(57)【要約】【課題】カプセル内視鏡の姿勢を簡易な方法で検知する。【解決手段】カプセル内視鏡は撮像素子１３、信号処理回路１５、ケーシング１９、および方向指標２０を有する。撮像素子１３の視野内において、ケーシング１９は方向指標２０を回転自在に保持する。方向指標２０は内部に空洞部および磁極を有する。方向指標２０の表面は第１〜第８の領域に分割される。第１〜第８の領域は第１〜第８の色により着色される。撮像素子１３は被写体とともに方向指標を撮像する。信号処理回路１５は、撮像された方向指標２０の領域と見かけの面積に基づいて、カプセル内視鏡１０の向きを判別する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
球体であって、前記球体の第１の直径と前記球体の球面との２つの交点が重力により鉛直方向の上下方向にそれぞれ向き、前記球面は前記第１の直径に垂直な平面と前記球面の交線である第１の境界線により第１、第２の領域に分割され、前記第１、第２の領域それぞれには第１、第２の視覚情報が設けられる方向指標と、
前記方向指標を撮影する撮像素子と、
前記方向指標を、前記撮像素子の視野内において回転自在に保持する保持手段とを備える
ことを特徴とするカプセル内視鏡。
【請求項２】
前記撮像素子が撮影した前記方向指標の前記第１、第２の視覚情報に基づいて前記撮像素子から見た前記第１、第２の領域の面積を検出し、前記撮像素子から見た前記第１、第２の領域の面積に基づいて前記鉛直方向に対する前記カプセル内視鏡の方向を検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項３】
前記第１、第２の視覚情報は、それぞれ異なる第１、第２の色彩、第１、第２の文字、第１、第２の図形、または第１、第２の記号であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のカプセル内視鏡。
【請求項４】
前記方向指標は、Ｓ極と、前記Ｓ極と結ばれる直線が前記第１の直径に対して交差またはねじれの関係となるように配置されたＮ極とを有し、
前記Ｓ、Ｎ極を分け隔て且つ前記第１の直径に平行な平面と前記球面との交線である第２の境界線により、前記球面が第３、第４の領域に分割され、
前記第３、第４の領域それぞれには第３、第４の視覚情報が設けられる
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のカプセル内視鏡。
【請求項５】
前記撮像素子が撮影した前記方向指標の前記第３、第４の視覚情報に基づいて前記撮像素子から見た前記第３、第４の領域の面積を検出し、前記撮像素子から見た前記第３、第４の領域の面積に基づいて地上の南北方向に対する前記カプセル内視鏡の方向を検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項４に記載のカプセル内視鏡。
【請求項６】
球体であって、前記球体の第２の直径と前記球体の球面と２つの交点付近にＳ極とＮ極とを有し、前記球面は前記第２の直径に垂直な平面と前記球面の交線である第２の境界線により第３、第４の領域に分割され、前記第３、第４の領域それぞれには第３、第４の視覚情報が設けられる方向指標と、
前記方向指標を撮影する撮像素子と、
前記方向指標を、前記撮像素子の視野内において回転自在に保持する保持手段とを備える
ことを特徴とするカプセル内視鏡。
【請求項７】
前記方向指標と前記撮像素子との間に、前記方向指標を前記撮像素子の受光面に結像させる補正光学系が配置されることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のカプセル内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内における姿勢を把握可能なカプセル内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カプセル内視鏡システムが開発されている。カプセル内視鏡システムでは、撮像素子を設けたカプセル内視鏡が用いられる。カプセル内視鏡は患者に飲込まれ、体内を単独で移動する。移動しながら、カプセル内視鏡によって体内の撮影が連続的に行われる。撮影された画像は画像データとして体外機に受信される。体外機が受信した画像データに基づく画像がモニタに表示される。
