(57)【要約】【課題】フォーク上の荷の重量及び載置位置に関わらずに高精度の移載動作を行うことができる移載装置を提供する。【解決手段】傾斜センサからの出力に基づいてアッパーフォーク部の傾斜角度θを認識し（Ｓ１）、傾斜角度θが低速用しきい値Ｂを下回るときには（Ｓ２）、フォークの撓み量は無視し得る程度であると判断して、通常速度パターンＰ１でフォーク１の進退動作を行わせ（Ｓ３）、傾斜角度θが低速用しきい値Ｂ以上で且つ停止用しきい値Ａ以下であれば（Ｓ４）、フォークが無視できないほどの撓み量を有していると判断して、低速パターンＰ２でフォークの進退動作を行わせ（Ｓ５）、傾斜角度θが停止用しきい値Ａを超えていれば、フォークの撓み量が限度を超えていると判断して、フォークの移動を停止する（Ｓ６）。【選択図】図３
2009120273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置によりフォークをスライドさせて荷の移載を行う移載装置において、
前記フォークに配設され且つ前記フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサにより検出された前記フォークの傾斜角度に伴って前記駆動装置による前記フォークの移動速度を制御する制御装置と
を備えたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記傾斜センサにより検出された前記フォークの傾斜角度が予め設定された停止用しきい値を超えたときに前記フォークの移動を停止させる請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記傾斜センサにより検出された前記フォークの傾斜角度が、前記停止用しきい値より小さな値に予め設定された低速用しきい値を下回ったときには前記フォークを所定の通常速度パターンで移動させ、前記低速用しきい値以上で且つ前記停止用しきい値以下のときには前記フォークを前記通常速度パターンより低い速度に設定された所定の低速パターンで移動させる請求項２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移載装置に係り、特に駆動装置によりフォークをスライドさせて荷の移載を行う移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動倉庫のスタッカクレーン等において、昇降自在のキャリッジの上に搭載され、荷の移載を行うスライドフォーク式の移載装置が知られている。この種の移載装置は、例えば、図９（ａ）に示されるように、ロワーフォーク部１ａと、ロワーフォーク部１ａに対して進退可能なミドルフォーク部１ｂと、ミドルフォーク部１ｂに対して進退可能なアッパーフォーク部１ｃとを有するフォーク１を備えており、ロワーフォーク部１ａが図示しないキャリッジ上に固設されている。ロワーフォーク部１ａとミドルフォーク部１ｂとアッパーフォーク部１ｃは、互いにチェーン等を介して連動可能に連結され、ロワーフォーク部１ａに配置された電動モータ２の駆動により、図９（ｂ）に示されるように、ミドルフォーク部１ｂがロワーフォーク部１ａに対して、アッパーフォーク部１ｃがミドルフォーク部１ｂに対して、それぞれ進退し、アッパーフォーク部１ｃの上に載置された荷Ｗの移動が行われる。
【０００３】
ミドルフォーク部１ｂの進退方向の中間部に停止ドグ３が固設されると共に、この停止ドグ３を検知するための停止センサ４がロワーフォーク部１ａの先端部に配置されており、図９（ｃ）に示されるように、停止センサ４が停止ドグ３を検知したところで、電動モータ２によるフォーク１の移動が停止される。
【０００４】
ここで、アッパーフォーク部１ｃ上に荷Ｗが存在しない場合あるいは荷Ｗの重量が無視し得る場合には、図９（ｃ）に示されるように、アッパーフォーク部１ｃを進出させても、フォーク１が撓むことはない。ところが、実際には、荷Ｗの重量によってフォーク１が撓むため、アッパーフォーク部１ｃを進出させたときに、撓みに起因した負荷の変動に伴ってフォーク１の停止位置精度が低下したり、電動モータ２に過負荷がかかるおそれがある。さらに、フォーク１の撓み量が大きい場合には、アッパーフォーク部１ｃの先端部が下方へ下がり過ぎて荷Ｗを正常に移載することができなくなるおそれがある。
そこで、特許文献１には、キャリッジを昇降させる昇降モータの駆動用電力値に基づいて荷の重量情報を得、この重量情報に基づいてフォークの進退動作を開始してから減速を開始するまでの減速開始用経過時間を調整する移載装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１１９１３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、同じ重量の荷でも、フォーク上の載置位置に応じてフォークに作用するモーメントが異なるため、例えば、フォークの先端側に荷が載置されている場合には、フォークの基端側に荷が載置されている場合に比べてフォークの撓み量が大きくなり、フォークの停止位置精度が低下したり、フォーク進退用モータに過負荷がかかるおそれを生じてしまう。
