(57)【要約】【課題】初期化処理中においても、メモリ部に記憶されたデータを外部から確認することができる電子制御装置を提供する。【解決手段】制御装置６は、マイクロコンピュータ６０と、配線切換えスイッチ６１とを備えている。マイクロコンピュータ６０は、通信部６００と、演算処理部６０３とを備えている。通信部６００は、電源が供給され、初期化信号及びクロック信号が入力されることでデータの送受信が可能になる。配線切換えスイッチ６１は、電源、初期化信号及びクロック信号をモニタ装置１６から通信部６００に供給及び入力されるように配線を切換えることができる。そのため、故障解析時に、配線切換えスイッチ６１によって配線を切換えことで、演算処理部６０３が初期化処理中であっても、通信部６００をモニタ装置１６とデータを送受信できる状態にできる。従って、初期化処理中においても、メモリ部６０１に記憶されたデータをモニタ装置１６から確認することができる。【選択図】図３
2009075958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記憶するメモリ部と、
前記メモリ部と外部装置との間でデータを送受信する通信部と、
前記メモリ部及び前記通信部を初期化するとともに、前記メモリ部に記憶されたデータに基づいて演算処理を行う演算処理部と、
を一体のマイクロコンピュータに備えた電子制御装置であって、
故障解析時には、前記メモリ部に記憶されたデータをモニタ装置でモニタし、
前記通信部は、前記演算処理部が初期化処理を行っていても、データを前記モニタ装置に送信できることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
故障解析時には、前記通信部の初期化が完了した後に、前記メモリ部の初期化がなされることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記モニタ装置は、前記外部装置に換えて前記通信部に接続されることを特徴とする請求項１又は２に記載に電子制御装置。
【請求項４】
前記通信部は、電源が供給されることで動作を開始し、初期化信号が入力されることで初期化され、クロック信号が入力されることでデータの送受信が可能となり、
故障解析時に、電源、初期化信号及びクロック信号が、前記モニタ装置側から前記通信部に供給及び入力されるように配線を切換える配線切換え手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記電子制御装置は、それぞれモータを有し、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する電動パワーステアリング装置、ステアリングホイールの操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置、及び、ステアリングホイールの操舵に伴って後輪の転舵角を変化させる後輪操舵装置の少なくともいずれかであり、
前記演算処理は、前記モータを制御するための指令を演算することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信部と、メモリ部と、演算処理部とを備えたマイクロコンピュータを有する電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子制御装置として、例えば特開２００２−３０１９９７号公報に開示されている故障診断装置がある。この故障診断装置は、中央演算装置であるＣＰＵと、シリアル通信機構と、ＣＡＮコントローラと、ＣＡＮトランシーバとを備えている。電源が投入されると、ＣＰＵは、シリアル通信機構及びＣＡＮコントローラを初期化すべく初期化処理を開始する。初期化処理が完了すると、シリアル通信機構は通信可能状態となる。
【特許文献１】特開２００２−３０１９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、装置が故障したとき、その原因を解析するために、初期化時における内部状態を確認したい場合がある。しかし、前述した故障診断装置のような構成の場合、初期化処理が完了するまで、シリアル通信機構は通信できない。具体的には、入出力が無効状態又は不定状態となる。そのため、初期化処理中における内部状態、例えばＣＡＮコントローラの状態等を外部から確認することはできない。従って、故障の原因を充分に解析できないという問題があった。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、初期化処理中においても、メモリ部に記憶されたデータを外部から確認することができる電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００５】
そこで、本発明者は、この課題を解決すべく鋭意研究し試行錯誤を重ねた結果、演算処理部が初期化処理中であっても、通信部が独立してデータを送受信できるようにすることで、初期化処理中においてもメモリ部に記憶されたデータを外部から確認できることを思いつき、本発明を完成するに至った。
【０００６】
