(57)【要約】【課題】  小スペースで旋回することができる車両を提供する。【解決手段】  少なくとも左右に一対配置される複数の車輪２１，２２と、走行すべく車輪２１，２２を回転させるための一つの駆動手段３１とを備える車両において、車輪２１，２２間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、少なくとも左右一対の車輪２１，２２を制動可能で、且つ当該各車輪２１，２２の回転速度を個別に調整可能に構成される方向変更手段４を備えることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも左右に一対配置される複数の車輪と、走行すべく車輪を回転させるための一つの駆動手段とを備える車両において、
車輪間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、少なくとも左右一対の車輪を制動可能で、且つ当該各車輪の回転速度を個別に調整可能に構成される方向変更手段を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
差動歯車機構を有し、差動歯車機構を介して駆動手段の駆動を前記左右一対の車輪に伝達させる伝達手段を備える請求項１に記載の車両。
【請求項３】
運転者が走行方向を決定すべく操作するための入力操作部と、入力操作部から入力される走行方向データに基づいて前記各車輪の回転速度を制御する制御手段とを備える請求項１又は２に記載の車両。
【請求項４】
複数の車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段を備え、制御手段は、車輪速度検出手段から入力される車輪の回転速度データに基づいて、各車輪の回転速度をフィードバック制御するように構成される請求項３に記載の車両。
【請求項５】
走行速度が所定の速度以下となるように構成される電動車椅子である請求項１〜４の何れか１項に記載の車両。
【請求項６】
少なくとも左右に一対配置される複数の車輪と、走行すべく車輪を回転させるための一つの駆動手段と、車輪間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、少なくとも左右一対の車輪を制動可能で、且つ当該各車輪の回転速度を個別に調整可能に構成される方向変更手段とを備える車両の走行方向の変更方法であって、
所定の車輪を中心に旋回させるべく、当該車輪を制動させて停止させることを特徴とする車両の走行方向の変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車輪と、車輪を回転させるための一つの駆動手段とを備える車両に関し、また、車両の走行方向の変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車輪１００，…と、車輪１００，…を回転させるための一つの駆動手段１０１とを備える車両として、図８に示すような電動車椅子が知られている（例えば、特許文献１）。かかる電動車椅子は、三つの車輪１００，１００，１００が設けられ、具体的には、後方に左右一対の左後輪１００ａ及び右後輪１００ｂが設けられると共に、前方中央に一つの前輪１００ｃが設けられる。
【０００３】
一対の後輪１００ａ，１００ｂは、駆動手段１０１の駆動を受ける駆動輪であって、回転の軸心方向が車体１０２に対して一定となるように車体１０２に取り付けられる固定輪である。また、前輪１００ｃは、走行に伴い路面との摩擦により水平方向を中心に回転する従動輪であって、運転者がハンドル１０３を操作することにより（鉛直方向を中心に）回動する操舵輪である。
【０００４】
したがって、電動車椅子は、駆動手段１０１の駆動を受ける一対の後輪１００ａ，１００ｂが回転すると、後輪１００ａ，１００ｂと路面との間に発生する摩擦により走行し、さらに、ハンドル１０３に操作される操舵輪である前輪１００ｃが回動する（操舵される）と、前輪１００ｃと路面との間に発生する摩擦により、後輪１００ａ，１００ｂ間に速度差が生じ、その結果、走行方向を変更することができる。
【特許文献１】特開平１１−３３０６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる電動車椅子においては、旋回（左回りにＵターン）する場合、図９に示すように、内輪（左後輪）１００ａが所定半径（図９におけるＲ）を有する円状の軌跡を描くことになり、大きなスペースが必要となる。なお、図９において、点Ｏは、旋回の中心、点Ｘは、電動車椅子の前方中央部、Ｌ１は、電動車椅子の前方中央部（点Ｘ）の軌跡、Ｌ２は、前輪１００ｃの軌跡、Ｌ３は、内輪（左後輪）１００ａの軌跡をそれぞれ示している。
