(57)【要約】【課題】内燃機関自動車のギヤチェンジと同等の運転操作性が得られる。【解決手段】モータものステータ６をロータ４の軸線方向にアクチュエータ１１により変位可能にし、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御回路２７と、シフトアップ・ダウンスイッチＳＷ１・ＳＷ２の各信号に応じてステータのコア位置を選択かつ指示するコア位置選択回路２９と、シフト位置に対応するコア位置を設定したマップ３０とを設け、シフトアップ・ダウン信号に応じてシフト位置を変え、対応する位置にコアを位置させる。回転子と固定子との相対距離を複数段に設定し、１つの段を選択したら、アクチュエータによりその選択された段に対応する相対距離となるように制御することから、複数段間を切り替えるように選択することによりギヤチェンジを行うように操作することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、前記回転子と前記固定子との相対距離を前記回転子の回転軸の軸線方向に可変可能にするアクチュエータと、電源と前記モータとの間で電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記パワー素子回路と前記アクチュエータとを制御する制御装置とを備え、
前記回転子と前記固定子との相対距離を複数段に設定し、
前記複数段の任意の１つを選択するための位置選択手段と、前記選択された１つの段に対応する相対距離信号を前記アクチュエータに供給する固定子相対位置設定手段とを有し、
前記アクチュエータにより、前記回転子と前記固定子との相対距離を、前記位置選択手段により選択された前記１つの段に対応する相対距離にすることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記位置選択手段が、前記相対距離の増減に応じて順番に対応する段を選択するものであり、
前記固定子相対位置設定手段が、前記複数段のそれぞれに前記相対距離の任意の値を設定できるものであり、かつ前記複数段の前記設定されない未使用段には前記相対距離の設定された最大値が設定されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記位置選択手段が、前記相対距離を増やす段を選択するシフトアップスイッチと、前記相対距離を減らす段を選択するシフトダウンスイッチとを有すると共に、前記両スイッチのいずれか一方がオンしている時に他方がオンした場合には当該他方の信号を無視することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転子と固定子との相対距離を回転子の回転軸の軸線方向に可変可能にするようにされたモータに用いられるモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにおいて、ロータ（回転子）とステータ（固定子）との有効磁束を通す部分となる対向面積を増減させることで出力を調整可能にしたものがあり、例えばロータ側の磁気部材を軸線方向に移動させてロータとステータとの両磁気部材間の互いに重なり合う面積を増減させるようにしたものがあった（例えば特許文献１・２参照）。
【特許文献１】特開平５−３００７１２号公報
【特許文献２】特開平６−１４１４０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、電動モータを駆動源として用いた電動モータカーにあっては、内燃機関を駆動源とする自動車に用いられているギヤチェンジ機能は積極的に設けられていない。それに対して、上記特許文献に示されているような界磁可変型モータの場合には、ロータとステータとの相対距離を変えることにより、両者間の有効磁束が生じる対向面積が増減するため、ロータとステータとの相対距離の増減に応じてギヤチェンジしたような効果が得られる。
【０００４】
