(57)【要約】【課題】本願発明の目的は産業車両と対象物との接近を簡単な構成で確実に検出できる走行安全装置を提供することにある。【解決手段】フォークリフトの前進時、制御装置１２は操舵角検出装置１３からの信号に基づき、直進・旋回切替スイッチ１９に直進時用アンテナ１８との接続指令を送信する。これにより、ＲＦＩＤリーダ９は直進時用アンテナ１８と接続し、前方の通信エリア内及び後方の通信エリア内の通信を開始する。旋回時は操舵角検出装置１３からの信号に基づき、制御装置１２が直進・旋回切替スイッチ１９に旋回時用アンテナ８との接続指令を送信するため、フォークリフトの周囲全域の通信エリア内の通信を開始する。従って、フォークリフトの走行の種類により特定の通信エリアでのみ通信を行うため、誤検出を発生することが無く、対象物の検出を確実に行うことができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物が持つＲＦＩＤタグとの間で通信可能なアンテナを備えたＲＦＩＤリーダを車体の一部に配設した産業車両において、
前記ＲＦＩＤリーダのアンテナとして前記産業車両の直進時用の指向性アンテナと旋回時用のアンテナとを備え、前記産業車両の直進時又は旋回時に前記直進時用の指向性アンテナと旋回時用のアンテナとを切り替えて前記ＲＦＩＤリーダに接続する切替え装置を設けたことを特徴とする産業車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記切替え装置は前記産業車両の操舵角検出装置から予め設定された一定の操舵角以上の検出信号が発信された時前記直進時用の指向性アンテナから旋回時用のアンテナに切り替えることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記旋回時用のアンテナは無指向性アンテナで構成したことを特徴とした請求項１又は請求項２に記載の産業車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記旋回時用のアンテナは前記産業車両の側方に向けた２つの指向性アンテナで構成したことを特徴する請求項１又は請求項２に記載の産業車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記直進時用の指向性アンテナは前進用と後進用に個別の指向性アンテナで構成され、前記切替え装置は前記産業車両の前進時又は後進時に前記指向性アンテナを切り替えて前記ＲＦＩＤリーダに接続することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の産業車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記ＲＦＩＤリーダは制御装置に接続し、前記制御装置は前記ＲＦＩＤリーダからのＲＦＩＤタグ検出信号に基づき産業車両に配設した警報器に警報信号を送信することを特徴する請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の産業車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、工場又は倉庫等の構内あるいは構外において走行するフォークリフト及び牽引車等の産業車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトが走行中に作業者あるいは他の産業車両等の対象物と接触する事故発生を防止するために、フォークリフトに無線通信装置を備えて対象物を検出したり、フォークリフトの接近を対象物に知らせたりする方法が実施されている。
【０００３】
例えば、特許文献１の図１及び図２に示された従来技術では、フォークリフト１に搭載した無線送信機２から全方向に送信される信号を作業者に持たせた無線受信機５が受信し、無線受信機５に内蔵したブザー９を鳴らすことによってフォークリフト１が接近していることを作業者に知らせている。
【０００４】
