(57)【要約】【課題】走行する道路と車輪の関係を擬似的に表示して、走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】重畳表示手段５００が、撮像手段１００で撮像した進行方向の映像と、車輪画像表示手段４００に記憶された運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像とを重畳して進行方向映像表示手段２００に表示する。また、操舵角検出手段３００が検出する操舵角に応じて、車輪画像の角度を変更して表示する。【選択図】図１
2009056848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の映像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した前記進行方向の映像を表示する進行方向映像表示手段と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角に応じた車輪画像を運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像として表示する車輪画像表示手段と、
前記車輪画像を前記撮像手段が撮像した前記進行方向の映像に重畳し表示する重畳表示手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両は、走行特性を標準走行モードとスポーツ走行モードに切替可能であり、前記重畳表示手段は、前記走行特性がスポーツ走行モードの場合に、前記重畳表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行情報を表示する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両用ナビゲーション装置の普及に伴い、車内にディスプレイを備えた車両が増加しており、このようなディスプレイを用いて、車両の走行情報を表示する運転支援装置が提案されている。
【０００３】
例えば、車両後方の映像を撮影して俯瞰図に変換し、俯瞰図上に自車両の車輪の位置を重ねて表示する運転支援装置が開示されている（特許文献１参照）。この運転支援装置では、駐車スペースに対する自車両の位置を把握することができ、運転操作の補助情報として役立てることが可能である。
【特許文献１】特開２００５−１５７０公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す運転支援装置にあっては、駐車スペースに対する自車両の位置を把握することはできるが、自車両の操舵角、すなわち、走行中の道路に対する自車両の前輪の向きや、前輪が走行中の道路の車幅方向のどの位置にあるのか、すなわち、走行中の道路に対する自車両の前輪の位置を把握することはできない。
【０００５】
本発明では以上の問題点に鑑み、走行する道路と車輪の関係を擬似的に表示して、走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、車両の進行方向の映像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した前記進行方向の映像を表示する進行方向映像表示手段と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記操舵角に応じた車輪画像を運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像として表示する車輪画像表示手段と、前記車輪画像を前記撮像手段が撮像した前記進行方向の映像に重畳し表示する重畳表示手段と、を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、走行する道路と車輪の関係を擬似的に表示して、走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行中の道路に対する車輪の位置をも視覚的に把握することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面に基づき説明する。
【０００９】
図１は、この発明の一実施形態のブロック図である。また、図２は、本実施形態における進行方向映像表示手段がインストルメントパネル内に設けられた車両の例である。
【００１０】
なお、以下の説明では、進行方向映像表示手段は矩形状のものを例としている。
【００１１】
本実施形態の運転支援装置は、撮像手段１００、進行方向映像表示手段２００、操舵角検出手段３００、車輪画像表示手段４００、重畳表示手段５００を備えている。
【００１２】
