(57)【要約】【課題】算出される不明数が精度の良いものであり、かかる不明数に基づいて、発熱制限等のモータの制御を行うことが可能なモータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法を提供すること。【解決手段】被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータＭと、電流、モータＭに印加される電圧、およびモータＭの回転速度の関係を示すと共に不明数が存在する計算式のうち、異なる２つ以上の電流の値を測定することにより算出される不明数に関する情報が格納される記憶部１０３ａと、記憶部から不明数に関する情報を読み出すと共に、当該不明数に関する情報に基づいてモータＭの発熱量を算出し、その発熱量に基づいてモータＭを駆動させ、または駆動休止させるように制御するモータ制御手段１００と、を具備している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
電流、上記モータに印加される電圧、および上記モータの回転速度の関係を示すと共に不明数が存在する計算式から、異なる２つ以上の電流の値を測定することにより算出される上記不明数に関する情報を格納する記憶部と、
上記記憶部から上記不明数に関する情報を読み出すと共に、当該不明数に関する情報に基づいて上記モータの発熱量を算出し、その発熱量に基づいて上記モータを駆動させ、または駆動休止させるように制御するモータ制御手段と、
を具備することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータに印加される電圧は、ＰＷＭ制御におけるＤｕｔｙ比に比例する値であり、前記計算式は、前記電流の値をＩ、前記モータの回転速度をｖ、前記不明数をＡ，Ｂとすると、
Ｉ＝Ａ×Ｄｕｔｙ−Ｂ×ｖ
であることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記不明数Ａ，Ｂのうちの不明数Ａは、前記モータの駆動のための電力を供給する電源の電圧値を前記モータの内部抵抗値で除算した値であると共に、
前記不明数Ａ，Ｂのうちの不明数Ｂは、前記モータの誘導起電力定数を前記モータの内部抵抗値で除算した値である、
ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置を具備することを特徴とするプリンタ。
【請求項５】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータに与えられる電流、上記モータに印加される電圧、および上記モータの回転速度の関係を示すと共に不明数が存在する計算式から、異なる２つ以上の電流の値を測定することにより算出される上記不明数に関する情報を読み出す工程と、
上記不明数に関する情報に基づいて上記モータの発熱量を算出する工程と、
算出された発熱量に基づいて上記モータを駆動させ、または駆動休止させるように制御するモータ制御工程と、
を具備することを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタにおいては、キャリッジモータ（ＣＲモータ）や給紙モータ（ＰＦモータ）等のモータに対して、ＰＷＭ制御するものがある。かかるＰＷＭ制御においては、ＰＷＭのＤｕｔｙ比は明らかであるが、実際の電流値は明らかではない。一方、発熱制御に用いられる電流値は、計算によって求められるが、その計算においては不明数が存在する。かかる不明数は、電源電圧の値、モータ抵抗、およびモータの誘導起電力定数等が該当する。これら不明数のおおまかな値は予め分かっているが、電流値の計算を行う際には、モータの個体バラ付き等による誤差分を加味する必要がある。それら誤差分は、算出される電流値が安全側（発熱量が大きく計算される側）となるように設定されて、電流値の計算が行われている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、第１の回転速度と第２の回転速度のそれぞれにおいてメジャメントを行い、それぞれの積分要素の出力値の差を算出し、この差が生じる際にモータに流れる電流値の計算結果に生じる誤差との関係を求め、その誤差を反映させている。
【特許文献１】特開２００３−７９１７２号公報（要約、段落番号０１１４〜０１２４参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような従来の手法によれば、電流値の計算を行う場合、モータの個体バラ付き等による誤差分を加味した状態で為される。そのため、電流値の計算結果は、誤差分が相乗されることによって、実際にモータに導通される電流値よりも大きな値となるのが通常である。それにより、実際にはモータの発熱制限の温度（蓄熱値）に到達していないにも拘わらず、モータの発熱制限の温度（蓄熱値）に到達したものと判断して、モータを休止させてしまう、という状態が発生する。そのため、印刷におけるスループットが悪化する、という問題が生じる。
【０００５】
