(57)【要約】【課題】超音波センサで障害物を検出したときには、特別の警報装置を用いることなく外部に警報を出力することができる「車両用警報装置」とする。【解決手段】車外に超音波を発信し反射波を受信して障害物を検出する超音波センサを複数備え、いずれかの超音波センサにより障害物の存在を検出したとき、車外を撮影する複数のカメラの撮影画像の内、障害物を検出した超音波センサの監視域を撮影しているカメラの撮影画像を選択し、障害物が人間か否かを判別する。人間が存在すると判別したときには、障害物を検出した超音波センサから発信する超音波の周波数を可聴周波数に変更し、超音波と交互に出力し、車外に警報音を出力する。車両が走行中の細街路と他の道路との交差点を走行することを、超音波センサやカメラ、或いはナビゲーション装置により検出したときに警報出力を行っても良い。【選択図】図１
2009083743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外に超音波を発信し反射波を受信して障害物を検出する超音波センサと、
車外に車両の走行に障害となる障害物の存在を判別する障害物判別手段と、
前記超音波センサから発信する超音波の周波数を可聴周波数に変更する周波数変更手段とを備え、
前記障害物判別手段で障害物が存在すると判別したとき、前記周波数変更手段が超音波センサから出力する周波数を可聴周波数に変更し、前記超音波センサから車外に警報音を出力することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記障害物判別手段は、超音波センサの受信波を用いることを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記障害物判別手段は、超音波センサで障害物を検出したとき、超音波センサの受信波により特定の障害物が存在することを判別することを特徴とする請求項２記載の車両用警報装置。
【請求項４】
車外を撮影するカメラを備え、
前記障害物判別手段は、超音波センサの受信波により障害物を検出したとき、前記カメラの撮影画像により該障害物が特定の障害物であるかを判別することを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記車外を撮影するカメラを複数設け、
前記超音波センサにより障害物を検出したとき、障害物を検出した超音波センサの監視範囲を撮影するカメラを選択する障害物撮影カメラ選択手段を備え、
前記障害物判別手段では、前記選択したカメラの撮影画像を処理して障害物の判別を行うことを特徴とする請求項４記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記障害物判別手段は、車両が走行中の細街路と他の道路との交差点を走行することを検出したとき、物陰に存在することが予想される障害物を障害物が存在するものとして判別することを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項７】
前記車両が走行中の細街路と他の道路との交差点を走行することの検出は、ナビゲーション装置の情報を用いることを特徴とする請求項６記載の車両用警報装置。
【請求項８】
前記超音波センサを複数備え、
前記障害物判別手段で障害物の存在を判別したとき、前記周波数変更手段は障害物が存在する方向の超音波センサを可聴周波数に変更することを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項９】
前記特定の障害物は人間であることを特徴とする請求項３または４記載の車両用警報装置。
【請求項１０】
前記超音波センサから出力する周波数を可聴範囲に変更した警報音は、超音波センサから発信する超音波と交互に出力することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車両用警報装置。
【請求項１１】
前記警報音は障害物との距離により出力周波数または出力間隔を変更し、危険の程度を知らせることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の車両用警報装置。
【請求項１２】
前記障害物判別手段は、車両のシフトポジション、操舵角、車速、または車両と人間との距離変化のいずれかの情報を用いて障害物を判別することを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に搭載し外部に対して危険を知らせる警報の発生装置に関し、特に外部を監視する超音波センサの発信周波数を変更することにより警報音を出力する車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に対する安全対策技術が進歩し、超音波センサやカメラを搭載することが普及している。超音波センサにおいては例えば図５（ａ）に示すように、車両の前後左右のコーナーに近距離の物体を検出する超音波センサＳＦＲ、ＳＦＬ、ＳＢＲ、ＳＢＬを設け、周囲に超音波を発生して近接物が存在するときにはその反射波を受信し、運転者に対して警報音を発生し、障害物の存在を知らせるようにしている。また、車両の前方更には後方に遠距離の物体を検出する超音波センサＳＦＣ、ＳＢＣ等を設け、前方の超音波センサＳＦＣでは走行中における車両前方の危険物を検出し、或いは車両を検出して追従走行する等の制御信号として用い、車両後方の超音波センサＳＢＣでは後方からの車両の接近等を検出して運転者に知らせる、等の安全装置として用いられている。
