(57)【要約】【課題】モータの位相制御に異常が発生した状態であっても適切な制御を行う。【解決手段】モータ制御装置１００ａを、互いの相対位相を変更可能な外周側回転子と内周側回転子を備えるモータ１と、相対位相を作動液の圧力により変更する位相変更手段と、位相角指令の変化に伴い実位相角が変化する際の実際の経過時間と、経過時間での位相変化量に対応した基準時間、つまり所定の正常状態において実位相角が位相変化量だけ変化するのに要する時間とを比較することにより、作動液のシールに係る各種部材の劣化に起因して所定の許容量を超える作動液の漏れが発生した異常状態の有無を判定するフェール判定制御部６７と、基準時間に対する経過時間の遅延時間に応じて位相制御の制御ゲインを変更する位相制御部６５とを備えて構成した。【選択図】図１
2009060697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記相対位相に係る位相指令が前記位相変更手段に入力された時点からの経過時間と、前記位相指令に応じた位相変化量に係る基準時間との差が、所定時間差よりも長い場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
互いの相対位相を変更可能な複数のロータを備えるモータと、
前記相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータ制御装置であって、
前記相対位相に係る位相指令が前記位相変更手段に入力された時点からのトルク電流指令と実トルク電流との偏差の積算値と、前記位相指令に応じた位相変化量に係る基準積算値との差が、所定差よりも大きい場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記経過時間と前記基準時間との差に応じて位相制御時の制御ゲインを補正する補正手段を備え、
前記補正手段は、前記差が増大することに伴い、前記制御ゲインを増大傾向に変化させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記積算値と前記基準積算値との差に応じて位相制御時の制御ゲインを補正する補正手段を備え、
前記補正手段は、前記差が増大することに伴い、前記制御ゲインを増大傾向に変化させることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記位相変更手段は、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更しており、
前記作動流体の温度が所定上限温度以上または所定下限温度以下の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータは車両の駆動輪に駆動力を供給する車両用モータであって、
前記車両の駆動開始からの走行距離の積算距離が所定距離以上の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を許可する許可手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータに対する通電開始からのトルク電流指令と実トルク電流との偏差の積算値および界磁電流指令と実界磁軸電流との偏差の積算値に係る通電積算値が所定通電閾値以上の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を許可する実行許可手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２０４５４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係るモータの位相制御を作動液の液圧（例えば、油圧等）によりおこなう制御装置では、作動液を液密にシールするためのシール部材に劣化が生じた場合に、この劣化発生の前後において所望の応答性を継続して確保することが困難になるという問題が生じる。
しかも、発生した劣化の度合いが相対的に高い場合に、劣化発生以前と同様の位相制御が継続されると、劣化に起因する異常が促進されてしまい、早期のタイミングで重篤な異常状態に至ってしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの位相制御に異常が発生した状態であっても適切な制御を行うことが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記相対位相に係る位相指令が前記位相変更手段に入力された時点からの経過時間と、前記位相指令に応じた位相変化量に係る基準時間との差が、所定時間差よりも長い場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ３１〜ステップＳ４２）を備える。
【０００５】
また、本発明の第２態様に係るモータ制御装置は、互いの相対位相を変更可能な複数のロータ（例えば、実施の形態での外周側回転子５と内周側回転子６）を備えるモータと、前記相対位相を変更する位相変更手段（例えば、実施の形態での位相変更手段１２）とを備えるモータ制御装置であって、前記相対位相に係る位相指令が前記位相変更手段に入力された時点からのトルク電流指令と実トルク電流との偏差の積算値と、前記位相指令に応じた位相変化量に係る基準積算値との差が、所定差よりも大きい場合に前記位相変更手段の異常状態であると判定する異常判定手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ５１〜ステップＳ６１）を備える。
【０００６】
さらに、本発明の第３態様に係るモータ制御装置は、前記経過時間と前記基準時間との差に応じて位相制御時の制御ゲインを補正する補正手段（例えば、実施の形態での位相制御部６５、ステップＳ７２〜ステップＳ７６）を備え、前記補正手段は、前記差が増大することに伴い、前記制御ゲインを増大傾向に変化させる。
【０００７】
さらに、本発明の第４態様に係るモータ制御装置は、前記積算値と前記基準積算値との差に応じて位相制御時の制御ゲインを補正する補正手段（例えば、実施の形態での位相制御部６５、ステップＳ８２〜ステップＳ８６）を備え、前記補正手段は、前記差が増大することに伴い、前記制御ゲインを増大傾向に変化させる。
