(57)【要約】【課題】ＣＴガントリと、ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置との間で、アイソセンタの高さ位置をより簡便に一致させることを可能にする。【解決手段】ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用する装置、例えば、血管撮影装置２０、放射線治療装置３０、手術装置４０等における個々のアイソセンタ高さ位置を記憶する記憶部１５を設け、ガントリ制御部１９が、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置を、上記記憶された高さ位置のうちいずれか１つに一致させるべく、ガントリ上下駆動部１２を制御する。【選択図】図１
2009153579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アイソセンタを有するＣＴガントリと、
アイソセンタを有しており前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶するアイソセンタ高さ位置記憶手段と、
前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段に記憶されているアイソセンタ高さ位置と一致するよう、前記ＣＴガントリを上下方向に移動させるガントリ移動手段とを備えるＸ線ＣＴ装置。
【請求項２】
前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置は、複数の装置であり、
前記アイソセンタ高さ位置記憶手段は、前記複数の装置における個々のアイソセンタ高さ位置を記憶し、
操作者からの入力情報に基づいて、前記複数の装置の中から前記ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置を選択する使用装置選択手段をさらに備え、
前記ガントリ移動手段は、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が前記選択された装置のアイソセンタ高さ位置と一致するよう前記ＣＴガントリを移動させる請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項３】
前記装置は、血管撮影装置、放射線治療装置および手術装置のうち少なくとも１つを含む請求項１または請求項２に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項４】
前記ＣＴガントリにおけるボアの開口を有する面に設けられた、作業者が乗り降りする踏み段をさらに備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項５】
前記踏み段を少なくとも上下方向に移動可能にする踏み段移動手段をさらに備える請求項４に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項６】
１以上の踏み段位置を記憶する踏み段位置記憶手段をさらに備え、
前記踏み段移動手段は、前記踏み段を前記１以上の踏み段位置のうちいずれか１つの踏み段位置に移動させる請求項５に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項７】
作業者の身長を含む作業者情報に基づいて、設定すべき踏み段高さ位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、
前記踏み段移動手段は、前記踏み段を前記導出された踏み段高さ位置に移動させる請求項５に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項８】
作業者の利き腕の左右の別を含む作業者情報に基づいて、設定すべき踏み段左右位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、
前記踏み段移動手段は、前記踏み段を左右方向にも移動可能とし、前記踏み段を前記導出された踏み段左右位置に移動させる請求項５に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項９】
前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置に基づいて、設定すべき踏み段高さ位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、
前記踏み段移動手段は、前記踏み段を前記導出された踏み段高さ位置に移動させる請求項５に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１０】
前記踏み段は、前記ボアの開口を有する面の左右両側にそれぞれ設けられる第１の踏み段と第２の踏み段とを含み、
前記踏み段移動手段は、前記第１の踏み段および前記第２の踏み段のうち少なくとも一方を移動させる請求項５に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１１】
前記踏み段の補助階段をさらに有し、
前記踏み段移動手段は、前記補助階段を前記踏み段の高さ位置に応じて移動させる請求項５から請求項１０のいずれか１項に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１２】
前記踏み段は、前記ＣＴガントリ側に折り畳み可能または前記ＣＴガントリ内に収納可能に設けられている請求項４から請求項１１のいずれか１項に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１３】
アイソセンタを有するＣＴガントリと、
アイソセンタを有しており前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置と、
前記ＣＴガントリと前記装置とで使用する共通寝台と、
前記装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶するアイソセンタ高さ位置記憶手段と、
前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段に記憶されているアイソセンタ高さ位置と一致するよう、前記ＣＴガントリを上下方向に移動させるガントリ移動手段とを備える医用撮像システム。
【請求項１４】
前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置は、複数の装置であり、
前記アイソセンタ高さ位置記憶手段は、前記複数の装置における個々のアイソセンタ高さ位置を記憶し、
操作者からの入力情報に基づいて、前記複数の装置の中から前記ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置を選択する使用装置選択手段をさらに備え、
