(57)【要約】【課題】  自車周辺画像を表示するとき自車周辺に存在する障害物との衝突を未然に回避させる「車両周辺監視装置」を提供する。【解決手段】  車両周辺監視装置は、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、自車周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された自車周辺のトップビュー画像Ｔをディスプレイに表示する表示手段と、障害物検出手段によって障害物が検出されたとき、表示手段によって表示されたトップビュー画像に含まれる障害物１４の少なくとも一部をマスクパターン１４２によって遮蔽する障害物遮蔽手段とを有する。【選択図】  図１０
2009040272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
自車周辺を撮像する撮像手段と、
撮像手段によって撮像された自車周辺画像をディスプレイに表示する表示手段と、
前記障害物検出手段によって障害物が検出されたとき、前記表示手段によって表示された前記自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部をマスクパターンによって遮蔽する障害物遮蔽手段と、
を有する車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記表示手段は、自車の真上から見下ろすような自車周辺画像を表示する、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
車両周辺監視装置はさらに、自車位置から障害物までの距離を測定する距離測定手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記距離測定手段により測定された障害物までの距離が第１のしきい値以下になったとき第１のマスクパターンによる遮蔽を行う、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記障害物遮蔽手段は、障害物までの距離が第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値以下になったとき、第１のマスクパターンと異なる第２のマスクパターンよる遮蔽を行う、請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
第２のマスクパターンは、第１のマスクパターンよりも遮蔽領域が大きい、請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
第１および第２のマスクパターンは、自車位置から障害物までの距離表示を含む、請求項３または４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
車両周辺監視装置はさらに、自車の進行方向を判別する進行方向判別手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記進行方向判別手段によって判別された進行方向に応じたマスクパターンによる遮蔽を行う、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
車両周辺監視装置はさらに、複数のマスクパターンを記憶する記憶手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記記憶手段に記憶された複数のマスクパターンから所定のマスクパターンを選択する、請求項１ないし７いずれか１つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
自車周辺画像を表示する機能を備えた車両周辺監視方法であって、
自車周辺を撮像し、撮像した自車周辺画像を自車の真上から見下ろすようにディスプレイに表示するステップと、
自車周辺の障害物を検出するステップと、
検出された障害物までの距離を測定するステップと、
障害物までの距離が第１のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第１のマスクパターンによって遮蔽するステップと、
障害物までの距離が第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第２のマスクパターンによって遮蔽するステップと、
を有する車両周辺監視方法。
【請求項１０】
第２のマスクパターンは、第１のマスクパターンよりも遮蔽領域が大きい、請求項９に記載の車両周辺監視方法。
【請求項１１】
車両周辺監視方法はさらに、第１または第２のマスクパターンによる遮蔽を行うとき、障害物に関する音声案内を行うステップを含む、請求項９に記載の車両周辺監視方法。
