(57)【要約】【課題】装置構成が簡素で、航行計画の変更が遠隔操作で可能な模型船試験装置を提供する。【解決手段】陸上３のパソコンから無線ＬＡＮを介して模型船２上のパソコンを操作して模型船２上のパソコンに航行計画を設定すると共に、模型船２上のパソコンに設定されている航行計画や模型船２上のパソコンが収集した計測データを陸上３のパソコンに送信し、その計測データを陸上３のパソコンで表示できるようにした。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
模型船に、プロペラと、舵と、前記プロペラを駆動する推進アクチュエータと、前記舵を駆動する操舵アクチュエータと、方位角を検出する方位角センサと、回頭角速度を検出する回頭角速度センサと、前記プロペラに加わる力を検出するプロペラ負荷センサと、前記舵に加わる力を検出する舵負荷センサと、各センサのアナログ検出信号をデジタルの検出値にするＡ／Ｄ変換器と、各アクチュエータへのデジタルの指令値をアナログ駆動信号に変換するＤ／Ａ変換器と、前記検出値を時系列にした測定データを格納すると共に前記指令値を生成する船上信号処理装置と、無線ＬＡＮ通信器とを有し、
前記船上信号処理装置に、無線ＬＡＮを介して外部から受信される舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する遠隔被設定手段と、受信された設定情報に従って、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了を設定記憶する設定記憶手段と、航行計画の実行開始が設定されたとき既に設定されている試験種類における設定されている航行計画に従って前記各アクチュエータへのデジタルの指令値を順次生成する航行計画実行手段と、舵角及びプロペラ回転数が設定された時点で設定された通りに前記各アクチュエータへのデジタルの前記指令値を生成する実時間実行手段と、無線ＬＡＮを介して外部へ前記測定データを送信する検出値送信手段とを有し、
陸上には、陸上信号処理装置と、無線ＬＡＮ通信器とを有し、
前記陸上信号処理装置に、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する入力手段と、入力された設定情報を表示器に表示する入力設定情報表示手段と、無線ＬＡＮを介して受信した測定データを表示器に表示する受信測定データ表示手段と、前記船上信号処理装置に対して無線ＬＡＮを介して、前記設定情報が入力された時点で該入力された設定情報を送信する遠隔設定手段とを有することを特徴とする模型船試験装置。
【請求項２】
前記陸上信号処理装置に、現在の設定情報と過去の設定情報と当該過去の設定情報を実行したときに受信した測定データとを対応させて表示器に表示させる再確認用表示手段を有することを特徴とする請求項１記載の模型船試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置構成が簡素で、航行計画の変更が遠隔操作で可能な模型船試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の運動性能など諸性能を試験する目的で模型船を使って試験することがある。模型船は、プロペラと舵がラジオコントローラ（ラジコン）と呼ばれる無線操縦装置を人が操作することにより、水槽内を自由に航行させることができる。水槽は縦横数十ｍ程度であり、模型船の縮尺は適宜とする。
【０００３】