すなわち、請求項１に記載の電子制御装置は、データを記憶するメモリ部と、メモリ部と外部装置との間でデータを送受信する通信部と、メモリ部及び通信部を初期化するとともに、メモリ部に記憶されたデータに基づいて演算処理を行う演算処理部と、を一体のマイクロコンピュータに備えた電子制御装置であって、故障解析時には、メモリ部に記憶されたデータをモニタ装置でモニタし、通信部は、演算処理部が初期化処理を行っていても、データをモニタ装置に送信できることを特徴とする。この構成によれば、演算処理部が初期化処理中であっても、通信部が独立して外部装置とデータを送受信することができる。そのため、メモリ部に記憶されたデータを外部に送信することができる。従って、初期化処理中においても、メモリ部に記憶されたデータを外部から確認することができる。これにより、故障解析時に、充分に原因を解析することができる。
【０００７】
請求項２に記載の電子制御装置は、請求項１に記載の電子制御装置において、故障解析時には、通信部の初期化が完了した後に、メモリ部の初期化がなされることを特徴とする。この構成によれば、通信部の初期化完了後にメモリ部の初期化がなされる。そのため、初期化処理中におけるメモリ部のデータを確実に送信することができる。
【０００８】
請求項３に記載の電子制御装置は、請求項１又は２に記載の電子制御装置において、モニタ装置は、外部装置に換えて通信部に接続されることを特徴とする。この構成によれば、モニタ装置によってメモリ部のデータを確実にモニタすることができる。
【０００９】
請求項４に記載の電子制御装置は、請求項１〜３のいずれかに記載の電子制御装置において、通信部は、電源が供給されることで動作を開始し、初期化信号が入力されることで初期化され、クロック信号が入力されることでデータの送受信が可能となり、故障解析時に、電源、初期化信号及びクロック信号が、モニタ装置側から通信部に供給及び入力されるように配線を切換える配線切換え手段を有することを特徴とする。この構成によれば、通信部は、電源が供給され、初期化信号及びクロック信号が入力されることでデータの送受信が可能となる。電子制御装置は、電源、初期化信号及びクロック信号をモニタ装置側から通信部に供給及び入力されるように配線を切換える配線切換え手段を備えている。そのため、故障解析時に、配線切換え手段によって配線を切換えることで、演算処理部が初期化処理中であっても、通信部を、モニタ装置とデータを送受信できる状態にすることができる。
【００１０】
請求項５に記載の電子制御装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の電子制御装置において、電子制御装置は、それぞれモータを有し、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する電動パワーステアリング装置、ステアリングホイールの操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置、及び、ステアリングホイールの操舵に伴って後輪の転舵角を変化させる後輪操舵装置の少なくともいずれかであり、演算処理部は、モータを制御するための指令を演算することを特徴とする。この構成によれば、初期化処理中であっても、電動パワーステアリング装置、伝達比可変操舵装置、後輪操舵装置等のメモリ部に記憶されたデータを確認することができる。そのため、故障解析時に、充分に原因を解析することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。本実施形態では、本発明に係る電子制御装置を、電動パワーステアリング装置を構成する制御装置に適用した例を示す。
【００１２】
まず、図１及び図２を参照して電動パワーステアリング装置の構成について説明する。ここで、図１は、本実施形態における電動パワーステアリング装置の構成図である。図２は、制御装置のマイクロコンピュータ周辺のブロック図である。図３は、故障解析時における制御装置のマイクロコンピュータ周辺のブロック図である。
【００１３】
電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。図１に示すように、電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ２と、車速センサ３と、モータ４と、減速装置５と、制御装置６（電子制御装置）と
から構成されている。ステアリングホイール７は、ステアリングシャフト８の一端部に固定されている。ステアリングシャフト８の他端部には、ピニオンギア（図略）が形成されている。ピニオンギアは、ステアリングギアボックス９内に収容されるラック１２と噛合している。ラック１０の両端部には、タイロッド１１及びナックルアーム１２を介して、タイヤ１３の装着された車輪１４が回転可能に固定されている。
【００１４】
トルクセンサ２は、ステアリングホイール７の操舵トルクを検出するセンサである。トルクセンサ２は、ステアリングシャフト８に設置されている。
【００１５】
車速センサ３は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ３は、検出した車両速度を、通信によって制御装置６に送信する。車速センサ３は、車輪１４の近傍に設置されている。
【００１６】
モータ４は、ステアリングホイール７の操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。具体的には、ＤＣモータである。減速装置５は、モータ４の回転を減速し、発生したトルクをステアリングシャフト８に伝達する装置である。モータ４は、トルクセンサ２よりも反ステアリングホイール７側の設置された減速装置５を介して、ステアリングシャフト８に噛合されている。
