(57)【要約】【課題】緊急度が高い場合でも車両の挙動を安定化させることができる車両挙動制御装置を提供する。【解決手段】ＶＳＣを行うＥＣＵ２には、ヨーレートセンサ３と、横加速度センサ４と、操舵角センサ５と、車輪速センサ６と、ハザードスイッチセンサ７と、ＶＳＣアクチュエータ９とが接続されており、ＥＣＵ２は、車両の目標状態量と実状態量との差分であるＶＳＣ制御量を算出し、このＶＳＣ制御量がＶＳＣ作動閾値を超えると、ＶＳＣアクチュエータ９を制御してＶＳＣを行う。そして、ＥＣＵ２は、ハザードスイッチセンサ７から送信されるハザードＯＮ信号を受信しないときは、通常時閾値を設定し、このハザードＯＮ信号を受信すると、緊急度が高いと判定して、通常時閾値よりも低いハザード点灯時閾値を設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態量が所定の閾値を超えると前記車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
緊急度を判定する緊急度判定手段と、
前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記閾値設定手段は、前記緊急度が高いと判定された場合、前記緊急度が高くないと判定された場合よりも低い閾値を設定することを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記緊急度判定手段は、ハザードの作動状態に基づいて前記緊急度を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記車両の走行速度を検出する車速検出手段を更に備え、
前記閾値設定手段は、前記緊急度が高いと判定された場合、前記車速検出手段により検出された前記車両の走行速度が高いほど、前記閾値を低く設定することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の挙動制御を行って車両の挙動を安定化させる車両挙動制御（ＶＳＣ：Vehicle Stability Control）装置が知られている。ＶＣＳ装置は、ヨーレートなどの車両の状態量が所定の作動閾値を超えると、ブレーキなどを制御することで、横滑りを防止して車両の挙動の安定化を図るものである。
【０００３】
そして、特許文献１には、車両が所定の区間を走行中であって、操舵角が大きく車両の挙動が不安定な場合は、作動閾値を低くし、所定の区間以外を走行中の場合は、作動閾値を高くすることで、ＶＣＳを効果的に利用すると共に、ＶＣＳ装置の誤作動を防止するＶＳＣ装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１９３８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の車両挙動制御装置では、緊急度に関係なくＶＣＳ装置の作動閾値が設定されるため、緊急度が高い場合に、車両の挙動を十分に安定化できない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、緊急度が高い場合でも車両の挙動を安定化させることができる車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両挙動制御装置は、車両の状態量が所定の閾値を超えると車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、緊急度を判定する緊急度判定手段と、閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段は、緊急度が高いと判定された場合、緊急度が高くないと判定された場合よりも低い閾値を設定することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両挙動制御装置によれば、緊急度判定手段により緊急度が高いと判定されると、閾値設定手段は、緊急度が高くないと判定されたときよりも低い閾値を設定するため、早期に車両の挙動制御を作動させることができる。つまり、緊急度が高くなると、例えば、車両の挙動が急激に変化する可能性が高くなる等、車両の挙動が不安定になりやすくなるため、緊急度が高い場合は、より早期に車両の挙動制御を作動させることで、車両の挙動を安定化させることができる。
【０００８】
この場合、緊急度判定手段は、ハザードの作動状態に基づいて緊急度を判定することが好ましい。この車両挙動制御装置によれば、ハザードは緊急時に作動されるものであることから、ハザードの作動状態に基づいて緊急度を容易に判定することができる。
【０００９】
また、車両の走行速度を検出する車速検出手段を更に備え、閾値設定手段は、緊急度が高いと判定された場合、車速検出手段により検出された車両の走行速度が高いほど、閾値を低く設定することが好ましい。この車両挙動制御装置によれば、車両の走行速度が高くなるほど、車両の挙動が不安定になりやすいことから、車両の走行速度が高くなるほど閾値を低く設定することで、より早期に車両の挙動制御を作動させることができ、車両の挙動をより安定化させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、緊急度が高い場合でも車両の挙動を安定化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両挙動制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１２】
図１は、実施形態に係るＶＳＣ装置の構成を示した図であり、図２は、ＶＳＣ作動閾値マップを示した図である。
【００１３】
本実施形態は、ブレーキの制動力を制御することで車両挙動制御（ＶＳＣ：Vehicle Stability Control）を行うＶＳＣ装置１である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係るＶＳＣ装置１は、ＶＳＣを行うＥＣＵ２を備えている。そして、ＥＣＵ２には、ヨーレートセンサ３と、横加速度センサ４と、操舵角センサ５と、車輪速センサ６と、ハザードスイッチセンサ７と、ＶＳＣアクチュエータ９とが接続されている。なお、ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１５】
ヨーレートセンサ３は、車両のヨーレートを検出する検出器である。そして、ヨーレートセンサ３は、検出した車両のヨーレートをＥＣＵ２に送信する。
【００１６】
横加速度センサ４は、車両の横加速度を検出する検出器である。そして、横加速度センサ４は、検出した車両の横加速度をＥＣＵ２に送信する。
【００１７】
操舵角センサ５は、ステアリングの操舵角を検出する検出器である。そして、操舵角センサ５は、検出した操舵角をＥＣＵ２に送信する。
【００１８】
