(57)【要約】【課題】自走台車装置の小型化が可能であるとともに、車両運搬中の安定性を向上させることもできる車両の車両運搬システムを得る。【解決手段】自走台車装置５１は、その有するリフトアップ装置によって車両２１の駆動輪側の車軸のみを支持する構成であるため、当該自走台車装置５１の小型化が可能となる。また、車両情報に基づいて自走台車装置５１の走行及びリフトアップ装置のリフトアップ動作が制御されるため、車両２１のリフトアップ位置である駆動軸部分を適正に把握することが可能となり、この点でも車両運搬時の安定化を向上させることができる。その結果、自走台車装置５１の小型化が可能であるとともに、それによる車両運搬中の安定性を向上させることもできる。【選択図】図１
2009102824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走によって車両を車庫の内外へ運搬する自走台車装置と、その自走台車装置の走行を制御する制御手段とを備える車両運搬システムであり、
前記自走台車装置は、車両と地面との間の床下空間に入り込むことが可能な装置本体と、同装置本体から鉛直方向に伸縮可能であり、かつ伸長状態となることで車両の駆動輪側の車軸を支持するリフトアップ装置とを備え、
前記制御手段は、対象車両について少なくとも車両サイズを含む車両情報と、車庫外での停車位置情報とを取得するとともに、該取得した車両情報及び停車位置情報に基づいて、前記自走台車装置の走行及び前記リフトアップ装置のリフトアップ動作を制御することを特徴とする車両運搬システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両情報及び停車位置情報に加え、少なくとも車庫サイズを含む車庫情報を取得し、該取得した車両情報、車庫情報及び停車位置情報に基づいて、前記自走台車装置の走行を制御する請求項１に記載の車両運搬システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両情報、車庫情報及び停車位置情報に基づいて、車庫外での停車位置から車庫内の駐車位置に至る走行経路を算出し、該走行経路に基づいて前記自走台車装置の走行を制御する請求項１又は２に記載の車両運搬システム。
【請求項４】
車庫外に停車した車両を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記撮影手段から取得した画像情報に基づいて、前記車庫外での停車位置情報を算出するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両運搬システム。
【請求項５】
車庫内の内壁面に開口部を有する収納庫が設けられ、前記開口部を通じて前記収納庫に前記自走台車装置を収納可能とした請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両運搬システム。
【請求項６】
前記自走台車装置は電気駆動式の自走装置であり、
前記収納庫には、該収納庫に収納された前記自走台車装置の蓄電装置に充電する充電装置が設けられている請求項５に記載の車両運搬システム。
【請求項７】
前記自走台車装置は前記装置本体の全長が伸縮可能となっている請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両運搬システム。
【請求項８】
前記車庫は建物の一部に設けられ、前記収納庫は前記車庫以外の建物部分の床下部分に設けられている請求項５乃至７のいずれか１項に記載の車両運搬システム。
【請求項９】
前記自走台車装置は、建物の床下部分を点検する床下点検機能を有する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両運搬システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車庫の内外へ車両を自動的に運搬する車両運搬システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車庫（ガレージ）に車両を駐車させること（いわゆる車庫入れ）には、限られた駐車スペースに車両を走行させる運転技術が必要となるため、それを不得意とする人が多い。また、たとえ車両の運転に熟練した者でも、操作ミス等によって車庫入れを失敗する場合もある。
【０００３】
そこで、従来から、車庫外の道路に停車させた車両を自走式の駐車装置に載せ、その自走式駐車装置を車庫内まで走行させることで、自動的に車庫入れを行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、この特許文献１に記載の従来技術において、自走式駐車装置は車両が有する四本のタイヤをすべてを支持しながら車両全体を持ち上げ、その状態で自走式駐車装置は駐車領域へ車両を移動させるようになっている。
【特許文献１】特開平７−２５９３６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、四本のタイヤすべてを支持して車両全体を持ち上げているため、台車装置が大掛かりとなってしまうという問題がある。
