(57)【要約】      （修正有）【課題】簡素な機構により、搬送を停止又は開始する際に発生し易いワークの脱落が防止されると共に、搬送の高速化が可能な搬送装置を提供する。【解決手段】搬送体４に搭載されて横行方向に沿って配列され複数のワークＷをそれぞれ解除可能に把持自在な複数のエアチャック１９と、円運動自在な昇降用及び横行用駆動機構５，６を有する。昇降用駆動機構５は、揺動自在な昇降用レバーで駆動される昇降用スライダと、昇降用スライダが摺動自在に係合し、昇降用スライダから付勢されて昇降用スライダの摺動方向と交差する所定方向に沿って弦運動するよう案内される昇降用スライダ枠と、を備える。搬送体４は、昇降用スライダ枠に接続されて、昇降用スライダ枠及び複数のエアチャック１９と共に昇降方向に沿って弦運動する。横行用駆動機構６も、昇降用駆動機構５と同様の構造及び機能を有する。【選択図】図１
2009120361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを個別に把持、搬送及び把持解除して所定位置に載置自在な搬送装置であって、
横行方向に沿って配列され前記複数のワークをそれぞれ解除可能に把持自在な複数の把持手段と、
円運動自在な昇降用及び横行用ロータリアクチュエータと、
前記昇降用及び横行用ロータリアクチュエータにそれぞれ接続され揺動自在な昇降用及び横行用レバーと、
前記昇降用及び横行用レバーにそれぞれ接続される昇降用及び横行用スライダと、
前記昇降用及び横行用スライダが摺動自在にそれぞれ係合し、該スライダから付勢されて該スライダの摺動方向と交差する所定方向に沿って弦運動するよう案内される昇降用及び横行用スライダ枠と、
前記昇降用及び横行用スライダ枠が接続されると共に前記複数の把持手段が搭載され、該スライダ枠及び該複数の把持手段と共に昇降又は横行方向に沿って弦運動する搬送体と、
を有する、ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送装置は、
固定されるフレームと、
前記フレームに設けられ前記昇降方向に沿って延在する昇降ガイドと、
を有し、
前記搬送体は、
前記昇降用ロータリアクチュエータの円運動によって前記昇降ガイドに案内されながら昇降される第１の横桁と、
前記第１の横桁に設けられ前記横行方向に沿って延在する横行ガイドと、
前記複数の把持手段が搭載されると共に前記横行用ロータリアクチュエータの円運動によって前記横行ガイドに案内されながら横行される第２の横桁と、
を備える、ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記昇降用及び／又は前記横行用スライダ枠に内蔵され、前記昇降用スライダ又は前記横行用スライダが摺動を開始する際に、該スライダに弾性力を作用する一又は複数の弾性部材を有する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、特に、複数のワークを個別に把持、搬送及び把持解除自在な搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、加工材料を切断したり、穴開け加工したりする加工機械に装備される反復送り装置に関し、加工材料の送り量が１サイクル動作毎に変えることができる反復送り装置であって、単弦運動の設定角度を自在に変えることにより、送り量を可変する反復送り装置が提案されている。
【０００３】
特許文献２には、カラーブラウン管の蛍光膜塗布機において、ブラウン管のパネルを保持するパネルホルダの傾斜角度を変更するために用いられるパネル傾動用カムレールであって、傾動用カムレール部分のカム曲線をハーモニック曲線、すなわち、単弦曲線で構成したパネル傾動用カムレールが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−９９３２９号公報
【特許文献２】特開平１１−２０４０３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の装置は、単弦運動を活用している。しかし、特許文献１には、単弦運動の設定角度を変えることによる送り量の可変化と構造の簡素化について開示があるが、ワークの搬送、特に、複数のワークの搬送、並びにワーク把持及び把持解除については開示がない。
