(57)【要約】【課題】苗の移植にあたり、圃場の土壌乾湿度合によって植付深さを変更することで、植付後の苗の栽培が良好に行えるようにする。【解決手段】本発明は、水分センサ（１３）による水分検出結果に基づき圃場の水分量を判断する水分判定手段と、苗の植付け深さを変更する植付深さ変更手段と、水分判定手段の水分判定結果に基づき植付深さ変更手段を制御する制御手段（B）を備え、前記水分判定手段（Ａ）により圃場の水分量が少ないと判定したときには、植付深さ変更手段による苗の植付深さが深くなるよう制御することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水分センサ（１３）による水分検出結果に基づき圃場の水分量を判断する水分判定手段（Ａ）と、苗の植付け深さを変更する植付深さ変更手段（１０）と、水分判定手段の水分判定結果に基づき植付深さ変更手段を制御する制御手段（B）を備え、前記水分判定手段（Ａ）により圃場の水分量が少ないと判定したときには、植付深さ変更手段（１０）による苗の植付深さが深くなるよう制御することを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、野菜等の苗を圃場に植え付ける苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場の植付穴に放出された苗の側方を転動する鎮圧輪による土壌水分の保持効果を高めるようにした技術が存在する（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２７８４７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
苗の移植にあたっては、圃場の土壌乾湿度合によって植付深さを変更することができれば、植付後の苗の栽培が良好に行える。
土壌が乾いている時には苗の植付深さを深くし、土壌が湿っている時には浅く植え付けることによって苗の水分吸収の安定化が図れ、苗の栽培効果を高めることができるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、水分センサ（１３）による水分検出結果に基づき圃場の水分量を判断する水分判定手段（Ａ）と、苗の植付け深さを変更する植付深さ変更手段（１０）と、水分判定手段の水分判定結果に基づき植付深さ変更手段を制御する制御手段（B）を備え、前記水分判定手段（Ａ）により圃場の水分量が少ないと判定したときには、植付深さ変更手段（１０）による苗の植付深さが深くなるよう制御することを特徴とする。
【０００５】
苗植付作業中、水分判定手段により圃場の水分量が少ないと判定したときには、その判定結果に基づき植付深さ変更手段が作動し、植付深さが深くなる方向に制御される。また、圃場の水分量が多いと判定したときには、植付深さが浅くなる方向に制御される。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の本発明によれば、圃場の水分量の多少によって苗の植付深さを制御するので、植付後の苗の水分吸収の安定化が図れ、苗の栽培を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１は、野菜などの苗を移植する苗移植機を示すものであり、この車体１の後部に駆動源であるエンジンＥを搭載し、車体１の前後には走行車輪２，３を架設し、前記エンジンＥの回転動力はミッションケ−ス４内のミッション装置を介して後輪３に伝えるようにしている。左右の前輪２，２及び左右の後輪３，３によって畝Ｕを跨いだ状態で機体を進行させながら苗トレイ搬送装置５、苗取出装置６、苗植付装置７等によって苗トレイに収容されている苗を畝Ｕの上面に植え付けていくようになっている。作業者は、機体後方を歩きながら操縦ハンドル８で機体の操向操作が行えるようになっている。
【０００８】
左右の前輪２，２を、機体に対し支点Ｐ回りに揺動変位するスイングアーム９を介して上下動させることにより、機体及び苗植付装置７の対地高さを制御するように植付深さ変更手段１０が備えられている。
【０００９】
