(57)【要約】【課題】ＩＤを短時間で設定することができる通信装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ１０と車内ＬＡＮで接続される障害物検知センサ２０〜５０は、後側バンパー１００への複数の取り付け態様と、ＥＣＵ１０と通信する際に用いる複数のＩＤとが対応付けられたＩＤテーブルが記憶されたメモリ２０ｂ１、後側バンパー１００への取り付け態様（回転角度）を検出するＧセンサ１０ｌなどを備え、回転角度が３３０度〜３０度の場合は自ＩＤに１を設定し（Ｓ１０、Ｓ１１）、回転角度が６０度〜１２０度の場合は自ＩＤに２を設定し（Ｓ１２、Ｓ１３）、回転角度が１５０度〜２１０度の場合は自ＩＤに３を設定し（Ｓ１４、Ｓ１５）、回転角度が２４０度〜３００度度の場合は自ＩＤに４を設定する（Ｓ１６）。【選択図】図６
2009067156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被取付体の複数個所に、それぞれ異なる取り付け態様にて取り付けられる複数の電子装置と、
複数の前記電子装置と通信接続されるものであり、少なくとも各電子装置からの信号に基づいて所定の処理を実行する制御装置とを含む通信装置であって、
前記電子装置は、
前記被取付体への取り付け態様を検出する取付態様検出部と、
前記被取付体への複数の取り付け態様と、前記制御装置と通信する際に用いる複数のＩＤとが対応付けられたＩＤテーブルが記憶された第１記憶部と、
前記被取付体に取り付けられた状態において、前記取付態様検出部によって検出された取り付け態様と、前記第１記憶部に記憶された前記ＩＤテーブルとに基づいて前記ＩＤを設定するＩＤ設定部と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記電子装置は、所定の物理量を検出するセンサを含むことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記センサは、前記被取付体としての車両に取り付けられるものであり、当該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検知センサを含むことを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記センサは、前記被取付体としての車両に取り付けられるものであり、当該車両の衝突を検出する衝突検知センサを含むことを特徴とする請求項２又は３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記センサは、前記被取付体としての車両に取り付けられるものであり、当該車両のタイヤ空気圧を検出する空気圧センサを含むことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項６】
前記取付態様検出部は、加速度センサであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項７】
前記電子装置と前記被取付体とは、互いに対応する位置決め部を有し、前記被取付体における前記位置決め部は、複数の前記電子装置がそれぞれ異なる取り付け態様となるように設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記電子装置に対して制御信号を送信し、前記電子装置は、前記制御信号を受信すると当該制御信号に基づいて所定の処理を実行するものであり、
前記電子装置は、
前記被取付体への複数の取り付け態様と、前記処理を実行する際の制御パラメータとが対応付けられたパラメータテーブルが記憶された第２記憶部と、
前記被取付体に取り付けられた状態において、前記取付態様検出部によって検出された取り付け態様と、前記第２記憶部に記憶された前記パラメータテーブルとに基づいて前記制御パラメータを設定するパラメータ設定部と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被取付体の取り付けられた複数の電子装置と、その複数の電子装置と通信接続される制御装置とを含む通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、制御装置に対して複数の電子装置が通信接続された通信装置の一例として特許文献１に示される車両用障害物検知装置があった。
【０００３】
この車両用障害物検知装置は、ＥＣＵに対して表示器及び複数の障害物検知センサがバスに接続されている。そして、この車両用障害物検知装置においては、ＥＣＵと表示器及び複数の障害物検知センサとで通信するために、表示器及び複数の障害物検知センサに対して、順番に電源が供給されると共にＩＤが設定される。
