(57)【要約】【課題】搬送工程全体の処理能力を向上することができ、さらに、搬送車の移動時間を短縮することによって搬送車の搬送能力による生産工程の処理能力の律速の発生を抑えることができる搬送制御方法および搬送制御装置を提供する。【解決手段】複数の装置で搬送要求がそれぞれ発生した場合に、基本情報記憶部１３に記憶した、複数の生産装置、投入棚および払出棚の位置関係を示す情報、ならびに前記複数の生産装置、投入棚および払出棚間の距離を示す情報のうちの少なくとも一つの情報を含む基本情報に基づき、上流下流判断部１１が、搬送要求間の上流下流関係を判断する上流下流判断ステップを実施し、搬送制御決定部１２が、前記上流下流関係に基づき優先する搬送要求を決定し、同時に複数のワークを保持可能な搬送車に前記決定に基づいて動作を指示する搬送制御決定ステップを実施するものである。【選択図】図１
2009271774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一工程を処理する複数の生産装置と、前工程での処理が終了したワークが搬入される投入棚と、後工程へ払い出すワークが搬入される払出棚とを備えた生産工程と、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚間でワークの搬送および受け渡しを行う搬送車を備えた搬送工程とを備えてなる生産ラインで、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚で発生した搬送要求に従ってワークの搬送を制御する搬送制御方法において、
前記搬送車が同時に複数のワークを保持可能なものであり、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚のうちの複数の装置で搬送要求がそれぞれ発生した場合に、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚の位置関係を示す情報、ならびに前記複数の生産装置、投入棚および払出棚間の距離を示す情報のうちの少なくとも一つの情報を含む基本情報に基づき、搬送要求間の上流下流関係を判断する上流下流判断ステップと、前記上流下流関係に基づいて優先する搬送要求を決定し、当該搬送要求を優先して実施するよう搬送車に動作を指示する搬送制御決定ステップとを含んでなることを特徴とする搬送制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の搬送制御方法において、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚間を移動する際にかかる搬送車の移動時間を示す情報が含まれる搬送制御方法。
【請求項３】
請求項１記載の搬送制御方法において、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚の配置により予め定義された上流下流関係を数値で示すテーブルが含まれる搬送制御方法。
【請求項４】
請求項２記載の搬送制御方法において、前記上流下流判断ステップでは、全ての搬送要求について、前記移動時間を示す情報に基づき、搬送車の現在の停止位置である移動元から搬送要求を実施した際の搬送車の最初の移動先までの移動時間をそれぞれ算出し、移動時間が短い搬送要求を下流と判断する搬送制御方法。
【請求項５】
請求項３記載の搬送制御方法において、前記上流下流判断ステップでは、優先的に実施する搬送要求を変更しつつ、搬送車の現在の停止位置である移動元から全ての搬送要求を完了したときの搬送車の移動先までの搬送経路を全て求め、前記上流下流関係を数値で示すテーブルに基づき各搬送経路を数値化した結果に基づいて各搬送要求の上流下流関係を判断する搬送制御方法。
【請求項６】
請求項１記載の搬送制御方法において、前記搬送制御決定ステップでは、前記搬送要求が発生していない場合には、搬送要求の発生頻度が高い装置との間でワークの受け渡しを行う際の停止位置を搬送車の移動先に決定する搬送制御方法。
【請求項７】
同一工程を処理する複数の生産装置と、前工程での処理が終了したワークが搬入される投入棚と、後工程へ払い出すワークが搬入される払出棚とを備えた生産工程と、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚間でワークの搬送および受け渡しを行う搬送車を備えた搬送工程とを備えてなる生産ラインで、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚で発生した搬送要求に従ってワークの搬送を制御する搬送制御装置において、
前記搬送車が同時に複数のワークを保持可能なものであり、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚の位置関係を示す情報、ならびに前記複数の生産装置、投入棚および払出棚間の距離を示す情報のうちの少なくとも一つの情報を含む基本情報を記憶した基本情報記憶手段と、前記複数の生産装置、投入棚および払出棚のうちの複数の装置で搬送要求がそれぞれ発生した場合に、前記基本情報に基づき搬送要求間の上流下流関係を判断する上流下流判断手段と、前記上流下流関係に基づいて優先する搬送要求を決定し、当該搬送要求を優先して実施するよう搬送車に動作を指示する搬送制御決定手段とを含んでなることを特徴とする搬送制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の搬送制御装置において、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚間を移動する際にかかる搬送車の移動時間を示す情報が含まれる搬送制御装置。
【請求項９】
請求項７記載の搬送制御装置において、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚の配置により予め定義された上流下流関係を数値で示すテーブルが含まれる搬送制御装置。
【請求項１０】
請求項８記載の搬送制御装置において、前記上流下流判断手段は、全ての搬送要求について、前記移動時間を示す情報に基づき、搬送車の現在の停止位置である移動元から搬送要求を実施した際の搬送車の最初の移動先までの移動時間をそれぞれ算出し、移動時間が短い搬送要求を下流と判断する搬送制御装置。
【請求項１１】
請求項９記載の搬送制御装置において、前記上流下流判断手段は、優先的に実施する搬送要求を変更しつつ、搬送車の現在の停止位置である移動元から全ての搬送要求を完了したときの搬送車の移動先までの搬送経路を全て求め、前記上流下流関係を数値で示すテーブルに基づき各搬送経路を数値化した結果に基づいて各搬送要求の上流下流関係を判断する搬送制御装置。
【請求項１２】
請求項７記載の搬送制御装置において、前記搬送制御決定手段は、前記搬送要求が発生していない場合には、搬送要求の発生頻度が高い装置との間でワークの受け渡しを行う際の停止位置を搬送車の移動先に決定する搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに対して同一工程を施す複数の生産装置を備えた複数の生産工程と、各生産工程間を繋ぐ中継棚と、前記生産装置および前記中継棚間ならびに各生産装置間でワークの搬送を行う搬送工程とを備えた生産ラインにおいてワークの搬送を制御する搬送制御方法および搬送制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の液晶・半導体工場の生産現場では、生産ラインを用いて製品の製造を行っている。
【０００３】
図１０は、生産ラインのレイアウトの一従来例を示す説明図である。
【０００４】
図１０に示す生産ラインは、ワークに各工程を施す複数の生産工程（ＰＲ）１１１〜１１８と、ワークの搬送を行う複数の搬送工程（ＤＬ）１２１〜１２６と、ワークを載置するための中継台（ＳＴ）１３１〜１３６とから構成されている。
【０００５】
前記生産工程１１１〜１１８は、ワークに一つの工程を施す生産装置をそれぞれ備えている。前記搬送工程１２１〜１２６は、移動経路上を走行しつつワークを搬送する搬送車をそれぞれ備えており、近傍に配置された生産工程１１１〜１１８および中継台１３１〜１３６との間でワークの受け渡しを行う。
【０００６】
図１０に示すレイアウトでは、搬送工程１２１近傍には２台の生産工程１１１，１１２が配置されており、搬送工程１２２近傍には２台の生産工程１１３，１１４が配置されており、搬送工程１２４近傍には２台の生産工程１１５，１１６が配置されており、搬送工程１２５近傍には２台の生産工程１１７，１１８が配置されている。また、前記中継台１３１，・・・，１３６のうち、中継台１３１は２つの搬送工程１２１，１２２間に配置されており、中継台１３２は２つの搬送工程１２２，１２３間に配置されており、中継台１３３は２つの搬送工程１２３，１２４間に配置されており、中継台１３４は２つの搬送工程１２４，１２５間に配置されており、中継台１３５は２つの搬送工程１２５，１２６間に配置されており、中継台１３６は２つの搬送工程１２６，１２１間に配置されている。
【０００７】
このようなレイアウトの生産ラインにおいて製品を生産する際には、生産途中のワークを、生産工程から生産工程へと中継台を経由しつつ複数の搬送工程を用いて搬送している。このとき、一部の生産工程での作業が短時間で終了しても、特定の生産工程（例えば、全てのワークに施す必要がある工程を実施する生産工程）での作業が進まなければ、製品の生産は完了しないので、生産ラインの生産性が向上しない場合がある。また、このような生産ラインの生産性は、生産工程の処理能力、または搬送工程によって生産工程から生産工程へ中継台を経由してワークを搬送する際の処理能力によって決定する。そのため、一般的には、生産工程毎の処理能力の向上が求められている。
【０００８】
また、生産コスト削減の目的から、少なくとも一部の生産工程においてワークの枚葉搬送を行う場合がある。なお、枚葉搬送とは、複数のワークが収納されたカセットをカセット単位で生産工程に搬入せずに、生産工程の入口近傍まで搬送したカセットからワークを１つずつ取り出し、複数の装置を含む生産工程内に搬入し、ワーク単位で工程を実施した後、生産工程の出口近傍に配置されたカセットにワークを格納するといった搬送を言う。
