(57)【要約】【課題】運転者に、駐車初期位置への誘導経路上の障害物の位置や車両との関係を容易に理解してもらうことが可能な駐車支援装置の提供。【解決手段】本発明による駐車支援装置は、障害物検知手段と、撮像手段と、駐車初期位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、初期位置案内画像を表示する表示手段と、前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路に基づいて駐車初期位置への案内を行う案内手段とを備え、前記障害物検知手段により障害物が検知された場合に、該障害物の位置と前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路との関係に基づいて、該障害物の存在する方向の前記撮像手段の撮像画像を前記表示手段により初期位置案内画像上に重畳表示する。【選択図】図７
2009190463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車初期位置への案内を行う駐車支援装置であって、
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両周辺の風景を撮像する撮像手段と、
駐車初期位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、
初期位置案内画像を表示する表示手段と、
前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路に基づいて駐車初期位置への案内を行う案内手段とを備え、
前記障害物検知手段により障害物が検知された場合に、該障害物の位置と前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路との関係に基づいて、該障害物の存在する方向の前記撮像手段の撮像画像を前記表示手段により初期位置案内画像上に重畳表示することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、少なくとも撮像領域の一部が互いに異なる複数の撮像手段からなり、該複数の撮像手段は、協動して、前記障害物検知手段の検知領域をカバーする撮像領域を備え、
前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記複数の撮像手段のうちの、前記障害物検知手段により検知された前記障害物の存在する方向を撮像する撮像手段の画像を用いて生成される、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記複数の撮像手段は、車両前方の風景を撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段よりも車両側方の風景を撮像する第２撮像手段とを含む、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記障害物検知手段の検知領域をカバーする広角範囲を撮像する単一の撮像手段からなり、
前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記撮像手段の撮像画像から、前記障害物検知手段により検知された前記障害物の存在する方向の画像部分を抽出して生成される、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記障害物検知手段により障害物が検知されない場合には、前記重畳表示を実行しない、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記障害物検知手段により検知された障害物の位置と前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路との関係に基づいて、駐車初期位置への案内中に該検知された障害物と車両との接触の可能性を判断し、接触の可能性が高いと判断した場合には、前記重畳表示を実行し、接触の可能性が低いと判断した場合には、前記重畳表示を実行しない、請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記障害物検知手段は、車両前方に検知領域を有する第１障害物検知手段と、前記第１障害物検知手段よりも車両側方に検知領域を有する第２障害物検知手段とを含み、
前記撮像手段は、車両前方の風景を撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段よりも車両側方の風景を撮像する第２撮像手段とを含み、