【０００８】
さらに、本発明の第５態様に係るモータ制御装置では、前記位相変更手段は、前記相対位相を作動流体の流体圧により変更しており、前記作動流体の温度が所定上限温度以上または所定下限温度以下の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を禁止する禁止手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ０１〜ステップＳ０４）を備える。
【０００９】
さらに、本発明の第６態様に係るモータ制御装置は、前記モータは車両の駆動輪に駆動力を供給する車両用モータであって、前記車両の駆動開始からの走行距離の積算距離が所定距離以上の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を許可する許可手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ１１〜ステップＳ１６）を備える。
【００１０】
さらに、本発明の第７態様に係るモータ制御装置は、前記モータに対する通電開始からのトルク電流指令と実トルク電流との偏差の積算値および界磁電流指令と実界磁軸電流との偏差の積算値に係る通電積算値が所定通電閾値以上の場合に、前記異常判定手段による前記位相変更手段の異常状態に対する判定動作の実行を許可する実行許可手段（例えば、実施の形態でのフェール判定制御部６７、ステップＳ２１〜ステップＳ２９）を備える。
【発明の効果】
【００１１】
第１態様に係るモータ制御装置によれば、位相指令の変化に伴い実位相が変化する際の実際の経過時間と、この経過時間での位相変化量に対応した基準時間、つまり所定の正常状態において実位相が位相変化量分だけ変化するのに要する時間とを比較し、経過時間と基準時間との差、つまり実位相が位相変化量分だけ変化する際の基準時間に対する遅延時間が、所定時間差よりも長いか否かを判定することにより、例えば相対位相を流体圧により変更する作動流体に所定の許容量を超える漏れが生じている異常状態等の位相変更手段の異常状態を適切に判定することができる。
【００１２】
また、第２態様に係るモータ制御装置によれば、位相指令の変化に伴い実位相が変化する際のトルク電流指令と実トルク電流との偏差の実際の積算値と、位相指令に応じた位相変化量に係る基準積算値、つまり所定の正常状態において実トルク電流がトルク電流指令に収束する際のトルク電流指令と実トルク電流との偏差の積算値とを比較し、実際の積算値と基準積算値との差、つまり実位相が位相変化量分だけ変化する際の基準積算値に対する通電増大量が、所定差よりも大きいか否かを判定することにより、例えば相対位相を流体圧により変更する作動流体に所定の許容量を超える漏れが生じている異常状態等の位相変更手段の異常状態を適切に判定することができる。
【００１３】
さらに、第３態様に係るモータ制御装置によれば、経過時間と基準時間との差、つまり遅延時間が増大することに伴い、制御ゲインを増大傾向に変化させることから、位相制御の応答性が低下してしまうことを防止することができる。
【００１４】
さらに、第４態様に係るモータ制御装置によれば、積算値と基準積算値との差、つまり通電増大量が増大することに伴い、制御ゲインを増大傾向に変化させることから、位相制御の応答性が低下してしまうことを防止することができる。
【００１５】
さらに、第５態様に係るモータ制御装置によれば、相対位相を作動流体の流体圧により変更する際に、作動流体の温度が所定上限温度以上または所定下限温度以下の場合に、異常判定手段による判定動作の実行を禁止することにより、例えば作動流体の漏れ等に起因する異常状態と、作動流体の温度に応じた状態量変化（例えば、粘性の変化等）に起因する制御応答性の変化とを区別して、位相変更手段の異常状態を適切に判定することができる。
【００１６】
さらに、第６態様に係るモータ制御装置によれば、車両の駆動開始からの走行距離の積算距離が所定距離以上の場合に、異常判定手段による判定動作の実行を許可することにより、過剰な頻度で判定動作が実行されてしまうことを防止しつつ、適切なタイミングで位相変更手段の異常状態の発生を検知することができる。
【００１７】
さらに、第７態様に係るモータ制御装置によれば、モータに対する通電開始からの通電積算値が所定通電閾値以上の場合に異常判定手段による判定動作の実行を許可することにより、過剰な頻度で判定動作が実行されてしまうことを防止しつつ、適切なタイミングで位相変更手段の異常状態の発生を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明のモータ制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータ制御装置は、例えば走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車や電動車両等の車両に制御装置として搭載されている。具体的には、図１に示すように、モータ制御装置１００ａ（以下、単に、制御装置１００ａと呼ぶ）を搭載する車両１００は、モータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両であり、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力は、クラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して車両１００の駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。
【００１９】
そして、この車両１００の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。
ここで、制御装置１００ａが設けられた車両１００には、例えばアクセルペダル開度センサ（図示略）、ブレーキペダルスイッチセンサ（図示略）、車輪速センサＮＷ、液温センサＴｏ等の各種センサが設けられており、制御装置１００ａはこれら各種センサの検出結果に基づいて、内燃機関Ｅ、モータ１、クラッチＣ、トランスミッションＴ／Ｍのそれぞれの制御系に対して制御指令を出力する。
