(57)【要約】【課題】時間や手間をかけずに車両の貸し出しをおこなうこと。【解決手段】車両制御装置１００は、車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられ、車両の制御をおこなう。車両制御装置１００は、状態設定部１０１と、入力部１０２と、許可部１０３と、状態制御部１０４とを備える。状態設定部１０１は、車両を走行可能な状態と、走行不可能な状態とのいずれかに設定する。入力部１０２は、車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する。許可部１０３は、入力部１０２に入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する。状態制御部１０４は、許可部１０３によって車両の貸し出しが許可された際に、状態設定部１０１に設定されている状態を走行可能な状態に切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられ、前記車両の制御をおこなう車両制御装置であって、
車両を走行可能な状態と、走行不可能な状態とのいずれかに設定する状態設定手段と、
車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する入力手段と、
前記入力手段に入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する許可手段と、
前記許可手段によって車両の貸し出しが許可された際に、前記状態設定手段に設定されている状態を走行可能な状態に切り替える状態制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
車両貸出時における時間または距離に応じて料金を課金する課金手段と、
前記入力手段に入力された支払いに関する情報と、前記課金手段によって課金された料金に関する情報とに基づいて、車両を貸し出すことが可能な時間または距離の利用制限範囲を算出する算出手段と、
をさらに備え、
前記状態制御手段は、前記算出手段によって算出された利用制限範囲内で、前記走行可能な状態を保持させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両が前記利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が前記利用制限範囲から所定時間前になった際に、前記利用制限範囲に近付いている旨を通知させる通知制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記許可手段は、前記利用制限範囲が近付いている旨の通知を受けて、前記入力手段に支払いに関する情報が入力された際に、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しの延長を許可することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両が前記利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が前記利用制限範囲から所定時間前になった際に、周辺の駐車可能な場所を検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された前記駐車可能な場所を通知する通知手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記状態制御手段は、前記利用制限範囲近傍に達し、かつ、前記車両が駐車可能な場所に停車している場合に、前記状態設定手段に設定されている状態を走行不可能な状態に切り替えることを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項７】
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
車両貸出時における時間または距離に応じて料金を課金する課金手段と、
前記課金手段によって課金される料金に関する情報を用いて、前記目的地までの経路を走行した際に要する料金を算定する算定手段と、
前記算定手段によって算定された料金を通知する通知手段と、
をさらに備え、
前記状態制御手段は、前記通知手段による通知を受けて、前記入力手段に支払いに関する情報が入力された際に、前記状態設定手段に設定されている状態を走行可能な状態に切り替えるとともに、目的地に到達するまでの間、走行可能な状態を保持させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記状態制御手段は、前記許可手段によって車両の貸し出しが許可された際に、前記車両に対する操作を受け付けるようにすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記状態制御手段は、前記許可手段によって車両の貸し出しが許可された際に、車両の貸し出しをおこなう貸車基地に設置されて車両の移動をロックするロック手段のロックを解除することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１０】
車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられ、前記車両の制御をおこなう車両制御装置の車両制御方法であって、
車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する入力工程と、
前記入力工程にて入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する許可工程と、
前記許可工程にて車両の貸し出しが許可された際に、前記車両を走行可能な状態に切り替える状態制御工程と、
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両制御プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明は、上述の車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、および記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