【特許文献１】特開２００６−３３５２０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示される車両用障害物検知装置は、表示器及び複数の障害物検知センサに対して、順番に電源を供給して、ＩＤを設定するので、ＩＤの設定が完了するまでに時間がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、複数の電子装置と、その複数の電子装置と通信接続される制御装置とを含む通信装置において、複数の電子装置と制御装置とが通信する際に用いるＩＤを短時間で設定することができると共に、同一品番の電子装置において通信する際に用いるＩＤを容易に設定することができる通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の通信装置は、被取付体の複数個所に、それぞれ異なる取り付け態様にて取り付けられる複数の電子装置と、複数の電子装置と通信接続されるものであり、少なくとも各電子装置からの信号に基づいて所定の処理を実行する制御装置とを含む通信装置であって、電子装置は、被取付体への取り付け態様を検出する取付態様検出部と、被取付体への複数の取り付け態様と、制御装置と通信する際に用いる複数のＩＤとが対応付けられたＩＤテーブルが記憶された第１記憶部と、被取付体に取り付けられた状態において、取付態様検出部によって検出された取り付け態様と、第１記憶部に記憶されたＩＤテーブルとに基づいてＩＤを設定するＩＤ設定部とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このようにすることによって、電子装置は、被取付体に取り付けられると自らＩＤを設定することができる。したがって、被取付体に取り付けられる複数の電子装置に対して順番にＩＤを設定する必要がないので短時間でＩＤを設定することができる。また、このようにすることによって、同一品番の電子装置において通信する際に用いるＩＤを容易に設定することができる。
【０００８】
また、電子装置としては、請求項２に示すように、所定の物理量を検出するセンサを採用することができる。また、センサとしては、請求項３に示すように、被取付体としての車両に取り付けられるものであり、車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検知センサを採用するようにしてもよい。また、センサとしては、請求項４に示すように、被取付体としての車両に取り付けられるものであり、車両の衝突を検出する衝突検知センサを採用するようにしてもよい。また、センサとしては、請求項５に示すように、被取付体としての車両に取り付けられるものであり、車両のタイヤ空気圧を検出する空気圧センサを採用するようにしてもよい。
【０００９】
また、請求項６に示すように、取付態様検出部は、加速度センサを用いるようにしてもよい。
【００１０】
このようにすることによって、電子装置の被取付体への取り付け角度を検出することができるので、その取り付け角度を取り付け態様としてＩＤを設定することができる。
【００１１】
また、請求項７に示すように、電子装置と被取付体とは、互いに対応する位置決め部を有し、被取付体における位置決め部は、複数の電子装置がそれぞれ異なる取り付け態様となるように設けられるようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることによって、各電子装置の取り付け態様を確実に異ならせることができるので好ましい。
【００１３】
また、請求項８に示すように、制御装置は、電子装置に対して制御信号を送信し、電子装置は、制御信号を受信すると制御信号に基づいて所定の処理を実行するものであり、電子装置は、被取付体への複数の取り付け態様と、処理を実行する際の制御パラメータとが対応付けられたパラメータテーブルが記憶された第２記憶部と、被取付体に取り付けられた状態において、取付態様検出部によって検出された取り付け態様と、第２記憶部に記憶されたパラメータテーブルとに基づいて制御パラメータを設定するパラメータ設定部とを備えるようにしてもよい。
【００１４】
このようにすることによって、制御パラメータに関しても電子装置を被取付部に取り付けるだけで設定できるので好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態における車両用周辺監視装置の電気的な接続関係を示す説明図である。図２は、本発明の実施の形態における障害物検知センサの概略構成を示す図面であり、（ａ）は断面図、（ｂ）は正面図である。図３は、本発明の実施の形態における障害物検知センサの回路構成を示すブロック図である。図４は、本発明の実施の形態における障害物検知センサが取り付けられるバンパーのイメージ図である。図５（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態における各障害物検知センサの取付角度を示す正面図である。図６は、本発明の実施の形態における障害物検知センサのＩＤ設定処理を示すフローチャートである。図７は、本発明の実施の形態における障害物検知センサの処理動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態においては、本発明の通信装置を車両用周辺監視装置に適用した例を用いて説明する。つまり、本発明の電子装置として障害物検知センサを採用した例を用いて説明する。
【００１６】
