(57)【要約】【課題】歩行型作業機の旋回時における作業性を高めること。【解決手段】歩行型作業機１０は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを有している機体から後方へ左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル間に操作盤７０を備え、左右の操作ハンドルの一方６１Ｌに走行準備レバー６３を備えている。走行準備レバーを一方の操作ハンドルと共に手で握ることによって、走行装置は走行可能となる。走行準備レバーから手を放すことによって、走行装置は停止する。一方の操作ハンドル６１Ｌ又は操作盤は、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって操作可能な範囲に、旋回操作部８０を備えている。旋回操作部は、走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作するものである。【選択図】図２
2009275441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪やクローラ等の走行装置を有している機体から後方へ左右の操作ハンドルを延し、これら左右の操作ハンドル間に操作盤を備え、前記左右の操作ハンドルの一方に走行準備レバーを備えることで、この走行準備レバーを前記一方の操作ハンドルと共に手で握ることによって前記走行装置を走行可能にし、前記走行準備レバーから手を放すことによって前記走行装置を停止させるようにした歩行型作業機において、
前記一方の操作ハンドル又は前記操作盤は、前記一方の操作ハンドル及び前記走行準備レバーを握っている手によって操作可能な範囲に、前記走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作する旋回操作部を備えていることを特徴とした歩行型作業機。
【請求項２】
前記旋回操作部は、前記走行装置を左旋回に切換え操作する左旋回操作スイッチと、前記走行装置を右旋回に切換え操作する右旋回操作スイッチの、２つのスイッチから成ることを特徴とした請求項１記載の歩行型作業機。
【請求項３】
前記旋回操作部は、前記走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作する、単一の旋回操作スイッチから成ることを特徴とした請求項１記載の歩行型作業機。
【請求項４】
前記単一の旋回操作スイッチは、シーソー動作をする操作ノブを有したロッカスイッチからなり、前記操作ノブは、中央の中立位置と、中立位置から一方にシーソー動作をして傾く左旋回切替位置と、中立位置から他方にシーソー動作をして傾く右旋回切替位置との、３つの位置に切り替わり、外力を除けば中立位置に自動復帰するように構成されていることを特徴とした請求項３記載の歩行型作業機。
【請求項５】
前記旋回操作部は、旋回操作スイッチと旋回モード切替スイッチの、２つのスイッチから成り、
これらの旋回操作スイッチ及び旋回モード切替スイッチから受けるスイッチ信号に応じて、前記走行装置の旋回方向を切替え制御するための制御部を、更に備え、
この制御部は、
前記旋回モード切替スイッチから切替スイッチ信号を受けたか否かを判断し、この判断結果に基づいて通常モードと反転モードとに切替え制御し、
前記通常モードの場合には、旋回操作スイッチのスイッチ信号に応じて、前記走行装置を前記一方の操作ハンドルの方向へ旋回させるように制御し、
前記反転モードの場合には、旋回操作スイッチのスイッチ信号に応じて、前記走行装置を前記他方の操作ハンドルの方向へ旋回させるように制御する構成であることを特徴とした請求項１記載の歩行型作業機。
【請求項６】
前記制御部は、前記通常モードから前記反転モードへ切り替わったときには、切り替わってから一定時間を経過した時点に、前記反転モードを元の前記通常モードに戻すように制御する構成であることを特徴とした請求項５記載の歩行型作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自力走行する形式の歩行型作業機の改良技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、除雪作業や農作業等の作業の労力軽減を図るために、動力で自力走行するとともに作業者が歩行しながら操作ハンドルを操縦する形式の歩行型作業機の技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−１４４５０１公報
【０００３】
この特許文献１で知られている歩行型作業機は、左右の走行装置（クローラ）を備えた走行フレームから後方へ左右の操作ハンドルを延し、左右の操作ハンドル間に操作ボックスを備え、左の操作ハンドルに走行準備レバー及び左の旋回操作レバーを設けるとともに、右の操作ハンドルに右の旋回操作レバーを設けたというものである。
【０００４】
走行準備レバーを左の操作ハンドルと共に手で握ることによって、走行装置を走行可能にすることができる。また、走行準備レバーから手を放すことによって走行装置を停止させることができる。
歩行型作業機の走行中において、作業者は走行準備レバーを有する左の操作ハンドルを、左手で常に握り続けている。左旋回操作をするときには、そのまま左の操作ハンドルと共に左の旋回操作レバーを握ればよい。一方、右旋回操作をするときには、右の操作ハンドルと共に右の旋回操作レバーを握る必要がある。
【０００５】
ところで、操作ボックスは、各種の操作部材を備えている。歩行型作業機によって作業をするときには、歩行型作業機の走行中に、作業者は右手で各種の操作部材を操作する。作業中において、歩行型作業機を右へ旋回させるときには、各種の操作部材から右手を放して、右の操作ハンドルと共に右の旋回操作レバーを握る。つまり、右旋回操作をする度に、各種の操作部材の操作を一時的に中断する。この結果、歩行型作業機を右へ旋回させる度に、作業を一時的に中断することがあり得る。
【０００６】
また、歩行型作業機を後退させつつ旋回させるときには、作業者は両手で左右の操作ハンドルを握ったまま、後を振り返って後方の状況を確認しながら後退する。しかし、両手で左右の操作ハンドルを握っているので、振り返っても後方の視界は比較的低くならざるを得ない。
このようなことから、歩行型作業機による作業性を高めるには、改良の余地がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、歩行型作業機の旋回時における作業性を高めることができる技術を、提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、車輪やクローラ等の走行装置を有している機体から後方へ左右の操作ハンドルを延し、これら左右の操作ハンドル間に操作盤を備え、前記左右の操作ハンドルの一方に走行準備レバーを備えることで、この走行準備レバーを前記一方の操作ハンドルと共に手で握ることによって前記走行装置を走行可能にし、前記走行準備レバーから手を放すことによって前記走行装置を停止させるようにした歩行型作業機において、前記一方の操作ハンドル又は前記操作盤は、前記一方の操作ハンドル及び前記走行準備レバーを握っている手によって操作可能な範囲に、前記走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作する旋回操作部を備えていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明では、請求項１において、前記旋回操作部は、前記走行装置を左旋