(57)【要約】【課題】保温庫を備えた自走式の配膳車において、配膳車に異常が発生した場合に、サービスセンター又はサービスマンの通信端末装置に異常発生及び配膳車の現在位置を通報し、サービスマンが現場に到着するまでに要する時間を短くする。【解決手段】保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態に異常が生じたことを検出する異常検出装置４と、あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置１０との間で双方向通信が可能であり、異常検出装置４により異常が発生したと判断されたときに、異常が発生したこと及び現在位置情報を通信端末装置１０に送信するとともに、通信端末装置１０から送信された信号を受信する無線通信装置５と、無線通信装置５が受信した信号に応じて、保温庫３又は移動装置２を制御する異常状態回復装置６を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のトレイを収納し、内部温度があらかじめ設定された温度に保つ保温庫を備え、あらかじめ設定されているルートに沿って走行する移動装置を備えた配膳車において、
前記保温庫の保温状態又は前記移動装置による走行状態に異常が生じたことを検出する異常検出装置と、
あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置との間で双方向通信が可能であり、前記異常検出装置により異常が発生したと判断されたときに、異常が発生したこと及び配膳車の現在位置情報を前記通信端末装置に送信するとともに、前記通信端末装置から送信された信号を受信する無線通信装置と、
前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫又は前記移動装置を制御する異常状態回復装置をさらに備えたことを特徴とする配膳車。
【請求項２】
前記異常検出装置は、前記保温庫の保温状態又は走行状態に生じた異常の原因を特定し、
前記無線通信装置は、前記異常検出装置により特定された異常の原因を、さらに前記通信端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項３】
前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫又は前記移動装置で実行されている制御プログラムをリセットすることを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項４】
前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫の加熱装置又は冷却装置のオン／オフを制御することを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項５】
周辺画像を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記通信端末装置は、画像表示部をさらに備え、
前記無線通信装置は、前記撮像装置で撮像した画像を前記通信端末装置に送信し、
前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記移動装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項６】
任意の時点からの前記保温庫の保温状態又は前記移動装置による走行状態を記憶する記憶装置をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式配膳車、特に保温状態や走行状態を監視し、それらの異常発生を検出して通報する機能を有する配膳車に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院、ホテル、養護施設など短時間に多数の料理などを配膳する必要がある施設においては、温蔵庫や冷蔵庫などの保温庫を備えた自走式の配膳車が用いられている。例えば、特許文献１には、保温庫内の温度をセンサにより監視し、また配膳車の運転状況をモニタし、それらのデータ記録する機能を備えた自走式の配膳車（有人）が開示されている。この配膳車によれば、記録されたデータから、食品の保存状態を確認することができ、それによって衛生管理の向上を図ることができる。また、異常発生を表示することにより、配膳作業者に異常発生を通知することが可能である。しかしながら、作業者が、配膳作業に追われ異常発生のメッセージに気付かない場合には、対処のしようがないという問題点を有していた。また、発生した異常の内容（例えば、冷蔵庫のコンプレッサや走行用モータの故障など）によっては、配膳作業者では処理できない場合もある。
【０００３】
