(57)【要約】【課題】アナログ信号をデジタル信号に変換し、ＦＦＴの結果を用いて物体を検出するレーダ装置と、レーダ装置に電力を供給する電源装置とを有したレーダシステムにおいて、スイッチングノイズに起因した周波数成分の誤認識を防止すること。【解決手段】電源装置６０に備えられた信号選択回路６１は、レーダシステム３０が起動してから安定状態必要期間が経過した後は、スイッチングクロック発生部５７からのスイッチングクロックをスイッチングトランジスタ６２に出力する。スイッチングクロックが入力される電源装置６０は、スイッチング周波数（ナイキスト周波数）でスイッチングされ、ミリ波レーダ装置３１に供給される出力電力には、スイッチング周波数で変化するスイッチングノイズが含まれる。スイッチングノイズが重畳したビート信号をＦＦＴすると、検出する周波数帯の両端にて、スイッチングノイズの周波数成分が検出される。【選択図】図２
2009264952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無変調であるもしくは変調された連続波を送受信し、受信した受信信号に、送信に用いる送信信号を混合してビート信号を生成する送受信部と、前記送受信部が生成するビート信号を、設定されたサンプリング周波数でサンプリングするデジタル変換部と、前記デジタル変換部でサンプリングしたビート信号を高速フーリエ変換した結果を用いて、前記連続波を反射した物体を検出する信号処理部とを有したレーダ装置と、
設定されたスイッチング周波数に従って、オンオフされるスイッチング部を有し、予め規定された電圧範囲の電力を、前記レーダ装置に供給する電源装置と
を備えたレーダシステムであって、
前記スイッチング周波数を、前記デジタル変換部でのサンプリング周波数の半分であるナイキスト周波数の正の整数倍に設定するスイッチング周波数設定手段
を備えることを特徴とするレーダシステム。
【請求項２】
無変調であるもしくは変調された連続波を送受信し、受信した受信信号に、送信に用いる送信信号を混合してビート信号を生成する送受信部と、前記送受信部が生成するビート信号を、設定されたサンプリング周波数でサンプリングするデジタル変換部と、前記デジタル変換部でサンプリングしたビート信号を高速フーリエ変換した結果を用いて、前記連続波を反射した物体を検出する信号処理部とを有したレーダ装置と、
設定されたスイッチング周波数に従って、オンオフされるスイッチング部を有し、予め規定された電圧範囲の電力を、前記レーダ装置に供給する電源装置と
を備えたレーダシステムにおける前記電源装置の制御方法であって、
前記スイッチング周波数を、前記デジタル変換部でのサンプリング周波数の半分の周波数であるナイキスト周波数の正の整数倍に設定することを特徴とする電源装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アナログ信号をデジタル信号に変換し、高速フーリエ変換の結果を用いて物体を検出するレーダ装置に電力を供給する電源装置を備えたレーダシステム、及びそのレーダシステムに適用された電源装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、時間に対して周波数が三角波状に変化するように変調されたミリ波帯の電波（レーダ波）を車両の前方に向けて送信し、その送信された電波の反射波を受信して、これらの送受信信号を混合することでビート信号を生成する送受信部と、送受信部にて生成されたビート信号をサンプリングしてデジタル信号に変換するデジタル変換部（Ａ／Ｄ変換器）と、デジタル変換部にて変換されたデジタル信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）した結果に従って、レーダ波を反射したターゲット（先行車両，路上の障害物，路側物等）を検出するレーダ処理部とを備えたＦＭＣＷレーダ装置が知られている。
【０００３】
そして、この種のＦＭＣＷレーダ装置では、装置内部の温度が上昇して、当該ＦＭＣＷレーダ装置を構成する素子が破壊されることを防止するために、電力変換効率の良い電源装置が求められている。
【０００４】
このような、電力変換効率の良い電源装置としては、規定された周期でスイッチングを行うことで、供給電力を生成するスイッチング電源が知られており（特許文献１参照）、この種のスイッチング電源をＦＭＣＷレーダ装置への電力供給源として用いることがなされている。
