(57)【要約】【課題】現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の支援を行うことで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供すること。【解決手段】現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システム１００は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段１０と、現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段１１と、駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段１３と、駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて駐車支援手段１３による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段１２と、駐車支援手段１３による駐車支援の開始が禁止された場合に駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システムであって、
目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段と、
前記駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段と、
前記駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて前記駐車支援手段による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段と、
前記駐車支援手段による駐車支援の開始が禁止された場合に前記駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記支援開始許否判定手段は、前記駐車支援経路の距離に基づいて前記駐車支援手段による駐車支援の開始の許否を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記制限的駐車支援手段は、前記駐車支援手段による駐車支援が可能な位置まで車両を後進移動させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システムに関し、特に、現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に全ての駐車支援の開始を禁止することなく、相応の駐車支援を開始させることで使い勝手を向上させる駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ディスプレイ画面上に表示される車両後方の映像と音声案内とに加えてステアリング制御を行うことで並列駐車（車庫入れ）や縦列駐車の運転操作を支援する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この駐車支援装置は、フロントバンパーの左右に取り付けられた超音波センサが収集したデータに基づいて既に走行した経路の近傍にある駐車可能スペースを認識しており、シフトポジションが「Ｒ（後退）」位置にセットされ、その駐車可能スペースが目標駐車位置として設定されたときに、現在位置からその目標駐車位置に到達するまでの経路（以下、「駐車支援経路」とする。）を導き出し、その駐車支援経路の距離が適切であれば、駐車支援を開始させる。
【０００４】
また、この駐車支援装置は、現在の舵角で駐車支援を開始させると目標駐車位置への自動操舵による到達が不可能であると判定した場合には、目標駐車位置への到達を可能とする初期舵角を求め、運転者にその初期舵角への変更を促すことで、操舵系の負荷を増大させることなく、目標駐車位置への到達を確実なものとする。
【特許文献１】特許第３７４９４８３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の駐車支援装置は、現在位置から目標駐車位置に至るまでの駐車支援経路が導き出された場合であっても、その駐車支援経路の距離が大きい場合には正確な駐車支援ができないとの理由から駐車支援を開始させないようにしており、状況によってはその使い勝手を犠牲にしている場合がある。また、特許文献１にも、駐車支援経路の距離が大きい場合に対する処理は開示されていない。