特許文献２では、図３で示されるように、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの略。以下同じ）リーダライタ２５と接続するアンテナ２２をフォークリフト３０の周囲に少なくとも７箇所配設し、各アンテナ２２の通信エリア２３の総和によってフォークリフト３０の周囲を漏れなくカバーする。また人物あるいは物品等の対象物２６にはＲＦＩＤタグ２６ａが備えられている。従って、フォークリフト３０の周囲の通信エリア２３内に対象物２６が存在するとアンテナ２２とＲＦＩＤタグ２６ａとの間の相互通信によりＲＦＩＤリーダライタ２５が対象物２６を検知し、制御部１１に検知信号を入力する。制御部１１では検知した対象物２６までの距離測定などの方法により対象物２６が危険区域に存在するか否かを判断し、その状況を表示するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−３１７１６３号公報
【特許文献２】特開２００６−１８８３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
フォークリフトは周知のように、前進、後進及び旋回を頻繁に繰り返し、荷の搬送作業を行っている。また、前進及び後進時は比較的早い速度で走行し、旋回時では低速度で走行するのが一般的である。このため、全方向に信号を送信する特許文献１に開示された方法では、特に詳細な説明をしていないが、作業者との接触防止のために、無線送信機２の通信エリアを前進及び後進時の速い速度に適合するように、即ち比較的遠方の位置にいる作業者の無線受信機５が信号を受信できるように設定しておく必要がある。しかし、フォークリフトが前進及び後進など直進する場合、フォークリフトの側方における作業者の危険領域は比較的狭い範囲に限られている。従って、フォークリフトが直進する通路の側方にいる作業者は、フォークリフトとの間で危険が無いにもかかわらず、無線送信機２からの信号を受信し、その都度ブザー９が鳴るために大きな煩わしさを感じるばかりか、作業への影響も生じる恐れがある。
【０００６】
特許文献２に開示された方法はＲＦＩＤリーダライタ２５とＲＦＩＤタグ２６ａとの間で双方向の通信を行い、対象物２６との距離を測定して危険か否かの判断をしているが、フォークリフト３０の周囲全体をカバーするように通信エリア２３を形成する方法であるため、フォークリフト３０の直進時に特許文献１と同様の問題を有するものである。即ち、フォークリフト３０の側方における対象物２６の危険領域は極めて狭い範囲に限られ、直進時の危険領域と大きく異なるものであるため、どのアンテナ２２からの受信信号の場合に危険であるか否かの判断基準を全てのアンテナに対して設定しておかなければならず、その制御のための構成が極めて複雑にならざるを得ない。また、このような設定がシビアに行われていないと、フォークリフト３０の直進時に側方の本来危険領域外の対象物２６を危険領域内と誤検出する問題が生じる。
【０００７】
本願発明の目的は、産業車両と対象物との接近を簡単な構成で確実に検出できる走行安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の本願発明は、対象物が持つＲＦＩＤタグとの間で通信可能なアンテナを備えたＲＦＩＤリーダを車体の一部に配設した産業車両において、前記ＲＦＩＤリーダのアンテナとして前記産業車両の直進時用の指向性アンテナと旋回時用のアンテナとを備え、前記産業車両の直進時又は旋回時に前記直進時用の指向性アンテナと旋回時用のアンテナとを切り替えて前記ＲＦＩＤリーダに接続する切替え装置を設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の本願発明によれば、産業車両がどのような場所でどのような走行状態にあっても対象物の接近を確実に検出することができる。
【００１０】
請求項２に記載の本願発明は、前記切替え装置は前記産業車両の操舵角検出装置から予め設定された一定の操舵角以上の検出信号が発信された時前記直進時用の指向性アンテナから旋回時用のアンテナに切り替えることを特徴とするため、直進時用の指向性アンテナと旋回時用のアンテナとの切り替えを簡単な構成で確実に行うことができる。
【００１１】
請求項３に記載の本願発明は、前記旋回時用のアンテナは無指向性アンテナで構成したことを特徴とするため、産業車両の旋回時に必要な通信領域を確実にカバーすることができる。
【００１２】
請求項４に記載の本願発明は、前記旋回時用のアンテナは前記産業車両の側方に向けた２つの指向性アンテナで構成したことを特徴とするため、産業車両の旋回に必要な通信領域を実質的にカバーすることができる。
【００１３】
