(57)【要約】      （修正有）【課題】パッケージ染色機械における処理流体の流量を制御する方法及び装置を提供する。【解決手段】０．０．流体流量を制御する方法は、前記機械の大釜１に接続され、かつ前記機械の動作中に切換えられて前記大釜内の少なくとも一つのパッケージを通る流体の方向を反転する反転装置２を備える流体循環システム内の単方向ポンプ１５にかかる差圧を測定するステップと、前記ポンプの性能特性を用いて前記測定された差圧から前記流体循環システムを通る流体流量を計算するステップと、前記流量を時間にわたりモニタして前記反転装置の各切換え間の積算流量を定めるステップと、前記積算流量情報を用いて前記反転装置の各切換え間の総流量がほぼ等しくなるように前記反転装置の切換えを自動制御するステップとを含む。前記計算された流量と所望の流量とを比較して流量差を定めてもよく、それにより前記ポンプの動作が自動調整されて前記流量差を減少する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テキスタイル・パッケージ流体処理機械の動作中に流体流量を制御する方法であって、
前記機械の大釜（１）に接続され、かつ前記機械の動作中に切換えられて前記大釜内の少なくとも一つのパッケージを通る流体の流れの方向を反転する反転装置（２）を備える流体循環システム内の単方向ポンプ（１５）にかかる差圧を測定するステップと、
前記ポンプの性能特性を用いて前記測定された差圧から前記流体循環システムを通る実際の流体流量を計算するステップと、
前記実際の流量を時間にわたりモニタして前記反転装置の各切換え間の積算流量を定めるステップと、
前記積算流量情報を用いて前記反転装置の各切換え間の総流量がほぼ等しくなるように前記反転装置の切換えを自動制御するステップと、を含む方法。
【請求項２】
前記実際の流体流量を前記少なくとも一つのパッケージに対する所望の流体流量と比較して流量差を定めるステップと、
前記流量差を用いて、前記流量差が減少するように前記ポンプの動作を自動調整するステップと、をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記流量差が実質的に除去されるように前記ポンプの動作が調整される請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ポンプの動作を自動調整するステップが前記ポンプを駆動するモータ（４）の動作を自動制御するステップを含む請求項２又は請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記大釜内の装填物のサイズと前記少なくとも一つのパッケージ内のテキスタイルの性能指標とから前記所望の流量を計算するステップをさらに含む請求項２〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された装置。
【請求項７】
テキスタイル・パッケージ流体処理機械の動作中に流体流量を制御する装置であって、
前記機械の大釜（２）に接続され、かつ前記大釜内の少なくとも一つのパッケージを通る流体の流れの方向を反転するように切換え可能な反転装置（２）を備える流体循環システム内の単方向ポンプ（１５）に接続可能な差圧センサ（５）と、
前記反転装置に接続可能でありかつ前記機械の動作中に前記反転装置の切換えを制御するように動作可能である反転装置制御装置（９）と、
前記差圧センサにより測定された差圧データを受信するように編成されかつ前記ポンプの性能特性を用いて前記流体循環システムを通る実際の流体流量を計算するように動作可能な流量計算器（６）と、
前記流量計算器から前記実際の流量を受信するように編成されかつ前記実際の流量を時間にわたりモニタして前記反転装置の各切換え間の積算流量を定め、前記反転装置制御装置に命令を与えて前記反転装置の各切換え間の総流量がほぼ等しくなるように前記反転装置を切換えるように動作可能なバランス制御ユニット（８）と、を備える装置。
【請求項８】
前記少なくとも一つのパッケージに対する所望の流量に関連するオペレータ入力を受信する入力装置（１０）と、
前記実際の流量と前記所望の流量を比較して流量差を定めるように動作可能な比較器（１６）と、
