(57)【要約】【課題】施工箇所と関連付けた施工状態に関する情報を容易に管理可能な施工状態記録方法、並びにこの方法に用いられる施工状態記録装置及び位置情報登録装置を提供する。【解決手段】施工状態記録方法は、建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録方法であって、建物内の所定位置に取り付けられたＲＦＩＤタグ１１に、所定位置の位置情報を記憶させる位置情報記憶工程と、写真データを所定位置において取得するデータ取得工程と、ＲＦＩＤタグ１１から所定位置の位置情報を取得し、位置情報に関連付けて写真データを所定の記憶手段に記憶させるデータ記憶工程とを備える。この方法では、ＲＦＩＤタグ１１から取得した位置情報が写真データに関連付けられて記憶手段に記憶されるので、施工箇所と関連付けた写真データの管理が容易になる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録方法であって、
前記建物内の所定位置に取り付けられたパッシブ型の記憶素子に、当該所定位置の位置情報を記憶させる位置情報記憶工程と、
前記施工状態に関する施工状態データを前記所定位置において取得するデータ取得工程と、
前記パッシブ型の記憶素子から前記所定位置の位置情報を取得し、当該位置情報に関連付けて前記施工状態データを所定の記憶手段に記憶させるデータ記憶工程と
を備えることを特徴とする施工状態記録方法。
【請求項２】
前記位置情報記憶工程は、前記建物における前記パッシブ型の記憶素子が取り付けられた位置が属する階層の壁構造または天井構造の施工前に実施され、
前記データ取得工程は、前記壁構造または前記天井構造の施工後に実施されることを特徴とする請求項１に記載の施工状態記録方法。
【請求項３】
前記データ取得工程では、前記施工状態データを画像データとして取得することを特徴とする請求項１または２に記載の施工状態記録方法。
【請求項４】
前記位置情報は、全地球測位システムまたは可搬可能な測角・測距機器であるトータルステーションにより測位された位置情報であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の施工状態記録方法。
【請求項５】
建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録装置であって、
パッシブ型の記憶素子に記憶されている位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記建物の施工状態に関する施工状態データを取得するデータ取得手段と、
前記位置情報を関連付けた前記施工状態データを所定の記憶手段に記憶させるデータ記録手段と
を備えることを特徴とする施工状態記録装置。
【請求項６】
前記データ取得手段は、撮像装置であり、
前記施工状態データは、施工状態を撮像した画像データであること
を特徴とする請求項５に記載の施工状態記録装置。
【請求項７】
前記データ取得手段が画像データを取得したときの、撮像方位に関する方位情報及び仰角に関する仰角情報を取得する方位仰角取得手段をさらに備え、
前記データ記録手段は、前記方位情報及び前記仰角情報を前記施工状態データにさらに付すこと
を特徴とする６に記載の施工状態記録装置。
【請求項８】
自装置の位置情報を取得可能な測位手段と、
パッシブ型の記憶素子に前記位置情報を記憶させる位置情報登録手段とを備え、
前記測位手段は、前記自装置の位置を測位する全地球測位システムまたは可搬可能な測角・測距機器であるトータルステーションが測位した前記自装置の位置情報を取得する手段のいずれかにより構成されること
を特徴とする位置情報登録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録方法及び施工状態記録装置並びに位置情報登録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建物の建設工事では、品質管理のため、施工状態を記録する必要がある。この記録は、施工業者による自主的な検査、施主及び公的機関による検査、施主への施工状態の説明、及び設計仕様に沿った施工が行われたことの証明等に用いられる。従来における施工状態の記録は、撮影箇所を記載した黒板等を含めてその箇所の写真を撮影することにより行っていた。ここで黒板等に記載される撮影箇所に関する情報は、主に設計図面から取得される。また、これらの検査等は、施工完了後にも行われる。ここで、特許文献１には、光源から放射されるスリット光を用いて、施工後の鉄筋の径を計測する方法が記載されている。
