(57)【要約】【課題】発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる制動装置を提供する。【解決手段】駆動操作部材の操作に応じて駆動源が駆動力を発生させる車両の車輪に制動操作部材の操作に応じて制動力を発生させると共に、車両の停止時に制動力を保持した後に該制動力の保持を解除可能な制動手段２と、車両の停止時の路面勾配を検出する検出手段４と、検出手段４が検出した路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段３とを備えるので、発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。【選択図】図２
2009190570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動操作部材の操作に応じて駆動源が駆動力を発生させる車両の車輪に制動操作部材の操作に応じて制動力を発生させると共に、前記車両の停止時に前記制動力を保持した後に該制動力の保持を解除可能な制動手段と、
前記車両の停止時の路面勾配を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記路面勾配に基づいて前記制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、
制動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記路面勾配が大きい側における前記解除期間を相対的に長い期間に設定し、前記路面勾配が小さい側における前記解除期間を相対的に短い期間に設定することを特徴とする、
請求項１に記載の制動装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段と、前記制動操作量検出手段が検出する前記操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて前記路面勾配の大きさを判定する判定手段とを有することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の制動装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記制動操作部材の操作を検出する制動操作検出手段と、前記駆動操作部材の操作を検出する駆動操作検出手段と、前記制動操作検出手段が検出する前記制動操作部材の操作終了時期から前記駆動操作検出手段が検出する前記駆動操作部材の操作開始時期までの期間の長さに基づいて前記路面勾配の大きさを判定する判定手段を有することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の制動装置。
【請求項５】
前記制動手段は、前記制動操作部材の操作に応じて作動流体に操作圧力を付与する操作圧力付与手段と、前記操作圧力に基づいた制動圧力が作用することで前記制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動圧力を保持可能な保持手段と、前記保持手段により保持された前記制動圧力を減圧可能な減圧手段とを有し、
前記制御手段は、前記減圧手段による前記制動圧力の減圧期間を前記路面勾配に基づいて制御することを特徴とする、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の制動装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記制動操作部材の操作に基づいて前記制動手段により前記制動力を保持する制御を実行可能な保持制御手段と、前記駆動操作部材の操作に基づいて前記制動手段により前記解除期間に応じて前記制動力の保持を解除する制御を実行可能な解除制御手段と、前記検出手段が検出した前記路面勾配に基づいて前記解除期間を設定する解除期間設定手段とを有することを特徴とする、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制動装置。
【請求項７】
駆動操作部材の操作に応じて駆動源が駆動力を発生させる車両の車輪に制動操作部材の操作に応じて制動力を発生させると共に、前記車両の停止時に前記制動力を保持した後に該制動力の保持を解除可能な制動手段と、
前記制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記制動操作量検出手段が検出する前記操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて前記制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、
制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動装置に関し、特に、ブレーキペダルが操作されることで車両の車輪に制動力を発生させる制動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、走行中の車両を制動可能な制動装置が設けられており、この制動装置は、ドライバがブレーキペダルを操作することでドライバが制動装置に要求する要求制動力を車両の車輪に発生させるものである。このような従来の制動装置として、例えば、特許文献１に記載の車両の制動制御装置は、乗員の制動操作に基づいて動作する所定の制動装置により車輪に付与する制動力を制御する車両の制動制御装置において、車両の車速を検出する車速検出手段と、所定の制動装置における乗員の制動操作量を検出する制動操作検出手段と、車速検出手段により車速が所定車速以下になったことが検出された場合に、制動操作検出手段により所定の制動装置における乗員の第１の制動操作量が検出され、その後、その第１の制動操作量よりも大きい所定の制動装置における乗員の第２の制動操作量が検出された場合に、制動力を保持する制動力保持手段を備えている。これにより、特許文献１に記載の車両の制動制御装置は、乗員の意志による簡単な操作によって、例えば、坂路発進時などに乗員が制動操作をしていなくても車両の制動力を保持する制御を実行している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載されている車両の制動制御装置は、坂路にて車両の停止時に制動力を保持する制御を実行した後この制動力の保持を解除する際、例えば、ドライバによるアクセル操作に応じた車両の発進時に保持していた制動力を解除しきれず、この解除しきれなかった制動力により車両の発進に対してひっかかり感が生じるおそれがあり、すなわち、アクセル操作に応じた十分な加速感が得られずドライバによる操作に違和感が生じるおそれがあり、操作フィーリングが悪化するおそれがあった。一方、保持した制動力の解除期間を短くしすぎてしまうと、例えば、坂路発進時にドライバが足をブレーキペダルからアクセルペダルに踏み替える際に車両がずり下がってしまうおそれがあった。
【０００５】
そこで本発明は、発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明による制動装置は、駆動操作部材の操作に応じて駆動源が駆動力を発生させる車両の車輪に制動操作部材の操作に応じて制動力を発生させると共に、前記車両の停止時に前記制動力を保持した後に該制動力の保持を解除可能な制動手段と、前記車両の停止時の路面勾配を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記路面勾配に基づいて前記制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明による制動装置では、前記制御手段は、前記路面勾配が大きい側における前記解除期間を相対的に長い期間に設定し、前記路面勾配が小さい側における前記解除期間を相対的に短い期間に設定することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明による制動装置では、前記検出手段は、前記制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段と、前記制動操作量検出手段が検出する前記操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて前記路面勾配の大きさを判定する判定手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明による制動装置は、前記検出手段は、前記制動操作部材の操作を検出する制動操作検出手段と、前記駆動操作部材の操作を検出する駆動操作検出手段と、前記制動操作検出手段が検出する前記制動操作部材の操作終了時期から前記駆動操作検出手段が検出する前記駆動操作部材の操作開始時期までの期間の長さに基づいて前記路面勾配の大きさを判定する判定手段を有することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明による制動装置では、前記制動手段は、前記制動操作部材の操作に応じて作動流体に操作圧力を付与する操作圧力付与手段と、前記操作圧力に基づいた制動圧力が作用することで前記制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動圧力を保持可能な保持手段と、前記保持手段により保持された前記制動圧力を減圧可能な減圧手段とを有し、前記制御手段は、前記減圧手段による前記制動圧力の減圧期間を前記路面勾配に基づいて制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明による制動装置では、前記制御手段は、前記制動操作部材の操作に基づいて前記制動手段により前記制動力を保持する制御を実行可能な保持制御手段と、前記駆動操作部材の操作に基づいて前記制動手段により前記解除期間に応じて前記制動力の保持を解除する制御を実行可能な解除制御手段と、前記検出手段が検出した前記路面勾配に基づいて前記解除期間を設定する解除期間設定手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項７に係る発明による制動装置は、駆動操作部材の操作に応じて駆動源が駆動力を発生させる車両の車輪に制動操作部材の操作に応じて制動力を発生させると共に、前記車両の停止時に前記制動力を保持した後に該制動力の保持を解除可能な制動手段と、前記制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段と、前記制動操作量検出手段が検出する前記操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて前記制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る制動装置によれば、検出手段が検出した路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段を備えるので、車両の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。
また、本発明に係る制動装置によれば、制動操作量検出手段が検出した操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する制御手段を備えるので、車両の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る制動装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の実施例に係る制動装置の概略構成図、図２は、本発明の実施例に係る制動装置のＥＣＵを表すブロック図、図３は、本発明の実施例に係る制動装置を適用した車両を示す概略構成図、図４は、本発明の実施例に係る制動装置における坂路発進補助制御を説明するタイムチャート、図５は、本発明の実施例に係る制動装置における路面勾配検出制御を説明するフローチャート、図６は、本発明の実施例に係る制動装置における減圧期間設定制御を説明するフローチャートである。
【００１６】
本実施例に係る制動装置１は、図１乃至図３に示すように、乗用車、トラックなどの車両１００に搭載され、ドライバの制動操作に応じて車両１００の各車輪１０８、１１１に配設されたブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲやブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲ等からなる油圧ブレーキ装置２が車両１００の各車輪１０８、１１１に制動力（制動トルク）を発生させるものである。すなわち、制動装置１は、油圧ブレーキ装置２が圧力制動力を発生させる。
【００１７】
なお、以下で説明する実施例では、本実施例の制動装置１が適用される車両１００の車輪１０８、１１１に伝達される駆動力を発生する駆動源として、エンジントルクを発生する内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなど）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機を駆動源として用いてもよい。また、駆動源として内燃機関及び電動機を併用してもよい。
【００１８】
制動装置１は、制動手段としての油圧ブレーキ装置２と、制御手段としてのＥＣＵ３とを含んで構成され、車両１００に搭載される。本実施例の制動装置１は、油圧ブレーキ装置２が駆動操作部材としてのアクセルペダル１０１ａの操作に応じて駆動源としてのエンジン１０１が駆動力を発生させる車両１００の車輪１０８、１１１に制動操作部材としてのブレーキペダル２１の操作に応じて制動力を発生させると共に、ＥＣＵ３が油圧ブレーキ装置２を制御することで、車両１００の停止時に制動力を保持した後にこの制動力の保持を解除する制動力保持制御、いわゆる、坂路発進補助制御を実行可能なものである。この制動装置１は、坂路発進補助制御を実行することで、例えば、車両１００の坂路での発進時に、車両１００の後退を防止して、スムーズに発進させることができる。
【００１９】
ここでまず、制動装置１が適用された車両１００は、図３に示すように、駆動源としてのエンジン１０１と、変速機１０２、駆動軸１０３、駆動軸１０４と、トランスファ（副変速機）１０５と、フロントデファレンシャル１０６と、前輪駆動軸１０７と、車輪（前輪）１０８と、リヤデファレンシャル１０９と、後輪駆動軸１１０と、車輪（後輪）１１１とを備える。なお、本図で示す車両１００は、四輪駆動車両を例示しているがこれに限らない。
【００２０】
エンジン１０１は、上述したように、車両１００に搭載され、駆動操作部材としてのアクセルペダル１０１ａの操作に応じて車両１００の各車輪１０８、１１１に駆動力を発生させる。
【００２１】
変速機１０２は、エンジン１０１の出力側に設けられ、エンジン１０１の回転出力を変速するものである。変速機１０２は、手動変速機、自動変速機あるいは無段変速機などの各種の変速機を用いることが可能である。
【００２２】
駆動軸１０３は、前側の車輪（前輪）１０８側に駆動力を伝達するものである一方、駆動軸１０４は、後側の車輪（後輪）１１１側に駆動力を伝達するものである。
【００２３】
トランスファ１０５は、変速機１０２の出力側に設けられ、変速機１０２から伝達される駆動力を前輪側の駆動軸１０３と後輪側の駆動軸１０４とに分配するものである。トランスファ１０５は、変速機１０２の回転出力を減速することなく駆動軸１０３、１０４へ伝達する高速側のハイギヤ列と、変速機１０２の回転出力をさらに減速して駆動軸１０３、１０４へ伝達する低速側のローギヤ列との二つのギヤ列を備えており、トランスファ１０５用のシフトレバー（図示せず）の操作によって、ハイギヤ列とローギヤ列とを選択的に切り換えて使用することができるように構成されている。また、このトランスファ１０５は、その内部に不図示の差動装置（センターデファレンシャル）を備えており、車両１００の旋回時に生じる車輪１０８と車輪１１１との回転差を吸収することができるように構成されている。
【００２４】
