(57)【要約】【課題】コスト上昇を抑制しつつ道路状況によって生ずる車両の速度の変化を補正することが可能な車速補正システムを提供する。【解決手段】アクセル操作量と車速を測定し、アクセル操作量が一定、車速も一定のときの車速を記憶する。そして、アクセル操作量一定の状態が継続しているにもかかわらず、測定された車速が記憶されている車速に対して、一定値以上変動したときには、記憶されている車速に合わせるように車速の増減させる制御を行うことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のアクセルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
検出された前記アクセルの操作量と前記車両の速度とに基づいて、基準車速を設定する基準車速設定手段と、
設定された前記基準車速を前記アクセルの操作量に対応付けて記憶する基準車速記憶手段と、
前記アクセル操作量が予め定められた範囲内にあり、かつ検出された前記車両の速度が、前記アクセルの操作量に対応付けられた基準車速から予め定められた範囲内にないときに、該車両の速度を該基準車速から予め定められた範囲内にあるようにするための車速補正情報を作成・出力する車速補正情報作成出力手段と、
を備えることを特徴とする車速補正システム。
【請求項２】
前記基準車速設定手段は、検出された前記アクセルの操作量の変動量が予め定められた範囲内にある状態が予め定められた時間継続し、かつ検出された前記車両の速度の変動量が予め定められた範囲内にある状態が予め定められた時間継続したときの、該車両の速度を前記基準車速として設定する請求項１に記載の車速補正システム。
【請求項３】
前記車速補正情報作成出力手段は、
前記車両の速度が前記基準車速から予め定められた範囲を下回るときには、前記車両の速度を増加させる内容の前記車速補正情報を作成・出力し、
前記車両の速度が前記基準車速を含む予め定められた範囲を上回るときには、前記車両の速度を低減させる内容の前記車速補正情報を作成・出力する請求項１または請求項２に記載の車速補正システム。
【請求項４】
前記基準車速を目標車速に設定し、該目標車速と前記車両の速度との差を車速補正量として算出する車速補正量算出手段を備え、
前記車速補正情報作成出力手段は、前記車速補正量を含む前記車速補正情報を作成・出力する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【請求項５】
前記車速補正量算出手段は、前記基準車速の予め定められた割合の値を前記目標車速としたものと、前記車両の速度との差を車速補正量として算出する請求項４に記載の車速補正システム。
【請求項６】
前記車両の傾斜を検出する傾斜検出手段を備え、
前記車速補正量算出手段は、前記車両の傾斜に基づいて前記車速補正量を算出する請求項４または請求項５に記載の車速補正システム。
【請求項７】
前記車速補正量と、前記車両の車速，前記アクセルの操作量，および前記車両の傾斜のうちの少なくとも一つとを関連付けて記憶する車速補正量記憶手段を備える請求項４ないし請求項６のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【請求項８】
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
電子地図データ上で前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、
前記車速補正量記憶手段は、前記車速補正量と前記電子地図データ上の前記車両の現在位置とを関連付けて記憶する請求項７に記載の車速補正システム。
【請求項９】
前記車速補正量記憶手段は、前記前記車両の車速，前記アクセルの操作量，および前記車両の傾斜のうちの少なくとも一つの条件が一致する複数の前記車速補正量に基づいて得られる代表値を、該条件における車速補正量として記憶する請求項４ないし請求項８のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【請求項１０】
前記車速補正情報の作成・出力が行われていることを報知する車速補正情報報知手段を備える請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【請求項１１】
前記車速補正情報の作成・出力を中止する車速補正情報作成出力中止手段を備える請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【請求項１２】
前記車速補正情報作成出力中止手段は、前記アクセルの操作量に基づいて前記車速補正情報の作成・出力を中止する請求項１１に記載の車速補正システム。
【請求項１３】
前記車両のブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を備え、