【特許文献１】特開平９−１８９５２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
大型の建築物においては、施工状態を記録すべき箇所及び段階が非常に多いので、施工状態を記録した資料及びデータの量は膨大になる。しかしながら、上記従来の記録方法では、施工状態が記録された膨大な量の写真を撮影箇所と対応付けて管理することは、非常に煩雑であった。また、特許文献１に記載されている技術は、目視等により行っていた鉄筋の径の測定を容易にするだけのものであるので、施工箇所に関する情報を何らかの手段により測定データに付さなければ、施工箇所と対応付けたデータの管理は実現されない。また、この技術は、鉄筋径以外の施工状態の記録には適用できない。
【０００４】
そこで、本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、施工箇所と関連付けた施工状態に関する情報を容易に管理可能な施工状態記録方法、並びにこの方法に用いられる施工状態記録装置及び位置情報登録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る施工状態記録方法は、建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録方法であって、建物内の所定位置に取り付けられたパッシブ型の記憶素子に、所定位置の位置情報を記憶させる位置情報記憶工程と、施工状態に関する施工状態データを所定位置において取得するデータ取得工程と、パッシブ型の記憶素子から所定位置の位置情報を取得し、位置情報に関連付けて施工状態データを所定の記憶手段に記憶させるデータ記憶工程とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の施工状態記録方法では、パッシブ型の記憶素子から取得した位置情報が施工状態データに関連付けられて記憶手段に記憶されるので、施工箇所と関連付けた施工状態データの管理が容易になる。また、位置情報を予めパッシブ型の記憶素子に記憶させ、施工状態データの取得時にその位置情報を利用するので、施工状態データの取得時に、施工状態データを取得する位置の測位を行う必要がない。
【０００７】
本発明に係る施工状態記録方法では、位置情報記憶工程は、建物におけるパッシブ型の記憶素子が取り付けられた位置が属する階層の壁構造または天井構造の施工前に実施され、データ取得工程は、壁構造または天井構造の施工後に実施されることを特徴とする。
【０００８】
施工状態データに関連付ける位置情報は、設計図面から求められるものではなく、絶対的な位置情報であることが好ましい。絶対的な位置の測位には、空間を遮るような構造物があると測位不可能になるような手段が用いられることが多い。本発明の施工状態記録方法では、壁構造または天井構造の施工前に測位及び位置情報のパッシブ型の記憶素子への記録が行われるので、壁構造または天井構造の施工により測位が不可能になった後であっても、パッシブ型の記憶素子から取得した位置情報に関連付けて施工状態データを管理することが可能となる。
【０００９】
本発明に係る施工状態記録方法は、データ取得工程では、施工状態データを画像データとして取得することが好適である。本発明の施工状態記録方法によれば、鉄筋等の施工状態を視覚的に確認することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る施工状態記録方法では、位置情報は、全地球測位システムまたは可搬可能な測角・測距機器であるトータルステーションにより測位された位置情報であることを特徴とする。本発明の施工状態記録方法によれば、絶対的な位置情報の取得が可能となる。
【００１１】
