(57)【要約】【課題】交差路に進入した複数台の車両の中で、進路を変えて右折する車両にだけ注意を促す。【解決手段】この交差点システムは、交差点付近でＩＴＳ車載器３ａ，３ｂからの電波を受信して電波発射源を検出する電波発射源検出装置２と、交差点付近に設置され、交差点に進入する車両Ａ,車両Ｂを含む映像を撮像する撮像ユニット１８と、撮像ユニット１８により撮像された映像と、電波発射源検出装置２により検出された複数のＩＴＳ車載器３ａ,３ｂの位置と、メモリ１４に格納された交差点の地図データとを照合して、交差点内で進路を変えた車両Ａを特定し、エリアＰ１に達したときに、車両ＡのＩＴＳ車載器３ａに対して直進車両Ｃの接近を、ＤＳＲＣ無線通信により通知するＤＳＲＣ路側無線装置１とを備える。【選択図】図１
2009110153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、
前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、前記電波が受信可能な範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、
前記交差点の周辺に設置され、前記交差点付近の映像を撮像する撮像ユニットと、
前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像と、予め記憶された前記交差点内の地図データとを照合し、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の映像またはその位置を特定する車両特定部と、
前記車両特定部により特定された車両の映像またはその位置を追跡し、前記交差点内で進路を変えて所定の位置に達した車両に対して、進行方向への注意を促すための情報を無線通信により通知する注意情報通知部と
を具備することを特徴とする交通情報提供システム。
【請求項２】
交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、
電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、前記電波が受信可能な範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、
前記交差点の周辺に設置された撮像ユニットが、前記交差点付近の映像を撮像するステップと、
前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像と、予め記憶された前記交差点内の地図データとを車両位置特定部が照合し、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の映像またはその位置を特定するステップと、
前記車両特定部により特定された車両の映像またはその位置を追跡し、前記交差点内で進路を変えて所定の位置に達した車両に対して、注意情報通知部が進行方向への注意を促すための情報を無線通信により通知するステップと
を有することを特徴とする交通情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば交差点やカーブなどのある道路で交通情報を提供する交通情報提供システムおよび交通情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を歩行する人や走行する車両の情報を提供するシステムとしては、例えば道路に光ビーコンや、ＤＳＲＣを使用したシステムが既に実現されている。
【０００３】
この種のシステムでは、道路を走行する車両と通行する人が比較的近い場合に、道路を走行する２輪車および車両の存在を、道路に設置したカメラで検出し画像処理することで、その存在を歩行者や運転者へ通知することが可能である。
【０００４】
また、インターネットなどを利用して路情報提供装置に危険位置データの要求を行い、該当する危険位置データを入手しておき、自車が危険位置への接近が検出された時に警報を発するカーナビゲーション装置もある（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
現在、上記システムをさらに進めて、交差点などで、直進する車両、右折先の人、自転車などを検出して、車両や人に情報を提供することで事故の予防を行おうというものが検討中である。
【０００６】
この技術は、これまでの一方的に情報を垂れ流す（渋滞情報や、高速道路における前方障害物情報を提供する）ものとは異なり、車両と目標物体までの距離が数十ｍ以下の比較的直近の事象を捉えて、リアルタイムに車両に通知するものである。特に対象物が人や自転車の場合は、数ｍの距離を測定して、その挙動を車両に情報提供しなければならない。
