(57)【要約】      （修正有）【課題】サブポンプで第１，２メインポンプをアシストするとともに、このサブポンプを電動モータで駆動して、アシスト系の構造を単純化する。【解決手段】可変容量型の複数のメインポンプＭＰ１，ＭＰ２と、これら複数のメインポンプＭＰ１，ＭＰ２に接続するとともにアクチュエータを制御するための複数の操作弁を設けた回路系統とを備えたハイブリッド建設機械の制御装置において、可変容量型であって２つの吐出ポートを設けた２フロータイプのサブポンプＳＰと、このサブポンプを回転させる電動モータＭＧとを備えるとともに、上記サブポンプの吐出ポートを上記複数のメインポンプの吐出側に接続している。【選択図】図１
2009275872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の複数のメインポンプと、これら複数のメインポンプに接続するとともにアクチュエータを制御するための複数の操作弁を設けた回路系統とを備えたハイブリッド建設機械の制御装置において、可変容量型であって２つの吐出ポートを設けた２フロータイプのサブポンプと、このサブポンプを回転させる電動モータとを備えるとともに、上記サブポンプの吐出ポートを上記複数のメインポンプの吐出側に接続したハイブリッド建設機械の制御装置。
【請求項２】
可変容量型の第１，２メインポンプに第１，２回路系統を接続し、これら第１，２メインポンプの駆動源であるエンジンを連係し、このエンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサーを設けるとともに、この回転数センサーをコントローラに接続する一方、上記第１，２回路系統のそれぞれには、アクチュエータを操作する操作弁の操作状況に応じて圧力を変化させるパイロット流路を設け、このパイロット流路を第１，２メインポンプの傾転角を制御するレギュレータに接続するとともに、上記パイロット流路に第１，２圧力センサーを設け、これら第１，２圧力センサーをコントローラに接続してなり、コントローラは、上記第１，２圧力センサーからの圧力信号及びエンジンの回転数に応じて２フロータイプの上記サブポンプでアシストするかどうかを判定する機能と、この判定に応じてサブポンプの傾転角を制御する機能とを備えた請求項１記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
【請求項３】
上記電動モータの駆動力によって、上記サブポンプと同軸回転する可変容量型のアシストモータを設け、このアシストモータは、アクチュエータの供給流体の一部あるいは戻り流体を導いて回転可能にするとともに、このアシストモータの回転力を上記サブポンプに作用させる構成にした請求項１又は２記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばパワーショベル等の建設機械の駆動源を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パワーショベル等の建設機械におけるハイブリッド構造は、例えば、エンジンの余剰出力で発電機を回転して発電し、その電力をバッテリーに蓄電するとともに、そのバッテリーの電力で電動モータを駆動してアクチュエータを作動させるようにしている。また、アクチュエータの排出エネルギーで発電機を回転して発電し、同じくその電力をバッテリーに蓄電するとともに、そのバッテリーの電力で電動モータを駆動してアクチュエータを作動させるようにしている。
【特許文献１】特開２００２−２７５９４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した従来の制御装置では、エンジンの余剰出力や流体圧で作動するアクチュエータの排出エネルギーを、アクチュエータの作動に再生するまでのアシスト系の構造が複雑化するという問題があった。
この発明の目的は、電動モータでサブポンプを回転させて第１，２メインポンプをアシストさせ、アシスト系の構造を単純化したハイブリッド建設機械の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１の発明は、可変容量型の複数のメインポンプと、これら複数のメインポンプに接続するとともにアクチュエータを制御するための複数の操作弁を設けた回路系統とを備えたハイブリッド建設機械の制御装置において、可変容量型であって２つの吐出ポートを設けた２フロータイプのサブポンプと、このサブポンプを回転させる電動モータとを備えるとともに、上記サブポンプの吐出ポートを上記複数のメインポンプの吐出側に接続している。
【０００５】
