(57)【要約】【課題】明るさが変化しやすい環境であっても、明るさの変化に起因する誤判定を招きにくい侵入監視装置を提供すること。【解決手段】侵入監視装置は、初期画像を取り込んで（Ｓ１２０）、初期画像内にある検出区画を対象にして輪郭抽出処理を施し（Ｓ１３０，Ｓ１４０）、抽出した輪郭線を判定線分として設定する（Ｓ１５０）。その後は、一定時間毎に最新画像を取り込んで（Ｓ１６０）、最新画像内にある検出区画を対象にして輪郭抽出処理を施し（Ｓ１７０，Ｓ１８０）、抽出した輪郭線を判定線分として、判定線分の分断幅を計測する（Ｓ１９０）。分断幅がしきい値以上の場合は（Ｓ２００：分断幅≧しきい値）、不正侵入を検知したものと判定し（Ｓ２１０）、警告・通報・写真撮影を実行する（Ｓ２２０）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮影対象領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された前記撮影対象領域の画像の一部または全部を画像処理対象として、前記画像処理対象内にある被写体から、前記被写体が有する部分の輪郭線を抽出する輪郭線抽出手段と、
前記輪郭線抽出手段によって抽出された前記輪郭線の一部または全部を判定線分として、前記判定線分が所定幅以上にわたって分断されているか否かを判定する分断状態判定手段と、
前記分断状態判定手段によって前記判定線分が所定幅以上にわたって分断されていると判定された場合に、不正侵入検知時に対応する制御を実行する不正侵入検知時制御手段と
を備えることを特徴とする侵入監視装置。
【請求項２】
溝が形成された構造とされた判定線分提供部材を備えており、
前記輪郭線抽出手段は、前記判定線分提供部材が有する前記溝の輪郭線を抽出する
ことを特徴とする請求項１に記載の侵入監視装置。
【請求項３】
前記輪郭線抽出手段は、座席、ステアリング・ホイール、ウィンドウ枠、およびドア内装部品の内、少なくとも１つを前記被写体として、当該被写体が有する部分の輪郭線を抽出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の侵入監視装置。
【請求項４】
前記不正侵入検知時制御手段は、前記不正侵入検知時に対応する制御として、ランプを点灯または点滅させる制御、および音を発生させる制御の内、少なくとも１つを実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の侵入監視装置。
【請求項５】
前記不正侵入検知時制御手段は、前記不正侵入検知時に対応する制御として、前記撮影手段によって撮影された画像を、無線通信によって外部の機器へと伝送する制御を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の侵入監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、侵入監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで監視対象領域を撮影して、侵入者の有無を監視する侵入監視装置は、既に提案されている。
また、カメラの撮影機能を利用する技術分野においては、明るさに分布のある被写体を撮影する際に、注目箇所の明るさを最適化するための技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−８０３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の侵入監視装置においては、以下のような仕組みで侵入者の有無を判定するものがあった。すなわち、監視対象領域の最新画像を定期的に撮影するとともに、侵入者がいない状態で撮影した初期画像と最新画像とを比較し、両画像で相違する領域の面積が所定のしきい値を超える場合に、侵入者ありと判定するものがあった。
【０００４】
しかし、上記のような仕組みは、監視対象領域内の明るさの分布に変化がなければ問題ないものの、明るさの分布に大きな変化が生じ得る環境では、以下のような問題を招くおそれがあった。
【０００５】
