(57)【要約】【課題】本発明は、車両状態表示装置に関し、運動制御システムによる運動制御中における車両の状態を直感的に運転者に認識させることにある。【解決手段】所定の運動制御システムにより運動制御される車両の状態を可視化して運転者の視認可能なディスプレイに表示する車両状態表示装置において、所定の運動制御システムにおける運動制御モデルを示す所定の三次元形状と、車両の状態を示す球形状と、を所定の三次元座標上に重ねてディスプレイに表示する。所定の三次元形状は、ディスプレイに表示された際における球形状との位置関係から人が直感的に所定の運動制御システムによる運動制御の安定性を認識し易いように、所定の運動制御システムにおける制御目標値を最下点に持つ下に凸のお椀形状である。また、球形状は、車載センサの出力に基づく車両の状態量を中心にして、所定の揺動項を半径に持つ。【選択図】図４
2009179160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の運動制御システムにより運動制御される車両の状態を可視化して運転者の視認可能なディスプレイに表示する車両状態表示装置であって、
前記所定の運動制御システムにおける運動制御モデルを示す所定の三次元形状と、前記車両の状態を示す球形状と、を所定の三次元座標上で重ねて前記ディスプレイに表示する表示手段を備えることを特徴とする車両状態表示装置。
【請求項２】
前記所定の三次元形状は、前記ディスプレイに表示された際における前記球形状との位置関係から人が直感的に前記所定の運動制御システムによる運動制御の安定性を認識し易い形状であることを特徴とする請求項１記載の車両状態表示装置。
【請求項３】
前記所定の三次元形状は、前記所定の運動制御システムにおける制御目標値を最下点に持つ下に凸のお椀形状であることを特徴とする請求項２記載の車両状態表示装置。
【請求項４】
前記球形状は、車載センサの出力に基づく前記車両の状態量を中心にして、所定の揺動項を半径に持つことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の車両状態表示装置。
【請求項５】
前記所定の三次元座標は、車両の第１所定状態を示す比例項と、車両の第２所定状態を示す微分項と、前記第１所定状態及び前記第２所定状態をそれぞれパラメータとした所定制御項と、からなることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の車両状態表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両状態表示装置に係り、特に、所定の運動制御システムにより運動制御される車両の状態を可視化して運転者の視認可能なディスプレイに表示する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援システムの作動状態を表示する車両状態表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この表示装置においては、運転支援システム自体の作動オンを示すシンボルと作動オフを示すシンボルとがコンビネーションメータ上に選択的に表示される。このため、かかる装置によれば、運転支援システムの作動状態の切り替わりを運転者に認識させることが可能となる。
【特許文献１】特開２００５−３２０００１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、運転支援システムの運動制御には予め定められた制御領域が存在するので、車両状態がその制御領域外に至ると、その運動制御が実施されなくなる。かかる事態が生じた場合は、以後、運転者の操作による対処が必要となる。しかし、上記した表示装置は、車両がその運転支援システムにより運動制御される際にその車両が実際にどのような制御状態にあるかを運転者に認識させるものではない。このため、制御領域外に至るまでの車両状態を運転者に把握させることはできず、車両状態が制御領域外に至ったときに運転者の操作による対処が遅れてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、運動制御システムによる運動制御中における車両の状態を直感的に運転者に認識させることが可能な車両状態表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、所定の運動制御システムにより運動制御される車両の状態を可視化して運転者の視認可能なディスプレイに表示する車両状態表示装置であって、前記所定の運動制御システムにおける運動制御モデルを示す所定の三次元形状と、前記車両の状態を示す球形状と、を所定の三次元座標上で重ねて前記ディスプレイに表示する表示手段を備える車両状態表示装置により達成される。