また、特許文献１の手法を用いる場合、標準的なモータにおける電源電圧、モータの抵抗値、およびモータの誘導起電力定数と、個々のモータの電源電圧、モータの抵抗値、およびモータの誘導起電力定数を、それぞれ知っておく必要がある。しかしながら、特許文献１の方法では、個々のモータの電源電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数等の不明数を全て明らかにすることができず、残った不明数分は、発熱を考慮する際に、安全側（早く発熱制限に入る側）に設定する必要がある。そのため、プリンタの印刷において、スループットが悪化する要因が残ってしまう。また、仮に、これらモータの電源電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数を、個別のプリンタ毎に求めるとすると、その工数が膨大なものとなり、コストの上昇を招く、という問題も発生する。
【０００６】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、算出される不明数が精度の良いものであり、かかる不明数に基づいて、発熱制限等のモータの制御を行うことが可能なモータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のモータ制御装置は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、電流、モータに印加される電圧、およびモータの回転速度の関係を示すと共に不明数が存在する計算式から、異なる２つ以上の電流の値を測定することにより算出される不明数に関する情報を格納する記憶部と、記憶部から不明数に関する情報を読み出すと共に、当該不明数に関する情報に基づいてモータの発熱量を算出し、その発熱量に基づいてモータを駆動させ、または駆動休止させるように制御するモータ制御手段と、を具備するものである。
【０００８】
このように構成する場合、異なる２つ以上の電流値を実際に測定し、それらの結果から連立方程式を作成して不明数が求められる。そのため、当該不明数を反映した計算式によれば、モータに印加される電圧とモータの回転速度とが分かれば、モータに印加される電流値の精度を向上させることが可能となる。それにより、モータの発熱量の算出精度も向上させることが可能となり、早い段階でモータの発熱制限に到達するのを防止可能となる。また、モータに印加される電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数を、個別に求める必要もないので、工数が大幅に増大するのを防止可能となる。
【０００９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータに印加される電圧は、ＰＷＭ制御におけるＤｕｔｙ比に比例する値であり、計算式は、電流の値をＩ、モータの回転速度をｖ、不明数をＡ，Ｂとすると、Ｉ＝Ａ×Ｄｕｔｙ− Ｂ×ｖとなるものである。
【００１０】
このように構成する場合、２つの異なる電流値に基づけば、連立方程式によって不明数Ａ，Ｂを算出することが可能となる。また、モータに印加される電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数をそれぞれ求める場合と比較して、不明数Ａ，Ｂの２つを求めるだけで済む。
【００１１】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、不明数Ａ，Ｂのうちの不明数Ａは、モータの駆動のための電力を供給する電源の電圧値をモータの内部抵抗値で除算した値であると共に、不明数Ａ，Ｂのうちの不明数Ｂは、モータの誘導起電力定数をモータの内部抵抗値で除算した値としたものである。
【００１２】
このように、モータに印加される電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数を個別に求めなくても、不明数Ａ，Ｂの２つを求めるだけで電流値の算出が可能となることから、工数の削減を図ることが可能となる。
【００１３】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、プリンタが上述の各発明に係るモータ制御装置を備えるものである。
【００１４】
このように構成する場合、異なる２つ以上の電流値を実際に測定し、それらの結果から連立方程式を作成して不明数が求められる。そのため、当該不明数を反映した計算式によれば、モータに印加される電圧とモータの回転速度とが分かれば、モータに印加される電流値の精度を向上させることが可能となる。それにより、モータの発熱量の算出精度も向上させることが可能となり、早い段階でモータの発熱制限に到達するのを防止可能となり、印刷におけるスループットを向上させることが可能となる。また、モータに印加される電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数を、個別のプリンタ毎に求める必要もないので、工数が大幅に増大するのを防止可能となる。
【００１５】
また、他の発明である駆動制御方法は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータに与えられる電流、モータに印加される電圧、およびモータの回転速度の関係を示すと共に不明数が存在する計算式から、異なる２つ以上の電流の値を測定することにより算出される不明数に関する情報を読み出す工程と、不明数に関する情報に基づいてモータの発熱量を算出する工程と、算出された発熱量に基づいてモータを駆動させ、または駆動休止させるように制御するモータ制御工程と、を具備するものである。
