(57)【要約】【課題】駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることが可能な駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両外を撮像する車載撮像手段（２０）と、車両外に設置され、駐車領域を撮像する固定撮像手段（７２）を含む車外設備（７０）と、車外設備との通信を行なう車載通信手段（３０）と、車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段（４０）と、車載通信手段及び画像表示手段を制御する制御手段（６０）と、を備える駐車支援システム（１）であって、制御手段は、車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、固定撮像手段により撮像され車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、生成した合成鳥瞰画像を表示するように画像表示手段を制御することを特徴とする。【選択図】図１
2009173122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外を撮像する車載撮像手段と、
車両外に設置され、駐車領域を撮像する固定撮像手段を含む車外設備と、
前記車外設備との通信を行なう車載通信手段と、
車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段と、
前記車載通信手段及び前記画像表示手段を制御する制御手段と、を備える駐車支援システムであって、
前記制御手段は、前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、該生成した合成鳥瞰画像を表示するように前記画像表示手段を制御することを特徴とする、
駐車支援システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立したことを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とする、
請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立し、且つ前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像の範囲と前記固定撮像手段により撮像された車外側撮像画像の範囲が重複していることを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とする、
請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を開始することを特徴とする、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記車外設備は、複数の駐車領域を撮像する単独又は複数の固定撮像手段を含み、
前記制御手段は、前記複数の駐車領域のうち最適な駐車領域を選択して、前記合成鳥瞰画像を生成する手段である、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記合成鳥瞰画像を生成した後に、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記選択した最適な駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を行なうことを特徴とする、
請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
車両外を撮像する車載撮像手段と、
駐車領域を撮像する固定撮像手段を有する車外設備との通信を行なう通信手段と、
車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段と、
前記通信手段及び前記画像表示手段を制御する制御手段と、を備える車両用駐車支援装置であって、
前記制御手段は、前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、該生成した合成鳥瞰画像を表示するように前記画像表示手段を制御することを特徴とする、
車両用駐車支援装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立したことを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とする、
請求項７に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立し、且つ前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像の範囲と前記固定撮像手段により撮像された車外側撮像画像の範囲が重複していることを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とする、
請求項７に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を行なうことを特徴とする、
請求項７ないし９のいずれか１項に記載の車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像画像に基づいて種々の駐車支援を行なう駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後方を撮像する車載カメラの撮像画像を車室内の液晶ディスプレイ等により表示して、後進駐車の際の安全確認等に役立てる駐車支援装置が、バックガイドモニターシステム等と称され、用いられている（例えば、非特許文献１参照）。係る装置では、後方画像を表示するだけでなく、駐車ガイド線を撮像画像に重畳表示する等の駐車支援制御が行なわれている。
