(57)【要約】【課題】運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止する車間距離制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも１つの操作検出手段と、車速検出手段と、操作検出手段により検出した運転者の加速操作終了時又は減速操作終了時の車間距離に基づいて複数段階で目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段とを備え、車速検出手段により検出した車速が閾値以下の場合に目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制することを特徴とする。【選択図】図３
2009248683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、
運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも１つの操作検出手段と、
車速検出手段と、
前記操作検出手段により検出した運転者の加速操作終了時又は減速操作終了時の車間距離に基づいて複数段階で目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段と
を備え、
前記車速検出手段により検出した車速が閾値以下の場合に前記目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制することを特徴とする車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車間距離制御装置では、自車が先行車に追従して走行するように、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両制御（スロットル制御、ブレーキ制御など）を行う。特許文献１、２に記載の装置では、車間距離制御中に運転者によるブレーキ操作やアクセル操作が開始したときに車間距離制御を中止し、その操作が終了すると車間距離制御を復帰させる。特に、この装置では、車間距離制御を復帰させたときに、その復帰時の実際の車間距離を目標車間距離として車間距離制御を行う。また、特許文献３に記載の装置では、車間距離制御中に運転者によるブレーキ操作やアクセル操作により運転者の車間距離短縮の意志又は車間距離拡大の意志を検知した場合に目標車間距離を変更する。例えば、車間距離短縮の意志としては所定量以上のアクセル操作とそのアクセル操作後の減少傾向に変化するアクセル操作で検知し、車間距離拡大の意志としては所定量以上のブレーキ操作とそのブレーキ操作後の増加傾向に変化するアクセル操作で検知する。
【特許文献１】特開２００４−２１６９６４号公報
【特許文献２】特開２００４−２１６９６５号公報
【特許文献３】特開２００４−３０６６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
通常、目標車間距離は自車速に応じて設定され、適正な目標車間距離は、高速になるほど長く、低速になるほど短い。また、目標車間距離は、運転者が希望する目標車間距離を設定できるように、同一の自車速で複数段階の目標車間距離が用意されている場合がある。このような場合、自車速が高速ほど、目標車間距離が長いので、複数段階の目標車間距離間の距離差が大きくなる。一方、自車速が低速ほど、目標車間距離が短いので、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなる。そのため、自車速が低速のときに、運転者のブレーキ操作やアクセル操作で調整された実際の車間距離に基づいて、複数段階の目標車間距離の中からある段階の目標車間距離が選択される場合、車間距離の少しの違いで異なる段階の目標車間距離が選択されるので、運転者の意図に反する段階の目標車間距離が選択される虞がある。このように運転者の意図に反する段階の目標車間距離が選択された場合、自車速が高速になるほど、その選択された段階の目標車速距離では運転者の希望する車間距離から大きく離れてゆくことになる。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止する車間距離制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車間距離制御装置は、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも１つの操作検出手段と、車速検出手段と、操作検出手段により検出した運転者の加速操作終了時又は減速操作終了時の車間距離に基づいて複数段階で目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段とを備え、車速検出手段により検出した車速が閾値以下の場合に目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制することを特徴とする。
【０００６】
この車間距離制御装置では、加速操作検出手段により運転者の加速操作を検出する又は／及び減速操作検出手段により運転者の減速操作を検出する。そして、車間距離制御装置では、目標車間距離変更手段により加速操作終了時あるいは減速操作終了時の車間距離に基づいて目標車間距離を複数段階で変更する。適正な目標車間距離は、高速になるほど長く、低速になるほど短い。また、目標車間距離は、同一の車速で複数段階の目標車間距離が用意されている。そのため、車速が低速の場合、目標車間距離が短くなるので、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する段階の目標車間距離に変更される虞がある。そこで、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する目標車間距離に変更する虞がある車速レベルでは、目標車間距離が変更され難くする。そのために、車間距離制御装置では、車速検出手段により車速を検出し、検出した車速が閾値以下の場合に目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制する。このように、この車間距離制御装置では、車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を抑制することにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。
【０００７】
