(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の足下にある異物をペダル操作の障害となる前に除去するよう運転者に対して促すことで車両の安全な走行を可能とするペダル操作監視装置を提供する。【解決手段】運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視装置１０であって、運転者の足下を撮像する撮像手段２０と、撮像手段によって撮像された撮像画像と、予め登録されている足下の撮像画像とを比較することにより、足下における異物の位置及び形状を含む異物情報を検出する異物情報検出手段３４と、検出された異物情報を基に、車両のペダル操作に対して生じる障害の程度を判定する障害物判定手段３６と、障害物判定手段３６によって障害が生じると判定された場合に、予め登録された複数の警告内容から障害の程度に応じた警告内容を出力するよう制御する警告制御手段３８とを有する。【選択図】図１
2009248882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、前記運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視装置であって、
前記運転者の足下を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像と、予め登録されている前記足下の撮像画像とを比較することにより、前記足下における異物の位置及び形状を含む異物情報を検出する異物情報検出手段と、
前記異物情報検出手段によって前記異物情報が検出された場合に、検出された異物情報を基に、前記車両のペダル操作に対して生じる障害の程度を判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって障害が生じると判定された場合に、予め登録された複数の警告内容から前記障害の程度に応じた警告内容を出力するよう制御する警告制御手段とを有することを特徴とするペダル操作監視装置。
【請求項２】
前記異物情報検出手段は、前記予め登録されている前記足下の撮像画像の代わりに、前記障害物判定手段により障害がないと判定された撮像画像を用いて、前記撮像画像と比較し、比較により得られた画像の差分情報により、前記異物情報を検出することを特徴とする請求項１に記載のペダル操作監視装置。
【請求項３】
前記障害物判定手段は、運転開始時に取得した前記撮像画像における、前記異物情報検出手段により検出された、異物の位置及び形状を含む異物情報と、予め登録されている物体の位置及び形状を含む情報とを比較することにより、障害の判定をすることを特徴とする請求項１又は２に記載のペダル操作監視装置。
【請求項４】
運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、前記運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視方法であって、
前記撮像画像と、予め登録されている前記足下の撮像画像とを比較することにより、前記足下における異物の位置及び形状を含む異物情報を検出する異物情報検出手順と、
前記異物情報検出手順によって前記異物情報が検出された場合に、検出された異物情報を基に、前記車両のペダル操作に対して生じる障害の程度を判定する障害物判定手順と、
前記障害物判定手順によって障害が生じると判定された場合に、予め登録された複数の警告内容から前記障害の程度に応じた警告内容を出力するよう制御する警告制御手順とを有することを特徴とするペダル操作監視方法。
【請求項５】
前記異物情報検出手順は、前記予め登録されている前記足下の撮像画像の代わりに、前記障害物判定手順により障害がないと判定された撮像画像を用いて、前記撮像画像と比較し、比較により得られた画像の差分情報により、前記異物情報を検出することを特徴とする請求項４に記載のペダル操作監視方法。
【請求項６】
