(57)【要約】【課題】一方に対する他方の変位を可能とさせた状態で支持部材同士を複数のリンクで接続する場合であっても、歩行補助具を装着した状態でヒトが着座可能な歩行補助具を実現すること。【解決手段】歩行補助具１００は、ヒト２００の歩行動作を補助する。歩行補助具１００は、ヒト２００の股関節に対応付けられた第１支持部材１と、ヒト２００の膝関節に対応付けられた第２支持部材２と、第１支持部材１に対する第２支持部材２の移動を可能とした状態で、第１及び第２支持部材間を相互に接続する複数の第１リンクＡ〜Ｄと、を備え、第１及び第２支持部材は、ヒト２００をヒト２００の前方から受け入れると共に、ヒト２００の着座を妨げない範囲で形成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヒトの歩行を補助する歩行補助具であって、
前記ヒトの股関節に対応付けられた第１支持部材と、
前記ヒトの膝関節に対応付けられた第２支持部材と、
前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動を可能とした状態で、前記第１及び第２支持部材を相互に接続する複数の第１リンクと、
を備え、
前記第１及び第２支持部材は、前記ヒトの前方から前記ヒトを受け入れると共に、前記ヒトの着座を妨げない範囲に形成されている、歩行補助具。
【請求項２】
複数の前記第１リンクは、前記ヒトの前及び横に配置され、
前記ヒトの前に配置されている前記第１リンクは、前記ヒトの横に配置されている前記第１リンクよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助具。
【請求項３】
前記第１支持部材の上面視形状はＵ字状であり、
前記第２支持部材の上面視形状はＬ字状であることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行補助具。
【請求項４】
複数の前記第１リンク夫々は、前記第１支持部材に対して少なくとも２つの回転軸で回転可能に接続されると共に、前記第２支持部材に対して回動自在に接続されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の歩行補助具。
【請求項５】
複数の前記第１リンク夫々は、その延在方向に伸縮可能であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の歩行補助具。
【請求項６】
前記ヒトの足首に対応付けられた第３支持部材と、
前記第２支持部材に対する前記第３支持部材の移動を可能とした状態で、前記第２及び第３支持部材間を相互に接続する複数の第２リンクと、
を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の歩行補助具。
【請求項７】
前記第３支持部材は、前記ヒトの足を受け入れる空間を有することを特徴とする請求項６に記載の歩行補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故又は病気（例えば、脳卒中）によって自力での歩行が困難になり、日常生活を営むためには車椅子等の歩行補助具が必要になる場合がある。歩行補助具には、車椅子のように着座した状態のヒトを対象するものの他、起立した状態のヒトを対象するものもある。
【０００３】
特許文献１乃至５には、様々なタイプの歩行補助具が開示されている。特許文献１には、歩行時の体重を支持して足腰への負担を軽減する技術が開示されている。特許文献２には、立位と座位との姿勢の移行を容易にするための技術が開示されている。特許文献３には、装置を装着することによる使用者の負担を軽減するための技術が開示されている。特許文献４には、使用者の身体に合わせて容易にかつしっかりと装着することができる歩行補助装置が開示されている。特許文献５には、人体の自由な動作を確保することが可能な歩行補助具が開示されている。
【０００４】
特許文献５に記載の歩行補助具のように、一方に対する他方の変位を可能とさせた状態で支持部材同士を複数のリンクで接続すると、歩行補助具の取り付けによって人体の動きが規制されることを効果的に低減することができる。特に、人体の背面側にまで関節部材を分散して配置することによって、歩行補助具の取り付けによって人体の動きが規制されることを効果的に低減することができる。人体の前方側に関節部材を集中させると、人体の可動範囲を狭めてしまうおそれがあるためである。この歩行補助具によれば、特に、ヒトが起立した状態のとき、その歩行を好適に補助することができる。