【００１６】
このように構成する場合、異なる２つ以上の電流値を実際に測定し、それらの結果から連立方程式を作成して不明数が求められる。そのため、当該不明数を反映した計算式によれば、モータに印加される電圧とモータの回転速度とが分かれば、モータに印加される電流値の精度を向上させることが可能となる。それにより、モータの発熱量の算出精度も向上させることが可能となり、早い段階でモータの発熱制限に到達するのを防止可能となる。また、モータに印加される電圧、モータ抵抗値、モータの誘導起電力定数を、個別に求める必要もないので、工数が大幅に増大するのを防止可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態に係るモータ制御装置（主として制御部１００）を備えるプリンタ１０および駆動制御方法について、図１から図７に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００１８】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、印刷媒体Ｐが供給される側を給送側（後端側）、印刷媒体Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１９】
＜プリンタ１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリエンコーダ４０と、リニアエンコーダ５０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００２０】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００２１】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。
【００２２】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷媒体Ｐ等を搬送するための、モータとしてのＰＦモータ３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ３２を具備している。
【００２３】
なお、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１は、ＤＣモータとなっている。また、以下の説明において、ＣＲモータ２２とＰＦモータ３１とを特に区別する必要がない場合には、モータＭと標記する。
【００２４】
また、図１に示すように、ロータリエンコーダ４０は、円盤状スケール４１と、ロータリセンサ４２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモータ３１によって回転させられる。また、ロータリセンサ４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００２５】
受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。また、コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図２に示すように、ＨレベルとＬレベルとの間でレベル変化するパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号；出力信号に対応）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモータ２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモータ２２が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００２６】
また、リニアエンコーダ５０は、プリンタ１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を具備すると共に、上述のロータリエンコーダ４０と同様のフォトセンサ（リニアセンサ５２）を具備している。このリニアエンコーダ５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００２７】
なお、プリンタ１０は、その他、印刷媒体Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテンとの間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００２８】
＜制御部について＞
次に、制御部１００について、図３等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリセンサ４２、リニアセンサ５２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００２９】
図３に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、ＥＥＰＲＯＭ１０３、ＡＳＩＣ１０４、モータドライバ１０５、インターフェース１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。
