(57)【要約】【課題】  段差の大きい高所から低所への移動を、接地衝撃の発生とクローラベルトの張力変化の発生とを抑制しながら行いやすい作業機のクローラ走行装置を提供する。【解決手段】  機体フレームに支持される主トラックフレーム１０と、主トラックフレーム１０に機体前後方向に並べて支持されるとともに各別に機体横向きの揺動軸芯Ｐ１，Ｐ２まわりに上下揺動自在な前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２とを備えてある。複数の接地輪１３を、前揺動トラックフレーム１１の揺動軸芯Ｐ１よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて前揺動トラックフレーム１１に支持させてある。複数の接地輪１４を、後揺動トラックフレーム１２の揺動軸芯Ｐ２よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて後揺動トラックフレーム１２に支持させてある。クローラ誘導輪１６を、後揺動トラックフレーム１２に支持させてある。【選択図】        図６
2009001233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体前後方向に並ぶ複数の接地輪と、前記複数の接地輪よりも機体前方側に位置するクローラ駆動輪と、前記複数の接地輪よりも機体後方側に位置するクローラ誘導輪と、前記クローラ駆動輪と前記複数の接地輪と前記クローラ誘導輪とにわたって巻回されたクローラベルトとを備えた作業機のクローラ走行装置であって、
機体フレームに支持される主トラックフレームと、前記主トラックフレームに機体前後方向に並べて支持されるとともに各別に機体横向きの揺動軸芯まわりに上下揺動自在な前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとを備え、
前記複数の接地輪の一部を、前記前揺動トラックフレームにこの前揺動トラックフレームの前記揺動軸芯よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて支持させ、
前記複数の接地輪の残りを、前記後揺動トラックフレームにこの後揺動トラックフレームの前記揺動軸芯よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて支持させ、
前記クローラ誘導輪を、前記後揺動トラックフレームに支持させてある作業機のクローラ走行装置。
【請求項２】
前記主トラックフレームが機体フレームに昇降操作自在に支持されている請求項１記載の作業機のクローラ走行装置。
【請求項３】
前記前揺動トラックフレームの後端部から揺動自在に延出した前揺動規制リンクと、前記後揺動トラックフレームの前端部から揺動自在に延出した後揺動規制リンクと、前記前揺動トラックフレーム及び前記後揺動トラックフレームの揺動規制を行うよう、前記前揺動規制リンクの延出端部と前記後揺動規制リンクの延出端部とを回転自在に支持するストッパー部とを備えてある請求項１又は２記載の作業機のクローラ走行装置。
【請求項４】
前記クローラ誘導輪を前記クローラベルトに当て付け付勢する緊張バネを備えある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機のクローラ走行装置。
【請求項５】
機体側面視において、作業機の機体重心が前記前揺動トラックフレームと前記後揺動トラックフレームとの間を通る鉛直線上に位置している請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機のクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体前後方向に並ぶ複数の接地輪と、前記複数の接地輪よりも機体前方側に位置するクローラ駆動輪と、前記複数の接地輪よりも機体後方側に位置するクローラ誘導輪と、前記クローラ駆動輪と前記複数の接地輪と前記クローラ誘導輪とにわたって巻回されたクローラベルトとを備えた作業機のクローラ走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記したクローラ走行装置として、従来、たとえば特許文献１に記載されたものがあった。