【０００３】
一方車両に搭載するカメラでは、車両の後方下部を撮影して駐車時の運転の補助とするもの、車両の前方両側方を撮影して視界の悪い狭い道路から他の道路に出るときの人や車の監視を行うために用いられる。また近年では例えば図６に示すように、車両の前後左右を魚眼レンズにより広範囲を撮影するカメラＣＦ、ＣＢ、ＣＬ、ＣＲを設け、各カメラで撮影した画像を合成処理することによって、同図（ｃ）に示すような、車両の上方に１つのカメラを搭載して周囲を撮影しているように画像表示する、いわゆるトップビューシステムが開発されている。このようなトップビューシステムを用いるときにも、前記図５に示すものと同様の超音波センサのシステムを併用することができ、その際には例えば図７に示すような周囲監視システムとなる。なお、同図においては更に必要に応じて前後に遠距離監視用の超音波センサＳＦＣ、ＳＢＣを設けることもできる。
【０００４】
また、車両の外部の人等に対して車両の存在及び移動を知らせる警報装置も用いられており、例えば車両が後退するときに特に後方の人に対して注意を促す警報音を発し、更に左折時に車両に接近している人の巻き込みを防止するため左折することを知らせる警報音や人の音声を出力することも行われている。
【０００５】
なお、車両の外部の人等に対して警報を発生する技術において、特に電気自動車にエンジン音等の人間に対してわかりやすい駆動音が存在しないことによる危険性を回避するため、電気自動車のモータによる走行時にエンジン音の疑似音を外部に出力する技術は特開２００２−２３３００１号公報に開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２３３００１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記のように、車両には超音波センサやカメラを搭載することが多くなり、また車両外部の人等に対して種々の警報を発生することが行われているが、例えば超音波センサでは超音波発信素子により超音波を外部に発信し、その超音波発信素子に近接して設けた超音波受信素子によって反射波を受信することは行われているが、その超音波受信により外部に障害物を検出したときに、運転者に対して警報を発することがあっても、外部の人に対して警報を発することは行われていない。
【０００７】
また、外部に障害物を検出したとき、運転者に警報を発生するときは車内に設けたブザーや各種の音声出力装置によって行われ、その音は外部に対して向けられるものではなく、その音により外部の人たちに危険を知らせることはできない。特に外部に警報を発生するためにはブザーや各種の音声出力装置であり、そのための出力制御装置等を必要としているため、このシステムでは全体として高価なものとならざるを得ない。
【０００８】
したがって本発明は、車両の周囲を監視する超音波センサにより障害物を検出し、その障害物が特に人間であることを種々の手段で判別した際には、特に他の警報音発生装置を用いることなく、外部の人に対して直接警報を発生することができるようにした車両用警報装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両用警報装置は、前記課題を解決するため、車外に超音波を発信し反射波を受信して障害物を検出する超音波センサと、車外に車両の走行に障害となる障害物の存在を判別する障害物判別手段と、前記超音波センサから発信する超音波の周波数を可聴周波数に変更する周波数変更手段とを備え、前記障害物判別手段で障害物が存在すると判別したとき、前記周波数変更手段が超音波センサから出力する周波数を可聴周波数に変更し、前記超音波センサから車外に警報音を出力することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記障害物判別手段が、超音波センサの受信波を用いることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記障害物判別手段は、超音波センサで障害物を検出したとき、超音波センサの受信波により特定の障害物が存在することを判別することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、車外を撮影するカメラを備え、  