【０００９】
図１１は、枚葉搬送を行う生産工程を含む生産ラインのレイアウトの一従来例を示す説明図であり、枚葉搬送を行う生産工程を主に示す。なお、図中の矢印は、ワークの移動経路および搬送方向を示している。
【００１０】
図１１に示す生産ラインは、ワークに各工程を施す複数の生産工程２１１〜２１３・・・と、ワークの搬送を行う複数の搬送工程２２１〜２２３・・・と、ワークを載置するための中継台２３１，２３２・・・とから構成されている。図示した３つの生産工程２１１，２１２，２１３のうち、紙面中央部に示す生産工程２１２では枚葉搬送を行いながら工程を実施しており、紙面左側に示す生産工程２１１は、生産工程２１２で実施される工程の前工程を実施する生産工程であり、紙面右側に示す生産工程２１３は、生産工程２１２で実施される工程の後工程を実施する生産工程である。
【００１１】
前記枚葉搬送を行う生産工程２１２は、同一工程を実施する複数の生産装置２１２ａ１，２１２ａ２，２１２ａ３を備えており、この生産工程２１２の前工程を実施する生産工程２１１側（入口側）と後工程を実施する生産工程２１３側（出口側）とに、中継棚２１２ｂ１，２１２ｂ２をそれぞれ備えている。
【００１２】
このような枚葉搬送を行う生産工程２１２内では、一般的に、ワークの搬送を１台の搬送車、即ち、搬送工程２２２に配置された搬送車２２２ａのみで実施する。この搬送車２２２ａは、移動経路２２２ｂの複数のポイント２２２ｂ１〜２２２ｂ５上で停止し、前記生産装置２１２ａ１，２１２ａ２，２１２ａ３および中継棚２１２ｂ１，２１２ｂ２との間でワークの受け渡しを行う。このような枚葉搬送を行う生産工程２１２の処理能力は、通常、生産装置の処理能力と搬送車の搬送能力とによって決まる。
【００１３】
前述したいずれの生産ラインにおいても、生産処置の処理能力および搬送車の搬送能力自体を向上することは非常に困難であり、各生産工程の処理能力を向上することは大変困難であるといった問題があった。
【００１４】
このような問題を解決することを目的とする一従来技術として、複数のワークが搬送要求を示している場合、時間履歴（最後に搬送要求を発生したタイミング）が古いワークから優先的に搬送を行うよう搬送制御を行う搬送制御方法がある。
【００１５】
また、他の従来技術として、特開平９−１５２９１４号公報に開示されている移動体制御方法および移動体制御システムがある。
【００１６】
この移動体制御方法および移動体制御システムは、場所ごとでの搬送要求の発生頻度を記憶しておき、無人搬送車で搬送する仕事が所定時間以上ない場合には、記憶しておいた搬送要求の発生頻度が高い場所に無人搬送車を移動しておくことによって、搬送要求発生時に無人搬送車が移動先（搬送要求を発生した搬送元）に到着するまでの時間を短縮するといったものである。
【特許文献１】特開平９−１５２９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、前述の一従来技術によれば、搬送車の移動時間を考慮せずに時間履歴が古いワークから処理を行うため、搬送車の稼働率が高い生産ラインでは移動時間が長くなってしまい、搬送車の搬送能力（特に移動速度）に生産工程の処理能力が律速されてしまい、搬送車の搬送能力次第で生産工程の処理能力が決まってしまうといった問題があった。
【００１８】
また、前述の他の従来技術である特開平９−１５２９１４号公報に開示されている移動体制御方法および移動体制御システムでは、無人搬送車が所定時間以上仕事をしていない場合に搬送要求の発生頻度が高い場所に無人搬送車を移動しておくことによって、搬送要求が発生されてからの無人搬送車の移動先までの移動時間を短縮している。そのため、無人搬送車の稼働率が高い生産ラインで実施した場合には、無人搬送車が所定時間以上仕事をしていない状態が非常に少なく、移動時間を短縮することができないといった問題があった。
【００１９】
本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、搬送対象物を搬送する搬送工程内の搬送車の稼働率を向上させて、搬送工程全体の処理能力を向上することができ、さらに、搬送要求が頻繁に発生する場合であっても、搬送車の移動時間を短縮することによって搬送車の搬送能力による生産工程の処理能力の律速の発生を抑えることができる搬送制御方法および搬送制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記課題を解決するため、本発明の搬送制御方法は、図２に示すような、同一工程を処理する複数の生産装置（第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２および第３生産装置２１ａ３）と、前工程での処理が終了したワークが搬入される投入棚（第１中継棚２１ｂ１）と、後工程へ払い出すワークが搬入される払出棚（第２中継棚２１ｂ２）とを備えた生産工程２１と、前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２間でワークの搬送および受け渡しを行う搬送車２２ａを備えた搬送工程２２とから構成された生産ラインで、前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２で発生した搬送要求に従ってワークの搬送を制御する際に、前記前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２のうちの複数の装置で搬送要求がそれぞれ発生した場合に、前記前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２の位置関係を示す情報、ならびに前記前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２間の距離を示す情報のうちの少なくとも一つの情報を含む基本情報に基づき、搬送要求間の上流下流関係を判断する上流下流判断ステップと、前記上流下流関係に基づいて優先する搬送要求を決定し、当該搬送要求を優先して実施するよう搬送車に動作を指示する搬送制御決定ステップとを含んでなるものである。
【００２１】
一方、本発明の搬送制御装置は、図２に示すような前記生産ラインで前記搬送要求に従ってワークの搬送を制御するものであり、図１に示すように、前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２の位置関係を示す情報、ならびに前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２間の距離を示す情報のうちの少なくとも一つの情報を含む基本情報を記憶した基本情報記憶手段（基本情報記憶部１３）と、前記第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３、第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２のうちの複数の装置で搬送要求がそれぞれ発生した場合に、前記基本情報に基づき搬送要求間の上流下流関係を判断する上流下流判断手段（上流下流判断部１１）と、前記上流下流関係に基づいて優先する搬送要求を決定し、当該搬送要求を優先して実施するよう搬送車に動作を指示する搬送制御決定手段（搬送制御決定部１２）とを含んでなるものである。
【００２２】
なお、前記搬送車２２ａは同時に複数のワークを保持可能なものである。
【００２３】
これら搬送制御方法および搬送制御装置によれば、搬送車の稼働率を向上させて、搬送工程全体の処理能力を向上することができ、さらに、搬送要求が頻繁に発生する場合であっても、搬送車の移動時間を短縮することによって搬送車の搬送能力による生産工程の処理能力の律速の発生を抑えることができる。
【００２４】
また、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚間を移動する際にかかる搬送車の移動時間を示す情報が含まれていてもよい。
【００２５】
この場合には、搬送車の加減速度、旋回時間および位置情報だけでは判断できない条件についても対応することができる。
【００２６】
また、前記基本情報に、前記投入棚、各生産装置および払出棚の配置により予め定義された上流下流関係を数値で示すテーブル（表１参照）が含まれていてもよい。
【００２７】
この場合には、上流下流関係の判断を容易にすることができる。
【００２８】
また、前記上流下流判断ステップおよび前記上流下流判断部は、全ての搬送要求について、前記移動時間を示す情報に基づき、搬送車の現在の停止位置である移動元から搬送要求を実施した際の搬送車の最初の移動先までの移動時間をそれぞれ算出し、移動時間が短い搬送要求を下流と判断するものであってもよい。
【００２９】
この場合には、搬送車の加減速度、旋回時間および位置情報だけでは判断できない条件についても対応することができる。
【００３０】
また、前記上流下流判断ステップおよび前記上流下流判断部は、優先的に実施する搬送要求を変更しつつ、搬送車の現在の停止位置である移動元から全ての搬送要求を完了したときの搬送車の移動先までの搬送経路を全て求め、前記上流下流関係を数値で示すテーブルに基づき各搬送経路を数値化した結果に基づいて各搬送要求の上流下流関係を判断するものであってもよい。
【００３１】
この場合には、上流下流関係の判断を容易にすることができる。
【００３２】
また、前記搬送制御決定ステップおよび前記搬送制御決定部は、前記搬送要求が発生していない場合には、搬送要求の発生頻度が高い装置（例えば投入棚）との間でワークの受け渡しを行う際の停止位置を搬送車の移動先に決定するものであることが好ましい。
【００３３】
また、前記搬送制御決定ステップおよび前記搬送制御決定部は、前記搬送要求が発生していない場合には、前記投入棚との間でワークの受け渡しを行う際の停止位置を搬送車の移動先に決定するものであってもよい。
【００３４】
