(57)【要約】【課題】走行路の走行可能性に応じた車両の運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両の走行路に関連する情報を取得する走行路情報取得手段１３，１４，（１５）と、該走行路情報取得手段１３，１４，（１５）で取得された情報に基づいて、当該走行路が走行可能か否かを判断する走行可能性判断手段３０と、該走行可能性判断手段３０による判断結果が走行可能であるときは、当該走行路に対して案内表示を行う表示手段２１，３０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路に関連する情報を取得する走行路情報取得手段と、
該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、当該走行路が走行可能か否かを判断する走行可能性判断手段と、
該走行可能性判断手段による判断結果が走行可能であるときは、当該走行路に対して案内表示を行う表示手段とが備えられていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、前記走行可能性判断手段による判断結果が走行不可能であるときは、当該走行路に対して走行不可能であることを示す表示を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記請求項１または請求項２に記載の車両の運転支援装置において、
走行路が複数車線で構成されている場合に、
前記走行路情報取得手段は、各車線に関連する情報を取得し、
前記走行可能性判断手段は、該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、各車線毎に走行可能か否かを判断し、
前記表示手段は、該走行可能性判断手段の判断結果に基づいて、走行可能な車線と走行不可能な車線とを区別可能なように案内表示を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記走行路情報取得手段は、走行路に関連する情報として、自車両の位置情報に基づいて自車両に設置された道路情報記憶媒体から道路情報を取得し、または外部から提供される道路情報を取得することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記走行路情報取得手段は、走行路に関連する情報として、自車両前方の走行路上に存在する物標を検出することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、車両のフロントウインドガラス上に案内表示を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、走行路上に可視光ビームを照射することにより案内表示を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記請求項７に記載の車両の運転支援装置において、
自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記表示手段は、該車速検出手段で検出された車速が所定車速以下であるときは、可視光ビームによる表示を中止することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】
前記請求項７または請求項８に記載の車両の運転支援装置において、
自車両前方の走行路上に存在する歩行者または対向車を検出する歩行者等検出手段を備え、
前記表示手段は、該歩行者等検出手段で歩行者または対向車が検出されたときは、可視光ビームによる表示を中止することを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する種々の運転支援装置が知られているが、例えば特許文献１には、自車両の車速や舵角等に基づいて自車両の走行予定経路を演算し、その演算結果に基づいて、走行路の路面上に可視光ビームを照射することにより、自車両の左右両サイド前方の走行路の路面に進行方向に延びる左右一対の線でなる走行予定経路を示す表示を行うものが開示されている。このような構成によれば、当該車両の運転者が自車両の走行予定経路を視覚的に把握することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３１４３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両前方の走行路には、例えば他の車両等が停車し、あるいは交通規制が存在していることにより、走行不可能な場合があり、この場合、走行路に対しての表示をどのようにすべきかという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、走行路の走行可能性に応じた車両の運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。
