(57)【要約】【課題】振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能とするキャリパブレーキを提供すること。【解決手段】本発明によるキャリパブレーキ１は、ブレーキパッドと、ブレーキパッドをロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータを保持する筐体２と、筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を変更する開き剛性変更手段６、８を備えることを特徴とする。【選択図】図１
2009166688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキパッドと、前記ブレーキパッドをロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、前記ブレーキアクチュエータを保持する筐体と、前記筐体の前記ロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を変更する開き剛性変更手段を備えることを特徴とするキャリパブレーキ。
【請求項２】
前記ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量に起因する、前記ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の油圧脈動を検出する油圧脈動検出手段を備え、前記油圧脈動が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動以上でない場合に、前記開き剛性を高くするよう前記開き剛性変更手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャリパブレーキ。
【請求項３】
前記ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量を検出する最大変位量検出手段を備え、前記最大変位量が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量以上でない場合に、前記開き剛性を高くするよう前記開き剛性変更手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャリパブレーキ。
【請求項４】
前記開き剛性変更手段が前記開き剛性を高くしない場合の、前記筐体の前記開き剛性を、前記油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値とすることを特徴とする請求項２又は３に記載のキャリパブレーキ。
【請求項５】
前記筐体の開き剛性を前記所定値とするにあたり、前記筐体の前記ロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整することを特徴とする請求項４に記載のキャリパブレーキ。
【請求項６】
前記開き剛性変更手段を、油圧を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと電磁弁を含んで構成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のキャリパブレーキ。
【請求項７】
前記シリンダに対して前記ピストンを複数備えることを特徴とする請求項６に記載のキャリパブレーキ。
【請求項８】
前記開き剛性変更手段を、電磁石を用いたアクチュエータとすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のキャリパブレーキ。
【請求項９】
前記開き剛性変更手段を、ＥＲ流体を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと電界付与手段により構成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のキャリパブレーキ。
【請求項１０】
前記開き剛性変更手段を、ＭＲ流体を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと磁界付与手段により構成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のキャリパブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に制動力を付与するためのキャリパブレーキに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の車両に用いられるキャリパブレーキは、特許文献１に記載されたようなものがある。図９に示すように、このキャリパブレーキ６１は、車輪に連動して回転するロータ６２と、左右一対のブレーキパッド６３、６４と、ロータ６２に対して一方のブレーキパッド６３を接近又は離隔方向に変位させるブレーキアクチュエータ６６と、ブレーキアクチュエータ６６と他方のブレーキパッド６４を保持する筐体６５とを備えており、この筐体６５はロータ６２の中心軸線方向にスライド自在に車体側において支持されている。この筐体６５は、ロータ６２の中心軸線方向両端面を挟み込むようにこの中心軸線方向を含む断面内においてコの字形状を有している。
【０００３】
このブレーキアクチュエータ６６は、ピストン６７とシリンダ６８から構成され、ピストン６７とシリンダ６８との間に画成される液室６９に、作動油を充填し運転者による図示しないブレーキペダルの踏み込み量に比例した油圧が液室６９に伝達されることにより、ピストン６７がシリンダ６８に対して離隔するように変位して、ピストン６７により一方のブレーキパッド６３をロータ６２に対して接近変位させて接触させると、その反力により筐体６５が図９中左側にスライドして、この筐体６５のスライドにより他方のブレーキパッド６４をロータ６２に対して接近変位させて、ロータ６２に左右一対のブレーキパッド６３、６４の双方を接触させて、それにより生じるロータ６２とブレーキパッド６３、６４との間の摩擦力により車両の制動動作を行っている。
【０００４】
この場合において一般に、ロータ６２のブレーキパッド６３、６４により接触される部分の中心軸線方向厚さＤは周方向において均一ではなく、ロータが一回転する間に最大値と最小値が出現し、この最大値と最小値の差である最大変位量ΔＤに起因して、ロータ６２の回転周期に伴いロータ６２に接触しているブレーキパッド６３のロータ６２の中心軸線方向位置も変化することにより、ピストン６７とシリンダ６８とにより画成される液室６９の体積も変化する。この液室６９の体積変化によりブレーキアクチュエータ６６を動作させるための油圧系統、すなわち、ブレーキアクチュエータ６６及び油圧配管７０において油圧脈動ΔＰが発生する。
【０００５】
この油圧脈動ΔＰは、車両内において同一の油圧コンプレッサーにより昇圧される油圧系統に伝播して、さらに操舵装置のハンドル、ルーフやフロア、ダッシュパネルやインパネ等の車体各部にも伝播して、それらの車体各部から振動及び騒音が発生する。このような振動及び騒音は、特に、高速道路から一般道に移行する場合等の比較的緩やかな制動動作が必要であって、油圧系統において低い油圧が継続的に作用する場合において運転者又は乗員により感知されやすく問題となりやすい。