また、特許文献２には、本来通行するエリアから外れたときに、外部警報装置を動作させて警告を発する機能を備えた自律移動式配膳車（無人）が開示されている。この配膳車によれば、異常発生をほぼリアルタイムで通報することができるが、担当者が異常を起こした配膳車の場所に赴くのに時間を要する場合もあり、正常な状態に復旧するには時間がかかる場合もある。さらに、発生した異常の内容によっては、配膳担当者では処理できない場合もあり、修理の専門家であるサービスマンが現場に到着するには、さらに時間がかかるという問題点を有していた。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１２７９７５号公報
【特許文献２】特開２００５−２０９０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来例の問題を解決するためになされたものであり、配膳車に異常が発生した場合に、サービスセンター又はサービスマンの通信端末装置に異常発生及び配膳車の現在位置を通報し、サービスマンが現場に到着するのに要する時間を短くすると共に、可能なときには、遠隔地から携帯端末により正常な状態に復旧させる作業を行いうる配膳車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、複数のトレイを収納し、内部温度があらかじめ設定された温度に保つ保温庫を備え、あらかじめ設定されているルートに沿って走行する移動装置を備えた配膳車において、前記保温庫の保温状態又は前記移動装置による走行状態に異常が生じたことを検出する異常検出装置と、あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置との間で双方向通信が可能であり、前記異常検出装置により異常が発生したと判断されたときに、異常が発生したこと及び現在位置情報を前記通信端末装置に送信するとともに、前記通信端末装置から送信された信号を受信する無線通信装置と、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫又は前記移動装置を制御する異常状態回復装置をさらに備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の配膳車において、前記異常検出装置は、前記保温庫の保温状態又は走行状態に生じた異常の原因を特定し、前記無線通信装置は、前記異常検出装置により特定された異常の原因を、さらに前記通信端末装置に送信することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１に記載の配膳車において、前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫又は前記移動装置で実行されている制御プログラムをリセットすることを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１に記載の配膳車において、前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記保温庫の加熱装置又は冷却装置のオン／オフを制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項１に記載の配膳車において、周辺画像を撮像する撮像装置をさらに備え、前記通信端末装置は、画像表示部をさらに備え、前記無線通信装置は、前記撮像装置で撮像した画像を前記通信端末装置に送信し、前記異常状態回復装置は、前記無線通信装置が受信した信号に応じて、前記移動装置を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項１に記載の配膳車において、任意の時点からの前記保温庫の保温状態又は前記移動装置による走行状態を記憶する記憶装置をさらに備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、保温庫の保温状態に異常が生じたとき、例えば保温庫内の温度が設定された温度よりも異常に高温又は低温になった場合、又は移動装置による走行状態に異常が生じたとき、例えばあらかじめ設定されているルートから大きく外れたとき、あるいは、所定時間内に目的地に到着しない場合、異常が発生したこと及び配膳車の現在位置情報が、無線通信装置を介してサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置に送信されるので、異常が発生した配膳車のもとへサービスマンを急行させることができる。そのため、上記従来の配膳車に比べて、正常な状態に回復するまでの時間を短縮することができる。さらに、制御プログラムのリセットなど、簡単な動作であれば、サービスマンが現場に赴くまでもなく、通信端末装置から、無線通信装置を介して異常状態回復装置にリセット信号などを送信することにより、配膳車を正常な状態に回復させることができる。
【００１３】
請求項２の発明によれば、保温庫の保温状態又は走行状態に生じた異常の原因を特定し、特定された異常の原因を、さらに通信端末装置に送信するので、例えば部品交換を伴う修理が必要な場合には、交換用部品をあらかじめ持参することができ、正常な状態に回復するまでの時間をさらに短縮することができる。また、異常の原因が特定できるので、制御プログラムのリセットなどであれば、異常検出装置自体に自動的に実行させることも可能である。