【０００７】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、自車両の走行路に関連する情報を取得する走行路情報取得手段と、該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、当該走行路が走行可能か否かを判断する走行可能性判断手段と、該走行可能性判断手段による判断結果が走行可能であるときは、当該走行路に対して案内表示を行う表示手段とが備えられていることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置において、前記表示手段は、前記走行可能性判断手段による判断結果が走行不可能であるときは、当該走行路に対して走行不可能であることを示す表示を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１または請求項２に記載の車両の運転支援装置において、走行路が複数車線で構成されている場合に、前記走行路情報取得手段は、各車線に関連する情報を取得し、前記走行可能性判断手段は、該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、各車線毎に走行可能か否かを判断し、前記表示手段は、該走行可能性判断手段の判断結果に基づいて、走行可能な車線と走行不可能な車線とを区別可能なように案内表示を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記走行路情報取得手段は、走行路に関連する情報として、自車両の位置情報に基づいて自車両に設置された道路情報記憶媒体から道路情報を取得し、または外部から提供される道路情報を取得することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記走行路情報取得手段は、走行路に関連する情報として、自車両前方の走行路上に存在する物標を検出することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記表示手段は、車両のフロントウインドガラス上に案内表示を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明は、前記請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記表示手段は、走行路上に可視光ビームを照射することにより案内表示を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、前記請求項７に記載の車両の運転支援装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記表示手段は、該車速検出手段で検出された車速が所定車速以下であるときは、可視光ビームによる表示を中止することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明は、前記請求項７または請求項８に記載の車両の運転支援装置において、自車両前方の走行路上に存在する歩行者または対向車を検出する歩行者等検出手段を備え、前記表示手段は、該歩行者等検出手段で歩行者または対向車が検出されたときは、可視光ビームによる表示を中止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
次に、本発明の効果について説明する。
【００１７】
まず、請求項１に記載の発明によれば、走行路情報取得手段により自車両の走行路に関連する情報が取得され、該走行路情報取得手段で取得された走行路情報に基づいて、当該走行路が走行可能か否かが走行可能性判断手段により判断され、その判断結果が走行可能であるときは、当該走行路に対して案内表示が行われることとなる。すなわち、案内表示は、走行可能であることを示す表示であり、判断結果が走行不可能であるときは、案内表示が行われない。したがって、乗員が、当該走行路が走行可能か否かを容易に認識することができ、走行不可能な走行路を走行することが防止されることとなる。特に、夜間や雨天時等、自車両の前方の見通しが悪いような場合でも、走行可能な走行路を把握することができ、走行安全性に寄与することができる。
【００１８】
なお、走行可能性判断手段による判断結果が走行不可能であるときは、当該走行路に対して何も表示を行わず、または走行不可能であることを示す表示を行ってもよい。
【００１９】
そして、請求項２に記載の発明は、前記走行可能性判断手段による判断結果が走行不可能であるときは、当該走行路に対して走行不可能であることを示す表示を行うようにしたものであり、この場合、乗員が、当該走行路が走行不可能であることを視覚的に確実に認識することができる。
【００２０】
また、請求項３に記載の発明によれば、走行路が複数車線で構成されている場合に、走行路情報取得手段により各車線に関連する情報が取得され、該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、各車線毎に走行可能か否かが判断される。そして、その判断結果に基づいて、走行可能な車線と走行不可能な車線とを乗員が区別可能なように案内表示が行われる。したがって、走行路に走行可能な車線と走行不可能な車線とが混在しているような場合でも、乗員がこれを容易に認識することができ、走行不可能な車線に車両が進入し、走行するのが防止されることとなる。
【００２１】
また、請求項４に記載の発明によれば、走行路情報取得手段により、走行路に関連する情報として、自車両の位置情報に基づいて自車両に設置された道路情報記憶媒体から道路情報が取得され、または外部から提供される道路情報が取得され、その情報に基づいた案内表示が行われることとなる。したがって、走行路の走行規制等に確実に対応して案内表示を行うことができる。この走行路情報取得手段は、例えばナビゲーションシステムを利用して構成することができ、例えばバス専用レーンや、一方通行等の情報を取得することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明によれば、走行路情報取得手段により、走行路に関連する情報として、自車両前方の走行路上に存在する物標が検出され、その情報に基づいた案内表示が行われることとなる。したがって、地図情報等では得られない走行路の現在の状態に基づいた案内表示を行うことができる。この走行路情報取得手段は、例えばデジタル式のカメラやレーダを利用して構成することができ、この場合、例えばカメラで取得した画像情報に基づいて歩行者や先行車両等の物標を検出することができる。
【００２３】