回に切換え操作する左旋回操作スイッチと、前記走行装置を右旋回に切換え操作する右旋回操作スイッチの、２つのスイッチから成ることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明では、請求項１において、前記旋回操作部は、前記走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作する、単一の旋回操作スイッチから成ることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明では、請求項３において、前記単一の旋回操作スイッチは、シーソー動作をする操作ノブを有したロッカスイッチからなり、前記操作ノブは、中央の中立位置と、中立位置から一方にシーソー動作をして傾く左旋回切替位置と、中立位置から他方にシーソー動作をして傾く右旋回切替位置との、３つの位置に切り替わり、外力を除けば中立位置に自動復帰するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明では、請求項１において、前記旋回操作部は、旋回操作スイッチと旋回モード切替スイッチの、２つのスイッチから成り、これらの旋回操作スイッチ及び旋回モード切替スイッチから受けるスイッチ信号に応じて、前記走行装置の旋回方向を切替え制御するための制御部を、更に備え、この制御部は、前記旋回モード切替スイッチから切替スイッチ信号を受けたか否かを判断し、この判断結果に基づいて通常モードと反転モードとに切替え制御し、前記通常モードの場合には、旋回操作スイッチのスイッチ信号に応じて、前記走行装置を前記一方の操作ハンドルの方向へ旋回させるように制御し、前記反転モードの場合には、旋回操作スイッチのスイッチ信号に応じて、前記走行装置を前記他方の操作ハンドルの方向へ旋回させるように制御する構成であることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る発明では、請求項５において、前記制御部は、前記通常モードから前記反転モードへ切り替わったときには、切り替わってから一定時間を経過した時点に、前記反転モードを元の前記通常モードに戻すように制御する構成であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明では、左右一方の操作ハンドル又は操作盤において、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって操作可能な範囲に、旋回操作部を備えたものである。この旋回操作部だけによって、走行装置を左旋回と右旋回とに切替え操作をすることができる。作業者は、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手だけによって、左旋回操作と右旋回操作の両方を行うことができる。このため、歩行型作業機を左右どちらに旋回させているときであっても、作業者は旋回操作を行っていない方の手によって、他の操作を行うことができる。例えば、操作盤に有している各種の操作部材を容易に操作することができる。旋回操作の度に、操作盤における各種の操作部材の操作を中断する必要はない。従って、歩行型作業機の旋回時における作業性を高めることができる。
【００１５】
請求項２に係る発明では、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって操作可能な範囲に、左旋回操作スイッチと右旋回操作スイッチの、両方を備えている。作業者は、左・右旋回操作スイッチの一方を選択し、選択した方のスイッチを、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって、操作することができる。左右別々の旋回操作スイッチを個別に選択して操作するだけなので、旋回操作性が高い。
【００１６】
請求項３に係る発明では、単一の旋回操作スイッチによって旋回操作部を構成したので、作業者は、左右どちらへ旋回操作をするときにおいても、手や指の位置を変える必要がない。このため、旋回操作性が高い。
【００１７】
請求項４に係る発明では、ロッカスイッチによって単一の旋回操作スイッチを構成したので、作業者は操作ノブのシーソー方向を選択し、選択した方のスイッチを、一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって、押し込み操作をすることができる。単一の操作ノブのシーソー方向を選択して押し込み操作をするだけなので、旋回操作性が高い。
【００１８】
請求項５に係る発明では、旋回操作スイッチと旋回モード切替スイッチによって旋回操作部を構成し、さらに、制御部を備えている。このため、歩行型作業機を一方の操作ハンドル側へ旋回させるときには、作業者は一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって、旋回操作スイッチを操作する。歩行型作業機を反対側へ旋回させるときには、作業者は一方の操作ハンドル及び走行準備レバーを握っている手によって、旋回モード切替スイッチを切替操作した上で、引き続き同じ手によって旋回操作スイッチを操作する。このように、作業者は、左右どちらへ旋回操作をするときにおいても、旋回モード切替スイッチによって左右を選択した上で、旋回操作スイッチを操作すればよい。このため、旋回操作性が高い。
【００１９】
請求項６に係る発明では、旋回モード切替スイッチを操作することによって、通常モードから反転モードへ切り替えても、一定時間後には元の通常モードに自動的に戻る。この一定時間については、歩行型作業機の特性及び操作性を考慮して、最適な値に設定すればよい。反転モードから通常モードに戻す操作を、極力減らすことができる。このため、旋回操作性を一層高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
【００２１】
先ず、除雪機（歩行型作業機）の第１実施例について、図１〜図３に基づき説明する。図１は本発明に係る第１実施例の除雪機の左側面図である。図２は図１に示す除雪機の制御系統図であり、上から見た除雪機を模式的に表してある。図３は図１に示す操作盤の背面図である。
【００２２】
図１及び図２に示すように、除雪機１０は、走行フレーム１１の上に伝動ケース１２を上下スイング可能に取付けたものである。走行フレーム１１と伝動ケース１２の組み合わせ構造は、機体１３を構成している。走行フレーム１１は、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒと、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒとを備えている。伝動ケース１２は、前部に配置された除雪作業装置４０と、上部に配置されたエンジン５１とを備えている。さらに、伝動ケース１２は、上部から後方（より具体的には、後上方）へ左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを延したものである。左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒは、それぞれ先端に手で握るためのグリップ６２Ｌ，６２Ｒを有する。左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒ間には、操作盤７０と制御部９１を備えている。
【００２３】