【００１４】
請求項３の発明によれば、上記制御プログラムのリセットを、サービスマンが現場に赴くまでもなく、通信端末装置から、無線通信装置を介して異常状態回復装置にリセット信号などを送信することにより、配膳車を正常な状態に回復させることができる。
【００１５】
請求項４の発明によれば、受信した信号に応じて、保温庫の加熱装置又は冷却装置のオン／オフを制御するので、一時的にサービスマンによる遠隔操作により、保温庫の温度管理を行うことができる。
【００１６】
請求項５の発明によれば、撮像装置により撮像された画像を見ながら、一時的にサービスマンによる遠隔操作により、配膳車を、例えば他の配膳車の通行の妨げにならない場所に移動させることができる。
【００１７】
請求項６の発明によれば、任意の時点、例えば製造時や前回メンテナンスを行った時点からの保温庫の保温状態又は移動装置による走行状態を記憶するので、故障発生時期を予測することができ、故障発生前に部品交換を行うなど、異常発生を未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の一実施形態に係る配膳車について説明する。図１は、本実施形態に係る配膳車１の構成を示す。配膳車１は、基本的に、移動装置２と、移動装置２の上に搭載された保温庫３と、保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態に異常が生じたことを検出する異常検出装置４と、あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置１０との間で双方向通信が可能な無線通信装置５と、通信端末装置１０から送信され、無線通信装置５により受信された信号に応じて、保温庫３又は移動装置２を制御する異常状態回復装置６で構成されている。
【００１９】
移動装置２は、モータにより駆動される駆動輪２１及びサーボ機構により駆動される操舵輪２２を含む走行装置２３、あらかじめ設定されているルートに沿って走行するように走行装置２３を制御する走行制御装置２４などで構成されている。走行制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成された演算処理装置２５、ハードディスクなど不揮発性大容量の記憶装置２６、配膳車１の周辺の画像を撮像する撮像装置２７、障害物センサ２８などで構成されている。
【００２０】
図２は、走行制御装置２４の機能を概念的に描いたブロック図である。記憶装置２６は、地図情報記憶部５１として機能し、あらかじめ設定されているルート、例えば厨房から配膳する部屋までの地図情報を記憶している。演算処理装置２５、撮像装置２７及び障害物センサ２８は周辺情報検出部５２として機能し、撮像装置２７により撮像された画像を処理して得られた画像データや障害物センサ２８により得られた障害物までの距離に基づいて、配膳車１の周囲の壁や障害物などの周辺情報を取得する。また、演算処理装置２５は自己位置認識部５３として機能し、得られた周辺情報と地図情報とを比較し、配膳車１が現在地図上のどの位置にいるのかを割り出し、自己位置を認識する。
【００２１】
保温庫３は、複数のトレイを収納するためのトレイ収納庫３１、トレイ収納庫３１の内部を加熱する加熱装置３２、トレイ収納庫３１の内部を冷却する冷却装置３３、トレイ収納庫３１の内部の温度を設定された温度に対して一定の範囲内となるように加熱装置３２及び冷却装置３３のオン及びオフを制御する温度制御装置３４などで構成されている。温度制御装置３４は、上記とは別のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ、及びトレイ収納庫３１内に設けられた温度センサ３５などで構成されている。
【００２２】
異常検出装置４は、上記走行制御装置２４及び温度制御装置３４とは別のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ、上記トレイ収納庫３１内に設けられた温度センサ３５及び／又は別に設けられた温度センサ３６と、走行装置２３設けられた速度センサ２９などで構成されている。例えば、トレイ収納庫３１内に温度センサ３５のみが設けられている場合、温度センサ３５により検出された温度情報は、温度制御装置３４と異常検出装置４の両方に入力される。また、トレイ収納庫３１内に温度センサ３５と別の温度センサ３６が設けられている場合は、別の温度センサ３６により検出された温度情報のみを異常検出装置４に入力するように構成してもよいし、温度センサ３５と温度センサ３６の両方により検出された温度情報を異常検出装置４に入力するように構成してもよい。
【００２３】
