(57)【要約】【課題】爪部によって対象物の支持箇所を支持した状態にて対象物の昇降を行う昇降装置において、構成及び制御の複雑化を抑制しながら爪部の姿勢を変化可能とする。【解決手段】駆動手段２による支持手段１の昇降動作を利用して爪部３の姿勢を支持姿勢と回避姿勢との間において変化させる姿勢設定手段４を備える。【選択図】図１
2009107796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
爪部によって対象物の支持箇所を支持した状態にて該対象物を昇降可能な昇降装置であって、
前記爪部を姿勢変化可能に軸支する支持手段と、
該支持手段を昇降する駆動手段と、
前記対象物が外部の載置部に載置されている場合に、前記支持箇所の下方領域にて前記爪部を前記支持箇所と当接可能な支持姿勢に設定すると共に、前記対象物が外部の載置部に載置されている場合に、前記下方領域を除く前記対象物あるいは前記載置部の側方領域にて前記爪部を前記対象物あるいは前記載置部との干渉が回避可能な回避姿勢に設定する姿勢設定手段と、
前記対象物の支持箇所が前記爪部と当接されている場合に、前記爪部の姿勢を維持する維持手段と
を備え、
前記姿勢設定手段は、前記駆動手段による前記支持手段の昇降動作を利用して前記爪部の姿勢を前記支持姿勢と前記回避姿勢との間において変化させる
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記姿勢設定手段は、
前記支持手段に回転可能に軸支されると共に前記支持手段の昇降動作に伴って回転される回転体と、
一端部が前記回転体に軸支され、他端部が前記爪部に軸支され、前記回転体の回転に伴って上下動する連結部と
を備え、
前記連結部の上下動によって前記爪部の姿勢を前記支持姿勢と前記回避姿勢との間において変化させる
ことを特徴とする請求項１記載の昇降装置。
【請求項３】
前記支持手段の昇降動作が停止した状態において前記回転体に対して予め設定された方向に回転するように回転モーメントを働かせるモーメント発生手段と、
前記回転体と当接可能に前記支持手段の外部において固定されると共に前記回転体の昇降位置に応じて前記回転体の回転量を規制する回転量規制手段と
を備え、
前記モーメント発生手段と前記回転量規制手段とによって前記支持手段の昇降動作に伴って前記回転体を回転させる
ことを特徴とする請求項２記載の昇降装置。
【請求項４】
前記回転体が、第１の頂点部にて前記支持手段に軸支され、第２の頂点部にて連結部を軸支し、第３の頂点部に回転可能に軸支される回転ローラを備える三角板形状とされ、
前記回転量規制手段が、前記回転ローラを案内する案内部である
ことを特徴とする請求項３記載の昇降装置。
【請求項５】
前記支持手段が前記爪部を収納可能な収納空間を備え、
前記回避姿勢は、前記爪部が前記収納空間に収納される姿勢である
ことを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の昇降装置。
【請求項６】
前記爪部は、外部から力が作用しない場合に前記回避姿勢となるように重心設定されていることを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の昇降装置。
【請求項７】
第１の載置部から第２の載置部に対象物を移載する移載装置であって、
前記第１の載置部に載置された対象物を該第１の載置部から離間して上昇させると共に上昇した前記対象物を下降させて前記第２の載置部に載置する昇降装置と、前記第１の載置部及び前記第２の載置部を前記昇降装置に対して相対移動させる移動装置とを備え、
前記昇降装置として、請求項１〜６いずれかに記載の昇降装置を用いることを特徴とする移載装置。
【請求項８】
前記第１の載置部及び前記第２の載置部の少なくともいずれか一方が、対象物の平面視形状と同一の載置台を有し、該載置台に、前記対象物の支持箇所に応じた箇所のみに切欠きが形成されていることを特徴とする請求項７記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を昇降可能な昇降装置及び該昇降装置を備える移載装置に関するものであり、特に金型を含む対象物を昇降可能とする昇降装置及び該昇降装置を備える移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
所定の荷物（対象物）を自動的に搬送する場合には、異なる装置間等において荷物の移載を行うための移載装置が設置される。
例えば、プレスラインと自動倉庫との間には、金型をコモンプレートごと移載する移載装置が設置されている。
【０００３】
このようなプレスラインと自動倉庫との間において金型を移載する移載装置は、プレスライン側あるいは自動倉庫側のいずれか一方側の載置台上の金型を昇降装置によってコモンプレートごと上昇させ、載置台と昇降装置とを相対移動させて一方側の載置台の上方から他方側の載置台の上方まで金型を移動させた後、昇降装置によって金型を下降させることで他方側の載置台上に金型を移載する。