【０００３】
ところで、車両後方の風景を表示する際に、撮像画像をそのまま表示するのではなく、上空から見た鳥瞰画像に変換してから表示する方が、特に初心者である運転者にとって、車両とこれから駐車しようとする駐車領域の位置関係とを直感的に認識し易いと考えられる。
【０００４】
鳥瞰画像を車室内に表示する態様の車両周辺表示装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、単に撮像画像を鳥瞰画像に変換したものを表示するだけでなく、鳥瞰画像と車両の予測進路を合成した画像を表示するものとしている。
【特許文献１】特許第３８３８８８４号公報
【非特許文献１】トヨタ自動車株式会社、「クラウンマジェスタ新型車解説書（品番７１０９１００）」、トヨタ自動車株式会社サービス部、２００４年７月５日発行、第１０章  ボデー＆エレクトリカル、ｐ１０−３７３〜１０−３８４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、車両から駐車領域までの間に他車両や駐車場の壁等の遮蔽物が存在したり、車両の駐車領域に対する傾き角によって駐車領域が撮像範囲に入らなかったりする結果、車両から駐車領域に至る駐車経路の全てを撮像画像がカバーできない場合が生じる。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることが可能な駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
車両外を撮像する車載撮像手段と、
車両外に設置され、駐車領域を撮像する固定撮像手段を含む車外設備と、
前記車外設備との通信を行なう車載通信手段と、
車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段と、
前記車載通信手段及び前記画像表示手段を制御する制御手段と、を備える駐車支援システムであって、
前記制御手段は、前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、該生成した合成鳥瞰画像を表示するように前記画像表示手段を制御することを特徴とする、
駐車支援システムである。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、合成鳥瞰画像を表示することにより、駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることができる。合成鳥瞰画像に、車両から見て死角となる領域の画像を反映させることができるからである。
【０００９】
本発明の第１の態様において、
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立したことを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とするものとしてもよい。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立し、且つ前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像の範囲と前記固定撮像手段により撮像された車外側撮像画像の範囲が重複していることを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とするものとしてもよい。
【００１１】
また、本発明の第１の態様において、
前記制御手段は、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を開始することを特徴とするものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の第１の態様において、
前記車外設備は、複数の駐車領域を撮像する単独又は複数の固定撮像手段を含み、
前記制御手段は、前記複数の駐車領域のうち最適な駐車領域を選択して、前記合成鳥瞰画像を生成する手段であるものとしてもよい。
【００１３】
また、本発明の第１の態様において、
前記制御手段は、前記合成鳥瞰画像を生成した後に、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記選択した最適な駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を行なうことを特徴とするものとしてもよい。
【００１４】
本発明の第２の態様は、
車両外を撮像する車載撮像手段と、
駐車領域を撮像する固定撮像手段を有する車外設備との通信を行なう通信手段と、
車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段と、
前記通信手段及び前記画像表示手段を制御する制御手段と、を備える車両用駐車支援装置であって、
前記制御手段は、前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、該生成した合成鳥瞰画像を表示するように前記画像表示手段を制御することを特徴とする、
車両用駐車支援装置である。
【００１５】
本発明の第２の態様において、
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立したことを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とするものとしてもよい。
