(57)【要約】【課題】安価な構成で車両の多重衝突を回避又は衝撃を減少可能な車両衝突回避システム及び装置を提供する。【解決手段】後続車両３に搭載された通信手段としての車車間通信装置１０が、他車両である先行車両２から発信された衝突に関する無線信号を受信すると、自動減速装置４０は、車車間通信装置１０が搭載された自車両（後続車両３）の走行速度を減速させる。従って、先行車両３から衝突に関する無線信号（衝突信号）が発信された場合、後続車両３は無線信号の受信に基づいて直ちに自動的に減速するので、先行車両２に対する自車両（後続車両３）の多重衝突を確実に回避又は衝撃を減少させることができる。【選択図】図１
2009179125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、他車両から発信された衝突に関する無線信号を受信する通信手段と、
前記無線信号を受信した場合、前記通信手段が搭載された自車両の走行速度を減速させる自動減速手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避システム。
【請求項２】
前記自動減速手段は、前記無線信号が前記他車両において当該他車両に搭載された乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生である場合に前記自車両の減速を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両衝突回避システム。
【請求項３】
前記通信手段は無線通信により前記無線信号を発信した前記他車両の位置又は前記他車両が前記自車両の進行方向に位置するか否かを特定する他車両特定手段を有し、
前記自動減速手段は、前記他車両特定手段の特定情報に基づいて前記自車両の走行速度を減速させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両衝突回避システム。
【請求項４】
車両に搭載され、他車両に対して無線通信を発信する通信手段と、
当該通信手段が搭載された自車両における衝突の発生を検知する衝突検知手段と、
を備えており、
前記通信手段は、前記衝突検知手段によって衝突発生が検知された場合に前記前記無線信号を発信することを特徴とする車両衝突回避装置。
【請求項５】
前記衝突検知手段は、前記自車両に搭載された乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生を検知することを特徴とする請求項４に記載の車両衝突回避装置。
【請求項６】
車両に搭載されて先行車両への衝突を回避又は衝撃を減少させるための装置であって、
他車両と無線通信を行う車車間通信手段と、
先行車両から前記車車間通信手段を介して衝突信号を受信した場合、自車両の走行速度を強制的に減速させる自動減速手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避装置。
【請求項７】
前記車車間通信手段は、周囲に存在する他車両との無線通信により先行車両の特定を行うように構成され、
前記自動減速手段は、前記特定された先行車両から前記車車間通信手段を介して衝突信号を受信した場合、自車両の走行速度を強制的に減速させることを特徴とする請求項６に記載の車両衝突回避装置。
【請求項８】
車両に搭載され、他車両から発信された車両衝突に関する無線信号を受信する通信手段と、
前記無線信号を受信した場合、前記通信手段が搭載された自車両の運転手に対して車両衝突を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多重衝突を回避又は衝撃を減少するための車両衝突回避システム及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が前方車両及び後続車両の双方に衝突すると予測される場合、衝突が生ずる前に、前方車両と自車両との衝突による第１の衝撃と、自車両と後続車両との衝突による第２の衝撃との双方を考慮して自車両の速度を制御する際、自車両の速度制御を、第１の衝撃と第２の衝撃とがほぼ等しくなるように行う車両用衝突衝撃制御装置が提案されている（例えば、特許文献１等参照。）。この従来技術によれば、自車両と前方車両及び後続車両とが衝突する際に自車両が前方車両及び後続車両それぞれから受ける或いはそれぞれへ与える衝撃が全体として最適化されるという効果がある。
【特許文献１】特開２００５−３１３７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来技術では、車両の多重衝突に伴う衝撃を緩和することはできるものの、多重衝突事故の発生を回避することはできないという問題がある。また、近年、カメラ、レーダ、ミリ波等を用いた衝突予測技術が開発されているが、装置が高価であるため普及を図ることが困難であるという問題がある。
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、安価な構成で車両の多重衝突を回避又は衝撃を減少可能な車両衝突回避システム及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。
【０００６】
１．車両に搭載され、他車両から発信された衝突に関する無線信号を受信する通信手段と、
前記無線信号を受信した場合、前記通信手段が搭載された自車両の走行速度を減速させる自動減速手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避システム。
【０００７】
