(57)【要約】【課題】個々の運転者の運転特性に対応する向きに目標駐車枠を初期表示することができる駐車支援装置の提供。【解決手段】本発明による駐車支援装置は、パラメータとして所定走行距離を記憶する記憶手段と、記憶手段内の所定走行距離を用いて、駐車開始位置までの該所定走行距離内における車両の向きの変化量を算出する変化量算出手段と、変化量算出手段により算出された車両の向きの変化量に基づいて、目標駐車枠を初期表示する際の向きを決定する初期表示方向決定手段と、ユーザによる操作入力に応じて、初期表示された前記目標駐車枠の向きを変更する角度変更手段と、角度変更手段による変更後の前記目標駐車枠の向きに基づいて、前記記憶手段内の所定走行距離を補正するパラメータ補正手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図６
2009269462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠を移動させることによりユーザによる目標駐車位置の設定が行われ、設定された目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置において、
後記変化量算出手段の算出処理に用いられるパラメータとして所定走行距離を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段内の所定走行距離を用いて、駐車開始位置までの該所定走行距離内における車両の向きの変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量算出手段により算出された車両の向きの変化量に基づいて、前記目標駐車枠を初期表示する際の向きを決定する初期表示方向決定手段と、
ユーザによる操作入力に応じて、初期表示された前記目標駐車枠の向きを変更する角度変更手段と、
前記角度変更手段による変更後の前記目標駐車枠の向きに基づいて、前記記憶手段内の所定走行距離を補正するパラメータ補正手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記パラメータ補正手段は、前記角度変更手段による変更後の前記目標駐車枠の向きが前記初期表示方向決定手段により決定されるように、前記記憶手段内の所定走行距離を補正することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
駐車開始位置から目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置において、
後記変化量算出手段の算出処理に用いられるパラメータとして所定走行距離を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段内の所定走行距離を用いて、駐車開始位置までの該所定走行距離内における車両の向きの変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量算出手段により算出された車両の向きの変化量に基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置の区間において変化させるべき車両の向きの目標変化量を算出する第１目標値算出手段と、
カメラを用いた駐車枠の向きの画像認識結果、又は、測距センサを用いた駐車空間の向きの検出結果に基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置の区間において変化させるべき車両の向きの目標変化量を算出する第２目標値算出手段と、
前記第２目標値算出手段により算出された目標変化量に基づいて、前記記憶手段内の所定走行距離を補正するパラメータ補正手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項４】
前記パラメータ補正手段は、前記第２目標値算出手段により算出された目標変化量が前記第１目標値算出手段により算出されるように、前記記憶手段内の所定走行距離を補正することを特徴とする、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車庫入れ駐車時に機能することを特徴とする、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠を移動させることによりユーザによる目標駐車位置の設定が行われ、設定された目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者による駐車開始の指示を駐車動作開始ＳＷが検出した場合に、コントロールユニットは、駐車開始の指示を検出したときの車両位置に対して、所定の関係となる位置を目標位置として設定しておき、さらに、現在の車両位置と目標位置との相対的な位置関係を演算しておき、車両の後退操作がシフトレバー選択ＳＷで開始された場合に、車両の現在位置と目標位置との位置関係に基づいて、車両の目標軌道を演算してモニタに表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両を目標駐車位置まで自動的に導く駐車支援制御を行う駐車支援装置において、駐車支援制御開始前に、表示モニタ上の車両周辺の実画像上に目標駐車枠を重畳表示することが知られている（例えば、特許文献２参照）。この従来の駐車支援装置では、ユーザが調整摘みを操作することにより目標駐車枠の位置を表示モニタ上で変更することで、目標駐車位置の指定が可能とされている。
【特許文献１】特開２００２−２４０６６１号公報
