(57)【要約】【課題】監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合に、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させつつ、操作性を向上させることが可能なカメラ制御システム、カメラ制御装置、及びカメラ制御プログラムを提供する。【解決手段】本発明に係るカメラ制御システムは、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御システムであって、カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得された監視対象撮像画像を表示する表示部と、ユーザによって監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付部と、始点座標の値から終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得部と、取得された指示ベクトルの方向成分に基づいて、撮像方向を移動する動作部とを備える。【選択図】図５
2009016956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの撮像方向を制御するカメラ制御システムであって、
前記カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示部と、
前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付部と、
前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標の値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向を移動する動作部とを備える
ことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項２】
前記動作部は、前記撮像方向を移動する際、移動前の前記監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像とが重複する重複領域を残すように前記撮像方向を移動する
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラ制御システム。
【請求項３】
前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部と、
前記監視対象撮像画像の中心から、前記指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルを算出する補正ベクトル算出部とを更に備え、
前記動作部は、前記補正ベクトルと前記修正ベクトルとを加算した移動ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御システム。
【請求項４】
前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部と、
前記監視対象撮像画像の中心から、前記指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルを算出する補正ベクトル算出部とを更に備え、
前記動作部は、前記補正ベクトルに従って前記撮像方向を移動した後、前記修正ベクトルに従って前記撮像方向を移動する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御システム。
【請求項５】
前記指示ベクトルの方向成分と、一定である前記重複領域の面積とに基づいて、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部とを更に備え、
前記動作部は、算出された前記修正ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動する
ことを特徴とする請求項２に記載のカメラ制御システム。
【請求項６】
前記撮像方向の移動前の前記監視対象撮像画像内に収まる第１楕円の形状と、前記撮像方向の移動後の監視対象撮像画像内に収まる第２楕円の形状を算出すると共に、前記第１楕円と前記第１楕円に外接するように定められた前記第２楕円とに基づいて、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部を更に備え、
前記動作部は、算出された前記修正ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御システム。
【請求項７】
前記動作部は、前記カメラを搭載するカメラ制御ロボットに備えられ、車輪又はクローラを駆動する駆動部である
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のカメラ制御システム。
【請求項８】
カメラの撮像方向を制御するカメラ制御ロボットと通信し、前記カメラの撮像方向の移動を指示するカメラ制御装置であって、
前記カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示部と、
前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付部と、
前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標の値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向の移動を指示する指示情報を前記カメラ制御ロボットに送信する指示部とを備える
ことを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項９】
カメラの撮像方向を制御するカメラ制御ロボットと通信し、前記カメラの撮像方向の移動を指示するカメラ制御装置として動作するコンピュータに、
前記カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示ステップと、
前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付ステップと、
前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得ステップと、
前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向の移動を指示する指示情報を前記カメラ制御ロボットに送信する指示ステップとして動作させる
ことを特徴とするカメラ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御システム、カメラ制御装置、及びカメラ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視対象物画像（例えば、構造物画像や人物画像）を含む監視対象撮像画像を取得するため、ユーザが表示部に表示される監視対象撮像画像を確認しながら、遠隔操作によりカメラの撮像方向（パン・チルト）を制御するカメラ制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。なお、このようなカメラ制御システムは、例えば、施設内を監視する監視システムや、住宅の床下を点検する床下点検システムなどに適用されている。
【０００３】
また、特許文献１に開示される技術では、表示部に表示される監視対象撮像画像内の上下左右側それぞれに領域が設けられており、ユーザが、マウスを用いて、例えば、上側の領域にカーソルをあわせてクリック操作を実行するだけで、カメラの撮像方向を上方向に移動させることができる。
【０００４】
しかし、特許文献１に開示される技術では、予め定められた上下左右方向にしかカメラの撮像方向を移動させることができない。よって、予め定められていない任意の方向、例えば、右斜め下方向にカメラの撮像方向を移動させる場合、ユーザは、右方向と下方向とに少しずつ撮像方向を移動するように操作して、カメラの撮像方向を右斜め下方向に移動させる必要がある。つまり、特許文献１に開示される技術では、任意の方向へカメラの撮像方向を移動させる場合、操作性が悪いという問題があった。
【０００５】
そこで、この問題を解決する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２に開示される技術では、表示部に監視対象撮像画像を表示すると共に、当該監視対象撮像画像の中央には、アイコンが表示されている。また、ユーザが、当該アイコンを任意の方向に移動する操作（ドラッグ）を実行すると、カメラの撮像方向が操作した任意の方向に移動する。特許文献２に開示される技術によれば、ユーザは、表示される監視対象撮像画像を確認しながら、カメラの撮像方向を任意の方向へ移動させることができる。
【０００６】
ところで、監視対象撮像画像内に監視対象物画像が収まらない場合、ユーザは、遠隔操作により、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向を移動させながら、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合がある。一例を挙げると、例えば、床下点検システムにおいて、床下に存在する基礎壁、配管、ゲーブルなどの監視対象物に沿ってカメラの撮像方向を移動させながら、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を連続的に取得する場合がある。かかる場合、より正確に、かつ効率よく監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得するためには、より正確に監視対象物に沿ってカメラの撮像方向を移動させることが好ましい。
【０００７】
このような場合、特許文献２に開示される技術では、ユーザが、監視対象撮像画像に含まれる監視対象物画像を参照し、中央に設けられているアイコンを監視対象物画像に沿って移動することで、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向を移動させることも可能である。
【特許文献１】特開平１０−２００８０７号公報
【特許文献２】特開平１０−１９７２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、取得された監視対象撮像画像には、監視対象物画像が監視対象撮像画像の中央ではなく、端に位置する場合がある。かかる場合、特許文献２に開示される技術を用いて、より正確に監視対象物に沿ってカメラの撮像方向を移動するためには、ユーザは、監視対象物画像の位置を監視対象撮像画像の中央に一度移動させて、中央に設けられているアイコンと監視対象物画像とを重ねた後、アイコンを再度移動させて、監視対象物に沿って撮像方向を移動させる必要がある。
【０００９】
つまり、従来技術では、ユーザは、撮像方向の移動用に予め設けられている固定箇所（例えば、中央に設けられたアイコン）に所定の操作を行って、カメラの撮像方向を移動させなければならず、監視対象撮像画像上の任意箇所に入力操作を行って、カメラの撮像方向を移動させることができなかった。よって、従来技術において、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させるためには、撮像方向の移動用に予め設けられている固定箇所と監視対象物画像とを重ねるという操作が発生するため、操作性が悪いという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合に、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させつつ、操作性を向上させることが可能なカメラ制御システム、カメラ制御装置、及びカメラ制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の特徴は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御システム（例えば、床下点検システム１０００）であって、前記カメラによって撮像され、監視対象物画像（例えば、ケーブルの画像）の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示部と、前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付部と、前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標の値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得部と、前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向を移動する動作部（パン用モータ２３２又はチルト用モータ２３３又は走行用モータ２５）とを備えることを要旨とするものである。
【００１２】
かかる特徴によれば、カメラ制御システムは、監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値からなる指示ベクトルに基づいて、カメラの撮像方向を移動する。本発明に係るカメラ制御システムでは、ユーザは、監視対象撮像画像の任意の位置に指示ベクトルを入力するのみで、撮像方向を移動させることができる。よって、かかる特徴によれば、カメラ制御システムでは、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合に、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させつつ、操作性を向上させることができる。
【００１３】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記動作部は、前記撮像方向を移動する際、移動前の前記監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像とが重複する重複領域を残すように前記撮像方向を移動してもよい。かかる特徴によれば、カメラ制御システムは、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像とに重複領域が残るように撮像方向を移動するので、重複領域を有する二つの画像を効率よく取得することができる。
