(57)【要約】【課題】  衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでも、このアクセル操作に基づいて強制的にブレーキ動作を行わせることにより、強制的なブレーキ動作の開始を早めることができるブレーキ装置の提供。【解決手段】  自車が前方制動対象物に高い可能性で衝突する場合を検出する制動対象物衝突不可避検出手段と、強制的なブレーキ動作を行う準備状態にするブレーキ待機手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、自車との車間距離が所定距離になるとブレーキ待機手段の準備状態から強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段と、を備える。【選択図】      図２
2009248706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が前方制動対象物に高い可能性で衝突する場合を検出する制動対象物衝突不可避検出手段と、
強制的なブレーキ動作を行う準備状態にするブレーキ待機手段と、
前記制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、自車との車間距離が所定距離になると前記ブレーキ待機手段の準備状態から強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ手段と、
前記制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、前記強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１のブレーキ装置において、
前記強制ブレーキ作動判断手段は、アクセルフルストロークを所定動作として、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行うようにした、
ことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のブレーキ装置において、
前記強制ブレーキ作動判断手段は、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う際に、エンジン制御側にアクセル操作を無効にさせる信号を出力するようにした、
ことを特徴とするブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方の制動対象物に対する相対距離を検出する手段を持ち、その相対距離に基づいてブレーキ予圧を行い、とっさのブレーキ操作でも少ない力でも制動力を発揮させ衝突における衝撃を緩和すると共に、操作者のブレーキ操作が無く、衝突の可能性が高い相対距離になると自動でブレーキをかけるプリクラッシュシステムを備えたブレーキ装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−３０９２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来例のブレーキ装置にあっては、車両前方の制動対象物に対する相対距離に基づいてブレーキ予圧を行ってから、強制ブレーキ操作が行われるまでの間に、操作者がブレーキ操作をするつもりで、発作的にアクセルペダルを踏みこんでしまう可能性がある。
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでも、このアクセル操作に基づいて強制的なブレーキ動作の開始を早めることができるブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため請求項１記載のブレーキ装置は、自車が前方制動対象物に高い可能性で衝突する場合を検出する制動対象物衝突不可避検出手段と、強制的なブレーキ動作を行う準備状態にするブレーキ待機手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、自車との車間距離が所定距離になるとブレーキ待機手段の準備状態から強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段と、を備えたことを特徴とする手段とした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明のブレーキ装置では、上述のように、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段を備えたことで、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでしまっても、結果的に強制的なブレーキ操作となり、強制的なブレーキ動作の開始を早めることができるようになるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
この実施例のブレーキ装置は、請求項１〜３に記載の発明に対応する。
まず、実施例のブレーキ装置を図面に基づいて説明する。
図１は実施例のブレーキ装置を示すシステムブロック図である。図２は実施例のブレーキ装置の強制ブレーキ作動判断制御内容を示すフローチャートである。図３は強制ブレーキ作動判断におけるアクセル操作状態例を示すタイムチャートである。
【０００９】
このブレーキ装置は、図１のブロック図に示すように、制動対象物検知センサ１と、車速センサ２と、プリクラッシュコントローラ３と、ブレーキコントローラ４と、ブレーキアクチュエータ５と、アクセルペダルポジションセンサ６と、エンジンコントローラ７と、電子スロットル８と、ブレーキペダルポジションセンサ９と、を備えている。
【００１０】
さらに詳述すると、プリクラッシュコントローラ３には、制動対象物検知センサ１で検知した制動対象物との相対距離情報と、車速センサ２で検知した車速信号と、アクセルペダルポジションセンサ６で検出したアクセルペダル位置信号と、ブレーキペダルポジションセンサ９で検出したブレーキペダル位置信号がそれぞれ入力される。
