(57)【要約】【課題】負圧の無駄な消費や異物等の吸引を抑えつつ、実装用ヘッドが部品吸着位置に到達したときに過不足なく安定した負圧を供給できるようにする。【解決手段】部品吸着用のノズル２１を具備する移動可能な実装用ヘッド２０を有し、前記ノズル２１に供給される負圧により部品供給部４，５から部品を吸着し、基板Ｐ上に搬送して実装するようにされた表面実装機の前記ノズル２１による部品吸着方法であって、ノズル２１が部品吸着位置に到達するまでの到達時点を演算し、この到達時点時間から負圧の安定化時間分だけ遡った時点、つまりノズル２１に対して負圧の供給を開始してからその負圧値が安定するまでの時間（予め測定した実測値）分だけ遡った時点で負圧の供給を開始するようにした。【選択図】図２
2009016498.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品吸着用のノズルを具備する移動可能な実装用ヘッドの前記ノズルに負圧を供給することにより、当該ノズルにより部品供給部から部品を吸着して前記基板上に実装する表面実装機の前記部品の吸着方法であって、前記ノズルが所望の部品吸着位置に到達する到達時点を予め求め、この到達時点に応じて前記ノズルに対する負圧の供給開始タイミングを設定して前記ノズルにより部品の吸着を行うことを特徴とする部品吸着方法。
【請求項２】
請求項１に記載の部品吸着方法において、
前記ノズルに対して負圧の供給を開始してからその負圧値が安定するまでの安定化時間を予め求めておき、前記到達時点からこの安定化時間分だけ遡った時点で負圧の供給が開始されるように前記供給開始タイミングを設定することを特徴とする部品吸着方法。
【請求項３】
部品吸着用のノズルを具備し、かつ被実装基板に対して相対的に移動可能な実装用ヘッドにより部品供給部から部品を吸着して前記基板上に実装する表面実装機において、
前記ノズルに部品吸着用の負圧を供給する負圧供給手段と、
この負圧供給手段による負圧の供給・停止を制御する制御手段と、
前記負圧の供給が開始されてから前記ノズルの負圧値が安定するまでの所定の安定化時間を記憶する記憶手段と、
部品吸着動作が開始されてから前記ノズルが部品吸着位置に到達するまでの到達所要時間を演算する到達時間演算手段と、
前記到達所要時間から前記安定化時間を減算した時間を待ち時間として求める待ち時間演算手段と、を備え、
前記制御手段は、部品吸着動作の開始後、前記待ち時間が経過した時点で前記ノズルに対して負圧の供給を開始すべく前記負圧供給手段を制御することを特徴とする表面実装機。
【請求項４】
請求項３に記載の表面実装機において、
前記記憶手段は、複数品種のノズルについてそれぞれ前記安定時間を記憶するものであり、前記待ち時間演算手段は、部品吸着に使用されるノズルの品種に対応した前記安定時間に基づき前記待ち時間を演算することを特徴とする表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品吸着ノズルを備えた移動可能な実装用ヘッドにより部品供給部から部品を吸着して基板上に実装するように構成された表面実装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、部品吸着用のノズルを備えた移動可能な実装用ヘッドにより、ＩＣ等のチップ状部品を部品供給部から吸着して基板上に実装する表面実装機（以下「実装機」と略す）が知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
この種の実装機では、実装用ヘッドが部品供給部の上方に移動した後、所定の吸着高さ位置まで実装用ヘッドが下降するとともに、所定のタイミングでノズル先端に部品吸着用の負圧が供給されることによって部品の吸着が行われる。
