(57)【要約】【課題】アクセルペダルへの反力を増大させる速度やクルーズ速度等の目標速度を自動的に設定する場合でも、目標速度の設定に運転者の意思を反映することができる車両走行制御装置及び車両走行制御方法を提供する。【解決手段】車両の走行環境又は走行状態に応じて設定される推奨速度Ｖｒｅｃの値が変更されると、ＥＣＵ２２は、反力増大基準速度Ｖｒｒ（推奨速度Ｖｒｅｃに基づいて設定され且つ反力付与機構２４からアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒを設定する基準となる速度）の変更の拒否を、スピーカ２６を介して運転者に問い合わせる。運転者が許可ボタン２８を押すと、当該変更が許可され、反力増大基準速度Ｖｒｒは変更後の推奨速度Ｖｒｅｃに設定される。運転者が許可ボタン２８を押さないと、当該変更は許可されず、反力増大基準速度Ｖｒｒは変更前の推奨速度Ｖｒｅｃに維持される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を検出する車速検出部と、
車両の走行環境又は走行状態に応じた推奨速度を判定する推奨速度判定部と、
前記車両の目標速度を前記推奨速度に基づいて設定し、前記目標速度と一致するように前記車速を制御する車速制御部と、
運転者の操作により、前記目標速度の変更の許可又は不許可を入力する目標速度変更可否入力部と、
を備え、
前記車速制御部は、前記走行環境又は走行状態が変化したとき、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記目標速度を変更し、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記目標速度を変更しない
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記車速制御部は、スロットル弁の開度を、アクセルペダルの操作量から独立して調整することにより、前記目標速度と一致するように前記車速を制御する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記アクセルペダルの操作量が、前記目標速度に対応する目標ペダル操作量以上であるとき、前記車速制御部は、前記アクセルペダルに対する付加的な反力を増大させることにより、前記目標速度と一致するように前記車速を制御する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度変更可否入力部は、前記運転者が操作可能なボタン又は音声認識装置である
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１又は３記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度変更可否入力部は、アクセルペダルである
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記車速制御部は、
前記目標速度の初回設定時に、前記推奨速度が前記車速と異なっている場合、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記推奨速度を前記目標速度の初回値として設定し、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記車速を前記目標速度の初回値として設定する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
車両の走行環境又は走行状態に応じた推奨速度を制御装置により判定し、
前記車両の目標速度を前記制御装置により前記推奨速度に基づいて設定し、
前記目標速度と一致するように車速を制御する車両走行制御方法であって、さらに、
運転者による前記制御装置の入力部に対する前記目標速度の変更の許可又は不許可の有無を前記制御装置により判定し、
前記走行環境又は走行状態が変化したとき、前記入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記目標速度を変更し、前記入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記目標速度を変更しない
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アクセルペダルに対する反力を増大させる反力増大速度、定速クルーズ走行時のクルーズ速度等の車両の目標速度を用いて車両の走行を制御する車両走行制御装置及びこの車両走行制御装置を用いる車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常の使用状態でアクセルペダルにかかる原位置復帰力（原位置に戻ろうとする力）に加え、追加的な反力をアクセルペダルに付加する技術が存在する（特許文献１、２）。特許文献１では、車速センサ、舵角センサ、勾配センサ及び振動センサの各検出値を用いてしきい速度を算出し、車速がこのしきい速度に達したときにアクセルペダルに追加的な反力を付与する。これにより、運転者に速度の出し過ぎを確実に認識させることを企図している（特許文献１の要約参照）。
【０００３】
