(57)【要約】【課題】  清掃途中でバッテリーが低下した場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断位置へ復帰して、清掃を再開する自走式掃除機を実現する。【解決手段】  自走式掃除機において、移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備える。【選択図】図１
2009261429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と、該移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有する自走式掃除機において、
前記移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
請求項１記載の自走式掃除機において、
前記移動体を床面上で移動させる移動手段は、
前記移動体が移動する範囲を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から一定の距離範囲に制限する手段と、前記移動体を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から、所定距離移動または所定時間移動または所定回数回転または所定角度回転を行うまで移動させ、しかるのち前記移動開始前に位置した地点から所定距離離散させ、この離散した場所を新たな移動開始前に位置する地点として移動させる手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走して清掃を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式掃除機において、掃除機の座標を補正するために充電台の基準座標を利用し、充電台で座標の補正後に前作業位置に復帰する制御方式が、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
また、あらかじめ清掃する領域を計画し、残り領域を清掃する必要量だけ充電した後、残り領域の清掃を行う方法が、例えば、特許文献２に記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１１０３２２号公報
【特許文献２】特開２００６−２０８３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
吸引ファンモータによる吸引集塵によって掃除を実行させる方式では、大きな吸引力を発生させるためには、自走式掃除機に大型の吸引ファンモータを搭載する必要がある。ところで、自走式掃除機は自走式掃除機本体にバッテリーを搭載し、バッテリーからの給電によって走行用モータや吸引ファンモータを駆動させている。ここで大型の吸引ファンモータは消費電力も大きい。この消費電力を供給するには、簡単にはバッテリーを大容量化すればよい。しかし家庭内で使用することを前提とした場合、自走式掃除機本体の寸法や質量には制約があり、したがって自走式掃除機本体に搭載できるバッテリー容量にも制限がある。
【０００６】
また、近年一般家庭における部屋の広さが大きくなる傾向にあり、バッテリーの１回の充電容量では部屋全体を清掃しきれない可能性がある。そのため、吸引式の自走式掃除機では、バッテリー低下の場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断箇所から自動的に清掃を再開させたい、という要望がある。
【０００７】
本発明の目的は、清掃途中でバッテリーを再充電した場合に、充電後に効率よく清掃を継続する機能を備えた自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自走式掃除機は、移動体と、該移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有する自走式掃除機において、前記移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の自走式掃除機は、前記移動体が移動する範囲を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から一定の距離範囲に制限する手段と、前記移動体を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から、所定距離