(57)【要約】【課題】駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な降車位置又はトランクを安全に開閉する適切な降車位置を案内することを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両２の駐車支援を行う場合において、駐車対象となる駐車スペースを検出し（Ｓ２）、駐車スペース内に駐車目標位置を設定し（Ｓ３）、設定した駐車目標位置の周辺にある障害物を検出するとともに（Ｓ４）、検出した障害物が駐車目標位置に駐車した車両にとって乗員の乗降やトランクの開閉に障害となると判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、障害物が車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない事前降車位置を算出し（Ｓ７）、事前降車位置で乗員の乗降又はトランクの開閉を行うように案内する（Ｓ８）ように構成する。【選択図】図３
2009190560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置設定手段によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、前記駐車目標位置で駐車したときに前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定手段と、
前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
乗員の乗車を検出する乗員検出手段と、
前記車両が備えるドアの内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段と、を有し、
前記乗降位置案内手段は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記乗降位置を案内することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両が備えるドアの内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段と、
前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うドア案内手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
乗員の乗車を検出する乗員検出手段を有し、
前記ドア案内手段は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記乗降位置設定手段は、前記乗降位置を前記駐車目標位置より駐車開始位置側に設定し、
前記車両が前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を通過したか否かを判定する通過判定手段を有し、
前記ドア案内手段は、前記車両が前記乗降位置を通過したと判定された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置設定ステップによって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップによって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定ステップと、
前記障害物判定ステップによって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定ステップと、
前記乗降位置設定ステップで設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定機能と、
前記駐車目標位置設定機能によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出機能と、
前記障害物検出機能によって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定機能と、
前記障害物判定機能によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定機能と、
前記乗降位置設定機能で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。
【０００３】
また、従来では駐車スペースに対して駐車を行う際の駐車操作の支援を行うにあたって、乗員の乗降を考慮した支援についても行われていた。即ち、駐車スペースは他車両やブロック塀等の障害物によって周囲が囲まれていることが多く、駐車スペースへの駐車が完了した後に、車両の助手席や後部座席側方のドアの開閉を安全に行うことができない状況となる場合がある。そこで、例えば特開２００７−１４５２４６号公報には、駐車スペースへの車両の駐車が完了した際に、演算した障害物の位置とドアの開放に必要な領域とに基づいて、ドアを障害物に接触させることなく安全に開閉可能か否かを判定し、ドアの開閉が安全にできない場合に警告を行う駐車支援装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００７−１４５２４６号公報（第９頁、第１０頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された駐車支援装置によれば、駐車完了後に車両のドアの開閉が安全に行うことができるか否かを判定するので、ドアの開閉が安全にできないと判定された場合には、再度、車を移動させて乗員の乗降を行う必要があった。また、車両のドアの開閉が安全にできる間に乗員を乗降させることも可能であるが、車両内からの視界では車両と障害物との位置関係を把握し難い。従って、ユーザはどのタイミングで乗員を乗降させれば良いのかを判断することは難しかった。