試験では、模型船における様々の量を時間とともに検出し、測定データとしてどこかへ蓄積しなければならない。このために、模型船の各所にセンサを取り付けると共に、そのセンサが検出した信号を陸上に電波で送信するテレメータと呼ばれるデータ送信機を模型船に搭載し、陸上にはデータ受信機及びデータレコーダを置く。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０１７７４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無線操縦装置は、元来ホビー用のものに過ぎず、限られたチャンネル（操作対象に１対１で割り振る電波の周波数）しか有さない。そして、各チャンネルにおいて、ＯＮ／ＯＦＦ操作のような単純な操作しかできない。例えば、操舵レバーと推進レバーを備えた２チャンネルの無線操縦装置を用いたとき、操舵レバーを前に倒すと模型船が右旋回（舵右曲げ）し、操舵レバーを後に倒すと模型船が左旋回（舵左曲げ）し、推進レバーを前に倒すと模型船が前方推進（プロペラ正転）し、推進レバーを後に倒すと模型船が後方推進（プロペラ反転）する。このような無線操縦装置では、２チャンネルのＯＮ／ＯＦＦ操作の組み合わせによる模型船の動作（航行内容）しか得られない。
【０００６】
このように単純な操作しかできない無線操縦では、模型船に行わせる動作に限りがある。このため、無線操縦装置を用いた試験では、単純な操作で可能な動作だけを模型船に与える定型の試験しか行えない。
【０００７】
近年では、模型船に自動制御装置を搭載して試験を行うことが考えられる。自動制御装置には、航行計画を記憶させ、この航行計画を実行させる。航行計画は、時間ごとに舵角とプロペラ回転数とを指令値として並べたものである。模型船には、自動制御装置が航行計画の実行に伴って順次生成する舵角とプロペラ回転数の指令値をアナログ駆動信号に変換するＤ／Ａ変換器と、アナログ駆動信号によって舵及びプロペラを駆動するアクチュエータを搭載する。なお、自動制御装置は市販のパソコンやシーケンサで実現できる。
【０００８】
この場合、無線操縦装置を用いた試験とは異なり、ＯＮ／ＯＦＦ以外のアナログ的な制御量で舵及びプロペラを駆動させることができると共に、これらを組み合わせた模型船の動作として人が操作するよりも複雑な動作をさせることができる。また、自動制御装置により、航行計画を人が実行するよりも厳密な時間管理の下で航行計画を実行させることができる。
【０００９】
しかし、自動制御装置に航行計画を記憶させるといっても、航行計画の起点（模型船が試験の動作を始める地点）は水槽の沖である。水槽の縁に近い場所では模型船が水槽の縁に接近しすぎているため、自動制御装置で航行させるのは好ましくない。そこで、模型船が水槽の縁から十分に離れた航行計画の起点に到着するまでは無線操縦装置を用いて人が操作することになる。無線操縦装置と船上の自動制御装置は、互いに独立した装置である。また、自動制御装置に航行計画の実行を指令する信号は無線操縦装置から送信して自動制御装置が受信できるように構成しなければならない。よって、陸上と模型船上に多くの装置が必要となる。
【００１０】
また、自動制御装置では設定した航行計画しか実行できない。いったん航行計画を実行し始めたが、模型船上のデータ送信機から陸上のデータ受信機に送られてくるデータを見て、試験を中断して航行計画を変更したいと考えたとき、自動制御装置を停止させた後、水槽の縁まで模型船を無線操縦にて帰還させなければならない。そして、模型船を陸上に揚げて、人が自動制御装置を入力操作して自動制御装置に新しい航行計画を設定することになる。それから再び無線操縦装置を用いて模型船を航行計画の起点まで移動させる。このため、航行計画の変更には時間がかかり、試験の進捗が遅滞する。
【００１１】
また、無線操縦装置を用いた試験でも自動制御装置を用いた試験でも、測定データは模型船に搭載した専用のデータ送信機で陸上のデータ受信機に送信することになる。データ送信機やデータ受信機は、自動制御装置とも無線操縦装置とも無関係の独立した装置であるから、自動制御装置や無線操縦装置と連携した動作は不可能であると共に、無線操縦装置が使用する電波の周波数とは別の周波数を選択しなければならない。また、データ送信機が送信する測定データはアナログ測定データであり、電波ノイズの影響を受けて不正確になる。