第２の発明は、可変容量型の第１，２メインポンプに第１，２回路系統を接続し、これら第１，２メインポンプの駆動源であるエンジンを連係し、このエンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサーを設けるとともに、この回転数センサーをコントローラに接続する一方、上記第１，２回路系統のそれぞれには、アクチュエータを操作する操作弁の操作状況に応じて圧力を変化させるパイロット流路を設け、このパイロット流路を第１，２メインポンプの傾転角を制御するレギュレータに接続するとともに、上記パイロット流路に第１，２圧力センサーを設け、これら第１，２圧力センサーをコントローラに接続してなり、コントローラは、上記第１，２圧力センサーからの圧力信号及びエンジンの回転数に応じて２フロータイプの上記サブポンプでアシストするかどうかを判定する機能と、この判定に応じてサブポンプの傾転角を制御する機能とを備えている。
【０００６】
第３の発明は、上記電動モータの駆動力によって、上記サブポンプと同軸回転する可変容量型のアシストモータを設け、このアシストモータは、アクチュエータの供給流体の一部あるいは戻り流体を導いて回転可能にするとともに、このアシストモータの回転力を上記サブポンプに作用させる構成にしている。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、サブポンプで第１，２メインポンプをアシストするとともに、このサブポンプを電動モータで駆動するようにしているので、アシスト系の構造を単純化できる。
また、２フロータイプの可変容量型のサブポンプを用いたので、サブポンプの吐出量を第１，２メインポンプへ分流させる制御弁等が不要になり、その分、コストダウンを図ることができる。
第２の発明によれば、第１，２回路系統のアクチュエータの作動状況や、エンジンの回転数に応じて、サブポンプによるアシストをするかどうかを決められるので、エネルギーロスも少なくなる。
第３の発明によれば、アシストモータの駆動力をサブポンプに作用させることができるので、アシストモータの回転力の分だけ、電動モータの消費電力を少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に示した実施形態は、パワーショベルの制御装置で、可変容量型の第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２を備えるとともに、第１メインポンプＭＰ１には第１回路系統を接続し、第２メインポンプＭＰ２には第２回路系統を接続している。
上記第１回路系統には、その上流側から順に、旋回モータＲＭを制御する旋回モータ用の操作弁１、図示していないアームシリンダを制御するアーム１速用の操作弁２、ブームシリンダＢＣを制御するブーム２速用の操作弁３、図示していない予備用アタッチメントを制御する予備用の操作弁４および図示していない左走行用である第１走行用モータを制御する第１走行モータ用操作弁５を接続している。
【０００９】
そして、上記第１走行モータ用操作弁５には、図示していない操作レバーが中立位置にあるかあるいは切り換え操作位置にあるかを検出するセンサーを設けている。このセンサーは、上記操作レバーが中立位置にあるとき、走行停止作業モード信号を出力し、操作レバーが切り換え操作位置にあるときには走行モード信号を出力するものである。
【００１０】
さらに、上記各操作弁１〜５のそれぞれは、中立流路６およびパラレル通路７を介して第１メインポンプＭＰ１に接続している。
上記中立流路６であって、第１走行モータ用操作弁５の下流側にはパイロット圧生成機構８を設けている。このパイロット圧生成機構８はそこを流れる流量が多ければ高いパイロット圧を生成し、その流量が少なければ低いパイロット圧を生成するものである。
また、上記中立流路６は、上記操作弁１〜５のすべてが中立位置もしくは中立位置近傍にあるとき、第１メインポンプＭＰ１から吐出された流体の全部または一部をタンクに導くが、このときにはパイロット圧生成機構８を通過する流量も多くなるので、上記したように高いパイロット圧が生成される。
【００１１】
一方、上記操作弁１〜５がフルストロークの状態で切り換えられると、中立流路６が閉ざされて流体の流通がなくなる。したがって、この場合には、パイロット圧生成機構８を流れる流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。
ただし、操作弁１〜５の操作量によっては、ポンプ吐出量の一部がアクチュエータに導かれ、一部が中立流路６からタンクに導かれることになるので、パイロット圧生成機構８は、中立流路６に流れる流量に応じたパイロット圧を生成する。言い換えると、パイロット圧生成機構８は、操作弁１〜５の操作量に応じたパイロット圧を生成することになる。
【００１２】
そして、上記パイロット圧生成機構８にはパイロット流路９を接続するとともに、このパイロット流路９を、第１メインポンプＭＰ１の傾転角を制御するレギュレータ１０に接続している。このレギュレータ１０は、パイロット圧と逆比例して第１メインポンプＭＰ１の吐出量を制御する。したがって、操作弁１〜５をフルストロークして中立流路６の流れがゼロになったとき、言い換えるとパイロット圧生成機構８が発生するパイロット圧がゼロになったときに第１メインポンプＭＰ１の吐出量が最大に保たれる。