【特許文献１】特開２００４−３５６６０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ノズルに対する負圧の供給タイミングは、実装用ヘッドが部品吸着位置（ノズル先端が部品に当接する位置、又はそれに近い位置）に到達したときに確実に部品を吸着し得るように設定する必要がある。この場合、ノズルに対する負圧の供給開始タイミングが早すぎると、実装用ヘッドが部品吸着位置に到達するまでの間、負圧が無駄に消費され、また、塵等の異物を吸引するトラブルが発生し易くなるといった不都合がある。他方、負圧の供給開始タイミングが遅すぎると、実装用ヘッドが部品吸着位置に到達した時点で安定した負圧が供給されないために部品の吸着ミスが発生し、あるいはこれを回避するために部品吸着位置に実装用ヘッドを一時的に待機させることにより部品吸着のための所要時間が長期化するといった不都合がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、負圧の無駄な消費や異物等の吸引を抑制しつつ、実装用ヘッドが部品吸着位置に到達したときに過不足なく安定した負圧を供給できるようにして、部品の吸着をより確実、かつ効率的に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の部品吸着方法は、部品吸着用のノズルを具備する移動可能な実装用ヘッドの前記ノズルに負圧を供給することにより、当該ノズルにより部品供給部から部品を吸着して前記基板上に実装する表面実装機の前記部品の吸着方法であって、前記ノズルが所望の部品吸着位置に到達する到達時点を予め求め、この到達時点に応じて前記ノズルに対する負圧の供給開始タイミングを設定して前記ノズルによる部品の吸着を行うようにしたものである（請求項１）。
【０００７】
このように、ノズルが部品吸着位置に到達する時点を基準として遡って負圧の供給開始タイミングを設定する方法によれば、部品吸着位置にノズルが到達する前の負圧の供給を必要最小限に抑えつつ、部品吸着時には必要な負圧をノズル先端に適切に供給することが可能となる。
【０００８】
より具体的には、前記ノズルに対して負圧の供給を開始してからその負圧値が安定するまでの安定化時間を予め求めておき、前記到達時点からこの安定化時間分だけ遡った時点で負圧の供給が開始されるように前記供給開始タイミングを設定する（請求項２）。
【０００９】
この方法によれば、ノズルがちょうど部品吸着位置に到達する時にノズル先端の圧力が安定した所望の負圧値となるため、部品吸着時に過不足無く安定した負圧をノズル先端に供給することが可能となる。
【００１０】
一方、本発明に係る表面実装機は、部品吸着用のノズルを具備し、かつ被実装基板に対して相対的に移動可能な実装用ヘッドにより部品供給部から部品を吸着して前記基板上に実装する表面実装機において、前記ノズルに部品吸着用の負圧を供給する負圧供給手段と、この負圧供給手段による負圧の供給・停止を制御する制御手段と、前記負圧の供給が開始されてから前記ノズルの負圧値が安定するまでの所定の安定化時間を記憶する記憶手段と、部品吸着動作が開始されてから前記ノズルが部品吸着位置に到達するまでの到達所要時間を演算する到達時間演算手段と、前記到達所要時間から前記安定化時間を減算した時間を待ち時間として求める待ち時間演算手段と、を備え、前記制御手段が、部品吸着動作の開始後、前記待ち時間が経過した時点で前記ノズルに対して負圧の供給を開始すべく前記負圧供給手段を制御するものである（請求項３）。
【００１１】
この表面実装機によると、実装用ヘッドのノズルにより部品供給部から部品が吸着され、実装用ヘッドと被実装基板との相対移動に伴い当該基板上に部品が搬送されて実装される。この部品実装動作において、部品を吸着する際には、到達時間演算手段によりノズルが部品吸着位置に到達するまでの到達所要時間が演算され、この到達所要時間と記憶手段に記憶されている安定化時間とに基づき、待ち時間演算手段により負圧供給の待ち時間、つまり負圧供給を開始するまでの待ち時間が求められる。そして、この待ち時間が経過した時点でノズルに対して負圧の開始が供給されるように、制御手段によって負圧供給手段が制御される。これによりノズルがちょうど部品吸着位置に到達する時に所望の圧力に安定した負圧がノズル先端に供給されることとなる。
【００１２】
この構成において、前記記憶手段は、複数品種のノズルについてそれぞれ前記安定時間を記憶するものであり、前記待ち時間演算手段は、部品吸着に使用されるノズルの品種に対応した前記安定時間に基づき前記待ち時間を演算する（請求項４）。
【００１３】
