(57)【要約】【課題】自車両及び周辺車両の情報に基づいて自車から見落としやすい車群を提示する車両用情報提示装置を提供する。【解決手段】車両用情報提示装置１０は、自車両の情報を取得する自車両情報取得部１１と、自車両の周辺車両の情報を取得する周辺車両情報取得部１２と、周辺車両情報取得部１２により取得された周辺車両の情報に基づいて、少なくとも１台の周辺車両から成る車群を形成する車群形成部１３と、自車両情報取得部１１により取得された自車両の情報と車群形成部１３により形成された車群とに基づいて、注意を払うべき注意対象車群を抽出する注意対象車群抽出部１５と、注意対象車群抽出部１５により抽出された注意対象車群の中から最も目立ち度が低い車群を、情報を提示すべき支援車群として特定する支援車群特定部１７と、支援車群特定部１７により特定された支援車群の情報を自車両の運転者に提示する情報提示部１８と、を備えている。【選択図】図１
2009075856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の周辺車両の情報を取得する周辺車両情報取得手段と、
前記周辺車両情報取得手段により取得された周辺車両の情報に基づいて、少なくとも１台の周辺車両から成る車群を形成する車群形成手段と、
前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両の情報と前記車群形成手段により形成された車群とに基づいて、注意を払うべき注意対象車群を抽出する注意対象車群抽出手段と、
前記注意対象車群抽出手段により抽出された注意対象車群の中から最も目立ち度が低い車群を、情報を提示すべき支援車群として特定する支援車群特定手段と、
前記支援車群特定手段により特定された支援車群の情報を前記自車両の運転者に提示する情報提示手段と、
を備えた車両用情報提示装置。
【請求項２】
前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両の情報と前記注意対象車群抽出手段により抽出された注意対象車群とに基づいて前記自車両から前記注意対象車群の視認状況を判定する視認状況判定手段を、更に備え、
前記支援車群特定手段は、前記視認状況判定手段により視認状況が良好と判定されたときには、前記注意対象車群の中から最も目立ち度が低い車群を支援車群として特定し、前記視認状況判定手段により視認状況が不良と判定されたときには、前記注意対象車群の中から最も事故の危険度が高い車群を支援車群として特定する請求項１記載の車両用情報提示装置。
【請求項３】
前記注意対象車群抽出手段は、前記自車両情報取得手段により前記自車両の位置が交差点の手前に所定距離以内での場合に、前記自車両情報取得手段により右折情報が取得されたときには、対向車線側の車群を注意対象車群として抽出し、右折情報が取得されていないときには、交差道路側の車群を注意対象車群として抽出する請求項１又は請求項２記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
前記情報提示手段は、前記支援車群及び前記注意対象車群をそれぞれ異なる表示形態で提示する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の車両用情報提示装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両及び周辺車両の情報に基づいて、自車両から見落とし易い車群を提示する車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
事故防止の観点から、運転者に自車両の周辺車両の状況を知らせるためには、大まかにどちらの方向にどの程度車両がいるかという情報（情報１）と、その中でもより注意を向けるべき車両はどれであるかという情報（情報２）の二種類の情報を提示することが有効と考えられる。さらに、情報２については、周辺車両の視認状況の良し悪し（見にくい状況、見やすい状況）により、より注意を向けるべき車両は異なってくる。
【０００３】
具体的には、周辺車両の存在が見にくい状況では、事故の危険性が高い車両に注意を向けさせ、見やすい状況では、目立ち度が低い（見落としやすい）車両に注意を向けさせることが有効である。何故ならば、見やすい状況下では、自然と目が引き付けられる目立ち度の高い（目に付きやすい）車両の存在に気を取られ、目立ち度の低い車両が見落とされるため、事故に至っているケースが多いと考えられるからである。
【０００４】
