(57)【要約】【課題】  特殊な翼構成とすることで、この翼の上下に羽ばたく形態が同一でも振り下ろし時の浮揚力の効率を向上させた羽ばたき飛行体を提供するものである。【解決手段】  胴体１に左右一対の主翼１０，２０を備え、この主翼を羽ばたかせる駆動機構３０を備え、胴体後部に尾翼３を備え、上記主翼を外周枠骨１０Ａ，２０Ａで形成するとともに主翼の長手方向Ａに直交し胴体１の長手方向Ｂに平行する支持骨１１，２１を外周枠骨の内側に多数架絡させ、上記各支持骨には子羽の枢支側を胴体側として胴体の長手方向に揺動軸芯Ｏを合わせて支持し各子羽の自由端側が先端側の子羽に主翼の先端側に向けて下面側から重合状態に閉塞させ、各子羽を隙間無く重なり合った集合体の翼となした羽ばたき飛行体１００である。【選択図】図１
2009045406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体に左右一対の主翼を備え、この主翼を羽ばたかせる駆動機構を備え、胴体後部に尾翼を備えた羽ばたき飛行体において、上記主翼を外周枠骨で形成するとともに主翼の長手方向に直交し胴体の長手方向に平行する支持骨を外周枠骨の内側に多数略等間隔に架絡させ、上記各支持骨には子羽の枢支側を胴体側として胴体の長手方向に揺動軸芯を合わせて支持するとともに各子羽の自由端側が先端側の子羽に主翼の先端側に向けて下面側から重合状態に閉塞させ、各子羽を隙間無く重なり合った集合体の翼となしたことを特徴とする羽ばたき飛行体。
【請求項２】
胴体に左右一対の主翼を備え、この主翼を羽ばたかせる駆動機構を備え、胴体後部に尾翼を備えた羽ばたき飛行体において、上記主翼を外周枠骨で形成するとともに主翼の長手方向に平行し胴体の長手方向に直交する支持骨を外周枠骨の内側に多数略等間隔に架絡させ、上記各支持骨には子羽の枢支側を胴体の先端側として胴体と直交方向に揺動軸芯を合わせて支持するとともに各子羽の自由端側が後端側の子羽に主翼の後端側に向けて下面側から重合状態に閉塞させ、各子羽を隙間無く重なり合った集合体の翼となしたことを特徴とする羽ばたき飛行体。
【請求項３】
請求項１または２記載の羽ばたき飛行体において、上記尾翼は水平尾翼とし尾端が下向き前後に揺動制御されるとともに左右に回動制御されることを特徴とする羽ばたき飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、左右両翼を羽ばたかせて飛行する飛行体に関し、特に、上下に羽ばたく形態が同一でも羽ばたき効率を向上させて大きな浮揚力が得られるように改良された新規な羽ばたき飛行体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  近年、おもちゃ用の単葉羽ばたき飛行機がヘリコプターに代わり人気があり、各種形式のものが提供されている。上記従来の単葉羽ばたき飛行機は、概ね体育館等の室内で飛ばすことを目的としたもので、その構成は、薄い翼面膜を羽ばたき翼とし、後支柱に固着された背骨や固定翼に接着して張設するものが一般的である。【０００３】  しかし、羽ばたき翼の背骨部が固定されていると、翼が打下ろす時に獲得する上昇量と打上げる時に生じる下降量の差が少なく、両者が相殺されると著しく上昇量が減少し上昇効率が悪くなる。そこで、羽ばたき翼の背骨部を非固定にすることによって従来の欠点を取り除き、より大きな上昇能力を確保して屋外でも楽しめるアウトドアの羽ばたき飛行機が提供されている。具体的には、羽ばたき翼面膜の中央後縁部に接着された適当な巾の主翼後縁材；該主翼後縁材の中央部と前支柱を接続する板バネ等の適当な弾力を有する背骨バネ；前記後縁材の両端からＹの字に設置された後縁高調節糸；該後縁高調節糸を保持するために胴体上面に設けられた糸ガイドと糸ホルダーを有する羽ばたき飛行機である（例えば、特許文献１参照。）。【０００４】  また、別の羽ばたき飛行機は、従来の羽ばたき飛行機では、羽ばたき翼が１対しか無い為、推力が小さい、ピッチングエネルギーのロスは大きい、左右の羽ばたきタイムラグから来る旋回エネルギーのロスも大きい、滑空性能が悪いといった諸欠点を解消したものである。その目的は、後２対の羽ばたき翼と一枚の駆動する尾翼を採用して飛行性能の飛躍的な向上を図るもので、それ等を駆動するに、一本の動力シャフト上に二つのスライダークランクを構築することと、その出力の伝達装置として天秤アームを装備することを以てする。