すなわち、負圧の供給が開始されてからノズル先端の負圧値が安定するまでの時間（安定化時間）は、ノズル孔形状やノズル径寸法によって異なるが、この構成では、ノズルの品種毎に、各品種に対応した安定化時間が予め記憶手段に記憶されており、使用されるノズルの品種に対応した安定化時間に基づいて上記の待ち時間が求められる。そのため、ノズルの品種に拘わらず、部品吸着位置にノズルが到達する時に所望圧力に安定した負圧を適切に供給することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る部品吸着方法および表面実装機によれば、部品吸着位置にノズルが到達する前の負圧の供給を必要最小限に抑えつつ、部品吸着時には必要な負圧をノズル先端に適切に供給することが可能となる。そのため、負圧の無駄な消費や異物等の吸引トラブルの発生を回避しつつ、部品の吸着を確実、かつ効率的に行えるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の好ましい実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１６】
図１及び図２は、本発明に係る表面実装機（本発明に係る部品吸着方法が使用される表面実装機）を概略的に示しており、図１は斜視図で、図２は正面図でそれぞれ表面実装機を示している。
【００１７】
これらの図において、表面実装機（以下、「実装機」と略す）の基台１上には基板搬送用のコンベア２が配置されており、このコンベア２上をプリント回路基板Ｐ（以下、「基板Ｐ」と略す）が搬送されて所定の実装作業位置で停止され、図外の位置決め機構により位置決めされるようになっている。なお、以下の説明では、コンベア２の方向をＸ軸方向、水平面上でこれと直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸およびＹ軸に直交する方向をＺ軸方向として説明を進めることにする。
【００１８】
コンベア２の両側には、実装部品を供給するための部品供給部４，５が設けられている。これらの部品供給部４，５のうち装置フロント側に位置する部品供給部４にはＸ軸方向に多数列のテープフィーダ４ａが配置されている。各テープフィーダ４ａには、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を収納、保持したテープがリールに巻回されて装着されている。そして、このリールからフィーダ先端の部品取出部に前記テープを間欠的に繰り出しながら、後述するヘッドユニット６により部品をピックアップさせるようになっている。
【００１９】
一方、装置リア側に位置する部品供給部５にはトレイフィーダ５ａが配置されている。このトレイフィーダ５ａには、ＱＦＰ、ＢＧＡ等のパッケージ型電子部品、あるいは実装型コネクタ等の大型部品を収納した複数のトレイＴが上下複数段に収納されている。そして、これらトレイＴをコンベア２側方に引き出しながら、ヘッドユニット６によりトレイＴ内に収納された部品をピックアップさせるようになっている。
【００２０】
前記基台１の上方には、さらに部品実装用のヘッドユニット６が設けられている。
【００２１】
このヘッドユニット６は、部品供給部４，５から部品を吸着して基板Ｐ上に実装し得るように、一定の領域内でＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能とされている。すなわち、基台１上には、ヘッドユニット６の支持部材１１がＹ軸方向のレール７に移動可能に配置され、ヘッドユニット６がこの支持部材１１に搭載されるとともにＸ軸方向のガイド部材１４に沿って移動可能に支持されている。そして、Ｙ軸サーボモータ９により駆動されるボールねじ８に支持部材１１が螺合装着され、これによって支持部材１１のＹ軸方向の移動が行われる一方、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ１３にヘッドユニット６が装着され、これによってヘッドユニット６のＸ軸方向の移動が行われるように構成されている。
【００２２】
前記ヘッドユニット６には、部品を吸着して基板Ｐに実装するための複数の実装用ヘッド２０が搭載されており、当実施形態では、６本の軸状の実装用ヘッド２０がＸ軸方向に一列に並べられた状態で搭載されている。