撮像手段１００は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳを用いた小型カメラであり、車両の進行方向の映像を撮像し、映像信号を出力する。本実施形態では、撮像手段１００は、車両前部のフロントグリル（図示省略）に取り付けられ、車両前方の映像を撮像する。
【００１３】
進行方向映像表示手段２００は、重畳表示手段５００が出力する映像信号を受け取って表示する。重畳表示手段５００が出力する映像信号は、撮像手段１００が撮像した車両の進行方向の映像、または、後述する、撮像手段１００が撮像した車両の進行方向の映像に前輪画像を重畳した映像である。
【００１４】
操舵角検出手段３００は、前輪の操舵角を検出し、操舵角信号として出力する。
【００１５】
車輪画像表示手段４００は、運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像を車輪画像データとして記憶している。ここで、運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像とは、運転者の運転ポジションから車体を透過して車輪を見た際の車輪画像、すなわち、車輪を斜め後方内側から見た画像となる。本実施形態では、前輪画像を表示するため、車輪画像データとして、前輪を斜め後方内側から見た前輪画像データを記憶している。
【００１６】
本実施形態では、操舵角に合わせて前輪画像を切り替えて表示するために、図３に示すように、直進方向前輪画像データ、右折方向前輪画像データ、左折方向前輪画像データが車輪画像表示手段４００に記憶されている。本実施形態では、右折方向前輪画像データとして、操舵角右ｄθ度（例えば２度）毎に対応するｄθ度〜θ度の画像データが、左折方向前輪画像データとして、操舵角左ｄθ度毎に対応するｄθ度〜θ度の画像データが車輪画像表示手段４００に記憶されている。
【００１７】
車輪画像表示手段４００に記憶された前輪画像データは、運転支援装置の電源が投入された際に、後述する重畳表示手段５００によりすべて読み出され、重畳表示手段５００内部に記憶される。
【００１８】
重畳表示手段５００は、操舵角検出手段３００が出力する操舵角信号に基づいて、撮像手段１００が出力する映像信号に、車輪画像表示手段４００から読み込んだ前輪画像データを前輪画像として重畳して、映像信号を出力する。ここで、前輪画像の重畳位置は、あらかじめ設定された所定位置とする。この所定位置は、以下のように設定される。
【００１９】
撮像手段１００で撮像した車両前方の映像を進行方向映像表示手段２００に表示する場合、進行方向映像表示手段２００における自車両の車幅の大きさＷＨ（以下、表示車幅ＷＨと呼ぶ）は、進行方向映像表示手段２００で表示される車両前方の映像における自車両からの距離Ｌに応じた表示倍率Ｋ（Ｌ）、および自車両の車幅の実寸Ｗに基づいて、あらかじめ算出することができる。すなわち、表示車幅ＷＨは、例えばＷＨ＝Ｋ（Ｌ）×Ｗで算出することができる。ここで、Ｋ（Ｌ）は、撮像手段１００の光学パラメータにより、あらかじめ算出しておくことが可能である。前輪画像は、進行方向映像表示手段２００に表示する左右の前輪画像の中心部間隔が、算出した表示車幅ＷＨと等しくなるように、自車両からの距離Ｌに応じた位置に重畳する（図４参照）。
【００２０】
なお、撮像手段１００が車両の車幅方向の中央部に設置されている場合は、表示車幅ＷＨの左右中心点ＷＨＣが進行方向映像表示手段２００の垂直方向の中心線ＣＶ上に位置するように前輪画像を表示するが、撮像手段１００が車両の車幅方向の中央部からずれている位置に設置されている場合は、そのずれ量も考慮した位置に前輪画像を表示する。例えば、撮像手段１００が車両の車幅方向の中央部から距離ＷＤ右方向に設置されている場合、前輪画像は、進行方向映像表示手段２００の垂直方向の中心線ＣＶから左方向にｄＷ＝Ｋ（Ｌ）×ＷＤずれた位置に表示車幅ＷＨの左右中心点ＷＨＣが位置するように重畳する（図５参照）。
【００２１】
なお、図４、図５では、前輪画像は簡略化して表示している。
【００２２】
次に、重畳表示手段５００の動作を、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００２３】
ステップＳ１０１では、操舵角検出手段３００から出力される操舵角信号が読み込まれる。ここで、操舵角信号は所定の周期Ｔで読み込まれるものとする。この後に、フローはステップＳ１０２へ移行する。
【００２４】
ステップＳ１０２では、車輪画像表示手段４００から読み込んだ前輪画像データの中から、ステップＳ１０１で読み込んだ操舵角信号に応じた前輪画像データが選択される。この後に、フローはステップＳ１０３へ移行する。
【００２５】
ステップＳ１０３では、撮像手段１００が出力する映像信号、すなわち、車両前方の映像に、ステップＳ１０２で選択した前輪画像データが前輪画像として重畳され、進行方向映像表示手段２００に出力される。この後に、フローはステップＳ１０４へ移行する。
【００２６】