しかしながら、上記各特許文献のものにあっては、ロータの回転による遠心力を利用してロータ側の磁気部材を変位させるものである。したがって、運転者の意思による自由なギヤチェンジ操作を行うような操作性が得られないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような課題を解決して、内燃機関自動車のギヤチェンジと同等の運転操作性が得られるモータ制御装置を実現するために本発明に於いては、複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、前記回転子と前記固定子との相対距離を前記回転子の回転軸の軸線方向に可変可能にするアクチュエータと、電源と前記モータとの間で電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記パワー素子回路と前記アクチュエータとを制御する制御装置とを備え、前記回転子と前記固定子との相対距離を複数段に設定し、前記複数段の任意の１つを選択するための位置選択手段と、前記選択された１つの段に対応する相対距離信号を前記アクチュエータに供給する固定子相対位置設定手段とを有し、前記アクチュエータにより、前記回転子と前記固定子との相対距離を、前記位置選択手段により選択された前記１つの段に対応する相対距離にするものとした。
【０００６】
特に、前記位置選択手段が、前記相対距離の増減に応じて順番に対応する段を選択するものであり、前記固定子相対位置設定手段が、前記複数段のそれぞれに前記相対距離の任意の値を設定できるものであり、かつ前記複数段の前記設定されない未使用段には前記相対距離の設定された最大値が設定されていると良い。また、前記位置選択手段が、前記相対距離を増やす段を選択するシフトアップスイッチと、前記相対距離を減らす段を選択するシフトダウンスイッチとを有すると共に、前記両スイッチのいずれか一方がオンしている時に他方がオンした場合には当該他方の信号を無視すると良い。
【発明の効果】
【０００７】
このように本発明によれば、回転子と固定子との相対距離を複数段に設定し、１つの段を選択したら、アクチュエータによりその選択された段に対応する相対距離となるように制御することから、複数段間を切り替えるように選択することによりギヤチェンジを行うように操作することができる。
【０００８】
特に、相対距離の増減に応じて順番に対応する段を選択することにより、内燃機関自動車におけるローギヤとハイギヤとの間で順番にシフト位置を変えるのと同様なギヤチェンジ操作を行うことができ、ギヤチェンジ操作に違和感が生じることがない。また、シフトアップおよびシフトダウンの各スイッチを設け、ギヤチェンジにおけるシフトアップおよびシフトダウンの各操作を容易にすると共に、両スイッチのオン状態では後からオンになった方を無視することにより誤操作を防止し、確実な切替を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は電動自動車の駆動輪Ｗに適用された例を示す模式的断面図である。図において、車体１に固定支持軸２が側方に突出するように固定されており、その固定支持軸２には一対の軸受３ａ・３ｂを介してモータのアウタロータとなるロータ４が回転自在に支持されている。ロータ４の外周部にはホイールを介して駆動輪Ｗが取り付けられている。
【００１０】
ロータ４は、有底円筒形状をなしかつその中心部にボス部を有する形状であり、ボス部を形成する小径周壁部４ａと、その小径周壁部を同軸に外囲する大径周壁部４ｂとを有する。図に示されるように、ロータ４の両周壁部４ａ・４ｂ間の空間が車体１側に開放されている。大径周壁部４ｂの内周面には周方向にＮ・Ｓ極を並べた永久磁石としての複数のマグネット５が配設されている。また、両周壁部４ａ・４ｂによる空間に受容されるようにステータ６が設けられている。
【００１１】
固定支持軸２の車体１に固設された部分には外向フランジが形成されており、その外向フランジには小径周壁部４ａを外囲するガイド部材７が固設されている。ガイド部材７には例えばセレーションにより固定支持軸２の軸線方向に移動自在にされたスライド部材８が支持されている。スライド部材８の外周面には半径方向外向きの鍔が突設されており、その鍔に例えばビス止めされたブラケットを介してステータ６が支持されている。
【００１２】
ステータ６は、積層鋼板により形成された環状部分及びその環状部分から半径方向外向きに突出する複数のティースからなるコア６ａと、それらティースに巻回されたコイル巻線としてのコイル９とを有し、上記したようにスライド部材８と一体のブラケットにコア６ａの環状部分が適所でねじ止めされている。このようにして構成されたステータ６と上記ロータ４とにより本発明が適用される回転電機としてのモータＭが構成されている。
【００１３】
