(57)【要約】【課題】バックラッシや慣性モーメントの少ない減速機構により、高精度のフィードバック制御が可能な回転駆動制御装置を提供する。【解決手段】モータ１４の軸に設けられた駆動タイミングプーリ１４ａと、この駆動タイミングプーリ１４ａにより従動回転する大径アイドラプーリ１０４ａと、表面に所定間隔で連続する複数のスケール１０５ａが設けられたタイミングベルト１０５と、タイミングベルト１０５が掛け渡された大径アイドラプーリ１０４ａと一体回転する小径アイドラプーリ１０４ｂと、小径アイドラプーリ１０４ｂにより従動回転する従動タイミングプーリ１２に掛け渡されるタイミングベルト１０９と、タイミングベルト１０５に設けた複数のスケール１０５ａを検出するライン検出器１１１と、ライン検出器１１１の出力によりモータ１４の回転速度または回転角度をモータ１４にフィードバック制御する制御装置１１２と、を備えるようにした。【選択図】図４
2009027378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動制御、または回転位置制御を行う回転駆動制御装置において、モータの軸に設けられた駆動タイミングプーリと、該駆動タイミングプーリにより従動回転する大径アイドラプーリと、表面に所定間隔で連続する複数のマークが設けられた第１のタイミングベルトと、該第１のタイミングベルトが掛け渡された前記大径アイドラプーリと一体回転する小径アイドラプーリと、該小径アイドラプーリにより従動回転する従動タイミングプーリに掛け渡される第２のタイミングベルトと、前記第１のタイミングベルトに設けた複数のマークを検出するマークセンサと、該マークセンサの出力により前記モータの回転速度または回転角度を前記モータにフィードバック制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする回転駆動制御装置。
【請求項２】
前記マークセンサは、前記第１のタイミングベルトと噛合っている位置で検出することを特徴とする請求項１に記載の回転駆動制御装置。
【請求項３】
前記複数のマークは、前記第１のタイミングベルトの歯数の整数倍であることを特徴とする請求項１又は２に記載の回転駆動制御装置。
【請求項４】
前記マークセンサの出力は、歯数間隔で補正されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置。
【請求項５】
前記マークセンサは、前記第１のタイミングベルトの移動方向に所定の間隔で複数個配設したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置。
【請求項６】
前記第１のタイミングベルトが一定速度で移動した時に、前記第１のタイミングベルトの表面に所定間隔で連続する複数のマークを前記複数のマークセンサで検出し、前記複数のマークセンサから出力されるずれ時間に応じて前記複数のマークセンサからの出力タイミングを補正することを特徴とする請求項５に記載の回転駆動制御装置。
【請求項７】
前記複数のマークセンサのうち、基準とするマークセンサと別のマークセンサの出力時間におけるずれ時間を前記タイミングベルト１周の平均値で算出し、算出した平均値で出力タイミングの補正を行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の回転駆動制御装置。
【請求項８】
搬送ベルトの位置を同時に検出するずれ時間に対する補正量を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置。
【請求項９】
モータ軸に設けられた駆動タイミングプーリと、該駆動タイミングプーリにより従動回転する大径アイドラプーリと、表面に所定間隔で連続する複数のマークが設けられた第１のタイミングベルトと、前記大径アイドラプーリに前記第１のタイミングベルトが掛け渡され、前記大径アイドラプーリと一体回転する小径アイドラプーリと、該小径アイドラプーリにより従動回転する従動タイミングプーリに掛け渡される第２のタイミングベルトと、を備えた回転駆動制御装置において、
位置または回転角速度を検出するセンサと、該センサの出力を前記モータにフィードバックして回転駆動制御、または回転位置制御を行う制御装置と、を備えたことを特徴とする回転駆動制御装置。
【請求項１０】