又、滑空性能向上の為に、全翼を滑空最適角度に保持させる「動力シャフト停止装置」をその機首に設けたものである（例えば、特許文献２参照。）。【０００５】  また、別の羽ばたき飛行機は、迅速で安定的な旋回を成す遠隔調整飛行体の水平尾翼の旋回構造を提供するものである。前記水平尾翼の旋回構造は、胴体の上面に向かって配置されるサーボモーターと、前記サーボモーターの動力軸に結合される回転子と、前記回転子の上面に結合されるもので、その他端が前記水平尾翼と結合される連結部とを有する。これにより、前記水平尾翼は胴体の平面に対して回転させたものである（例えば、特許文献３参照。）。【０００６】
【特許文献１】  特開２００２−８５８６０号
【特許文献２】  特開２０００−３１７１４８号
【特許文献３】  特開２００６−５１８２４６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  上記従来の羽ばたき飛行機となる特開２００２−８５８６０号は、羽ばたき翼面膜の中央後縁部に接着された適当な巾の主翼後縁材：該主翼後縁材の中央部と前支柱を接続する板バネ等の適当な弾力を有する背骨バネ：前記後縁材の両端からＹの字に設置された後縁高調節糸：該後縁高調節糸を保持するために胴体上面に設けられた糸ガイドと糸ホルダーを有するものであるから、糸系の構成が複雑に絡み合い、効率の良い飛行や安定した飛行の為の各糸系の調節が微妙となるばかりか、糸系に伸縮や緩みを生じて長期間安定した性能が得られないと言う問題点が指摘される。【０００８】  また、別の羽ばたき飛行機となる特開２０００−３１７１４８号は、２対の羽ばたき翼と一枚の駆動する尾翼を採用して飛行性能の飛躍的な向上を図ったものである。しかし、その駆動系は、一本の動力シャフト上に二つのスライダークランクを構築することと、その出力の伝達装置として天秤アームを装備することを以てする。又、滑空性能向上の為に、全翼を滑空最適角度に保持させる「動力シャフト停止装置」をその機首に設けたものであるから、駆動系が複雑となり、且つ機能別に複数組装備しなければならないと言う問題点が指摘される。【０００９】  また、別の羽ばたき飛行機となる特開２００６−５１８２４６号は、迅速で安定的な旋回を成す遠隔調整飛行体の水平尾翼の旋回構造を提供するものであり、前記水平尾翼の旋回構造を、胴体の上面に向かって配置されるサーボモーターと、前記サーボモーターの動力軸に結合される回転子と、前記回転子の上面に結合されるもので、その他端が前記水平尾翼と結合される連結部とを有している。これにより、前記水平尾翼を胴体の平面に対して回転させるものである。しかし、サーボモーターの本体と回転子とを水平尾翼に配置したものであるから、本来軽量化を図りたい飛行機の尾翼が重たくなり、飛行機全体の重量バランスを取り難くしてしまい、飛行機の軽量化を妨げる要因になっていると言う問題点が指摘される。【００１０】  本発明者は、上記羽ばたき飛行体における各種の問題点や、ヘリコプターにおける欠点、とされる主ロータの先端が物体に触れると容易に分解して墜落するなどの大事故になる等の問題点に注目した。本発明者は、これらの問題点を解消すべく、長年の研究を重ね、野鳥が持つ左右一対の翼の構造とその機能を研究したところ、翼は１本の羽を沢山集めた集合体からなり、翼を振り下ろす時（浮揚力）に１本１本毎の羽が隙間無く重なり合った集合体の翼と成り、空気を効率良く掻き下ろし大きな浮揚力を発生させるとともに、振り下ろした翼を持ち上げる時は、１本１本毎の羽に隙間を作って空気抵抗を低減していることを発見した。そこで、本発明者はこの現象を人工的に再現出来ないかと研究を進めたところ、構成簡単にして鳥の翼に酷似した合理的な人工翼を開発することに成功した。しかして、本発明の目的は、特化された主翼構成とすることで、この主翼の上下に羽ばたく形態が同一でも振り下ろし時の浮揚力の効率を向上させた羽ばたき飛行体を提供するものである。