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の駐車支援を開始させることで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る駐車支援システムは、現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システムであって、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段と、前記駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段と、前記駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて前記駐車支援手段による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段と、前記駐車支援手段による駐車支援の開始が禁止された場合に前記駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係る駐車支援システムであって、前記支援開始許否判定手段は、前記駐車支援経路の距離に基づいて前記駐車支援手段による支援の開始の許否を判定することを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係る駐車支援システムであって、前記制限的駐車支援手段は、前記駐車支援手段による駐車支援が可能な位置まで車両を後進移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
上述の手段により、本発明は、現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の駐車支援を行うことで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図であり、駐車支援システム１００は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）又はＡＶＣ−ＬＡＮ（Audio  Visual  Communication−Local  Area  Network）等の車載ＬＡＮを介して各種車載装置に接続される制御装置１を有する。
【００１３】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、目標駐車位置設定手段１０、駐車支援経路導出手段１１、支援開始許否判定手段１２、駐車支援手段１３及び制限的駐車支援手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１４】
また、制御装置１は、バックモニタカメラ２０、超音波センサ２１、入力装置２２、車速センサ２３及び舵角センサ２４の出力を受け上述の各種手段による演算を行った後、その演算結果に基づく制御信号を、表示装置３０、音声出力装置３１、パワーステアリング３２及びエンジンＥＣＵ(Electronic  Control  Unit)３３に対して出力する。
【００１５】
バックモニタカメラ２０は、自車両後方を撮像するためのカメラであり、例えば、ＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)カメラやＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)等の撮像素子を備えたカメラであって、ラッゲージコンパートメントドアアウトサイドガーニッシュに取り付けられ、取得した画像データを制御装置１に出力する。
【００１６】
超音波センサ２１は、自車両周辺に存在する駐車可能スペースを検出するための装置であり、例えば、フロントバンパーの左右に取り付けられ、自車両の左右に存在する障害物（例えば、他の駐車車両である。）を検出しながら、それら障害物が存在しない所定範囲のスペースを駐車可能スペースとして検出する。
【００１７】
入力装置２２は、制御装置１に対して各種情報を入力するための装置であり、例えば、タッチパネル、ジョイスティック、リモートコントローラ、エスカッションボタン等であって、後述の目標駐車位置設定画面における目標駐車枠の調整（平行移動又は回転）やその目標駐車枠による目標駐車位置の確定入力に利用される。
【００１８】
車速センサ２３は、自車両の速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をＭＲ（Magnetic  Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度及び自車両の速度を検出する。
【００１９】
舵角センサ２４は、車輪の舵角に関連するステアリングシャフトの回転角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ素子により読み取りステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００２０】
車速センサ２３及び舵角センサ２４は、取得したデータを継続的に制御装置１に出力することで、制御装置１による自車両の移動軌跡の導出を可能にする。
【００２１】
表示装置３０は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、ナビゲーションシステムに含まれる液晶ディスプレイ等であって、制御装置１が出力する制御信号に応じて、自車両後方の画像、距離目安線（自車両後端からの距離を示す線である。）、車幅延長線、予想進路線（自車両の予想進路を示す線である。）、目標駐車枠（目標駐車位置を示す枠線である。）、目標駐車枠移動ボタン（目標駐車枠を上下左右に移動させるためのボタンである。）、目標駐車枠回転ボタン（目標駐車枠を時計回り又は反時計回りに回転させるためのボタンである。）、及び、目標駐車位置確定ボタン（目標駐車枠が示す位置を目標駐車位置として確定するためのボタンである。）等を表示する。
