(57)【要約】【課題】外部からの交通情報を利用することにより正確な通行禁止道路情報を取得し、当該情報をもとに通行禁止区間の道路を非表示や色彩による視覚的変化を加えることで、通行可能な道路を正確かつ判りやすく伝達する。【解決手段】ＶＩＣＳ情報受信部３４により、ＦＭ多重受信及び処理部１及びビーコン受信及び処理部２を介して受信するＶＩＣＳ情報を取得する。通行禁止道路判定部３５が、このＶＩＣＳ情報受信部３４を介して取得した情報のうち、測位部１４等を介して検知した実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中の道路情報があるかを判定する。通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報があると判定される場合には、表示制御部３７が、当該通行禁止期間中の道路を非表示とするよう表示部７に出力する。【選択図】図１
2009036996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末において、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定手段と、
前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車載用情報端末。
【請求項２】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を計算する経路計算手段と、を備え、
前記経路計算手段は、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記自車位置から前記目的地までの経路を計算し、
前記表示制御部は、当該経路を前記表示部に出力することを特徴とする請求項１に記載の車載用情報端末。
【請求項３】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末において、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定手段と、
前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定手段と、
前記リンク数判定手段により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車載用情報端末。
【請求項４】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を計算する経路計算手段と、を備え、
前記経路計算手段は、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記自車位置から前記目的地までの経路を計算し、
前記表示制御部は、前記リンク数判定手段により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算手段で計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算手段で計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力することを特徴とする請求項３に記載の車載用情報端末。
【請求項５】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御方法において、
コンピュータが、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定ステップと、
前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御ステップと、
を実行することを特徴とする車載用情報端末の制御方法。
【請求項６】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、
コンピュータが、
前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算ステップと、
当該経路を前記表示部に出力する表示ステップと、
を実行することを特徴とする請求項５に記載の車載用情報端末の制御方法。
【請求項７】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御方法において、
コンピュータが、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定ステップと、
前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定ステップと、
前記リンク数判定ステップにより前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御ステップと、
を実行することを特徴とする車載用情報端末の制御方法。
【請求項８】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、
コンピュータが、
前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算ステップと、
前記リンク数判定ステップにより前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算ステップで計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算ステップで計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力する表示ステップと、
を実行することを特徴とする請求項７に記載の車載用情報端末の制御方法。
【請求項９】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御プログラムにおいて、
このプログラムがコンピュータに、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定処理と、
