(57)【要約】【課題】角速度検出手段が正しい方向や姿勢にあるか否かを判断するようにした移設検出機能を備えた数値制御装置を提供すること。【解決手段】数値制御装置１０に固定された１軸角速度検出手段１１は、数値制御装置１０の移設の際の角速度を検出する。移設判断手段１２は検出された角速度データに基づき数値制御装置が移設されたと判断し移設検知信号を出力する。加速度センサなどの角度検出手段１４は、数値制御装置１０に角速度検出手段１１と相互の姿勢関係を一定にして固定される。角度検出手段１４から出力されるデータに基づき、角速度検出手段１１の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向の周りの許容角度範囲内であるか否かを固定方向正誤判断手段１５により判断する。移設判断手段１２には固定方向正誤判断手段１５の出力信号も入力し、許容角度範囲以上になったときにも使用禁止手段１３を動作させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御装置または数値制御装置が制御する機械に固定され、前記数値制御装置または前記機械の移設の際の角速度を検出する検出軸が１軸である角速度検出手段と、
前記角速度検出手段が検出した角速度データに基づき前記数値制御装置または前記機械が移設されたと判断し移設検知信号を出力する移設判断手段と、
前記数値制御装置または前記機械に、前記角速度検出手段と相互の姿勢関係を一定にして固定され、前記角速度検出手段の検出軸の重力方向からの傾き角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段の出力するデータに基づき、前記角速度検出手段の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向に対する傾きが許容角度範囲内であるか否かを判断する固定方向正誤判断手段と、
を有する移設検出機能を備えた数値制御装置。
【請求項２】
前記移設判断手段が移設検知信号を出力した場合、及び、前記固定方向正誤判断手段が「前記角速度検出手段が正しい方向を向いていない」と判断した信号を出力した場合のうちの少なくとも一方の場合に、前記数値制御装置の使用を禁止する使用禁止手段を有する請求項１に記載の移設検出機能を供えた数値制御装置。
【請求項３】
前記固定方向正誤判断手段が「前記角速度検出手段が正しい方向を向いていない」と判断した信号を出力した場合に、前記角速度検出手段を正しい方向に修正することを使用者に促すメッセージを表示する表示手段を有する請求項１に記載の移設検出機能を備えた数値制御装置。
【請求項４】
前記角度検出手段は、加速度センサを用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の移設検出機能を備えた数値制御装置。
【請求項５】
前記角速度検出手段と前記角度検出手段とを１つの容器に格納したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の移設検出機能を備えた数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工作機械や産業用機械を制御する数値制御装置に関し、特に、移設検出機能を備えた数値制御装置、又は、数値制御装置付き機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
数値制御装置で制御される工作機械は独立に制御可能な加工軸数や機能などに応じて輸出先が規制されている。また、工作機械メーカは自己の技術が競合企業に流出するのを防止する取り組みを行っている。
【０００３】
一方、工作機械の顧客（エンドユーザ）は、失念などの理由で工作機械メーカへの連絡をしないまま以下のような工作機械の移設を行う場合がある。このため、工作機械メーカは、機械の保守作業などに支障が起きるときがある。
１）  顧客の海外工場に移設される場合
２）  国内の顧客から海外の顧客に転売される場合
３）  顧客の国内工場間で移設される場合
４）  国内で転売される場合
機器の移設監視を行う技術として、特許文献１や特許文献２には、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）からの信号を利用して移設された地域が使用対象外か内かの判断を行う技術が開示されている。また、特許文献３には、工作機械を移設する際に発生する回転角度を、角速度検出器を用いて検出することにより、工作機械の移設の有無を判断する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２１５９５１号公報
【特許文献２】特開２００５−４４１６２号公報
【特許文献３】特開２００７−３３４３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１、２に開示された技術では、高価なＧＰＳ受信装置等を数値制御装置や工作機械に配置しておかなければならない。
また、特許文献３に開示される技術では、角速度検出手段を数値制御装置や機械へ取り付ける方向や姿勢を間違えたとき、故意に変更されたとき、または、数値制御装置や機械などを移設する際に、故意に数値制御装置や機械の姿勢を通常の使用状態と異ならせたとき、所望する角速度（例えば、輸送トラックの左右方向へのカーブの際の角速度）を検出できないという課題がある。また、あらゆる角速度検出手段の固定方向に対応するためには、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の３軸の角速度を検出する必要があり、そのため、信号処理回路が複雑になり消費電力も増加し、容量の大きい電池を用いる必要があり、コスト上昇につながる。
【０００６】
そこで、本発明は、重力方向を検出可能な検出手段を用い重力方向を検知することにより、数値制御装置や数値制御装置付機械の移設による角速度を検出する検出軸が１軸である角速度検出手段が正しい方向や姿勢にあるか否かを判断するようにした移設検出機能を備えた数値制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、数値制御装置または数値制御装置が制御する機械に固定され、前記数値制御装置または前記機械の移設の際の角速度を検出する検出軸が１軸である角速度検出手段と、前記角速度検出手段が検出した角速度データに基づき前記数値制御装置または前記機械が移設されたと判断し移設検知信号を出力する移設判断手段と、