【特許文献１】特開平６−１７１４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような振動及び騒音が顕著となる場合においては、油圧脈動ΔＰによる振動源となる油圧系統から車体各部へ振動が伝播することを防止するために、前述したコの字状の筐体６５のロータ６２の中心軸線を含む断面内におけるコの字の開口部分が開く方向Ｒの剛性すなわち開き剛性を低くすることが好ましく、振動及び騒音が顕著でない場合には開き剛性を高くして制動動作の応答性を高めることが好ましいが、キャリパブレーキ６１において開き剛性を調整するにあたっては、筐体６５のロータ６２の外周面と反対側に位置する肉盛部分７１の径方向厚みを変更しなければならず、同一の筐体６５を使用して、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることは困難であった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑み、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能とするキャリパブレーキを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の問題を解決するため、本発明によるキャリパブレーキは、
ブレーキパッドと、前記ブレーキパッドをロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、前記ブレーキアクチュエータを保持する筐体と、前記筐体の前記ロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を変更する開き剛性変更手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、前記筐体を同一なものとする条件のもと、前記開き剛性変更手段により前記筐体の前記ロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を変更することができる。これにより、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能にすることができる。
【００１０】
ここで、前記キャリパブレーキにおいて、
前記ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量に起因する、前記ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の油圧脈動を検出する油圧脈動検出手段を備え、前記油圧脈動が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動以上でない場合に、前記開き剛性を高くするよう前記開き剛性変更手段を制御する制御手段を備えることが好ましい。
【００１１】
これによれば、前記油圧脈動が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動以上でない場合に、前記制御手段が前記開き剛性変更手段を制御して前記開き剛性を高くすることにより、制動動作の応答性を高め、前記油圧脈動が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動以上である場合には、前記制御手段が前記開き剛性変更手段を制御して前記開き剛性を高くしないことにより、前記開き剛性を低くして、車体側の振動及び騒音を低減することができる。
【００１２】
あるいは、前記キャリパブレーキにおいて、
前記ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量を検出する最大変位量検出手段を備え、前記最大変位量が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量以上でない場合に、前記開き剛性を高くするよう前記開き剛性変更手段を制御する制御手段を備えることとしてもよい。
【００１３】
これによっても、制御パラメータを前記最大変位量として、前記最大変位量が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量以上でない場合に、前記制御手段が前記開き剛性変更手段を制御して前記開き剛性を高くすることにより、制動動作の応答性を高め、前記最大変位量が車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量以上である場合には、前記制御手段が前記開き剛性変更手段を制御して前記開き剛性を高くしないことにより、前記開き剛性を低くして、車体側の振動及び騒音を低減することができる。
【００１４】
ここで、前記キャリパブレーキにおいて、
前記開き剛性変更手段が前記開き剛性を高くしない場合の、前記筐体の前記開き剛性を、前記油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値とすることが好ましい。
【００１５】
これによれば、前記開き剛性変更手段が前記開き剛性を高くしないことにより、前記開き剛性を低くした場合に、前記開き剛性を、前記油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値とすることができるので、車体側の振動及び騒音を低減するとともに許容値以下として、車体側の振動及び騒音を低減する効果をより確実なものとすることができる。
【００１６】
なお、前記キャリパブレーキにおいて、
前記筐体の開き剛性を前記所定値とするにあたっては、前記筐体の前記ロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整することが好ましい。
【００１７】
これによれば、前記筐体の開き剛性を前記所定値とすることをより容易に実現するとともに、前記筐体の開き剛性を前記油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値とするにあたっては、前記肉盛部分の径方向厚みを薄くするように調整することから、前記筐体ひいては前記キャリパブレーキ全体の軽量化を図ることができる。
【００１８】
換言すれば、前記車体側の振動及び騒音が前記許容値よりも大きくならない場合において、前記制動動作の応答性を高めるために必要となる、前記所定値より高い前記開き剛性から前記所定値を差し引いた差分については、前記開き剛性変更手段により負担させることができるので、その分、前記肉盛部分の径方向厚みを薄くすることから、前記筐体ひいては前記キャリパブレーキ全体の軽量化を図ることができる。
【００１９】
なお、前記キャリパブレーキにおいて、
前記開き剛性変更手段を、油圧を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと電磁弁を含んで構成することができる。