請求項５に記載の本願発明は、前記直進時用の指向性アンテナは前進時用と後進時用に個別の指向性アンテナで構成され、前記切替え装置は前記産業車両の前進時又は後進時に前記指向性アンテナを切り替えて前記ＲＦＩＤリーダに接続することを特徴とするため、直進時に不要な方向の通信エリア、即ち前進時では後方のエリア、後進時では前方のエリアへの通信を無くし、誤検出を確実に無くすとともに無駄な通信を無くすことができる。
【００１４】
請求項６に記載の本願発明は、前記ＲＦＩＤリーダは制御装置に接続し、前記制御装置は前記ＲＦＩＤリーダからのＲＦＩＤタグ検出信号に基づき産業車両に配設した警報器に警報信号を送信することを特徴とするため、対象物との接近を産業車両の運転者に正確に知らせることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明は、産業車両の走行時に産業車両と対象物との接近を簡単な構成で確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１の実施形態）
以下、リーチ式フォークリフトに実施した第１の実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
図１において、リーチ式フォークリフト１（以下、単にフォークリフト１という）はフォーク２、ハンドル３及びヘッドガード４等を備えた一般的な構造の概観を示している。また、ヘッドガード４上面にはＲＦＩＤユニット５が設置されている。
【００１７】
ＲＦＩＤユニット５は図２に示すように、フォークリフト１の前進及び後進を含む直進時用として形成された平面型の指向性のある直進時用アンテナ１８及び無指向性の棒状の旋回時用アンテナ８から構成されている。また、ＲＦＩＤユニット５には図３に示したＲＦＩＤリーダ９が組み込まれている。直進時用アンテナ１８はフォークリフト１の直進時の前進速度に見合った前方領域をカバーする通信エリア１８ａ及び後進速度に見合った後方領域をカバーする通信エリア１８ｂを有し、フォークリフト１の前後領域を同時に通信可能である。通信エリア１８ａ、１８ｂは比較的遠方の領域をカバーしている。また、旋回時用アンテナ８はフォークリフト１の旋回時の速度に見合った比較的狭い領域でフォークリフト１の全方位をカバーする通信エリア８ａを有する。
【００１８】
図３においてブロック図で示した各機器の関係を説明する。直進時用アンテナ１８は直進・旋回切替スイッチ１９の端子１９ａと接続し、旋回時用アンテナ８は端子１９ｂと接続する。また、直進・旋回切替スイッチ１９の端子１９ｃはＲＦＩＤリーダ９と接続する。フォークリフト１に搭載した制御装置１２は直進・旋回切替スイッチ１９及びＲＦＩＤリーダ９に接続している。制御装置１２にはその他、ハンドル３に繋がるステアリング（図示せず）に配設したエンコーダ等からなる操舵角検出装置１３、前後進レバー（図示せず）の位置を検出する前後進検出装置１４及びフォークリフト１の運転席近傍に配設した警報器１５が接続している。
【００１９】
操舵角検出装置１３はハンドル３を左方あるいは右方へ回転した時、その回転量に応じた操舵角信号を制御装置１２へ出力することができる。制御装置１２には、一定の操舵角まではフォークリフト１の直進時と判断し、一定の操舵角以上になるとフォークリフト１の旋回時と判断するように予め操舵角が設定されている。なお、対象物に相当する作業者１６は直進時用アンテナ１８及び旋回時用アンテナ８のいずれとも双方向通信可能なＲＦＩＤタグ１７を常時携帯している。ＲＦＩＤタグ１７に内蔵されているアンテナは無指向性であることが望ましいが、指向性であっても良い。また、本実施形態において、ＲＦＩＤリーダ９はＲＦＩＤタグ１７から発信される信号の電波強度を検出し、ＲＦＩＤタグ１７の存在を認識することができるものとする。
【００２０】
以上の構成を有する第１の実施形態の作用を以下に説明する。
フォークリフト１の運転者が前方へ直進するために操作レバー（図示せず）を前進位置へ操作した時、運転者はハンドル３の回転操作をしていないため、操舵角検出装置１３からは直進時に該当する操舵角信号が制御装置１２へ送信されている。制御装置１２は直進時の操舵角信号に基づいて、直進・旋回切替スイッチ１９に端子１９ａとの接続指令を送信する。従って、直進・旋回切替スイッチ１９は実線で示したように、端子１９ａと端子１９ｃを接続するため、ＲＦＩＤリーダ９は直進時用アンテナ１８と接続し、フォークリフト１の前方及び後方の通信エリア１８ａ、１８ｂをカバーする通信を開始する。
【００２１】