近年、原油の高騰化が進み、自動車を保有する敷居が高くなりつつある。また、脱原油の波も受け、世界的規模で次世代自動車（燃料電池自動車、電気自動車、水素自動車等）の研究や開発が加速し、一般実用化に向けて進んでいる。また、原油乱用による地球温暖化に対する意識も今後さらに高まることが見込まれ、世界的な規模で自動車に対する解決策が模索されている。
【０００３】
そこで、予め登録された複数の会員で車両を共有するカーシェアリングシステムという車両の利用態様が広まりつつある（たとえば、下記特許文献１参照）。また、利用者が所定の料金を支払うことにより事業者から車両を借りるレンタカーシステムという車両の利用態様も、同様の問題への解決方法の一つとしてかねてから実施されている。
【０００４】
このようなレンタカーシステムおよびカーシェアリングシステムにより、車両の全体の台数を削減したり、個人での車両の維持管理を不要としたり、公共交通機関の利用が促進されたりするなど、様々なメリットが得られる。特に交通が過密状態にあり、維持費用が高額な都市部においては、カーシェアリングシステムやレンタカーシステムに対するニーズが大きいものとなっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１８３７４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、利用者からの料金の徴収や、利用者への鍵の引き渡しなどをおこなうにあたり、車両を貸し出す貸車基地に管理者を従事させ、当該管理者の人手によって各種手続きをおこなっていたため、車両の貸し出しに時間や手間がかかるといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両制御装置は、車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられ、前記車両の制御をおこなう車両制御装置であって、車両を走行可能な状態と、走行不可能な状態とのいずれかに設定する状態設定手段と、車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する入力手段と、前記入力手段に入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する許可手段と、前記許可手段によって車両の貸し出しが許可された際に、前記状態設定手段に設定されている状態を走行可能な状態に切り替える状態制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる車両制御方法は、車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられ、前記車両の制御をおこなう車両制御装置の車両制御方法であって、車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する入力工程と、前記入力工程にて入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する許可工程と、前記許可工程にて車両の貸し出しが許可された際に、前記車両を走行可能な状態に切り替える状態制御工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１１の発明にかかる車両制御プログラムは、請求項１０に記載の車両制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の車両制御プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（車両制御装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる車両制御装置の機能的構成について説明する。なお、車両制御装置は、車両の貸し出しをおこなう貸車システムに用いられるものである。貸車システムは、予め登録された利用者が例えば基本料金を支払うことにより、当該利用者間で車両を共有するカーシェアリングシステムや、不特定多数の利用者が所定の料金を支払うことにより車両を借りるレンタカーシステムである。カーシェアリングシステムにおいては、車両を管理し、貸し出しをおこなう貸車基地としての複数のターミナルを設置し、利用者があるターミナルで借りた車両を、他のターミナルにて返却することが可能になっている。
【００１３】
図１は、本実施の形態にかかる車両制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、車両制御装置１００は、状態設定部１０１と、入力部１０２と、許可部１０３と、状態制御部１０４と、課金部１０５と、算出部１０６と、通知制御部１０７と、検索部１０８と、通知部１０９と、目的地設定部１１０と、経路探索部１１１と、算定部１１２とを備えている。
【００１４】
状態設定部１０１は、車両を走行可能な状態と、走行不可能な状態とのいずれかに設定する。走行可能な状態は、車両に対する操作を受け付ける状態や、車両の貸し出しをおこなう貸車基地に設置されて車両の移動をロックするロック部のロックを解除した状態である。車両に対する操作を受け付ける状態は、エンジンなどの駆動系や、ハンドルやブレーキなどの操作系が動作する状態であり、すなわち、車両が発進できる状態である。
【００１５】
一方、走行不可能な状態、すなわち、車両に対する操作を受け付けない状態は、車両の駆動系または操作系を停止させた状態であり、たとえば、エンジンを停止させた状態や、ハンドルをロックさせた状態などである。車両に対する操作を受け付けない状態は、このほかにも、サイドブレーキをかけた位置で当該サイドブレーキを固定させた状態や、ギアの位置をパーキングギアの位置に固定させた状態や、エンジンキーをオフの位置で固定させた状態などが挙げられる。なお、状態設定部１０１は、後述するように、利用者からの料金の支払いなどのない状態では、走行不可能な状態を設定する。
【００１６】
また、貸車基地に設置されて車両の移動をロックするロック部のロックとは、具体的には、地面に埋め込まれたフラップ板がせり上がることにより、車両を動かせないようにすることである。すなわち、ロック部は、フラップ板に相当する。なお、ロック部は、このほかにも、ロック時にタイヤの前後に配置する車止めや輪留めを用いることも可能である。
【００１７】