【００１７】
制御装置６は、トルクセンサ２及び車速センサ３の出力に基づいてモータ４を制御する装置である。制御装置６には、直流電圧を供給するバッテリ１５が接続されている。図２に示すように、制御装置６は、マイクロコンピュータ６０と、配線切換えスイッチ６１（配線切換え手段）とを備えている。
【００１８】
マイクロコンピュータ６０は、トルクセンサ及び車速センサの出力に基づいてモータ４を制御する素子である。具体的には、操舵トルク及び車両速度に基づいてモータ４を制御するための指令を算出し出力する。マイクロコンピュータ６０は、通信部６００と、メモリ部６０１と、クロック部６０２と、演算処理部６０３とから構成されている。
【００１９】
通信部６００は、車速センサ３とデータを送受信するブロックである。具体的には、パラレルデータを送受信するブロックである。通信部６００は、故障解析時には、後述するモニタ装置１６とデータを送受信する。通信部６００は、電源が供給されることで動作を開始し、初期化信号が入力されることで初期化され、クロック信号が入力されることでデータの送受信が可能となる。通信部６００は、制御装置６のコネクタ端子６２０ａを介して車速センサ３に接続されている。また、配線切換えスイッチ６１に接続されている。
【００２０】
メモリ部６０１は、データを記憶するブロックである。メモリ部６０１は、電源に接続されている。また、通信部６００及び演算処理部６０３に接続されている。
【００２１】
クロック部６０２は、通信部６００がデータを送受信する際の基準となるクロック信号を出力するブロックである。クロック部６０２は、電源に接続されている。また、演算処理部６０３及び配線切換えスイッチ６１に接続されている。
【００２２】
演算処理部６０３は、トルクセンサ２及び車速センサ３の出力に基づいてモータ４を制御するための指令を算出するブロックである。具体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。外部から初期信号が入力されると、演算処理部６０３は、通信部６００、メモリ部６０１及びクロック部６０２に対して初期化処理を行う。具体的には、これらに対して初期化信号を出力する。初期化処理が完了すると、演算処理部６０３は、メモリ部６０１に記憶されたデータに基づいて指令を算出し、モータ４を制御する。演算処理部６０３は、制御装置６のコネクタ端子６３０を介して、初期化信号を出力する別の装置に接続されている。また、電源に接続されている。さらに、配線切換えスイッチ６１に接続されている。
【００２３】
配線切換えスイッチ６１は、故障解析時に、電源、初期化信号及びクロック信号がモニタ装置１６から通信部６００に入力されるように配線を切換えるスイッチである。具体的には、作業者によって外部から機械的に切換え可能なスイッチである。配線切換えスイッチ６１は、接点６１０ａ〜６１０ｃと、端子６１０ｄ〜６１０ｌとから構成されている。接点６１０ａ〜６１０ｃの一端は、端子６１０ｄ〜６１０ｆにそれぞれ接続されている。通常状態のとき、接点６１０ａ〜６１０ｃの他端は、端子６１０ｇ〜６１０ｉにそれぞれ接触している。一方、内部状態を確認するときには、接点６１０ａ〜６１０ｃの他端は、端子６１０ｊ〜６１０ｌにそれぞれ接触するように、作業者が切換える。端子６１０ｄは、通信部６００の電源端子に接続されている。端子６１０ｅは、通信部６００の初期化信号入力端子に接続されている。端子６１０ｆは、通信部６００のクロック信号入力端子に接続されている。また、端子６１０ｇは電源に接続されている。端子６１０ｈは、演算処理部６０３の初期化信号出力端子に接続されている。端子６１０ｉは、クロック部６０２のクロック信号出力端子に接続されている。さらに、端子６１０ｊ〜６１０ｌは、制御装置６のコネクタ端子６２０ｂ〜６２０ｄにそれぞれ接続されている。
【００２４】
次に、図１〜図３を参照して電動パワーステアリング装置の動作について説明する。図２において、電源が供給されると、演算処理部６０３、メモリ部６０１及びクロック部６０２は動作を開始する。電源は、接点６１０ａを介して通信部６００にも供給される。電源が供給されると、通信部６００も動作を開始する。  その後、演算処理部６０３に外部から初期化信号が入力される。演算処理部６０３は、通信部６００、メモリ部６０１及びクロック部６０２に対して初期化処理を行う。具体的には、これらに対して初期化信号を出力する。演算処理部６０３の出力した初期化信号は、接点６１０ｂを介して通信部６００に入力される。初期化信号が入力されると、通信部６００、メモリ部６０１及びクロック部６０２は、それぞれ自身を初期化する。通信部６００は、初期化処理が完了するまで、データを送受信することができないため、このとき、内部状態を外部から確認することはできない。初期化処理が完了すると、クロック部６０２は、クロック信号を出力する。クロック信号は、接点６１０ｃを介して通信部６００に入力される。通信部６００は、クロック信号に基づいて車速センサ３とデータを送受信する。データはメモリ部６０１に記憶される。また、トルクセンサ２のデータもメモリ部６０１に記憶される。演算処理部６０３は、メモリ部６０１に記憶されたトルクセンサ２及び車速センサ３のデータに基づいて指令を算出し、モータ４を制御する。これにより、ステアリングホイール４の操舵が適切に補助され、操舵時の負荷が軽減される。
