(57)【要約】【課題】複数の道路形状が連続する場合にブレーキアシスト制御によるブレーキ出力の増加を迅速に行うことができる車両の走行安全装置を提供する。【解決手段】ブレーキ制御部３０が、Ｒ１カーブに対するブレーキアシスト制御の実行中に運転者によるブレーキ操作の終了が検出されたときに、自車両状態がＲ１カーブに続くＲ２カーブに基づいて求められた適正車両状態にない場合に所定のブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を行うことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データと前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置とに基づいて自車両の進行方向に存在する道路形状を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した適正車両状態とを比較する比較手段と、
該比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にない場合に、運転者のブレーキ操作に先立って車両の減速が行われない程度のブレーキ予圧を発生させるとともに、運転者のブレーキ操作が検出された場合に、所定のブレーキアシスト量によりブレーキ圧を増加させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段と、を備える車両用ブレーキ制御装置であって、
前記ブレーキアシスト制御手段は、
自車両の進行方向に存在する道路形状のうち第１の道路形状に対するブレーキアシスト制御の実行中に運転者によるブレーキ操作の終了が検出されたときに、自車両状態が前記第１の道路形状に続く第２の道路形状に基づいて求められた適正車両状態にない場合、所定のブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を行うことを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記ブレーキアシスト制御手段により保持される所定のブレーキ圧は、前記ブレーキ予圧と略等しい値であることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記車両状態検出手段は自車両の横加速度を検出可能であり、
前記ブレーキアシスト制御手段は、運転者によるブレーキ操作の終了時に車両状態検出手段により検出された横加速度が所定値以上となる場合、所定のブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行安全装置に関するものであり、特に、運転者の減速意思が有る場合に減速支援するブレーキアシスト制御装置を備えた車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両においてカーブ進入時の速度調整をドライバの減速意思に基づいて行う走行安全装置が知られている。この従来の走行安全装置として、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ際のカーブまでの距離や、アクセルペダルの操作速度、走行安全装置が作動してから減速意思が検出されるまでの時間、道路勾配や路面摩擦係数などの道路状況、車両の横加速度等に基づいて速度調整を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
また従来、ブレーキペダルの操作が検出された際にブレーキ出力を増加させるブレーキアシスト制御を行う車両の走行安全装置においては、ブレーキペダルの操作がなされる前に、直近のカーブに対するブレーキアシスト制御の準備として、ブレーキホイールシリンダにおいて予圧を発生させてストロークの遊び分を予め詰めることで、ブレーキ操作の開始からブレーキアシスト制御によるブレーキ出力が作用するまでの時間を短縮させるものがある。
【特許文献１】特開２００６−１２３５８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した車両の走行安全装置は、ブレーキ操作が継続されている間、車両前方にある直近の認識カーブに応じたブレーキアシスト制御が継続され、ブレーキ操作を止めるとブレーキアシスト制御がリセットされてしまう。そのため、カーブの途中で車両の速度が十分に低下して運転者がブレーキ操作を止めたときにブレーキアシスト制御がリセットされてしまい、例えば、カーブが連続するような場合に、すぐに次のカーブに対するブレーキアシスト制御を開始したとしてもブレーキ出力の増加が間に合わなくなる虞があるという課題がある。