また、特許文献２では、運転者によるアクセルペダルの操作とは別に自動的にスロットル開度を制御し、車速を一定とする定速クルーズ走行が可能である。定速クルーズ走行を行う際には、アクセルペダルへの反力付与を用いながら、定速クルーズ走行の設定速度（以下、「クルーズ速度」とも称する。）をアクセルペダルの操作により調整することができる。すなわち、定速クルーズ走行時、アクセルペダルに対する反力を急増させ、運転者が右足をアクセルペダル上に自然に載置できる領域（「フットレスト化領域」）と、運転者の加速意思を検出するための領域（「加速検出領域」）とを設けておき、アクセルペダルがフットレスト化領域を越えて加速検出領域まで踏み込まれたとき、車速を増加させる。そして、アクセルペダルが加速検出領域から出ると、その時点での車速を新たなクルーズ速度として設定する。新たなクルーズ速度の設定後は、アクセルペダルがフットレスト化領域に戻される（特許文献１の段落［００２６］〜［００３３］、図２及び図３参照）。
【０００４】
特許文献２における定速クルーズ走行は、運転者が右足をアクセルペダルに置いたままの状態で行うものであるが、アクセルペダルに足を置かずに定速クルーズ走行を行うことができる技術も存在する（特許文献３）。特許文献３では、ペダル反力付与手段によりアクセルペダルの踏込み位置を制御することで定速クルーズ走行を実現する（特許文献３の段落［００３７］参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６０９５１号公報
【特許文献２】特開２００６−１４３１２０号公報
【特許文献３】特開２００３−２９１６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の通り、特許文献１では、各センサの検出値を用いてしきい速度が自動的に設定されるが、運転者の意思は省みられない。また、特許文献２及び特許文献３では、自動的にクルーズ速度を変更することは開示されていない。従って、いずれの特許文献に基づいても、自動的に設定されるクルーズ速度に運転者の意思を反映することができない。
【０００７】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、アクセルペダルへの反力を増大させる速度やクルーズ走行時のクルーズ速度等の目標速度を自動的に設定する場合でも、目標速度の設定に運転者の意思を反映することができる車両走行制御装置及び車両走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両走行制御装置は、車速を検出する車速検出部と、車両の走行環境又は走行状態に応じた推奨速度を判定する推奨速度判定部と、前記車両の目標速度を前記推奨速度に基づいて設定し、前記目標速度と一致するように前記車速を制御する車速制御部と、運転者の操作により、前記目標速度の変更の許可又は不許可を入力する目標速度変更可否入力部と、を備え、前記車速制御部は、前記走行環境又は走行状態が変化したとき、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記目標速度を変更し、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記目標速度を変更しないことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、車両の走行環境又は走行状態が変化したとき、運転者が目標速度の変更を許可すれば又は不許可の意思を示さなければ、前記目標速度を変更し、運転者が目標速度の変更を許可しなければ又は不許可の意思を示せば、前記目標速度を変更しない。これにより、運転者の明示又は黙示の許可を得た場合にのみ目標速度が変更されるため、目標速度の変更に運転者の意思を反映することができる。
【００１０】
前記車速制御部は、スロットル弁の開度を、アクセルペダルの操作量から独立して調整することにより、前記目標速度と一致するように前記車速を制御することができる。或いは、前記アクセルペダルの操作量が、前記目標速度に対応する目標ペダル操作量以上であるとき、前記車速制御部は、前記アクセルペダルに対する付加的な反力を増大させることにより、前記目標速度と一致するように前記車速を制御してもよい。
【００１１】
前記目標速度変更可否入力部は、例えば、前記運転者が操作可能なボタン又は音声認識装置とすることができる。これにより、簡便な動作であるボタン操作又は音声入力で目標速度の変更の可否を選択できるため、操作性を向上させることができる。また、アクセルペダルから足を放した状態で定速クルーズ走行を行う場合にも適用が容易である。
【００１２】
或いは、前記目標速度変更可否入力部は、アクセルペダルとしてもよい。これにより、簡便な動作であるアクセルペダルの操作で目標速度の変更の可否を選択できるため、操作性を向上させることができる。また、アクセルペダルに足を置いたままの状態で定速走行を行う場合、既に操作している部位であるアクセルペダルを用いることになるので、処理が容易になる。
【００１３】
前記車速制御部は、前記目標速度の初回設定時に、前記推奨速度が前記車速と異なっている場合、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記推奨速度を前記目標速度の初回値として設定し、前記目標速度変更可否入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記車速を前記目標速度の初回値として設定してもよい。これにより、運転者の明示又は黙示の許可を得た場合にのみ、推奨速度が目標速度の初回値として設定され、運転者の明示又は黙示の許可が得られない場合、前記車速が目標速度の初回値として設定される。このため、目標速度の初回値に運転者の意思を反映することができる。
【００１４】