【０００６】
この態様の発明において、運転者の視認可能なディスプレイには、所定の運動制御システムにおける運動制御モデルを示す所定の三次元形状と、その運動制御システムにより運動制御される車両の状態を示す球形状と、が所定の三次元座標上で重ねて表示される。かかる構成においては、運動制御システムによる運動制御により、ディスプレイ上でその車両の状態を示す球形状がその運動制御モデルを示す所定の三次元形状に沿って移動することとなる。この場合、運転者は、そのディスプレイに映った球形状と所定の三次元形状との位置関係を視認して把握することで、運動制御中における車両の現状態を直感的に認識することが可能となる。
【０００７】
尚、上記した車両状態表示装置において、前記所定の三次元形状は、前記ディスプレイに表示された際における前記球形状との位置関係から人が直感的に前記所定の運動制御システムによる運動制御の安定性を認識し易い形状であることとすれば、運転者は、ディスプレイに映った球形状と所定の三次元形状との位置関係を視認して把握することで、運動制御中における車両の現状態の制御安定性を直感的に認識することが可能となる。
【０００８】
この場合、前記所定の三次元形状は、前記所定の運動制御システムにおける制御目標値を最下点に持つ下に凸のお椀形状であることとすればよい。
【０００９】
また、上記した車両状態表示装置において、前記球形状は、車載センサの出力に基づく前記車両の状態量を中心にして、所定の揺動項を半径に持つこととすれば、ディスプレイに球形状にして表示する車両状態として車載センサの検出誤差や路面状態，天候などの揺動項が加味され、かつ、球形状の径がある程度の大きさを有するので、形状モデルの不確かさを許容しつつ、車両状態の運転者に対する視認性を向上させることが可能となる。
【００１０】
更に、上記した車両状態表示装置において、前記所定の三次元座標は、車両の第１所定状態を示す比例項と、車両の第２所定状態を示す微分項と、前記第１所定状態及び前記第２所定状態をそれぞれパラメータとした所定制御項と、からなることとすればよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運動制御システムによる運動制御中における車両の状態を直感的に運転者に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施例である車両状態表示装置１０が組み込まれた車両制御システムの構成図を示す。本実施例の車両状態表示装置１０は、車両に搭載された車両制御システムに組み込まれており、その車両制御システムにより運動制御される自車両の状態を可視化して車両運転者に視認可能なマルチディスプレイに表示する装置である。
【００１４】
本実施例の車両制御システムは、例えば、自車両を運転者のアクセル操作やブレーキ操作を伴うことなく設定車速以下で先行車両に追従して走行させるアダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣＳ）である。以下、この車両制御システムによる運動制御をＡＣＣ制御と称す。この車両制御システムは、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１２と、操作スイッチ１４と、車載センサ１６と、アクチュエータ１８と、を備えている。
【００１５】
操作スイッチ１４は、上記のＡＣＣ制御の実行／停止を行うのに必要なメインスイッチや設定車速を設定するのに必要な車速設定スイッチなどであり、各種のスイッチ状態に応じた信号をＥＣＵ１２へ出力する。車載センサ１６は、先行車両を検知するためのミリ波などのレーダセンサや自車速度を検知するための車速センサなどであり、各種の検知量に応じた信号をＥＣＵ１２へ出力する。また、アクチュエータ１８は、車両動力であるエンジンや電気モータなどの駆動アクチュエータ、及び、油圧シリンダや電気モータなどの制動アクチュエータを有しており、それぞれＥＣＵ１２に接続されている。各アクチュエータ１８はそれぞれ、ＥＣＵ１２から供給される指令信号に従って、車両動力を発生し或いは制動力を発生する。
【００１６】
また、車両制御システムは、運転者に視認可能なディスプレイ２０を備えている。ディスプレイ２０は、インストルメントパネルなどに配設された平面的なマルチディスプレイであり、ＥＣＵ１２に接続されている。ディスプレイ２０は、ＥＣＵ１２から供給される指令信号に従って、後述の如く所定の二次元表示を行う。
