(57)【要約】【課題】ワイパアームやリンク機構の撓みやガタ等に起因する制御誤差を低減し、円滑でバラツキのないワイパ動作を実現する。【解決手段】ワイパシステム１は、モータ３ａ,３ｂの出力軸１８ａ,１８ｂにリンク機構１４ａ,１４ｂを介して接続され、ワイパアーム１３ａ,１３ｂが取り付けられたピボット軸１２ａ,１２ｂを有する。ピボット軸１２ａ,１２ｂの近傍には、ピボット軸の回転角度を検出し、ワイパアーム１３ａ,１３ｂが下反転位置に来たとき検出信号を出力するＭＲセンサ２２を配置し、リンク機構１４ａ,１４ｂの後段でワイパアーム１３ａ,１３ｂの絶対位置を検出する。ピボット軸１２ａ,１２ｂには、ピボット軸に加わる負荷を検出する応力センサ２４を取り付け、ワイパアーム１３ａ,１３ｂのロックやビビリを検出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、前記電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されたピボット軸と、前記ピボット軸に取り付けられたワイパアームと、前記ワイパアームに取り付けられたワイパブレードとを有してなるワイパシステムであって、
前記ピボット軸の近傍に、前記ピボット軸の回転角度を検出し、前記ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサを配置したことを特徴とするワイパシステム。
【請求項２】
請求項１記載のワイパシステムにおいて、前記角度センサは、前記ピボット軸に取り付けられたセンサマグネットに対向して配置されたＭＲセンサであることを特徴とするワイパシステム。
【請求項３】
請求項１記載のワイパシステムにおいて、前記ピボット軸に、前記ピボット軸に加わる負荷を検出する負荷センサを設けたことを特徴とするワイパシステム。
【請求項４】
請求項３記載のワイパシステムにおいて、前記負荷センサは、前記ピボット軸に取り付けられた歪みゲージであることを特徴とするワイパシステム。
【請求項５】
電動モータと、前記電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されたピボット軸と、前記ピボット軸に取り付けられたワイパアームと、前記ワイパアームに取り付けられたワイパブレードとを有してなるワイパシステムの制御方法であって、
前記ピボット軸の近傍に配置され、前記ピボット軸の回転角度を検出し、前記ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサにより、前記ワイパアームの絶対位置を検出することを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項６】
請求項５記載のワイパ制御方法において、前記ピボット軸に設けられた負荷センサにより前記ピボット軸に加わる負荷を検出し、前記負荷が所定の閾値を超えたとき、前記ワイパアームの動作がロックされたと判断することを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項７】
請求項５又は６記載のワイパ制御方法において、前記ピボット軸に加わる負荷の時間的変化が所定値を超えたとき、前記ワイパアーム又は前記ワイパブレードにビビリ現象が生じたと判断することを特徴とするワイパ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ワイパシステムの制御技術に関し、特に、ワイパアームやリンク機構の撓みやガタ等に起因する制御誤差等を低減可能なワイパシステム及びワイパ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両用ワイパシステム、特に対向払拭型（オポジットタイプ）のワイパシステムでは、特開平11−301417号公報のように、運転席側と助手席側の各ワイパアームを個別にモータ駆動する方式が採用されている。このようなワイパシステムでは、左右のワイパブレード（以下、適宜ブレードと略記する）が払拭面上で干渉しないように、各ワイパアームの位置角度を見ながらモータを個別に制御している。例えば前記公報の装置では、ワイパ制御装置にて左右のブレードの位置角度が常時監視されている。両ブレード間には予め目標角度差が設定され、互いに他方のブレードの位置角度を参照しつつ、目標角度差と実測角度差との差が小さくなるように左右のモータが個別に速度制御される。
【０００３】
また、このようなワイパシステムでは、モータとその制御回路とを一体化したいわゆる機電一体型のモータユニットが多く使用されている。例えば、特許文献２には、ワイパモータと電子制御ユニットが１つの構成ユニットを形成しているワイパシステムが記載されている。特許文献２のワイパシステムは対向払拭型となっており、第１,第２ワイパモータによってワイパアームが駆動され、そこでは、第２ワイパモータ側に、出力軸の絶対回転位置と相対回転位置を検知するためのセンサ装置が配置されている。センサ装置からの検知信号は、第１ワイパモータに設けられた制御ユニットに送られ、そのデータに基づいて第１ワイパモータ側の出力軸の回転位置や回転速度が制御される。