前記障害物判定手順は、運転開始時に取得した前記撮像画像における、前記異物情報検出手順により検出された、異物の位置及び形状を含む異物情報と、予め登録されている物体の位置及び形状を含む情報とを比較することにより、障害の判定をすることを特徴とする請求項４又は５に記載のペダル操作監視方法。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載のペダル操作監視方法における手順をコンピュータに実行させるためのペダル操作監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、前記運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視装置、ペダル操作監視方法、及びペダル操作監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の操作ペダルとフロア（床面）との間に異物が存在する場合には、その旨を報知するペダル操作警告装置及び、操作ペダルとフロアとの間に異物が存在しても十分な制動力を確保する車両用制動援助装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記従来のペダル操作警告装置及び車両用制動援助装置によれば、運転者によって踏み込まれる操作ペダルとフロアとの距離が所定の値を下回ると判定された場合に、その旨を報知する。また、ブレーキペダルとフロアとの距離が所定の値を下回ると判定された場合に運転状態に応じて所定の自動制御指令値によってブレーキ制御を行う。
【特許文献１】特開２００６−２９０２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のペダル操作警告装置及び車両用制動援助装置によれば、車両の操作ペダルとフロアとの間に異物が存在している情報を、操作ペダルに設置されている圧力センサ及び距離センサによってのみ検出する。したがって、操作ペダルとフロアとの間に既に異物が存在している状態での対処法であるため、運転者の足下にある異物がペダル操作の障害となる前に、運転者に対して異物を除去するよう促すものではない。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、運転者の足下にある異物をペダル操作の障害となる前に除去するよう運転者に対して促すことで車両の安全な走行を可能とするペダル操作監視装置、ペダル操作監視方法、及びペダル操作監視プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明に係るペダル操作監視装置は、運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、前記運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視装置であって、前記運転者の足下を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された撮像画像と、予め登録されている前記足下の撮像画像とを比較することにより、前記足下における異物の位置及び形状を含む異物情報を検出する異物情報検出手段と、前記異物情報検出手段によって前記異物情報が検出された場合に、検出された異物情報を基に、前記車両のペダル操作に対して生じる障害の程度を判定する障害物判定手段と、前記障害物判定手段によって障害が生じると判定された場合に、予め登録された複数の警告内容から前記障害の程度に応じた警告内容を出力するよう制御する警告制御手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係るペダル操作監視装置において、前記異物情報検出手段は、前記予め登録されている前記足下の撮像画像の代わりに、前記障害物判定手段により障害がないと判定された撮像画像を用いて、前記撮像画像と比較し、比較により得られた画像の差分情報により、前記異物情報を検出することを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係るペダル操作監視装置において、運転開始時に取得した前記撮像画像における、前記異物情報検出手段により検出された、異物の位置及び形状を含む異物情報と、予め登録されている物体の位置及び形状を含む情報とを比較することにより、障害の判定をすることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、ペダル操作監視方法に関し、運転者の足下を撮像した撮像画像を用いて、前記運転者における車両のペダル操作の障害となる障害物を監視するペダル操作監視方法であって、
前記撮像画像と、予め登録されている前記足下の撮像画像とを比較することにより、前記足下における異物の位置及び形状を含む異物情報を検出する異物情報検出手順と、
前記異物情報検出手順によって前記異物情報が検出された場合に、検出された異物情報を基に、前記車両のペダル操作に対して生じる障害の程度を判定する障害物判定手順と、
