(57)【要約】【課題】モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断して、構造体が障害物に衝突したときには、構造体を障害物から隔離することができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】障害物検知部２２は、モータ電流値の立ち上がりを検知することにより、モータ駆動部３の負荷状態を検知する。目標位置設定部２３は、ＦＧパルスのパルス数を計測することにより、モータ駆動部３の駆動範囲を計測する。目標位置設定部２３が計測した駆動範囲がユーザが設定した駆動範囲に満たないにもかかわらず、障害物検知部２２がモータ駆動開始時から次回にモータ電流値の立ち上がりを検知する場合がある。この場合には、モータ制御回路２は、モータ駆動部３が障害物に衝突したと判断して、モータ駆動部３を障害物から安全な場所に隔離することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ操作部から要求を受けてモータ駆動部を制御するモータ制御回路であって、
前記モータ駆動部により駆動される構造体の駆動開始時および駆動停止時において、前記モータ駆動部に負荷がかかる負荷状態を検知する障害物検知部と、
前記構造体の目標位置を設定して前記構造体の現在位置を計測する目標位置設定部と、
を備え、
前記障害物検知部は、
前記モータ駆動部が前記構造体の駆動開始位置において駆動を開始したときに負荷状態を検知してから、次に負荷状態を検知したときに、前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させる駆動方向逆転手段、
を含み、
前記目標位置設定部は、
現在位置が前記目標位置と一致したときに、前記モータ駆動部の駆動を停止させる駆動停止手段、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御回路において、
前記駆動方向逆転手段は、
前記モータ駆動部の電流値を計測する手段と、
前記電流値が所定条件を満たしたときに障害物検知信号を生成する手段と、
前記モータ駆動部が前記駆動開始位置において駆動を開始したときからの前記障害物検知信号のカウント数を計測する手段と、
前記カウント数が２になったときに前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させる手段と、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御回路において、
前記所定条件は、
前記電流値が所定値を超えるという条件、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項４】
請求項２に記載のモータ制御回路において、
前記所定条件は、
前記電流値の立ち上がり速度が所定速度を超えるという条件、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、
前記モータ駆動部の駆動方向を決定する正逆転信号を前記モータ駆動部に出力する正逆転信号生成部、
を備え、
前記正逆転信号生成部は、
前記障害物検知部から前記モータ駆動部の駆動方向を逆転すべき要求を受けて、前記正逆転信号を反転させる手段、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のモータ制御回路において、
前記駆動停止手段は、
前記駆動開始位置と前記目標位置を比較して、前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離を設定距離として設定する手段と、
前記駆動開始位置から現在位置まで前記構造体が駆動した距離を現状距離として計測する手段と、
前記現状距離が前記設定距離と一致したときに、前記モータ駆動部の駆動を停止させる手段と、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項７】
請求項６に記載のモータ制御回路において、
前記設定距離は、
前記モータ駆動部が出力するＦＧパルスのパルス数に基づいて設定される、前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離、
を含み、
前記現状距離は、
前記モータ駆動部が出力するＦＧパルスのパルス数に基づいて計測される、前記駆動開始位置から現在位置まで前記構造体が駆動した距離、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、
前記モータ駆動部の駆動可否を決定する起動信号を前記モータ駆動部に出力する起動信号生成部、
を備え、
前記起動信号生成部は、
前記目標位置設定部から前記モータ駆動部の駆動を停止すべき要求を受けて、前記起動信号を反転させる手段、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、
前記目標位置設定部が前記モータ駆動部の駆動を停止させるまでに、前記障害物検知部が前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させたときには、前記構造体を原点位置に到達させる障害物回避手段、
を備えることを特徴とするモータ制御回路。
【請求項１０】
請求項９に記載のモータ制御回路において、
前記障害物回避手段は、
前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離と、
前記駆動開始位置から駆動方向逆転位置を経由して現在位置まで前記構造体が駆動した距離と、
が一致したときであっても、前記構造体を前記原点位置に到達させるまで、前記モータ駆動部の駆動を続行させる手段、
を含むことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載のモータ制御回路を備えるカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断して、構造体が障害物に衝突したときには、構造体を障害物から隔離することができる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ駆動する構造体が障害物に衝突したことを検知する障害物検知回路がある。そして、障害物検知回路が構造体と障害物の衝突を検知したときに、モータシステムは構造体を障害物から安全な場所に隔離することができる。
【０００３】
障害物検知回路としては、感圧センサや光学センサなどの外付けセンサが通常は使用されている。しかし、障害物検知回路として外付けセンサが使用されているモータシステムにおいては、省スペース化とコスト低減を図ることは困難である。
【０００４】
特許文献１においては、障害物検知回路として外付けセンサが使用されていないパワーウィンドウシステムが開示されている。このパワーウィンドウシステムにおいては、省スペース化とコスト低減を図ることができる。
【０００５】
パワーウィンドウが正常に全閉にされるときには、パワーウィンドウは硬いフレームに衝突する。このときには、パワーウィンドウを駆動させるモータに急激に負荷がかかり、モータ電流値が急激に立ち上がる。
