(57)【要約】【課題】ロール状記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置において、記録位置へ記録装置の搬送量が小さい場合に顕著となる巻き出し時の回転負荷変動の影響を低減する。【解決手段】搬送を行う際の加速制御領域が終了した後であって、回転速度が所定の閾値速度以上のとき、搬送モータの回転速度と指令回転速度との差分を補償する補償器が搬送モータに向けて出力する実際の出力値と、理想的な出力値に対する差分に応じて、補償器の制御ゲインを調整する。【選択図】図２
2009119792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール状の記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置において、
前記巻き出しを行うために前記ロール状の記録媒体を回転可能に保持する保持手段と、
前記回転の方向に負荷を発生させる回転負荷発生手段と、
前記巻き出しを行ないながら、前記記録が行われる位置まで前記記録媒体を搬送するための搬送手段と、
該搬送手段を駆動する搬送モータと、
該搬送モータの回転速度と指令回転速度との差分を補償する補償手段と、
前記搬送を行う際の加速制御領域が終了した後であって、前記回転速度が所定の閾値速度以上のときに、前記補償手段が前記搬送モータに向けて出力する実際の出力値と、理想的な出力値に対する差分に応じて、前記補償手段の制御ゲインを調整する調整手段と、
を具えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記調整手段は、ロール状の記録媒体の径に応じて、前記実際の出力値の比較対象となる前記理想的な出力値を変更設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記搬送モータまたはこれにより駆動される前記搬送手段の構成要素である搬送ローラの回転角を検出する回転角検出手段と、
当該検出された回転角を位置に変換する変換手段と、
前記検出された回転角を前記回転速度に変換する変換手段と、
前記位置と指令位置との差分に基いて前記補償手段に供給する前記指令回転速度を演算する手段と、
をさらに具えたことを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記調整手段は、前記記録媒体の寸法に応じて前記制御ゲインを調整することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項５】
前記調整手段は、前記記録媒体の種類に応じて前記制御ゲインを調整することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の記録装置。
【請求項６】
前記調整手段は、前記理想的な出力値と、前記制御ゲインを調整するために用いられるデータとを保持する手段を有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の記録装置。
【請求項７】
前記搬送モータはＤＣモータであることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の記録装置。
【請求項８】
前記出力値は、前記ＤＣモータのドライバに与えるＰＷＭ値であることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】
前記出力値は、前記ＤＣモータに供給される電流値であることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
【請求項１０】
ロール状の記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置であって、前記巻き出しを行うために前記ロール状の記録媒体を回転可能に保持する保持手段と、前記回転の方向に負荷を発生させる回転負荷発生手段と、前記巻き出しを行ないながら、前記記録が行われる位置まで前記記録媒体を搬送するための搬送手段と、該搬送手段を駆動する搬送モータと、該搬送モータの回転速度と指令回転速度との差分を補償する補償手段と、を具えた記録装置の搬送モータ制御方法において、
前記搬送を行う際の加速制御領域が終了した後であって、前記回転速度が所定の閾値速度以上のときに、前記補償手段が前記搬送モータに向けて出力する実際の出力値と、理想的な出力値に対する差分に応じて、前記補償手段の制御ゲインを調整することを特徴とする記録装置の搬送モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関し、特にロール状に巻かれた記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置および該装置に用いられる搬送モータの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
