(57)【要約】【課題】インクを吐出する際のキャリッジの移動方向を適切に設定することにより、画像品質の低下を防止することが可能な画像記録装置を提供すること。【解決手段】キャリッジ３８をテスト駆動（Ｓ２０）することによりキャリッジ３８の往動時及び復動時の速度特性が取得される（Ｓ３０）。この速度特性からインク滴を吐出させた場合の水平方向成分の速度Ｖｃが予測値として算出される（Ｓ６０）。速度Ｖｃからマゼンタのノズル列４０Ｍとイエローのノズル列４０Ｙの水平方向の飛距離Ｄ及びそのずれ量ΔＤが算出され（Ｓ７０）、ずれ量ΔＤｆ，ΔＤｒが絶対値和算されて評価値Ｅｆ，Ｅｒが算出される（Ｓ８０）。算出された評価値の平均値〈Ｅｆ〉，〈Ｅｒ〉が往復動それぞれについて評価される（Ｓ１００）。そして、評価値が小さい方のキャリッジ３８の移動方向でインク滴が吐出するように制御方式が設定される（Ｓ１１０，Ｓ１２０）。【選択図】図８
2009083381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源から駆動力を受けて所定方向へ往復移動するキャリッジと、
上記キャリッジに搭載され、上記キャリッジの移動方向へ隔てられた第１ノズル及び第２ノズルを有し、各ノズルからインク滴を吐出する記録ヘッドと、
往方向移動時の上記キャリッジの第１速度特性を取得する第１取得手段と、
復方向移動時の上記キャリッジの第２速度特性を取得する第２取得手段と、
上記第１取得手段及び上記第２取得手段によって取得された上記第１速度特性及び上記第２速度特性を記憶媒体に記憶する記憶手段と、
上記第１速度特性に基づいて、上記第１ノズルから予め定められた設定位置へインク滴を吐出するための第１タイミングに対応する上記キャリッジの第１速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第２タイミングに対応する上記キャリッジの第２速度を求める第１演算手段と、
上記第１演算手段によって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく第１評価値を求める第２演算手段と、
上記第２速度特性に基づいて、上記第１ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第３タイミングに対応する上記キャリッジの第３速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第４タイミングに対応する上記キャリッジの第４速度を求める第３演算手段と、
上記第３演算手段によって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく第２評価値を求める第４演算手段と、
上記第２演算手段によって求められた上記第１評価値と上記第４演算手段によって求められた上記第２評価値とを比較する比較手段と、
上記比較手段による比較結果に基づいて、画像記録時のインク滴吐出制御を、上記キャリッジの往方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第１制御、若しくは上記キャリッジの復方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第２制御のいずれかに設定する設定手段と、を具備する画像記録装置。
【請求項２】
上記設定位置が複数定められている場合おいて、
上記第１演算手段は、複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第１タイミングごとの上記第１速度を求め、上記第２ノズルから上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第２タイミングごとの上記第２速度を求めるものであり、
上記第２演算手段は、上記複数の設定位置ごとに、上記第１演算手段によって求められた同じ設定位置に対応する上記第１速度と上記第２速度との差に基づく複数の第１評価値を求めるものであり、
上記第３演算手段は、上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第３タイミングごとの上記第３速度を求め、上記第２ノズルから上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第４タイミングごとの上記第４速度を求めるものであり、
上記第４演算手段は、上記複数の設定位置ごとに、上記第３演算手段によって求められた同じ設定位置に対応する上記第３速度と上記第４速度との差に基づく複数の第２評価値を求めるものである請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
上記第１取得手段は、複数の往方向移動ごとに上記第１速度特性を取得するものであり、
上記第２取得手段は、複数の復方向移動ごとに上記第２速度特性を取得するものであり、
上記第２演算手段は、複数の上記第１速度特性ごとに上記第１演算手段によって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく複数の第１評価値を求めたうえで、これら複数の第１評価値を平均化するものであり、
上記第４演算手段は、複数の上記第２速度特性ごとに上記第３演算手段によって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく複数の第２評価値を求めたうえで、これら複数の第２評価値を平均化するものである請求項１又は２に記載の画像記録装置。
【請求項４】
上記第１取得手段は、複数の往方向移動ごとに上記第１速度特性を取得するものであり、
上記第２取得手段は、複数の復方向移動ごとに上記第２速度特性を取得するものであり、
上記記憶手段は、上記第１取得手段によって取得された複数の上記第１速度特性を平均化し、上記第２取得手段によって取得された複数の上記第２速度特性を平均化して上記記憶媒体に記憶するものであり、
上記第１演算手段は、上記記憶媒体に記憶された平均化後の上記第１速度特性に基づいて上記第１速度及び上記第２速度を求めるものであり、
上記第３演算手段は、上記記憶媒体に記憶された平均化後の上記第２速度特性に基づいて上記第３速度及び上記第４速度を求めるものである請求項１又は２に記載の画像記録装置。
【請求項５】
上記第１評価値は、上記第１速度に基づいて求められ、上記第１タイミングで上記第１ノズルから吐出されるインク滴の第１予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離と、上記第２速度に基づいて求められ、上記第２タイミングで上記第２ノズルから吐出されるインク滴の第２予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離との差であり、
上記第２評価値は、上記第３速度に基づいて求められ、上記第３タイミングで上記第１ノズルから吐出されるインク滴の第３予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離と、上記第３速度に基づいて求められ、上記第３タイミングで上記第２ノズルから吐出されるインク滴の第４予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離との差である請求項１から４のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項６】
上記比較手段は、上記第２演算手段によって求められた複数の第１評価値の平均値と、上記第４演算手段によって求められた複数の第２評価値の平均値とを比較するものである請求項２から５のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項７】
当該画像記録装置に入力された画像データを画像記録可能な所定形式のデータに変換する際に用いられ、上記第１制御に対応する第１変換情報及び上記第２制御に対応する第２変換情報が記憶された変換情報記憶手段と、
上記設定手段によって設定されたインク滴吐出制御に応じた変換情報を上記変換情報記憶手段から読み出す読出手段と、
上記読出手段によって読み出された変換情報に基づいて上記画像データを変換する画像変換手段とを更に備える請求項１から６のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項８】
上記駆動源からの駆動力を上記キャリッジに伝達する伝達機構を更に備え、
上記伝達機構は、
上記キャリッジの移動範囲の一方端に回転可能に設けられ、上記駆動源の出力軸に連結された駆動プーリと、
上記キャリッジの移動範囲の他方端に回転可能に設けられ、上記キャリッジの移動方向へスライド可能に支持された従動プーリと、
上記駆動プーリと上記従動プーリとに巻き掛けられた巻回部材と、
上記巻回部材の張力が大きくなる方向へ上記従動プーリを付勢する付勢部材とを有する請求項１から７のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項９】
上記第１ノズルは、マゼンタ系のインクを吐出するためのものであり、上記第２ノズルは、イエロー系のインクを吐出するためのものである請求項１から８のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項１０】
上記記録ヘッドは、インク滴が吐出される第３ノズルを更に備え、
上記第１ノズル及び上記第２ノズルは、上記第３ノズルを間に挟んで上記キャリッジの移動方向へ隔てられて配置されている請求項１から９のいずれかに記載の画像記録装置。
【請求項１１】
駆動源から駆動力を受けて所定方向へ往復移動可能なキャリッジと、該キャリッジに搭載され、上記キャリッジの移動方向へ隔てられた第１ノズル及び第２ノズルを有する記録ヘッドとを備えた画像記録装置に適用され、上記各ノズルからインク滴を吐出するためのインク滴吐出制御を設定する吐出制御設定方法であって、
往方向移動時の上記キャリッジの第１速度特性を取得する第１取得ステップと、
復方向移動時の上記キャリッジの第２速度特性を取得する第２取得ステップと、
上記第１取得ステップ及び上記第２取得ステップによって取得された上記第１速度特性及び上記第２速度特性を記憶媒体に記憶する記憶ステップと、
