(57)【要約】【課題】自動操舵制御が不必要に中止されるのを適切に防止した車両用自動操舵装置を提供すること。【解決手段】車両において、目標移動軌跡に沿って自動転舵する車両用自動操舵装置が、４つの車輪のうち３輪又は４輪において空転が発生した場合には自動操舵制御を中止し、４つの車輪のうち１輪又は２輪において空転が発生した場合には空転が発生した車輪の転動距離を補正した上で自動操舵制御を継続するように構成される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、目標移動軌跡に沿って自動転舵する車両用自動操舵装置であって、
４つの車輪のうち３輪又は４輪において空転が発生した場合には自動操舵制御を中止し、
４つの車輪のうち１輪又は２輪において空転が発生した場合には空転が発生した車輪の転動距離を補正した上で自動操舵制御を継続する、ことを特徴とする車両用自動操舵装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動操舵装置であって、
４つの車輪のうち１輪又は２輪において空転が発生した場合には、空転が発生していない車輪の転動距離に基づいて空転が発生した車輪の転動距離を補正した上で、自動操舵制御を継続する、ことを特徴とする車両用自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、目標移動軌跡に沿って自動転舵する車両用自動操舵装置に係り、特に、自動操舵制御が不必要に中止されるのを適切に防止した車両用自動操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、目標移動軌跡に沿って自動転舵する車両用自動操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、「左右の前輪・・・の回転角を検出」し、「左右の後輪・・・の回転角を検出」し、「何れかの車輪の回転変化率が異常であれば、つまりロックにより回転速度が急減したり、空転により回転速度が急増したりすると・・・ドライバーに車輪がロックあるいは空転したことを報知」し、「例えばロックや空転が継続する時間に基づいて」「異常状態の重度・軽度の判断」を行い、「車輪の回転速度の異常状態が重度であれば・・・自動操舵制御を中止し、異常状態が軽度であれば・・・自動操舵制御を続行する」ことによって、「自動操舵制御中に・・・車両Ｖが正しい移動軌跡から外れるのを未然に防止すること」を狙った車両用自動操舵装置が開示されている（段落番号００３２、００３４、及び、００３５参照）。
【特許文献１】特開２００１−０１８８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の従来装置によれば、回転変化率が異常であって、且つ、その異常状態が重度であると判断された車輪が４輪のうち１輪でも存在すれば、自動操舵制御が中止されることになる。
【０００５】
これは、上記特許文献１記載の従来装置は、Ａ）「自動操舵制御中に車輪がロック状態になったり空転状態になったり」すると、「車両の移動距離を正しく検出できなくなる」ために、「車両を正しい移動軌跡に沿って移動させることができなくなる」、及び、Ｂ）「移動軌跡が車両の移動距離に基づいて設定されたものでな」い場合であっても、「車輪がロックあるいは空転すると、車両が回頭したり横移動したりして正しい軌道軌跡から外れてしまう」、という考えを前提としているためである（段落番号０００３参照）。
【０００６】
しかしながら、今日の車両の安定性を鑑みるに、空転又はスリップが発生した車輪が２輪以下であれば、自車両は目標移動軌跡を逸脱していない可能性が高く、上記特許文献１記載の従来装置のように、回転変化率が異常であって、且つ、その異常状態が重度であると判断された車輪が４輪のうち１輪でも存在すれば直ちに自動操舵制御を中止することは、制御中止判断として早計であると言える。
【０００７】
換言すれば、上記特許文献１記載の従来装置によれば、自動操舵制御が継続可能であるにもかかわらず、不必要に中止されてしまう事態が発生し得る。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自動操舵制御が不必要に中止されるのを適切に防止した車両用自動操舵装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、目標移動軌跡に沿って自動転舵する車両用自動操舵装置であって、４つの車輪のうち３輪又は４輪において空転（又は、スリップ）が発生した場合には自動操舵制御を中止し、４つの車輪のうち１輪又は２輪において空転（又は、スリップ）が発生した場合には当該空転（又は、スリップ）が発生した車輪の転動距離を補正した上で自動操舵制御を継続する、車両用自動操舵装置である。
【００１０】
上記一態様において、４つの車輪のうち１輪又は２輪において空転（又は、スリップ）が発生した場合、当該空転（又は、スリップ）が発生した車輪の転動距離は、例えば、空転（又は、スリップ）が発生していない車輪の転動距離に基づいて、補正される。
【００１１】
上記一態様によれば、４つの車輪のうち３輪以上において空転が発生した場合にのみ自動操舵制御が中止され、空転（又は、スリップ）が発生した車輪が２輪以下の場合には転動距離を補正した上で自動操舵制御が継続されるため、１輪でも空転（又は、スリップ）が発生した場合に自動操舵制御が中止され得る従来装置と比べて、空転発生輪の転動距離を補正すれば自動操舵制御を継続可能であるにもかかわらず、不必要に制御中止される事態の発生を適切に防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自動操舵制御が不必要に中止されるのを適切に防止した車両用自動操舵装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、自動操舵装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施例に係る自動操舵装置について説明する。