【請求項１２】
自車周辺画像を表示する機能を備えた車両周辺監視プログラムであって、
自車周辺を撮像し、撮像した自車周辺画像を自車の真上から見下ろすようにディスプレイに表示するステップと、
自車周辺の障害物を検出するステップと、
検出された障害物までの距離を測定するステップと、
障害物までの距離が第１のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第１のマスクパターンによって遮蔽するステップと、
障害物までの距離が第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第２のマスクパターンによって遮蔽するステップと、
を有する車両周辺監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像カメラ等によって自車周辺を撮像し、自車周辺の画像を表示する機能を備えた車両周辺監視装置に関し、特に、自車周辺に障害物を検出したときの障害物の表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺監視装置は、車両の前後左右等に複数の撮像カメラを搭載し、撮像カメラによって撮像された自車周辺の画像をディスプレイに表示する。これにより、ユーザに自車周辺に存在する自動車や人その他の障害物等の危険を察知することができる。特に、狭い駐車場や車庫、または道幅の狭い道路を走行するとき、運転者の支援をすることができる。
【０００３】
撮像カメラは、一般に広角レンズを用いるため、レンズ周縁部の画像に歪等が含まれ、そこに映し出された障害物との距離感を掴みにくいことがある。これを補うため、障害物までの距離を測定する距離センサを車両に取り付けることが提案されている。例えば、車両の複数のコーナー部分に超音波ソナーを取り付け、その反射波により障害物までの距離を測定するものである。
【０００４】
特許文献１は、このような超音波ソナーによる障害物を検出する技術を開示している。特許文献１は、車両に複数のソナーを搭載したとき、いずれのソナーが障害物を検出しているのかをユーザが特定できるようにするため、自車周辺画像に、障害物探知範囲を示す画像を併せて表示している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３５２３６８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
撮像カメラにより撮像された自車周辺画像をディスプレイに表示するとき、撮像データを視点変換し、自車の真上から見下ろすような画像（以下、トップビュー画像という）を表示することが実用化されている。トップビュー画像は、例えば図１に示すように、自車１０の前方画像Ｆ、左右の画像ＳＲ、ＳＬ、および後方画像Ｒを鳥瞰的に見下ろした投影画像である。
【０００７】
トップビュー画像Ｔは、自車周辺の全体を見渡せるため、ユーザにとって死角となり得るような位置の障害物であっても容易に認識することができるという利点がある。他方、トップビュー画像Ｔは、撮像データを自車の真上から地面方向に投影するため、自車に近い障害物ほど、および地面から高さのある障害物ほど、障害物の映像が間延びし、あるいは大きく歪んでしまうという短所がある。トップビュー画像において障害物の画像に大きな歪みがあると、自車と障害物との間の距離感を誤ることがある。例えば、ユーザがトップビュー画像を頼りに駐車するとき、ユーザは、目視で運転するときよりも自車を障害物に近づけてしまい、障害物に接触させてしまうことがある。
【０００８】
図２は、自車が右後方の障害物と衝突するときの例である。図２（ａ）は衝突前、図２（ｂ）は衝突直前、図２（ｃ）は衝突時を表し、ディスプレイには、トップビュー画像Ｔと自車の後方を側方から映すサイドビューＳの２画面が表示されている。サイドビューＳおよびトップビューＴには、自車１０と自車１０の走行軌跡を示す予測線１２が併せて表示されている。図２(ａ)のサイドビューＳに示すように、自車の後方には障害物１４が存在するが、トップビュー画像Ｔでは、障害物１４が間延びし、歪んだ画像（図には、簡略化したハッチングで表示）１４ａとして表示される。ユーザがトップビュー画像Ｔを見ながら自車を後進させたとき、図２（ｂ）に示すように障害物１４との間には一定の距離があるように見えるが、実際には、障害物には非常に接近している。さらに後進を続けると、図２（ｃ）に示すように、障害物１４に接触させてしまう。
【０００９】