【００２０】
これによれば、前記キャリパブレーキのブレーキアクチュエータにおいて元来使用している動力源である油圧を用いて、前記開き剛性変更手段を構成することができるので、前記開き剛性変更手段をより信頼性の高いものとすることができる。
【００２１】
これに加えて、
前記シリンダに対して前記ピストンを複数備えることとしてもよい。
【００２２】
これによれば、前記ピストンと前記シリンダとの間に画成される液室を複数設けることができるので、前記開き剛性変更手段が前記筐体の開き剛性を高くするために前記筐体に作用する力を複数段階のものとして、前記筐体の開き剛性を複数段階に高めることができる。
【００２３】
あるいは、前記キャリパブレーキにおいて、
前記開き剛性変更手段を、電磁石を用いたアクチュエータとすることとしてもよい。
【００２４】
これによれば、前記電磁石に付与する電流を制御することにより、前記開き剛性変更手段が前記筐体の開き剛性を高くするために前記筐体に作用する力を無段階のものとして、前記筐体の開き剛性を無段階に高めることができる。
【００２５】
あるいは、前記キャリパブレーキにおいて、
前記開き剛性変更手段を、ＥＲ流体を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと電界付与手段により構成することもできる。なお、ＥＲ流体とは電界を付与すると粘度が増加する性質を有する。
【００２６】
これによれば、前記ピストンと前記シリンダとの間に画成される液室に充填されたＥＲ流体に電界を付与することにより、粘度が増加するように制御することができるので、前記筐体の前記開き剛性変更手段が前記筐体の開き剛性を高くするために前記筐体に作用する力を、前記筐体が開き方向に変位した場合のみに発生させることができる。
【００２７】
あるいは、前記キャリパブレーキにおいて、
前記開き剛性変更手段を、ＭＲ流体を用いたピストン及びシリンダからなるアクチュエータと磁界付与手段により構成することもできる。なお、ＭＲ流体とは磁界を付与すると粘度が増加する性質を有する。
【００２８】
これによれば、前記ピストンと前記シリンダとの間に画成される液室に充填されたＭＲ流体に対して磁界を付与することにより、いずれも粘度が増加するように制御することができるので、前記筐体の前記開き剛性変更手段が前記筐体の開き剛性を高くするために前記筐体に作用する力を、前記筐体が開き方向に変位した場合のみに発生させることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能とするキャリパブレーキを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００３１】
図１は、本発明に係るキャリパブレーキの一実施形態をロータの中心軸線を含む断面内において示す模式図である。また、図２は、本発明に係わるキャリパブレーキの一実施形態の制御結果を示す模式図である。なお、図９に示した従来技術のロータ６２、ブレーキパッド６３、６４、ブレーキアクチュエータ６６と同様の構成要素については図示を省略し、本発明に係わる構成要素のみを図示している。
【００３２】
図１に示すように、本実施例１のキャリパブレーキ１は、図示しない左右一対のブレーキパッドと、左側のブレーキパッドを図示しないロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータを保持する筐体２を備え、筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を制御する開き剛性変更手段として、油圧を用いたピストン３、４及びシリンダ５からなるアクチュエータ６と、油圧配管７と、電磁弁８を備え、さらに、ブレーキＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)と、油圧センサ１０と、ギャップセンサ１１を備えている。
【００３３】
なお、アクチュエータ６はブレーキアクチュエータとは周方向にオーバーラップしない位置に、ロータの外周面に干渉しないように設けられており、例えば筐体２の周方向両端部に設けられる。
【００３４】
左側のピストン３の左端部は円板形状部３ａを備えており、この円板形状部３ａは筐体２のコの字状断面の左側に、鋳造する段階において例えば鋳ぐるみ等の手法により埋め込まれている。また右側のピストン４の右端部も円板形状部４ａを備えており、この円板形状部４ａも筐体２のコの字状断面の右側に、鋳造する段階において、同様の手法により埋め込まれている。シリンダ５についても筐体２のコの字状断面のロータの外周面に対向する面に埋め込まれている。なお、筐体２は例えば鋳鉄により構成され、ピストン３、４及びシリンダ５も例えば鋳鉄により構成される。
【００３５】
ピストン３とシリンダ５により画成される液室１２と、ピストン４とシリンダ５により画成される液室１３は、二股状の油圧配管７により、ブレーキアクチュエータを動作させる油圧系統に液密に連結されており、油圧配管７の二股状の分岐点よりも上流側すなわち油圧系統側には電磁弁８が設置されている。
【００３６】
この電磁弁８は、後述するブレーキＥＣＵ９の指令に基づいて、液室１２及び液室１３を油圧系統に対して連通及び遮断すること及び液室１２及び液室１３内の油圧を排出することを選択可能なものである。
【００３７】
ブレーキＥＣＵ９は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行うことによって、油圧脈動検出手段９ａ、最大変位量検出手段９ｂ、制御手段９ｃを構成するものである。
【００３８】
油圧センサ１０は、前述したブレーキアクチュエータを動作させる油圧系統のいずれかの箇所に配置されて、油圧系統の作動油の油圧を検出して、検出結果をブレーキＥＣＵ９に出力するものである。ギャップセンサ１１は、筐体２のブレーキアクチュエータ及びアクチュエータ６のいずれにも干渉しない位置において、ロータの中心軸線方向厚さを検出して、検出結果をブレーキＥＣＵ９に出力するものである。
【００３９】
ブレーキＥＣＵ９の油圧脈動検出手段９ａは、油圧センサ１０の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤに起因する、ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の最大値と最小値の差である油圧脈動ΔＰを検出する。また、ブレーキＥＣＵ９の最大変位量検出手段９ｂは、ギャップセンサ１１の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤを検出する。
【００４０】
ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、図示しないブレーキペダルによる運転者のブレーキ操作の有無を図示しないストップランプスイッチの出力により判定するとともに、ブレーキ操作有りと判定された場合において、油圧脈動検出手段９ａにより検出された、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、アクチュエータ６の液室１２及び液室１３に作動油が流入するように電磁弁８を開動作させて、アクチュエータ６の左側のピストン３と右側のピストン４が相互に接近するように変位させることにより、ピストン３の円板形状部３ａとピストン４の円板形状部４ａが相互に接近するように変位して、コの字状の断面を有する筐体２の開口部が狭くなる方向に力を作用させて、アクチュエータ６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００４１】