【特許文献２】特開平１１−２０８４２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ユーザが目標駐車位置を設定する際、表示モニタ上には、目標駐車位置を指定するための目標駐車枠が、所定のデフォルト向きやシステム演算による推定向きで初期表示される。しかしながら、目標駐車枠は、必ずしも常時、全てのユーザが駐車したいと思う向きに初期表示されるわけではない。これは、目標駐車位置に対する駐車開始位置の関係が、個々の運転者の運転特性によって異なることに起因して、初期表示時の目標駐車枠の向きの推定精度に一定の限界があることに基づく。従って、初期表示時の目標駐車枠の向きが、ユーザの慣れた目標駐車位置に対する駐車開始位置の関係に対応していない場合、ユーザは、毎回同じように目標駐車枠の向きの調整が必要となるという不便を強いられてしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、個々の運転者の運転特性に対応する向きに目標駐車枠を初期表示することができる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明は、車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠を移動させることによりユーザによる目標駐車位置の設定が行われ、設定された目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置において、
後記変化量算出手段の算出処理に用いられるパラメータとして所定走行距離を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段内の所定走行距離を用いて、駐車開始位置までの該所定走行距離内における車両の向きの変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量算出手段により算出された車両の向きの変化量に基づいて、前記目標駐車枠を初期表示する際の向きを決定する初期表示方向決定手段と、
ユーザによる操作入力に応じて、初期表示された前記目標駐車枠の向きを変更する角度変更手段と、
前記角度変更手段による変更後の前記目標駐車枠の向きに基づいて、前記記憶手段内の所定走行距離を補正するパラメータ補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記パラメータ補正手段は、前記角度変更手段による変更後の前記目標駐車枠の向きが前記初期表示方向決定手段により決定されるように、前記記憶手段内の所定走行距離を補正することを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、駐車開始位置から目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置において、
後記変化量算出手段の算出処理に用いられるパラメータとして所定走行距離を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段内の所定走行距離を用いて、駐車開始位置までの該所定走行距離内における車両の向きの変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量算出手段により算出された車両の向きの変化量に基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置の区間において変化させるべき車両の向きの目標変化量を算出する第１目標値算出手段と、
カメラを用いた駐車枠の向きの画像認識結果、又は、測距センサを用いた駐車空間の向きの検出結果に基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置の区間において変化させるべき車両の向きの目標変化量を算出する第２目標値算出手段と、
前記第２目標値算出手段により算出された目標変化量に基づいて、前記記憶手段内の所定走行距離を補正するパラメータ補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置において、
前記パラメータ補正手段は、前記第２目標値算出手段により算出された目標変化量が前記第１目標値算出手段により算出されるように、前記記憶手段内の所定走行距離を補正することを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第１〜４のうちのいずれかの発明に係る駐車支援装置において、車庫入れ駐車時に機能することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、個々の運転者の運転特性に対応する向きに目標駐車枠を初期表示することができる駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１３】
図１は、本発明による駐車支援装置１の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラム（後述する各計算式に対応するプログラムを含む）や、車両の所定の諸元値（ホイールベース長Ｌ、オーバーオールギア比η等）が格納されている。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ１２には、高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角Ｈａを検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度Ｖを検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号は、駐車支援ＥＣＵ１２に対して供給される。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０の出力信号に基づいて車両が後退する状況にあるか否かを判別すると共に、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後部のバンパ中央部に配設されたバックモニタカメラ２０、及び、車室内に設けられた表示モニタ２２が接続されている。