【０００６】
特許文献２の装置は、一つのブラウン管の傾度を変更するために、単弦運動を活用している。しかし、特許文献２には、ワークの搬送、特に、複数のワークの搬送、並びにワーク把持及び把持解除については開示がない。
【０００７】
ところで、自動車の世界生産台数は、ＢＲＩＣｓ等を始めとする新興先進国の経済成長と共に増加している。また、日本車の市場価値も環境問題におけるＣＯ２削減等による優位性により、北米及び欧州市場での販売が拡大している。そのような中で、自動車部品製造においても、日本は、狭いスペースを有効に活用し、生産性を拡大し、グローバル競争力を更に向上する必要がある。
【０００８】
自動車部品製造における搬送においては、例えば、洗浄機における搬送においては、解除可能に把持した部品（被洗浄物）横行又は昇降させる動きがある。このような横行又は昇降は、エアシリンダを駆動源として、行っている。しかし、生産性を上げるため、搬送速度を上げると、搬送開始又は停止時に急制動が必要となるため、把持している部品が落下したり、エアシリンダ部位の耐久性が十分ではなく故障したりするという問題点がある。この急制動を緩和するため、ショックアブソーバ等の衝撃吸収装置を設けても、上記問題点は十分に解決できない。
【０００９】
また、上記問題点を解決するため、モータを駆動源としてチェーン駆動により横行又は昇降する装置に、トルクリミッタを取り付けて、インバータ制御により、横行又は昇降における搬送開始又は停止時の急制動を抑制する装置がある。しかし、この装置は、構造が複雑となり、設備サイズも大きくなる上に、搬送体ないし被搬送物の停止位置精度も低いという問題がある。
【００１０】
なお、搬送体をサーボモータによって駆動して、急制動を抑制し、搬送の高速化を図る方式が考えられる。しかし、サーボモータは、非常に高価であり、設備コストが増加するため、導入が困難である。
【００１１】
本発明の目的は、簡素な機構により、ワークの搬送を停止又は開始する際に発生し易いワークの脱落が高度に防止されると共に、搬送の高速化が可能な搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、第１の視点において、複数のワークを個別に把持、搬送及び把持解除して所定位置に載置自在な搬送装置であって、横行方向に沿って配列され前記複数のワークをそれぞれ解除可能に把持自在な複数の把持手段と、円運動自在な昇降用及び横行用ロータリアクチュエータと、前記昇降用及び横行用ロータリアクチュエータにそれぞれ接続され揺動自在な昇降用及び横行用レバーと、前記昇降用及び横行用レバーにそれぞれ接続される昇降用及び横行用スライダと、前記昇降用及び横行用スライダが摺動自在にそれぞれ係合し、該スライダから付勢されて該スライダの摺動方向と交差する所定方向に沿って弦運動するよう案内される昇降用及び横行用スライダ枠と、前記昇降用及び横行用スライダ枠が接続されると共に前記複数の把持手段が搭載され、該スライダ枠及び該複数の把持手段と共に昇降又は横行方向に沿って弦運動する搬送体とを有する搬送装置を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡素な機構によって搬送体が機構的に弦運動させられ、該弦運動の低速域で搬送の停止又は開始を行うことができる。よって、本発明によれば、複数のワークの搬送停止又は開始時には、弦運動の低速域を利用して緩やかな搬送を実行することにより、慣性の大きい搬送体ないしそれを弦運動させる機構の速度変化に伴う大きな振動の発生を抑制して把持手段からのワークの脱落を防止し、一方、搬送途中は、弦運動の高速域を利用して高速な搬送を実行することができる。
【００１４】
本発明によれば、搬送体が機構的に弦運動するため、搬送体の駆動源又は駆動制御を簡素化することができる。すなわち、本発明によれば、搬送体の駆動源として、構造が簡単で信頼性の高いロータリアクチュエータを用いることができ、さらには、そのロータリアクチュエータの駆動源として、発生する駆動力を特段に制御しないもの、例えば、単純にオンオフ制御されるエアシリンダを用いて、本発明の効果を得ることができる。
【００１５】