【特許文献１】特開平11-301417号公報
【特許文献２】特表2004-521004号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、前述のような従来のワイパシステムでは、図６に示すように、ワイパモータ５１の動作を検知するセンサ装置は、通常、減速機構のウォーム軸５２などの出力軸やモータのアマチュア軸５３に取り付けられる。例えば、ウォーム軸５２近傍に取り付けられたセンサ装置５４では、ウォーム軸５２の絶対回転位置を検出することにより、ワイパアーム５５の絶対位置が検知される。また、アマチュア軸５３に取り付けられたセンサ装置５６では、アマチュア軸５３の相対回転位置（回転角度）を検出することにより、ワイパアーム５５の絶対位置からの相対位置が検知され、両者の検出データに基づいてワイパアーム５５の現在位置や動作速度等が把握される。
【０００５】
ところが、このようなワイパシステムでは、センサ装置５４,５６がウォーム軸５２やアマチュア軸５３に取り付けられているため、ワイパアーム５５やリンク機構５７等の撓みやガタなど、モータ以降の部位に生じるワイパ動作変動要因の影響を検知することができない。このため、ワイパシステムの実際の動作と制御上の想定との間に差異が生じ、ワイパ動作に想定外の制御誤差が生じる場合があるという問題があった。
【０００６】
例えば、雪害によってアーム動作がロックされたり、アームに大きな外力が加わったりした場合、アームの撓みにより、ウォーム軸５２の回転角度とアーム位置との関係が、設計値とアンマッチとなる可能性がある。このように、アーム位置が正確に把握されない状況でワイパ動作を制御すると、ブレード５８同士が接触したり、反転位置が不安定になったりするなどの問題が生じるおそれがある。また、ワイパアーム５５やブレード５８の剛性が低い場合、反転動作時の衝撃によってワイパアーム５５やブレード５８が撓み、それを想定せずに制御を行うと、想定通りの位置で反転動作が行われず、オーバーランやショートランの原因となるという問題もあった。
【０００７】
さらに、ワイパアーム５５やブレード５８のビビリはモータ動作には影響を与えないため、回転検知を行うセンサ装置５４,５６では、このようなビビリ現象は検知できない。このため、ビビリ発生に応じて、適宜モータ回転数を変化させるなどのきめ細かなワイパ動作制御を行うことができないという問題もあった。
【０００８】
本発明の目的は、ワイパアームやリンク機構の撓みやガタ等に起因する制御誤差を低減し、円滑でバラツキのないワイパ動作を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のワイパシステムは、電動モータと、前記電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されたピボット軸と、前記ピボット軸に取り付けられたワイパアームと、前記ワイパアームに取り付けられたワイパブレードとを有してなるワイパシステムであって、前記ピボット軸の近傍に、前記ピボット軸の回転角度を検出し、前記ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサを配置したことを特徴とする。この場合、前記角度センサとして、前記ピボット軸に取り付けられたセンサマグネットに対向して配置されたＭＲセンサを用いても良い。
【００１０】
本発明にあっては、動力伝達機構の後段に位置するピボット軸近傍にワイパアーム位置検出用の角度センサが配されているため、動力伝達機構の撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアームの位置検出を行うことができ、動力伝達機構の撓みやガタに起因するワイパアームの制御誤差を低減させることができる。
【００１１】
前記ワイパシステムにおいて、前記ピボット軸に、前記ピボット軸に加わる負荷を検出する負荷センサを設けても良く、この負荷センサとして、前記ピボット軸に歪みゲージを取り付けても良い。
【００１２】
一方、本発明のワイパ制御方法は、電動モータと、前記電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されたピボット軸と、前記ピボット軸に取り付けられたワイパアームと、前記ワイパアームに取り付けられたワイパブレードとを有してなるワイパシステムの制御方法であって、動力伝達機構の後段に位置する前記ピボット軸の近傍に配置され、前記ピボット軸の回転角度を検出し、前記ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサにより、前記ワイパアームの絶対位置を検出することを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、ピボット軸近傍に配したワイパアーム位置検出用の角度センサにより、ワイパアームの絶対位置を検出するので、動力伝達機構の撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアームの絶対位置検出を行うことができ、動力伝達機構の撓みやガタに起因するワイパアームの制御誤差を低減させることができる。
