(57)【要約】【課題】レールレス移動ラックにおいて侵入検知センサの光軸はずれを抑制すること。【解決手段】移動ラックには隣り合う他のラックとの間への障害物の侵入を投光部２７１で出射された光が受光部２７２で受光されているか否かによって検出する侵入検知センサ２７が設けられている。侵入検知センサ２７は回転モータ２９により回動可能に設けられ、回転モータ２９は投光部２７１から出射された光が受光部２７２に入射するように台車の姿勢に対応して制御盤によって制御される。【選択図】図２
2009166924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線状のガイドに沿って走行路の上を走行するレールレス式の台車と、前記台車の上に設けられたラックと、基準状態において車軸が前記ガイドに対して直交する方向に延びるとともに、前記車軸に互いに間隔をおいて配設された第１輪及び第２輪と、前記第１輪及び前記第２輪をそれぞれ独立に回転駆動させる駆動手段と、前記ガイドに対する前記台車の水平方向における傾きを検出する傾き検出手段と、前記傾き検出手段によって検出される前記台車の水平方向における傾きが基準状態になるように前記第１輪及び前記第２輪をそれぞれ独立に駆動させて前記台車の姿勢制御を行うように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えたレールレス移動ラックにおいて、
前記ラックには隣り合う他のラックとの間への障害物の侵入を、投光部で出射された光が受光部で受光されているか否かによって検出する侵入検知センサが設けられ、前記侵入検知センサは回動手段により回動可能に設けられ、前記回動手段は前記侵入検知センサから出射される光の角度を変更して前記投光部から出射された光が前記受光部に入射するように前記台車の姿勢に対応してセンサ位置制御手段によって制御されることを特徴とするレールレス移動ラック。
【請求項２】
前記制御手段は、前記傾き検出手段で検出された前記台車の水平方向における傾きから、前記台車の前記姿勢制御に必要な前記第１輪及び前記第２輪の駆動量を演算するとともに、前記駆動手段により前記第１輪及び前記第２輪を駆動し、前記回動手段は前記投光部から出射された光が前記受光部に入射するように、前記台車の前記姿勢制御の情報を使用して前記センサ位置制御手段によって制御されることを特徴とする請求項１に記載のレールレス移動ラック。
【請求項３】
前記ラックには、前記侵入検知センサを上下方向に移動させる直動手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のレールレス移動ラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レールレス移動ラックに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、倉庫や工場において省スペースを図るために、複数の移動ラックを並置し、複数の移動ラックを互いに接近または離間するよう移動することにより、移動ラックの間に作業通路を設けることができる移動ラックシステムが用いられている。特に倉庫に関しては、大がかりなレールの敷設工事が不要なレールレス移動ラックが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に開示のレールレス移動ラックは、倉庫や工場の床に埋設された直線状の磁気棒からなるガイドに沿って、走行路の上を走行する。ガイドに対して左右に平行に移動可能（走行可能）なレールレス移動ラックは、複数台の移動ラックが並置されて成るとともに、各移動ラックには、台車（特許文献１においてはラック本体）を有する。台車におけるガイド側には、磁気を利用してガイドに対する台車における水平方向の傾きを検知するガイドセンサが配設されている。台車には、ガイドセンサから測定された情報に基づいてガイドに対して台車における水平方向への傾き（位置ズレ）を解消するように台車の姿勢を制御させるために駆動モータを制御する制御盤が搭載されている。
【０００４】