同様に、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、最大変位量検出手段９ｂが検出した最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、アクチュエータ６の液室１２及び液室１３に作動油が流入するように電磁弁８を開動作させて、アクチュエータ６の左側のピストン３と右側のピストン４が相互に接近するように変位させることにより、アクチュエータ６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００４２】
なお、アクチュエータ６により開き剛性が高められない場合の筐体２の開き剛性を、予め実車試験により求めた油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとしている。また、筐体２の開き剛性を所定値γとするにあたり、筐体２のロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整しており、ここでは、図９に示した筐体６５が備える肉盛部分７１に比べて、肉盛部分の径方向厚みをゼロとしている。
【００４３】
以下本実施例１のキャリパブレーキ１に係わるブレーキＥＣＵ９の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図３は、本発明に係わるキャリパブレーキの一実施例による制御内容を示すフローチャートである。
【００４４】
Ｓ１に示すように、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、ストップランプスイッチの出力を検出し、Ｓ２においてこの検出結果に基づいて、運転者のブレーキペダルによるブレーキ操作の有無を判定し、ブレーキ操作有りの場合にはＳ３にすすみ、無しの場合にはＳ１に戻る。
【００４５】
Ｓ３において、ブレーキＥＣＵ９の油圧脈動検出手段９ａは、油圧センサ１０の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤに起因する、ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の最大値と最小値の差である油圧脈動ΔＰを検出し、ブレーキＥＣＵ９の最大変位量検出手段９ｂは、ギャップセンサ１１の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤを検出する。
【００４６】
Ｓ４において、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、油圧脈動検出手段９ａにより検出された、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上であるか、又は、最大変位量検出手段９ｂが検出した最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上であるかどうかを判定し、否定の場合にＳ５にすすみ、肯定の場合にＳ８にすすむ。
【００４７】
Ｓ５において、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、アクチュエータ６の液室１２及び液室１３に作動油が流入するように電磁弁８を開動作させて、アクチュエータ６の左側のピストン３と右側のピストン４が相互に接近するように変位させることにより、アクチュエータ６により筐体２の開き剛性を高くして、Ｓ６にすすむ。
【００４８】
Ｓ６において、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、再度、ストップランプスイッチの出力を検出し、Ｓ７においてこの検出結果に基づいて、運転者のブレーキペダルによるブレーキ操作の有無を判定し、ブレーキ操作有りの場合にはＳ５に戻り、無しの場合には制御を終了する。
【００４９】
Ｓ８において、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、アクチュエータ６の液室１２及び液室１３から作動油が排出されるように電磁弁８を排出動作させて、アクチュエータ６の左側のピストン３と右側のピストン４が相互に接近するように変位させることを停止して、アクチュエータ６により筐体２の開き剛性を高くすることを止めて、筐体２の開き剛性を所定値γとする。
【００５０】
以上述べた制御内容により実施される、本実施例１のキャリパブレーキ１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、筐体２を同一なものとする条件のもと、アクチュエータ６及び電磁弁８を含んで構成される開き剛性変更手段により筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を変更することができる。これにより、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能にすることができる。
【００５１】
さらに、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、又は、最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、制御手段９ｃが筐体２の開き剛性を高くするようアクチュエータ６及び電磁弁８を含んで構成される開き剛性変更手段を制御することにより、以下のような作用効果を得ることができる。
【００５２】
すなわち、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、又は、最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、筐体２の開き剛性を高くすることにより、図２中（２）に示すように、ブレーキアクチュエータにおいて消費される消費液量を少なくして、制動動作の応答性を高め、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上である場合に、又は、最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上である場合に、筐体２の開き剛性を高くしないことにより、開き剛性を低くして、図２中（１）で示すように、ブレーキアクチュエータにおいて消費される消費液量を多くして、車体側の振動及び騒音を低減することができる。
【００５３】