前記ポンプに接続可能であり、前記比較器から流量差データを受信するように編成され、前記流量差が減少するように前記ポンプの動作を調整するように動作可能なポンプ制御装置（１２）と、をさらに備える請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記流量差が実質的に除去されるように前記ポンプの動作が調整される請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記ポンプ制御装置が、前記ポンプを駆動するモータ（４）の動作を制御することにより前記ポンプの動作を調整するように動作可能である請求項８又は請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記入力装置が、前記大釜内の装填物のサイズと前記少なくとも一つのパッケージ内のテキスタイルの性能指標についてのオペレータ入力を受信するように構成され、前記装置がさらに、前記オペレータ入力から前記所望の流量を計算するように動作可能な流量変換器（７）を備える請求項８〜１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
請求項７〜１１のいずれか一項に記載の装置が設けられたテキスタイル・パッケージ流体処理機械。
【請求項１３】
前記機械がテキスタイル・パッケージ染色機械である請求項１２に記載のテキスタイル・パッケージ流体処理機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパッケージ染色機械における処理流体の流量を制御する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヤーン、スレッド、リボン等のようなテキスタイルは一般的に大きい円錐スプール又はボビンに巻かれて、テキスタイル処理機により処理するためのパッケージを形成する。テキスタイル処理は染色や、及び染料以外の物質による処理をも含み、その場合、染色材料又は他の処理物質は水中で薄められて処理流体又は処理溶液をもたらす。ある量のパッケージが処理機の大釜内部の中空スピンドルに装填され、大釜が処理流体で満たされ、次いで流体がパッケージの中を流体循環システムを用いて通される。ポンプが流体を押し流して循環システムを巡らせる。
【０００３】
均一な染色のような一様な処理効果を達成するために、二つの流体流路が主として使用される。内部から外部への流路は、流体を、中空スピンドル内部の上側へ送り、スピンドル壁内の孔を通り、パッケージを通ってその外側へ、大釜の本体容積の中に送る。これと対向する外部から内部への流路は、流体を大釜の本体容積から、パッケージを通って内側に押し進め、スピンドル壁を通って、スピンドル内の中心中空空間の中に押し進める。
【０００４】
典型的な処理サイクルはこれらの二つの流れ方向間の周期的切換えを含むことになる。これは処理の不均一を最小にするために広く受け入れられている技術である。流れ方向の変化は単方向ポンプと共に用いる、流体循環システムにおける機械的流れ反転装置により達成される。しかしながら、流れの移動距離と性質が同じでないために、流れ反転装置の構造は、二つの流れ方向に対する流動抵抗が異なるような構造である。この結果、ポンプの性能もまた二つの流れ方向に関して相違し、異なる流量をもたらす。一様な処理結果を得るという目的でこの相違のバランスをとるために、二つの流れ方向に対する異なるサイクルタイムが一般的に使用される。このタイムの違いは経験を通じて得られるのが典型的である。
【０００５】
この慣行は人の経験とヒューマンエラーに依存しすぎるものであるため、改良の余地がある。また、タイミングのパラメータを得るために必要な時間が膨大になる。ことによると高温において、そうでない場合に必要かもしれない時間より長時間、大量の処理流体を循環する必要があり、これがエネルギーを浪費するためにさらなる不利益が生じる。さらに、既知の方法は経験に非常に依存するものであるので、内部から外部への流れ方向と、外部から内部への流れ方向との間の妥当なバランスを見出すために染料等に対する新しい処方箋が広範にテストされなければならず、これは適応性と繰り返し性を保証できないことを意味する。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
従って、本発明の第１の態様は、テキスタイル・パッケージ流体処理機械の動作中に流体流量を制御する方法であって、前記機械の大釜に接続され、かつ前記機械の動作中に切換えられて前記大釜内の少なくとも一つのパッケージを通る流体の流れの方向を反転する反転装置を備える流体循環システム内の単方向ポンプにかかる差圧を測定するステップと、前記ポンプの性能特性を用いて前記測定された差圧から前記流体循環システムを通る実際の流体流量を計算するステップと、前記実際の流量を時間にわたりモニタして前記反転装置の各切換え間の積算流量を決定するステップと、前記積算流量情報を用いて前記反転装置の各切換え間の総流量がほぼ等しくなるように前記反転装置の切換えを自動制御するステップとを含む方法を対象とする。