この発明に係る車両走行制御方法は、車両の走行環境又は走行状態に応じた推奨速度を制御装置により判定し、前記車両の目標速度を前記制御装置により前記推奨速度に基づいて設定し、前記目標速度と一致するように車速を制御するものであって、運転者による前記制御装置の入力部に対する前記目標速度の変更の許可又は不許可の有無を前記制御装置により判定し、前記走行環境又は走行状態が変化したとき、前記入力部に対して前記運転者の許可の入力があれば又は不許可の入力がなければ、前記目標速度を変更し、前記入力部に対して前記運転者の許可の入力がなければ又は不許可の入力があれば、前記目標速度を変更しないことを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、車両の走行環境又は走行状態が変化したとき、運転者が目標速度の変更を許可すれば又は不許可の意思を示さなければ、前記目標速度を変更し、運転者が目標速度の変更を許可しなければ又は不許可の意思を示せば、前記目標速度を変更しない。これにより、運転者の明示又は黙示の許可を得た場合にのみ目標速度が変更されるため、目標速度の変更に運転者の意思を反映することができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、車両の走行環境又は走行状態が変化したとき、運転者が目標速度の変更を許可すれば又は不許可の意思を示さなければ、前記目標速度を変更し、運転者が目標速度の変更を許可しなければ又は不許可の意思を示せば、前記目標速度を変更しない。これにより、運転者の明示又は黙示の許可を得た場合にのみ目標速度が変更されるため、目標速度の変更に運転者の意思を反映することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
Ａ．一実施形態
以下、この発明に係る車両走行制御装置の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
１．車両走行制御装置１０の構成
図１は、この実施形態に係る車両走行制御装置１０のブロック図である。車両走行制御装置１０は、四輪車等の車両に搭載可能であり、基本的には、アクセルペダル１２と、操作量センサ１４と、車速センサ１６と、クルーズ走行開始スイッチ１８と、ナビゲーションシステム２０（推奨速度判定部）と、ＥＣＵ（electric control unit）２２（目標速度設定部）と、反力付与機構２４と、スピーカ２６と、許可ボタン２８（目標速度変更可否入力部）とを備える。
【００１９】
操作量センサ１４は、アクセルペダル１２の原位置からの操作量（ペダル操作量θ）［度］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。車速センサ１６は、図示しない車両の車速Ｖ［ｋｍ／時］を測定し、ＥＣＵ２２に出力する。クルーズ走行開始スイッチ１８（以下、「スイッチ１８」とも称する。）は、運転者の操作により定速クルーズ走行の開始を指令するものである。すなわち、運転者がスイッチ１８をオンにすると、スイッチ１８から定速クルーズ走行の開始を指示するクルーズ走行開始信号ＳｃがＥＣＵ２２に送信される。なお、ここで言う定速クルーズ走行のクルーズ速度は、運転者の許可がある場合に、下記の推奨速度Ｖｒｅｃに追従する。
【００２０】
ナビゲーションシステム２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置を検出可能であると共に、各道路の推奨速度Ｖｒｅｃ［ｋｍ／時］の情報を記憶したメモリ３０を備えている。推奨速度Ｖｒｅｃは、例えば、各道路の状況に応じて燃費を最適化できる速度や各道路の制限速度を示す。燃費を最適化できる速度は、車両の燃費性能特性、道路の勾配、道路の種類（アスファルト、砂利道等）、カーブの有無等により予め設定しておくことができる。そして、ナビゲーションシステム２０は、検出した車両の位置に応じた推奨速度ＶｒｅｃをＥＣＵ２２に通知する。
【００２１】
ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃ及び車速Ｖを用いて反力増大基準速度Ｖｒｒ［ｋｍ／時］を算出し、算出した反力増大基準速度Ｖｒｒと車速Ｖとの関係に基づいて、反力付与機構２４からアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒ［Ｎ］を算出する。反力増大基準速度Ｖｒｒは、反力Ｆｒを算出するための基準となる速度であり、定速クルーズ走行時における目標速度を示すクルーズ速度として用いることもできる。そして、ＥＣＵ２２は、算出した反力Ｆｒに対応する制御信号Ｓｒを生成し、反力付与機構２４に送信する。反力Ｆｒの決定方法の詳細については後述する。なお、ＥＣＵ２２は、メモリ３２を備えている。
【００２２】
反力付与機構２４は、アクセルペダル１２に連結された図示しないモータ等からなり、ＥＣＵ２２から受信した制御信号Ｓｒに応じた反力Ｆｒをアクセルペダル１２に付与する。これにより、アクセルペダル１２には、ばね等によるアクセルペダル１２自体の原位置復帰力（原位置に復帰しようとする力）に加えて反力付与機構２４からの反力Ｆｒが付加される。
【００２３】
スピーカ２６は、ＥＣＵ２２から問合せ要求信号Ｓｂを受信すると、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可するかどうかの問合せを音声で出力する。
【００２４】
許可ボタン２８は、図示しないステアリングの所定位置に配置され、スピーカ２６による前記問合せに応じて、運転者が反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可する場合に押される。すなわち、運転者が許可ボタン２８を押すと、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可する変更許可信号Ｓａが許可ボタン２８からＥＣＵ２２に出力される。
【００２５】
２．反力増大基準速度Ｖｒｒ及び反力Ｆｒの決定方法の設定方法