【０００５】
また、このように車両全体を持ち上げた状態は不安定な状態であって、その状態は自走式駐車装置を用いた車庫入れ動作中、継続することになる。また、車庫やそれにつながる道路の状況（凹凸や傾斜）、道路と車庫との境界部の状況（側溝等の存在）次第では、道路から車庫まで車両を運搬する際に振動や傾きが生じる場合も多い。このような振動や傾きが、車両全体を持ち上げて不安定な状態にある自走式駐車装置に発生すれば、その不安定度が増してしまうため、車両が落下してしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、このような落下を防止するための対策を採ることも考えられるが、そうするともともと前述したように大掛かりな装置であったものが、より一層大掛かりな装置が必要となってしまうという点で悪循環に陥る。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、自走台車装置の小型化が可能であるとともに、車両運搬中の安定性を向上させることもできる車両運搬システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００９】
すなわち、自走によって車両を車庫の内外へ運搬する自走台車装置と、その自走台車装置の走行を制御する制御手段とを備える車両運搬システムであり、前記自走台車装置は、車両と地面との間の床下空間に入り込むことが可能な装置本体と、同装置本体から鉛直方向に伸縮可能であり、かつ伸長状態となることで車両の駆動輪側の車軸を支持するリフトアップ装置とを備え、前記制御手段は、対象車両について少なくとも車両サイズを含む車両情報と、車庫外の停車位置情報とを取得するとともに、該取得した車両情報及び停車位置情報とに基づいて前記自走台車装置の走行及び前記リフトアップ装置のリフトアップ動作を制御するようにした。
【００１０】
本発明によれば、自走台車装置はリフトアップ装置によって車両の前後輪のうち駆動輪側の車軸（駆動軸）のみを支持する構成であるため、当該装置の小型化が可能となる。これにより、自走台車装置の待機スペースを小さくすることができるし、また、車両全体を持ち上げる場合に比べて車両運搬時の安定性を向上させることもできる。さらに、車両情報と車庫外の停車位置情報に基づいて、自走台車装置の走行及びリフトアップ装置のリフトアップ動作が制御される。これにより、車両のリフトアップ位置である駆動軸部分を適正に把握することが可能となり、この点でも車両運搬時の安定化を向上させることができる。したがって、本発明によれば、自走台車装置の小型化に加え、車両運搬中の安定性向上という効果も併せて得ることができる。
【００１１】
なお、車庫外の停車位置情報は、カメラ等の撮影手段によって車両を撮影した画像情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）、車両に投射した超音波が車両に反射して得られる情報等を利用して取得することができる。
【００１２】
本発明では、前記制御手段は、前記車両情報及び停車位置情報に加え、少なくとも車庫サイズを含む車庫情報を取得し、該取得した車両情報、車庫情報及び停車位置情報に基づいて、前記自走台車装置の走行を制御することが好ましい。これにより、走行制御に用いられる情報が増えてより精緻な制御が可能となり、自走台車装置による車庫内外への車両の運搬を円滑に行うことができる。
【００１３】
本発明では、前記制御手段は、前記車両情報、前記車庫情報及び前記停車位置情報に基づいて、車庫外での停車位置から車庫内の駐車位置に至る走行経路を算出し、該走行経路に基づいて前記自走台車装置の走行を制御することが好ましい。これにより、車庫内外への自走台車装置の走行制御のもとになる走行経路がより精緻な経路に設定される。そして、その走行経路に基づいて自走台車装置の走行が制御されるため、自走台車装置の走行を適正に制御して、ひいては車両の運搬を円滑に行うことができる。
【００１４】
本発明では、車庫外に停車した車両を撮影する撮影手段をさらに備え、前記制御手段は、前記撮影手段から取得した画像情報に基づいて、前記車庫外での停車位置情報を算出することが好ましい。これにより、ＧＰＳを用いて停車位置を把握することに比べ、正確な停車位置情報を得ることができる。
【００１５】
本発明では、車庫内の内壁面に開口部を有する収納庫が設けられ、前記開口部を通じて前記収納庫に前記自走台車装置を収納可能とすることが好ましい。この場合、自走台車装置の待機中に当該自走台車装置を収納するスペースを車庫内に設ける必要がなくなる。これにより、車庫にこの車両運搬システムを備えたとしても、車庫内の駐車スペースを十分に確保することができる。
【００１６】
本発明では、前記自走台車装置は電気駆動式の自走装置であり、前記収納庫には、該収納庫に収納された前記自走台車装置の蓄電装置に充電する充電装置が設けられていることが好ましい。これにより、自走台車装置が収納庫に収納されている待機状態で、その自走台車装置の蓄電装置に充電することが可能となり、充電するための操作を別途行う必要がなくなる。その結果、ユーザの利便性を高めることができる。
