(57)【要約】【課題】低回転域から高回転数の計測が可能で、且つ、高回転域において誤差の少ない電動機の回転数計測装置を提供する【解決手段】回転計測装置における回転数の計測は、回転周期算出部が、フリーランタイマ部のカウント値を用いて電動機が１回転する周期を算出し、センサエッジ切り替り周期算出部が、フリーランタイマ部のカウント値を用いて電動機の回転子が予め定めた規定角度を回転する周期を算出し、算出方法判定部が、電動機の１回転の周期、又は予め定めた規定角度を電動機の回転子が回転する周期のいずれかを用いて回転速度を算出するかを判断し、判断結果に基づいて、回転数算出部が、回転数を算出することで行う。算出方法判定部が判断する基準は、フリーランタイマ部の分解能と、センサエッジ切り替り周期算出部の計測の基準となる規定角度に基づいて定められる。【選択図】図２
2009236643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子を有する電動機の回転数を計測する回転数計測装置であって、
一定の周期でカウントを行い、所定のカウント値に達すると初期値に戻り再びカウントを行うフリーランタイマ部と、
前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転子が規定角度を回転する度に出力されるセンサエッジ信号の切り替り周期を算出するセンサエッジ切り替り周期算出部と、
前記センサエッジ切り替りの回数をカウントし、前記電動機の回転子が１回転したことを判定し、前記電動機の回転子が１回転したと判定されたら判定情報を出力するセンサエッジ切り替り回数カウンタ判定部と、
前記判定情報、及び前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転周期を算出する回転周期算出部と、
前記センサエッジ信号の切り替り周期が予め定めた閾値より小さいか否かで、前記センサエッジ信号切り替り周期及び前記回転周期のいずれの周期を用いて回転数を算出するかを判定する算出方法判定部と、
前記算出方法判定部の判定に基づいて、前記回転周期、あるいは前記センサエッジ信号の切り替り周期から前記電動機の回転数を算出する回転数算出部と、
を備えることを特徴とする回転数計測装置。
【請求項２】
一定の周期でカウントを行うセンサエッジ切り替り周期オーバーフローカウンタと、前記フリーランタイマ部の計測可能時間を越えたか否かを判定し、前記センサエッジ切り替り周期オーバーフローカウンタのカウント値が前記計測可能時間を超えていた場合、前記センサエッジ切り替り周期算出部を動作させず、前記計測可能時間を越えていない場合、前記センサエッジ切り替り周期算出部にセンサエッジ切り替り周期を算出させるセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタ判定部と、
一定の周期でカウントを行う回転周期オーバーフローカウンタと、前記フリーランタイマ部の計測可能時間を越えたか否かを判定し、前記回転周期オーバーフローカウンタのカウント値が前記計測可能時間を超えていた場合、前記回転周期算出部を動作させず、前記計測可能時間を越えていない場合、前記回転周期算出部に回転周期を算出させる回転周期オーバーフローカウンタ判定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の回転数計測装置。
【請求項３】
電動機と、電源装置から供給される電源を前記電動機が有する巻線に供給するインバータ装置と、前記電動機に備えられ前記電動機の回転子が規定角度を回転する度にセンサエッジ信号を出力する回転子位置検出センサ装置と、前記回転子位置検出センサ装置に接続された回転数検出装置とを具備するモータ装置であって、
前記回転数検出装置は、
一定の周期で、カウントを行い、所定のカウント値に達すると初期値に戻り再びカウントを行うフリーランタイマ部と、
前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記センサエッジ信号の切り替り周期を算出するセンサエッジ切り替り周期算出部と、
前記センサエッジ切り替りの回数をカウントし、前記電動機の回転子が１回転したことを判定し、前記電動機の回転子が１回転したと判定されたら判定情報を出力するセンサエッジ切り替り回数カウンタ判定部と、
前記判定情報、及び前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転周期を算出する回転周期算出部と、
前記センサエッジ信号切り替り周期が予め定めた閾値より小さいか否かで、前記センサエッジ信号切り替り周期及び前記回転周期のいずれの周期を用いて回転数を算出するかを判定する算出方法判定部と、
前記算出方法判定部の判定に基づいて、前記回転周期、あるいは前記センサエッジ信号の切り替り周期から前記電動機の回転数を算出する回転数算出部と、
を備えることを特徴とするモータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に電動機の回転数を計測する回転数計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動機の回転数を計測する方法として、電動機の回転子が１回転に要する周期をフリーランタイマのカウント値を用いて計測し、計測した時間を回転数に換算する方法と、電動機が規定角度を回転するまでに要する周期をフリーランタイマのカウント値を用いて計測し、計測した時間を回転数に換算する方法と、２つの方法が主に用いられている。
なお、フリーランタイマがオーバーフローして計測可能な時間を超えたとき、計測結果を無効にするなどの例外処理が必要である。例外処理を行うために、計測可能時間を超えているか否かを判定するために用いるオーバーフローを検出するカウンタなどを用意しているものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
図６は、電動機が１回転する回転周期から回転数を計測する一例を示す図である。ここでは、計測対象となる電動機に備えられた位置検出センサは、例えば電動機の回転子に設けられ複数の磁極を有するセンサマグネットと、ホール素子と電子回路とを備えるホールＩＣ（Integrated circuit）とが用いられ、ホールＩＣは回転子の回転位置を検出可能な所定の位置に３つ配置されている。配置される３つのホールＩＣからは、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のセンサ信号が得られ、図６（ａ）は、電動機の回転子が一定の速度で１回転するときのＵ相、Ｖ相、及びＷ相のセンサ信号の波形図である。また、図６（ａ）の縦軸は、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相それぞれのセンサ信号の信号レベル、ハイレベルもしくはローレベルを示し、横軸は電動機の回転角（機械角）を示している。更に、図６（ａ）に示すように、電動機が１回転する間にそれぞれのセンサの信号は１２回切り替る。このとき、センサエッジ切り替りの回数を検出してカウントし、１２回カウントすることで、電動機が１回転したか否かの検出を行っている。