前記障害物判別手段は、超音波センサの受信波により障害物を検出したとき、前記カメラの撮影画像により該障害物が特定の障害物であるかを判別することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記車外を撮影するカメラを複数設け、  前記超音波センサにより障害物を検出したとき、障害物を検出した超音波センサの監視範囲を撮影するカメラを選択する障害物撮影カメラ選択手段を備え、  前記障害物判別手段では、前記選択したカメラの撮影画像を処理して障害物の判別を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記障害物判別手段は、車両が走行中の細街路と他の道路との交差点を走行することを検出したとき、物陰に存在することが予想される障害物を障害物が存在するものとして判別することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記車両が走行中の細街路と他の道路との交差点を走行することの検出は、ナビゲーション装置の情報を用いることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記超音波センサを複数備え、  前記障害物判別手段で障害物の存在を判別したとき、前記周波数変更手段は障害物が存在する方向の超音波センサを可聴周波数に変更することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記特定の障害物は人間であることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記超音波センサから出力する周波数を可聴範囲に変更した警報音は、超音波センサから発信する超音波と交互に出力することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記警報音は障害物との距離により出力周波数または出力間隔を変更し、危険の程度を知らせることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る他の車両用警報装置は、前記車両用警報装置において、前記障害物判別手段が、車両のシフトポジション、操舵角、車速、または車両と人間との距離変化のいずれかの情報を用いて障害物を判別することを特徴とする。  
【発明の効果】
【００２１】
本発明は上記のように構成したので、車両の周囲を監視する超音波センサにより障害物を検出するシステムを備えたものにおいて、障害物が存在することを種々の手段で検出し判別した際には、特別の警報音発生装置を用いることなく、単に超音波センサから発信する超音波を可聴範囲の周波数に変更するのみで警報音を出力することができ、安価で確実に作動する車両用警報装置とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明は車両の周囲を監視する超音波センサを用いて障害物を検出しているとき、何らかの手段で障害物が存在することを判別したときには、特別の警報装置を用いることなく外部に警報を出力することができるようにするという目的を、車外に超音波を発信し反射波を受信して障害物を検出する超音波センサと、車外に車両の走行に障害となる障害物の存在を判別する障害物判別手段と、前記超音波センサから発信する超音波の周波数を可聴周波数に変更する周波数変更手段とを備え、前記障害物判別手段で障害物が存在すると判別したとき、前記周波数変更手段が超音波センサから出力する周波数を可聴周波数に変更し、前記超音波センサから車外に警報音を出力することにより実現した。
【実施例１】
【００２３】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１には本発明を種々の態様で実施することができるようにした車両用警報装置の機能ブロック図を示しており、図１に示す例においては前記図７に示したような車外監視システムにおいて、図中４個示している車両の前後左右に設けたカメラ１１と、ｎ個の超音波センサ１２を備えた例を示している。なお、本発明においては図示するような数多くのカメラ１１及び超音波センサ１２を用いることなく実施することができる。
【００２４】
図１に示す例においては、図中４個のカメラの撮影画像を画像処理部１３で各種処理を行うに際して、画像入力部１５から入力し、通常は図５（ｃ）に示すようなトップビュー画像をトップビュー画像処理部１６で処理することによって作成し、画像出力制御部２５からモニタ２６に出力している。また画像入力部１５で入力した画像は、障害物対応画像処理部１７に出力しており、障害物対応画像処理部１７では、後述する超音波センサ作動部１４の障害物検出部４２から特定の超音波センサで障害物を検出した信号を入力したとき、障害物を検出したセンサの検出範囲を監視し撮影している特定のカメラ１１の画像を選択する。
【００２５】