車両用周辺監視装置は、図１に示すように、ＥＣＵ（電子制御ユニット：electronic control unit）１０、およびこのＥＣＵ１０と車内ＬＡＮで接続される障害物検知センサ２０〜５０などを備えるものである。そして、このＥＣＵ１０と障害物検知センサ２０〜５０とは、電源線１、ＧＮＤ線２、通信線３を介して接続されている。なお、本実施の形態においては、ＥＣＵ１０と障害物検知センサ２０〜５０とは、通信線３（有線）を介して通信する例を用いて説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく無線にて通信するようにしてもよい。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭおよびＲＡＭなどから構成されるマイクロコンピュータ、およびＬＡＮ通信回路（ドライバ／リーダー）などから構成されている。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、ＬＡＮ通信回路及び通信線３を介する通信により、障害物（車両周囲の物体）までの距離の演算を障害物検知センサ２０〜５０に対して指令したり、この演算される距離を障害物検知センサ２０〜５０から集計するための処理を実行したりする。つまり、ＥＣＵ１０は、障害物検知センサ２０〜５０に対して制御信号（コマンド）を送信する。このコマンドとしては、上述の距離の演算を示す超音波の送波指示、集計処理を示す受波結果の返信（ポーリング）指示の他に、超音波の受波指示、制御パラメータの設定指示、閾値の設定指示などである。なお、制御信号は、所定のフォーマットからなる通信フレームなどである。また、ＥＣＵ１０は、障害物検知センサ２０〜５０からの信号に基づいて、例えば、障害物までの距離の報知などの処理を実行する。
【００１９】
ＥＣＵ１０および障害物検知センサ２０〜５０には、電源線１を用いて車載バッテリから電源電圧が供給される。より具体的には、ＥＣＵ１０のマイクロコンピュータは、イグニッションスイッチ（図示省略）を介して車載バッテリから電源の供給を受ける。また、ＥＣＵ１０は、一端がイグニッションスイッチを介して車載バッテリに接続され、他端が電源線１に接続されるスイッチ（図示省略）を備える。マイクロコンピュータは、このスイッチの開閉を制御できるようになっている。つまり、マイクロコンピュータは、電源線１への電源供給を制御することによって、障害物検知センサ２０〜５０への電源供給を制御するものである。また、コントローラからは、ＧＮＤ線２と通信線３が引き出されている。
【００２０】
また、障害物検知センサ２０〜５０は、それぞれ、車両の前側バンパー、後側バンパーなどに取り外し可能に取り付けられるものである。本実施の形態においては、障害物検知センサ２０〜５０は、図４に示すように、後側バンパー１００（被取付体）にて、左後側、真後側二箇所、右後側など個々に異なる向きに向けて配置される。つまり、障害物検知センサ２０〜５０は、コーナーソナー及びバックソナーとして用いられる。そして、障害物検知センサ２０〜５０は、超音波の送受信により障害物までの距離をそれぞれ演算する。なお、本実施の形態においては、４つの障害物検知センサ２０〜５０を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の障害物検知センサを用いるものであれば本発明の目的を達成できるものである。つまり、車両の前側バンパーに複数の障害物検知センサを設け、更に後側バンパーに複数の障害物検知センサを設けるようにしてもよい。
【００２１】
ここで、障害物検知センサ２０〜５０の構造、及び後側バンパー１００への取付構造に関して説明する。なお、障害物検知センサ２０〜５０は、それぞれ実質的に同様に構成されているため、以下、障害物検知センサ２０についてだけ説明する。
【００２２】
障害物検知センサ２０は、図２に示すように、回路基板２００ａに実装された制御ＩＣ２００、回路基板２００ａに設けられた配線（図示省略）と端子２００ｂとを介して制御ＩＣ２００と接続される超音波マイク２０ｄ、回路基板２００ａに設けられた配線（図示省略）と端子２００ｃとを介して制御ＩＣ２００と接続されるコネクタ２００ｄなどがケース２００ｆ内に配置されてなるものである。なお、図２（ｂ）は、障害物検知センサ２０の正面図（超音波マイク２０ｄ側から見た図）であるが、説明をわかりやすくするために超音波マイク２０ｄを省略して図示してある。
【００２３】
また、ケース２００ｆの外側表面には、センサ側位置決め部２００ｅが形成される。このセンサ側位置決め部２００ｅは、後側バンパー１００に対して位置決めするための部位である。これに対して、後側バンパー１００には、図４に示すように、複数の障害物検知センサ２０〜５０がそれぞれ異なる取り付け態様（取り付け角度）となるように位置決めされて取り付けられるように、被取付体側位置決め部１１０〜１４０が形成された複数の取付部が設けられている。また、障害物検知センサ２０〜５０を後側バンパー１００に取り付ける際には、地面に対して水平方向に取り付ける。
【００２４】
具体的には、センサ側位置決め部２００ｅは、ケース２００ｆの外側表面から突出する凸形状であり、被取付体側位置決め部１１０〜１４０は、センサ側位置決め部２００ｅの凸形状に対応する凹形状である。そして、図４に示すように、被取付体側位置決め部１１０〜１４０は、例えば、９０度毎に形成されている。したがって、障害物検知センサ２０〜５０は、各取付部に取り付けると、それぞれ異なる取り付け態様（取り付け角度）で取り付けられることとなる。つまり、障害物検知センサ２０〜５０は、後側バンパー１００に設けられた４つの取付部のいずれにも取り外し可能に取り付けることができるが、それぞれ異なる取り付け態様（取り付け角度）で取り付けられることとなる。このようにすることによって、各障害物検知センサ２０〜５０の取り付け態様を確実に異ならせることができるので好ましい。
【００２５】
