(57)【要約】【課題】本発明は、低コストで、撮像部の揺れ補正を実施することができる動体検知機能付監視カメラを提供する。【解決手段】本発明に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、基準情報保持部６０は、基準エッジ画素座標を保持する。エッジ判別部３０は、撮像部１０で撮像された対象デジタル画像から対象エッジ画素ＯＧを検出する。エッジ特徴性算出部５０は、対象エッジ画素座標を求める。エッジ特徴比較部７０は、基準画素座標と対象エッジ画素座標とを比較する座標比較処理を行う。動体検知部８０は、座標比較処理の結果に基づいて撮像部１０の揺れ量を求め、当該揺れ量に応じて補正処理を行う。また、動体検知部８０は、補正後の対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う。ことを特徴とする。【選択図】図１
2009267466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
基準エッジ画素の座標情報である、基準エッジ画素座標を保持する基準情報保持部と、
前記撮像部で撮像された対象デジタル画像から得られる連続したエッジ画素を、対象エッジ画素として検出するエッジ判別部と、
前記対象デジタル画像における前記対象エッジ画素の座標情報である、対象エッジ画素座標を求めるエッジ特徴性算出部と、
前記基準画素座標と前記対象エッジ画素座標とを比較する、座標比較処理を行うエッジ特徴比較部と、
前記座標比較処理の結果に基づいて前記撮像部の揺れ量を求め、前記揺れ量に応じて前記対象デジタル画像の座標を補正する補正処理を行い、前記補正後の前記対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う動体検知部とを、備えており、
前記基準エッジ画素とは、
前記撮像部の撮像領域に存する固定物に起因して、デジタル画像内に連続して形成されたエッジ画素である、
ことを特徴とする動体検知機能付監視カメラ。
【請求項２】
前記基準情報保持部は、
前記デジタル画像の隅部に存する前記固定物に起因した前記基準エッジ画素の座標を、前記基準エッジ画素座標として保持している、
ことを特徴とする請求項１に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項３】
前記基準情報保持部は、
前記デジタル画像における前記固定物が存する範囲を、固定物範囲として保持しており、
前記エッジ判別部は、
前記対象デジタル画像における、前記固定物範囲を含み、前記固定物範囲より所定量だけ広い固定物判定範囲から、前記対象エッジ画素を検出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項４】
前記基準情報保持部は、
前記基準エッジ画素座標から得られる、前記基準エッジ画素の形状に関する基準エッジ特徴量を、保持している、
ことを特徴とする請求項３に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項５】
前記エッジ特徴性算出部は、
前記対象エッジ画素座標から得られる、前記対象エッジ画素の形状に関する対象エッジ特徴量を、算出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項６】
前記エッジ特徴比較部は、
前記対象エッジ特徴量と前記基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものであると判断し、
前記動体検知部は、
前記固定物に起因していると判断した前記対象エッジ画素を用いて、前記補正処理を実行する、
ことを特徴とする請求項５に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項７】
前記基準情報保持部は、
前記基準エッジ画素座標から、前記デジタル画像の隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素の輝度に関する基準輝度情報を、保持している、
ことを特徴とする請求項６に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項８】
前記対象デジタル画像を構成する画素から輝度値を検出する輝度検出部を、さらに備えており、
前記エッジ特徴比較部は、
前記対象デジタル画像において、前記対象エッジ画素座標から、当該対象デジタル画像の隅部に近い側に前記所定量だけ離れた位置に存する前記画素において、当該画素の輝度に関する対象輝度情報を、前記輝度検出部で検出した前記輝度値を用いて求める、
ことを特徴とする請求項７に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項９】
前記エッジ特徴比較部は、
前記基準輝度情報と前記対象輝度情報との差が、予め設定されている輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する、
ことを特徴とする請求項８に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１０】
前記基準輝度情報は、
前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最大輝度値であり、
前記対象輝度情報は、
前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最大輝度値であり、
前記エッジ特徴比較部は、
前記基準最大輝度値と前記対象最大輝度値との差が、予め設定されている最大輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する、
ことを特徴とする請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１１】
前記基準輝度情報は、
前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最小輝度値であり、
前記対象輝度情報は、
前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最小輝度値であり、
前記エッジ特徴比較部は、
前記基準最小輝度値と前記対象最小輝度値との差が、予め設定されている最小輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する、
ことを特徴とする請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１２】
前記基準輝度情報は、
前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、基準平均輝度値であり、
前記対象輝度情報は、
前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、対象平均輝度値であり、
前記エッジ特徴比較部は、
前記基準平均輝度値と前記対象平均輝度値との差が、予め設定されている平均輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する、
ことを特徴とする請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１３】
前記基準輝度情報は、
前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、基準最頻度輝度値であり、
前記対象輝度情報は、
前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、対象最頻度輝度値であり、
前記エッジ特徴比較部は、
前記基準最頻度輝度値と前記対象最頻度輝度値との差が、予め設定されている最頻度輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する、
ことを特徴とする請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１４】
前記対象デジタル画像において、前記固定物に起因したものであると判断された前記対象エッジ画素が複数存するとき、前記動体検知部は、
所定数の前記対象エッジ画素毎の前記座標比較処理の結果に基づいて、前記所定数の前記対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、
