(57)【要約】【課題】  複数の通信装置からの送信情報が他の通信装置で衝突することを回避し、通信エラーを発生させることなく情報の伝送を可能とする通信装置及び車両通信システムを提供する。【解決手段】  本発明の通信装置は、車載若しくは路側に設けられ、周辺の他の通信装置と情報を交換するものである。そして、送信要求若しくは受信準備完了通知を周辺の他の通信装置と授受し合い、自己からの情報送信のタイミングを制御するものであって、送信要求若しくは受信準備完了通知を受信したときに、自通信装置の周囲に送信準備中の他の通信装置が存在しているとみなして、自通信装置からの情報送信を抑制する送信タイミング制御手段を有することを特徴とする。本発明の車両通信システムは、システム内の複数の通信装置のうち少なくとも一部の通信装置として、本発明の通信装置を適用したことを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載若しくは路側に設けられている通信装置であって、周辺の他の通信装置と情報を交換する通信装置において、
送信要求若しくは受信準備完了通知を周辺の他の通信装置と授受し合い、自己からの情報送信のタイミングを制御するものであって、送信要求若しくは受信準備完了通知を受信したときに、自通信装置の周囲に送信準備中の他の通信装置が存在しているとみなして、自通信装置からの情報送信を抑制する送信タイミング制御手段を有することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
上記送信タイミング制御手段は、送信要求若しくは受信準備完了通知の送信をブロードキャストにより行うことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
上記送信タイミング制御手段は、情報の送信に係るパケットと同じキャリアを有するが上記パケットより短い時間が割り当てられているダミーパケットによって、上記送信要求若しくは上記受信準備完了通知を周辺の他の通信装置と授受し合うことを特徴とする請求項１又は２に記載の通信装置。
【請求項４】
システム内の複数の通信装置のうち少なくとも一部の通信装置として、請求項１〜３のいずれかに記載の通信装置を適用したことを特徴とする車両通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置及び車両通信システムに関し、例えば、車々間通信システムや路車間通信システムに適用し得るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信システムや路車間通信システムは、自律分散制御を用いた無線通信技術により、車載通信装置同士、若しくは、車載通信装置及び路側通信装置が、直接通信を行うことにより、車両走行時における安全支援や娯楽情報の提供などを実現することを目的としている。
【０００３】
しかし、通信装置間の直接の見通しがない環境下において、通信が困難になるという問題があった。この問題への対策として、２つの通信装置の互いに見通しのある場所に中継装置を設置し、中継装置が通信情報の中継を行う方法が一般に知られている（特許文献１、特許文献２参照）。このとき、一般的には、中継装置１台に対して１個のアンテナが付いている。また、１つの交差点に、中継装置を１台ではなく、複数台を設置することで、より安定した中継通信ができるものとされている。
【特許文献１】特開２００５−２２７９７８号公報
【特許文献２】特開２００５−１９１６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、互いに見通しのない２つの通信装置（車載通信装置同士、又は、車載通信装置及び路側通信装置）がほぼ同時に送信動作した場合、その中間に位置する通信装置（例えば中継装置）において、送信された２つの情報が衝突し、通信エラーとなってしまう隠れ端末問題が発生し、通信品質に大きく影響を与える恐れがあった。
【０００５】
そのため、複数の通信装置からの送信情報が他の通信装置で衝突することを回避し、通信エラーを発生させることなく情報の伝送を可能とする通信装置及び車両通信システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の本発明は、車載若しくは路側に設けられている通信装置であって、周辺の他の通信装置と情報を交換する通信装置において、送信要求若しくは受信準備完了通知を周辺の他の車両関連通信装置と授受し合い、自己からの情報送信のタイミングを制御するものであって、送信要求若しくは受信準備完了通知を受信したときに、自通信装置の周囲に送信準備中の他の通信装置が存在しているとみなして、自通信装置からの情報送信を抑制する送信タイミング制御手段を有することを特徴とする。