【００３０】
これらのうち、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２、ＥＥＰＲＯＭ１０３から各種のプログラム、データを読み込むことにより、その内部に発熱演算部１０１ａ、蓄熱演算部１０１ｂ、休止判断部１０１ｃが実現される。
【００３１】
上述のうち、発熱演算部１０１ａでは、所定の時間毎に、電流値に基づいて、発熱値を算出する。そして、算出された発熱値は、メモリ１０２の発熱データ部１０２ａに各時間毎に記憶させる。また、蓄熱演算部１０１ｂは、上述の発熱演算部１０１ａよりも長い更新時間毎に、発熱データ部１０２ａの各時間毎の発熱量、および更新時間における放熱量を参照して、蓄熱値を算出する。そして、算出された蓄熱値は、メモリ１０２の蓄熱データ部１０２ｂにインクリメントさせられる。
【００３２】
また、休止判断部１０１ｃでは、蓄熱データ部１０２ｂの蓄熱値と、休止判断データ部１０３ｂの休止判断テーブルとに基づいて、モータＭに休止のタイミングが到来したか否かを判断する。そして、休止のタイミングが到来したと判断される場合には、蓄熱値に応じたレベルごとに、モータＭの駆動を休止させる。
【００３３】
また、メモリ１０２には、上述した発熱データ部１０２ａ、蓄熱データ部１０２ｂが実現されるが、その内容については、上述の通りであり、その説明を省略する。
【００３４】
ＥＥＰＲＯＭ１０３には、不明数保存部１０３ａと、休止判断データ部１０３ｂとが設けられている。これらのうち、不明数保存部１０３ａは、記憶部に対応する。この不明数保存部１０３ａには、電流計算を行う際の不明数が記憶されている。この不明数は、以下の式１における、係数Ａ，Ｂに関するものである。  
Ｉ＝Ａ×Ｄｕｔｙ− Ｂ×ｖ    （式１）
ここで、Ｉは電流値、ＤｕｔｙはＰＷＭにおけるＤｕｔｙ比（Ｄｕｔｙ値）、ｖはモータＭの回転速度である。
【００３５】
なお、上記の式１は、以下の電流計算の式２をベースとしている。  
Ｉ＝（Ｅ／Ｒ）×Ｄｕｔｙ− （Ｋｅ／Ｒ）×ｖ    （式２）
ここで、式２は、図４に示すような、モータＭに関する等価回路に基づくものである。この図４の中で、Ｅは電源の電圧値、ＲはモータＭの抵抗値、ＫｅはモータＭの誘導起電力定数である。これら式１、式２から明らかなように、係数Ａは、式２の（Ｅ／Ｒ）を置き換えたものであり、係数Ｂは、式２の（Ｋｅ／Ｒ）を置き換えたものである。
【００３６】
ここで、本実施の形態では、係数Ａ，Ｂについては、明確な値として、不明数保存部１０３ａに記憶させている。そのためには、係数Ａ，Ｂを求める必要がある。
【００３７】
そこで、次に示すようなメジャメント（モータＭの負荷を知るために、モータＭを所定の回転速度で回転させたときのモータの出力値を測定）が行われ、係数Ａ，Ｂが求められる。プリンタ１０の組み立ての時点において、モータＭにあるＤｕｔｙ１を印加したときにおけるＩ１を計測し、そのときの速度ｖ１をエンコーダ等から求める。同じく、モータＭにあるＤｕｔｙ２を印加したときにおけるＩ２を計測し、そのときの速度ｖ２をエンコーダ等から求める。すると、係数Ａ，Ｂのみが不明数である、連立方程式が得られる。そして、かかる連立方程式から、係数Ａ，Ｂを求める。
【００３８】
このように、メジャメントを行うことによって、モータＭが有する製品ばらつきが考慮された係数Ａ、Ｂが求められることとなる。
【００３９】
なお、上述のＩ１とＩ２を測定する場合、単純にＤｕｔｙ比を変えることによって求めても良いが、モータＭに加わる負荷を変えるようにして、Ｉ１とＩ２を求めるようにしても良い。
【００４０】
以上のようにして、係数Ａ，Ｂが求められると、Ｄｕｔｙ比については、ＰＩＤ制御における演算によってＣＰＵ１０１で求められ、速度ｖの情報もＡＳＩＣ１０４からＣＰＵ１０１に与えられるので、発熱演算部１０１ａにおいて、電流値Ｉを容易に求めることが可能となり、その電流値Ｉに基づいて、発熱量の演算を行うことが可能となる。
【００４１】
また、休止判断データ部１０３ｂには、休止判断テーブルが記憶されている。図４は、休止判断テーブルの一例である。図５に示すように、休止判断テーブルは、複数の蓄熱レベルと、各蓄熱レベルに対応する蓄熱値の範囲と、各蓄熱値レベルに対応する休止割合とが記憶されている。
【００４２】
ＡＳＩＣ１０４は、ロータリセンサ４２、リニアセンサ５２を始めとする各種のセンサからの信号に基づいて、モータＭおよび印刷ヘッド２８を駆動させるための専用のＩＣである。このＡＳＩＣ１０４には、速度演算部１０４ａと、モータ制御部１０４ｂとが存在している。速度演算部１０４ａは、ロータリセンサ４２またはリニアセンサ５２からの信号に基づいて、モータＭの回転速度を算出する部分である。また、モータ制御部１０４ｂは、ＣＰＵ１０１からの情報に基づいて、モータＭの駆動を制御する。
【００４３】
モータドライバ１０５は、モータ制御部１０４ｂからの制御信号に基づいて、所定のＤｕｔｙ比に対応するパルス電圧を、モータＭに向けて出力する。インターフェース１０６は、制御部１００とコンピュータ１２０とを電気的に接続し、これらの間で情報の送受信を可能とするために、信号形式等を変換する機能を有している。伝送路１０７は、各種のデータを送受信可能とする信号線である。