前記数値制御装置または前記機械に、前記角速度検出手段と相互の姿勢関係を一定にして固定され、前記角速度検出手段の検出軸の重力方向からの傾き角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段の出力するデータに基づき、前記角速度検出手段の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向に対する傾きが許容角度範囲内であるか否かを判断する固定方向正誤判断手段と、を有する移設検出機能を備えた数値制御装置である。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記移設判断手段が移設検知信号を出力した場合、及び、前記固定方向正誤判断手段が「前記角速度検出手段が正しい方向を向いていない」と判断した信号を出力した場合のうちの少なくとも一方の場合に、前記数値制御装置の使用を禁止する使用禁止手段を有する請求項１に記載の移設検出機能を供えた数値制御装置である。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記固定方向正誤判断手段が「前記角速度検出手段が正しい方向を向いていない」と判断した信号を出力した場合に、前記角速度検出手段を正しい方向に修正することを使用者に促すメッセージを表示する表示手段を有する請求項１に記載の移設検出機能を備えた数値制御装置である。
【００１０】
請求項４に係る発明は、前記角度検出手段は、加速度センサを用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の移設検出機能を備えた数値制御装置である。
【００１１】
請求項５に係る発明は、前記角速度検出手段と前記角度検出手段とを１つの容器に格納したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の移設検出機能を備えた数値制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、検出軸が１軸である角速度検出装置が正しい方向にある状態で数値制御装置などの移設に伴って発生する角速度の検出を行っているか否かを判断するとともに、数値制御装置の移設判断の有無を行うことが可能な移設判断機能を有する数値制御装置を提供することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、輸送用トラック５０に数値制御装置付工作機械を積載して移設していることを示す図である。通常、輸送トラックなどの運搬手段により数値制御装置付機械を輸送する際には、輸送トラックの走行中に数値制御装置付機械には図に示される３軸周りの角速度が生じる。何故なら、輸送用トラック５０は道路を走行し、その道路は曲がりがあり、また、走行中には車線変更や、加速・減速などにより輸送用トラック５０の車体の前後への沈み込み、左右への揺動が発生するからである。本発明では、輸送の際に発生する角速度を検知することにより、数値制御装置や数値制御装置付工作機械の移設判断を行なう。
【００１４】
図２は、本発明の第１の実施形態である、角速度検出手段の固定方向の正誤判断を表示する表示手段を有する移設検出機能を有する数値制御装置の要部機能ブロック図である。
第１の実施形態では、数値制御装置１０内には光ファイバジャイロ、水晶振動子ジャイロ、圧電振動子ジャイロなどの角速度検出センサ等で構成する検出軸が１軸である１軸周りの角速度を検出する角速度検出手段１１が固定されている。さらに、数値制御装置１０は、角速度検出手段１１で検出される角速度に基づいて数値制御装置１０が移設されたか否かを判断し、移設されたと判断されたとき移設検知信号を出力する移設判断手段１２を備えている。そして、移設判断手段１２から移設検知信号が出力されると、数値制御装置１０の使用を禁止する使用禁止手段１３を設けている。
【００１５】
使用禁止手段１３は、ハードウェアで構成し、数値制御装置１０を使用不能状態にするようにしてもよいが、この実施形態では使用禁止処理のソフトウェアで構成される。数値制御装置１０を電源投入時、移設判断手段１２により移設検知信号が出力されていなければ、数値制御装置１０を制御するソフトウェアを起動可能にする。一方、移設検知信号が出力されていれば、数値制御装置１０を制御するソフトウェアの起動を不能にする。前記の使用禁止処理のソフトウェアについては後述する（図６参照）。
【００１６】
使用禁止解除手段１７は、使用禁止手段１３と同様に、ハードウェアで構成し、数値制御装置１０を使用可能状態とするようにしてもよいが、この実施形態では使用禁止解除のソフトウェアで構成される。使用禁止解除手段についても後述する（図７参照）。
【００１７】
第１の実施形態ではさらに、加速度センサ、傾斜計等の重力方向からの傾き角度を検知可能なセンサ等で構成する角度検出手段１４を数値制御装置１０内に固定している。加速度センサは１軸，２軸，あるいは３軸を用いることができる。また、数値制御装置１０は、角度検出手段１４からの検出信号に基づいて、角速度検出手段１１の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向の周りの許容角度範囲内であるか否かを判断する固定方向正誤判断手段１５を備えている。重力の方向は鉛直方向下向きとも称する。
【００１８】
数値制御装置１０内における角速度検出手段１１と角度検出手段１４との相互の姿勢関係は固定されている（図１０参照）。それ故、角速度検出手段１１を数値制御装置１０内で方向を間違って固定したこと、または、故意に方向を変えたこと、あるいは、数値制御装置や機械を移設する際に向きを変えたことを、角度検出手段１４からの出力信号によって検知することができる。そして、角度検出手段１４が正しい方向に固定されていないとき、固定方向正誤判断手段１５から角速度検出手段１１が正しい方向に固定されていないことを示す「誤」信号が出力される。固定方向正誤判断手段１５からの出力は移設判断手段１２に入力する。
【００１９】
図３は、本発明における、角度検出手段１４と固定方向正誤判断手段１５とを示す要部ブロック図である。角度検出手段１４として加速度センサ１４ａを用いる。加速度センサ１４ａからの出力信号は増幅器１４ｂで増幅され、固定方向正誤判断手段１５の比較回路１５ａで、基準電圧設定手段１５ｂで設定された基準電圧と比較され、設定された基準電圧より低ければ固定方向が誤りであると判断し、「誤信号」を出力する。図３（２）で、出力信号Ｖｄｅｔは角度検出手段１４からの信号であり、角度検出手段１４の重力方向からの傾き、つまり、１軸角速度検出手段１１の重力方向または重力方向に垂直な方向からの傾きの大きさに対応した信号である。この出力信号Ｖｄｅｔを基準電圧設定手段１５ｂで設定される基準電圧と比較回路１５ａで比較するとＶｔｉｌｔの出力信号が得られる。図３に示す構成では、角度検出手段１４の傾き角度の増大ととともに出力信号Ｖｄｅｔは減少する。比較回路１５ａは、出力信号Ｖｄｅｔと基準電圧と比較し角度検出手段１４の傾斜角度が増大するとハイレベルの信号となるように構成されている。
【００２０】