また、請求項６に記載の発明によれば、前記表示手段は、車両のフロントウインドガラス上に案内表示を行うから、車両前方を見ながら車両を運転している乗員が、視線方向を変更することなく自然に案内表示を視認することができる。
【００２４】
また、請求項７に記載の発明によれば、前記表示手段は、走行路上に可視光ビームを照射することにより案内表示を行うから、車両前方を見ながら車両を運転している乗員が、視線方向を変更することなく自然に案内表示を視認することができる。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明によれば、車速が所定車速以下であるときは、可視光ビームによる表示が中止されることとなる。このように車速が所定車速以下であるときは、例えば交差点等において車両が停車し、あるいは停車しようとしていることが想定されるが、このような場合、自車両の前方を歩行者が横断し、あるいは対向車が停車している可能性がある。そこで、歩行者や対向車等が、可視光ビームを照射されることにより不快感を感じないように、可視光ビームによる表示を中止するのである。
【００２６】
また、請求項９に記載の発明によれば、歩行者等検出手段で歩行者または対向車が検出されたときは、可視光ビームによる表示が中止されるから、歩行者や対向車が、可視光ビームを照射されることによる不快感を感じるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置について説明する。
【００２８】
まず第１の実施の形態について説明すると、図１に示すように、本実施の形態に係る車両１には、車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、レーダ１４、ヘッドアップディスプレー２１、及びＥＣＵ３０が備えられている。
【００２９】
車速センサ１１は、自車両１の車速を検出するもので、検出した車速に対応する信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００３０】
ヨーレートセンサ１２は、自車両１のヨーレートを検出するもので、検出したヨーレートに対応する信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００３１】
カメラ１３は、自車両１の前方の走行路及び物標を撮像するもので、車室のルーフ前端部に取り付けられ、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサを利用したデジタル式のカメラにより構成され、撮像信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００３２】
レーダ１４は、自車両１の前方の物標を検出するためのもので、フロントバンパの前端部に取り付けられ、所定周波数の電波を送信し、自車両１の前方の車両等の障害物等に当たって反射してきた電波を受信し、この受信信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００３３】
ヘッドアップディスプレー２１（図１においてはＨＵＤと表示）は、ＥＣＵ３０から出力される映像信号を受信して、その映像をフロントウィンドガラス２上に投影するもので、例えば車室前部のインストルメントパネル上に配置したプロジェクタにより構成される。なお、ヘッドアップディスプレー２１は、有機ＥＬフィルムをフロントウィンドガラス２上に貼付することにより構成することもできる。
【００３４】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、制御用プログラム及びデータを記憶するＲＯＭ、プログラムの実行の際種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備えて構成され、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、レーダ１４等から入力された各種信号に基づいて所定の演算を行うと共に、この演算結果に基づいて映像信号を生成し、この映像信号をヘッドアップディスプレー２１に出力する。
【００３５】
次に、この車両１の運転支援装置の具体的動作の一例を図２のフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートによる制御は所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３６】
まず、ステップＳ１１で、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、及びレーザ１４からの各種信号を入力する。
【００３７】
次に、ステップＳ１２で、カメラ１３の撮像信号を解析して、自車両１の走行中の車線を検出する。具体的には、カメラ１３の撮像信号を解析して、走行路の左右端や路面上の白線等を検出することにより車線数を導くと共に、走行路上に存在している複数の白線との位置関係に基づいて自車両１の走行中の車線を検出する。
【００３８】
次に、ステップＳ１３で、カメラ１３の撮像信号及びレーダ１４の受信信号を解析して、自車両１の前方の走行路上に存在する物標を検出する。例えば、自車両１の前方で停車している他の車両や、横断中の人、走行路上に落下している物体等を検出する。そして、物標が検出された場合は、さらに物標までの距離を算出する。そして、物標が存在している車線、及び物標までの距離の情報を記憶する。
【００３９】
次に、ステップＳ１４で、自車両１の前方の各車線の走行可能性を判断する。具体的には、ステップＳ１３で検出された物標が存在している車線、及び物標までの距離の情報、並びに、ステップＳ１１で読み込んだ車速信号及びヨーレート信号に基づいて、各車線の走行可能性を判断する。例えば、物標が存在している場合に、物標までの距離が所定距離以下のときは、走行不可と判断する。その場合に、この所定距離は、車速が大きいときほど長くされる。これは、物標までの到達時間を考慮したものである。一方、物標が存在していない場合には、基本的に走行可能と判断する。但し、車速及びヨーレートを考慮すると走行に適さない場合は、走行不可能と判断する。