記録装置においては、画像品位の向上と共に、稼動音の低下が望まれている。特に、パーソナルユースやオフィスユースに多用されるような所謂シリアル型のインクジェット記録装置においては、一層の低騒音化が望まれている。このため、この種の装置では、記録素子を配列してなる記録ヘッドを走査するための駆動源としてＤＣモータを用いるとともに、記録ヘッドの走査位置ないし走査速度を検出するためのリニアエンコーダを使用してフィードバック制御を行うようにしている。また、これに加え、記録ヘッドによる記録位置に対して記録媒体を搬送するための駆動源としてもＤＣモータを用いるとともに、その駆動軸あるいはこれに接続された搬送ローラの軸に備えられるロータリエンコーダを使用してフィードバック制御を行うものもある。
【０００３】
従来のＤＣモータの制御方法（例えば非特許文献１参照）を、搬送ローラ（以下、ＬＦ（ラインフィード）ローラと称する場合もある）の制御系に適用した場合について説明する。
【０００４】
図９は、かかる制御系の構成を示すブロック図である。記録媒体の搬送手段としては、ＬＦローラ１と、これに押圧するよう付勢されることでＬＦローラ１と協働して記録媒体を挟持搬送するピンチローラ２とが配置されている。ＬＦローラ１は、ＤＣモータ形態の搬送モータ３により駆動される。図示の例では、搬送モータ３の軸および搬送ローラ１の軸にそれぞれタイミングプーリ５および６が取り付けられ、これらにタイミングベルト７が巻回されてなる伝動機構が示されている。
【０００５】
搬送ローラ１の軸に取り付けられるプーリ６には回転角検出手段であるロータリエンコーダ４が一体に設けられており、この検出信号に基いて搬送モータ３の制御を行うことができる。すなわち、ＬＦローラ１に連結されたロータリエンコーダ４の信号を換算して得た記録媒体のシート搬送量および速度と、所望の量との差を適切に演算処理し、これをモータドライバＢ１０により増幅し、増幅信号に基づいて搬送モータ３の制御を行うことができる。なお、ロータリエンコーダ４は搬送モータ３の回転軸に直結されたものでもよい。
【０００６】
かかる制御を行う制御部は、指令位置信号の発生部Ｂ１、位置演算部Ｂ２、減算器Ｂ３、目標速度演算部Ｂ４、速度演算部Ｂ５、減算器Ｂ６、比例積分（ＰＩ）補償器の比例要素Ｂ７、ＰＩ補償器の積分要素Ｂ８、および加算器Ｂ９から構成されている。
【０００７】
位置演算部Ｂ２は、ロータリエンコーダ４の信号を換算する。これは、搬送モータ３の制御量および記録媒体の搬送量に対応する。減算器Ｂ３は、例えばＣＰＵの形態を可とする信号発生部Ｂ１から送られてくる指令位置と、位置演算部Ｂ２によって求められたＬＦローラ１の実際の位置との位置偏差を演算する。
【０００８】
目標速度演算部Ｂ４は、減算器Ｂ３の出力である位置偏差に基づいて、ＬＦローラ１を駆動する搬送モータ３の指令回転速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗じることにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。速度演算部Ｂ５は、ロータリエンコーダ４の出力をＬＦローラ１ないし搬送モータ３の実際の回転速度を示す信号に変換する。減算器Ｂ６は、目標回転速度（指令回転速度）と、速度演算部Ｂ５によって演算された実際の回転速度との速度偏差を演算する。
【０００９】
比例要素Ｂ７は、上記速度偏差に制御ゲインＫｖを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素Ｂ８は、上記速度偏差にゲインＷv/sを乗じたものを積算する。比例要素Ｂ７および積分要素Ｂ８の出力は、加算器Ｂ９によって加算される。
【００１０】
そして当該加算結果が、搬送モータ３の駆動電流に対応した操作量としてのＰＷＭ値がドライバＢ９に送られ、搬送モータ３がＰＷＭ制御される。搬送モータ３の回転は上記伝動機構を介してＬＦローラ１に伝達され、ＬＦローラ１が回転駆動される。これに応じ、記録媒体は、ＬＦローラ１とピンチローラ２との間に挟持されながら所定量だけ搬送されることになる。
【００１１】
なお、上記ゲインＫｐ、ＫｖおよびＷｖの値は定数であり、これらは例えば図示しないＲＯＭ等にテーブル化して格納されたものとすることができる。
【００１２】
図１０を用いて、ロール状記録媒体を用いる記録装置の主要部の機構について説明する。この機構は、
・ロール状記録媒体（以下、ロール紙ともいう）Ｐｒを回転可能に保持し、記録ヘッド２０２を含む画像形成部１２０による記録位置に向けて送給する（巻き出す）ためのロールホルダ１１０、
・巻き出された記録媒体シートを保持しつつ画像形成を行う画像形成部１２０、および
・画像形成後機外に排出させる排紙部１３０
を有する。
【００１３】