前記第１障害物検知手段により、駐車初期位置への案内中に車両との接触の可能性が高いと判断される障害物が検知された場合には、前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記第１撮像手段を用いて生成され、前記第２障害物検知手段により、駐車初期位置への案内中に車両との接触の可能性が高いと判断される障害物が検知された場合には、前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記第２撮像手段を用いて生成される、請求項６に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車初期位置への案内を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者の死角を充分にカバーすることを目的として、車両周囲の映像を出力する複数の撮像装置と、上記撮像装置の少なくとも１つの映像を選択する切換手段と、上記映像を表示する表示手段と、車両に関する状況を検知する検知手段と、上記検知手段によって検知された車両状況信号に基づいて前記撮像装置から最適な撮像装置を決定し、上記切換手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする車両周囲モニター装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２２０７２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年では、目標駐車位置への駐車初期位置（駐車開始位置）として適切な駐車初期位置を駐車支援装置が決定し、当該決定した駐車初期位置へと車両が移動できるように、初期位置案内画像等を用いて適切な案内（停止タイミング等の案内）を行う駐車支援装置が提案されている。この種の駐車支援装置において、超音波センサ等のような障害物検知手段を有する場合には、駐車初期位置への案内中に、障害物検知手段で車両から近距離内に存在する障害物を検知した際に警報が出力されるので、当該障害物と車両との接触の危険性を運転者に伝達することは可能である。しかしながら、かかる警報だけでは、運転者に、駐車初期位置への誘導経路中の障害物の位置や車両との関係を容易に理解してもらうことが困難な場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者に、駐車初期位置への誘導経路上の障害物の位置や車両との関係を容易に理解してもらうことが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、  駐車初期位置への案内を行う駐車支援装置であって、
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両周辺の風景を撮像する撮像手段と、
駐車初期位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、
初期位置案内画像を表示する表示手段と、
前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路に基づいて駐車初期位置への案内を行う案内手段とを備え、
前記障害物検知手段により障害物が検知された場合に、該障害物の位置と前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路との関係に基づいて、該障害物の存在する方向の前記撮像手段の撮像画像を前記表示手段により初期位置案内画像上に重畳表示することを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記撮像手段は、少なくとも撮像領域の一部が互いに異なる複数の撮像手段からなり、該複数の撮像手段は、協動して、前記障害物検知手段の検知領域をカバーする撮像領域を備え、
前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記複数の撮像手段のうちの、前記障害物検知手段により検知された前記障害物の存在する方向を撮像する撮像手段の画像を用いて生成されることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第２の発明に係る駐車支援装置において、
前記複数の撮像手段は、車両前方の風景を撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段よりも車両側方の風景を撮像する第２撮像手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記撮像手段は、前記障害物検知手段の検知領域をカバーする広角範囲を撮像する単一の撮像手段からなり、
前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記撮像手段の撮像画像から、前記障害物検知手段により検知された前記障害物の存在する方向の画像部分を抽出して生成されることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第１〜４のうちのいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
前記障害物検知手段により障害物が検知されない場合には、前記重畳表示を実行しないことを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第１〜５のうちのいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