ここで、１つの例をとって説明する。基準電圧設定手段１５ｂの基準電圧を０．９Ｇ相当に電圧を設定する。０．９は、重力方向からの傾き角度が２５度に相当する。このように設定すると、固定方向正誤判断手段１５は、角度検出手段１４の出力が０．９Ｇ以上であれば、角速度検出手段１１の固定は「正」と判断し、０．９Ｇ未満であれば、角速度検出手段１１の固定は「誤」と判断する。そして、固定方向正誤判断手段１５は「誤」信号を出力する。基準電圧設定手段１５ｂで設定する基準電圧は、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械の通常の使用状態で発生する傾きの最大値より少し大きい値に設定している。このため、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械の通常の使用状態では、固定方向正誤判断手段１５から出力は生じない。
【００２１】
図４は、図２に示される本発明の第１の実施形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である。前述した図２の説明に加えて、図４では、１軸角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、及び、固定方向正誤判断手段１５は、数値制御装置１０の電源がオフされたときも動作を可能とするためにバッテリ等のバックアップ電源Ｅが接続されている。
【００２２】
図５は、図２に示す本発明の第１の実施形態における移設判断手段１２の構成の第１の態様を示すブロック図である。この図５に示す移設判断手段１２の例は、角速度検出手段１１から出力される検出角速度と基準値設定手段に設定されている基準値２２とを比較し、検出角速度が前記基準値以上となると移設検知信号として出力信号（例えばハイレベルの信号）を出力する比較器２１と、比較器２１の出力をラッチするラッチ回路２３ａ、固定方向正誤判断手段１５からの出力をラッチするラッチ回路２３ｂ、ラッチ回路２３ａとラッチ回路２３ｂからの出力の論理和を行い使用禁止手段１３に入力する論理和回路２４、で構成されている。
基準値設定手段の基準値２２としては、数値制御装置１０又は数値制御装置１０で制御される工作機械などの機械の通常の運転において角速度検出手段１１から出力される角速度の最大値より少し大きい値が設定されている。そのため、数値制御装置１０又は数値制御装置１０で制御される機械を通常に使用している状態では、比較器２１からは出力信号は出されない。
【００２３】
固定方向正誤判断手段１５の例としては、先述した図３の態様があるが、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械が固定方向正誤判断手段１５で基準として設定されている角度以上に傾斜すると、固定方向正誤判断手段１５から「誤」信号（例えばハイレベルの信号）がラッチ回路２３ｂに出力する。したがって、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械の通常の使用状態や設置状態では、移設判断手段１２および固定方向正誤判断手段１５からの出力信号や「誤」検出信号はラッチ回路２３ａ，ｂには出力されない。
【００２４】
一方、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械をその設置場所から取り外し、図１に示されるように輸送トラック５０などの輸送手段により移動させて移設するような場合に、数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械を通常の使用状態以上に傾けたときには、固定方向正誤判断手段１５から「誤」信号（例えば、ハイレベル信号）がラッチ回路２３ｂに出力され、ラッチ回路２３ｂはこの「誤」信号をラッチし反転する。
また、輸送トラック５０の移動中に角速度検出手段１１は、設定された基準値以上の角速度を検出することになり、比較器２１からラッチ回路２３ａに出力信号が出され、ラッチ回路２３ａはこの出力信号をラッチし反転する。例えば、ラッチ回路２３ａ，ｂは、比較回路１５ａから「誤」検出信号あるいは比較器２１から出力信号が出されたときに、その記憶状態を「０（＝ローレベル）」から「１（＝ハイレベル）」に反転する。
よって、このラッチ回路２３ａあるいはラッチ回路２３ｂのうちの少なくとも一方の出力が「１」となり、ラッチ回路２３ａとラッチ回路２３ｂの出力の論理和を行う論理和回路２４が、移設があったことを示す移設検知信号を使用禁止手段１３に出力することになる。このラッチ回路２３ａ，ｂは、数値制御装置１０が運転され、運転停止指令が入力されたとき、リセット（０（＝ローレベル））されるように構成されている。
【００２５】
このように、固定方向正誤判断手段１５の出力信号がラッチ回路２３ｂに入力するように構成されているので、角速度検出手段１１が１軸角速度検出センサの場合に、数値制御装置１０や数値制御装置１０が制御する機械を通常の使用状態ではあり得ないように傾け、１軸角速度センサが角速度を検出できないようにして移設しようとしても、このような移設も確実に検知することができる。
【００２６】
図６は、使用禁止手段１３として、数値制御装置１０のプロセッサが実行する使用禁止処理のソフトウェアのアルゴリズムを示すフローチャートである。数値制御装置１０の電源が投入されると、まず、不揮発性メモリ部（図示省略）に設けた使用不可フラグＦが「１」にセットされているか否か判断する（ステップＳ１００）。数値制御装置１０が最初に設置されたままの状態では、この使用不可フラグＦは「０」にセットされている。該使用不可フラグＦが「０」であると移設判断手段１２から移設検知信号が出力されているか否か（ラッチ回路２３ａまたはラッチ回路２３ｂのうちの少なくとも一方の出力が移設検知を示す「１」）判断し（ステップＳ１０１）、移設検知信号が出力されていなければ、数値制御装置１０の制御ソフトウェアを起動し数値制御装置１０を使用可能にする（ステップＳ１０２）。一方、数値制御装置１０が移設され、移設検知信号が出力されていると、ステップＳ１０１からステップＳ１０３へ移行して使用不可フラグＦを「１」にセットする。そして、数値制御装置１０の表示装置の表示画面に数値制御装置の移設により使用不能とされている旨のメッセージを表示し（ステップＳ１０４）、数値制御装置１０の起動を行なうことを終了する。なお、ステップＳ１０４に示す表示処理は必ずしも設ける必要はない。
【００２７】
こうして、使用不可フラグＦが「１」にセットされた後は、次の電源投入時にはステップＳ１００からステップＳ１０４へ移行し、数値制御装置１０の制御ソフトウェアが起動することはなくなるから、数値制御装置１０を使用できなくなる。
【００２８】
図７は、使用禁止解除手段１７はソフトウェア等で構成され、特定の者（この数値制御付機械の製造メーカ等）のみが知っているパスワード（暗号コード）を数値制御装置１０に入力したとき、数値制御装置１０を使用可能とするものである。この使用禁止解除手段１７も、ソフトウェアで構成されており、図７はこの使用禁止解除手段１７としてのソフトウェアを含む、数値制御装置使用禁止、解除処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【００２９】