【特許文献１】特開２００２−１１６０３４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の技術である、光ビーコンを用いる場合、指向性の高さから、光ビーコンの直下に存在する車両の車載器と通信することで、光ビーコンの直下の車両から、カメラで検出した目標物体までの距離を測定することは比較的容易であるものの、交差点内で車両の挙動を検出するためには、光ビーコンを交差点中央付近の上空に設置しなければならなくなり、光ビーコンの設置工事などが大掛かりになってしまう。
【０００８】
また、交差点の端から中央付近を狙って光ビーコンを向けるなどの方法も考えられるが、高指向性ゆえに、車が向きを少し変えただけで通信ができなくなるという事態も起こり得る。
【０００９】
一方、ＤＳＲＣの場合は、電波を使用していることから、交差点の端から交差点中央付近を狙って通信圏を形成できるので、多少の向きのずれに対しても通信が可能である。
しかし、通信圏内のどの辺りに目標物体が存在するかといったことまでは検出できず、交差点内に複数の車両が存在する場合にはどの車両が情報提供の対象の車両かを識別することはできなかった。
【００１０】
さらに、カメラを使い右折待機中の車両を特定して目標物体との距離を測定することも考えられるが、この場合、交差点に複数台の車両が通行中に、カメラで撮影された車両とＤＳＲＣによって通信している車両（車載器）が同じ車両かどうかが判らない。
【００１１】
さらに、車両に装備したカメラやレーダーを用いる場合は、車両の前後方向については検出可能なものの、交差点における右折先の物体を検出することは、カメラが搭載されている位置的な面から難しく、また右折先の物体を検出できたとしても対向車線の側で直進してくる車両が邪魔になり右折先の横断歩道までの距離を測定することが難しい。
【００１２】
ＧＰＳを利用することで、車両の絶対位置を測定できることから、人や自転車の位置もカメラなどを使い絶対位置を測定し、その絶対位置を車両に通知すれば、車両のＧＰＳ車載器やＧＰＳ機能を備えるカーナビゲーション装置が計算して目標物体と車両との相対的な距離を測定できる。
【００１３】
しかしながら、この場合であっても、例えばビルの陰などに車両が入ってしまうと、ＧＰＳの衛星からの電波をＧＰＳ車載器やナビゲーション装置が捉えられないことから、絶対位置の測定精度が極端に低下し、数ｍ程度の距離では誤差が大きくなるため、注意警戒のための警報を発することができないことがある。
【００１４】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、交差路に進入した複数台の車両の中で、見通しの悪い方向へ曲がる車両にだけ注意を促すことのできる交通情報提供システムおよび交通情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために本発明の交通情報提供システムは、交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムにおいて、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、前記電波が受信可能な範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出する電波発射源検出装置と、前記交差点の周辺に設置され、前記交差点付近の映像を撮像する撮像ユニットと、前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像と、予め記憶された前記交差点内の地図データとを照合し、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の映像またはその位置を特定する車両特定部と、前記車両特定部により特定された車両の映像またはその位置を追跡し、前記交差点内で進路を変えて所定の位置に達した車両に対して、進行方向への注意を促すための情報を無線通信により通知する注意情報通知部とを具備することを特徴とする。
【００１６】
本発明の交通情報提供方法は、交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供方法において、電波発射源検出装置が、前記交差点またはその近傍から狭域通信の電波を受信し、前記電波が受信可能な範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源の位置を検出するステップと、前記交差点の周辺に設置された撮像ユニットが、前記交差点付近の映像を撮像するステップと、前記電波発射源検出装置により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像と、予め記憶された前記交差点内の地図データとを車両位置特定部が照合し、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の映像またはその位置を特定するステップと、前記車両特定部により特定された車両の映像またはその位置を追跡し、前記交差点内で進路を変えて所定の位置に達した車両に対して、注意情報通知部が進行方向への注意を促すための情報を無線通信により通知するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、交差路に進入した複数台の車両の中で、見通しの悪い方向へ曲がる車両にだけ注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施形態の交差点システムの配置図、図２は図１の交差点システムのシステム構成を示す図である。