ステップＳ１０４では、重畳表示手段５００の動作の終了判定が行われる。重畳表示手段５００の動作を終了する場合は、フローはステップＳ１０５へ移行する。一方、重畳表示手段５００の動作を終了しない場合は、フローはステップＳ１０１へ戻る。なお、重畳表示手段５００の動作の終了は、例えば、進行方向の映像の表示を中止する場合や、車両の電源をオフにする場合等によって行われる。
【００２７】
ステップＳ１０５で、重畳表示手段５００の動作が終了する。
【００２８】
図７、８に、前輪画像の表示例を示す。図７は、矢印ＡＡ方向に自車両が直進している際の前輪画像の表示例を、図８は、交差点において、矢印ＡＢ方向に自車両が右折する際の前輪画像の表示例を示す。
【００２９】
以上のように、撮像手段１００で撮像した前方映像に、操舵角に応じた前輪画像を重畳表示し、走行する道路と前輪との関係を擬似的に表示することにより、進行方向映像表示手段２００を通じて走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能となり、視覚情報による運転支援を行うことができる。
【００３０】
また、車両の上下動に伴い、車両に固定された撮像手段１００で撮像した前方映像は進行方向映像表示手段２００の垂直方向に撮像範囲が変化するが、前輪画像の表示位置は変化しないため、路面に対して前輪が上下に動く前輪挙動をも表示することができる。
【００３１】
[実施例２]
図９に、本実施例のブロック図を示す。
【００３２】
本実施例は、車両の走行特性が標準走行モードとスポーツ走行モードとに切り替えが可能な車両において、車両の走行特性がスポーツ走行モードの場合に、車両の進行方向の映像に前輪画像を重畳して表示する実施例である。
【００３３】
本実施例を適用する車両は、走行特性を標準走行モードとスポーツ走行モードとに切り替えられるものとする。標準走行モードは、通常走行時の走行モードであり、オートマチック・トランスミッションの変速特性、エンジン出力特性、サスペンション特性等の少なくとも一つが通常走行に適した特性に設定される。一方、スポーツ走行モードは、各特性の少なくとも一つがスポーツ走行に適した特性に設定される。このような走行特性の切り替えは公知技術であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３４】
本実施例では、重畳表示手段５１０が走行特性を選択する選択スイッチ（図示省略）の状態を走行特性選択スイッチ状態信号として取り込む以外は、前述した実施形態と同等であるため、ブロック図の詳細な説明は省略する。
【００３５】
次に、重畳表示手段５１０の動作を、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、図６に示すフローチャートのステップと同等の処理を行うステップについては、同一のステッップ番号を付与している。
【００３６】
ステップＳ２０１では、走行特性の判定が行われる。走行特性がスポーツ走行モードである場合は、フローはステップＳ１０１へ移行し、以下、前述したステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理を行う。一方、走行モードが標準走行モードである場合は、フローはステップＳ２０２へ移行する。
【００３７】
ステップＳ２０２では、撮像手段１００で撮像された車両前方の映像が、進行方向映像表示手段２００にそのまま表示される。この後に、フローはステップＳ２０３へ移行する。
【００３８】
ステップＳ２０３では、重畳表示手段５１０の動作の終了判定が行われる。重畳表示手段５１０の動作を終了する場合は、フローはステップＳ１０５へ移行する。一方、重畳表示手段５１０の動作を終了しない場合は、フローはステップＳ２０１へ戻る。なお、重畳表示手段５１０の動作の終了は、例えば、進行方向の映像の表示を中止する場合や、車両の電源をオフにする場合等によって行われる。
【００３９】
ステップＳ１０５で、重畳表示手段５１０の動作が終了する。
【００４０】
図１１に、走行特性が標準走行モードの場合と、スポーツ走行モードの場合の表示例を示す。
【００４１】
このように、車両の走行特性が標準走行モードの場合には、前輪画像を表示せず車両前方の映像のみを表示し、車両の走行特性がスポーツ走行モードの場合には、前述した実施形態と同様に、車両前方の映像に前輪を重畳して表示する。これにより、車両の走行特性が標準走行モードの場合には、車両前方の映像が前輪画像に遮られずに広範囲の外界情報を把握することができ、車両の走行特性がスポーツ走行モードの場合には、前輪の挙動を視覚的に把握することができる。
【００４２】
[実施例３]
本実施例は、撮像手段１００として、車両前方撮像用の撮像手段１０１と車両後方撮像用の撮像手段１０２とを備え、車両前進走行時は、撮像手段１０１が撮像した車両前方の映像に前輪画像を重畳して表示し、車両後退走行時は、撮像手段１０２が撮像した車両後方の映像に前輪画像を重畳して表示する実施例である。
