(57)【要約】【課題】位置精度を維持することが困難な環境条件下であっても、精度の高い位置精度を算出し、維持する情報端末を提供する。【解決手段】位置情報及び信頼度情報を取得する取得手段を備える情報端末であって、前記位置情報及び信頼度情報を取得する取得手段を備えた他の情報端末と交信し、該情報端末の位置情報および信頼度情報を取得又は交換する他端末情報取得手段と、前記他端末情報取得手段より取得した前記位置情報と前記信頼度情報と、前記取得手段により取得した前記位置情報と前記信頼度情報とを用いて、新たな位置情報と信頼度情報を算出する算出手段と、を備え、前記他の情報端末と交信する毎に、前記算出された位置情報と信頼度情報を更新する。【選択図】図３
2009042045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する位置情報生成手段を備える情報端末であって、
他の情報端末と交信し、該情報端末の位置情報および該位置情報の信頼度情報を取得又は交換する他端末情報取得手段と、
前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報から、新たな位置情報と信頼度情報を算出する位置情報算出手段と、を備え、
前記位置情報算出手段は、さらに異なる情報端末と交信する毎に、位置情報および信頼度情報を更新していくことを特徴とする情報端末。
【請求項２】
さらに、前記他の情報端末と通信を行うとともに、該他の情報端末との距離を検出する通信手段を備え、
前記情報端末と前記他の情報端末が前記通信手段の通信可能範囲内に入った場合に、前記通信手段は、互いの端末間距離を検出し、前記位置情報算出手段は、前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報と、前記通信手段により検出した端末間距離から、新たな位置情報および信頼度情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報端末。
【請求項３】
さらに、近距離でのみ前記他の情報端末と通信を行うことが可能な近距離通信手段を備え、
前記情報端末と前記他の情報端末が前記通信手段の通信可能範囲内に入った場合に、前記近距離通信手段は、互いの端末間距離を零と近似し、該端末間距離を零とした結果に基づいて、前記位置情報算出手段は、前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報から、新たな位置情報および信頼度情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報端末。
【請求項４】
前記通信手段は、ＵＷＢ方式を含む近距離無線通信手段により測距することを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。
【請求項５】
前記通信手段は、光通信手段により測距することを特徴とする請求項２に記載の情報端末。
【請求項６】
前記位置情報生成手段は、携帯電話通信網を含むシステムと連動し、基地局を介して与えられるアシスト情報を利用して、測位演算を行うことによって位置情報および信頼度情報を生成する、または、計測した測位演算に必要な情報を前記基地局あるいは携帯電話通信網内のエンティティに付与し、該前記基地局あるいは携帯電話通信網内のエンティティにおいて測位演算された位置情報および信頼度情報を取得することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報端末。
【請求項７】
位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する位置情報生成手段を備えた他の情報端末と交信し、前記位置情報および該位置情報の信頼度情報を取得又は交換する他端末情報取得手段と、
予め、初期値として所定の位置情報および信頼度情報を保持しておく記憶手段と、
前記記憶手段に保持している前記位置情報と前記信頼度情報と前記他端末情報取得手段より取得した前記位置情報および前記信頼度情報とを用いて、新たな位置情報と信頼度情報を算出する位置情報算出手段と、を備え、
前記位置情報算出手段は、さらに異なる情報端末と交信する毎に、前記記憶手段の位置情報および信頼度情報を更新していくことを特徴とする情報端末。
【請求項８】
更新された前記信頼度情報は、時間経過にしたがって信頼度が下がるように制御されることを特徴とする請求項７に記載の情報端末。
【請求項９】
前記情報端末は、基地局の位置情報を利用するＰＨＳを含む携帯電話であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の情報端末。
【請求項１０】
