(57)【要約】【課題】モータの駆動コイルの異常と他の部位の異常とを区別して検出して、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況を判断して、操舵アシストを続行することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１に付設したモータ電流検出部１３１と駆動コイル電圧検出部１４によって、それぞれモータ電流および駆動コイルの電圧を検出する。ＣＰＵ１１は、検出したモータ電流に異常がなければ通常のアシスト制御を継続するが、異常がある場合は、次に検出した駆動コイル電圧から駆動コイルにおける異常の有無を判定する。その判定の結果、駆動コイルに異常がなければ、モータ駆動回路１３又はハーネス２３に異常があると判断して、アシスト制御を停止する。一方、駆動コイルに異常があると判定した場合には、モータ２に供給する電流を制限して操舵アシストを継続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動コイルを有して、操舵機構に対して操舵補助力を付与するブラシレスモータと、当該ブラシレスモータに操舵補助力を発生させるため、制御信号を生成する制御手段と、当該制御信号に基づいて前記ブラシレスモータを駆動するモ−タ駆動回路と、当該モ−タ駆動回路と前記ブラシレスモータとを電気的に接続する接続手段と、を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、
さらに、
前記モ−タ駆動回路が前記駆動コイルに供給する電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記駆動コイルの電圧を検出する駆動コイル電圧検出手段と、
を備え、そして
前記制御手段は、
前記モータ電流検出手段により検出された電流と、前記駆動コイル電圧検出手段より検出された電圧と、の異常の有無を判定し、
この判定結果に基づいて、前記駆動コイルにおける異常の有無と、前記モータ駆動回路又は前記接続手段における異常の有無と、をそれぞれ推定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ前記駆動コイル電圧検出手段に異常が有る、と判定した場合には、前記駆動コイルに異常があると推定し、一方
前記モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ前記駆動コイル電圧検出手段に異常が無い、と判定した場合には、前記モ−タ駆動回路又は前記接続手段に異常があると推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記駆動コイルに異常があると推定した場合には、前記モ−タ駆動回路により前記駆動コイルに供給する電流を制限するように、前記制御信号を生成し、一方
前記モ−タ駆動回路、又は前記接続手段に異常があると推定した場合には、前記モ−タ駆動回路により前記駆動コイルに供給する電流を停止するように、前記制御信号を生成する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等車両の操舵機構に対してモータによる操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に当該制御装置の故障検出機能に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両では、操舵者の操舵に際してモータの回転トルクにより操舵機構（ステアリング機構ともいう。）に操舵補助力（操舵アシスト力）を付与して、操舵者の操舵ハンドルの操舵を補助する電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）が広く用いられている。
【０００３】
図４は、一般的なＥＰＳの概略構成を示す図である。
同図において、ＥＰＳは、運転者が操舵する操舵ハンドル３１に直結したシャフト３２の操舵トルク（操舵者よりステアリング機構に付与されるトルク）を検出するトルクセンサ３３と、車両の走行速度を検出する車速センサ３４と、これら各センサの検出信号に基づいて操舵アシスト力を演算する制御装置（以下、ＥＣＵと称す）３５と、ＥＣＵ３５からハーネス３６を介して出力される駆動電流で回転トルクを発生する３相ブラシレスモータ３７と、発生した回転トルクをシャフト３２に伝える減速ギア３８と、操舵ハンドル３１の回転を車輪に伝えるユニバーサルジョイント３９ａ、３９ｂと、と、を備えて構成されている。即ち、ＥＰＳは、制御された電流で発生する前記３相ブラシレスモータ３７を、減速ギア３８と、操舵ハンドル３１に直結するシャフト３２とラックアンドピニオン４０及びタイロッド４１に伝達することで、ステアリング機構に操舵補助力を付勢して操舵アシストを実現している。
【０００４】
図５は、従来のＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。
ＥＣＵ３５は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）５１、ＦＥＴ駆動回路５２、モータ駆動回路５３及びモータ電流検出回路５４から構成され、ＣＰＵ５１の内部メモリに格納されたプログラムを実行することにより、トルクセンサ３３で検出された操舵トルクＴと、車速センサ３４で検出された車速Ｖと、に基づいて、３相ブラシレスモータ３７のスター接続された駆動コイルに供給する電流の制御値Ｅを生成し、そしてこの電流制御値Ｅとモータ電流検出回路５４で検出したモータ電流ｉとに基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭ（パルス幅変調）信号をＦＥＴ駆動回路５２に供給する。
【０００５】
ＦＥＴ駆動回路５２は、ＣＰＵ５１から供給されるＰＷＭ信号に基づいて、モータ駆動回路５３を構成するパワーＭＯＳＦＥＴ（電界効果トランジスタ、以下ＦＥＴという）の各ゲートに供給するパルス電流を生成する。