前記車速補正情報作成出力中止手段は、前記ブレーキの操作量に基づいて前記車速補正情報の作成・出力を中止する請求項１１または請求項１２に記載の車速補正システム。
【請求項１４】
前記車速補正量に基づいて前記車両のエンジンに対する燃料噴射量を算出する燃料噴射量算出手段を備え、
前記車速補正情報は前記燃料噴射量に関する情報を含み、
前記車速補正情報作成出力手段は、前記車速補正情報を、前記車両のエンジン回転制御を行うエンジン制御装置に対して出力する請求項４ないし請求項１３のいずれか１項に記載の車速補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路状況によって生ずる車両の速度の変化を補正する車速補正システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高級車を中心に、予め設定された車速を維持するように走行制御を行う、クルーズコントロールシステムが普及している。クルーズコントロールシステムを用いれば、上り坂や下り坂等の道路状況に関係なく、一定の速度で走行できる。
【０００３】
クルーズコントロールシステムが搭載されていない車両の場合、トンネル直前や勾配の比較的小さい上り坂では、運転者が道路状況の変化に気がつかず、平地を走行している感覚のままアクセルペダルを操作しているので、結果的に減速してしまい、自然渋滞の原因となってしまう。また、下り坂の場合も、運転者の予測を上回って増速してしまうので、運転者が慌ててブレーキを踏む等、ギクシャクした運転となり、同乗者や周囲を走行している車両の運転者をヒヤリとさせることもある。
【０００４】
そこで、道路を走行中の自動車の運転者に、坂道であることを認知させる基準を示す道路用標識が考案されている（特許文献１参照）。また、走行中の自動車がこれから進行しようとする先の道路状態を検知し、予めドライバーのアクセル操作量とエンジンのスロットルバルブ開度との制御関数を修正して安定した駆動力制御を行うことにより、ドライバーのアクセル操作に違和感を与えず、好みの運転ができるようにした車両用駆動力制御装置が考案されている（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２８２３０１号公報
【特許文献２】特開平０９−０４２００２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の例では、この標識が設置されていない道路以外では、この発明の効果を得られないという問題がある。
【０００７】
特許文献２の例では、レーダ，カメラ等の路面状況検出手段が必要となる。クルーズコントロールシステムにおいても、レーダ，カメラ等を用いて、先行車両との車間距離を計測し、車間距離を適正に保ちつつ一定車速で走行する制御を行うものもある。よって、特許文献２の例は、クルーズコントロールシステムと大差なく、レーダ，カメラ等を用いる分だけコストが増加するという問題がある。
【０００８】
上記問題を背景として、本発明の課題は、コスト上昇を抑制しつつ道路状況によって生ずる車両の速度の変化を補正することが可能な車速補正システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するための車速補正システムは、車両のアクセルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、検出されたアクセルの操作量と車両の速度とに基づいて、基準車速を設定する基準車速設定手段と、設定された基準車速をアクセルの操作量に対応付けて記憶する基準車速記憶手段と、アクセル操作量が予め定められた範囲内にあり、かつ検出された車両の速度が、アクセルの操作量に対応付けられた基準車速から予め定められた範囲内にないときに、該車両の速度を該基準車速から予め定められた範囲内にあるようにするための車速補正情報を作成・出力する車速補正情報作成出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によって、レーダ，カメラ等の路面状況検出手段は不要となり、コスト上昇を抑制しつつ道路状況によって生ずる車両の速度の変化を補正することが可能となる。
【００１１】
また、本発明の車速補正システムにおける基準車速設定手段は、検出されたアクセルの操作量の変動量が予め定められた範囲内にある状態が予め定められた時間継続し、かつ検出された車両の速度の変動量が予め定められた範囲内にある状態が予め定められた時間継続したときの、該車両の速度を基準車速として設定するように構成される。
【００１２】
上記構成によって、例えば、平地を走行している場合に相当する、アクセル操作量が一定かつ車速も一定のときの車速を基準車速として設定することができる。
【００１３】
