(57)【要約】【課題】装置本体が充電装置に帰着する場合、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐようにした自律走行装置を提供することを目的とする。【解決手段】装置本体１の受電手段６は受電端子６ａと金属部分６ｂを有し、装置本体１の充電池へ充電する充電装置１０の給電手段１１は受電端子６ａと接触する給電端子１１ａと金属部分６ｂを吸着する磁石１１ｂとを有し、装置本体１の受電手段６と充電装置１０の給電手段１１との少なくとも一方を左右上下方向に移動可能としたものである。これによって、装置本体１が充電装置１０に帰着する場合、金属部分６ｂを充電装置１０の磁石１１ｂが吸着するとともに、受電手段６と充電装置１０の給電手段１１との少なくとも一方が左右上下方向に移動可能であるために、状況如何にかかわらず給電端子１１ａと受電端子６ａとの接触を確保し充電不備を防ぐことができるものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電池を有し自律走行する装置本体と、この装置本体の帰着時に充電池へ充電するための充電装置とを備え、前記装置本体の受電手段は受電端子と金属部分を有し、前記充電装置の給電手段は装置本体の帰着時に受電端子と接触し充電を行う給電端子と金属部分を吸着する磁石とを有し、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方を左右上下方向に移動可能とした自律走行装置。
【請求項２】
充電装置の給電手段を構成する磁石を電磁石とした請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
装置本体の帰着時のみ充電装置の電磁石に通電する請求項２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
充電装置の電磁石を交番電流で駆動するとともに、装置本体には電磁石からの交番磁界を検知し充電装置に近接したことを認識する接近検知手段を備えた請求項２または３に記載の自律走行装置。
【請求項５】
装置本体に発光手段を、充電装置には受光手段をそれぞれ設け、充電中における装置本体内の充電池の情報を発光手段および受光手段により充電装置に送信する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項６】
充電装置の電磁石からの交番磁界の周期により装置本体へ充電状態の情報伝達を行う請求項２〜５のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項７】
充電装置の電磁石からの交番磁界の正負のデューティにより装置本体へ充電状態の情報伝達を行う請求項２〜５のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項８】
充電時に装置本体の受電端子と充電装置の給電端子が離脱した際、充電装置の交番磁界を検知し装置本体を再度帰着動作するようにした請求項２〜７のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の自律走行装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電池を有し自律走行する装置本体と、この装置本体の帰着時に充電池へ充電するための充電装置とを備えた自律走行装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自律走行装置は、装置本体の充電池を充電する場合、装置本体を一定の位置に設置された充電装置の場所に誘導し、そこで電源手段から電力が供給され充電池が充電されるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平４−２１０７０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、例えば、絨毯上に充電装置が設置され、装置本体が充電装置に帰着する場合、充電装置と装置本体の重量の差により絨毯上での沈み込み量が異なり、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との高さ方向のズレが生じ、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子とが接触しづらくなる。