(57)【要約】【課題】正確な車体速度を検出することが可能となる車速検出装置、車速検出方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ＣＰＵ４１は、ＡＢＳアクチュエータ７２又はＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動している場合、又は、跨ぎ走行の場合、若しくは、急加減速の場合には、誤差要因フラグを「ＯＮ」に設定して、前方の静止物、つまり、前方に停車している他車両等を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、前方に停車している他車両等を検出した場合には、ミリ波レーダ６２によって所定サンプリング周期で検出した他車両等との相対距離から車体速度を算出し、現在の車体速度としてＲＡＭ４２に記憶する。【選択図】図３
2009236570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出手段と、
自車両の車両状態を取得する車両状態取得手段と、
前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定手段と、
自車両前方の静止物を検出する静止物検出手段と、
前記自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定手段と、
前記車体検出手段により車体速度を検出している際に、前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出手段による車体速度の検出に替えて、前記距離測定手段によって測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御手段と、
を備えたことを特徴とする車速検出装置。
【請求項２】
前記車体速度検出手段は、複数の車輪から各車輪の回転に伴って入力されパルス信号に基づいて複数の車体速度を検出し、
前記車体速度検出制御手段は、前記車体検出手段により車体速度を検出している際に、前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記自車両前方の静止物が検出されない場合には、該車体速度検出手段によって検出された複数の車体速度のうちの最も遅い車体速度を自車両の車体速度として検出するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車速検出装置。
【請求項３】
前記挙動判定手段は、アンチロックブレーキシステムの作動状態又はトラクションコントロールの作動状態又は急加速状態又は急減速状態のうちの少なくとも１つに基づいて前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車速検出装置。
【請求項４】
車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出工程と、
自車両の車両状態を取得する車両状態取得工程と、
前記車両状態取得工程で取得した車両状態に基づいて、前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定工程と、
自車両前方の静止物を検出する静止物検出工程と、
前記静止物検出工程で検出した自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定工程と、
前記車体検出工程で車体速度を検出している際に、前記挙動判定工程で自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記静止物検出工程で自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出工程での車体速度の検出に替えて、前記距離測定工程で測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御工程と、
を備えたことを特徴とする車速検出方法。
【請求項５】
コンピュータに、
車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出工程と、
自車両の車両状態を取得する車両状態取得工程と、
前記車両状態取得工程で取得した車両状態に基づいて、前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定工程と、
自車両前方の静止物を検出する静止物検出工程と、
前記静止物検出工程で検出した自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定工程と、
前記車体検出工程で車体速度を検出している際に、前記挙動判定工程で自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記静止物検出工程で自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出工程での車体速度の検出に替えて、前記距離測定工程で測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体速度を検出する車速検出装置、車速検出方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車体速度を検出する技術に関し種々提案されている。
例えば、車体速度を検出するためのパルス信号を車輪の回転に伴って出力する複数の車速センサを備え、いずれかの車速センサが故障した場合には、故障状態にある車速センサ以外の車速センサを使用して車体速度を検出し、全ての車速センサが故障した場合には、エンジン回転数やブレーキ信号に基づいて車体速度を補完するように構成された車速検出装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−３００７８３号公報（段落（００３０）〜（００４８）、図１〜図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車速検出装置では、車速センサが故障した場合においては、車体速度の検出に対して対応可能であるが、氷上や雪上等を走行している際や急加減速時等において、タイヤと路面との間にスリップが発生した場合には、車輪の回転に伴って入力されるパルス信号から検出された車体速度と実際の車体速度との間の誤差が大きくなり、正確な車体速度を検出することができなくなるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、氷上や雪上等を走行している際や急加減速時等において、正確な車体速度を検出することが可能となる車速検出装置、車速検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る車速検出装置は、車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出手段（１３）と、自車両（２）の車両状態を取得する車両状態取得手段（１３）と、前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定手段（１３）と、自車両前方の静止物を検出する静止物検出手段（５１、１３）と、前記自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定手段（６１、１３）と、前記車体検出手段により車体速度を検出している際に、前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出手段による車体速度の検出に替えて、前記距離測定手段によって測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車速検出装置は、請求項１に記載の車速検出装置（１）において、前記車体速度検出手段（１３）は、複数の車輪から各車輪の回転に伴って入力されパルス信号に基づいて