なお、加速操作検出手段で検出する運転者の加速操作については、運転者によるアクセルペダル自体の操作を検出するものでもよいし、あるいは、アクセルペダル操作に応じたスロットル開度、加速度などの他のパラメータを検出するものでもよい。減速操作検出手段で検出する運転者の減速操作については、運転者によるブレーキペダル自体の操作を検出するものでもよいし、あるいは、ブレーキペダル操作に応じたブレーキ油圧、減速度などの他のパラメータを検出するものでもよい。目標車間距離の変更の抑制としては、例えば、目標車間距離の変更の禁止、元々設定されていた目標車間距離と新たな目標車間距離との中間値への変更がある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を抑制することにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明に係る車間距離制御装置の実施の形態を説明する。
【００１０】
本実施の形態では、本発明に係る車間距離制御装置を、車両に搭載されるＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]装置に適用する。本実施の形態に係るＡＣＣ装置では、自車の前に先行車が存在する場合には先行車との車間距離が目標車間距離になるように先行車追従制御を行い、先行車が存在しない場合には自車速が目標車速になるように定速制御を行う。
【００１１】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係るＡＣＣ装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係るＡＣＣ装置の構成図である。図２は、図１のＡＣＣＥＣＵで用いる目標車間距離マップの一例である。
【００１２】
ＡＣＣ装置１は、先行車追従制御中、目標車間距離マップから自車速に応じて抽出した目標車間距離に基づいて車速制御を行っており、さらに、運転者によるアクセル操作やブレーキ操作に応じた車間距離と自車速に基づいて目標車間距離マップを変更する。特に、ＡＣＣ装置１は、運転者の意図に反する目標車間距離マップに変更しないように、自車速が低速のときには目標車間距離マップの変更を禁止する。
【００１３】
ＡＣＣ装置１は、ミリ波レーダ１０、車速センサ１１、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＡＣＣスイッチ１４、エンジン制御ＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１及びＡＣＣＥＣＵ３０を備えている。
【００１４】
なお、本実施の形態では、アクセルペダルセンサ１２が特許請求の範囲に記載する加速操作検出手段に相当し、ブレーキペダルセンサ１３が特許請求の範囲に記載する減速操作検出手段に相当し、車速センサ１１とＡＣＣＥＣＵ３０における処理が特許請求の範囲に記載する車速検出手段に相当し、ＡＣＣＥＣＵ３０における処理が特許請求の範囲に記載する目標車間距離変更手段に相当する。
【００１５】
ミリ波レーダ１０は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１０は、自車の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１０では、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１０では、そのミリ波の送受信情報をレーダ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。
【００１６】
車速センサ１１は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ１１では、その回転速度を車速信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。なお、ＡＣＣＥＣＵ３０では、この車輪の回転速度から自車速を算出する。
【００１７】
アクセルペダルセンサ１２は、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ１２では、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。
【００１８】
ブレーキペダルセンサ１３は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１３では、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。
【００１９】
ＡＣＣスイッチ１４は、ＡＣＣ装置１のオン（起動）／オフ（停止）などの操作を行うためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１４では、運転者によって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。
【００２０】
エンジン制御ＥＣＵ２０は、エンジン（ひいては、駆動力）を制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ２０では、運転者によるアクセル操作などに基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ＥＣＵ２０では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、エンジン制御ＥＣＵ２０では、ＡＣＣＥＣＵ３０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。
【００２１】
スロットルアクチュエータは、スロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータでは、エンジン制御ＥＣＵ２０からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、車両は、エンジン制御ＥＣＵ２０で設定した目標加速度となり、目標車速となる。
【００２２】
ブレーキ制御ＥＣＵ２１は、各ブレーキ（ひいては、制動力）を制御する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、運転者によるブレーキ操作などに基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダ（図示せず）のブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ＡＣＣＥＣＵ３０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。