【００１４】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部と、前記監視対象撮像画像の中心から、前記指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルを算出する補正ベクトル算出部とを更に備え、前記動作部は、前記補正ベクトルと前記修正ベクトルとを加算した移動ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動してもよい。かかる特徴によれば、カメラ制御システムは、入力された指示ベクトルの長さ成分が、例えば、短い場合や長い場合であっても、当該指示ベクトルの長さ成分を適切に調整した修正ベクトルを算出する。また、カメラ制御システムでは、監視対象撮像画像上の中心から指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルを算出し、補正ベクトルと修正ベクトルとを加算した移動ベクトルに基づいて、撮像方向を移動する。ここで、例えば、ユーザは、監視を望む監視対象物画像にあわせて指示ベクトルを入力する場合など、監視対象撮像画像上の特定の位置に意図的に指示ベクトルを入力する場合がある。かかる場合、上述したカメラ制御システムでは、当該指示ベクトル上の点（位置）に向かう補正ベクトルを含む移動ベクトルにより、監視対象撮像画像上の特定の位置に向かうように、撮像方向を移動することができる。よって、ユーザが撮像方向を移動する際の操作性を向上させることができる。
【００１５】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部と、前記監視対象撮像画像の中心から、前記指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルを算出する補正ベクトル算出部とを更に備え、前記動作部は、前記補正ベクトルに従って前記撮像方向を移動した後、前記修正ベクトルに従って前記撮像方向を移動してもよい。かかるカメラ制御システムでは、監視対象撮像画像上の中心から指示ベクトル上の点に向かう補正ベクトルに従って撮像方向を移動した後、修正ベクトルに従って撮像方向を移動するので、ユーザが、監視を望む監視対象物画像にあわせて指示ベクトルを入力するだけで、監視対象物画像をより確実に含む監視対象物撮像画像を取得することができる。
【００１６】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記指示ベクトルの方向成分と、一定である前記重複領域の面積とに基づいて、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部とを更に備え、前記動作部は、前記修正ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動してもよい。かかる特徴によれば、カメラ制御システムでは、入力された指示ベクトルに応じて重複領域を算出し、当該重複領域に応じて修正ベクトルが算出される。つまり、かかるカメラ制御システムでは、ユーザは、指示ベクトルを入力する際、例えば、指示ベクトルの入力操作を行うだけで、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像とが一定の面積だけ重複する重複領域を残して、撮像方向を移動させることができる。
【００１７】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記撮像方向の移動前の前記監視対象撮像画像内に収まる第１楕円の形状と、前記撮像方向の移動後の監視対象撮像画像内に収まる第２楕円の形状を算出すると共に、前記第１楕円と前記第１楕円に外接するように定められた前記第２楕円とに基づいて、前記指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出する修正ベクトル算出部を更に備え、前記動作部は、算出された前記修正ベクトルに基づいて、前記撮像方向を移動してもよい。かかる特徴によれば、カメラ制御システムでは、ユーザが、指示ベクトルを入力すると、撮像方向の移動前の監視対象撮像画像内に収まる第１楕円の形状と、撮像方向の移動後の監視対象撮像画像内に収まる第２楕円の形状を算出する。また、カメラ制御システムでは、修正ベクトル算出部が、第１楕円と、当該第１楕円に外接するように定められた第２楕円とに基づいて、指示ベクトルの長さ成分を調整した修正ベクトルを算出し、動作部は、算出された修正ベクトルに基づいて、撮像方向を移動する。ここで、第１楕円と第２楕円とが外接することから、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間に重複領域が形成される。よって、カメラ制御システムでは、ユーザが、指示ベクトルを入力すると、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間に重複領域を形成しつつ、撮像方向を移動することができる。なお、第１楕円及び第２楕円の形状は、一定形状であってもよいし、指示ベクトルの長さ成分に応じて算出してもよい。
【００１８】
また、本発明の特徴は、上記特徴に係り、前記動作部は、前記カメラを搭載するカメラ制御ロボット（移動ロボット２０）に備えられ、車輪又はクローラ駆動する駆動部であってもよい。かかるカメラ制御システムでは、動作部は、車輪又はクローラ駆動を用いて、カメラ制御ロボットが地上を移動するための駆動部として機能する。よって、カメラ制御システムでは、例えば、動作部によって、カメラ制御ロボットを移動させることで、カメラの撮像方向を移動させることができる。
【００１９】
また、本発明の特徴は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御ロボット（移動ロボット２０）と通信し、前記カメラの撮像方向の移動を指示するカメラ制御装置（操作端末１０）であって、前記カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部（制御部１６４）と、前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示部と、前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付部（入力部１５）と、前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標の値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得部（制御部１６４）と、前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向の移動を指示する指示情報を前記カメラ制御ロボットに送信する指示部（撮像方向指示部１６９）とを備えることを要旨とするものである。
【００２０】
また、本発明の特徴は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御ロボットと通信し、前記カメラの撮像方向の移動を指示するカメラ制御装置として動作するコンピュータに、前記カメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得部によって取得された前記監視対象撮像画像を表示する表示ステップと、前記監視対象撮像画像上に入力された始点座標の値と終点座標の値とを受け付ける受付ステップと、前記受付部によって受け付けられた前記始点座標の値と前記終点座標の値とに基づいて、前記始点座標の値から前記終点座標の値に向かう指示ベクトルを取得するベクトル取得ステップと、前記ベクトル取得部によって取得された前記指示ベクトルの方向成分に基づいて、前記撮像方向の移動を指示する指示情報を前記カメラ制御ロボットに送信する指示ステップとして動作させることを要旨とするカメラ制御プログラムに関するものである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の特徴によれば、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合に、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させつつ、操作性を向上させることが可能なカメラ制御システム、カメラ制御装置、及びカメラ制御プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について説明する。なお、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一または類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであることに留意すべきである。
【００２３】
（本発明の第１実施形態に係る床下点検システムの概略）
本発明の第１実施形態に係る床下点検システム１０００の概略について、図を参照して説明する。なお、本実施形態において、床下点検システム１０００は、カメラ制御システムを構成する。図１には、本実施形態に係る床下点検システム１０００の全体概略構成が示されている。図１に示すように、本実施形態に係る床下点検システム１０００は、操作端末１０と、移動ロボット２０とを備える。
【００２４】
操作端末１０は、建造物の床上等に存在し、移動ロボット２０は、床下に存在する。また、操作端末１０と移動ロボット２０との間では、無線通信が行われている。なお、操作端末１０と移動ロボット２０との間における通信は、無線回線を用いてもよいし、有線回線を用いてもよい。
【００２５】
操作端末１０は、ユーザ入力に応じて、移動ロボット２０を操作する遠隔操作コマンドを移動ロボット２０へ送信し、移動ロボット２０を遠隔操作する。この遠隔操作コマンドには、移動に関するコマンドや、撮像に関するコマンドなどが存在する。また、操作端末１０は、例えば、ノート型コンピュータ等を使用できる。
【００２６】
なお、図１においては、移動ロボット２０及び操作端末１０が建造物内に存在する場合を例示しているが、操作端末１０は、建造物の外部から移動ロボット２０を遠隔操作することも可能である。
【００２７】
（床下環境の一例）
次に、床下環境の一例について説明する。図２は、床下環境の一例を示す図である。床下は、高さ３２ｃｍ〜３７ｃｍ程度の空間であり、基礎により長方形の区画に区切られている。なお、移動ロボット２０が床下点検時に確認すべき内容としては、基礎壁のクラックや、配管の水漏れ、ケーブルの破損状態などがある。
【００２８】
更に、基礎近くには、束と呼ばれる細い柱があらゆる場所に存在する。束を固定するための束基礎と呼ばれる５ｃｍ程度の高さのコンクリ台が存在する。なお、床下地面がコンクリである場合には、床下地面に束が直接固定されており、束基礎が存在しない場合もある。
【００２９】
移動ロボット２０は、操作端末１０の制御下で、床下の床下地面上を移動して床下を撮像し、監視対象撮像画像を取得する。具体的には、移動ロボット２０は、床下内に設けられている基礎壁、床下天井、配管、ケーブル等を監視対象物として撮像し、撮像して得られた監視対象物の画像（監視対象物画像）を含む監視対象撮像画像（画像情報）を操作端末１０へ送信する。また、操作端末１０は、移動ロボット２０から受信した監視対象撮像画像をリアルタイムに表示する。
【００３０】
（本発明の第１実施形態に係る床下点検システムの構成）
次に、図３を参照し、床下点検システム１０００の構成について具体的に説明する。また、以下、本発明との関連がある部分について主に説明する。したがって、床下点検システム１０００は、床下点検システムとしての機能を実現する上で必須な、図示しない或いは説明を省略した機能ブロック（電源部など）を備える場合があることに留意されたい。上述したように、本実施形態に係る床下点検システム１０００は、操作端末１０と、移動ロボット２０とを備える。
【００３１】
（第１実施形態に係る操作端末の構成）
まず、図３を参照し、操作端末１０の構成について具体的に説明する。図３に示すように、操作端末１０は、通信部１２と、表示部１４と、入力部１５と、操作制御部１６とを備える。
【００３２】
通信部１２は、移動ロボット２０との間で、各種情報を送受信する。具体的に、通信部１２は、移動ロボット２０から送信された監視対象撮像画像などを受信する。また、通信部１２は、遠隔操作コマンドなどを移動ロボット２０に送信する。なお、本実施形態において、通信部１２は、移動ロボット２０のカメラによって撮像され、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する画像取得部を構成する。
【００３３】
表示部１４は、通信部１２によって受信された監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を表示する。また、表示部１４は、ユーザが入力部１５を用いて、監視対象撮像画像上に指示ベクトルを入力した際、監視対象撮像画像上に指示ベクトルを表示する。なお、指示ベクトルの詳細については、後述する（図４参照）。
【００３４】
入力部１５は、ユーザからの入力を受け付ける。また、入力部１５は、ユーザによって入力された遠隔操作コマンドを受け付ける。また、入力部１５は、表示部１４に表示されている監視対象撮像画像を参照するユーザによって、監視対象撮像画像上に指示ベクトルが入力されると、この情報を操作制御部１６に出力する。
【００３５】
ここで、図４には、ユーザが入力部１５を用いて、表示部１４に表示される画像に入力した指示ベクトルｒの一例が示されている。図４に示すように、ユーザは、入力部１５（例えば、マウス）を用いて、表示部１４に表示されるカーソルを、指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１でクリックダウンし、ドラッグしたまま指示ベクトルｒの終点座標Ｐ２でクリックアップして、指示ベクトルｒを入力する。また、入力部１５は、指示ベクトルｒが入力されると、監視対象撮像画像Ｆの中心を原点として、始点座標Ｐ１の座標値（本発明に係る始点座標の値）と終点座標Ｐ２の座標値（本発明に係る終点座標の値）とを含む指示ベクトル情報を、操作制御部１６に出力する。なお、当該指示ベクトル情報は、移動ロボット２０のカメラ２３１の撮像方向を移動するために用いられる情報である。本実施形態において、入力部１５は、ユーザによって監視対象撮像画像上に入力された始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とを受け付ける受付部を構成する。
【００３６】
また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、カメラ２３１の撮像方向を移動する方法として、指示ベクトルｒの方向成分に基づいて撮像方向を移動する第１モードと、指示ベクトルｒが入力された監視対象撮像画像上の位置を考慮して撮像方向を移動する第２乃至第３モードとを用いることが可能である。なお、第１乃至第３モードの詳細については後述する。入力部１５は、第１乃至第３モードのいずれのモードを用いるかについて、ユーザから指示を受け付けて、当該モードを示すモード情報を操作制御部１６に出力する。
