(57)【要約】【課題】アクセルペダルとブレーキペダルが同時に操作された場合に、不必要なシフトダウンを防止することが可能な駆動力制御装置および駆動力制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、エンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出するエンジン用要求駆動力算出部１０１と、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出する変速用要求駆動力算出部１０２と、エンジン用要求駆動力Ｆ_engに基づいて、エンジン１０を制御するエンジン制御部１０３と、変速用要求駆動力Ｆ＿sftに基づいて、自動変速機３０の変速段を決定する変速制御部１０４と、を備え、変速用要求駆動力算出部１０２は、アクセル操作量を優先させて変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と、当該駆動源に接続された自動変速機とを備えた車両に搭載される駆動力制御装置において、
アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、駆動源用要求駆動力を算出する駆動源用要求駆動力算出手段と、
前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力を算出する変速用要求駆動力算出手段と、
前記駆動源用要求駆動力算出手段で算出された駆動源用要求駆動力に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御手段と、
前記変速用要求駆動力算出手段で算出された変速用要求駆動力に基づいて、前記自動変速機の変速比を決定する自動変速機制御手段と、
を備え、
前記変速用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量を優先させて前記変速用要求駆動力を算出することを特徴とする駆動力制御装置。
【請求項２】
前記駆動源用要求駆動力算出手段は、前記ブレーキ操作量を優先させて前記駆動源用要求駆動力を算出することを特徴とする請求項１に記載の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記変速用要求駆動力算出手段は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、当該アクセル操作量を優先して前記変速用要求駆動力を算出するための第１のマップを備え、前記変速用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、前記第１のマップを参照して、前記変速用要求駆動力を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動力制御装置。
【請求項４】
前記駆動源用要求駆動力算出手段は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、当該ブレーキ操作量を優先して駆動源用要求駆動力を算出するための第２のマップを備え、前記駆動源用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、前記第２のマップを参照して、前記駆動源用要求駆動力を算出することを特徴とする請求項２に記載の駆動力制御装置。
【請求項５】
駆動源と、当該駆動源に接続された自動変速機とを備えた車両の駆動力制御方法において、
アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、駆動源用要求駆動力を算出する駆動源用要求駆動力算出工程と、
前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力を算出する変速用要求駆動力算出工程と、
前記駆動源用要求駆動力算出工程で算出された駆動源用要求駆動力に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御工程と、
前記変速用要求駆動力算出工程で算出された変速用要求駆動力に基づいて、前記自動変速機の変速比を決定する自動変速機制御工程と、
を含み、
前記変速用要求駆動力算出工程では、前記アクセル操作量を優先させて前記変速用要求駆動力を算出することを特徴とする駆動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力制御装置および駆動力制御方法に関し、詳細には、駆動力デマンド型制御を行う駆動力制御装置および駆動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両制御装置では、アクセルペダルの操作量に基づくスロットル開度ベースの目標値を決定・調停する構成（以下、「スロットルデマンド型構成」という）が知られている。これに対して、近時、アクセルペダルの操作量に基づく目標値を駆動力ベースで決定・調停し、最終的な駆動力ベースの目標値が決定されてから、当該駆動力ベースの目標値に基づいて、エンジン制御及び変速制御のための目標エンジントルク（更には目標スロットル開度）及び目標変速段を決定する構成（以下、「駆動力デマンド型構成」という）が提案されている。かかる駆動力デマンド型構成は、スロットルデマンド型構成に比して、本来的に要求側の狙いに合った適切な調停が可能となり、各システムをより適切に統合して制御できる点で有利である。
【０００３】