前記障害物判定手順によって障害が生じると判定された場合に、予め登録された複数の警告内容から前記障害の程度に応じた警告内容を出力するよう制御する警告制御手順とを有することを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第４の発明に係るペダル操作監視方法において、前記異物情報検出手順は、前記予め登録されている前記足下の撮像画像の代わりに、前記障害物判定手順により障害がないと判定された撮像画像を用いて、前記撮像画像と比較し、比較により得られた画像の差分情報により、前記異物情報を検出することを特徴とする。
【００１１】
第６の発明は、第４又は第５の発明に係るペダル操作監視方法において、前記障害物判定手順は、運転開始時に取得した前記撮像画像における、前記異物情報検出手順により検出された、異物の位置及び形状を含む異物情報と、予め登録されている物体の位置及び形状を含む情報とを比較することにより、障害の判定をすることを特徴とする。
【００１２】
第７の発明は、第４乃至第６の発明に係るペダル操作監視方法での手順を、コンピュータに実行させるためのプログラムとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の足下にある異物をペダル操作の障害となる前に除去するよう運転者に対して促すことで車両の安全な走行を可能とするペダル操作監視装置、ペダル操作監視方法、及びペダル操作監視プログラムを提供することを可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。
【００１５】
＜ペダル操作監視装置の概略構成例＞
図１は、本実施形態に係るペダル操作監視装置の概略構成例を示す図である。図１に示すペダル操作監視装置１０は、ペダル操作を行う運転者の足下状態を撮像するカメラ２０と、マイクロコンピュータからなるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０と、警告表示装置４０である表示装置４２及び音声装置４４を備える。なお、ＥＣＵ３０は、足下状態ＤＢ（データベース）３２と、異物情報検出手段３４と、障害物判定手段３６と、警告制御手段３８とを備える。
【００１６】
ＥＣＵ３０は、カメラ２０を用いて、車両のブレーキペダル、アクセルペダル、及びクラッチペダル操作を行う運転者の下半身である足下の状態を撮像した撮像画像を、画像情報として取得する。したがって、運転者のペダル操作を正確に把握するために、運転者の足下全体を映す位置にカメラ２０を２台設置しても良い。なお、カメラ２０は、例えばその他の装置、設置方法等の組み合わせによって、運転者のペダル操作を適切に検知し、適切な精度により撮像することができるのであれば、１台であっても良く、設置位置についても特に制限されるものではない。なお、カメラ２０の具体的な設置位置については、後述する。
【００１７】
また、ＥＣＵ３０は、足下状態ＤＢ３２を格納する。足下状態ＤＢ３２は、異物を判別するための基準となるデータベースである。足下状態ＤＢ３２は、予め運転者の下半身の形状的特徴や、車両の操作ペダルであるブレーキペダル、アクセルペダル、及びクラッチペダルの形状的特徴、位置、更に運転者の下半身の動き、状態等を予め学習により登録しておくことができる。
【００１８】
また、足下状態ＤＢ３２は、運転開始後にカメラ２０によって取得された運転者の足下状態であって、後述する障害物判定手段３６により運転者のペダル操作に障害発生の可能性はないと判定された状態の撮像画像を「障害発生の可能性はない現在の運転者の足下状態」として蓄積することができる。
【００１９】
更に、足下状態ＤＢ３２は、予め車両の操作ペダルからの物体の位置・範囲や、物体の形状、大きさ等と、運転者のペダル操作に障害が生じる可能性とを関連付けて登録しておくことができる。例えば、後述する異物情報検出手段３４により検出された異物が、足下状態ＤＢ３２において障害発生の可能性はないとして登録された、操作ペダルからの位置・範囲、物体の形状、大きさ等に含まれる場合には、後述する障害物判定手段３６において障害発生の可能性なしとして判定する。具体的には、ブレーキペダルから３０ｃｍ以上離れている範囲において、物体のフロアに接する底面が平坦な形状で、フロアから２０ｃｍ以上の高さを有する物体であれば、ブレーキペダルとフロアの間に入り込むことはない。したがって、足下状態ＤＢ３２に、例えばこれらの条件を有する物体は、障害発生の可能性なし等、登録しておくことができる。
【００２０】