【００１７】
次に、本実施例の車両制御システムの具体的な動作について説明する。
【００１８】
本実施例において、ＥＣＵ１２は、まず、メインスイッチがオン操作されてＡＣＣ制御の実行が許可されるか否かを判別する。その結果、メインスイッチがオフ状態にありＡＣＣ制御が停止されていると判別する場合は、以後、何ら処理を進めることなく繰り返しその判別処理を行う。一方、メインスイッチがオン操作されてＡＣＣ制御の実行が許可されると、次に、車速設定スイッチの操作により設定車速がセットされるか否かを判別し、そして、かかるセットが行われた場合は、その設定車速をＡＣＣ制御の上限目標車速として記憶して、以後、ＡＣＣ制御を開始する。
【００１９】
ＥＣＵ１２は、ＡＣＣ制御を開始すると、車載センサ１６の車速センサを用いて検出される現在の自車速度ＶＤＶを上記の設定車速と比較して、自車速度ＶＤＶが設定車速に近づくようにアクチュエータ１８による自車両の加減速を調整する。また、車載センサ１６のレーダセンサを用いて自車両と同一車線上において自車両に先行する先行車両が存在するか否かを判別する。そして、その先行車両が存在すると判別された場合は、設定車速以下でその先行車両の速度ＶＬＶに合わせて、車載センサ１６の車速センサを用いて検出される自車速度ＶＤＶに比例した目標車間距離を保って追従走行するようにアクチュエータ１８による自車両の加減速を調整する。
【００２０】
ＡＣＣ制御によれば、先行車両が存在しないときは、自車速度ＶＤＶが設定車速に近づくようにアクチュエータ１８により加減速調整が行われ、また、先行車両が存在するときは、自車両が設定車速以下でその先行車両の速度ＶＬＶに合わせて自車速度ＶＤＶに比例した目標車間距離を保って追従走行するようにアクチュエータ１８により加減速調整が行われる。
【００２１】
図２は、本実施例の車両状態表示装置１０においてＥＣＵ１２が自車両の状態を可視化する手法を説明するための図を示す。図３は、本実施例の車両状態表示装置１０においてＥＣＵ１２がＡＣＣ制御の運動制御モデルを可視化する手法を説明するための図を示す。また、図４は、図２に示す車両状態を表す球形状Ｃと図３に示すＡＣＣ制御の運動制御モデルを表す三次元のお椀形状Ｏとを重ねた三次元座標を示す。
【００２２】
本実施例において、ＥＣＵ１２は、ＡＣＣ制御を開始すると、そのＡＣＣ制御の実行と共に、そのＡＣＣ制御の実行中における車両状態の安定性について可視化処理を行う。具体的には、まず、自車両と先行車両との車間距離ｄを示す比例項ｘと、自車両の速度ＶＤＶを示す微分項ｙと、現状において自車両が先行車両に衝突するまでに要すると推定される衝突時間ｔＴＴＣ（＝ｄ／（ＶＤＶ−ＶＬＶ））の逆数を示す車間距離ｄ及び自車速度ＶＤＶをそれぞれパラメータとした所定制御項ｚ（ｘ，ｙ）と、を互いに直交する３軸にした三次元座標を形成する。
【００２３】
そのうえで、ＥＣＵ１２は、それらの車間距離ｄ、自車速度ＶＤＶ、及び衝突時間ｔＴＴＣの各値をそれぞれ車載センサ１６等を用いて検出・算出して、それらの検出値を三次元座標に持つ点Ψ（ｘ，ｙ，ｚ（ｘ，ｙ））（すなわち、Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ））を構成する。次に、センサ等を用いて検出される現在の路面状態や天候或いは予め規定される車載センサ１６の精度等の揺動項の各大きさζを算出して、それらの算出値をパラメータに持つ球の半径Φ（ζ）を算出する。尚、この半径Φ（ζ）が大きいほど上記した車間距離ｄ、自車速度ＶＤＶ、及び衝突時間ｔＴＴＣの各検出値が確度低下し、ＡＣＣ制御自体が不確かなことを示すものとなる。そして、上記の点Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ）を中心座標に持つ半径Φ（ζ）の球を形成し、上記した三次元座標上にプロットする。
【００２４】
このように三次元座標上にプロットされた点Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ）を中心座標に持つ半径Φ（ζ）の真球の形状Ｃは、その三次元座標上での車両の状態を示すこととなる（図２参照）。
【００２５】
ここで、上記したＡＣＣ制御においては、先行車両が存在しない場合は、検出される自車速度ＶＤＶが設定車速にあるとき、加減速調整が行われることはなく自車速度ＶＤＶが急に変化するものではないので、ＡＣＣ制御される自車両の状態が最も安定している一方、検出される自車速度ＶＤＶがその設定車速からかけ離れるほど、加減速調整が急峻に行われて自車速度ＶＤＶが急に変化するものとなるので、自車両の状態が不安定となる。