ロール紙ホルダ１１０において、ロール紙Ｐｒは、スプール軸１１１およびその両端にある一対のスプールフランジ１１２を含む保持手段であるスプールにより回転可能に保持される。スプール軸１１１の一方の端には回転負荷発生手段としてのトルクリミッタ１１３が設けられている。トルクリミッタ１１３は、スプール軸１１１と共回りし、片側を回転止めされている。このため、ロール紙Ｐｒの回転方向に所定の負荷ないしトルクＴｒが発生する。このトルクは一般的にロールブレーキと呼ばれることがある力に対応したものであり、ロール紙ＰｒとＬＦローラ１との間に一定のテンションを与えることでロール紙Ｐｒの斜行補正をしており、ユーザによるロール紙のセット時に生じるずれや弛み等を除去する。ロールブレーキは、ロール紙ＰｒとＬＦローラ１との間に張りがあるときに作用し、弛みが生じているときは作用しない。
【００１４】
ロールブレーキＴは次式によって算出される値である。
ロールブレーキＴ＝Ｔｒ／（ロール径φＤ／２）                ・・・式（１）
なお、トルクＴｒはスプール軸１１１上で０．６〜１．０ｋｇｆ・ｃｍ程度である。
【００１５】
【非特許文献１】「サーボ制御技術入門」、日刊工業新聞社、２００４年、ｐ．４８、図９．８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
図９のような制御系を用いて図１０のような機構を制御しつつ記録媒体搬送を行う際、その搬送精度が低下することがある。ここで、考えられる要因としては、「ロールブレーキ負荷変動」と「ロール径Ｄの変化」との二つが挙げられる。
【００１７】
図１１（ａ）および（ｂ）を用い、まず「ロールブレーキ負荷変動」について説明する。ここで、横軸１００１は時間を示している。また、一方の縦軸１００２はＬＦローラ１の回転速度を示している。さらに他方の縦軸１０１１は、比例要素Ｂ７の出力値として（図９の系では、さらに積分要素Ｂ８の出力を加算した加算値として）モータドライバＢ１０に供給されるＰＷＭ値を示している。
【００１８】
１００３はＬＦローラ１ないし搬送モータ３のの指令回転速度プロファイルである。図１１（ａ）に示すように、一般に指令回転速度プロファイル１０１３は３つの制御領域、すなわち加速制御領域２０１１、等速制御領域２０１２および減速制御領域２０１３より構成されている。しかし、マルチパス記録を行う場合のように、記録ヘッドの走査毎に行われる記録媒体搬送量が小さい場合には、等速制御領域２０１２が小さいか、もしくは図１１（ｂ）に示すように等速制御領域２０１２がない場合もある。１００４は、ＬＦローラ１ないし搬送モータ３の回転速度波形である。１０１２は設計段階で得られた理想的なＰＷＭ値、１０１３はモータドライバＢ１０に実際に供給されるＰＷＭ値を示している。なお、マルチパス記録とは、記録ヘッドの１走査毎に所定のマスクによって間引かれたデータを記録してから記録素子配列範囲未満の搬送を行い、一画像領域に対し記録に関与する記録素子を異ならせた複数回の走査と搬送とによって画像を完成させる方法である。
【００１９】
図１０のような機構を図９のような制御系にて駆動する場合、以下の現象が発生する。
【００２０】
ＬＦローラ１は時刻ｔ＝ｔ０で加速を開始する。しかし記録媒体にはロールブレーキが作用しているため、当初搬送モータ３ないしＬＦローラ１はなかなか動かず、時刻ｔ＝ｔ１１のとき、モータドライバＢ１０へのＰＷＭ値１０１３は、時刻ｔ＝ｔ０での値に比べて急激に増加する。
【００２１】
時刻ｔ＝ｔ１で加速制御領域２０１１が終了しても、ロール紙Ｐｒは加速制御領域で蓄えられた慣性力をもち、慣性力を利用して正転方向に回転し、シートに弛みが生じ、ロールブレーキＴは作用しなくなる。このため、時刻ｔ＝ｔ１２のとき、シートに負荷がかからなくなるため、モータドライバＢ１０のＰＷＭ値１０１３は下がる。しかし、ロール紙には逆転方向にトルクＴｒが作用しているため、慣性力での正転回転を打ち消すような作用がある。そのため、ロール紙Ｐｒの速度（ロール紙軸心の回転速度×φＤ／２）は、加速制御領域終了後、少しずつ小さくなる。時刻ｔ＝ｔ１３のとき、ＬＦローラ１の速度がロール紙Ｐｒの速度より大きくなると、シートに張りが生じ、ＬＦローラ１にロールブレーキが作用し、モータドライバＢ１０のＰＷＭ値１０１３が上がる。
【００２２】
このように加速制御領域が終了した直後に、ロール紙ＰｒとＬＦローラ１との間に弛みと張りが起こり、ＬＦローラ１にかかるロールブレーキＴが変動するため、モータドライバＢ１０のＰＷＭ値は不安定になる。この現象は、マルチパス記録により高画質記録を実現しているときに顕著に表れる。すなわち、マルチパス記録を行う場合、主走査間で行われる記録媒体搬送量が小さいため、上記制御系では、モータドライバＢ１０のＰＷＭ値１０１３と理想ＰＷＭ値１０１２との差分が吸収されない間に、ＬＦローラ１は最終目標位置に達することもある。そのため、最終目標位置で、ＬＦローラ１の速度が十分に小さくなっていない場合が起こり、最終目標位置を超えてしまうことがある。このような場合、ＬＦローラ１は、最終目標位置に戻ろうと挙動し、動作が異常になり記録媒体の搬送精度を劣化させる要因となりうるのである。