【特許文献１】特公平７−３８５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＦＭＣＷレーダ装置への電力供給源として適用されたスイッチング電源では、スイッチングを行うことで供給電力を生成するため、電圧リプルやスイッチングノイズ（以下、これらをまとめてスイッチングノイズと称す）が発生してしまい、これらのスイッチングノイズがＦＭＣＷレーダ装置の送受信部にて生成されるビート信号に重畳してしまう。
【０００６】
このため、スイッチングノイズが重畳したビート信号をデジタル信号に変換し、ＦＦＴを実行すると、物体から反射された反射波に基づく周波数成分が検出されるべき周波数帯に、スイッチングノイズに起因した周波数成分が検出される、即ち、従来の技術では、ＦＦＴの結果に従ってスイッチングノイズを物体として誤認識してしまうという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、アナログ信号をデジタル信号に変換し、高速フーリエ変換の結果を用いて物体を検出するレーダ装置と、スイッチングすることでレーダ装置に電力を供給する電源装置とを有したレーダシステムにおいて、スイッチングノイズに起因した周波数成分を物体として誤認識することを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明は、送受信部が、無変調であるもしくは変調された連続波を送受信して、受信した受信信号に、送信に用いた送信信号を混合してビート信号を生成すると共に、デジタル変換部が、設定されたサンプリング周波数でビート信号をサンプリングして、信号処理部が、そのサンプリングしたビート信号を高速フーリエ変換した結果を用いて、連続波を反射した物体を検出するレーダ装置と、設定されたスイッチング周波数に従って、オンオフされるスイッチング部を有し、予め規定された電圧範囲の電力を、レーダ装置に供給する電源装置とを備えたレーダシステムである。
【０００９】
その本発明のレーダシステムでは、スイッチング周波数設定手段が、デジタル変換部でのサンプリング周波数の半分であるナイキスト周波数の正の整数倍に、スイッチング周波数を設定する。
【００１０】
つまり、本発明のレーダシステムでは、スイッチング周波数をナイキスト周波数の整数倍に設定するため、ビート信号に重畳したスイッチングノイズ（ここでは、電圧リプルを含んだ電源装置（スイッチング電源）で生じるノイズ）の周波数は、ナイキスト周波数の整数倍となる。
【００１１】
このため、本発明のレーダ装置では、スイッチングノイズが重畳したビート信号をデジタル変換部にてサンプリングし、高速フーリエ変換を実行すると、スイッチングノイズの周波数成分は、高速フーリエ変換にて検出される周波数帯（即ち、周波数０からナイキスト周波数までの帯域）の両端にて検出されることになる。すなわち、物体を検出するために設計者らが設定した周波数帯域（以下、利用周波数帯とする）よりも、ナイキスト周波数を高く設定すれば、スイッチングノイズの周波数成分は、利用周波数帯の外側にて検出される。
【００１２】
したがって、本発明のレーダシステムによれば、高速フーリエ変換の結果として検出された周波数成分のうち、スイッチングノイズに起因した周波数成分を、実際の物体が反射した連続波に起因したものと容易に区別することができる。この結果、本発明のレーダシステムによれば、スイッチングノイズに起因した周波数成分を物体であると誤認識することを防止できる。
【００１３】
なお、本発明のレーダシステムにおけるスイッチング周波数設定手段は、レーダ装置の信号処理部に設けられていてもよいし、レーダ装置とは別体に設けられていても良い。
ところで、本発明は、上述したレーダ装置と、電源装置とを備えたレーダシステムにおける電源装置の制御方法であっても良い。
【００１４】
このように、本発明が電源装置の制御方法としてなされる場合、請求項２に記載のように、スイッチング周波数は、デジタル変換部でのサンプリング周波数の半分の周波数であるナイキスト周波数の正の整数倍に設定される必要がある。
【００１５】
このような電源装置の制御方法によれば、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
〈全体構成〉
図１は、本発明が適用されたレーダシステムを用いて構成した走行支援制御システムの概略構成を示すブロック図である。以下では、走行支援制御システムを搭載した車両を自車両とする。
