(57)【要約】【課題】スノーフェードの発生を事前に予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始してスノーフェードの発生を予防することができる制動制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定し、推定された氷雪の将来における付着可能性およびスノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御する。【選択図】        図１
2009119889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部を少なくとも備えた、車両の制動制御装置であって、
前記制御部は、
パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定する氷雪推定手段と、
前記氷雪推定手段によって推定された前記氷雪の将来における付着可能性、および、スノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御するスノーフェード対策開始制御手段と、
を備えることを特徴とする制動制御装置。
【請求項２】
前記スノーフェード対策機構は、
前記パッドと前記ロータとのクリアランスを調整するクリアランス調整手段
を備えることを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記車両の制動制御装置は、
記憶部を更に備えており、
前記制御部は、
前記過去の気象情報を前記記憶部に格納する気象情報格納手段
を更に備え、
前記気象情報格納手段によって格納された前記過去の気象情報は、過去の所定時間内に雪または雨の環境を走行した時間、あるいは、過去の所定時間内に雪または雨の降った時間を含むことを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記氷雪推定手段は、
停車中に、前記将来の気象情報に基づいて、将来の所定時間内に、降雪確率が所定値以上または降水確率が所定値以上であり、かつ、外気温度が所定気温以下である場合に、前記付着可能性を高く推定することを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前記スノーフェード対策開始制御手段は、
前記将来の降雪確率または降水確率に基づいて、前記作動開始閾値を調節することを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動制御装置に関し、特に、スノーフェード対策制御に関する、車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、四輪自動車等の車両において、寒冷時にパッドとロータの間に雪や氷が入ることによりブレーキの効きが低下する現象（スノーフェード）が発生した場合に、スノーフェードを防止するスノーフェード対策機構が設けられている。
【０００３】
例えば、特許文献１の技術では、スノーフェードが検出された場合に、ブレーキシリンダ液圧の増減を繰り返し、パッドとロータを接触させたり、離間させたりすることにより振動を発生させ、この振動によりパッドとロータとの間に付着した雪や氷を払い落としていた。
【０００４】
また、特許文献２の技術では、温度センサが検出する外気温度が予め設定された基準温度未満であるときには、ブレーキアクチュエータを制御し、雪や氷がパッドとロータとの間に入り込まないようパッドをロータに押し付けて、スノーフェードを防止していた。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−０１１８００号公報
【特許文献２】特開２００１−２６０８６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、スノーフェードの発生を事前に予測して、スノーフェードの発生を防止することができないという問題点を有していた。
【０００７】
特に、特許文献１の技術では、どのようにスノーフェードの発生を検知するか明記されておらず、また、スノーフェードの発生を事前に予測するものではないので、スノーフェードにより一時的なブレーキの効きの低下を避けられないという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２の技術では、外気温度に基づいてブレーキを制御するものであるが、過去の走行状態や将来の気象情報等を用いていないため走行時に雨や雪が付着した場合の除去が困難であり、また、スノーフェードの発生を事前に予防することができないという問題がある。
【０００９】
本発明は、前記問題に鑑みてなされたもので、スノーフェードの発生を事前に予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始してスノーフェードの発生を予防することができる、車両の制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様は、制御部を少なくとも備えた、車両の制動制御装置であって、前記制御部は、パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定する氷雪推定手段と、前記氷雪推定手段によって推定された前記氷雪の将来における付着可能性、および、スノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御するスノーフェード対策開始制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の制動制御装置では、前記スノーフェード対策機構は、前記パッドと前記ロータとのクリアランスを調整するクリアランス調整手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の制動制御装置では、前記車両の制動制御装置は、記憶部を更に備えており、前記制御部は、前記過去の気象情報を前記記憶部に格納する気象情報格納手段を更に備え、前記気象情報格納手段によって格納された前記過去の気象情報は、過去の所定時間内に雪または雨の環境を走行した時間、あるいは