【００１６】
また、本発明の第２の態様において、
前記制御手段は、前記車載通信手段により前記車外設備との通信が成立し、且つ前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像の範囲と前記固定撮像手段により撮像された車外側撮像画像の範囲が重複していることを、前記合成鳥瞰画像を表示するための開始トリガーの一つとすることを特徴とするものとしてもよい。
【００１７】
本発明の第２の態様において、
前記制御手段は、
前記車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像、及び前記固定撮像手段により撮像され前記車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像に基づいて、前記駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、
前記合成鳥瞰画像が前記生成した推奨駐車経路を包含する場合に、該推奨駐車経路に基づく所定の駐車支援制御を行なうことを特徴とするものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることが可能な駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２０】
＜第１実施例＞
［構成］
以下、本発明の第１実施例に係る駐車支援システム１、及びその一部を構成する車両用駐車支援装置１０について説明する。図１は、駐車支援システム１の全体構成の一例を示す図である。駐車支援システム１は、主要な構成として、車両用駐車支援装置１０と、車外設備７０と、を備える。
【００２１】
車両用駐車支援装置１０は、車載カメラ２０と、車両側通信装置３０と、ディスプレイ装置４０と、専用スイッチ５０と、駐車支援用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）６０と、を備える。なお、図中矢印は、例えば多重通信線を介し、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の情報通信の流れを示す。
【００２２】
車載カメラ２０は、例えば、車体後部のバンパーやナンバープレート周辺等に配設され、広角レンズと、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラ等のカメラデバイスによって構成される。車載カメラ２０は、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。車載カメラ２０が撮像した画像は例えばＮＴＳＣ（National  Television  Standards  Committee）等のインターレース方式により生成される画像信号として駐車支援用ＥＣＵ６０に送信される。
【００２３】
車両側通信装置３０は、車外設備７０が備える車外設備側通信装置７４との通信を行なって車外設備側撮像画像（現実には、画像データ）を取得する。係る通信において、通信方式等に特段の制限はないが、例えばＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communication）やBluetooth（登録商標）等の短距離無線通信方式を用いてもよいし、その他、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal  Handy-phone  System）網、無線ＬＡＮ、ビーコン、レーザー等を用いてもよい。
【００２４】
ここで、他の車載装置の説明に先立って車外設備７０が有する固定カメラ７２について説明する。固定カメラ７２は、例えば車載カメラ２０と同様のハードウエア構成（広角レンズはなくてもよい）を有し、特定の駐車領域のほぼ全体を斜め上方から撮像可能な位置に設置される。図２は、車外設備７０が設置された駐車領域に駐車しようとしている車両の車載カメラ２０と、固定カメラ７２がそれぞれ駐車領域を撮像する様子を示す図である。本図に示す如く、車載カメラ２０と固定カメラ７２が異なる位置から駐車領域を撮像するため、車両から見て死角となる領域の撮像画像を車両用駐車支援装置１０が取得することが可能となる。固定カメラ７２が撮像した撮像画像は、制御装置７６により制御される車外設備側通信装置７４から車両側通信装置３０に送信されることとなる。
【００２５】
以下、車載装置の説明に戻る。ディスプレイ装置４０は、例えば、タッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置である。ディスプレイ装置４０は、車室内のインストルメントパネル中央部等、運転者の見やすい位置に設置される。
【００２６】
専用スイッチ５０は、車両用駐車支援装置１０のオン／オフを指示するメインスイッチ、その他ユーザーによる種々の指示入力が可能な各種スイッチを含む。
【００２７】
駐車支援用ＥＣＵ６０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、フラッシュメモリ等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。なお、駐車支援用ＥＣＵ６０は、前述した多重通信線を用いた車両ＬＡＮに接続されることにより、シフトポジションセンサーにより検出されるシフト位置や、車速センサーにより検出される車速、アクセル開度センサーにより検出されるアクセル開度、ナビゲーション装置において特定された車両の現在位置（緯度、経度）等、種々の車両信号を検出可能となっている。