【０００６】
モータ駆動回路５３は、Ｈブリッジ回路を構成する６個のＦＥＴ、Ｑ１〜Ｑ６からなり、ＦＥＴ駆動回路５２からゲート毎に供給されるパルス電圧によって、直列に接続された上下アームのＦＥＴが交互にオン、オフを繰り返し、このとき流れる電流をモータ３７の各駆動コイルに供給することによってモータ３７を回転駆動する。
【０００７】
このように構成されるＥＣＵ３５を備えたＥＰＳは、乗用車は言うに及ばす、近年ではバスやトラック等の大型自動車にも広く搭載されている。これら大型自動車では、車両重量が大きいこともあり、乗用車より大きな操舵アシスト力を必要とし、高出力のモータ及び大電力のモータ駆動回路５３が使用されている。このため、例えば車両の運転中に、上述したモータ駆動回路５３やモータ３７の駆動コイルに異常が発生すると、モータ３７が停止して操舵ハンドル３１に操舵アシスト力を付与することができなくなり、操舵フィーリングを損なうばかりか、場合によっては操舵が困難となってしまう虞がある。
【０００８】
ここで、その異常を検出するものとしては、３相ブラシレスモータ３７のスター接続された駆動コイルの中性点電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲外にある場合を駆動コイルの異常として検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】特許第３４７１５３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、この従来の例では、スター接続された駆動コイルの中性点電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲外にある場合に、モータ３７の駆動コイルに異常があるとして検出しているが、実際に異常がある部位を特定することはできなかった。例えば、ＥＣＵ３５とモータ３７を接続するハーネス３６、モータ駆動回路５３および駆動コイルの中性点電圧を検出する不図示の電圧検出回路に故障があった場合であっても、全て駆動コイルの異常として検出していた。
【００１１】
そして、異常が検出された場合は、モータ駆動回路５３を構成するＦＥＴのＱ１〜Ｑ６を全てオフとして、３相ブラシレスモータ３７の各駆動コイルに供給する電流を停止する制御を行っていた。
【００１２】
このため、異常が検出された際は、実際は操舵アシストできる可能性が残されているにも係らず、直ちにモータ３７の駆動を停止する制御を行う他なく、異常がある部位が駆動コイル以外の場合には、モータ３７の駆動を停止する以外の制御、例えば、モータ３７に供給する電流を制限する制御を行うことによって操舵アシストを継続し、これにより急激なアシスト力の低下を防止する等の処置を講ずることができなかった。
【００１３】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの駆動コイルの異常と他の部位の異常とを区別して検出して、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況を判断して、操舵アシストを続行することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の前述した目的は、下記の構成により達成される。
【００１５】
（１）  複数の駆動コイルを有して、操舵機構に対して操舵補助力を付与するブラシレスモータと、当該ブラシレスモータに操舵補助力を発生させるため、制御信号を生成する制御手段と、当該制御信号に基づいて前記ブラシレスモータを駆動するモ−タ駆動回路と、当該モ−タ駆動回路と前記ブラシレスモータとを電気的に接続する接続手段と、を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、
さらに、
前記モ−タ駆動回路が前記駆動コイルに供給する電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記駆動コイルの電圧を検出する駆動コイル電圧検出手段と、
を備え、そして
前記制御手段は、
前記モータ電流検出手段により検出された電流と、前記駆動コイル電圧検出手段より検出された電圧と、の異常の有無を判定し、
この判定結果に基づいて、前記駆動コイルにおける異常の有無と、前記モータ駆動回路又は前記接続手段における異常の有無と、をそれぞれ推定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
（２）  前記制御手段は、
前記モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ前記駆動コイル電圧検出手段に異常が有る、と判定した場合には、前記駆動コイルに異常があると推定し、一方
前記モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ前記駆動コイル電圧検出手段に異常が無い、と判定した場合には、前記モ−タ駆動回路又は前記接続手段に異常があると推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
（３）  前記制御手段は、
前記駆動コイルに異常があると推定した場合には、前記モ−タ駆動回路により前記駆動コイルに供給する電流を制限するように、前記制御信号を生成し、一方
前記モ−タ駆動回路、又は前記接続手段に異常があると推定した場合には、前記モ−タ駆動回路により前記駆動コイルに供給する電流を停止するように、前記制御信号を生成する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【００１６】