この除雪機１０は、前進走行しつつ前部のオーガ４３で雪を掻き集めて除雪するので、オーガ式除雪機と言われている。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒで除雪機１０を操縦することができる。このような除雪機１０は、自力走行式の歩行型作業機の一種である。
【００２４】
以下、除雪機１０の要部を詳細に説明する。
左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒは、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒを駆動する走行用駆動源であり、発電機５２及びバッテリ５３から電力を供給される。発電機５２は、エンジン５１によって駆動され、バッテリ５３及び各種の電気部品に電力を供給する。バッテリ５３は、各種の電気部品に電力を供給する。
【００２５】
左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒは、左右のクローラベルト２１Ｌ，２１Ｒと、前部に配置された左右の駆動輪（走行輪）２２Ｌ，２２Ｒと、後部に配置された左右の転動輪２３Ｌ，２３Ｒとからなる。左の電動モータ３１Ｌが発生したトルクにより、左の駆動輪２２Ｌを介して左のクローラベルト２１Ｌを駆動する。右の電動モータ３１Ｒが発生したトルクにより、右の駆動輪２２Ｒを介して右のクローラベルト２１Ｒを駆動する。
【００２６】
除雪作業装置４０は、オーガハウジング４１、オーガハウジング４１の背面と一体のブロアケース４２、オーガハウジング４１に備えたオーガ４３、ブロアケース４２に備えたブロア４４及びシュータ４５（図１参照）からなる。
エンジン５１は、電磁クラッチ４６を介して除雪作業装置４０を駆動する除雪用駆動源である。エンジン５１の動力は、電磁クラッチ４６及びオーガ用伝動軸４７を介してオーガ４３及びブロア４４に伝わる。オーガ４３で掻き集めた雪を、ブロア４４によってシュータ４５を介して遠くへ飛ばすことができる。
【００２７】
スイング駆動機構１４により、伝動ケース１２を上下にスイングさせることができる。従って、伝動ケース１２と共に除雪作業装置４０を上下にスイングさせることで除雪作業装置４０の高さ、すなわちオーガハウジング４１の姿勢を調節することができる。
【００２８】
図３に示すように、左のグリップ６２Ｌは、操作盤７０の左端近傍に配置されている。右のグリップ６２Ｒは、操作盤７０の右端近傍に配置されている。左の操作ハンドル６１Ｌは、グリップ６２Ｌの近傍に走行準備レバー６３を備える。右の操作ハンドル６１Ｒは、グリップ６２Ｒの近傍にオーガハウジング姿勢調節レバー６５を備える。
【００２９】
走行準備レバー６３は、走行準備スイッチ６４（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば走行準備スイッチ６４はオフになる。作業者の左手で走行準備レバー６３を握ってグリップ６２Ｌ側に下げれば、走行準備スイッチ６４はオンとなる。このように、走行準備レバー６３が握られているか否かは、走行準備スイッチ６４によって検出することができる。
【００３０】
オーガハウジング姿勢調節レバー６５は、スイング駆動機構１４（図１参照）を操作してオーガハウジング４１（図１参照）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
【００３１】
操作盤７０は背面７０ａ（この図の手前側であり、作業者側の面）に、メインスイッチ７１及びクラッチ操作スイッチ７２を備える。さらに、操作盤７０は上面７０ｂに、投雪方向調節レバー７３、方向速度レバー７４、スロットルレバー７６を備える。
【００３２】
メインスイッチ７１は、メインキーを差込んで回すことでエンジン５１（図２参照）を始動することのできる周知のスイッチである。クラッチ操作スイッチ７２は、電磁クラッチ４６（図２参照）をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。投雪方向調節レバー７３は、シュータ４５（図１参照）の方向を変更するときに操作するレバーである。
【００３３】
方向速度レバー７４は、図２に示す左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度、つまり走行速度を操作するとともに、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを正逆転させることで前後進切換えをする、前後進速度調節レバーである。この方向速度レバー７４は、作業者の手で前後に往復させることができる。方向速度レバー７４を「中立位置」（図３において、レバー７４が略起立した位置）から前方の「前進」側へ倒せば、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを正転させることによって、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを前進させることができ、且つ「前進」領域においては速度制御も行える。同様に、方向速度レバー７４を「中立位置」から後方の「後進」側へ倒せば、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを逆転させることによって、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを後進させることができ、且つ「後進」領域においては速度制御も行える。
【００３４】
方向速度レバー７４の位置情報は、ポテンショメータ７５（図２参照）によって検出される。つまり、方向速度レバー７４が「中立位置」、「前進位置」及び「後進位置」の、どの位置にあるかの位置情報に関しても、ポテンショメータ７５によって検出される。１つのレバーによって、前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー７４と名付けた。
【００３５】
スロットルレバー７６は、スロットルバルブの開度を操作することでエンジン５１（図２参照）の回転数を制御するレバーである。
【００３６】
ところで、図３に示すように、操作盤７０は、左の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手で操作可能な範囲に、旋回操作部８０を備えている。この旋回操作部８０は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）を左旋回と右旋回とに切替え操作するものである。より具体的には、旋回操作部８０は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを左旋回に切換え操作する左旋回操作スイッチ８１Ｌと、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを右旋回に切換え操作する右旋回操作スイッチ８１Ｒの、２つのスイッチから成る。
【００３７】
左旋回操作スイッチ８１Ｌは、操作盤７０の背面７０ａにおいて、左のグリップ６２Ｌの直ぐ近傍に配置されている。右旋回操作スイッチ８１Ｒは、操作盤７０の背面７０ａにおいて、左旋回操作スイッチ８１Ｌの右隣りに隣接して配置されている。なお、旋回操作部８０（左旋回操作スイッチ８１Ｌと右旋回操作スイッチ８１Ｒ）は、「左」の操作ハンドル６１Ｌに備えてもよい。
【００３８】