上記第１速度特性に基づいて、上記第１ノズルから予め定められた一つ又は複数の設定位置へインク滴を吐出するための第１タイミングに対応する上記キャリッジの第１速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第２タイミングに対応する上記キャリッジの第２速度を求める第１演算ステップと、
上記第１演算ステップによって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく第１評価値を求める第２演算ステップと、
上記第２速度特性に基づいて、上記第１ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第３タイミングに対応する上記キャリッジの第３速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第４タイミングに対応する上記キャリッジの第４速度を求める第３演算ステップと、
上記第３演算ステップによって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく第２評価値を求める第４演算ステップと、
上記第２演算ステップによって求められた上記第１評価値と上記第４演算ステップによって求められた上記第２評価値とを比較する比較ステップと、
上記比較ステップによる比較結果に基づいて、画像記録時のインク滴吐出制御を、上記キャリッジの往方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第１制御、若しくは上記キャリッジの復方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第２制御のいずれかに設定する設定ステップと、を具備する吐出制御設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリッジの往方向移動時にインク滴を吐出させる第１制御、若しくはキャリッジの復方向移動時にインク滴を吐出させる第２制御のいずれかに画像記録時のインク滴吐出制御を設定する機能を備えた画像記録装置及び吐出制御設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、ファクシミリ、コピー機、或いはこれらの機能を併せ持つ複合機などの画像記録装置として、インクジェット記録方式の画像記録装置が公知である。この種の画像記録装置は、記録ヘッドから記録用紙へ向けてインク滴を吐出することにより記録用紙に画像を記録する。
【０００３】
上記画像記録装置には、記録用紙の搬送方向と直交する方向（走査方向）へ往復移動可能に支持されたキャリッジが設けられている。記録ヘッドは、上記キャリッジに搭載されており、キャリッジの往復移動に伴って同じ方向へ移動する。キャリッジの移動中に記録ヘッドからインク滴が吐出されることにより、記録用紙にライン状の画像が記録される。記録用紙が間欠搬送される度にライン状の画像が記録されることによって、連続した画像が記録用紙に記録される。
【０００４】
このような画像記録装置において、キャリッジの往方向への移動（以下「往動」と略称する。）と復方向への移動（以下「復動」と略称する。）とが行われる度に記録ヘッドからインク滴を吐出して画像を記録する機能を有するものが知られている（特許文献１〜３参照）。この機能は、双方向印刷機能（双方向記録機能）と呼ばれている。
【０００５】
双方向印刷機能は、キャリッジの往動時及び復動時に画像記録を行うものであるため、一方向のみで画像記録を行う場合に比べて記録時間が短くなるという利点があるものの、画像品質に劣るという問題がある。この問題は、キャリッジの往動時と復動時とではキャリッジ移動中に生じる速度変動の程度が異なることに起因して生じる。したがって、従来から、写真印刷のごとく高画質印刷を行う場合は、予め設定されたいずれか一方の方向（往方向又は復方向）へキャリッジが移動したときにのみインク滴を吐出するように制御されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１３８３２３号公報
【特許文献２】特開２００５−３３５３４３号公報
【特許文献３】特開２００７−１５２７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、所定の仕様の通りに製造された画像記録装置と言えども、製造された全ての画像記録装置について、キャリッジの速度変動が小さくなる方向が一致するとは限らない。キャリッジの速度変動は、モータのコギングトルクやモータ軸或いはプーリ軸の偏心、キャリッジの駆動機構の取り付け誤差、装置の筐体の剛性など、様々な要因で生じることに鑑みれば、往動時の速度変動等が復動時よりも大きい場合もあり、逆に、復動時の速度変動等が往動時よりも大きい場合もある。この場合、往復動時の速度変動の差を考慮せずに、高画質印刷時にインク吐出が行われるキャリッジの移動方向を速度変動の大きい方の方向に設定すると、高画質印刷にもかかわらず画像品質が著しく低下すると言う問題が生じ得る。
【０００８】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、インクを吐出する際のキャリッジの移動方向を適切に設定することにより、画像品質の低下を防止することが可能な画像記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
(1)  本発明は、駆動源から駆動力を受けて所定方向へ往復移動するキャリッジと、上記キャリッジに搭載され、上記キャリッジの移動方向へ隔てられた第１ノズル及び第２ノズルを有し、各ノズルからインク滴を吐出する記録ヘッドと、往方向移動時の上記キャリッジの第１速度特性を取得する第１取得手段と、復方向移動時の上記キャリッジの第２速度特性を取得する第２取得手段と、上記第１取得手段及び上記第２取得手段によって取得された上記第１速度特性及び上記第２速度特性を記憶媒体に記憶する記憶手段と、上記第１速度特性に基づいて、上記第１ノズルから予め定められた設定位置へインク滴を吐出するための第１タイミングに対応する上記キャリッジの第１速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第２タイミングに対応する上記キャリッジの第２速度を求める第１演算手段と、上記第１演算手段によって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく第１評価値を求める第２演算手段と、上記第２速度特性に基づいて、上記第１ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第３タイミングに対応する上記キャリッジの第３速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第４タイミングに対応する上記キャリッジの第４速度を求める第３演算手段と、上記第３演算手段によって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく第２評価値を求める第４演算手段と、上記第２演算手段によって求められた上記第１評価値と上記第４演算手段によって求められた上記第２評価値とを比較する比較手段と、上記比較手段による比較結果に基づいて、画像記録時のインク滴吐出制御を、上記キャリッジの往方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第１制御、若しくは上記キャリッジの復方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第２制御のいずれかに設定する設定手段と、を具備する画像記録装置として構成されている。
【００１０】
このように構成されているため、キャリッジが往方向へ移動したときの速度変動と復方向へ移動したときの速度変動との間でどちらの速度変動が小さいかを確実に判定することができる。そのため、速度変動が小さい方の移動方向でインク滴吐出制御を行うように設定することが容易となる。これにより、記録画像の品質を向上させることが可能となる。
【００１１】
(2)  上記設定位置が複数定められている場合おいて、上記第１演算手段は、複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第１タイミングごとの上記第１速度を求め、上記第２ノズルから上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第２タイミングごとの上記第２速度を求めるものである。また、上記第２演算手段は、上記複数の設定位置ごとに、上記第１演算手段によって求められた同じ設定位置に対応する上記第１速度と上記第２速度との差に基づく複数の第１評価値を求めるものである。また、上記第３演算手段は、上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第３タイミングごとの上記第３速度を求め、上記第２ノズルから上記複数の設定位置それぞれへインク滴を吐出するための複数の第４タイミングごとの上記第４速度を求めるものである。また、上記第４演算手段は、上記複数の設定位置ごとに、上記第３演算手段によって求められた同じ設定位置に対応する上記第３速度と上記第４速度との差に基づく複数の第２評価値を求めるものである。
【００１２】
このように求められた複数の第１評価値及び複数の第２評価値を比較手段が比較するため、比較手段による比較精度が向上する。
【００１３】
(3)  上記第１取得手段は、複数の往方向移動ごとに上記第１速度特性を取得するものであり、上記第２取得手段は、複数の復方向移動ごとに上記第２速度特性を取得するものである。この場合、上記第２演算手段は、複数の上記第１速度特性ごとに上記第１演算手段によって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく複数の第１評価値を求めたうえで、これら複数の第１評価値を平均化するものである。また、上記第４演算手段は、複数の上記第２速度特性ごとに上記第３演算手段によって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく複数の第２評価値を求めたうえで、これら複数の第２評価値を平均化するものである。
【００１４】
このように、求められた複数の第１評価及び複数の第２評価をそれぞれ平均化することによって、上記比較手段による比較精度が安定する。
【００１５】