また、本発明の車速補正システムにおける車速補正情報作成出力手段は、車両の速度が基準車速から予め定められた範囲を下回るときには、車両の速度を増加させる内容の車速補正情報を作成・出力し、車両の速度が基準車速を含む予め定められた範囲を上回るときには、車両の速度を低減させる内容の車速補正情報を作成・出力するように構成される。
【００１４】
上記構成によって、上り坂で平地を走行している感覚のままアクセルペダルを操作しているとき、および、下り坂で平地を走行している感覚のままアクセルペダルを操作しているときにも、平地と同様の一定速度で走行させるように車速補正情報を作成・出力することが可能となる。
【００１５】
また、本発明の車速補正システムは、基準車速を目標車速に設定し、該目標車速と車両の速度との差を車速補正量として算出する車速補正量算出手段を備え、車速補正情報作成出力手段は、車速補正量を含む車速補正情報を作成・出力するように構成される。
【００１６】
上記構成によって、現在の車速に対してどれだけ増減すれば基準車速に戻すことができるかを把握することが可能となる。
【００１７】
また、本発明の車速補正システムにおける車速補正量算出手段は、基準車速の予め定められた割合の値を目標車速としたものと、車両の速度との差を車速補正量として算出するように構成される。
【００１８】
上記構成によって、基準車速と目標車速との差があまりにも大きい場合、車速補正を行う際に急激な加減速となり、乗員に不快感を及ぼすことを防止することが可能となる。
【００１９】
また、本発明の車速補正システムは、車両の傾斜を検出する傾斜検出手段を備え、車速補正量算出手段は、車両の傾斜に基づいて車速補正量を算出するように構成される。
【００２０】
上記構成によって、車速の変化以外からも上り坂や下り坂の判別を行うことができ、車速補正の精度を向上することが可能となる。
【００２１】
また、本発明の車速補正システムは、車速補正量と、車両の車速，アクセルの操作量，および車両の傾斜のうちの少なくとも一つとを関連付けて記憶する車速補正量記憶手段を備えるように構成される。
【００２２】
上記構成によって、同じような条件下で毎回車速補正量を算出する必要はなくなり、短時間で車速補正を行うことができる等、車速補正量を有効活用することが可能となる。
【００２３】
また、本発明の車速補正システムは、車両の位置を検出する位置検出手段と、電子地図データ上で車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、車速補正量記憶手段は、車速補正量と電子地図データ上の車両の現在位置とを関連付けて記憶するように構成される。
【００２４】
上記構成によって、車速補正量が記憶されている地点では、車速補正量を算出する必要はなくなり、車速補正量を有効活用することが可能となる。
【００２５】
また、本発明の車速補正システムにおける車速補正量記憶手段は、車両の車速，アクセルの操作量，および車両の傾斜のうちの少なくとも一つの条件が一致する複数の車速補正量に基づいて得られる代表値を、該条件における車速補正量として記憶するように構成される。
【００２６】
上記構成によって、一つの条件に対して複数の車速補正量を記憶する必要はなく、記憶容量を低減することが可能となる。また、車速補正量の学習を行うことができ、ある条件に対して最適な車速補正量を記憶することが可能となる。
【００２７】
また、本発明の車速補正システムは、車速補正情報の作成・出力が行われていることを報知する車速補正情報報知手段を備えるように構成される。
【００２８】
上記構成によって、運転者が車速補正情報の作成・出力が行われていることを知ることができ、自動補正によらず運転者が自力で車速を補正することもできるようになるので、運転技量を向上させることも可能となる。
【００２９】
また、本発明の車速補正システムは、車速補正情報の作成・出力を中止する車速補正情報作成出力中止手段を備えるように構成される。
【００３０】
上記構成によって、自動補正によらず運転者が自力で車速を補正することが可能となる。
【００３１】
また、本発明の車速補正システムにおける車速補正情報作成出力中止手段は、アクセルの操作量に基づいて車速補正情報の作成・出力を中止するように構成される。
【００３２】
アクセルを操作するということは、運転者が自らの意思で車速を補正しようとしていることである。上記構成によって、運転者のアクセル操作による車速補正を優先することが可能となる。
【００３３】
また、本発明の車速補正システムは、車両のブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を備え、車速補正情報作成出力中止手段は、ブレーキの操作量に基づいて車速補正情報の作成・出力を中止するように構成される。
【００３４】