前記障害物検知手段により検知された障害物の位置と前記誘導経路設定手段により設定された誘導経路との関係に基づいて、駐車初期位置への案内中に該検知された障害物と車両との接触の可能性を判断し、接触の可能性が高いと判断した場合には、前記重畳表示を実行し、接触の可能性が低いと判断した場合には、前記重畳表示を実行しないことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、第６の発明に係る駐車支援装置において、
前記障害物検知手段は、車両前方に検知領域を有する第１障害物検知手段と、前記第１障害物検知手段よりも車両側方に検知領域を有する第２障害物検知手段とを含み、
前記撮像手段は、車両前方の風景を撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段よりも車両側方の風景を撮像する第２撮像手段とを含み、
前記第１障害物検知手段により、駐車初期位置への案内中に車両との接触の可能性が高いと判断される障害物が検知された場合には、前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記第１撮像手段を用いて生成され、前記第２障害物検知手段により、駐車初期位置への案内中に車両との接触の可能性が高いと判断される障害物が検知された場合には、前記初期位置案内画像に重畳表示される画像は、前記第２撮像手段を用いて生成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運転者に、駐車初期位置への誘導経路上の障害物の位置や車両との関係を容易に理解してもらうことが可能な駐車支援装置の提供が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１４】
図１は、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。
【００１７】
測距センサ７０は、例えば図２に模式的に示すように、車両前部の左側の部位又は車両左前側方部に配置された左斜め前方検知用の測距センサ７０ａと、車両前部の中央部左側に配置された左正面前方検知用の測距センサ７０ｂと、車両前部の中央部右側に配置された右正面前方検知用の測距センサ７０ｃと、車両前部の右側の部位又は車両右前側方部に配置された右斜め前方検知用の測距センサ７０ｄとを含む。尚、各測距センサ７０ａ−ｄの検知領域は、互いに重複する部分を有してもよいし、有していなくてもよい。また、全体の検知領域が車両前方及び車両側方（斜め前方を含む）をカバーする限り、測距センサ７０の数は任意であり、例えば測距センサ７０ｂ及び測距センサ７０ｃの検知領域が単独の測距センサにより賄われてもよいし、また、例えば単一の測距センサ７０の向きを可変制御することで広角の検知領域をカバーしてもよい。
【００１８】
測距センサ７０は、検知領域に向けて音波等を発射し、その反射波を受信することで、検知領域内の障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出する。測距センサ７０は、図３に模式的に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０と、車両前方の風景を撮影するフロントカメラ４０と、車両側方（本例では助手席側側方）の風景を撮影するサイドカメラ４２とが接続されている。フロントカメラ４０は、例えば図４に模式的に示すように、例えば図２に示した正面前方検知用測距センサ７０ｂ、ｃの検知角度に略対応した広がりの撮像範囲（角度範囲）を有し、サイドカメラ４２は、例えば図２に示した左斜め前方検知用測距センサ７０ａの検知角度に略対応した広がりの撮像範囲を有する。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車室内に設けられたディスプレイ２２が接続されている。ディスプレイ２２には、駐車支援ＥＣＵ１２による制御下で、後述の初期位置案内画像（ビットマップ画像）や、バックモニタカメラ２０、フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２の撮像画像等が表示される。駐車支援ＥＣＵ１２には、また、車室内に設けられたスピーカ２４が接続される。スピーカ２４からは、駐車支援ＥＣＵ１２による制御下で、各種案内メッセージや警報音が出力されてよい。
【００２１】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２２】
次に、上述の構成の駐車支援装置１０において実行される駐車初期位置案内について説明する。駐車初期位置案内とは、典型的には、目標駐車位置への駐車初期位置（駐車開始位置）として適切な駐車初期位置を決定し、当該決定した駐車初期位置へと車両が移動できるように、自動操舵等の車両制御や初期位置案内画像等を用いた案内（停止タイミング等の案内）を行うことをいう。
【００２３】
図５は、駐車初期位置案内の開始時に関連して駐車支援ＥＣＵ１２により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理ルーチンは、例えば駐車スイッチ５２がオンにされた場合に起動される。
【００２４】
