(57)【要約】【課題】不要なときには、道路上の白線等に反応してカメラ画像をディスプレイに切換え表示することがなく、必要なときに、カメラ画像をディスプレイに切換え表示する車載撮像表示装置の提供。【解決手段】車両に搭載され、車両の外界を撮像する撮像手段５と、撮像手段５が撮像した画像を表示する表示手段２とを備え、車両速度が所定速度以下であるときに、表示手段２が撮像手段５の撮像画像を表示する車載撮像表示装置。撮像手段５の撮像画像から直線成分を検出する直線検出手段３１と、直線検出手段３１が検出した直線成分の長さが所定長以上であるか否かを判定する手段３１と、所定長以上であると判定したときに、直線成分の車両に対する角度が所定角度以上であるか否かを判定する手段３１と、所定角度以上であると判定したときに、表示手段２が撮像手段５の撮像画像を表示する構成である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の外界を撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段とを備え、取得した前記車両の速度が所定速度以下であるときに、前記表示手段が前記画像を表示するように構成してある車載撮像表示装置において、
前記撮像手段が撮像した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長以上であるか否かを判定する手段と、該手段が所定長以上であると判定したときに、前記直線成分の前記車両に対する角度が所定角度以上であるか否かを判定する手段と、該手段が所定角度以上であると判定したときに、前記表示手段が前記画像を表示するように構成してあることを特徴とする車載撮像表示装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、前記車両の左側面から左方向の外界、又は右側面から右方向の外界を撮像するように構成してある請求項１記載の車載撮像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両にカメラ（撮像手段）を搭載して車両の外界を撮像し、撮像した画像を、運転者が視認できるように設けられたディスプレイ（表示手段）に表示する車載撮像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前後左右等の何れかにカメラを搭載して車両の外界を撮像し、撮像した画像を運転席近傍に配設されたディスプレイに表示することにより、運転者へ種々の情報を提供し、運転者を支援する車載撮像表示装置が実用化されている。
例えば、車両の後部にカメラを搭載することにより、車両の後退又は車庫入れ等を行う場合に、運転者が直接的に視認できない車両の後方の路面等をディスプレイに表示することができる。
【０００３】
また、右ハンドルの車両で左側のサイドミラーにカメラを搭載することにより、車両が幅の狭い道路を走行する場合、更には幅の狭い道路で対向車とすれ違う場合等に、車両の左下方の路面等をディスプレイに表示することができる。これらにより、路面に存在する障害物、又は身長の低い子供等を運転者がディスプレイで視認することができ、車両との接触を回避することができる。
ディスプレイは、通常、カーナビゲーション装置の案内図画像、又は車両に搭載されたチューナで受信したテレビジョン番組等を表示しており、カメラが撮像した画像は、車速が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）以下の場合、又は車速が所定値以下で、手動によるスイッチ操作が行われた場合に、切換え表示される。
【０００４】
特許文献１には、車両の後方を撮像するカメラを搭載し、後方の映像から縦列駐車する場所の路側を検出して、撮像した画像にガイド線を重畳させてディスプレイに表示することにより、安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−１７６０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、車速が所定値以下の場合に、カメラ画像に切換わるようにしておくと、運転者がナビゲーション装置を操作しようとしているときに、カメラ画像に切換わることがあり、運転者にとっては煩わしいという問題がある。また、手動により切換えるようにしておくと、運転者がカメラ画像を見たいときには、ハンドル操作をしており、スイッチ操作も行うことは難しいという問題がある。
【０００６】
そこで、本出願人は、これらの問題を解決する為に、特願２００７−１５０８８５号において、カメラ画像から直線を検出する処理を実行し、直線を検出したときには、カメラ画像をディスプレイに切換え表示する車載撮像表示装置を提案した。しかし、道路上には、車線を仕切る白線、及び車道と歩道とを仕切る白線等が存在しており、それらの直線を検出して、必要のないときに、カメラ画像をディスプレイに切換え表示してしまうという問題がある。