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車支援装置（１）は、車両（２）が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段（３）と、前記駐車目標位置設定手段によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段（３）と、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、前記駐車目標位置で駐車したときに前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定手段（３）と、前記障害物判定手段によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定手段（３）と、前記乗降位置設定手段で設定された乗降位置を案内する乗降位置案内手段（３）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、乗員の乗車を検出する乗員検出手段（３）と、前記車両が備えるドア（１６〜１９）の内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段（３）と、を有し、前記乗降位置案内手段（３）は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記乗降位置を案内することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記車両（２）が備えるドア（１６〜１９）の内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段（３）と、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うドア案内手段（３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る駐車支援装置（１）は、請求項３に記載の駐車支援装置において、乗員の乗車を検出する乗員検出手段（３）を有し、前記ドア案内手段（３）は、前記ドア特定手段（３）によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る駐車支援装置（１）は、請求項３又は請求項４に記載の駐車支援装置において、前記乗降位置設定手段（３）は、前記乗降位置を前記駐車目標位置より駐車開始位置側に設定し、前記車両（２）が前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を通過したか否かを判定する通過判定手段（３）を有し、前記ドア案内手段（３）は、前記車両が前記乗降位置を通過したと判定された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る駐車支援方法は、車両（２）が駐車を行う駐車目標位置を特定する駐車目標位置設定ステップ（Ｓ３）と、前記駐車目標位置設定ステップによって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出ステップ（Ｓ４）と、前記障害物検出ステップによって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定ステップ（Ｓ５）と、前記障害物判定ステップによって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定ステップ（Ｓ７）と、前記乗降位置設定ステップで設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内ステップ（Ｓ８）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（２）が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定機能（Ｓ３）と、前記駐車目標位置設定機能によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出機能（Ｓ４）と、前記障害物検出機能によって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定機能（Ｓ５）と、前記障害物判定機能によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定機能（Ｓ７）と、前記乗降位置設定機能で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内機能（Ｓ８）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の駐車支援装置によれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
【００１４】
また、請求項２に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないようにすることができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアに基づく案内を行うので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
【００１６】
また、請求項４に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいてドアに基づく案内を行うので、ドアの案内が不要な状況下で案内を行わないようにすることができる。
【００１７】
また、請求項５に記載の駐車支援装置によれば、安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を通り過ぎてしまった場合に、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを案内するので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
【００１８】
また、請求項６に記載の駐車支援方法によれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
【００１９】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置をコンピュータに案内させることが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る駐車支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２１】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、車両２に対して設置された駐車支援ＥＣＵ（駐車目標位置設定手段、障害物検出手段、障害物判定手段、乗降位置設定手段、乗降位置案内手段、乗員検出手段、ドア特定手段、ドア案内手段、通過判定手段）３と、後方カメラ４と、測距センサ５Ａ，５Ｂと、水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂと、重量センサ７Ａ〜７Ｃと、液晶ディスプレイ８と、スピーカ９と、車両ＤＢ１０と、駐車支援ＥＣＵ３に接続されたＧＰＳ１１、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、ジャイロセンサ１４、シフトレバーセンサ１５等の各種センサで構成されている。
また、車両２は４ドア式の車両であり、運転席側のフロントドア１６と、助手席側のフロントドア１７と、後部座席の左右にあるバックドア１８、１９を有する。また、後部座席の後方にはトランク２０を有している。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、駐車スペースに車両を駐車する際において、駐車目標位置の周辺に水溜り等の障害物があることを検出した場合に、障害物が乗員の乗降やトランクの開閉に障害とならない適切な乗員の降車タイミング或いはトランクの開閉タイミングを案内する乗降支援処理（図３参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。