この点に関して、被取付体側位置決め部１１０が形成された取付部に障害物検知センサ２０、被取付体側位置決め部１２０が形成された取付部に障害物検知センサ３０、被取付体側位置決め部１３０が形成された取付部に障害物検知センサ４０、被取付体側位置決め部１４０が形成された取付部に障害物検知センサ５０をそれぞれ取り付けた場合を例として説明する。この場合、図５に示すように、障害物検知センサ３０は、障害物検知センサ２０に対して時計回りに９０度回転した位置に取り付けられる。障害物検知センサ４０は、障害物検知センサ３０に対して時計回りに９０度回転した位置（障害物検知センサ２０に対して時計回りに１８０度回転した位置）に取り付けられる。障害物検知センサ５０は、障害物検知センサ４０に対して時計回りに９０度回転した位置（障害物検知センサ２０に対して時計回りに２７０度回転した位置、障害物検知センサ３０に対して時計回りに１８０度回転した位置）に取り付けられる。
【００２６】
なお、本実施の形態で示した、センサ側位置決め部２００ｅ及び被取付体側位置決め部１１０〜１４０の構造は、一例でありこれに限定されるものではない。複数の障害物検知センサ２０〜５０がそれぞれ異なる取り付け態様（取り付け角度）となるように位置決めできるものであれば本発明の目的は達成できるものである。
【００２７】
ここで、障害物検知センサ２０〜５０の回路構成に関して説明する。なお、回路構成に関しても、障害物検知センサ２０〜５０は、それぞれ実質的に同様に構成されているため、以下、障害物検知センサ２０についてだけ説明する。
【００２８】
障害物検知センサ２０は、ドライバレシーバ２０ａ、ＬＡＮ制御部２０ｂ、マイク駆動部２０ｃ、超音波マイク２０ｄ（以下、単にマイクとも称する）、ゲイン調整部２０ｅ、フィルタ２０ｆ、閾値調整部２０ｇ、比較器２０ｈ、距離演算部２０ｉ、制御パラメータメモリ２０ｊ、レギュレータ２０ｋ、加速度センサ（Ｇセンサとも称する）２０ｌなどを備える。なお、ドライバレシーバ２０ａ、ＬＡＮ制御部２０ｂ、マイク駆動部２０ｃ、ゲイン調整部２０ｅ、フィルタ２０ｆ、閾値調整部２０ｇ、比較器２０ｈ、距離演算部２０ｉ、制御パラメータメモリ２０ｊ、レギュレータ２０ｋ、加速度センサ（Ｇセンサとも称する）２０ｌは、制御用ＩＣ２００としてワンチップ化されたものを用いることができる。
【００２９】
ＬＡＮ制御部２０ｂ（ＩＤ設定部）は、マイクロコンピュータ、メモリ２０ｂ１（第１記憶部）などから構成されるもので、ドライバレシーバ２０ａを介して取得したＥＣＵ１０からの指令（コマンド）に基づいて、マイク駆動部２０ｃを制御したり、後述するように、距離演算部２０ｉによって測定される時間に基づいて車両周囲の障害物までの距離を演算する演算処理を実行したりする。さらに、ＬＡＮ制御部２０ｂは、後ほど説明する障害物検知センサ２０が後側バンパー１００に取り付けられた状態において、Ｇセンサ２０ｌによって検出された取り付け態様（取付角度）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたＩＤテーブルとに基づいてＥＣＵ１０との通信に用いるＩＤを設定する。
【００３０】
また、メモリ２０ｂ１には、複数の障害物検知センサ２０〜５０の後側バンパー１００（取付部）への複数の取り付け態様（取り付け角度、回転角度）と、ＥＣＵ１０と通信する際に用いる複数のＩＤとが対応付けられたＩＤテーブルが記憶されている。このＩＤテーブルの一例として、例えば、取り付け角度３３０度〜３０度とＩＤ１、取り付け角度６０度〜１２０度とＩＤ２、取り付け角度１５０度〜２１０度とＩＤ３、取り付け角度２４０度〜３００度とＩＤ４とを対応付けたものを採用する。なお、上述に示すように、ＩＤテーブルの取り付け角度に有る程度の幅（許容値）を持たせることによって、さほど取付精度（被取付体側位置決め部１１０〜１４０の形成精度）を必要としないので好ましい。
【００３１】
なお、この取り付け角度は、制御ＩＣ２００が回路基板２００ａの地面とは反対方向となると共に地面と平行となるように、障害物検知センサ２０が後側バンパー１００に取り付けられた場合を０度（図５（ａ））とする。また、この取り付け態様から時計回りに９０度ずれて障害物検知センサ２０が後側バンパー１００に取り付けられた場合を９０度（図５（ｂ））とする。さらに、９０度ずれて障害物検知センサ２０が後側バンパー１００に取り付けられた場合を１８０度（図５（ｃ））とする。そして、さらに、９０度ずれて障害物検知センサ２０が後側バンパー１００に取り付けられた場合を２７０度（図５（ｄ））とする。
【００３２】
なお、車両の前後のバンパーに障害物検知センサを設ける場合は、前側バンパーに取り付けた障害物検知センサと、後側バンパーに取り付けた障害物検知センサとで違う取り付け態様（取り付け角度、回転角度）、ＩＤを設定すると好ましい。
【００３３】
マイク駆動部２０ｃは、障害物検知センサ２０に入力される電源電圧の供給を受けると共に、ＬＡＮ制御部２０ｂからの信号により超音波マイク２０ｄを駆動する。これにより、マイク２０ｄから超音波が送波される。マイク２０ｄから送波された超音波が障害物により反射されると、その反射波がマイク２０ｄにより受信され、その受信信号がゲイン調整部２０ｅに出力される。
【００３４】
ゲイン調整部２０ｅは、ゲインを調整するとともに、この調整されるゲインを用いてマイク２０ｄから出力される反射信号を電圧増幅して増幅信号を出力する。フィルタ２０ｆは、ゲイン調整部２０ｅにて増幅された増幅信号に対してフィルタ処理を行って、マイク２０ｄの共振周波数から外れた周波数成分を除去するフィルタ回路を備えており、例えば、周知のスイッチドキャパシタフィルタ（ＳＣＦ）回路で構成されている。
【００３５】