前記位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する前記位置情報生成手段は、ＧＰＳシステムを利用したものであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の情報端末。
【請求項１１】
前記情報端末は、カーナビゲーションシステムであることを特徴とする請求項１０に記載の情報端末。
【請求項１２】
前記情報端末は、アクセスポイントの位置情報を利用する無線ＬＡＮ端末であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の情報端末。
【請求項１３】
前記情報端末は、位置情報の初期値を任意の値とすることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の情報端末。
【請求項１４】
前記情報端末は、信頼度情報の初期値を零とすることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の情報端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報、位置精度情報等及び他の情報端末の位置情報、位置精度情報等を取得して、位置情報を更新する情報端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、防犯や緊急時対応などの目的に用いられる小型端末や測位機能を有するＧＰＳ情報端末の需要が高まってきている。このような需要が高まってきている背景には、例えば、子供や高齢者に小型情報端末やＧＰＳ機能付き情報端末（ＧＰＳ機能付き携帯電話）を持たせて、緊急時に親等の家族が彼らの居場所を即座に把握することができるようなサービスの提供が充実されてきたことにある。
【０００３】
また、携帯電話から緊急通報（１１０番、１１９番、１１８番）が発信された際、通話が接続された緊急通報機関に対して、発信された場所に関する情報を自動的に通報する「発信者位置通知システム」の導入も開始されている。
【０００４】
このように、発信者の位置情報は人命にかかわる重要な情報になってきている。
【０００５】
従来、携帯電話において、携帯電話自体の位置情報を得る方法としては、その携帯電話が接続している基地局から位置情報（基地局と携帯電話と間の距離等）を取得する方法がある。
【０００６】
しかし、この基地局の位置情報は、基地局自体の位置を用いる方法によって算出されるもので、基地局の配置密度によって位置精度が決まり、高い位置精度を期待することは難しい。
【０００７】
そこで、このような問題を解決する方法として、軌道を周回するＧＰＳ衛星から送信される位置情報と基地局からのアシスト情報を取得することによって携帯電話自体の位置を精度よく決定する方法がある。
【０００８】
また、ＧＰＳ衛星から送信される位置情報を利用するものとして、下記特許文献１に開示されている技術では、複数のＧＰＳ機能付きモバイルデバイス（ＧＰＳ機能付き携帯電話）を用い、ＧＰＳ衛星から送信される位置情報と、複数の他のモバイルデバイスの内、２つのモバイルデバイスを選定し、各モバイルとＧＰＳ衛星との距離を測定し、その測定値を交換して、モバイルデバイス自体の絶対位置を算出する方法が示されている。
【０００９】
これらの方法によれば、ＧＰＳ衛星から送信される位置決め情報によって高い精度で端末の位置を決定することができる。
【特許文献１】特表２００５−５３５９０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術では、各情報端末と衛星との距離を測定し、その測定値を交換して高い精度の位置を計算するため、各情報端末は、ＧＰＳ衛星との測距機能を備えていることが前提であり、ＧＰＳ機能を有していない情報端末の場合には、適用することができない。
【００１１】
また、ＧＰＳ衛星からの位置決め情報を取得して情報端末の位置を決定する方法では、衛星信号の受信状態が良いところでは高い精度の位置情報を得ることができる一方で、屋内では著しく測位精度が低下し、基地局から得られる位置情報以上の精度を得ることができない場合もある。
【００１２】
さらに、基地局からのアシスト情報を取得せずに単独で測位可能なＧＰＳ受信機では、衛星信号からＧＰＳ衛星の軌道情報や電離層情報などを抽出する必要があるため、ＧＰＳ信号強度の低下の影響が大きく、計測時間が長くなるという問題がある。
【００１３】
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑みてなされたもので、情報端末の移動に伴い、単独で高い位置精度を維持することが困難な環境条件下であっても、他の情報端末の位置情報を取得して位置計算を行うことにより、より精度の高い位置情報を算出し、維持する情報端末を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る情報端末および位置算出方法は、上述した目的を達成するために、以下の特徴を備えている。