前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御処理と、
を実行させることを特徴とする車載用情報端末の制御プログラム。
【請求項１０】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、
前記プログラムがコンピュータに、
前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算処理と、
当該経路を前記表示部に出力する表示処理と、
を実行させることを特徴とする請求項９に記載の車載用情報端末の制御プログラム。
【請求項１１】
通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御プログラムにおいて、
このプログラムがコンピュータに、
前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定処理と、
前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定処理と、
前記リンク数判定処理により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御処理と、
を実行させることを特徴とする車載用情報端末の制御プログラム。
【請求項１２】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、
前記プログラムがコンピュータに、
前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算処理と、
前記リンク数判定処理により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算処理で計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算処理で計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力する表示処理と、
を実行させることを特徴とする請求項１１に記載の車載用情報端末の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行禁止道路情報を踏まえて地図表示する車載用情報端末に係り、外部からの交通情報や天候情報に基づいて通行禁止となる道路情報を非表示として地図表示する車載用情報端末、その制御方法及びその制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の普及と情報処理技術の発達に伴い、車両などの移動体に搭載して道案内を行う車載用情報端末としてナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された地図データを利用し、ＧＰＳなどで測位する自車の現在位置情報を周辺地図上に表示するだけでなく、指定される目的地への経路を算出し、画面表示や合成音声などで経路を案内するものである。
【０００３】
ここで、一般的な経路誘導方法を説明すると、まず、地図上の道路、地名や建造物等を数値化して選られたデータベースを地図データとしてＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶媒体に予め記憶しておいた地図データベースを利用することで、ユーザが目的地を設定する。そして、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法と、ＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法の少なくとも一方を利用することにより自車の位置情報を推定し、当該地図データベース内の道路データに従って、この推定した自車位置から設定した目的地までの誘導路を探索計算する。これにより、算出した誘導路と自車位置とをマップマッチングしながら画面上に表示することで経路誘導を実現している。
【０００４】
なお、上記地図データベースは、階層構造を有しており、道路の幅、走行速度、利用頻度や知名度等によりランク付けされ、上位層になるにつれて主要道路が記憶されている。つまり、最下位層には、細街路を含むすべての道路が格納されることになり、上位層になるにつれてランクの低い道路は除外され、最上位層には、高速道路や主要国道等により構成されることになる。なお、画面上に表示する際には、表示スケールを示す縮尺によって適切な層のデータが採用されるのが一般的である。
【０００５】
ここで、通常の経路探索により探索された誘導路では、事故情報や台風等の気候情報により通行が禁止されている道路が含まれてしまい、通行禁止道路であるにもかかわらず、当該道路を回避することなく経路案内がされるおそれがある。そのため、従来技術では、上記地図データベース上に季節により通行禁止となる道路情報を格納しておき、ＧＰＳを通じて取得した日時に対応させて当該通行禁止となる道路を非表示とするナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００６】
具体的には、通行禁止となる道路に対して通行可能な有効期間情報を付加してデータベース上に格納しておき、ＧＰＳを通じて検出した現在日時を示す情報と当該有効期間情報を照合させることにより通行可能な期間に現在日時が含まれないと判断される場合には、通行禁止道路として当該道路データが経路探索から除外される。これにより、季節や日時に基づいて通行可能な道路を表示することができるので、ユーザに対し、不要な道路を提供せずに用意に把握し易い誘導路を提示し、適切な経路案内を行うことが可能となる。
【特許文献１】特開平１０−２６７６７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記従来技術では、季節等により通行禁止となる道路情報を予め地図データベース上に格納し、当該情報を読み出すことで通行禁止となる道路を非表示とする処理を有していた。しかしながら、この処理において通行禁止となる道路情報は、予め地図データベース上に格納されたものだけであり、突発的な事故等による通行禁止情報や、路面状態や天候によって左右される情報等に関しては対応がされていない。