前記従動タイミングプーリの回転軸に角度検出器を設け、該角度検出器の出力によりフィードバック制御することを特徴とする請求項９に記載の回転駆動制御装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファックス等の画像形成装置の回転駆動制御装置に関し、感光体ドラム等の回転体を一定速度で回転店させる画像形成や、用紙などの搬送体を一定位置に搬送する位置決め装置をフィードバック制御により画像形成を行うのに好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高画質化ために高速で高精度な位置決め制御、及び回転制御が要求されている。画像品質に大きな影響をおよぼす印刷の隙間や重なり（バンディング）は、印刷装置における用紙または転写ベルトの搬送位置ずれや、感光体ドラムの回転変動により発生する。駆動機構で発生するバンディングは画像品質に大きな影響をおよぼすため、高速で高精度な位置決め制御、及び回転制御を行うために、駆動伝達機構や被回転体の回転軸に検出手段を設け、駆動モータへのフィードバック制御が行なわれている。
例えば、特許文献１には、インクジェット記録方式の用紙搬送駆動機構の中間歯車にフィードバック制御用の回転検出手段を設け回転駆動制御する技術が開示されている。このような構成は、装置内のスペースが狭小であっても記録媒体の送り制御用の回転検出手段を設置することができる。
しかし、用紙搬送軸に駆動伝達する歯車のバックラッシにより角度伝達誤差が発生し、高精度なフィードバック制御ができない問題がある。
【０００３】
そこで、バックラッシによる不具合を解消させるため、駆動伝達機構を設けないで用紙搬送軸に直接モータ軸をつなげフィードバック制御する技術が特許文献２に開示されている。このような構成は、バックラッシによる制御精度への影響は無いが、モータに直接回転負荷が発生するため高回転トルクが必要であり、モータの大型化とコストアップになる問題がある。
また特許文献３は、モータ軸と用紙搬送軸にタイミングベルトで掛け渡しフィードバック制御を行っている。この場合、バックラッシによる影響が少ないため高精度なフィードバック制御が可能になるが、従動軸モータの定格回転速度で駆動するためには減速比を大きくする必要があるため、用紙搬送軸に設けられた従動タイミングプーリを大きくする必要があり、装置が大型化する問題がある。
【特許文献１】特開２００３−２６０８４１公報
【特許文献２】特開平９−２０４２２５号公報
【特許文献３】特開２００６−３３５５２９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、歯車による減速機構をフィードバック制御により位置決めや一定速度回転駆動を行ってもバックラッシにより高精度な制御が出来ない問題点があった。
被回転体を直結し回転駆動することにより、バックラッシの影響が無い高精度な位置決めや一定速度回転は可能になるが、慣性モーメントが直接駆動源の負荷になるため、立ち上り時間や速度変動の修正を短時間に行うためには、高トルクのモータが必要になり、駆動機構が大型化するとともにコストアップになる。
ベルト駆動によるフィードバック制御はバックラッシの影響が少ないが、１段減速の場合、従動タイミングプーリが大きくなり慣性モーメントが大きくなると共に、装置が大型化する。また、減速比が大きくできないため駆動モータ（ＤＣモータ）の効率の良い回転速度に対応できない問題があった。
本発明は、上記したような点を鑑みてなされてものであり、バックラッシや慣性モーメントの少ない減速機構により、高精度のフィードバック制御が可能な回転駆動制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の本発明は、回転駆動制御、または回転位置制御を行う回転駆動制御装置において、モータの軸に設けられた駆動タイミングプーリと、該駆動タイミングプーリにより従動回転する大径アイドラプーリと、表面に所定間隔で連続する複数のマークが設けられた第１のタイミングベルトと、該第１のタイミングベルトが掛け渡された前記大径アイドラプーリと一体回転する小径アイドラプーリと、該小径アイドラプーリにより従動回転する従動タイミングプーリに掛け渡される第２のタイミングベルトと、前記第１のタイミングベルトに設けた複数のマークを検出するマークセンサと、該マークセンサの出力により前記モータの回転速度または回転角度を前記モータにフィードバック制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする。
