(57)【要約】【課題】チューブの曲がりを確実に防止して、効率よく内装体にチューブを挿入することができるチューブ挿入装置及び方法を提供すること。【解決手段】チューブ挿入装置１０において、チューブ１２が装着される部分を突出させてコイル１３を把持するチャック５０と、チューブ１２を外装して保持する保持ピン３１と、保持ピン３１の外周に移動可能に設けられ、チューブ１２を押し出してコイル１３に挿入するプッシャー３２と、チューブ１２を保持ピン３１に送り出すチューブ送り部２０と、チューブ１２を切断する切断刃２３と、チューブ１２の切断面がコイル１３に対向するように保持ピン３１の向きを反転させる反転機構３３と、チューブ１２の切断面が当接するテーパ面が形成されたチューブガイド孔３６およびコイル１３をガイドするテーパ状のコイルガイド孔３７を備え、両ガイド孔３６，３７が同芯上に対向配置された分離・退避可能なガイド部３５とを設ける。【選択図】図１
2009045699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
チューブを内装体に挿入するチューブ挿入装置において、
少なくともチューブが装着される部分を突出させて内装体を把持する把持部と、
チューブを外装して一時的に保持する棒状のチューブ保持部と、
前記チューブ保持部の外周に移動可能に設けられ、前記チューブ保持部に保持されたチューブの端面に当接してチューブを押し出し内装体に挿入する押出部と、
チューブが前記押出部の端面に当接するまでチューブを前記チューブ保持部に外装させながら送り出す送り部と、
前記送り部から送り出されて前記チューブ保持部に保持されたチューブを切断する切断部と、
前記切断部により切断されたチューブの切断面が前記把持部に把持された内装体に対向するように前記チューブ保持部の向きを反転させる反転機構と、
前記切断面が当接するテーパ面が形成されたチューブガイド孔と、内装体をガイドするテーパ状の内装体ガイド孔とを備え、前記両ガイド孔が同芯上に対向配置された分離・退避可能なガイド部と、
を有することを特徴とするチューブ挿入装置。
【請求項２】
請求項１に記載するチューブ挿入装置において、
前記押出部、反転機構、およびガイド部は、前記ガイド部のガイド孔の中心が前記チューブ保持部の軸線上に位置するように、第１の共通の基台に設置されていることを特徴とするチューブ挿入装置。
【請求項３】
請求項１に記載するチューブ挿入装置において、
前記チューブ保持部材は、前記反転機構により向きを反転させたときに、その先端が前記ガイド部の直近に位置するように配置されていることを特徴とするチューブ挿入装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載するチューブ挿入装置において、
前記送り部、把持部、および第１の共通の基台は、前記送り部の送出位置および前記保持部の把持位置が前記チューブ保持部の軸線上に位置するように、第２の共通の基台に設置されるとともに、
前記第１の共通の基台は、前記第２の共通の基台上に往復動可能に取り付けられていることを特徴とするチューブ挿入装置。
【請求項５】
チューブを内装体に挿入するチューブ挿入方法において、
チューブを押出部の端面に当接するまでチューブ保持部に外装させながら送り出す送り出し工程と、
前記送り出し工程により送り出されて前記チューブ保持部に保持されたチューブを切断する切断工程と、
前記切断工程により切断されたチューブの切断面が把持部に把持された内装体に対向するように前記チューブ保持部の向きを反転させた後、前記押出部をガイド部へ向かって移動させて、前記切断面を前記ガイド部のチューブガイド孔のテーパ面に押し当てる押し当て工程と、
前記押し当て工程でチューブが押し当てられたガイド孔とは反対側から前記ガイド部内に内装体を導き、その先端をチューブ内に導入する導入工程と、
前記導入工程により内装体先端がチューブ内に導入された状態で前記ガイド部を退避させた後、前記押出部を内装体に向かって移動させて、前記チューブ保持部に保持されたチューブを内装体に挿入する挿入工程と、