【００２６】
また、先行車両が存在する場合は、検出される自車両の速度ＶＤＶが設定車速以下において目標車速である先行車両の速度ＶＬＶにありかつ検出される車間距離が車速に比例した目標車間距離にあるとき、加減速調整が行われることはなく自車速度ＶＤＶや車間距離が急に変化するものではないので、ＡＣＣ制御される自車両の状態が最も安定している一方、検出される自車両の速度ＶＤＶが目標車速である先行車両の速度ＶＬＶからかけ離れるほど或いは検出される車間距離が車速に比例した目標車間距離からかけ離れるほど、加減速調整が急峻に行われて自車速度ＶＤＶ及び車間距離が目標車速及び目標車間距離へ向けて急に変化するものとなるので、自車両の状態が不安定となる。
【００２７】
ＥＣＵ１２は、ＡＣＣ制御の実行中は常時、そのＡＣＣ制御に必要な目標自車速度Ｖｄｅｓｉｒｅ及び目標車間距離ｄｄｅｓｉｒｅを算出すると共に、所定の衝突時間ｔＴＴＣｄｅｓｉｒｅを確保する。この場合、ＡＣＣ制御の運動制御モデルを可視化するに際しては、まず、各々の時点でそれらの各制御目標値を三次元座標に持つ点Ｃ（ｄｄｅｓｉｒｅ，Ｖｄｅｓｉｒｅ，１／ｔＴＴＣｄｅｓｉｒｅ）を構成する。また、自車速度ＶＤＶ、車間距離ｄ、及び衝突時間ｔＴＴＣの逆数についてそれぞれＡＣＣ制御の実行と停止との境界値を規定する。そして、それらの境界値範囲内で上記の点Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ）を中心座標に持つ半径Φ（ζ）の球形状Ｃとの位置関係から直感的にＡＣＣ制御の制御安定性を認識し易い形状を形成し、例えば、重力作用により球が点Ｃに向けて面内で転がる力学的構造となるように上記の点Ｃを最下点に持つ半球状のお椀形状Ｏを形成し、上記した三次元座標上にプロットする。
【００２８】
このように三次元座標上にプロットされた点Ｃを最下点に持つ半球状のお椀形状Ｏは、その三次元座標上での簡単化された運動制御モデルを示すこととなる（図３参照）。この運動制御モデルにおいては、お椀形状Ｏの上端はＡＣＣ制御の制御限界領域を示す。この点、お椀形状Ｏによれば、最下点が車両状態の最も安定した制御状態となり、その最下点からかけ離れた位置ほどすなわち上端に近づいた位置ほど車両状態の安定性が低下する制御状態となる。
【００２９】
そして、車両状態を示す球形状ＣとＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏとが重なった三次元座標上では、車両がＡＣＣ制御されると、車両状態を示す球形状Ｃがお椀形状Ｏの底の最下点Ｃへ向けて移動する傾向になる。この際、その移動は、車両状態が制御目標値に近いほど緩やかに行われ、一方、車両状態が制御目標値から遠いほど速やかに行われることとなる。
【００３０】
ＥＣＵ１２は、このようなＡＣＣ制御により運動制御される車両の状態を可視化すべく、三次元座標上で車両状態を示す球形状ＣとＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏとを重ねる。そして、その三次元座標を二次元座標に変換し（例えば、所定制御項ｚ（ｘ，ｙ）と微分項ｙとからなる平面に投影し）、三次元座標の所定制御項ｚ（ｘ，ｙ）を上下に延びる軸としたうえでその二次元座標をディスプレイ２０に表示する。この場合、図４に示す如く、ＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏは、上部が開口した下に凸の三次元形状を現すものとなり、車両状態を示す球形状Ｃと共にディスプレイ２０に映ることとなる。
【００３１】
かかるディスプレイ２０の表示が行われると、以後、ＡＣＣ制御の実行により、ディスプレイ２０上で車両状態を示す球形状ＣがそのＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏの面に沿って移動することとなる。このお椀形状Ｏに対する球形状Ｃの移動は、重力作用によりお椀形状Ｏの面内で球が転がる力学的構造と合致したものとなる。この場合には、運転者は、ディスプレイ２０に映った球形状Ｃとお椀形状Ｏとの位置関係（具体的には、自車速度ＶＤＶと目標車速との位置関係及び実車間距離と目標車間距離との位置関係）を視認して把握することで、ＡＣＣ制御中における自車両の状態（具体的には、自車速度ＶＤＶが目標車速からずれているのか、実車間距離が目標車間距離からずれているのか、或いは自車速度ＶＤＶ若しくは実車間距離が制御目標値へ至る制御ゲインが高いのか低いのかなど）を、違和感なく直感的に認識することが可能となる。
