(57)【要約】【課題】  必要な制動力を得ながら騒音低減と発熱抑制を両立させたブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】  ＰＷＭ制御の周波数を変更する周波数制御部を備え、前記周波数制御部は、少なくとも自動ブレーキ制御時には、前記ＰＷＭ周波数を可聴領域以上に設定し、前記自動ブレーキ制御時であって、前記可聴領域以上の周波数で連続的に前記ＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件を満たした場合、前記ＰＷＭ周波数を現在値よりも低く変更することとした。【選択図】      図７
2009190419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホイルシリンダの液圧を増圧するポンプと、
前記ポンプを駆動する電動モータと、
前記電動モータを駆動する駆動素子と、
ＰＷＭ制御により前記駆動素子を駆動し、前記電動モータを制御し、自車両の周囲の環境に基づき自動ブレーキ制御を行うコントロールユニットと、
を有し、
前記コントロールユニットは、前記ＰＷＭ制御の周波数を変更する周波数制御部を備え、
前記周波数制御部は、
少なくとも前記自動ブレーキ制御時には、前記ＰＷＭ周波数を可聴領域以上に設定し、
前記自動ブレーキ制御時であって、前記可聴領域以上の周波数で連続的に前記ＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件を満たした場合、前記ＰＷＭ周波数を現在値よりも低く変更すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
ホイルシリンダの液圧を増圧するポンプと、
前記ポンプを駆動する電動モータと、
前記電動モータを駆動する駆動素子と、
ＰＷＭ制御により前記駆動素子を駆動し、前記電動モータを制御し、自車両の周囲の環境に基づき自動ブレーキ制御を行うコントロールユニットと、
を有し、
前記コントロールユニットは、前記ＰＷＭ制御の周波数を変更する周波数制御部を備え、
前記周波数制御部は、
少なくとも前記自動ブレーキ制御時には、前記ＰＷＭ周波数を可聴領域以上に設定し、
前記自動ブレーキ制御時であって、前記可聴領域以上の周波数で連続的に前記ＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件を満たした場合、前記電動モータの駆動を停止すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレーキ制御装置において、
前記電動モータまたは前記駆動素子の温度を算出する温度算出部を備え、
前記所定の条件は、算出された温度が所定のしきい値を超えた場合であること
を特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置において、
前記周波数制御部は、前記所定の条件が解除された場合、前記ＰＷＭ周波数を前記可聴領域以上に設定すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ制御装置における電動モータの発熱・騒音低減に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータによりポンプを駆動することで制動力を得るブレーキ制御装置にあっては、車両状況に応じて電動モータ制御のＰＷＭ周波数を可聴周波数以上に設定し、駆動素子の発熱および電動モータの騒音を低減している。静粛性が要求される通常制動時には周波数を可聴周波数以上に設定して騒音を低減し、静粛性が要求されない急制動時には周波数を可聴領域内まで低減することで、駆動素子の発熱を防止する。
【特許文献１】特開２０００−１６８５４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来技術にあっては、周波数を可聴領域以内に抑制して制動力を発生させる場合、電動モータ作動時間が長くなればなるほど騒音も長く発生し、運転者に違和感を与えるという問題があった。一方、周波数を可聴領域以上に設定した状態で電動モータ駆動時間が延びた場合、駆動素子の発熱量が大きくなるという問題がある。
【０００４】
とりわけ、近年のＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）制御では、急制動ではない通常制動を長時間継続し、車両が緩やかに減速しながら停車させる状況があり、発熱量が増大するおそれがある。したがって、必要な制動力を得ながら騒音低減と発熱抑制を両立させることが課題となっていた。