【０００４】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の道路形状が連続する場合にブレーキアシスト制御によるブレーキ出力の増加を迅速に行うことができる車両の走行安全装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態における道路データ記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データと前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置とに基づいて自車両の進行方向に存在する道路形状を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態における適正車両状態設定部１６）と、前記車両状態検出手段が検出した車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態における比較部１７）と、該比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にない場合に、運転者のブレーキ操作に先立って車両の減速が行われない程度のブレーキ予圧を発生させるとともに、運転者のブレーキ操作が検出された場合に、所定のブレーキアシスト量によりブレーキ圧を増加させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段（例えば、実施の形態におけるブレーキ制御部３０）と、を備える車両用ブレーキ制御装置であって、前記ブレーキアシスト制御手段は、自車両の進行方向に存在する道路形状のうち第１の道路形状に対するブレーキアシスト制御の実行中に運転者によるブレーキ操作の終了が検出されたときに、自車両状態が前記第１の道路形状に続く第２の道路形状に基づいて求められた適正車両状態にない場合、所定のブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を行うことを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載の発明において、前記ブレーキアシスト制御手段により保持される所定のブレーキ圧は、前記ブレーキ予圧と略等しい値であることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、請求項１または２に記載の発明において、車両状態検出手段は自車両の横加速度を検出可能であり、前記ブレーキアシスト制御手段は、運転者によるブレーキ操作の終了時に車両状態検出手段により検出された横加速度が所定値以上となる場合、所定のブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載した発明によれば、第１の道路形状に対するブレーキ操作が解除された後、すぐに第２の道路形状に対して再度ブレーキ操作がなされるような場合、第１の道路形状に対するブレーキ操作の解除時に所定のブレーキ圧が保持されるため、第２の道路形状に対応したブレーキアシスト制御によるブレーキ出力の増加を迅速に行うことができ、したがって、短時間で十分なブレーキ出力を得ることができる効果がある。
【０００９】
請求項２に記載した発明によれば、ブレーキ予圧と略等しいブレーキ圧でブレーキ圧保持制御を実行することでブレーキ操作解除時の所定のブレーキ圧により自車両が減速されることがないため、運転者の要求していない制動力が生じて運転者に違和感を与えてしまうのを防止することができる効果がある。
【００１０】
請求項３に記載した発明によれば、運転者によるブレーキ操作が終了したときに、例えば、車両状態検出手段により検出される横加速度が自車両の旋回状態を判定するための所定の横加速度を超えた場合に自車両が未だ旋回中であると判定することができる。したがって、速度以外の車両状態である横加速度に基づいてブレーキ圧保持制御を行うことができるため、運転者によるブレーキ操作の開始に備えることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、この発明の実施の形態における車両の走行安全装置について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、この実施の形態における車両の走行安全装置１０は、例えば、道路データ記憶部（記憶手段）１１と、自車位置検出部（自車位置検出手段）１２と、車両状態検出部（車両状態検出手段）１３と、カーブ認識部１４と、適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）１６と、比較部（比較手段）１７と、作動・解除部１８と、安全装置部１９と、ドライバブレーキ操作検出部２０と、連続作動実行判定部２１とを備えて構成されている。
【００１２】
道路データ記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。
【００１３】
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と道路データ記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
【００１４】