あわせて、主翼が少し損傷しても墜落しない羽ばたき飛行体を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】  上記目的を達成するべく本発明の請求項１による羽ばたき飛行体は、胴体に左右一対の主翼を備え、この主翼を羽ばたかせる駆動機構を備え、胴体後部に尾翼を備えた羽ばたき飛行体において、上記主翼を外周枠骨で形成するとともに主翼の長手方向に直交し胴体の長手方向に平行する支持骨を外周枠骨の内側に多数略等間隔に架絡させ、上記各支持骨には子羽の枢支側を胴体側として胴体の長手方向に揺動軸芯を合わせて支持するとともに各子羽の自由端側が先端側の子羽に主翼の先端側に向けて下面側から重合状態に閉塞させ、各子羽を隙間無く重なり合った集合体の翼となしたことを特徴とするものである。【００１２】  また、本発明の請求項２による羽ばたき飛行体は、胴体に左右一対の主翼を備え、この主翼を羽ばたかせる駆動機構を備え、胴体後部に尾翼を備えた羽ばたき飛行体において、上記主翼を外周枠骨で形成するとともに主翼の長手方向に平行し胴体の長手方向に直交する支持骨を外周枠骨の内側に多数略等間隔に架絡させ、上記各支持骨には子羽の枢支側を胴体の先端側として胴体と直交方向に揺動軸芯を合わせて支持するとともに各子羽の自由端側が後端側の子羽に主翼の後端側に向けて下面側から重合状態に閉塞させ、各子羽を隙間無く重なり合った集合体の翼となしたことを特徴とするものである。【００１３】  また、本発明の請求項３による羽ばたき飛行体は、請求項１または２記載の羽ばたき飛行体おいて、上記尾翼は水平尾翼とし尾端が下向き前後に揺動制御されるとともに左右に回動制御されることを特徴とするものである。【００１４】  すなわち、本発明の請求項１及び２の羽ばたき飛行体によると、まず、一対の翼は多数枚の子羽の集合体からなり、翼を振り下ろす時（浮揚力）に１本毎の子羽が隙間無く重なり合った集合体の翼と成り、空気を効率良く掻き下ろし大きな浮揚力を発生させるとともに、振り下ろした翼を持ち上げる時は、１本毎の子羽の自由端側が下方に垂れて隙間を作り、この隙間から空気が抜けて空気抵抗を低減させることができる。【００１５】  しかして、一対の翼の上下に羽ばたく形態が同一でも、振り下ろし時の浮揚力の効率を向上させられる。また、この羽ばたき飛行体は、一対の翼にだけ特別な構成を施すだけで良く、しかも飛行時には、特別な羽ばたき制御を必要としないから、操作性も極めてよい。【００１６】  また、請求項３の羽ばたき飛行体によると、上記尾翼は水平尾翼であり、この尾端が下向き前後に揺動制御されるとともに左右に回動制御されるから、一対の翼による大きな浮揚力と相俟って、ホバーリングや前進移動や左右の旋回移動が円滑に行われる。
【発明の効果】
【００１７】  本発明の羽ばたき飛行体によると、一対の翼の上下に羽ばたく形態が同一でも振り下ろし時の浮揚力の効率を向上できる。また、この羽ばたき飛行体は、水平尾翼の制御によりホバーリングや前進移動や左右の旋回移動が円滑にできる。更に、翼本体の以外に特別な構成と工夫を必要とせず飛行時の操作性が極めて良い上に、軽量・ローコストで故障等のトラブルが少なくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】  以下、図１乃至図１１を参照して本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は羽ばたき飛行体の斜視図、図２は平面図、図３は駆動機構の平面図、図４は駆動機構の正面図、図５は羽ばたき飛行体の右側面図、図６〜図１１は作用図である。【００１９】  本発明の羽ばたき飛行体１００は、下記のように構成されている。まず、図１に示すように、胴体１には、左右一対の主翼１０，２０を持ち、この主翼１０，２０には、上下に羽ばたかせる為の駆動機構３０（後記する）を持っている。そして、胴体後部２には、三角形状の水平尾翼３を持っている。上記主翼１０，２０は、外周枠骨１０Ａ，２０Ａで形成するとともに主翼の長手方向Ａに直交し胴体１の長手方向Ｂに平行する支持骨１１，２１を外周枠骨１０Ａ，２０Ａの内側にこれよりもやや上方に突出させた状態で多数略等間隔に架絡させている。上記各支持骨１１，２１には翼紙により形成された各子羽（子翼とも言う）１２，２２の枢支側１２Ａ，２２Ａを胴体側として胴体１の長手方向Ｂに揺動軸芯Ｏを合わせて支持するとともに各子羽１２，２２の自由端側１２Ｂ，２２Ｂの先端が各子羽（子翼）１２，２２の枢支側１２Ａ，２２Ａに重なるように、主翼１０，２０の先端側１０Ｂ，２０Ｂに向けて下面側から所定の揺動力（翼紙や各子羽１２，２２の弾力により得られる反発力）で重合状態に閉塞され、１枚毎の子羽１２，２２を隙間無く重なり合った集合体の翼となしたものである。