前輪側の駆動軸１０３は、フロントデファレンシャル１０６を介して左右の前輪駆動軸１０７に連結されていて、前輪駆動軸１０７には、左右前輪となる車輪１０８が連結されている。また、後輪側の駆動軸１０４は、リヤデファレンシャル１０９を介して左右の後輪駆動軸１１０に連結されていて、後輪駆動軸１１０には、左右後輪となる車輪１１１が連結されている。車両１００は、上記のように構成される動力伝達系統を介して、エンジン１０１の出力トルクが各車輪１０８、１１１に伝達される構成となっている。
【００２５】
そして、各車輪１０８、１１１には、制動装置１の制動力発生手段としての油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲがそれぞれに設けられている。また、制動装置１を構成するマスタシリンダ２２と、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲとを接続する作動液の液圧系には、ドライバによる制動操作部材としてのブレーキペダル２１のブレーキ操作（制動操作）とは別にホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ内の液圧を増減し、各車輪１０８、１１１に付与する制動力を制御するブレーキアクチュエータ２５が設けられている。
【００２６】
制動装置１は、図１に示すように、制動手段としての油圧ブレーキ装置２と、制御手段としてのＥＣＵ３とを含んで構成される。
【００２７】
油圧ブレーキ装置２は、いわゆるインラインシステムを構成するものであり、圧力制動力を発生するものである。油圧ブレーキ装置２は、制動操作部材としてのブレーキペダル２１と、操作圧力付与手段としてのマスタシリンダ２２と、リザーバ２３と、ブレーキブースタ２４と、加圧手段としてのブレーキアクチュエータ２５と、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲと、制動力発生手段としての油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲとを備える。
【００２８】
ここで、油圧ブレーキ装置２では、マスタシリンダ２２からブレーキアクチュエータ２５を介して各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲまでの油圧経路に、作動流体であるブレーキオイルが充填されている。油圧ブレーキ装置２では、基本的に、ドライバがブレーキペダル２１を操作することで、ブレーキペダル２１に作用する踏力に応じてマスタシリンダ２２によりブレーキオイルに操作圧力が付与され、操作圧力、すなわちマスタシリンダ圧Ｐｍｃが各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに制動圧力としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃとして作用することで、マスタ圧制動力が圧力制動力として発生することとなる。
【００２９】
具体的には、ブレーキペダル２１は、ドライバが制動操作する制動操作部材であり、ドライバが車両１００に対して制動力を発生させる際、すなわち制動要求によって操作するものである。ブレーキペダル２１は、例えば、車両１００に搭乗するドライバが足で制動操作としてペダル踏力を入力する部分である。ブレーキペダル２１は、踏面部を有しており、この踏面部にペダル踏力を入力した際に、回動軸を中心として回動可能に設けられている。
【００３０】
マスタシリンダ２２は、操作圧力付与手段であり、ドライバによるブレーキペダル２１の踏み込み操作に応じて駆動される。マスタシリンダ２２は、ブレーキペダル２１にペダル踏力が入力された際に作動流体であるブレーキオイルを加圧し、操作圧力としてのマスタシリンダ圧Ｐｍｃを付与するものである。マスタシリンダ２２は、ドライバがブレーキペダル２１を踏み込むことでブレーキペダル２１に作用する踏力が付与される図示しないピストンによりブレーキオイルを加圧する。すなわち、マスタシリンダ２２は、ドライバの操作によりブレーキペダル２１を介して伝達されたペダル踏力によりピストンが移動可能であると共にこのピストンが移動することでペダル踏力に応じた制動油圧であるマスタシリンダ圧Ｐｍｃを出力可能である。マスタシリンダ２２は、内部の２つの油圧室が作動流体として用いられるブレーキオイルにより満たされており、ブレーキペダル２１を介して入力されたペダル踏力を油圧室とピストンとによりブレーキペダル２１の制動操作に応じてブレーキ液の液圧（油圧）であるマスタシリンダ圧Ｐｍｃへと変換する。
【００３１】
リザーバ２３は、マスタシリンダ２２に連結されており、内部にブレーキオイルが貯留されている。
【００３２】
ブレーキブースタ２４は、真空式倍力装置であり、エンジン１０１（図３参照）により発生する負圧により、ドライバがブレーキペダル２１を踏み込むことでブレーキペダル２１に作用するペダル踏力を所定の倍力比で倍化（増幅）させ、マスタシリンダ２２のピストンに伝達するものである。ブレーキブースタ２４は、マスタシリンダ２２に一体的に装着され、負圧配管２４１及び逆止弁２４２を介して、エンジン１０１の吸気経路と接続されている。ブレーキブースタ２４は、エンジン１０１の吸気経路に発生する負圧と外気による圧力との差圧により図示しないダイヤフラムに作用する力によりペダル踏力を増幅する。
【００３３】
ブレーキブースタ２４は、ブレーキペダル２１から入力され操作ロッドを介して伝達されるペダル踏力をエンジン１０１の吸気経路から負圧配管２４１を介して導入される負圧と大気圧との差により増力してマスタシリンダ２２に伝達することができる。つまり、ブレーキブースタ２４は、ブレーキペダル２１を制動操作した際のペダル踏力を負圧によって増力させ、マスタシリンダ２２へのペダル踏力入力をブレーキペダル２１へのペダル踏力入力に対して増力させることで、ドライバによるブレーキペダル２１へのペダル踏力を軽減させることができる。
【００３４】
そして、マスタシリンダ２２は、ブレーキブースタ２４により増幅されたブレーキペダル２１に作用するペダル踏力に応じてブレーキオイルを加圧し、ブレーキオイルに操作圧力としてのマスタシリンダ圧Ｐｍｃを付与する。つまり、ブレーキブースタ２４は、操作圧力付与手段の一部を構成するものであり、言い換えれば、操作圧力としてのマスタシリンダ圧Ｐｍｃは、ドライバによるペダル踏力とエンジン１０１（図３参照）の負圧に応じたものとなる。
【００３５】
ブレーキアクチュエータ２５は、加圧手段であり、マスタシリンダ２２によりブレーキオイルに付与されたマスタシリンダ圧Ｐｍｃに応じて各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを制御、あるいはマスタシリンダ２２によりブレーキオイルにマスタシリンダ圧Ｐｍｃが付与されているか否かにかかわらず各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲにホイールシリンダ圧Ｐｗｃを作用させるものである。
【００３６】
ここで、マスタシリンダ２２は、上述したようにその内部には図示しない２つの油圧室が設けられており、それぞれの油圧室に上記のマスタシリンダ圧Ｐｍｃが発生している。そして、このマスタシリンダ２２は、それぞれの油圧室に各々接続させた油圧配管Ｌ１０及び油圧配管Ｌ２０が設けられている。
【００３７】
そして、ブレーキアクチュエータ２５は、ＥＣＵ３の制御指令にしたがってこの油圧配管（第１油圧配管）Ｌ１０及び油圧配管（第２油圧配管）Ｌ２０内の油圧（マスタシリンダ圧Ｐｍｃ）をそのまま又は調圧して後述する各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに伝える作動流体圧力調節部として設けられている。
【００３８】
本実施例のブレーキアクチュエータ２５は、マスタシリンダ２２からの油圧をホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに伝達するための回路として、右前輪及び左後輪用の第１油圧制御回路２５１Ａと、右後輪及び左前輪用の第２油圧制御回路２５１Ｂとを備えている。ここでは、その第１油圧制御回路２５１Ａは、油圧配管Ｌ１０に接続する一方、第２油圧制御回路２５１Ｂは、油圧配管Ｌ２０に接続する。
【００３９】
ブレーキアクチュエータ２５は、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂと、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲと、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲと、リザーバ２５５Ａ、２５５Ｂと、加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂと、逆止弁２５７Ａ、２５７Ｂ、２５８Ａ、２５８Ｂと、駆動用モータ２５９と、油圧配管Ｌ１０〜Ｌ１７、Ｌ２０〜Ｌ２７とにより構成されている。ここで、油圧配管Ｌ１０〜Ｌ１７は、第１油圧制御回路２５１Ａをなす一方、Ｌ２０〜Ｌ２７は、第２油圧制御回路２５１Ｂをなす。
【００４０】
各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、加圧手段を構成する調圧手段（言い換えればブレーキオイルの流量調節手段）であり、加圧圧力Ｐｐを調圧するものである。
【００４１】
マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、油圧配管Ｌ１０と油圧配管Ｌ１１とに接続されている。マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａは、油圧配管Ｌ１０と油圧配管Ｌ１１との連通、連通の解除や、連通時におけるマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａの上流側と下流側との差圧をブレーキオイルの流量を調節することで調圧する。つまり、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａは、後述する加圧ポンプ２５６Ａにより加圧されたブレーキオイルの圧力とマスタシリンダ圧Ｐｍｃとの差圧を加圧圧力Ｐｐとして調整するものである。
【００４２】
マスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、油圧配管Ｌ２０と油圧配管Ｌ２１とに接続されている。マスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂは、油圧配管Ｌ２０と油圧配管Ｌ２１との連通、連通の解除や、連通時におけるマスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂの上流側と下流側との差圧をブレーキオイルの流量を調節することで調圧する。つまり、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂは、後述する加圧ポンプ２５６Ｂにより加圧されたブレーキオイルの圧力とマスタシリンダ圧Ｐｍｃとの差圧を加圧圧力Ｐｐとして調整するものである。
【００４３】
また、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、逆止弁がそれぞれ設けられている。各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂの逆止弁は、油圧配管Ｌ１０、Ｌ２０側から油圧配管Ｌ１１、Ｌ２１側へのブレーキオイルの流れのみ許容している。
【００４４】
そして、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、電流が供給されていない通常時にて開弁状態にある、いわゆるノーマルオープン式のリニアソレノイドバルブであり、ＥＣＵ３に電気的に接続されている。したがって、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、ＥＣＵ３からの指令電流値に基づいて、供給される電流が制御され、開度を制御する開度制御がそれぞれ行われるものである。つまり、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、指令電流値に応じて弁開度を制御することでマスタシリンダ２２から導出されたブレーキオイルの流量を調節し加圧圧力Ｐｐを調圧する。
【００４５】
保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲは、後述するホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用する制動圧力であるホイールシリンダ圧Ｐｗｃを保持可能なものである。
【００４６】
保持ソレノイドバルブ２５３ＦＲは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ及び油圧配管Ｌ１０を介してマスタシリンダ２２に接続する油圧配管Ｌ１１と、ホイールシリンダ２６ＦＲに接続する油圧配管Ｌ１２とに接続されている。保持ソレノイドバルブ２５３ＦＲは、油圧配管Ｌ１１と油圧配管Ｌ１２との連通、連通の解除を行うものである。つまり、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＲは、マスタシリンダ２２とホイールシリンダ２６ＦＲとの接続、接続の解除を行うものである。
【００４７】
保持ソレノイドバルブ２５３ＲＬは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ及び油圧配管Ｌ１０を介してマスタシリンダ２２に接続する油圧配管Ｌ１１と、ホイールシリンダ２６ＲＬに接続する油圧配管Ｌ１３とに接続されている。保持ソレノイドバルブ２５３ＲＬは、油圧配管Ｌ１１と油圧配管Ｌ１３との連通、連通の解除を行うものである。つまり、保持ソレノイドバルブ２５３ＲＬは、マスタシリンダ２２とホイールシリンダ２６ＲＬとの接続、接続の解除を行うものである。
【００４８】
保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂ及び油圧配管Ｌ２０を介してマスタシリンダ２２に接続する油圧配管Ｌ２１と、ホイールシリンダ２６ＦＬに接続する油圧配管Ｌ２２とに接続されている。保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬは、油圧配管Ｌ２１と油圧配管Ｌ２２との連通、連通の解除を行うものである。つまり、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬは、マスタシリンダ２２とホイールシリンダ２６ＦＬとの接続、接続の解除を行うものである。
【００４９】
保持ソレノイドバルブ２５３ＲＲは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂ及び油圧配管Ｌ２０を介してマスタシリンダ２２に接続する油圧配管Ｌ２１と、ホイールシリンダ２６ＲＲに接続する油圧配管Ｌ２３とに接続されている。保持ソレノイドバルブ２５３ＲＲは、油圧配管Ｌ２１と油圧配管Ｌ２３との連通、連通の解除を行うものである。つまり、保持ソレノイドバルブ２５３ＲＲは、マスタシリンダ２２とホイールシリンダ２６ＲＲとの接続、接続の解除を行うものである。
【００５０】
各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲは、電流が供給されていない通常時にて開弁状態にある、いわゆるノーマルオープン式のソレノイドバルブであり、ＥＣＵ３に電気的に接続されている。したがって、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲは、ＥＣＵ３によりＯＮ／ＯＦＦ制御されることで、開閉がそれぞれ制御されるものである。すなわち、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲは、ＥＣＵ３によりＯＮされると通電状態となり、通電時は全閉となる。一方、ＥＣＵ３によりＯＦＦされると非通電状態となり、非通電時は全開となる。
【００５１】
