(57)【要約】【課題】自動車用窓ガラスのプライマ塗布領域のような帯状の検査対象領域について、プライマ塗布状態等の検査対象を効率良く高精度で検査できるようにすることである。【解決手段】検査対象物３０上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査する画像検査装置であって、撮影装置１８および該撮影装置１８が撮影する検査対象領域を照明する照明装置２２を取付けたロボットハンド１２と、該ロボットハンド１２に取付けられた撮影装置１８と照明装置２２を検査対象領域上に設定された経路に沿って移動させるロボットハンド移動手段と、該ロボットハンド移動手段により前記撮影装置１８が検査対象領域上の経路に沿って移動する際に該検査対象領域を連続撮影して画像を取得する画像取得手段とを備える。【選択図】図１
2009036705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査する画像検査装置であって、
撮影装置および該撮影装置が撮影する検査対象領域を照明する照明装置を取付けたロボットハンドと、該ロボットハンドに取付けられた撮影装置と照明装置を検査対象領域上に設定された経路に沿って移動させるロボットハンド移動手段と、該ロボットハンド移動手段により前記撮影装置が検査対象領域上の経路に沿って移動する際に該検査対象領域を連続撮影して画像を取得する画像取得手段とを備えることを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記画像取得手段により得られた画像を処理する画像処理手段を備え、該画像処理手段により検査対象の検査を行うことを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象領域が該刷毛により塗布されたプライマ塗布域とされており、前記検査が該塗布されたプライマのかすれ検査であることを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット追従式画像検査装置であって、
前記検査対象物が自動車用のガラス部材であることを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項５】
請求項２に記載のロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象領域が該シール塗布具により塗布されたシール塗布域とされており、前記検査が該塗布されたシールの途切れと塗布位置の検査であることを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット追従式画像検査装置であって、
前記検査対象物が自動車用の金属部材であることを特徴とするロボット追従式画像検査装置。
【請求項７】
検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査する画像検査方法であって、
ロボットハンドに撮影装置および該撮影装置が撮影する領域を照明する照明装置が取付けられており、該ロボットハンドが該撮影装置および該照明装置と共に検査対象領域上に設定された経路に沿って移動する際に、該撮影装置が検査対象領域を連続撮影した画像を取得することを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項８】
請求項７に記載のロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記画像を処理する画像処理装置を備え、該画像処理装置により検査対象の検査を行うことを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象領域が該刷毛により塗布されたプライマ塗布域とされており、前記検査が塗布されたプライマのかすれ検査であることを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボット追従式画像検査方法であって、
前記検査対象物が自動車用のガラス部材であることを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項１１】
請求項８に記載のロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象領域が該シール塗布具により塗布されたシール塗布域とされており、前記検査が該塗布されたシールの途切れと塗布位置の検査であることを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボット追従式画像検査方法であって、
前記検査対象物が自動車用の金属部材であることを特徴とするロボット追従式画像検査方法。
【請求項１３】
検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査対象を検査するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、撮影装置および該撮影装置が撮影する領域を照明する照明装置を取付けたロボットハンドが検査対象物の検査対象領域上を移動する際に撮影装置により連続撮影された検査対象領域の画像を取得する手段と、該画像を処理して検査対象の検査を行う画像処理手段を備えた画像処理装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のコンピュータプログラムであって、
前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象物はガラス部材であり、前記検査対象領域は前記刷毛によりプライマが塗布された領域であり、前記検査はプライマの塗布状態の検査であって、
前記コンピュータに、前記画像上で検査エリアを決定して細分化する手段と、細分化されたエリア内でのプライマが塗布された面積割合を計算する手段と、該面積割合からプライマの塗布状態の良否を判定する手段を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のコンピュータプログラムであって、
前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象物は金属部材であり、前記検査対象領域は前記シール塗布具によりシールが塗布された領域であり、前記検査はシールの塗布状態の検査であって、