特許文献１に記載されたクローラ走行装置では、複数の接地転輪を二個の接地転輪が一つの接地転輪グループに属する状態でグループ分けし、各接地転輪グループの二個の接地転輪をトラックフレームに連結した天秤アームを備えている。各天秤アームは、トラックフレームに支点軸を介して上下揺動自在に支持されている。各天秤アームは、二個の接地転輪を支点軸よりも前端側と後端側とに分散させて支持している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２６０９５６号公報（段落〔００１２〕、〔００１５〕、図１−４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クローラ走行装置において、走行地面の段差に起因した振動の発生を抑制することを可能にするのに、上記した従来の技術を適用することが考えられる。上記した従来の技術を適用した場合でも、次の如き問題があった。
たとえばコンバインでは、畦上から圃場に進入することがある。このように段差が比較的大きい高所から低所へ前進で移動する際、機体重心が高所から低所側に出るに伴い、走行装置の前端側が低所に下降して接地し、走行装置が低所と高所とにわたって前下がり傾斜の姿勢で接地した状態になる。このとき、走行装置が傾斜姿勢にあることに起因し、低所と高所との間で比較的数多くの接地輪が地面から浮上した状態となる。この後、移動が進んで走行装置の後端側が高所から外れると、走行装置の全体が低所に接地した状態になる。このように、走行装置の前端側が低所に降りて接地したときから後端側が低所に降りて接地するまでの間、地面から浮上したままになっている接地輪の数が多くなる。この結果、走行装置が全体にわたって低所に降りたときの接地衝撃が大きくなりがちであった。
後進で高所から低所へ移動する場合、走行装置が後端側から低所に接地することになり、走行装置が低所と高所とにわたって接地した傾斜姿勢が後下がり傾斜の姿勢になるも、前進で移動する場合と同じ問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、段差の大きい高所から低所への移動を、接地衝撃の発生を抑制しなが、かつクローラベルトの張力変化の発生を抑制しながら行いやすい作業機のクローラ走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本第１発明は、機体前後方向に並ぶ複数の接地輪と、前記複数の接地輪よりも機体前方側に位置するクローラ駆動輪と、前記複数の接地輪よりも機体後方側に位置するクローラ誘導輪と、前記クローラ駆動輪と前記複数の接地輪と前記クローラ誘導輪とにわたって巻回されたクローラベルトとを備えた作業機のクローラ走行装置において、
機体フレームに支持される主トラックフレームと、前記主トラックフレームに機体前後方向に並べて支持されるとともに各別に機体横向きの揺動軸芯まわりに上下揺動自在な前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとを備え、
前記複数の接地輪の一部を、前記前揺動トラックフレームにこの前揺動トラックフレームの前記揺動軸芯よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて支持させ、
前記複数の接地輪の残りを、前記後揺動トラックフレームにこの後揺動トラックフレームの前記揺動軸芯よりも機体前方側と機体後方側とに分散させて支持させ、
前記クローラ誘導輪を、前記後揺動トラックフレームに支持させてある。
【０００７】
本第１発明の構成によると、高所から低所に前進で移動する場合、クローラ走行装置の前端側が低所に下降して接地し、クローラ走行装置が低所と高所とにわたって前下がり傾斜の姿勢で接地した状態になると、前揺動トラックフレームがクローラ走行装置の前端側に作用する接地反力によって主トラックフレームに対して揺動して前揺動トラックフレームの後端側が機体フレームに対して下降し、前揺動トラックフレームによって支持されている接地輪が低所や法面に接地しやすくなる。さらに、移動が進むと、後揺動トラックフレームがクローラ走行装置の後端側に作用する接地反力によって主トラックフレームに対して揺動して後揺動トラックフレームの前端側が機体フレームに対して下降し、後揺動トラックフレームによって支持されている接地輪が低所や法面に接地しやすくなる。