【００２３】
後方カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像に基づいて生成された車両周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ８に表示される。
【００２４】
また、測距センサ５Ａ，５Ｂは、車両２の前方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の左右方向に対して超音波を放射するとともに障害物（具体的には駐車車両、ブロック塀等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ＥＣＵ３は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ３は更に測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状等を特定する。
尚、測距センサ５Ａ，５Ｂとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状の特定には後方カメラ４を用いても良い。
【００２５】
また、水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂは、車両２のドアフレーム下又はドアミラー下に設置された超音波センサであり、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から超音波を放射するとともに地面によって反射された反射波を音波受信部で受信する。従って、水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂの検出範囲に水溜りがある場合には、水溜りの水面と底面とでそれぞれ超音波が反射されることとなり、異なる複数の距離が検出される。そして、駐車支援ＥＣＵ３は、各超音波により検出した距離の距離差が所定距離（例えば５ｍｍ）以上であると判定した場合に、その地点に水溜りがあることを検出する。
尚、水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂとしてはカメラを用いても良い。水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂとしてカメラを用いた場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、水溜りの位置を検出する。
【００２６】
また、重量センサ７Ａ〜７Ｃは、車両内の助手席及び後部座席のシートにそれぞれ設置され、各シートに対して生じる荷重を検出するセンサである。そして、駐車支援ＥＣＵ３は重量センサ７Ａ〜７Ｃの検出結果に基づいて、乗員が車両内の助手席並びに後部座席に着座していることを検出する。
【００２７】
液晶ディスプレイ８は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車中において後方カメラ４で撮像された車両後方画像に基づいて生成した自車周辺の俯瞰画像や検出した障害物を表示する。また、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車支援中において乗員を乗降させるタイミング或いはトランクを開閉するタイミングとなったことを案内する案内文についても出力する。尚、液晶ディスプレイ８はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２８】
また、スピーカ９は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車支援中において乗員を乗降させるタイミング或いはトランクを開閉するタイミングとなったことを案内する案内音声についても出力する。
【００２９】
また、車両ＤＢ１０は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ１０には、車両２の助手席や後部座席側のドア１７〜１９の配置、トランク２０の配置、車両２の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ４の光軸方向や車両２に対する後方カメラ４の設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ＥＣＵ３は後述するように車両ＤＢ１０に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する乗降支援処理（図３参照）で事前降車位置の算出を行う。また、同じく車両ＤＢ１０に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両２の駐車支援（案内や自動操舵）を行う。
【００３０】
また、ＧＰＳ１１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。
【００３１】
また、車速センサ１２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ３に出力する。そして、駐車支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３２】
また、ステアリングセンサ１３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１４は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１４によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ１５は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。
【００３３】