、過去の所定時間内に雪または雨の降った時間を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の制動制御装置では、前記氷雪推定手段は、停車中に、前記将来の気象情報に基づいて、将来の所定時間内に、降雪確率が所定値以上または降水確率が所定値以上であり、かつ、外気温度が所定気温以下である場合に、前記付着可能性を高く推定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の制動制御装置では、前記スノーフェード対策開始制御手段は、前記将来の降雪確率または降水確率に基づいて、前記作動開始閾値を調節することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定し、推定された氷雪の将来における付着可能性、および、スノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御するので、スノーフェードの発生を事前に予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始してスノーフェードの発生を予防することができる。
【００１６】
また、この発明によれば、スノーフェード対策機構は、パッドとロータとのクリアランスを調整するので、部品の磨耗等による耐久性悪化を予防しながらスノーフェード対策制御を実行することができる。
【００１７】
また、この発明によれば、過去の気象情報は、過去の所定時間内に雪または雨の環境を走行した時間、あるいは、過去の所定時間内に雪または雨の降った時間を含むので、過去の環境に基づいて適切にスノーフェードの発生を予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始することによりスノーフェードの発生を予防するとともに、スノーフェード対策制御に用いられる消費エネルギーを低減することができる。
【００１８】
また、この発明によれば、停車中に、将来の気象情報に基づいて、将来の所定時間内に、降雪確率が所定値以上または降水確率が所定値以上であり、かつ、外気温度が所定気温以下である場合に付着可能性を高く推定するので、将来の環境に基づいてスノーフェードの発生を予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始することによりスノーフェードの発生を予防するとともに、スノーフェード対策制御に用いられる消費エネルギーを低減することができる。また、車両が停車中の場合を条件とすることにより、走行中の燃費低下を抑制しながらスノーフェード対策制御を実行することができる。
【００１９】
また、この発明によれば、スノーフェード対策開始制御手段は、将来の降雪確率または降水確率に基づいて、作動開始閾値を調節するので、スノーフェードが発生しない場合にスノーフェード対策制御が実行されることによる部品の耐久性悪化を予防することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明に係る車両の制動制御装置および制動制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
［本発明の概要］
以下、本発明の概要について説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。
【００２２】
本発明は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、本発明は、制御部を少なくとも備えた、車両の制動制御装置であって、パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定する。
【００２３】
ここで、本制動制御装置は、記憶部を更に備えており、過去の気象情報を記憶部に格納し、格納された過去の気象情報は、過去の所定時間内に雪または雨の環境を走行した時間、あるいは、過去の所定時間内に雪または雨の降った時間を含む情報であってもよい。
【００２４】
また、本制動制御装置は、停車中に、将来の気象情報に基づいて、将来の所定時間内に、降雪確率が所定値以上または降水確率が所定値以上であり、かつ、外気温度が所定気温以下である場合に、付着可能性を高く推定してもよい。ここで、「停車中」とは、本制動制御装置を備えた車両が停車状態にあることであり、例えば、イグニッションがＯＦＦの状態や車速が「０」の状態である場合に、本制動制御装置の処理により停車中と判断される。
【００２５】
そして、推定された氷雪の将来における付着可能性、および、スノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御する。
【００２６】
ここで、「スノーフェード対策機構」とは、パッドとロータとのクリアランス（隙間）に雪や雨等が入ってブレーキの効きを低下させる現象である「スノーフェード」を防止するための機構である。スノーフェード対策機構として、例えば、パッドとロータとのクリアランスを調整するクリアランス調整手段（例えば、ブレーキアクチュエータ）や、パッドまたはロータを加熱してこれらに付着した氷雪を溶かす加熱手段や、パッドとロータとを摺動させて付着した氷雪を擦り落とす摺動手段等の他、公知の技術（例えば、特許文献１、２に記載の技術等）を用いてもよい。
【００２７】
また、ここで、本制動制御装置は、将来の降雪確率または降水確率に基づいて、作動開始閾値を調節してもよい。以上で、本発明の概要の説明を終える。
【００２８】
［１−１．制動制御装置１００の構成］
図１において制動制御装置１００（例えば、ブレーキ制御ＥＣＵ）は、車両に実装されており、概略的に、制動制御装置１００の全体を統括的に制御するＣＰＵ等の制御部１０２、および、各種のデータベースやテーブルなどを格納する記憶部１０６を備えて構成されており、これら各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。制動制御装置１００は、各種検出部１１〜２１により検出された信号を取得し、その信号に基づいて、スノーフェード対策機構１０の作動を制御する。
【００２９】