(4)  上記第１取得手段は、複数の往方向移動ごとに上記第１速度特性を取得するものであり、上記第２取得手段は、複数の復方向移動ごとに上記第２速度特性を取得するものである。この場合、上記記憶手段は、上記第１取得手段によって取得された複数の上記第１速度特性を平均化し、上記第２取得手段によって取得された複数の上記第２速度特性を平均化して上記記憶媒体に記憶するものである。また、上記第１演算手段は、上記記憶媒体に記憶された平均化後の上記第１速度特性に基づいて上記第１速度及び上記第２速度を求めるものである。また、上記第３演算手段は、上記記憶媒体に記憶された平均化後の上記第２速度特性に基づいて上記第３速度及び上記第４速度を求めるものである。
【００１６】
これにより、第１評価及び第２評価が安定するため、上記比較手段による比較結果の精度が向上する。
【００１７】
(5)  上記第１評価値は、上記第１速度に基づいて求められ、上記第１タイミングで上記第１ノズルから吐出されるインク滴の第１予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離と、上記第２速度に基づいて求められ、上記第２タイミングで上記第２ノズルから吐出されるインク滴の第２予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離との差であってもよい。また、上記第２評価値は、上記第３速度に基づいて求められ、上記第３タイミングで上記第１ノズルから吐出されるインク滴の第３予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離と、上記第３速度に基づいて求められ、上記第３タイミングで上記第２ノズルから吐出されるインク滴の第４予想着弾位置から上記設定位置までの離間距離との差であってもよい。
【００１８】
(6)  上記比較手段は、上記第２演算手段によって求められた複数の第１評価値の平均値と、上記第４演算手段によって求められた複数の第２評価値の平均値とを比較するものである。
【００１９】
これにより、仮に、各評価値にバラツキがあったとしても、その平均値によって上記比較手段による比較判定が行われるため、各評価値のバラツキによる比較精度の低下を防止することができる。
【００２０】
(7)  本発明の画像記録装置は、当該画像記録装置に入力された画像データを画像記録可能な所定形式のデータに変換する際に用いられ、上記第１制御に対応する第１変換情報及び上記第２制御に対応する第２変換情報が記憶された変換情報記憶手段と、上記設定手段によって設定されたインク滴吐出制御に応じた変換情報を上記変換情報記憶手段から読み出す読出手段と、上記読出手段によって読み出された変換情報に基づいて上記画像データを変換する画像変換手段とを更に備えることが好ましい。
【００２１】
これにより、例えば、画像記録装置に入力されたＲＧＢ形式の画像データを画像記録可能なＣＭＹデータに変換する処理を、最適な変換情報を用いて高精度に行うことができる。
【００２２】
(8)  本発明の画像記録装置は、上記駆動源からの駆動力を上記キャリッジに伝達する伝達機構を更に備える。この伝達機構は、上記キャリッジの移動範囲の一方端に回転可能に設けられ、上記駆動源の出力軸に連結された駆動プーリと、上記キャリッジの移動範囲の他方端に回転可能に設けられ、上記キャリッジの移動方向へスライド可能に支持された従動プーリと、上記駆動プーリと上記従動プーリとに巻き掛けられた巻回部材と、上記巻回部材の張力が大きくなる方向へ上記従動プーリを付勢する付勢部材とを有する。
【００２３】
このような伝達機構によって駆動源の駆動力がキャリッジに伝達されている場合は、キャリッジの速度変動は、各部材の取り付け誤差や変形、或いは付勢部材の付勢力のバラツキなどに起因すると考えられる。したがって、上記伝達機構を有する画像記録装置においては、例えば往方向の速度変動を小さくするように設計したとしても、実際に画像記録装置が組み立てられると、復方向の速度変動の方が小さくなる場合が生じる。つまり、このような伝達機構を有する画像記録装置に本発明が好適に用いられる。
【００２４】
(9)  上記第１ノズルは、マゼンタ系のインクを吐出するためのものであり、上記第２ノズルは、イエロー系のインクを吐出するためのものである。
【００２５】
記録用紙などの被記録媒体に記録されたカラー画像は、主として、マゼンタ系の色とイエロー系の色が鮮明に映し出される。したがって、マゼンタ系のインクを吐出するための第１ノズルとイエロー系のインクを吐出するための第２ノズルとを基準に第１評価値及び第２評価値を求め、これらの評価値を比較したうえで、インク吐出制御を設定すれば、実際に被記録媒体に記録されたカラー画像の画質を高品質に維持することができる。
【００２６】
(10)  上記記録ヘッドは、インク滴が吐出される第３ノズルを更に備えている。この場合、上記第１ノズル及び上記第２ノズルが、上記第３ノズルを間に挟んで上記キャリッジの移動方向へ隔てられて配置されていることが好ましい。
【００２７】
例えば、記録ヘッドがマゼンタ、シアン、イエローの３色のカラーインクを吐出するものであって、各色インクに対応するノズルが、マゼンタ用ノズル、シアン用ノズル、イエロー用ノズルの順に並んでいる場合、つまり、マゼンタ用ノズルとイエロー用ノズルとがシアン用ノズルを挟んで配置されている場合は、マゼンタ用ノズルとイエロー用ノズルとの配置間隔が大きい。この場合、上記マゼンタ用ノズルから吐出されたインクと、イエロー用ノズルから吐出されたインクとの着弾位置のズレ量は、他のカラーのインクの組み合わせによるずれ量よりも大きくなると予想される。したがって、この場合は、シアン用ノズルを間に挟んで両側に配置されたマゼンタ用ノズル及びイエロー用ノズル、つまり、間に間に第３ノズルを挟んでキャリッジの移動方向へ隔てられた第１ノズル及び第２ノズルそれぞれを基準に第１評価値及び第２評価値を求めることで、評価値そのものの信頼度を高め、ひいては、実際に被記録媒体に記録されたカラー画像の画質を高品質に維持することができる。
【００２８】
(11)  本発明は、駆動源から駆動力を受けて所定方向へ往復移動可能なキャリッジと、該キャリッジに搭載され、上記キャリッジの移動方向へ隔てられた第１ノズル及び第２ノズルを有する記録ヘッドとを備えた画像記録装置に適用され、上記各ノズルからインク滴を吐出するためのインク滴吐出制御を設定する吐出制御設定方法と捉えることができる。つまり、往方向移動時の上記キャリッジの第１速度特性を取得する第１取得ステップと、復方向移動時の上記キャリッジの第２速度特性を取得する第２取得ステップと、上記第１取得ステップ及び上記第２取得ステップによって取得された上記第１速度特性及び上記第２速度特性を記憶媒体に記憶する記憶ステップと、上記第１速度特性に基づいて、上記第１ノズルから予め定められた一つ又は複数の設定位置へインク滴を吐出するための第１タイミングに対応する上記キャリッジの第１速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第２タイミングに対応する上記キャリッジの第２速度を求める第１演算ステップと、上記第１演算ステップによって求められた上記第１速度と上記第２速度との差に基づく第１評価値を求める第２演算ステップと、上記第２速度特性に基づいて、上記第１ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第３タイミングに対応する上記キャリッジの第３速度を求め、上記第２ノズルから上記設定位置へインク滴を吐出するための第４タイミングに対応する上記キャリッジの第４速度を求める第３演算ステップと、上記第３演算ステップによって求められた上記第３速度と上記第４速度との差に基づく第２評価値を求める第４演算ステップと、上記第２演算ステップによって求められた上記第１評価値と上記第４演算ステップによって求められた上記第２評価値とを比較する比較ステップと、上記比較ステップによる比較結果に基づいて、画像記録時のインク滴吐出制御を、上記キャリッジの往方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第１制御、若しくは上記キャリッジの復方向移動時に上記各ノズルからインク滴を吐出させる第２制御のいずれかに設定する設定ステップとを具備する吐出制御設定方法として捉えてもよい。
【００２９】
本発明によれば、インク滴吐出制御が行われる方向として速度変動が小さい移動方向を設定することができるため、画像記録装置において高い画像品質を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本発明の好ましい一実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。
【００３１】
［図面の説明］
図１は、複合機１の外観構成を示す斜視図である。図２は、プリンタ部２の主要構成を示す部分拡大断面図である。図３は、プリンタ部２の主要構成を示す平面図であり、主としてプリンタ部２の略中央から装置背面側の構成が示されている。図４は、ベルト駆動機構４６の構成の概略を模式的に示す模式図である。図５は、記録ヘッド３９のノズル形成面を示す底面図である。図６は、プリンタ部２の主制御部１００の主要構成を示すブロック図である。図７は、ＡＳＩＣ１０７の構成を詳細に示すブロック図である。図８は、記録ヘッド３９による吐出制御を設定するための吐出制御設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図９は、変換テーブルを用いた画像変換処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１０は、往復動時の速度特性Ｖｆ，Ｖｒを示す図である。図１１は、往復動時のずれ量ΔＤｆ，ΔＤｒをサンプリング時間毎に示す図である。図１２は、吐出地点Ｈから着弾地点までの水平方向の飛距離Ｄを説明するための図である。図１３は、キャリッジ３８に速度変動によるインク滴の着弾地点のずれ量ΔＤを説明する図である。
【００３２】
［複合機１］
複合機１は、本発明の画像記録装置の一例であるプリンタ部２と、スキャナ部３とを一体的に備えた多機能装置（ＭＦＰ：Multi Function Product）であり、プリント機能、スキャン機能、コピー機能、ファクシミリ機能等を有する。この複合機１は概ね直方体に形成されており、その下部にプリンタ部２が配設され、上部にスキャナ部３が配設されている。上記各機能は、複合機１０に設けられた後述の主制御部１００（図６参照）がプリンタ部１１及びスキャナ部１２を制御することによって実現される。