特許文献１に記載された運転支援装置は、車両に搭載されたカメラが撮像した画像にガイド線を重畳して表示することを目的とするものであり、ディスプレイに表示する画像を自動的に切換える技術ではない為、上述した問題を解決するものではない。
【０００７】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、不要なときには、道路上の白線等に反応してカメラ画像をディスプレイに切換え表示することがなく、必要なときに、カメラ画像をディスプレイに切換え表示する車載撮像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る車載撮像表示装置は、車両に搭載され、該車両の外界を撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段とを備え、取得した前記車両の速度が所定速度以下であるときに、前記表示手段が前記画像を表示するように構成してある車載撮像表示装置において、前記撮像手段が撮像した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長以上であるか否かを判定する手段と、該手段が所定長以上であると判定したときに、前記直線成分の前記車両に対する角度が所定角度以上であるか否かを判定する手段と、該手段が所定角度以上であると判定したときに、前記表示手段が前記画像を表示するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
この車載撮像表示装置では、車両に搭載された撮像手段が、車両の外界を撮像し、撮像手段が撮像した画像を表示手段が表示し、取得した車両の速度が所定速度以下であるときに、撮像手段が撮像した画像を表示手段が表示する。撮像手段が撮像した画像から直線成分を検出し、検出した直線成分の長さが所定長以上であるか否かを判定する。所定長以上であると判定したときに、直線成分の車両に対する角度が所定角度以上であるか否かを判定し、所定角度以上であると判定したときに、撮像手段が撮像した画像を表示手段が表示する。
【００１０】
第２発明に係る車載撮像表示装置は、前記撮像手段は、前記車両の左側面から左方向の外界、又は右側面から右方向の外界を撮像するように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車載撮像表示装置よれば、不要なときには、道路上の白線等に反応してカメラ画像をディスプレイに切換え表示することがなく、必要なときに、カメラ画像をディスプレイに切換え表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る車載撮像表示装置の実施の形態の構成を示す模式図である。この車載撮像表示装置が搭載された車両１は、運転席が右側に設けられた所謂右ハンドル車であり、車両１の左側のサイドミラーにはサイドカメラ５が搭載してあり、後部のバンパー近傍にはバックカメラ６が搭載してある。サイドカメラ５は、車両１の左方の路面を前方から後方へ約１８０°の範囲に亘って撮像し、バックカメラ６は、車両１の後方の路面を左右に約１８０°に亘って撮像する。
サイドカメラ５及びバックカメラ６が撮像した画像が、車両１の運転席近傍に配設されたディスプレイ２（後述）に表示されることにより、運転者は死角となる車両１の周辺を間接的に目視して運転を行うことができる。
【００１３】
図２は、本発明に係る車載撮像表示装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。車両１に搭載された車載撮像表示装置は、上述したサイドカメラ５及びバックカメラ６と、これらのカメラ５，６により撮像された画像、又はカーナビゲーション装置９の案内図画像等の表示を行うディスプレイ２とを備えている。また、このディスプレイ２に表示する画像を選択して切換える処理を主として行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、車両１の走行に係る情報を取得してＥＣＵ３へ与える走行情報取得部８とを備えている。
これらの各構成要素は、車両１の適宜の位置に配設されて、適宜に接続ケーブル又は通信ケーブル等により接続してあり、データ又は信号の授受を行うことができる。
【００１４】
サイドカメラ５及びバックカメラ６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等による撮像素子と、この撮像素子へ光を集光する一又は複数のレンズとをそれぞれ有しており、レンズが集光した光を撮像素子が検知することにより、１秒間に３０回程度の頻度で撮像する。サイドカメラ５及びバックカメラ６のレンズには、広角レンズ又は魚眼レンズ等の画角が広いレンズが用いられており、車両１の水平方向に約１８０°の範囲で撮像を行うことができる。サイドカメラ５及びバックカメラ６は、ＥＣＵ３にそれぞれ接続してあり、撮像した画像をＥＣＵ３へそれぞれ与える。