請求項２に記載の本発明は、前記マークセンサは、前記第１のタイミングベルトと噛合っている位置で検出する請求項１に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項３に記載の本発明は、前記複数のマークは、前記第１のタイミングベルトの歯数の整数倍である請求項１又は２に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
【０００６】
請求項４に記載の本発明は、前記マークセンサの出力は、歯数間隔で補正される請求項１乃至３のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項５に記載の本発明は、前記マークセンサは、前記第１のタイミングベルトの移動方向に所定の間隔で複数個配設した請求項１乃至４のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項６に記載の本発明は、前記第１のタイミングベルトが一定速度で移動した時に、前記第１のタイミングベルトの表面に所定間隔で連続する複数のマークを前記複数のマークセンサで検出し、前記複数のマークセンサから出力されるずれ時間に応じて前記複数のマークセンサからの出力タイミングを補正する請求項５に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項７に記載の本発明は、前記複数のマークセンサのうち、基準とするマークセンサと別のマークセンサの出力時間におけるずれ時間を前記タイミングベルト１周の平均値で算出し、算出した平均値で出力タイミングの補正を行う請求項５又は６に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の本発明は、搬送ベルトの位置を同時に検出するずれ時間に対する補正量を記憶する記憶手段を備える請求項５乃至７のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項９に記載の本発明は、モータ軸に設けられた駆動タイミングプーリと、該駆動タイミングプーリにより従動回転する大径アイドラプーリと、表面に所定間隔で連続する複数のマークが設けられた第１のタイミングベルトと、前記大径アイドラプーリに前記第１のタイミングベルトが掛け渡され、前記大径アイドラプーリと一体回転する小径アイドラプーリと、該小径アイドラプーリにより従動回転する従動タイミングプーリに掛け渡される第２のタイミングベルトと、を備えた回転駆動制御装置において、位置または回転角速度を検出するセンサと、該センサの出力を前記モータにフィードバックして回転駆動制御、または回転位置制御を行う制御装置と、を備えたことを特徴とする。
請求項１０に記載の本発明は、前記従動タイミングプーリの回転軸に角度検出器を設け、該角度検出器の出力によりフィードバック制御する請求項９に記載の回転駆動制御装置を特徴とする。
請求項１１に記載の本発明は、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の回転駆動制御装置を備える画像形成装置を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、センサにより検出されるパルス出力をモータにフィードバックして回転駆動制御、または回転位置制御を行うことにより、高精度で誤差の少ない位置制御、及び変動の少ない回転速度制御を小型な駆動機構で行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
図１は、本実施の形態のインクジェット記録装置の機構部の概略斜視説明図である。
インクジェット記録装置は、記録装置本体１の内部に主走査方向に移動可能なキャリッジ２、キャリッジ２にインクを供給するインクカートリッジ３、キャリッジ２を主走査方向に自在移動できるようにキャリッジ２下方両側に固設された主ガイドロット４と従ガイドロッド５、キャリッジ２に固定されたベルト６を回転移動させてキャリッジ２を主走査方向に駆動するプーリ７を回転駆動するキャリッジ駆動モータ８、記録用紙をキャリッジ２下のインク吐き出し部に搬送する駆動ローラ９、この駆動ローラ９の用紙吐き出し側に設けられたテンションローラ１０と駆動ローラ９に巻きつけられ、駆動ローラ９の回転により用紙を吸着した状態で回転移動するエンドレスの搬送ベルト１１、駆動ローラ９の端部に固定された従動タイミングプーリ１２を減速機構１３により回転駆動する駆動モータ１４、キャリッジ２下のインク吐き出し部に付着したインクの清掃やインク吐き出し不良を回復する回復装置１５、印刷された用紙をスタックする用紙受け台１６、等で構成されている。