【００１７】
本発明では、前記自走台車装置は前記装置本体の全長が伸縮可能となっていることが好ましい。このように装置本体の全長（進行方向の長さ）を伸縮可能としたことにより、対象車両の全長や駆動軸の位置に応じて装置本体の全長を変更して、リフトアップ動作をした場合の安定性をより一層確保することができる。
【００１８】
本発明では、前記車庫は建物の一部に設けられ、前記収納庫は前記車庫以外の建物部分の床下部分に設けられていることが好ましい。これにより、建物のデッドスペースが収納庫の設置スペースとして利用されるため、改めてその設置スペースを確保する必要がなくなり、スペースの有効利用を図ることができる。
【００１９】
本発明では、前記自走台車装置が、床下点検用のカメラ等、建物の床下部分を点検する床下点検機能を有することが好ましい。これにより、建物の床下部分を自走台車装置が走行可能となるように構成すれば、この自走台車装置を床下点検車として用いることが可能となるため、自走台車装置の用途を広げることができる。
【００２０】
なお、本発明における車庫は、建物の一部を利用したインナガレージ（付属車庫）であってもよいし、建物とは独立して設けられたアウタガレージであってもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２２】
最初に、建物の一階部分の間取り例を図１に基づいて簡単に説明する。なお、図１はその間取り例の一部を示す平面図である。
【００２３】
図１に示すように、建物１０は、一階部分を構成する屋内スペースとして、車庫としてのインナガレージ１１、室内空間としての第１居室１２及び第２居室１３等を備えている。この例示した各スペースは横並びで隣接して設けられ、それぞれ内壁部１４によって区画されている。内壁部１４は、周知のごとく下地材や仕上げ材等の各部材によって複合的に構成されているが、図１では便宜的に一つの断面として図示されている。
【００２４】
インナガレージ１１は平面視コ字状をなす内壁面１１ａによって囲まれて形成され、車両２１が駐車可能なスペースが確保されている。インナガレージ１１には建物１０の正面側の道路Ｒに通ずる出入り口１５が設けられ、この出入り口１５を介して車両２１がインナガレージ１１に出入りするようになっている。出入り口１５には、その出入り口１５を開閉するシャッタ３１が防犯対策用として設けられている。そのシャッタ３１の開閉動作を駆動するシャッタ駆動部３２は、出入り口１５の上部に設けられている。
【００２５】
さて、前述したインナガレージ１１は、その特徴的構成として、車両運搬システム４０を備えている。車両運搬システム４０は、道路Ｒの出入り口１５付近を撮影する外部カメラ４１、車両２１を運搬する自走台車装置５１、コントローラ８１を中心とした制御システムを備えている。
【００２６】
最初に、撮影手段としての外部カメラ４１について説明する。外部カメラ４１は、図１に示すように、インナガレージ１１の出入り口１５が形成された建物１０の正面外壁部に設けられている。そして、外部カメラ４１は出入り口１５の上部近傍に配置され、これにより道路Ｒの出入り口１５付近が撮影される。入庫しようとする車両２１が道路Ｒの出入り口１５付近に停車されると、外部カメラ４１によって車両２１に設けられたマーカ２２が撮影され、これにより車両２１の停車位置が検出されるようになっている。また、後述する自走台車装置５１にもマーカ５７が設けられており（図２参照）、自走台車装置５１が道路Ｒ上に出るとそのマーカ５７が外部カメラ４１によって撮影される。これにより、道路Ｒ上を走行する自走台車装置５１の位置も検出されるようになっている。なお、マーカ２２は例えば点滅するランプ等によって構成され、車両２１の１箇所又は複数箇所に設けられている。
【００２７】
次に、自走台車装置５１の構成を図２及び図３に基づいて説明する。なお、図２は自走台車装置の平面図であり、図３は自走台車装置の収納状態と走行状態を示す側面図（建物については縦断面図）である。
【００２８】
図２及び図３に示すように、自走台車装置５１は装置本体５２を備えている。装置本体５２は平面視において矩形状に形成され、装置本体５２を移動可能とする車輪５３が設けられている。車輪５３は、進行方向Ｆを基準とする装置本体５２の前後において左右それぞれに設けられている。この４個の車輪５３はそれぞれ装置本体５２の両側から突出するように設けられているため、自走台車装置５１の幅Ｗ１はこの左右の車輪５３を含めた長さとなる。そして、この幅Ｗ１はインナガレージ１１に駐車される車両２１の左右車輪間の長さＷ３よりも短くなっている。なお、装置本体５２の両側から突出しないように車輪５３を設けることも可能であり、この場合、自走台車装置５１の幅Ｗ１は装置本体５２の幅Ｗ２と同じとなる。
【００２９】