ステップ１００では、駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）を判断する。駐車モードは、駐車スイッチ５２の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検出手段（例えばカメラによる画像認識）や地図データ（例えば駐車場の位置情報と共に駐車場形態を記憶した地図データ）に基づいて推定・判断されてもよい。
【００２５】
ステップ１１０では、目標駐車位置が設定されたか否かを判定する。目標駐車位置は、自動的に設定されてもよいし、手動で設定されてもよい。また、ここでの目標駐車位置は、必ずしも最終的な目標駐車位置である必要はなく、仮の目標駐車位置（後に補正されうる目標駐車位置）であってもよい。例えば、目標駐車位置は、測距センサ７０からの点列データに基づいて、駐車空間を検出し、当該駐車空間の検出結果に基づいて自動的に設定されてもよい。目標駐車位置が設定された場合には、ステップ１２０に進む。
【００２６】
ステップ１２０では、設定された目標駐車位置に駐車するのに適した駐車初期位置を算出し、当該算出した駐車初期位置に基づいて駐車初期位置案内を開始する。かかる駐車初期位置の算出方法は、多種多様であり、適切な方法が採用されればよい。例えば、駐車初期位置は、車両の最大旋回曲率等を考慮して算出され、設定された目標駐車位置への誘導経路が生成可能な位置であって、現在の車両位置から最も近い位置として算出されてもよい。駐車初期位置案内が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、例えば図６に示すような初期位置案内画像（ビットマップ画像）をディスプレイ２２に表示する。この初期位置案内画像は、例えば駐車初期位置が決定された際、ディスプレイ２２上に表示されてよい。初期位置案内画像は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、車庫入れモードと縦列モードとで別々の画像が用意されてもよい。例えば図６（Ａ）の初期位置案内画像は、「ハンドルを切りながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の文字メッセージを含む。これにより、運転者は、ピンポーンという、駐車初期位置に車両が至ったことを知らせる報知が出力されるまで、ハンドルを切りながら車両をゆっくり前進させればよいことを容易に理解することができる。尚、駐車初期位置案内は、このような停止タイミングの案内のみならず、車速調整に関する案内や、操舵タイミングの案内や操舵態様のガイドを含んでよい。但し、駐車初期位置までの操舵が操舵制御ＥＣＵ３０及びモータ３２（図１参照）により自動的に制御される場合には、かかる操舵系の案内は省略されてもよい。
【００２７】
駐車支援ＥＣＵ１２は、車両の現在の位置が駐車初期位置に対応した場合に、ピンポーンと鳴る音声をスピーカ２４を介して出力すると共に、「シフトレバーをＲに入れると、後退時の支援を開始できます」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。これにより、駐車初期位置案内が終了される。
【００２８】
次に、上述のような駐車初期位置案内中に駐車支援ＥＣＵ１２により実行される特徴的な処理について説明する。
【００２９】
図７は、駐車初期位置案内中に駐車支援ＥＣＵ１２により実行される障害物画像表示処理の流れの一例を示すフロ−チャートである。図７に示す処理は、駐車初期位置案内が開始されると駐車初期位置案内が終了するまで所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３０】
ステップ２００では、駐車初期位置案内中であるか否かを判定する。駐車初期位置案内中である場合には、ステップ２０２に進み、駐車初期位置案内が終了した場合には、本処理ルーチンは完全に終了する。
【００３１】
ステップ２０２では、現在の車両位置から目標駐車位置への誘導経路を算出する。尚、駐車初期位置までの操舵が操舵制御ＥＣＵ３０及びモータ３２（図１参照）により自動的に制御される場合には、誘導経路の算出は初回の周期のみ実行されてよい。
【００３２】
ステップ２０４では、測距センサ７０の検出データに基づいて現在の車両位置周辺の障害物の存在状況を把握する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１２は、測距センサ７０の検出データ（点列データ）に基づいて、現在の車両位置周辺の障害物の有無、障害物が存在する場合には障害物の位置（例えば現在の車両位置に対する相対位置）を把握する。
【００３３】
ステップ２０６では、上記のステップ２０４の処理結果に基づいて、測距センサ７０により車両前方に障害物が検出されたか否かを判定する。ここで、車両前方に障害物が検出されたか否かは、測距センサ７０により検出された障害物の位置（車両に対する相対位置）と現在の車両向きとの関係に基づいて判断されてよい。この場合、現在の車両の進行方向を中心として所定の角度α内に障害物が検出された場合には、車両前方に障害物が検出されたと判断することとしてよい。或いは、簡易的に、車両前方に検知領域を有する測距センサ７０ｂ（又は７０ｃ）により障害物が検知された場合には、車両前方に障害物が検出されたと判断することとしてよい。