【００２３】
次に、搬送精度を低下させる二つ目の要因である「ロール径Ｄの変化」について説明する。
【００２４】
図１０のような機構では、記録の進捗に従ってシートが消費され、ロール紙Ｐｒのロール径Ｄは小さくなってゆく。
【００２５】
上記ロール紙Ｐｒのスプール軸１１１には、所定トルクＴｒが付加されているので、ロール径Ｄが大きい時にはロールブレーキＴは小さく、ロール径が小さい時にはロールブレーキＴは相対的に大きくなる。このように、ロール径Ｄに応じて記録媒体にかかる負荷が変化するにも関わらず、制御ゲインＫｖが一定値であると、ロール径が大きい時には比較的シート搬送量が多くなり、ロール径が小さい時にはシート搬送量が少なくなるおそれがある。つまり、ロール径Ｄの変化は、搬送精度を劣化させる要因となりうるのである。
【００２６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、ロール状記録媒体の搬送精度を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
そのために、本発明は、ロール状の記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置において、
前記巻き出しを行うために前記ロール状の記録媒体を回転可能に保持する保持手段と、
前記回転の方向に負荷を発生させる回転負荷発生手段と、
前記巻き出しを行ないながら、前記記録が行われる位置まで前記記録媒体を搬送するための搬送手段と、
該搬送手段を駆動する搬送モータと、
該搬送モータの回転速度と指令回転速度との差分を補償する補償手段と、
前記搬送を行う際の加速制御領域が終了した後であって、前記回転速度が所定の閾値速度以上のときに、前記補償手段が前記搬送モータに向けて出力する実際の出力値と、理想的な出力値に対する差分に応じて、前記補償手段の制御ゲインを調整する調整手段と、
を具えたことを特徴とする。
【００２８】
また、本発明は、ロール状の記録媒体を巻き出して記録を行う記録装置であって、前記巻き出しを行うために前記ロール状の記録媒体を回転可能に保持する保持手段と、前記回転の方向に負荷を発生させる回転負荷発生手段と、前記巻き出しを行ないながら、前記記録が行われる位置まで前記記録媒体を搬送するための搬送手段と、該搬送手段を駆動する搬送モータと、該搬送モータの回転速度と指令回転速度との差分を補償する補償手段と、を具えた記録装置の搬送モータ制御方法において、
前記搬送を行う際の加速制御領域が終了した後であって、前記回転速度が所定の閾値速度以上のときに、前記補償手段が前記搬送モータに向けて出力する実際の出力値と、理想的な出力値に対する差分に応じて、前記補償手段の制御ゲインを調整することを特徴とする。
【００２９】
これらにおいて、ロール状の記録媒体の径に応じて、前記実際の出力値の比較対象となる前記理想的な出力値を変更設定するものとすることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、ロール状記録媒体を扱う上で特有の搬送精度悪化の要因である回転負荷変動の影響を低減することができる。また、実際の出力値の比較対象となる理想的な出力値を適宜変更設定することで、ロール径の変化による搬送精度悪化を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【００３２】
なお、以下においては、図１０に示したような主要部機構を有する記録装置に本発明を適用した例について説明する。ここで、記録装置はシリアルスキャンタイプの装置である。記録方式については特に限定されるものではなく、種々の方式による記録ヘッドを採用することができる。例えば、エネルギの作用に応じてインクを吐出可能なインクジェット方式によるものを記録ヘッドとして用いることができる。シリアルスキャンタイプの記録装置の場合には、ノズルを所定方向（例えば記録媒体の搬送方向）に配列してなるものを記録ヘッド２０２として用いることができる。そして、記録媒体の幅方向に沿う主走査方向（図１０に直交する方向）に記録ヘッドを移動させる動作と、該動作毎に記録媒体を主走査方向と交差する副走査方向に所定量搬送する搬送動作とを交互に繰り返すことで、記録媒体上に画像を記録することが可能である。
【００３３】
さて、上述したマルチパス記録は、インクジェット記録ヘッドに配列されるノズルのばらつきによるインク吐出方向や吐出量のばらつきによる影響を目立たなくし、高品位記録を実現する上で有効である。しかしマルチパス記録を行う場合、主走査間で行われる記録媒体搬送量が小さいため、ロールブレーキ負荷変動およびロール径の変化に起因した搬送精度の低下が生じ易い。本発明は、記録媒体搬送の駆動源となる搬送モータの制御に関し、記録媒体搬送量が小さい場合にも、そのような搬送精度の低下が生じないようにするものである。