移動または所定時間移動または所定回数回転または所定角度回転を行うまで移動させ、しかるのち前記移動開始前に位置した地点から所定距離離散させ、この離散した場所を新たな移動開始前に位置する地点として移動させる手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、清掃途中でバッテリーを再充電した場合に、充電後に効率よく清掃を再開させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下本発明の実施形態例について添付図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は本発明の一実施形態における自走式掃除機制御回路構成図である。図１において、１は自走式掃除機内に収容された制御主回路、２は左走行モータ駆動回路、３は左走行モータ駆動回路２によって制御され左走行車輪３２を駆動する左走行モータ、４は左走行モータ３の回転検出器、５は右走行モータ駆動回路、６は右走行モータ駆動回路によって制御され右走行車輪３３を駆動する右走行モータ、７は右走行モータ６の回転検出器、８は吸引力切替回路である。
【００１３】
また、９は吸引ファンモータ１０を駆動制御する吸引ファンモータ駆動回路、１０は吸引ファンモータ、１１は赤外線距離センサ駆動回路、１２は前方赤外線距離センサ、４０は左側面赤外線距離センサ、４１は右側面赤外線距離センサ、１３はバンパセンサ駆動回路、１４はバンパセンサ、１５はバッテリー、１６は電源回路、１７は制御主回路１に給電する制御主回路用給電回路、１８は左走行モータ３に給電する左走行モータ用給電回路、１９は右走行モータ６に給電する右走行モータ用給電回路、２０は吸引ファンモータ１０に給電する吸引ファンモータ用給電回路、２１は前方赤外線距離センサ１２，左側面赤外線距離センサ４０，右側面赤外線距離センサ４１に給電する赤外線距離センサ用給電回路、２２はバンパセンサ１４に給電するバンパセンサ用給電回路、３７はバッテリー容量検出回路である。また、２３は制御主回路を構成する中央演算処理装置、２４はメモリ回路、２５は入出力回路、２６は入力部、２７は出力部、２８はアドレス・バス、２９はデータ・バス、３０はコントロール・バスである。
【００１４】
図２は、本発明の一実施形態が適用される自走式掃除機１５０の概略構成図である。図２において、３１は自走式掃除機１５０の本体筐体部、３２は左走行車輪、３３は右走行車輪、３４はバンパ部、３５は吸引吸口部、３６は充電端子である。本体筐体３１の内部には、左走行モータ３，右走行モータ６，吸引ファンモータ１０，バッテリー１５、および図１に示した各構成要素が搭載される。また図示しないが、本体筐体３１の内部には左右の走行車輪用の車軸とギア，ダストケース，吸引吸口３５とダストケースを結合する流路が搭載される。
【００１５】
また本体筐体３１は充電台（図示せず）にドッキングし、充電台から充電端子３６を介して電源回路１６によってバッテリー１５を充電する。
【００１６】
図１において、制御主回路１には、左走行モータ駆動回路２と右走行モータ駆動回路５と吸引力切替回路８と赤外線距離センサ駆動回路１１とバンパセンサ駆動回路１３と制御主回路用給電回路１７が接続される。
【００１７】
左走行モータ駆動回路２には左走行モータ３が接続され、左走行モータ３には左走行モータ回転検出器４が接続される。そして、左走行モータ回転検出器４は制御主回路１に接続される。また、左走行モータ駆動回路２には左走行モータ用給電回路１８から電力が供給される。
【００１８】
右走行モータ駆動回路５には右走行モータ６が接続され、右走行モータ６には右走行モータ回転検出器７が接続される。そして、右走行モータ回転検出器７は制御主回路１に接続される。また、右走行モータ駆動回路５には右走行モータ用給電回路１９から電力が供給される。
【００１９】
吸引力切替回路８には吸引ファンモータ駆動回路９が接続され、吸引ファンモータ駆動回路９には吸引ファンモータ１０が接続される。吸引ファンモータ駆動回路９には吸引ファンモータ用給電回路２０から電力が供給される。
【００２０】
赤外線距離センサ駆動回路１１には前方赤外線距離センサ１２と左側面赤外線距離センサ４０と右側面赤外線距離センサ４１とが接続され、赤外線距離センサ用給電回路２１から電力が給電される。バンパセンサ駆動回路１３にはバンパセンサ１４が接続され、バンパセンサ用給電回路２２から電力が給電される。
【００２１】