本発明に係る施工状態記録装置は、建物の施工過程において施工状態に関する情報を記録する施工状態記録装置であって、パッシブ型の記憶素子に記憶されている位置情報を取得する位置情報取得手段と、建物の施工状態に関する施工状態データを取得するデータ取得手段と、位置情報を関連付けた施工状態データを所定の記憶手段に記憶させるデータ記録手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の施工状態記録装置では、予めパッシブ型の記憶素子に記憶されている位置情報を取得し、取得した位置情報が施工状態データに関連付けられて記憶手段に記憶されるので、施工箇所と施工状態データとを関連付けた管理を容易に行うことが可能となる。
【００１３】
本発明に係る施工状態記録装置では、データ取得手段は、撮像装置であり、施工状態データは、施工状態を撮像した画像データであることを特徴とする。本発明の施工状態記録装置によれば、鉄筋等の施工状態を視覚的に確認することが可能となる。
【００１４】
本発明に係る施工状態記録装置は、データ取得手段が画像データを取得したときの、撮像方位に関する方位情報及び仰角に関する仰角情報を取得する方位仰角取得手段をさらに備え、データ記録手段は、方位情報及び仰角情報を施工状態データにさらに付すことを特徴とする。本発明の施工状態記録装置によれば、当該装置から見た撮像対象の方位及び仰角に関する情報が、位置情報に加えて画像データに対応付けられるので、撮像された施工箇所が、より正確に特定される。
【００１５】
本発明に係る位置情報登録装置は、自装置の位置情報を取得可能な測位手段と、パッシブ型の記憶素子に位置情報を記憶させる位置情報登録手段とを備え、測位手段は、自装置の位置を測位する全地球測位システムまたは可搬可能な測角・測距機器であるトータルステーションが測位した自装置の位置情報を取得する手段のいずれかにより構成されることを特徴とする。本発明の位置情報登録装置によれば、絶対的な位置情報をパッシブ型の記憶素子に記憶させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、施工箇所と関連付けた施工状態に関する情報を容易に管理可能な施工状態記録方法、並びにこの方法に用いられる施工状態記録装置及び位置情報登録装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施形態に係る施工状態記録方法、施工状態記録装置及び位置情報登録装置について図面を参照して説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１８】
図１は、本実施形態に係る施工状態記録装置１の機能的構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の施工状態記録装置１は、位置情報登録装置の機能を併せ持っている。
【００１９】
施工状態記録装置１は、撮像装置（データ取得手段）２、姿勢センサ（方位仰角取得手段）３、全地球測位システム（以下、「ＧＰＳ」と記す。測位手段）４、トータルステーションプリズム（以下、「ＴＳプリズム」と記す）５、トータルステーションデータ取得部（以下、「ＴＳデータ取得部」と記す。測位手段）６、ＲＦＩＤリーダ／ライタ（位置情報取得手段、位置情報登録手段）７、制御部（データ記録手段）８及びデータ記憶部９を有する。
【００２０】
撮像装置２は、建物の鉄筋の配筋状態等の施工状態の写真を撮影し、撮影した写真の写真データを制御部８に送出する。
【００２１】
姿勢センサ３は、撮像装置２の撮影方向の方位及び仰角を検出する。方位は、例えば基準方位からの回転角として表される。この姿勢センサ３は、例えば、撮像装置２を施工状態記録装置１に固定するための雲台に設けることができる。姿勢センサ３は、検出した方位及び仰角をそれぞれ方位情報及び仰角情報として、制御部８に送出する。姿勢センサ３は、例えばジャイロスコープ等により構成される。
【００２２】
ＧＰＳ４は、施工状態記録装置１の位置を測位する。この位置に関する情報には、緯度、経度及び高度が含まれる。ＧＰＳ４は、測位した位置に関する情報を位置情報として制御部８に送出する。
【００２３】
ＴＳプリズム５は、トータルステーションによる測位に用いられるプリズムであり、トータルステーションから発射された不可視光を受光及び反射する。トータルステーションは、ＴＳプリズム５を備える施工状態記録装置１の位置を測位可能な装置である。ここで測位される位置情報には、緯度、経度及び高度が含まれる。
【００２４】