【０００４】
例えば、特許文献１には、プレスラインと自動倉庫との間において金型を移載する移載装置として用いることができるパレット載置装置が開示されている。
このパレット載置装置は、ベルトコンベア（一方側の載置台）によって搬送された荷搬送用パレット（コモンプレート）ごと荷物を下方から支持して昇降可能なピン状の昇降体を備えており、当該ピン状の昇降体によって上昇させた荷物を支持している間に、棚収納用パレット（他方側の載置台）を荷物の下方に差し入れ、その後荷物を下降させることによって荷物を移載する。  
【特許文献１】特開２００５−２２５６２０号公報
【特許文献２】特開平８−９０１０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の構成においては、荷物の搬送経路より下方に昇降体及び昇降体を昇降させる駆動装置を収納可能な空間を設ける必要が生じる。このため、荷物の搬送経路より下方に十分な空間を確保できない場合には、当該構成を採用することはできない。
したがって、このような場合には、爪部を有する昇降装置を移載箇所の側方に設置し、コモンプレートの一部を爪部にて支持し、この状態にてコモンプレートごと金型を昇降することとなる。
【０００６】
このような昇降装置の爪部をコモンプレートの予め定められた所定箇所（支持箇所）に位置合わせするためには、金型が移載箇所に相対移動されるまでの間、爪部がコモンプレートや載置台に干渉しないようにする必要がある。
例えば、コモンプレートが載置台から側方にはみ出している場合には、載置台からはみ出したコモンプレートの縁部の下方に爪部を入り込ませることによって、爪部を側方に移動させることなく容易に爪部がコモンプレートや載置台に干渉しないようにすることができる。
したがって、一般的に平面視形状が同一とされるコモンプレートと載置台とのうち、載置台の側部を載置台の昇降装置に対する相対移動方向の全長に亘って切欠く、あるいは、コモンプレートを上記相対移動方向と直交する方向に突出させることによって爪部を側方に移動させることなく容易にコモンプレートの縁部の下方に爪部を入り込ませることができる。
【０００７】
ところが、プレスライン側の載置台は、コモンプレートと共にプレスラインが備えるプレス装置の内部においてプレス加工の際の台座として用いられる。このため、コモンプレートと載置台との接触面積を大きく減少させることは難しい。
また、コモンプレートの側方への突出は、コモンプレートの大型化によりプレスライン及び自動倉庫の大型化を招くため現実的ではない。
【０００８】
このため、載置台の切欠きを最小限とし、さらに特許文献２に示すように、爪部の姿勢を変形可能とすることによって、金型が移載箇所に相対移動されるまでの間において爪部をコモンプレート及び載置台と干渉しない姿勢に維持し、金型が移載箇所に配置された後に爪部を切欠きに挿入するように姿勢変形する構成が考えられる。
このような構成を採用することによってコモンプレートと載置台との接触面積の減少を最小限に留めることができると共にプレスライン及び自動倉庫の大型化を防止することができる。
しかしながら、特許文献２に示すように、従来の昇降装置においては、爪部を昇降させるための駆動装置と、爪部の姿勢を変化させるための駆動装置を各々設置しており、構成
及び制御が複雑となっていた。
【０００９】
なお、このような駆動装置を複数備えることによる昇降装置における構成及び制御の複雑化は、金型を移載する移載装置に備えられる昇降装置に限られた問題ではなく、昇降する対象物を爪部において支持した状態にて昇降する昇降装置全般の問題である。
【００１０】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、爪部によって対象物の支持箇所を支持した状態にて対象物の昇降を行う昇降装置において、構成及び制御の複雑化を抑制しながら爪部の姿勢を変化可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の昇降装置は、爪部によって対象物の支持箇所を支持した状態にて該対象物を昇降可能な昇降装置であって、前記爪部を姿勢変化可能に軸支する支持手段と、該支持手段を昇降する駆動手段と、前記対象物が外部の載置部に載置されている場合に、前記支持箇所の下方領域にて前記爪部を前記支持箇所と当接可能な支持姿勢に設定すると共に、前記対象物が外部の載置部に載置されている場合に、前記下方領域を除く前記対象物あるいは前記載置部の側方領域にて前記爪部を前記対象物あるいは前記載置部との干渉が回避可能な回避姿勢に設定する姿勢設定手段と、前記対象物の支持箇所が前記爪部と当接されている場合に、前記爪部の姿勢を維持する維持手段とを備え、前記姿勢設定手段は、前記駆動手段による前記支持手段の昇降動作を利用して前記爪部の姿勢を前記支持姿勢と前記回避姿勢との間において変化させることを特徴とする。