閾値調整部２０ｇは、車両周囲から反射される反射超音波を受信する受信タイミングを測定するのに用いる閾値を調整して比較器２０ｈに出力する。比較器２０ｈは、閾値調整部２０ｇから出力される閾値と、ゲイン調整部２０ｅからフィルタ２０ｆを介して出力される増幅信号を比較する。距離演算部２０ｉは、マイク２０ｄから超音波を送信してから反射超音波を受信する迄に要する時間を測定するタイマー回路である。
【００３６】
制御パラメータメモリ２０ｊは、ゲイン、閾値、送波パルス数、送波周波数、受波周波数などの制御パラメータを記憶している。ＬＡＮ制御部２０ｂは、この制御パラメータに基づいて、マイク駆動部２０ｃ、ゲイン調整部２０ｅ、閾値調整部２０ｇを制御する。レギュレータ２０ｋは、車載バッテリから電源電圧をこの電圧よりも低い一定電圧に変換する定電圧回路である。レギュレータ２０ｋから出力される一定電圧は、電源電圧として、障害物検知センサ２０を構成する各回路部（ＬＡＮ制御部２０ｂ、マイク駆動部２０ｃ、超音波マイク２０ｄなど）に供給される。
【００３７】
加速度センサ（Ｇセンサ）１０ｌは、本発明における取付態様検出部に相当するものであり、障害物検知センサ２０の後側バンパー１００への取り付け態様として、取り付け角度を検出し、その検出結果をＬＡＮ制御部２０ｂに出力する。つまり、加速度センサ（Ｇセンサ）１０ｌは、障害物検知センサ２０が後側バンパー１００への取り付けられた際に生じる重力方向から、障害物検知センサ２０の後側バンパー１００への取り付け角度を検出するものである。このように、取付態様検出部としてＧセンサ１０ｌを用いることによって、障害物検知センサ２０の後側バンパー１００への取り付け角度を検出することができるので、その取り付け角度を取り付け態様としてＩＤを設定することができる。なお、Ｇセンサ１０ｌは、重力方向を示す検出信号をＬＡＮ制御部２０ｂに出力し、ＬＡＮ制御部２０ｂがその検出信号に基づいて取り付け角度を判断するようにしてもよい。
【００３８】
次に、図６を用いて、本実施の形態における障害物検知センサ２０〜５０のＩＤ設定処理に関して説明する。図６に示すフローチャートは、各障害物検知センサ２０〜５０に車載バッテリからの電源が供給されるとスタートする。つまり、各障害物検知センサ２０〜５０が後側バンパー１００に取り付けられるとスタートする。なお、図６に示すフローチャートは、各障害物検知センサ２０〜５０がそれぞれ実施するものであり、本実施の形態においては障害物検知センサ２０を採用して説明する。
【００３９】
まず、ステップＳ１０では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が３３０度〜３０度以内であるか否かを判定し、３３０度〜３０度以内であると判定した場合はステップＳ１１へ進み、３３０度〜３０度以内でないと判定した場合はステップＳ１２へ進む。障害物検知センサ２０が、図５（ａ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の右側の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が０度（３３０度〜３０度以内）となる。
【００４０】
ステップＳ１１では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、ステップＳ１０での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたＩＤテーブルとに基づいてＩＤを設定して受信動作フローを実施する。つまり、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果が３３０度〜３０度以内であるためＩＤとして１が設定される。
【００４１】
次に、ステップＳ１２では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が６０度〜１２０度以内であるか否かを判定し、６０度〜１２０度以内であると判定した場合はステップＳ１３へ進み、６０度〜１２０度以内でないと判定した場合はステップＳ１４へ進む。障害物検知センサ２０が、図５（ｂ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の右側から二番目の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が９０度（６０度〜１２０度以内）となる。
【００４２】
ステップＳ１３では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、ステップＳ１２での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたＩＤテーブルとに基づいてＩＤを設定して受信動作フローを実施する。つまり、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果が６０度〜１２０度以内であるためＩＤとして２が設定される。なお、本実施の形態においては、障害物検知センサ３０のＩＤが２に設定されることとなる。
【００４３】
次に、ステップＳ１４では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が１５０度〜２１０度以内であるか否かを判定し、１５０度〜２１０度以内であると判定した場合はステップＳ１５へ進み、１５０度〜２１０度以内でないと判定した場合はステップＳ１６へ進む。障害物検知センサ２０が、図５（ｃ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の左側から二番目の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が１８０度（１５０度〜２１０度以内）となる。