【００４３】
図１２に、本実施例のブロック図を示す。本実施例は、撮像手段１００が撮像手段１０１と撮像手段１０２の２系統になったこと、重畳表示手段５２０がシフトレバー位置に応じて撮像手段１０１と撮像手段１０２の画像のどちらか一方を選択すること、以外は、前述した実施形態と同等であるため、詳細な説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００４４】
重畳表示手段５２０は、シフトレバー位置が前進走行のポジション（いわゆるＤレンジ、２レンジ、１レンジ等）にある場合は、撮像手段１０１が出力する映像信号を選択する。一方、シフトレバー位置が後退走行（いわゆるＰレンジ）のポジションにある場合は、撮像手段１０２が出力する映像信号を選択する。そして、前述した実施形態と同様に、選択した映像信号に、前輪画像を重畳して進行方向映像表示手段２００に出力する。
【００４５】
図１３に、シフトレバー位置が前進走行のポジションにある場合と、シフトレバー位置が後退走行のポジションにある場合の表示例を示す。
【００４６】
以上のように、撮像手段１０１で撮像した前方映像に、操舵角に応じた前輪画像を重畳表示し、走行する道路と前輪との関係を擬似的に表示することにより、進行方向映像表示手段２００を通じて走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能となり、視覚情報による運転支援を行うことができる。
【００４７】
また、撮像手段１０２で撮像した後方映像に、操舵角に応じた前輪画像を重畳表示することにより、後退走行時に前輪の向きを視覚的に把握することができる。後退走行時は、前輪の操舵方向がわからなくなってしまう場合があるため、後退走行時に前輪の向きを視覚的に把握できることで、後退走行の運転支援を行うことができる。
【００４８】
[実施例４]
本実施例では、前述した実施形態の内容に加え、車速に応じて表示する前輪画像を変更し、前輪が回転しているような効果を得るものである。
【００４９】
図１４は、本実施例のブロック図である。本実施例のブロック図は、重畳表示手段５３０が車速信号を取り込む以外は図１のブロック図と同等であるため、ブロック図の詳細な説明は省略する。
【００５０】
図１５に、ある操舵角における、車速に応じた前輪画像データ例を示す。本実施例では、図３に示した、操舵角毎の前輪画像データに加え、各操舵角毎に、図１３に示すようなタイヤ部分のトレッドパターンが順次変化する前輪画像データを設定する。
【００５１】
重畳表示手段５３０は、各操舵角において、まずパターンＡを表示し、以降、各車速Ｖに応じた周期Ｔ（Ｖ）で、トレッドパターンをパターンＡ→パターンＢ→パターンＣ→パターンＡ→パターンＢ→パターンＣ→パターンＡ→・・・と順次切り替えて繰り返し表示する。
【００５２】
次に、重畳表示手段５３０の動作を、図１６のフローチャートを用いて説明する。なお、本実施例では、操舵角及び車速の読み込み周期をＴ、車速に応じた前輪画像データの変更周期をＴｉとし、Ｔ＝ｎ×Ｔｉ（ｎは自然数）の関係にあるものとする。
【００５３】
ステップＳ３０１では、操舵角検出手段３００から出力される操舵角信号が読み込まれる。また、車速センサから出力される車速信号が読み込まれる。ここで、操舵角信号および車速信号は所定の周期Ｔで読み込まれるものとする。この後に、フローはステップＳ３０２へ移行する。
【００５４】
ステップＳ３０２では、車輪画像表示手段４００から読み込んだ前輪画像データの中から、ステップＳ３０１で読み込んだ操舵角に応じた前輪画像データのパターンＡが選択される。この後に、フローはステップＳ３０３へ移行する。
【００５５】
ステップＳ３０３では、撮像手段１００が出力する映像信号、すなわち、前方映像に、ステップＳ３０２で選択した前輪画像データが前輪画像として重畳され、進行方向映像表示手段２００に出力される。この後に、フローはステップＳ３０４へ移行する。
【００５６】
ステップＳ３０４では、車速に応じた周期Ｔｉで、前輪画像データをパターンＡ→パターンＢ→パターンＣ→パターンＡ・・・と変更して重畳表示する。この後に、フローはステップＳ３０５へ移行する。
【００５７】
ステップＳ３０５では、時間の経過判定が行われる。前回操舵角信号及び車速信号を読み込んでから、時間がＴ経過している場合は、フローはステップＳ３０６へ移行する。一方、前回操舵角信号及び車速信号を読み込んでから、時間がＴ経過していない場合は、フローはステップＳ３０４へ戻る。
【００５８】
ステップＳ３０６では、重畳表示手段５３０の動作の終了判定が行われる。重畳表示手段５３０の動作を終了する場合は、フローはステップＳ３０７へ移行する。一方、重畳表示手段５３０の動作を終了しない場合は、フローはステップＳ３０１へ戻る。なお、重畳表示手段５３０の動作の終了は、例えば、前方映像の表示を中止する場合や、車両の電源をオフにする場合等によって行われる。