ブレーキを操作するということは、運転者が自らの意思で車速を補正しようとしていることである。上記構成によって、運転者のブレーキ操作による車速補正を優先することが可能となる。
【００３５】
また、本発明の車速補正システムは、車速補正量に基づいて車両のエンジンに対する燃料噴射量を算出する燃料噴射量算出手段を備え、車速補正情報は燃料噴射量に関する情報を含み、車速補正情報作成出力手段は、車速補正情報を、車両のエンジン回転制御を行うエンジン制御装置に対して出力されるように構成される。
【００３６】
上記構成によって、燃料噴射量を指示することで車速の補正を自動的かつ適確に行うことが可能となる。また、エンジン制御はスロットル開度，外気温，車速等のパラメータを基に燃料噴射量を算出している。よって、従来技術のようにスロットル開度を調整する方法に比べて、燃料噴射量を指示する方法はエンジン制御のレスポンスを早くすることができるという利点もある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明の車速補正システムを、図面を参照しながら説明する。図１に、車速補正システム１００の構成を示すブロック図を示す。車速補正システム１００は、位置検出器１，メモリ９，表示器１０，スピーカ１５，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，音声合成回路２４，ＬＡＮ(Local  Area  Network)  Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６，これらの接続された制御回路８等を備えている。
【００３８】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサ（図示せず）や、各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。なお、位置検出器１が本発明の位置検出手段に相当する。また、地磁気センサ２，ジャイロスコープ３が本発明の傾斜検出手段に相当する。
【００３９】
制御回路８は、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４，Ａ／Ｄ変換部８６，描画部８７，時計ＩＣ８８およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶された制御プログラム２１ｐおよびデータにより制御を行う。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行われる。また、ＣＰＵ８１からＨＤＤ２１に対してデータの読み書きの制御ができなくなった場合のために、ＲＯＭ８２に車速補正システム１００として必要最低限の動作を行うためのプログラムを記憶しておいてもよい。
【００４０】
なお、制御回路８が本発明の基準車速設定手段，車速補正情報作成出力手段，車速補正量算出手段，現在位置特定手段，燃料噴射量算出手段，車速補正情報作成出力中止手段に相当する。
【００４１】
Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。
【００４２】
描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された道路地図データ２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。
【００４３】
時計ＩＣ８８はリアルタイムクロックＩＣとも呼ばれ、ＣＰＵ８１からの要求に応じて時計・カレンダーのデータを送出あるいは設定するものである。ＣＰＵ８１は時計ＩＣ８８から日時情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いてもよい。また、ＣＰＵ８１に含まれるリアルタイムカウンタを基にして日時情報を生成してもよい。
【００４４】
ＨＤＤ２１には、制御プログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データベースである道路地図データ２１ｍが記憶される。道路地図データ２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，道幅，車線数，制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。
【００４５】
また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、データベース２１ｄとして記憶される。なお、データベース２１ｄが本発明の基準車速記憶手段，車速補正量記憶手段に相当する。
【００４６】
メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  ＆  Programmable  Read  Only  Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、車速補正システム１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ９は、車速補正システム１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。また、車速補正システム１００の機能あるいは動作に応じて、必要な情報およびデータをメモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。
【００４７】
表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）およびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、周知のアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８（描画部８７）から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行う。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。なお、表示器１０が本発明の車速補正情報報知手段に相当する。
【００４８】
スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、制御プログラム２１ｐの指令によってメモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データが音声合成回路２４においてアナログ音声に変換されたものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき必要に応じて繋ぎ合わせる録音編集方式、文字入力情報からそれに対応する音声を合成するテキスト合成方式などがある。なお、スピーカ１５が本発明の車速補正情報報知手段に相当する。
【００４９】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。なお、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６が本発明の車速補正情報作成出力手段に相当する。
【００５０】
車速補正システム１００は、車内ＬＡＮ２７を介してエンジンＥＣＵ３００とネットワーク接続されている。エンジンＥＣＵ３００は、図示しないアクセルペダルの操作量や各種センサ（車速センサ２３等）からの入力情報に基づいて、エンジンの回転制御を行うものである。
【００５１】
車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両の速度に換算する他に、車両の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両の走行区間毎の平均車速を算出する。なお、車速センサ２３が本発明の車速検出手段に相当する。
【００５２】
アクセルセンサ３７，ブレーキセンサ３８は、それぞれアクセルペダル（図示せず），ブレーキペダル（図示せず）の操作量を検出するもので、周知のポテンショメータを含んで構成される。アクセルペダルあるいはブレーキペダルを操作すると、ペダルの位置によりポテンショメータの抵抗値が変化して、その抵抗値に応じて発生する電圧値が制御回路８に送られる。制御回路８では、その電圧値に基づいて各ペダルの操作量を算出する。なお、アクセルセンサ３７が本発明のアクセル操作量検出手段に相当する。また、ブレーキセンサ３８が本発明のブレーキ操作量検出手段に相当する。
【００５３】
車速補正システム１００は、車内ＬＡＮ２７を介して各センサ（車速センサ２３，アクセルセンサ３７，ブレーキセンサ３８）の情報を取得する。また、各センサからの信号を直接取得する方法を用いてもよい。
【００５４】
図２を用いて、基準車速設定処理について説明する。なお、本処理は、制御プログラム２１ｐに含まれ、制御プログラム２１ｐの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、車内ＬＡＮ２７を介して車速センサ２３から車速情報（今回車速）を取得する（Ｓ１１）。次に、今回車速と、ＲＡＭ８３に記憶される先回の処理で取得した車速（前回車速）とを比較し、両者が異なるあるいは両者の差が例えば８ｋｍ／ｈのような予め定められた値を下回らない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、前回車速の値を今回車速の値に書き換えて、ＲＡＭ８３に記憶されるタイマの値をリセットし（Ｓ１９）、基準車速ＳＭの値を消去して、本処理を終了する。
【００５５】