【０００４】
ここでは、一例として、フリーランタイマは、２μｓ毎にカウンタが１ずつ増加し、１６進数で０ｘＦＦＦＦｈまでカウントできるものとする。すなわち、フリーランタイマは、約１３１ｍｓまでカウントできる。また、フリーランタイマがオーバーフローしたか否かを判定するために１０ｍｓ毎に１ずつカウントするオーバーフローチェックカウンタを用意し、オーバーフローチェックカウンタが１０になるとフリーランタイマがオーバーフローしたとする。すなわち、１００ｍｓをカウントした段階でフリーランタイマがオーバーフローしたと判定する。
【０００５】
図６（ｂ）は、電動機の回転子が１回転する周期を計測する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの変化を示した波形図である。また、図６（ｂ）の縦軸は、フリーランタイマのカウント値及びオーバーフローチェックカウンタの値を示し、横軸は時間を示している。このとき、電動機の回転周期は、フリーランタイマの１回転前のカウンタ値と、１回転検出時の１回転時のカウンタ値の差分を用いて算出される。このとき、フリーランタイマのカウント値の差分と、フリーランタイマのカウント間隔である２μｓとを乗算して１回転の周期を算出する。算出した電動機の回転周期から、１分間あたりの回転数（以下、回転数という）を算出する。更に、フリーランタイマがオーバーフローしていないことをオーバーフローチェックカウンタの値で確認し、算出した回転数が有効な値であることを確認する。
【０００６】
図６（ｃ）は、電動機回転周期が、フリーランタイマの計測可能時間を越える場合の電動機１回転の周期を計測する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの変化の波形図である。また、図６（ｃ）の縦軸は、フリーランタイマのカウント値及びオーバーフローチェックカウンタの値を示し、横軸は時間を示している。電動機が１回転する間に、オーバーフローチェックカウンタが１００ｍｓをカウントして、フリーランタイマがオーバーフローしたと判定する。このとき、算出した電動機回転周期は、有効な値ではないので回転数の算出等には用いることはできない。なお、回転周期に基づく回転数の計測は、回転数６００ｒｐｍ（Rotation per minute）以上が対象となる。
【０００７】
図７は、電動機に備えられているセンサの信号からセンサエッジ切り替り周期を計測する一例を示す図である。図７（ａ）は、センサからのセンサエッジ切り替りが示す電動機の機械角を示す図である。また、図７（ａ）の縦軸は、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相のセンサの信号レベルを示し、横軸は、電動機の機械角を示す。この例では、電動機が一回転する間に等間隔で１２回のセンサエッジ切り替りが発生し、規定角度としての機械角は３０度となる。センサからの信号の切り替り周期を１２倍することで電動機の回転子が１回転する周期が算出される。また、フリーランタイマは、２μｓ毎にカウンタが１ずつ増加し、１６進数で０ｘＦＦＦＦｈまでカウントできるものとする。また、フリーランタイマがオーバーフローしたか否かを判定するために１０ｍｓ毎に１ずつカウントするオーバーフローチェックカウンタを用意し、オーバーフローチェックカウンタが１０になるとフリーランタイマがオーバーフローしたとしている。
【０００８】
図７（ｂ）は、センサ信号の切り替り周期を計測する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの変化を示した波形図である。また、図７（ｂ）の縦軸は、フリーランタイマのカウント値及びオーバーフローチェックカウンタの値を示し、横軸は時間を示している。センサ信号の切り替り周期は、フリーランタイマの直前のセンサ信号の切り替り時のカウント値と、センサ信号切り替り検出時のカウント値との差分を用いて算出される。このとき、フリーランタイマのカウント値の差分と、フリーランタイマのカウント間隔である２μｓとを乗算してセンサ信号の切り替り周期と、電動機１回転あたりのセンサ信号切り替り回数とを乗算して電動機１回転の周期を算出する。算出した電動機の回転周期から、回転数を算出する。更に、フリーランタイマがオーバーフローしていないことを、オーバーフローチェックカウンタの値で確認し、算出した回転数が有効な値であることを確認する。
【０００９】
図７（ｃ）は、センサ信号の切り替り周期がフリーランタイマの計測可能時間を越える場合のセンサ信号の切り替り周期を計測する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの変化を示した波形図である。また、図７（ｃ）の縦軸は、フリーランタイマのカウント値及びオーバーフローチェックカウンタの値を示し、横軸は時間を示している。センサ信号が切り替る間に、オーバーフローチェックカウンタが１００ｍｓをカウントして、フリーランタイマがオーバーフローしたと判定する。このとき、センサ信号の切り替り周期は、有効な値ではないので回転数の算出等に用いることはできない。すなわち、センサ信号の切り替り周期に基づく回転数の計測は、５０ｒｐｍ以上の回転数が対象となる。
【００１０】
同じフリーランカウンタ及びオーバーフローチェックカウンタを用いた場合、センサ信号の切り替り周期に基づく回転数の計測は、電動機の１回転の周期に基づく回転数の計測に比べ低い回転数から計測することが可能である。
【特許文献１】特開２００８−３５６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、電動機が高速で回転しているとき、センサ信号のセンサエッジ切り替り周期に基づく回転数の計測においては、図８に示すようにフリーランタイマの分解能に依存する量子化誤差により、電動機の１回転の周期から回転数を算出する場合に比べて誤差が大きいという問題がある。
また、電動機の回転子及び固定子の間隔のばらつきや、ホールＩＣがセンサ信号を出力するためのセンサマグネットの着磁のばらつき等により、電動機が高速で回転しているとき、センサエッジ切り替り周期における誤差が顕著になり、計測される回転数の誤差が大きくなるという問題もある。
更に、回転周期から回転数の算出を行うと、電動機が低速で回転しているときにフリーランタイマがオーバーフローして計測が行えないという問題もある。