【００１９】
（実施形態）
図１，図２に示すように、この交差点システムは、第１道路Ｔと第２道路Ｓとが交差点に配置されるものであり、交差点に進入した車両に対してリアルタイムに情報提供を行うシステムである。すなわち、本システムは、カーブなどの見通しの悪い道路または交差点に進入する車両に情報提供を行う交通情報提供システムの一つである。
【００２０】
第１道路Ｔには、車両が異なる方向に通行可能な第１走行路としての走行路Ｔ１と第２走行路としての走行路Ｔ２の２つの走行路が設けられている。走行路Ｔ１と走行路Ｔ２は、中央に設けられた車線（センターライン）により区分されている。一方の走行路Ｔ１には交差点付近に右折レーンＴ１ａと直進レーンＴ１ｂとが隣接して設けられている。
【００２１】
この交差点システムは、交差点付近に設置された狭域通信（Dedicated Short Range Communication）路側無線装置１（以下「ＤＳＲＣ路側無線装置１」と称す）と、交差点付近に設置された電波発射源検出装置２と、車両検出装置としての光ビーコン１７とを通信ケーブルで接続した路側機器群と、車両に搭載され、車両Ａ，Ｂ，Ｃが交差点に進入し無線通信エリアに入ったときにＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信する高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）車載器３ａ，３ｂ（以下「ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ」と称す）とを有している。
【００２２】
光ビーコン１７は、走行路Ｔ１とは走行方向が逆の走行路Ｔ２の交差点近傍に設けられている。光ビーコン１７は、道路上に設置される光学式車両感知器であり、光ビーコンの設置位置近傍を車両が通過する際に車両に搭載されたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂと双方向の赤外線通信を行う。光ビーコン１７は、走行路Ｔ２を走行してこれから交差点に進入する車両Ｃを検出する。光ビーコン１７は、一つとは限らず走行路Ｔ２に沿って所定間隔をおいて複数設けてもよい。光ビーコン１７は、車両Ａが交差点を右折して進む先の第２道路Ｓに出没する目標を認識する目標認識装置として機能する。
【００２３】
カメラ１８は、交差点内またはその付近（これ例では、第２道路Ｓと走行路Ｔ２とが交差する交差点の路側帯などの交差点周辺）に設置されている。例えばカメラ１８は、少なくとも交差点を含み走行路Ｔ１を撮像するような方向にレンズを向けて設置されている。カメラ１８の撮像エリアには、少なくとも矢印Ｓ１の方向に走行して交差点に進入する車両Ａ、車両Ｂそれぞれのフロント部分が映し出される。カメラ１８は、交差点周辺の映像（アナログ動画データ（画像データ）または毎秒数十コマ程度のデジタル画像など）を撮像する撮像ユニットである。
【００２４】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂは、例えば有料道路のＥＴＣ（自動料金収受：Electronic Toll Collection）システムなどに用いられている車載器である。ＥＴＣシステムでは、５．８ＧＨｚアクティブ方式の双方向通信ＤＳＲＣが使われおり、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂは、常に電波（ＤＳＲＣの無線ポーリング信号）を発信している。ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂは、光ビーコン１７からの赤外線信号に反応して、応答を返す機能を備えている。
【００２５】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、通信部１２、ＣＰＵ１３、メモリ１４、画像処理部１５などを有している。
【００２６】
ＤＳＲＣアンテナ１１は、交差点またはその近傍にＤＳＲＣ（狭域通信）の電波を発信してその電波圏、つまりＤＳＲＣ無線エリアＰを形成する。通信部１２は、ＤＳＲＣアンテナ１１により形成されたＤＳＲＣ無線エリアＰ内に進入したＩＴＳ車載器３ａ，３ｂと通信する。
【００２７】
メモリ１４には、交差点とその付近を含む広い範囲（ＤＳＲＣ無線エリアＰ）の第１道路データ（２次元の座標データ）と、その範囲の中の一部の特定の注意警戒エリア（右折レーンのエリアＰ１）を指定する第２道路データ（右折車特定範囲の座標データ）と、光ビーコン１７の設置位置（車両検出位置）の情報が記録されている。