【０００６】
そして、内輪（左後輪）１００ａが描く円状の軌跡の半径を小さくするために、前輪１００ｃをさらに回動させることも考えられるが、前輪１００ｃを必要以上に回動させる（操舵角度を大きくする）と、前輪１００ｃと路面との間で滑り（スリップ）が生じ、後輪１００ａ，１００ｂ間に速度差が生じないため、その結果、電動車椅子が直進することになる。
【０００７】
よって、本発明は、かかる事情に鑑み、小スペースで旋回することができる車両及び車両の走行方向の変更方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両は、少なくとも左右に一対配置される複数の車輪と、走行すべく車輪を回転させるための一つの駆動手段とを備える車両において、車輪間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、少なくとも左右一対の車輪を制動可能で、且つ当該各車輪の回転速度を個別に調整可能に構成される方向変更手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、方向変更手段が少なくとも左右一対の車輪を制動することができるため、各車輪の回転速度を調整できる。これにより、車輪間に回転速度差を発生させることができるため、走行方向を変更することができる。したがって、例えば、走行方向を変更するために一対の車輪を操舵するための操舵機構（ステアリング機構）がなくても、車輪間に回転速度差を発生させることにより走行方向を変更することができ、また、所定の車輪を制動させて停止させることにより、当該車輪を中心に定置旋回することもできる。
【００１０】
また、本発明に係る車両においては、差動歯車機構を有し、差動歯車機構を介して駆動手段の駆動を前記左右一対の車輪に伝達させる伝達手段を備えてもよい。
【００１１】
かかる構成によれば、伝達手段が差動歯車機構を介して駆動手段の駆動を前記左右一対の車輪に伝達するため、方向変更手段が駆動輪（駆動手段の駆動を受ける車輪）の回転速度を個別に調整可能に制動できる。これにより、例えば、一方の車輪を制動させて停止させることにより、他方の車輪のみが駆動手段の駆動により回転することになるため、確実に、一方の車輪を中心に定置旋回することができる。
【００１２】
また、本発明に係る車両においては、運転者が走行方向を決定すべく操作するための入力操作部と、入力操作部から入力される走行方向データに基づいて前記各車輪の回転速度を制御する制御手段とを備えてもよい。
【００１３】
かかる構成によれば、運転者が入力操作部を操作すると、入力される走行方向データに基づいて、制御手段が各車輪の回転速度を制御することにより、走行方向が決定する。したがって、運転者が直接的に車輪の回転速度を調整する必要がないため、確実に所望の方向に走行することができる。
【００１４】
また、本発明に係る車両においては、複数の車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段を備え、制御手段は、車輪速度検出手段から入力される車輪の回転速度データに基づいて、各車輪の回転速度をフィードバック制御するような構成を採用してもよい。
【００１５】
かかる構成によれば、複数の車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段から入力される車輪の回転速度データに基づいて、制御手段が各車輪の回転速度をフィードバック制御する。したがって、入力操作部から入力される走行方向データと、実際の走行方向とを確実に一致させることができ、より確実に所望の方向に走行することができる。
【００１６】
また、本発明に係る車両においては、走行速度が所定の速度以下となるように構成される電動車椅子であってもよい。
【００１７】
かかる構成によれば、走行速度が所定の速度（例えば、毎時６キロメートル）以下となうように構成される電動車椅子であるため、車輪を制動する際に慣性が働いたとしても、走行が不安定になるのを防止できる。
【００１８】
また、本発明に係る車両の走行方向の変更方法は、少なくとも左右に一対配置される複数の車輪と、走行すべく車輪を回転させるための一つの駆動手段と、車輪間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、少なくとも左右一対の車輪を制動可能で、且つ当該各車輪の回転速度を個別に調整可能に構成される方向変更手段とを備える車両の走行方向の変更方法であって、所定の車輪を中心に旋回させるべく、当該車輪を制動させて停止させることを特徴とする。