尚、上記主翼１０，２０の横断面は、図７に示すように、主翼の中腹部１０Ｃ，２０Ｃが上方に湾曲した形状に製造されている。これで、図６と図７に示すように、翼の振り下ろし時に効率良く浮揚力ＦＯを発生させられるとともに、水平滑空時にも浮力を得ることが出来る。また、図８と図９に示すように、翼の振り上げ時に効率良く翼に当る空気を逃がせられる。【００２０】  上記主翼１０，２０の駆動機構３０の構成は、胴体１の骨棒１Ａ，１Ｂに、左右一対の主翼１０，２０の外周枠骨１０Ａ，２０Ａの基端部ａが枢支されており、上記外周枠骨１０Ａ，２０Ａの揺動軸ｂにリンクＲ１，Ｒ２が連結されている。上記リンクＲ１，Ｒ２の駆動側は、胴体１の骨棒１Ａ，１Ｂに吊設した吊板５に取付けたモータＭ１のクランク部材Ｋの偏心ピンＰに連結されている。上記クランク部材Ｋは小型モータＭ１により回転駆動されると、リンクＲ１，Ｒ２を介して左右一対の主翼１０，２０を上下に同速で羽ばたかせる。図６，７に示すように、主翼１０，２０を振り下げる時に、各子羽（子翼）１２，２２の自由端側１２Ｂ，２２Ｂが閉じられ、（浮揚力）ＦＯを発生させる。また、図８，９に示すように、主翼１０，２０を振り上げる時に、各子羽（子翼）１２，２２の自由端側１２Ｂ，２２Ｂが開口されて、この隙間Ｇから空気Ｅが逃げて（浮揚力）ＦＯを失わせない。尚、電源となる電池は小型モータＭ１と一体に装備されているが、図示を省略している。【００２１】  また、上記水平尾翼３の姿勢制御を行う駆動機構４０の構成は、図５に示している。即ち、三角形状の水平尾翼３は、胴体１の骨棒１Ａ，１Ｂの後端部に配置した二股フレーム４１の支持ピンＰ２に回転軸Ｓを枢支された垂直姿勢制御モータＭ２の本体に付設されている。これで���垂直姿勢制御モータＭ２を胴体１の前後方向に揺動させると、水平尾翼３はこの尾端が下向き前後に揺動制御される。そして、上記二股フレーム４１は、骨棒１Ａ，１Ｂの後端部に設置した回動制御モータＭ３の回転軸に付設されており、この回動制御モータＭ３の左右回転により、水平尾翼３の尾端を左右回転させられる機構になっている。上記水平尾翼３の姿勢制御を行う駆動機構４０と上記主翼１０，２０の駆動機構３０との駆動制御回路は、図示しないが胴体１の骨棒１Ａ，１Ｂに取り付けられていて、リモートコントロール（ラジコン）により、操縦者により遠隔操作される。【００２２】  続いて、上記羽ばたき飛行体１００の作用を説明する。まず、図１，２に示すように、左右一対の主翼１０，２０は多数枚の各子羽（子翼）１２，２２の集合体からなり、図６，７に示すように、左右一対の翼を振り下ろす時に、１本毎の子羽１２，２２が隙間無く重なり合った集合体の翼と成り、空気を効率良く掻き下ろし大きな浮揚力ＦＯを発生させる。また、図８，９に示すように、振り下ろした主翼１０，２０を持ち上げる時は、１本毎の子羽１２，２２の自由端側１２Ｂ，２２Ｂが下方に垂れて隙間Ｇを作り、この隙間から空気Ｅの流れとなって抜け、空気抵抗を低減させることができる。【００２３】  しかして、左右一対の主翼１０，２０は、上下に羽ばたく形態が同一でも、振り下ろし時に浮揚力ＦＯを殺すことがなくなり、浮揚力ＦＯの効率を向上させられる。また、この羽ばたき飛行体１００は、一対の翼にだけ特別な構成を施すだけで良く、しかも飛行時には、羽ばたき機構の特別な制御を必要としないから、操作性も極めてよい。【００２４】  また、上記尾翼３は水平尾翼であり、この尾端が下向き前後に揺動制御されるとともに左右に回動制御されるから、一対の主翼１０，２０による大きな浮揚力ＦＯと相俟って、ホバーリングや前進移動や左右の旋回移動が円滑に行われる。即ち、ホバーリングは、図５に示すように水平尾翼を垂直に制御して行われるとともに、この状態で、羽ばたき飛行体１００を上昇移動又は下降移動させられる。また、羽ばたき飛行体１００の前進飛行は、図１０に示すように、水平尾翼３を水平姿勢とし、胴体１を前傾姿勢とする事により行われる。この時に発生する浮揚力ＦＯは、ａ／ＣＯＳαとなり、水平推力はａ×ｔａｎαとなる。更に、左右への旋回動は、図１０に示すように、尾翼３を右にねじれば機体が左に傾き機首は左へ旋回し、尾翼３を左にねじれば機体が右に傾き機首は右へ旋回される。