【００２０】
モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はクラッチＣおよびトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。
【００２１】
回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。
【００２２】
外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。
【００２３】
外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。
【００２４】
また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図７に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１３とを主要な要素として備えて構成されている。
【００２５】
回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。
【００２６】
ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数の羽根部１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応する羽根部１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、羽根部１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の断面形状を有する突出部２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、羽根部１８が隣り合う一方の突出部２１と他方の突出部２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、突出部２１は羽根部１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各羽根部１８の先端部と突出部２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によって羽根部１８と凹部１９の底壁２０、突出部２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。
【００２７】
また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や突出部２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。
【００２８】
外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各羽根部１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。
【００２９】
また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図７に示す油圧制御装置１３の進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は油圧制御装置１３の遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。
【００３０】
この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。
【００３１】
油圧制御装置１３は、例えば図７に示すように、オイルタンク（図示略）から作動液を吸い上げて通路に吐出する電動のオイルポンプ（ＥＯＰ）３２と、このオイルポンプ３２から吐出された作動液の油圧を調整して高圧のライン通路３３に導入し、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための低圧通路３４に流出させるレギュレータバルブ３５と、ライン通路３３に導入された作動液を進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７に振り分けるとともに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路３６に排出する流路切換弁３７とを備えている。
レギュレータバルブ３５は、ライン通路３３の圧力を制御圧として受け、反力スプリング３８とのバランスによって作動液の振り分けを行う。
また、流路切換弁３７は、制御スプール３７ａを進退操作する電磁ソレノイド３７ｂを有し、この電磁ソレノイド３７ｂが制御装置１００ａによって制御されるようになっている。
【００３２】
制御装置１００ａは、例えば図１に示すように、モータ制御部４０と、ＰＤＵ（パワードライブユニット）４１と、バッテリ４２と、トリガＳＷ４３とを備えて構成されている。
【００３３】
ＰＤＵ４１は、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ４２に接続されている。
そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、モータ制御部４０から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリ４２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。
【００３４】
モータ制御部４０は、例えば図１に示すように、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令Ｔｑに基づきｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃを演算し、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ４１へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。