【０００７】
従って、この方法は二つの流れ方向の間に一般的に存在する変化に対して流量を補正する。良好な処理結果を得るためには各方向の流量が等しいことが重要であるが、流量変化は反転装置の各切換え後に生じ得る。各切換え動作後の積算流量をモニタすることにより、総流量が必ず同じになるように適切な時間に切替を実行することができる。この方法は人間の推定や経験を何ら必要とすることなく、正しい流量が使用されるようにし、従って、ヒューマンエラーが処理工程から除去され、より良質なテキスタイルを生産することができる。
【０００８】
代わりの実施例において、この方法はさらに、前記実際の流体流量を前記少なくとも一つのパッケージに対する所望の流体流量と比較して流量差を定めるステップと、前記流量差を用いて、前記流量差が減少するように前記ポンプの動作を自動調整するステップとを含んでもよい。
【０００９】
この技術により、正しい流量の提供によって、人間の推定、ひいてはヒューマンエラーの恐れが除外され、それにより、さらにテキスタイルの品質を改善する。この実施例によれば、この方法はフィードバック編成として運用されて処理工程全体にわたる流量の常時のモニタと調整を可能にし、それにより、例えば反転装置の切換えから生じる如何なる流量変化をも、あるいは如何なるポンプ性能の変動をも、それらが生じる際に、補償及び補正することができる。
【００１０】
流量差の減少はどんなものであっても有利であるが、この方法は実際の流量を所望の流量にほぼ合致させるために使用されることが好ましい。従って、ポンプの動作は、流量差が実質的に除去されるように調整されてもよい。これを達成するためにいくつかの調整が必要かもしれない。
【００１１】
いかなる適当なタイプのポンプが使用されてもよい。しかしながら、典型的にはポンプはモータにより駆動され、その場合、ポンプの自動調整動作はポンプを駆動するモータの動作を自動制御するステップを含んでもよい。
【００１２】
所望の流量は、既知ならば直接提供されてもよい。代わりに、それは実行すべき特定の処理工程に対して、より容易に入手可能なパラメータから決定されてもよい。これは機械オペレータに対して物事を簡略化する。例えばこの方法は、前記大釜内の装填物のサイズと前記少なくとも一つのパッケージ内のテキスタイルの性能指標から所望の流量を計算するステップをさらに含んでもよい。
【００１３】
本発明の第２の態様はテキスタイル・パッケージ流体処理機械の作動中に流体流量を制御する装置であって、前記機械の大釜に接続され、かつ前記大釜内の少なくとも一つのパッケージを通る流体の流れの方向を反転するように切換え可能な反転装置を備える流体循環システム内の単方向ポンプにかかって接続可能な差圧センサと、前記反転装置に接続可能でありかつ前記機械の動作中に前記反転装置の切換えを制御するように動作可能である反転装置制御装置と、前記差圧センサにより測定された差圧データを受信するように編成されかつ前記ポンプの性能特性を用いて前記流体循環システムを通る実際の流体流量を計算するように動作可能な流量計算器と、前記流量計算器から前記実際の流量を受信するように編成されかつ前記実際の流量を時間にわたりモニタして前記反転装置の各切換え間の積算流量を決定し、前記反転装置制御装置に命令を与えて前記反転装置の各切換え間の総流量がほぼ等しくなるように前記反転装置を切換えるように動作可能なバランス制御ユニットとを備える装置を対象とする。
【００１４】
さらなる実施形態において、前記装置はさらに、前記少なくとも一つのパッケージに対する所望の流量に関連するオペレータ入力を受信する入力装置と、前記実際の流量と前記所望の流量を比較して流量差を定めるように動作可能な比較器と、前記ポンプに接続可能であり、前記比較器から流量差データを受信するように編成され、前記流量差が減少するように前記ポンプの動作を調整するように動作可能なポンプ制御装置とを備えてもよい。
【００１５】
前記ポンプの動作は、前記流量差が実質的に除去されるように調整されてもよい。
【００１６】
前記ポンプ制御装置は前記ポンプを駆動するモータの動作を制御することにより前記ポンプの動作を調整するように動作可能でもよい。
【００１７】
前記入力装置は、前記大釜内の装填物のサイズと前記少なくとも一つのパッケージ内のテキスタイルの性能指標についてのオペレータ入力を受信するように構成され、前記装置がさらに、前記オペレータ入力から前記所望の流量を計算するように動作可能な流量変換器を備えてもよい。これはオペレータが所望の流量を知り、あるいは計算する必要性を除去し、より直接的に入手可能なデータの入力という、より簡単なステップを可能にする。