ＴＳデータ取得部６は、トータルステーションが測位した位置情報を有線または無線の通信手段により取得する。
【００２５】
なお、本実施形態の施工状態記録装置１は、ＧＰＳ４及びトータルステーションの両方からの位置情報を得られる構成としているが、どちらか一方のみの位置情報を得られる構成としてもよい。
【００２６】
ＲＦＩＤリーダ／ライタ７は、制御部８から送出された位置情報を取得し、この位置情報をＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグに書き込む。このＲＦＩＤタグは、パッシブ型の記憶素子の一種である。ここで、ＲＦＩＤタグに書き込むデータは、施工状態記録装置１の位置情報である。また、ＲＦＩＤリーダ／ライタ７は、ＲＦＩＤタグから位置情報を読み出すと共に、この位置情報を制御部８に送出する。ここでＲＦＩＤタグから読み出すデータは、そのＲＦＩＤタグが設置されている位置の位置情報である。
【００２７】
制御部８は、ＧＰＳ４及びＴＳデータ取得部６から送出された位置情報を取得すると共に、取得した位置情報をＲＦＩＤリーダ／ライタ７に送出する。また、制御部８は、撮像装置２から送出された写真データを取得すると共に、ＲＦＩＤリーダ／ライタ７から送出された位置情報に写真データを対応付けてデータ記憶部９に記録する。ここで、写真データに対応付ける位置情報には、姿勢センサ３から送出された方位情報及び仰角情報を含ませることができる。また、この位置情報には、高さ情報をさらに含ませることができる。この高さ情報は、施工状態記録装置１を設置する面から、撮像装置２が設けられる位置までの距離である。制御部８は、例えばコンピュータ等により構成される。
【００２８】
データ記憶部９は、位置情報が対応づけられた写真データを記憶する。なお、本実施形態では写真データをデータ記憶部９に記憶させる構成としたが、有線または無線の通信手段を介してデータの送受信可能な他の記憶装置に記憶させることとしてもよい。他の記憶手段としては、サーバ装置が備える記憶手段が例示される。この場合には、制御部８が有線または無線の通信手段を有する。
【００２９】
図２は、施工状態記録装置１の模式図である。施工状態記録装置１は、例えば棒状部材１６により構成される。棒状部材１６の端部１２には、ＲＦＩＤリーダ／ライタ７が設けられている。端部１２と対を成す他端部１３には、ＧＰＳ４及びＴＳプリズム５が設けられている。端部１２と他端部１３の間に位置する中間部１４には、撮像装置２を固定するための雲台１５及び制御部８が設けられている。雲台１５には姿勢センサ３が設けられている。制御部８は、データ記憶部９を含むことができる。
【００３０】
本実施形態に係る施工状態記録装置１によれば、ＧＰＳ４またはトータルステーションが測位した絶対的な位置情報をＲＦＩＤタグに記憶させることが可能となる。また、予めＲＦＩＤタグに記憶されている位置情報が写真データに関連付けられてデータ記憶部９に記憶されるので、施工箇所と写真データとを関連付けた管理を容易に行うことが可能となる。
【００３１】
次に、図３〜５を用いて、本実施形態に係る施工状態記録方法について説明する。
【００３２】
図３（ａ）は、建物内の所定位置に取り付けられたＲＦＩＤタグに、この所定位置の位置情報を記憶させる位置情報記憶工程を説明する図である。
【００３３】
まず、施工中の建物のある階層の床２０にＲＦＩＤタグ１１を設置する。ＲＦＩＤタグ１１は、例えば当該階層の床２０のコンクリート打設時に、床２０に埋め込むように設置される。また、床２０の表面にＲＦＩＤタグ１１を貼り付けて設置することも可能である。２箇所の位置から撮影した写真データにより、ステレオ写真測量が可能になるので、ＲＦＩＤタグ１１は、所定領域内において２箇所以上に設置されることが好ましい。
【００３４】
次に、施工状態記録装置１を用いて、ＲＦＩＤタグ１１が設置された場所の測位を行う。施工状態記録装置１の端部１２をＲＦＩＤタグ１１が設置された場所に合わせて設置し、施工状態記録装置１の位置を測位する。この測位には、ＧＰＳ４またはトータルステーション１０が用いられる。これらの手段を用いることにより、絶対的な位置情報の取得が可能となる。
【００３５】
さらに、施工状態記録装置１は、測位により得られた位置情報をＲＦＩＤリーダ／ライタ７によりＲＦＩＤタグ１１に書き込む。