【００２８】
また、メモリ１４は、ＣＰＵ１３の作業領域（演算用の記憶領域）として機能する。例えば右折レーンに存在する電波発射源（この場合、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂなど）を特定するための処理に用いられる。
【００２９】
ＣＰＵ１３は、通信部１２がＩＴＳ車載器３ａ，３ｂと通信して得た各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの車載器固有情報である車載器ＩＤを取得する。
画像処理部１５は、カメラ１８より撮像されたアナログ動画の映像信号をデジタルの動画データに変換する。動画データは例えば毎秒３０枚程度得られる画像データから構成される。
【００３０】
画像処理部１５は、カメラ１８より得られた動画データ（画像データ）と各車載器ＩＤ毎の位置座標とメモリ１４の地図情報から、映像内の各車両画像または映像内の車両の位置を特定し、車両の映像または車両位置にマーキングを行い、その映像（画像）の変化によって、移動する車両の映像または車両の位置を追尾する。
【００３１】
そして、車両の映像または車両の位置がメモリ１４に予め設定されたエリアＰ１の位置に達すると、画像処理部１５は、その旨をＣＰＵ１３に通知する。ＣＰＵ１３は、画像処理部１５からの通知を受けて、該当ＩＴＳ車載器（この例ではＩＴＳ車載器３ａ）に対して、直進車両Ｃへの注意を促す情報を無線通信により通知する。
【００３２】
すなわち、ＣＰＵ１３および画像処理部１５は、電波発射源検出装置２により検出された電波発射源の位置と、カメラ１８よりの動画データと予めメモリ１４に記憶された道路データ（右折レーン範囲データ）とから、交差点に進入した電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）の中から映像中の車両を特定し、その車両の移動を追尾し、右折レーンＴ１ａの所定位置に達したときに、該当ＩＴＳ車載器（この例ではＩＴＳ車載器３ａ）に注意を促すための通知を行う手段として機能する。
【００３３】
ＣＰＵ１３および画像処理部１５は、電波発射源検出装置２により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と、カメラ１８により撮像された交差点付近の映像と、予め記憶された前記交差点内の地図データとを照合し、前記撮像ユニットにより撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の画像またはその位置を特定する車両特定部として機能する。
【００３４】
また、ＣＰＵ１３および画像処理部１５は、撮影範囲の中で特定された車両の映像またはその位置を追跡し、交差点内で進路を変えて所定の位置（右折レーンＴ１ａの先のエリアＰ１の位置）に達した車両に対して、進行方向（道路Ｓの方向）への注意を促すための情報を無線通信により通知する注意情報通知部として機能する。
【００３５】
電波発射源検出装置２により検出された少なくとも一つの電波発射源の位置と予めメモリ１４に記憶された交差点内の所定の場所（右折レーンＴ１ａ）の道路データから、見通しの悪い道路Ｓの方向へ進む電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）を特定する注意対象電波発射源特定部として機能する。
【００３６】
ＣＰＵ１３は、光ビーコン１７からの車両検出の通知を受けたタイミングで右折レーンＴ１ａでのＩＴＳ車載器３ａの存在が検出された場合に、光ビーコン１７の車両検知位置と右折レーンＴ１ａに存在する車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａの位置とを、予めメモリ１４に記憶された道路データに照合してＩＴＳ車載器３ａと車両Ｃとの相対的な距離を測定し、車両Ｃについて注意を促すための情報を、通信部１２を通じてＤＳＲＣアンテナ１１より、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａへ通知する注意情報通知部として機能する。
【００３７】
すなわち、ＣＰＵ１３は、注意対象の電波発射源が特定されたときに、注意対象の目標（例えば対向車線の直進車両Ｃなど）が認識された場合、目標が認識された位置と電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）の位置とを、予めメモリ１４に記憶された交差点付近の道路データに照合して電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）と目標（車両Ｃ）との相対的な距離を測定し、目標（車両Ｃ）について注意を促すための情報を、ＤＳＲＣ無線通信により、注意対象の電波発射源（ＩＴＳ車載器３ａ）へ通知する注意情報通知部として機能する。
