(57)【要約】【課題】撮像装置の使用状態によらず、常に最適な像振れ補正効果を与えることができる撮像装置を提供する。【解決手段】第１振れ検出手段２０１と、第２振れ検出手段２１１と、補正位置制御信号を算出する算出手段２０３と、補正位置制御信号を調整するためのゲインのゲイン補正係数を算出するゲイン補正係数算出手段３０３と、ゲインを変更するゲイン設定手段３０８と、ゲインにより調整された補正位置制御信号により駆動されて像振れ補正を行う補正手段と、パンニング動作が行われているか否かを判定するパンニング動作判定手段３０９と、パンニング動作の判定結果に応じて、ゲイン補正係数によるゲインの変更を行わせるか否かを切り換える切換手段３１０とを有する。【選択図】図３
2009069618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に加わる振れを振れ検出センサにより検出する第１振れ検出手段と、
撮像手段からの画像信号により算出した動きベクトルから振れを検出する第２振れ検出手段と、
前記第１振れ検出手段によって検出された振れ情報をもとに像振れ補正のための補正位置制御信号を算出する算出手段と、
前記第１振れ検出手段と前記第２振れ検出手段によって検出されたそれぞれの振れ情報をもとに、前記補正位置制御信号を調整するためのゲインのゲイン補正係数を算出するゲイン補正係数算出手段と、
前記ゲイン補正係数をもとに前記ゲインを変更するゲイン設定手段と、
前記ゲインにより調整された前記補正位置制御信号により駆動されて像振れ補正を行う補正手段とを有する撮像装置であって、
パンニング動作が行われているか否かを判定するパンニング動作判定手段と、
前記パンニング動作の判定結果に応じて、前記ゲイン補正係数による前記ゲインの変更を行わせるか否かを切り換える切換手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記切換手段は、前記パンニング動作と判定された際は、前記ゲイン設定手段にて前記ゲインの変更を行わせない状態に切り換えることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記切換手段は、前記補正手段を動作させない動作モードが設定されている際には、前記ゲイン設定手段にて前記ゲインの変更を行う状態に切り換わることが無いことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記パンニング動作か否かの判定は、前記第１振れ検出手段によって検出された情報をもとに行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項５】
第１振れ検出手段により撮像装置に加わる振れを振れ検出センサを用いて検出するステップと、
第２振れ検出手段により撮像手段からの画像信号によって算出した動きベクトルから振れを検出するステップと、
前記第１振れ検出手段によって検出された振れ情報をもとに像振れ補正のための補正位置制御信号を算出するステップと、
前記第１振れ検出手段と前記第２振れ検出手段によって検出されたそれぞれの振れ情報をもとに、前記補正位置制御信号を調整するためのゲインのゲイン補正係数を算出するステップと、
前記ゲイン補正係数をもとに前記ゲインを変更するステップと、
パンニング動作が行われているか否かを判定するステップと、
前記パンニング動作の判定結果に応じて、前記ゲイン補正係数による前記ゲインの変更を行わせるか否かを切り換えるステップと、
前記ゲインにより調整された前記補正位置制御信号により補正手段を駆動して像振れ補正を行うステップとを有することを特徴とする制御プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の制御プログラムを記録していることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像振れ補正機能を有するデジタルカメラやビデオカメラ等の撮像装置、制御プログラムおよび記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置では、手振れ等の撮像装置に加わる振れにより被写体像（画像）が振れてしまい、見づらい映像となってしまうことがよくある。最近では高倍率のレンズが採用されており、特にテレ（望遠）側の時は像振れが大きく目立つ。このような手振れ等による像振れ補正をするための機能を有する撮像装置が従来から数多く提案され、製品化されている。