【００２２】
音声出力装置３１は、各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、車載スピーカであって、制御装置１が出力する制御信号に応じて、駐車支援に関する音声案内を出力する。
【００２３】
パワーステアリング３２は、ステアリング操作を支援するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に応じて、エンジンＥＣＵ３３と協働しながら自車両を駐車支援経路に沿って後進させるよう、電動モータを利用してステアリングシャフトを回転させ、操舵輪の舵角を自動的に制御する。
【００２４】
エンジンＥＣＵ３３は、エンジンの動作状態を制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に応じて、パワーステアリング３２と協働しながら自車両を駐車支援経路に沿って後進させるよう、電動アクチュエータを利用してスロットル開度を調整し、自車両の後進速度を自動的に制御する。
【００２５】
次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。
【００２６】
目標駐車位置設定手段１０は、目標駐車位置を設定するための手段であり、例えば、目標駐車位置設定画面を表示装置３０に表示させながら、操作者による目標駐車位置の設定を促すようにする。
【００２７】
図２は、縦列駐車を支援する場合における目標駐車位置の設定方法を説明するための図であり、図２（Ａ）は、駐車支援を行う際の目標駐車位置と自車両との間の位置関係を示し、図２（Ｂ）は、その際に表示される目標駐車位置設定画面を示す。
【００２８】
図２（Ａ）において、車両位置Ｖ１は、所定の検出範囲Ｚ１、Ｚ２を有する超音波センサ２１を用いて駐車可能スペースＰＳ（斜線領域）を検出する自車両の位置を示し、車両位置Ｖ２は、駐車支援を開始させたときの自車両の位置を示し、車両位置Ｖ３及びＶ４は、他の駐車車両の位置を示す。なお、破線で示す一対の線分で表される経路Ｒは、現在の車両位置Ｖ２から目標駐車位置に至るまでの駐車支援経路を示す。
【００２９】
また、図２（Ｂ）において、目標位置設定画面は、バックモニタカメラ２０が取得した画像データを表示しながら、駐車可能スペースＰＳ上に目標駐車枠Ｗを重畳表示し、画面中央に目標駐車枠移動ボタンＢ１〜Ｂ４を、画面右下隅に目標駐車位置確定ボタンＢ５を、画面下部に注意メッセージＴ１を、それぞれ重畳表示している。
【００３０】
同様に、図３は、並列駐車（車庫入れ）を支援する場合における目標駐車位置の設定方法を説明するための図であり、図３（Ａ）は、駐車支援を行う際の目標駐車位置と自車両との間の位置関係を示し、図３（Ｂ）は、その際に表示される目標駐車位置設定画面を示す。
【００３１】
また、図３（Ｂ）において、目標位置設定画面は、図２（Ｂ）の表示内容に加え、目標駐車枠回転ボタンＢ６及びＢ７を重畳表示している。縦列駐車の場合と異なり、現在の車両の向きと目標駐車枠との間に傾きが生じている場合が多いからである。
【００３２】
例えば、目標駐車位置設定手段１０は、シフトポジションが「Ｒ（後退）」位置にセットされた場合に目標駐車位置設定画面を表示させる。このとき、縦列駐車用の目標駐車位置設定画面と並列駐車（車庫入れ）用の目標駐車位置設定画面とを切り換えるボタン（図示せず。）が表示されてもよい。
【００３３】
目標駐車位置設定手段１０は、図２及び図３に示すように、車両が既に走行した経路付近で超音波センサ２１が検出した駐車可能スペースのうち現在の車両位置Ｖ２から最も近い位置にある駐車可能スペースＰＳに目標駐車枠Ｗを重畳表示させ、入力装置２２（例えば、タッチパネルである。）を介して目標駐車枠移動ボタンＢ１〜Ｂ４、目標駐車枠回転ボタンＢ６、Ｂ７、又は、目標駐車位置確定ボタンＢ５を操作者にタッチ操作させるようにする。現在の車両位置Ｖ２から判断して駐車可能スペースＰＳを目標駐車位置として設定する蓋然性が最も高いからである。
【００３４】
目標駐車位置設定手段１０は、操作者により目標駐車位置確定ボタンＢ５が押下されたことを検出すると、その時点において目標駐車枠Ｗが示す位置を目標駐車位置に設定する。
【００３５】
駐車支援経路導出手段１１は、駐車支援経路を導き出すための手段であり、例えば、車速センサ２３及び舵角センサ２４の出力に基づいて駐車可能スペースを検出した地点を含めた現在の車両位置Ｖ２に至るまでの自車両の移動経路を導き出し、その上で、現在の車両位置Ｖ２から目標駐車位置（検出された駐車可能スペースのうち現在の車両位置Ｖ２から最も近い位置にある駐車可能スペースＰＳが目標駐車位置として設定されたものとする。）に至るまでの駐車支援経路、及び、その駐車支援経路の総延長距離を導き出す。
【００３６】
支援開始許否判定手段１２は、駐車支援の開始を許可するか否かを判定するための手段であり、例えば、駐車支援経路導出手段１１が導き出した駐車支援経路の総延長距離に基づいて駐車支援の開始を許可するか否かを判定する。
【００３７】