【００３８】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、ＤＳＲＣアンテナ１１より電波を発信することで、交差点付近に所定の範囲（図の点線部分）でＤＳＲＣ無線エリアを形成する。ＤＳＲＣ路側無線装置１は、自身の無線エリアに入ったＩＴＳ車載器３ａ，３ｂと通信して、各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂに記憶されている車載器ＩＤを取得する。
【００３９】
ＤＳＲＣでは、例えば１台の車載器と通信する直径３ｍの通信範囲から複数台の車載器を１台の路側装置で通信する直径３０ｍ程度の通信範囲までを設置調整可能である。
【００４０】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、電波発射源検出装置２によりＤＳＲＣの電波圏にＩＴＳ車載器３ａ，３ｂが存在することが検出されたときに、電波発射源検出装置２から車載器ＩＤと絶対位置座標が渡される。
【００４１】
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、電波発射源検出装置２から通知される車載器ＩＤと絶対位置座標を用いて、交差点内に存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂそれぞれの動きを追尾し、そのうち、直進レーンＴ１ｂから右折レーンＴ１ａへ進路を変え、所定エリアＰ１に達したＩＴＳ車載器３ａに対して、直進車両Ｃが接近していることを通知する。
【００４２】
すなわち、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、追尾によりＩＴＳ車載器３ａが所定エリアＰ１に達したことが検出されたタイミングで、光ビーコン１７により、走行路Ｔ２ａを走行して交差点に進入する直進車両Ｃが検出された場合、車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａの位置と予めメモリ１４に記憶された道路データと照合して互いの相対的な距離を測定し、光ビーコン１７により検出された直進車両Ｃについて注意を促すための情報を、ＤＳＲＣ無線通信により、該当車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａ（が搭載された車両Ａ）へ通知する。
【００４３】
電波発射源検出装置２は、ＤＳＲＣ路側無線装置１とほぼ同じ範囲（図の点線部分）で電波（ＤＳＲＣの無線ポーリング信号）を受信可能なアンテナを含む受信ユニット２０を備えている。
【００４４】
電波発射源検出装置２は、交差点またはその付近の範囲に存在する少なくとも一つの電波発射源（この場合、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ）からのＤＳＲＣの電波を受信してＤＳＲＣ路側無線装置１へ送ることで、ＤＳＲＣ路側無線装置１が、交差点内に存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂそれぞれを追尾し、そのうち、直進レーンＴ１ｂから右折レーンＴ１ａへ進路を変え、所定エリアＰ１に達したＩＴＳ車載器３ａを搭載した車両を特定する。
【００４５】
すなわち、電波発射源検出装置２は、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂが発信している電波（ポーリング信号）を受信して交差点内の各ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂ（車両）の位置座標（交差点付近の地図上（２次元空間上）のｘ，ｙ座標）を測定する。
【００４６】
図３に示すように、電波発射源検出装置２は、電波発射源であるＩＴＳ車載器３ａ，３ｂが発射した電波を受信する受信ユニット２０、および受信ユニット２０が受信した受信信号を基に、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置、例えばその距離および方向を測定する方位距離測定部２２、交差点とその付近の地図データを記憶した道路情報記憶部２６、検出されたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置を地図データ上に重ねてプロット（位置特定）する位置検出部２７などを有している。
【００４７】
受信ユニット２０は、基準アンテナ部２０ａおよびアレイアンテナ部２０ｂを有している。基準アンテナ部２０ａおよびアレイアンテナ部２０ｂは近傍に配置されている。例えば基準アンテナ部２０ａは１つの基準アンテナ素子ａ１から構成されている。アレイアンテナ部２０ｂは複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎから構成されている。
【００４８】