車両状態検出部１３は、例えば、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサなどからなる車速検出部２５を備えている。さらに車両状態検出部１３は、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサと、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサと、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、自車両の横加速度（横Ｇ）を検出する横加速度センサ等とからなる旋回状態検出部２６を備えている。この車両状態検出部１３は、車速検出部２５および旋回状態検出部２６により検出された各検出信号を自車位置検出部１２、比較部１７、作動・解除部１８、連続作動実行判定部２１へ出力する。
【００１５】
カーブ認識部１４は、道路データ記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路上に存在するカーブを認識する。例えばカーブ認識部１４は、ノード情報つまり道路形状を把握するための座標点と、各ノード間を結ぶ線であるリンク情報とに基づいて、カーブの形状（認識カーブ形状）を認識する。
さらに、カーブ認識部１４は、道路データ記憶部１１から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの開始点位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出して、適正車両状態設定部１６と連続作動実行判定部２１に出力する。
【００１６】
適正車両状態設定部１６は、カーブ認識部１４により認識された認識カーブ形状に基づいて、認識カーブを適正に通過する際に許容される横加速度（適正横加速度）を算出する適正横加速度設定部２７と、自車両が認識カーブ形状を適正に通過可能な速度（適正車速）を算出する適正車両速度設定部２８とを備えて構成され、これら適正横加速度設定部２７および適正車両速度設定部２８により算出された適正横加速度と適正車速とを比較部１７に出力する。
また、適正車両状態設定部１６は、自車両の現在の車速から適正車速まで適正に減速する際に要する距離（適正カーブ距離）を算出する。
【００１７】
連続作動実行判定部２１は、対象カーブ判定部２１ａと制御継続時間判断部２１ｂとを備えて構成されている。
対象カーブ判定部２１ａは、認識カーブが対象カーブであるか否かを判定する。より具体的には、自車位置検出部１２により検出された自車の位置情報と、カーブ認識部１４により認識された認識カーブと当該カーブ形状の情報とに基づいて、連続して配置される複数（例えば２つ）の認識カーブの有無を判定する。そして、複数の認識カーブが有ると判定されると、複数の認識カーブの曲率のうち最大曲率と最小曲率との偏差を求めて、この偏差が予め設定された所定の偏差よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定された場合に連続する複数の認識カーブが対象カーブであると判定する。
【００１８】
制御継続時間判断部２１ｂは、作動・解除部１８の作動状況に基づいて、対象カーブ判定部２１ａにより対象カーブであると判定された認識カーブに対するブレーキアシスト制御が実行されている時に、ブレーキ操作がＯＮからＯＦＦになったことが検出された場合、所定の制御時間が継続したか否かを判断する。
そして、連続作動実行判定部２１は、対象カーブ判定部２１ａによる判定結果および制御継続時間判断部２１ｂによる判断結果を比較部１７および作動・解除部１８に出力する。
【００１９】
比較部１７は、車両状態検出部１３により検出された現在の自車両の車両状態（車速、横加速度等）と、適正車両状態設定部１６により設定された適正車両状態（適正車両速度、適正横加速度等）とを比較する。さらに比較部１７は、対象カーブを構成する複数の認識カーブの各適正横加速度を比較するとともに、各適正車両速度を比較する。そして比較部１７は、これら比較結果を作動・解除部１８に出力する。
【００２０】
ドライバブレーキ操作検出部２０は、運転者によるブレーキペダルの操作および操作量を検出するブレーキペダルセンサなどからなり、検出結果を作動・解除部１８および安全装置部１９に出力する。
【００２１】
安全装置部１９は、警報部２９とブレーキ制御部３０とを備えて構成されている。
ブレーキ制御部３０は、ブレーキアシスト制御部３１と、ブレーキ加圧量制御部３２と予備ブレーキ制御部３３を備えて構成されている。
ブレーキアシスト制御部３１は、作動・解除部１８からの制御信号、ドライバブレーキ操作検出部２０の検出信号に基づいてブレーキ装置（図示略）によるブレーキアシスト制御を実行する。また、ブレーキアシスト制御部３１は、ブレーキ加圧量制御部３２で算出されるブレーキ圧であるブレーキアシスト量ΔＰに基づいてブレーキ装置の圧力調整器を制御する。
ここで、上述したブレーキ装置においては、マスターシリンダで発生したマスターシリンダ圧ＭＰに基づいてブレーキホイールシリンダからブレーキホイールシリンダ圧ＷＣが出力される。
【００２２】
ブレーキ加圧量制御部３２は、ブレーキ入力としてマスターシリンダ圧ＭＰを検出し、ブレーキ出力としてブレーキホイールシリンダ圧ＷＣを検出する。また、ブレーキ加圧量制御部３２は、適正カーブ距離と適正車両速度設定部２８で設定された適正車速と、車速検出部２５で検出された車両速度とに基づいて認識カーブに対する必要減速度を求め、この必要減速度を得るためのブレーキホイールシリンダ圧ＷＣを算出する。
