(57)【要約】【課題】危険な走行状態を確実に回避して交差点で安全に車両を停止させるための運転支援情報を提供する情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法を提供する。【解決手段】情報提供装置は、車両の停止線までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が停止条件及び進入条件で画定される交差点停止領域で表される交差点停止可能な状態にあるか否かを判定する。情報提供装置は、車両が交差点停止可能な状態にあると判定し、かつ先行右折車両が交差点の直前付近に存在すると判定した場合、危険な走行状態を回避するために、音声による運転支援情報の出力を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、
車両の速度を取得する速度取得手段と、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される交差点停止可能な状態にあるか否かを、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて判定する状態判定手段と、
車両の先行右折車両があるか否かを判定する右折車両判定手段と、
前記状態判定手段で車両が前記状態にあると判定し、かつ前記右折車両判定手段で先行右折車両があると判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
車両の後続車両があるか否かを判定する後続車両判定手段を備え、
前記出力手段は、
前記後続車両判定手段で後続車両があると判定した場合、運転支援情報を出力するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記出力手段での出力処理は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で行うように構成してあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
交差点に設置された信号機の信号情報を送信する送信装置と、
請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の情報提供装置と
を備え、
該情報提供装置は、
前記送信装置が送信した信号情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする情報提供システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の情報提供装置を搭載したことを特徴とする車両。
【請求項６】
交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置で受信して、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供方法であって、
前記情報提供装置は、
車両の速度を取得し、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、
車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される交差点停止可能な状態にあるか否かを、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて判定し、
車両の先行右折車両があるか否かを判定し、
車両が前記状態にあると判定し、かつ先行右折車両があると判定した場合、運転支援情報を出力することを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点で停止する際に危険な走行状態を回避し、交差点で安全に停止させるための情報を提供する情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム、前記情報提供装置を搭載した車両及び情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術、車両の位置を検出する技術など多くの技術が適用されている。
【０００３】
例えば、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献１参照）。
【０００４】
一方、ナビゲーションで広く利用されている車両の位置を検出する方法として、自立航法、衛星航法、地図マッチング法、ハイブリッド航法などがある。自立航法は、距離センサ、方位センサ又は角速度センサなど用い、例えば、経緯度座標系を基にした直交座標系に対する車両の走行の方位角と単位時間当たりの走行距離に基づいて、逐次車両位置を算出するものであるが、道路との整合性は考慮されておらず、走行距離の増加に応じて車両位置の誤差が累積するという問題がある。
【０００５】
また、衛星航法は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いるものであり、検出される位置には、１０〜２０ｍ程度の誤差を含む。ＧＰＳを用いるため、距離センサ、方位センサ又は角速度センサ等の車載のセンサは不要である。しかし、高架下の道路、建物に挟まれた道路、山道、街路樹等で覆われた道路では、所定数のＧＰＳ衛星から電波を受信することができず、検出精度が大きく劣化するという問題がある。
【０００６】