【０００８】
例えば、雪による季節規制として「１１月１日〜３月３１日」が通行禁止となる道路情報が予め地図データベース上に格納されている場合において、暖冬などの影響により１１月に入っても雪が降らず、路面状態も正常であるため通行禁止とならない道路があるので、こういった道路情報に関しては対応できない。そのため、本来通行可能である道路を誘導路から除外し、時間が余計にかかる道路を敢えて選択した誘導路を案内してしまうケースも考えられるので、ユーザに対し不都合が生じるおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記課題を解消するために提案されたものであり、その目的は、ＦＭ多重放送やビーコンなどを通じて外部からの交通情報を利用することにより正確な通行禁止道路情報を取得し、当該情報をもとに通行禁止区間の道路を非表示や色彩による視覚的変化を加えることで、通行可能な道路を正確かつ判りやすく伝達する車載用情報端末、その制御方法及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を本発明は以下のような手段により解決する。
請求項１の発明は、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末において、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定手段と、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１の車載用情報端末を方法の観点から把握したものであって、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御方法において、コンピュータが、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定ステップと、前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御ステップと、を実行することを特徴とする。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項１又は請求項５の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したものであって、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御プログラムにおいて、このプログラムがコンピュータに、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定処理と、前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御処理と、を実行させることを特徴とする。
【００１３】
以上のような態様では、通行禁止情報を外部からも取得することが可能となるため、突発的な交通情報を考慮することにより正確な道路情報を提供することができる。また、通行禁止道路を非表示とし、通行可能道路のみを地図上に表示するので、視認性を向上させることが可能となる。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載用情報端末において、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を計算する経路計算手段と、を備え、前記経路計算手段は、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記自車位置から前記目的地までの経路を計算し、前記表示制御部は、当該経路を前記表示部に出力することを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項２の車載用情報端末を方法の観点から把握したものであって、請求項５に記載の車載用情報端末の制御方法において、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御方法において、コンピュータが、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定ステップと、前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、前記表示部に対し当該道路を非表示とするよう制御する表示制御ステップと、を実行することを特徴とする。
【００１６】
請求項１０の発明は、請求項２又は請求項６の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したものであって、請求項９に記載の車載用情報端末の制御プログラムにおいて、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、前記プログラムがコンピュータに、前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算処理と、当該経路を前記表示部に出力する表示処理と、を実行させることを特徴とする。
【００１７】
以上のような態様では、通行禁止情報を外部からも取得することが可能となるため、突発的な交通情報を考慮することにより正確な経路案内を実現することができ、また通行禁止道路を非表示とすることで視認性を向上させることが可能となる。
【００１８】
請求項３の発明は、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末において、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定手段と、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定手段と、前記リンク数判定手段により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
