(57)【要約】【課題】マルチターンモジュロラインシャフト情報を伝送するための方法を改善すること。【解決手段】少なくとも１つのラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）を、対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とともに１つのデータ電文（２２；２３）で伝送する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの加入者装置を含む通信システムにおいて、少なくとも１つのラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）と、対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とを含むマルチターンモジュロラインシャフトデータを伝送する方法において、
該加入者装置間でサイクリックデータ伝送を行うための少なくとも１つのリアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ１）を設け、
該少なくとも１つのラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）を、該対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とともに１つのデータ電文（２２；２３）で伝送することを特徴とする方法。
【請求項２】
加入者装置が、前記ラインシャフトモジュロ値（７２０°）と先行のラインシャフトモジュロ値（３６０°）とに基づいて該加入者装置の軸位置の適合を行う、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記データ電文（２２；３３）で伝送されるラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）を前記加入者装置が監視し、該ラインシャフトモジュロ値（７２０°）の変化が検出された場合には、該ラインシャフトモジュロ値（７２０°）と先行のラインシャフトモジュロ値（３６０°）とに基づいて該加入者装置の軸位置の適合を行う、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記加入者装置は、受信されたコマンドに基づいて該加入者装置の軸位置を適合する、請求項２記載の方法。
【請求項５】
前記受信されたコマンドに基づいて、前記加入者装置内部の監視および／または計算を非作動化し、該コマンドが終了すると、該加入者装置内部の監視および／計算を作動化する、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記ラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）を、対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とともに１つのデータ電文（２２）で、前記少なくとも１つのリアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ１）で伝送する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記加入者装置間に少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ２）を設け、
前記少なくとも１つのラインシャフト位置値（２４５°）を、対応するラインシャフトモジュロ値（３６０°）とともに１つのデータ電文（３３）で、該少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ２）で伝送する、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記通信システムは、"ＳＥＲＣＯＳインタフェース"標準規格に準ずるデータ伝送を使用し、とりわけ"ＳＥＲＣＯＳ III"によるデータ伝送を使用する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
通信システムの加入者装置において、
該通信システムは、該加入者装置間でサイクリックデータ伝送を行うために少なくとも１つのリアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ１）を設け、