【００１２】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、低回転域から回転数の計測が可能で、且つ、高回転域においても誤差を抑えた電動機の回転数計測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題を解決するために、本発明は、回転子を有する電動機の回転数を計測する回転数計測装置であって、一定の周期でカウントを行い、所定のカウント値に達すると初期値に戻り再びカウントを行うフリーランタイマ部と、前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転子が規定角度を回転する度に出力されるセンサエッジ信号の切り替り周期を算出するセンサエッジ切り替り周期算出部と、前記センサエッジ切り替りの回数をカウントし、前記電動機の回転子が１回転したことを判定し、前記電動機の回転子が１回転したと判定されたら判定情報を出力するセンサエッジ切り替り回数カウンタ判定部と、前記判定情報、及び前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転周期を算出する回転周期算出部と、前記センサエッジ信号の切り替り周期が予め定めた閾値より小さいか否かで、前記センサエッジ信号切り替り周期及び前記回転周期のいずれの周期を用いて回転数を算出するかを判定する算出方法判定部と、前記算出方法判定部の判定に基づいて、前記回転周期、あるいは前記センサエッジ信号の切り替り周期から前記電動機の回転数を算出する回転数算出部と、を備えることを特徴とする回転数計測装置である。
【００１４】
また、本発明は、上記記載の発明において、一定の周期でカウントを行うセンサエッジ切り替り周期オーバーフローカウンタと、前記フリーランタイマ部の計測可能時間を越えたか否かを判定し、前記センサエッジ切り替り周期オーバーフローカウンタのカウント値が前記計測可能時間を超えていた場合、前記センサエッジ切り替り周期算出部を動作させず、前記計測可能時間を越えていない場合、前記センサエッジ切り替り周期算出部にセンサエッジ切り替り周期を算出させるセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタ判定部と、一定の周期でカウントを行う回転周期オーバーフローカウンタと、前記フリーランタイマ部の計測可能時間を越えたか否かを判定し、前記回転周期オーバーフローカウンタのカウント値が前記計測可能時間を超えていた場合、前記回転周期算出部を動作させず、前記計測可能時間を越えていない場合、前記回転周期算出部に回転周期を算出させる回転周期オーバーフローカウンタ判定部と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、上記問題を解決するために、本発明は、電動機と、電源装置から供給される電源を前記電動機が有する巻線に供給するインバータ装置と、前記電動機に備えられ前記電動機の回転子が規定角度を回転する度にセンサエッジ信号を出力する回転子位置検出センサ装置と、前記回転子位置検出センサ装置に接続された回転数検出装置とを具備するモータ装置であって、前記回転数検出装置は、一定の周期で、カウントを行い、所定のカウント値に達すると初期値に戻り再びカウントを行うフリーランタイマ部と、前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記センサエッジ信号の切り替り周期を算出するセンサエッジ切り替り周期算出部と、前記センサエッジ切り替りの回数をカウントし、前記電動機の回転子が１回転したことを判定し、前記電動機の回転子が１回転したと判定されたら判定情報を出力するセンサエッジ切り替り回数カウンタ判定部と、前記判定情報、及び前記フリーランタイマ部のカウント値を用いて、前記電動機の回転周期を算出する回転周期算出部と、前記センサエッジ信号切り替り周期が予め定めた閾値より小さいか否かで、前記センサエッジ信号切り替り周期及び前記回転周期のいずれの周期を用いて回転数を算出するかを判定する算出方法判定部と、前記算出方法判定部の判定に基づいて、前記回転周期、あるいは前記センサエッジ信号の切り替り周期から前記電動機の回転数を算出する回転数算出部と、を備えることを特徴とするモータ装置である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、算出方法判定部は、電動機の１回転の周期に基づいて、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期のいずれか一方の数値を用いて、回転数を算出する構成とした。電動機の回転周期が長いときは、回転周期から算出する場合に比べて低い回転数が計測可能なセンサエッジ切り替り周期から回転数を算出し、電動機の回転周期が短いときは、センサエッジ切り替り周期に比べ回転数の誤差が少ない回転周期から回転数を算出する。これにより、低回転域から回転数の計測が可能で、且つ、高回転域においても誤差を抑えた回転数の計測が可能である。
【００１７】
また、この発明によれば、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期を算出する際に、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部及びセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部は、フリーランタイマ部のカウント値がオーバーフローしているか否かを判定する構成とした。これにより、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期を算出する際に、フリーランタイマ部のカウント値がオーバーフローすることによる誤った計測結果を算出することを避けることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態による回転数計測装置１及び回転数計測装置１を有するモータ装置１００を図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態によるモータ装置１００を示す概略ブロック図である。モータ装置１００は、回転数計測装置１、電源装置２、インバータ装置３、電動機４、及び回転子位置検出センサ装置５を具備する。
【００１９】
電源装置２は、電動機４及び回転数計測装置１を駆動するための電力を供給する。インバータ装置３は、電源装置２が供給する電力を、電動機４が有する巻線に予め定められたタイミングで電圧を印加するためのスイッチングを行う。電動機４は、例えば、固定子と回転子とを主な構成要素とするブラシレスモータであり、固定子には、３本の固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗが巻き回されてコイルが形成されている。また、電動機４は、インバータ装置３から入力されるスイッチング情報によりコイルに電圧を印加することで回転子が回転する。
【００２０】
回転子位置検出センサ装置５は、電動機４が有する回転子が予め定めた角度（以下、規定角度という）回転する度に変化するセンサエッジ信号を回転数計測装置１に出力する。例えば、回転子位置検出センサ装置５には、ホール素子と電子回路を有するホールＩＣ（Integrated Circuit）が用いられ、回転子の回転位置を検出可能な所定の位置に３つ配置されている。このとき、回転子位置検出センサ装置５から出力される信号は、図６（ａ）に示す信号となる。また、図６（ａ）は、横軸が機械角、縦軸が各信号の出力であり、ハイレベルとローレベルの２値信号として出力される。更に、電動機４が１回転する間にそれぞれの信号は４回切り替り、３つの信号合わせて１２回切り替る。