図３は、自車が前方の障害物が衝突するときの例である。図３（ａ）は衝突前、図３（ｂ）は衝突直前、図３（Ｃ）は衝突時を表している。前進で駐車位置から退去するときにも、ディスプレイには、トップビュー画像Ｔと自車の前方を側方から映すサイドビューＳが表示される。サイドビュー画像Ｓには、自車１０と自車の外形を示す車枠１３が表示されている。図３（ａ）に示すように、自車の前方には障害物１４が存在するが、図２のときと同様に、トップビュー画像Ｔでは、障害物１４が間延びし、歪んだ画像１４ａとして表示される。ユーザがトップビュー画像Ｔを見ながら自車を前進させたとき、図３（ｂ）に示すように障害物１４との間には一定の距離が存在するように見えるが、実際には、障害物には非常に接近している。さらに前進を続けると、図３（ｃ）に示すように、障害物１４に接触させてしまう。
【００１０】
本発明は、このような上記課題を解決するものであり、自車周辺画像を表示するとき自車周辺に存在する障害物との衝突を未然に回避させる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る車両周辺監視装置は、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、自車周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された自車周辺画像をディスプレイに表示する表示手段と、前記障害物検出手段によって障害物が検出されたとき、前記表示手段によって表示された前記自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部をマスクパターンによって遮蔽する障害物遮蔽手段とを有する。
【００１２】
好ましくは表示手段は、車両の真上から見下ろすような自車周辺画像を表示する。車両周辺監視装置はさらに、自車位置から障害物までの距離を測定する距離測定手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記距離測定手段により測定された障害物までの距離が第１のしきい値以下になったとき第１のマスクパターンによる遮蔽を行う。さらに障害物遮蔽手段は、障害物までの距離が第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値以下になったとき、第１のマスクパターンと異なる第２のマスクパターンよる遮蔽を行うことができる。例えば、第２のマスクパターンは、第１のマスクパターンよりも遮蔽領域が大きい。また、第１および第２のマスクパターンは、自車位置から障害物までの距離表示を含むことができる。
【００１３】
好ましくは、車両周辺監視装置はさらに、自車の進行方向を判別する進行方向判別手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記進行方向判別手段によって判別された進行方向に応じたマスクパターンによる遮蔽を行う。また、車両周辺監視装置はさらに、複数のマスクパターンを記憶する記憶手段を含み、前記障害物遮蔽手段は、前記記憶手段に記憶された複数のマスクパターンから所定のマスクパターンを選択することができる。
【００１４】
本発明に係る自車周辺画像を表示する機能を備えた車両周辺監視方法またはプログラムは、自車周辺を撮像し、撮像した自車周辺画像を自車の真上か見下ろすようにディスプレイに表示するステップと、自車周辺の障害物を検出するステップと、検出された障害物までの距離を測定するステップと、障害物までの距離が第１のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第１のマスクパターンによって遮蔽するステップと、障害物までの距離が第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下となったとき、ディスプレイに表示された自車周辺画像に含まれる障害物の少なくとも一部を第２のマスクパターンによって遮蔽するステップと、を有する。好ましくは、第１または第２のマスクパターンによる遮蔽を行うとき、障害物に関する音声案内を行う。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、自車周辺に障害物を検出したとき、障害物の表示を遮蔽するようにしたので、ユーザは、自車周辺画像を見て自車から障害物への距離感を把握することができなくなり、障害物の目視を余儀なくされ、誤った距離感に基づき自車を走行することがなくなり、また、しきい値の設定によりマスクパターンを変えることで、衝突寸前まで接近していることを把握でき、障害物への衝突や接触を未然に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１７】