次に、駐車支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、駐車支援ＥＣＵ３はＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には後方カメラ４や測距センサ５Ａ，５Ｂや水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂ等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ２３は後述の乗降支援処理プログラム（図３）の他、ＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３４】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ３が実行する乗降支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る駐車支援装置１における乗降支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、乗降支援処理プログラムは、特に車両２において駐車支援処理が開始された際に実行され、水溜り等の障害物が乗員の乗降やトランクの開閉に障害とならない適切な乗員の降車タイミング或いはトランクの開閉タイミングを案内する処理を行うプログラムである。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置１では、操作ボタン（図示せず）を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合や、シフトポジションが「Ｒ」に変更された場合に駐車支援処理が実行される。そして、駐車支援システムが起動されると、自車周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ８に表示される（図９参照）とともに、算出された目標走行経路に基づいた走行支援が行われる。
また、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。尚、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。
【００３５】
先ず、乗降支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、重量センサ７Ａ〜７Ｃの検出結果に基づいて、自車の助手席及び後部座席に着座している乗員を検出する。尚、上記Ｓ１が乗員検出手段の処理に相当する。
【００３６】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、自車周囲にある駐車スペースの検出を行う。また、検出した駐車スペースの形状について検出結果から特定する。
具体的には、車両の移動に伴い、測距センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出する。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。そして、車両ＤＢ１０に記憶された自車の形状に基づいて自車が駐車可能な広さの空きスペース（例えば、車幅＋３０ｃｍ以上の横幅で、且つ車長＋１ｍ以上の縦幅）であると判定した場合に、その空きスペースを駐車スペースとして検出する。また、検出した横幅と縦幅に基づいて駐車スペースの形状を特定する。その後、Ｓ３へと移行する。
【００３７】
以下に、図４を用いて前記Ｓ２における駐車スペースの検出処理についてより具体的に説明する。ここで、図４は路側帯における他車両３１とガードレール３２によって囲まれた駐車スペース３３へと縦列駐車を行う場合の車両２周辺の俯瞰図である。
図４に示すように、前記Ｓ２では車両２の移動に伴い、測距センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース３３を形成する障害物（図４では他車両３１とガードレール３２）までの距離を検出する。それにより、駐車スペース３３の形状及び位置が特定される。
尚、後方カメラ４で自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの形状や位置を特定するようにしても良い。また、駐車スペースの形状や位置をＤＢやセンタから取得するようにしても良い。
【００３８】
続いて、Ｓ３でＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の駐車目標位置（即ち、駐車完了時の自車の位置）を設定する。尚、駐車目標位置については検出した駐車スペースの形状と予め規定された固定値（図５のＡ、Ｂ）に基づいて設定される。
【００３９】
更に、Ｓ３でＣＰＵ２１は、後述の目標走行経路に従って前記Ｓ２で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の駐車開始位置（即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置）についても設定する。尚、駐車開始位置については現在の自車位置と予め規定された固定値（図５のＣ）に基づいて設定される。
【００４０】
また、Ｓ３でＣＰＵ２１は、駐車開始位置から駐車目標位置へと到る目標走行経路を算出する。尚、目標走行経路の算出方法については既に公知な技術であるので、その説明は省略する。
【００４１】
以下に、図５を用いて前記Ｓ３で実行される駐車目標位置及び駐車開始位置の設定処理の一例について説明する。尚、図５では、車両２が図４に示す駐車スペース３３を検出した場合に設定される駐車目標位置３５及び駐車開始位置３６について示す。
図５に示すように駐車目標位置３５は、駐車スペース３３の左縁部からＡだけ離間し、後縁部からＢだけ離間した位置に設定する。尚、Ａ、Ｂは予め規定された固定値（例えば、Ａ＝３０ｃｍ、Ｂ＝３０ｃｍ）である。
一方、図５に示すように駐車開始位置３６は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース３３の前縁部からＣだけ前方の位置に設定する。尚、Ｃは予め規定された固定値（例えば、Ｃ＝２ｍ）である。また、上記Ｓ３が駐車目標位置設定手段の処理に相当する。
【００４２】
その後、Ｓ４でＣＰＵ２１は、前記Ｓ３で設定した駐車目標位置の周辺（例えば、駐車目標位置の周囲２ｍ以内）にある障害物を検出する。ここで、前記Ｓ４で検出される障害物としては、水溜り、ブロック塀、他車両、排水溝等が該当する。そして、ブロック塀、他車両等の一定以上の高さを有する障害物については測距センサ５Ａ，５Ｂにより検出される。また、水溜りや排水溝等の路面上に形成される障害物については水溜り検出センサ６Ａ，６Ｂによって検出される。尚、障害物は後方カメラ４により撮像した画像に基づいて検出することとしても良い。また、上記Ｓ４が障害物検出手段の処理に相当する。
【００４３】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３で設定した駐車目標位置で自車を駐車したときに、前記Ｓ４で検出した障害物が、乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害となるか否かを判定する。具体的に本実施形態では以下の（１）〜（３）のいずれかの条件に該当する場合に、障害物が乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害となると判定する。