【００１７】
走行支援制御システム１は、走行支援電子制御装置（以下、走行支援ＥＣＵとする）１０と、ブレーキ電子制御装置（以下、ブレーキＥＣＵとする）１５と、エンジン電子制御装置（以下、エンジンＥＣＵとする）２０と、シートベルト電子制御装置（以下、シートベルトＥＣＵとする）２５とを備え、これらはＬＡＮ通信バスを介して互いに接続されている。また、各ＥＣＵ１０、１５、２０、２５のそれぞれは、少なくともＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、少なくともＬＡＮ通信バスを介して通信を行うためのバスコントローラを備えている。なお、本実施形態では、ＬＡＮ通信バスを介して行うＥＣＵ間のデータ通信は、車載ネットワークで一般的に行われているＣＡＮ（Ｒｏｂｅｒｔ  Ｂｏｓｃｈ社が提案した「Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ」）プロトコルを用いている。
【００１８】
また、走行支援ＥＣＵ１０には、図示しない警報ブザー、モニター、クルーズコントロールスイッチ、目標車間設定スイッチ等が接続されている他、自車両の進行方向に存在する物標を検出するレーダシステム３０が接続されている。
【００１９】
そのレーダシステム３０は、レーダ波を送受信することで、先行車両や路側物などの物標を検出し、その物標と自車両との位置、及び速度を含む物標情報を取得するミリ波レーダ装置３１と、ミリ波レーダ装置３１に電力を供給する電源装置６０とを備え、物標情報を走行支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ１５は、図示しないステアリングセンサ、ヨーレートセンサからの状態情報（即ち、操舵角、ヨーレート）に加え、Ｍ／Ｃ圧センサからの情報に基づいて判断したブレーキペダル状態を、ＬＡＮ通信バスを介して走行支援ＥＣＵ１０に送出すると共に、その判断したブレーキペダル状態に従って、ブレーキ力を制御するためにブレーキ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁を開閉するブレーキアクチュエータを制御するように構成されている。
【００２１】
また、エンジンＥＣＵ２０は、図示しない車速センサ、スロットル開度センサ、アクセルペダル開度センサからの状態情報（即ち、車速、エンジン制御状態、アクセル操作状態）を、ＬＡＮ通信バスを介して走行支援ＥＣＵ１０に送出すると共に、走行支援ＥＣＵ１０からは目標加速、フューエルカット要求等を受信し、これらの受信した情報から特定される運転状態に応じて内燃機関（例えば、ガソリンエンジン）のスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータに対して駆動指令を送出するように構成されている。
【００２２】
さらに、シートベルトＥＣＵ２５は、シートベルトの拘束力を制御するものであり、ＬＡＮ通信バスを介して受信し自車両と物標との衝突が回避不可能であることを示す緊急信号に従って、シートベルトを巻き取るよう図示しない駆動装置を制御するように構成されている。
〈ミリ波レーダ装置の構成〉
次に、レーダシステムを構成するミリ波レーダ装置について説明する。
【００２３】
ミリ波レーダ装置３１は、時間に対して直線的に増加する上り区間、及び周波数が直線的に減少する下り区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する発振器３２と、発振器３２が生成する高周波信号を増幅する増幅器３３と、増幅器３３の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する分配器３４と、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ３６と、レーダ波を受信するｎ個の受信アンテナからなる受信側アンテナ部４０とを備えている。
【００２４】