【００３３】
複合機１のプリンタ部２は、所定の印刷データに基づいて、用紙に画像や文書を記録（印刷）するものである。プリンタ部２は、正面に開口９が形成されている。給紙トレイ２０及び排紙トレイ２１は、開口９の内側に上下２段に設けられている。給紙トレイ２０に収容された記録用紙がプリンタ部２の内部へ給送されて、その記録用紙に所望の画像が記録される。その後、画像記録済みの記録用紙が排紙トレイ２１へ排出される。
【００３４】
スキャナ部３は、所謂フラットベッドスキャナとして構成されている。複合機１の天板としての原稿カバー３０がスキャナ部３の上部に開閉自在に設けられている。原稿カバー３０の下側に、図示しないプラテンガラス及び複数のＣＩＳイメージセンサが設けられている。複数のＣＩＳイメージセンサは、複合機１の奥行き方向（配列方向）へ一列に配列された状態で図示しないキャリッジに搭載されている。このキャリッジは、プラテンガラスの裏面に沿って上記配列方向と直交する方向（移動方向）へ移動可能に構成されている。上記キャリッジが上記移動方向へ移動される過程において、プラテンガラスに載置された原稿の画像がＣＩＳイメージセンサによって読み取られる。なお、本発明を実現するうえで、スキャナ部３は任意の構成であるため、ここではその詳細な説明は省略する。
【００３５】
図１に示されるように、複合機１の正面上部には、プリンタ部２やスキャナ部３を操作するための操作パネル４が設けられている。操作パネル４は、押釦スイッチ等の操作器や液晶表示パネルなどで構成されている。複合機１は、操作パネル４を介して入力された指示に基づいて動作する。また、複合機１が外部のコンピュータに接続されている場合には、該コンピュータからプリンタドライバ又はスキャナドライバを介して送信される指示に基づいても複合機１が動作する。例えば、プリンタドライバを介してプリンタ部２の印刷モードが高画質印刷モード或いは低画質印刷モードのいずれかに設定されると、プリンタ部２は、設定された印刷モードに応じた動作を行うように主制御部１００によって制御される。具体的には、高画質印刷モードが設定された場合は、キャリッジ３８（本発明のキャリッジの一例、図２参照）が既定の一方向へ移動したときに記録ヘッド３９（本発明の記録ヘッドの一例、図２参照）からインクを吐出させる制御を行い、低画質印刷モードが設定された場合は、キャリッジ３８が往方向及び復方向へ移動したときに記録ヘッド３９からインクを吐出させる制御を行う。
【００３６】
［プリンタ部２］
図２に示されるように、複合機１の底側に給紙トレイ２０が設けられている。給紙トレイ２０の上側に給紙ローラ２５が設けられている。プリンタ部２の図示しないフレームに基軸２９が支持されている。この基軸２９に給紙アーム２６の基端が回動可能に支持されている。給紙ローラ２５は、給紙アーム２６の先端に回転可能に軸支されている。基軸２９には、給紙ローラ２５を回転駆動させるためのＬＦモータ９５（図６参照）が連結されている。給紙アーム２６には、基軸２９から入力されたＬＦモータ９５の回転駆動力を給紙ローラ２５に伝達するギヤ駆動機構２７が設けられている。ＬＦモータ９５の回転駆動力は、基軸２９、ギヤ駆動機構２７を介して給紙ローラ２５に伝達される。これにより、給紙ローラ２５が回転駆動される。
【００３７】
給紙ローラ２５が給紙トレイ２０上の記録用紙に圧接された状態で回転駆動されると、給紙ローラ２５のローラ面と記録用紙との間の摩擦力により、最上位置の記録用紙が給紙トレイ２０の奥側（図２の右側）へ送り出される。記録用紙は、その先端が傾斜板２２に当接して上方へ案内される。傾斜板２２から用紙搬送路２３が延出されている。具体的には、用紙搬送路２３は、傾斜板２２から上方へ向けられ、そして、複合機１の正面側（図２の左側）へ曲げられてから、複合機１の背面側から正面側へと延ばされて、画像記録ユニット２４の下部を通って、排紙トレイ２１まで延設されている。したがって、給紙トレイ２０に収容された記録用紙は、用紙搬送路２３により下方から上方へＵターンするように案内されて画像記録ユニット２４に至り、画像記録ユニット２４により画像記録が行われた後、排紙トレイ２１に排出される。
【００３８】
図２に示されるように、用紙搬送路２３には、画像記録ユニット２４が配置されている。画像記録ユニット２４は、インクジェット記録方式の記録ヘッド３９と、この記録ヘッド３９を搭載するキャリッジ３８とを備えている。キャリッジ３８は、記録用紙の搬送方向と直交する方向（図２の紙面に垂直な方向）へスライド可能に支持されている。
【００３９】
上記記録ヘッド３９は、プラテン４２上を搬送される記録用紙へ向けて選択的にインクの微細粒子を吐出するものである。なお、プラテン４２は、キャリッジ３８の下面に対向して配設されている。インクの吐出方式としては、圧電素子（ピエゾ素子）の変形によってインクを吐出する方式、或いはインクに熱を加えて生じる気泡（バブル）によってインクを吐出する方式などが採用され得る。記録ヘッド３９は、キャリッジ３８の下面に配置されており、記録ヘッド３９のノズル４０（図５参照）がキャリッジ３８の下面に露出されている。複合機１の内部に配置されたインクカートリッジ（不図示）から各色のインクが記録ヘッド３９へ供給される。
【００４０】
図５に示されるように、記録ヘッド３９は、その下面にノズル４０が設けられている。詳細には、記録ヘッド３９の下面には、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｂｋ）の各色のインクに対応する複数のノズル列が記録用紙の搬送方向に列設されている。なお、同図において、下から上へ向かう方向が記録用紙の搬送方向であり、左方向がキャリッジ３８の往方向であり、右方向がキャリッジ３４の復方向である。
【００４１】
各色インクのノズルは、それぞれ、記録用紙の搬送方向に列をなしており、各色インクのノズル列は、キャリッジ３４の移動方向に並んでいる。具体的には、記録ヘッド３９の下面において、復方向側の端部（図５の右端部）から往方向へ、マゼンタ用のノズル列４０Ｍ（本発明の第１ノズルの一例）、シアン用のノズル列４０Ｃ（本発明の第３ノズルの一例）、イエロー用のノズル列４０Ｙ（本発明の第２ノズルの一例）、ブラック用のノズル列４０Ｂｋがその順番で配列されている。つまり、各ノズル列は、キャリッジ３８の移動方向へ隔てられて配列されており、カラーインク用のノズル列に関しては、ノズル列４０Ｍ及びノズル列４０Ｙは、ノズル列４０Ｃを間に挟んでキャリッジ３８の移動方向へ隔てられた配列されている。本実施形態では、ノズル列４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｙは、それぞれ、距離ｄを隔てて等間隔に配置されており、ノズル列４０Ｙと４０Ｂｋとの間は、ブラックインクとの混色を避けるため、距離ｄより長い距離だけ隔てられている。なお、各ノズル４０の数や、搬送方向或いは往復方向のピッチなどは、記録画像の解像度等を考慮して適宜設定される。また、カラーインクの種類や数に応じてノズル４０の列数を増減することも可能である。
【００４２】
このような記録ヘッド３９がキャリッジ３８に搭載された状態がキャリッジ３８が往復移動すると、記録ヘッド３９は、記録用紙の搬送方向に直交する方向へ往復移動する。キャリッジ３８が往復移動される間に、後述するヘッド駆動回路１１３（図６参照）によって記録ヘッド３９が制御されて、記録ヘッド３９のノズル４０から各色インクが微小なインク滴として選択的に吐出される。これにより、プラテン４２上を搬送される記録用紙に画像が記録される。なお、ヘッド駆動回路１１３は、インクの吐出量や吐出タイミングを制御するものであり、その詳細については後述する。
【００４３】
図３に示されるように、用紙搬送路２３の上側において一対のガイドレール４３，４４が配置されている。これらガイドレール４３，４４は、記録用紙の搬送方向（図３の上側から下側方向）に所定距離を隔てられて対向しており、且つ記録用紙の搬送方向と直交する方向（図３の左右方向）に延設されている。ガイドレール４３，４４は、プリンタ部２の筐体内に設けられ、プリンタ部２を構成するフレームの一部を構成している。
【００４４】
ガイドレール４３は、記録用紙の搬送方向上流側に配設されている。このガイドレール４３は、用紙搬送路２３の幅方向（図３の左右方向）の長さがキャリッジ３８の往復移動範囲より長い平板状のものである。一方、ガイドレール４４は、記録用紙の搬送方向下流側に配設されている。このガイドレール４４は、用紙搬送路２３の幅方向の長さがガイドレール４３とほぼ同じ長さの平板状のものである。キャリッジ３８は、各ガイドレール４３，４４を跨ぐようにして配設されている。具体的には、キャリッジ３８の搬送方向上流側の端部がガイドレール４３に載置され、キャリッジ３８の搬送方向下流側の端部がガイドレール４４に載置されており、各ガイドレール４３，４４の延出方向に摺動可能に配設されている。
【００４５】
ガイドレール４４の搬送方向上流側の縁部４５は、上方へ向かって略直角に曲折されている。ガイドレール４３，４４に担持されたキャリッジ３８は、縁部４５を摺動可能に挟持している。これにより、キャリッジ３８は、記録用紙の搬送方向に対して位置決めされ、且つ、記録用紙の搬送方向と直交する方向に摺動することができる。つまり、キャリッジ３８は、ガイドレール４３，４４上に摺動自在に担持され、ガイドレール４４の縁部４５を基準として、記録用紙の搬送方向と直交する方向へ往復移動する。
【００４６】
ガイドレール４４の上面には、図３に示されるように、ベルト駆動機構４６（本発明の伝達機構の一例）が配設されている。ベルト駆動機構４６は、ＣＲモータ９６（本発明の駆動源の一例、図６参照）からの駆動力をキャリッジ３８に伝達するものであり、駆動プーリ４７と、従動プーリ４８と、無端環状のベルト４９とを有する。
【００４７】
駆動プーリ４７（本発明の駆動プーリの一例）及び従動プーリ４８（本発明の従動プーリの一例）は、ガイドレール４４において、用紙搬送路２３の幅方向の両端付近にそれぞれ設けられている。駆動プーリ４７は、キャリッジ３８の移動範囲であるガイドレール４４上において、メンテナンス機構５１側の端部に設けられており、従動プーリ４８は、その反対側の端部に設けられている。駆動プーリ４７及び従動プーリ４８は、それぞれ、ガイドレール４４上で回転可能に設けられている。駆動プーリ４７と従動プーリ４８との間に、無端環状のベルト４９（本発明の巻回部材の一例）が巻き掛けられている。なお、ベルト４９は無端環状のもののほか、有端のベルトの両端部をキャリッジ３８に固着するものも適用可能である。また、ベルト４９に代えてワイヤーを用いることも可能である。