台車がガイドに対して位置ズレを生じた場合、制御盤が位置ズレを解消するために、例えば、台車に設けられている前輪及び後輪のうち、位置ズレの向きに対応した一方の車輪を他方の車輪より低速で回転するように駆動モータを制御する。
【特許文献１】特開２００２−３３８０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に移動ラック（移動棚）を構成するラックには、移動ラックの移動中に隣り合うラックとの間の空間に作業者やフォークリフト等の車両等の障害物の侵入を検出する侵入検知センサが設けられている。侵入検知センサは、投光部と受光部とを備え、障害物が投光部から出射される光を遮り、その光が受光部に受光されなくなると、受光部への受光が絶たれた情報が制御盤に送られ、制御盤は駆動モータへ信号を送ることで台車を緊急停止させる。
【０００６】
しかしながら、侵入検知センサは、ラックに対して垂直方向に固定されている。詳述すれば、投光部から出射される光の方向が、隣り合うラックに固定された侵入検知センサの受光部に向かって固定されているため、移動ラックがガイドに対する台車の水平方向に傾くと、一定の方向にしか光を出射することができない。よって、侵入検知センサの投光部から出射される光が、受光部に対して水平方向に光軸はずれを起こしてしまい、障害物が侵入していないにも拘わらず、台車の走行を停止してしまう虞がある。
【０００７】
本発明の目的は、レールレス移動ラックにおいて侵入検知センサの光軸はずれを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、直線状のガイドに沿って走行路の上を走行するレールレス式の台車と、前記台車の上に設けられたラックと、基準状態において車軸が前記ガイドに対して直交する方向に延びるとともに、前記車軸に互いに間隔をおいて配設された第１輪及び第２輪と、前記第１輪及び前記第２輪をそれぞれ独立に回転駆動させる駆動手段と、前記ガイドに対する前記台車の水平方向における傾きを検出する傾き検出手段と、前記傾き検出手段によって検出される前記台車の水平方向における傾きが基準状態になるように前記第１輪及び前記第２輪をそれぞれ独立に駆動させて前記台車の姿勢制御を行うように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えたレールレス移動ラックにおいて、前記ラックには隣り合う他のラックとの間への障害物の侵入を、投光部で出射された光が受光部で受光されているか否かによって検出する侵入検知センサが設けられ、前記侵入検知センサは回動手段により回動可能に設けられ、前記回動手段は前記侵入検知センサから出射される光の角度を変更して前記投光部から出射された光が前記受光部に入射するように前記台車の姿勢に対応してセンサ位置制御手段によって制御されることを要旨とする。
【０００９】
ここで、「基準状態」とは、車軸がガイドに対して直交している台車の状態で移動ラックが他の移動ラックと平行の状態で走行もしくは停止していることを言う。
この発明によれば、回動手段が回動することによって侵入検知センサが回動し、回動手段は侵入検知センサから出射される光の角度を変更して投光部から出射された光が受光部に入射するように台車の姿勢に対応してセンサ位置制御手段によって制御される。よって、侵入検知センサの投光部から出射された光が受光部に入射する状態を維持することができ、レールレス移動ラックにおいて侵入検知センサの光軸はずれを抑制することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記傾き検出手段で検出された前記台車の水平方向における傾きから、前記台車の前記姿勢制御に必要な前記第１輪及び前記第２輪の駆動量を演算するとともに、前記駆動手段により前記第１輪及び前記第２輪を駆動し、前記回動手段は前記投光部から出射された光が前記受光部に入射するように、前記台車の前記姿勢制御の情報を使用して前記センサ位置制御手段によって制御されることを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、侵入検知センサから出射される光の角度を変更するために、台車の姿勢制御の情報を使用することで、侵入検知センサから出射される光の角度を適切に変更することができる。また、侵入検知センサのための台車の傾き検出手段を別途設ける必要がない。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記ラックには、前記侵入検知センサを上下方向に移動させる直動手段がさらに設けられていることを要旨とする。