図２には、反力増大基準速度Ｖｒｒ及び反力Ｆｒを決定するフローチャートが示されている。
【００２６】
ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーションシステム２０から現時点における推奨速度Ｖｒｅｃ｛推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）｝を取得する。取得のタイミングは、車両が道路に出たときなどの所定のタイミングでよいが、運転者がクルーズ走行開始スイッチ１８を押すことにより出力されたクルーズ走行開始信号Ｓｃを受信したときでもよい。
【００２７】
続くステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、これまでに車速Ｖが推奨速度Ｖｒｅｃと同等になったことがあるかどうかを判定する。この判定は、例えば、第１判定フラグＦＬＧ１を用いて行うことができる。すなわち、第１判定フラグＦＬＧ１の初期値（クルーズ走行を開始したときの値）は「０」である。そして、「０」は、これまでに車速Ｖが推奨速度Ｖｒｅｃと同等になったことがないことを示し、「１」は、これまでに車速Ｖが推奨速度Ｖｒｅｃと同等になったことがあることを示す。第１判定フラグＦＬＧ１を「１」にするのは、後述するステップＳ４において行う。第１判定フラグＦＬＧ１が、一旦、「１」になると、図２のフローチャートが繰り返される限り、第１判定フラグＦＬＧ１は「１」であり続ける。
【００２８】
ステップＳ２において、第１判定フラグＦＬＧ１が「０」である場合（Ｓ２：Ｎｏ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、現在の車速Ｖが、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と同等であるかどうかを判定する。現在の車速Ｖが、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と同等でない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、ステップＳ５に進む。現在の車速Ｖが、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と同等である場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、第１判定フラグＦＬＧ１を「０」から「１」に変更し、ステップＳ５に進む。
【００２９】
ステップＳ５において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）を反力増大基準速度Ｖｒｒとして設定する。設定された反力増大基準速度Ｖｒｒは、メモリ３２に記憶される。なお、メモリ３２に記憶された推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）は、次回の処理（図２のフローチャート）において、前回の推奨速度Ｖｒｅｃ｛推奨速度Ｖｒｅｃ（前回）｝として用いられる。続くステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、車速Ｖ及び反力増大基準速度Ｖｒｒに基づいて反力Ｆｒを決定する。
【００３０】
図３Ａには、図２のフローチャートに示す処理が初めて行われたときの反力付与特性Ｃ１（車速Ｖと反力Ｆｒとの関係）が示されている。この反力付与特性Ｃ１では、反力増大基準速度Ｖｒｒと反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎの間で反力Ｆｒが変化する。すなわち、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎから反力増大基準速度Ｖｒｒに向かうに連れて反力Ｆｒが急増する。また、反力増大基準速度Ｖｒｒ以上では反力Ｆｒを最大値Ｆｒ＿ｍａｘで一定にする。車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎを下回るときには反力Ｆｒをゼロとする。換言すると、本実施形態における反力付与特性Ｃ１は、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎを起点として、車速Ｖの上昇に伴って反力Ｆｒを増加させ、車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒに到達したら反力Ｆｒを最大値Ｆｒ＿ｍａｘに維持する。なお、上述の通り、アクセルペダル１２自体には、原位置復帰力がかかっている。このため、反力付与機構２４からの反力Ｆｒがゼロになっても、アクセルペダル１２には、原位置に戻ろうとする力が働く。また、上記では、反力増大基準速度Ｖｒｒと反力Ｆｒの関係について述べたが、反力増大基準速度Ｖｒｒに対応するペダル操作量θと反力Ｆｒの関係により制御することもできる。
【００３１】
また、本実施形態の反力付与特性Ｃ１は、ナビゲーションシステム２０から取得する推奨速度Ｖｒｅｃに応じて変化する。すなわち、車両走行制御装置１０を搭載した車両（図示せず）の走行環境又は走行状態が変化すると、推奨速度Ｖｒｅｃも変化する。例えば、推奨速度Ｖｒｅｃが大きくなった場合、図３Ｂに示すように、反力付与特性Ｃ１は反力付与特性Ｃ２に変化し、反力増大基準速度Ｖｒｒはより大きくなる。その結果、より速い車速Ｖを実現するペダル操作量θで反力Ｆｒが増大する。一方、推奨速度Ｖｒｅｃが小さくなった場合、図３Ｃに示すように、反力付与特性Ｃ１は反力付与特性Ｃ３に変化し、反力増大基準速度Ｖｒｒはより小さくなる。その結果、より遅い車速Ｖを実現するペダル操作量θで反力Ｆｒが増大する。これにより、アクセルペダル１２のペダル操作量θは、新たな反力増大基準速度Ｖｒｒ（図３Ｃ）に対応する値に誘導される。なお、推奨速度Ｖｒｅｃが小さくなった場合は、アクセルペダル１２の誘導を確実にするために、反力Ｆｒを上記最大値Ｆｒ＿ｍａｘより大きくしてもよい。