【０００３】
手振れ等による撮像装置全体の振れを検出するための方式には、センサによって振れを検出するセンサ方式と、撮影した直近の２つの画像信号の違いから動きベクトルを算出して振れを検出する方式がある。
【０００４】
センサ方式では、センサとして角速度センサがよく用いられる。角速度センサは圧電素子等の振動材を一定周波数で振動させ、回転運動成分により発生するコリオリ力による力を電圧に変換して角速度情報を得る。そして、得られた角速度情報に対して積分を行い、振れを算出し、像振れ補正のための補正位置制御信号として出力する。これにより、光学的に画角を移動可能な補正レンズが上記振れを抑制する方向に動かされ、像振れ補正が行われる。
【０００５】
一方、動きベクトル方式は、撮像レンズを介して投影される被写体の画像を撮像素子で検出し、画像信号としてメモリに記憶しておき、次に検出する画像信号と比較して画像の振れを動きベクトル情報として算出する。そして、算出された動きベクトル情報から像振れ補正のための補正位置制御信号を出力する。これにより、光学的に画角を移動可能な補正レンズが上記振れを抑制する方向に動かされ、像振れ補正が行われる。
【０００６】
上記補正レンズの位置制御には、補正位置制御信号に補正レンズ位置信号をフィードバックさせるフィードバック制御が行われる。一般にフィードバック制御ではＰＩＤ制御と呼ばれる制御方法が用いられている。Ｄ制御（微分制御）はＰ制御（比例制御）のゲイン余裕及び位相余裕の低下を改善し、フィードバック制御の安定性を向上させるために用いられる。Ｉ制御（積分制御）は、フィードバック制御のオフセット特性を改善するために用いられる。これらＰ制御、Ｉ制御及びＤ制御を、必要に応じて選択して組み合わせて用いたフィードバック制御をＰＩＤ制御と呼ぶ。
【０００７】
上記センサからの振れ情報と撮影した画像信号から算出される動きベクトル情報に基づき、像振れを補正する装置は数多く提案されている。例えば、角速度センサからの角速度データをもとに生成される振れ情報と動きベクトル算出部からの動きベクトル情報をもとに生成される振れ情報に基づいて、補正位置制御信号を調整するためのゲインを補正するゲイン補正係数を算出する。そして、このゲイン補正係数に基づいてゲインを生成して、最適な像振れ補正処理を可能にする撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１）。なお、ゲインとは、上記のように補正位置制御信号を調整するための利得情報であり、撮像部の焦点距離に応じたゲイン、撮像部にコンバージョンレンズを装着したときの倍率ゲイン、振れセンサの感度に応じた感度ゲインなどである。
【特許文献１】特開２００５−２０３８６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来例では、以下のような問題を有していた。動く被写体を撮影する場合や画角を合わせる場合など、撮像装置が大きく振られるパンニング動作が行われたとする。この際にゲイン補正係数を算出しても、パンニング動作中およびパンニング動作終了直後においては該ゲイン補正係数が適切に設定されない。このため、パンニング動作中およびパンニング動作終了直後においてはゲインが適切に設定されず、撮影された画像において十分な像振れ補正効果を得られなかった。
【０００９】
また、像振れ補正動作を停止している状態時にゲインを設定した場合も、像振れ補正動作の停止状態から駆動状態に遷移した直後の該ゲインは適切に設定されない。そのために、撮影された画像において十分な像振れ補正効果を得られなかった。
【００１０】
（発明の目的）
本発明の目的は、撮像装置の使用状態によらず、常に最適な像振れ補正効果を与えることのできる撮像装置、制御プログラムおよび記録媒体を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は、撮像装置に加わる振れを振れ検出センサにより検出する第１振れ検出手段と、撮像手段からの画像信号により算出した動きベクトルから振れを検出する第２振れ検出手段と、前記第１振れ検出手段によって検出された振れ情報をもとに像振れ補正のための補正位置制御信号を算出する算出手段と、前記第１振れ検出手段と前記第２振れ検出手段によって検出されたそれぞれの振れ情報をもとに、前記補正位置制御信号を調整するためのゲインのゲイン補正係数を算出するゲイン補正係数算出手段と、前記ゲイン補正係数をもとに前記ゲインを変更するゲイン設定手段と、前記ゲインにより調整された前記補正位置制御信号により駆動されて像振れ補正を行う補正手段とを有する撮像装置であって、パンニング動作が行われているか否かを判定するパンニング動作判定手段と、前記パンニング動作の判定結果に応じて、前記ゲイン補正係数による前記ゲインの変更を行わせるか否かを切り換える切換手段とを有する撮像装置とするものである。