上記（１）の構成によれば、モータ電流検出手段と駆動コイル電圧検出手段とを備え、これら検出手段の検出値の異常の有無の結果により、駆動コイルにおける異常の有無と、モータ駆動回路又は接続手段における異常の有無と、をそれぞれ推定することができるので、ブラシレスモータの駆動コイルの異常を他の部位の異常とを区別して検出し、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況を判断して、操舵アシストを続行することができる。このため、操舵フィーリングが急に損なうような状況を可能な限り回避することができ、結果的に操舵安全性を確保することができる。
上記（２）の構成によれば、モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ駆動コイル電圧検出手段に異常が有る、と判定される場合には、駆動コイルに異常があると推定し、一方モータ電流検出手段により電流に異常が有り、且つ駆動コイル電圧検出手段に異常が無い、と判定される場合には、モ−タ駆動回路又は前記接続手段に異常があると推定するので、ブラシレスモータの駆動コイルの異常を他の部位の異常とをより確実に区別して検出することができる。
また、上記（３）の構成によれば、３相ブラシレスモータの駆動コイルの異常を検出した場合には、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況と判断して、モータに供給する電流を制限することにより操舵アシストを継続する。これにより、残存する操舵アシストの機能を利用できて、急激なアシスト力の低下を防止する等の処置を講ずることができる。このため、操舵フィーリングが急に損なうような状況を回避することができ、結果的に操舵安全性を確保することができる。一方、モ−タ駆動回路又は前記接続手段の異常を検出した場合には、供給する電流を停止するので、車両の操舵安全性を損なうことはない。即ち、ブラシレスモータの電流及び駆動コイルの電圧における異常有無に基づいて、異常のある部位を特定し、この特定した部位に応じて、操舵アシストの制御を選択的に実施するので、操舵アシストのフェールセーフ制御を適切に効率よく実施することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、モータの駆動コイルの異常と他の部位の異常とを区別して検出して、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況を判断して、操舵アシストを続行することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置（ＥＣＵ）の概略構成について、当該ＥＣＵによって回転が制御される３相ブラシレスモータ（以下、モータという。）と各種センサとを共に示したブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、ＥＣＵ１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵともいう。）１１と、ＦＥＴ駆動回路１２と、モータ駆動回路１３と、駆動コイル電圧検出部１４と、を有して構成される。
【００２０】
モータ２は、スター接続されたＡ〜Ｃの３相からなる駆動コイルを備え、モータ駆動回路１３から各駆動コイルに駆動電流を供給することによって不図示のロータを回転させるものである。また、モータ２には、ロータの回転位置を検出する位置センサ２１と、検出した回転位置信号の周波数Ｆを電圧値Ｖに変換するＦ／Ｖ変換器２２が付設され、ＣＰＵ１１に送られてモータ２の回転数が算出される。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等から構成されるコンピュータシステムであり、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、トルクセンサ３で検出した操舵トルクと車速センサ４で検出した車両の走行速度とから、モータ２に供給する電流の制御目標値である電流指令値を生成する。そして、モータ駆動回路１３を構成するパワーＭＯＳＦＥＴのＱ１〜Ｑ６がデューティ指令値でオン、オフして駆動され得るように、ＣＰＵ１１は前記電流指令値に基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号を出力する。
なお、ＥＣＵ１は、不図示のインターフェイス回路を有しており、例えばＣＰＵ１１などで演算処理ができるように、操舵トルクＴなどのアナログ信号をデジタル信号に適宜変換する処理を実行している。
【００２２】
ＦＥＴ駆動回路１２は、ＣＰＵ１１から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、モータ駆動回路１３を構成するＦＥＴ、Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートを駆動するためのパルス電圧を生成するゲートドライバＩＣである。
【００２３】
モータ駆動回路１３は、モータ２のスター接続されたＡ、Ｂ、Ｃ各相の駆動コイルをそれぞれ駆動する３つのインバータと、モータ電流検出部１３１から構成される。３つのインバータは、電源電圧と接地電位間にカスケード接続された大電流、高耐圧のＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴのＱ１〜Ｑ６によってＨブリッジ回路が構成され、ＦＥＴ駆動回路１２から、例えば上アームのＦＥＴであるＱ１、Ｑ３、Ｑ５のゲートに正相のパルス電圧が入力される間に、下アームのＦＥＴのＱ２、Ｑ４、Ｑ６のゲートに逆相のパルス電圧が入力され、上下アームのＦＥＴが相補動作して交互にオン、オフ動作を繰り返すことにより、所望のパルス幅を有する駆動電流を、ハーネス２３を介してモータ２の駆動コイルの各相端子に供給するものである。
【００２４】
ＦＥＴのＱ１〜Ｑ６は、スイッチング動作に伴って発生する熱を効果的に放散して過度の温度上昇を回避するために、例えば、アルミ合金等からなる放熱板上に実装されている。
【００２５】