【０００６】
パワーウィンドウが手などを挟み込みつつあるときには、パワーウィンドウは柔らかい手などに衝突する。このときには、パワーウィンドウを駆動させるモータに緩やかに負荷がかかり、モータ電流値が緩やかに立ち上がる。
【０００７】
そして、モータ電流値が立ち上がる速度が所定速度より遅いならば、パワーウィンドウシステムはパワーウィンドウが手などを挟み込みつつあると判断して、パワーウィンドウを全開にすることができる。そのため、パワーウィンドウが手などを挟み込むことがなくなるのである。
【０００８】
特許文献２においては、障害物検知回路として外付けセンサが使用されていないカラオケシステムが開示されている。このカラオケシステムにおいても、省スペース化とコスト低減を図ることができる。
【０００９】
カラオケシステムの操作パネルが駆動開始位置から目標位置まで到達するために必要であると想定される時間を、カラオケシステムは所定時間として設定する。また、操作パネルがモータ駆動を開始したときから、カラオケシステムは経過時間を計測する。
【００１０】
そして、経過時間が所定時間を超えたならば、カラオケシステムは操作パネルが障害物に衝突したと判断して、操作パネルを障害物から隔離することができる。
【００１１】
【特許文献１】特開２０００−２４５１８３号公報
【特許文献２】特開２００５−１１０３６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、特許文献１に開示されているパワーウィンドウシステムにおいては、パワーウィンドウが正常に全閉にされるまでに硬い障害物に衝突したときには、モータ電流値が立ち上がる速度は所定速度より速くなる。そのため、パワーウィンドウシステムはパワーウィンドウが正常に全閉にされたと誤って判断して、パワーウィンドウを全開にしない可能性がある。
【００１３】
また、特許文献２に開示されているカラオケシステムにおいては、カラオケシステムの設置環境などによりモータ駆動速度が遅くなるときには、操作パネルが障害物に衝突していなくても、経過時間が所定時間を超えることがある。そのため、カラオケシステムは操作パネルが障害物に衝突したと誤って判断して、操作パネルを目標位置に到達させない可能性がある。
【００１４】
また、特許文献１および特許文献２に開示されている障害物検知回路を、パワーウィンドウシステムおよびカラオケシステム以外のモータシステムにおいても使用することができる。しかし、いかなるモータシステムにおいても、モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを、障害物検知回路が正確に判断できない可能性がある。
【００１５】
そこで、本発明は前記問題点に鑑み、モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断して、構造体が障害物に衝突したときには、構造体を障害物から隔離することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、モータ操作部から要求を受けてモータ駆動部を制御するモータ制御回路であって、前記モータ駆動部により駆動される構造体の駆動開始時および駆動停止時において、前記モータ駆動部に負荷がかかる負荷状態を検知する障害物検知部と、前記構造体の目標位置を設定して前記構造体の現在位置を計測する目標位置設定部と、を備え、前記障害物検知部は、前記モータ駆動部が前記構造体の駆動開始位置において駆動を開始したときに負荷状態を検知してから、次に負荷状態を検知したときに、前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させる駆動方向逆転手段、を含み、前記目標位置設定部は、現在位置が前記目標位置と一致したときに、前記モータ駆動部の駆動を停止させる駆動停止手段、を含むことを特徴とする。
【００１７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のモータ制御回路において、前記駆動方向逆転手段は、前記モータ駆動部の電流値を計測する手段と、前記電流値が所定条件を満たしたときに障害物検知信号を生成する手段と、前記モータ駆動部が前記駆動開始位置において駆動を開始したときからの前記障害物検知信号のカウント数を計測する手段と、前記カウント数が２になったときに前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させる手段と、を含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載のモータ制御回路において、前記所定条件は、前記電流値が所定値を超えるという条件、を含むことを特徴とする。
【００１９】
請求項４記載の発明は、請求項２に記載のモータ制御回路において、前記所定条件は、前記電流値の立ち上がり速度が所定速度を超えるという条件、を含むことを特徴とする。
【００２０】
請求項５記載の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、前記モータ駆動部の駆動方向を決定する正逆転信号を前記モータ駆動部に出力する正逆転信号生成部、を備え、前記正逆転信号生成部は、前記障害物検知部から前記モータ駆動部の駆動方向を逆転すべき要求を受けて、前記正逆転信号を反転させる手段、を含むことを特徴とする。
【００２１】
請求項６記載の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のモータ制御回路において、前記駆動停止手段は、前記駆動開始位置と前記目標位置を比較して、前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離を設定距離として設定する手段と、前記駆動開始位置から現在位置まで前記構造体が駆動した距離を現状距離として計測する手段と、前記現状距離が前記設定距離と一致したときに、前記モータ駆動部の駆動を停止させる手段と、を含むことを特徴とする。
【００２２】
請求項７記載の発明は、請求項６に記載のモータ制御回路において、前記設定距離は、前記モータ駆動部が出力するＦＧパルスのパルス数に基づいて設定される、前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離、を含み、前記現状距離は、前記モータ駆動部が出力するＦＧパルスのパルス数に基づいて計測される、前記駆動開始位置から現在位置まで前記構造体が駆動した距離、を含むことを特徴とする。
【００２３】
請求項８記載の発明は、請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、前記モータ駆動部の駆動可否を決定する起動信号を前記モータ駆動部に出力する起動信号生成部、を備え、前記起動信号生成部は、前記目標位置設定部から前記モータ駆動部の駆動を停止すべき要求を受けて、前記起動信号を反転させる手段、を含むことを特徴とする。
【００２４】