装置本体５２には車輪５３を駆動する車輪駆動部５４と、車輪５３を操舵する操舵装置５５とが設けられている。車輪駆動部５４は例えば電動モータであり、この車輪駆動部５４により車輪５３が回転駆動されると、自走台車装置５１が前進方向Ｆに向かって前進し、又は前進方向Ｆとは反対の後進方向Ｂに向かって後進する。また、操舵装置５５は前輪だけでなく後輪も操舵する四輪操舵装置（４ＷＳ）であり、それにより自走台車装置５１は最小回転半径で左右に操舵される。
【００３０】
装置本体５２の上面には、左右にリフトアップ装置６１がそれぞれ設けられている。各リフトアップ装置６１は例えば周知の油圧式又はネジ式のジャッキ装置により構成され、装置本体５２に内蔵された電動モータ等のリフト駆動部６２により同期して昇降可能となっている。そして、両リフトアップ装置６１が上昇すると、支持面６３に支持された対象物が持ち上げられ、反対に下降すると対象物は持ち上げられた状態から降ろされる。両リフトアップ装置６１は下降した状態が初期状態であり、この初期状態ではリフトアップ装置６１を含めた自走台車装置５１の全高Ｈは車両２１と地面との間の床下空間の高さよりも低くなっている。自走台車装置５１は全高Ｈと幅Ｗ１（前述）とがこのように形成されていることから、車両２１の床下空間に入り込むことが可能となっている。
【００３１】
装置本体５２は車両検出センサ７１、磁気センサ７２等の各種センサを備えている。車両検出センサ７１は例えば光学式のセンサであり、投光部から投射した光の反射光を受光部が検出することで対象物を検出するものである。この車両検出センサ７１が装置本体５２の上面の前端部に設けられ、自走台車装置５１が車両２１の床下空間に入り込むと車両２１の底部に反射した反射光を受光することになる。このため、車両検出センサ７１によって自走台車装置５１が床下空間に入り込んだことが検出される。磁気センサ７２は装置本体５２の底部の前後部にそれぞれ設けられている。インナガレージ１１の底面には、出入り口１５側からみて左右の中央部に自走台車装置５１の走行ラインＡが設定されており（図１参照）、この走行ラインＡ上に複数（図１では４個）の磁気ネイル７３が設けられている。自走台車装置５１は、磁気センサ７２によって磁気ネイル７３を検出しながら走行ラインＡ上を走行するようになっている。
【００３２】
また、装置本体５２は搭載カメラ７４を備えている。搭載カメラ７４は例えばＣＣＤカメラであって、装置本体５２の後端面下部に設けられている。走行ラインＡ上の、インナガレージ１１の奥側内壁面から離間した位置に停止線７５が設けられており、この停止線７５が搭載カメラ７４によって撮影される。そして、この停止線７５が撮影されることにより、その撮影画像を基に停止線７５が検出されるようになっている。
【００３３】
ここで、自走台車装置５１は、それが使用されない場合には、収納スペースに収納されるようになっている。収納スペースとしての収納庫１７は、図１及び図３に示すように、第２居室１３の床下部分１６、具体的にはその床下部分１６を構成する床下空間に設けられている。なお、図１では下地材や仕上げ材等の各部材によって構成される床構成部分と、床構成部分を支持する基礎、床構成部分と地面との間の床下空間のすべてが便宜的に一つの断面として図示されている。収納庫１７にはインナガレージ１１に通ずる開口部１８を備え、開口部１８は内壁面１１ａの下端に設けられている。自走台車装置５１は、この開口部１８を介して収納庫１７に出入りするようになっている。
【００３４】
次に、車両運搬システム４０の制御システムを、図４に基づいて説明する。なお、図４はこの制御システムを示すブロック図である。
【００３５】
制御手段としてのコントローラ８１は、周知のマイクロコンピュータを主体として構成されており、例えば、インナガレージ１１と第２居室１３とを区画する内壁部１４に設けられている。なお、図１におけるコントローラ８１の配置位置は便宜的なものである。コントローラ８１は、メモリ８２を備えている。メモリ８２にはコントローラ８１によって実行される制御プログラムに加え、車両情報、車庫情報、装置情報等の各種データが記憶されている。車両情報には、車両２１のサイズ、車両２１の後端から駆動輪２５の車軸２６までの長さＬ１（図８（ａ）参照）、車外制御可能か否か（例えば、シフトレンジの切替、エンジン等の車両駆動部の駆動・停止、車両ドアの施錠・開錠等が車外から電気的に制御可能な車両か否か）等の情報が含まれている。なお、入庫を許容する車両（登録車両）２１が複数存在し、それらの車種が異なる場合は、車種ごとの車両情報が記憶されている。車庫情報には、出入り口１５の幅を含むインナガレージ１１のサイズ等の情報が含まれている。装置情報には、自走台車装置５１のサイズ等の情報が含まれている。また、メモリ８２には、マクロコンピュータの演算処理によって算出されたデータ等が一時的に記憶されるようになっている。
【００３６】
コントローラ８１には通信部８３、前記シャッタ駆動部３２及び前記外部カメラ４１がそれぞれ接続されている。通信部８３が設けられていることにより、コントローラ８１は通信部を備えた外部装置との間で無線による信号の送受信が可能となっている。また、コントローラ８１はシャッタ駆動部３２に駆動信号を出力することで、シャッタ３１による出入り口１５の開閉を制御する。外部カメラ４１からは、道路Ｒ上の車両２１や自走台車装置５１を撮影した画像データがコントローラ８１に入力される。