【００１２】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、装置構成が簡素で、航行計画の変更が遠隔操作で可能な模型船試験装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために本発明は、模型船に、プロペラと、舵と、前記プロペラを駆動する推進アクチュエータと、前記舵を駆動する操舵アクチュエータと、方位角を検出する方位角センサと、回頭角速度を検出する回頭角速度センサと、前記プロペラに加わる力を検出するプロペラ負荷センサと、前記舵に加わる力を検出する舵負荷センサと、各センサのアナログ検出信号をデジタルの検出値にするＡ／Ｄ変換器と、各アクチュエータへのデジタルの指令値をアナログ駆動信号に変換するＤ／Ａ変換器と、前記検出値を時系列にした測定データを格納すると共に前記指令値を生成する船上信号処理装置と、無線ＬＡＮ通信器とを有し、前記船上信号処理装置に、無線ＬＡＮを介して外部から受信される舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する遠隔被設定手段と、受信された設定情報に従って、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了を設定記憶する設定記憶手段と、航行計画の実行開始が設定されたとき既に設定されている試験種類における設定されている航行計画に従って前記各アクチュエータへのデジタルの指令値を順次生成する航行計画実行手段と、舵角及びプロペラ回転数が設定された時点で設定された通りに前記各アクチュエータへのデジタルの前記指令値を生成する実時間実行手段と、無線ＬＡＮを介して外部へ前記測定データを送信する検出値送信手段とを有し、陸上には、陸上信号処理装置と、無線ＬＡＮ通信器とを有し、前記陸上信号処理装置に、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する入力手段と、入力された設定情報を表示器に表示する入力設定情報表示手段と、無線ＬＡＮを介して受信した測定データを表示器に表示する受信測定データ表示手段と、前記船上信号処理装置に対して無線ＬＡＮを介して、前記設定情報が入力された時点で該入力された設定情報を送信する遠隔設定手段とを有するものである。
【００１４】
前記陸上信号処理装置に、現在の設定情報と過去の設定情報と当該過去の設定情報を実行したときに受信した測定データとを対応させて表示器に表示させる再確認用表示手段を有してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は次の如き優れた効果を発揮する。
【００１６】
（１）装置構成が簡素になる。
【００１７】
（２）航行計画の変更が遠隔操作で可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００１９】
図１〜図４に示されるように、本発明に係る模型船試験装置１は、模型船２側の設備と、陸上３側の設備とからなる。
【００２０】
模型船２には、プロペラ４と、舵５と、前記プロペラ４を駆動する推進アクチュエータ６と、前記舵５を駆動する操舵アクチュエータ７と、方位角を検出する方位角センサ８と、回頭角速度を検出する回頭角速度センサ９と、前記プロペラ４に加わる力を検出するプロペラ負荷センサ１０と、前記舵５に加わる力を検出する舵負荷センサ１１と、各センサのアナログ検出信号をデジタルの検出値にするＡ／Ｄ変換器１２と、各アクチュエータへのデジタルの指令値をアナログ駆動信号に変換するＤ／Ａ変換器１３と、前記検出値を時系列にした測定データを格納すると共に前記指令値を生成する船上信号処理装置１４と、無線ＬＡＮ通信器１５とを有する。
【００２１】
模型船２に搭載されるこれらのハードウェアはいずれも公知のものである。すなわち、プロペラ４、舵５、推進アクチュエータ６、操舵アクチュエータ７、方位角センサ８、回頭角速度センサ９、プロペラ負荷センサ１０、舵負荷センサ１１は、従来から使用しているものである。
【００２２】