左旋回操作スイッチ８１Ｌは押し釦スイッチから成り、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン８２Ｌを備え、この押ボタン８２Ｌを押し操作しているときだけスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。右旋回操作スイッチ８１Ｒは押し釦スイッチから成り、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン８２Ｒを備え、この押ボタン８２Ｒを押し操作しているときだけスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。このように、左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒは、操作力を除くと押ボタン８２Ｌ，８２Ｒ及びスイッチ機構が自動的に元に復帰する、周知の自動復帰式プッシュスイッチから成り、モーメンタリスイッチとも言われている。
【００３９】
次に、除雪機１０の制御系統について、図２に基づき説明する。図２は、制御部９１内の機器及び情報伝達経路を示す。なお、図２において、制御部９１内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００４０】
先ず、除雪作業装置４０の系統の作動を説明する。走行準備レバー６３を握ると共に、クラッチ操作スイッチ７２を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ４６を接続し、エンジン５１のトルクによってオーガ４３及びブロア４４を回転させることができる。走行準備レバー６３をフリーにするか、クラッチ操作スイッチ７２をオフ操作するかの、何れかにより電磁クラッチ４６を断状態にすることができる。
【００４１】
次に、走行装置２０Ｌ，２０Ｒの系統の作動を説明をする。除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを備えている。具体的には、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの各モータ軸３２Ｌ，３２Ｒを左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは、駐車中は制御部９１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを開放する。
【００４２】
メインスイッチ７１がオンであるという条件と走行準備レバー６３が握られているという条件の、２つの条件が満たされ、方向速度レバー７４を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。左の電磁ブレーキ３３Ｌは左旋回機構の役割を合わせて果たす。右の電磁ブレーキ３３Ｒは右旋回機構の役割を合わせて果たす。
【００４３】
方向速度レバー７４の位置情報をポテンショメータ７５から得た制御部９１は、左右のドライバ回路９２Ｌ，９２Ｒに制御信号を発して、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒに必要な駆動電流を供給させることにより、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを回転させる。さらに、制御部９１は、各電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度が所定値になるように制御する。この結果、左右の駆動輪２２Ｌ，２２Ｒは所望の方向に所定の速度で回り、走行状態となる。
【００４４】
そして、次の（１）〜（３）の何れかにより、走行を停止させることができる。（１）方向速度レバー７４を中立位置に戻す。（２）走行準備レバー６３から手を放す。（３）メインスイッチ７１をオフ位置に戻す。この停止は、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの両極を短絡させる短絡ブレーキ回路（回生ブレーキ）を用いて実行する。左右のドライバ回路９２Ｌ，９２Ｒは、短絡ブレーキ回路（回生ブレーキ）を含む。短絡ブレーキ回路は、文字通り電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ３１Ｌ，３１Ｒは急制動状態になる。また、メインスイッチ７１をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００４５】
ところで、除雪機１０の走行中において、左旋回操作スイッチ８１Ｌを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて左の電磁ブレーキ３３Ｌはブレーキ状態になる。右旋回操作スイッチ８１Ｒを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて右の電磁ブレーキ３３Ｒはブレーキ状態になる。左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ、８１Ｒから手を放すと、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは開放（非ブレーキ）状態に戻る。すなわち、左旋回操作スイッチ８１Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右旋回操作スイッチ８１Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００４６】
次に、上記構成の作用を説明する。作業者が両手で左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを握ったときに、各手の親指は左右の操作ハンドル間、すなわち、操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒの内側（車幅中央側）を向くことになる。作業者は、左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを手で握って除雪機１０を操縦しつつ、操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを握ったまま、左手の親指を右前に延ばして左旋回操作スイッチ８１Ｌの押ボタン８２Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。一方、左手の親指を右前に延ばして右旋回操作スイッチ８１Ｒの押ボタン８２Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。このように、左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒから手を放すことなく、小さい操作力で極めて容易に旋回操作をすることができる。
【００４７】
第１実施例では、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって操作可能な範囲に、左旋回操作スイッチ８１Ｌと右旋回操作スイッチ８１Ｒの、両方を備えている。作業者は、左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒの一方を選択し、選択した方のスイッチを、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって、操作することができる。左右別々の旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒを個別に選択して操作するだけなので、旋回操作性が高い。
【００４８】