従来、事故防止のための情報を提示する装置としては、交差点に接近する周辺車両を、自車両付近に到達するまでの時間と接近方向とでそれぞれグループ化し、到達時間でグループ化した第１のグループに対しては音声を用いて、接近方向でグループ化した第２のグループに対しては表示を用いて情報を提示する車両用情報処理装置（例えば、特許文献１参照。）が知られている。この車両用情報処理装置は、車群がどちらの方向からどの程度連なってやってくるのかを、音声により直接的に、表示により間接的に注意喚起することにより情報を分かりやすく提示する。
【０００５】
また、自車両の走行に対して影響を与えると予想される周辺車両の情報を、車群の情報として抽出すると共に、より影響を与えると予想される車群に対し、その車群にふさわしい表示によって情報を提供する危険車両情報提供装置（例えば、特許文献２参照。）も知られている。この危険車両情報提供装置は、より影響を与える車群かどうかの判断は、車群の種別と移動速度から行う。
【特許文献１】特開２００２−３２６５４９号公報
【特許文献２】特開２００３−４４９９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の車両用情報処理装置は、車群がどちらの方向からどの程度連なってやってくるのか、即ち、上述の情報１を分かりやすく提示するが、情報２に関する提示は行っていないという問題点がある。
【０００７】
また、特許文献２の危険車両情報提供装置は、周辺の車群の中から情報を提示すべき車群を選択して情報１及び情報２を提示しているが、情報を提示すべき車群として衝突の危険性が高い車群を選択している。従って、見落としやすさに着目した車群は提示されていないという問題点がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するために成されたものであり、自車両及び周辺車両の情報に基づいて自車から見落としやすい車群を提示する車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１記載の車両用情報提示装置は、自車両の情報を取得する自車両情報取得手段と、前記自車両の周辺車両の情報を取得する周辺車両情報取得手段と、前記周辺車両情報取得手段により取得された周辺車両の情報に基づいて、少なくとも１台の周辺車両から成る車群を形成する車群形成手段と、前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両の情報と前記車群形成手段により形成された車群とに基づいて、注意を払うべき注意対象車群を抽出する注意対象車群抽出手段と、前記注意対象車群抽出手段により抽出された注意対象車群の中から最も目立ち度が低い車群を、情報を提示すべき支援車群として特定する支援車群特定手段と、前記支援車群特定手段により特定された支援車群の情報を前記自車両の運転者に提示する情報提示手段と、を備えている。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、自車両周辺の車群から最も目立ち度の低い車群、即ち、最も見落としやすい車群の存在が提示されるため、見落とし相手との事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００１１】
請求項２記載の車両用情報提示装置は、請求項１記載の車両用情報提示装置において、前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両の情報と前記注意対象車群抽出手段により抽出された注意対象車群とに基づいて前記自車両から前記注意対象車群の視認状況を判定する視認状況判定手段を、更に備え、前記支援車群特定手段は、前記視認状況判定手段により視認状況が良好と判定されたときには、前記注意対象車群の中から最も目立ち度が低い車群を支援車群として特定し、前記視認状況判定手段により視認状況が不良と判定されたときには、前記注意対象車群の中から最も事故の危険度が高い車群を支援車群として特定する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、自車両からの視認状況の良し悪しに応じて、最も目立ちどの低い車群又は最も危険度の高い車群を支援車群として特定するため、状況に応じた適切な情報を提示することができる。
【００１３】
請求項３記載の車両用情報提示装置は、請求項１又は請求項２記載の車両用情報提示装置において、前記注意対象車群抽出手段は、前記自車両情報取得手段により前記自車両の位置が交差点の手前に所定距離以内での場合に、前記自車両情報取得手段により右折情報が取得されたときには、対向車線側の車群を注意対象車群として抽出し、右折情報が取得されていないときには、交差道路側の車群を注意対象車群として抽出する。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、自車両が右折するか否かに応じて、それぞれ適切な情報を提示することができる。