【００２５】  本発明の羽ばたき飛行体１００の実施の形態によると、下記の効果が奏さられる。まず、一対の翼の上下に羽ばたく形態が同一でも振り下ろし時の浮揚力ＦＯの効率を向上できる。また、この羽ばたき飛行体１００は、水平尾翼３の制御によりホバーリングや前進移動や左右の旋回移動が円滑にできる。更に、翼本体の以外に特別な構成と工夫を必要とせず飛行時の操作性が極めて良い上に、軽量・ローコストで故障等のトラブルが少なくできる。また、主翼１０，２０が少し損傷しても墜落しない羽ばたき飛行体が提供できる。【００２６】  尚、本発明の羽ばたき飛行体１００は、上記第１の実施の形態における構成に限定されず、その考案の要旨内での設計変更が自由にできる。例えば、図１２〜図１８に示す第２の実施の形態の飛行体２００ように、各子羽（子翼）１２，２２の枢支方向を胴体１の前後方向Ｂから左右方向Ａに変更し、主翼１０，２０の前側を枢軸として各子羽（子翼）１２，２２が主翼１０，２０の上下動に連動して上下に羽ばたく構成としても良い。その構成は、胴体１に左右一対の主翼１０，２０を持ち、この主翼１０，２０を羽ばたかせる駆動機構３０を持ち、胴体後部に尾翼３を持った羽ばたき飛行体において、上記主翼を外周枠骨１０Ａ，２０Ａで形成するとともに主翼の長手方向Ａに平行し胴体１の長手方向Ｂに直交する支持骨１１，２１を外周枠骨１０Ａ，２０Ａの内側に複数等間隔に架絡させ、上記各支持骨１１，２１には子羽１２，２２の枢支側を胴体の先端側として胴体と直交方向Ａに揺動軸芯を合わせて支持するとともに子羽の自由端側が後端側の子羽に主翼の後端側に向けて下面側から所定の弾力による回動力で重合状態に閉塞させ、１枚毎の子羽を隙間無く重なり合った集合体の主翼となしたものである。その他の構成は、同一にて同一符号を附して説明を省略する。【００２７】  上記羽ばたき飛行体２００は、上記のように構成され、上記第１の実施の形態と同様に、以下のように作用する。まず、図１４と図１５に示すように、主翼１０，２０は、上下に羽ばたく形態が同一でも振り下ろし時の浮揚力ＦＯの効率を向上できる。更に、この羽ばたき飛行体２００は、図１６に示すように、前進する推進力が子羽群の羽ばたきにより積極的に得られるから、飛行機２００を前傾させなくても水平姿勢のままで、前進する推進力が容易に得られる。そして、ホバーリングは、図１７のように、水平尾翼３を機体軸芯に対してαの角度傾けることで、後傾姿勢となり静止状態にバランスして行われる。また、機首の左右旋回は、図１８のように、尾翼３を左右にねじらせて制御される。しかして、主翼１０，２０以外に特別な構成と工夫を必要とせず、飛行時の操作性が極めて良い。【００２８】  上記羽ばたき飛行体２００の実施の形態によると、下記の効果が奏さられる。まず、上記第１の実施の形態と同様の効果が得られる他、この羽ばたき飛行体２００は、前進する推進力が子羽群の羽ばたきにより積極的に得られるから、飛行機を前傾させなくても前進する推進力が胴体の水平姿勢のままでも容易に発生できる。また、主翼が少し損傷しても墜落しない羽ばたき飛行体が提供できる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】  本発明は、その対象物を模型や玩具の羽ばたき飛行体の実施例で説明したものであるが、様々な形式の羽ばたき飛行体への適用が可能である。例えば、ヘリコプターに代わる無人飛行体としたもの、一人乗り有人飛行体への適用も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の斜視図である。
【図２】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の平面図である。
【図３】  本発明の第１の実施の形態を示し、駆動機構の平面図である。
【図４】  本発明の第１の実施の形態を示し、駆動機構の正面図である。
【図５】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の右側面図である。
【図６】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用である。