【０００５】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、必要な制動力を得ながら騒音低減と発熱抑制を両立させたブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明では、ＰＷＭ制御の周波数を変更する周波数制御部を備え、前記周波数制御部は、少なくとも自動ブレーキ制御時には、前記ＰＷＭ周波数を可聴領域以上に設定し、前記自動ブレーキ制御時であって、前記可聴領域以上の周波数で連続的に前記ＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件を満たした場合、前記ＰＷＭ周波数を現在値よりも低く変更することとした。
【発明の効果】
【０００７】
よって、必要な制動力を得ながら騒音低減と発熱抑制を両立させたブレーキ制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のブレーキ制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
［ブレーキ制御装置のシステム構成］
図１は本願ブレーキ制御装置のシステム構成図である。ブレーキ制御装置は、コントロールユニット１、ブレーキユニット２、Ｇセンサ３、車輪速センサ４、ヨーレートセンサ５、温度モニタ６、および電流モニタ７を有する。なお、温度モニタ６および電流モニタ７は、ブレーキユニット２内に設けられた電動モータＭの駆動素子１４（図２参照）の温度および電流をモニタする。
【００１０】
コントロールユニット１は、車輪速ＶＷ（ＦＬ〜ＲＲ）、前後加速度Ｇ、ヨーレートＹ、温度モニタ値、電流モニタ値、およびアダプティブクルーズコントローラ１０からの指令に基づきブレーキユニット２に制御指令を出力する。この指令に基づき、ブレーキユニット２は各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの制動力を最適に制御する。なお、前後加速度Ｇは車速の微分値を用いてもよい。
【００１１】
［制御ブロック図］
図２はコントロールユニット１の制御ブロック図である。コントロールユニット１は電動モータ制御判断部１１、温度算出部１２、周波数制御部１３、駆動素子１４を有する。
【００１２】
電動モータ制御判断部１１は、前後加速度Ｇ，車輪速ＶＷ（ＦＬ〜ＲＲ）、ヨーレートＹ、およびアダプティブクルーズコントローラ１０からの指令に基づき、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）制御を行うか、または通常のＡＢＳ（アンチロックブレーキ制御）、ＶＤＣ（車両挙動制御）を行うか判断する。
【００１３】
温度算出部１２は温度モニタ６または電流モニタ７の検出値に基づき駆動素子１４の温度をモニタリングする。電流に基づくモニタリングは、図３の電流積算量−温度マップを用いて行う。
【００１４】
周波数制御部１３はＡＣＣ、ＡＢＳ、ＶＤＣの各制御に対応しいて電動モータＭのＰＷＭ周波数ｆを決定する。その際、温度算出部１２でモニタリングされた駆動素子１４の温度に基づきＰＷＭ周波数ｆを変更する。温度が高ければ周波数ｆを可聴領域以下に落とし、温度が高くなければ可聴領域以上とする。
【００１５】
駆動素子１４は決定されたＰＷＭ周波数ｆに基づき電動モータＭを駆動する。
【００１６】
［油圧回路］
図４はブレーキユニット２の油圧回路図である。ブレーキユニット２はＰ，Ｓ系統を有するタンデム型油圧回路である。ポンプＰは一方向ポンプであり、電動モータＭにより駆動される。ポンプＰの吸入側は油路５１，５２及びイン側ゲートバルブ２１，２２を介してマスタシリンダ２０と接続し、吐出側は油路５３〜５６及びインバルブ２５〜２８を介して各ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）と接続する。
【００１７】
油路５３〜５６はそれぞれアウトバルブ２９〜３２及び油路５７，５８を介してリザーバ４１，４２と接続し、油路５１，５２とともにポンプＰの吸入側と接続する。さらに、インバルブ２５〜２８のポンプＰ側は油路６１，６２及びアウト側ゲートバルブ２３，２４を介してマスタシリンダ２０と接続する。
【００１８】