スライド部材８は、モータ回転型の電動アクチュエータ１１により上記固定支持軸２の軸線方向に往復駆動されるようになっており、一体のステータ６も同様に往復移動する。図示例では、固定支持軸２の外向フランジにブラケットを介してアクチュエータ１１が固定されていると共に、アクチュエータ１１の回転軸に設けられた大ギヤと噛み合う小ギヤを同軸に有する駆動軸１２が、スライド部材８の移動方向に延在するように固定支持軸２の外向フランジ及び上記ブラケットにより軸支されている。その駆動軸１２のスライド部材８側には例えば台形ねじ部１２ａが設けられており、その台形ねじ部１２ａに螺合するナット部材１３がスライド部材８の鍔に固着されている。
【００１４】
このアクチュエータ１１により、モータＭの有効磁束の大きさを調整することができる。すなわち、アクチュエータ１１を回転駆動することにより駆動軸１２が回転し、そのねじ部１２ａに螺合しているナット部材１３が駆動軸１２の軸線方向に移動するため、スライド部材８と一体のコア６ａが駆動軸１２と平行になる固定支持軸２の軸線方向に移動し得る。これにより、コア６ａのティース突出端面がマグネット５の磁極面と重なる量が変化し、マグネット５とコア６ａとの間の磁束が増減するため、可変界磁型のモータが構成される。
【００１５】
次に、本発明に基づく制御要領について、図２のブロック回路図を参照して示す。なお、図示例のモータＭの基本形にあっては３相のブラシレスモータと同様のものであって良い。
【００１６】
図示例では、電源としての車載バッテリＢＴに、ＦＥＴを用いたブリッジ回路が構成されたパワー素子回路としてのインバータ２１を介してモータＭの各相コイル９が接続されている。なお、バッテリＢＴとインバータ２１とを接続する電源線には電流検出センサ２２が設けられており、それにより検出された電流検出信号が電流制御回路２３に入力する。電流制御回路２３には例えばアクセル操作部材に連動するアクセル操作センサ２４から運転操作信号が入力し、フィードバック制御の場合には運転操作信号（電流換算）と電流検出信号とに基づいて電流制御回路２３からインバータ２１に電流制御信号が出力され、それに応じた電流が流れるようにインバータ２１が制御される。
【００１７】
アクチュエータ１１にはそのモータ回転を検出するための例えばパルスセンサ２５が設けられている。パルセンサ２５からのパルス信号が位置算出回路２６に入力し、位置算出回路２６では、パルス数をカウントし、そのカウント値に応じてコア６ａの位置を算出し、算出されたコア位置信号をアクチュエータ制御回路２７に出力する。
【００１８】
また、運転者が操作できる任意の位置にシフトアップスイッチＳＷ１とシフトダウンスイッチＳＷ２とが設けられており、各スイッチ信号（オン／オフ）が信号エッジ検出回路２８に入力するようになっている。信号エッジ検出回路２８にあっては、各スイッチ信号のオフからオンになるエッジを検出し、そのエッジ検出信号をコア位置選択回路２９に出力する。コア位置選択回路２９には、シフト位置とコア位置との対応をインデックス化したマップ３０が接続されている。
【００１９】
マップ３０の一例を図３に示す。図において、シフト位置は内燃機関自動車の多段変速機におけるシフト位置に相当し、各シフト位置に対応してコア６ａの位置をステータ４（マグネット５）に対する相対距離として割り当てている。図では、相対距離を％で表しているが、その場合にはコア６ａがステータ４に対して最も入った位置（図１の実線）を０％とし、最も引き抜いた位置を１００％としている。最も引き抜いた位置としては、コア６ａを引き抜いていき、コア６ａとマグネット５との対向面同士が重ならなくなった位置であって良い。
【００２０】
また、マップ３０としては、図に示されるように１６分割のインデックスを用いた場合には、シフト位置の選択可能な段数が１６段となる。図示例では、シフト位置の９から１６までは未使用エリアとし、その未使用エリアには、図に示されるようにコア位置の最大値（図示例では９０％）を割り当てると良い。
【００２１】
そして、コア位置選択回路２９にあっては、上記エッジ検出回路２８からのエッジ検出信号に応じてシフト操作（アップ／ダウン）の有無を判別し、マップ３０に基づき対応するコア６ａの位置を選択する。その選択されたコア位置選択信号がアクチュエータ制御回路２７に出力され、アクチュエータ制御回路２７ではコア位置選択信号とコア位置信号とに基づいてアクチュエータ１１を駆動制御する。
【００２２】
次に図４のフロー図を参照して、本発明に基づくシフト操作の検出要領について以下に示す。先ずステップＳＴ１では各スイッチＳＷ１・ＳＷ２からのスイッチ信号が本制御を行うのに適当な正常状態であるか否かを判別する。