モータ電流検出部１３１は、３つのインバータの接地側に接続され、インバータの上下アームが交互にオンした際に流れる電流を検出するものである。この検出結果はＣＰＵ１１に送られ、後述するように操舵アシストを継続するか否かが判断される。
【００２６】
また、駆動コイル電圧検出部１４は、スター接続されたＡ〜Ｃ相駆動コイルの中性点の電圧と、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの各入力端子の電圧を、ハーネス２４を介して計測するとともに、これら各相の駆動コイルに印加された電圧が電源電圧の４０％ないし６０％の範囲にあるか否かを検出する機能も有している。その検出結果はＣＰＵ１１に送られ、後述するように駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃに供給する電流を制限する操舵アシストを行うか否かが判断される。
【００２７】
次に、前述のように構成された本実施形態のＥＣＵ１において、モータ２の各相駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの異常と、モータ駆動回路１３或いはハーネス２３の異常と、を区別して検出して、この検出結果に基づいて操舵アシストを継続する動作について説明する。
図２は、その動作手順を説明するためのフローチャートである。
【００２８】
まず、ステップＳ１０１において、不図示のイグニッションキーがオンされることによりＥＣＵ１が始動した際の初期設定時など、ＣＰＵ１１により操舵アシストの実行を許可するか否かが判定される。
【００２９】
その結果、操舵アシストの実行を許可しないと判定した場合は、ステップＳ１０６の手順にスキップし、操舵アシストを停止して処理を終了する。
【００３０】
ここで、ステップＳ１０１の手順で操舵アシストの実行を許可すると判定した場合は、続くステップＳ１０２の手順でモータ電流検出部１３１によって検出されたモータ電流に異常がないか否かが判定される。
【００３１】
その結果、異常がないと判定される場合には、通常通りの操舵アシスト（通常操舵アシスト制御）を継続し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０２の処理手順に戻る。
【００３２】
その一方、ステップＳ１０２の処理手順で、検出された電流に異常があると判定された場合は、ステップＳ１０４において、引き続き、駆動コイル電圧検出部１４によって検出されたモータ２のＡ〜Ｃ相駆動コイルの電圧に異常がないか否かが判定される。
【００３３】
その結果、検出された電圧に異常があると判定される場合は、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの少なくともいずれかに異常があると推定される。ここで、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃにおける異常は、３相全部が故障する確率は非常に低いなどから、直ちに危険な状況に繋がることはない。したがって、この場合には、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況と判断できるので、モータ２に供給する電流を制限する操舵アシスト（制限操舵アシスト制御）を行い（ステップＳ１０５）、操舵アシストを継続して、再びステップＳ１０２の処理手順に戻る。このような一連のステップの処理を所定のサンプリングタイムでＣＰＵ１１は実行することとなる。
なお、ステップＳ１０５で制限操舵アシスト制御を行う際には、制限操舵アシスト制御での操舵アシストであることを操舵者に報知することが好ましい。操舵者に対し、その後の対応（例えば、車両の路肩停止、修理依頼等）を促すことができるからである。また、このとき、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの電圧に異常がある場合は、Ａ〜Ｃ相駆動コイルのいずれかに断線等の異常が生じているものと推定されるので、異常の部位を特定することができる。
【００３４】
そして、ステップＳ１０４において、Ａ〜Ｃ相駆動コイルの電圧にいずれも異常がないと判定した場合は、モータ駆動回路１３に異常があるか、或いはハーネス２３が断線しているかの何れかであることが推定される。これら異常状態における操舵アシスト継続は危険であると判断されるので、ステップＳ１０６の手順で操舵アシストを停止して処理を終了し、その状況を操舵者にアラームランプなどの点滅により報知する。
【００３５】
したがって、本実施形態によれば、モータ電流検出部１３１と駆動コイル電圧検出部１４とを備え、これら検出部の検出値の異常の有無の結果により、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃにおける異常の有無と、モータ駆動回路１３又はハーネス２３における異常の有無と、をそれぞれ推定することができるので、ブラシレスモータの駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの異常を他の部位の異常とを区別して検出し、操舵アシストを継続しても支障がない、軽微な状況を判断して、操舵アシストを続行することができる。このため、操舵フィーリングが急に損なうような状況を可能な限り回避することができ、結果的に操舵安全性を確保することができる。
【００３６】
また、本実施形態によれば、モータ２の電流及び駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの電圧における異常有無に基づいて、異常のある部位を特定し、この特定した部位に応じて、通常操舵アシスト制御、モータ２に供給する電流を制限する制限操舵アシスト制御、及び操舵アシスト停止との、各々の制御を適切に選択して実施するので、操舵アシストのフェールセーフ制御を適切に効率よく実施することができる。
【００３７】
さらに次に、モータ２のスター接続されたＡ、Ｂ、Ｃ各相の駆動コイルのいずれに異常があるかを特定して、操舵アシスト制御を継続する場合の別の動作について説明する。