【００１３】
上記のようにしたパイロット流路９には第１圧力センサー１１を接続するとともに、この第１圧力センサー１１で検出した圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。そして、パイロット流路９のパイロット圧は、操作弁の操作量に応じて変化するので、第１圧力センサー１１が検出する圧力信号は、第１回路系統の要求流量に比例することになる。
【００１４】
一方、上記第２回路系統には、その上流側から順に、図示していない右走行用である第２走行用モータを制御する第２走行モータ用操作弁１２、図示していないバケットシリンダを制御するバケット用の操作弁１３、ブームシリンダＢＣを制御するブーム１速用の操作弁１４および図示していないアームシリンダを制御するアーム２速用の操作弁１５を接続している。なお、上記ブーム１速用の操作弁１４には、その操作方向および操作量を検出するセンサーを設けている。
【００１５】
そして、上記第２走行モータ用操作弁１２には、図示していない操作レバーが中立位置にあるかあるいは切り換え操作位置にあるかを検出するモードセンサーを設けている。このモードセンサーは、上記操作レバーが中立位置にあるとき、走行停止作業モード信号を出力し、操作レバーが切り換え操作位置にあるときには走行モード信号を出力するものである。
【００１６】
上記各操作弁１２〜１５は、中立流路１６を介して第２メインポンプＭＰ２に接続するとともに、バケット用の操作弁１３およびブーム１速用の操作弁１４はパラレル通路１７を介して第２メインポンプＭＰ２に接続している。
上記中立流路１６であって、アーム２速用の操作弁１５の下流側にはパイロット圧生成機構１８を設けているが、このパイロット圧生成機構１８は、先に説明したパイロット圧生成機構８と全く同様に機能するものである。
【００１７】
そして、上記パイロット圧生成機構１８にはパイロット流路１９を接続するとともに、このパイロット流路１９を、第２メインポンプＭＰ２の傾転角を制御するレギュレータ２０に接続している。このレギュレータ２０は、パイロット圧と逆比例して第２メインポンプＭＰ２の吐出量を制御する。したがって、操作弁１２〜１５をフルストロークして中立流路１６の流れがゼロになったとき、言い換えるとパイロット圧生成機構１８が発生するパイロット圧がゼロになったとき、第２メインポンプＭＰ２の吐出量が最大に保たれる。
上記のようにしたパイロット流路１９には第２圧力センサー２１を接続するとともに、この第２圧力センサー２１で検出した圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。そして、パイロット流路１９のパイロット圧は、操作弁の操作量に応じて変化するので、第２圧力センサー２１が検出する圧力信号は、第２回路系統の要求流量に比例することになる。
【００１８】
上記のようにした第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２は、一つのエンジンＥの駆動力で同軸回転するものである。このエンジンＥにはその回転数を検出するセンサーを設け、この回転数センサーをコントローラＣに接続している。
しかも、このエンジンＥには、ジェネレータ２２を設け、エンジンＥの余剰出力でジェネレータ２２を回して発電できるようにしている。そして、ジェネレータ２２が発電した電力は、バッテリーチャージャー２３を介してバッテリー２４に充電される。
なお、上記バッテリーチャージャー２３は、通常の家庭用の電源２５に接続した場合にも、バッテリー２４に電力を充電できるようにしている。つまり、このバッテリーチャージャー２３は、当該装置とは別の独立系電源にも接続可能にしたものである。
【００１９】
また、第１回路系統に接続した旋回モータ用の操作弁１のアクチュエータポートには、旋回モータＲＭに連通する通路２６，２７を接続するとともに、両通路２６，２７のそれぞれにはブレーキ弁２８，２９を接続している。そして、旋回モータ用の操作弁１を図示の中立位置に保っているときには、上記アクチュエータポートが閉じられて旋回モータＲＭは停止状態を維持する。
上記の状態から旋回モータ用の操作弁１を例えば図面右側位置に切り換えると、一方の通路２６が第１メインポンプＭＰ１に接続され、他方の通路２７がタンクに連通する。したがって、通路２６から圧力流体が供給されて旋回モータＲＭが回転するとともに、旋回モータＲＭからの戻り流体が通路２７を介してタンクに戻される。
旋回モータ用の操作弁１を上記とは逆に左側位置に切り換えると、今度は、通路２７にポンプ吐出流体が供給され、通路２６がタンクに連通し、旋回モータＲＭは逆転することになる。
【００２０】