【０００３】
カプセル内視鏡は体内で自由に姿勢を変化させてしまうため、撮影する画像の視認だけでは、何処の部位を撮影しているかを判別するのが困難であった。そのため、体内におけるカプセル内視鏡の姿勢を把握することが求められていた。そこで、磁気を利用してカプセル内視鏡の姿勢を検出することが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
しかし、磁気を利用する場合は大型の磁気検出センサが必要であり、より小型化したシステムが求められていた。特に、カプセル内視鏡による体内の撮影は長時間を要するため、大型の磁気検出センサを用いる場合に被検者が検査室において、拘束された状態下で長時間の検査を受けることになった。そのため、被検者にとって不便であった。
【特許文献１】特開２００５−３０４６３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本発明ではカプセル内視鏡の姿勢を簡易に把握可能なカプセル内視鏡の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１のカプセル内視鏡は、球体であって球体の第１の直径と記球体の球面との２つの交点が重力により鉛直方向の上下方向にそれぞれ向き球面は前記第１の直径に垂直な平面と前記球面の交線である第１の境界線により第１、第２の領域に分割され第１、第２の領域それぞれには第１、第２の視覚情報が設けられる方向指標と、方向指標を撮影する撮像素子と、方向指標を撮像素子の視野内において回転自在に保持する保持手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
なお、撮像素子が撮影した方向指標の第１、第２の視覚情報に基づいて撮像素子から見た第１、第２の領域の面積を検出し、撮像素子から見た第１、第２の領域の面積に基づいて鉛直方向に対する前記カプセル内視鏡の方向を検出する検出手段を備えることが好ましい。
【０００８】
また、第１、第２の視覚情報はそれぞれ異なる第１、第２の色、第１、第２の文字、第１、第２の図形、または第１、第２の記号であることが好ましい。
【０００９】
また、方向指標はＳ極とＳ極と結ばれる直線が第１の直径に対して交差またはねじれの関係となるように配置されたＮ極とを有し、Ｓ、Ｎ極を分け隔て且つ第１の直径に平行な平面と球面との交線である第２の境界線により球面が第３、第４の領域に分割され、第３、第４の領域それぞれには第３、第４の視覚情報が設けられることが好ましい。
【００１０】
また、撮像素子が撮影した方向指標の第３、第４の視覚情報に基づいて撮像素子から見た第３、第４の領域の面積を検出し、撮像素子から見た第３、第４の領域の面積に基づいて地上の南北方向に対するカプセル内視鏡の方向を検出する検出手段を備えることが好ましい。
【００１１】
本発明の第２のカプセル内視鏡は、球体であって球体の第２の直径と球体の球面と２つの交点付近にＳ極とＮ極とを有し球面は第２の直径に垂直な平面と球面の交線である第２の円周により第３、第４の領域に分割され第３、第４の領域それぞれには第３、第４の視覚情報が設けられる方向指標と、方向指標を撮影する撮像素子と、方向指標を撮像素子の視野内において回転自在に保持する保持手段とを備えることを特徴としている。
【００１２】
また、方向指標と撮像素子との間に方向指標を撮像素子の受光面に結像させる補正光学系が配置されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡易な構成でカプセル内視鏡の方向を判別することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態を適用したカプセル内視鏡を含むカプセル内視鏡システムの使用状態を示す第１の参考図である。図２は、カプセル内視鏡システムの使用状態を示す第２の参考図である。
【００１５】