アウト側ゲートバルブ２３，２４には、マスタシリンダ２０への逆流を防止するチェックバルブ３３，３４が並列に設けられている。また、各インバルブ２５〜２８にはそれぞれ各ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）への逆流を防止するチェックバルブ３５〜３８が並列に設けられている。
【００１９】
（ＡＣＣ増圧時）
増圧時には、イン側ゲートバルブ２１，２２及びインバルブ２５〜２８を開弁し、アウトバルブ２９〜３２およびアウト側ゲートバルブ２３，２４を閉弁してポンプＰを駆動する。ポンプ駆動によりマスタシリンダ２０から作動油が汲み出され、油路５１，５２及び油路５３〜５６を介して各ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）に導入されて増圧が行われる。
【００２０】
（ＡＣＣ減圧時）
減圧時には、アウト側ゲートバルブ２３，２４を開弁する。
【００２１】
［電動モータ制御フロー］
（メインフロー）
図５は電動モータ周波数制御のメインフローである。
【００２２】
ステップＳ１０１では電動モータＭに対するＡＢＳ、ＶＤＣ、ＡＣＣの各制御における駆動要求があるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１−３へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０２へ移行する。
【００２３】
ステップＳ１０２では電動モータＭに対する駆動要求がないため電動モータＭをＯＦＦして制御を終了する。
【００２４】
ステップＳ１０３ではＡＣＣ制御信号があるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２００へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０４へ移行する。
【００２５】
ステップＳ１０４では、電動モータＭのＰＷＭ周波数ｆをＡＣＣではなく通常のＡＢＳ、ＶＤＣにおける周波数ｆＬに設定し、制御を終了する。なお、このときの周波数ｆＬは可聴領域以下に設定される。
【００２６】
ステップＳ２００ではＡＣＣにおける周波数制御を実行し、制御を終了する。
【００２７】
（ＡＣＣにおけるＰＷＭ周波数制御フロー）
図６はＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。ここで、各しきい値はＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３の関係に設定される。
【００２８】
ステップＳ２０１ではモニタリングされたモニタ温度Ｔを読み込み、ステップＳ２０２へ移行する。
【００２９】
ステップＳ２０２ではモニタ温度Ｔ＜第１しきい値Ｔ１であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０３へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０４へ移行する。
【００３０】
ステップＳ２０３では駆動素子１４の温度が低いため電動モータＭのＰＷＭ周波数ｆを可聴領域限界の高周波数またはそれよりも高い高周波数ｆＨに設定し、制御を終了する。
【００３１】
ステップＳ２０４では第１しきい値Ｔ１≦モニタ温度Ｔ＜第２しきい値Ｔ２であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０５へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０６へ移行する。
【００３２】
ステップＳ２０５では駆動素子１４の温度がやや高いため、電動モータＭのＰＷＭ周波数ｆを以下の式（１）にしたがって現在値から逓減させ、制御を終了する。
ｆ＝高周波数ｆＨ−ｋ１・モニタ温度Ｔ・・・（１）
なお、ｋ１は定数である。
【００３３】
ステップＳ２０６では第２しきい値Ｔ２≦モニタ温度Ｔ＜第３しきい値Ｔ３であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０７へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０８へ移行する。なお、第３しきい値Ｔ３は電動モータＭの駆動継続が可能な駆動素子１４の温度である。
【００３４】
ステップＳ２０７では駆動素子１４の温度がさらに高くなっているため、電動モータＭのＰＷＭ周波数ｆを一定値ｆＬまで強制的に減少させ、制御を終了する。
【００３５】
ステップＳ２０８では駆動素子１４の温度が駆動継続可能温度Ｔ３を超えたため、電動モータＭを停止してステップＳ２０９へ移行する。