上記のように旋回モータＲＭを駆動しているときには、上記ブレーキ弁２８あるいは２９がリリーフ弁の機能を発揮し、通路２６，２７が設定圧以上になったとき、ブレーキ弁２８，２９が開弁して、上記通路２６，２７の圧力を設定圧に保つ。また、旋回モータＲＭを回転している状態で、旋回モータ用の操作弁１を中立位置に戻せば、当該操作弁１のアクチュエータポートが閉じられる。このように操作弁１のアクチュエータポートが閉じられても、旋回モータＲＭはその慣性エネルギーで回転し続けるが、旋回モータＲＭが慣性エネルギーで回転することによって、当該旋回モータＲＭがポンプ作用をする。この時には、通路２６，２７、旋回モータＲＭ、ブレーキ弁２８あるいは２９で閉回路が構成されるとともに、ブレーキ弁２８あるいは２９によって、上記慣性エネルギーが熱エネルギーに変換されることになる。
【００２１】
一方、ブーム１速用の操作弁１４を中立位置から図面右側位置に切り換えると、第２メインポンプＭＰ２からの圧力流体は、通路３０を経由してブームシリンダＢＣのピストン側室３１に供給されるとともに、そのロッド側室３２からの戻り流体は通路３３を経由してタンクに戻され、ブームシリンダＢＣは伸長することになる。
反対に、ブーム１速用の操作弁１４を図面左側位置に切り換えると、第２メインポンプＭＰ２からの圧力流体は、通路３３を経由してブームシリンダＢＣのロッド側室３２に供給されるとともに、そのピストン側室３１からの戻り流体は通路３０を経由してタンクに戻され、ブームシリンダＢＣは収縮することになる。なお、ブーム２速用の操作弁３は、上記ブーム１速用の操作弁１４と連動して切り換るものである。
上記のようにしたブームシリンダＢＣのピストン側室３１とブーム１速用の操作弁１４とを結ぶ通路３０には、コントローラＣで開度が制御される比例電磁弁３４を設けている。なお、この比例電磁弁３４はそのノーマル状態で全開位置を保つようにしている。
【００２２】
次に、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の出力をアシストする可変容量型のサブポンプＳＰについて説明する。
上記可変容量型のサブポンプＳＰは、１つのシリンダブロックに２つの吐出ポート３７ａ，３７ｂを設け、これら両吐出ポートからは、等分された流量が吐出されるものである。そして、このサブポンプＳＰは、発電機兼用の電動モータＭＧの駆動力で回転するが、この電動モータＭＧの駆動力によって、可変容量型のアシストモータＡＭも同軸回転する構成にしている。そして、上記電動モータＭＧにはインバータＩを接続するとともに、このインバータＩをコントローラＣに接続して、このコントローラＣで電動モータＭＧの回転数等を制御できるようにしている。
また、上記のようにしたサブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの傾転角は傾角制御器３５，３６で制御されるが、この傾角制御器３５，３６は、コントローラＣの出力信号で制御されるものである。
【００２３】
上記サブポンプＳＰの一方の吐出ポート３７ａには、第１メインポンプＭＰ１の吐出側に合流する第１合流通路３８を接続し、他方の吐出ポート３７ｂには、第２メインポンプＭＰ２の吐出側に合流する第２合流通路３９を接続している。このようにした第１，２合流通路３８，３９には、サブポンプＳＰから第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２への流通のみを許容するチェック弁４０，４１を設けている。
また、２フロータイプの上記サブポンプＳＰは、両吐出ポートから吐出される流量を等しく保ちながら、傾転角に応じてその吐出量を変化させるものである。
なお、この実施形態では、サブポンプＳＰの吐出ポート３７ａ、３７ｂと第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２とを１対１で対応させたが、メインポンプは、サブポンプＳＰの吐出ポートの数よりも多くあってもよい。メインポンプの台数をサブポンプＳＰの吐出ポート３７ａ、３７ｂよりも多くしたときには、上記２つの吐出ポート３７ａ、３７ｂに接続した第１，２合流通路３８，３９を複数の通路に分岐させ、それら分岐した通路を所定のメインポンプに接続すればよい。
ただし、メインポンプの台数がサブポンプＳＰの吐出ポート３７ａ、３７ｂより多くても、それら全てのメインポンプにサブポンプＳＰの吐出量を供給しなくてもよいことは当然である。
【００２４】
一方、アシストモータＡＭには接続用通路４２を接続しているが、この接続用通路４２は、導入通路４３およびチェック弁４４，４５を介して、旋回モータＲＭに接続した通路２６，２７に接続している。しかも、上記導入通路４３にはコントローラＣで開閉制御される電磁切換弁４６を設けるとともに、この電磁切換弁４６とチェック弁４４，４５との間に、旋回モータＲＭの旋回時の圧力あるいはブレーキ時の圧力を検出する圧力センサー４７を設け、この圧力センサー４７の圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。
