(57)【要約】【課題】先行車を捕捉して車間距離を計測するレーダ装置と、その車間距離を目標値と一致させるべく追従制御を行う手段と、を備える走行制御システムにおいて、何らかの原因により、先行車を捕捉できなくなることがあるので、追従制御を不必要に解除するのを避けつつ、自車の車線変更時に十分な加速性を確保できるようにする。【解決手段】先行車を捕捉できなくなるとその直前の計測データに基づいて追従制御を続行しつつ、先行車を捕捉できなくなってから所定時間の間、先行車を捕捉できない場合に先行車を見失ったと判定する手段（図１のS1→S4→図２のS11〜S14→図２のS2〜S3→図３のS11およびS12→S15）、自車の車線変更を検出すると先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御を停止して設定車速を目標とする定速制御を開始する手段（図１のS1→S4→図２のS11〜S14→図２のS2〜S3→図３のS11〜S13→S15）と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する車線上の先行車を捕捉して車間距離を計測する手段と、その車間距離を目標値と一致させるべく追従制御を行う手段と、を備える走行制御システムにおいて、前記先行車を捕捉できなくなるとその直前の計測データに基づいて追従制御を続行しつつ、先行車を捕捉できなくなってから所定時間の間、先行車を捕捉できない場合に先行車を見失ったと判定する手段と、自車の車線変更を検出すると先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御を停止して設定車速を目標とする定速制御を開始する手段と、を備えることを特徴とする走行制御システム。
【請求項２】
自車が走行する車線上の先行車を捕捉して車間距離を計測する手段と、その車間距離を目標値と一致させるべく追従制御を行う手段と、を備える走行制御システムにおいて、前記先行車を捕捉できない場合に所定時間の経過をカウントする手段と、タイマのカウント中に先行車が捕捉された場合またはタイマのカウントが所定時間に達した場合にタイマのカウントをクリアにする手段と、タイマのカウントが所定時間に達すると先行車を見失ったと判定する手段と、この判定を受けると設定車速を目標とする定速制御を開始する手段と、タイマのカウントが起動してからカウントがクリアにされるまでの間は先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御を行う手段と、自車の車線変更を検出するとタイマがカウント中であればタイマのカウントをクリアにする手段と、を備えることを特徴とする走行制御システム。
【請求項３】
前記定速制御の目標値は、前記追従制御中の車速を規制する上限の設定値であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記自車の車線変更は、自車の方向指示器の作動信号から検出されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１つに記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記自車の車線変更は、自車の舵角から検出されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１つに記載の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行を制御するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーダ装置を用いて自車が走行する車線上の先行車を捕捉して車間距離を計測しつつ、計測値が目標値となるように追従制御を行うものがある（特許文献１）。
【０００３】
追従制御中は、何らかの原因により、レーダ装置の照射範囲から先行車が外れ、先行車を捕捉できなくなることがある。短時間で先行車の捕捉が回復する場合もあり、先行車を捕捉できない度に先行車を見失った（先行車のロスト）と判定して追従制御を不必要に解除しまうのを避けるため、特許文献１の場合、追従制御中に先行車を捕捉できなくなっても、先行車を見失ったかどうかの判定に必要な時間が経過するまでの間、先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御を続行するようになっている。
【特許文献１】特開２００７−６９７２８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の場合、追従制御中に先行車を捕捉できなくなると、その直前の計測データに基づく追従制御が続行されるので、追従制御が不必要に解除されるのを避けられるものの、自車の車線変更により、先行車が捕捉できなくなる場合においても、その直前の計測データに基づく追従制御が続行されるため、自車の加速が得られず、運転者に違和感を与えかねない、という不具合が考えられる。
【０００５】