本発明によれば、ワークの搬送の信頼性が向上されると共にワークの搬送速度を総合的に高速化できるため、本発明による搬送装置を、自動車部品製造のラインに組み込むこと、すなわち、インライン化が可能である。
【００１６】
本発明によれば、簡素な機構によって、ワークの搬送の信頼性が向上されると共にワークの搬送速度を総合的に高速化できるため、搬送装置に関する設備投資が大幅に削減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記搬送体の弦運動速度が相対的に低い区間で該搬送体の搬送が停止又は開始され、前記搬送体の弦運動速度が相対的に高い区間で、該搬送体の搬送が行われる。この形態によれば、ワークの把持を解除して所定位置に載置するために、ワークの搬送を停止する直前に、緩やかな搬送が実行されるため、停止に伴って把持手段又はワークに伝達される衝撃が可及的に小さくされて、正確な位置にワークを載置でき、又再度ワークを把持する際にも、ワークの把持が確実に実行できる。また、この形態によれば、搬送体の昇降ないし横行開始時においても、大きな振動の発生が抑制され、ワークの脱落が防止される。
【００１８】
本発明の好ましい実施の形態において、前記搬送体は、ロータリアクチュエータの円振動ないし円運動によって、搬送ストローク中において基本的ないし総合的に弦運動すればよく、好ましくは、搬送体はその停止点ないし近傍を原点とする単弦運動をなし、更には、搬送開始直後には弾性手段等によって加速されてもよい。
【００１９】
本発明の好ましい実施の形態において、前記搬送装置は、固定されるフレームと、前記フレームに設けられ前記昇降方向に沿って延在する昇降ガイドと、を有し、前記搬送体は、前記昇降用ロータリアクチュエータの円運動によって前記昇降ガイドに案内されながら昇降される第１の横桁と、前記第１の横桁に設けられ前記横行方向に沿って延在する横行ガイドと、前記複数の把持手段が搭載されると共に前記横行用ロータリアクチュエータの円運動によって前記横行ガイドによって案内されながら横行される第２の横桁と、を備える。この形態によれば、搬送装置をコンパクトに且つ安価に構成することができる。
【００２０】
本発明の好ましい実施の形態において、前記フレームには、前記昇降方向に延在する前記昇降ガイドが設けられた互いに平行な一対の柱を備え、前記一対の柱には、前記昇降方向に延在するラックがそれぞれ形成され、前記第１の横桁には、前記ラックにそれぞれ噛合する一対のピニオンが軸支される。この形態によれば、搬送体ないしワークの昇降が安定する。
【００２１】
本発明の好ましい実施の形態に係る搬送装置は、前記昇降用及び／又は前記横行用スライダ枠に内蔵され、前記昇降用スライダ又は前記横行用スライダが摺動を開始する際に、該スライダに弾性力を作用する一又は複数の弾性部材を有する。この形態によれば、搬送開始時、振動発生量が大きい搬送体の駆動機構による振動の発生を回避して、スライダ枠に組み込まれて振動発生量が小さい弾性手段によるスライダの付勢によって、搬送を高速化することができる。
【００２２】
本発明の好ましい実施の形態において、ロータリアクチュエータの駆動方式には、種々の駆動方式を用いることが可能であるが、好ましくは、安価なエア駆動方式を用いる。
【実施例１】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。図１は、本発明の一実施例に係る搬送装置を説明するための概要図である。図２は、図１の側面図である。図３は、図１の昇降用アクチュエータ等の拡大図である。
【００２４】
図１〜図３を参照すると、本発明の一実施例に係る搬送装置１１は、複数のワークＷを個別に把持、搬送及び把持解除して所定位置に載置自在な搬送装置１１であって、ワークＷを把持して、上昇、左右横行、下降のサイクルを繰り返すことができる。搬送装置１１の下部には、複数のワークＷを連続的かつ段階的に洗浄していく洗浄機１８が配置されている。
【００２５】
搬送装置１１は、搬送体４に搭載されて横行方向に沿って配列され複数のワークＷをそれぞれ解除可能に把持自在な複数のエアチャック（把持手段）１９と、搬送体４を機構的に弦運動させる昇降用及び横行用駆動機構５，６を有している。
【００２６】