また、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲは、通電時に各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用する合計圧力、すなわちホイールシリンダ圧Ｐｗｃが油圧配管Ｌ１１、Ｌ２１内のブレーキオイルの圧力よりも高い場合には、ブレーキオイルを各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲの上流側（油圧配管Ｌ１１、Ｌ２１側）に戻す逆止弁がそれぞれ設けられている。各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲの逆止弁は、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側から各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂ側へのブレーキオイルの流れのみ許容している。
【００５２】
減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５３４ＲＬ、２５４ＲＲは、後述するホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲなどに保持されたホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧可能なものである。
【００５３】
減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＲは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、ホイールシリンダ２６ＦＲに接続する油圧配管Ｌ１２とリザーバ２５５Ａに接続する油圧配管（油圧排出通路）Ｌ１４とに接続されている。減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＲは、油圧配管Ｌ１２と油圧配管Ｌ１４との連通、連通の解除を行うものである。つまり、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＲは、ホイールシリンダ２６ＦＲとリザーバ２５５Ａとの接続、接続の解除を行うものである。
【００５４】
減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＬは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、ホイールシリンダ２６ＲＬに接続する油圧配管Ｌ１３とリザーバ２５５Ａに接続する油圧配管Ｌ１４とに接続されている。減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＬは、油圧配管Ｌ１３と油圧配管Ｌ１４との連通、連通の解除を行うものである。つまり、減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＬは、ホイールシリンダ２６ＲＬとリザーバ２５５Ａとの接続、接続の解除を行うものである。
【００５５】
減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、ホイールシリンダ２６ＦＬに接続する油圧配管Ｌ２２とリザーバ２５５Ｂに接続する油圧配管（油圧排出通路）Ｌ２４とに接続されている。減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬは、油圧配管Ｌ２２と油圧配管Ｌ２４との連通、連通の解除を行うものである。つまり、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬは、ホイールシリンダ２６ＦＬとリザーバ２５５Ａとの接続、接続の解除を行うものである。
【００５６】
減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＲは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、ホイールシリンダ２６ＲＲに接続する油圧配管Ｌ２３とリザーバ２５５Ｂに接続する油圧配管Ｌ２４とに接続されている。減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＲは、油圧配管Ｌ２３と油圧配管Ｌ２４との連通、連通の解除を行うものである。つまり、減圧ソレノイドバルブ２５４ＲＲは、ホイールシリンダ２６ＲＲとリザーバ２５５Ａとの接続、接続の解除を行うものである。
【００５７】
各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲは、電流が供給されていない通常時にて閉弁状態にある、いわゆるノーマルクローズ式のソレノイドバルブであり、ＥＣＵ３に電気的に接続されている。したがって、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲは、ＥＣＵ３によりＯＮ／ＯＦＦ制御されることで、開閉がそれぞれ制御されるものである。すなわち、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲは、ＥＣＵ３によりＯＮされると通電状態となり、通電時は全開となる。一方、ＥＣＵ３によりＯＦＦされると非通電状態となり、非通電時は全閉となる。
【００５８】
リザーバ２５５Ａは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、油圧配管Ｌ１４と、加圧ポンプ２５６Ａに接続する油圧配管Ｌ１５と、油圧配管Ｌ１０にリザーバカット用の逆止弁２５７Ａを介して連通する油圧配管（吸入通路）Ｌ１６と接続されている。したがって、リザーバ２５５Ａには、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＲ、２５４ＲＬから油圧配管Ｌ１４を介して排出されるブレーキオイル、あるいは油圧配管Ｌ１０、すなわちマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａの上流側から油圧配管Ｌ１６を介して吸入されるブレーキオイルを導入することができる。
【００５９】
リザーバ２５５Ｂは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、油圧配管Ｌ２４と、加圧ポンプ２５６Ｂに接続する油圧配管Ｌ２５と、油圧配管Ｌ２０にリザーバカット用の逆止弁２５７Ｂを介して連通する油圧配管（吸入通路）Ｌ２６と接続されている。したがって、リザーバ２５５Ｂには、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＲＲから油圧配管Ｌ２４を介して排出されるブレーキオイル、あるいは油圧配管Ｌ２０、すなわちマスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂの上流側から油圧配管Ｌ２６を介して吸入されるブレーキオイルを導入することができる。
【００６０】
加圧ポンプ２５６Ａは、第１油圧制御回路２５１Ａに設けられ、リザーバ２５５Ａに接続する油圧配管Ｌ１５と、油圧配管Ｌ１１に逆止弁２５８Ａを介して連通する油圧配管（ポンプ通路）Ｌ１７とに接続されている。したがって、加圧ポンプ２５６Ａは、油圧配管Ｌ１６、リザーバ２５５Ａを介してマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａの上流側のブレーキオイルを吸引し、加圧して油圧配管Ｌ１１、すなわちマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａの下流側に吐出するものである。
【００６１】
加圧ポンプ２５６Ｂは、第２油圧制御回路２５１Ｂに設けられ、リザーバ２５５Ｂに接続する油圧配管Ｌ２５と、油圧配管Ｌ２１に逆止弁２５８Ｂを介して連通する油圧配管（ポンプ通路）Ｌ２７とに接続されている。したがって、加圧ポンプ２５６Ｂは、油圧配管Ｌ２６、リザーバ２５５Ｂを介してマスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂの上流側のブレーキオイルを吸引し、加圧して油圧配管Ｌ２１、すなわちマスタカットソレノイドバルブ２５２Ｂの下流側に吐出するものである。
【００６２】
ここで、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂは、駆動用モータ２５９により駆動される。駆動用モータ２５９は、ＥＣＵ３に接続されている。したがって、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂは、ＥＣＵ３により駆動用モータ２５９が駆動制御されることで、駆動制御される。
【００６３】
以上のように、加圧手段としてのブレーキアクチュエータ２５は、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂによりブレーキオイルを加圧し、加圧されたブレーキオイルの圧力とマスタシリンダ圧との差圧を各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂがそれぞれ調圧することで、加圧圧力Ｐｐをブレーキオイルに付与するものである。
【００６４】
ここで、このまま図３を参照してブレーキアクチュエータ２５の動作について説明する。
【００６５】
ブレーキアクチュエータ２５は、増圧モード時では、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂが非通電、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲが非通電、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲが非通電、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂが非駆動となるようにＥＣＵ３により制御される。つまり、ブレーキアクチュエータ２５の増圧モード時は、マスタシリンダ２２と各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲとが油圧配管Ｌ１０、Ｌ２０、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂ、油圧配管Ｌ１１、Ｌ２１、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ及び油圧配管Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２２、Ｌ２３を介して接続される。したがって、マスタシリンダ２２によりブレーキオイルに付与された操作圧力であるマスタシリンダ圧Ｐｍｃは、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃとして各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに直接作用する。これにより、マスタシリンダ圧Ｐｍｃに応じて各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを制御することができる。なお、マスタシリンダ２２によりブレーキオイルに付与されたマスタシリンダ圧Ｐｍｃが減少すると、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃも減少する。このとき、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ内のブレーキオイルは、油圧配管Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２２、Ｌ２３、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ、油圧配管Ｌ１１、Ｌ２１、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂ及び油圧配管Ｌ１０、Ｌ２０を介してマスタシリンダ２２に戻され、リザーバ２３に貯留される。
【００６６】
そして、ブレーキアクチュエータ２５は、増圧モード時では、ブレーキオイルに加圧圧力Ｐｐを付与することができる。ブレーキアクチュエータ２５は、例えば、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２ＢがＥＣＵ３からの指令電流値に基づいて開度制御され、開度が全開時よりも小さくなり、加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂを駆動する駆動用モータ２５９がＥＣＵ３からの駆動指令値に基づいて駆動制御されると、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂの上流側、すなわち油圧配管Ｌ１０、２０から油圧配管Ｌ１６、２６を介して各リザーバ２５５Ａ、２５５Ｂにブレーキオイルが導入される。各リザーバ２５５Ａ、２５５Ｂに導入されたブレーキオイルは、加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂにより吸入、加圧され、油圧配管Ｌ１７、Ｌ２７、Ｌ１１、Ｌ２１、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ及び油圧配管Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２２、Ｌ２３を介して各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに充填される。ここで、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂの下流側のブレーキオイル、すなわち各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃと、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂの上流側のブレーキオイル、すなわちマスタシリンダ２２により発生するマスタシリンダ圧Ｐｍｃとの差圧を加圧圧力Ｐｐとして調圧しているので、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃは、マスタシリンダ圧Ｐｍｃと加圧圧力Ｐｐとの合計圧力となる。つまり、マスタシリンダ圧Ｐｍｃと加圧圧力Ｐｐとの合計圧力は、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃとして各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用する。
【００６７】
ブレーキアクチュエータ２５は、保持モード時では、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂが非通電、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲが通電、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲが非通電、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂが非駆動となるようにＥＣＵ３により制御される。つまり、ブレーキアクチュエータ２５の保持モード時は、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲと各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲとの間でブレーキオイルが保持されるため、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを一定に維持できる。したがって、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲを閉弁状態に制御することにより、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側の液圧系の液圧、すなわち、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃを保持することができ、この結果、各車輪１０８、１１１に付与された制動力をそれぞれ保持することができる。