支援開始許否判定手段１２は、例えば、駐車支援経路の総延長距離が所定距離未満の場合には、目標駐車位置の位置決め精度が十分であり自車両をその目標駐車位置まで正確に移動させる上で特に困難がないとして、駐車支援の開始を許可し、後述の駐車支援手段１３による駐車支援の実行を開始させる。
【００３８】
一方で、支援開始許否判定手段１２は、駐車支援経路の総延長距離が所定距離以上の場合には、目標駐車位置の位置決め精度が十分でなく自車両をその目標駐車位置まで正確に移動させるのが困難であるとして、駐車支援の開始を禁止し、後述の制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を開始させる。
【００３９】
この場合、支援開始許否判定手段１２は、後述の制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を開始させることなく、「もう少し後退してから駐車支援を開始させて下さい」といったメッセージを目標駐車位置設定画面に表示させ、操作者による追加的な運転操作を促すようにしてもよい。
【００４０】
なお、支援開始許否判定手段１２は、ＧＰＳ(Global  Positioning  System)等によって検出した自車両の現在位置（緯度、経度、高度）と地図データとに基づいて判断基準となるその所定距離を調節するようにしてもよく、例えば、自車両が所定規模以上の駐車場内で並列駐車（車庫入れ）を行う場合にはその所定距離を延長し、一方で、自車両が一般道の脇で縦列駐車を行う場合にはその所定距離を短縮するようにしてもよい。
【００４１】
また、支援開始許否判定手段１２は、駐車支援経路の形状や勾配等に基づいて駐車支援の困難性を判定し、駐車支援の開始を許可するか否かを判定するようにしてもよい。
【００４２】
駐車支援手段１３は、駐車支援を実行するための手段であり、例えば、表示装置３０で駐車支援画面を表示させ、音声出力装置３１から「駐車支援を実行中です、車両周辺の安全を確認して下さい」といった音声メッセージを音声出力させる。
【００４３】
ここで、駐車支援画面は、目標設定位置確定ボタンＢ５の代わりに駐車支援中断ボタン（図示せず。）を表示し、目標駐車枠移動ボタンＢ１〜Ｂ４及び目標駐車枠回転ボタンＢ６、Ｂ７を表示しない点を除き、目標駐車位置設定画面と同じであり、目標駐車位置が正確に設定され駐車支援手段１３による駐車支援が開始されたことを表すべくその目標駐車枠の色を緑色にする。
【００４４】
また、駐車支援手段１３は、パワーステアリング３２及びエンジンＥＣＵ３３に対して制御信号を出力し、駐車支援経路導出手段１１が導き出した駐車支援経路に沿って自車両を自動的に後進させる。
【００４５】
操作者は、ブレーキペダル（図示せず。）で自車両の移動速度を調節し、ブレーキペダルを踏み込んで自車両を停止させることで駐車支援手段１３による駐車支援を中断させることができる。
【００４６】
制限的駐車支援手段１４は、駐車支援手段１３による駐車支援の内容を一部制限した駐車支援を実行するための手段であり、例えば、パワーステアリング３２による舵角の制御を所定角度未満に制限したり、或いは、自車両の後進速度を所定速度未満に制限したりしながら、駐車支援手段１３による駐車支援と同じ駐車支援を実行する。
【００４７】
ここで、駐車支援画面は、目標駐車位置が未だ正確に設定されておらず暫定的に設定されただけであり、その上で制限的駐車支援手段１４による駐車支援が開始されたことを表すべくその目標駐車枠の色を赤色にし、目標駐車位置が暫定的に設定された旨の注意メッセージを表示する。
【００４８】
また、制限的駐車支援手段１４は、パワーステアリング３２による舵角の制御を所定角度未満に制限しながら自車両を後進させた結果、現在位置と目標駐車位置との間の距離（駐車支援経路の残りの距離）が所定距離未満となった場合、自車両の後進を一旦停止し、目標駐車位置設定画面を表示装置３０上に再表示させる。目標駐車位置の位置をより正確に設定させるためである。
【００４９】
次に、図４を参照しながら、駐車支援システム１００が駐車支援手段１３による縦列駐車のための駐車支援、又は、制限的駐車支援手段１４による縦列駐車のための制限的な駐車支援を開始させる処理（以下、「駐車支援開始処理」とする。）について説明する。なお、図４は、駐車支援開始処理の流れを示すフローチャートであり、駐車支援システム１００は、例えば、自車両がエンジンを作動させたまま停止している場合に繰り返しこの駐車支援開始処理を実行するものとする。
【００５０】
最初に、制御装置１は、シフト装置（図示せず。）の出力に基づいてシフトポジションが「Ｒ（後退）」位置にセットされるのを監視する（ステップＳ１）。
【００５１】
シフトポジションが「Ｒ」位置以外の場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御装置１は、今回の駐車支援開始処理を終了させる。
【００５２】
シフトポジションが「Ｒ」位置にセットされたことを検出した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御装置１は、目標駐車位置設定手段１０により、目標駐車位置設定画面（図２参照。）を表示装置３０に表示させ（ステップＳ２）、操作者に目標駐車位置を設定させるようにする。