この場合には、搬送要求発生時に、ワークを取り出すのに要する時間分、移動開始までの時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明は上記のように構成したので、搬送工程全体の処理能力を向上することができ、さらに、搬送要求が頻繁に発生する場合であっても、搬送車の搬送能力による生産工程の処理能力の律速の発生を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明の搬送制御方法および搬送制御装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００３７】
なお、本発明の搬送制御方法および搬送制御装置は、同一工程を実施する複数の生産装置を備えた生産工程内で搬送対象物の搬送を行うための構成に特徴を有するものであり、ここでは当該構成について詳細に説明する。また、本実施形態では、前記同一工程を実施する複数の生産装置を備えた生産工程の一例として枚葉搬送を行う生産工程を用いて本発明の一実施形態を説明する。
【００３８】
図１は、本発明の搬送制御装置の一実施形態におけるシステム構成の一例を示す説明図であり、図２は、図１に示す搬送制御装置を用いて制御される生産ラインのうち、枚葉搬送を行う生産工程と当該生産工程でワークの搬送を行う搬送工程とのレイアウトの一例を示す説明図である。
【００３９】
図１中には、本実施形態の搬送制御装置１０とともに、この搬送制御装置１０によってワークの搬送制御が行われる生産ライン２０と、これら搬送制御装置１０および生産ライン２０間でのデータ転送に用いられるネットワーク３０とを示す。なお、本実施形態においては、各生産工程２１間では複数のワークを１つのカセットに収納した状態で（カセット単位で）搬送を行うものとする。
【００４０】
前記ネットワーク３０は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて構成されている。また、前記生産ライン２０は、複数の生産工程２１とこれら生産工程２１間でワークの搬送を行う複数の搬送工程２２とから構成されており、図１には、複数の生産工程２１および複数の搬送工程２２のうち、枚葉搬送を行う生産工程２１および当該生産工程２１でワークの搬送を行う搬送工程２２についてのみシステム構成の一例を示した。
【００４１】
前記枚葉搬送を行う生産工程２１は、図２に示すように、同一工程を実施する複数の生産装置（ここでは、第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２および第３生産装置２１ａ３）と、前工程からこの生産工程２１へ投入されたカセットを載置する投入棚およびこの生産工程２１から後工程へ払い出すカセットを載置する払出棚（ここでは、生産工程２１の入口側に配置された第１中継棚２１ｂ１および生産工程２１の出口側に配置された第２中継棚２１ｂ２）とから構成されている。
【００４２】
また、枚葉搬送を行う生産工程２１内でのワークの搬送は、図２に示すように、複数のワークを保持し搬送することが可能な１台の搬送車２２ａと、この搬送車２２ａが走行する移動経路２２ｂとを備えている搬送工程２２によって実施される。前記搬送車２２ａは、移動経路２２ｂ上の第１停止ポイント２２ｂ１で停止中に第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットからワークを取り出し、第２停止ポイント２２ｂ２で停止中に第１生産装置２１ａ１との間でワークの受け渡しをし、第３停止ポイント２２ｂ３で停止中に第２生産装置２１ａ２との間でワークの受け渡しをし、第４停止ポイント２２ｂ４で停止中に第３生産装置２１ａ３との間でワークの受け渡しをし、第５停止ポイント２２ｂ５で停止中に第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットにワークを格納する。このような受け渡し動作によって、搬送車２２ａは、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから一つのワークを取り出し一つの生産装置まで搬送し生産装置に投入し、その後、生産装置での処理が終了したときにはワークをこの生産装置から取り出して第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットまで搬送しこのカセット内に収納したり（第２中継棚２１ｂ２に払い出したり）、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから一つのワークを取り出し生産装置での処理を行うことなく第２中継棚２１ｂ２に払い出したりする。
【００４３】
図１に示す搬送制御装置１０は、複数の搬送要求が異なる装置（位置）で発生した場合に、各搬送要求を実施した際の搬送車の移動先（例えば、実施中の搬送要求に基づくワークの搬送先と新たに発生した搬送要求の発生位置と）に基づいて、これら搬送要求の上流下流（優先度）を判断する上流下流判断部１１と、搬送要求および前記上流下流判断部１１での判断結果に基づき、搬送車２２ａの動作を決定する搬送制御決定部１２と、前記上流下流判断部１１で上流下流の判断を行うための情報を記憶しておく基本情報記憶部１３とを備えている。
【００４４】
前記上流下流判断部１１は、第１停止ポイント２２ｂ１〜第５停止ポイント２２ｂ５のうちのいずれか一つの停止ポイントで停止しているときに複数の搬送要求が発生していた場合に、各搬送要求について搬送車２２ａの移動先（即ち、次に停止すべき他の停止ポイント）を判断し、この移動先と前記基本情報記憶部１３に記憶されている情報とに基づき、搬送要求の上流下流を判断する。この上流下流の判断は、生産工程２１および搬送工程２２のレイアウトに従って実施されるものであり、例えば、搬送車２２ａが現在停止している停止ポイントから次に停止すべき他の停止ポイントまでの移動時間、即ち搬送車２２ａの移動先までの移動時間を用いて実施してもよく、移動時間の代わりに移動距離を用いて実施してもよい。このように移動時間を用いた場合はこの移動時間が、移動距離を用いた場合はこの移動距離が短い搬送要求を下流とし優先する。
【００４５】
本発明の搬送制御方法は、ネットワーク３０を介して搬送制御装置１０および生産ライン２０間で、例えば生産工程２１で発生した搬送要求を示すデータおよび搬送工程２２の動作を制御するデータ等の種々のデータを転送することによって、搬送制御装置１０を用いて生産ライン２０でのワークの搬送を制御する方法であり、図３〜５を参照しつつ本発明の搬送制御方法の一実施形態について説明する。
【００４６】
図３〜５は、本発明の搬送制御方法の一実施形態を示すフローチャートであり、図３は搬送車が第１停止ポイントに停止しているときに実施される手順であり、図４は搬送車が第２停止ポイント〜第４停止ポイントのうちのいずれか一つの停止ポイントに停止しているときに実施される手順であり、図５は搬送車が第５停止ポイントに停止しているときに実施される手順である。なお、各図中に示す「Ａ」、「Ｂ」および「Ｃ」は互いに連携するものであり、図３〜図５に示すフローチャートで１つの搬送制御方法を示している。
【００４７】
本明細書では、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットからワークを取り出し、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちのいずれか一つの生産装置に搬入する仕事を「仕事Ｗｅ」と言い、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちのいずれか一つの生産装置での処理が完了したワークを、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ払出す仕事を「仕事Ｗｓ１」と言い、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから取り出したワークを、生産装置で処理を施さずに第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ直接払い出す仕事を「仕事Ｗｓ２」と言う。
【００４８】
また、図１および図２を参照しつつ行った説明では、各生産工程間でワークを搬送する際、複数のワークが１つのカセットに収納された状態になっているが、カセットに収納せずにワークを１枚ずつ搬送してもよい。もし、カセットに収納せずに搬送する場合、ワークは第１中継棚２１ｂ１および第２中継棚２１ｂ２に直接載置される。
【００４９】
なお、本実施形態においては、搬送車の移動をより少なくするために、仕事Ｗｓ１を行うための搬送要求は発生後直ちに実施されず、仕事Ｗｅを行うための搬送要求が発生したときに実施される。即ち、前記仕事Ｗｓ１を行うための搬送要求と前記仕事Ｗｅを行うための搬送要求とが発生した場合、搬送制御決定部１２で、仕事Ｗｓ１に係るワークを保持している生産装置に仕事Wｅに係るワークを搬入することを決定した後、搬送制御決定部１２からの指示により、仕事Wｅに係るワークを生産装置に搬入し、続いて、仕事Ｗｓ１に係るワークを当該生産装置から取り出す。
【００５０】
また、仕事Wｓ１に係るワークおよび仕事Wｓ２に係るワークをより迅速に生産工程から払い出すために（古いワークおよび生産装置での処理が不要なワークを優先的に生産工程から払い出すために）、仕事Ｗｅに係るワークと、仕事Ｗｓ１に係るワークおよび（または）仕事Ｗｓ２に係るワークとを保持している状態で搬送車２２ａの移動先を決定する際には、前記上流下流判断部１１で上流下流を判断することなく、搬送制御決定部１２で、仕事Ｗｓ１に係るワークの搬送要求および（または）仕事Ｗｓ２に係るワークの搬送要求を、仕事Ｗｅに係るワークの搬送要求よりも優先的に実施することを決定する。
【００５１】
さらに、前記上流下流判断部１１は、搬送車２２ａが現在停止している停止ポイント（移動元）から移動先までの移動時間が短い搬送要求を下流と判断する。但し、図２に示すレイアウトでは、前記第１停止ポイント２２ｂ１〜第５停止ポイント２２ｂ５は、搬送経路２２ｂ上に紙面左端部から右端部へ等間隔で設けられているものとする。さらに、前記移動時間が等しい搬送要求が複数発生している場合には、先に発生した搬送要求を下流、前記移動時間が等しい搬送要求が同時に複数発生している場合には、第２中継棚２１ｂ２またはこの第２中継棚２１ｂ２により近い停止ポイントを他の停止ポイントとする搬送要求を下流と判断する。
【００５２】