この数値制御装置使用禁止、解除処理のアルゴリズムは、図６に示した使用禁止処理にステップＳ１０５〜ステップＳ１０９の処理が、使用禁止解除手段１７として付加されているものである。ステップＳ１００〜ステップＳ１０４の処理は図６と同じである。
【００３０】
まず、使用禁止状態となっている数値制御装置１０に対して電源を投入すると、使用不可フラグＦが「１」にセットされているので、ステップ１０５に移行しタイマをスタートさせ、該タイマがタイムアップしたか（ステップＳ１０６）、パスワードが入力されたか（ステップＳ１０７）を判断し、タイマがタイムアップされるまでパスワードが入力されなければステップＳ１０４へ移行する。また、タイマがタイムアップする前にパスワードが入力されるとステップＳ１０８へ移行して、該入力されたパスワードと予め登録され記憶されている正しいパスワードが一致するか判断し、一致しない場合はステップＳ１０４へ移行し、数値制御装置の使用不能を表示し、数値制御装置を起動させない。一方、入力されたパスワードと予め登録されているパスワードとが一致した場合は、使用不可フラグＦを「０」にセットし（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０２に移行して数値制御装置１０の制御ソフトウェアを起動させる。なお、使用禁止を解除するためにパスワードを用いることに替えて、パスワード以外にも特殊なボタン操作を行なったときに数値制御装置１０の使用禁止を解除するようにしてもよい。この場合、ステップＳ１０７の処理が特殊ボタンの操作があったかどうかの判断となる。
【００３１】
図８−１は、本発明の第２の実施形態である、固定方向の正誤判断を表示する表示手段を有する移設検出機能を有する数値制御装置の要部機能ブロック図である。表示手段１６は「誤」信号に基づき、数値制御装置１０内で角速度検出手段１１が正しい方向に固定されていないこと表示する。このように表示手段１６に表示することによって、角速度検出手段が数値制御装置の製造段階に誤って固定されたり故意に変更されたりしたことを確実に知ることができる。
図８−２に示される実施形態は図８−１に示される実施形態の変形例である。図８−２は、図８−１に示される実施形態を、角速度検出手段１１の固定方向が間違っていても、固定方向の修正のみを表示装置などに警報表示するのみで、使用禁止措置までは行わない形態に変更したものである。なお、固定方向が正しい場合に正常な固定であることを表示することも表示の一形態である。
【００３２】
そして、角速度検出手段１１が正しい方向に固定されていないとき、固定方向正誤判断手段１５から角速度検出手段１１が正しい方向に固定されていないことを示す「誤」信号を表示手段１６に出力する。表示手段１６は「誤」信号に基づき、数値制御装置１０内で角速度検出手段１１が角速度検出手段１１の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向の周りの許容角度範囲内に固定されていないこと表示する。このように表示手段１６に表示することによって、角速度検出手段１１が数値制御装置１０の製造段階に誤って固定されたり故意に変更されたりしたことを確実に知ることができる。
【００３３】
図９−１は、図８−１に示される本発明の第２の実施形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である。前述した図８−１の説明に加えて、図９−１では、１軸角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、及び、固定方向正誤判断手段１５は、数値制御装置１０の電源がオフされたときも動作を可能とするためにバッテリ等のバックアップ電源Ｅが接続されている。表示手段１６には、固定方向正誤判断手段１５からの出力信号が入力する。
また、図９−２は、図８−２に示される形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である。なお、図８−２、図９−２に示される実施形態において、移設判断手段１２は、図５に示される移設判断手段１２から固定方向正誤判断手段１５に係るラッチ回路２３ｂ、論理和回路２４を取り除いた構成することができる。
【００３４】
図１０は、本発明における、角速度検出手段１１と角度検出手段１４との姿勢の関係を説明する図である。角度検出手段１４は重力方向からの傾き角度を検出する。角度検出手段１４は例えば加速度センサである。図１０では１軸加速度センサを角度検出手段１４として用いる場合の例である。角速度検出手段１１は１軸回りの角速度を検出する角速度検出手段である。
【００３５】
図１０（１）では、角速度検出手段１１は、角度検出手段１４である１軸加速度センサの検出軸と同一方向の軸の回りの角速度を検出するように、角度検出手段１４に対して姿勢を固定して数値制御装置１０内に固定されている。なお、平行な軸とは、同軸の意味でもあるし、並行する平行な軸の意味でもある。この図１０（１）に示される配置では、例えば図１に示されるように輸送トラック５０で移設される数値制御装置付工作機械のＹａｗ軸周りの角速度を検知する。
【００３６】
図１０（２）では、角速度検出手段１１は、角度検出手段１４である１軸加速度センサの検出軸と垂直な方向の角速度を検出するように、角度検出手段１４に対して姿勢を固定して数値制御装置１０内に固定されている。この図１０（２）に示される配置では、例えば図１に示されるようにトラックで移設される数値制御装置付工作機械のＰｉｔｃｈ軸とＲｏｌｌ軸回りの角速度を検知する。実験によれば、Ｙａｗ軸回りの角速度を検知するより、Ｒｏｌｌ軸あるいはＰｉｔｃｈｉ軸回りの角速度を検知するほうが移設する際に発生する角速度をより確実に検知することができる。
【００３７】
図１１は、図１０に示される１軸角速度センサと、角度検出手段１４の例である１軸加速度センサ１４ａとを、一つの容器に内蔵した図である。このように、容器１８に両方の素子を格納したことにより、素子間の姿勢関係を一定に保持することができる。容器１８を密閉容器とすると、外部からの改変を防止することができる。
【００３８】
以下、本発明に係る他の実施形態について説明する。  
図１２は、本発明の第３の実施形態を示す概要図である。この第３の実施形態は、角速度検出手段１１の出力をローパスフィルタ１９を通して、移設判断手段１２に入力するようにした点で第１、第２の実施形態と相違するだけである。すなわち、角速度検出手段１１に実質的にローパスフィルタ１９を備えるものとし、ローパスフィルタ１９を通して角速度検出信号を出力する。
【００３９】
角速度検出手段１１からの出力信号をローパスフィルタ１９に通すことによって、角速度検出手段１１の出力信号の中に、移設による信号成分以外に混在している振動成分やノイズ成分を除去して、移設判断手段１２の比較器２１（図５参照）に入力することによって、より正確に数値制御装置１０や数値制御装置１０で制御される機械の移設を判断することができる。さらに、角速度検出手段１１とローパスフィルタ１９との間に増幅器を設けて、さらに正確な移設判断をする設計とすることも適宜可能である。