前記コンピュータに、前記画像上で検査エリアを決定して細分化する手段と、細分化されたエリア内でシールが塗布された幅を計測する手段と、その幅からシールの塗布状態の良否を判定する手段を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット追従式画像検査装置に関する。詳しくは、検査対象物の帯状の検査対象領域上に設定された経路をロボットハンドが移動し、その移動に追従して撮影装置が検査対象領域上を移動して検査対象領域を連続撮影し、撮影によって得られた画像を画像処理装置が処理することにより検査対象を検査するロボット追従式の画像検査装置及びロボット追従式の画像検査方法に関する。
この発明の利用分野としては、例えば、自動車用の固定窓ガラスの周辺部に帯状に塗布されるプライマの塗布状態の検査をあげることができる。
【背景技術】
【０００２】
自動車用の固定窓用の窓ガラスを自動車の開口部に取付ける際には、窓ガラスの周辺部に接着剤を塗布するが、この接着剤塗布の前工程として、窓ガラスの周辺部に沿ってプライマを塗布することが行われている。
【０００３】
このプライマの塗布には通常プライマ塗布用ロボットが用いられ、塗布具としては刷毛が利用される。しかし、刷毛に付着したプライマの乾燥による固化や刷毛の抜け等により、刷毛と窓ガラスとの接触を均一に維持することが難しくなることがある。また、窓ガラスの湾曲や窓ガラスのコーナー部での塗布方向の急激な変化等により、接触箇所の各部に均一にプライマを供給することが困難となることもある。
そのため、プライマの塗りむらやかすれが生じることがある。プライマの塗布においてかすれが生じると接着剤による窓ガラスと車体開口部との間の接着の接着不良につながり雨漏りの原因となることもあるので、プライマの塗布状態を検査することが必要となる。
【０００４】
プライマの塗布状態を検査する方法として、特許文献１には、４台のＣＣＤカメラによりプライマ塗布後のウインドガラスを撮影し、その画像をモニタに写して作業員がプライマの塗布状態を目視検査する手法が提案されている。しかしながら、作業員がモニタ上で目視検査するのでは作業員のへの負担が大きい。また、ＣＣＤカメラおよびモニタの解像度の制約により、表示精度に限界があるため、作業員の経験や熟練度により検査精度に差異が生じることもあり得る。
これに対して、特許文献２には、８台のデジタルカメラでプライマ塗布前およびプライマ塗布後のウインドガラスを撮影し、プライマ塗布前後の画像を情報処理装置で比較することにより、プライマの塗布状態を検査する手法が提案されている。
この特許文献２に記載の手法によれば、特許文献１に記載の方法に比べて、作業員の負担は軽減される。また、情報処理装置により定められた手法により画像処理を行ってプライマの塗布状態を検査するので検査精度を一定に保つことができる。
【特許文献１】特開平８−１０６８３号公報
【特許文献２】特開２００６−３０５４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載された技術では、８台のカメラでウインドガラスのプライマ塗布範囲の全体をカバー（特許文献１の図３参照）する必要があるため、一台のカメラでカバーする範囲が広く、撮影された画像の解像度が低いという問題があった。そのためにプライマの塗布状態の検査精度が十分でなかった。
また、特許文献２に記載の技術では、カメラおよび撮影のための光源がプライマの塗布の障害とならないよう、カメラと光源用の蛍光灯はプライマ塗布ステーションの上部に設置されている（特許文献１の図２参照）。そのため、カメラとウインドガラスの距離が大きく、外部からの光が撮影画像に影響を与えやすい環境にある。特許文献２に記載の技術では、プライマ塗布前とプライマ塗布後の輝度の変化を利用してプライマの塗布状態の良否を判定しているため、たとえば、塗布前の画像撮影時と塗布後の画像撮影時で外部からの光の影響が異なる場合には塗布状態の良否の判定に影響がでてしまう。
このように、従来技術では、撮影画像の精度が低く、検査対象領域の照明を均一に保つことが困難なことから、プライマ塗布状態の良否判定の精度が十分とはいえなかった。また、カメラを８台使用する構成であるため、検査用の設備が複雑で高価なものとなるという問題もあった。
【０００６】
本発明は上述の問題を解決するために提案するものであって、本発明が解決しようとする課題は、自動車用窓ガラスのプライマ塗布領域のような帯状の検査対象領域について、プライマ塗布状態等の検査対象を効率良く高精度で検査できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本願の発明者は、ロボット追従式画像検査という技術思想を創作した。そして、本発明は当該技術思想に基づき次の手段をとる。
まず、本発明の第１の発明は、検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査する画像検査装置であって、
撮影装置および該撮影装置が撮影する検査対象領域を照明する照明装置を取付けたロボットハンドと、該ロボットハンドに取付けられた撮影装置と照明装置を検査対象領域上に設定された経路に沿って移動させるロボットハンド移動手段と、該ロボットハンド移動手段により前記撮影装置が検査対象領域上の経路に沿って移動する際に該検査対象領域を連続撮影して画像を取得する画像取得手段とを備えることを特徴とするロボット追従式画像検査装置である。
ここで、連続撮影とは、前後の撮影画像の撮影範囲が一部重複する時間間隔で連続して画像の撮影をすることを云う。
この第１の発明によれば、ロボットハンドに取付けられた撮影装置によって検査対象物上の検査対象領域を至近距離で撮影するので一枚の画像でカバーする撮影範囲が狭いため、検査対象領域について高精度の画像を得ることができる。このとき撮影装置で撮影される検査対象領域は至近距離から照明装置で照明されているため、外部からの光の影響を受けにくく照明条件が一定した鮮明な画像を得ることができる。また、連続撮影した画像によって得られた画像は、帯状の検査対象領域全体を隙間無くカバーしている。よって、この連続撮影によって得られた高精度で鮮明な画像により、検査対象領域を高精度で検査をすることができる。
【０００８】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記画像取得手段により得られた画像を処理する画像処理手段を備え、該画像処理手段により検査対象の検査を行うことを特徴とする。
この第２の発明によれば、ロボット追従式画像検査装置が備える画像処理手段を用いることにより、連続撮影された画像を即時に処理して検査をすることができる。
【０００９】
次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係るロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象領域が該刷毛により塗布されたプライマ塗布域とされており、前記検査が該塗布されたプライマのかすれ検査であることを特徴とする。