【００１２】
このような特徴を有する本発明の昇降装置によれば、爪部を支持する支持手段の昇降動作を利用して爪部の姿勢が支持姿勢と回避姿勢との間において変化される。
【００１３】
また、本発明の昇降装置においては、前記姿勢設定手段は、前記支持手段に回転可能に軸支されると共に前記支持手段の昇降動作に伴って回転される回転体と、一端部が前記回転体に軸支され、他端部が前記爪部に軸支され、前記回転体の回転に伴って上下動する連結部とを備え、前記連結部の上下動によって前記爪部の姿勢を前記支持姿勢と前記回避姿勢との間において変化させるという構成を採用する。
【００１４】
また、本発明の昇降装置においては、前記支持手段の昇降動作が停止した状態において前記回転体に対して予め設定された方向に回転するように回転モーメントを働かせるモーメント発生手段と、前記回転体と当接可能に前記支持手段の外部において固定されると共に前記回転体の昇降位置に応じて前記回転体の回転量を規制する回転量規制手段とを備え、前記モーメント発生手段と前記回転量規制手段とによって前記支持手段の昇降動作に伴って前記回転体を回転させるという構成を採用する。
【００１５】
また、本発明の昇降装置においては、前記回転体が、第１の頂点部にて前記支持手段に軸支され、第２の頂点部にて連結部を軸支し、第３の頂点部に回転可能に軸支される回転ローラを備える三角板形状とされ、前記回転量規制手段が、前記回転ローラを案内する案内部であるという構成を採用する。
【００１６】
また、本発明の昇降装置においては、前記支持手段が前記爪部を収納可能な収納空間を備え、前記回避姿勢は、前記爪部が前記収納空間に収納される姿勢であるという構成を採用する。
【００１７】
また、本発明の昇降装置においては、前記爪部は、外部から力が作用しない場合に前記回避姿勢となるように重心設定されているという構成を採用する。
【００１８】
次に、本発明の移載装置は、第１の載置部から第２の載置部に対象物を移載する移載装置であって、前記第１の載置部に載置された対象物を該第１の載置部から離間して上昇させると共に上昇した前記対象物を下降させて前記第２の載置部に載置する昇降装置と、前記第１の載置部及び前記第２の載置部を前記昇降装置に対して相対移動させる移動装置とを備え、前記昇降装置として本発明の昇降装置を用いることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の移載装置においては、前記第１の載置部及び前記第２の載置部の少なくともいずれか一方が、対象物の平面視形状と同一の載置台を有し、該載置台に、前記対象物の支持箇所に応じた箇所のみに切欠きが形成されているという構成を採用する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、爪部を支持する支持手段の昇降動作を利用して爪部の姿勢が支持姿勢と回避姿勢との間において変化される。
すなわち、単一の駆動手段にて、支持手段を介しての爪部の昇降、及び、爪部の姿勢変化の両方を行うことができる。
したがって、本発明によれば、爪部によって対象物の支持箇所を支持した状態にて対象物の昇降を行う昇降装置において、構成及び制御の複雑化を抑制しながら爪部の姿勢を変化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明に係る昇降装置及び移載装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２２】
（昇降装置）
図１及び図２は、本実施形態の昇降装置Ｓ１の全体構成を示す概略構成図である。なお、図１は、本実施形態の昇降装置Ｓ１の側面図である。また、図２は、本実施形態の昇降装置Ｓ１の正面図である。これらの図に示すように、本実施形態の昇降装置Ｓ１は、支持部１（支持手段）と、駆動装置２と（駆動手段）と、爪部３と、姿勢設定機構４（姿勢設定手段）と、案内部５（回転量規制手段）と、ストッパ６（維持手段）とを備えている。
【００２３】
支持部１は、爪部３を回動可能に軸支するものであり、上下方向に延在する柱状部材である。当該支持部１は、昇降装置Ｓ１の設置面に対して固定される駆動装置２によって支持されており、上下方向にスライド可能とされている。
また、当該支持部１は、爪部３の設置側に溝部１ａを有しており、当該溝部１ａの内部空間に爪部３を収納可能な構成となっている。すなわち、支持部１は、爪部３を収納可能な収納空間を有している。
【００２４】
駆動装置２は、支持部１を上下方向にスライドさせるものである。すなわち、駆動装置２は、昇降装置Ｓ１の設置面に対して支持部１を昇降させるものである。
この駆動装置２としては、油圧シリンダや電動シリンダを用いることができる。
【００２５】
爪部３は、軸部３ａを介して支持部１の下端部に軸支されて回動可能とされることにより、図３に示すような支持姿勢（実線）と回避姿勢（二点鎖線）との間において姿勢変化が可能な構成となっている。