前記ガントリ移動手段は、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が前記選択された装置のアイソセンタ高さ位置と一致するよう前記ＣＴガントリを移動させる請求項１３に記載の医用撮像システム。
【請求項１５】
前記ＣＴガントリにおけるボアの開口を有する面に設けられた、作業者が乗り降りする踏み段をさらに備える請求項１３または１４に記載の医用撮像システム。
【請求項１６】
前記装置は、血管撮影装置、放射線治療装置および手術装置のうち少なくとも１つを含む請求項１３から請求項１５のいずれか１項に記載の医用撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography）装置および医用撮像システム（system）に関し、特に、装置の高さ調整技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＴ撮影と血管造影撮影との間を迅速に移行できるように、ＣＴガントリ（gantry）と血管撮影装置とを組み合わせて構成されたＣＴ／Ａｎｇｉｏシステムや、ＣＴ撮影と放射線治療との間を迅速に移行できるように、ＣＴガントリと放射線治療装置とを組み合わせて構成されたＣＴ／ＲＴ（Radio Therapy）システム等が知られている。
【０００３】
一般に、上記のようにＣＴガントリと他の装置とを組み合わせたシステムでは、ＣＴガントリとその他の装置とで用いる処理空間の座標を共有あるいは相互利用できるよう、装置のアイソセンタ（iso-center）の高さ位置を互いに一致させる。上記の他の装置は、アイソセンタの高さ位置を調整する機構を有していないことが多いため、例えば、ＣＴガントリの高さ調整機構（特許文献１等参照）を利用して、アイソセンタの位置合せを行う。
【特許文献１】特開平８−１０７８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置を何らかの事情で変化させてしまった場合には、オペレータ（operator）または作業者がＣＴガントリの高さを目視および手動操作で再び調整してアイソセンタの高さの位置合せを行う必要がある。
【０００５】
また、近年は、複数のモダリティ（modality）や装置を利用した診断方法や治療方法の開発が進められており、将来的には、１台のＣＴガントリと複数の他の装置とを組み合わせたシステムも考えられる。このようなシステムで問題となるのが、ＣＴガントリと他の装置との間でのアイソセンタの位置合せである。他の装置は、通常、それぞれ固有のアイソセンタを有しており、高さ調整機構を有していないことが多い。したがって、このようなシステムでは、ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置を別の装置に切り換える度に、オペレータ（operator）または作業者がＣＴガントリの高さを目視および手動操作で調整してアイソセンタの高さの位置合せを行う必要があり、その作業は非常に煩雑である。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑み、ＣＴガントリと、ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置との間で、アイソセンタの高さ位置をより簡便に一致させることができるＸ線ＣＴ装置および医用撮像システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の観点では、本発明は、アイソセンタを有するＣＴガントリと、アイソセンタを有しており前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶するアイソセンタ高さ位置記憶手段と、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段に記憶されているアイソセンタ高さ位置と一致するよう、前記ＣＴガントリを上下方向に移動させるガントリ移動手段とを備えるＸ線ＣＴ装置を提供する。
【０００８】
第２の観点では、本発明は、前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置が、複数の装置であり、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段が、前記複数の装置における個々のアイソセンタ高さ位置を記憶し、操作者からの入力情報に基づいて、前記複数の装置の中から前記ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置を選択する使用装置選択手段をさらに備え、前記ガントリ移動手段が、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が前記選択された装置のアイソセンタ高さ位置と一致するよう前記ＣＴガントリを移動させる上記第１の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【０００９】
第３の観点では、本発明は、前記複数の装置が、血管撮影装置、放射線治療装置および手術装置のうち少なくとも１つを含む上記第１の観点または第２の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１０】
第４の観点では、本発明は、前記ＣＴガントリにおけるボア（bore）の開口を有する面に設けられた、作業者が乗り降りする踏み段をさらに備える上記第１の観点から第３の観点のいずれか１つの観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１１】
第５の観点では、本発明は、前記踏み段を少なくとも上下方向に移動可能にする踏み段移動手段をさらに備える上記第４の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１２】
第６の観点では、本発明は、１以上の踏み段位置を記憶する踏み段位置記憶手段をさらに備え、前記踏み段移動手段が、前記踏み段を前記１以上の踏み段位置のうちいずれか１つの踏み段位置に移動させる上記第５の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１３】
第７の観点では、本発明は、作業者の身長を含む作業者情報に基づいて、設定すべき踏み段高さ位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、前記踏み段移動手段が、前記踏み段を前記導出された踏み段高さ位置に移動させる上記第５の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１４】