を含むことを特徴とするチューブ挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チューブを内装体に挿入するためのチューブ挿入装置および挿入方法に関する。より詳細には、人手に依らず自動的にチューブを内装体に挿入することができるチューブ挿入装置および挿入方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、色々な用途に応じて、棒状や筒状などの内装体にチューブを挿入（装着）することが多くある。例えば、回転電機の磁性体コアに巻装されたコイルのコイル端末部（内装体）の絶縁処理のために、コイル端末部に絶縁スリーブ（チューブ）を挿入することが広く行われている。そして、このようなチューブの挿入作業は、これまで手作業によって行われていた。
【０００３】
しかしながら、チューブの挿入を手作業にて行うと、チューブの挿入状態にばらつきが生ずる。また、挿入作業に多大な時間が必要とされる。これらのことから、手作業にてチューブの挿入を行うと、生産性が非常に悪いという問題があった。
【０００４】
そのため、チューブの挿入を自動的に行うための技術が種々提案されている。そのうちの１つとして、例えば特許文献１に開示されたものがある。ここに開示されたチューブ挿入装置では、内装体およびチューブをそれぞれ送りローラによって筒状のガイド体に送り込み、ガイド体で内装体およびチューブを自動調心する。その後、送りローラによってチューブをさらに送り、内装体にチューブを挿入する。これにより、内装体に対するチューブの挿入を自動的に行うことができるようになっている。
【特許文献１】特許第２９５１３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しなしながら、上記した従来の技術では、チューブを押し出す、あるいはチューブを内装体に挿入する（押し込む）際に、チューブが曲がりやすいという問題があった。特に、薄肉で剛性が低いチューブの場合にはそれが顕著となる。このようにチューブが曲がりやすいのは、送りローラによって、チューブがガイド体に送り出され、チューブが内装体に押し込まれるためである。そして、チューブが曲がってしまうと、内装体にチューブをうまく挿入することができず、最終的には人手による手直しが必要となり、生産性の向上を図ることができない。
【０００６】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、チューブの曲がりを確実に防止して、効率よく内装体にチューブを挿入することができるチューブ挿入装置および挿入方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係るチューブ挿入装置は、チューブを内装体に挿入するチューブ挿入装置において、少なくともチューブが装着される部分を突出させて内装体を把持する把持部と、チューブを外装して一時的に保持する棒状のチューブ保持部と、前記チューブ保持部の外周に移動可能に設けられ、前記チューブ保持部に保持されたチューブの端面に当接してチューブを押し出し内装体に挿入する押出部と、チューブが前記押出部の端面に当接するまでチューブを前記チューブ保持部に外装させながら送り出す送り部と、前記送り部から送り出されて前記チューブ保持部に保持されたチューブを切断する切断部と、前記切断部により切断されたチューブの切断面が前記把持部に把持された内装体に対向するように前記チューブ保持部の向きを反転させる反転機構と、前記切断面が当接するテーパ面が形成されたチューブガイド孔と、内装体をガイドするテーパ状の内装体ガイド孔とを備え、前記両ガイド孔が同芯上に対向配置された分離・退避可能なガイド部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
このチューブ挿入装置では、送り部により、チューブが押出部の端面に当接するまでチューブ保持部に外装させられながら押し出される（送り出し工程）。このとき、送り出されたチューブは、その内周面がチューブ保持部に支持されているため曲がることがない。そして、送り部から送り出されてチューブ保持部に保持されたチューブは、切断部により切断される（切断工程）。このとき、チューブは押出部の端面に当接するまで送り出されているため、常に一定長さに切断される。
【０００９】