また、アクチュエータ６及び電磁弁８を含んで構成される開き剛性変更手段が筐体２の開き剛性を高くしない場合の、筐体２の開き剛性を、油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとすることにより、開き剛性変更手段が筐体２の開き剛性を高くしないことにより開き剛性を低くした場合に、筐体２の開き剛性を、油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとすることができるので、車体側の振動及び騒音を低減するとともに許容値以下として、車体側の振動及び騒音を低減する効果をより確実なものとすることができる。
【００５４】
さらに、筐体２の開き剛性を所定値γとするにあたって、筐体２のロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整する、すなわち、従来技術の図９に示すような肉盛部分の径方向厚みを薄くするように調整することから、筐体２ひいてはキャリパブレーキ１全体の軽量化を図ることができる。
【００５５】
つまり、車体側の振動及び騒音が許容値よりも大きくならない場合において、制動動作の応答性すなわちフィーリングを高めるために必要となる、所定値γより高い開き剛性から所定値γを差し引いた差分については、アクチュエータ６及び電磁弁８を含んで構成される開き剛性変更手段により負担させることができるので、その分、肉盛部分の径方向厚みを薄くすることができて、筐体２ひいてはキャリパブレーキ１全体の軽量化を図ることができる。
【００５６】
また、開き剛性変更手段を、油圧を用いたピストン３、４及びシリンダ５からなるアクチュエータ６と電磁弁８を含んで構成することによれば、キャリパブレーキ１のブレーキアクチュエータにおいて元来使用している動力源である油圧を用いて、開き剛性変更手段を構成することができるので、開き剛性変更手段をより信頼性の高いものとすることができる。
【００５７】
なお、電磁弁８とアクチュエータ６により構成される開き剛性変更手段については、上述した形態のものに換えて、以下のような形態のものとすることもできる。図４及び図５は、本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態をロータの中心軸線を含む断面内において示す模式図である。
【００５８】
図４に示すように、一つのシリンダ５に対して複数ここでは二つのピストン３、４を備え、ピストン３、４とシリンダ５との間に画成される二つの液室１２、１３を設け、電磁弁８を二股状の配管７の分岐点の下流側すなわちシリンダ５側にそれぞれ設ける。この場合においては、二つの電磁弁８の双方を開動作することと、二つの電磁弁８のうち一方のみを開動作すること、及び二つの電磁弁８の双方を排出動作させることにより、開き剛性変更手段が筐体２の開き剛性を高くするために筐体２に作用する力を二段階のものとして、筐体２の開き剛性を二段階に高めることができる。
【００５９】
つまり、ここでは図示は省略するが、油圧脈動検出手段９ａが油圧センサ１０により検出した油圧が閾値εを超える場合には、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃが双方の電磁弁８を開動作し、筐体２の開き剛性を高くし、油圧が閾値ε以下である場合には、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃが一方の電磁弁８のみを開動作することにより、筐体２の開き動作を、油圧が閾値εを超える場合においてよりも低い値になるように高くして、開き剛性変更手段の制御を油圧に応じた柔軟性の高い制御とすることができる。
【００６０】
すなわち、ブレーキアクチュエータのシリンダ内の油圧の増加に応じて、制動動作の応答性を高めるために必要な筐体２の開き剛性も増加することに対応させて、開き剛性変更手段により油圧の増加に応じて筐体２の開き剛性を高めることができる。
【００６１】
また、一つのシリンダ５に対して複数ここでは二つのピストン３、４を備えることに換えて、図５に示すように、一つのピストン４のみを備えてもよい。その場合においては、シリンダ５の左端部が、上述したピストン３の備えるような円板形状部５ａを備え、その円板形状部５ａが筐体２に鋳ぐるみ等の手法により埋め込まれる。このことにより、アクチュエータ６の液室１３に作動液が送り込まれた場合に、円板形状部５ａと円板形状部３ａが接近するように変位するので、筐体２の開き剛性を、実施例１に示したアクチュエータ６と同様に高くすることができる。もちろん、ピストン４とシリンダ５の位置関係を左右逆とすることもできる。
【００６２】
上述した実施例１においては、開き剛性変更手段をアクチュエータ６と電磁弁８を含んで構成したが、開き剛性変更手段を、電磁石を用いたアクチュエータを含んで構成することとしてもよい。以下、それについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００６３】
図６は、本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態をロータの中心軸線を含む断面内において示す模式図である。なお、実施例１に示したものと同様の構成要素については同一の符号を付し、重複する説明は割愛する。
【００６４】
図６に示すように、本実施例２のキャリパブレーキ２１は、図示しない左右一対のブレーキパッドと、左側のブレーキパッドを図示しないロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータを保持する筐体２を備え、筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を制御する開き剛性変更手段として、ピストン２３、２４及びシリンダ２５からなるアクチュエータ２６と、ピストン２３に設けられる電磁石２７と、ピストン２４に設けられる電磁石２８と、電磁石２７及び２８に電流を付与する配線２９と、ブレーキＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)と、油圧センサ１０と、ギャップセンサ１１を備えている。
【００６５】
なおここでも、アクチュエータ２６はブレーキアクチュエータとは周方向にオーバーラップしない位置に、ロータの外周面に干渉しないように設けられており、例えば筐体２の周方向両端部に設けられる。
【００６６】
左側のピストン２３の左端部は円板形状部２３ａを備えており、この円板形状部２３ａは筐体２のコの字状断面の左側に、鋳造する段階において例えば鋳ぐるみ等の手法により埋め込まれている。また右側のピストン２４の右端部も円板形状部２４ａを備えており、この円板形状部２４ａも筐体２のコの字状断面の右側に、鋳造する段階において、同様の手法により埋め込まれている。シリンダ２５についても筐体２のコの字状断面のロータの外周面に対向する面に埋め込まれている。なお、筐体２は例えば鋳鉄により構成され、ピストン２３、２４及びシリンダ２５も例えば鋳鉄により構成される。
【００６７】