【０００７】
第２の本発明の車両通信システムは、システム内の複数の通信装置のうち少なくとも一部の通信装置として、第１の本発明の通信装置を適用したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の通信装置からの送信情報が他の通信装置で衝突することを回避し、通信エラーを発生させることなく情報の伝送を可能とする通信装置及び車両通信システムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（Ａ）主たる実施形態
以下、本発明による通信装置及び車両通信システムの一実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態の車両通信システムは車々間通信システムであって、車々間通信の中継に、実施形態の通信装置（以下、中継装置と呼ぶ）が機能するものである。この実施形態の車両通信システムは、例えば、車載通信装置間で、中継装置を介して、一定周期で自車の位置、速度等の情報を交換し、その情報に基づき車両の衝突を回避するシステムである。また、実施形態の車載通信装置も、本発明の通信装置の概念に属するものである。
【００１０】
（Ａ−１）実施形態の構成
図２は、実施形態に係る車両通信システム１０の構成要素の交差点希望での配置を示す説明図である。
【００１１】
図２において、交差点５には中継装置１が設置されており、中継装置１には１つの送受信アンテナ２が設けられている。交差点５へ向かう、又は、交差点５から離れていく１又は複数（図２は６個の例）の車両３−１〜３−６にはそれぞれ、車載通信装置４−１〜４−６が搭載されている。
【００１２】
中継装置１は、いずれの方向へ進行している車両３−１〜３−６の車載通信装置４−１〜４−６からも見通しの良い位置に設置されている。また、交差点５での車両の衝突の恐れがある距離内の車両３−１〜３−６の車載通信装置４−１〜４−６と通信し得る送受信パワーを、中継装置１を有している。言い換えると、車載通信装置４−１〜４−６（従って車両３−１〜３−６）と中継装置１とは互いに見通し内の距離にある。
【００１３】
図２は、交差点５の西側の車道を東方向に進行している車両３−１〜３−３の車載通信装置４−１〜４−３と、交差点５の南側の車道を北方向に進行している車両３−４〜３−６の車載通信装置４−４〜４−６とは、例えば、大規模のビルの存在などにより、見通しが悪く、直接通信し得ない場合を示している。この場合、車載通信装置４−１〜４−３のいずれかと、車載通信装置４−４〜４−６のいずれかとは、中継装置１を介して、自車の位置、速度等の情報を交換する。
【００１４】
なお、図２では中継装置の数が１個の場合を示したが、交差点５の周辺に複数の中継装置が設置されていても良い。ここで、複数の中継装置が設置されている場合において、中継が多段に実行されるようにしても良い（後述する各手段の機能説明では、図２とは異なるが、この場合をも考慮して説明している）。
【００１５】
図１は、第１の実施形態に係る中継装置１の機能的構成を示すブロック図である。中継装置１は、例えば、ハードウェアによる車載通信装置や他の中継装置との送信及び受信構成と、ＣＰＵ及びＣＰＵが実行するプログラム（例えば、出会い頭衝突防止支援アプリケーション）とによって実現されているが、機能的には、図１で表すことができる。
【００１６】
中継装置１は、受信手段１１１、情報種別判定手段１１２、中継伝送必要判定手段１１３、送信規制制御手段１１４、伝送情報作成手段１１５、送信手段１１６、定期情報作成手段１１７及び制御手段１２１を備えている。
【００１７】
受信手段１１１は、車載通信装置４（４−１〜４−６）や他の中継装置からの情報を受信し、情報種別判定手段１１２、中継伝送必要判定手段１１３及び伝送情報作成手段１１５に必要な情報を提供するものである。例えば、安全運転支援アプリケーションの場合、提供する情報としては、各車両の位置や速度といった固有の情報、さらには周りに何台の車両が存在しているといった情報を挙げることができる。この実施形態の場合、車載通信装置間で交換する上述した情報（以下、通常情報と呼ぶ）や、他の中継装置が既に中継した通常情報（以下、中継情報）に加え、受信手段１１１は、無線ＬＡＮシステムで提供されているいわゆる隠れ端末問題を解決するためのＲＴＳ（Ｒｅｑｕｅｓｔ  ｔｏ  Ｓｅｎｄ；送信要求）情報若しくはＣＴＳ（Ｃｌｅａｒ  ｔｏ  Ｓｅｎｄ；受信準備完了通知）情報を受信することもある。なお、当該中継装置１が、通常情報の当初の送信元となっても良い。例えば、当該中継装置１の位置情報や周囲の車載通信装置から収集した情報を定期的に報知するものであっても良い。また、通常情報を受信した場合に、当該中継装置１が中継伝送すると決定したときから、その情報は中継情報となる。