異常検出装置４は、温度センサ３５及び／又は３６により検出された温度情報とあらかじめ設定された温度とを比較して、その差が一定の許容範囲を超えているときは、保温庫３の保温状態に異常が生じたと判断する。ここで、温度センサ３５と３６を備えていれば、保温庫３の保温状態における異常の原因を特定することも可能である。例えば、温度センサ３５と３６により得られた温度情報の値の差が許容誤差よりも大きい場合、いずれかの温度センサ３５又は３６が故障又は断線していると考えられる。そこで、異常状態回復装置６により加熱装置３２又は冷却装置３３を駆動し、温度センサ３５と３６により得られた温度情報の値の変化を見る。そして、温度情報の値の変化が予想される変化を示していない方の温度センサ３５又は３６が故障又は断線していると推定できる。一方、温度センサ３５と３６により得られた温度情報の値の差が許容誤差範囲内であれば、加熱装置３２又は冷却装置３３が故障しているか、温度制御装置３４が正常に機能していないと推定できる。その場合、異常状態回復装置６により温度制御装置３４で実行されている制御プログラムをリセットする。制御プログラムのリセット後、温度センサ３５と３６により得られた温度情報の値の差が許容誤差内に収まれば、加熱装置３２又は冷却装置３３は正常であると判断できる。その場合、制御プログラムのリセットにより、保温庫３の保温状態における異常は解消され、正常な状態に自動的に復帰する。また、制御プログラムのリセット後も、温度センサ３５と３６により得られた温度情報の値の差が許容誤差よりも大きいときは、加熱装置３２又は冷却装置３３が故障していると推定できる。
【００２４】
また、異常検出装置４は、上記自己位置認識部５３により認識された自己の現在位置と地図上のルートとを比較して、走行装置２３又は走行制御装置２４による走行が正常であるか否かを判断する。例えば、自己位置認識部５３により認識された自己の現在位置が、あらかじめ設定されているルートに対して一定の許容誤差を超えているときは、操舵輪２２が故障しているか、走行制御装置２４が正常に機能していないと推定できる。その場合、異常状態回復装置６により走行制御装置２４で実行されている制御プログラムをリセットする。制御プログラムのリセット後、自己位置認識部５３により認識された自己の現在位置が、ルートに対する許容誤差内に収まれば、操舵輪２２は正常であると判断できる。その場合、制御プログラムのリセットにより、走行制御装置２４による走行における異常は解消され、正常な状態に自動的に復帰する。一方、制御プログラムのリセット後も、制御プログラムのリセット後も、自己位置認識部５３により認識された自己の現在位置が、ルートに対する許容誤差を超えているときは、操舵輪２２が故障していると推定される。また、自己位置認識部５３により認識された自己の現在位置が、あらかじめ設定されているルートに対して一定の許容誤差内にあるけれども、走行開始からの時間から推定される位置と実際の位置の差が一定の許容誤差を超えているときは、モータ又は駆動輪２１の故障であると推定できる。なお、モータ又は駆動輪２１の故障は、上記速度センサ２９の出力をモニタすることによっても推定可能である。
【００２５】
異常状態回復装置６は、上記走行制御装置２４及び温度制御装置３４とは別のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭで構成されている。ただし、異常状態回復装置６のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭは、上記異常検出装置４のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭと同じもので構成されていてもよい。異常状態回復装置６は、上記のように走行制御装置２４及び温度制御装置３４に対してリセット信号を出力可能であるが、さらに走行制御装置２４及び温度制御装置３４とは別に、走行装置２３、加熱装置３２及び冷却装置３３を制御することができるように構成されている。
【００２６】
無線通信装置５は、例えば車載電話器などであり、異常検出装置４により保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態に異常が生じたことが検出されたときに、あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置（携帯電話機）１０に対して、異常が発生したこと及び配膳車１の現在位置情報（電子メール）を送信する。また、異常検出装置４により異常の原因の特定が可能なときは、特定されたその異常の原因に関する情報も送信する。サービスセンターに設置された通信端末装置１０は、管理用コンピュータ１１に接続されており、このコンピュータ１１で管理されている配膳車１ごとに、異常発生の履歴が保存される。
【００２７】
無線通信装置５からサービスセンターの通信端末装置１０にのみ異常が発生したこと及び配膳車１の現在位置情報が送信された場合、サービスセンターからサービスマンが異常を起こした配膳車１のもとに赴くか、あるいは、サービスセンターから最寄りのサービスマンの通信端末装置１０に異常が発生したこと及び配膳車１の現在位置情報が転送される。それにより、異常が発生した配膳車１のもとへサービスマンを急行させることができる。一方、サービスセンターとサービスマンの両方の通信端末装置１０に対して、異常が発生したこと及び配膳車１の現在位置情報が送信される場合、送信を受けたサービスマンが、異常が発生した配膳車のもとへ急行すると共に、コンピュータ１１には異常発生の履歴が保存される。そのため、従来の配膳車に比べて、正常な状態に回復するまでの時間を短縮することができる。