ピストン２３の右側のシリンダ２５の内周面と摺動する円筒形状部には配線２９の一部をなす第一のコイルが巻回されて電磁石２７が構成され、ピストン２４の左側のシリンダ２５の内周面と摺動する円筒形状部には配線２９の一部をなす第二のコイルが巻回されて電磁石２８が構成される。第一のコイルと第二のコイルは同一方向に巻回され、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃの制御に基づいて配線２９により電流が付与されると、電磁石２７と電磁石２８は同一方向の極性の電磁力を発生し、シリンダ２５内部において接近する方向に相互に吸引力を発生する。
【００６８】
ブレーキＥＣＵ９の油圧脈動検出手段９ａは、油圧センサ１０の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤに起因する、ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の最大値と最小値の差である油圧脈動ΔＰを検出する。また、ブレーキＥＣＵ９の最大変位量検出手段９ｂは、ギャップセンサ１１の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤを検出する。
【００６９】
ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、図示しないブレーキペダルによる運転者のブレーキ操作の有無を図示しないストップランプスイッチの出力により判定するとともに、ブレーキ操作有りと判定された場合において、油圧脈動検出手段９ａにより検出された、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、アクチュエータ２６の電磁石２７と電磁石２８が相互に吸引する力を発生するように配線２９に電流を付与して、アクチュエータ２６の左側のピストン２３と右側のピストン２４が相互に接近するように変位させることにより、ピストン２３の円板形状部２３ａとピストン２４の円板形状部２４ａが接近するように変位して、コの字状の断面を有する筐体２の開口部が狭くなる方向に力を作用させて、アクチュエータ２６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００７０】
同様に、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、最大変位量検出手段９ｂが検出した最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、アクチュエータ２６の電磁石２７と電磁石２８が相互に吸引する力を発生するように配線２９に電流を付与して、アクチュエータ２６の左側のピストン２３と右側のピストン２４が相互に接近するように変位させることにより、ピストン２３の円板形状部２３ａとピストン２４の円板形状部２４ａが接近するように変位して、コの字状の断面を有する筐体２の開口部が狭くなる方向に力を作用させて、アクチュエータ２６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００７１】
なお、アクチュエータ２６により開き剛性が高められない場合の筐体２の開き剛性は、実施例１におけるものと同様に、予め実車試験により求めた油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとしている。また、筐体２の開き剛性を所定値γとするにあたり、筐体２のロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整しており、ここでも、図９に示した筐体６５が備える肉盛部分７１に比べて、肉盛部分の径方向厚みをゼロとしている。
【００７２】
なお、本実施例２の制御内容を示すフローチャートについては、実施例１の図３に示したものと比べ、油圧を用いた開き剛性変更手段固有の制御内容を除いては同様であるので、図示と説明は割愛する。本実施例２のキャリパブレーキ２１によれば、実施例１に示した作用効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。
【００７３】
すなわち、電磁石２７、２８に付与する電流をブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃが制御することにより、ピストン２３、２４及びシリンダ２５からなるアクチュエータ２６と、ピストン２３に設けられる電磁石２７と、ピストン２４に設けられる電磁石２８と、電磁石２７及び２８に電流を付与する配線２９を含んで構成される開き剛性変更手段が、筐体２の開き剛性を高くするために筐体２に作用する力を無段階のものとして、筐体２の開き剛性を無段階に高めることができる。
【００７４】
つまり、ここでは図示は省略するが、油圧脈動検出手段９ａが油圧センサ１０により検出した油圧に応じて、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃが配線２９の電流を制御して、筐体２の開き剛性を油圧に応じた変化分だけ高くして、開き剛性変更手段の制御を油圧に応じたさらに柔軟性の高い制御とすることができる。すなわち、ブレーキアクチュエータのシリンダ内の油圧の増加に応じて、制動動作の応答性を高めるために必要な筐体２の開き剛性も増加することに、よりきめ細かく対応させて、開き剛性変更手段により油圧の増加に応じて筐体２の開き剛性を高めることができる。
【００７５】
上述した実施例２においては、開き剛性変更手段をアクチュエータ２６と電磁石２７、２８を含んで構成したが、開き剛性変更手段を、ＥＲ流体を用いたアクチュエータを含んで構成することとしてもよい。以下、それについての実施例３について述べる。
【実施例３】
【００７６】
図７は、本発明に係わるキャリパブレーキの一実施形態をロータの中心軸線を含む断面内において示す模式図である。なお、実施例１に示したものと同様の構成要素については同一の符号を付し、重複する説明は割愛する。
【００７７】
図７に示すように、本実施例３のキャリパブレーキ３１は、図示しない左右一対のブレーキパッドと、左側のブレーキパッドを図示しないロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータを保持する筐体２を備え、筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を制御する開き剛性変更手段として、ＥＲ流体(Electro-Rheological  Fluid)を用いたピストン３３、３４及びシリンダ３５からなるアクチュエータ３６と、ＥＲ流体に電圧を付与する配線３７と、電極３８と、電極３９と、配線４０を備え、さらに、ブレーキＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)と、油圧センサ１０と、ギャップセンサ１１を備えている。ここでも、アクチュエータ３６はブレーキアクチュエータとは周方向にオーバーラップしない位置に、ロータの外周面に干渉しないように設けられており、例えば筐体２の周方向両端部に設けられる。
【００７８】
