(57)【要約】【課題】  運転者に与える違和感を低減したモータ制御装置を提供する。【解決手段】  回転軸位置検出手段のポジション信号が正常のとき、ポジション信号に基づきモータの電気子コイルに通電する電流を制御し、ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前のポジション信号に基づき、電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段を有することとした。【選択図】        図４
2009173098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ回転軸の回転位置を検出するとともに、この回転軸の回転位置に応じたポジション信号を出力する回転軸位置検出手段と、
前記ポジション信号の異常を検出する異常検出手段と、
前記ポジション信号が正常のとき、このポジション信号に基づきモータの電気子コイルに通電する電流を制御し、前記ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前の前記ポジション信号に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段と
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、異常が検出されたポジション信号より１回前のポジション信号に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときよりも前のモータ回転軸の回転位置および回転速度に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときよりも前のモータ回転軸の回転位置の微分値相当信号に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときから所定時間経過後、前記電気子コイルに通電する電流を制御すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときから所定時間経過後、前記電気子コイルへの通電を中止すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときから所定時間経過後、前記電気子コイルへの通電量を漸減すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときから所定時間経過後、前記ポジション信号の異常を確定すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記通電制御手段は、前記ポジション信号の異常が検出されたときから所定時間内にこのポジション信号が正常状態に復帰した場合、この復帰以降に出力された前記ポジション信号に基づき前記電気子コイルへの通電量を制御すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記回転軸位置検出手段は、発振回路から供給された所定の周期波形を前記モータ回転軸の位相θに応じてｃｏｓθで振幅変調したｃｏｓ信号と、前記周期波形を前記位相θに応じてｓｉｎθで振幅変調したｓｉｎ信号に基づき、前記モータ回転軸の回転位置を検出すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータ制御装置において、
前記異常検出手段は、前記ｃｏｓ信号または前記ｓｉｎ信号と異常判定しきい値とに基づき、前記ｃｏｓ信号または前記ｓｉｎ信号の異常を検出すること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項１２】
回転軸と、
前記回転軸の外周に設けられ、複数の磁極を有する永久磁石を備えたロータと、
前記ロータの外周であって、このロータに対して相対回転可能に設けられ、電気子コイルを備えたステータと、
前記ロータの回転位置を検出するとともに、このロータの回転位置に応じたポジション信号を出力するロータ位置検出手段と、
前記ポジション信号の異常を検出する異常検出手段と、
前記ポジション信号が正常のとき、このポジション信号に基づき前記電気子コイルに通電する電流を制御し、前記ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前の前記ポジション信号に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段と
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１３】
転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助する操舵機構の操舵力を補助するパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの両圧力室に対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプと、
前記パワーシリンダの圧力室と前記可逆式ポンプの一対の吐出口をそれぞれ接続する第１油路および第２油路と、
前記可逆式ポンプを駆動するモータと、
前記モータの回転軸の回転位置を検出するとともに、この回転軸の回転位置に応じたポジション信号を出力する回転軸位置検出手段と、
前記ポジション信号の異常を検出する異常検出手段と、
