(57)【要約】【課題】従来より迅速且つ容易にコギングトルクの異常検査を行うことが可能なコギングトルク異常検査方法及びその検査方法を利用した電動パワーステアリング装置の製造方法を提供する。【解決手段】本発明に係るコギングトルク検査方法は、被検査モータ４０のロータ４０Ｒに所定の回転数の回転動力を付与して回転させながら、その回転動力に対する被検査モータ４０からの負荷トルクを測定して周波数解析し、被検査モータ４０のステータ４０Ｓのスロット数と回転数とを乗じて求めた周波数に対するパワースペクトルＡｓが、予め定められた基準値Ｋ１以下であるか否かに基づいて、コギングトルクが許容範囲内に収まっているか否かを推定する。このように本発明の検査方法では、低速回転時と高速回転時とに分けて測定を行う必要がなくなるので、従来に比べて迅速かつ容易に検査を行うことができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータのコギングトルクが予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを検査するコギングトルク検査方法あって、
検査対象のブラシレスモータのロータに所定の回転数の回転動力を付与して回転させながら、その回転動力に対する前記ブラシレスモータからの負荷トルクを測定して周波数解析し、
前記ブラシレスモータのステータのスロット数と前記回転数とを乗じて求めた周波数に対するパワースペクトルが、予め定められた基準値以下であるか否かに基づいて、前記コギングトルクが前記許容範囲内に収まっているか否かを推定することを特徴とするコギングトルク検査方法。
【請求項２】
ブラシレスモータのコギングトルクが予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを検査するコギングトルク検査方法あって、
検査対象のブラシレスモータのロータに所定の回転数の回転動力を付与して回転させながら、その回転動力に対する前記ブラシレスモータからの負荷トルクを測定して周波数解析し、
前記ブラシレスモータのステータのスロット数と前記回転数とを乗じて求めた第１の周波数に対する第１のパワースペクトルと、前記ブラシレスモータのロータの磁極数と前記回転数とを乗じて求めた第２の周波数に対する第２のパワースペクトルとの比が、予め定められた基準値以下であるか否かに基づいて、前記コギングトルクが前記許容範囲内に収まっているか否かを推定することを特徴とするコギングトルク検査方法。
【請求項３】
請求項１又は２のコギングトルク検査方法を行い、コギングトルクが前記許容範囲内に収まっていたと推定された前記ブラシレスモータを合格品とする一方、コギングトルクが前記許容範囲内に収まっていなかったと推定された前記ブラシレスモータを不合格品とし、前記合格品のブラシレスモータを電動パワーステアリング装置に駆動源として組み付けることを特徴とする電動パワーステアリング装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータのコギングトルクが予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを検査するコギングトルク異常検査方法及びその検査方法を利用した電動パワーステアリング装置の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータを無通電状態にして、そのロータに回転動力を付与して回転させると、反力としてブラシレスモータから負荷トルク（回転抵抗）を受ける。そして、その負荷トルクのうちブラシレスモータの回転に伴って周期的に変化するトルクがコギングトルクと呼ばれている。コギングトルクは、ロータの磁極としての永久磁石が、ステータの磁極を吸引する力に起因して発生する。このコギングトルクの異常を検査するための従来のコギングトルク異常検査方法では、ブラシレスモータを低速回転させた場合と、高速回転させた場合とに分けて、それぞれの場合のブラシレスモータからの負荷トルクの変動幅、即ち、コギングトルクの測定を行い、それらコギングトルクが許容範囲に収まっているか否かによって、ブラシレスモータが合格品であるか不合格品であるかを判別していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−２２０４９７号公報（請求項１、請求項２、［０００４］、［００３３］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した従来のコギングトルク異常検査方法では、ブラシレスモータを低速回転させた場合と高速回転させた場合の少なくとも２回の負荷トルクの測定を行う必要があり、検査に長時間を要していた。