(57)【要約】【課題】平坦な海底はもとより、岩礁域及び石が多く点在する海底においても、効率良く、また、アワビ等の貝類を傷付ける事なく、ウニを採取することができる海底生物採取機を提供する。【解決手段】海底生物採取機は、吸引装置２０と、この吸引装置２０内に設けられ周面にブラシが植設されたドラム２８と、このドラム２８をその中心軸の回りに回転させるモータ２８４と、船上に設置され吸引装置２０を海底で移動可能に支持する支持部材３０と、この支持部材３０を介して吸引装置２０を海底で移動させる駆動部材と、船上に設置された吸引ポンプ１０２と、吸引装置２０と吸引ポンプ１０２との間に連結された吸引ホース１０６と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
底部が開口したハウジングと、このハウジング内に設けられ周面にブラシが植設されたドラムと、このドラムをその中心軸の回りに回転させるモータと、船上に設置され前記ハウジングを海底で移動可能に支持する支持部材と、この支持部材を介して前記ハウジングを海底で移動させる駆動部材と、船上に設置された吸引ポンプと、前記ハウジングと前記吸引ポンプとの間に連結された吸引ホースと、を有することを特徴とする海底生物採取機。
【請求項２】
前記支持部材は、船上に固定された支持部と、この支持部に対して回転する旋回部と、この旋回部に取り付けられ前記旋回部に対して上下に揺動する基端側アームと、この基端側アームに縦続で連結され各連結部で相互に揺動可能の１又は複数個の移動アームと、を有することを特徴とする請求項１に記載の海底生物採取機。
【請求項３】
前記ハウジングは、前記移動アームにおける最も先端側の移動アームの先端にワイヤにより吊り下げられていることを特徴とする請求項２に記載の海底生物採取機。
【請求項４】
前記移動アームのうち少なくとも１個は、伸縮させることができることを特徴とする請求項２又は３に記載の海底生物採取機。
【請求項５】
前記ドラムは、１対がその回転中心を相互に平行にしその対向方向を前記ハウジングの底部に平行にして設置されており、前記駆動部材は、前記ドラムの回転中心軸に平行な方向に前記ハウジングを移動させることを特徴とする請求項１に記載の海底生物採取機。
【請求項６】
前記ハウジング内における前記ドラムよりも外方の位置には、前記ブラシにより掻き取られた海底生物を前記ハウジングにおける前記吸引ホースとの連結位置に向けて導く水流を生起させる噴射ノズルが設置されており、前記船上には噴射ポンプが設置され、前記噴射ポンプと前記噴射ノズルとは噴射ホースにより連結されていることを特徴とする請求項５に記載の海底生物採取機。
【請求項７】
前記ハウジングにおける移動方向の側方の側壁には、この側壁から延出するように弾性板が前記側壁に平行に取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の海底生物採取機。
【請求項８】
前記吸引ホース及び前記噴射ホースは、可撓性を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の海底生物採取機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底、特に岩礁等の起伏に富んだ場所に点在して生息するウニ等の海底生物を採取する海底生物採取機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、日本の全国各地の殆どの海岸及び浅瀬で、コンブ及びワカメ等の海中の海藻類が消失し、海底の岩の表面が白色又は紅色の石灰質の岩肌となる磯焼けが発生している。この磯焼けは、光合成を行うため海の生態系における極めて重要な存在となっている植物群を奪い、多くの魚類をはじめとする海生動物の生活の場及び産卵場を奪う。その結果として、海の生態系は大きな影響を受けることになる。
【０００３】