【００１３】
レールレス移動ラックは、移動ラックがガイドに対する台車の水平方向における傾きが原因だけでなく、移動ラックの上下方向における傾きが原因で、ラックに設けられた侵入検知センサの投光部から出射される光が、受光部に対して垂直方向（上下方向）に光軸はずれを起こしてしまう場合もある。
【００１４】
この発明によれば、侵入検知センサが回動し、さらに上下にも移動することができるので、レールレス移動ラックの水平方向における侵入検知センサの光軸はずれに加えて、上下方向における侵入検知センサの光軸はずれも抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、レールレス移動ラックにおいて侵入検知センサの光軸はずれを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図３を用いて説明する。
図１に示すように、倉庫や工場内の内部に設けられた走行路１０（フロア面）の上には、物品等を収納するための複数の移動ラック１１（図１においては２台のみ図示）が並置されている。移動ラック１１は、並列に、しかも互いに接近または離間するように任意の移動ラックの間（例えば、図１に示す右側の移動ラック１１ａと左側の移動ラック１１ｂとの間）に選択的に作業通路１２を開くとともに、左右方向（図１に示す矢印Ｌ１の方向）に平行に移動可能（走行可能）である。この実施形態では、移動ラック１１が平行移動する方向に対して直交する方向の移動ラック１１の一端側（図１における左側）を前側、他端側を後側として説明する。移動ラック１１の後側の側縁部に沿った走行路１０には、直線状の磁気テープからなるガイド１０ａ（図３に示す）が配設されている。移動ラック１１は、ガイド１０ａに沿って左右に平行に移動可能なレールレス式である。
【００１７】
移動ラック１１は台車１３を有し、台車１３の上にはラック１３１が設けられている。台車１３における前側の左側には、車軸１４が支持部１４１に支持されており、車軸１４は駆動手段としての駆動モータ１５に連結されている。車軸１４には、第１輪としての前輪１６（図３に示す）が移動ラック１１の前後方向に間隔を隔てて複数（本実施形態では３つ）一体回転可能に設けられている。駆動モータ１５は、前輪１６を回転駆動させる。台車１３における後側の右側には、車軸１７が支持部１７１に支持されており、車軸１７は駆動手段としての駆動モータ１８に連結されている。車軸１７には、第２輪としての後輪１９（図３に示す）が移動ラック１１の前後方向に間隔を隔てて複数（本実施形態では３つ）一体回転可能に設けられている。駆動モータ１８は、後輪１９を回転駆動させる。
【００１８】
駆動モータ１５，１８は、前輪１６及び後輪１９をそれぞれ独立に回転駆動させる。前輪１６の車軸１４及び後輪１９の車軸１７には回転検出器２０，２１が設けられており、回転検出器２０，２１は、それぞれ前輪１６及び後輪１９の回転数を検出する。台車１３における前側の右側には、従動輪２２（図３に示す）が移動ラック１１の前後方向に間隔を隔てて複数（本実施形態では３つ）設けられている。台車１３における後側の左側には、従動輪２３（図３に示す）が移動ラック１１の前後方向に間隔を隔てて複数（本実施形態では３つ）設けられている。
【００１９】
台車１３の後壁側には、ガイド１０ａに対する台車１３の水平方向における傾き（位置ズレ）を検出する傾き検出手段としてのガイドセンサ２４（図３に示す）が配設されている。ガイドセンサ２４は、ガイド１０ａと対面する位置に配設されているとともに、ガイド１０ａとは非接触である。ガイドセンサ２４は、ホール素子から形成されているとともに、磁気テープであるガイド１０ａの周りに形成された磁界によりホール素子に生じるホール電圧を変量媒体として、位置ズレを検出することができる構成となっている。