基準アンテナ素子ａ１およびアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、例えば水平面に対して垂直な１つの平面上に設けられている。アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、例えばある間隔で１次元の直線上に配置されている。
【００４９】
なお、アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎは、縦および横の２次元にそれぞれある間隔で配置してもよい。
また、基準アンテナ素子ａ１や複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎを配置した面は、例えば方位方向に回転できるよう構成されている。
【００５０】
そして、受信ユニット２０の正面方向と基準アンテナ素子ａ１や複数のアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎを配置した面とのなす角度が角度センサ（図示せず）で検出される。
上記の受信ユニット２０が受信した受信信号は、方位と距離の測定を行う方位距離測定部２２の周波数変換部２３に送られ周波数変換される。
【００５１】
この場合、受信ユニット２０と周波数変換部２３とは、それぞれのアレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎが並列に周波数変換部２３に接続して構成されている。
また、アレイアンテナ素子ｂ１〜ｂｎをスイッチなどで切り替え、１つのアレイアンテナ素子が順に接続する構成にしてもよい。
【００５２】
また、周波数変換された受信信号はＡ／Ｄ変換部２４でデジタル化され、受信データに変換される。受信データは信号処理部２５に送られる。
【００５３】
信号処理部２５は、受信データを処理するＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＣＰＵ（Central Processing Unit）、および、受信データなどを記憶する記憶部、例えばメモリやハードディスク装置などから構成されている。
【００５４】
信号処理部２５は、例えば受信データにフレネル近似を用いた電波ホログラフィ処理を施し、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置、例えば電波発射源検出装置２からＩＴＳ車載器３ａ，３ｂまでの距離およびその方向などを求める。
【００５５】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの方向、つまり電波の到来方向は、角度センサから供給される電波発射源検出装置２の正面と受信ユニット２０とのなすアンテナ角度情報などを用いて、例えば真北を基準にしてその方向を決定する。
【００５６】
また、信号処理部２５で得られたＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置情報（ｘ座標、ｙ座標など）、距離情報およびその方向情報は位置検出部２７に送られる。
【００５７】
道路情報記憶部２６は、メモリ、シリコンディスク、ハードディスク装置などの記憶装置により実現される。道路情報記憶部２６には、交差点とその付近を含むゾーンの道路データ（２次元の座標データ）とその中で特定の注意領域（右折レーンの範囲）を指定するデータとが記録されている。
【００５８】
位置検出部２７は、道路情報記憶部２６から読み出した道路データを、例えば真北を基準にしてメモリ上にマッピングする。
【００５９】
また位置検出部２７は、メモリ上にマッピングした道路データ上に、信号処理部２５から受け取ったＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置（ｘ座標、ｙ座標など）、距離情報およびその方向情報に基づいてＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの位置をプロットする（重ね合わせる）ことで、交差点内に存在するＩＴＳ車載器３ａ，３ｂそれぞれの位置を検出（特定）する。
【００６０】
ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂは、通信部３３、ＣＰＵ３４、メモリ３５等を搭載したＤＳＲＣ部３１と、カーナビゲーション部４０（以下「カーナビ４０」と称す）とを通信ケーブルで接続して構成されている。
【００６１】
通信部３３は、アンテナ３２を通じてポーリング信号を発信し、ＤＳＲＣ無線エリアに入ったときにＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信を行う。
【００６２】
ＣＰＵ３４は、通信部３３がＤＳＲＣ路側無線装置１と無線通信を開始したことで、メモリ３５から車載器ＩＤを読み出して送信する一方、ＤＳＲＣ路側無線装置１から通信部３３を通じて受信された注意警報をカーナビ４０へ送る。メモリ３５には、この機器を識別するための車載器ＩＤが記憶されている。