次に、反転機構により、切断部によって切断されたチューブの切断面が把持部に把持された内装体に対向するように、チューブ保持部の向きが反転させられる。そして、押出部がガイド部へ向かって移動させられる。このとき、チューブ保持部に保持されたチューブは、切断面と反対側の端面が押出部の端面に当接している。このため、押出部をガイド部へ向けて移動させると、チューブ保持部に保持されたチューブがガイド部に向かって押し出される。このようにして、押出部を移動させることにより、チューブの切断面がガイド部のチューブガイド孔のテーパ面に押し当てられる（押し当て工程）。このとき、チューブは断面全体が押出部の端面によって押されているため、剛性の低い薄肉のチューブであっても曲がることがない。このように、チューブの曲がりを防止することができる。また、チューブの内周面がチューブ保持部により支持されていることも、チューブの曲がり防止に寄与している。
【００１０】
ここで、前記押出部、反転機構、およびガイド部は、前記ガイド部のガイド孔の中心が前記チューブ保持部の軸線上に位置するように、第１の共通の基台に設置されていることが望ましい。
【００１１】
これにより、押し当て工程における位置合わせ精度を向上させることができる。このため、チューブをチューブガイド孔のテーパ面に傾くことなく押し当てることができるので、チューブの断面を真円に近づけることができるとともに、チューブの曲がりを確実に防止することができる。
【００１２】
また、前記チューブ保持部材は、前記反転機構により向きを反転させたときに、その先端が前記ガイド部の直近に位置するように配置されているとより好ましい。
【００１３】
このようにチューブ保持部材を配置することにより、押し当て工程において、チューブをチューブガイド孔のテーパ面に押し当てる際、チューブの大部分をチューブ保持部により支持することができる。そのため、チューブの曲がりをより確実に防止することができる。
【００１４】
そして、把持部に把持された内装体が、チューブが押し当てられたチューブガイド孔とは反対側に形成された内装体ガイド孔からガイド部内に導き入れられ、内装体の先端がチューブ内に導入される（導入工程）。ここで、内装体ガイド孔とチューブガイド孔とが、同芯上に対向配置されている。このため、チューブと内装体の芯を一致させることができる。つまり、チューブと内装体の芯出し精度を向上させることができる。
【００１５】
なお、内装体ガイド孔の最小径は、内装体の径よりも大きく、かつチューブの内径よりも小さく設定されていることが好ましい。こうすることにより、内装体の先端を、内装体ガイド孔の最小径部を通過させることにより、チューブ内に確実に導入することができるからである。
【００１６】
最後に、ガイド部を分離させて退避させた後、押出部が内装体に向かってさらに移動させられ、チューブ保持部に保持されたチューブが内装体に挿入される（挿入工程）。このとき、チューブは内周面をチューブ保持部に支持されながら、その断面全体を押出部の端面によって押されている。そのため、剛性の低い薄肉のチューブであっても、曲がることなく確実かつスムーズに内装体に挿入することができる。
このように、本発明のチューブ挿入装置によれば、チューブ挿入作業を自動化することができ、しかも作業中におけるチューブの曲がりが確実に防止される。このため、効率よく内装体にチューブを挿入することができるので、生産性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係るチューブ挿入装置および挿入方法によれば、上記した通り、チューブの曲がりを確実に防止して、効率よく内装体にチューブを挿入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明のチューブ挿入装置および挿入方法を具体化した最も好適な実施の形態について、添付図面に基づき詳細に説明する。なお、本実施の形態は、ステータから引き出されたコイル端末にチューブ（絶縁スリーブ）を挿入するチューブ挿入装置に本発明を適用したものである。
【００１９】
そこで、実施の形態に係るチューブ挿入装置について、図１を参照しながら説明する。図１は、実施の形態に係るチューブ挿入装置の概略構成を示す図である。図１に示すように、本実施の形態に係るチューブ挿入装置１０には、チューブ送り部２０と、チューブ挿入ユニット３０と、チャック５０とが備わっている。そして、チューブ送り部２０、チューブ挿入ユニット３０、およびチャック５０が、共通の基台１１上に設置されている。本実施の形態における基台１１が、本発明の「第１の共通の基台」に相当する。そして、チューブ挿入装置１０では、チューブ送り部２０から送り出されたチューブ１２を、チューブ挿入ユニット３０で一時的に保持した後、チャック５０に把持されたコイル１３に挿入するようになっている。なお、コイル１３は複数の素線（本実施の形態では９本）を束ねたものである。