請求項９記載の発明は、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のモータ制御回路において、さらに、前記目標位置設定部が前記モータ駆動部の駆動を停止させるまでに、前記障害物検知部が前記モータ駆動部の駆動方向を逆転させたときには、前記構造体を原点位置に到達させる障害物回避手段、を備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項１０記載の発明は、請求項９に記載のモータ制御回路において、前記障害物回避手段は、前記駆動開始位置から前記目標位置まで前記構造体が駆動すべき距離と、前記駆動開始位置から駆動方向逆転位置を経由して現在位置まで前記構造体が駆動した距離と、が一致したときであっても、前記構造体を前記原点位置に到達させるまで、前記モータ駆動部の駆動を続行させる手段、を含むことを特徴とする。
【００２６】
請求項１１記載の発明は、カーナビゲーションシステムであって、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載のモータ制御回路を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本実施の形態に係るカーナビゲーションシステムは、モータ駆動するディスプレイが目標位置で正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断することができる。
【００２８】
すなわち、ディスプレイが目標位置で正常に停止したときには、ディスプレイは目標位置にそのまま設定される。また、ディスプレイが障害物に衝突したときには、ディスプレイは障害物から隔離されて安全な場所に設定される。
【００２９】
本実施の形態に係るカーナビゲーションシステムは、ディスプレイが目標位置で正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断することができるモータ制御回路を備えている。
【００３０】
モータ制御回路はモータ駆動開始時およびモータ駆動停止時において、モータ駆動部に負荷がかかる負荷状態を検知する。すなわち、モータ制御回路はまずモータ駆動開始時において負荷状態を検知する。そして、モータ制御回路は次に正常停止時または障害物衝突時において負荷状態を検知する。
【００３１】
モータ制御回路はディスプレイの駆動開始位置と目標位置を比較して、ディスプレイの傾斜角度または移動距離などに対応するモータ回転角度を設定モータ回転角度として設定する。そして、モータ制御回路はモータ駆動開始時からのモータ回転角度を現状モータ回転角度として計測する。
【００３２】
モータ制御回路がモータ駆動開始時以来次に負荷状態を検知したときに、現状モータ回転角度が設定モータ回転角度に到達しているならば、モータ制御回路はディスプレイが目標位置で正常に停止したと判断して、ディスプレイを目標位置にそのまま設定する。現状モータ回転角度が設定モータ回転角度に到達していないならば、モータ制御回路はディスプレイが障害物に衝突したと判断して、ディスプレイを障害物から隔離する。
【００３３】
本実施の形態においては、本発明に係るモータ制御回路を、カーナビゲーションシステムに使用している。しかし、本発明に係るモータ制御回路を、カーナビゲーションシステム以外のモータシステムに使用することができる。そのため、いかなるモータシステムにおいても、モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断して、構造体を障害物から隔離することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
｛カーナビゲーションシステムの動作内容の概略｝
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。最初に、本実施の形態に係るカーナビゲーションシステムの動作内容の概略について、図１および図２を用いて説明する。次に、カーナビゲーションシステムの構成要素について、図３を用いて説明する。最後に、カーナビゲーションシステムの動作内容の詳細について、図４および図５を用いて説明する。
【００３５】
図１は、カーナビゲーションシステムの動作内容を示す概略図である。図１（ａ）は、ディスプレイ４Ｄが原点位置にあり直立している状態を示す図である。図１（ｂ）は、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達しており充分に倒れている状態を示す図である。図１（ｃ）は、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突している状態を示す図である。
【００３６】
ディスプレイ４Ｄが原点位置にある状態とは、図１（ａ）で示したように、ディスプレイ４Ｄが直立している状態を指す。すなわち、ディスプレイ４Ｄが原点位置にあるときには、ディスプレイ４Ｄの手前に障害物５が存在するとしても安全な状態にある。そのため、ディスプレイ４Ｄが障害物５に衝突したときには、障害物５から隔離されて原点位置に強制的に復帰されるのである。
【００３７】
図１（ａ）で示した状態においては、ユーザはディスプレイ４Ｄを図１（ａ）の左側から眺めることができる。しかし、ディスプレイ４Ｄが原点位置にあり直立しているため、ユーザはＤＶＤなどをディスクスロット４Ｓに挿入することができない。そこで、ユーザはディスプレイ４Ｄを倒すのである。
【００３８】
図１（ｂ）で示した状態においては、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達しており充分に倒れているため、ユーザはＤＶＤなどをディスクスロット４Ｓに挿入することができる。ユーザはディスプレイ４Ｄの傾斜角度または移動距離を設定することにより、ディスプレイ４Ｄの目標位置を設定する。傾斜角度とは、ディスプレイ４Ｄとディスプレイ移動バー４Ｂがなす角度である。移動距離とは、ディスプレイ移動バー４Ｂが原点位置から図１の左側に移動する距離である。ここで、ディスプレイ４Ｄが倒れる方法について、以下に説明する。
【００３９】
ユーザがカーナビゲーションシステムにおいて目標位置を設定すると、カーナビゲーションシステムはディスプレイ４Ｄをモータ駆動させる。たとえば、カーナビゲーションシステムが回転モータを備えているときには、モータ回転運動がギアを介して直線運動に変換されることにより、ディスプレイ移動バー４Ｂが図１の左側に移動する。また、カーナビゲーションシステムがリニアモータを備えているときには、モータ回転運動がギアを介して直線運動に変換されるまでもなく、ディスプレイ移動バー４Ｂが図１の左側に移動する。
【００４０】
本実施の形態においては、カーナビゲーションシステムは回転モータを備えている。しかし、カーナビゲーションシステムがリニアモータを備えているときであっても、本発明を実施することができる。以下の説明においては、回転モータを単にモータという。
【００４１】
ディスプレイ移動バー４Ｂが図１の左側に移動すると、ディスプレイ支持ピン４Ｐ１部分が図１の左側に移動する。ディスプレイ支持ピン４Ｐ１は、ディスプレイ４Ｄとディスプレイ移動バー４Ｂを結合させるための支持ピンである。そして、ディスプレイ支持ピン４Ｐ２部分がスライド軸Ｓに沿って図１の下側に移動する。ディスプレイ支持ピン４Ｐ２は、ディスプレイ４Ｄとスライド軸Ｓに沿って設置されるレールを結合させるための支持ピンである。このようにして、ディスプレイ４Ｄは倒れるのである。