さらに、ブレーキ加圧量制御部３２は、検出されたマスターシリンダ圧ＭＰと必要減速度とに基づいて、ブレーキアシスト量ΔＰを算出し、このブレーキアシスト量ΔＰをブレーキアシスト制御部３１に出力する。
【００２３】
予備ブレーキ制御部３３は、作動・解除部１８からの制御信号に基づいて、所定のタイミングでブレーキ装置の予備ブレーキ制御を行うものである。予備ブレーキ制御により、ブレーキホイールシリンダにおけるストロークの遊び分、例えば、ブレーキパッドとブレーキロータとの間の隙間などを予め詰めて、車両の減速が行われない程度のブレーキホイールシリンダ圧（ブレーキ予圧）が発生するように、ブレーキ装置の圧力調整器が制御される。
【００２４】
作動・解除部１８は、比較部１７による比較結果と、ドライバブレーキ操作検出部２０の検出結果とに基づいて、安全装置部１９を作動開始させるか、又は、作動解除させるかをそれぞれ判定し、この判定結果に基づいて安全装置部１９の作動および解除を制御する。
また、作動・解除部１８は、比較部１７の比較結果が例えば、現在の自車両の車速が適正車速よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合であって、且つ、ドライバブレーキ操作検出部２０によって運転者のブレーキペダル踏み込み（ブレーキ操作入力）を検出した場合には、警報制御部（図示略）を介して警報部２９を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキアシスト制御部３１を介してブレーキ装置（図示略）によるブレーキアシストを実行して、自動的に自車両の減速支援を行う。
【００２５】
次に、上述した構成を備えてなる車両の走行安全装置１０の動作、特にブレーキ制御部３０におけるブレーキアシスト制御について図２、図３のフローチャートに従って説明する。なお、この説明では、２つの認識カーブから対象カーブが構成された一例を示す。また、対象カーブのうち自車位置から最も近いカーブを「Ｒ１カーブ」と称し、また、このＲ１カーブの次のカーブを「Ｒ２カーブ」と称す。
【００２６】
まず、ステップＳ１０１において、前方道路データの読み込みを行う。
次に、ステップＳ１０２において、自車位置、自車速度およびヨーレートの読み込みを行う。
【００２７】
ステップＳ１０３において、ナビ情報から前方にＲ１カーブがあるか否かを判定する。
ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」（Ｒ１カーブなし）である場合は、ブレーキアシスト制御を行う必要が無いので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｒ１カーブあり）である場合は、ステップＳ１０４に進み、自車速度がＲ１カーブに対する適正通過速度よりも大きいか否かを判定する。
【００２８】
ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（自車速度≦Ｒ１カーブ適正通過速度）である場合は、ブレーキアシスト制御を行う必要が無いので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（自車速度＞Ｒ１カーブ適正通過速度）である場合は、ステップＳ１０５に進み、Ｒ１カーブに対する必要減速度が大きいか否かを判定する。
ここで、必要減速度とは、自車両がＲ１カーブの開始点位置に到達するまでの間に、現在の自車速度を適正通過速度にするための減速度であり、必要減速度が「大」の場合とは、ブレーキアシスト制御の開始を判定するために予め設定された所定の必要減速度を超える場合を意味している。
【００２９】
ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（Ｒ１カーブに対する必要減速度大ではない）である場合は、ブレーキアシスト制御を行う必要が無いので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｒ１カーブに対する必要減速度大）である場合は、ステップＳ１０６に進み、ブレーキ操作が無いか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作無し）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ１０７に進み、予備ブレーキ制御部３３による予備ブレーキ制御を実行する。
【００３１】
次に、ステップＳ１０８に進み、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作なし）である場合は、ステップＳ１２２に進み、ブレーキ操作なしの状態で所定時間Ｔが経過したか否かを判定する。
ステップＳ１２２における判定結果が「ＮＯ」（所定時間経過していない）である場合は、ステップＳ１０８に戻り上述した処理を繰り返す。
ステップＳ１２２における判定結果が「ＹＥＳ」（所定時間Ｔ経過）である場合は、ステップＳ１２３に進み予備ブレーキ制御を終了し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００３２】