【００３５】
このモータ制御部４０は、例えば、目標電流設定部５１と、電流偏差算出部５２と、界磁制御部５３と、電力制御部５４と、電流制御部５５と、ｄｑ−３相変換部５６と、ＰＷＭ信号生成部５７と、フィルタ処理部５８と、３相−ｄｑ変換部５９と、回転数演算部６０と、誘起電圧定数算出部６２と、誘起電圧定数指令出力部６３と、誘起電圧定数差分算出部６４と、位相制御部６５と、記憶部６６と、フェール判定制御部６７とを備えて構成されている。
【００３６】
そして、このモータ制御部４０には、ＰＤＵ４１からモータ１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ８１，８１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ４２の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ８２から出力される検出信号と、モータ１のロータの回転角θＭ（つまり、所定の基準回転位置からの回転子ユニット３の磁極の回転角度であって、例えばレゾルバ等により検出される回転軸４と一体回転する外周側回転子５の回転角度）を検出する回転センサ８３から出力される検出信号と、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に係る位相位置θ（例えば、レゾルバ等により検出される内周側回転子６の回転角度に基づき算出される外周側回転子５に対する内周側回転子６の相対位相等）を検出する位相位置センサ８４から出力される検出信号と、車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する複数の車輪速センサＮＷから出力される検出信号と、回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温）を検出する液温センサＴｏから出力される検出信号等とが入力されている。
【００３７】
目標電流設定部５１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセルペダル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１に発生させるための指令値）と、回転数演算部６０から入力されるモータ１の回転数ＮＭとに基づき、ＰＤＵ４１からモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部５２へ出力されている。
【００３８】
この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えば回転子ユニット３の外周側回転子５の永久磁石９による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１の回転子ユニット３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ４１からモータ１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。
【００３９】
電流偏差算出部５２は、界磁制御部５３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部５２ａと、電力制御部５４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部５２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部５３は、例えばモータ１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するために回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部５２ａへ出力する。
また、電力制御部５４は、例えばバッテリ４２の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部５２ｂへ出力する。
【００４０】
電流制御部５５は、例えばモータ１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
【００４１】
ｄｑ−３相変換部５６は、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。
【００４２】
ＰＷＭ信号生成部５７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ４１のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。
【００４３】
フィルタ処理部５８は、各電流センサ８１，８１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。
【００４４】
３相−ｄｑ変換部５９は、フィルタ処理部５８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部６０から入力される回転子ユニット３の回転角θＭとにより、モータ１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
【００４５】
回転数演算部６０は、回転センサ８３から出力される検出信号からモータ１の回転子ユニット３の回転角θＭを抽出すると共に、この回転角θＭに基づき、モータ１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部６２は、位相位置センサ８４から出力される位相位置θに基づき、内周側回転子６と外周側回転子５との相対位相に応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。
【００４６】
誘起電圧定数指令出力部６３は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１の回転数ＮＭと、電源電圧ＶＢとに基づき、モータ１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。