例えば、自動車の車室内を監視対象領域とする場合、自車の駐車場所や向きが変わったり、自車の近くを人や物が通過したりすると、ウィンドウ越しに車室内へ射し込む光の入射状況が変化することがある。この場合に、監視対象領域内に、新たに光が当たった部分や新たに陰となった部分が生じると、そのような部分が初期画像と最新画像とで相違する領域として抽出され、侵入者ありとの誤判定がなされてしまうおそれがあった。
【０００６】
なお、上記特許文献１には、明るさに分布のある被写体を撮影する技術が開示されているが、このような技術を利用しても、侵入者ありとの誤判定を回避することは困難であった。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、明るさが変化しやすい環境であっても、明るさの変化に起因する誤判定を招きにくい侵入監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、本発明において採用した構成について説明する。
請求項１に記載の侵入監視装置は、撮影対象領域の画像の一部または全部を画像処理対象として、画像処理対象内にある被写体から、被写体が有する部分の輪郭線を抽出する。そして、その輪郭線の一部または全部を判定線分として、判定線分が所定幅以上にわたって分断されているか否かを判定する。この判定の結果、判定線分が所定幅以上にわたって分断されていると判定されれば、不正侵入検知時に対応する制御を実行する。
【０００９】
以上のような侵入監視装置が作動している状況下で、監視対象領域に何らかの物体（以下、侵入物と称する）が侵入すると、上記輪郭線の抽出対象となる被写体に侵入物（実像）が重なる。そのため、侵入物が重なった箇所からは、所期の輪郭線が抽出できなくなり、その結果、判定線分が分断されることになる。
【００１０】
したがって、判定線分の分断幅が、ノイズ等に起因するごく狭い分断幅ではなく、明らかに何らかの侵入物が重なったと思われるある程度以上に広い分断幅であった場合には、不正侵入検知時に対応する制御が実行されることになる。
【００１１】
一方、上記のような侵入監視装置が作動している状況下で、強い光が射し込んだり、そのような光の入射に伴って陰が生じたりしても、そのような光や陰（虚像）が生じた程度では消えない判定線分をあらかじめ選定しておくことはできる。したがって、そのような判定線分を選定しておくことにより、明るさが変化しやすい環境であっても、明るさの変化に起因する誤判定を防止することができる。
【００１２】
さらに、判定線分が分断されているか否かは、判定線分を構成する画素を一次元的に走査すれば判定できるので、このような判定線分よりも幅が広い領域を二次元的に走査して判定を行う場合に比べ、画像処理対象となる範囲のデータ量を大幅に削減することができ、その分、機器にかかる負荷を軽減することができる。
【００１３】
請求項２に記載の侵入監視装置は、溝が形成された構造とされた判定線分提供部材を備えており、その溝の輪郭線を抽出して、その輪郭線の一部または全部を判定線分とする。
判定線分提供部材の溝は、溝の深さを深くしたり溝の内部の色を暗色化することで、判定線分提供部材に光が当たっても、光が反射しない溝と光が反射する溝の両側とで明確な輝度差が生じるようにすることができる。
【００１４】
このような溝から判定線分を抽出すれば、光が射し込んだ場合でも、光が反射しない溝と光が反射する溝の両側とで明確な輝度差が生じるので、溝のない部分から判定線分を抽出する場合に比べ、光の入射に起因する誤判定をより確実に防止できるようになる。
【００１５】
請求項３に記載の侵入監視装置は、座席、ステアリング・ホイール、ウィンドウ枠、およびドア内装部品の内、少なくとも１つから輪郭線を抽出して、その輪郭線の一部または全部を判定線分とする。
【００１６】
したがって、判定線分を抽出するために専用の部材を配設しなくても、車両に配設された座席、ステアリング・ホイール、ウィンドウ枠、ドア内装部品などを利用して判定線分を抽出することができる。
【００１７】
なお、請求項２および請求項３に記載の判定線分提供部材、座席、ステアリング・ホイール、ウィンドウ枠、およびドア内装部品は、いずれか１つだけを判定線分の抽出対象として選定してもよいが、複数を組み合わせて選定してもよい。
【００１８】