【００４０】
図１３は、本発明の第４の実施形態を示す概要図である。この第４の実施形態は、角速度検出手段１１と角度検出手段１４が数値制御装置１０で制御される工作機械等の機械１００に取り付け固定されている点で上記各実施形態と相違するのみである。角速度検出手段１１と角度検出手段１４の取り付け位置が相違するのみであるから、この第５の実施形態の動作は他の実施形態と同じであるので説明は省略する。なお、機械１００に取り付け固定される角速度検出手段１１と角度検出手段１４とは、例えば図１１に示されるように密閉した容器に格納されているので、相互の姿勢に変化は生じない。
【００４１】
図１４は、本発明の第５の実施形態を示す概要図である。この第５の実施形態は、バックアップ電源Ｅの消費電力を低減させるために、移設検出動作を間歇的に行なうようにしたものである。数値制御装置１０で制御される機械が据え付けられたままの状態で、機械の電源が切られたとき、バックアップ電源Ｅを用いて移設検出動作を実施させることは、バックアップ電源Ｅの電力を無駄に消費することになる。一方、数値制御装置１０で制御される機械が移設のために搬送されるような場合、その搬送に比較的時間を要する。そのため、移設検知動作を実施するには、所定間隔時間をおいて所定時間だけ移設検知動作（角速度検出動作や傾き検出動作）を実施させるだけでも十分に移設を検知、判定することができる。
【００４２】
この図１４に示す第５の実施形態では、バックアップ電源Ｅの消費電力を低減させることを目的として、角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、固定方向正誤判断手段１５にバックアップ電源Ｅから間歇的に電力を供給するようにしている。
【００４３】
間歇的に電力を供給するために、図４に示した第１の実施形態に電圧検出手段３０、発振回路３１、スイッチ制御回路３２、及び、該スイッチ制御回路３２で制御されるスイッチＳＷ１〜ＳＷ３を追加しているものである。
【００４４】
電圧検出手段３０は、数値制御装置１０に電源が投入されている間はハイレベルの「ＣＮＣ  ＯＮ」信号をスイッチ制御回路３２に出力している。また、発振回路３１は、スイッチ制御回路３２によるスイッチング時間を計時するためのクロック信号を出力する。スイッチ制御回路３２は、電圧検出手段３０からの「ＣＮＣ  ＯＮ」信号に基づいて、発振回路３１からのクロック信号によって、スイッチＳＷ３をＯＮする時間、ＯＦＦする時間を計時し、スイッチＳＷ３をＯＮ／ＯＦＦ制御する。スイッチＳＷ１〜ＳＷ３としてリレースイッチを用いても、トランジスタやＦＥＴなどの半導体を用いてもよい。
【００４５】
図１５は、本発明の第５の実施形態におけるスイッチ制御回路の一例の詳細ブロック図である。この例では、Ｄフリップフロップ３２ａ、カウンタ３２ｂ、アンド回路３２ｃ、オア回路３２ｄでスイッチ制御回路３２が構成されている。  
Ｄフリップフロップ３２ａのデータ入力端子Ｄは、電圧検出手段３０からの「ＣＮＣ  ＯＮ」信号が入力されており、クロック端子には発振回路３１からのクロック信号ＣＬＫが入力されている。また、Ｄフリップフロップ３２ａのセット出力Ｑによって、スイッチＳＷ１が制御され、リセット出力によってスイッチＳＷ２が制御される。また、発振回路３１からのクロック信号ＣＬＫはカウンタ３２ｂのクロック端子に入力され、Ｄフリップフロップ３２ａのリセット出力がカウンタ３２ｂのＣＬＲ端子に入力されており、カウンタ３２ｂは、このＣＬＲ端子に０（ローレベル信号）が入力されている間はリセット状態におかれ、ＣＬＲ端子に１（ハイレベル信号）が入力されている間はクロック端子ＣＫに入力されるクロック信号ＣＬＫを計数する。説明を簡単にするために、この例ではカウンタ３２ｂを４ビットで構成したものを示している。
【００４６】
そして、カウンタ３２ｂの２ビット目の出力をＣ２、３ビット目の出力をＣ３、および、４ビット目の出力Ｃ４の信号のアンドをとるアンド回路３２ｃが設けられ、アンド回路３２ｃの出力とＤフリップフロップ３２ａのセット出力Ｑをオアをとるオア回路３２ｄが設けられ、オア回路３２ｄの出力でスイッチＳＷ３が制御されるようになっている。
【００４７】
次に、スイッチＳＷ１〜ＳＷ３のスイッチング制御を図１６に示すスイッチの動作タイミングの説明図とともに説明する。  
数値制御装置１０の電源が投入されると、電圧検出手段３０からハイレベルの信号（１）の「ＣＮＣ  ＯＮ」信号が出力され、スイッチ制御回路３２のＤフリップフロップ３２ａのセット出力Ｑはハイレベル信号（１）を出力し、スイッチＳＷ１をオンとする。また、セット出力Ｑはオア回路３２ｄを介してスイッチＳＷ３をオンとする。その結果、数値制御装置１０の電源が投入されている間は、Ｄフリップフロップ３２ａはセット状態に保持され、スイッチＳＷ１、ＳＷ２を図１６に示すようにＯＮとしている。一方、Ｄフリップフロップ３２ａのリセット出力はローレベルの信号（０）であるから、スイッチＳＷ２はＯＦＦの状態にされ、また、カウンタ３２ｂのＣＬＲ端子にはＤフリップフロップ３２ａはローレベル（０）のリセット出力が入力されていることから、カウンタ３２ｂは計数を行わずリセット状態に保持されている。
【００４８】
スイッチＳＷ１、ＳＷ３がＯＮでスイッチＳＷ２がＯＦＦであることから、数値制御装置１０の電源から、発振回路３１、スイッチ制御回路３２、角速度検出手段１１、移設判断手段１２に電力が供給され、角速度検出手段１１で角速度が検出され、該検出された角速度に基づいて移設判断手段１２が移設を判断する動作を行なっている。また、同時に数値制御装置１０の電源から、角度検出手段１４、固定方向正誤判断手段１５にも電力が供給され、角度検出手段１４で重力方向からの傾き角度が検出され、該検出された角度に基づいて固定方向正誤判断手段１５が傾きが許容範囲内にあるか否かを判断する動作を行なっている。
【００４９】
一方、数値制御装置１０の電源が切られると、電圧検出手段３０から出力される「ＣＮＣ  ＯＮ」信号はローレベル（０）となり、スイッチ制御回路３２のＤフリップフロップ３２ａはリセット状態にされ、セット出力Ｑはローレベル（０）となりリセット出力がハイレベル（１）の信号となる。そのため、スイッチＳＷ１はＯＦＦとなり、スイッチＳＷ２がＯＮとなり、バックアップ電源Ｅより電力が供給されるようになる。そして、Ｄフリップフロップ３２ａはリセット出力信号がハイレベル（１）となることから、カウンタ３２ｂは、クロック端子ＣＫに入力されるクロック信号ＣＬＫを計数する。
【００５０】