【００１４】
前記ワイパ制御方法において、前記ピボット軸に設けられた負荷センサにより前記ピボット軸に加わる負荷を検出し、前記負荷が所定の閾値を超えたとき、前記ワイパアームの動作がロックされたと判断するようにしても良い。また、前記ピボット軸に加わる負荷の時間的変化が所定値を超えたとき、前記ワイパアーム又は前記ワイパブレードにビビリ現象が生じたと判断するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のワイパシステムによれば、電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されワイパアームが取り付けられたピボット軸の近傍に、ピボット軸の回転角度を検出し、ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサを配置したので、動力伝達機構の撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアームの位置検出を行うことが可能となる。このため、動力伝達機構の撓みやガタに起因するワイパアームの制御誤差を低減させることができ、より円滑でバラツキのないワイパ動作を実現することが可能となる。
【００１６】
本発明のワイパ制御方法によれば、電動モータの出力軸と動力伝達機構を介して接続されワイパアームが取り付けられたピボット軸の近傍に、ピボット軸の回転角度を検出し、ワイパアームが特定位置に存在するとき所定の検出信号を出力する角度センサを配置すると共に、この角度センサによりワイパアームの絶対位置を検出するようにしたので、動力伝達機構の撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアームの位置検出を行うことが可能となる。このため、動力伝達機構の撓みやガタに起因するワイパアームの制御誤差を低減させることができ、より円滑でバラツキのないワイパ動作を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例である制御装置・制御方法によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図１のワイパシステム１は、運転者側（以下、ＤＲ側と略記する）と助手席側（以下、ＡＳ側と略記する）のワイパブレード２ａ（第１ワイパブレード）,２ｂ（第２ワイパブレード）を対向配置したいわゆる対向払拭型のワイパ装置となっている。ＤＲ側とＡＳ側にはそれぞれＤＲ側モータ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３ｂ（以下、モータ３ａ,３ｂと略記する）が別個に設けられている。ブレード２ａ,２ｂは、減速機構付きの電動モータ３ａ,３ｂによって駆動され、フロントガラスの両端側に設定された上反転位置とフロントガラスの下端中央部に設定された下反転位置との間で対向的に払拭作動を行う。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示している。
【００１８】
ブレード２ａ,２ｂには図示しないブレードラバー部材が取り付けられており、このラバー部材を車両のフロントガラス上に密着させて移動させることにより、図１に破線にて示した払拭領域１１ａ,１１ｂに存在する水滴等が払拭される。ブレード２ａ,２ｂは、ピボット軸１２ａ,１２ｂの先端に固定されるワイパアーム１３ａ,１３ｂに支持されており、モータ３ａ,３ｂによって駆動されるリンク機構（動力伝達機構）１４ａ,１４ｂによって、左右に揺動運動を行う。リンク機構１４ａ,１４ｂは、モータ３ａ,３ｂと、クランクアーム１５ａ,１５ｂ、連結ロッド１６ａ,１６ｂ、駆動レバー１７ａ,１７ｂおよびワイパアーム１３ａ,１３ｂからなるリンク機構から構成されている。
【００１９】
ワイパアーム１３ａ,１３ｂが固定されたピボット軸１２ａ,１２ｂにはさらに、駆動レバー１７ａ,１７ｂが取り付けられている。駆動レバー１７ａ,１７ｂの端部には連結ロッド１６ａ,１６ｂが取り付けられている。連結ロッド１６ａ,１６ｂの他端側は、モータ３ａ,３ｂの出力軸１８ａ,１８ｂに固定されたクランクアーム１５ａ,１５ｂの先端部に接続されている。モータ３ａ,３ｂが駆動され出力軸１８ａ,１８ｂが回転すると、クランクアーム１５ａ,１５ｂが回転し、この動きが連結ロッド１６ａ,１６ｂを介して駆動レバー１７ａ,１７ｂへと伝達される。これにより、モータ３ａ,３ｂの回転運動がワイパアーム１３ａ,１３ｂの揺動運動に変換され、ブレード２ａ,２ｂが上下反転位置間にて往復動する。
【００２０】