特に、図３を参照すると、昇降用駆動機構５は、円運動自在な昇降用ロータリアクチュエータ２４と、昇降用ロータリアクチュエータ２４に接続され揺動自在な昇降用レバー２５と、昇降用レバー２５に接続される昇降用スライダ２３ａと、昇降用スライダ２３ａが摺動自在に係合し、昇降用スライダ２３ａから付勢されて昇降用スライダ２３ａの摺動方向と交差する昇降方向に沿って弦運動するよう案内される昇降用スライダ枠２３ｂと、を備えている。
【００２７】
昇降用ロータリアクチュエータ２４には、不図示のエアシリンダが接続され、エアシリンダに供給されるエアをオンオフ制御する不図示の電磁弁によって、回転自在に駆動される。
【００２８】
昇降用スライダ枠２３ｂは、固定フレーム３０に設けられた昇降ガイド１によって、昇降方向に弦運動するよう案内される。搬送体４は、昇降用スライダ枠２３ｂが形成された昇降物体２６を介して、昇降用スライダ枠２３ｂに接続されて、昇降用スライダ枠２３ｂ及び複数のエアチャック１９と共に昇降方向に沿って弦運動する。
【００２９】
昇降用スライダ２３ａと昇降用スライダ枠２３ｂは、搬送体４が昇降を停止又は開始する際に、昇降用レバー２５の揺動方向と昇降用スライダ枠２３ｂの移動方向（昇降方向）がなす角度が相対的に大きくなり、搬送体４の弦運動速度が低くなるよう、中立位置における互いの係合位置が設定されている。
【００３０】
昇降用スライダ枠２３ｂには、昇降用スライダ２３ａが摺動を開始する際に、昇降用スライダ２３ａに弾性力を作用するけだしバネ（弾性部材）２１が内蔵されている。けだしバネ（弾性部材）２１は、昇降用スライダ枠２３ｂ内に、位置調整可能に取り付けられたボールブッシュ２０と、摺動自在なピストン（ニューライト板）２２との間に介装されている。けだしバネ（弾性部材）２１は、搬送体４の搬送開始時、例えば、昇降用スライダ２３ａが図３中点線で示す位置に到達した際、昇降用スライダ２３ａに弾性力を作用して、昇降用ロータリアクチュエータ２４が回転駆動力を助勢して、昇降用スライダ２３ａを加速する。
【００３１】
好ましくは、昇降用スライダ枠２３ｂの最高点と最低点で、昇降用スライダ２３ａに弾性力が作用するよう、一対のけだしバネ２１，２１を昇降用スライダ枠２３ｂの両側に配置する。なお、けだしバネ２１を圧縮介装し、昇降用スライダ２３ａの摺動開始時に、けだしバネ２１の圧縮を解除して、けだしバネ２１の弾性力が昇降用スライダ２３ａに作用するよう構成してもよい。
【００３２】
横行用駆動機構６は、昇降用駆動機構５の同様の構造及び機能を有するため、横行用駆動機構６の詳細については昇降用駆動機構５に関する説明を参照するものとする。
【００３３】
固定フレーム３０の一対の柱部３０ａ，３０ａには、昇降方向に沿って延在する昇降ガイド１がそれぞれ設けられている。搬送体４は、昇降用ロータリアクチュエータ２４の円運動によって昇降ガイド１に案内されながら昇降される第１の横桁（メインバー）４ａと、第１の横桁４ａに設けられ横行方向に沿って延在する横行ガイド８と、複数のエアチャック１９が搭載されると共に横行用駆動機構６に接続されて、横行用駆動機構６が備えるロータリアクチュエータの円運動によって横行ガイド８に案内されながら横行される第２の横桁４ｂと、を備えている。
【００３４】
一対の柱部３０ａ，３０ａには、昇降方向に延在する同期ラック７ａ，７ａがそれぞれ形成され、第１の横桁４ａの左右両側には、同期ラック７ａ，７ａにそれぞれ噛合する一対のピニオン７ｂ，７ｂが軸支されている。さらに、一対の柱部３０ａ，３０ａには、第１の横桁４ａが最高点に到達した際の衝撃を吸収するダンパ２，２と、第１の横桁４ａないし搬送体４の左右バランスを調整するバランスバネ３がそれぞれ取り付けられている。
【００３５】
洗浄機１８においては、図１中右から順に、ワーク取付部１２、第１の洗浄槽１３、第２の洗浄槽１４、第３の洗浄槽１５、エアブロー槽１６、及びワーク取出部１７が配列されている。ワーク取付部１２では、上流ラインで加工されたワークが順次ないし連続的に一個毎に載置され、搬送体１１の図１中右端のエアチャック１９が、載置されたワークＷを把持する。第１〜第３の洗浄槽１３〜１５では、異なる洗浄液でそれぞれワークＷの洗浄が行われる。エアブロー槽１６では、洗浄されたワークＷの乾燥が行われる。ワーク取出部１７では、下流ラインへワークＷが引き渡される。
【００３６】