また、本実施形態においては、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから取り出した全てのワークが第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ格納される等して搬送要求が無い状態である場合、新たなカセットが生産工程２１に搬入される等して新たな搬送要求が発生するまで搬送車２２ａは第１停止ポイント２２ｂ１で停止し待機状態になる。
【００５３】
まず、この待機状態を最初のステップとするフローチャートである図３を参照しつつ本実施形態の搬送制御方法を説明する。
【００５４】
まず初めに、搬送車２２ａが第１停止ポイント２２ｂ１で停止した状態で（ステップＳ００１）、搬送制御決定部１２が、第１中継棚２１ｂ１で仕事Ｗｅに係るワークを搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｅが発生している）か否かを判断する（ステップＳ００２）。もし、発生している場合（ステップＳ００２での判断結果がＹＥＳである場合）は、ステップＳ００5に進み、発生していない場合(ステップＳ００２での判断結果がＮＯである場合)は、後述のステップＳ００３に進む。
【００５５】
前記ステップＳ００５では、搬送決定部１２が、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちの少なくとも一つの生産装置で、仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２へ搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｓ１が発生している）か否かを判断する。もし、発生している場合（ステップＳ００５での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ００８に進み、発生していない場合(ステップＳ００５での判断結果がＮＯである場合)は、後述のステップＳ００６に進む。
【００５６】
前記ステップＳ００６では、搬送決定部１２が、第１中継棚２１ｂ１で仕事Ｗｓ２に係るワークを搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｓ２が発生している）か否かを判断する。もし、発生していない場合(ステップＳ００６での判断結果がＮＯである場合)はステップＳ００５に戻り、発生している場合（ステップＳ００６での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ００７に進む。
【００５７】
前記ステップＳ００７では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが、第１中継棚２１ｂ１のカセットから前記仕事Ｗｅおよび仕事Ｗｓ２に係るワークを取り出し保持し（仕事Ｗｅおよび仕事Ｗｓ２を保持し）、第５停止ポイント２２ｂ５へ移動し、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ前記仕事Ｗｓ２に係るワークを格納する（第２中継棚２１ｂ２に払い出す）。このステップＳ００７実施後、図５中の「Ｂ」に進み、後述のステップＳ２０２を実施する。
【００５８】
前記ステップＳ００８では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが、第１中継棚２１ｂ１のカセットから前記仕事Ｗｅに係るワークを取り出し保持し（仕事Ｗｅを保持し）、前記ステップＳ００５で仕事Ｗｓ１が発生していると判断された一つの生産装置との間でワークの受け渡しが可能な第ｎ停止ポイント（ｎ＝２、３または４）まで移動し、仕事Ｗｅに係わるワークを前記一つの生産装置に搬入する（仕事Ｗｅを搬入）。このステップＳ００８実施後、図４中の「Ａ」に進み、後述のステップＳ１０２を実施する。
【００５９】
一方、前記ステップＳ００３では、搬送制御決定部１２が、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちの少なくとも一つの生産装置で、仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２へ搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｓ１が発生している）か否かを判断する。もし、発生している場合（ステップＳ００３での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ００９に進み、発生していない場合(ステップＳ００３での判断結果がＮＯである場合)は、後述のステップＳ００４に進む。
【００６０】
前記ステップＳ００９では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが、前記ステップＳ００３で、仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２へ搬送する搬送要求が発生していると判断された一つの生産装置との間でのワークの受け渡しが可能な停止ポイント（第ｎ停止ポイント）まで移動し、前記生産装置から仕事Ｗｓ１に係るワークを取り出し保持し（仕事Ｗｓ１を保持し）た後、第５停止ポイント２２ｂ５へ移動し、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ前記仕事Ｗｓ１に係るワークを格納する（第２中継棚２１ｂ２に払い出す）。このステップＳ００９実施後、図５中の「Ｂ」に進み、後述のステップＳ２０２を実施する。
【００６１】
なお、図３には搬送車２２ａの搬送可能数が２枚の場合に実施される手順を示しているが、搬送可能数が３枚以上である場合は、搬送車２２ａが保持しているワークの数が搬送可能数に達するか、または発生している全ての搬送要求を実施するために必要な数分のワークをカセットから取り出すまで、前記ステップＳ００２、ステップＳ００５およびステップＳ００６実施後に、前記ステップＳ００７、ステップＳ００８またはステップＳ００３に進まず、各ステップの判断結果に基づき必要に応じてカセットから新たにワークを取り出しつつ、ステップＳ００２、ステップＳ００５およびステップＳ００６を繰り返し実施するものとする。
【００６２】
また、前記ステップＳ００４では、搬送制御決定部１２が、第１中継棚２１ｂ１で仕事Ｗｓ２に係るワークを搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｓ２が発生している）か否かを判断する。もし、発生していない場合(ステップＳ００４での判断結果がＮＯである場合)は処理を終了する。なお、例えば操作者が搬送制御装置１０に対して搬送制御を終了する処理を実施する等して、搬送制御装置１０による搬送制御動作が停止するまでは前述の処理を終了した後もステップＳ００２を予め設定した間隔で実施する。一方、発生している場合（ステップＳ００４での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ０１０に進む。
【００６３】
前記ステップＳ０１０では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが、第１中継棚２１ｂ１に載置されているカセットから、仕事Ｗｓ２に係るワークを搬送可能数に達するか仕事Ｗｓ２に係るワークが無くなるまで取り出し（仕事Ｗｓ２を保持可能な枚数分取り出し）、第５停止ポイント２２ｂ５へ移動し、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ前記仕事Ｗｓ２に係るワークを格納する（第２中継棚２１ｂ２に払い出す）。このステップＳ０１０実施後、図５中の「Ｂ」に進み、後述のステップＳ２０２を実施する。
【００６４】
次に、搬送車２２ａが、第２停止ポイント２２ｂ２〜第４停止ポイント２２ｂ４のうちのいずれか一つの停止ポイント（第ｎ停止ポイント）で停止し、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちのいずれか一つの生産装置への仕事Ｗｅに係るワークの搬入を完了した状態を最初のステップとするフローチャートである図４を参照しつつ、本実施形態の搬送制御方法を説明する。
【００６５】
まず初めに、搬送車２２ａが第ｎ停止ポイントで停止した状態で（ステップＳ１０１）、搬送制御決定部１２が、現在停止中の停止ポイントで搬送車２２ａとの間でワークの受け渡しが可能な生産装置において、仕事Ｗｓ１に係るワークを搬送する搬送要求が発生している（仕事Ｗｓ１が発生している）か否かを判断する（ステップＳ１０２）。もし、発生している場合（ステップＳ１０２での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ１０３に進み、発生していない場合(ステップＳ１０２での判断結果がＮＯである場合)は、後述のステップＳ１２０に進む。
【００６６】
前記ステップＳ１０３では、搬送決定部１２の指示により、搬送車２２ａが現在停止中の停止ポイントで生産装置から前記仕事Ｗｓ１のワークを取り出し保持する（仕事Ｗｓ１を保持する）。
【００６７】
次いで、搬送決定部１２は、他の生産装置へ仕事Ｗｅに係るワークを搬送するための搬送要求が発生している（他の生産装置への仕事Ｗｅが発生している）か否か判断する（ステップＳ１０４）。前記他の生産装置へ仕事Ｗｅに係るワークを搬送するための搬送要求とは、搬送車２２ａが、現在停止中の停止ポイントから第１停止ポイント２２ｂ１まで移動し、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから仕事Ｗｅを取り出し、第２停止ポイント２２ｂ２〜第４停止ポイント２２ｂ４のうちの現在停止中の停止ポイント以外の一つの停止ポイントまで移動した後に、前記仕事Ｗｅを生産装置に搬入するといった搬送を要求するものである。もし、発生していない場合(ステップＳ１０４での判断結果がＮＯである場合)は後述のステップＳ１０９に進み、発生している場合（ステップＳ１０４での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ１０５に進む。
【００６８】