【００３７】
操作制御部１６は、操作端末１０の各種機能を制御する。具体的に、操作制御部１６は、通信部１２によって受信された監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を表示部１４に表示させる。また、操作制御部１６は、入力部１５から出力された指示ベクトル情報やモード情報に基づいて、カメラの撮像方向の移動を指示する撮像方向指示情報を、通信部１２を介して移動ロボット２０に送信する。
【００３８】
（第１実施形態に係る操作端末の操作制御部の構成）
次に、本実施形態に係る操作制御部１６の構成について図を参照して説明する。図５に示すように、操作制御部１６は、送受信部１６２と、記憶部１６３と、制御部１６４と、重複領域算出部１６５と、修正ベクトル算出部１６６と、補正ベクトル算出部１６７とを備える。
【００３９】
送受信部１６２は、入力部１５によって受け付けられた各種情報を受信する。また、送受信部１６２は、入力部１５から送信された指示ベクトル情報を受信する。また、送受信部１６２は、入力部１５からモード情報を受信すると、当該モード情報を記憶部１６３に記憶する。
【００４０】
記憶部１６３は、通信部１２で受信された監視対象撮像画像や、移動ロボット２０を遠隔操作するための遠隔操作コマンド等の各種設定情報を記憶する。また、記憶部１６３は、送受信部１６２において、モード情報が受信されると、当該モード情報に含まれる第１乃至第３モードを記憶する。例えば、記憶部１６３は、モード情報に、第１モードを示す情報が含まれている場合、図６に示すように、第１モードを「使用」として、他の第２乃至第３モードを「未使用」として記憶する。
【００４１】
制御部１６４は、操作制御部１６内の各種機能を制御する。また、制御部１６４は、通信部１２から監視対象撮像画像を受信すると、当該監視対象撮像画像を表示部１４に出力し、表示部１４に表示させる。また、制御部１６４は、送受信部１６２において、指示ベクトル情報が受信されると、当該指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、始点座標Ｐ１の座標値から終点座標Ｐ２の座標値に向かう指示ベクトルｒを取得する。
【００４２】
また、制御部１６４は、指示ベクトルｒを取得すると、記憶部１６３を参照し、第１乃至第３モードの何れのモードが「使用」であるか否かを判定する。例えば、制御部１６４は、記憶部１６３を参照した際、第１モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、修正ベクトル算出部１６６に出力する。
【００４３】
また、制御部１６４は、記憶部１６３を参照した際、第２モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、修正ベクトル算出部１６６と補正ベクトル算出部１６７とに出力する。
【００４４】
また、制御部１６４は、記憶部１６３を参照した際、第３モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、補正ベクトル算出部１６７と移動ベクトル算出部１６８とに出力する。本実施形態において、制御部１６４は、ベクトル取得部を構成する。
【００４５】
重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの方向成分に基づいて、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間における重複領域の面積を取得する。なお、本実施形態において、重複領域算出部１６５は、予め記憶する一定面積Ｓの重複領域を取得することとする。また、重複領域算出部１６５は、重複領域の面積Ｓを、修正ベクトル算出部１６６と、移動ベクトル算出部１６８とに出力する。
【００４６】
修正ベクトル算出部１６６は、指示ベクトルｒの長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出する。また、修正ベクトル算出部１６６は、指示ベクトルｒの方向成分と、一定面積Ｓの重複領域とに基づいて、修正ベクトルｒ１の長さ成分を調整する。具体的に、修正ベクトル算出部１６６は、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間に重複領域を有するように移動後の監視対象撮像画像の中心の座標を算出する。また、本実施形態では、修正ベクトル算出部１６６は、重複領域が重複領域算出部１６５から入力した一定面積Ｓになるように、移動後の監視対象撮像画像の中心の座標を算出する。
【００４７】
ここで、図７には、監視対象撮像画像Ｆに入力された指示ベクトルｒと、移動前の監視対象撮像画像Ｆと、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍと、算出された修正ベクトルｒ１のイメージが示されている。また、同図に示すように、本実施形態では、監視対象撮像画像の水平方向の間隔をＨとし、垂直方向の間隔をＶとする。また、本実施形態において、重複領域ＲＡは、水平方向の間隔aと垂直方向の間隔ｂとによって、面積Ｓ＝ａ×ｂで示される。
【００４８】
具体的に、修正ベクトル算出部１６６が修正ベクトルｒ１を算出する方法について説明する。修正ベクトル算出部１６６は、制御部１６４から指示ベクトル情報が入力されると、当該指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１の座標値から終点座標Ｐ２の座標値に向かう指示ベクトルｒを取得する。また、修正ベクトル算出部１６６は、指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、指示ベクトルｒの角度θを算出する。
【００４９】
ここで、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心を原点（０，０）とし、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標を（ｘ，ｙ）とすると、座標（ｘ，ｙ）は、下記に示す（１）式の関係式によって示される。
【数１】
2009016956.tif 000003
【００５０】
また、例えば、指示ベクトルｒの角度θを第１象限の角度（０度〜９０度）とすると、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標“ｘ”は、下記に示す（２）式の関係式によって示される。
【数２】
2009016956.tif 000004
【００５１】
よって、修正ベクトル算出部１６６は、上述した（１）乃至（２）式に基づいて、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標 （ｘ，ｙ）を、下記の（３）式により算出する。
【数３】
2009016956.tif 000005
【００５２】
なお、修正ベクトル算出部１６６は、指示ベクトルｒの角度θが、（Ｉ）０度、（II）９０度、（III）１８０度、（IV）２７０度の場合は、下記に示すように式（４）乃至（７）式に基づいて、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標 （ｘ，ｙ）を算出する。
【００５３】
（Ｉ）  θ＝０（ゼロ）度の場合
【数４】
2009016956.tif 000006
【００５４】
（II）  θ＝９０度の場合
【数５】
2009016956.tif 000007
【００５５】
（III）  θ＝１８０度の場合
【数６】
2009016956.tif 000008
【００５６】
（IV）  θ＝２７０度の場合
【数７】
2009016956.tif 000009
【００５７】
このようにして、修正ベクトル算出部１６６は、図７に示すように、原点座標（０，０）を始点とし、算出した移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標（ｘ，ｙ）を終点とする修正ベクトルｒ１を算出する。また、修正ベクトル算出部１６６は、算出した修正ベクトルｒ１を撮像方向指示部１６９に出力する。
【００５８】
補正ベクトル算出部１６７は、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心から、指示ベクトルｒ上の点に向かう補正ベクトルｒ２を算出する。具体的に、補正ベクトル算出部１６７は、制御部１６４から指示ベクトル情報が入力されると、当該指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１の座標値から終点座標Ｐ２の座標値に向かう指示ベクトルｒを取得する。また、補正ベクトル算出部１６７は、指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とを結ぶ第１直線を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、監視対象撮像画像Ｆの中心（原点）を通過し、算出した第１直線と直交する第２直線を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、図８に示すように、第１直線と第２直線との交点をＰ３とし、当該交点Ｐ３の座標（ｘ２，ｙ２）を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、算出した交点Ｐ３座標（ｘ２，ｙ２）に基づいて、移動前の監視対象撮像画像Ｆの原点を始点座標とし、交点Ｐ３を終点座標とする補正ベクトルｒ２を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、算出した補正ベクトルｒ２を、移動ベクトル算出部１６８と撮像方向指示部１６９に出力する。
【００５９】
移動ベクトル算出部１６８は、監視対象撮像画像の中心から、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とを加算した移動ベクトルｒ３を算出する。このとき、移動ベクトル算出部１６８は、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間に重複領域を有するように、修正ベクトルｒ１の長さ成分を調節し、移動後の監視対象撮像画像の中心を算出する。また、本実施形態では、移動ベクトル算出部１６８は、重複領域が重複領域算出部１６５から入力した一定面積Ｓになるように、移動後の監視対象撮像画像の中心を算出する。
【００６０】
ここで、図９には、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とを加算した移動ベクトルｒ３と、移動前の監視対象撮像画像Ｆと、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａとのイメージが示されている。また、重複領域ＲＡは、水平方向の間隔aと垂直方向の間隔ｂとによって、面積Ｓ＝ａ×ｂで示される。
【００６１】
また、移動ベクトル算出部１６８は、制御部１６４から指示ベクトル情報が入力されると、当該指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１の座標値から終点座標Ｐ２の座標値に向かう指示ベクトルｒを取得する。また、移動ベクトル算出部１６８は、指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、指示ベクトルｒの角度θを算出する。
【００６２】
ここで、図９に示すように、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心の座標を（０，０）とし、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標を（ｘ，ｙ）とすると、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）は、下記に示す（８）乃至（１０）式の関係式によって示される。
【数８】
2009016956.tif 000010
【数９】
2009016956.tif 000011
【数１０】
2009016956.tif 000012
【００６３】
なお、（９）乃至（１０）式において、“ａ”は重複領域ＲＡの面積Ｓにおける水平方向の間隔を示し、“ｂ”は重複領域ＲＡの面積Ｓにおける垂直方向の間隔を示す。また、（９）乃至（１０）式において、“＋”と“−”の符号は、指示ベクトルｒの角度θが、第１乃至第４象限の何れの角度であるかに応じて変更する。例えば、指示ベクトルｒの角度θを第１象限の角度（０度〜９０度）とすると、（９）乃至（１０）式において、符号は共に“＋”の符号となる。
【００６４】
また、図１０には、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１と移動ベクトルｒ３との関係図が示されている。なお、図１０において、“θ”は、修正ベクトルｒ１によって示される角度であり、指示ベクトルｒによって示される角度と同様である。また、“φ”は、移動ベクトルｒ３によって示される角度である。図１０に示すように、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とは、直交することから、補正ベクトルｒ２を（ｘ２，ｙ２）とし、修正ベクトルｒ１を（ｘ１，ｙ１）として乗算すると内積は０になるので、下記（１１）式の関係式によって示される。
【数１１】
2009016956.tif 000013
【００６５】
また、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）は、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とを加算したベクトルであるため、下記（１２）式によって示される。
【数１２】
2009016956.tif 000014
【００６６】
ここで、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）は、補正ベクトル算出部１６７によって算出され、又、重複領域ＲＡの面積Ｓは、一定であるため、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）と面積Ｓは既知の値である。よって、（１２）式を（１１）式に代入すると、下記（１３）式が得られる。
【数１３】
2009016956.tif 000015
【００６７】
なお、（１３）式において“Ａ”と“Ｂ”とは（１４）式によって示される。
【数１４】
2009016956.tif 000016
【００６８】
上記（９）乃至（１０）式と、（１３）乃至（１４）式と、一定面積ＳがＳ＝ａ×ｂで示されることから、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）が算出できる。また、移動ベクトル算出部１６８は、算出した移動ベクトルｒ３を、撮像方向指示部１６９に出力する。