【００１８】
この実施形態のＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報は、無線ＬＡＮシステムにおけるいわゆる隠れ端末問題を解決するためのＲＴＳ情報若しくはＣＴＳ情報と以下の点で異なっている。無線ＬＡＮシステムにおけるＲＴＳ情報若しくはＣＴＳ情報は送り先が特定されている（ユニキャストである）のに対し、この実施形態のＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報は、ブロードキャストで送信されるものである。そのため、ＲＴＳ情報やＣＴＳ情報は、一般的なパケット通信として行なうよりも、例えば、一定範囲の長さを持つダミー情報として送信し、受信装置（車載通信装置や中継装置）はそのキャリアビジーの時間でＲＴＳ情報やＣＴＳ情報の受信を判断することが望ましい。また例えば、ＲＴＳ情報やＣＴＳ情報として、通常情報や中継情報の周波数帯と異なる周波数帯を有するトーン信号（パイロット信号）を用いるようにしても良い。
【００１９】
情報種別判定手段１１２は、受信手段１１１から受け取った情報が、通常情報若しくは中継情報か、ＲＴＳ情報か、ＣＴＳ情報かを判定するものである。情報種別判定手段１１２は、受信情報がＣＴＳ情報の場合には送信規制制御手段１１４に伝達し、受信情報がＲＴＳ情報の場合には送信規制制御手段１１４及び伝送情報作成手段１１５に伝達し、受信情報が通常情報若しくは中継情報の場合には伝送情報作成手段１１５に伝達する。
【００２０】
中継伝送必要判定手段１１３は、受信手段１１１から提供された情報を基に、通常情報若しくは中継情報であって、しかも、中継伝送が必要な情報であるか否かを判定し、その判定結果を伝送情報作成手段１１５に伝えるものである。具体的には、受信された情報の中身を見て判断する。例えば、パケット通信の場合、ヘッダ部分若しくはデータ部分に含まれている該当部分の情報を取得して判定を実施する。例えば、送信元及び宛先の車両（車載通信装置）の位置関係が、自己が内蔵する周辺地図情報から見て、障害物によって直接通信し得ない場合に、中継伝送が必要と判断する。
【００２１】
送信規制制御手段１１４は、情報種別判定手段１１２から提供された受信情報の種別に基づき、当該中継装置１が送信できるか否かを判定し、制御するものである。制御方法の一例としては、次のようなものを挙げることができる（後述する図６、図７参照）。送信規制制御手段１１４は、情報種別判定手段１１２により受信情報種別がＲＴＳ情報だと判定された場合、ＣＴＳ情報を送信する時間分の猶予を設けてから、送信行為が行えないよう制限をかける。また、送信規制制御手段１１４は、情報種別判定手段１１２により受信情報種別がＣＴＳ情報だと判定された場合、予めシステムにより規定された時間だけ送信行為が行えないように制限をかける。これにより、隠れ端末（隠れ車載通信装置など）が存在する場合でも、送信が禁止されている時間にＲＴＳ情報を送信したもののみが送信を行い、送信情報の衝突を回避することができる。
【００２２】
伝送情報作成手段１１５は、送信手段１１６によって送信できるように、自己から送信する通常情報、中継情報、ＲＴＳ情報又はＣＴＳ情報を、システムで規定されたフォーマットに整形するものである。伝送情報作成手段１１５は、定期情報作成手段１１７から通常情報を得、受信手段１１１及び中継伝送必要判定手段１１３から中継情報を得、情報種別判定手段１１２からＲＴＳ情報又はＣＴＳ情報を得る。また、伝送情報作成手段１１５は、自己が送信元となる中継情報や中継情報がある場合には、送信要求のためにＲＴＳ情報を作成することもある。
【００２３】
送信手段１１６は、伝送情報作成手段１１５によって作成された当該中継装置１からの送信情報を、送信規制制御手段１１４によって、自己（当該中継装置１）が送信禁止されていないことを確認した上で送信するものである。
【００２４】