バッテリー１５には電源回路１６が接続される。また電源回路１６には制御主回路用給電回路１７，左走行モータ用給電回路１８，右走行モータ用給電回路１９，吸引ファンモータ用給電回路２０，赤外線距離センサ用給電回路２１，バンパセンサ用給電回路２２とが接続される。また電源回路１６にはバッテリー容量検出回路３７が接続される。
【００２２】
制御回路１の中央演算処理装置２３には、アドレス・バス２８と、データ・バス２９と、コントロール・バス３０とが接続され、メモリ回路２４と入出力回路２５はそれぞれアドレス・バス２８とデータ・バス２９とコントロール・バス３０に接続される。
【００２３】
制御主回路１へ接続される各回路の電気信号は、入出力回路２５の入力部２６と出力部２７を介して、制御主回路１へ伝達される。
【００２４】
図２において、左走行車輪３２は車軸とギアを介して左走行モータ３へ接続される。また右走行車輪３３は車軸とギアを介して右走行モータ６へ接続される。バンパ３４にはバンパセンサ１４が取り付けられる。またバンパ３４の前方部位には前方赤外線距離センサ１２が取り付けられる。
【００２５】
ここで、図１に示す回転検出器４と７は例えばエンコーダであって、モータ３と６の回転速度に応じてパルス信号を発生するように構成された電子部品である。
【００２６】
吸引ファンモータ１０は、印加電圧に応じて吸引力が変化するファンモータである。吸引力切替回路８は、吸引ファンモータ１０の吸引力を制御するスイッチ回路である。この吸引力切替回路８は、例えば、一般的な電気掃除機の手元スイッチを制御主回路１から操作できるようにした電気回路であり、吸引力切替回路８からの出力指令に応じて、吸引ファンモータ１０は稼動と停止を制御される。
【００２７】
前方赤外線距離センサ１２，左側面赤外線距離センサ４０，右側面赤外線距離センサ４１の各赤外線距離センサは、発光素子と受光素子とレンズ面から構成される電子部品である。発光素子からレンズ面を通して赤外線を対象物に投射し、対象物から反射された赤外線をレンズ面を通して受光素子で受光し、受光した反射光の強度から対象物までの距離を測定するセンサである。
【００２８】
バンパセンサ１４は、例えばバンパ３４の構造部材に取り付けたマイクロスイッチである。マイクロスイッチは、所定の力が加わるとスイッチが開閉して、開閉に応じた電気信号を発生する。
【００２９】
制御主回路１は、左走行モータ駆動回路２と右走行モータ駆動回路５を介して左走行モータ３と右走行モータ６を駆動する。また回転検出器４と７によって検出された左走行モータ３と右走行モータ６の回転に基づき、左走行モータ３と右走行モータ６の回転方向と回転速度を算出し、左走行モータ３と右走行モータ６に接続される左走行車輪３２と右走行車輪３３の回転を制御する。筐体３１は、左走行車輪３２と右走行車輪３３の回転方向と回転速度に応じて、前進，後退，右回転，左回転などの移動動作を行う。
【００３０】
また制御主回路１は、前方赤外線距離センサ１２により筐体３１の前方にある障害物との距離を測定する。また左側面赤外線距離センサ４０により筐体３１の左方にある障害物との距離を測定し、右側面赤外線距離センサ４１により筐体３１の右方にある障害物との距離を測定する。また、バンパセンサ１４により筐体３１と障害物との接触を検知する。
【００３１】
また制御主回路１は、前方赤外線距離センサ１２，左側面赤外線距離センサ４０，右側面赤外線距離センサ４１により測定した障害物との距離およびバンパセンサ１４により検知した障害物との接触状況に応じて、左走行モータ駆動回路２と右走行モータ駆動回路５へ動作指令を与えて左走行モータ３と右走行モータ６を動作させる。また吸引力切替回路８へ吸引力の切替信号を与える。また制御主回路１は、左走行モータ回転検出器４と右走行モータ回転検出器７の測定値に基づいて左走行車輪３２と右走行車輪３３の移動量を演算し、筐体３１の位置と方向角度を定めてメモリ回路２４に記憶する。
【００３２】
次に、図３から図７を参照して、自走式掃除機１５０が充電台２００を開始点として部屋を清掃する際の、移動経路生成の詳細を説明する。
【００３３】
図３は清掃対象の部屋の模式図である。部屋は縦２７０cm，横３６０cmの広さ６畳を想定してある。部屋の内部には、４本脚のテーブル，パイプ椅子，ゴミ箱，棚，ＴＶが配置され、また隣部屋への扉口と柱が存在している。また、図３の白抜き丸で示した部屋壁沿いに充電台２００が置かれる。自走式掃除機１５０の本体筐体３１は充電台２００にドッキングした状態で待機しており、清掃開始時には充電台２００から離脱して部屋の床面上を走行する。
【００３４】
