(57)【要約】【課題】事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることことを目的とする。【解決手段】シミュレータ制御部３０は運転シナリオに従って、教習者の模擬運転中に仮想的な車両周辺状況を表示部３２に表示する。状況・行動・エラー記憶部１８には、事故パターン毎に事故発生時の運転者の運転行動及び車両周辺状況の各々を示す情報を予め記憶しておく。エラー推定部１６は、教習者の運転行動及び車両周辺状況に基づいて教習者が誤った運転行動を行なったか否かを判定する。教習者が誤った運転行動を行なった場合には、状況・行動・エラー比較部２２が該誤った運転行動を行なったときの教習者の運転行動及び車両周辺状況が、事故データベース２０に記憶された運転行動及び車両周辺状況と一致する事故パターンを抽出し、シミュレータ制御部３０は、通常の運転シナリオから該事故パターンの運転シナリオに切り替えて表示部３２に仮想的な車両周辺状況を表示する。【選択図】図１
2009042435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
模擬運転中の教習者に対して仮想的な車両周辺状況を提示するための運転シナリオに従って、前記教習者の模擬運転中に仮想的な車両周辺状況が提示手段に提示されるように制御する提示制御手段と、
模擬運転中の教習者の運転行動を計測する計測手段と、
事故パターンに対応させて事故発生時の運転者の運転行動及び車両周辺状況の各々を示す情報を記憶した記憶手段と、
前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記教習者が誤った運転行動を行なったか否かを判定する誤り判定手段と、
前記誤り判定手段により前記教習者が誤った運転行動を行なったことが判定された場合に、該誤った運転行動を行なったときの前記教習者の運転行動及び車両周辺状況が、前記記憶手段に記憶された運転行動及び車両周辺状況と一致する事故パターンを抽出する事故抽出手段と、
前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンの車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える切替手段と、
を含む安全運転教育装置。
【請求項２】
前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記誤った運転行動には該当しない運転行動であって、前記教習者に対して提示される仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する対象物よりも前記教習者が模擬運転する仮想的な車両を優先させる優先運転行動を検出する優先運転行動検出手段を更に備え、
前記事故抽出手段は、前記誤り判定手段で前記教習者の誤った運転行動が判定されず、且つ前記優先運転行動検出手段で前記教習者の優先運転行動が検出された場合には、前記記憶手段からいずれかの事故パターンを抽出し、
前記切替手段は、前記誤った運転行動が判定されず且つ前記優先運転行動が検出された場合には、前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンに対応して前記記憶手段に記憶された運転行動を前記仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する他の車両が行なう場合の車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える
請求項１記載の安全運転教育装置。
【請求項３】
コンピュータを、
模擬運転中の教習者に対して仮想的な車両周辺状況を提示するための運転シナリオに従って、仮想的な車両周辺状況が提示手段に提示されるように制御する提示制御手段、
模擬運転中の教習者の運転行動を計測する計測手段、
事故パターンに対応させて事故発生時の運転者の運転行動及び車両周辺状況の各々を示す情報を記憶した記憶手段、
前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記教習者が誤った運転行動を行なったか否かを判定する誤り判定手段、
前記誤り判定手段により前記教習者が誤った運転行動を行なったことが判定された場合に、該誤った運転行動を行なったときの前記教習者の運転行動及び車両周辺状況が、前記記憶手段に記憶された運転行動及び車両周辺状況と一致する事故パターンを抽出する事故抽出手段、および
前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンの車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える切替手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項４】
前記コンピュータを、更に
前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記誤った運転行動には該当しない運転行動であって、前記教習者に対して提示される仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する対象物よりも前記教習者が模擬運転する仮想的な車両を優先させる優先運転行動を検出する優先運転行動検出手段としても機能させると共に、
前記事故抽出手段は、前記誤り判定手段で前記教習者の誤った運転行動が判定されず、且つ前記優先運転行動検出手段で前記教習者の優先運転行動が検出された場合には、前記記憶手段からいずれかの事故パターンを抽出し、
前記切替手段は、前記誤った運転行動が判定されず且つ前記優先運転行動が検出された場合には、前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンに対応して前記記憶手段に記憶された運転行動を前記仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する他の車両が行なう場合の車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える
請求項３記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教習者に模擬運転させることにより教習者の安全運転教育を行なう安全運転教育装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転教育を支援するための装置としてドライビングシミュレータが知られている。ドライビングシミュレータは、運転者に模擬運転させることにより模擬運転中の運転者の運転操作に応じて走行する仮想的な車両の状態から、運転者の視界に入る模擬画像を表示したり、音響装置により走行音を模擬した音を発生させたり、揺動装置により運転席を揺動させたりすることにより、実際の車両を運転している感覚に近い感覚を運転者に与えるものである。
【０００３】
なお、従来より、運転教育をより効果的に行なうために、ドライビングシミュレータに関する様々な技術が提案されている。
【０００４】