【００２３】
ブレーキアクチュエータは、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータでは、ブレーキ制御ＥＣＵ２１からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ＥＣＵ２１で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
【００２４】
ＡＣＣＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、ＡＣＣ装置１を統括制御する。ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＡＣＣスイッチ１４からのＡＣＣスイッチ信号に基づいて、運転者がＡＣＣスイッチ１４に対するオン操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を起動し、ＡＣＣ装置１が作動中に運転者がＡＣＣスイッチ１４に対するオフ操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を停止する。
【００２５】
ＡＣＣ装置１が作動中、ＡＣＣＥＣＵ３０では、各種センサ１０，１１，１２，１３から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて先行車判定制御、先行車追従制御、定速制御、目標車間距離マップ変更許可制御、目標車間距離マップ変更制御などを行う。そして、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標加減速度を設定し、目標加速度又は目標減速度に基づいてエンジン制御ＥＣＵ２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値／マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御（駆動力制御）であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御（制動力制御）である。
【００２６】
ＡＣＣＥＣＵ３０のＲＯＭには、先行車追従制御で用いる目標車間距離マップが記憶されている。目標車間距離マップは、図２に示すように、自車速に対応した車間距離（目標車間距離）を示すマップであり、自車速が高くなるほど長い車間距離が設定されている。目標車間距離マップとしては、運転者が希望する目標車間距離を設定できるように、同一の自車速で異なる目標車間距離をそれぞれ設定できる複数段階のマップが用意されている。この複数の目標車間距離マップから、実際の自車速と車間距離の交点に最も近い目標車間距離マップが選択される。例えば、ＡＣＣ装置１が起動されたときに自車速がＶ１で先行車との車間距離がＬ１の場合、この自車速Ｖ１と車間距離Ｌ１の交点Ｐ１に最も近い目標車間距離マップＭ１が選択される。そして、先行車追従制御中、自車速がＶ２になると、目標車間距離マップＭ１から目標車間距離としてＬ２が抽出される。
【００２７】
先行車判定制御について説明する。ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、ミリ波レーダ１０からのレーダ信号に基づいて、自車の前方を走行している車両（先行車）の有無を判定する。この際、操舵角、ヨーレートなどから自車の走行方向を推定し、自車の走行方向も考慮して先行車の有無を判定する。先行車が存在する場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、レーダ信号に基づいて自車と先行車との車間距離などを演算する。
【００２８】
先行車追従制御について説明する。先行車が存在する場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、選択されている目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出する。そして、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、先行車との車間距離と目標車間距離との差に基づいて、先行車との車間距離が目標車間距離になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。
【００２９】
定速制御について説明する。先行車が存在しない場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、自車速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。目標車速としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１４に備えられる機能によって運転者が設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの自車速が設定されてもよい。
【００３０】
目標車間距離マップ変更許可制御について説明する。図２から判るように、全ての段階の目標車間距離マップでは、高速になるほど長くなり、低速になるほど短くなるように車間距離が設定されている。したがって、自車速が高速ほど、各目標車間距離マップの車間距離がそれぞれ長くなり、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が大きくなる。一方、自車速が低速ほど、各目標車間距離マップの車間距離がそれぞれ短くなり、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が小さくなる。そのため、自車速が低速の場合、運転者が調整した実際の車間距離が少し違っているだけでも、段階の異なる目標車間距離マップが選択されることになる。自車速が低速のときに運転者が希望する段階の目標車間距離マップが選択されなかった場合、自車速が低速のときには運転者の希望する目標車間距離からそれほど離れた車間距離にはならないが、自車速が高速になるほど運転者が希望する目標車間距離から大きく離れた車間距離となる。このように、自車速が低速のときに目標車間距離マップを変更すると、運転者の意図に反する段階の目標車間距離マップが選択される可能性がある。そこで、自車速が低速の場合、目標車間距離マップの選択を禁止する。
【００３１】