この発明は、このような不具合を解決するための有効な手段の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、自車が走行する車線上の先行車を捕捉して車間距離を計測する手段と、その車間距離を目標値と一致させるべく追従制御を行う手段と、を備える走行制御システムにおいて、前記先行車を捕捉できなくなるとその直前の計測データに基づいて追従制御を続行しつつ、先行車を捕捉できなくなってから所定時間の間、先行車を捕捉できない場合に先行車を見失ったと判定する手段と、自車の車線変更を検出すると先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御を停止して設定車速を目標とする定速制御を開始する手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、自車が走行する車線上の先行車を捕捉して車間距離を計測する手段と、その車間距離を目標値と一致させるべく追従制御を行う手段と、を備える走行制御システムにおいて、前記先行車を捕捉できない場合に所定時間の経過をカウントする手段と、タイマのカウント中に先行車が捕捉された場合またはタイマのカウントが所定時間に達した場合にタイマのカウントをクリアにする手段と、タイマのカウントが所定時間に達すると先行車を見失ったと判定する手段と、この判定を受けると設定車速を目標とする定速制御を開始する手段と、タイマのカウントが起動してからカウントがクリアにされるまでの間は先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御を行う手段と、自車の車線変更を検出するとタイマがカウント中であればタイマのカウントをクリアにする手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１の発明に係る走行制御システムにおいて、前記定速制御の目標値は、前記追従制御中の車速を規制する上限の設定値であることを特徴とする
第４の発明は、第１の発明または第２の発明に係る走行制御システムにおいて、前記自車の車線変更は、自車の方向指示器の作動信号から検出されることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第１の発明または第２の発明に係る走行制御システムにおいて、前記自車の車線変更は、自車の舵角から検出されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明においては、車間距離の計測手段で所定時間の間、先行車を捕捉できない場合に先行車を見失った（先行車のロスト）が判定される。その間は、先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御が続行されるため、追従制御を不必要に解除するのが避けられる。自車の車線変更を検出すると、先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御が停止され、設定車速を目標値とする定速制御が開始されるため、自車を速やかに加速させることができる。そのため、追従制御を不必要に解除するのを避けつつ、車線変更時の加速性を十分に確保することが可能となる。
【００１１】
第２の発明においては、追従制御中に先行車が捕捉できなくなると、所定時間の経過をカウントするタイマが起動される。そして、タイマが所定時間をカウントすると、先行車を見失ったと判定され、設定車速を目標値とする定速制御が開始される。
【００１２】
タイマのカウントは、所定時間のカウント後または先行車が捕捉されると、その時点でクリアにされる。タイマの起動からクリアまでの間は、先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御が行われる。
【００１３】
自車の車線変更を検出すると、タイマのカウントがクリアにされるので、自車の車線変更により、先行車が捕捉できなくなっても、先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御は行われず、車速を目標値に保つ定速制御となるため、自車を速やかに加速させることができる。そのため、追従制御を不必要に解除するのを避けつつ、車線変更時の加速性を十分に確保することが可能となる。
【００１４】
第３の発明においては、自車の車線変更により、変更後の車線上に車間距離の計測対象となる先行車が存在しなければ、車速を上限の設定値まで速やかに加速することができる。
【００１５】
第４の発明においては、自車の方向指示器を作動させると、その時点から速やかに自車を加速させることができる。
【００１６】
第５の発明においては、自車を操舵すると、その時点から速やかに自車を加速させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１において、１０はレーダ装置であり、１２は自車のエンジン１３およびブレーキ１４を制御する車間距離制御装置である。
【００１８】
レーダ装置１０は、自車線（自車が走行する車線）上の先行車を捕捉しつつ、先行車（ターゲット）との車間距離，相対角度，相対速を計測する。これら計測データ（車間距離，相対速，相対角度）は、随時に書き換え可能なメモリに格納される。なお、レーダ装置１０としては、レーザレーダ装置やミリ波レーダ装置が用いられる
車間距離制御装置１２は、レーダ装置１０で先行車が捕捉されると、レーダ装置１０のの計測データ（ターゲット情報）に基づいて、設定車速を上限として自車と先行車との車間距離が目標車間距離となるように自車の制駆動力（エンジン１３およびブレーキ１４）を調整することにより追従制御を行う手段Ａ（図２のS1〜S3）と、先行車を捕捉できなくなるとその直前の計測データに基づいて追従制御を続行しつつ、先行車を捕捉できなくなってから所定時間の間、先行車を捕捉できない場合に先行車を見失った（先行車のロスト）と判定する手段Ｂ（図１のS1→S4→図２のS11〜S14→図２のS2〜S3→図３のS11〜S12→S15）と、このロスト判定により先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御を停止して設定車速を目標車速とする定速制御を開始する手段Ｃ（図１のS1→S4→図２のS11〜S14→図２のS2〜S3→図３のS11〜S12→S15→図２のS2→S5）と、自車の車線変更を検出すると先行車を捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御を停止して設定車速（追従制御の自車速上限値）を目標とする定速制御を開始する手段Ｄ（図１のS1→S4→図２のS11〜S14→図２のS2〜S3→図３のS11〜S13→S15→図２のS2→S5）と、を備える。