一方、両者が同じあるいは両者の差が例えば８ｋｍ／ｈのような予め定められた値を下回る場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、車内ＬＡＮ２７を介してアクセルセンサ３７からアクセル操作量情報（今回操作量）を取得する（Ｓ１３）。次に、今回操作量と、ＲＡＭ８３に記憶される先回の処理で取得したアクセル操作量（前回操作量）とを比較し、両者が異なるあるいは両者の差が予め定められた値を下回らない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、前回操作量の値を今回操作量の値に書き換えて、ＲＡＭ８３に記憶されるタイマの値をリセットし（Ｓ１９）、基準車速ＳＭの値を消去して、本処理を終了する。
【００５６】
一方、両者が同じあるいは両者の差が例えば予め定められた値を下回る場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、タイマ値を更新（インクリメント）する（Ｓ１５）。そして、タイマ値が予め定められた値を下回り所定時間を経過していない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５７】
一方、タイマ値が予め定められた値を上回り所定時間を経過した場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、今回車速の値を基準車速ＳＭとし、データベース２１ｄの所定領域に記憶する（Ｓ１７）。また、今回操作量の値を基準アクセル操作量ＡＭとして、データベース２１ｄの所定領域に記憶する（Ｓ１８）。
【００５８】
図３を用いて、車速補正情報作成出力処理について説明する。なお、本処理は、制御プログラム２１ｐに含まれ、図２の基準車速設定処理に引き続いて繰り返し実行される。まず、車内ＬＡＮ２７を介して車速センサ２３から車速情報（ＳＣ）を取得する（Ｓ３１）。次に、取得した車速ＳＣとデータベース２１ｄに記憶されている基準車速ＳＭとを比較する。そして、両者が同じあるいは両者の差が例えば８ｋｍ／ｈのような予め定められた値を下回る場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００５９】
一方、両者が異なるあるいは両者の差が例えば８ｋｍ／ｈのような予め定められた値を下回らない場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、車内ＬＡＮ２７を介してアクセルセンサ３７からアクセル操作量情報（ＡＣ）を取得する（Ｓ３３）。次に、操作量ＡＣとデータベース２１ｄに記憶されている操作量ＡＭとを比較する。そして、両者が異なるあるいは両者の差が予め定められた値を下回らない場合（Ｓ３４：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００６０】
一方、両者が同じあるいは両者の差が予め定められた値を下回る場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、アクセル操作量が一定にもかかわらず車速に変動があったとして、車速ＳＣと基準車速ＳＭとに基づいて車速補正を行う増減速制御処理を実行する（Ｓ３５，図４参照）。続いて、車速補正量を記憶する車速補正量記憶処理を実行する（Ｓ３６，図６参照）。
【００６１】
図４を用いて、図３のステップＳ３５に相当する増減速制御処理について説明する。まず、既に対応する車速補正量が記憶されているか否かを判定する車速補正量有無判定処理を実行する（Ｓ５１，図５参照）。次に、既に対応する車速補正量が記憶されている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５８以降の処理を実行する（後述）。
【００６２】
一方、対応する車速補正量が記憶されていない場合（Ｓ５２：Ｎｏ）、車内ＬＡＮ２７を介して車速センサ２３から車速情報（ＳＣ）を取得する（Ｓ５３）。続いて、目標車速値を取得する（Ｓ５４）。目標車速値は、以下のいずれかを用いる。
・  データベース２１ｄに記憶されている基準車速ＳＭの値を目標車速値とする。
・  データベース２１ｄに記憶されている基準車速ＳＭの、例えば８割のような予め定められた割合の値を目標車速値とする。
・  車速ＳＣと基準車速ＳＭとの差の絶対値に対応して予め定められる係数を、基準車速ＳＭに乗じたものを目標車速値とする。この係数は、例えば、車速ＳＣと基準車速ＳＭとの差の絶対値が大きいほど小さな値となる。また、係数の最大値は１で最小値は０より大きい。
【００６３】
次に、目標車速と車速ＳＣとの差を車速補正量として算出する（Ｓ５５）。この車速補正量の値は正負の符号を持つ。例えば、車速補正量が正の値であれば、車速ＳＣが目標車速に対して遅いので、増速するための制御を行う必要がある。一方、車速補正量が負の値であれば、車速ＳＣが目標車速に対して速いので、減速するための制御を行う必要がある。