例えば、運転シミュレーションにおける教習者の成績（基準値との比較）から、教習者の苦手とする交通状況を判定し、その場面を多く練習させる教育シナリオを組むことで教習の効果を向上させるシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、運転シミュレーションにおける教習者の注意力や緊張度から教習者の苦手とする交通状況を判定し、その場面を多く練習させる教育シナリオを組むことで教習の効果を向上させるシステムも知られている（例えば、特許文献２参照。）。また、あるシナリオを体験させた際に、教習者の体験結果と、そのシナリオの基準データを比較して成績を出し、一定以上の成績の揚合に次の最適な模擬運転シナリオに切り替える装置も知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開２００３−２６３０９８号公報
【特許文献２】特開２００３−２６３０９９号公報
【特許文献３】特開２００６−２８５１３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１、２に記載の技術は、教習者の運転操作の結果と教習者ヘの負担度から苦手な場面を判定し、これを多く練習させる装置である。これにより運転技能の向上は期待できるが、事故は苦手な場面だけで発生するのではない。事故は、運転者がそれほど苦手ではない場面において油断から発生したり、運転者の運転行動の誤りが原因となって発生したりすることが多い。従って、上記技術は運転技能向上を目的とした教習には適用できるが、事故防止を目的とした教習には適していない。
【０００６】
また、上記特許文献３に記載の技術も、教習者の運転操作の結果から次の模擬運転シナリオに切り替える技術であることから、技能向上目的の教習には適用できるが、事故防止目的の教習には適していない。
【０００７】
本発明は、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる安全運転教育装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の安全運転教育装置は、模擬運転中の教習者に対して仮想的な車両周辺状況を提示するための運転シナリオに従って、前記教習者の模擬運転中に仮想的な車両周辺状況が提示手段に提示されるように制御する提示制御手段と、模擬運転中の教習者の運転行動を計測する計測手段と、事故パターンに対応させて事故発生時の運転者の運転行動及び車両周辺状況の各々を示す情報を記憶した記憶手段と、前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記教習者が誤った運転行動を行なったか否かを判定する誤り判定手段と、前記誤り判定手段により前記教習者が誤った運転行動を行なったことが判定された場合に、該誤った運転行動を行なったときの前記教習者の運転行動及び車両周辺状況が、前記記憶手段に記憶された運転行動及び車両周辺状況と一致する事故パターンを抽出する事故抽出手段と、前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンの車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える切替手段と、を含んで構成されている。
【０００９】
このような構成によれば、教習者の運転行動に誤りがあった場合に、該誤った運転行動から発生する可能性の高い事故パターンを教習者に提示することができるため、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる。
【００１０】
なお、上記安全運転教育装置は、前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記誤った運転行動には該当しない運転行動であって、前記教習者に対して提示される仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する対象物よりも前記教習者が模擬運転する仮想的な車両を優先させる優先運転行動を検出する優先運転行動検出手段を更に備え、前記事故抽出手段は、前記誤り判定手段で前記教習者の誤った運転行動が判定されず、且つ前記優先運転行動検出手段で前記教習者の優先運転行動が検出された場合には、前記記憶手段からいずれかの事故パターンを抽出し、前記切替手段は、前記誤った運転行動が判定されず且つ前記優先運転行動が検出された場合には、前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンに対応して前記記憶手段に記憶された運転行動を前記仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する他の車両が行なう場合の車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替えるようにしてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、教習者の運転行動に誤りがない場合でも、優先運転行動を検出した場合には、教習者の車両周辺に仮想的に存在する他の車両の運転誤りによる事故パターン、所謂もらい事故の事故パターンを教習者に提示することができるため、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる。
【００１２】
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、模擬運転中の教習者に対して仮想的な車両周辺状況を提示するための運転シナリオに従って、仮想的な車両周辺状況が提示手段に提示されるように制御する提示制御手段、模擬運転中の教習者の運転行動を計測する計測手段、事故パターンに対応させて事故発生時の運転者の運転行動及び車両周辺状況の各々を示す情報を記憶した記憶手段、前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記教習者が誤った運転行動を行なったか否かを判定する誤り判定手段、前記誤り判定手段により前記教習者が誤った運転行動を行なったことが判定された場合に、該誤った運転行動を行なったときの前記教習者の運転行動及び車両周辺状況が、前記記憶手段に記憶された運転行動及び車両周辺状況と一致する事故パターンを抽出する事故抽出手段、および前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンの車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替える切替手段、として機能させるためのプログラムである。
【００１３】
このようなプログラムによれば、上記安全運転教育装置と同様に、教習者の運転行動に誤りがあった場合に、該誤った運転行動から発生する可能性の高い事故パターンを教習者に提示することができるため、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる。
【００１４】
また上記プログラムは、前記コンピュータを、更に前記計測手段により計測された運転行動及び前記提示手段に提示された車両周辺状況に基づいて、前記誤った運転行動には該当しない運転行動であって、前記教習者に対して提示される仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する対象物よりも前記教習者が模擬運転する仮想的な車両を優先させる優先運転行動を検出する優先運転行動検出手段としても機能させると共に、前記事故抽出手段は、前記誤り判定手段で前記教習者の誤った運転行動が判定されず、且つ前記優先運転行動検出手段で前記教習者の優先運転行動が検出された場合には、前記記憶手段からいずれかの事故パターンを抽出し、前記切替手段は、前記誤った運転行動が判定されず且つ前記優先運転行動が検出された場合には、前記提示制御手段で用いる運転シナリオを、前記事故抽出手段で抽出された事故パターンに対応して前記記憶手段に記憶された運転行動を前記仮想的な車両周辺状況に仮想的に存在する他の車両が行なう場合の車両周辺状況を提示するための運転シナリオに切替えようにしてもよい。