【特許文献１】特開２００６−３０５２２５号公報
【特許文献２】特開２００４−１４７７２６号公報
【特許文献３】特開２００６−７５２５４号公報
【特許文献４】特開２００４−３４４３０５号公報
【特許文献５】特開２００７−３０７２１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献５に記載の歩行補助具では、ヒトが着座した時、ヒトと座席の間に支持部材が挟まれてしまう。従って、単独でヒトが歩行補助具を着脱することが容易ではない。
【０００６】
歩行補助具は、ヒトの歩行を補助するためのものではあるが、起立姿勢のときのヒトの動作を補助できるだけでは十分ではなく、歩行補助具の取り付けから取り外しまでの過程をも考慮することが重要である。
【０００７】
具体的には、歩行補助具を装着した状態で、ヒトが着座することができることが重要である。この状態で着座可能であれば、歩行補助具を自力で着脱すること及び歩行補助具を装着したヒトが休憩をすることが可能であるからである。特許文献５に記載の歩行補助具では、歩行補助具を装着した状態でヒトが着座することは難しく、それ故、歩行補助具を自力で着脱することは難しい。
【０００８】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、一方に対する他方の変位を可能とさせた状態で支持部材同士を複数のリンクで接続する場合であっても、歩行補助具を装着した状態でヒトが着座可能な歩行補助具を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る歩行補助具は、ヒトの歩行を補助する歩行補助具であって、前記ヒトの股関節に対応付けられた第１支持部材と、前記ヒトの膝関節に対応付けられた第２支持部材と、前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動を可能とした状態で、前記第１及び第２支持部材を相互に接続する複数の第１リンクと、を備え、前記第１及び第２支持部材は、前記ヒトの前方から前記ヒトを受け入れると共に、前記ヒトの着座を妨げない範囲に形成されている。
【００１０】
第１及び第２支持部材は、ヒトの前方からヒトを受け入れると共に、ヒトの着座を妨げない範囲で形成されている。従って、ヒトは歩行補助具を装着した状態で着座することができる。
【００１１】
複数の前記第１リンクは、前記ヒトの前及び横に配置され、前記ヒトの前に配置されている前記第１リンクは、前記ヒトの横に配置されている前記第１リンクよりも長い、と良い。
【００１２】
前記第１支持部材の上面視形状はＵ字状であり、前記第２支持部材の上面視形状はＬ字状である、と良い。
【００１３】
複数の前記第１リンク夫々は、前記第１支持部材に対して少なくとも２つの回転軸で回転可能に接続されると共に、前記第２支持部材に対して回動自在に接続される、と良い。
【００１４】
複数の前記第１リンク夫々は、その延在方向に伸縮可能である、と良い。
【００１５】
前記ヒトの足首に対応付けられた第３支持部材と、前記第２支持部材に対する前記第３支持部材の移動を可能とした状態で、前記第２及び第３支持部材間を相互に接続する複数の第２リンクと、を更に備える、と良い。
【００１６】
前記第３支持部材は、前記ヒトの足を受け入れる空間を有する、と良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、一方に対する他方の変位を可能とさせた状態で支持部材同士を複数のリンクで接続する場合であっても、歩行補助具を装着した状態でヒトが着座可能な歩行補助具を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。