【００３７】
リモコン８４は、自走台車装置５１の走行制御を開始させる始動信号を無線送信する携帯式の装置であり、開始ボタン等の入力部材８５を備えている。入力部材８５が操作されるとリモコン８４は始動信号をコントローラ８１に送信し、コントローラ８１は通信部８３を介してこの始動信号を受信する。
【００３８】
車両２１には、ＥＴＣ用の車載装置２３が設けられている。車載装置２３は通信部２４を備え、通信部２４を介して車両特定情報を無線送信するようになっている。車両特定情報は、車両２１を特定するＩＤ情報、シフト位置情報、パーキングブレーキが解除状態にあるか否かの情報等を含んでいる。車載装置２３は所定周期で車両特定情報を送信しているため、車両２１がインナガレージ１１に近づくと、コントローラ８１は車載装置２３から車両特定情報を無線受信する。
【００３９】
自走台車装置５１は通信部５６が設けられており、コントローラ８１の通信部８３と無線通信可能となっている。通信部５６には前記車輪駆動部５４、操舵装置５５、リフト駆動部６２が接続されている。そして、コントローラ８１は車輪駆動部５４及び操舵装置５５に駆動信号を送信し、その駆動信号に基づいて自走台車装置５１の走行（前進、後進、停止、左右への操舵）を制御する。また、コントローラ８１はリフト駆動部６２に駆動信号を送信し、その駆動信号に基づいてリフトアップ装置６１の昇降を制御する。
【００４０】
自走台車装置５１の前記通信部５６には、車両検出センサ７１、磁気センサ７２及び搭載カメラ７４も接続されている。そして、車両検出センサ７１により自走台車装置５１が車両２１の床下空間に入り込んだことが検出されると、コントローラ８１はその車両検出センサ７１から検出車両検出信号を無線受信する。磁気センサ７２により磁気ネイル７３が検出されれば、コントローラ８１はその磁気センサ７２から磁気信号を無線受信する。搭載カメラ７４によって停止線７５が撮影されると、コントローラ８１はその画像データを無線受信する。
【００４１】
次に、以上のように構成された車両運搬システム４０によって実行される車両２１の運搬動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。この図５に示す処理は、コントローラ８１により所定の周期で繰り返し実行される。なお、この実施の形態では、道路Ｒに停車した車両２１をインナガレージ１１に入庫させる場合を車両運搬動作の一例として説明する。
【００４２】
最初に、ステップＳ１１では、インナガレージ１１への入庫可となる車両２１を検出したか否かを判定する。車両２１がインナガレージ１１付近の道路Ｒに存在せず、車載装置２３から車両特定情報を受信していない場合、判定を否定して本処理を終了する。また、インナガレージ１１付近の道路Ｒに車両２１が停車されたとしても、取得した車両特定情報に基づく認証処理において認証ＮＧとされた場合も、判定を否定して本処理を終了する。一方、認証ＯＫであれば判定を肯定してステップＳ１２に進む。
【００４３】
ステップＳ１２では、リモコン８４から始動信号を受信しているか否かを判定する。リモコン８４から始動信号を受信していない場合は判定を否定して本処理を終了し、始動信号を受信している場合は判定を肯定してステップＳ１３に進む。
【００４４】
ステップＳ１３ではシャッタ３１を開動作させる。したがって、入庫可となる車両２１を検出し、かつ始動信号を検出した場合に限りシャッタ３１が開けられることになり、防犯対策上好適である。そして、続くステップＳ１４では、車両２１のシフトレンジがＮ（ニュートラル）位置であるか否かを判定する。Ｎ位置である場合、判定を肯定しステップＳ１５に進み、車両２１のパーキングブレーキが解除されているか否かを判定する。パーキングブレーキが解除されている場合、判定を肯定してステップＳ１６に進み、メモリ８２から車載装置２３から取得した車両特定情報に対応する車両情報、車庫情報及び装置情報の読み込みを実行する。
【００４５】
一方、例えばシフトレンジがＰ（パーキング）位置等であってＮ位置でない場合、ステップＳ１４の判定を否定してステップＳ１７に進む。また、パーキングブレーキが作動中である場合、ステップＳ１５の判定を否定して同じくステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では警告処理を実行し、その後、本処理は終了する。警告処理では、ユーザに対してシフトレンジをＮ位置に戻し、パーキングブレーキを解除するように、音声等を利用して警告を発する。
【００４６】
ステップＳ１６で各種情報を読み込んだ後、ステップＳ１８ではそれら各種情報に基づいて、後述する駐車アシスト処理を実行する。駐車アシスト処理が終了するとステップＳ１９に進み、インナガレージ１１内で停止している自走台車装置５１を収納庫１７に収納する。
【００４７】