この第３の発明によれば、ロボットハンドに取付けられた刷毛によってプライマが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、プライマの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、プライマの塗布直後に塗布領域の撮影を行うので、撮影時にはプライマが乾いておらず光の散乱が少ない。その結果、コントラストの高い画像を得ることができるので、画像の検査においてプライマ塗布域の判断が容易である。
【００１０】
次に、本発明の第４の発明は、上記第３の発明に係るロボット追従式画像検査装置であって、
前記検査対象物が自動車用のガラス部材であることを特徴とする。
この第４の発明によれば、自動車用のガラス部材の周辺部に帯状に塗布されたプライマの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【００１１】
次に、本発明の第５の発明は、上記第２の発明に係るロボット追従式画像検査装置であって、
更に、前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象領域が該シール塗布具により塗布されたシール塗布域とされており、前記検査が該塗布されたシールの途切れと塗布位置の検査であることを特徴とする。
この第５の発明によれば、ロボットハンドに取付けられたシール塗布具によってシールが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、シールの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。
【００１２】
次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係るロボット追従式画像検査装置であって
前記検査対象物が自動車用の金属部材であることを特徴とする。
この第６の発明によれば、自動車用の金属部材の周辺部に帯状に塗布されたシールの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【００１３】
次に、本発明の第７の発明は、検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査する画像検査方法であって、
ロボットハンドに撮影装置および該撮影装置が撮影する領域を照明する照明装置が取付けられており、該ロボットハンドが該撮影装置および該照明装置と共に検査対象領域上に設定された経路に沿って移動する際に、該撮影装置が検査対象領域を連続撮影した画像を取得することを特徴とするロボット追従式画像検査方法である。
ここで、連続撮影とは、上記第１の発明の場合と同様に、前後の撮影画像の撮影範囲が一部重複する時間間隔で連続して画像の撮影をすることを云う。
この第７の発明は、上記第１の発明に対応する方法の発明である。
この第７の発明によれば、ロボットハンドに取付けられた撮影装置によって検査対象物上の検査対象領域を至近距離で撮影するので一枚の画像でカバーする撮影範囲が狭いため、検査対象領域について高精度の画像を得ることができる。このとき撮影装置で撮影される検査対象領域は至近距離から照明装置で照明されているため、外部からの光の影響を受けにくく照明条件が一定した鮮明な画像を得ることができる。また、連続撮影した画像によって得られた画像は、帯状の検査対象領域全体を隙間無くカバーしている。よって、この連続撮影によって得られた高精度で鮮明な画像により、検査対象領域を高精度で検査をすることができる。
【００１４】
次に、本発明の第８の発明は、上記第７の発明に係るロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記画像を処理する画像処理装置を備え、該画像処理装置により検査対象の検査を行うことを特徴とする。
この第８の発明は、上記第２の発明に対応する方法の発明である。
この第８の発明によれば、ロボット追従式画像検査装置が備える画像処理手段を用いることにより、連続撮影された画像を即時に処理して検査をすることができる。
【００１５】
次に、本発明の第９の発明は、上記第８の発明に係るロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象領域が該刷毛により塗布されたプライマ塗布域とされており、前記検査が塗布されたプライマのかすれ検査であることを特徴とする。
この第９の発明は、上記第３の発明に対応する方法の発明である。
この第９の発明によれば、ロボットハンドに取付けられた刷毛によってプライマが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、プライマの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、プライマの塗布直後に塗布領域の撮影を行うので、撮影時にはプライマが乾いておらず光の散乱が少ない。その結果、コントラストの高い画像を得ることができるので、画像の検査においてプライマ塗布域の判断が容易である。
【００１６】
次に、本発明の第１０の発明は、上記第９の発明に係るロボット追従式画像検査方法であって、
前記検査対象物が自動車用のガラス部材であることを特徴とする。
この第１０の発明は、上記第４の発明に対応する方法の発明である。
この第１０の発明によれば、自動車用のガラス部材の周辺部に帯状に塗布されたプライマの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【００１７】
次に、本発明の第１１の発明は、上記第８の発明に係るロボット追従式画像検査方法であって、
更に、前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象領域が該シール塗布具により塗布されたシール塗布域とされており、前記検査が該塗布されたシールの途切れと塗布位置の検査であることを特徴とする。
この第１１の発明は、上記第５の発明に対応する方法の発明である。
この第１１の発明によれば、ロボットハンドに取付けられたシール塗布具によってシールが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、シールの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。
【００１８】
次に、本発明の第１２の発明は、上記第１１の発明に係るロボット追従式画像検査方法であって、
前記検査対象物が自動車用の金属部材であることを特徴とする。
この第１２の発明は、上記第６の発明に対応する方法の発明である。
この第１２の発明によれば、自動車用の金属部材の周辺部に帯状に塗布されたシールの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【００１９】