【００３４】
また、ステップ２０６では、上記のステップ２０２及び２０４の処理結果に基づいて、測距センサ７０により検出された障害物が誘導経路上に存在するか否か、即ち、誘導経路に沿って車両が案内された場合に、測距センサ７０により検出された障害物と車両が接触する可能性があるか否かを判定する。例えば、誘導経路に沿って車両が案内された場合に車両全体が通過する領域（２次元又は３次元）を、誘導経路と車両形状（例えば車幅）に基づいて算出し、当該領域内又はその近傍に、検出された障害物が存在するか否かを判定する。
【００３５】
本ステップ２０６において、車両前方に障害物が検出され、且つ、当該検出された障害物が誘導経路上に存在する場合には、ステップ２１０に進み、上記の少なくともいずれかの条件が満たされない場合には、ステップ２０８に進む。
【００３６】
ステップ２０８では、上記のステップ２０４の処理結果に基づいて、測距センサ７０により車両側方（本例では助手席側側方）に障害物が検出されたか否かを判定する。同様に、車両側方に障害物が検出されたか否かは、測距センサ７０により検出された障害物の位置（車両に対する相対位置）と現在の車両向きとの関係に基づいて判断されてよい。この場合、現在の車両の進行方向を中心として所定の角度α外の助手席側に障害物が検出された場合には、助手席側側方に障害物が検出されたと判断することとしてよい。或いは、簡易的に、助手席側側方に検知領域を有する測距センサ７０ａ（右ハンドル車の場合）により障害物が検知された場合には、助手席側側方に障害物が検出されたと判断することとしてよい。
【００３７】
また、ステップ２０８では、上記のステップ２０２及び２０４の処理結果に基づいて、測距センサ７０により検出された障害物が誘導経路上に存在するか否か、即ち、誘導経路に沿って車両が案内された場合に、測距センサ７０により検出された障害物と車両が接触する可能性があるか否かを判定する。例えば、誘導経路に沿って車両が案内された場合に車両全体が通過する領域（２次元又は３次元）を、誘導経路と車両形状（例えば車幅）に基づいて算出し、当該領域内又はその近傍に、検出された障害物が存在するか否かを判定する。
【００３８】
本ステップ２０８において、助手席側側方に障害物が検出され、且つ、当該検出された障害物が誘導経路上に存在する場合には、ステップ２１２に進み、上記の少なくともいずれかの条件が満たされない場合には、今回周期の処理はそのまま終了し、ステップ２００に戻る。
【００３９】
ステップ２１０では、図８（Ａ）に模式的に示すように、駐車初期位置案内中にディスプレイ２２に表示している初期位置案内画像上に、フロントカメラ４０の画像（実画像）を重畳して表示する。即ち、フロントカメラ４０の画像は、初期位置案内画像中の所定の一部の領域Ｘ１に割り込み表示される。このとき、フロントカメラ４０の画像には、誘導経路上の車両前方に検出された障害物の画像が含まれることになる。これにより、ユーザ（特に運転者）は、目視による確認の他、ディスプレイ２２上の画面からも、駐車初期位置案内中に接触しうる車両前方の障害物を確認することができる。尚、フロントカメラ４０の画像は、任意の後処理を施してから出力されてよく、例えば鳥瞰画像の態様で表示されてもよい。
【００４０】
尚、本ステップ２１０において、フロントカメラ４０の画像が表示されたことを知らせる案内ないし音が、スピーカ２４を介して出力されてもよい。例えば、「画面に表示される車両前方の障害物に注意してください」といった音声がスピーカ２４を介して出力されてもよい。或いは、フロントカメラ４０の画像は、図８（Ａ）に模式的に示すように、測距センサ７０により検出された障害物の領域を示す簡易画像Ｘ２と共に、表示されてもよい。また、領域Ｘ１に表示される画像は、フロントカメラ４０の撮像画像を実質的にそのまま用いて生成されるが、例えば、（サイドカメラ４２ではなく）フロントカメラ４０の画像であることを示す図画が重畳されてもよいし、所定領域のみの切り出しやスケーリング補正等がなされて用いられてもよい。
【００４１】
ステップ２１２では、図８（Ｂ）に模式的に示すように、駐車初期位置案内中にディスプレイ２２に表示している初期位置案内画像上に、サイドカメラ４２の画像（実画像）を重畳して表示する。即ち、サイドカメラ４２の画像は、初期位置案内画像中の所定の一部の領域Ｘ３に割り込み表示される。このとき、サイドカメラ４２の画像には、誘導経路上の助手席側側方に検出された障害物の画像が含まれることになる。これにより、ユーザ（特に運転者）は、目視による確認の他、ディスプレイ２２上の画面からも、駐車初期位置案内中に接触しうる助手席側側方の障害物を確認することができる。尚、サイドカメラ４２の画像は、任意の後処理を施してから出力されてよく、例えば鳥瞰画像の態様で表示されてもよい。
【００４２】