さらに、誘起電圧定数指令出力部６３は、後述するフェール判定制御部６７から位相変更手段１２の異常状態に対する制御指令（フェールモード指令）が入力された場合には、このフェールモード指令に応じて、相対位相を所定位相（例えば、位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相あるいは最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相の何れか等）に設定するためのフェール時制御指令を出力する。
【００４７】
誘起電圧定数差分算出部６４は、誘起電圧定数指令出力部６３から出力される誘起電圧定数指令値Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部６２から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。
【００４８】
位相制御部６５は、例えば、誘起電圧定数差分算出部６４から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅに応じて、この誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするようにして相対位相を制御するための制御指令θｃを出力する。
さらに、位相制御部６５は、誘起電圧定数指令出力部６３からフェール時制御指令が入力された場合には、このフェール時制御指令に応じた制御指令θｃを出力すると共に、位相変更手段１２による位相制御に対する制御ゲインを変更する。
【００４９】
例えば、位相制御部６５は、位相角指令の変化に伴い実位相角（つまり位相位置センサ８４により検出される位相位置）が変化する際の実際の経過時間（例えば、後述するタイマー値Ｔ）と、この経過時間での位相変化量（例えば、後述する位相角指令差分Ｍθ）に対応した基準時間（例えば、後述する標準可変時間ＶＴ）、つまり所定の正常状態において実位相角が位相変化量分だけ変化するのに要する時間とを比較し、経過時間と基準時間との差、つまり実位相角が位相変化量分だけ変化する際の基準時間に対する遅延時間が増大することに伴い、制御ゲインを所定の基準制御ゲインから増大傾向に変化させる。
【００５０】
また、例えば、位相制御部６５は、位相角指令の変化に伴い実位相角が変化する際のｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑの実際の積算値（偏差積分値ＩＩｑ）と、位相角指令に応じた位相変化量に係る基準積算値（例えば、後述する標準可変時積分値ＢＩｑ）、つまり所定の正常状態においてｑ軸電流Ｉｑがｑ軸目標電流Ｉｑｃに収束する際の偏差ΔＩｑの積算値とを比較し、実際の積算値と基準積算値との差、つまり実位相角が位相変化量分だけ変化する際の基準積算値に対する通電増大量が増大することに伴い、制御ゲインを所定の基準制御ゲインから増大傾向に変化させる。
【００５１】
なお、位相制御部６５は、遅延時間あるいは通電増大量が所定値以上となる相対的に重大な異常状態においては、制御ゲインを所定の基準制御ゲインよりも低下させる。
【００５２】
記憶部６６は、例えば、後述するフェール判定制御部６７での各種の判定処理において参照される各種の判定閾値等のデータを記憶している。
フェール判定制御部６７は、例えば各種フェール判定の判定結果に基づき、各種の異常状態に対する制御指令（フェールモード指令）を出力する。
【００５３】
また、フェール判定制御部６７は、例えば液温センサＴｏにより検出される回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温ＰＴ）、あるいは、例えば車輪速センサＮＷにより検出される車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）に基づく車両１００の積算走行距離ＩＤ、あるいは、ｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑの積算値およびｄ軸目標電流Ｉｄｃとｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄの積算値に係る通電積算値に基づき、位相変更手段１２の異常状態に対する判定動作の実行を許可するか否かを判定し、この判定結果に応じた遅延判定許可フラグのフラグ値を出力する。
【００５４】
さらに、フェール判定制御部６７は、例えば遅延判定許可フラグのフラグ値が「１」である場合に、実位相角が位相角指令に応じた位相変化量だけ変化する際の基準時間に対する遅延時間、あるいは、実位相角が位相角指令に応じた位相変化量だけ変化する際の目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑに係る基準積算値に対する通電増大量に応じて、例えば作動液のシールに係る各種部材（例えば、シール部材２２等）の劣化に起因して所定の許容量を超える作動液の漏れが発生した異常状態等の位相変更手段１２での位相制御の遅延に係る異常状態の有無を判定し、この判定結果に応じた可変遅延フェールフラグのフラグ値を出力する。
【００５５】
この実施の形態によるモータ制御装置（つまり、制御装置１００ａ）は上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作について説明する。
以下に、後述する位相可変遅延判定の処理の実行を許可するか否かを判定する遅延判定実行許可判定の処理について説明する。
なお、以下に示す３つの異なる遅延判定実行許可判定の処理は、互いに独立したタイミングで実行される。
【００５６】
先ず、第１の遅延判定実行許可判定の処理では、例えば図８に示すステップＳ０１において、液温センサＴｏから出力される回動機構１１の作動液の温度（例えば、油温ＰＴ）を取得する。