【００１９】
かかる構成によれば、方向変更手段が少なくとも左右一対の車輪を制動することができるため、所定の車輪を制動させて停止させることにより、当該車輪を中心に旋回する、即ち、定置旋回することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上の如く、本発明に係る車両によれば、方向変更手段が少なくとも左右一対の車輪に対して各車輪の回転速度を個別に調整可能に制動できるため、車輪間に速度差を発生させることにより走行方向を変更することができ、その結果、小スペースで旋回することができるという優れた効果を奏する。
【００２１】
また、本発明に係る車両の走行方向の変更方法によれば、方向変更手段が少なくとも左右一対の車輪に対して各車輪の回転速度を個別に調整可能に制動できるため、所定の車輪を制動させて停止させることにより、当該車輪を中心に車両が定置旋回することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る車両における一実施形態について、図１〜図４を参酌して説明する。なお、本実施形態においては、車両が電動車椅子の場合について説明する。
【００２３】
本実施形態に係る車両（以下、「電動車椅子」ともいう）は、図１に示すように、人（運転者）を乗せるための車体１と、車体１を支持する複数の車輪２，…と、走行すべく車輪２，・・・に駆動を与えるための駆動装置３と、走行方向を変更させる方向変更手段４とを備える。
【００２４】
車体１は、運転者の臀部及び大腿部を支えるための着座部１１と、運転者の背部を支えるための背もたれ部１２と、肘を掛けるための左右一対の肘掛け部１３，１３と、両足を載せるための足載せ部１４とを備え、着座部１１及び背もたれ部１２間の交差角度が調整可能に構成されている。
【００２５】
車輪２，…は、少なくとも左右に一対配置される。具体的には、車輪２，…は、後方に左右一対設けられている（それぞれ「左後輪（第１車輪）２１」及び「右後輪（第２車輪）２２」ともいい、本発明に係る「車輪」である）と共に、前方にも左右一対設けられている（それぞれ「左前輪２３」及び「右前輪２４」ともいう）。
【００２６】
一対の後輪２１，２２は、駆動装置３からの駆動を受ける駆動輪であって、回転の軸心方向が車体１に対して一定となるように車体１に取り付けられる固定輪である。そして、左後輪２１と右後輪２２とは、平行となるように配置される。
【００２７】
一対の前輪２３，２４は、走行に伴い路面との摩擦により回転する従動輪であって、回転の軸心方向が車体１に対して一定となるように車体１に取り付けられる固定輪である。そして、左前輪２３と右前輪２４とは、平行となるように配置される。
【００２８】
また、各前輪２３（２４）は、リム２３ａ（２４ａ，なお２４ａは図示していない）の外周縁に沿って配設されて且つリム２３ａ（２４ａ）の外周縁の接線方向を中心に回転可能な複数のロータ２３ｂ（２４ｂ），…が配設され、各ロータ２３ｂ（２４ｂ）は、半紡錘形状に形成され、先端部が隣接するロータ２３ｂ（２４ｂ）の基端部に形成された円錐面状の凹部に部分的に挿入されている。
【００２９】
これにより、各前輪２３（２４）は、回転２自由度（路面と平行で且つ互いに直交する２軸方向における自由度、即ち、前後方向と左右方向とにおける自由度）を有するため、例えば、車体１を球状の自在輪で支持しているのと同様の動作が可能である。
【００３０】
具体的には、直進する際には、ロータ２３ｂ（２４ｂ），…が回転することなく、リム２３ａ（２４ａ）のみが回転し（図１（ａ）における矢印Ａ方向）、また、曲がる際には、リム２３ａが回転すると共に、路面と接触するロータ２３ｂ（２４ｂ），…が回転（図１（ａ）における矢印Ｂ方向）し、さらに、真横に進む際には、リム２３ａ（２４ａ）が回転することなく、路面と接触するロータ２３ｂ（２４ｂ），…のみが回転する。
【００３１】
駆動装置３は、走行すべく車輪２，…を回転させるための一つの駆動手段３１と、駆動手段３１の駆動を左右一対の後輪２１，２２に伝達させる伝達手段３２とを備える。
【００３２】
駆動手段３１は、搭載された蓄電池（図示及び採番しない）を電源として動作する電動モータとしている。なお、蓄電池は、駆動手段（電動モータ）３１だけでなく、車両に係る全ての電源を供給している。
【００３３】