【００４８】
駆動プーリ４７の軸に、キャリッジ３８を移動させるためのＣＲモータ９６（図６参照）の出力軸が連結されている。このＣＲモータ９６は、フィードバック制御に適合するよう製作されたサーボモータである。
【００４９】
従動プーリ４８は、ガイドレール４４に取り付けられたプーリホルダ５４によって回転自在に支持されている。ガイドレール４４には、ガイドレール４４の長手方向（図３の左右方向）、つまり、キャリッジ３８の移動方向に長い長孔が形成されている。プーリホルダ５４は、上記長孔に対して上記長手方向へスライド可能に支持されている。
【００５０】
図４に示されるように、プーリホルダ５４の近傍のガイドレール４４上には、鉛直上方に向けてブラケット５５が立設されている。このブラケット５５とプーリガイド５４との間にコイルバネ５６（本発明の付勢部材の一例）が介設されている。コイルバネ５６は、所謂圧縮コイルとして用いられており、駆動プーリ４７から遠ざかる方向（図３及び図４の左方向）へプーリーホルダ５４を弾性的に付勢している。したがって、従動プーリ４８は、コイルバネ５６によって、ベルト４９の張力が大きくなる方向（図３及び図４の左方向）へ弾性的に付勢される。これにより、コイルバネ５６の付勢力に応じた張力がベルト４９に付与される。
【００５１】
ＣＲモータ９６が回転駆動されると、その駆動トルクが駆動プーリ４７に伝達されて駆動プーリ４７が回転する。そして、駆動プーリ４７の回転によってベルト４９が駆動プーリ４７と従動プーリ４８との間で周運動する。
【００５２】
キャリッジ３８は、その下面側においてベルト４９に連結されている。詳細には、図４に示されるように、キャリッジ３８の下面に設けられた狭持部５８がベルト４９の搬送方向上流側（図３及び図４の上側）の部位（以下「上流部位」と称する。）４９Ａを挟み持つことによって連結されている。したがって、ベルト４９が周運動すると、キャリッジ３８が縁部４５に沿ってガイドレール４３，４４上を摺動する。例えば、メンテナンス機構５１の直上に設定された待機位置（ホームポジション）を基準にすると、ＣＲモータ９６が正回転された場合は、キャリッジ３８は往方向６１（図３及び図４の左方向）へ移動し、ＣＲモータ９６が逆回転された場合は、キャリッジ３８は復方向６２（図３及び図４の右方向）へ移動する。以下、キャリッジ３８の往方向６１への移動を「往動」と称し、キャリッジ３８の復方向６２への移動を「復動」と称する。
【００５３】
本実施形態では、上述の如く、挟持部５８がベルト４９の上流部位４９Ａを挟持している。そのため、キャリッジ３８の往動時は、ＣＲモータ９６による駆動トルク（往方向６１への引っ張り力）は、駆動プーリ４７、ベルト４９の搬送方向下流側の部位（以下「下流部位」と称する。）４９Ｂ、従動プーリ４８、上流部位４９Ａを経てキャリッジ３８に伝達される。一方、キャリッジ３８の復動時は、ＣＲモータ９６による駆動トルク（復方向６２への引っ張り力）は、駆動プーリ４７及び上流部位４９Ａを経てキャリッジ３８に伝達される。このように、ベルト駆動機構４６でキャリッジ３８を往復移動させる場合は、キャリッジ３８の移動方向が異なると駆動トルクの伝達の仕方も異なる。
【００５４】
ところで、キャリッジ３８の移動速度は、往動時及び復動時のいずれであっても、後述する主制御部１００によって同じ移動速度となるようにフィードバック制御される。しかしながら、ＣＲモータ９６においてコギングトルクが発生している場合、或いは駆動プーリ４７の軸が偏心している場合は、ＣＲモータ９６からベルト４９に付与される駆動トルクに周期的変動性を有する特異なトルク（以下「コギングトルク等」と称する。）が重畳される。このコギングトルク等は、キャリッジ３８の往動時と復動時とにおいて、伝達具合が異なる。この相異は、上述したように、往動時と復動時とでは、ベルト４９による駆動トルクの伝達の仕方が異なることに起因している。仮に、往動時よりも復動時にコギングトルク等が強く伝達されると、復方向６２へ移動するキャリッジ３８に相対的に大きな速度変動が生じる。もちろん、復動時よりも往動時にコギングトルク等が強く伝達されると、反対に、復方向６２へ移動するキャリッジ３８に相対的に大きな速度変動が生じる。このように、往動時と復動時との間で異なる速度変動が生じる状況の下においては、高画質印刷モードで画像記録を行うときにインクが吐出されるキャリッジ３８の移動方向が、速度変動の大きい方向に設定されている場合は、所望する品質の画像を得ることができないことになる。しかしながら、本実施形態では、このような状況の下においても、主制御部１００よる後述の吐出制御設定処理が行われることによって、高画質印刷モードにおけるインク吐出時のキャリッジ３８の移動方向が最適な方向に設定される。なお、主制御部１００の構成、及び上記吐出制御設定処理の手順については後述する。
【００５５】
図３に示されるように、ガイドレール４４には、エンコーダストリップ５０が配設されている。エンコーダストリップ５０は、透明な樹脂からなる帯状のものである。エンコーダストリップ５０には、遮光部と透光部とが等ピッチで配置されたパターンが記されている。ガイドレール４４の幅方向（キャリッジ３８の移動方向）の両端には、その上面から起立する一対の支持リブ３３，３４が設けられている。エンコーダストリップ５０は、その両端部が支持リブ３３，３４に係止されて、縁部４５に沿って架設されている。
【００５６】
キャリッジ３８の上面において、エンコーダストリップ５０に対応する位置には、透過型センサである光学センサ３５が設けられている。光学センサ３５は、位置検出用の第１のフォトセンサ（不図示）と、原点検出用の第２のフォトセンサ（不図示）とからなる。第１のフォトセンサは、キャリッジ３８の移動方向へ僅かに位置をずらして配置された２つの発光素子（例えばＬＥＤ）と、これらの発光素子に対応して配置された２つの受光素子（例えばフォトトランジスタ）とにより構成されている。また、第２のフォトセンサは、１つの発光素子と１つの受光素子とにより構成されている。各フォトセンサが備える発光素子及び受光素子の間に、エンコーダストリップ５０が配置されている。このように光学センサ３５及びエンコーダストリップ５０が配設されることによって、キャリッジ３８の位置を検出するためのリニアエンコーダが構成される。
【００５７】
本実施形態では、エンコーダストリップ５０のパターンを光学センサ３５が読み取ることにより、キャリッジ３８の位置を示す位置情報が得られる。この位置情報は、後述する主制御部１００のＡＳＩＣ１０７（図６参照）に入力（フィードバック）されて、キャリッジ３８の位置が認識される。また、ＡＳＩＣ１０７では、入力された上記位置情報からキャリッジ３８の実際の速度や加速度、移動方向が求められる。
【００５８】
図３に示されるように、記録用紙が通過しない範囲、すなわち記録ヘッド３９（図２参照）による画像記録領域の外側には、メンテナンス機構５１が配設されている。具体的には、メンテナンス機構５１は、図３においてプラテン４２の右端部に配置されている。メンテナンス機構５１は、記録ヘッド３９のノズル４０内のインクの乾燥を防止したり、ノズル４０から気泡や異物を吸引除去するものである。本実施形態では、メンテナンス機構５１の直上がキャリッジ３８の待機位置（ホームポジション）に設定されている。そのため、画像記録を行わない場合は、キャリッジ３８は、画像記録指示が入力されるまで上記待機位置で待機する。
【００５９】
図２に示されるように、画像記録ユニット２４の上流側には、搬送ローラ８７とピンチローラ８８とを有する一対の搬送ローラ対８９が設けられている。画像記録ユニット２４の下流側には、排紙ローラ９０と該排紙ローラ９０の上方に設けられた拍車９１とを有する一対の排出ローラ対９２が設けられている。搬送ローラ８７の軸に、複数のギヤからなるギヤ駆動機構８５（図６参照）が連結されている。ＬＦモータ９５（図６参照）の回転駆動力は、ギヤ駆動機構８５を介して搬送ローラ８７の軸に伝達される。これにより、搬送ローラ８７が所定の回転速度で回転されて、記録用紙が用紙搬送路２３中を搬送される。搬送ローラ８７と排紙ローラ９０とはギヤなどの伝達機構により連結されており、該伝達機構を介して搬送ローラ８７から駆動力が排紙ローラ９０に伝達される。これにより、搬送ローラ８７と排紙ローラ９０とが同期駆動される。
【００６０】
搬送ローラ８７の回転軸にエンコーダディスク５２が設けられている。エンコーダディスク５２の周縁には、遮光部と透光部とが等ピッチで交互に配置されたパターンが記されている。エンコーダディスク５２の周縁に対応する位置に光学センサ１５（図６参照）が配設されている。光学センサ１５の発光素子と受光素子との間にエンコーダディスク５２の周縁が配置されている。エンコーダディスク５２と光学センサ１５とによって、搬送ローラ８７の回転位置を検出するためのロータリーエンコーダが構成される。本実施形態では、搬送ローラ８７とともに回転するエンコーダディスク５２のパターンは、光学センサ１５によって読み取られる。エンコーダディスク５２のパターンを光学センサ１５が読み取ることにより、搬送ローラ８７の回転位置を示す回転位置情報が得られる。
【００６１】
本実施形態では、複合機１に画像記録指示が入力されて、記録用紙における記録領域の先端が記録ヘッド３９の下方に到達すると、図３の右端部に設定された待機位置からキャリッジ３８の往復移動が開始されて、記録ヘッド３９による画像記録が実行される。
【００６２】
［主制御部１００］
次に、図６を参照して、プリンタ部２に設けられた主制御部１００の主要構成について説明する。
【００６３】
主制御部１００は、プリンタ部２の全体動作を制御するものであり、ＣＲモータ９６及びＬＦモータ９５の駆動制御のほか、記録ヘッド３９によるインク滴吐出制御、高画質印刷モードにおいてインクが吐出されるキャリッジ３８の移動方向の設定処理（吐出制御設定処理）などを行う。なお、吐出制御設定処理については後述する。
【００６４】
図６に示されるように、主制御部１００は、主として、各種演算を行うＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３（本発明の記憶媒体の一例）と、ＥＥＰＲＯＭ１０４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０７と、インターフェース（Ｉ/Ｆ）１０８と、ＣＲモータドライバ１１０と、ＬＦモータドライバ１１１と、ヘッド駆動回路１１３とがバス１０５などで接続されて構成されている。なお、ＣＰＵ１０１によって、本発明の記憶手段、第１演算手段、第２演算手段、第３演算手段、第４演算手段、比較手段、及び設定手段が具現化される。