第８の観点では、本発明は、作業者の利き腕の左右の別を含む作業者情報に基づいて、設定すべき踏み段左右位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、前記踏み段移動手段が、前記踏み段を左右方向にも移動可能とし、前記踏み段を前記導出された踏み段左右位置に移動させる上記第５の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１５】
第９の観点では、本発明は、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置に基づいて、設定すべき踏み段高さ位置を導出する踏み段位置導出手段をさらに備え、前記踏み段移動手段が、前記踏み段を前記導出された踏み段高さ位置に移動させる上記第５の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１６】
第１０の観点では、本発明は、前記踏み段が、前記ボアの開口を有する面の左右両側にそれぞれ設けられる第１の踏み段と第２の踏み段とを含み、前記踏み段移動手段が、前記第１の踏み段および前記第２の踏み段のうち少なくとも一方を移動させる上記第５の観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１７】
第１１の観点では、本発明は、前記踏み段の補助階段をさらに有し、前記踏み段移動手段が、前記補助階段を前記踏み段の高さ位置に応じて移動させる上記第５の観点から第１０の観点のいずれか１つの観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１８】
第１２の観点では、本発明は、前記踏み段が、前記ＣＴガントリ側に折り畳み可能または前記ＣＴガントリ内に収納可能に設けられている上記第４の観点から第１１の観点のいずれか１つの観点のＸ線ＣＴ装置を提供する。
【００１９】
第１３の観点では、本発明は、アイソセンタを有するＣＴガントリと、アイソセンタを有しており前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置と、前記ＣＴガントリと前記装置とで使用する共通寝台と、前記装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶するアイソセンタ高さ位置記憶手段と、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段に記憶されているアイソセンタ高さ位置と一致するよう、前記ＣＴガントリを上下方向に移動させるガントリ移動手段とを備える医用撮像システムを提供する。
【００２０】
第１４の観点では、本発明は、前記ＣＴガントリと組み合わせて使用される装置が、複数の装置であり、前記アイソセンタ高さ位置記憶手段が、前記複数の装置における個々のアイソセンタ高さ位置を記憶し、操作者からの入力情報に基づいて、前記複数の装置の中から前記ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置を選択する使用装置選択手段をさらに備え、前記ガントリ移動手段が、前記ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が前記選択された装置のアイソセンタ高さ位置と一致するよう前記ＣＴガントリを移動させる上記第１３の観点の医用撮像システムを提供する。
【００２１】
第１５の観点では、本発明は、前記ＣＴガントリにおけるボアの開口を有する面に設けられた、作業者が乗り降りする踏み段をさらに備える上記第１３の観点または第１４の観点の医用撮像システムを提供する。
【００２２】
第１６の観点では、本発明は、前記装置が、血管撮影装置、放射線治療装置および手術装置のうち少なくとも１つを含む上記第１３の観点から第１５の観点のいずれか１つの観点の医用撮像システムを提供する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶しておき、ＣＴガントリのアイソセンタ高さ位置が、上記記憶された高さ位置に一致するよう、ＣＴガントリを上下方向に移動させるので、ＣＴガントリのアイソセンタを、目視および手動による高さ調整をすることなく、相手方の装置のアイソセンタと同じ高さ位置に瞬時に移動させることができ、ＣＴガントリと、ＣＴガントリと組み合わせて使用する装置との間で、アイソセンタ高さ位置をより簡便に一致させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
これより、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態による医用撮像システム１の機能ブロック（block）図であり、図２は、第１の実施形態による医用撮像システム１の概観図である。この医用撮像システム１は、ＣＴ撮影と血管造影撮影との間、ＣＴ撮影と放射線治療との間、あるいは、ＣＴ撮影と手術との間を迅速に移行できるよう構成されたシステムである。医用撮像システム１は、図１および図２に示すように、ＣＴ撮影するためのＣＴガントリ１０と、血管造影撮影するためのＡｎｇｉｏ装置（血管撮影装置）２０と、放射線治療を行うためのＲＴ装置（放射線治療装置）３０と、手術を行うためのＯＰＥ装置（手術装置）４０と、被検体を載置する共通寝台５０と、これらを制御するための操作コンソール（console）６０とを有している。
【００２６】
Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、およびＯＰＥ装置４０は、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用される他の装置である。ＣＴガントリ１０、Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、およびＯＰＥ装置４０は、共通寝台５０を囲むように配置されており、それぞれ、共通寝台５０と退避位置との間を直線状のレール（rail）７１〜７４に沿って自走可能である。
【００２７】
図３は、各装置のアイソセンタの一例を示す図である。図３に示すように、ＣＴガントリ１０、Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、およびＯＰＥ装置４０は、それぞれ固有のアイソセンタＩct，Ｉangio，Ｉrt，Ｉopeを有しており、通常、これらアイソセンタの高さ位置は互いに異なっている。アイソセンタは、装置が扱う処理空間の基準位置であり、例えば、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctは撮像空間の中心位置と考えることができる。
【００２８】