また、装置本体の充電装置への帰着動作の位置バラツキにより左右方向にズレが生じた場合にも、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子とが接触しづらくなるという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するのもので、充電池の充電のために装置本体が充電装置に帰着する場合、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐようにした自律走行装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行装置およびプログラムは、充電池を有し自律走行する装置本体と、この装置本体の帰着時に充電池へ充電するための充電装置とを備え、前記装置本体の受電手段は受電端子と金属部分を有し、前記充電装置の給電手段は装置本体の帰着時に受電端子と接触し充電を行う給電端子と金属部分を吸着する磁石とを有し、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方を左右上下方向に移動可能としたものである。
【０００６】
これによって、充電池の充電のために装置本体が充電装置に帰着する場合、装置本体の金属部分を充電装置の磁石が吸着するとともに、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方が左右上下方向に移動可能であるために、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自律走行装置およびプログラムは、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、充電池を有し自律走行する装置本体と、この装置本体の帰着時に充電池へ充電するための充電装置とを備え、前記装置本体の受電手段は受電端子と金属部分を有し、前記充電装置の給電手段は装置本体の帰着時に受電端子と接触し充電を行う給電端子と金属部分を吸着する磁石とを有し、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方を左右上下方向に移動可能とした自律走行装置とするものである。これによって、充電池の充電のために装置本体が充電装置に帰着する場合、装置本体の金属部分を充電装置の磁石が吸着するとともに、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方が左右上下方向に移動可能であるために、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、充電装置の給電手段を構成する磁石を電磁石としたことにより、電磁石への通電により、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第２の発明において、装置本体の帰着時のみ充電装置の電磁石に通電することにより、充電のための帰着時に効率的に充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第２または第３の発明において、充電装置の電磁石を交番電流で駆動するとともに、装置本体には電磁石からの交番磁界を検知し充電装置に近接したことを認識する接近検知手段を備えたことにより、充電装置への接近を知らせるための特別な手段を設けることなく、確実に装置本体に充電装置への接近を知らしめ、かつ、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、装置本体に発光手段を、充電装置には受光手段をそれぞれ設け、充電中における装置本体内の充電池の情報を発光手段および受光手段により充電装置に送信することにより、充電池の温度情報伝達などの接点を設けることなく、確実に装置本体から充電装置に送信することができ、接点不良によって充電池の情報伝達の不具合による充電の不備を防ぐことができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第２〜第５のいずれか１つの発明において、充電装置の電磁石からの交番磁界の周期により装置本体へ充電状態の情報伝達を行うことにより、特別な手段を設けることなく、充電完了などの充電状態を装置本体に知らしめ、かつ、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第２〜第５のいずれか１つの発明において、充電装置の電磁石からの交番磁界の正負のデューティにより装置本体へ充電状態の情報伝達を行うことにより、特別な手段を設けることなく、充電完了などの充電状態を装置本体に知らしめ、かつ、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１５】