【００６５】
インターフェース１０８は、図示しないホストコンピュータから出力される画像記録指示や印刷ジョブなどを受信するためのものである。
【００６６】
ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１がプリンタ部２の各種動作を制御するためのプログラムのほか、吐出制御設定処理を行うためのプログラムや、ＣＲモータ９６のＰＩＤ制御に必要なＰＩＤ定数（比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインなど）が記憶されている。
【００６７】
ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が上述の各種プログラムを実行する際に用いる各種データを一時的に記録する記憶領域、或いは所定の演算処理を行うための作業領域として使用される。上述した光学センサ３５から得られたキャリッジ３８の位置情報や、この位置情報から算出された速度情報などはＲＡＭ１０３に記憶される。
【００６８】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、電源オフ後も保持すべきデータや設定フラグ等が格納されている。例えば、インターフェース１０８を介して入力された印刷ジョブに含まれるＲＧＢデータをＣＭＹデータに変換するためのルックアップテーブルや、ＰＩＤ制御に用いられる速度プロファイルなどが格納されている。なお、上記ルックアップデーブルとしては、キャリッジ３８の往動時にインク吐出を行う場合に用いられる第１変換テーブル（本発明の第１変換情報）と、キャリッジ３８の復動時にインク吐出を行う場合に用いられる第２変換テーブル（本発明の第２変換情報）とが用意されており、これらの変換テーブルがＥＥＰＲＯＭ１０４（本発明の変換情報記憶手段の一例）に格納されている。
【００６９】
ＡＳＩＣ１０７は、光学センサ３５からのパルス信号のカウントや演算を行うゲートアレイとして構成されている。このＡＳＩＣ１０７は、ＣＰＵ１０１の制御の下で、ＣＲモータドライバ１１０に駆動制御信号を出力したり、ＣＰＵ１０１へキャリッジ３８の位置情報や速度情報などを出力する。なお、ＡＳＩＣ１０７の詳細な構成については後述する。
【００７０】
ＣＰＵ１０１は、図示しないホストコンピュータからインターフェース１０８を介して受信された印刷ジョブを、ＲＡＭ１０３の所定の記憶領域に格納するとともに、予めＲＯＭ１０２に記憶されている制御プログラムに従って各種演算処理を行う。例えば、印刷ジョブに含まれるＲＧＢ画像データを加工して、実際に画像記録を行うことが可能なＣＭＹデータに変換する画像変換処理、記録ヘッド３９を駆動するための制御信号をヘッド駆動回路１１３に出力する処理などを行う。また、ＡＳＩＣ１０７からの上記位置情報や速度情報を受けて、ＣＲモータ９６の動きに同期させてヘッド駆動回路１１３にヘッド駆動信号を送ったり、ＣＲモータ９６の動きに合わせてＬＦモータドライバ１１１を介してＬＦモータ９５を回転させるなどの、各部分の動作を統括する役割も担う。なお、上記画像変換処理については後述する。
【００７１】
ヘッド駆動回路１１３は、入力されたＣＭＹデータに基づいて記録ヘッド３９によるインクの吐出タイミングや吐出量を制御するものである。詳細には、記録ヘッド３９に備えられた圧電素子（不図示）に制御電圧を印加することによって吐出タイミング及び吐出量を制御することにより、記録用紙へ向けてインクを吐出させる。
【００７２】
ヘッド駆動回路１１３には、内部メモリ１１４が設けられている。この内部メモリ１１４には、高画質印刷モードにおいて用いられる２つの制御プログラムが格納されている。詳細には、キャリッジ３８の往動時（往方向６１への移動時）にノズル４０からインク滴を吐出させる第１吐出制御（本発明の第１制御の一例）を行うための第１吐出制御プログラムと、キャリッジ３８の復動時（復方向６２への移動時）にノズル４０からインク滴を吐出させる第２吐出制御（本発明の第２制御の一例）を行うための第２吐出制御プログラムとが格納されている。ヘッド駆動回路１１３は、ＣＰＵ１０１からの指令を受けて、内部メモリ１１４に記憶されたいずれかの制御プログラムを選択し、選択された制御プログラムにしたがってインク滴の吐出制御を行う。
【００７３】
ＬＦモータ９５は、ＤＣモータである。搬送ローラ８７の回転軸に取り付けられたエンコーダディスク５２と光学センサ１５（図６参照）とにより構成されたロータリーエンコーダによってＬＦモータ９５の回転位置が検出され、その検出結果はＡＳＩＣ１０７に入力される。その検出結果に基づいてＡＳＩＣ１０７内で搬送ローラ８７による記録用紙の搬送量が所定量となるようにＬＦモータ９５を精度よく制御するためのＰＷＭ信号を生成し、そのＰＷＭ信号をＬＦモータドライバ１１１に入力する。ＬＦモータドライバ１１１は、入力されたＰＷＭ信号に応じた電流をＬＦモータ９５に出力するものである。この出力された電流がＬＦモータ９５に流れることにより、搬送ローラ８７が所望の通りに駆動される。
【００７４】
ＬＦモータ９５の回転により、搬送ローラ８７および排紙ローラ９０にギヤなどの伝達機構を介して駆動力が伝達されて記録用紙の搬送が行なわれる。搬送された記録用紙は、用紙搬送路２３に配置された図示しないシートセンサによって搬送位置が検出され、この検出信号がＣＰＵ１０１に送られる。この信号を受けて、ＣＰＵ１０１は、記録用紙の状態を判断して、ＡＳＩＣ１０７、ＬＦモータドライバ１１１を介してＬＦモータ９５を駆動若しくは停止させる。
【００７５】
［ＡＳＩＣ１０７］
続いて、図７を参照して、ＡＳＩＣ１０７の構成について詳細に説明する。なお、図７ではＬＦモータ９５に関する制御系統が省略されており、以下の説明でもＬＦモータ９５に関する制御は省略されている。
【００７６】
ＡＳＩＣ１０７は、エッジ検出部１２１と、キャリッジ位置管理部１２２と、エンコーダ周期測定部１２３（本発明の第１取得手段及び第２取得手段の一例）と、ＰＩＤ演算部１２４と、ＰＷＭ生成部１２５とを有する。これらの各部は、トランジスタやコンデンサなどの素子が集積配置されたハードロジック回路として構成されており、各部が有する後述の固有機能を実現するように回路設計されている。
【００７７】
エッジ検出部１２１は、光学センサ３５で発生したエンコーダ信号ＥＮＣ１及びＥＮＣ２の信号のエッジ（立ち上がり）を検出するとともに、その検出タイミングで基準パルスを生成するものである。生成された基準パルスは、キャリッジ位置管理部１２２及びエンコーダ周期測定部１２３に出力される。また、エッジ検出部１２１は、２種類のエンコーダ信号ＥＮＣ１，ＥＮＣ２の位相差からキャリッジ３８の進行方向を求め、その方向をフラグとする方向フラグ信号をキャリッジ位置管理部１２２へ出力する。
【００７８】
キャリッジ位置管理部１２２は、エッジ検出部１２１から入力された方向フラグ信号と基準パルスとに基づいて、パルス信号をインクリメントして、キャリッジ３８の位置と移動方向を求める。なお、ここで求められたキャリッジ３８の位置及び移動方向はＣＰＵ１０１に出力され、ＣＰＵ１０１によってその位置及び移動方向が認識される。
【００７９】
エンコーダ周期測定部１２３は、キャリッジ３８の速度を求めるものである。具体的には、エンコーダ周期測定部１２３は、図示しない基準タイマーによって与えられた一定時間内において、エッジ検出部１２１から出力された基準パルスをカウントすることにより、キャリッジ３８の速度を求める。求められた速度情報は、ＰＩＤ演算部１２４に出力されるとともに、ＣＰＵ１０１によってＲＡＭ１０３に格納される。なお、エンコーダ周期測定部１２３では、所定時刻におけるキャリッジ３８の瞬間速度はもとより、キャリッジ３８の移動範囲全域においてキャリッジ３８の移動速度がリアルタイムに測定される。ここで、上記移動範囲全域におけてリアルタイムに測定された移動速度の遷移を示す軌跡を速度特性と称する。本実施形態では、後述する吐出制御設定処理の際に求められた往動時及び復動時それぞれの速度特性（図１０参照）がＲＡＭ１０３に格納される。ここに、往動時の速度特性が本発明の第１速度特性に相当し、復動時の速度特性が本発明の第２速度特性に相当する。
【００８０】
ＰＩＤ演算部１２４は、キャリッジ３８の速度制御のためのＰＩＤ制御の演算を行い、ＰＷＭ生成部１２５に出力するための制御信号を生成する。ＰＩＤ演算部１２４には、ＲＯＭ１０２に記憶されているＰＩＤ定数や、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納された速度プロファイルに関する情報がＣＰＵ１０１より与えられる。このＰＩＤ演算部１２４では、エンコーダ周期測定部１２３から入力されたキャリッジ３８の実際の速度（実速度）と速度プロファイルで特定される目標速度との偏差（速度差）ΔＶが求められる。そして、上記ＰＩＤ定数を用いてＰＩＤ制御の演算を行い、上記求められた偏差ΔＶに応じた制御信号を生成して、ＰＷＭ生成部１２５へ出力する。
【００８１】
ＰＷＭ生成部１２５は、ＰＩＤ演算部１２４からの制御信号、及びＣＰＵ１０１に応じたＰＷＭ（Pulse Width Modulation・パルス幅変調)信号を生成する。このＰＷＭ生成部１２５では、ＰＩＤ演算部１２４からの制御信号に基づいて、所定のデューティ比（ＯＮ時間とＯＦＦ時間の比で、一定の周期に対するＯＮ時間の割合で表されたもの）が求められる。そして、このデューティ比を有するＰＷＭ信号が生成される。生成されたＰＷＭ信号は、ＣＲモータドライバ１１０へ出力される。ＰＷＭ信号を受けたＣＲモータドライバ１１０は、ＰＷＭ信号に応じた駆動電流をＣＲモータ９６に与えて該ＣＲモータ９６を回転させる。ＣＲモータ９６の回転駆動力は、ベルト駆動機構４６を介してキャリッジ３８に伝達される。これにより、キャリッジ３８が所定方向へ所定速度で移動する。
【００８２】
以下、図８のフローチャートを参照しながら、主制御部１００で実行される吐出制御設定処理について説明する。当該吐出制御設定処理は、ステップＳ１０から開始される。
【００８３】