【００１９】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態について図１乃至図１３を参照して説明する。図１は、起立した状態のヒトに装着された歩行補助具を正面視した説明図である。図２は、起立した状態のヒトに装着された歩行補助具を側面視した説明図である。図３は、着座した状態のヒトに装着された歩行補助具を正面視した説明図である。図４は、着座した状態のヒトに装着された歩行補助具を側面視した説明図である。図５は、通常状態の歩行補助具の斜視図である。図６は、通常状態の歩行補助具の側面図である。図７は、通常状態の歩行補助具の前面図である。図８は、変形状態の歩行補助具の斜視図である。図９は、変形状態の歩行補助具の側面図である。図１０は、変形状態の歩行補助具の上面図である。図１１は、変形状態の歩行補助具の前面図である。図１２Ａ及びＢは、軸受けの構造を説明するための説明図である。図１３は、リンクの伸縮機能を説明するための説明図である。
【００２０】
はじめに図１乃至４を参照して歩行補助具１００の構成及び機能について概略的に説明する。
【００２１】
図１及び２に示すように、歩行補助具１００は、起立した状態のヒト２００に取り付けられる。ヒト２００は、歩行補助具１００によって補助されながら、起立した状態で前方又は後方に歩行する。なお、ヒト２００の前方という用語は、ヒト２００が正面を見ている状態を前提として用いる。ヒト２００の後方という用語も、同様に、ヒト２００が正面を見ている状態を前提として用いる。ヒト２００の前、ヒト２００の横という各用語も同様である。
【００２２】
図３及び４に示すように、歩行補助具１００は、着座した状態のヒト２００に取り付けられる。ヒト２００は、歩行補助具１００を装着した状態のまま、起立姿勢から着座姿勢に移行することができる。ヒト２００は、着座した状態で、歩行補助具１００の着脱をすることができる。
【００２３】
図１乃至４に示すように、歩行補助具１００は、Ｕ字状の平板１、Ｌ字状の平板２、足収納部３、及び複数のリンクＡ〜Ｇを有する。平板１と平板２は、複数のリンクＡ〜Ｄによって接続されている。平板２と足収納部３は、複数のリンクＥ〜Ｇによって接続されている。
【００２４】
平板１は、ヒト２００の股関節に対応付けられている。平板２は、ヒト２００の膝関節に対応付けられている。足収納部３は、ヒト２００の足首に対応付けられている。リンクＡ〜Ｄは、ヒト２００の腿に対応付けられている。リンクＥ〜Ｇは、ヒト２００の脛（臑）に対応付けられている。
【００２５】
平板２は、リンクＡ〜Ｄを介して平板１に接続されることで、平板１に対して、Ｘ軸方向（ヒト２００の横移動方向）、Ｙ軸方向（ヒト２００の屈伸方向）、及びＺ軸方向（ヒト２００の直進方向）に移動可能である。足収納部３は、リンクＥ〜Ｇを介して平板２に接続されることで、平板２に対して、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向に移動可能である。
【００２６】
各リンクＡ〜Ｇは、その延在方向に伸縮可能である。従って、例えば、平板２は、平板１に対してＸ軸及びＹ軸方向が足し合わされた方向にも移動可能である。同様に、平板３は、平板２に対してＸ軸及びＹ軸方向が足し合わされた方向にも移動可能である。
【００２７】
ヒトの脚部に沿って順次配置された平板１、平板２、及び足収納部３を互いに伸縮可能な複数のリンクＡ〜Ｄ又はＥ〜Ｇを介して接続させることで、ヒト２００への歩行補助具１００の取り付けに伴って、ヒト２００の自然な動きが規制されることを効果的に低減することができる。
【００２８】
図５乃至１３を参照して歩行補助具１００の具体的な構成について説明する。なお、図５乃至図７は、通常状態の歩行補助具１００の構成を示す。図８乃至１１は、変形状態の歩行補助具１００の構成を示す。
【００２９】
図５に示すように、歩行補助具１００は、平板（第１支持部材）１、平板（第２支持部材）２、及び足収納部（第３支持部材）３を有する。
【００３０】
歩行補助具１００は、リンクＡとして、関節部１０、シリンダ１１ａ、ネジ棒１１ｂ、及び関節部１２を有する。歩行補助具１００は、リンクＢとして、関節部１５、シリンダ１６ａ、ネジ棒１６ｂ、及び関節部１７を有する。歩行補助具１００は、リンクＣとして、関節部２０、シリンダ２１ａ、ネジ棒２１ｂ、及び関節部２２を有する。歩行補助具１００は、リンクＤとして、関節部２５、シリンダ２６ａ、ネジ棒２６ｂ、及び関節部２７を有する。なお、シリンダ及びネジ棒は、伸縮可能な連結部材を形成する。
【００３１】
図６に示すように、歩行補助具１００は、リンクＥとして、関節部３０、シリンダ３１ａ、ネジ棒３１ｂ、及び関節部３２を有する。歩行補助具１００は、リンクＦとして、関節部３５、シリンダ３６ａ、ネジ棒３６ｂ、及び関節部３７を有する。歩行補助具１００は、リンクＧとして、関節部４０、シリンダ４１ａ、ネジ棒４１ｂ、及び関節部４２を有する。同様に、シリンダ及びネジ棒は、伸縮可能な連結部材を形成する。