入力部１０２は、車両を貸し出す際の支払いに関する情報を入力する。支払いは、現金、電子マネー、クレジットカードなどによるものである。支払いに関する情報は、たとえば、現金が投入された旨の情報、電子マネーから所定の料金が支払われた旨の情報、クレジットカードに記録されているカード識別番号や氏名などの個人信用情報、などである。
【００１８】
なお、決済のタイミングについては、現金や電子マネーの場合、必要な金額を全て前払いとしてもよいし、最初に手付け金を支払い、降車する際に残額を支払うようにしてもよい。また、電子マネーの場合、乗車時に乗り込み記録のみを記録し、降車時に車両の利用履歴に応じた金額を支払うようにしてもよい。また、クレジットカードの場合、後日支払いをおこなうこととなる。
【００１９】
許可部１０３は、入力部１０２に入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可するか否かを判断する。たとえば、許可部１０３は、入力部１０２に所定の車両貸出料の支払いがあった旨の情報が入力されると、車両の貸し出しを許可する。一方、許可部１０３は、入力部１０２に所定の車両貸出料の支払いがあった旨の情報が入力されない場合、すなわち、所定の貸出料の支払いがない場合には、車両の貸し出しを許可しない。なお、許可部１０３は、所定の貸出料の支払いがあった場合に加え、たとえば、利用者から提示される会員証などの識別情報を用い、あらかじめ登録されている利用者に対してのみ、貸し出しを許可するようにしてもよい。
【００２０】
状態制御部１０４は、許可部１０３によって車両の貸し出しが許可された際に、状態設定部１０１に設定されている状態を走行可能な状態に切り替える。状態制御部１０４は、たとえば、１回の支払いで走行可能な時間や距離などが予め設定されている場合、当該走行可能な時間や距離に達すると、再度支払いがおこなわれない限り、走行不可能な状態に切り替える。なお、状態制御部１０４は、許可部１０３によって車両の貸し出しが許可されない場合は、状態設定部１０１に設定されている走行不可能な状態を保持させる。
【００２１】
なお、状態制御部１０４によるロック部に対する制御は、具体的には、通信によりおこなわれる。なお、貸車基地においては、状態設定部１０１に対する制御をおこなわずに、ロック部のみを制御することにより、車両を走行可能な状態または走行不可能な状態とすることも可能である。
【００２２】
また、課金部１０５は、車両貸出時における時間または距離に応じて料金を課金する。課金部１０５は、単位料金あたりの利用時間や走行可能距離、または単位距離あたりの料金を用いて、車両貸出時における料金を課金する。具体的には、課金部１０５は、１０００円／１時間の単位料金や、１０００円／１０ｋｍの単位料金、１ｋｍ／１００円の単位距離、を用いて貸出時における料金を課金する。なお、上述した時間については分単位とすることも可能であるし、距離についてはメートル単位とすることも可能である。
【００２３】
算出部１０６は、入力部１０２に入力された支払いに関する情報と、課金部１０５によって課金された料金に関する情報とに基づいて、車両を貸し出すことが可能な時間または距離の利用制限範囲を算出する。たとえば、支払いに関する情報として、利用者からの現金の投入、または電子マネー等のカードによる金額の指定により、３０００円の支払いがあった場合、算出部１０６は、１０００円／１時間の単位料金とした場合、３時間の利用制限範囲を算出し、また、１０００円／１０ｋｍの単位料金および１ｋｍ／１００円の単位距離とした場合、３０ｋｍの利用制限範囲を算出する。
【００２４】
なお、利用者が電子マネーを利用した場合、算出部１０６は、チャージされている金額を上限として利用制限範囲を算出してもよい。また、利用者がクレジットカードを利用した場合、算出部１０６は、予め設定された使用金額の上限内で、利用制限範囲を算出してもよい。
【００２５】
課金部１０５と、算出部１０６とを備えた構成において、状態制御部１０４は、算出部１０６によって算出された利用制限範囲内で、走行可能な状態を保持させる。一方、状態制御部１０４は、利用制限範囲に達すると、走行不可能な状態に切り替える。
【００２６】
また、通知制御部１０７は、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、利用制限範囲に近付いている旨を通知部１０９に通知させる。利用制限範囲に近付いている旨は、「走行できる距離は残り５ｋｍです」や、「走行できる時間は残り１５分です」といった内容である。
【００２７】
許可部１０３は、利用制限範囲が近付いている旨の通知を受けて、入力部１０２に支払いに関する情報が入力された際に、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しの延長を許可するか否かを判断する。「支払いに関する情報を入力する」とは、たとえば、利用者が現金投入機に現金を投入することや、利用者がカードリーダに電子マネー機能を有するＩＣカードやクレジットカードをかざすことや、予め登録されたクレジットカードやプリペイドカードからの決済に応じる意思の入力をおこなうことなどの、金額を指定する操作などである。そして、状態制御部１０４は、許可部１０３によって車両の貸し出しが許可された場合、走行可能な状態を保持させる。
【００２８】
また、検索部１０８は、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、周辺の駐車可能な場所を検索する。周辺の駐車可能な場所は、代表的には、ターミナルなどの貸車基地や返車基地であるが、駐車場など道路上以外の場所を含む。この場合、通知部１０９は、検索部１０８によって検索された駐車可能な場所を通知する。通知部１０９による通知形式は、音声や表示によりおこなわれる。なお、検索した駐車可能な場所までの経路を、後述する経路探索部１１１に探索させ、探索した経路を通知させるようにしてもよい。
【００２９】
状態制御部１０４は、利用制限範囲近傍に達し、かつ、車両が駐車可能な場所に停車している場合に、状態設定部１０１に設定されている状態を走行不可能な状態に切り替える。利用制限範囲近傍は、主に利用制限範囲を超える以前であるが、利用制限範囲を超えたあとも含む。なお、利用制限範囲を超えた場合、課金部１０５が超過料金を課金し、利用者に対して超過料金を通知する。そして、入力部１０２に超過料金の支払いに関する情報が入力されるのを待つ。なお、支払いに関する情報が入力されるまでの間は、たとえば、ドアロックを解錠しないようにし、降車させないようにしてもよい。
【００３０】