【００３２】
図４には、反力Ｆｒを決定するフローチャート（図２のステップＳ６の詳細）が示されている。ステップＳ６１において、ＥＣＵ２２は、図２のステップＳ５又はステップＳ１４（後述）で求めた反力増大基準速度Ｖｒｒに応じて、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎを算出する。図３Ａに示すように、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎは、反力増大基準速度Ｖｒｒより所定速度遅い速度に設定される。
【００３３】
ステップＳ６２において、ＥＣＵ２２は、現在の車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎ以下であるかどうかを判定する。現在の車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎ以下である場合（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、ステップＳ６３において、ＥＣＵ２２は、アクセルペダル１２に対する反力付与機構２４からの反力Ｆｒをゼロとする。現在の車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎより大きい場合（Ｓ６２：Ｎｏ）、ステップＳ６４に進む。
【００３４】
ステップＳ６４において、ＥＣＵ２２は、現在の車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒ未満であるかどうかを判定する。現在の車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒ未満である場合（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６５において、ＥＣＵ２２は、関数式ｆ（Ｖ）を用いて反力Ｆｒを決定する。この関数式ｆ（Ｖ）は、図３Ａの反力付与特性Ｃ１のように、車速Ｖの増加に応じて増大する反力Ｆｒを規定する関数式である。現在の車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒ以上である場合（Ｓ６４：Ｎｏ）、ステップＳ６６において、ＥＣＵ２２は、反力Ｆｒを最大値Ｆｒ＿ｍａｘに設定する。
【００３５】
図２のステップＳ２に戻り、これまでに車速Ｖが推奨速度Ｖｒｅｃ以上になったことがある場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ７において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）が、メモリ３２に記憶されている推奨速度Ｖｒｅｃ（前回）と同じであるかどうかを判定する。推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と推奨速度Ｖｒｅｃ（前回）が同じである場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ９に進む。推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と推奨速度Ｖｒｅｃ（前回）が異なる場合（Ｓ７：Ｎｏ）、ステップＳ８において、ＥＣＵ２２は、第２判定フラグＦＬＧ２を「０」に設定する。第２フラグＦＬＧ２は、推奨速度Ｖｒｅｃがある値に設定された後、その値が維持されている間において、スピーカ２６を介した問合せ（後述するステップＳ１１）が既に行われているかどうかを示すものである。第２判定フラグＦＬＧ２が「０」のとき、推奨速度Ｖｒｅｃが現在の値になってから前記問合せが１度も行われていないことを示し、「１」のとき、推奨速度Ｖｒｅｃが現在の値になってから前記問合せが既に行われたことを示す。ステップＳ８の後は、ステップＳ９に進む。
【００３６】
ステップＳ９において、ＥＣＵ２２は、現在の車速Ｖと推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）の差の絶対値（｜Ｖ―Ｖｒｅｃ（今回）｜）が、推奨速度変更判定閾値ＴＨ（以下、「閾値ＴＨ」とも称する。）以上であるかどうかを判定する。閾値ＴＨは、推奨速度Ｖｒｅｃがそれまでの値から変更されたかどうかを判定するための値であり、一定速で走行しているときの車速Ｖのばらつき等を考慮して設定される。前記絶対値が閾値ＴＨ未満である場合（Ｓ９：Ｎｏ）、ステップＳ１４に進む。前記絶対値が閾値ＴＨ以上である場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進む。
【００３７】
ステップＳ１０において、ＥＣＵ２２は、第２判定フラグＦＬＧ２が「０」であるかどうかを判定する。第２判定フラグＦＬＧ２が「０」である場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、スピーカ２６を介して、運転者に対し、推奨速度Ｖｒｅｃの変更を許可するかどうかの問合せを行う。すなわち、ＥＣＵ２２は、スピーカ２６に対し、問合せ要求信号Ｓｂを出力し、この問合せ要求信号Ｓｂを受信したスピーカ２６は、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可するかどうかの問合せを音声として出力する。
【００３８】
続くステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、第２判定フラグＦＬＧ２を「１」に変更し、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１０において、第２判定フラグＦＬＧ２が「１」である場合（Ｓ１０：Ｎｏ）もステップＳ１３に進む。
【００３９】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃの変更について運転者から許可があったかどうか、すなわち、許可ボタン２８から変更許可信号Ｓａを受信したかどうかを判定する。変更許可信号Ｓａを受信している場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）を反力増大基準速度Ｖｒｒとして設定し、ステップＳ６に進む。変更許可信号Ｓａを受信していない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ２２は、メモリ３２に記憶されている推奨速度Ｖｒｅｃ（前回）を反力増大基準速度Ｖｒｒとして設定し、ステップＳ６に進む。
【００４０】
図５Ａには、図２のフローチャートの処理に対応する車速Ｖの一例が示されており、図５Ｂには、図２のフローチャートの処理に対応する推奨速度Ｖｒｅｃの一例が示されており、図５Ｃには、図２のフローチャートの処理に対応する反力増大基準速度Ｖｒｒの一例が示されている。時点ｔ１（車速Ｖが、推奨速度Ｖｒｅｃよりも若干小さい状態）において、ＥＣＵ２２は、現在の推奨速度Ｖｒｅｃ（便宜的に、「推奨速度Ｖｒｅｃ１」と称する。）に対応する反力付与特性Ｃ１（図３Ａ）でアクセルペダル１２に反力Ｆｒを付与する。時点ｔ１では、図５Ａの車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎよりも小さいため、反力付与機構２４から付与される反力Ｆｒはゼロであり、運転者は、アクセルペダル１２を踏み込む余地があることを知り、運転者は、アクセルペダル１２を更に踏み込む。その結果、時点ｔ２において車速Ｖが反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎと等しくなると、ＥＣＵ２２は、反力付与機構２４によるアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒの付与を開始する。
【００４１】
時点ｔ２後、車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒと等しくなる時点ｔ３までは、アクセルペダル１２の踏込み量に応じて反力Ｆｒが増大する。そして、時点ｔ３において、反力Ｆｒは最大値Ｆｒ＿ｍａｘとなり、車速Ｖは、反力増大基準速度Ｖｒｒと等しい状態が保たれる。なお、時点ｔ１から時点ｔ３の直前までは、図２のステップＳ１〜Ｓ６が繰り返され、時点ｔ３になると、図２のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１４、Ｓ６が繰り返される。
【００４２】
時点ｔ４において、車両の走行環境又は走行状態が変化し、ナビゲーションシステム２０からの推奨速度Ｖｒｅｃが小さくなると、車速Ｖと推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）との差の絶対値が推奨速度変更判定閾値ＴＨ以上となり（Ｓ９：Ｙｅｓ）、運転者に対して、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可するかどうかの問合せがなされる（Ｓ１１）。この新たな推奨速度Ｖｒｅｃは、便宜的に、「推奨速度Ｖｒｅｃ２」と称する。なお、時点ｔ４では、反力増大基準速度Ｖｒｒ、車速Ｖ及び反力Ｆｒに変更はない。
【００４３】
時点ｔ５において、運転者が許可ボタン２８を押して、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、反力増大基準速度Ｖｒｒが推奨速度Ｖｒｅｃ１から推奨速度Ｖｒｅｃ２に変更される（Ｓ５）と共に、新たな反力増大基準速度Ｖｒｒを実現するために、図３Ｃの反力付与特性Ｃ３が用いられる。その結果、アクセルペダル１２のペダル操作量θ及び車速Ｖは徐々に減少し、時点ｔ６において、車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒ（＝Ｖｒｅｃ２）と等しくなる。
【００４４】
一方、運転者が許可ボタン２８を押さず、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更が許可されないと（Ｓ１３：Ｎｏ）、反力増大基準速度Ｖｒｒ及び車速Ｖは、そのままの値（Ｖｒｅｃ１）で維持される（Ｓ１４）。
【００４５】
なお、上記では、車速Ｖによる制御を行ったが、車速Ｖではなく、アクセルペダル１２のペダル操作量θにより制御することもできる。
【００４６】
３．本実施形態の効果
以上のように、本実施形態では、推奨速度Ｖｒｅｃの値が変化したとき、運転者が許可ボタン２８を押すことにより反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可すれば、反力増大基準速度Ｖｒｒを変更し、運転者が許可ボタン２８を押さず、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可しなければ、反力増大基準速度Ｖｒｒを変更しない。これにより、運転者の許可を得た場合にのみ反力増大基準速度Ｖｒｒが変更されるため、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更に運転者の意思を反映することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、簡便な動作である許可ボタン２８の操作で反力増大基準速度Ｖｒｒの変更の可否を選択できるため、操作性を向上させることができる。また、アクセルペダル１２から足を放した状態で定速クルーズ走行を行う場合にも適用が容易である。