第８の発明は、特に、第２〜第７のいずれか１つの発明において、充電時に装置本体の受電端子と充電装置の給電端子が離脱した際、充電装置の交番磁界を検知し装置本体を再度帰着動作するようにしたことにより、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子が離脱した際に、充電装置の交番磁界を検知し、走行手段を制御するなどして再度帰着動作を行わせ、充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができる。
【００１６】
第９の発明は、特に、第１〜第８のいずれか１つの発明における自律走行装置の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、マイコンなどを用いて自律走行装置の一部あるいは全てを容易に実現することができ、各種センサの変更または経年変化などの特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単にできる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図は、本発明の実施の形態１における自律走行装置を示すものである。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態における自律走行装置は、充電池７を有し自律走行する装置本体１と、この装置本体１の帰着時に充電池７へ充電するための充電装置１０とを備えている。
【００２０】
そして、装置本体１の受電手段６は、図２に示すように、受電端子６ａと金属部分６ｂを有し、充電装置１０の給電手段１１は、装置本体１の帰着時（充電時）に受電端子６ａと接触し充電を行う給電端子１１ａと金属部分６ｂを吸着する磁石１１ｂとを有し、装置本体１の受電手段６と充電装置１０の給電手段１１との少なくとも一方（本実施の形態では給電手段１１のみ）を左右上下方向と前後方向に移動可能としているものである。
【００２１】
また、図１に戻り、装置本体１の詳細について説明する。
【００２２】
装置本体１は、受電手段６に加え、超音波を用いて超音波の送信から障害物で反射した反射波を検知するまでの時間を基に障害物の有無や距離を検知したり、赤外線光などを用いて障害物の有無を検知したりする障害物検知手段２と、装置本体１の左右それぞれの駆動輪３を駆動し装置本体１を走行させる走行手段４と、障害物検知手段２、走行手段４などを制御する制御手段５と、ホール素子またはホールＩＣなどで構成し、充電装置１０から発せられる磁気信号を受け充電装置１０への接近を検知する接近検知手段８と、従輪９とを備えている。
【００２３】
また、装置本体１には、受電端子６を通じて充電装置１０から受電される電圧を検知する電圧検知手段１２と、同じく装置本体１の底面部の前方に充電装置１０の誘導手段１５からの誘導信号を検知する誘導信号検知手段１６と、充電池７に設置されたサーミスタなどの温度検知素子（図示せず）の情報から制御手段５によりデジタル値に変換された充電池７の温度情報を赤外光の点滅の回数（例えば、１秒間の点滅回数値）で充電装置１０に発信する充電情報の発光手段１４とを有している。
【００２４】
なお、障害物検知手段２は、図２〜図４に示すように、装置本体１の前方および側方の４箇所に設けた左側面検知手段２ａ、左前面検知手段２ｂ、右前面検知手段２ｃ、右側面検知手段２ｄからなり、接近検知手段８は、図３に示すように、装置本体１の側面部の左右両側部に設けた左側面接近検知手段８ａ、右側面接近検知手段８ｂからなる。また、誘導信号検知手段１６は、図３に示すように、装置本体１の底面部の前方に２つ所定間隔を隔てて配置された左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂからなる。この左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂは、充電装置１０の誘導手段１５幅の２、３倍程度の幅の間隔を隔てて配置されている。左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂは、実際には接近検知手段８と同様、磁気を検知するホール素子などで構成される。
【００２５】
また、制御手段５は、障害物検知手段２、接近検知手段８、電圧検知手段１２、誘導信号検知手段１６の入力より、障害物検知手段２、走行手段４、発光手段１４を制御するものである。
【００２６】
また、装置本体１の受電手段６は、先に説明したように、受電端子６ａと金属部分６ｂを有しているが、さらに加えて磁界検知手段６ｃも有している。詳細は図５に示すとおりである。すなわち、受電端子６ａは給電端子１１ａから電力を受給する正極および負極となるものであり、金属部分６ｂは受電端子６ａの上方位置に一対配置されている。さらに、一対の金属部分６ｂ間には、充電装置１０の磁石１１ｂが電磁石１１ｃ（図７）である場合に発せられる磁力線の向きおよび磁力線密度に比例した出力を検知する磁界検知手段６ｃが配置されている。この磁界検知手段６ｃは実際にはホール素子などで構成される。