【００２６】
なお、支持姿勢は、昇降の対象物である荷物の支持箇所に対して当接可能な姿勢であり、荷物を支持するための支持面３ｂが水平とされた姿勢である。
このような支持姿勢によれば、図３に示すように、爪部３が支持部から大きく突出する。そして、爪部３は、支持部１から突出した部位の上面が支持面３ｂとされおり、当該支持面３ｂを荷物の下部に当接させて荷物を支持する。
【００２７】
また、回避姿勢は、荷物及び荷物が載置される載置台（載置部）との干渉を回避可能な姿勢であり、支持姿勢に対して支持面３ｂが支持部１に近寄るように回転された姿勢である。
このような回避姿勢によれば、図３に示すように、爪部３が支持部１の溝部１ａに収納され、支持姿勢と比較して爪部３の支持部１からの突出量が減少する。そして、爪部３がこのような回避姿勢となることによって、荷物及び載置台を支持部１の直近まで近づけることができる。
【００２８】
また、爪部３は、外部から力が作用しない場合に、自重によって回避姿勢となるように重心設定されている。
具体的には、爪部３の重心は、爪部３の軸部３ａよりも爪部３の支持部１側の端部３ｃよりに設定されている。
【００２９】
姿勢設定機構４は、駆動装置２による支持部１の昇降動作を利用して爪部３の姿勢を支持姿勢と回避姿勢との間において変化させるものであり、回転体４１と、連結部４２とを備えている。
【００３０】
回転体４１は、爪部３よりも上方にて支持部１に軸支されると共に支持部１の昇降動作に伴って爪部３の回動面と直交する面内において回転されるものであり、図２に示すように三角板形状を有している。
そして、回転体４１は、第１の頂点部４１ａにて支持部１に軸支され、第２の頂点部４１ｂにて連結部４２を軸支し、第３の頂点部４１ｃに回転可能に軸支される小型ローラ４１ｄ（回転ローラ）を備えている。なお、小型ローラ４１ｄは、回転体４１の本体である三角形状の部位の表面から突出された軸部に支持されることによって回転可能とされている。
【００３１】
連結部４２は、一端部４２ａが回転体４１の第２の頂点部４１ｂに軸支され、他端部４２ｂが爪部３の支持部１側の端部３ｃに軸支される棒状体である。
【００３２】
案内部５は、昇降装置Ｓ１の設置面に対して固定された駆動装置２の筐体に固定されており、支持部１の昇降によって昇降する回転体４１の小型ローラ４１ｄを案内するように構成されている。
この案内部５は、回転体４１の昇降位置（すなわち爪部３の昇降位置）に応じて小型ローラ４１ｄの位置を規制し、これによって回転体４１の回転量を規制する。
具体的には、案内部５は、図２に示すように、支持部１の昇降方向における中央部が支持部１と反対方向に膨らんだ軌道５ａを備えており、当該軌道５ａに沿って小型ローラ４１ｄを案内する。そして、軌道５ａは、下端部５ｂ及び上端部５ｃが回転体４１の第１の頂点部４１ａ（支持部１に軸支される頂点部）よりも支持部１側に位置し、中央部５ｄが回転体４１の第１の頂点部４１ａよりも支持部１と反対側に位置されている。
【００３３】
なお、回転体４１に対しては、回転体４１の重量、連結部４２の重量、及び爪部３の重量が作用しており、これらの重量が作用することによって回転体４１に対して、支持面３ｂを上昇させ端部３ｃを下降させて（爪部３が支持姿勢から回避姿勢に変化する方向に）回転するように回転モーメントが働いている。
すなわち、本実施形態の昇降装置Ｓ１においては、回転体４１自体、連結部４２及び爪部３が本発明のモーメント発生手段を構成している。
なお、回転体４１、連結部４２及び爪部３の重量によって回転体４１に働く回転モーメントは、爪部３によって荷物を支持した場合における荷物の重量によって回転体４１に働く回転モーメントと比較して十分に小さく設定されている。
【００３４】
ストッパ６は、爪部３が回避姿勢から支持姿勢に向かう回転方向において、支持姿勢よりさらに回転してしまうことを防止するためのものであり、爪部３が支持姿勢にある場合に爪部３の端部３ｃに対して上方から当接するように支持部１に突設されている。
このようなストッパ６によって、爪部３の支持面３ｂに荷物が当接している場合（つまり、爪部３によって荷物を支持している場合）に、爪部３の姿勢が維持されることとなる。
【００３５】
次に、このように構成された本実施形態の昇降装置Ｓ１の動作について、図４及び図５を参照して説明する。なお、図４及び図５においては、爪部３にて荷物を支持していない状態における昇降装置Ｓ１の動作について説明する。
【００３６】
まず、駆動装置２によって支持部１が最も下降されている場合には、図４（ａ）に示すように、回転体４１の小型ローラ４１ｄが、案内部５の軌道５ａの下端部５ｂと当接される。
