(57)【要約】【課題】障害物の存在やセンサの故障によって生じるセンサの死角を監視することができなかった。【解決手段】地物に設置された地物センサの死角を示す死角情報を取得し、車両に搭載された車両センサの監視範囲を示す車両センサ情報を取得し、前記車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に前記車両を案内するための情報を出力する。【選択図】図３
2009110037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物に設置された地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得手段と、
車両に搭載された車両センサの監視範囲を示す車両センサ情報を取得する車両センサ情報取得手段と、
前記車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に前記車両を案内するための情報を出力する案内情報出力手段と、
を備える車両案内装置。
【請求項２】
前記死角情報取得手段は、前記地物の形状を示す地物情報および前記地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報を取得して前記地物センサの監視範囲を特定し、当該地物センサの監視範囲に存在する障害物の位置と向きと形状とを示す障害物情報を取得し、当該障害物情報に基づいて当該障害物が前記地物センサの監視範囲を遮る領域を特定し、前記死角とする、
請求項１に記載の車両案内装置。
【請求項３】
前記死角情報取得手段は、前記地物センサから延びて前記障害物の外周に接する直線と前記障害物の外周とに囲まれる領域であって、前記障害物から見て前記地物センサと逆側に存在する領域を前記死角として特定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両案内装置。
【請求項４】
前記地物センサ情報は前記地物センサの故障を示す情報を含み、
前記死角情報取得手段は、前記地物センサの故障によって当該地物センサが故障していないときの地物センサの監視範囲から除外される範囲を前記死角として特定する、
請求項２または３のいずれかに記載の車両案内装置。
【請求項５】
前記死角情報取得手段は、前記地物の形状を示す地物情報および前記地物センサの位置と向きと視野角と前記地物センサの故障を示す地物センサ情報を取得して前記地物センサの監視範囲を特定し、前記地物センサの故障によって当該地物センサが故障していないときの地物センサの監視範囲から除外される範囲を前記死角として特定する、
請求項１に記載の車両案内装置。
【請求項６】
前記案内情報出力手段は、前記死角と前記車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる駐車位置に前記車両を案内する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両案内装置。
【請求項７】
前記死角情報取得手段は前記地物に備えられ、前記車両センサ情報取得手段と前記案内情報出力手段とは前記車両に備えられるとともに、前記地物と前記車両とは情報を送受信する送受信部を備え、
前記死角情報取得手段は、前記死角情報を前記地物の送受信部によって送信し、
前記車両の送受信部は当該送信される前記死角情報を受信する、
前記請求項１〜請求項６のいずれかに記載の車両案内装置。
【請求項８】
地物に設置された地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得工程と、
車両に搭載された車両センサの監視範囲を示す車両センサ情報を取得する車両センサ情報取得工程と、
前記車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に前記車両を案内するための情報を出力する案内情報出力工程と、
を含む車両案内方法。
【請求項９】
地物に設置された地物センサの死角を示す死角情報を取得する死角情報取得機能と、
車両に搭載された車両センサの監視範囲を示す車両センサ情報を取得する車両センサ情報取得機能と、
前記車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に前記車両を案内するための情報を出力する案内情報出力機能と、
をコンピュータに実現させる車両案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を案内する車両案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住居等の地物に設置されたセンサによって住居等の周囲を監視するホームセキュリティシステムが知られており、各種の技術が開発されている。例えば、防犯の確度向上とコスト抑制とを両立させる技術として、車両に搭載されたセンサをホームセキュリティ用のセンサとしても利用する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−７２６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、障害物の存在やセンサの故障によって生じるセンサの死角を監視することができなかった。
すなわち、ホームセキュリティシステムにおいては、一般的に、住居等に設置されたセンサによって当該住居等の敷地（住居等に付属する庭や駐車場等）を監視するが、敷地内に駐車車両等の障害物が存在すると当該敷地内を監視範囲としたセンサの視野を障害物によって遮ることになる。また、センサが故障すると故障が発生していなければそのセンサの監視範囲であった領域が監視不可能になる。従って、障害物の存在やセンサの故障によって死角が生じるが、従来の技術においてはこのような死角を監視することが不可能であった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、障害物の存在やセンサの故障によって生じるセンサの死角を監視することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、地物に設置された地物センサの死角を特定し、車両に搭載された車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に前記車両を案内するための情報を出力する。すなわち、車両には車両センサが搭載されており、当該車両センサによって地物センサの死角を監視可能な駐車位置に車両を案内するための情報を出力する。従って、当該情報に基づいて運転者が車両を運転して駐車することにより、地物センサの死角を車両センサによって監視することが可能になる。
【０００５】
ここで、地物センサにおいては、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。また、通常状態であれば地物センサの監視範囲となるべきであるが、通常状態を妨げる要因（監視範囲内の障害物や地物センサの故障等）が存在することによって地物センサの監視範囲から除外される領域が存在する場合、その領域が地物センサの死角となる。
【０００６】
死角情報取得手段においては、地物センサの死角を示す死角情報を取得することができれば良く、当該死角情報の取得手法は特に限定されない。例えば、当該死角を導出可能な情報を取得してこの情報に基づいて死角を特定しても良いし、死角を直接的に示す情報を取得して死角を特定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【０００７】