本実施形態のカプセル内視鏡を有するカプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡２０、外部受信機１、カプセル内視鏡プロセッサ２、およびモニタ３等によって構成される（図１、図２参照）。カプセル内視鏡システムによる体腔内部の観察は、データ採取のステップとデータに基づく画像表示のステップとによって構成される。
【００１６】
図１に示すように、データ採取のステップにおいて、外部受信機１が固定されたベストｖが、被検者Ｐに装着される。なお、外部受信機１は、専用ポケットへの収容などの方法によりベストｖに固定される。このとき、外部受信機１がベストｖを介して被検者Ｐの体外に固定される。
【００１７】
また、データ採取のステップにおいてカプセル内視鏡１０が被検者Ｐに飲込まれる。カプセル内視鏡１０により画像観察に必要なデータが生成される。生成されたデータは外部受信機１に無線送信される。無線送信されたデータが外部受信機１に設けられるハードディスク（図示せず）またはフラッシュメモリ（図示せず）に格納される。
【００１８】
カプセル内視鏡１０による撮像を終えると、画像表示のステップを実行することが可能になる。図２に示すように、画像表示のステップにおいて外部受信機１がカプセル内視鏡プロセッサ２に接続される。なお、内視鏡プロセッサ２はモニタ３にも接続される。
【００１９】
外部受信機１に格納されたデータは、カプセル内視鏡プロセッサ２に送られる。カプセル内視鏡プロセッサ２によって、データに対して所定のデータ処理が施される。所定のデータ処理が施されたデータはモニタ３に送られる。モニタ３には、送られたデータに基づく画像が表示される。
【００２０】
次にカプセル内視鏡１０の構成について図３を用いて詳細に説明する。図３はカプセル内視鏡の内部構成を概略的に示すブロック図である。カプセル内視鏡１０は、筐体１１と透明なカバー１２との内部に、撮像素子１３、撮影光学系１４、信号処理回路１５、送信回路１６、送信アンテナ１７、および照明光源１８などを設けることにより、形成される。なお、以下の説明において、カプセル内視鏡１０の向きとは筐体１１の円筒高さ方向で、カプセル内視鏡１０からカバー１２の方向とする。
【００２１】
筐体１１の内部において、受光面がカバー１２側を向くように、撮像素子１３が固定される。撮像素子１３よりカバー１２寄りの位置に撮影光学系１４が固定される。なお、撮像素子１３の受光面の中心を通る法線が撮影光学系１４の光軸ＯＡと重なるように、撮影光学系１４が配置される。
【００２２】
カバー１２の内面側の撮影光学系１４の光軸とカバー１２との交点付近にケーシング１９が形成される。ケーシング１９の内部に、真球状に形成された方向指標２０が保持される。ケーシング１９の内部は方向指標２０より径の大きな球状の空洞が形成され、方向指標２０はケーシング１９の内部において回転自在である。ケーシング１９の内壁と方向指標２０との間には、潤滑剤が充填される。なお、方向指標２０と同じ密度の潤滑剤が用いられる。
【００２３】
ケーシング１９と撮影光学系１４との間に、補正光学系として補助レンズ２１が設けられる。補助レンズ２１の光軸が撮影光学系１４の光軸と重なるように、補助レンズ２１が配置される。補助レンズ２１および撮影光学系１４により、方向指標２０の光学像が撮像素子１３の受光面上に結像する。
【００２４】
筐体１１の内部において、撮像素子１３よりカバー１２寄りの位置に、複数の発光素子１８が設けられる。発光素子１８により照明光が発光され、カバー１２を透過して被写体に照射される。照明された被写体がカバー１２および撮影光学系１４を介して撮像素子１３に撮像される。撮像された画像に相当する画像信号が撮像素子１３により生成される。
【００２５】
画像信号は信号処理回路１５に送られ、所定の信号処理が施される。所定の信号処理が施された画像データは送信回路１６に送られる。送信回路１６に送られた画像データは、送信アンテナ１７を介してカプセル内視鏡１０の外部に無線送信される。
【００２６】
次に、方向指標２０の構造について図４〜図７を用いて説明する。図４示すように、方向指標２０の中心Ｃを通る第１の直径Ｌ１と方向指標２０の表面との２つの交点が第１、第２の交点ＩＰ１、ＩＰ２に定められる。また、方向指標２０の中心を通り、第１の直径Ｌ１に垂直な第２の直径Ｌ２と方向指標２０の表面との２つの交点が第３、第４の交点ＩＰ３、ＩＰ４に定められる。