複数の車体速度を検出し、前記車体速度検出制御手段（１３）は、前記車体検出手段により車体速度を検出している際に、前記車両状態に基づいて前記自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記自車両前方の静止物が検出されない場合には、該車体速度検出手段によって検出された複数の車体速度のうちの最も遅い車体速度を自車両の車体速度として検出するように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車速検出装置は、請求項１又は請求項２に記載の車速検出装置（１）において、前記挙動判定手段は、アンチロックブレーキシステムの作動状態又はトラクションコントロールの作動状態又は急加速状態又は急減速状態のうちの少なくとも１つに基づいて前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車速検出方法は、車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出工程と、自車両の車両状態を取得する車両状態取得工程と、前記車両状態取得工程で取得した車両状態に基づいて、前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定工程と、自車両前方の静止物を検出する静止物検出工程と、前記静止物検出工程で検出した自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定工程と、前記車体検出工程で車体速度を検出している際に、前記挙動判定工程で自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記静止物検出工程で自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出工程での車体速度の検出に替えて、前記距離測定工程で測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項５に係るプログラムは、コンピュータに、車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて車体速度を検出する車体速度検出工程と、自車両の車両状態を取得する車両状態取得工程と、前記車両状態取得工程で取得した車両状態に基づいて、前記自車両の挙動が不安定になったか否かを判定する挙動判定工程と、自車両前方の静止物を検出する静止物検出工程と、前記静止物検出工程で検出した自車両前方の静止物までの距離を測定する距離測定工程と、前記車体検出工程で車体速度を検出している際に、前記挙動判定工程で自車両の挙動が不安定になったと判定され、且つ、前記静止物検出工程で自車両前方の静止物が検出された場合には、該車体速度検出工程での車体速度の検出に替えて、前記距離測定工程で測定された前記距離に基づいて車体速度を検出するように制御する車体速度検出制御工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１に係る車速検出装置では、雪道や雨でぬれたアスファルト路等を走行して、各車輪のスリップ等によって自車両の挙動が不安定になった場合において、自車両前方の静止物までの距離に基づいて、車体速度を正確に検出することが可能となる。
【００１１】
また、請求項２に係る車速検出装置では、自車両前方の静止物が検出されない場合において、各車輪の回転に伴って入力されるパルス信号に基づいて検出した複数の車体速度のうちの最も遅い車体速度を自車両の車体速度として検出することによって、車体速度を正確に検出することが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に係る車速検出装置では、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ：Antilockbrake system ）の作動状態又はトラクションコントロール（ＴＲＣ：Tractioncontrol）の作動状態又は急加速状態又は急減速状態のうちの少なくとも１つに基づいて、自車両の挙動が不安定になったか否かをより正確に判定することが可能となる。
【００１３】
また、請求項４に係る車速検出方法では、雪道や雨でぬれたアスファルト路等を走行して、各車輪のスリップ等によって自車両の挙動が不安定になった場合において、自車両前方の静止物までの距離に基づいて、車体速度を正確に検出することが可能となる。
【００１４】
更に、請求項５に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、雪道や雨でぬれたアスファルト路等を走行して、各車輪のスリップ等によって自車両の挙動が不安定になった場合において、自車両前方の静止物までの距離に基づいて、車体速度を正確に検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車速検出装置、車速検出方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
［車両の概略構成］
先ず、実施例１に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は実施例１に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００１７】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（ElectronicControl Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２のルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されて車両前方を撮像する前方撮像用カメラ５２が設置されている。
【００１８】
また、ナビゲーション制御部１３には、ミリ波レーダ等を駆動制御するレーダＥＣＵ（ElectronicControl Unit）６１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、各ミリ波レーダ６２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、各車輪に取り付けられた車輪速度センサ２１からの出力信号に基づいてスリップ率等を算出して、制動時や発進時又は急加速時に制動力等を制御するＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ（Antilockbrake system & Traction control Electronic Control Unit）７１が電気的に接続されている。
【００１９】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、後述のようにカメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、前方撮像用カメラ５２による前方車両等の撮影画像の画像認識データを受信する。
【００２０】
また、ナビゲーション装置１は、後述のように所定の条件を満たした場合には、レーダＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２の前後に位置する他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。
また、ナビゲーション装置１は、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１から入力される状態信号によって、当該ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１の作動状態を検出することができる。