【００３４】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る記録装置の制御系全体のハードウェア構成の一例を示す。ここで、１００は各駆動部の制御を行う制御部であり、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＥＥＰＲＯＭ１０３およびＲＡＭ１０４を備える。ＣＰＵ１０１は、後述する処理手順を含め、記録動作等に関わる処理のための種々の演算および判別を行うほか、印刷データなどについての処理を行う。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行する処理手順に対応したプログラムや、その他の固定データなどを格納する。ＥＥＰＲＯＭ１０３は不揮発性メモリであり、所定の情報を記録装置の電源オフ時にも保持しておくために用いられる。ＲＡＭ１０４は、外部から供給された印刷データや、これを装置構成にあわせて展開した記録データを一時的に格納するほか、ＣＰＵ１０１による演算処理のワークエリアとして機能する。
【００３５】
インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５は、外部装置１０００と接続する機能を有し、外部装置１０００との間で所定のプロトコルに基づいて双方向の通信を行う。なお、外部装置１０００はコンピュータその他の公知の形態を有し、本実施形態の記録装置に印刷を行わせる印刷データの供給源をなすとともに、その印刷動作を行わせるためのプログラムであるプリンタドライバがインストールされている。すなわちプリンタドライバからは、印刷データや、これを印刷する記録媒体の種別情報といった印刷設定情報、および記録装置の動作制御を行わせる制御コマンドが送られるようになっている。
【００３６】
各種センサ１０６には、記録ヘッド２０２の主走査方向の位置を検出するリニアエンコーダや、搬送ローラ１の回転角を検出するロータリエンコーダ４などが含まれる。制御部１００にはさらにモータドライバ１０７とヘッド駆動回路１０９とが接続されている。モータドライバ１０７は、制御部１００の制御のもとで、記録ヘッド２０２を搭載するキャリッジの移動の駆動源をなす主走査モータのドライバや、記録媒体の搬送駆動源をなすＤＣモータ形態の搬送モータ３のドライバＢ１０が含まれる。ヘッド駆動回路１０９は、制御部１００の制御のもとで、記録ヘッド２０２の駆動を行い、吐出動作を行わせる。
【００３７】
図２は、第１実施形態に係るモータ制御系の機能的な構成例を示したブロック図である。ここで、図９と同様に構成できる部分については、対応箇所に同一の符号を付してある。なお、下記の各部のいくつかおよびその動作は、実際には制御部１００が実行する機能（ソフトウェア）の一部として実現することができる。
【００３８】
本実施形態に係るモータ制御系の特徴は、モータの駆動対象の制御状態等に応じて、制御ゲインを可変とすることにある。そのために、本実施形態では、制御ゲインの調整手段として、ゲイン切替部Ｂ１２−１およびデータ保持部Ｂ１１−１が付加されている。ここで、データ保持部Ｂ１１−１は制御ゲインの調整に供される種々のデータをテーブル化して保持する。ゲイン切替部Ｂ１２−１は、当該保持されたテーブルからデータの選択を行い、ＰＩ制御の比例要素Ｂ７−１の制御ゲインの切り替え設定を行う。
【００３９】
図３は、データ保持部Ｂ１１−１に保持されるテーブルの一例を示す。データ保持部Ｂ１１−１は、具体的にはデータを固定的に記憶する記憶手段であるＲＯＭ１０２等の一部として構成され、例えば記録装置の設計ないしは製造段階において図示のようなテーブルを用意ないしは保持しておくことができる。ここで、図３の例では、記録媒体の種類（普通紙、光沢紙、フィルム系等）およびサイズ（紙幅）毎に、補正閾値速度（この速度未満だと補正を無効とする速度）と最大補正ゲインとを定めたテーブルが示されている。そして、いずれの種類の記録媒体であっても、紙幅が大きくなるにつれて、最大補正ゲインが大きくなるように設定されている。さらに、データ保持部Ｂ１１−１には、設計段階等で求められた理想的な系（ロールブレーキ負荷変動等のない系）でのＰＷＭ値（以下、理想ＰＷＭ値）が保持されている。
【００４０】
ゲイン切替部Ｂ１２−１には、加算器Ｂ９の出力であるＰＷＭ値と、データ保持部Ｂ１１−１の保持内容である理想ＰＷＭ値および補正閾値速度と、指令位置Ｂ１を変換した指令加速度ＡＣＣ＿ＴＡＲと、速度演算部Ｂ５から出力される速度ＶＥＬとが入力される。なお、指令加速度ＡＣＣ＿ＴＡＲは、指令位置の変化に基いて認識可能である。
【００４１】