【００２８】
［合成鳥瞰画像の生成及び表示］
駐車支援用ＥＣＵ６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、通信制御部６２と、座標変換部６４と、画像合成部６６と、駐車支援制御部６８と、を備える。
【００２９】
通信制御部６２は、所定の場合に、車外設備側通信装置７４から車外側撮像画像を取得するように車両側通信装置３０を制御する。ここで、車外設備７０から車外側撮像画像が送信されるためのトリガーとしては、（１）車外設備側通信装置７４から定期的に発信される車両探索信号に応じて所定の応答信号を返信することにより車外側撮像画像が送信開始される、（２）ユーザーによる専用スイッチ５０に応じて車両側通信装置３０から車外側撮像画像の要求信号を発信し、これに応じて車外側撮像画像が送信開始される、（３）シフト位置がＲ（リバース）となったことを駐車支援用ＥＣＵ６０が認識したときに車両側通信装置３０から車外側撮像画像の要求信号を発信し、これに応じて車外側撮像画像が送信開始される等、種々の手法が考えられる。
【００３０】
座標変換部６４は、車載カメラ２０が撮像した車両側撮像画像、及び車外設備７０から送信された車外側撮像画像を、ＲＯＭに記憶された変換マップ等を用いて、上空から見た鳥瞰画像に変換する。当該変換マップは、車載カメラ２０や固定カメラ７２の設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ、焦点距離等）に基づいて、予め作成されている。
【００３１】
この際に、撮像画像における駐車車両等の立体構造物を必ずしも正確に変換することができない場合があるが、本発明に係る駐車支援において重要な要素となるのは駐車領域を区画する路面に描画された駐車区画線を鳥瞰画像に反映させること、及び車両と駐車領域との間に人等が存在するか否かを視認できることであるため、駐車区画線以外の物体については、存在が認められる程度に輪郭線や色彩（モノクロ画像の場合は輝度）等が反映されていれば足りる。図３は、車両側撮像画像、及び車外側撮像画像が鳥瞰画像に変換される様子を示す図である。なお、車外側撮像画像の画像変換は、車外設備７０の制御装置７６が行なうものとしてもよい。
【００３２】
画像合成部６６は、車載カメラ２０が撮像した車両側撮像画像を変換した第１鳥瞰画像と、車外設備７０から送信された車外側撮像画像を変換した第２鳥瞰画像と、を合成して合成鳥瞰画像を生成する。ここで、第１鳥瞰画像と第２鳥瞰画像の対応関係が必要となるが、例えば、第１鳥瞰画像と第２鳥瞰画像における駐車区画線の位置が重畳するように適宜画像を回転、及び拡大縮小等すればよい。図４は、図３に例示した鳥瞰画像が合成された合成鳥瞰画像を表す図である。なお、座標変換と画像合成の処理は、本実施例の如く分離されている必要はなく、変換及び合成を併せて行なう機能を駐車支援用ＥＣＵ６０が有するものとしてもよい。
【００３３】
このように生成された合成鳥瞰画像は、所定の条件を満たす場合に、ディスプレイ装置４０に表示される。ここで所定の条件とは、例えば、車両側通信手段３０と車外設備側通信装置７４との通信が成立したことであってもよいし、通信が成立し、且つ第１鳥瞰画像と第２鳥瞰画像の範囲が重複していることであってもよい。ここで、「重複している」とは、より厳密に定義すると、同一の路面を撮像している部分が第１鳥瞰画像と第２鳥瞰画像のそれぞれに存在することをいう。更に、ユーザーによる所定のスイッチ操作がなされたことや、シフト位置がＲ（リバース）であることを条件に加えてもよい。
【００３４】
係る合成鳥瞰画像がディスプレイ装置４０に表示されることにより、運転者は、車両とこれから駐車しようとする駐車領域の位置関係を直感的に認識することができる。しかも、合成鳥瞰画像は、車両から見て死角となる領域の撮像画像が反映されるため、駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることができる。
【００３５】
［駐車支援制御］
駐車支援制御部６８は、車両側撮像画像、及び車外側撮像画像に基づいて車両から駐車領域に至る推奨駐車経路を生成し、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路を包含する場合に、推奨駐車経路に基づく駐車支援制御を行なう。ここで、推奨駐車経路とは、運転者がステアリングの切り返しをすることなく、緩やかな軌跡で車両を駐車領域に移動させるための経路であり、例えば合成鳥瞰画像により把握される車両と駐車領域の位置関係に基づいて、直線やクロソイド曲線、円弧の組み合わせで生成される。なお、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路を包含する場合に限定するのは、いずれかのカメラにより撮像されていない箇所を走行させるような駐車支援を行なうのは、安全上好ましくないからである。
【００３６】
そして、駐車支援制御には種々のものが考えられるが、例えば、合成鳥瞰画像に重畳させてガイド線を表示する。図５は、ガイド線が重畳表示された合成鳥瞰画像を示す図である。運転者は、係る画像を見ながらステアリング操作及びクリープ後退等を行なうことにより、簡易に車両を駐車領域に移動させることができる。しかも、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路を包含する場合に限定するため、いずれかのカメラにより撮像されていることにより合成鳥瞰画像に反映されている路面、すなわち運転者が合成鳥瞰画像を視認して安全確認を行なうことが可能な路面のみを通って、車両を移動させることができる。なお、駐車支援制御はこれに限らず、例えば自動操舵制御を行なってもよいし、最適なステアリング操作に関して音声によるアドバイスを行なってもよい。
