(57)【要約】【課題】ロボットの軌跡のうちのどの場所で信号出力が行われるかを表示する。【解決手段】ロボットシミュレーション装置（１０）が、ロボット（２２）のモデルを表示する画面（１７）と、ロボットの動作と信号出力とが記述されたプログラムをシミュレーションにより実行するシミュレーション手段（３１）と、シミュレーション手段によりプログラムを実行したときのロボットの位置および信号出力の位置を時系列に算出する位置算出手段（３２）と、位置算出手段により算出されたロボットの位置および信号出力の位置を時系列に記憶する記憶手段（１３）と、記憶手段に記憶されたロボットの位置を時系列に画面上に表示する位置表示手段（３５）と、位置表示手段により画面上に表示されたロボットの位置を結んだロボットの軌跡上に、記憶手段に記憶されたロボットの信号出力の位置を表す指標を表示する指標表示手段（３６）とを含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのモデルを表示する画面と、
前記ロボットの動作と信号出力とが記述されたプログラムをシミュレーションにより実行するシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段により前記プログラムを実行したときの前記ロボットの位置および信号出力の位置を時系列に算出する位置算出手段と、
該位置算出手段により算出された前記ロボットの位置および前記信号出力の位置を時系列に記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記ロボットの位置を時系列に前記画面上に表示する位置表示手段と、
該位置表示手段により前記画面上に表示された前記ロボットの位置を結んだロボットの軌跡上に、前記記憶手段に記憶された前記ロボットの前記信号出力の位置を表す指標を表示する指標表示手段とを具備する、ロボットシミュレーション装置。
【請求項２】
さらに、前記画面上にワークのモデルを表示するワーク表示手段と、
該ワーク表示手段により表示された前記ワークの少なくとも一つの加工箇所を指定する指定手段と、
該指定手段により指定された前記ワークの少なくとも一つの前記加工箇所と前記位置表示手段により表示された前記ロボットの位置のそれぞれとの間の距離を算出する距離算出手段と、を具備する請求項１に記載のロボットシミュレーション装置。
【請求項３】
さらに、前記距離算出手段により算出された距離のうちの最短距離を算出して前記画面上に表示する最短距離算出手段を具備する請求項２に記載のロボットシミュレーション装置。
【請求項４】
前記プログラムには複数のロボットの並行動作が記述されており、
前記距離算出手段は、前記複数のロボットの間の距離を時系列でさらに算出するようにした請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットシミュレーション装置。
【請求項５】
さらに、前記距離算出手段により算出された距離のうちの最短距離を算出して前記画面上に表示する最短距離算出手段を具備する請求項４に記載のロボットシミュレーション装置。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記ロボットの前記位置および前記信号出力を前記プログラムの指令行に関連づけて記憶しており、
さらに、前記画面上における前記ロボットの位置および前記信号出力の前記指標の位置のうちの少なくとも一方を指定する指定手段と、
該指定手段により指定された前記ロボットの位置および前記信号出力の前記指標の位置のうちの少なくとも一方に対応する前記プログラムの指令行を前記画面上に強調表示する指令行表示手段とを具備する請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットのためのシミュレーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのオフラインプログラミングシステム（以下、「システム」と呼ぶ）においては、システムの画面上においてロボットの教示、プログラミングを行っている。プログラミング時には、必要に応じてロボットのプログラムを画面上に表示する。また、ロボットのプログラムをシミュレーションにより実行し、その実行結果であるロボットの軌跡を画面上に表示する場合もある。
【０００３】
例えば特許文献１においては、複数の教示点を画面上に表示して、教示点の間の距離を測定することが開示されている。
