(57)【要約】【課題】運転者毎に異なる運転者の体格を考慮して運転者側のドアの開放スペースを評価する駐車支援装置の提供。【解決手段】本発明による駐車支援装置は、運転者を撮像する車室内撮像手段と、運転者の体格の大きさを表す情報を出力する第１画像処理手段と、車両外の運転席側の環境を撮像する外部環境撮像手段と、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離を表す情報を出力する第２画像処理手段と、前記画像処理手段の出力結果に基づいて、前記運転者の体格の大きさが、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離に応じた所定の閾値を上回る場合には、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2009166612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に設けられ、運転者を撮像する車室内撮像手段と、
前記車室内撮像手段による撮像画像を画像処理して、運転者の体格の大きさを表す情報を出力する第１画像処理手段と、
車両外の運転席側の環境を撮像する外部環境撮像手段と、
前記外部環境撮像手段による撮像画像を画像処理して、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離を表す情報を出力する第２画像処理手段と、
前記画像処理手段の出力結果に基づいて、前記運転者の体格の大きさが、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離に応じた所定の閾値を上回る場合には、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記情報伝達手段は、運転席のシート内に設けられる振動発生手段であり、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を振動により運転者に伝達する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記情報伝達手段は、警報を出力する手段であり、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を、警報の出力により運転者に伝達する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時にドアを必要な開度で開放できるか否かを運転者に通知する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドア開閉判定処理において、カメラにより撮影された画像から駐車幅を有した駐車スペースを認識し、その駐車幅と、車両自体が占めるスペースに運転席側及び助手席側の両方のドアを開いた開放スペースを加えた第一設定スペースの第一車幅距離とを比較する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置では、第一車幅距離よりも駐車幅が大きい場合、その駐車スペースに車両を駐車した時に、運転席側及び助手席側の両方のドアを開くことが可能であることを、モニターに表示し、スピーカーから音声を出力する、また、第一車幅距離よりも駐車幅が小さい場合、他の設定スペースの車幅距離と駐車幅との比較結果に応じて、警告を発する。この駐車支援装置では、ドアを開くために必要な距離を算出する際に、人が車両のシートに着座した時の膝から胴体の中心までの距離が考慮されている。
【特許文献１】特開２００７−２３７８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転者が車両から降りるのに必要な開度は、運転者の体格に依存する。しかしながら、上述の特許文献１では、平均的な人の体格を考慮するものの、運転者毎に異なる運転者の体格が考慮されていないので、運転者の体格によっては、ドアの開放に対して不十分なスペースしかないのに警報が鳴らなかったり、逆に十分なスペースがあるのに警報が鳴ったりする虞がある。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者毎に異なる運転者の体格を考慮して運転者側のドアの開放スペースを評価する駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る駐車支援装置は、車室内に設けられ、運転者を撮像する車室内撮像手段と、
前記車室内撮像手段による撮像画像を画像処理して、運転者の体格の大きさを表す情報を出力する第１画像処理手段と、
車両外の運転席側の環境を撮像する外部環境撮像手段と、
前記外部環境撮像手段による撮像画像を画像処理して、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離を表す情報を出力する第２画像処理手段と、
前記画像処理手段の出力結果に基づいて、前記運転者の体格の大きさが、運転席側に存在する障害物と車両との間の距離に応じた所定の閾値を上回る場合には、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報伝達手段は、運転席のシート内に設けられる振動発生手段であり、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を振動により運転者に伝達することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報伝達手段は、警報を出力する手段であり、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を、警報の出力により運転者に伝達することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者毎に異なる運転者の体格を考慮して運転者側のドアの開放スペースを評価する駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明による駐車支援装置１００の一実施例の主要構成を示すシステム構成図である。駐車支援装置１００は、車両に搭載され、電子制御ユニット１０（以下、「制御ＥＣＵ１０」と称す）を中心に構成されている。制御ＥＣＵ１０は、他のＥＣＵと同様、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１１】