より具体的には、地物センサの監視範囲や死角の範囲を幾何学的な情報に基づいて特定しても良いし、障害物から見た方向に基づいて特定しても良い。前者としては、地物センサの監視範囲や故障している地物センサの監視範囲，障害物の幾何学的な情報等に基づいて死角の幾何学的な形状を特定する構成を想定可能である。また、後者としては、障害物において地物センサが監視を行うために出力する電磁波や超音波等を検出可能に構成し、障害物から見て当該電磁波や超音波等が検出される方向は死角ではなく、障害物から見て当該電磁波や超音波等が検出されない方向は死角であるとすることができる。
【０００８】
むろん、死角を導出可能な情報や死角情報自体を無線や有線の通信によって外部機器から取得しても良いし、死角情報取得手段自体に付属するメモリ等から取得しても良い。また、地物には監視を行うために地物センサを設置可能であれば良く、典型的な地物は地上の構造物（例えば、住居，建築物，高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，標識，看板，信号機）である。地物センサは、当該地物センサの監視範囲の状態を示す情報を出力することができれば良く、監視対象となる状態としては種々の状態（例えば、人等の動体の存否や動作，炎の存否や状態）を想定し得る。
【０００９】
死角情報は地物センサの死角を示していればよく、通常状態では地物センサによって監視可能であるが、通常状態を妨げる要因が存在することによって監視不可能となる範囲を示す情報であればよい。従って、当該死角を示す情報は座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定可能であるし、２次元空間で死角を定義しても良いし３次元空間で死角を定義しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１０】
車両センサ情報取得手段においては、車両に搭載された車両センサの監視範囲を示す情報を取得することができれば良く、例えば、車両センサの位置と向きと視野角とを示す情報によって車両センサ情報を構成することができる。当該車両センサ情報によれば、各車両センサの位置と向きと視野角とによって車両から見た各車両センサの監視範囲を特定することが可能である。ここでも、車両センサの監視範囲を示す情報は座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定可能であるし、２次元空間で車両センサの監視範囲を定義しても良いし３次元空間で車両センサの監視範囲を定義しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１１】
案内情報出力手段においては、車両センサの監視範囲に前記死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内するための情報を出力することができれば良く、当該情報に基づいて運転者が車両を運転して駐車したときに、当該駐車位置における車両の車両センサによって、地物センサによる監視範囲外の範囲を監視できる状態になるように車両を案内することができればよい。なお、複数の車両センサを駆動することによって車両センサの監視範囲に含まれる死角の広さが増大するのであれば、複数の車両センサによって死角を監視するように駐車位置を設定することが好ましい。
【００１２】
当該駐車位置に車両を案内するための情報の提供態様は種々の態様を採用可能であり、車両の駐車位置と向きとを示す情報を提供し、また、ハンドル操作を示す情報を提供するなど、種々の構成を採用可能である。むろん、情報は音声によって提供しても良いし、車両内に搭載されたディスプレイに表示しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１３】
なお、地物センサの死角を車両センサによって監視できる駐車位置に車両を駐車した後には、当該地物センサと車両センサとによる検出結果に基づく監視を行うことが可能である。すなわち、地物センサと車両センサとの検出結果を示す監視情報を監視装置に出力する構成とし、当該監視情報に基づいて監視結果の通知や警報等を実施し、監視結果を把握するための情報を利用者に提供したりすることが可能である。この結果、死角の少ない状態で地物や車両の周囲を監視することが可能であり、高精度で監視を行うことが可能である。
【００１４】
監視情報の出力対象となる監視装置は、車両や障害物に備えられた通知装置や警報装置であっても良いし、地物に備えられた通知装置や警報装置であっても良い。また、これらの通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１５】
また、死角情報取得手段においては、地物センサの監視範囲と当該地物センサの監視範囲に存在する障害物との関係に基づいて死角を特定する構成を採用しても良い。すなわち、地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報を取得すれば地物センサの視野に含まれる範囲を特定することができる。また、住居や建築物等の地物は地物センサの視野を遮る可能性がある。そこで、地物情報に基づいて地物の形状を特定すれば、地物センサの視野に含まれる範囲から地物によって地物センサの視野外となる範囲を除外することができ、この結果、地物センサの監視範囲を特定することができる。
【００１６】
さらに、地物センサの監視範囲に存在する障害物の位置と向きと形状とを示す障害物情報を取得すれば、障害物の外周を特定することができるため、地物センサの監視範囲が障害物によって遮られる領域を特定することができ、死角を特定することができる。むろん、ここでも地物情報や地物センサ情報，障害物情報は２次元空間内での情報であっても良いし、３次元空間内での情報であっても良く、各情報における空間の次元に応じて地物センサの監視範囲を特定すればよい。
【００１７】
なお、障害物情報を無線や有線の通信によって車両案内装置の外部機器から取得しても良いし、車両案内装置に付属するメモリ等から取得しても良い。さらに、障害物が固定的に設置されるものである場合には、障害物の位置と向きと形状を予め特定した障害物情報を利用すればよいし、障害物が他車両である場合など、障害物の位置と向きと形状とが変動し得る場合にはその変動の内容に応じて障害物情報が更新される構成とすればよい。
【００１８】
さらに、地物センサと障害物の外周との関係に基づいて死角を特定する構成を採用しても良い。例えば、地物センサから延びて障害物の外周に接する直線と障害物の外周とに囲まれる領域を特定すれば、障害物から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定することができる。
【００１９】
すなわち、空間を直進する電磁波や超音波などを利用する地物センサの場合、地物センサから見て障害物の奥側は死角となるので、地物センサから延びて障害物の外周に接する直線を定義すれば、死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線を定義することができる。そこで、当該直線と障害物の外周とに囲まれる領域を特定すれば、障害物から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定することができる。