【００６３】
すなわち、ＤＳＲＣ部３１は、ＤＳＲＣ路側無線装置１との無線通信により、車載器ＩＤを送信する一方、ＤＳＲＣ路側無線装置１から受信された注意警報をカーナビ４０へ送る。
【００６４】
カーナビ４０は、地図データが記憶され、目的地（行先など）までの順路を設定および案内するためのナビゲーション機能と、表示部および音声出力部などの案内部を備えており、一般的なナビゲーション動作に加えて、ＤＳＲＣ部３１から受け取った注意警報を、表示部に表示または音声出力部から音声で搭乗者（運転者など）へ通知する。
【００６５】
以下、この交差点システムの機能について説明する。
ＤＳＲＣ路側無線装置１は、ＤＳＲＣアンテナ１１により電波を発信して、交差点をカバーするＤＳＲＣ無線エリアを形成している。
【００６６】
ある時点で、例えば図１に示すように、車両Ａと車両Ｂがほぼ同時に交差点に進入し、車両Ａが減速して進路を矢印Ｓ１から矢印Ｓ２へ変えて右折レーンＴ１ａに進入し、その側方の車両Ｂが直進レーンＴ１ｂを走行し、これとほぼと同時に、走行路Ｔ１とは逆方向の走行路Ｔ２ａを車両Ｃが走行して交差点の手前まで到達したものでする。つまり、ＤＳＲＣ無線エリア内に車両Ａと車両Ｂが進入したものとする。
【００６７】
通常、このままでは、右折車両Ａと直進車両Ｂとの両方がＤＳＲＣ路側無線装置１と通信を行うことになる。
【００６８】
通常、ＤＳＲＣの場合、無線エリア内では複数のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂと同時通信することが可能であるが、走行路Ｔ２（対向車線）の車両Ｃが接近していることを通知するための注意警報（注意警戒を促すための情報）を受け取りたいのは、右折車両Ａの搭乗者（運転者）だけであり、直進レーンＴ１ｂを直進している車両Ｂには、注意警報（注意警戒情報）は不要である。
【００６９】
そこで、電波発射源検出装置１は、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂから送信された電波（無線ポーリング信号）の発信位置を計測し、その発信元が右折レーン内の所定位置（エリアＰ１）の地点に達したときに、その車両ＡのＩＴＳ車載器３ａとだけ無線通信を開始することで、常に複数の車両と通信を行っている必要がなくなり、車両Ａの運転者に対して、対向車線の直進車両Ｃに対する注意を最適なタイミングで促すことができる。
【００７０】
以下、図４のフローチャートを参照してこの実施形態の交差点システムの具体的な動作について説明する。
【００７１】
ＤＳＲＣ路側無線装置１のＣＰＵ１３は、ＤＳＲＣアンテナ１１から常に通信要求信号：ポーリング信号（電波）を発信しており、複数のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂに問いかけている（図４のステップＳ１０１）。ポーリング信号は１秒間に１２５回程度発信される。
【００７２】
一方、電波発射源検出装置２は、電波発射源であるＩＴＳ車載器３ａ，３ｂから電波が受信されるのを常に待機している（ステップＳ３０１）。
【００７３】
そして、あるタイミングで、ＤＳＲＣ無線エリアＰに進入したＩＴＳ車載器３ａ，３ｂからの応答信号が受信されると（ステップＳ３０１のＹｅｓ）、電波発射源検出装置２は、電波発射源の位置を測定し（ステップＳ３０２）、位置座標を含む車載器情報をＤＳＲＣ路側無線装置１へ送る。
ここで車載器情報とは、車載器ＩＤに対応した位置座標、距離情報および方向情報等である。
【００７４】
ＤＳＲＣ路側無線装置１では、上記電波発射源検出装置２により電波発射源の位置が測定されたタイミングで、ＣＰＵ１３が、ＩＴＳ車載器３ａ，３ｂからの応答を受信する（ステップＳ１０２のＹｅｓ）。応答には車載器情報が含まれている。
【００７５】
すると、ＣＰＵ１３はその車載器情報から車載器ＩＤを抽出して画像処理部１５へ送る。
画像処理部１５は、電波発射源検出装置２から受け取った各車載器情報に含まれる位置座標と、応答のあったＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの車載器ＩＤと、カメラ１８により撮像された交差点付近の映像（画像）と、予め記憶された交差点内の地図データとを照合し（一致させて）、カメラ１８により撮像された交差点付近の映像内で電波を発射している車両の映像の位置（正しくはＩＴＳ車載器３ａの位置）を特定し、映像内の車両の画像、または地図データの２次元座標上の座標位置にマーキングする（ステップＳ２０１）。
【００７６】
なお、データを照合して特定するのは、カメラ１８により撮影された交差点の映像内において、電波を発射している車両の画像でもよく、車両の位置座標でもよい。
【００７７】
画像処理部１５は、カメラ１８から得られる映像内でマーキングした車両の映像（画像）またはその位置を追跡し（ステップＳ２０２）、それが交差点内で進路を変えてエリアＰ１に達すると（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、追尾していた中の該当車両の車載器ＩＤを含む通信リクエストをＣＰＵ１３に行う（ステップＳ２０４）。