次に、除雪機（歩行型作業機）の他の実施例について説明する。なお、上記図１〜図３に示す第１実施例と同様の構成については同一符号を付し、その説明を省略する。また、図１〜図２に相当する構成の図面を省略する。
【００４９】
先ず、除雪機（歩行型作業機）の第２実施例について、図４〜図５に基づき説明する。図４は本発明に係る第２実施例の操作盤の背面図であり、上記図３に対応させて表している。図５は図４に示す旋回操作部の模式図である。
【００５０】
図４及び図５に示すように、第２実施例の除雪機１００（歩行型作業機１００）は、上記図３に示す旋回操作部８０（第１実施例）の構成を変更したことを特徴とする。第２実施例の旋回操作部１０１は、左の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手で操作可能な範囲において、操作盤７０に備えられている。より具体的には、旋回操作部１０１は、操作盤７０の背面７０ａにおいて、左のグリップ６２Ｌの直ぐ近傍に配置されている。なお、旋回操作部１０１は、「左」の操作ハンドル６１Ｌに備えてもよい。
【００５１】
旋回操作部１０１は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）を左旋回と右旋回とに切替え操作する、単一の旋回操作スイッチから成る。この旋回操作スイッチ１０１、つまり旋回操作部１０１は、シーソー動作をする操作ノブ１０２を有したロッカスイッチ（rocker switch）から成る。このロッカスイッチは、シーソースイッチやタンブラスイッチとも言われている。操作ノブ１０２は、除雪機１００の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向いている。
【００５２】
詳しく述べると、ロッカスイッチから成る旋回操作スイッチ１０１は、シーソー動作をする操作ノブ１０２の片側を押し操作することにより、接続回路を切り換えるスイッチである。操作ノブ１０２は、中央の中立位置ＰＮと、中立位置ＰＮから一方にシーソー動作をして傾く左旋回切替位置ＰＬと、中立位置ＰＮから他方にシーソー動作をして傾く右旋回切替位置ＰＲとの、３つの位置に切り替わり、操作力を除けば中立位置ＰＮに自動的に復帰する、自動復帰式スイッチである。
【００５３】
操作ノブ１０２が中立位置ＰＮに位置するときに、可動接点１０３は図５に示すように開放されている。操作ノブ１０２が左旋回切替位置ＰＬへ傾いているときに、可動接点１０３は左側の第１固定接点１０４に接することでスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。操作ノブ１０２が右旋回切替位置ＰＲへ傾いているときに、可動接点１０３は右側の第２固定接点１０５に接することでスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。
【００５４】
除雪機１００の走行中において、操作ノブ１０２を左旋回切替位置ＰＬへ傾けている間は、第１固定接点１０４からのスイッチ信号に基づいて、左の電磁ブレーキ３３Ｌ（図２参照）はブレーキ状態になる。操作ノブ１０２を右旋回切替位置ＰＲへ傾けている間は、第２固定接点１０５からのスイッチ信号に基づいて、右の電磁ブレーキ３３Ｒ（図２参照）はブレーキ状態になる。操作ノブ１０２から手を放すと、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは開放（非ブレーキ）状態に戻る。すなわち、操作ノブ１０２を左又は右へ傾け操作している間だけ、除雪機１００を左旋回又は右旋回させることができる。
【００５５】
第２実施例では、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって操作可能な範囲に、単一の旋回操作スイッチ１０１を備えている。単一の旋回操作スイッチ１０１によって旋回操作部を構成したので、作業者は、左右どちらへ旋回操作をするときにおいても、手や指の位置を変える必要がない。このため、旋回操作性が高い。
【００５６】
さらには、ロッカスイッチによって単一の旋回操作スイッチ１０１を構成したので、作業者は操作ノブ１０２のシーソー方向を選択し、選択した方のスイッチを、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって、押し込み操作をすることができる。単一の操作ノブ１０２のシーソー方向を選択して押し込み操作をするだけなので、旋回操作性が高い。
【００５７】
次に、除雪機（歩行型作業機）の第３実施例について、図６〜図９に基づき説明する。図６は本発明に係る第３実施例の操作盤の背面図であり、上記図３に対応させて表している。
【００５８】
図６に示すように、第３実施例の除雪機２００（歩行型作業機２００）は、上記図３に示す旋回操作部８０（第１実施例）の構成を変更したことを特徴とする。第３実施例の旋回操作部２１０は、左の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手で操作可能な範囲において、操作盤７０に備えられている。この旋回操作部２１０は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）を左旋回と右旋回とに切替え操作するものである。より具体的には、旋回操作部２１０は、旋回操作スイッチ２１１と旋回モード切替スイッチ２１２の、２つのスイッチから成る。
【００５９】
旋回操作スイッチ２１１は、操作盤７０の背面７０ａにおいて、左のグリップ６２Ｌの直ぐ近傍に配置されている。旋回モード切替スイッチ２１２は、操作盤７０の背面７０ａにおいて、旋回操作スイッチ２１１の右隣りに隣接して配置されている。なお、旋回操作部２１０（旋回操作スイッチ２１１と旋回モード切替スイッチ２１２）は、「左」の操作ハンドル６１Ｌに備えてもよい。
【００６０】
旋回操作スイッチ２１１は押し釦スイッチから成り、除雪機２００の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン２１１ａを備え、この押ボタン２１１ａを押し操作しているときだけスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。つまり、旋回操作スイッチ２１１は、操作力を除くと押ボタン２１１ａ及び図示せぬスイッチ機構が自動的に元に復帰する、周知の自動復帰式プッシュスイッチから成り、モーメンタリスイッチとも言われている。旋回操作スイッチ２１１は、スイッチ機構がスイッチオン作動をしているときに、旋回スイッチ信号を発する。
【００６１】
旋回モード切替スイッチ２１２は押し釦スイッチから成り、除雪機２００の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン２１２ａを備え、この押ボタン２１２ａの押し操作を繰り返すたびに、図示せぬスイッチ機構がスイッチオン作動とスイッチオフ作動とを繰り返す。つまり、旋回モード切替スイッチ２１２は、周知の自己保持式プッシュスイッチから成り、オルタネートスイッチとも言われている。旋回モード切替スイッチ２１２は、スイッチ機構がスイッチオン作動をしているときに、切替スイッチ信号を発する。
【００６２】