定期情報作成手段１１７は、車両関連通信における定期情報（通常情報）を作成して、伝送情報作成手段１１６に伝えるものである。上述したように、例えば、当該中継装置１の位置情報や周囲の車載通信装置から収集した情報を定期的に作成する。
【００２５】
制御手段１３１は、当該中継装置１の全体、言い換えると、受信手段１１１、情報種別判定手段１１２、中継伝送必要判定手段１１３、送信規制制御手段１１４、伝送情報作成手段１１５、送信手段１１６及び定期情報作成手段１１７を制御し、各手段に上述した機能を発揮させるようにするものである。
【００２６】
各車載通信装置４−１〜４−６は、既存の車載通信装置と同様に、例えば、一定周期で自車の位置、速度等の情報を他の車載通信装置と交換するための構成を有している。
【００２７】
この実施形態の場合、各車載通信装置４−１〜４−６は、この一般的な構成に加え、上述した中継装置１が有するとほぼ同様な、いわゆる隠れ端末問題を解決するためのＲＴＳ情報若しくはＣＴＳ情報の授受構成や、送信規制のための構成を有する。
【００２８】
（Ａ−２）実施形態の動作
次に、この実施形態に係る車両通信システム１０の動作、特に、中継装置１の動作を、図３及び図４のフローチャートを参照しながら詳述する。ここで、図３及び図４は、中継装置１の動作を示すフローチャートであり、本来は、図３及び図４を併せて１図面であるが、紙面の都合上、図３及び図４に分けている。図３は、情報の受信及び中継情報若しくはＣＴＳ情報の送信に関連する動作部分を示すフローチャートであり、図４は、通常情報の送信に関連した動作部分を示すフローチャートとなっている。なお、以下の説明では、各車載通信装置４−１〜４−６は、一定周期で、互いに、自己が搭載されている車両３−１〜３−６の位置、速度等の情報を交換しようとしているものとする。
【００２９】
中継装置１が、安全運転支援アプリケーションに係るサービス（中継サービス）を開始すると（ステップＳ１０１）、受信手段１１１による情報を取得（受信）する処理（ステップＳ１１２；図３参照）と、定期情報作成手段１１７による定期情報を作成する処理（ステップＳ１５１；図４参照）へと同時に移行する。なお、受信する情報には、上述したように、通常情報、中継情報、ＲＴＳ情報、ＣＴＳ情報がある。
【００３０】
受信手段１１１によって情報が取得されると、情報種別判定手段１１２によって、取得された情報の種別が判定される（ステップＳ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１２１、Ｓ１３１）。
【００３１】
情報種別判定手段１１２によって取得された情報が通常情報若しくは中継情報の場合には、中継伝送必要判定手段１１３によって、受信した情報の中継伝送が必要であるか否かが判定される（ステップＳ１１４、Ｓ１１５）。中継伝送が必要なければ、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
これに対して、中継伝送の必要がある場合には、伝送情報作成手段１１５によって中継伝送情報を作成する（ステップＳ１１６）。そして、送信規制制御手段１１４によって、送信規制時間中であるか否かの判定を行う（ステップＳ１１７、Ｓ１１８）。送信規制時間中であれば、制御手段１２１によって、一定時間だけ待機した上で（Ｓ１２１）、送信規制制御手段１１４によって、送信規制時間中であるか否かの判定を再び行う（ステップＳ１１７）。
【００３３】
送信規制制御手段１１４による送信規制時間中であるか否かの判定で、送信規制時間中でないという結果が得られたときには、その時点が送信しようとする情報の送信期限時間内であるか否かを判定する（ステップＳ１１９）。送信制限時間内である場合、送信手段１１６によって情報の送信を行い（ステップＳ１２０）、その後、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。一方、送信制限時間内ではないと判定された場合には、直ちに、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３４】
情報種別判定手段１１２によって受信された情報がＲＴＳ情報であると判定された場合には（ステップＳ１３１で肯定結果）、伝送情報作成手段１１５によって、ＣＴＳ情報を作成し（ステップＳ１３２）、送信手段１１６を用いて直ちにＣＴＳ情報を送信する（ステップＳ１３３）。その後、送信規制制御手段１１４による送信規制を開始し（ステップＳ１３４）、送信規制時間の経過後に、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、ＣＴＳ情報の送信方法としては、例えば、ダミー情報を一定時間だけ送信する方法や、通常情報や中継情報と同様フォーマットに定められたパケットデータとして送信する方法などを挙げることができる。