ＣＰＵ１３は、通信リクエストを受け取ると（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、通信リクエストに含まれる車載器ＩＤにより、車両ＡのＩＴＳ車載器３ａとＤＳＲＣ無線通信を行うことで、進行方向への注意を促すための情報（“対向車線から直進車両接近中”などといったメッセージ）を通知する（ステップＳ１０５）。
【００７８】
すなわち、ＣＰＵ１３は、右折用のエリアＰ１に車両Ａの位置座標が入った場合、その位置座標に対応する車載器ＩＤを持つＩＴＳ車載器３ａとＤＳＲＣ通信を行い、進行方向に関する注意情報をＩＴＳ車載器３ａに通知し、ＩＴＳ車載器３ａは、通知された注意情報を音声および／または表示で報知し、車両Ａの運転者に注意を促す。
【００７９】
このようにこの実施形態の交差点システムによれば、交差点に目的の異なるＤＳＲＣの無線装置（ＤＳＲＣ路側無線装置１はＤＳＲＣ無線エリア内のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂとの双方向通信、電波発射源検出装置２は位置特定のための電波受信）を配置し、交差点内に進入した車両Ａ，ＢのＩＴＳ車載器３ａ，３ｂから発信された電波を捉え、通信相手のＩＴＳ車載器３ａ，３ｂの交差点内における位置を測定し、各車載器ＩＤの位置座標をＤＳＲＣ路側無線装置１へ送り、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、メモリ１４の地図データと電波発射源検出装置２からの電波発射源の位置と、カメラ１８の映像（画像）とを照合して、交差点内の複数の車両（電波発射源）の中で右折レーンＴ１ａに進路を変えて右折する車両Ａを特定し、対向車線を走行する直進車両Ｃが交差点の方に向かってくることを、その車両ＡのＩＴＳ車載器３ａにだけに無線通信で通知することで、右折車両Ａの運転者は、自身が進む方向に関連する注意警報（注意警戒情報）だけを得て、衝突回避に向けた対処行動をとることができる。
【００８０】
これにより、ＤＳＲＣ路側無線装置１は、交差点内でエリアＰ１に入った車両ＡのみとＤＳＲＣ通信を行えばよくなり、多数の車両が交差点内に入ったときにも注意喚起が必要な車両にだけ注意情報を確実に送れるようになる。
【００８１】
なお、本願発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形してもよい。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の発明を構成できる。実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
例えば、上記実施形態では、交差点について説明したが、２車線道路が１車線ずつ２つに分岐しているような見通しの悪い道路（Ｙ字路など）に対しても本システムを設置してもよい。
【００８２】
なお、上記実施形態では、光ビーコン１７、カメラ１８、ＤＳＲＣアンテナ１１、２０、ＤＳＲＣ路側無線装置１、電波発射源検出装置２などブロックを分けてハードウェアとして別体となったものの例で説明したが、これらの中のいくつか、または全部を１つのケースに収めて実装しても良く、本発明は、ハードウェアの数や区分の仕方に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】一つの実施の形態の交差点システムの配置図である。
【図２】図１の交差点システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図３】図１の交差点システムの電波発射源検出装置の構成を示す図である。
【図４】交差点システムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１…ＤＳＲＣ路側無線装置、２…電波発射源検出装置、３ａ，３ｂ…ＩＴＳ車載器、１１…ＤＳＲＣアンテナ、１２…通信部、１３…ＣＰＵ、１４…メモリ、１５…画像処理部、１７…光ビーコン、１８…カメラ、２０…受信ユニット、２０ａ…基準アンテナ部、２０ｂ…アレイアンテナ部、２２…方位距離測定部、２３…周波数変換部、２４…Ａ／Ｄ変換部、２５…信号処理部、２６…道路情報記憶部、２７…位置検出部、３２…ＤＳＲＣアンテナ、３３…通信部、３５…メモリ、４０…カーナビゲーション部（カーナビ）、Ａ，Ｂ，Ｃ…車両、ａ１…基準アンテナ素子、ｂ１-ｂｎ…アレイアンテナ素子、Ｔ…第１道路、Ｓ…第２道路、Ｔ１，Ｔ２…走行路、Ｔ１ａ…右折レーン、Ｔ１ｂ…直進レーン、Ｐ…ＤＳＲＣ無線エリア、Ｐ１…右折車通知用のエリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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