また、ブラシレスモータを低速回転と高速回転の両方で安定して回転させるためには、低速回転用と高速回転用との２種類の検査駆動源用モータを用意する必要があり、それら各検査駆動源用モータに検査対象のブラシレスモータを取り付ける作業も面倒であった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来より迅速且つ容易にコギングトルクの異常検査を行うことが可能なコギングトルク異常検査方法及びその検査方法を利用した電動パワーステアリング装置の製造方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るコギングトルク検査方法は、ブラシレスモータ（４０）のコギングトルクが予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを検査するコギングトルク検査方法あって、検査対象のブラシレスモータ（４０）のロータ（４０Ｒ）に所定の回転数の回転動力を付与して回転させながら、その回転動力に対するブラシレスモータ（４０）からの負荷トルクを測定して周波数解析し、ブラシレスモータ（４０）のステータ（４０Ｓ）のスロット数と回転数とを乗じて求めた周波数に対するパワースペクトル（Ａｓ）が、予め定められた基準値（Ｋ１）以下であるか否かに基づいて、コギングトルクが許容範囲内に収まっているか否かを推定するところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明に係るコギングトルク検査方法は、ブラシレスモータ（４０）のコギングトルクが予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを検査するコギングトルク検査方法であって、検査対象のブラシレスモータ（４０）のロータ（４０Ｒ）に所定の回転数の回転動力を付与して回転させながら、その回転動力に対するブラシレスモータ（４０）からの負荷トルクを測定して周波数解析し、ブラシレスモータ（４０）のステータ（４０Ｓ）のスロット数と回転数とを乗じて求めた第１の周波数に対する第１のパワースペクトル（Ａｓ）と、ブラシレスモータ（４０）のロータ（４０Ｒ）の磁極数と回転数とを乗じて求めた第２の周波数に対する第２のパワースペクトル（Ａｒ）との比が、予め定められた基準値（Ｋ２）以下であるか否かに基づいて、コギングトルクが許容範囲内に収まっているか否かを推定するところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明に係る電動パワーステアリング装置の製造方法は、請求項１又は２のコギングトルク検査方法を行い、コギングトルクが許容範囲内に収まっていたと推定されたブラシレスモータ（４０）を合格品とする一方、コギングトルクが許容範囲内に収まっていなかったと推定されたブラシレスモータ（４０）を不合格品とし、合格品のブラシレスモータ（４０）を電動パワーステアリング装置に駆動源として組み付けるところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明者は、検査対象のブラシレスモータを低速回転させてコギングトルクの異常を検査しただけで、ブラシレスモータを高速回転させた際に出現し得る異常の有無を推定する方法を鋭意研究した結果、以下の結論を導き出した。
【０００９】
即ち、ブラシレスモータのコギングトルクは、ロータの磁極としての永久磁石が、ステータの磁極を吸引する力に起因して発生するため、コギングトルクを周波数解析して求めた周波数−パワースペクトル線図には、ステータのスロット数と回転数とを乗じて求めた第１の周波数と、ロータの磁極数と回転数とを乗じて求めた第２の周波数と、それら第１と第２の各周波数を整数倍した第３，第４・・の周波数とに対して、それぞれパワースペクトルの山が出現する。そして、ブラシレスモータの回転数の高低により、第２の周波数に係るパワースペクトルの値（前記山のピーク値）は比較的変化せず、第１の周波数に係るパワースペクトルの値は比較的大きく変化することが分かった。その理由は、ロータの磁極を構成する複数の永久磁石の磁力のアンバランスにより、ステータの各磁極を構成する電磁コイルに、ロータの回転数に応じた大きさの循環電流が流れる為と考えられる。