【００５９】
ステップＳ３０７で、重畳表示手段５３０の動作が終了する。
【００６０】
図１７〜１９に、前輪画像を周期的に切り替えて表示した表示例を示す。
【００６１】
以上のように、撮像手段１００で撮像した前方映像に、操舵角に応じた前輪画像を重畳表示し、走行する道路と前輪との関係を擬似的に表示することにより、進行方向映像表示手段２００を通じて走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能となり、視覚情報による運転支援を行うことができる。
【００６２】
また、車速に応じて表示する前輪画像を変更し、前輪が回転しているように表示することで、より臨場感の伴った情報提示を行うことが可能となる。
【００６３】
なお、タイヤのトレッドパターンに代えて、ホイール部分のパターンが順次変化する前輪画像データを用いても、同様の効果を得ることができる。
【００６４】
以上説明した本発明の実施の形態の運転支援装置によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
【００６５】
本発明の実施の形態の運転支援装置においては、車両の進行方向の映像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した前記進行方向の映像を表示する進行方向映像表示手段と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記操舵角に応じた車輪画像を運転者の運転ポジションからの視線での車輪画像として表示する車輪画像表示手段と、前記車輪画像を前記撮像手段が撮像した前記進行方向の映像に重畳し表示する重畳表示手段と、を備えることとした。
【００６６】
この構成によれば、進行方向映像表示手段を通じて走行中の道路に対する車輪の操舵角を視覚的に把握することが可能であるとともに、走行する道路に対する車輪の位置をも把握することが可能となり、視覚情報による運転支援を行うことができる。
【００６７】
また、車両の進行方向の映像に前輪画像が重畳されるため、後退走行時に、前輪の操舵方向がわからなくなってしまった場合でも、前輪の向きを視覚的に把握できる。
【００６８】
また、本発明の実施の形態の運転支援装置においては、前記車両は、走行特性を標準走行モードとスポーツ走行モードに切替可能であり、前記重畳表示手段は、前記走行特性がスポーツ走行モードの場合に、前記重畳表示を行うこととした。
【００６９】
この構成によれば、車両の走行特性が標準走行モードの場合には、車両前方の映像が前輪画像に遮られずに広範囲の外界情報を把握することができ、車両の走行特性がスポーツ走行モードの場合には、前輪の挙動を視覚的に把握することができる。
【００７０】
また、操舵角に応じた車輪画像は、あらかじめ車輪画像表示手段に記憶されていることとした。
【００７１】
この構成によれば、重畳表示手段が操舵角に応じた車輪画像を生成する必要がなく、重畳表示手段の処理負荷を減らすことができる。
【００７２】
また、本発明の実施の形態の運転支援装置においては、操舵角に応じた車輪画像は、車輪画像表示手段に記憶された車輪画像に基づいて重畳表示手段が生成することとした。
【００７３】
この構成によれば、車輪画像表示手段が操舵角に応じたすべての車輪画像を記憶する必要がなく、車輪画像表示手段の記憶容量を縮小することができる。
【００７４】
また、本発明の実施の形態の運転支援装置においては、車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備えるとともに、車輪画像表示手段は、車輪画像の所定のパターンが順次変化する複数の車輪画像パターンを操舵角毎に記憶し、重畳表示手段は、車速検出手段が出力する車速信号を取り込み、重畳表示を行う際に、操舵角毎に、車速信号に応じた周期で複数の車輪画像パターンを順次切り替えて繰り返し重畳することとした。
【００７５】
また、本発明の実施の形態の運転支援装置においては、車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備えるとともに、重畳表示手段は、車輪画像の所定のパターンが順次変化する複数の車輪画像パターンを操舵角毎に生成し、重畳表示手段は、車速検出手段が出力する車速信号を取り込み、重畳表示を行う際に、操舵角毎に、車速信号に応じた周期で複数の車輪画像パターンを順次切り替えて繰り返し重畳することとした。
【００７６】
この構成によれば、前輪が回転しているように表示することができ、より臨場感の伴った情報提示を行うことが可能となる。
【００７７】
さらに、本発明の実施の形態の運転支援装置においては、車輪画像の所定のパターンは、タイヤのトレッドパターンとホイールデザインの少なくとも一方であることとした。
【００７８】