前記ポジション信号が正常のとき、このポジション信号に基づき前記転舵輪に与える操舵アシスト力に応じて前記モータの電気子コイルに通電する電流を制御し、前記ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前の前記ポジション信号に基づき、前記電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段と
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーステアリング装置におけるモータ回転センサ故障時の通電制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動油圧式パワーステアリング装置にあっては、モータによって可逆式ポンプを駆動し、作動油をパワーシリンダに供給することで操舵アシスト力を得ている。また、可逆式ポンプを駆動するモータの回転センサ異常の検出を行い、異常検出時にはモータを停止し、正常に復帰した場合は再度モータ回転角信号を出力する。
【特許文献１】特開２００６−１７７７５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来技術にあっては、異常検出時にモータを停止するためセンサ異常突入と同時に操舵アシスト力が停止するとともに、モータがロック状態となるため操舵反力が急増する。異常検出状態から正常に復帰した場合はモータ通電が再開されるため操舵アシスト力が急に回復し、操舵反力が急減するため運転者に違和感を与えていた。
【０００４】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、運転者に与える違和感を低減したモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、回転軸位置検出手段のポジション信号が正常のとき、ポジション信号に基づきモータの電気子コイルに通電する電流を制御し、ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前のポジション信号に基づき、電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段を有することとした。
【０００６】
よって、運転者に与える違和感を低減したモータ制御装置およびパワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のモータ制御装置およびパワーステアリング装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
［パワーステアリング装置のシステム構成］
実施例１につき説明する。図１は、本願パワーステアリング装置１のシステム構成図である。運転者がステアリングホイールＳＷ（操舵輪）を操舵すると、シャフト２を介してピニオン４が駆動され、所謂ラック＆ピニオン機構（操舵機構）によりラック５が軸方向に移動し、転舵輪６ａ，６ｂを操舵する。シャフト２には、運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳが設けられ、コントロールユニット１００（電動機制御手段）に対しトルク信号を出力する。
【０００９】
ラック５には、運転者の操舵トルクに応じてラック５の移動をアシストするパワーステアリング機構が設けられている。このパワーステアリング機構は、モータＭ（電動機）により駆動する可逆式のポンプＰと、ラック５を左右に移動させるパワーシリンダ８が設けられている。
【００１０】
このポンプＰは可逆式の双方向ポンプであって、パワーシリンダ８の内部には軸方向移動可能なピストン８ｃが設けられ、このピストン８ｃにより第１シリンダ８ａ及び第２シリンダ８ｂが画成される。
【００１１】
第１シリンダ８ａは第１油路２１と接続し、第１油路２１とポンプＰとは第３油路２３を介して接続されている。また、第２シリンダ８ｂは第２油路２２と接続し、第２油路２２とポンプＰは第４油路２４を介して接続されている。ポンプＰによって第１、第２シリンダ８ａ，８ｂのいずれかに作動油を供給することにより、ラック５を軸方向に駆動して操舵アシスト力を得る。
【００１２】
第３、第４油路２３、２４にはそれぞれ第１、第２供給油路６１，６２が設けられ、それぞれリザーバタンク９と接続する。この第１、第２供給油路６１，６２にはそれぞれチェック弁３４，３５が設けられてリザーバタンク９への作動油の逆流を防止するとともに、第１、第２油路２１，２２における作動油が不足した場合にはリザーバタンク９から作動油を補給可能な構成となっている。
【００１３】
また、直進時（非アシスト時）では作動油の流れが止まっているため、直進時からアシストを開始する際、両圧力室８ａ，８ｂのうち容積が縮小する側の圧力室から作動油を汲み出すよりも、第１、第２供給油路６１，６２を介してリザーバタンク９から作動油を汲み出すほうが応答性がよい。したがって、アシスト開始時には第２供給油路６１，６２を介してリザーバタンク９から作動油を汲み出し、その後容積が縮小する側の圧力室から作動油を汲み出す。
【００１４】
第１、第２油路２１，２２であってポンプＰとパワーシリンダ８との間には機械式の第１、第２切換弁３１，３２が設けられている。第１、第２切換弁３１，３２はそれぞれ第１、第２油路２１，２２と接続する。
【００１５】
また、第１、第２切換弁３１，３２はそれぞれドレン油路５０を介してリザーバタンク９と接続する。さらに、第１切換弁３１は第１パイロット油路４１を介して第２油路２２と接続し、第２切換弁３２は第２パイロット油路４２を介して第１油路２１と接続する。
【００１６】
第１、第２切換弁３１，３２は第１、第２パイロット油路４１，４２を介して供給される第１、第２油路２１，２２の圧力差によって開閉を切り換える弁である。第１油路２１の圧力が第２油路２２の圧力よりも高くなると、第２切換弁３２が開弁し、第１切換弁３１が閉弁される。逆に第２油路２２が第１油路２１よりも高圧になると、第１切換弁３１が開弁し、第２切換弁３２が閉弁される。