【００２０】
台車１３には、車軸１４，１７がガイド１０ａに対して直交する状態（以下、台車１３の基準状態とする）で台車１３が走行路１０の上を走行するように姿勢を制御（以下、姿勢制御という）させるために駆動モータ１５，１８をそれぞれ独立に制御する制御手段としての制御盤２５が搭載されている。制御盤２５は、ガイドセンサ２４で検出される台車１３の位置ズレと、回転検出器２０，２１により測定される前輪１６及び後輪１９の回転数とに基づき、台車１３の姿勢制御に必要な前輪１６及び後輪１９の駆動量を演算するとともに、前輪１６及び後輪１９を駆動させる。
【００２１】
図１に示すように、移動ラック１１は、複数の支柱Ｐ１と、支柱Ｐ１と直交するように配設された複数の水平材Ｐ２によって枠組みされている。また、移動ラック１１には、パネルＰ３が設けられる場合がある（図１における左側の移動ラック１１ｂ参照）。移動ラック１１の前側には、制御盤２５へ信号を送るための操作パネル２６が配置されている。
【００２２】
移動ラック１１の前側に位置する支柱Ｐ１には、侵入検知センサ２７が配置されている。図２（ａ）に示すように、侵入検知センサ２７は、投受光型の光センサで構成され、投光部２７１と受光部２７２とを備えている。投光部２７１と受光部２７２とは、一体で構成されるとともに、投光部２７１及び受光部２７２は、適宜、切換可能であり、投光部２７１から出射された一定の方向性を持った光が受光部２７２に入射する。本実施形態では、例えば、移動ラック１１ｂの右前側に配置された侵入検知センサ２７ａの投光部２７１から出射された光が、移動ラック１１ａの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂの受光部２７２へ入射するようになっている。また、侵入検知センサ２７ｂの投光部２７１から出射された光が、侵入検知センサ２７ａの受光部２７２へ入射するようになっている。
【００２３】
図２（ａ）、（ｂ）に示すように、支柱Ｐ１には、ブラケット２８が固定されている。ブラケット２８の側断面形状はハット形状をしており、ブラケット２８は、支柱Ｐ１に断面コ字状の部分が水平に延びるように取り付け部２８ａ，２８ｂにおいて、ボルトＢ１によって固定されている。
【００２４】
ブラケット２８の下壁２８ｃの中央部には、回動手段としての回転モータ２９の回転軸２９ａが挿入可能な孔が形成されている。回転モータ２９は、ブラケット２８の下壁２８ｃの外側の面に回転モータ２９の取り付け部２９１においてボルトＢ２によって固定されている。回転モータ２９は、回転軸２９ａがブラケット２８の下壁２８ｃの孔を貫通する状態でブラケット２８に固定され、回転軸２９ａの先端部には、側面視Ｌ字状の取り付け片３０が固定されている。取り付け片３０には、侵入検知センサ２７がボルトＢ３によって固定されている。即ち、侵入検知センサ２７は、取り付け片３０を介して、回転モータ２９の回転に伴って一体的に水平面内で回動可能である。侵入検知センサ２７は、ブラケット２８と支柱Ｐ１とで形成されたロの字状の孔から光を投光または受光する。回転モータ２９は、角度θがゼロのときを回転モータ２９の回転軸２９ａの基準位置（投光部２７１の光が受光部２７２へ入射している状態）とし、台車１３の水平方向における位置ズレによって、回転軸２９ａを基準位置から時計回り又は反時計回りかのどちらかに回動するようになっている。なお、駆動モータ１５，１８、回転検出器２０，２１、ガイドセンサ２４及び回転モータ２９はそれぞれ制御盤２５に対して電気的に接続されている。また、制御盤２５は、駆動モータ１５，１８を制御する制御手段と、回転モータ２９を制御するセンサ位置制御手段とを兼ねるとともに、姿勢制御と同期して、侵入検知センサ２７の投光部２７１から出射される光が侵入検知センサ２７の受光部２７２に入射するように、台車１３の姿勢に対応して回転モータ２９を制御する。
【００２５】
次に、前記のように構成されたレールレス移動ラックの作用について、説明する。
台車１３は通常、図３における左側の台車１３ａ、または二点鎖線で示す右側の台車１３ｂのように、ガイド１０ａに沿って平行移動（走行）する。
【００２６】