【００１５】
なお、本実施例に係る自動操舵装置１００は、一例として、運転者が所定の駐車開始位置に車両を停車させた後に、所定のスイッチ（以下、「自動転舵指示スイッチ」と称す）を操作することで、各輪の転動量に基づいて目標移動軌跡が設定され、そして、この設定された目標移動軌跡に沿って自動転舵が行われ、自車両を自動で駐車させる駐車支援システムにおいて用いられることを前提とする。
【００１６】
また、駐車支援中、設定された目標移動軌跡は一定であるものとする。
【００１７】
図１は、本実施例に係る自動操舵装置１００の概略構成図である。自動操舵装置１００は、上述の自動転舵指示スイッチ１０１と、各車輪に設けられた車輪速センサ１０２と、転舵角を検出する転舵角センサ１０３と、運転者によるステアリングハンドル回動操作によらず操舵輪を転舵させる転舵アクチュエータ１０４と、これらの構成要素を統括的に制御するとともに、後述するような各種演算を実行する制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）１０５と、を有する。
【００１８】
次いで、図２のフローチャートを用いて、本実施例に係る自動操舵装置１００による自動操舵制御継続／中止判断処理の流れを説明する。
【００１９】
上述のように、運転者が自動転舵指示スイッチ１０１をＯＮにすることによって、自動操舵制御の実行が開始されるとともに、本フローに係る判断処理も開始される。
【００２０】
まず、制御ＥＣＵ１０５は、各車輪に設置された車輪速センサ１０２の出力を比較することによって、空転又はスリップが発生している車輪が存在するか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【００２１】
空転又はスリップが発生している車輪が１輪も存在しないと判定された場合（Ｓ２０１の「ＮＯ」）、制御ＥＣＵ１０５は、特段の処理を実行することなく、そのまま自動操舵制御を継続する（Ｓ２０５）。
【００２２】
他方、空転又はスリップが発生している車輪が存在すると判定された場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、次いで、制御ＥＣＵ１０５は、空転又はスリップが発生している車輪の輪数が３輪以上であるか否か、すなわち、４つの車輪のうち３輪又は４輪であるか否か、を判定する（Ｓ２０２）。
【００２３】
空転又はスリップが発生している車輪の数が３輪又は４輪であると判定された場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、制御ＥＣＵ１０５は、今回の３輪又は４輪における空転又はスリップの発生によって、自車両の実際の移動軌跡が自動操舵制御の実施を継続できないほど目標移動軌跡から逸脱した又は逸脱する可能性が比較的高いと判断して、転舵アクチュエータ１０４に指示して、自動操舵制御の実施を中止させる（Ｓ２０４）。
【００２４】
他方、空転又はスリップが発生している車輪の数が１輪又は２輪であると判定された場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、制御ＥＣＵ１０５は、今回の１輪又は２輪における空転又はスリップの発生によって、自車両の実際の移動軌跡が自動操舵制御の実施を継続できないほど目標移動軌跡から逸脱した又は逸脱する可能性は比較的低く、したがって、空転又はスリップが発生している車輪の転動距離について補正を加えれば、自動操舵制御の実施を継続可能であると判断する。
【００２５】
そして、制御ＥＣＵ１０５は、上記判断に従って、空転又はスリップが発生している車輪の転動距離を補正し（Ｓ２０３）、そして、その補正された転動距離を用いて自動操舵制御の実施を継続する（Ｓ２０５）。
【００２６】
ここで、空転又はスリップが発生している車輪の転動距離の補正は、例えば、空転又はスリップが発生していないと判定された車輪の転動距離を用いて行われる。
【００２７】
既述のように、本実施例では、自動操舵制御実施中は目標移動軌跡が一定であるものとしている。したがって、補正された転動距離から当該車輪の現在位置（制御開始時点の位置を基準とした相対的な位置）を求め、この現在位置を目標移動軌跡に照らすことにより、当該位置において必要な転舵量を設定することができるため、自動操舵制御の継続が可能となる。
【００２８】
このように、本実施例によれば、自動操舵制御の実施中に、３輪以上において空転又はスリップが発生したときには自車両の実際の移動軌跡が目標移動軌跡から逸脱する可能性が比較的高く、空転又はスリップが発生したのが２輪以下であるときには自車両の実際の移動軌跡が目標移動軌跡から逸脱する可能性は比較的低いであろうという洞察に基づき、３輪以上において空転又はスリップが発生した場合にのみ自動操舵制御の実施を中止するようにし、空転又はスリップが発生したのが１輪又は２輪である場合には、それら空転又はスリップが発生した車輪の転動距離を補正した上で自動操舵制御の実施を継続するようにしたため、自動操舵制御が不必要に中止されてしまう事態の発生を大幅に低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、例えば車両用駐車支援装置などにおいて利用される自動操舵装置に利用できる。搭載される対象車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施例に係る自動操舵装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る自動操舵装置による自動操舵制御継続／中止判断処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３１】
１００  車両用自動操舵装置
１０１  自動転舵指示スイッチ
１０２  車輪速センサ
１０３  転舵角センサ
１０４  転舵アクチュエータ
１０５  制御ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
2009056889.tif 000004