記憶部１０６に格納される各種のデータベースやテーブル（気象情報ファイル１０６ａ）は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種処理に用いる各種のプログラムやテーブルやファイルやデータベース等を格納する。
【００３０】
これら記憶部１０６の各構成要素のうち、気象情報ファイル１０６ａは、過去の気象情報または将来の気象情報を記憶する気象情報記憶手段として機能する。
【００３１】
また、図１において、制御部１０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラム、各種の処理手順等を規定したプログラム、および所要データを格納するための内部メモリを有し、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、氷雪推定部１０２ａ、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂ、気象情報格納部１０２ｃ、および、バッテリ電圧取得部１０２ｄを備えて構成されている。
【００３２】
このうち、氷雪推定部１０２ａは、パッドまたはロータへの氷雪の将来における付着可能性を、気象情報ファイル１０６ａに記憶された過去の気象情報または将来の気象情報に基づいて推定する氷雪推定手段として機能する。例えば、氷雪推定部１０２ａは、停車中に、気象情報ファイル１０６ａに記憶された将来の気象情報に基づいて、将来の所定時間内に、降雪確率が所定値以上または降水確率が所定値以上であり、かつ、外気温度が所定気温以下である場合に、付着可能性を高く推定してもよい。また、氷雪推定部１０２ａは、その他の各種検出部１１〜２１より取得した情報に基づいて付着可能性を推定してもよい。
【００３３】
また、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、氷雪推定部１０２ａによって推定された氷雪の将来における付着可能性およびスノーフェード対策機構の作動開始閾値に基づいて、当該スノーフェード対策機構の作動を開始するよう制御するスノーフェード対策開始制御手段として機能する。ここで、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、将来の降雪確率または降水確率に基づいて、作動開始閾値を調節してもよく、例えば、将来の降雪確率または降水確率が低い場合は、閾値を高く設定するよう調節してもよい。
【００３４】
また、気象情報格納部１０２ｃは、過去の気象情報を気象情報ファイル１０６ａに格納する気象情報格納手段として機能する。ここで、過去の気象情報は、過去の所定時間内に雪または雨の環境を走行した時間や、過去の所定時間内に雪または雨の降った時間等の時間情報を含んでいてもよい。
【００３５】
また、バッテリ電圧取得部１０２ｄは、バッテリ電圧を検出するバッテリ電圧検出部２１を制御して、バッテリ電圧を取得するバッテリ電圧取得手段として機能する。以上で、車両に実装した制動制御装置１００の構成の説明を終える。
【００３６】
［１−２．スノーフェード対策機構１０の構成］
図１においてスノーフェード対策機構１０（例えば、ブレーキアクチュエータ）は、概略的に、パッドとロータとのクリアランスを調整するクリアランス調整部１０ａを備えて構成されており、スノーフェード対策機構１０は、制動制御装置１００により制御される。なお、スノーフェード対策機構１０は、例えば、パッドまたはロータを加熱してこれらに付着した氷雪を溶かす加熱手段、または、パッドとロータとを摺動させて付着した氷雪を擦り落とす摺動手段等を備えてもよい。以上で、スノーフェード対策機構１０の構成の説明を終える。
【００３７】
［１−３．各種検出部１１〜２１の構成］
図１において各種検出部（現在の「雨」検出部１１〜場所検出部２１）は、概略的に、現在の「雨」検出部１１、現在の「雪」検出部１２、現在の「外気温度」検出部１３、将来の「雨」情報取得部１４、将来の「雪」情報取得部１５、将来の「外気温度」情報取得部１６、車速検出部１７、ＩＧ（イグニッション）ＯＮ／ＯＦＦ検出部１８、バッテリ電圧検出部１９、時間検出部２０、および、場所検出部２１を備えて構成されており、制動制御装置１００の氷雪推定部１０２ａは、これら各種検出部１１〜２１を制御して、検出された各信号を取得するよう制御する。
【００３８】
このうち、現在の「雨」検出部１１は、車両周辺において、現在雨が降っているか否かを検出する現在の「雨」検出手段として機能し、例えば、ワイパー等に取り付けられた雨滴検知センサ、温度検知センサ、および、現在の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００３９】
また、現在の「雪」検出部１２は、車両周辺において、現在雪が降っているか否かを検出する現在の「雪」検出手段として機能し、例えば、ワイパー等に取り付けられた雨滴検知センサ、温度検知センサ、および、現在の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００４０】
また、現在の「外気温度」検出部１３は、車両周辺における現在の温度を検出する現在の「外気温度」検出手段として機能し、例えば、温度検知センサ、および、現在の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００４１】
また、将来の「雨」情報取得部１４は、所定時間経過後の車両周辺において、将来雨が降っているか否かを推定する将来の「雨」情報取得手段として機能し、例えば、天気予報等の将来の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００４２】
また、将来の「雪」情報取得部１５は、所定時間経過後の車両周辺において、将来雪が降っているか否かを推定する将来の「雪」情報取得手段として機能し、例えば、天気予報等の将来の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００４３】
また、将来の「外気温度」情報取得部１６は、所定時間経過後の車両周辺における、将来の温度を推定する将来の「外気温度」情報取得手段として機能し、例えば、天気予報等の将来の気象情報を取得するカーナビゲーションシステム等であってもよい。
【００４４】