また、地図マッチング法は、自立航法による走行軌跡と道路地図との整合性（マッチング）を考慮して車両の位置を検出するものである。すなわち、自立航法による軌跡と、道路地図データとを比較して相関をとりながら、走行していると考えられる複数の道路候補の中から、最も確からしい道路を選定してゆく。そして、候補となる道路が１本に限定された時点で、自立航法により得られた車両の走行軌跡を道路に合致させる。しかし、限定した道路が間違っている場合、それ以降の位置検出が不能になるという問題がある。
【０００７】
また、ハイブリッド航法は、衛星航法と地図マッチング法とを組み合わせたものであり、自立航法と衛星航法の誤差を勘案しながら、合理的に車両の位置を推定し、走行している道路を特定するものである。ハイブリッド航法では、例えば、通常時には、地図マッチング法を用いて車両の位置を検出する。地図マッチング法で車両の位置が検出不能に陥った場合、衛星航法により車両の位置、方位を検出して車両の位置を推定し、道路地図データとの整合性を考慮して車両の位置を検出するものである。ハイブリッド航法を用いれば、特殊な場合を除けば、車両が走行している道路を間違う可能性は殆どなく、道路方向の位置精度も、平均的には１０ｍ程度の誤差範囲内であり、道路案内目的のナビゲーションという目的であれば、実用上殆ど問題ない精度レベルである。
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の技術は、ジレンマ領域又はオプション領域と称される領域を危険走行領域として扱っており、それら以外の領域、例えば、車両が交差点手前で停止することができる交差点停止領域は、安全な走行領域であるとしている。一方で、車両の運転者は、交差点停止領域を認識することができず、また、赤信号の開始時刻が分からない場合、交差点の手前で信号が切り替わった場合に、急に加速し、あるいは、急に減速するときがあり、周辺車両との関係で危険な状況に陥る可能性がある。
【０００９】
例えば、交差点を直進しようとする車両（自車両）が交差点近くに到達するまでの間において、従来であれば安全と考えられていた交差点停止領域に存在する場合に、自車両の前方に交差点に進入する先行右折車両が存在する場合がある。このような場合に、その右折車両の運転者は、赤信号の開始時刻が分からないため、右折しようとして一旦加速した直後に赤信号に切り替わり、急停止する可能性がある。このとき、自車両の運転者は、先行右折車両が右折するものと思い加速し、急停止した先行右折車両に追突する危険がある。また、自車両の後方に後続車両が存在する場合には、さらに後続車両が追突する危険もある。このような場合には、通常のジレンマ領域又はオプション領域等の危険走行領域よりも危険な状態となる。このため、さらに安全かつ確実に危険な走行領域を回避するための情報提供を行う方法が望まれていた。
【００１０】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、危険な走行状態を確実に回避して交差点で安全に車両を停止させるための運転支援情報を提供する情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム、前記情報提供装置を搭載した車両及び情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、車両の速度を取得する速度取得手段と、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される交差点停止可能な状態にあるか否かを、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて判定する状態判定手段と、車両の先行右折車両があるか否かを判定する右折車両判定手段と、前記状態判定手段で車両が前記状態にあると判定し、かつ前記右折車両判定手段で先行右折車両があると判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第２発明に係る情報提供装置は、第１発明において、車両の後続車両があるか否かを判定する後続車両判定手段を備え、前記出力手段は、前記後続車両判定手段で後続車両があると判定した場合、運転支援情報を出力するように構成してあることを特徴とする。
【００１３】
第３発明に係る情報提供装置は、第１発明又は第２発明において、前記出力手段での出力処理は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で行うように構成してあることを特徴とする。
【００１４】
第４発明に係る情報提供システムは、交差点に設置された信号機の信号情報を送信する送信装置と、第１発明乃至第３発明のいずれか１つに係る情報提供装置とを備え、該情報提供装置は、前記送信装置が送信した信号情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
第５発明に係る車両は、第１発明乃至第３発明のいずれか１つに係る情報提供装置を搭載したことを特徴とする。
【００１６】
第６発明に係る情報提供方法は、交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置で受信して、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供方法であって、前記情報提供装置は、車両の速度を取得し、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される交差点停止可能な状態にあるか否かを、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて判定し、車両の先行右折車両があるか否かを判定し、車両が前記状態にあると判定し、かつ先行右折車両があると判定した場合、運転支援情報を出力することを特徴とする。