そして、軌道５ａの下端部５ｂは、図４に示すように、回転体４１の第１の頂点部４１ａ（支持部１に軸支される頂点部）よりも支持部１側に位置している。また、回転体４１に対して爪部３等の重量による上述の回転モーメントが働いているため、小型ローラ４１ｄ（第２の頂点部４１ｂ）は、軌道５ａに対して押し当てられた状態となる。このため、小型ローラ４１ｄが第１の頂点部４１ａよりも支持部１側に位置されるように回転体４１が姿勢設定される。この結果、連結部４２を軸支する第３の頂点部４１ｃが上昇し、連結部４２を介して爪部３の端部３ｃが上昇され、図５（ａ）に示すように爪部３の支持面３ｂが水平状態となる。
すなわち、駆動装置２によって支持部１が最も下降されている場合には、爪部３は支持姿勢となる。
【００３７】
図４（ａ）及び図５（ａ）に示す状態から、駆動装置２によってさらに支持部１が上昇されると、回転体４１に対して爪部３等の重量による回転モーメントが働いているため、図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、小型ローラ４１ｄが軌道５ａに沿って回転しながら軌道５ａの中央部５ｄに向かって進行する。
そして、軌道５ａの下端部５ｂから中央部５ｄに向かう経路は、徐々に支持部１から離間する方向に向かっているため、小型ローラ４１ｄが徐々に支持部１から離間する方向に進行する。このため、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように回転体４１が支持姿勢から回避姿勢に向けて回転され、爪部３が徐々に支持部１の溝部１ａに収納される。
【００３８】
そして、図４（ｃ）及び図５（ｃ）に示す状態から、駆動装置２によってさらに支持部１が上昇されると、図４（ｄ）に示すように、小型ローラ４１ｄが軌道５ａの中央部５ｄに案内される。
このように小型ローラ４１ｄが軌道５ａの中央部５ｄに案内されると、第１の頂点部４１ａよりも支持部１と反対側に位置しているため、小型ローラ４１ｄが第１の頂点部４１ａよりも支持部１と反対側に位置されるように回転体４１が姿勢設定される。この結果、連結部４２を軸支する第３の頂点部４１ｃが下降し、連結部４２を介して爪部３の端部３ｃが上昇され、図５（ｄ）に示すように爪部３が支持部１の溝部１ａに収納される。
すなわち、駆動装置２によって支持部１の高さが、小型ローラ４１ｄが軌道５ａに位置するように設定されている場合には、爪部３は回避姿勢となる。
【００３９】
そして、図４（ｄ）及び図５（ｄ）に示す状態から、駆動装置２によってさらに支持部１が上昇されると、図４（ｅ）に示すように、小型ローラ４１ｄが軌道５ａに沿って回転しながら軌道５ａの上端部５ｃに向かって進行する。
なお、軌道５ａの中央部５ｄから上端部５ｃに向かう経路は、徐々に支持部１に近づく方向に向かっているため、小型ローラ４１ｄが徐々に支持部１に近づく方向に進行する。このため、図５（ｅ）に示すように回転体４１が回避姿勢から支持姿勢に向けて回転され、爪部３の支持面３ｂが徐々に水平状態となる。
【００４０】
そして、図４（ｅ）及び図５（ｅ）に示す状態から、駆動装置２によってさらに支持部１が上昇されると、図４（ｆ）に示すように、小型ローラ４１ｄが軌道５ａの上端部５ｃに案内される。
このように、小型ローラ４１ｄが軌道５ａの上端部５ｃに案内されると、軌道５ａの下端部５ｂが回転体４１の第１の頂点部４１ａよりも支持部１側に位置しているため、小型ローラ４１ｄが第１の頂点部４１ａよりも支持部１側に位置されるように回転体４１が姿勢設定される。この結果、連結部４２を軸支する第３の頂点部４１ｃが上昇し、連結部４２を介して爪部３の端部３ｃが上昇され、図５（ｆ）に示すように爪部３の支持面３ｂが水平状態となる。
すなわち、駆動装置２によって、爪部３を回避姿勢とさせる昇降位置を越えて支持部１が上昇される場合にも、爪部３は支持姿勢となる。
【００４１】
そして、本実施形態の昇降装置Ｓ１は、爪部３が荷物の支持箇所の下方領域（支持箇所の直下のみに形成される領域であり、爪部３が挿入可能な程度の領域）においてのみ支持姿勢となるように高さ設定あるいは案内部５の形状設定がなされている。
【００４２】
このため、例えば、荷物が搬送されてくる際には、支持部１を爪部３が回避姿勢となる昇降位置に合わせ、荷物の搬送後に支持部１を昇降させて爪部３を支持姿勢とし、さらに支持部１を上昇させることによって爪部３にて荷物を支持することができる。
【００４３】
なお、爪部３によって荷物を支持している場合には、爪部３は、荷物の重量を受けると共にストッパ６に支えられることによって、支持部１の昇降位置に関わらず支持姿勢を維持する。このため、荷物を支持している間に爪部３が回避姿勢となることはない。
【００４４】
また、実際に大きな荷物を支持する場合には、本実施形態の昇降装置Ｓ１が１つのみでは、荷物を支持した場合のバランスを保つことができないため、複数の昇降装置Ｓ１によって荷物を昇降することとなる。この際、複数の昇降装置Ｓ１における駆動装置２を共通化することもできる。
【００４５】
以上のような本実施形態の昇降装置Ｓ１によれば、爪部３を支持する支持部１の昇降動作を利用して爪部３の姿勢が支持姿勢と回避姿勢との間において変化される。