車輪速センサ６は、車両の各車輪に設けられており、各車輪の車輪速を検出する検出器である。そして、各車輪速センサ６は、検出した車輪速をそれぞれＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
ハザードスイッチセンサ７は、運転者により操作されるハザードスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を検出する検出器である。そして、ハザードスイッチセンサ７は、ハザードスイッチがＯＮの状態であることを検出すると（又は、ＯＮに操作されたことを検出すると）、ハザードＯＮ信号をＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
ＶＳＣアクチュエータ９は、ＥＣＵ２により制御されて、車両の挙動を安定化させるものであり、例えば、各車輪に設けられたブレーキの制動力を独立して調整するブレーキアクチュエータにより構成される。
【００２１】
そして、ＥＣＵ２は、ヨーレートセンサ３から送信されるヨーレートと、横加速度センサ４から送信される横加速度と、操舵角センサ５から送信される操舵角と、車輪速センサ６から送信される車輪速とに基づいて、車両の状態量であるＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）を求め、設定されたＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）と比較する。そして、ＥＣＵ２は、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）がＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を超えたと判定した場合に、ＶＳＣを作動させてＶＳＣアクチュエータ９を制御する。
【００２２】
ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）は、操舵角センサ５で検出された操舵角や車輪速センサ６から送信された車輪速などに基づいて求められる目標状態量（例えば、目標ヨーレート）と、ヨーレートセンサ３で検出されたヨーレートや横加速度センサ４で検出された横加速度などに基づいて求められる実状態量（例えば、実ヨーレート）との差分により求められるものである。
【００２３】
ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）は、ＥＣＵ２により設定される閾値であり、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）との比較に基づいて、ＥＣＵ２がＶＳＣを行うか否かの要否判定を行うための閾値である。
【００２４】
図２に示すように、ＥＣＵ２は、ＶＳＣ作動閾値マップを保持している。ＶＳＣ作動閾値マップは、ＶＳＣ作動閾値と車速との関係を示したマップである。ＶＳＣ作動閾値マップには、通常時のＶＳＣ作動閾値となる通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）と、ハザード点灯時（緊急度が高いとき）のＶＳＣ作動閾値となるハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）とが登録されている。通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）は、車速によらず一定値に設定されている。ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）は、通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）よりも低く設定されており、車速が低いときよりも車速の高いときの方が低く設定されている。このハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）は、低車速域（例えば、車速が約３０ｋｍ／ｈ未満）では、傾斜の緩やかな曲線（直線を含む）になっており、中車速域（例えば、車速が約３０ｋｍ／ｈ以上、約８０ｋｍ／ｈ未満）では、傾斜の急な曲線になっており、高車速域（例えば、車速が約８０ｋｍ／ｈ以上）では、再度傾斜の緩やかな曲線になっている。
【００２５】
また、ＥＣＵ２は、ハザードスイッチセンサ７から送信されるハザードＯＮ信号の検出有無に基づいて、緊急度を判定する。すなわち、ＥＣＵ２は、ハザードＯＮ信号を検出すると、何らかの事情により緊急度が高くなり、運転者によりハザードスイッチが操作されたと判定する。このため、ＥＣＵ２は、緊急度判定部として機能する。
【００２６】
そして、ＥＣＵ２は、ハザードＯＮ信号の検出有無に基づいて、ＶＳＣ作動閾値マップから通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）とハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）の何れか一方を選択して、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を設定する。このため、ＥＣＵ２は、閾値設定部として機能する。なお、ＥＣＵ２は、ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）を選択する場合、各車輪速センサ６から送信される車輪速に基づいて車速を算出して、この車速に対応したハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）を、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）として設定する。
【００２７】
次に、図３を参照しながら、本実施形態に係るＶＳＣ装置１の動作について説明する。図３は、ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【００２８】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ２は、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）を算出する。すなわち、ＥＣＵ２は、操舵角センサ５で検出された操舵角と、各車輪速センサ６から送信された車輪速とに基づいて目標状態量を算出し、ヨーレートセンサ３で検出されたヨーレートと、横加速度センサ４で検出された横加速度とに基づいて実状態量を算出する。なお、このとき、各車輪速センサ６から送信された車輪速に基づいて、車速（車両の走行速度）を算出する。そして、目標状態量と実状態量との差分を求め、この差分をＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）として求める。
【００２９】