【００４０】
次に、ステップＳ１５で、各車線の走行可能性判断結果に基づいて案内表示を行う。
【００４１】
次に、この案内表示の態様について、数パターン説明する。
【００４２】
例えば、図３に示すように、自車両１が片側３車線の走行路Ｒの中央の車線ｒ２を走行中に、左隣の車線ｒ１において自車両１から所定距離内に物標Ｃ（他の車両）が検出される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３においては物標が検出されず、その結果、左隣の車線ｒ１が走行不可能と判断される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３が走行可能と判断されたものとすると、図４に示すように、フロントウィンドガラス２上にヘッドアップディスプレー２１により、中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対してのみ、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）が行われる。換言すれば、判断結果が走行不可能である車線ｒ１に対しては、案内表示Ｓが行われない。したがって、乗員は、左隣の車線ｒ１に案内表示Ｓがなされていないことから、当該左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。なお、図４は運転席乗員から見た状態を示しており、この図からわかるように、案内表示Ｓは、運転席の乗員位置から見て、フロントウィンドガラス２越しに見える中央の車線ｒ２及び右隣の車線ｒ３に重なるように表示される。なお、例えば運転席乗員の視点位置を検出することにより、その精度を向上させることができる。
【００４３】
ここで、前述のように判断されたときに、図５に示すように、表示してもよい。すなわち、走行可能と判断された中央車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対しては、図４の場合同様、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を行う。一方、走行不可能と判断された左隣の車線ｒ１に対しては、矢印とその先端に設けられた×印とでなる表示Ｆ（特許請求の範囲における「走行不可能であることを示す表示」に相当する）を行う。したがって、乗員が、左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを視覚的に確実に認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。なお、走行不可能であることを示す表示Ｆは、図６に示すように、矢印と×と重ねた表示としてもよく、この場合においても、前述の効果が得られる。
【００４４】
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成要素については説明を省略すると共に、同一または類似の構成要素について言及する必要があるときは、同一の符号を用いるものとする。第３、第４の実施の形態においても同様とする。
【００４５】
この第２の実施の形態に係る車両１には、第１の実施の形態のシステムに加え、ナビゲーションシステム１５が備えられている（図１参照、ＮＡＶＩと記載している）。そしてこれに伴って、ＥＣＵ３０は、第１の実施の形態のＥＣＵとは一部異なった制御を行うようになっている。
【００４６】
ナビゲーションシステム１５は、車室のルーフ部に取り付けられて現在地の位置情報（緯度、経度）を検出するＧＰＳ部と、道路情報を記憶する記憶部（道路情報記憶媒体）と、前記ＧＰＳ部で検出された位置情報に基づいて、現在地を中心とする所定の範囲の道路情報を読み出す情報読出部等を有し、情報読出部で読み出された道路情報をＥＣＵ３０に出力する。ここで、この道路情報には、車線数情報、バスレーン情報、一方通行等の交通規制情報等が含まれている。
【００４７】
そして、ＥＣＵ３０は、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、レーダ１４等から入力された前述の各種信号に加え、ナビゲーションシステム１５から入力された道路情報を加味して所定の演算を行うと共に、この演算結果に従って映像信号を生成し、この映像信号をヘッドアップディスプレー２１に出力する。
【００４８】
次に、この車両１の運転支援装置の具体的動作の一例を図７のフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートによる制御は所定周期毎に繰り返し実行される。
【００４９】
まず、ステップＳ２１で、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、及びレーザ１４からの各種信号を入力する。
【００５０】
次に、ステップＳ２２で、第１の実施の形態のステップＳ１２同様、カメラ１３の撮像信号を解析して、自車両１の走行中の車線を検出する。
【００５１】
次に、ステップＳ２３で、ナビゲーションシステム１５から、道路情報を取得する。道路情報に時間情報が付与されている場合は、それも合わせて取得する。
【００５２】
次に、ステップＳ２４で、自車両１の前方の各車線の走行可能性を判断する。具体的には、ナビゲーションシステム１５から取得した道路情報、及び車速センサ１１で検出された車速、ヨーレートセンサ１２で検出されたヨーレートに基づいて、各車線の走行可能性を判断する。例えば、複数の車線でなる走行路にバスレーンが存在している場合には、当該車線については走行不可能と判断する。また、一方通行の場合には、走行不可と判断する。そして、それ以外の場合は、走行可能と判断する。但し、車速及びヨーレートを考慮すると走行に適さない場合は、走行不可能と判断する。
