(57)【要約】【課題】条件や用途に応じて、ユーザにとって快適な部屋を構成する。【解決手段】柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、筐体を垂直方向に駆動するアクチュエータ１４２とからなる床構成モジュール４１が複数配置され、それぞれの床構成モジュール４１のアクチュエータ１４２が駆動することにより、部屋の一部を構成する可動床１１において、モジュール制御部１１２は、複数の床構成モジュール４１のうちの、所定の部屋の一部としての部屋構成物を構成するのに必要な床構成モジュール４１に対して、アクチュエータ１４２の所定の位置への駆動を指示し、アクチュエータ制御部１４１は、モジュール制御部１１２による指示に応じて、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。本発明は、例えば、部屋を構成する床に適用することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成する部屋構成装置において、
柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールと、
複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示手段と、
前記駆動指示手段による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段と
を備える部屋構成装置。
【請求項２】
前記所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールの配置と、前記アクチュエータの所定の位置とを対応付けた対応情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記駆動指示手段は、前記記憶手段に記憶されている前記対応情報に基づいて、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する
請求項１に記載の部屋構成装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、その一端が固定された面に対して、前記筐体を垂直方向に駆動する
請求項１に記載の部屋構成装置。
【請求項４】
前記所定の部屋の一部の構成は、家具である
請求項１に記載の部屋構成装置。
【請求項５】
前記所定の部屋の一部の構成は、住宅の設備である
請求項１に記載の部屋構成装置。
【請求項６】
前記住宅の設備は、床である
請求項５に記載の部屋構成装置。
【請求項７】
前記住宅の設備は、浴槽である
請求項５に記載の部屋構成装置。
【請求項８】
前記モジュールにおいて、前記筐体は、隣り合う筐体との間隙を埋めるシーリング部材を有し、
前記アクチュエータの所定の位置への駆動が指示された前記モジュールのシーリング部材によるシーリングを制御するシーリング制御手段をさらに備える
請求項７に記載の部屋構成装置。
【請求項９】
前記モジュールは、前記筐体の、前記アクチュエータが固定されている面と反対側の天頂面に圧力センサを有し、
前記駆動指示手段は、前記浴槽の底面を構築する前記モジュールにおける前記圧力センサの出力に応じて、複数の前記モジュールのうちの、前記浴槽の壁面を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する
請求項７に記載の部屋構成装置。
【請求項１０】
前記モジュールは、前記筐体の、前記アクチュエータが固定されている面と反対側の天頂面に圧力センサを有し、
前記駆動制御手段は、前記圧力センサの出力に応じて、前記筐体の天頂面に加わる外力に対応した減衰振動をするように、前記アクチュエータの駆動を制御する
請求項１に記載の部屋構成装置。
【請求項１１】
前記駆動制御手段は、前記アクチュエータの減衰振動の振幅が所定の閾値より小さくなったとき、前記アクチュエータの駆動を停止する
請求項１０に記載の部屋構成装置。
【請求項１２】
アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成し、柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールを備える部屋構成装置の動作方法において、
複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、
前記駆動指示ステップの処理による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップと
を含む動作方法。
【請求項１３】
アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成し、柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールを備える部屋構成装置を制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、
前記駆動指示ステップの処理による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部屋構成装置および動作方法、並びにプログラムに関し、特に、例えば、条件や用途に応じて、ユーザにとって快適な部屋を構成することができるようにする部屋構成装置および動作方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、部屋に配置される椅子やベッド等は固定されており、その機能はそれぞれ固有のものである。
【０００３】
そこで、部屋の一部を構成する機能可変な器具の一部を可動させることで、その器具を身体鍛錬器具またはベッドとして用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４１０２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１においては、部屋の一部を構成する器具は、身体鍛錬器具およびベッドの２種類の器具としてしか用いられず、他の用途や条件に応じて、フレキシブルにその機能を変えることはできない。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、条件や用途に応じて、ユーザにとって快適な部屋を構成することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面の部屋構成装置は、アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成する部屋構成装置であって、柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールと、複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示手段と、前記駆動指示手段による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とを備える。
【０００８】
前記部屋構成装置には、前記所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールの配置と、前記アクチュエータの所定の位置とを対応付けた対応情報を記憶する記憶手段をさらに設け、前記駆動指示手段には、前記記憶手段に記憶されている前記対応情報に基づいて、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示させることができる。
【０００９】
前記アクチュエータは、その一端が固定された面に対して、前記筐体を垂直方向に駆動するようにすることができる。
【００１０】
前記所定の部屋の一部の構成は、家具とすることができる。
【００１１】
前記所定の部屋の一部の構成は、住宅の設備とすることができる。
【００１２】
前記住宅の設備は、床とすることができる。
【００１３】
前記住宅の設備は、浴槽とすることができる。
【００１４】
前記モジュールにおいて、前記筐体は、隣り合う筐体との間隙を埋めるシーリング部材を有するようにすることができ、前記アクチュエータの所定の位置への駆動が指示された前記モジュールのシーリング部材によるシーリングを制御するシーリング制御手段をさらに設けることができる。
【００１５】
前記モジュールは、前記筐体の、前記アクチュエータが固定されている面と反対側の天頂面に圧力センサを有するようにすることができ、前記駆動指示手段には、前記浴槽の底面を構築する前記モジュールにおける前記圧力センサの出力に応じて、複数の前記モジュールのうちの、前記浴槽の壁面を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示させることができる。
【００１６】
前記モジュールは、前記筐体の、前記アクチュエータが固定されている面と反対側の天頂面に圧力センサを有するようにすることができ、前記駆動制御手段には、前記圧力センサの出力に応じて、前記筐体の天頂面に加わる外力に対応した減衰振動をするように、前記アクチュエータの駆動を制御させることができる。
【００１７】
前記駆動制御手段には、前記アクチュエータの減衰振動の振幅が所定の閾値より小さくなったとき、前記アクチュエータの駆動を停止させることができる。
【００１８】
本発明の一側面の動作方法は、アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成し、柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールを備える部屋構成装置の動作方法であって、複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、前記駆動指示ステップの処理による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップとを含む。
【００１９】
本発明の一側面のプログラムは、アクチュエータを持つモジュールの前記アクチュエータを駆動することにより部屋の一部を構成し、柱状の筐体と、一端が所定の面に固定され、その一端が固定された面に対して、前記筐体を所定の方向に駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールを備える部屋構成装置を制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、複数の前記モジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、前記駆動指示ステップの処理による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる。
【００２０】
本発明の一側面においては、複数のモジュールのうちの、所定の部屋の一部を構成するのに必要なモジュールに対して、アクチュエータの所定の位置への駆動が指示され、駆動の指示に応じて、アクチュエータの駆動が制御される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の一側面によれば、条件や用途に応じて、ユーザにとって快適な部屋を構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００２３】
図１および図２は、本発明を適用した可動床の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００２４】