以上説明した本発明の一実施例に係る搬送装置の動作を説明する。図１〜図３を参照すると、横行用駆動機構６は、ニュートラル位置にある第２の横桁４ｂを弦運動により右行させることにより、複数のエアチャック１９は、ワーク取付部１２、第１の洗浄槽１３、第２の洗浄槽１４、第３の洗浄槽１５及びエアブロー槽１６の直上にそれぞれ位置する。この右行の開始及び停止は、第２の横桁４ｂの弦運動速度が低い区間で行われる。右行開始時には、昇降の場合と同様にけだしバネが第２の横桁４ｂの加速を助勢する。
【００３７】
続いて、昇降用駆動機構５は、第１の横桁４ａを弦運動により下降させることにより、複数のエアチャック１９は、ワーク取付部１２、第１の洗浄槽１３、第２の洗浄槽１４、第３の洗浄槽１５及びエアブロー槽１６内のワークＷをそれぞれ把持可能な位置に到達して、複数のエアチャック１９は複数のワークＷをそれぞれ把持する。この下降の開始及び停止は、図３中点線で示すように、昇降用レバー２５から昇降用スライダ２３ａに印加されるモーメントの方向と昇降用スライダ枠２３ｂの移動方向（昇降方向）がなす角度が相対的に大きく、搬送体４の昇降方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。下降開始時には、けだしバネ２１が昇降用スライダ２３ａを介して第１の横桁４ａの加速を助勢する。
【００３８】
続いて、昇降用駆動機構５は、第１の横桁４ａを弦運動により上昇させる。この上昇の開始及び停止は、図３中点線で示すように、昇降用レバー２５から昇降用スライダ２３ａに印加されるモーメントの方向と昇降用スライダ枠２３ｂの移動方向（昇降方向）がなす角度が相対的に大きく、搬送体４の昇降方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。上昇開始時には、けだしバネ２１が昇降用スライダ２３ａを介して第１の横桁４ａの加速を助勢する。
【００３９】
続いて、横行用駆動機構６は、第２の横桁４ｂを弦運動により、エアチャック１９一個分左行させる。例えば、右端のエアチャック１９に把持されているワークＷは、第１の洗浄槽１３直上に位置し、左端のエアチャック１９に把持されているワークＷは、ワーク取出部１７直上に位置する。この左行の開始及び停止は、第２の横桁４ｂの弦運動速度が低い区間で行われる。左行開始時には、昇降の場合と同様に、けだしバネが第２の横桁４ｂの加速を助勢する。
【００４０】
続いて、昇降用駆動機構５は、第１の横桁４ａを弦運動により下降させることにより、複数のエアチャック１９は、ワーク取付部１２、第１の洗浄槽１３、第２の洗浄槽１４、第３の洗浄槽１５及びエアブロー槽１６内のワークＷをそれぞれ把持可能な位置に到達して、複数のエアチャック１９は複数のワークＷをそれぞれ把持する。この下降の開始及び停止は、図３中点線で示すように、昇降用レバー２５から昇降用スライダ２３ａに印加されるモーメントの方向と昇降用スライダ枠２３ｂの移動方向（昇降方向）がなす角度が相対的に大きく、搬送体４の昇降方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。下降開始時には、けだしバネ２１が昇降用スライダ２３ａを介して第１の横桁４ａの加速を助勢する。
【００４１】
続いて、昇降用駆動機構５は、第１の横桁４ａを弦運動により上昇させる。この上昇の開始及び停止は、図３中点線で示すように、昇降用レバー２５から昇降用スライダ２３ａに印加されるモーメントの方向と昇降用スライダ枠２３ｂの移動方向（昇降方向）がなす角度が相対的に大きく、搬送体４の昇降方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。上昇開始時には、けだしバネ２１が昇降用スライダ２３ａを介して第１の横桁４ａの加速を助勢する。
【００４２】
以下、同様に、左行、下降、上昇、右行、下降及び上昇のサイクルが繰り返され、複数のワークＷが、インラインで連続的に洗浄処理され、次ラインへ連続的に供給される。
【００４３】
さらに、搬送体４の昇降又は横行方向の弦運動特性を説明する。図４は、図１に示した搬送体の横行方向の弦運動特性図であり、図５は、図１に示した搬送体の昇降方向の弦運動特性図である。
【００４４】