図４は、自走式掃除機１５０に部屋を走行させるアルゴリズムの原理説明図である。自走式掃除機１５０は図５の初期位置Ｏに位置しており、そこから走行を開始する。自走式掃除機１５０は、図に矢印で示すように、一定距離ずつ前進する。前進途中で赤外線距離センサやバンパによって障害物を検出した場合、そこで方向転換する。また初期位置Ｏと前進した位置との距離rdistを演算し、判定距離rdist_maxと比較する。rdistがrdist_maxを超えた場合は、そこで方向転換する。このようにすることで、自走式掃除機１５０の走行場所を初期位置Ｏを中心とした半径rdist_max近傍の領域内部に区切ることができる。半径rdist_max近傍の領域内部を一定距離走行したならば次の初期位置を定め、自走式掃除機１５０を次の初期位置まで前進させる。そして次の初期位置とrdist_maxで定まる領域を走行する。
【００３５】
図１５と図１６に本発明の一実施形態における走行制御フローをＰＡＤで示す。図１５と図１６中、１００から１１６はＰＡＤの制御ブロックである。
【００３６】
図１５と図１６において、ブロック１００で初期位置の設定などの設定を行う。次にブロック１０１で走行制御の周期演算を行う。ブロック１０２は周期演算の一連処理を表す。ブロック１０２の詳細を図１６のブロック１０３からブロック１１６で説明する。
【００３７】
判定ブロック１０３で障害物の有無を判定する。
【００３８】
障害物がない場合は判定ブロック１０４で累積距離lenを判定する。累積距離lenはブロック１０４に到達するまでに自走式掃除機が移動した距離の全長である。
【００３９】
ブロック１０４で累積距離lenが判定値max_lenより小さい場合は、ブロック１０５で目標位置指令値のＸ座標値ｎｘとＹ座標値ｎｙに、自走式掃除機１００を現在の位置から一定距離前進させる位置を設定する。
【００４０】
次に、判定ブロック１０６で離散距離rdistを判定する。離散距離rdistは、現在の位置と初期位置との距離である。離散距離rdistが判定値max_rdist以上の場合は、ブロック１０７で現在の方向角度θに一定角度rotを加える。そしてブロック１０８で、ブロック１０７で定めた新しい方向角度θｎの方向へ現在位置から一定距離前進させる位置を、目標位置指令値のＸ座標値ｎｘとＹ座標値ｎｙに設定する。
【００４１】
またブロック１０４で累積距離lenが判定値max_len以上に達した場合は、ブロック１０９で目標位置指令値のＸ座標値ｎｘとＹ座標値ｎｙに、自走式掃除機を現在の位置から一定距離前進させる位置を設定する。次に、判定ブロック１１０で離散距離rdistを判定する。離散距離rdistが判定値max_rdist以上の場合は、ブロック１１１で初期位置を更新する。
【００４２】
判定ブロック１０３で障害物がある場合は、ブロック１１２で現在位置から微少後退する。そしてブロック１１３で現在の方向角度θに一定角度rotを加える。そしてブロック１１４で、ブロック１１３で定めた新しい方向角度θｎの方向へ現在位置から一定距離前進させる位置を、目標位置指令値のＸ座標値ｎｘとＹ座標値ｎｙに設定する。
【００４３】
次にブロック１１５で走行継続を判定する。この判定は、例えば、走行時間や走行距離や障害物との衝突回数などを判定値として行う。走行継続の場合は、ブロック１０２の先頭に戻り周期演算を繰り返す。走行継続でない場合は、ブロック１１６で終了処理をして走行制御を終了する。
【００４４】
図５と図６に、図３に示す部屋を上述した走行制御フローに従って走行させた例を示す。図５は、図１６のブロック１１１で説明した更新初期位置を示したものである。自走式掃除機は初めにＯ１を第１の初期位置として所定領域を走行し、次にＯ２へ移動して所定領域を走行する。そしてＯ６まで順番に初期位置を更新して走行する。また図６は、Ｏ１からＯ４までの各初期位置を中心とした走行軌跡を示したものである。
【００４５】
なお図５と図６では、図１６で説明した累積距離判定値max_lenを３００cm、離散距離判定値max_rdistを４５cm、方向角度の加算角度rotを３５度に設定してある。また、更新初期位置は、ブロック１１０の判定時点の現在位置から、現在の方向角の方向へ離散距離判定値max_rdistの２倍以上離散した位置としてある。
【００４６】