図４は、本実施形態の主要部であるゲイン切替部Ｂ１２−１が実行する制御動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ１で搬送手段の構成要素であるＬＦローラ１の駆動が開始されると、指令位置Ｂ１を変換した指令加速度ＡＣＣ＿ＴＡＲを用いて、ステップＳ２でＬＦローラ１の加速制御領域終了後であるか否かの判定を行う。
【００４３】
ここで、加速制御領域終了後であると判定された場合（ステップＳ２にて肯定判定がなされた場合）には処理をステップＳ３に進め、加速制御領域終了後でないと判定された場合（ステップＳ２にて否定判定がなされた場合）には処理をステップＳ８に進める。
【００４４】
ステップＳ３では、速度演算部Ｂ５から出力される速度ＶＥＬが、データ保持部Ｂ１１−１から出力される補正閾値速度以上であるかの否かの判定を行う。ここで、補正閾値速度以上であると判定された場合（ステップＳ３にて肯定判定がなされた場合）には、処理をステップＳ４に進め、補正閾値速度未満であると判定された場合（ステップＳ３にて否定判定がなされた場合）には、処理をステップＳ８に進める。
【００４５】
ステップＳ４では、加算器Ｂ９の出力であるモータドライバＢ１０へのＰＷＭ値と、データ保持部Ｂ１１−１から出力された理想ＰＷＭ値との差分が所定の範囲外にあるか否かの判定を行う。ここで、差分が所望の範囲外であると判定された場合（ステップＳ４にて肯定判定がなされた場合）には処理をステップＳ５に進め、範囲内であると判定された場合（ステップＳ４にて否定判定がなされた場合）には処理をステップＳ８に進める。
【００４６】
ステップＳ５では補正値Ｇの推定を行う。この補正値Ｇは、予め実験等で得られた定数αを用いて、
Ｇ＝α×｜（ドライバへのＰＷＭ値）−（理想ＰＷＭ値）｜×（最大補正ゲイン量）
・・・式（３）
と推定することができる。
【００４７】
ステップＳ２で加速制御領域終了後でないと判定された場合、ステップＳ３で補正閾値速度未満であると判定された場合、またはステップＳ４で範囲内と判定された場合には、ステップＳ８にて、補正値ＧをＧ＝０とする。すなわち、ゲイン調整は加速制御領域終了後に行なわれ得るものであり、速度がそれほど大きくなく（補正閾値速度未満）、ＰＷＭ差分が大きくなければ（所望範囲内）、制御ゲインの調整は行われない。
【００４８】
以上のように得られた補正値Ｇ（ステップＳ５にて得た推定値またはステップＳ８にて設定した「０」）を、ステップＳ６でセットする。次に、ステップＳ７で、ＰＩ制御の比例項のゲインＢ７−１であるＫv_vに反映させる。
【００４９】
ここで、Ｋv_vは、
Ｋv_v＝Ｋｖ×（１＋Ｇ）                                    ・・・式（４）
とする。
【００５０】
続いて、ステップＳ９において、ＬＦローラ１の回転量が、記録媒体搬送後の所定の停止位置に相当する最終目標位置に達したか否かを判断し、最終目標位置に達していない場合（ステップＳ９で否定判定された場合）はステップＳ２に戻る。また、最終目標位置に達した場合（ステップＳ９で肯定判定された場合）には、処理をステップＳ１０に進め、ＬＦローラ１の駆動を終了する。
【００５１】
図５は本実施形態でのゲイン調整を伴う制御の対象領域を示す説明図であり、（ａ）は等速制御領域がある場合を、（ｂ）は等速制御領域がない場合を示している。これらの図に示すように、本実施形態では、加速制御領域が終了した以降、回転速度が補正閾値速度未満となるまでの間を対象領域としている。これは、上述のように、加速制御領域が終了した直後からロール紙ＰｒとＬＦローラ１との間に弛みと張りが起こり、ＬＦローラ１にかかるロールブレーキＴが変動し、モータドライバＢ１０へのＰＷＭ値が不安定になることに対処するためである。
【００５２】
そして本実施形態では、図３に示したように、原則として、紙幅が大きくなるほど、すなわち加速制御領域で蓄えられる慣性力が大きくなるロール紙Ｐｒほど、最大補正ゲインが大きくなるように設定されている。さらに本実施形態では、記録媒体の種類によっても慣性力が異なることなどを考慮し、記録媒体種類にも対応して異なる最大補正ゲインが設定できるようにしている。なお、記録媒体の寸法や種類の情報は、外部装置１０００から入力されるようになし、これに応じてゲイン切替部Ｂ１２−１が対応する値をデータ保持部Ｂ１１−１のテーブルから読み出すことで、上式（３）での演算に供することが可能である。または、記録媒体の寸法や種類の情報を取得する手段を記録装置に設けておくことも可能である。
【００５３】
以上のような制御を行うことで、ロールブレーキ負荷変動による搬送精度の劣化を低減することができる。
【００５４】
さらに本実施形態では、搬送精度を劣化させている要因の一つであるロール径Ｄの変化についても考慮する。
【００５５】