更にまた、ＥＣＵ３０は、異物情報検出手段３４を用いて、カメラ２０によって取得された運転者の足下状態の撮像画像の情報と、足下状態ＤＢ３２に蓄積された画像を含む情報とを比較することによって、異物情報を検出する。異物情報とは、カメラ２０によって取得された撮像画像と、足下状態ＤＢ３２に蓄積された画像とを比較して検出される異物の位置、形状、大きさ等の情報である。異物情報検出手段３４は、異物情報を、カメラ２０によって取得された撮像画像情報と、上記した足下状態ＤＢ３２に「障害発生の可能性はない現在の運転者の足下状態」として蓄積された撮像画像情報との差分により検出することもできる。
【００２１】
また、ＥＣＵ３０は、障害物判定手段３６を用いて、異物情報検出手段３４によって検出された物体の形状、位置、大きさ等の異物情報について、上記した足下状態ＤＢ３２に障害発生の可能性と関連付けて登録された情報を参照し、運転者のペダル操作に障害となる程度を判定する。障害物判定手段３６は、運転者のペダル操作に障害となる程度として、例えば、「障害発生の可能性なし」、「障害発生の可能性は低い」、「障害発生の可能性は高い」等として判定することができる。
【００２２】
また、ＥＣＵ３０は、警告制御手段３８を用いて、障害物判定手段３６によって判定された障害となる程度に応じた警告内容を出力する。警告制御手段３８は、予め登録された警告内容から、障害となる程度によって警告内容を変化させる。例えば、「障害発生の可能性は高い」と判定された場合には警告音を大きくする、「障害発生の可能性は低い」場合には一回のみ警告音を発する等、警告内容を変化させることができる。
【００２３】
また、ＥＣＵ３０は、警告表示装置４０を用いて、警告制御手段３８により選択された警告内容を表示させる。なお、警告表示装置４０は、画像又は文字により警告内容を出力する表示装置４２と、音声により警告内容を出力する音声装置４４により構成され、例えば車両に搭載されたナビゲーション・システム上にて、警告内容を表示させることができる。
【００２４】
ここで、上記した運転者の足下状態を撮影するカメラ２０の設置方法について説明する。図２は、運転者の足下状態を撮影するカメラの設置方法を説明するための図である。
【００２５】
図２によれば、運転者５０の足下状態を撮影するカメラ２０が２台設置されている。カメラ２０は、運転者５０の両足外側にそれぞれ１台ずつ設置され、運転者５０が操作するアクセルペダル７０及びブレーキペダル７２を含む運転者５０の足下全体を映している。図２に示す破線２２が、カメラ２０により撮影される領域である。図２に示すように、カメラ２０を、運転者のペダル操作の状態が判別しやすく、例えば運転者５０の下半身等によって、運転者５０のペダル操作の様子が取得できないという死角が発生しないように設置することで、運転者５０の足下にある異物６０を検出する。
【００２６】
＜ペダル操作監視装置のハードウェア構成例＞
図３は、ペダル操作監視装置におけるＥＣＵのハードウェア構成例を示す図である。図３において、ＥＣＵ３０は、コンピュータ装置であって、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置８１、出力装置８２、ドライブ装置８３、補助記憶装置８４、メモリ装置８５、演算処理装置８６、インタフェース装置８７、及び記録媒体８８とで構成される。
【００２７】
入力装置８１は、後述するペダル操作監視処理を開始又は終了する等の指示情報を入力するために用いられる。出力装置８２は、後述するペダル操作監視処理の結果等を出力するために用いられる。入力装置８１及び出力装置８２は、例えば入出力一体としたタッチパネル等で構成することができる。また、音声を用いて入出力を行うこともできる。ここで、出力装置８２は、上述した表示装置４２又は音声装置４４に置き換えることもできる。インタフェース装置８７は、モデム、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード等で構成されており、ネットワークに接続するために用いられる。
【００２８】
また、図３に示すように、ＥＣＵ３０は、このインタフェース装置８７によってネットワークを介して外部に設けられたカメラ２０より各種情報及び映像データを取得する。また、ＥＣＵ３０は、インタフェース装置８７によってネットワークを介して外部に設けられた警告表示装置４０を構成する表示装置４２及び音声装置４４に対して、画像、文字及び音声等による警告内容を表示させる。
【００２９】