【００５３】
次に、ステップＳ２５で、各車線の走行可能性判断結果に基づいて案内表示を行う。
【００５４】
次に、この第２実施形態での案内表示の態様について、数パターン説明する。
【００５５】
例えば、図８に示すように、自車両１が片側３車線の走行路Ｒの中央の車線ｒ２を走行中に、左隣の車線ｒ１がバスレーンでかつその規制時間帯であることにより走行不可能と判断される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３についてはこれらの規制はなく走行可能と判断されたものとすると、前述の図４同様に、フロントウィンドガラス２上にヘッドアップディスプレー２１により、中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対してのみ、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）が行われる。換言すれば、判断結果が走行不可能である車線ｒ１に対しては、案内表示Ｓが行われない。したがって、乗員は、左隣の車線ｒ１に案内表示Ｓがなされていないことから、当該左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。
【００５６】
なお、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した図５や図６同様に表示してもよく、この場合、同様の効果が得られることとなる。
【００５７】
また、例えば、図９に示すように、片側１車線の走行路Ｒを走行中に、前方に交差する一方通行の走行路Ｒ′が自車両１から所定距離内に検出され、当該一方通行の走行路Ｒ′については走行不可能と判断される一方で、現在走行中の走行路Ｒが走行可能と判断されたものとすると、図１０に示すように、フロントウィンドガラス２上にヘッドアップディスプレー２１により、走行可能と判断された現在走行中の走行路Ｒに対しては、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）が行われる。一方、走行不可能と判断された一方通行の走行路Ｒ′に対しては、矢印とその先端に設けられた×印とでなる表示Ｆ（特許請求の範囲における「走行不可能であることを示す表示」に相当する）が行われる。したがって、乗員は、分岐している走行路Ｒ′に、走行不可能であることを示す表示Ｆがされていることから、この走行路Ｒ′が進入不可で走行不可能であることを認識することができ、誤って一方通行の走行路Ｒ′に進入するのを防止することができる。
【００５８】
なお、走行不可能であることを示す表示Ｆとして、矢印を表示せず、×印のみを行うようにしてもよい。また、×印を矢印に重ねて表示してもよい。
【００５９】
次に、第３の実施の形態について説明する。
【００６０】
この第３の実施の形態に係る車両１においては、図１１に示すように、第１の実施の形態のヘッドアップディスプレー２１に代えて、レーザ２２が備えられている。そしてこれに伴って、ＥＣＵ３０は、第１の実施の形態のＥＣＵとは一部異なった制御を行うようになっている。
【００６１】
レーザ２２は、車室のルーフ前端部に取り付けられていると共に、可視光ビームの照射方向が可変とされており、ＥＣＵ３０から出力される制御信号に従って可視光ビームの照射方向及び照射のＯＮ，ＯＦＦが制御されることにより、走行路の路面上に所定の形状を描画する。なお、可視光の強度は、人体等へ悪影響を及ぼすことがない強度に設定されている。
【００６２】
そして、ＥＣＵ３０は、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、レーダ１４等から入力された各種信号に基づいて所定の演算を行うと共に、この演算結果に従ってレーザ制御信号を生成し、このレーザ制御信号をレーザ２２に出力する。
【００６３】
次に、この車両１の運転支援装置の具体的動作の一例を図１２のフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートによる制御は所定周期毎に繰り返し実行される。
【００６４】
なお、ステップＳ３１からＳ３４では、第１の実施の形態のステップＳ１１からＳ１４と同様の制御が行われる。
【００６５】
そして、ステップＳ３５〜Ｓ３７では、各種の判定を行い、その判定結果に従って、ステップＳ３８では、走行可能性に基づいて案内表示を行い、ステップＳ３９では、レーザ照射をＯＦＦとする。すなわち、可視光ビームによる表示を中止する。
【００６６】
詳しく説明すると、ステップＳ３５では、車速センサ１１で検出された車速が所定値以下（例えば５ｋｍ／ｈ）か否かを判定する。そして、所定値以下のときは（ＹＥＳ）、ステップＳ３９で、レーザ照射をＯＦＦとし、可視光ビームによる表示を中止する。これは、車速が所定値以下（例えば５ｋｍ／ｈ）の場合、例えば交差点等において自車両１が停車し、あるいは停車しようとしていることが想定されるが、このような場合、自車両１の前方を歩行者が横断し、あるいは対向車が停車している可能性がある。そこで、歩行者や対向車等が、可視光ビームを照射されることにより不快感を感じないように、可視光ビームによる表示を中止するのである。一方、所定値以下でないとき（ＮＯ）は、ステップＳ３６の判定を実行する。
【００６７】