【００１５】
このようなプログラムによれば、教習者の運転行動に誤りがない場合でも、優先運転行動を検出した場合には、教習者の車両周辺に仮想的に存在する他の車両の運転誤りによる事故パターン、所謂もらい事故の事故パターンを教習者に提示することができるため、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の安全運転教育装置およびプログラムによれば、事故防止を目的とする安全運転教育の効果を高めることができる、という優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施の形態］
【００１９】
図１は、本実施の形態に係る安全運転教育装置１０の概略的な構成を示すブロック図である。
【００２０】
本実施の形態の安全運転教育装置１０は、通常運転シナリオ生成部１２、模擬運転実行部１４、エラー推定部１６、状況・行動・エラー記憶部１８、事故データベース２０、状況・行動・エラー比較部２２、および事故シナリオ生成部２４を備えている。
【００２１】
通常運転シナリオ生成部１２は、不図示の入力装置から試験条件が設定されると、模擬運転用の通常のシナリオデータ（以後、通常運転シナリオと呼称）を生成する。なお、試験条件には、例えば、道路の形状や、信号の有無、一時停止位置の有無、視認阻害物の有無、周囲の対象物の有無やその種類・数など、模擬運転中の車両の周辺環境を規定する情報を含んでいる。通常運転シナリオは、模擬運転中の教習者に対して提示する仮想的な車両周辺状況を規定したデータであって、この通常運転シナリオによって、上記設定された試験条件に合致した車両周辺状況が模擬運転中の教習者に提示される。また、後述する事故パターンのシナリオデータ（以下、事故シナリオと呼称）も同様に模擬運転中の教習者に対して提示する仮想的な車両周辺状況を規定したデータであるが、教習者に事故を模擬体験させることを目的としたデータである点が通常運転シナリオとは異なる。
【００２２】
なお、本実施の形態では、通常運転シナリオと事故シナリオを総称して運転シナリオと呼称するが、両者を区別して説明する場合には、個々の呼称を用いて説明する。
【００２３】
模擬運転実行部１４は、ドライビングシミュレータとして機能する。模擬運転実行部１４は、シミュレータ制御部３０、表示部３２、操作部３４、および視線検出部３６を備えている。シミュレータ制御部３０は、通常運転シナリオ生成部１２もしくは事故シナリオ生成部２４で生成された運転シナリオに基づいて表示部３２に模擬運転中の車両周辺状況を表示することにより、模擬運転環境を実現する。
【００２４】
また、模擬運転中の教習者の運転行動を、教習者が操作する操作部（ハンドル・アクセル・ブレーキ・方向指示器を含む）３４の操作状態および視線検出部（例えば、アイカメラ）３６の検出結果から検出する。検出結果はシミュレータ制御部３０に出力され、シミュレータ制御部３０は、この検出結果や表示部３２に表示された車両周辺状況の画像に基づいて、教習者が模擬運転する仮想的な車両（以後、自車と呼称）の状態や周辺状況を抽出する。抽出結果は、エラー推定部１６に出力される。
【００２５】
なお、視線検出部３６で検出される教習者の視線検出対象は、信号、および自車と衝突する可能性のある前走車、対向車、歩行者、自転車（以後、単に対象物と総称する）である。
【００２６】
エラー推定部１６は、模擬運転実行部１４から出力された教習者の運転行動および周辺状況の情報から運転エラーを推定する。教習者の運転行動が運転エラーであると判定した場合には、状況・行動・エラー記憶部１８に該運転エラーと判定した運転行動やそのときの周辺状況を示す情報を格納する。また、エラー推定部１６は、運転エラーであると判定されなかった場合であっても、運転行動や周辺状況を示す情報を逐次状況・行動・エラー記憶部１８に格納する。
【００２７】
状況・行動・エラー記憶部１８には、エラー推定部１６によって教習者の運転行動（運転エラーとなった運転行動を含む）および周辺状況を示す情報が時系列に記憶される。
【００２８】
事故データベース２０は、交通事故の各パターン毎に、事故発生当時の周辺環境、第１当事者（事故を起こした運転者）の運転行動および運転エラー、事故発生当時の周辺状況を示す情報を記憶したデータベースである。このデータベースは、実際に発生した交通事故の事故データ等から生成してもよいし、机上の検討結果から生成してもよい。
【００２９】
なお、周辺環境を示す情報としては、天候、道路の形状や、信号の有無、一時停止位置の有無、視認阻害物の有無、その要因、周囲の対象物の有無やその種類・数等の情報が含まれる。図２に事故データベース２０の構造を示す。
【００３０】
図２の左から順に説明する。「事故番号」が、事故パターンを識別する識別番号である。「種別」は事故パターンの当事者種別を示し、「四対四」は車両同士の事故、「四対歩」は車両と歩行者との事故を示す。
【００３１】
「事故類型」は、事故パターンの事故内容を示す。例えば、「追突」は車両同士の追突、「右直」は、右折車両と直進する対象物との衝突、「出会い頭」は、交差点における出会い頭の衝突を意味する。
【００３２】
「当事者行動」は、事故の第１当事者と第２当事者の事故発生当時の大まかな行動を示す。例えば、事故番号５では、第１当事者（事故を起こした車両側）の当事者行動は「右折」、第２当事者（事故にあった対象物）の当事者行動は「横断」となっている。
【００３３】
その他、図２に示すように、事故発生当時の「天候」、事故が発生した「道路形状」、「信号の有無」「一時停止位置の有無」、「視認阻害物の有無とその要因」、「周囲の対象物の種類」の周辺環境の情報が事故データベース２０に記録されている。
【００３４】
また、図２の右側には、第１当事者の事故に至るまでの周辺状況、運転行動、エラーの情報が時系列に示されている。図３にこの時系列データ部分を示す。この時系列データは、事故パターン毎に、図３の上から「グループNo.」、「行動類型」、「場所」、「行動／エラー」、「状況」の順に記憶されている。ここでは、後述するように、時系列の情報を所定のルールに従ってグループ分けして「グループNo.」を記録している。また、「行動類型」は、運転行動を示す情報の１つであるが、特にこの「行動類型」では、第１当事者の運転行動によって変化する車両の状態（例えば、直進、停止、右折など）が記録されている。「場所」は周辺状況を示す情報の１つであるが、その時点の第１当事者が運転していた車両の場所が記憶されている。また、「行動／エラー」には、第１当事者の運転行動の情報が記憶されている。なお、記録されている運転行動の情報のうち、運転エラーに該当する運転行動は、その旨が明示されるように記録されている。また、「状況」には、「場所」以外の周辺状況の情報が記録されている。
【００３５】
以下では、事故データベース２０に事故パターン毎に記憶されている周辺環境や時系列データ等の情報を総称して事故データと呼称する。
【００３６】
状況・行動・エラー比較部２２は、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶されている教習者の運転エラー時の運転行動および運転エラー時の周辺状況の時系列データと、事故データベース２０に記憶されている事故パターン毎の第１当事者の時系列データとを比較し、時系列データの各内容や順序が一致する場合には、該一致した事故パターンの情報を事故シナリオ生成部２４に出力する。