図２は、当該ワイパシステム１のセンサ配置を示す説明図である。なお、図２では、ＤＲ側のモータ３ａの構成のみを示すが、モータ３ｂも同様の構成となっている。モータ３ａ,３ｂはモータユニット４ａ,４ｂ内に収容されており、モータユニット４ａ,４ｂ内には、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動量を示す相対位置信号（モータパルス）を出力するパルスセンサ２１ａ,２１ｂが設けられている。このパルスセンサ２１ａ,２１ｂには、例えば、多極着磁マグネットとホール素子を用いた磁気センサなどが使用され、モータ回転角度に比例した数のパルス信号が出力される。また、図２に示すように、ワイパシステム１では、従来のワイパシステムと異なり、ピボット軸１２ａ,１２ｂに、ワイパアーム絶対位置検出用のＭＲセンサ２２が配されている。
【００２１】
図３は、ワイパシステム１におけるピボット軸１２ａの近傍の構成を示す説明図である。なお、前述同様、ピボット軸１２ｂの近傍もこれと同様の構成となっている。図３に示すように、ピボット軸１２ａの底部にはセンサマグネット２３が取り付けられている。センサマグネット２３の下方には、センサマグネット２３と対向する形でＭＲセンサ２２が配されている。センサマグネット２３は円板状の永久磁石であり、周方向に沿って磁界強度が変化するように着磁されている。ここでは、ワイパアーム１３ａが下反転位置に来たときに磁界強度が最大となり、ＭＲセンサ２２からの出力電圧値が最大となるように設定されている。すなわちＭＲセンサ２２は、ワイパアーム１３ａが下反転位置（特定位置）に来たとき、所定値以上の電圧を有する信号を出力する。これにより、ワイパアーム１３ａが払拭領域内に予め設定された特定位置に存在することが把握でき、ワイパアーム１３ａの絶対位置が検出可能となる。
【００２２】
さらに、ピボット軸１２ａには、ピボット軸１２ａに加わる負荷を測定するための負荷センサとして、応力センサ２４（例えば、歪みゲージ）が取り付けられている。応力センサ２４は、ピボット軸にねじり応力が生じたとき、その値に応じた電圧信号を出力する。応力センサ２４は、通常制御時にもピボット軸１２ａに加わる負荷に応じて検出信号を出力するが、雪害等によりワイパアーム１３ａがロックされた場合など、ピボット軸１２ａに負荷が加わり大きなねじり応力が生じた場合などには、それに応じた値の検出信号を出力する。
【００２３】
このような各種センサの検出信号は、ピボット軸１２ａ,１２ｂの近傍に配された制御マイコン５ａ（第１制御回路）,５ｂ（第２制御回路）に送られる。図３に示すように、制御マイコン５ａは回路基板２５上に載置されており、回路基板２５と共に保護ケース２６内に収容されている。回路基板２５には、モータ出力線２７や通信線７、電源線２８等が接続されている。また、図４に示すように、当該ワイパシステム１では、ピボット軸１２ａ,１２ｂ側に、制御マイコン５ａ,５ｂやＭＲセンサ２２、応力センサ２４の他にも、センサ入力回路２９や、電圧センサ３０、スイッチ入出力回路３１、通信回路３２、モータ駆動回路３３などの各種制御関係部品が配されている。さらに、モータ３ａ,３ｂ側には、パルスセンサ２１ａ,２１ｂやモータ温度センサ３４が配されている。
【００２４】
ワイパシステム１では、ＤＲ側の制御マイコン５ａは、車体側の制御装置であるスイッチコントローラ６と車内ＬＡＮ９を介して接続されている。スイッチコントローラ６から制御マイコン５ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報や車速情報などが入力される。制御マイコン５ａ,５ｂ同士の間は、通信線７にて接続されている。ワイパシステム１では、スイッチコントローラ６に接続されたモータ３ａがマスタ側となり、通信線７にてモータ３ａと接続されたモータ３ｂがスレーブ側となっており、制御マイコン５ａ,５ｂによって両モータ３ａ,３ｂの制御が行われる。
【００２５】
各制御マイコン５ａ,５ｂは、通信線７を介して相手方のアーム位置情報を取得する。ここで、前述の相対位置信号はモータの回転に伴って発生するパルス信号であり、モータの回転角度に比例したパルス数が出力される。一方、絶対位置信号はワイパアーム１３ａ,１３ｂが特定の位置（例えば、下反転位置）に来たときに発せられる単発信号である。モータ３ａ,３ｂの回転数と出力軸１８ａ,１８ｂの回転数は減速比に基づく一定関係にあることから、パルス数によって出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度を算出することができる。一方、出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度とワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動角度は、リンク機構１４ａ,１４ｂのリンク機構に基づき一定の相関関係を有している。従って、相対位置信号のパルス数を積算することでワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動角度を知ることができる。
【００２６】