【特許文献１】特許第３８１９８８３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来では、ロボットのアームが或る場所に移動完了した後で次の動作、例えばハンドによるワークの把持または溶接開始に関する信号が出力されるようになっていた。これに対し、近年では、ロボットの動作全体に要する時間を短くする観点から、アームが或る場所に移動している途中において、次の動作に関する信号出力が行われることが多い。
【０００５】
しかしながら、現在のシステムにおいては、画面上には、ロボットの軌跡のみしか表示されておらず、軌跡のうちのどの場所で信号出力が行われるかを把握することはできなかった。
【０００６】
さらに、複数のロボットが同時に動作する場合には、これらロボットの軌跡のみが画面上にされる。従って、二次元の画面上においてこれら軌跡が交差していたとしても、ロボット同士が実際に干渉するのか否かを把握することまではできない。
【０００７】
また、ロボットがワークの所定箇所に対して処理を行う場合には、ワークのモデルとロボットの軌跡とが画面上に表示される。しかしながら、二次元の画面上においては、ワークのモデルとロボットの軌跡との間の距離が把握できないので、実際にワークが適切に加工されるか否かを判断することはできなかった。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ロボットの軌跡のうちのどの場所で信号出力が行われるかを把握することのできるロボットシミュレーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ロボットのモデルを表示する画面と、前記ロボットの動作と信号出力とが記述されたプログラムをシミュレーションにより実行するシミュレーション手段と、前記シミュレーション手段により前記プログラムを実行したときの前記ロボットの位置および信号出力の位置を時系列に算出する位置算出手段と、該位置算出手段により算出された前記ロボットの位置および前記信号出力の位置を時系列に記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記ロボットの位置を時系列に前記画面上に表示する位置表示手段と、該位置表示手段により前記画面上に表示された前記ロボットの位置を結んだロボットの軌跡上に、前記記憶手段に記憶された前記ロボットの前記信号出力の位置を表す指標を表示する指標表示手段とを具備する、ロボットシミュレーション装置が提供される。
【００１０】
すなわち１番目の発明においては、信号出力を表す指標を画面上に表示することができる。従って、ロボットのシステムを検討する際に、ロボットの位置から構成される軌跡のどの場所で信号出力が行われるかを把握することができる。これにより、信号出力のタイミングが適切であるかを判断することもできる。
【００１１】
２番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記画面上にワークのモデルを表示するワーク表示手段と、該ワーク表示手段により表示された前記ワークの少なくとも一つの加工箇所を指定する指定手段と、該指定手段により指定された前記ワークの少なくとも一つの前記加工箇所と前記位置表示手段により表示された前記ロボットの位置のそれぞれとの間の距離を算出する距離算出手段と、を具備する。
すなわち２番目の発明においては、ワークの加工箇所とロボットの軌跡との間の距離が分かるので、ワークを正確に加工できるか否かを把握することができる。
【００１２】
３番目の発明によれば、２番目の発明において、さらに、前記距離算出手段により算出された距離のうちの最短距離を算出して前記画面上に表示する最短距離算出手段を具備する。
３番目の発明においては、最短距離がゼロ以下である場合にはワークとロボットとが干渉すると考えられるので、ワークとロボットとが不適切に干渉するか否かを事前に把握することができる。
【００１３】
４番目の発明によれば、１番目から３番目のいずれかの発明において、前記プログラムには複数のロボットの並行動作が記述されており、前記距離算出手段は、前記複数のロボットの間の距離を時系列でさらに算出するようにした。
すなわち４番目の発明においては、複数のロボットの間の距離が分かるので、複数のロボットが適切に移動できるか否かを把握することができる。
【００１４】
５番目の発明によれば、４番目の発明において、さらに、前記距離算出手段により算出された距離のうちの最短距離を算出して前記画面上に表示する最短距離算出手段を具備する。
５番目の発明においては、最短距離がゼロ以下である場合にはロボットが互いに干渉すると考えられるので、複数のロボットが互いに干渉するか否かを事前に把握することができる。
【００１５】