左側のピストン３３の左端部は円板形状部３３ａを備えており、この円板形状部３３ａは筐体２のコの字状断面の左側に、鋳造する段階において例えば鋳ぐるみ等の手法により埋め込まれている。また右側のピストン３４の右端部も円板形状部３４ａを備えており、この円板形状部３４ａも筐体２のコの字状断面の右側に、鋳造する段階において、同様の手法により埋め込まれている。シリンダ３５についても筐体２のコの字状断面のロータの外周面に対向する面に埋め込まれている。なお、筐体２は例えば鋳鉄により構成され、ピストン３３、３４及びシリンダ３５も例えば鋳鉄により構成される。
【００７９】
ピストン３３とシリンダ３５により画成される液室４１と、ピストン３４とシリンダ３５により画成される液室４２には、ＥＲ流体が予め充填されており、液室４２を構成するシリンダ３５の外周面には円弧柱状の電極３８が配置され、液室４１を構成するシリンダ３５の外周面にはこれも円弧柱状の電極３９が配置される。電極３８は配線３７によりブレーキＥＣＵ９の＋側が接続され、電極３９には配線４０によりブレーキＥＣＵ９のＧＮＤ側が接続される。
【００８０】
この電極３８には、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃの指令に基づいて、電圧が印加されて、液室４１及び液室４２の内部のＥＲ流体に電界を付与することを選択可能なものである。
【００８１】
ブレーキＥＣＵ９の油圧脈動検出手段９ａは、油圧センサ１０の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤに起因する、ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の最大値と最小値の差である油圧脈動ΔＰを検出する。また、ブレーキＥＣＵ９の最大変位量検出手段９ｂは、ギャップセンサ１１の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤを検出する。
【００８２】
ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、図示しないブレーキペダルによる運転者のブレーキ操作の有無を図示しないストップランプスイッチの出力により判定するとともに、ブレーキ操作有りと判定された場合において、油圧脈動検出手段９ａにより検出された、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、又は、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、最大変位量検出手段９ｂが検出した最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、電極３８と電極３９との間に電圧を印加するように配線３７に電圧を付与して、液室４１及び液室４２内部のＥＲ流体の粘度を高める。
【００８３】
これにより、アクチュエータ３６の左側のピストン３３と右側のピストン３４が、ブレーキアクチュエータの動作に伴って筐体２が開くことに伴って、相互に離隔するように変位することを防止することができる。これにより、ピストン３３の円板形状部３３ａとピストン３４の円板形状部３４ａが離隔するように変位することを防止して、コの字状の断面を有する筐体２の開口部が開くことを防止して、アクチュエータ３６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００８４】
なお、アクチュエータ３６により開き剛性が高められない場合の筐体２の開き剛性を、予め実車試験により求めた油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとしている。また、筐体２の開き剛性を所定値γとするにあたり、筐体２のロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整しており、ここでも、図９に示した筐体６５が備える肉盛部分７１に比べて、肉盛部分の径方向厚みをゼロとしている。
【００８５】
ここで、本実施例３の制御内容を示すフローチャートについては、実施例１の図３に示したものと比べ、油圧を用いた開き剛性変更手段固有の制御内容を除いては同様であるので、図示と説明は割愛する。
【００８６】
以上述べた本実施例３のキャリパブレーキ３１によれば、実施例１に示したキャリパブレーキ１により得られる作用効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、開き剛性変更手段を、ＥＲ流体を用いたピストン３３、３４及びシリンダ３５からなるアクチュエータ３６と電極３８及び電極３９により構成される電界付与手段により構成することができる。
【００８７】
これによれば、ピストン３３、３４とシリンダ３５との間に画成される液室４１、４２に充填されたＥＲ流体に電界を付与することにより、粘度が増加するように制御することができるので、開き剛性変更手段が筐体２の開き剛性を高くするために筐体２に作用する力を、筐体２がブレーキアクチュエータの動作に伴って開き方向に変位した場合のみに発生させることができる。
【００８８】
上述した実施例３においては、開き剛性変更手段を、ＥＲ流体を用いたアクチュエータを含んで構成することとしたが、ＭＲ流体を用いたアクチュエータを含んで構成することとしてもよい。以下、それについての実施例４について述べる。
【実施例４】
【００８９】
図８は、本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態をロータの中心軸線を含む断面内において示す模式図である。なお、実施例３に示したものと同様の構成要素については同一の符号を付し、重複する説明は割愛する。
【００９０】
図８に示すように、本実施例４のキャリパブレーキ５１は、図示しない左右一対のブレーキパッドと、左側のブレーキパッドを図示しないロータに接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータを保持する筐体２を備え、筐体２のロータの中心軸線を含む断面内の開き剛性を制御する開き剛性変更手段として、ＥＲ流体(Magneto-Rheological  Fluid)を用いたピストン３３、３４及びシリンダ３５からなるアクチュエータ３６と、ＥＲ流体に磁界を付与する配線４３を備え、さらに、ブレーキＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)と、油圧センサ１０と、ギャップセンサ１１を備えている。
【００９１】
ピストン３３とシリンダ３５により画成される液室４１と、ピストン３４とシリンダ３５により画成される液室４２には、ＭＲ流体が予め充填されており、シリンダ３５の外周面には配線４３の一部が巻回されてコイルを形成しており、配線４３の一方はブレーキＥＣＵ９の＋側が接続され、配線４３の他方はブレーキＥＣＵ９のＧＮＤ側が接続される。
【００９２】
この配線４３には、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃの指令に基づいて、電流が印加されて、配線４３の一部をなすコイルにより液室４１及び液室４２の内部のＭＲ流体に磁界を付与することを選択可能なものである。
【００９３】