例えば、フォークリフト１の前進中に、仮に作業者１６が通信エリア１８ａ内に入ると、ＲＦＩＤタグ１７はＲＦＩＤリーダ９の通信を受信し、その存在を示す適当な信号又はＩＤ信号等の作業者確認信号を発信する。この信号は直進時用アンテナ１８で受信され、ＲＦＩＤリーダ９に入力されるため、ＲＦＩＤリーダ９は作業者確認信号を制御装置１２に出力する。制御装置１２は入力された作業者確認信号に基づいて直ちに警報器１５に警報信号を入力する。警報器１５は例えばブザーを鳴らし、フォークリフト１の運転者に作業者１６の確認を知らせる。なお、警報の仕方としてはさまざまな方法があり、ブザーの他にもランプを点灯あるいは点滅したり、モニター上に表示したり、これらの方法を適宜組み合わせて使用することなどが挙げられる。フォークリフト１の運転者は警報器１５によって作業者１６の存在を知らされると、減速しながら作業者１６を確認し、最も安全な対応を事前にとることができる。一方、フォークリフト１の進行方向以外の領域、即ち、側方の危険でない領域は直進時用アンテナ１８の通信エリア１８ａ外となるため、誤検出を発生することが無い。従って、安全確認の必要な前方領域の検出を確実に行うことができる。
【００２２】
また、運転者がフォークリフト１を一旦停車し、後方に直進移動する場合も、ハンドル３は前進時と同様に回転操作をされないので、操舵角検出装置１３からは直進時の操舵角信号が送信され、制御装置１２は直進・旋回切替スイッチ１９に端子１９ａとの接続信号を送信する。直進・旋回切替スイッチ１９は端子１９ａと端子１９ｃが接続するため、ＲＦＩＤリーダ９は直進時用アンテナ１８と接続した状態を維持し、フォークリフト１の前方領域及び後方領域をカバーする通信エリア１８ａ、１８ｂへの通信が継続される。通信エリア１８ｂ内に作業者１６が存在した場合の処置は前記した前進時の場合と全く同様である。フォークリフト１の後進時に危険な領域とならない側方への通信は存在しないため、前進時と同様に誤検出などの無駄がなく、後方の安全を確実に図ることができる。
【００２３】
荷積み位置や荷降ろし位置での作業のためにフォークリフト１を旋回させる場合、運転者はハンドル３を大きく回転させるため、操舵角検出装置１３から予め設定してある操舵角以上の操舵角信号が制御装置１２に送信される。制御装置１２は入力された操舵角信号が予め設定してある操舵角以上であれば旋回時と判断し、直進・旋回切替スイッチ１９に端子１９ｂとの接続信号を出力する。従って、直進・旋回切替スイッチ１９は仮想線で示したように端子１９ｂと端子１９ｃが接続されるため、ＲＦＩＤリーダ９は旋回時用アンテナ８と接続し、図２に仮想線で示したフォークリフト１の周囲全域をカバーする通信エリア８ａ内の通信を開始する。通信エリア８ａ内に作業者１６が存在した場合は前記した直進時の場合と全く同様に処置される。また、遠方の領域をカバーする前方や後方の通信エリア１８ａ、１８ｂでの通信は行われないので、誤検出などの無駄がなく、旋回位置の安全を確実に図ることができる。
【００２４】
第１の実施形態では１つのアンテナでフォークリフト１の前方及び後方の通信エリア１８ａ、１８ｂを確保することができるので、構成を簡略化することができるとともに直進時に前後方向の安全を確保することができる。
【００２５】
（第２の実施形態）
図４及び図５に示す第２の実施形態は、第１の実施形態における直進時用アンテナ１８を変更したもので、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００２６】
ＲＦＩＤユニット５は図４に示すように、フォークリフト１の直進時用アンテナとして形成された平面型の指向性のある前進用アンテナ６及び後進用アンテナ７及び両アンテナ６、７間に配置した無指向性の旋回時用アンテナ８から構成されている。前進用アンテナ６はフォークリフト１の直進時の前進速度に見合った比較的遠方の前方領域をカバーする通信エリア６ａを有し、後進用アンテナ７は後進速度に見合った比較的遠方の後方領域をカバーする通信エリア７ａを有する。また、旋回時用アンテナ８はフォークリフト１の旋回時の速度に見合った比較的狭い領域でフォークリフト１の全方位をカバーする通信エリア８ａを有する。
【００２７】
図５においてブロック図で示した各機器の関係を説明する。前進用アンテナ６及び後進用アンテナ７はそれぞれ前後進切替スイッチ１０の端子１０ａ、１０ｂに接続する。前後進切替スイッチ１０の端子１０ｃはさらに直進・旋回切替スイッチ１１の端子１１ａに接続する。一方、旋回時用アンテナ８は直進・旋回切替スイッチ１１の端子１１ｂに接続する。また、直進・旋回切替スイッチ１１の端子１１ｃはＲＦＩＤリーダ９に接続している。フォークリフト１に搭載した制御装置１２は前後進切替スイッチ１０、直進・旋回切替スイッチ１１及びＲＦＩＤリーダ９に接続している。