次に、ステップＳ０２においては、油温ＰＴが所定の高油温閾値よりも低く、かつ、油温ＰＴが所定の低油温閾値よりも高いか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進み、このステップＳ０４においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００５７】
また、第２の遅延判定実行許可判定の処理では、例えば図９に示すステップＳ１１において、運転者等によるイグニッションスイッチのオフ操作が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、車両１００の積算走行距離ＩＤにゼロを設定して初期化し、ステップＳ１３に進み、このステップＳ１３においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、車両１００の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する複数の車輪速センサＮＷから出力される検出信号に基づき、車両１００の積算走行距離ＩＤを算出する。
そして、ステップＳ１５においては、積算走行距離ＩＤが所定の距離閾値よりも長いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
【００５８】
また、第３の遅延判定実行許可判定の処理では、例えば図１０に示すステップＳ２１において、運転者等によるイグニッションスイッチのオフ操作が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進み、このステップＳ２２においては、ｑ軸積算通電量ＰＩｑおよびｄ軸積算通電量ＰＩｄにゼロを設定して初期化し、ステップＳ２３に進み、このステップＳ２３においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、ｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを積算してｑ軸積算通電量ＰＩｑを算出する。
そして、ステップＳ２５においては、ｄ軸目標電流Ｉｄｃとｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを積算してｄ軸積算通電量ＰＩｄを算出する。
【００５９】
そして、ステップＳ２６においては、ｑ軸積算通電量ＰＩｑに所定の重み付け係数ｗ１を積算して得た値を判定用ｑ軸通電量ＰＩｑ２として設定する。
そして、ステップＳ２７においては、ｄ軸積算通電量ＰＩｄに所定の重み付け係数ｗ２を積算して得た値を判定用ｄ軸通電量ＰＩｄ２として設定する。
そして、ステップＳ２８においては、判定用ｑ軸通電量ＰＩｑ２と判定用ｄ軸通電量ＰＩｄ２とを加算して得た値（ＰＩｑ２＋ＰＩｄ２）が所定の通電量閾値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に進む。
そして、ステップＳ２９においては、遅延判定許可フラグのフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。
【００６０】
以下に、位相可変遅延判定の処理について説明する。
なお、以下に示す２つの異なる位相可変遅延判定の処理は、互いに独立したタイミングで実行される。
【００６１】
先ず、第１の位相可変遅延判定の処理では、例えば図１１に示すステップＳ３１において、遅延判定許可フラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
次に、ステップＳ３２においては、今回の処理における位相角指令Ｔａθを取得する。
次に、ステップＳ３３においては、前回の処理における位相角指令Ｔｂθを取得する。
そして、ステップＳ３４においては、位相角指令Ｔａθと位相角指令Ｔｂθとが異なるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００６２】
そして、ステップＳ３５においては、位相角指令Ｔａθと位相角指令Ｔｂθとの差の絶対値｜Ｔａθ−Ｔｂθ｜を位相角指令差分Ｍθとして設定する。
そして、ステップＳ３６においては、所定の加算タイマー（図示略）によるタイマー値Ｔの計時を開始する。
そして、ステップＳ３７においては、例えば所定マップに対するマップ検索等により、位相角指令差分Ｍθに応じた標準可変時間ＶＴ、つまり所定の正常状態において位相角指令の変化に応じた実位相角の変化が完了するまでに要する標準的な時間を取得する。
【００６３】
そして、ステップＳ３８においては、この時点での実位相角Ｎθつまり位相位置センサ８４により検出される位相位置を取得する。
そして、ステップＳ３９においては、今回の処理における位相角指令Ｔａθと実位相角Ｎθとの差（Ｔａθ−Ｎθ）が所定の可変終了みなし誤差α未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３８に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり実位相角Ｎθが位相角指令Ｔａθに収束したと判定した場合には、ステップＳ４０に進む。
そして、ステップＳ４０においては、所定の加算タイマー（図示略）によるタイマー値Ｔの計時を停止する。
そして、ステップＳ４１においては、タイマー値Ｔと標準可変時間ＶＴとの差（Ｔ−ＶＴ）が所定の遅延閾値βよりも長いか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進み、このステップＳ４２においては、可変遅延フェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００６４】
また、第２の位相可変遅延判定の処理では、例えば図１２に示すステップＳ５１において、遅延判定許可フラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
次に、ステップＳ５２においては、今回の処理における位相角指令Ｔａθを取得する。
次に、ステップＳ５３においては、前回の処理における位相角指令Ｔｂθを取得する。
そして、ステップＳ５４においては、位相角指令Ｔａθと位相角指令Ｔｂθとが異なるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