制御ＥＣＵ１０には、体格検知カメラ１２が接続されている。体格検知カメラ１２は、例えばカラー又は赤外線感応ＣＣＤ（charge-coupled  device）センサアレイを備えるカメラである。体格検知カメラ１２は、例えば運転者の体全体を捕捉可能なように、車両の適切な箇所に設けられる。例えば、体格検知カメラ１２は、車両のルーフまわりや、バックミラーや、インストルメントパネルのダッシュボードやステアリングコラム等の適切な箇所に設置される。体格検知カメラ１２は、画像処理装置１２ａを備え、画像処理装置１２ａは、体格検知カメラ１２で撮像した運転者の体の画像を処理して、運転者の体格情報を生成する。運転者の体格情報は、特に運転者の横方向の体格に関する情報であり、典型的には、昇降時のドアの開度に影響を与える運転者のウエスト付近の体格幅Ｓ（図３参照）に関する情報である。体格幅Ｓは、例えば、エッジ処理で得られる運転者の画像の垂直エッジ間の横方向の距離であって、ウエスト付近の横方向の距離として算出されてもよい。運転者の体格情報は、制御ＥＣＵ１０に供給される。尚、画像処理装置１２ａは、制御ＥＣＵ１０側に設定されてもよい。
【００１２】
制御ＥＣＵ１０には、ドア開度センサ１３及びドアアクチュエータ１４が接続されている。ドア開度センサ１３は、運転席側のドアの開度を検出し、ドアの開度情報を制御ＥＣＵ１０に供給する。ドアアクチュエータ１４は、ドアを所定の開度で停止させるための動力を発生する。ドアアクチュエータ１４は、ドアを所定の開度まで開放させ且つ該所定の開度で停止させるための動力を発生するものであってもよい。所定の開度は、後述の最大許容距離Ｌにより定まり後述の如く制御ＥＣＵ１０により決定される。
【００１３】
制御ＥＣＵ１０には、ＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ１５が接続されている。ＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ１５には、バックカメラ１６が接続される。バックカメラ１６は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するように、車両後部の適切な箇所（例えばバックドア）に搭載される。バックカメラ１６は、体格検知カメラ１２と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子に備えるカメラであってよい。バックカメラ１６は、画像処理装置１６ａを備え、画像処理装置１６ａは、バックカメラ１６で撮像した車両周辺の環境画像を処理して、最大ドア開度情報を生成する。最大ドア開度情報は、運転席側のドアの開放可能な最大開度を表す情報であり、運転席側のドアと障害物との間の距離Ｍ（図３参照）に関する情報である。運転席側のドアと障害物との間の距離Ｍは、例えば車両の進行方向に直角方向で最も近い障害物のエッジの画素位置から簡易的に算出されてもよいし、バックカメラ１６としてステレオカメラを用いて算出されてもよい。最大ドア開度情報は、バックカメラ１６に代えて若しくは加えて、サイドカメラや、超音波センサのような測距センサにより取得されてもよい。ＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ１５は、バックカメラ１６から得られる最大ドア開度情報を制御ＥＣＵ１０に供給する。尚、画像処理装置１６ａは、ＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ１５側に設定されてもよい。
【００１４】
制御ＥＣＵ１０には、表示器１７が接続されている。表示器１７は、メータ（図３参照）に配置される表示器であってよい。或いは、表示器１７は、ナビゲーション装置（図示せず）のディスプレイにより実現されてもよいし、他のディスプレイ（例えばＨＵＤ）により実現されてもよい。制御ＥＣＵ１０は、表示器１７で出力される表示内容等を制御することで各種の情報を出力する。
【００１５】
制御ＥＣＵ１０には、表示器１７に代えて若しくは加えて、バイブレータ１８が接続される。バイブレータ１８は、運転席のシートの座部又は背もたれ部の表皮より内部に埋設されるアクチュエータであってよい。制御ＥＣＵ１０は、バイブレータ１８に電圧を印加することでバイブレータ１８の振動を発生させる。
【００１６】
制御ＥＣＵ１０には、スマート／ワイヤレス・ＥＣＵ１９が接続されている。スマート／ワイヤレス・ＥＣＵ１９は、ユーザが所持するスマート／ワイヤレスキー（個人認証キー）２０との通信により、運転者を特定し、運転者特定情報を制御ＥＣＵ１０に供給する。
【００１７】
図２は、本実施例の制御ＥＣＵ１０により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。尚、図２に示す処理は、例えば駐車場に車両が進入した際に起動される。車両が駐車場に進入したことは、例えばＧＰＳ受信機（図示せず）により車両位置情報と、地図データベース内の地図データ（駐車場位置情報）に基づいて検出されてもよい。或いは、図２に示す処理は、駐車スイッチがオンにされ、且つ、シフトレバーがリバースにされた場合に起動されてもよい。図２に示す処理は、一旦起動されると、原則的に、駐車が完了するまで所定周期毎に繰り返し実行される。
【００１８】
図３は、駐車過程の車両を上面視で模式的に示す図である。図３には、図１に示した主要構成の一部が図示されており、また、ドアと周辺の障害物との関係が模式的に示されている。
【００１９】
以下、図３を参照しつつ図２の処理を説明する。
【００２０】
ステップ２００では、制御ＥＣＵ１０は、体格検知カメラ１２を介して運転者の体格情報を取得する。運転者の体格情報は、上述の如く、運転者のウエスト付近の体格幅Ｓ（図３参照）に関する情報である。
【００２１】