ここで、車両運搬システム４０は、車両２１を運搬して入庫させるだけでなく、入庫後に、後述する駐車後処理を合わせて実行するようになっている。このため、前述したステップＳ１９に続くステップＳ２０にてその駐車後処理を実行し、その後、本処理を終了する。
【００４８】
次に、前述したステップＳ１８における駐車アシスト処理を、図６に示すフローチャートと、図７及び図８の動作説明図に基づいて詳しく説明する。なお、図７は自走台車装置と車両の動作を説明する説明図であり、（ａ）は自走台車装置が車両の床下空間に入り込むまでを、（ｂ）は車両が入庫するまでを示している。図８は自走台車装置の動作を示す説明図であり、（ａ）は車両の床下空間に入り込もうとする状態を、（ｂ）は車軸の下方にリフトアップ装置が配置されて停止した状態を、（ｃ）は車軸を持ち上げた状態を示している。
【００４９】
最初に、ステップＳ１８１では、収納庫１７に収納された状態にある自走台車装置５１を、図７（ａ）及び図８（ａ）に示すように、道路Ｒに停車された車両２１の床下空間へ走行制御する。具体的には、先ず、磁気ネイル７３が設けられた走行ラインＡ上を出入り口１５まで走行させる。この場合に、自走台車装置５１が走行ラインＡから外れると、磁気センサ７２からの磁気信号に基づいて走行ラインＡに戻るように操舵装置５５を制御する。これにより、走行ラインＡ上の走行が維持される。自走台車装置５１がインナガレージ１１から出て道路Ｒ上を走行するようになると、車両２１の停車位置情報及び自走台車装置５１の位置情報に基づいて、自走台車装置５１が車両２１の床下空間に入り込むように走行させる。車両２１の停車位置情報は、外部カメラ４１によって撮影されたマーカ２２の画像データ、及び車庫情報に基づいて算出する。また、道路Ｒ上を走行する自走台車装置５１の位置情報は、外部カメラ４１によって撮影されたマーカ５７の画像データ、自走台車装置５１の装置情報に基づいて算出する。自走台車装置５１が車両２１の床下空間に入り込むと車両検出信号を受信し、その受信後、車軸到達時間が経過すると自走台車装置５１を停止させる。
【００５０】
ここで、車軸到達時間は、車軸２６の下方にリフトアップ装置６１が配置されるように、車軸２６までの長さＬ１、自走台車装置５１の走行速度、リフトアップ装置６１の配置位置等から算出する。このように算出した所定時間経過後に自走台車装置５１を停止させれば、図８（ｂ）に示すように、車軸２６の下方にリフトアップ装置６１が配置される。
【００５１】
続くステップＳ１８２では、リフトアップ装置６１を上昇させて車軸２６を持ち上げる。これにより、図８（ｃ）に示すように、車両２１の駆動輪２５側が持ち上げられ、自走台車装置５１による車両２１の運搬が可能となる。
【００５２】
続くステップＳ１８３では、車両２１の停車位置情報、車両サイズ等の車両情報、インナガレージ１１のサイズ等の車庫情報に基づいて、自走台車装置５１をインナガレージ１１の走行ラインＡ上に移動させるための走行経路を算出する。そして、この算出された走行経路を、いったんメモリ８２に記憶する。ステップＳ１８４では、図７（ｂ）に示すように、自走台車装置５１をインナガレージ１１へ移動させて、車両２１を入庫させる。ここでは、先ずメモリ８２に記憶された走行経路データに基づいて、自走台車装置５１を走行ラインＡ上まで走行させる。自走台車装置５１が走行ラインＡに至ると磁気センサ７２によって磁気ネイル７３が検出されるようになるため、その検出結果に基づいてインナガレージ１１の奥まで走行ラインＡ上を走行させる。これにより、自走台車装置５１に駆動輪２５側が持ち上げられた状態にある車両２１は、インナガレージ１１内へ運搬される。
【００５３】
その後、ステップＳ１８５において、停止線７５が検出されたか否かを判定する。搭載カメラ７４によって撮影された停止線７５の画像データを受信している場合、判定を肯定してステップＳ１８６に進む。一方、この停止線７５の画像データを受信していない場合、判定を否定してステップＳ１８４に戻り、自走台車装置５１の走行制御を継続する。
【００５４】
停止線７５の検出が肯定されて進んだステップＳ１８６では、自走台車装置５１を停止させる。その後、ステップＳ１８７にてリフトアップ装置６１を下降させ、車両２１の駆動輪２５を降ろして接地させる。これにより、車両２１は、インナガレージ１１内の所定の駐車位置に駐車されることになる。
【００５５】
次に、前述したステップＳ２０における駐車後処理を、図９に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００５６】
最初に、ステップＳ２０１では、取得した車両情報に基づいて、当該車両２１が車外制御可能か否かを判定する。車外制御可能である場合は、判定を肯定してステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、車両２１の後処理として車両２１のシフトレンジをＰ位置へ切り替え、エンジン等の車両駆動部の駆動停止、車両ドアの施錠等を実行する。続くステップＳ２０３にてシャッタ３１を閉動作させる。
【００５７】