【図７】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用である。
【図８】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【図９】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用である。
【図１０】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【図１１】  本発明の第１の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【図１２】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の斜視図である。
【図１３】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の平面図である。
【図１４】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の正面図である。
【図１５】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の右側面図である。
【図１６】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【図１７】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【図１８】  本発明の第２の実施の形態を示し、羽ばたき飛行体の作用図である。
【符号の説明】
【００３１】１                胴体
１Ａ，１Ｂ        骨棒
２                胴体後部
３                水平尾翼
５                吊板
１０，２０        主翼
１０Ａ，２０Ａ    外周枠骨
１０Ｂ，２０Ｂ    先端側
１０Ｃ，２０Ｃ    中腹部
１１，２１        支持骨
１２，２２        子羽（子翼とも言う）
１２Ａ，２２Ａ    枢支側
１２Ｂ，２２Ｂ    自由端側
３０              駆動機構
４０              姿勢制御を行う駆動機構
４１              二股フレーム
Ａ                主翼の長手方向
Ｂ                胴体の長手方向
ａ                基端部
ｂ                揺動軸
Ｇ                隙間
Ｅ                空気
Ｋ                クランク部材
Ｒ１，Ｒ２        リンク
ＦＯ              浮揚力
Ｍ１              モータ
Ｍ２              垂直姿勢制御モータ
Ｍ３              回動制御モータ
Ｏ                揺動軸芯
Ｐ２              支持ピン
Ｐ                偏心ピン
１００，２００    羽ばたき飛行体
【図１】
2009045406.tif 000003
【図２】
2009045406.tif 000004
【図３】
2009045406.tif 000005
【図４】
2009045406.tif 000006
【図５】
2009045406.tif 000007
【図６】
2009045406.tif 000008
【図７】
2009045406.tif 000009
【図８】
2009045406.tif 000010
【図９】
2009045406.tif 000011
【図１０】
2009045406.tif 000012
【図１１】
2009045406.tif 000013
【図１２】
2009045406.tif 000014
【図１３】
2009045406.tif 000015
【図１４】
2009045406.tif 000016
【図１５】
2009045406.tif 000017
【図１６】
2009045406.tif 000018
【図１７】
2009045406.tif 000019
【図１８】
2009045406.tif 000020