より確実に侵入者の有無を判定する上では、判定線分の数は多いほどよく、また、判定線分の長さは長いほどよく、また、判定線分の位置は様々な位置に存在するほどよい。ただし、これらの条件をすべて満足すると、１回の判定で扱うデータ量が増えるので、侵入監視装置にはより高度な処理性能が求められることになる。したがって、判定線分の数、長さ、位置等を選定する際には、必要な処理性能やコストとの関係等も考慮して、どの程度の判定線分を利用するのかを決定すると好ましい。
【００１９】
請求項４に記載の侵入監視装置は、不正侵入検知時に対応する制御として、ランプを点灯または点滅させる制御、および音を発生させる制御の内、少なくとも１つを実行する。
したがって、不正侵入の検知をランプや音で車両の外部へと報知することができ、これにより、侵入者を退散させることができる。
【００２０】
請求項５に記載の侵入監視装置は、不正侵入検知時に対応する制御として、撮影手段によって撮影された画像を、無線通信によって外部の機器へと伝送する制御を実行する。
したがって、撮影手段によって撮影された画像を外部の機器で見ることができ、この画像を見ることにより、不正な侵入が発生したのかどうかを即座に確認し、必要があれば警察への通報をするなどの対応をとることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、本発明の実施形態について一例を挙げて説明する。
［侵入監視装置の構成］
図１は、侵入監視装置全体の構成を示すブロック図である。
【００２２】
この侵入監視装置１は、ＥＣＵ１１、カメラ１３、ホーン１５、ランプ１７、通信装置１９、判定線分提供部材２１などによって構成されている。
ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータを中心に構成された周知の電子制御装置であり、このＥＣＵ１１によって侵入監視装置の各部が制御される。なお、このＥＣＵ１１は、侵入監視装置の制御専用に用意されたものであってもよいし、侵入監視装置以外の制御をも行う汎用のものであってもよい。
【００２３】
また、ＥＣＵ１１は、単一のＥＣＵのみで構成されていてもよいし、複数のＥＣＵが協働して機能するものであってもよい。具体例を挙げれば、例えば、カメラ１３を制御するカメラＥＣＵをメインＥＣＵとして、ホーン１５やランプ１７を制御するために設けられたいくつかの別ＥＣＵを従属させ、カメラＥＣＵの制御下でいくつかの別ＥＣＵが機能する構成としてもよい。
【００２４】
カメラ１３は、本実施形態においては、車室内の天井部に配設されたオーバーヘッドモジュールに組み込まれており、概ね１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラを利用することにより、車室内全域を撮影できるように構成されている。
【００２５】
ホーン１５は、主に警笛用として利用するために車両に搭載されたものであるが、本実施形態では、不正侵入の検知時に警報音を鳴らすことにより、車両周辺に異常を知らせるためにも利用される。
【００２６】
ランプ１７は、ハザードランプとして点滅するランプ群であるが、本実施形態では、不正侵入の検知時に点滅させることにより、車両周辺に異常を知らせるためにも利用される。
【００２７】
通信装置１９は、携帯電話機相当の電子メール送受信機能を有する装置で、本実施形態では、不正侵入の検知時にカメラ１３で撮影した画像を電子メールに添付して送信するように構成されている。
【００２８】
通信装置１９が送信する電子メールは、一般的な携帯電話機で利用される電子メール同様、携帯電話通信網２３を介して利用者が所持する携帯電話機２５へと伝送される。したがって、携帯電話機２５を所持する利用者は、送信されてきた画像を見て車両へ駆けつけたり警察へ通報するなど、必要な対処を行うことができる。
【００２９】
判定線分提供部材２１は、図２（ａ）に示すように、車両のドア２７の内側に配設された部材で、本実施形態の場合、判定線分提供部材２１は、ドア２７を内側から側面視した際にウィンドウ２９の直下となる位置に固定されている。
【００３０】
この判定線分提供部材２１は、図２（ｂ）および同図（ｃ）に示すように、溝２１Ａが形成された構造とされている。詳しくは後述するが、この溝２１Ａを撮影した画像から判定線分が抽出され、その判定線分が不正侵入を検知するために利用されることになる。この溝２１Ａの幅は、判定線分を抽出した際に１画素以上の線分が抽出できるような幅とされている。