【００３２】
従って、本実施例の車両状態表示装置１０によれば、車両制御システムによるＡＣＣ制御中における車両の状態を可視化してディスプレイ２０に表示することで、その車両状態を直感的に運転者に認識させることが可能となっている。このため、自車両がＡＣＣ制御されている際に、運転者にＡＣＣ制御されている車両の制御安定性や制御限界を速やかに把握させることができるので、仮に自車両の状態がＡＣＣ制御の制御限界領域を超えるときにも、その自車両の状態がＡＣＣ制御の制御限界領域を超える前に運転者に対処を促すことができ、運転者の操作による対処の遅れを防止することが可能となる。
【００３３】
尚、車両状態を示すものが仮に点Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ）を座標に持つだけであると、運転者がディスプレイ２０に映る車両状態を視認し難くなるおそれがある。これに対して、本実施例の車両状態表示装置１０において、車両状態を示すものは点Ψ（ｄ，ＶＤＶ，１／ｔＴＴＣ）を座標に持つ半径Φ（ζ）の球形状Ｃである。このため、ディスプレイ２０における車両状態への運転者に対する視認性を向上させることが可能である。
【００３４】
また、この球形状Ｃの半径Φ（ζ）は、車載センサ１６の検出誤差や路面状態，天候などの揺動項である。従って、本実施例によれば、それらの各要素に起因した車両状態やＡＣＣ制御の運動制御モデルとしての形状モデルの不確かさを許容しつつ、ディスプレイ２０における車両状態への運転者に対する視認性を向上させることが可能となっている。
【００３５】
尚、上記の実施例においては、ＡＣＣ制御を行う車両制御システムが特許請求の範囲に記載した「所定の運動制御システム」に、ＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏが特許請求の範囲に記載した「所定の三次元形状」に、自車両と先行車両との車間距離ｄが特許請求の範囲に記載した「第１所定状態」に、自車速度ＶＤＶが特許請求の範囲に記載した「第２所定状態」に、ｔＴＴＣが特許請求の範囲に記載した「所定制御項」に、それぞれ相当していると共に、ＥＣＵ１２が、車両状態を示す球形状ＣとＡＣＣ制御の運動制御モデルを示すお椀形状Ｏとを三次元座標上で重ねてディスプレイ２０に表示することにより特許請求の範囲に記載した「表示手段」が実現されている。
【００３６】
ところで、上記の実施例においては、三次元座標の比例項として車間距離を、微分項として自車速度ＶＤＶを、所定制御項として衝突時間ｔＴＴＣの逆数を、それぞれ用いることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、比例項として自車速度ＶＤＶを、微分項として加減速度を、それぞれ用いることとしてもよいし、また、他の要素を用いることとしてもよい。
【００３７】
また、上記の実施例は、ディスプレイ２０に球形状Ｃと三次元構造のお椀形状Ｏとを重ねて表示するときに、互いに直交する３軸をその表示画面内に含めることとしてもよいし、含めないこととしてもよい。
【００３８】
また、上記の実施例においては、三次元座標上にプロットされた点Ｃを最下点に持つ半球状のお椀形状Ｏは、車両がアクチュエータ１８により運動制御される場合のその三次元座標上での簡単化された車両の運動制御モデルを示し、最下点が車両状態の最も安定した制御状態となり、その最下点からかけ離れた位置ほどすなわち上端に近づいた位置ほど車両状態の安定性が低下する制御状態となるが、車両状態がお椀形状Ｏの上端に所定範囲まで近づいた場合に別途警告音などの音で運転者に対して警告・注意喚起を行うこととしてもよい。
【００３９】
また、上記の実施例においては、上記のお椀形状Ｏを半球状とし、制御境界領域を示すその上端を図３や図４に示す如く比例項ｘと微分項ｙとからなる水平面に平行なものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図５（Ａ）〜（Ｃ）に示す如く、何れかの軸の方向に長細いものとしてもよいし、また、制御境界領域を示す上端をその制御境界領域に合わせて変形したものとしてもよい。
【００４０】
また、上記の実施例においては、車両の運動制御モデルを示す形状として、その運動制御モデルを簡単化した半球状のお椀形状Ｏを用いることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ＡＣＣ制御におけるより実際の制御量に即した運動制御モデルを示す形状を用いることとしてもよい。