【００６９】
撮像方向指示部１６９は、取得した指示ベクトルｒの方向成分に基づいて、撮像方向の移動を指示する撮像方向指示情報（指示情報）を、通信部１２を介して、移動ロボット２０に送信する。また、撮像方向指示部１６９は、撮像方向指示情報を送信する際、修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動する第１モードと、補正ベクトルｒ２に従って撮像方向を移動した後に修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動する第２モードと、移動ベクトルｒ３に従って撮像方向を移動する第３モードとを切り替えて、各第１乃至第３モードに対応する撮像方向指示情報を移動ロボット２０に送信する。なお、第１乃至第３モードの切替は、ユーザからの指示に応じて、記憶部１６３に記憶される第１乃至第３モードの何れのモードが「使用」であるかに応じて切り替えられる。
【００７０】
具体的に、撮像方向指示部１６９は、記憶部１６３に記憶される第１モードが「使用」である場合、修正ベクトル算出部１６６によって算出された修正ベクトルｒ１を入力する。また、撮像方向指示部１６９は、修正ベクトルｒ１に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出したパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、第１モードに対応する撮像方向指示情報として移動ロボット２０に送信する。
【００７１】
撮像方向指示部１６９は、記憶部１６３に記憶される第２モードが「使用」である場合、修正ベクトル算出部１６６によって算出された修正ベクトルｒ１と、補正ベクトル算出部１６７によって算出された補正ベクトルｒ２とを入力する。また、撮像方向指示部１６９は、補正ベクトルｒ２に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示す第１パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、修正ベクトルｒ１に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示す第２パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出した第１乃至第２パン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、第２モードに対応する撮像方向指示情報として移動ロボット２０に送信する。
【００７２】
撮像方向指示部１６９は、記憶部１６３に記憶される第３モードが「使用」である場合、移動ベクトル算出部１６８によって算出された移動ベクトルｒ３を入力する。また、撮像方向指示部１６９は、移動ベクトルｒ３に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出したパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、第３モードに対応する撮像方向指示情報として移動ロボット２０に送信する。本実施形態において、撮像方向指示部１６９は、指示部を構成する。
【００７３】
（第１実施形態に係る移動ロボットの構成）
次に、移動ロボット２０の構成について具体的に説明する。また、以下、本発明との関連がある部分について主に説明する。移動ロボット２０は、通信部２２と、カメラユニット２３と、ロボット制御部２４と、走行用モータ２５と、各種センサ２６とを備える。
【００７４】
通信部２２は、操作端末１０との間で各種情報を送受信する。具体的に、通信部２２は、カメラユニット２３から出力された監視対象撮像画像を操作端末１０に送信する。また、通信部２２は、操作端末１０から送信された遠隔操作コマンドや、カメラの撮像方向の移動を指示する撮像方向指示情報を受信する。
【００７５】
カメラユニット２３は、床下を撮像して監視対象撮像画像を取得するカメラ２３１と、カメラ２３１のパン（水平方向の角度制御）を実行するパン用モータ２３２と、カメラ２３１のチルト（垂直方向の角度制御）を実行するチルト用モータ２３３と、カメラユニット２３内の各種機能を制御するカメラ制御部２３４とを備える。また、カメラ制御部２３４は、通信部２２において、撮像方向指示情報が受信されると、当該撮像方向指示情報に含まれるパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２やチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。なお、本実施形態において、パン用モータ２３２又はチルト用モータ２３３の少なくとも一方、又は両方は、カメラの撮像方向を制御する動作部を構成する。つまり、カメラユニット２３では、パン用モータ２３２やチルト用モータ２３３によって、パン・チルトの動作が実行されることによって、カメラ２３１の撮像方向を移動することができる。
【００７６】
ロボット制御部２４は、通信部２２において、遠隔操作コマンドが受信されると、走行用モータ２５を制御して、移動ロボット２０の地上における位置を移動させる。また、走行用モータ２５は、車輪又はクローラを駆動する駆動部であり、移動ロボット２０を移動させる。なお、本実施形態では、走行用モータ２５によっても動作部を構成することができる。つまり、移動ロボット２０では、走行用モータ２５によって移動ロボット２０が移動することで、カメラ２３１の撮像方向を移動することができる。また、このとき、移動ロボット２０では、パン用モータ２３２やチルト用モータ２３３と併用して撮像方向を移動してもよい。
【００７７】
各種センサ２６は、移動ロボット２０の方位を検出する方位センサや、ロータリエンコーダなどを用いて走行距離を検出する距離検出センサなどが備えられている。
【００７８】
（床下点検システムの制御動作）
次に、床下点検システム１０００の制御動作について説明する。より具体的には、操作端末１０によって指示ベクトルｒが入力される際の制御動作と、床下点検システム１０００においてカメラ２３１の撮像方向を移動する際の制御動作について説明する。
【００７９】
（指示ベクトルが入力される際の制御動作）
まず、操作端末１０によって指示ベクトルｒが入力される際の制御動作について説明する。図１１に示すように、ステップＳ１１において、操作端末１０では、表示部１４が、移動ロボット２０のカメラ２３１によって撮像された監視対象撮像画像Ｆを表示する。
【００８０】
ステップＳ１２において、操作端末１０では、操作制御部１６の制御部１６４が、入力部１５において、ユーザによってマウスダウンが行われたか否かを判定する。なお、マウスダウンが行われなかった場合、動作を終了する。
【００８１】
ステップＳ１３において、操作制御部１６の制御部１６４が、入力部１５において、マウスダウンが行われたと判定した場合、ドラッグ操作と、マウスアップが行われたことを検出する。また、マウスダウンが行われた座標を始点座標Ｐ１とし、マウスアップが行われた座標を終点座標Ｐ２として、指示ベクトルｒを表示部１４に表示する。なお、制御部１６４は、ドラッグ操作中（マウスダウン中）も、マウスダウンが行われた座標Ｐ１からユーザによって操作されているカーソルＫまでのベクトルを、表示部１４に表示させる。
【００８２】
ステップＳ１４において、操作端末１０では、入力部１５が、マウスダウンが行われた座標を始点座標Ｐ１と、マウスアップが行われた座標を終点座標Ｐ２とを受け付けて、始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２を含む指示ベクトル情報を操作制御部１６に出力する。
【００８３】
ステップＳ１５において、操作制御部１６の制御部１６４では、指示ベクトル情報を入力すると、指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２から指示ベクトルｒを取得する。このようにして、操作端末１０では、指示ベクトルｒが取得される。
【００８４】
（カメラの撮像方向を移動する際の制御動作）
次に、図１２を参照し、床下点検システム１０００においてカメラ２３１の撮像方向を移動する際の制御動作について説明する。より、具体的には、操作端末１０の操作制御部１６が、カメラ２３１の撮像方向の移動を指示し、カメラユニット２３の制御部２３４が、カメラ２３１の撮像方向を移動する際の制御動作について説明する。
【００８５】
図１２に示すように、ステップＳ１０１において、操作端末１０の操作制御部１６では、制御部１６４が、送受信部１６２を介して、入力部１５から指示ベクトルｒに関する指示ベクトル情報を取得する。
【００８６】
ステップＳ１０２において、制御部１６４は、記憶部１６３を参照し、第３モードに「使用」が対応付けて記憶されているか否かを判定する。
【００８７】
ステップＳ１０３において、制御部１６４は、第３モードに「使用」が対応付けて記憶されていると判定すると、指示ベクトル情報を、補正ベクトル算出部１６７と移動ベクトル算出部１６８とに出力する。また、補正ベクトル算出部１６７は、指示ベクトル情報を入力すると、指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とを結ぶ第１直線を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、監視対象撮像画像Ｆの中心（原点）を通過し、算出した第１直線と直交する第２直線を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、第１直線と第２直線との交点Ｐ３とし、当該交点Ｐ３座標（ｘ２，ｙ２）を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、移動前（現在）の監視対象撮像画像Ｆの原点を始点座標（０，０）とし、算出した交点Ｐ３を終点座標（ｘ２，ｙ２）とする補正ベクトルｒ２を算出する。また、補正ベクトル算出部１６７は、算出した補正ベクトルｒ２を、移動ベクトル算出部１６８に出力する。
【００８８】
ステップＳ１０４において、移動ベクトル算出部１６８は、制御部１６４から指示ベクトル情報を入力し、指示ベクトルｒを取得する。また、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトル算出部１６７から補正ベクトルｒ２を入力する。また、移動ベクトル算出部１６８は、重複領域算出部１６５から重複領域の面積Ｓを取得する。また、移動ベクトル算出部１６８は、取得した情報に基づいて、監視対象撮像画像の中心から、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とを加算した移動ベクトルｒ３を算出する。このとき、移動ベクトル算出部１６８は、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像との間に重複領域を有するように、修正ベクトルｒ１の長さ成分を調節し、移動後の監視対象撮像画像の中心の座標（ｘ，ｙ）を算出する。また、移動ベクトル算出部１６８は、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心の座標（０，０）を始点とし、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標（ｘ，ｙ）を終点とする、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。また、移動ベクトル算出部１６８は、算出した移動ベクトルｒ３を、撮像方向指示部１６９に出力する。
【００８９】
ステップＳ１０５において、撮像方向指示部１６９は、移動ベクトルｒ３を入力すると、当該移動ベクトルｒ３に基づいて、カメラ２３１の撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出したパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、通信部１２を介して、移動ロボット２０に送信する。なお、このとき送信される撮像方向指示情報は、第３モードに対応するパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報である。
【００９０】
ステップＳ１０６において、移動ロボット２０では、カメラ制御部２３４が、通信部２２を介して、撮像方向指示情報を受信する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向指示情報に含まれるパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２及びチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向を移動する際、図９に示すように、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａとが重複する重複領域ＲＡを残すように撮像方向を移動する。
【００９１】
ステップＳ１１１において、制御部１６４は、第３モードに「使用」が対応付けて記憶されていないと判定すると、指示ベクトル情報を、修正ベクトル算出部１６６と補正ベクトル算出部１６７とに出力する。
【００９２】
また、修正ベクトル算出部１６６は、制御部１６４から指示ベクトル情報を受信すると、指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２と、重複領域算出部１６５から重複領域の面積Ｓを取得する。また、修正ベクトル算出部１６６は、始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２と一定面積Ｓとに基づいて、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心を始点座標（０，０）とし、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標（ｘ，ｙ）を終点座標とする修正ベクトルｒ１を算出する。
【００９３】
ステップＳ１１２において、補正ベクトル算出部１６７は、制御部１６４から指示ベクトル情報を入力すると、補正ベクトルｒ２を算出する。なお、ステップＳ１１２の動作は、上述したステップＳ１０３の動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。また、補正ベクトル算出部１６７は、算出した補正ベクトルｒ２を、撮像方向指示部１６９に出力する。
【００９４】
ステップＳ１１３において、撮像方向指示部１６９は、記憶部１６３を参照し、第１モードに「使用」が対応付けて記憶されているか否かを判定する。