船上信号処理装置１４は、例えば、ノートパソコン、オンボードパソコン等のパソコンで実現され、Ａ／Ｄ変換器１２、Ｄ／Ａ変換器１３はパソコンの内部のスロットにオプションのボード（ＰＣカード、基板とも言う）を追加することで実現され、無線ＬＡＮ通信器１５はパソコンのＩ／Ｏコネクタ（ＵＳＢなど）に無線ＬＡＮアダプタを挿入することで実現される。なお、Ａ／Ｄ変換器１２は、１６チャンネルの入力端子を備えるので、最大１６種類のセンサを接続することができる。各チャンネルには−１０Ｖから＋１０Ｖまでの信号を入力することができる。Ｄ／Ａ変換器１３は、８チャンネルの出力端子を備えるので、最大８種類のアクチュエータを接続することができる。各チャンネルからは−１０Ｖから＋１０Ｖまでの信号を出力することができる。Ａ／Ｄ変換器１２、Ｄ／Ａ変換器１３の振幅分解能（ビット数）、時間分解能（サンプリングインターバル）は適宜決めるとよい。
【００２３】
船上信号処理装置１４には、無線ＬＡＮを介して外部から受信される舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する遠隔被設定手段３１と、受信された設定情報に従って、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了を設定記憶する設定記憶手段３２と、航行計画の実行開始が設定されたとき既に設定されている試験種類における設定されている航行計画に従って前記各アクチュエータへのデジタルの指令値を順次生成する航行計画実行手段３３と、舵角及びプロペラ回転数が設定された時点で設定された通りに前記各アクチュエータへのデジタルの前記指令値を生成する実時間実行手段３４と、無線ＬＡＮを介して外部へ前記測定データを送信する検出値送信手段３５とを有する。
【００２４】
船上信号処理装置に設けられるこれらの各手段は、ソフトウェアで実現される。
【００２５】
陸上３には、陸上信号処理装置１６と、無線ＬＡＮ通信器１７とを有する。陸上信号処理装置１６は、例えば、ノートパソコン、オンボードパソコン等のパソコンで実現され、無線ＬＡＮ通信器１７はパソコンのＩ／Ｏコネクタ（ＵＳＢなど）に無線ＬＡＮアダプタを挿入することで実現される。
【００２６】
陸上信号処理装置１６には、舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力する入力手段４１と、入力された設定情報を表示器（図６参照）に表示する入力設定情報表示手段４２と、無線ＬＡＮを介して受信した測定データを表示器に表示する受信測定データ表示手段４３と、前記船上信号処理装置１４に対して無線ＬＡＮを介して、前記設定情報が入力された時点で該入力された設定情報を送信する遠隔設定手段４４と、現在の設定情報と過去の設定情報と当該過去の設定情報を実行したときに受信した測定データとを対応させて表示器に表示させる再確認用表示手段４５とを有する。
【００２７】
陸上信号処理装置１６に設けられるこれらの各手段は、ソフトウェアで実現される。
【００２８】
本発明に係る模型船試験装置１は、簡単に言うと、水槽１８に浮かべた模型船２にパソコンを搭載し、その模型船上のパソコンにＡ／Ｄ・Ｄ／Ａボードを組み込むと共にそのパソコンに模型船２を航行計画通りに自動制御できるソフトウェアを組み込み、航行計画中に得られた計測データを模型船上のパソコン内のストレージデバイスに保存するようにしたものである。また、陸上３にもパソコンを用意し、陸上３のパソコンから無線ＬＡＮを介して模型船２上のパソコンを操作して模型船２上のパソコンに航行計画を設定すると共に、模型船２上のパソコンに設定されている航行計画や模型船２上のパソコンが収集した計測データを陸上３のパソコンに送信し、その計測データを陸上３のパソコンで表示できるようにしたものである。
【００２９】
以下、図５に示した模型船上のパソコンからなる船上信号処理装置１４のフローに従い、模型船試験装置の動作を説明する。
【００３０】