【００１５】
請求項４記載の車両用情報提示装置は、請求項１〜請求項３の何れか１項記載の車両用情報提示装置において、前記情報提示手段は、前記支援車群及び前記注意対象車群をそれぞれ異なる表示形態で提示する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、支援車群を他の注意対象車群と区別して強調して提示することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、自車両及び周辺車両の情報に基づいて自車から見落としやすい車群を提示するので、見落とし相手との事故を未然に防ぐことができるという効果が獲られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
図１には、本発明の実施の形態に係る車両用情報提示装置１０の機能ブロック図が示されている。図１に示すように、車両用情報提示装置１０は、自車両情報取得部１１と、周辺車両情報取得部１２と、車群形成部１３と、地図データベース１４と、注意対象車群抽出部１５と、視認状況判定部１６と、支援車群特定部１７と、情報提示部１８と、を備えている。
【００２０】
自車両情報取得部１１は、自車両の位置、進行方向、車速、方向指示器情報、前方映像等の情報を取得する。位置及び進行方向については、ＧＰＳ車載器から得られる緯度・経度情報から地図データベース１４を参照し、走行している道路とその道路上での進行方向を特定する。車速及び方向指示器情報については、車載センサにより取得し、前方映像については、車載カメラにより取得する。これらの自車両情報は、一定周期（Ｔ１[秒]）毎に計測・更新される。
【００２１】
周辺車両情報取得部１２は、自車両の周辺に存在する車両の位置、進行方向、車速等の情報を取得する。周辺車両内に設置された車載センサやＧＰＳ車載器により、その車両の車速と緯度・経度情報が計測され、車車間通信により送信される。周辺車両情報取得部１２は、車車間通信によりこれらの情報を受信する。これらの周辺車両情報は、一定周期（Ｔ２[秒]）毎に計測・更新される。
【００２２】
車群形成部１３は、周辺車両情報取得部１２により得られた周辺車両情報を用いて、ある程度まとまって走行している周辺車両を群化する。また、群化により形成された車群には車群ＩＤを付けておくと共に、車群の先頭車両の車速及び位置、先頭車両から最後尾車両までの距離及び台数の情報（以下「車群情報」という。）を車群ＩＤ毎に記憶する。
【００２３】
地図データベース１４は、カーナビゲーション装置に備わった地図であり、道路構造などを含む電子地図情報を保持する。
【００２４】
注意対象車群抽出部１５は、自車両の位置が交差点の手前所定距離（Ｘ１[ｍ]）以内に入ったら、自車両情報取得部１１により得られた自車両情報と、車群形成部１３により得られた車群情報とを用いて、自車両の走行に対して注意を払うべき車群を抽出する。また、注意対象車群抽出部１５は、抽出した注意対象車群の車群情報を記憶する。なお、注意対象車群は、交差点に到達するまでの時間が所定時間（Ｔ４[秒]）以内の車群に限定する。
【００２５】
視認状況判定部１６は、自車両情報取得部１１により得られた自車両情報と、注意対象車群抽出部１５により抽出された注意対象車群情報を用いて、自車両から見て注意対象車群が存在する方向に対する見通しの良し悪しを判定する。見通しの良し悪しの判定では、自車両情報取得部１１で取得した前方映像が画像処理され、注意対象車群が確認できたときには見通し良好、確認できなかったときには見通し不良と判定される。
【００２６】
支援車群特定部１７は、自車両情報取得部１１により得られた自車両情報と、注意対象車群抽出部１５により抽出された注意対象車群情報と、視認状況判定部１６により判定された視認状況判定結果とを用いて、支援車群を特定する。視認状況判定結果が見通し良好の場合には注意対象車群の中で最も目立ち度が低い（見落としやすい）車群が支援車群と特定され、見通し不良の場合には注意対象車群の中で最も事故の危険度が高い車群が支援車群と特定される。
【００２７】
情報提示部１８は、注意対象車群抽出部１５により抽出された注意対象車群と、支援車群特定部１７により特定された支援車群を用いて、自車両の運転者に情報を提示する。
【００２８】
次に、本実施の形態における車両用情報提示装置１０の作用の流れを図２に示すフローチャートに沿って説明する。なお、本実施の形態では、信号交差点での右折場面を想定し、かかる場面での動作を詳細に説明する。
【００２９】
まず、ステップ１００では、自車両情報取得部１１が、自車両の位置、進行方向、車速、方向指示器情報、前方映像等の情報を取得する。