【００３７】
［具体的な処理の流れ］
以下、第１実施例の駐車支援用ＥＣＵ６０による具体的な処理の流れについて説明する。図６は、駐車支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。
【００３８】
まず、車両用駐車支援装置１０がオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１００）。そして、車外設備７０との通信が成立したか否か、及び前述した画像表示を開始するための条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１０２、Ｓ１０４）。Ｓ１００〜Ｓ１０４のいずれかにおいて否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３９】
一方、Ｓ１００〜Ｓ１０４の全てにおいて肯定的な判定を得た場合は、合成鳥瞰画像を生成して、これを表示する（Ｓ１０６）。
【００４０】
続いて、合成鳥瞰画像上で推奨駐車経路を生成する（Ｓ１０８）。なお、本フローに先立って、ユーザーによる専用スイッチ５０を用いた駐車支援制御の開始指示があったか否かを判定してもよい。
【００４１】
推奨駐車経路を生成すると、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできているか否かを判定する（Ｓ１１０）。合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできていない場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了し、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできている場合は、推奨駐車経路に基づく駐車支援制御を実行する（Ｓ１１２）。
【００４２】
第１実施例の駐車支援システム１、及び車両用駐車支援装置１０によれば、合成鳥瞰画像を表示することにより、駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることができる。合成鳥瞰画像に、車両から見て死角となる領域の画像を反映させることができるからである。
【００４３】
また、合成鳥瞰画像を用いて駐車支援制御を実行することにより、いずれかのカメラにより撮像されていることにより合成鳥瞰画像に反映されている路面、すなわち運転者が合成鳥瞰画像を視認して安全確認を行なうことが可能な路面のみを通って、車両を移動させることが可能となる。
【００４４】
＜第２実施例＞
［構成］
以下、本発明の第２実施例に係る駐車支援システム２、及びその一部を構成する車両用駐車支援装置１０について説明する。図７は、駐車支援システム２が機能する様子を示すイメージ図である。駐車支援システム２は、車外設備７０が、複数の駐車領域を撮像する単独又は複数の固定カメラ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、…を備える点で第１実施例と相違する。図８は、駐車支援システム２の全体構成の例を示す図である。図示する如く、車外設備７０が駐車領域毎に設置されているものとしてもよいし（図８（Ａ）参照）、複数の固定カメラ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、…を統括制御する制御装置７６及び車外設備側通信装置７４を備えるものとしてもよい（図８（Ｂ）参照）。一方、本実施例における車両用駐車支援装置１０はハードウエア構成において第１実施例と特段の異なる点がないため、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４５】
［特徴的な処理内容］
本実施例における車両用駐車支援装置１０の駐車支援用ＥＣＵ６０は、複数の駐車領域のうち最適な駐車領域を選択して、合成鳥瞰画像を生成・表示し、これに基づく駐車支援制御を行なう。合成鳥瞰画像の生成・表示、及び駐車支援制御の内容については第１実施例と同様であるため、説明を省略する。
【００４６】
最適な駐車領域の選択は、例えば、車両内のナビゲーション装置において特定された車両の現在位置と、車外設備７０との通信により得られる各固定カメラ７２の位置と、を比較して行なうことができる。駐車支援用ＥＣＵ６０においては、車載カメラ２０の撮像可能距離Ｘが、予めＲＯＭ等に記憶されている。また、車外設備７０の制御装置７６においては、各固定カメラ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、…の位置、及び撮像可能距離ＹＡ、ＹＢ、ＹＣ、…が内部メモリ等に記憶されている。各固定カメラの撮像可能距離が同一であれば、共通の撮像可能距離Ｙとして記憶されてもよい。
【００４７】
駐車支援用ＥＣＵ６０は、これらの情報を通信により収集し、車両の後方に在って最も近い固定カメラの撮像する駐車領域を選択し、合成鳥瞰画像の表示等を実行する。ここで、固定カメラが車両の後方にあるか否かの判定においては、まず、シフト位置に基づいて車両が前進中か後進中かを判断し、車両の現在位置の時間変化を観察することによって、車両の進行方向（緯度、及び経度を座標軸とする座標系における車両の傾き角）を認識する。そして、車両の進行方向に直交する直線よりも車両の後ろ側に固定カメラが存在するか否かを判定する。図９は、係る判定を行なう様子を示す図である。なおこのような手法に限らず、車載カメラ２０の画像解析によって当該判定を行なってもよい。