【００４２】
図１（ｃ）で示した状態においては、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達しておらず充分に倒れていないため、ユーザはＤＶＤなどをディスクスロット４Ｓに挿入することができない。しかし、ディスプレイ４Ｄは障害物５に衝突しているため、ユーザがディスプレイ４Ｄをさらに倒すこと、および、ユーザがディスプレイ４Ｄをそのままの状態に放置することは、ディスプレイ４Ｄが破壊されることにつながる。そのため、図１（ｃ）で示した状態から図１（ａ）で示した状態まで、カーナビゲーションシステムはディスプレイ４Ｄを強制的に復帰させるのである。
【００４３】
ここで、図１（ｂ）および図１（ｃ）で示した状態において、ディスプレイ４Ｄが停止するときに、ディスプレイ４Ｄを駆動させるモータに負荷がかかるため、モータ電流値が立ち上がることには変わりはない。しかし、本実施の形態に係るカーナビゲーションシステムは、図１（ｂ）および図１（ｃ）で示した状態を正確に区別することができる。
【００４４】
すなわち、図１（ｂ）で示した状態においては、カーナビゲーションシステムは、ディスプレイ４Ｄを図１（ｂ）で示した状態にそのまま設定するのである。しかし、図１（ｃ）で示した状態においては、カーナビゲーションシステムは、ディスプレイ４Ｄを図１（ａ）で示した状態まで強制的に復帰させるのである。
【００４５】
図２は、カーナビゲーションシステムの動作内容を示すフローチャートである。最初に、ユーザはカーナビゲーションシステムの電源をオンにする（ステップＳ１）。ここで、ユーザが電源をオンにしたときに、ディスプレイ４Ｄが図１（ａ）で示した状態にない場合がある。たとえば、ユーザが前回に電源をオフにしたときに、ディスプレイ４Ｄが図１（ａ）で示した状態になかった場合がある。
【００４６】
ユーザが電源をオンにしたときに、ディスプレイ４Ｄが図１（ａ）で示した状態にある場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ディスプレイ４Ｄは図１（ａ）で示した状態にそのまま設定される。ユーザが電源をオンにしたときに、ディスプレイ４Ｄが図１（ａ）で示した状態にない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ディスプレイ４Ｄは図１（ａ）で示した状態まで復帰させられる（ステップＳ３）。もっとも、安全性が確保されるならば、ディスプレイ４Ｄを図１（ａ）で示した状態まで復帰させなくてもよい。
【００４７】
次に、ユーザはディスプレイ４Ｄの目標位置を設定する（ステップＳ４）。たとえば、ディスプレイ４Ｄの傾斜角度または移動距離などについて、カーナビゲーションシステムは選択肢をあらかじめ用意している。そして、ユーザは希望する選択肢を選択するのである。ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を設定すると、カーナビゲーションシステムはディスプレイ４Ｄをモータ駆動させる（ステップＳ５）。
【００４８】
ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突した場合には（ステップＳ６においてＹＥＳ）、図１（ｃ）で示した状態から図１（ａ）で示した状態まで、ディスプレイ４Ｄは強制的に復帰させられる（ステップＳ７）。ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突しなかった場合には（ステップＳ６においてＮＯ）、図１（ｂ）で示した状態に、ディスプレイ４Ｄはそのまま設定される（ステップＳ８）。
【００４９】
さらに、ユーザはディスプレイ４Ｄの新たな目標位置を再設定することができる。ユーザがディスプレイ４Ｄの新たな目標位置を再設定する場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ、ステップＳ４）、カーナビゲーションシステムは再びディスプレイ４Ｄをモータ駆動させる（ステップＳ５）。そして、ステップＳ６ないしステップＳ８が再び実行される。ユーザがディスプレイ４Ｄの新たな目標位置を再設定しない場合には（ステップＳ９においてＮＯ）、カーナビゲーションシステムは再びディスプレイ４Ｄをモータ駆動させることはない。
【００５０】
最後に、ユーザはカーナビゲーションシステムの電源をオフにする（ステップＳ１０）。ディスプレイ４Ｄが図１（ａ）で示した状態にあるかないかにかかわらず、ユーザは電源をオフにすることができる。
【００５１】
｛カーナビゲーションシステムの構成要素｝
図３は、カーナビゲーションシステムの構成要素を示すブロック図である。本実施の形態に係るカーナビゲーションシステムは、モータ操作部１、モータ制御回路２、モータ駆動部３などから構成されている。
【００５２】
モータ操作部１は、ユーザが電源をオン／オフにする操作を受け付ける。また、モータ操作部１は、ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を入力する操作を受け付ける。
【００５３】
モータ制御回路２は、モータ操作部１による操作に基づいて、モータ駆動部３を制御する。また、モータ制御回路２は、ディスプレイ４Ｄが障害物５に衝突したことを検知したときには、ディスプレイ４Ｄを図１（ａ）で示した状態まで強制的に復帰させるように、モータ駆動部３を制御する。さらに、モータ制御回路２は、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達したことを検知したときには、ディスプレイ４Ｄを図１（ｂ）で示した状態にそのまま設置するように、モータ駆動部３を制御する。
【００５４】
モータ駆動部３は、モータ制御回路２による制御に基づいて、ディスプレイ４Ｄをモータ駆動させる。また、モータ駆動部３は、モータ電流値やモータ回転数などの情報を、モータ制御回路２に通知する。
【００５５】
モータ操作部１は、電源部１１、目標位置入力部１２、リセット要求部１３などから構成されている。
【００５６】
電源部１１は、ユーザが電源をオン／オフにするためのスイッチなどを備えている。ユーザが電源部１１のスイッチを入れて電源をオンにすると、ディスプレイ４Ｄを図１（ａ）で示した状態に復帰させるように、電源部１１はモータ制御回路２に要求する。もっとも、安全性が確保されるならば、ディスプレイ４Ｄを図１（ａ）で示した状態に復帰させるように、電源部１１はモータ制御回路２に要求しなくてもよい。
【００５７】
目標位置入力部１２は、ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を入力するための入力画面などを備えている。ユーザが目標位置入力部１２の入力画面において、ディスプレイ４Ｄの傾斜角度または移動距離などを入力すると、ディスプレイ４Ｄを図１（ｂ）で示した状態に移動させるように、目標位置入力部１２はモータ制御回路２に要求する。
【００５８】
リセット要求部１３は、ユーザが電源をオンにしたときに、または、ユーザが目標位置を入力したときに、障害物検知信号およびＦＧパルスのカウント数をリセットする。障害物検知信号およびＦＧパルスについては、後で説明する。