手段１によれば、車両に搭載された通信手段が、他車両から発信された衝突に関する無線信号を受信すると、自動減速手段は、通信手段が搭載された自車両の走行速度を減速させる。従って、例えば先行車両である他車両から衝突に関する無線信号が発信された場合、後続車両である自車両は無線信号の受信に基づいて直ちに自動的に減速するので、先行車両に対する自車両の多重衝突を確実に回避又は衝撃を減少させることができる。
【０００８】
２．前記自動減速手段は、前記無線信号が前記他車両において当該他車両に搭載された乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生である場合に前記自車両の減速を実行することを特徴とする手段１に記載の車両衝突回避システム。
【０００９】
手段２によれば、自動減速手段は、無線信号が他車両において当該他車両に搭載された乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生である場合に自車両の減速を実行するので、乗員保護装置が作動される衝突が発生した場合に多重衝突を確実に回避又は衝撃を減少させることができる。
【００１０】
３．前記通信手段は無線通信により前記無線信号を発信した前記他車両の位置又は前記他車両が前記自車両の進行方向に位置するか否かを特定する他車両特定手段を有し、
前記自動減速手段は、前記他車両特定手段の特定情報に基づいて前記自車両の走行速度を減速させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両衝突回避システム。
【００１１】
手段３によれば、通信手段は、他車両特定手段によって無線通信により無線信号を発信した他車両の位置又は他車両が自車両の進行方向に位置するか否かを特定し、自動減速手段は、他車両特定手段の特定情報に基づいて自車両の走行速度を減速させるので、例えば、自車両の進行方向に位置する他車両から発信された衝突に関する無線信号を受信した場合には自車両の走行速度を確実に減速させる一方、自車両の進行方向に位置しない他車両から発信された衝突に関する無線信号を受信した場合には、自車両における不要な減速が実行されることを防止することができる。
【００１２】
４．車両に搭載され、他車両に対して無線通信を発信する通信手段と、
当該通信手段が搭載された自車両における衝突の発生を検知する衝突検知手段と、
を備えており、
前記通信手段は、前記衝突検知手段によって衝突発生が検知された場合に前記前記無線信号を発信することを特徴とする車両衝突回避装置。
【００１３】
手段４によれば、衝突検知手段により自車両における衝突の発生を検知すると、通信手段は、他車両に対して無線通信を発信する。従って、自車両が衝突した場合に、衝突の発生が後続車両等の他車両へ無線通信で直ちに伝達されるので、後続車両等の他車両に衝突の回避又は衝撃を減少させるために必要な減速動作等を行わせることが可能となる。
【００１４】
５．前記衝突検知手段は、前記自車両に搭載された乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生を検知することを特徴とする手段４に記載の車両衝突回避装置。
【００１５】
手段５によれば、衝突検知手段により乗員保護装置の作動が必要な衝突の発生が検知されると、通信手段は、他車両に対して無線通信を発信する。従って、現在、殆どの車両に搭載されているエアバッグ等の乗員保護装置用の衝突検知装置を衝突検知手段として利用することができるので、極めて安価な構成で車両衝突回避装置を実現することができる。
【００１６】
６．車両に搭載されて先行車両への衝突を回避又は衝撃を減少させるための装置であって、
他車両と無線通信を行う車車間通信手段と、
先行車両から前記車車間通信手段を介して衝突信号を受信した場合、自車両の走行速度を強制的に減速させる自動減速手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避装置。
【００１７】
手段６によれば、先行車両から車車間通信手段を介して衝突信号を受信すると、自動減速手段が自車両の走行速度を強制的に減速させる。従って、先行車両が衝突した場合に、衝突の発生が無線通信で直ちに伝達され、自車両が自動的に減速するので、衝突した先行車両に対する自車両の多重衝突を回避又は衝撃を減少させることができる。また、車車間通信手段を介して受信される衝突信号を利用するため、高価な衝突予測装置を設ける必要がなく、安価な構成で車両衝突回避装置を実現することができる。
【００１８】
７．前記車車間通信手段は、周囲に存在する他車両との無線通信により先行車両の特定を行うように構成され、
前記自動減速手段は、前記特定された先行車両から前記車車間通信手段を介して衝突信号を受信した場合、自車両の走行速度を強制的に減速させることを特徴とする手段６に記載の車両衝突回避装置。
【００１９】
手段７によれば、車車間通信装置を介して周囲に存在する他車両との無線通信を行うことにより先行車両が特定され、自動減速手段は、特定された先行車両から車車間通信手段を介して衝突信号を受信した場合に自車両の走行速度を強制的に減速させるので、先行車両として特定されていない他車両（例えば対向車両）から衝突信号を受信した場合等に不要な減速が実行されることを防止することができる。
【００２０】
８．車両に搭載され、他車両から発信された車両衝突に関する無線信号を受信する通信手段と、
前記無線信号を受信した場合、前記通信手段が搭載された自車両の運転手に対して車両衝突を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車両衝突回避システム。