高所から低所に後進で移動する場合、クローラ走行装置が低所と高所とにわたって接地した傾斜姿勢になった際、後揺動トラックフレームが下側に、前揺動トラックフレームが上側にそれぞれ位置し、前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとの上下方向での相対位置の点で前進移動の場合とは異なるが、後揺動トラックフレームと前揺動トラックフレームとによって支持されている接地輪が低所や法面に接地しやすくなる点では前進移動の場合と同じである。
前揺動トラックフレームや後揺動トラックフレームが揺動すると、前揺動トラックフレームや後揺動トラックフレームと共に揺動する接地輪の主トラックフレームに対する移動により、クローラベルトの張力を増大させる操作力が発生することがある。後揺動トラックフレームが揺動すれば、クローラ誘導輪が後揺動トラックフレームと共に揺動してクローラベルトの緊張を緩和させる方向に移動してクローラベルトの張力増大を抑制することがある。
【０００８】
従って、段差が大きき高所から低所へ移動するに当たり、前進と後進とのいずれによって移動する場合でも、数多くの接地輪を低所や法面に接地させながら、かつクローラベルの張力増大を抑制させながら下降移動することができ、クローラ走行装置の全体が低所に降りた際の接地衝撃が発生しにくくて乗り心地などの面で優れ、かつクローラベルトの緊張による劣化が発生しにくくて耐久性の面でも優れた作業機を得ることができる。
【０００９】
本第２発明では、前記主トラックフレームが機体フレームに昇降操作自在に支持されている。
【００１０】
本第２発明の構成によると、主トラックフレームを機体フレームに対して昇降させ、機体フレームの対地高さを変更することができる。
【００１１】
従って、軟弱地でも、クローラベルトの地面への沈下にかかわらず機体フレームの対地高さを高く調節し、機体の泥土付着を防止できるなど有利に作業を行える。
【００１２】
本第３発明では、前記前揺動トラックフレームの後端部から揺動自在に延出した前揺動規制リンクと、前記後揺動トラックフレームの前端部から揺動自在に延出した後揺動規制リンクと、前記前揺動トラックフレーム及び前記後揺動トラックフレームの揺動規制を行うよう、前記前揺動規制リンクの延出端部と前記後揺動規制リンクの延出端部とを回転自在に支持するストッパー部とを備えてある。
【００１３】
本第３発明の構成によると、前揺動トラックフレームの主トラックフレームに対する揺動角が増大していくに伴い、前揺動トラックフレームが前揺動規制リンクを介してストッパー部によって引っ張り支持されて前揺動トラックフレームが揺動限界となる。後揺動トラックフレームの主トラックフレームに対する揺動角が増大していくに伴い、後揺動トラックフレームが後揺動規制リンクを介してストッパー部によって引っ張り支持されて後揺動トラックフレームが揺動限界となる。
【００１４】
従って、前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとの揺動を過大にならないよう規制するのに、前揺動規制リンクと後揺動規制リンクとを同一のストッパー部によって支持させた構造簡単な規制機構によってでき、前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとの過大な揺動によってクローラベルトの緩み過ぎや張り過ぎなどの問題が発生することを防止できるものを構造簡単に得ることができる。
【００１５】
本第４発明では、前記クローラ誘導輪を前記クローラベルトに当て付け付勢する緊張バネを備えある。
【００１６】
本第４発明の構成によると、前揺動トラックフレームや後揺動トラックフレームの揺動による接地輪の移動によってクローラベルトの張力が増大しても、この張力増大に伴って緊張バネが弾性変形し、クローラ誘導輪が引退移動してクローラベルトの張力増大を抑制するようにできる。
【００１７】
従って、接地輪の主トラックフレームに対する移動によるクローラベルトの張力増大を、クローラ誘導輪の後揺動トラックフレームとの一体揺動によって抑制できるのみならず、クローラ誘導輪の引退移動によっても抑制でき、クローラベルトの張り過ぎによる劣化がより発生しにくいようクローラベルトの耐久性を高めることができ。
【００１８】
本第５発明では、機体側面視において、作業機の機体重心が前記前揺動トラックフレームと前記後揺動トラックフレームとの間を通る鉛直線上に位置している。
【００１９】
本第５発明の構成によると、高所から低所への移動を前進移動と後進移動とのいずれによって行う場合も、接地衝撃を発生しにくくしながら行える。
