図３】２枚のアンテナにおける２枚のＩＣタグの読取状態遷移を示した図である。
【図４】２枚のＩＣタグに格納されるデータの一例を示したデータ構成図である。
【図５】アンテナで受信したＩＣタグのデータをログＤＢに格納するフローチャートである。
【図６】ログＤＢの一例を示すデータ構成図である。
【図７】ログＤＢを参照し、読取状態の遷移を判断して歩行者に情報を与えるフローチャートである。
【図８】読取状況ＤＢの一例を示すデータ構成図である。
【図９】読取状況の遷移と各遷移に対応する処理を示した図である。
【図１０】読取状態の遷移による処理に対し、直前処理と次処理候補の対応を示した図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０１…歩行者、１０２Ａ、Ｂ…ＩＣタグ、１０３…携帯端末、１１１Ａ、Ｂ…アンテナ、１１２…ＩＣタグ読み取り装置、１１３…制御装置、１１５…発信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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