また、ミリ波レーダ装置３１は、受信側アンテナ部４０を構成するアンテナのいずれかを順次選択し、選択されたアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する受信スイッチ４１と、受信スイッチ４１から供給される受信信号Ｓｒ及びローカル信号Ｌを混合してビート信号ＢＴを生成するミキサ４２と、ミキサ４２が生成したビート信号を増幅する増幅器４３と、増幅器４３にて増幅されたビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去するフィルタ４４と、発振器３２の起動、停止を制御すると共に、フィルタ４４の出力をＡ／Ｄ変換器５６（図２参照）を介して取り込み、その取り込んだデータ（以下、サンプリングデータとも称す）を高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）した結果を用いて物標を検出する信号処理部５０とを備えている。
【００２５】
このうち、受信側アンテナ部４０を構成する各アンテナは、そのビーム幅がいずれも送信アンテナ３６のビーム幅全体を含むように構成され、各アンテナがそれぞれＣＨ１からＣＨｎに割り当てられている。
【００２６】
なお、受信スイッチ４１は、レーダ波の一変調周期の間に、全てのチャンネルＣＨ１からＣＨｎが所定回（例えば、５１２回）ずつ選択されるよう切り替えられる。
つまり、このように構成されたミリ波レーダ装置３１では、信号処理部５０からの指令に従って発振器３２が振動すると、その発振器３２で生成され、増幅器３３で増幅した高周波信号を、分配器３４が電力分配することにより、送信信号Ｓｓ及びローカル信号Ｌを生成し、このうち送信信号Ｓｓを送信アンテナ３６を介してレーダ波として送信する。
【００２７】
そして、送信アンテナ３６から送出され物標に反射されたレーダ波（即ち、反射波）は、受信側アンテナ部４０を構成する全ての受信アンテナにて受信され、受信スイッチ４１によって選択されている受信チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜ｎ）の受信信号Ｓｒのみが、ミキサ４２に供給される。すると、ミキサ４２では、この受信信号Ｓｒに分配器３４からのローカル信号Ｌを混合することによりビート信号ＢＴを生成する。そして、このビート信号ＢＴは、増幅器４３で増幅され、フィルタ４４にて不要な信号成分が除去された後、信号処理部５０に取り込まれる。
【００２８】
ここで、図２は、ミリ波レーダ装置３１の信号処理部５０及び電源装置６０の周辺の概略構成を示したブロック図である。
図２に示すように、信号処理部５０は、規定値以上の高周波成分がフィルタ４４にてカットされたビート信号を、予め設定されたサンプリング周波数にてサンプリングするＡ／Ｄ変換器５６と、Ａ／Ｄ変換器５６を介して取り込んだサンプリングデータに対して、ＦＦＴ等を実行するための演算処理装置（例えば、ＤＳＰ、以下、ＤＳＰとも称す）５５と、発振器３２の起動、停止や、Ａ／Ｄ変換器５６を介したビート信号ＢＴのサンプリングを制御すると共に、走行支援ＥＣＵ１０との間で通信を行い、物標の検出に必要な情報（例えば、車速等）、及びＦＦＴの結果を用いた処理の結果として得られる物標情報（例えば、物標までの距離、相対速度、物標が位置する方位等）を送受信する物標検出処理を実行するマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称す）５４を備えている。
【００２９】
このうち、マイコン５４やＤＳＰ５５は、基準クロック発生回路７０から入力され、動作タイミングを同期させるためのクロック信号に従って動作するものである。ただし、基準クロック発生回路７０は、レーダシステム３０の起動時に起動し、予め規定された基準周波数で信号レベルが切り替わるクロック信号（以下、基準クロックと称す）を出力するように構成されている。
【００３０】
そして、マイコン５４は、電源が切断されても記憶を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶するＲＯＭ５１と、処理途中で一時的に生じたデータを格納するＲＡＭ５２と、ＲＯＭ５１やＲＡＭ５２に記憶された処理プログラムを実行するＣＰＵ５３と、基準周波数とは異なる周波数として予め設定されたスイッチング周波数であるクロック信号（以下、スイッチングクロックと称す）を生成するスイッチングクロック発生部５７と、これらを接続するバス（図示せず）とを少なくとも備えている。
【００３１】
このうち、スイッチングクロック発生部５７は、マイコン５４の出力ポートとして構成された周知のものであり、ＣＰＵ５３からの起動指令に従って起動して、（例えば、タイマーによって規定される）スイッチング周波数であるクロック信号（即ち、スイッチングクロック）を生成して出力し続けるように構成されている。