図４を参照すると、搬送体４は、横行方向に沿って、搬送停止点又は開始点を原点とする単弦運動を行い、搬送体４の横行の開始及び停止は、搬送体４の横行方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。搬送体の横行開始時には、けだしバネ（図３のけだしばね２１参照）が搬送体４の始動を助勢することにより、搬送体４の振動を防止しながら搬送時間を短縮することができる。
【００４５】
図５を参照すると、搬送体４は、昇降方向に沿って、搬送停止点又は開始点を原点とする単弦運動を行い、搬送体４の昇降の開始及び停止は、搬送体４の昇降方向の弦運動速度が相対的に低い区間で行われる。搬送体の横行開始時には、けだしバネ２１が搬送体４の始動を助勢することにより、搬送体４の振動を防止しながら搬送時間を短縮することができる。
【００４６】
本実施例に係る搬送装置１１によって、搬送の停止に伴う振動が減少する理由を、搬送体４にエアシリンダを直接的に接続して駆動した場合と、対比して説明する。
【００４７】
図６（Ａ）は、比較例に係る、搬送体にエアシリンダを直接的に接続して駆動する搬送装置の動作特性図であり、図６（Ｂ）は、本発明の一実施例に係る搬送装置の動作特性図である。
【００４８】
図６（Ａ）を参照すると、エアシリンダは急激に動作を停止するため、昇降又は横行している搬送体を停止させる際、搬送体の速度変化は大きく、すなわち、減加速度は大きくなって搬送装置の振動は大きくなり、エアチャック１９からワークが脱落するおそれが大きくなる。
【００４９】
一方、図６（Ｂ）を参照すると、昇降用及び横行用駆動機構５，６により、ロータリアクチュエータの円運動が変換されて単弦運動させられる搬送体４は、単弦運動の速度が低い区間で停止させられるため、停止時における、搬送体４の速度変化は小さく、すなわち、減加速度は小さく搬送装置の振動は小さくなり、エアチャック１９からのワークＷの脱落が防止される。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、複数のワークを個別に把持、搬送及び把持解除するための搬送装置に適用される。本発明の搬送装置は、複数のワークを個別かつ同時に段階的に処理するシステム、すなわち、複数のワークに個別に異なる処理が同時に実行され、且つ該異なる処理が段階的に実行されるシステム、例えば、ワークの洗浄機ないし洗浄及び乾燥システムに好適に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施例に係る搬送装置を説明するための概要図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の昇降用アクチュエータ等の拡大図である。
【図４】図１に示した搬送体の横行方向の弦運動特性図である。
【図５】図１に示した搬送体の昇降方向の弦運動特性図である。
【図６】（Ａ）は、比較例に係る、搬送体にエアシリンダを直接的に接続して駆動する搬送装置の動作特性図であり、（Ｂ）は、本発明の一実施例に係る搬送装置の動作特性図である。
【符号の説明】
【００５２】
１    昇降ガイド
２    ダンパ
３    バランスバネ
４    搬送体
４ａ，４ｂ    第１及び第２の横桁
５    昇降用駆動機構
６    横行用駆動機構
７ａ    同期ラック
７ｂ    ピニオン
８    横行ガイド
９    昇降ストローク
１０    横行ストローク
１１    搬送装置
１２    ワーク取付部
１３    第１の洗浄槽
１４    第２の洗浄槽
１５    第３の洗浄槽
１６    エアブロー槽
１７    ワーク取出部
１８    洗浄機
１９    エアチャック
２０    ボールブッシュ
２１    けだしバネ（弾性部材）
２２    ピストン
２３ａ    昇降用スライダ
２３ｂ    昇降用スライダ枠
２４    昇降用ロータリアクチュエータ
２５    昇降用レバー
２６    昇降物体
２７    昇降方向
３０    固定フレーム
３０ａ  柱部
Ｗ    ワーク
【図１】
2009120361.tif 000003
【図２】
2009120361.tif 000004
【図３】
2009120361.tif 000005
【図４】
2009120361.tif 000006
【図５】
2009120361.tif 000007
【図６】
2009120361.tif 000008