対象物に相当する作業者１６は前進用アンテナ６、後進用アンテナ７及び旋回時用アンテナ８のいずれとも通信可能なＲＦＩＤタグ１７を常時携帯している。
【００２８】
以上の構成を有する第２の実施形態の作用を以下に説明する。
フォークリフト１の運転者が前方へ直進するために操作レバー（図示せず）を前進位置へ操作すると、前後進検出装置１４が前進位置を検出し、前進位置信号を制御装置１２へ送信する。また、運転者はハンドル３の回転操作をしていないため、操舵角検出装置１３からは直進時に該当する操舵角信号が制御装置１２へ送信されている。制御装置１２は前進位置信号及び直進時の操舵角信号に基づいて、前後進切替スイッチ１０に端子１０ａとの接続指令を送信するとともに直進・旋回切替スイッチ１１に端子１１ａとの接続指令を送信する。従って、前後進切替スイッチ１０及び直進・旋回切替スイッチ１１はそれぞれ実線で示したように、端子１０ａと端子１０ｃ及び端子１１ａと端子１１ｃが接続されるため、ＲＦＩＤリーダ９は前進用アンテナ６と接続し、フォークリフト１前方の通信エリア６ａをカバーする通信を開始される。
【００２９】
フォークリフト１の前進中に、仮に作業者１６が通信エリア６ａ内に入ると、ＲＦＩＤタグ１７はＲＦＩＤリーダ９の通信を受信し、その存在を示す適当な信号又はＩＤ信号等の作業者確認信号を発信する。この信号は前進用アンテナ６で受信され、ＲＦＩＤリーダ９に入力されるため、ＲＦＩＤリーダ９は作業者確認信号を制御装置１２に出力する。制御装置１２は入力された作業者確認信号に基づいて直ちに警報器１５に警報信号を入力する。警報器１５は例えばブザーを鳴らし、フォークリフト１の運転者に作業者１６の確認を知らせる。フォークリフト１の運転者は警報器１５によって作業者１６の存在を知らされると、減速しながら作業者１６を確認し、最も安全な対応を事前にとることができる。一方、フォークリフト１の進行方向以外の領域、即ち、側方や後方等の危険でない領域は前進用アンテナ６の通信エリア６ａ外となるため、誤検出を発生することが無い。従って、安全確認の必要な前方領域の検出を確実に行うことができる。
【００３０】
次に、運転者がフォークリフト１を一旦停車し、後方に直進移動する場合、運転者が前後進レバー（図示せず）を後進位置に操作すると、前後進検出装置１４は後進位置信号を制御装置１２に送信する。この場合、ハンドル３は前進時と同様に回転操作をされないので、操舵角検出装置１３からは直進時の操舵角信号が送信され、制御装置１２は前後進切替スイッチ１０に端子１０ｂとの接続信号を送信する。前後進切替スイッチ１０は仮想線で示したように端子１０ｂと端子１０ｃが接続されるため、ＲＦＩＤリーダ９は後進用アンテナ７と接続し、フォークリフト１の後方領域をカバーする通信エリア７ａへの通信が開始される。通信エリア７ａ内に作業者１６が存在した場合の処置は前記した前進時の場合と全く同様である。フォークリフト１の後進時に危険な領域とならない前方や側方への通信は存在しないため、前進時と同様に誤検出などの無駄がなく、後方の安全を確実に図ることができる。
【００３１】
第２の実施形態では、直進時において前進用アンテナ６及び後進用アンテナ７を個別に配設したため、例えばフォークリフト１が前進する場合、後方領域は通常安全領域であるので、不要な通信を行わなくて済み、省エネに寄与することができる。
【００３２】
荷積み位置や荷降ろし位置での作業のためにフォークリフト１を旋回させる場合は、運転者がハンドル３を大きく回転させるため、第１の実施形態と同様に、操舵角検出装置１３から大きな角度の操舵角信号が制御装置１２に送信される。制御装置１２は入力された操舵角信号が予め設定してある操舵角以上のため旋回時と判断し、直進・旋回切替スイッチ１１に端子１１ｂとの接続信号を出力する。従って、直進・旋回切替スイッチ１１は仮想線で示したように、端子１９ｂと端子１９ｃとが接続され、ＲＦＩＤリーダ９は旋回時用アンテナ８と接続し、フォークリフト１の周囲全域をカバーする通信エリア８ａ内の通信を開始する。
【００３３】
（第３の実施形態）