ＣＴガントリ１０は、被検体が搬出入されるボア１０Ｂを有する。また、ＣＴガントリ１０は、そのボア１０Ｂを挟んで設けられたＸ線管とＸ線検出器、Ｘ線検出器の出力信号をＡＤ変換して投影データ（data）として収集するデータ収集部を有し、これらはボア１０Ｂの回りを一体となって回転するようＣＴガントリ１０の筐体に回転可能に支持されている。
【００２９】
ＣＴガントリ１０は、ボア１０Ｂの直径が７０センチメートル（centimeter）以上である、いわゆる大口径型ガントリである。
【００３０】
ＣＴガントリ１０は、自走用のガントリ水平駆動部１１と、ＣＴガントリ１０のボア１０Ｂを含む主要部を上下方向に移動させるガントリ上下駆動部１２と、ＣＴガントリ１０の水平位置および高さ位置を制御するための操作を可能にする操作パネル（panel）１７と、ＣＴガントリ１０の各駆動部等を制御するガントリ制御部１９とを有している。
【００３１】
なお、ガントリ上下駆動部１２とガントリ制御部１９は、本発明のガントリ移動手段として機能する。
【００３２】
ガントリ水平駆動部１１は、例えば、ＣＴガントリ１０の底部に設けられており、ＣＴガントリ１０のボア１０Ｂを含む主要部を支持するベース（base）部材に設けられた不図示の車輪と、この車輪を回転させる不図示のモータ（motor）とを有し、このモータがその車輪をレール７１上で回転させることによりＣＴガントリ１０を走行させる。
【００３３】
ガントリ上下駆動部１２は、例えば、ガントリ水平駆動部１１の上部に設けられており、上下方向に伸縮する伸縮機構等によりＣＴガントリ１０の主要部を上下に移動させる。
【００３４】
ガントリ制御部１９は、操作パネル１７の所定の操作により、ＣＴガントリ１０の主要部を前後上下に手動で移動させたり、後述のアイソセンタ高さ位置記憶部６４に記憶されているアイソセンタ高さ位置に基づいて、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctがその高さ位置と一致するよう、ＣＴガントリ１０の主要部を上下方向に自動で移動させたりするよう、ガントリ水平駆動部１１およびガントリ上下駆動部１２等を制御する。
【００３５】
Ａｎｇｉｏ装置２０は、Ａｎｇｉｏ制御部２１と、Ａｎｇｉｏ水平駆動部２２とを有している。Ａｎｇｉｏ制御部２１は、メイン（main）制御６１からの制御信号やＡｎｇｉｏ装置に設けられた不図示の操作パネルによる操作に基づいて、Ａｎｇｉｏ装置２０を構成する各部を制御する。具体的には、例えば、Ａｎｇｉｏ制御部２１は、メイン制御部６１からの制御信号におりＡｎｇｉｏ水平駆動部２２を制御して、Ａｎｇｉｏ装置２０を共通寝台５０と退避位置との間をレール７２に沿って走行させる。
【００３６】
ＲＴ装置３０は、ＲＴ制御部３１と、ＲＴ水平駆動部３２とを有している。ＲＴ制御部３１は、メイン制御６１からの制御信号やＲＴ装置３０に設けられた不図示の操作パネルによる操作に基づいて、ＲＴ装置３０を構成する各部を制御する。具体的には、例えば、ＲＴ制御部３１は、メイン制御部６１からの制御信号におりＲＴ水平駆動部３２を制御して、ＲＴ装置３０を共通寝台５０と退避位置との間をレール７３に沿って走行させる。
【００３７】
ＯＰＥ装置４０は、ＯＰＥ制御部４１と、ＯＰＥ水平駆動部４２とを有している。ＯＰＥ制御部４１は、メイン制御６１からの制御信号やＯＰＥ装置４０に設けられた不図示の操作パネルによる操作に基づいて、ＯＰＥ装置２０を構成する各部を制御する。具体的には、例えば、ＯＰＥ制御部４１は、メイン制御部６１からの制御信号におりＯＰＥ水平駆動部４２を制御して、ＯＰＥ装置４０を共通寝台５０と退避位置との間をレール７４に沿って走行させる。
【００３８】
共通寝台５０は、水平方向に直線的にスライド（slide）可能に設けられた天板５１と、共通寝台５０の各部を制御する寝台制御部５２と、天板５１を水平方向に繰り出す天板駆動部５３と、天板５１の高さ位置を上下方向に変化させる昇降駆動部５４と、寝台５０を水平方向に３６０度回転させる回転駆動部５５とを有している。寝台制御部５２は、操作コンソール６０のメイン制御部６１から送られてくる制御信号や、共通寝台５０に設けられた不図示の操作パネルによる所定の操作に基づく制御信号により、これらの駆動部を制御する。
【００３９】
操作コンソール６０は、例えば、いわゆるワークステーション（workstation）で構成されており、ＣＴガントリ１０、Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、手術装置４０、および共通寝台５０を制御するメイン制御部６１と、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用する装置（以下、使用装置ともいう）を選択する使用装置選択部６２と、アイソセンタ高さ位置記憶部６３とを有している。なお、図示はしないが、操作コンソール６０は、キーボード（keyboard）やマウス（mouse）等の入力装置、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）や液晶パネル等のモニタ（monitor）を具備しており、適宜、情報の入出力を行うことができる。
【００４０】
医用撮像システム１は、処理モード（mode）の設定を可能とし、ＣＴ撮影モード、血管造影撮影モード、放射線治療モード、および手術モードに切り換えることができる。
【００４１】
メイン制御部６１は、ＣＴ撮影モードが設定されると、ＣＴガントリ１０を共通寝台５０側に自走させるとともに、これ以外の装置を退避位置に移動させ、さらに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向がＣＴガントリ１０側を向くように共通寝台５０を回転させる。また、血管造影撮影モードが設定されると、Ａｎｇｉｏ装置２０を共通寝台５０側に自走させるとともに、これ以外の装置を退避位置に移動させ、さらに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向がＡｎｇｉｏ装置２０側を向くように共通寝台５０を回転させる。また、放射線治療モードが設定されると、ＲＴ装置３０を共通寝台５０側に自走させるとともに、これ以外の装置を退避位置に移動させ、さらに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向がＲＴ装置３０側を向くように共通寝台５０を回転させる。また、手術モードが設定されると、ＯＰＥ装置４０を共通寝台５０側に自走させるとともに、これ以外の装置を退避位置に移動させ、さらに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向がＯＰＥ装置４０側を向くように共通寝台５０を回転させる。
【００４２】
使用装置選択部６２は、操作コンソール６０の入力装置を介してオペレータから入力された情報に基づいて、Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、およびＯＰＥ装置４０の中から使用装置を選択する。