図４（ａ）は、本発明の実施例に係る車両周辺監視装置１００の構成を示すブロック図である。車両周辺監視装置１００は、自車周辺を撮像する複数の撮像カメラ２０と、自車周辺の障害物を検出する障害物検出センサ３０と、自車のハンドル舵角、車速、ギアポジション等を検出する車両状態センサ４０と、ディスプレイ５２の表示を制御する表示制御部５０と、スピーカ６２への音声データを出力する音声出力部６０と、障害物遮蔽プログラム７２や視点変換処理プログラム７４を格納したプログラムメモリ７０と、障害物検出センサ３０によって検出された障害物に関する障害物データ８２や障害物の表示を遮蔽するためのマスクパターンデータ８４を格納するデータメモリ８０と、制御部９０とを含んで構成される。
【００１８】
撮像カメラ２０は、例えばＣＣＤ撮像素子とレンズを含む光学系により構成され、例えば、車両の前方バンパー、後方バンパー、左右のドアミラー取り付けられる。撮像カメラ２０の取り付け位置や数は、特に制限されないが、好ましくは、自車周辺の３６０度の範囲を撮像できるようにする。撮像カメラ２０によって撮像された画像データは、視点変換処理プログラム７４により視点変換され、ディスプレイ５２上にトップビュー画像Ｔとして表示される（図１を参照）。また、サイドビュー画像Ｓを表示する場合には、車両状態センサ４０からの出力信号に基づき自車の進行方向およびハンドル舵角に応じた撮像カメラの撮像データがサイドビュー画像に用いられる。例えば、自車が後方に右旋回する場合には、自車の左側の後方を映し出す撮像カメラの撮像データが利用される。
【００１９】
障害物検出センサ３０は、公知の検出手段を利用することができる。例えば、ミリ波レーダ、超音波、または赤外線等を照射し、照射された障害物からの反射波を受け取ることにより障害物を検出する。例えば、図４（ｂ）に示すように、自車の前方バンパーの左右、および後方バンパーの左右の複数の位置に、超音波を照射する超音波ソナー３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄと、超音波ソナー３２ａ〜３２ｄによって照射され障害物によって反射された超音波を受け取る超音波ソナー受信部３４とを取り付ける。超音波ソナー３２ａ〜３２ｄは、各々が一定の検出範囲を有し、好ましくは、超音波ソナー３２ａ〜３２ｄによる検出範囲は、撮像カメラ２０の撮像領域に対応する。つまり、撮像範囲が自車周辺の３６０度であれば、障害物の検出範囲も３６０度であることが望ましい。また、障害物検出センサは、撮像カメラの撮像データを利用し、撮像データ内に存在する障害物を画像認識処理等によって検出するようにしてもよい。
【００２０】
図５は、障害物遮蔽プログラム７２の機能ブロック図である。同図に示すように、障害物遮蔽プログラム７２は、障害物検出センサ３０からの出力信号に基づき障害物までの距離を測定する距離測定部１１０と、同じく出力信号に基づき障害物の位置を判別する位置判別部１１２と、車両状態センサ４０からの出力信号に基づき自車の進行方向を判別する進行方向判別部１１４と、自車周辺画像に映された障害物を遮蔽するか否かを判定する遮蔽判定部１１６と、遮蔽判定部１１６の判定結果に基づき障害物を遮蔽するためのマスクパターンを選択するマスクパターン選択部１１８と、選択されたマスクパターンを出力するマスクパターン出力部１２０とを備えている。
【００２１】
距離測定部１１０は、例えば、超音波やレーダ等の照射波が障害物に当たってそこから戻ってくるまでの時間から障害物の距離を測定することができる。位置判別部１１２は、超音波やレーダ等の照射波を照射したときの角度または障害物からの反射波の入射角度によって障害物の位置を判別することができる。勿論、これ以外の方法により障害物までの距離や位置を測定し、判別するようにしてもよい。進行方向判別部１１４は、ハンドル舵角の大きさおよびギアポジションから自車の進行方向を判別する。例えば、自車の進行方向を、自車位置を中心に、自車の前右、前左、前方、左、右、後右、後左、後方の８方位に分類し、そのいずれかの方位を進行方向とするようにしてもよい。
【００２２】
遮蔽判定部１１６は、自車周辺画像を遮蔽する必要があるか否か、すなわち画像歪みが発生している可能性がある障害物か否かの判定を行う。上記したように、トップビュー画像は、自車に障害物が近いほど、および地面から障害物が高いほど、障害物の画像に歪みが生じ易い。本実施例では、遮蔽判定部１１６は、障害物までの距離に基づき障害物の画像を遮蔽すべきか否かを判定する。
【００２３】
マスクパターン選択部１１８は、予めデータメモリに用意された複数のマスクパターンから所望のマスクパターンを選択する。本実施例では、ディスプレイが２画面表示をするとき、すなわちサイドビュー画像とトップビュー画像が表示されるとき、それぞれの画像をマスクパターンにより遮蔽することを可能にする。このため、サイドビュー画像用とトップビュー画像用のそれぞれのマスクパターンを複数用意してある。
【００２４】