【００２０】
なお、ここで、死角は地物センサの監視範囲に障害物が存在することによって生じるため、死角は地物センサの監視範囲の境界の内側で定義される。従って、監視範囲の境界線が障害物の外周と交わり、あるいは、接する場合には、当該境界線も上述の死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線を構成し、この場合には、当該境界線と地物センサから延びて障害物の外周に接する直線と障害物の外周とに囲まれる領域を特定し、障害物から見て地物センサと逆側に存在する領域を死角として特定する。なお、地物センサが地物に対して複数個設置されている場合には、各地物センサについて死角を特定し、その重複範囲を複数の地物センサによって同時監視した場合の死角とすればよい。
【００２１】
さらに、死角情報取得手段においては、故障した地物センサの監視範囲に基づいて死角を特定する構成を採用しても良い。すなわち、地物情報および地物センサ情報を取得すれば上述のように地物センサの監視範囲を特定することができる。一方、地物センサが当該地物センサの故障を示す情報を含む構成とすれば、当該故障した地物センサの監視範囲に基づいて、当該地物センサが故障しているときと故障していないときの監視範囲を特定することができ、地物センサの故障によって、故障していないときの監視範囲から除外される範囲を特定することができ、当該範囲を死角とすることができる。例えば、地物センサが複数個の場合、故障した地物センサの監視範囲であって、他の地物センサの監視範囲に含まれない領域が死角として特定される。
【００２２】
さらに、案内情報出力手段は、死角の少なくとも一部を車両センサによって監視可能な駐車位置に車両を案内すればよいが、その好ましい構成例として、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる駐車位置に前記車両を案内する構成を採用しても良い。この構成によれば、死角のうち、車両センサによって監視可能な部分をできる限り大きくすることができる。
【００２３】
なお、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる駐車位置は、死角と車両センサの監視範囲との幾何学的関係から特定すれば良く、これにより、地物センサと車両センサとによる総監視範囲が最も大きくなるように車両の駐車位置を決定すればよい。より具体的には、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる車両の駐車位置を算出するためには車両の駐車位置を少しずつ変更して最適位置を算出する最適化処理等によって算出することが可能である。
【００２４】
むろん、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなるように車両の駐車位置を決定する際には、他の束縛条件を課しても良い。例えば、駐車位置を案内する対象の車両において、切り返しを行うことなく到達可能な範囲で駐車位置を特定するようにしても良いし、最小回数の切り返し回数で到達可能な範囲で駐車位置を特定するようにしても良いし、特定の範囲内（例えば、駐車候補となり得る駐車場の範囲内）で駐車位置を特定するようにしても良く、監視対象となる領域に予め重み付けを設定しておき、死角と車両センサの監視範囲との重複における重みが最も大きくなるように車両の駐車位置を特定するようにしても良く、種々の構成を採用可能である。
【００２５】
さらに、本発明においては、地物センサの死角を特定し、車両センサの監視範囲に当該死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内することができれば良く、種々の装置と協働する車両案内装置を構成することが可能である。その構成の一例として、死角情報取得手段が地物に備えられ、車両センサ情報取得手段が車両に備えられ、地物と車両とがさらに情報を送受信する送受信部を備える構成を採用しても良い。
【００２６】
この構成において死角情報取得手段は、死角情報を取得した後、地物の送受信部によって当該死角情報を送信し、前記車両の送受信部が当該死角情報を受信する。すなわち、この構成において、死角情報は、地物から車両に提供される。以上の構成によれば、地物センサを備える地物によって実現される監視システムにおいて、死角情報に基づいて死角を車両センサで監視可能な位置に案内する情報を出力する車両を提供することができる。この結果、車両センサによって死角を監視可能な駐車位置に車両を案内することができ、当該監視システムにおいて車両センサを援用して死角を監視することができる。
【００２７】
さらに、本発明のように、地物センサの死角を特定し、車両センサの監視範囲に当該死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような車両案内装置、プログラム、方法は、単独の車両案内装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような車両案内装置の一部あるいは全部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車両案内装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）監視システムの構成：
（１−１）住居監視装置の構成：
（１−２）車両案内装置の構成：
（２）監視処理：
（３）他の実施形態：
【００２９】
（１）監視システムの構成：
図１および図２は、本発明にかかる監視装置を示すブロック図であり、図１は住居に備えられる住居監視装置、図２は車両に搭載される車両案内装置の構成を示すブロック図である。本実施形態においては、図１に示す住居監視装置と図２に示す車両案内装置とが協働することによって住居や車両の周囲を監視する監視装置を構成している。
【００３０】
（１−１）住居監視装置の構成：
住居監視装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして警報プログラム２１を実行可能である。さらに、住居監視装置１０が備えられた住居には、送受信部４０と地物センサ４１ａ〜４１ｎ（設置個数は任意）と警報部４２とが備えられており、これらの各部と警報プログラム２１が実行されている制御部２０とが協働することによって住居や車両の周囲の異常を監視する機能を実現する。
【００３１】
送受信部４０は、無線通信回路を備えており、車両に備えられた送受信部と通信を行って情報を送受信することができる。地物センサ４１ａ〜４１ｎは、住居の壁や塀などに取り付けられ、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内の状態を示す情報を出力する。当該監視範囲内の状態を示す情報は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に取得される。なお、地物センサ４１ａ〜４１ｎは、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。
【００３２】
警報部４２は、住居内に設置された図示しないスピーカーから警報音を出力する装置であり、制御部２０は図示しないインタフェースを介して警報部４２に監視情報を出力し、警報部４２は当該監視情報の内容に応じて警報音を出力する。
【００３３】