【００１２】
同じく上記目的を達成するために、本発明は、第１振れ検出手段により撮像装置に加わる振れを振れ検出センサを用いて検出するステップと、第２振れ検出手段により撮像手段からの画像信号によって算出した動きベクトルから振れを検出するステップと、前記第１振れ検出手段によって検出された振れ情報をもとに像振れ補正のための補正位置制御信号を算出するステップと、前記第１振れ検出手段と前記第２振れ検出手段によって検出されたそれぞれの振れ情報をもとに、前記補正位置制御信号を調整するためのゲインのゲイン補正係数を算出するステップと、前記ゲイン補正係数をもとに前記ゲインを変更するステップと、パンニング動作が行われているか否かを判定するステップと、前記パンニング動作の判定結果に応じて、前記ゲイン補正係数による前記ゲインの変更を行わせるか否かを切り換えるステップと、前記ゲインにより調整された前記補正位置制御信号により補正手段を駆動して像振れ補正を行うステップとを有する制御プログラムとするものである。
【００１３】
同じく上記目的を達成するために、本発明は、本発明の上記制御プログラムを記録している記録媒体とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、撮像装置の使用状態によらず、常に最適な像振れ補正効果を与えることができる撮像装置、制御プログラムまたは記録媒体を提供できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１及び２に示す通りである。
【実施例１】
【００１６】
図１は本発明の実施例１に係る像振れ補正機能を有する撮像装置の全体構成を示す図である。図１において、１０１は変倍を行うズームレンズをもつズームユニット、１０２はズームユニット１０１を駆動制御するズーム駆動制御部である。１０３は画角変更を可能とする補正レンズ（ユニット）、１０４は補正レンズ１０３を駆動制御する補正レンズ駆動制御部、１０５は絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する絞り・シャッタ駆動制御部、１０７はピント調節を行うレンズを持つフォーカスユニット、１０８はフォーカスユニット１０７を駆動制御するフォーカス駆動制御部である。
【００１７】
１０９は各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する撮像部、１１０は撮像部１０９からの電気信号を撮像信号に変換処理する撮像信号処理部、１１１は撮像信号処理部１１０からの撮像信号を用途に応じて加工する映像信号処理部である。１１２は映像信号処理部１１１からの映像信号を必要に応じて表示する表示部、１１３はシステム全体で使用する用途に応じた電源を供給する電源部である。１１４は外部との通信信号及び映像信号を入出力する外部入出力部、１１５はシステムを操作するための操作部である。１１６は映像情報など様々なデータを記憶する記憶部、１１７はシステム全体を制御する制御部である。
【００１８】
次に、上記構成の撮像装置の概略動作を説明する。
【００１９】
操作部１１５には、押し込み量に応じて第１スイッチおよび第２スイッチが順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを含んでいる。このシャッタレリーズボタンが約半分押し込まれたときに第１スイッチがオンし、最後まで押し込まれたときに第２スイッチがオンする構造となっている。
【００２０】