【００６８】
ブレーキアクチュエータ２５は、減圧モード時では、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂが非通電、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲが通電、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲが通電、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂが非駆動となるようにＥＣＵ３により制御される。つまり、ブレーキアクチュエータ２５の減圧モード時は、各保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲと各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲとの間で保持されていたブレーキオイルが油圧配管Ｌ１４、Ｌ２４及び油圧配管Ｌ１５、Ｌ２５を介してリザーバ２５５Ａ、２５５Ｂに回収され貯留されるため、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧できる。これにより、例えば、ブレーキアクチュエータ２５は、車輪１０８、１１１のいずれかがロックして路面に対してスリップすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００６９】
なお、このブレーキアクチュエータ２５は、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを独立して、すなわち、別個に調圧することができる。また、このブレーキアクチュエータ２５は、ドライバによるブレーキペダル２１の操作を行わない場合でも、ＥＣＵ３によりブレーキオイルの加圧を行うことができる。このとき、上述した保持モード、減圧モードとなるように、ＥＣＵ３によりブレーキアクチュエータ２５を制御すれば、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するホイールシリンダ圧Ｐｗｃを調整することができる。これにより、ブレーキアクチュエータ２５は、前後輪のいずれかが駆動力を路面に伝達している際に、路面に対してスリップすることを抑制するトラクションコントロールや車両１００が旋回中に、前後輪のいずれかが横滑りをすることを抑制する姿勢安定化制御（ＶＳＣ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）などを行うことができる。
【００７０】
油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲは、制動力発生手段であり、それぞれホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲと共に、ブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲと、ブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲとを備える。油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲは、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに充填されたブレーキオイルの圧力であるホイールシリンダ圧Ｐｗｃ、すなわちマスタシリンダ圧Ｐｍｃと加圧圧力Ｐｐとの合計圧力が制動圧力として作用することで、圧力制動力を発生するものである。
【００７１】
そして、車両１００は、右前輪にホイールシリンダ２６ＦＲ、ブレーキパッド２７１ＦＲ、ブレーキロータ２７２ＦＲが設けられ、左後輪にホイールシリンダ２６ＲＬ、ブレーキパッド２７１ＲＬ、ブレーキロータ２７２ＲＬが設けられ、左前輪にホイールシリンダ２６ＦＬ、ブレーキパッド２７１ＦＬ、ブレーキロータ２７２ＦＬが設けられ、右後輪にホイールシリンダ２６ＲＲ、ブレーキパッド２７１ＲＲ、ブレーキロータ２７２ＲＲが設けられている。つまり、油圧ブレーキ装置２の配管は、各車輪１０８、１１１（図２参照）に対してクロス配管で配置されている。各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲは、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃが作用することで、各ブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲを各ブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲと対向し各車輪１０８、１１１とそれぞれ一体回転する各ブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲにそれぞれ接触させ、各ブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲと各ブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲとの間にそれぞれ発生する摩擦力によって圧力制動力を発生するものである。なお、左右前輪に設けられる各ブレーキパッド２７１ＦＲ、２７１ＦＬ及びブレーキロータ２７２ＦＲ、２７２ＦＬは、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに同一ホイールシリンダ圧Ｐｗｃが作用した際に、左右後輪に設けられる各ブレーキパッド２７１ＲＬ、２７１ＲＲ及びブレーキロータ２７２ＲＬ、２７２ＲＲとの間で発生する摩擦力よりも、大きな摩擦力を発生するように設定されている。
【００７２】
ここで、本実施例の制動装置１では、マスタシリンダ２２によるマスタシリンダ圧Ｐｍｃに応じた制動力をマスタ圧制動力といい、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに作用するべきホイールシリンダ圧Ｐｗｃとマスタシリンダ圧Ｐｍｃとの差圧に応じた制動力、すなわち、ブレーキアクチュエータ２５の加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂによる加圧圧力Ｐｐに応じた制動力を差圧制動力という。つまり、この油圧ブレーキ装置２は、マスタシリンダ圧Ｐｍｃに応じたマスタ圧制動力と加圧圧力Ｐｐに応じた差圧制動力との合計の圧力制動力を発生させることができる。さらに言い換えれば、油圧ブレーキ装置２は、マスタシリンダ圧Ｐｍｃと加圧圧力Ｐｐとの合計圧力としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃに応じた制動力として、マスタ圧制動力と差圧制動力との合計の所定の圧力制動力（ホイール圧制動力）を発生させることができる。
【００７３】
ＥＣＵ３は、マイクロコンピュータを中心として構成され、制動装置１やこの制動装置１を搭載する車両１００の運転状態に応じて制動装置１のブレーキアクチュエータ２５などの各部を制御するものである。ここでは、ＥＣＵ３は、エンジン１０１が搭載された車両１００の各所に取り付けられたセンサから入力された各種入力信号や各種マップとに基づいてエンジン１０１の運転を制御するものでもある。例えば、ＥＣＵ３は、車速、吸入空気量、スロットル開度、エンジン回転数、冷却水温などのエンジン運転状態に基づいて燃料噴射量、噴射時期、点火時期などを決定し、エンジン１０１のインジェクタの制御、点火プラグの制御、スロットルバルブのスロットル開度制御なども行う。
【００７４】
ここでは、ＥＣＵ３は、図２に示すように、車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲ、シフトポジションセンサ５２、アクセルペダルセンサ５３、パーキングブレーキスイッチ５４、ブレーキペダルセンサ５５、負圧センサ５６及びマスタシリンダ圧センサ５７などの種々のセンサが電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ３は、エンジン１０１の燃料噴射弁、スロットルバルブ、点火プラグやブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂ、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲ、加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂに電気的に接続されている。ＥＣＵ３は、上記種々のセンサが検出する制動装置１やこの制動装置１を搭載する車両１００の運転状態に基づいてブレーキ制御プログラムを実行することにより制動制御を実行し、ブレーキアクチュエータ２５を駆動することで、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲへのホイールシリンダ圧（制動油圧）Ｐｗｃを調整し、ドライバの制動要求に応じた所定の制動力を車輪１０８、１１１に作用させ、この車輪１０８、１１１の回転を減速させる。
【００７５】
車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲは、各車輪１０８、１１１の回転速度をそれぞれ検出するものである。車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲは、ＥＣＵ３に接続されており、車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲが検出した各車輪１０８、１１１の回転速度は、ＥＣＵ３に出力される。ＥＣＵ３は、車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲにより検出される各車輪１０８、１１１の回転速度に基づいて、車両１００の車速を算出することができる。
【００７６】
シフトポジションセンサ５２は、この制動装置１が搭載される車両１００のシフトポジション（例えば、パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、ドライブポジションなど）を検出するものである。シフトポジションセンサ５２は、ＥＣＵ３に接続されており、シフトポジションセンサ５２が検出したシフトポジションは、ＥＣＵ３に出力される。
【００７７】
アクセルペダルセンサ５３は、ドライバによるアクセルペダル１０１ａ（図３参照）の操作、すなわち、アクセル操作を検出するものである。ここでは、アクセルペダルセンサ５３は、アクセルペダル１０１ａの作動、非作動、すなわち、アクセルＯＮ／ＯＦＦを検出すると共に、ドライバによるアクセルペダル１０１ａの操作量、すなわち、アクセル踏み込み量（アクセル開度）を検出するものである。アクセルペダルセンサ５３は、ＥＣＵ３に接続されており、アクセルペダルセンサ５３が検出したアクセルＯＮ／ＯＦＦやアクセル踏み込み量は、ＥＣＵ３に出力される。なお、ＥＣＵ３は、アクセルペダルセンサ５３とは別体にアクセルＯＮ／ＯＦＦを検出するアクセルスイッチが接続されていてもよい。
【００７８】
パーキングブレーキスイッチ５４は、この制動装置１が搭載される車両１００のパーキングブレーキの作動、非作動、すなわち、ＯＮ／ＯＦＦを検出するものである。パーキングブレーキスイッチ５４は、ＥＣＵ３に接続されており、パーキングブレーキスイッチ５４が検出したパーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦの検出結果は、ＥＣＵ３に出力される。
【００７９】
ブレーキペダルセンサ５５は、ドライバによるブレーキペダル２１の操作、すなわち、ブレーキ操作を検出するものである。ここでは、ブレーキペダルセンサ５５は、ブレーキペダル２１の作動、非作動、すなわち、ブレーキＯＮ／ＯＦＦを検出すると共に、ドライバによるブレーキペダル２１の操作量、すなわちブレーキ踏み込み量（ペダルストローク）を検出するものである。ブレーキペダルセンサ５５は、ＥＣＵ３に接続されており、ブレーキペダルセンサ５５が検出したブレーキＯＮ／ＯＦＦやブレーキ踏み込み量は、ＥＣＵ３に出力される。なお、ＥＣＵ３は、ブレーキペダルセンサ５５とは別体にブレーキＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキスイッチが接続されていてもよい。
【００８０】
負圧センサ５６は、負圧配管２４１の途中に設けられている。つまり、負圧センサ５６は、負圧配管２４１内の圧力を負圧として検出するものである。負圧センサ５６は、ＥＣＵ３に接続されており、負圧センサ５６が検出した負圧Ｐｖは、ＥＣＵ３に出力される。
【００８１】
マスタシリンダ圧センサ５７は、操作圧力、すなわち、マスタシリンダ圧Ｐｍｃを検出するものである。マスタシリンダ圧センサ５７は、マスタシリンダ２２とブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａとを接続する油圧配管Ｌ１０の途中に設けられている。つまり、マスタシリンダ圧センサ５７は、油圧配管Ｌ１０内のブレーキオイルの圧力を操作圧力、すなわちマスタシリンダ圧Ｐｍｃとして検出するものである。マスタシリンダ圧センサ５７は、ＥＣＵ３に接続されており、マスタシリンダ圧センサ５７が検出したマスタシリンダ圧Ｐｍｃは、ＥＣＵ３に出力される。なお、マスタシリンダ２２は、上述したように、ブレーキペダル２１の制動操作に応じたマスタシリンダ圧Ｐｍｃを発生させるものであり、すなわち、このマスタシリンダ圧センサ５７により検出されるマスタシリンダ圧Ｐｍｃもドライバによるブレーキペダル２１の操作量に相当する。
【００８２】
上記のように構成される制動装置１は、ドライバがブレーキペダル２１を操作しブレーキペダル２１にペダル踏力が入力されると、このペダル踏力が操作ロッドを介してブレーキブースタ２４に伝達される。そして、ブレーキブースタ２４に伝達されたペダル踏力は、このブレーキブースタ２４にて、所定の倍力比で倍化されマスタシリンダ２２に伝達される。ブレーキブースタ２４によって倍化されマスタシリンダ２２に伝達されたペダル踏力は、マスタシリンダ２２にて、マスタシリンダ圧Ｐｍｃに変換されると共に、ブレーキアクチュエータ２５を介してホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに伝達される。このとき、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに供給される制動油圧であるホイールシリンダ圧Ｐｗｃは、ブレーキアクチュエータ２５にて、所定の油圧に調圧されてホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに伝達される。そして、各油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲをなすホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ、ブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲ及びブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲは、各ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲに所定のホイールシリンダ圧Ｐｗｃが作用しブレーキパッド２７１ＦＬ、２７１ＦＲ、２７１ＲＬ、２７１ＲＲがブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲに押し付けられることで摩擦力によって圧力制動力（圧力制動トルク）が作用し、ブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲの回転を減速させる。この結果、このブレーキロータ２７２ＦＬ、２７２ＦＲ、２７２ＲＬ、２７２ＲＲが減速されることで車輪の回転を減速することができる。