【００１０】
そして、本願発明者は、上記現象を利用して、請求項１〜３の発明を完成するに至った。即ち、請求項１のコギングトルク検査方法では、ブラシレスモータのステータのスロット数と回転数とを乗じて求めた周波数に対するパワースペクトルが、予め定められた基準値以下であるか否かに基づいて、コギングトルクが許容範囲内に収まっているか否かを推定し、請求項２のコギングトルク検査方法では、ブラシレスモータのステータのスロット数と回転数とを乗じて求めた第１の周波数に対する第１のパワースペクトルと、ブラシレスモータのロータの磁極数と回転数とを乗じて求めた第２の周波数に対する第２のパワースペクトルとの比が、予め定められた基準値以下であるか否かに基づいて、コギングトルクが許容範囲内に収まっているか否かを推定する。
【００１１】
このように請求項１及び２のコギングトルク検査方法では、低速回転時と高速回転時とに分けて測定を行う必要がなくなるので、従来に比べて迅速かつ容易にコギングトルクの異常検査を行うことができる。
【００１２】
また、請求項３の電動パワーステアリング装置の製造方法では、請求項１又は２のコギングトルク検査方法を行い、コギングトルクが許容範囲内に収まっていたと推定されたブラシレスモータの合格品を電動パワーステアリング装置に駆動源として組み付けるので、検査工程の作業時間を減らすことができる。これにより、電動パワーステアリング装置の製造コストを抑えることができる。また、コギングトルクが許容範囲内に収まっていない不合格品を排除して、操舵フィーリングを向上させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
［第１実施形態］
以下、本発明の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１には、本実施形態のコギングトルク検査方法の検査対象となる量産品のモータ４０（以下、「被検査モータ４０」という）の断面図が示されている。この被検査モータ４０は、ブラシレスの直流モータであり、ステータ４０Ｓの内周面に、例えば１２個のティース４０Ｔを備えられ、それらティース４０Ｔ，４０Ｔ同士の間の溝がスロット４０Ｖになっている。即ち、被検査モータ４０のスロット数は「１２」になっている。そして、それら各ティース４０Ｔに電磁コイル４０Ｃが巻回されている。
【００１４】
また、被検査モータ４０のロータ４０Ｒは、円柱状のロータヨーク４０Ｙの中心にロータシャフト４０Ａが貫通した構造をなし、ロータヨーク４０Ｙがステータ４０Ｓに覆われ、ロータシャフト４０Ａがステータ４０Ｓの一端面から外部に突出している（図３参照）。そして、ロータヨーク４０Ｙの外周面に均等配置された例えば８個の永久磁石４０Ｍにより８極の磁極が構成されている。また、永久磁石４０Ｍは、ロータ４０Ｒの径方向に磁束が貫通するように着磁され、隣り合った永久磁石４０Ｍ同士の間で磁束の向きが内向きと外向きとで異なるように配置されている。
【００１５】
図２には、磁性体４０Ｎを着磁して永久磁石４０Ｍにするための着磁装置５０が示されている。この着磁装置５０には、上下方向で対向した保持壁５１Ａ，５１Ｂが備えられ、それら保持壁５１Ａ，５１Ｂの対向面にはロータシャフト４０Ａを挿入するための保持孔５０Ａ，５０Ａが備えられている。また、下側の保持壁５１Ｂには、保持孔５０Ａを中心にした円上に８つの電磁コイル５２（図２では２つの電磁コイル５２のみが示されている）が均等配置されている。
【００１６】
ロータ４０Ｒは、ロータヨーク４０Ｙに８つの磁性体４０Ｎが固定された状態で、着磁装置５０にセットされる。即ち、ロータシャフト４０Ａの両端部を各保持孔５０Ａに挿入して、両保持壁５１Ａ，５１Ｂの間にロータ４０Ｒが保持される。この状態で電磁コイル５２を励磁し、それら各電磁コイル５２からの磁束を受けて各磁性体４０Ｎが着磁し、永久磁石４０Ｍになる。
【００１７】
ここで、図２に強調して示したように、保持孔５０Ａの中心からロータシャフト４０Ａがずれた状態で着磁が行われると、ロータ４０Ｒにおける複数の永久磁石４０Ｍの磁力がアンバランスになる。そして、ロータ４０Ｒを回転させた際に、ステータ４０Ｓの電磁コイル４０Ｃに循環電流が流れる原因になる。