【００３２】
図５に示すように、関節部１０は、平板１とシリンダ１１ａを接続させる。関節部１２は、ネジ棒１１ｂと平板２を接続させる。関節部１５は、平板１とシリンダ１６ａを接続させる。関節部１７は、ネジ棒１６ｂと平板２を接続させる。関節部２０は、平板１とシリンダ２１ａを接続させる。関節部２２は、ネジ棒２１ｂと平板２を接続させる。関節部２５は、平板１とシリンダ２６ａを接続させる。関節部２２は、ネジ棒２１ｂと平板２を接続させる。関節部２５は、平板１とシリンダ２６ａを接続させる。関節部２７は、ネジ棒２６ｂと平板２を接続させる。
【００３３】
図６に示すように、関節部３０は、平板２とシリンダ３１ａを接続させる。関節部３２は、ネジ棒３１ｂと足収納部３を接続させる。関節部３５は、平板２とシリンダ３６ａを接続させる。関節部３７は、ネジ棒３６ｂと足収納部３を接続させる。関節部４０は、平板２とシリンダ４１ａを接続させる。関節部４２は、ネジ棒４１ｂと足収納部３を接続させる。
【００３４】
図５に示すように、ネジ棒１１ｂは部分的にシリンダ１１ａ内に収納されている。ネジ棒１６ｂは部分的にシリンダ１６ａ内に収納されている。ネジ棒２１ｂは部分的にシリンダ２１ａ内に収納されている。ネジ棒２６ｂは部分的にシリンダ２６ａ内に収納されている。ネジ棒３１ｂは部分的にシリンダ３１ａ内に収納されている。ネジ棒３６ｂは部分的にシリンダ３６ａ内に収納されている。ネジ棒４１ｂは部分的にシリンダ４１ａ内に収納されている。
【００３５】
図５及び８に示すように、ネジ棒１１ｂは、ネジ棒１１ｂの延在方向に沿って、シリンダ１１ａに対して移動可能である。ネジ棒１６ｂは、ネジ棒１６ｂの延在方向に沿って、シリンダ１６ａに対して移動可能である。ネジ棒２１ｂは、ネジ棒２１ｂの延在方向に沿って、シリンダ２１ａに対して移動可能である。ネジ棒２６ｂは、ネジ棒２６ｂの延在方向に沿って、シリンダ２６ａに対して移動可能である。ネジ棒３１ｂは、ネジ棒３１ｂの延在方向に沿って、シリンダ３１ａに対して移動可能である。ネジ棒３６ｂは、ネジ棒３６ｂの延在方向に沿って、シリンダ３６ａに対して移動可能である。ネジ棒４１ｂは、ネジ棒４１ｂの延在方向に沿って、シリンダ４１ａに対して移動可能である。
【００３６】
図５及び７に示すように、平板１は、上面視形状がＵ字状の板状部材である。平板１は、右側部１ａ、前面部１ｂ、及び左側部１ｃを有する。右側部１ａは、Ｚ軸に沿って延在する部分であり、ヒト２００の右横に位置する。前面部１ｂは、Ｘ軸に沿って延在する部分であり、ヒト２００の前に位置する。左側部１ｃは、Ｚ軸に沿って延在する部分であり、ヒト２００の左横に位置する。
【００３７】
平板１は、ヒト２００の前面からヒト２００（具体的には、ヒト２００の股関節部分）を受け入れて、ヒト２００の股関節付近で位置決めされる。平板１は、ヒト２００の後方（背面）には形成されておらず、ヒト２００の着座を妨げることはない。
【００３８】
図５に示すように、平板２は、上面視形状がＬ字状の板状部材である。平板２は、前面部２ａ及び左側部２ｂを有する。前面部２ａは、Ｘ軸に沿って延在し、ヒト２００の前に位置する。左側部２ｂは、Ｚ軸に沿って延在し、ヒト２００の左横に位置する。
【００３９】
平板２は、ヒト２００の前面からヒト２００（具体的には、ヒト２００の膝関節部分）を受け入れて、ヒト２００の股関節付近で位置決めされる。平板２は、ヒト２００の後方（背面）には形成されておらず、ヒト２００の着座を妨げることはない。
【００４０】
足収納部３は、ヒト２００の足を収納する空間を有する部材であり、Ｚ軸に沿って延在する。
【００４１】
足収納部３は、ヒト２００の前面からヒト２００（具体的には、ヒト２００の足首部分）を受け入れて、ヒト２００の足首付近で位置決めされる。足収納部３は、ヒト２００の足の後方（背面）にも形成されている。一般の靴と同様、足収納部３によってヒト２００の着座は妨げられることはない。
【００４２】
図５乃至７に示すように、関節部１０は、Ｘ軸及びＺ軸を回転軸として有する。シリンダ１１ａは、関節部１０を介して、Ｘ軸及びＺ軸を回転軸として回転可能な状態で平板１に接続される。関節部１５、２０、２５も、関節部１０と同様に、Ｘ軸及びＺ軸を回転軸として有する。各シリンダ１６ａ、２１ａ、２６ａは、各関節部１５、２０、２５を介して、Ｘ軸及びＺ軸を回転軸として回転可能な状態で平板１に接続される。