また、目的地設定部１１０は、目的地を設定する。目的地は、たとえば、所定のターミナルとすることが望ましいが、地図上の任意の地点である。経路探索部１１１は、目的地までの経路を探索する。経路探索部１１１による探索手法は、たとえば、ダイクストラ法が用いられる。
【００３１】
算定部１１２は、課金部１０５によって課金される料金に関する情報を用いて、目的地までの経路を走行した際に要する料金を算定する。通知部１０９は、算定部１１２によって算定された料金を通知する。状態制御部１０４は、通知部１０９による通知を受けて、入力部１０２に支払いに関する情報が入力された際に、状態設定部１０１に設定されている状態を走行可能な状態に切り替えるとともに、目的地に到達するまでの間、走行可能な状態を保持させる。
【００３２】
なお、料金の後払いを可能にする構成として、算定部１１２は、課金部１０５によって課金される料金に関する情報を用いて、車両を利用した時間または距離に応じた料金を算定してもよい。このような後払いに際しては、車両貸出時に車両を貸車基地から出庫するための料金（手付け金）が支払われていることが前提となり、算定部１１２は、降車する際に走行した分の残額を算定する。なお、電子マネーの場合、乗車時に乗り込み記録のみを記録しておき、算定部１１２は、降車時に車両の利用履歴に応じた金額を算定してもよい。
【００３３】
このような、料金の後払いを可能にする構成において、通知部１０９は、算定部１１２によって算定された料金を通知する。通知部１０９による通知を受けて、入力部１０２が支払いに関する情報を入力することにより、料金の後払いが完了する。なお、支払いに関する情報が入力されるまでの間は、たとえば、ドアロックを解錠しないようにし、利用者を降車させないようにしてもよい。
【００３４】
（車両制御装置の車両制御処理手順）
つぎに、図２を用いて、車両制御装置１００の車両制御処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる車両制御装置１００の車両制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
図２のフローチャートにおいて、車両制御装置１００は、入力部１０２に車両を貸し出す際の支払いに関する情報が入力されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。支払いに関する情報が入力されるまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、支払いに関する情報が入力されると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、入力された支払いに関する情報に基づいて、許可部１０３が車両の貸し出しを許可するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００３６】
車両の貸し出しを許可すると判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、状態制御部１０４が状態設定部１０１に設定されている状態を走行可能な状態に切り替える制御をおこない（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ２０２において、車両の貸し出しを許可しないと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、状態制御部１０４が状態設定部１０１に設定されている走行不可能な状態を保持させる制御をおこない（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態にかかる車両制御装置１００によれば、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しが許可された際に、設定されている状態を走行可能な状態に切り替えるようにしたので、貸車基地に従事する管理者が各種手続きをおこなう必要がなく、時間や手間をかけずに車両を貸し出すことができる。特に、多数の貸車基地が存在する場合や、貸車基地が混雑する場合に、多数の管理者を従事させることなく、迅速かつ的確に車両の貸し出しをおこなうことができる。
【００３８】
また、入力された支払いに関する情報と、課金される料金に関する情報とに基づいて、車両を貸し出すことが可能な時間または距離の利用制限範囲を算出し、当該利用制限範囲内で、走行可能な状態を保持させるようにすれば、利用者に対し、支払った料金分、車両を利用させることができる。また、支払った料金分の利用を超えると、車両を利用させないようにすることができる。このように、料金に応じて制限を設けることにより、料金体系を細分化することができ、利用者にとって利用しやすい貸車システムを構築することができる。
【００３９】
また、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、利用制限範囲に近付いている旨を通知させるようにすれば、利用者に対し、車両を返却する場所や降車する場所を探すための猶予を与えることができ、利用者にとって不意に車両が走行不可能な状態となることを防止できる。
【００４０】
また、利用制限範囲が近付いている旨の通知を受けて、支払いに関する情報を入力した際に、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しの延長を許可するようにすれば、利用者は、追加して支払った料金分、延長して車両を利用することができる。
【００４１】
また、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、検索した周辺の駐車可能な場所を通知するようにすれば、利用者が車両を返却する場所や降車する場所を探すことなく、駐車可能な場所を知ることができるので、利用者の焦燥感を軽減させることができる。
【００４２】
また、利用制限範囲近傍に達し、かつ、車両が駐車可能な場所に停車している場合に、設定されている状態を走行不可能な状態に切り替えるようにすれば、走行中や道路上などで走行不可能な状態に切り替わることがなく、利用者の安全を確保することができる。
【００４３】