【００５３】
図５は、このときに表示装置３０に表示される目標駐車位置設定画面であり、超音波センサ２１によって検出した駐車可能スペースであって、自車両の現在位置から最も近い位置にある駐車可能スペースＰＳ１が自車両の現在位置から比較的遠い位置にあり、駐車可能スペースＰＳ１上に表示される目標駐車枠Ｗ１が極めて小さくなっていることを示す。
【００５４】
その後、制御装置１は、目標駐車位置の設定が行われるのを監視し（ステップＳ３）、目標駐車位置の設定が行われない場合（ステップＳ３のＮＯ）、今回の駐車支援開始処理を終了させる。
【００５５】
目標駐車位置確定ボタンＢ５が押下され目標駐車位置の設定が行われたことを検出した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御装置１は、駐車支援経路導出手段１１により、駐車支援経路を導き出し（ステップＳ４）、駐車支援経路の総延長距離が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００５６】
図５に示すように、駐車支援経路の総延長距離が閾値以上である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、制御装置１は、設定された目標駐車位置の位置決め精度が十分でなく自車両をその目標駐車位置に正確に移動させるのは困難であるとして、駐車支援手段１３による駐車支援を開始させる代わりに、制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を開始させる（ステップＳ６）。
【００５７】
なお、操作者は、駐車支援経路の総延長距離が大きく、目標駐車位置設定画面に目標駐車枠が表示されていない場合であっても、目標駐車位置確定ボタンＢ５を押下して目標駐車位置を暫定的に設定するようにしてもよい。
【００５８】
駐車支援経路の総延長距離が閾値未満となった場合に改めて操作者に目標駐車位置を正確に設定させるためであり、また、駐車支援の確実な実行が困難であったとしても、駐車支援の実行を全て禁止するのではなく、できる限りの駐車支援を実行して駐車支援システム１００の使い勝手を向上させるためである。
【００５９】
このとき、制御装置１は、目標駐車位置設定画面に表示されている目標駐車枠の色を赤色とし、目標駐車位置が未だ正確には設定されていないことを表すようにする。
【００６０】
一方、駐車支援経路の総延長距離が既に閾値未満である場合（ステップＳ５のＮＯ）、制御装置１は、設定された目標駐車位置の位置決め精度が十分であり自車両をその目標駐車位置に正確に移動させることができるとして、駐車支援手段１３による、制限のない駐車支援を開始させる（ステップＳ７）。
【００６１】
このとき、制御装置１は、目標駐車位置設定画面に表示されている目標駐車枠の色を緑色とし、目標駐車位置が正確には設定されたことを表すようにする。
【００６２】
次に、図６を参照しながら、駐車支援システム１００が制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を中断して駐車支援手段１３による駐車支援を開始させる処理（以下、「駐車支援切換処理」とする。）について説明する。
【００６３】
なお、図６は、駐車支援切換処理の流れを示すフローチャートであり、駐車支援システム１００は、制限的駐車支援手段１４による駐車支援が行われている間、繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００６４】
最初に、制御装置１は、駐車支援経路導出手段１１により、駐車支援経路の残距離を導き出し、その残距離が閾値未満となったか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００６５】
残距離が未だ閾値以上の場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御装置１は、制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を、駐車支援手段１３による制限のない駐車支援に切り換えることなく、今回の駐車支援切換処理を終了させる。未だ駐車支援手段１３による駐車支援を開始させるべきではないからである。
【００６６】
残距離が閾値未満となった場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御装置１は、エンジンＥＣＵ３３に対して制御信号を出力し、自車両の後進を一旦停止させる（ステップＳ１２）。なお、制御装置１は、ブレーキ制御装置（図示せず。）に対して制御信号を出力し、ブレーキによる制動力を増大させて自車両を一旦停止させるようにしてもよく、また、操作者に対して自車両を停車させるように案内してもよい。
【００６７】
その後、制御装置１は、目標駐車位置設定手段１０により、目標駐車位置設定画面（図２参照。）を表示装置３０に再び表示させ（ステップＳ１３）、操作者に目標駐車位置を再設定させるようにする。
【００６８】
その後、制御装置１は、目標駐車位置の再設定が行われるのを監視し（ステップＳ１４）、目標駐車位置の再設定が行われない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、今回の駐車支援切換処理を終了させる。