一方、ステップＳ２０１で車外制御可能でない場合は、判定を否定してステップＳ２０４に進む。車両２１が車外制御可能でない場合、コントローラ８１によって前述した車両２１の後処理を実行できないため、ステップＳ２０４では音や光等を用いて駐車完了をユーザに対して報知する。続くステップＳ２０５にて、例えば車両駆動部の駆動によって生じる音を検出する等して、ユーザが車両駆動部の駆動を停止したか否かを判定する。この判定はユーザが駆動を停止するまで行われ、駆動を停止すると判定を肯定して本処理を終了する。
【００５８】
以上より、本実施の形態では以下に示す有利な効果が得られる。
【００５９】
自走台車装置５１が有するリフトアップ装置６１は、車両２１の前後輪のうち駆動輪２５側の車軸２６のみを支持する構成であるため、当該自走台車装置５１の小型化が可能となる。これにより、自走台車装置５１の待機スペースである収納庫１７を小さくすることができるし、また、車両２１の全体を持ち上げる場合に比べて車両運搬時の安定性を向上させることもできる。
【００６０】
車両情報及び車庫外の停車位置情報に基づいて、自走台車装置５１の走行及びリフトアップ装置６１のリフトアップ動作が制御される。これにより、車両２１のリフトアップ位置である、駆動輪２５の車軸２６の下方にリフトアップ装置６１が配置された状態となる位置を適正に把握することが可能となり、この点でも車両運搬時の安定性を向上させることができる。
【００６１】
車両情報及び停車位置情報に、インナガレージ１１のサイズ等の車庫情報も加味して、走行経路が算出され、道路Ｒ上ではこの走行経路データに基づいて自走台車装置５１の走行が制御される。このため、自走台車装置５１の走行経路を算出するのに用いられる情報が増えてより精緻な走行経路を算出することが可能となり、自走台車装置５１の適正な走行制御を行うことができ、ひいては同装置５１による車両２１の運搬が円滑に行われる。
【００６２】
外部カメラ４１によって道路Ｒ上に停車した車両２１を撮影し、その有するマーカ２２の画像データ、及び車庫情報に基づいて停車位置情報を算出しているため、ＧＰＳを用いて停車位置を把握することに比べ、正確な停車位置情報を得ることができる。また、自動台車装置５１の位置情報も外部カメラ４１から得られる画像データに基づいて同様に算出しているため、その位置情報も正確なものが得られる。
【００６３】
自走台車装置５１はインナガレージ１１の内壁面１１ａに設けられた開口部１８を通じて収納庫１７に収納されるため、自走台車装置５１の待機させるスペースを確保するためにインナガレージ１１内の駐車スペースを犠牲にする必要がなくなる。これにより、インナガレージ１１にこの車両運搬システム４０を備えたとしても、インナガレージ１１内の駐車スペースを十分に確保することができる。
【００６４】
そして、この収納庫１７は建物１０のデッドスペースとなる第２居室１３の床下部分１６に設けられているため、改めて収納庫１７の設置スペースを確保する必要がなくなり、スペースの有効利用を図ることができる。
【００６５】
なお、以上説明した実施の形態に限らず、例えば以下に別例として示した形態で実施することもできる。
【００６６】
上記実施の形態では、道路Ｒ上に停車された車両２１をインナガレージ１１に入庫させる動作を説明しているが、インナガレージ１１に駐車された車両２１を自走台車装置５１によって運搬し、道路Ｒ上の所定の停車位置まで出庫させる動作を実行するようにしてもよい。
【００６７】
上記実施の形態では、外部カメラ４１は建物１０に設けられているが、これを自走台車装置５１に設けるようにしてもよい。また、外部カメラ４１によって撮影された画像情報に基づいて、車両２１の停車位置情報を取得しているが、ＧＰＳや、車両２１に投射した超音波が車両２１に反射して得られる情報等を利用してこれを取得してもよい。
【００６８】
上記実施の形態では、収納庫１７の内部構成について特に言及されていないが、自走台車装置５１の蓄電装置に充電する充電装置が収納庫１７に設けられるようにしてもよい。これにより、自動台車装置５１が収納庫１７に収納されている待機状態で蓄電装置に充電することが可能となり、充電するための操作を別途行う必要がなくなって、ユーザの利便性を高めることができる。
【００６９】
上記実施の形態では、自走台車装置５１が車両運搬用として用いられているが、自走台車装置５１に点検用カメラを設けて、同装置５１に床下点検機能を付与してもよい。これにより、建物の床下部分を自走台車装置５１が走行可能となるように構成すれば、人が入って点検することが困難な建物１０の床下部分を容易に点検することができる。また、自走台車装置５１に監視カメラを設けて、インナガレージ１１内に不審者が侵入していないかを監視する監視機能を付与してもよい。これにより、ユーザが直接インナガレージ１１に入って不審者を確認しなくても、自走台車装置５１を利用してインナガレージ１１内の様子を確認できる。このように、自走台車装置５１の用途は限定されるものではなく、各種の用途に広げることができる。
【００７０】