制御部２０は、警報プログラム２１を実行することにより、地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を示す死角情報を送信する。また、地物センサ４１ａ〜４１ｎと車両にて駆動された車両センサの検出結果を示す監視情報を取得して警報を行う。このため、警報プログラム２１は送受信制御部２１ａと死角情報取得部２１ｂと監視情報出力部２１ｃとを備えている。
【００３４】
また、記録媒体３０には、地物の形状を示す地物情報３０ａと、地物センサの位置と向きと視野角とを示す地物センサ情報３０ｂとが記憶されている。さらに、本実施形態における障害物（本例では本発明にかかる車両案内装置を搭載していない他車両）の位置と向きと形状とを示す障害物情報３０ｃが記録される。
【００３５】
地物情報３０ａは、本実施形態における地物である住居とその敷地の形状を示す情報であり、本実施形態においては当該住居とその敷地の２次元形状（鉛直上方から眺めた平面図上の形状）を示す情報である。住居は地物センサ４１ａ〜４１ｎの視野を遮ることがあるので、地物の形状を特定すれば、地物センサ４１ａ〜４１ｎの視野に含まれる範囲から住居によって地物センサの視野外となる範囲を除外することができ、この結果、地物センサの監視範囲を特定することができる。
【００３６】
図３は、当該地物情報３０ａによって特定される住居とその敷地の形状と地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲と死角とを例示する図である。同図３においては、住居５０の外周の形状と敷地５１の外周の形状を実線で示しており、地物情報３０ａは図３のように２次元空間内で住居５０と敷地５１との外周の形状を特定するための情報である。例えば、２次元座標系にて住居５０と敷地５１との外周を特定するための座標情報やベクトル情報によって構成される。
【００３７】
地物センサ情報３０ｂは、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの位置と向きと視野角とを示す情報であり、本実施形態においては２次元空間内で各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を特定するための情報である。図３には、地物センサ情報３０ｂによって特定される地物センサの位置と向きと視野角とを例示している。同図３においては、６個の地物センサ４１ａ〜４１ｆが住居の塀や外壁に設置されている例を示しており、地物センサ情報３０ｂによって図３に示すように各地物センサ４１ａ〜４１ｆの位置が特定可能である。
【００３８】
さらに地物センサ情報３０ｂによって各地物センサ４１ａ〜４１ｆの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とが特定可能であるため、図３の破線で示すように各地物センサ４１ａ〜４１ｆの視野に含まれる範囲を特定することができる。そして、各地物センサ４１ａ〜４１ｆの視野に含まれる範囲から住居５０部分を除外することにより、各地物センサ４１ａ〜４１ｆの監視範囲を特定することができる。
【００３９】
障害物情報３０ｃは、地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内に存在する障害物の位置と向きと形状とを示す情報であり、障害物の形状を示す情報は当該障害物の２次元形状（鉛直上方から眺めた平面図上の形状）を示す情報である。従って、障害物情報３０ｃに基づいて特定される形状は、例えば、図３に示すような障害物Ｂ（他車両）の外周を示す線の形状であり、当該障害物Ｂの形状を示す情報と位置および向きを示す情報とによって図３に示すように障害物Ｂの状態を２次元空間上で特定することができる。なお、障害物の位置と向きと形状とを示す情報としては、例えば、上述の地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を定義する座標系と同じ座標系において障害物の位置を示す座標および向きを示すベクトルおよび形状を示す座標あるいはベクトルを採用可能である。
【００４０】
なお、本実施形態において、障害物情報３０ｃは障害物から送信され、送受信部４０にて受信される。すなわち、本実施形態にかかる障害物である他車両は、当該他車両の位置と向きとを示す情報を図示しないＧＰＳ受信部や車速センサ，ジャイロセンサの出力信号に基づいて特定し、障害物の形状を示す情報とともに地物に対して送信する構成となっている。そして、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０に制御信号を出力して当該送受信部４０を制御し、図示しない送受信部と通信を行って障害物情報３０ｃを受信する。また、障害物情報３０ｃを受信すると、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって、当該障害物情報３０ｃを記録媒体３０に記録する。
【００４１】
さらに、制御部２０は、死角情報取得部２１ｂの処理によって記録媒体３０から地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂと障害物情報３０ｃとを取得し、地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を特定する。すなわち、制御部２０は、死角情報取得部２１ｂの処理により地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂとに基づいて図３に示すような監視範囲の特定を行う。さらに、制御部２０は、死角情報取得部２１ｂの処理によって、障害物による死角を特定する。すなわち、制御部２０は、上述の障害物情報３０ｃに基づいて、障害物が上述の各地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲を遮る領域（障害物が存在しない状態では地物センサによって監視可能であるが、障害物が存在することによって監視不可能となる範囲）を特定し、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角が重複している領域を死角として特定する。
【００４２】
例えば、図３に示す例においては、障害物Ｂに隣接するハッチング領域が死角である。当該死角の取得処理については後に詳述する。特定した死角を示す死角情報は、送受信部４０によって後述する車両案内装置に対して送信される。すなわち、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０に制御信号を出力して当該送受信部４０を制御し、車両案内装置の送受信部と通信を行って死角情報を車両案内装置に対して送信する。
【００４３】
さらに、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０に制御信号を出力して当該送受信部４０を制御し、車両案内装置の送受信部と通信を行って車両から送信される車両センサ監視情報（後述する車両センサの検出結果を示す情報）を受信する。そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｃの処理によって地物や車両の周囲を監視し、異常時に警報を出力する処理を行う。すなわち、制御部２０は、監視情報出力部２１ｃの処理によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの検出結果を示す地物センサ監視情報を取得し、また、上述の車両センサ監視情報を取得する（地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とを合わせて監視情報とも呼ぶ）。そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｃの処理によって当該地物センサ監視情報と車両センサ監視情報とを警報部４２に出力する。