また、過大重量の荷に起因してフォークが大きく撓み、フォークの先端部が下がり過ぎた場合には、減速開始用経過時間の調整を行っても、荷を正常に移載することができないという不具合は解消されない。
さらに、フォークは、荷の重量だけでなく、荷の重心、気温等によっても、撓み量が変動するため、荷の重量情報のみでフォークの撓み量を把握することは困難である。
【０００７】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、フォーク上の荷の重量及び載置位置に関わらずに高精度の移載動作を行うことができる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る移載装置は、駆動装置によりフォークをスライドさせて荷の移載を行う移載装置において、フォークに配設され且つフォークの傾斜角度を検出する傾斜センサと、傾斜センサにより検出されたフォークの傾斜角度に伴って駆動装置によるフォークの移動速度を制御する制御装置とを備えたものである。
【０００９】
好ましくは、制御装置は、傾斜センサにより検出されたフォークの傾斜角度が予め設定された停止用しきい値を超えたときにフォークの移動を停止させる。
さらに、制御装置は、傾斜センサにより検出されたフォークの傾斜角度が、停止用しきい値より小さな値に予め設定された低速用しきい値を下回ったときにはフォークを所定の通常速度パターンで移動させ、低速用しきい値以上で且つ停止用しきい値以下のときにはフォークを通常速度パターンより低い速度に設定された所定の低速パターンで移動させるように構成することができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、傾斜センサにより検出されたフォークの傾斜角度に伴って制御装置が駆動装置によるフォークの移動速度を制御するので、フォーク上の荷の重量及び載置位置に関わらずに高精度の移載動作を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る移載装置を示す。この移載装置は、自動倉庫のスタッカクレーンにおける昇降自在のキャリッジの上に搭載されるものである。移載装置は、図示しないキャリッジ上に固設されたロワーフォーク部１ａと、ロワーフォーク部１ａに対して進退可能なミドルフォーク部１ｂと、ミドルフォーク部１ｂに対して進退可能なアッパーフォーク部１ｃとを有するフォーク１を備えている。ロワーフォーク部１ａとミドルフォーク部１ｂとアッパーフォーク部１ｃは、互いにチェーン等を介して連動可能に連結されており、ロワーフォーク部１ａにこのフォーク１の進退動作を行わせるための電動モータ２が配置されている。
【００１２】
ミドルフォーク部１ｂの進退方向の中間部に停止ドグ３が固設され、この停止ドグ３を検知するための停止センサ４がロワーフォーク部１ａの先端部に配置されている。アッパーフォーク部１ｃには、このアッパーフォーク部１ｃの傾斜角度を検出するための傾斜センサ５が配設されている。傾斜センサ５としては、例えば、内部に収容された液体の液面を検知することにより傾斜角度を電圧値でリニア出力するタイプのセンサを用いることができる。
また、電動モータ２にモータ駆動回路６が電気的に接続され、これら電動モータ２及びモータ駆動回路６によりこの発明の駆動装置が形成されている。さらに、モータ駆動回路６にＣＰＵ７が電気的に接続されている。ＣＰＵ７は、この発明の制御装置を構成するもので、停止センサ４及び傾斜センサ５からの出力がＣＰＵ７に入力されている。ＣＰＵ７には、フォーク１の進退動作の速度パターンとして、図２に示されるような通常速度パターンＰ１と低速パターンＰ２とが予め記憶されている。低速パターンＰ２は、通常速度パターンＰ１に比べて低い速度に設定されたものである。さらに、ＣＰＵ７には、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度に関する停止用しきい値Ａと、停止用しきい値Ａより小さな値に設定された低速用しきい値Ｂとが予め設定されている。
【００１３】
次に、この実施の形態に係る移載装置の荷置き動作について図３のフローチャートを参照して説明する。図１に示されるようにアッパーフォーク部１ｃの上に荷Ｗが載置された状態で、電動モータ２を駆動させると、図４に示されるように、ロワーフォーク部１ａに対してミドルフォーク部１ｂが進退すると共にミドルフォーク部１ｂに対してアッパーフォーク部１ｃが進退し、アッパーフォーク部１ｃの移動に伴って荷Ｗの移動が行われることとなる。
【００１４】
このとき、ＣＰＵ７は、図３のステップＳ１で、傾斜センサ５からの出力に基づいてアッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θを認識し、ステップＳ２で、この傾斜角度θを予め設定されている低速用しきい値Ｂと比較する。
比較の結果、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θが低速用しきい値Ｂを下回っていれば、ＣＰＵ７は、フォーク１の撓み量は無視し得る程度であると判断し、ステップＳ３で、予め記憶されている通常速度パターンＰ１でフォーク１の進退動作を行わせるように、モータ駆動回路６によって電動モータ２を駆動させる。これにより、通常速度パターンＰ１に従って荷Ｗを迅速に移載することが可能となる。そして、図５に示されるように、ロワーフォーク部１ａに配置されている停止センサ４によりミドルフォーク部１ｂの停止ドグ３が検知されたところで、電動モータ２によるフォーク１の移動が停止され、荷Ｗが図示しない棚等に移載される。