【００２７】
方向指標２０の内部には、空洞部２２および磁極が形成される。空洞部２２は第１の直径Ｌ１上において第１の交点ＩＰ１付近に形成される。また、第３、第４の交点ＩＰ３、ＩＰ４付近がそれぞれＳ極、Ｎ極となるように磁極が形成される。なお、Ｓ極とＮ極とは、方向指標２０における第３、第４の交点ＩＰ３、ＩＰ４付近を磁化させることにより形成される。
【００２８】
重力により第１の直径Ｌ１が鉛直方向と平行になるように、方向指標２０はケーシング１９内部において回転する。また、磁力により第２の直径Ｌ２が地上の南北方向を向くように、方向指標２０はケーシング１９内部において回転する。
【００２９】
方向指標２０の中心Ｃを通り、第１、第２の直径Ｌ１、Ｌ２に垂直な第３の直径Ｌ３と方向指標２０の表面との２つの交点が第５、第６の交点ＩＰ５、ＩＰ６に定められる。さらに、第１の交点ＩＰ１側から見て時計回りに第３、第６、第４、第５の交点ＩＰ３、ＩＰ６、ＩＰ４、ＩＰ５の順番に並ぶように第５、第６の交点ＩＰ５、ＩＰ６が定められる。
【００３０】
方向指標２０の表面は、第３、第５、第４、第６の交点ＩＰ３、ＩＰ５、ＩＰ４、ＩＰ６を通る第１の円周と、第１、第５、第２、第６の交点ＩＰ１、ＩＰ５、ＩＰ２、ＩＰ６を通る第２の円周と、第１、第３、第２、第４の交点ＩＰ１、ＩＰ３、ＩＰ２、ＩＰ４を通る第３の円周により、第１〜第８の領域Ａ１〜Ａ８に分割される（図６、図７参照）。
【００３１】
第１、第３、第５の交点ＩＰ１、ＩＰ３、ＩＰ５により囲まれる第１の領域Ａ１は第１の色により着色される（図６参照）。第２、第３、第５の交点ＩＰ２、ＩＰ３、ＩＰ５により囲まれる第２の領域Ａ２は第２の色により着色される（図６参照）。第２、第４、第５の交点ＩＰ２、ＩＰ４、ＩＰ５により囲まれる第３の領域Ａ３は第３の色により着色される（図７参照）。第１、第４、第５の交点ＩＰ１、ＩＰ４、ＩＰ５により囲まれる第４の領域Ａ４は第４の色により着色される（図７参照）。第１、第３、第６の交点ＩＰ１、ＩＰ３、ＩＰ６により囲まれる第５の領域Ａ５は第５の色により着色される（図６参照）。第２、第３、第６の交点ＩＰ２、ＩＰ３、ＩＰ６により囲まれる第６の領域Ａ６は第６の色により着色される（図６参照）。第２、第４、第６の交点ＩＰ２、ＩＰ４、ＩＰ６により囲まれる第７の領域Ａ７は第７の色により着色される（図７参照）。第１、第４、第６の交点ＩＰ２、ＩＰ４、ＩＰ６により囲まれる第８の領域Ａ８は第８の色により着色される（図７参照）。
【００３２】
カプセル内視鏡１０は、体内において様々な方向を向くことがある。一方、カプセル内視鏡１０が体内においてどのような姿勢であっても、方向指標２０は地上に対して第１、第２の交点ＩＰ１、ＩＰ２がそれぞれ鉛直方向の上下に向き、第３、第４の交点ＩＰ３、ＩＰ４がそれぞれ南北方向を向いた姿勢を維持する。したがって、カプセル内視鏡１０の地上に対する姿勢が変わると、撮像素子１３に撮像される方向指標２０の領域および領域の見かけの面積が変わることになる。
【００３３】
例えば、カプセル内視鏡１０が水平方向の西側を向いているとき（図８符号ｖｐ１参照）、第１〜第４の領域Ａ１〜Ａ４が均等の大きさで、撮像素子１３に撮像される。また、カプセル内視鏡１０が水平方向の北側を向いているとき（図８符号ｖｐ２参照）、第１、第２、第５、第６の領域Ａ１、Ａ２、Ａ５、Ａ６が均等の大きさで、撮像素子１３に撮像される。また、カプセル内視鏡１０が鉛直下向き方向と４５°の角度で、北西を向いているとき（図８符号ｖｐ３参照）、第２の領域Ａ２が最大の大きさであって、第１〜第３、第６の領域Ａ１〜Ａ３、Ａ６が撮像素子１３に撮像される（図９参照）。
【００３４】
前述のように、有効撮像範囲の中央において方向指標２０と、その周囲において被写体を撮像したときの画像データが信号処理回路１５に送られる。信号処理回路１５では、中央における方向指標２０のデータ成分が抽出される。抽出された方向指標２０に対応するデータ成分に基づいて、地上に対するカプセル内視鏡１０の向きが信号処理回路１５により判別される。