バックモニタカメラ２０は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラであり、その撮影した画像信号を駐車支援ＥＣＵ１２に供給する。駐車支援ＥＣＵ１２は、車両が停止し、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が共にオン状態とされた場合に、車両が駐車開始位置に停車したと判断して、表示モニタ２２上にバックモニタカメラ２０の撮像画像を表示させる。このとき、表示モニタ２２上には、図２（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示されると共に、目標駐車位置設定用のタッチスイッチが表示される。
【００１７】
目標駐車位置設定用のタッチスイッチには、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ、目標駐車枠を車軸中心に左右反転させる左右切替スイッチ、実行すべき駐車の種類を指定するための駐車選択スイッチ、及び、目標駐車枠の位置（向きを含む）の確定を行うための確定スイッチが含まれてよい。これらの各タッチスイッチは、その目的に応じて適切な段階で表示モニタ２２上に表示される。
【００１８】
目標駐車枠は、図３で破線により示すように、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよい。目標駐車枠は、また、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。表示モニタ２２上での目標駐車枠の座標値は、目標駐車枠の位置及び向きを表わす座標系で管理されている。具体的には、表示モニタ２２上での目標駐車枠の位置は、図３に示すように、車軸に相当する表示モニタ２２上の軸をＺｍ軸とし、当該Ｚｍ軸に直交する軸をＸｍ軸とした表示モニタ２２上での２次元座標系で表現され、例えば、目標駐車枠上の基準点Ａの位置の座標（Ｘｍ，Ｚｍ）として表現される。また、表示モニタ２２上での目標駐車枠の向きは、Ｚｍ軸に対する目標駐車枠の基準ラインＢの傾きθｍにより管理されている。以下、表示モニタ２２上での目標駐車枠の位置及び向きを規定する（Ｘｍ，Ｚｍ，θｍ）を表示パラメータとも称する。
【００１９】
ユーザは、目標駐車位置設定用のタッチスイッチを用いて、表示モニタ２２上で目標駐車枠を移動させる（即ち、表示パラメータ（Ｘｍ，Ｚｍ，θｍ）の各値を変更させる）ことで、目標駐車枠を実際の駐車枠に適合させる設定操作を表示モニタ２２上で行う。即ち、ユーザは、タッチスイッチを用いて、表示モニタ２２上で目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させることで、目標駐車枠の位置（車庫入れ駐車用の目標駐車枠の場合、向きを含む）を実際の駐車枠の位置（向きを含む）に適合させる。このようにして位置（向きを含む）が調整された目標駐車枠は、ユーザが例えば確定スイッチを押すことにより、最終的な目標駐車枠として確定される（即ち、ユーザによる目標駐車位置の設定が完了する）。
【００２０】
このようにして、最終的な目標駐車枠の位置（向きを含む）が確定される（即ち、表示パラメータ（Ｘｍ，Ｚｍ，θｍ）の各値が確定される）と、駐車支援ＥＣＵ１２は、図４に示すように、目標駐車位置に対する駐車開始位置の関係、即ち、駐車開始位置から目標駐車位置まで移動すべき車両の移動量（Ｘｃ，Ｚｃ）及び駐車開始位置から目標駐車位置まで傾けるべき車両の角度θ（偏向角θ）を算出する（以下、（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）を「制御パラメータ」と称する）。この制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）は、図４に示すように、車両の後軸中心を原点して、車幅方向をＸ軸、車両前後方向をＺ軸とする実際の２次元座標系で定義されている。この制御パラメータの各値（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）は、上述の表示パラメータの各値（Ｘｍ，Ｚｍ，θｍ）と一対一に対応している。従って、表示パラメータの各値（Ｘｍ，Ｚｍ，θｍ）が決定されると、所定の変換式を用いて、制御パラメータの各値（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）の算出が可能であり、逆も同様である。尚、この変換式は、バックモニタカメラ２０の搭載位置やバックモニタカメラ２０の広角レンズのレンズ特性等を考慮して予め決定することができる。
【００２１】
このようにして目標駐車位置に対する制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）が決定されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、当該制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）に基づいて、現在の車両位置から目標駐車位置まで車両を導く目標軌跡を演算する。
【００２２】
このようにして目標軌跡が演算されると、駐車支援ＥＣＵ１２による後退走行時の駐車支援制御が実行可能な状態となる。この状態で、運転者がブレーキペダルの踏み込み量を緩めることで車両の後退が開始すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。尚、後退時の駐車支援制御は、多種多様な態様で実現可能であり、任意の態様で実現されてもよい。
【００２３】