次に、本発明の第１３の発明は、検査対象物上の帯状の検査対象領域を撮影して、この撮影した画像から検査対象を検査するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、撮影装置および該撮影装置が撮影する領域を照明する照明装置を取付けたロボットハンドが検査対象物の検査対象領域上を移動する際に撮影装置により連続撮影された検査対象領域の画像を取得する手段と、該画像を処理して検査対象の検査を行う画像処理手段を備えた画像処理装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラムである。
この第１３の発明によれば、コンピュータが取得した画像は、ロボットハンドに取付けられた撮影装置によって検査対象物上の検査対象領域を至近距離で撮影した画像であるため、一枚の画像でカバーする撮影範囲が狭く高精度である。また、撮影装置で撮影される検査対象領域は至近距離から照明装置で照明されているため、外部からの光の影響を受けにくく照明条件が一定しており、画像が鮮明である。また、画像は連続撮影されているため、得られた画像は、帯状の検査対象領域全体を隙間無くカバーしている。よって、この連続撮影によって得られた高精度で鮮明な画像をコンピュータに処理させ検査させることにより、検査対象を高精度で検査をすることができる。
【００２０】
次に、本発明の第１４の発明は、上記第１３の発明に係るコンピュータプログラムであって、
前記ロボットハンドにはプライマ塗布用の刷毛が取付けられており、前記検査対象物はガラス部材であり、前記検査対象領域は前記刷毛によりプライマが塗布された領域であり、前記検査はプライマの塗布状態の検査であって、
前記コンピュータに、前記画像上で検査エリアを決定して細分化する手段と、細分化されたエリア内でのプライマが塗布された面積割合を計算する手段と、該面積割合からプライマの塗布状態の良否を判定する手段を実行させることを特徴とする。
この第１４の発明によれば、ロボットハンドに取付けられた刷毛によってプライマが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、プライマの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、プライマの塗布直後に塗布領域の撮影を行うので、撮影時にはプライマが乾いておらず光の散乱が少ない。その結果、コントラストの高い画像を得ることができるので、画像の検査においてプライマ塗布域の判断が容易である。
また、この第１４の発明によれば、ガラス部材の周辺部に帯状に塗布されたプライマの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【００２１】
次に、本発明の第１５の発明は、上記第１３の発明に係るコンピュータプログラムであって、
前記ロボットハンドにはシール塗布具が取付けられており、前記検査対象物は金属部材であり、前記検査対象領域は前記シール塗布具によりシールが塗布された領域であり、前記検査はシールの塗布状態の検査であって、
前記コンピュータに、前記画像上で検査エリアを決定して細分化する手段と、細分化されたエリア内でシールが塗布された幅を計測する手段と、その幅からシールの塗布状態の良否を判定する手段を実行させることを特徴とする。
この第１５の発明によれば、ロボットハンドに取付けられたシール塗布具によってシールが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、シールの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。
また、この第１５の発明によれば、金属部材の周辺部に帯状に塗布されたシールの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【発明の効果】
【００２２】
上記本発明の各発明によれば、次の効果が得られる。
まず、上述した第１の発明によれば、連続撮影により得られた、帯状の検査対象領域全体を隙間無くカバーした高精度で鮮明な画像により、検査対象領域を高精度で検査をすることができる。
次に上述の第２の発明によれば、ロボット追従式画像検査装置が備える画像処理手段を用いることにより、連続撮影された画像を即時に処理して検査をすることができる。
次に上述の第３の発明によれば、プライマの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、プライマの塗布直後に塗布領域の撮影を行うので、撮影時にはプライマが乾いておらず光の散乱が少なくコントラストの高い画像を得ることができるので、画像の検査においてプライマ塗布域の判断が容易である。
次に上述の第４の発明によれば、自動車用のガラス部材の周辺部に帯状に塗布されたプライマの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
次に上述の第５の発明によれば、ロボットハンドに取付けられたシール塗布具によってシールが塗布された領域を、同じロボットハンドに取付けられた撮影装置によって塗布直後に撮影するため、シールの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。
次に上述の第６の発明によれば、自動車用の金属部材の周辺部に帯状に塗布されたシールの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
上述の第７〜第１２の発明は、上述の第１〜第６の発明に対応する方法の発明であって、発明の効果はそれぞれ第１〜第６の発明と同様であるため、効果についての記載は省略する。
次に上述の第１３の発明によれば、取得された画像は高精度で鮮明であり、帯状の検査対象領域全体を隙間無くカバーしているため、検査対象領域を高精度で検査をすることができる。
次に上述の第１４の発明によれば、プライマの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、プライマの塗布直後に塗布領域の撮影を行うので、撮影時にはプライマが乾いておらず、光の反射が少なくコントラストの高い画像を得ることができるので、画像の検査においてプライマ塗布域の判断が容易である。また、ガラス部材の周辺部に帯状に塗布されたプライマの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
次に上述の第１５の発明によれば、シールの塗布と塗布領域の撮影を同時並行で行うことができ、作業効率がよい。また、金属部材の周辺部に帯状に塗布されたシールの塗布状態を効率よく高精度で検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。第一実施例は自動車用の固定窓ガラスの周辺部に塗布されるプライマの塗布状態のかすれ検査に関する例である。