【００１８】
図３には、本実施形態のコギングトルク検査方法を行うためのコギングトルク検査装置１０が示されている。このコギングトルク検査装置１０には、平板状のベース部１１が備えられ、そのベース部１１から第１と第２のモータ取付壁１２，１３が起立して対峙している。それら第１及び第２のモータ取付壁１２，１３には、例えばモータ嵌合孔１４がそれぞれ貫通形成されている。そして、第１のモータ取付壁１２のモータ嵌合孔１４に、検査駆動源用モータ２０の端部が嵌合して心出しされた状態に固定されている。また、その検査駆動源用モータ２０のロータシャフト２０Ａは、第１のモータ取付壁１２から第２のモータ取付壁１３に向けて突出した状態になっている。
【００１９】
第２のモータ取付壁１３には、上記した量産品の被検査モータ４０が順次交換して取り付けられる。その被検査モータ４０は、第２のモータ取付壁１３のモータ嵌合孔１４に端部を嵌合して心出しされかつ、ロータシャフト４０Ａが第２のモータ取付壁１３から第１のモータ取付壁１２に向けて突出した状態に固定される。これにより、検査駆動源用モータ２０と被検査モータ４０とが同軸上に配置される。
【００２０】
第１と第２のモータ取付壁１２，１３の間には、トルクセンサ１５が設けられている。トルクセンサ１５はトーションバー１６を回転可能に備え、そのトーションバー１６の両端部がカップリング１９Ａ，１９Ｂにて検査駆動源用モータ２０のロータシャフト２０Ａと被検査モータ４０のロータシャフト４０Ａとに連結されている。また、トルクセンサ１５には、トーションバー１６の両端部の回転位置を検出するための１対のレゾルバ１７，１７と、それらレゾルバ１７，１７の検出信号を処理する信号処理装置１８とが備えられている。そして、信号処理装置１８がトーションバー１６の両端部の回転位置のズレを両レゾルバ１７，１７の検出結果から求めて、そのズレ量からトーションバー１６が受けている負荷トルクを演算する。
【００２１】
コギングトルク検査装置１０に備えたコントローラ２３には、検査駆動源用モータ２０の駆動制御回路が含まれている。そして、コントローラ２３は、検査駆動源用モータ２０が有する回転位置検出センサ２１の検出結果を取り込んで検査駆動源用モータ２０を一定の回転数（例えば、３０［ｒｐｍ］）で回転するように駆動制御すると共に、その回転数で回転している間に、トルクセンサ１５が検出した負荷トルクをバッファリングする。また、このコントローラ２３には、周波数解析の機能が備えられており、バッファリングされている負荷トルクを周波数解析することができる。さらに、コントローラ２３には、コギングトルク異常の判定機能が備えられており、前記周波数解析を行った解析データのうち、被検査モータ４０のステータ４０Ｓのスロット数と回転数とを乗じて求めた周波数に対するパワースペクトルＡｓが、予め定められた基準値Ｋ１より大きいか否かを判定する。
【００２２】
具体的には、本実施形態では、上記したように被検査モータ４０のステータ４０Ｓのスロット数は１２であり、回転数は３０［ｒｐｍ］（＝１８００［ｒｐｓ］）であるから、２１６００（＝１２×１８００）［Ｈｚ］の周波数に対するパワースペクトルＡｓ（図６参照）を求める。
【００２３】
また、基準値Ｋ１は以下のようにして設定されている。即ち、被検査モータ４０と同じ構造のモータを、比較的低速の回転数（例えば、３０［ｒｐｍ］）と、比較的高速の回転数（例えば、６００［ｒｐｍ］）とで回転させ、それぞれの場合のコギングトルクを測定し、それら両場合のコギングトルクが、予め定められた許容範囲内に入っていたときに、そのモータをマスターモータにする。そして、上記したコギングトルク検査装置１０にマスターモータを取り付けて、量産品の被検査モータ４０と同様の方法で、２１６００［Ｈｚ］の周波数に対するパワースペクトルＡｓ１（図６参照）を求め、そのパワースペクトルＡｓ１に所定の許容値αを加えた値が基準値Ｋ１として設定されている。
【００２４】
コギングトルク検査装置１０の構成に関する説明は以上である。次に、上記コギングトルク検査装置１０を用いたコギングトルク異常検査方法及び電動パワーステアリング装置の製造方法について説明する。上記被検査モータ４０のコギングトルクを検査するには、被検査モータ４０をコギングトルク検査装置１０に取り付け、コントローラ２３の起動ボタン２３Ａ（図３参照）をオンする。すると、検査駆動源用モータ２０のロータシャフト２０Ａが一定の回転数（例えば、３０［ｒｐｍ］）で回転し、その回転数で回転している間に、トルクセンサ１５にて検出した負荷トルクがバッファリングされる（Ｓ１０）。