言うまでもなく、記録の進捗に従ってシートが消費され、ロール紙Ｐｒのロール径Ｄは小さくなってゆく。そして、上式（１）より、ロール径Ｄとロールブレーキとは反比例する関係にある。そのため、本実施形態では、ロール径の大きさに応じて上式（３）の演算に供する、すなわちＰＷＭ値の比較対象となる理想ＰＷＭ値を変更設定する。
【００５６】
図６には、ロール径Ｄが大きい場合、中程度の場合および小さい場合の、ロールブレーキの大きさに起因したＰＷＭ値の変化を模式的に表したものであり、（ａ）は等速制御領域がある場合を、（ｂ）は等速制御領域がない場合を示している。破線で示す１０１３−１は、ロール径Ｄが大の場合のＰＷＭ値、同じく１０１３−２はロール径Ｄが中程度の場合のＰＷＭ値、同じく１０１３−３はロール径Ｄが小の場合のＰＷＭ値である。このように、ロール径Ｄが小さい方がロールブレーキＴは大きくなるため、モータドライバＢ１０へのＰＷＭ値は大きくなる。このため、ロール径Ｄに応じた理想ＰＷＭ値があれば、ロール径Ｄの差によるロールブレーキ差を吸収することが可能となる。
【００５７】
そこで本実施形態では、設計段階等で未使用ないし使い始めのロール紙（ロール径Ｄが大きい場合）の理想ＰＷＭ値（ＰＷＭ１）およびロール紙の巻き芯付近（ロール径Ｄが小さい場合）の理想ＰＷＭ値（ＰＷＭ２）を取得する。そして、これらを例えばデータ保持部Ｂ１１−１に保持しておく。一方、記録時においてはその時点でのロール径Ｄ（＝Ｄ３）を推定し、そのロール径での理想ＰＷＭ値を以下のようにして求める。ロール紙の使い始めのロール径ＤをＤ１、巻き芯付近のロール径ＤをＤ２、推定するロール径をＤ３とすると、Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ１である。ここで、ロール径に対し理想ＰＷＭ値が線形に変化するものとすれば、推定ロール径Ｄ３のときの理想ＰＷＭ値（ＰＷＭ３）は、
ＰＷＭ３＝（１−λ）×ＰＷＭ１＋λ×ＰＷＭ２                  ・・・式（５）
但し０≦λ＝（Ｄ３−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）≦１
として求めることができる。
【００５８】
なお、図６において、実線で示す１０１２−１は、ロール径Ｄが大の場合の理想ＰＷＭ値、同じく１０１２−２はロール径Ｄが中程度の場合の理想ＰＷＭ値、同じく１０１２−３はロール径Ｄが小の場合の理想ＰＷＭ値である。
【００５９】
以上のように、本実施形態は、理想ＰＷＭ値とモータドライバＢ１０へのＰＷＭ値との差分を小さく押えようとする制御を行うものである。このため、ロールブレーキ負荷変動のみならず、ロール径差による搬送精度劣化をも低減することが可能である。
【００６０】
なお、ロール径Ｄ３の推定については、ロール紙の使い始めからの記録量などに基いて行うことができる。または、記録装置にロール径を検出するセンサなどを組み込んでおいていてもよい。
【００６１】
（第２の実施形態）
図７は、第２実施形態に係るモータ制御系の機能的な構成例を示したブロック図である。本実施形態が上述の第１実施形態と異なるのは、モータドライバＢ１０に供給する操作量であるＰＷＭ値と理想ＰＷＭ値との差分に基いてゲイン調整を行うのではなく、制御対象である搬送モータ３に実際に流れる電流を検出することで行うことである。そのために、本例では電流検出部Ｂ１３を配設し、これが検出した電流値を本例に係るゲイン切替部Ｂ１２−２に入力するようにしている。また、データ保持部Ｂ１１−２には、図３と同等のテーブルを格納しておく。また、これとともに、設計段階等においてロール紙の使い始め（ロール径Ｄが大きい場合）の理想電流値およびロール紙の巻き芯付近（ロール径Ｄが小さい場合）の理想電流値を取得しておき、これもデータ保持部Ｂ１１−２に保持しておく。
【００６２】
図８は、本実施形態の主要部であるゲイン切替部Ｂ１２−２が実行する制御動作の手順の一例を示すフローチャートである。本手順は、上述した第１実施形態に係る図４の手順とほぼ同様であるが、ステップＳ４〜Ｓ６およびＳ８に代えて、次のようなステップＳ４’〜Ｓ６’およびＳ８’が置かれる点が異なる。
【００６３】
すなわち、本例では、ステップＳ３にて補正閾値速度以上であると判定された場合には処理をステップＳ４’に進め、電流検出部Ｂ１３から出力される電流値と、データ保持部Ｂ１１−２から出力された理想電流値との差分値が所望の範囲外にあるか否か判定する。そして、差分値が所望の範囲外であると判定された場合（ステップＳ４’にて肯定判定がなされた場合）には、処理をステップＳ５’に進め、範囲内であると判定された場合（ステップＳ４にて否定判定がなされた場合）には、処理をステップＳ８’に進める。
【００６４】
ステップＳ５では補正値Ｇ’の推定を行う。この補正値Ｇ’は、予め実験で得られた定数βを用いて、
Ｇ’＝β×｜（ドライバへの入力電流値）−（理想電流値）｜×（最大補正ゲイン量）                                                                ・・・式（３’）