はじめに第一実施例におけるロボット追従式の画像撮影方式について説明する。図１に本発明の第一実施例であるロボット追従式画像検査装置（図示せず）を構成するロボットハンド１２を示す。ロボットハンド１２の先端にはプライマ塗布用の刷毛１４が取付けられており、刷毛１４の上部には撮影装置１８と照明装置２２が取付けられている。
ロボットハンド１２の向きは進行方向に追随する構造となっているため、撮影装置１８および照明装置２２は常にロボットハンド１２の進行方向後方に位置することとなる。そして、撮影装置１８の撮影領域は刷毛１４の進行方向後方のプライマが塗布される領域に設定されており、当該領域を照明装置２２が照らす構成となっている。
【００２４】
ロボットハンド１２はロボット制御装置（図示せず）に制御されて、ティーチングにより設定された検査対象物３０のプライマ塗布領域上の経路を移動する。第一実施例では、検査対象物３０は自動車用の固定窓ガラスである。ロボットハンド１２がプライマ塗布領域沿いに進行するのにあわせて、プライマ供給装置（図示せず）から刷毛１４によりプライマが供給され、刷毛１４によりプライマがプライマ塗布領域に塗られていく。そして、プライマが塗布された直後の領域が撮影装置１８の撮影視野に入り、撮影装置１８によりプライマ塗布直後のプライマ塗布域３２を撮影することが可能となる。
【００２５】
これにより、ロボットハンド１２のプライマ塗布領域上の移動に合わせて、撮影装置１８によりプライマ塗布域３２の撮影範囲が重複する時間間隔で、プライマ塗布域３２を連続撮影することで、プライマ塗布領域全体をカバーする画像が得られる。
また、ロボットハンド１２に取付けられた撮影装置１８によって検査対象物３０上のプライマ塗布域３２を至近距離で撮影するので一枚の画像でカバーする撮影範囲が狭いため、プライマ塗布域３２について高精度の画像を得ることができる。このとき撮影装置１８で撮影されるプライマ塗布域３２は至近距離から照明装置で照明されているため、外部からの光の影響を受けにくく照明条件が一定した鮮明な画像を得ることができる。そして、プライマ塗布直後にプライマ塗布域３２を撮影できるため、撮影時にはプライマが乾いておらずコントラストの高い画像を得ることができる。
また、プライマの塗布とプライマ塗布域３２の撮影を同時に実施するため、効率よく検査用の画像を得ることができる。なお、プライマを塗布する工程と、プライマ塗布域３２の撮影をする工程を別工程とすることもできる。
【００２６】
次に、ロボット追従式画像検査装置１０における全体的な制御について説明する。図２にロボット追従式画像検査装置１０の全体構成を示す。シーケンサ２４はロボット追従式画像検査装置１０の全体の制御を行う。画像処理装置１６は撮影装置１８により撮影された画像を取込んで即時に検査しその結果をシーケンサ２４に報告する。照明用電源２０は照明装置２２の電源でありシーケンサ２４からの指示により照明装置２２の点灯・消灯を制御する。
録画装置２６は撮影装置１８で撮影された画像を画像処理装置１６経由でビデオデータとして受け取り、連続撮影された画像を動画データとして保存する。これにより、プライマ塗布検査時の検査用データをコンパクト化して履歴データとして残すことが可能であり、トレーサビリティ管理に役立てることができる。
なお、録画装置２６は省略した構成とすることもできる。
【００２７】
図３は撮影装置１８により連続撮影される画像の連続する駒の撮影視野３４を示す。図３に示すとおり、前後の駒で撮影視野３４が重複するため、プライマ塗布領域全体を隙間無くカバーした画像を得ることができる。
図４は撮影装置１８により撮影した撮影画像３６の一駒である。これは、画像検査のテスト用に準備した検査対象物３０を撮影したものであり、検査対象領域上に予め設定されたかすれ４２の発生部分が写っており、画像の上部には刷毛１４が写っている。図４（Ａ）は塗布領域が直線部の画像であり、図４（Ｂ）は塗布領域がコーナー部の画像である。塗布領域が直線であるかコーナーであるかにより後述する画像処理に差異が生ずる。
【００２８】
図５はシーケンサ２４、ロボットハンド１２を制御するロボット制御部、画像処理装置１６および録画装置２６の間での、制御およびデータの流れを時間の流れに沿って示したものである。
シーケンサ２４からロボット制御部にサイクルスタート指令が送られると、ロボット制御部がロボットを起動して、ティーチングにより設定された検査対象物３０のプライマ塗布領域上の経路の始点である塗布開始位置へロボットハンド１２移動させる。ロボット制御部はロボットハンド１２が塗布開始位置へ到着するとその旨をシーケンサ２４に通知すると共に、ロボットハンド１２をプライマ塗布領域上を移動させながらプライマの塗布を開始する。
シーケンサ２４はロボット制御部から塗布開始位置到着の通知を受けると、画像処理装置１６に画像処理スタート指令を送るとともに、録画装置２６にも画像処理スタート指令を送る。画像処理装置１６は画像処理スタート指令を受け取ると、撮影装置１８により一定時間間隔でプライマ塗布域３２の撮影を開始するとともに、撮影した画像をビデオデータに変換して録画装置２６に送り出す。録画装置２６は、画像処理スタート指令を受け取ると、画像処理装置１６から送られてくるビデオデータの記録を開始する。
なお、ロボットハンド１２の移動速度と撮影装置１８による撮影時間の間隔は連続する撮影画像の撮影範囲が重複し、その範囲の移動が一定距離以下になるように調整されている。実施例においては撮影時間の間隔は約４０ミリ秒であり、撮影範囲は８０％程度重複している。
【００２９】
プライマの塗布が開始されると、ロボット制御部はロボットハンド１２の位置およびロボットハンド１２が直線部を塗布しているかコーナー部を塗布しているかを区別する情報を逐次シーケンサ２４に通知する。シーケンサ２４はロボット制御部から受け取った直線部／コーナー部を区別する情報に対応して画像処理装置１６に直線指令またはコーナー指令を送る。
画像処理装置１６は撮影装置１８が撮影した画像を取込み、シーケンサ２４から受けた処理指令に対応して直線処理ロジックまたはコーナー処理ロジックにより画像処理を行い、かすれ検査をして、判定結果のＯＫ／ＮＧの区分をシーケンサ２４に通知する。画像処理に要する時間は撮影時間間隔以下であり、画像処理はリアルタイムで行われる。
画像処理装置１６はモニタ表示機能を備えており、モニタ上に現在の検査位置、処理中の画像及びその画像における判定結果のＯＫ／ＯＧの区分を表示する。また、検査開始からの判定結果がＮＧの累積回数を表示することができるため、かすれの発生の検出の有無を簡単に確認することができる。