具体的には、ＡＣＣＥＣＵ３０では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、車速センサ１１からの車速信号に基づいて算出した自車速が閾値より高いか否かを判定する。閾値は、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する目標車間距離マップが選択される可能性がある車速レベルを判定するための閾値である。閾値は、実験などによって予め設定され、例えば、２０ｋｍ／ｈ程度の車速である。
【００３２】
自車速が閾値より高い場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を許可する（つまり、目標車間距離マップ変更制御を実行させる）。一方、自車速が閾値以下の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を禁止する（つまり、目標車間距離マップ変更制御を実行させない）。
【００３３】
目標車間距離マップ変更制御について説明する。目標車間距離マップ変更制御は、目標車間距離マップ変更許可制御で変更が許可されている場合に実行される。目標車間距離マップの変更には、アクセル操作による車間距離の縮小に応じて変更する場合とブレーキ操作による車間距離の拡大に応じて変更する場合があるので、アクセル操作による場合とブレーキ操作による場合を順に説明する。
【００３４】
アクセル操作による場合について説明する。基本的には、運転者によるアクセル操作（つまり、加速して車間距離を縮小する操作）が行われると、アクセル操作終了直後の実際の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップに変更する。具体的には、ＡＣＣＥＣＵ３０では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれているか否か（アクセルがＯＮか否か）を判定する。そして、アクセルがＯＮ中に、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込みが終了したか否か（アクセルがＯＮからＯＦＦに切り替わったか否か）を判定する。アクセルがＯＮからＯＦＦに切り替わった場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、アクセル操作終了直後の実際の車間距離と自車速との交点に最も近い目標車間距離マップを選択する。
【００３５】
ブレーキ操作による場合について説明する。基本的には、運転者によるブレーキ操作（つまり、減速して車間距離を拡大する操作）が行われると、ブレーキ操作終了直後の実際の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップに変更する。具体的には、ＡＣＣＥＣＵ３０では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれているか否か（ブレーキがＯＮか否か）を判定する。そして、ブレーキがＯＮ中に、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいて、ブレーキペダルの踏み込みが終了したか否か（ブレーキがＯＮからＯＦＦに切り替わったか否か）を判定する。ブレーキがＯＮからＯＦＦに切り替わった場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、ブレーキ操作終了直後の実際の車間距離と自車速との交点に最も近い目標車間距離マップを選択する。
【００３６】
図１及び図２を参照して、ＡＣＣ装置１における動作について説明する。特に、ＡＣＣＥＣＵ３０における目標車間距離マップ変更許可制御については図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、図１のＡＣＣＥＣＵにおける目標車間距離マップ変更許可制御の流れを示すフローチャートである。
【００３７】
ＡＣＣスイッチ１４では、運転者によって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信している。このＡＣＣスイッチ信号に基づいて運転者によるＡＣＣスイッチ１４に対するオン操作が行われたと判定すると、ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＡＣＣ装置１を起動し、各制御を開始する。
【００３８】
ミリ波レーダ１０では、ミリ波を送受信し、その送受信した情報をレーダ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信している。車速センサ１１では、車輪の回転速度を検出し、その回転速度を車速信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信している。アクセルペダルセンサ１２では、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信している。ブレーキペダルセンサ１３では、ブレーキペダルの踏み込み量を検出し、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信している。
【００３９】
ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、各センサ１０，１１，１２，１３から各種信号を受信する。そして、ＡＣＣＥＣＵ３０では、レーダ信号に基づいて、先行車の有無を判定するとともに先行車が存在する場合には先行車との車間距離などを算出する。また、ＡＣＣＥＣＵ３０では、車速信号に基づいて自車速などを算出する。ＡＣＣ装置１の起動時、ＡＣＣＥＣＵ３０では、起動時の車間距離と自車速との交点から目標車間距離マップを選択する。但し、先行車が存在しない場合、車間距離が算出されないので、目標車間距離マップは選択されない。
【００４０】