【００２１】
手段８によれば、車両に搭載された通信手段が、他車両から発信された車両衝突に関する無線信号を受信すると、報知手段は、通信手段が搭載された自車両の運転手に対して車両衝突を報知する。従って、他車両において衝突が発生した場合に自車両の運転手に対して例えば音声や画面表示によって車両衝突を確実に報知することによって、自車両の運転者に衝突の回避又は衝撃を減少させるために必要な減速動作等を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の車両衝突回避システム及び装置を具体化した一実施形態について図面を参照しつつ具体的に説明する。図１は、本発明の一実施形態の車両衝突回避システム１の概略構成を示す図であり、（ａ）は先行車両２と後続車両３との位置関係を示す模式図、（ｂ）はブロック図である。図２は、先行車両２（後続車両３）のシステム構成を示すブロック図である。尚、先行車両２と後続車両３とは同一構成を有している。図３は、先行車両２の車車間通信装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。図４は、後続車両３の車車間通信装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。
【００２３】
車両衝突回避システム１は、図１に示すように、先行車両２と、先行車両２に後続して走行する後続車両３とを含んで構築される。尚、先行車両２又は後続車両３が、本発明の車両衝突回避装置を構成するものである。
【００２４】
先行車両２（後続車両３）は、図２に示すように、車車間通信装置１０と、衝突検知装置２０と、エアバッグ３０と、自動減速装置４０とを備えている。
【００２５】
車車間通信装置１０は、他車両と無線通信を行う通信装置であり、図示しないＣＰＵ、送信部及び受信部等を備えている。車車間通信装置１０は、衝突検知装置２０からエアバッグ展開信号が入力されると、後続車両に対して衝突信号を発信する。また、車車間通信装置１０は、先行車両から衝突信号を受信した場合に自動減速装置４０へ減速信号を出力する。
【００２６】
衝突検知装置２０は、自車両における衝突の発生を検知する装置であって、Ｇセンサ２１と、ＣＰＵ２２等とから構成される。Ｇセンサ２１は、自車両の加速度を検出して加速度信号を出力する。ＣＰＵ２２は、Ｇセンサ２１から入力される加速度信号に基づいてエアバッグ３０の作動が必要な衝突が発生したか否かを判定する。そして、衝突検知装置２０は、エアバッグ３０の作動が必要な衝突が発生した判定された場合にエアバッグ展開信号を出力する。ここで、エアバッグ展開信号は、エアバッグ３０に入力されると同時に車車間通信装置１０へも入力される。
【００２７】
エアバッグ３０は、乗員保護装置の一種であって、衝突が発生した場合に袋体を瞬時に展開させることによって衝突の衝撃から乗員を保護する装置である。エアバッグ３０は、衝突検知装置２０からのエアバッグ展開信号の入力に基づいて袋体を展開させる。
【００２８】
自動減速装置４０は、運転者のブレーキ操作とは独立して車両の走行速度を自動的に減速させるための装置であって、車両の走行速度を減速させるための減速機構４１と、減速機構４１を作動させるためのアクチュエータ４２とを備えている。尚、アクチュエータ４２は、例えばモータによって構成される。自動減速装置４０に減速信号が入力されると、アクチュエータ４２が駆動されて減速機構４１が作動することにより車両の走行速度が減速する。
【００２９】
次に、先行車両２の車車間通信装置１０における処理について図３のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、通常走行状態で周囲に存在する他車両と無線通信により信号の送受信を行うことにより後続車両３を特定する（ステップ１。以下、Ｓ１と略記する。他のステップも同様。）。次に、エアバッグ展開信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ２）。エアバッグ展開信号が入力されていない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、Ｓ１へ戻る。エアバッグ展開信号が入力された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、すなわち、衝突検知装置２０によってエアバッグ３０の作動が必要な衝突の発生が検知された場合は、Ｓ１で特定された後続車両２へ衝突信号を発信し（Ｓ３）、本ルーチンを終了する。このとき、エアバッグ３０に対してもエアバッグ展開信号が入力されているため、エアバッグ３０の袋体が展開されて衝突の衝撃から乗員が保護される。尚、Ｓ３のステップが、本発明の衝突信号発信手段として機能するものである。
【００３０】
次に、後続車両３の車車間通信装置１０における処理について図４のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、通常走行状態で周囲に存在する他車両と無線通信により信号の送受信を行うことによって先行車両２を特定する（Ｓ１１）。次に、Ｓ１１で特定された先行車両２から衝突信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。換言すれば、無線通信により衝突信号を発信した他車両の位置又は他車両が自車両の進行方向に位置するか否かを特定する。先行車両２から衝突信号を受信していない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１１へ戻る。先行車両２から衝突信号を受信した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、自動減速装置４０へ減速信号を出力し（Ｓ１３）、本ルーチンを終了する。このとき、自動減速装置４０は、減速信号の入力に基づいてアクチュエータ４２を駆動して減速機構４１を作動させる。これにより、後続車両３が減速するので、衝突した先行車両２に対して後続車両３が衝突する多重衝突の発生が回避又は衝撃が減少される。尚、Ｓ１２のステップが、本発明の他車両特定手段として機能するものである。