すなわち、単一の駆動装置２にて、支持部１を介しての爪部３の昇降、及び、爪部３の姿勢変化の両方を行うことができる。
したがって、本実施形態の昇降装置によれば、爪部３によって荷物の支持箇所を支持した状態にて荷物の昇降を行う昇降装置において、構成及び制御の複雑化を抑制しながら爪部３の姿勢を変化させることができる。
【００４６】
また、本実施形態の昇降装置Ｓ１においては、支持部１が爪部３を収納可能な収納空間（溝部１ａ）を備え、爪部３の回避姿勢が上記収納空間に収納される姿勢であるものとした。
このため、爪部３が回避姿勢である場合には、爪部３の多くを支持部１の内部に隠すことが可能となる。このため、爪部３が回避姿勢である場合における爪部３の周囲の空間を有効利用することが可能となる。
【００４７】
また、本実施形態の昇降装置Ｓ１においては、爪部３が、外部から力が作用しない場合に回避姿勢となるように重心設定される構成について説明した。
このような構成を採用することによって、予測不能の事態により、連結部４２が破断あるいは脱落した場合であっても、爪部３が自重により荷物に対して干渉しない姿勢となるため、荷物を損傷することを防止することが可能となる。
【００４８】
また、本実施形態の昇降装置Ｓ１によれば、昇降装置Ｓ１の爪部３によって荷物を支持する際に、荷物を持ち上げる必要がない。このため、従来の下方から荷物を持ち上げる昇降装置のように、荷物の昇降箇所の下方にピットスペースを形成する必要がない。したがって、本実施形態の昇降装置Ｓ１は、既設の工場等に容易に後付けすることが可能となる。
【００４９】
（自動プレスライン装置）
次に、上記昇降装置Ｓ１を備える移載装置Ｓ２を備える自動プレスライン装置について、図６及び図７を参照して説明する。なお、図６は、自動プレスライン装置の平面図である。また、図７は、自動プレスライン装置において、昇降装置Ｓ１によって荷物（コモンプレート及び該コモンプレート上に載置された金型）を上昇させる様子を示した斜視図である。なお、図７においては、説明の便宜上、昇降装置Ｓ１を１つのみ示し、また昇降装置Ｓ１の駆動装置２の図示を省略している。
【００５０】
図６に示すように、自動プレスライン装置１００は、金型１０００（図７参照）を用いてプレス加工を行うプレス装置２００を複数備えるプレスライン３００と、プレス装置２００にて用いられる金型を保管する自動倉庫４００と、プレスライン３００と自動倉庫４００との間において金型を移載する移載装置Ｓ２とを備えている。
なお、本実施形態における自動プレスライン装置１００において、金型はコモンプレート５００（図７参照）に載置された状態にてプレスライン３００及び自動倉庫４００内を搬送されると共にプレスライン３００と自動倉庫４００との間において移載される。
【００５１】
プレスライン３００は、上述のように複数のプレス装置２００を備えると共に、移載装置Ｓ２の昇降装置Ｓ１とプレス装置２００との間において、コモンプレートごと金型を搬送するムービングボルスタ３０１（第１の載置台）を備えている。
なお、ムービングボルスタ３０１は、昇降装置Ｓ１とプレス装置２００との間における移動を可能とするための移動装置が搭載されている。また、図７に示すように、ムービングボルスタ３０１は、コモンプレート５００が直接載置されるボルスタプレート３０２を備えている。当該ボルスタプレート３０２は、コモンプレート５００と平面視形状が同一とされると共に、コモンプレート５００における爪部３による支持箇所のみに対応した切欠き３０３を有している。そして、このように構成されたムービングボルスタ３０１は、プレス装置２００の内部においてプレス加工の際の台座として用いられる。
よって、４つの昇降装置Ｓ１によってコモンプレート５００を支持する場合（すなわち、４つの爪部３によってコモンプレート５００を支持する場合）には、ボルスタプレート３０２に形成される切欠き３０３は４箇所で済むこととなる。したがって、ボルスタプレート３０２とコモンプレート５００との接触面積の減少を最小限に抑えることができ、プレス装置２００によるプレス加工の際にボルスタプレート３０２に大きな負荷が作用することを防止することができる。
【００５２】
自動倉庫４００は、コモンプレートごと金型を収容する収容スペースを複数備える収容棚４０１と、収容棚４０１と昇降装置Ｓ１との間においてコモンプレートごと金型を搬送するスタッカクレーン４０２とを備える。
スタッカクレーン４０２は、収容棚４０１に沿って敷設されたレール上を走行可能とされており、収容棚４０１の各収容スペースとスタッカクレーン４０２との間において、あるいは移載装置Ｓ２の昇降装置Ｓ１とスタッカクレーン４０２との間においてコモンプレートごと金型１０００の搬送を行うためのダイキャリ４０３（第２の載置台）と、該ダイキャリ４０３を昇降するための昇降台４０４とを備えている。