伝達手段３２は、差動歯車機構（デファレンシャルギア機構）３２ａを有し、差動歯車機構３２ａを介して駆動手段３１の駆動を一対の後輪２１，２２に伝達させる。具体的には、伝達手段３２は、駆動手段３１及び差動歯車機構３２ａ間を連結する主駆動軸３２ｂと、差動歯車機構３２ａ及び左後輪２１間を連結する左駆動軸（第１駆動軸）３２ｃと、差動歯車機構３２ａ及び右後輪２２間を連結する右駆動軸（第２駆動軸）３２ｄとを備える。
【００３４】
そして、伝達手段３２は、駆動手段３１が主駆動軸３２ｂを回転することにより、差動歯車機構３２ａを介して、左駆動軸３２ｃ及び右駆動軸３２ｄが回転し、それにより、左後輪２１及び右後輪２２を回転させる。また、左駆動軸３２ｃ及び右駆動軸３２ｃの軸心方向が車体１に対して一定であるため、一対の後輪２１，２２が固定輪となっている。
【００３５】
方向変更手段４は、車輪２，…間に回転速度差が発生することにより走行方向を変更すべく、左右一対の後輪２１，２２を制動可能で、且つ各後輪２１（２２）の回転速度を個別に調整可能に構成される。具体的には、方向変更手段４は、各後輪２１（２２）を制動するための方向変更用制動装置４１，４１を備え、各後輪２１（２２）を個別に制動可能に構成される。
【００３６】
また、方向変更手段４は、運転者が走行方向を決定すべく操作するための入力操作部４２と、複数の車輪２，…の回転速度を検出する車輪速度検出手段４３と、方向変更用制動装置４１，４１等を制御する制御手段４４とを備える。
【００３７】
方向変更用制動装置４１は、図２に示すように、ギア機構を介して、左後輪２１（右後輪２２）を制動可能に構成される（図２における矢印方向は、電動車椅子が前進している際の動作方向を示している）。
【００３８】
具体的には、方向変更用制動装置４１は、左後輪２１（右後輪）に連結される左駆動軸３２ｃ（右駆動軸３２ｄ）に固定される第１ギア４１ａと、第１ギア４１ａと作動的に連動する第２ギア４１ｂと、第２ギア４１ｂと連結軸４１ｃを介して連結されるブレーキ部４１ｄとを備える。
【００３９】
また、方向変更用制動装置４１は、第１ギア４１ａと第２ギア４１ｂとにそれぞれ噛合する中間ギア４１ｅを備えることにより、第１ギア４１ａと第２ギア４１ｂとが作動的に連動するように構成されている。
【００４０】
そして、方向変更用制動装置４１は、ブレーキ部４１ｄが作動することにより、連結軸４１ｃ、第２ギア４１ｂ、中間ギア４１ｅ、第１ギア４１ａ、及び左駆動軸３２ｃ（右駆動軸３２ｄ）を介して、左後輪２１（右後輪２２）を減速させたり、停止させたりする。なお、ブレーキ部４１ｄは、消費電力が一般的に小さいとされるパウダーブレーキとしている。
【００４１】
入力操作部４２は、運転者が操作することにより、制御手段４４に走行方向データを送信する。具体的には、入力操作部４２は、運転者がハンドルを回動させることにより、ハンドルに連結されるポテンショメータ（図示及び採番しない）が走行方向（走行方向変更角度）をデータ（電気信号）に変換して制御手段４４に送信する。
【００４２】
車輪速度検出手段４３は、各後輪２１，２２の回転速度を個別に検出可能に構成される。具体的には、車輪速度検出手段４３は、左駆動軸３２ｃ（右駆動軸３２ｄ）に固定される第１ギア４１ａと噛合する第３ギア４３ａと、第３ギア４３ａに連結される連結軸４３ｂの回転変位量から後輪２１（２２）の回転速度を検出する検出部４３ｃとをそれぞれ一対備える。なお、検出部４３ｃは、ロータリーエンコーダとしている。
【００４３】
制御手段４４は、図３に示すように、各種データを自動的に入力される（取得する）入力部４４ａと、各種データから演算と記憶とを行う演算記憶部４４ｂと、各部を制御する制御部４４ｃとを備える。
【００４４】
そして、制御手段４４は、入力操作部４２から入力される走行方向データに基づいて、各後輪２１（２２）の回転速度を制御可能に構成される。具体的には、制御手段４４は、各方向変更用制動装置４１の制動量、即ち、ブレーキ部４１ｄの制動力（減速させる力）の大きさを制御可能に構成される。
【００４５】
また、制御手段４４は、車輪速度検出手段４３から入力される各後輪２１（２２）の回転速度データに基づいて、各後輪２１（２２）の回転速度をフィードバック制御するように構成される。具体的には、制御手段４４は、各方向変更用制動装置４１の制動量、即ち、各ブレーキ部４１ｄの制動力の大きさをフィードバック制御するように構成される。
【００４６】
入力部４４ａは、入力操作部４２からの走行方向データや、車輪速度検出手段４３からの回転速度データが入力される。また、入力部４４ａは、演算記憶部４４ｂへデータを送信する際に、データ形式の変更を行う。
【００４７】