ステップＳ５１において、船上信号処理装置１４の動作開始（電源立ち上げ）後、遠隔被設定手段３１によって、船上信号処理装置１４の表示器（図６参照）にパラメータ設定画面が表示される。ただし、船上信号処理装置１４の表示器は模型船２上にあり、ユーザはこの表示器は基本的に見ない。なお、船上信号処理装置１４は航行計画実行手段３３のタスクと遠隔被設定手段３１のタスクを同時処理できるので、この時点で模型船２は航行していても良いが、説明を簡単にするため、まず最初は模型船２は停止しており、その状態で陸上の人が設定情報の入力作業を行うものとする。
【００３１】
船上信号処理装置１４の遠隔被設定手段３１は、船上信号処理装置１４の表示器に表示させるのと同じパラメータ設定画面を無線ＬＡＮ経由で陸上信号処理装置１６に送信する。パラメータ設定画面は、無線ＬＡＮを介して外部から受信される舵角、プロペラ回転数、試験種類、時間ごとの指令値で示される航行計画、航行計画の実行開始／終了の設定情報を入力するために、これらの設定情報の種類を選択したり、文字、数字、チェックなどの符号を書き込むようにした画面である。
【００３２】
この時点で、陸上信号処理装置１６は既に動作開始（電源立ち上げ）して船上信号処理装置１４からの通信を待ち受けているものとする。陸上信号処理装置１６の入力設定情報表示手段４２は、受信したパラメータ設定画面を陸上信号処理装置１６の表示器に表示する。陸上信号処理装置１６の入力手段４１は、キーボート、マウス、タッチセンサ等の入力用ハードウェアから入力された文字、数字、チェックなどの符号を解釈してパラメータ設定画面に文字、数字、チェックなどの画像を表示させる。これと同時に（つまり、設定情報が入力された時点で）、遠隔設定手段４４がその入力された設定情報を船上信号処理装置１４に送信する。
【００３３】
船上信号処理装置１４の遠隔被設定手段３１は、受信した設定情報に含まれる文字、数字、チェックなどの符号を解釈してパラメータ設定画面に文字、数字、チェックなどの画像を表示させる。これにより、船上信号処理装置１４の表示器と陸上信号処理装置１６の表示器には全く同じ画面が表示される。例えば、陸上信号処理装置１６をユーザが操作して舵角に３５°を入力すると、陸上信号処理装置１６の表示器と船上信号処理装置１４の表示器に、舵角として３５°が表示される。
【００３４】
このように、陸上信号処理装置１６の入力手段４１を人が操作して入力作業を行うとき、図６（ａ）に示した船上信号処理装置１４の表示器に表示されるパラメータ設定画面と、図６（ｂ）に示した陸上信号処理装置１６の表示器に表示されるパラメータ設定画面は全く同じになる。設定情報は船上信号処理装置１４に設定される。つまり、人が船上信号処理装置１４を直接操作して入力作業を行ったのと同じ結果が生じる。
【００３５】
設定内容のうち、舵角とプロペラ回転数は、設定された時点で設定された通りにアクチュエータが稼働して実時間で設定内容が実行されるものであるが、図５では、航行計画を設定して実行するフローを説明する。
【００３６】
ステップＳ５１における試験種類と航行計画の設定が完了したものとする。なお、試験種類がオートパイロットのときは、ゲインを設定する必要があるので、パラメータ設定画面においてユーザがオートパイロットを選択したときは、ゲインを設定する画面が表示されるものとし、ユーザはゲインを設定するための入力操作を行い、これに応じて船上信号処理装置１４にゲインが設定されるものとする。他の試験種類においても、その試験種類に特有の設定内容がある場合は、その設定内容を設定する画面が表示されることは言うまでもない。
【００３７】
次に、ユーザが陸上信号処理装置１６において航行計画の実行開始の操作をすると、航行計画の実行開始が船上信号処理装置１４に設定され、航行計画の実行が開始される（ステップＳ５２）。実行開始後はステップＳ５３以下のルーチンが繰り返される。人が陸上信号処理装置１６において航行計画の実行終了の操作をすると、航行計画の実行終了が船上信号処理装置１４に設定され、流れはステップＳ５１に戻る。
【００３８】