【００４１】
例えば、車両状態である比例項ｘ及び微分項ｙがそれぞれＡＣＣ制御における制御量τにより次式（１）に示す如く状態変化するものとする。但し、ｍは車両状態の慣性係数である。
【００４２】
【数１】
2009179160.tif 000003
そして、この制御量τを次式（２）に示す如く比例項と微分項とに分離する。尚、この制御モデルはＡＣＣ制御における実際の制御とおりである必要はなく、制御モデルの可視化に際して簡単化できるものであればよい。
【００４３】
【数２】
2009179160.tif 000004
次に、上記の如く定義した運動制御モデルτを次式（３）として三次元座標上に提示する。この場合、図６に示す如き形状がディスプレイ２０に運動制御モデルとして表示されることとなる。
【００４４】
【数３】
2009179160.tif 000005
かかる表示においても、運転者は、ディスプレイ２０に映った球形状Ｃとその運動制御モデルを示す形状との位置関係を違和感なく直感的に認識することができるので、本変形例の車両状態表示装置１０によれば、車両制御システムによるＡＣＣ制御中における車両の状態を可視化してディスプレイ２０に表示することで、その車両状態を直感的に運転者に認識させることが可能となる。
【００４５】
また、上記の（１）式に示す運動制御モデルの、比例項ｘと微分項ｙとからなる平面上の勾配は次式（４）に示すものとなる。
【００４６】
【数４】
2009179160.tif 000006
次に、上記の如く定義した運動制御モデルτを三次元座標上に射影する。ここで、ｘ，ｙ相平面上のベクトル場の力の大きさを三次元の運動制御モデルでも保存するためにｅｘ軸，ｅｙ軸のベクトルを規格化し、ｅｚ軸方向のベクトルを次式（５）の如く定義して、
その定義される力場の矢線を現在の車両状態の周囲について表示する。この場合、図７に示す如き形状がディスプレイ２０に運動制御モデルとして表示されることとなる。
【００４７】
【数５】
2009179160.tif 000007
かかる表示においても、運転者は、ディスプレイ２０に映った球形状Ｃとその運動制御モデルを示す形状との位置関係を違和感なく直感的に認識することができるので、本変形例の車両状態表示装置１０によれば、車両制御システムによるＡＣＣ制御中における車両の状態を可視化してディスプレイ２０に表示することで、その車両状態を直感的に運転者に認識させることが可能となる。
【００４８】
更に、上記の実施例においては、ＡＣＣ制御を行う車両制御システムの例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両を運動制御するシステムであればステアリング制御やレーンキープ制御，ブレーキ制御などの他のシステムに適用することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施例である車両状態表示装置が組み込まれた車両制御システムの構成図である。
【図２】本実施例の車両状態表示装置において自車両の状態を可視化する手法を説明するための図である。
【図３】本実施例の車両状態表示装置においてＡＣＣ制御の運動制御モデルを可視化する手法を説明するための図である。
【図４】図２に示す車両状態を表す球形状と図３に示すＡＣＣ制御の運動制御モデルを表す三次元のお椀形状とを重ねた三次元座標図である。
【図５】本発明の変形例であるＡＣＣ制御の運動制御モデルを表す三次元形状を示す図である。
【図６】本発明の変形例であるＡＣＣ制御の運動制御モデルを表す三次元形状を示す図である。
【図７】本発明の変形例であるＡＣＣ制御の運動制御モデルを表す三次元形状を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０  車両状態表示装置
１２  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１６  車載センサ
１８  アクチュエータ
２０  マルチディスプレイ
【図１】
2009179160.tif 000008
【図２】
2009179160.tif 000009
【図３】
2009179160.tif 000010
【図４】
2009179160.tif 000011
【図５】
2009179160.tif 000012
【図６】
2009179160.tif 000013
【図７】
2009179160.tif 000014