【００３７】
事故シナリオ生成部２４は、状況・行動・エラー比較部２２から出力された事故パターンの情報に基づいて、当該事故パターンの事故内容を再現するためのドライビングシミュレータのシナリオデータ（以後、事故シナリオと呼称）を生成する。
【００３８】
上記各構成部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを含んで構成されたコンピュータによって実現される。すなわちＣＰＵが、ＲＯＭや所定の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより上記各構成部を実現し、以下に説明する処理が行なわれる。なお、状況・行動・エラー記憶部１８は、コンピュータのＲＡＭから構成されるようにしてもよいし、他の記録媒体により構成されるようにしてもよい。また、事故データベース２０は、ハードディスク装置などの記録装置から構成されるようにしてもよい。
【００３９】
ここで、本実施の形態における教習者の模擬運転中の安全運転教育装置１０の処理の流れを図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４０】
ステップ１００では、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶されている教習者の時系列データをクリアし、変数「事故No.」に０をセットする。事故No.は、実行中の運転シナリオが事故シナリオである場合に該事故シナリオが模擬する事故パターンの識別番号がセットされる変数である。実行中の運転シナリオが通常運転シナリオである場合には、０がセットされたままとなる。
【００４１】
ステップ１０２では、通常運転シナリオ生成部１２が通常運転シナリオを生成する。
【００４２】
ステップ１０４では、シミュレータ制御部３０が、ドライビングシミュレータで用いる運転シナリオを、通常運転シナリオ生成部１２で生成した通常運転シナリオに切替え、通常運転シナリオに従った車両周辺状況を示す画像を表示部３２に表示する。この状態で教習者は模擬運転を行なう。シミュレータ制御部３０は、通常運転シナリオの進行に従い、教習者の操作部３４の操作に応じて表示部３２に車両周辺状況を表示する。
【００４３】
ステップ１０６では、シミュレータ制御部３０は、操作部３４の操作状態を検出して、教習者の運転行動を計測する。また、同時に表示部３２に表示されている車両周辺状況（自車の周辺状況）の情報を抽出する。計測した運転行動の情報や、抽出した車両周辺状況の情報は、エラー推定部１６に出力される。
【００４４】
ステップ１０８では、エラー推定部１６が、シミュレータ制御部３０から取得した運転行動の情報や車両周辺状況の情報に変化があるか否かを判断する。ここで、変化が無いと判定した場合は、ステップ１０６に戻る。また、変化があったと判定した場合には、ステップ１１０に移行する。
【００４５】
ステップ１１０では、教習者の運転行動の情報および車両周辺状況の情報に基づいて、教習者が誤った運転行動（運転エラー）を行なったか否かを所定のルールに従って判定する（エラー推定）。
【００４６】
ここでは、エラー推定のための道路上の位置の定義として、自車の通常のブレーキ操作による停止距離（通常停止距離）Ｌ１と急ブレーキによる停止距離（非常停止距離）Ｌ２を下記の式より算出し、これに基づいて通常停止位置および回避限界位置を定める。
【００４７】
Ｌｎ＝τＶ＋Ｖ２／２ｄ［ｍ］  
ここで、τ：教習者のブレーキ反応時間（例えば0.7秒）
Ｖ：自車速（ｍ／秒）
ｄ：ブレーキ時の減速度（例えば、Ｌ１算出時2.0ｍ/秒２、
Ｌ２算出時6.0ｍ/秒２）
【００４８】
例として、図５に信号のある交差点を自車４０が右折する場合の、交差点付近における位置の定義を示す。図５の通常停止位置は、自車４０がブレーキ操作で交差点端部に停止するための減速開始位置であり、通常停止距離Ｌ１から求められる。回避限界位置は、自車４０が急ブレーキで交差点端部に停止するための減速開始位置であり、非常停止距離Ｌ２から求められる。
【００４９】
また、図６に、信号のある交差点を自車４０が右折する場合の、対向直進車の交差点付近における位置の定義を示す。図６の通常停止位置は、対向直進車がブレーキ操作で交差点端部に停止するための減速開始位置であり、これも上記式を用いて算出される通常停止距離Ｌ１から求められる。回避限界位置は、対向直進車が急ブレーキで交差点端部に停止するための減速開始位置であり、これも上記式を用いて算出される非常停止距離Ｌ２から求められる。
【００５０】
教習者の運転エラーの推定は、以下の（１）〜（５）のルールに従い、図７（Ａ）〜（Ｃ）のテーブルを用いて行う。
【００５１】
（１）ある対象物の画像が表示部３２に表示されてから、その対象物に対する自車４０の回避限界位置までの間に、教習者が対象物に視線を向けなかった場合には認知エラーとする。
【００５２】
（２）信号交差点において、自車４０の減速行動が必要となる可能性のある対象物（自車直進時の対向右折待ち車や横断歩行者など）や、黄信号、赤信号に対しては、その対象物へ視線を向けた後に、交差点直前で行ったアクセルとブレーキの操作から図７（Ａ）のテーブルに従い推定する。
【００５３】
図７（Ａ）は、黄信号、赤信号および交差対象物に対する認知・判断エラー判定基準を示すテーブルである。この判定基準では、教習者が表示部３２に表示された対象物に対して視線を向けたか向けなかったか、視線を向けた場合には、アクセルをＯＦＦしたか、緩めたか、変化無しか、踏み増したか、ブレーキはＯＦＦしたか、ＯＮしたか、というように、視線、アクセル、およびブレーキの３つの要素から、認知エラーか、判断エラーか、エラー無しか、を判定する。
【００５４】
具体的には、教習者の視線は黄信号に向いたが、交差点直前にてアクセル操作に変化がない場合には、黄信号の認知エラーもしくは黄信号は無視しても良いとの判断エラーのどちらかが考えられるので、「黄信号の認知エラーもしくは判断エラー」と推定する。また、アクセルをＯＦＦしてブレーキをＯＮした場合には、黄信号を認知して減速行動をとっていると考えられることから、「エラー無し（認知した）」とする。
【００５５】
（３）青信号については、視線を向けたことをもって「エラー無し（認知した）」とする。図７（Ｂ）に、青信号に対する認知エラー判定基準を示すテーブルを示す。
【００５６】
（４）自車４０が右折するため交差点内で待機しているときの黄信号および赤信号については、視線を向けなくても認知エラーにしない。
【００５７】
（５）自車４０が右折するため交差点内で待機しているときの対向直進車、横断歩行者、自転車等については、図７（Ｃ）のテーブルに従い推定する。
【００５８】
図７（Ｃ）は、自車４０が右折待機しているときの対象物に対する認知・判断エラー推定基準を示すテーブルである。この判定基準では対象物に対して視線を向けたか向けなかったか、また、対象物に視線を向けた場合には、対象物の位置と、対象物の１つである対向車の走行状態（加速中、等速、減速中）とに応じて、認知エラーか、判断エラーか、エラー無しかを判定する。なお、このテーブルにおける「対象物の位置」は、交差点に対しての各対象物の位置であり、各対象物それぞれの移動速度から定まる。
【００５９】
具体的には、「自車右折開始前に教習者の視線が対向車４２に向き、視線が向いたときの対向車４２は対向側の交差点直前を等速走行中であった（図６も参照）」後に教習者が自車４０の右折を開始した場合には、教習者は対向直進車４２を認知したものの、対向直進車４２に対して減速するだろうとの誤った判断をしていることが考えられるので「判断エラー」とする。