（１）駐車目標位置に位置する車両２のドア１７〜１９から所定距離以内（例えば、１ｍ以内）にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ドア１７〜１９の開閉が障害物によって阻害されるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
（２）駐車目標位置に位置する車両２のドア１７〜１９から所定距離以内（例えば、５０ｃｍ以内）に水溜りや排水溝が位置する場合。その場合には、ドア１７〜１９から乗員が降車する際又はドア１７〜１９から乗員が乗車する際の足場が確保できなくなるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
（３）駐車目標位置に位置する車両２のトランク２０から所定距離以内（例えば、５０ｃｍ以内）にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ユーザによるトランク２０の開閉動作が障害物によって阻害されるので、障害物がトランクの開閉に障害となると判定する。
尚、上記（１）〜（３）の条件を満たすか否かの判定には、前記Ｓ４で検出した障害物の位置と、車両ＤＢ１０に記憶された車両２のドア１７〜１９の配置と、トランク２０の配置に関する情報が用いられる。
【００４４】
以下に、図６及び図７を用いて、駐車目標位置で車両を駐車したときに障害物が乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害となる場合の具体例について説明する。
図６及び図７には、駐車目標位置３５に車両２が位置すると仮定した場合のドア１６〜１９の仮想位置４１〜４４と、駐車目標位置３５に車両２が位置すると仮定した場合のトランク２０の仮想位置４５とを示す。そして、図６ではドア１８の仮想位置４３から所定距離以内（例えば、５０ｃｍ以内）に水溜り４６が位置するので、駐車目標位置で車両２を駐車したときに、水溜り４６がドア１８での乗員の乗降に障害となると判定される。一方、図７ではトランク２０の仮想位置４５から所定距離以内（例えば、５０ｃｍ以内）に水溜り４６が位置するので、駐車目標位置で車両２を駐車したときに、水溜り４６がトランク２０の開閉の障害となると判定される。尚、上記Ｓ５が障害物判定手段の処理に相当する。
【００４５】
そして、前記Ｓ５の判定の結果、前記Ｓ４で検出した障害物が、乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害となると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。一方、乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害とならないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、算出された目標走行経路に基づいて駐車を支援する通常の駐車支援処理が行われる。
【００４６】
Ｓ６においてＣＰＵ２１は、ドア１７〜１９の内、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定する。尚、前記Ｓ４で検出された障害物によって乗員の乗降ではなくトランク２０の開閉が影響を受ける場合には、Ｓ６の処理は行われない。また、上記Ｓ６がドア特定手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、事前降車位置を算出する。ここで、事前降車位置とは、前記Ｓ４で検出した障害物が乗員の乗降又はトランク２０の開閉に障害とならず、且つ駐車開始位置から駐車目標位置へと到る目標走行経路上で目標駐車位置に最も近い位置となる。
従って、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３で算出した目標走行経路上に位置する自車のドア１７〜１９の仮想位置とトランクの仮想位置とをそれぞれ算出し、上記（１）〜（３）のいずれの条件にも該当せず、且つ目標駐車位置に最も近い車両位置を特定する。そして、特定された車両位置が事前降車位置となる。
【００４８】
ここで、図８は図４に示す駐車スペース３３に対して目標走行経路５１が算出され、且つ駐車目標位置３５の周辺に水溜り５２が位置する場合に算出される事前降車位置５３を示した図である。図８に示す例では、目標走行経路５１に沿って駐車目標位置３５から駐車開始位置３６へと車両２を移動させた場合に、上記（１）〜（３）のいずれの条件にも該当せず、且つ駐車目標位置３５に最も近い車両位置として事前降車位置５３が算出される。そして、事前降車位置５３に車両２が位置する場合には、ドア１７〜１９及びトランク２０から所定距離以内に水溜り５２を含むいずれの障害物も位置しないので、乗員は安全に乗降を行うことが可能となるとともにトランク２０の開閉も安全に行うことが可能となる。尚、上記Ｓ７が乗車位置設定手段の処理に相当する。
【００４９】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ７で算出した事前降車位置を液晶ディスプレイ８及びスピーカ９を用いて案内する。具体的には、ＣＰＵ２１は先ず液晶ディスプレイ８に表示された自車周辺の俯瞰画像に対して事前降車位置を表示する。また、スピーカ９からは、液晶ディスプレイ８に表示する事前降車位置で乗員を乗降させること或いはトランクを開閉させることを案内する音声を出力する。但し、前記Ｓ８の処理については、前記Ｓ１で検出した乗員の乗車位置に基づいて、前記Ｓ６で特定したドアを利用する乗車位置（例えば、フロントドア１７であれば助手席、バックドア１８であれば右後部座席）に乗員が乗車していると判定された場合、又は障害物によって乗員の乗降ではなくトランク２０の開閉が影響を受ける場合のみ行う。
【００５０】
ここで、図９は前記Ｓ８において行われる事前降車位置の案内処理の一例を示した図である。図９に示すように液晶ディスプレイ８に表示される自車周辺の俯瞰画像７１には、自車の現在位置と方位を示す自車マーク７２と、目標走行経路７３と、障害物の位置を示す障害物マーク７４と、事前降車位置７５と、が表示される。
そして、ユーザは自車マーク７２を参照することによって駐車スペースに対する自車の現在位置と方位を把握することが可能となる。また、俯瞰画像７１に表示された目標走行経路７３を参照することによって駐車スペースへ駐車する為の走行経路を把握することが可能となる。また、障害物マーク７４を参照することによって駐車スペース付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。更に、事前降車位置７５を参照することによって駐車完了前に乗員を乗降させるタイミングを把握することが可能となる。尚、上記Ｓ８が乗車位置案内手段の処理に相当する。
【００５１】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ２１は、ＧＰＳ１１や車速センサ１２の検出結果に基づいて自車が前記Ｓ７で算出した事前降車位置で停車したか否かを判定する。
【００５２】