また、車速検出部１７は、車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能し、例えば、車速センサ等であってもよい。
【００４５】
また、ＩＧ  ＯＮ／ＯＦＦ検出部１８は、イグニッション（ＩＧ）がオンまたはオフの状態にあるかを検出して、エンジンがオンまたはオフの状態であるかを検知するＩＧ  ＯＮ／ＯＦＦ検出手段として機能し、例えば、パルス検知センサ等であってもよい。
【００４６】
また、バッテリ電圧検出部１９は、現在のバッテリの電圧の状態を検出するバッテリ電圧検出手段として機能し、例えば、バッテリ電圧モニタリング用電流センサ（例えば、ＡＤセンサ）等であってもよい。ここで、バッテリ電圧取得部１０２ｄは、バッテリ電圧検出部１９を制御して、検出されたバッテリ電圧の状態を表す信号を取得する。
【００４７】
また、時間検出部２０は、現時刻等を検出する時間検出手段として機能する。
【００４８】
また、場所検出部２１は、車両の現在位置を検出する場所検出手段として機能し、例えば、カーナビゲーションシステム等に搭載されたグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）等であってもよい。以上で、各種検出部１１〜２１の構成の説明を終える。
【００４９】
これにて、本制動制御装置１００、スノーフェード対策機構１０、および、各種検出部１１〜２１の構成の説明を終える。
【００５０】
［２．制動制御装置１００の処理］
次に、このように構成された本実施の形態における制動制御装置１００における処理の一例について、以下に図２〜図４を参照して詳細に説明する。図２および図３は、本発明の氷雪推定処理を示すフローチャートであり、図４は、本発明のスノーフェード対策抑制開始制御処理を示すフローチャートである。
【００５１】
［２−１．氷雪推定処理］
最初に、制動制御装置１００の処理の氷雪推定処理ステップＳＡ−１〜ステップＳＡ−１６までの処理を、図２および図３を参照して詳細に説明する。
【００５２】
図２に示すように、氷雪推定部１０２ａは、現在の「雨」検出部１１を制御して、車両周辺において、現在雨が降っている状態か否か検出をする（ステップＳＡ−１）。
【００５３】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在雨が降っている状態であると判断した場合（ステップＳＡ−１：Ｙｅｓ）、ＩＧ  ＯＮ／ＯＦＦ検出部１８を制御して、エンジンがオンかオフかの状態を検知することにより車両が停車状態であるか否かを判断し、車両は停車状態にあると判断した場合、氷雪推定部１０２ａは、時間検出部２０を制御して車両の停車状態継続時間を取得し、取得した停車状態継続時間が所定時間ｔ１（ｔ１は、停車中の降雨判定用閾値を示す）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−２）。なお、氷雪推定部２０は、車速検出部１７を制御して、車速が「０」であることを検知することにより車両が停車状態であることを判断してもよい（以下も同様）。
【００５４】
一方、氷雪推定部１０２ａは、現在雨が降っていない状態であると判断した場合（ステップＳＡ−１：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ１（停車中に雨が降っていたことを示すフラグ）をＯＦＦにセットし、Ｆｌａｇ２（走行中に雨が降っていたことを示すフラグ）をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−６の処理へ進む。
【００５５】
ステップＳＡ−２に戻り、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ１以上であると判断した場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ１をＯＮにセットし、Ｆｌａｇ２をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−４の処理へ進む。
【００５６】
一方、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ１未満であると判断した場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、時間検出部２０を制御して車両の停車状態継続時間を取得し、取得した停車状態継続時間が所定時間ｔ２（ｔ２は、走行中の降雨判定用閾値を示す）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−３）。
【００５７】
そして、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ２以上であると判断した場合（ステップＳＡ−３：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ２をＯＮにセットし、Ｆｌａｇ１をＯＦＦにセットする。その後、ステップＳＡ−４の処理へ進む。
【００５８】
一方、氷雪推定部１０２ａが停車状態継続時間が所定時間ｔ２未満であると判断した場合（ステップＳＡ−３：Ｎｏ）、そのまま、ステップＳＡ−４の処理へ進む。
【００５９】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ１はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ１１（ｔ１１は、過去の停車中の降雨判定用閾値を示す）以内には、Ｆｌａｇ１がＯＮにセットされていたか否かを判断する（ステップＳＡ−４）。
【００６０】
そして、氷雪推定部１０２ａが、現在Ｆｌａｇ１はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ１１以内には、Ｆｌａｇ１がＯＮにセットされていたと判断した場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ１１（過去ｔ１１以内に停車中に雨が降っていたことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−５の処理へ進む。
【００６１】