【００１７】
ドレン油路５０にはドレン油路５０からリザーバタンク９への流れのみを許容する背圧弁３３が設けられ、リザーバタンク９からの逆流を防止するとともに、ドレン油路５０内の圧力が背圧弁３３の設定背圧以上となった場合、作動油をリザーバタンク９に排出する。
【００１８】
コントロールユニット１００には、モータ回転センサ３００からのモータ回転数信号Ｎｍ、トルクセンサＴＳからのトルク信号Ｔ、イグニッションスイッチからのスイッチ信号ＩＧＮ、エンジン回転数センサからのエンジン回転数信号Ｎｅ、車速センサからの車速信号Ｖ等が入力され、これら各種信号に基づいて操舵アシスト力を決定し、バッテリＢＡＴＴの電流を制御してモータＭに対し指令信号を出力する。
【００１９】
［制御ブロック図］
図２はパワーステアリング装置の制御ブロック図である。コントロールユニット１００はモータ回転センサ３００からのモータ回転位置信号に基づきバッテリＢＡＴＴの電流を制御し、モータＭを駆動する。
【００２０】
モータ回転センサ３００は、発振回路３１０から供給された所定の周期波形をモータ回転軸Ｒの位相θに応じてｃｏｓθで振幅変調したｃｏｓ信号と、周期波形を位相θに応じてｓｉｎθで振幅変調したｓｉｎ信号に基づき、モータ回転軸Ｒの回転位置を検出する。
【００２１】
アシストトルク算出部１１１はトルクセンサ信号Ｔ、車速信号Ｖに基づきアシストトルクＴ＊を算出する。指示電流算出部１１２はアシストトルクＴ＊を電流Ｉ＊に変換し、電流制御部１１３に出力する。
【００２２】
電流制御部１１３は、回転角算出部１１６で算出された機械角、および電流検出部１１５で検出されたｕ，ｖ，ｗの各相の電流に基づき指示電流Ｉ＊のフィードバック制御を行い、モータ駆動信号として出力する。
【００２３】
モータ駆動部１１４はＦＥＴ等のパワー素子であり、モータ駆動信号に基づきＦＥＴ等をスイッチングしてバッテリＢＡＴＴの電流をモータＭに供給する。
【００２４】
回転角算出部１１６はモータ回転センサ３００からの回転位置信号に基づき機械角を算出し、電流制御部１１３および回転数算出部１１７へ出力する。
【００２５】
回転数算出部１１７は、機械角に基づきモータ回転数を算出し、アシストトルク算出部１１１へ出力する。
【００２６】
［センサ異常時モータ電流制御］
モータ回転センサ３００の異常を検出した際、モータＭを停止するとアシスト力もゼロとなり、操舵反力が大きくなって運転者に違和感を与える。また、正常に復帰した際にモータＭに通電が再開されるとアシスト力が急激に発生し、違和感がさらに大きくなる。
【００２７】
したがって本願では、モータ回転センサ３００の異常が検出された際、異常検出時よりも前の正常時におけるセンサ値（回転位置信号θ）を用いて制御を続行する。このためモータＭによる操舵アシストは継続され、従来例のようにアシスト力がゼロとなることはない。
【００２８】
また、モータ回転センサ３００が正常に復帰すれば、復帰後のセンサ値（回転位置信号θ）を用いて制御を行う。異常時であっても、異常突入前のセンサ値を用いてモータＭを駆動することにより操舵アシスト力は継続して発生しているため、正常復帰時にも操舵アシストは連続する。このため従来例のようにアシスト力がゼロから急増して運転者に違和感を与えることもない。
【００２９】
［センサ異常時モータ電流制御処理］
（メインフロー）
図３はセンサ異常時モータ電流制御処理のメインフローである。
【００３０】
ステップＳ１０１では、モータ回転センサ３００の信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝０（図４参照）かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０２へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１１へ移行する。
【００３１】
ステップＳ１０２ではモータ回転センサ３００のセンサ信号を読み込み、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３２】
ステップＳ１０３ではセンサ信号の異常判断（図４参照）を行い、ステップＳ１０４へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１０４ではモータ回転センサ３００の信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝０（図４参照）かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０５へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１０へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１０５では検出されたセンサ信号（（回転位置信号θ））が正常であるため、検出されたモータＭの回転角φを演算し、ステップＳ１０６へ移行する。なお、モータＭの回転角φの演算は次式によって行う。
φ＝ｔａｎ−１（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）
【００３５】