【００２３】
これらの実装用ヘッド２０は、図示を省略するが、Ｚ軸サーボモータを駆動源とする昇降機構に連結されるとともにＲ軸サーボモータを駆動源とする回転機構にそれぞれ連結されており、これらの機構によりヘッドユニット６に対してそれぞれ上下方向（Ｚ軸方向）および中心軸回り（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２４】
また、各実装用ヘッド２０の先端には部品吸着用のノズル２１が装着されている。各ノズル２１は、図２に示すように、電磁バルブ２２（一部のノズル２１に対応するもののみ図示）およびレギュレータ等を介して負圧供給源２４に接続されており、各フィーダ４ａ，５ａからの部品取出し時には、前記バルブ２２の制御に基づきノズル２１の先端に負圧が供給され、これにより部品の吸着が行われるようになっている。なお、ノズル２１は、実装用ヘッド２０に対して着脱可能に装着されており、必要に応じて基台１上に設けられる図外のノズル交換ステーションに収納された交換用ノズル２１（先端形状、ノズル孔形状、ノズル孔径寸法等が異なる他のノズル２１）と自動交換されるようになっている。
【００２５】
ヘッドユニット６には、さらに基板Ｐ上に形成される各種マークを認識するための基板認識カメラ２６が設けられている。このカメラ２６は、ＣＣＤエリアセンサ等をもつカメラ本体と照明装置とから構成されており、撮像方向が下向きに指向するようにヘッドユニット６に取付けられている。これによりヘッドユニット６の移動に伴い基板Ｐ上のマークを順次撮像するようになっている。
【００２６】
一方、基台１上には、ヘッドユニット６の各実装用ヘッド２０により吸着された部品を認識するための部品認識カメラ１７が設けられている。この部品認識カメラ１７は、ＣＣＤリニアセンサ等をもつカメラ本体と照明装置とからなり、各実装用ヘッド２１による吸着部品をその下側から撮像するようになっている。
【００２７】
図３は、この実装機を制御するコントローラの構成をブロック図で示している。
【００２８】
コントローラ３０は、論理演算を実行するＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを記憶するＲＯＭ、作業中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭおよびＨＤＤ等から構成されており、主な機能構成として、演算処理手段３１、実装プログラム記憶手段３２、データ記憶手段３３、モータ制御手段３４及びバルブ切換制御手段３５等を含んでいる。このコントローラ３０には、ＬＣＤやＣＲＴ等の表示装置３６及びキーボードやマウス等の入力装置３７が接続されている。なお、同図では説明の便宜上、本発明と特に関連のある機能構成のみ図示している。
【００２９】
前記演算処理手段３１は、実装プログラム記憶手段３２に記憶されている実装プログラムに従って一連の実装作業、つまり基板Ｐの実装機内への搬入から搬出までの一連の作業を行うべく前記ヘッドユニット６等の駆動を統括的に制御するとともに、その作業に伴う各種演算等の処理を行うものである。例えばこの実装機では、部品実装動作中、部品供給部４，５からの部品取出しに先立ち、ノズル２１に対する負圧の供給開始タイミングを個別に設定し、当該タイミングに従って各ノズル２１に対する負圧の供給を制御する。具体的には、各実装用ヘッド２０の現在位置およびデータ記憶手段３３に記憶されている後記安定化時間データ等に基づき、各ノズル２１に対して負圧供給を開始するまでの待ち時間をそれぞれ演算し、当該待ち時間に基づき各電磁バルブ２２を制御するように構成されている。この点については後に説明する。なお、この実施形態では、この演算処理手段３１が、本発明に係る制御手段、到達時間演算手段および待ち時間演算手段に相当する。
【００３０】
前記実装プログラム記憶手段３２は、上記の通り一連の実装動作に関する実装プログラムを記憶するものである。
【００３１】