シーケンサ２４はロボット制御部から通知されたプライマの塗布位置、画像処理装置１６から送付された判定結果のＯＫ／ＮＧの区分の情報を対応づけて、シーケンサ２４の外部モニタにプライマ塗布領域を表示して、ＮＧの発生した位置を色違いで表示させることもできる。
【００３０】
ロボットハンド１２がプライマ塗布領域の終点に到達すると、ロボット制御部はシーケンサ２４に塗布終了位置到着を通知し、プライマの塗布を終了させる。シーケンサ２４は塗布終了位置到着の通知を受けると、画像処理装置１６および録画装置２６に画像処理終了指令を送る。画像処理装置１６は画像処理終了指令を受けると、画像処理を終了し、録画装置２６へのビデオデータの送付を終了する。録画装置２６は、画像処理終了指令を受け取るとビデオデータの記録を終了する。
【００３１】
次に、図６に基づいて、かすれ検査の方法について説明する。上述の通り、前後の画像で撮影範囲が重複するので、各画像では撮影範囲が移動する幅だけ検査をすれば、プライマ塗布領域全体についてもれなく検査できることとなる。そこで、撮影範囲の移動する距離をカバーできる長さを決めて、これを検査長さとしている。
そして、撮影視野の固定位置に判定ガイド４４と呼ぶ区画を設定し、これを基準としてプライマを塗布する幅と検査長さからなる長方形の領域である検査エリア４６を設定している。プライマ塗布域３２が直線のときはプライマ塗布域３２の左端が判定ガイド４４に掛かる位置を基準として、図６（Ａ）に示すように水平方向の検査エリア４６を設定する。また、プライマ塗布域３２がコーナー部のときは、プライマ塗布域３２の左端が判定ガイド４４を横切る線を基準として図６（Ｂ）に示すように傾いた検査エリア４６を設定する。なお、塗布幅、検査長さは任意に設定が可能である。
次に検査エリア４６をプライマの塗布幅の方向で１０等分した細分エリア４８を求め、各細分エリア４８における塗布面積の割合を求める。
かすれ検査では、細分エリア４８内での塗布面積が８０％以下のエリアが３個以上の場合は塗布面積不良でＮＧ、または細分エリア４８内で塗布面積が９５％以下のエリアが３個以上連続する場合は途切れの発生懸念でＮＧと判定している。面積、個数等の判定基準は任意に設定が可能である。図７に判定結果の例を示す。図７（Ａ）は塗布面積検査の例、図７（Ｂ）は途切れ検査の例である。
【００３２】
図８に画像処理装置１６で実行されるプライマ塗布状態の検査をするプログラムの処理フローを示す。シーケンサ２４から画像処理装置１６に画像処理スタート指令が送られると、検査処理が開始される。処理が開始されると、Ｓ１００により、画像処理装置１６がシーケンサ２４から直線処理指令を受けているか否かを検査する。直線処理指令を受けていれば、直線部の処理を行うＳ１１０に進む。直線処理指令を受けていなければコーナー処理指令を受けているのでコーナー処理を行うＳ１２０に進む。
Ｓ１１０の撮影画像取得では、撮影装置１８により撮影された撮影画像３６を画像処理装置１６を通じて取得する。
次にＳ１１２の判定ガイド設定で、Ｓ１１０で取得した画像上の所定の位置に判定ガイド４４を設定する。
次にＳ１１４の直線部検査エリア抽出で、検査エリア４６の位置を求める。検査エリア４６は水平長さがプライマの塗布予定幅、垂直長さが検査長さの長方形であり、垂直方向の中央位置は判定ガイド４４の垂直方向の中央位置と一致するように定めているので、左右方向の位置が決まれば検査エリア４６の位置が決定する。そこで、プライマ塗布域３２の左端の接線を求め、この接線が判定ガイド４４を横切る位置を検査エリア４６の左端として、検査エリア４６の位置を決定する。検査エリア４６の位置が決定したら、撮影画像３６からその範囲の画像データを抽出する。
次にＳ１１６のかすれ判定処理で、Ｓ１１４で抽出した画像データについてかすれの有無の判定を行う。判定方法の詳細は前の段落で詳述したので詳細な説明は省略する。
次にＳ１１８の直線部判定結果報告で、かすれ判定処理の結果のＯＫ／ＮＧの区分を画像処理装置１６に通知する。
次にＳ１３０で終了判定を行う。Ｓ１３０の終了判定は直線処理指令の場合とコーナー処理指令の場合の共通の処理としている。まず画像処理装置１６がシーケンサ２４から画像処理終了指令を受けているか否かを検査する。終了指令を受けていれば検査処理を終了する。終了指令を受けていなければＳ１００に戻って次の撮影画像３６の処理を行う。そして、終了指令が来るまでＳ１００以降の検査処理を繰り返す。
【００３３】
Ｓ１２０の撮影画像取得では、撮影装置１８により撮影された撮影画像３６を画像処理装置１６を通じて取得する。
次にＳ１２２の判定ガイド設定で、Ｓ１２０で取得した画像上の所定の位置に判定ガイド４４を設定する。
次にＳ１２４のコーナー部検査エリア抽出で、検査エリア４６の位置を求める。検査エリア４６は一辺の長さをプライマの塗布予定幅とし他辺の長さを検査長さとする長方形であり、撮影されたプライマ塗布域３２の傾斜に合わせて傾斜した領域としている。そこで、判定ガイド４４の幅方向の中央部でプライマ塗布域３２の接線を求め、この接線を検査エリア４６の左辺とし、辺の中央が判定ガイド４４の幅方向の中央に来るように検査エリア４６の位置を決定する。検査エリア４６の位置が決定したら、撮影画像３６からその範囲の画像データを抽出する。
次にＳ１２６のかすれ判定処理で、Ｓ１２４で抽出した画像データについてかすれの有無の判定を行う。判定方法の詳細は前の段落で詳述しているので詳細な説明は省略する。
次にＳ１２８のコーナー部判定結果報告で、かすれ判定処理の結果のＯＫ／ＮＧの区分を画像処理装置１６に通知する。判定結果報告後はＳ１３０で終了判定を行う。Ｓ１３０での処理内容は上述の通りである。
なお、上述の処理フローは第一実施例における画像の検査処理の基本的な流れを説明したものである。
【００３４】
この第一実施例によれば、自動車用の固定窓ガラスにプライマを塗布しながら、同時並行でプライマ塗布域の画像を撮影し、リアルタイムで画像処理を行うことで、プライマの塗布状態を迅速に高精度で検査することができる。また、固定窓ガラスに湾曲がある場合にはロボットハンド１２がガラスの湾曲面に沿って傾斜し、ロボットハンド１２の軸は常にプライマ塗布領域に垂直に保たれるため、ロボットハンド１２に取付けられた撮影装置１８とプライマ塗布領域の角度も一定に保たれる。よって、固定窓ガラスの湾曲により撮影画像３６の画質が低下することはなく、プライマ塗布状態の検査精度は固定窓ガラスの湾曲の影響を受けない。
【００３５】
次に、本発明の第二実施例について説明する。第二実施例は自動車用の金属部材に塗布されるシールの塗布状態の検査に関する例である。
図９に第二実施例のロボットハンド５２の構成を示す。第一実施例との違いは、撮影装置およびそれに対応する照明装置が各二台の構成となっている点である。この違いはプライマとシールの違いに起因する。