【００２８】
また、無線通信装置５は、サービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置１０との間で双方向通信が可能である。そのため、サービスマンが現場に赴くまでの間に、自己の通信端末装置１０から無線通信装置５に対して、簡単な命令、例えば加熱装置３２又は冷却装置３３のオン／オフ命令や制御プログラムのリセット命令などを送信することができる。すなわち、異常の原因が比較的簡単な操作で解消できる場合、サービスマンが現場に赴くまでもなく、通信端末装置１０から、無線通信装置５を介して異常状態回復装置６にリセット信号などを送信することにより、配膳車１を正常な状態に回復させることができる。また、この機能は、異常検出装置４が異常の原因を特定する機能を備えておらず、異常状態回復装置６による制御プログラムの自動リセットが行われない場合に有効である。
【００２９】
さらに、無線通信装置５は、撮像装置２７により撮像された画像を通信端末装置１０に送信するように構成されていてもよい。通信端末装置１０が携帯電話機である場合、通常は画像表示部を備え、画像データの送受信が可能である。従って、サービスマンは、通信端末装置１０の画像表示部に表示された画像を見ながら、走行装置２３を制御するための命令を無線通信装置５に送信することができる。異常状態回復装置６は、無線通信装置５が受信した信号に応じて、走行装置２３を制御する。すなわち、サービスマンは、通信端末装置１０、無線通信装置５及び異常状態回復装置６を介して走行装置２３を遠隔操作することができる。そのため、異常が発生した配膳車１を、例えば他の配膳車の通行の妨げにならない場所に移動させることができる。
【００３０】
なお、異常検出装置４により、保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態に異常が生じたことが検出されたときに、異常状態回復装置６は、走行装置２３による走行を一時停止させるように制御することは言うまでもない。また、無線通信装置５からサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置１０に異常の原因に関する情報が送信される場合、例えば部品交換を伴う修理が必要な場合には、交換用部品をあらかじめ持参することができ、正常な状態に回復するまでの時間をさらに短縮することができる。
【００３１】
さらに、記憶装置２６に、任意の時点、例えば製造時や前回メンテナンスを行った時点からの保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態を記憶させるように構成してもよい。そうすることにより、この配膳車１のどの箇所が故障しやすいのかを把握することができ、故障発生時期を予測することができると共に、故障発生前に部品交換を行うなど、異常発生を未然に防止することができる。また、記憶装置２６に記憶された履歴を、無線通信装置５及び通信端末装置１０を介してサービスセンターの管理用コンピュータ１１に送信するように構成してもよい。さらに、サービスセンターの管理用コンピュータ１１から、無線通信装置５及び通信端末装置１０を介して、アップグレードされた制御プログラムなどを送信するように構成してもよい。それにより、サービスマンがわざわざ赴くまでもなく、全ての配膳車１に対して、制御プログラムの更新を行うことができる。
【００３２】
さらに、無線通信装置５と通信端末装置１０の間の通信は、携帯電話の回線でなく、専用の周波数を用いた通信であってもよい。さらに、移動装置２は、地図上における自己位置を認識しながらあらかじめ設定されたルートに沿って移動する自律移動式のものに限定されず、あらかじめ床に埋設された誘導装置に誘導されながら移動するタイプのもの、あるいはガイドレールに沿って移動するタイプのものなど、あらかじめ設定されているルートに沿って走行するものであればよい。さらに、サービスセンター又はサービスマンの通信端末装置１０だけでなく、配膳担当者の通信端末装置にも、配膳車に異常が発生したことを送信するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態に係る配膳車の構成を示す図。
【図２】上記配膳車における走行制御装置の機能を概念的に描いたブロック図。
【符号の説明】
【００３４】
１  配膳車
２  移動装置
３  保温庫
４  異常検出装置
５  無線通信装置
６  異常状態回復装置
１０  通信端末装置
１１  管理用コンピュータ
２３  走行装置
２４  走行制御装置
２５  演算処理装置
２６  記憶装置
２７  撮像装置
３１  トレイ収納庫
３２  加熱装置
３３  冷却装置
３４  温度制御装置
３５，３６  温度センサ
【図１】
2009153575.tif 000003
【図２】
2009153575.tif 000004