【００９５】
ステップＳ１１４において、撮像方向指示部１６９は、第１モードに「使用」が対応付けて記憶されていると判定すると、修正ベクトル算出部１６６によって算出された修正ベクトルｒ１に基づいて、パン用モータ２３２及びチルト用モータ２３３を制御する際の角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出したパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、通信部１２を介して、移動ロボット２０に送信する。なお、このとき送信される撮像方向指示情報は、第１モードに対応するパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報である。
【００９６】
ステップＳ１１５において、移動ロボット２０では、カメラ制御部２３４が、通信部２２を介して、撮像方向指示情報を受信する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向指示情報に含まれるパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２及びチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向を移動する際、図７に示すように、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍとが重複する重複領域ＲＡを残すように撮像方向を移動する。
【００９７】
ステップＳ１２１において、撮像方向指示部１６９は、第１モードに「使用」が対応付けて記憶されていない判定、つまり、第２モードに「使用」が対応付けて記憶されていると判定すると、修正ベクトル算出部１６６によって算出された修正ベクトルｒ１と、補正ベクトル算出部１６７によって算出された補正ベクトルｒ２とを入力する。また、撮像方向指示部１６９は、補正ベクトルｒ２に基づいて、カメラ２３１の撮像方向を移動する際の角度を示す第１パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出した第１パン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、移動ロボット２０に送信する。
【００９８】
ステップＳ１２２において、移動ロボット２０では、カメラ制御部２３４が、通信部２２を介して、撮像方向指示情報を受信する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向指示情報に含まれる第１パン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２及びチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【００９９】
ステップＳ１２３において、また、撮像方向指示部１６９は、修正ベクトルｒ１に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示す第２パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部１６９は、算出した第２パン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、移動ロボット２０に送信する。
【０１００】
ステップＳ１２４において、撮像方向指示部１６９は、算出した第２パン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、移動ロボット２０に送信する。移動ロボット２０では、カメラ制御部２３４が、通信部２２を介して、撮像方向指示情報を受信する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向指示情報に含まれる第２パン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２及びチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。なお、上述したステップＳ１２１及びＳ１２３において送信される撮像方向指示情報は、第２モードに対応するパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報である。よって、第２モードでは、カメラ制御部２３４は、ステップＳ１２２及びＳ１２４の動作において、撮像方向を移動する際、図１３に示すように、補正ベクトルｒ２に従って撮像方向を移動した後、修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動する。
【０１０１】
このように、床下点検システム１０００では、撮像方向指示部１６９が、カメラ２３１の撮像方向を移動する際、第１乃至第３モードのいずれかのモードに対応する撮像方向指示情報をカメラ制御部２３４に送信し、カメラ制御部２３４が、受信した撮像方向指示情報に応じて撮像方向を移動する。なお、操作端末１０は、コンピュータとして機能し、インストールされているプログラム（カメラ制御プログラム）によって、通信部１２、表示部１４、入力部１５、記憶部１６３、制御部１６４、重複領域算出部１６５、修正ベクトル算出部１６６、補正ベクトル算出部１６７、移動ベクトル算出部１６８、撮像方向指示部１６９の各種機能を実行させてもよい。
【０１０２】
（第１実施形態に係る床下点検システムの作用・効果）
本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、監視対象撮像画像Ｆを参照するユーザによって、監視対象撮像画像Ｆ上の任意の方向に入力された指示ベクトルｒに基づいて、カメラ２３１の撮像方向を移動する。ここで、従来技術では、カメラ２３１の撮像方向を移動させる場合、ユーザは、画面上の固定位置に設けられた箇所（例えば、中央に設けられたアイコン）に、所定の操作（例えば、アイコンのドラッグ）を行わなければカメラ２３１の撮像方向を移動させることができなかった。この場合、監視対象物画像に沿って、カメラ２３１の撮像方向をより正確に移動させる際の操作性が悪かった。しかし、本発明に係る床下点検システム１０００では、ユーザが監視対象撮像画像上の任意箇所に指示ベクトルｒを入力して、撮像方向を移動させる。つまり、かかる床下点検システム１０００では、表示されている監視対象物画像上に直接沿った位置に指示ベクトルｒを入力することが可能になり、カメラ２３１の撮像方向をより正確に、かつ容易に撮像方向を移動させることができる。よって、かかる床下点検システム１０００によれば、監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する場合に、監視対象物に沿ってカメラの撮像方向をより正確に移動させつつ、操作性を向上させることができる。
【０１０３】
更に、かかる床下点検システム１０００によれば、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍとに一定面積Ｓの重複領域ＲＡが残るように撮像方向を移動するので、重複領域を有する二つの画像を効率よく取得することができる。
【０１０４】
また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、指示ベクトルｒが入力された監視対象撮像画像Ｆ上の位置に向かう補正ベクトルｒ２を算出し、補正ベクトルｒ２と修正ベクトルｒ１とを加算した移動ベクトルｒ３に基づいて、撮像方向を移動ことができる。つまり、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、ユーザは、監視を望む監視対象物画像上にあわせて指示ベクトルｒを入力すれば、当該指示ベクトルｒの入力位置に向かう補正ベクトルｒ２も用いて、撮像方向を移動するので、監視対象物画像上の位置により近づくように、撮像方向を移動することができる。
【０１０５】
また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、撮像方向を移動する際、移動方法の異なる第１乃至第３モードを、ユーザからの指示に応じて切替ることができる。また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、第１モードにおいて、修正ベクトルｒ１に沿って、カメラ２３１の撮像方向を移動する。この第１モードは、現在の監視対象撮像画像上の適切な位置に監視対象物画像が含まれている場合に有効である。例えば、ユーザは、床下天井に接する基礎壁を監視対象物とし、当該基礎壁の一部を含む監視対象撮像画像を取得したい場合、図１４に示すように、現在（移動前）の監視対象撮像画像Ｆに、画面上の床下天井と基礎壁とが接するラインに沿って指示ベクトルｒを入力するだけで、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍに向けて、カメラ２３１の撮像方向を移動することができる。
【０１０６】
また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、第２モードにおいて、補正ベクトルｒ２に従って撮像方向を移動した後、修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動するので、ユーザが、監視を望む監視対象物画像にあわせて指示ベクトルｒを入力するだけで、監視対象物画像をより確実に含む監視対象物撮像画像を取得することができる。この第２モードは、移動前（現在）の監視対象撮像画像Ｆ上の適切な位置に監視対象物画像が含まれていない場合に有効である。例えば、ユーザは、ケーブルを監視対象物として、監視対象撮像画像を取得したい場合、図１５に示すように、移動前（現在）の監視対象撮像画像Ｆの右上などの端に監視対象物画像が含まれる場合がある。かかる場合、ケーブルに沿って指示ベクトルｒを入力するだけで、監視対象撮像画像Ｆ´を経由してケーブルを監視対象撮像画像の中央に含めた後、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａに向けて、カメラ２３１の撮像方向を移動することができる。
【０１０７】
また、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、第３モードにおいて、移動ベクトルｒ３に従って、撮像方向を移動する。この第３モードは、移動前（現在）の監視対象撮像画像Ｆに含まれる監視対象物画像の先を、より早く監視したい場合に有効である。例えば、ユーザは、ケーブルを監視対象物として、監視対象撮像画像を取得したい場合、図１５に示すように、ケーブルに沿って指示ベクトルｒを入力するだけで、移動ベクトルｒ３によって示される移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａに向けて、カメラ２３１の撮像方向をより早く移動することができる。
【０１０８】
このように、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、移動前（現在）の監視対象撮像画像Ｆ上の監視対象物画像の位置に応じて、第１乃至第３モードを切替えて、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍ（又はＦｍａ）に向けてカメラ２３１の撮像方向を移動することができる。
【０１０９】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態について、第１実施形態との相違点に着目して説明する。本実施形態では、操作端末１０において、操作制御部１６の重複領域算出部１６５の構成を除き、第１実施形態と同様である。よって、本実施形態に係る重複領域算出部１６５の構成について説明する。
【０１１０】
（本発明の第２実施形態に係る操作制御部の構成）
上述した第１実施形態では、重複領域算出部１６５が、重複領域の面積Ｓを一定面積Ｓとして算出していたが、本実施形態に係る重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分に基づいて、重複領域ＲＡの面積Ｓを算出する。具体的に、重複領域算出部１６５は、制御部１６４から指示ベクトル情報を受信すると、当該指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄを算出する。また、重複領域算出部１６５は、算出した長さ成分Ｄが大きいほど重複領域ＲＡの面積Ｓが小さくなるように算出する。
【０１１１】
ここで、監視対象撮像画像の水平方向の間隔をＨとし、垂直方向の間隔をＶとすると、表示部１４に表示される監視対象撮像画像Ｆ上において、指示ベクトルｒが最も長くなる長さ成分Ｄは、下記の（１５）式によって示される。また、最も大きい重複領域ＲＡの面積Ｓは、（１６）式で示される。
【数１５】
2009016956.tif 000017
【数１６】
2009016956.tif 000018
【０１１２】
また、重複領域算出部１６５は、長さ成分Ｄに応じて、重複領域ＲＡの面積Ｓを、下記の（１７）式に基づいて、算出する。また、重複領域算出部１６５は、（１７）式に基づいて算出した面積Ｓを、修正ベクトル算出部１６６に出力する。
【数１７】
2009016956.tif 000019
【０１１３】
修正ベクトル算出部１６６は、重複領域算出部１６５によって算出された重複領域ＲＡの面積Ｓに応じて、修正ベクトルｒ１の長さ成分を調整する。
【０１１４】
ここで、図１６（ａ）には、指示ベクトルｒの長さ成分がＤＬの場合の重複領域ＲＡと、修正ベクトルｒ１とが示されている。また、図１６（ｂ）には、指示ベクトルｒが、長さ成分ＤＬよりも小さい長さ成分がＤＳの場合の重複領域ＲＡと、修正ベクトルｒ１とが示されている。
【０１１５】
図１６（ａ）乃至（ｂ）に示すように、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄが長いほど、重複領域ＲＡの面積Ｓが小さくなるように算出する。これによって、修正ベクトル算出部１６６は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じた修正ベクトルｒ１を算出する。
【０１１６】
（第２実施形態に係る床下点検システムの作用・効果）