同一値である前記揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、前記補正処理を行う、
ことを特徴とする請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【請求項１５】
前記エッジ特徴性算出部は、
前記対象エッジ画素毎に、エッジ画素の連続長であるエッジ長を算出し、
前記動体検知部は、
前記エッジ長が最長である前記対象エッジ画素から所定の番目の長さの前記対象エッジ画素までの、前記所定数の前記対象エッジ画素の前記座標比較処理の結果に基づいて、前記所定数の前記対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、
同一値である前記揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、前記補正処理を行う、
ことを特徴とする請求項１４に記載の動体検知機能付監視カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、動体検知機能付監視カメラに係る発明であり、特に、撮像部の揺れ補正機能を有する動体検知機能付監視カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体（侵入者、不審者等）を監視する動体検知機能付監視カメラは、従来より存する。当該動体検知機能付監視カメラでは、監視対象エリアの画像中から人物などの移動体を検出する。したがって、移動体検出の誤判断を防止するために、動体検知機能付監視カメラでは、振動や風による撮像部の揺れ補正が必要になる。当該揺れ補正を実施する動体検知機能付監視カメラとして、たとえば特許文献１が存在する。
【０００３】
特許文献１に係る技術では、基準画像から複数のテンプレートパターンを作成している。そして、各パターンと対象画像とのマッチング処理を行い、各パターン毎に移動ベクトルを算出している。そして、当該移動ベクトルを用いて、基準画像に対する対象画像のずれを算出し、当該算出結果用いて、対象画像の座標を補正している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−９４５６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に係る技術では、複数のテンプレートパターンの作成、各パターン毎のマッチング処理、各パターン毎の移動ベクトルの算出等を行うので、カメラに配設される処理部に高い処理能力が必要とされる。したがって、特許文献１に係る技術では、動体検知機能付監視カメラを低コストで提供することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、低コストで、撮像部の揺れ補正を実施することができる動体検知機能付監視カメラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明に係る請求項１に記載の動体検知機能付監視カメラは、撮像部と、基準エッジ画素の座標情報である、基準エッジ画素座標を保持する基準情報保持部と、前記撮像部で撮像された対象デジタル画像から得られる連続したエッジ画素を、対象エッジ画素として検出するエッジ判別部と、前記対象デジタル画像における前記対象エッジ画素の座標情報である、対象エッジ画素座標を求めるエッジ特徴性算出部と、前記基準画素座標と前記対象エッジ画素座標とを比較する、座標比較処理を行うエッジ特徴比較部と、前記座標比較処理の結果に基づいて前記撮像部の揺れ量を求め、前記揺れ量に応じて前記対象デジタル画像の座標を補正する補正処理を行い、前記補正後の前記対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う動体検知部とを、備えており、前記基準エッジ画素とは、前記撮像部の撮像領域に存する固定物に起因して、デジタル画像内に連続して形成されたエッジ画素である。
【０００８】
また、本発明に係る請求項２に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項１に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準情報保持部は、前記デジタル画像の隅部に存する前記固定物に起因した前記基準エッジ画素の座標を、前記基準エッジ画素座標として保持している。
【０００９】
また、本発明に係る請求項３に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項２に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準情報保持部は、前記デジタル画像における前記固定物が存する範囲を、固定物範囲として保持しており、前記エッジ判別部は、前記対象デジタル画像における、前記固定物範囲を含み、前記固定物範囲より所定量だけ広い固定物判定範囲から、前記対象エッジ画素を検出する。
【００１０】
また、本発明に係る請求項４に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項３に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準情報保持部は、前記基準エッジ画素座標から得られる、前記基準エッジ画素の形状に関する基準エッジ特徴量を、保持している。
【００１１】
また、本発明に係る請求項５に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項４に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記エッジ特徴性算出部は、前記対象エッジ画素座標から得られる、前記対象エッジ画素の形状に関する対象エッジ特徴量を、算出する。
【００１２】
また、本発明に係る請求項６に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項５に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記エッジ特徴比較部は、前記対象エッジ特徴量と前記基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものであると判断し、前記動体検知部は、前記固定物に起因していると判断した前記対象エッジ画素を用いて、前記補正処理を実行する。
【００１３】
また、本発明に係る請求項７に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項６に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準情報保持部は、前記基準エッジ画素座標から、前記デジタル画像の隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素の輝度に関する基準輝度情報を、保持している。
【００１４】
また、本発明に係る請求項８に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項７に記載の動体検知機能付監視カメラであって、対象デジタル画像を構成する画素から輝度値を検出する輝度検出部を、さらに備えており、前記エッジ特徴比較部は、前記対象デジタル画像において、前記対象エッジ画素座標から、当該対象デジタル画像の隅部に近い側に前記所定量だけ離れた位置に存する前記画素において、当該画素の輝度に関する対象輝度情報を、前記輝度検出部で検出した前記輝度値を用いて求める。
【００１５】
また、本発明に係る請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項８に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記エッジ特徴比較部は、前記基準輝度情報と前記対象輝度情報との差が、予め設定されている輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する。
【００１６】