ところで、台車１３が平行移動（走行）する際に、何らかの原因（例えば、路面の凸凹、異物による走行抵抗、積載状態による偏荷重等）により、台車１３が水平方向に位置ズレをしてしまうことがある。例えば、図３に示すように、右側の台車１３ｂが、矢印Ｌ２の方向へ平行移動している際に、基準状態から水平面内で傾き、実線で示すように位置ズレしてしまうことがある。侵入検知センサ２７が回動不能な構成の場合は、台車１３の位置ズレが原因で、移動ラック１１に設けられた侵入検知センサ２７の投光部２７１から出射される光が、受光部２７２に対して水平方向に光軸はずれしてしまい、誤って移動ラック１１の走行が緊急停止されることがある。
【００２７】
本実施形態では、台車１３の水平方向における位置ズレは、ガイドセンサ２４によって検出される。ガイドセンサ２４によって検出された情報は制御盤２５に送られる。また、回転検出器２０，２１により出力される前輪１６及び後輪１９の回転数の情報が制御盤２５に送られる。制御盤２５は、ガイドセンサ２４で検出される位置ズレ及び回転検出器２０，２１から出力される回転数を比較して、前輪１６及び後輪１９の走行距離の差を演算する。制御盤２５が、走行距離の差に基づいて、例えば、特許文献１に記載されているように、走行距離の差を小さくするように、駆動モータ１５，１８の駆動制御を行うことによって、台車１３は、基準状態に制御される。
【００２８】
台車１３の水平方向における位置ズレによって生じる角度θは、前輪１６及び後輪１９の走行距離の差ａ、台車１３の前後方向における全長Ｌを用いると、
ｔａｎθ＝ａ／Ｌ…（１）
として計算される。台車１３の前後方向における全長Ｌの値は不変の寸法なので組立の初期状態において制御盤２５にて入力し、保持しておく。よって、制御盤２５は、台車１３を姿勢制御する際に回転検出器２０，２１から出力される回転数を比較して求められた前輪１６及び後輪１９の走行距離の差ａを用いれば、ｔａｎθの値が常に算出できる。制御盤２５には、ｔａｎθから角度θを演算するプログラムが記憶されているとともに、角度θの値がある所定の値を超えた場合に回転モータ２９の制御を開始するプログラムが記憶されている。制御盤２５は、制御盤２５で演算された角度θに基づいて、回転軸２９ａを角度θだけ回転させる制御指令を回転モータ２９へ送ることで、回転モータ２９の回転軸２９ａは角度θ分だけ回動する。よって、侵入検知センサ２７は、回転軸２９ａの回転に伴って角度θ分だけ水平面内で回動される。
【００２９】
例えば、図３に示すように、右側の台車１３ｂの前端部が、角度θ分だけ台車１３ｂの後方に位置ズレしている場合、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂの投光部２７１から出射された光が、移動ラック１１ａの右前側に配置された侵入検知センサ２７ａの受光部２７２より前側へ角度θ分だけずれてしまう（矢印Ｑ）。制御盤２５は、制御盤２５で演算された角度θに基づいて、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂに設けられた回転軸２９ａを角度θだけ時計回りに回転させる制御指令を回転モータ２９へ送る。よって、回転モータ２９の回転軸２９ａは角度θ分だけ水平面内で時計回りに回動する。すなわち、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂの投光部２７１から出射された光が角度θ分だけ水平面内で時計回りに回動し、移動ラック１１ａの右前側に配置された侵入検知センサ２７ａの受光部２７２へ入射するようになる（矢印Ｒ）。
【００３０】
また、図３とは逆に、右側の台車１３ｂの前端部が、角度θ分だけ台車１３ｂの前方に位置ズレしている場合、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂの投光部２７１から出射された光が、移動ラック１１ａの右前側に配置された侵入検知センサ２７ａの受光部２７２より後側へ角度θ分だけずれてしまう。制御盤２５は、制御盤２５で演算された角度θに基づいて、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂに設けられた回転軸２９ａを角度θだけ反時計回りに回転させる制御指令を回転モータ２９へ送る。よって、回転モータ２９の回転軸２９ａは角度θ分だけ水平面内で反時計回りに回動する。すなわち、移動ラック１１ｂの左前側に配置された侵入検知センサ２７ｂの投光部２７１から出射された光が角度θ分だけ水平面内で反時計回りに回動し、移動ラック１１ａの右前側に配置された侵入検知センサ２７ａの受光部２７２へ入射するようになる。