一方、氷雪推定部１０２ａが、現在Ｆｌａｇ１はＯＦＦであり、過去の所定時間ｔ１１以内にも、Ｆｌａｇ１がＯＮにセットされていなかったと判断した場合（ステップＳＡ−４：Ｎｏ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ１１をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−５の処理へ進む。
【００６２】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ２はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ２２（ｔ２２は、過去の走行中の降雨判定用閾値を示す）以内には、Ｆｌａｇ２がＯＮにセットされていたか否かを判断する（ステップＳＡ−５）。
【００６３】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ２はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ２２以内には、Ｆｌａｇ２がＯＮにセットされていたと判断した場合（ステップＳＡ−５：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ２２（過去ｔ２２以内に走行中に雨が降っていたことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−６の処理へ進む。
【００６４】
一方、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ２はＯＦＦであり、過去の所定時間ｔ２２以内にも、Ｆｌａｇ２がＯＮにセットされていなかったと判断した場合（ステップＳＡ−５：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ２２をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−６の処理へ進む。
【００６５】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在の「雪」検出部１２を制御して、車両周辺において、現在雪が降っている状態か否か検出をする（ステップＳＡ−６）。
【００６６】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在雪が降っている状態であると判断した場合（ステップＳＡ−６：Ｙｅｓ）、ＩＧ  ＯＮ／ＯＦＦ検出部１８を制御して、車両が停車状態であるか否かを判断し、氷雪推定部１０２ａが車両は停車状態にあると判断した場合、氷雪推定部１０２ａは、時間検出部２０を制御して車両の停車状態継続時間を取得し、取得した停車状態継続時間が所定時間ｔ３（ｔ３は、停車中の降雪判定用閾値を示す）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−７）。
【００６７】
一方、氷雪推定部１０２ａは、現在雪が降っていない状態であると判断した場合（ステップＳＡ−６：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ３（停車中に雪が降っていたことを示すフラグ）をＯＦＦにセットし、Ｆｌａｇ４（走行中に雪が降っていたことを示すフラグ）をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１１の処理へ進む。
【００６８】
ステップＳＡ−７に戻り、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ３以上であると判断した場合（ステップＳＡ−７：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ３をＯＮにセットし、Ｆｌａｇ４をＯＦＦにセットする。その後、ステップＳＡ−９の処理へ進む。
【００６９】
一方、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ３未満であると判断した場合（ステップＳＡ−７：Ｎｏ）、時間検出部２０を制御して車両の停車状態継続時間を取得し、取得した停車状態継続時間が所定時間ｔ４（ｔ４は、走行中の降雪判定用閾値を示す）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−８）。
【００７０】
そして、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ４以上であると判断した場合（ステップＳＡ−８：Ｙｅｓ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ４をＯＮにセットし、Ｆｌａｇ３をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−９の処理へ進む。
【００７１】
一方、氷雪推定部１０２ａは、停車状態継続時間が所定時間ｔ４未満であると判断した場合（ステップＳＡ−８：Ｎｏ）、そのまま、ステップＳＡ−９の処理へ進む。
【００７２】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ３はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ３３（ｔ３３は、過去の停車中の降雪判定用閾値を示す）以内には、Ｆｌａｇ３がＯＮにセットされていたか否かを判断する（ステップＳＡ−９）。
【００７３】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ３はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ３３以内には、Ｆｌａｇ３がＯＮにセットされていたと判断した場合（ステップＳＡ−９：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ３３（過去ｔ３３以内に停車中に雪が降っていたことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１０の処理へ進む。
【００７４】