この構成によれば、タイヤのトレッドパターンとホイールデザインの少なくとも一方を周期的に変更して表示する簡単な処理で、前輪が回転しているように表示することができる。
【００７９】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎず、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではない。したがって本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることはもちろんである。
【００８０】
例えば、ブロック図は同等の作用効果を実現できるものであれば、図１、図９、図１２、図１４に示すものに限定されるものではない。例えば、車輪画像表示手段４００は、重畳表示手段５００が備えていてもよい。
【００８１】
また、前輪画像は一例であり、図に記載の画像に限定されるものではない。
【００８２】
また、実施例では、車速に応じて３つのパターンの前輪画像、すなわち、パターンＡ、パターンＢ、パターンＣを順次切り替えて表示したが、切り替えて表示するパターンの数は３つに限られるものではなく、適宜設定することが可能である。
【００８３】
また、切り替えて表示するパターンは、図１５に示すものに限られず、所定の周期で切り替えて表示した際に、前輪が回転しているように見えれば良い。
【００８４】
また、前輪画像データについては、車輪画像表示手段４００に基本となる前輪画像データのみが記憶され、基本となる前輪画像データに基づいて重畳表示手段５００により各操舵角に応じた前輪画像データが生成されるようにしても良い。
【００８５】
また、前輪画像データの重畳位置は、撮像手段１００の設置位置、進行方向映像表示手段２００で表示される車両前方の映像の自車両からの距離Ｌに応じた表示倍率Ｋ（Ｌ）、および自車両の車幅の実寸Ｗに基づいて設定され、図４、図５等に示す位置に限定されるものではない。
【００８６】
また、車両の左右前輪のサスペンションのストローク量をそれぞれ検出するセンサを設け、左右前輪のサスペンションのストローク量の変化に応じて左右前輪画像データの垂直方向の重畳位置をそれぞれ変化させ、前輪の上下動を左右独立してより細かく表示することも可能である。
【００８７】
さらに、本発明を後輪操舵機能を備えた車両に適用し、後退走行時に撮像手段１００で撮像した後方映像に、操舵角に応じた後輪画像を重畳表示することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施形態のブロック図である。
【図２】本実施形態における進行方向映像示手段がインストルメントパネル内に設けられた車両の例である。
【図３】本発明の実施形態における前輪画像の一例である。
【図４】本発明の実施形態における前輪の表示位置の説明図である。
【図５】本発明の実施形態における前輪の表示位置の他の説明図である。
【図６】本発明の実施形態における重畳表示手段の動作のフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態における表示例である。
【図８】本発明の実施形態における他の表示例である。
【図９】本発明の実施例２のブロック図である。
【図１０】本発明の実施例２における重畳表示手段の動作のフローチャートである。
【図１１】本発明の実施例２における表示例である。
【図１２】本発明の実施例３のブロック図である。
【図１３】本発明の実施例３における表示例である。
【図１４】本発明の実施例４のブロック図である。
【図１５】本発明の実施例４における前輪画像のパターンの一例である。
【図１６】本発明の実施例４における重畳表示手段の動作のフローチャートである。
【図１７】本発明の実施例４における表示例である。
【図１８】本発明の実施例４における他の表示例である。
【図１９】本発明の実施例４における他の表示例である。
【符号の説明】
【００８９】
１００、１０１、１０２  撮像手段
２００  進行方向映像表示手段
３００  操舵角検出手段
４００  車輪画像表示手段
５００、５１０、５２０、５３０  重畳表示手段
【図１】
2009056848.tif 000003
【図２】
2009056848.tif 000004
【図３】
2009056848.tif 000005
【図４】
2009056848.tif 000006
【図５】
2009056848.tif 000007
【図６】
2009056848.tif 000008
【図７】
2009056848.tif 000009
【図８】
2009056848.tif 000010
【図９】
2009056848.tif 000011
【図１０】
2009056848.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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