【００３６】
ステップＳ２０９ではフェールランプを点灯させ、ステップＳ２１０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ２１０では再度モニタ温度Ｔを読み込み、ステップＳ２１１へ移行する。
【００３８】
ステップＳ２１１ではモニタ温度Ｔ≦電動モータ駆動許容温度Ｔｏｎであるかどうかが判断され、ＹＥＳであれば駆動素子１４の温度が十分に下がったとしてステップＳ２１３へ移行し、ＮＯであればステップＳ２１２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ２１２では駆動素子１４の温度がまだ十分低下していないため、この時点でＡＣＣ制御信号が出力されているかどうかを判断する。
ＹＥＳであればＡＣＣによって電動モータＭの駆動指令が出力されることが見込まれるが、モニタ温度Ｔがまだ高いためステップＳ２０８に戻って再度温度低下を待つ。
ＮＯであればＡＣＣによる電動モータＭの駆動指令は出力されないため、ステップＳ２１３へ移行する。
【００４０】
ステップＳ２１３ではフェールランプを消灯し、制御を終了する。
【００４１】
［ＡＣＣにおけるＰＷＭ周波数制御の経時変化］
図７はＡＣＣにおける電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【００４２】
（時刻ｔ１）
時刻ｔ１においてＡＣＣによる電動モータＭの駆動指令が出力され、モニタ温度Ｔが第１しきい値Ｔ１以下であるため、電動モータ駆動周波数ｆがｆＨに設定される（ステップＳ２０２→Ｓ２０３）。なお、可聴領域は一般的に５または１０Ｈｚ〜１５または２０ｋＨｚであり、ｆＨ＝２０ｋＨｚとする。また、駆動素子１４の駆動に伴ってモニタ温度Ｔが上昇する。
【００４３】
（時刻ｔ２）
時刻ｔ２においてモニタ温度Ｔ＝第１しきい値Ｔ１となり、ＰＷＭ周波数ｆが現在値から逓減される（ステップＳ２０４→Ｓ２０５）。
【００４４】
（時刻ｔ３）
時刻ｔ３においてモニタ温度Ｔ＝第２しきい値Ｔ２となり、ＰＷＭ周波数ｆが強制的にｆＬまで減少する（ステップＳ２０６→Ｓ２０７）。このときの周波数ｆＬは可聴領域以下の４または５Ｈｚである。
【００４５】
（時刻ｔ４）
時刻ｔ４においてモニタ温度Ｔ＝第３しきい値Ｔ３（電動モータＭの駆動継続可能温度）となり、電動モータＭが停止される（ステップＳ２０６→Ｓ２０８）。このためＰＷＭ周波数ｆもゼロとなる。
【００４６】
（時刻ｔ５）
時刻ｔ５においてモニタ温度Ｔが電動モータ駆動許容温度Ｔｏｎ以下となり、電動モータＭの駆動が再開される。
【００４７】
［実施例１の効果］
（１）ＰＷＭ制御の周波数ｆを変更する周波数制御部１３を備え、少なくとも自動ブレーキ制御時には、ＰＷＭ周波数ｆを可聴領域以上（ｆＨ＝２０ｋＨｚ）に設定し、
自動ブレーキ制御時であって、可聴領域以上の周波数で連続的にＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件を満たした場合、ＰＷＭ周波数ｆを現在値よりも低く変更することとした。
【００４８】
これにより、必要な制動力を得ながら騒音低減と発熱抑制を両立させたブレーキ制御装置を提供することができる。また、放熱対策として他の部材を設ける必要性が小さくなり、装置の大型化を回避することができる。
【００４９】
（２）自動ブレーキ制御時であって、可聴領域以上の周波数で連続的にＰＷＭ制御を行っている際に、所定の条件（モニタ温度Ｔ≧第３しきい値Ｔ３）を満たした場合、電動モータＭの駆動を停止することとした。
【００５０】
これにより、発熱による不具合を確実に防止することができる。
【００５１】
（３）電動モータＭまたは駆動素子１４の温度（モニタ温度Ｔ）を算出する温度算出部１２を備え、所定の条件は、算出されたモニタ温度Ｔが所定のしきい値（第１〜第３しきい値Ｔ１〜Ｔ３、および電動モータ駆動許容温度Ｔｏｎ）を超えた場合であることとした。
【００５２】
あらかじめ設定された温度しきい値Ｔ１〜Ｔ３、Ｔｏｎを用いることで、判断条件を確実に検出することができる。
【００５３】
（４）周波数制御部１３は、所定の条件が解除された場合（モニタ温度Ｔ＜第１しきい値Ｔ１、またはモニタ温度Ｔ≦電動モータ駆動許容温度Ｔｏｎ）、ＰＷＭ周波数ｆを可聴領域以上（ｆＨ＝２０ｋＨｚ）に設定することとした。
【００５４】
これにより、静粛性を確保した制御を継続することができる。
【実施例２】
【００５５】