【００２３】
この判別要領にあっては、図５に示すように、シフトアップスイッチＳＷ１およびシフトダウンスイッチＳＷ２が共にオフ状態である場合に、時刻Ｔ１で、例えばシフトアップスイッチＳＷ１がオフからオンになった場合には、シフトアップのオン信号のエッジ信号がエッジ検出回路２８により検出されて、エッジ信号検出回路２８からコア位置選択回路２９にシフトアップ信号（図のシフト信号＋）が出力される。
【００２４】
次に、例えばシフトアップのオン信号が発生している間の時刻Ｔ２にシフトダウンのオン信号が発生した場合には両信号がオンとなるため、その条件ではエッジ信号検出回路２８からシフト信号の出力を行わない（シフトを無視する）。
【００２５】
そして、シフトアップおよびシフトダウンの両スイッチＳＷ１・ＳＷ２が共にオフ状態である場合に、時刻Ｔ３で、例えばシフトダウンスイッチＳＷ２からオン信号が発生した場合には、そのエッジ信号がエッジ検出回路２８により検出されて、エッジ信号検出回路２８からコア位置選択回路２９にシフトダウン信号（図のシフト信号−）が出力されるようになっている。
【００２６】
このように、シフトアップ及びシフトダウンスイッチＳＷ１・ＳＷ２の両方が共にオフ状態でいずれか一方がオンした場合のみ、そのオフからオンになったエッジを検出して、シフト操作する制御を行うようにする。その場合をスイッチ信号の正常状態であるとする。
【００２７】
上記ステップＳＴ１で各スイッチＳＷ１・ＳＷ２からのスイッチ信号の入力状態が正常であると判定された場合にはステップＳＴ２に進み、正常ではない、すなわち両スイッチＳＷ１・ＳＷ２が共にオンまたは共にオフの場合には本ルーチンを終了する。
【００２８】
ステップＳＴ２ではスイッチ信号がシフトアップのものであるか否かを判別する。シフトアップであると判定された場合にはステップＳＴ３に進み、シフトアップではない、すなわちシフトダウンであると判定された場合にはステップＳＴ４に進む。ステップＳＴ３では、現在の（マップ３０における）シフト位置Ｉdxがシフト位置の最大となる最大Ｉdx未満（図３のシフト位置１〜７）であるか否かを判別する。最大Ｉdx未満であると判定された場合にはステップＳＴ５に進み、最大Ｉdx未満ではないと判定された場合にはステップＳＴ６に進む。
【００２９】
ステップＳＴ５では現在のシフト位置Ｉdxに対応するコア位置Ｐ(i)が１段上のシフト位置に相当するコア位置Ｐ(i+1)と一致するか否かを判別する。図３の場合、シフト位置７〜１６は、コア位置が９０％と同一であり、例えば現在のシフト位置Ｉdxが８の場合には１段上のシフト位置９のコア位置が同じ９０％となり、一致すると判定される。
【００３０】
不一致の場合にはステップＳＴ７に進み、その場合には１段上にシフトすることができるため、ステップＳＴ７でシフト位置Ｉdxを１だけ増加させ、ステップＳＴ１０に進む。
【００３１】
上記ステップＳＴ３からステップＳＴ６に進んだ場合には、シフト位置Ｉdxが最大Ｉdx未満（図３のシフト位置１〜７）ではない図３のシフト位置８〜１６のエリアにある場合となり、その場合にはステップＳＴ６でシフト位置Ｉdxを最大Ｉdx（図３のシフト位置８）にして、ステップＳＴ１０に進む。なお、最大Ｉdxとしては単純に図３のシフト位置１６としても良い。図３のように、シフト位置８を最大Ｉdxと設定することにより、誤操作でシフト位置を図３の９以上にした場合でもステップＳＴ６でシフト位置Ｉdxを８に設定することができ、最大Ｉdxからシフトダウンする場合に速やかな制御を行うことができる。
【００３２】
また、上記ステップＳＴ２からステップＳＴ４に進んだ場合には正常なシフトダウン信号が発生した場合であり、その場合にはステップＳＴ４でシフト位置Ｉdxが１を超えているか否かを判別する。シフト位置Ｉdxが１を超えている（図３のシフト位置２以上）と判定された場合にはステップＳＴ８に進み、シフト位置Ｉdxを１だけ減少させ、ステップＳＴ１０に進む。
【００３３】
ステップＳＴ４でシフト位置Ｉdxが１を超えていない（図３のシフト位置１）と判定された場合にはステップＳＴ９に進み、そこでシフト位置Ｉdxを図３のシフト位置１に設定して、ステップＳＴ１０に進む。
【００３４】
ステップＳＴ１０では、図３のマップ３０からシフト位置Ｉdxに該当するコア位置を取り出し、その値を目標コア位置Ｐuとして、アクチュエータ制御回路２７に送り、本ルーチンを終了する。