図６に示す第３の実施形態は、第２の実施形態における旋回時用アンテナ８を変更したもので、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００３４】
ヘッドガード４の上面に配設されるＲＦＩＤユニット５は第１の実施形態と同じ前進用アンテナ６及び後進用アンテナ７を備え、旋回時用アンテナとして平面型に形成した指向性のある左側アンテナ２０及び右側アンテナ２１の個別のアンテナを備えている。左側及び右側アンテナ２０、２１は図示したようにフォークリフト１の側方の距離が狭く、前後方向の距離が広くされた通信エリア２０ａ、２１ａを形成するように設定されている。従って、旋回時用アンテナは指向性のある複数のアンテナをフォークリフト１の両側に配設した構成であっても第１及び第２のの実施形態と実質的に同一の作用効果を得ることができる。
【００３５】
本願発明は、前記した各実施形態の構成に限定されるものではなく本願発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、次のように実施することができる。
【００３６】
（１）前記各実施形態では本願発明の対象物として作業者１６を例にして説明したが、対象物には他のフォークリフトも含むことができる。
（２）前記各実施形態におけるＲＦＩＤリーダ９は対象物のＲＦＩＤタグ１７から送信される信号の電波強度を検出する方式で説明したが、ＲＦＩＤタグ１７と直進時用アンテナ６、７、１８あるいは旋回時用アンテナ８、２０、２１との間の距離を測定する方式で実施することができる。
（３）前記各実施形態では、ＲＦＩＤリーダ９及びＲＦＩＤタグ１７における通信方法は共に双方向通信可能な構成で説明したが、ＲＦＩＤタグ１７を一方向通信可能な構成とし、ＲＦＩＤリーダ９を受信のみ可能な構成として通信を行っても本願発明の実施が可能である。
（４）直進・旋回切替スイッチ１１、１９を切り替えるための検出信号として操舵角検出装置１３の操舵角信号を用いているが、フォークリフト１の操舵角と車輪間隔に基づいて計算される旋回半径に基づく信号を使用してもよい。
（５）図３に示した直進・旋回切替スイッチ１９及び図４に示した前後進切替スイッチ１０及び直進・旋回切替スイッチ１１は制御装置１２の指令によって動作するように構成されているが、ＲＦＩＤリーダ９からの指令によって動作するように構成してもよい。
（６）ＲＦＩＤリーダ９、直進時用アンテナである前進用アンテナ６及び後進用アンテナ７、旋回時用アンテナ８、直進時用アンテナ１８はＲＦＩＤユニット５によりユニット化された構成であるが、各アンテナは適宜位置に個別に配設した構成であってもよい。
（７）直進時用アンテナ６、７、１８及び旋回時用アンテナ８は全てヘッドガード４上面に配設する構成で説明したが、一部のアンテナあるいは全てのアンテナをヘッドガード４以外の適宜位置に配設する構成とすることができる。
（８）本願発明はリーチ式フォークリフトやカウンター式フォークリフト等のフォークリフト及び牽引車等の産業車両において実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】リーチ式フォークリフトの概略図である。
【図２】第１の実施形態における通信エリアを示すリーチ式フォークリフトの上面図である。
【図３】第１の実施形態を示す制御ブロック図である。
【図４】第２の実施形態における通信エリアを示すリーチ式フォークリフトの上面図である。
【図５】第２の実施形態を示す制御ブロック図である。
【図６】第３の実施形態における通信エリアを示すリーチ式フォークリフトの上面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１    フォークリフト
３    ハンドル
４    ヘッドガード
５    ＲＦＩＤユニット
６    前進用アンテナ
６ａ、７ａ、８ａ、１８ａ、１８ｂ、２０ａ、２１ａ  通信エリア
７    後進用アンテナ
８    旋回時用アンテナ
９    ＲＦＩＤリーダ
１０  前後進切替スイッチ
１１、１９  直進・旋回切替スイッチ
１２  制御装置
１３  操舵角検出装置
１４  前後進検出装置
１５  警報器
１６  作業者
１７  ＲＦＩＤタグ
１８  直進時用アンテナ
２０  左側アンテナ
２１  右側アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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