【００１８】
本発明の第３の態様は第２の態様の何れかの形態による装置が設けられたテキスタイル・パッケージ流体処理機械を対象とする。この機械は例えばテキスタイル・パッケージ染色機械でもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明をよりよく理解するためと、それをいかに実行できるかを示すために、ここで、例として添付した図を参照する。
【００２０】
図１は流体循環システムを有する従来のパッケージ染色機械の簡略化された模式図を示す。機械２０は染色のような流体処理工程中に複数のテキスタイル・パッケージを保持するための大釜２２を備える。単純にするために、一つのパッケージ２６のみ示す。パッケージ２６は大釜２２の底部から上方に延びる垂直中空スピンドル２４に支持される。大釜２２の底部はまた二つの流体流入／流出ポートを含む。一方のポート２８はスピンドル２４の中空内部に繋がっている。他方のポート３０は大釜の本体容積に連通するようにスピンドルから離れて大釜２２の底部に開いている。
【００２１】
流体循環システムはポート２８、３０に接続され、処理流体がパッケージ２６を通って循環されるように動作する。このシステムはパイプ・ネットワーク３４と、その中にパイプ・ネットワーク３４を巡って大釜２２の中に流体を押し進めるように動作可能であるポンプ３６とを備える。ポンプ３６は単方向式であり、流体を片側矢印により示される方向にのみ循環させる。
【００２２】
テキスタイルの一様な処理（均一な染色結果のような処理）のためには、パッケージを通って二つの対向する方向へ、すなわち内部から外部へ、及び外部から内部へと流体を循環させることが好ましい。内部から外部への流れはスピンドル２４の中空内部から、スピンドル壁（孔が開けられている）を通り、パッケージを通って大釜の本体容積まで到る。外部から内部への流れは逆方向を辿る。二つの流れの方向は両側矢印により示される。単方向ポンプ３６からの対向する二つの流れ方向を達成するために、流れ反転装置３２がパイプ・ネットワーク３４と大釜２２の間に挿入される。反転装置３２はパイプ・ネットワーク３４から流体を受ける入口３８と、パイプ・ネットワーク３４に流体を戻す出口４０と、それに加えて大釜の底部の二つのポート２８、３０への接続部とを有する。反転装置３２における機械的機構は、内部から外部への流れポジションと、外部から内部への流れポジションとの間で切替可能である。内部から外部への流れポジションでは、反転装置３２における機械的機構は入口３８をスピンドル２４下のポート２８に接続し、大釜２２底部のポート３０を出口４０に接続する。外部から内部への流れポジションでは、反転装置３２における機械的機構は入口３８を大釜２２底部のポート３０に接続し、スピンドル２４下のポート２８を出口４０に接続する。様々な流れ反転装置が既に知られている。
【００２３】
典型的な処理工程は各方向の流れに対しいくつかの交互周期を含み、各周期に対して等しい総流量を供給するようにする。導入部にて論じられたように、反転装置の構造から部分的に生じる各流れ方向に対する流動抵抗の相違を補償するために、二つの流れ方向に対する周期の継続時間は等しくない必要があるのが一般的である。タイミングは使用者の経験により決定されるため、エラーが生じやすい。
【００２４】
これに対処するために、本発明により、図２に示されるような装置を用いて実行できる、流量を自動制御する方法が提案される。
【００２５】
図２は、図１の従来の機械２０に類似するパッケージ染色機械を示す。この染色機械は、パイプ・ネットワーク１４を備えた流体循環システムを有する大釜１と、パイプ・ネットワーク１４と大釜１の間に接続された反転装置２と、単方向ポンプ１５とを備える。この例ではポンプ１５はモータ４により駆動される。
【００２６】
この機械には、大釜内のパッケージを通る流量を自動制御するための、本発明の一実施形態による装置が設けられる。この装置では、単一処理工程中に、ほぼ等しい流れの量を各流れ方向に供給することができる。
【００２７】
ポンプは、ポンプが生じさせる流量とポンプにかかる圧力差（圧力へッド）に関連した性能特性を有する。図３はヘッドと流量間の関係を示すグラフとして図示されたポンプ性能特性の例を示す。この場合、この関係はほぼ線形で浅い傾斜がついており、それにより、圧力差の小さい変化（例えば、点Ａから点Ｂへの減少）は流量に対する大きい変化（例えば点ｒから点ｓへの増加）をもたらす。本発明はこの関係を用いる。この関係についての正確な性質は、それが既知であるか、使用されるポンプに対して決定できる限りは重要ではない。従って本発明は図３に示されるような性能特性を有するポンプに限定されない。