演算記憶部４４ｂは、走行に必要な情報を演算したり、演算したデータを記憶したりする。具体的には、演算記憶部４４ｂは、車輪速度検出手段４３からの回転速度データより実際の走行速度及び走行方向を演算して、入力操作部４２からの走行方向データと比較し、さらに、入力操作部４２からの走行方向データと、実際の走行方向データとから、各後輪２１（２２）の適切な回転速度、即ち、各方向変更用制動装置４１の制動量（各ブレーキ部４１ｄの制動力の大きさ）を演算する。
【００４８】
制御部４４ｃは、入力部４４ａが演算記憶部４４ｂに入力データを送信するように制御したり、演算記憶部４４ｂが各方向変更用制動装置４１の制動量（各ブレーキ部４１ｄの制動力の大きさ）を適時演算するように制御したりすると共に、演算記憶部４４ｂで演算された各方向変更用制動装置４１の制動量（各ブレーキ部４１ｄの制動力の大きさ）に基づき、各方向変更用制動装置４１を制御する。
【００４９】
したがって、方向変更手段４は、入力操作部４２からの走行方向データと、車輪速度検出手段４３からの回転速度データとに基づき、各方向変更用制動装置４１の制動量の制動量を演算し、その演算結果を各方向変更用制動装置４１に出力することにより、目標とする走行方向を維持することができる。
【００５０】
そして、電動車椅子は、走行速度が所定の速度（例えば、毎時６キロメートル）以下となるように構成されている。具体的には、電動車椅子は、各車輪速度検出手段４３からの回転速度データに基づき、駆動手段３１の出力（回転）を規制（制御）可能に構成される。
【００５１】
また、電動車椅子は、例えば、入力操作部４２にて（緊急）停止指令を受け得るように構成されてもよく、かかる場合、停止指令を受けた際には、各方向変更用制動装置４１とは別に設けられる主制動装置（図示及び採番しない）により、各車輪２を制動するように構成される。
【００５２】
本実施形態に係る車両（電動車椅子）に係る構成は、以上の通りであり、次に、車両（電動車椅子）の走行方向の変更方法について説明する。
【００５３】
まず、電動車椅子が直進する際には、各方向変更用制動装置４１は、各後輪２１（２２）を制動していない。そして、運転者が旋回（左回りにＵターン）するように入力操作部４２を操作すると、方向変更用制動装置４１が内輪である左後輪２１を制動して停止させる。これにより、図４に示すように、電動車椅子が左後輪２１を中心に定置旋回する。
【００５４】
このとき、右後輪２２は、方向変更用制動装置４１により制動されることがないため、差動歯車機構３２ａにより駆動手段３１の駆動が直進時の約２倍の大きさとなって伝達されている。そして、走行速度が所定の速度を超える場合には、定置旋回をより安全に行うべく、駆動手段３１の出力（回転）を規制（制御）している。
【００５５】
さらに、車輪速度検出手段４３において、左後輪２１の回転速度がゼロでない場合には、制御手段４４により方向変更用制動装置４１が制御され、左後輪２１を完全にロック（停止）するように制動する。そして、旋回が終了して、運転者が直進するように入力操作部４２を操作すると、方向変更用制動装置４１が左後輪２１の制動を解除するため、電動車椅子が直進する。
【００５６】
なお、図４において、点Ｏは、旋回の中心、点Ｘは、電動車椅子の前方中央部、Ｌ１は、車椅子の前方中央部（点Ｘ）の軌跡をそれぞれ示している。
【００５７】
以上より、本実施形態に係る車両（電動車椅子）は、方向変更手段４が左右一対の後輪２１，２２に対して各車輪２１（２２）の回転速度を個別に調整可能に制動できるため、車輪２１，２２間に速度差を発生させることにより走行方向を変更することができる。したがって、例えば、左後輪２１を制動して停止させることにより、当該左後輪２１を中心に定置旋回することもできる。
【００５８】
また、本実施形態に係る車両（電動車椅子）は、伝達手段３２が差動歯車機構３２ａを介して駆動手段３１の駆動を左右一対の後輪２１，２２に伝達するため、方向変更手段４が駆動輪である一対の後輪２１，２２の回転速度を個別に調整可能に制動できる。したがって、左後輪２１を制動して停止させることにより、右後輪２２のみが駆動手段３１の駆動により回転し、旋回することになるため、確実に、左後輪２１を中心に定置旋回することができる。
【００５９】
また、本実施形態に係る車両（電動車椅子）は、運転者が走行方向を決定すべく操作するための入力操作部４２から入力される走行方向データに基づいて、制御手段４４が各方向変更用制動装置４１を制御することにより一対の後輪２１，２２の回転速度を制御する。したがって、運転者が直接的に車輪２１，２２の回転速度を調整する必要がないため、確実に所望の方向に走行することができる。
【００６０】