【００３１】
侵入検知センサ２７は、障害物が投光部２７１から出射される光を遮り、その光が受光部２７２に受光されなくなると、受光部２７２への受光が絶たれた情報が制御盤２５に送られ、制御盤２５は駆動モータ１５，１８へ信号を送ることで台車１３を緊急停止させる。
【００３２】
第１実施形態では以下のような効果を得ることができる。
（１）移動ラック１１には隣り合う他の移動ラックとの間への障害物の侵入を投光部２７１で出射された光が受光部２７２で受光されているか否かによって検出する侵入検知センサ２７が設けられている。そして、侵入検知センサ２７は回転モータ２９により回動可能に設けられ、回転モータ２９は侵入検知センサ２７から出射される光の角度を変更して投光部２７１から出射された光が受光部２７２に入射するように台車１３の姿勢に対応して制御盤２５によって制御されるようにした。よって、侵入検知センサ２７の投光部２７１から出射された光が受光部２７２に入射する状態を維持することができ、移動ラック１１において侵入検知センサ２７の光軸はずれを抑制することができる。
【００３３】
（２）回転モータ２９は、投光部２７１から出射された光が受光部２７２に入射するように、台車１３の姿勢制御の情報を使用して制御盤２５によって制御される。よって、侵入検知センサ２７から出射される光の角度を変更するために、台車１３の姿勢制御の情報を使用することで、侵入検知センサ２７から出射される光の角度を適切に変更することができる。
【００３４】
（３）回転モータ２９は、制御盤２５で演算された角度θに基づいて回転軸２９ａを角度θだけ回転させる制御指令を制御盤２５から常時受けるため、台車１３に対する姿勢制御と同期して、侵入検知センサ２７から出射される光の角度を適切に変更することができる。
【００３５】
［第２実施形態］
前記実施形態は、台車１３の水平方向における位置ズレに対応する構成であったが、実際には移動ラック１１の走行路１０（フロア）での凸凹により、台車１３の上下方向において傾きを生じる（位置ズレ）場合がある。この第２実施形態は、侵入検知センサ２７の上下方向の位置ズレにも対応できる点が、第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同一又は相当部分は同一符号を付してその重複する説明を省略する。
【００３６】
図４に示すように、侵入検知センサ２７の取り付け位置付近（本実施形態では、侵入検知センサ２７の上方）には、加速度センサ３１が取付けられている。
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、支柱Ｐ１にはブラケット２８が固定されている。ブラケット２８の下壁２８ｃの外側の面には、側面視コの字形状のブラケット３２がボルトＢ４によって固定されている。ブラケット３２の下壁３２ａには、回転モータ２９が、その回転軸２９ａが下壁３２ａを貫通する状態でボルトＢ５によって固定されている。
【００３７】
回転モータ２９の回転軸２９ａの先端には、軸３３ａが上下に移動する直動手段としての直動モータ３３が固定されている。直動モータ３３は、ブラケット３２の上壁３２ｂ及びブラケット２８の下壁２８ｃを貫通して固定され、直動モータ３３の軸３３ａの先端には、取り付け片３０が取着されている。取り付け片３０には、侵入検知センサ２７がボルトＢ３によって固定されている。
【００３８】
回転モータ２９の回転軸２９ａが回動することにより直動モータ３３が回動するとともに、直動モータ３３の軸３３ａに取着されている取り付け片３０と一体的に侵入検知センサ２７が水平面内で回動する。また、直動モータ３３の軸３３ａが上下方向に移動することによって、直動モータ３３の軸３３ａと一体的に侵入検知センサ２７が上下に移動する。その結果、侵入検知センサ２７は、取り付け片３０と一体的に水平面内で回動可能、且つ上下に移動可能となっている。