【００２１】
図２は、本実施形態の回転数計測装置１の内部構成及び接続を示した概略ブロック図である。回転数計測装置１は、フリーランタイマ部１１、制御タイマ部１２、センサ信号検出部１３、制御タイミング判定部１４、周期取得フロー部１５、回転数算出フロー部１６、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７、センサエッジ切り替り回数記憶部１８、センサエッジ切り替りＯＶＦ（Overflow：オーバーフロー）カウンタ判定部１９、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ初期化部２０、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ加算部２１、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３、回転周期ＯＶＦカウンタ初期化部２４、回転周期ＯＶＦカウンタ加算部２５、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６、回転周期初期化部２７、回転周期算出部２８、回転周期記憶部２９、センサエッジ切り替り周期算出部３０、センサエッジ切り替り周期初期化部３１、センサエッジ切り替り周期記憶部３２、算出方法判定部３３、回転数算出部３４、回転数初期化部３５、回転数記憶部３６、回転数出力部３７を具備する。
【００２２】
フリーランタイマ部１１は、一定の周期でカウント値を増加させ、時間経過と共に所定のカウント値に達すると初期値が設定される。例えば、２μｓ周期毎にカウント値を１ずつ加算し、１６進数で０ｘＦＦＦＦｈまでカウントすると０に設定され、再び０ｘＦＦＦＦｈまでカウント値を１ずつ加算するタイマである。このとき、フリーランタイマ部１１は、６５５３５までカウントし、１３１．０７ｍｓまでの計測が行える。制御タイマ部１２は、予め定めた時間が経過したことを検出するタイマであり、例えば、１０ｍｓ毎に時間経過したことを通知する。センサ信号検出部１３は、回転子位置検出センサ装置５から回転子が規定角度を回転する毎に変化するセンサエッジ信号が入力される。制御タイミング判定部１４は、制御タイマ部１２から入力される通知信号が入力されたか否かを判定する。
【００２３】
周期取得フロー部１５は、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期の算出を行わせる。
回転数算出フロー部１６は、制御タイミング毎に回転数の算出を行わせる。センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７は、センサエッジ切り替り回数記憶部１８からセンサエッジ切り替り回数を読み出し、１回転分の切り替り回数と比較して電動機４が１回転をしたか否かを判定する。また、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７は、電動機４が１回転をしたと判定したら判定情報を出力する。センサエッジ切り替り回数記憶部１８には、センサエッジの切り替り回数が記憶される。
【００２４】
センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９は、センサエッジ切り替り周期の計測毎にセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２からセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタの値を読み出して、予め定めた数値と比較して、フリーランタイマ部１１のカウンタ値にオーバーフローが発生したか否かを判定する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ初期化部２０は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２に記憶されているセンサエッジ切り替り周期オーバーフローチェックカウンタを初期化する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ加算部２１は、制御タイミング毎にセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２からセンサエッジ切り替り周期オーバーフローチェックカウンタ値を読出し、１を加算し、加算結果を新たな値としてセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２に書き込み、記憶させる。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２には、センサエッジ切り替り周期を算出する際に、フリーランタイマ部１１の計測可能時間を越えたか否かの判断に用いるセンサエッジ切り替り周期オーバーフローチェックカウンタ値が記憶される。
【００２５】
回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３は、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６から回転周期ＯＶＦカウンタ値を読み出して、予め定めた数値と比較して回転周期の計測においてフリーランタイマ部１１のカウンタ値にオーバーフローが発生して計測可能時間を越えたか否かを判定する。回転周期ＯＶＦカウンタ初期化部２４は、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６に記憶されている回転周期オーバーフローチェックカウンタを初期化する。回転周期ＯＶＦカウンタ加算部２５は、制御タイミング毎に回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６から回転周期オーバーフローチェックカウンタ値を読出し、１を加算し、加算結果を新たな値として回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６に書き込み、記憶させる。回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６には、回転周期を算出する際に、フリーランタイマ部１１の計測可能時間を越えたか否かの判断に用いる回転周期オーバーフローチェックカウンタ値が記憶される。
【００２６】