また、本発明に係る請求項１０に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準輝度情報は、前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最大輝度値であり、前記対象輝度情報は、前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最大輝度値であり、前記エッジ特徴比較部は、前記基準最大輝度値と前記対象最大輝度値との差が、予め設定されている最大輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する。
【００１７】
また、本発明に係る請求項１１に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準輝度情報は、前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最小輝度値であり、前記対象輝度情報は、前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最小輝度値であり、前記エッジ特徴比較部は、前記基準最小輝度値と前記対象最小輝度値との差が、予め設定されている最小輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する。
【００１８】
また、本発明に係る請求項１２に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準輝度情報は、前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、基準平均輝度値であり、前記対象輝度情報は、前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、対象平均輝度値であり、前記エッジ特徴比較部は、前記基準平均輝度値と前記対象平均輝度値との差が、予め設定されている平均輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する。
【００１９】
また、本発明に係る請求項１３に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記基準輝度情報は、前記基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、基準最頻度輝度値であり、前記対象輝度情報は、前記対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、対象最頻度輝度値であり、前記エッジ特徴比較部は、前記基準最頻度輝度値と前記対象最頻度輝度値との差が、予め設定されている最頻度輝度差分閾値より大きいとき、前記対象エッジ画素は、前記固定物に起因したものでないと判断する。
【００２０】
また、本発明に係る請求項１４に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項９に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記対象デジタル画像において、前記固定物に起因したものであると判断された前記対象エッジ画素が複数存するとき、前記動体検知部は、所定数の前記対象エッジ画素毎の前記座標比較処理の結果に基づいて、前記所定数の前記対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、同一値である前記揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、前記補正処理を行う。
【００２１】
また、本発明に係る請求項１５に記載の動体検知機能付監視カメラは、請求項１４に記載の動体検知機能付監視カメラであって、前記エッジ特徴性算出部は、前記対象エッジ画素毎に、エッジ画素の連続長であるエッジ長を算出し、前記動体検知部は、前記エッジ長が最長である前記対象エッジ画素から所定の番目の長さの前記対象エッジ画素までの、前記所定数の前記対象エッジ画素の前記座標比較処理の結果に基づいて、前記所定数の前記対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、同一値である前記揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、前記補正処理を行う。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の請求項１に記載の動体検知機能付監視カメラは、撮像部と、基準エッジ画素の座標情報である、基準エッジ画素座標を保持する基準情報保持部と、撮像部で撮像された対象デジタル画像から得られる連続したエッジ画素を、対象エッジ画素として検出するエッジ判別部と、対象デジタル画像における対象エッジ画素の座標情報である、対象エッジ画素座標を求めるエッジ特徴性算出部と、基準画素座標と対象エッジ画素座標とを比較する、座標比較処理を行うエッジ特徴比較部と、座標比較処理の結果に基づいて撮像部の揺れ量を求め、揺れ量に応じて対象デジタル画像の座標を補正する補正処理を行い、補正後の対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う動体検知部とを、備えており、基準エッジ画素とは、撮像部の撮像領域に存する固定物に起因して、デジタル画像内に連続して形成されたエッジ画素である。
【００２３】
このように、基準情報保持部に格納されている基準エッジ画素座標を用いて、揺れ量算出処理、揺れ補正処理、動体検知処理を行う。したがって、前記各処理行うブロックは、処理能力の低いものでよい。よって、低コストで、撮像部の揺れ補正を実施することができる動体検知機能付監視カメラを提供することができる。
【００２４】
また、基準情報保持部には基準エッジ画素座標を保持し、基準デジタル画像の全データを保持しているわけではない。よって、基準情報保持部は小容量ですみ、この観点からも、低コスト化を図ることができる。
【００２５】
また、本発明に係る請求項２に記載の動体検知機能付監視カメラでは、基準情報保持部は、デジタル画像の隅部に存する固定物に起因した基準エッジ画素の座標を、基準エッジ画素座標として保持している。
【００２６】
したがって、移動体検知エリアとならないデジタル画像の隅部に、揺れ補正の基準となる固定物を定めることにより、揺れ補正の精度の低下や動体検知の誤判断を防止することができる。
【００２７】
また、本発明に係る請求項３に記載の動体検知機能付監視カメラでは、基準情報保持部は、デジタル画像における固定物が存する範囲を、固定物範囲として保持しており、エッジ判別部は、対象デジタル画像における、固定物範囲を含み、固定物範囲より所定量だけ広い固定物判定範囲から、対象エッジ画素を検出する。
【００２８】
したがって、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素を検出する範囲が限定されるので、固定物に起因すると想定される以外の対象エッジ画素の検出を極力抑制できる。さらに、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素の検出処理をより短時間で行うことができる。
【００２９】
また、本発明に係る請求項４に記載の動体検知機能付監視カメラでは、基準情報保持部は、基準エッジ画素座標から得られる、基準エッジ画素の形状に関する基準エッジ特徴量を、保持している。
【００３０】
したがって、たとえばエッジ高さ・エッジ幅・エッジ長などのエッジ特徴量を用いて、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素を検出できる。よって、より精度良く、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素を取捨選択できる。
【００３１】
また、本発明に係る請求項５に記載の動体検知機能付監視カメラでは、エッジ特徴性算出部は、対象エッジ画素座標から得られる、対象エッジ画素の形状に関する対象エッジ特徴量を、算出する。
【００３２】
したがって、基準エッジ特徴量と当該算出される対象エッジ特徴量とを用いて、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素を検出できる。よって、より精度良く、簡単な処理により、固定物に起因すると想定される対象エッジ画素を取捨選択できる。
【００３３】