【００３０】
ステップ１０２では、周辺車両情報取得部１２が周辺車両の位置、進行方向、車速等の情報を取得する。
【００３１】
ステップ１０４では、車群形成部１３が、周辺車両情報に基づいて車群を形成する。車群の形成に際しては、同一道路上を同一方向で走行している周辺車両を対象に、最も近い車両との間隔が車間時間で所定時間（Ｔ３[秒]）以内のとき、同一車群とする。ここで、車間時間とは、車両間の距離を後方側車両の車速で割った値をいう。車群の最小単位は、１台とする。従って、周辺に間隔が所定の車間時間以内の車両が存在しない車両は、１台の車群として扱う。
【００３２】
図３は車群の形成の一例を示す。図３（Ａ）では、交差点を右折中の自車両２０に対して、周辺車両２１〜２４が同一方向に走行している。各周辺車両間の車間時間を算出し、周辺車両２１と周辺車両２２の車間時間及び周辺車両２２と周辺車両２３の車間時間がＴ３秒以内であれば同一車群とし、周辺車両２３と周辺車両２４の車間時間がＴ３秒を超えていれば別の車群とする。このようにして図３（Ｂ）に示すように、周辺車両２１〜２３の３台から成る車群３１と、周辺車両２４の１台から成る車群３２が形成される。
【００３３】
ステップ１０６では、注意対象車群抽出部１５が、自車両２０の位置が交差点の手前か否かを判定する。図４は、交差点と自車両２０との位置関係を示す図である。自車両２０が交差点の手前か否かは、自車両２０の先端が交差点の手前所定距離（Ｘ１[ｍ]）以内であるか否かにより判定する。所定距離以内の場合は交差点手前と判定してステップ１０８に進む。所定距離以内でない場合は交差点手前でないと判定し、情報の提示は行わず、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００３４】
ステップ１０８では、注意対象車群抽出部１５が、車群形成部１３により形成された車群の中から、交差点に到達するまでの時間がＴ４秒以内で、かつ、自車両２０の走行に注意を払うべき注意対象車群を抽出する。
【００３５】
ステップ１１０では、注意対象車群抽出部１５が、注意対象車群が存在するか否か、即ち、ステップ１０８で注意対象車群が抽出されたか否かを判定する。注意対象車群が抽出された場合はステップ１１２に進み、抽出されなかった場合は情報の提示は行わず、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００３６】
ステップ１１２では、注意対象車群抽出部１５が、ステップ１０８で抽出された注意対象車群が複数か否かを判定し、複数の場合はステップ１１４に進み、１つの場合はステップ１２６に進む。
【００３７】
ステップ１１４では、注意対象車群抽出部１５が、自車両情報取得部１１が取得した方向指示器情報に基づいて、自車両２０の右方向指示器が点灯しているか否か、即ち、右折合図があるか否かを判定する。右折合図があるときはステップ１１６に進み、右折合図がないときはステップ１１８に進む。
【００３８】
ステップ１１６では、注意対象車群抽出部１５は、自車両２０が交差点を右折する意思があるものと判断する。この場合、注意対象車群抽出部１５は、図４に示す対向車線上の特定エリア４１を注意対象車群を抽出するエリアとし、このエリア内の車群を注意対象車群とする。
【００３９】
ステップ１１８では、注意対象車群抽出部１５は、自車両２０が交差点を直進する意思があるものと判断する。この場合、注意対象車群抽出部１５は、交差点に接近してくる方向で走行する交差道路側の車群を注意対象車群とする。
【００４０】
ステップ１２０では、視認状況判定部１６が、自車両２０から見て注意対象車群が存在する方向に対する見通しの良し悪しを判定し、見通し良好の場合はステップ１２２に進み、見通し不良の場合はステップ１２４に進む。
【００４１】
ステップ１２２では、支援車群特定部１７が、注意対象車群の中で最も目立ち度が低い（見落としやすい）車群を支援車群として特定する。これは、運転者が見通しの良い状況下で対向車線の車両を認知しようとする場合、単独で走行してくる対向車両より、数台群をなして走行してくる対向車両の方が認知しやすい。このように認知しなければならない車群が複数あり、かつ、その目立ち度（認知しやすさ）が異なる場合、目立ち度の高い（目に付きやすい）車群に気を取られやすい。この結果、目立ち度が低い（見落としやすい）車群に気付かずに事故につながるケースがあるため、最も目立ち度が低い（見落としやすい）車群を支援車群とする。
【００４２】