また、目的地までの経路を走行した際に要する料金を通知し、当該通知を受けて、支払いに関する情報を入力した際に、設定されている状態を走行可能な状態に切り替え、目的地に到達するまでの間、走行可能な状態を保持させるようにすれば、利用者は通知された料金を支払うことにより目的地までの到達を可能とする。したがって、利用者は、途中で料金を追加して支払うことなく、すなわち、料金を気にすることなく、車両を利用することができる。
【００４４】
また、車両を利用した時間または距離に応じた料金を通知するようにすれば、車両利用後の後払いが可能になり、走行中などに現金の投入等をおこなう操作を省略することができ、煩雑さを軽減することができる。また、現金の投入等をおこなうための操作回数が低減することにより、たとえば、１０分ごとに課金するなど、細分化した料金体系とすることも可能になる。
【００４５】
また、車両の貸し出しを許可した際に、車両の貸し出しをおこなう貸車基地に設置されるロック部のロックを解除するようにすれば、貸車基地における車両の管理をより厳重におこなうことができる。
【実施例】
【００４６】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、実施の形態に示した車両制御装置１００を実現した場合について説明する。なお、以下の説明では、予め登録された利用者が基本料金を支払うことにより、当該利用者間で車両を共有するカーシェアリングシステムにおいて、上述の車両制御装置１００を実現した場合について説明する。なお、カーシェアリングシステムにおいては、車両を管理し、貸し出しや返却をおこなう貸車基地（返車基地）としてのターミナルを設置し、利用者があるターミナルで借りた車両を、他のターミナルにて返却することが可能になっている。
【００４７】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４８】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、現金投入機３１６と、カードリーダ３１７とを備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００４９】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、車両制御プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００５０】
現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
【００５１】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、図１に示した経路探索部１１１は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が経路探索プログラムを実行することにより経路探索部１１１の機能を実現する。
【００５２】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００５３】
車両制御プログラムは、現金投入機３１６またはカードリーダ３１７から入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しを許可すると判断した場合に、車両の状態を走行可能な状態に切り替えるプログラムである。車両の状態を走行可能な状態へ切り替えるための信号は、ＣＰＵ３０１を介して図示せぬ車両駆動系Ｉ／Ｆまたは車両操作系Ｉ／Ｆへ出力される。
【００５４】
また、この車両制御プログラムは、現金投入機３１６等から入力された支払いに関する情報と、予め設定されている課金される料金に関する情報とに基づいて、車両を貸し出すことが可能な時間または距離の利用制限範囲を算出し、当該利用制限範囲内で、走行可能な状態を保持させるプログラムである。なお、支払料金の追加が追加された場合にも、走行可能な状態を保持させる。また、車両制御プログラムは、利用制限範囲近傍に達し、かつ、車両が駐車可能な場所に停車している場合には、設定されている状態を走行不可能な状態に切り替えるものである。
【００５５】
さらに、この車両制御プログラムは、経路探索プログラムにより探索された目的地までの経路を走行した際に要する料金に相当する支払いに関する情報が入力された際にも、車両の状態を走行可能な状態に切り替え、目的地に到達するまでの間、走行可能な状態を保持させるプログラムである。また、この車両制御プログラムは、車両の貸し出しを許可した際に、車両の貸し出しをおこなうターミナルに設置されるフラップ板のロックを解除するものである。
【００５６】
なお、図１に示した、状態設定部１０１と、許可部１０３と、状態制御部１０４と、課金部１０５と、算定部１１２とは、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が車両制御プログラムを実行することにより、状態設定部１０１と、許可部１０３と、状態制御部１０４と、課金部１０５と、算定部１１２との機能を実現する。
【００５７】
また、車両制御プログラムは、通知制御プログラムおよび検索プログラムを含む。通知制御プログラムは、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、利用制限範囲に近付いている旨を通知させるプログラムである。また、通知制御プログラムは、車両を利用した時間または距離に応じた料金を通知する。なお、図１に示した通知制御部１０７は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が通知制御プログラムを実行することにより通知制御部１０７の機能を実現する。
【００５８】
また、検索プログラムは、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、周辺の駐車可能な場所（ターミナルや駐車場など）を検索するプログラムである。なお、図１に示した検索部１０８は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が検索プログラムを実行することにより検索部１０８の機能を実現する。
【００５９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５は、利用者の識別情報（ＩＤ）や個人情報などの会員情報などを記録する。
【００６０】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００６１】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現してもよい。この入力デバイス３１０を用いて、目的地の設定などがおこなわれる。なお、図１に示した目的地設定部１１０は、入力デバイス３１０によって実現される。