【００１５】
ＥＣＵ３は、サイドカメラ５及びバックカメラ６から与えられた画像に種々の画像処理を行う画像処理部３１を有しており、画像処理部３１が行う画像処理は、例えば歪補正、視点変換、拡大／縮小、一部の切り出し、及び他の画像の重畳等の処理である。また、画像処理部３１には、カーナビゲーション装置９からの画像が与えられており、サイドカメラ５、バックカメラ６及びカーナビゲーション装置９からそれぞれ与えられる複数の画像からいずれか１つを選択して出力する。
画像処理部３１には、車両１の運転席近傍に配設された液晶等によるディスプレイ（表示手段）２が接続してあり、画像処理部３１は、出力した画像をディスプレイ２へ与えて表示させる。
【００１６】
また、ＥＣＵ３は、サイドカメラ５、バックカメラ６及びカーナビゲーション装置９から与えられた画像、又は画像処理部３１が画像処理を行った画像等を一時的に蓄積する為の画像メモリ３２と、歪補正又は視点変換等の画像処理を行う際に用いる各種のテーブルが記憶されたテーブル用メモリ３３とを有している。
画像メモリ３２及びテーブル用メモリ３３は、画像処理部３１にそれぞれ接続され、画像処理部３１との間でデータの授受を行う。画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の書換え可能な大容量のメモリ素子により構成してある。テーブル用メモリ３３は、マスクＲＯＭ（Read Only Memory）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。
【００１７】
サイドカメラ５及びバックカメラ６は、広角レンズ又は魚眼レンズ等により撮像する為、撮像により得られる画像は、中央から端部へ向けて徐々に湾曲した歪みを有する画像である。画像処理部３１は、サイドカメラ５及びバックカメラ６から与えられた画像の歪みを補正する処理を行うことができ、この補正処理を行う場合には、テーブル用メモリ３３に予め記憶してある補正テーブルを用いる。  歪補正処理は、与えられた画像の各画素を予め定められた位置へ移動させることで行うことができ、補正テーブルには、画像の各画素と画素の移動先とが対応付けて記憶してある。画像処理部３１は、テーブル用メモリ３３から補正テーブルを読み出し、撮像部５から与えられた画像の各画素を、補正テーブルで定められた位置に移動させることにより、歪補正処理を行う。
【００１８】
また、ＥＣＵ３には、走行情報取得部８が取得した走行情報が与えられている。走行情報取得部８では、車両１の走行速度を検知する車速センサ８１から車速を取得し、車両１のシフトレバー８２の状態を取得する。更に、車両１の図示しないサイドブレーキ及びフットブレーキの状態を取得し、舵角センサからハンドルの舵角を取得し、加速度センサから車両１の加速度を取得し、ヘッドライトの点灯状態を取得し、ワイパーの動作状態を取得する等、種々の情報を取得することができる。
【００１９】
ＥＣＵ３は、走行情報取得部８から与えられた情報に基づき、ＥＣＵ３内の各部の動作を制御するＣＰＵ３５を備えており、ＣＰＵ３５にはＲＯＭ３４及びＲＡＭ３６が接続してある。ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３４から制御プログラムを読み出して実行することにより、走行情報取得部８から与えられた走行情報に基づき、ＥＣＵ３内の各部の動作を制御し、ディスプレイ２に表示する画像を選択し、画像処理部３１に適切な画像の加工処理を行わせる等、ディスプレイ２の表示に係る種々の処理を行う。
【００２０】
本発明に係る車載撮像表示装置は、車両１が後退する場合には、ディスプレイ２の表示を切換えてバックカメラ６が撮像した車両１の後方の画像をディスプレイ２に表示する。車両１が後退せずに停車又は通常走行している場合には、カーナビゲーション装置９による案内画像をディスプレイ２に表示する。車両１が道路の端に接近し、サイドカメラ５に道路の側溝又は建物等が撮像された場合、車両１と側溝又は建物等とが略平行状態のときは、カーナビゲーション装置９による案内画像をディスプレイ２に表示する。車両１と側溝又は建物等とが所定角度以上の角度をなしているときは、ディスプレイ２の表示を切換えてサイドカメラ５が撮像した画像を表示する。
【００２１】
これらの車載撮像表示装置によるディスプレイ２の表示切換えは、ＥＣＵ３で自動的に行われる。ただし、車両１が高速走行（例えば、時速３０ｋｍ／ｈ以上）している場合には、表示切換えを行わず、カーナビゲーション装置９の案内画像をディスプレイ２に表示する。
【００２２】
ＥＣＵ３は、バックカメラ６からの画像をディスプレイ２に表示するか否かを、シフトレバー８２の状態信号に基づき判定し、与えられたシフトレバー８２の状態信号が「Ｒ」の場合、画像処理部３１でバックカメラ６からの画像をディスプレイ２に表示させる。シフトレバー８２の状態信号が「Ｒ」でない場合、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１でサイドカメラ５からの画像又はカーナビゲーション装置９の案内画像をディスプレイ２に表示させる。
