(57)【要約】【課題】前進走行中にクローラ走行装置が溝や穴に落ち込む前に警報を出して走行を停止することで機体の転倒を防止する。【解決手段】第１に、左右のクローラ走行装置（４，５）の前方位置で刈取装置（１）の下部に地面に向けて距離を測定する距離測定センサ（２，３）を設け、該距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離が設定値から外れた場合にクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成とした。第２に、左右の距離測定センサ（２，３）を刈取装置（１）の下部で左右のクローラ走行装置（４，５）のそれぞれ前方位置に設け、左右両方の距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離の差が所定値（Ｂ）以上になるとクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成とした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラ走行装置（４，５）の前方位置で刈取装置（１）の下部に地面に向けて距離を測定する距離測定センサ（２，３）を設け、該距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離が設定値から外れた場合にクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
左右の距離測定センサ（２，３）を刈取装置（１）の下部で左右のクローラ走行装置（４，５）のそれぞれ前方位置に設け、左右両方の距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離の差が所定値（Ｂ）以上になるとクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成としたことを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバインで機体の傾きを検出して一定の傾斜角以上になるとそれ以上の傾きにならないようにする技術は、例えば、特開２００１−２３８５２９号公報に記載されている。
この公報には、穀物タンクの下側空間の機体フレームに前後方向の傾きを検出する前後傾斜センサと左右方向の傾きを検出する左右傾斜センサを設けて、それぞれの傾斜センサが所定以上の傾きを検出すると穀物排出オーガの起伏や伸縮をしないようにして機体がさらに不安定になるのを防ぐようにしている。
【特許文献１】特開２００１−２３８５２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
コンバインは、その運転席から左右のクローラ装置が見難いが、畦道などの狭いところを走行しなければならない場合がある。走行中に機体が傾いたら、前記の前後及び左右の傾きを検出する傾斜センサで警報を出すことも考えられるが、この傾斜センサは実際に傾いている機体の傾斜を検出するものである。このため、走行中に片側のクローラ走行装置が溝や穴ぼこに落ち込んで機体が傾き始めた時点で警報を出しても転倒を防ぐことが出来ない。
【０００４】
そこで、本発明は、前進走行中にクローラ走行装置が溝や穴に落ち込む前に警報を出して走行を停止することで機体の転倒を防止するようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、左右のクローラ走行装置（４，５）の前方位置で刈取装置（１）の下部に地面に向けて距離を測定する距離測定センサ（２，３）を設け、該距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離が設定値から外れた場合にクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成としたことを特徴とするコンバインとする。
【０００６】
この構成によると、機体の最前部にあって昇降させる刈取装置１の下部に設ける距離測定センサ２，３で左右のクローラ走行装置４，５が刈取装置１から地面までの距離を測定して凹凸の有無とその大きさを検出し、左右クローラ走行装置４，５が安定して走行できる深さより落ち込みが大きく或いは隆起が大きいと判断すれば、走行を停止する。
【０００７】
請求項２の発明は、左右の距離測定センサ（２，３）を刈取装置（１）の下部で左右のクローラ走行装置（４，５）のそれぞれ前方位置に設け、左右両方の距離測定センサ（２，３）が検出する測定距離の差が所定値（Ｂ）以上になるとクローラ走行装置（４，５）の駆動を停止する構成としたことを特徴とするコンバインとする。
【０００８】