【００３１】
なお、図２（ｂ）および同図（ｃ）には、判定線分提供部材２１の側面に対して垂直に彫り込んだ溝２１Ａを例示したが、このような溝の形態は特に限定されるものではない。例えば、図２（ｄ）に示す溝２１Ｂのように、判定線分提供部材２１の上面に対して垂直に彫り込んだものや、図２（ｅ）に示す溝２１Ｃのように、判定線分提供部材２１の側面に対して斜めに彫り込んだものなどを利用することもできる。
【００３２】
［不正侵入の判定方法］
次に、不正侵入の判定方法について、具体例を交えて説明する。なお、本実施形態においては、カメラ１３として広角カメラが採用されているので、実際に撮影される判定線分提供部材２１の画像は、いくらか歪みのある画像となる。ただし、判定方法を説明する上で、画像が歪んでいるか否かは重要な事項ではないので、以下の説明では、便宜的に歪みのない画像を例示しながら説明を行うことにする。
【００３３】
侵入監視装置１において、不正侵入を監視する際には、上述のカメラ１３で判定線分提供部材２１を含む所定の範囲が撮影される。そして、撮影された判定線分提供部材２１の画像（図３（ａ）参照）から、溝２１Ａを含む検出区画３１を対象にして後述する画像処理が施される。
【００３４】
なお、上記検出区画３１は、カメラ１３の配設位置と判定線分提供部材２１との配設位置とを考慮して、あらかじめ選定された範囲であり、例えば、車種毎に特定の範囲が選定されているものである。
【００３５】
上記検出区画３１を対象にする画像処理としては、輪郭抽出処理が施される。この種の輪郭抽出処理として、本実施形態では、周知のＳｏｂｅｌフィルタ処理を施しているが、同等の輪郭抽出処理を施すことができれば、具体的な輪郭抽出アルゴリズムについては、Ｓｏｂｅｌフィルタ処理に限定されるものではない。
【００３６】
また、Ｓｏｂｅｌフィルタ処理を採用する場合であれば、縦エッジ強調あるいは横エッジ強調などは、任意に利用することができ、いずれを利用するかは、画像内での溝２１Ａの向きを考慮して、溝２１Ａの存在がより強調されるような方式を選んでおけばよい。また、選んだ方式で所期のエッジ強調がなされるように、あらかじめ画像の傾きや歪みを補正しておいてもよい。
【００３７】
以上のような輪郭抽出処理は、実際に侵入の有無を判定するのに先だって撮影された初期画像に対して施され、これにより、初期画像から抽出される輪郭線が、以後、初期画像から抽出された判定線分とされる。
【００３８】
また、上記のような輪郭抽出処理は、実際に侵入の有無を判定するため、定期的に撮影される最新画像に対しても施され、これにより、最新画像から抽出される輪郭線が、以後、最新画像から抽出された判定線分とされる。
【００３９】
不正侵入が発生していない場合、初期画像から抽出された判定線分と最新画像から抽出された判定線分には、ノイズレベル程度の僅かな違いを除けば、実質的な違いは殆どなく、どちらも図３（ｂ）に示すような線分となる。したがって、これらの判定線分の論理積をとって、両判定線分の重なりを抽出しても、抽出された線分は、やはり図３（ｂ）に示すような線分となる。
【００４０】
したがって、不正侵入が発生していない場合、両判定線分の重なりとして抽出される線分は、分断箇所がない線分となるので、分断箇所がないことをもって、不正侵入は無いものと判断することができる。
【００４１】
一方、不正侵入が発生した場合、上記判定線分には分断が生じる。具体例を交えて説明すると、例えば、図４（ａ）に例示するように、ウィンドウ２９を破壊してドア２７を開放しようとしている不審者３３が車室内に手を侵入させた場合、図４（ｂ）に示すように、不審者３３の腕が判定線分提供部材２１に重なって撮影される状態になる。
【００４２】
このとき、上記と同様の手法で、最新の画像から判定線分の抽出を行うと、図４（ｃ）に示すように、溝２１Ａに相当する輪郭線の他、不審者３３の腕に相当する輪郭線も抽出され、不審者３３の腕が重なる範囲からは、溝２１Ａに相当する輪郭線が抽出されなくなる。
【００４３】
そのため、この最新の抽出結果（図４（ｃ）参照）と判定に先立って抽出された輪郭線（図３（ｂ）参照））との論理積をとることにより、それらの重なりを抽出すると、抽出された線分は図４（ｄ）に示すような画像となる。すなわち、線分上には、分断幅Ｌ１の分断が生じることになる。