障害物対応画像処理部１７の撮影画像利用特定障害物判別部２０では、障害物撮影カメラ選択部１８で前記のように選択したカメラの撮影画像を分析し、検出した障害物が人間であるか否かの判別をする。その際には車両情報収集部３５で収集した前進・後退等のシフトポジション３６、ハンドルの回転方向と角度としての操舵角３７、車速３８、ユーザが特に注意を要するとして車両のコーナー部に取り付けているコーナーカメラを起動したことを検出するコーナーカメラ起動３９等の情報を収集しており、この情報を画像処理部１３の車両情報入力部２４で入力している。
【００２６】
また、この車両にナビゲーション装置３０を搭載しているとき、そのナビゲーション装置３０における地図データ３１、現在位置検出部３２、車両が細街路を走行しているときの情報である細街路情報３３、地図データ等から得られる特に一時停止の場所であることを示す一時停止情報３４等の情報も取り込むようにしている。撮影画像利用特定障害物判別部２０では、カメラの撮影画像と、車両情報と、ナビゲーション装置からの各種データを、特に人間等の障害物が存在する可能性、及びその物体が何であるかを正確に判別するために利用する。
【００２７】
撮影画像利用特定障害物判別部２０では前記のような各種データから、障害物がどのようなものであるかを判別するものであり、図示の例では人間検出部２１において、障害物が存在するとされた画像中から人間を検出する。その際には撮影画像を分析し、予め人間の形状として入力し記憶しているデータと近似している画像が存在する時、撮影画像中に人間の画像が存在するとして判別することができる。また、人間相対移動方向検出部２２では、前記のように人間検出部２１で人間が検出されたとき、その人間が車両と相対的に近寄っているか遠ざかっているかを検出する。また、人間存在予測部２３では、車両が細街路を走行しているときに前方に家等の遮蔽物が存在することを検出する等により、車両が現在走行している道路と他の道路とのＴ字路の交差点に入って右左折しようとしているときには、物陰に人間が存在して車両にぶつかる可能性があるので、車両の各種監視装置によっても人間を検出することができないこのような場合には、人間が物陰に存在するものと予測する。これらの各種検出結果は、後述する超音波センサ作動部１４における警報音発生用周波数変更部４８に出力する。なお、図示する障害物検出例は、後述する本発明の各種実施例で障害物を検出する例として述べているものを例示したものであるが、そのほか更に種々のものを検出し、それに対応した制御を行うようにしても良い。
【００２８】
一方、図中ｎ個設けている超音波センサ１２の個々のセンサ出力は、超音波センサ作動部１４における受信波解析部４１に入力して受信波の解析を行う。その解析の結果に基づき障害物検出部４２が、特定の超音波センサで受信した受信波に障害物が存在することを検出する。その障害物検出部４２で障害物を検出したとき、図１に示す例においては前記障害物対応画像処理部１７に出力し、障害物撮影カメラ選択部１８において障害物を検出した超音波センサの受信範囲、即ち監視範囲を撮影しているカメラを選択する処理に用い、撮影画像利用特定障害物判別部２０においてその障害物がどのようなものであるかの判別処理を行うこととなる。
【００２９】
障害物検出部４２の出力は更に図示の例では、超音波センサ作動部１４における特定障害物存在判別部４４にも出力する例を示している。なお、図１には本発明を各種の態様で実施することができるようにした例を示しており、前記のようにカメラが存在してその撮影画像を利用して障害物を判別することができるときには、この特定障害物存在判別部４４を必ずしも設ける必要はない。図１の例においては超音波センサの受信データを解析することにより、障害物がどのようなものであるか、特に人間が存在するか否かを判別ための特定障害物存在判別部４４を備えており、前記車両情報収集部３５における各種情報を車両情報入力部４３から入力し、またナビゲーション装置３０における各種データを入力して、検出した障害物がどのようなものであるか判別する情報としている。
【００３０】
特定障害物存在判別部４４では、前記のような各種の情報も利用し、前記障害物対応画像処理部１７の撮影画像利用特定障害物判別部２０と同様の各種検出及び判別を行う例を示しており、人間検出部４５では、例えば超音波の受信波が遮蔽物に当たって反射してきたものか、表面が比較的柔らで略円筒状の物体から反射してきたものか等を判別して、障害物が人間の可能性が高いか否かを検出する。また、人間相対移動方向検出部４６においては、受信波を継続して解析し、障害物と思われるものが車両に相対的に接近しているか、或いは遠ざかっているかを検出する。
【００３１】
人間存在予測部４７では、前記のように超音波センサで障害物の表面の超音波反射率が高く、且つ大きな平面であることを検出し、その障害物が走行方向の遮蔽物であることを検出し、また周囲の近くの建物を検出しているときには、車両は現在走行中の細街路において突き当たりのＴ字路の交差点に入ることがわかる。このときにはＴ字路部分の物陰から車両にぶつかる人間が存在する危険性があるため、そこには人間が存在するものと一応予測する。なお、前記種々の障害物の判別に際しては、超音波センサ１２が縦方向或いは横方向にスキャンするレーダー機能を備えるときには、その受信波によってより正確な障害物の判別を行うことができる。