【００２５】
また、導入通路４３であって、旋回モータＲＭから接続用通路４２への流れに対して、上記電磁切換弁４６よりも下流側となる位置には、安全弁４８を設けているが、この安全弁４８は、例えば電磁切換弁４６など、接続用通路４２の系統に故障が生じたとき、通路２６，２７の圧力を維持して旋回モータＲＭがいわゆる逸走するのを防止するものである。
そして、上記ブームシリンダＢＣと上記比例電磁弁３４との間には、接続用通路４２に連通する通路４９を設けるとともに、この通路４９にはコントローラＣで制御される電磁開閉弁５０を設けている。
【００２６】
さらに、第１回路系統の操作弁１〜５を中立位置に保っていれば、第１メインポンプＭＰ１から吐出する流体の全量が中立流路６およびパイロット圧生成機構８を経由してタンクに導かれる。このように第１メインポンプＭＰ１の吐出全量がパイロット圧生成機構８を流れるときには、そこで生成されるパイロット圧が高くなるとともに、パイロット流路９にも相対的に高いパイロット圧が導かれる。そして、パイロット流路９に導かれた高いパイロット圧の作用で、レギュレータ１０が動作し、第１メインポンプＭＰ１の吐出量を最小に保つ。このときの高いパイロット圧の圧力信号は、第１圧力センサー１１からコントローラＣに入力される。
【００２７】
また、第２回路系統の操作弁１２〜１５を中立位置に保っているときも、第１回路系統の場合と同様にパイロット圧生成機構１８が相対的に高いパイロット圧を生成するとともに、その高い圧力がレギュレータ２０に作用して、第２メインポンプＭＰ２の吐出量を最小に保つ。そして、このときの高いパイロット圧の圧力信号は、第２圧力センサー２１からコントローラＣに入力される。
上記第１，２圧力センサー１１，２１からコントローラＣに相対的に高い圧力信号が入力すると、コントローラＣは、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２が最小吐出量を維持しているものと判定して傾角制御器３５，３６を制御し、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの傾転角をゼロもしくは最小にする。
なお、コントローラＣが、上記のように第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量が最小である旨の信号を受信したとき、コントローラＣが電動モータＭＧの回転を停止してもよいし、その回転を継続させてもよい。
【００２８】
電動モータＭＧの回転を止める場合には、消費電力を節約できるという効果があり、電動モータＭＧを回転し続けた場合には、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭも回転し続けるので、当該サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの起動時のショックを少なくできるという効果がある。いずれにしても、電動モータＭＧを止めるかあるいは回転し続けるかは、当該建機の用途や使用状況に応じて決めればよい。
【００２９】
上記の状況で第１回路系統あるいは第２回路系統のいずれかの操作弁を切り換えれば、その操作量に応じて中立流路６あるいは１６を流れる流量が少なくなり、それにともなってパイロット圧生成機構８あるいは１８で生成されるパイロット圧が低くなる。このようにパイロット圧が低くなれば、それにともなって第１メインポンプＭＰ１あるいは第２メインポンプＭＰ２は、その傾転角を大きくして吐出量を増大させる。
したがって、パイロット流路９あるいは１９のパイロット圧に応じて、第１，２回路系統の要求流量が決まることになる。例えば、パイロット圧が高ければ高いほど、当該回路系統の要求流量が少なく、パイロット圧が低ければ低いほど、当該回路系統の要求流量が多くなる。
【００３０】
次に、コントローラＣの機能を、図２のフローチャート図に基づいて説明する。
コントローラＣは、第１，２圧力センサー１１，２１からの圧力信号を読み取る（ステップＳ１）とともに、エンジンＥの回転数信号を読み取る（ステップＳ１，Ｓ２）。
そして、上記圧力信号が予め定めた設定圧よりも低く、第１，２回路系統の要求流量が多い状態にあって、かつ、エンジンＥの回転数が予め定めた設定回転数よりも高いときには、コントローラＣは、サブポンプＳＰによるアシストが必要であると判断してステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６に移行し、電動モータＭＧのパワー制御値およびトルク制御値を設定する。ただし、このときの上記パワー制御値およびトルク制御値のそれぞれは、あらかじめ設定されているものである。
【００３１】