一方、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ３はＯＦＦであり、過去の所定時間ｔ３３以内にも、Ｆｌａｇ３がＯＮにセットされていなかったと判断した場合（ステップＳＡ−９：Ｎｏ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ３３をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１０の処理へ進む。
【００７５】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ４はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ４４（ｔ４４は、過去の走行中の降雪判定用閾値を示す）以内には、Ｆｌａｇ４がＯＮにセットされていたか否かを判断する（ステップＳＡ−１０）。
【００７６】
そして、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ４はＯＦＦであるが、過去の所定時間ｔ４４以内には、Ｆｌａｇ４がＯＮにセットされていたと判断した場合（ステップＳＡ−１０：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ４４（過去ｔ４４以内に走行中に雪が降っていたことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１１の処理へ進む。
【００７７】
一方、氷雪推定部１０２ａは、現在Ｆｌａｇ４はＯＦＦであり、過去の所定時間ｔ４４以内にも、Ｆｌａｇ４がＯＮにセットされていなかったと判断した場合（ステップＳＡ−１０：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ４４をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１１の処理へ進む。
【００７８】
図３に示すように、氷雪推定部１０２ａは、現在の「外気温度」検出部１３を制御して、現在の車両周辺における温度を検出し、所定温度Ｔ５（例えば、−３℃＜Ｔ５＜３℃）以下か否かを判断する（ステップＳＡ−１１）。
【００７９】
そして、氷雪推定部１０２ａは、所定温度がＴ５以下であると判断した場合（ステップＳＡ−１１：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ５（現在の外気温度が低いことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１２へ進む。
【００８０】
一方、氷雪推定部１０２ａが所定温度がＴ５を超えると判断した場合（ステップＳＡ−１１：Ｎｏ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ５をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１２へ進む。
【００８１】
そして、氷雪推定部１０２ａは、将来の「外気温度」情報取得部１６を制御して、カーナビゲーションシステム等から気象情報を取得し、取得した気象情報に基づいて、時間検出部２０を制御して検出した現在時刻から所定時間ｔ５（例えば、３０分＜ｔ５＜１８０分）以降に、車両周辺における外気温度がＴ５以下である確率が所定値Ｐ５（例えば、５０％＜Ｐ５＜１００％）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−１２）。
【００８２】
そして、氷雪推定部１０２ａは、外気温度の確率がＰ５以上であると判断した場合（ステップＳＡ−１２：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ６（将来の外気温度が低いことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１３へ進む。
【００８３】
一方、氷雪推定部１０２ａは、外気温度の確率がＰ５未満であると判断した場合（ステップＳＡ−１２：Ｎｏ）、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ６をＯＦＦにセットし、その後、ステップＳＡ−１３へ進む。
【００８４】
そして、氷雪推定部１０２ａは、将来の「雨」情報取得部１４を制御して、カーナビゲーションシステム等から気象情報を取得し、取得した気象情報に基づいて、時間検出部２０を制御して検出した現在時刻から所定時間ｔ６（例えば、３０分＜ｔ６＜１８０分）以降に、車両周辺において雨が降る降雨確率が所定値Ｐ６（例えば、５０％＜Ｐ６＜１００％）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−１３）。
【００８５】
そして、氷雪推定部１０２ａは、降雨確率がＰ６以上であると判断した場合（ステップＳＡ−１３：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ７（将来の降雨確率が高いことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１４へ進む。
【００８６】
一方、氷雪推定部１０２ａは、降雨確率がＰ６未満と判断した場合（ステップＳＡ−１３：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ７をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１４へ進む。
【００８７】
そして、氷雪推定部１０２ａは、将来の「雪」情報取得部１５を制御して、将来の気象情報を取得し、取得した気象情報に基づいて、時間検出部２０を制御して検出した現在時刻から所定時間ｔ７（例えば、３０分＜ｔ７＜１８０分）以降に、車両周辺において雪が降る降雪確率が所定値Ｐ７（例えば、５０％＜Ｐ７＜１００％）以上であるか否かを判断する（ステップＳＡ−１４）。
【００８８】
そして、氷雪推定部１０２ａは、降雪確率がＰ７以上であると判断した場合（ステップＳＡ−１４：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ８（将来の降雪確率が高いことを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１５へ進む。