【００３２】
警報音発生用周波数変更部４８では、前記のように撮影画像利用特定障害物判別部２０、或いは特定障害物存在判別部４４で、障害物が人間であることを検出したとき、更にはその人間が車両に相対的に近寄っていることを検出したとき、また細街路等のＴ字路の物陰に人間が存在すると予測したとき、検出した超音波センサの、或いは更に他の超音波センサの、発信素子に出力している出力パルス送信部５２からの超音波の制御を行う。なお、前記のカメラ画像を利用した撮影画像利用特定障害物判別部２０と、特定障害物存在判別部４４はいずれか片方のみ用いる以外に、両方を用いて、より正確な判別を行うことができるようにしても良い。
【００３３】
警報音発生用周波数変更部４８では前記のような障害物判別の態様に応じて出力パルス送信部から出力している超音波の発信周波数の制御を行うものであるが、図示の例では発信タイミング制御部４９に出力し、発信タイミング制御部４９では通常の超音波発信に際してパルス発信を連続して行っているとき、そのパルスのうち、例えば１パルス毎、或いは２パルス毎等の適宜のパルス間隔を設定する。発信周波数設定部５０では、出力パルス送信部から送信する超音波の発信周波数を、通常の超音波からその周波数を下げ、通常の音波の周波数に変更設定する。
【００３４】
即ち、一般には図４に示すように、周波数１６Ｈｚ〜２０ｋＨｚの可聴範囲周波数より高周波数部分を超音波と称しており、超音波センサの多くは４０ｋＨｚ以上の周波数を使用し、近距離用としてはより高周波数の超音波を、また遠距離用としては比較的低い周波数の超音波を利用している。したがって前記発信周波数設定部５０では、各超音波センサが使用している通常の発信周波数から、可聴範囲周波数に変更するものであり、特に通常の警報音の出力である図４に示すような範囲に周波数を下げて出力する。それにより、通常は超音波センサとして車の周囲の所定方向に超音波を発射している超音波センサを、障害物を検出した超音波センサにおいて、そのまま周波数を下げるだけで、障害物のある方向に警報音を出力する警報装置として利用することができる。
【００３５】
このような警報音の出力に際しては、障害物の態様によって、例えば障害物が極めて近くに存在して危険なときには、周波数を高くして特に危険な状態であることを示す警報音を出力する等、障害物の態様に応じた周波数制御を行うことができる。また、発信強度設定部５１では、障害物の態様に応じて発信強度を調節し、車両に近接して人間が存在し、特に近寄っている時等には最高の強度に設定する等、適宜の発信強度の制御を行う。なお、発信タイミング制御部４９において、警報音を出力するパルス間隔を調節することによっても、警報音の出力量の調整を行うこともできる。
【００３６】
図１に示す例においては更に警報外部出力指示部５３を設け、例えば細街路走行中においては前記のように突き当たりのＴ字路のような交差点ではなくても、細街路の通常の交差点を通過するとき、建物の陰等に人間が歩いていることも考えられ、またそのたび毎にクラクションを鳴らすのは適切ではないので、運転者の操作或いは設定により、比較的音量の小さな超音波センサからの警報音を出力して注意を促すようにしても良い。
【００３７】
上記のような機能ブロックからなる本発明においては、種々の態様で実施することができるものであるが、図２には超音波センサのみを用いて障害物を検出し、警報を出すときの作動フローを示している。図２に示す超音波センサによる人間検出警報出力処理の例においては、最初に車両走行方向を検出する（ステップＳ１１）。この車両の走行方向の検出に際しては、図１に示すように車両情報入力部４３で入力した車両のシフトポジション３６の情報により車両の走行方向を検出することができる。
【００３８】
次いで超音波センサから超音波を発信し（ステップＳ１２）、その超音波センサからの信号を受信する（ステップＳ１３）。これらの超音波センサにおける作動は車両に複数の超音波センサを備えているときにはそれぞれの超音波センサにおいて行う。この作動は図１の各超音波センサ１〜ｎにおいて、出力パルス送信部５２から、発信タイミング制御部４９で制御されたタイミングで、また発信周波数設定部５０で設定された周波数により、更に必要に応じて発信強度設定部５１で設定された強度で出力することにより行われる。
【００３９】
その後超音波センサで受信した信号を解析し相対的に接近している障害物の検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理に際しては、車両情報入力部４３で入力した車両のシフトポジション３７の情報により車両の走行方向を検出しているとき、その走行方向に向いている超音波センサ１２を選択して障害物が存在するか否かの検出処理を行うことができ、また、車両が停止しているときでも障害物が接近している際にはこれを検出する。