図３は、異常がある駆動コイルを特定する際の動作手順を説明するためのフローチャートである。
なお、ステップＳ２０１〜Ｓ２０６は、先に説明した図２のフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ１０６と同じであり、同等符号を付して重複する説明は省略或いは簡略化する。
【００３８】
ステップＳ２０４の処理手順で、駆動コイル電圧検出部１４によって検出された検出電圧に異常があると判定された場合は、ステップＳ２０５において、モータ２の駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃに供給する電流を制限する操舵アシスト（制限操舵アシスト制御）を行う。また、ここで、Ａ〜Ｃ相駆動コイルのいずれかに断線等の異常が生じているものと推定されるので、異常の部位を特定するとともにその異常の度合いを把握して、その度合いに応じて操舵アシストを停止する処理を行う。これにより、操舵アシストのフェールセーフ制御をより安全側に傾けて実現することができる。
【００３９】
即ち、ステップＳ２０５の後、ステップＳ２１１にてＡ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあるか否かが判定される。その判定の結果、Ａ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にない場合には、このＡ相駆動コイルに軽微として判断できない、無視できない異常があると判断してステップＳ２０６に進み操舵アシストを停止して処理を終了する。
【００４０】
一方、ステップＳ２１１において、Ａ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあると判定した場合は、駆動コイルＡは問題ない状況であると判断して、続くステップＳ２１２でＢ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあるか否かが判定される。
【００４１】
その判定の結果、Ｂ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にない場合は、このＢ相駆動コイルに軽微として判断できない、無視できない異常があると判断してステップＳ２０６に進み操舵アシストを停止して処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ２１２において、Ｂ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあると判定した場合は、駆動コイルＢは問題ない状況であると判断して、続くステップＳ２１３でＣ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあるか否かを判定する。
【００４３】
この判定の結果、Ｃ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にない場合は、このＣ相駆動コイルに無視できない異常があると判断してステップＳ２０６の手順でアシスト制御を停止して処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ２１３において、Ｃ相駆動コイルの電圧が電源電圧の４０〜６０％の範囲にあると判定した場合は、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃのいずれも支障のない状況であると判断して、ステップＳ２０２の手順に再び戻り、これら一連のステップの処理を所定のサンプリング周期で実施する。
【００４５】
このようにして、モータ２の電流及び駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃの電圧における異常の有無によって異常がある部位を特定することができるとともに、駆動コイルＡ、Ｂ、Ｃに異常がある場合にそのいずれの相の駆動コイルに異常があるかを特定することができて、これら特定された部位に応じて、モータ２に供給する電流を制限するアシスト制御を継続するか、或いは、操舵アシストを停止する制御を行うかをより適切に選択して実施することができるので、より安全側に傾いた、操舵アシストのフェールセーフ制御を実施することができる。
なお、この特性された部位を、操舵者などに報知できるようにするとよい。
【００４６】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の様態はこれら実施形態に限られるものではなく、適宜、変形、改良等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置（ＥＣＵ）の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置において、アシスト制御の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置において、異常部位を特定して実施するアシスト制御の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】一般的な電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４８】
１      電動パワーステアリング装置の制御装置（ＥＣＵ）
２      モータ（ブラシレスモータ）
１１    中央処理装置（制御手段）
１２    ＦＥＴ駆動回路
１３    モータ駆動回路
１３１  モータ電流検出部（モータ電流検出手段）
１４    駆動コイル電圧検出部（駆動コイル電圧検出手段）
２３、２４  ハーネス（接続手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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