【００４４】
＜モータを駆動させる際の動作＞
以上のような構成に基づいて、モータＭは制御駆動される。ここで、モータＭを駆動させる場合の発熱制限については、上述のように、休止判断データ部１０３ｂから休止判断テーブルを読み出す。そして、休止判断部１０１ｃでは、蓄熱データ部１０２ｂの蓄熱値と、休止判断データ部１０３ｂの休止判断テーブルとに基づいて、モータＭに休止のタイミングが到来したか否かを判断する。
【００４５】
休止判断部１０１ｃは、所定の時間間隔毎に、現在の蓄熱値が図５に示す休止テーブルのいずれの蓄熱レベルに該当するのかを判断する。そして、いずれかの蓄熱レベルに該当している場合には、該当する蓄熱レベルに対応する休止割合の分だけ、モータＭの駆動を停止させる。
【００４６】
なお、本実施の形態においては、ＣＰＵ１０１においてＰＩＤ演算が為され、モータＭに対してＰＩＤ制御が実行される。しかしながら、ＰＩＤ制御と共に、オープン制御を組み合わせて、モータＭの制御を実行するようにしても良いし、ＰＩ制御を実行するようにしても良い。
【００４７】
＜係数Ａ，Ｂの検討＞
係数Ａ、Ｂを求めるために行われるメジャメントは次のようなものであった。すなわち、モータＭにＤｕｔｙ１を印加したときにおける電流値Ｉ１を計測し、そのときの速度ｖ１をエンコーダから求める。同様にして、モータＭにＤｕｔｙ２を印加したときにおける電流Ｉ２を計測し、そのときの速度ｖ２をエンコーダ等から求める。そして、これらの値を（式１）に代入すると、
Ｉ１＝Ａ×Ｄｕｔｙ１−Ｂ×ｖ１
Ｉ２＝Ａ×Ｄｕｔｙ２−Ｂ×ｖ２
となる。そして、上式を係数Ａ、Ｂについて解くことで係数Ａ、Ｂが求められる。尚、ここで「速度」とは、モータＭの回転速度である。
【００４８】
このようにして、係数Ａ、Ｂが求められるが、何らかの原因により正しくない係数Ａ，Ｂが求められてしまう場合がある。このように正しくない係数Ａ，Ｂ値が不明数保存部１０３ａに記憶され使用されることとなると、あるＤｕｔｙに基づいて正確な電流値Ｉを推定することができなくなる。正確な電流値Ｉを推定することができなくなると、モータＭの発熱量も正確に推定できなくなることから、モータＭの制御が適切に行えなくなるおそれがある。
【００４９】
よって、ここでは、さらに以下に示す方法により、得られた係数Ａ，Ｂが異常値であるか否かの検証を行うことができる。  
上述のような手法により、係数Ａ，Ｂが求められると、次に、モータＭを速度ｖ３で駆動させたときのデューティＤｕｔｙ３を印加して、このときの電流Ｉ３を計測して求める。さらに、モータＭを速度ｖ３で駆動させたときのＤｕｔｙ３を印加したときにおける計算上の電流値Ｉcalcを（式１）を用いて求める。そうすると、計算上の電流値Ｉcalcは、
Ｉcalc＝Ａ×Ｄｕｔｙ３−Ｂ×ｖ３
となる。
【００５０】
次に、計測して得られた電流値Ｉ３と、求められた電流値Ｉcalcとの間の関係が、以下の式を満たすか否かについて判定する。  
｜Ｉcalc−Ｉ３｜＜α
ここで、αは、モータＭの電流を計測する計測器が有する精度である。例えば、計測器が±０．０１ｍＡの精度を有する場合において、上不等式は、
−０．０１＜Ｉcalc−Ｉ３＜０．０１
となる。このようにして、本実施形態では、係数Ａ、Ｂを用いて求められた電流の計算値と実測値との差が、計測器の精度の範囲内に入っているか否かについて判定されることになる。
【００５１】
そして、上不等式を満たす場合には、求められた変数Ａ、Ｂが異常値ではないとして判定され不明数保存部１０３ａに記憶される。そして、モータＭの発熱量の推定に使用されることとなる。一方、上不等式を満たさない場合には、求められた係数Ａ、Ｂは異常値であると判定され、上述のメジャメントが再度行われることとなる。そして、係数Ａ，Ｂが再度求められる。
【００５２】
このようにすることで、正確な係数Ａ，Ｂを求め、精度良くモータＭの発熱量の推定を行うことができる。
【００５３】
＜実験結果＞
以上のような構成を有するプリンタ１０において、モータＭを駆動させた場合の実験結果を、図６および図７に示す。
【００５４】
図６は、従来の手法における、モータＭに導通される実際の電流値（実測値）と、計算によって求められる電流値（計算値）とをそれぞれ示す図である。この図６から明らかなように、実測値と計算値との間には、所定の隔たりが生じている。これは、上述した電源の電圧値Ｅ、モータＭの抵抗値Ｒ、モータＭの誘導起電力定数Ｋｅの各項が、安全側となるように（すなわち、モータＭが過加熱しないよう、電流値が大きく算出される側となるように）、それぞれ設定されていて、算出される計算値においては、それらが相乗されるためである。
【００５５】
その結果、図６に示すような手法にて電流値を計算し、制御部１００においてモータＭの制御を行うと、早く発熱制限に到達することは自明である。
【００５６】
一方、図７は、本発明における、モータＭに導通される実際の電流値（実測値）と、計算によって求められる電流値（計算値）とをそれぞれ示す図である。この図７から明らかなように、実測値と計算値との間の隔たりは、大きく減少している。そのため、本発明のように、不明数保存部１０３ａに記憶されている係数Ａ，Ｂを用いれば、電流値が精度良く求められる。それにより、実際には発熱制限となるような温度に到達していないにも拘わらず、当該発熱制限に到達してしまう、という不具合を解消可能となる。