また、本発明に係る請求項６に記載の動体検知機能付監視カメラでは、エッジ特徴比較部は、対象エッジ特徴量と基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものであると判断し、動体検知部は、固定物に起因していると判断した対象エッジ画素を用いて、補正処理を実行する。
【００３４】
したがって、固定物に起因している確率のかなり高い対象エッジ画素の絞込みを、簡単な処理により実現される。また、当該対象エッジ画素を用いての補正処理が実行される。よって、撮像部の揺れ補正の精度をより向上させることができる。
【００３５】
また、本発明に係る請求項７に記載の動体検知機能付監視カメラでは、基準情報保持部は、基準エッジ画素座標から、デジタル画像の隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素の輝度に関する基準輝度情報を、保持している。
【００３６】
したがって、比較的少ない画素数の各画素が有する輝度情報を用いて、対象エッジ画素が固定物に起因するものであるか否かを、より精度良く特定する処理を実施できる。
【００３７】
また、本発明に係る請求項８に記載の動体検知機能付監視カメラは、対象デジタル画像を構成する画素から輝度値を検出する輝度検出部を、さらに備えており、エッジ特徴比較部は、対象デジタル画像において、対象エッジ画素座標から、対象デジタル画像の隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素において、当該画素の輝度に関する対象輝度情報を、輝度検出部で検出した輝度値を用いて求める。
【００３８】
したがって、基準輝度情報と対象輝度情報との比較により、対象エッジ画素が固定物に起因するものであるか否かを、より精度良く特定できる。
【００３９】
また、本発明に係る請求項９乃至１３に記載の動体検知機能付監視カメラでは、エッジ特徴比較部は、基準輝度情報と対象輝度情報との差が、予め設定されている輝度差分閾値より大きいとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものでないと判断する。
【００４０】
たとえば、基準輝度情報は、基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最大輝度値であり、対象輝度情報は、対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最大輝度値であり、エッジ特徴比較部は、基準最大輝度値と対象最大輝度値との差が、予め設定されている最大輝度差分閾値より大きいとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものでないと判断する。
【００４１】
また、基準輝度情報は、基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、基準最小輝度値であり、対象輝度情報は、対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から選択される、対象最小輝度値であり、エッジ特徴比較部は、基準最小輝度値と対象最小輝度値との差が、予め設定されている最小輝度差分閾値より大きいとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものでないと判断する。
【００４２】
また、基準輝度情報は、基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、基準平均輝度値であり、対象輝度情報は、対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値から得られる、対象平均輝度値であり、エッジ特徴比較部は、基準平均輝度値と対象平均輝度値との差が、予め設定されている平均輝度差分閾値より大きいとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものでないと判断する。
【００４３】
また、基準輝度情報は、基準エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、基準最頻度輝度値であり、対象輝度情報は、対象エッジ画素を構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる、対象最頻度輝度値であり、エッジ特徴比較部は、基準最頻度輝度値と対象最頻度輝度値との差が、予め設定されている最頻度輝度差分閾値より大きいとき、対象エッジ画素は、固定物に起因したものでないと判断する。
【００４４】
以上により、検出した対象画素エッジが固定物に起因したものであると誤判断されることを、抑制することができる。
【００４５】
また、本発明に係る請求項１４に記載の動体検知機能付監視カメラは、対象デジタル画像において、固定物に起因したものであると判断された対象エッジ画素が複数存するとき、動体検知部は、所定数の対象エッジ画素毎の座標比較処理の結果に基づいて、所定数の対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、補正処理を行う。
【００４６】
したがって、固定物に起因すると判断された対象エッジ画素が複数であったとしても、より適切な揺れ量を求めることができる。
【００４７】
また、本発明に係る請求項１５に記載の動体検知機能付監視カメラでは、エッジ特徴性算出部は、対象エッジ画素毎に、エッジ画素の連続長であるエッジ長を算出し、動体検知部は、エッジ長が最長である対象エッジ画素から所定の番目の長さの対象エッジ画素までの、所定数の対象エッジ画素の座標比較処理の結果に基づいて、所定数の対象エッジ画素毎に揺れ量を求め、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、補正処理を行う。
【００４８】
したがって、様々なエッジ長を有する全対象エッジ画素を対象として揺れ量を求めることをしないので、適正な揺れ量をより短時間で求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
【００５０】
＜実施の形態＞
図１は、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００の構成を示すブロック図である。
【００５１】
動体検知機能付監視カメラ１００は、建物の壁や天井等に設置される。そして、監視エリアに侵入する不審者等を検知し、当該検知結果をたとえば他の外部装置に転送することができる。また、動体検知機能付監視カメラ１００は、移動体検出の誤判断を防止するために、振動や風による撮像部の揺れに対する補正を実施することができる。
【００５２】
図１に示すように、動体検知機能付監視カメラ１００内には、撮像部１０、ブロック選択部２０、エッジ判別部３０、輝度検出部４０、エッジ特徴性算出部５０、基準情報保持部６０、エッジ特徴比較部７０、および動体検知部８０が配設されている。
【００５３】
撮像部１０は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子から構成されており、所定のエリアを撮像する。
【００５４】
図２に示すように、撮像部１０で撮像されたデジタル画像Ｄが、複数のブロックＢでマトリクス状（８×８）に分割されているとする。この場合において、ブロック選択部２０は、外部操作に応じて、当該複数のブロックＢの中から所定のブロックＢを選択することができる。ここで、各ブロックＢは、複数の画素により構成されている。
【００５５】
エッジ判別部３０は、撮像部１０で撮像された対象デジタル画像から得られる連続したエッジ画素を、対象エッジ画素として検出することができる。
【００５６】
ここで、対象デジタル画像とは、揺れ補正処理が実施され、補正後において移動体を検知するために使用されるデジタル画像である。
【００５７】
また、デジタル画像において、被写体に起因して生じるエッジ画素は、複数画素より構成され、画素同士の連続性を有している。図３は、デジタル画像Ｄの一部を示す図である。デジタル画像Ｄは、図３に示すように、マトリクス状に配設された複数の画素Ｇａにより構成されている。図３において、斜線の画素がエッジ画素ＥＧａである。図３に例示するように、対象エッジ画素ＯＧは、複数のエッジ画素ＥＧａから構成されており、各エッジ画素ＥＧａは連続している。対象デジタル画像から抽出され、連続する複数のエッジ画素ＥＧａの塊を対象エッジ画素ＯＧと称する。