該加入者装置は、少なくとも１つのラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）と、対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とを含むマルチターンモジュロラインシャフトデータを、１つのデータ電文（２２；３３）で伝送するように構成されていることを特徴とする、加入者装置。
【請求項１０】
前記ラインシャフト位置値（６００°〜６０４°；２４５°〜２４８°）を、対応するラインシャフトモジュロ値（７２０°；３６０°）とともに１つのデータ電文（２２；３３）で、前記少なくとも１つのリアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ１）で伝送するように構成されている、請求項９記載の加入者装置。
【請求項１１】
前記通信システムは、前記加入者装置間に少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ２）を設け、
前記加入者装置は、前記少なくとも１つのラインシャフト位置値（２４５°）を、対応するラインシャフトモジュロ値（３６０°）とともに、該少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネル（ＣＨ２）で伝送するように構成されている、請求項８または９記載の加入者装置。
【請求項１２】
前記通信システムは、"ＳＥＲＣＯＳインタフェース"標準規格に準ずるデータ伝送を使用し、とりわけ"ＳＥＲＣＯＳ III"によるデータ伝送を提供する、請求項９または１０記載の加入者装置。
【請求項１３】
プログラムコード手段を有するコンピュータプログラムにおいて、
該コンピュータプログラムがコンピュータまたは相応の計算ユニット上で実行される場合、とりわけ請求項９から１２までのいずれか１項記載の加入者装置において実行される場合に、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実施するのに適していることを特徴とする、コンピュータプログラム。
【請求項１４】
コンピュータ読み出し可能なデータ担体に記憶されたプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム製品において、
該コンピュータプログラムがコンピュータまたは相応の計算ユニット上で実行される場合、とりわけ請求項９から１２までのいずれか１項記載の加入者装置において実行される場合に、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実施するのに適していることを特徴とする、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチターンモジュロラインシャフトデータを伝送する方法と、通信システムの相応の加入者装置と、相応のコンピュータプログラムと、相応のコンピュータプログラム製品とに関する。
【背景技術】
【０００２】
シャフトレス機器のオートメーションタスクはたいてい、いわゆるラインシャフトによって解決される。ラインシャフトは通常、機器の工程を表す基準として、角度位置情報または速度情報を供給する。ラインシャフト位置は垂直軸の位置に追従する。
【０００３】
このようなラインシャフト情報は、通常は制御部において計算されて分配されるが（いわゆる仮想的なラインシャフト）、機械的に取り付けられた位置信号発生器いわゆるラインシャフト信号発生器にも供給源を有することができる（いわゆる実際のラインシャフト）。ラインシャフト位置は駆動装置にも別の制御装置にも伝送される。
【０００４】
このような通信を構成するためには、フィールドバスの分野に多数の公知の手段が存在し、たとえばプロフィバス、プロフィネット、ＣＩＰｍｏｔｉｏｎ、ＣＡＮバス、ＳＥＲＣＯＳインタフェース等が存在する。ラインシャフト情報はたとえば数値として通信システムを介して受信側へ伝送される。このような受信側は、アクチュエータ（駆動装置）や次のような制御部、すなわちこのラインシャフト情報をさらに、接続されたアクチュエータへ伝送する制御部とすることができる。各処理工程が正確な時点で実施されるためには、制御部から各受信側へ行われるラインシャフト情報の伝送を同期して行わなければならない。
【０００５】
いわゆるモジュロ軸は、無限に運動する軸である。すなわち、この位置の値は制限されない。それに対して、絶対軸が挙動する位置範囲は有限である。ここでは、モジュロ軸の位置表示にはオーバーフローが設けられ、いわゆるモジュロ値が設けられる。
【０００６】