【００１５】
本発明に係る情報端末は、位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する位置情報生成手段を備える情報端末であって、他の情報端末と交信し、該情報端末の位置情報および該位置情報の信頼度情報を取得又は交換する他端末情報取得手段と、前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報から、新たな位置情報と信頼度情報を算出する位置情報算出手段と、を備え、前記位置情報算出手段は、さらに異なる情報端末と交信する毎に、位置情報および信頼度情報を更新していくことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る情報端末は、さらに、前記他の情報端末と通信を行うとともに、該他の情報端末との距離を検出する通信手段を備え、前記情報端末と前記他の情報端末が前記通信手段の通信可能範囲内に入った場合に、前記通信手段は、互いの端末間距離を検出し、前記位置情報算出手段は、前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報と、前記通信手段により検出した端末間距離から、新たな位置情報および信頼度情報を算出することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る情報端末は、さらに、近距離でのみ前記他の情報端末と通信を行うことが可能な近距離通信手段を備え、前記情報端末と前記他の情報端末が前記通信手段の通信可能範囲内に入った場合に、前記近距離通信手段は、互いの端末間距離を零と近似し、該端末間距離を零とした結果に基づいて、前記位置情報算出手段は、前記位置情報生成手段により生成した位置情報および信頼度情報と、前記他端末情報取得手段により取得した位置情報および信頼度情報から、新たな位置情報および信頼度情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報端末。
【００１８】
また、本発明に係る情報端末において、前記通信手段は、ＵＷＢ方式を含む近距離無線通信手段により測距することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る情報端末において、前記通信手段は、光通信手段により測距することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る情報端末において、前記位置情報生成手段は、携帯電話通信網を含むシステムと連動し、基地局を介して与えられるアシスト情報を利用して、測位演算を行うことによって位置情報および信頼度情報を生成する、または、計測した測位演算に必要な情報を前記基地局あるいは携帯電話通信網内のエンティティに付与し、該前記基地局あるいは携帯電話通信網内のエンティティにおいて測位演算された位置情報および信頼度情報を取得することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係る情報端末は、位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する位置情報生成手段を備えた他の情報端末と交信し、前記位置情報および該位置情報の信頼度情報を取得又は交換する他端末情報取得手段と、予め、初期値として所定の位置情報および信頼度情報を保持しておく記憶手段と、前記記憶手段に保持している前記位置情報と前記信頼度情報と前記他端末情報取得手段より取得した前記位置情報および前記信頼度情報とを用いて、新たな位置情報と信頼度情報を算出する位置情報算出手段と、を備え、前記位置情報算出手段は、さらに異なる情報端末と交信する毎に、前記記憶手段の位置情報および信頼度情報を更新していくことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係る情報端末において、更新された前記信頼度情報は、時間経過にしたがって信頼度が下がるように制御されることを特徴とする。
【００２３】
また、本発明に係る情報端末において、前記情報端末は、基地局の位置情報を利用するＰＨＳを含む携帯電話であることを特徴とする。
【００２４】
また、本発明に係る情報端末において、前記位置情報と該位置情報の信頼度情報を生成する前記位置情報生成手段は、ＧＰＳシステムを利用したものであることを特徴とする。
【００２５】
また、本発明に係る情報端末において、前記情報端末は、カーナビゲーションシステムであることを特徴とする。