サイドビュー用マスクパターン１３０は、図６に示すように、サイドビュー画面の全体を遮蔽する画面遮蔽マスク１３２と、画面遮蔽マスク１３２上に合成される車枠１３４と、障害物が存在する方向を示す障害物方向表示１３６と、画面遮蔽マスク１３２上に合成されるテキストデータ１３８とを含んでいる。これらの詳細な例は、後述する。また、トップビュー用マスクパターン１４０は、トップビュー画像に含まれる障害物を遮蔽する領域マスク１４２と、領域マスク１４２に合成される障害物までの距離を示す距離表示１４４とを含む。
【００２５】
図７に、マスクパターンの具体的な例を示す。図７（ａ）に示すマスクパターンは、自車の右前方に障害物があるときのマスクパターンの例である。サイドビュー用マスクパターン１３０は、サイドビュー画面全体を遮蔽する矩形状の画面遮蔽マスク１３２と、その中央に表示される矩形状の車枠１３４と、車枠１３４の右前方に障害物が存在することを示す障害物方向表示１３６と、画面遮蔽マスク１３２上に表示されるテキストデータ（「右前に注意」）１３８とを含んでいる。トップビュー用マスク１４０は、トップビュー画像に含まれる右前方の障害物を遮蔽する円形状の領域マスク１４２と、領域マスク１４２内に表示される障害物までの距離表示（この例では、５０ｃｍ）１４４とを含んでいる。なお、一点鎖線で示す矩形状の枠１４６は、トップビュー画像の画面サイズに対応し、領域マスク１４２は、画面サイズとの相対的な位置関係を含み、トップビュー画像の右上に合成して表示されることを示している。同様に、図７（ｂ）ないし（ｈ）は、障害物が左前方、右後方、左後方、前方正面、後方正面、右側面、および左側面にあるときの例である。
【００２６】
さらに本実施例において、マスクパターンは、注意用と警告用の２種類を有する。注意用マスクパターンと警告用マスクパターンは、基本的な構成は同様であるが、唯一の差異は、ユーザに対する注意喚起のレベルである。図８は、右前方に障害物が存在するときの注意用マスクパターンと警告用マスクパターンの例である。例えば、注意用マスクパターンが黄色で表示されるのに対し、警告用マスクパターンが赤色で表示される。あるいは、トップビュー用マスクパターンの領域マスク１４２は、注意用よりも警告用のサイズを大きくし、すなわち遮蔽領域を大きくする。また、障害物までの距離表示１４４は、注意用が５０ｃｍであるのに対し、警告用が例えば３０ｃｍとなる。
【００２７】
マスクパターン出力部１２０は、マスクパターン選択部１１８によって選択されたマスクパターンを出力する。選択されたサイドビュー用マスクパターン１３０は、サイドビュー画面の全体を遮蔽するため、特に、サイドビュー画像のどの位置を遮蔽するかという位置情報を必ずしも必要としない。他方、トップビュー用マスクパターン１４０は、上記したように領域マスク１４２がトップビュー画像との相対的な位置情報を含んでいる。例えば、右前方に障害物があるマスクパターンが選択されれば、領域マスク１４２は右前方の位置に表示されるという位置情報を含んでいる。従って、表示制御部５０は、マスクパターン出力部１２０から出力されたマスクパターンをサイドビュー画像およびトップビュー画像にそのまま合成することで、サイドビュー画像全体の遮蔽およびトップビュー画像の障害物の遮蔽を行うことができる。
【００２８】
仮に、マスクパターンが遮蔽する画像についての相対的な位置情報を含んでいない場合には、マスクパターン出力部１２０は、そのような位置情報を付加することができる。位置情報は、例えば、図４（ｂ）に示すように、障害物を検出した超音波ソナー３２ａ〜３２ｄのいずれかを識別する情報であってもよいし、あるいは、自車位置を中心にしたときの障害物のｘｙ平面における座標（ｘ、ｙ）であってもよい。位置情報が付加された場合、表示制御部５０は、位置情報に基づき、領域マスク１４２をトップビュー画像上に合成する。
【００２９】
次に、本実施例に係る車両周辺監視装置の動作について図９のフローチャートを参照して説明する。好ましくは、制御部９０は、車両状態センサ４０からの出力に基づき自車の車速が一定以下のとき、ギア位置が後進のとき、ナビゲーション装置との連動により駐車場や車庫入れが認識できるとき、あるいはユーザからの指示があったとき、車両周辺監視モードを開始し、障害物遮蔽プログラム７２および視点変換処理プログラム７４を実行する。勿論、これ以外のときに車両周辺監視モードが起動されてもよい。
【００３０】
先ず、撮像カメラ２０による撮像データを受け取り、自車周辺画像が表示される。自車周辺画像は、トップビュー画像Ｔと、ギアポジションに応じて前方または後方を映すサイドビュー画像Ｓとがディスプレイに表示される。さらに、障害物検出センサ３０により自車周辺の障害物の検出が行われ、自車周辺の監視が開始される（ステップＳ１００）。
【００３１】