一方、ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作あり）である場合は、ステップＳ１０９に進み、予備ブレーキ制御を実行している状態から運転者によるブレーキ入力に対してブレーキアシスト量の加算を行うブレーキアシスト制御の実行に移行する。
【００３３】
次に、ステップＳ１１０に進み、ブレーキ操作が終了したか否かを判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」（ブレーキ操作が終了していない）である場合は、ステップＳ１０９に戻り上述した処理を繰り返す。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」（ブレーキ操作終了）である場合は、ステップＳ１１１に進み、ナビ情報から対象カーブの条件に合致したＲ２カーブ（図４参照）が認識されるか否かを判定する。
【００３４】
ステップＳ１１１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｒ２カーブ認識あり）である場合は、ステップＳ１１２に進み自車速度がＲ２カーブの適正通過速度よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ１１２における判定結果が「ＹＥＳ」（自車速度＞Ｒ２カーブ適正通過速度）である場合は、ステップＳ１１３に進み、Ｒ２カーブに対する自車両の必要減速度を算出する。
【００３５】
ステップＳ１１４において、Ｒ２カーブに対する必要減速度が大きいか否かを判定する。
ステップＳ１１４における判定結果が「ＹＥＳ」（必要減速度大）である場合は、ステップＳ１１５に進み、ブレーキホイールシリンダの液圧を予備ブレーキ程度に保持する制御（以下、単に液圧保持制御と称す）を実行し、ステップＳ１１６において、ブレーキホイールシリンダの液圧を保持している時間（液圧保持時間）が所定時間（値）以上経過したか否かを判定する。
ステップＳ１１６における判定結果が「ＮＯ」（所定値以上経過していない）である場合は、ステップＳ１１５に戻り上述した処理を繰り返す。
ステップＳ１１６における判定結果が「ＹＥＳ」（所定時間経過した）である場合は、ステップＳ１１７に進み液圧保持制御を終了して本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１１１の判定結果が「ＮＯ」（Ｒ２カーブ認識無し）の場合、ステップＳ１１２の判定結果が「ＮＯ」（自車速度≦Ｒ２カーブ適正通過速度）の場合、および、ステップＳ１１４の判定結果が「ＮＯ」（必要減速度大ではない）の場合、Ｒ２カーブに対するブレーキアシスト制御を行う必要が無いため、ステップＳ１１８に進み、実車旋回状態の検出を行う。ここで、実車旋回状態とは、例えば、認識カーブに自車両が進入して旋回している際の車両状態検出部１３の検出結果を意味している。
【００３７】
次に、ステップＳ１１９において旋回中の横加速度（旋回横Ｇ）が予め設定された所定の横加速度（旋回横Ｇ）以上か否かを判定する。
ステップＳ１１９における判定結果が「ＹＥＳ」（旋回横Ｇが所定値以上）である場合は、ステップＳ１２０に進み、Ｒ１カーブに対する速度超過状態が継続していると判断して上述したステップＳ１１５に進み液圧保持制御を実行する。
ステップＳ１１９における判定結果が「ＮＯ」（旋回横Ｇが所定値未満）である場合は、Ｒ１カーブが終了していると判断できるので、ステップＳ１２１に進みブレーキアシスト制御を終了して本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、液圧保持制御が実行され（ステップＳ１１５）、液圧保持時間が所定値以上経過していない状態（ステップＳ１１６でＮＯ）において、図示しないサブルーチンでブレーキ操作が検出されるとＲ２カーブに対する所定のブレーキアシスト量によるブレーキアシスト制御が開始され、このブレーキアシスト制御がブレーキ操作の終了まで継続される。
【００３８】
次に、この実施の形態のブレーキアシスト実行中における自車速度（車速）の変化の具体例について図４、図５を参照して説明する。なお、図４、図５においては、自車両の前方に旋回方向が同一なＲ１カーブとＲ２カーブとが連続してなる複合カーブが存在し、Ｒ２カーブの曲率がＲ１カーブの曲率よりも小さい場合の一例を示している。
【００３９】
まず、図４に示すように、自車速度がＲ１カーブの適正車両速度よりも大きく、時間ｔ１で運転者によりブレーキペダルが踏み込まれる（ブレーキ操作ＯＮ）以前に、Ｒ１カーブに対する予備ブレーキ制御が行われる。そして、時間ｔ１においてブレーキペダルが踏み込まれるとＲ１カーブに対するブレーキアシスト制御が開始される。
ブレーキアシスト制御が開始されるとその直後に、ブレーキアシスト量がＲ１カーブに対応したブレーキアシスト量まで急激に増大し、ブレーキペダルの操作がＯＦＦとなる時間ｔ２までに自車速度が徐々に減少して、Ｒ１カーブに対する適正通過速度以下の車速となる。
【００４０】
時間ｔ２において、ブレーキペダルの操作がＯＦＦになると、自車両は略一定速度で走行する。この際、後に行われるＲ２カーブに対するブレーキアシスト制御に備えてブレーキホイールシリンダの液圧保持制御が行われる。