【００２０】
チューブ送り部２０は、チューブ１２をチューブ挿入ユニット３０に送り込むとともに切断するものである。このチューブ送り部２０には、チューブ１２が巻き付けられたリール２１と、リール２１に巻き付けられたチューブ１２をチューブ挿入ユニット３０に向けて搬送する一対の搬送ローラ２２と、搬送ローラ２２によって搬送されたチューブ１２を切断する切断刃２３とを備えている。リール２１は、チューブ送り部２０内に回転可能に支持されている。一対の搬送ローラ２２は、一方のローラが不図示の駆動源に接続されて回転駆動され、他方のローラは前記一方のローラ（駆動ローラ）に従動して回転するようになっている。また、切断刃２３は、不図示のアクチュエータに接続されおり、上下動するようになっている。
【００２１】
そして、リール２１に巻き付けられたチューブ１２が、一対の搬送ローラ２２に狭持されるように引き出され、その先端がチューブ送り部２０の送出口２０ａに突出するようにセットされている。これにより、チューブ送り部２０では、搬送ローラ２２を駆動させることにより、送出口２０ａからチューブ挿入ユニット３０に向けてチューブ１２を送り出すことができるようになっている。さらに、切断刃２３を上昇させることにより、チューブ挿入ユニット３０に送り出されたチューブ１２の後端を切断することができるようになっている。
【００２２】
チューブ挿入ユニット３０は、チャック５０に把持されたコイル１３の先端部にチューブ１２を自動挿入するものである。チューブ挿入ユニット３０には、チューブ送り部２０から送り出されたチューブ１２を一時的に保持する保持ピン３１と、保持ピン３１の外周に設けられたプッシャー３２と、保持ピン３１の向きを反転させる反転機構３３と、プッシャー３２を反転機構３３に往復動可能に固定するスライドアーム３４と、チューブ挿入時にチューブ１２とコイル１３とをガイドするガイド部３５とが備わっている。
【００２３】
保持ピン３１は、円形断面を有するピン形状（棒状で先端が先細りのテーパ形状を有する）をなすものである。保持ピン３１の長さは、プッシャー３２よりも、コイル１３に挿入するチューブ１２の長さ分だけ長くなっている。保持ピン３１の径は、チューブ１２の径よりも若干大きく設定されている。これにより、保持ピン３１にチューブ１２を外装させることができ、保持ピン３１は、その外周面でチューブ１２の内面を支持することができるようになっている。このため、リール２１において押し潰されていたチューブ１２の断面が円形に戻される。
【００２４】
そして、保持ピン３１は、反転機構３３の側面に水平に固定されている。つまり、保持ピン３１は、基台１１に対し平行に固定されている。また、保持ピン３１は、送出口２０ａと同じ高さ位置に配置されている。つまり、チューブ送り部２０から送り出されるチューブ１２と保持ピン３１とが同軸（軸線Ｘ）上に配置されているので、チューブ送り部２０から送り出されるチューブ１２を保持ピン３１に確実に外装することができるようになっている。
【００２５】
プッシャー３２は、保持ピン３１に保持されたチューブ１２を押し出すものである。プッシャー３２は、円筒形状をなし保持ピン３１の外周にスライド可能に設けられている。プッシャー３２の外径は、チューブ１２の径よりも大きい。これにより、プッシャー３２は、保持ピン３１に保持されたチューブ１２の断面（端面）全体に当接して押すことができるようになっている。なお、プッシャー３２の断面形状は円形であるが、プッシャーの断面形状は、プッシャーの断面がチューブの断面全体に当接するような形状であれば非円形であってもよい。
【００２６】
そして、プッシャー３２は、スライドアーム３４に固定されている。スライドアーム３４は、反転機構３３の上面に往復動（スライド）可能に取り付けられている。これにより、スライドアーム３４を駆動することによって、プッシャー３２を保持ピン３１に沿ってスライドさせることができるようになっている。
【００２７】