【００４８】
また、合成鳥瞰画像を生成する際に車載カメラ２０と選択された固定カメラ（ここでは７２Ｂとする）の撮像画像の範囲が重複する必要があることを考慮すると、車両と固定カメラ７２Ｂとの距離が、（Ｘ＋ＹＢ）以下である必要がある。
【００４９】
［具体的な処理の流れ］
以下、上記の処理を実現するために、第２実施例の駐車支援用ＥＣＵ６０により実行される具体的な処理の流れについて説明する。図１０は、駐車支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。
【００５０】
まず、第１実施例と同様に、車両用駐車支援装置１０がオン状態であるか否かを判定する（Ｓ２００）。そして、車外設備７０との通信が成立したか否か、及び画像表示を開始するための条件が成立したか否かを判定する（Ｓ２０２、Ｓ２０４）。Ｓ２００〜Ｓ２０４のいずれかにおいて否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５１】
一方、Ｓ２００〜Ｓ２０４の全てにおいて肯定的な判定を得た場合は、車外設備７０との通信により各固定カメラ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、…の位置、及び撮像可能距離ＹＡ、ＹＢ、ＹＣ、…を取得する（Ｓ２０６）。
【００５２】
そして、車両の後方に在って、且つ車両との距離が撮像可能距離の和（Ｘ＋Ｙ＊；＊はＡ、Ｂ、Ｃ、…）以下である固定カメラを抽出する（Ｓ２０８）。以下、抽出された固定カメラを対象カメラと称する。
【００５３】
続いて、抽出した固定カメラのうち、車両に最も近い固定カメラを選択する（Ｓ２１０）。
【００５４】
そして、選択した固定カメラの撮像した車外側撮像画像を用いて合成鳥瞰画像を生成し、これを表示する（Ｓ２１２）。
【００５５】
続いて、合成鳥瞰画像上で推奨駐車経路を生成する（Ｓ２１４）。
【００５６】
推奨駐車経路を生成すると、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできているか否かを判定する（Ｓ２１６）。合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできている場合は、推奨駐車経路に基づく駐車支援制御を実行する（Ｓ２１８）。
【００５７】
一方、合成鳥瞰画像が推奨駐車経路をカバーできていない場合は、Ｓ２０８において抽出した対象カメラのうち、既にＳ２１０又は後述するＳ２２２において選択されている対象カメラ以外のものが存在するか否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００５８】
このような対象カメラが存在する場合、そのうち車両に最も近い対象カメラを選択する（Ｓ２２２）。そして、選択した対象カメラについてＳ２１２以下の処理を実行する。なお、全ての対象カメラが既に選択されている場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５９】
係る処理により、Ｓ２０８において抽出された選択カメラのうち、推奨駐車経路をカバーする合成鳥瞰画像を生成可能なものが存在するか否かを判断し、合成鳥瞰画像を生成可能なものが選択される。従って、駐車支援制御を行なうのに最適な駐車領域を選択し、これに車両を誘導することができる。
【００６０】
第２実施例の駐車支援システム２、及び車両用駐車支援装置１０によれば、第１実施例において説明した効果を奏するのに加え、駐車領域が複数存在する場合に最適な駐車領域を選択して合成鳥瞰画像の生成・表示、及び駐車支援制御を行なうことができる。
【００６１】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】駐車支援システム１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】車外設備７０が設置された駐車領域に駐車しようとしている車両の車載カメラ２０と、固定カメラ７２がそれぞれ駐車領域を撮像する様子を示す図である。
【図３】車両側撮像画像、及び車外側撮像画像が鳥瞰画像に変換される様子を示す図である。
【図４】鳥瞰画像が合成された合成鳥瞰画像を表す図である。
【図５】ガイド線が重畳表示された合成鳥瞰画像を示す図である。
【図６】第１実施例に係る駐車支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】駐車支援システム２が機能する様子を示すイメージ図である。
【図８】駐車支援システム２の全体構成の例を示す図である。
【図９】固定カメラが車両の後方にあるか否かの判定を行なう様子を示す図である。
【図１０】第２実施例に係る駐車支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１、２  駐車支援システム
１０  車両用駐車支援装置
２０  車載カメラ
３０  車両側通信装置
４０  ディスプレイ装置
５０  専用スイッチ
６０  駐車支援用ＥＣＵ
６２  通信制御部
６４  座標変換部
６６  画像合成部
６８  駐車支援制御部
７０  車外設備
７２、７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、…  固定カメラ
７４  車外設備側通信装置
７６  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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