【００５９】
モータ制御回路２は、モータ制御部２１、障害物検知部２２、目標位置設定部２３などから構成されている。
【００６０】
モータ制御部２１は、起動信号生成部２１１において、モータ駆動を続行させるための起動信号を生成して、起動信号をモータ駆動部３に出力する。また、モータ制御部２１は、正逆転信号生成部２１２において、モータ駆動の回転方向を設定するための正逆転信号を生成して、正逆転信号をモータ駆動部３に出力する。ここで、起動信号および正逆転信号は、“１”または“０”を信号値として採用する２値信号である。
【００６１】
起動信号が“１”であればモータ駆動は続行する。起動信号が“０”であればモータ駆動は停止する。正逆転信号が“１”であれば、ディスプレイ４Ｄの傾斜角度が小さくなるように、すなわちディスプレイ４Ｄが倒れるように、モータ駆動の回転方向が設定される。正逆転信号が“０”であれば、ディスプレイ４Ｄの傾斜角度が大きくなるように、すなわちディスプレイ４Ｄが直立するように、モータ駆動の回転方向が設定される。
【００６２】
起動信号は、モータ駆動を続行させるか停止させるかを決定する信号であって、モータ駆動の回転方向を設定する信号ではない。正逆転信号は、モータ駆動の回転方向を設定する信号であって、モータ駆動を続行させるか停止させるかを決定する信号ではない。たとえば、正逆転信号が“１”または“０”のいずれであっても、起動信号が“０”であれば、モータ駆動はいずれの回転方向にも続行せずに停止するのである。
【００６３】
障害物検知部２２は、障害物検知信号生成部２２１において、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知部２２は、障害物検知信号カウンタ２２２において、障害物検知信号をカウントする。
【００６４】
障害物検知信号生成部２２１は、モータ電流値の情報をモータ駆動部３から入力する。そして、障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄの正常停止時または障害物衝突時において、ディスプレイ４Ｄを駆動するモータに負荷がかかったために、モータ電流値が所定値を超えたことを判断したときに、障害物検知信号を生成する。
【００６５】
障害物検知信号カウンタ２２２は、ディスプレイ４Ｄがモータ駆動を開始したときに、障害物検知信号を１回目に確認する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、ディスプレイ４Ｄが目標位置まで到達したときに、または、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突したときに、障害物検知信号を２回目に確認する。
【００６６】
すなわち、障害物検知信号カウンタ２２２が障害物検知信号を２回目に確認するのは、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突したときのみではない。そのため、障害物検知部２２は、図１（ｂ）および図１（ｃ）で示した状態を区別することができないのである。しかし、モータ制御回路２は、障害物検知部２２のみならず、目標位置設定部２３をも備えていることにより、図１（ｂ）および図１（ｃ）で示した状態を正確に区別することができる。
【００６７】
目標位置設定部２３は、位置比較部２３１において、ディスプレイ４Ｄの目標位置を確認する。また、目標位置設定部２３は、ＦＧパルスカウンタ２３２において、ディスプレイ４Ｄの現在位置を確認する。そして、目標位置設定部２３は、ＦＧパルス数比較部２３３において、ディスプレイ４Ｄの現在位置と目標位置が一致したことを確認したときに、モータ駆動を停止するようにモータ制御部２１に要求する。
【００６８】
位置比較部２３１は、ユーザが入力したディスプレイ４Ｄの目標位置の情報を、目標位置入力部１２から入力する。また、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄの駆動開始位置の情報を、モータ駆動部３から入力する。そして、位置比較部２３１は、目標位置と駆動開始位置を比較して、ディスプレイ４Ｄが駆動開始位置から目標位置まで到達するまでにモータ駆動部３が出力すべきＦＧパルスのパルス数を、設定ＦＧパルス数として設定する。
【００６９】
ここで、モータ回転角度とＦＧパルス数は比例する関係にある。そのため、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄが駆動開始位置から目標位置まで到達するまでに必要なモータ回転角度を設定することになるのである。
【００７０】
ＦＧパルスカウンタ２３２は、モータ駆動開始時からＦＧパルスをモータ駆動部３から入力する。そして、ＦＧパルスカウンタ２３２は、モータ駆動開始時からのＦＧパルス数を、現状ＦＧパルス数として計測する。そのため、ＦＧパルスカウンタ２３２は、モータ駆動開始時からのモータ回転角度を設定することになるのである。
【００７１】
ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数を比較する。そして、ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数が一致したときに、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達したことを認識することができるのである。
【００７２】
モータ制御回路２は、障害物検知部２２および目標位置設定部２３を備えていることにより、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達した場合、および、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突した場合を、正確に区別することができる。モータ制御回路２がそれぞれの場合に行なう動作内容について、以下にそれぞれ説明する。
【００７３】
まず、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達した場合について説明する。障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目に確認したときに、モータ駆動の回転方向を逆転させるように、正逆転信号生成部２１２に要求する。しかし、ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数が一致したことを確認したときに、モータ駆動を停止するように、起動信号生成部２１１に要求する。そのため、モータ制御部２１は、モータ駆動の回転方向を逆転すべき要求にかかわらず、ディスプレイ４Ｄを正常に停止させることができるのである。
【００７４】
次に、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達する前に障害物５に衝突した場合について説明する。障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目に確認したときに、モータ駆動の回転方向を逆転させるように、正逆転信号生成部２１２に要求する。そして、ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数が一致したことを確認していないため、モータ駆動を停止するように、起動信号生成部２１１に要求しない。そのため、モータ制御部２１は、モータ駆動の回転方向を逆転すべき要求にしたがって、ディスプレイ４Ｄを障害物から隔離することができるのである。