【００３２】
具体的に、本実施形態におけるスイッチング周波数は、Ａ／Ｄ変換器５６を介してビート信号を取り込むサンプリング周波数の半分の周波数であるナイキスト周波数に設定されている。
【００３３】
つまり、信号処理部５０は、電源装置６０からの電力供給の開始時に、マイコン５４が起動され（即ち、ミリ波レーダ装置３１が起動され）、起動されたマイコン５４が安定して動作可能な状態となると、スイッチングクロックを電源装置６０に常時出力し続ける。これと共に、起動された信号処理部５０では、Ａ／Ｄ変換器５６にてサンプリングしたサンプリングデータ（即ち、サンプリングしたビート信号）を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）し、そのＦＦＴの結果、及び走行支援ＥＣＵ１０から取得した車速等の情報に基づいて、物標を検出し、その物標についての物標情報を生成する。なお、本実施形態における物体検出では、周波数成分のピークを検出し、そのピークを物標として認識する周知の方法を用いている。
〈電源装置の構成〉
次に、電源装置について説明する。
【００３４】
図２に示すように、電源装置６０は、自車両に搭載されたバッテリーに接続されたスイッチングトランジスタ（本実施形態では、ＭＯＳＦＥＴ）６２と、スイッチングトランジスタ６２から出力される電圧を、予め規定された電圧範囲内の安定した平均電圧Ｖｏｕｔに変換する平滑回路６３と、スイッチングトランジスタ６２をオンオフする信号選択回路６１とを備えた、いわゆるスイッチングレギュレータ（電源）として構成されたものである。
【００３５】
このうち、平滑回路６３は、環流ダイオードＤと、チョークコイルＬと、コンデンサＣとから構成されている。
また、信号選択回路６１は、外部から入力されたクロック信号を、スイッチングトランジスタ６２に入力して、クロック信号がハイレベルである期間だけ、スイッチングトランジスタ６２をオンし、クロック信号がローレベルである期間だけ、スイッチングトランジスタ６２をオフするように構成されている。さらに、信号選択回路６１は、基準クロック発生回路７０からの基準クロック、及びスイッチングクロック発生部５７からのスイッチングクロックの双方が入力されると共に、レーダシステム３０が（即ち、基準クロック発生回路７０が）起動してから、ミリ波レーダ装置３１の動作が安定した状態となるまでの期間（以下、安定状態必要期間とする）は、基準クロック発生回路７０からの基準クロックを、安定状態必要期間が経過した後は、スイッチングクロック発生部５７からのスイッチングクロックを、スイッチングトランジスタ６２に出力するように構成されている。
【００３６】
つまり、電源装置６０では、図４に示すように、スイッチングトランジスタ６２が、信号選択回路６１から入力されるクロック信号によりオンオフされ、そのスイッチングトランジスタ６２から出力されるパルス状の電圧が、平滑回路６３にて略安定した平均電圧Ｖｏｕｔを生成すると共に、平均電圧Ｖｏｕｔである電力をミリ波レーダ装置３１に供給する。
【００３７】
ただし、スイッチングトランジスタ６２に入力されるクロック信号は、レーダシステム３０が起動してから安定状態必要期間が経過するまでは、基準周波数であり、安定状態必要期間が経過した後は、スイッチング周波数である。
【００３８】
したがって、ミリ波レーダ装置３１が安定した動作状態となった後に、電源装置６０からミリ波レーダ装置３１へと供給される電力は、スイッチング周波数で変化する電圧リプル、及びスイッチングノイズ（以下、電圧リプルとスイッチングノイズとをスイッチングノイズとする）が含まれたものとなる。このため、ミリ波レーダ装置３１のミキサ４２で生成されたビート信号に、増幅器４３等にて重畳するスイッチングノイズの周波数は、ナイキスト周波数と一致する。
【００３９】
そして、ミリ波レーダ装置３１が、スイッチングノイズが重畳したビート信号をＡ／Ｄ変換器５６にてサンプリングし、ＦＦＴを実行すると、図３に示すように、ＦＦＴの実行時に検出されるべき周波数帯（即ち、周波数０からナイキスト周波数までの帯域）の両端にて、スイッチングノイズの周波数成分が検出されることになる。ただし、図３では、ナイキスト周波数よりも低い周波数帯に折り返されるべき高周波成分を、便宜上、ナイキスト周波数よりも高い周波数帯に示している。
【００４０】