【００１７】
第１発明及び第６発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度情報（速度）及び車両と交差点（例えば、停止線）との距離に関する情報を取得し、例えば、交差点及び車両の位置情報に基づいて、交差点までの距離を算出する。この場合、車両と交差点との距離に関する情報は、車両と交差点との距離でもよく、あるいは、車両及び交差点の位置であってもよい。情報提供装置は、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される交差点停止可能な状態にあるか否かを、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて判定する。交差点停止可能な状態とは、例えば、停止線手前に安全に停止することができる交差点停止領域と称される領域内にある状態をいう。なお、交差点停止可能な状態にあるか否かの判定タイミングは、適宜設定することができ、例えば、停止線から所定の距離（例えば、２００ｍ程度）になった地点、黄信号に切り替わるまでの時間が所定の時間（例えば、５〜１０秒）になった時点などとすることができる。また、交差点停止可能な状態にあるか否かの判定は、例えば、黄信号開始時点での車両の速度及び停止線までの距離で示される状態量により判定することができる。
【００１８】
情報提供装置は、車両が交差点停止可能な状態にあると判定し、かつ車両の前方に交差点を右折する先行右折車両があると判定した場合、運転支援情報を出力する。例えば、車両が交差点停止可能な状態、すなわち、交差点停止領域にある場合であっても、前方に先行右折車両が存在し、交差点の直近で信号が切り替わったとき（例えば、黄信号又は赤信号に切り替わったとき）には、先行右折車両の走行挙動に支配され、危険な走行状態に陥る可能性が高い。例えば、自車両の運転者は、先行右折車両が右折するものと思い加速したものの、信号の切り替わりで先行右折車両の運転者が右折をするのを止めて急停止した場合には、自車両は先行右折車両に追突する危険があり、このような危険な走行状態を回避すべく運転支援情報を出力する。運転支援情報を出力するタイミングは、例えば、黄信号開始時刻、あるいは、黄信号開始時刻の直前又は直後に設定することができる。これにより、危険な走行状態を確実に回避して交差点で安全に車両を停止させるための情報を提供することができる。
【００１９】
第２発明にあっては、情報提供装置は、車両（自車両）の後方に後続車両があると判定した場合、運転支援情報を出力する。例えば、信号の切り替わりタイミング等で先行右折車両が予期せぬ走行挙動を起こした場合、それに応じて自車両が急停止しようとしたときに、自車両の後方に後続車両が存在する場合には、さらに後続車両が追突する危険もある。運転支援情報を出力することにより、後続車両による追突事故を未然に防止するための情報を提供することができ、車両が交差点で停止する際の危険な走行状態を回避することができる。
【００２０】
第３発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で運転支援情報を出力する。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができ、車両が交差点で停止する際の危険な走行状態を回避することができる。
【００２１】
第４発明にあっては、送信装置は、交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置へ送信し、情報提供装置は、送信装置が送信した信号情報を受信する。これにより、情報提供装置は、送信装置が送信した信号情報に基づいて情報提供を行うことができる。
【００２２】
第５発明にあっては、車両は、情報提供装置を搭載してある。これにより、運転者は情報提供装置（例えば、車載機）で提供された運転支援情報に基づいて安全運転を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明にあっては、危険な走行状態を確実に回避して交差点で安全に車両を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の一例を示す模式図であり、図２は本発明に係る情報提供装置２０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機が設置された交差点手前に停止線を設けてあり、停止線から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、２００ｍ〜１０００ｍ）を有して通信装置１０を設置してある。通信装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などで実現でき、車両との交信地点において、所定の情報を、車両に搭載した情報提供装置２０へ送信する。ここで、所定の情報は、例えば、位置情報（例えば、通信地点の位置情報、停止線の位置情報、例えば、停止線までの距離、停止線の絶対位置など）、信号機の信号情報（例えば、黄信号開始時点、黄信号時間、赤信号時間など）などである。なお、画像センサ、超音波感知器等の車両感知器を交差点付近に設置しておき、車両感知器で先行右折車両に関する情報を車両（情報提供装置２０）へ送信してもよい。
【００２５】