上記第１スイッチがオンされると、制御部１１７は、撮像信号に基づいてフォーカス駆動制御部１０８を介してフォーカスユニット１０７を駆動してピント調節を行う。また同時に、絞り・シャッタ駆動制御部１０６を介して絞り・シャッタユニット１０５を駆動し、撮像部１０９にて適正な露光量が得られる状態に設定する。第２スイッチがオンされると、制御部１１７は、撮像部１０９にて撮像され、撮像信号処理部１１０、映像信号処理部１１を介して得られた映像情報を記憶部１１６に記憶する。また、上記の撮像時において、操作部１１５により像振れ補正オンの指示がなされると、制御部１１７は、補正レンズ駆動制御部１０４に像振れ補正を指示し、像振れ補正オフの指示がなされるまで補正レンズ１０３を駆動、つまり像振れ補正を行わせる。また、操作部１１５にて静止画モードと動画モードを選択可能であり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータの動作条件を変更可能である。
【００２１】
操作部１１５によりズーム変倍の指示があると、制御部１１７は、ズーム駆動制御部１０２を介して上記指示されたズーム位置までズームユニット１０１を移動させる。同時に、撮像部１０９、撮像信号処理部１１０および映像信号処理部１１１を介して得られた映像情報に基づいてフォーカス駆動制御部１０８を介してフォーカスユニット１０７を駆動してピント調節を行う。
【００２２】
図２は、図１に示す補正レンズ駆動制御部１０４および制御部１１７の一部の構成を示すブロック図である。
【００２３】
図２において、２０１は撮像装置が正位置（横位置）において垂直方向（ピッチ方向）に加わる振れを検出するピッチ方向のセンサ部、２０２は撮像装置が正位置において水平方向（ヨー方向）に加わる振れを検出するヨー方向のセンサ部である。２０３，２０４は防振制御部であり、後述の動きベクトル算出部２１１により算出される動きベクトル情報とピッチ方向、ヨー方向それぞれのセンサ部２０１，２０２からの振れ情報をもとに像振れ補正のための補正位置制御信号を生成する。
【００２４】
２０５，２０６はＰＩＤ部であり、ピッチ方向、ヨー方向それぞれの補正位置制御信号と後述の補正レンズ位置信号から制御量を求める。２０７，２０８はドライブ部であり、ＰＩＤ部２０５，２０６からの信号をもとに補正レンズ１０３を駆動する。２０９は補正レンズ１０３のピッチ方向の位置を検知してピッチ方向の補正レンズ位置信号を出力するホール素子よりなる位置検出部である。２１０は補正レンズ１０３のヨー方向の位置を検知してヨー方向の補正レンズ位置信号を出力するホール素子よりなる位置検出部である。
【００２５】
図２の構成の補正レンズ駆動制御部１０４にて行われる像振れ補正動作について説明する。
【００２６】
像振れ補正動作は、センサ部２０１，２０２からの振れ情報および動きベクトル算出部２１１からのピッチ方向、ヨー方向の動きベクトル情報を用いて行われる。詳しくは、これらの情報に基づいて画角（画像）が変化しないように振れ方向とは逆の方向に移動するよう、防振制御部２０３，２０４からの補正位置制御信号により補正レンズ１０３を移動させることで行われる。補正レンズ１０３の位置制御は、該補正レンズ１０３に具備された磁石を位置検出部２０９，２１０であるホール素子で検出する。そして、その補正レンズ位置信号を防振制御部２０３，２０４からの補正位置制御信号に合わせるようなフィードバック位置制御となっている。２１１は撮像部１０９からの前回と今回の撮像信号をもとに画像の振れである動きベクトル情報を算出する動きベクトル算出部である。
【００２７】
なお、位置検出部２０９，２１０であるホール素子出力には個体ばらつきがあるため、所定の補正位置制御信号に対して、所定の補正レンズ位置に移動するよう、該ホール素子出力の調整を行う必要がある。このとき、ＰＩＤ部２０５，２０６では比例制御と積分制御と微分制御を用いたＰＩＤ制御を行う。
【００２８】
図３は、図２に示す防振制御部２０３の詳細な構成を示すブロック図である。ここでは防振制御部２０３に振れ情報を出力するセンサ部２０１として、角速度センサを使用した例を示す。図２の防振制御部２０４も同様であるので、その詳細は省略する。
【００２９】
３０１はセンサ部２０１である角速度センサからの信号（角速度情報）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、３０２はＤＣ成分をカットするカットオフ周波数変更可能なＨＰＦ（ハイパスフィルタ）である。３０３はゲイン補正係数算出部であり、振れ情報である角速度情報と動きベクトル算出部２１１からの動きベクトル情報をもとにゲイン補正係数を算出する。３０８はゲイン補正係数をもとに、適切な像振れ補正を行うための補正位置制御信号とするためのゲインを設定（変更）するゲイン設定部である。３０４は位相を変更可能なフェーズリードフィルタ（以下、ＰＬＦ）、３０５はカットオフ周波数変更可能なＨＰＦである。３０６は角速度情報を角度情報に変換するためのＬＰＦ（ローパスフィルタ）、３０７は補正位置制御信号（像振れ補正量）に応じてＨＰＦ３０５のカットオフ周波数を変更するカットオフ切換部である。