【００６０】
ステップ１１２では、エラー推定部１６は、状況・行動・エラー記憶部１８に、教習者の運転行動および車両周辺状況を示す情報を時系列データとして記憶する。なお、上記ステップ１１０で運転エラーと判定された運転行動については、運転エラーであることが明示されるように記憶する。図８は、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶される時系列データの具体例である。図８に示すように、運転行動及び周辺状況を示す情報が時系列に格納される。なお、状況・行動・エラー記憶部１８には、事故データベース２０に格納されている第１当事者の時系列データと同じ項目の情報が格納される（図３も参照）。
【００６１】
ステップ１１４では、状況・行動・エラー比較部２２が、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶された教習者の時系列データと、事故データベース２０に記憶されている事故パターン毎の第１当事者の時系列データとを比較する。
【００６２】
図９は、状況・行動・エラー比較部２２が行なう比較処理の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
ステップ２００では、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶された教習者の時系列データの中の運転エラーの数Erkをカウントする。前述したように、状況・行動・エラー記憶部１８には、教習者の運転行動のうち運転エラーである運転行動が明示されるように記憶されている。これをカウントする。
【００６４】
ステップ２０２では、Erkが０か否かを判定する。ここで、Erkが０ではないと判定した場合には、ステップ２０４で教習者の時系列データのグループ分離を行なう。
【００６５】
図１０は、教習者の時系列データのグループ分離のルールを説明する説明図である。まず、時系列データを先頭から順に調べていき、最初に運転エラーを起こした時系列データのところをｇｒｐ１（ｇｒｐ：グループ）と決定する（図１０の（１））。以降、時系列データを順に調べていき、「行動類型」と「場所」のいずれかが変わらないうちは同じグループ番号をつける（図１０の（２））。一方、「行動類型」と「場所」の少なくとも一方が変化した場合は、その時系列データに、直前のグループ番号に＋１したグループ番号を付与する（図１０の（３））。以上を繰り返して、時系列データの終わりまでグループ番号を付与する。なお、このグループ分離ルールは、事故データベース２０に第１当事者の時系列データを記憶する際にも用いられる。
【００６６】
次に、ステップ２０６〜ステップ２２４の比較ループ１で繰り返し処理を行なう。この比較ループ１では、最初に変数（ｎ）に初期値（１）をセットし、ステップ２２４までの繰り返し範囲を処理する。二度目以降の繰り返しでは、変数（ｎ）に増分値（１）を加算し、終値（事故データベース２０に記憶されている事故パターン数）以下であれば、繰り返し範囲を処理する。これを変数（ｎ）が終値を超えるまで繰り返す。
【００６７】
以下、この比較ループ１における繰り返し処理の詳細を説明する。
【００６８】
ステップ２０８では、教習者の時系列データのグループ数と、事故データベース２０の第ｎ番目の事故パターンの第１当事者の時系列データのグループ数とを比較する。前者のグループ数が後者のグループ数以下であれば、ステップ２１０で一致フラグに１をセットする。
【００６９】
次に、ステップ２１２〜ステップ２１８の比較ループ２で繰り返し処理を行なう。この比較ループ２では、最初に変数（ｉ）に初期値（１）をセットし、ステップ２１８までの繰り返し範囲を処理する。二度目以降の繰り返しでは、変数（ｉ）に増分値（１）を加算し、終値（教習者の時系列データのグループ数）以下であれば、繰り返し範囲を処理する。これを変数（ｉ）が終値を超えるまで繰り返す。
【００７０】
この比較ループ２では、まずステップ２１４で、教習者のグループｉの時系列データと、事故データベース２０の第ｎ番目の事故パターンのグループｉの時系列データとを比較する。ここで、両者が一致していれば、何もせずに変数（ｉ）を１増加し、次のグループについて同様の比較処理を繰り返す。また、ステップ２１４で、両者が一致していないと判断した場合には、ステップ２１６で一致フラグを０にセットしてから変数（ｉ）を１増加し、次のグループについて同様の比較処理を繰り返す。このように、教習者の時系列データと、事故データベース２０の第ｎ番目の事故パターンの時系列データとの比較を行なう。各グループについて比較を終了すると、比較ループ２を抜けてステップ２２２に移行する。
【００７１】
一方、ステップ２０８で、教習者の時系列データのグループ数が、事故データベース２０の第ｎ番目の事故パターンの第１当事者の時系列データのグループ数よりも多ければ、ステップ２２０で一致フラグに０をセットしてステップ２２２に移行する。
【００７２】
ステップ２２２では、一致フラグが１か否かを判定する。一致フラグが１であれば、第ｎ番目の事故パターンが、教習者の時系列データに一致する事故パターンであるとして、比較ループ１を抜けて、ステップ２２８に移行し、一致する事故番号に変数ｎをセットして本比較処理を終了する。
【００７３】
一方、ステップ２２２で、一致フラグが０である場合には、ステップ２０８でグループ数が一致しなかったか、ステップ２１４で時系列データが不一致であったということを示すため、第ｎ番目の事故パターンは、教習者の時系列データに該当する事故パターンではないと判断できる。従って、比較ループ１で、変数（ｎ）に増分値（１）を加算して、次の事故パターンについて、比較ループ１の処理を繰り返す。
【００７４】
また、変数（ｎ）が事故パターン数を超えて比較ループ１を抜けた時点で一致フラグが０の場合、或いは、ステップ２０２で、Erkが０である（教習者の運転エラー無し）と判定した場合には、ステップ２２６で、該当する事故パターンは無かったことを示すため、一致する事故番号に０をセットして、本比較処理を終了する。
【００７５】
ここで、具体例を挙げてこの比較処理について説明する。図１１は、教習者の時系列データ（すなわち状況・行動・エラー記憶部１８の時系列データ）と事故データベース２０の時系列データの比較処理の具体例を説明する説明図である。
【００７６】
図１１に示すように、状況・行動・エラー比較部２２は、状況・行動・エラー記憶部１８と事故データベース２０それぞれの時系列データにおいて、同じグループ番号の時系列データ同士を比較する。
【００７７】
例えば、教習者の時系列データに含まれる時系列要素が、同じ番号のグループの事故データベースの時系列要素に全て当てはまるときには、このグループは一致したとする（すなわち、一致フラグは１のまま維持）。ただし、教習者の時系列データ中の「認知した」という時系列要素（運転エラーでない運転行動）については、事故データベースの時系列要素に当てはまるものが無くても良い、とする。
【００７８】
そして、教習者の時系列データの全グループが、事故データベース２０の時系列データと一致する事故パターンが存在するときは、それまでの教習者の運転行動がその事故パターンの第１当事者の運転行動と同じであるため、その事故パターンが教習者の運転で発生する可能性の高い事故であると言える。そこで当該事故パターンを検出結果とし（すなわち、ステップ２２８で該検出した事故パターンの番号を事故番号にセットする）、本比較処理を終了する。
【００７９】