いわゆるモジュロラインシャフトの場合、ラインシャフト位置は１フェーズないしは１工程後に戻りジャンプし、新たなフェーズないしは工程から開始する。ここではたとえば、３６０°の位置は０°の位置に相応する。ラインシャフト位置の受信側は、位置ジャンプを処理できるようにするため、いわゆるモジュロオーバーフローを処理できるようにするためには、ラインシャフトのいわゆるモジュロ値を、上記の例では３６０°を把握しなければならない。
【０００７】
ラインシャフトが１回転または１回動するたびに常に１つの処理過程ないしは処理工程が実施される場合、たとえば圧胴が１回動する場合、これをシングルターンラインシャフトと称する。処理装置の１つの処理過程が複数のラインシャフト回転を包括する場合には常に、マルチターン方式が有利である。このことはたとえば、ラインシャフトが１回転するごとに１つの単独の製品が製造されるが別のステーションでは複数の単独製品が１つのユニットにパッケージングされる製造機器モジュールまたはパッケージング機器モジュールの場合に当てはまる。それゆえこのパッケージング機器の処理工程は、ラインシャフトの複数の回転ないしは複数の回動を包括する。
【０００８】
このような機器構成を動作させるためには、ラインシャフト位置の他にラインシャフト回動カウント値も伝送することが公知である。これに相応する伝送方式が、たとえばＣＩＰｍｏｔｉｏｎという名前で知られている。このような伝送方式では、ラインシャフト位置に関する情報が該（１つの）ラインシャフトのモジュロ値に関する情報とともに同期で伝送される。さらに、ラインシャフトの回動カウンタも伝送される。しかし、このような回動カウンタは設定可能なモジュロ値ではなく、モジュロオーバーフローは数限界（たとえば３２ビット）で行われる。それゆえ、ＣＩＰｍｏｔｉｏｎを使用して、異なる回数のラインシャフト回動を包括する処理過程のためのマルチターンアプリケーションを具現化するのは、比較的面倒である。
【０００９】
マルチターンラインシャフト情報を伝送するための別のシステムに、ＳＹＮＡＸという名前で知られているシステムがある。このシステムでは、伝送のために"ＳＥＲＣＯＳインタフェース"標準規格に準ずる伝送方式を使用する。ＳＹＮＡＸシステムの場合、接続された装置ごとに異なるモジュロ値がサポートされ、伝送すべき生成されたラインシャフト位置は複数の回転を包括することができる（たとえば０°〜７２０°）。受信側が異なるごとに異なるラインシャフトを生成するように構成されている。上記の例では、Ｎ個の単独製品を１つの組にパッケージングするためには、製造機器モジュールには３６０°のモジュロ値がパラメータ化されて伝送され、また０°〜３６０°のラインシャフト位置も伝送されるのに対し、パッケージング機器モジュールにはたとえばＮ×３６０°のモジュロ値がパラメータ化されて伝送され、かつ０°〜Ｎ×３６０°のラインシャフト位置が伝送される。Ｎをいわゆるラインシャフトサイクルとして伝送することが公知である。
【００１０】
ＳＹＮＡＸで使用される伝送方式では、サイクリックなリアルタイム性のデータ伝送を行うための伝送チャネルと、非サイクリックなデータ伝送を行うための伝送チャネルとが設けられる。サイクリックなデータ伝送によって、ラインシャフト位置はリアルタイムで伝送される。マルチターンモジュロ値の変化が必要な場合には、該当の情報がラインシャフト位置とは別個に、非サイクリックなチャネルで伝送されるか、または多重伝送によってサイクリックなチャネルで伝送される。したがって、この伝送時点は確実には既知ではない。すなわち、ラインシャフト位置および所属の（マルチターン）モジュロ値の情報は、受信側において確実に一貫して存在するとは限らない。それゆえ、製造を停止して新規のマルチターンモジュロ値を相応の受信側へ伝送し、ラインシャフト位置を場合によっては補正した後に初めて、製造を再開するのが通常である。このことは相応のタイムロスに繋がる。さらに、処理装置を制動および再加速することにより、通常は刷り損じが生じる。また、受信側を（たとえば駆動装置のイネーブル状態を取り消すことにより）非作動化しなければならないことも多い。このことにより、処理工程に応じてたとえば、膨張された軌道が弛緩される等の妨害が生じ、ひいては再始動時の妨害にも繋がる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
それゆえ本発明の課題は、マルチターンモジュロラインシャフト情報を伝送するための方法を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題は、独立請求項の構成を有するマルチターンモジュロラインシャフトデータを伝送する方法と、通信システムの相応の加入者装置と、相応のコンピュータプログラムと、相応のコンピュータプログラム製品とによって解決される。従属請求項および以下の説明に有利な実施形態が記載されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