【００２７】
なお、図２、図４から明らかなように、受電端子６ａは装置本体１の形状からして最大外郭より少し内側に配置されている。また、充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６は同じ高さに配置されている。
【００２８】
次に、図１〜図４に基づき、充電装置１０の詳細について説明する。
【００２９】
充電装置１０は、一定の位置に設置されるものであり、給電手段１１に電力を供給する電源手段１３と、充電装置１０の底面部の裏側に設けた細長い形状の磁気テープまたは磁石で構成される誘導手段１５と、装置本体１の発光手段１４と対向する位置に設けられ発光手段１４からの情報を入力する充電情報の受光手段１７と、装置本体１の障害物検知手段２から送信される充電装置１０への帰着要求信号を検知する帰着要求検知手段１８とを備えている。
【００３０】
帰着要求検知手段１８は、左帰着要求検知手段１８ａと右帰着要求検知手段１８ｂとからなる。実際は超音波の受信センサで構成され、装置本体１の障害物検知手段２から送信される超音波信号を受信しその駆動周期が通常状態と帰着要求時で異なること（例えば、通常時は４０ｍｓ毎に送信、帰着要求時は６０ｍｓ毎に送信）を検知して装置本体１の帰着要求を認識する。
【００３１】
以上のように構成された自律走行装置について、図６〜図９に基づき、その動作、作用を説明する。
【００３２】
装置本体１は、充電完了後に起動すると、充電装置１０から離脱するために所定距離だけ後退を行い、その後１８０度反転を行って、障害物検知手段２を通常（例えば、４０ｍｓ毎）の駆動周期で駆動し障害物を検知しながら、乱数的に決定した角度方向に直進を行う。そして障害物検知手段２により装置本体１の前方に予め設定された距離（例えば、１０ｃｍ）に障害物を検知すると停止し、再度乱数的に決定した角度方向に直進を行う動作を繰り返す。そして、予め設定された時間が経過するか、電圧検知手段１２で検知する充電池７の電圧が予め設定された電圧まで低下した場合に充電装置１０の場所に戻るべく、障害物検知手段２を帰着要求時（例えば、６０ｍｓ毎）の駆動周期で駆動しながら、障害物検知手段２により検知した障害物（壁）との距離を一定に保ちながら移動する、いわゆる壁沿い動作を行う（例えば、図６に示す左側面検知手段２ａで検知した距離Ｄを保ち移動する）。
【００３３】
この壁沿い動作中、図６に示すように、充電装置１０に向かって装置本体１が移動する場合、装置本体１の障害物検知手段２から送信され充電装置１０の帰着要求検知手段１８で検知される超音波の駆動周期が、通常とは異なる周期（例えば、６０ｍｓ）であれば、充電装置１０は装置本体１からの充電装置１０への帰着要求と認識し、給電手段１１の電磁石１１ｃを交番電流で駆動する（図７）。これにより、図７（ａ）の点線で示すように給電手段１１（電磁石１１ｃ）より磁力線が送出される。このような状態で装置本体１が壁沿い動作を継続し、図７（ｂ）に示すように装置本体１が充電装置１０の付近まで近づいた場合、装置本体１の左側面接近検知手段８ａにより、交番電流で駆動される充電装置１０の電磁石１１ｃから送出される磁力線を検知し、装置本体１は充電装置１０の付近までたどり着いたことを認識する。
【００３４】
左側面接近検知手段８ａは磁力線の密度に比例した出力がなされるので、左側面接近検知手段８ａの出力は充電装置１０の電磁石１１ｃ近辺で最大となる。装置本体１の左側面接近検知手段８ａにより、充電装置１０の電磁石１１ｃから送出される磁力線を検知した後、装置本体１が壁沿い動作を継続すると、左側面接近検知手段８ａの出力は充電装置１０の吸着部１１ｄ近辺で最大となる。装置本体１は充電装置１０の給電手段１１の吸着部１１ｄからの交番磁界の最大値を検知すると、装置本体１は充電装置１０までたどり着いたことを認識し、装置本体１を停止する（実際には電磁石１１ｃの前を僅かに通過し、左側面接近検知手段８ａの出力が増加から減少し始めた地点で充電装置１０への到達を認識する）。
【００３５】
そして、給電手段１１の吸着部１１ｄからの磁力線を検知した側（図７（ａ）において左側）に、図７（ｃ）に示すように右前誘導信号検知手段１６ｂで誘導手段１５を検知するまで回転させる（この回転により誘導手段１５は装置本体１の左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂの間に存在することになる）。その後、制御手段５は左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂによる充電装置１０の誘導手段１５の検知出力を基に図８の動作フローに示す前進を行う。