尚、本ステップ２１２において、サイドカメラ４２の画像が表示されたことを知らせる案内ないし音が、スピーカ２４を介して出力されてもよい。この案内ないし音は、フロントカメラ４０の画像が表示されたことを知らせる案内ないし音と異なるようにしてもよい。例えば、「画面に表示される車両左側方の障害物に注意してください」といった音声がスピーカ２４を介して出力されてもよい。或いは、サイドカメラ４２の画像は、図８（Ｂ）に模式的に示すように、測距センサ７０により検出された障害物の領域を示す簡易画像Ｘ２と共に、表示されてもよい。また、領域Ｘ３に表示される画像は、サイドカメラ４２の撮像画像を実質的にそのまま用いて生成されるが、例えば、（フロントカメラ４０ではなく）サイドカメラ４２の画像であることを示す図画が重畳されてもよいし、所定領域のみの切り出しやスケーリング補正等がなされて用いられてもよい。また、サイドカメラ４２の画像が出力される領域Ｘ３は、フロントカメラ４０の画像が出力される領域Ｘ１と同一のサイズ及び位置であってもよいし、異なる大きさ及び／又は位置であってもよい。
【００４３】
上記のステップ２１０又はステップ２１２の処理が終了すると、ステップ２００に戻り、次の処理周期にもステップ２１０又はステップ２１２の処理が実行される場合には、ディスプレイ２２にフロントカメラ４０又はサイドカメラ４２の画像が継続して表示されることになる。
【００４４】
図９（Ａ）は、本実施例による画像の重畳表示が実行されない場合の誘導経路と周辺障害物の関係の一例を示し、図９（Ｂ）は、本実施例による画像の重畳表示が実行される場合の誘導経路と周辺障害物の関係の一例を示す図である。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示す駐車場状況では、２台の駐車車両Ｚ１，Ｚ２の間に駐車空間が存在し、その駐車空間内に設定される目標駐車位置に対して駐車初期位置が決定され、当該駐車初期位置への誘導経路に従った駐車初期位置案内が実行されることになる。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示す駐車場状況では、駐車初期位置付近にも駐車車両Ｚ３が存在する。
【００４５】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示す駐車場状況の相違は、図９（Ｂ）に示す駐車場状況では、図９（Ａ）に示す駐車場状況に比べて、駐車空間奥側の駐車車両Ｚ２及び駐車初期位置付近の駐車車両Ｚ３が誘導経路に近い位置に存在する点である。
【００４６】
上述の図７に示す処理によれば、図９（Ａ）に示すような駐車場状況では、車両（自車）が駐車空間の側方を通過する際に、駐車車両Ｚ２が測距センサ７０ａにより助手席側側方の障害物として検出される。駐車車両Ｚ２は、駐車車両Ｚ１よりも前方にはみ出ているが、誘導経路に従うと、車両が駐車空間の側方を通過する際に駐車初期位置に向けて離れる方向（右方向）に操舵されることから、誘導経路との関係で駐車車両Ｚ２との間で接触の可能性が無い。このため、上述のステップ２０８で否定判定されて、サイドカメラ４２の画像が初期位置案内画像に重畳表示されることはない。また、図９（Ａ）に示すような駐車場状況では、車両が駐車初期位置へと右方向に操舵された後に、駐車車両Ｚ３が測距センサ７０ｂ又は（７０ｃ）により車両前方の障害物として検出されるが、誘導経路に従うと、駐車車両Ｚ３の十分手前で車両が停止されることから、誘導経路との関係で駐車車両Ｚ２との間で接触の可能性が無い。このため、上述のステップ２０６及び２０８で否定判定されて、フロントカメラ４０又はサイドカメラ４２の画像が初期位置案内画像に重畳表示されることはない。
【００４７】
他方、上述の図７に示す処理によれば、図９（Ｂ）に示すような駐車場状況では、車両が駐車空間の側方を通過する際に、駐車車両Ｚ２が測距センサ７０ａにより助手席側側方の障害物として検出される。誘導経路に従うと、車両が駐車初期位置に向けて離れる方向に操舵されるものの、駐車車両Ｚ２が駐車車両Ｚ１よりも前方に大きくはみ出ているので、誘導経路との関係で駐車車両Ｚ２と車両の接触の可能性が高い。このため、上述のステップ２０８で肯定判定されて、上述のステップ２１２にてサイドカメラ４２の画像が初期位置案内画像に重畳表示される。また、図９（Ｂ）に示すような駐車場状況では、車両が駐車初期位置へと右方向に操舵された後に、駐車車両Ｚ３が測距センサ７０ｂ又は（７０ｃ）により車両前方の障害物として検出される。この際、誘導経路に従うと、駐車車両Ｚ３の直前で車両が停止されることから、誘導経路との関係で駐車車両Ｚ２との間で接触の可能性が高い。このため、上述のステップ２０６で肯定判定されて、上述のステップ２１０にてフロントカメラ４０の画像が初期位置案内画像に重畳表示される。
【００４８】
以上説明した本実施例の駐車支援装置１０によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４９】
本実施例によれば、上述の如く駐車初期位置案内中に、障害物が検出された場合に、当該障害物の検出された方向に応じたカメラ（フロントカメラ４０又はサイドカメラ４２）の画像が、初期位置案内画像に重畳表示されるので、駐車初期位置案内中に運転者に障害物情報を的確に伝達することができる。また、このとき、運転者は、いずれのカメラ（フロントカメラ４０又はサイドカメラ４２）の画像が表示されたかを頼りにして、障害物の方向を把握することができ、目視確認も容易となる。
【００５０】