【００４４】
警報部４２は、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。なお、監視対象となる異常の状態は、通常と異なる状態として監視すべき各種の状態を想定可能であり、例えば、人等の動体の存否や動作，炎の存否や状態を想定し得る。
【００４５】
（１−２）車両案内装置の構成：
車両案内装置１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備えており、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
【００４６】
さらに、車両案内装置１００が備えられた車両には、送受信部４００と車両センサ４１０ａ〜４１０ｎ（搭載個数は任意）とＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０と表示部４５０とが備えられており、これらの各部とナビゲーションプログラム２１０が実行されている制御部２００とが協働することによって死角を監視可能な駐車位置に車両を案内する機能を実現する。また、車両の周囲の異常を監視するための車両センサ監視情報を住居５０に提供する機能を実現する。
【００４７】
送受信部４００は、無線通信回路を備えており、住居５０に備えられた送受信部４０と通信を行って情報を送受信することができる。車両センサ４１０ａ〜４１０ｎは、車両の各部（例えば、サイドミラーや車体前部，後部，側面）に取り付けられ、各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲内の状態を示す情報を出力する。当該監視範囲内の状態を示す情報は、図示しないインタフェースを介して制御部２００に取得される。なお、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎは、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。
【００４８】
ＧＰＳ受信部４２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４３０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。
【００４９】
ジャイロセンサ４４０は、自車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の向きを示す情報を取得する。車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とは、車両の速度および向きを示す情報を取得するために利用されるとともに、ＧＰＳ受信部４２０の出力信号から特定される車両の現在位置を補正するためにも利用される。
【００５０】
むろん、車両の現在位置や向きを取得するための構成は上述の構成に限られず、ステアリングセンサ等によって特定される車両の動作に基づいて車両の現在位置や向きを取得する構成を採用してもよい。なお、車両の動作を示す情報を取得するための構成は、ほかにも種々の構成を採用可能であり、車両の現在位置をセンサやカメラによって特定する構成や、地物との通信等によって車両の動作を示す情報を取得する構成等を採用可能である。
【００５１】
制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、車両案内装置１００が備えられた車両を目的地に案内する案内処理を行うことが可能である。さらに、本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、上述の死角情報に基づいて地物センサの死角を特定し、車両センサ４１０ａ〜４１０ｎのいずれかまたは組み合わせによって、死角を監視可能な駐車位置に車両を案内する。そして、ナビゲーションプログラム２１０は、当該駐車位置において駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を取得して地物に対して送信することが可能である。
【００５２】
以上の処理を行うため、ナビゲーションプログラム２１０は、送受信制御部２１０ａと車両センサ情報取得部２１０ｂと案内情報出力部２１０ｃとを備えている。また、記録媒体３００には、車両センサの位置と向きと視野角とを示す車両センサ情報３００ａとが記録されている。
【００５３】
制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理によって送受信部４００に制御信号を出力して当該送受信部４００を制御し、送受信部４０と通信を行って死角情報を受信する。当該死角情報は、案内情報出力部２１０ｃの処理にて使用される。
【００５４】
車両案内装置１００において死角情報が取得されると、制御部２００は車両センサ情報取得部２１０ｂの処理により、車両センサ情報３００ａを取得する。車両センサ情報３００ａは、各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの位置と向きと視野角とを示す情報であり、本実施形態においては２次元空間内で各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲を特定するための情報である。
【００５５】
図３には、車両センサ情報３００ａによって特定される地物センサの位置と向きと視野角とを例示している。同図３においては、４個の車両センサ４１０ａ〜４１０ｄが車両Ｃの側面に搭載されている例を示しており、車両センサ情報３００ａによって図３に示すような各車両センサ４１０ａ〜４１０ｄの位置が特定可能である。さらに車両センサ情報３００ａによって各車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とが特定可能であるため、図３に示す例においては、破線で示すように各車両センサ４１０ａ〜４１０ｄの監視範囲を特定することができる。
【００５６】
以上のように、死角情報と車両センサ情報とが取得されると、案内情報出力部２１０ｃの処理により、制御部２００は、車両センサの監視範囲に死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内するための情報を表示部４５０に出力する。なお、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｃの処理によって、車両を目的地に案内するための情報を表示部４５０や図示しないスピーカーから出力する処理や経路探索処理等を実行可能である。この過程において、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが出力する信号に基づいて車両の現在位置および向きを示す情報を取得する処理を行う。
【００５７】