そして、コントローラＣは、上記パワー制御値およびトルク制御値を保ちながら、最も合理的な、電動モータＭＧの回転数およびサブポンプＳＰの傾転角を演算するとともに、その演算された回転数および傾転角で電動モータＭＧの回転数およびサブポンプＳＰの傾転角を制御する（ステップＳ７）。
【００３２】
上記のようにコントローラＣは、パワー制御値とトルク制御値をもとにして電動モータＭＧを回転させるが、サブポンプＳＰの負荷が大きくなったときには、コントローラＣは、例えば、サブポンプＳＰの傾転角を小さくして、上記パワー制御値とトルク制御値を維持する制御をする。反対に、サブポンプＳＰの負荷が小さくなれば、コントローラＣは、例えば、サブポンプＳＰの傾転角を大きくするか、電動モータＭＧの回転数を上げるか、あるいはそれら傾転角と回転数との両方を同時に制御して、パワー制御値とトルク制御値を維持する制御をする。
いずれにしても、上記の場合に、サブポンプＳＰの両吐出ポート３７ａ，３７ｂから等しい流量が吐出されるが、それは、第１，２合流通路３８，３９を介して第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出側に合流する。
【００３３】
一方、第１，２圧力センサー１１，２１からの圧力信号が予め設定した設定圧以上で、第１，２回路系統の要求流量が少ない状態であって、かつ、エンジンＥの回転数も予め定めた設定回転数よりも低ければ、コントローラＣは、サブポンプＳＰによるアシストが必要ないと判断して、ステップＳ８に移行して、アシストゼロの設定をする。アシストゼロの設定をした時には、コントローラＣは、ステップＳ７において、例えば、サブポンプＳＰの傾転角をゼロにするか、あるいは電動モータＭＧの回転数をゼロにする。したがって、無駄なエネルギーを消費しなくてすむ。
【００３４】
次に、上記第１回路系統に接続した旋回モータＲＭを駆動するときには、旋回モータ用の操作弁１を左右いずれか、例えば図面右側位置に切り換える。このように操作弁１を右側位置に切り換えると、一方の通路２６が第１メインポンプＭＰ１に連通し、他方の通路２７がタンクに連通して、旋回モータＲＭを回転させるが、このときの旋回圧はブレーキ弁２８の設定圧に保たれる。また、上記操作弁１を図面左方向に切り換えれば、上記他方の通路２７が第１メインポンプＭＰ１に連通し、上記一方の通路２６がタンクに連通して、旋回モータＲＭを回転させるが、このときの旋回圧もブレーキ弁２９の設定圧に保たれる。
【００３５】
また、旋回モータＲＭが旋回している最中に旋回モータ用の操作弁１を中立位置に切り換えると、前記したように通路２６，２７間で閉回路が構成されるとともに、ブレーキ弁２８あるいは２９が当該閉回路のブレーキ圧を維持して、慣性エネルギーを熱エネルギーに変換する。
そして、圧力センサー４７は上記旋回圧あるいはブレーキ圧を検出するとともに、その圧力信号をコントローラＣに入力する。コントローラＣは、旋回モータＲＭの旋回あるいはブレーキ動作に影響を及ぼさない範囲内であって、ブレーキ弁２８，２９の設定圧よりも低い圧力を検出したとき、電磁切換弁４６を閉位置から開位置に切り換える。このように電磁切換弁４６が開位置に切り換れば、旋回モータＲＭに導かれた圧力流体は、導入通路４３に流れるとともに安全弁４８および接続用通路４２を経由してアシストモータＡＭに供給される。
【００３６】
このときコントローラＣは、圧力センサー４７からの圧力信号に応じて、アシストモータＡＭの傾転角を制御するが、それは次のとおりである。
すなわち、通路２６あるいは２７の圧力は、旋回動作あるいはブレーキ動作に必要な圧力に保たれていなければ、旋回モータＲＭを旋回させたり、あるいはブレーキをかけたりできなくなる。
そこで、上記通路２６あるいは２７の圧力を、上記旋回圧あるいはブレーキ圧に保つために、コントローラＣはアシストモータＡＭの傾転角を制御しながら、この旋回モータＲＭの負荷を制御するようにしている。つまり、コントローラＣは、圧力センサー４７で検出される圧力が上記旋回モータＲＭの旋回圧あるいはブレーキ圧とほぼ等しくなるように、アシストモータＡＭの傾転角を制御する。
【００３７】
上記のようにしてアシストモータＡＭが回転力を得れば、その回転力は、同軸回転する電動モータＭＧに作用するが、このアシストモータＡＭの回転力は、電動モータＭＧに対するアシスト力として作用する。したがって、アシストモータＡＭの回転力の分だけ、電動モータＭＧの消費電力を少なくすることができる。
また、上記アシストモータＡＭの回転力でサブポンプＳＰの回転力をアシストすることもできるが、このときには、アシストモータＡＭとサブポンプＳＰとが相まって圧力変換機能を発揮する。
【００３８】
つまり、接続用通路４２に流入する流体圧はポンプ吐出圧よりも低いことが多い。この低い圧力を利用して、サブポンプＳＰに高い吐出圧を維持させるために、アシストモータＡＭおよびサブポンプＳＰによって増圧機能を発揮させるようにしている。