【００２１】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、前方撮像用カメラ５２の映像信号を画像処理して、車両２の前方の車両等の画像認識データを出力する電子制御ユニットで、前方撮像用カメラ５２が接続されている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ミリ波レーダ６２の検出信号に基づいて前後の車両との距離や相対速度を所定サンプリング周期（例えば、約１００ミリ秒毎である。）で計測して、これらの計測値を一時的に記憶することが可能な電子制御ユニットで、各ミリ波レーダ６２が接続されている。また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、この測定した前後の車両との距離や相対速度のデータを出力する。
【００２２】
また、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１は、各車輪速度センサ２１からの出力信号に基づいて、制動時に各車輪のブレーキ油圧の増減圧を行うＡＢＳ（Antilockbrake system）アクチュエータ７２（図２参照）と、加速時に左右駆動輪のブレーキ油圧の増減圧を行うＴＲＣ（Tractioncontrol）ブレーキアクチュエータ７３（図２参照）とを駆動制御する電子制御ユニットである。
【００２３】
［ナビゲーション装置の概略構成］
次に、実施例１に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、レーダＥＣＵ６１、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２５】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、各車輪に取り付けられて、各車輪の１回転当たり所定個数（例えば、４個である。）のパルス信号を出力する車輪速度センサ２１が接続されている。
【００２６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車位置、自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２８】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、各踏切に関する踏切データ、ノード点に関するノードデータ、ノード点を結ぶ道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２９】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の車両状態に基づいて各車輪速度センサ２１又はミリ波レーダ６２によって車体速度を検出する車体速度検出処理プログラム（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３０】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３１】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３２】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、出発地及び目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３３】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
【００３４】
そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３５】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御信号を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御信号に基づき前方撮像用カメラ５２を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御信号を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御信号に基づきミリ波レーダ６２を制御すると共に、前後の他車両との距離と相対速度の検出を行う制御部６１Ｂを備えている。
【００３６】
また、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１は、各車輪に取り付けられた車輪速度センサ２１から入力されたパルス信号に基づいて、ＡＢＳアクチュエータ７２とＴＲＣブレーキアクチュエータ７３とを駆動制御する制御部７１Ｂを備えると共に、このＡＢＳアクチュエータ７２とＴＲＣブレーキアクチュエータ７３のそれぞれを駆動制御している作動状態を表す状態信号をナビゲーション制御部１３に送信するデータ送信部７１Ａを備えている。
【００３７】
［車体速度検出処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、車両状態に基づいて各車輪速度センサ２１又はミリ波レーダ６２によって車体速度を検出する車体速度検出処理について図３乃至図６に基づいて説明する。
【００３８】
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、車両状態に基づいて各車輪速度センサ２１又はミリ波レーダ６２によって車体速度を検出する車体速度検出処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「車両状態取得処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図３の「静止物検出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６は図３の「速度検出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【００３９】
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１によって所定時間毎に（例えば、約０．１秒毎である。）実行される。
【００４０】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、自車両２の現在の走行状態を取得する後述の「車両状態取得処理」のサブ処理（図４参照）を実行する。
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、誤差要因フラグをＲＡＭ４２から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、誤差要因フラグは「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
【００４１】
そして、ＲＡＭ４２から読み出した誤差要因フラグが「ＯＦＦ」に設定されている場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、各車輪に取り付けられた車輪速度センサ２１から各車輪の回転に伴って入力されるパルス信号から車体速度を算出して（例えば、４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値の平均値から車体速度を算出する。）、ＲＡＭ４２に記憶後、当該処理を終了する。
【００４２】
一方、ＲＡＭ４２から読み出した誤差要因フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方の静止物を検出する後述の「静止物検出処理」のサブ処理（図５参照）を実行する。
続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、車体速度を検出する後述の「速度検出処理」のサブ処理（図６参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００４３】