図１７は、本発明の第５の実施形態におけるカウンタ３２ｂの計数状態を説明する図である。この実施形態カウンタ３２ｂの例は４ビットで構成されたカウンタとしていることから、クロック信号ＣＬＫを１６個計数する毎に「０」となり、再びクロック信号ＣＬＫを１６個計数する動作を繰り返し実行する。そして、アンド回路３２ｃでカウンタ３２ｂの２ビット目、３ビット目、および４ビット目の出力Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の信号のアンドがとられることから、図１７に示すようにクロック信号ＣＬＫを１６個計数するうち、クロック信号ＣＬＫを２個計数する時間間隔だけハイレベル（１）の信号がアンド回路３２ｃから出力され、オア回路３２ｄを介してスイッチＳＷ３へ出力される。即ち、クロック信号ＣＬＫを１４個計数するまではアンド回路の出力はローレベル（０）であるが、クロック信号ＣＬＫの１４個目を計数し１６個目を計数するまでのクロック信号を２個計数する間だけハイレベル（１）とする（図１７でハッチングを入れている区間）。
【００５１】
その結果、このハイレベル（１）の信号が、アンド回路３２ｃから出力されてオア回路３２ｄを介してスイッチＳＷ３をＯＮさせることになる。結局、スイッチＳＷ３は、クロック信号の数で表すと１４個のクロック信号区間でＯＦＦとし２個のクロック信号区間でＯＮとするデューティー比でＯＮ／ＯＦＦ動作を繰り返し実行する。
【００５２】
そして、スイッチＳＷ３がＯＮになった区間のみ、バックアップ電源ＥよりスイッチＳＷ２を介して電力が角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、及び、固定方向正誤判断手段１５に供給され、この区間のみ角速度および角度の検出、並びに、固定方向正誤判断および移設判断処理がなされることになる。
【００５３】
なお、ＯＮ／ＯＦＦの周期を変えるには、カウンタ３２ｂのビット数を増加するとよい。また、ＯＮ時間は、カウンタ３２ｂの各ビットの出力を入力するアンド、オア回路を組み合わせて任意の時間を設定することができる。例えば、図１５に示す４ビットのカウンタ３２ｂで、クロック信号１６個のうち３個の間だけＯＮとするには、１ビット目、３ビット目および４ビット目の出力Ｃ１、Ｃ２、Ｃ４のアンドをとるアンド回路の出力と、図１５で示す２ビット目、３ビット目、および４ビット目の出力Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のアンドをとるアンド回路の出力のオアをとれば、クロック信号３個の間だけＯＮすることができる（図１７におけるクロック信号の１３個目から１６個目までの３個のクロック信号区間）。以下、同様に、アンド回路とオア回路との組み合わせで、任意の幅のＯＮ時間を設けることができ、任意のデューティー比でＯＮ／ＯＦＦ制御することができる。
【００５４】
なお、上記の例では、１つのカウンタの出力状態によりＯＮ時間、ＯＦＦ時間を設定したが、ＯＮ時間を設定するタイマまたはカウンタと、ＯＦＦ時間を設定するタイマまたはカウンタをそれぞれ設け、それらのタイマまたはカウンタを交互に動作させることにより、ＯＮ／ＯＦＦ動作を繰り返すような回路構成としてもよい。
【００５５】
上述した第５の実施形態では、数値制御装置１０の電源がＯＮであるときも角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、および、固定方向正誤判断手段１５に電源より電力を供給し、動作状態とした。通常、角速度検出手段１１が角速度を検出することや角度検出手段が角度を検出するのは数値制御装置が搬送されているときである。このような搬送時には、一般的には数値制御装置の電源は切られているものである。
【００５６】
しかし、数値制御装置の搬送を知られたくなく、隠密に搬送するために、電池などの携帯用電源を数値制御装置に接続し、あたかも数値制御装置に通常の電源が接続されているようにして搬送させることが想定される。この場合にも、数値制御装置の搬送、移設を検出できるようにした実施形態が第６の実施形態である。
【００５７】
数値制御装置に携帯用電源を接続し搬送することを考慮することなく、単に数値制御装置の電源が切られ、数値制御装置の搬送、移設があったことを検出するには、数値制御装置の電源が切られているとき、初めて角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、および固定方向正誤判断手段１５を動作状態とする例を第６の実施形態として図１８に示す。
【００５８】
この図１８に示す第６の実施形態は、図１４に示す第５の実施形態に比較し、スイッチＳＷ１が設けられていないこと、電圧検出手段３０の出力でスイッチＳＷ２が制御される点において相違し、スイッチ制御回路３２がカウンタ３２ｂとアンド回路３２ｃ等で構成され、Ｄフリップフロップ３２ａとオア回路３２ｄは設けられていない。
【００５９】
数値制御装置の電源がＯＦＦとなると、これを電圧検出手段３０で検出し、スイッチＳＷ２をＯＮとする。スイッチＳＷ２がオンとなったことにより、バックアップ電源Ｅより発振回路３１、スイッチ制御回路３２に電力が供給され、動作を開始する。発振回路３１から出力されるクロック信号がスイッチ制御回路３２のカウンタ３２ｂに入力され、計数が開始され、アンド回路３２ｃでのアンド条件が満たされると、アンド回路３２ｃより出力されてスイッチＳＷ３をＯＮとし、角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、および固定方向正誤判断手段１５にバックアップ電源Ｅから電力を供給し、角速度の検出、角度の検出、固定方向正誤判断処理、および移設判断処理が実行される。
【００６０】
前述したように、アンド回路３２ｃからは、アンド回路３２ｃのアンド条件で決まるデューティー比で所定期間だけＯＮし間歇的に角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、および固定方向正誤判断手段１５に電力を供給し、バックアップ電源Ｅの消費電力を低減し、長寿命化を図ったものである。
【００６１】
図１９は本発明の第７の実施形態を示す概要図である。角速度検出手段１１より動作速度の速い移設判断手段１２への電力供給タイミングを変更し、供給時間を短くして、バックアップ電源Ｅの消費電力の低減を図ったものである。また、この実施形態では、角度検出手段１４による角度検出は、角速度検出手段１１による角速度検出ほど頻繁には確認する必要がないため、角速度検出手段１１を動作させるより長周期で動作させる。例えば、角速度の検出は１０秒〜２０秒に１回動作させるのに対し、角度の検出は１時間に１回動作をさせるというように、角度検出手段１４による検出は長周期で行なう。
【００６２】
図１９に示される実施形態では、前述のとおりバックアップ電源Ｅの消費電力を低減するために、角速度検出手段１１、移設判断手段１２、角度検出手段１４、及び、固定方向正誤判断手段１５への電力供給を断続するためのスイッチをそれぞれ設けた。角速度検出手段１１はスイッチＳＷ３−１を介して、移設判断手段１２はスイッチＳＷ３−２を介して、角度検出手段１４はスイッチＳＷ４を介して、固定方向正誤判断手段１５はスイッチＳＷ５を介して、それぞれバックアップ電源Ｅから電力が供給される。