【００１１】
制動対象物検知センサ１としては、レーダー装置が用いられる。
このレーダー装置は、様々な角度で傾斜された複数のミラー表面を具備する回転ポリゴンミラーを有する。半導体レーザダイオード及びコリメータレンズは，ポリゴンミラーの上方に配置される。赤外線パルスビーム（レーザダイオードから放出される）は、パルスビームを斜め下方の回転ポリゴンミラーに向けて、パルスビームが前方の測定領域に向かって進む送信ビームとして反射されるようにポリゴンミラー前方の上方個所に配置された反射ミラーで反射される。光受信装置は、測定領域内部に存在する対象から反射された送信ビームを受信する。回転ポリゴンミラーを使用することにより前方の２次元走査が可能となり、ポリゴンミラーの回転によりパルスビームの水平揺動が可能になり、様々な角度で傾斜されるポリゴンミラー表面によりパルスビームの垂直揺動が可能となる。パルスビームの送信と反射ビームの受信との間の時間により、計算回路が検出先行車両に対する距離、角度及び相対速度を決定する。
【００１２】
そして、プリクラッシュコントローラ３は、制動対象物検知センサ１から入力された制動対象物との相対距離情報と、車速センサ２から入力されたその時の車速信号から、制動対象物との衝突の可能性を判断する。
【００１３】
ブレーキコントローラ４には、プリクラッシュコントローラ３から加圧信号及びブレーキ作動信号が入力される。
そして、ブレーキコントローラ４は、ブレーキアクチュエータ５に対し、加圧指令信号、及び、ブレーキ作動指令信号を出力する。
【００１４】
エンジンコントローラ７には、アクセルペダルポジションセンサ６で検出したペダル位置信号と、プリクラッシュコントローラ３からスロットルキャンセル信号がそれぞれ入力される。
そして、エンジンコントローラ４は、電子スロットル８に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力し、アクセルペダル操作を無効にする。
【００１５】
次に、強制ブレーキ作動判断作動制御内容を図４のフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、プリクラッシュコントローラ３において、制動対象物検知センサ１からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知されたか否かが判定され、ＹＥＳである時はステップＳ２に進む。
【００１６】
このステップＳ２では、プリクラッシュコントローラ３において、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いか否かが判定され（制動対象物衝突不可避検出手段）、ＹＥＳである時は、ステップＳ３に進み、ブレーキコントローラ４に対し、ブレーキ加圧指令信号を出力し、ブレーキコントローラ４は、ブレーキアクチュエータ５に対し加圧信号を出力する（ブレーキ待機手段）。
【００１７】
続くステップＳ４では、ブレーキペダルポジションセンサ９から入力されるブレーキペダル位置信号より、操作者によるブレーキ操作が行われたか否かが判定され、ＹＥＳである時は、ステップＳ７に進み、ブレーキコントローラ４に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ４は、ブレーキアクチュエータ５に対し、強制ブレーキ作動指令を出力し、これで一回のフローを終了する。
【００１８】
ステップＳ４の判定がＮＯ（操作者によるブレーキ操作なし）である時は、ステップＳ５に進み、アクセルペダルポジションセンサ６から入力されるアクセルペダル位置信号から、アクセルフルストローク加速度が一定以上か否かが判定され、ＹＥＳである時は、ステップ７に進む。
このステップＳ７では、ブレーキコントローラ４に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ４は、ブレーキアクチュエータ５に対し、強制ブレーキ作動指令を出力する（強制ブレーキ作動判断手段）と共に、エンジンコントローラ７に対し、スロットルキャンセル信号を出力し、エンジンコントローラ４は、電子スロットル８に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力してアクセルペダル操作を無効にし、これで一回のフローを終了する。
む。
【００１９】
ステップＳ５の判定がＮＯ（アクセルフルストローク加速度が一定未満）である時は、ステップ６に進む。なお、図３のタイムチャートに示すように、ペダル位置信号から単位時間のアクセルペダルの移動量をモニタすることでアクセルストローク加速度を算出し、アクセルフルストローク位置はアクセルペダルポジションセンサ６を床いっぱいまで踏み込んだ位置とする。
【００２０】
ステップＳ６では、再度、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いか否かが判定され、ＹＥＳである時は、ステップＳ７に進み、ブレーキコントローラ４に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ４は、ブレーキアクチュエータ５に対し、強制ブレーキ作動指令を出力し（強制ブレーキ手段）、これで一回のフローを終了する。
また、ＮＯである時は、ステップＳ２に戻る。
【００２１】
なお、ステップＳ１、Ｓ２の判定がＮＯである時は、これで一回のフローを終了する。
【００２２】
次に、この実施例の作用を説明する。
【００２３】
[操作者のブレーキ操作による強制ブレーキ制御]・ステップＳ１〜４、７の流れ。
プリクラッシュコントローラ３において、制動対象物検知センサ１からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される（ステップＳ１）。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定（ステップＳ２）されてブレーキ加圧が行われる（ステップＳ３）。