【００３０】
３０９は一定方向への規定振れ量以上の画角変更動作であるパンニング動作が行われたか否かを判定するパンニング判定部であり、角速度情報と補正位置制御信号であるＬＰＦ３０６の出力信号をもとにパンニング動作中であるか否かの判定を行う。撮像装置が規定振れ量よりも大きく振られた（画角変更動作された）パンニング動作中であることを判定すると、パンニング判定部３０９はスイッチ３１０をオフにする。これにより、後述するようにゲイン補正係数をもとにゲイン設定部３０８にて設定されていたゲインの変更が行われなくなる。これは、大きな振れに伴ってゲインを変更しつづけてしまうと、適切なゲインから大きく外れてしまうからである。なお、上記パンニング動作と判定されるまではスイッチ３１０はオンしており、その時の画角変更動作の大きさに対応するゲイン補正係数に応じたゲインが設定されることになる。詳しくは、一方向への画角変更動作時の振れ量が大きくなるにしたがってゲインが小さくなるように設定され、規定振れ量以上の画角変更動作であるパンニング動作が行われると、ゲインの変更を中止し、直前のゲインに固定されることになる。
【００３１】
防振制御部２０３に入力された振れ情報である角速度情報は、これら一連のフィルタ処理を施されることで、補正位置制御信号としてＰＩＤ部２０５へ出力される。
【００３２】
図４は、図３のゲイン補正係数算出部３０３とゲイン設定部３０８にて行われるゲイン補正係数の算出およびゲインの設定に関する動作を示すフローチャートである。
【００３３】
ステップＳ１０１では、センサ部２０１から角速度情報を取得すると共に動きベクトル算出部２１１から動きベクトル情報を取得する。そして、次のステップＳ１０２にて、ゲイン補正係数を
ゲイン補正係数＝（動きベクトル情報）／（角速度情報）
なる式により算出する。続くステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で算出したゲイン補正係数が規定値以上か否かを判定し、規定値以上であれば像振れ補正が十分に行われておらず、ゲインは適切でないと判定してステップＳ１０４へ進む。そして、ゲイン補正係数をもとにゲインの変更（設定）を行う。一方、ゲイン補正係数が規定値未満のときは、像振れ補正が十分に行われており、ゲインは適切であると判定して該ゲインの変更は行わない。
【００３４】
ここで、ゲイン補正係数について説明する。ゲイン補正係数は、ゲインを変更していき、その時のゲイン補正係数が所定値より小さくなるまで追い込む際の指標となる値である。ゲイン設定を増加させたとき、ゲイン補正係数が大きくなれば、ゲイン設定を減少させていく。また、ゲイン設定を減少させたときゲイン補正係数が大きくなれば、ゲイン設定を増加させていくことになる。
【００３５】
次に、以上のように構成された撮像装置の像振れ補正動作を含む一連の動作の概略について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
ステップＳ２０１で、カメラの電源がＯＮを確認すると、ステップＳ２０２以降の像振れ補正動作を含む一連の動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は、一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向、例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向、例えばヨー方向（横方向）の制御が行われる。
【００３７】
ステップＳ２０２では、像振れ補正モードの状態を判定し、像振れ補正モードがＯＮの時はステップＳ２０４へ進み、像振れ補正モードがＯＦＦの場合はステップＳ２０３へ進む。
【００３８】