【００４３】
アイソセンタ高さ位置記憶部６３は、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用される複数の装置、すなわち、Ａｎｇｉｏ装置２０、ＲＴ装置３０、およびＯＰＥ装置４０における装置ごとのアイソセンタ高さ位置を記憶する。これらのアイソセンタ高さ位置は、例えば、各装置の仕様を参照したり、各装置にてファントム（phantom）等を用いて実測したりして求めて記憶させる。
【００４４】
なお、使用装置選択部６２にて使用装置が選択されると、メイン制御部６１は、アイソセンタ高さ位置記憶部６３からこの選択された使用装置のアイソセンタ高さ位置を読み出し、その情報をＣＴガントリ１０に送る。ＣＴガントリ１０のガントリ制御部１９は、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置がその使用装置のアイソセンタ高さ位置と一致するよう、ガントリ上下駆動部１２を制御してＣＴガントリ１０のボア１０Ｂを含む主要部の高さ位置を調整する。
【００４５】
これより、本実施形態による医用撮像システム１における動作の流れについて説明する。
【００４６】
まず、準備段階として、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用する装置ごとに、その装置のアイソセンタ高さ位置を仕様書等に基づいて求め、アイソセンタ高さ位置記憶部６３に記憶させる。
【００４７】
上記準備が整った状態において、作業者は、被検体を共通寝台５０に載置する。そして、オペレータは操作コンソール６０の入力装置を介して使用装置を指定して入力する。使用装置選択部６２は、その入力情報に基づいて使用装置を選択する。メイン制御部６１は、選択された使用装置のアイソセンタ高さ位置を、アイソセンタ高さ位置記憶部６３から読み出して、ＣＴガントリ１０に送信する。
【００４８】
ＣＴガントリ１０のガントリ制御部１９は、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの高さ位置が、受信したアイソセンタ高さ位置と一致するように、ガントリ上下駆動部１２を制御する。
【００４９】
ここで、作業者は、操作コンソール６０を操作して、ＣＴ撮影モードか使用装置による実行モードに設定する。
【００５０】
このモード設定において、ＣＴ撮影モードが設定された場合には、メイン制御部６１は、各装置や共通寝台５０に制御信号を送り、ＣＴガントリ１０を共通寝台５０側に自走させるとともに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向がＣＴガントリ１０側を向くように共通寝台５０を回転させる。そして、操作コンソール６０を操作して、ＣＴ撮影の条件等を確認した後、ＣＴ撮影を開始する旨の指令を入力する。メイン制御部６１は、この指令に応答してＣＴガントリ１０および共通寝台５０を制御し、ＣＴ撮影が成される。
【００５１】
一方、上記モード設定において、使用装置による実行モードが設定された場合には、操作コンソール６０のメイン制御部６１は、各装置や共通寝台５０に制御信号を送り、使用装置を共通寝台５０側に自走させるとともに、共通寝台５０の天板５１の繰り出し方向が使用装置側を向くように共通寝台５０を回転させる。作業者は、操作コンソール６０を操作して、使用装置の実行条件等を確認した後、使用装置による処理を開始する旨の指令を入力する。メイン制御部６１は、この指令に応答して使用装置および共通寝台５０を制御し、使用装置による処理が成される。
【００５２】
上記モード設定の切換えは必要に応じて繰返し行われ、ＣＴガントリ１０によるＣＴ撮影と使用装置による処理とが交互に繰り返される。また、使用装置を切り換える場合には、オペレータは操作コンソール６０の入力装置を介して使用装置を指示する情報を入力し直す。
【００５３】
このような第１の実施形態によれば、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用する装置におけるアイソセンタ高さ位置を記憶しておき、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctが、記憶されたアイソセンタ高さ位置に一致するよう、ＣＴガントリ１０を上下方向に移動させるので、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctを、目視および手動による高さ調整をすることなく、相手方の装置のアイソセンタと同じ高さ位置に瞬時に移動させることができ、ＣＴガントリ１０とその相手方の装置との間でアイソセンタの高さ位置をより簡便に一致させることができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
図４は、第２の実施形態による医用撮像システム１の機能ブロック図である。第１の実施形態では、操作コンソール６０がアイソセンタ高さ位置記憶部６３を有し、メイン制御部６１が使用装置選択部６２により選択された使用装置のアイソセンタ高さ位置をアイソセンタ高さ位置記憶部６３から読み出して、ＣＴガントリ１０のガントリ制御部１９に送っている。一方、第２の実施形態では、ＣＴガントリ１０がアイソセンタ高さ位置記憶部６３を有し、アイソセンタ高さ位置記憶部６３は、ＣＴガントリ１０と相手方の装置との間におけるアイソセンタ高さ位置の実際の位置合せ結果に基づいて、各装置のアイソセンタ高さ位置を記憶され、ガントリ制御部１９が、オペレータまたは作業者による操作パネル１７の操作に基づいて、使用装置のアイソセンタ高さ位置をアイソセンタ高さ位置記憶部６３から読み出す。
【００５５】
図５は、操作パネル１７の一例を示す図である。操作パネル１７は、例えば、図５に示すように、プリセット（preset）番号Ｚctを指定するときに押下するプリセット番号ボタン（button）１７ａと、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの現在の高さ位置を、指定されたプリセット番号Ｚctと対応付けて記憶させるときに押下する位置登録ボタン１７ｂと、ＣＴガントリ１０を手動で前後上下に移動させるときに押下する移動ボタン１７ｃと、指定されたプリセット番号Ｚctと対応付けて記憶されたアイソセンタ高さ位置を読み出してアイソセンタＩctをその読み出したアイソセンタ高さ位置に移動させるときに押下する読出移動ボタン１７ｄを具備している。ここでは、ＣＴガントリ１０と組み合わせて使用する各装置ごとに異なるプリセット番号Ｚctが割り当てられている。
【００５６】