そこで、制御部２００は、この処理によって車両の現在位置および向きを示す情報を特定し、当該車両の現在位置から車両センサ４１０ａ〜４１０ｎの監視範囲で上述の死角を監視可能な駐車位置まで走行するための経路を特定する。本実施形態において制御部２００は、死角のうち、車両センサによって監視可能な部分をできる限り大きくするため、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる駐車位置（例えば、図３に示す駐車位置Ｐ0）を特定し、当該位置を駐車位置として車両を案内する。すなわち、表示部４５０に制御信号を出力し、車両の現在位置から当該駐車位置までの経路を示す情報を表示部４５０に表示させる。
【００５８】
なお、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる駐車位置は、死角と車両センサの監視範囲との幾何学的関係から特定すれば良く、これにより、地物センサと車両センサとによる総監視範囲が最も大きくなるように車両の駐車位置を決定すればよい。より具体的には、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる車両の駐車位置を算出するために車両の現在位置から位置を少しずつ変更して最適位置を算出する最適化処理等によって車両の駐車位置を算出することが可能である。
【００５９】
以上のように、車両の駐車位置を案内し、運転者が当該案内に応じて車両を駐車すると、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、車両センサ監視情報を住居監視装置１０の送受信部４０に対して送信する。すなわち、制御部２００は、車両を駐車した後、監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し、その検出結果を示す車両センサ監視情報を取得する。そして、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、送受信部４００を介して当該車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する。
【００６０】
以上のようにして死角を監視範囲に含む車両センサの車両センサ監視情報が住居５０に対して送信されると、住居監視装置１０においては、監視情報出力部２１ｃの処理により、制御部２０が車両センサ監視情報と地物センサ監視情報とを警報部４２に出力するので、警報部４２は、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。従って、障害物によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に死角が生じていたとしても、その死角の状態は車両センサによって監視され、監視精度を向上することができる。
【００６１】
なお、本実施形態における車両は、車両センサ監視情報を出力するので、車両案内装置１００は当該車両を上述の死角を監視可能な車両として機能させ、上述のようにして駆動された車両センサの検出結果を示す車両センサ監視情報を他の装置（本実施形態においては、住居監視装置１０）に対して出力し、当該他の装置と連携して監視を行う車両あるいは車両案内装置を提供することができる。
【００６２】
（２）監視処理：
次に、以上の構成において住居監視装置１０および車両案内装置１００が実施する監視処理を説明する。住居監視装置１０においては、既に障害物情報３０ｃが記録媒体３０に記録されている状態において、住居の居住者による監視開始指示等に従って制御部２０が図４に示す住居側監視処理を実行する。また、車両案内装置１００においては、当該車両案内装置１００が搭載された車両が住居５０に接近したときに自動あるいは運転者の指示に従って、制御部２００が図５に示す車両側監視処理を実行する。
【００６３】
住居側監視処理において、制御部２０は、死角情報取得部２１ｂの処理により、地物情報３０ａと地物センサ情報３０ｂと障害物情報３０ｃとを記録媒体３０から取得する（ステップＳ１００）。次に、制御部２０は、死角情報取得部２１ｂの処理により、地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に障害物が存在することによって生じる地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を示す死角情報を取得する（ステップＳ１１０）。
【００６４】
本実施形態においては、空間を直進する電磁波や超音波などを利用する地物センサから見て車両の奥側が死角となることを利用して死角を特定している。すなわち、障害物の形状を示す情報から当該障害物の外周を特定し、各地物センサ４１ａ〜４１ｎから延びて障害物の外周に接する直線（死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線）を定義する。そして、当該直線と障害物の外周とに囲まれる領域を定義し、障害物から見て前記地物センサと逆側に存在する領域を前記死角として特定する。
【００６５】
図６Ａ，図６Ｂは、死角を特定する様子を例示する図であり、図６Ａにおいては、障害物Ｂと地物センサ４１ａとの関係を２次元で示し、地物センサ４１ａの監視範囲を破線で示している。図６Ａに示す例においては、地物センサ４１ａの監視範囲に障害物Ｂが存在する。従って、障害物Ｂは地物センサ４１ａの監視範囲を遮っており、ハッチング領域が死角となる。
【００６６】
この死角を特定するため、本実施形態においては、上述のように地物センサ４１ａから延びて障害物Ｂの外周に接する直線Ｌ1を定義する。当該直線Ｌ1を定義すると、障害物Ｂの外周と当該直線Ｌ1とによって囲まれる領域Ｒ0，Ｒ1を定義することができる。なお、これらの領域Ｒ0，Ｒ1を定義する際には、各領域が直線Ｌ1と障害物Ｂの外周とによって完全に囲まれる閉じた領域であることは必須とされず、当該直線Ｌ1と外周とによって他の領域と区別可能な領域を定義することができれば良い。
【００６７】
従って、領域Ｒ1も直線Ｌ1と障害物Ｂの外周とによって囲まれる領域である。以上のような領域は、一般に、障害物Ｂから見て地物センサ４１ａ側と地物センサ４１ａの逆側との２領域定義可能である。そこで、図６Ａに示す例では地物センサ４１ａと逆側に存在する領域Ｒ1を死角として特定する。
【００６８】
なお、死角は地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内で生じ得る領域であるため、死角は地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲内に存在することが前提となる。従って、障害物Ｂの外周が地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲の境界線と交わり、あるいは、接する場合には当該境界線も死角を囲む直線（死角と死角ではない範囲との境界に重なる直線）となり得る。さらに、複数の地物センサの監視範囲が重複している際には、各地物センサについて死角を特定し、その重複範囲を複数の地物センサによって同時監視した場合の死角とすればよい。
【００６９】
図６Ｂは、２個の地物センサ４１ａ，４１ｂの死角を特定する例を説明する図であり、同図６においては障害物Ｂの外周が地物センサ４１ｂの監視範囲の境界線と交わる場合の例を示す図である。同図６Ｂにおいて、地物センサ４１ａと障害物Ｂとの関係は図６Ａに示す関係と同様であり、上述の図６Ａに示す領域Ｒ1と同様の領域が地物センサ４１ａの死角として特定される。地物センサ４１ｂについては、地物センサ４１ｂから延びて障害物Ｂの外周に接する直線Ｌ2を定義する。さらに、地物センサ４１ｂの監視範囲の境界線Ｌ3も当然に死角であるか否かを特定するための領域の境界線となる。