第３実施例において、制御部９１（図２参照）は、旋回操作スイッチ２１１及び旋回モード切替スイッチ２１２から受けるスイッチ信号に応じて、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）の旋回方向を切替え制御する構成が、付加されている。この制御部９１は、旋回モード切替スイッチ２１２から切替スイッチ信号を受けたか否かを判断し、この判断結果に基づいて通常モードと反転モードとに切替え制御をする。そして、通常モードの場合には、制御部９１は、旋回操作スイッチ２１１のスイッチ信号に応じて、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを左の操作ハンドル６１Ｌの方向へ旋回（左旋回）させるように制御する。また、反転モードの場合には、制御部９１は、旋回操作スイッチ２１１のスイッチ信号に応じて、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを右の操作ハンドル６１Ｒの方向へ旋回（右旋回）させるように制御する。
【００６３】
さらに、操作盤７０は背面７０ａに旋回モード切替表示灯２１３を備えている。この旋回モード切替表示灯２１３は、制御部９１から制御信号を受けて、通常モード又は反転モードのときに表示するものである。
【００６４】
次に、制御部９１（図２参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図２及び図６を参照しつつ、図７〜図９に基づき説明する。図７は本発明に係る第３実施例の制御部によって実行される旋回制御の一例（メインルーチン）を示す制御フローチャートである。作業者がメインスイッチ７１をオンにすることによって制御部９１は図７の制御フローの制御を開始する。以下、制御フローを説明する。
【００６５】
制御部９１は、先ず初期設定をした上で、制御を開始する（ステップＳＴ０１）。つまり、システムをリセットする。次に、各スイッチ信号を読み込む（ステップＳＴ０２）。次に、走行準備スイッチ６４がオン（on）であるか否かを判断する（ステップＳＴ０３）。走行準備レバー６３が握られているときに、走行準備スイッチ６４はオンである。ステップＳＴ０３において、走行準備スイッチ６４がオフであると判断した場合には、この制御フローによる制御を終了する。
【００６６】
ステップＳＴ０３において、走行準備スイッチ６４がオン（on）であると判断した場合には、方向速度レバー７４が「前進位置」又は「後進位置」にあるか否かを判断する（ステップＳＴ０４）。ステップＳＴ０４において、方向速度レバー７４が「中立位置」にあると判断した場合には、除雪機２００が停止中なので、この制御フローによる制御を終了する。
【００６７】
ステップＳＴ０４において、方向速度レバー７４が「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、除雪機２００は走行中である。この場合には、旋回モード切替スイッチ２１２がオン（on）であるか否か、つまり、旋回モード切替スイッチ２１２から切替スイッチ信号を受けているか否かを判断する（ステップＳＴ０５）。
ステップＳＴ０５において、旋回モード切替スイッチ２１２がオフ（off）であると判断した場合には、通常モードの制御を実行し（ステップＳＴ０６）、その後に、ステップＳＴ０２に戻る。この通常モードの制御（ステップＳＴ０６）の詳しい制御内容を図８に示す。
【００６８】
図８は図７に示された通常モードの制御（ステップＳＴ０６）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図８に示すサブルーチンにおいては、先ず、旋回モード切替表示灯２１３をオフ（off）にする（ステップＳＴ１１）。次に、旋回操作スイッチ２１１がオン（on）であるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。
【００６９】
ステップＳＴ１２において、旋回操作スイッチ２１１がオフ（off）であると判断した場合には、直進制御を実行する（ステップＳＴ１３）。その後、この図８に示すサブルーチンを終了して、図７に示すメインルーチンに戻る。このように、除雪機２００の走行中において、旋回操作スイッチ２１１がオフ状態のときには、左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを開放状態（非ブレーキ状態）に維持する。この結果、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図１参照）が直進状態にあるので、除雪機２００は直進する。
【００７０】
一方、ステップＳＴ１２において、旋回操作スイッチ２１１がオン（on）であると判断した場合には、左旋回制御を実行する（ステップＳＴ１４）。つまり、左の電磁ブレーキ３３Ｌだけをブレーキ状態にする。その後、この図８に示すサブルーチンを終了して、図７に示すメインルーチンに戻る。このように、除雪機２００の走行中において、旋回操作スイッチ２１１をオン操作している間は、左の電磁ブレーキ３３Ｌをブレーキ状態にする。この結果、左の走行装置２０Ｌが停止するので、除雪機２００は左へ旋回する。旋回操作スイッチ２１１から手を放すと、左の電磁ブレーキ３３Ｌは開放状態に戻る。この結果、除雪機２００は直進に戻る。
【００７１】
また、上記図７のステップＳＴ０５において、旋回モード切替スイッチ２１２がオン（on）であると判断した場合には、反転モードの制御を実行し（ステップＳＴ０７）、その後に、ステップＳＴ０２に戻る。この反転モードの制御（ステップＳＴ０７）の詳しい制御内容を図９に示す。
【００７２】
図９は図７に示された反転モードの制御（ステップＳＴ０７）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図９に示すサブルーチンにおいては、先ず、旋回モード切替表示灯２１３をオン（on）にする（ステップＳＴ２１）。この結果、旋回モード切替表示灯２１３は点灯し、通常モードから反転モードに切り替わったことを報知する。次に、旋回操作スイッチ２１１がオン（on）であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。
【００７３】
ステップＳＴ２２において、旋回操作スイッチ２１１がオフ（off）であると判断した場合には、直進制御を実行する（ステップＳＴ２３）。その後、この図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すメインルーチンに戻る。このように、除雪機２００の走行中において、旋回操作スイッチ２１１がオフ状態のときには、左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを開放状態に維持する。この結果、走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（図１参照）が直進状態にあるので、除雪機２００は直進する。
【００７４】
一方、ステップＳＴ２２において、旋回操作スイッチ２１１がオン（on）であると判断した場合には、右旋回制御を実行する（ステップＳＴ２４）。つまり、右の電磁ブレーキ３３Ｒだけをブレーキ状態にする。その後、この図９に示すサブルーチンを終了して、図７に示すメインルーチンに戻る。このように、除雪機２００の走行中において、旋回操作スイッチ２１１をオン操作している間は、右の電磁ブレーキ３３Ｒをブレーキ状態にする。この結果、右の走行装置２０Ｒが停止するので、除雪機２００は右へ旋回する。旋回操作スイッチ２１１から手を放すと、右の電磁ブレーキ３３Ｒは開放状態に戻る。この結果、除雪機２００は直進に戻る。
【００７５】