［車両状態取得処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１１において実行する「車両状態取得処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１から入力される状態信号から、ＡＢＳアクチュエータ７２が作動中であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４４】
そして、ＡＢＳアクチュエータ７２が作動中の場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤差要因フラグを読み出して「ＯＮ」に設定し、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１２の処理に移行する。
ここで、ＡＢＳアクチュエータ７２が作動する場合は、氷上や雪上等の滑りやすい路面上での制動状態であり、即ちタイヤがロックしてタイヤと路面との滑りが大きくなり、実際の車体速度に対する４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の誤差が大きくなる状態である。
【００４５】
一方、ＡＢＳアクチュエータ７２が作動していない場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ７１から入力される状態信号から、ＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動中であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４６】
そして、ＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動中の場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２の処理に移行する。
ここで、ＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動する場合は、氷上や雪上等の滑りやすい路面上での加速状態であり、即ちタイヤが空転してタイヤと路面との滑りが大きいため、実際の車体速度に対する４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の誤差が大きくなる状態である。
【００４７】
一方、ＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動していない場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、左右の車輪の一方が雪路等の低摩擦の路面を走行し、他方がアスファルト路等の摩擦の大きい路面を走行する跨ぎ走行か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、左右の車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の差が所定速度以上の場合には、跨ぎ走行であると判定する。
【００４８】
そして、左右の車輪の一方が雪路等の低摩擦の路面を走行し、他方がアスファルト路等の摩擦の大きい路面を走行する跨ぎ走行の場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、実際の車体速度に対する４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の誤差が大きいと判断して、上記Ｓ１１２の処理に移行する。
【００４９】
一方、左右の車輪の一方が雪路等の低摩擦の路面を走行し、他方がアスファルト路等の摩擦の大きい路面を走行する跨ぎ走行でない場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、急加速中又は急減速中か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、駆動輪の車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度と被駆動輪の車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度との差が所定速度以上の場合には、急加速中又は急減速中であると判定する。
【００５０】
そして、急加速中又は急減速中の場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、実際の車体速度に対する４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の誤差が大きいと判断して、上記Ｓ１１２の処理に移行する。
【００５１】
一方、急加速中又は急減速中でない場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、実際の車体速度に対する４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値から算出した車体速度の誤差が小さいと判断して、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤差要因フラグを読み出して「ＯＦＦ」に設定し、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１２の処理に移行する。
【００５２】
［静止物検出処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１４において実行する「静止物検出処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１に対して、前方撮像用カメラ５２の撮影画像の画像認識データを出力するように指示する制御信号を出力する。そして、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１から受信した画像認識データから前方撮像用カメラ５２の撮影画像上において、前方の障害物を検出する。
【００５３】
続いて、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、前方撮像用カメラ５２の撮影画像上において、前方の障害物が静止物か否かを判定する判定処理を実行する。
例えば、前方撮像用カメラ５２から３０フレーム／秒で入力される撮影画像の各画素毎に差分をとって、所定面積以上の画素の位置が変化しない場合には、静止物であると判定する。特に、前方の障害物が他車両である場合には、撮影画像上の路面から所定高さの位置で、ブレーキランプとみなされる赤色の画素が集合して構成された複数の四角形や丸形の部分の位置が変化しないため、前方に他車両が停車している、つまり、前方の他車両を静止物であると判定する。また、地図情報ＤＢ２５に格納される交差点データから信号機や標識等の位置情報を読み出し、撮影画像上の対応する位置に、障害物としての信号機や標識等をパターンマッチングにより検出できた場合には、前方の障害物を静止物であると判定する。
【００５４】
そして、前方撮像用カメラ５２の撮影画像上において、前方に静止物を検出できた場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から検出フラグを読み出して「ＯＮ」に設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、検出フラグは「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
【００５５】
一方、前方撮像用カメラ５２の撮影画像上において、前方に静止物を検出できなかった場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。
【００５６】