つまり、高所から低所への移動を前進移動によって行う場合も後進移動によって行う場合も、機体重心が高所から低所側に出ることにより、走行装置の前端側又は後端側が低所に下降して接地し、走行装置が低所と高所とにわたって傾斜状態で接地した状態になる。機体重心が前揺動トラックフレームと後揺動トラックフレームとの間を通る鉛直線上に位置しているものだから、高所から低所への移動を前進移動によって行う場合、走行装置が低所と高所とにわたって前下がり傾斜の姿勢で接地した状態に切り換わるに伴って早期に前揺動トラックフレームが機体フレームに対して揺動する。
一方、高所から低所への移動を後進移動によって行う場合、走行装置が低所と高所とにわたって後下がり傾斜の姿勢で接地した状態に切り換わるに伴って早期に後揺動トラックフレームが機体フレームに対して揺動する。
これにより、前進移動の場合も後進移動の場合も、前揺動トラックフレームや後揺動トラックフレームによって支持される接地輪を低所や法面に早期に接地させ、低所に下りた際の接地衝撃の発生を抑制しながら下降することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る作業機の全体側面図である。この図に示すように、本発明の実施例に係る作業機は、左右一対のクローラ走行装置１，１（以下、走行装置１と略称する。）によって自走する走行機体と、この走行機体の機体フレーム２の前部に連結された刈取り部３と、前記機体フレーム２の後部に機体横方向に並べて設けた脱穀装置４と穀粒タンク５とを備えて構成してある。この作業機は、稲、麦などの穀粒を収穫する。
【００２１】
すなわち、走行機体は、前記左右一対の走行装置１，１を備える他、前記機体フレーム２の前端部に設けた搭乗形の運転部６を備えている。刈取り部３は、これの刈取り部フレーム３ａの油圧シリンダ６による上下揺動操作により、前記刈取り部フレーム３ａの前端部に設けた分草具３ｂが地面の近くに下降した下降作業状態と、前記分草具３ｂが地面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。刈取り部３を下降作業状態にして走行機体を走行させると、刈取り部３は、前記分草具３ｂによって刈り取り対象の植立穀稈を刈取り部内に導入し、分草具３ｂからの植立穀稈を引起し装置３ｃによって引起し処理するとともにバリカン形の刈取り装置３ｄによって刈取り処理し、刈取り穀稈を供給装置３ｅによって脱穀装置４の前側に搬送して脱穀フィードチェーン４ａに供給する。脱穀装置４は、脱穀フィードチェーン４ａによって刈取り穀稈の株元側を後方向きに挟持搬送しながら、穂先側を脱穀処理する。穀粒タンク５は、脱穀装置４から搬送された脱穀粒を回収して貯留していく。
【００２２】
次に、前記左右の走行装置１，１について説明する。左右の走行装置１は、同一の構成を備えている。左側の走行装置１を図示し、右側の走行装置１の図示を省略する。
【００２３】
図２は、走行装置１の側面図である。図３は、走行装置１の平面図である。これらの図に示すように、走行装置１は、機体前後方向に沿った主トラックフレーム１０を備え、この主トラックフレーム１０に機体前後方向に並べて支持させた前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２とを備え、前記前揺動トラックフレーム１１に機体前後方向に並べて支持させた四つの接地輪１３（以下、前接地輪１３と称する。）と、前記後揺動トラックフレーム１２に機体前後方向に並べて支持させた四つの接地輪１４（以下、後接地輪１４と称する。）とを備え、前記前接地輪１３および前記後接地輪１４よりも機体前方側に配置したクローラ駆動輪１５と、前記前接地輪１３および前記後接地輪１４よりも機体後方側に配置したクローラ誘導輪１６と、前記前接地輪１３の上方と前記後接地輪１４の上方とに配置した上案内輪１７とを備え、前記クローラ駆動輪１５と前記四つ前接地輪１３と前記四つの後接地輪１４と前記クローラ誘導輪１６と前記二つの上案内輪１７とにわたって巻回されたゴム製のクローラベルト１８を備えて構成してある。
【００２４】
前記主トラックフレーム１０は、前記機体フレーム２に設けた走行支持フレーム部７に前後一対の揺動連結アーム４１，４２を備えた昇降操作機構４０を介して支持されている。前記走行支持フレーム部７は、前記機体フレーム２に前後一対の連結部材８，８を介して連結した機体前後向きの鋼管材によって構成してある。
【００２５】