回転周期初期化部２７は、回転周期記憶部２９に記憶されている回転周期を初期化する。回転周期算出部２８は、電動機４が１回転開始時のフリーランタイマ部１１のカウント値と、完了時のフリーランタイマ部１１のカウント値との差分を算出し、算出した差分にフリーランタイマ部１１のカウント周期を乗算して回転周期を算出する。すなわち、フリーランタイマ部１１から入力されるカウント値から回転周期を算出する。回転周期記憶部２９には、回転周期が記憶される。
【００２７】
センサエッジ切り替り周期算出部３０は、フリーランタイマ部１１から入力されるカウント値からセンサエッジ切り替り周期を算出し、更に、センサエッジ切り替り周期の平均値を算出する。なお、センサエッジ切り替り周期は、直前のセンサ信号の切り替り時のフリーランタイマ部１１のカウント値と、今回のセンサ信号の切り替り時のフリーランタイマ部１１のカウント値との差分を算出し、算出した差分にフリーランタイマ部１１のカウント間隔を乗算してセンサエッジ切り替り周期を算出する。また、センサエッジ切り替り周期算出部３０がセンサエッジ切り替り周期の平均値を算出するのは、電動機４の回転子と固定子の間隔のばらつきや、センサマグネットの着磁のばらつき等により生じるセンサエッジ切り替り周期の誤差を平滑化するためである。センサエッジ切り替り周期初期化部３１は、センサエッジ切り替り周期記憶部３２に記憶されている回転周期を初期化する。センサエッジ切り替り周期記憶部３２には、１回転分のセンサエッジ切り替り周期、及び１回転分のセンサエッジ切り替り周期の平均値が記憶される。
【００２８】
算出方法判定部３３は、センサエッジ切り替り周期記憶部３２からセンサエッジ切り替り周期を読み出し、予め定められた閾値と比較して、回転周期、及びセンサエッジ切り替り周期のいずれの周期を用いて回転数を算出するかを判定する。電動機４の高回転域では、低回転域に比べセンサエッジ切り替り周期が短くなり、計測されるセンサエッジ切り替り周期に占める量子化誤差によるセンサエッジ切り替り周期誤差の比率が高くなるため、算出方法判定部３３は、回転周期から回転数を算出することを選択し、電動機４の低回転域では、高回転域に比べ回転周期が長くなり、オーバーフローと判定されてしまうため、センサエッジ切り替り周期をもとに回転数を算出することを選択する。
回転数算出部３４は、回転周期又はセンサエッジ切り替り周期を用いて回転数を算出する。なお、回転数の算出は、回転周期から算出するときは、６０（秒）を回転周期で除算して１分間あたりの回転数（ｒｐｍ）を算出し、センサエッジ切り替り周期から算出するときは、センサエッジ切り替り周期と電動機４が有する回転子の１回転あたりのセンサエッジ切り替り回数を乗算して回転周期を求め、６０（秒）を求めた回転周期で除算して１分間あたりの回転数（ｒｐｍ）を算出する。回転数初期化部３５は、回転数記憶部３６に記憶されている回転数を初期化する。回転数記憶部３６には、算出された回転数が記憶される。回転数出力部３７は、回転数記憶部３６から回転数を読み出して、読み出した回転数を回転数計測装置１の外部装置に出力する。外部装置としては、例えば、回転数表示装置、電動機４の回転速度又はトルクを制御する制御装置などである。
【００２９】
図３及び図４は、回転数計測装置１の動作を示すフローチャート図である。図３及び図４を用いて、回転数計測装置１の動作を説明する。なお、本実施形態の回転子位置検出センサ装置５には、ホールＩＣが用いられ、電動機４の所定の位置に３つ配置され、電動機４が１回転する間にセンサ信号は１２回切り替るとする。また、フリーランタイマ部１１は、２μｓ毎にカウンタ値を更新し、０から６５５３５までカウントする構成とする。制御タイマ部１２は、１０ｍｓ毎に時間経過を検出する構成とする。また、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期を算出する際に、１００ｍｓ経過していた場合、計測可能時間を越えているとする。なお、計測可能時間を１００ｍｓとしているが、フリーランタイマ部１１は、約１３１ｍｓまで計測可能であるので、１３１ｍｓ以下の異なる値を計測可能時間としてもよい。
【００３０】
まず、回転数計測装置１が動作を開始すると、フリーランタイマ部１１は、カウントを開始する（ステップＳ１２）。制御タイマ部１２は、時間経過の検出を開始する（ステップＳ１３）。
【００３１】
続いて、センサ信号検出部１３は、回転子位置検出センサ装置５から入力される回転子が規定角度を回転する度に変化するセンサエッジ信号が入力され、入力されたセンサエッジ信号が変化したか否かを検出する（ステップＳ１４）。
【００３２】
センサ信号検出部１３がセンサエッジ信号の切り替りを検出しない場合（ステップＳ１４・ｎｏ）、後述するステップＳ２８以降の動作を行う。
【００３３】
センサ信号検出部１３がセンサエッジ信号の切り替りを検出した場合（ステップＳ１４・ｙｅｓ）、センサ信号検出部１３は、周期取得フロー部１５に回転周期及びセンサエッジ切り替り周期の算出の開始の指示信号を出力する。周期取得フロー部１５は、センサ信号検出部１３から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７に判定の指示信号を出力する。
【００３４】
センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替り回数記憶部１８からセンサエッジ切り替り回数を読出して、センサエッジ切り替り回数に１を加え、加算結果を新たなセンサエッジ切り替り回数としてセンサエッジ切り替り回数記憶部１８に書き込み、記憶させる（ステップＳ１５）。
【００３５】
また、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７は、加算結果が電動機４の１回転を示す１２に達しているか否かを判定し、判定結果を示す信号を周期取得フロー部１５に出力する（ステップＳ１６）。
【００３６】
電動機４が１回転していない場合（ステップＳ１６・ｎｏ）、後述するステップＳ２２以降の動作を行う。
電動機４が１回転していた場合（ステップＳ１６・ｙｅｓ）、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７は、センサエッジ切り替り回数記憶部１８に記憶されているセンサエッジ切り替り回数を初期化する（ステップＳ１７）。
【００３７】
周期取得フロー部１５は、センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部１７からの判定結果を受けて、電動機４が１回転していた場合（ステップＳ１６・ｙｅｓ）、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３に判定の指示信号を出力する。回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３は、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６から回転周期オーバーフローカウンタの値を読出し、読み出した値が１０に達していないか、すなわち、１００ｍｓ経過していないか、を判定し、周期取得フロー部１５に判定結果を出力する（ステップＳ１８）。
【００３８】