【００１５】
一方、ステップＳ２における比較の結果、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θが低速用しきい値Ｂ以上である場合には、ステップＳ４に進み、今度は傾斜角度θを予め設定されている停止用しきい値Ａと比較する。
そして、図６に示されるように、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θが停止用しきい値Ａ以下であれば、ＣＰＵ７は、フォーク１が無視できないほどの撓み量を有していると判断し、ステップＳ５で、予め記憶されている低速パターンＰ２でフォーク１の進退動作を行わせるように、モータ駆動回路６によって電動モータ２を駆動させる。これにより、通常速度パターンＰ１よりも低い速度に設定された低速パターンＰ２に従って荷Ｗの移載動作が行われる。このため、フォーク１の押し出し時に停止位置の精度が低下したり、フォーク１の引き込み時に電動モータ２に過負荷がかかる不具合を防止することができる。
【００１６】
また、ステップＳ４における比較の結果、図７に示されるように、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θが停止用しきい値Ａを超えていれば、ＣＰＵ７は、フォーク１の撓み量が限度を超えていると判断し、ステップＳ６で、モータ駆動回路６により電動モータ２の駆動を停止させることにより、フォーク１の移動を緊急停止する。このため、荷Ｗを正常に移載することができない状態のままフォーク１の進退動作が続行されることを防止することができ、荷Ｗと棚との干渉等を未然に回避することが可能となる。
【００１７】
以上、荷置き動作の説明を行ったが、荷取り動作についても同様にして実行することができる。
なお、フォーク１の撓み量を検出するために、傾斜センサ５はアッパーフォーク部１ｃの先端部に配置されることが好ましい。このため、例えば双方向に進退動作を行って両側の棚等にそれぞれ荷の移載を行うフォーク１にあっては、図８に示されるように、アッパーフォーク部１ｃの進退方向の両端部にそれぞれ傾斜センサ５ａ及び５ｂを配置し、移載の方向に応じて先端側となる傾斜センサを選択して使用することもできる。
【００１８】
上記の実施の形態では、ＣＰＵ７に通常速度パターンＰ１と低速パターンＰ２の２種類の速度パターンが記憶されていたが、３種類以上の速度パターンを記憶させておき、アッパーフォーク部１ｃの傾斜角度θに応じていずれかの速度パターンを選択するようにしてもよい。あるいは、複数種類の速度パターンを予め記憶する代わりに、ＣＰＵ７が傾斜角度θに応じた速度パターンを演算するように構成することもできる。
また、フォーク１はロワーフォーク部１ａとミドルフォーク部１ｂとアッパーフォーク部１ｃの３つのフォーク部を有していたが、２つのフォーク部あるいは４つ以上のフォーク部が互いに進退するように構成されたフォークを用いてもよい。
なお、上記の実施の形態では、スタッカクレーンに搭載される移載装置について述べたが、これに限るものではなく、この発明は、無人フォークリフト、有軌道台車等に搭載されるスライドフォーク式の移載装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態に係る移載装置の構成を示す図である。
【図２】ＣＰＵに予め記憶されているフォーク進退動作の速度パターンを示すグラフである。
【図３】実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】フォークの撓み量が無視し得る場合のフォーク移動の様子を示す側面図である。
【図５】フォークを押し出した状態を示す側面図である。
【図６】フォークが無視できないほどの撓み量を有している場合のフォーク移動の様子を示す側面図である。
【図７】フォークの撓み量が限度を超えている場合のフォークを示す側面図である。
【図８】他の実施の形態に係る移載装置のフォークを示す平面図である。
【図９】従来の移載装置における移載動作を段階順に示す側面図である。
【符号の説明】
【００２０】
１  フォーク、１ａ  ロワーフォーク部、１ｂ  ミドルフォーク部、１ｃ  アッパーフォーク部、２  電動モータ、３  停止ドグ、４  停止センサ、５，５ａ，５ｂ  傾斜センサ、６  モータ駆動回路、７  ＣＰＵ、Ｗ  荷。
【図１】
2009120273.tif 000003
【図２】
2009120273.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2009120273.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009120273.tif 000009
【図８】
2009120273.tif 000010
【図９】
2009120273.tif 000011