【００１０】
図２は本実施の形態のインクジェット記録装置の用紙搬送機構部の側面詳細図である。
この図２に示すように、駆動ローラ９の下側には用紙１７を搬送ベルト１１に吸着させるための帯電ローラ１８が搬送ベルト１１に接触している。一方、駆動ローラ９の上側には加圧ローラ１９が駆動ローラ９上で搬送ベルト１１に圧接して自在回転している。
図示しない用紙搬送機構により搬送された用紙１７を帯電ローラ１８で帯電した搬送ベルト１１に吸着させ、加圧ローラ１９で用紙１７を搬送ベルト１１に密着させてキャリッジ２下のインク吐き出し部２ａに搬送する。駆動ローラ９とテンションローラ１０に掛け渡された搬送ベルト１１のキャリッジ２下方内側にはプラテン２０が固定されている。プラテン２０はキャリッジ２下のインク吐き出し部２ａと平行に取付けられ、搬送ベルト１１に密着した用紙１７をインク吐き出し部２ａで印刷されながら駆動ローラ９の回転により矢印Ｄ方向に搬送される。
用紙１７は、テンションローラ１０の右上に固設された用紙ガイド２１で搬送ベルト１１から分離されて排紙ローラ２２に搬送され、排紙ローラ２２と排紙ローラ２２に圧接された拍車２３により用紙受け台１６に搬送される。テンションローラ１０の下方には除電ブラシ２４が搬送ベルト１１に接触した状態で固設され、搬送ベルト１１に付着した異物を除去する。除電ブラシ２４で除電された搬送ベルト１１は帯電ローラ１８で再帯電される。
【００１１】
一方、駆動ローラ９の端部に固定された従動タイミングプーリ１２と大径と小径のタイミングプーリが一体になったアイドラプーリ２５の小径アイドラプーリ２５ａにはタイミングベルト（第２のタイミングベルト）２６が掛け渡され、アイドラプーリ２５の大径アイドラプーリ２５ｂと駆動モータ１４のタイミングプーリ１４ａにはタイミングベルト（第１のタイミングベルト）２７が掛け渡された減速機構１３の構成になっている。
駆動モータ１４のタイミングプーリ１４ａが矢印Ａに回転すると、タイミングベルト２７を介してアイドラプーリ２５は矢印Ｂ方向に回転する。アイドラプーリ２５が矢印Ｂ方向に回転すると、タイミングベルト２６を介して駆動ローラ９の端部に固定された従動タイミングプーリ１２が矢印Ｃ方向に回転する。従動タイミングプーリ１２が矢印Ｃ方向に回転すると、駆動ローラ９に巻き付けた搬送ベルト１１が矢印Ｄ方向に移動する。従動プーリ１２の側面には従動タイミングプーリ１２と一体回転するコードホイール２８が固定されている。
【００１２】
コードホイール２８の円盤外側には回転位置検出用の透過穴が等間隔に設けられており、この透過穴の数を検出装置２９で検出して駆動ローラ９の回転角を制御装置３４にて算出する。
制御装置３４は、搬送ベルト１１の所定移動量に換算したコードホイール２８の回転角に達するまで駆動モータ１４を回転させ、コードホイール２８の回転角度が所定値に達したら駆動モータ１４を停止する。駆動モータ１４が停止した時、コードホイール２８の回転角度が所定値より少ない場合は、回転角度が所定値になるようさらに回転させ、所定値より行き過ぎた場合は、駆動モータ１４を逆転駆動し、搬送ベルト１１が所定の移動量になるよう調整する。
図２では駆動ローラ９の回転角を検出する検出機構を従動プーリ１２に設けたが、駆動ローラ９の回転角を検出するコードホイール２８を大径アイドラプーリ２５ｂに取付け、アイドラプーリ２５に検出機構を設けても良い。
【００１３】
このように構成すれば、モータ軸と大径（従動）アイドラプーリ２５ｂ、及び大径アイドラプーリ２５ｂと一体化された小径（駆動）アイドラプーリ２５ａと制御対象物と一体化した従動タイミングプーリ１２のそれぞれをタイミングベルト２６、２７で減速してフィードバック制御することにより、バックラッシが少なく、しかも、ＤＣモータの適正回転速度で回転できるため、駆動負荷の少ない低コストで高精度の減速機構を提供することができる。
また、位置または回転角速度の検出を制御対象物と一体化した従動タイミングプーリ１２に固設した角度検出器にて制御することにより、高精度な回転角速度、又は移動量をフィードバック制御することができる。
【００１４】