像振れ補正モードがＯＮであるとしてステップＳ２０４へ進むと、パンニング判定部３０９によりパンニング動作中であるか否かの判定を行う。詳しくは、角速度情報が角速度判定用の所定値以下であるか否かの判定と補正位置が補正位置判定用の所定値以下であるか否かの判定を行う。この結果、角速度情報と補正位置がともに所定値以下の場合には、パンニング動作中ではないと判定する。詳しくは、補正位置はレンズ制御位置を表すものであるため、補正位置≦所定値のときには補正レンズの移動量は少なく、補正レンズが制御可能範囲の中心付近にあるといえる。そのため、パンニング動作されていないと判定する。その後はステップＳ２０５へ進み、図４のフローチャートで説明したように、角速度情報と動きベクトル情報をもとにゲイン補正係数を算出し、かつ該ゲイン補正係数をもとにゲインを設定する。そして、次のステップＳ２０６にて、上記ステップＳ２０５にて算出したゲインを用いて適切な像振れ補正のための補正位置制御信号を算出する。続くステップＳ２０７では、上記ステップＳ２０６にて算出された補正位置制御信号により補正レンズ１０３を駆動して、像振れ補正動作を行う。
【００３９】
また、上記ステップＳ２０４にて角速度情報と補正位置の少なくとも一方が所定値より大きいと判定した場合は、パンニング動作中であると判定して、ゲインの変更は行わずに直ちにステップＳ２０６へ進む。したがって、この場合はステップＳ２０５で設定され、ゲイン設定部３０８に保存されている直前のゲインを用いて補正位置制御信号が算出される。そして、続くステップＳ２０７にて、上記ステップＳ２０６にて算出された補正位置制御信号により補正レンズ１０３を駆動して、像振れ補正動作を行う。
【００４０】
また、上記したように、ステップＳ２０２にて像振れ補正モードがＯＦＦの時はステップＳ２０３へ進み、補正位置制御信号の設定は行わずに補正レンズ１０３を中央固定とする。つまり、像振れ補正動作は行わない。そして、ステップＳ２０８へ進む。
【００４１】
次のステップＳ２０８では、レリーズボタンの第２スイッチが押下されたかどうかの判定を行い、押下されていなければ直ちにステップＳ２１１へ進むが、押下されていればステップＳ２０９へ進み、露光を開始する。そして、次のステップＳ２１０にて、所定時間露光した後に該露光を終了する。そして、次のステップＳ２１１にて、電源がＯＮかどうかを判定し、ＯＮのままであればステップ２０２へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。一方、電源がＯＦＦされていれば一連の動作を終了する。
【００４２】
上記実施例１によれば、像振れ補正モードの際に、パンニング動作中であるとの判定結果を得た場合には、ゲインの変更動作を停止するようにしている（ステップＳ２０４→Ｓ２０６）。よって、パンニング動作中およびパンニング動作終了直後においては適切なゲイン（直前のゲイン情報）をもとに補正位置制御信号が算出されるので、常に最適な像振れ補正動作を行うことが可能となる。
【００４３】
また、像振れ補正動作を停止している状態時、つまり像振れ補正モードがＯＦＦの場合には、ゲインは変更されない（ステップＳ２０２→Ｓ２０３→Ｓ２０８）。よって、従来のように、像振れ補正動作の停止状態から駆動状態（像振れ補正モードがＯＮ）に遷移した直後のゲイン情報が適切に設定されずに十分な像振れ補正効果を得られない、といったことを防ぐことができる。
【００４４】
つまり、撮像装置の使用状態によらず、常に適切な像振れ補正効果を与えることができる撮像装置を提供可能となる。
【実施例２】
【００４５】
次に、本発明の実施例２に係る像振れ補正機能を有する撮像装置の、像振れ補正動作を含む一連の動作の概略について、図６のフローチャートを用いて説明する。その他の撮像装置の構成や動作は、図１ないし図４に示したものと同一であるとする。
【００４６】
ステップＳ３０１で、カメラの電源がＯＮを確認すると、ステップＳ３０２以降の像振れ補正動作を含む一連の動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は、一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向、例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向、例えばヨー方向（横方向）の制御が行われる。
【００４７】
ステップＳ３０２では、像振れ補正モードの状態を判定し、像振れ補正モードがＯＮの時はステップＳ３０４へ進み、像振れ補正モードがＯＦＦの場合はステップＳ３０３へ進む。
【００４８】
像振れ補正モードがＯＮであるとしてステップＳ３０４へ進むと、ここでは静止画モードか動画モードかの判定を行う。静止画モードであると判定した場合はステップＳ３０５へ進み、動画モードであると判定した場合はステップＳ３０８へ進む。