【００７０】
そこで、死角を特定するための領域として障害物Ｂの外周と当該直線Ｌ2，Ｌ3とによって囲まれる領域Ｒ2，Ｒ3を定義することができる（図６Ｂに示すハッチング領域）。なお、ここでも領域Ｒ2，Ｒ3を定義する際には、各領域が閉じた領域であることは必須とされず、当該直線Ｌ2，Ｌ3と外周とによって他の領域と区別可能な領域を定義することができれば良い。
【００７１】
以上のようにして領域Ｒ2，Ｒ3を定義すると、図６Ｂに示す例では地物センサ４１ｂと逆側に存在する領域Ｒ3が地物センサ４１ｂの死角として特定される。従って、図６Ａと同様にして特定される領域Ｒ1と領域Ｒ3とが重複する領域Ｄが２個の地物センサ４１ａ，４１ｂの死角として特定される。以上のように、ステップＳ１１０においては、各地物センサ４１ａ〜４１ｎの死角を特定する処理と、その重複を特定する処理とを行って、複数の地物センサ４１ａ〜４１ｎに関する死角を示す死角情報を取得する。
【００７２】
以上のようにして死角情報を特定すると、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、当該死角情報を車両に対して送信する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、送受信部４０を制御信号によって制御し、車両の送受信部４００と通信を行って、上述のステップＳ１１０にて取得した死角情報を車両に送信する。
【００７３】
図５に示す車両側監視処理においては、送受信制御部２１０ａの処理により、制御部２００が死角情報を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２００は、送受信部４００を制御信号によって制御し、住居５０の送受信部４０と通信を行って当該死角情報を受信する。
【００７４】
次に、制御部２００は、車両の駐車位置を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２００は、車両センサ情報取得部２１０ｂの処理によって記録媒体３００から車両センサ情報３００ａを取得する。そして、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｃの処理により、上述の死角情報と車両センサ情報３００ａとに基づいて死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなる位置を特定し、当該位置を駐車位置とする。
【００７５】
次に、制御部２００は、車両の運転者に対して駐車位置を案内する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが出力する信号を取得して車両の現在位置と向きを示す情報を取得し、当該現在位置から上述の駐車位置まで走行するための経路を特定する。そして、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｃの処理により、表示部４５０に対して制御信号を出力し、当該経路を車両にて走行するための情報を表示部４５０に表示させる。
【００７６】
以上のように、車両を案内し、運転者が当該案内に応じて車両を駐車すると、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、監視範囲に前記死角の少なくとも一部を含む車両センサを駆動し（ステップＳ２３０）、送受信制御部２１０ａの処理により、その検出結果を示す車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する（ステップＳ２４０）。なお、複数の車両センサを駆動することによって車両センサの監視範囲に含まれる死角の広さが増大するのであれば、複数の車両センサの車両センサ監視情報を取得することが好ましい。
【００７７】
以上のようにして、車両センサ監視情報が送信されると、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、当該車両センサ監視情報を受信する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、送受信部４０を制御信号によって制御し、車両案内装置１００の送受信部４００と通信を行って、上述のステップＳ２４０にて送信された車両センサ監視情報を受信する。
【００７８】
そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｃの処理により、監視処理を行う（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車両センサ監視情報と地物センサ監視情報とを警報部４２に出力する。この結果、地物センサ監視情報または車両センサ監視情報が異常を示しているときに警報部４２が当該異常を示す警報を出力する。従って、障害物によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に死角が生じていたとしても、その死角の状態は車両センサによって監視され、監視精度を向上することができる。
【００７９】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、地物センサの死角を特定し、車両センサの監視範囲に当該死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内する限りにおいて、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、地物センサの死角を生じさせる要因は、地物センサの監視範囲内に存在する障害物に限定されず、地物センサの故障によって生じる死角を車両センサによって監視するように車両を案内しても良い。
【００８０】
図７は、地物センサの故障によって生じる死角を車両センサによって監視するための構成を採用した住居監視装置１１の構成を示すブロック図である。同図７に示す住居監視装置１１は図１に示す住居監視装置１０とほぼ同様の構成であるが、一部、異なる構成を備えている。なお、図７において、図１と同様の構成は図１と同様の符号を付して示している。
【００８１】
住居監視装置１１においては、地物センサ４１ａ〜４１ｎが故障していることを特定するため、地物センサ情報３１ｂに地物センサ４１ａ〜４１ｎが故障していることを示す故障情報３１１ｂを含んでいる。また、警報プログラム２１は、故障情報取得部２１ｄを備え、制御部２０は、当該故障情報取得部２１ｄの処理によって、地物センサ４１ａ〜４１ｎが出力する故障情報を取得し、各地物センサ４１ａ〜４１ｎが故障しているか否かを特定する。また、いずれかの地物センサ４１ａ〜４１ｎが故障しているときには、故障している地物センサを特定可能な情報を故障情報３１１ｂとして地物センサ情報３１ｂに含めて記録媒体３０に記録する。
【００８２】
さらに、制御部２０は、死角情報取得部２２ｂの処理により、地物情報３０ａと地物センサ情報３１ｂとに基づいて死角を特定する。図８は、地物センサの故障によって生じる死角を示す図であり、同図８においては、地物センサ４１ａ〜４１ｆのうち、黒色で示す地物センサ４１ｆが故障して機能していないことを想定している。このとき、制御部２０は、地物センサ４１ｆの故障によって当該地物センサ４１ｆが故障していないときの監視範囲（すなわち、地物センサ４１ａ〜４１ｆが故障していないときの地物センサによる総監視範囲）から除外される範囲を死角として特定する。
