(57)【要約】【課題】  操作者の負担を軽減して安全制御システムの安全性をさらに向上させる。【解決手段】  ワイヤレスティーチングペンダント２（２１〜２４）に設けられ、当該ペンダント２のＩＤ番号をロボット３のコントローラ４に送信するためのＲＦＩＣ２２５と、コントローラ４に設けられ、ペンダント２から送信されたＩＤ番号を受信するためのＲＦＩＣ４０５と、ペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことを検知する安全スイッチ部６２と、安全スイッチ部６２による検知時にロボット３をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリア１０に配置されかつコントローラ４により受信されたＩＤ番号を有するペンダント２の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、エリア１０の外に移動したペンダント２のＩＤ番号を登録リストから消去し、登録リストに登録されたＩＤ番号のペンダント２のみをイネーブル状態にするコントローラ４とを設ける。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬型操作端末を用いて操作対象機器を安全に操作するための安全制御方法であって、
操作対象機器が配置される領域を操作可能エリアとして特定し、
可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことを検知して、操作対象機器をメンテナンスモードに移行させ、
操作可能エリアに配置された可搬型操作端末のＩＤ番号を認識して当該ＩＤ番号を登録リストに登録し、
操作可能エリアの外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を認識して当該ＩＤ番号を登録リストから消去し、
登録リストに登録されているＩＤ番号の可搬型操作端末のみが操作対象機器を手動操作できるようにした、
ことを特徴とする安全制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
可搬型操作端末が操作可能エリアの外に移動したとき、操作対象機器の電源をオフにするようにした、
ことを特徴とする安全制御方法。
【請求項３】
請求項１において、
可搬型操作端末が所定の設置場所に戻されたとき、操作対象機器が自動運転モードに移行するようにした、
ことを特徴とする安全制御方法。
【請求項４】
可搬型操作端末を用いて操作対象機器を安全に操作するための安全制御システムであって、
可搬型操作端末に設けられ、当該可搬型操作端末のＩＤ番号を操作対象機器のコントローラに送信するための送信手段と、
操作対象機器のコントローラに設けられ、可搬型操作端末の送信手段から送信されたＩＤ番号を受信するための受信手段と、
可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことを検知する検知手段と、
検知手段による検知時に操作対象機器をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリアに配置されかつコントローラの受信手段により受信されたＩＤ番号を有する可搬型操作端末の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、操作可能エリアの外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストから消去する一方、登録リストに登録されたＩＤ番号の可搬型操作端末のみを操作対象機器に対してイネーブル状態にするコントローラと、
を備えた安全制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全制御システムに関し、詳細には、ペンダントやグリップスイッチ等の可搬型（ポータブル）操作端末を用いてロボット等の操作対象機器を安全に操作するための安全制御システムに関し、詳細には、操作者の負担を軽減して、安全性を向上させることができるシステムの構築に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤレスペンダントやワイヤレスグリップスイッチ等のポータブル無線操作端末を用いて、産業用ロボットにティーチングを行なったり、産業用ロボットを手動で運転したりするためのロボット制御システムが提案されている。
【０００３】
このようなロボット制御システムにおいて、安全性を向上させるための改良がなされてきた。例えば、国際公開第２００６／１２８７８４号パンフレットに示すシステムは、ロボットセル領域内に配置されたロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットにティーチング等を行なうポータブル無線操作端末（ＴＰＵ）とを備えるとともに、ＴＰＵがロボットセル領域に対して進入または退出したことを検出する検出ユニットと、検出ユニットによるＴＰＵの進入/退出の検出時に操作者に警告を発する警告発生装置とをさらに備えている。
【０００４】
この場合には、ＴＰＵがロボットセル領域から退出したことが検出ユニットにより検出されると、警告発生装置が警告を発するので、操作者がＴＰＵを持ったままロボットセル領域の外に出て、ＴＰＵを長時間エーブル状態にしておくのを防止できる。また、ディスエーブル状態のＴＰＵがロボットセル領域に進入したことが検出ユニットにより検出されると、警告発生装置が警告を発するので、操作者がディスエーブル状態のＴＰＵを持ったままロボットセル領域に進入して不用意にロボットに接近するのを防止できる。このようにして、システムの安全性を向上させている。