【００７５】
以上で説明したことをまとめる。まず、障害物検出部２２は、障害物検知信号を２回目に確認したうえで、モータ駆動の回転方向を逆転させるように、モータ制御部２１に要求する。また、目標位置設定部２３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数が一致したことを確認したうえで、モータ駆動を停止するように、モータ制御部２１に要求する。
【００７６】
ここで、ディスプレイ４Ｄが駆動開始位置から目標位置まで到達するまでに必要であると想定される時間を、目標位置設定部２３が所定時間として設定することも考えられる。しかし、所定時間は、ディスプレイ４Ｄの設置環境などによるモータ駆動速度のばらつきに依存する。その点、設定ＦＧパルス数は、ディスプレイ４Ｄの設置環境などによるモータ駆動速度のばらつきに依存しない。
【００７７】
そのため、ディスプレイ４Ｄの設置環境などによりモータ駆動速度にばらつきが生じるとしても、ディスプレイ４Ｄが正常に停止したか障害物５に衝突したかを、モータ制御回路２は正確に判断することができるのである。
【００７８】
｛カーナビゲーションシステムの動作内容の詳細｝
図４および図５は、カーナビゲーションシステムの動作内容を示すタイムチャートである。図４および図５において左側から右側まで進行するにしたがって時間が経過しており、図４の右側と図５の左側は時間的に接続されている。各一点鎖線は、それぞれの上端に記載されているイベントが発生するタイミングを示している。また、ＦＧパルスＰ１およびＦＧパルスＰ２は、別個のＦＧパルスではなく、同一のＦＧパルスである。
【００７９】
ＦＧパルスＰ１の欄には、ディスプレイ４Ｄが障害物５に衝突する前にモータ駆動部３が出力するＦＧパルスが記載されている。ＦＧパルスＰ２の欄には、ディスプレイ４Ｄが障害物５に衝突した後にモータ駆動部３が出力するＦＧパルスが記載されている。すなわち、ディスプレイ４Ｄが障害物５に衝突する前後にモータ駆動部３が出力するＦＧパルスが、便宜のためそれぞれＦＧパルスＰ１の欄およびＦＧパルスＰ２の欄に記載されているに過ぎないのである。
【００８０】
最初に、ユーザが電源をオンにするときの動作内容について説明する。次に、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達するときの動作内容について説明する。最後に、ディスプレイ４Ｄが新たな目標位置に到達する前に障害物５に衝突するときの動作内容について説明する。
【００８１】
［ユーザが電源をオンにするときの動作内容］
ユーザが電源をオンにするときの動作においては、ユーザが電源をオンにしたときに、ディスプレイ４Ｄが原点復帰させられる。もっとも、安全性が確保されるならば、ディスプレイ４Ｄを原点復帰させなくてもよい。
【００８２】
ユーザは、電源部１１において電源をオンにする（ステップＳ１）。このときに、電源信号が“０”から“１”に立ち上がる。電源部１１は、起動信号生成部２１１および正逆転信号生成部２１２に、原点復帰を要求する。また、リセット要求部１３は、障害物検知信号カウンタ２２２にリセットを要求する。このときに、リセット信号がパルス状に生成される。これにより、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を正確にカウントすることができる。
【００８３】
起動信号生成部２１１は、原点復帰要求を受けて、モータ駆動部３に起動信号“１”を出力し始める。すなわち、起動信号生成部２１１は、モータ駆動を開始するように、モータ駆動部３に要求する。また、正逆転信号生成部２１２は、原点復帰要求を受けて、モータ駆動部３に正逆転信号“０”を出力し始める。すなわち、正逆転信号生成部２１２は、モータ駆動の回転方向を原点復帰方向にするように、モータ駆動部３に要求する。そして、モータ駆動部３は、障害物検知信号生成部２２１にモータ電流値を通知し始める。
【００８４】
ここで、ディスプレイ４Ｄがまだ原点復帰していない場合と、ディスプレイ４Ｄがすでに原点復帰している場合が考えられる（ステップＳ２）。それぞれの場合における動作内容について、以下に分けて説明する。図４においては、前者の場合については記載しているが、後者の場合については記載していない。
【００８５】
まず、ディスプレイ４Ｄがまだ原点復帰していない場合（ステップＳ２においてＮＯ）について説明する。障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄがモータ駆動を開始したときに、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、リセット要求を受けた後に、障害物検知信号を１回目にカウントする。障害物検知信号に付されている符号は、障害物検知信号カウンタ２２２が障害物検知信号をカウントした回数を示している。
【００８６】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄが原点復帰して移動規制部（図１において不図示）に衝突したときに、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目にカウントする。
【００８７】
障害物検知信号カウンタ２２２は、正逆転信号を“０”から“１”に反転するように、正逆転信号生成部２１２に要求する。しかし、正逆転信号生成部２１２は、すでに原点復帰要求を受けている。そのため、正逆転信号生成部２１２は、起動信号を“１”から“０”に反転するように、起動信号生成部２１１に要求する。ディスプレイ４Ｄは、モータ駆動方向を逆転することなく、モータ駆動を原点位置において停止する（ステップＳ３）。
【００８８】
次に、ディスプレイ４Ｄがすでに原点復帰している場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）について説明する。障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄがすでに原点復帰して移動規制部に衝突しているため、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、リセット要求を受けた後に、障害物検知信号を１回目にカウントする。
【００８９】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄがすでに原点復帰して移動規制部に衝突し続けているため、障害物検知信号を生成し続けている。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目にカウントすることなく、１回目にカウントし続けている。
【００９０】