磯焼けの原因には、内陸部の豪雨による出水で一気に真水が流れ込んで海水の塩分が低下する場合と、逆に干ばつによって塩分濃度の高い外洋の海水が沿岸に押し寄せてくる場合のような水質激変が考えられる。また、アワビ及びムラサキウニが海藻を餌とすることから、これらの食害も磯焼けの原因であるといわれている。そこで、この磯焼けの防止のための有効な手段として、ムラサキウニを採取して除去するか、採取して移植することが行われている。しかしながら、ウニを効率良く採取する方法の多くは、未だに手作業に頼っているのが現状であり、広範囲にわたり点在するウニを、安全且つ効率的に採取する技術の開発が求められている。
【０００４】
図６は、潜水士６０の手作業によるウニ５０の潜水採取を示す模式図である。図６に示すように、海面にフロート７０が浮遊しており、フロート７０に縄７２の一端が接続されている。その縄７２の他端には錘（図示せず）及び袋７４が接続されている。
【０００５】
具体的には、潜水士６０は捕獲したウニ５０を袋７４に入れ、所定数捕獲後、袋７４を縄７２の他端に結びつける。次に、潜水士６０は縄７２を引き、フロート７０を沈ませることで、船乗員６２に合図を送り、袋７４を引き上げてもらう。このようにして潜水士６０の手作業による潜水採取は実施される。
【０００６】
次に図７は、船乗員６２の箱めがね７６を用いた船上採取を示す模式図である。図７に示すように、使用する漁具は箱めがね７６及びタモ網７７、又は箱めがね７６、ヤス７８、挟み棒（図示せず）及び袋（又はカゴ）７４を用いる。箱めがね７６は主にプラスチックで形成される筒体と、その筒体の底面に取り付けられたガラス板とで構成される。タモ網７７及びヤス７８は海底まで届く程度の柄を有する。袋７４は船に設けられた支持部７４０と縄７２で連結され、錘（図示せず）によって海中に沈められている。
【０００７】
具体的には、船乗員６２は箱めがね７６を用いて海底を監視し、ウニ５０を発見すると、タモ網７７又はヤス７８を用いてウニ５０を袋７４に入れる。船乗員６２は、ウニ５０を所定数捕獲後、袋７４を引き上げる。このようにして船上採取は実施される。
【０００８】
次に図８は、カゴ８０を用いた採取を示す模式図である。図８に示すように、カゴ８０が縄７２を介して、２個のフロート７０及び錨８２と接続されている。フロート７０及び錨８２によって、カゴ８０を仕掛けるポイントが固定される。カゴ８０の内部には、昆布等の海藻（図示せず）が入れられている。
【０００９】
具体的には、海藻等によって誘き寄せられたウニ５０は、カゴ８０内設けられたカエシ等の仕掛けによって抜け出せなくなる。カゴ８０を設置して一定期間過ぎた後、カゴ８０を引き上げることでウニ５０を採取する。このようにしてカゴ８０を用いた採取がなされる。
【００１０】
図９は、圧縮空気を用いたウニ５０の採取機を示す模式図である。図９に示すように、この採取機は、船上から海底に向けてウニ５０を導くホース９０を浸漬し、船上に設置されたコンプレッサ９２からチューブ９４を介して圧縮空気をホース９０の下端部に向けて供給して、この圧縮空気による海水の上昇流をホース９０内に生成する。そして、潜水士６０が回転のウニ５０を採取して、ホース９０の下端部からウニ５０をホース９０内に入れると、海水及び空気の上昇流にのってウニ５０が船上に運ばれ、採取カゴ９６内に集められる。
【００１１】
また、他の方法としては、海底生物を掻き出すための爪を有する金属製の採取装置を引っ張り、更にポンプを用いて海底の物（ウニ等）に海水を放出することによって、その採取装置内へ送りこみ、捕獲する方法がある（特許文献１参照）。
【００１２】
【特許文献１】登録実用新案第３０６４８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、従来の技術では以下のような問題点がある。図６に示す潜水採取方法において、潜水士６０の手作業による採取は、ウニ５０のとげ（触手）によって手袋及び潜水スーツを傷めてしまうために好ましくない。更に、大量のウニ５０を捕獲するためには、多くの潜水士６０を必要とし効率的ではない。
【００１４】
図７に示す箱めがね７６及びタモ網７７又はヤス７８を用いた採取方法では、船上から海中を覗くため視界が限られ、岩陰に潜むウニ５０まで視認し、採取することはできない。また、熟練を要するため、万人ができる作業ではなく、効率的でもない。
【００１５】
図８に示すカゴ８０を用いた採取方法では、透明度の低い場所や、多少波のある場所でも実施できるという利点はあるが、カゴ８０周辺のみに生息するウニ５０しか採取出来ず、非常に時間がかかり、広範囲の採取には不向きである。