このように、第３実施例では、旋回操作スイッチ２１１と旋回モード切替スイッチ２１２によって旋回操作部２１０を構成し、さらに、制御部９１を備えている。このため、除雪機２００を左の操作ハンドル６１Ｌ側へ旋回させるときには、作業者は左の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって、旋回操作スイッチ２１１を操作する。除雪機２００を反対側の右へ旋回させるときには、作業者は左の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって、旋回モード切替スイッチ２１２を切替操作した上で、引き続き同じ手によって旋回操作スイッチ２１１を操作する。このように、作業者は、左右どちらへ旋回操作をするときにおいても、旋回モード切替スイッチ２１２によって左右を選択した上で、旋回操作スイッチ２１１を操作すればよい。このため、旋回操作性が高い。
【００７６】
次に、除雪機（歩行型作業機）の第３実施例の変形例について、図６、図８〜図１０に基づき説明する。第３実施例の変形例は、上記図６に示す旋回モード切替スイッチ２１２と、制御部９１（図２参照）の構成を変更したことを特徴とする。
【００７７】
変形例の旋回モード切替スイッチ２１２（図６参照）は、押ボタン２１２ａを押し操作しているときだけスイッチオンとなり、そのスイッチ信号を発する。つまり、旋回モード切替スイッチ２１２は、操作力を除くと押ボタン２１２ａ及び図示せぬスイッチ機構が自動的に元に復帰する、周知の自動復帰式プッシュスイッチから成り、モーメンタリスイッチとも言われている。このように、旋回モード切替スイッチ２１２は押ボタン２１２ａが押される度、つまりスイッチ機構がスイッチオン作動をする度に切替スイッチ信号を発する。そして、押ボタン２１２ａから手を放すことで切替スイッチ信号を停止する。
【００７８】
例えば、最初に押ボタン２１２ａを押したときに、旋回モード切替スイッチ２１２は１回目のオン（on）になり、最初の切替スイッチ信号を発する。その後、押ボタン２１２ａから手を放すと、旋回モード切替スイッチ２１２はオフ（off）になり、最初の切替スイッチ信号を停止する。
その後、再び押ボタン２１２ａを押したときに、旋回モード切替スイッチ２１２は２回目のオン（on）になり、次の切替スイッチ信号を発する。その後、押ボタン２１２ａから手を放すと、旋回モード切替スイッチ２１２はオフ（off）になり、次の切替スイッチ信号を停止する。
このように、押ボタン２１２ａの押し操作を繰り返す度に、旋回モード切替スイッチ２１２は切替スイッチ信号を断続的に発する。このため、切替スイッチ信号は、パルス信号であると言うことができる。
【００７９】
また、変形例の制御部９１（図２参照）は、上記第３実施例の構成に、さらに、「通常モードから反転モードへ切り替わったときには、切り替わってから一定時間を経過した時点に、反転モードを元の通常モードに戻すように制御する構成」が付加されている。この変形例の制御部９１は、図示せぬタイマを備えている。
【００８０】
次に、制御部９１（図２参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図２及び図６を参照しつつ、図１０に基づき説明する。図１０は本発明に係る第３実施例の変形例の制御部によって実行される旋回制御の一例（メインルーチン）を示す制御フローチャートである。作業者がメインスイッチ７１をオンにすることによって制御部９１は図１０の制御フローの制御を開始する。以下、制御フローを説明する。
【００８１】
制御部９１は、先ず初期設定をした上で、制御を開始する（ステップＳＴ１０１）。つまり、システムをリセットするとともに、タイマのカウント時間Ｔｃを値０にセットし、フラグＦＬを０にセットする。次に、各スイッチ信号を読み込む（ステップＳＴ１０２）。次に、走行準備スイッチ６４がオン（on）であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０３）。走行準備レバー６３が握られているときに、走行準備スイッチ６４はオンである。ステップＳＴ１０３において、走行準備スイッチ６４がオフであると判断した場合には、この制御フローによる制御を終了する。
【００８２】
ステップＳＴ１０３において、走行準備スイッチ６４がオン（on）であると判断した場合には、方向速度レバー７４が「前進位置」又は「後進位置」にあるか否かを判断する（ステップＳＴ１０４）。ステップＳＴ０４において、方向速度レバー７４が「中立位置」にあると判断した場合には、除雪機２００が停止中なので、この制御フローによる制御を終了する。
【００８３】
ステップＳＴ１０４において、方向速度レバー７４が「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、除雪機２００は走行中である。この場合には、フラグＦＬ＝０であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０５）。
ステップＳＴ１０５において、フラグＦＬ＝０であると判断した場合には、旋回モード切替スイッチ２１２から切替スイッチ信号（オン信号）を受けたか否か、つまり、作業者が旋回モード切替スイッチ２１２をオン操作したか否かを判断する（ステップＳＴ１０６）。
【００８４】
ステップＳＴ１０６において、旋回モード切替スイッチ２１２が操作されていないと判断した場合には、通常モードの制御を実行し（ステップＳＴ１０７）、その後に、ステップＳＴ１０２に戻る。この通常モードの制御（ステップＳＴ１０７）の詳しい制御内容については、上述した図８及びその説明内容による。
【００８５】
一方、作業者が旋回モード切替スイッチ２１２をオン操作した場合には、上記ステップＳＴ１０６において、旋回モード切替スイッチ２１２から切替スイッチ信号（オン信号）を受けることによって、反転モードに切り替わったと判断し、タイマのカウント時間Ｔｃが、予め設定されている一定の基準時間Ｔｓを経過していないか（Ｔｃ＜Ｔｓ）否かを判断する（ステップＳＴ１０８）。
【００８６】
今、カウント時間Ｔｃ＝０なので、次に、タイマを作動させる（ステップＳＴ１０９）。次に、フラグＦＬを０から１に反転させる（ステップＳＴ１１０）。次に、反転モードの制御を実行し（ステップＳＴ１１１）、その後に、ステップＳＴ１０２に戻る。この反転モードの制御（ステップＳＴ１１１）の詳しい制御内容については、上述した図９及びその説明内容による。
【００８７】
ステップＳＴ１０２に戻った後には、ステップＳＴ１０５においてフラグＦＬ＝１の判断になるので、ステップＳＴ１１２に進む。その後、旋回モード切替スイッチ２１２がオン操作されない場合には、ステップＳＴ１０８〜ＳＴ１１１に進む。そのまま基準時間Ｔｓが経過した場合には、ステップＳＴ１０８において、カウント時間Ｔｃが基準時間Ｔｓを経過したと判断する。そして、ステップＳＴ１１３においてタイマを停止し、ステップＳＴ１１４においてカウント時間Ｔｃを値０にリセットし、ステップＳＴ１１５においてフラグＦＬを１から０に反転させる。次に、ステップＳＴ１１６において再び通常モードの制御を実行し、その後に、ステップＳＴ１０２に戻る。この通常モードの制御（ステップＳＴ１１６）の詳しい制御内容については、上述した図８及びその説明内容による。
【００８８】
ところで、基準時間Ｔｓが経過する前に、再び旋回モード切替スイッチ２１２から切替スイッチ信号（オン信号）を受けた場合、つまり、作業者が旋回モード切替スイッチ２１２を再びオン操作した場合には、ステップＳＴ１１３に進む。そして、ステップＳＴ１１３においてタイマを停止し、ステップＳＴ１１４においてカウント時間Ｔｃを値０にリセットし、ステップＳＴ１１５においてフラグＦＬを１から０に反転させる。次に、ステップＳＴ１１６において再び通常モードの制御を実行し、その後に、ステップＳＴ１０２に戻る。
【００８９】