ステップＳ１０６ではモータ回転角φの位相補正処理を行い、ステップＳ１０７へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１０７ではモータ回転角φの平滑化を行い、制御用パラメータとしてのモータ回転角θｍを算出してステップＳ１０８へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０８ではモータ回転角の今回値θｍと前回値θｍ＿１の差分値Δθを演算し、ステップＳ１０９へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１０９では前回値θｍ＿１を今回値θｍで更新し、制御を終了する。
【００３９】
ステップＳ１１０では今回値θｍ＝前回値θｍ＋差分値Δθとし、ステップＳ１０９へ移行する。モータ回転センサ３００が異常であるため（Ｓ１０４→Ｓ１１０）、前回値θｍ＿１に差分値Δθを加算して今回値θｍとし、モータＭの通電制御を続行するものである。
【００４０】
ステップＳ１１１ではｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ≧所定時間Ｔまたはｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｃｏｓ_ｅｒｒ≧所定時間Ｔ（図４参照）であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１２へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
ｓｉｎ、ｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ、Ｃ_ｃｏｓ_ｅｒｒはｓｉｎ、ｃｏｓ信号ｓｉｎθ、ｃｏｓθが異常状態となってからの時間を計測するものであり、各信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ、Ｃ_ｃｏｓ_ｅｒｒが所定時間Ｔ以上となった場合、所定時間Ｔ以上異常状態が続いたとしてモータＭの通電量Ｉを制限する。
【００４１】
ステップＳ１１２ではモータ通電量Ｉを制限し、制御を終了する。この通電量Ｉの制限は、ただちに通電量Ｉをゼロとしてもよいし、漸減させてもよい。
漸減させることとすればモータＭの回転が緩やかに減少するため、操舵アシスト力の急減が回避されて運転者に与える違和感が少ない。また、モータＭの回転が急に停止するとモータＭの回転を使用する機器へのモータ回転の入力が急に停止するため何らかの影響を与えることが考えられるが、通電量Ｉを漸減させることとすればこの影響も最小限に抑えられる。
【００４２】
（センサ信号異常診断フロー）
図４は、センサ信号異常診断フローである。図３のステップＳ１０３に相当する。
【００４３】
ステップＳ２０１では信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝０（正常）かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０２へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０７へ移行する。
【００４４】
ステップＳ２０２ではモータ回転センサ３００から出力されるｓｉｎθ信号の異常判断を行う。ｓｉｎθがしきい値α１〜α２の間であれば正常である。したがってｓｉｎθ＜α１またはα２＜ｓｉｎθであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０３へ移行し、ＮＯであれば正常であるためステップＳ２０７へ移行する。
【００４５】
ステップＳ２０３ではｓｉｎθは異常であり、異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）としてステップＳ２０４へ移行する。
【００４６】
ステップＳ２０４ではｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒをインクリメントし、ステップＳ２０５へ移行する。
【００４７】
ステップＳ２０５ではｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ≧所定時間Ｔかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０６へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
所定時間Ｔ以上であれば異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）となってから一定時間が経過したことを示すため、センサ異常と判断する。
【００４８】
ステップＳ２０６ではモータ回転センサ３００が異常であり、信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝１（異常）としてステップＳ２０４へ移行する。
【００４９】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０２と同様にモータ回転センサ３００から出力されるｃｏｓθ信号の異常判断を行う。ｃｏｓθがしきい値β１〜β２の間であれば正常である。したがってｃｏｓθ＜β１またはβ２＜ｃｏｓθであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０３へ移行し、ＮＯであれば正常であるためステップＳ２１２へ移行する。
【００５０】
ステップＳ２０８ではｃｏｓθは異常であり、異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）としてステップＳ２０９へ移行する。
【００５１】
ステップＳ２０９ではｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｃｏｓ_ｅｒｒをインクリメントし、ステップＳ２１０へ移行する。