【００６９】
目標駐車位置設定画面に表示された目標駐車枠が調整（移動又は回転）されることなく目標駐車位置の再設定が行われた（目標駐車位置確定ボタンＢ５が押下された）場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、制御装置１は、目標駐車位置設定画面に表示されている目標駐車枠の色を緑色とし、駐車支援経路導出手段１１によって既に導き出されている駐車支援経路をそのまま利用して、制限的駐車支援手段１４による制限的な駐車支援を中止し、駐車支援手段１３による駐車支援を開始させる（ステップＳ１５）。
【００７０】
なお、目標駐車位置設定画面に表示された目標駐車枠が調整された上で目標駐車位置の再設定が行われた場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、制御装置１は、目標駐車位置設定画面に表示されている目標駐車枠の色を緑色とし、駐車支援経路導出手段１１により、駐車支援経路を改めて導き出した上で、駐車支援手段１３による駐車支援を開始させるようにする（ステップＳ１５）。微調整された目標駐車位置に対応する駐車支援経路を導き出すためである。
【００７１】
以上の構成により、駐車支援システム１００は、駐車支援経路の距離が大きく目標駐車位置を正確に設定することが困難な場合であっても、駐車支援の開始を一律に禁止することなく、一部機能が制限された駐車支援を実行することで、状況に応じた最適な駐車支援を段階的に提供することができ、その使い勝手を向上させることができる。
【００７２】
また、駐車支援システム１００は、制限的な駐車支援を開始させた後、車両の後進に応じて駐車支援経路の残距離が所定距離未満となった場合に、目標駐車位置の再確定を操作者に促すので、その使い勝手を向上させながらも、目標駐車位置に車両を正確に駐車させることができる。
【００７３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７４】
例えば、上述の実施例において、駐車支援システム１００は、制限的駐車支援手段１４による駐車支援を開始させた後、駐車支援経路の残距離が閾値未満となった場合に、自車両の後進を一旦停止させて目標駐車位置を再設定させるが、自車両の後進を一旦停止させることなく、後進を継続させたまま目標駐車位置を再設定させるようにしてもよい。制限的駐車支援手段１４による駐車支援から駐車支援手段１３による駐車支援への切り換えを円滑に行うためである。
【００７５】
この場合、駐車支援システム１００は、駐車支援経路の残距離が閾値未満となった場合であって、後進を継続させた状態で目標駐車位置の再設定が所定時間に亘って行われない場合に、自車両の後進を一旦停止させるようにしてもよい。目標駐車位置を確実に再設定させるためである。
【００７６】
また、支援開始許否判定手段１２は、駐車支援経路の路面状態（既に走行した移動経路から判断される凹凸の粗さ等である。）、又は、駐車支援経路の視認性（周囲の明るさから判断される駐車可能スペースの肉眼による見易さ等である。）に基づいて駐車支援の困難性を判定し、駐車支援の開始を許可するか否かを判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】縦列駐車を支援する場合における目標駐車位置の設定方法を説明するための図である。
【図３】並列駐車を支援する場合における目標駐車位置の設定方法を説明するための図である。
【図４】駐車支援開始処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】目標駐車位置設定画面の一例である。
【図６】駐車支援切換処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１      制御装置
１０    目標駐車位置設定手段
１１    駐車支援経路導出手段
１２    支援開始許否判定手段
１３    駐車支援手段
１４    制限的駐車支援手段
２０    バックモニタカメラ
２１    超音波センサ
２２    入力装置
２３    車速センサ
２４    舵角センサ
３０    表示装置
３１    音声出力装置
３２    パワーステアリング
３３    エンジンＥＣＵ
１００  駐車支援システム
Ｂ１〜Ｂ４  目標駐車枠移動ボタン
Ｂ５    目標駐車位置確定ボタン
Ｂ６、Ｂ７  目標駐車枠回転ボタン
ＰＳ、ＰＳ１  駐車可能スペース
Ｒ      駐車支援経路
Ｔ１    注意メッセージ
Ｖ１    駐車可能スペース検出時の自車両の位置
Ｖ２    駐車支援開始時の自車両の位置
Ｖ３、Ｖ４  駐車車両の位置
Ｗ、Ｗ１  目標駐車枠
Ｚ１、Ｚ２  超音波センサの検出範囲
【図１】
2009271760.tif 000003
【図２】
2009271760.tif 000004
【図３】
2009271760.tif 000005
【図４】
2009271760.tif 000006
【図５】
2009271760.tif 000007
【図６】
2009271760.tif 000008