障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号の１回目のカウント時間が所定時間に到達したときに、正逆転信号を“０”から“１”に反転するように、正逆転信号生成部２１２に要求する。その後は、ディスプレイ４Ｄがまだ原点復帰していない場合と同様な動作が行なわれる。
【００９１】
本実施の形態においては、ユーザが電源をオンにするときの動作において、ディスプレイ４Ｄは原点復帰させられる。そして、ディスプレイ４Ｄは原点復帰したときに移動規制部に衝突する。そこで、ディスプレイ４Ｄの目標位置を正確に設定する必要はないため、目標位置設定部２３は特に関与する必要はない。しかし、ユーザが電源をオンにするときの動作においても、目標位置設定部２３が関与するようにしてもよい。目標位置設定部２３が関与する具体的な方法については、以下に詳しく説明する。
【００９２】
［ディスプレイが目標位置に到達するときの動作内容］
ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達するときの動作においては、ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を設定したときに、ディスプレイ４Ｄは障害物５に衝突することなく、原点位置から目標位置まで移動させられる。
【００９３】
ユーザは、目標位置入力部１２においてディスプレイ４Ｄの目標位置を入力する（ステップＳ４）。たとえば、ユーザは、ディスプレイ４Ｄの傾斜角度または移動距離などについて、カーナビゲーションシステムがあらかじめ用意している選択肢から、希望する選択肢を選択するのである。
【００９４】
位置比較部２３１は、目標位置入力部１２からディスプレイ４Ｄの目標位置の情報を入力する。また、位置比較部２３１は、モータ駆動部３からディスプレイ４Ｄの駆動開始位置の情報を入力する。すなわち、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄが原点位置にあることを認識する。そして、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄが原点位置から目標位置まで到達するまでにモータ駆動部３が出力すべきＦＧパルス数を、設定ＦＧパルス数として設定する。
【００９５】
位置比較部２３１は、ＦＧパルス数比較部２３３に設定ＦＧパルス数を通知する。また、位置比較部２３１は、起動信号生成部２１１に起動開始を要求する。さらに、位置比較部２３１は、正逆転信号生成部２１２にモータ駆動の回転方向を通知する。
【００９６】
起動信号生成部２１１は、起動開始要求を受けて、モータ駆動部３に起動信号“１”を出力し始める。また、正逆転信号生成部２１２は、モータ駆動の回転方向の通知を受けて、モータ駆動部３に正逆転信号“１”を出力し始める。すなわち、モータ駆動部３は、ディスプレイ４Ｄが原点位置から目標位置まで到達するように、モータ駆動を開始するのである（ステップＳ５）。
【００９７】
リセット要求部１３は、ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を入力したときに、障害物検知信号カウンタ２２２およびＦＧパルスカウンタ２３２にリセットを要求している。このときに、リセット信号がパルス状に生成される。これにより、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を正確にカウントすることができる。また、ＦＧパルスカウンタ２３２は、ＦＧパルスを正確にカウントすることができる。
【００９８】
モータ駆動部３は、モータ駆動を開始したときに、障害物検知信号生成部２２１にモータ電流値を通知し始める。障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄがモータ駆動を開始したときに、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、リセット要求を受けた後に、障害物検知信号を１回目にカウントする。
【００９９】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達したときに（ステップＳ６においてＮＯ）、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目にカウントする。
【０１００】
障害物検知信号カウンタ２２２は、正逆転信号を“１”から“０”に反転するように、正逆転信号生成部２１２に要求する。しかし、ディスプレイ４Ｄは、モータ駆動方向を逆転することなく、モータ駆動を目標位置において停止する（ステップＳ８）。ディスプレイ４Ｄがモータ駆動を目標位置において停止する理由について、以下に詳しく説明する。
【０１０１】
モータ駆動部３は、モータ駆動を開始したときに、ＦＧパルスカウンタ２３２にＦＧパルスを出力し始める。ＦＧパルスカウンタ２３２は、リセット要求を受けた後に、ＦＧパルス数をカウントし始める。そして、ＦＧパルスカウンタ２３２は、ＦＧパルス数比較部２３３に現状ＦＧパルス数を通知し始める。
【０１０２】
ＦＧパルス数比較部２３３は、ユーザがディスプレイ４Ｄの目標位置を入力したときに、位置比較部２３１から設定ＦＧパルス数を通知されている。また、ＦＧパルス数比較部２３３は、モータ駆動部３がモータ駆動を開始したときに、ＦＧパルスカウンタ２３２から現状ＦＧパルス数を通知され始めている。そして、ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数を比較し始める。
【０１０３】
ＦＧパルス数比較部２３３は、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達したときに、現状ＦＧパルス数が設定ＦＧパルス数と一致したことを確認する。そして、ＦＧパルス数比較部２３３は、起動信号を“１”から“０”に反転するように、起動信号生成部２１１に要求する。そのため、正逆転信号生成部２１２が正逆転信号を“１”から“０”に反転するように要求を受けているにもかかわらず、ディスプレイ４Ｄはモータ駆動を目標位置において停止することができるのである。
【０１０４】
［ディスプレイが新たな目標位置に到達する前に障害物に衝突するときの動作内容］
ディスプレイ４Ｄが新たな目標位置に到達する前に障害物５に衝突するときの動作においては、ユーザがディスプレイ４Ｄの新たな目標位置を設定したときに、ディスプレイ４Ｄは以前の目標位置から新たな目標位置まで到達する前に障害物５に衝突する。
【０１０５】
ユーザは、目標位置入力部１２においてディスプレイ４Ｄの新たな目標位置を入力する（ステップＳ９においてＹＥＳ、ステップＳ４）。位置比較部２３１は、目標位置入力部１２からディスプレイ４Ｄの新たな目標位置の情報を入力する。また、位置比較部２３１は、モータ駆動部３からディスプレイ４Ｄの駆動開始位置の情報を入力する。すなわち、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄが以前の目標位置にあることを認識する。そして、位置比較部２３１は、ディスプレイ４Ｄが以前の目標位置から新たな目標位置まで到達するまでにモータ駆動部３が出力すべきＦＧパルス数を、設定ＦＧパルス数として設定する。
【０１０６】