そこで、制御マイコン５ａ,５ｂは、アーム位置を示す絶対位置信号とパルス数の組み合わせによって、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの現在位置を検出する。制御マイコン５ａ,５ｂは、この位置情報を通信線７を介して交換しつつ、双方のワイパアームの位置関係に基づいて、モータ３ａ,３ｂを同期駆動する。すなわち、制御マイコン５ａ,５ｂは、まず、自身の側のアーム位置に基づきモータ３ａ,３ｂを正逆転制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが上下反転位置間で往復払拭動作を行う。同時に制御マイコン５ａ,５ｂは、両ワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置情報に基づいてモータ３ａ,３ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパシステム１を制御する。
【００２７】
ここで、本発明によるワイパシステム１では、制御マイコン５ａ,５ｂがピボット軸１２ａ,１２ｂの近傍に配置されているため、ＭＲセンサ２２や応力センサ２４の出力信号がモータの磁界の影響を受けにくい。通常、ＭＲセンサ２２等の出力信号は、電圧の微小変化に基づくものであるため、ノイズや磁界の影響を受け易く、センサ−マイコン間の距離もできるだけ近い方が好ましい。その点、従来の機電一体型のモータは、制御マイコンとモータが近く、磁界の影響を受け易い。また、ＭＲセンサ２２をピボット軸１２ａ,１２ｂの近傍に配し、その出力信号を従来の機電一体型のモータにて受ける構成とすると、センサ−マイコン間の距離が長くなり、ノイズの影響を受け易くなる。このため、当該ワイパシステム１では、駆動回路や制御マイコン５ａ,５ｂをピボット軸１２ａ,１２ｂの近傍に配し、各センサからの出力信号の劣化を抑え、制御精度の向上を図っている。
【００２８】
一方、ワイパシステム１においても、ワイパアーム１３ａ,１３ｂやリンク機構１４ａ,１４ｂに撓みやガタが生じるのは避けがたい。前述のように、従来のワイパシステムでは、センサよりも先にワイパアーム等が存在するため、これらの撓みやガタにより、降雪時などに制御誤差が生じる場合がある。また、ワイパアーム１３ａ,１３ｂやブレード２ａ,２ｂのビビリについては、従来のワイパシステムでは全く検知対象となっていない。
【００２９】
これに対し、当該ワイパシステム１では、ピボット軸１２ａ,１２ｂにワイパアーム絶対位置検出用のＭＲセンサ２２が配されているため、リンク機構１４ａ,１４ｂの撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの絶対位置を検出できる。すなわち、ここでは、出力軸１８ａ,１８ｂに代えてピボット軸１２ａ,１２ｂがセンサによる制御対象となっており、センサ前段に位置するリンク機構の撓みやガタの影響を排除した形でモータ３ａ,３ｂの動作制御を行うことができる。このため、撓みやガタに起因するワイパアーム１３ａ,１３ｂの制御誤差を低減させることができ、より円滑でバラツキのないワイパ動作を実現することが可能となる。
【００３０】
従来のワイパシステムでは、リンク機構の設定を変更する場合には、制御マイコン５ａ,５ｂ内の制御マップを変更する必要があり、他の車種に対応する場合、個別に制御形態を調整する必要がある。これに対し、ワイパシステム１では、ワイパアームの絶対位置検出に際し、リンク設定の変更による影響は全くないため、リンク設定の変更を意識せずにアームの挙動を制御できる。このため、他車種への展開も容易となり、汎用性の高い、設計自由度に優れたワイパシステムを提供することが可能となる。
【００３１】
また、雪害等によりワイパアーム１３ａ,１３ｂに外力が加わると、この外力によってアームが撓むと共に、ピボット軸１２ａ,１２ｂには、その力に応じた応力が発生する。ワイパシステム１では、このようなピボット軸応力を応力センサ２４によって検出し、制御マイコン５ａ,５ｂは、このデータを制御データの１つとして活用している。通常、ピボット軸１２ａ,１２ｂには、ブレードラバーとフロントガラスとの摺動抵抗等により、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置や速度に応じて、ねじり方向の力が作用する。その際、ピボット軸１２ａ,１２ｂに生じる応力は、アーム位置やモータ回転数、制御Duty値などに基づいて想定可能であり、ワイパシステム１では、これを通常制御時のピボット軸応力として予測算出している。
【００３２】
ところが、着雪等によってワイパアーム１３ａ,１３ｂがロックされると、それによってモータ３ａ,３ｂの回転駆動力が阻止され、ピボット軸１２ａ,１２ｂには大きなねじり応力が生じる。また、ブレード２ａ,２ｂやワイパアーム１３ａ,１３ｂにビビリが生じると、それに応じてピボット軸１２ａ,１２ｂに生じる応力も不規則に変化する。すなわち、アームロック時やビビリ発生時は、ピボット軸応力が通常制御時とは異なる状態となる。従って、ピボット軸応力を常時モニタし、その検出値と通常制御時の想定値を比較することにより、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの現在の状態を把握することができ、ロックやビビリを的確に検出することが可能となる。