駆動力デマンド型制御を行う車両制御装置として、例えば、特許文献１が公知である。特許文献１は、変速段の変速比とエンジン出力特性とにより定まる車両の駆動力Ｆが変速時において隣接する変速段間で連続するように変速線が設定された第１シフトパターンＳＰ１および車両の駆動力Ｆを得るためのエンジン回転速度ＮＥが所定の高回転速度となる領域を除くように変速線が設定されてエンジン回転フィーリングが悪くなる領域が回避される第２シフトパターンＳＰ２を、車両状況に基づいてシフトパターン選択手段により自動的に選択する構成である。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１８８５４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、駆動力デマンド型制御を行う駆動力制御装置では、アクセルペダルとブレーキペダルが両方とも踏まれた場合に、安全性からエンジンステムへの要求フローは、減速方向すなわちブレーキ踏力を優先させる必要がある。この場合、変速システムも同じ要求フローとした場合、減速優先要求となり不必要なローギヤへのダウンシフトが発生し、車両挙動を乱してしまう可能性があるという問題がある。
【０００６】
図５は、変速線マップの一例を示す図である。同図において、変速線マップは、Ｄｏｗｎシフト変速線とＵｐシフト変速線が、車速と要求駆動力とで規定されている。なお、同図では、１速（１ｓｔ）および２速（２ｎｄ）との間におけるアップシフトとダウンシフトについてのみ記載している。ここで、アクセルペダルとブレーキペダルが両方とも踏まれて、減速度優先の要求駆動力となった場合、負側のダウンシフト線によりダウンシフトが発生する。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に操作された場合に、不必要なシフトダウンを防止することが可能な駆動力制御装置および駆動力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動源と、当該駆動源に接続された自動変速機とを備えた車両に搭載される駆動力制御装置において、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、駆動源用要求駆動力を算出する駆動源用要求駆動力算出手段と、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力を算出する変速用要求駆動力算出手段と、前記駆動源用要求駆動力算出手段で算出された駆動源用要求駆動力に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御手段と、前記変速用要求駆動力算出手段で算出された変速用要求駆動力に基づいて、前記自動変速機の変速比を決定する自動変速機制御手段と、を備え、前記変速用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量を優先させて前記変速用要求駆動力を算出することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記駆動源用要求駆動力算出手段は、前記ブレーキ操作量を優先させて前記駆動源用要求駆動力を算出することが望ましい。
【００１０】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記変速用要求駆動力算出手段は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、当該アクセル操作量を優先して前記変速用要求駆動力を算出するための第１のマップを備え、前記変速用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、前記第１のマップを参照して、変速用要求駆動力を算出することが望ましい。
【００１１】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記駆動源用要求駆動力算出手段は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、当該ブレーキ操作量を優先して駆動源用要求駆動力を算出するための第２のマップを備え、前記駆動源用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、前記第２のマップを参照して、駆動源用要求駆動力を算出することが望ましい。
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動源と、当該駆動源に接続された自動変速機とを備えた車両の駆動力制御方法において、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、駆動源用要求駆動力を算出する駆動源用要求駆動力算出工程と、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力を算出する変速用要求駆動力算出工程と、前記駆動源用要求駆動力算出工程で算出された駆動源用要求駆動力に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御工程と、前記変速用要求駆動力算出工程で算出された変速用要求駆動力に基づいて、前記自動変速機の変速比を決定する自動変速機制御工程と、を含み、前記変速用要求駆動力算出工程では、前記アクセル操作量を優先させて前記変速用要求駆動力を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駆動源と、当該駆動源に接続された自動変速機とを備えた車両に搭載される駆動力制御装置において、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、駆動源用要求駆動力を算出する駆動源用要求駆動力算出手段と、前記アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力を算出する変速用要求駆動力算出手段と、前記駆動源用要求駆動力算出手段で算出された駆