データ記憶手段３３は、実装作業に必要な各種データを記憶するもので、例えば実装部品の品種や形状等に関するデータ（「部品データ」という）、基板Ｐの被実装箇所（座標）や各実装箇所の部品の品種等に関するデータ（「基板データ」という）、ノズル２１の品種や吸着可能な部品等に関するデータ（「ノズルデータ」という）といった各種データを記憶するものである。ここで、「ノズルデータ」には、ノズル２１の品種と、各品種と負圧の安定化時間、すなわち負圧の供給が開始されてから（電磁バルブ２２が閉止状態から開放状態に切換えられてから）ノズル先端の負圧値が所定の安定条件を満たすまでの所要時間との対応関係を定めたテーブルデータが含まれており、部品実装動作中は、このテーブルデータに基づいて上記演算処理手段３１により前記待ち時間の演算が行われる。なお、当実施形態では、ノズル２１の品種毎に上記安定時間を試験的に測定したときの実測値を前記安定化時間として記憶している。
【００３２】
モータ制御手段３４は、Ｘ−Ｙ座標平面上でヘッドユニット６を二次元的に移動させるべく前記Ｘ軸およびＹ軸の各サーボモータ９，１５を駆動制御するとともに、ヘッドユニット６の各実装用ヘッド２０を作動させるべくＲ軸およびＺ軸の各サーボモータを駆動制御するものである。なお、図示を省略しているが各モータ９，１５等にはそれぞれエンコーダ等の位置情報検出手段が組み込まれており、モータ制御手段３４はこの回転位置情報検出手段による検出情報に基づいて各モータを制御する。
【００３３】
バルブ切換制御手段３５は、前記電磁バルブ２２を制御することにより各実装用ヘッド２０のノズル２１に対する負圧の供給、停止の切換えを行うもので、実装用ヘッド２０（ノズル２１）毎に当該切換えを制御する。なお、この実施形態では、電磁バルブ２２および負圧供給源２４等が本発明に係る負圧供給手段に相当する。
【００３４】
次に、上記コントローラ３０による部品の実装動作制御について図４および図５に基づいて説明する。
【００３５】
図４は、基板Ｐに対する一連の実装動作制御をフローチャートで示している。このフローチャートがスタートすると、まず演算処理手段３１は、コンベア２を制御して基板Ｐを上記実装作業位置に搬入、位置決めするとともに、ヘッドユニット６を基板Ｐ上に移動させ、上記基板認識カメラ２６により基板Ｐ上に付される基準マーク（基板フィデューシャル）を撮像させることにより基板Ｐの認識を行う。つまり、ヘッドユニット６（各実装用ヘッド２０）と基板Ｐとの相対的な位置関係を調べる。
【００３６】
次に、演算処理手段３１は、部品供給部４，５の上方に当該ヘッドユニット６を配置し、各実装用ヘッド２０により部品供給部４，５から部品を取り出す（ステップＳ３）。具体的には、実装用ヘッド２０を吸着対象となるテープフィーダ４ａ又はトレイフィーダ５ａの上方に順次移動させながら、実装用ヘッド２０を昇降駆動することによりテープ内又はトレイＴ内の部品をノズル２１により吸着させる。この際、可能な場合には、複数の実装用ヘッド２０により同時に複数の部品を吸着して部品供給部４，５から取り出す。
【００３７】
部品の吸着が完了すると、演算処理手段３１は、ヘッドユニット６を所定の経路に沿って移動させることにより、部品認識カメラ１７の上方を経由してから基板Ｐ上にヘッドユニット６を移動させる。そして、この移動中に、部品認識カメラ１７により各部品を撮像させ、各実装用ヘッド２０（ノズル２１）による部品の吸着状態を認識するとともに、部品が吸着ずれを伴う場合には実装時の補正量を演算する（ステップＳ５）。
【００３８】
ヘッドユニット６（実装用ヘッド２０）が基板Ｐ上の最初の実装位置（座標）に到達すると、演算処理手段３１は、実装用ヘッド２０を昇降駆動して部品を基板Ｐ上に実装する。そして、以降ヘッドユニット６を次の実装位置に順次移動させながら、残りの吸着部品を基板Ｐ上に実装する（ステップＳ７）。
【００３９】
こうしてヘッドユニット６の全ての吸着部品を基板Ｐに実装すると、演算処理手段３１は、当該基板Ｐの全部品の実装が完了したかを判断し（ステップＳ９）、ここでＮＯと判断した場合には、ステップＳ３にリターンし、次の部品を部品供給部４，５から取り出すべくヘッドユニット６を駆動制御する。これに対してステップＳ９でＹＥＳと判断した場合には、演算処理手段３１は、ヘッドユニット６を所定の待機位置にリセットするとともに、コンベア２を駆動して基板Ｐを搬出する。これにより基板Ｐの一連の実装動作が終了する。