ステップＳ５３では、Ａ／Ｄ変換が行われる。方位角センサ８、回頭角速度センサ９、プロペラ負荷センサ１０、舵負荷センサ１１からの入力信号は、時間的に連続してＡ／Ｄ変換器１２に届いているが、船上信号処理装置１４は適宜なサンプル監視周期で繰り返してステップＳ５３を行い、図示しないメモリに順次格納することにより、時系列の測定データを蓄積する。
【００３９】
ステップＳ５４では、船上信号処理装置１４の遠隔被設定手段３１が陸上３からの入力を監視する。人が陸上信号処理装置１６において航行計画の実行終了の操作をすると、遠隔設定手段４４がその入力された設定情報を船上信号処理装置１４に送信するので、船上信号処理装置１４は航行計画の実行終了を判断することができる。実行終了のときは流れはステップＳ５５へ行く。
【００４０】
実行終了が設定されない場合、流れはステップＳ５６へ進む。
【００４１】
ステップＳ５６では、船上信号処理装置１４の航行計画実行手段３３は、既に設定記憶手段３２に設定されている設定情報に従って試験種類を選択する。試験種類は、オートパイロット、Ｚ操舵試験、旋回試験、逆スパイラル試験などがある。試験種類は、適宜追加することができる。
【００４２】
試験種類が特定されると、ステップＳ５７において、その試験種類における航行計画が設定記憶手段３２から参照できる。航行計画は、適宜な時間ごとに舵角とプロペラ回転数の指令値を規定したものである。例えば、開始何秒後に舵角を右に何度とし、その何秒後に舵角を左何度とするといった計画（プログラム）を航行計画と呼ぶ。この航行計画を適宜に設定することにより、ある舵角を維持したまま継続して旋回を続ける試験種類、所定時間ごとに左右に舵角を切り替えてジクザグの航行をする試験種類、前進と後進を繰り返す試験種類などが実現できる。
【００４３】
ステップＳ５８では、航行計画実行手段３３は、参照した航行計画に従って、現在出力するべき舵角とプロペラ回転数の指令値を計算する。
【００４４】
ステップＳ５９では、航行計画実行手段３３は、指令値をＤ／Ａ変換器１３に出力する。Ｄ／Ａ変換器１３から推進アクチュエータ６、操舵アクチュエータ７にアナログ駆動信号が出力される。これにより、舵５とプロペラ４が航行計画に設定された舵角、プロペラ回転数に駆動される。この結果、航行計画の通りに模型船２が航行することになる。
【００４５】
ステップＳ６０では、サンプル周期を監視する。アクチュエータの制御周期は２０ｍｓ以下であり、測定データを蓄積する周期（サンプリングインターバル）は０．０２〜１ｓ程度である。
【００４６】
ステップＳ６１では、測定データを蓄積する。このとき、航行計画が完遂されていなければ、実行は継続され、航行計画が完遂されていたら、実行は終了となる。
【００４７】
図５では、航行計画を設定して実行するフローを説明したが、舵角とプロペラ回転数を設定したときは、実時間実行手段３４により、その設定時点で設定された通りにアクチュエータが稼働して実時間で設定内容が実行される。すなわち、模型船２は、陸上信号処理装置１６に入力した舵角及びプロペラ回転数に従って航行する。この動作は、概略では従来の無線操縦装置による操縦に似るが、本発明は舵角及びプロペラ回転数が数値で設定されるので、ＯＮ／ＯＦＦ操作のよりも複雑できめ細かい操作ができる。
【００４８】
以上、図５では主として模型船２上の船上信号処理装置１４のフローを説明したが、本発明に係る模型船試験装置１による模型船試験では、模型船２の動作と陸上で人が行う作業との連携が重要である。以下、模型船２の動作と陸上での作業との連携について説明する。
【００４９】
まず、試験の準備として、人が陸上で陸上信号処理装置１６を操作することにより、船上信号処理装置１４に航行計画を設定する。次に、人が陸上で陸上信号処理装置１６を操作することにより、船上信号処理装置１４を介して模型船２を実時間で操縦する。模型船２が水槽の縁から十分に離れた航行計画の起点に到着したら、人が陸上で陸上信号処理装置１６を操作することにより、航行計画の実行開始を設定する。
【００５０】