次に、距離測定部１１０は、障害物検出センサ３０からの出力信号により障害物までの距離を測定し（ステップＳ１０１）、位置判別部１１２は、障害物の位置を判別する（ステップＳ１０２）。例えば、図４（ｂ）に示すように複数の超音波ソナーが搭載されている場合には、全ての超音波ソナーから受信された信号に基づき障害物までの距離および位置を測定する。
【００３２】
次に、進行方向判別部１１４は、車両状態センサ４０からの出力信号に基づき自車の進行方向を判別する（ステップＳ１０３）。好ましくは、ギアポジションおよびハンドル舵角に基づき、自車を８方位（前右、前左、前方、左、右、後右、後左、後方）のいずれに該当するかを判別する。
【００３３】
次に、遮蔽判定部１１６は、マスクパターンによる遮蔽が必要な距離であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この距離は、例えば自車から障害物までの距離が５０ｃｍであり、障害物の画像に歪みが生じ得る距離である。遮蔽が必要であると判定すると、次に、注意用マスクパターンか警告用マスクパターンかのいずれの遮蔽が必要かを判定する（ステップＳ１０５）。障害物までの距離が例えば５０ｃｍ以下であれば、注意用マスクパターンによる遮蔽が必要であると判定し、障害物までの距離が３０ｃｍ以下であれば、警告用マスクパターンによる遮蔽が必要であると判定する。
【００３４】
マスクパターン選択部１１８は、進行方向判別部１１４の判別結果および遮蔽判定部１１６の判定結果に基づき注意用マスクパターンまたは警告用のマスクパターンを選択する（ステップＳ１０６、Ｓ１０７））。例えば、障害物までの距離が注意レベルであり、かつ障害物が右前方にあれば、図７（ａ）または図８（ａ）に示すマスクパターンが選択され、それが警告レベルであれば、図８（ｂ）に示すマスクパターンが選択される。
【００３５】
選択されたマスクパターンは、マスクパターン出力部１２０によって表示制御部５０へ出力され（ステップＳ１０８）、表示制御部５０は、ディスプレイに表示されているサイドビュー画像Ｓとトップビュー画像Ｔをマスクパターンにより遮蔽する（ステップＳ１０９）。なお、マスクパターンにより画像を遮蔽するとき、同時にテキスト情報を音声により出力するようにしてもよい。
【００３６】
このように、トップビュー画像に含まれる障害物の画像の歪みを遮蔽することで、ユーザは、トップビュー画像から障害物までの距離感を認識して走行をすることができなくなり、実際の障害物の目視を余儀なくされる。
【００３７】
図１０は、サイドビュー画像Ｓとトップビュー画像Ｔの２画面がディスプレイに表示され、自車が後方に走行して駐車するとき、右後ろに障害物１４が検出され、注意用マスクパターンによる遮蔽が行われる状態を示している。
【００３８】
サイドビュー画面Ｓは、画面遮蔽マスク１３２によって全体が遮蔽され、画面遮蔽マスク１３２上には、車枠１３４と、右後ろに障害物が存在することを示す障害物方向表示１３６と、「右後ろに注意」のテキスト１３６が表示される。また、画面遮蔽マスク１３２は、例えば黒や灰色で表示されるが、車枠１３４、障害物方向表示１３６およびテキスト１３８は、目立つように黄色で表示される。トップビュー画像Ｔは、円形状の領域遮蔽マスク１４２が合成され、領域遮蔽マスク１４２によって障害物１４の一部が遮蔽されている。また、領域遮蔽マスク１４２には、障害物までの距離、ここでは５０ｃｍが表示されている。同様に、領域遮蔽マスク１４２は、黄色で表示される。
【００３９】
注意用マスクパターンによる遮蔽が行われると、サイドビュー画像Ｓには、側部から後方を映し出す映像がすべて遮蔽され、そこには注意を喚起する情報が表示される。また、トップビュー画像Ｔには、自車１０の全体の画像は表示されつつも、障害物１４の少なくとも一部が遮蔽されてしまうため、ユーザは、トップビュー画像のみを頼りにして後進することができなくなり、障害物を目視して距離感を把握することになる。
【００４０】
図１１は、図１０の状態から障害物にさらに接近したときの警告用マスクパターンによる遮蔽の例を示す図である。ここでは、サイドビュー画像Ｓの車枠１３４、障害物方向表示１３６およびテキスト１３８を赤色で表示し、トップビュー画像Ｔの領域遮蔽マスク１４２を赤色で表示し、領域遮蔽マスク１４２内に障害物までの距離、３０ｃｍを表示している。なお、領域遮蔽マスク１４２は、図１０のときと同一サイズであるが、このサイズを大きくすることができる。警告用のマスクパターンによる障害物の遮蔽により、ユーザは、障害物への注意をより喚起されることになる。
【００４１】
上記実施例では、サイドビュー画像とトップビュー画像の２画面表示を例示したが、必ずしも２画面表示である必要はなく、トップビュー表示だけであってもよい。また、トップビュー画像は、自車の全周囲を表示したが、自車周辺の一部の表示であってもよい。