上記比較処理が終了すると、図４のメインルーチンに戻り、ステップ１１６の処理が行なわれる。
【００８０】
ステップ１１６では、状況・行動・エラー比較部２２は、事故番号の数値を参照し、教習者の時系列データに一致する事故パターンが事故データベース２０に存在するか否かを判定する。ここで、事故番号が０でなければ、一致する事故パターンが存在すると判定してステップ１１８に移行する。
【００８１】
ステップ１１８では、状況・行動・エラー比較部２２は、該当する「事故番号」と「事故No.」とが同じか否かを判定する。ここで「事故番号」と「事故No.」が同じではないと判定した場合には、教習者の運転で発生する可能性の高い事故パターンが新たに見つかったことを示す。そこで、状況・行動・エラー比較部２２は、ステップ１２０で、該当する「事故番号」を「事故No.」にセットし、ステップ１２２で、該当の事故番号が示す事故パターンの情報を事故シナリオ生成部２４に出力し、該事故パターンを教習者に模擬体験させるような事故シナリオを生成させる。
【００８２】
事故シナリオ生成部２４は、状況・行動・エラー比較部２２から事故パターンの情報（ここでは事故番号）を受け取ると、該事故パターンの事故シナリオを生成する。具体的には、図１２に示すようなシナリオテーブルを予め用意しておき、受け取った事故番号から該シナリオテーブルに記憶された事故シナリオの情報を抽出し、該事故シナリオの情報を模擬運転実行部１４で実行可能な形式に変換して生成する。また、これに限らず、状況・行動・エラー比較部２２から該当する事故パターンの事故データ（周辺環境や時系列データの情報を含む）を事故シナリオ生成部２４に出力し、事故シナリオ生成部２４がこれら事故データから、その都度事故シナリオを生成するようにしてもよい。
【００８３】
事故シナリオ生成部２４が事故シナリオを生成すると、ステップ１２４で、模擬運転実行部１４のシミュレータ制御部３０は、実行対象の運転シナリオを該生成された事故シナリオに切り替える。これにより、事故シナリオに従った車両周辺状況が表示部３２に表示される。
【００８４】
ステップ１２６では、シミュレータ制御部３０は、教習者の模擬運転中に事故シナリオに従った事故が発生したか否かを判定し、まだ事故が発生していない場合には、ステップ１２８で、事故シナリオが終了したか否かを判定する。ステップ１２８で、シミュレータ制御部３０は、事故シナリオが終了していないと判定した場合には、ステップ１０６に戻り、引き続き教習者の運転行動を計測すると共に、車両周辺状況の情報を抽出して、以降の処理を繰り返す。
【００８５】
一方、ステップ１２６で、シミュレータ制御部３０が事故が発生したと判定した場合には、そこで模擬運転を終了する。また、事故シナリオ実行中に事故が発生せずに、ステップ１２８で、事故シナリオが終了したと判定した場合には、ステップ１００に戻り、シミュレータ制御部３０から通常運転シナリオ生成部１２に信号を送り、再度通常運転シナリオを生成させる。通常運転シナリオ生成部１２は、新たな通常運転シナリオを事故回避後の状況に続く形で生成する。シミュレータ制御部３０は、該生成した通常運転シナリオに従って表示部３２に画像を表示して模擬運転を継続させる。
【００８６】
なお、教習者の時系列データに一致する事故パターンが事故データベース２０に存在しないと判定した場合（ステップ１１６、Ｎ）、或いは、一致する事故パターンは存在したが、その事故パターンは、現在実行中の事故シナリオの事故パターンであると判定した場合（ステップ１１８、Ｙ）には、そのままステップ１２６に移行する。なお、現在実行中の運転シナリオが通常運転シナリオである場合には、ステップ１２６やステップ１２８では、否定判定されることとなる。従って、その場合にはそのままステップ１０６に戻り、引き続き教習者の運転行動を計測すると共に、車両周辺状況の情報を抽出して、以降の処理を繰り返す。
【００８７】
ここで、信号がある交差点の右折場面（図１３参照。）を例に挙げ、模擬運転実行部１４で計測・取得した運転行動と周辺状況から、エラー推定部１６で運転エラーを推定し、それらを状況・行動・エラー記憶部１８にて時系列に記憶しながら、該当する事故シナリオに切り替える処理を具体的に説明する。
【００８８】
（１）  自車位置（ａ）にて、画面上の信号機（青信号）に教習者が視線を向けたことをシミュレータ制御部３０で検出すると、エラー推定部１６は図７（Ｂ）のテーブルに従い「青信号認知」と推定し、その結果を状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ１番目）。
【００８９】
（２）  自車位置（ｂ）にて、同様に、教習者の右ウィンカーと減速開始操作を検出したことを状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ２番目）。
【００９０】
（３）  自車位置（ｃ）にて、自車４０が交差点に対する回避限界位置に到達するまでの間に、（ｅ）の位置を歩行中の歩行者４４に視線を向けなかった場合には、エラー推定部１６は図７（Ａ）のテーブルに従い「歩行者の認知エラー」と推定し、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ３番目）。
【００９１】
（４）  状況・行動・エラー比較部２２は、これまでに得られた教習者の時系列データ（図８の時系列データ１から３番目まで）と事故データベース２０中の時系列データ（図３）とを先に説明した比較アルゴリズムで比較する。その結果、事故番号２番が該当すると判定され、事故番号２番の事故パターンの情報が事故シナリオ生成部２４に出力される。
【００９２】
（５）  事故シナリオ生成部２４において、送られてきた事故パターンの情報を基に事故シナリオを生成し、シミュレータ制御部３０は、実行対象の運転シナリオを該生成された事故シナリオに切り替える。シミュレータ制御部３０は、この事故シナリオを基に、（ｇ）の位置に対向直進車４２を出現させる。
【００９３】
（６）  自車位置（ｄ）にて、自車４０の停止を検出したことを状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ４番目）。
【００９４】
（７）  自車位置（ｄ）で自車４０の停止中に、（ｈ）の位置に進行した対向直進車４２に対して教習者が視線を向けたことを検出したとき、この検出情報を一時的にエラー推定部１６で保持する。
【００９５】
（８）  さらに自車位置（ｄ）で自車４０の停止中に、信号が黄色に変化する。教習者が黄信号に視線を向げたことを検出したとき、エラー推定部１６は「黄信号認知」と推定し、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ５番目）。
【００９６】
（９）  さらに自車位置（ｄ）で自車４０の停止中に、（ｉ）の位置に進行し、かつ黄信号により減連中の対向直進車４２に対して教習者が視線を向けたことを検出したとき、エラー推定部１６は上記（７）で一時的に保持していた検出情報を更新するかたちで、この検出情報を一時的に保持する。
【００９７】
（１０）  さらに自車位置（ｄ）において、教習者がブレーキを離してアクセルを踏み込み右折開始することを検出したとき、エラー推定部１６は、対向直進車４２、および（ｆ）の位置に進行した歩行者４４に対する教習者のエラー推定を行う。具体的には、まず、対向直進車４２については、上記（９）で保持していた情報（視線を向けていることと、そのときの対向直進車の位置と行動）から図７（Ｃ）のテーブルに従って「エラー無し（認知した）」と推定する。この推定結果を状況・行動・エラー記憶部１８に送り、「対向直進車の減速を認知」と記憶する（図８の時系列データ６番目）。また、横断歩行者４４については、右折開始までの間に一度も視線を向けていないことから、図７（Ｃ）のテーブルに従い認知エラーと推定し、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ７番目）。