【００６３】
図２０は本発明の第７の実施形態における各スイッチの動作タイミングの説明図である。スイッチＳＷ３−１はスイッチＳＷ３−２より早いタイミングでＯＮし、両スイッチは同じタイミングでＯＦＦする。動作速度の速い移設判断手段１２には、角速度検出手段１１の動作が十分に立ち上がった時点でスイッチＳＷ３−２がＯＮされ電力が供給される。これによって、移設判断手段１２への電力供給時間を更に短くすることによって、消費電力の低減を図っている。同様に、スイッチＳＷ４をスイッチＳＷ５より早いタイミングでＯＮし、両スイッチは同じタイミングでＯＦＦする。動作速度の速い固定方向正誤判断手段１５には、角度検出手段１４の動作が十分に立ち上がった時点でスイッチＳＷ５がＯＮされ電力が供給される。これによって、固定方向正誤判断手段１５への電力供給時間を更に短くすることによって、消費電力の低減を図っている。角度検出手段１４と固定方向正誤判断手段１５への電力の供給は、角速度検出手段１１や移設判断手段１２への電力供給に比べて長周期での間歇供給である。
【００６４】
なお、図２０では、ＳＷ４とＳＷ５がＯＮするときに、ＳＷ３−１とＳＷ３−２がＯＮしていることは必須ではない。角速度検出手段１１と角度検出手段１４とは適宜の時間にそれぞれの検出動作を行うようにしてもよい。また、角度検出手段１４と固定方向正誤判断手段１５は長周期で間歇動作させることから、消費電力に差が少なければそれぞれの動作開始時点を調整するまでもなく、両手段のＯＮとＯＦＦとを同じに動作させてもよい。
【００６５】
図２１は、本発明の第１の実施形態の移設判断手段１２の構成の第２の態様を示すブロック図である。図２１に示される移設判断手段１２の構成では、角速度検出手段１１からの検出角速度と基準値２２を比較する第１の比較器２１、第１の比較器２１の出力を計数する計数手段２５、計数手段２５の計数値と設定値２６とを比較する第２の比較器２７、固定方向正誤判断手段１５からの出力を入力するラッチ回路２３ｂ、ラッチ回路２３ｂと比較器２７の論理和を行なう論理和回路２４を有する。
ラッチ回路２３ｂ及び計数手段２５は、数値制御装置１０が運転され、運転停止指令が入力されたとき、リセットされるように構成されている。また、この計数手段２５は、計数値が所定値まで達すると入力信号をロックし、それ以上の計数を行なわないようにしている。
【００６６】
移設のために数値制御装置１０又は数値制御装置１０で制御される機械が搬送され移動すると、角速度検出手段１１は、その移動によって基準値２２以上の角速度を検出することになり、第１の比較器２１から出力信号が出力され、計数手段２５は、この出力信号を計数することになる。計数手段２５の計数値が設定値２６以上となると第２の比較器２７から論理和回路２４に出力する。論理和回路２４はラッチ回路２３ｂと第２の比較器２７との論理和をとり、ラッチ回路２３ｂまたは第２の比較器２７の少なくとも一方の出力がなされると、論理和回路２４は移設検知信号を使用禁止手段１３に出力する。
この移設判断手段１２の第２の態様は、検出角速度と基準値との比較、計数手段２５の計数値と設定値との比較によって、移設があったか否かを判断するものとなるので、検出速度と基準値の比較で移設があったか否かを判断する第１の態様より正確に移設を検出することができる。
【００６７】
すなわち、第１の比較器２１での検出角速度に対する基準値は、数値制御装置又は数値制御装置で制御される機械の通常の使用で発生する角速度の最大値よりも僅かに大きな値とし、通常の運転時において、例外的に検出角速度が基準値以上となり、計数手段２５で計数されたとしても、その計数値が第２の比較器２７で比較する設定値２６以上とならなければ、第２の比較器２７からは移設があったことを示す移設検出信号は出力されることがない。よって、検出角速度と比較する基準値２２と計数値と比較する設定値２６を調整し、数値制御装置や数値制御装置で制御される機械に応じて最適な組み合わせを求めて設定するとよい。
なお、移設判断手段１２の第２の態様では、バックアップ電源Ｅによって、移設判断手段１２の第１の比較器２１、基準値２２、計数手段２５に電力を供給し、数値制御装置の電源がオンになったとき、第２の比較器２７や設定値２６に電力を供給し、計数手段２５に記憶された計数値と設定値２６とを比較するようにしてもよい。この場合、第２の比較器２７の動作をソフトウェアで構成してもよい。
【００６８】
図２２は、図２１に示される移設判断手段１２の第２の態様において、バックアップ電源Ｅの消費電力を低減化するスイッチング構成を示す図である。角速度検出手段１１で検出される検出角速度が基準値を超える回数を計数する計数手段２５、及び、固定方向正誤判断手段１５から固定方向が間違っている場合に出力される「誤」検出信号をラッチするラッチ回路２３ｂは、計数値とラッチの状態を保存する必要がある。そのため、計数手段２５とラッチ回路２３ｂには常時電力が供給されるように構成されている。数値制御装置１０の電源がＯＦＦになったとき、電力を供給するバックアップ電源Ｅの消費電力を低減して長寿命化を図るためには、バックアップ電源Ｅより電力の供給を受ける各回路の動作速度に応じて、各回路に電流を供給するタイミング、及び、供給する時間幅を決定するとよい。なお、図２０の態様に限定されず、他の実施形態におけるラッチ回路や計数手段に常時電力が供給されるように構成されている。
【００６９】
図２３は本発明の第８の実施形態を示す概要図である。図２３は、移設判断手段１２として、角速度検出手段１１の出力をＡ／Ｄ変換する第１のＡ／Ｄ変換回路３３と角度検出手段１４の出力をＡ／Ｄ変換する第２のＡ／Ｄ変換回路３５と、第１と第２のＡ／Ｄ変換回路３３，３５でＡ／Ｄ変換されたデジタルデータを予め設定された基準値（デジタル値９と比較する処理、または、比較した結果をカウントする処理等を行い移設の有無を判断し、判別結果を記憶する手段を有するデジタル処理回路３４で構成する実施形態である。
【００７０】
デジタル処理回路３４はほとんど電力を消費しないこと、移設の有無の判断結果をラッチ（保存）しておく必要があることから、電力を常に供給するように構成されている。そして、スイッチ制御回路３２は、動作速度の遅い角速度検出手段１１及び角度検出手段１４には、移設判断手段１２のＡ／Ｄ変換回路３３，３５よりも早いタイミングで電力を供給し、遅れてＡ／Ｄ変換回路３３，３５に電力を供給し、電流供給時間幅が動作速度の速いＡ／Ｄ変換回路３３，３５の方には短く供給され、バックアップ電源Ｅの消費電力の低減化を図るように、各スイッチを制御する。
【００７１】
図２４は、本発明の第１の実施形態の移設判断手段１２の構成の第３の態様を示すブロック図である。図２４に示される移設判断手段１２では、角速度検出手段１１からの検出角速度と基準値２２を比較する第１の比較器２１、第１の比較器２１の出力を計数する計数手段２５、計数手段２５の計数値と設定値２６とを比較する第２の比較器２７、固定方向正誤判断手段１５からの出力を入力する非安定マルチバイブレータ２８ａ、非安定マルチバイブレータ２８ａからの出力信号を計数する計数手段２８ｂ、計数手段２８ｂで計数される計数値と基準値２８ｄとの比較を行う比較器２８ｃで構成されている点で、図２１に示される移設判断手段１２の第２の態様と相違する。