図１は、可動床１１の斜視図である。可動床１１は、例えば、部屋の床の一部を構成し、四角柱状の床構成モジュール４１が、複数配置されて構成される。また、図２は、図１の複数の床構成モジュール４１のうちの所定の床構成モジュール４１が、床に対して垂直方向（図１中のｚ軸で示されるｚ方向）に移動することによって、部屋の一部としての椅子が構成されたときの可動床１１の斜視図である。
【００２５】
図１において、可動床１１は、図中、ｘ軸で示されるｘ方向に８個、ｙ軸で示されるｙ方向に８個、すなわち６４（＝８×８）個の床構成モジュール４１が配置されることで構成される。
【００２６】
ここで、以下、図１のｘ軸とｙ軸との交点Ｏに最も近い床構成モジュール４１の配置（以下、適宜、モジュール位置と称する）を（ｘ，ｙ）＝（１，１）とし、ｘ軸とｙ軸との交点Ｏから数えてｘ方向にｍ番目、ｙ方向にｎ番目に配置されている床構成モジュール４１のモジュール位置を（ｘ，ｙ）＝（ｍ，ｎ）とする。
【００２７】
可動床１１は、複数の床構成モジュール４１が、それぞれ図１中のｚ方向に対して、所定の位置まで個別に移動することにより、各種の部屋の一部を構成する。
【００２８】
例えば、図２で示されるように、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１が、ｚ方向に対して30cmだけ移動し、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１が、ｚ方向に対して70cmだけ移動することにより、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１が、椅子の腰掛部を構成し、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１が、椅子の背もたれ部を構成するので、可動床１１は、全体として椅子を構成することができる。
【００２９】
床構成モジュール４１は、図３に示されるように、筐体部７１およびボールねじ７２から構成される。
【００３０】
筐体部７１は、例えば、底面が１辺10cmの正方形で、高さが180cmの四角柱状に構成されており、その天頂面７１ａが、可動床１１の床面の一部を構成する。また、筐体部７１の内部は中空になっており、その内部で、一端（図３中下側）が所定の面に回転自在に固定されたボールねじ７２が回転することで、筐体部７１が、図中、上下に移動する。すなわち、筐体部７１は、ボールねじ７２によるアクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。
【００３１】
より詳細には、図４に示されるように、筐体部７１は、角筒状に成形されており、その閉塞端部が天頂面７１ａを構成し、その開放端部にはナット７３が固定されている。ボールねじ７２とナット７３とは螺合されており、ボールねじ７２が、モータ７４により回転することで、ナット７３が、図中の上下方向に移動される。
【００３２】
例えば、図４Ａで示される状態の場合、ボールねじ７２が、モータ７４により一方の方向に回転されると、ボールねじ７２の回転に伴って、ナット７３が、ボールねじ７２上を、図４の上方向に移動し、図４Ｂで示される状態となる。
【００３３】
逆に、図４Ｂで示される状態の場合、ボールねじ７２が、モータ７４により他方の方向に回転されると、ボールねじ７２の回転に伴って、ナット７３が、ボールねじ７２上を、図４の下方向に移動し、図４Ａで示される状態に戻る。
【００３４】
また、筐体部７１の内側において、ボールねじ７２の図中上側端部には固定部７２ａが設けられており、ボールねじ７２の回転に伴って、固定部７２ａが、天頂面７１ａの内側に当接すると、ボールねじ７２の回転が停止され、筐体部７１は、それ以下の低い位置に移動することができない状態となる。
【００３５】
逆に、ボールねじ７２の回転に伴って、固定部７２ａが、ナット７３に当接すると、ボールねじ７２の回転が停止され、筐体部７１は、それ以上の高い位置に移動することができない状態となる。
【００３６】
したがって、筐体部７１は、このボールねじ７２の固定部７２ａにより規制される範囲（以下、移動可能範囲とも称する）で、上方向または下方向に移動することができ、所定の位置に移動する。ここで、以下、移動可能範囲における所定の位置に、筐体部７１を移動させることを、位置決めするという。
【００３７】
また、床構成モジュール４１において、ボールねじ７２、ナット７３、およびモータ７４から構成される機構を、以下、適宜、アクチュエータと称する。
【００３８】
次に、図５のブロック図を参照して、可動床１１の機能構成例について説明する。
【００３９】
図５の可動床１１は、床構成モジュール４１−１乃至４１−Ｎ、操作入力部１１１、およびモジュール制御部１１２から構成される。
【００４０】
操作入力部１１１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、可動床１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、モジュール制御部１１２に供給する。
【００４１】
より具体的には、例えば、操作入力部１１１は、可動床１１において、部屋の一部としての家具や住宅の設備（床も含む）（以下、適宜、部屋構成物とも称する）の構成が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、モジュール制御部１１２に供給する。
【００４２】
モジュール制御部１１２は、テーブル記憶部１３１、テーブル選択部１３２、および駆動指示部１３３を備えており、操作入力部１１１からの操作信号に応じて、床構成モジュール４１−１乃至４１−Ｎのうちの、操作入力部１１１により指示された部屋構成物を構成するのに必要な床構成モジュール４１に対して、アクチュエータ１４２の駆動を指示する。
【００４３】
テーブル記憶部１３１は、可動床１１において、部屋構成物を構成するのに必要な床構成モジュール４１のモジュール位置（ｘ，ｙ）と、そこに配置されている床構成モジュール４１における筐体部７１の上下方向（ｚ方向）に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報とが対応付けられた、構成テーブルを記憶している。
【００４４】
例えば、テーブル記憶部１３１は、可動床１１において、椅子を構成するのに必要な床構成モジュール４１のモジュール位置と、その床構成モジュール４１の筐体部７１の位置決め情報とが対応付けられた、椅子構成テーブルを記憶している。
【００４５】
構成テーブルは、予めテーブル記憶部１３１に記憶されていてもよいし、ユーザの操作入力部１１１の操作によって設定され、テーブル記憶部１３１に記憶されるようにしてもよい。
【００４６】
テーブル選択部１３２は、操作入力部１１１からの操作信号に応じて、テーブル記憶部１３１に記憶されている構成テーブルから、構成が指示された部屋構成物を構成するための構成テーブルを選択する。
【００４７】
駆動指示部１３３は、テーブル選択部１３２によって選択された構成テーブルに基づいて、可動床１１が部屋構成物を構成するのに必要な床構成モジュール４１に対して、位置決め情報に応じたアクチュエータ１４２の駆動を指示する。
【００４８】
より具体的には、例えば、部屋構成物としての椅子の構成が指示された場合、駆動指示部１３３は、テーブル選択部１３２によって選択された椅子構成テーブルにおいて、椅子を構成するのに必要な床構成モジュール４１のモジュール位置に配置されている床構成モジュール４１に、そのモジュール位置に対応付けられている位置決め情報を供給する。
【００４９】
床構成モジュール４１−１乃至４１−Ｎは、図１および図２において可動床１１を構成するＮ（＝６４）個の床構成モジュール４１であり、駆動指示部１３３によるアクチュエータ１４２の駆動の指示に応じて、床構成モジュール４１−１乃至４１−Ｎそれぞれの筐体部７１は、上下方向に移動し、位置決めされる。
【００５０】
なお、床構成モジュール４１−１乃至４１−Ｎのそれぞれを区別する必要がない場合は、単に、床構成モジュール４１と称するものとし、その他の同様の構成についても同様に称するものとする。
【００５１】
床構成モジュール４１は、アクチュエータ制御部１４１およびアクチュエータ１４２を備えている。
【００５２】
アクチュエータ制御部１４１は、駆動指示部１３３から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部１４１は、アクチュエータ１４２の駆動によって、位置決め情報で表される筐体部７１の上下方向（ｚ方向）の位置に、筐体部７１を位置決めする。
【００５３】
アクチュエータ１４２は、図４で説明したボールねじ７２、ナット７３、およびモータ７４によって構成される機構であり、アクチュエータ制御部１４１の駆動の制御の下、筐体部７１を位置決めする。
【００５４】
ここで、図６を参照して、テーブル記憶部１３１に記憶される構成テーブルの１つである椅子構成テーブルの例について説明する。
【００５５】
図６において、６４（＝８×８）個の四角形は、図１および図２で説明した可動床１１における床構成モジュール４１それぞれのモジュール位置を表し、一番左下に位置する四角形は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）である床構成モジュール４１に対応する。
【００５６】
また、図６の四角形のそれぞれに記されている値ｐは、位置決め情報であり、筐体部７１の移動可能範囲において所定の位置に決められる初期位置からの高さ（（ｐ×10）cm）を表している。
【００５７】
例えば、０である位置決め情報ｐは、初期位置を表し、３および７である位置決め情報ｐは、それぞれ初期位置から30（３×10）cm上に移動した位置、および、70（７×10）cm上に移動した位置を表す。つまり、この例の椅子構成テーブルにおいては、位置決め情報ｐが０であるモジュール位置の床構成モジュール４１は、可動床１１において椅子を構成するのに必要とされず、位置決め情報ｐが０でないモジュール位置の床構成モジュール４１は、可動床１１において椅子を構成するのに必要とされているものと考えることもできる。
【００５８】
次に、図７のフローチャートを参照して、可動床１１の椅子構成処理について説明する。
【００５９】
ステップＳ１１において、テーブル選択部１３２は、操作入力部１１１が、ユーザによって操作され、椅子の構成が指示されたか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ１１において、可動床１１を構成する床構成モジュール４１全ての筐体部７１が、初期位置に固定された状態で、操作入力部１１１が操作され、椅子の構成が指示された場合、処理は、ステップＳ１２に進む。
【００６１】
ステップＳ１２において、テーブル選択部１３２は、操作入力部１１１からの椅子の構成を指示する旨の操作信号に応じて、テーブル記憶部１３１に記憶されている構成テーブルから、椅子構成テーブルを選択し、処理は、ステップＳ１３に進む。
【００６２】
ステップＳ１３において、駆動指示部１３３は、テーブル選択部１３２が選択した椅子構成テーブルにおいて、注目する床構成モジュール４１（以下、適宜、注目床構成モジュール４１と称する）のモジュール位置を（ｘ，ｙ）＝（１，１）として、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００６３】
ステップＳ１４において、駆動指示部１３３は、テーブル選択部１３２が選択した椅子構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないか否かを判定する。
【００６４】