【００３５】
前述のように、カプセル内視鏡１０の向く方向に応じて、撮像される領域およびその見かけの面積が変わる。逆に、撮像されている領域とその領域の見かけの面積の比に基づいて、カプセル内視鏡１０の向きを判別することが可能である。信号処理回路１５には、撮像される領域とその面積比に対応した内視鏡方向データが記録されている。
【００３６】
まず、信号処理回路１５では、抽出された方向指標２０の領域が検出され、さらに、その面積比が算出される。次に、検出された領域と算出された面積比とに基づいて、信号処理回路１５によりカプセル内視鏡１０の向きが判別される。判別された向きは、内視鏡方向データとして画像データとともに送信回路１６に送られ、カプセル内視鏡１０の外部に無線送信される。
【００３７】
カプセル内視鏡１０から無線送信される画像データおよび内視鏡方向データが外部受信機１により受信され、ハードディスクドライブに格納される。なお、外部受信機１には重力方向センサ（図示せず）および方位センサ（図示せず）が設けられており、地上に対する外部受信機１の向きが検出される。外部受信機１の向きに対応する受信機方向データも画像データおよび内視鏡方向データとともに、ハードディスクドライブに格納される。
【００３８】
外部受信機１がカプセル内視鏡プロセッサ１０に接続されると（図２参照）、画像データ、内視鏡方向データ、および受信機方向データがカプセル内視鏡プロセッサ２に送られる。カプセル内視鏡プロセッサ２では、画像データに対応する画像をモニタ３に表示するための所定のデータ処理が行われる。また、カプセル内視鏡プロセッサ２では、内視鏡方向データおよび受信機方向データに基づいて外部受信機１に対するカプセル内視鏡１０の相対的な方向が算出される。
【００３９】
以上のような本実施形態のカプセル内視鏡によれば、カプセル内視鏡の姿勢を簡易な構成で検出することが可能となる。
【００４０】
なお、本実施形態において、方向指標２０に空洞部２２および磁極を形成することにより、鉛直方向と南北方向を検出する構成であるが、空洞部２２および磁極のいずれか一方を形成することにより、鉛直方向および南北方向のいずれか一方を検出する構成であってもよい。
【００４１】
また、本実施形態において、方向指標２０の表面は第１〜第８の領域Ａ１〜Ａ８に分割され、ぞれぞれの領域が異なる色で着色される構成であるが、少なくとも表面が３領域以上に分割され異なる色に着色されていれば、鉛直方向と南北方向とを判別可能である。
【００４２】
例えば、方向指標２０の直径と表面との２交点を結ぶ３つの半円により表面を均等に３分割し、３つの領域それぞれを異なる色で着色すれば、方向の検出が可能である。ただし、このような領域の配置では、直径方向から見える方向指標２０の領域および各領域の面積比は同じである。そこで、このような配色の方向指標を使う場合は、撮像される方向指標の領域と各領域の面積比に加えて、交点を中心に右または左周りに並ぶ領域の色の順番に基づいて、カプセル内視鏡１０の方向を判別することが可能である。
【００４３】
また、判別する方向が鉛直方向および南北方向のいずれか一方である場合には、方向指標２０の表面は少なくとも２領域に分割され、異なる色で着色されていれば、カプセル内視鏡１０の向いている方向の判別は可能である。例えば、方向指標の直径（第１の直径）に垂直な平面と方向指標の表面との交線である第１の円周により表面を２分割し、それぞれの領域を異なる色で着色すれば、方向の検出が可能である。
【００４４】
また、本実施形態において、第１〜第８の領域ＩＰ１〜ＩＰ８はそれぞれ第１〜第８の色に着色される構成であるが、着色されずに各領域前面に文字、図形、記号などの視覚情報が付されていればよい。撮像素子１３により撮像された画像において、各領域に付されるこれらの文字などを信号処理回路１５が分別することにより、各領域の種類および見かけの面積比を求めることが可能である。
【００４５】
また、本実施形態において、方向指標２０に空洞部２２を設けることにより方向指標２０が地上に対して一定の姿勢を維持する構成であるが、方向指標の重心を境に分けられる２片の密度が異なるように方向指標２０を形成すればよい。例えば、互いに密度の異なる部材を張り合わせることによっても、地上に対して一定の方向を向く方向指標２０を形成可能である。