【００４０】
次いで前記走行方向における障害物の検出処理の結果、実際に障害物を検出したか否かを判別し（ステップＳ１５）、検出しないときには再びステップＳ１１に戻って前記障害物の検出処理を繰り返す。またここで障害物を検出したときには、その障害物は人間であるか否かを判別する（ステップＳ１６）。超音波センサにより人間を検出する手法としては前記のように、超音波の受信波の解析を行うことにより、その受信波が表面が平坦で堅い遮蔽物に当たって反射してきたものか、表面が比較的柔らで略円筒状の物体から反射してきたものかを判別する等により、受信波が人間から反射してきたものであるか否かを判別し推定することができる。この処理は図１の超音波センサ作動部１４における特定障害物存在判別部４４の人間検出部４５で行う。
【００４１】
ステップＳ１６で障害物は人間であると判別したときには、検出した人間と推定されるものは車両と相対的に接近しているか否かを判別し（ステップＳ１７）、車両から遠ざかっている等の車両に接近していないと判別したときには再びステップＳ１１に戻って前記作動を繰り返す。この処理に際しては、超音波センサから出力される超音波パルスを継続的に受信し、その受信信号を解析することにより、検出した人間と推定されるものと車両とが接近しているか否かを判別することができる。この処理は図１の特定障害物存在判別部４４における人間相対移動方向検出部４６において、人間検出部４５で前記のように人間を検出すると共に、時間経過と距離変化により接近しているか否かを検出することができる。
【００４２】
ステップＳ１７で検出した人間が車両と相対的に接近していると判別したとき、即ち人間と推定されたものが走行中の車両に向かって移動しているとき、或いは人間と推定されたものが止まっていても車両が走行して近づいていると判別したときには、検出した人間の方向の超音波発信器を選択指定して、その超音波発信器の周波数を可聴範囲に変更する（ステップＳ１８）し、指定超音波センサから周囲に警報を出力する（ステップＳ１９）。
【００４３】
即ち前記図５（ａ）のように超音波センサを取り付けて周囲を監視するシステムを採用しているとき、車両前方左側に人間Ｈ１が存在したときには、その存在を車両の前方左側に設けた超音波センサーＳＦＬで検出し、前記処理によりこの超音波センサーＳＦＬの出力周波数を、定常的にパルス出力している超音波の出力列において、例えば１／２等の適宜のパルス間隔で可聴周波数に低下させて出力し、人間Ｈ１に対して自車両の存在を知らせる。
【００４４】
前記ステップＳ１６において障害物は人間ではないと判別したときには、細街路走行中の前方障壁か否かを判別する。この判別は図１の特定障害物存在判別部４４における人間存在予測部４７において、ナビゲーション装置３０から現在細街路を走行しているという情報を入力し、或いは前記図５（ｂ）のように車両の４隅の超音波センサによって両側の建物ＢＬ、ＢＲを検出することにより現在細街路を走行していると判別し、更に車両前方を監視する超音波センサＳＦＣによって前方の建物ＢＣを検出することによって現在の細街路ＮＲが他の道路ＷＲと交差することを知ることができ、それにより前記ステップＳ２０の細街路走行中の前方障壁の検出作動を行うことができる。その結果車両はこの交差点で右左折することがわかる。図５（ｂ）の例においては、前方の遠方を監視する超音波センサＳＦＣによって前方障壁の検出を行った例を示したが、そのほかナビゲーション装置により現在位置が細街路ＮＲから他の道路ＷＲに出る交差点であることを検出するようにしても良い。
【００４５】
ステップＳ２０において細街路走行中の前方障壁を検出したと判別したときには、車両走行方向の超音波発信器の周波数を可聴範囲に変更し（ステップＳ２１）、指定超音波センサとしての前方の超音波センサから周囲に警報を出力する（ステップＳ１９）。即ち、図５（ｂ）のような走行状態の時は、超音波センサで検出することができない建物の陰に人間が存在する可能性もあるため、人間を検出すること無くても常に、超音波センサの発信周波数を可聴範囲に変更し、外部に警報を出力しながら右左折するようにしている。
【００４６】
本発明は前記のように超音波センサのみによって作動させることができるものであるが、そのほか外部を撮影するカメラを搭載しているときにはより確実に障害物の検出を行うことができ、特にトップビューシステムのために複数のカメラを備えているときにはより確実な障害物の検出を行うことができるものであり、その時の作動フローを図３に示している。図３に例示する超音波センサとカメラによる障害物検出と超音波センサによる警報出力処理においては、車両に搭載したカメラで周囲を撮影する（ステップＳ３１）とともに、超音波センサで信号を受信する（ステップＳ３２）。その後相対的に接近している障害物を検出したか否かを判別する処理を行う（ステップＳ３３）。この障害物の検出処理は前記図２のステップＳ１４と同様に行うことができる。この処理によって障害物を検出したか否かを判別し（ステップＳ３４）、障害物を検出しないときにはステップＳ３１に戻って前記作動を繰り返す。