【００４４】
ステップＳ１５では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、ステップＳ１４での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたＩＤテーブルとに基づいてＩＤを設定して受信動作フローを実施する。つまり、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果が１５０度〜２１０度以内であるためＩＤとして３が設定される。なお、本実施の形態においては、障害物検知センサ４０のＩＤが３に設定されることとなる。
【００４５】
そして、ステップＳ１６では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が３３０度〜３０度以内、６０度〜１２０度以内、１５０度〜２１０度以内でないので、残りのＩＤ４を設定して受信動作フローを実施する。ＬＡＮ制御部２０ｂは、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が３３０度〜３０度以内、６０度〜１２０度以内、１５０度〜２１０度以内でないので、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が２４０度〜３００度であるとみなしてＩＤ４を設定する。なお、本実施の形態においては、障害物検知センサ５０のＩＤが４に設定されることとなる。
【００４６】
そして、ＩＤを設定した各障害物検知センサ２０〜５０は、図７に示すフローチャート（受信動作フロー）を実施する。なお、図７に示すフローチャートは、各障害物検知センサ２０〜５０がそれぞれ実施するものであり、本実施の形態においては障害物検知センサ２０を採用して説明する。
【００４７】
ステップＳ２０では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、ＥＣＵ１０からのフレーム（制御信号）を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合はステップＳ２１へ進み、受信してないと判定した場合はステップＳ２０での判定を繰り返す。なお、ＥＣＵ１０は、フレームを送信する場合は、宛先フィールドにはブロードキャストアドレスがセットされるものである。
【００４８】
ステップＳ２１では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、受信したフレームに含まれるＩＤと自ら設定した自ＩＤとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合はステップＳ２２へ進み、一致しないと判定した場合はステップＳ２０へ戻る。
【００４９】
ステップＳ２２では、ＬＡＮ制御部２０ｂは、受信したフレームに含まれるコマンド（定められたコマンド）に従い動作する。
【００５０】
このようにすることによって、各障害物検知センサ２０〜５０は、後側バンパー１００に取り付けられると自らＩＤを設定することができる。したがって、後側バンパー１００に取り付けられる複数の障害物検知センサ２０〜５０に対して順番にＩＤを設定する必要がないので短時間でＩＤを設定することができる（レスポンス向上）。
【００５１】
また、このようにすることによって、各障害物検知センサ２０〜５０を同一品番とすることができる。換言すると、同一品番の障害物検知センサ２０〜５０において通信する際に用いるＩＤを容易に設定することができる。よって、障害物検知センサ２０〜５０を共通化することができ大量生産によってコストダウンすることもできる。さらに、品番自体も削除することができるので管理が容易になるという効果も奏することができる。
【００５２】
また、従来は、複数の障害物検知センサ２０〜５０のＩＤを順番に設定していたため、ＥＣＵ１０と複数の障害物検知センサ２０〜５０との電源線をディージーチェーン接続して、スイッチをオン／オフすることによって各障害物検知センサ２０〜５０に順番に電源を供給していた。しかしながら、本実施の形態においては、複数の障害物検知センサ２０〜５０のＩＤを順番に設定する必要がないので、電源線をディージーチェーン接続する必要もないし、電源供給を切り替えるスイッチを設ける必要もない。したがって、センサコネクタ極数及び構成部品を削減する効果も奏することができる。
【００５３】
また、本実施の形態においては、各障害物検知センサ２０〜５０は、後側バンパー１００に取り付けられると、自らＩＤを設定することができる。つまり、各障害物検知センサ２０〜５０に予めＩＤを設定する必要がない。したがって、汎用性のある各障害物検知センサ２０〜５０とすることができる。換言すると、各障害物検知センサ２０〜５０に共通のセンサを用いることができる。
【００５４】
さらに、本実施の形態においては、各障害物検知センサ２０〜５０が自らＩＤを設定するので、ＥＣＵ１０の制御負荷を低減することができる。換言すると、ＩＤ設定に要する負荷を各障害物検知センサ２０〜５０に分担することができる。
【００５５】
（変形例）
図８乃至図１０を用いて、変形例に関して説明する。図８は、本発明の変形例における車両用周辺監視装置の電気的な接続関係を示す説明図である。図９は、本発明の変形例における障害物検知センサの回路構成を示すブロック図である。図１０は、本発明の変形例における障害物検知センサの制御パラメータ設定処理を示すフローチャートである。