【特許文献１】国際公開第２００６／１２８７８４号パンフレット（ＦＩＧ．１参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のシステムでは、操作者がエーブル状態のＴＰＵを持ったままロボットセル領域の外に出た場合、操作者は、一定時間内にＴＰＵをディスエーブル状態にしなければならず、操作者の負担が大きい。同様に、操作者がディスエーブル状態のＴＰＵを持ったままロボットセル領域に進入した場合、操作者は、一定時間内にＴＰＵをエーブル状態にしなければならず、操作者の負担が大きい。
【０００６】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、操作者の負担を軽減して、システムの安全性をさらに向上させることができる安全制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、可搬型操作端末を用いて操作対象機器を安全に操作するための安全制御方法であって、操作対象機器が配置される領域を操作可能エリアとして特定し、可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことを検知して、操作対象機器をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリアに配置された可搬型操作端末のＩＤ番号を認識して当該ＩＤ番号を登録リストに登録し、操作可能エリアの外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を認識して当該ＩＤ番号を登録リストから消去し、登録リストに登録されているＩＤ番号の可搬型操作端末のみが操作対象機器を手動操作できるようにしている。
【０００８】
請求項１の発明によれば、可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことが検知されると、ロボット等の操作対象機器が自動的にメンテナンスモードに移行するので、操作者がわざわざ可搬型操作端末を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。
【０００９】
また、この場合には、操作可能エリア内に配置された可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、操作可能エリア外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストから消去することにより、登録リストに登録されているＩＤ番号の可搬型操作端末のみが操作対象機器を手動操作できるようにしているので、操作者の負担を軽減できるとともに、システムの安全性を向上できる。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１において、可搬型操作端末が操作可能エリアの外に移動したとき、操作対象機器の電源をオフにするようにしている。
【００１１】
この場合には、可搬型操作端末が操作可能エリアの外に移動したときに、操作対象機器の電源が自動的にオフになることにより、システムの安全性をさらに向上できる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項１において、可搬型操作端末が所定の設置場所に戻されたとき、操作対象機器が自動運転モードに移行するようにしている。
【００１３】
この場合には、可搬型操作端末が所定の設置場所に戻されたとき、ロボット等の操作対象機器が自動的に自動運転モードに移行するので、自動運転モードに移行させるのに、操作者がわざわざ可搬型操作端末を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。
【００１４】
請求項４の発明は、可搬型操作端末を用いて操作対象機器を安全に操作するための安全制御システムであって、可搬型操作端末に設けられ、当該可搬型操作端末のＩＤ番号を操作対象機器のコントローラに送信するための送信手段と、操作対象機器のコントローラに設けられ、可搬型操作端末の送信手段から送信されたＩＤ番号を受信するための受信手段と、可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことを検知する検知手段と、検知手段による検知時に操作対象機器をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリアに配置されかつコントローラの受信手段により受信されたＩＤ番号を有する可搬型操作端末の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、操作可能エリアの外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストから消去する一方、登録リストに登録されたＩＤ番号の可搬型操作端末のみを操作対象機器に対してイネーブル状態にするコントローラを備えている。
【００１５】
請求項４の発明によれば、まず、可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことが検知手段により検知されると、コントローラがロボット等の操作対象機器をメンテナンスモードに移行させる。
【００１６】
これにより、メンテナンスモードに移行させるのに、操作者がわざわざ可搬型操作端末を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。
【００１７】