【００４２】
さらに上記実施例では、トップビュー画像において障害物を遮蔽する領域遮蔽マスクを円形としたが、これ以外の形状であってもよい。例えば、領域遮蔽マスクの形状は、障害物が存在する位置に応じて変更するようにしてもよい。例えば、図１２（ａ）に示すように、自車を中心に８方位（前右、前左、前方、左、右、後右、後左、後方）に分割し、その方位に対応する領域遮蔽マスク２００〜２１４を用意し、検出された障害物の位置に応じた領域遮蔽マスクを選択するようにしてもよい。
【００４３】
さらに上記実施例では、自車周辺に障害物が１つ検出された例を示したが、複数の障害物を検出した場合にも、同様に画像の遮蔽が行われる。また、上記実施例では、複数のマスクパターンを用意しておき、そこから所望のマスクパターンを選択するようにしたが、これに限らず、障害物を検出したとき、障害物の位置と距離に応じて、さらには自車の進行方向に応じてマスクパターンをリアルタイムで生成し、生成したマスクパターンにより画像を遮蔽するようにしてもよい。
【００４４】
さらに上記実施例では、障害物が一定の距離以下となれば、自動的に領域遮蔽マスクにより障害物の画像を遮蔽したが、トップビュー画像が有する本来の画像の歪みを考慮しても良い。トップビュー画像は、図１に示すように、前方画像Ｆ、左右画像ＳＬ、ＳＲおよび後方画像Ｒとの間の合成位置１１ａ、１１ｂにおいて特に歪みが生じる。従って、検出された障害物の位置が、合成位置１１ａ、１１ｂに重複する場合には、障害物までの距離に無関係に合成位置１１ａ、１１ｂを含む領域を領域遮蔽マスクにより遮蔽するようにしてもよい。
【００４５】
さらにトップビュー画像において、障害物の画像の歪みは、障害物の高さに依存する。従って、障害物検出センサにより障害物の地面からの高さを検出することが可能であれば、障害物が一定の高さを有するときに、障害物の画像を遮蔽するようにしてもよい。さらに、上記実施例では、注意用と警告用のマスクパターンにおいて、領域遮蔽マスクの大きさや色彩を異ならせるようにしたが、これ以外にも、領域遮蔽マスクの形状を変更したり、音声ガイドの内容を異ならせるようにしてもよい。
【００４６】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】自車周辺のトップビュー画像を示す図である。
【図２】自車が右後方と障害物と衝突するときの例であり、図２（ａ）は衝突前、図２（ｂ）は衝突直前、図２（ｃ）は衝突時の様子を示している。
【図３】自車が前方の障害物と衝突するときの例であり、図３（ａ）は衝突前、図３（ｂ）は衝突直前、図３（ｃ）は衝突時の様子を示している。
【図４】図４（ａ）は本発明の実施例に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図、図４（ｂ）は障害物検出センサの一例を示す図である。
【図５】本実施例の障害物遮蔽プログラムの機能ブロック図である。
【図６】本実施例におけるサイドビュー画像およびトップビュー画像用のマスクパターンの例である。
【図７】サイドビュー用マスクパターンとトップビュー用マスクパターンの具体的な例を示す図である。
【図８】注意用マスクパターンと警告用マスクパターンの例を示す図である。
【図９】本実施例の車両周辺視装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本実施例による注意用マスクパターンによる画像の遮蔽例を示す図である。
【図１１】本実施例における警告用マスクパターンによる画像の遮蔽例を示す図である。
【図１２】マスクパターンの変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
Ｆ：前方画像                          ＳＬ、ＳＲ：左右画像
Ｒ：後方画像                          Ｓ：サイドビュー画像
Ｔ：トップビュー画像                  １０：自車
１１ａ、１１ｂ：合成位置              １２：予測線
１４：障害物                          １４ａ：障害物の間延びした画像
１６：車枠                            
１３０：サイドビュー用マスクパターン
１３２：画面遮蔽マスク                １３４：車枠
１３６：障害物方向表示                １３８：テキストデータ
１４０：トップビュー用マスクパターン  １４２：領域遮蔽マスク
１４４：距離表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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