【００２６】
また、本発明に係る情報端末において、前記情報端末は、アクセスポイントの位置情報を利用する無線ＬＡＮ端末であることを特徴とする。
【００２７】
また、本発明に係る情報端末において、前記情報端末は、位置情報の初期値を任意の値とすることを特徴とする。
【００２８】
また、本発明に係る情報端末において、前記情報端末は、信頼度情報の初期値を零とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る情報端末および位置算出方法は、上述した構成を備えているため、以下の優れた効果を奏し得る。
【００３０】
すなわち、本発明に係る情報端末によれば、単独では高い精度を維持することが困難な環境でも、複数の端末の位置情報を交換して、位置計算を行うことにより、高精度の位置情報を取得し、その精度を維持することができる。
【００３１】
また、本発明に係る情報端末によれば、ＧＰＳ端末に限定することなく、他の通信網を介して得られる位置情報と信頼度情報を利用して、情報端末間で位置情報を交換し、位置情報を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明に係る情報端末の実施形態について図面を参照して説明する。
図１〜図７は、本発明の実施形態の一例であって、図中、同一の符号を付した部分は同一物を表わす。
【００３３】
図１は、本発明の実施形態を説明するシステム概要図である。
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る情報端末（以下、情報端末の代表例である携帯電話端末で説明する）に関わるシステム全体の基本概念について説明する。
【００３４】
図１に示すように、携帯電話端末２０は、ＧＰＳ衛星３０から送信されるＧＰＳ情報信号を受信するＧＰＳ受信機能を備えており、ＧＰＳ情報信号を捕捉し、位置情報（座標（緯度、経度））とその位置情報に関する信頼度情報（測位精度）を取得している状態とする。また、端末２１，２２，２３も、同様に、それぞれの位置情報とその位置情報に関する信頼度情報を取得している状態とする。そして、トラッキングによって、それぞれの位置情報と信頼度情報を更新している。
【００３５】
このＧＰＳ情報信号を捕捉する際に、例えば、携帯電話基地局４０からアシスト情報信号を受信し、受信したアシスト情報を利用して、高速にＧＰＳ信号を捕捉することができるアシステッドＧＰＳと呼ばれる方法が一般に用いられている。
【００３６】
一般に、電話機能等を有しない測位専用の単体ＧＰＳ受信機では、ＧＰＳ衛星信号からＧＰＳ衛星の軌道情報や電離層情報などのアシスト情報を受信して測位に用いているため、信号捕捉に要する時間に加えて情報を受信するための時間を必要とする。これに対して、アシステッドＧＰＳでは携帯電話通信網を用いてアシスト情報を受信できるため、高速に測位を行うことができる。
【００３７】
ところで、上記のような状況下にあって、携帯電話端末２０を持ったユーザＡが移動した場合、携帯電話端末２０の信号受信状態が受信環境条件に応じて変化する。例えば、建物の屋外では、受信状態の良い状態で衛星信号を捕捉することができる一方、屋内に入った場合には、上述したように、著しく測位精度が低下し、基地局から得られる位置情報以上の精度を得ることができない場合もある。
【００３８】
このような著しく測位精度が低下した場合であっても、トラッキングによってある程度測位を継続することができる場合には、トラッキングを続けて位置情報更新することが可能である。しかし、位置情報を更新することができても、測位精度が低いため、より精度の高い位置情報を得ることができないばりかトラッキングが不可能になる場合も考えられる。
【００３９】
そのため、図に示すように、他の携帯電話端末２０、２１、２２等によって得られた位置情報を利用して、携帯電話端末２０の低下した測位精度をある程度向上し、これを維持して、より精度の高い位置情報を提供することを考える。
【００４０】
上述したように、携帯電話端末は、ＧＰＳ情報信号等から得られる位置情報の他に、ＧＰＳ衛星、基地局からなる位置測位システムでは、得られた座標が真の座標に対してどの程度の信頼度（測位精度）を有しているかを示す信頼度情報θが提供される。
【００４１】
ここでは、例えば、携帯電話端末２１との情報交換により、上記携帯電話端末２０の正確位置情報を算出する基本概念は以下の通りである。
【００４２】
すなわち、携帯電話端末２０と携帯電話端末２１との正確な距離を計測し、それぞれの端末の位置情報の差分量と上記距離との差分量をそれぞれの信頼度に応じて平均化成分を算出し、現在取得している携帯端末２０の位置情報に加算することで、より精度の高い位置情報を得ることができる。
【００４３】