すなわち、上記アシストモータＡＭの出力は、１回転当たりの押しのけ容積Ｑ１とそのときの圧力Ｐ１の積で決まる。また、サブポンプＳＰの出力は１回転当たりの押しのけ容積Ｑ２と吐出圧Ｐ２の積で決まる。そして、この実施形態では、アシストモータＡＭとサブポンプＳＰとが同軸回転するので、Ｑ１×Ｐ１＝Ｑ２×Ｐ２が成立しなければならない。そこで、例えば、アシストモータＡＭの上記押しのけ容積Ｑ１を上記サブポンプＳＰの押しのけ容積Ｑ２の３倍すなわちＱ１＝３Ｑ２にしたとすれば、上記等式が３Ｑ２×Ｐ１＝Ｑ２×Ｐ２となる。この式から両辺をＱ２で割れば、３Ｐ１＝Ｐ２が成り立つ。
【００３９】
したがって、サブポンプＳＰの傾転角を変えて、上記押しのけ容積Ｑ２を制御すれば、アシストモータＡＭの出力で、サブポンプＳＰに所定の吐出圧を維持させることができる。言い換えると、旋回モータＲＭからの流体圧を増圧してサブポンプＳＰから吐出させることができる。
ただし、アシストモータＡＭの傾転角は、上記したように通路２６，２７の圧力を旋回圧あるいはブレーキ圧に保つように制御される。したがって、旋回モータＲＭからの流体を利用する場合には、アシストモータＡＭの傾転角は必然的に決められることになる。このようにアシストモータＡＭの傾転角が決められた中で、上記した圧力変換機能を発揮させるためには、サブポンプＳＰの傾転角を制御することになる。
【００４０】
なお、上記導入通路４３の系統の圧力が何らかの原因で、旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなったときには、圧力センサー４７からの圧力信号に基づいてコントローラＣは、電磁切換弁４６を閉じて、旋回モータＲＭに影響を及ぼさないようにする。
また、接続用通路４２に流体の漏れが生じたときには、安全弁４８が機能して通路２６，２７の圧力が必要以上に低くならないようにして、旋回モータＲＭの逸走を防止する。
【００４１】
次に、ブーム１速用の操作弁１４およびそれに連動して第１回路系統のブーム２速用の操作弁３を切り換えて、ブームシリンダＢＣを制御する場合について説明する。
ブームシリンダＢＣを作動させるために、ブーム１速用の操作弁１４およびそれに連動するブーム２速用の操作弁３を切り換えると、センサー１４ａによって、上記ブーム１速用の操作弁１４の操作方向とその操作量が検出されるとともに、その操作信号がコントローラＣに入力される。
【００４２】
上記センサー１４ａの操作信号に応じて、コントローラＣは、オペレータがブームシリンダＢＣを上昇させようとしているのか、あるいは下降させようとしているのかを判定する。ブームシリンダＢＣを上昇させるための信号がコントローラＣに入力すれば、コントローラＣは比例電磁弁３４をノーマル状態に保つ。言い換えると、比例電磁弁３４を全開位置に保つ。このときには、サブポンプＳＰから所定の吐出量が確保されるように、コントローラＣは、電磁開閉弁５０を図示の閉位置に保つとともに、電動モータＭＧの回転数やサブポンプＳＰの傾転角を制御する。
【００４３】
一方、ブームシリンダＢＣを下降させる信号が上記センサー１４ａからコントローラＣに入力すると、コントローラＣは、ブーム１速用の操作弁１４の操作量に応じて、オペレータが求めているブームシリンダＢＣの下降速度を演算するとともに、比例電磁弁３４を閉じて、電磁開閉弁５０を開位置に切り換える。
上記のように比例電磁弁３４を閉じて電磁開閉弁５０を開位置に切り換えれば、ブームシリンダＢＣの戻り流体の全量がアシストモータＡＭに供給される。しかし、アシストモータＡＭで消費する流量が、オペレータが求めた下降速度を維持するために必要な流量よりも少なければ、ブームシリンダＢＣはオペレータが求めた下降速度を維持できない。このようなときには、コントローラＣは、上記操作弁１４の操作量、アシストモータＡＭの傾転角や電動モータＭＧの回転数などをもとにして、アシストモータＡＭが消費する流量以上の流量をタンクに戻すように比例電磁弁３４の開度を制御し、オペレータが求めるブームシリンダＢＣの下降速度を維持する。
【００４４】
一方、アシストモータＡＭに流体が供給されると、アシストモータＡＭが回転するとともに、その回転力は、同軸回転する電動モータＭＧに作用するが、このアシストモータＡＭの回転力は、電動モータＭＧに対するアシスト力として作用する。したがって、アシストモータＡＭの回転力の分だけ、消費電力を少なくすることができる。
一方、電動モータＭＧに対して電力を供給せず、上記アシストモータＡＭの回転力だけで、サブポンプＳＰを回転させることもできるが、このときには、アシストモータＡＭおよびサブポンプＳＰが、上記したのと同様にして圧力変換機能を発揮する。
【００４５】
次に、旋回モータＲＭの旋回作動とブームシリンダＢＣの下降作動とを同時に行う場合について説明する。
上記のように旋回モータＲＭを旋回させながら、ブームシリンダＢＣを下降させるときには、旋回モータＲＭからの流体と、ブームシリンダＢＣからの戻り流体とが、接続用通路４２で合流してアシストモータＡＭに供給される。
【００４６】