回転周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしていない場合（ステップ１８・ｎｏ）、周期取得フロー部１５は、回転周期算出部２８に回転周期の算出を指示する信号を出力する。回転周期算出部２８は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されると、フリーランタイマ部１１からカウント値を読出し、前回フリーランタイマ部１１から読み出した値との差分を算出し、フリーランタイマ部１１の１カウントあたりの時間、すなわち２μｓ、を乗算して、電動機４の回転子が１回転する周期を算出する。また、回転周期算出部２８は、算出した回転周期を回転周期記憶部２９に書き込み、記憶させる（ステップＳ１９）。
【００３９】
回転周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしていた場合（ステップ１８・ｙｅｓ）、周期取得フロー部１５は、回転周期初期化部２７に初期化の指示を出力する。回転周期初期化部２７は、周期取得フロー部１５の指示信号が入力されると、回転周期記憶部２９に記憶されている回転周期を初期化する（ステップＳ２０）。
【００４０】
次に、周期取得フロー部１５は、回転周期ＯＶＦカウンタ初期化部２４に初期化の指示を出力する。回転周期ＯＶＦカウンタ初期化部２４は、周期取得フロー部１５からの指示信号が入力されると、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６に記憶されている回転周期オーバーフローチェックカウンタを初期化する（ステップＳ２１）。
【００４１】
続いて、周期取得フロー部１５は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９に判定の指示信号を出力する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２からセンサエッジ切り替りオーバーフローチェックカウンタ値を読出し、読み出した値が１０に達していないか、つまり、フリーランタイマ部１１の計測可能時間の１００ｍｓ経過していないかを判定し、判定結果を周期取得フロー部１５に出力する（ステップＳ２２）。
【００４２】
センサエッジ切り替り周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしていない場合（ステップＳ２２・ｎｏ）、周期取得フロー部１５は、センサエッジ切り替り周期算出部３０にセンサエッジ切り替り周期算出の指示信号を出力する。センサエッジ切り替り周期算出部３０は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されると、フリーランタイマ部１１からカウント値を読出し、直前のセンサエッジ切り替り時にフリーランタイマ部１１から読み出したカウント値との差分を算出し、算出した値にフリーランタイマ部１１のカウント周期である２μｓを乗算して、センサエッジ切り替り周期を算出する。また、センサエッジ切り替り周期算出部３０は、算出したセンサエッジ切り替り周期をセンサエッジ切り替り周期記憶部３２に書き込み、記憶させる（ステップＳ２３）。
【００４３】
続いて、センサエッジ切り替り周期算出部３０は、センサエッジ切り替り周期記憶部３２から１回転分の１２のセンサエッジ切り替り周期を読み出し、センサエッジ切り替り周期の平均値を算出して、新たなセンサエッジ切り替り周期の平均値をセンサエッジ切り替り周期記憶部３２に書き込み、記憶させる（ステップＳ２４）。
【００４４】
センサエッジ切り替り周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしている場合（ステップＳ２２・ｙｅｓ）、周期取得フロー部１５は、センサエッジ切り替り周期初期化部３１に初期化の指示信号を出力する。センサエッジ切り替り周期初期化部３１は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されるとセンサエッジ切り替り周期記憶部３２に記憶されているセンサエッジ切り替り周期を初期化する（ステップＳ２５）。
【００４５】
また、センサエッジ切り替り周期初期化部３１は、センサエッジ切り替り周期記憶部３２に記憶されているセンサエッジ切り替り周期の平均値を初期化する（ステップＳ２６）。
【００４６】
次に、周期取得フロー部１５は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ初期化部２０に初期化の指示信号を出力する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ初期化部２０は、周期取得フロー部１５から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２に記憶されているセンサエッジ切り替りオーバーフローチェックカウンタの値を初期化する（ステップＳ２７）。
ステップＳ２７が完了した後、ステップＳ１４に戻り、以後繰り返す。
【００４７】
センサ信号検出部１３がセンサエッジ信号の切り替りを検出しない場合（ステップＳ１４・ｎｏ）、センサ信号検出部１３は、制御タイミング判定部１４に判定の指示信号を出力する。制御タイミング判定部１４は、センサ信号検出部１３から指示信号が入力されると、制御タイマ部１２から１０ｍｓの時間経過信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００４８】
１０ｍｓ経過していない場合（ステップＳ２８・ｎｏ）、ステップＳ１４の動作以降を行う。
１０ｍｓ経過していた場合（ステップＳ２８・ｙｅｓ）、制御タイミング判定部１４は、回転数算出フロー部１６に回転数算出の指示信号を出力する。回転数算出フロー部１６は、制御タイミング判定部１４から指示信号が入力されると、回転周期ＯＶＦカウンタ加算部２５に回転周期オーバーフローチェックカウンタに対するインクリメントの指示信号を出力する。回転周期ＯＶＦカウンタ加算部２５は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６から回転周期オーバーフローチェックカウンタの値を読出して１を加算し、加算結果を回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６に書き込み、記憶させる（ステップＳ２９）。
【００４９】
続いて、回転数算出フロー部１６は、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３に判定の指示信号を出力する。回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部２６から回転周期オーバーフローチェックカウンタ値を読出し、読み出した回転周期オーバーフローチェックカウンタ値と１０を比較して、１０に達していないか、すなわち、１００ｍｓを越えていないかを判定する。また、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３は、回転数算出フロー部１６に判定結果を出力する（ステップＳ３０）。