【００５８】
輝度検出部４０は、デジタル画像を構成する各画素において、各画素の有する輝度値を検出（抽出する）。なお、本実施の形態では、後述するエッジ特徴比較部７０において、、輝度検出部４０から出力された輝度値に基づいて、対象輝度情報を検出する。具体的に、エッジ特徴比較部７０は、対象デジタル画像において、対象エッジ画素座標から所定量（ＬＮ）だけ離れた位置に存する複数の画素から、当該各画素の輝度に関する対象輝度情報を検出する。
【００５９】
ここで、対象エッジ画素座標とは、上記対象エッジ画素ＯＧの対象デジタル画像における座標である。また、上記所定量（ＬＮ）は、ユーザによる外部操作により、動体検知機能付監視カメラ１００に予め設定されており、当該所定量（ＬＮ）は、所望の値に変更することができる。
【００６０】
エッジ特徴性算出部５０は、対象デジタル画像における対象エッジ画素の座標情報である、上記対象エッジ画素座標を求めることができる。また、エッジ特徴性算出部５０は、対象エッジ画素座標から得られる、当該対象エッジ画素の形状に関する対象エッジ特徴量を、算出する。
【００６１】
たとえば、エッジ特徴性算出部５０は、図３に例示する対称エッジ画素ＯＧの座標情報から、エッジ高さＨ、エッジ幅Ｗ、およびエッジ長Ｌ（＝Ｈ＋Ｗ）を算出する。エッジ高さＨ、エッジ幅Ｗおよびエッジ長Ｌが、対象エッジ特徴量である。ここで、エッジ高さＨとは、対象デジタル画像における垂直方向の対象エッジ画素ＯＧの寸法である。また、エッジ幅とは、対象デジタル画像における水平方向の対象エッジ画素ＯＧの寸法である。また、エッジ長Ｌは、対象デジタル画像の対象エッジ画素ＯＧにおける、エッジ高さＨとエッジ幅Ｗとの和である。
【００６２】
基準情報保持部６０は、基準エッジ画素の座標情報である基準エッジ画素座標を、予め保持している。
【００６３】
ここで、基準エッジ画素は、デジタル画像において被写体である固定物（撮像部１０の撮像領域に存する固定物）に起因して発生（形成）したエッジ画素の塊である。対象エッジ画素ＯＧと同様に、基準エッジ画素も、連続する複数のエッジ画素により構成される（図３参照）。
【００６４】
一般的に、デジタル画像の中心部領域が動体検知エリアとなる。したがって、図４に示すように、揺れ補正の際の基準となる家屋等の移動が起こらない固定物Ｓｔは、デジタル画像Ｄの隅部に写るものが採用される。よって、基準情報保持部６０には、デジタル画像の隅部に存する固定物Ｓｔに起因した基準エッジ画素ＢＧの座標情報（基準エッジ画素座標）が保持される（図５）。
【００６５】
なお、当該基準エッジ画像座標は、ユーザの外部操作により、基準情報保持部６０に直接設定しても良い。しかし、撮像部１０で揺れ補正の際に基準となる基準デジタル画像を撮像し、エッジ判別部３０で得られた基準デジタル画像から上記固定物Ｓｔに起因して発生した基準エッジ画素ＥＧを検出し、エッジ特徴性算出部５０で算出した前記基準エッジ画素座標を、基準情報保持部６０で自動的に保持する構成を採用することもできる。
【００６６】
当該エッジ画素座標を自動的に保持する構成を採用する場合には、デジタル画像の隅部に写される固定物Ｓｔの座標情報（図４に示す砂地部の画素の座標）を登録しておくと良い。または、デジタル画像の隅部に写される固定物Ｓｔが存する上記ブロック（図４に示す砂地部が含まれる最小数のブロック）をブロック選択部２０を用いて登録しておくと良い。これにより、基準デジタル画像から当該固定物Ｓｔに起因したエッジ画素を容易に抽出（特定）できる。ここで、デジタル画像における、当該固定物Ｓｔの座標情報または固定物Ｓｔが存する範囲のブロックに関する情報は、固定物の存する範囲を固定物範囲として基準情報保持部６０に保持しておく。
【００６７】
なお、上述したエッジ判別部３０は、対象デジタル画像における固定物判定範囲から、対象エッジ画素ＯＧを検出する。ここで、図６に示すように、固定物判定範囲Ｓｊとは、デジタル画像Ｄにおける上記固定物範囲Ｓｔを含み、当該固定物範囲Ｓｔより所定量だけ広い範囲である。たとえば、固定物判定範囲Ｓｊの水平寸法は、固定物範囲Ｓｔの水平寸法のＮ倍とし、固定物判定範囲Ｓｊの垂直寸法は、固定物範囲Ｓｔの垂直寸法のＭ倍とすることができる。ここで、Ｎ，Ｍは任意の正数であり、動体検知機能付監視カメラ１００に予め設定されている。また、固定物範囲Ｓｔの中心と固定物判定範囲Ｓｊの中心とは、一致している。
【００６８】
また、基準情報保持部６０は、上記基準エッジ画素座標から得られる、基準エッジ画素の形状に関する基準エッジ特徴量（エッジ高さ、エッジ幅、およびエッジ長）を、保持している。当該基準エッジ特徴量は、ユーザの外部操作により、基準情報保持部６０に直接設定しても良い。しかし、撮像部１０で揺れ補正の際に基準となる基準デジタル画像を撮像し、エッジ判別部３０で得られた基準デジタル画像から上記固定物Ｓｔに起因して発生した基準エッジ画素ＥＧを検出し、エッジ特徴性算出部５０で算出した前記基準エッジ特徴量を、基準情報保持部６０で自動的に保持する構成を採用することもできる。
【００６９】
また、基準情報保持部６０は、基準エッジ画素座標から上記所定量（ＬＮ）だけ離れた位置に存する複数の画素において、各画素の輝度に関する基準輝度情報を、保持している。ここで、固定物Ｓｔは、デジタル画像の隅部に写るものを採用される。基準情報保持部６０で保持される基準輝度情報は、図７に示すように、基準エッジ画素座標ＢＧから、当該デジタル画像Ｄの隅部に近い側に上記所定量（ＬＮ）だけ離れた位置に存する複数の画素における、各画素の輝度に関する情報を採用する。同様に、本実施の形態では、エッジ特徴比較部７０は、対象デジタル画像において、対象エッジ画素座標から、当該対象デジタル画像の隅部に近い側に所定量（ＬＮ）だけ離れた位置に存する複数の画素から、当該各画素の輝度に関する対象輝度情報を検出する。
【００７０】
また、基準情報保持部６０は、上記基準輝度情報は、ユーザの外部操作により、基準情報保持部６０に直接設定しても良い。しかし、撮像部１０で揺れ補正の際に基準となる基準デジタル画像を撮像し、エッジ判別部３０で得られた基準デジタル画像から上記固定物Ｓｔに起因して発生した基準エッジ画素ＥＧを検出し、輝度検出部４０で基準デジタル画像から輝度値を抽出し、エッジ特徴比較部７０で検出した前記基準輝度情報を、基準情報保持部６０で自動的に保持する構成を採用することもできる。
【００７１】
なお、基準エッジ画素座標、基準エッジ特徴量および基準輝度情報は、揺れ補正処理・動体検知処理の際に使用される基準情報なので、当該処理に先立って、これらの情報は基準情報保持部６０に保持されるべきことは言うまでもない。
【００７２】
エッジ特徴比較部７０は、上記基準画素座標と上記対象エッジ画素座標とを比較する。また、エッジ特徴比較部７０は、上記対象エッジ特徴量と上記基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるか否かを判断する。そして、当該差が差分閾値以下であることを検出したときには、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素は、基準として採用された上記固定物Ｓｔに起因したものであると判断する。
【００７３】
ここで、エッジ特徴比較部７０で比較処理の際に使用されるエッジ特徴量は、上記エッジ高さ、エッジ幅およびエッジ長の全て、若しくはこれらの少なくとも一つを採用する。なお、下記の動作の説明では、エッジ高さ、エッジ幅およびエッジ長の各々について比較処理を行い、当該比較処理の結果得られる各差が上記差分閾値以下であるか否かを判断する。
【００７４】
また、エッジ特徴比較部７０は、上記基準輝度情報と上記対象輝度情報との差が、予め設定されている輝度差分閾値より大きいか否かを判断する。そして、当該差が輝度差分閾値より大きいことを検出したときには、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素は、基準として採用された上記固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。つまり、当該場合には、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素は、ノイズ若しくは基準として採用された上記固定物Ｓｔ以外の被写体に起因するものであると判断する。
【００７５】