【００４０】
図５は、上述したフローチャートのステップＳ３の処理（部品吸着）のサブルーチンを示している。この処理では、まず、データ記憶手段３３に記憶されている基板データ等とテープフィーダ４ａ等の配置（段取り）データに基づいて、演算処理手段３１が、実装用ヘッド２０の目標位置、つまり部品吸着時の実装用ヘッド２０のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸およびＲ軸方向の各方向の位置を決定する（ステップＳ１１）。なお、この目標位置は、ノズル先端が部品表面に当接する位置、又はそれに近い位置とされる。
【００４１】
次いで、演算処理手段３１は、モータ制御手段３４に制御信号を出力することにより、最初の実装用ヘッド２０により部品吸着を行うべくヘッドユニット６（実装用ヘッド２０）の移動を開始する（ステップＳ１３）。また、これと並行して、演算処理手段３１は負圧供給開始の待ち時間を演算し（ステップＳ１５）、この待ち時間が経過したと判断すると、バルブ切換制御手段３５に制御信号を出力して電磁バルブ２２を閉止状態から開放状態に切換え、これによりノズル２１への負圧の供給を開始する（ステップＳ１７，Ｓ１９）。ここで、上記待ち時間は、まずサーボモータ９，１５等の位置情報検出手段から出力される信号に基づき実装用ヘッド２０の現在位置（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸およびＲ軸方向の各位置）、当実施形態では上記目標位置を決定した時点の実装用ヘッド２０の位置（座標）を求め、この位置から実装用ヘッド２０が上記目標位置に到達するまでの到達所要時間を上記実装プログラムの駆動条件等に基づいて演算し、さらにこの到達所要時間から、当該実装用ヘッド２０に装着されているノズル２１に対応する上記負圧の安定化時間を減算することにより求められる。
【００４２】
つまり、上記のように各ノズル２１への負圧供給開始のタイミングを制御することにより、実装用ヘッド２０が目標位置に到達する時点から上記安定化時間分だけ遡った時点でノズル２１に対する負圧の供給を開始するようになっている。
【００４３】
次いで、実装用ヘッド２０が目標位置に到達したか否かを判断し、到達したと判断すると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、実装用ヘッド２０を上昇させる（ステップＳ２３）。これにより部品がノズル２１の先端に吸着された状態で部品供給部４，５から取り出され、当該実装用ヘッド２０による部品の吸着動作が完了することとなる。
【００４４】
演算処理手段３１は、次に、全ての実装用ヘッド２０について部品の吸着動作が完了したか否かを判断し（ステップＳ２５）、ここでＮＯと判断した場合には、ステップＳ１１の処理に移行し、次の実装用ヘッド２０による部品の吸着動作を開始する。なお、その場合のステップＳ１５の処理では、演算処理手段３１は、直前に部品吸着を行った実装用ヘッド２０の位置（座標）を基準に、次の実装用ヘッド２０の上記到達所要時間を求める。
【００４５】
こうして各実装用ヘッド２０による部品吸着動作を繰り返し、最終的にステップＳ２５でＹＥＳと判断すると、本フローチャートを終了して図４のステップＳ５の処理（部品認識処理）に移行する。
【００４６】
以上のような表面実装機によると、各実装用ヘッド２０による部品吸着の際には、実装用ヘッド２０が目標位置に到達する時点から負圧の安定化時間分だけ遡った時点、つまり、負圧の供給が開始されてから（電磁バルブ２２が閉止状態から開放状態に切換えられてから）ノズル先端の負圧値が所定の安定条件を満たす時間分だけ遡った時点で負圧の供給が開始されるため、ノズル２１が部品吸着位置に到達する時、例えばノズル２１の先端が丁度ど部品表面に当接する時に所定圧力に安定した負圧がノズル２１先端に供給されることとなる。従って、部品吸着位置に到達する前のノズル２１に対する負圧の供給を必要最小限に抑えることができるとともに、部品吸着時には部品吸着に必要な負圧をノズル先端に過不足無く供給することが可能となる。そのため、従来のこの種の表面実装機の問題、すなわち、ノズルに対する負圧の供給開始タイミングが早すぎるために、負圧が無駄に消費されたり異物を吸引するといった不都合や、負圧の供給開始タイミングが遅すぎるために、負圧が安定せずに部品の吸着ミスが発生したり、あるいはこれを回避するために待機時間が生じるといった不都合を解消することができ、部品の吸着をより確実、かつ効率的に行えるようになるという効果がある。