ダイキャリ４０３は、収容棚４０１の各収容スペースとスタッカクレーン４０２との間において、あるいは移載装置Ｓ２の昇降装置Ｓ１とスタッカクレーン４０２との間における移動を可能とするための移動装置が搭載されている。また、ダイキャリ４０３は、移動方向の全長に亘って側部が切欠かれている。すなわち、図８に示すようにダイキャリ４０３は、コモンプレート５００よりも幅狭に形成されている。このため、ダイキャリ４０３にコモンプレート５００が載置された場合には、図８に示すように、コモンプレート５００の側部全体がダイキャリ４０３からはみ出すこととなる。したがって、ダイキャリ４０３の移動時及びダイキャリ４０３へのコモンプレート５００の載置の際に、昇降装置Ｓ１の爪部３とダイキャリ４０３とが干渉することはない。
【００５３】
移載装置Ｓ２は、コモンプレートの一方側の側部を支持する２つ、他方側の側部を支持する２つの合計４つの昇降装置Ｓ１と、当該昇降装置Ｓ１とムービングボルスタ３０１及びダイキャリ４０３とを相対移動させるための移動装置（ムービングボルスタが備える移動装置及びダイキャリ４０３が備える移動装置）とを備えている。
なお、各昇降装置Ｓ１は、コモンプレート５００を支持していない状態において、爪部３がコモンプレート５００の支持箇所の下方領域においてのみ支持姿勢となるように高さ設定あるいは案内部５の形状設定がなされている。
【００５４】
以下、このように構成された本実施形態における自動プレスライン装置１００の動作について説明する。なお、以下の説明においては、プレスライン３００側から自動倉庫４００側にコモンプレート５００ごと金型１０００を移載する際の動作について説明する。また、自動プレスライン装置１００の動作は、不図示の制御装置によって一括管理されている。
【００５５】
まず、各昇降装置Ｓ１は、爪部３が支持姿勢にある場合には、爪部３が回避姿勢となるように支持部１の高さが調節される。
そして、各昇降装置Ｓ１の爪部３が回避姿勢となった状態において、ムービングボルスタ３０１がコモンプレート５００及び金型１０００を載置した状態において平面視にて昇降装置Ｓ１によって囲われた領域（移載領域）まで移動される。この際、爪部３は回避姿勢であるため、爪部３と、ムービングボルスタ３０１、コモンプレート５００及び金型１０００との干渉が防止される。
【００５６】
このようにムービングボルスタ３０１が移載領域まで移動されると、昇降装置Ｓ１の支持部１が上昇され、爪部３がボルスタプレート３０２の切欠き３０３において支持姿勢とされる（図７参照）。その後、支持部１がさらに上昇されることによって、コモンプレート５００及び金型１０００が、ボルスタプレート３０２から上昇される。
そして、爪部３がボルスタプレート３０２と干渉しない位置まで上昇されたら、移動装置によって再度ムービングボルスタ３０１が移動され、ムービングボルスタ３０１が移載領域から離間される。
【００５７】
その後、ダイキャリ４０３が移載領域まで移動され、該ダイキャリ４０３上にコモンプレート５００ごと金型１０００が載置される。なお、爪部３は、コモンプレート５００及び金型１０００を支持している間は、支持姿勢が維持される。このため、コモンプレート５００及び金型１０００が落下することはない。また、ダイキャリ４０３が、移動方向の全長に亘って側部が切欠かれているため、コモンプレート５００及び金型１０００を載置する際に爪部３とダイキャリ４０３とが干渉することはない。
そして、コモンプレート５００及び金型１０００の重量をダイキャリ４０３に移すように支持部１をさらに下降させた後、ダイキャリ４０３が移載領域から離間する方向に移動することによってコモンプレート５００及び金型１０００のプレスライン３００から自動倉庫４００への移載が完了する。ここで、コモンプレート５００及び金型１０００の重量をダイキャリ４０３に移す際の爪部３の位置は、爪部３が回避姿勢に移行する位置よりも下方であることが好ましい。これによって、コモンプレート５００及び金型１０００の重量をダイキャリ４０３に移して以降の爪部３の無駄な動作を回避することが可能となる。
【００５８】
なお、自動倉庫４００側に移載されたコモンプレート５００及び金型１０００は、スタッカクレーン４０２によって収容棚４０１の所定の収容スペースに受け渡され、当該収容スペースにおいて収容される。
ここで、コモンプレート５００は、平面視においてムービングボルスタ３０１と同一形状とされることによって、平面視の面積が最小限に抑えられている。このため、コモンプレート５００を収容する収容スペースを最小限に抑えることができ、収容棚４０１における収容効率を向上させることができる。
【００５９】
このような本実施形態における自動プレスライン装置１００によれば、昇降装置Ｓ１の爪部３が単一の駆動装置によって昇降及び姿勢変化されるため、構成及び制御の複雑化を抑制しながら爪部の姿勢を変化させることができる。したがって、構成及び制御の複雑化を抑制しながら、自動プレスライン装置１００の大型化を抑止することができる。
【００６０】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００６１】