【００５０】
回転周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしている場合（ステップＳ３０・ｙｅｓ）、回転数算出フロー部１６は、回転周期初期化部２７に初期化の指示信号を出力する。回転周期初期化部２７は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、回転周期記憶部２９に記憶されている回転周期を初期化する（ステップＳ３１）。
【００５１】
回転周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしていない場合（ステップＳ３０・ｎｏ）、次に述べるステップＳ３２以降の動作を行う。
【００５２】
次に、回転数算出フロー部１６は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ加算部２１にインクリメントの指示信号を出力する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ加算部２１は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２からセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタ値を読出し、１を加算して、新たなセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタの値としてセンサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２に書き込み、記憶させる（ステップＳ３２）。
【００５３】
続いて、回転数算出フロー部１６は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９に判定の指示信号を出力する。センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部２２からセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタの値を読出し、１０を越えていないか、つまり、１００ｍｓ経過していないかを判定し、判定結果を回転数算出フロー部１６に出力する（ステップＳ３３）。
【００５４】
センサエッジ切り替り周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしている場合（ステップＳ３３・ｙｅｓ）、回転数算出フロー部１６は、センサエッジ切り替り周期初期化部３１に初期化の指示信号を出力する。センサエッジ切り替り周期初期化部３１は、回転数算出フロー部１６からの指示信号が入力されると、センサエッジ切り替り周期記憶部３２に記憶されているセンサエッジ切り替り周期の平均値を初期化する（ステップＳ３４）。
【００５５】
センサエッジ切り替り周期の計測時間に対してフリーランタイマ部１１がオーバーフローしていない場合（ステップＳ３３・ｎｏ）、次に述べるステップＳ３５以降の動作を行う。
【００５６】
続いて、回転数算出フロー部１６は、算出方法判定部３３に回転数算出の指示信号を出力する。算出方法判定部３３は、回転数算出フロー部１６から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替り周期記憶部３２からセンサエッジ切り替り周期の平均値を読み出して、読み出したセンサエッジ切り替り周期の平均値が予め定めた閾値より小さいか否かを判定する。読み出したセンサエッジ切り替り周期の平均値が閾値より小さいとき、すなわち、閾値で定められる回転数より回転子の回転数が高いとき、回転周期から回転子の回転数を算出し、読み出したセンサエッジ切り替り周期の平均値が閾値より大きいとき、すなわち、閾値で定める回転数より回転子の回転数が低いとき、センサエッジ切り替り周期の平均値から回転数を算出する。
また、回転数が高いとき、センサエッジ切り替り周期及びセンサエッジ切り替り周期の平均値は小さくなり、センサエッジ切り替り周期及びセンサエッジ切り替り周期の平均値が小さいほど、フリーランタイマ部１１の量子化誤差による回転数誤差が回転周期より顕著になる。量子化誤差から生じる回転数誤差を抑えるために、センサエッジ切り替り周期の平均値と閾値とを比較し、比較結果からセンサエッジ切り替り周期の平均値、及び回転周期のどちらから回転数を算出するかを切替える（ステップＳ３５）。
【００５７】
回転周期から回転数を算出する場合（ステップＳ３５・ｙｅｓ）、算出方法判定部３３は、回転数算出部３４に回転周期から回転数を算出する指示信号を出力する。回転数算出部３４は、算出方法判定部３３から指示信号が入力されると、回転周期記憶部２９から回転周期を読み出して、読み出した回転周期が回転数算出可能な上限値を超えていないか否かを判定する（ステップＳ３６）。
【００５８】
回転周期が回転数算出可能な上限値を超えている場合（ステップＳ３６・ｎｏ）、前述のステップＳ１４以降の動作を行う。
回転周期が回転数算出可能な上限値を超えていない場合（ステップＳ３６・ｙｅｓ）、回転数算出部３４は、読み出した回転周期から回転数を算出し、算出した回転数を回転数記憶部３６に書き込み、記憶させる（ステップＳ３７）。
【００５９】
回転周期から回転数を算出しない場合（ステップＳ３５・ｎｏ）、算出方法判定部３３は、回転数算出部３４にセンサエッジ切り替り周期平均値から回転周期を算出する指示信号を出力する。回転数算出部３４は、算出方法判定部３３から指示信号が入力されると、センサエッジ切り替り周期記憶部３２からセンサエッジ切り替り周期の平均値を読出し、読み出したセンサエッジ切り替り周期の平均値が予め定めた回転数算出可能な上限値を超えていないか否か、すなわち、回転数が算出可能か否かを判定する（ステップＳ３８）。
【００６０】
センサエッジ切り替り周期の平均値から回転数が算出可能な場合（ステップＳ３８。・ｙｅｓ）、回転数算出部３４は、読み出したセンサエッジ切り替り周期の平均値から回転数を算出し、算出した回転数を回転数記憶部３６に書き込み、記憶させる（ステップＳ３９）。
以後、ステップＳ１４以降の動作を行う。
【００６１】
センサエッジ切り替り周期の平均値から回転数が算出不可能な場合（ステップＳ３８・ｎｏ）、回転数算出部３４は、回転数初期化部３５に初期化の指示信号を出力し、回転数記憶部３６に記憶されている回転数を初期化する（ステップＳ４０）。
以後、ステップＳ１４以降の動作を行う。
【００６２】
以上の動作により、回転数計測装置１は、センサエッジ切り替り周期の平均値と閾値とを比較することで、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期の平均値のいずれの数値を用いて回転数の算出を行うかを選択する。なお、回転数を算出する際に用いる数値を選択する閾値は、フリーランタイマ部１１のカウント値を増加させる周期、及び１回転あたりのセンサエッジ信号の切り替り回数から定められる。