例えば、オペレータまたは作業者は、操作パネル１７を用いて、ＣＴガントリ１０の主要部を上下方向に手動で移動させながら、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの高さ位置と相手方の装置のアイソセンタの高さ位置とが幾何学的に一致するＣＴガントリ１０の位置を探索し、その時のアイソセンタＩctの高さ位置を、その相手方の装置に対応したプリセット番号Ｚctを指定して位置登録し記憶させる。
【００５７】
なお、医用撮像システム１を実際に使用する際には、オペレータまたは作業者は、ＣＴガントリ１０の操作パネル１７を操作して使用装置に対応するプリセット番号Ｚctを選択する。ガントリ上下移動部１２は、上記のようにして選択されたプリセット番号Ｚctのアイソセンタ高さ位置情報を、アイソセンタ高さ位置記憶部１９から読み出して、ＣＴガントリ１０アイソセンタＩctの高さ位置が、読み出したアイソセンタ高さ位置情報による高さ位置と一致するよう、ＣＴガントリ１０の主要部を上下方向に移動させる。
【００５８】
このような第２の実施形態によれば、事前にアイソセンタ高さ位置の位置合せを実際に行って、各装置のアイソセンタ高さ位置を記憶させるので、医用撮像システム１を使用する際に、アイソセンタの高さ位置の位置合せをより高い精度で行うことができる。
【００５９】
（第３の実施形態）
ところで、Ｘ線ＣＴ装置を用いたＣＴ撮影では、撮影技師は、被検体が撮影空間の適切な位置に搬送されるよう、ＣＴガントリに対する被検体の位置を撮影前に調整する。例えば、撮影技師は、ＣＴガントリから照射される光ビーム（beam）等を頼りに、ＣＴガントリのボアを覗き込むようにして、寝台に載置された被検体の位置や姿勢を確認し、被検体を適正な姿勢へと誘導したり、寝台の高さを手動操作で調整したりしている。
【００６０】
また、Ｘ線ＣＴ装置を用いたＩＶＲ（interventional radiology）手技では、医師は、ＣＴ画像誘導下にて被検体に生検や治療を施す。例えば、医師は、ＣＴ撮影によって所定の時間間隔で得られる画像をその場で参照しながら、ＣＴガントリのボア内に搬送されている被検体に対して、穿刺針やカテーテル（catheter）などを挿入する。
【００６１】
このように、撮影技師や医師等の作業者は、Ｘ線ＣＴ装置におけるＣＴガントリのボア付近、特にアイソセンタ近傍で所定の作業を行うことが多く、この場合、作業者は、ＣＴガントリや寝台が設置されている床面に立って作業する。
【００６２】
一方、第１の実施形態によるＣＴガントリ１０は、上述のように、大口径型ガントリであり、また、その底部にガントリ水平駆動部１１およびガントリ上下駆動部１２を有しているため、アイソセンタＩctの高さ位置は、ボアの直径が６０センチメートル程度であり水平駆動部を有しない一般的なＣＴガントリと比較して、より高い位置にある。つまり、撮影技師や医師等の作業者にとって、ＣＴガントリ１０のボア付近、特にアイソセンタＩct近傍での作業は容易でない場合が想定される。
【００６３】
そこで、第３の実施形態は、作業者がこれらの作業を容易に行うことができるよう構成されている。
【００６４】
図６は、第３の実施形態による医用撮像システム１の機能ブロック図であり、図７は、第３の実施形態による医用撮像システム１の概観図である。ここでのＣＴガントリ１０は、ＣＴガントリ１０におけるボア１０Ｂの開口を有する面であって被検体が搬出入される側の面（以下、ＣＴガントリ１０の正面とも言う）に設けられた、作業者が乗り降りするビューイングステップ（viewing-step；踏み段）１３と、ビューイングステップ１３の位置として設定すべき１以上のステップ（step）位置を記憶するステップ位置記憶部（踏み段位置記憶手段）１５と、ビューイングステップ１３を上下方向に移動させるためのステップ上下駆動部１６ａと、ビューイングステップ１３を左右方向に移動させるためのステップ左右駆動部１６ｂと、ビューイングステップ１３の位置を制御するための操作を可能にするステップ用リモコン（remote-controller）１８とを有している。
【００６５】
ステップ上下駆動部１６ａおよびステップ左右駆動部１６ｂの駆動方式としては、例えば、油圧駆動、モータ駆動、ギア・ベルト（gear and belt）による駆動等を考えることができる。
【００６６】
なお、ステップ上下駆動部１６ａ、ステップ左右駆動部１６ｂおよびガントリ制御部１９は、本発明の踏み段移動手段として機能する。
【００６７】
ガントリ制御部１９は、入力された情報に基づいて、ステップ上下駆動部１６ａおよびステップ左右駆動部１６ｂを制御することにより、ビューイングステップ１３を上下左右に移動させる。例えば、ガントリ制御部１９は、ステップ用リモコン１８での所定の操作による入力情報に基づいて、ステップ上下駆動部１６ａおよびステップ左右駆動部１６ｂを制御することにより、ビューイングステップ１３を所望の位置へ手動で移動させたり、ステップ位置記憶部１５に記憶されているステップ位置を読み出して、ビューイングステップ１３をその読み出したステップ位置に自動で移動させたりすることができる。ビューイングステップ１３の移動範囲は、少なくとも安全上の観点等から制限されるのが好ましく、例えば、上下方向はボア１０Ｂより下方、左右方向はＣＴガントリ１０の左右方向の幅を超えない範囲とする。
【００６８】
ステップ位置記憶部１５には、作業者の身長や利き腕の左右の別を考慮した、作業者ごとの最適なステップ位置を記憶させることができる。例えば、作業者がステップ用リモコン１８を用いて、ビューイングステップ１３を上下左右に手動で移動させながら、作業者自身にとって最も作業がし易い最適な位置を探索し、ビューイングステップ１３をその位置で停止させる。そして、作業者は、ステップ用リモコン１８により、プリセット（preset）番号Ｚstを指定して現在のステップ位置を記憶させる。これを作業者ごとにプリセット番号を変えて繰り返し行うことにより、作業者ごとの最適ステップ位置を記憶させることができる。なお、ビューイングステップ１３の最適ステップ位置は、身長が比較的高い作業者にとっては比較的低い位置になることが想定され、逆に、身長が比較的低い作業者にとっては比較的高い位置になることが想定される。また、ビューイングステップ１３の最適ステップ位置は、作業者の利き腕の左右の別や好みによって、ＣＴガントリ１０の正面に向かって右側または左側の位置になることが想定される。
【００６９】
図８は、ビューイングステップ１３の構成の一例を示す図である。ビューイングステップ１３は、例えば、図８に示すように、作業者１人が十分乗れる程度の面積を有する金属製あるいは硬質プラスチック製等の平板であり、その平板に作業者が掌握することのできる手すり１３ｐが設けられている。ステップ用リモコン１８は、操作者による操作のし易さを考慮して、手すり１３ｐに装着するようにしてもよい。
【００７０】