このとき、接続用通路４２の圧力が上昇すれば、それにともなって導入通路４３側の圧力も上昇するが、その圧力が旋回モータＲＭの旋回圧あるいはブレーキ圧よりも高くなったとしても、チェック弁４４，４５があるので、旋回モータＲＭには影響を及ぼさない。
また、前記したように導入通路４３側の圧力が旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなれば、コントローラＣは、圧力センサー４７からの圧力信号に基づいて電磁切換弁４６を閉じる。
【００４７】
したがって、旋回モータＲＭの旋回動作とブームシリンダＢＣの下降動作とを上記のように同時に行うときには、上記旋回圧あるいはブレーキ圧にかかわりなく、ブームシリンダＢＣの必要下降速度を基準にしてアシストモータＡＭの傾転角を決めればよい。
いずれにしても、アシストモータＡＭの出力で、サブポンプＳＰの出力をアシストできるとともに、サブポンプＳＰから吐出された流量を、チェック弁４０，４１を介して、第１，２回路系統に供給することができる。
一方、アシストモータＡＭを駆動源として電動モータＭＧを発電機として使用するときには、サブポンプＳＰの傾転角をゼロにしてほぼ無負荷状態にし、アシストモータＡＭには、電動モータＭＧを回転させるために必要な出力を維持しておけば、アシストモータＡＭの出力を利用して、電動モータＭＧに発電機能を発揮させることができる。
【００４８】
また、この実施形態では、エンジンＥの出力を利用してジェネレータ２２で発電したり、アシストモータＡＭを利用して電動モータＭＧに発電させたりすることができる。そして、このように発電した電力をバッテリー２４に蓄電するが、この実施形態では家庭用の電源２５を利用してバッテリー２４に蓄電できるようにしているので、電動モータＭＧの電力を多岐にわたって調達することができる。
【００４９】
一方、この実施形態では、旋回モータＲＭやブームシリンダＢＣからの流体を利用してアシストモータＡＭを回転させるとともに、このアシストモータＡＭの出力でサブポンプＳＰや電動モータＭＧをアシストできるので、回生動力を利用するまでの間のエネルギーロスを最小限に抑えることができる。例えば、アクチュエータからの流体を利用して発電機を回し、さらにその発電機で蓄電した電力を利用して電動モータを駆動し、この電動モータの駆動力でアクチュエータを作動させるような場合に比べて、流体圧の回生動力を直接的に利用できる。
【００５０】
また、上記したようにチェック弁４０，４１を設けるとともに、電磁切換弁４６および電磁開閉弁５０あるいは比例電磁弁３４を設けたので、例えば、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統が故障した場合に、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２系統と、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統とを切り離すことができる。特に、電磁切換弁４６，比例電磁弁３４および電磁開閉弁５０は、それらがノーマル状態にあるとき、図面に示すようにスプリングのバネ力で閉位置であるノーマル位置を保つとともに、上記比例電磁弁３４も全開位置であるノーマル位置を保つので、電気系統が故障したとしても、上記のように第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２系統と、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統とを切り離すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施形態を示す回路図である。
【図２】コントローラの制御体系を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５２】
ＭＰ１      第１メインポンプ
ＭＰ２      第２メインポンプ
１        旋回モータ用の操作弁
２        アーム１速用の操作弁
３        ブーム２速用の操作弁
４        予備用の操作弁
５        第１走行モータ用の操作弁
９        パイロット流路
１０        レギュレータ
１１        第１圧力センサー
Ｃ        コントローラ
１２        第２走行モータ用の操作弁
１３        バケット用の操作弁
１４        ブーム１速用の操作弁
１５        アーム２速用の操作弁
１９        パイロット流路
２０        レギュレータ
２１        第２圧力センサー
ＳＰ        サブポンプ
３５，３６  傾角制御器
ＭＧ        （発電機兼用の）電動モータ
【図１】
2009275872.tif 000003
【図２】
2009275872.tif 000004