【００４４】
分断幅Ｌ１がきわめて狭い場合、カメラ１３やその他画像処理上のノイズに起因して線分の分断が起きている可能性も否定できないが、分断幅Ｌ１がある程度以上大きい場合は、カメラ１３やその他画像処理上のノイズに起因する分断とは考えにくい。
【００４５】
したがって、所定のしきい値よりも分断幅Ｌ１が広い場合には、何らかの予期しない物体が写っている可能性が高く、不正侵入が発生した可能性があるものと判断することができる。
【００４６】
なお、本実施形態の場合、分断幅Ｌ１が１０ピクセル以上であると、不正侵入が発生した可能性があるものと判断するが、このしきい値は、画像の解像度やカメラ１３から被写体までの距離などに応じて最適化される値となる。
【００４７】
ところで、車室内を監視対象領域とする場合、自車の駐車場所や向きが変わったり、自車の近くを人や物が通過したりすると、ウィンドウ越しに車室内へ射し込む光の入射状況が変化することがある。この場合、図５（ａ）に示すように、判定線分提供部材２１上に光が当たった部分３７や陰となった部分３９が生じることがある。
【００４８】
このような状況下で、最新の画像から判定線分の抽出を行うと、図５（ｂ）に示すように、溝２１Ａに相当する輪郭線の他、光が当たった部分の境界や陰となった部分の境界に相当する輪郭線も抽出されることがある。
【００４９】
ただし、この場合は、不審な物体が重なった場合とは異なり、溝２１Ａに相当する輪郭線が抽出される。すなわち、光や陰は、実在する溝２１Ａを覆い隠すものではないので、周囲との明確な輝度差がある溝２１Ａが存在していれば、判定線分提供部材２１上に光が当たったり陰が生じたりした場合でも、溝２１Ａはカメラ１３によって撮影される。
【００５０】
そのため、この場合は、最新の抽出結果（図５（ｂ）参照）と判定に先立って抽出された輪郭線（図３（ｂ）参照））との論理積をとることにより、それらの重なりを抽出すると、抽出された線分は図５（ｃ）に示すような画像となる。すなわち、ここで抽出される線分は、分断箇所がない線分となる。したがって、この場合も、上述の通り、分断箇所がないことをもって、不正侵入は無いものと判断することができる。
【００５１】
以上説明した通り、この侵入監視装置１では、光や陰が生じても明確な輪郭線を抽出できる箇所から輪郭線を抽出して判定線分とし、この判定線分が分断されているか否かによって、侵入者の有無を判断している。
【００５２】
したがって、初期画像と最新画像とで相違する範囲の面積によって侵入者の有無を判断するものとは異なり、光が当たった部分や陰となった部分が生じたことに起因して、侵入者ありとの誤判定を下してしまうのを防止することができる。
【００５３】
［侵入監視装置が備えるＥＣＵにおいて実行される処理］
次に、侵入監視装置１が備えるＥＣＵ１１において実行される処理の一例を、図６に基づいて説明する。
【００５４】
図６は、ＥＣＵ１１が実行する処理の中から、侵入監視装置１に関連する処理ステップのみを抽出してフローチャート化したものである。
この処理を開始すると、ＥＣＵ１１は、まず、他のセンサによるプレトリガの有無を判断する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０の処理において、プレトリガとなる事象としては、様々なものを想定することができる。例えば、エンジン停止、機械式キーを抜いたこと、ドアロックがなされたこと、パッシブエントリーシステムの携帯機との通信が途絶えたこと、あるいは、これらの事象が発生してから数分が経過したことなどをもって、プレトリガありと判定することができる。
【００５５】
Ｓ１１０の処理において、プレトリガなしと判定された場合は（Ｓ１１０：なし）、Ｓ１１０の処理を繰り返すことにより、プレトリガありの判定がなされるまで待機する。一方、Ｓ１１０の処理において、プレトリガありと判定された場合は（Ｓ１１０：あり）、初期画像を取り込む（Ｓ１２０）。
【００５６】
続いて、ＥＣＵ１１は、カメラ１３によって撮影された領域内から、検出区画３１の切り出しを行うとともに、輝度しきい値の読み出しを行い（Ｓ１３０）、モニタエリア内のテクスチャー抽出を行う（Ｓ１４０）。
【００５７】