【００９８】
（１１）  更に、エラー推定部１６は、自車４０の右折開始の運転行動を状況・行動・エラー記憶部１８に記憶する（図８の時系列データ８番目）。
【００９９】
（１２）  状況・行動・エラー比較部２２は、これまでに得られた教習者の時系列データと事故データベース２０中の時系列データを比較する。結果、事故番号５番が該当することから、事故番号５番の事故パターンの情報を事故シナリオ生成部２４に出力する。
【０１００】
（１３）  事故シナリオ生成部２４において、送られてきた事故パターンの情報を基に新たに事故シナリオを生成し、模擬運転実行部１４に出力する。模擬運転実行部１４のシミュレータ制御部３０は、模擬運転の運転シナリオを該生成された事故シナリオに切り替える。この事故シナリオを基に、（ｆ）位置の歩行者４４が横断する画像を表示部３２に表示する。
【０１０１】
（１４）  教習者がこの横断歩行者４４に気が付かずにはねてしまった場合は、そこで模擬運転を終了する。一方、教習者が横断歩行者４４に気付いて停止し、事故発生に至らなかった場合には、模擬運転実行部１４のシミュレータ制御部３０から通常運転シナリオ生成部１２に信号を送り、再度通常運転シナリオを生成させることで模擬運転を継続する。
【０１０２】
以上のように、教習者の運転行動および運転エラーとそのときの周辺状況から、発生する可能性の高い事故場面を提示できるようドライビングシミュレータの運転シナリオを切り替えて、教習者に事故を疑似体験させることができる。
【０１０３】
［第２の実施の形態］
【０１０４】
本実施の形態の安全運転教育装置５０では、模擬運転中に教習者が事故に結びつくようなエラーを１つも起こさず、さらに模擬運転中に車両周辺に存在する対象物よりも自車を優先させる優先意識を検出した場合には、自車以外の周辺車両が事故データベース２０の第１当事者の時系列データ通りに動作するような事故シナリオを生成する。これにより、教習者にもらい事故（自車の車両周辺の対象物のエラー行動により被る事故）の疑似体験をさせる。
【０１０５】
図１４は、第２の実施の形態に係る安全運転教育装置５０の概略的な構成を示すブロック図である。
【０１０６】
本実施の形態の安全運転教育装置５０は、通常運転シナリオ生成部１２、模擬運転実行部１４、エラー推定部１６、状況・行動・エラー記憶部１８、事故データベース２０、優先意識検出部５２、状況・行動・エラー比較部５４、および事故シナリオ生成部５６を備えている。ここで、図１に示す符号と、図１４に示す符号が同一の構成要素は、それぞれ、同一の機能を有する構成要素を意味するため説明を省略する。
【０１０７】
優先意識検出部５２は、シミュレータ制御部３０から受け取った教習者の運転行動および周辺状況の情報から、教習者の優先意識を検出する。
【０１０８】
優先意識の有無は、青信号もしくは優先側道路走行中において、図１５のテーブルに登録されている教習者の運転行動が検出されたか否かで判定する。例えば、交差点通過時に、自車通過待ち車両や歩行者が存在している場合に、アクセルを緩めなかった場合には、優先意識があると判定する。また、信号のある交差点通過時に、黄色信号であるにも拘わらずアクセルを緩めなかった場合にも、優先意識があると判定する、等である。
【０１０９】
優先意識検出部５２は、教習者の優先意識を検出した場合には、状況・行動・エラー比較部５４に検出信号を出力する。
【０１１０】
状況・行動・エラー比較部５４は、第１の実施の形態の状況・行動・エラー比較部２２と同様に、状況・行動・エラー記憶部１８に記憶されている教習者の運転エラー時の運転行動および運転エラー時の周辺状況の時系列データと、事故データベース２０に記憶されている事故パターン毎の第１当事者の時系列データとを比較し、時系列データの各内容や順序が一致する場合には、該一致した事故パターンの情報を事故シナリオ生成部２４に出力する。また、本実施の形態の状況・行動・エラー比較部５４は、一定時間あるいは一定距離の走行において教習者が事故に結びつくような運転エラーを１つも起こさない場合で、かつ優先意識検出部５２で優先意識が検出された場合に、事故シナリオ生成部５６にもらい事故の事故シナリオを生成させる信号を出力する。
【０１１１】
事故シナリオ生成部５６は、状況・行動・エラー比較部５４から出力された事故パターンの情報に基づいて、当該事故パターンの事故内容を再現するための事故シナリオを生成する。また、状況・行動・エラー比較部５４からもらい事故の事故シナリオの生成信号を受け取った場合には、自車の周辺の車両が、事故データベース２０に記憶されている事故パターンにおける第１当事者の時系列データの通りに運転行動するような事故シナリオを生成する。すなわち、教習者から見た場合にもらい事故となるような事故パターンを再現するための事故シナリオを生成する。
【０１１２】
ここで、本実施の形態における教習者の模擬運転中の安全運転教育装置５０の動作を図１６のフローチャートを用いて説明する。
【０１１３】
ステップ３００では、運転時間、走行距離、エラー数に０をセットする。
【０１１４】
ステップ３０２〜３０８までの処理は、第１の実施の形態における図４のステップ１００〜１０６までの処理と同じであるため説明を省略する。
【０１１５】
ステップ３１０では、運転時間、走行距離を教習者の運転操作に従って更新する。
【０１１６】
ステップ３１２では、エラー推定部１６は、シミュレータ制御部３０から取得した運転行動の情報や車両周辺状況の情報に変化があるか否かを判断する。ここでの判断は、第１の実施の形態における図４のステップ１０８の処理と同じであるため詳しい説明を省略する。
【０１１７】
ステップ３１２で変化が無いと判定した場合には、ステップ３０８に戻る。また、変化があったと判定した場合には、ステップ３１４で、エラー推定部１６が、教習者の運転行動の情報および車両周辺状況の情報に基づいて、教習者が誤った運転行動（運転エラー）を行なったか否かを所定のルールに従って判定する（エラー推定）。エラー推定の方法は、第１の実施の形態と同様である。
【０１１８】
次に、ステップ３１６では、エラー推定部１６は、上記エラー推定の結果、運転エラーが発生したか否かを判定する。ここで、運転エラーが発生したと判定した場合には、ステップ３１８で、エラー数に＋１を加算し、ステップ３２０に移行する。
【０１１９】
ステップ３２０〜ステップ３３６までの処理は、第１の実施の形態における図４のステップ１１２〜１２８までの処理と同じであるため説明を省略する。すなわち、教習者の時系列データと事故データベース２０の事故パターン毎の時系列データを比較し、両者が一致すれば該事故パターンの事故シナリオを生成して、表示部３２に該事故シナリオに従った画像を表示し、両者が一致しなければ、通常運転シナリオに従った画像の表示を継続する。
【０１２０】
一方、ステップ３１６で、エラー推定部１６が、運転エラーが発生しなかったと判定した場合には、ステップ３４０に移行し、優先意識検出部５２が、運転時間あるいは走行時間が予め定められた閾値を超えたか否かを判定する。ステップ３４０で否定判定した場合には、ステップ３２０に移行する。
【０１２１】