【００６４】
次に、傾斜センサ（図１の地磁気センサ２，ジャイロセンサ３）から、車両の傾斜に関する情報を取得する（Ｓ５６）。そして、傾斜センサ情報に基づいて車速補正量を補正する（Ｓ５７）。傾斜センサ情報に基づく補正は、例えば、前後の傾斜角度（上り坂，下り坂）に応じて、予め定められた係数を加えたり乗じたりする。
【００６５】
なお、既に対応する車速補正量が記憶されている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）にも、傾斜センサ情報に基づいて車速補正量を補正してもよい。
【００６６】
次に、車速補正量に基づいて燃料噴射量を算出する（Ｓ５８）。これは、予め定められた計算式から算出する方法と、データベース２１ｄに予め記憶されるデータテーブルから算出する方法のいずれを用いてもよい。そして、算出された燃料噴射量に関する情報と、増減速制御を実行中である旨の情報（車速補正情報）を、車内ＬＡＮ２７を介してエンジンＥＣＵ３００に出力する（Ｓ５９）。
【００６７】
エンジンＥＣＵ３００は、車速補正システム１００から増減速制御を実行中である旨の情報を受信した場合は、受信した燃料噴射量に基づいてエンジンの回転制御を行う。ナビゲーション装置等の他の車載機器から情報を取得してエンジン制御を行う技術については、特開平０５−１８００２３号公報、あるいは特開２００７−１９８２２７号公報にその一例が開示されている。
【００６８】
最後に、例えば「速度が低下しているので加速します」，「速度が出過ぎているので減速します」のような、増減速制御を行っているメッセージ（車速補正情報）を、表示器１０あるいはスピーカ１５から報知する（Ｓ６０）。
【００６９】
図５を用いて、図４のステップＳ５１に相当する車速補正量有無判定処理について説明する。まず、車内ＬＡＮ２７を介して車速センサ２３から車速情報（ＳＣ）を取得する（Ｓ７１）。次に、車内ＬＡＮ２７を介してアクセルセンサ３７からアクセル操作量情報（ＡＣ）を取得する（Ｓ７２）。次に、車速ＳＣおよびアクセル操作量ＡＣの値を検索キーとして、データベース２１ｄ内の車速補正量記憶領域（図７参照）を検索する（Ｓ７３）。そして、車速ＳＣおよびアクセル操作量ＡＣの値に対応する車速補正量が既に記憶されている場合（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、その車速補正量を読み出す（Ｓ７５）。
【００７０】
一方、車速ＳＣおよびアクセル操作量ＡＣの値に対応する車速補正量が既に記憶されていない場合（Ｓ７４：Ｎｏ）、位置検出器１から車両の現在位置情報を取得する（Ｓ７６）。続いて、車速ＳＣおよび車両の現在位置を検索キーとして、データベース２１ｄ内の車速補正量記憶領域（図７参照）を検索する（Ｓ７７）。そして、車速ＳＣおよび車両の現在位置に対応する車速補正量が既に記憶されている場合（Ｓ７８：Ｙｅｓ）、その車速補正量を読み出す（Ｓ７５）。
【００７１】
一方、車速ＳＣおよび車両の現在位置に対応する車速補正量が既に記憶されていない場合（Ｓ７８：Ｎｏ）、傾斜センサ（図１の地磁気センサ２，ジャイロセンサ３）から、車両の傾斜に関する情報を取得する（Ｓ７９）。続いて、車速ＳＣおよび車両の傾斜情報を検索キーとして、データベース２１ｄ内の車速補正量記憶領域（図７参照）を検索する（Ｓ８０）。そして、車速ＳＣおよび車両の傾斜情報に対応する車速補正量が既に記憶されている場合（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、その車速補正量を読み出す（Ｓ７５）。
【００７２】
なお、検索キーの組み合わせは、上述の例の他に、車速ＳＣと、複数の他のキー（アクセル操作量ＡＣ，車両の現在位置，車両の傾斜情報）との組み合わせとしてもよい。
【００７３】
図６を用いて、図３のステップＳ３６に相当する車速補正量記憶処理について説明する。まず、データベース２１ｄ内の車速補正量記憶領域（図７参照）を参照して（Ｓ９１）、既に同種のデータがあるか否かを判定する（Ｓ９２）。同種のデータとは、以下の条件をいずれかを満たすものである。
・  車速（ＳＣ）が一致する。
・  車速（ＳＣ）が一致し、かつ他のパラメータ（アクセル操作量ＡＣ，車両の現在位置，車両の傾斜角）のうちの一つ以上が一致する。
【００７４】
既に同種のデータがある場合（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、車速補正量の代表値を算出する（Ｓ９４）。代表値の算出方法は、以下のいずれを用いてもよい。
・  ２つの車速補正量の平均値を代表値とする。
・  ２つの車速補正量の値の小さい方あるいは大きい方を代表値とする。