６番目の発明によれば、１番目から５番目のいずれかの発明において、前記記憶手段は、前記ロボットの前記位置および前記信号出力を前記プログラムの指令行に関連づけて記憶しており、さらに、前記画面上における前記ロボットの位置および前記信号出力の前記指標の位置のうちの少なくとも一方を指定する指定手段と、該指定手段により指定された前記ロボットの位置および前記信号出力の前記指標の位置のうちの少なくとも一方に対応する前記プログラムの指令行を前記画面上に強調表示する指令行表示手段とを具備する。
すなわち６番目の発明においては、操作者は、ロボットの位置および／または指標の位置が適切でないと判断した場合には、プログラムの対応する指令行を強調表示する。従って、操作者は指令行の内容を変更する必要があるか否かを判断することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は、本発明に基づくロボットシミュレーション装置の概念図である。図１に示されるロボットシミュレーション装置１０は、例えばデジタルコンピュータであり、ロボットプログラムの作成および実行を行うことができる。図１に示される実施形態においては、ロボットシミュレーション装置１０はイーサネット（登録商標）などのＬＡＮ３９によってロボットコントローラ２１に接続されているが、これらが他の方式により接続されていてもよい。
【００１７】
また、ロボットコントローラ２１は、アームの先端にハンド２３が備えられたロボット２２に接続されている。図１に示されるロボットコントローラ２１は、ロボット２２がワーク２０を把持するよう制御する。さらに、図１においては、ロボット２２と同様の他のロボット２２’および関連するロボットコントローラ２１’およびハンド２３’が示されている。図示されるように、これらロボット２２、２２’の先端には、ロボット位置を表すＴＣＰ（Ｔｏｏｌ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｉｎｔ）が備えられている。
【００１８】
図２は本発明に基づくロボットシミュレーション装置のブロック図である。図２に示されるように、ロボットシミュレーション装置１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３と、マウスおよび／またはキーボード等を含む入力機器１４と、プリンタ等の出力機器１５と、グラフィック制御回路１６とを含んでおり、これらが双方向性バス１８により互いに接続されている。また、図２から分かるように、グラフィック制御回路１６はグラフィック画面１７に接続されている。
【００１９】
ＲＯＭ１２には、ロボット２２の動作とロボットの動作時における信号出力について記述されたプログラムが記憶されている。ここで、信号出力とは、ロボットのアームが移動しているときに次の動作、例えばハンドによるワークの把持または溶接開始に関する信号を出力することを意味する。さらに、ＲＯＭ１２には、シミュレーションの対象とされるロボット２２、ワーク２０およびこれらの周辺機器等に関する三次元形状モデルのデータが記憶されている。
【００２０】
図２に示されるように、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２内のプログラムをシミュレーションにより実行するシミュレーション手段３１と、シミュレーション手段３１によりプログラムを実行したときのロボット２２の位置および信号出力の位置を時系列に算出する位置算出手段３２としての役目を果たす。また、ＲＡＭ１３は、位置算出手段３２により算出されたロボット２２の位置および信号出力の位置をプログラムの指令行に関連づけて時系列に記憶する。
【００２１】
さらに、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に記憶されたロボット２２の位置を時系列にグラフィック画面１７上に表示する位置表示手段３５と、位置表示手段３５によりグラフィック画面１７上に表示されたロボット２２の位置を結んだロボットの軌跡Ｔ上に、ＲＡＭ１３に記憶されたロボット２２の信号出力の位置を表す指標を表示する指標表示手段３６としての役目を果たす。
【００２２】
さらに、ＣＰＵ１１は、グラフィック画面１７上にワーク２０のモデルを表示するワーク表示手段３７と、ワーク２０の加工箇所と位置表示手段３５により表示されたロボット２２の位置のそれぞれとの間の距離を算出する距離算出手段３３としての役目を果たす。また、複数のロボットが使用される場合には、距離算出手段３３は複数のロボットの間の距離を算出することも可能である。さらに、ＣＰＵ１１は、距離算出手段３３が複数の距離を算出した場合に、これら複数の距離のうちの最短距離を算出する最短距離算出手段３４を含んでいる。また、ＣＰＵ１１は、指標に対応するプログラムの指令行を強調表示する指令行表示手段３８としての役目も果たす。