【００１６】
図９に示すホース９０内に圧縮空気を噴出させて行う採取方法では、潜水士６０がホース９０を使用してウニ５０を船上に送るには、海中でホース９０の吸引口を持ち運ばなければならない。その効率は、図６に示す潜水採取法とほとんど変わらず、効率的ではない。
【００１７】
特許文献１に示す金属製のカゴを引っ張り、海底の物を捕獲する方法では、比較的平坦な地形では採取が可能であるが、ウニ５０の多くは起伏に富んだ岩礁域及び石が多く点在するところに生息するため、使用範囲が限定される。更には、爪によって、アワビ等の貝類を傷つけてしまう。
【００１８】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであり、平坦な海底はもとより、岩礁域及び石が多く点在する海底においても、効率良く、また、アワビ等の貝類を傷付ける事なく、ウニを採取することができる海底生物採取機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明に係る海底生物採取機は、底部が開口したハウジングと、このハウジング内に設けられ周面にブラシが植設されたドラムと、このドラムをその中心軸の回りに回転させるモータと、船上に設置され前記ハウジングを海底で移動可能に支持する支持部材と、この支持部材を介して前記ハウジングを海底で移動させる駆動部材と、船上に設置された吸引ポンプと、前記ハウジングと前記吸引ポンプとの間に連結された吸引ホースと、を有することを特徴とする。
【００２０】
なお、前記支持部材は、船上に固定された支持部と、この支持部に対して回転する旋回部と、この旋回部に取り付けられ前記旋回部に対して上下に揺動する基端側アームと、この基端側アームに縦続で連結され各連結部で相互に揺動可能の１又は複数個の移動アームと、を有することが好ましい。
【００２１】
更に、前記ハウジングは、前記移動アームにおける最も先端側の移動アームの先端にワイヤにより吊り下げられることが好ましい。
【００２２】
また、前記移動アームのうち少なくとも１個は、伸縮させることができるようすることが好ましい。
【００２３】
また、前記ドラムは、１対がその回転中心を相互に平行にしその対向方向を前記ハウジングの底部に平行にして設置されており、前記駆動部材は、前記ドラムの回転中心軸に平行な方向に前記ハウジングを移動させるようにしてもよい。
【００２４】
更に、前記ハウジング内における前記ドラムよりも外方の位置には、前記ブラシにより掻き取られた海底生物を前記ハウジングにおける前記吸引ホースとの連結位置に向けて導く水流を生起させる噴射ノズルが設置されており、前記船上には噴射ポンプが設置され、前記噴射ポンプと前記噴射ノズルとは噴射ホースにより連結されているようにしてもよい。
【００２５】
更に、前記ハウジングにおける移動方向の側方の側壁には、この側壁から延出するように弾性板が前記側壁に平行に取り付けられていることが好ましい。
【００２６】
また、前記吸引ホース及び前記噴射ホースは、可撓性を有するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、平坦な海底はもとより、岩礁域及び石が多く点在する海底においても、効率良く、また、アワビ等の貝類を傷付ける事なく、ウニを採取することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照して具体的に説明する。
【００２９】
図１は本発明の実施形態に係る海底生物採取機を備えた船舶を示す模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る船舶は、船体１０の甲板１０ａ上に吸引ポンプ１０２を備える。吸引ポンプ１０２に排出ホース１０４及び吸引ホース１０６が接続されている。排出ホース１０４及び吸引ホース１０６は、ゴム、プラスチック等の可撓材料からなる。排出ホース１０４の開放端側の先には、ウニ５０と海水とを分別する分別機１０８が設けられている。吸引ホース１０６は、海底まで届くのに十分な長さを備え、吸引ホース１０６の海中側の先端には吸引装置２０が接続されている。吸引装置２０は、ワイヤ２００により懸架されて支持部材３０に揺動可能に支持されている。