図３、図４は本実施の形態のインクジェット記録装置に設けられている減速機構部の平面と側面の詳細図である。
図３、図４において、駆動モータ１４の軸に駆動タイミングプーリ１４ａが挿入固定され、駆動モータ１４は、モータ固定フレーム１０１にネジ１０２と１０３で固定されている。この駆動タイミングプーリ１４ａとアイドラプーリ１０４の大径アイドラプーリ１０４ａにはタイミングベルト（第１のタイミングベルト）１０５が掛け渡され、駆動タイミングプーリ１４ａが回転すると、大径アイドラプーリ１０４ａが従動回転する。
大径アイドラプーリ１０４ａには小径アイドラプーリ１０４ｂが固定され、大径アイドラプーリ１０４ａと小径アイドラプーリ１０４ｂはモータ固定フレーム１０１とサイドフレーム１０６に固設されたベアリング１０７と１０８により回転自在に一体で回転する。
小径アイドラプーリ１０４ｂと駆動ローラ９に固定された従動タイミングプーリ１２にはタイミングベルト（第２のタイミングベルト）１０９が掛け渡され、小径アイドラプーリ１０４ｂが回転すると従動タイミングプーリ１２が従動回転する。
【００１５】
駆動ローラ９はサイドフレーム１０６に固設されたベアリング１１０と、駆動ローラ９の別軸端は、図示しないサイドフレームに固設されたベアリングに挿入され、回転自在になっている。駆動タイミングプーリ１４ａと大径アイドラプーリ１０４ａに掛け渡されたタイミングベルト１０５の表面には、回転位置検出用のスケール１０５ａが等間隔に印刷されており、このスケール１０５ａを大径アイドラプーリ１０４ａの駆動ローラ９と反対側に設けられたライン検出器１１１で検出し、駆動ローラ９の回転角を制御装置１１２にて算出する。
制御装置１１２は、判断や処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと処理データを格納するＲＡＭと入出力回路（Ｉ／Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備え、図１に示した搬送ベルト１１の所定移動量に換算したスケール１０５ａが必要とする線数に達するまで駆動モータ１４を回転させ、スケール１０５ａが所定値に達したら駆動モータ１４を停止する。駆動モータ１４が停止した時に、スケール１０５ａが所定値より少ない場合はスケール１０５ａが所定値になるようさらに回転させ、所定値より行き過ぎた場合は駆動モータ１４を逆転駆動し、搬送ベルト１１が所定の移動量になるよう調整する。
【００１６】
このように、スケール１０５ａの検出結果から搬送ベルト１１のずれ量を制御装置１１２が算出し、ずれ量に応じて駆動モータ１４が正逆転して駆動ローラ９の回転角をフィードバック制御する。ライン検出器１１１は２個のライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂが一体化された構成になっている。
ライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂは、タイミングベルト１０５の移動方向に一定間隔で配置され、それぞれから出力パルスはタイミングがずれた状態で検出される。ライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂは、図示しない各々一対の発光素子と受光素子を備え、発光素子からスケール１０５ａに向けて照射した光の反射光を受光素子で受光し、タイミングベルト１０５に書き込まれたスケール１０５ａの反射率の違いによりＨｉｇｈとＬｏｗの２値信号を出力する。
【００１７】
図５は、タイミングベルト１０５を回転させた時の、ライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂがタイミングベルト１０５表面のスケール１０５ａを検出した信号を２値化した出力波形のタイミング図である。
ライン検出センサ１１１ａにおけるＡａ１、Ａａ２は、ライン検出センサ１１１ａから出力された立上りパルス間の時間で、Ａｂ１、Ａｂ２は立上りパルスから立下りパルスまでの時間である。同様にライン検出センサ１１１ｂにおけるＢａ１、Ｂａ２は、立下りパルス間の時間で、Ｂｂ１、Ｂｂ２は立上りパルスから立下りパルスまでの時間である。
【００１８】