【００８３】
この間、ＥＣＵ３は、ブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂ、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲ、加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂを制御することで、加圧圧力Ｐｐを調節しホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲへのホイールシリンダ圧（制動油圧）Ｐｗｃを調整し、所定の圧力制動力を車輪１０８、１１１に作用させ、この車輪の回転を減速させる。
【００８４】
このＥＣＵ３は、例えば、ブレーキペダル２１のペダルストローク（ブレーキ踏み込み量）やそれによって得られるマスタシリンダ２２のマスタシリンダ圧Ｐｍｃ、負圧センサ５６が検出する負圧などに基づいて、ドライバのブレーキペダル２１のブレーキ操作（制動要求）に応じた目標の制動力である目標制動力を算出し、この目標制動力に基づいてブレーキアクチュエータ２５を制御し、目標制動力を実現するように油圧制動部２７を作動し所定の制動力を発生させる。
【００８５】
そして、このＥＣＵ３は、上述したように、油圧ブレーキ装置２を制御することで、車両１００の坂路などでの停止時に制動力を保持した後にこの制動力の保持を解除する制動力保持制御、いわゆる、坂路発進補助制御を実行する。
【００８６】
ＥＣＵ３は、車両１００の坂路などでの停止時に所定の制動力保持制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを閉弁状態に制御することにより、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側のホイールシリンダ圧Ｐｗｃを所定の保持圧として保持する。そして、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側のホイールシリンダ圧Ｐｗｃを所定の保持圧として保持することで、各車輪１０８、１１１に付与された制動力をそれぞれ保持することができる。
【００８７】
ここで、所定の制動力保持制御指令は、例えば、車両１００が停止状態、すなわち、車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲにより検出される車両１００の車速が０ｋｍ／ｈであり、パーキングブレーキスイッチ５４によりパーキングブレーキのＯＦＦが検出され、アクセルペダルセンサ５３によりアクセル操作のＯＦＦ、すなわち、アクセルＯＦＦが検出され、かつ、ブレーキペダルセンサ５５によりドライバの所定のブレーキ操作が検出された際に生成され、ＥＣＵ３は、この制動力保持制御指令に基づいてホイールシリンダ圧Ｐｗｃを保持圧として保持する制動力保持制御を開始する。ドライバの所定のブレーキ操作としては、例えば、ドライバによりブレーキペダル２１が踏み込まれ車両１００が停止した後、その状態からさらにブレーキペダル２１を踏み増すようなブレーキ操作など、ドライバによる制動力保持制御の開始要求として、通常のブレーキ操作と区別できるような種々のブレーキ操作であればよい。これにより、ＥＣＵ３は、ドライバの要求に応じて制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始することができる。
【００８８】
そして、ＥＣＵ３は、所定の制動力保持解除制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを開弁状態に制御することにより、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側の保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧する。そして、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側のホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧することで、各車輪１０８、１１１に付与された制動力の保持を解除することができる。なお、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂによりホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧する場合には、ブレーキオイルは、リザーバ２３側に戻される。
【００８９】
なお、この制動力保持制御（坂路発進補助制御）においては、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂは、制動圧力を保持可能な本発明の保持手段として機能すると共に、保持手段により保持された制動圧力を減圧可能な本発明の減圧手段としても機能する。すなわち、本実施例の制動装置１では、制動圧力を保持可能な本発明の保持手段と、保持手段により保持された制動圧力を減圧可能な本発明の減圧手段とがマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂにより兼用される。
【００９０】
ここで、所定の制動力保持解除制御指令は、例えば、ブレーキペダルセンサ５５によりブレーキ操作のＯＦＦ、すなわち、ブレーキＯＦＦが検出された後に所定時間（例えば、２秒）が経過した際、パーキングブレーキスイッチ５４によりパーキングブレーキのＯＮが検出された際、アクセルペダルセンサ５３によりアクセルＯＮが検出された際、あるいはブレーキペダルセンサ５５によりドライバによる再度のブレーキペダル２１の踏み増しが検出された際などに生成され、ＥＣＵ３は、この制動力保持解除制御指令に基づいて保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧する制動力保持解除制御を開始する。
【００９１】
図４は、本発明の実施例に係る制動装置１における坂路発進補助制御（制動力保持制御）を説明するタイムチャートである。この図４は、横軸を時刻、縦軸を油圧とし、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃを実線、マスタシリンダ圧Ｐｍｃを点線で図示している。ここでは、ブレーキアクチュエータ２５による加圧圧力Ｐｐの付加が行われない場合、すなわち、マスタシリンダ圧Ｐｍｃがそのままホイールシリンダ圧Ｐｗｃとして作用する場合を図示している。つまり、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃが実際に所定の保持圧として保持される時刻ｔ４までは、マスタシリンダ圧Ｐｍｃとホイールシリンダ圧Ｐｗｃとは一致している。
【００９２】
まず、時刻ｔ１にてドライバがブレーキペダル２１を踏み込み、車両１００の車輪１０８、１１１にドライバが要求する制動力を作用させると、車両１００は、この制動力により時刻ｔ２にて停止する。このとき、パーキングブレーキ及びアクセル操作はともにＯＦＦとなっている。そして、ドライバがこの状態からブレーキペダル２１をさらに踏み増すことで、時刻ｔ３にてマスタシリンダ圧センサ５７により検出されるマスタシリンダ圧Ｐｍｃ（ドライバによるブレーキペダル２１の操作量に相当する値）が時刻ｔ２における車両停止時油圧Ｐｍｃ１に予め設定される所定油圧ΔＰを加算した制御開始判定油圧Ｐｍｃ２まで増加すると、ＥＣＵ３は、制動力保持制御指令を生成し、坂路発進補助制御として制動力保持制御を開始する。すなわち、ドライバがブレーキペダル２１を戻すことでマスタシリンダ圧Ｐｍｃと共にホイールシリンダ圧Ｐｗｃが低下し、時刻ｔ４にて、このホイールシリンダ圧Ｐｗｃが坂路にて車両１００がずり下がらない程度の制動力に応じた所定の保持圧になると、ＥＣＵ３は、ブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを閉弁状態に制御することにより、所定の保持圧としてホイールシリンダ圧Ｐｗｃの保持を開始する。このとき、マスタシリンダ圧Ｐｍｃは、ブレーキペダル２１が戻されブレーキ操作がＯＦＦとなることに伴ってそのまま低下し時刻ｔ５にてほぼ０になる。
【００９３】
なお、ＥＣＵ３は、時刻ｔ３にてマスタシリンダ圧Ｐｍｃが制御開始判定油圧Ｐｍｃ２まで増加し制動力保持制御指令を生成し坂路発進補助制御として制動力保持制御を開始した際に、例えば、スリップインジケータランプ１１２（図２参照）を点滅させることで坂路発進補助制御が開始されたことをドライバに報知するとよい。
【００９４】
そして、例えば、時刻ｔ６にてドライバがアクセルペダル１０１ａ（図３参照）を踏み込み車両１００の車輪１０８、１１１にドライバが要求する駆動力を作用させると、アクセルペダルセンサ５３によりアクセルＯＮが検出され、ＥＣＵ３は、制動力保持解除制御指令を生成し制動力保持解除制御を開始する。すなわち、ＥＣＵ３は、ブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを開弁状態に制御することにより、保持圧として保持されていたホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧を開始し、これにより、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃが徐々に低下し時刻ｔ７にてほぼ０になる。この結果、例えば、車両１００の坂路での発進時に車両１００のずり下がりが防止され、ドライバは、スムーズにこの車両１００を発進させることができる。
【００９５】
なお、本図に示すように、ドライバにより実際にブレーキペダル２１が踏み込まれブレーキがＯＮとなっているブレーキペダル操作期間Ｔ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ５までの期間である。これに対して、坂路発進補助制御が実行される坂路発進補助制御期間Ｔ２は、時刻ｔ３から時刻ｔ７までの期間であり、さらに具体的に言えば、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂにより実際に所定の保持圧としてホイールシリンダ圧Ｐｗｃが保持されている保持期間Ｔ３は、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂにより所定の保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃが減圧され制動力の保持が解除される減圧期間（解除期間）Ｔ４は、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間である。
【００９６】
ところで、このような制動装置１は、坂路にて車両１００の停止時に制動力を保持する制御を実行した後、この制動力の保持を解除する際、例えば、ドライバによるアクセル操作に応じた車両１００の発進時に、保持していた制動力を解除しきれず、この解除しきれなかった制動力により車両１００の発進に対してひっかかり感が生じるおそれがある。一方、保持した制動力の解除期間を短くしすぎてしまうと、例えば、坂路発進時にドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替える際に車両１００がずり下がってしまうおそれがある。
【００９７】
すなわち、例えば、制動装置１を搭載した車両１００が相対的に急勾配（路面勾配大）の路面に一旦停止した後、坂路発進時にドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、保持されていた保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧して制動力の保持を解除する期間、すなわち、減圧期間（解除期間）Ｔ４を短くし急激にホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧すると、ドライバによるブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａへの踏み替えが間に合わず車両１００がずり下がってしまうおそれがある。これを防止するため、例えば、減圧期間Ｔ４を長くすると、急勾配の路面における坂路発進時にブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａへの踏み替えが間に合わずに車両１００がずり下がってしまうことを防止することができるものの、車両１００が相対的に緩勾配（路面勾配小）の路面に一旦停止した後、坂路発進時にドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、ドライバによるアクセル操作に応じた車両１００の発進時にマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側にブレーキオイルの油圧が残留することで保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧が間に合わず、これにより、制動力も多少残存し、この解除しきれなかった制動力により車両１００の発進に対してひっかかり感が生じるおそれがあり、すなわち、アクセル操作に応じた十分な加速感が得られずドライバによる操作に違和感が生じるおそれがあり、操作フィーリングが悪化するおそれがある。また、この場合、保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃが完全に減圧されたときに、急加速してしまうおそれもある。
【００９８】
そこで、本実施例の制動装置１は、検出手段としての路面勾配検出部４が検出した路面勾配に基づいて、制御手段としてのＥＣＵ３が制動力の保持を解除する解除期間を制御することで、車両１００の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両１００が坂路をずり下がることを防止すると共に、解除期間が長すぎて車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止することで、発進時の車両１００のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制との両立を図っている。ここでは、ＥＣＵ３は、油圧ブレーキ装置２による制動力の保持の解除期間として、上述したように、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂによるホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧期間Ｔ４を路面勾配に基づいて制御する。
【００９９】
具体的には、制動装置１は、図２に示すように、路面勾配検出部４をなす判定手段としての路面勾配判定部３４と、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５と、保持ソレノイドバルブ開度制御部３６と、減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７と、ポンプ駆動制御部３８と、解除期間設定手段としての減圧期間設定部３９とが制御手段としてのＥＣＵ３に設けられる。
【０１００】