ところで、ユーザが表示モニタ２２上で目標駐車位置を設定する際、上述の如く、表示モニタ２２上の撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される（図２参照）。このとき表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の位置及び向き（以下、表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の向きを、単に「目標駐車枠の初期向き」という）が、ユーザの意図通りの精度の良い向きである場合には、その後のユーザによるタッチスイッチによる調整（補正）操作の負荷が低減され、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することができる。
【００２４】
そこで、以下では、目標駐車枠の初期向きθｍ０を精度良く算出する方法について説明する。
【００２５】
先ず、前提として、目標駐車枠の初期向きθｍ０は、偏向角θに基づいて算出される。偏向角θは、図４に示すように、目標駐車位置に対して傾けるべき車両の角度θである。即ち、偏向角θとは、上述の如く、目標駐車位置での車両（車両前後軸）の向きと駐車開始位置での同車両（車両前後軸）の向きとのなす角度として定義される。偏向角θの符号は、図中左向き（即ち、車軸に対して反時計回り）に車両が偏向している場合を正としている。本実施例では、偏向角θは、図４に示すように、所定の位置から駐車開始位置に至るまでの車両の向きの変化（以下、これを「首振り角α」と称する）に基づいて推定される。
【００２６】
図４は、本実施例による偏向角θの推定方法の説明図である。図４に示すように、車庫入れ駐車が実施される場合、車両は、一般的に、略直進状態で目標駐車位置付近まで到達し、目標駐車位置付近から目標駐車位置から遠ざかる方向に向きを変え、駐車開始位置に至ると想定される。ここで、図４に示すように、車両が、目標駐車位置での車両の向きに対して垂直に直進していた場合、偏向角θは、ユーザがハンドルを切る前の位置から駐車開始位置に至るまでの車両の向きの変化（即ち、首振り角α）を用いて、（偏向角θ＝９０−首振り角α）として求めることができる。尚、首振り角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。従って、首振り角αが負の場合には、偏向角θは負の値であり、（偏向角θ＝−９０−首振り角α）として算出される。従って、首振り角αを推定することで、偏向角θの推定が可能となる。
【００２７】
ここで、首振り角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、首振り角αを求めるものである。
【００２８】
【数１】
2009269462.tif 000003
駐車支援ＥＣＵ１２は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小首振り角αｉを算出すると共に、算出したＭ個の各微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｍ＋１を総和して首振り角αを算出する。Ｍ個の意義について後述する。
【００２９】
【数２】
2009269462.tif 000004
この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小首振り角αｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ＥＣＵ１２のＲＯＭに格納されていてよい。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ１２は、車両が走行している間、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、微小首振り角αｉを常時算出すると共に、算出した微小首振り角αｉをメモリ１２ａに記憶している。即ち、駐車支援ＥＣＵ１２は、車両が走行している間、車両の移動距離が０．５ｍに達する度に当該移動距離における微小首振り角αｉを算出しており、メモリ１２ａには、少なくとも直近に算出された微小首振り角αｋから所定回前（Ｎ−１回前）に算出された微小首振り角αｋ−Ｎ＋１までの微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１が記憶されている。従って、メモリ１２ａ内のデータは、車両が移動距離０．５ｍだけ移動する度に、新たに算出された微小首振り角αｋにより更新され、メモリ１２ａには、少なくとも最新の所定回分（Ｎ回分）の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１（即ち、直近の０．５×Ｎｍの区間での微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１）が常時記憶されている。ここで、Ｎは、上述の如く、後述の所定回数Ｍより大きい所定値であり、例えば２０であってよい。
【００３１】
尚、メモリ１２ａに記憶されている微小首振り角データは、イグニッションスイッチがオフにされた時点で全て消去される。従って、メモリ１２ａには、イグニッションスイッチがオンとなり車両が走行し始めた際に、微小首振り角データが随時記憶されていき、例えば車両が７ｍ走行した後には、メモリ１２ａは、最新の１４回分の微小首振り角αｋ〜αｋ−１３が記憶された状態となる。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ１２は、偏向角θの推定が必要となった際（例えば、車両が駐車開始位置に停止した際）、メモリ１２ａから最新のＭ回分（Ｍ＜Ｎ）の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｍ＋１を読み出すと共に、これらの微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｍ＋１を足し合わせることにより、偏向角θの推定に必要な首振り角αを算出する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２は、推定した首振り角αの符号に応じて、選択的に（偏向角θ＝９０−首振り角α）及び（偏向角θ＝−９０−首振り角α）の何れかの式を用いて、偏向角θを算出する。