【００３３】
図５は、ピボット軸１２ａ,１２ｂの回転角度とピボット軸応力との関係を示す説明図である。図５に破線にて示したように、通常の払拭動作を行っている状態では、ピボット軸応力は、ピボット軸１２ａ,１２ｂの回転角度に応じて周期的に変化する。これに対し、図５に実線にて示したように、ワイパアーム１３ａ,１３ｂがロックされると、その時点からピボット軸応力が急激に増大する。そこで、当該ワイパシステム１では、通常制御時の想定ピボット軸応力値に対し、所定のロックトルク幅を加味したロック判定閾値（図５の一点鎖線）を設定し、ピボット軸応力がそれを越えた場合にはロック発生と判断する。これにより、リンク機構１４ａ,１４ｂの撓みやガタの影響を受けることなく、ワイパアーム１３ａ,１３ｂのロック検出を行うことができ、いち早いロック検出による迅速な制御対応（例えば、モータ停止や逆転等）が可能となる。
【００３４】
また、ブレード２ａ,２ｂやワイパアーム１３ａ,１３ｂにビビリが生じると、図５に二点鎖線にて示したように、ピボット軸応力が不規則に変化する。このため、ピボット軸応力の時間的な変化を捉え、それを通常制御時における応力の時間的な変化と比較することにより、ビビリの検出を行うことも可能となる。例えば、ピボット軸応力が単位時間当たり所定幅Ｗ以上変化する回数（変化周波数）を検出し、それが所定の閾値を超えたときは、ビビリ発生と判断する。前述のように、従来のワイパシステムではビビリ現象を検知できず、ビビリに対応した制御も行われていない。これに対し、当該ワイパシステム１では、ビビリの影響を直接受けるピボット軸１２ａ,１２ｂにセンサを配置しているため、ビビリ現象をも的確に把握することができ、ビビリに対応した制御対応（例えば、モータ回転数の変化等）が可能となる。
【００３５】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの絶対位置検出用にＭＲセンサを用いた例を示したが、ピボット軸１２ａ,１２ｂの回転角度を検出する角度センサとしてはＭＲセンサ以外のセンサ、例えば、ロータリーエンコーダやポテンショメータなどを使用することも可能である。また、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの絶対位置検出のポイントとして、下反転位置を使用した例を示したが、絶対位置検出ポイントはこれには限定されず、上反転位置や予め設定した所定角度位置を使用することも可能である。
また、前記実施例では対向払拭型のワイパ装置を用いたが、本発明は、１つのモータによって２本のワイパアームを作動させる場合に使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例であるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。
【図２】図１のワイパシステムのセンサ配置を示す説明図である。
【図３】図１のワイパシステムにおけるピボット軸の近傍の構成を示す説明図である。
【図４】本発明のワイパシステムにおける制御システム構成を示す説明図である。
【図５】ピボット軸の回転角度とピボット軸応力との関係を示す説明図である。
【図６】従来のワイパシステムのセンサ配置を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３７】
１    ワイパシステム
２ａ,２ｂ    ワイパブレード
３ａ,３ｂ    モータ
４ａ,４ｂ モータユニット
５ａ,５ｂ    制御マイコン
６    スイッチコントローラ
７    通信線
９    車内ＬＡＮ
１１ａ,１１ｂ    払拭領域
１２ａ,１２ｂ    ピボット軸
１３ａ,１３ｂ    ワイパアーム
１４ａ,１４ｂ    リンク機構（動力伝達機構）
１５ａ,１５ｂ    クランクアーム
１６ａ,１６ｂ    連結ロッド
１７ａ,１７ｂ    駆動レバー
１８ａ,１８ｂ    出力軸
２１ａ,２１ｂ    パルスセンサ
２２    ＭＲセンサ（角度センサ）
２３    センサマグネット
２４    応力センサ（負荷センサ）
２５    回路基板
２６    保護ケース
２７    モータ出力線
２８    電源線
２９    センサ入力回路
３０    電圧センサ
３１    スイッチ入出力回路
３２    通信回路
３３    モータ駆動回路
３４    モータ温度センサ
５１    ワイパモータ
５２    ウォーム軸
５３    アマチュア軸
５４    センサ装置
５５    ワイパアーム
５６    センサ装置
５７    リンク機構
５８    ブレード
【図１】
2009067261.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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