請求項７の発明は、請求項３の発明を方法の観点から把握したものであって、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御方法において、コンピュータが、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定ステップと、前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定ステップと、前記リンク数判定ステップにより前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２０】
請求項１１の発明は、請求項３又は請求項７の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したものであって、通行禁止情報を含む交通情報を取得する通信部と、地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、当該道路地図データを表示する表示部と、を備えた車載用情報端末の制御プログラムにおいて、このプログラムがコンピュータに、前記通信部を介して受信する外部からの交通情報、または前記記憶部に格納された道路地図データの少なくとも一方から現在を含む所定期間通行禁止となる通行禁止道路の有無を判定する通行禁止道路判定処理と、前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、当該道路周辺の一定領域内のリンク数が所定の閾値以上であるかをを判定するリンク数判定処理と、前記リンク数判定処理により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に前記表示部に対して当該道路を非表示とするよう制御し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に当該道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力するよう制御する表示制御処理と、を実行させることを特徴とする。
【００２１】
以上のような態様では、通行禁止道路周辺の一定面積当たりのリンク数に基づいて、当該周辺地域が都市部であるかを判定することができるので、都市部であると判定された場合には、比較的地図上の道路は密集しているため通行禁止道路を非表示とし、視認性を向上させることが可能となる。一方、都市部でないと判定された場合には、地図上の道路は少ないと予想されるため、通行禁止の道路を完全に非表示とするのではなく通行禁止マークに置き換えることで、誤って通行禁止道路を走行することを確実に防止することができる。
【００２２】
請求項４の発明は、請求項３に記載の車載用情報端末において、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を計算する経路計算手段と、を備え、前記経路計算手段は、前記通行禁止道路判定手段により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記自車位置から前記目的地までの経路を計算し、前記表示制御部は、前記リンク数判定手段により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算手段で計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算手段で計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力することを特徴とする。
【００２３】
請求項８の発明は、請求項４の発明を方法の観点から把握したものであって、請求項７に記載の車載用情報端末の制御方法において、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、コンピュータが、前記通行禁止道路判定ステップにより前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算ステップと、前記リンク数判定ステップにより前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算ステップで計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算ステップで計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力する表示ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２４】
請求項１２の発明は、請求項４又は８に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したものであって、請求項１１に記載の車載用情報端末の制御プログラムにおいて、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、自車位置を検知する検知部と、を備え、前記プログラムがコンピュータに、前記通行禁止道路判定処理により前記通行禁止道路が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路を除外して前記検知部により検知した自車位置から前記入力部を通じて設定した目的地までの経路を計算する経路計算処理と、前記リンク数判定処理により前記リンク数が所定の閾値以上であると判定される場合に、前記経路計算処理で計算された前記経路を前記表示部に出力し、前記リンク数が所定の閾値未満であると判定される場合に、前記経路計算処理で計算された前記経路を前記表示部に出力し、かつ、前記通行禁止道路に換えて所定のマークを前記表示部に出力する表示処理と、を実行させることを特徴とする。
【００２５】