前輪２，２のスイングアーム９と走行車体との間には、車輪の上げ下げによって機体及び植付装置を昇降する昇降シリンダ１１が設けられていて、この昇降シリンダ１１を伸縮作動させると、左右の前輪２，２が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体と共に苗植付装置７が地面に対して昇降し、植付深さを変更する。
【００１０】
苗取出装置６は、左右一対の苗取出爪、爪支持体、苗取出爪を進退案内する爪ガイド、これらを往復動自在に保持する保持体等からなる苗取出具６ａを備え、この苗取出具５ａが姿勢変更しながら所定の軌跡を描いて移動すると共に、適宜タイミングで苗取出爪が進退作動及び開閉作動することにより、苗トレイ搬送装置からの苗トレイポットから苗を取り出し、苗植付装置７に供給するようになっている。
【００１１】
苗植付装置７は、上下動自在に支持されると共に、内部に苗を収容した状態で下降して圃場に突入し且つ前後に開くことにより、圃場に植付穴を形成すると共に該植付穴に苗を落下放出することにより苗を植え付けるタイプの植付カップ１２によって構成されている。
【００１２】
走行車体１の前部側には、圃場の水分を検出する水分センサ（例えば、ＧＰＳなどにより圃場の色合いを検知する）１３が設けられている。水分センサ１３が圃場の色合いを検出し、その色合いによって水分量を判断する水分判定手段（Ａ）と、水分判定手段の水分判定結果に基づき苗の植付深さを制御する植付深さ制御手段（B）がコントローラ１４に制御プログラム形式で備えられている。しかして、前記水分判定手段（Ａ）により圃場の水分量が少ないと判定したときには、植付深さ変更手段１０による苗の植付深さが深くなるよう制御し、圃場の水分量が多いと判定したときには、植付深さ変更手段１０による苗の植付深さが浅くなるよう制御する。つまり、  水分判定手段により圃場の水分量が少ないと判定したときには、その判定結果に基づき、昇降シリンダ１１の伸長作動により前輪２が上動し、植付装置７の下降によって植付深さが深くなる。また、圃場の水分量が多いと判定したときには、昇降シリンダ１１の縮小作動により前輪２が下動し、植付装置７の上昇によって植付深さが浅くなる。従って、圃場の水分量によって苗の植付深さを適度に変更制御するので、植付後の苗の水分吸収が安定し、苗の栽培が良好に行える。
【００１３】
移植機に潅水装置を備え、植付作業時に潅水を必要とする場合は、上記水分センサにより検知される水分量によって潅水量を自動変更できるように構成しておくと便利である。
また、一畝に要した潅水量と潅水タンク１６に残っている水量を検出し、往復植付潅水ができないと判断した場合は、畝端で一旦停止し、潅水タンク１６に水を補充してから植付作業を開始するように構成しておけば、作業の効率化を図ることができる。
【００１４】
天気予報の情報を基にして、潅水するか否かを決定し、潅水を要する場合には、潅水しながら植付作業が行えるように自動潅水する構成とすることもできる。
無人運転による苗移植作業において、例えば、図3に示すように、移植機Ａ，Ｂの２台を使って移植作業を行う場合は、進行方向が逆になるよう配置する。このようにすると、圃場の一側端側を移動する苗供給台車Ｃから移植機Ａ，Ｂへの苗供給作業が重なることがなくなる。苗供給台車Ｃは、移植機Ａ，Ｂのどちらかの方へ移動すればよい。要するに、例えば、図４に示すように、制御部２０の入力側には、出力側の移植機Ａ，Ｂが畦端にきたことを検出する畦端センサＡｓ，Ｂｓ及び苗供給台車Ｃが移植機Ａ，Ｂのいづれか位置にきたかを検出する苗供給台車センサＣｓを設けておき、制御部に備えられた制御手段を介して移植機Ａ，Ｂ、苗供給台車Ｃを制御するよう設ける。しかして、移植機Ａが畦端にきて畦端センサＡｓの検知信号により制御部で苗を供給するか否かを判定し、苗を供給する場合には、苗供給台車Ｃは移植機Ａ側に移動し、苗を供給しない場合は、苗供給台車Cは移植機Ｂ側に移動する。そして、苗供給台車Ｃが移植機Ａ側位置に達すると、その苗供給台車は停止して移植機Ａへの苗供給が自動的に行われる。また、苗供給台車Ｃが移植機Ａ側位置に達すると、苗供給台車Ｃは停止して移植機Ｂへの苗供給が行われる．