前記ステップＳ１０５では、上流下流判断部１１が、前記仕事Ｗｓ１を払い出すための搬送車２２ａの移動時間（即ち、現在停止中の停止ポイントから第５停止ポイント２２ｂ５までの移動時間）と、前記仕事Ｗｅを受け取るための搬送車２２ａの移動時間（即ち、現在停止中の停止ポイントから第１停止ポイント２２ｂ１までの移動時間）とを比較して、仕事Ｗｓ１に係るワークの搬送要求と仕事Ｗｅに係るワークの搬送要求との上流下流を判断（仕事Ｗｓ１の搬送要求と仕事Ｗｅの搬送要求との上流下流を判断）する。
【００６９】
次いで、搬送決定部１２は、上流下流判断部１１での上流下流の判断の結果、仕事Ｗｓ１に係るワークの搬送要求の方が下流である（仕事Ｗｓ１の搬送要求の方が下流である）か否か判断する（ステップＳ１０６）。もし、仕事Ｗｓ１に係るワークの搬送要求の方が上流である場合（ステップＳ１０６での判断結果がＮＯである場合）はステップＳ１０７に進み、仕事Ｗｓ１に係るワークの搬送要求の方が下流である場合（ステップＳ１０６での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ１０８に進む。
【００７０】
前記ステップＳ１０７では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第１停止ポイント２２ｂ１まで移動し、第１中継棚２１ｂ１のカセットから前記仕事Ｗｅを取り出し保持し、ステップＳ１０９に進む。
【００７１】
前記ステップＳ１０９では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第５停止ポイント２２ｂ５まで移動し、第２中継棚２１ｂ２のカセットに前記仕事Ｗｓ１を格納する。このステップＳ１０９実施後、図５中の「Ｂ」に進み、後述のステップＳ２０２を実施する。
【００７２】
また、前記ステップＳ１０８では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第５停止ポイント２２ｂ５まで移動し、第２中継棚２１ｂ２のカセットに前記仕事Ｗｓ１を格納する。続いて、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第１停止ポイント２２ｂ１まで移動し、その後に、図３中の「Ｃ」に進み、前記ステップＳ００２を実施する。
【００７３】
一方、前記ステップＳ１２０では、他の生産装置へ仕事Ｗｅに係るワークを搬送するための搬送要求が発生している（他の生産装置への仕事Ｗｅが発生している）か否か判断する。もし、発生している場合（ステップＳ１２０での判断結果がＹＥＳである場合）は前記ステップＳ１２１に進み、発生していない場合(ステップＳ１２０での判断結果がＮＯである場合)はステップＳ１２２に進む。
【００７４】
前記ステップＳ１２１では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第１停止ポイント２２ｂ１まで移動する。
【００７５】
また、前記ステップＳ１２２では、他の生産装置で仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２へ払い出すための搬送要求が発生している（他の生産装置で仕事Ｗｓ１が発生している）か否か判断する。前記他の生産装置で仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２へ払い出すための搬送要求とは、搬送車２２ａが、第２停止ポイント２２ｂ２〜第４停止ポイント２２ｂ４のうちの現在停止中の停止ポイント以外の一つの停止ポイントまで移動して生産装置から仕事Ｗｓ１に係るワークを取り出し、第５停止ポイント２２ｂ５まで移動した後に、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ前記仕事Ｗｓ１に係るワークを格納する（第２中継棚２１ｂ２に払い出す）といった搬送を要求するものである。
【００７６】
もし、発生していない場合(ステップＳ１２２での判断結果がＮＯである場合)は前記ステップＳ１２１に進み、発生している場合（ステップＳ１２２での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ１２３に進む。
【００７７】
前記ステップＳ１２３では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが他の停止ポイントまで移動し、生産装置から前記仕事Ｗｓ１に係るワークを受け取る（仕事Ｗｓ１を受け取る）。このステップＳ１２３実施後、前記ステップＳ１０９に進む。
【００７８】
次に、搬送車２２ａが、第５停止ポイント２２ｂ５で停止し、仕事Ｗｓ１に係るワークおよび（または）仕事Ｗｓ２に係るワークのカセットへの格納が完了した状態を最初のステップとするフローチャートである図５を参照しつつ、本実施形態の搬送制御方法を説明する。
【００７９】
まず初めに、搬送車２２ａが第５停止ポイント２２ｂ５で停止した状態で（ステップＳ２０１）、搬送制御決定部１２が、第１生産装置２１ａ１〜第３生産装置２１ａ３のうちの少なくともいずれか一つの生産装置で、仕事Ｗｓ１に係るワークを第２中継棚２１ｂ２に払い出すための搬送要求が発生している（生産装置で仕事Ｗｓ１が発生している）か否か判断する（ステップＳ２０２）。もし、発生していない場合(ステップＳ２０２での判断結果がＮＯである場合)は後述のステップＳ２０３に進み、発生している場合（ステップＳ２０２での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ２０４に進む。
【００８０】
前記ステップＳ２０４では、搬送制御決定部１２が、ステップＳ２０２で発生を確認した搬送要求に係る前記仕事Ｗｓ１を保持している生産装置へ搬送する仕事Ｗｅが第１中継棚２１ｂ１に存在するか否かを判断する。もし、存在している場合（ステップＳ２０４での判断結果がＹＥＳである場合）はステップＳ２０３に進み、存在していない場合(ステップＳ２０４での判断結果がＮＯである場合)は、後述のステップＳ２０５に進む。
【００８１】
また、前記ステップＳ２０５では、搬送決定部１２の指示により、搬送車２２ａが、仕事Ｗｓ１に係るワークを前記生産装置から取り出した後、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットへ前記仕事Ｗｓ１に係るワークを格納する（第２中継棚２１ｂ２に払い出す）。このステップＳ２０５実施後、前記ステップＳ２０２に戻る。
【００８２】
一方、前記ステップＳ２０３では、搬送決定部１２の指示に従って、搬送車２２ａが第１停止ポイント２２ｂ１まで移動する。このステップＳ２０３実施後、図３中の「Ｃ」に進み、前記ステップＳ００２を実施する。
【００８３】
次に、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例１〜３について、図６〜８を参照しつつ説明する。
【００８４】
なお、図６〜８において、縦軸は搬送車の位置（Ｐ）を示し、横軸は時間（Ｔ）を示し、実線矢印のうち左方向矢印はワークをカセットまたは生産装置から取り出す処理を行っている期間を示し、右方向矢印はワークをカセットまたは生産装置に格納または搬入する処理を行っている期間を示し、破線矢印は搬送車が移動している期間を示している。
【００８５】
＜具体例１＞
まず初めに、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例１について、図６を参照しつつ説明する。
【００８６】
図６は、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例１を従来例１とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例１を示し、同図（ｂ）に具体例１を示す。
【００８７】
ここでは、搬送制御決定部１２からの指示に従って、搬送車２２ａが第１〜第３の仕事を実施する。前記第１の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに直接格納する仕事Ｗｓ２であり、前記第２の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第２生産装置２１ａ２に搬入する仕事Ｗｅであり、前記第３の仕事は、第２生産装置２１ａ２から処理が終了したワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納する仕事Ｗｓ１である。
【００８８】
従来例１では、図６（ａ）を参照すると、初期状態（第１停止ポイント２２ｂ１で停止中）の搬送車２２ａは、まず初めに、第１の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出す（Ｔ１０１）。このとき、第２の仕事を実施するために第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出すことを指示する搬送要求が発生している。
【００８９】
次いで、搬送車２２ａは、第１の仕事を実施するために、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ１０２）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに１個目のワークを格納し（Ｔ１０３）、第１の仕事を完了する。
【００９０】
続いて、搬送車２２ａは、第２の仕事を実施するために、第１停止ポイント２２ｂ１に移動し（Ｔ１０４）、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出した後（Ｔ１０５）、第２生産装置２１ａ２で処理の終了したワークが払い出しを待っているため、第３停止ポイント２２ｂ３に移動して（Ｔ１０６）ワークを第２生産装置２１ａ２に搬入し（Ｔ１０７）、第２の仕事を完了する。
【００９１】
続いて、第３の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、第２生産装置２１ａ２から処理の終了したワークを取り出し（Ｔ１０８）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動した後（Ｔ１０９）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ１１０）、第３の仕事を完了して全ての仕事を終了する。