【００４８】
Ｂ．変形例
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００４９】
上記実施形態では、運転者が右足をアクセルペダル１２に置いた状態で運転を行う構成を示したが、これに限られず、例えば、特許文献３のように、右足をアクセルペダル１２から離した状態で運転を行う構成とすることもできる。
【００５０】
上記実施形態では、推奨速度Ｖｒｅｃをナビゲーションシステム２０から取得したが、これに限られない。例えば、無線通信を用いて車両外部から取得することもできる。また、ＥＣＵ２２で推奨速度Ｖｒｅｃを算出する構成も可能である。或いは、特許文献１の構成に適用することもできる。
【００５１】
上記実施形態では、推奨速度Ｖｒｅｃとして、各道路の状況に応じて燃費を最適化できる速度や制限速度を例示したが、その他の事項から推奨速度Ｖｒｅｃを決定することもできる。例えば、クルーズ速度（クルーズ走行を行う際の設定速度）を推奨速度Ｖｒｅｃの代わりに用いることもできる。或いは、先行車との距離情報、気象情報（ワイパの動作状況に関する情報、雨滴センサの情報等を含む。）、渋滞情報、過去の事故履歴、高度車両情報システムに基づく道路の実勢速度、道路が位置する環境（郊外、市街地、住宅街、スクールゾーン等）、道路の幅員、車線数、画像処理によって検出された道路標識、路面の摩擦抵抗係数等を用いて推奨速度Ｖｒｅｃを決定することもできる。
【００５２】
上記実施形態では、反力増大基準速度Ｖｒｅｃの変更の可否をスピーカ２６からの音声出力により問い合わせたが、その他の方法により、問い合わせることもできる。例えば、メータ部のインジケータに所定の表示を行う、アクセルペダル１２の反力を増加する、アクセルペダル１２やステアリングコラム、シートに所定の振動を付与する、又はシートベルトを所定の大きさの力で引き込むことにより変更の可否を問い合わせることが可能である。
【００５３】
上記実施形態では、推奨速度Ｖｒｅｃが変更されてから、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更の可否を運転者に問い合わせたが、推奨速度Ｖｒｅｃが変更される前に予め問い合わせることも可能である。このような予めの問合せは、例えば、ナビゲーションシステム２０において、現在の位置情報と車速Ｖから所定時間後（例えば、数秒後）の位置を予測し、その予測に基づき推奨速度Ｖｒｅｃを算出することで実現可能である。
【００５４】
上記実施形態では、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更の拒否を許可ボタン２８が押されたかどうかにより判定したが、これに限られない。例えば、アクセルペダル１２について所定の操作（例えば、踏増し動作や戻し動作）を行うことにより許否を判定することもできる。或いは、所定の音声認識装置を用いて音声入力により許否を判断することも可能である。
【００５５】
上記実施形態では、反力増大基準速度Ｖｒｒの変更を許可するときに許可ボタン２８を押す構成としたが、反対に、変更を許可しないときに運転者が所定のボタンを押す等の構成も採用可能である。
【００５６】
図５では、推奨速度Ｖｒｅｃが小さくなった場合を示したが、推奨速度Ｖｒｅｃが大きくなった場合も、図２のフローチャートを用いることができる。
【００５７】
上記実施形態では、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎから反力増大基準速度Ｖｒｒまで反力Ｆｒを傾斜させて増大させたが、反力付与下限速度Ｖｒ＿ｍｉｎから反力増大基準速度Ｖｒｒまでは反力Ｆｒをゼロとし、反力増大基準速度Ｖｒｒで非連続的（パルス的）に最大値Ｆｒ＿ｍａｘとしてもよい。
【００５８】
上記実施形態では、反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値を得るための処理として、図２のステップＳ２〜Ｓ５を用いたが、図６に示す処理を用いることもできる。図６において、ステップＳ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０９、Ｓ１１０〜Ｓ１１７は、図２のステップＳ１、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７〜Ｓ１４と同様である。
【００５９】
ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２において、ＥＣＵ２２は、今回が初めての処理であるかどうかを判定する。この判定は、例えば、第３判定フラグＦＬＧ３を用いて行うことができる。すなわち、第３判定フラグＦＬＧ３の初期値（クルーズ走行を開始したときの値）は「０」である。そして、「０」は、これまでに図６のフローチャートが１回も実行されていないことを示し、「１」は、これまでに図６のフローチャートが１回以上実行されていることを示す。第３判定フラグＦＬＧ３を「１」にするのは、後述するステップＳ１０３において行う。第３判定フラグＦＬＧ３が、一旦、「１」になると、図６のフローチャートが繰り返される限り、第３判定フラグＦＬＧ３は「１」であり続ける。
【００６０】
ステップＳ１０２において、第３判定フラグＦＬＧ３が「０」である場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３において、ＥＣＵ２２は、第３判定フラグＦＬＧ３を「１」にする。