ステップＳ１４において、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないと判定された場合、すなわち、例えば、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３）である場合、図６の椅子構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３）の位置決め情報ｐは３であるので、処理は、ステップＳ１５に進む。
【００６５】
ステップＳ１５において、駆動指示部１３３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）の床構成モジュール４１に、アクチュエータ１４２の駆動を指示する。より具体的には、例えば、駆動指示部１３３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３）の床構成モジュール４１に、３である位置決め情報ｐを供給し、処理は、ステップＳ１６に進む。
【００６６】
ステップＳ１６において、床構成モジュール４１のアクチュエータ制御部１４１は、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。より具体的には、例えば、３である位置決め情報ｐが供給された床構成モジュール４１のアクチュエータ制御部１４１は、その３である位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ１４２の駆動によって、すなわち、モータ７４によりボールねじ７２が回転し、ナット７３が、ボールねじ７２上を移動することにより、初期位置からｚ方向に30（＝３×10）cmに移動した位置に筐体部７１を位置決めし、処理は、ステップＳ１７に進む。
【００６７】
一方、ステップＳ１４において、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０であると判定された場合、例えば、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）である場合、図６の椅子構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）の位置決め情報ｐは０である。すなわち、その床構成モジュール４１は、移動する必要がないので、その床構成モジュール４１のアクチュエータ制御部１４１は、アクチュエータ１４２の駆動を制御せず、すなわち、対応する筐体部７１を移動させることなく、処理は、ステップＳ１７に進む。
【００６８】
ステップＳ１７において、駆動指示部１３３は、ｘ方向の全ての床構成モジュール４１について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定処理が終わったか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳ１７において、ｘ方向の全ての床構成モジュール４１についての処理が終わっていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１８に進む。
【００７０】
ステップＳ１８において、駆動指示部１３３は、ｘを１インクリメントし、処理はステップＳ１４に戻り、これ以降の処理が繰り返される。すなわち、注目床構成モジュール４１のモジュール位置（ｘ，ｙ）がｘ方向に１つ移動し、その注目床構成モジュール４１についての処理が繰り返される。
【００７１】
一方、ステップＳ１７において、ｘ方向の全ての床構成モジュール４１についての処理が終わったと判定された場合、すなわち、ステップＳ１４乃至ステップＳ１８の処理が繰り返されて、ｘ方向の１列分の床構成モジュール４１についての処理が終了したと判定された場合、ステップＳ１９において、駆動指示部１３３は、ｘを１とし、処理は、ステップＳ２０に進む。
【００７２】
ステップＳ２０において、駆動指示部１３３は、ｙ方向の全ての床構成モジュール４１について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定処理が終わったか否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ２０において、ｙ方向の全ての床構成モジュール４１についての処理が終わっていないと判定された場合、処理は、ステップＳ２１に進む。
【００７４】
ステップＳ２１において、駆動指示部１３３は、ｙを１インクリメントし、処理はステップＳ１４に戻り、これ以降の処理が繰り返される。すなわち、注目床構成モジュール４１のモジュール位置（ｘ，ｙ）が、ｙ方向に１つ移動したｘ方向の１列の一番左側の配置となり、その列の床構成モジュール４１についての処理が繰り返される。
【００７５】
一方、ステップＳ２０において、ｙ方向の全ての床構成モジュール４１についての処理が終わったと判定された場合、すなわち、ステップＳ１４およびステップＳ２１の処理が繰り返されて、全ての床構成モジュール４１について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定された場合、処理は終了する。
【００７６】
なお、ステップＳ１１において、椅子の構成が指示されていないと判定された場合、椅子の構成が指示されるまで、この処理が繰り返される。
【００７７】
以上の処理により、ステップＳ１５の処理で、駆動指示部１３３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１に、３である位置決め情報ｐを供給し、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１に、７である位置決め情報ｐを供給する。
【００７８】
そして、ステップＳ１６の処理により、３である位置決め情報ｐが供給された床構成モジュール４１のアクチュエータ制御部１４１は、その３である位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ１４２の駆動によって、初期位置から30cm上に移動した位置に、筐体部７１を位置決めする。
【００７９】
また、７である位置決め情報ｐが供給された床構成モジュール４１のアクチュエータ制御部１４１は、その７である位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ１４２の駆動によって、初期位置から70cm上に移動した位置に、筐体部７１を位置決めする。
【００８０】
このようにして、可動床１１は、椅子構成テーブルに基づいて、腰掛部の高さが30cmで、背もたれ部の高さが70cmの椅子を構成することができる。
【００８１】
結果として、図１に示される、平坦な床面を構成する可動床１１において、図２に示される椅子を構成することが可能となる。
【００８２】
すなわち、限られた大きさの部屋の床として、可動床１１を適用することにより、必要に応じて、床面から椅子を構成することができるので、ユーザは、椅子を、不要なときには部屋に構成する必要がなく、また、必要なときにだけ構成することができる。結果として、部屋の空間を有効に利用することができ、ユーザにとって快適な部屋を構成することが可能となる。
【００８３】
また、椅子構成テーブルの設定によって、ユーザの体格に応じた大きさの椅子を構成することもできる。
【００８４】
なお、上述した説明では、可動床１１において、椅子を構成するものとしたが、選択される構成テーブルに応じて、椅子以外の部屋構成物を構成することができる。
【００８５】
ここで、図８乃至図１３を参照して、構成テーブルに応じたその他の部屋構成物の構成例について説明する。
【００８６】
まず、図８に示される、卓を構成するための卓構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（６，３），（３，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から40cm上に移動した位置に位置決めされる。
【００８７】
すなわち、図９に示されるように、可動床１１において、ｚ方向に40cm移動した４個の筐体部７１を脚とし、それらの上に天板１７１を載せることで、卓が構成される。
【００８８】
次に、図１０に示される、ベッドを構成するためのベッド構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，２），（３，２），（４，２），（５，２），（６，２），（７，２），（２，３），（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（７，３），（２，４），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（７，４），（２，５），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（７，５），（２，６），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６），（７，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，７），（３，７），（４，７），（５，７），（６，７），（７，７）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から50cm上に移動した位置に位置決めされる。
【００８９】
すなわち、図１１に示されるように、可動床１１において、ｚ方向に20cm移動した３０個の筐体部７１を、マットレスが載置される床板部とし、ｚ方向に50cm移動した６個の筐体部７１を、いわゆるヘッドボードとしたベッドが構成される。
【００９０】
次に、図１２に示される、階段を構成するための階段構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，３），（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（７，３）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，４），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（７，４）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から40cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，５），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（７，５）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされる。
【００９１】
また、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，６），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６），（７，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から80cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，７），（３，７），（４，７），（５，７），（６，７），（７，７）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から100cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，８），（３，８），（４，８），（５，８），（６，８），（７，８）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から120cm上に移動した位置に位置決めされる。