ステップＳ３６では、自車両１から前方へ所定距離内（例えば前方５０ｍ以内）に歩行者または対向車が存在しているか否かを判定する。ここで、前記ＥＣＵ３０は、カメラ１３で取得された画像信号を解析することにより、またはレーダ１３の受信信号を解析することにより、歩行者や対向車を認識可能に構成されている。そして、歩行者または対向車が存在しているときは（ＹＥＳ）、ステップＳ３９で、レーザ照射をＯＦＦとし、可視光ビームによる表示を中止する。これは、歩行者や対向車にレーザ２２を照射することを防止するためである。一方、歩行者や対向車が存在しないときは（ＮＯ）、ステップＳ３７の判定を実行する。
【００６８】
ステップＳ３７では、前方所定距離内の交通信号機が赤点灯状態か否かを判定する。ここで、前記ＥＣＵ３０は、前記カメラ１３で取得された画像データを解析することにより、前方の信号機を抽出して、点灯色を検出可能に構成されている。そして、前方の信号が赤のときは（ＹＥＳ）、ステップＳ３９で、レーザ照射をＯＦＦとし、可視光ビームによる表示を中止する。これは、赤信号の場合、車速が所定値以下（例えば５ｋｍ／ｈ）の場合と同様のことがいえるからである。なお、このステップ３７における赤信号の検出は、例えば、交通信号機との間でＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)方式の通信により通信可能なシステムを、自車両１に搭載することにより行うことも可能である。また、両方で赤信号を検出するようにしてもよく、こうすることにより、より確実に表示制御を実行することができる。
【００６９】
一方、ステップＳ３７において、信号が赤であるときは（ＮＯ）、ステップＳ３８において、各車線の走行可能性判断結果に基づいて案内表示を行う。
【００７０】
次に、この案内表示の態様について、数パターン説明する。
【００７１】
例えば、図１３に示すように（前述の図３と同じ状態）、自車両１が片側３車線の走行路Ｒの中央の車線ｒ２を走行中に、左隣の車線ｒ１において自車両１から所定距離内に物標Ｃ（他の車両）が検出される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３においては物標が検出されず、その結果、左隣の車線ｒ１が走行不可能と判断される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３が走行可能と判断されたものとすると、この図１３に示すように、走行路Ｒの路面上にレーザ２２で可視光ビームを照射することにより、中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対してのみ、その車線の幅方向端付近で進行方向に延びる線（以下、適宜、車線識別線という）でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を表示する。したがって、乗員は、左隣の車線ｒ１に案内表示Ｓがなされていないことから、当該左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。
【００７２】
なお、前述のように判断されたときに、図１４に示すように、表示してもよい。すなわち、走行可能と判断された中央車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対しては、車線識別線で構成される案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を行う。一方、走行不可能と判断された左隣の車線ｒ１に対しては、×印でなる表示Ｆ（特許請求の範囲における「走行不可能であることを示す表示」に相当する）を行う。したがって、乗員が、左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを視覚的に確実に認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。
【００７３】
また、図１５に示すように、表示してもよい。すなわち、走行路Ｒの路面上にレーザ２２で可視光ビームを照射することにより、走行可能と判断された中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対してのみ、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を行う。したがって、乗員は、左隣の車線ｒ１に案内表示Ｓがなされていないことから、当該左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。
【００７４】
なお、このように矢印でなる案内表示Ｓを行う場合に、図１６に示すように、表示してもよい。すなわち、走行可能と判断された中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対しては、図１５の場合と同様、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を行う。一方、走行不可能と判断された左隣の車線ｒ１に対しては、矢印とその先端に設けられた×印とでなる表示Ｆ（特許請求の範囲における「走行不可能であることを示す表示」に相当する）を行う。したがって、乗員が、左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを視覚的に確実に認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。なお、走行不可能であることを示す表示Ｆは、矢印と×と重ねた表示としてもよく、この場合においても、前述の効果が得られる。
【００７５】
次に、第４の実施の形態について説明する。
【００７６】
この第４の実施の形態に係る車両の運転支援装置は、第３の実施の形態のシステムにおいて、第２の実施の形態同様のナビゲーションシステム１５が備えられている（図１１参照）。そしてこれに伴って、ＥＣＵ３０は、第３の実施の形態のＥＣＵとは一部異なった制御を行うようになっている。
【００７７】