たとえば、上記基準輝度情報は、基準エッジ画素ＢＧを構成する各画素の輝度値から選択される最大輝度値（基準最大輝度値）であり、上記対象輝度情報は、対象エッジ画素ＯＧを構成する各画素の輝度値から選択される最大輝度値（対象最大輝度値）であるとする。
【００７６】
ここで、図８は、基準エッジ画素ＢＧ（又は対象エッジ画素ＯＧ）を構成する各エッジ画素の輝度値分布の例を示す。図８の横軸は輝度値であり、図面右方向に行くに連れて輝度値が高くなる。また、図８において上下方向は所定の輝度値を有するエッジ画素の数である。したがって、図８の分布に示す最大輝度値が、上記基準最大輝度値（又は対象最大輝度値）である。
【００７７】
さて、この場合には、エッジ特徴比較部７０は、基準最大輝度値と対象最大輝度値との差が、予め設定されている最大輝度差分閾値より大きいことを検出したとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。
【００７８】
また、たとえば、上記基準輝度情報は、基準エッジ画素ＢＧを構成する各画素の輝度値から選択される最小輝度値（基準最小輝度値）であり、上記対象輝度情報は、対象エッジ画素ＯＧを構成する各画素の輝度値から選択される最小輝度値（対象最小輝度値）であるとする。図８に例示した分布に示す最小輝度値が、上記基準最小輝度値（又は対象最小輝度値）である。
【００７９】
さて、この場合には、エッジ特徴比較部７０は、基準最小輝度値と対象最小輝度値との差が、予め設定されている最小輝度差分閾値より大きいことを検出したとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。
【００８０】
また、たとえば、上記基準輝度情報は、基準エッジ画素ＢＧを構成する各画素の輝度値から得られる平均輝度値（基準平均輝度値）であり、上記対象輝度情報は、対象エッジ画素ＯＧを構成する各画素の輝度値から得られる平均輝度値（対象平均輝度値）であるとする。図８に例示した分布に示す平均輝度値が、上記基準平均輝度値（又は対象平均輝度値）である。
【００８１】
さて、この場合には、エッジ特徴比較部７０は、基準平均輝度値と対象平均輝度値との差が、予め設定されている平均輝度差分閾値より大きいことを検出したとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。
【００８２】
また、たとえば、上記基準輝度情報は、基準エッジ画素ＢＧを構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる最頻度輝度値（基準最頻度輝度値）であり、上記対象輝度情報は、対象エッジ画素ＯＧを構成する各画素の輝度値と当該輝度値の画素数との分布から得られる最頻度輝度値（対象最頻度輝度値）であるとする。図８に例示した分布に示す最頻度輝度値が、上記基準最頻度輝度値（又は対象最頻度輝度値）である。
【００８３】
さて、この場合には、エッジ特徴比較部７０は、基準最頻度輝度値と対象最頻度輝度値との差が、予め設定されている最頻度輝度差分閾値より大きいことを検出したとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。
【００８４】
なお、エッジ特徴比較部７０は、基準最大輝度値と対象最大輝度値との差が上記最大輝度差分閾値より大きいことを検出し、基準最小輝度値と対象最小輝度値との差が上記最小輝度差分閾値より大きいことを検出し、基準平均輝度値と対象平均輝度値との差が上記平均輝度差分閾値より大きいことを検出し、かつ、基準最頻度輝度値と対象最頻度輝度値との差が上記最頻度輝度差分閾値より大きいことを検出したときに、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断しても良い。つまり、前記４つの条件を全て満たすときに、エッジ特徴比較部７０は、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断しても良い。また、上記４つの条件のうち、何れか１つ以上の条件を満たすときに、エッジ特徴比較部７０は、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断しても良い。
【００８５】
次に、動体検知部８０は、エッジ特徴比較部７０における上記座標比較処理の結果（上記基準画素座標と上記対象エッジ画素座標との比較処理の結果）に基づいて、撮像部１０（動体検知機能付監視カメラ１００）の揺れ量を求める。そして、動体検知部８０は、当該求めた揺れ量に応じて、対象デジタル画像の座標を補正する補正処理を行う。つまり、基準デジタル画像に写された固定物Ｓｔの位置と、対象デジタル画像に写された固定物Ｓｔの位置とが一致するように、対象デジタル画像に対して座標変換処理を行う。その後、動体検知部８０は、上記補正後の対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う。たとえば、動体検知部８０は、前記補正処理が実施され、前後に撮像されたデジタル画像間の差分を取ることにより、上記動体検知処理を実施する。
【００８６】
なお、エッジ特徴比較部７０が、上記対象エッジ特徴量と上記基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であることを検出したとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものであると判断し、動体検知部８０は、対象エッジ画素ＯＧ等を用いた、上記補正処理および上記動体検知処理を実行する。
【００８７】
次に、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００の動作について、図９に示すフロー図を用いて説明する。
【００８８】
まず、撮像部１０は、基準デジタル画像を撮像する。
【００８９】
図５に示すように、ユーザは、基準デジタル画像Ｄ内において、検知エリア（斜線エリア）以外の領域に存する固定物Ｓｔを定める（ステップＳ１）。当該固定物Ｓｔは、大きさ・位置が変化しないものである。また、図５に示すように、当該固定物Ｓｔとして、デジタル画像Ｄの隅部に存するものを採用する。なお、固定物Ｓｔが存する最小範囲を固定物範囲Ｓｔ（図４）を、画素単位若しくはブロック単位で特定する。
【００９０】
次に、基準情報保持部６０は、当該固定物Ｓｔに関する上記基準エッジ画素座標および当該固定物Ｓｔに関する上記基準エッジ特徴量（エッジ高さ、エッジ幅、エッジ長）、さらに図７を用いて説明した上記基準輝度情報を、保持（設定）する（ステップＳ２）。当該保持（設定）の方法は、上記の通り、手入力による直接設定であっても、動体検知機能付監視カメラ１００自身による自動設定であっても良い。
【００９１】
また、基準輝度情報として、上述の通り、基準最大輝度値、基準最小輝度値、基準平均輝度値、および基準最頻度輝度値等がある。
【００９２】
次に、撮像部１０は、所定のタイミングで、対象デジタル画像を撮像する（ステップＳ３）。撮像部１０で撮像された対象デジタル画像信号は、エッジ判別部３０および輝度検出部４０へと送信される。
【００９３】
次に、エッジ判別部３０では、対象デジタル画像において、上記固定物範囲Ｓｔに応じて定められる固定物判定範囲Ｓｊから、対象エッジ画素ＯＧを検出する（ステップＳ４）。固定物判定範囲Ｓｊに関する説明は、上記で図６を用いて説明した通りである。
【００９４】
また、輝度検出部４０では、対象デジタル画像を構成する全画素において、当該画素が有する輝度値を検出する（ステップＳ５）。
【００９５】
さて、エッジ特徴性算出部５０では、エッジ判別部３０で検出された対象エッジ画素ＯＧについて、対象デジタル画像における上記対象エッジ画素座標および上記対象エッジ特徴量（エッジ高さ、エッジ幅、エッジ長）を算出する（ステップＳ６）。
【００９６】
エッジ特徴比較部７０では、上記基準画素座標と上記対象エッジ画素座標とを比較する（ステップＳ７）。また、エッジ特徴比較部７０は、上記対象エッジ特徴量と上記基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ７）。そして、当該差が差分閾値以下であることを検出したときには、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素ＯＧは、基準として採用された上記固定物Ｓｔに起因したものであると判断する（ステップＳ７）。そして、当該判断された対象エッジ画素ＯＧを抽出する。
【００９７】