【００９２】
すなわち、図１３に示されるように、可動床１１において、ｚ方向に20cm移動した６個の筐体部７１を１段目とし、ｚ方向に40cm移動した６個の筐体部７１を２段目とし、ｚ方向に60cm移動した６個の筐体部７１を３段目とし、ｚ方向に80cm移動した６個の筐体部７１を４段目とし、ｚ方向に100cm移動した６個の筐体部７１を５段目とし、ｚ方向に120cm移動した６個の筐体部７１を６段目とした階段が構成される。
【００９３】
なお、上述した説明では、可動床１１が構成する床面を初期位置として、筐体部７１が、初期位置から上方向（ｚ方向）に移動することで、部屋構成物が構成されるものとしたが、下方向（−ｚ方向）に移動して部屋構成物が構成されてもよい。この場合、位置決め情報は、負の値となる。
【００９４】
このように、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様の処理によって、可動床１１においては、テーブル記憶部１３１に記憶されている構成テーブルに応じて、様々な家具や住宅の設備を構成することが可能となる。
【００９５】
したがって、限られた大きさの部屋の床として、可動床１１を適用することにより、条件や用途に応じて、家具や住宅の設備を構成することができるので、ユーザは、いろいろな家具や住宅の設備を、不要なときには部屋に構成する必要がなく、また、必要なときに構成することができるので、部屋の空間を有効に利用することができ、ユーザにとって快適な部屋を構成することができる。
【００９６】
また、ユーザの体格や人数に応じた家具や住宅の設備を構成することで、限られた部屋の空間をより有効に利用することが可能となる。
【００９７】
なお、上述した説明では、可動床１１において、構成テーブルが選択され、その構成テーブルに応じた部屋構成物が構成されることを説明したが、部屋構成物が構成された後に、他の構成テーブルが選択され、他の構成テーブルに応じた部屋構成物が構成されることを繰り返すようにしてもよい。
【００９８】
すなわち、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様の処理を繰り返すなかで、ステップＳ１２において、テーブル選択部１３２によって選択される構成テーブルを変更することで、連続的に部屋構成物を再構成することができる。
【００９９】
そこで、次に、図１４および図１５を参照して、連続的に部屋構成物を再構成することで物体を搬送する例について説明する。なお、図１４は構成テーブルを、図１５は可動床１１を示しており、図１４Ａ乃至図１４Ｅに示される構成テーブルは、それぞれ図１５Ａ乃至図１５Ｅに示される可動床１１に対応している。
【０１００】
まず、図１４Ａに示される構成テーブルによれば、可動床１１において、全ての床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置に固定される。
【０１０１】
すなわち、図１５Ａに示されるように、可動床１１は、平坦な床面を構成する。
【０１０２】
このとき、図１５Ａにおいては、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６），（３，７），（４，７），（５，７），（６，７），（３，８），（４，８），（５，８），（６，８）に配置されている床構成モジュール４１それぞれの天頂面７１ａに跨って、搬送物１７２が載置されている。
【０１０３】
なお、図１４Ａに示される構成テーブルにおける左下がり斜線の領域は、搬送物１７２の載置位置を示している。
【０１０４】
次に、図１４Ｂに示される構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から30cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，７），（４，７），（５，７），（６，７）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から40cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０１０５】
すなわち、図１５Ｂに示されるように、可動床１１において、ｚ方向に20cm移動した８個の筐体部７１を１段目とし、ｚ方向に30cm移動した４個の筐体部７１を２段目とし、ｚ方向に40cm移動した４個の筐体部７１を３段目とした、階段状の部屋構成物が構成される。これにより、搬送物１７２は、図１５Ａの状態から、階段状の部屋構成物を斜面として滑り落ち、１段目を構成するモジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１の天頂面７１ａに当接することで、その滑落が停止する。
【０１０６】
次に、図１４Ｃに示される構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（４，４），（５，４），（６，４）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から10cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０１０７】
また、図１４Ｂの状態から引き続き、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，５），（４，５），（５，５），（６，５）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から30cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０１０８】
すなわち、図１５Ｃに示されるように、搬送物１７２は、図１５Ｂの状態からさらに、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（４，４），（５，４），（６，４）に配置されている床構成モジュール４１（高さ10cm）の天頂面７１ａに当接するまで滑り落ちるが、その滑落方向（−ｙ方向）に構成されるモジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３）に配置されている床構成モジュール４１の側面によって、その滑落は停止する。
【０１０９】
次に、図１４Ｄに示される構成テーブルによれば、図７のフローチャートで説明した椅子構成処理と同様にして、可動床１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１の筐体部７１が、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０１１０】
すなわち、図１５Ｄに示されるように、搬送物１７２は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１によって構成される高さ20cmの壇上に載置された状態となる。
【０１１１】
そして、図１４Ｅに示される構成テーブルによれば、可動床１１において、全ての床構成モジュール４１の筐体部７１が、再び初期位置に固定される。
【０１１２】
すなわち、図１５Ｅに示されるように、可動床１１は、再び平坦な床面を構成する。
【０１１３】
このとき、搬送物１７２は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（４，４），（５，４），（６，４），（３，５），（４，５），（５，５），（６，５），（３，６），（４，６），（５，６），（６，６）に配置されている床構成モジュール４１の天頂面７１ａに跨って載置された状態となる。
【０１１４】
なお、図１４Ｅに示される構成テーブルにおける左下がり斜線の領域は、図１４Ａと同様に、搬送物１７２の載置位置を示している。
【０１１５】
ここで、図１５Ａの搬送物１７２の配置と、図１５Ｅの搬送物１７２の配置とを、図１４Ａに示される構成テーブルにおける左下がり斜線の領域、および、図１４Ｅに示される構成テーブルにおける左下がり斜線の領域によって比較すると、搬送物１７２は、床構成モジュール４１略１個半分の距離（15cm弱）だけ、−ｙ方向に移動している。
【０１１６】
このようにして、可動床１１において、連続的に部屋構成物を再構成することにより、搬送物１７２を移動することが可能となる。
【０１１７】
また、可動床１１においては、搬送物１７２の移動の他、例えば、連続的に椅子を再構成することにより、使用するユーザの体格や人数が変わる度に、そのユーザの体格や人数に応じた椅子を構成することもできる。
【０１１８】
ところで、上述した説明においては、可動床１１は、底面（天頂面７１ａ）が１辺10cmの正方形で、高さが180cmの角筒状の筐体部７１を有する床構成モジュール４１が、６４（＝８×８）個配置されて構成されるものとしてきたが、筐体部７１の天頂面７１ａの大きさや高さ、床構成モジュール４１の数を、他の数値にして、可動床１１を構成してもよい。
【０１１９】
例えば、筐体部７１の天頂面７１ａの１辺の長さを、例えば１cm程度まで小さくした床構成モジュール４１が配置されて構成された可動床１１を用いて、所定の数の突起物を構成することで、足裏のつぼを刺激するマッサージ装置を構成することができる。
【０１２０】
また、例えば、筐体部７１の天頂面７１ａの１辺の長さをより大きくした床構成モジュール４１が、より多く配置されて構成された可動床１１を用いることで、より大型の部屋構成物を構成することができる。
【０１２１】
そこで、次に、大型の部屋構成物の例として、浴槽を構成する場合について説明する。
【０１２２】
図１６に示される可動床１１においては、１辺×１辺が８個×８個の床構成モジュール４１からなる、正方形の枡状の浴槽が構成されている。
【０１２３】
図１６においては、床構成モジュール４１の筐体部７１は、天頂面７１ａが１辺20cmの正方形で、高さが180cmの四角柱状に構成されており、可動床１１は、その床構成モジュール４１が、例えば、１４個×１２個＝１６８個配置されて構成されている。
【０１２４】
ところで、可動床１１においては、その可動床１１を構成する床構成モジュール４１の筐体部７１が支障なく上下方向に移動するために、床構成モジュール４１同士の間に間隙を設ける必要がある。
【０１２５】
そこで、このような可動床１１において浴槽を構成する場合、図１６Ａに示されるように、伸縮性の高い伸縮シート１７３で、浴槽の上方から覆うことで、図１６Ｂに示されるように、浴槽の底面および壁面を構成する床構成モジュール４１同士の間の間隙による水漏れを防ぐことができる。
【０１２６】
また、床構成モジュール４１同士の間の間隙による水漏れを防ぐ構成として、床構成モジュール４１それぞれに、床構成モジュール４１同士の間の間隙をシーリングする機能を設けるようにしてもよい。
【０１２７】
そこで、図１７を参照して、床構成モジュール同士の間の間隙をシーリングする機能を備えた床構成モジュールから構成される可動床について説明する。
【０１２８】
図１７に示される可動床２１１においては、図１６の可動床１１と同様に、１辺×１辺が８個×８個の床構成モジュール２４１からなる、正方形の枡状の浴槽が構成されている。
【０１２９】
図１７においては、可動床２１１および床構成モジュール２４１の構成は、基本的には、図１６の可動床１１および床構成モジュール４１のそれぞれと同様であるが、床構成モジュール２４１の筐体部７１に、浴槽の底面および壁面を構成する床構成モジュール２４１同士の間の間隙をシーリングするシーリング部材としてのチューブ１７４が設けられている点で異なる。