【００５６】
なお、変形例と上述の実施の形態は、同一箇所が多いため、異なる点を重点的に説明する。同一もしくは同等の構成要素に関しては、同じ符号を付与して説明を省略する。
【００５７】
図８に示すように、ＥＣＵ１０と障害物検知センサ２１〜５１とは、それぞれ異なる信号線３ａで接続される。また、図９に示すように、Ｇセンサ２０ｌは、検出結果を制御パラメータメモリ２０ｊに出力する。
【００５８】
通常、後側バンパー１００のコーナーに設けられる障害物検知センサ２１及び５１（コーナーソナー）、と後側バンパー１００の中央に設けられる障害物検知センサ３１及び４１（バックソナー）とでは、超音波の送信エリアを異ならせるものである。したがって、制御パラメータ（ゲイン、閾値、送波パルス数、送波周波数、受波周波数など）に関しても異ならせる必要がある。
【００５９】
そこで、変形例においては、制御パラメータメモリ２０ｊ（第２記憶部）に、複数の障害物検知センサ２０〜５０の後側バンパー１００（取付部）への複数の取り付け態様（取り付け角度、回転角度）と、各障害物検知センサ２０〜５０が処理を実行する際に制御パラメータとが対応付けられたパラメータテーブルを記憶しておく。
【００６０】
ここで、図１０を用いて、変形例における障害物検知センサ２１〜５１の制御パラメータ設定処理に関して説明する。図１０に示すフローチャートは、各障害物検知センサ２１〜５１に車載バッテリからの電源が供給されるとスタートする。つまり、各障害物検知センサ２１〜５１が後側バンパー１００に取り付けられるとスタートする。なお、図１０に示すフローチャートは、各障害物検知センサ２１〜５１がそれぞれ実施するものであり、本実施の形態においては障害物検知センサ２１を採用して説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ３０では、制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２１の回転角度）が３３０度〜３０度以内であるか否かを判定し、３３０度〜３０度以内であると判定した場合はステップＳ３１へ進み、３３０度〜３０度以内でないと判定した場合はステップＳ３２へ進む。障害物検知センサ２０が、コーナーソナーとして用いるために図５（ａ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の右側の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が０度（３３０度〜３０度以内）となる。
【００６２】
ステップＳ３１では、制御部２０ｂは、ステップＳ３０での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果、回転角）と、制御パラメータメモリ２０ｊに記憶されたパラメータテーブルとに基づいて制御パラメータを設定して受信動作フローを実施する。つまり、障害物検知センサ２１をコーナーソナーとして用いるためのマイク駆動部２０ｃ、閾値調整部２０ｇ、ゲイン調整部２０ｅに対する制御パラメータが設定される。
【００６３】
次に、ステップＳ３２では、制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が６０度〜１２０度以内であるか否かを判定し、６０度〜１２０度以内であると判定した場合はステップＳ３３へ進み、６０度〜１２０度以内でないと判定した場合はステップＳ３４へ進む。障害物検知センサ２０が、図５（ｂ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の右側から二番目の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が９０度（６０度〜１２０度以内）となる。
【００６４】
ステップＳ３３では、制御部２０ｂは、ステップＳ３２での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果、回転角）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたパラメータテーブルとに基づいて制御パラメータを設定して受信動作フローを実施する。つまり、障害物検知センサ２１をバックソナーとして用いるためのマイク駆動部２０ｃ、閾値調整部２０ｇ、ゲイン調整部２０ｅに対する制御パラメータが設定される。
【００６５】
次に、ステップＳ３４では、制御部２０ｂは、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が１５０度〜２１０度以内であるか否かを判定し、１５０度〜２１０度以内であると判定した場合はステップＳ３５へ進み、１５０度〜２１０度以内でないと判定した場合はステップＳ３６へ進む。障害物検知センサ２０が、図５（ｃ）に示すように後側バンパー１００（図４に示す後側バンパー１００の左側から二番目の取付部）に取り付けられると、Ｇセンサ１０ｌからの検出結果（障害物検知センサ２０の回転角度）が１８０度（１５０度〜２１０度以内）となる。
【００６６】
ステップＳ３５では、制御部２０ｂは、ステップＳ３４での判定結果（Ｇセンサ２０ｌによる検出結果、回転角）と、メモリ２０ｂ１に記憶されたパラメータテーブルとに基づいて制御パラメータを設定して受信動作フローを実施する。障害物検知センサ２１をバックソナーとして用いるためのマイク駆動部２０ｃ、閾値調整部２０ｇ、ゲイン調整部２０ｅに対する制御パラメータが設定される。