動源用要求駆動力に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御手段と、前記変速用要求駆動力算出手段で算出された変速用要求駆動力に基づいて、前記自動変速機の変速比を決定する自動変速機制御手段と、を備え、前記変速用要求駆動力算出手段は、前記アクセル操作量を優先させて前記変速用要求駆動力を算出することとしたので、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に操作された場合に、不必要なシフトダウンを防止することが可能な駆動力制御装置を提供することが可能となるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の実施例に係る駆動力制御装置を適用した車両のパワートレーンおよびその制御系の概略構成図を示している。本発明の実施例に係る駆動力制御装置は、図１に示すように、エンジン１０、点火装置１１、スロットルバルブ１２、トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）２０、自動変速機（Ａ／Ｔ）３０、車両統合制御装置（ＥＣＵ）４０を主要部として構成されている。この車両は、駆動源としてエンジン１０を備える。エンジン１０のエンジン出力トルク（駆動力）は、トルクコンバータ２０を介して自動変速機３０に入力され、ドライブシャフト５０を介して駆動輪５１に伝達される。
【００１６】
エンジン１０は、火花点火式の多気筒ガソリンエンジンであり、吸排気通路（不図示）、点火装置１１、スロットルバルブ１２等を備えている。自動変速機３０は、複数の変速比が選択的に成立させられるすなわち切り換えられる自動変速機であり、入力された回転を所定の変速比で減速或いは増速して出力するものであり、例えば、遊星歯車式自動変速機である。
【００１７】
シフトレバー６５を備えたシフト操作装置６４は、例えば運転席の横に配設されている。シフトレバー６５は、自動変速機３０内の動力伝達経路が遮断された中立状態としかつ自動変速機３０の出力軸をロックするためのＰレンジに対応する駐車位置「Ｐ」、後進走行のためのＲレンジに対応する後進走行位置「Ｒ」、自動変速機３０内の動力伝達経路が遮断された中立状態とするためのＮレンジに対応する中立位置「Ｎ」、自動変速モードで第１速変速段〜第６速変速段の範囲で自動変速されるＤレンジに対応する前進走行位置「Ｄ」（最高速レンジ位置）、第１速変速段〜第５速変速段の範囲で自動変速されかつ各変速段でエンジンブレーキが作用させられる５レンジに対応する第５エンジンブレーキ走行位置「５」、第１速変速段〜第４速変速段の範囲で自動変速されかつ各変速段でエンジンブレーキが作用させられる４レンジに対応する第４エンジンブレーキ走行位置「４」、第１速変速段〜第３速変速段の範囲で自動変速されかつ各変速段でエンジンブレーキが作用させられる３レンジに対応する第３エンジンブレーキ走行位置「３」、第１速変速段〜第２速変速段の範囲で自動変速されかつ各変速段においてエンジンブレーキが作用させられる２レンジに対応する第２エンジンブレーキ走行位置「２」、第１速変速段で走行させられかつエンジンブレーキが作用させられるＬレンジに対応する第１エンジンブレーキ走行位置「Ｌ」へそれぞれ操作可能に設けられている。
【００１８】
車両には、エンジン１０や自動変速機３０などを統合的に制御する車両統合制御装置（ＥＣＵ）４０が設けられており、この車両統合制御装置４０は、エンジン１０、トルクコンバータ２０、及び自動変速機３０の総合的な制御を行う。車両統合制御装置４０は、入出力装置、制御マップや制御プログラムなどを記憶する記憶手段（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、ＣＰＵ（中央処理装置）、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器、および通信ドライバ回路等で構成されている。
【００１９】
車両統合制御装置４０には、エンジン１０の回転数ＮＥを検出するエンジン回転数センサ１３、トルクコンバータ２０におけるタービンランナ（図示略）の回転数であるＡＴ入力回転数ＮＴを検出するタービン回転数センサ２１，駆動輪５１の回転数、すなわち車両の車速Ｖ（km/h）を検出する車輪速センサ５２、アクセルペダル６６のアクセル開度θAcc、すなわちアクセル操作量を検出するアクセル開度センサ６７、ドライバにて選択されたシフトポジションを検出するためのシフトポジションセンサ６３、ブレーキペダル６１の操作量を検出するブレーキセンサ６２等の各種センサやスイッチ類が接続されている。
【００２０】
車両統合制御装置４０は、スロットルバルブ１２のスロットル弁開度を制御する他、燃料噴射量制御のために燃料噴射弁を制御し、点火時期制御のために点火装置１１を制御する。また、車両統合制御装置４０は、アクセル操作量やブレーキ操作量等に基づいて、ドライバ意志を反映する車両が発生すべき目標となる要求駆動力を設定し、その要求駆動力が得られるように、エンジン１０の出力制御および／または自動変速機３０の変速制御を実行することにより、車両駆動力を制御するいわゆる駆動力デマンド制御を実行する。
【００２１】
例えば、車両統合制御装置４０は、自動変速機３０の変速段を自動的に切り換える変速制御については、変速用要求駆動力Ｆ＿sft（Ｎ）および車速Ｖ（km/h）をパラメータとする予め記憶されたシフトパターンから実際の変速用要求駆動力Ｆ＿sft（Ｎ）および車速Ｖ（km/h）とに基づいて自動変速機３０の変速されるべき変速段を決定し、この決定された変速段および係合状態が得られるように自動変速機３０のアクチュエータを駆動する。また、車両統合制御装置４０は、エンジン用要求駆動力Ｆ＿eng（Ｎ）となるように、スロットルバルブ１２のスロットル弁開度、燃料噴射弁、および点火装置１１等を制御する。