【００４６】
また、本実施形態において、方向指標２０には磁極が形成されるが、磁極は方向指標２０の内部に磁石を設けてもよいし、磁性体を磁化させることにより形成する構成であってもよい。
【００４７】
また、本実施形態において、鉛直方向を向く第１の直径Ｌ１と、Ｓ極とＮ極とを結ぶ第２の直径Ｌ２とが直交するが、直交しなくてもよい。両者が平行でない、すなわち交差または捩れの関係にあれば、本実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００４８】
また、本実施形態において、撮影光学系１４の光軸とカバー１２との交点付近にケーシング１９が形成される構成であるが、方向指標２０を撮像素子１３の視野内で保持すれば、ケーシング１９が形成される位置は限定されない。ただし、カプセル内視鏡１０は体内で管腔に沿って移動することが多く、撮像素子１３の中心は管腔の奥であって十分な光が到達しない領域を撮像することが多い。したがって、撮像素子１３の中心付近は観察対象領域となることが少なく、この位置に方向指標２０が表示されても被写体の観察の障害となることが少ない。
【００４９】
また、本実施形態では、信号処理回路１５によりカプセル内視鏡１０の向きが判別される構成であるが、判別されなくてもよい。撮影される領域、各領域の境界、各領域の見かけの形状などを観察者が視認することにより、カプセル内視鏡１０の向きを判別することは可能である。
【００５０】
また、本実施形態において、カプセル内視鏡１０の信号処理回路１５よりカプセル内視鏡１０の向きが判別される構成であるが、カプセル内視鏡１０で判別されなくてもよい。例えば、体外受信機１やカプセル内視鏡プロセッサ２内で画像データに基づいてカプセル内視鏡１０の向きを検出することも可能である。
【００５１】
また、本実施形態において、カプセル内視鏡１０に補助レンズ２１が設けられる構成であるが、設けられなくてもよい。撮影光学系１４の物体面がカプセル内視鏡１０から遠方に設定される場合には、補助レンズ２１を用いることにより撮像される方向指標２０の領域およびその見かけの面積を明確に検出可能となる。一方、物体面がカプセル内視鏡１０に近接した位置に設定される場合には、補助レンズ２１を用いなくても方向指標２０の各領域を明確に検出することが可能である。
【００５２】
また、本実施形態において、ケーシング１９の内部には潤滑剤が充填されるが、何も充填されなくてもよい。ただし、潤滑剤を充填させることにより方向指標２０とケーシング１９との摩擦が低減し、より早く正確に方向指標２０が回転することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１の実施形態を適用したカプセル内視鏡を含むカプセル内視鏡システムの使用状態を示す第１の参考図である。
【図２】カプセル内視鏡システムの使用状態を示す第２の参考図である。
【図３】本実施形態のカプセル内視鏡の内部構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】方向指標の中心を通る断面を示す図である。
【図５】方向指標の斜視図である。
【図６】方向指標を第３の交点側から見た外観図である。
【図７】方向指標を第４の交点側から見た外観図である。
【図８】カプセル内視鏡の姿勢に対する方向指標の表示パターンを説明するための図である。
【図９】第２の領域側から見たときの方向指標の外観図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  カプセル内視鏡
１３  撮像素子
１５  信号処理回路
１９  ケーシング
２０  方向指標
２１  補助レンズ
２２  空洞部
Ａ１〜Ａ８  第１〜第８の領域
ＩＰ１〜ＩＰ６  第１〜第６の交点
Ｌ１〜Ｌ３  第１〜第３の直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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