【００３５】
情報種別判定手段１１２によって受信された情報がＣＴＳ情報であると判定された場合には（ステップＳ１４１で肯定結果）、送信規制制御手段１１４による上述した送信規制を開始する（ステップＳ１３４）。
【００３６】
情報種別判定手段１１２によって受信された情報が、通常情報、中継情報、ＲＴＳ情報又はＣＴＳ情報のいずれでもない場合には（ステップＳ１４１で否定結果）、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３７】
定期情報作成手段１１７によって定期情報が作成されると（ステップＳ１５１；図４参照）、送信規制制御手段１１４によって、送信制御状態が判定される（ステップＳ１５２、Ｓ１５３、Ｓ１５５）。この送信制御状態の判定では、送信規制時間中であるか否か、送信規制時間中でない場合に送信期限時間内であるか否かが判定される。
【００３８】
送信規制時間中である場合には、制御手段１２１によって一定時間だけ待機された後（ステップＳ１５４）、送信制御状態の判定に戻る。
【００３９】
送信規制時間中でなくて、送信期限時間内である場合には、送信手段１１６を用いて通常情報を送信した上で（ステップＳ１５６）、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。送信規制時間中でなくて、しかも、送信期限時間内でもない場合には、直ちに、サービスを終了するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４０】
サービスを終了するか否かの判定で（ステップＳ１０２）、サービスを終了しないと判定した場合には、上述したステップＳ１１１及びステップＳ１５１へ移行し、上述したような処理を繰り返す。サービスを終了すると判定した場合には、サービスを終了させる（ステップＳ１０３）。
【００４１】
車載通信装置４（４−１〜４−６）における、ＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報の授受に伴う送信制御は、中継装置１の場合と同様である。
【００４２】
図５は、情報を送信しようとした通信装置から見て、一部の他の通信装置が見通し外である場合の送信制御の様子を示す説明図であり、図１との同一、対応部分には同一符号を付して示している。図５（ａ）は、そのような場合の通信装置の配置を示しており、図５（ｂ）は、各通信装置のタイミングチャートと示している。図５及び後述する図６では、ＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報として、通常情報や中継情報よりも短いある一定時間だけ送信されるダミーデー夕が該当するものとする。すなわち、通信装置が、チャネルビジーの時間でＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報を受信したと判断するものとする。
【００４３】
図５（ａ）において、車載通信装置４−１から見て、中継装置１は見通すことができるが車載通信装置４−４を見通すことができない。このような配置において、車載通信装置４−１に送信しようとする情報が生じ、送信規制されていない場合、図５（ｂ）に示すように、ＲＴＳ情報を送信する。
【００４４】
このＲＴＳ情報を、中継装置１は受信できるが、車載通信装置４−４は受信できない。中継装置１はＲＴＳ情報を受け、ＣＴＳ情報を送信し、その後、予め定められた分だけ送信行為が行えない時間を設ける。一方、車載通信装置４−４は、車載通信装置４−１からのＲＴＳ情報を受信できないものの、中継装置１が送信したＣＴＳ情報を受信することができ、中継装置１のＣＴＳ情報の送信後と同様、予め定められた分だけ送信行為が行えない時間を設ける。車載通信装置４−１は中継装置１から送り返されたＲＴＳ情報を受け、通常情報若しくは中継情報の送信を行う。このとき、中継装置１及び車載通信装置４−４は送信が行えない時間であり、車載通信装置４−１が送信する通常情報若しくは中継情報に衝突する可能件がある情報を送信することがない。すなわち、車載通信装置４−１からの情報は衝突することなく見通しのある中継装置１へ送信することができると言える。
【００４５】
このような情報は、中継装置１の中継機能により、その後、車載通信装置４−４にも到達可能である。