例えば、上記実施形態においては、姿勢設定機構４が回転体４１と連結部４２とを備え、連結部４２の上下動によって爪部３の姿勢を変化させる構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他のカム機構及びリンク機構によって姿勢設定機構を構成し、これらのカム機構及びリンク機構を介して支持部１の昇降動作を爪部３に伝達させることによって爪部３の姿勢を変化させても良い。
【００６２】
また、上記実施形態においては、回転体４１自体、連結部４２及び爪部３から構成されるモーメント発生手段と、回転体４１の回転量を規制する回転量規制手段である案内部５によって回転体４１の回転量を規制する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、回転体４１を支持部１をスライド可能に支持する駆動装置２の筐体に対して当接可能に配置し、回転体４１と駆動装置２との間の摩擦によって回転体４１が駆動装置２の筐体に対して摺動することを防止すると共に駆動装置２による支持部１の昇降に伴って回転体４１が回転するようにしても良い。このような構成によっても、駆動装置２による昇降によって回転体４１の回転量を規制することができる。
【００６３】
また、上記実施形態においては、爪部３が、外部から力が作用しない場合に回避姿勢となるように重心設定されることによって、予測不能の事態により、連結部４２が破断あるいは脱落した場合であっても、爪部３が自重により荷物に対して干渉しない姿勢となる構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、連結部４２が破断あるいは脱落した場合に、爪部３が回避姿勢となるように爪部３を付勢するスプリング等を設置しても良い。
【００６４】
また、上記実施形態においては、昇降装置Ｓ１をプレスライン３００（ムービングボルスタ３０１）と自動倉庫４００（ダイキャリ４０３）との間においてコモンプレート５００及び金型１０００を移載する移載装置Ｓ２に適用した構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、収容棚４０１の入出庫口と該入出庫口においてコモンプレートごと金型を受け渡すための自動搬送装置との間における移載装置に昇降装置Ｓ１を適用することもできる。
また、本発明の昇降装置Ｓ１を親パレット上に載置される子パレットを昇降するための昇降装置として用いることもできる。
【００６５】
また、上記実施形態においては、荷物であるコモンプレート５００及び金型１０００を本発明の対象物として移載する構成について説明した。
しかしながら、本発明の対象物は特にコモンプレート５００及び金型１０００に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態である昇降装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態である昇降装置の概略構成を示す正面図である。
【図３】本発明の一実施形態である昇降装置が備える爪部の姿勢を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態である昇降装置の動作を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態である昇降装置の動作を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態である昇降装置を有する移載装置を備える自動プレスライン装置の平面図である。
【図７】自動プレスライン装置において、本発明の一実施形態である昇降装置によって荷物を上昇させる様子を示した斜視図である。
【図８】自動プレスライン装置において、ダイキャリ４０３がコモンプレート５００を支持した状態を示す模式図である。
【符号の説明】
【００６７】
Ｓ１……昇降装置、Ｓ２……移載装置、１……支持部（支持手段）、１ａ……溝部（収納空間）、２……駆動装置（駆動手段）、３……爪部、４……姿勢設定機構（姿勢設定手段）、４１……回転体、４１ａ……第１の頂点部、４１ｂ……第２の頂点部、４１ｃ……第３の頂点部、４１ｄ……小型ローラ（回転ローラ）、４２……連結部、４２ａ……一端部、４２ｂ……他端部、３０１……ムービングボルスタ（第１の載置台、移動装置）、４０３……ダイキャリ（第２の載置台、移動装置）、５００……コモンプレート、１０００……金型
【図１】
2009107796.tif 000003
【図２】
2009107796.tif 000004
【図３】
2009107796.tif 000005
【図４】
2009107796.tif 000006
【図５】
2009107796.tif 000007
【図６】
2009107796.tif 000008
【図７】
2009107796.tif 000009
【図８】
2009107796.tif 000010