【００３０】
支持部材３０の支持部３２０は、船体１０の前部の甲板１０ａ上に固定されている。この支持部３２０には、旋回部３２１が垂直軸の周りに回転可能に支持されており、これにより、旋回部３２１は垂直軸の周りに旋回する。この旋回部３２１には、基端側アーム３２がその一方の端部（基端部）で水平の回転軸３２２を介して回転可能に連結されており、これにより、基端側アーム３２は垂直方向に揺動することができる。また、移動アーム３４はその一方の端部（基端部）が基端側アーム３２の他方の端部（先端部）に水平の回転軸３２３を介して回転可能に連結されており、これにより、移動アーム３４は基端側アーム３２に対して垂直方向に揺動することができる。また、他の移動アーム３６は、その一方の端部（基端部）が移動アーム３４の先端部に水平の回転軸（図示せず）を介して回転可能に連結されており、これにより、移動アーム３６は移動アーム３４に対して垂直方向に揺動することができる。更に、この移動アーム３６は伸縮することができ、その長さを変更することができる。なお、以下、基端側アーム３２を第１アームといい、移動アーム３４を第２アームといい、移動アーム３６を第３アームという。
【００３１】
第１アーム３２の基端側と第２アーム３４の基端側、及び第２アーム３４の基端側と第３アーム３６の基端側には夫々駆動部材である油圧シリンダが接続されている。第３アーム３６は、３本の油圧シリンダと接続され、長手方向（鉛直方向）に伸縮自在に構成されている。更に第３アーム３６の先端部にＵ字状の支持金具３６０が上下に揺動可能に支持されている。第２アーム３４及び第３アーム３６は油圧シリンダの油圧によって、起伏可能であり、更に第３アーム３６は伸縮可能である。これによって、支持部材３０の最先端側の第３アーム３６の先端の支持金具３６０にワイヤ２００を介して懸架された吸引装置２０を、鉛直及び水平方向に広く移動させることができ、更に支持金具３６０を上下に揺動させることによって、吸引装置２０の位置の微調整ができる。なお、これらの動作は制御部４０によって制御される。
【００３２】
図２（ａ）は、本発明の実施形態に係る吸引装置２０の詳細な構成を示す正面図、図２（ｂ）は、本発明の実施形態に係る吸引装置２０の詳細な構成を示す側面図、図２（ｃ）は、本発明の実施形態に係る吸引装置２０の詳細な構成を示す底面図である。図３は、本発明の実施形態に係る吸引装置２０の模式的な斜面図である。図２及び３に示すように、吸引ホース１０６に、第１エルボ３６ａの一端が接続されている。また、第３アーム３６の先端に、Ｕ字状の支持金具３６０が接続され、この支持金具３６０の両端に孔３６１が設けられている。第１エルボ３６ａは、この孔３６１に設けられた支持シャフト３６２に挿通支持されている。これによって、第１エルボ３６ａに接続された吸引ホース１０６は、支持金具３６０を介して、第３アーム３６によって支持されることとなる。第１エルボ３６ａの他端には、吸引ホース１０６を曲折させた曲折ホース１０８の一端が接続されている。曲折ホース１０８の他端には第２エルボ３６ｂが接続され、この第２エルボ３６ｂに吸引装置２０のハウジング２２が接続されている。
【００３３】
次に、吸引装置２０について説明する。吸引装置２０は、主にハウジング２２、フレーム２６、スカート２６２及びドラム２８から構成される。まず、ハウジング２２は底部が開口した形状を有し、上部ハウジング２３及び下部ハウジング２４から構成される。この上部ハウジング２３は、中空の切頭四角錘状をなし、正方形断面である頂部に、第２エルボ３６ｂが接続される。上部ハウジング２３の下端に、筒状の下部ハウジング２４が設けられている。
【００３４】
下部ハウジング２４は、４枚の矩形板の側縁を結合した筒状形状を有し、上部ハウジング２３の下端に鉛直下方に延出するように配置されている。なお、上部ハウジング２３及び下部ハウジング２４は、一体的に成形されるものとしてもよい。また、ハウジングの移動方向の側方の側壁に該当する下部ハウジング２４の一組の側壁の外側には、フレーム２６が夫々前記側壁に平行に取り付けられている。
【００３５】