次に、可搬型操作端末が操作可能エリア内に移動すると、可搬型操作端末の送信手段が当該可搬型操作端末のＩＤ番号を操作対象機器のコントローラに送信し、コントローラが、可搬型操作端末の送信手段から送信されてきたＩＤ番号を受信手段により受信して、これを登録リストに登録する。その一方、コントローラは、操作可能エリアの外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストから消去する。そして、コントローラは、登録リストに登録されたＩＤ番号の可搬型操作端末のみを操作対象機器に対してイネーブル状態にする。
【００１８】
これにより、登録リストに登録されたＩＤ番号の可搬型操作端末のみが操作対象機器を操作できるようになるので、システムの安全性を向上できる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、可搬型操作端末が所定の設置場所から取り出されたことを検知することにより、ロボット等の操作対象機器を自動的にメンテナンスモードに移行させるようにしたので、メンテナンスモードに移行させるのに操作者がわざわざ可搬型操作端末を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。また、操作可能エリア内に配置された可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストに登録させるとともに、操作可能エリア外に移動した可搬型操作端末のＩＤ番号を登録リストから消去することにより、登録リストに登録されているＩＤ番号の可搬型操作端末のみが操作対象機器を手動操作できるようにしたので、システムの安全性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図８は、本発明の一実施例による安全制御システムを説明するための図であって、図１は本実施例による安全制御システムを構成する可搬型無線操作端末としてのワイヤレスティーチングペンダントおよびその操作対象機器としての産業用ロボットの概略構成を示す図、図２は本安全制御システムのレイアウトの一例を示す図、図３はワイヤレスティーチングペンダントの設置場所を示す平面概略図、図４はワイヤレスティーチングペンダントが設置場所に設置される直前の状態を示す斜視部分図、図５はワイヤレスティーチングペンダントの内部回路の概略ブロック構成図、図６は産業用ロボットのコントローラのブロック構成図、図７Ａおよび図７Ｂは本安全システムによる制御フローを説明するためのフローチャート、図８はワイヤレスティーチングペンダントからの伝送メッセージの一例を示す図であって、（ａ）はコントローラ側で安全入力状態を判断するパターンを示し、（ｂ）はワイヤレスティーチングペンダント側で安全入力状態を判断するパターンを示している。
【００２１】
図１に示すように、この安全制御システム１は、ワイヤレスティーチングペンダント（可搬型無線操作端末）２と、マニピュレータ３０を有し、ティーチングペンダント２により無線で手動操作される産業用ロボット３と、ロボット３にケーブル３１を介して電気的に接続され、ロボット３の駆動制御を行うコントローラ４とを備えている。
【００２２】
ティーチングペンダント２は、複数のキーからなるキーシート部２０と、非常停止スイッチ２１と、イネーブルスイッチ２２と、ＬＣＤディスプレイ２３と、通信用のアンテナ２４と、ティーチングペンダント２の設置場所に設けられた安全スイッチ（後述）に係脱自在に係合するアクチュエータ部２５とを有している。
【００２３】
図２に示すように、フェンス１１により仕切られたエリア１０には、１台または複数台のロボット３が配置されており、当該エリア１０内には、ティーチングペンダント２と送受信可能な一つまたは複数（この例では４個）のアンテナ５０〜５３が設けられている。アンテナ５０〜５３は、ロボット３のコントローラ４に接続されている。なお、図２に示す例では、エリア１０内には、４つのティーチングペンダント２１〜２４が配置されている。エリア１０は、アンテナ５０〜５３がティーチングペンダント２１〜２４と通信可能な領域であって、別の言い方をすれば、ティーチングペンダント２１〜２４によりロボット３を操作可能な領域である。エリア１の出入口には、開閉可能（この例ではスライド可能）な扉１２と、投光部７０および受光部７１からなるライトカーテン７とが設けられている。
【００２４】
エリア１０の外には、コントローラ４が配置されるとともに、ティーチングペンダント２の設置場所としてのペンダントホルダ６が設けられている。
【００２５】
ペンダントホルダ６は、図３に示すように、仕切壁６０によりそれぞれ仕切られた複数（この例では４個）のペンダント収容部６１と、ペンダント収容部６１の底部に設けられた安全スイッチ部６２とを有している。各ペンダント収容部６１には、それぞれ対応するティーチングペンダント２が収容されるようになっている。安全スイッチ部６２は、ティーチングペンダント２のアクチュエータ部２５と協働することにより安全スイッチとして機能する安全回路を内部に有している。安全スイッチ部６２の外面には、図４に示すように、アクチュエータ部２５が係脱自在に挿入される係合孔６２ａが形成されている。
【００２６】
ティーチングペンダント２のアクチュエータ部２５が安全スイッチ部６２の係合孔６２ａに挿入されると、アクチュエータ部２５により安全スイッチ部６２の内部の安全回路が接続されて、ティーチングペンダント２が所定のペンダントホルダ６に保持されていることが検知されるとともに、ティーチングペンダント２のアクチュエータ部２５が安全スイッチ部６２の係合孔６２ａから取り出されると、安全スイッチ部６２の内部の安全回路が切断されて、ティーチングペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことが検知されるようになっている。このように、安全スイッチ部６２は、ティーチングペンダント２が所定のペンダントホルダ６に設置されているかどうかを検知する検知手段として機能している。