まず、プリンタ部２の印刷モードが高画質印刷モードに設定されているかどうかがＣＰＵ１０１によって判断される（Ｓ１０）。例えば、ＣＰＵ１０１の内部に設けられたレジスタに印刷モードの設定フラグがセットされている場合は、当該設定フラグの状態に基づいてステップＳ１０の判断が行われる。
【００８４】
ステップＳ１０で高画質印刷モードに設定されていると判断されると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、続いて、予めＲＯＭ１０２に記憶されたテストプログラムにしたがってキャリッジ３８を１往復移動だけテスト駆動させる（Ｓ２０）。このテスト駆動の際に、エンコーダ周期測定部１２３において、キャリッジ３８の往動時の速度特性及び復動時の速度特性が求められる（Ｓ３０）。つまり、エンコーダ周期測定部１２３によって、往動時の速度特性及び復動時の速度特性が取得される。取得された速度特性は、ＣＰＵ１０１によってＲＡＭ１０３に格納（記憶）される。その後、ＣＰＵ１０１によって、テスト駆動を行った回数がカウントされる（Ｓ４０）。
【００８５】
次のステップＳ５０では、ステップＳ４０でカウントされたカウント値が予め定められた閾値β（但し、βは正の整数）より小さいかどうかが判断される。かかる判断は、テスト駆動がβ回行われたかどうか、言い換えれば、往復動時の速度特性がβ回取得されたかどうかが判断される。閾値βは、正の整数であれば任意の数値に設定することが可能である。ここで、閾値βを小さい数値に設定すれば、当該吐出制御設定処理が終了するまでに要する時間を短縮させることができるが、後述するずれ量の信用度が低下する。一方、閾値βを大きな数値に設定すれば、後述するずれ量の信用度は上がるが、処理終了までに要する時間が長くなる。本実施形態では、ずれ量の信用度と処理時間の短縮という相反する事情を考慮して、閾値βが「５（回）」に設定されている。
【００８６】
ステップＳ５０でカウント値が閾値βより小さいと判断された場合は（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０〜Ｓ５０までの手順に従って処理が繰り返される。一方、カウント値が閾値βより大きい場合は（Ｓ５０：Ｎｏ）、次のステップＳ６０に進む。本実施形態では、閾値βが「５（回）」に設定されているため、ステップＳ２０〜Ｓ５０までの手順が５回繰り返し行われる。これにより、ＲＡＭ１０３には、図１０に示されるように、往動時の５つの速度特性Ｖｆ［１］〜Ｖｆ［５］が記憶され、復動時の５つの速度特性Ｖｒ［１］〜Ｖｒ［５］が記憶される。なお、図１０では、キャリッジ３８の定速制御領域において必要とされる目標移動速度Ｖｓを基準にしたときのキャリッジ３８の実際の移動速度（実速度）Ｖｃのバラツキ特性が示されている。図中において、縦軸は目標移動速度Ｖｓに対する実速度Ｖｃの比（Ｖｃ／Ｖｓ）を表し、横軸は時間を表している。
【００８７】
図１０に示されるように、ＣＲモータ９６のコギングや駆動プーリ４７の偏心などに起因して、キャリッジ３８の実速度Ｖｃは一定とならずに目標移動速度Ｖｓに対して微小に変動する。キャリッジ３８の往動時の速度変動と復動時の速度変動とは必ずしも一致しない。本実施形態では、図１０に示されるように、往動時の速度変動よりも復動時の速度変動の方が小さいと仮定する。
【００８８】
ところで、図１２に示されるように、ノズル４０から吐出されるインク滴の吐出地点Ｈから着弾地点（本発明の設定位置に相当）までの水平方向（キャリッジ３８の移動方向）の飛距離Ｄは、キャリッジの実速度Ｖｃ、インク滴の吐出速度Ｖｄ、ノズル４０から記録用紙Ｐまでの距離Ｌを用いて、近似的に下記の式（１）で表される。ここで、吐出地点Ｈは、インク滴がノズル４０から吐出される時点でのインク滴の位置を記録用紙Ｐ上に投影したときの地点のことであり、インク滴の吐出速度Ｖｄは、移動するキャリッジ３８を基準とした座標系でのノズル４０から鉛直下方へ吐出されるインク滴の初期速度のことである。
【００８９】
Ｄ≒Ｌ・Ｖｃ／〈Ｖｄ〉          …（１）
【００９０】
なお、式（１）の〈Ｖｄ〉は、インク滴が、空気抵抗によって、吐出方向に単位距離当りα減速するものとして、その吐出方向の速度の平均をとったものである。インク滴の吐出後、吐出方向に単位距離当りα減速するものとすれば、着弾時におけるインク滴の吐出方向の速度は、（Ｖｄ−α・Ｌ）である。そのため、インク滴の吐出方向の速度の平均値〈Ｖｄ〉は、下記の式（２）で与えられる。式（１）は、このような条件で、飛距離Ｄを近似的に表したものである。
【００９１】
〈Ｖｄ〉＝Ｖｄ−α・Ｌ／２      …（２）
【００９２】
したがって、プリンタ部２では、キャリッジ３８の移動速度Ｖｃが変動すると、飛距離Ｄもその影響を受けて変動する。しかしながら、記録ヘッド３９は、マゼンタ、シアン、イエロー、ブラックの各色のインクにより、記録用紙Ｐにカラー画像を表現するものである。そのため、飛距離Ｄが変動すると、各色のインク滴を予定地点（キャリッジ３８が目標移動速度Ｖｓで移動したときのインク滴の着弾地点）に着弾させることができず、画像品質が低下する。
【００９３】
図１３に示されるように、記録用紙Ｐ上のある領域Ｇにカラー画像を形成する場合には、各色のインク滴を領域Ｇに向けて吐出する必要があるが、記録ヘッド３９においては、マゼンタ、シアン、イエロー、ブラックの各ノズル列４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｙ，４０Ｂｋの位置がキャリッジ３８の移動方向にずれているため、各色のインク滴を異なるタイミングで領域Ｇに向けて吐出する必要がある。一方、本実施形態では、キャリッジ３８が目標移動速度Ｖｓで移動していることを前提として、領域Ｇより目標移動速度Ｖｓに応じた所定距離手前の地点（吐出地点）に到達したノズル列から順にインク滴を吐出する。
【００９４】
従って、図１３に示されるように、キャリッジ３８の実速度が変動している状況の下において、例えば、マゼンタのインク滴吐出時の実速度に対し、イエローのインク滴吐出時の実速度がΔＶｃ減少している場合は、イエローのインク滴がマゼンタのインク滴の着弾地点よりも手前で着弾することになる。つまり、イエローのインク滴の着弾地点とマゼンタのインク滴の着弾地点とにの間にΔＤ（＝Ｄｍ−Ｄｙ）のずれが生じる。この場合、適切にカラーが表現されない。本実施形態のように、キャリッジ３８の往動時と復動時とにおいて速度変動に差がある場合は、言うまでもなく、往動時のずれ量ΔＤｆと復動時のずれ量ΔＤｒとの間にも差が生じる。そのため、プリンタ部２において高画質印刷モードが設定されている場合は、高画質画像を得るために、上記ずれ量ΔＤが小さい方の方向へキャリッジ３８が移動するときにインク滴を吐出する吐出制御が行われることが好ましい。
【００９５】
本実施形態では、図８のステップＳ６０以降の手順にしたがった処理が行われることにより、上記飛距離Ｄが正確に算定され、往動時及び復動時のずれ量ΔＤを適切に評価して、高画質印刷モードにおけるインク吐出制御を、往動時に吐出させる第１吐出制御、又は、復動時に吐出させる第２吐出制御のいずれかに設定する処理が行われる。以下、ステップＳ６０以降の手順について説明する。
【００９６】
まず、ステップＳ６０において、吐出地点Ｈにノズル列が到達したときのキャリッジ３８の実速度がＣＰＵ１０１によって算出される。これにより、インク滴が吐出地点Ｈで吐出されたと仮定したときの当該インク滴の水平方向（キャリッジ３８の移動方向）の成分の速度Ｖｃが予測値として求められる。かかる算出処理は、ＲＡＭ１０３に記憶された速度特性（図１０参照）に基づいて往動時及び復動時それぞれについて行われる。つまり、当該ステップＳ６０では、往動時にノズル列が吐出地点Ｈに到達したときの速度Ｖｃが求められ、復動時にノズル列が吐出地点Ｈに到達したときの速度Ｖｃが求められる。
【００９７】
本実施形態では、往動時にマゼンタのノズル列４０Ｍが吐出地点Ｈに到達した第１タイミング（本発明の第１タイミングに相当）に対応する速度Ｖｆｍｃ（本発明の第１速度に相当）、及びイエローのノズル列４０Ｙが吐出地点Ｈに到達した第２タイミング（本発明の第２タイミングに相当）に対応する速度Ｖｆｙｃ（本発明の第２速度に相当）が速度特性Ｖｆ（図１０参照）から抽出される。また、復動時にマゼンタのノズル列４０Ｍが吐出地点Ｈに到達した第３タイミング（本発明の第３タイミングに相当）に対応する速度Ｖｒｍｃ、及び復動時にイエローのノズル列４０Ｙが吐出地点Ｈに到達した第４タイミング（本発明の第４タイミングに相当）に対応する速度Ｖｒｙｃが速度特性Ｖｒ（図１０参照）から抽出される。なお、本実施形態では、画質向上の観点から色識別性の高いマゼンタ及びイエローに着目し、また、ノズル配列に基づく信頼度の高い評価値算出の観点からカラーインクのうち最も離されて配置されたマゼンタ及びイエローに着目し、これらマゼンタ及びイエローのノズル列４０Ｍ，４０Ｙについて速度Ｖｃを求めることとした。もちろん、他の組合せの複数のノズル列それぞれの速度Ｖｃを求めてもかまわない。
【００９８】
なお、ＲＡＭ１０３には、往動時の５つの速度特性Ｖｆ［１］〜Ｖｆ［５］が格納されており、復動時の５つの速度特性Ｖｒ［１］〜Ｖｒ［５］が記憶されているため、各速度特性ごとにインク滴の水平方向成分の速度Ｖｃが求められる。
【００９９】
次のステップＳ７０では、ステップＳ６０で算出された速度と式（１）とに基づいて、往動時におけるマゼンタインク滴の飛距離Ｄｆｍとイエローインク滴の飛距離Ｄｆｙが算出され、そして、算出された飛距離ＤｆｍとＤｆｙとの距離差が飛距離のずれ量ΔＤｆ（＝Ｄｆｍ−Ｄｆｙ）としてＣＰＵ１０１によって算出される。また、復動時におけるマゼンタインク滴の飛距離Ｄｒｍとイエローインク滴の飛距離Ｄｒｙとが算出され、そして、算出された飛距離ＤｒｍとＤｒｙとの距離差がずれ量ΔＤｒ（＝Ｄｒｍ−Ｄｒｙ）としてＣＰＵ１０１によって算出される。当該ステップＳ７０においても、往動時において５つのずれ量ΔＤｆ［１］〜ΔＤｆ［５］が算出され、復動時において５つのずれ量ΔＤｒ［１］〜ΔＤｒ［５］が算出される。
【０１００】
なお、上記ステップＳ６０では、説明を簡便にするため、往動時においては第１タイミング及び第２タイミングのみで実速度Ｖｃを算出し、復動時においては第３タイミング及び第４タイミングのみでキャリッジ３８の実速度Ｖｃを算出することとしたが、本実施形態では、キャリッジ３８の移動中に、所定のサンプリング時間ごとに実速度Ｖｃが複数回算出される。図１１には、このようにして算出された速度に基づいて求められた往動時及び復動時それぞれの上記ずれ量ΔＤｆ，ΔＤｒがサンプリング時間毎に示されている。なお、本実施形態では、往動時の速度変動よりも復動時の速度変動の方が小さいと仮定したため、図１１において、往動時のずれ量ΔＤｆよりも復動時のずれ量ΔＤｒのほうが小さくなっている。