前記クローラ駆動輪１５は、前記機体フレーム２の前端部に設けたミッションケース９に回転自在に支持されている。このクローラ駆動輪１５は、前記ミッションケース９の内部に位置する走行ミッション（図示せず）によって前進側と後進側とに切り換えて駆動され、クローラベルト１８を前記前接地輪１３と前記後接地輪１４と前記クローラ誘導輪１６と前記上案内輪１７に沿って前進側や後進側に回動するよう駆動する。前記各上案内輪１７は、前記走行支持フレーム部７に遊転自在に支持されている。
【００２６】
前記前揺動トラックフレーム１１の長手方向での中間に筒体を付設して設けた連結部と、前記主トラックフレーム１０の前端部に筒体を付設して設けた支持部１０ａとが支軸２１によって相対回転自在に連結されており、前揺動トラックフレーム１１は、前記支軸２１の機体横向き軸芯を揺動軸芯Ｐ１として上下揺動するよう前記支持部１０ａに枢支されている。
【００２７】
前記四つの前接地輪１３は、前揺動トラックフレーム１１の前記揺動軸芯Ｐ１よりも機体前方側に二つの前接地輪１３が位置し、前記揺動軸芯Ｐ１よりも機体後方側に二つの前接地輪１３が位置するよう機体前後方向に分散した配置で前揺動トラックフレーム１１に遊転自在に支持されている。
【００２８】
前記後揺動トラックフレーム１２の長手方向での中間に筒体を付設して設けた連結部と、前記主トラックフレーム１０の後端部に筒体を付設して設けた支持部１０ｂとが支軸２２によって相対回転自在に連結されており、後揺動トラックフレーム１２は、前記支軸２２の機体横向き軸芯を揺動軸芯Ｐ２として上下揺動するよう前記支持部１０ｂに枢支されている。
【００２９】
前記四つの後接地輪１４は、後揺動トラックフレーム１２の前記揺動軸芯Ｐ２よりも機体前方側に二つの後接地輪１４が位置し、前記揺動軸芯Ｐ２よりも機体後方側に二つの後接地輪１４が位置するよう機体前後方向に分散した配置で後揺動トラックフレーム１２に遊転自在に支持されている。
【００３０】
前記クローラ誘導輪１６は、前記後接地輪１４や上案内輪１７を経過したクローラベルト１８が走行装置前方側に戻るようクローラベルト１８の内面側に案内作用する。このクローラ誘導輪１６は、クローラ誘導輪１６が後端部に遊転自在に連結した角筒形の支持体２５を備えた支持構造Ｈを介して前記後揺動トラックフレーム１２の後端部に支持されている。
【００３１】
前記前揺動トラックフレーム１１と前記後揺動トラックフレーム１２とは、クローラガイド１９を備えている。各トラックフレーム１１，１２の前記クローラガイド１９は、クローラベルト１２の左右一対の芯金突起の間に係合してクローラベルト１２の接地輪１３，１４からの離脱を防止する。
【００３２】
図４は、前記支持構造Ｈの縦断側面である。図５は、前記支持構造Ｈの平面図である。これらの図に示すように前記支持構造Ｈは、前記支持体２５を備える他、前記後揺動トラックフレーム１２の後端部に板金部材を付設して設けた角筒形の保持筒２６と、この保持筒２６の内部に設けた緊張バネ２７と、張力調節ネジ軸２８とを備えている。
【００３３】
前記保持筒２６は、前記支持体２５の前端側を摺動自在に内嵌させて保持している。
前記緊張バネ２７は、前記保持筒２６の内部に位置するバネ受け体２９と、前記支持体２５に設けたバネ当て部２５ａとの間に介装されている。つまり、緊張バネ２７は、前記バネ受け体２９を反力部材として前記バネ当て部２５ａに押圧作用することによって前記支持体２５を前記保持筒２６から突出する側に摺動付勢し、これによって前記クローラ誘導輪１６をクローラベルト１８に当て付け付勢している。
【００３４】
前記バネ受け体２９は、保持筒１６の内部に摺動自在に保持されているとともに前記張力調節ネジ軸２８に螺合している。張力調節ネジ軸２８は、回転操作されることにより、バネ受け体２９を前記保持筒１６に沿わせて移動調節し、これによって緊張バネ２７によるクローラ誘導輪１６のクローラベルト１８への当て付け付勢力を増減調節する。
【００３５】
図２に示すように、前記前揺動トラックフレーム１１と前記後揺動トラックフレーム１２とは、作業機が水平面に位置している状態で作業機の機体重心Ｇが前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２との間を通る鉛直線上に位置するよう配置してある。
【００３６】
つまり、作業機を段差が比較的大きい高所から低所に移動させる際、走行装置１の全体が低所に降りたときの接地衝撃の発生を抑制しながら移動させることができる。
すなわち、図６（イ）、（ロ）は、作業機が高所Ａから低所Ｂに前進で移動される場合の走行装置１の側面図である。
【００３７】