【００３３】
ここで、本実施例では、偏向角θの推定に用いる所定回数Ｍのデフォルト値は、１４（即ちＭ＝１４）が用いられる。即ち、駐車開始位置までの７ｍの走行距離内における車両の向きの変化量に基づいて偏向角θとして算出される。７ｍという数値は、駐車開始位置に至る際、駐車開始位置の手前約７ｍ以内でハンドルを切り始めるという、平均的な運転者の運転特性に基づくものである。
【００３４】
ところで、上述の偏向角θの推定は、駐車開始位置に至るまでの車両の走行状態に基づいて実現されているが、目標駐車位置に対する駐車開始位置の関係は、個々の運転者の運転特性によって異なるものである。例えば、図５（Ａ）に示すように、直進で進入しハンドルを切った後長い距離走行して駐車開始位置に至る場合や、図５（Ｂ）に示すように、ハンドルを切りながら斜めに進入し駐車開始位置に至る場合がある。このため、所定回数Ｍを固定する推定手法では、必ずしも個々の運転者の運転特性を完全に反映することができず、偏向角θ（ひいては目標駐車枠の初期向き）が、ユーザの意図する駐車枠の向きと一致しない場合もありうる。即ち、上述の如く、偏向角θは、駐車開始位置より手前のＭ×０．５ｍの地点では車両が駐車枠に対して直角に進行していると仮定して、算出されているので、図５（Ａ）に示す場合に対しては、Ｍを比較的大きな値にし、図５（Ｂ）に示す場合に対しては、Ｍを比較的小さい値にしなければ、精度の良い偏向角θを算出することができない。
【００３５】
そこで、本実施例では、以下で詳説する如く、偏向角θの推定に用いる所定回数Ｍは、後述の如くユーザの目標駐車枠の向きの調整量に基づいて事後的に学習され、次回の偏向角θの推定時に備えて可変（修正）される。尚、以下では、所定回数Ｍを、積分パラメータＭと称する。積分パラメータＭは、パラメータ記憶メモリ１２ｂ（図１参照）に記憶され、後述の如く学習結果に基づいて書き換えられる。
【００３６】
図６は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実行される積分パラメータＭの補正方法（学習方法）の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、車両が駐車開始位置で停止した後、撮像画像上に目標駐車枠を表示する必要が発生した際（例えば図２に示したような目標駐車位置の設定画面を初期表示する際）に実行される。
【００３７】
ステップ１００では、パラメータ記憶メモリ１２ｂ内の積分パラメータＭが読み出される。尚、今回の処理ルーチンが、初回の処理ルーチンである場合、パラメータ記憶メモリ１２ｂ内の積分パラメータＭは、デフォルト値（＝１４）である。
【００３８】
ステップ１０２では、メモリ１２ａ内から最新のＮ回分の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１が読み出される。ここで、Ｎは、例えばＭの可変範囲の上限値に相当し、例えば２０であってよい。
【００３９】
ステップ１０４では、メモリ１２ａ内から読み出されたＮ回分の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１のうち、Ｍ回分の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｍ＋１を足し合わせて、駐車開始位置までのＭ×０．５ｍの走行距離内における首振り角αを算出する。
【００４０】
ステップ１０６では、算出された首振り角αに基づいて、偏向角θが算出される。偏向角θは、上述の如く、偏向角θ＝９０−首振り角αとして求めることができる。
【００４１】
ステップ１０８では、算出された偏向角θに基づいて、目標駐車枠の初期向きθｍ０が算出される。初期向きθｍ０は、上述の如く、所定の変換式に偏向角θを代入することで算出される。
【００４２】
ステップ１１０では、算出された目標駐車枠の初期向きθｍ０に従って、目標駐車枠が表示モニタ２２上に初期表示される。
【００４３】
ステップ１１２では、例えば確定スイッチが操作された段階で、目標駐車枠の向きが、目標駐車枠の初期向きθｍ０から修正されたか否かが判定される。尚、目標駐車枠の初期向きθｍ０がユーザの意図に合致しない場合には、上述の如く、ユーザは、一般的に、タッチスイッチにより目標駐車枠の向きを修正してから、確定スイッチを操作することになる。目標駐車枠の向きが、目標駐車枠の初期向きθｍ０から修正された場合には、ステップ１１４に進み、目標駐車枠の向きが、目標駐車枠の初期向きθｍ０から修正されなかった場合には、積分パラメータＭの補正の必要性がないので、今回の駐車開始位置での処理ルーチンはそのまま終了となる。
【００４４】
ステップ１１４では、今回ユーザにより修正された目標駐車枠の向きθｍの修正量に基づいて、パラメータ記憶メモリ１２ｂ内の積分パラメータＭが補正（更新）される。この更新後のパラメータ記憶メモリ１２ｂ内の積分パラメータＭは、次回の駐車開始位置における本処理ルーチンのステップ１００で読み出されステップ１０４で利用されることになる。
【００４５】