【００５２】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０５と同様にｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｃｏｓ_ｅｒｒ≧所定時間Ｔかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２１１へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
所定時間Ｔ以上であれば異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）となってから一定時間が経過したことを示すため、センサ異常と判断する。
【００５３】
ステップＳ２１１ではモータ回転センサ３００が異常であり、信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝１（異常）としてステップＳ２０４へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２１２ではモータ回転センサ３００から出力されるｓｉｎθ信号およびｃｏｓθ信号はともに正常であり、異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝０（異常非検出状態）としてステップＳ２１３へ移行する。
【００５５】
ステップＳ２１３ではモータ回転センサ３００の信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝０（正常）とし、ステップＳ２１４へ移行する。
【００５６】
ステップＳ２１４ではｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ＝０とし、ステップＳ２１５へ移行する。
【００５７】
ステップＳ２１５ではｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｃｏｓ_ｅｒｒ＝０とし、制御を終了する。
【００５８】
［センサ信号異常診断制御の経時変化］
図５はセンサ信号異常診断制御のタイムチャートである。説明のため、図５ではモータ回転センサ３００の検出した信号のうち、ｓｉｎ信号ｓｉｎθのみが異常となった場合を示す。ｃｏｓ信号ｃｏｓθは、常時正常領域（β１≦ｃｏｓθ≦β２）であるものとする。
【００５９】
（領域Ａ）
領域Ａではｓｉｎθ，ｃｏｓθともに正常である。したがって異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝０（異常非検出状態）となり、モータ回転センサ３００の信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝０（正常）となる（ステップＳ２０２→Ｓ２０７→Ｓ２１２〜Ｓ２１５）。これによりモータ回転角φを算出後、位相補正、平滑化を行ってモータ回転角θｍを算出する（ステップＳ１０４→Ｓ１０５〜Ｓ１０９）。
【００６０】
（領域Ｂ）
領域Ｂではｓｉｎθ＞しきい値α２となり、正常時の領域α１≦ｓｉｎθ≦α２の範囲外となって異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）となる（ステップＳ２０２→Ｓ２０３）。
このためｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒがインクリメントされるが（ステップＳ２０４）、所定時間Ｔに届く前にｓｉｎθが正常の範囲内（α１≦ｓｉｎθ≦α２）に復帰するため異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒがゼロに戻り（異常非検出状態）、ｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒのインクリメントも停止される（ステップＳ２０２→Ｓ２０７→Ｓ２１２〜Ｓ２１５）。
【００６１】
（領域Ｃ）
領域Ｃではｓｉｎθ，ｃｏｓθともに正常の範囲内（α１≦ｓｉｎθ≦α２、β１≦ｃｏｓθ≦β２）、領域Ａと同様である。
【００６２】
（領域Ｄ）
領域Ｄでは、領域Ｂと同様にｓｉｎθ＞しきい値α２となり、正常領域α１≦ｓｉｎθ≦α２の範囲外となって異常検出フラグＦ＿ｄｅｒｒ＝１（異常検出状態）となる（ステップＳ２０２→Ｓ２０３）。
領域Ｂとは異なり、ｓｉｎθが正常領域（α１≦ｓｉｎθ≦α２）の範囲内に復帰しないためｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒのインクリメントが続行され、所定時間Ｔに達する。
このためモータ回転センサ３００の信号異常フラグＦ＿ｅｒｒ＝１（異常）となり（ステップＳ２０３→Ｓ２０４→Ｓ２０５→Ｓ２０６）、図３のステップＳ１０１においてＮＯ判断される。よってモータＭに対する通電量Ｉがゼロとなり、異常状態のままモータＭへの通電を継続することの悪影響（発熱等）を回避する（ステップＳ１１１→Ｓ１１２）。
この通電量Ｉの制限は、ただちに通電量Ｉをゼロとしてもよいし、漸減させてもよい。実施例１ではただちにゼロとする。漸減させることとすればモータＭの回転が緩やかに減少するため、操舵アシスト力およびモータ回転数の急減が回避される、したがって運転者およびモータＭの回転を使用する機器へ影響も最小限に抑えられる（実施例２参照）。
【００６３】
［実施例１の効果］
（１）モータ回転軸Ｒの回転位置を検出するとともに、この回転軸Ｒの回転位置に応じたモータＭの回転位置信号（ポジション信号）を出力するモータ回転センサ３００（回転軸位置検出手段）と、