この構成によると、左右クローラ走行装置４，５が踏み進む地面の片方が落込んだり隆起していた場合に両距離測定センサ２，３が検出する測定距離の差つまり左右の高低差が大きく機体が左右に転倒する虞がある場合に走行を停止する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によると、左右のクローラ走行装置４，５が踏込む前に機体が大きく前後に傾く虞がある場合に走行を停止するので、機体の転倒を未然に防ぐことが出来る。
また、請求項２の発明によると、左右のクローラ走行装置４，５が踏み進む地面の左右高低差を検出して、一般的に倒れ易い左右方向の傾きを事前に予測して走行を停止するので、機体の転倒を未然に防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は本発明を具備したコンバインの全体側面図である。
コンバインは、機体２の下部に左右一対のクローラ走行装置４，５を具備し、その機体２上に脱穀装置６を搭載している。この脱穀装置６の前側で機体２の最前部に刈取装置１を設けている。この刈取装置１は刈取り作業中は地面近くに降下させているが、路上走行時には上昇させて地面から離した状態にする。脱穀装置６の右側部前側に運転席７を設け、その後側にグレンタンク９を設け、脱穀装置６の上側に穀粒排出オーガ８を起伏及び伸縮するように設けている。
【００１１】
前記刈取装置１の底部で左右のクローラ走行装置４，５の前側位置に、距離測定センサ２，３を設けている。この距離測定センサ２，３は、レーザビームセンサ、赤外線センサ、渦電流センサ、超音波センサ等で構成し、刈取装置１の底部から地面までの距離を測定している。この距離測定センサ２，３の取付位置は、左右クローラベルトの幅内で左右中心より外側にすることで、左右クローラ走行装置４，５の機体支持地面の凹凸を正確に検出できる。
【００１２】
なお、後述するように刈取装置１を上昇させて移動走行するために、距離測定センサ２，３の測定機能が刈取装置１の最上昇で機能するようにしても良い。また、この距離測定センサ２，３が機能して安全であることを運転席７の前側に設けるモニタに安全制御ランプを点灯させて知らせるようにすれば良い。
【００１３】
また、左右に設ける距離測定センサ２，３は、機体の転倒角以内で走行停止制御が働くようになる凹凸程度を調整可能にして、運転習熟度により走行停止になる凹凸の程度を調整できるようにしても良い。
【００１４】
なお、前記実施例は、機体２の左右両側に距離測定センサ２，３を設けているが、運転席７側すなわち右側のクローラ走行装置４の前側の地面は見易いので、左側のクローラ走行装置５の前のみに距離測定センサ３を設けるようにしても良い。この場合も距離測定センサ３の位置は、左側のクローラ走行装置５のクローラベルトの幅内で左右中心より外側にすると良い。
【００１５】
機体が実際に傾いている傾斜角は、機体２に傾斜センサを設けるが、左右クローラ走行装置４，５のクローラベルトへ支持力を与える転輪に歪ゲージを貼り付けて、左右の歪ゲージが検出する圧力差によって機体の傾きを検出するようにしても良い。
【００１６】
米や麦などの穀物を収穫する場合は、オペレータが運転席７に乗って、刈取装置１を地面近くに位置させてクローラ走行装置４，５を駆動して前進し、穀稈を刈取装置１で刈り取って脱穀装置６へ送り穀粒を脱穀してグレンタンク８に溜める。グレンタンク８の穀粒が満杯になれば、穀稈の刈り取りを中断して道路端に止めているトラックに近づき、グレンタンク８内の穀粒を穀粒排出オーガ８でトラック上の穀粒タンクへ排出する。
【００１７】
このように、穀粒の収穫作業を行うのであるが、畦道を移動したりコンバインをトラックへ乗せたりトラックから降ろしたりする場合には刈取装置１を最上部に上昇させた状態にする。
【００１８】
前記距離測定センサ２，３で検出する刈取装置１の底部から地面までの距離は、左右のクローラ走行装置４，５が踏み込む直前の地面の凹凸を検出し、機体２が前後方向や左右方向に向けて不安定になるのを事前に防ぐための制御に用いられる。
【００１９】
運転席７のオペレータからは左右クローラ走行装置４，５が進行する地面位置を見ることが出来ず、前記のトラックへの乗り降りや畦越え時或いは狭い農道での移動や夜間の収穫作業時にクローラ走行装置４，５の両側或いは片側が落込んで機体が前或いは左右へ傾き過ぎて危険な状態になることがある。そのために、図３の如き、走行制御を行っている。
【００２０】
すなわち、ステップＳ１でクローラ走行装置４，５を駆動して走行を開始し、ステップＳ２で距離測定センサ２，３で左右の刈取装置１と地面との間隔ＤＲ，ＤＬを測定する。そして、ステップＳ３で右距離ＤＲか左距離ＤＬのどちらか或いは両方が前傾限界値Ａを越えていないか或いは後傾限界値Ｃ以下であるかを判定し、条件範囲内であればステップＳ４で右距離（ＤＲ）と左距離（ＤＬ）の差が横傾限界値（Ｂ）を越えていないかを判定し、超えていなければ、ステップＳ６で走行を続行する。