【００６１】
続くステップＳ１０４において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）と、車速センサ１６で検出した現在の車速Ｖが同等であるかどうかを判定する。推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）が現在の車速Ｖと同等である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に進み、その後、ステップＳ１０９に進む。上述の通り、ステップＳ１０５、Ｓ１０９は、図２のステップＳ５、Ｓ６と同様である。推定速度Ｖｒｅｃ（今回）が現在の車速Ｖと異なる場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０６に進む。
【００６２】
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２２は、スピーカ２６を介して運転者に問合せを行う。ここでの問合せは、推奨速度Ｖｒｅｃ（今回）を反力増大基準速度Ｖｒｒとして設定してよいかどうかを問うものである。なお、前記問合せは、スピーカ２６に加え又はスピーカ２６に代えて、その他の機器（例えば、図示しない表示装置）により行うこともできる。
【００６３】
続くステップＳ１０７において、ＥＣＵ２２は、所定時間内に運転者から許可があったかどうか、すなわち、許可ボタン２８から変更許可信号Ｓａを受信したかどうかを判定する。変更許可信号Ｓａを受信している場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。変更許可信号Ｓａを受信していない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１０８において、ＥＣＵ２２は、その時点における車速Ｖを反力増大基準速度Ｖｒｒとして設定する。ステップＳ１０８の後は、ステップＳ１０９に進む。
【００６４】
ステップＳ１０２に戻り、第３判定フラグＦＬＧ３が「１」である場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１０に進む。上述の通り、ステップＳ１１０及びその後のステップＳ１１１〜Ｓ１１７は、図２のステップＳ７〜Ｓ１４と同様である。
【００６５】
図６のフローチャートにおいて、ＥＣＵ２２は、反力増大基準速度Ｖｒｒの初回設定時に、推奨速度Ｖｒｅｃが車速Ｖと異なっている場合、許可ボタン２８に対して運転者の許可の入力があれば、推奨速度Ｖｒｅｃを反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値として設定し、許可ボタン２８に対して運転者の許可の入力がなければ、車速Ｖを反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値として設定する。これにより、運転者の許可を得た場合にのみ、推奨速度Ｖｒｅｃが反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値として設定され、運転者の許可が得られない場合、現在の車速Ｖが反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値として設定される。このため、反力増大基準速度Ｖｒｒの初回値に運転者の意思を反映することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両走行制御装置のブロック図である。
【図２】図１の車両走行制御装置において、反力増大基準速度及び反力を決定するためのフローチャートである。
【図３】図３Ａは、前記車両走行制御装置の起動時に用いられる反力付与特性の一例を示す図であり、図３Ｂは、反力増大基準速度を増加させたときの反力付与特性の一例を示す図であり、図３Ｃは、反力増大基準速度を減少させたときの反力付与特性の一例を示す図である。
【図４】現在の車速及び反力増大基準速度に基づいて反力を設定するフローチャートである。
【図５】図５Ａは、本実施形態における車速の一例を示すタイムチャートである。図５Ｂは、本実施形態における推奨速度の一例を示すタイムチャートである。図５Ｃは、本実施形態における反力増大基準速度の一例を示すタイムチャートである。
【図６】図２のフローチャートの変形例である。
【符号の説明】
【００６７】
１０…車両走行制御装置                １２…アクセルペダル
１４…操作量センサ                    １６…車速センサ
１８…クルーズ走行開始スイッチ
２０…ナビゲーションシステム（推奨速度判定部）
２２…ＥＣＵ（車速制御部）            ２４…反力付与機構
２６…スピーカ
２８…許可ボタン（目標速度変更可否入力部）
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…反力付与特性        Ｆｒ…反力
Ｆｒ＿ｍａｘ…反力の最大値            Ｓａ…変更許可信号
Ｓｂ…問合せ要求信号                  Ｓｃ…クルーズ走行開始信号
Ｓｒ…制御信号                        Ｖ…車速
Ｖｒｅｃ…推奨速度                    Ｖｒｒ…反力増大基準速度
Ｖｒ＿ｍｉｎ…反力付与下限速度        θ…ペダル操作量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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