【００２８】
図２に戻ると、本装置は差圧センサ５を含んでいる。このセンサはポンプ１５の入口３と出口１３に接続されて、ポンプ１５が大釜１内のパッケージを通って流体を循環させるよう動作している間にポンプ１５にかかる圧力差（差圧）を測定する。差圧はモータ４がポンプ１５を駆動するレートと、反転装置２により設定される流れ方向とに従って変化することになる。
【００２９】
測定された差圧はセンサ５から流量計算器６に与えられる。流量計算器６にはポンプ１５の性能特性に関する情報が与えられており、この性能特性を用いて差圧から流量を計算するように動作可能である。計算はハードウェアにより実装されても、ソフトウェアにより実装されてもよい。計算は、例えば対応する差圧値に対する流量値を一覧表にしたルックアップテーブルを用いて行われても、性能特性曲線を示す方程式を用いて行われてもよい。
【００３０】
本装置は入力装置１０に接続された流量変換器７を備え、処理工程が実行される際に望まれる流量についての値を機械のオペレータが入力できるようにする。この値は流量変換器７に与えられる。あるいは、入力装置１０はユーザによるデータ入力を可能にし、これにより所望の流量を決定することができる。これは、大釜１に容れられるべきテキスタイル装填物のサイズ又は容量１１の入力、及びテキスタイルの性能指標（使用する特定の処理流体について、そのテキスタイルを処理する容易さを示すパラメータ）の入力でもよい。入力装置１０は表示画面、及びそれを介してデータが入力されるキーパッドやキーボードや他の入力装置を有してもよい。表示画面はユーザに必要なデータを入力するように促すメッセージを示してもよい。データは機械の動作前に入力される。そして、流量変換器７はユーザにより入力されたデータから所望の流量を計算するように動作可能である。流量計算器６によるのと同様に、これは方程式を用いて実行されても、ルックアップテーブル、ソフトウェア、ハードウェアにより実行されてもよい。
【００３１】
所望の流量が得られると、流量は流量変換器７により比較器１６に与えられる。次いで、機械の動作中に、比較器１６はまた流量計算器６から計算された実際の流量を受信する。比較器１６は二つの流量を比較してそれらの間の差を定める。差がることはポンプが工程に対して適当な流量で処理流体を循環させていないことを示す。これを補正するために、モータ制御装置１２が、比較器１６からの流量差データを受信し、このデータを用いて制御信号を生成し、それをモータ４に送信してモータの回転を適切に増減してポンプ１５が動作するレートを変更するように編成される。あるいは、制御信号は比較器１６により生成され、モータ制御装置１２に送られてもよく、そのときこのモータ制御装置がモータ４を調整するように動作する。
【００３２】
モータ４を調整する目的は、実際の流量が所望の流量にほぼ合致するように流量差を減らすことである。これは数サイクルの測定と調整を必要とするかもしれない。従って、制御は機械の動作中に連続的に行われてもよい。流量差の大きさにより、モータがどれだけ調整されるかが決定され、流量差の符号により、モータ動作が増加されるか減少されるかが決定される。さらに差圧を測定し、流量を計算して所望の流量と比較することにより、モータのさらなる調整が必要であるかどうか等々を判定する。従って、全体的に見れば、装置は機械の動作全体にわたりポンプを制御するフィードバックループを提供することができる。
【００３３】
特に流れ方向に関する２つのポジション間で反転装置２が切換えられるときには、おそらく調整が必要であろう。このようにモータ４がポンプ１５を駆動するレートを変更することにより、二つの対向する流れ方向に対する流量の固有の差を補償する。従って、両方向に対する流量は所望の流量に合致させられる。これが達成されると、反転装置は、二つの流れ方向がほぼ等しい期間用いられ、各期間中及び処理工程全体にわたって各方向に対しほぼ等しい流れの総量を生じるように動作することができる。これにより一様かつ均一なテキスタイル処理がもたらされる。
【００３４】
従って、機械は予め設定された間隔での反転装置の周期的切換えを用いて動作され、各方向に対する流れ時間を釣り合わせさせてもよい。しかしながら、そのような動作は単純であり魅力的であるが、フィードバックシステムにおいて生じる揺れと、反転装置の各切換え後の安定状態に達するのにかかる時間が顕著であるために、各流れ方向に対して等しい時間で機械を単純に動作することによる各方向の総流量間のバランスはあまり良好でない。