以上のような態様では、経路案内中においても、通行禁止道路周辺の一定面積当たりのリンク数に基づいて、当該周辺地域が都市部であるかを判定し、都市部であると判定された場合に比較的地図上の道路は密集しているため通行禁止道路を非表示とし、都市部でないと判定された場合に通行禁止の道路を完全に非表示とするのではなく通行禁止マークに置き換えることができる。そのため、視認性を向上させた上で、誤って通行禁止の道路を走行することを確実に防止することが可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明によれば、外部からの交通情報を利用することにより正確な通行禁止道路情報を取得し、当該情報をもとに通行禁止区間の道路を非表示や色彩による視覚的変化を加えることで、通行可能な道路を正確かつ判りやすく伝達する車載用情報端末、その制御方法及び制御プログラムを提供することが可能となる。また、都市部以外では道路が少ないと予想されるため、通行禁止の道路を完全に非表示とするのではなく通行禁止マークに置き換えることで、誤って通行禁止の道路を走行することを確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図１〜８を参照して説明する。
【００２８】
［１．第１の実施形態］
［１．１．構成］
本実施形態では、車載用情報端末として目的地への経路案内を行うナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、当該本装置の構成を図１に示す。なお、経路案内機能を有しない車載用情報端末も本装置は包含する概念である。
【００２９】
１は、交通情報としてＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。なお、このＦＭ多重受信及び処理部１と、ビーコン受信及び処理部２を通じて取得したＶＩＣＳ情報には、車両事故や天候などにより通行禁止となる道路情報が含まれている。
【００３０】
具体的には、ＶＩＣＳ情報として提供される交通情報に関して、提供する側において道路を特定できる提供ＩＤ（ＶＩＣＳＩＤとも言う）が振られ、その提供ＩＤに対応させて通行禁止情報等の規制情報を提供することで、ＦＭ多重受信及び処理部１と、ビーコン受信及び処理部２を介してナビゲーション装置側で取得することができる。つまり、ＶＩＣＳ情報として提供される内容は、この提供ＩＤと、規制情報である内容情報が関連付けられて構成されている。
【００３１】
３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う案内処理部である。４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に案内処理部３よりアクセスされるＲＯＭである。ここで、メインメモリＭはＤＲＡＭ４とＳＲＡＭ５とＲＯＭ６とから構成されている。
【００３２】
７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７周囲の操作スイッチ類のほか、リモコンユニット、表示パネルと一体のタッチセンサなどを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。
【００３３】
１０は、Ｉ/Ｏ制御回路やドライバなどを使って表示部７やユーザ入力部９と案内処理部３を結ぶユーザインターフェース部である。１１は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１２は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。なお、この車両情報取得部１２は、車両から得られる車速パルスから車速を検出することで、自車の現在位置情報の特定に寄与している。
【００３４】
１３は、記憶装置であり、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、各種データベースを記憶しておく記憶部である。なお、この記憶部１３、地図データベース（典型的には、経路探索用データベースや地図表示用データベース）はもちろんのこと、その他の検索データや地図関連データなども記録されている。
【００３５】
この地図データベースは、上記の通り、経路探索用と地図表示用の２つからなり、経路探索用データベースは、経路探索に必要なデータ（ノード、リンク）で構成される。経路探索用データベースのリンクは、地図表示用の道路リンクと、地図ＩＤとして共通のＩＤを持ち、相互に関連付けられている。一方、地図表示用データベースは、表示用として、詳細な道路形状情報（形状点列）、エリア形状情報等を含んでいる。
【００３６】
なお、この地図データベースにおけるノードは、交差点、道路属性の変化点、規制情報の開始・終了点、ＶＩＣＳ情報として提供される提供ＩＤの開始・終了点において発生するよう構成されている。つまり、提供ＩＤの開始・終了点は必ずノードにより構成されているため、地図データベースでのノード間であるリンクは、必ず提供ＩＤに対応する道路中に１本以上存在する。
【００３７】
この提供ＩＤと地図データベース上のリンクを特定する地図ＩＤとの関係の一例を図２に示すと、提供ＩＤであるＡは、地図データベース上のリンクを特定する地図ＩＤであるａ、ｂ、ｃに対応していることが把握される。また提供ＩＤであるＢは、リンクを特定する地図ＩＤであるｄ、ｅに対応している。
【００３８】
こうすることで、ＶＩＣＳ情報を提供する側から、例えば、提供ＩＤのＡに対応する地図ＩＤであるａ、ｂ、ｃのうち、ａ、ｂにおいて通行禁止である旨の規制情報を提供することが可能となる。つまり、提供ＩＤに対応する道路中のどこからどこまでのリンクに規制情報が付されているかという内容に関して、簡単に通知することが可能となる。
【００３９】
１４は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロスコープ、地磁気センサなど）により、現在位置、方位など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。ここで、自車位置情報は、測位部１４であるＧＰＳを用いて取得した電波航法情報とジャイロスコープを通じて取得した自立航法情報により決定する。なお、電波航法情報としてＦＭ多重受信及び処理部１から受信した情報を採用し、また自立航法情報として車両情報取得部１２を通じて検出した車速度をもとに算出した情報を採用することも可能である。