さらに、拡張して、異なる位置情報が保存している異なる経路を経て集まった複数の携帯電話端末に応用し、これらの複数の位置情報を信頼度に応じて平均化することによって、より精度の高い位置情報を得ることが可能となる。
【００４４】
一方、信頼度θも、各端末の信頼度を加算し、位置情報とともに、記憶しておき、次に、新しい端末と交信して、位置情報を更新する場合、現在得られている信頼度情報と記憶した信頼度情報とを比較して、例えば、記憶しておいた信頼度情報の方が小さい場合には、記憶していた位置情報の代わりに、現在得られている位置情報に基づいて算出するようにすることも可能である（詳しくは、後述する）。
【００４５】
また、上記では、携帯電話端末２０の位置情報、信頼度情報の精度向上について説明したが、当然ながら、他の携帯電話端末２１、２２、２３等も、携帯電話端末２０と同様の構成を有している場合には、携帯電話端末２０の位置情報及び信頼度情報を取得することが可能であるから、これらの情報を利用して、それぞれの端末自身の位置情報、信頼度情報の精度を高くすることができる。
【００４６】
＜第１の実施形態の説明＞
次に、図２及び図３を参照して、第１の実施形態について以下に説明する。
図２は、本発明に係る情報端末の第１の実施形態を説明するためのシステム構成例を示す図であり、図３は、本発明に係る情報端末の動作を示すフロー図である。
【００４７】
図２では、携帯電話端末（以下、端末と略称する）２０と端末２１を用いたシステム構成例を示しているが、端末２０と端末２１が距離Ｒだけ離隔している場合を明示したものであり、図１に示した構成とほぼ同等であるため、システム構成の説明は省くものとする。
【００４８】
以下に、図３の動作フロー図に基づいて、端末２０の詳細な動作について説明する。
なお、端末２１は、端末２０の動作に合わせて連携して、動作するため合わせて説明する。
【００４９】
まず、初めに、それぞれの端末２０、２１の位置情報等の取得手段（ＧＰＳ測位機能）は、携帯電話基地局４０からアシスト情報を取得してＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位によって得た位置情報（座標）ＰＡ、ＰＢと信頼度情報（測位精度）θＡ、θＢを持っており、トラッキングによって位置情報、信頼度情報を更新している状態にある。
【００５０】
そして、この状態から、端末２０がＧＰＳ信号を受信しにくくなる環境領域内に入ると、信頼度情報θＡが低くなり、位置情報ＰＡに反映されるため、他の端末のサーチを開始する（ステップＳ１００）。
【００５１】
端末２０（他端末情報取得手段）は、端末２１が一定距離の範囲内５０に入ったことを確認し、他の端末の存在を検出できるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この時、端末２１も他の端末をサーチしている（ステップＳ２００）。ここで、他の端末を検出できなかった場合には（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理をステップＳ１１０に戻す。端末２１を検出した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、端末２０、２１間の通信を確立して（ステップＳ１２０，ステップＳ２１０）、互いの位置情報と信頼度情報を交換する（ステップＳ１３０、ステップＳ２２０）。または、一方的に、端末２０のみが、端末２１の位置情報及び信頼度情報を取得するようにしてもよい。
【００５２】
さらに、端末間の距離Ｒの測定（検出手段）を行う（ステップＳ１４０，ステップＳ２３０）。距離の測定手段として、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）などの近距離無線通信方式を使えば、通信を行いつつ距離の測定も同時に可能となる。
【００５３】
次に、位置情報の算出手段により、双方の位置情報ＰＡ、ＰＢおよび信頼度情報θＡ、θＢと距離Ｒから、下式の様に新しい位置情報Ｐ’Ａ、Ｐ’Ｂと信頼度情報θ’Ａ、θ’Ｂを計算し、位置情報と信頼度情報の更新を行う（ステップＳ１５０、ステップＳ２４０）。
【数１】
2009042045.tif 000003
【数２】
2009042045.tif 000004
【数３】
2009042045.tif 000005
このように、信頼度情報θＡが低下した場合であっても、２つの端末の情報から位置情報、信頼度情報とも精度を高めるとともに、これらの値を維持していくことが可能である。
【００５４】
ここで、端末２０および端末２１の両方とも、現在取得している信頼度情報が低下しながらも、ある程度の精度を維持している場合であれば、ステップＳ１００に戻って、新たな端末が見つかるまで、現在取得している位置情報、信頼度情報及び距離Ｒに基づいて、上式そのものを計算し、トラッキングを続行するようにしてもよい。