また、本実施形態に係る車両（電動車椅子）は、一対の後輪２１，２２の回転速度を検出する車輪速度検出手段４３から入力される各後輪２１，２２の回転速度データに基づいて、制御手段４４が各後輪２１，２２の回転速度、即ち、各方向変更用制動装置４１の制動量をフィードバック制御する。したがって、入力操作部４２から入力される走行方向データと、実際の走行方向とを確実に一致させることができ、より確実に所望の方向に走行することができる。
【００６１】
なお、本発明に係る車両は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００６２】
例えば、上記実施形態に係る車両においては、電動車椅子である場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、電動玩具自動車である場合でもよい。要するに、車両は、少なくとも左右に一対配置される複数の車輪と、走行すべく車輪を回転させるための一つの駆動手段とを備えていればよい。なお、車両は、車輪を制動することにより慣性が発生しても、横滑り等を発生することなく定置旋回を可能とすべく、適当な重量や、適当な速度で走行するものが好ましい。
【００６３】
また、上記実施形態に係る車両においては、駆動輪である一対の後輪２１，２２を方向変更用制動装置４１，４１で制動する場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、図５（ａ）に示すように、駆動輪である一対の前輪５０，５０を方向変更用制動装置５１，５１で個別に制動する場合でもよい。
【００６４】
また、上記実施形態に係る車両においては、車輪２，…が四つ設けられる四輪車である場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、図５（ｂ）に示すように、駆動輪である一対の後輪５３，５３と、従動輪である一つの前輪５４とを備える三輪車である場合でもよく、また、図５（ｃ）に示すように、駆動輪である一対の中間輪５５，５５と、従動輪である一対の前輪５６，５６と、従動輪である一対の後輪５７，５７とを備える六輪車の場合でもよい。
【００６５】
また、上記実施形態に係る車両においては、駆動輪である一対の後輪２１，２２を方向変更用制動装置４１，４１で制動する場合を説明したが、かかる場合に限られない。例えば、図６（ａ）に示すように、従動輪を制動する場合、即ち、従動輪である一対の前輪５８，５８を方向変更用制動装置５９，５９で個別に制動する場合でもよい。
【００６６】
さらに、例えば、図６（ｂ）に示すように、一方が前輪を制動し、他方が後輪を制動する場合、即ち、従動輪である左前輪６０と、駆動輪である右後輪６１とを方向変更用制動装置６２，６２で個別に制動する場合でもよく、しかも、図６（ｃ）に示すように、全ての車輪６３，…を方向変更用制動装置６４，…で個別に制動する場合でもよい。
【００６７】
また、上記実施形態に係る車両においては、駆動輪が一対の後輪２１，２２である場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、図７（ａ）に示すように、駆動輪が四つである場合、即ち、三つの差動歯車機構６５，６５，６５により、一対の前輪６６，６６及び一対の後輪６７，６７が全て駆動輪であり、一対の後輪６７，６７を方向変更用制動装置６８，６８で個別に制動する場合でもよい。
【００６８】
さらに、例えば、図７（ｂ）に示すように、駆動輪が一つである場合、即ち、従動輪である一対の前輪６９，６９と、駆動輪である一つの後輪７０とを備え、一対の前輪６９，６９を方向変更用制動装置７１，７１で個別に制動する場合でもよい。
【００６９】
また、上記実施形態に係る車両においては、従動輪である一対の前輪２３，２４の軸心方向が車体１に対して一定である固定輪である場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、図７（ｃ）に示すように、従動輪である一対の前輪７２，７２は、自在輪、即ち、路面との摩擦により、水平方向を中心に回転可能であると共に、鉛直方向を中心に回転可能な車輪である場合でもよく、また、球状の自在輪である場合でもよい。
【００７０】
さらに、例えば、図７（ｄ）に示すように、従動輪である一対の前輪７３，７３は、操舵輪、即ち、運転者のハンドル操作により操舵機構（ステアリング機構）７４を介して鉛直方向を中心に回動可能な車輪である場合でもよい。
【００７１】
また、上記実施形態に係る車両においては、入力操作部４２がハンドルである場合を説明したが、かかる場合に限られず、ジョイスティックである場合でもよい。
【００７２】