【００４９】
静止画モードであるとしてステップＳ３０５へ進むと、パンニング動作中であるか否かの判定を行う。詳しくは、角速度情報が静止画角速度情報判定用の所定値以下であるか否かの判定と補正位置が静止画補正位置判定用の所定値以下であるか否かの判定を行う。この結果、角速度情報と補正位置がともに所定値以下の場合には、パンニング動作中ではないと判定してステップＳ３０６へ進む。そして、図４のフローチャートで説明したように、角速度情報と動きベクトル情報をもとにゲイン補正係数を算出し、かつ該ゲイン補正係数をもとにゲイン情報を設定する。そして、次のステップＳ３０７にて、上記ステップＳ３０６にて算出したゲイン情報を用いて適切な補正位置制御信号（像振れ補正量）を算出する。続くステップＳ３０９では、上記ステップＳ３０６にて算出された補正位置制御信号により補正レンズ１０３を駆動して、像振れ補正動作を行う。
【００５０】
上記ステップＳ３０５にて角速度情報と補正位置の少なくとも一方が所定値より大きいと判定した場合は、パンニング動作中であると判定して、ゲインの変更は行わずに直ちにステップＳ３０７へ進む。したがって、この場合は直前のゲインを用いて補正位置制御信号を算出し、続くステップＳ３０９にて、該補正位置制御信号により補正レンズ１０３を駆動して、像振れ補正動作を行う。
【００５１】
また、上記ステップＳ３０４にて動画モードであると判定した場合はステップＳ３０８へ進み、角速度データが動画角速度情報判定用の所定値以下であるか否かの判定と補正位置が動画補正位置判定用の所定値以下であるか否かの判定を行う。角速度データと補正位置信号がともに所定値以下の場合にはパンニング動作中ではないと判定し、上記のステップＳ３０６，Ｓ３０７の処理を行い、ステップＳ３０９へ進む。また、角速度情報と補正位置の少なくとも一方が所定値より大きい場合にはパンニング動作中であると判定して、ゲインの変更は行わずに直ちにステップＳ３０７へ進む。したがって、この場合は静止画モード時と同様、直前のゲインを用いて補正位置制御信号を算出し、続くステップＳ３０９にて、該補正位置制御信号により補正レンズ１０３を駆動して、像振れ補正動作を行う。
【００５２】
また、上記したように、ステップＳ３０２にて像振れ補正モードがＯＦＦの時はステップＳ３０３へ進み、補正位置制御信号の設定は行わずに補正レンズ１０３を中央固定とする。つまり、像振れ補正動作は行わない。そして、ステップＳ３１０へ進む。
【００５３】
次のステップＳ３１０では、レリーズボタンの第２スイッチが押下されたかどうかの判定を行い、押下されていなければ直ちにステップＳ３１３へ進むが、押下されていればステップＳ３１１へ進み、露光を開始する。そして、次のステップＳ３１２にて、所定時間露光した後に該露光を終了する。そして、次のステップＳ３１３にて、電源がＯＮかどうかを判定し、ＯＮのままであればステップ３０２へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。一方、電源がＯＦＦされていれば一連の動作を終了する。
【００５４】
上記実施例２によれば、像振れ補正モードの際に、パンニング動作中であることを判定すると、ゲインの変更動作を停止するようにしている（ステップＳ３０５またはＳ３０８→Ｓ３０７）。よって、パンニング動作中およびパンニング動作終了直後において適切なゲイン（直前のゲイン情報）をもとに補正位置制御信号が算出されるので、常に最適な像振れ補正動作を行うことが可能となる。
【００５５】
また、像振れ補正動作を停止している状態時、つまり像振れ補正モードがＯＦＦの場合には、ゲイン情報の変更が行われることはない（ステップＳ３０２→Ｓ３０３→Ｓ３１０）。よって、従来のように、像振れ補正動作の停止状態から駆動状態（像振れ補正モードがＯＮ）に遷移した直後のゲインが適切に設定されずに十分な像振れ補正効果を得られない、といったことを防ぐことができる。
【００５６】
つまり、撮像装置の使用状態によらず、常に適切な像振れ補正効果を与えることができる撮像装置を提供可能となる。
【００５７】
（本発明と実施例の対応）