本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、操作制御部１６の重複領域算出部１６５では、ユーザによって入力された指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて重複領域ＲＡの面積Ｓを算出する。また、修正ベクトル算出部１６６は、当該重複領域ＲＡの面積Ｓに応じて、修正ベクトルｒ１の長さ成分を算出する。つまり、かかる床下点検システム１０００によれば、ユーザは、指示ベクトルｒを入力する際、例えば、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄを加減する等の操作を行うだけで、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍとが重複する重複領域の面積Ｓを調節して撮像方向を移動させることができる。
【０１１７】
（第２実施形態に係る変形例）
第２実施形態に係る変形例について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。上述した第２実施形態では、修正ベクトル算出部１６６が、重複領域算出部１６５によって算出された面積Ｓに応じて、長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出するように構成されていたが、本実施形態では、移動ベクトル算出部１６８が、重複領域算出部１６５によって算出された面積Ｓに応じて、長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出すると共に、当該修正ベクトルｒ１に基づいて、移動ベクトルｒ３を算出する。
【０１１８】
具体的に、移動ベクトル算出部１６８は、重複領域算出部１６５によって上記（１７）式に基づいて算出された面積Ｓを入力する。また、移動ベクトル算出部１６８は、入力した面積Ｓと、（９）乃至（１０）式と、（１３）乃至（１４）式とに基づいて、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。
【０１１９】
このように、本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、重複領域算出部１６５が、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて重複領域ＲＡの面積Ｓを算出し、移動ベクトル算出部１６８が、算出された面積Ｓに応じて、長さ成分を調整した移動ベクトルｒ３を算出する。よって、本実施形態に係る床下点検システム１０００においても、上述した第２実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１２０】
［第３実施形態］
以下に、本発明の第３実施形態に係る床下点検システム１０００構成について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。ここで、本発明の第３実施形態に係る床下点検システム１０００では、上述した重複領域算出部１６５と修正ベクトル算出部１６６との構成を除き、上述した実施形態と同様の構成である。よって、以下に重複領域算出部１６５と修正ベクトル算出部１６６との構成について説明する。
【０１２１】
上述した第２実施形態では、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて、重複領域ＲＡの面積Ｓを算出するように構成されていたが、本実施形態に係る重複領域算出部１６５は、面積を算出する代わりに、指示ベクトルｒに基づいて、移動前の監視対象撮像画像Ｆ内に収まる第１楕円の形状と、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍ内に収まる第２楕円の形状とを特定する係数を算出する。なお、かかる係数については、詳細を後述する。また、修正ベクトル算出部１６６は、重複領域算出部１６５によって算出された係数に基づいて、図１７（ａ）に示すように、第１楕円Ｃ１Ｌの形状と、当該第１楕円Ｃ１Ｌに外接するように定められた第２楕円Ｃ２Ｌの形状とを算出する。また、修正ベクトル算出部１６６は、算出した第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌとに基づいて、指示ベクトルｒの長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出する。これにより、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍには、重複領域ＲＡが形成される。
【０１２２】
以下に、本実施形態に係る重複領域算出部１６５と修正ベクトル算出部１６６との構成について具体的に説明する。なお、本実施形態において、第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌとは、同じ形状の楕円とする。また、第１楕円Ｃ１Ｌの中心と移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心とは一致し、第２楕円Ｃ２Ｌの中心と移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心とは一致することとする。
【０１２３】
この場合、移動前の監視対象撮像画像Ｆの中心を原点座標（０，０）とし、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心座標を（ｘ，ｙ）とすると、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標 （ｘ，ｙ）は、下記の（１８）式によって示される。なお、下記の（１８）式において、“ａ”は第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌとの長軸半径を示し、“ｂ”は第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌとの短軸半径を示す。
【数１８】
2009016956.tif 000020
【０１２４】
また、本実施形態では、上記の（１８）式において、“ａ”及び“ｂ”は下記の（１９）式によって示される。（１９）式において、“ｋ”は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて変更される係数であり、重複領域算出部１６５は、係数“ｋ”を下記に示す（２０）式により算出する。
【０１２５】
具体的に、重複領域算出部１６５は、制御部１６４から指示ベクトル情報を受信すると、当該指示ベクトル情報に含まれる指示ベクトルｒの始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄを算出する。また、重複領域算出部１６５は、算出した長さ成分Ｄを（２０）式に代入して係数“ｋ”を算出する。なお、係数“ｋ”は、長さ成分Ｄが大きいほど大きくなる値であり、０＜ｋ＜１の範囲内の値で算出される。つまり、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄの長さが大きいほど、係数“ｋ”が大きくなるように算出する。
【数１９】
2009016956.tif 000021
【数２０】
2009016956.tif 000022
【０１２６】
ここで、算出した係数“ｋ”は、（１９）式に代入することで、第１楕円Ｃ１Ｌ及び第２楕円Ｃ２Ｌの長軸半径“ａ”と、第１楕円Ｃ１Ｌ及び第２楕円Ｃ２Ｌの短軸半径“ｂ”とが求められる。つまり、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて、第１楕円Ｃ１Ｌ及び第２楕円Ｃ２Ｌの長軸半径“ａ”と短軸半径“ｂ”を算出するための係数“ｋ”を算出する。また、重複領域算出部１６５は、算出した係数“ｋ”を修正ベクトル算出部１６６に出力する。
【０１２７】
修正ベクトル算出部１６６は、制御部１６４から指示ベクトル情報を入力すると共に、重複領域算出部１６５から係数“ｋ”を入力すると、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標 （ｘ，ｙ）を、算出する。ここで、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心座標（ｘ，ｙ）は、上述した（１８）乃至（１９）式に基づいて、下記（２１）式によって示される。なお、（２１）式において、角度θは、指示ベクトルｒの方向成分を示す角度である。よって、角度θは、指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２から、修正ベクトル算出部１６６によって算出される。また、（２１）式において、“＋”と“−”の符号は、指示ベクトルｒの角度θが第１乃至第４象限の角度に応じて、変更する。例えば、指示ベクトルｒの角度θを第１象限の角度（０度〜９０度）とすると、（２１）式において、符号は“ｘ”，“ｙ”共に“＋”の符号となる。
【数２１】
2009016956.tif 000023
【０１２８】
ここで、図１７（ａ）には、指示ベクトルｒの長さ成分がＤＬの場合の重複領域ＲＡと、修正ベクトルｒ１とが示されている。また、図１７（ｂ）には、指示ベクトルｒが、長さ成分ＤＬよりも小さい長さ成分ＤＳの場合の重複領域ＲＡと、修正ベクトルｒ１とが示されている。
【０１２９】
図１７（ａ）乃至（ｂ）に示すように、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄが長いほど、第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌの長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”が大きくなるように係数“ｋ”を算出するので、重複領域ＲＡの面積Ｓが小さくなる。これによって、修正ベクトル算出部１６６では、長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”の大きさが調整された第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌから、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標 （ｘ，ｙ）を算出し、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じた修正ベクトルｒ１を算出する。
【０１３０】
このようにして、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、修正ベクトル算出部１６６は、重複領域算出部１６５から係数“ｋ”を入力すると、撮像方向の移動前の監視対象撮像画像内に収まる第１楕円Ｃ１Ｌの形状と、撮像方向の移動後の監視対象撮像画像内に収まる第２楕円Ｃ２Ｌの形状とを算出する。また、修正ベクトル算出部１６６は、第１楕円Ｃ１Ｌと、当該第１楕円Ｃ１Ｌに外接するように定められた第２楕円Ｃ２Ｌとに基づいて、指示ベクトルｒの長さ成分を調整した修正ベクトルｒ２を算出する。よって、本実施形態に係る床下点検システム１０００においても、上述した第２実施形態と同様の効果を奏することができる。つまり、ユーザは、指示ベクトルｒを入力する際、例えば、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄを加減する等の操作を行うだけで、移動前の監視対象撮像画像Ｆと移動後の監視対象撮像画像Ｆｍとが重複する重複領域ＲＡの面積Ｓを調節して撮像方向を移動させることができる。
【０１３１】
なお、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄの大きさに関わらず、一定の係数“ｋ（例えば、０．８）”を予め記憶し、当該係数“ｋ”を、修正ベクトル算出部１６６に出力してもよい。また、修正ベクトル算出部１６６では、一定の係数“ｋ”に基づいて、長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”を算出して、算出した長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”の第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌから、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍの中心の座標（ｘ，ｙ）を算出してもよい。つまり、修正ベクトル算出部１６６は、一定の係数“ｋ”に基づいて、一定の長軸半径“ａ”及び一定の短軸半径“ｂ”の第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌを算出して、修正ベクトルｒ１を算出してもよい。
【０１３２】
（第３実施形態に係る変形例）
第３実施形態に係る変形例について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。上述した第３実施形態では、修正ベクトル算出部１６６が、重複領域算出部１６５によって算出された係数“ｋ”に応じて、長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出するように構成されていたが、本実施形態では、移動ベクトル算出部１６８が、重複領域算出部１６５によって算出された係数“ｋ”に応じて、長さ成分を調整した修正ベクトルｒ１を算出すると共に、当該修正ベクトルｒ１に基づいて、移動ベクトルｒ３を算出する。
【０１３３】
具体的に、移動ベクトル算出部１６８は、重複領域算出部１６５から係数“ｋ”を入力すると、（１８）式に基づいて、第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌの長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”を算出する。また、移動ベクトル算出部１６８は、算出した長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”と、補正ベクトル算出部１６７から入力した補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）とに基づいて、（１１）乃至（１４）式と、（１８）式とから、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。なお、このとき、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）の値に応じて、下記（Ｉ）乃至（II）の条件に基づいて、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。
【０１３４】
（Ｉ）ｘ２≠０、ｙ２≠０の時
例えば、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）が何れも０（ゼロ）でない場合、（２２）式に基づいて“ｘ”の値を算出した後、（１３）乃至（１４）式に基づいて、“ｙ”の値を算出する。