【０１３０】
チューブ１７４は、内部に、水や油などの液体、または空気などの気体の媒体が充填されており、その充填される量が加減されることにより生じる圧力によって、膨張または収縮するゴム等の伸縮性を有するチューブであり、床構成モジュール２４１の筐体部７１が移動するときには、その移動を妨げないように収縮し、床構成モジュール２４１が浴槽を構成するときには、隣り合う床構成モジュール２４１の筐体部７１との間隙を埋めるように膨張する。
【０１３１】
次に、図１８乃至図２０を参照して、チューブ１７４の詳細について説明する。
【０１３２】
図１８は、床構成モジュール２４１の筐体部７１の天頂面７１ａ付近を拡大した図である。
【０１３３】
図１８に示されるように、筐体部７１の４側面のそれぞれには、縦方向（図中上下方向）に溝が設けられている。また、筐体部７１の先端（天頂面７１ａ）付近には、４側面を１周するように溝が設けられている。
【０１３４】
そして、それぞれの溝の内側には、チューブ１７４（チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂ）が設けられており、そのチューブ１７４（チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂ）は、液体または気体などの媒体による圧力が加わらないときには、収縮し、溝の内側に収納され、液体または気体などの媒体による圧力が加わったときには、膨張し、溝の外側に突出する。
【０１３５】
より詳細には、図１９Ａに示されるように、チューブ１７４ａが収縮している場合、チューブ１７４ａは、溝の内側に収納されるので、浴槽の構成時に、隣り合う床構成モジュール４１の筐体部７１の移動を妨げることはない。
【０１３６】
一方、図１９Ｂに示されるように、チューブ１７４ａが膨張している場合、チューブ１７４ａは、溝の外側に突出するので、浴槽の壁面を構成する床構成モジュール４１において、隣り合う床構成モジュール４１の筐体部７１との間の間隙を埋めることができる。
【０１３７】
また、図２０Ａに示されるように、チューブ１７４ｂが収縮している場合、チューブ１７４ｂは、溝の内側に収納されるので、浴槽の構成時に、隣り合う床構成モジュール４１の筐体部７１の移動を妨げることはない。
【０１３８】
そして、図２０Ｂに示されるように、チューブ１７４ｂが膨張している場合、チューブ１７４ｂは、溝の外側に突出するので、浴槽の底面を構成する床構成モジュール４１において、隣り合う床構成モジュール４１の筐体部７１との間の間隙を埋めることができる。
【０１３９】
このような構成により、可動床２１１は、浴槽の底面および壁面を構成する床構成モジュール２４１同士の間の間隙による水漏れを防ぐことができる
【０１４０】
次に、図２１を参照して、床構成モジュール２４１の構成例について説明する。
【０１４１】
図２１に示されるように、床構成モジュール２４１は、筐体部７１、ボールねじ７２、チューブ１７４ａ、チューブ１７４ｂ、ポンプ２７１、およびヒータ２７２から構成される。
【０１４２】
図２１において、筐体部７１およびボールねじ７２は、図３の筐体部７１およびボールねじ７２と同様であり、また、床構成モジュール２４１においては、ボールねじ７２によるアクチュエータ１４２（図５）の機構も、図４で説明した床構成モジュール４１と同様であり、さらに、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂは、図１９および図２０で説明したチューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂであるので、それぞれその説明は省略する。
【０１４３】
ポンプ２７１は、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂを収縮および膨張させるための液体または気体などの媒体の圧力を調整する。
【０１４４】
ヒータ２７２は、床構成モジュール２４１の筐体部７１の温度を調節する。すなわち、ヒータ２７２は、可動床１１において浴槽を構成する場合、浴槽内の水温をある程度一定に保つ他、可動床１１を、単に床として適用した場合には、床暖房機能を有する床を実現する。
【０１４５】
次に、図２２のブロック図を参照して、可動床２１１の機能構成例について説明する。
【０１４６】
なお、可動床２１１の機能構成は、図５で説明した可動床１１において、床構成モジュール４１に代わって、床構成モジュール２４１が備えられた点以外は、基本的に同様であるので、その説明は省略する。
【０１４７】
床構成モジュール２４１は、アクチュエータ制御部１４１、アクチュエータ１４２、ポンプ２７１、ヒータ２７２、ポンプ制御部２９１、およびヒータ制御部２９２を備えている。
【０１４８】
なお、図２２におけるモジュール制御部１１２は、図５で説明したモジュール制御部１１２と同様の構成を有するが、図２２のモジュール制御部１１２においては、駆動指示部１３３（図５）は、テーブル選択部１３２（図５）によって選択された構成テーブル（浴槽構成テーブル）に基づいて、部屋構成物（浴槽）を構成するのに必要な床構成モジュール２４１に対して、位置決め情報ｐに応じたアクチュエータ１４２の駆動を指示するとともに、ポンプ２７１およびヒータ２７２の動作を指示する。
【０１４９】
また、図２２において、アクチュエータ制御部１４１およびアクチュエータ１４２は、図５のアクチュエータ制御部１４１およびアクチュエータ１４２と同様であり、ポンプ２７１およびヒータ２７２は、図２１で説明したポンプ２７１およびヒータ２７２であるので、いずれもその説明は省略する。
【０１５０】
ポンプ制御部２９１は、モジュール制御部１１２の駆動指示部１３３からのポンプ２７１の動作の指示に応じて、ポンプ２７１を制御し、ポンプ２７１に、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂを収縮および膨張させるための圧力を調整させる。
【０１５１】
ヒータ制御部２９２は、モジュール制御部１１２の駆動指示部１３３からのヒータ２７２の動作の指示に応じて、ヒータ２７２を制御し、ヒータ２７２に、床構成モジュール２４１の筐体部７１の温度を調節させる。
【０１５２】
なお、ヒータ２７２によって調節される筐体部７１の温度は、浴槽の底面および壁面を構成する床構成モジュール２４１の筐体部７１と、浴槽の周りの床面を構成する床構成モジュール２４１の筐体部７１とで異なっていてもよいし、可動床２１１において一様であってもよい。
【０１５３】
次に、図２３のフローチャートを参照して、可動床２１１の浴槽構成処理について説明する。
【０１５４】
ステップＳ１１１乃至ステップＳ１１６においては、図７のステップＳ１１乃至ステップ１６と基本的に同様の処理が実行される。
【０１５５】
すなわち、浴槽の構成が指示された場合、テーブル選択部１３２は、テーブル記憶部１３１に記憶されている構成テーブルから、浴槽構成テーブルを選択し、駆動指示部１３３は、注目床構成モジュール２４１のモジュール位置を（ｘ，ｙ）＝（１，１）とする。
【０１５６】
そして、駆動指示部１３３によって、浴槽構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないと判定された場合、駆動指示部１３３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）の床構成モジュール２４１に、アクチュエータ１４２の駆動を指示するとともに、ポンプ２７１およびヒータ２７２の動作を指示し、その床構成モジュール２４１のアクチュエータ制御部１４１は、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。
【０１５７】
ステップＳ１１７において、ポンプ制御部２９１は、駆動指示部１３３からのポンプ２７１の動作の指示に応じて、ポンプ２７１を制御し、ポンプ２７１に、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂを収縮および膨張させるための圧力を調整させて、処理は、ステップＳ１１８に進む。
【０１５８】
ステップＳ１１８において、ヒータ制御部２９２は、駆動指示部１３３からのヒータ２７２の動作の指示に応じて、ヒータ２７２を制御し、ヒータ２７２に、浴槽内の水温を維持できる程度に、筐体部７１の温度を調節させて、処理は、ステップＳ１１９に進む。
【０１５９】
ステップＳ１１９乃至ステップＳ１２３においては、図７のステップＳ１７乃至ステップＳ２１と同様の処理が実行される。
【０１６０】
すなわち、駆動指示部１３３は、ｘ方向の１列分の床構成モジュール２４１についての処理が、ｙ方向について繰り返されて、全ての床構成モジュール２４１について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定された場合、処理は終了する。
【０１６１】
このような処理により、可動床２１１において、浴槽を構成する床構成モジュール２４１については、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂが膨張することにより、筐体部７１同士の間の間隙による水漏れを防ぐことができるので、水漏れを防ぐようにした浴槽を構成することが可能となる。
【０１６２】
また、浴槽を構成する床構成モジュール２４１に備えられるヒータ２７２により、浴槽内の水温を維持するようにさせることができる。
【０１６３】
結果として、限られた大きさの浴室の床として、可動床２１１を適用することにより、必要に応じて、床面から浴槽を構成することができるので、ユーザは、浴槽を、シャワー使用時など浴槽が不要なときには構成する必要がなく、必要なときにだけ構成することができるので、浴室の空間を有効に利用することができ、ユーザにとって快適な浴室を構成することが可能となる。
【０１６４】
なお、ポンプ制御部２９１によって制御されるチューブ１７４ｂの圧力は、図１９に示されるように、４側面のチューブ１７４ｂが一様に調整されてもよいし、４側面のうち、隣り合う床構成モジュール２４１の筐体部７１に接する側面のチューブ１７４ｂのみが調整されてもよい。
【０１６５】
このようにして構成される浴槽においては、浴槽構成テーブルの設定に応じて、浴槽の大きさや深さを決定することができるので、ユーザの体格や人数に応じた大きさの浴槽を構成することができ、浴槽に入れる水を節約することが可能となる。
【０１６６】
また、ユーザの体格や人数に応じた大きさの浴槽を構成できることはもちろん、例えば、幼児が入浴する場合には、浴槽の壁面を低く構成することで、水面を浅くし、溺れることによる事故を防ぐことができる。
【０１６７】
また、大人が横臥できる程度の浴槽の大きさにして、浴槽の壁面を低く構成することで、半身浴や、心臓に負担をかけることができない心疾患患者の入浴に適用することができる。
【０１６８】
ところで、可動床２１１においても、図１４および図１５を参照して説明したように、図２３のフローチャートで説明した浴槽構成処理を繰り返すなかで、ステップＳ１１２において、テーブル選択部１３２によって選択される浴槽構成テーブルを変更することで、連続的に浴槽を再構成することができる。
【０１６９】
ここで、図２４乃至図３０を参照して、可動床３１１における浴槽の再構成の例について説明する。
【０１７０】
例えば、図２４に示されるように、可動床３１１においては、図１７の可動床２１１と同様に、１４個×１２個＝１６８個の床構成モジュール３４１によって、正方形の枡状の浴槽が構成されている。
【０１７１】