【００３５】
従ってさらなる実施例は、この問題に対処して各流れ方向の等しい流量を達成するために、反転装置２の動的制御を提案する。
【００３６】
図２を再び参照すると、本装置は、反転装置２に接続され、かつその二つのポジション間で反転装置２を切換えるように動作可能な反転装置制御装置９を更に備えてもよい。また、バランス制御ユニット８が流量計算器６と反転装置制御装置９の間に接続される。バランス制御ユニット８は流量計算器６からリアルタイムに計算された実際の流量を連続的に受信する。それはまた、反転装置制御装置９に送信するための制御信号を生成していつ反転装置を切換えるべきかを反転装置に伝える。バランス制御ユニット８はこのようにして、どちらの流れ方向が使用されているかを認識する。
【００３７】
バランス制御ユニット８は二つの流れ方向に対して実際の流量を長時間にわたりモニタして動作し、工程が進行する際の各流れ方向に対する各期間における積算流量を定める。この情報に基づいて、バランス制御ユニット８は、反転装置の各期間に対して総流量が同じとなるように、ひいては、処理工程全体にわたり内部から外部への総流量と外部から内部への総流量の間の均衡を達成するように、反転装置がいつ切換えられるべきかを決定する。あるいは、切換え間の個々の流れ期間それぞれに対してではなく、工程全体にわたる各方向の総流量を等しくするためにのみ切替を制御されてもよい。バランス制御ユニット８はハードウェアまたはソフトウェアにより実施されてもよく、また例えばアルゴリズムの使用により機能を実行してもよい。
【００３８】
従って全体的に見れば、本発明の実施形態は機械により実行される処理工程の過程にわたりポンプと反転装置を自動的に動的制御し、二つの対向する流れ方向に等しい総流量をもたらす。所望の流量に関連するデータ（流量自体か、装置によりそれから流量が計算されるデータ）が装置に与えられた後に、自動制御による処理工程を開始し、さらなるオペレータ入力なしに完了することができる。ポンプの制御は単独で実行されても、反転装置の制御と組み合わせて実行されてもよい。さらに、ポンプの制御を含むことなく、反転装置の制御のみを実施することも可能である。
【００３９】
図２は別個のモジュールとして具現化された装置を示す。各モジュールは所望通り、あるいは該当する通り、ハードウェアを用いて実施されても、ソフトウェアを用いて実施されても、ファームウェアを用いて実施されてもよい。一つより多い機能が単一ユニット内に組み合わされてもよい。例えば、差圧を決定するのに必要な圧力測定値を提供するのに適した圧力変換器を除いては、装置全体がポンプからの圧力測定値と、操作者により入力される所望の流量データを受信し、制御信号をモータ及び反転装置に出力する単一のプロセッサ上で機能するソフトウェアとして実施されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】ポンプと反転装置付きの流体循環システムを有する従来のテキスタイル・パッケージ処理機を略図で示す。
【図２】ポンプと反転装置付きの流体循環システムと、流体流を制御する装置とを有する本発明の実施形態によるテキスタイル・パッケージ処理機を略図で示す。
【図３】本発明の実施形態に使用されてもよい例示的なポンプの性能特性のグラフを示す。
【符号の説明】
【００４１】
１  大釜
２  反転装置
４  モータ
５  差圧センサ
６  流量計算器
７  流量変換器
８  バランス制御ユニット
９  反転装置制御装置
１０  入力装置
１２  ポンプ制御装置
１５  単方向ポンプ
１６  比較器
【図１】
2009001922.tif 000003
【図２】
2009001922.tif 000004
【図３】
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【外国語明細書】
2009001922.tif 000006
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2009001922.tif 000019
2009001922.tif 000020
2009001922.tif 000021
【図１】
2009001922.tif 000022
【図２】
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【図３】
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