上記実施の形態では、自走台車装置５１の装置本体５２は進行・後退方向Ｆ，Ｂの長さ（全長）が固定されているが、装置本体５２を進行・後退方向Ｆ，Ｂに伸縮可能となるように構成してもよい。その構成例を図１０に示す。なお、図１０（ａ）は非伸長状態を示し、（ｂ）は伸長状態を示している。この場合、装置本体５２は、リフトアップ装置６１を有する中央本体９１、前側本体９２及び後側本体９３とで構成されている。中央本体９１と前側本体９２とは、前連結アーム９４によって連結されている。また、中央本体９１と後側本体９３とは、後連結アーム９５によって連結されている。前後の各連結アーム９４，９５は、例えば入れ子式構造等により伸縮可能な構成となっており、そのため、前側本体９２及び後側本体９３を中央本体９１と当接させたり離間させることで、装置本体５１を伸縮させることが可能となっている。そして、このように装置本体５１を伸縮可能とすれば、車両２１の全長や重量、駆動輪２５側の車軸２６の位置に応じて装置本体５２の全長を変更することが可能となり、リフトアップ装置６１によって車両２１の駆動輪２５側を持ち上げた場合の安定性を、より一層確保することができる。
【００７１】
上記実施の形態では、インナガレージ１１側に設けられたコントローラ８１によって自走台車装置５１の走行制御等、車両運搬システム４０の動作制御が実行されているが、自走台車装置５１に設けられたコントローラ（制御手段に相当）によってその動作制御を実行するようにしてもよい。この場合、車両情報及び車庫情報も自走台車装置５１側のコントローラが有するメモリに記憶されていることが好ましい。また、コントローラがインナガレージ１１側及び自走台車装置５１側の両者に設けられた構成であってもよく、この場合、いずれかのコントローラが車両運搬システムの制御主体となる。この場合、車両情報及び車庫情報はいずれの側のコントローラが有するメモリに記憶されていてもよい。さらに、車両情報は車載装置２３が有する記憶装置に記憶されていてもよい。
【００７２】
上記実施の形態では、インナガレージ１１の床面に磁気ネイル７３が設けられ、これを磁気センサ７２によって検出することにより、自走台車装置５１が走行ラインＡ上を走行するようにしたが、磁気センサ７２及び磁気ネイル７３は省略してもよい。この場合、インナガレージ１１内の駐車位置を車庫情報に基づいて把握し、その駐車位置と道路Ｒ上の停車位置との間の走行経路を算出するようにすればよい。
【００７３】
上記実施の形態では、インナガレージ１１の床面に停止線７５が設けられ、これを検出することにより自走台車装置５１を停止させるようにしているが、停止線７５を省略してもよい。この場合、天井部にガレージ内カメラを設置すれば、ガレージ内カメラによって車両２１の状態を撮影し、その画像データに基づいて車両２１が駐車位置に至ったかを判断し、自走台車装置５１を停止させるようにすればよい。
【００７４】
上記実施の形態では、自走台車装置５１の全高Ｈが装置本体５２の全体にわたり固定された状態にあるが、装置本体５２の前後において、高さを個別に制御して装置本体５２が前後に傾斜するように構成してもよい。これにより、例えば、道路Ｒと出入り口１５との境界部等において、路面に傾斜がある場合に、その傾斜に応じて自走台車装置５１を適宜傾斜させれば、車両２１の運搬を安定して行うことができる。
【００７５】
上記実施の形態では、車庫として建物１０の一部を利用したインナガレージ１１を例示したが、建物１０とは独立して設けられるアウタガレージに車両運搬システム４０を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】建物一階部分の間取り例の一部を示す平面図。
【図２】自走台車装置の平面図。
【図３】自走台車装置の収納状態と走行状態を示す側面図（建物については縦断面図）。
【図４】車両運搬システムの制御システムを示すブロック図。
【図５】自走台車装置による車両運搬動作を示すフローチャート。
【図６】駐車アシスト処理を示すフローチャート。
【図７】自走台車装置及び車両の動作説明図であり、（ａ）は自走台車装置が車両の床下空間に入り込むまでを、（ｂ）は車両が入庫するまでを示す。
【図８】自走台車装置の動作説明図であり、（ａ）は車両の床下空間に入り込もうとする状態を、（ｂ）は車軸の下方にリフトアップ装置が配置されて停止した状態を、（ｃ）は車軸を持ち上げた状態を示す。
【図９】駐車後処理を示すフローチャート。
【図１０】自走台車装置の別例を示す平面図であり、（ａ）は非伸長状態を、（ｂ）は伸長状態を示す。
【符号の説明】
【００７７】
１０…建物、１１…インナガレージ（車庫）、１１ａ…内壁面、１７…収納庫、１８…開口部、２１…車両、２５…駆動輪、２６…車軸、４０…車両運搬システム、４１…外部カメラ（撮影手段）、５１…自走台車装置、５２…装置本体、６１…リフトアップ装置、８１…コントローラ（制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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