【００５５】
また、端末２０のみが全く位置情報ＰＡ、信頼度情報θＡが得られなくなった場合には、上式の数１式で算出したＰ’Ａをその数１式のＰＡに、θ’Ａを数式３のθＡに代入して、数１式を計算し、トラッキングを続行するようにしてもよく、全く情報が得られない状態となっても、信頼度情報の精度を維持しながら、トラッキングすることが可能である。
【００５６】
さらに、端末２０及び端末２１の両方とも全く情報が得られない場合には、現状の値に固定し、新たな他の端末が見つかるまで、サーチ処理を続行する。
【００５７】
ところで、端末２０と端末２１が交換する情報は、それぞれの位置情報とその信頼度情報であって、ＧＰＳ衛星の情報ではない。すなわち、端末２０および２１は必ずしもＧＰＳ測位機能を持っている必要はなく、位置情報とそれに対応する信頼度情報を持っていればよい。例えば、端末２１はＧＰＳ携帯電話端末であって、端末２０は、基地局情報を利用したＰＨＳ端末であってもよい。
【００５８】
端末２０、２１がＧＰＳ携帯電話ではなく自動車に搭載されたカーナビゲーションシステムであってもよい。また、端末間距離の測距検出手段として、自動車に搭載されたレーザ（光波）による測距装置であってもよく、位置情報等の情報の交換は、通信回線網の通信機能を用いて実現してもよい。
【００５９】
また、位置情報の交換は、必ずしも近距離無線通信方式を用いて行うものでなくてもよく、携帯電話の通信網を用いても構わない。
【００６０】
＜実施例１の説明＞
次に、第１の実施形態における追加の実施例１について説明する（図２参照）。
上記では、端末２０と端末２１が、近距離の測距機能を備えている場合について説明したが、例えば、互いに数ｍの範囲に入った場合には、端末が近距離の測距機能を持たない場合であっても、位置情報と信頼度情報を交換することにより、位置情報と信頼度情報の精度を高めることができる。
【００６１】
双方の位置情報および信頼度情報は、下式４，５の様に、上式１，２の端末間距離Ｒを０で近似し、新しい位置情報Ｐ’Ａと信頼度情報θ’Ａを計算する。
【数４】
2009042045.tif 000006
【数５】
2009042045.tif 000007
この実施例においても、位置情報と信頼度情報の更新の方法は、上記で説明したものと同じであるが、端末２１が数ｍの範囲から外れた場合には、急速に、位置情報及び信頼度の精度は元の精度戻ることになるが、範囲内に入っている限り、端末２０の位置情報及び信頼度情報の精度が向上し、維持される。
【００６２】
なお、端末間の距離を０で近似したが、端末の検出範囲に対応する固定値を用いてもよい。
【００６３】
＜実施例２の説明＞
次に、第１の実施形態における追加の実施例２について説明する（図４参照）。
図４は、本発明に係る情報端末の第１の実施形態における他の実施例を示すシステム構成図である。
【００６４】
ここでは、図２で説明した２つの端末２０、２１を用いた構成に対して、本実施例では、ＧＰＳ携帯電話端末（以下、端末と略称する）７０、７１、７２の３つの場合に拡張した構成例について説明する。
【００６５】
まず、それぞれの端末７０，７１，７２は、携帯電話基地局からアシスト情報を取得してＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位によって得た位置情報ＰＡ、ＰＢ、ＰＣと信頼度情報θＡ、θＢ、θＣを持っており、トラッキングによって位置情報を更新している状態にある。
【００６６】
ここで、端末７０、７１、７２が、一定距離の範囲内に入ると、互いに、位置情報と信頼度情報を交換すると同時に相手端末との距離ＲＡＢ、ＲＢＣ、ＲＡＣを測定する。上記と同様に、ＵＷＢなどの近距離無線通信方式を使えば、通信を行いつつ距離の測定も可能になる。それぞれの位置情報、信頼度情報及び端末間距離から、下記の数式６，７、８、９の様に新しい位置情報と信頼度情報を計算する。
【数６】
2009042045.tif 000008
【数７】
2009042045.tif 000009
【数８】
2009042045.tif 000010
【数９】
2009042045.tif 000011
以上のように、２つの端末間の情報交換よりも、３つの端末間の情報交換を行えば、より位置情報、信頼度情報の精度が向上することが期待できる。
【００６７】
なお、上記式６，７、８、９によって新しく算出された新たな端末が見つかるまでの位置情報等の更新処理を含む処理については、実施例１と同様である。
【００６８】
＜実施例３の説明＞
次に、第１の実施形態における追加の実施例３について説明する（図４参照）。
図５は、本発明に係る情報端末の第１の実施形態における他の実施例を示すシステム構成図である。
【００６９】