【００２１】
ステップＳ３とステップＳ４でどちらかが限界値を越えていれば、ステップＳ５で左右クローラ走行装置４，５の駆動を停止して走行を停止する。
図４は、農作業と農地の管理を受託する農作業請負会社のシステムについて説明している。
【００２２】
農地を所有している利用者１０は、農作業請負会社１１へ農作業を申し込み、委託料を支払い、農作業請負会社１１は、請け負った農地１４の作付けを行い、作物の生育管理と収穫作業を行う。さらに、農作業請負会社１１は、通信手段１３を使って管理作業や作況を利用者１０に対して逐一報告し、収穫物は販売店に販売を委託し、その販売代金を受け取る。なお、利用者１０から希望があれば、収穫物の一部は直接利用者１０へ渡すことも行う。収穫物の代金は、逐一或いは一定の期間を置いて利用者１０に支払われる。
【００２３】
なお、利用者１０は、農作業請負会社１１から収穫物の全てを受け取るようにしても良い。さらに、利用者１０は、農作業請負会社１１の農作業に一部分参加出来るようにしても良い。このことで、利用者１０は収穫の喜びを感じることが出来る。
【００２４】
図５の農作業請負会社のシステムは、農地１４の作付けと管理及び収穫を行う作業請負農家１６を介在している。農作業請負会社１１が作業請負農家１６へ実際の作業を委託し、作業請負農家１６が作業料金を農作業請負会社１１から受け取る。
【００２５】
この作業請負農家１６が利用者１０への報告や販売店１５への販売依頼など全てを行っているが、この部分は農作業請負会社１１が行うようにしても良い。
図６と図７に示す構成は、エンジン２０と無段変速装置２１との間のベルト伝動構成である。エンジン２０の出力軸２２に取り付けた出力プーリ２３には溝の広い正規溝２４と溝の狭い補助溝２５を形成し、無段変速装置２１の入力軸２６に取り付けた入力プーリ２７には同じく溝の広い正規溝２８と溝の狭い補助溝２９を形成して、それぞれの正規溝２４，２８と補助溝２５，２９に正規ベルト３０と補助ベルト３１を巻き掛けている。そして、正規ベルト３０と補助ベルト３１に対して押し付けてテンションを付与するテンションプーリ３２には、大径の正規溝３３と小径の補助溝３４を形成している。
【００２６】
テンションプーリ３２はプーリ側と反対側のアーム３５に取り付けるばね３７で正規ベルト３０と補助ベルト３１に押し付け、ばね３７と反対側へ引くワイヤ３６で正規ベルト３０と補助ベルト３１への押付を緩めて動力伝動を断つようにしている。出力プーリ２３の周りと入力プーリ２７の周りにはそれぞれベルトストッパ４０，３９を三個設けてベルトの外れを防いでいる。３８はアーム３５の突起４１の動きを感知するセンサである。
【００２７】
以上の構成で、通常の動力伝動は出力プーリ２３と入力プーリ２７に巻き掛けた正規ベルト３０にテンションプーリ３２でテンションを付与して行っているが、正規ベルト３０が破断するようなことがあれば、テンションプーリ３２が補助ベルト３１にテンションを付与して動力を伝動するようになると共にセンサ３８がテンションアーム３５を動きを感知してベルト破断の警報を出すのである。警報を聞いたオペレータは直ちにコンバインを安全な位置まで移動して、正規ベルト３０の交換作業を行う。補助ベルト３１が動力を伝動していることで、コンバインが移動可能なのである。
【００２８】
前記構成は、テンションプーリ３２に径の違う正規溝３３と補助溝３４を設けることで、正規ベルト３０が破断すると補助ベルト３１が働くようにしているが、テンションプーリ３２に同一径の正規溝３３と補助溝３４を設けて出力プーリ２３か入力プーリ２７のどちらかに径の小さな補助溝を形成することで補助ベルト３１に緩みを持たせたり、補助ベルト３１を正規ベルト３０より若干長めにすることで補助ベルト３１に緩みを持たせるようにしても上記と同じ緊急動力伝動の構成にすることも出来る。
【００２９】
なお、正規溝３３と補助溝３４の溝幅を同一にしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明実施例のコンバインの全体側面図
【図２】本発明実施例のコンバインの全体正面図
【図３】走行制御のフローチャート図
【図４】システムの説明図
【図５】システムの別実施例説明図
【図６】動力伝動部の平面図
【図７】動力伝動部の側面図
【符号の説明】
【００３１】
１  刈取装置
２  左の距離測定センサ
３  右の距離測定センサ
４  左のクローラ走行装置
５  右のクローラ走行装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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