と推定することができる。
【００６５】
ステップＳ２で加速制御領域終了後でないと判定された場合、ステップＳ３で補正閾値速度未満であると判定された場合、またはステップＳ４’で範囲内と判定された場合には、ステップＳ８’にて、補正値Ｇ’をＧ’＝０とする。
【００６６】
以上のように得られた補正値Ｇ’（ステップＳ５’にて得た推定値またはステップＳ８’にて設定した「０」）を、ステップＳ６’でセットする。次に、ステップＳ７で、ＰＩ制御の比例項のゲインＢ７−１であるＫv_vに反映させる。
【００６７】
ここで、Ｋv_vは、
Ｋv_v＝Ｋｖ×（１＋Ｇ’）                                    ・・・式（４’）
とする。
【００６８】
本実施形態によっても、上述した第１実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００６９】
（その他）
なお、本発明は、上述した実施形態に限られるものではない。例えば、記録ヘッド２０２として、上例ではインクジェット方式によるものを例示したが、その他の方式による記録ヘッドが用いられてもよい。また、本発明は、マルチパス記録を行う場合だけでなく、記録媒体搬送量が小さいためにロールブレーキ負荷変動およびロール径の変化に起因した搬送精度の低下が生じ易い場合に一般に有効なものである。すなわち、例えば記録素子の配列範囲が小さいために主走査間の記録媒体搬送量が小さくなるような場合にも有効に適用できる。
【００７０】
また、データ保持部に保持されるテーブルについても、図３に示したものはあくまでも例示である。すなわち、記録媒体の種類の内容およびその数、寸法およびその種類数、並びに、最大補正ゲインの値およびその切替の段階数についても適宜定め得ることは勿論である。
【００７１】
さらに、上述の実施形態では、搬送モータに向けて出力する実際の出力値と理想的な出力値との比較（第１実施形態ではＰＷＭ値、第２実施形態では電流値の比較）を行い、差分が所定の範囲外にある場合にのみ、制御ゲインの調整を行うようにした。しかし当該差分に応じ、細かく制御ゲインの調整を行うようにしてもよい。
【００７２】
加えて、上例では搬送モータによって駆動される搬送ローラの回転角を検出し、当該回転角から搬送モータの指令回転速度を得て搬送モータに対する出力値を決定するようにした。しかし、制御対象である搬送モータの回転角ないし回転速度を直接得るようにしてもよい。さらに加えて、搬送手段としても、上述したような搬送ローラに限られず、例えばベルト状のものが用いられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る記録装置の制御系全体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るモータ制御系の機能的な構成例を示したブロック図である。
【図３】図２におけるデータ保持部に保持されるテーブルの一例を示す説明図である。
【図４】図２におけるゲイン切替部が実行する制御動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態でのゲイン調整を伴う制御の対象領域を示す説明図であり、（ａ）は等速制御領域がある場合を、（ｂ）は等速制御領域がない場合を示している。
【図６】ロール径Ｄが大きい場合、中程度の場合および小さい場合の、ロールブレーキの大きさに起因したＰＷＭ値の変化を模式的に表したものであり、（ａ）は等速制御領域がある場合を、（ｂ）は等速制御領域がない場合を示している。
【図７】第２実施形態に係るモータ制御系の機能的な構成例を示したブロック図である。
【図８】図７におけるゲイン切替部が実行する制御動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】従来例に係るモータ制御系の機能的な構成例を示したブロック図である。
【図１０】ロール状記録媒体を用いる記録装置の主要部の機構の構成例を示す模式的側面図である。
【図１１】従来例に係るモータ制御系を用いた際に生じるロールブレーキ負荷変動の説明図であり、（ａ）は等速制御領域がある場合を、（ｂ）は等速制御領域がない場合を示している。
【符号の説明】
【００７４】
１  ＬＦローラ（搬送ローラ）
３  搬送モータ（ＤＣモータ）
Ｐｒ    記録紙
Ｂ７、Ｂ７−１、Ｂ７−２  ＰＩ補償器の比例要素
Ｂ１０  モータドライバ
Ｂ１１−１、Ｂ１１−２  データ保持部
Ｂ１２−１、Ｂ１２−２  ゲイン切替部
Ｂ１３  電流検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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