【数２２】
2009016956.tif 000024
【０１３５】
（II）ｘ２＝０、ｙ２≠０の時
また、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）において、“ｘ２”が０（ゼロ）である場合、（２３）式に基づいて、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。
【数２３】
2009016956.tif 000025
【０１３６】
（III）ｘ２≠０、ｙ２＝０の時
また、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）において、“ｙ２”が０（ゼロ）である場合、（２４）式に基づいて、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。
【数２４】
2009016956.tif 000026
【０１３７】
（IV）ｘ２＝０、ｙ２＝０の時
また、移動ベクトル算出部１６８は、補正ベクトルｒ２（ｘ２，ｙ２）において、“ｘ２”と“ｙ２”とがいずれも０（ゼロ）である場合、（２１）式に基づいて、移動ベクトルｒ３（ｘ，ｙ）を算出する。つまり、補正ベクトルｒ２が０（ゼロ）であるため、移動ベクトルｒ３と修正ベクトルｒ１とは等しくなる。
【０１３８】
このように、本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、重複領域算出部１６５が、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄに応じて係数“ｋ”を算出し、移動ベクトル算出部１６８が、算出された係数“ｋ”に応じて、長さ成分を調整した移動ベクトルｒ３を算出する。よって、本実施形態に係る床下点検システム１０００においても、上述した第３実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１３９】
なお、重複領域算出部１６５は、指示ベクトルｒの長さ成分Ｄの大きさに関わらず、一定の係数“ｋ（例えば、０．８）”を予め記憶し、当該係数“ｋ”を、移動ベクトル算出部１６８に出力してもよい。また、移動ベクトル算出部１６８では、一定の係数“ｋ”に基づいて、長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”を算出して、算出した長軸半径“ａ”及び短軸半径“ｂ”の第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌから、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａの中心の座標（ｘ，ｙ）を算出してもよい。つまり、移動ベクトル算出部１６８は、一定の係数“ｋ”に基づいて、一定の長軸半径“ａ”及び一定の短軸半径“ｂ”の第１楕円Ｃ１Ｌと第２楕円Ｃ２Ｌを算出して、移動ベクトルｒ３を算出してもよい。
【０１４０】
［第４実施形態］
本発明の第４実施形態に係る床下点検システム１０００について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。本実施形態に係る床下点検システム１０００では、カメラ制御部２３４が、第１実施形態に係る操作制御部１６に備えられている各種機能を具備する。
【０１４１】
具体的に、操作端末１０の入力部１５は、指示ベクトルｒが入力されると、監視対象撮像画像Ｆの中心を原点として、始点座標Ｐ１の座標値と終点座標Ｐ２の座標値とを含む指示ベクトル情報を、操作制御部１６に出力する。また、入力部１５は、第１乃至第３モードのいずれのモードを用いるかについて、ユーザから指示を受け付けて、当該モードを示すモード情報を操作制御部１６に出力する。
【０１４２】
操作制御部１６は、入力部１５から出力された指示ベクトル情報やモード情報を、通信部１２を介して、移動ロボット２０に送信する。
【０１４３】
（本発明の第４実施形態に係るカメラ制御部の構成）
本実施形態に係るカメラ制御部２３４は、画像取得部２３４１と、送受信部２３４２と、記憶部２３４３と、制御部２３４４と、重複領域算出部２３４５と、修正ベクトル算出部２３４６と、補正ベクトル算出部２３４７と、移動ベクトル算出部２３４８と、撮像方向指示部２３４９とを備える。
【０１４４】
画像取得部２３４１は、カメラ２３１によって撮像された監視対象物画像の一部を含む監視対象撮像画像を取得する。また、取得した監視対象物画像は、送受信部２３４２に出力する。
【０１４５】
送受信部２３４２は、撮像画像取得部２３４１によって取得された監視対象撮像画像を通信部２２に出力する。また、送受信部２３４２は、ユーザによって監視対象撮像画像上に入力された始点座標値と終点座標値とを含む指示ベクトル情報を、通信部２２を介して、操作端末１０から受け付ける。また、送受信部２３４２は、受信した指示ベクトル情報に含まれる始点座標Ｐ１と終点座標Ｐ２とに基づいて、始点座標Ｐ１から終点座標Ｐ２に向かう指示ベクトルｒを取得する。また、送受信部２３４２は、指示ベクトル情報を制御部２３４４に出力する。本実施形態において、送受信部２３４２は、受付部とベクトル取得部とを構成する。
【０１４６】
記憶部２３４３は、第１実施形態に係る記憶部１６３と同様の構成である。よって、ここでは説明を省略する。
【０１４７】
制御部２３４４は、カメラ制御部２３４内の各種機能を制御する。また、制御部２３４４は、送受信部２３４２において指示ベクトル情報が入力されて、指示ベクトルｒを取得すると、記憶部２３４３を参照し、第１乃至第３モードの何れのモードが「使用」であるか否かを判定する。つまり、制御部２３４４は、第１実施形態に係る制御部２３４と同様に、記憶部２３４３を参照した際、第１モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、修正ベクトル算出部２３４６に出力し、第２モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、修正ベクトル算出部２３４６と補正ベクトル算出部２３４７とに出力し、第３モードが「使用」である場合、指示ベクトル情報を、補正ベクトル算出部２３４７と移動ベクトル算出部２３４８とに出力する。
【０１４８】
また、本実施形態において、重複領域算出部２３４５と、修正ベクトル算出部２３４６と、補正ベクトル算出部２３４７と、移動ベクトル算出部２３４８と、撮像方向指示部２３４９との各種構成は、それぞれが、第１実施形態に係る重複領域算出部１６５と、修正ベクトル算出部１６６と、補正ベクトル算出部１６７と、移動ベクトル算出部１６８との構成と同様である。よって、ここでは説明を省略する。
【０１４９】
撮像方向指示部２３４９は、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３と接続し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。また、撮像方向指示部２３４９は、カメラ２３１の撮像方向を移動する際、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像とが重複する重複領域を残すように撮像方向を移動する。本実施形態において、撮像方向指示部２３４９は、動作部を構成する。
【０１５０】
また、撮像方向指示部２３４９は、撮像方向指示情報を送信する際、修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動する第１モードと、補正ベクトルｒ２に従って撮像方向を移動した後に修正ベクトルｒ１に従って撮像方向を移動する第２モードと、移動ベクトルｒ３に従って撮像方向を移動する第３モードとを切り替えて、各第１乃至第３モードに対応する撮像方向指示情報を移動ロボット２０に送信する。なお、第１乃至第３モードの切替は、ユーザからの指示に応じて、記憶部２３４３に記憶される第１乃至第３モードの何れのモードが「使用」であるかに応じて切り替えられる。
【０１５１】
具体的に、撮像方向指示部２３４９は、記憶部２３４３を参照し、記憶部２３４３に記憶される第１モードが「使用」である場合、修正ベクトル算出部２３４６によって算出された修正ベクトルｒ１を入力する。また、撮像方向指示部２３４９は、修正ベクトルｒ１に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部２３４９は、算出したパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１５２】
撮像方向指示部２３４９は、記憶部２３４３に記憶される第２モードが「使用」である場合、修正ベクトル算出部２３４６によって算出された修正ベクトルｒ１と、修正ベクトル算出部２３４６によって算出された補正ベクトルｒ２とを入力する。また、撮像方向指示部２３４９は、補正ベクトルｒ２に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示す第１パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部２３４９は、修正ベクトルｒ１に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示す第２パン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部２３４９は、第１パン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３を制御して、カメラ２３１の撮像方向を移動する。この後、撮像方向指示部２３４９は、第２パン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３を制御して、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１５３】
撮像方向指示部２３４９は、記憶部２３４３に記憶される第３モードが「使用」である場合、修正ベクトル算出部２３４６によって算出された移動ベクトルｒ３を入力する。また、撮像方向指示部２３４９は、移動ベクトルｒ３に基づいて、カメラの撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出する。また、撮像方向指示部２３４９は、算出したパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１５４】
（第４実施形態に係る床下点検システムの作用・効果）
本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、移動ロボット２０のカメラ制御部２３４において、指示ベクトルｒを取得し、当該指示ベクトルｒに基づいて、修正ベクトル算出部２３４６が、修正ベクトルｒ１を算出する。また、補正ベクトル算出部２３４７が、補正ベクトルｒ２を算出する。また、移動ベクトル算出部２３４８が、移動ベクトルｒ３を算出する。また、撮像方向指示部２３４９が、第１乃至第３モードに応じて、修正ベクトルｒ１、補正ベクトルｒ２、移動ベクトルｒ３を用いて、カメラ２３１の撮像方向を移動する際の角度を示すパン・チルト角度を算出し、算出したパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２とチルト用モータ２３３を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１５５】
つまり、本実施形態に係る床下点検システム１０００では、第１実施形態に係る床下点検システム１０００における操作制御部１６の機能をカメラ制御部２３４で実行させることができる。よって、本実施形態に係る床下点検システム１０００においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１５６】
［第５実施形態］
本発明の第５実施形態について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。本実施形態に係る床下点検システム１０００では、撮像方向指示部１６９の構成を除き、上述した第１実施形態に係る床下点検システム１０００と同様である。よって、以下に、撮像方向指示部１６９の構成について説明する。
【０１５７】
（本発明の第５実施形態に係る撮像方向指示部の構成）
本実施形態に係る撮像方向指示部１６９は、図１２のステップＳ１０６、ステップＳ１１５、ステップＳ１２４において、修正ベクトルｒ１、補正ベクトルｒ２、移動ベクトルｒ３に基づいて、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍに撮像方向を移動する際、予め記憶する所定の移動量に達した場合、移動ロボット２０に位置の移動を指示する。ここで、所定の移動量とは、パン・チルトの限界角度であってもよいし、カメラ２３１が、撮像方向を移動する際に、移動ロボット２０の構造上死角となるパン・チルトの角度であってもよい。なお、本実施形態では、所定の移動量がパンの限界角度である場合を例に挙げて説明する。また、ここでは、現状のカメラ２３１の限界角度が角度Φであり、撮像方向指示部１６９が、カメラ２３１の撮像方向を角度ω（ω＝Φ＋α）だけ移動させる場合を例に挙げて説明する。
【０１５８】
具体的に、本実施形態に係る撮像方向指示部１６９は、移動量がパンの限界角度Φに達した場合、ロボット制御部２４に、移動ロボット２０の方向をパンの限界角度Φまで旋回移動するように指示する。この指示を受けたロボット制御部２４は、走行用モータ２５を制御して、移動ロボット２０の方向を限界角度Φまで旋回移動する。同時に、撮像方向指示部１６９は、移動ロボット２０のカメラ制御部２３４に対して、カメラ２３１の撮像方向を、旋回移動した角度Φだけ戻すように指示する、つまり、撮像方向指示部１６９は、カメラ制御部２３４に対して、カメラ２３１の撮像方向を角度−Φだけ移動するように指示する。この指示を受けたカメラ制御部２３４は、パン用モータ２３２を制御し、カメラ２３１の撮像方向を角度−Φだけ移動する。
【０１５９】
上記動作が完了すると、撮像方向指示部１６９は、カメラ制御部２３４に不足分の移動量（以下、不足角度α）だけ撮像方向を移動するように指示する。この指示を受けたカメラ制御部２３４は、パン用モータ２３２を制御し、カメラ２３１の撮像方向を不足角度αだけ移動する。
【０１６０】
（第５実施形態に係る床下点検システム１０００の動作）
上記の構成の床下点検システム１０００の動作について、図２０乃至２２を参照して説明する。なお、ここでは、カメラ２３１の撮像方向を移動する際、パンの移動量が限界角度に達した場合を例に挙げて説明する。
【０１６１】