次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ２は、ハザードＯＮ信号を検出したか否かを判定する。そして、ハザードＯＮ信号を検出していないと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ３に進み、緊急度が低いと判断する。そして、ＥＣＵ２は、ＶＳＣ作動閾値テーブルにおける通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）を参照して、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を設定する。なお、通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）は、車速によらず一定値であるため、通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）の値が、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）となる。
【００３０】
一方、ハザードＯＮ信号を検出したと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ４に進み、緊急度が高いと判断する。そして、ＥＣＵ２は、ＶＳＣ作動閾値テーブルにおけるハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）を参照して、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を設定する。このとき、ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）は、車速に応じて変化するため、ステップＳ１において算出した車速に対応したハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）が、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）となる。
【００３１】
ステップＳ３又はステップＳ４において、ＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）の設定が終了すると、ＥＣＵ２は、ステップＳ５に進み、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）とＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）とを比較する。そして、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）がＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を超えていないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ＶＳＣを作動させることなく処理を終了する。
【００３２】
一方、ＶＳＣ制御量（ＶｓｃＶａｌｕｅ）がＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）を超えたと判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ＶＳＣを作動させて、ＶＳＣアクチュエータ９を制御する。そして、ＶＳＣアクチュエータ９により、各車輪に設けられたブレーキが独立して制動制御されて、車両の挙動が安定化される。
【００３３】
このように上記実施形態によれば、ハザードＯＮ信号を検出することにより緊急度が高いと判定されると、通常時閾値（Ｔｈｖ１）よりも低いハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）をＶＳＣ作動閾値（Ｔｈｖ）として設定するため、早期にＶＳＣを作動させることができる。つまり、緊急度が高くなると、例えば、車両の挙動が急激に変化する可能性が高くなる等、車両の挙動が不安定になりやすくなるため、緊急度が高い場合は、より早期にＶＳＣを作動させることで、車両の挙動を安定化させることができる。
【００３４】
そして、上記実施形態によれば、ハザードは緊急時に作動されるものであることから、ハザードの作動状態に基づいて緊急度を容易に判定することができる。
【００３５】
さらに、上記実施形態によれば、車両の走行速度が高くなるほど、車両の挙動が不安定になりやすいことから、ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）を、車速が高くなるほど低くなるように設定することで、より早期にＶＳＣを作動させることができ、車両の挙動をより安定化させることができる。
【００３６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）は、車速に応じて曲線状に変化するものとし説明したが、例えば、直線状に変化するものとしてもよく、段階的に変化するものとしてもよい。また、低車速域及び高車速域のハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）は、車速に応じて変化するものとして説明したが、車速によらず一定値としてもよい。
【００３７】
また、上記実施形態において、通常時作動閾値（Ｔｈｖ１）は、車速によらず一定値であるものとして説明したが、ハザード点灯時閾値（Ｔｈｖ２）と同様に、車速に応じて変化するものとしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態において、ＶＳＣアクチュエータ９はブレーキの制動力を調整するアクチュエータであるものとして説明したが、スロットル開度や操舵角などを制御するアクチュエータであってもよい。
【００３９】
また、上記実施形態において、緊急度は、運転者によるハザードスイッチのＯＮ／ＯＦＦ操作に基づいて判断するものとして説明したが、例えば、ＥＣＵなどによりハザードランプが点灯されることによっても判断してもよく、ハザードの状態によらず、車両に搭載された各システム等の障害検出有無に基づいて判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施形態に係るＶＳＣ装置の構成を示した図である。
【図２】ＶＳＣ作動閾値マップを示した図である。
【図３】ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１…ＶＳＣ装置（車両挙動制御装置）、２…ＥＣＵ（車両挙動制御装置、緊急度判定手段、閾値設定手段）、７…ハザードスイッチセンサ（緊急度判定手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2009190517.tif 000005