たとえば、エッジ特徴比較部７０は、基準エッジ画素ＥＧのエッジ高さと対象エッジ画素ＯＧのエッジ高さとの差（第一の差）が、第一の差分閾値以下であるか否かを判断する。また、エッジ特徴比較部７０は、基準エッジ画素ＥＧのエッジ幅と対象エッジ画素ＯＧのエッジ幅との差（第二の差）、第二の差分閾値以下であるか否かを判断する。また、エッジ特徴比較部７０は、基準エッジ画素ＥＧのエッジ長と対象エッジ画素ＯＧのエッジ長との差（第三の差）が、第三の差分閾値以下であるか否かを判断する。
【００９８】
そして、第一の差が第一の差分閾値以下であり、第二の差が第二の差分閾値以下であり、かつ、第三の差が第三の差分閾値以下であるときに、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素は、基準として採用された上記固定物Ｓｔに起因したものであると判断する（ステップＳ７）。
【００９９】
なお、第一の差が第一の差分閾値以下である第一の条件、第二の差が第二の差分閾値以下である第二の条件、第三の差が第三の差分閾値以下である第三の条件の内の、少なくとも一つ以上の条件を満たすときに、エッジ特徴比較部７０は、上記対象デジタル画像から検出した対象エッジ画素は、基準として採用された上記固定物Ｓｔに起因したものであると判断しても良い（ステップＳ７）。
【０１００】
たとえば、ステップＳ４で検出された対象エッジ画素ＯＧがＦ個であり、ステップＳ７で判断（抽出）された対象エッジ画素ＯＧがＨ（≦Ｆ）個であるとする。
【０１０１】
次に、エッジ特徴比較部７０は、輝度検出部４０からの信号に基づいて、上記固定物判定範囲Ｓｊ内から、上記対象輝度情報を抽出（算出）する。図７と同様な方法により、エッジ特徴比較部７０は、対象デジタル画像の固定物判定範囲Ｓｊにおいて、対象エッジ画素座標から、当該対象デジタル画像の隅部に近い側に所定量（ＬＮ）だけ離れた位置に存する複数の画素を選択する。そして、エッジ特徴比較部７０は、当該選択した画素の輝度値を輝度検出部４０から出力された信号に基づいて抽出する。そして、エッジ特徴比較部７０は、当該抽出した輝度値に基づいて、輝度に関する上記対象輝度情報（対象最大輝度値、対象最小輝度値、対象平均輝度値、対象最頻度輝度値）を検出する。
【０１０２】
ここで、当該対象輝度情報の検出は、ステップＳ４で検出されたＦ個の対象エッジ画素ＯＧ毎に行われるのでなく、ステップＳ７で抽出されたＨ個の対象エッジ画素ＯＧ毎に行われる。
【０１０３】
次に、エッジ特徴比較部７０は、上記基準輝度情報と上記で求めたＨ個の内の一の対象輝度情報との差が、予め設定されている輝度差分閾値より大きいか否かを判断する（ステップＳ８）。そして、当該差が輝度差分閾値より大きいことを検出したときには、エッジ特徴比較部７０は、当該一の対象輝度情報の導出の基礎となった対象エッジ画素ＯＧは、上記固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する（ステップＳ８）。当該判断処理は、上記で求めたＨ個の対象輝度情報の各々に対して実施される。ここで、当該判断処理の条件に対する詳細は、上記エッジ特徴比較部７０の構成の説明において記載を参酌されたない。
【０１０４】
次に、エッジ特徴比較部７０は、上記固定物Ｓｔに起因したものでないと判断した対象エッジ画素ＯＧを、次工程以降で用いないように、対象から除去する（ステップＳ８）。たとえば、ステップＳ７で抽出された対象エッジ画素ＯＧがＨ個であり、ステップＳ８で判断された対象エッジ画素ＯＧがＫ個であるとする。すると、次工程の揺れ量算出の対象となるのは、（Ｈ−Ｋ＝Ｑ）個の対象エッジ画素ＯＧである。
【０１０５】
次に、動体検知部８０は、エッジ特徴比較部７０における上記基準画素座標と上記対象エッジ画素座標との比較の結果、撮像部１０（動体検知機能付監視カメラ１００）の揺れ量を求める（ステップＳ９）。たとえば、動体検知部８０は、基準画素座標と対象エッジ画素座標の差分情報から、前記揺れ量を求める。なお、動体検知部８０は、当該揺れ量の算出を、ステップＳ７，Ｓ８の処理により絞り込まれた上記Ｑ個の対象エッジ画素ＯＧ毎に実施する。
【０１０６】
次に、動体検知部８０は、当該求めた揺れ量に応じて、対象デジタル画像の座標を補正する補正処理を行う（ステップＳ１０）。つまり、基準デジタル画像に写された固定物Ｓｔの位置と、対象デジタル画像に写された固定物Ｓｔの位置とが一致するように、対象デジタル画像に対して座標変換処理を行う。
【０１０７】
具体的に、たとえば、エッジ特徴比較部７０では、ステップＳ７，Ｓ８の処理により絞り込まれたＱ個の対象エッジ画素ＯＧの全てに対して、対象エッジ画素座標（対象エッジ画素により当該座標はもちろん異なる）と基準エッジ画素座標との座標比較処理（座標差分処理）が実施されている。そこで、動体検知部８０は、当該座標比較処理の結果、各対象エッジ画素ＯＧ毎に揺れ量（計Ｑ個）を求める。そして、動体検知部８０は、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、上記補正処理を行う。たとえば、揺れ量ｍ１が１個であり、揺れ量ｍ２が３個である、揺れ量ｍ３が８個であり、揺れ量ｍ４が５個であるとする。この場合、動体検知部８０は、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量ｍ３に基づいて、上記補正処理を行う。
【０１０８】
なお、次の処理を実施しても良い。
【０１０９】
たとえば、エッジ特徴性算出部５０では、ステップＳ７，Ｓ８の処理により絞り込まれたＱ個の対象エッジ画素ＯＧの全てに対して、上記エッジ長を各々算出されている。そして、エッジ特徴比較部７０では、エッジ長が最も長い対象エッジ画素ＯＧからＮａ番目の長さまでの対象エッジ画素に対して、対象エッジ画素座標（対象エッジ画素により当該座標はもちろん異なる）と基準エッジ画素座標との座標比較処理（座標差分処理）が実施されている。
【０１１０】
当該Ｎａは任意に設定可能である。たとえば、Ｎａが「３」であれば、エッジ長が最も長い対象エッジ画素ＯＧからＮａ番目の長さまでの対象エッジ画素とは、エッジ長が最も長い対象エッジ画素ＯＧ、エッジ長が２番目に長い対象エッジ画素ＯＧ、およびエッジ長が３番目に長い対象エッジ画素ＯＧを意味する。なお、エッジ長が最も長い対象エッジ画素ＯＧからＮａ番目の長さまでの対象エッジ画素の総数は、Ｉ個であるとする。
【０１１１】
動体検知部８０は、当該Ｉ個の対象エッジ画素ＯＧに対してエッジ特徴比較部７０で実施された上記座標比較処理の結果から、各対象エッジ画素ＯＧ毎に揺れ量（計Ｉ個）を求める。そして、動体検知部８０は、当該も求めたＩ個の揺れ量の中で、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、上記補正処理を行う。
【０１１２】
図１０に示すように、撮像部１０に対して、通常の状態から下方向への揺れが発生したとする。この場合には、動体検知部８０は、当該揺れを補正するために、図１０に示すように、対象デジタル画像の各画素について、上記揺れ量に相当する量で座標を下方向に変換する補正処理を行う。換言すれば、撮像部１０に対して揺れが発生することにより、対象デジタル画像に写る固定物が、基準デジタル画像に写る固定物の位置に対して、（Δｘ、Δｙ）だけ移動したとする。この場合には、動体検知部８０は、当該対称デジタル画像の各画素が（−Δｘ、−Δｙ）だけずれるように、座標変換処理（補正処理）を実施する。
【０１１３】
その後、動体検知部８０は、上記補正後の対象デジタル画像から、移動体を検出する動体検知処理を行う（ステップＳ１１）。たとえば、動体検知部８０は、前記補正処理が実施され、前後に撮像されたデジタル画像間の差分を取ることにより、上記動体検知処理を実施する。
【０１１４】
本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００は、基準エッジ画素座標を保持する基準情報保持部６０と、対象デジタル画像から対象エッジ画素ＯＧを検出するエッジ判別部３０と、対象エッジ画素座標を求めるエッジ特徴性算出部５０と、上記座標比較処理を行うエッジ特徴比較部７０と、座標比較処理の結果に基づいて撮像部１０の揺れ量を求め、揺れ量に応じて補正処理を行い、その後動体検知処理を行う動体検知部とを、備えている。
【０１１５】
このように、基準情報保持部６０に格納されている基準エッジ画素座標を用いて、揺れ量算出処理、揺れ補正処理、動体検知処理を行う。したがって、前記各処理行うブロックは、処理能力の低いものでよい。よって、低コストで、撮像部１０の揺れ補正を実施することができる動体検知機能付監視カメラ１００を提供することができる。