【００３５】
次に図６のフロー図を参照して本発明に基づくコア位置の制御要領について以下に示す。このフローは例えば割り込み処理により適宜実行されるものであって良い。先ずステップＳＴ１１では指示待ち状態であるか否かを判別する。指示待ち状態とは、コア６ａが前回の指示において位置決めされた位置に停止している状態である。
【００３６】
ステップＳＴ１１で指示待ち状態であると判定された場合にはステップＳＴ１２に進み、そこでコア位置に対する運転者による指示位置Ｐｕに対して、現在コア位置Ｐ(i)に相対距離を増す側にヒステリシス分ΔＰを加えた位置（Ｐ(i)＋ΔＰ）が相対距離を増やす側にあるか否かを判別する。現在コア位置Ｐ(i)に対して相対距離を増やす側にあると判定された場合にはステップＳＴ１３に進み、そこでコア６ａをステータ４に対して引き抜く方向へアクチュエータ１１を駆動制御し、本ルーチンを終了する。この場合の目標位置は上記指示位置Ｐｕであり、運転者がシフトアップまたはシフトダウン操作してマップ３０に基づき選択されたコア位置（％）である。また、ステップＳＴ１３の処理を行うことにより、モータシーケンスはコア抜き動作状態となる。
【００３７】
ステップＳＴ１２で指示位置Ｐｕが、現在コア位置Ｐ(i)にヒステリシス分ΔＰを加えた位置（Ｐ(i)＋ΔＰ）を超えていないと判定された場合にはステップＳＴ１４に進み、そこで指示位置Ｐｕが現在コア位置Ｐ(i)に相対距離を減らす側にヒステリシス分ΔＰを加えた位置（Ｐ(i)−ΔＰ）に対して相対距離を減らす側にあるか否かを判別する。位置（Ｐ(i)−ΔＰ）に対して相対距離を減らす側にあると判定された場合にはステップＳＴ１５に進み、そこでコア６ａをステータ４に対して入れる方向へアクチュエータ１１を駆動制御し、本ルーチンを終了する。また、ステップＳＴ１４で指示位置Ｐｕが位置（Ｐ(i)−ΔＰ）に対して相対距離を減らす側にないと判定された場合には、指示位置Ｐｕに対して現在コア位置Ｐ(i)がほとんど変わらない場合であり、そのまま本ルーチンを終了する。また、ステップＳＴ１５の処理を行うことにより、モータシーケンスはコア入れ動作状態となる。
【００３８】
上記ステップＳＴ１１で指示待ち状態ではないと判定された場合（コア６ａの動作中）にはステップＳＴ１６に進む。ステップＳＴ１６ではコア６ａを引き抜く方向にアクチュエータ１１を駆動しているコア抜き動作状態であるか否かを判別する。コア抜き動作状態であると判定された場合（ステップＳＴ１３を経た場合）にはステップＳＴ１７に進み、そこで指示位置Ｐｕが現在コア位置Ｐ(i)と一致しまたは相対距離を増やす側であるか否かを判別する。現在コア位置Ｐ(i)が指示位置Ｐｕに対して、一致または増やす側であると判定された場合にはステップＳＴ１８に進む。ステップＳＴ１８ではアクチュエータ１１の駆動を停止し、次のステップＳＴ１９で指示待ち状態にして、本ルーチンを終了する。また、ステップＳＴ１７で一致または増やす側ではない（減らす側である）と判定された場合にも本ルーチンを終了し、コア抜き動作を継続する。
【００３９】
上記ステップＳＴ１６でコア抜き動作状態ではない判定された場合にはステップＳＴ２０に進み、そこでコア６ａを入れる方向にアクチュエータ１１を駆動しているコア入れ動作状態であるか否かを判別する。コア入れ動作状態であると判定された場合（ステップＳＴ１５を経た場合）にはステップＳＴ２１に進み、そこで指示位置Ｐｕが現在コア位置Ｐ(i)と一致しまたは相対距離を減らす側であるか否かを判別する。現在コア位置Ｐ(i)が指示位置Ｐｕに対して、一致または減らす側であると判定された場合にはステップＳＴ２２に進む。ステップＳＴ２２ではアクチュエータ１１の駆動を停止し、次のステップＳＴ２３で指示待ち状態にして、本ルーチンを終了する。またステップＳＴ２１で一致または減らす側ではないと判定された場合にも本ルーチンを終了し、コア入れ動作を継続する。また、ステップＳＴ２０でコア入れ動作状態ではないと判定された場合は本ルーチンを終了する。
【００４０】
このようにして、運転者の意思に応じてコア６ａの位置を自由に変えることができ、その位置にあっては予めマップ３０にて複数段に設定しておくことにより、コア６ａの位置変化に応じてモータの同一回転速度におけるトルクが変わるため、内燃機関自動車のギヤチェンジのような操作を行うことができ、電動自動車の運転性能を向上することができる。
【００４１】