先行車が存在する場合、先行車追従制御により、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出し、車間距離が目標車間距離となるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標加速度を示すエンジン制御信号をエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。このエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御ＥＣＵ２０では、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。この目標スロットル開度信号を受信すると、スロットルアクチュエータでは、目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、自車では、目標加速度となり、目標車速となる。目標加減速度がマイナス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、目標減速度を示すブレーキ制御信号をブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。この目標油圧信号を受信すると、ブレーキアクチュエータでは、目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、自車では、目標減速度となり、目標車速となる。これによって、自車では、先行車との車間距離が目標車間距離になるように調整される。
【００４１】
先行車が存在しない場合、定速制御により、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、自車速が目標車速となるために必要な目標加減速度を設定する。この目標加減速度に基づいて、ＡＣＣＥＣＵ３０、エンジン制御ＥＣＵ２０（スロットルアクチュエータ、スロットルバルブ）、ブレーキ制御ＥＣＵ２１（ブレーキアクチュエータ、ホイールシリンダ）において上記した先行車追従制御と同様の動作が行われる。これによって、自車では、自車速が目標車速になるように調整される。
【００４２】
ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、先行車追従制御中か否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０にて先行車追従制御中でないと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００４３】
Ｓ１０にて先行車追従制御中と判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、車速信号に基づいて算出した自車速が閾値より高いか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００４４】
Ｓ１１にて自車速が閾値より高いと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を許可する（Ｓ１２）。
【００４５】
Ｓ１１にて自車速が閾値以下と判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を禁止する（Ｓ１３）。この際、元々選択されていた目標車間距離マップが維持される。
【００４６】
アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更が許可されている場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいてアクセルがＯＮか否かを判定する。アクセルがＯＮと判定後、ＯＮからＯＦＦに切り替わったと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＯＦＦに切り替わった直後の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップを選択する。また、ＡＣＣＥＣＵ３０では、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいてブレーキがＯＮか否かを判定する。ブレーキがＯＮと判定後、ＯＮからＯＦＦに切り替わったと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＯＦＦに切り替わった直後の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップを選択する。
【００４７】
このＡＣＣ装置１によれば、自車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を禁止すことにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。
【００４８】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４９】
例えば、本実施の形態では先行車追従制御と定速制御を行うＡＣＣ装置に適用したが、先行車追従制御（車間距離制御）だけを行う装置に適用してもよい。
【００５０】
また、本実施の形態では先行車を検知するためにミリ波レーダを適用したが、レーザレーダなどの他のレーダあるいはステレオカメラなどの他の検知手段を適用してもよい。
【００５１】
また、本実施の形態では複数のＥＣＵを備え、エンジン制御ＥＣＵ及びブレーキ制御ＥＣＵを利用してエンジン制御及びブレーキ制御を行う構成としたが、ＡＣＣＥＣＵによってエンジン制御及びブレーキ制御を直接行う構成としてもよい。
【００５２】
また、本実施の形態では自車速が閾値以下の場合に目標車間距離マップの変更を禁止する構成としたが、元々設定されていた目標車間距離マップと操作終了直後の車間距離に基づく新たな目標車間距離マップとの中間の目標車間距離マップに変更するなど、目標車間距離の変更を抑制する構成としてもよい。
【００５３】
また、本実施の形態では予め用意された複数の目標車間距離マップの中から自車速と車間距離に応じた目標車間距離マップを選択し、その選択した目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出する構成としたが、目標車間距離マップを用いるのではなく、目標車間距離値自体を設定変更する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施の形態に係るＡＣＣ装置の構成図である。
【図２】図１のＡＣＣＥＣＵで用いる目標車間距離マップの一例である。
【図３】図１のＡＣＣＥＣＵにおける目標車間距離マップ変更許可制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１…ＡＣＣ装置、１０…ミリ波レーダ、１１…車速センサ、１２…アクセルペダルセンサ、１３…ブレーキペダルセンサ、１４…ＡＣＣスイッチ、２０…エンジン制御ＥＣＵ、２１…ブレーキ制御ＥＣＵ、３０…ＡＣＣＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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