【００６３】
図５は、本実施形態における回転周期及びセンサエッジ切り替り周期に対する回転数の関係を示したグラフである。図５において、縦軸は１分間あたりの回転数（ｒｐｍ）を示し、横軸は、回転周期及びセンサエッジ切り替り周期の時間（秒）を示している。
本実施形態においては、フリーランタイマ部１１のカウント値に対して１００ｍｓを越えたときにオーバーフローが発生したと判断する構成にしている。このため、回転周期から回転数を算出する場合は、グラフ上で回転周期が０．１ｓを超えた、６００ｒｐｍ以下では計測を行えないことを示している。回転数算出における閾値は、”回転数―回転周期”及び”回転数−センサエッジ切り替り周期”いずれか、あるいは、両方でグラフが存在し、且つ回転数の計測が可能な範囲で閾値を設定する。図５においては、センサエッジ切り替り周期が０．００５秒以下、すなわち、回転数１０００ｒｐｍ以上では、回転周期から回転数を算出することを示している。
【００６４】
また、本実施形態では、センサエッジ信号は、１回転あたり１２回切り替るとしている。センサエッジ切り替り周期を用いた回転数の算出においては、センサエッジ切り替り周期の平均値を１２倍して回転周期を求めているので、計測時間が１２倍されると共に、フリーランタイマ部１１において生じる量子化誤差が１２倍されていることになる。そのため、回転数の算出方法を切替える閾値は、フリーランタイマ部１１の分解能と、センサ信号の電動機４の１回転あたりの切り替り回数に基づいて定められる。
【００６５】
以上より、本実施形態の回転数計測装置１によれば、低回転域ではセンサエッジ切り替り周期から回転数を計測し、高回転域では回転周期から回転数を計測する。これにより、回転周期からは計測できなかった低回転域の回転数を計測が可能となる。また、高回転域では回転周期から回転数を求めることで、センサエッジ切り替り周期から回転周期を計測すると生じる誤差を抑制することが可能となる。この結果、低回転域から高回転域まで回転数が計測でき、更に、計測誤差を抑えた精度のよい回転数の計測を行うことが可能となる。
【００６６】
なお、フリーランタイマ部１１は、０から０ｘＦＦＦＦまで１ずつ増加していたが、減少して計測してもよい。
また、算出方法判定部３３が行う回転周期、及びセンサエッジ切り替り周期のいずれの周期を用いて電動機４の回転子が１回転する周期を算出するかを判定する閾値を定めている。当該閾値は、センサエッジ切り替り周期の量子化誤差の許容限界に依存して定められる。
また、センサエッジ切り替り周期の量子化誤差は、センサエッジ切り替り周期の間にフリーランタイマ部１１のカウント数に依存する。センサエッジ切り替り周期の量子化誤差の割合（％）は、「センサエッジ切り替り周期のカウント数」分の１になる。また、当該量子化誤差は、１回転の周期を算出する際に、「電動機４の回転子が１回転あたりのセンサエッジ切り替り回数」を乗じて回転周期を算出するので、ここで、センサエッジ切り替り周期から算出される回転周期の誤差は更に大きくなる。ここから、回転数に表れる量子化誤差の割合（％）に対してどの程度まで許容するかを定めることで算出方法判定部３３が用いる閾値が定められる。
【００６７】
なお、本発明に記載のセンサエッジ切り替りオーバーフローカウンタ判定部は、センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部１９に対応する。また、本発明に記載の回転周期オーバーフローカウンタ判定部は、回転周期ＯＶＦカウンタ判定部２３に対応する。
【００６８】
上述の回転数計測装置１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した図３及び図４で示した処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態によるモータ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態における回転数計測装置の内部構成と接続を示す概略図である。
【図３】同実施形態における回転数計測装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】同実施形態における回転数計測装置の動作を示すフローチャート図である。
【図５】同実施形態における回転周期及びセンサエッジ切り替り周期と回転数の関係を示したグラフである。
【図６】従来例における電動機の１回転から回転周期を算出する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの動作を示す図である。
【図７】従来例における電動機に備えられるセンサ信号の切り替り周期からセンサエッジ切り替り周期を算出する際のフリーランタイマ及びオーバーフローチェックカウンタの動作を示す図である。
【図８】センサエッジ切り替り周期から算出したときの量子化誤差を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１…回転数計測装置、２…電源装置、３…インバータ装置、４…電動機
５…回転子位置検出センサ装置
１１…フリーランタイマ部、１２…制御タイマ部
１３…センサ信号検出部、１４…制御タイミング判定部
１５…周期取得フロー部、１６…回転数算出フロー部
１７…センサエッジ切り替り回数カウンタ判定部
１８…センサエッジ切り替り回数記憶部
１９…センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ判定部
２０…センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ初期化部
２１…センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ加算部
２２…センサエッジ切り替りＯＶＦカウンタ記憶部
２３…回転周期ＯＶＦカウンタ判定部、２４…回転周期ＯＶＦカウンタ初期化部
２５…回転周期ＯＶＦカウンタ加算部、２６…回転周期ＯＶＦカウンタ記憶部
２７…回転周期初期化部、２８…回転周期算出部、２９…回転周期記憶部
３０…センサエッジ切り替り周期算出部、３１…センサエッジ切り替り周期初期化部
３２…センサエッジ切り替り周期記憶部
３３…算出方法判定部
３４…回転数算出部、３５…回転数初期化部、３６…回転数記憶部
３７…回転数出力部
【図１】
2009236643.tif 000003
【図２】
2009236643.tif 000004
【図３】
2009236643.tif 000005
【図４】
2009236643.tif 000006
【図５】
2009236643.tif 000007
【図６】
2009236643.tif 000008
【図７】
2009236643.tif 000009
【図８】
2009236643.tif 000010