センサ部２０１，２０２が、本発明の、撮像装置に加わる振れを振れ検出センサにより検出する第１振れ検出手段に相当する。また、動きベクトル算出部２１１が、本発明の、撮像手段からの画像信号により算出した動きベクトルから振れを検出する第２振れ検出手段に相当する。また、スイッチ３１０が、本発明の、パンニング動作の判定結果に応じて、ゲイン補正係数によるゲインの変更を行わせるか否かを切り換える切換手段に相当する。また、該切換手段は、補正手段を動作させない動作モードが設定されている際には、ゲイン設定手段にてゲインの変更を行う状態に切り換わることが無いものである。
【００５８】
また、撮像部１０９が撮像手段に、防振制御部２０３，２０４が算出手段に、それぞれ相当する。ゲイン補正係数算出部３０３が本発明のゲイン補正係数算出手段に、ゲイン設定部３０８がゲイン設定手段に、パンニング判定部３０９がパンニング動作判定手段に、それぞれ相当する。また、補正レンズ１０３が本発明の補正手段に相当する。
【００５９】
（変形例）
以上の説明では、補正手段として補正レンズ１０３を用いているが、本発明は可変頂角プリズムや光軸と垂直な平面上で移動することにより振れ補正する撮像部（撮像素子）１０９にも適用できる。例えば、光軸と垂直な平面上で移動することにより振れ補正する撮像部１０９の場合、図７に示すような構成にすることが可能である。
【００６０】
ここで図７に示す、補正手段について説明する。１０９は撮像部であり、９０１，９０２は駆動コイル、９０３，９０４は可動部の位置検出を行うホール素子である。ここで可動部とは、撮像部１０９を含む部分である。９０５，９０６，９０７，９０８はマグネットである。また、９０９は第１の保持部、９１０は第１の保持部９０９上に設けられた第１の案内部、９１１は第２の保持部、９１２は第２の保持部９１１上に設けられた第２の案内部、９１３は筐体に固定される第３の保持部を示す。また、９１４は第１の保持部９０９と図示しない固定部との間に設けられた第１の弾性体であり、９１５は第２の保持部９１１と図示しない固定部との間に設けられた第２の弾性体を示す。第１の案内部９１０と第２の案内部９１２が案内する方向は互いに直交している。また、撮像部１０９を備えた第１の保持部９０９は第１の弾性体９１４及び第２の弾性体９１５によって弾性支持されている。
【００６１】
このように構成することにより、撮像部１０９を光軸に直交する平面で移動させることが可能となり、実質的に、撮像光学系に含まれる補正レンズ１０３を移動させる構成と等価となる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施例１に係わる撮像装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係わる補正レンズ駆動制御部および制御部１１７の一部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係わる防振制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図３のゲイン補正係数算出部とゲイン設定部にて行われるゲイン補正係数の算出とゲイン情報の変更（設定）に関する動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１に係わる像振れ補正動作を含む一連の概略動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例２に係わる像振れ補正動作を含む一連の概略動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の各実施例に係わる補正手段の他の構成例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６３】
１０３          補正レンズ
１０４          補正レンズ駆動制御部
１０９          撮像部
１１７          制御部
２０１，２０２  センサ部
２０３，２０４  防振制御部
２０５，２０６  ＰＩＤ部
２０７，２０８  ドライブ部
２０９，２１０  位置検出部
２１１          動きベクトル算出部
３０３          ゲイン補正係数算出部
３０８          ゲイン設定部
３０９          パンニング判定部
３１０          スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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