フレーム２６は下部ハウジング２４の側壁と比較して一回り大きく形成されている。フレーム２６の形状は長方形の板に対し、その上部の角２６ａに面取りを施し、下部の角２６ｂに、上部の角２６ａと比べて放物線状に大径の曲率半径Ｒを設けたものである。これらの上部の角２６ａ及び下部の角２６ｂによって、フレーム２６に平行に存在する海底障害物から吸引装置２０が受ける衝撃を緩和することができる。また、フレーム２６の上面の両端部には、ワイヤ２００と接続されるワイヤ接続部２６０が備えられている。吸引装置２０は、支持金具３６０の支持シャフト３６２からワイヤ接続部２６０に渡されたワイヤ２００によって、四隅が吊り下げられており、ワイヤ２００が撓むことにより、吸引装置２０は海底で比較的自由な姿勢をとることができる。
【００３６】
また、スカート２６２が、ハウジングの移動方向の側方の側壁から延出するように、前記側壁に平行に取り付けられている。即ち、スカート２６２は、合成ゴム等の弾性に富む材料から構成され、フレーム２６の下面よりも下方に長く板状又はカーテン状に形成されている。スカート２６２によって、フレーム２６に垂直に存在する海底障害物から吸引装置２０が受ける衝撃を緩和することができる。
【００３７】
下部ハウジング２４内には、ドラム２８が、フレーム２６に対し垂直に、下部ハウジング２４の底部に対し平行に対向するように２本設けられている。このドラム２８の周面には合成樹脂等の繊維からなるブラシ２８０が所定数植設されている。このドラム２８は、中心に回転軸２８２を備え、回転軸２８２は、下部ハウジング２４を挿通し、回転可能にフレーム２６に支持されている。また、フレーム２６上にモータ２８４が連設され、回転軸２８２の一端と接続されている。このモータ２８４は、下部ハウジング２４に対して対角に備えられ、ウニ５０を下部ハウジング２４の中心上方向に誘導するように、ドラム２８を回転させる。
【００３８】
次に、圧水噴射装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る船舶は、船体１０の甲板１０ａ上に噴射ポンプ１２２を備えている。噴射ポンプ１２２は噴射ホース１２４及び給水ホース１２６と接続されている。給水ホース１２６は端部を海中に配置され、その端部に海水吸入部１２７を有する。一方、噴射ホース１２４は吸引ホース１０６を沿うように内挿され、吸引装置２０の上部ハウジング２３から吸引装置２０の外部に出され、噴射ノズル２６４の一部に接続されている（図２及び３参照）。
【００３９】
図２に示すように、噴射ノズル２６４は、フレーム２６と垂直に、下部ハウジング２４の側面の外方に各１本ずつ設けられ、両端をフレーム２６に固定されている。この２本の噴射ノズル２６４は、任意の一部で連結パイプ１２８によって連結されている。更に、この噴射ノズル２６４は所定数の噴射口２６６を有し、本実施形態に係る噴射口２６６は、水平面と４５度の角度で下部ハウジング２４の内向き及び下向き（海底向き）に備えられている。
【００４０】
このように構成された圧水噴射装置においては、噴射ポンプ１２２が、給水ホース１２６から海水を吸い上げ、その海水（以下、圧水と記載）を噴射ホース１２４内に送出する。その圧水は２本の噴射ノズル２６４に至り、噴射口２６６から噴射される。噴射された圧水は、下部ハウジング２４の中心の上部ハウジング２３方向にウニ５０を巻き上げる。なお、噴射ポンプ１２２の動作は制御部４０によって制御される。
【００４１】
次に、本実施形態の海底生物採取機の動作について説明する。噴射口２６６から噴射された圧水及びドラム２８のブラシによって、海底に潜むウニ５０を海底より剥離する。このとき圧水は、スカート２６２によって両側への流出が遮られていることによって、フレーム２６の中心下方に集中して噴射される。更に、吸引装置２０が左右に振れたときにおいても、スカート２６２によって、噴射された圧水への他の海水からの干渉を軽減することができる。次に、圧水及び回転するドラム２８が、剥離されたウニ５０を上部中心に位置する第２エルボ３６ｂへ導く。
【００４２】
次に、船上への移送は、吸引ポンプ１０２によって発生する負圧が、ウニ５０を上部ハウジング２３の上方に位置する第２エルボ３６ｂへ導き、吸引ホース１０６内に引き込み、船上へ吸引することでなされる。なお、吸引ポンプ１０２及びモータ２８４の動作は制御部４０によって制御される。