【００５７】
特に、図６と図７の比較では、実測値が０に近い部位での差異が顕著である。かかる部位においては、図６では、計算値は、実測値の何倍も大きな値となっている。このため、実際の発熱量が非常に少ないにも拘わらず、蓄熱量が余分に加算されていく状態となっている。これに対して、図７では、計算値は、実測値に非常に近い状態となっており、蓄熱量が余分に加算されていくのを防止可能となっている。
【００５８】
＜本発明の適用による効果＞
以上のような実験結果から明らかなように、モータＭに導通される電流の計算値は、電流の実測値に対して精度良く算出される状態となっている。このため、モータＭの駆動に際して、発熱制限に早く到達するのを防止することが可能となる。そのため、プリンタ１０の印刷におけるスループットを向上させることが可能となる。
【００５９】
また、本発明では、異なる２つの実測値であるＩ１とＩ２から連立方程式を作成して不明数を求めている。そのため、モータＭに印加されるＤｕｔｙ比とモータＭの回転速度とが分かれば、電流の計算値の実測値に対する精度を向上させることが可能となる。それにより、モータＭの発熱量の算出精度も向上させることが可能となり、早い段階でモータＭの発熱制限に到達するのを防止可能となり、印刷におけるスループットを向上させることが可能となる。
【００６０】
また、モータＭに印加される電源電圧Ｅ、モータＭの抵抗値Ｒ、モータＭの誘導起電力定数Ｋｅを、個別のプリンタ１０毎に求める必要もないので、工数が大幅に増大するのを防止可能となる。
【００６１】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【００６２】
上述の実施の形態においては、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１を、モータとして説明している。しかしながら、モータは、これらには限られず、例えば印刷媒体Ｐを不図示のホッパから供給するピックアップローラを駆動させるためのモータ、ホッパを揺動させるためのモータ、印刷ヘッド２８を吸引するポンプを駆動するためのポンプモータ、その他、必要に応じて設けられる、プラテンギャップ用モータ等に対して、上述したような駆動制御を実行するようにしても良い。
【００６３】
また、上述の実施の形態では、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＡＳＩＣ１０４とを備えている。しかしながら、制御部１００としては、ＡＳＩＣ１０４のみでＰＦモータ３１の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００６４】
また、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンタ１０にモータ制御装置が設けられている場合を例示して説明している。しかしながら、モータ制御装置は、プリンタ１０に設ける場合には限られず、スキャナ装置、コピー装置、各種記録装置等に本発明のモータ制御装置を適用するようにしても良い。また、プリンタとしては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンタ１０には限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンタ、トナー方式のプリンタ、ドットインパクト方式のプリンタ等、種々のプリンタに対して、本発明を適用することが可能である。また、上述の実施の形態におけるプリンタ１０は、プリンタ機能以外の機能（スキャナ機能、コピー機能等）を備える構成のような、複合的な機器の一部であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略構成を示す図である。
【図２】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図３】図１のプリンタの制御回路を中心とした構成を示すブロック図である。
【図４】モータの等価回路を示す図である。
【図５】休止判断テーブルを示す図である。
【図６】従来例に係るモータに導通される電流の実測値と計算値を示す図である。
【図７】本発明に係るモータに導通される電流の実測値と計算値を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ機構、２２…ＣＲモータ、
３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモータ（モータに対応）、
３２…給紙ローラ、４０…ロータリエンコーダ、５０…リニアエンコーダ、
１００…制御部（モータ制御手段に対応）、１０１…ＣＰＵ、
１０１ａ…発熱演算部、１０１ｂ…蓄熱演算部、１０１ｃ…休止判断部、
１０２…メモリ、１０２ａ…発熱データ部、１０２ｂ…蓄熱データ部、
１０３…ＥＥＰＲＯＭ、１０３ａ…不明数保存部（記憶部に対応）、
１０３ｂ…休止判断データ部、Ｍ…モータ、Ｐ…印刷媒体（被搬送物に対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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