【００４６】
図６は、情報を送信しようとした通信装置から見て、他の通信装置が全て見通すことができるが、他の通信装置同士は見通し外である場合の送信制御の様子を示す説明図であり、図１との同一、対応部分には同一符号を付して示している。図６（ａ）は、そのような場合の通信装置の配置を示しており、図６（ｂ）は、各通信装置のタイミングチャートと示している。
【００４７】
図６（ａ）において、中継装置１から見て、車載通信装置４−１及び４−４は見通すことができるが、車載通信装置４−１及び４−４同士は見通すことができない。このような配置において、中継装置１に送信しようとする情報が生じ、送信規制されていない場合、図６（ｂ）に示すように、ＲＴＳ情報を送信する。
【００４８】
このＲＴＳ情報は車載通信装置４−１及び車載通信装置４−４共に見通しがあるため受信できる。車載通信装置４−１及び車載通信装置４−４はそれぞれ、ＲＴＳ情報を受信したためＣＴＳ情報を送信する。車載通信装置４−１及び車載通信装置４−４から送信されたＣＴＳ情報は中継装置１に届く。このとき、車載通信装置４−１と車載通信装置４−４は互いに見通しがないため、車載通信装置４−４に届くＣＴＳ情報は衝突してしまうが、チャネルビジーの時間（の長さ）からＣＴＳ情報を受信したと判断できたとすれば、中継装置１は通常情報若しくは中継情報を送信することができる。中継装置１が通常情報若しくは中継情報を送信したとき、車載通信装置４−１及び車載通信装置４−４は送信が行えないため、衝突することなく車載通信装置４−１及び車載通信装置４−４に届く。
【００４９】
（Ａ−３）実施形態の効果
上記実施形態によれば、隠れ端末問題が発生しそうな、複数の通信装置の配置状況下でも、ＲＴＳ情報とＣＴＳ情報の授受により、送信情報が衝突することなく通常伝送若しくは中継伝送することが可能になる。
【００５０】
（Ｂ）他の実施形態
上記実施形態では、中継を行う装置が中継専用の装置であったが、中継も汎用的に行う装置であっても良い。例えば、路側通信装置が中継機能を担うものであっても良く、また例えば、交差点内に位置している車両の車載通信装置が中継機能を担うものであっても良い。
【００５１】
特許請求の範囲における「通信装置」とは、中継専用装置、中継機能を担う路側通信装置若しくは車載通信装置、中継機能を担当しない路側通信装置若しくは車載通信装置のいずれも該当する概念である。
【００５２】
上記実施形態では、車載通信装置間の通信に中継装置が介在する車々間通信システムに本発明に係る車両通信システムを適用したものを示したが、車載通信装置及び路側通信装置間の通信に中継装置が介在する路車間通信システムに本発明に係る車両通信システムを適用することができ、さらには、車載通信装置間の通信と、車載通信装置及び路側通信装置間の通信とを共に含むシステムに、本発明に係る車両通信システムを適用することができる。さらには、中継装置が存在しないシステムに、本発明に係る車両通信システムを適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】実施形態に係る中継装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る車両通信システムの構成要素の交差点希望での配置を示す説明図である。
【図３】実施形態における中継装置の動作を示すフローチャート（その１）である。
【図４】実施形態における中継装置の動作を示すフローチャート（その２）である。
【図５】実施形態におけるＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報によって隠れ端末問題を回避できている様子（その１）を示す説明図である。
【図６】実施形態におけるＲＴＳ情報及びＣＴＳ情報によって隠れ端末問題を回避できている様子（その２）を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１…中継装置、４−１〜４−６…車載通信装置、１１１…受信手段、１１２…情報種別判定手段、１１３…中継伝送必要判定手段、１１４…送信規制制御手段、１１５…伝送情報作成手段、１１６…送信手段、１１７…定期情報作成手段、１２１…制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009239462.tif 000007
【図６】
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