【０１１６】
また、基準情報保持部６０には基準エッジ画素座標を保持し、基準デジタル画像の全データを保持しているわけではない。よって、基準情報保持部６０は小容量ですみ、この観点からも、低コスト化を図ることができる。
【０１１７】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、基準情報保持部６０は、デジタル画像Ｄの隅部に存する固定物Ｓｔに起因した基準エッジ画素座標を、保持している。
【０１１８】
したがって、移動体検知エリアとならないデジタル画像Ｄの隅部に、揺れ補正の基準となる固定物Ｓｔを定めることにより、揺れ補正の精度の低下や動体検知の誤判断を防止することができる。
【０１１９】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、基準情報保持部６０は、デジタル画像Ｄにおける、固定物Ｓｔの存する固定物範囲を保持しており、エッジ判別部３０は、対象デジタル画像における、固定物範囲を含み、固定物範囲より所定量だけ広い固定物判定範囲Ｓｊから、対象エッジ画素ＯＧを検出する。
【０１２０】
したがって、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧを検出する範囲が限定されるので、固定物Ｓｔに起因すると想定される以外の対象エッジ画素ＯＧの検出を極力抑制できる。さらに、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧの検出処理をより短時間で行うことができる。
【０１２１】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、基準情報保持部６０は、基準エッジ画素座標から得られる基準エッジ特徴量を、保持している。
【０１２２】
したがって、たとえばエッジ高さ・エッジ幅・エッジ長などのエッジ特徴量を用いて、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧを検出できる。よって、より精度良く、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧを取捨選択できる。
【０１２３】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、エッジ特徴性算出部５０は、対象エッジ画素座標から得られる対象エッジ特徴量を、算出する。
【０１２４】
したがって、基準エッジ特徴量と当該算出される対象エッジ特徴量とを用いて、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧを検出できる。よって、より精度良く、簡単な処理により、固定物Ｓｔに起因すると想定される対象エッジ画素ＯＧを取捨選択できる。
【０１２５】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、エッジ特徴比較部は、対象エッジ特徴量と基準エッジ特徴量との差が、予め設定されている差分閾値以下であるとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものであると判断し、動体検知部は、固定物Ｓｔに起因していると判断した対象エッジ画素ＯＧを用いて、補正処理を実行する。
【０１２６】
したがって、固定物Ｓｔに起因している確率のかなり高い対象エッジ画素ＯＧの絞込みを、簡単な処理により実現される。また、当該対象エッジ画素ＯＧを用いての補正処理が実行される。よって、撮像部１０の揺れ補正の精度をより向上させることができる。
【０１２７】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、基準情報保持部６０は、基準エッジ画素座標から、デジタル画像Ｄの隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素の輝度に関する基準輝度情報を、保持している。
【０１２８】
したがって、比較的少ない画素数の各画素が有する輝度情報を用いて、対象エッジ画素ＯＧが固定物Ｓｔに起因するものであるか否かを、より精度良く特定する処理を実施できる。
【０１２９】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、エッジ特徴比較部７０は、対象デジタル画像において、対象エッジ画素座標から、当該対象デジタル画像の隅部に近い側に所定量だけ離れた位置に存する画素から、当該画素の輝度に関する対象輝度情報を、輝度検出部４０で検出した輝度値を用いて求める。
【０１３０】
したがって、基準輝度情報と対象輝度情報との比較により、対象エッジ画素ＯＧが固定物Ｓｔに起因するものであるか否かを、より精度良く特定できる。
【０１３１】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、エッジ特徴比較部７０は、基準輝度情報（基準最大輝度値、基準最小輝度値、基準平均輝度値、基準最頻度輝度値）と対象輝度情報（対象最大輝度値、対象最小輝度値、対象平均輝度値、対象最頻度輝度値）との差が、予め設定されている輝度差分閾値（最大輝度差分閾値、最小輝度差分閾値、平均輝度差分閾値、最頻度輝度差分閾値）より大きいとき、対象エッジ画素ＯＧは、固定物Ｓｔに起因したものでないと判断する。
【０１３２】
したがって、検出した対象画素エッジＯＧが固定物Ｓｔに起因したものであると誤判断されることを、抑制することができる。
【０１３３】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００は、対象デジタル画像において、固定物Ｓｔに起因したものであると判断された対象エッジ画素ＯＧが複数存するとき、動体検知部８０は、所定数の対象エッジ画素ＯＧ毎の座標比較処理の結果に基づいて、所定数の対象エッジ画素ＯＧ毎に揺れ量を求め、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、補正処理を行う。
【０１３４】
したがって、固定物Ｓｔに起因すると判断された対象エッジ画素ＯＧが複数であったとしても、より適切な揺れ量を求めることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラ１００では、エッジ特徴性算出部５０は、対象エッジ画素ＯＧ毎に、エッジ画素の連続長であるエッジ長を算出し、動体検知部８０は、エッジ長が最長である対象エッジ画素ＯＧから所定の番目の長さの対象エッジ画素ＯＧまでの、所定数の対象エッジ画素の座標比較処理の結果に基づいて、所定数の対象エッジ画素ＯＧ毎に揺れ量を求め、同一値である揺れ量が最も多い揺れ量に基づいて、補正処理を行う。
【０１３６】
したがって、様々なエッジ長を有する全対象エッジ画素ＯＧを対象として揺れ量を求めることをしないので、適正な揺れ量をより短時間で求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラの構成を示すブロック図である。
【図２】デジタル画像が複数のブロックで分割されている様子を示す図である。
【図３】対象エッジ画素を説明するための図である。
【図４】デジタル画像の隅部に存する固定物を示す図である。
【図５】基準エッジ画素を説明するための図である。
【図６】固定物判定範囲を説明するための図である。
【図７】基準輝度情報を説明するための図である。
【図８】輝度分を示す図である。
【図９】本実施の形態に係る動体検知機能付監視カメラの動作を説明するためのフロー図である。
【図１０】揺れの発生と、当該揺れの発生を補正する補正処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１３８】
１０  撮像部
２０  ブロック選択部
３０  エッジ判別部
４０  輝度検出部
５０  エッジ特徴性算出部
６０  輝度情報保持部
７０  エッジ特徴比較部
８０  動体検知部
１００  動体検知機能付監視カメラ
Ｄ  デジタル画像
Ｂ  ブロック
ＯＧ  対象エッジ画素
Ｓｔ  固定物
ＢＧ  基準エッジ画素
Ｓｊ  固定物判定範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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