【００１９】
車間距離制御装置１２にウィンカ１５（方向指示器）のスイッチ回路が接続され、そのON-OFF信号から自車の車線変更を検出しえるようになっている。自車の車線変更は、他の検出手段、例えば自車の舵角から検出することも考えられる。また、ウィンカや舵角などの検出手段を任意に組み合わせても良い。
【００２０】
既述の手段Ａ〜Ｄについては、先行車を捕捉できない場合に所定時間の経過をカウントする手段（図２のS1→S4→図３のS11）と、タイマのカウント中に先行車が捕捉された場合またはタイマのカウントが所定時間に達した場合にタイマのカウントをクリアにする手段（図１のS1→S2または図２のS11→S12→S15）と、タイマのカウントが所定時間に達すると先行車を見失ったと判定する手段（図３のS11→S12→S15→図２のS4→S2）と、この判定を受けると設定車速を目標とする定速制御を開始する手段（図１のS4→S2→S5）と、タイマのカウントが起動してからタイマのカウントがクリアにされるまでの間は先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御を行う手段（図３のS11〜S14→図２のS2→S3）と、自車の車線変更を検出するとタイマがカウント中であればタイマのカウントをクリアにする手段（図のS11〜S13→S15）と、から構成される。
【００２１】
従って、追従制御中に先行車が捕捉できなくなると、所定時間の経過をカウントするタイマが起動される。そして、タイマが所定時間をカウントすると、先行車を見失ったと判定され、設定車速を目標値とする定速制御が開始される。
【００２２】
タイマのカウントは、所定時間のカウント後または先行車が捕捉されると、その時点でクリアにされる。タイマの起動からクリアまでの間は、先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づいて追従制御が行われる。
【００２３】
自車の車線変更を検出すると、タイマのカウントがクリアにされるので、自車の車線変更により、先行車が捕捉できなくなっても、先行車が捕捉できなくなったときの計測データに基づく追従制御は行われず、設定車速を目標値に保つ定速制御となるため、自車を速やかに加速させることができる。つまり、自車の車線変更により、変更後の車線上に車間距離の計測対象となる先行車が存在しなければ、車速を設定上限値まで速やかに加速することができる。その結果、追従制御を不必要に解除するのを避けつつ、自車の車線変更時については、アクセルペダルを踏み込むことなく、自車の加速性を十分に確保することが可能となる。
【００２４】
図２は、車間距離制御装置の処理内容を説明するフローチャートであり、S1においては、レーダ装置１０で先行車（ターゲット）が捕捉かどうかを判定する。S1の判定がyesのときは、S2へ進む一方、S1の判定がnoのときは、S4へ進む。
【００２５】
S2においては、ターゲット情報（計測データ）があるかどうかを判定する。S2の判定がyesのときは、S3において、自車と先行車との車間距離を目標車間距離と一致させるべく追従制御を行う。一方、S2の判定がnoのときは、S5において、設定車速（追従制御の自車速上限値）を目標車速とする定速制御を行う。
【００２６】
図３は、図２のS4の処理内容を説明するサブルーチンであり、S11においては、S1の判定(no)を受けてタイマが所定時間Ｔの経過をカウントする。S12においては、カウントが所定時間Ｔ未満かどうかを判定する。S13においては、ウィンカが作動（ON）かどうかを判定する。
【００２７】
S12の判定がyesかつS13の判定がnoのときは、先行車を捕捉できなくなったときの計測データをS2（図２）のターゲット情報とする。このため、図２のS2→S3により、S1の判定がnoであるのに拘わらず、先行車を捕捉できなくなったときの計測データをS2（図２）のターゲット情報として追従制御が続行される。
【００２８】
S12の判定がnoのときは、所定時間Ｔの間、先行車が捕捉できない場合であり、先行車を見失った（先行車のロスト）と判定し、S15へ進み、タイマ（カウンタ）をクリアにする。S13の判定がyesのときは、タイマのカウント中に自車の車線変更を検出した場合であり、S15ヘ進み、タイマ（カウンタ）をクリアにするのである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】システムの構成図である。
【図２】車間距離装置の処理内容を説明するフローチャートである。
【図３】車間距離装置の処理内容を説明するサブルーチンである。
【符号の説明】
【００３０】
１０  レーダ装置
１２  車間距離装置
１３  エンジン
１４  ブレーキ
１５  ウィンカ（方向指示器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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