マルチターン形式のラインシャフト位置とともに、対応するマルチターンモジュロ値も同時にデータ電文で伝送される。このことにより、マルチターンラインシャフト位置と対応するマルチターンモジュロ値とのデータに一貫性が自動的に生じる。この一貫性は、面倒なメカニズムによって保証しなくてもよい。もちろん、マルチターンモジュロ値は、個々のラインシャフト回転と乗算を行うためのモジュロ回動カウンタとしても構成することができる。
【００１４】
通信システムの本発明の加入者装置は、本発明による方法を実施するように構成されており、該方法に必要な手段を有する。
【００１５】
有利には、データ電文で伝送されるラインシャフトモジュロ値を加入者装置が監視し、ラインシャフトモジュロ値の変化が検出された場合には、該ラインシャフトモジュロ値と先行のラインシャフトモジュロ値とに基づいて軸位置の適合を行う。このことにより、加入者装置のパラメータを製造の実施中に書き換えることができる。というのも、加入者装置はモジュロ値の変化を独立して識別し、該加入者装置の軸位置ないしは駆動装置位置を相応に補正することにより、新規のモジュロ値に関するラインシャフト位置値をさらに処理できるからである。
【００１６】
有利にはラインシャフト位置値は、対応するラインシャフトモジュロ値とともにデータ電文で、少なくとも１つのリアルタイムデータ伝送チャネルで伝送される。ラインシャフト位置をマルチターン形式で伝送すると同時に、マルチターンモジュロ値（ないしは、たとえばモジュロ回動カウンタ等である相応の数値）も伝送する。このことにより、マルチターンラインシャフト位置と該ラインシャフト位置の対応するマルチターンモジュロ値とのデータに一貫性が生じる。この一貫性は、面倒なメカニズムによって保証しなくてもよい。
【００１７】
通信システムにおいて加入者装置間に少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネルが設けられ、少なくとも１つのラインシャフト位置値は、対応するラインシャフトモジュロ値とともに少なくとも１つの非リアルタイムデータ伝送チャネルで伝送されるのが目的に適っている。所定の加入者装置に対するマルチターンモジュロ値の変化は有利には、定義されたシーケンスによって非リアルタイムチャネルを介して行うことができる。その際には、新規のマルチターンモジュロ値の他に、ラインシャフト位置が変化した場合には該ラインシャフト位置も伝送する。このような定義されたシーケンスにより、マルチターンモジュロ値と内部のラインシャフト位置瞬時値とが一貫したデータ対として同時に有効になり、加入者装置によって適正に処理することができる。というのも、マルチターンモジュロ値の変化と、ラインシャフト位置の適合が必要な場合には該ラインシャフト位置の適合とが、同時に行われるからである。
【００１８】
択一的に、変化を予告するコマンドによってこの再設定を行うことができる。このようにして有利には、加入者装置において行われている場合には監視ないしは計算が遮断される。このコマンドにしたがって、マルチターンモジュロ値とラインシャフト位置とが伝送される。コマンドの終了時には、加入者装置は新たな値にジャンプし、監視ないしは計算を再作動化する。
【００１９】
有利な実施形態では、通信システムに"ＳＥＲＣＯＳインタフェース"標準規格に準ずるデータ伝送を使用し、とりわけ"ＳＥＲＣＯＳ III"によるデータ伝送を使用する。通信システムとしてとりわけＳＹＮＡＸ結合体を使用できる。たとえばＳＹＮＡＸ２００では、モーションコントロール制御部ごとに最大２つまでのラインシャフトを計算することができる。さらに、個々の機器モジュールまたは完全な機器ユニットを、連結および同期される製造処理に簡単かつ明快に組み込むことができる。カスケード可能なマルチターンラインシャフトは位置目標値としてデジタル精度で、サーボドライブに伝送される。駆動装置バスとしてのＳＥＣＯＳインタフェース（ＩＥＣ６１４９１／ＥＮ６１４９１）は、機器モジュールの個々の駆動装置へ妨害なしの伝送が行われるのを保証する。ＳＥＲＣＯＳインタフェースは、１つの通信マスタ（典型的にはＮＣ制御部）と複数の通信スレーブ（典型的には駆動装置または分散的なＩ／Ｏステーション）との間でサイクリックに同期かつ等間隔で行われるデータ通信を定義する。ここでマスタからスレーブへサイクリックに送信されるデータは、マスタデータ電文（ＭＤＴ）と１つ（ＳＥＲＣＯＳ III）または複数（ＳＥＲＣＯＳ II）の駆動装置データ電文（ＡＴ）とに含まれ、本発明では少なくとも１つのラインシャフト位置値は、対応するラインシャフトモジュロ値とともに１つのデータ電文で伝送される。