図２に示すように、情報提供装置２０は、制御部２１、通信部２２、測位部２３、地図データベース２４、表示部２５、画像処理部２６、操作部２７、記憶部２８、報知部２９などを備えている。測位部２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）２３１、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３、走行距離を計測する距離計２３４などを備えている。情報提供装置２０は、専用装置のみならず、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ、携帯電話など、取り外して地上でも別の目的などに利用でき、持ち運び可能な汎用性のある装置に上述の各部の機能を備えるようにして構成することもできる。
【００２６】
情報提供装置２０には、車両に搭載された２つのビデオカメラ３０を接続してある。ビデオカメラ３０は、例えば、車両のフロントグリル、前部バンパ、後部バンパなどに配置され、車両前方及び後方の周辺車両などを撮像できるようにしてある。これにより、情報提供装置２０は、自車両の前方に存在する先行右折車両及び自車両の後方を走行する後続車両を検出することができる。制御部２１は、処理周期などを計時する時計を内蔵してあり、専用のハードウエア回路で構成してもよく、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行する構成であってもよい。
【００２７】
通信部２２は、通信装置１０との間で路車間通信を行う通信機能を有する。なお、通信部２２は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣなどの狭域通信に限定されるものではなく、例えば、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等で、無線ＬＡＮ機能などの通信機能を備えるものでもよく、あるいは、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備えるものでもよい。また、通信部２２は、超音波感知器、ＩＣタグ、磁気ネール、光センサ等の路上装置が送信する信号を受信する受信機能を備えることもできる。また、通信部２２は、車両の前方又は後方を走行する周辺車両との間で車々間通信を行う通信機能を有する。
【００２８】
測位部２３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ２３１で受け取り、車両の位置を測位する。また、測位部２３は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ２３１により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３から出力される信号に基づいて車両の位置を推定し、地図データベース２４の道路データと照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。なお、ＧＰＳ２３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳで算出した位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。
【００２９】
表示部２５は、フロントガラスディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ、あるいは、カーナビゲーションシステム又は後方監視モニタなどの液晶表示パネルであって、運転者に所要の情報を表示する。
【００３０】
画像処理部２６は、ビデオカメラ３０、３０で撮像して得られた画像データを画像処理して自車両の前方に存在する先行右折車両及び後続車両などを検出する。
【００３１】
操作部２７は、各種操作パネルを備え、運転者と情報提供装置２０とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部２７は、運転者の操作により情報提供装置２０の動作の開始又は停止の操作などを受付ける。
【００３２】
報知部２９は、スピーカを備え、制御部２１の制御のもと、運転者に情報を提供する場合に、その情報の内容を音声で出力する。例えば、車両が交差点で停止する際に、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で情報を出力する。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができ、車両が交差点で停止する際の危険な走行状態を回避することができる。
【００３３】
記憶部２８は、通信部２２を通じて受信した所定の情報、予め設定された運転支援情報を構成する文字情報、記号又は画像、画像処理部２６で処理した画像データ、測位部２３で取得した車両の位置情報、あるいは、走行履歴などを記憶する。
【００３４】
情報提供装置２０を搭載した車両が交差点に向かって道路を走行する場合、情報提供装置２０は、通信装置１０との交信地点で所定の情報を受信する。また、情報提供装置２０は、車両と停止線までの距離（例えば、停止線までの距離自身、車両の位置及び停止線の位置、あるいは、通信装置１０から停止線までの相対位置など）を取得する。
【００３５】
車両と停止線までの距離は、通信装置１０から受信する構成でもよく、ＧＰＳ２３１で測位した位置を用いてもよく、位置の精度を向上させるために、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３、距離計２３４などのデータに基づいた自立航法と併用する構成でもよい。さらに、道路に沿って複数設置した光ビーコンなどの狭域通信装置との通信又は路上装置からの信号により位置を補正することもできる。