また、本実施形態に係るペダル操作監視プログラムは、ペダル操作監視装置１０を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。ペダル操作監視プログラムは、例えば記録媒体８８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。また、ペダル操作監視プログラムを記録した記録媒体８８は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いて提供することができる。
【００３０】
また、ペダル操作監視プログラムを記録した記録媒体８８がドライブ装置８３にセットされると、ペダル操作監視プログラムは、記録媒体８８からドライブ装置８３を介して補助記憶装置８４にインストールされる。
【００３１】
更に、ネットワークからダウンロードされたペダル操作監視プログラムは、インタフェース装置８７を介して補助記憶装置８４にインストールされる。
【００３２】
ＥＣＵ３０は、インストールされたペダル操作監視プログラムを補助記憶装置８４に格納すると共に、ペダル操作監視プログラムを実行させるために必要なファイル、足下状態ＤＢ３２等のデータ等も格納する。ＥＣＵ３０は、起動時に補助記憶装置８４からペダル操作監視プログラムを読み出してメモリ装置８５に格納する。そして、ＥＣＵ３０は、演算処理装置８６により、メモリ装置８５に格納されたペダル操作監視プログラムにしたがって、後述するような各種処理を実現している。
【００３３】
＜ペダル操作監視処理＞
次に、上述したＥＣＵ３０により実現されるペダル操作監視処理の具体的な処理手順について説明する。図４は、ペダル操作監視処理の一例を示すフローチャートである。
【００３４】
図４に示すペダル操作監視処理では、まず、ＥＣＵ３０は、車両に搭載されたカメラ２０により撮像された運転者の足下状態を画像情報として取得する（Ｓ１０）。運転者の足下状態としては、例えば運転者のアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルの操作状態が判別しやすく、異物として検出される物体の形状、位置、大きさ等を正確に把握できることが必要である。
【００３５】
次に、ＥＣＵ３０は、足下状態ＤＢ３２より予め登録されている運転者の足下状態の画像情報を取得する（Ｓ１２）。
【００３６】
次に、ＥＣＵ３０は、異物情報検出手段３４を用いて、Ｓ１０の処理により取得された運転者の足下状態の画像情報と、Ｓ１２の処理により取得された運転者の足下状態画像情報とを比較し、異物情報を検出する（Ｓ１４）。ここで検出される異物情報は、Ｓ１０の処理により取得された画像と、Ｓ１２の処理により取得された運転者の足下状態画像とを比較して、Ｓ１２の処理により取得された足下状態画像中に含まれていない物体の形状、位置、大きさ等の情報である。
【００３７】
異物情報検出手段３４は、例えば物体の形状として、物体の全体形状は丸い、四角形、楕円形である等や、物体の底面は平坦である、傾斜がある等を認識する。また、例えば物体の位置としては、操作ペダルそれぞれに対する物体の位置をｘｙｚ座標等として認識する。更に、例えば物体の大きさとしては、物体の縦横幅等の長さ等を認識する。
【００３８】
なお、ＥＣＵ３０は、運転開始時におけるＳ１０の処理により取得された運転者の足下の画像と比較する足下状態ＤＢ３２の画像情報は、予め登録された足下状態ＤＢ３２の画像情報を用いる。運転開始後２回目以降のＳ１０の処理により取得された運転者の足下の画像と比較する足下状態ＤＢ３２の画像情報は、後述するＳ１８の処理において「障害発生の可能性はない現在の運転者の足下状態」として足下状態ＤＢ３２に蓄積された直近の画像情報と比較する。
【００３９】
Ｓ１４の処理において、異物情報が検出された場合（Ｓ１４において、ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、障害物判定手段３６を用いて、Ｓ１４の処理において異物情報検出手段３４が取得した異物情報から、運転者のペダル操作に障害となる程度を判定する（Ｓ１６）。具体的には、障害物判定手段３６は、Ｓ１４の処理において検出された異物情報の物体の形状、位置、大きさ等のそれぞれについて、予め足下状態ＤＢ３２に登録された情報等を参照して、運転者のペダル操作に障害となる程度を判定する。
【００４０】
例えば、障害物判定手段３６は、Ｓ１４の処理において、異物情報検出手段３４によって検出された検出された異物が、操作ペダルとフロアの間に位置し、薄い形状であるが、足下状態ＤＢ３２を参照して、運転者のペダル操作に障害が発生する可能性はないと判断した場合には、「障害発生の可能性なし」と判定する。