モータＭの回転位置信号の異常を検出する異常検出手段（ステップＳ１０３）と、
モータＭの回転位置信号が正常のとき、このモータＭの回転位置信号に基づきモータＭの電気子コイルＣに通電する電流を制御し、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前のモータＭの回転位置信号に基づき、電気子コイルＣに通電する電流を制御するコントロールユニット１００（通電制御手段）を有することとした。
【００６４】
これにより、モータ回転センサ３００の出力信号であるモータＭの回転位置信号に異常が生じた場合であっても、継続してモータＭを駆動することができる。
【００６５】
（２）コントロールユニット１００は、異常が検出されたモータＭの回転位置信号より１回前のモータＭの回転位置信号に基づき、電気子コイルＣに通電する電流を制御することとした。直近の正確なモータＭの回転位置信号を用いてモータＭの制御を行うため、異常時であっても最適なモータＭ制御を継続することができる。
【００６６】
（３）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときよりも前のモータ回転軸Ｒの回転位置および回転速度に基づき、電気子コイルＣに通電する電流を制御することとした。これにより、異常検出前と同じモータ回転を維持することができる。
【００６７】
（４）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときよりも前のモータ回転軸Ｒの回転位置の微分値相当信号に基づき、電気子コイルＣに通電する電流を制御することとした。
【００６８】
これにより、モータ回転軸Ｒの位置信号のみに基づいてモータＭを制御することができる。なお、微分値は実施例１のように位置信号（モータＭの回転位置信号）の差分値Δθを用いてもよいし、位置信号をフィルタ処理したものであってもよい。
【００６９】
（５）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときから所定時間Ｔ経過後、電気子コイルＣに通電する電流を制御することとした。これにより、異常検出時から所定時間Ｔ経過するまでは、モータＭの回転を維持することができる。
【００７０】
（６）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときから所定時間Ｔ経過後、電気子コイルＣへの通電を中止することとした。モータＭの回転維持が必要な時間経過後はモータＭ制御を中止することにより、異常状態でモータＭを継続使用する悪影響を防止することができる。
【００７１】
（８）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときから所定時間Ｔ経過後、モータＭの回転位置信号の異常を確定することとした。これにより、ノイズ等によって異常と誤判断することを抑制できる。
【００７２】
（９）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときから所定時間Ｔ内にこのモータＭの回転位置信号が正常状態に復帰した場合、この復帰以降に出力されたモータＭの回転位置信号に基づき電気子コイルＣへの通電量Ｉを制御することとした。
【００７３】
所定時間Ｔ内に正常状態に復帰した場合は通常制御に戻すことにより、モータＭを安定して制御することができる。
【００７４】
（１０）モータ回転センサ３００は、発振回路３１０から供給された所定の周期波形をモータ回転軸Ｒの位相θに応じてｃｏｓθで振幅変調したｃｏｓ信号と、周期波形を位相θに応じてｓｉｎθで振幅変調したｓｉｎ信号に基づき、モータ回転軸Ｒの回転位置を検出することとした。これにより、モータＭの正確な回転位置を検出することができる。
【００７５】
（１１）異常検出手段（ステップＳ１０３）は、ｃｏｓ信号またはｓｉｎ信号と異常判定しきい値とに基づき、ｃｏｓ信号またはｓｉｎ信号の異常を検出することとした。これにより、簡便に出力信号（モータＭの回転位置信号）の異常を検出することができる。
【００７６】
（１２）回転軸Ｒと、
回転軸Ｒの外周に設けられ、複数の磁極を有する永久磁石を備えたロータと、
ロータの外周であって、このロータに対して相対回転可能に設けられ、電気子コイルＣを備えたステータＳを備えるモータＭに用いられることとした。
【００７７】
これにより、上記（１）と同様の効果を得ることができる。
【００７８】
（１３）転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助する操舵機構（ラック５およびピニオン４）の操舵力を補助するパワーシリンダ８と、
パワーシリンダ８の両圧力室８ａ，８ｂに対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプＰと、
パワーシリンダ８の圧力室８ａ，８ｂと可逆式ポンプＰの一対の吐出口をそれぞれ接続する第１油路２１および第２油路２２と、
可逆式ポンプＰを駆動するモータＭを有することとした。
【００７９】
これにより、上記（１）と同様の効果を得ることができる。また、モータＭの回転は油圧を介して転舵輪６ａ，６ｂに伝達されるため、現在のモータＭの回転位置信号の位置に基づく制御でなくとも比較的違和感の少ない操舵アシストを行うことができる。
【実施例２】
【００８０】