【００２５】
次いで、コントローラ２３に備えた解析ボタン２３Ｂ（図３参照）を操作する。すると、バッファリングされていた負荷トルクが周波数解析され（Ｓ１１）、その解析結果がコントローラ２３に備えたモニタ２３Ｍ（図３参照）に表示される。具体的には、図５（Ａ）に示した時間−負荷トルク線図Ｇ１と、図５（Ｂ）に示した周波数−パワースペクトル線図Ｇ２とがモニタ２３Ｍに併せて表示される。ここで、図５（Ａ）の時間−負荷トルク線図Ｇ１において、周期的に変化する負荷トルクの変動値がコギングトルクに相当する。また、そのコギングトルクを周波数解析した図５（Ｂ）の周波数−パワースペクトル線図Ｇ２には、ステータ４０Ｓのスロット数（本実施形態では「１２」）に係る第１の周波数（２１６００［Ｈｚ］）に対応した第１のパワースペクトルの山（図５（Ｂ）のＺ１）と、ロータ４０Ｒの磁極数（本実施形態では「８」）に係る第２の周波数（１４４００［Ｈｚ］）に対応した第２のパワースペクトルの山（図５（Ｂ）のＺ２）と、第１及び第２の各周波数を整数倍した第３，第４・・・の周波数に対応したパワースペクトルの山（図５（Ｂ）のＺ１１，Ｚ１２，・・・）とが出現する。
【００２６】
なお、図５（Ｃ）には、上記したマスターモータを負荷トルクを周波数解析して求めた周波数−パワースペクトル線図Ｇ３が示されている。また、図６には、マスターモータの周波数−パワースペクトル線図Ｇ３と、被検査モータ４０の周波数−パワースペクトル線図Ｇ２とが重ねて示されている。
【００２７】
次いで、コントローラ２３に備えた判定ボタン２３Ｃ（図３参照）を操作する。すると、第１の周波数に対応した第１のパワースペクトルの値「Ａｓ」（図５（Ｂ）のＺ１で示した山のピーク値）が求められる（Ｓ１２）。そして、その第１のパワースペクトルＡｓが、コントローラ２３に設定されている基準値Ｋ１より大きいかい否かが判別され（Ｓ１３）、第１のパワースペクトルＡｓが基準値Ｋ１より大きかった場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、モニタ２３Ｍに「不合格品」である旨が表示され、第１のパワースペクトルＡｓが基準値Ｋ１以下であった場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、モニタ２３Ｍに「合格品」である旨が表示される。
【００２８】
次いで、被検査モータ４０をコギングトルク検査装置１０から取り外し、その被検査モータ４０が不合格品であった場合には排除し（Ｓ１５）、合格品の被検査モータ４０のみを後工程に配送する（Ｓ１４）。そして、次の被検査モータ４０をコギングトルク検査装置１０に取り付けて、同じ手順で検査を繰り返す。また、合格品として後工程に配送された被検査モータ４０は、図示しない電動パワーステアリング装置の駆動源として組み付けられる。
【００２９】
このように、本実施形態のコギングトルク検査方法では、低速回転時と高速回転時とに分けて測定を行う必要がなくなり、従来に比べて迅速かつ容易にコギングトルクの異常検査を行うことができる。また、本実施形態の電動パワーステアリング装置の製造方法では、上記したコギングトルク検査方法を行い、コギングトルクが許容範囲内に収まっていたと推定されたブラシレスモータの合格品を電動パワーステアリング装置に駆動源として組み付けるので、検査工程の作業時間を減らすことができる。これにより、電動パワーステアリング装置の製造コストを抑えることができる。また、コギングトルクが許容範囲内に収まっていない不合格品を排除して、操舵フィーリングを向上させることが可能になる。
【００３０】
［第２実施形態］
本実施形態は、図７に示されており、同図における「Ｓ２０」、「Ｓ２１」で示した処理のみが第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態では、前記第１実施形態で説明したコントローラ２３の判定ボタン２３Ｃ（図３参照）を操作すると、被検査モータ４０における周波数解析のデータのうち前記第１の周波数に対する第１のパワースペクトルＡｓ（図６参照）が求められ（図７のＳ１２）、その後、前記第２の周波数に対する第２のパワースペクトルＡｒ（図６参照）が求められる（図７のＳ２０）。そして、それら第１と第２のパワースペクトルの比（＝Ａｓ／Ａｒ）が、予め定められた基準値Ｋ２より大きいか否かが判定される（Ｓ２１）。