可動床３１１において、連続的に浴槽を再構成することによって、図２４Ａ乃至図２４Ｄに示されるような、浴槽の移動が実現される。
【０１７２】
図２４においては、可動床３１１および床構成モジュール３４１の構成は、基本的には、図１７の可動床２１１および床構成モジュール２４１のそれぞれと同様であるが、床構成モジュール３４１それぞれの筐体部７１の天頂面７１ａに、圧力センサが備えられている点で異なる。
【０１７３】
ここで、図２４Ａ乃至図２４Ｄを参照して、浴槽の移動について説明する。
【０１７４】
まず、図２４Ａに示されるように、可動床３１１における浴槽は、浴室の紙面奥行方向の左奥に構成されている。
【０１７５】
この状態で、ユーザが、浴槽内で、浴室の紙面奥行方向の手前側に向かって移動を始めると、浴槽の底面を構成する床構成モジュール３４１の天頂面７１ａに備えられた圧力センサの出力によって、ユーザの進行方向が検知され、その進行方向に応じて設定された浴槽構成テーブルに基づいて、図２４Ｂに示されるように、ユーザの移動に合わせて、浴槽が、浴室の紙面奥行方向の手前側に移動する。
【０１７６】
次に、図２４Ｂに示される状態から、ユーザが、浴槽内で、浴室の紙面右側に向かって移動を始めると、浴槽の底面を構成する床構成モジュール３４１の天頂面７１ａに備えられた圧力センサの出力によって、ユーザの進行方向が検知され、その進行方向に応じて設定された浴槽構成テーブルに基づいて、図２４Ｃに示されるように、ユーザの移動に合わせて、浴槽が、浴室の紙面右側に移動する。
【０１７７】
そして、図２４Ｃに示される状態から、ユーザが、浴槽内で、浴室の紙面奥行方向に向かって移動を始めると、浴槽の底面を構成する床構成モジュール３４１の天頂面７１ａに備えられた圧力センサの出力によって、ユーザの進行方向が検知され、その進行方向に応じて設定された浴槽構成テーブルに基づいて、図２４Ｄに示されるように、ユーザの移動に合わせて、浴槽が、浴室の紙面奥行方向に移動する。
【０１７８】
このように、可動床３１１における浴槽の底面を構成する床構成モジュール３４１の圧力センサの出力に応じて、浴槽の壁面の再構成を繰り返すことで、浴槽の移動が実現される。
【０１７９】
次に、図２５を参照して、床構成モジュール３４１の構成例について説明する。
【０１８０】
図２５に示されるように、床構成モジュール３４１は、筐体部７１、ボールねじ７２、チューブ１７４ａ、チューブ１７４ｂ、ポンプ２７１、ヒータ２７２、および圧力センサ３７１から構成される。
【０１８１】
図２５において、筐体部７１およびボールねじ７２は、図３の筐体部７１およびボールねじ７２と同様であり、また、図２５の床構成モジュール３４１においては、ボールねじ７２によるアクチュエータ１４２（図５）の機構も、図４で説明した床構成モジュール４１と同様である。さらに、チューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂは、図１９および図２０で説明したチューブ１７４ａおよびチューブ１７４ｂと同様であり、また、ポンプ２７１およびヒータ２７２は、図２１で説明したポンプ２７１およびヒータ２７２と同様であるので、それぞれその説明は省略する。
【０１８２】
圧力センサ３７１は、筐体部７１の天頂面７１ａに加わる、図中下方向の圧力を検出する。
【０１８３】
次に、図２６のブロック図を参照して、可動床３１１の機能構成例について説明する。
【０１８４】
可動床３１１は、操作入力部１１１、床構成モジュール３４１−１乃至３４１−Ｎ、およびモジュール制御部４１１から構成される。
【０１８５】
図２６において、操作入力部１１１は、図５の操作入力部１１１と同様であるので、その説明は省略する。
【０１８６】
床構成モジュール３４１−１乃至３４１−Ｎは、図２４において可動床３１１を構成するＮ（＝１６８（＝１４×１２））個の床構成モジュール３４１であり、圧力センサ３７１を備えている点以外は、図２２で説明した床構成モジュール２４１と基本的に同様の構成を有するものである。
【０１８７】
圧力センサ３７１は、図２５で説明した圧力センサ３７１であり、筐体部７１の天頂面７１ａに加わる圧力を検出し、その検出値をモジュール制御部４１１に供給する。
【０１８８】
モジュール制御部４１１は、テーブル記憶部１３１、テーブル選択部１３２、駆動指示部１３３、圧力重心算出部４３１、速度検出部４３２、およびテーブル更新部４３３を備えており、操作入力部１１１からの操作信号に応じて、床構成モジュール３４１−１乃至３４１−Ｎのうちの、浴槽を構成するのに必要な床構成モジュール３４１に対して、アクチュエータ１４２の駆動の指示を供給する。
【０１８９】
なお、図２６において、テーブル記憶部１３１、テーブル選択部１３２、および駆動指示部１３３は、図５のテーブル記憶部１３１、テーブル選択部１３２、および駆動指示部１３３と同様であるので、その説明は省略する。
【０１９０】
圧力重心算出部４３１は、床構成モジュール３４１−１乃至３４１−Ｎそれぞれの圧力センサ３７１から供給された検出値を基に、ユーザの体重によって可動床３１１（の浴槽の底面）に加わる圧力分布の重心位置を逐次算出し、その重心位置を表す重心位置情報を速度検出部４３２に供給する。
【０１９１】
ここで、重心位置情報は、モジュール位置（ｘ，ｙ）で表されるものとする。
【０１９２】
速度検出部４３２は、圧力重心算出部４３１から逐次供給される重心位置情報から、時間に対する重心位置の変化の度合い、すなわちユーザの移動の速度（移動の進行方向および速さ）を求める。
【０１９３】
テーブル更新部４３３は、速度検出部４３２が求めた速度を基に、所定の単位時間が経過した後の圧力分布の重心位置を予測し、予測した重心位置が浴槽の中心となるように、ユーザの移動の進行方向に浴槽の壁面を新たに構成するとともに、それまでの浴槽の壁面を解放する（初期位置に戻す）浴槽構成テーブルを設定し、テーブル記憶部１３１に供給することで、浴槽構成テーブルを更新する。
【０１９４】
ここで、図２７を参照して、可動床３１１における、所定の単位時間毎の圧力分布の重心位置と、浴槽の配置との関係について説明する。なお、ここでは、便宜上、浴槽の大きさに対して、単位時間における浴槽の移動の距離を大きくして説明する。
【０１９５】
図２７においては、圧力分布を構成する１つの正方形は、例えば、２個×２個の床構成モジュール３４１の圧力センサ３７１に加わる圧力を表しているものとする。
【０１９６】
まず、時刻ｔ＝０においては、テーブル更新部４３３によって、時刻ｔ＝０以前に予測された圧力分布Ａの重心位置（ｘ0，ｙ0）が浴槽の中心となる浴槽Ａの位置に、浴槽が構成されている。
【０１９７】
次に、時刻ｔ＝０から所定の単位時間が経過し、時刻ｔ＝１となったときには、圧力分布は、図２７に示される圧力分布Ｂに移動している。時刻ｔ＝０乃至１の間、圧力重心算出部４３１は、重心位置を逐次算出し、速度検出部４３２は、ユーザの移動の速度を求める。そして、テーブル更新部４３３は、時刻ｔ＝１における重心位置（ｘ1，ｙ1）を予測し、予測した重心位置（ｘ1，ｙ1）が浴槽の中心となるように浴槽構成テーブルを更新する。これにより、時刻ｔ＝１においては、重心位置（ｘ1，ｙ1）が浴槽の中心となる浴槽Ｂの位置に、浴槽が構成される。
【０１９８】
さらに、時刻ｔ＝１から所定の単位時間が経過し、時刻ｔ＝２となったときには、圧力分布は、図２７に示される圧力分布Ｂに移動している。時刻ｔ＝１乃至２の間、圧力重心算出部４３１は、重心位置を逐次算出し、速度検出部４３２は、ユーザの移動の速度を求める。そして、テーブル更新部４３３は、時刻ｔ＝２における重心位置（ｘ2，ｙ2）を予測し、予測した重心位置（ｘ2，ｙ2）が浴槽の中心となるように浴槽構成テーブルを更新する。これにより、時刻ｔ＝２においては、重心位置（ｘ2，ｙ2）が浴槽の中心となる浴槽Ｃの位置に、浴槽が構成される。
【０１９９】
このようにして、可動床３１１においては、常に圧力分布の重心位置を浴槽の中心とした浴槽が構成される。
【０２００】
次に、図２８のフローチャート、並びに図２９および図３０を参照して、可動床３１１の浴槽移動処理について説明する。図２９は構成テーブルを、図３０は可動床３１１を示している。
【０２０１】
図２９に示される構成テーブル（浴槽構成テーブル）は、１４個×１２個＝１６８個の床構成モジュール３４１から構成される可動床３１１に対応しており、図２９Ａ乃至図２９Ｅの浴槽構成テーブルに基づいて、所定の時刻から単位時間が経過した後に、圧力分布の重心位置が浴槽の中心となるように、可動床３１１において、浴槽が再構成され、浴槽が移動する。
【０２０２】
図２８の浴槽移動処理は、可動床３１１において浴槽が構成された状態、すなわち、図２９Ａに示される浴槽構成テーブルによって、可動床３１１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，３），（３，３），（４，３），（５，３），（６，３），（７，３），（８，３），（９，３），（２，４），（９，４），（２，５），（９，５），（２，６），（９，６），（２，７），（９，７），（２，８），（９，８），（２，９），（９，９），（２，１０），（３，１０），（４，１０），（５，１０），（６，１０），（７，１０），（８，１０），（９，１０）に配置されている床構成モジュール３４１の筐体部７１は、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされ、図３０Ａに示されるように、可動床３１１において、１辺×１辺が８個×８個の床構成モジュール３４１からなる正方形の枡状の浴槽であって、高さ60cmの壁面の浴槽が構成された状態で、操作入力部１１１が、ユーザによって操作され、浴槽移動モードが設定されることで開始する。
【０２０３】
ステップＳ３１１において、圧力重心算出部４３１は、床構成モジュール３４１−１乃至３４１−Ｎそれぞれの圧力センサ３７１から供給された検出値を基に、ユーザの体重によって可動床３１１（の浴槽の底面）に加わる圧力分布の重心位置を逐次算出し、その重心位置を表す重心位置情報を速度検出部４３２に供給して、処理は、ステップＳ３１２に進む。
【０２０４】
ステップＳ３１２において、速度検出部４３２は、圧力重心算出部４３１から逐次供給される重心位置情報から、時間に対する重心位置の変化の度合い、すなわちユーザの移動の速度（移動の進行方向と速さ）を求め、処理は、ステップＳ３１３に進む。
【０２０５】
ステップＳ３１３において、速度検出部４３２は、ユーザの移動があるか否かを判定する。
【０２０６】
ステップＳ３１３において、ユーザの移動があると判定された場合、すなわち、図３０Ａに示されるように、ユーザが浴槽内で、ｘ方向に移動している場合、処理は、ステップＳ３１４に進む。
【０２０７】
ステップＳ３１４において、テーブル更新部４３３は、速度検出部４３２が求めた速度を基に、図３０Ａの状態から所定の単位時間が経過した後の圧力分布の重心位置を予測し、予測された重心位置が浴槽の中心となるように、すなわち、図３０Ｆに示される状態となるように、まず、図２９Ｂに示される浴槽構成テーブルを設定し、テーブル記憶部１３１に供給することで、浴槽構成テーブルを更新し、処理は、ステップＳ３１５に進む。
【０２０８】
ステップＳ３１５においては、テーブル選択部１３２が、テーブル記憶部１３１に記憶されている構成テーブルから、更新された浴槽構成テーブルを選択した後、図２３のフローチャートで説明した浴槽構成処理のステップＳ１１３乃至ステップＳ１２２と同様の処理が実行される。
【０２０９】