図６（イ）に示すように、作業機の前進移動に伴って機体重心Ｇが高所Ａから低所側に出ると、走行装置１の前端側が低所Ｂに下降して接地し、走行装置１は、低所Ｂと高所Ａとにわたって前下がり傾斜の姿勢で接地した状態になる。すると、前揺動トラックフレーム１１が走行装置１の前端側に作用する接地反力のために揺動軸芯Ｐ１まわりに揺動して前揺動トラックフレーム１１の後端側が主トラックフレーム１０に対して下降し、前揺動トラックフレーム１１に支持されている前接地輪１３が低所Ｂや法面Ｃに接地しやすくなる
【００３８】
図６（ロ）に示すように、作業機がさらに移動すると、後揺動トラックフレーム１２が走行装置１の後端側に作用する接地反力によって揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動して後揺動トラックフレーム１２の前端側が主トラックフレーム１０に対して下降し、後揺動トラックフレーム１２に支持されている後接地輪１４が低所Ｂや法面Ｃに接地しやすくなる。これらにより、走行装置１は、数多くの前接地輪１３や後接地輪１４を早期に接地させながら低所Ｂに下降し、走行装置１の全体が低所Ｂに下降したときの接地衝撃の発生が抑制される。
【００３９】
作業機を高所から低所に後進で移動する場合、走行装置１が低所Ｂと高所Ａとにわたって接地した傾斜姿勢になった際、後揺動トラックフレーム１２が下側に、前揺動トラックフレーム１１が上側にそれぞれ位置し、前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２との上下方向での相対位置の点で前進移動の場合とは異なるが、後揺動トラックフレーム１２と前揺動トラックフレーム１１とによって支持されている接地輪１３，１４が低所Ｂや法面Ｃに接地しやすくなる点では前進移動の場合と同じである。
【００４０】
前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２との揺動が発生すると、前揺動トラックフレーム１１の揺動による前接地輪１３の主トラックフレーム１０に対する移動と、後揺動トラックフレーム１２の揺動による後接地輪１２の主トラックフレーム１０に対する移動とにより、クローラベルト１８の張力を増大させる方向の操作力が発生することがある。このとき、クローラ誘導輪１６が後揺動トラックフレーム１２と共に揺動してクローラベルト１８の張りを緩和させる方向に移動することがある。また、クローラベルト１８の張力が増大しても、この張力増大に伴って緊張バネ２７が弾性変形し、クローラ誘導輪１６が保持筒２６側に引退移動する。これらによってクローラベルト１８の張力増大が抑制される。
【００４１】
図２に示すように、走行装置１は、前記主トラックフレーム１０の中間部と、前記前揺動トラックフレーム１１と前記後揺動トラックフレーム１２とにわたって設けた揺動規制機構３０を備えている。
【００４２】
図７は、前記揺動規制機構３０の側面図である。図８は、前記揺動規制機構３０の平面図である。これらの図に示すように、前記揺動規制機構３０は、前揺動トラックフレーム１１の後端部から延出した前揺動規制リンク３１と、後揺動トラックフレーム１２の前端部から延出した後揺動規制リンク３２と、前揺動規制リンク３１の延出端部と後揺動規制リンク３２の延出端部とを回転自在に支持するストッパー部３３とを備えて構成してある。
【００４３】
前記前揺動規制リンク３１は、このリンク３１と前揺動トラックフレーム１１とを連結している連結ピン３４の軸芯まわりに前揺動トラックフレーム１１に対して揺動する。前記後揺動規制リンク３２は、このリンク３２と後揺動トラックフレーム１２とを連結している連結ピン３５の軸芯まわりに後揺動トラックフレーム１２に対して揺動する。前記ストッパー部３３は、前記主トラックフレーム１０に設けてある。このストッパー部３３は、前揺動規制リンク３１の延出端部に設けた長孔３６と、後揺動規制リンク３２の延出端部に設けた長孔３７とに摺動及び回転自在に入り込んでいる。
【００４４】
前揺動トラックフレーム１１の主トラックフレーム１０に対する揺動角が増大していくに伴い、ストッパー部３３が前揺動規制リンク３１を介して前揺動トラックフレーム１１を引っ張り支持して前揺動トラックフレーム１１を揺動限界とする。後揺動トラックフレーム１２の主トラックフレーム１０に対する揺動角が増大していくに伴い、ストッパー部３３が後揺動規制リンク３２を介して後揺動トラックフレーム１２を引っ張り支持して後揺動トラックフレーム１２を揺動限界とする。これにより、揺動規制機構３０は、前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２とが揺動してもクローラベルト１８の緩み過ぎや張り過ぎが発生しないよう前揺動トラックフレーム１１と後揺動トラックフレーム１２との揺動を規制する。