自走式掃除機１５０は、清掃開始前には、図２に示す充電端子３６を充電台２００に接続させたドッキング状態で待機している。本体筐体３１は、充電端子３６が設置されている側を前方として前進する。また左側面赤外線距離センサ４０が設置されている側を左側，右側面赤外線距離センサ４１が設置されている側を右側、として移動と回転動作を行う。自走式掃除機１５０は、入力部２６からの清掃開始入力により清掃を開始する。清掃開始入力指令を受けると本体筐体３１は微少後退して充電台２００から離脱し、ついで１８０度回転し、充電台２００を後にして前進する。その後は、図１５と図１６で説明したアルゴリズムに従って部屋内部を走行する。図５と図６から明らかなように、前記アルゴリズムにより自走式掃除機は、ほぼ畳半畳に相当する領域を順次清掃しながら部屋全体を移動する。
【００４７】
ここで、自走式掃除機１５０のバッテリー容量には制限があるため、上述のように所定領域を順次清掃している途中で、バッテリー１５の容量が低下する場合がある。例えば図６の（４）にＰ０で示した位置で、バッテリー容量検出回路３７が所定の容量低下を検出したとする。この場合、部屋全体を効率よく清掃するためには、位置Ｐ０で清掃を中断させ、一度自走式掃除機を充電台に戻してバッテリー１５を再充電し、その後で再びＰ０の位置に復帰させてから清掃を再開させる必要がある。
【００４８】
図７に、Ｐ０の位置で清掃を中断し、自走式掃除機を充電台まで戻す方法を示す。自走式掃除機は、Ｐ０から現在の方向に直進して部屋の壁まで進む。前方赤外線距離センサ１２またはバンパ１４で進行方向前方に部屋壁を検出したならば、左側面赤外線距離センサ４０が本体筐体３１の左側に部屋壁を検出するまで回転する。その位置をＰ１で示す。そして、左側面赤外線距離センサ４０で壁との距離を測定し、その距離を一定に保つように筐体３１を前進させる。
【００４９】
位置Ｐ２で前方に障害物の壁を検出したならば、位置Ｐ１での処理と同様にして、筐体３１を回転させて障害物の壁沿いに前進させる。
【００５０】
位置Ｐ３では左側面赤外線距離センサ４０が障害物の壁を検出しなくなるので、位置Ｐ３は障害物の角部であると判断する。位置Ｐ１やＰ２での処理と同様に筐体３１を回転させ、左側面赤外線距離センサ４０で障害物の長手方向の壁を検出し、壁沿いに前進する。同様の処理を、本体筐体３１が壁沿いに置かれた充電台位置Ｐ１０に到達するまで繰り返す。
【００５１】
本体筐体３１は位置Ｐ１０で充電台にドッキングし、充電端子３６を介しバッテリーを再充電する。
【００５２】
再充電が完了したならば本体筐体３１を清掃中断位置Ｐ０に復帰させ、Ｐ０から清掃を再開させる。
【００５３】
図８に、充電台２００から清掃中断位置Ｐ０まで、本体筐体３１を直線的に復帰させようとした場合の経路状況を示す。図８の場合、充電台位置Ｐ１０から清掃中断位置Ｐ０の間に障害物があり、障害物を回避するために走行経路が曲がり、大回りをして位置Ｐ０に復帰している。なお図８は、離散距離判定値max_rdistをＰ０とＰ１０の間の直線距離に設定し、他の設定値は図５の条件と同様として、Ｐ０から一定距離以内に到達するまで走行させた結果である。
【００５４】
このように、直線的に清掃中断位置Ｐ０まで復帰させようとしても、障害物配置状況によっては、復帰までに長距離移動や長時間を要することがある。また、多数ある障害物に挟まれ、Ｐ１０からＰ０まで向かう復帰経路が生成できない、という状況も起こり得る。
【００５５】
そこで本実施の形態では、清掃中断位置Ｐ０から充電台位置Ｐ１０までの移動経路をそのまま逆に辿らせることで、自走式掃除機を清掃中断位置Ｐ０まで確実に復帰させる。
【００５６】
図９と図１０を用いて、その方法を説明する。
【００５７】
図９は、Ｐ０とＰ１０の間の移動途上における動作イベントをまとめた一覧表である。図９中、位置欄は動作イベントが発生した自走式掃除機１５０の現在位置、イベント欄は発生した事象の内容、動作欄は発生した事象を受けて自走式掃除機１５０に指定した処理を示す。
【００５８】
図９の（１）は、図７に示した清掃中断位置Ｐ０から充電台Ｐ１０へ壁沿いに戻る際に発生した動作イベントを、時系列に並べたものである。また図９の（２）は、（１）の動作イベントを反転させて、充電台２００の位置Ｐ１０から清掃中断位置Ｐ０へ復帰するまでの逆動作イベントを生成したものである。自走式掃除機１５０のメモリ回路２４に、図９の（１）に示した動作イベントを記憶しておく。
【００５９】
再充電が完了した後、本体筐体３１を充電台２００から離脱させ、記憶しておいた動作イベントから、図９の（２）に示す逆動作イベントを生成する。そして走行モータの回転検出器４と７の検出値から演算できる現在位置と方向に基づき、Ｐ１０からＰ０のイベント位置で逆動作を実行させることで清掃を中断した状態に復帰できる。この逆動作を実行させる方法を取れば、例えば、自走式掃除機１５０には左側面赤外線距離センサ４０しか搭載されていない場合でも、清掃中断位置への確実な復帰が可能である。