【００６２】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６３】
ディスプレイ３１２には、入力キーワード、候補キーワード、属性、検索結果などのデータが表示される。アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。なお、スピーカ３０９またはディスプレイ３１２を用い、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、利用制限範囲に近付いている旨を通知する。図１に示した通知部１０９は、スピーカ３０９またはディスプレイ３１２によって実現される。
【００６４】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、ターミナルに設置され、車両をロックするフラップ板の制御をおこなう図示せぬロック制御装置と通信接続する。
【００６５】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００６６】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００６７】
現金投入機３１６は、利用者から投入された現金を受け付ける。現金は、紙幣および硬貨である。現金を受け付けた場合、受け付けた金額を支払いに関する情報として、ＣＰＵ３０１による車両制御プログラムが実行される。
【００６８】
カードリーダ３１７は、たとえば、電子マネーの機能を有するＩＣカードや、クレジットカードなどの磁気カードなどに記録される情報を読み込む。ＩＣカードに記録される情報は、チャージされている金額の情報のほか、たとえば、カードＩＤ、会員番号、氏名、生年月日などの情報である。
【００６９】
また、クレジットカードなどの磁気カードに記録されている情報は、カードＩＤや氏名などの個人信用情報である。なお、この個人信用情報を用いて、通信Ｉ／Ｆ３１３が当該カードを管理する外部サーバと送受信することにより、当該カードに対する使用の可否、すなわち、当該カードが登録されているものであることの確認がおこなわれる。
【００７０】
図１に示した車両制御装置１００が備える状態設定部１０１と、入力部１０２と、許可部１０３と、状態制御部１０４と、課金部１０５と、算出部１０６と、通知制御部１０７と、検索部１０８と、通知部１０９と、目的地設定部１１０と、経路探索部１１１と、算定部１１２とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００７１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１がナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている各種プログラムを実行することにより、図１に示した車両制御装置１００が備える機能を、図２に示した車両制御処理手順で実行することができる。
【００７２】
（ナビゲーション装置がおこなう車両制御処理の一例）
つぎに、図４−１および図４−２を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう車両制御処理の一例について説明する。図４−１および図４−２は、ナビゲーション装置３００がおこなう車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００７３】
図４−１および図４−２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、利用者が現金投入機３１６に現金を投入することにより、または利用者がカードリーダ３１７に電子マネー機能を有するＩＣカードやクレジットカードをかざすことにより、支払いに関する情報の入力があったか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、支払いに関する情報の入力の前に、会員証などのＩＤを読み込むことにより、利用者の認証がおこなわれ、認証に成功したことを前提とする。
【００７４】
支払いに関する情報の入力があるまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、支払いに関する情報の入力があると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、支払額に応じた利用制限範囲を算出する（ステップＳ４０２）。利用制限範囲は、距離または時間の範囲であり、ここでは距離として説明する。
【００７５】
そして、通信Ｉ／Ｆ３１３からターミナルに設置されるロック制御装置に所定の情報を送信することにより、ターミナルに設置されるフラップ板のロックを解除し（ステップＳ４０３）、車両を走行可能な状態へ切り替える（ステップＳ４０４）。なお、走行可能な状態とは、たとえば、エンジンなどの駆動系が動作し、ハンドルなどの操作系のロック等が解除された状態である。このあと、利用者が車両を運転することにより車両が走り出し、利用制限範囲から所定距離手前に位置したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。なお、ステップＳ４０５における判断は、利用制限範囲が時間の場合、現在時刻が利用制限範囲から所定時間前になったか否かを判断すればよい。
【００７６】
そして、利用制限範囲から所定距離手前に位置していないと判断した場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、エンジンが停止したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。エンジンが停止していないと判断した場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０５における、利用制限範囲から所定距離手前に位置したか否かの判断をおこなう。エンジンが停止したと判断した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ４０７）。所定時間経過していないと判断した場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、ステップＳ４０５における、利用制限範囲から所定距離手前に位置したか否かの判断をおこなう。