具体的には、検出区画３１の画像を対象にして、隣接する画素の輝度を比較し、上記輝度しきい値以上の輝度差（本実施形態の場合は、輝度差３以上）がある場合には、当該画素を輪郭として認識し、輪郭として認識した画素だけを抽出することにより、輪郭線を抽出する。そして、初期画像から抽出された輪郭線を判定線分として設定する（Ｓ１５０）。
【００５８】
次に、ＥＣＵ１１は、前回の画像取り込みから一定時間後に再び画像の取り込みを行う（Ｓ１６０）。このＳ１６０の処理により、最新画像が取り込まれることになる。続いて、ＥＣＵ１１は、検出区画３１の切り出しを行うとともに、輝度しきい値の読み出しを行い（Ｓ１７０）、モニタエリア内のテクスチャー抽出を行う（Ｓ１８０）。
【００５９】
これらＳ１７０，Ｓ１８０の処理は、先に説明したＳ１３０，Ｓ１４０の処理と同等な処理である。これらＳ１７０，Ｓ１８０の処理により、最新画像からも輪郭線が抽出されたら、ＥＣＵ１１は、判定線分の分断幅を計測する（Ｓ１９０）。
【００６０】
具体的には、Ｓ１４０の処理によって抽出した線分とＳ１８０の処理によって抽出した線分との論理積をとって、両線分の重なりを抽出し、その画像を走査して分断箇所の画素数（＝分断幅）をカウントすることにより、分断幅を求める。
【００６１】
そして、計測した分断幅をあらかじめ定められた侵入判定しきい値と比較し（Ｓ２００）、分断幅がしきい値未満であれば（Ｓ２００：分断幅＜しきい値）、Ｓ１６０の処理へと戻る。これにより、分断幅がしきい値未満である限り、Ｓ１６０〜Ｓ２００の処理が繰り返されることになり、侵入監視が継続されることになる。
【００６２】
一方、上記Ｓ１６０〜Ｓ２００の繰り返し処理が実行される中、不正侵入が発生して何らかの侵入物が判定線分提供部材２１に重なると、Ｓ１９０の処理によって計測される分断幅の値が大きくなる。この場合、Ｓ２００の処理において、分断幅がしきい値以上であると判断される（Ｓ２００：分断幅≧しきい値）。
【００６３】
分断幅がしきい値以上となった場合、ＥＣＵ１１は、不正侵入を検知したと判定し（Ｓ２１０）、警告・通報・写真撮影などを実行して（Ｓ２２０）、本処理を終了する。具体的には、Ｓ２２０の処理により、ホーン１５の鳴動、およびランプ１７の点滅が実行され、車両の周辺に異常の発生を報知する。また、カメラ１３で車室内の写真が撮影され、その写真が電子メールに添付されて、通信装置１９から利用者の所持する携帯電話機２５へと伝送される。
【００６４】
したがって、車両の利用者が異常に気づけば直ちに車両に駆けつけたり、警察に連絡したりすることができる。また、不審者が車内を物色しようとしていた場合、ホーン１５の鳴動やランプ１７の点滅が始まるので、不審者を威嚇することができ、不審者は退散せざるを得なくなる。
【００６５】
［上記実施形態の効果］
以上説明した侵入監視装置１によれば、何らかの物体が判定線分提供部材２１に重なると、その重なった部分からは、判定線分となる輪郭線が抽出できなくなって判定線分が分断されるため、不正侵入検知時に対応する制御が実行される。
【００６６】
具体的には、ランプ１７を点滅させる制御、ホーン１５から音を発生させる制御などが実行されるので、不正侵入の検知をランプ１７の点滅やホーン１５からの音で車両の外部へと報知することができ、これにより、侵入者を退散させることができる。
【００６７】
また、カメラ１３によって撮影された画像を、携帯電話機２５へと伝送する制御が実行されるので、利用者は画像を見て不正な侵入が発生したのかどうかを即座に確認でき、必要があれば警察への通報をするなどの対応をとることができる。
【００６８】
さらに、上記侵入監視装置１は、判定線分提供部材２１の一部に強い光が当たったり陰が生じたりしても、溝２１Ａを十分に深くしたり角度を最適化したりしておけば、溝２１Ａの輪郭線を抽出することができる。
【００６９】
したがって、画像が変化した範囲の面積で不正侵入を判定するものとは異なり、明るさが変化しやすい環境であっても、明るさの変化に起因する誤判定を防止することができる。
【００７０】
加えて、判定線分が分断されているか否かは、判定線分を構成する画素を走査すれば判定できるので、このような判定線分よりも幅が広い領域を判定対象とする場合に比べ、画像処理対象となる範囲のデータ量を削減することが容易であり、その分、ＥＣＵ１１にかかる負荷を軽減することができる。