実施例２につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例１では第２しきい値Ｔ２を定義し、第３しきい値Ｔ３＞モニタ温度Ｔ≧第２しきい値Ｔ２となった場合はＰＷＭ周波数ｆを強制的にｆＬまで減少させていた（ステップＳ２０６、Ｓ２０７）。
【００５６】
これに対し実施例２では、実施例１におけるステップＳ２０６、Ｓ２０７を省略し、第１しきい値Ｔ１＜モニタ温度Ｔ＜第３しきい値Ｔ３では常時ＰＷＭ周波数ｆを逓減させる点で異なる。
【００５７】
［実施例２におけるＰＷＭ周波数制御フロー］
図８は実施例２における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。実施例１のステップＳ２０６、Ｓ２０７を省略し、ステップＳ２０４'でＮＯ判断した場合は直接ステップＳ２０８に移行する。したがって第２しきい値Ｔ２前後の制御には変化はない。その他は実施例１と同様であるため省略する。
【００５８】
［実施例２におけるＰＷＭ周波数制御の経時変化］
図９は実施例２における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【００５９】
（時刻ｔ１１）
実施例１の時刻ｔ１と同様である。
【００６０】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２においてモニタ温度Ｔ＝第１しきい値Ｔ１となり、ＰＷＭ周波数ｆが逓減される（ステップＳ２０４→Ｓ２０５）。
なお、実施例２では、逓減する際の減少勾配が実施例１よりも小さく設定されている。Ｔ１≦モニタ値Ｔ＜Ｔ２におけるＰＷＭ周波数ｆの減少勾配は、実施例１の式（１）のように
ｆ＝ｆＨ−ｋ１・Ｔ・・・（１）
で決定されるが、係数ｋを変更することにより減少勾配は変化する。
すなわち、実施例２では実施例１の係数よりも小さい係数ｋ２を設定し、
ｆ＝ｆＨ−ｋ１・Ｔ・・・（２）
の式（２）を用いてＰＷＭ周波数ｆを逓減する。これによりＰＷＭ周波数ｆの減少勾配を小さくする。
【００６１】
（時刻ｔ１３）
時刻ｔ１３においてモニタ温度Ｔ＝第２しきい値Ｔ２となるが、実施例２では式（２）にしたがってＰＷＭ周波数ｆの逓減が続行される。
【００６２】
（時刻ｔ１４、ｔ１５）
実施例１の時刻t４、ｔ５と同様である。
【００６３】
［実施例２の効果］
実施例２にあっては、簡略な制御構成で実施例１と同様の効果を得ることができる。また、ＰＷＭ周波数ｆの変化が滑らかとなるため、静粛性がさらに向上する。
【実施例３】
【００６４】
実施例３につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例２ではステップＳ２０６、Ｓ２０７を省略したが、実施例３ではステップＳ２０４、Ｓ２０５を省略する点で異なる。ステップＳ２０４、Ｓ２０５の省略に伴い、ＰＷＭ周波数ｆの逓減は行われず、第１しきい値Ｔ１に達した段階でＰＷＭ周波数ｆを強制的にｆＬまで低下させる。
【００６５】
［実施例３におけるＰＷＭ周波数制御フロー］
図１０は実施例３における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。実施例１のステップＳ２０４、Ｓ２０５を省略し、ステップＳ２０２でＮＯ判断した場合は直接ステップＳ２０６'に移行する。したがって実施例２と同様、第２しきい値Ｔ２前後の制御には変化はない。その他は実施例１と同様であるため省略する。
【００６６】
［実施例３におけるＰＷＭ周波数制御の経時変化］
図１１は実施例３における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【００６７】
（時刻ｔ２１）
実施例１の時刻ｔ１と同様である。
【００６８】
（時刻ｔ２２）
時刻ｔ２２においてモニタ温度Ｔ＝第１しきい値Ｔ１となり、ＰＷＭ周波数ｆを強制的にｆＬ（可聴領域以下の４〜６Ｈｚ）まで低下させる。
【００６９】
（時刻ｔ２３）
時刻ｔ２３においてモニタ温度Ｔ＝第２しきい値Ｔ２となるが、実施例３ではｆ＝ｆＬのままである。
【００７０】
（時刻ｔ２４、ｔ１５）
実施例１の時刻t４、ｔ５と同様である。
【００７１】
［実施例３の効果］
実施例３においても、簡略な制御構成で実施例１と同様の効果を得ることができる。
【実施例４】
【００７２】
実施例４につき説明する。実施例２ではステップＳ２０６、Ｓ２０７を省略したが、実施例４ではステップＳ２０４〜Ｓ２０７を省略する点で異なる。したがって、第１しきい値Ｔ１に達した段階で電動モータＭの回転を停止する。
【００７３】
［実施例４におけるＰＷＭ周波数制御フロー］