【００２０】
本発明はさらに、本発明による方法を実施するのに適したプログラムコード手段を有する次のようなコンピュータプログラム、すなわち、コンピュータまたは相応の計算ユニット上で該コンピュータプログラムが実行される場合、とりわけ通信システムの本発明による加入者装置上で実行される場合に本発明による方法を実施するのに適したプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムにも関する。
【００２１】
本発明にしたがって構成されたコンピュータプログラム製品は、コンピュータ読み出し可能なデータ担体に記憶された次のようなプログラムコード手段、すなわち、コンピュータまたは相応の計算ユニット上で該コンピュータプログラムが実行される場合、とりわけ通信システムの本発明による加入者装置上で実行される場合に本発明による方法を実施するのに適したプログラムコード手段を有する。適切なデータ担体はとりわけフロッピーディスク、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ‐ＲＯＭ、ＤＶＤ等である。コンピュータネットワーク（インターネット、イントラネット等）を介したプログラムのダウンロードも可能である。
【００２２】
本発明のさらなる利点および実施形態が、以下の説明および添付の図面から明らかになる。
【００２３】
これまで述べてきた特徴ならびに以下でさらに説明する特徴は、それぞれ記載の組み合わせだけでなく、別の組み合わせでもあるいは単独でも、本発明の範囲を逸脱することなく利用できるのは自明である。
【実施例】
【００２４】
本発明は実施例に基づいて図面に概略的に示されており、以下において図面を参照しつつ詳しく説明される。
【００２５】
図１〜３に、初めは７２０°にパラメータ設定されたラインシャフトモジュロ値を３６０°に変化してラインシャフト位置を相応に補正する従来技術の構成と、本発明による２つの構成とが図解されている。このラインシャフトモジュロ値の変化は、ラインシャフト位置６０４°の後に行わなければならない。
【００２６】
図１では、従来技術における相応のラインシャフトデータ伝送の概略が示されている。図中の伝送は、"ＳＥＲＣＯＳインタフェース"標準規格を使用してＳＹＮＡＸ結合体で行われる。１０において、時点ｔがｘ軸１１上にプロットされている。この図ではさらに、ＣＨ１によって示された第１のデータ伝送チャネルと、ＣＨ２によって示された第２のデータ伝送チャネルとが示されている。データ伝送チャネルＣＨ１はリアルタイムデータ伝送チャネルとして構成されており、データ伝送チャネルＣＨ２は非リアルタイムデータ伝送チャネルとして構成されている。リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ１では、ラインシャフト位置値を含むデータ電文１２がサイクリック伝送される。このようなサイクリックデータ伝送は、ｘ軸１１に沿った等間隔の配置によって示されている。まずデータ電文１１によって、６００°〜６０４°のラインシャフト位置値がサイクリック伝送される。
【００２７】
通信システムの相応の加入者装置の所望のパラメータ再設定を行うために、製造をラインシャフト位置値６０４°の後に停止する。すなわち受信側の軸の制御回路イネーブルを解消する。その後に受信されるラインシャフト位置値は、相応の受信側によってもはや処理されなくなる。
【００２８】
製造の停止後に非リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ２で、新規のラインシャフトモジュロ値を含むデータ電文１３が伝送される。新規のラインシャフトモジュロ値は３６０°である。非リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ２で行われる伝送は保証されないか、ないしはリアルタイムで行われないので、データ電文１３が通信システムのすべての相応の加入者装置によって受信完了されるのに十分な時間で待機しなければならない。新規のラインシャフトモジュロ値３６０°を有するデータ電文１３が相応の加入者装置によって受信完了された後、該加入者装置はラインシャフトモジュロ値３６０°をパラメータ設定する。このことに相応してラインシャフト位置は補正され、伝送は補正されたラインシャフト位置値２４５°で、リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ１を介して、必要な待機時間の後に開始される。この伝送の前に受信側は、軸の制御回路をイネーブル状態に設定することによって再作動化される。