【００６５】
そして、ステップＳ５５においては、位相角指令Ｔａθと位相角指令Ｔｂθとの差の絶対値｜Ｔａθ−Ｔｂθ｜を位相角指令差分Ｍθとして設定する。
そして、ステップＳ５６においては、例えば所定マップに対するマップ検索等により、位相角指令差分Ｍθに応じた標準可変時積分値ＢＩｑ、つまり位相角指令の変化に応じた実位相角の変化が完了するまでの期間に亘るｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑの標準的な積算値を取得する。
【００６６】
そして、ステップＳ５７においては、この時点での偏差ΔＩｑを取得する。
そして、ステップＳ５８においては、偏差ΔＩｑを積算して偏差積分値ＩＩｑを算出する。
そして、ステップＳ５９においては、偏差ΔＩｑが所定の収束終了みなし誤差γ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５７に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりｑ軸電流Ｉｑがｑ軸目標電流Ｉｑｃに収束したと判定した場合には、ステップＳ６０に進む。
そして、ステップＳ６０においては、偏差積分値ＩＩｑと標準可変時積分値ＢＩｑとの差（ＩＩｑ−ＢＩｑ）が所定の遅延閾値εよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６１に進み、このステップＳ６１においては、可変遅延フェールフラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００６７】
以下に、制御ゲイン設定の処理について説明する。
なお、以下に示す２つの異なる制御ゲイン設定の処理は、互いに独立したタイミングで実行される。
【００６８】
先ず、第１の制御ゲイン設定の処理では、例えば図１３に示すステップＳ７１において、可変遅延フェールフラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７２に進む。
そして、ステップＳ７２においては、タイマー値Ｔと標準可変時間ＶＴとの差（Ｔ−ＶＴ）が所定値Ａ１よりも短いか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７３に進み、このステップＳ７３においては、位相制御の応答性を増大させるために、所定の基準制御ゲインに所定の第１ゲイン増大値Δａ１を加算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７４に進む。
【００６９】
そして、ステップＳ７４においては、タイマー値Ｔと標準可変時間ＶＴとの差（Ｔ−ＶＴ）が所定値Ａ１よりも長い所定値Ａ２（＞Ａ１）よりも短いか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７５に進み、このステップＳ７５においては、位相制御の応答性を、より一層、増大させるために、所定の基準制御ゲインに第１ゲイン増大値Δａ１よりも大きい所定の第２ゲイン増大値Δａ２（＞Δａ１）を加算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７６に進む。
そして、ステップＳ７６においては、位相制御の応答性を低減させるために、所定の基準制御ゲインから所定のゲイン低減値Δａ３を減算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
【００７０】
また、第２の制御ゲイン設定の処理では、例えば図１４に示すステップＳ８１において、可変遅延フェールフラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８２に進む。
そして、ステップＳ８２においては、偏差積分値ＩＩｑと標準可変時積分値ＢＩｑとの差（ＩＩｑ−ＢＩｑ）が所定値Ｂ１よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８３に進み、このステップＳ８３においては、位相制御の応答性を増大させるために、所定の基準制御ゲインに所定の第１ゲイン増大値Δｂ１を加算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８４に進む。
【００７１】
そして、ステップＳ８４においては、偏差積分値ＩＩｑと標準可変時積分値ＢＩｑとの差（ＩＩｑ−ＢＩｑ）が所定値Ｂ１よりも大きい所定値Ｂ２（＞Ｂ１）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８５に進み、このステップＳ８５においては、位相制御の応答性を、より一層、増大させるために、所定の基準制御ゲインに第１ゲイン増大値Δｂ１よりも大きい所定の第２ゲイン増大値Δｂ２（＞Δｂ１）を加算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８６に進む。
そして、ステップＳ８６においては、位相制御の応答性を低減させるために、所定の基準制御ゲインから所定のゲイン低減値Δｂ３を減算して得た値を、新たに制御ゲインとして設定し、一連の処理を終了する。
【００７２】
上述したように、この実施の形態によるモータ制御装置によれば、位相角指令の変化に伴い実位相角が変化する際の実際の経過時間であるタイマー値Ｔと、この経過時間での位相変化量に相当する位相角指令差分Ｍθに対応した標準可変時間ＶＴ、つまり所定の正常状態において実位相角が位相角指令差分Ｍθだけ変化するのに要する時間とを比較することにより、位相変更手段１２の異常状態、例えば作動液のシールに係る各種部材（例えば、シール部材２２等）の劣化に起因して所定の許容量を超える作動液の漏れが発生した異常状態等を適切に判定することができる。
また、位相角指令の変化に伴い実位相角が変化する際のｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑの実際の積算値（偏差積分値ＩＩｑ）と、位相角指令に応じた位相変化量に相当する位相角指令差分Ｍθに係る標準可変時積分値ＢＩｑ、つまり所定の正常状態においてｑ軸電流Ｉｑがｑ軸目標電流Ｉｑｃに収束する際の偏差ΔＩｑの積算値とを比較することにより、位相変更手段１２の異常状態、例えば作動液のシールに係る各種部材（例えば、シール部材２２等）の劣化に起因して所定の許容量を超える作動液の漏れが発生した異常状態等を適切に判定することができる。