制御装置１１２では、タイミングベルト２６を一定速度で回転させた時のライン検出センサ１１１ａから出力される立上りパルス間の時間Ａａ１、Ａａ２、・・・と立上りパルスから立下りパルスまでの時間Ａｂ１、Ａｂ２、・・・をタイミングベルト一周分測定し、それぞれの平均値を算出する。同様に、ライン検出センサ１１１ｂから出力される立上りパルス間の時間Ｂａ１、Ｂａ２、・・・と立上りパルスから立下りパルスまでの時間Ｂｂ１、Ｂｂ２、Ｂｂ３、・・・をタイミングベルト１０５のスケール１０５ａ一周分測定し、それぞれの平均値を算出する。算出したそれぞれの立上りパルスから立下りパルスまでの時間平均値が立上りパルスから立下りパルスまでの時間平均値の中間になるよう出力調整する。またライン検出センサ１１１ａの立上りパルスとライン検出センサ３３ｂの立上りパルスまでの時間Ｔ１、Ｔ２、・・・をタイミングベルト１０５の一周分測定し、平均値を算出する。算出した平均値は、ライン検出センサ１１１ａのパルス立上りから立下りまでの平均値の中間時間（半分）と比較して時間のずれ（時間差）を記憶する。記憶した時間差はタイミングベルト１０５の速度、即ち、ライン検出センサ１１１ａの立上りパルスから立下りパルスまでの時間幅に応じて補正量を変化させる。ライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂの取付け距離を、ライン検出センサ１１１ｂの立上りパルスがライン検出センサ１１１ａの立上りパルスと立下りのパルス時間Ａｂ１、Ａｂ２、・・・の中間になるよう固定した場合は前述のような補正は不要になるが、補正することにより、部品精度や環境が変化した場合においても精度良く対応することができる。
【００１９】
タイミングベルト１０５は、タイミングプーリに噛合う歯の肉厚が厚いため、タイミングベルト１０５を円弧に曲げると、ベルト表面は滑らかな曲線にはならい。従って、タイミングベルト１０５を大径アイドラプーリ１０４ａに巻き付けてスケール１０５ａをライン検出器１１１で検出すると、ライン検出センサ１１１ａや１１１ｂから出力された波形は、タイミングプーリ１０４ａが一定角速度で回転しても検出変動が発生する。
【００２０】
図６はタイミングベルト１０５の表面に書き込まれたスケール１０５ａをライン検出センサ１１１ａで検出し、２値信号で出力されたパルスである。
スケール１０５ａの線数はタイミングベルト１０５の歯の整数倍になっており、歯間隔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、・・・におけるライン検出センサ１１１ａから出力されるパルス数は一定数になっている。
歯間隔Ｓ１における出力パルスの補正は、駆動モータ１４を一定速度で回転させ、歯間隔Ｓ１、Ｓ２、・・・におけるライン検出センサ３３ａから出力されたタイミングベルト１０５一周のパルスの変動量を測定し、歯間隔Ｓ１で出力される各パルスを補正する。
各パルスの補正量は、駆動モータ１４を一定速度で回転させた時の周期的な変動から状態推測して補正基準を決め、回転速度に応じた歯間のパルスを順次補正する。補正の基準位置は、タイミングベルト２６表面のスケール２６ａに設けた図示しない太線にて行い、太線を基準に回転速度に応じた歯間のパルスを順次補正しても良い。
【００２１】
図７は、制御装置２８又は１１２におけるフィードバック制御の説明である。
コントローラ１１３からアクチュエータ１１４側に目標とする制御量の信号が出力され、その制御信号を受けて駆動モータ１４が駆動される。制御対象１１５である駆動機構１３の駆動状態をセンサ１１６のコードホイール２８の検出装置２９又はタイミングベルト１０５のスケール１０５ａを検出するライン検出センサ１１１が計測し、変位計測値が得られる。この変位計測値がフィードバックされ、減算器１１７で変位計測値と目標値が比較され、現在の変位と目標変位との偏差が求められる。この偏差をコントローラ１１３に入力し、新たな制御量の信号が作られる。このようなパルス出力により、高精度で誤差の少ない位置制御、及び変動の少ない回転速度制御を小型な駆動機構で行うことができる。
【００２２】
このように本実施の形態では、モータ軸と大径（従動）アイドラプーリ１０４ａ、及び大径アイドラプーリ１０４ａと一体化された小径（駆動）アイドラプーリ１０４ｂと制御対象物と一体化した従動タイミングプーリ１２のそれぞれをタイミングベルト１０５、１０９で減速し、駆動タイミングプーリ１４ａと大径アイドラプーリ１０４に掛け渡されたタイミングベルト１０５の表面に所定間隔で連続する複数のマークを設け、モータ１４の回転速度または回転角度を、タイミングベルト１０５に設けられた複数のマークを検出してフィードバック制御することにより、モータ軸に固定された駆動タイミングプーリ１４ａのピッチ速度を同じ速度を大きな外形位置で測定できるため、低コストで高分解能の位置検出を行うことができる。また、回転角度を検出ためのエンコーダ等が不要であるため、小型で低コストの検出機構を提供することが出来る。