その結果、自車が事前降車位置で停車したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、事前停車位置で乗員の降車又はトランクの開閉が行われたと判定し、算出された目標走行経路に基づいて駐車目標位置までの駐車支援処理を継続して行う。一方、自車が事前降車位置で停車していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。
【００５３】
Ｓ１０においてＣＰＵ２１は、ＧＰＳ１１や車速センサ１２の検出結果に基づいて自車が前記Ｓ７で算出した事前降車位置を通過したか否かを判定する。
【００５４】
その結果、自車が事前降車位置を通過したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、自車が事前降車位置に到達していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）にはＳ９へと戻る。尚、上記Ｓ１０が通過判定手段の処理に相当する。
【００５５】
次に、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ６で特定したドア及び乗降を推奨するドアを液晶ディスプレイ８及びスピーカ９を用いて案内する。また、スピーカ９からは、液晶ディスプレイ８に表示するドアで乗員を乗降させることを案内する音声を出力する。
【００５６】
ここで、図１０は前記Ｓ１１において行われるドアの案内処理の一例を示した図である。図１０に示すように液晶ディスプレイ８に表示される案内画面８１には、自車を示す自車マーク８２と、自車のフロントドア１６を示すドアマーク８３と、自車のフロントドア１７を示すドアマーク８４と、自車のバックドア１８を示すドアマーク８５と、自車のバックドア１９を示すドアマーク８６と、障害物の位置を示す障害物マーク８７と、が表示される。また、ドアマーク８３〜８６の内、前記Ｓ６で特定したドアと反対側に位置するドア（例えば、バックドア１８が特定された場合にはバックドア１９、フロントドア１７が特定された場合にはフロントドア１６）のドアマークは、乗降を推奨するドアとして点滅状態で表示する。但し、ドアマークの点滅については、前記Ｓ６で特定したドアを利用する乗車位置（例えば、フロントドア１７であれば助手席、バックドア１８であれば右後部座席）に乗員が乗車している場合のみ行う。
そして、ユーザは障害物マーク８７を参照することによって車両付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドア（図１０ではバックドア１８）を特定することが可能となる。更に、ドアマーク８３〜８６の点滅状態を参照することによって、障害物による影響を受けることなく乗降することができるドアを把握することができる。尚、上記Ｓ１１がドア案内手段の処理に相当する。
【００５７】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置１、駐車支援装置１による駐車支援方法及び駐車支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両２の駐車支援を行う場合において、駐車対象となる駐車スペースを検出し（Ｓ２）、駐車スペース内に駐車目標位置を設定し（Ｓ３）、設定した駐車目標位置の周辺にある障害物を検出するとともに（Ｓ４）、検出した障害物が駐車目標位置に駐車した車両にとって乗員の乗降やトランクの開閉に障害となると判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、障害物が車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない事前降車位置を算出し（Ｓ７）、事前降車位置で乗員の乗降又はトランクの開閉を行うように案内する（Ｓ８）ので、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないことにより乗員にストレスを感じさせることがない。
また、乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉できる適切な乗降位置を通り過ぎてしまった場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを案内する（Ｓ１１）ので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が車両に乗車している状況のみにおいてドアに基づく案内を行うので、ドアの案内が不要な状況下で案内を行わないことができる。
【００５８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、前記Ｓ１１では障害物によって影響を受けるドアのみを案内することとしても良いし、乗降を推奨するドアのみを案内することとしても良い。
【００５９】
また、本実施形態では縦列駐車を行う際の車両の事前降車位置を算出することとしているが、縦列駐車以外の駐車を行う際の事前降車位置を算出し、算出した事前降車位置に基づいて駐車支援を行うこととしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る乗降支援処理プログラムのフローチャートである。
【図４】路側帯における他車両とガードレールによって囲まれた駐車スペースへと縦列駐車を行う場合の車両周辺の俯瞰図である。
【図５】図４に示す駐車スペースを検出した場合に設定される駐車目標位置及び駐車開始位置を示した図である。
【図６】水溜りがバックドアでの乗員の乗降に障害となると判定される場合の例を示した図である。
【図７】水溜りがトランクの開閉に障害となると判定される場合の例を示した図である。
【図８】図４に示す駐車スペースに対して目標走行経路が算出され、且つ駐車目標位置の周辺に水溜りが位置する場合に算出される事前降車位置を示した図である。
【図９】ステップ８において行われる事前降車位置の案内処理の一例を示した図である。
【図１０】ステップ１１において行われるドアの案内処理の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００６１】
１              駐車支援装置
２              車両
３              駐車支援ＥＣＵ
５Ａ，５Ｂ      測距センサ
６Ａ，６Ｂ      水溜り検出センサ
８              液晶ディスプレイ
９              スピーカ
１６〜１９      ドア
２０            トランク
２１            ＣＰＵ
２２            ＲＡＭ
２３            ＲＯＭ
３３            駐車スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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