【００４３】
ヒト２００は、前方に体重をのせながら膝を前方に持ち上げる動作を左右交互に行うことで歩行する。関節部１０には、シリンダ１１ａを前向及び後向におくりだす能力が要求される。ここでは、ヒト２００の実歩行を考慮して、球面軸受け構造ではなく、２軸（Ｘ軸及びＺ軸）を軸支する支持構造で関節部１０を形成する。これによって、ヒト２００の歩行をより円滑なものにすることができる。
【００４４】
関節部１２は、Ｘ軸を回転軸として有する。ネジ棒１１ｂは、関節部１２を介して、Ｘ軸を回転軸として回転可能な状態で平板２に接続される。関節部１２は、ネジ棒１１ｂの下端を球面で受ける。ネジ棒１１ｂは、関節部１２を介して、平板２に対して回動可能な状態で平板２に接続される。
【００４５】
各関節部１７、２２、２７も、関節部１２と同様に、Ｘ軸を回転軸として有する。各ネジ棒１６ｂ、２１ｂ、２６ｂは、各関節部１７、２２、２７を介して、Ｘ軸を回転軸として回転可能な状態で平板２に接続される。各関節部１７、２２、２７も、関節部１２と同様に、各ネジ棒１６ｂ、２１ｂ、２６ｂの下端を球面で受ける。各ネジ棒１６ｂ、２１ｂ、２６ｂは、関節部１７、２２、２７を介して、平板２に対して回動可能に接続される。
【００４６】
上述の説明から明らかなように、各関節部１２、１７、２２、２７は、球面軸受け構造、及びこの球面軸受け構造をＸ軸で回転可能に支持する支持機構を有する。ヒト２００は、前方に体重をのせながら膝を前方に持ち上げる動作を左右交互に行うことで歩行する。この場合、球面軸受け構造のみでは、軸受け構造にかかる負荷が著しく大きくなってしまう。ここでは、球面軸受け構造及び球面軸受け構造をＸ軸で回転可能に支持する支持機構で各関節部を形成する。これによって、ヒト２００の歩行をより円滑なものにすることができる。
【００４７】
図６及び７に示すように、関節部３０は、シリンダ３１ａの上端を球面で受ける。シリンダ３１ａは、関節部３０を介して平板２に対して回動可能な状態で平板２に接続される。関節部３５、４０も、関節部３０と同様に、各シリンダ３６ａ、４１ａの上端を球面で受ける。各シリンダ３６ａ、４１ａも、シリンダ３１ａと同様に、各関節部３５、４０を介して平板２に対して回動可能な状態で平板２に接続される。
【００４８】
関節部３２は、ネジ棒３１ｂの下端を球面で受ける。ネジ棒３１ｂは、関節部３２を介して足収納部３に対して回動可能な状態で足収納部３に接続される。他の関節部３７、４２も、関節部３２と同様に、各ネジ棒３６ｂ、４１ａの下端を球面で受ける。各ネジ棒３６ｂ、４１ａも、ネジ棒３１ｂと同様に、各関節部３７、４２を介して足収納部３に対して回動可能な状態で足収納部３に接続される。
【００４９】
ヒト２００は、前方に体重をのせながら膝を前方に持ち上げる動作を左右交互に行うことで歩行する。足を後ろに振り上げて物を蹴る場合等を除いて、膝に対する足の変位は、股に対する膝の変位よりも小さい。従って、ここでは、球面軸受け構造のみで、関節部３０、３５、４０、３２、３７、４２を形成する。これによって、歩行補助具１００の装置構成を簡素化することができる。
【００５０】
なお、図６から明らかなように、歩行補助具１００が通常状態にあるとき、リンクＡ〜Ｄのリンク長は、リンクＡ>リンクＢ>リンクＣ>リンクＤになる。ここでは、リンクＡのリンク長は、関節部１０のＸ軸を軸支する部分から関節部１２のＸ軸を軸支する部分までの距離であるものとする。他のリンクＢ〜Ｄについても同様である。
【００５１】
このようにリンク長を設定することによって、ヒト２００の前方から後方に向かって平板２に近づくように平板１を傾斜させることができる。平板１に傾きを持たせることによって、歩行補助具１００の取り扱い性を向上させることができる。
【００５２】
ここで、通常様態の歩行補助具１００（図５乃至７）と変形状態の歩行補助具１００（図８乃至１１）を参照して歩行補助具１００の変形動作について説明する。なお、歩行補助具１００が通常状態のとき、これを装着したヒト２００は起立姿勢にある。歩行補助具１００が変形状態のとき、これを装着したヒト２００は着座姿勢にある。以下、ヒト２００の姿勢を条件付けとして説明する。
【００５３】