【０１０１】
ステップＳ８０では、ＣＰＵ１０１によって、往動時の５つのずれ量ΔＤｆ［１］〜ΔＤｆ［５］それぞれについて絶対値和算される。また、復動時の５つのずれ量ΔＤｒ［１］〜ΔＤｒ［５］それぞれについて絶対値和算される。具体的には、往動時のずれ量ΔＤｆ［１］について詳述すると、所定のサンプリング時間ごとに求められた全てのずれ量ΔＤｆ［１］の絶対値｜ΔＤｆ［１］｜が和算されて評価値Ｅｆ［１］が算出される。また、往動時のずれ量ΔＤｒ［１］について詳述すると、所定のサンプリング時間ごとに求められた全てのずれ量ΔＤｒ［１］の絶対値｜ΔＤｒ［１］｜が和算されて評価値Ｅｒ［１］が算出される。このような算出処理が、往動時のずれ量ΔＤｆ［１］〜ΔＤｆ［５］それぞれについて個別に行われて、評価値Ｅｆ［１］〜Ｅｆ［５］（本発明の第１評価値に相当）が算出される。また、復動時のずれ量ΔＤｒ［１］〜ΔＤｒ［５］それぞれについて個別に行われて、評価値Ｅｒ［１］〜Ｅｒ［５］（本発明の第２評価値に相当）が算出される。算出された各評価値を表１に示す。
【０１０２】
【表１】
2009083381.tif 000003
【０１０３】
なお、ステップＳ８０で行われる算出処理を一般式で表すと、下記式（３）のように表される。なお、式（３）中の記号Ｎはデータ数を示し、記号ｔはサンプリング時間毎のカウント値を示す。
【０１０４】
【数１】
2009083381.tif 000004
【０１０５】
次のステップＳ９０では、ＣＰＵ１０１によってステップＳ８０で算出された評価値の平均化処理が行われる。つまり、ステップＳ８０で算出された評価値の相加平均値を算出する処理が行われる。具体的には、往動時の５つの評価値Ｅｆ［１］〜Ｅｆ［５］の平均値〈Ｅｆ〉が求められ、復動時の５つの評価値Ｅｒ［１］〜Ｅｒ［５］の平均値〈Ｅｒ〉が求められる（表１参照）。
【０１０６】
続いて、平均値〈Ｅｆ〉と平均値〈Ｅｒ〉とが比較される（Ｓ１００）。具体的には、ＣＰＵ０１によって、平均値〈Ｅｆ〉が平均値〈Ｅｒ〉以上であるかどうかが判断される。ここで、平均値〈Ｅｆ〉が平均値〈Ｅｒ〉以上であると判断されると（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、画像記録時のインク吐出制御として、第１吐出制御が設定される（Ｓ１１０）。一方、平均値〈Ｅｆ〉が平均値〈Ｅｒ〉未満であると判断されると（Ｓ１００：Ｎｏ）、画像記録時のインク吐出制御として、第２吐出制御が設定される（Ｓ１２０）。なお、インク吐出制御の設定は、例えば、ＣＰＵ１０１内のレジスタに第１吐出制御及び第２吐出制御それぞれに対応する設定フラグをセットすることによってなされる。
【０１０７】
以下、図９のフローチャートを参照しながら、主制御部１００で実行される画像変換処理について説明する。なお、当該画像変換処理は、プリンタ部２が高画質印刷モードに設定されていることを前提として、ステップＳ２１０から開始される。
【０１０８】
まず、ＣＰＵ１０１によって、インターフェース１０８を介して印刷ジョブが入力されたかどうかが判断される（Ｓ２１０）。ここで、印刷ジョブが入力されたと判断されると（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、次のステップＳ２２０において、記録ヘッド３９によるインク吐出制御が第１吐出制御に設定されているかどうかが判断される。かかる判断は、ＣＰＵ１０１のレジスタの設定フラグに基づいて行われる。
【０１０９】
ステップＳ２２０において、第１吐出制御が設定されていると判断されると（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１によってＥＥＰＲＯＭ１０４から第１変換テーブルが読み出される（Ｓ２３０）。一方、ステップＳ２２０において、第１吐出制御が設定されていないと判断されると、つまり、第２吐出制御が設定されていると判断されると（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１によってＥＥＰＲＯＭ１０４から第２変換テーブルが読み出される（Ｓ２４０）。
【０１１０】
次に、ステップＳ２３０又はＳ２４０で読み出された変換テーブルにしたがって、印刷ジョブと共に送信されてきた画像データの変換処理が実行される（Ｓ２５０）。このステップＳ２５０では、変換テーブルに基づいてＲＧＢ画像データがＣＭＹデータに変換される。なお、ＥＥＰＲＯＭ１０４から変換テーブルを読み出す処理を行い、また、ＲＧＢ画像データをＣＭＹデータに変換する処理を行うＣＰＵ１０１が、本発明の読出手段、画像変換手段に相当する。
【０１１１】
ステップＳ２５０の変換処理が終了すると、変換後のＣＭＹデータがヘッド駆動回路１１３に転送される。このとき、ＣＭＹデータとともに、インク吐出制御が第１吐出制御又は第２吐出制御のいずれに設定されているかを示す設定情報がヘッド駆動回路１１３に転送される。これらのデータを受けたヘッド駆動回路１１３では、入力された設定情報に基づいて内部メモリ１１４から当該設定情報に対応する制御プログラムが読み出されて、該制御プログラムにしたがって、ＣＭＹデータに応じた画像記録を行うように記録ヘッド３９を制御する。
【０１１２】
このように、上述の実施形態では、上記飛距離Ｄが正確に算定され、往動時及び復動時のずれ量ΔＤに基づく評価値の平均値〈Ｅｆ〉，〈Ｅｒ〉を比較判断することによって高画質印刷モードにおけるインク吐出制御が設定されるため、往方向６１若しくは復方向６２のいずれの方向にキャリッジ３８が移動した場合に速度変動が小さいかを確実に判定し、速度変動が小さい移動方向において適切なインク滴吐出制御を行うように制御方式を容易に設定することができる。その結果、プリンタ部２による記録画像の品質が向上する。
【０１１３】
また、本実施形態では、テスト駆動が複数回行われて速度特性が取得され、また、サンプリング時間毎に複数のずれ量ΔＤが求められて、これに基づいて評価値が算出されるため、評価値そのものの信頼度が上がり、ひいてはインク吐出制御の設定間違いが防止される。
【０１１４】
また、本実施形態では、複数の評価値Ｅ［１］〜Ｅ［５］の平均値〈Ｅ〉を用いてステップＳ１００の比較判定が行われるため、当該比較判定処理の精度が安定する。
【０１１５】
また、本実施形態では、色識別性のよいマゼンタ及びイエローのノズル列４０Ｍ，４０Ｙを基準にして上記評価値の平均値〈Ｅｆ〉，〈Ｅｒ〉を求めて比較判断し、その上でインク吐出制御を設定している。そのため、実際に記録用紙に記録されたカラー画像の画質を高品質に維持することができる。
【０１１６】
また、本実施形態では、インク滴の着弾位置のズレ量が最も大きくなると予想されるマゼンタ用のノズル列４０Ｍ及びイエロー用のノズル列４０Ｙを基準にして、上記評価値の平均値〈Ｅｆ〉，〈Ｅｒ〉が算出されているため、評価値そのものの信頼度を高め、ひいては、記録用紙に記録されたカラー画像の画質を高品質に維持することができる。
【０１１７】
なお、上述の実施形態では、往動時及び復動時それぞれについて複数の速度特性を取得し、各速度特性それぞれについてずれ量ΔＤ、評価値Ｅを求めることとしたが、例えば、往動時の複数の速度特性を平均化し、復動時の複数の速度特性を平均化し、平均化されたそれぞれの平均速度特性に基づいてずれ量ΔＤ、評価値Ｅを求めてもよい。
【０１１８】
また、上述の実施形態では、プリンタ部２の印刷モードが高画質印刷モードに設定された場合に吐出制御設定処理を行うこととしたが、例えば、予め定められた時間が経過したタイミング、或いは、複合機１に主電源が投入されたタイミングで吐出制御設定処理を開始するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】図１は、複合機１の外観構成を示す斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ部２の主要構成を示す部分拡大断面図である。
【図３】図３は、プリンタ部２の主要構成を示す平面図であり、主としてプリンタ部２の略中央から装置背面側の構成が示されている。
【図４】図４は、ベルト駆動機構４６の構成の概略を模式的に示す模式図である。
【図５】図５は、記録ヘッド３９のノズル形成面を示す底面図である。
【図６】図６は、プリンタ部２の主制御部１００の主要構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、ＡＳＩＣ１０７の構成を詳細に示すブロック図である。
【図８】図８は、記録ヘッド３９による吐出制御を設定するための吐出制御設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、変換テーブルを用いた画像変換処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、往復動時の速度特性Ｖｆ，Ｖｒを示す図である。図１１は、往復動時のずれ量ΔＤｆ，ΔＤｒをサンプリング時間毎に示す図である。
【図１１】図１１は、往復動時のずれ量ΔＤｆ，ΔＤｒをサンプリング時間毎に示す図である。
【図１２】図１２は、吐出地点Ｈから着弾地点までの水平方向の飛距離Ｄを説明するための図である。
【図１３】図１３は、キャリッジ３８に速度変動によるインク滴の着弾地点のずれ量ΔＤを説明する図である。
【符号の説明】
【０１２０】
１・・・複合機
２・・・プリンタ部
３５・・・光学センサ
３８・・・キャリッジ
５０・・・エンコーダストリップ
９５・・・ＬＦモータ
９６・・・ＣＲモータ
１００・・・主制御部
１０１・・・ＣＰＵ
１０２・・・ＲＯＭ
１０３・・・ＲＡＭ
１０４・・・ＥＥＰＲＯＭ
１０７・・・モータ制御部（制御部）
１１０・・・ＣＲモータドライバ
１１１・・・ＬＦモータドライバ
１１３・・・ヘッド駆動回路
１２１・・・エッジ検出部
１２２・・・キャリッジ位置管理部
１２３・・・エンコーダ周期測定部
１２４・・・ＰＩＤ演算部
１２５・・・ＰＷＭ生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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