このように、第３実施例の変形例では、上記第３実施例の作用、効果に加えて次の作用、効果を発揮する。つまり、第３実施例の変形例では、旋回モード切替スイッチ２１２を操作することによって、通常モードから反転モードへ切り替えても、一定時間Ｔｓ後には元の通常モードに自動的に戻る。この一定時間Ｔｓについては、除雪機２００の特性及び操作性を考慮して、最適な値に設定すればよい。反転モードから通常モードに戻す操作を、極力減らすことができる。このため、旋回操作性を一層高めることができる。
【００９０】
以上の各実施例の説明をまとめると、次の通りである。除雪機１０，１００，２００（歩行型作業機１０，１００，２００）は、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを有している機体１３（伝動ケース１２）から後方へ左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒ間に操作盤７０を備え、左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒの一方（左）に走行準備レバー６３を備えることで、この走行準備レバー６３を一方の操作ハンドル６１Ｌ（左の操作ハンドル６１Ｌ）と共に手で握ることによって走行装置２０Ｌ，２０Ｒを走行可能にし、走行準備レバー６３から手を放すことによって走行装置２０Ｌ，２０Ｒを停止させるようにしたものである。
【００９１】
一方の操作ハンドル６１Ｌ又は操作盤７０は、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手によって操作可能な範囲に、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを左旋回と右旋回とに切替え操作する旋回操作部８０，１０１，２１０を備えている。この旋回操作部８０，１０１，２１０だけによって、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを左旋回と右旋回とに切替え操作することができる。作業者は、一方の操作ハンドル６１Ｌ及び走行準備レバー６３を握っている手だけによって、左旋回操作と右旋回操作の両方を行うことができる。このため、除雪機１０，１００，２００を左右どちらに旋回させているときであっても、作業者は旋回操作を行っていない方の手によって、他の操作を行うことができる。例えば、操作盤７０に有している各種の操作部材７２〜７４，７６を容易に操作することができる。旋回操作の度に、操作盤７０における各種の操作部材７２〜７４，７６の操作を中断する必要はない。従って、除雪機１０，１００，２００の旋回時における作業性を高めることができる。
【００９２】
なお、本発明では、歩行型作業機は除雪機１０，１００，２００に限定されるものではなく、例えば農作業機や運搬車であってもよい。
また、除雪機１０，１００，２００等の歩行型作業機は、左右の操作ハンドル６１Ｌ，６１Ｒの一方に走行準備レバー６３を備えるとともに、一方の操作ハンドル６１Ｌ（又は６１Ｒ）又は操作盤７０において、一方の操作ハンドル６１Ｌ（又は６１Ｒ）及び走行準備レバー６３を握っている手によって操作可能な範囲に、旋回操作部８０，１０１，２１０を備えている構成であればよい。
また、走行装置２０Ｌ，２０Ｒは、クローラに限定されるものではなく、例えば車輪でもよい。
【００９３】
また、旋回機構は、除雪機１０，１００，２００等の歩行型作業機を左旋回又は右旋回させるものであればよい。例えば、旋回機構は、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒの他に電磁クラッチによって構成することができる。電磁クラッチとした場合には、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒに対して左旋回又は右旋回の作用が逆になる。
【００９４】
また、旋回機構は、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒによって兼ねることができる。つまり、旋回機構は、左右への旋回操作（旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒ，１０１，２１１の操作）により、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度（走行速度）に応じて、旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを減速、停止、逆転させることにより、歩行型作業機１０，１００，２００を左旋回又は右旋回させる構成であってもよい。
例えば、前進走行中に旋回操作をした場合において、制御部９１は、次の制御をする。（１）走行速度が高速であるときには、旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを減速させる。（２）走行速度が中速であるときには、旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを停止させる。（３）走行速度が低速であるときには、旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを逆転させる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明の歩行型作業機１０，１００，２００は、除雪機に用いるのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明に係る第１実施例の除雪機の左側面図である。
【図２】図１に示す除雪機の制御系統図である。
【図３】図１に示す操作盤の背面図である。
【図４】本発明に係る第２実施例の操作盤の背面図である。
【図５】図４に示す旋回操作部の模式図である。
【図６】本発明に係る第３実施例の操作盤の背面図である。
【図７】本発明に係る第３実施例の制御部によって実行される旋回制御の一例（メインルーチン）を示す制御フローチャートである。
【図８】図７に示された通常モードの制御（ステップＳＴ０６）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図９】図７に示された反転モードの制御（ステップＳＴ０７）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図１０】本発明に係る第３実施例の変形例の制御部によって実行される旋回制御の一例（メインルーチン）を示す制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１０…歩行型作業機（除雪機）、１３…機体、２０Ｌ，２０Ｒ…走行装置、６１Ｌ…左の操作ハンドル（一方の操作ハンドル）、６１Ｒ…右の操作ハンドル（他方の操作ハンドル）、６３…走行準備レバー、７０…操作盤、８０…旋回操作部、８１Ｌ…左旋回操作スイッチ、８１Ｒ…右旋回操作スイッチ、９１…制御部、１００…歩行型作業機（除雪機）、１０１…旋回操作部（旋回操作スイッチ、ロッカスイッチ）、１０２…操作ノブ、２００…歩行型作業機（除雪機）、２１０…旋回操作部、２１１…旋回操作スイッチ、２１２…旋回モード切替スイッチ、ＰＮ…中立位置、ＰＬ…左旋回切替位置、ＰＲ…右旋回切替位置、Ｔｓ…一定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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