【００４５】
図９に示すように、前揺動トラックフレーム１１の前端側が主トラックフレーム１０に対して中立位置から上昇する側における前揺動トラックフレーム１１の最大揺動角をＵとし、前揺動トラックフレーム１１の前端側が主トラックフレーム１０に対して中立位置から下降する側における前揺動トラックフレーム１１の最大揺動角をＤとする。揺動規制機構３０は、前揺動トラックフレーム１１の前記最大揺動角Ｕが前記最大揺動角Ｄよりも小になるよう前揺動トラックフレーム１１の揺動角を規制している。
【００４６】
図２，３に示すように、前記昇降操作機構４０は、前記前後一対の揺動連結アーム４１，４２備える他、前記前後一対の揺動連結アーム４１，４２のうちの後側の揺動連結アーム４２と前記主トラックフレーム１０の後端部とを連結している連結リンク４３と、前記前後一対の揺動連結アーム４１，４２のうちの前側の揺動連結アーム４１を前記走行支持フレーム部７に回転自在に連結している回転支軸４４に一体回転自在に設けた前操作アーム４５と、前記後側の揺動連結アーム４２を前記走行支持フレーム部７に回転自在に連結している回転支軸４６に一体回転自在に設けた後操作アーム４７と、前記前操作アーム４５と前記後操作アーム４７とを連動させる連動杆４８と、前記後操作アーム４７と機体フレーム７が備えるシリンダブラケット４９ａとにわたって連結した油圧シリンダ４９とを備えて構成してある。
【００４７】
昇降操作機構４０は、油圧シリンダ４９によって後操作アーム４７を揺動操作することにより、回転支軸４６を回転操作して後側の揺動連結アーム４２を上下に揺動操作し、この揺動連結アーム４２によって連結リンク４３を介して主トラックフレーム１０の後端側を昇降操作する。さらに、前記後操作アーム４７によって連動杆４８を介して前操作アーム４５を揺動操作し、この前操作アーム４５によって回転支軸４４を回転操作して前側の揺動連結アーム４１を上下に揺動操作し、この揺動連結アーム４１によって主トラックフレーム１０の前端側を昇降操作し、これによって走行装置１を機体フレーム２に対して平行に昇降操作する。
【００４８】
つまり、左側の走行装置１をこれの昇降操作機構４０によって、右側の走行装置機１をこれの昇降操作機構４０によってそれぞれ機体フレーム２に対して昇降操作するとともに左右の走行装置１の昇降ストロークを同一にすることにより、機体フレーム２の対地高さが平行に変化する。
左側の走行装置１をこれの昇降操作機構４０によって、右側の走行装置機１をこれの昇降操作機構４０によってそれぞれ機体フレーム２に対して昇降操作するとともに左右の走行装置１の昇降ストロークを相違させることにより、走行機体が地面に対して左右方向に傾斜し、機体フレーム２の左右での対地高さが変化する。すなわち、走行機体が地面に対して左右に傾斜する。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】作業機の全体側面図
【図２】クローラ走行装置の側面図
【図３】クローラ走行装置の平面図
【図４】クローラ誘導輪支持構造の縦断側面図
【図５】クローラ誘導輪支持構造の平面図
【図６】作業機を高所から低所に前進移動させる場合のクローラ走行装置の側面図
【図７】揺動規制機構の側面図
【図８】揺動規制機構の平面図
【図９】前揺動トラックフレームの揺動限界を示す側面図
【符号の説明】
【００５０】
２        機体フレーム
１０      主トラックフレーム
１１      前揺動トラックフレーム
１３，１４    接地輪
１５      クローラ駆動輪
１６      クローラ誘導輪
１８      クローラベルト
２７      緊張バネ
３１      前揺動規制リンク
３２      後揺動規制リンク
３３      ストッパー部
Ｐ１      前揺動トラックフレームの揺動軸芯
Ｐ２      後揺動トラックフレームの揺動軸芯
Ｇ        機体重心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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