【００２５】
一方、電動パワーステアリング装置１が故障し、その原因を解析するために内部状態を確認する場合、図３に示すように、配線切換えスイッチ６１によって配線を切換える。具体的には、接点６１０ａ〜６１０ｃの他端が、端子６１０ｊ〜６１０ｌにそれぞれ接触するように、作業者が切換える。そして、車速センサ３に換えて、コネクタ端子６２０ａ〜６２０ｄにモニタ装置１６を接続する。その後、モニタ装置１６からコネクタ端子６２０ｂに電源が供給される。電源は、接点６１０ａを介して通信部６００に供給される。電源が供給されると、通信部６００は独立して動作を開始する。その後、モニタ装置１６からコネクタ端子６２０ｃに初期化信号が出力される。初期化信号は、接点６１０ｂを介して通信部６００に入力される。初期化信号が入力されると、通信部６００は自身を初期化する。初期化処理が完了すると、モニタ装置１６からコネクタ端子６２０ｄにクロック信号が出力される。クロック信号は、接点６１０ｃを介して通信部６００に入力される。これにより、通信部６００は、モニタ装置１６との間でコネクタ端子６２０ａを介してデータの送受信が可能な状態となる。
【００２６】
その後、演算処理部６０３、メモリ部６０１及びクロック部６０２に電源が供給される。電源が供給されると、演算処理部６０３、メモリ部６０１及びクロック部６０２は動作を開始する。そして、演算処理部６０３に初期化信号が入力される。演算処理部６０３は、メモリ部６０１及びクロック部６０２に初期化信号を出力する。初期信号が入力されると、メモリ部６０１及びクロック部６０２はそれぞれ自身を初期化する。このとき、通信部６００は、すでに、モニタ装置１６との間でデータの送受信が可能な状態にある。そのため、初期化処理中であっても、メモリ部６０１に記憶されたデータをモニタ装置１６に送信することができる。なお、配線切換えスイッチ６１により配線が切換えられているため、演算処理部６０３等に供給される電源、演算処理部６０３の出力した初期化信号、及び、クロック部６０２の出力するクロック信号が、通信部６００に入力されることはない。
【００２７】
最後に、効果について説明する。本実施形態によれば、通信部６００は、電源が供給され、初期化信号及びクロック信号が入力されることでデータの送受信が可能な状態となる。制御装置６は、電源、初期化信号及びクロック信号をモニタ装置１６から通信部６００に供給及び入力されるように配線を切換える配線切換えスイッチ６１を備えている。そのため、故障解析時に、配線切換えスイッチ６１によって、配線を切換えことで、演算処理部６０３が初期化処理中であっても、通信部６００をモニタ装置１６とデータを送受信できる状態にすることができる。つまり、演算処理部６０３が初期化処理中であっても、通信部６００が独立してモニタ装置１６とデータを送受信することができる。そのため、メモリ部６０１に記憶されたデータをモニタ装置１６に送信することができる。従って、初期化処理中においても、電動パワーステアリング１を構成する制御装置６の内部状態をモニタ装置１６から確認することができる。これにより、故障解析時に、充分に原因を解析することができる。
【００２８】
なお、本実施形態では、本発明に係る電子制御装置を、電動パワーステアリング装置を構成する制御装置に適用した例を挙げているが、これに限られるものではない。ステアリングホイールの操舵角と転舵輪の転舵角との間の回転伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置や、ステアリングホイールの操舵に伴って後輪の転舵角を変化させる後輪操舵装置を構成する制御装置に適用してもよい。また、電動パワーステアリング装置、伝達比可変操舵装置及び後輪操舵装置の少なくともいずれからなる操舵補助装置の制御装置に適用してもよい。
【００２９】
また、本実施形態では、配線切換えスイッチ６１を作業者が手動で切換える例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、モニタ装置１６からの信号に基づいて自動で切換えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態における電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】制御装置のマイクロコンピュータ周辺のブロック図である。
【図３】故障解析時における制御装置のマイクロコンピュータ周辺のブロック図である。
【符号の説明】
【００３１】
１・・・電動パワーステアリング装置、２・・・トルクセンサ、３・・・車速センサ、４・・・モータ、５・・・減速装置、６・・・制御装置、６０・・・マイクロコンピュータ、６００・・・通信部、６０１・・・メモリ部、６０２・・・クロック部、６０３・・・演算処理部、６１・・・配線切換えスイッチ（配線切換え手段）、６１０ａ〜６１０ｃ・・・接点、６１０ｄ〜６１０ｌ・・・端子、６２０ａ〜６２０ｄ、６３０・・・コネクタ端子、７・・・ステアリングホイール、８・・・ステアリングシャフト、９・・・ステアリングギアボックス、１０・・・ラック、１１・・・タイロッド、１２・・・ナックルアーム、１３・・・タイヤ、１４・・・車輪、１５・・・バッテリ、１６・・・モニタ装置
【図１】
2009075958.tif 000003
【図２】
2009075958.tif 000004
【図３】
2009075958.tif 000005