【００３６】
情報提供装置２０に車両の位置を測位する機能が備わっていない場合であっても、通信装置１０との交信により停止線までの距離を受信することができれば、交信地点を通過後の車両の位置は、車両の速度と経過時間に基づいて、概略な停止線までの距離を算出することができる。
【００３７】
その後、情報提供装置２０は、停止線（交差点）までの距離、車両の速度、交差点に設置された信号機の信号情報及び所定の標準減速度などに基づいて、車両が黄信号開始時点で交差点の手前に停止する停止条件及び黄信号の終了時点で交差点に進入する進入条件を算出する。標準減速度は、あくまで車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 である。
【００３８】
情報提供装置２０は、車両の停止線までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が、算出した停止条件及び進入条件で画定される交差点停止領域で表される交差点停止可能な状態にあるか否かを判定する。なお、交差点停止可能な状態にあるか否かの判定タイミングは、適宜設定することができ、例えば、停止線から所定の距離（例えば、２００ｍ程度）になった地点、黄信号に切り替わるまでの時間が所定の時間（例えば、５〜１０秒）になった時点などとすることができる。また、交差点停止可能な状態にあるか否かの判定は、例えば、車両の速度及び黄信号開始時点での停止線までの距離で示される状態量により判定することができる。なお、情報提供装置２０は、車両がジレンマ領域又はオプション領域で示される走行状態にあるか否かの判定も併せて行うことができる。
【００３９】
情報提供装置２０は、車両が交差点停止可能な状態にあると判定し、かつ先行右折車両が交差点の直前付近に存在すると判定した場合、危険な走行状態を回避するために、音声による運転支援情報の出力を行う。なお、この場合、車両の後方に後続車両がいるか否かの判定条件を追加することもできる。運転者は、提供された運転支援情報を参考にすることにより、車両が危険走行状態に入るか否かを判断することができ、最終的に車両の減速などの運転操作を行いつつ危険走行状態からの回避をすることが可能となる。ここで、情報提供のタイミングは、例えば、黄信号開始時刻、あるいは、黄信号開始時刻の直前又は直後に設定することができる。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができ、車両が交差点で停止する際の危険な走行状態を回避することができる。
【００４０】
図３はジレンマ領域及びオプション領域の概念を示す説明図である。図中、横軸は位置（例えば、停止線からの距離）を示し、縦軸は車両の速度を示す。ジレンマ領域及びオプション領域は、車両が危険な走行状態であることを車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができる領域である。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。
【００４１】
図３において、停止線を基準とした車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。
【００４２】
【数１】
2009175975.tif 000003
【００４３】
一方、車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に車両が標準減速度で減速したならば、車両が停止線で停止することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。
【００４４】
車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。
【００４５】
ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域である。
【００４６】
図３において、ジレンマ領域及びオプション領域の下側の領域は交差点停止領域と称され、従来、停止線手前に安全に停止することができると考えられていた領域である。しかしながら、車両（自車両）の前方に交差点で右折しようとする先行右折車両が存在するときには、交差点の直近で信号が切り替わったとき（例えば、黄信号又は赤信号に切り替わったとき）、先行右折車両の走行挙動によっては危険な走行状態に陥る可能性がある。以下、そのような危険な走行状態について説明する。
【００４７】
図４は先行対向右折車両が存在する場合の交差点付近での走行状況の一例を示す模式図である。図４に示すように、車両（自車両）が交差点に向かって走行しており、自車両の前方には、交差点を右折しようとする先行右折車両が存在する。自車両と先行右折車両とは同じ車線を走行している。また、自車両の後方には後続車両が存在している。自車両と後続車両とは同じ車線を走行している。なお、自車両が先行右折車両、後続車両と同じ車線を走行していない場合でも、自車両、先行右折車両又は後続車両が車線を変更して、交差点の直前で同じ車線を走行する状況になった場合も同様に考えることができる。
【００４８】