計数手段２５，２８ｂは、数値制御装置１０が運転され、運転停止指令が入力されたとき、リセットされるように構成されている。また、この計数手段２５，２８ｂは、計数値が所定値まで達すると入力信号をロックし、それ以上の計数を行なわないようにしている。
【００７２】
移設のために数値制御装置１０又は数値制御装置１０で制御される機械が搬送され移動すると、角速度検出手段１１は、その移動によって基準値２２以上の角速度を検出することになり、第１の比較器２１から出力信号が出力され、計数手段２５は、この出力信号を計数することになる。計数手段２５の計数値が設定値２６以上となると第２の比較器２７から論理和回路２４に出力する。論理和回路２４はラッチ回路２３ｂと第２の比較器２７との論理和をとり、第２の比較器２７または第３の比較器２８ｃの少なくとも一方の出力がなされると、論理和回路２４は移設検知信号を使用禁止手段１３に出力する。
この移設判断手段１２の第３の態様は、検出角速度と基準値との比較、計数手段２５の計数値と設定値との比較、計数手段２８ｂの計数値と基準値２８ｄとの比較によって、移設があったか否かを判断するものとなるので、検出速度と基準値の比較で移設があったか否かや、傾きが許容範囲以上になったか否かを判断する第１の態様より正確に移設を検出することができる。
【００７３】
本発明で用いられる角速度検出手段と角度検出手段とはそれぞれ独立した検出手段を用いること、あるいは、角速度検出手段と角度検出手段とを１つ素子として構成された検出手段を用いてもよい。１つの素子として構成された検出手段としては、例えば、角速度と加速度を検出する検出手段がある。１つの検出素子により角速度検出と角度検出する場合には、その１つの検出素子の角速度検出信号を移設判断手段１２に入力させ、一方、角度検出信号は固定方向正誤判断手段１５に入力させる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】数値制御装置付工作機械をトラックに積載して移設することを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態である、固定方向の正誤判断の結果に基づき数値制御装置または機械の使用を禁止する使用禁止手段を有する移設検出機能を有する数値制御装置の要部機能ブロック図である。
【図３】本発明における、角度検出手段と固定方向正誤判断手段との要部ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の移設判断手段１２の構成を示すブロック図である。
【図６】数値制御装置１０のプロセッサが実行する使用禁止処理のソフトウェアのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】数値装置１０のプロセッサが実行する使用禁止解除のソフトウェアのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図８−１】本発明の第２の実施形態である、固定方向の正誤判断を表示する表示手段を有する移設検出機能を有する数値制御装置の要部機能ブロック図である（その１）。
【図８−２】本発明の第２の実施形態である、固定方向の正誤判断を表示する表示手段を有する移設検出機能を有する数値制御装置の要部機能ブロック図である（その２）。
【図９−１】本発明の第２の実施形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である（その１）。
【図９−２】本発明の第２の実施形態において、バックアップ電源Ｅを組み込んだことを示す図である（その２）。
【図１０】本発明における、角速度検出手段と角度検出手段との姿勢関係を説明する図である。
【図１１】角速度検出手段と角度検出手段とを一つの容器に内蔵したことを示す図である。
【図１２】本発明の第３の実施形態を示す概要図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態を示す概要図である。
【図１４】本発明の第５の実施形態を示す概要図である。
【図１５】本発明の第５の実施形態におけるスイッチ制御回路の一例の詳細ブロック図である。
【図１６】本発明の第５の実施形態における各スイッチの動作タイミングの説明図である。
【図１７】本発明の第５の実施形態におけるカウンタの計数状態を説明する図である。
【図１８】本発明の第６の実施形態を示す概要図である。
【図１９】本発明の第７の実施形態を示す概要図である。
【図２０】本発明の第７の実施形態における各スイッチの動作タイミングの説明図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態の移設判断手段１２の構成の第２の態様を示すブロック図である。
【図２２】図２１に示される移設判断手段１２の第２の態様において、バックアップ電源Ｅの消費電力を低減化するスイッチング構成を示す図である。
【図２３】本発明の第８の実施形態を示す概要図である。
【図２４】本発明の第９の実施形態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０  数値制御装置または機械
１１  １軸角速度検出手段
１２  移設判断手段
１３  使用禁止手段
１４  角度検出手段
１４ａ  加速度センサ
１４ｂ  増幅器
１５  固定方向正誤判断手段
１５ａ  比較回路
１５ｂ  基準電圧設定手段
１６  表示手段
１７  使用禁止解除手段
１８  容器
１９  ローパスフィルタ
２１  比較器
２２  基準値
２３ａ，ｂ  ラッチ回路
２４  ＯＲ回路（論理和回路）  
２５  計数手段
２６  設定値
２７  比較器
３０  電圧検出手段
３１  発振回路
３２  スイッチ制御回路
３３  Ａ／Ｄ変換回路
３４  デジタル処理回路
３５  Ａ／Ｄ変換回路
５０  輸送用トラック
１００  数値制御装置が制御する機械
Ｅ  バックアップ電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８−１】
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【図８−２】
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【図９−１】
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【図９−２】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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