【００４７】
ステップＳ３４で障害物を検出したと判別したときには、障害物を検出した方向を撮影するカメラの画像処理を行い（ステップＳ３５）、その障害物は人間か否かを判別する（ステップＳ３６）。即ち図３の処理においては、前記図２の処理と異なり、超音波センサによって障害物を検出したときには、車両に搭載しているカメラの撮影画像によってその障害物がどのようなものであるかを検出している。特に障害物を検出した超音波センサが監視している方向を撮影しているカメラの画像を選択することにより、他のカメラの撮影画像の処理を行う必要が無く、処理速度が速くなると共に、合成画像から障害物を検出するよりも確実な処理を行うことができる。また、このようにカメラの撮影画像を用いることにより、前記のような超音波センサのみを用いてその障害物がどのようなものであるかを検出するときよりも、より正確な障害物の検出を行うことができる。
【００４８】
この処理は図１の画像処理部１３における障害物対応画像処理部１７において、超音波センサ作動部１４の障害物検出部４２で障害物を検出したとき、障害物撮影カメラ選択部１８で障害物を撮影しているカメラを選択し、その画像を撮影画像利用特定障害物判別部２０で画像処理し、人間検出部２１において予め記憶している各種人間の外形画像と一致する画像が存在するか否かを判別することによって検出する。
【００４９】
ステップＳ３６で障害物は人間であると判別したときには、前記図２のステップＳ１７〜１９と同様の処理を行うので、ここでの説明は省略する。また、ステップＳ３６で障害物は人間ではないと判別したときには図２のステップＳ２０、２１、１９と順に行った作動と同様の処理を行うので、ここでの説明は省略する。上記のような処理を行うことによって、より確実に作動する車両用警報装置とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例において超音波センサにより人間検出警報出力処理を行う例を示す作動フロー図である。
【図３】同実施例において超音波センサとカメラにより障害物検出を行い超音波センサによって警報出力を行う例を示す作動フロー図である。
【図４】超音波センサにより発信する超音波の周波数変更例を示す図である。
【図５】（ａ）は車両に設けた超音波センサにより周囲を監視する例を示す図であり、（ｂ）は車両に設けた超音波センサにより細街路から他の道路に出るときの監視例を示す図である。
【図６】従来から提案されている複数カメラを用いたトップビューシステムの例を示す図である。
【図７】車両に超音波センサとカメラとを設けて周囲を監視するシステムの例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１１  カメラ                          １２  超音波センサ    
１３  画像処理部                      １４  超音波センサ作動部
１５  画像入力部                      １６  トップビュー画像処理部
１７  障害物対応画像処理部            １８  障害物撮影カメラ選択部
２０  撮影画像利用特定障害物判別部    ２１  人間検出部
２２  人間相対移動方向検出部          ２３  人間存在予測部
２４  車両情報入力部                  ２５  画像出力制御部
２６  モニタ                          ３０  ナビゲーション装置
３１  地図データ                      ３２  現在位置検出部
３３  細街路情報                      ３４  一時停止情報
３５  車両情報収集部                  ３６  シフトポジション
３７  操蛇角                          ３８  車速
３９  コーナーカメラ起動              ４１  受信波解析部
４２  障害物検出部                    ４３  車両情報入力部
４４  特定障害物存在判別部            ４５  人間検出部
４６  人間相対移動方向検出部          ４７  人間存在予測部
４８  警報音発生用周波数変更部        ５０  発信周波数設定部
５１  発信強度設定部                  ５２  出力パルス送信部
５３  警報外部出力指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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