図４に示す状況において、例えば、自車両の運転者は、先行右折車両が右折するものと思い加速したものの、信号の切り替わりで先行右折車両の運転者が右折をするのを止め急停止した場合には、自車両は先行右折車両に追突する危険がある。特に、右折車両の運転者は、信号の切り替わりタイミングが分からず、いつ黄信号又は赤信号になるかを把握することができない。また、右折車両の運転者は、直進車両の運転者に比べて、黄信号の最終段階でも無理に交差点を右折して通過しようとする意識が強い。従って、黄信号の最終段階で右折しようとして急加速した右折車両が、赤信号でやはり停止することにして急停止すると、自車両は、加速した後のブレーキの反応が遅れることで危険な走行状態になる。さらに、自車両の後方に後続車両が存在する場合には、さらに後続車両が追突する危険もある。以下、このような危険な走行状態から回避するための処理について説明する。
【００４９】
図５及び図６は情報提供装置２０の処理手順を示すフローチャートである。制御部２１は、通信装置１０と交信の有無を判定し（Ｓ１１）、交信がない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続ける。交信があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部２１は、通信装置１０から位置情報、信号情報を受信する（Ｓ１２）。制御部２１は、車両の速度、停止線までの距離を取得する（Ｓ１３）。
【００５０】
制御部２１は、危険走行領域の判定タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１４）。ここで、危険走行領域の判定タイミングは、例えば、停止線から所定の距離（例えば、２００ｍ程度）になった地点、黄信号に切り替わるまでの時間が所定の時間（例えば、５〜１０秒）になった時点などとすることができる。
【００５１】
危険走行領域の判定タイミングでない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１３以降の処理を続ける。危険走行領域の判定タイミングである場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部２１は、停止条件及び進入条件を算出し（Ｓ１５）、車両の黄信号開始時刻での状態量（車両の速度及び停止線までの距離）に基づいて車両が交差点停止領域にあるか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００５２】
車両が交差点停止領域にある場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部２１は、交差点で右折する先行右折車両があるか否かを判定する（Ｓ１７）。ここで、先行右折車両の有無は、次のような方法で判定することができる。例えば、車両が走行している前方をビデオカメラ３０で撮像して先行右折車両があるか否かを判定する、路上装置との路車間通信により先行右折車両の有無、位置などを取得して判定する、あるいは、周辺車両との車々間通信により先行右折車両の有無、位置などを取得して判定する。
【００５３】
先行右折車両がない場合（Ｓ１７でＮＯ）、制御部２１は、先行右折車両なしの情報を作成し（Ｓ１８）、後述のステップＳ１９の処理を行う。先行右折車両がある場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部２１は、後続車両の有無を判定する（Ｓ１９）。ここで、後続車両の有無の判定は、次のような方法で行うことができる。例えば、車両の後方をビデオカメラ３０で撮像して後続車両があるか否かを判定する、路上装置との路車間通信により後続車両の有無、位置などを取得して判定する、あるいは、周辺車両との車々間通信により後続車両の有無、位置などを取得して判定する。なお、周辺車両が後続車両であるか否かの判定は、例えば、車両が急ブレーキを踏んだ場合に周辺車両が追突する危険がある場合には、その周辺車両は後続車両であり、周辺車両が速度又は速度の自乗に応じた距離閾値以内にあるか否かで判断することができる。
【００５４】
後続車両がない場合（Ｓ１９でＮＯ）、制御部２１は、後続車両なしの情報を作成し（Ｓ２０）、後述のステップＳ２１の処理を行う。後続車両がある場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部２１は、提供する情報の内容、情報提供のタイミングを決定する（Ｓ２１）。以下、情報提供のタイミング、提供する情報の内容について説明する。
【００５５】
情報提供のタイミングは、例えば、黄信号開始時刻、あるいは、黄信号開始時刻の直前又は直後に設定することができる。危険な走行状態を回避するためには、できるだけ早いタイミングでの情報提供が望ましいので、例えば、黄信号開始時刻の１〜３秒前を情報提供のタイミングとすることができる。また、後続車両の有無に応じて、情報提供のタイミング又は提供する情報を変えることができる。
【００５６】
例えば、先行右折車両がある場合において、後続車両が存在しないときは、ステップＳ２０で作成した情報に基づいて、黄信号開始時刻の１秒前に、以下のような内容の情報提供を行う。すなわち、「赤信号で交差点に進入できません。停止線で停止して下さい。」、「赤信号で交差点に進入できません。前方車両に左右されず停止線で停止して下さい。」、「ｘｘ秒で赤信号になります。停止線で停止して下さい。」などである。
【００５７】
また、先行右折車両がある場合において、後続車両が存在するときは、後続車両からの追突を避けるためにより早いタイミングでの情報提供を行うべく、例えば、黄信号開始時刻の３秒前に、以下のような内容の情報提供を行う。すなわち、「赤信号で交差点に進入できません。後続車両がいるので急ブレーキをかけないようにして停止して下さい。」、「赤信号で交差点に進入できません。前方車両に左右されず、後続車両がいるので急ブレーキをかけないようにして停止して下さい。」、「ｘｘ秒で赤信号になります。後続車両がいるので急ブレーキをかけないようにして停止して下さい。」などである。