そして、ＥＣＵ３０は、前記車速センサ１１、ヨーレートセンサ１２、カメラ１３、レーダ１４等から入力された各種信号に加え、ナビゲーションシステム１５から入力された道路情報を加味して所定の演算を行うと共に、この演算結果に従ってレーザ制御信号を生成し、このレーザ制御信号をレーザ２２に出力する。
【００７８】
次に、この車両の運転支援装置の具体的動作の一例を図１７のフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートによる制御は所定周期毎に繰り返し実行される。
【００７９】
なお、ステップＳ４１からＳ４４では、第２の実施の形態のステップＳ１からＳ３と同様の制御が行われる。そして、ステップＳ４５〜Ｓ４９では、第３の実施の形態のステップＳ３５からＳ３９と同様の制御が行われる。
【００８０】
次に、この第４実施形態での案内表示の態様について、数パターン説明する。
【００８１】
例えば、前述の図８に示すように、自車両１が片側３車線の走行路Ｒの中央の車線ｒ２を走行中に、左隣の車線ｒ１がバスレーンでかつその規制時間帯であることにより走行不可能と判断される一方で、現在走行中の中央の車線ｒ２、及び右隣の車線ｒ３についてはこれらの規制はなく走行可能と判断されたものとすると、図１８に示すように、走行路Ｒの路面上にレーザ２２で可視光ビームを照射することにより、中央の車線ｒ２と、右隣の車線ｒ３に対してのみ、その車線の幅方向端付近で進行方向に延びる線でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）を表示する。したがって、乗員は、左隣の車線ｒ１に案内表示Ｓがなされていないことから、当該左隣の車線ｒ１が走行不可能であることを認識することができ、走行不可能な左隣の車線ｒ１を走行することが防止されることとなる。
【００８２】
なお、第４の実施の形態においても、前述の図１４〜図１６に示すように、表示してもよく、この場合、同様の効果が得られることとなる。
【００８３】
また、例えば、図９に示すように、片側１車線の走行路Ｒを走行中に、前方に交差する一方通行の走行路Ｒ′が自車両１から所定距離内に検出され、当該一方通行の走行路Ｒ′については走行不可能と判断される一方で、現在走行中の走行路Ｒが走行可能と判断されたものとすると、図１９に示すように、走行路Ｒの路面上にレーザ２２で可視光ビームを照射することにより、走行可能と判断された現在走行中の走行路Ｒに対しては、矢印でなる案内表示Ｓ（特許請求の範囲における「案内表示」に相当する）が行われる。一方、走行不可能と判断された一方通行の走行路Ｒ′に対しては、矢印とその先端に設けられた×印とでなる表示Ｆ（特許請求の範囲における「走行不可能であることを示す表示」に相当する）が行われる。したがって、乗員は、分岐している走行路Ｒ′に、走行不可能であることを示す表示Ｆがされていることから、この走行路Ｒ′が進入不可で走行不可能であることを認識することができ、誤って一方通行の走行路Ｒ′に進入するのを防止することができる。
【００８４】
以上説明したように、本発明の第１〜第４の実施の形態によれば、カメラ１３、レーダ１４、ナビゲーションシステム１５等（走行路情報取得手段）により、自車両１の走行路に関連する情報（道路情報や物標情報）が取得され、該走行路情報取得手段で取得された走行路情報に基づいて、当該走行路が走行可能か否かがＥＣＵ３０（走行可能性判断手段）により判断され、その判断結果が走行可能であるときは、ヘッドアップディスプレー２１やレーザ２２により、当該走行路に対して案内表示Ｓが行われることとなる。すなわち、案内表示Ｓは、走行可能であることを示す表示であり、判断結果が走行不可能であるときは、案内表示Ｓは行われない。したがって、乗員が、当該走行路が走行可能か否かを容易に認識することができ、走行不可能な走行路を走行することが防止されることとなる。特に、夜間や雨天時等、自車両１の前方の見通しが悪いような場合でも、走行可能な走行路を把握することができ、走行安全性に寄与することができる。
【００８５】
また、ＥＣＵ３０（走行可能性判断手段）による判断結果が走行不可能であるときは、当該走行路に対して走行不可能であることを示す表示Ｆを行うようにしてもよく、この場合、乗員が、当該走行路が走行不可能であることを視覚的に確実に認識することができる。
【００８６】
また、走行路が複数車線で構成されている場合、カメラ１３、レーダ１４、ナビゲーションシステム１５等（走行路情報取得手段）により各車線に関連する情報が取得され、該走行路情報取得手段で取得された情報に基づいて、各車線毎に走行可能か否かが判断される。そして、その判断結果に基づいて、走行可能な車線と走行不可能な車線とを乗員が区別可能なように案内表示Ｓが行われる。したがって、走行路に走行可能な車線と走行不可能な車線とが混在しているような場合でも、乗員がこれを容易に認識することができ、走行不可能な車線に車両が進入し、走行するのが防止されることとなる。
【００８７】
また、第１、第３の実施の形態においては、走行路に関連する情報として、カメラ１３及びレーダ１４（走行路情報取得手段）により、自車両１の前方の走行路上に存在する物標が検出されるから、地図情報等では得られない走行路の現在の状態に基づいた案内表示を行うことができる。
【００８８】
また、第２、第４の実施の形態においては、走行路に関連する情報として、自車両１の位置情報に基づいて自車両１に設置されたナビゲーションシステム１５（道路情報記憶媒体）から道路情報が取得されるから、走行路の走行規制等に確実に対応して案内表示を行うことができる。
【００８９】
なお、この第２、第４の実施の形態においては、ナビゲーションシステム１５の記憶部に記憶されている道路情報に基づいて、前記制御を行うようにしたが、ナビゲーションシステム１５が、例えばＶＩＣＳ（登録商標）等の道路交通情報システムのビーコンからの電波を受信可能である場合、この受信した交通情報（外部から提供される道路情報）にも基づいて制御するようにしてもよい。こうすることにより、事故等による緊急の交通規制等に対応した案内表示を行うことができる。