【００３１】
ここで、基準値Ｋ２は以下のようにして設定されている。即ち、上記したコギングトルク検査装置１０に上記マスターモータを取り付けて、量産品の被検査モータ４０と同様の方法で、第１のパワースペクトルＡｓ１と第２のパワースペクトルＡｒ１とを求め、それら第１と第２のパワースペクトルの比（＝Ａｓ１／Ａｒ１）が基準値Ｋ２として設定されている。
【００３２】
上記以外の構成は、第１実施形態と同じである。この本実施形態のコギングトルク検査方法によっても、第１実施形態と同様に作用効果を奏する。
【００３３】
［第３実施形態］
本実施形態は、図８に示されており、同図における「Ｓ２２」、「Ｓ２３」で示した処理のみが第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態では、前記第１実施形態で説明したコントローラ２３の解析ボタン２３Ｂ（図３参照）を操作すると、図５（Ａ）に示した時間−負荷トルク線図Ｇ１における負荷トルクの周期変動の振幅値がコギングトルクＴｃとして求められる（Ｓ２２）。そして、そのコギングトルクＴｃが、予め定められた基準値Ｋ３より大きいか否かが判別され（Ｓ２３）、コギングトルクＴｃが基準値Ｋ３より大きかった場合には、モニタ２３Ｍ（図３参照）に「不合格品」である旨の表示が行われる一方、コギングトルクＴｃが基準値Ｋ３以下であった場合には、モニタ２３Ｍに「合格品」である旨の表示が行われる。そして、作業者は不合格品を排除し、合格品に対してのみ前記第１実施形態で説明した周波数解析以降の処理を行う。
【００３４】
この本実施形態のコギングトルク検査方法によれば、第１実施形態のコギングトルク検査方法に比べて検査精度が向上する。
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００３５】
（１）前記第１〜第３の実施形態の被検査モータ４０は、ステータ４０Ｓのスロット数が「１２」、ロータ４０Ｒの磁極数が「８」であったが、それらの数は「１２」，「８」に限定されるものではない。
【００３６】
（２）前記第１〜第３の実施形態の被検査モータ４０は、負荷トルクを検出する際の回転数が３０［ｒｐｍ］であったが、その回転数は３０［ｒｐｍ］に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る被検査モータの断面図
【図２】被検査モータにおけるロータ製造用の着磁装置の断面図
【図３】コギングトルク異常検査装置の断面図
【図４】コギングトルク異常検査方法の手順を示したフローチャート
【図５】（Ａ）負荷トルクの変動を示したグラフ、（Ｂ）被検査モータの負荷トルクを周波数解析した周波数−パワースペクトル線図、（Ｃ）マスターモータの負荷トルクを周波数解析した周波数−パワースペクトル線図
【図６】被検査モータの負荷トルクを周波数解析した周波数−パワースペクトル線図とマスターモータの負荷トルクを周波数解析した周波数−パワースペクトル線図とを重ねた線図
【図７】第２実施形態のコギングトルク異常検査方法の手順を示したフローチャート
【図８】第３実施形態のコギングトルク異常検査方法の手順を示したフローチャート
【符号の説明】
【００３８】
１０    コギングトルク検査装置
４０    被検査モータ（ブラシレスモータ）
４０Ｃ  電磁コイル
４０Ｍ  永久磁石
４０Ｒ  ロータ
４０Ｓ  ステータ
Ａｒ  第２のパワースペクトル
Ａｓ  第１のパワースペクトル
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３    基準値
Ｔｃ    コギングトルク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009042137.tif 000008
【図７】
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【図８】
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