また、ビューイングステップ１３は、図８に示すように、補助ステップ（補助階段）１３ｓを付帯しており、ビューイングステップ１３はこの補助ステップを移動させる補助ステップ駆動部を有している。ガントリ制御部１９は、ビューイングステップ１３の高さ位置に応じて補助ステップ１３ｓを適当な位置に移動させるよう補助ステップ駆動部を制御する。例えば、床面からビューイングステップ１３までの高さが基準値以下のときには、ガントリ制御部１９は、補助ステップ１３ｓが退避位置、例えばビューイングステップ１３の裏面付近の位置に移動するよう補助ステップ駆動部を制御する。一方、床面からビューイングステップ１３までの高さが基準値を超えたときには、ガントリ制御部１９は、補助ステップ１３ｓがビューイングステップ１３と床面との間の所定の位置に移動するよう補助ステップ駆動部を制御する。これにより、作業者は、ビューイングステップ１３の高さ位置が比較的高い位置に移動したときには、その補助ステップ１３ｓを介してビューイングステップ１３に容易に乗り降りでき、ビューイングステップ１３の高さ位置が比較的低い位置に移動したときは、余分な補助ステップなしで乗り降りできる。
【００７１】
なお、ビューイングステップ１３は、収納可能な構造であることが好ましい。
【００７２】
図９は、ビューイングステップ１３の収納可能な構造の一例を示す図である。ビューイングステップ１３は、例えば、図９に示すように、ビューイングステップ１３のＣＴガントリ１０寄りの一端辺を軸として回動する折り畳み構造や、ビューイングステップ１３が水平方向にスライド（slide）してＣＴガントリ１０の内部に格納される構造を有してもよい。これにより、ビューイングステップ１３を使用しないときには、これを収納し、例えば、被検体に接続された医用具や計器等を傍らに置いても邪魔にならないようにすることができる。なお、ビューイングステップ１３を収納するための駆動部を設ける場合には、安全上の観点から、さらにロック（lock）機能を設ける方がよい。例えば、ビューイングステップ１３上に押圧センサ等を設け、そのセンサ出力に基づいて作業者がビューイングステップ１３に乗っているか否かを判定し、作業者が乗っていると判定されたときにはビューイングステップ１３が収納できないようにロックする機能を設けるようにしてもよい。
【００７３】
図１０は、ステップ用リモコン１８の一例を示す図である。ステップ用リモコン１８は、例えば、図１０に示すように、プリセット番号Ｚstを指定するときに押下するプリセット番号ボタン１８ａと、ビューイングステップ１３の現在位置を、指定されたプリセット番号Ｚstと対応付けて記憶させるときに押下する位置登録ボタン１８ｂと、ビューイングステップ１３を手動で上下左右に移動させるときに押下する移動ボタン１８ｃと、指定されたプリセット番号Ｚstと対応付けて記憶されたステップ位置情報を読み出してビューイングステップ１３をそのステップ位置情報が表す位置に移動させるときに押下する読出移動ボタン１８ｄを具備している。
【００７４】
これより、第３の実施形態による医用撮像システム１におけるＣＴ撮影時の動作の流れについて説明する。なお、ここでは、既に使用装置が選択され、ＣＴガントリ１０と使用装置との間でのアイソセンタ高さ位置の位置合せが完了していることを想定して説明する。
【００７５】
作業者は、ステップ用リモコン１８により、既に記憶されている複数のステップ位置の中から、自分自身の最適ステップ位置が記憶されているプリセット番号を指定して確定する。
【００７６】
すると、ＣＴガントリ制御部１９は、確定されたプリセット番号と対応付けて記憶されているステップ位置をステップ位置記憶部１５から読み出して、ステップ上下駆動部１６ａおよびステップ左右駆動部１６ｂに制御信号を送り、ビューイングステップ１３をその読み出したステップ位置に移動させる。ガントリ制御部１９は、ビューイングステップ１３の高さ位置が基準値を越えたときには、補助ステップ１３ｓを床面とビューイングステップ１３との間に位置するよう移動させる。
【００７７】
ここで、作業者は、ビューイングステップ１３に乗り込み、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの近傍で所定の作業、例えば、被検体が撮影空間の適当な位置に搬送されるよう、共通寝台５０の操作パネル１７を操作して、共通寝台５０の高さ調整を行う。
【００７８】
作業者は、作業終了後、ビューイングステップ１３から降りて、操作コンソール６０を操作し、ＣＴ撮影の条件等を確認した後、ＣＴ撮影を開始する旨の指令を入力する。メイン制御部６１は、この指令に応答してＣＴガントリ１０および共通寝台５０を制御し、ＣＴ撮影が成される。
【００７９】
このような第３の実施形態によれば、ＣＴガントリ１０のボア１０Ｂの開口を有する面にビューイングステップ１３を有しているので、アイソセンタ高さ位置の位置合せによりＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置が比較的高い位置に移動した場合であっても、作業者はこのビューイングステップ１３に乗って、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩct近傍での作業を容易に行うことができる。
【００８０】
また、当該実施形態によれば、ガントリ制御部１９がステップ上下駆動部１６ａを制御してそのビューイングステップ１３を少なくとも上下方向に移動させてビューイングステップ１３の位置を変化させるので、ビューイングステップ１３を作業者が乗って作業し易い所望の高さ位置に自由に移動させることができ、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの高さ位置や作業者の身長によらず、作業者がＣＴガントリ１０のアイソセンタＩct近傍での作業を容易に行うができる。
【００８１】
また、当該実施形態によれば、作業者の最適ステップ位置を予め記憶させることができるステップ位置記憶部１５を有しているので、ビューイングステップ１３を作業者の最適ステップ位置に瞬時に移動させることができる。
【００８２】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。
【００８３】
第１の実施形態では、アイソセンタ高さ位置記憶部６３が操作コンソール６０内にあり、メイン制御部６１は、使用装置のアイソセンタ高さ位置をそのアイソセンタ高さ位置記憶部６３から読み出しているが、例えば、各装置のアイソセンタ高さ位置がその装置自身の記憶部にそれぞれ記憶されており、メイン制御部６１が使用装置の記憶部からそのアイソセンタ高さ位置を読み出すようにしてもよい。
【００８４】
また、第２の実施形態では、オペレータまたは作業者が、ＣＴガントリ１０の操作パネル１７を操作して使用装置に対応するプリセット番号Ｚctを選択しているが、例えば、ガントリ制御部１９が、操作コンソール６０から送られてくる使用装置を特定する情報に基づいて、使用装置に対応するプリセット番号Ｚctを自動的に選択するようにしてもよい。
【００８５】