【００７７】
所定時間経過したと判断した場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、すなわち、利用者が車両を乗り捨てたものと判断し、ハンドルのロックやサイドブレーキがかかった状態の固定等をおこなうことにより、車両を走行不可能な状態へ切り替え（ステップＳ４０８）、一連の処理を終了する。なお、乗り捨てる場所は、ターミナルであることが望ましいが、駐車場等にて乗り捨てられた車両は、同じ利用者や他の利用者が現金投入機３１６に現金を投入することにより、再び利用されることになるか、または、車両を管理する管理者が回収することになる。なお、ターミナルに返却した場合には、料金を割引くようにしてもよい。また、道路上などに乗り捨てた場合には、たとえば、当該利用者を会員から抹消し、以降の使用を許可しないようにするなどして、当該利用者に対してペナルティを与えればよい。
【００７８】
一方、ステップＳ４０５において、利用制限範囲から所定距離手前に位置したと判断した場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、スピーカ３０９およびディスプレイ３１２を用いて、たとえば「走行できる距離はあと○キロです」といった、利用制限範囲に近付いている旨を通知する（ステップＳ４０９）。このあと、たとえば、利用者が現金投入機３１６への現金の投入をおこなうことにより、支払いに関する情報の入力があったか否かを判断する（ステップＳ４１０）。
【００７９】
支払いに関する情報の入力があったと判断すると（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２における、支払額に応じた利用制限範囲の算出をおこなう。一方、支払いに関する情報の入力がないと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、たとえば、ターミナルや駐車場など、周辺の駐車可能な場所を検索する（ステップＳ４１１）。このあと、スピーカ３０９およびディスプレイ３１２を用いて、駐車可能な位置を通知する（ステップＳ４１２）。
【００８０】
そして、車両が利用制限範囲に達し、かつ、駐車可能な場所に停車しているか否かを判断する（ステップＳ４１３）。車両が利用制限範囲に達していない、または駐車可能な場所に停車していないと判断した場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ステップＳ４１２に移行し、駐車可能な位置の通知を継続しておこなう。一方、車両が利用制限範囲に達し、かつ、駐車可能な場所に停車していると判断した場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、車両を走行不可能な状態へ切り替える（ステップＳ４１４）。そして、超過金があるか否かを判断する（ステップＳ４１５）。
【００８１】
超過金がないと判断した場合（ステップＳ４１５：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。一方、超過金があると判断した場合（ステップＳ４１５：Ｙｅｓ）、スピーカ３０９およびディスプレイ３１２を用いて、超過金を通知する（ステップＳ４１６）。このあと、たとえば、利用者が現金投入機３１６への現金の投入をおこなうことにより、支払いに関する情報の入力があったか否かを判断する（ステップＳ４１７）。
【００８２】
支払いに関する情報の入力がないと判断した場合（ステップＳ４１７：Ｎｏ）、ステップＳ４１６に移行し、超過金の通知を継続しておこなう。なお、このとき、車両のドアロックに対し施錠した状態を保持させ、利用者を降車させないようにしてもよい。支払いに関する情報の入力があると判断した場合（ステップＳ４１７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。なお、支払いに関する情報の入力として、クレジットカードを用いた場合、決済は後日おこなわれることとなる。
【００８３】
上述した処理によれば、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しが許可された際に、設定されている状態を走行可能な状態に切り替えるようにしたので、ターミナルに従事する管理者が各種手続きをおこなう必要がなく、時間や手間をかけずに車両を貸し出すことができる。特に、多数のターミナルが存在する場合や、ターミナルが混雑する場合に、多数の管理者を従事させることなく、迅速かつ的確に車両の貸し出しをおこなうことができる。
【００８４】
また、入力された支払いに関する情報と、課金される料金に関する情報とに基づいて、車両を貸し出すことが可能な時間または距離の利用制限範囲を算出し、当該利用制限範囲内で、走行可能な状態を保持させるようにしたので、利用者に対し、支払った料金分、車両を利用させることができる。また、支払った料金分の利用を超えると、車両を利用させないようにすることができる。このように、料金に応じて制限を設けることにより、料金体系を細分化することができ、利用者にとって利用しやすい貸車システムを構築することができる。
【００８５】
また、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、利用制限範囲に近付いている旨を通知させるようにしたので、利用者に対し、車両を返却する場所や降車する場所を探すための猶予を与えることができ、利用者にとって不意に車両が走行不可能な状態となることを防止できる。
【００８６】
また、利用制限範囲が近付いている旨の通知を受けて、支払いに関する情報を入力した際に、入力された支払いに関する情報に基づいて、車両の貸し出しの延長を許可するようにしたので、利用者は、追加して支払った料金分、延長して車両を利用することができる。
【００８７】
また、車両が利用制限範囲から所定距離手前に位置した際に、または時刻が利用制限範囲から所定時間前になった際に、検索した周辺の駐車可能な場所を通知するようにしたので、利用者は車両を返却する場所や降車する場所を探すことなく、駐車可能な場所を知ることができ、利用者の焦燥感を軽減させることができる。
【００８８】