【００３６】
図３（ｂ）及び（ｃ）に示されるような柱筋２３または壁筋２４の組み立て完了後には、トータルステーション１０を用いた測位は不可能である。また、図３（ｃ）に示されるような梁・床筋２５の組み立て完了後には、ＧＰＳ４を用いた測位は不可能である。従って、施工状態記録装置１の測位及びＲＦＩＤタグ１１への位置情報の書き込みは、図３（ａ）に示されるような下部階の躯体２１の完成後かつ、ＲＦＩＤタグ１１を設置する階層の壁構造または天井構造の施工前に行われる。
【００３７】
次に、施工状態を記録するための写真データを所定位置において取得するデータ取得工程、及びＲＦＩＤタグ１１から所定位置の位置情報を取得し、当該位置情報に関連付けて写真データをデータ記憶部９に記憶させるデータ記憶工程を説明する。
【００３８】
図３（ｂ）に示されるように、柱筋２３または壁筋２４の組み立て完了後には、施工状態記録装置１はトータルステーション１０により位置情報を得ることができない。また、図３（ｃ）に示されるように、柱筋２３、壁筋２４に加えて梁・床筋２５の組み立て完了後には、施工状態記録装置１は、ＧＰＳ４及びトータルステーション１０により位置情報を得ることができない。さらに、図４（ａ）に示されるように、壁構造３０及び天井構造４０のコンクリート打設完了後においても、施工状態記録装置１は、ＧＰＳ４及びトータルステーション１０により位置情報を得ることができない。これらの場合には、施工状態記録装置１はＲＦＩＤタグ１１から位置情報を取得することができる。施工状態記録装置１の端部１２をＲＦＩＤタグ１１上に設置し、ＲＦＩＤリーダ／ライタ７がＲＦＩＤタグ１１が記憶しているデータを読み出すことにより、位置情報が取得される。
【００３９】
続いて、施工状態記録装置１の撮像装置２を用いて写真データを取得する。写真データを取得することにより、種々の施工状態を記録することができる。また、施工状態の視覚的な確認が可能となる。この施工状態には、壁、床及び天井等の鉄筋の配筋状態、コンクリートの打設状態等の、建物の施工に関するあらゆる状態が含まれる。
【００４０】
さらに、施工状態記録装置１は、取得した位置情報に関連付けて写真データをデータ記憶部９に記録する。ここで関連付けられる位置情報には、撮像装置２が写真データを取得したときにおける撮像装置２の撮像方位及び仰角に関する情報を含ませることができる。ここでデータ記憶部９に記憶されるデータ構造の例を図５に示す。図５の例では、写真データである「ＡＡＡ．ｊｐｇ」に、位置情報として緯度「ｘ度」、経度「ｙ度」、高度「ｚｍ」、方位「ｒ度」及び仰角「ａ度」のデータが対応付けられている。
【００４１】
なお、図４（ｂ）に示されるように、壁構造及び天井構造の施工前の階層においては、施工状態記録装置１は、ＧＰＳ４またはトータルステーション１０により位置情報を得ることができる。この場合には、施工状態記録装置１は、取得した写真データに、ＧＰＳ４またはトータルステーション１０により得た位置情報を対応付けてデータ記憶部９に記憶させることができる。
【００４２】
以上説明した本実施形態に係る施工状態記録方法によれば、ＲＦＩＤタグ１１から取得した位置情報が写真データに関連付けられてデータ記憶部９に記憶されるので、施工箇所と関連付けた写真データの管理が容易になる。また、位置情報を予めＲＦＩＤタグ１１に記憶させ、写真データの取得時にその位置情報を利用するので、写真データの取得時に、写真データを取得する位置の測位を行う必要がない。
【００４３】
また、写真データに関連付ける位置情報は、設計図面から求められるものではなく、絶対的な位置情報であることが好ましい。絶対的な位置の測位には、空間を遮るような構造物があると測位不可能になるような手段が用いられることが多い。本実施形態の施工状態記録方法では、壁構造または天井構造の施工前に測位及び位置情報のＲＦＩＤタグ１１への記録が行われるので、壁構造または天井構造の施工により測位が不可能になった後であっても、ＲＦＩＤタグ１１から取得した位置情報に関連付けて写真データを管理することが可能となる。
【００４４】
次に、データ記憶部９に位置情報と対応付けて管理される写真データの利用形態について説明する。
【００４５】