【００２３】
図３は本発明の第一の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。第一の実施形態においては、一方のロボット２２のみが使用される。以下、図３に示される動作プログラムを参照しつつ、本発明のロボットシミュレーション装置１０の動作を説明する。
【００２４】
はじめに、ステップ１０１においては、ＲＯＭ１２に記憶されたロボット２２のモデルがグラフィック画面１７に表示される。このとき、ワーク２０のモデルを一緒にグラフィック画面１７に表示してもよい。次いで、シミュレーション手段３１により、所望のプログラムをシミュレーションする（ステップ１０２）。
【００２５】
シミュレーションを実行したときのロボット２２の位置（ＴＣＰの位置）および姿勢は、位置算出手段３２によって時系列で算出される。これらロボット２２の位置および姿勢は例えば所定周期毎に算出されて、ＲＡＭ１３に時系列で記憶される。さらに、位置算出手段３２は、シミュレーションを実行したときのロボット２２の信号出力の位置も時系列で算出して、ＲＡＭ１３に記憶する（ステップ１０３）。
【００２６】
次いで、ステップ１０４においては、記憶されたロボット２２の位置は、位置表示手段３５によってグラフィック画面１７に表示される。例えばシミュレーションされたプログラムのうちの一部の指令行が以下の通りである場合について説明する。
時刻          ロボットの位置                      出力信号
t1=10sec      P1(x1,y1,z1)=P1(1500,0,800)         なし
t2=20sec                                          S=出力
t3=30sec      P3(x3,y3,z3)=P3（1000,0,1000）      なし
【００２７】
この場合には、時刻ｔ１、ｔ３におけるロボットの位置Ｐ１、Ｐ３は図４（ａ）および図４（ｂ）に示されるようにグラフィック画面１７のロボット座標系に表示される。これら図４（ａ）および図４（ｂ）にはロボット座標系のＸ軸およびＺ軸が示されている。表示されたロボットの位置Ｐ１、Ｐ３は線分により接続され、それにより、ロボット２２の軌跡Ｔが表されるようになる。
【００２８】
前述したプログラムにおいては、位置算出手段３２により算出される信号出力Ｓの位置は、以下の式（１）により示される。
S(x,y,z)＝S(｛(t2-t1)/(t3-t1)｝×(x3-x1), ｛(t2-t1)/(t3-t1)｝×(y3-y1), ｛(t2-t1)/(t3-t1)｝×(z3-z1))                                                   （１）
【００２９】
次いで、図４（ｂ）に示されるように、隣接する二つのロボット位置Ｐ１、Ｐ３の間に信号出力Ｓに関する指標Ｓが指標表示手段３６によって表示される。指標Ｓは、信号出力に対応する指令行に隣接する二つの指令行により示される位置の間に表示される。図示されるように、通常、指標Ｓは二つのロボット位置Ｐ１、Ｐ３を接続する線分上に表示される。
【００３０】
このように本発明においては、信号出力を表す指標Ｓをグラフィック画面１７上に表示することができる。従って、ロボットのシステムを検討する際には、ロボットの軌跡Ｔのどの場所で信号出力が行われるかを把握することができる。それゆえ、操作者は、信号出力のタイミングが適切であるかを認識することも可能である。
【００３１】
図５は本発明の第二の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。図５に示される動作プログラム１１０のステップ１１１においては、図６（ａ）に示されるように、ロボット２２およびワーク２０のモデルがグラフィック画面１７にワーク表示手段３７によって表示される。なお、図６（ａ）においては簡潔にする目的で指標Ｓの表示を省略している。また、図５におけるステップ１１２〜１１４は前述したステップ１０２〜１０４と同様であるので、再度の説明を省略する。
【００３２】
次いで、ステップ１１５においては、操作者は、入力機器１４、例えばマウスを使用して、加工が要求されるワーク２０の加工箇所を指定する。図６（ａ）には円筒形のワーク２０がグラフィック画面１７に示されている。操作者は、例えばマウスのポインタ１４ａを用いてワーク２０の稜線２９を加工箇所として指定する。これにより、図６（ｂ）に示されるように、指定されたワーク２０の稜線２９が強調表示される。
【００３３】