車群の目立ち度は、車群の大きさ[ｍ]と車両密度[台／ｍ]により規定する。車群の大きさ[ｍ]は、車群の先頭車両から最後尾車両までの距離とする。また、車群の車両密度[台／ｍ]は、車群の台数[台]÷車群の大きさ[ｍ]とする。図５は、車群の大きさを所定値Ｙ[ｍ]以上と未満で「大」「小」の二水準設定し、車群の車両密度を所定値Ｚ[台／ｍ]以上と未満で「高」「低」の二水準設定した表である。
【００４３】
車群の目立ち度は、図６に基づいて判定する。図６に示すように、図５で設定した車群の大きさの大小と車両密度の高低に基づいて、車群の車両密度の水準が高いほど目立ち度が高く、車両密度の水準が同じ場合は車群の大きさが大きいほど目立ち度が高いと判定される。また、車群が１台の車両により成る場合は、最も目立ち度が低いものとする。
【００４４】
支援車群特定部１７は、このようにして各注意対象車群の目立ち度を判定し、その中で目立ち度が最も低い車群を支援車群として特定する。ただし、最も目立ち度が低い車群が複数存在するときは、後述の最も危険度の高い車群を支援車群とする。
【００４５】
図７は、見通しの良い状況下での見落としやすい車群を示す。同図（Ａ）では、自車両２０から見て２つの注意対象車群５１、５２が存在する。この場合、自車両２０により近く３台から成る注意対象車群５１は最も目立ち度が高く、その後方の１台から成る注意対象車群５２は最も目立ち度が低い。従って、後方の注意対象車群５２が支援車群と判定される。
【００４６】
また、同図（Ｂ）では、自車両２０から見て２つの注意対象車群５３、５４が存在する。この場合、自車両２０からより遠く３台から成る注意対象車群５４は最も目立ち度が高く、その前方の１台から成る注意対象車群５３は最も目立ち度が低い。従って、前方の注意対象車群５３が支援車群と判定される。
【００４７】
一方、ステップ１２４では、支援車群特定部１７が、注意対象車群の中で最も事故の危険度が高い車群を支援車群として特定する。
【００４８】
ここで、事故の危険度は、注意対象車群から自車両２０の位置までの到達時間[秒]により規定する。この到達時間[秒]は、自車両２０と注意対象車群先頭車両との間の距離[ｍ]÷車群先頭車両の車速[ｍ／秒]とする。そして、最も到達時間が短い注意対象車群を最も危険度が高い車群とし、支援車群とする。
【００４９】
最後に、ステップ１２６では、情報提示部１８が、注意対象車群と、支援車群がある場合には支援車群を併せて、運転者に情報提示する。情報提示は、例えば、計器板周辺に設置されたサブディスプレイなどの表示装置に表示することにより行う。
【００５０】
図８は、表示装置に情報提示した例を示す。交差点を右折中の自車両２０と共に、注意対象車群６１及び支援車群６２を表示している。このように支援車群６２とその他の注意対象車群６１の両方を表示する場合には、支援車群６２を色強調するなど異なる態様として、より目立つように表示する。これにより支援車群６２の存在を運転者に確実に知らせることができる。
【００５１】
以上のように、本実施の形態の車両用情報提示装置１０は、目立ち度の低い（見落としやすい）車群を特定し、その車群の存在を運転者に知らせることにより、見落とし相手との事故を防ぐことが可能となる。
【００５２】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で設計上の変更をされたものにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用情報提示装置１０の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】車群の形成の一例を示す図である。
【図４】交差点と自車両との位置関係を示す図である。
【図５】車群の大きさ及び車両密度を二水準設定した表である。
【図６】車群の大きさ及び車両密度と目立ち度との関係を示す表である。
【図７】見通しの良い状況下での見落としやすい車群を示す図である。
【図８】表示装置に情報提示した例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０   車両用情報提示装置
１１   自車両情報取得部
１２   周辺車両情報取得部
１３   車群形成部
１４   地図データベース
１５   注意対象車群抽出部
１６   視認状況判定部
１７   支援車群特定部
１７   支援車群特定部
１８   情報提示部
【図１】
2009075856.tif 000003
【図２】
2009075856.tif 000004
【図４】
2009075856.tif 000005
【図５】
2009075856.tif 000006
【図６】
2009075856.tif 000007
【図３】
2009075856.tif 000008
【図７】
2009075856.tif 000009
【図８】
2009075856.tif 000010