また、ステップ３４０で肯定判定した場合には、優先意識検出部５２は、ステップ３４２で優先意識の有無を判定する。前述したように、図１５に示すテーブルに登録されている優先意識を示す運転行動が検出されたか否かで優先意識の有無を判定する。この判定で、優先意識を示す運転行動が検出されなかった場合には、ステップ３４４で否定判定され、ステップ３２０に移行する。また、優先意識検出部５２で優先意識を示す運転行動が検出された場合には、ステップ３４４で肯定判定され、優先意識を検出したことを示す検出信号を状況・行動・エラー比較部５４に出力してステップ３４６に移行する。
【０１２２】
ステップ３４６では、状況・行動・エラー比較部５４は、現在実行中の運転シナリオは、通常運転シナリオか否かを判定する。実行中の運転シナリオが、通常運転シナリオであれば、ステップ３４８で、状況・行動・エラー比較部５４は、事故データベース２０に登録されている事故パターンからいずれかを抽出し、該抽出した事故パターンの第１当事者の運転行動を自車の周辺車両が行なう画像を表示部３２に表示して、教習者に「もらい事故」を模擬体験させるための事故シナリオを生成させる信号を事故シナリオ生成部５６に出力する。
【０１２３】
このときの事故パターンの抽出方法としては、様々な方法が挙げられるが、例えば、模擬運転中の教習者の車両の周辺環境の情報（図２に示す「天候」や「道路状況」等の情報）と、現在実行中の運転シナリオの周辺環境とが一致または類似する事故パターンを事故データベース２０から抽出するようにしてもよい。これにより、通常運転シナリオから事故シナリオに切り替わるときに周辺環境が大きく変化せずに自然な形で遷移できる。
【０１２４】
状況・行動・エラー比較部５４は、事故データベース２０から抽出した事故パターンを示す事故番号の情報と、もらい事故の事故シナリオを生成させる信号とを事故シナリオ生成部５６に出力する。
【０１２５】
事故シナリオ生成部５６は、もらい事故の事故シナリオを生成させる信号と、事故番号の情報を受け取ると、自車の周辺車両が該事故番号の事故パターンの第１当事者として誤った運転行動を行なう事故シナリオを生成する。生成方法は、第１の実施の形態で説明したように、予め図１２に示すような事故シナリオテーブルを用意しておき、受け取った事故番号から該テーブルに記憶された事故シナリオの情報を抽出し、該事故シナリオの情報を模擬運転実行部１４で実行可能な形式に変換して生成するようにしてもよいし、状況・行動・エラー比較部２２から該当する事故パターンの事故データ（周辺環境や時系列データの情報を含む）を事故シナリオ生成部２４に出力し、事故シナリオ生成部２４がこれら事故データから、その都度もらい事故の事故シナリオを生成するようにしてもよい。
【０１２６】
ステップ３４８でもらい事故の事故シナリオを生成した後は、ステップ３５０で、模擬運転実行部１４のシミュレータ制御部３０は、実行対象の運転シナリオを、該生成されたもらい事故の事故シナリオに切り替える。これにより、もらい事故の事故シナリオに従った車両周辺状況が表示部３２に表示される。
【０１２７】
これ以降は、ステップ３３４に進み、事故シナリオが終了するまで、或いは事故が発生するまで、事故シナリオに従った模擬運転教習が行なわれる。
【０１２８】
以上のように、模擬運転中に教習者が事故に結びつくようなエラーを１つも起こさず、さらに模擬運転中に車両周辺に存在する対象物よりも自車を優先させる優先意識を検出した場合には、もらい事故の事故シナリオを生成するようにしたため、教習者にもらい事故の疑似体験をさせることができる。
【０１２９】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で様々な設計上の変更を行うことができる。
【０１３０】
例えば、上記第１及び第２の実施の形態では、車両周辺状況を提示する提示手段として、画像を表示する表示部３２を例に挙げて説明したが、表示部３２だけでなく、運転シナリオに応じて効果音や音声を発生させる音響装置を提示手段の１つとして設けたり、教習者の座席に振動を発生させる振動装置を設ける等、様々な種類の提示手段を含んで安全運転教育装置を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】第１の実施の形態に係る安全運転教育装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】事故データベースの構造を示す図である。
【図３】事故データベースに格納された時系列データ部分を示す図である。
【図４】第１の実施の形態における教習者の模擬運転中の安全運転教育装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】信号交差点を自車が右折する場合の、交差点付近における位置の定義を説明する図である。
【図６】信号交差点を自車が右折する場合の、対向直進車の交差点付近における位置の定義を説明する図である。
【図７】（Ａ）は、黄信号、赤信号および交差対象物に対する認知・判断エラー判定基準を示すテーブルであり、（Ｂ）は、青信号に対する認知エラー判定基準を示すテーブルであり、（Ｃ）は、自車が右折待機しているときの対象物に対する認知・判断エラー判定基準を示すテーブルである。
【図８】状況・行動・エラー記憶部に記憶される時系列データの具体例である。
【図９】状況・行動・エラー比較部が行なう比較処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】教習者の時系列データのグループ分離のルールを説明する説明図である。
【図１１】教習者の時系列データ（すなわち状況・行動・エラー記憶部の時系列データ）と事故データベースの時系列データの比較処理の具体例を説明する説明図である。
【図１２】事故シナリオ生成部が事故シナリオを生成する場合に参照するシナリオテーブルの一例である。
【図１３】信号がある交差点の右折場面において、通常運転シナリオから事故シナリオに切り替える処理を説明する説明図である。
【図１４】第２の実施の形態に係る安全運転教育装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図１５】優先意識を検出するための判断基準を示すテーブルである。
【図１６】第２の実施の形態における教習者の模擬運転中の安全運転教育装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１０  安全運転教育装置
１２  通常運転シナリオ生成部
１４  模擬運転実行部
１６  エラー推定部
１８  状況・行動・エラー記憶部
２０  事故データベース
２２  状況・行動・エラー比較部
２４  事故シナリオ生成部
３０  シミュレータ制御部
３２  表示部
３４  操作部
３６  視線検出部
５０  安全運転教育装置
５２  優先意識検出部
５４  状況・行動・エラー比較部
５６  事故シナリオ生成部
【図１】
2009042435.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009042435.tif 000009
【図８】
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【図９】
2009042435.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2009042435.tif 000013
【図１２】
2009042435.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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