ここで、このＥＣＵ３は、マイクロコンピュータを中心として構成され処理部３１、記憶部３２及び入出力部３３を有し、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。入出力部３３には制動装置１の各部を駆動する不図示の駆動回路、上述した車輪速度センサ５１ＦＬ、５１ＦＲ、５１ＲＬ、５１ＲＲ、シフトポジションセンサ５２、アクセルペダルセンサ５３、パーキングブレーキスイッチ５４、ブレーキペダルセンサ５５、負圧センサ５６及びマスタシリンダ圧センサ５７などの各種センサが接続されており、この入出力部３３は、これらのセンサ等との間で信号の入出力を行なう。また、記憶部３２には、制動装置１の各部を制御するコンピュータプログラムが格納されている。この記憶部３２は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、またはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ等のような読み出しのみが可能な記憶媒体）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成することができる。処理部３１は、不図示のメモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成されており、上述の路面勾配判定部３４と、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５と、保持ソレノイドバルブ開度制御部３６と、減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７と、ポンプ駆動制御部３８と、減圧期間設定部３９とを有している。上述の図４で説明した制動力保持制御、制動力保持解除制御などの先路発進補助制御、図５で説明する路面勾配検出制御、図６で説明する減圧期間設定制御は、各部に設けられたセンサによる検出結果に基づいて、処理部３１が前記コンピュータプログラムを当該処理部３１に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じて制御信号を送ることにより実行される。その際に処理部３１は、適宜記憶部３２へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。なお、この制動装置１を制御する場合には、前記コンピュータプログラムの代わりに、ＥＣＵ３とは異なる専用のハードウェアによって制御してもよい。
【０１０１】
路面勾配判定部３４は、制動操作量検出手段としてのマスタシリンダ圧センサ５７と共に本発明の検出手段としての路面勾配検出部４をなすものである。路面勾配検出部４は、制動装置１を搭載する車両１００の停止時の路面勾配を検出するものである。マスタシリンダ圧センサ５７は、制動操作部材としてのブレーキペダル２１の操作量を検出する制動操作量検出手段であり、ここでは、上述したようにブレーキペダル２１の操作量としてマスタシリンダ圧Ｐｍｃを検出するものである。
【０１０２】
そして、路面勾配判定部３４は、判定手段であり、ここでは、ドライバがブレーキペダル２１を戻す際にマスタシリンダ圧センサ５７が検出するマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量（減少速度）、すなわち、図４に示すマスタシリンダ圧Ｐｍｃの抜き勾配Ｄ１に基づいて路面勾配の大きさを判定する。つまり、例えば、路面勾配が大きい急勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合、ドライバは、一般的にブレーキペダル２１をＯＦＦした後、すぐにアクセルペダル１０１ａに足を踏み替えてアクセルＯＮしようとすることから、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が急勾配になる傾向にある。一方、路面勾配が小さい緩勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合、ドライバは、一般的にブレーキペダル２１をＯＦＦした後、ゆっくりとアクセルペダル１０１ａに足を踏み替えてアクセルＯＮしようとすることから、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が緩勾配になる傾向にある。このため、路面勾配判定部３４は、ブレーキの抜き勾配Ｄ１に基づいて路面勾配の大きさを判定することができる。すなわち、路面勾配判定部３４は、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が急勾配、すなわち、マスタシリンダ圧Ｐｍｃの減少速度が速い側における路面勾配を相対的に大きい勾配であると判定することができる一方、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が緩勾配、すなわち、マスタシリンダ圧Ｐｍｃの減少速度が遅い側における路面勾配を相対的に小さい勾配であると判定することができる。したがって、この路面勾配検出部４は、路面勾配判定部３４と、マスタシリンダ圧センサ５７とにより制動装置１を搭載する車両１００の停止時の路面勾配を検出することができる。
【０１０３】
マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５、保持ソレノイドバルブ開度制御部３６、減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７及びポンプ駆動制御部３８は、ブレーキアクチュエータ２５を制御する手段であり、基本的には、目標制動力に基づいてこの目標制動力を実現するようにブレーキアクチュエータ２５を制御するものである。
【０１０４】
マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、上述したように、各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂの開度制御を行うものである。マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、上記目標制動力に基づいて、この目標制動力を実現するように、言い換えれば、要求される加圧圧力Ｐｐに基づいて指令電流値を設定し、設定された指令電流値に基づいて各マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂに供給する電流を制御し、開度を制御する開度制御を実行することで、マスタシリンダ２２から導出されたブレーキオイルの流量を調節し加圧圧力Ｐｐを調圧するものである。
【０１０５】
さらに、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、車両１００の坂路などでの停止時にマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを閉弁状態に制御することで、制動力保持制御を実行するものでもある。マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、上述のように、ドライバによるブレーキペダル２１に対する所定のブレーキ操作などに応じて生成される制動力保持制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを閉弁状態に制御することにより、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側のホイールシリンダ圧Ｐｗｃを所定の保持圧として保持する制動力保持制御を実行する。
【０１０６】
そして、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを制御することで制動力保持解除制御を実行するものでもある。マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、上述したように、ドライバによるアクセルペダル１０１ａに対する所定のアクセル操作などに応じて生成される制動力保持解除制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ２５のマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂを開弁状態に制御することにより、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側の保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧する制動力保持解除制御を実行する。
【０１０７】
ここでは、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、上述のように指令電流値に基づいてマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂに供給する電流を制御し、開度を制御する開度制御を実行することで、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲなどに保持されたホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧速度、言い換えれば、減圧期間（解除期間）Ｔ４を調節することができる。すなわち、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、後述する減圧期間設定部３９により、制動力の保持の解除期間として設定されるホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧期間Ｔ４に応じてホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧する制御を実行することで制動力の保持を解除する制御を実行する。
【０１０８】
つまり、このマスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、ブレーキペダル２１の操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により制動力を保持する制御を実行可能な本発明の保持制御手段であると共に、アクセルペダル１０１ａの操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により解除期間に応じて制動力の保持を解除する制御を実行可能な本発明の解除制御手段でもある。
【０１０９】
保持ソレノイドバルブ開度制御部３６は、上述したように、保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲのＯＮ／ＯＦＦを制御するものである。
【０１１０】
減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７は、上述したように、減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲのＯＮ／ＯＦＦを制御するものである。
【０１１１】
ポンプ駆動制御部３８は、駆動用モータ２５９を駆動制御することで、各加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂを駆動するものである。ポンプ駆動制御部３８は、上記目標制動力に基づいて、この目標制動力を実現するように、言い換えれば、要求される加圧圧力Ｐｐに基づいて指令電流値を設定し、設定された指令電流値に基づいて各駆動用モータ２５９を駆動し加圧ポンプ２５６Ａ、２５６Ｂの駆動制御を行う。
【０１１２】
減圧期間設定部３９は、路面勾配判定部３４が検出した車両１００の停止時の路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する。減圧期間設定部３９は、上述したように、制動力の保持の解除期間として、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂによるホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧期間Ｔ４を路面勾配に基づいて設定する。
【０１１３】
具体的には、減圧期間設定部３９は、路面勾配判定部３４が検出した路面勾配が大きい側における減圧期間Ｔ４を相対的に長い期間に設定する一方、路面勾配が小さい側における減圧期間Ｔ４を相対的に短い期間に設定する。
【０１１４】
つまり、減圧期間設定部３９は、路面勾配判定部３４が検出した路面勾配が相対的に大きい場合、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃの単位時間当たりの減少量（減少速度）、すなわち、図４に示すホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧勾配Ｄ２が相対的に緩勾配となるように設定し減圧期間Ｔ４を相対的に長い期間に設定する。これにより、制動装置１を搭載した車両１００が相対的に急勾配（路面勾配大）の路面に一旦停止した後に坂路発進をする場合に、減圧期間（解除期間）Ｔ４が相対的に長い期間に設定されることで、所定の保持圧に保持されているホイールシリンダ圧Ｐｗｃが緩やかに減圧されるので、ドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、ブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａへの踏み替えが間に合わずに車両１００がずり下がってしまうことを防止することができる。
【０１１５】
一方、減圧期間設定部３９は、路面勾配判定部３４が検出した路面勾配が相対的に小さい場合、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃの単位時間当たりの減少量（減少速度）、すなわち、図４に示すホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧勾配Ｄ２が相対的に急勾配となるように設定し減圧期間Ｔ４を相対的に短い期間に設定する。これにより、制動装置１を搭載した車両１００が相対的に緩勾配（路面勾配小）の路面に一旦停止した後に坂路発進をする場合に、減圧期間（解除期間）Ｔ４が相対的に短い期間に設定されることで、所定の保持圧に保持されているホイールシリンダ圧Ｐｗｃが急激に減圧されるので、ドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、ドライバによるアクセル操作に応じた車両１００の発進時にマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂからホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ側にブレーキオイルの保持圧が残留することを防止することができる。この結果、保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧が間に合わずに制動力が残存することを防止することができ、この解除しきれなかった制動力により車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止することができ、すなわち、アクセル操作に応じた十分な加速感が得られずドライバによる操作に違和感が生じることを防止することができ、操作フィーリングが悪化することを防止することができる。また、この場合、保持圧としてのホイールシリンダ圧Ｐｗｃが完全に減圧されたときに急加速してしまうことも防止することができる。なお、減圧勾配Ｄ２を急勾配に設定して減圧期間（解除期間）Ｔ４を短く設定したり、減圧勾配Ｄ２を緩勾配に設定して減圧期間（解除期間）Ｔ４を長く設定したりすることで、保持圧の大きさにかかわらず減圧期間（解除期間）Ｔ４を適正な長さに設定することができる。
【０１１６】
次に、図５のフローチャートを参照して、本実施例に係る制動装置１の路面勾配検出制御を説明する。なお、この制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【０１１７】