【００４７】
特に、この実装機では、ヘッドユニット６に複数の実装用ヘッド２０が搭載され、さらに各実装用ヘッド２０のノズル２１がノズル交換ステーションとの間で交換可能に構成されることによって、前記ノズル２１として多くの品種が使用されるが、上記の通り、この実装機では、各ノズル２１に対応した安定化時間を予めテーブルデータとしてデータ記憶手段３３に記憶しておき、実際に使用されるノズル２１の品種に対応した安定化時間を読み出して負圧の供給開始タイミングを制御するように構成されているので、何れのノズル２１を使用する場合でも、上述のような効果を確実に享受することができる。
【００４８】
なお、上述した表面実装機は、本発明に係る表面実装機（本発明に係る部品吸着方法が適用される表面実装機）の好ましい実施の形態の例示であって、その具体的な構成（部品吸着方法）は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４９】
例えば、上記実施形態では、負圧の安定化時間として、試験的に求めた実測値を用いているが、勿論、設計値を使用してもよい。
【００５０】
また、実施形態のように固定値として安定化時間を記憶させておく以外に、実装動作中に安定化時間を実測し、その結果を安定化時間として更新的に記憶させるようにしてもよい。この場合には、各実装用ヘッド２０の負圧供給通路に負圧センサ（負圧検出手段）を設けて演算処理手段３１により当該通路内の負圧値を監視し、電磁バルブ２２の切換え後、負圧センサの圧力値が所定の安定化条件を満たすまでの時間を、例えばＣＰＵ制御用のクロック信号（経時手段）に基づき経時するようにすればよい。このような構成（方法）によれば、安定化時間の信頼性が向上するという利点がある。つまり、安定化時間は、負圧供給通路への塵等の異物の侵入具合、負圧供給源２４の作動具合等の種々の条件により経時変化することが考えられるため、上記のように実装動作中の実測値を安定化時間としてフィードバック（更新的に記憶）する構成によれば、安定化時間の信頼性を高めることが可能となり、その結果、ノズル２１に対する負圧の供給をより最適なタイミングで開始することが可能となる。この場合には、安定化時間を複数回実測し、その平均値をフィードバックするようにしてもよい。
【００５１】
なお、上記実施形態の説明中、「安定化条件を満たす」状態とは、例えば、負圧の値が所定の閾値を超えた状態、あるいは負圧の値が一定の範囲内に安定する状態を指す。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る表面実装機（本発明に係る部品吸着方法が適用される表面実装機）を示す斜視図である。
【図２】ヘッドユニット周りの構成を示す表面実装機の正面図である。
【図３】表面実装機のコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】コントローラによる実装動作制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】図４の部品吸着動作制御のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
６  ヘッドユニット
４，５  部品供給部
２０  実装用ヘッド
２１  ノズル
３０  コントローラ
３１  演算処理手段
３２  実装プログラム記憶手段
３３  データ記憶手段
３４  モータ制御手段
３５  バルブ切換制御手段
３６  表示装置
３７  入力装置
Ｐ  基板
【図１】
2009016498.tif 000003
【図２】
2009016498.tif 000004
【図３】
2009016498.tif 000005
【図４】
2009016498.tif 000006
【図５】
2009016498.tif 000007