上記実施例２において、３つの端末７０、７１、７２間に離隔した場合について説明したが、本実施例では、さらに端末数を３つ以上に拡張し、互いの端末間距離が例えば数ｍの範囲内である場合について説明する。
【００７０】
それぞれの端末は、携帯電話基地局からアシスト情報を取得してＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位によって得た位置情報ＰＡ、ＰＢ、ＰＣ、・・・と信頼度情報θＡ、θＢ、θＣ・・・を持っており、トラッキングによって位置情報を更新している状況については、上記実施例と同様である。
【００７１】
ここで、各端末７０、７１、７２、・・・が、例えば数ｍの範囲に入っている場合に、対象とする端末を例えば、端末７０とすると、端末７０は、各端末の位置情報と信頼度情報を取得する。この時、これらの端末のうち、信頼度情報の高い２つの端末を選択する。これらの２つの端末が例えば、対象の端末自身である端末７０と端末７２とした場合、その位置情報ＰＡ、ＰＣと信頼度情報θＡ、θＣを取得する。
【００７２】
ここで、Ｐ１＝ＰＡ、Ｐ２＝ＰＣ、θ１＝θＡ、θ２＝θＣとすると、下式１０、１１に従って、新しい位置情報と信頼度情報を算出し、各端末に算出結果を配信する。
【００７３】
なお、最初に、各端末間で位置情報及び信頼度情報を交換し、端末毎に、信頼度情報の高い２つの端末を選択し、下式１０、１１の演算を行うようにしてもよい。
【数１０】
2009042045.tif 000012
【数１１】
2009042045.tif 000013
このように、信頼度情報の高い２つの端末を選択することで、信頼度情報にバラツキの度合いが大きい（分散値が大）場合に、全ての情報を使用すると、却って信頼度を下げる結果となる場合があり、これを防止することが可能である。
【００７４】
＜実施例４の説明＞
次に、第１の実施形態における追加の実施例４について説明する（図５参照）。
本実施例では、実施例３と同様に、複数個の端末が数ｍの範囲内にある場合であって、それぞれの端末は、携帯電話基地局からアシスト情報を取得してＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位によって得た位置情報ＰＡ、ＰＢ、ＰＣ、・・・と信頼度情報θＡ、θＢ、θＣ・・・を持っており、トラッキングによって位置情報を更新している状況にある。
【００７５】
この時、端末７０は、しきい値θＴＨを設定し、信頼度情報がθＴＨより高い端末のみを選択する。条件を満たす端末がＮ個（Ｎ＞１）見つかったとき、その位置情報をＰ１、Ｐ２、・・・、ＰＮ、信頼度情報をθ１、θ２、θ３・・・θＮとし、下式１２，１３の様に新しい座標と精度を計算する。
【数１２】
2009042045.tif 000014
【数１３】
2009042045.tif 000015
このように、上記実施例３のように、端末数を２つに限定せず、しかも所定以上の信頼度情報を使用することで、信頼度情報による平均化の積分効果を高め、位置情報の信頼度を高めるようにすることが可能である。
【００７６】
＜第２の実施形態の説明＞
次に、第２の実施形態について、図６を参照して説明する。
図６は、本発明に係る情報端末の第２の実施形態を示すシステム構成図である。
【００７７】
図６では、上述した実施例の場合と同様に、端末７３は、ＧＰＳ携帯電話端末であるが、情報端末７４は、移動端末ではなく固定端末を想定している。
【００７８】
従って、端末７３は、ＧＰＳ測位によって得た位置情報ＰＡと信頼度情報θＡを有しており、トラッキングによって位置情報、信頼度情報を更新している状況とし、一方、固定端末７４は、あらかじめ設定された位置情報ＰＢと、この位置情報に対応する信頼度情報θＢを有しており、一般に、ＧＰＳ携帯電話端末である端末７３の信頼度情報に比べて、高い信頼度が設定される。いわば、端末７４は、道標となるものである。
【００７９】
上記第１の実施形態について説明したように、端末７３が固定端末７４に対して、一定距離の範囲内５０に入ると、互いに、位置情報と信頼度情報を交換すると同時に端末間距離Ｒを測定する。ＵＷＢなどの近距離通信方式を使えば、通信を行いつつ距離の測定も可能になる。
【００８０】
また、端末７３が近距離の測距手段を持たない場合は、通信半径に対応する固定値Ｒ０あるいは０を設定しても良い。
【００８１】
このような状況下にあって、数式１及び３と同様に、下式１４、１５によって、端末７３の新たな位置情報と信頼度情報を計算する。
【数１４】
2009042045.tif 000016
【数１５】
2009042045.tif 000017
ここで、数式１と３との違いは、固定端末７４の位置情報ＰＢは固定値であり、θＢも変動幅が小さく固定値に近い。また、θＢ＞＞θＡの条件が成立した場合には、固定端末７４の位置情報ＰＢから距離Ｒだけ離れた位置（方向を考慮した座標位置）を算出することで、端末７３の位置情報が決定される。