【００２３】
また、マークの検出位置を大径アイドラプーリ１０４ａのタイミングベルト１０５と噛合っている位置で検出するため、検出するマークの振れが発生しない安定した検出ができる。
また、タイミングベルト１０５の表面に所定間隔で連続する複数のスケール（マーク）１０５ａをタイミングベルト１０５の歯数の整数倍にすることにより、歯間隔による変動は周期的になり、変動を予測することができる。
また歯数間隔で発生するライン検出器（マークセンサ）１１１の出力状態を測定し、変動量を歯数間隔で補正することにより、高精度の回転駆動制御ができる。
また、大径アイドラプーリ１０４ａの位置でマークを検出するため、複数のライン検出センサ（マークセンサ）１１１ａ、１１１ｂを配置することが出来、複数のライン検出センサで検出することにより、分解能が向上し、精度の高い回転駆動制御ができる。
【００２４】
また、スケール１０５ａを印刷したタイミングベルト１０５を一定速度で移動させ、所定間隔に配置した複数のライン検出センサ（マークセンサ）１１１ａ、１１１ｂから出力されるずれ時間を測定し、ずれ時間に応じて複数のマークセンサ１１１ａ、１１１ｂからの出力タイミングを補正することにより、マークセンサ１１１の取付け位置や部品精度の誤差や環境の変化に対応できるため、高精度の回転駆動制御ができる。
また、複数のマークセンサ１１１ａ、１１１ｂの出力時間におけるずれ時間をタイミングベルト１周の平均値で算出し、算出した平均値で出力タイミングの補正を行うことにより、高精度の回転駆動制御ができる。
また、ずれ時間に対する補正量を記憶装置に記憶させることにより、装置の変動による補正は記憶した補正量で常時補正することができる。また、記憶した補正量は回転速度に応じて補正値を算出し補正することが出来る。
【００２５】
なお、本実施の形態ではインクジェットの用紙搬送駆動制御について記載したが、電子写真に感光体ドラムや中間転写ベルト等を一定速度回転でフィードバック制御する場合においても有効であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】インクジェット記録装置の機構部の概略斜視説明図である。
【図２】用紙搬送機構部の側面詳細図である。
【図３】減速機構部の平面と側面の詳細図である。
【図４】減速機構部の平面と側面の詳細図である。
【図５】タイミングベルト１０５を回転させた時の、ライン検出センサ１１１ａとライン検出センサ１１１ｂがタイミングベルト１０５表面のスケール１０５ａを検出した信号を２値化した出力波形のタイミング説明図である。
【図６】タイミングベルト１０５の表面に書き込まれたスケール１０５ａをライン検出センサ１１１ａで検出し、２値信号で出力されたパルス波形を示す図である。
【図７】制御装置２８又は１１２におけるフィードバック制御の説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１…記録装置本体、２…キャリッジ、２ａ…インク吐き出し部、３…インクカートリッジ、４…主ガイドロット、５…従ガイドロット、６…ベルト、７…プーリ、８…駆動モータ、９…駆動ローラ、１０…テンションローラ、１１…搬送ベルト、１２…従動タイミングプーリ、１３…減速機構、１４…駆動モータ、１４ａ…駆動タイミングプーリ、１５…回復装置、１６…用紙受け台、１７…用紙、１８…帯電ローラ、１９…加圧ローラ、２０…プラテン、２１…用紙ガイド、２２…排紙ローラ、２３…拍車、２４…除電ブラシ、２５、１０４…アイドラプーリ、２５ａ、１０４ｂ…小径アイドラプーリ、２５ｂ、１０４ａ…大径アイドラプーリ、２６、２７、１０５、１０９…タイミングベルト、２８…コードホイール、２９…検出装置、３４、１１２…制御装置、１０１…モータ固定フレーム、１０２、１０３…ネジ、１０５ａ…スケール、１０６…サイドフレーム、１０７、１０８、１１０…ベアリング、１１１…ライン検出器、１１１ａ、１１１ｂ…ライン検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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