【００４０】
また、案内処理部３は、後述する機能・作用に対応する次のような処理手段（図１に示す３１、３２…）を有する。まず、従来のナビゲーション装置と同様の処理であるが、３１の自車位置検出部が、自車の現在位置情報を車両情報取得部１２や測位部１４、そしてＦＭ多重受信及び処理部１から取得した情報をもとに逐次計算し検出する。そして、ユーザが入力部９を通じて目的地の指定を行うと、これを３２の目的地受付部が受付け、これに基づき、３３の経路計算部が、検出した自車位置から設定された目的地への経路候補を計算する。
【００４１】
３４は、ＶＩＣＳ情報受信部であり、ＦＭ多重受信及び処理部１とビーコン受信及び処理部２を介して提供されるＶＩＣＳ情報を受信する。特に、提供ＩＤに対応させた通行禁止等の規制情報を含むＶＩＣＳ情報を、このＶＩＣＳ情報受信部３４により取得している。
【００４２】
３５は、通行禁止道路判定部であり、ＶＩＣＳ情報受信部３４を介して受信したＶＩＣＳ情報中の規制情報が、現在実施されているかを判定する。具体的には、この通行禁止道路判定部３５は、ＶＩＣＳ情報受信部３４を介して受信した通行禁止情報を有する道路が、実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中であるかを判定する。なお、現在の日時は、測位部１４を通じて取得するものであっても予め記憶部１３等に設定しておくものであっても構わない。
【００４３】
３６は、案内制御部であり、経路計算部３３で算出された経路候補に基づいてユーザに対して画面表示や音声出力による誘導を行う。なお、３７は、表示制御部であり、この案内制御部３６により誘導される案内経路を表示部７に出力する。また、この表示制御部３７は、経路計算部３３により目的地までの経路計算が行われていなくても、通行禁止道路判定部３５にて現在通行禁止期間中であると判定された通行禁止道路を表示部７において非表示とするよう制御する。
【００４４】
［１．２．作用］
次に、上記構成に基づく本実施形態の作用を図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。なお、図３では、自車位置から目的地までの探索経路において、通行禁止道路判定部３５により判定された通行禁止道路を除外して経路計算部３３が経路情報を算出する処理手順を示し、図４では、経路計算を行わずに、通行禁止道路判定部３５により判定された通行禁止道路を非表示とする処理手順を説明する。
【００４５】
［１．２．１．処理手順（１）］
図３の通り、まず、従来のナビゲーション装置と同様の処理であるが、自車位置検出部３１が、自車の現在位置情報を車両情報取得部１２や測位部１４、そしてＦＭ多重受信及び処理部１から取得した情報をもとに検出する（ＳＴＥＰ３０１）。そして、ユーザが入力部９を通じて地図データベース上の目的地の設定を行うと、これを目的地受付部３２が受付ける（ＳＴＥＰ３０２）。
【００４６】
また、ＶＩＣＳ情報受信部３４により、ＦＭ多重受信及び処理部１及びビーコン受信及び処理部２を介して受信するＶＩＣＳ情報を取得する（ＳＴＥＰ３０３）。そして、通行禁止道路判定部３５は、このＶＩＣＳ情報受信部３４を介して取得した情報のうち、測位部１４等を介して検知した実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中の道路情報があるかを判定する（ＳＴＥＰ３０４）。
【００４７】
通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報があると判定される場合には（ＹＥＳ）、現在通行禁止期間中の道路が存在しているため、経路計算部３３は、当該通行禁止期間中の道路を除外して、自車位置検出部３１で検出した自車位置から目的地受付部３２で設定した目的地までの経路候補を計算する（ＳＴＥＰ３０５）。
【００４８】
ＳＴＥＰ３０４において、通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報がないと判定される場合には（ＮＯ）、通常の経路計算と同様に、経路計算部３３は、自車位置検出部３１で検出した自車位置から目的地受付部３２で設定した目的地までの経路候補を計算する（ＳＴＥＰ３０６）。
【００４９】
そして、ＳＴＥＰ３０５において、通行禁止期間中の道路を除外して自車位置から目的地まで経路計算された経路候補、又はＳＴＥＰ３０６において、通常とおり自車位置から目的地まで経路計算された経路候補に基づいて、案内制御部３６は、ユーザに対して画面表示や音声出力による誘導を行い、表示制御部３７が、この案内制御部３６により誘導される案内経路を表示部７に出力する（ＳＴＥＰ３０７）。すなわち、表示部７に表示される案内経路は、通行禁止道路判定部３５により、現在通行禁止期間中の道路情報が存在すると判定されている場合にあっては当該道路を除外して算出された経路情報であり、また通行禁止期間中の道路情報が存在しないと判定されている場合にあっては一般的なものと同様に、自車位置から目的までの算出された経路である。
【００５０】
［１．２．２．処理手順（２）］
次に、自車位置から目的地までの経路探索を行わずに、通行禁止道路判定部３５により判定された現在通行禁止期間中の道路を非表示とする処理手順を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
まず、ＶＩＣＳ情報受信部３４により、ＦＭ多重受信及び処理部１及びビーコン受信及び処理部２を介して受信するＶＩＣＳ情報を取得する（ＳＴＥＰ４０１）。そして、通行禁止道路判定部３５が、このＶＩＣＳ情報受信部３４を介して取得した情報のうち、測位部１４等を介して検知した実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中の道路情報があるかを判定する（ＳＴＥＰ４０２）。
【００５２】