【００３６】
つまり、装置本体１を直進させ（図８のＳｔｅｐ１）、前進中、左前誘導信号検知手段１６ａで誘導手段１５を検知すれば（Ｓｔｅｐ２）、左方向へ方向転換し（Ｓｔｅｐ３）、右前誘導信号検知手段１６ｂで誘導手段１５を検知すれば（Ｓｔｅｐ４）、右方向へ方向転換し（Ｓｔｅｐ５）、これを繰り返すことで装置本体１は充電装置１０の誘導手段１５にほぼ沿って直進する。そして、充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６の距離が近づくと、給電手段１１の電磁石１１ｃの発する磁力により電磁石１１ｃの吸着部１１ｄに装置本体１の金属部分６ｂが吸着し、装置本体１の受電端子６ａと充電装置１０の給電端子１１ａが接触して充電装置１０から給電される。給電されると電圧検知手段１２で充電装置１０から給電される電圧を検知し（Ｓｔｅｐ６）、受電端子６ａと充電装置１０の給電端子１１ａが接触した旨を認識して、制御手段５は装置本体１の直進を停止する（Ｓｔｅｐ７）。
【００３７】
装置本体１の受電端子６ａと充電装置１０の給電端子１１ａが接触し、充電装置１０から給電されると定期的（例えば、３０秒毎）に発光手段１４により充電池７の温度情報が赤外光で充電装置１０の受光手段１７に向け発信される。充電装置１０の受光手段１７では装置本体１の発光手段１４からの充電池７の温度情報を入力し、予め設定される所定の条件（例えば、所定温度以上で給電停止）で給電手段１１からの給電の終了または停止を行う。充電装置１０はその際、電磁石１１ｃを駆動する交番電流の周期を充電期間とは異なった周期に変更する（例えば、充電期間中が６０Ｈｚで、給電の終了時はその半周期の３０Ｈｚ）。そして、装置本体１の制御手段５は、受電手段６の磁界検知手段６ｃを通じて入力する充電装置１０の給電手段１１からの交番磁界の周期が充電期間中のそれと変更されたことを検知することで充電装置１０からの給電の終了を検知する。
【００３８】
また、充電動作中において何らかの原因により充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６が離脱した際に、制御手段５は充電装置１０の給電手段１１からの交番磁界を検知しながら走行手段４を制御し再度帰着動作を行う。
【００３９】
この動作について図９を用いて説明する。
【００４０】
受電動作中、使用者が誤って装置本体１、充電装置１０に触れ、充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６が離脱したような場合（図９（ａ））、電圧検知手段１２により充電装置１０からの給電が無くなったことにより、制御手段５は充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６が離脱した旨を認識する。そして、制御手段５は走行手段４を制御し装置本体１を図９（ｂ）に示すように右回転させる。また制御手段５は左側面接近検知手段８ａで検知される交番電流で駆動される充電装置１０の電磁石１１ｃから送出される磁力線を検知する。
【００４１】
そして、左側面接近検知手段８ａの出力の最大値を検出するまで右回転を継続する（左側面接近検知手段８ａの出力は磁力線の密度に比例した出力がなされ、電磁石１１ｃの吸着部１１ｄ付近で最大値になり、この左側面接近検知手段８ａの最大値の位置で装置本体１は左側面を充電装置１０側にして、ほぼ真横を向いた状態となる。実際には電磁石１１ｃの吸着部１１ｄの前を僅かに装置本体１の回転が通過し、左側面接近検知手段８ａの出力が増加から減少し始めた位置）。そして、左側に、図９（ｃ）に示すように右前誘導信号検知手段１６ｂで誘導手段１５を検知するまで回転させる（この回転により誘導手段１５は装置本体１の左前誘導信号検知手段１６ａ、右前誘導信号検知手段１６ｂの間に存在することになる）。その後、前述の（図８の動作フロー）前進を行うことで、再度、装置本体１の受電手段６と充電装置１０の給電手段１１を前述のように接触させる。
【００４２】
以上のように、装置本体１の充電装置１０への帰着動作の際は、制御手段５が左前誘導信号検知手段１６ａおよび右前誘導信号検知手段１６ｂの検知状態に応じて装置本体１を方向転換しながら直進させることで、装置本体１は充電装置１０の誘導手段１５にほぼ沿って直進する。そして、装置本体１の受電端子６ａと充電装置１０の給電端子１１ａの位置が僅かにずれていても、左右上下に移動可能な給電手段１１の電磁石１１ｃの発する磁力により電磁石１１ｃの吸着部１１ｄに装置本体１の金属部分６ｂが吸着し、装置本体１の受電端子６ａと充電装置１０の給電端子１１ａが適切な接触を確保する。
【００４３】