本ステップ１１４において、積分パラメータＭは、ユーザによる修正後（確定時）の目標駐車枠の向きθｍを「θｍ１」とすると、θｍ１と略同一の値又はθｍ１に近い値が目標駐車枠の初期向きθｍ０として算出されるように、補正される。即ち、目標駐車枠の向きθｍ１から所定の変換式により偏向角θ’を逆算し、得られた偏向角θ’から首振り角α’を逆算し、得られた首振り角α’に近い値が算出されるような積分パラメータＭ’が導出される。即ち、メモリ１２ａ内から読み出されたＮ回分の微小首振り角αｋ〜αｋ−Ｎ＋１を、積分パラメータＭを変化させながら使用して、各変化後の積分パラメータＭにおける各首振り角αを算出し、逆算により得られた首振り角α’に最も近い首振り角αが算出される積分パラメータＭ’を、補正後の積分パラメータＭとして決定する。尚、積分パラメータＭを変化させる際、積分パラメータＭは、所定の下限値（例えば８）から所定の上限値（例えばＮと同じ２０）の範囲内で可変されてもよい。
【００４６】
本ステップ１１４において、目標駐車位置の設定毎に、ユーザによる修正後（確定時）の目標駐車枠の向きθｍに対応した積分パラメータＭ’を上述の如く算出し記憶し、それらの平均値を、補正後の積分パラメータＭとして決定してもよい。或いは、目標駐車位置の設定毎に、ユーザによる修正後の目標駐車枠の向きθｍに対応した積分パラメータＭ’を上述の如く算出し記憶し、それらのうちの最新の所定個の平均値を、補正後の積分パラメータＭとして決定してもよい。或いは、同様の観点から、今回の目標駐車位置の設定時に得られた、ユーザによる修正後の目標駐車枠の向きθｍに対応した積分パラメータＭ’と、前回の目標駐車位置の設定時に得られた、ユーザによる修正後の目標駐車枠の向きθｍに対応した積分パラメータＭ’とを、重み付けして平均化し、補正後の積分パラメータＭを導出してもよい。
【００４７】
以上説明した本実施例の駐車支援装置１によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４８】
本実施例の駐車支援装置１によれば、上述の如く、目標駐車枠の初期向きθｍ０の算出に用いる微小首振り角αｉの積分区間（即ち積分パラメータＭ）を、ユーザによる目標駐車枠の向きθｍの修正量に基づいて学習・補正するので、ユーザ毎に異なりうる駐車枠に対する進入態様に対して適合する目標駐車枠の初期向きθｍ０を算出することができる。これにより、本実施例によれば、毎回同じように目標駐車枠の調整を行う必要をユーザに強いることがなく、駐車目標位置を設定するのに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００４９】
尚、上述した実施例では、目標駐車位置設定用の画面上でのユーザによる修正後（確定時）の目標駐車枠の向きθｍを基準値として、微小首振り角αｉの積分区間（即ち積分パラメータＭ）を学習しているが、他の基準値を用いて、微小首振り角αｉの積分区間を学習することも可能である。例えば、車載カメラ（バックモニタカメラ２０や、その他、サイドカメラ等）を用いて駐車枠の向きを画像認識し、当該画像認識した駐車枠の向きに基づいて、偏向角θを算出し、当該算出した偏向角θを基準値として、微小首振り角αｉの積分区間を学習することも可能である。即ち、画像認識した駐車枠の向きに対応した目標駐車枠の初期向きθｍ０が算出されるように、微小首振り角αｉの積分区間（即ち積分パラメータＭ）が適合（学習）されてもよい。また、同様の観点から、例えば超音波センサを用いて駐車空間の向きを検出し、当該検出した駐車空間の向きに基づいて、偏向角θを算出し、当該算出した偏向角θを基準値として、微小首振り角αｉの積分区間を学習することも可能である。即ち、検出した駐車空間の向きに対応した目標駐車枠の初期向きθｍ０が算出されるように、微小首振り角αｉの積分区間（即ち積分パラメータＭ）が適合（学習）されてもよい。これらの構成では、駐車枠の向き又は駐車空間の向きが車載カメラ又は超音波センサにより認識・検出された場合には、これらの認識・検出結果に基づいて、目標駐車枠の初期向きθｍ０が決定され、駐車枠の向き及び駐車空間の向きが車載カメラ及び超音波センサにより認識・検出されない場合には、上述の如く学習された積分パラメータＭを用いた微小首振り角αｉの積算により目標駐車枠の初期向きθｍ０が算出されることとしてもよい。駐車枠の向き及び駐車空間の向きが車載カメラ及び超音波センサにより認識・検出されない場合とは、典型的には、夜間や積雪等により駐車枠が画像認識されない場合や、駐車枠がそもそも存在しない場合、駐車空間に隣接した駐車車両が超音波センサにより検出されない場合等が想定される。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明による駐車支援装置１の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】表示モニタ上に表示される目標駐車位置設定用のタッチパネルの一例を示す図である。
【図３】撮像画像上に重畳表示される目標駐車枠の説明図である。
【図４】車庫入れ駐車の場合の制御パラメータの説明図である。
【図５】個人差による駐車枠に対する進入経路の多様性を示す図である。
【図６】積分パラメータＭの補正方法（学習方法）の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１２ａ    メモリ
１２ｂ    パラメータ記憶メモリ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    表示モニタ
３０    操舵制御ＥＣＵ
３２    モータ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
【図１】
2009269462.tif 000005
【図２】
2009269462.tif 000006
【図３】
2009269462.tif 000007
【図４】
2009269462.tif 000008
【図５】
2009269462.tif 000009
【図６】
2009269462.tif 000010