まず、ＥＣＵ３は、アクセルペダルセンサ５３の検出結果に基づいてマスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５が制動力保持制御を開始した後にドライバによりアクセルＯＮされたか否かを判定する（Ｓ１００）。アクセルＯＮされていないと判定された場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、現時点までにマスタシリンダ圧センサ５７が検出したマスタシリンダ圧Ｐｍｃに基づいてマスタシリンダ圧Ｐｍｃの抜き勾配Ｄ１の最大値である抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘをセットし（Ｓ１０２）、次の制御周期に移行する。マスタシリンダ圧Ｐｍｃの抜き勾配Ｄ１は、前回の制御周期におけるマスタシリンダ圧Ｐｍｃと今回の制御周期におけるマスタシリンダ圧Ｐｍｃとに基づいて算出することができ、ＥＣＵ３は、現時点までの最大の抜き勾配Ｄ１を抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘにセットする。
【０１１８】
一方、Ｓ１００にてアクセルＯＮされたと判定された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、路面勾配判定部３４は、抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘの絶対値が予め設定される路面勾配判定閾値ＴｈＤ１ｍａｘより大きいか否かを判定する（Ｓ１０４）。抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘの絶対値が路面勾配判定閾値ＴｈＤ１ｍａｘより大きいと判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、すなわち、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が急勾配であり、ドライバによるブレーキペダル２１の戻し操作がすばやかったと判定された場合、路面勾配判定部３４は、車両１００の停止時の路面勾配が大きい急勾配の坂路であると判定し、急坂路判定フラグをＯＮとし（Ｓ１０６）、抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘをクリアして（Ｓ１１０）、次の制御周期に移行する。
【０１１９】
抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘの絶対値が路面勾配判定閾値ＴｈＤ１ｍａｘ以下であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、すなわち、ブレーキの抜き勾配Ｄ１が緩勾配であり、ドライバによるブレーキペダル２１の戻し操作がゆっくりであったと判定された場合、路面勾配判定部３４は、車両１００の停止時の路面勾配が小さい緩勾配の坂路であると判定し、急坂路判定フラグをＯＦＦとし（Ｓ１０８）、抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘをクリアして（Ｓ１１０）、次の制御周期に移行する。以上のようにして路面勾配判定部３４による路面勾配検出制御が実行される。
【０１２０】
次に、図６のフローチャートを参照して、本実施例に係る制動装置１の減圧期間設定制御を説明する。
【０１２１】
減圧期間設定部３９は、図５のようにして路面勾配判定部３４により検出された路面勾配に基づいて減圧期間（解除期間）Ｔ４を設定する。すなわち、まず、減圧期間設定部３９は、急坂路判定フラグがＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２００）。
【０１２２】
急坂路判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、すなわち、車両１００の停止時の路面勾配が大きい急勾配の坂路であると判定された場合、減圧期間設定部３９は、減圧期間Ｔ４を急坂路時減圧期間Ｔ４Ａに設定（ホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧勾配Ｄ２を急坂路時減圧勾配Ｄ２Ａに設定）し（Ｓ２０２）、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、この急坂路時減圧期間Ｔ４Ａ、急坂路時減圧勾配Ｄ２Ａに基づいて制動力保持解除制御を実行する。一方、急坂路判定フラグがＯＦＦであると判定された場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、すなわち、車両１００の停止時の路面勾配が小さい緩勾配の坂路であると判定された場合、減圧期間設定部３９は、減圧期間Ｔ４を急坂路時減圧期間Ｔ４Ａより短い緩坂路時減圧期間Ｔ４Ｂに設定（ホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧勾配Ｄ２を急坂路時減圧勾配Ｄ２Ａより急勾配の緩坂路時減圧勾配Ｄ２Ｂに設定）し（Ｓ２０４）、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５は、この緩坂路時減圧期間Ｔ４Ｂ、緩坂路時減圧勾配Ｄ２Ｂに基づいて制動力保持解除制御を実行する。したがって、発進時の車両のずり下がりを抑制できると共に操作フィーリングの悪化を抑制できる。
【０１２３】
以上で説明した本発明の実施例に係る制動装置１によれば、アクセルペダル１０１ａの操作に応じてエンジン１０１が駆動力を発生させる車両１００の車輪１０８、１１１にブレーキペダル２１の操作に応じて制動力を発生させると共に、車両１００の停止時に制動力を保持した後にこの制動力の保持を解除可能な油圧ブレーキ装置２と、車両１００の停止時の路面勾配を検出する路面勾配検出部４と、路面勾配検出部４が検出した路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３とを備える。
【０１２４】
したがって、路面勾配検出部４が検出した路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３を備えるので、車両１００の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両１００が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両１００のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。
【０１２５】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係る制動装置１によれば、ＥＣＵ３は、路面勾配が大きい側における解除期間を相対的に長い期間に設定し、路面勾配が小さい側における解除期間を相対的に短い期間に設定する。したがって、車両１００が相対的に急勾配（路面勾配大）の路面に一旦停止した後に坂路発進をする場合に、解除期間が相対的に長い期間に設定されることで、所定の保持圧に保持されているホイールシリンダ圧Ｐｗｃが緩やかに減圧されるので、ドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、ブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａへの踏み替えが間に合わずに車両１００がずり下がってしまうことを防止することができる。一方、車両１００が相対的に緩勾配（路面勾配小）の路面に一旦停止した後に坂路発進をする場合に、解除期間が相対的に短い期間に設定されることで、所定の保持圧に保持されているホイールシリンダ圧Ｐｗｃが急激に減圧されるので、ドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替えることでブレーキ操作からアクセル操作へ操作を切り換える際に、ドライバによるアクセル操作に応じた車両１００の発進時にひっかかり感が生じることを防止することができ、すなわち、アクセル操作に応じた十分な加速感が得られずドライバによる操作に違和感が生じることを防止することができ、操作フィーリングが悪化することを防止することができる。
【０１２６】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係る制動装置１によれば、路面勾配検出部４は、ブレーキペダル２１の操作量としてマスタシリンダ圧Ｐｍｃを検出するマスタシリンダ圧センサ５７と、マスタシリンダ圧センサ５７が検出するマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて路面勾配の大きさを判定する路面勾配判定部３４とを有する。
【０１２７】
したがって、一般に急勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合にブレーキペダル２１の戻し操作がはやくなる傾向がある一方、緩勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合にブレーキペダル２１の戻し操作がゆっくりとなる傾向にあることから、路面勾配判定部３４は、マスタシリンダ圧センサ５７が検出するマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量、すなわち、減少速度が速い側における路面勾配を相対的に大きい勾配であると判定することができ、マスタシリンダ圧Ｐｍｃの減少速度が遅い側における路面勾配を相対的に小さい勾配であると判定することができる。これにより、路面勾配の大きさを検出するためのセンサを別体に新しく設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。
【０１２８】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係る制動装置１によれば、油圧ブレーキ装置２は、ブレーキペダル２１の操作に応じてブレーキオイルにマスタシリンダ圧を付与するマスタシリンダ２２と、マスタシリンダ圧に基づいたホイールシリンダ圧Ｐｗｃが作用することで制動力を発生させる油圧制動部２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲと、ホイールシリンダ圧Ｐｗｃを保持可能であると共に、保持されたホイールシリンダ圧Ｐｗｃを減圧可能なマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂとを有し、ＥＣＵ３は、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂによるホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧期間Ｔ４を路面勾配に基づいて制御する。したがって、ＥＣＵ３がマスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂによるホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧期間Ｔ４を路面勾配に基づいて制御することで、制動力の保持を解除する解除期間を路面勾配に基づいて制御することができる。
【０１２９】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係る制動装置１によれば、ＥＣＵ３は、ブレーキペダル２１の操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により制動力を保持する制御を実行可能であると共に、アクセルペダル１０１ａの操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により解除期間に応じて制動力の保持を解除する制御を実行可能なマスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５と、路面勾配検出部４が検出した路面勾配に基づいて解除期間を設定する減圧期間設定部３９とを有する。したがって、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５がドライバによるブレーキペダル２１の操作に基づいて制動力保持制御（坂路発進補助制御）を実行することからドライバの要求に応じて制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始することができると共に、このマスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５がドライバによるアクセルペダル１０１ａの操作に基づいて制動力保持解除制御を実行することからドライバの要求に応じて制動力保持解除制御を開始することができ、このときの解除期間を減圧期間設定部３９により路面勾配に基づいて適正に設定することができる。
【０１３０】
なお、上述した本発明の実施例に係る制動装置は、上述した実施例に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【０１３１】
図７は、本発明の変形例に係る制動装置のＥＣＵを表すブロック図、図８は、本発明の変形例に係る制動装置における坂路発進補助制御を説明するタイムチャートである。変形例に係る制動装置は、実施例に係る制動装置と略同様の構成であるが、検出手段の構成が実施例に係る制動装置とは異なる。その他、上述した実施例と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略するとともに、同一の符号を付す。
【０１３２】
図７に示すように、変形例に係る制動装置１Ａが備える検出手段としての路面勾配検出部４Ａは、ブレーキペダル２１の操作を検出する制動操作検出手段としてのブレーキペダルセンサ５５と、アクセルペダル１０１ａの操作を検出する駆動操作検出手段としてのアクセルペダルセンサ５３と、ブレーキペダルセンサ５５によるブレーキ操作の検出結果とアクセルペダルセンサ５３によるアクセル操作の検出結果とに基づいて路面勾配の大きさを判定する判定手段としての路面勾配判定部３４Ａとを含んで構成される。
【０１３３】
ここで、駆動操作検出手段としてのアクセルペダルセンサ５３は、上述の実施例ではアクセルＯＮ／ＯＦＦを検出すると共に、アクセル踏み込み量（アクセル開度）を検出するものとして説明したが、ここでは、アクセルＯＮ／ＯＦＦが検出できればよいので、単なるアクセルスイッチとしてもよい。同様に、制動操作検出手段としてのブレーキペダルセンサ５５は、上述の実施例ではブレーキＯＮ／ＯＦＦを検出すると共に、ブレーキ踏み込み量（ペダルストローク）を検出するものとして説明したが、ここでは、ブレーキＯＮ／ＯＦＦが検出できればよいので、単なるブレーキスイッチとしてもよい。
【０１３４】
そして、路面勾配判定部３４Ａは、判定手段であり、ここでは、図８に示すように、ブレーキペダルセンサ５５が検出するブレーキペダル２１の操作終了時期ｔ５（ブレーキＯＦＦ時刻ｔ５）からアクセルペダルセンサ５３が検出するアクセルペダル１０１ａの操作開始時期ｔ６（アクセルＯＮ時刻ｔ６）までの期間、すなわち、ドライバが足をブレーキペダル２１からアクセルペダル１０１ａに踏み替える踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて路面勾配の大きさを判定する。
【０１３５】
つまり、例えば、路面勾配が大きい急勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合、ドライバは、一般的にブレーキペダル２１をＯＦＦした後、すぐにアクセルペダル１０１ａに足を踏み替えてアクセルＯＮしようとすることから、踏み替え期間Ｔ５が短くなる傾向にある。一方、路面勾配が小さい緩勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合、ドライバは、一般的にブレーキペダル２１をＯＦＦした後、ゆっくりとアクセルペダル１０１ａに足を踏み替えてアクセルＯＮしようとすることから、踏み替え期間Ｔ５が長くなる傾向にある。このため、路面勾配判定部３４Ａは、踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて路面勾配の大きさを判定することができる。すなわち、路面勾配判定部３４Ａは、踏み替え期間Ｔ５が短い側における路面勾配を相対的に大きい勾配であると判定することができる一方、踏み替え期間Ｔ５が長い側における路面勾配を相対的に小さい勾配であると判定することができる。したがって、この路面勾配検出部４Ａは、ブレーキペダルセンサ５５と、アクセルペダルセンサ５３と、路面勾配判定部３４Ａとにより制動装置１を搭載する車両１００の停止時の路面勾配を検出することができる。