【００８９】
一方、氷雪推定部１０２ａは、降雪確率がＰ７未満と判断した場合（ステップＳＡ−１４：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ８をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１５へ進む。
【００９０】
そして、氷雪推定部１０２ａは、記憶部１０６に格納された作動回数（スノーフェード対策機構１０が過去の作動した回数）、および、場所検出部２１を制御して検出した車両の現在位置に基づいて、過去、所定Ｄ日以内に同じ場所でスノーフェードが発生したか否かを判断する（ステップＳＡ−１５）。
【００９１】
そして、氷雪推定部１０２ａは、所定Ｄ日以内に同じ場所でスノーフェードが発生したと判断した場合（ステップＳＡ−１５：Ｙｅｓ）、Ｆｌａｇ９（過去にスノーフェードが発生した場所にいることを示すフラグ）をＯＮにセットし、ステップＳＡ−１６へ進む。
【００９２】
一方、氷雪推定部１０２ａは、所定Ｄ日以内には同じ場所でスノーフェードが発生しなかった判断した場合（ステップＳＡ−１５：Ｎｏ）、Ｆｌａｇ９をＯＦＦにセットし、ステップＳＡ−１６へ進む。
【００９３】
そして、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ５〜９のいずれかのＦｌａｇにＯＮがセットされているかを判断する（ステップＳＡ−１６）。
【００９４】
そして、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ５〜９のいずれかのＦｌａｇにＯＮがセットされていると判断した場合（ステップＳＡ−１６：Ｙｅｓ）、所定時間ｔ１〜ｔ４のうちの対応する値を減らし、所定時間ｔ１１，ｔ２２，ｔ３３およびｔ４４のうちの対応する値を増やし、その後、ステップＳＡ−１７の処理へ進む。
【００９５】
一方、氷雪推定部１０２ａは、Ｆｌａｇ５〜９のいずれのＦｌａｇにもＯＦＦがセットされていると判断した場合（ステップＳＡ−１６：Ｎｏ）、所定時間ｔ１〜ｔ４，ｔ１１，ｔ２２，ｔ３３およびｔ４４のうちの対応する値を元に戻し、ステップＳＡ−１７の処理へ進む。以上で、氷雪推定処理の説明を終える。
【００９６】
［２−２．スノーフェード対策開始制御処理］
次に、制動制御装置１００のスノーフェード対策開始制御処理のステップＳＡ−１７およびステップＳＡ−１８の処理を、図４を参照して詳細に説明する。
【００９７】
図４に示すように、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、Ｆｌａｇ１〜４，１１，２２，３３，４４のいずれかのＦｌａｇがＯＮがセットされている状態であるか、または、停車状態（イグニッションがＯＦＦの状態にあるか、または、車速が「０」である状態）の場合に、Ｆｌａｇ７にＯＮがセットされており、かつ、Ｆｌａｇ５もしくは６にＯＮがセットされているか、または、停車状態の場合にＦｌａｇ８にＯＮがセットされている状態が成立しているかを判断する（ステップＳＡ−１７）。
【００９８】
すなわち、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、過去ｔ１（例えば、３０分＜ｔ１＜６０分）時間以内に雪の上をｔ２（例えば、１５分＜ｔ２＜６０分）以上走った場合、過去ｔ１１（例えば、６０分＜ｔ１１＜１８０分）時間以内にｔ３（例えば、６０分＜ｔ３＜１８０分）以上雪が降った場合、過去ｔ４（例えば、３０分＜ｔ４＜６０分）時間以内に雨の上をｔ５（例えば、１５分＜ｔ５＜６０分）以上走った場合、過去ｔ４４（例えば、６０分＜ｔ４４＜１８０分）時間以内にｔ６（例えば、６０分＜ｔ６＜１８０分）以上雨が降った場合、停車状態で将来ｔ８（例えば、３０分＜ｔ８＜１８０分）時間にわたり雪が降る確率がＰ２（例えば、５０％＜Ｐ２＜１００％）以上ある場合、停車状態で将来ｔ９（例えば、３０分＜ｔ９＜１８０分）時間にわたり雨が降る確率がＰ３（例えば、５０％＜Ｐ３＜１００％）以上あり外気温度がＴ（例えば、−３℃＜Ｔ＜３℃）以下である場合等に、スノーフェード対策機構１０の作動を開始するのに十分な付着可能性があると推定する。
【００９９】
そして、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、上記状態が成立している（十分な付着可能性あり）と判断した場合（ステップＳＡ−１７：Ｙｅｓ）、スノーフェード対策制御機構１０を制御して、パッドとロータとのクリアランスを通常位置より狭める。すなわち、スノーフェード対策制御機構１０の作動を開始し、ステップＳＡ−１８の処理へ進む。
【０１００】
一方、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂが、上記状態が成立していないと判断した場合（ステップＳＡ−１７：Ｎｏ）、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、スノーフェード対策制御機構１０を制御して、パッドとロータとのクリアランスを通常位置に戻す。すなわち、スノーフェード対策制御機構１０の作動を解除する。その後、ステップＳＡ−１９の処理へ進む。
【０１０１】
そして、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、Ｆｌａｇ６にＯＦＦがセットされているか、または、バッテリ電圧取得部１０２ｄの制御によりバッテリ電圧検出部１９から取得した現在のバッテリの電圧が低いか、または、スノーフェード対策機構１０が所定時間ｔ５５（ｔ５５は、スノーフェード対策機構作動持続上限値を示す）以上作動しているか、または、制御部１０２により推定された走行パターンに基づいて予測された運転開始まで時間が所定時間ｔ６６（ｔ６６は、運転開始までの時間が近いためスノーフェード対策機構の作動を中断する時間閾値を示す）未満である状態が成立しているかを判断する（ステップＳＡ−１８）。
【０１０２】