通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報があると判定される場合には（ＹＥＳ）、現在通行禁止期間中の道路が存在しているため、表示制御部３７が、当該通行禁止期間中の道路を非表示とするよう表示部７に出力する（ＳＴＥＰ４０３）。一方、ＳＴＥＰ４０２において、通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報がないと判定される場合には（ＮＯ）、表示制御部３７を介した従来通りの地図表示（全道路表示）が行われる（ＳＴＥＰ４０４）。
【００５３】
以上のように、本実施形態によれば、外部からの交通情報を利用することにより正確な通行禁止道路情報を取得し、当該情報をもとに通行禁止区間の道路を非表示とすることで通行可能な道路を正確かつ判りやすく伝達する車載用情報端末、その制御方法及び制御プログラムを提供することが可能となる。
【００５４】
［２．第２の実施形態］
［２．１．構成］
本実施形態では、上述した第１の実施形態に係る構成に加えて、図５の通り、案内処理部３に都市・山間判定部３８を備えることを特徴としている。以下に、この都市・山間判定部３８の処理を説明する。
【００５５】
都市・山間判定部３８は、受信したＶＩＣＳ情報中に通行禁止道路判定部３５を通じて現在通行禁止期間中の道路情報が存在すると判定された場合に、当該通行禁止道路が都市部にあるか、あるいは山間部にあるかを判定する処理を有している。具体的には、通行禁止道路周辺の単位面積当たりのリンク数の大小で判断し、リンク数が所定の閾値以上である場合には都市部であると判定し、所定の閾値を下回る場合には山間部であると判定する。
【００５６】
また、この都市・山間判定部３８による判定処理は、単位面積当たりのリンク数が所定の閾値を下回る場合を山間部に限定するものではなく、田舎部であってもよい。つまり、当該判定部３８は、道路が集結している地域と、そうでない地域とを区分けする趣旨で判定処理を行っている。
【００５７】
なお、都市・山間判定部３８による判定は、通行禁止道路周辺の単位面積当たりのリンク数の大小で判断しているが、これに限定するものではなく、予め記憶部１３等に都市部と山間部の識別を設定しておく処理も包含する。つまり、通行禁止道路判定部３５を通じて現在通行禁止期間中の道路情報が存在すると判定された場合に、この通行禁止道路周辺が予め設定された都市部又は山間部のいずれかに該当するかを判定することになる。
【００５８】
ここで、上述した表示制御部３７は、都市・山間判定部３８により通行禁止道路が都市部にあると判定される場合には、当該通行禁止道路を非表示とするよう制御し、一方で、山間部にあると判定される場合には、当該通行禁止道路に置き換えて通行禁止マークを地図上に描画するよう制御する。
【００５９】
［２．２．作用］
次に、上記構成に基づく本実施形態の作用を図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。なお、図６では、自車位置から目的地までの経路探索において、通行禁止道路判定部３５により判定された通行禁止道路が都市部又は山間部にあるかが判断され、当該情報を考慮して経路候補を算出する処理手順を示し、図７では、経路探索を行わずに、通行禁止道路判定部３５により判定された通行禁止道路が都市部又は山間部であるかによって表示態様を変更する処理手順を説明する。
【００６０】
［２．２．１．処理手順（１）］
図６の通り、前記第１の実施形態と同様に、まず、自車位置検出部３１が、自車の現在位置情報を車両情報取得部１２や測位部１４、そしてＦＭ多重受信及び処理部１から取得した情報をもとに検出し（ＳＴＥＰ６０１）、ユーザが入力部９を通じて地図データベース上の目的地の設定を行うと、これを目的地受付部３２が受付ける（ＳＴＥＰ６０２）。
【００６１】
また、ＶＩＣＳ情報受信部３４により、ＦＭ多重受信及び処理部１及びビーコン受信及び処理部２を介して受信するＶＩＣＳ情報を取得する（ＳＴＥＰ６０３）。そして、通行禁止道路判定部３５は、このＶＩＣＳ情報受信部３４を介して取得した情報のうち、測位部１４等を介して検知した実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中の道路情報があるかを判定する（ＳＴＥＰ６０４）。
【００６２】
通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報があると判定される場合には（ＹＥＳ）、都市・山間判定部３８が、当該通行禁止道路が都市部にあるか、あるいは山間部にあるかを判定する（ＳＴＥＰ６０５）。具体的には、この通行禁止道路周辺の単位面積当たりのリンク数が所定の閾値以上である場合には都市部であると判定し、所定の閾値を下回る場合には山間部であると判定する。
【００６３】
通行禁止道路が都市部にあると判定された場合には（ＹＥＳ）、経路計算部３３は、当該通行禁止道路を除外して、自車位置検出部３１で検出した自車位置から目的地受付部３２で設定した目的地までの経路候補を計算する（ＳＴＥＰ６０６）。そして、この経路計算された経路候補に基づいて、案内制御部３６は、ユーザに対して画面表示や音声出力による誘導を行い、表示制御部３７が、この案内制御部３６により誘導される案内経路を表示部７に出力する（ＳＴＥＰ６０７）。
【００６４】
一方、ＳＴＥＰ６０５において、通行禁止道路が山間部にあると判定された場合には（ＮＯ）、経路計算部３３は、当該通行禁止道路を除外して、自車位置検出部３１で検出した自車位置から目的地受付部３２で設定した目的地までの経路候補を計算する（ＳＴＥＰ６０８）。ここで、この経路計算された経路候補に基づいて、案内制御部３６は、ユーザに対して画面表示や音声出力による誘導を行い、表示制御部３７が、この案内制御部３６により誘導される案内経路を表示部７に出力するが、これに加え経路計算で除外した通行禁止道路に置き換えて通行禁止マークを表示部７に表示するよう制御する（ＳＴＥＰ６０９）。
【００６５】
具体的には、都市・山間判定部３８により都市部にあると判定された場合には、図８（ａ）のように通行禁止道路は非表示とされ、一方で、山間部にあると判定された場合には、図８（ｂ）のように通行禁止道路に置き換えて通行禁止マークが表示部７に表示されることになる。なお、図８では、説明上判りやすくするため、通行禁止道路を点線で示しているが実際は表示しない。また、通行禁止マークは図８に描画した形状に限定するものではない。