反転機構３３は、保持ピン３１の向きを反転させる（図１において右向きから左向き、あるいは左向きから右向き）ものである。反転機構３３は、基台１１に直交する軸線回りに１８０°ずつ回転するように構成されている。これにより、反転機構３３は、チューブ送り部２０に対向する保持ピン３１をコイル１３に対向するように反転させる、あるいはコイル１３に対向する保持ピン３１をチューブ送り部２０に対向するように反転させることができるようになっている。
【００２８】
ガイド部３５は、チューブ挿入時にチューブ１２とコイル１３とをガイドして両者の芯出し（位置合わせ）を行うものである。ガイド部３５には、チューブガイド孔３６とコイルガイド孔３７とが対向して同芯上に形成されている。これらのガイド孔３６，３７は、ガイド部３５の両側から中央に向かって縮径するテーパ孔であり、最小径部３８において連通している。そして、最小径部３８の径は、コイル１３の径よりも若干大きく、かつチューブ１２の径よりも小さく設定されている。これにより、ガイド部３５において、コイル１２の先端を、最小径部３８を通過させることにより、チューブ１２内に確実に導入することができるようになっている。また、ガイド部３５は、チューブ挿入（装着）時にチューブ１２等に干渉しないように、分離して退避することができるようになっている。
【００２９】
これらの保持ピン３１、プッシャー３２、反転機構３３、およびガイド部３５は、保持ピン３１の軸線Ｘ上にガイド部３５のガイド孔３６，３７の中心が位置するように、共通の基台３９に設置されている。これにより、チューブ１２をチューブガイド孔３６のテーパ面に傾くことなく押し当てることができるようになっている。そして、保持ピン３１をガイド部３５に向けたときに保持ピン３１の先端がチューブガイド孔３６の直近に位置するように、反転機構３３とガイド部３５とが基台３９上に配置されている。これにより、チューブ１２をチューブガイド孔３６のテーパ面に押し当てた際、チューブ１２の大部分を保持ピン３１により支持することができるようになっている。
【００３０】
そして、基台３９は、基台３９上に設置された保持ピン３１の軸線Ｘ上に、チューブ送り部２０の送出口２０ａの中心（送出位置）、およびチャック５０の把持位置５０ａ（コイル１３の中心）が位置するように、基台１１上に往復動（スライド）可能に取り付けられている。また、基台３９は、チューブ送り部２０とチャック５０との間に配設されている。これにより、基台３９上に設置された保持ピン３１をチューブ送り部２０に近接させたり、あるいはガイド部３５をコイル１３に近接させることができるようになっている。
【００３１】
チャック５０は、内装体であるコイル１３を把持して水平に（基台１１に対して平行に）固定するものである。このチャック５０は、その把持位置５０ａがガイド部３５の両ガイド孔３６，３７の中心軸上に位置するように、基台１１上に設定されている。つまり、チャック５０の把持位置５０ａも、軸線Ｘ上に位置している。
【００３２】
次に、上記のように構成されたチューブ挿入装置１０の動作（チューブ挿入方法）について、図２〜図７を参照しながら説明する。図２は、チューブ挿入装置におけるチューブ送り出し工程およびチューブ切断工程を説明するための図である。図３は、チューブ挿入装置において保持ピンの向きを反転させる前にチューブ挿入ユニットをスライドさせた状態を示す図である。図４は、チューブ挿入装置において保持ピンの向きを反転させた状態を示す図である。図５は、チューブ挿入装置におけるチューブ押し当て工程を説明するための図である。図６は、チューブ挿入装置におけるコイル導入工程を説明するための図である。図７は、チューブ挿入装置におけるチューブ挿入工程を説明するための図である。
【００３３】
まず、図２に示すように、コイル１３が引き出されているステータ（不図示）が所定位置にセットされ、コイル１３の先端部がチャック５０からチューブ送り部２０側に突出させられた状態で、コイル１３がチャック５０に把持される。このとき、チャック５０は、コイル１３の先端部が基台１１に対して平行になるようにコイル１２を把持して固定する。また、保持ピン３１をチューブ送り部２０に対向させた状態で、チューブ挿入ユニット３０がチューブ送り部２０側（図２では右側）にスライドさせられる。これにより、保持ピン３１の先端が、チューブ送り部２０の送出口２０ａに近付けられる。