この写真データを配筋検査に用いることが可能である。写真データに対応付けられている位置情報に基づき、対応する箇所の設計データを抽出し、抽出した設計データと写真データとを対比することにより、配筋検査を行うことができる。両データの対比により、鉄筋の直径、ピッチ、かぶり厚さ及びスペーサの位置等の確認が可能となる。設計データはＣＡＤデータとしてコンピュータに利用可能なデータであるので、位置情報に基づくデータの抽出は容易である。また、両データの対比を容易にするために、図６に示されるように、撮影対象である鉄筋２６やスペーサ２７に、予め着色しておくことができる。例えば、鉄筋２６の所定位置２８やスペーサ２７に直径や大きさ毎に色を変えて着色することにより、検査における判定精度の向上が可能である。また、１つの対象物を異なる位置から撮影した２枚の写真データを準備することにより、ステレオ写真の構築が可能である。
【００４６】
また、図７に示されるように、コンクリート打設後の施工現場において、コンクリート内の配筋状態を視覚的に確認する作業に、この写真データを用いることができる。この作業においては、撮像装置２を投影装置１７に置換した施工状態記録装置１が用いられる。まず、ＲＦＩＤリーダ／ライタ７によりＲＦＩＤタグ１１の位置情報が読み出される。次に、制御部８は、データ記憶部９を検索し、読み出した位置情報に対応付けられている写真データを抽出する。さらに、投影装置１７は、抽出した写真データの画像を壁構造３０に投影する。投影装置１７の投影方向の方位及び仰角の設定には、位置情報が含む方位情報及び仰角情報が用いられる。雲台１５は、これらの方位情報及び仰角情報に基づいて、投影装置１７の投影方向を自動的に設定する。このように投影された画像により、コンクリート内の配筋状況を視覚的に確認することが可能となる。
【００４７】
次に、ＲＦＩＤタグ１１を建設中の建物に設置し、ＲＦＩＤタグ１１に位置情報を記憶させることにより得られる効果について説明する。ＲＦＩＤタグ１１は、後の施工の障害とならない程度の大きさであるので、設置したＲＦＩＤタグ１１を建物完成後においても取り外す必要がない。従って、完成後の建物においてもＲＦＩＤタグ１１の位置情報を利用して、各種の施工状態の確認作業及び検査等を行うことができる。また、ＲＦＩＤタグ１１の位置情報は、ＲＦＩＤリーダさえあれば、読み出し可能であるので、位置情報を必要とする各種の作業に、この位置情報を用いることが可能である。例えば、建物の施工完了後の内装の検査において、傷の有無等の情報を位置情報と対応付けて記録することができる。また、傷の有無等の情報をＲＦＩＤタグ１１に記憶させることも可能である。
【００４８】
なお、以上説明した本実施形態においては、ＲＦＩＤタグ１１を位置情報の記憶に用いているが、電源を必要としないパッシブ型の記憶素子であれば、本発明に適用可能である。
【００４９】
また、本実施形態では、鉄筋構造の建物への適用例として説明したが、建設途中における施工状態の記録を必要とする全ての建物に適用が可能である。例えば、鉄骨構造の建物にも適用が可能である。また、道路工事の現場において、地中の構造物の状況を記録する場合にも、本発明の適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】施工状態記録装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】施工状態記録装置の構造を示す模式図である。
【図３】施工状態記録方法の工程を説明する図である。
【図４】施工状態記録方法の工程を説明する図である。
【図５】データ記憶部に記憶されるデータ構造の一例を示す図である。
【図６】撮影対象の鉄筋の例を示す図である。
【図７】写真データの利用の一形態を説明する図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…施工状態記録装置、２…撮像装置、３…姿勢センサ、４…ＧＰＳ、５…ＴＳプリズム、６…ＴＳデータ取得部、７…ＲＦＩＤリーダ／ライタ、８…制御部、９…データ記憶部、１０…トータルステーション、１１…ＲＦＩＤタグ、１５…雲台、１６…棒状部材、１７…投影装置、２０…床、３０…壁構造、４０…天井構造。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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