【００３１】
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態によれば、後続車両３に搭載された通信手段としての車車間通信装置１０が、他車両である先行車両２から発信された衝突に関する無線信号を受信すると、自動減速装置４０は、車車間通信装置１０が搭載された自車両（後続車両３）の走行速度を減速させる。従って、先行車両３から衝突に関する無線信号（衝突信号）が発信された場合、後続車両３は無線信号の受信に基づいて直ちに自動的に減速するので、先行車両２に対する自車両（後続車両３）の多重衝突を確実に回避又は衝撃を減少させることができる。また、車車間通信装置１０を利用するため、高価な衝突予測装置を設ける必要がなく、安価な構成で車両衝突回避システム１を実現することができる。
【００３２】
また、自動減速装置４０は、無線信号が他車両（先行車両２）において当該他車両に搭載された乗員保護装置（エアバッグ３０）の作動が必要な衝突の発生である場合に自車両の減速を実行するので、乗員保護装置が作動される衝突が発生した場合に多重衝突を確実に回避又は衝撃を減少させることができる。また、現在、殆どの車両に搭載されているエアバッグ等の乗員保護装置用の衝突検知装置を利用することができ、極めて安価な構成で車両衝突回避システム１を実現することができる。
【００３３】
また、車車間通信装置１０は、車車間通信装置１０によって無線通信により無線信号を発信した他車両の位置又は他車両が自車両の進行方向に位置するか否かを特定し、自動減速装置４０は、他車両特定情報に基づいて自車両の走行速度を減速させるので、例えば、自車両の進行方向に位置する他車両（先行車両２）から発信された衝突に関する無線信号を受信した場合にはアクチュエータ４２を駆動して減速機構４１を作動させることにより自車両の走行速度を確実に減速させる。一方、先行車両２として特定されていない他車両、例えば自車両である後続車両３の進行方向に位置しない他車両（例えば、対向車両）から発信された衝突に関する無線信号を受信した場合には、自車両における不要な減速が実行されることを防止することができる。
【００３４】
尚、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることは云うまでもない。
【００３５】
例えば、上記実施形態では、先行車両２が、特定された後続車両３に対して車車間通信装置１０を介して衝突信号を発信する構成としたが、後続車両３の特定を行うことなく周囲のすべての他車両に対して衝突信号を発信するように構成してもよい。このように構成した場合でも、後続車両３において先行車両２が車車間通信装置１０により特定され、その特定された先行車両２から車車間通信装置１０を介して衝突信号を受信した場合にのみ自動減速装置４０が後続車両３の走行速度を減速させるので、先行車両２以外の他車両（対向車両等）から発信された衝突信号に基づいて不要な減速が実行されることはない。
【００３６】
また、車車間通信装置１０を介して衝突信号を受信した場合、その車車間通信装置１０が搭載された自車両の運転手に対して車両衝突を報知する報知手段（アラームを鳴らすための音声発生装置や画面表示を行うディスプレイ等）を設ける構成としてもよい。本変形例によれば、他車両において衝突が発生した場合に自車両の運転手に対して例えば音声や画面表示によって車両衝突を確実に報知することによって、自車両の運転者に衝突の回避又は衝撃を減少させるために必要な減速動作等を行わせることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、多重衝突を回避又は衝撃を減少させることが可能な車両衝突回避システム及び装置を安価に実現することが必要な場合に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態の車両衝突回避システムの概略構成を示す図であり、（ａ）は先行車両と後続車両との位置関係を示す模式図、（ｂ）はブロック図である。
【図２】先行車両（後続車両）のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】先行車両の車車間通信装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】後続車両の車車間通信装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１    車両衝突回避システム
２    先行車両（車両衝突回避装置）
３    後続車両（車両衝突回避装置）
１０    車車間通信装置（通信手段、車車間通信手段、他車両特定手段）
２０    衝突検知装置（衝突検知手段）
３０    エアバッグ（乗員保護装置）
４０    自動減速装置（自動減速手段）
４１    減速機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
2009179125.tif 000005
【図４】
2009179125.tif 000006