【００６０】
図１０に復帰経路を示す。また、自走式掃除機に右側面赤外線距離センサ４１が搭載されている場合は、次のようにして、充電台Ｐ１０から清掃中断位置Ｐ０まで復帰してもよい。すなわち、右側面赤外線距離センサ４１と前方赤外線距離センサ１２とバンパ１４を用いて充電台２００の位置Ｐ１０からＰ１まで壁沿いに移動させる。そして、Ｐ１で−θ１回転させてＰ０まで直進し、Ｐ０で１８０度回転させれば、清掃を中断した状態に復帰できる。なお、この場合は、Ｐ１０からＰ１まではセンサを用いて正確に壁沿いを辿ることができるため、メモリ回路２４で記憶しておく動作イベントは、図９の（１）で示す動作イベントのうち、位置Ｐ０と位置Ｐ１のイベントだけでもよい。
【００６１】
上述の図７から図１０までは、充電台を部屋壁沿いに置き、壁を辿って充電台まで戻る方式で説明したが、充電台帰還には、充電台から無線で識別信号を発する灯台方式も一般に知られている。
【００６２】
図１１に灯台方式により充電台帰還する場合の例を示す。図１１中のＰ０で清掃を中断し、充電台を探索する。障害物を回避しながらＰ４まで到達したところで充電台の無線信号を検出し、充電台Ｐ５まで直進する。
【００６３】
この場合でも、図７から図１０までの説明と同様に、Ｐ０からＰ５までの経路途上の動作イベントを記憶しておき、その動作イベントを逆に辿ることで、充電台位置Ｐ５から清掃中断位置Ｐ０まで復帰させることができる。
【００６４】
また、図１２は、自走式掃除機に赤外線距離センサが搭載されておらず、バンパによる接触により障害物を判定している場合の障害物回避状況を示した図である。自走式掃除機はＰ０から直進し、Ｐ１で障害物に接触してバンパセンサがＯＮになる。Ｐ１からバンパセンサがＯＦＦになる位置Ｐ１′まで微少後退し、Ｐ１′で方向転換して前進する。
【００６５】
図１３は、上述の図１２の条件を加味して、Ｐ０からＰ５までの動作イベントと、その逆動作イベントを一覧した表である。図１３の（２）では、図１２の（３）と（４）に示した微少後退後の位置を動作イベント位置として、逆動作を生成した。
【００６６】
図１４に、図１３の（２）で生成した逆動作に従って、充電台位置Ｐ５から清掃中断位置Ｐ０まで復帰する経路を示す。このように復帰経路を取ることで、赤外線距離センサが搭載されていなくても、障害物に接触することなくＰ０まで復帰させることができる。したがって、復帰時には、障害物との接触の恐れがないため走行速度を上げることが可能となり、清掃中断位置への復帰の効率を上げることができる。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態によれば、清掃中断位置から充電台までの経路途上で発生する動作イベントを記憶しておき、動作イベントから逆動作イベントを生成することで、確実に清掃中断位置まで復帰させることができる。これにより、清掃途中でバッテリーが低下した場合でも、再充電して清掃中断位置から清掃を再開でき、所定領域を順次清掃しながら部屋全体の清掃を遂行できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】制御回路構成図。
【図２】概略構成図。
【図３】部屋の模式図。
【図４】アルゴリズム動作原理。
【図５】初期位置の変遷。
【図６】走行軌跡。
【図７】充電台への帰還経路。
【図８】直線復帰の経路。
【図９】動作イベント。
【図１０】掃除中断位置への復帰経路。
【図１１】充電台帰還の別方法。
【図１２】障害物の接触回避。
【図１３】別方法の動作イベント。
【図１４】別方法の掃除中断位置復帰経路。
【図１５】概略ＰＡＤ。
【図１６】概略ＰＡＤ続き。
【符号の説明】
【００６９】
１  制御主回路
２  左走行モータ駆動回路
５  右走行モータ駆動回路
１０  吸引ファンモータ
１２  前方赤外線距離センサ
１４  バンパセンサ
１５  バッテリー
１６  電源回路
２３  中央演算処理装置
２４  メモリ回路
４０  左側面赤外線距離センサ
４１  右側面赤外線距離センサ
【図１】
2009261429.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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