【００４１】
また例えば、障害物判定手段３６は、検出された異物が四角形で安定した形状であり、ほとんど動かないため、足下状態ＤＢ３２を参照して、運転者のペダル操作に障害が発生する可能性は低い判断した場合には、「障害発生の可能性は低い」と判定する。
【００４２】
或いは例えば、障害物判定手段３６は、検出された異物が操作ペダルの近くに位置し、物体のフロアに接する底面の形状が傾斜しているため、足下状態ＤＢ３２を参照して、運転者のペダル操作に障害が発生する可能性が高いと判断した場合には、「障害発生の可能性は高い」と判定する。
【００４３】
このように障害物判定手段３６は、Ｓ１４の処理において、異物情報検出手段３４によって検出された異物情報を、足下状態ＤＢ３２を参照して、「障害発生の可能性なし」、「障害発生の可能性は低い」、「障害発生の可能性は高い」等を判定する。
【００４４】
Ｓ１６の処理において、運転者のペダル操作に障害が発生する可能性はないと判定された場合（Ｓ１６において、ｎｏ）、このＳ１０の処理にて取得された運転者の足下状態の画像等を「障害発生の可能性はない現在の運転者の足下状態」として保存し（Ｓ１８）、足下状態ＤＢ３２に蓄積する。
【００４５】
Ｓ１６の処理において、運転者のペダル操作に障害発生の可能性は低い、又は高いと判定された場合（Ｓ１６において、ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、警告制御手段３８を用いて、警告内容を出力する（Ｓ２０）。警告制御手段３８は、Ｓ２０の処理に応じて、例えば車両に搭載したナビゲーション・システム上で、表示装置４２による画像又は音声装置４４による警報により警告内容を表示させる。
【００４６】
Ｓ１４の処理において、異物情報が検出されなかった場合（Ｓ１４において、ｎｏ）、Ｓ１０の処理に戻る。なお、上記ペダル操作監視処理は、所定時間毎に行い、常に運転者のペダル操作に障害が発生しないかをチェックする。
【００４７】
上述したように、本実施形態におけるペダル操作監視装置１０によれば、カメラ２０により運転者のペダル操作を行う足下全体が撮像される。ＥＣＵ３０の足下状態ＤＢ３２には、予め運転者の足、操作ペダル等の形状的特徴、運転者の足の動きの状態等の情報が学習により蓄積されている。また、運転者のペダル操作に障害が発生する可能性と関連付けた物体の形状、大きさ、位置等の情報についても蓄積されている。
【００４８】
ＥＣＵ３０は、異物情報検出手段３４を用いて、カメラ２０により取得された運転者の足下の画像情報と、足下状態ＤＢ３２の蓄積された画像情報とを比較することにより異物情報を検出する。また、ＥＣＵ３０は、障害物判定手段３６を用いて、検出された異物情報について、足下状態ＤＢ３２を参照して、運転者のペダル操作に障害発生の程度を判定する。更に、ＥＣＵ３０は、警告表示装置４０を用いて、障害になる可能性の程度に応じた警告内容により運転者に異物の存在を通知する。これにより運転者の足下にある異物をペダル操作の障害となる前に除去するよう運転者に対して促すことが可能となり、車両の安全な走行を可能とする。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】ペダル操作監視システムの概略構成例を示す図である。
【図２】運転者の足下状態を撮影するカメラの設置方法を説明するための図である。
【図３】ペダル操作監視装置におけるＥＣＵのハードウェア構成例を示す図である。
【図４】ペダル操作監視処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  ペダル操作監視装置
２０  カメラ
３０  ＥＣＵ
３２  足下状態ＤＢ
３４  異物情報検出手段
３６  障害物判定手段
３８  警告制御手段
４０  警告表示装置
４２  表示装置
４４  音声装置
５０  運転者
６０  異物
７０  アクセルペダル
７２  ブレーキペダル
８１  入力装置
８２  出力装置
８３  ドライブ装置
８４  補助記憶装置
８５  メモリ装置
８６  演算処理装置
８７  インタフェース装置
８８  記憶媒体
【図１】
2009248882.tif 000003
【図２】
2009248882.tif 000004
【図３】
2009248882.tif 000005
【図４】
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