【００２７】
図５に示すように、ティーチングペンダント２の制御部２００は、ＣＰＵ２０１と、これに接続された安全診断回路２０２とを有している。安全診断回路２０２には、３ポジションスイッチを含むイネーブルスイッチ２２１（イネーブル１）および２２２（イネーブル２）、ならび非常停止スイッチ２１からの安全入力信号が接続されている。また、安全診断回路２０２には、当該ティーチングペンダント２が対応するコントローラ（ペアリングコントローラ）を選択するためのペアリングコントローラ選択スイッチ２２２、汎用入力等を含むその他の入力部２２３、およびモニタ出力等を含むその他の出力部２２４に対する非安全入出力信号が接続されている。ＣＰＵ２０１にはさらに、当該ティーチングペンダント２のＩＤ番号をロボット３のコントローラ４に送信するための通信回路（ＲＦＩＣ）２２５が接続されている。ＲＦＩＣ２２５には、整合回路２２６が接続されており、整合回路２２６にはアンテナ２４が接続されている。
【００２８】
図６に示すように、コントローラ４の制御部４００は、ＣＰＵ４０１と、これに接続された安全診断回路４０２とを有している。安全診断回路４０２には、制御回路４０３が接続されている。制御回路４０３には、ログインボタン４１と、メモリ４０４と、複数（ここでは４個）の安全スイッチ部６２とが接続されている。また、安全診断回路４０２には、ロボットの動作を可能にするリレー（Ｍ１〜Ｍ３）３１〜３３が接続されている。ＣＰＵ４０１にはさらに、ティーチングペンダント２のＩＤ番号を受信するための通信回路（ＲＦＩＣ）４０５が接続されている。ＲＦＩＣ４０５には、整合回路４０６が接続されており、整合回路４０６にはアンテナ４０７が接続されている。
【００２９】
次に、上述のように構成された本安全制御システム１の制御フローについて、図７Ａおよび図７Ｂを用いて説明する。
まず、図７ＡのステップＳ１において、ティーチングペンダント（端末）２が設置場所のペンダントホルダ６から離れたか否かが判断される。操作者がペンダントホルダ６のペンダント収容部６１からいずれかのペンダント２を取り出すことにより、ペンダント２のアクチュエータ部２５がペンダント収容部６１の安全スイッチ部６２の係合孔６２ａから外れると、安全スイッチ部６２内部の安全回路が切断されて（図６参照）、ペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことが検知される。すると、ステップＳ１での判断が「Yes」となって、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、ロボット３の運転モードをメンテナンスモードに移行させる。次に、ステップＳ３では、ログインボタン４１が押されるのを待つ。
【００３０】
一方、操作者は、ペンダント２を持ってエリア１０内に進入した後、ログインボタン４１を押す。すると、プログラムはステップＳ３からステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、エリア１０内のペンダント２のＩＤ番号の登録を行なう。
【００３１】
エリア１０内に配置されたペンダント２からは、図８（ａ）または（ｂ）に示すような伝送メッセージが例えば１０ｍｓｅｃのような間隔でコントローラ４に向けて送信されている。この伝送メッセージは、ペンダント２のＩＤ番号（端末ＩＤ）、自己診断状態（無線通信状態およびバッテリー状態を含む）、ペアリングコントローラの例えば８ビット信号、非常停止入力（ＯＦＦ）、イネーブル１入力（ＯＦＦ）、イネーブル２入力（ＯＦＦ）、汎用入力（ＯＦＦ）を有している。これらのうち、ペアリングコントローラの８ビット信号は、エリア１０内に複数のロボットが設けられている場合に、どのロボットがどのペンダント２で操作されるかを決定するのに必要である。なお、図８（ａ）はコントローラ４側で安全入力状態を判断するパターンを示しており、（ｂ）はペンダント２側で安全入力状態を判断するパターンを示している。また、図８には、ペンダント２に２つのイネーブルスイッチが設けられた例を示している。ペンダント２に対応するペアリングコントローラ４は、メモリ４０４内の登録リストに対応ペンダント２のＩＤ番号を登録する。
【００３２】
なお、１台のロボット３に対して複数（例えば４台）のペンダント２を登録する場合、エリア１０内に４台を越えるペンダント２が存在していた場合には、登録を無効にするようにしてもよく、あるいは、電波強度の強い上位４台を登録するようにしてもよい。
【００３３】
次に、ステップＳ５では、ペンダント２がエリア１０から退出したか否かが判断される。この判断は、ペンダント２がアンテナ５０〜５３の受信可能領域の外に移動したことにより、あるいは、出入口付近に設けられたセンサ（図示せず）でペンダント２を検出することにより、行なわれる。ステップＳ５での判断が「No」であれば、プログラムはステップＳ６に移行する。
【００３４】
ステップＳ６では、ペンダント２のイネーブルスイッチ２２が「ＯＮ」の状態でかつ非常停止解除状態（つまり非常停止ボタンが押されていない状態）であるか否かが判断される。ステップＳ６での判断が「Yes」であれば、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、操作者がペンダント２を操作して、ロボット３に対してティーチング等のメンテナンス作業を行なう。なお、イネーブルスイッチ２２が押されると、ペンダント２から送信される伝送メッセージは、図８（ａ）に示すものでは、イネーブル１入力が３ポジションスイッチの入力を含んでおり、同図（ｂ）に示すものでは、イネーブル１入力がＯＮ入力になっている。