また、上記図３に示すように、圃場での苗移植作業状況はモニターＭで監視することができ、移植機、苗供給台車を操作することができる。モニターＭは苗供給台車Ｃの配置側とは反対側に位置（傾斜地では山側）し、苗供給台車に合わせて往復移動する。つまり、図6に示すように、制御部２０の入力側に苗供給台車センサＣｓ、モニターセンサＭｓが設けられ、制御部の出力側にはモニター移動手段２１、モニター映像手段２２が設けられている。モニターの移動によってモニターＭの位置が苗供給台車Ｃの位置と合っている否かを制御部の制御手段によって判断され、モニター位置と苗供給台車位置とが合っている場合には、モニター映像が写し出されるようになっている。
【００１５】
図８、図９に示すように、苗供給台車Ｃには、苗供給センサ２３が設けられ、苗供給台車Ｃが移植機Ａ側での苗供給を終えると、苗供給台車Ｃは苗供給台車移動手段２４の出力によって移植機Ｂ側へ移動するようになっている。
【００１６】
図１０、図１１に示すように、畦本数スイッチ２５又は植付本数スイッチ２６により、予め設定された畦本数若しくは植付本数になると、植付部が停止し、移植機は畦端まできて停止するようになっている。野菜は収穫の関係で、一枚の畑や圃場をその日の内に全部植えない。決めた量だけ植え付け、他の残りは時期をづらして植え付けるようにしているので、上記構成は効果的である。なお、図８に示す制御部の入力側には、前記スイッチ２５，２６の他に旋回センサ２７、植付回転センサ２８等が設けられ、制御部の出力側には、植付部の駆動回転をＯＮ・ＯＦＦ制御する植付部駆動モータ２９、移植機の走行部を断続制御する走行部駆動モータ３０が設けられている。
【００１７】
移植機Ａ，Ｂの２台で植える場合、残り一畦になって両機の植え付けが重なる場合は、最後に苗を供給した方の移植機が植えるようになっている。つまり、図１２、図１３に示すように、畦本数スイッチ２５で畦が残り一畦になったとき、苗供給台車Ｃが移植機Ａ側にある場合には、移植機Ａ側の植付をＯＮとし、移植機Ｂ側の植付はＯＦＦとなるよう制御する。また、苗供給台車Ｃが移植機Ｂ側にある場合には、移植機B側の植付をＯＮとし、移植機A側の植付はＯＦＦとなるよう制御する。
【００１８】
次にＧＰＳを使った傾斜地での無人移植システムの構成例について説明すると、この傾斜地での苗供給台車Ｃは谷側（図１４参照）に設ける。傾斜地での上り下りでは予め設定された株間に対しては±の補正がかけられるように構成する。また、設定株間に対して傾斜角度分だけ補正して植え付けるように構成することもできる。圃場でぬかるんだ場所があれば、スリップ率を考慮して株間設定値を変更制御できるように構成しておくとよい。
【００１９】
また、苗を植え終わった時は、必ず移植機は谷側にあるように設定する構成とする。残り一畦になった時、その残りが上り植えになった場合は、バックで空上りした後、下り行程で植えるようにするとよい。
【００２０】
傾斜地での傾斜角度が設定以上ある場合は、バックで上り、下りで植えていくようにする。等高線上で植える場合は、機体が谷側へ流れる量を傾斜角度分補正（ローリング制御）して条間、植付位置を保持する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】圃場での無人運転移植作業状態を示す平面図
【図４】制御ブロック図
【図５】フローチャート
【図６】制御ブロック図
【図７】フローチャート
【図８】制御ブロック図
【図９】フローチャート
【図１０】制御ブロック図
【図１１】フローチャート
【図１２】制御ブロック図
【図１３】フローチャート
【図１４】傾斜地での移植作業状態を示す平面図
【符号の説明】
【００２２】
７    苗植付装置  
１０    植付深さ変更手段
１１    昇降シリンダ
１３    水分センサ
１４    コントローラ
（Ａ）  水分判定手段
（Ｂ）  植付深さ制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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