・  新たに算出された車速補正量を代表値とする。この場合、時計ＩＣ８８から取得される日時情報を合わせて記憶していることが前提となる。
そして、算出された代表値を車速補正量として記憶する（Ｓ９３）。
【００７５】
一方、同種のデータがない場合（Ｓ９２：Ｎｏ）、新たに算出された車速補正量を記憶する（Ｓ９３）。
【００７６】
図７に、車速補正量記憶領域の一例を示す。車速補正量記憶領域には、車速補正量が、アクセル操作量，車速，車両の現在位置，車両の傾斜角に関連付けられて記憶されている。なお、車両の現在位置，車両の傾斜角を含まない構成としてもよい。また、時計ＩＣ８８から取得される日時情報を合わせて記憶してもよい。記憶日時が予め定められた時間あるいは日数が経過した場合、該当する車速補正量情報を自動的に削除してもよい。
【００７７】
図８を用いて、増減速制御停止処理について説明する。なお、本処理は、増減速制御が行われていることを前提条件として実行される。まず、車内ＬＡＮ２７を介して車速センサ２３から車速情報（ＳＣ）を取得する（Ｓ１１１）。そして、車速ＳＣが目標車速と一致あるいは両者の差が予め定められた範囲にある場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、増減速制御を停止する（Ｓ１１７，後述）。
【００７８】
一方、車速ＳＣが目標車速と異なるあるいは両者の差が予め定められた範囲にない場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、車内ＬＡＮ２７を介してアクセルセンサ３７からアクセル操作量情報（ＡＣ）を取得する（Ｓ１１３）。そして、アクセル操作量ＡＣが予め定められた規定操作量を上回る場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、増減速制御を停止する（Ｓ１１７，後述）。
【００７９】
一方、アクセル操作量ＡＣが予め定められた規定操作量を上回らない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、車内ＬＡＮ２７を介してブレーキセンサ３８からブレーキ操作量情報（ＢＫ）を取得する（Ｓ１１５）。そして、ブレーキ操作量ＢＫが予め定められた規定操作量を上回る場合（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、増減速制御を停止する（Ｓ１１７，後述）。
【００８０】
ステップＳ１１７（増減速制御停止）では、燃料噴射量をゼロあるいは予め定められた値とし、増減速制御を停止した旨の情報とを、車内ＬＡＮ２７を介してエンジンＥＣＵ３００に出力する。このとき、例えば「増減速制御を停止しました」のような、増減速制御を停止した旨のメッセージを、表示器１０あるいはスピーカ１５により報知する。
【００８１】
エンジンＥＣＵ３００は、車速補正システム１００から増減速制御を停止した旨の情報を受信した場合は、エンジンＥＣＵ３００で算出した燃料噴射量に基づいてエンジンの回転制御を行う。
【００８２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】車速補正システムの構成を示すブロック図。
【図２】基準車速設定処理を説明するフロー図。
【図３】車速補正情報作成出力処理を説明するフロー図。
【図４】増減速制御処理を説明するフロー図。
【図５】車速補正量有無判定処理を説明するフロー図。
【図６】車速補正量記憶処理を説明するフロー図。
【図７】車速補正量記憶領域の一例を示す図。
【図８】増減速制御停止処理を説明するフロー図。
【符号の説明】
【００８４】
１    位置検出器（位置検出手段）
２    地磁気センサ（傾斜検出手段）
３    ジャイロスコープ（傾斜検出手段）
８    制御回路（基準車速設定手段，車速補正情報作成出力手段，車速補正量算出手段，現在位置特定手段，燃料噴射量算出手段，車速補正情報作成出力中止手段）
１０    表示器（車速補正情報報知手段）
１５    スピーカ（車速補正情報報知手段）
２１    ハードディスク装置（ＨＤＤ）
２１ｄ  データベース（基準車速記憶手段，車速補正量記憶手段）
２１ｍ  道路地図データ
２３    車速センサ（車速検出手段）
２６    ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（車速補正情報作成出力手段）
３７    アクセルセンサ（アクセル操作量検出手段）
３８    ブレーキセンサ（ブレーキ操作量検出手段）
１００    車速補正システム
３００    エンジンＥＣＵ（エンジン制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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