次いで、距離算出手段３３が複数のロボット位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３とワーク２０の稜線２９との間のそれぞれの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を算出する。図６（ｃ）から分かるように、これら距離は、ロボット位置のそれぞれとワーク２０の稜線２９との間の最短距離であり、そのような最短距離を構成する稜線２９上の位置は点Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３でそれぞれ示される。これら距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を算出することにより、操作者は、ワーク２０の加工箇所（例えば稜線２９）とロボットの軌跡Ｔとの間の距離が時系列で分かる。従って、操作者は、これら距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を通じて、ワーク２０を正確に加工できるか否かを事前に把握することが可能となる。
【００３４】
次いで、算出された距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のうちの最短の距離が、最短距離算出手段３４により求められる。図６（ｄ）においては、距離Ｌ２が最短距離として求められ、他の距離Ｌ１、Ｌ２はグラフィック画面１７から削除される。さらに、最短距離Ｌ２を表す寸法線が表示され、最短距離Ｌ２に対応する稜線２９上の点Ｑ２の座標が別途算出されてＲＡＭ１３に記憶される。
【００３５】
ここで、最短距離Ｌ２がゼロ以下である場合にはワーク２０とロボット２２とが干渉する可能性がある。従って、本発明においては、最短距離Ｌ２が所定値以下であるか否かを判定することにより、操作者はワーク２０とロボット２２とが干渉するか否かを事前に把握できる。
【００３６】
図７は本発明の第三の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。図７に示される動作プログラム１２０のステップ１２１においては、図８（ａ）に示されるように、複数ロボット、例えば二つのロボット２２、２２’のＴＣＰ、ＴＣＰ’がグラフィック画面１７上に表示される。
【００３７】
なお、図８（ａ）等においては簡潔にする目的で指標Ｓの表示を省略している。また、図７におけるステップ１２２〜１２４は前述したステップ１０２〜１０４と同様であるので、再度の説明を省略する。ただし、第三の実施形態においては、ロボットの数に応じて複数のロボットの軌跡Ｔがグラフィック画面１７に表示されることに注意されたい。図８（ａ）においては、二つのロボットの軌跡Ｔ１、Ｔ２が示されている。
【００３８】
そして、ロボット２２の軌跡Ｔ１においては、時刻ｔ１におけるロボット２２のＴＣＰの位置Ｒ１（ｔ１）と時刻ｔ２におけるＴＣＰの位置Ｒ１（ｔ２）とが示されている。同様に、ロボット２２’の軌跡Ｔ２においては、時刻ｔ１におけるロボット２２’のＴＣＰ’の位置Ｒ２（ｔ１）と時刻ｔ２におけるＴＣＰ’の位置Ｒ２（ｔ２）とが示されている。
【００３９】
次いで、図７のステップ１２５においては、入力機器１４、例えばマウスを用いて複数のロボットから二つのロボットを指定する。二つのロボットのＴＣＰ、ＴＣＰ’のみが示されている図８（ａ）においては、これら二つのロボットを指定すれば足りる。
【００４０】
次いで、ステップ１２６においては、指定されたロボットの間の距離が距離算出手段３３によって時系列に算出される。例えば図８（ａ）においては、時刻ｔ１におけるロボット２２の位置Ｒ１（ｔ１）とロボット２２’の位置Ｒ２（ｔ１）との間の距離Ｌ（ｔ１）、および時刻ｔ２におけるロボット２２の位置Ｒ１（ｔ２）とロボット２２’の位置Ｒ２（ｔ２）との間の距離Ｌ（ｔ２）とが算出される。
【００４１】
これら距離Ｌ（ｔ１）、Ｌ（ｔ２）は以下の式（２）、式（３）によりそれぞれ算出される。
L(t1)=(R2(t1)-R1(t1))/|(R2(t1)-R1(t1))|                              （２）
L(t2)=(R2(t2)-R1(t2))/|(R2(t2)-R1(t2))|                              （３）
【００４２】
このようにロボット間の距離が時系列に算出されるので、操作者は複数のロボットが適切に移動可能であるか否かを事前に把握することができる。さらに、ステップ１２７においては、最短距離算出手段３４がロボット間の複数の距離のうちの最短距離を求める。例えば図８（ｂ）においては、距離Ｌ（ｔ２）が最短距離であるので、他の距離Ｌ（ｔ１）はグラフィック画面１７から削除される。次いで、距離Ｌ（ｔ２）を表す寸法線が表示される。