【０１３６】
以上で説明した本発明の変形例に係る制動装置１Ａによれば、路面勾配検出部４Ａが検出した路面勾配に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３を備えるので、車両１００の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両１００が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両１００のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。
【０１３７】
さらに、以上で説明した本発明の変形例に係る制動装置１Ａによれば、路面勾配検出部４Ａは、ブレーキペダル２１の操作を検出するブレーキペダルセンサ５５と、アクセルペダル１０１ａの操作を検出するアクセルペダルセンサ５３と、ブレーキペダルセンサ５５が検出するブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダルセンサ５３が検出するアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて路面勾配の大きさを判定する路面勾配判定部３４Ａを有する。
【０１３８】
したがって、一般に急勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合に踏み替え期間Ｔ５が短くなる傾向がある一方、緩勾配の路面に車両１００が停止した状態から坂路発進する場合に踏み替え期間Ｔ５が長くなる傾向にあることから、路面勾配判定部３４Ａは、踏み替え期間Ｔ５が短い側における路面勾配を相対的に大きい勾配であると判定することができる一方、踏み替え期間Ｔ５が長い側における路面勾配を相対的に小さい勾配であると判定することができる。これにより、路面勾配の大きさを検出するためのセンサを別体に新しく設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。
【０１３９】
なお、以上の説明では、ＥＣＵ３は、車両１００が停止状態であり、パーキングブレーキスイッチ５４によりパーキングブレーキのＯＦＦが検出され、アクセルペダルセンサ５３によりアクセル操作のＯＦＦが検出され、かつ、ブレーキペダルセンサ５５によりドライバの所定のブレーキ操作が検出された際に、ドライバの要求に応じて制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始するものとして説明したがこれに限らない。本発明の制動装置は、例えば、制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始するためのスイッチを備えていていもよいし、Ｇセンサなどを利用した傾斜角センサを設け、車両１００の停止時にこの傾斜センサが検出する路面勾配に基づいて制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始するようにしてもよいし、車両１００のずり下がりなどを検知した際に制動力保持制御（坂路発進補助制御）を開始するようにしてもよい。
【０１４０】
また、以上の説明では、制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段は、制動操作部材の操作量としてマスタシリンダ圧Ｐｍｃを検出するマスタシリンダ圧センサ５７であるものとして説明したが、制動操作量検出手段は、例えば、制動操作部材の操作量としてブレーキペダル２１のブレーキ踏み込み量（ペダルストローク）を検出するブレーキペダルセンサ５５であってもよい。
【０１４１】
また、以上の説明では、車両の停止時の路面勾配を検出する検出手段は、制動操作部材の操作量を検出する制動操作量検出手段と、制動操作量検出手段が検出する操作量の単位時間当たりの減少量に基づいて路面勾配の大きさを判定する判定手段とを有する、又は、制動操作部材の操作を検出する制動操作検出手段と、駆動操作部材の操作を検出する駆動操作検出手段と、制動操作検出手段が検出する制動操作部材の操作終了時期から駆動操作検出手段が検出する駆動操作部材の操作開始時期までの期間の長さに基づいて路面勾配の大きさを判定する判定手段を有するものとして説明したがこれに限らない。検出手段は、例えば、Ｇセンサ、傾斜角センサなどの検出結果に基づいて車両の停止時の路面勾配を検出する構成であってもよい。また、検出手段は、例えば、ナビゲーションシステムやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いて車両１００の停止時の路面勾配を示す情報である路面勾配情報（地図情報）を取得し、この路面勾配情報に基づいて車両１００の停止時の路面勾配を検出するようにしてもよい。つまり、検出手段は、車両１００の停止時の路面勾配の路面勾配情報を取得する手段により構成してもよい。
【０１４２】
また、以上の説明では、車両の停止時の路面勾配を検出する検出手段は、当該路面勾配を急勾配の坂路と緩勾配の坂路の２つの勾配で区別して判定、検出するものとして説明したが、例えば、抜き勾配最大値Ｄ１ｍａｘの絶対値に対する路面勾配判定閾値ＴｈＤ１ｍａｘを複数設けることで、車両の停止時の路面勾配をさらに詳細に判定、検出することができる。この場合、本発明の制動装置は、解除期間設定手段がこのさらに詳細に判定、検出された路面勾配に応じてより詳細に解除期間を設定することができることから、より確実に発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができる。
【０１４３】
また、実施例に係る制動装置１は、アクセルペダル１０１ａの操作に応じてエンジン１０１が駆動力を発生させる車両１００の車輪１０８、１１１にブレーキペダル２１の操作に応じて制動力を発生させると共に、車両１００の停止時に制動力を保持した後にこの制動力の保持を解除可能な油圧ブレーキ装置２と、ブレーキペダル２１の操作量としてマスタシリンダ圧Ｐｍｃを検出するマスタシリンダ圧センサ５７と、マスタシリンダ圧センサ５７が検出するマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３とを備える構成であってもよい。すなわち、制動装置１は、マスタシリンダ圧センサ５７が検出するマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて路面勾配の大きさを判定する路面勾配判定部３４を備えず、路面勾配の大きさを判定せずに、ＥＣＵ３が直接的にマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する構成であってもよい。つまり、解除期間設定手段としての減圧期間設定部３９がマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて直接的に制動力の保持を解除する解除期間を設定する構成であってもよい。この場合、マスタシリンダ圧センサ５７が検出したマスタシリンダ圧Ｐｍｃの単位時間当たりの減少量に基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３を備えるので、車両１００の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両１００が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両１００のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができ、さらに、路面勾配の大きさを判定しない分、演算量を低減することもできる。
【０１４４】
同様に、変形例に係る制動装置１Ａは、アクセルペダル１０１ａの操作に応じてエンジン１０１が駆動力を発生させる車両１００の車輪１０８、１１１にブレーキペダル２１の操作に応じて制動力を発生させると共に、車両１００の停止時に制動力を保持した後にこの制動力の保持を解除可能な油圧ブレーキ装置２と、ブレーキペダル２１の操作を検出するブレーキペダルセンサ５５と、アクセルペダル１０１ａの操作を検出するアクセルペダルセンサ５３と、ブレーキペダルセンサ５５が検出するブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダルセンサ５３が検出するアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３とを備える構成であってもよい。すなわち、制動装置１Ａは、ブレーキペダルセンサ５５が検出するブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダルセンサ５３が検出するアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて路面勾配の大きさを判定する路面勾配判定部３４Ａを備えず、路面勾配の大きさを判定せずに、ＥＣＵ３が直接的にブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御する構成であってもよい。つまり、解除期間設定手段としての減圧期間設定部３９がブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて直接的に制動力の保持を解除する解除期間を設定する構成であってもよい。この場合も、ブレーキペダルセンサ５５が検出するブレーキペダル２１の操作終了時期からアクセルペダルセンサ５３が検出するアクセルペダル１０１ａの操作開始時期までの踏み替え期間Ｔ５の長さに基づいて制動力の保持を解除する解除期間を制御するＥＣＵ３を備えるので、車両１００の停止時に制動力を保持した後この制動力の保持を解除する際に、解除期間が短すぎて車両１００が坂路をずり下がることを防止できると共に、解除期間が長すぎて車両１００の発進に対してひっかかり感が生じることを防止できることから、発進時の車両１００のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができ、さらに、路面勾配の大きさを判定しない分、演算量を低減することもできる。
【０１４５】
また、以上の説明では、制動力保持制御（坂路発進補助制御）において制動圧力を保持可能な本発明の保持手段と、保持手段により保持された制動圧力を減圧可能な本発明の減圧手段とは、マスタカットソレノイドバルブ２５２Ａ、２５２Ｂにより兼用され、ブレーキペダル２１の操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により制動力を保持する制御を実行可能な本発明の保持制御手段と、アクセルペダル１０１ａの操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により解除期間に応じて制動力の保持を解除する制御を実行可能な本発明の解除制御手段とは、マスタカットソレノイドバルブ開度制御部３５により兼用されるものとして説明したがこれに限らない。
【０１４６】
例えば、制動力保持制御（坂路発進補助制御）において制動圧力を保持可能な本発明の保持手段を保持ソレノイドバルブ２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲにより構成し、保持手段により保持された制動圧力を減圧可能な本発明の減圧手段を減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲにより構成し、ブレーキペダル２１の操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により制動力を保持する制御を実行可能な本発明の保持制御手段を保持ソレノイドバルブ開度制御部３６により構成し、アクセルペダル１０１ａの操作に基づいて油圧ブレーキ装置２により解除期間に応じて制動力の保持を解除する制御を実行可能な本発明の解除制御手段を減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７により構成してもよい。この場合、各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲは、ＥＣＵ３からの指令電流値に基づいて、供給される電流が制御され、開度を制御する開度制御が可能な構成とし、減圧ソレノイドバルブ開度制御部３７は、指令電流値に基づいて各減圧ソレノイドバルブ２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲに供給する電流を制御し、開度を制御する開度制御を実行することで、ホイールシリンダ２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲなどに保持されたホイールシリンダ圧Ｐｗｃの減圧速度、言い換えれば、減圧期間（解除期間）Ｔ４を調節する構成とすればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
以上のように、本発明に係る制動装置は、発進時の車両のずり下がりの抑制と操作フィーリング悪化の抑制とを両立することができるものであり、インラインシステムの制動装置に限らず種々の制動装置に用いて好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】本発明の実施例に係る制動装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施例に係る制動装置のＥＣＵを表すブロック図である。
【図３】本発明の実施例に係る制動装置を適用した車両を示す概略構成図である。
【図４】本発明の実施例に係る制動装置における坂路発進補助制御を説明するタイムチャートである。
【図５】本発明の実施例に係る制動装置における路面勾配検出制御を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施例に係る制動装置における減圧期間設定制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の変形例に係る制動装置のＥＣＵを表すブロック図である。
【図８】本発明の変形例に係る制動装置における坂路発進補助制御を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１４９】
１、１Ａ    制動装置
２    油圧ブレーキ装置（制動手段）
３    ＥＣＵ（制御手段）
４、４Ａ    路面勾配検出部（検出手段）
２１    ブレーキペダル（制動操作部材）
２２    マスタシリンダ（操作圧力付与手段）
２５    ブレーキアクチュエータ
２６ＦＬ、２６ＦＲ、２６ＲＬ、２６ＲＲ    ホイールシリンダ
２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲ    油圧制動部（制動力発生手段）
３４、３４Ａ    路面勾配判定部（判定手段）
３５    マスタカットソレノイドバルブ開度制御部（保持制御手段、解除制御手段）
３６    保持ソレノイドバルブ開度制御部
３７    減圧ソレノイドバルブ開度制御部
３８    ポンプ駆動制御部
３９    減圧期間設定部（解除期間設定手段）
５３    アクセルペダルセンサ（駆動操作検出手段）
５５    ブレーキペダルセンサ（制動操作検出手段）
５７    マスタシリンダ圧センサ（制動操作量検出手段）
１００    車両
１０１ａ    アクセルペダル（駆動操作部材）
１０１    エンジン（駆動源）
１０８、１１１    車輪
２５２Ａ、２５２Ｂ    マスタカットソレノイドバルブ（保持手段、減圧手段）
２５３ＦＬ、２５３ＦＲ、２５３ＲＬ、２５３ＲＲ    保持ソレノイドバルブ
２５４ＦＬ、２５４ＦＲ、２５４ＲＬ、２５４ＲＲ    減圧ソレノイドバルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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