図１２は実施例４における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。実施例２、３と同様、第２しきい値Ｔ２前後の制御には変化はない。また、第１しきい値Ｔ１を超えた時点で電動モータＭを停止するため、第３しきい値Ｔ３前後においても制御に変化はない。その他は実施例１と同様であるため省略する。
【００７４】
［実施例４におけるＰＷＭ周波数制御の経時変化］
図１３は実施例４における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【００７５】
（時刻ｔ３１）
実施例１の時刻ｔ１と同様である。
【００７６】
（時刻ｔ３２）
時刻ｔ３２においてモニタ温度Ｔ＝第１しきい値Ｔ１となり、電動モータＭを停止する。このためＰＷＭ周波数ｆもゼロとなる。
【００７７】
（時刻ｔ３３、ｔ３４）
時刻ｔ３３においてモニタ温度Ｔ＝第２しきい値Ｔ２となるが、実施例４では電動モータＭが停止しているためｆ＝ゼロのままである。時刻ｔ３４についても同様である。
【００７８】
（時刻ｔ３５）
実施例１の時刻ｔ５と同様である。
【００７９】
［実施例４の効果］
実施例４においても、簡略な制御構成で実施例１と同様の効果を得ることができる。とりわけ実施例４では各実施例中で最も簡略化することができる。
【００８０】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を各実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】ブレーキ制御装置のシステム構成図である。
【図２】コントロールユニット１の制御ブロック図である。
【図３】電流積算量−温度マップである。
【図４】ブレーキユニット２の油圧回路図である。
【図５】電動モータ周波数制御のメインフローである。
【図６】ＡＣＣにおける電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。
【図７】ＡＣＣにおける電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【図８】実施例２における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。
【図９】実施例２における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【図１０】実施例３における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。
【図１１】実施例３における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【図１２】実施例４における電動モータＰＷＭ周波数制御のフローである。
【図１３】実施例４における電動モータＰＷＭ周波数制御のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１    コントロールユニット
１２    温度算出部
１３    周波数制御部
１４    駆動素子
ｆ    ＰＷＭ周波数
ｆＨ    高周波数（可聴領域以上の周波数）
Ｍ    電動モータ
Ｐ    ポンプ
Ｔ    モニタ温度（温度）
Ｔ１〜Ｔ３    第１〜第３しきい値（所定のしきい値）
Ｔｏｎ    電動モータ駆動許容温度（所定のしきい値）
ＶＷ（ＦＬ〜ＲＲ）    車輪速（車両環境）
Ｇ    前後Ｇ（車両環境）
Ｙ    ヨーレート（車両環境）
Ｗ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）    ホイルシリンダ
【図１】
2009190419.tif 000003
【図２】
2009190419.tif 000004
【図３】
2009190419.tif 000005
【図４】
2009190419.tif 000006
【図５】
2009190419.tif 000007
【図６】
2009190419.tif 000008
【図７】
2009190419.tif 000009
【図８】
2009190419.tif 000010
【図９】
2009190419.tif 000011
【図１０】
2009190419.tif 000012
【図１１】
2009190419.tif 000013
【図１２】
2009190419.tif 000014
【図１３】
2009190419.tif 000015