【００９２】
一方、本具体例では、図６（ｂ）を参照すると、初期状態の搬送車２２ａは、まず初めに、第１の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出す（Ｔ１）。
【００９３】
このとき、第２の仕事を実施するために第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットからワークを取り出すことを指示する搬送要求が発生する。即ち、第１の仕事を実施するために第５停止ポイント２２ｂ５を搬送車の移動先とする搬送要求と、第２の仕事を実施するために停止中の第１停止ポイント２２ｂ１でカセットからワークを取り出す搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第１の仕事を実施するための搬送要求と第２の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、移動時間が「０」である第２の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。そのため、搬送車２２ａは、再び、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出す（Ｔ２）。
【００９４】
次いで、上流下流判断部１１は、第１の仕事を実施するための搬送要求と第２の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第１の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。そのため、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ３）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットにワークを格納し（Ｔ４）、第１の仕事を完了する。
【００９５】
続いて、搬送車２２ａは、第２生産装置２１ａ２で処理の終了したワークが払い出しを待っているため、第３停止ポイント２２ｂ３に移動して（Ｔ５）、まず、第２の仕事を実施するために、２個目のワークを第２生産装置２１ａ２に搬入し（Ｔ６）、第２の仕事を完了する。
【００９６】
次いで、第３の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、第２生産装置２１ａ２から処理の終了したワークを取り出し（Ｔ７）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動した後（Ｔ８）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ９）、第３の仕事を完了して全ての仕事を終了する。
【００９７】
図６（ａ）に示す従来例１では、第２の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５から第１停止ポイント２２ｂ１までの移動（Ｔ１０４）と、第１停止ポイント２２ｂ１から第３停止ポイント２２ｂ３までの移動（Ｔ１０６）とを実行している。これに対し、図６（ｂ）に示す具体例１では、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５から第３停止ポイント２２ｂ３までの移動（Ｔ５）のみを実行している。即ち、従来例１よりも具体例１の方が移動時間を短縮することができ、その結果、具体例１では、従来例１よりも搬送終了時刻を早くすることができる。
【００９８】
ここでは、搬送要求が予め設定された長さの時間発生しなければ、搬送制御決定部１２からの指示により、搬送車２２ａを新たな搬送要求の発生まで第１停止ポイント２２ｂ１で停止させている。また、停止させるのみならず、さらに、カセットからワークを取り出し、当該ワークを仕掛として保持させてから新たな搬送要求の発生まで待機させてもよい。この場合には、第１の仕事を実施するための搬送要求が発生した後、カセットからワークを取り出すことなく、仕掛として保持しているワークの搬送を直ちに開始することができる。その結果、移動時間をさらに短縮することができる。
【００９９】
＜具体例２＞
次に、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例２について、図７を参照しつつ説明する。
【０１００】
図７は、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例２を従来例２とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例２を示し、同図（ｂ）に具体例２を示す。
【０１０１】
ここでは、搬送制御決定部１２からの指示に従って、搬送車２２ａが第１〜第４の仕事を実施する。前記第１の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第１生産装置２１ａ１に搬入する仕事Ｗｅであり、前記第２の仕事は、第１生産装置２１ａ１から処理が終了したワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納する仕事Ｗｓ１であり、前記第３の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第３生産装置２１ａ３に搬入する仕事Ｗｅであり、前記第４の仕事は、第３生産装置２１ａ３から処理が終了したワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納する仕事Ｗｓ１である。
【０１０２】
従来例２では、図７（ａ）を参照すると、初期状態（第１停止ポイント２２ｂ１で停止中）の搬送車２２ａは、まず初めに、第１の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出す（Ｔ２０１）。
【０１０３】
次いで、搬送車２２ａは、第１の仕事を実施するために、第２停止ポイント２２ｂ２に移動して（Ｔ２０２）ワークを第１生産装置２１ａ１に搬入し（Ｔ２０３）、第１の仕事を完了する。
【０１０４】
このとき、第２の仕事を実施するために第１生産装置２１ａ１から処理の終了したワークを取り出すことを指示する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出すことを指示する搬送要求とが発生している。まず、搬送車２２ａは、第２の仕事を実施するために第１生産装置２１ａ１から処理の終了したワークを取り出し（Ｔ２０４）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ２０５）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ２０６）、第２の仕事を完了する。
【０１０５】
その後、搬送車２２ａは、第３の仕事を実施するために、第１停止ポイント２２ｂ１に移動し（Ｔ２０７）、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出し（Ｔ２０８）、第３生産装置２１ａ３で処理が終了したワークが払い出しを待っているため、第４停止ポイント２２ｂ４に移動して（Ｔ２０９）ワークを第３生産装置２１ａ３に搬入し（Ｔ２１０）、第３の仕事を完了する。
【０１０６】
次いで前記第４の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、処理が終了したワークを第３生産装置２１ａ３から取り出し（Ｔ２１１）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ２１２）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ２１３）、第４の仕事を完了して全ての仕事を終了する。
【０１０７】
一方、本具体例では、図７（ｂ）を参照すると、初期状態の搬送車２２ａは、まず初めに、第１の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出す（Ｔ１１）。
【０１０８】
次いで、搬送車２２ａは、第１の仕事を実施するために、第２停止ポイント２２ｂ２に移動して（Ｔ１２）ワークを第１生産装置２１ａ１に搬入し（Ｔ１３）、第１の仕事を完了する。
【０１０９】
このとき、第２の仕事を実施するために第１生産装置２１ａ１から処理の終了したワークを取り出すことを指示する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出すことを指示する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第２の仕事を実施するための搬送要求と第３の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第２の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。そのため、搬送車２２ａは、第１生産装置２１ａ１から処理の終了したワークを取り出す（Ｔ１４）。
【０１１０】
このとき、第２の仕事を実施するために第５停止ポイント２２ｂ５に移動する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１に移動する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第２の仕事を実施するための搬送要求と第３の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第３の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。そのため、搬送車２２ａは、第１停止ポイント２２ｂ１に移動し（Ｔ１５）、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出す（Ｔ１６）。
【０１１１】