【００４３】
ここで、最短距離Ｌ（ｔ２）がゼロ以下である場合にはロボット２２、２２’が互いに干渉する可能性がある。従って、本発明においては、最短距離Ｌ（ｔ２）が所定値以下であるか否かを判定することにより、指定された二つのロボット２２、２２’が互いに干渉するか否かを事前に把握することが可能となる。
【００４４】
図９は本発明の第四の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。図９におけるステップ１３１〜１３４は前述したステップ１０１〜１０４と同様であるので、再度の説明を省略する。
【００４５】
図９のステップ１３５においては、グラフィック画面１７に表示されたロボットの位置および／または出力信号を入力機器１４、例えばマウスを用いて指定する。図４（ｂ）と同様な図１０（ａ）に示される一つの例においては、マウスに関連づけられたポインタ１４ａが、信号出力に関する指標Ｓを指定している。
【００４６】
次いで、図９のステップ１３６においては、指定されたロボットの位置および／または出力信号に対応するプログラムの指令行を表示する。例えば、図１０（ｂ）に示されるように、はじめに、指標Ｓに対応する指令行を含む複数の指令行またはプログラム全体をグラフィック画面１７に表示する。次いで、指標Ｓに対応する指令行を強調表示する。
【００４７】
従って、操作者は、グラフィック画面１７を通じて、指令行の内容を変更する必要があるか否かを判断することができる。指令行の内容を変更する必要がある場合には、入力機器１４のキーボードなどを用いてプログラムを編集すれば足りる。これにより、より適切なプログラムを作成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に基づくロボットシミュレーション装置の概念図である。
【図２】本発明に基づくロボットシミュレーション装置のブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。
【図４】（ａ）ロボットの位置が表されているグラフィック画面を示す図である。（ｂ）ロボットの位置および信号出力が表されているグラフィック画面を示す他の図である。
【図５】本発明の第二の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。
【図６】（ａ）ロボットの位置およびワークが表されているグラフィック画面を示す第一の図である。（ｂ）ロボットの位置およびワークが表されているグラフィック画面を示す第二の図である。（ｃ）ロボットの位置およびワークが表されているグラフィック画面を示す第三の図である。（ｄ）ロボットの位置およびワークが表されているグラフィック画面を示す第四の図である。
【図７】本発明の第三の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。
【図８】（ａ）複数のロボットの位置が表されているグラフィック画面を示す図である。（ｂ）複数のロボットの位置が表されているグラフィック画面を示す他の図である。
【図９】本発明の第四の実施形態に基づくロボットシミュレーション装置の動作プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）図４（ａ）と同様なグラフィック画面を示す図である。（ｂ）さらに別のグラフィック画面を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０    ロボットシミュレーション装置
１２    ＲＯＭ
１３    ＲＡＭ（記憶手段）
１４    入力機器（指定手段）
１５    出力機器
１６    グラフィック制御回路
１７    グラフィック画面
１８    双方向性バス
２０    ワーク
２１、２１’    ロボットコントローラ
２２、２２’    ロボット
２３、２３’    ハンド
３１    シミュレーション手段
３２    位置算出手段
３３    距離算出手段
３４    最短距離算出手段
３５    位置表示手段
３６    指標表示手段
３７    ワーク表示手段
３８    指令行表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009190113.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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