【００２２】
図２は、車両統合制御装置４０の駆動力デマンド型制御に関する概略の機能構成図である。車両統合制御装置４０は、図２に示すように、エンジン用要求駆動力算出部（駆動源用要求駆動力算出手段）１０１、変速用要求駆動力算出部（変速用要求駆動力算出手段）１０２と、エンジン制御部（トルクデマンドシステム：駆動源制御手段）１０３と、変速制御部（統合シフトマネージメント：自動変速機制御手段）１０４とを備えている。
【００２３】
エンジン用要求駆動力算出部１０１は、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを備え、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを参照して、ブレーキ操作量優先でエンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出し、エンジン制御部１０３に出力する。変速用要求駆動力算出部１０２は、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを備え、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを参照して、アクセル操作量優先で変速用要求駆動力Ｆ_sftを算出し、変速制御部１０４に出力する。
【００２４】
エンジン制御部１０３は、エンジン用要求駆動力Ｆ_eng（Ｎ）を目標エンジントルクＴＥ（Ｎ・ｍ）に変換して、目標エンジントルクＴＥ（Ｎ・ｍ）となるように、スロットル弁開度、燃料噴射弁、および点火装置１１等を制御する。変速制御部１０４は、変速用要求駆動力Ｆ＿sft（Ｎ）および車速Ｖ（km/h）をパラメータとする予め記憶されたシフトパターン（変速線マップ）を使用して、実際の変速用要求駆動力Ｆ＿sft（Ｎ）および車速Ｖ（km/h）とに基づいて自動変速機３０の変速されるべき変速段を決定し、この決定された変速段および係合状態が得られるように自動変速機３０のアクチュエータを制御する。
【００２５】
つぎに、エンジン用要求駆動力Ｆ_engおよび変速用要求駆動力Ｆ_sftの算出方法を詳細に説明する。エンジン用要求駆動力Ｆ_engおよび変速用要求駆動力Ｆ_sftは、Ｆ_engまたはＦ_sft＝ａ１×Ｆ_acl＋ａ２×Ｆ_brkで算出することができる。ここで、Ｆ_aclはアクセル操作量から算出される駆動力、Ｆ_brkはブレーキ操作量から算出される駆動力（主に負）、ａ１、ａ２は、Ｆ_aclとＦ_brkの値によって定まる重み係数を示している。
【００２６】
エンジン用要求駆動力算出部１０１は、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを備えており、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを参照して、Ｆ_aclおよびＦ_brkに基づいて、エンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出する。図３は、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａの一例を示す図である。エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａは、図３に示すように、Ｆ_aclおよびＦ_brkを変数として、エンジン用要求駆動力Ｆ_engを登録したものである。領域Ａ１ではＦ_eng＝Ｆ_acl＋Ｆ_brk、領域Ａ２ではＦ_eng＝Ｆ_acl、領域Ａ３ではＦ_eng＝Ｆ_brkが設定されており、全体としてブレーキ操作量優先でエンジン用要求駆動力Ｆ_engが算出される。
【００２７】
変速要求用駆動力算出部１０２は、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを備えており、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを参照して、Ｆ_aclおよびＦ_brkに基づいて、変速用要求駆動力Ｆ_sftを算出する。図４は、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａの一例を示す図である。変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａは、図４に示すように、Ｆ_aclおよびＦ_brkを変数として、変速用要求駆動力Ｆ_sftを登録したものである。領域Ｂ１ではＦ_sft＝Ｆ_acl、領域Ｂ２ではＦ_sft＝Ｆ_acl＋Ｆ_brk、領域Ｂ３ではＦ_sft＝Ｆ_aclが設定されており、全体としてアクセル操作量優先で変速用要求駆動力Ｆ_sftが算出される。
【００２８】
このように、本実施例では、アクセルペダル６６とブレーキペダル６１が同時に操作された場合には、変速用要求駆動力算出部１０２では、アクセル操作量優先で変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出しているので、不必要なシフトダウンを防止することができる。
【００２９】
以上説明したように、本実施例によれば、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、エンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出するエンジン用要求駆動力算出部１０１と、アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出する変速用要求駆動力算出部１０２と、エンジン用要求駆動力Ｆ_engに基づいて、エンジン１０を制御するエンジン制御部１０３と、変速用要求駆動力Ｆ＿sftに基づいて、自動変速機３０の変速段を決定する変速制御部１０４と、を備え、変速用要求駆動力算出部１０２は、アクセル操作量を優先させて変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出することとしたので、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に操作された場合に、不必要なシフトダウンを防止でき、これにより車両挙動を安定させることが可能となる。