また、上記第３の実施形態では、作業者の最適ステップ位置をステップ位置記憶部１５に記憶させ、ガントリ制御部１９がその最適ステップ位置を読み出してビューイングステップ１３をその位置に移動させているが、例えば、作業者が各自携帯するＩＤカード等の記憶媒体にその作業者の最適ステップ位置を記憶させ、ガントリ制御部１９が、ＣＴガントリ１０の操作パネル等を介してその記憶媒体に記憶されている最適ステップ位置を読み出してビューイングステップ１３をその位置に移動させてもよい。
【００８６】
また、第３の実施形態では、作業者ごとの最適ステップ位置をステップ位置記憶部１５に予め記憶させておき、その中から実際に作業を行う作業者の最適ステップ位置を選択することで、ビューイングステップ１３をその最適ステップ位置に移動させているが、例えば、作業者ごとの身長や利き腕の左右の別を表す作業者情報に基づいて、設定すべきステップ位置を導出するステップ位置導出部を設け、ガントリ制御部１９がビューイングステップ１３をその導出されたステップ位置に移動させるようにしてもよい。
【００８７】
この場合は、各作業者の作業者情報が記憶されている作業者情報記憶部を操作コンソール６０やＣＴガントリ１０に設け、ステップ位置導出部が、選択された作業者の作業者情報をその作業者情報記憶部から読み出すようにしてもよいし、作業者が各自携帯するＩＤカード等の記憶媒体にその作業者の作業者情報を記憶させるとともに、その記憶媒体の記憶情報を読み取る読取機を操作コンソール６０やＣＴガントリ１０に設け、ステップ位置導出部がこの読取機を介して作業者情報を読み取るようにしてもよい。
【００８８】
また、第３の実施形態では、ビューイングステップ１３の高さ位置を、予め記憶された高さ位置のいずれかと一致させるようにしているが、例えば、ビューイングステップ１３の高さ位置を、ＣＴガントリ１０のアイソセンタＩctの高さ位置に基づく所定の位置に一致させるよう、ビューイングステップ１３を移動させてもよい。すなわち、使用装置の選択に連動してビューイングステップ１３の高さ位置が変化するようにしてもよい。例えば、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置が高くなるほど、ビューイングステップ１３の高さ位置も高くなるようにステップ高さ位置を導出する。これにより、ＣＴガントリ１０の高さによらず、常に作業者に対して最適な位置を保持することができる。
【００８９】
この場合、ステップ位置導出部６６は、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置に基づいて、設定すべきステップ高さ位置を導出し、ガントリ制御部１９が、ビューイングステップ１３をそのステップ高さ位置に移動させるようにしてもよい。例えば、ＣＴガントリ１０の高さ位置が高くなるほど、ビューイングステップ１３の高さ位置も高くなるようにステップ高さ位置を導出する。これにより、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置によらず、常に作業者に対して最適なステップ位置を保持することができる。
【００９０】
また、ステップ位置導出部６６は、ＣＴガントリ１０のアイソセンタ高さ位置と作業者情報の両方に基づいて、設定すべきステップ高さ位置を導出し、ガントリ制御部１９が、ビューイングステップ１３をそのステップ高さ位置に移動させるようにしてもよい。これにより、ビューイングステップ１３に対する乗り降りのし易さを考慮しつつ、作業者のビューイングステップ１３上での作業のし易さを考慮して、ビューイングステップ１３のステップ高さ位置を設定することができる。
【００９１】
また、第３の実施形態では、ビューイングステップ１３を１つのみ有しているが、例えば、ＣＴガントリ１０の正面の左右それぞれに１つずつ設け、ガントリ制御部１９が、これらのうち少なくとも１つを移動させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】第１の実施形態による医用撮像システムの機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態による医用撮像システムの概観図である。
【図３】各装置のアイソセンタの一例を示す図である。
【図４】第２の実施形態による医用撮像システムの機能ブロック図である。
【図５】ＣＴガントリの操作パネルの一例を示す図である。
【図６】第３の実施形態による医用撮像システムの機能ブロック図である。
【図７】第３の実施形態による医用撮像システムの概観図である。
【図８】ビューイングステップの構成の一例を示す図である。
【図９】ビューイングステップの収納可能な構造の一例を示す図である。
【図１０】ステップ用リモコンの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９３】
１  医用撮像システム（医用撮像システム）
１０  ＣＴガントリ（ＣＴガントリ）
１０Ｂ  ボア
１１  ガントリ水平駆動部
１２  ガントリ上下駆動部（ガントリ移動手段）
１３  ビューイングステップ（踏み段）
１３ｐ  手すり
１３ｓ  補助ステップ（補助階段）
１５  ステップ位置記憶部（踏み段位置記憶手段）
１６ａ  ステップ上下駆動部（踏み段移動手段）
１６ｂ  ステップ左右駆動部（踏み段移動手段）
１７  操作パネル
１８  ステップ用リモコン
１９  ガントリ制御部
２０  Ａｎｇｉｏ装置（血管撮影装置）
２１  Ａｎｇｉｏ制御部
２２  Ａｎｇｉｏ水平駆動部
３０  ＲＴ装置（放射線治療装置）
３１  ＲＴ制御部
３２  ＲＴ水平駆動部
４０  ＯＰＥ装置（手術装置）
４１  ＯＰＥ制御部
４２  ＯＰＥ水平駆動部
５０  共通寝台（共通寝台）
５１  天板
５２  寝台制御部
５３  天板駆動部
５４  昇降駆動部
５５  回転駆動部
６０  操作コンソール
６１  メイン制御部
６２  使用装置選択部（使用装置選択手段）
６３  アイソセンタ高さ位置記憶部（アイソセンタ高さ位置記憶手段）
７１〜７４  レール
【図１】
2009153579.tif 000003
【図２】
2009153579.tif 000004
【図３】
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【図４】
2009153579.tif 000006
【図５】
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【図６】
2009153579.tif 000008
【図７】
2009153579.tif 000009
【図８】
2009153579.tif 000010
【図９】
2009153579.tif 000011
【図１０】
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