ブレーキ加圧が行われた後に、ブレーキペダルポジションセンサ９から入力されるブレーキペダル位置信号より操作者がブレーキ操作を行ったと判定される（ステップＳ４）と、 強制ブレーキ作動が行われる（ステップＳ７）。
【００２４】
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるブレーキ操作が行われた場合は、強制ブレーキ制御作動に先だって強制ブレーキ作動を行うことにより、制動距離を短縮することができる。
【００２５】
[通常の強制ブレーキ制御]・ステップＳ１〜７の流れ。
プリクラッシュコントローラ３において、制動対象物検知センサ１からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される（ステップＳ１）。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定（ステップＳ２）されてブレーキ加圧が行われる（ステップＳ３）。
ブレーキ加圧が行われた後に、再度、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定される（ステップＳ４〜６）と、 強制ブレーキ作動が行われる（ステップＳ７）。
【００２６】
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるブレーキ操作やアクセル操作が行われない場合は、強制ブレーキ制御作動が行われる。
【００２７】
[操作者のアクセル操作による強制ブレーキ制御]・ステップＳ１〜５、７の流れ。
プリクラッシュコントローラ３において、制動対象物検知センサ１から入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される（ステップＳ１）。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ２から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定（ステップＳ２）されてブレーキ加圧が行われる（ステップＳ３）。
ブレーキ加圧が行われた後に、アクセルペダルポジションセンサ６から入力されるアクセルペダル位置信号から、アクセルフルストローク加速度が一定以上であると判定されると（ステップＳ４、５）、 強制ブレーキ作動が行われる（ステップＳ６）。また、エンジンコントローラ７に対し、スロットルキャンセル信号を出力し、エンジンコントローラ４は、電子スロットル８に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力してアクセルペダル操作を無効にする（ステップＳ７）。
【００２８】
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるアクセルペダル操作が行われると、強制ブレーキ制御作動に先だって強制ブレーキ作動を行うと共に、アクセル操作を無効することにより、制動距離を短縮することができる。
【００２９】
次に、この実施例の効果を説明する。
この実施例のブレーキ装置では、上述のように、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段を備えたことで、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでしまっても、結果的に強制的なブレーキ操作となり、これにより、強制的なブレーキ制御作動の開始を早めることができる。
【００３０】
従って、制動距離を短縮することができるようになるという効果が得られる。
また、現状のシステムにアクセルペダル操作の加速度感知を設ける程度の改良でシステムが成り立つ。
また、アクセルペダル操作の加速度もスロットルが電子化されている車両ではその信号が容易に取得でき、通常プリクラッシュシステムを搭載している車両は電子スロットルになっており物理的な変更は少なくて済む。
【００３１】
また、強制ブレーキ作動判断手段は、アクセルフルストロークを所定動作として、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行うようにしたことで、誤動作を無くし、システムの信頼性を高めることができるようになる。
【００３２】
また、強制ブレーキ作動判断手段は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う際に、スロットル制御をキャンセルするようにしたことで、ペダルを踏み換えることなしに、アクセル操作を無効にして強制ブレーキ動作を行うことで、誤ったアクセル操作によって制動距離が延びることを防止することができるようになる。
【００３３】
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００３４】
例えば、実施例では、制動対象物検知センサ１として、メカニカルスキャン方式のレーダー装置を用いた例を示したが、電子式のスキャン方式、その他にイメージセンサを用いた画像処理装置等公知の手段を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施例のブレーキ装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例のブレーキ装置の強制ブレーキ作動判断制御内容を示すフローチャートである。
【図３】強制ブレーキ作動判断におけるアクセル操作状態例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１  制動対象物検知センサ
２  車速センサ
３  プリクラッシュコントローラ
４  ブレーキコントローラ
５  ブレーキアクチュエータ
６  アクセルペダルポジションセンサ
７  エンジンコントローラ
８  電子スロットル
９  ブレーキペダルポジションセンサ
【図１】
2009248706.tif 000003
【図２】
2009248706.tif 000004
【図３】
2009248706.tif 000005