ここで、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、例えば、現在の外気温度がＴｅｍｐ３（例えば、−３℃＜Ｔｅｍｐ３＜３℃）より低い場合や、雪や雨が降っているような状況においても、過去にスノーフェード対策制御をｔａ（例えば、６０分＜ｔａ＜１８０分）にわたって継続しており、かつ運転開始（または、ドライバーの意思によるブレーキ操作）までの時間がｔｂ（例えば、６０分＜ｔｂ＜１８０分）より短い状態が成立しているかを判断してもよい。また、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、例えば、バッテリ電圧Ｖ（例えば、９ｖ＜Ｖ＜１０ｖ）より低い状態が成立しているかを判断してもよい。また、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、例えば、スノーフェード対策制御の作動時間がｔｃ（例えば、３０分＜ｔｃ＜３６０分）より長い状態が成立しているかを判断してもよい。なお、スノーフェード対策制御の作動時間ｔｃは、バッテリ電力量からスノーフェード対策制御で消費する電力量を引いたときにバッテリ電圧が上記状態のバッテリ電圧Ｖ（好ましくは、９ｖ＜Ｖ＜１０ｖ）を上回るよう設定されているが、ただし、スノーフェード対策制御方法により大きく異なる。
【０１０３】
そして、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、上記状態が成立していると判断した場合（ステップＳＡ−１８：Ｙｅｓ）、スノーフェード対策制御機構１０の作動を中断し、スノーフェード対策開始制御処理を終了する。
【０１０４】
一方、スノーフェード対策開始制御部１０２ｂは、上記状態が成立していないと判断した場合（ステップＳＡ−１８：Ｎｏ）、スノーフェード対策開始制御処理を終了する。以上で、スノーフェード対策開始制御処理の説明を終える。
【０１０５】
これにて、制動制御装置１００の処理の説明を終える。
【０１０６】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１０７】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１０８】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データを含む情報、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１０９】
また、制動制御装置１００に関して、図示の各構成要素は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１１０】
例えば、制動制御装置１００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて制動制御装置１００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部１０６などは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１１１】
また、このコンピュータプログラムは、制動制御装置１００に対して任意のネットワークを介して接続されたアプリケーションプログラムサーバ（例えば、カーナビゲーション情報を配信するサーバ）に記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１１２】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１１３】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１１４】
記憶部１０６に格納される各種のデータベース等（気象情報ファイル１０６ａ）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理や各種のプログラムやテーブルやデータベースやファイル等を格納する。
【０１１５】
また、制動制御装置１００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１１６】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じた任意の単位で、機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
以上詳述に説明したように、本発明によれば、スノーフェードの発生を事前に予測することができ、スノーフェード対策制御を適切なタイミングで開始してスノーフェードの発生を予防することができる制動制御装置を提供することができるので、自動車産業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明が適用される本制動制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態における氷雪推定処理を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態における氷雪推定処理を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態におけるスノーフェード対策開始制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１９】
１００  制動制御装置
１０２  制御部
１０２ａ  氷雪推定部
１０２ｂ  スノーフェード対策開始制御部
１０２ｃ  気象情報格納部
１０２ｄ  バッテリ電圧取得部
１０６  記憶部
１０６ａ  気象情報ファイル
１０  スノーフェード対策機構
１０ａ  クリアランス調整部
１１  現在の「雨」検出部
１２  現在の「雪」検出部
１３  現在の「外気温度」検出部
１４  将来の「雨」情報取得部
１５  将来の「雪」情報取得部
１６  将来の「外気温度」情報取得部
１７  車速検出部
１８  ＩＧ  ＯＮ／ＯＦＦ検出部
１９  バッテリ電圧検出部
２０  時間検出部
２１  場所検出部
【図１】
2009119889.tif 000003
【図２】
2009119889.tif 000004
【図３】
2009119889.tif 000005
【図４】
2009119889.tif 000006