実施例２につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例２では、ｓｉｎまたはｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ、Ｃ_ｃｏｓ_ｅｒｒがしきい値Ｔｘとなった場合、通電量Ｉを漸減させる。漸減は、通電量Ｉの上限であるトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍを設定し、このトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍを漸減させることで行う。なお、このしきい値Ｔｘは、実施例１の所定時間Ｔよりも小さく設定される。
【００８１】
［通電量漸減フロー］
図６は実施例２における通電量漸減フローである。この通電量低減フローは実施例１のセンサ信号異常診断フロー（図４参照）とは別途実行され、このセンサ信号異常診断フローでカウントアップされるｓｉｎ、ｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ、Ｃ_ｃｏｓ_ｅｒｒを用いるものである。
【００８２】
ステップＳ３０１ではｓｉｎまたはｃｏｓ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒ、Ｃ_ｃｏｓ_ｅｒｒ≧しきい値Ｔｘであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０２へ移行し、ＮＯであればステップＳ３０５へ移行する。
【００８３】
ステップＳ３０２ではトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍからトルク漸減量ΔＴｄｅｃを減じて漸減させ、ステップＳ３０３へ移行する。
【００８４】
ステップＳ３０３ではトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍが負であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０４へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
【００８５】
ステップＳ３０４ではトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍ＝０とし、制御を終了する。
【００８６】
ステップＳ３０５ではトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍに漸増量ΔＴｉｎｃを加算して漸増し、ステップＳ３０６へ移行する。
【００８７】
ステップＳ３０６では、トルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍが許容される最大トルク（フルアシスト値）Ｔｍａｘよりも大きいかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０７へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
【００８８】
ステップＳ３０７ではトルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍを最大トルクＴｍａｘで保持し、制御を終了する。
【００８９】
［通電量を漸減した場合の経時変化］
図７は通電量を漸減した場合のセンサ信号異常診断制御のタイムチャートである。実施例１（図５）と同様、ｓｉｎ信号ｓｉｎθのみ異常となった場合を示す。
【００９０】
（領域Ａ〜Ｃ）
領域Ａ〜Ｃは図５と同様である。
【００９１】
（領域Ｄ）
領域Ｄでは、ｓｉｎ信号エラーカウンタＣ_ｓｉｎ_ｅｒｒがインクリメント開始されてからしきい値Ｔｘ経過後に、トルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍを最大値（フルアシスト値）から漸減させる（ステップＳ３０２）。トルクリミッタ値Ｔ＿ｌｉｍ＝０となった場合はそのまま保持する。
【００９２】
［実施例２の効果］
（７）コントロールユニット１００は、モータＭの回転位置信号の異常が検出されたときから所定時間経過後、電気子コイルＣへの通電量Ｉを漸減することとした。モータＭの回転維持が必要な時間経過後は通電量Ｉを漸減することにより、モータＭの回転を利用する機器に与える影響および運転者に与える違和感を最小限に抑制することができる。
（他の実施例）
【００９３】
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本願パワーステアリング装置のシステム構成図である。
【図２】パワーステアリング装置の制御ブロック図である。
【図３】センサ異常時モータ電流制御処理のメインフローである。
【図４】センサ信号異常診断フローである。
【図５】センサ信号異常診断制御のタイムチャートである。
【図６】実施例２における通電量漸減フローである。
【図７】通電量を漸減した場合のセンサ信号異常診断制御のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
１    パワーステアリング装置
４    ピニオン（操舵機構）
５    ラック（操舵機構）
６ａ，６ｂ    転舵輪
８ａ，８ｂ    圧力室
２１，２２    第１、第２油路
１００    コントロールユニット（通電制御手段）
３００    モータ回転センサ（回転軸位置検出手段、ロータ位置検出手段）
３１０    発振回路
Ｃ    電気子コイル
Ｍ    モータ
Ｐ    ポンプ（可逆式ポンプ）
Ｒ    モータ回転軸
Ｓ    ステータ
θ    回転位置信号（出力信号、ポジション信号）
Ｉ    電流（通電量）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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