【００７１】
［変形例等］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の具体的な一実施形態に限定されず、この他にも種々の形態で実施することができる。
【００７２】
例えば、上記実施形態では、判定線分をより確実に抽出できるようにするための構成として、溝２１Ａを有する判定線分提供部材２１を配設してあったが、同種の判定線分を抽出できる箇所が車室内にあれば、専用の判定線分提供部材２１を利用しなくてもよい。
【００７３】
具体的には、図７（ａ）に示すような、座席のエッジ部５１，５３、ウィンドウ枠のエッジ部５５などから輪郭線を抽出して、その輪郭線の一部または全部を判定線分としてもよい。また、この他、ステアリング・ホイールやドア内装部品などから輪郭線を抽出して、その輪郭線の一部または全部を判定線分としてもよい。ドア内装部品としては、例えば、ウィンドウ下に配設されたパネルなどを挙げることができ、このパネルの切れ目などがあれば、その切れ目を輪郭線として抽出することができる。
【００７４】
これらの部材のエッジ部から抽出される輪郭線（判定線分）は、単一の部材から抽出されるものであってもよいが、複数の部材から抽出されるものであってもよい。具体例を挙げれば、例えば、図７（ｂ）に示すように、座席のエッジ部からステアリング・ホイールのエッジ部に至る部分５７から、輪郭線を抽出して判定線分としてもよい。
【００７５】
ただし、座席やステアリング・ホイールは、ポジション調整用の可動機構を備えている場合が多く、ポジション調整に伴ってカメラとエッジ部との位置関係が変化するので、この位置関係が変化しても判定線分を抽出できるような対策が必要である。
【００７６】
具体的な対策としては、例えば、上記位置関係が変化しても判定線分を抽出できるように、検出区画を広めに設定しておくという対策を考え得る。あるいは、侵入監視装置の作動開始に連動して、座席やステアリング・ホイールが、あらかじめ規定されたポジションに移動するように構成しておくのも、上記対策として有効である。
【００７７】
なお、判定線分は、溝構造を持つ部分から抽出することができるし、ある程度以上の輝度差があれば溝構造を持たない部分から抽出することもできる。ただし、溝構造を持たない部分は、強い光が当たった際、溝構造を持つ部分に比べハレーションが発生しやすくなるので、ハレーション対策をも考慮する場合には、溝構造を有する部分から判定線分を抽出する方が望ましい。
【００７８】
さらに、上記実施形態では言及しなかったが、判定線分を抽出するに当たっては、外部の環境（例えば、昼夜の違い）や室内灯の状態（点灯／消灯）も考慮して、しきい値を調整してもよい。このような配慮をすれば、侵入検知の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施形態として説明した侵入監視装置のブロック図。
【図２】判定線分提供部材を示す図であり、（ａ）は配設位置の説明図、（ｂ）は一部の拡大図、（ｃ）はＡ−Ａ線断面図、（ｄ）および（ｅ）は別形状の溝を例示する断面図。
【図３】標準状態における判定線分の形態を示す説明図。
【図４】不正侵入発生状態における判定線分の形態を示す説明図。
【図５】判定線分提供部材上に光が当たる部分や陰が生じた部分が存在する場合における判定線分の形態を示す説明図。
【図６】侵入監視装置が備えるＥＣＵにおいて実行される処理のフローチャート。
【図７】判定線分の抽出箇所についての変形例を例示する説明図。
【符号の説明】
【００８０】
１・・・侵入監視装置、１１・・・ＥＣＵ、１３・・・カメラ、１５・・・ホーン、１７・・・ランプ、１９・・・通信装置、２１・・・判定線分提供部材、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ・・・溝、２３・・・携帯電話通信網、２５・・・携帯電話機、２７・・・ドア、２９・・・ウィンドウ、３１・・・検出区画。
【図１】
2009075834.tif 000003
【図６】
2009075834.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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