【００３４】
この状態で、送り出し工程が実施される。すなわち、搬送ローラ２２が駆動されて、リール２１に巻かれたチューブ１２がチューブ送り部２０から送り出されて、保持ピン３１に外装されていく。このとき、チューブ送り部２０の送出口２０ａが保持ピン３１の軸線Ｘ上に位置しているとともに、保持ピン３１の先端が先細り形状をなしているため、チューブ送り部２０から送り出されたチューブ１２を保持ピン３１に対して、確実かつスムーズに外装することができる。この送り出し工程は、チューブ１２の先端がプッシャー３２の端面に当接するまで実施される。
【００３５】
そして、チューブ１２の先端がプッシャー３２の端面に当接すると、切断工程が実施される。すなわち、チューブ１２の先端がプッシャー３２の端面に当接すると、搬送ローラ２２が停止する。この搬送ローラ２２の停止とともに切断刃２３が上昇して、チューブ１２が切断される。
【００３６】
チューブ１２が切断されると、押し当て工程が実施される。すなわち、図３に示すように、チューブ挿入ユニット３０がチャック５０に向かって（図３において左側へ）スライドする。チューブ挿入ユニット３０は、所定位置（基台１１のほぼ中央）に到達すると停止する。そして、図４に示すように、反転機構３３が駆動されて、保持ピン３１、プッシャー３２およびスライドアーム３４の向きが１８０°反転させられる。すなわち、チューブ送り部２０に対向していたチューブ保持ピン３１などが、チャック５０（あるいはガイド部３５）に対向する。これにより、チューブ１２の切断面側がガイド部３５に対向する。
【００３７】
チューブ保持ピン３１の向きが反転させられると、図５に示すように、スライドアーム３４が駆動して、プッシャー３２が前進（図５において左側へスライド）させられ、チューブ保持ピン３１に保持されているチューブ１２が押し出される。これにより、チューブ１２の先端（切断面側）が、ガイド部３５のチューブガイド孔３６の内周面つまりテーパ面に押し当てられる。なお、プッシャー３２の前進は、チューブ１２の先端がチューブガイド孔３６のテーパ面に当接したときに一時的に停止する。このチューブガイド孔３６のテーパ面へのチューブ１２の押し当てにより、チューブ１２の径がばらついていても、チューブ１２の断面を真円に近付けることができる。
【００３８】
ここで、ガイド部３５は、ガイド孔３６，３７の中心がチューブ保持部３１の軸線Ｘ上に位置するように基台３９上に設置されている。これにより、押し当て工程における位置合わせ精度を向上させることができる。このため、チューブ１２をチューブガイド孔３６のテーパ面に傾くことなく押し当てることができるので、チューブ１２の断面を真円に近づけることができるとともに、チューブ１２の曲がりを防止することができる。
さらに、チューブ保持ピン３１は、その先端がガイド部３５の直近に位置するように配置されているため、チューブ１２は、チューブガイド孔３６のテーパ面へ押し当てられる際、その大部分をチューブ支持部材３１により支持されている。これにより、チューブ１２の曲がりをより確実に防止することができる。
【００３９】
続いて、導入工程が実施される。すなわち、チューブ１２がチューブガイド孔３６のテーパ面へ押し当てられた状態のまま、図６に示すように、チューブ挿入ユニット３０が再度、チャック５０に向かって（図６において左側へ）スライドする。これにより、ガイド部３５のコイルガイド孔３７にコイル１３の先端が導入される。そして、コイル１３の先端がガイド部３５の最小径部３８を通過してチューブ１２内に導入されると、チューブ挿入ユニット３０が停止する。
【００４０】
ここで、コイルガイド孔３７がテーパ状をなしているため、複数の素線を束ねたコイル１３であっても、ばらばらにならずまとめてチューブ１２内に導入することができる。また、コイルガイド孔３７とチューブガイド孔３６とが、同芯上に対向配置されているので、コイル１３とチューブ１２の芯を確実に一致させることができる。つまり、チューブ１２とコイル１３の芯出し精度を向上させることができる。さらに、コイルガイド孔３７の最小径、つまり最小径部３８の径は、コイル１３の径よりも若干大きく、かつチューブ１２の内径よりも小さくされている。これにより、コイル１３の先端を、ガイド部３５の最小径部３８を通過させることにより、チューブ１２内に確実に導入することができる。