その後、時間ｔ３においてブレーキペダルが再びＯＮ操作されると、Ｒ２カーブに対するブレーキアシスト制御が開始される。
ここで、液圧保持制御が事前に行われているため、Ｒ２カーブに対するブレーキアシスト制御を開始すると、ブレーキホイールシリンダに生じる液圧が瞬時に立ち上がる。そのため、時間ｔ３から時間ｔ４において、ブレーキアシスト制御による単位時間当たりの車速の低下量が十分大きくなり、Ｒ２カーブに対応した適正車両速度まで自車速度を迅速に低下させることができる。
【００４１】
時間ｔ４において、ブレーキ操作がＯＦＦ操作されると、ブレーキホイールシリンダの液圧が開放されて自車速が略一定速度となる。
なお、図５中、Ｒ１カーブに対するブレーキアシスト制御の後に液圧保持制御を行わない従来例を破線で示している。この従来例の場合は、液圧保持制御を行わないので、Ｒ２カーブに対するブレーキアシスト制御の開始直後、制動力が実際に作用するまで時間がかかるため、単位時間当たりの自車速度の低下が相対的に小さくなり、Ｒ２カーブに自車両が進入する前に十分な自車速度の低下がなされていない。
【００４２】
したがって、上述の実施の形態における車両の走行安全装置１０によれば、Ｒ１カーブに対するブレーキ操作が解除された後、すぐにＲ２カーブに対して再度ブレーキ操作がなされるような場合、Ｒ１カーブとＲ２カーブとの間でブレーキアシストがリセットされず、所定のブレーキ圧（液圧）を保持することができるため、その後、運転者によるブレーキ操作が検出された際に、Ｒ２カーブに対応したブレーキアシスト制御によるブレーキ出力の増加を迅速に行うことができ、この結果、短時間で十分なブレーキ出力を得ることができる。
【００４３】
さらに、液圧保持制御により予備ブレーキ制御による液圧と同等の液圧を発生させることで車両の減速が行われないため、運転者の要求していない制動力が作用して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００４４】
また、運転者によるブレーキ操作が終了したときに、例えば、車両状態検出部１３により検出される横加速度が自車両の旋回状態を判定するための所定の横加速度を超えた場合に自車両が未だ旋回中であると判定することができるため、車両速度以外の車両状態である横加速度に基づいて液圧保持制御を行い、運転者によるブレーキ操作の開始に備えることができる。
【００４５】
なお、上述した実施の形態における走行安全装置１０では、Ｒ１カーブに続いてカーブ路であるＲ２カーブが存在する場合について説明したが、Ｒ１カーブに続く道路形状はカーブ形状に限られるものではなく、Ｒ１カーブに沿って走行するよりも曲率が小さくなる道路形状であればよく、例えば、交差点や右・左折路等の道路形状において、予め右左折方向がナビ情報から明らかである場合などにも適用できる。
【００４６】
また、上述した実施の形態では、対象カーブが２つのカーブ（Ｒ１カーブ、Ｒ２カーブ）で構成された一例について説明したが、この構成に限られるものではなく、例えば、３つ以上の道路形状が連続している場合にも適用することができる。この場合は、例えば、複数の道路形状を通過する際に、次の道路形状に対するブレーキアシスト制御が必要と判定される度に液圧保持制御を行えばよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施の形態における本発明の実施の形態における車両の走行安全装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるブレーキアシスト制御のフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態におけるブレーキアシスト制御のフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるＲ１カーブとＲ２カーブとの配置の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるブレーキ操作のＯＮ・ＯＦＦの変化に対する自車速度の変化を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１１  道路データ記憶部（記憶手段）
１２  自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３  車両状態検出部（車両状態検出手段）
１６  適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）
１７  比較部（比較手段）
３０  ブレーキ制御部（ブレーキアシスト制御手段）
【図１】
2009298256.tif 000003
【図２】
2009298256.tif 000004
【図３】
2009298256.tif 000005
【図４】
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【図５】
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