ステップ２０２では、制御ＥＣＵ１０は、バックカメラ１６及びＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ１５を介して最大ドア開度情報を取得する。最大ドア開度情報は、上述の如く、運転席側のドアと障害物との間の距離Ｍ（図３参照）に関する情報である。尚、運転席側に障害物が存在しない場合や距離Ｍがドアの開放に一切影響を与えないほど十分大きい場合には、本処理ルーチンはそのまま終了してよい。かかる場合は、障害物を気にせずに自由にドアを開放できるため、運転者の体格を考慮する必要がないからである。
【００２２】
ステップ２０４では、制御ＥＣＵ１０は、上記ステップ２０２で得た距離Ｍに基づいて、ドアが開放可能な最大許容距離Ｌを算出する。ドアが開放可能な最大許容距離Ｌは、図３に模式的に示すように、ドアの開スペースを表す距離である。ドアが開放可能な最大許容距離Ｌは、ドア開放時に障害物とドアが接触しないように、運転席側のドアと障害物との間の距離Ｍより小さい値とされる。例えば、Ｌ＝０．８×Ｍとして算出されてもよい。このようにして決定される最大許容距離Ｌは、ドアアクチュエータ１４の制御に用いられる。即ち、制御ＥＣＵ１０は、後の駐車完了後にドアを開放する際に、ドアが最大許容距離Ｌ以上開かないように、ドア開度センサ１３の出力信号を監視しつつドアアクチュエータ１４を制御する。
【００２３】
ステップ２０６では、制御ＥＣＵ１０は、上記ステップ２０４で算出した最大許容距離Ｌと、上記ステップ２００で得た運転者の体格幅Ｓとを比較し、最大許容距離Ｌ＞体格幅Ｓであるか否かを判定する。最大許容距離Ｌ＞体格幅Ｓである場合には、運転者の体格幅Ｓに対して必要な開度以上の開度でドアを開けることができると判断して、そのまま本処理ルーチンは終了する。この場合、運転者は、後述のステップ２０８の警報を受けることなく駐車動作を継続することができる。他方、最大許容距離Ｌが体格幅Ｓ以下である場合には、運転者が降車に必要な開度でドアを開けることができないと判断して、ステップ２０８に進む。
【００２４】
ステップ２０８では、制御ＥＣＵ１０は、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示し、運転者により自主的な駐車動作の中断／運転動作のやり直しを促す。即ち、制御ＥＣＵ１０は、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示することで、このまま駐車を継続・完了すると降車に必要な開度でドアを開けることができないことを運転者に知らせる。これにより、運転者は、現在の駐車動作を継続すべきでないと判断して、適切な修正を加えて駐車動作をやり直すことができる。
【００２５】
本ステップ２０８において、制御ＥＣＵ１０は、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示することに代えて若しくは加えて、バイブレータ１８により振動を発生させることとしてもよい。特に、運転者は自分の体格により運転動作をやり直すことを他の乗員に知られたくない場合がある。このため、制御ＥＣＵ１０は、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示することに代えて、バイブレータ１８により振動を発生させることとしてもよい。或いは、車室内カメラやシート荷重センサ等により他の乗員が存在することが検出された場合に、制御ＥＣＵ１０は、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示することに代えて、バイブレータ１８により振動を発生させることとしてもよい。また、同様の観点から、制御ＥＣＵ１０は、予め登録された所定の運転者である場合に、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示することに代えて、バイブレータ１８により振動を発生させることとしてもよい。予め登録された所定の運転者であるか否かは、スマート／ワイヤレス・ＥＣＵ１９が運転者の所持するスマート／ワイヤレスキー２０との通信で得たキー情報に基づいて判断されてもよい。これにより、ユーザは、バイブレータ１８のみによる通知を希望する旨の登録を行えば、表示器１７上にウォーニングメッセージが表示されてしまうのを防止しつつ、体格に起因して降車できない駐車状態をバイブレータ１８からの情報で把握することができる。
【００２６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００２７】
尚、上述した実施例では、表示器１７上にウォーニングメッセージを表示すること、及び／又は、バイブレータ１８により振動を発生させることにより、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を運転者に伝達しているが、その他、ブザー等を用いて警報音を出力したり、音声メッセージを出力したりすることで、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を表す情報を運転者に伝達してもよい。即ち、運転者側のドアの開放スペースが足りない旨を直接的又は間接的に表す情報が出力されるのであれば、その出力態様は任意である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による駐車支援装置１００の一実施例の主要構成を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例の制御ＥＣＵ１０により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】駐車過程の車両を上面視で模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１０    制御ＥＣＵ
１２    体格検知カメラ
１２ａ    画像処理装置
１３    ドア開度センサ
１４    ドアアクチュエータ
１５    ＩＰＡ／ＢＧＭ・ＥＣＵ
１６    バックカメラ
１６ａ    画像処理装置
１７    表示器
１８    バイブレータ
１９    スマート／ワイヤレス・ＥＣＵ
２０    スマート／ワイヤレスキー
１００    駐車支援装置
【図１】
2009166612.tif 000003
【図２】
2009166612.tif 000004
【図３】
2009166612.tif 000005