また、上記実施形態に係る車両においては、制御手段４４が各方向変更用制動装置４１，４１を制御する場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、運転者が各方向変更用制動装置４１を直接的に操作することにより、走行方向を変更するように構成される場合でもよい。
【００７３】
また、上記実施形態に係る車両においては、演算記憶部４４ｂが入力操作部４２からの走行方向データに対して、車輪速度検出手段４３からの回転速度データから演算する場合を説明したが、かかる場合に限られず、駆動手段３１による主駆動軸３２ｂの回転速度を検出可能に構成され、演算記憶部４４ｂは、主駆動軸３２ｂの回転速度と、一方の車輪速度検出手段４３からの回転速度データとから演算する場合でもよい。
【００７４】
また、上記実施形態に係る車両においては、駆動手段３１の出力を規制することにより、走行速度が所定の速度以下となるように構成されている場合を説明したが、かかる場合に限られず、例えば、方向変更用制動装置４１が車輪２（上記実施形態においては右後輪２２）を停止しない程度に制動するように構成される場合でもよい。さらに、駆動手段３１の出力や各方向変更用制動装置４１の制動量を調整可能に構成され、入力操作部４２にて走行速度を選定可能に構成されてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態に係る車両においては、左後輪２１を完全に停止させて走行方向を変更させる場合を説明したが、かかる場合に限られず、左後輪２１を完全に停止させることなく減速させることにより、左後輪２１及び右後輪２２間に回転速度差を発生させ、その結果、所望とする方向へ走行方向を変更させる場合でもよい。
【００７６】
具体的には、入力部４４ａは、入力操作部４２で指示された走行方向を走行方向データとして自動的に取得し、演算記憶部４４ｂは、入力部４４ａにて取得した走行方向データに基づき所望する走行方向へ走行するのに、各後輪２１，２２間に速度差を生じさせる演算を行い、制御部４４ｃへ送信する。
【００７７】
そして、演算記憶部４４ｂは、入力操作部４２からの走行方向データ、即ち、走行方向変更角度（操舵角）が小さい場合には、回転半径の変化を小さくし、走行方向変更角度（操舵角）が大きい場合には、回転半径の変化をより大きく設定してもよい。これにより、運転者（搭乗者）の操作感を改善することができる。
【００７８】
さらに、演算記憶部４４ｂは、各後輪２１，２２が急激に速度変化するのを防止すべく、入力操作部４２からの走行方向データと、車輪速度検出手段４３から得られる実際の走行方向データとの偏差を演算し、当該偏差に応じて、各方向変更用制動装置４１の制動量（各ブレーキ部４１ｄの制動力の大きさ）を演算してもよく、かかる演算に、各ブレーキ部４１ｄの特性（例えば、パウダーブレーキのヒステリシス特性）が加味されていてもよい。
【００７９】
また、上記の各変更例は、一つ又は複数を選択して採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の全体図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は概要平面図を示す。
【図２】同実施形態に係る車両の要部拡大図であって、（ａ）は図１のＣ領域における拡大図、（ｂ）はＤ−Ｄ線における断面図を示す。
【図３】同実施形態に係る車両のシステム構成図を示す。
【図４】同実施形態に係る車両の走行における説明図であって、全体平面図を示す。
【図５】本発明の他の実施形態に係る車両の全体図であって、それぞれ概要平面図を示す。
【図６】本発明のさらに他の実施形態に係る車両の全体図であって、それぞれ概要平面図を示す。
【図７】本発明のさらに他の実施形態に係る車両の全体図であって、それぞれ概要平面図を示す。
【図８】従来における車両の全体図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は概要平面図を示す。
【図９】従来における車両の走行における説明図であって、全体平面図を示す。
【符号の説明】
【００８１】
１…車体、２…車輪、３…駆動装置、４…方向変更手段、２１…車輪（左後輪、第１車輪）、２２…車輪（右後輪、第２車輪）、３１…駆動手段、３２…伝達手段、３２ａ…差動歯車機構、４２…入力操作部、４３…車輪速度検出手段、４４…制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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