このとき、第２の仕事を実施するために第５停止ポイント２２ｂ５に移動する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第４停止ポイント２２ｂ４に移動する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第２の仕事を実施するための搬送要求と第３の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第２の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。そのため、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ１７）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに２個目のワークを格納し（Ｔ１８）、第２の仕事を完了する。
【０１１２】
次いで、搬送車２２ａは、第３の仕事を実施するために、第３生産装置２１ａ３で処理の終了したワークが払い出しを待っているため、第４停止ポイント２２ｂ４に移動し（Ｔ１９）、ワークを第３生産装置２１ａ３に格納し（Ｔ２０）、第３の仕事を完了する。
【０１１３】
続いて、第４の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、第３生産装置２１ａ３から処理の終了したワークを取り出し（Ｔ２１）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動した後（Ｔ２２）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ２３）、第４の仕事を完了して全ての仕事を終了する。
【０１１４】
図７（ａ）に示す従来例２では、第３の仕事を実施するために、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５から第１停止ポイント２２ｂ１までの移動（Ｔ２０７）と、第１停止ポイント２２ｂ１から第４停止ポイント２２ｂ４までの移動（Ｔ２０９）とを実行している。これに対し、図７（ｂ）に示す具体例２では、第２停止ポイント２２ｂ２から第１停止ポイント２２ｂ１までの移動（Ｔ５）と、第１停止ポイント２２ｂ１から第２停止ポイント２２ｂ２までの移動（Ｔ７の一部分）と、第５停止ポイント２２ｂ５から第４停止ポイント２２ｂ４までの移動（Ｔ９）とを実行している。即ち、具体例２では、第２の仕事を実施するための移動と同時に第３の仕事を実施するための移動の一部分を実施しているため、従来例２よりも移動時間を短縮することができる。その結果、具体例２では、従来例２よりも搬送終了時刻を早くすることができる。
【０１１５】
＜具体例３＞
次に、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例３について、図８を参照しつつ説明する。
【０１１６】
図８は、図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例３を従来例３とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例３を示し、同図（ｂ）に具体例３を示す。
【０１１７】
なお、前述の具体例１および具体例２では、具体例の搬送経路の方が従来例の搬送経路よりも移動時間を短縮することができる場合の具体例を示した。具体例３では、具体例の搬送経路および従来例の搬送経路の各移動時間が同じ場合の具体例を示す。
【０１１８】
ここでは、搬送制御決定部１２からの指示に従って、搬送車２２ａが第１〜第４の仕事を実施する。前記第１の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第３生産装置２１ａ３に搬入する仕事Ｗｅであり、前記第２の仕事は、第３生産装置２１ａ３から処理が終了したワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納する仕事Ｗｓ１であり、前記第３の仕事は、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個のワークを取り出し、当該ワークを第１生産装置２１ａ１に搬入する仕事Ｗｅであり、前記第４の仕事は、第１生産装置２１ａ１から処理が終了したワークを取り出し、当該ワークを第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納する仕事Ｗｓ１である。
【０１１９】
具体例３および従来例とも、図８を参照すると、初期状態（第１停止ポイント２２ｂ１で停止中）の搬送車２２ａは、まず初めに、第１の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出す（Ｔ３１，Ｔ３０１）。
【０１２０】
次いで、搬送車２２ａは、第１の仕事を実施するために、第２停止ポイント２２ｂ２に移動して（Ｔ３２，Ｔ３０２）ワークを第３生産装置２１ａ３に搬入し（Ｔ３３，Ｔ３０３）、第１の仕事を完了する。
【０１２１】
このとき、第２の仕事を実施するために第３生産装置２１ａ３から処理の終了したワークを取り出すことを指示する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから２個目のワークを取り出すことを指示する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第２の仕事を実施するための搬送要求と第３の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第２の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。即ち、具体例３および従来例とも、搬送車２２ａは、第３生産装置２１ａ３から処理の終了したワークを取り出す（Ｔ３４，Ｔ３０４）。
【０１２２】
このとき、第２の仕事を実施するために第５停止ポイント２２ｂ５に移動することを指示する搬送要求と、第３の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１に移動することを指示する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第２の仕事を実施するための搬送要求と第３の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、移動時間が短いため第２の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。即ち、具体例３および従来例とも、搬送車２２ａは、第５停止ポイント２２ｂ５に移動して（Ｔ３５，Ｔ３０５）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ３６，Ｔ３０６）、第２の仕事を完了する。
【０１２３】
このとき、第３の仕事を実施するために第１停止ポイント２２ｂ１に移動することを指示する搬送要求と第４の仕事を実施するために第２停止ポイント２２ｂ２に移動することを指示する搬送要求との２個の搬送要求が発生した状態となっている。この状態で、上流下流判断部１１は、第３の仕事を実施するための搬送要求と第４の仕事を実施するための搬送要求との上流下流を判断し、第３の仕事を実施するための搬送要求を下流と判断する。即ち、具体例３および従来例とも、搬送車２２ａは、第１停止ポイント２２ｂ１に移動して（Ｔ３７，Ｔ３０７）、第１停止ポイント２２ｂ１で第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから１個目のワークを取り出した後（Ｔ３８，Ｔ３０８）、第２停止ポイント２２ｂ２に移動し（Ｔ３９，Ｔ３０９）、第１生産装置２１ａ１にワークを搬入する（Ｔ４０，Ｔ３１０）。
【０１２４】
このとき、前記第４の仕事を実施するために、第１生産装置２１ａ１から処理が終了したワークを取り出すことを指示する搬送要求が発生している。そのため、具体例３および従来例とも、搬送車２２ａは、処理が終了したワークを取り出し（Ｔ４１，Ｔ３１１）、第５停止ポイント２２ｂ５に移動し（Ｔ４２，Ｔ３１２）、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに処理の終了したワークを格納し（Ｔ４３，Ｔ３１３）、第４の仕事を完了して全ての仕事を終了する。
【０１２５】
次に、前記基本情報記憶部１３に記憶されている情報の一具体例を表１に示す。ここでは、上流下流を判断する際に搬送車２２ａの移動時間を判断基準として用いている。
【０１２６】
【表１】
2009271774.tif 000003
表１において、各行の左側には、搬送車２２ａが現在停止している停止ポイントである移動元（Ｆｒｏｍ）が示されており、各列の上側には、各行の搬送車２２ａが次に停止する停止ポイントである移動先（Ｔｏ）が示されている。具体的には、第１停止ポイント２２ｂ１を移動元とする情報は上から１列目に、第２停止ポイント２２ｂ２を移動元とする情報は上から２列目に、第３停止ポイント２２ｂ３を移動元とする情報は上から３列目に、第４停止ポイント２２ｂ４を移動元とする情報は上から４列目に、第５停止ポイント２２ｂ５を移動元とする情報は上から５列目に、第６停止ポイント２２ｂ６を移動元とする情報は上から６列目に示されている。また、第１停止ポイント２２ｂ１を移動先とする情報は上から１行目に、第２停止ポイント２２ｂ２を移動先とする情報は上から２行目に、第３停止ポイント２２ｂ３を移動先とする情報は上から３行目に、第４停止ポイント２２ｂ４を移動先とする情報は上から４行目に、第５停止ポイント２２ｂ５を移動先とする情報は上から５行目に、第６停止ポイント２２ｂ６を移動先とする情報は上から６行目に示されている。
【０１２７】
例えば、複数の搬送要求の上流下流を判断する際に、図３〜図８では、各搬送要求を実施するために最初に実行される処理による搬送車の移動時間を比較している。しかしながら、上流下流を判断する手順はこれに限定されるものではなく、上流下流判断部１１で、優先する搬送要求を変化させながら、発生している全ての搬送要求を完了する際の搬送経路を全て求め、表１に基づき全ての搬送経路の総移動時間をそれぞれ算出して、上流下流を判断してもよい。