【００８３】
すなわち、複数の地物センサ４１ａ〜４１ｆが存在する状態において、故障した地物センサ４１ｆの監視範囲であって、他の地物センサの監視範囲に含まれない領域が死角となる。なお、図８においては、当該死角をハッチングによって示している。制御部２０は、当該死角を示す死角情報を生成し、上述の実施形態と同様に送受信制御部２１ａの処理によって車両に送信する。
【００８４】
本実施形態において、車両における構成は図２に示す構成と同様である。すなわち、送受信部４０から送信される死角情報を取得し、車両案内装置１００の制御部２００が車両センサ情報３００ａを取得し、車両センサの監視範囲に死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置（例えば、図８に示す駐車位置Ｐ1）に車両を案内するための情報を表示部４５０に表示させる。この結果、地物センサの故障によって地物センサ４１ａ〜４１ｎの監視範囲に死角が生じていたとしても、その死角の状態は車両センサによって監視され、監視精度を向上することができる。
【００８５】
なお、図７に示す実施形態においては障害物による死角を考慮していないため、障害物情報３０ｃが記録媒体３０に記録されていないが、むろん、図７に示す実施形態において図１に示す実施形態と同様に障害物情報３０ｃを取得し、障害物による死角と地物センサの故障による死角の双方を特定する構成としても良い。
【００８６】
また、死角を特定する際には、上述のように当該死角を導出可能な地物情報３０ａ，地物センサ情報３０ｂ，障害物情報３０ｃに基づいて地物センサの監視範囲や死角の範囲を幾何学的な情報に基づいて取得し、この情報に基づいて死角を特定する構成の他、死角を直接的に示す情報を取得して死角を特定する構成を採用しても良い。
【００８７】
例えば、地物センサが監視を行うために出力する電磁波や超音波等を障害物において検出可能に構成し、当該電磁波や超音波等が検出される場合には、障害物から見て当該電磁波や超音波等が検出される方向は死角ではなく、障害物から見て当該電磁波や超音波等が検出されない方向は死角であるとすることができる。むろん、死角情報取得手段においては、死角を導出可能な地物情報３０ａ，地物センサ情報３０ｂ，障害物情報３０ｃや死角情報自体を無線や有線の通信によって外部機器から取得しても良いし、死角情報取得手段自体に付属するメモリ等から取得しても良いし、各種演算によって死角情報を取得しても良い。
【００８８】
また、地物には監視を行うために地物センサを設置可能であれば良く、典型的な地物は地上の構造物であり、上述の住居の他、例えば、建築物，高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，標識，看板，信号機が本発明における地物となり得る。
【００８９】
さらに、上述の地物情報３０ａ，地物センサ情報３０ｂ，障害物情報３０ｃ，車両センサ情報３００ａは、３次元空間内での座標やベクトルで定義しても良いし、これに伴って死角情報を座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定する際に、３次元空間で死角を定義しても良い。
【００９０】
さらに、車両センサの監視範囲に死角の少なくとも一部が含まれる駐車位置に車両を案内する際の情報の提供態様は種々の態様を採用可能であり、車両の駐車位置と向きとを示す情報を提供し、また、ハンドル操作を示す情報を提供するなど、種々の構成を採用可能である。むろん、情報は音声によって提供しても良い。
【００９１】
さらに、地物センサと車両センサとの検出結果を示す監視情報に基づいて監視を行う際には、上述の警報の他、監視情報を監視装置に通知する構成を採用しても良い。監視情報の出力対象となる監視装置は、車両や障害物に備えられた通知装置や警報装置であっても良いし、地物に備えられた通知装置であっても良い。また、これらの通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００９２】
さらに、上述の実施形態においては、位置が動的に変動し得る障害物（他車両）を想定していたので、障害物の位置と向きと形状とが変動し得る場合にはその変動の内容に応じて障害物情報が更新される構成していたが、障害物が固定的に設置されるものである場合には、障害物の位置と向きと形状を予め特定した障害物情報を利用すればよい。
【００９３】
さらに、死角と車両センサの監視範囲との重複が最も大きくなるように車両の駐車位置を決定する際には、他の束縛条件を課しても良い。例えば、駐車位置を案内する対象の車両において、切り返しを行うことなく到達可能な範囲で駐車位置を特定するようにしても良いし、最小回数の切り返し回数で到達可能な範囲で駐車位置を特定するようにしても良いし、特定の範囲内（例えば、駐車候補となり得る駐車場の範囲内）で駐車位置を特定するようにしても良く、監視対象となる領域に予め重み付けを設定しておき、死角と車両センサの監視範囲との重複における重みが最も大きくなるように車両の駐車位置を特定するようにしても良く、種々の構成を採用可能である。
【００９４】
車両を駐車位置に案内し、当該車両が駐車することによって新たに死角が発生する場合、当該新たに発生した死角を監視可能な車両センサが存在するのであれば、当該車両センサを駆動して当該新たに発生した死角を監視するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】住居監視装置のブロック図である。
【図２】車両案内装置の構成を示すブロック図である。
【図３】住居とその敷地の形状を例示する図である。
【図４】住居側監視処理のフローチャートである。
【図５】車両側監視処理のフローチャートである。
【図６】（６Ａ），（６Ｂ）は、死角を特定する様子を例示する図である。
【図７】住居監視装置のブロック図である。
【図８】住居とその敷地の形状を例示する図である。
【符号の説明】
【００９６】
１０…住居監視装置、１１…住居監視装置、２０…制御部、２１…警報プログラム、２１ａ…送受信制御部、２１ｂ…死角情報取得部、２１ｃ…監視情報出力部、２１ｄ…故障情報取得部、２２ｂ…死角情報取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地物情報、３０ｂ…地物センサ情報、３０ｃ…障害物情報、３１ｂ…地物センサ情報、４０…送受信部、４１ａ-４１ｎ…地物センサ、４２…警報部、５０…住居、５１…敷地、１００…車両案内装置、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…送受信制御部、２１０ｂ…車両センサ情報取得部、２１０ｃ…案内情報出力部、３００…記録媒体、３００ａ…車両センサ情報、４００…送受信部、４１０ａ-４１０ｎ…車両センサ、４２０…受信部、４３０…車速センサ、４４０…ジャイロセンサ、４５０…表示部
【図１】
2009110037.tif 000003
【図２】
2009110037.tif 000004
【図３】
2009110037.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009110037.tif 000009
【図８】
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