すなわち、通常、設計者らが設定し、物体を検出するために必要となる周波数帯域（以下、利用周波数帯とする）よりも、ナイキスト周波数は高く設定されるため、スイッチングノイズの周波数成分は、利用周波数帯の外側にて検出される。
［実施形態の効果］
以上、説明したように、本実施形態のレーダシステム３０によれば、高速フーリエ変換の結果として検出された周波数成分のうち、スイッチングノイズに起因した周波数成分を、実際の物体が反射したレーダ波に起因したものと容易に区別することができる。
【００４１】
特に、本実施形態のレーダシステム３０によれば、スイッチング周波数でのクロック信号をマイコン５４のスイッチングクロック発生部５７（即ち、出力ポート）を制御することで生成するため、スイッチング周波数のバラつきが小さくなり、スイッチングノイズに起因した周波数成分を利用周波数帯の外側で、より確実に検出できる。
【００４２】
これらの結果、本実施形態のレーダシステム３０によれば、スイッチングノイズに起因した周波数成分を物体であると誤認識することを防止できる。
したがって、本実施形態の走行支援制御システム１によれば、オートクルーズ制御や、プリクラッシュ制御などの制御を、より安全かつ確実に実行することができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
【００４３】
例えば、上記実施形態におけるスイッチングクロックは、マイコン５４に備えられたスイッチングクロック発生部５７（即ち、出力ポート）を制御することで生成していたが、スイッチングクロックの生成方法は、これに限るものではなく、スイッチングクロックを生成する専用回路を信号処理部５０内に設けても良いし、信号処理部５０外に設けても良い。
【００４４】
また、上記実施形態では、スイッチングクロックを一つのナイキスト周波数周波数に固定していたが、スイッチング周波数は、一つのナイキスト周波数に固定されるものではなく、Ａ／Ｄ変換器５６でのサンプリング周波数に応じて、変更するようにしても良い。ただし、この場合、Ａ／Ｄ変換器５６でのサンプリング周波数が、レーダ波の周波数帯に応じて変更可能に構成されている必要がある。
【００４５】
さらに、上記実施形態におけるスイッチング周波数は、ナイキスト周波数と一致した周波数であったが、スイッチング周波数は、これに限るものではなく、例えば、ナイキスト周波数の２倍の周波数であっても良いし、３倍の周波数であっても良い。つまり、スイッチング周波数は、ナイキスト周波数の正の整数倍であればどのような周波数でも良い。
【００４６】
また、上記実施形態では、ＦＭＣＷ方式のミリ波レーダ装置に本発明を適用していたが、本発明は、周波数変調していないＣＷ方式のミリ波レーダ装置に適用しても良い。
なお、上記実施形態における電源装置６０は、ダウンコンバート型のスイッチング電源であったが、電源装置６０は、これに限るものではなく、スイッチング電源であればどのようなものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】レーダシステムを有した走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】ミリ波レーダ装置の信号処理部、及び電源装置周辺の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態のレーダシステムにおいて、ＦＦＴの実行により検出される周波数成分を示した説明図である。
【図４】電源装置に入力されるクロック信号と、電源装置から出力される電力の出力電圧との関係を示した説明図である。
【符号の説明】
【００４８】
３０…レーダシステム  ３１…ミリ波レーダ装置  ３２…発振器  ３３…増幅器  ３４…分配器  ３６…送信アンテナ  ４０…受信側アンテナ部  ４１…受信スイッチ  ４２…ミキサ  ４３…増幅器  ４４…フィルタ  ５０…信号処理部  ５１…ＲＯＭ  ５２…ＲＡＭ  ５３…ＣＰＵ  ５４…マイコン  ５５…ＤＳＰ  ５６…Ａ／Ｄ変換器  ５７…スイッチングクロック発生部  ６０…電源装置  ６１…信号選択回路  ６２…スイッチングトランジスタ  ６３…平滑回路  ７０…基準クロック発生回路
【図１】
2009264952.tif 000003
【図２】
2009264952.tif 000004
【図３】
2009264952.tif 000005
【図４】
2009264952.tif 000006