また、利用制限範囲近傍に達し、かつ、車両が駐車可能な場所に停車している場合に、設定されている状態を走行不可能な状態に切り替えるようにしたので、走行中や道路上などで走行不可能な状態に切り替わることがなく、利用者の安全を確保することができる。
【００８９】
（ナビゲーション装置がおこなう他の車両制御処理の一例）
つぎに、図５を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう車両制御処理の他の一例について説明する。図５は、ナビゲーション装置３００がおこなう車両制御処理の他の一例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、目的地までの経路を探索し、当該経路を走行した際に要する料金の支払いを先におこなわせる場合の処理について説明する。
【００９０】
図５においては、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、たとえば、入力デバイス３１０を用いた利用者からの操作により、所定のターミナルなどに目的地を設定したか否かを判断する（ステップＳ５０１）。目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ５０２）。そして、目的地までの経路を走行した際に要する料金を算定する（ステップＳ５０３）。なお、ターミナルが目的地に設定されている場合は、割引きをおこなってもよい。
【００９１】
このあと、たとえば、利用者が現金投入機３１６への現金の投入をおこなうことにより、支払いに関する情報の入力があったか否かを判断する（ステップＳ５０４）。支払いに関する情報の入力があるまで待機状態にあり（ステップＳ５０４：Ｎｏのループ）、支払いに関する情報の入力があると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、通信Ｉ／Ｆ３１３からターミナルに設置されるロック制御装置に所定の情報を送信することにより、フラップ板のロックを解除する（ステップＳ５０５）。そして、車両を走行可能な状態へ切り替える（ステップＳ５０６）。
【００９２】
このあと、利用者が車両を運転することにより車両が走り出し、目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。目的地に到達したと判断するまで待機状態にあり（ステップＳ５０７：Ｎｏのループ）、目的地に到達すると（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、ターミナルや駐車場など、車両が駐車可能な位置に駐車したことを前提とし、車両を走行不可能な状態へ切り替え（ステップＳ５０８）、一連の処理を終了する。
【００９３】
上述した処理によれば、目的地までの経路を走行した際に要する料金を通知し、当該通知を受けて、支払いに関する情報を入力した際に、設定されている状態を走行可能な状態に切り替え、目的地に到達するまでの間、走行可能な状態を保持させるようにしたので、利用者は通知された料金を支払うことにより目的地までの到達を可能とする。したがって、利用者は、途中で料金を追加して支払うことなく、すなわち、料金を気にすることなく、車両を利用することができる。
【００９４】
なお、上述した各処理では、先に料金を支払うこととしたが、後払いとすることも可能であり、すなわち、車両の利用を終えた際に、車両を利用した時間または距離に応じた料金を通知するようにし、支払いをおこなうようにすることも可能である。このようにすれば、車両利用後の後払いが可能になり、走行中などに現金の投入等をおこなう操作を省略することができ、煩雑さを軽減することができる。また、現金の投入等をおこなうための操作回数が低減することにより、たとえば、１０分ごとに課金するなど、細分化した料金体系とすることも可能になる。
【００９５】
また、本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置３００によって、本発明の車両制御装置を実現したが、ナビゲーション装置３００などの車両端末装置と通信接続可能な車両制御サーバによって本発明の車両制御装置を実現することも可能である。また、本実施例では、本発明の車両制御装置をカーシェアリングシステムに用いた場合について説明したが、レンタカーシステムに用いることも可能である。
【００９６】
以上説明したように、本発明の車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、および記録媒体によれば、ターミナルに従事する管理者が各種手続きをおこなう必要がなく、時間や手間をかけずに車両を貸し出すことができる。特に、多数のターミナルが存在する場合や、ターミナルが混雑する場合に、多数の管理者を従事させることなく、迅速かつ的確に車両の貸し出しをおこなうことができる。
【００９７】
なお、本実施例で説明した車両制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本実施の形態にかかる車両制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる車両制御装置の車両制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４−１】ナビゲーション装置がおこなう車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４−２】ナビゲーション装置がおこなう車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーション装置がおこなう車両制御処理の他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１００  車両制御装置
１０１  状態設定部
１０２  入力部
１０３  許可部
１０４  状態制御部
１０５  課金部
１０６  算出部
１０７  通知制御部
１０８  検索部
１０９  通知部
１１０  目的地設定部
１１１  経路探索部
１１２  算定部
３００  ナビゲーション装置
【図１】
2009271631.tif 000003
【図２】
2009271631.tif 000004
【図３】
2009271631.tif 000005
【図４−１】
2009271631.tif 000006
【図４−２】
2009271631.tif 000007
【図５】
2009271631.tif 000008