【００４１】
その後、挿入工程が実施される。すなわち、コイル１３の先端がチューブ１２内に導入された状態で、図７に示すように、ガイド部３５が開かれて退避させられる。そして、スライドアーム３４が再度駆動されてプッシャー３２がさらに前進（図７において左側へスライド）させられる。これにより、チューブ１２がコイル１３に挿入（装着）される。このとき、チューブ１２は、内周面を保持ピン３１に支持されつつ、断面全体をプッシャー３２の端面により押されて挿入されていく。このため、チューブ１２が剛性の低い薄肉のものであっても、曲がることなく確実かつスムーズにコイル１３に挿入することができる。これにより、効率よくコイル１３にチューブ１２を挿入することができるので、生産性を向上させることができる。
【００４２】
チューブ１２の挿入が終了すると、スライドアーム３４およびプッシャー３２が後退（反転機構３３側へスライド）し、反転機構３３により、保持ピン３１、プッシャー３２およびスライドアーム３４の向きが１８０°反転させられる。このとき、図４に示した回転方向と同方向に回転させてもよいし、反対方向に回転させてもよい。そして、チューブ挿入ユニット３０がチューブ送り部２０に向かってスライドさせられ、図２に示す状態に戻される。その後、上記した動作が繰り返されて、チューブ１２がコイル１３に自動的に順次挿入されていく。
【００４３】
以上、詳細に説明したように本実施の形態に係るチューブ挿入装置１０によれば、チューブ１２の内周面を保持ピン３１により支持しながら、その断面（端面）全体をプッシャー３２の端面によって押し出して、チューブ１２をコイル１３に挿入する。このため、チューブ１２が剛性の低い薄肉のものであっても、曲がることなく確実かつスムーズにコイル１３に挿入することができるので、生産性を向上させることができる。
【００４４】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記した実施の形態では、内装体としてコイル１２を例示したが、内装体はコイル以外（棒材やパイプ、あるいはチューブなど）であっても本発明を適用することができる。
【００４５】
また、上記した実施の形態では、反転機構として保持ピン３１の向きを水平面内で（基台１１に直交する軸線回りに）反転させるものを例示したが、反転機構はこれに限らず、例えば保持ピン３１の向きを鉛直面内で反転させるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施の形態に係るチューブ挿入装置の概略構成を示す図である。
【図２】チューブ挿入装置におけるチューブ送り出し工程およびチューブ切断工程を説明するための図である。
【図３】チューブ挿入装置において保持ピンの向きを反転させる前にチューブ挿入ユニットをスライドさせた状態を示す図である。
【図４】チューブ挿入装置において保持ピンの向きを反転させた状態を示す図である。
【図５】チューブ挿入装置におけるチューブ押し当て工程を説明するための図である。
【図６】チューブ挿入装置におけるコイル導入工程を説明するための図である。
【図７】チューブ挿入装置におけるチューブ挿入工程を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０    チューブ挿入装置
１１    基台（第１の共通の基台）
１２    チューブ
１３    コイル（内装体）
２０    チューブ送り部
２０ａ  送出口
２１    リール
２２    搬送ローラ
２３    切断刃
３０    チューブ挿入ユニット
３１    保持ピン
３２    プッシャー
３３    反転機構
３４    スライドアーム
３５    ガイド部
３６    チューブガイド孔
３７    コイルガイド孔
３８    最小径部
３９    基台（第２の共通の基台）
５０    チャック
５０ａ  把持位置
【図１】
2009045699.tif 000003
【図２】
2009045699.tif 000004
【図３】
2009045699.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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