また、本実施例によれば、誘導経路との関係で接触の可能性が高い障害物が検出された場合に、当該障害物の画像（フロントカメラ４０又はサイドカメラ４２の画像）が初期位置案内画像に重畳表示されるので、注意すべき障害物に関する障害物情報だけを効率的に運転者に伝達することができる。
【００５１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５２】
例えば、上述した実施例では、フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２の撮像領域と各測距センサ７０ａ−ｃの検知領域との関係は、各測距センサ７０ａ−ｃのいずれかが障害物を検知した場合も、フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２のいずれかで当該障害物を捕捉できるように設定されている。従って、上述の図７のステップ２１０又は２１２で表示する画像（フロントカメラ４０又はサイドカメラ４２の画像）に障害物が存在しない可能性は、各測距センサ７０ａ−ｃの誤検知や故障等がない限り、非常に低い。但し、本発明は、測距センサの検知領域の一部のみをカメラの撮像領域がカバーする構成にも適用可能である。この場合、カメラの画像内に障害物が存在しない場合でも、カメラの画像を初期位置案内画像に重畳表示してもよいし、或いは、カメラの画像を画像処理して同障害物が画像内に認識された場合にのみ、カメラの画像を初期位置案内画像に重畳表示してもよい。
【００５３】
また、上述した実施例では、車両前方及び助手席側側方の風景を２つのカメラ（フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２）で協動して撮影しているが、例えば図１０に示すように、フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２に代えて、広角レンズを備えたフロントカメラ４１を用いることも可能である。この場合、上述の図７のステップ２１０では、フロントカメラ４１の前方の撮像領域Ｒ１の画像部分を切り出して、初期位置案内画像に重畳表示してもよく、上述の図７のステップ２１２では、フロントカメラ４１の助手席側側方の撮像領域Ｒ２の画像部分を切り出して、初期位置案内画像に重畳表示してもよい。
【００５４】
また、上述した実施例では、運転席側側方の状況は運転者自身の目視により確認し易いことを考慮して、助手席側側方の風景を撮影する１つのサイドカメラ４２のみを用いているが、運転席側側方の風景を撮影するサイドカメラを追加してもよい。この場合、同様の考え方で、測距センサ７０（例えば測距センサ７０ｄ）により運転席側側方に、誘導経路との関係で接触の可能性が高い障害物が検知された場合に、運転席側側方の風景を撮影するサイドカメラの画像を、初期位置案内画像に重畳表示することとしてもよい。
【００５５】
また、上述した実施例では、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）を参照して車庫入れ駐車の場面の駐車初期位置案内に対する適用例を説明したが、本発明は、縦列駐車の場面の駐車初期位置案内にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】各測距センサ７０ａ−ｄの搭載位置及び検知領域の一例を模式的に示す図であり、各測距センサ７０ａ−ｄの検知領域がハッチング領域で図示されている。
【図３】測距センサ７０ａによる障害物（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図４】バックモニタカメラ２０、フロントカメラ４０及びサイドカメラ４２の撮像領域をハッチング領域で模式的に示す図である。
【図５】駐車初期位置案内の開始時に関連して実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】初期位置案内画像の一例を示す図である。
【図７】駐車初期位置案内中に駐車支援ＥＣＵ１２により実行される障害物画像主力処理の流れの一例を示すフロ−チャートである。
【図８】図８（Ａ）は、初期位置案内画像中におけるフロントカメラ４０の画像の重畳表示方法の一例を示し、図８（Ｂ）は、初期位置案内画像中におけるサイドカメラ４２の画像の重畳表示方法の一例を示す図である。
【図９】図９（Ａ）は、本実施例による画像の重畳表示が実行されない場合の誘導経路と周辺障害物の関係の一例を示し、図９（Ｂ）は、本実施例による画像の重畳表示が実行される場合の誘導経路と周辺障害物の関係の一例を示す図である。
【図１０】広角カメラ４１を用いた代替例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    ディスプレイ
２４    スピーカ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４０    フロントカメラ
４２    サイドカメラ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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