ヒト２００が起立姿勢から着座姿勢に推移すると、歩行補助具１００は次のように動作する。
【００５４】
各関節部１０、１５、２０、２５は、各シリンダ１１ａ、１６ａ、２１ａ、２６ａを前方（ヒト２００の前方）に送りだす。平板１の足収納部３に対する傾斜の程度は小さくなる。平板２は、ヒト２００の前方から後方に向かって足収納部３に近づくように傾斜される。平板１と平板２間の相対移動は、リンクＡ〜Ｄによってスムーズに実現される。平板２と足収納部３間の相対移動は、リンクＥ〜Ｇによってスムーズに実現される。
【００５５】
ネジ棒１１ｂはシリンダ１１ａ内に螺入され、リンクＡのリンク長は短くなる。同様に、リンクＢ及びＣのリンク長は短くなる。他方、ネジ棒２６ｂはシリンダ２６ａから螺出され、リンクＤのリンク長は長くなる。
【００５６】
ネジ棒３１ｂはシリンダ３１ａから螺出され、リンクＥのリンク長は長くなる。他方、ネジ棒３６ｂはシリンダ３６ａ内に螺入され、リンクＦのリンク長は短くなる。同様に、リンクＧのリンク長は短くなる。
【００５７】
なお、図９から明らかなように、歩行補助具１００が変形状態にあるとき、リンクＡ〜Ｄのリンク長は、リンクＤ>リンクＣ>リンクＢ>リンクＡになる。また、リンクＥ〜Ｇのリンク長は、リンクＥ>リンクＦ>リンクＧになる。
【００５８】
上述の説明から明らかなように、本実施形態では、平板１及び平板２に、ヒト２００の前面からヒト２００を受け入れさせる。また、平板１及び平板２を、ヒト２００の後方（背面）に形成しない。この場合、歩行補助具１００の装着によってヒト２００の着座は妨げられない。従って、ヒト２００は、歩行補助具１００を装着した状態で着座することができる。
【００５９】
冒頭で説明したように、歩行補助具は、ヒトの歩行を補助するためのものではあるが、起立姿勢のときのヒトの動作を補助できるだけでは十分ではなく、歩行補助具の取り付けから取り外しまでの過程をも考慮することが重要である。
【００６０】
ヒトの歩行を補助する点に重点をおく場合、人体の背面側にまで関節部材を分散して配置し、歩行補助具の取り付けによって人体の動きが規制されることを効果的に低減させれば良い。しかし、この場合には、ヒトが着座した時、ヒトと座席の間に支持部材が挟まれてしまう。従って、単独でヒトが歩行補助具を着脱することが容易ではない。
【００６１】
本実施形態では、この点に鑑みて、平板１及び平板２に、ヒト２００の前面からヒト２００を受け入れさせる。また、平板１及び平板２を、ヒト２００の後方（背面）に形成しない。これによって、歩行補助具１００の取り付けから取り外しまでの過程にて生じていた問題を効果的に解消することができる。
【００６２】
また、歩行補助具１００が通常状態のとき、平板１を平板２に対して傾斜させることで、歩行補助具１００の着脱の簡易化を図ることができる。また、平板１をＵ字状とし平板２をＬ字状とすることによって、歩行補助具１００の着脱の簡易化を効果的に図ることができる。また、リンクＥ〜Ｇ、足収納部３を平板２の下面に取り付けることによって、より簡易に歩行補助具１００を装着することができる（リンクＥ〜Ｇ、足収納部３は、歩行補助具の必須構成ではない）。
【００６３】
最後に、図１２及び図１３を参照して、歩行補助具１００の構成について補足的に説明する。図１２Ａ及びＢは、軸受けの構造を説明するための説明図である。図１３は、リンクの伸縮機能を説明するための説明図である。
【００６４】
図１２Ａ及びＢに示すように、ネジ棒１１ｂの下端は球状になっている。関節部１２は、ネジ棒１１ｂの下端を受け入れる受け部６２を有する。受け部６２は、平板２に固設された壁６１ａと壁６１ｂ間にＸ軸に回転可能に保持される。このようにして、ネジ棒１１ｂは、関節部１２を介して、平板２に接続される。なお、各関節１７、２２、２７は、関節部１２と同様の構成を有する。ネジ棒１６ｂ、２１ｂ、２６ｂは、ネジ棒１１ｂと同様にして、平板２に接続される。
【００６５】
図１３に示すように、シリンダ１１ａ内にはネジ棒１１ｂが配置される。また、シリンダ１１ａ内には、駆動部５０が配置される。駆動部５０は、ヒト２００の姿勢の変化に応じて、ネジ棒１１ｂを回転させる。これによって、ネジ棒１１ｂは、シリンダ１１ａ内に螺入又はシリンダ１１ａから螺出される。これにより、リンクＡのリンク長は長くなったり、短くなったりする。
【００６６】