ステップＳ２０１において、床下点検システム１０００では、撮像方向指示部１６９が、修正ベクトルｒ１、補正ベクトルｒ２、移動ベクトルｒ３に基づいて算出したパン・チルト角度を含む撮像方向指示情報を、カメラ制御部２３４に送信する。また、カメラ制御部２３４は、受信した撮像方向指示情報に含まれるパン・チルト角度に基づいて、パン用モータ２３２を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。例えば、図２１（ａ）乃至（ｂ）に示すように、移動ロボット２０では、カメラ２３１の撮像方向が角度Φ分だけ移動される。
【０１６２】
ステップＳ２０２において、撮像方向指示部１６９は、パンの移動量が限界角度以上であるか否かを判定する。
【０１６３】
ステップＳ２０３において、撮像方向指示部１６９は、パンの移動量が限界角度以上でないと判定した場合、引き続きパン用モータ２３２を制御し、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１６４】
ステップＳ２０４において、撮像方向指示部１６９は、パンの移動量が限界角度（例えば、角度Φ）以上であると判定した場合、現在のパンの移動量（角度Φ）を記憶すると共に、不足している不足角度αを算出する。
【０１６５】
ステップＳ２０５において、撮像方向指示部１６９は、ロボット制御部２４に対して、移動ロボット２０の方向を角度Φまで旋回移動するように指示する。この指示を受けたロボット制御部２４は、走行用モータ２５を制御して、図２２（ａ）に示すように、移動ロボット２０を角度Φまで旋回移動させる。同時に、撮像方向指示部１６９は、旋回移動した角度Φだけカメラ２３１の撮像方向を戻すように、角度−Φを示すパン角度を含む撮像方向指示情報をカメラ制御部２３４に送信する。また、カメラ制御部２３４は、受信した撮像方向指示情報に基づいて、パン用モータ２３２を制御して、カメラ２３１の撮像方向を角度−Φのパン角度分だけ移動する。つまり、図２２（ａ）に示すように、移動ロボット２０は、角度Φまで旋回移動するが、カメラ２３１の撮像方向（絶対的な方位）は移動しないように制御する。
【０１６６】
ステップＳ２０６において、撮像方向指示部１６９は、パンの不足角度αを示すパン角度を含む撮像方向指示情報をカメラ制御部２３４に送信する。また、カメラ制御部２３４は、撮像方向指示情報を受信すると、図２２（ｂ）に示すように、当該撮像方向指示情報に含まれる不足角度αを示すパン角度分だけ、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１６７】
このようにして、床下点検システム１０００では、撮像方向指示部１６９が、カメラ２３１の撮像方向を角度ω（ω＝Φ＋α）だけ移動させる。なお、上述した例では、撮像方向指示部１６９は、パンの移動量が限界角度（例えば、角度Φ）以上であると判定した場合、ロボット制御部２４に対して、移動ロボット２０を限界角度Φだけ旋回移動するように指示していたが、少なくとも不足角度α以上の角度だけ旋回移動するように指示すればよい。
【０１６８】
（第５実施形態に係る床下点検システムの作用・効果）
本実施形態に係る床下点検システム１０００によれば、撮像方向指示部１６９は、移動量（例えば、パンの移動量）が所定の移動量を上回った場合、ロボット制御部２４に対して、移動ロボット２０を所定の移動量まで旋回移動するように指示し、同時に、カメラ制御部２３４に対して、カメラ２３１の撮像方向を旋回移動した分だけに戻すように指示する。また、撮像方向指示部１６９は、移動ロボット２０の旋回移動が完了すると、不足している移動量だけ、カメラ２３１の撮像方向を引き続き移動する。よって、かかる床下点検システム１０００では、例えば、カメラ２３１の撮像方向の移動量が所定の移動量（例えば、限界角度）に達した場合であっても、移動ロボットを旋回移動させて、引き続き撮像方向を移動させることができる。よって、かかる床下点検システム１０００では、修正ベクトルｒ１、補正ベクトルｒ２、移動ベクトルｒ３に基づいて算出した移動量（角度）に対して、カメラ２３１の撮像方向をより確実に移動させることができる。
【０１６９】
（第５実施形態に係る変形例）
第５実施形態に係る変形例について、上述した実施形態との相違点に着目して説明する。上述した実施形態では、撮像方向指示部１６９は、カメラ２３１の撮像方向が限界角度Φに達してから、ロボット制御部２４に対して、移動ロボット２０の旋回移動を行うように指示していたが、本実施形態に係る撮像方向指示部１６９は、撮像方向を移動するパン・チルト角度ωを算出した際、当該角度ωが予め記憶する所定の移動量に達すると事前に認識可能である場合、所定の移動量に達することを考慮して、カメラ制御部２３４に対するカメラ２３１の撮像方向の移動と、ロボット制御部２４に対する移動ロボット２０の旋回移動とを指示する。
【０１７０】
具体的に、撮像方向指示部１６９は、パン・チルト角度ωを算出した際に、算出したパン・チルト角度ωが限界角度Φ以上であるか否かを判定する。また、撮像方向指示部１６９は、算出したパン・チルト角度ωが限界角度Φ以上であると判定した場合、不足角度αよりも大きく、限界角度Φよりも小さいパン角度β１を算出する。
【０１７１】
そして、撮像方向指示部１６９は、ロボット制御部２４に対して、移動ロボット２０の方向を角度β１まで旋回移動するように指示する。この指示を受けたロボット制御部２４は、走行用モータ２５を制御して、移動ロボット２０を角度β１まで旋回移動させる。同時に、撮像方向指示部１６９は、旋回移動した角度β１分だけカメラ２３１の撮像方向を戻すように、角度−β１を示すパン角度を含む撮像方向指示情報をカメラ制御部２３４に送信する。また、カメラ制御部２３４は、受信した撮像方向指示情報に基づいて、パン用モータ２３２を制御して、カメラ２３１の撮像方向を、移動ロボット２０が旋回移動した角度−β１のパン角度分だけ移動する。
【０１７２】
この後、撮像方向指示部１６９は、角度ωまでの残りのパン角度β２（β２＝ω−β１）だけ撮像方向を移動するように、パン角度β２を含む撮像方向指示情報を、カメラ制御部２３４に送信する。また、カメラ制御部２３４は、受信した撮像方向指示情報に含まれる角度β２を示すパン角度分だけ、カメラ２３１の撮像方向を移動する。
【０１７３】
このように、本実施形態に係る撮像方向指示部１６９においても、上述した第５実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１７４】
（その他の実施形態）
上述したように、本発明の一実施形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態が明らかとなろう。
【０１７５】
例えば、上述した実施形態において、補正ベクトル算出部２３４７は、指示ベクトルｒ上の第１直線と、第１直線と直交する第２直線との交点Ｐ３の座標（ｘ２，ｙ２）を補正ベクトルｒ２の終点として算出するように構成されていたが、指示ベクトルｒの始点Ｐ１や終点Ｐ２等を補正ベクトルｒ２の終点として算出するように構成されていてもよい。
【０１７６】
また、上述した実施形態において、操作端末１０の記憶部１３は、修正ベクトルｒ１と補正ベクトルｒ２と移動ベクトルｒ３を記憶するように構成されていてもよい。例えば、これらのベクトルｒ１乃至ｒ３は、撮像軌跡の記録となる。そして、前回点検時の撮像軌跡として、記憶しておいたベクトルｒ１乃至ｒ３を用いて、移動ロボット２０を、前回と同じ位置に配置し、記憶しておいたベクトルｒ１乃至ｒ３を用いて監視対象物を撮像すれば、前回とほぼ同様のアングルで監視対象物画像含を含む監視対象撮像画像を取得することができる。つまり、前回と次回とにおいて撮像した監視対象物画像を比較する際に、点検内容（例えば、クラックや水漏れ）の変化の比較作業等を容易に実施することができる。
【０１７７】
また、上述した実施形態では、床下点検システム１０００を一例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、所定の場所（ビル内や市街地）を監視する監視カメラを備える監視システムなどに適用してもよい。つまり、本発明は、特定の監視対象物を撮像するカメラ制御を実行する様々なシステムにおいて適用可能である。
【０１７８】
また、各実施形態の構成及び各変更例の構成もそれぞれ組み合わせることが可能である。また、各実施形態及び各変更例の作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、各実施形態及び各変更例に記載されたものに限定されるものではない。このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態などを含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る床下点検システムのイメージを示すイメージ図である。
【図２】第１実施形態に係る床下点検システムによって点検する床下環境の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る床下点検システムのブロック構成図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る操作端末に指示ベクトルが入力される際の画像のイメージである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る操作端末の操作制御部のブロック構成図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るカメラ制御部の記憶部に記憶されるモード情報を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態において、移動前の監視対象撮像画像Ｆと、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍと、重複領域と、指示ベクトルと、修正ベクトルとを示すイメージ図である。
【図８】本発明の第１実施形態において、指示ベクトルと、補正ベクトルとを示すイメージ図である。
【図９】本発明の第１実施形態において、移動前の監視対象撮像画像Ｆと、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍと、重複領域と、補正ベクトルと、修正ベクトルと、移動ベクトルとを示すイメージ図である。
【図１０】本発明の第１実施形態において、補正ベクトルと、修正ベクトルと、移動ベクトルとを示すイメージ図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る操作端末の動作を示すフローチャート図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る床下点検システムにおいてカメラの撮像方向を制御する際の動作を示すフローチャート図である。
【図１３】本発明の第１実施形態において、補正ベクトルと、修正ベクトルとを示すイメージ図である。
【図１４】本発明の第１実施形態において、移動前の監視対象撮像画像と移動後の監視対象撮像画像Ｆｍとを示す画像のイメージである。
【図１５】本発明の第１実施形態において、移動前の監視対象撮像画像Ｆと、移動中の監視対象撮像画像Ｆ´と、移動後の監視対象撮像画像Ｆｍａとを示す画像のイメージである。
【図１６】（ａ）本発明の第２実施形態において、長さ成分が長い指示ベクトルｒＬと重複領域と修正ベクトルとを示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態において、長さ成分が短い指示ベクトルｒＳと重複領域と修正ベクトルとを示す図である。
【図１７】（ａ）本発明の第３実施形態において、長さ成分が長い指示ベクトルｒＬと重複領域と修正ベクトルとを示す図である。（ｂ）本発明の第３実施形態において、長さ成分が短い指示ベクトルｒＳと重複領域と修正ベクトルとを示す図である。
【図１８】本発明の第３実施形態の変形例において、補正ベクトルと、修正ベクトルと、移動ベクトルとを示すイメージ図である。
【図１９】本発明の第４実施形態に係るカメラ制御部の構成を示すブロック構成図である。
【図２０】本発明の第５実施形態に係る床下点検システムの動作を示すフローチャート図である。
【図２１】（ａ）本発明の第５実施形態に係る移動ロボットの撮像方向を示すイメージ図である。（ｂ）本発明の第５実施形態に係る移動ロボットの撮像方向の移動を示すイメージ図である。
【図２２】（ａ）本発明の第５実施形態に係る移動ロボットの撮像方向の移動を示すイメージ図である。（ｂ）本発明の第５実施形態に係る移動ロボットの撮像方向の移動を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【０１８０】
１０００…床下点検システム、１０…操作端末、１２…通信部、１３…記憶部、１４…表示部、１５…入力部、１６…操作制御部、２０…移動ロボット、２２…通信部、２３…カメラユニット、２４…ロボット制御部、２５…走行用モータ、２６…種センサ、１６２…送受信部、１６３…記憶部、１６４…制御部、１６５…重複領域算出部、１６６…修正ベクトル算出部、１６７…補正ベクトル算出部、１６８…移動ベクトル算出部、１６９…撮像方向指示部、２３１…カメラ、２３２…パン用モータ、２３３…チルト用モータ、２３４…カメラ制御部、１０００…床下点検システム、２３４１…画像取得部、２３４２…送受信部、２３４３…記憶部、２３４４…制御部、２３４５…重複領域算出部、２３４６…修正ベクトル算出部、２３４７…補正ベクトル算出部、２３４８…移動ベクトル算出部、２３４９…撮像方向指示部、Ｃ１Ｌ…第１楕円、Ｃ２Ｌ…第２楕円、Ｆ…監視対象撮像画像、Ｆｍ…監視対象撮像画像、Ｆｍａ…監視対象撮像画像、Ｋ…カーソル、Ｐ１…始点座標、Ｐ２…始点座標、ＲＡ…重複領域、Ｓ１１乃至Ｓ１５…ステップ、Ｓ１０１乃至Ｓ１２４…ステップ、Ｓ２０１乃至Ｓ２０５…ステップ、ｒ…指示ベクトル、ｒ１…修正ベクトル、ｒ２…補正ベクトル、ｒ３…移動ベクトル、
【図１】
2009016956.tif 000027
【図２】
2009016956.tif 000028
【図３】
2009016956.tif 000029
【図４】
2009016956.tif 000030
【図５】
2009016956.tif 000031
【図６】
2009016956.tif 000032
【図７】
2009016956.tif 000033
【図８】
2009016956.tif 000034
【図９】
2009016956.tif 000035
【図１０】
2009016956.tif 000036
【図１１】
2009016956.tif 000037
【図１２】
2009016956.tif 000038
【図１３】
2009016956.tif 000039
【図１４】
2009016956.tif 000040
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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