【００３９】
加速度センサ３１により、台車１３が走行路１０での凸凹（例えば、走行路１０における上り傾斜面または下り傾斜面）を走行したときの台車１３の加速度及び走行時間を検出し、その情報を制御盤２５に送ることで、制御盤２５は移動ラック１１の上下方向における移動距離を算出する。制御盤２５は、制御盤２５で算出された上下方向における移動距離に基づいて、軸３３ａをその移動距離分だけ移動させる制御指令を直動モータ３３へ送ることで、直動モータ３３の軸３３ａは、その移動距離分だけ移動する。
【００４０】
この第２実施形態では、第１実施形態の（１）〜（３）の効果の他に、以下の効果を得ることができる。
（４）侵入検知センサ２７を上下方向に移動させる直動モータ３３がさらに設けられている構成にした。よって、侵入検知センサ２７が回動し、さらに上下にも移動することができるので、移動ラック１１の水平方向における侵入検知センサ２７の光軸はずれに加えて、上下方向における侵入検知センサ２７の光軸はずれも抑制することができる。
【００４１】
なお、実施形態は、上記実施形態に限らず、例えば、以下のように変更してもよい。
○磁気テープからなるガイド１０ａに代えて、例えば、磁気棒からなるガイドを走行路１０（フロア）に埋設してもよいし、また、走行路１０と平行に張られたワイヤーからなるガイドにしてもよい。
【００４２】
○ガイド１０ａは、台車１３が上方を通過する位置に配設してもよい。
○磁気的に検知するガイドセンサ２４に代わり、走行路１０（フロア）に設けられたガイドを光学的に検知する光学センサからなるガイドセンサを用いてもよい。
【００４３】
○前輪１６及び後輪１９は１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。
○従動輪２２，２３は１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。
○前輪１６と従動輪２２とが同じ数でなくてもよい。
【００４４】
○後輪１９と従動輪２３とが同じ数でなくてもよい。
○制御盤２５が、駆動モータ１５，１８及び回転モータ２９を制御する構成に代えて、回転モータ２９を制御する制御装置（センサ位置制御手段）を別に設けてもよい。
【００４５】
○加速度センサ３１に代えて傾斜計を用いてもよい。
○侵入検知センサ２７は、自身の投光部２７１によって出射された光を、隣接するラックに設けられた反射板（鏡）を用いて反射させ、光が受光部２７２に入射する構成としてもよい。
【００４６】
○侵入検知センサ２７の配置位置は、移動ラック１１の前側ではなく、例えば、移動ラック１１の側面（移動ラック１１の左側面及び右側面）に配置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】レールレス移動ラックの概略図。
【図２】（ａ）は侵入検知センサの取り付け状態を示す側面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ線断面図。
【図３】台車の模式平面図。
【図４】加速度センサを取り付けたレールレス移動ラックの概略図。
【図５】（ａ）は侵入検知センサの取り付け状態を示す側面図、（ｂ）は（ａ）におけるＢ−Ｂ線断面図。
【符号の説明】
【００４８】
１０…走行路、１０ａ…ガイド、１３，１３ａ，１３ｂ…台車、１４，１７…車軸、１５，１８…駆動手段としての駆動モータ、１６…第１輪としての前輪、１９…第２輪としての後輪、２４…傾き検出手段としてのガイドセンサ、２５…制御手段及びセンサ位置制御手段としての制御盤、２７，２７ａ，２７ｂ…侵入検知センサ、２９…回動手段としての回転モータ、３３…直動手段としての直動モータ、１３１…ラック、２７１…投光部、２７２…受光部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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