なお、駆動部５０には、モータ等の駆動源で生じる駆動力をネジ棒１１ｂに伝達させ、ネジ棒１１ｂを回転させることが要求される。モータと、モータで生じた駆動力をネジ棒に伝達する伝達機構とで駆動部５０を形成すると良い。
【００６７】
他のシリンダ１６ａ、２１ａ、２６ａ、３１ａ、３６ａ、４１ａにも、シリンダ１１ａと同様の構成を有する。なお、シリンダ内に駆動部を配置する必要はなく、シリンダ外に駆動部を配置しても良い。
【００６８】
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではない。股関節に対応付けられる支持部材の具体的な形状は任意である。膝関節に対応付けられる支持部材の具体的な形状は任意である。平板１をヒト２００の肩に吊り下げる構成とすれば、リンクＥ〜Ｇ、足収納部３を省略することも可能である。リンクの具体的な構成は任意である。リンクの数は任意である。ヒト２００の左脚に代えて、ヒト２００の右脚に歩行補助具を取り付けても良い。ヒト２００の両足に歩行補助具を取り付けても良い。リンクの伸縮を可能にさせる具体的な機構は任意である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる起立した状態のヒトに装着された歩行補助具を正面視した説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかる起立した状態のヒトに装着された歩行補助具を側面視した説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかる着座した状態のヒトに装着された歩行補助具を正面視した説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態にかかる着座した状態のヒトに装着された歩行補助具を側面視した説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態にかかる通常状態の歩行補助具の斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施形態にかかる通常状態の歩行補助具の側面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態にかかる通常状態の歩行補助具の前面図である。
【図８】本発明の第１の実施形態にかかる変形状態の歩行補助具の斜視図である。
【図９】本発明の第１の実施形態にかかる変形状態の歩行補助具の側面図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態にかかる変形状態の歩行補助具の上面図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態にかかる変形状態の歩行補助具の前面図である。
【図１２Ａ】本発明の第１の実施形態にかかる軸受けの構造を説明するための説明図である。
【図１２Ｂ】本発明の第１の実施形態にかかる軸受けの構造を説明するための説明図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態にかかるリンクの伸縮機能を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１００  歩行補助具
１      平板
１ａ    右側部
１ｃ    左側部
１ｂ    前面部
２      平板
２ｂ    左側部
２ａ    前面部
３      足収納部
１０    関節部
１１ａ  シリンダ
１１ｂ  ネジ棒
１１ａ  各シリンダ
１２    関節部
１５    関節部
１６ａ  シリンダ
１６ｂ  ネジ棒
１７    関節部
２０    関節部
２１ａ  シリンダ
２１ｂ  ネジ棒
２２    関節部
２５    関節部
２６ａ  シリンダ
２６ｂ  ネジ棒
２７    関節部
３０    関節部
３１ａ  シリンダ
３１ｂ  ネジ棒
３２    関節部
３５    関節部
３６ａ  シリンダ
３６ｂ  ネジ棒
３７    関節部
４０    関節部
４１ａ  シリンダ
４１ｂ  ネジ棒
４２    関節部
５０    駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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