【００９０】
また、第１、第３の実施の形態で説明した物標検出と、第２、第４の実施の形態の道路交通情報取得との両方を行い、両方の走行路情報に基づいて案内表示を行うようにしてもよく、こうすることにより、両方の効果を得ることができる。
【００９１】
また、第１、第２の実施の形態においては、案内表示Ｓ、及び走行不可能であることを示す表示Ｆは、ヘッドアップディスプレー２１により、車両１のフロントフロントウインドガラス２上に行われるから、車両前方を見ながら自車両１を運転している乗員が、視線方向を変更することなく自然に案内表示Ｓ及び走行不可能であることを示す表示Ｆを視認することができる。
【００９２】
また、第３、第４の実施の形態においては、案内表示Ｓ、及び走行不可能であることを示す表示Ｆは、走行路上に可視光ビームを照射することにより行われるから、車両前方を見ながら自車両１を運転している乗員が、視線方向を変更することなく自然に案内表示を視認することができる。
【００９３】
また、このように可視光ビームを照射するものである場合に、自車両１の車速が所定車速以下であるとき、例えば自車両１が交差点等において停車し、あるいは停車しようとしているときは、可視光ビームによる表示が中止されることとなる。したがって、交差点等を横断中の歩行者や対向車等が、可視光ビームを照射されることによる不快感を感じるのを防止することができる。
【００９４】
また、このように可視光ビームを照射するものである場合に、歩行者または対向車が検出されたときは、可視光ビームによる表示が中止されることとなる。したがって、歩行者や対向車が、可視光ビームを照射されることによる不快感を感じるのを防止することができる。なお、この可視光ビームによる表示の中止は、全ての表示を中止してもよく、歩行者や対向車の方向の表示のみを中止するようにしてもよい。
【００９５】
なお、前記第１、第２の実施の形態においては、ナビゲーションシステム１５の表示部の画面上に、前記ヘッドアップディスプレー２１によりフロントガラス２上に表示するのと同様の画面を表示するようにしてもよい。こうすることにより、ヘッドアップディスプレー２１を設けなくても、簡易に案内表示を行うことができる。
【００９６】
また、前記第１〜第４の実施の形態における各種の案内表示Ｓや走行不可能であることを示す表示Ｆの形状は、一例であって、これに限定されるものでなく、本発明の趣旨を逸脱しない限り、他の形状でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明は、走行路の走行可能性に応じた車両の運転支援を行うことができ、自動車産業に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の第１、第２の実施の形態に係る車両の運転支援装置のブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置による制御の一例を示すフローチャートである。
【図３】対象とする状況の説明図である。
【図４】表示例である（その１）。
【図５】表示例である（その２）。
【図６】表示例である（その３）。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置による制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】対象とする状況の説明図である（その２）。
【図９】対象とする状況の説明図である（その３）。
【図１０】表示例である（その４）。
【図１１】本発明の第３、第４の実施の形態に係る車両の運転支援装置のブロック図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置による制御の一例を示すフローチャートである。
【図１３】表示例である（その５）。
【図１４】表示例である（その６）。
【図１５】表示例である（その７）。
【図１６】表示例である（その８）。
【図１７】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置による制御の一例を示すフローチャートである。
【図１８】表示例である（その９）。
【図１９】表示例である（その１０）。
【符号の説明】
【００９９】
１            車両
１１          車速センサ（車速検出手段）
１３          カメラ（走行路情報取得手段、歩行者等検出手段）
１４          レーダ（走行路情報取得手段、歩行者等検出手段）
１５          ナビゲーションシステム（走行路情報取得手段）
２１          ヘッドアップディスプレー（表示手段）
２２          レーザ（表示手段）
３０          ＥＣＵ（走行可能性判断手段、表示手段、歩行者等検出手段）
Ｒ，Ｒ′      走行路
ｒ１，ｒ２，ｒ３      車線
Ｓ            案内表示
Ｆ            走行不可能であることを示す表示
【図１】
2009298360.tif 000003
【図２】
2009298360.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2009298360.tif 000007
【図６】
2009298360.tif 000008
【図７】
2009298360.tif 000009
【図８】
2009298360.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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