【０１２８】
ここで、第１搬送要求および第２搬送要求が発生しており、第１搬送要求を優先した場合の搬送経路が、第２停止ポイント２２ｂ２→第５停止ポイント２２ｂ５→第１停止ポイント２２ｂ１→第４停止ポイント２２ｂ４であり、第２搬送要求を優先した場合の搬送経路が、第２停止ポイント２２ｂ２→第１停止ポイント２２ｂ１→第５停止ポイント２２ｂ５→第４停止ポイント２２ｂ４であるものとする。
【０１２９】
表１を参照すると、第１搬送要求を優先した場合の搬送経路の総移動時間は６＋８＋６＝２０であり、第２搬送要求を優先した場合の総移動時間は２＋８＋２＝１２となる。従って、この場合、上流下流判断部１１は、総移動時間が短い第２搬送経路を求める際に優先した第２搬送要求を下流と判断し、第１搬送要求を上流と判断する。
【０１３０】
また、ここでは移動時間を参照して搬送要求の上流下流を判断しているが、上流下流の判断に用いる数値はこれに限定されるものではなく、例えば、搬送車の加減速度、最高速度および旋回速度といった搬送車の能力と、レイアウトに基づく距離情報と、各中継棚や生産装置の配置の情報とのうちの少なくとも一つを考慮して得られた数値を使用しても良い。
【０１３１】
次に、生産工程のレイアウトの他の例について図９を参照しつつ説明する。
【０１３２】
図９は、図１に示す搬送制御装置を用いて制御される生産ラインのうち、枚葉搬送を行う生産工程と当該生産工程でワークの搬送を行う搬送工程とのレイアウトの他の例を示す説明図である。
【０１３３】
図９に示す生産工程は、同一工程を実施する７台の生産装置（第１生産装置２１ａ１〜第７生産装置２１ａ７）と、前工程からこの生産工程へ投入されたカセットを載置する投入棚（第１中継棚２１ｂ１）と、この生産工程から後工程へ払い出すカセットを載置する払出棚（第２中継棚２１ｂ２）とから構成されている。
【０１３４】
また、この生産工程内でのワークの搬送は、複数のワークを保持し搬送することが可能な１台の搬送車２２ａと、この搬送車２２ａが走行する移動経路２２ｂとを備えている搬送工程２２によって実施される。前記搬送車２２ａは、移動経路２２ｂ上の第１停止ポイント２２ｂ１で停止中に第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットからワークを取り出し、第２停止ポイント２２ｂ２で停止中に第２生産装置２１ａ２との間でワークの受け渡しを行い、第３停止ポイント２２ｂ３で停止中に第３生産装置２１ａ３との間でワークの受け渡しを行い、第４停止ポイント２２ｂ４で停止中に第４生産装置２１ａ４との間でワークの受け渡しを行い、第５停止ポイント２２ｂ５で停止中に第５生産装置２１ａ５との間でワークの受け渡しを行い、第６停止ポイント２２ｂ６で停止中に第６生産装置２１ａ６との間でワークの受け渡しを行い、第７停止ポイント２２ｂ７で停止中に第７生産装置２１ａ７との間でワークの受け渡しを行い、第８停止ポイント２２ｂ８で停止中に第８生産装置２１ａ８との間でワークの受け渡しを行い、第９停止ポイント２２ｂ９で停止中に第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットにワークを格納し払い出す。なお、このレイアウトでは、移動経路２２ｂの紙面左端部側から右端部側へ、第７停止ポイント２２ｂ７、第６停止ポイント２２ｂ６、第１停止ポイント２２ｂ１、第２停止ポイント２２ｂ２、第３停止ポイント２２ｂ３、第４停止ポイント２２ｂ４、第５停止ポイント２２ｂ５、第８停止ポイント２２ｂ８および第９停止ポイント２２ｂ９が順次設けられている。
【０１３５】
この生産工程では、第１中継棚２１ｂ１に載置されたカセットから取り出されたワークは、第１生産装置２１ａ１〜第７生産装置２１ａ７のうちのいずれか一つの生産装置で処理が施された後、または処理が施されること無く、第２中継棚２１ｂ２に載置されたカセットに格納され払い出される。
【０１３６】
また、エリアＤ１〜Ｄ３は、上流下流判断部１１で上流下流を判断する際に用いられる領域を示し、これらエリアＤ１〜Ｄ３、ならびに各エリアＤ１〜Ｄ３内での装置（中継棚および生産装置）の配置に関する情報は基本情報記憶部１３に予め格納されている。ここでは、各エリアＤ１〜Ｄ３は、エリアＤ１、エリアＤ２およびエリアＤ３の順番で上流（紙面左側）に位置しており、紙面左側のエリアＤ１に、第４生産装置２１ａ４および第５生産装置２１ａ５が配置されており、紙面中央部のエリアＤ２に、第１中継棚２１ｂ１、第１生産装置２１ａ１、第２生産装置２１ａ２、第３生産装置２１ａ３および第２中継棚２１ｂ２が配置されており、紙面右側のエリアＤ３に、第６生産装置２１ａ６および第７生産装置２１ａ７が配置されている。
【０１３７】
ここで、このようなレイアウトの生産工程において搬送制御を行う際に用いられる上流下流の判断手順の一具体例について説明する。
【０１３８】
搬送車２２ａが停止している停止ポジション近傍に配置された装置から投入棚までの距離をＫ１、当該装置から払出棚までの距離をＫ２、投入棚から払出棚までの距離をＫ３とした場合、条件１：Ｋ１＋Ｋ２＞Ｋ３かつＫ１＜Ｋ２であればエリアＤ１で発生している搬送要求を下流と判断し、条件２：Ｋ１＋Ｋ２＝Ｋ３であればエリアＤ２で発生している搬送要求を下流と判断し、条件３：Ｋ１＋Ｋ２＞Ｋ３かつＫ１＞Ｋ２であればエリアＤ３で発生している搬送要求を下流と判断する。
【０１３９】
なお、エリアＤ１およびエリアＤ３内には装置がそれぞれ２台しか配置されていないので、エリアＤ１およびエリアＤ３では、同一のエリア内で発生した複数の搬送要求についての上流下流の判断は不要である。しかしながら、エリアＳ２内で複数の搬送要求が発生している場合は、前記基本情報記憶部１３に記憶されている情報に基づき得られた投入棚からの移動時間を参照して、移動時間の短い方の搬送要求を下流と判断する。例えば、図９に示すレイアウトでは、エリアＤ１で発生した搬送要求、第１生産装置２１ａ１で発生した搬送要求、第２生産装置２１ａ２で発生した搬送要求、第３生産装置２１ａ３で発生した搬送要求、エリアＤ３で発生した搬送要求の順で、各搬送要求を下流と判断する。
【０１４０】
なお、前記Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３は距離に限定せず、例えば搬送車の移動時間に置き換えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明の搬送制御方法および搬送制御装置は、複数のワークを保持可能な搬送車を用いて枚葉搬送を行う際に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明の搬送制御装置の一実施形態におけるシステム構成の一例を示す説明図である。
【図２】図１に示す搬送制御装置を用いて制御される生産ラインのうち、枚葉搬送を行う生産工程と当該生産工程でワークの搬送を行う搬送工程とのレイアウトの一例を示す説明図である。
【図３】本発明の搬送制御方法の一実施形態を示すフローチャートであり、同図は搬送車が第１停止ポイントに停止しているときに実施される手順である。
【図４】本発明の搬送制御方法の一実施形態を示すフローチャートであり、同図は搬送車が第２停止ポイント〜第４停止ポイントのうちのいずれか一つの停止ポイントに停止しているときに実施される手順である。
【図５】本発明の搬送制御方法の一実施形態を示すフローチャートであり、同図は搬送車が第５停止ポイントに停止しているときに実施される手順である。
【図６】図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例１を従来例１とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例１を示し、同図（ｂ）に具体例１を示す。
【図７】図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例２を従来例２とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例２を示し、同図（ｂ）に具体例２を示す。
【図８】図１に示す搬送制御装置を用いた搬送制御方法による搬送経路の具体例３を従来例３とともに示す説明図であり、同図（ａ）に従来例３を示し、同図（ｂ）に具体例３を示す。
【図９】図１に示す搬送制御装置を用いて制御される生産ラインのうち、枚葉搬送を行う生産工程と当該生産工程でワークの搬送を行う搬送工程とのレイアウトの他の例を示す説明図である。
【図１０】生産ラインのレイアウトの一従来例を示す説明図である。
【図１１】枚葉搬送を行う生産工程を含む生産ラインのレイアウトの一従来例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１４３】
１０    搬送制御装置
１１    上流下流判断部
１２    搬送制御決定部
１３    基本情報記憶部
２０    生産ライン
２１    生産工程
２１ａ１    第１生産装置
２１ａ２    第２生産装置
２１ａ３    第３生産装置
２１ｂ１    第１中継棚
２１ｂ２    第２中継棚
２２    搬送工程
２２ａ    搬送車
２２ｂ    移動経路
２２ｂ１    第１停止ポイント
２２ｂ２    第２停止ポイント
２２ｂ３    第３停止ポイント
２２ｂ４    第４停止ポイント
２２ｂ５    第５停止ポイント
３０    ネットワーク
【図１】
2009271774.tif 000004
【図２】
2009271774.tif 000005
【図３】
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【図４】
2009271774.tif 000007
【図５】
2009271774.tif 000008
【図６】
2009271774.tif 000009
【図７】
2009271774.tif 000010
【図８】
2009271774.tif 000011
【図９】
2009271774.tif 000012
【図１０】
2009271774.tif 000013
【図１１】
2009271774.tif 000014