【００３０】
また、エンジン用要求駆動力算出部１０１は、ブレーキ操作量を優先させてエンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出することとしたので、安全性を確保することが可能となる。
【００３１】
また、変速用要求駆動力算出部１０２は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、当該アクセル操作量を優先して変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出するための変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを備え、変速用要求駆動力算出部１０２は、実際のアクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、変速用要求駆動力算出用マップ１０２ａを参照して、変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出することとしたので、簡単な方法でアクセル操作量優先の変速用要求駆動力Ｆ＿sftを算出することが可能となる。
【００３２】
また、エンジン用要求駆動力算出部１０１は、アクセル操作量およびブレーキ操作量を変数として、ブレーキ操作量を優先してエンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出するためのエンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを備え、エンジン用要求駆動力算出部１０１は、実際のアクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて、エンジン用要求駆動力算出用マップ１０１ａを参照して、エンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出することとしたので、簡単な方法でブレーキ操作量優先のエンジン用要求駆動力Ｆ_engを算出することが可能となる。
【００３３】
なお、上記実施例では、エンジン用要求駆動力算出部１０１および変速用要求駆動力算出部１０２は、アクセル操作量およびブレーキ操作量等の運転状況に基づいて、エンジン用要求駆動力Ｆ_engおよび変速用要求駆動力Ｆ_sftを算出することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、アクセル操作量、ブレーキ操作量、および車速等に基づいて、エンジン用要求駆動力Ｆ_engおよび変速用要求駆動力Ｆ_sftを算出することにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施例では、自動変速機３０として、遊星歯車式自動変速機を例示したが、本発明はこれに限られるものではなく、無段自動変速機（ＣＶＴ）でもよい。
【００３５】
上記実施例では、駆動源として、エンジン３０を例示したが、本発明はこれに限られるものではなく、エンジンに限定されず、電気モータのみやエンジンと電気モータとの組み合わせであってもよく、電気モータの駆動源は、２次電池や燃料電池であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明に係る駆動力制御装置および駆動力制御方法は、駆動力デマンド型制御を行うシステムにおいて、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に踏まれた場合でも不必要なダウンシフトを防止して車両挙動を安定化させる場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施例に係る駆動力制御装置を適用した車両のパワートレーンおよびその制御系の概略構成図である。
【図２】車両統合制御装置の駆動力デマンド型制御に関する概略の機能構成図である。
【図３】エンジン用要求駆動力算出用マップの一例を示す図である。
【図４】変速用要求駆動力算出用マップの一例を示す図である。
【図５】変速線マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０  エンジン
１１  点火装置
１２  スロットルバルブ
２０  トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）
２１  タービン回転数センサ
３０  自動変速機（Ａ／Ｔ）
５０  ドライブシャフト
５１  駆動輪
５２  車輪速センサ
６１  ブレーキペダル
６２  ブレーキセンサ
６３  シフトポジションセンサ
６４  シフト操作装置
６５  シフトレバー
６６  アクセルペダル
６７  アクセル開度センサ
１０１  エンジン用要求駆動力算出部
１０１ａ  エンジン用要求駆動力算出用マップ
１０２  変速用要求駆動力算出部
１０２ａ  変速用要求駆動力算出用マップ
１０３  エンジン制御部（トルクデマンドシステム）
１０４  変速制御部（統合シフトマネージメント）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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