このように、本実施の形態においては、充電池の充電のために装置本体が充電装置に帰着する場合、装置本体の金属部分を充電装置の磁石が吸着するとともに、装置本体の受電手段と充電装置の給電手段との少なくとも一方が左右上下方向に移動可能であるために、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができるものである。
【００４４】
なお、本実施の形態では、電磁石１１ｃを用いた構成について説明したが、金属部分６ｂを吸着する単なる磁石を用いてもよく、電磁石１１ｃに限定されるものではない。また、装置本体１に発光手段１４および充電装置１０に受光手段１７を設け、充電池７の温度情報を赤外光により通信するとしたが、これに限定されるものではなく装置本体１の受電手段６および充電装置１０の給電手段１１に電磁石とホール素子などを用いて磁力で情報伝達を行うようにしてもよい。この場合も、接点を設けることなく接点の接触不良、位置ズレによる情報伝達の不具合による充電不備を防ぐことができる。
【００４５】
また、本実施の形態では、充電装置１０の電磁石１１ｃを駆動する交番電流の周期を充電期間とは異なった周期に変更することで、給電の終了を装置本体１側へ伝えるとしたが、これに限定されるものではなく、交番磁界の正負のデューティにより給電の終了を装置本体１側へ伝えるようにしても同様に確実に充電の終了時期を装置本体１側に伝えられるものである。
【００４６】
また、本実施の形態では、充電装置１０の給電手段１１を上下左右に自在に移動可能としたが、これに限定されるものではなく、装置本体１の受電手段６側を上下左右に自在に移動可能にしても適切な接触を確保し充電不備を防ぐことができるものである。
【００４７】
さらに、受電動作中に充電装置１０の給電手段１１と装置本体１の受電手段６が離脱した際、給電手段１１からの磁力線を基に帰着動作を行うように装置本体１を回転させるようにしたが、誘導信号検知手段１６を用いて充電装置１０の誘導手段１５の信号を基に再帰着動作を行うようにしても同様な効果を得られるものである。
【００４８】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における自律走行装置について説明する。
【００４９】
本実施の形態では、実施の形態１で説明した自律走行装置の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００５０】
実施の形態１で説明した各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施させるものである。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明にかかる自律走行装置およびプログラムは、状況如何にかかわらず充電装置の給電端子と装置本体の受電端子との接触を確保し充電不備を防ぐことができるので、監視用ロボット、掃除ロボット、その他の作業ロボットなど自律走行装置全般に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態１における自律走行装置の構成を示すブロック図
【図２】同自律走行装置の装置本体と充電装置の外観斜視図
【図３】同自律走行装置の装置本体と充電装置の平面図
【図４】同自律走行装置の装置本体と充電装置の充電時の側面図
【図５】同自律走行装置の受電手段の正面図
【図６】同自律走行装置の装置本体が充電装置へと移動する動作説明図
【図７】同自律走行装置の装置本体と充電装置との接触動作説明図
【図８】同自律走行装置の動作フローチャート
【図９】同自律走行装置の装置本体と充電装置との離脱・再帰着動作説明図
【符号の説明】
【００５３】
１  装置本体
２  障害物検知手段
３  駆動輪
４  走行手段
５  制御手段
６  受電手段
６ａ  受電端子
６ｂ  金属部分
７  充電池
８  接近検知手段
９  従輪
１０  充電装置
１１  給電手段
１１ａ  給電端子
１１ｂ  磁石
１１ｃ  電磁石
１２  電圧検知手段
１３  電源手段
１４  発光手段
１５  誘導手段
１６  誘導信号検知手段
１７  受光手段
１８  帰着要求検知手段
【図１】
2009106096.tif 000003
【図２】
2009106096.tif 000004
【図３】
2009106096.tif 000005
【図４】
2009106096.tif 000006
【図５】
2009106096.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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