【００４３】
次に、本実施形態に係る海底生物採取機の吸引装置２０の各場面における状態について説明する。図４は、フレーム２６に対して平行方向に位置する障害物（図面上では岩）と接触したときの吸引装置２０の状態を示す図である。ワイヤ２００の夫々が吸引装置２０の傾きに応じて緩んだり、張ったりすることで、ウニ５０を吸引するのに好適な傾きとすることができる。更に、ワイヤ２００の張力によって吸引装置２０を安定な姿勢に復元することができる。また、放物線状に大径のＲが設けられたフレーム２６によって衝撃が緩和されている。
【００４４】
図５は、フレーム２６に対して垂直方向に位置する障害物（図面上では岩）と接触したときの吸引装置２０の状態を示す図である。ワイヤ２００の夫々が吸引装置２０の傾きに応じて緩んだり、張ったりすることで、ウニ５０を吸引するのに好適な傾きとすることができる。更に、ワイヤ２００の張力によって吸引装置を安定な姿勢に復元することができる。また、弾性に富む材料から構成されたスカート２６２により衝撃を緩和することができる。
【００４５】
このように、吸引装置２０が、ワイヤ２００を介して支持部材３０に揺動可能に支持されていることによって、岩礁域及び石が多く点在する海底においても、好適な姿勢に自律的に制御され、ウニ５０を効率良く採取することができる。更には、鋭利な漁具を用いず、吸引ポンプ１０２による負圧、合成樹脂等の繊維からなるブラシ２８０を備えたドラム２８の回転及び噴射ポンプ１２２による圧水噴射によってウニ５０を捕獲するため、アワビ等の貝類を傷付けることなく採取作業を行うことができる。
【００４６】
なお、噴射装置は噴射ポンプ１２２を用いて、噴射口２０６から圧水を噴射するとして説明したが、噴射ポンプ１２２をコンプレッサに置換し、圧縮空気を噴出するようにしてもよい。更には、噴射装置をファンに置き換え、水流を発生させるようにしてもよい。
【００４７】
なお、本実施形態に係る吸引装置２０のドラム２８及び噴射ノズル２６４は２本に限定せず、複数でも構わない。
【００４８】
更には、第２アーム（移動アーム）３４を複数設け、吸引装置２０を更に広範囲に移動可能にしてもよい。
【００４９】
また、本実施形態に係る吸引装置２０は、支持金具３６０の側面に、吸引装置２０とその近傍を船上から視認できるように、下向きにモニターカメラ３６４を備えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本実施の形態に係る海底生物採取機の全体構成を示す模式的な平面図である。
【図２】本実施の形態に係る吸引装置の（ａ）は正面視の模式図である。（ｂ）は側面視の模式図である。（ｃ）は底面視の模式図である。
【図３】本実施の形態に係る吸引装置の模式的な斜面図である。
【図４】本実施の形態に係る吸引装置が障害物と接触した状態における正面視の模式図である。
【図５】本実施の形態に係る吸引装置が障害物と接触した状態における側面視の模式図である。
【図６】従来の手作業による海底生物の潜水採取を示す模式図である。
【図７】従来の箱めがねを用いた海底生物の船上採取を示す模式図である。
【図８】従来のカゴを用いた海底生物の潜水採取を示す模式図である。
【図９】従来の圧縮空気を用いた海底生物の採取機を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  船体
１０２  吸引ポンプ
１０６  吸引ホース
１２２  噴射ポンプ
１２４  噴射ホース
２０  吸引装置
２２  ハウジング
２３  上部ハウジング
２４  下部ハウジング
２６  フレーム
２６２  スカート（弾性板）
２６４  噴射ノズル
２６６  噴射口
２８  ドラム
２８０  ブラシ
２８２  回転軸
２８４  モータ
３０  支持部材
３２  基端側アーム（第１アーム）
３４  移動アーム（第２アーム）
３６  移動アーム（第３アーム）
３６０  支持金具
３６４  モニターカメラ
４０  制御部
５０  ウニ（海底生物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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