以下に掲げる動作については、ディスプレイ４Ｄが目標位置に到達するときの動作と同様に行なわれる：（１）モータ駆動部３がモータ駆動を開始する動作、（２）リセット要求部１３が障害物検知信号カウンタ２２２およびＦＧパルスカウンタ２３２にリセットを要求する動作、（３）障害物検知信号カウンタ２２２が障害物検知信号を１回目にカウントする動作、（４）ＦＧパルス数比較部２３３が現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数を比較する動作。
【０１０７】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄが新たな目標位置に到達する前に障害物５に衝突したときに（ステップＳ６においてＹＥＳ）、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を２回目にカウントする。そこで、障害物検知信号カウンタ２２２は、正逆転信号を“１”から“０”に反転するように、正逆転信号生成部２１２に要求する。
【０１０８】
ＦＧパルス数比較部２３３は、ディスプレイ４Ｄが新たな目標位置に到達する前に障害物５に衝突したときに、現状ＦＧパルス数が設定ＦＧパルス数と一致していないことを確認する。そして、ＦＧパルス数比較部２３３は、起動信号を“１”から“０”に反転するように、起動信号生成部２１１に要求しない。そのため、正逆転信号生成部２１２が正逆転信号を“１”から“０”に反転するように要求を受けていることから、ディスプレイ４Ｄはモータ駆動方向を逆転してモータ駆動を続行することができるのである。そして、ディスプレイ４Ｄは強制的に原点復帰させられるのである。
【０１０９】
ＦＧパルスカウンタ２３２は、電源オン時および目標位置入力時にのみ、リセット要求を受ける。すなわち、ＦＧパルスカウンタ２３２は、障害物衝突時には、リセット要求を受けない。そのため、ＦＧパルスカウンタ２３２は、障害物衝突前に計測したＦＧパルス数と障害物衝突後に計測するＦＧパルス数を累計することにより、現状ＦＧパルス数を計測するのである。
【０１１０】
ＦＧパルス数比較部２３３は、現状ＦＧパルス数が設定ＦＧパルス数と一致したことを確認したときに、起動信号反転要求をする。そのため、ディスプレイ４Ｄが強制的に原点復帰させられる前であっても、障害物衝突前後にわたる現状ＦＧパルス数と設定ＦＧパルス数が一致したときには、ＦＧパルス数比較部２３３は起動信号反転要求をする。しかし、ディスプレイ４Ｄが強制的に原点復帰させられるために、起動信号反転要求は無視されるのである。
【０１１１】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄがモータ駆動を再開したときに、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号を３回目にカウントする。
【０１１２】
障害物検知信号生成部２２１は、ディスプレイ４Ｄが原点復帰して移動規制部に衝突したときに、障害物検知信号を生成する。そして、障害物検知信号カウンタ２２２は、障害物検知信号４回目にカウントする。
【０１１３】
障害物検知信号カウンタ２２２は、ディスプレイ４Ｄが原点復帰したことを、正逆転信号生成部２１２に通知する。そして、正逆転信号生成部２１２は、起動信号を“１”から“０”に反転するように、起動信号生成部２１１に要求する。ディスプレイ４Ｄは、モータ駆動を原点位置において停止する（ステップＳ７）。
【０１１４】
ユーザは、目標位置入力部１２においてディスプレイ４Ｄのさらに新たな目標位置を入力していない（ステップＳ９においてＮＯ）。ユーザは、電源部１１において電源をオフにする（ステップＳ１０）。このときに、電源信号が“１”から“０”に立ち下がる。そして、以上に説明した動作は終了するのである。
【０１１５】
｛カーナビゲーションシステム以外のモータシステムにおける変形例｝
本実施の形態においては、モータ制御回路２は、カーナビゲーションシステムに使用されている。しかし、モータ制御回路２は、カーナビゲーションシステム以外のモータシステムにも使用することができる。いかなるモータシステムにおいても、モータ制御回路２は、モータ駆動する構造体が正常に停止したか障害物に衝突したかを正確に判断して、構造体を障害物から安全な場所に隔離することができる。モータ制御回路２をロボットおよび精密機械において使用する変形例について、以下に説明する。
【０１１６】
最近に研究開発されているロボットは、物体を取り扱うのみならず、人体に直接に接触することが多くなりつつある。このようなロボットは柔軟な動作を要求されるため、ロボットのアームなどに対してさまざまな目標位置が設定される。このような場合であっても、本発明を実施することにより、ロボットのアームなどが目標位置まで移動する前に人体の一部に接触したときに、モータ制御回路２はロボットのアームなどを人体の一部から安全な場所に隔離することができる。
【０１１７】
もっとも、人体は柔らかいため、ロボットのアームなどが人体の一部に接触したときに、モータ電流値の立ち上がり強度は小さくなる。また、モータ電流値の立ち上がり速度は遅くなる。そこで、障害物検知信号が生成されるために、モータ電流値の立ち上がり強度の閾値または立ち上がり速度の閾値を小さくすればよい。
【０１１８】
半導体製造装置などの精密機械は、位置決め精度を向上させつつある。ただし、精密機械の設置環境などによっては、モータ駆動速度にばらつきが生ずる可能性を否定できない。このような場合であっても、本発明を実施することにより、構造体が正常に停止したにもかかわらず、構造体が障害物に衝突したと誤って判断されることをなくすことができる。そのため、位置決め精度をさらに向上させることができるのである。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】カーナビゲーションシステムの動作内容を示す概略図である。
【図２】カーナビゲーションシステムの動作内容を示すフローチャートである。
【図３】カーナビゲーションシステムの構成要素を示すブロック図である。
【図４】カーナビゲーションシステムの動作内容を示すタイムチャートである。
【図５】カーナビゲーションシステムの動作内容を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１  モータ操作部
２  モータ制御回路
３  モータ駆動部
４Ｂ  ディスプレイ移動バー
４Ｄ  ディスプレイ
４Ｐ１、４Ｐ２  ディスプレイ支持ピン
４Ｓ  ディスクスロット
５  障害物
１１  電源部
１２  目標位置入力部
１３  リセット要求部
２１  モータ制御部
２２  障害物検知部
２３  目標位置設定部
２１１  起動信号生成部
２１２  正逆転信号生成部
２２１  障害物検知信号生成部
２２２  障害物検知信号カウンタ
２３１  位置比較部
２３２  ＦＧパルスカウンタ
２３３  ＦＧパルス数比較部
【図１】
2009060737.tif 000003
【図２】
2009060737.tif 000004
【図３】
2009060737.tif 000005
【図４】
2009060737.tif 000006
【図５】
2009060737.tif 000007