すなわち、図３０Ａの可動床３１１の状態から、図２９Ｂに示される浴槽構成テーブルによって、新たに、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１０，３），（１０，４），（１０，５），（１０，６），（１０，７），（１０，８），（１０，９），（１０，１０）に配置されている床構成モジュール３４１の筐体部７１が、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされ、図３０Ｂに示されるように、ユーザの進行方向（ｘ方向）の、浴槽の壁面の外側に、新たな壁面４９１が構成される。
【０２１０】
このように、ステップＳ３１５において、浴槽構成処理が実行され、図３０Ｂに示される浴槽が構成された後、処理は、ステップＳ３１６に進む。
【０２１１】
ステップＳ３１６において、テーブル更新部４３３は、予測した重心位置が浴槽の中心となる浴槽構成テーブルの設定をしたか否かによって、浴槽の移動が完了したか否かを判定する。
【０２１２】
ステップＳ３１６において、予測した重心位置が浴槽の中心となる浴槽構成テーブルの設定をしていないと判定された場合、処理は、ステップＳ３１４に戻り、ステップＳ３１４およびステップＳ３１５の処理が繰り返される。
【０２１３】
すなわち、２回目のステップＳ３１４の処理で、テーブル更新部４３３は、図２９Ｃに示される浴槽構成テーブルを設定し、テーブル記憶部１３１に供給することで、浴槽構成テーブルを更新する。
【０２１４】
そして、２回目のステップＳ３１５の処理では、図３０Ｂの可動床３１１の状態から、図２９Ｃに示される浴槽構成テーブルによって、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（９，４），（９，５），（９，６），（９，７），（９，８），（９，９）に配置されている床構成モジュール３４１の筐体部７１が、初期位置に位置決めされ、図３０Ｃに示されるように、ユーザの進行方向（ｘ方向）の、それまでの浴槽の壁面が解放される。
【０２１５】
また、３回目のステップＳ３１４の処理で、テーブル更新部４３３は、図２９Ｄに示される浴槽構成テーブルを設定し、テーブル記憶部１３１に供給することで、浴槽構成テーブルを更新する。
【０２１６】
そして、３回目のステップＳ３１５の処理では、図３０Ｃの可動床３１１の状態から、図２９Ｄに示される浴槽構成テーブルによって、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，４），（３，５），（３，６），（３，７），（３，８），（３，９）に配置されている床構成モジュール３４１の筐体部７１が、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされ、図３０Ｄに示されるように、ユーザの進行方向とは逆方向（−ｘ方向）の、浴槽の壁面の内側に、新たな壁面４９２が構成される。
【０２１７】
さらに、４回目のステップＳ３１４の処理で、テーブル更新部４３３は、図２９Ｅに示される浴槽構成テーブルを設定し、テーブル記憶部１３１に供給することで、浴槽構成テーブルを更新する。
【０２１８】
そして、４回目のステップＳ３１５の処理では、図３０Ｄの可動床３１１の状態から、図２９Ｅに示される浴槽構成テーブルによって、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，３），（２，４），（２，５），（２，６），（２，７），（２，８），（２，９），（２，１０）に配置されている床構成モジュール３４１の筐体部７１が、初期位置に位置決めされ、図３０Ｅに示されるように、ユーザの進行方向とは逆方向（−ｘ方向）の、それまでの浴槽の壁面が解放される。
【０２１９】
このようにして、壁面４９１および壁面４９２を新たな壁面とする浴槽が構成され、図３０Ｆに示されるように、図３０Ａの状態から単位時間が経過した後の重心位置が、浴槽の中心となるような浴槽が構成される。
【０２２０】
すなわち、ステップＳ３１６において、予測した重心位置が浴槽の中心となる浴槽構成テーブルの設定をしたと判定された場合、図２９Ｅで示される浴槽構成テーブルが設定され、図３０Ｅ（すなわち図３０Ｆ）で示される浴槽が構成されているので、処理は、ステップＳ３１１に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【０２２１】
なお、ステップＳ３１３において、重心位置の移動がないと判定された場合、すなわち、ユーザが浴槽内で移動していない場合、処理は、ステップＳ３１１に戻り、ユーザが浴槽内で移動するまで、ステップＳ３１１およびステップＳ３１２の処理が繰り返される。
【０２２２】
このような処理により、可動床３１１において、浴槽構成テーブルを更新し、連続的に浴槽を再構成することで、浴槽内のユーザの移動にあわせて、浴槽を移動させることができる。
【０２２３】
すなわち、限られた大きさの浴室の床として、可動床３１１を適用することにより、床面に構成された浴槽が、ユーザの移動にあわせて移動するので、水中歩行等の水中運動を行う広大なプールや浴槽を設置する必要がなく、例えば、公共施設等の建造物における空間を有効に利用することができ、ユーザにとって快適な建築物を構成することが可能となる。
【０２２４】
なお、上述した説明では、可動床３１１において、ユーザの移動を、圧力センサ３７１の検出値を基に、圧力分布の重心位置から検知するようにしたが、例えば、浴室の天井にカメラを設置して、そのカメラによってユーザの位置や速度を検出することで、ユーザの移動を検知するようにしてもよい。
【０２２５】
また、上述した説明では、圧力センサ３７１を備えた床構成モジュール３４１から構成される可動床３１１は、ユーザの移動にあわせて移動する浴槽に適用できることを説明したが、図２を参照して説明した椅子等の、ユーザが使用するときに体重をかける家具に、弾力性を持たせるようにした構成にも適用することができる。
【０２２６】
ここで、図３１乃至図３４を参照して、弾力性を有する椅子等の家具を構成可能な、圧力センサ３７１を備えた床構成モジュール３４１について説明する。
【０２２７】
まず、図３１のブロック図を参照して、床構成モジュール３４１において、筐体部７１の天頂面７１ａに加わる外力に応じて、筐体部７１が減衰振動を行うようにアクチュエータ１４２の駆動を制御するアクチュエータ制御部１４１の構成例について説明する。
【０２２８】
図３１のアクチュエータ制御部１４１は、圧力判定部５１１、初期条件算出部５１２、アクチュエータ位置算出部５１３、駆動制御部５１４、および収束条件判定部５１５を備えている。
【０２２９】
図３１の構成においては、圧力センサ３７１は、筐体部７１の天頂面７１ａに加わる圧力を検出し、その検出値を圧力判定部５１１に供給する。
【０２３０】
圧力判定部５１１は、圧力センサ３７１から供給された検出値が０より大きいか否かを判定する。
【０２３１】
初期条件算出部５１２は、圧力センサ３７１から供給された検出値が０より大きい場合、圧力センサ３７１が筐体部７１の天頂面７１ａに加わる圧力を検出した時刻ｔ＝０から、筐体部７１が減衰振動を開始するための初期条件を算出する。
【０２３２】
アクチュエータ位置算出部５１３は、初期条件算出部５１２が算出した初期条件に基づいて与えられる減衰振動を、筐体部７１が行うように、時刻ｔ＝０における位置を基準とした、時刻ｔにおける筐体部７１の変位ｘ（位置）を算出し、位置決め情報ｐとして、駆動制御部５１４に供給する。
【０２３３】
駆動制御部５１４は、アクチュエータ位置算出部５１３からの位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。
【０２３４】
また、駆動制御部５１４は、収束条件判定部５１５からの停止の指示に応じて、アクチュエータ１４２の駆動を停止する。
【０２３５】
収束条件判定部５１５は、筐体部７１の時刻ｔ＝０における位置からの変位ｘを監視し、その変位ｘ（減衰振動の振幅）が、所定の閾値εより小さいか否かを判定する。収束条件判定部５１５は、振幅が所定の閾値εより小さい場合、駆動制御部５１４に、アクチュエータ１４２の停止の指示を供給する。
【０２３６】
このような構成により、アクチュエータ制御部１４１は、筐体部７１に減衰振動を行わせるようにアクチュエータ１４２を駆動させることができる。
【０２３７】
次に、図３２のフローチャートを参照して、アクチュエータ制御部１４１の弾性制御処理について説明する。
【０２３８】
ステップＳ４１１において、圧力判定部５１１は、筐体部７１の天頂面７１ａに加わった圧力Ｐが０より大きいか否か、すなわち、圧力センサ３７１から供給された検出値が０より大きいか否かを判定する。
【０２３９】
ステップＳ４１１において、圧力センサ３７１から供給された検出値が０より大きいと判定された場合、すなわち、筐体部７１の天頂面７１ａに、ユーザまたは物体によって、外力が加えられた場合、処理は、ステップＳ４１２に進む。
【０２４０】
ステップＳ４１２において、初期条件算出部５１２は、圧力センサ３７１が筐体部７１の天頂面７１ａに加わる圧力を検出した時刻ｔ＝０から、筐体部７１が減衰振動を開始するための初期条件を算出する。
【０２４１】
ここで、筐体部７１が減衰振動を開始するための初期条件について説明する。例えば、床構成モジュール３４１を、図３３の力学モデルに示される、弾性と粘性とを備える振動系とみなした場合、弾性係数ｋ、粘性係数（減衰係数）ｃ、質量ｍ、および質量ｍの変位ｘ（変位ｘは時刻ｔの関数）について、以下の式（１）に示す運動方程式が成り立つ。
【０２４２】
【数１】
2009185510.tif 000003
【０２４３】
式（１）おいて、ｘに付加されたドットは、時間微分回数を表している。すなわち、1ドットが付されたｘは、速度を表し、２ドットが付されたｘは、加速度を表している。
【０２４４】
また、式（１）について、ｘ＝Ｃexp(λｔ)（Ｃ，λは任意の定数である）を定義し、異なる２つの実数解が得られる場合、変位ｘの一般解は、式（２）で表される。
【０２４５】
【数２】
2009185510.tif 000004
【０２４６】
式（２）において、Ｃ1，Ｃ2は任意の定数であり、λ1，λ2はλの２つの解である。式（２）を式（１）に代入して、λ（＝λ1，λ2）について解くと、λ1，λ2は、式（３）で表される。
【０２４７】
【数３】
2009185510.tif 000005
【０２４８】
式（３）において、平方根の中が負である場合、図３３に示される振動系は減衰振動を行い、その変位ｘ（ｔ）は、式（４）で表される。
【０２４９】
【数４】
2009185510.tif 000006
【０２５０】
ここで、Ａ，Ｂ、およびωは式（５）および式（６）で表される。
【０２５１】
【数５】
2009185510.tif 000007
【０２５２】
【数６】
2009185510.tif 000008
【０２５３】
式（５）で示されるＡ，Ｂは、任意の実定数であり、初期条件によって決定される。
【０２５４】
ここで、図３４に示されるように、床構成モジュール３４１の筐体部７１の、面積Ｓの天頂面７１ａに、圧力Ｐが加わった場合、天頂面７１ａに加わった外力Ｆは、Ｆ＝ＰＳで表される。
【０２５５】
図３３の振動系において、静止している状態に、外力Ｆが加わった時刻ｔをｔ＝０とすると、初期条件は、式（７）で表される。
【０２５６】
【数７】
2009185510.tif 000009
【０２５７】
このようにして、初期条件が算出された後、処理は、ステップＳ４１３に進む。
【０２５８】
ステップＳ４１３において、アクチュエータ位置算出部５１３は、初期条件算出部５１２が算出した初期条件に基づいて与えられる減衰振動を、筐体部７１が行うように、時刻ｔ＝０における位置を基準とした、時刻ｔにおける筐体部７１の変位ｘ（ｔ）（位置）を算出し、位置決め情報ｐとして、駆動制御部５１４に供給する。
【０２５９】