【００６７】
そして、ステップＳ３６では、制御部２０ｂは、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が３３０度〜３０度以内、６０度〜１２０度以内、１５０度〜２１０度以内でないので、残りの制御パラメータを設定して受信動作フローを実施する。つまり、制御部２０ｂは、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が３３０度〜３０度以内、６０度〜１２０度以内、１５０度〜２１０度以内でないので、Ｇセンサ２０ｌによる検出結果が２４０度〜３００度であるとみなして、障害物検知センサ２１をコーナーソナーとして用いるためのマイク駆動部２０ｃ、閾値調整部２０ｇ、ゲイン調整部２０ｅに対する制御パラメータを設定する。
【００６８】
このようにすることによって、制御パラメータに関しても各障害物検知センサ２１〜５１を後側バンパー１００に取り付けるだけで設定できるので好ましい。つまり、コーナーソナー用の障害物検知センサやバックソナー用の障害物検知センサを予め用意する必要がなく、共通の障害物検知センサを用いることができる。
【００６９】
なお、この変形例においては、ＥＣＵ１０と障害物検知センサ２１〜５１とは、それぞれ異なる信号線３ａで接続される例を用いて説明したが、変形例においても上述の実施の形態と同様にＬＡＮ接続されるものであってもよい。換言すると、上述の実施の形態においても、変形例に示した制御パラメータの設定を行うようにしてもい。
【００７０】
なお、上述の実施の形態および変形例においては、本発明の電子装置として障害物検知センサを採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両の衝突を検出する衝突検知センサ、車両のタイヤ空気圧を検出する空気圧センサ、さらに、他の所定の物理量を検出するセンサなどを採用することもできる。
【００７１】
また、一つの制御装置（ＥＣＵ）に対して異なる物理量を検出する複数のセンサ（例えば、障害物検知センサと衝突検知センサ）を通信接続する場合であっても本発明の目的は達成できるものである。
【００７２】
また、電子装置は、センサに限定されるものではなく、被取付体の複数個所に取り付けられ、１つの制御装置と通信接続される複数の電子装置であれば本発明の目的は達成できるものである。また、車両以外（例えば建物など）に搭載されるセンサや電子装置であっても本発明の目的は達成できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施の形態における車両用周辺監視装置の電気的な接続関係を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態における障害物検知センサの概略構成を示す図面であり、（ａ）は断面図、（ｂ）は正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における障害物検知センサの回路構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における障害物検知センサが取り付けられるバンパーのイメージ図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態における各障害物検知センサの取付角度を示す正面図である。
【図６】本発明の実施の形態における障害物検知センサのＩＤ設定処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における障害物検知センサの処理動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の変形例における車両用周辺監視装置の電気的な接続関係を示す説明図である。
【図９】本発明の変形例における障害物検知センサの回路構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の変形例における障害物検知センサの制御パラメータ設定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１  電源線、２  ＧＮＤ線、３  通信線、１０  ＥＣＵ（制御装置）、２０〜５０  障害物検知センサ（電子装置）、２０ａ  ドライバレシーバ、２０ｂ  ＬＡＮ制御部、２０ｃ  マイク駆動部、２０ｄ  超音波マイク、２０ｅ  ゲイン調整部、２０ｆ  フィルタ、２０ｇ  閾値調整部、２０ｈ  比較気、２０ｉ  距離演算部、２０ｊ  制御パラメータメモリ、２０ｋ  レギュレータ、１００  バンパー（被取付体）、１１０〜１４０  被取付体側位置決め部、２０ｌ  メモリ、制御ＩＣ２００、２００ａ  回路基板、２００ｂ  端子、２００ｃ  端子、２００ｄ  コネクタ、２００ｅ  センサ側位置決め部、２００ｆ  ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009067156.tif 000007
【図６】
2009067156.tif 000008
【図７】
2009067156.tif 000009
【図８】
2009067156.tif 000010
【図９】
2009067156.tif 000011
【図１０】
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