［速度検出処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１５において実行する「速度検出処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。
図６に示すように、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から検出フラグを読み出し、この検出フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５７】
そして、ＲＡＭ４２から読み出した検出フラグが「ＯＦＦ」に設定されている場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両２の先端部中央位置に設置されたミリ波レーダ６２によって車体速度を検出することができないと判断して、Ｓ３１２の処理に移行する。
Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、各車輪に取り付けられた車輪速度センサ２１から各車輪の回転に伴って入力されるパルス信号から、各車輪速度センサ２１に対応した４つの車体速度を算出して、この４つの車体速度のうち、最も遅い車体速度を現在の車体速度としてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００５８】
一方、ＲＡＭ４２から読み出した検出フラグが「ＯＮ」に設定されている場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、車両２の先端部中央位置に設置されたミリ波レーダ６２によって前回測定された前方の静止物、即ち、前方に停車している他車両との相対距離、つまり、前回の検出距離Ｌ１を出力するように指示する制御信号をレーダＥＣＵ６１に送信する。そして、ＣＰＵ４１は、レーダＥＣＵ６１から前回の検出距離Ｌ１を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
続いて、Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、車両２の先端部中央位置に設置されたミリ波レーダ６２によって今回測定された前方に停車している他車両との相対距離、つまり、今回の検出距離Ｌ２を出力するように指示する制御信号をレーダＥＣＵ６１に送信する。そして、ＣＰＵ４１は、レーダＥＣＵ６１から今回の検出距離Ｌ２を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６０】
そして、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、レーダＥＣＵ６１が距離測定を行う所定サンプリング周期（例えば、約１００ミリ秒毎である。）をデータ記録部１２から読み出し、前回の検出距離Ｌ１から今回の検出距離Ｌ２を減算した値を、当該サンプリング周期で割り算して、前方に停車する他車両に対する相対速度を算出し、自車両２の現在の車体速度としてＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００６１】
尚、ＣＰＵ４１は、予め、レーダＥＣＵ６１から、各ミリ波レーダ６２によって距離測定を行う所定サンプリング周期（例えば、約１００ミリ秒毎である。）を取得し、データ記録部１２に記憶している。
【００６２】
［上記実施例の効果］
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、ＡＢＳアクチュエータ７２又はＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動している場合、又は、跨ぎ走行の場合、若しくは、急加減速の場合には、誤差要因フラグを「ＯＮ」に設定して、前方の静止物、つまり、前方に停車している他車両を検出する。そして、前方に停車している他車両を検出した場合には、ミリ波レーダ６２によって所定サンプリング周期で検出した他車両との相対距離から車体速度を算出し、現在の車体速度としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１〜Ｓ１５）。
【００６３】
これにより、ＣＰＵ４１は、ＡＢＳアクチュエータ７２又はＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動している場合、又は、跨ぎ走行の場合、若しくは、急加減速の場合には、車両２の先端部中央位置に設置されたミリ波レーダ６２によって車体速度を検出することが可能となり、雪道や雨でぬれたアスファルト路等を走行している際の車体速度をより正確に検出することが可能となる。
【００６４】
また、ＣＰＵ４１は、ＡＢＳアクチュエータ７２又はＴＲＣブレーキアクチュエータ７３が作動している場合、又は、跨ぎ走行の場合、若しくは、急加減速の場合に、前方に停車している他車両を検出しない場合には、４つの車輪速度センサ２１からのパルス信号の入力値からそれぞれ算出した４つの車体速度のうち、最も遅い車体速度を現在の車体速度とすることによって（Ｓ３１１：ＮＯ〜Ｓ３１２）、雪道や雨でぬれたアスファルト路等を走行している際の車体速度をより正確に検出することが可能となる。
【００６５】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
【００６６】
例えば、上記Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、進行方向前方の他車両に搭載されたナビゲーション装置と車車間通信を行って、当該他車両の車両状況（例えば、ブレーキランプスイッチのＯＮ・ＯＦＦ、パーキングブレーキのＯＮ・ＯＦＦ、車速「０ｋｍ／ｈ」等である。）を取得し、前方の他車両が停車しているか否か、つまり、静止しているか否かを判定するようにしてもよい。これにより、降雪や豪雨等の悪天候によって、前方撮像用カメラ５２による前方の他車両の画像認識が難しい場合においても、前方の他車両が停車しているか否か、つまり、静止しているか否かを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、車両状態に基づいて各車輪速度センサ又はミリ波レーダによって車体速度を検出する車体速度検出処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「車両状態取得処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図３の「静止物検出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】図３の「速度検出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１              ナビゲーション装置
２              車両（自車両）
１１            現在地検出処理部
１２            データ記録部
１３            ナビゲーション制御部
２１            車輪速度センサ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            カメラＥＣＵ
５２            前方撮像用カメラ
６１            レーダＥＣＵ
６２            ミリ波レーダ
７１            ＡＢＳ＆ＴＲＣＥＣＵ
７２            ＡＢＳアクチュエータ
７３            ＴＲＣブレーキアクチュエータ
【図１】
2009236570.tif 000003
【図２】
2009236570.tif 000004
【図３】
2009236570.tif 000005
【図４】
2009236570.tif 000006
【図５】
2009236570.tif 000007
【図６】
2009236570.tif 000008