すなわち、アクチュエータ位置算出部５１３は、式（７）の初期条件、および、式（４）に基づいて、式（８）で表されるＡ，Ｂを求める。
【０２６０】
【数８】
2009185510.tif 000010
【０２６１】
次に、アクチュエータ位置算出部５１３は、式（８）のＡ，Ｂを式（４）に代入することで得られる、式（９）で表される変位ｘ（ｔ）を求め、時刻ｔにおける筐体部７１の変位ｘ（ｔ）を算出し、位置決め情報ｐとして、駆動制御部５１４に供給する。
【０２６２】
【数９】
2009185510.tif 000011
【０２６３】
そして、駆動制御部５１４は、アクチュエータ位置算出部５１３からの位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ１４２の駆動を制御する。すなわち、駆動制御部５１４は、アクチュエータ１４２の駆動によって、位置決め情報ｐで表される筐体部７１の上下方向の位置に、筐体部７１を位置決めし、処理は、ステップＳ４１４に進む。
【０２６４】
ステップＳ４１４において、収束条件判定部５１５は、時刻ｔ＝０における位置からの筐体部７１の変位ｘ（ｔ）を監視し、その変位ｘ（ｔ）（減衰振動の振幅）が、所定の閾値εより小さいか否かを判定する。
【０２６５】
ステップＳ４１４において、振幅が所定の閾値ε以上であると判定された場合、処理は、ステップＳ４１５に進む。
【０２６６】
ステップＳ４１５において、収束条件判定部５１５は、時刻ｔをｔ＋Δｔとし、処理は、ステップＳ４１３に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【０２６７】
ここで、Δｔは、ステップＳ４１３における筐体部７１の位置算出処理の処理間隔に応じた値であり、例えば、数10msec程度の値である。
【０２６８】
すなわち、アクチュエータ１４２の位置は、数10msec間隔で変化し、その位置の軌跡は、減衰振動を表す。
【０２６９】
一方、ステップＳ４１４において、振幅が所定の閾値εより小さいと判定された場合、すなわち、時刻ｔ＝０からある程度の時間が経過し、減衰振動の振幅が十分小さくなった場合、駆動制御部５１４に、アクチュエータ１４２の停止の指示を供給する。駆動制御部５１４は、収束条件判定部５１５からの停止の指示に応じて、アクチュエータ１４２の駆動を停止し、処理は終了する。
【０２７０】
なお、ステップＳ４１１において、圧力センサ３７１から供給された検出値が０以下（おである）と判定された場合、筐体部７１の天頂面７１ａには、外力は加えられていないので、外力が加えられるまで、ステップＳ４１１の処理が繰り返される。
【０２７１】
以上の処理により、可動床３１１を構成する床構成モジュール３４１のアクチュエータ制御部１４１は、アクチュエータ１４２に減衰振動を行わせることができる。
【０２７２】
これにより、例えば、可動床３１１において、図２で説明したような椅子が構成された場合、その椅子にユーザが腰を掛けるときに、椅子の腰掛部を構成する床構成モジュール３４１それぞれのアクチュエータ制御部１４１が、図３２のフローチャートで説明した弾性制御処理を行うことで、椅子の腰掛部の座面は、あたかもユーザからの衝撃を吸収するかのように振る舞い、ユーザは、柔軟な座面の椅子に座ったような感覚を得ることができる。
【０２７３】
また、上述の可動床３１１においては、椅子に限らず、ベッドやソファ等、ユーザが使用するときに体重をかける家具等を構成することができる。
【０２７４】
さらに、上述の可動床３１１を、単に、床として使用することで、ユーザが転倒したときや、物体が落下したときに、あたかもそれらの衝撃を吸収するかのように振る舞い、転倒によるユーザのけがや、落下による物体の破損を、ある程度防ぐことが可能となる。なお、この場合、減衰振動による振幅を考慮して、時刻ｔ＝０における筐体部７１の位置は、その移動可能範囲において上下に移動可能な位置にしておく必要がある。
【０２７５】
以上のように、可動床１１では、複数の床構成モジュール４１のうちの、所定の部屋の一部としての部屋構成物を構成するのに必要な床構成モジュール４１に対して、アクチュエータ１４２の所定の位置への駆動を指示し、モジュール制御部１１２による指示に応じて、アクチュエータ１４２の駆動を制御するので、例えば、限られた大きさの部屋の床として、可動床１１を適用することにより、条件や用途に応じて、家具を構成することができるので、ユーザは、いろいろな家具や住宅の設備を、不要なときには部屋に構成する必要がなく、また、必要なときに構成することができるので、部屋の空間を有効に利用することができ、ユーザにとって快適な部屋を構成することができる。
【０２７６】
上述した椅子構成処理等の一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等に、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０２７７】
図３５は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０２７８】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）６０１，ROM（Read Only Memory）６０２，RAM（Random Access Memory）６０３は、バス６０４により相互に接続されている。
【０２７９】
バス６０４には、さらに、入出力インターフェース６０５が接続されている。入出力インターフェース６０５には、キーボード、マウス、マイクロホン等よりなる入力部６０６、ディスプレイ、スピーカ等よりなる出力部６０７、ハードディスクや不揮発性のメモリ等よりなる記憶部６０８、ネットワークインタフェース等よりなる通信部６０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等のリムーバブルメディア６１１を駆動するドライブ６１０が接続されている。
【０２８０】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU６０１が、例えば、記憶部６０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース６０５およびバス６０４を介して、RAM６０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０２８１】
コンピュータ（CPU６０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等よりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア６１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０２８２】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア６１１をドライブ６１０に装着することにより、入出力インターフェース６０５を介して、記憶部６０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部６０９で受信し、記憶部６０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM６０２や記憶部６０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０２８３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０２８４】
また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２８５】
【図１】本発明を適用した可動床の一実施の形態に係る斜視図である。
【図２】椅子が構成されたときの可動床の斜視図である。
【図３】床構成モジュールの構成例について説明する図である。
【図４】床構成モジュールの筐体部の移動について説明する図である。
【図５】可動床の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】椅子構成テーブルについて説明する図である。
【図７】椅子構成処理を説明するフローチャートである。
【図８】卓構成テーブルについて説明する図である。
【図９】卓が構成されたときの可動床の斜視図である。
【図１０】ベッド構成テーブルについて説明する図である。
【図１１】ベッドが構成されたときの可動床の斜視図である。
【図１２】階段構成テーブルについて説明する図である。
【図１３】階段が構成されたときの可動床の斜視図である。
【図１４】物体を搬送させる構成テーブルについて説明する図である。
【図１５】物体を搬送するときの可動床の斜視図である。
【図１６】浴槽が構成されたときの可動床の斜視図である。
【図１７】浴槽が構成されたときの他の可動床の斜視図である。
【図１８】床構成モジュールの筐体部の天頂面付近を拡大した図である。
【図１９】筐体部の溝に設けられたチューブの収縮および膨張を説明する図である。
【図２０】筐体部の溝に設けられたチューブの収縮および膨張を説明する図である。
【図２１】床構成モジュールの他の構成例について説明する図である。
【図２２】床構成モジュールの機能構成例を示すブロック図である。
【図２３】浴槽構成処理を説明するフローチャートである。
【図２４】浴槽の移動について説明する図である。
【図２５】床構成モジュールのさらに他の構成例を説明する図である。
【図２６】可動床の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図２７】圧力分布の重心位置と浴槽の配置との関係について説明する図である。
【図２８】浴槽移動処理を説明するフローチャートである。
【図２９】浴槽構成テーブルの更新について説明する図である。
【図３０】図２９の浴槽構成テーブルに対応して構成される浴槽について説明する図である。
【図３１】アクチュエータ制御部の機能構成例を示すブロック図である。
【図３２】弾性制御処理を説明するフローチャートである。
【図３３】床構成モジュールを振動系とみなした場合の力学モデルを示す図である。
【図３４】床構成モジュールの筐体部の天頂面に加わる外力について説明する図である。
【図３５】本発明が適用される可動床として機能するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０２８６】
１１  可動床，  ４１，４１−１乃至４１−Ｎ  床構成モジュール，  ７１  筐体部，  ７２  ボールねじ，  ７３  ナット，  ７４  モータ，  １１１  操作入力部，  １１２  モジュール制御部，  １３１  テーブル記憶部，  １３２  テーブル選択部，  １３３  駆動指示部，  １４１  アクチュエータ制御部，  １４２  アクチュエータ，  １７４，１７４ａ，１７４ｂ  チューブ，  ２１１  可動床，  ２４１  床構成モジュール，  ２７１  ポンプ，  ２７２  ヒータ，  ２９１  ポンプ制御部，  ２９２  ヒータ制御部，  ３１１  可動床，  ３４１，３４１−１乃至３４１−Ｎ  床構成モジュール，  ３７１  圧力センサ，  ４３１  圧力重心算出部，  ４３２  速度検出部，  ４３３  テーブル更新部，  ５１１  圧力判定部，  ５１２  初期条件算出部，  ５１３  アクチュエータ位置算出部，  ５１４  駆動制御部，  ５１５  収束条件判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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