また、シフトアップスイッチＳＷ１とシフトダウンスイッチＳＷ２とを設け、それぞれをスイッチ操作（例えば押し釦スイッチの場合には押す）する度にギヤを１段ずつ変えていくように操作することができる。
【００４２】
また、モータ位置を検出するセンサの誤差累積などでコア６ａが機構的な限界点に達しないようにするために、図７に示されるように、リミットスイッチ３１を設け、リミットスイッチ３１の信号を位置算出回路２６やアクチュエータ制御回路２７に入れ、制御することも可能である
【００４３】
例えば、リミットスイッチ３１を、コア６ａが最も引き抜かれた位置（コア位置１００％）でスイッチがオンとなる位置に取り付け、リミットスイッチ３１がオフの間は、パルスセンサ２５から入力されるパルス数のカウントに応じてコア６ａの位置を算出する。リミットスイッチ３１がオンした場合は、コア位置信号をコア位置１００％とし、パルス数のカウントをクリアするようにする。
【００４４】
また、コア位置制御のフローチャートは、図６に対して図８のように変更する。図８におけるステップＳＴ１１〜ステップＳＴ２３の図６に対応するステップは、図６と同様の処理を行うこととする。そのステップＳＴ１１で指示待ちであると判定された場合に進むステップＳＴ３１では、リミットスイッチ３１がオフであり、かつコア位置に対する運転者による指示位置Ｐｕに対して、現在コア位置Ｐ(i)に相対距離を増す側にヒステリシス分ΔＰを加えた位置（Ｐ(i)＋ΔＰ）が相対距離を増やす側にあるか否かを判別する。現在コア位置Ｐ(i)に対して相対距離を増やす側にあると判定された場合にはステップＳＴ１３に進む。また、ステップＳＴ３１で指示位置Ｐｕが、現在コア位置Ｐ(i)にヒステリシス分ΔＰを加えた位置（Ｐ(i)＋ΔＰ）を超えていない、またはリミットスイッチ３１がオンであると判定された場合にはステップＳＴ１４に進む。
【００４５】
ステップＳＴ１６でコア抜き動作状態であると判定された場合に進むステップＳＴ３２では、リミットスイッチ３１がオンであるか、または、指示位置Ｐｕが現在コア位置Ｐ(i)と一致または相対距離を増やす側であるか否かを判別する。指示位置Ｐｕが現在コア位置Ｐ(i)に対して、一致または増やす側であると判定された場合にはステップＳＴ１８に進む。また、ステップＳＴ３２でリミットスイッチ３１がオンであると判断された場合もステップＳＴ１８に進む。また、ステップＳＴ３２でリミットスイッチがオフ、かつ一致または増やす側ではない（減らす側である）と判定された場合にも本ルーチンを終了し、コア抜き動作を継続する。
【００４６】
これらを行うことで、実際のコア６ａの位置とセンサの累積誤差等によるコア位置の認識ズレによる機構の破損などを防ぐことができる。また、この例ではリミットスイッチ３１の信号を位置算出回路２６とアクチュエータ制御回路２７の双方に入力したが、どちらか片方の処理でもよい。また、リミットスイッチ３１をコア６ａが最も引き抜かれた位置（コア位置１００％）でスイッチ・オンとなる位置に取り付けたが、コア６ａが最も入った位置（コア位置０％）になる位置でスイッチ・オンとなる位置に取り付けてもよく、さらに両位置でオンとなるように２つのリミットスイッチを取り付けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】電動自動車の駆動輪に適用された例を示す模式的断面図である。
【図２】本発明に基づく主要回路ブロック図である。
【図３】シフト位置を設定したマップを示す図である。
【図４】シフト位置制御要領を示すフロー図である。
【図５】シフト信号の処理を示す波形図である。
【図６】本発明に基づく制御要領を示すフロー図である。
【図７】リミットスイッチを設けた例を示す図２に対応する図である。
【図８】リミットスイッチを設けた例を示す図６に対応する図である。
【符号の説明】
【００４８】
４  ロータ
６  ステータ
１１  アクチュエータ
２１  インバータ
２２  電流検出センサ
２３  電流制御回路
２４  アクセル操作センサ
２５  パルセンサ
２６  位置算出回路
２７  アクチュエータ制御回路
２８  信号エッジ検出回路
２９  コア位置選択回路
３０  マップ
Ｍ  モータ
ＳＷ１  シフトアップスイッチ
ＳＷ２  シフトダウンスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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