【００６６】
ＳＴＥＰ６０４において、通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報がないと判定される場合には（ＮＯ）、通常の経路計算と同様に、経路計算部３３は、自車位置検出部３１で検出した自車位置から目的地受付部３２で設定した目的地までの経路候補を計算する（ＳＴＥＰ６１０）。そして、自車位置から目的地まで経路計算された経路候補に基づいて、案内制御部３６は、ユーザに対して画面表示や音声出力による誘導を行い、表示制御部３７が、この案内制御部３６により誘導される案内経路を表示部７に出力する（ＳＴＥＰ６１１）。
【００６７】
［２．２．２．処理手順（２）］
次に、自車位置から目的地までの経路探索を行わずに、通行禁止道路判定部３５により判定された現在通行禁止期間中の道路が都市部又は山間部にあるかにより表示態様を変更する処理手順を図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６８】
まず、前記第１の実施形態と同様に、ＶＩＣＳ情報受信部３４により、ＦＭ多重受信及び処理部１及びビーコン受信及び処理部２を介して受信するＶＩＣＳ情報を取得する（ＳＴＥＰ７０１）。そして、通行禁止道路判定部３５が、このＶＩＣＳ情報受信部３４を介して取得した情報のうち、測位部１４等を介して検知した実際の日時と照らし合わせ、現在通行禁止期間中の道路情報があるかを判定する（ＳＴＥＰ７０２）。
【００６９】
通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報があると判定される場合には（ＹＥＳ）、都市・山間判定部３８が、この通行禁止道路が都市部にあるか、あるいは山間部にあるかを判定する（ＳＴＥＰ７０３）。具体的には、この通行禁止道路周辺の単位面積当たりのリンク数が所定の閾値以上である場合には都市部であると判定し、所定の閾値を下回る場合には山間部であると判定する。
【００７０】
通行禁止道路が都市部にあると判定された場合には（ＹＥＳ）、表示制御部３７が、当該通行禁止期間中の道路を非表示とするよう表示部７に出力する（ＳＴＥＰ７０４）。一方、ＳＴＥＰ７０３において、通行禁止道路が山間部にあると判定された場合には（ＮＯ）、表示制御部３７が、この通行禁止道路に置き換えて通行禁止マークを表示部７に出力する（ＳＴＥＰ７０５）。
【００７１】
また、ＳＴＥＰ７０２において、通行禁止道路判定部３５により、ＶＩＣＳ情報内に通行禁止の道路情報がないと判定される場合には（ＮＯ）、表示制御部３７を介した従来通りの地図表示（全道路表示）が行われる（ＳＴＥＰ７０６）。
【００７２】
以上のように、本実施形態によれば、また、都市部以外では道路が少ないと予想されるため、通行禁止の道路を完全に非表示とするのではなく通行禁止マークに置き換えることで、誤って通行禁止の道路を走行することを確実に防止することが可能となる。
【００７３】
[３．他の実施形態]
なお、本発明は、上記のような通行禁止道路を非表示とする実施形態には限定されず、この通行禁止道路の色彩を変更したり、形状を点線にしたり、又は点滅させるなど案内経路とは異なる視覚的変化を与えることにより視認性を向上させる実施形態も包含する。
【００７４】
また、本発明は、上記のようなＶＩＣＳ情報受信部を介して外部からの情報を受信し、当該情報から通行禁止の道路を判定する実施形態に限定されず、予め記憶部に地図データベースに対応付けて記憶された規制情報に基づいて通行禁止道路であるかを判定する実施形態も包含する。具体的には、時期や気候に基づく通行禁止情報などの規制情報を地図データベースに関連付けて記憶部に格納しておくことで、当該規制情報を読み出すことにより、現在における通行禁止道路情報の有無を判定することが可能な実施形態を本発明は包含する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示す機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態における外部から受信する提供ＩＤと地図上のリンクを特定する地図ＩＤとの関係を示すデータ構成図
【図３】本発明の第１の実施形態の作用を示すフローチャート（１）
【図４】本発明の第１の実施形態の作用を示すフローチャート（２）
【図５】本発明の第２の実施形態の構成を示す機能ブロック図
【図６】本発明の第２の実施形態の作用を示すフローチャート（１）
【図７】本発明の第２の実施形態の作用を示すフローチャート（１）
【図８】本発明の第２の実施形態に係る都市・山間部の道路情報表示例
【符号の説明】
【００７６】
１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…案内処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
４…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
５…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…入力部（タッチキー制御装置）
１０…ユーザインターフェース部
１１…ＴＶ受信及び処理部
１２…車両情報取得部
１３…記憶部
１４…測位部
３１…自車位置検出部
３２…目的地受付部
３３…経路計算部
３４…ＶＩＣＳ情報受信部
３５…通行禁止道路判定部
３６…案内制御部
３７…表示制御部
３８…都市・山間判定部
Ｍ…メインメモリ
【図１】
2009036996.tif 000003
【図２】
2009036996.tif 000004
【図３】
2009036996.tif 000005
【図４】
2009036996.tif 000006
【図５】
2009036996.tif 000007
【図６】
2009036996.tif 000008
【図７】
2009036996.tif 000009
【図８】
2009036996.tif 000010