【００８２】
＜第３の実施形態の説明＞
次に、第３の実施形態について、図７を参照して説明する。
図７は、本発明に係る情報端末の第３の実施形態を示すシステム構成図である。
【００８３】
図７に示すように、固定端末７５と端末７６とを考える。端末７６は、上記した実施形態と同様に、携帯電話基地局からアシスト情報を取得してＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位によって得た位置情報ＰＢと信頼度情報θＢを持っており、トラッキングによって位置情報を更新している状況とする。
【００８４】
一方、固定端末７６は、上記第２の実施形態と異なり、あらかじめ位置情報ＰＡが設定されておらず、信頼度情報θＡも、０であり、位置情報、信頼度情報の取得手段を有していないものを想定している。すなわち、第２の実施形態のようにあらかじめ高い信頼度の位置情報を設定する必要がない。いわば、何も書かれていない掲示板である。
【００８５】
端末７６が固定端末７５に対して例えば数ｍの範囲に入ると、互いに、位置情報と信頼度情報を交換する。この場合、端末間距離を０で近似する。
【００８６】
双方の位置情報および信頼度情報とから、下式１６，１７，１８，１９の様に新しい位置情報と信頼度情報を計算する。
【数１６】
2009042045.tif 000018
【数１７】
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【数１８】
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【数１９】
2009042045.tif 000021
ここで、上記数式１６、１８のαは、１以下の定数であり、固定端末７５の信頼度の変化を緩やかにするするためのものである。
【００８７】
ここで、上記新たに計算された位置情報の更新方法については、第１の実施形態において簡単に説明したが、さらに詳細に説明する。
【００８８】
初期状態では、固定端末７５には位置情報も無く信頼度も０であるが、最初の端末７６との位置情報と信頼度情報の交換により、新たに計算されたＰ’Ａを、次の通りすがりの端末７６が見つかり、再度数式１６を計算する時に、このＰ’ＡをＰＡに代入して計算し、位置情報を更新されていく。
【００８９】
これによって、信頼度の低いうちは、固定端末７５から端末７６へ与える情報量は少ないが、多くの端末７６によって与えられた位置情報によって固定端末７５の位置情報は、更新され、信頼度も高くなっていく。
【００９０】
このように、初期状態で位置情報を設定しなくても、多くの端末と位置情報の交換を行い更新することで、固定端末７５は、信頼度の高い位置情報を得る。また、固定端末７５自体には測位機能を持つ必要が無く、他の端末の位置情報用いて自身の位置情報を更新していくことが可能である。数式１８によると位置更新を行うたびに信頼度情報は高くなる方向に向かうが、信頼度情報に上限値を設けることや、時間経過にしたがって信頼度が徐々に低下するように設定することも可能である。
【００９１】
以上、ＧＰＳ携帯電話端末を用いた動作例について説明してきたが、本発明の特徴は、近距離に位置する複数の端末間で位置情報と信頼度情報を交換することによって位置情報と信頼度情報を更新することであり、対象をＧＰＳ携帯電話端末に限定するものではない。
【００９２】
また、位置情報の測定方法についてもＧＰＳを用いる方法に限定するものではない。
【００９３】
尚、本発明の情報端末は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】第１の実施形態を説明するシステム概要図である。
【図２】本発明に係る情報端末の第１の実施形態を説明するためのシステム構成例を示す図である。
【図３】本発明に係る情報端末の動作を示すフロー図である。
【図４】本発明に係る情報端末の第１の実施形態における他の実施例を示すシステム構成図である。
【図５】本発明に係る情報端末の第１の実施形態をおける他の実施例を示すシステム構成図である。
【図６】本発明に係る情報端末の第２の実施形態を示すシステム構成図である。
【図７】本発明に係る情報端末の第３の実施形態を示すシステム構成図である。
【符号の説明】
【００９５】
２０、２１、２２、２３  携帯電話端末
３０  ＧＰＳ衛星
４０、４１、４２  携帯電話基地局
５０  距離測定可能領域
７０、７１、７２、７３、７６  端末
７４、７５  固定端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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