【００２９】
図２の２０で、マルチターンモジュロラインシャフトデータの本発明による伝送の第１の実施形態が示されている。図２に示された伝送では、ラインシャフト位置値はそれぞれ対応する正確なラインシャフトモジュロ値とともに、それぞれ１つのデータ電文２２で、リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ１で伝送される。とりわけ、ラインシャフト位置値６００°〜６０４°がそれぞれ対応するラインシャフトモジュロ値７２０°とともに伝送され、再設定後にはラインシャフト位置値２４５°〜２４８°がそれぞれ対応するラインシャフトモジュロ値３６０°とともに伝送される。このようにして通信システムの加入者装置は、ラインシャフト位置値と、対応するラインシャフトモジュロ値とを、１つのデータ電文でリアルタイムデータ伝送チャネルを介して受信することができる。それゆえ、どの時点でも正確なラインシャフト位置値と、対応するラインシャフトモジュロ値とが高信頼性で得られ、製造を停止する必要なく、通信システムの加入者装置のパラメータ再設定を製造中に行うことができる。
【００３０】
各対応する加入者装置がすべて、ラインシャフトモジュロ値が７２０°から３６０°に変化したことを識別し、該加入者装置の軸位置ないしは加圧軸の角度位置を新規のモジュロ値に自動的に適合する。このことは、軸位置＝３６０°は変化せずにとどまり、３６０°〜７２０°の間の軸位置は３６０°補正されることを意味する。ラインシャフト位置も同様に補正することにより、補正されたラインシャフト位置値２４５°で伝送が継続される。
【００３１】
図３の３０で、マルチターンモジュロラインシャフトデータの本発明による伝送の第２の実施形態が概略的に示されている。図中のマルチターンモジュロラインシャフトデータの伝送では、製造中にもラインシャフト位置値はデータ電文１２で、リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ１で伝送される。図中の本発明による構成では、通信システムの相応の加入者装置のパラメータ再設定を行うために、補正されたラインシャフト位置値２４５°が、対応するラインシャフトモジュロ値３６０°とともに１つのデータ電文３３で、非リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ２で伝送される。データ電文３３の伝送は所望の再設定時点の前に適切な時点で行われるので、データ電文３３が通信システムの各加入者装置において、該再設定時点前に受信されるのが保証される。
【００３２】
通信システムの相応の加入者装置は、受信されたデータ電文３３から、ラインシャフト位置値２４５°が受信された場合には新規のラインシャフトモジュロ値３６０°をパラメータ設定すべきであるという情報を取り出す。このようにして、リアルタイムデータ伝送チャネルＣＨ１で通信システムの相応の加入者装置へ、ラインシャフト位置値６０４°を含むデータ電文の後に次として、ラインシャフト位置値２４５°を含むデータ電文が伝送され、該相応の加入者装置は所望のパラメータ再設定を行う。
【００３３】
本発明の上記の実施形態により、通信システムの加入者装置間で、動作条件で製造停止なしでラインシャフトのパラメータ再設定を行うことができるマルチターンモジュロラインシャフトデータの伝送が実現される。
【００３４】
もちろん、図面の各図には本発明の特に有利な実施形態のみが示されていることを理解すべきである。この他にも、本発明の範囲を逸脱することなく別の実施形態を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】従来技術によるマルチターンモジュロラインシャフトデータの伝送の概略図である。
【図２】マルチターンモジュロラインシャフトデータを本発明にしたがって伝送する第１の実施形態を示す。
【図３】マルチターンモジュロラインシャフトデータを本発明にしたがって伝送する第２の実施形態を示す。
【符号の説明】
【００３６】
１０        従来技術におけるデータ伝送の概略図である
１１        ｘ軸 ｔ
１２，１３  データ電文
２０，３０  本発明によるデータ伝送の概略図である
２２，２３  データ電文
ＣＨ１      リアルタイムデータ伝送チャネル
ＣＨ２      非リアルタイムデータ伝送チャネル
【図１】
2009166490.tif 000003
【図２】
2009166490.tif 000004
【図３】
2009166490.tif 000005