【００７３】
さらに、タイマー値Ｔと標準可変時間ＶＴとの差（Ｔ−ＶＴ）、つまり実位相角が位相角指令差分Ｍθだけ変化する際の標準可変時間ＶＴに対する遅延時間が、所定値Ａ２未満である場合には、遅延時間が増大することに伴い、位相制御の制御ゲインを所定の基準制御ゲインから増大傾向に変化させることにより、位相制御の応答性が低下してしまうことを防止することができる。
また、偏差積分値ＩＩｑと標準可変時積分値ＢＩｑとの差（ＩＩｑ−ＢＩｑ）、つまり実位相角が位相角指令差分Ｍθだけ変化する際の標準可変時積分値ＢＩｑに対する通電増大量が所定値Ｂ２未満である場合には、通電増大量が増大することに伴い、位相制御の制御ゲインを所定の基準制御ゲインから増大傾向に変化させることにより、位相制御の応答性が低下してしまうことを防止することができる。
しかも、遅延時間が所定値Ａ２以上あるいは通電増大量が所定値Ｂ２以上となる相対的に重大な異常状態においては、制御ゲインを所定の基準制御ゲインよりも低下させることで、位相変更手段１２の異常が促進されてしまうことを抑制し、早期のタイミングで重篤な異常状態に至ってしまうことを防止しつつ、所望の位相制御状態、例えば相対位相を位相可変範囲において最も強い強め界磁の状態に対応した最強め位相あるいは最も弱い弱め界磁の状態に対応した最弱め位相の何れかに設定する状態等を確保することができる。
【００７４】
しかも、油温ＰＴが所定の高油温閾値以上かつ所定の低油温閾値以下の場合には、位相可変遅延判定の処理の実行を禁止することにより、例えば作動液の漏れ等に起因する異常状態と、作動液の温度に応じた状態量変化（例えば、粘性の変化等）に起因する制御応答性の変化とを区別して、位相変更手段１２の異常状態を適切に判定することができる。
また、車両１００の駆動開始からの積算走行距離ＩＤが所定の距離閾値よりも長い場合、あるいは、モータ１に対する通電開始からの通電量（ＰＩｑ２＋ＰＩｄ２）が所定の通電量閾値よりも大きい場合に、位相可変遅延判定の処理の実行を許可することにより、過剰な頻度で判定の処理が実行されてしまうことを防止しつつ、適切なタイミングで位相変更手段１２の異常状態の発生を検知することができる。
【００７５】
なお、上述した実施の形態においては、位相変更手段１２は回動機構１１と油圧制御装置１３とを備え、作動液の圧力により外周側回転子５と内周側回転子６との相対位相を制御するとしたが、これに限定されず、例えば遊星歯車機構により相対位相を制御してもよい。
【００７６】
なお、この発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えば、ハイブリッド車両以外に電気自動車等に適用してもよいし、車両に適用する場合に限らず、適宜の装置に搭載されるモータに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータの要部断面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るモータの最遅角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るモータの回転子ユニットの分解斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るモータの最進角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るモータの内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが同極配置された強め界磁状態を模式的に示す図（ａ）と、内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが異極配置された弱め界磁状態を模式的に示す図（ｂ）を併せて記載した図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る油圧制御装置の構成図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る遅延判定実行許可判定の処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る遅延判定実行許可判定の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る遅延判定実行許可判定の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る位相可変遅延判定の処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係る位相可変遅延判定の処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る制御ゲイン設定の処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係る制御ゲイン設定の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１  モータ
５  外周側回転子（ロータ）
６  内周側回転子（ロータ）
１２  位相変更手段
６５  位相制御部（補正手段）
６７  フェール判定制御部（異常判定手段、禁止手段、許可手段、実行許可手段）
ステップＳ０１〜ステップＳ０４  禁止手段
ステップＳ１１〜ステップＳ１６  許可手段
ステップＳ２１〜ステップＳ２９  実行許可手段
ステップＳ３１〜ステップＳ４２、ステップＳ５１〜ステップＳ６１  異常判定手段
ステップＳ７２〜ステップＳ７６、ステップＳ８２〜ステップＳ８６  補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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