ブレーキＥＣＵ９の油圧脈動検出手段９ａは、油圧センサ１０の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量に起因する、ブレーキアクチュエータの動作に用いられる油圧の最大値と最小値の差である油圧脈動ΔＰを検出する。また、ブレーキＥＣＵ９の最大変位量検出手段９ｂは、ギャップセンサ１１の出力に基づいて、ロータの中心軸線方向厚さの周方向における最大変位量ΔＤを検出する。
【００９４】
ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、図示しないブレーキペダルによる運転者のブレーキ操作の有無を図示しないストップランプスイッチの出力により判定するとともに、ブレーキ操作有りと判定された場合において、油圧脈動検出手段９ａにより検出された、油圧脈動ΔＰが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定油圧脈動α以上でない場合に、又は、ブレーキＥＣＵ９の制御手段９ｃは、最大変位量検出手段９ｂが検出した最大変位量ΔＤが車体側の振動又は騒音が許容値より大きくなる所定最大変位量β以上でない場合に、配線４３に電流を付与して、液室４１及び液室４２内部のＭＲ流体の粘度を高める。
【００９５】
これにより、アクチュエータ３６の左側のピストン３３と右側のピストン３４が、ブレーキアクチュエータの動作に伴って筐体２が開くことに伴って、相互に離隔するように変位することを防止することができる。これにより、ピストン３３の円板形状部３３ａとピストン３４の円板形状部３４ａが離隔するように変位することを防止して、コの字状の断面を有する筐体２の開口部が開くことを防止して、アクチュエータ３６により筐体２の開き剛性を高くする。
【００９６】
なおここでも、アクチュエータ３６により開き剛性が高められない場合の筐体２の開き剛性を、予め実車試験により求めた油圧脈動に対する車体側の振動又は騒音を許容値以下とする所定値γとしている。また、筐体２の開き剛性を所定値γとするにあたり、筐体２のロータの外周面に対向する側と反対側に突出する肉盛部分の径方向厚みを調整しており、ここでも、図９に示した筐体６５が備える肉盛部分７１に比べて、肉盛部分の径方向厚みをゼロとしている。
【００９７】
ここで、本実施例４の制御内容を示すフローチャートについては、実施例１の図３に示したものと比べ、油圧を用いた開き剛性変更手段固有の制御内容を除いては同様であるので、図示と説明は割愛する。
【００９８】
以上述べた本実施例４のキャリパブレーキ５１によれば、実施例１に示したキャリパブレーキ１により得られる作用効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、開き剛性変更手段を、ＭＲ流体を用いたピストン３３、３４及びシリンダ３５からなるアクチュエータ３６と配線４３により構成される磁界付与手段により構成することができる。
【００９９】
これによれば、ピストン３３、３４とシリンダ３５との間に画成される液室４１、４２に充填されたＭＲ流体に磁界を付与することにより、粘度が増加するように制御することができるので、開き剛性変更手段が筐体２の開き剛性を高くするために筐体２に作用する力を、筐体２がブレーキアクチュエータの動作に伴って開き方向に変位した場合のみに発生させることができる。
【０１００】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【０１０１】
例えば本実施例においてキャリパブレーキは筐体を車体側に対してロータの中心軸線方向にスライド自在とするフローティング型としたが、左右一対のブレーキパッドを独立してロータに対して接近又は離隔させる方向に変位させるブレーキアクチュエータを備える対向型としてもよい。
【０１０２】
また、上述した実施例においては、ピストン及びシリンダを鋳鉄により構成したが、樹脂により構成することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、車体各部の振動及び騒音低減を防止する技術に関するものであり、振動及び騒音の低減と制動動作の応答性を高めることを両立させることを可能とするものであり、比較的軽微な変更により、所望の効果を得ることができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明に係るキャリパブレーキの一実施形態を示す模式図である。
【図２】本発明に係わるキャリパブレーキの一実施形態の制御結果を示す模式図である。
【図３】本発明に係わるキャリパブレーキの一実施例による制御内容を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態を示す模式図である。
【図５】本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態を示す模式図である。
【図６】本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態を示す模式図である。
【図７】本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態を示す模式図である。
【図８】本発明に係わるキャリパブレーキの他の実施形態を示す模式図である。
【図９】従来のキャリパブレーキを示す模式図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１      キャリパブレーキ
２      筐体
３      ピストン
４      ピストン
５      シリンダ
６      アクチュエータ
７      油圧配管
８      電磁弁
９      ブレーキＥＣＵ
９ａ    油圧脈動検出手段
９ｂ    最大変位量検出手段
９ｃ    制御手段
１０      油圧センサ
１１      ギャップセンサ
１２      液室
１３      液室
２１      キャリパブレーキ
２３      ピストン
２４      ピストン
２５      シリンダ
２６      アクチュエータ
２７      電磁石
２８      電磁石
２９      配線
３１      キャリパブレーキ
３３      ピストン
３４      ピストン
３５      シリンダ
３６      アクチュエータ
３７      配線
３８      電極
３９      電極
４０      配線
４１      液室
４２      液室
５１      キャリパブレーキ
４３      配線
【図１】
2009166688.tif 000003
【図２】
2009166688.tif 000004
【図３】
2009166688.tif 000005
【図４】
2009166688.tif 000006
【図５】
2009166688.tif 000007
【図６】
2009166688.tif 000008
【図７】
2009166688.tif 000009
【図８】
2009166688.tif 000010
【図９】
2009166688.tif 000011