【００５８】
また、先行右折車両が存在しない場合には、ステップＳ１８で作成した情報に基づいて、例えば、「赤信号で停止して下さい。」などの情報を提供することができる。また、後続車両の有無に応じて情報提供のタイミングを変更してもよい。
【００５９】
提供する情報の内容又はタイミングは、例えば、予測される黄信号開始時刻又は赤信号開始時刻での車両の位置又は速度に応じて変更することもできる。
【００６０】
制御部２１は、情報提供のタイミングであるか否かを判定し（Ｓ２２）、情報提供のタイミングでない場合（Ｓ２２でＮＯ）、ステップＳ２２の処理を続け、情報提供のタイミングである場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、情報提供を行い（Ｓ２３）、処理を終了する。車両が交差点停止領域にない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部２１は、処理を終了する。
【００６１】
図７は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の他の例を示す模式図である。図１の例との違いは、通信装置１０に代えて中域通信機能を有する通信装置４０を備える点である。通信装置４０は、例えば、無線ＬＡＮにより交差点の上流３００ｍ〜１０００ｍ程度の範囲内の車両と通信することができ、図１の例と同様に、所定の情報を情報提供装置２０へ送信する。なお、無線ＬＡＮは、路側に設置された信号制御用、情報収集用、又は情報提供用の装置を含めた種々の通信機能を有する装置間で情報を送受信するものである。また、通信装置４０は、中域通信に限らず、ＦＭ放送、携帯電話、インターネット通信等の広域通信機能を備えた装置でもよい。なお、画像センサ、超音波感知器などの車両感知器を交差点付近に設置して、先行右折車両の情報を取得する構成とすることもできる。なお、図７の例において、車両の位置検出精度が問題となる場合には、上記の狭域の通信装置１０と併用することが望ましい。
【００６２】
以上説明したように、本発明にあっては、従来であれば安全であると考えられていた交差点停止領域であっても、車両の前方に先行右折車両が存在する場合、後続車両が存在する場合等の要因により危険な走行状態に突入した場合であっても、危険な走行状態を確実に回避して交差点で安全に車両を停止させることができる。
【００６３】
上述の実施の形態において、情報提供の内容は一例であって、これらに限定されるものではない。提供する情報は、音声のみならず、危険度合いに応じて、警告音などで報知することもでき、あるいは、表示部２５に表示させることもできる。
【００６４】
上述の実施の形態では、情報提供装置２０を車両に搭載する例として説明したが、情報提供装置２０は必ずしも車載用に限定されるものではなく、路側に設置する構成でもよい。この場合には、車両の運転者から視認できるような情報表示装置を備えればよい。
【００６５】
上述の実施の形態において、余裕をもって危険走行領域の回避を行えるように、危険走行領域を予め広めに設定しておくこともできる。例えば、黄信号時間Ｔｙを意図的に小さくすることができる。また、黄信号開始時点又は黄信号の終了時点を見かけ上変更することで、危険走行領域を広く設定することもできる。また、上記の危険走行領域は、対象とする速度の範囲（例えば、３０〜８０ｋｍ／ｈ）を予め決めておいてもよい。
【００６６】
上述の実施の形態において、例えば、交差点の手前２００ｍの地点で通信装置１０との交信により、車両の位置が補正されたとしても、停止線までの距離がまだ２００ｍある。従って、停止線に到達するまでの間は、自立航法方式、あるいは、自立航法方式とＧＰＳによる測位を加味した方法により車両の位置を検出する。また、停止線に到達するまでの間、仮に車両の距離測定装置の誤差が±１％程度あるとすれば、停止線に到着する時点では±２ｍの距離誤差が生じることになり、必要精度が達成できない可能性がある。従ってこのような場合には、例えば、停止直前に停止線を車載カメラで認識する等して、最終的に停止位置を微調整することが望ましい。
【００６７】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の一例を示す模式図である。
【図２】本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図３】ジレンマ領域及びオプション領域の概念を示す説明図である。
【図４】先行対向右折車両が存在する場合の交差点付近での走行状況の一例を示す模式図である。
【図５】情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の他の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００６９】
１０、４０  通信装置
２０  情報提供装置
２１  制御部
２２  通信部
２３  測位部
２３１  ＧＰＳ
２３２  車速センサ
２３３  ジャイロセンサ
２３４  距離計
２４  地図データベース
２５  表示部
２６  画像処理部
２７  操作部
２８  記憶部
２９  報知部
３０  ビデオカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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