第一実施例のプライマの塗布は刷毛で塗っており、塗布幅を一定にするためには常にロボットハンド進行方向に刷毛が向いているようにする必要があった。そのために、プライマ塗布用のロボットハンドは進行方向に刷毛の一定の面が向く構成とされており、撮影装置は常にロボットハンドの進行方向後方に位置することとなった。よって、撮影装置一台でプライマ塗布直後のプライマ塗布域をもれなく撮影することができた。
一方、シールはロボットハンドの進行方向によって塗布幅が変わることはないこと、シール剤の配管、ホースはプライマと比べて太くて硬いため、ロボットハンド先端の回転の自由度が低いこと、シール塗布用の既存の装置のほとんどがロボットハンドの向きが進行方向に追随していないことから、シール塗布状態の検査では、ロボットハンドの先端の向きが固定されている装置への対応が必要となる。
ロボットハンドの向きが固定されていると、撮影装置が取付けられている方向へロボットハンドが進行する場合は撮影装置はロボットハンドの進行方向前方に位置することになるため、撮影範囲はシール塗布前の領域となってしまう。そこで、ロボットハンドがいずれの方向に進行する場合であっても、撮影装置の撮影視野にシール塗布後の領域が入るようにするため、撮影装置が二台必要となる。
なお、第二実施例は、検査対象物７０の検査対象領域上に設定された経路に沿ってロボットハンド５２がシールを塗布しながら移動し、ロボットハンド５２に取付けられた撮影装置５８Ａ、５８Ｂが、照明装置６２Ａ、６２Ｂによって照明されたシール塗布域７２を連続撮影するという構成を有しており、基本的な思想は第一実施例と共通である。
【００３６】
図１０に第二実施例のロボット追従式画像検査装置５０の全体構成図を示す。シーケンサ６４、画像処理装置５６、照明用電源６０および録画装置６６の基本的な役割は第一実施例と同様である。
なお、全体的な制御において第一実施例との差異は概略次の通りである。ロボット制御部はシーケンサ６４にロボットハンド５２の進行方向が上下左右の四方向のいずれであるかを知らせ、シーケンサ６４はその情報を画像処理装置５６に知らせる。そこで画像処理装置５６は、ロボットハンド５２の進行方向情報に基づいて、次に述べる判定ガイドを選択し、撮影装置５８Ａ、５８Ｂのいずれで撮影された画像のどの部分で画像検査を行うかを決定する。
【００３７】
ここで、第二実施例における判定ガイドについて説明する。第二実施例では、二台の撮影装置５８Ａ、５８Ｂの撮影視野７５をほぼ一致させている。そして撮影装置視野７５内に４つの判定ガイドを設けており、シール塗布域７２がどの判定ガイド７６に掛かる判定して撮影装置５８Ａ、５８Ｂのいずれで撮影された画像のどの部分を検査するかを決めている。
図１１でロボットハンド５２の進行方向と判定ガイド７６の選択方法について説明する。撮影装置視野７５は前述の通り撮影装置５８Ａ，５８Ｂでほぼ重なっている。シール塗布具５４に対して撮影装置５８Ａは撮影視野７５の右辺の外側に位置し、撮影装置５８Ｂは撮影装置視野７５の左辺の外側に位置している。
ロボットハンド５２が図１１で左方向に移動する場合は、判定ガイド７６Ａ１を選択する。判定ガイド７６Ａ１は撮影装置５８Ａの撮影視野７５に設定され、撮影装置５８Ａがロボットハンド５２の進行方向後方となったときに検査エリアを設定する基準となる。
ロボットハンド５２が図１１で下方向に移動する場合は、判定ガイド７６Ａ２を選択する。判定ガイド７６Ａ２は撮影装置５８Ａの撮影視野７５に設定され、撮影装置５８Ａがロボットハンド５２の進行方向左側となったときに検査エリアを設定する基準となる。
ロボットハンド５２が図１１で右方向に移動する場合は、判定ガイド７６Ｂ１を選択する。判定ガイド７６Ｂ１は撮影装置５８Ｂの撮影視野７５に設定され、撮影装置５８Ｂがロボットハンド５２の進行方向後方となったときに検査エリアを設定する基準となる。
ロボットハンド５２が図１１で上方向に移動する場合は、判定ガイド７６Ｂ２を選択する。判定ガイド７６Ｂ２は撮影装置５８Ｂの撮影視野７５に設定され、撮影装置５８Ｂがロボットハンド５２の進行方向後方となったときに検査エリアを設定する基準となる。
【００３８】
図１２にロボットハンド５２によるシール塗布の進行方向によりどの判定ガイドが選択されるかを示す。ロボットハンド５２は右回りでシール塗布域７２を移動するものとする。シール塗布域７２の斜線部は各視野の中でシールが塗布済みの領域を示す。撮影視野７５Ａでは、ロボットハンド５２が図１２で上方向に移動するので、判定ガイド７６Ｂ２が選択される。撮影視野７５Ｂでは、ロボットハンド５２が図１２の右方向へ移動するので、判定ガイド７６Ｂ１が選択される。撮影視野７５Ｃでは、ロボットハンド５２が図１２で下方向に移動するので、判定ガイド７６Ａ２が選択される。撮影視野７５Ｄでは、ロボットハンド５２が図１２で左方向に移動するので、判定ガイド７６Ａ１が選択される。
【００３９】
判定ガイドが選択されると、判定ガイドに掛かる位置でシール塗布域上に検査エリア７８を設定する。第二実施例では第一実施例と同様、前後の画像の撮影範囲が重複しているので、検査エリア７８の長さは、シール塗布方向に、撮影範囲の移動する距離をカバーできる長さとしている。また、検査エリア７８の幅は検査対象物７０の端が検査エリア７８に含まれるように設定している。そして、シールの長さ方向で検査エリア７８を細分した細分エリア８０を設定する。
次に、各細分エリア８０でシールの塗布幅を求める。細分エリア８０のシールの幅が閾値以下のものが１つ以上有れば、その検査エリア７８ではシールの途切れがあったものとしてＮＧの判定とする。図１３（Ａ）途切れ検査の判定例を示す。
続いてシールの塗布位置の検査を行う。シールの塗布位置は検査対象物７０の端から一定距離内側に設定されている。ここで、検査対象物７０の端の傾斜等によりシールの塗布位置がずれてしまうことがあるため、塗布位置の検査が必要となる。そこで、各細分エリア８０で、検査対象物７０の端とシールの端の距離を求めて、この距離が許容範囲外となるものが１つ以上あれば、シールの塗布位置がＮＧであると判定する。図１３（Ｂ）に塗布位置検査の判定例を示す。なお、検査対象物７０と背景７１の明るさの差異が小さいときは、検査対象物７０の背後に白い板を置く等により、検査対象物７０の端の検出を容易にしている。
【００４０】
図１４に第二実施例において画像処理装置５６で実行されるシール塗布状態を検査するプログラムの処理フローを示す。シーケンサ６４から画像処理装置５６に画像処理スタート指令が送られると、検査処理が開始される。
処理が開始されると、まずＳ２００の追従方向情報取得により、画像処理装置５６がシーケンサ６４から受け取っているロボットハンド５２の進行方向に関する情報を得る。そして、ロボットハンド５２の進行方向の情報から二台の撮影装置５８Ａ、５８Ｂのうちいずれで撮影された撮影画像７４で検査を行うかを判断する。