船上信号処理装置１４は、航行計画の実行開始が設定されたことを受けて航行計画を実行開始する。舵５とプロペラ４が航行計画に従って駆動され始め、設定された試験種類の試験が開始される。試験実施中に船上信号処理装置１４は測定データを蓄積する。航行計画が計画通りに終了したら、人が陸上で陸上信号処理装置１６を操作することにより、船上信号処理装置１４を介して模型船２を実時間で操縦する。このときは、航行計画の終点から水槽の縁まで模型船２を移動させる。
【００５１】
航行計画を実行開始した後、模型船２の動きが望ましくないことを人が目視で確認した場合、あるいは航行計画が終了した後、新しい航行計画を設定したい場合、模型船２が航行計画の起点、途中、終点あるいはその他の任意の位置にあるとき、人が陸上で陸上信号処理装置１６を操作することにより、船上信号処理装置１４に航行計画を設定する。また、航行計画を実行開始した後、あるいは航行計画が終了した後、陸上信号処理装置１６の表示器に当該航行計画と当該航行計画実行時の測定データ（方位角、回頭角速度、プロペラ負荷、舵負荷）とを表示させると、その航行計画が適切であったかどうかを人が判断することができる。このような航行計画と測定データを人が再確認しつつ新しい航行計画を作成することができる。
【００５２】
従来は、人がホビー用の無線操縦装置で模型船を操縦したので、航行計画のタイムスケジュールを正確に再現することは困難であったが、本発明は船上信号処理装置１４がアクチュエータを制御するので、航行計画のタイムスケジュールを正確に再現することができる。
【００５３】
従来は、模型船の操縦は無線操縦装置で行い、測定データの収集はテレメータで行ったので、装置構成が煩雑であったが、本発明は陸上信号処理装置１６と船上信号処理装置１４が無線ＬＡＮにより通信を行うので、装置構成が簡素となる。
【００５４】
従来の無線操縦装置に代えて自動制御装置を模型船に搭載したとしても、一度設定した航行計画を変更するためには模型船を水槽の縁まで戻す必要があったが、本発明は人が陸上信号処理装置１６を操作して船上信号処理装置１４の設定を行うことができるので、模型船が水槽の沖にある状態で航行計画を変更することができ、試験の進捗に遅滞を招くことがない。この効果は、何度も試行錯誤を繰り返して最適な航行計画を得ようとするときに、特に大きな効果となる。
【００５５】
また、航行計画を変更する際には、変更前の航行計画における多数の入出力データ（指令値と測定データ）を検討する必要があるが、本発明では、再確認用表示手段４５が陸上信号処理装置１６の表示器に入出力データを表示させるので、検討が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態を示す模型船試験装置のハードウェア構成図である。
【図２】図１の模型船試験装置のＩ／Ｏ構成図である。
【図３】図１の模型船試験装置における船上信号処理装置の構成図である。
【図４】図１の模型船試験装置における陸上信号処理装置の構成図である。
【図５】図３の船上信号処理装置における処理の流れ図である。
【図６】（ａ）は船上信号処理装置の表示部に表示される画面の図であり、（ｂ）は陸上信号処理装置の表示部に表示される画面の図である。
【符号の説明】
【００５７】
１  模型船試験装置
２  模型船
３  陸上
４  プロペラ
５  舵
１４  船上信号処理装置
１６  陸上信号処理装置
３１  遠隔被設定手段
３２  設定記憶手段
３３  航行計画実行手段
３４  実時間実行手段
４１  入力手段
４２  入力設定情報表示手段
４３  受信測定データ表示手段
４４  遠隔設定手段
４５  再確認用表示手段
【図１】
2009264781.tif 000003
【図２】
2009264781.tif 000004
【図３】
2009264781.tif 000005
【図４】
2009264781.tif 000006
【図５】
2009264781.tif 000007
【図６】
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