【００３５】
その一方、ステップＳ６において、イネーブルスイッチ２２が「ＯＦＦ」の状態か、あるいは非常停止状態（つまり非常停止ボタンが押されている状態）であれば、ステップＳ６での判断が「No」となって、ステップＳ８に移行し、ロボット３を停止させる。
【００３６】
ステップＳ７またはＳ８での処理後、プログラムはステップＳ５に戻り、ステップＳ５〜Ｓ８の処理を繰り返して行なう。
【００３７】
また、ステップＳ５での判断が「Yes」となれば、プログラムは図７ＢのステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、エリア１０から退出したペンダント２をコントローラ４のメモリ４０４内の登録リストから消去する。また、このとき、ログアウト処理が行われる。次に、ステップＳ１０では、ロボット３の電源がオフにされる。
【００３８】
次に、ステップＳ１１では、すべてのペンダント２が、設置場所であるペンダントホルダ６のペンダント収容部６１に戻されたか否かが判断される。ペンダント２がペンダント収容部６１に戻されると、ペンダント２のアクチュエータ部２５が安全スイッチ部６２内部の回路を接続することで（図６参照）、ペンダント２がペンダント収容部６１に戻されたことが検出される。すべてのペンダント２がペンダント収容部６１に戻されれば、ステップＳ１１での判断は「Yes」となって、プログラムはステップＳ１２に移行し、ロボット３の運転モードを自動運転モードに移行させる。逆に言えば、すべてのペンダント２がペンダント収容部６１に戻されなければ、ステップＳ１１での判断は「Yes」とならず、自動運転モードには移行できない。
【００３９】
このように本実施例によれば、可搬型無線操作端末としてのワイヤレスペンダント２が、所定の設置場所であるペンダントホルダ６のペンダント収容部６１から取り出されたことが安全スイッチ部６２により検知されると、操作対象機器であるロボット３が自動的にメンテナンスモードに移行するので、メンテナンスモードに移行させるのに、操作者がわざわざワイヤレスペンダント２を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。
【００４０】
また、この場合には、操作可能領域であるエリア１０内に配置されたワイヤレスペンダント２のＩＤ番号がコントローラ４のメモリ４０４内の登録リストに登録されるとともに、エリア１０の外に移動したワイヤレスペンダント２のＩＤ番号が登録リストから消去され、登録リストに登録されているＩＤ番号のワイヤレスペンダント２のみがロボット３を手動操作できるようにしているので、システムの安全性を向上できる。さらに、この場合には、ワイヤレスペンダント２がエリア１０の外に移動したときに、ロボット３の電源が自動的にオフになるようにしているので、システムの安全性をさらに向上できる。
【００４１】
しかも、この場合には、ワイヤレスペンダント２がペンダントホルダ６に戻されたとき、ロボット３が自動的に自動運転モードに移行するので、自動運転モードに移行させるのに、操作者がわざわざワイヤレスペンダント２を操作する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。
【００４２】
なお、前記実施例では、可搬型無線操作端末として、ワイヤレスティーチングペンダントを例にとって説明したが、本発明は、ワイヤレスグリップスイッチ等のその他のポータブル無線操作端末にも同様に適用可能である。
【００４３】
また、本発明による可搬型操作端末は、無線で接続するほか、有線で接続するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施例による安全制御システムを構成する可搬型無線操作端末としてのワイヤレスティーチングペンダントおよび産業用ロボットの概略構成を示す図である。
【図２】本安全制御システムのレイアウトの一例を示す図である。
【図３】ワイヤレスティーチングペンダントの設置場所を示す平面概略図である。
【図４】ワイヤレスティーチングペンダントが設置場所に設置される直前の状態を示す斜視部分図である。
【図５】ワイヤレスティーチングペンダントの内部回路の概略ブロック構成図である。
【図６】産業用ロボットのコントローラのブロック構成図である。
【図７Ａ】本安全システムによる制御フローを説明するためのフローチャートである。
【図７Ｂ】本安全システムによる制御フローを説明するためのフローチャートである。
【図８】ワイヤレスティーチングペンダントからの伝送メッセージの一例を示す図であって、（ａ）はコントローラ側で安全入力状態を判断するパターンを示し、（ｂ）はワイヤレスティーチングペンダント側で安全入力状態を判断するパターンを示している。
【符号の説明】
【００４５】
１：  安全制御システム
２：  ワイヤレスティーチングペンダント（可搬型無線操作端末）
２２５：  ＲＦＩＣ（送信手段）
３：  ロボット（操作対象機器）
４：  コントローラ
４０４：  メモリ
４０５：  ＲＦＩＣ（受信手段）
６：  ペンダントホルダ（設置場所）
６２：  安全スイッチ部（検知手段）
１０：（操作可能）エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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