次にＳ２０２の撮影画像取得で、Ｓ２００での判断結果に基づいて撮影画像７４を画像処理装置５６を通じて取得する。なお、撮影装置５８Ａ、５８Ｂはロボットハンド５２の進行方向にかかわらず作動して撮影を続けている。
次にＳ２０４の判定ガイド設定で、ロボットハンド５２の進行方向の情報から前述の４つの判定ガイド７６Ａ１、７６Ａ２、７６Ｂ１、７６Ｂ２のいずれを使用するかを判断し、使用する判定ガイド７６を選択して、Ｓ２０２で取得した撮影画像７４上の所定の位置に判定ガイドを設定する。
次にＳ２０６の検査エリア抽出で、検査エリア７８の位置を求める。検査エリア７８は幅をシール塗布方向の変化を考慮して、シールおよび検査対象物７０の端が検査エリア７８に含まれる幅とし、長さは連続撮影の前後の画像間での撮影範囲の移動する距離をカバーする所定の長さとしている。図１５に検査エリア７８を設定した例を示す。検査エリア７８の位置が決定したら、撮影画像７４からその範囲の画像データを抽出する。
次にＳ２０８の途切れ判定処理で、Ｓ２０６で抽出した画像データについて途切れの有無の判定を行う。まず検査エリア７８を長さ方向で細分した細分エリア８０を設定する。そして細分エリア８０の中で等間隔に６箇所でシールの幅を求めその平均値を細分エリア８０における塗布幅とする。検査エリア７８で細分エリア８０における塗布幅が閾値以下のものが１つ以上あれば、その検査エリア７８ではシールの途切れがあったものとしてＮＧの判定をする。
次にＳ２１０の塗布位置判定処理で、Ｓ２０６で抽出した画像データについて塗布位置のズレがないか判定を行う。まず検査エリア７８を長さ方向で細分した細分エリア８０を設定する。そして細分エリア８０の中で等間隔に６箇所で検査対象物７０の端とこれに近い側のシールの端との距離を求め、その平均値を細分エリア８０における検査対象物７０の端とシールの距離とする。検査エリア７８で細分エリア８０におけるこの距離が許容範囲外のものが１つ以上あれば、その検査エリア７８ではシールの塗布位置のズレがあったものとしてＮＧの判定をする。
次にＳ２１２の判定結果報告で途切れ判定処理の結果および塗布位置判定処理の結果を総合し、共にＯＫの場合はＯＫ、それ以外はＮＧとし、総合判定のＯＫ／ＮＧの区分を画像処理装置５６に通知する。
次にＳ２２０で画像処理装置５６がシーケンサ６４から画像処理終了指令を受けているか否かを検査する。終了指令を受けていれば検査処理を終了する。終了指令を受けていなければＳ２００に戻って次の画像の処理を行う。そして、終了指令が来るまでＳ２００以降の検査処理を繰り返す。
なお、上述の処理フローは第二実施例における画像の検査処理の基本的な流れを説明したものである。
【００４１】
この第二実施例によれば、自動車用の金属部材にシールを塗布しながら、同時並行でシール塗布域の画像を撮影し、リアルタイムで画像処理を行うことで、シールの塗布状態を迅速に高精度で検査することができる。この第二実施例の特徴は、ロボットハンドの向きが固定されたものであっても、二台の撮影装置をロボットハンドの両側に取付けることで、シールの塗布とシール塗布域の漏れのない撮影を同時並行で実施できる点にある。
なお、シールの塗布工程と塗布領域の撮影の工程をわけて、シール塗布後の塗布領域の撮影を行うことにすれば、撮影装置を一台の構成としても、シール塗布領域をもれなく撮影することができる。
【００４２】
上記の実施例では、画像処理装置をロボット追従式画像検査装置に組み込んで画像の検査をリアルタイムで処理しているが、連続撮影した画像を記憶装置に記憶して、一括して通信回線で画像処理装置に送り、画像処理装置で検査した結果を通信回線で受け取る構成とすることもできる。
また、上記の実施例では、検査対象物としては自動車用の固定窓ガラスおよび金属部材の例を、検査対象領域としてはプライマ塗布領域およびシール塗布領域の例を示したが、本発明は、これらの例に限られず、検査対象物上の帯状の領域の検査に広く適用できるものである。
その他、本発明はその発明の思想の範囲で、各種の形態で実施できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第一実施例のロボットハンドの構成を示す図である。
【図２】第一実施例のロボット追従式画像検査装置の全体構成を示す図である。
【図３】連続する駒の撮影範囲を示す図である。
【図４】連続撮影された写真の一駒である。
【図５】第一実施例のロボット追従式画像検査装置の動作フロー図である。
【図６】撮影画像に検査区画を設定した状態を示す図である。
【図７】かすれ判定方法についての説明図である。
【図８】第一実施例における画像検査のフロー図である。
【図９】第二実施例のロボットハンドの構成を示す図である。
【図１０】第二実施例のロボット追従式画像検査装置の全体構成を示す図である。
【図１１】カメラおよび検査範囲の選択方法を示す図である。
【図１２】塗布方向とカメラおよび検査範囲の選択結果の一例を示す図である。
【図１３】途切れおよび塗布位置のズレの検出方法についての説明図である。
【図１４】第二実施例における画像検査のフロー図である。
【図１５】第二実施例における検査エリアを設定する方法を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０   ロボット追従式画像検査装置
１２   ロボットハンド
１４   刷毛
１６   画像処理装置
１８   撮影装置
２０   照明用電源
２２   照明装置
２４   シーケンサ
２６   録画装置
３０   検査対象物
３２   プライマ塗布域
３４   撮影視野
３６   撮影画像
３８   照明装置影
４０   背景
４２   かすれ
４４   判定ガイド
４６   検査エリア
４８   細分エリア
５０   ロボット追従式画像検査装置
５２   ロボットハンド
５４   シール塗布具
５６   画像処理装置
５８Ａ、５８Ｂ       撮影装置
６０   照明用電源
６２Ａ、６２Ｂ       照明装置
６４   シーケンサ
６６   録画装置
７０   検査対象物
７１   背景
７２   シール塗布域
７４   撮影画像
７５、７５Ａ、７５Ｂ、７５Ｃ、７５Ｄ      撮影視野
７６、７６Ａ１、７６Ａ２、７６Ｂ１、７６Ｂ２     判定ガイド
７８   検査エリア
８０   細分エリア
【図１】
2009036705.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2009036705.tif 000012
【図１１】
2009036705.tif 000013
【図１２】
2009036705.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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