【００２３】
また、ＥＣＵ３は、サイドカメラ５からの画像をディスプレイ２に表示するか否かを、車速センサ８１からの車速と、サイドカメラ５からの画像とに基づき判定する。ＣＰＵ３５は、車速が所定速度（例えば時速３０ｋｍ／ｈ）を超えるか否かを判定し、車速が所定速度を超える場合には、画像処理部３１でカーナビゲーション装置９の案内画像のみをディスプレイ２に表示させる。車速が所定速度を超えない場合には、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１でサイドカメラ５が撮像した画像から直線成分の検出処理を行わせると共に、検出した直線成分の長さ及び車両１との角度に基づき、サイドカメラ５が撮像した画像を表示するか否かを判定する。
【００２４】
上述したように、サイドカメラ５は、広角レンズ又は魚眼レンズ等のレンズにより撮像を行うカメラである為、撮像した画像は、中央部から端部へ向けて若干の歪みを有する画像である。画像処理部３１は、サイドカメラ５が撮像した画像の歪補正を行う。
画像処理部３１は、テーブル用メモリ３３に記憶された補正テーブルを利用して、画像の各画素を補正テーブルにより定められる位置へ移動させると共に、移動後の画素間のデータを線形補間等により補間することにより、歪補正処理を行う。
【００２５】
次いで、画像処理部３１は、歪補正後の画像のエッジ抽出を行う。エッジ抽出は、例えば、隣接する画素の画素値の差が閾値を超える場合に、その画素をエッジ成分として抽出でき、また、例えば、ソーベルフィルタ等のフィルタ処理を行い、処理結果を２値化することによりエッジ成分を抽出できる。
【００２６】
次いで、画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された画像をハフ変換する。ハフ変換は、画像の各点（ｘ、ｙ）をｘ−ｙ平面からρ−θ平面上でのρ＝ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθというハフ曲線に変換する処理である。
画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された画像の各エッジ成分についてハフ変換を行って、ρ−θ平面のデータを取得し、ρ−θ平面上でハフ曲線が最も多く交わる一の交点（ρ、θ）を抽出する。
この交点がｘ−ｙ平面での直線成分に相当する為、ρ−θ平面での交点を抽出する処理は、ｘ−ｙ平面での直線成分を検出する処理に相当する。また、抽出した交点で交わるハフ曲線の数は、この交点に対応するｘ−ｙ平面での直線成分の長さに比例する為、ハフ曲線が最も多く交わる一の交点を抽出する処理は、最も長い直線成分を抽出することに相当する。
【００２７】
次いで、画像処理部３１は、抽出した一の交点で交わるハフ曲線の数が所定数以上であるか否かを判定し、所定数以上であると判定したときは、抽出した交点の座標θの値が所定角度以上であるか否かを判定する。換言すれば、画像処理部３１は、抽出した交点に対応する元の画像での直線成分の長さが所定長以上であるか否かを判定し、所定長以上であるときに、その直線成分と車両１とがなす角度が、所定角度以上であるか否かを判定する。
【００２８】
判定基準である所定長及び所定角度は、予め定められた固定値である。車両１の左側に存在する側溝又は建物等は、車両１の長さより十分に長く、サイドカメラ５の撮像範囲と同程度か又はそれ以上である場合が多い。従って、所定長は、例えば、撮像画像の縦（ｙ方向）の長さの８０％程度の長さ以上と予め定めることができる。この所定長の直線成分をハフ変換した場合のハフ曲線の交わる数は予め算出することができる為、画像処理部３１はこの数を記憶して判定に用いる。
【００２９】
また、車両１の左側に側溝又は建物等が存在する場合、これらの直線成分が車両１（車両１の車体側面又は進行方向等）に対して略平行である場合は、車両１と接触する虞は小さいと考えられる。よって、所定角度は、例えば車両１に対して±３０°と定めることができる。もちろん、これらの値は一例であって、これに限るものではない。
【００３０】
画像処理部３１は、この２つの判定結果をＣＰＵ３５に通知する。ＣＰＵ３５は、サイドカメラ５で撮像された画像中に直線成分が存在し、この直線成分の長さが所定長以上であり、この直線成分の車両１との角度が所定角度以上であるときに、サイドカメラ５で撮像された画像をディスプレイ２に表示させるべきと判断し、画像処理部３１に表示させる指示を与える。
【００３１】
図３，４は、本発明に係る車載撮像表示装置が実行する表示切替処理の手順を示すフローチャートであり、ＥＣＵ３のＣＰＵ３５で表示切替処理用のプログラムを実行することにより行われる。
図１において、図示しない車両周辺認識装置には、運転者の操作を受付ける為のスイッチ又はボタン等が配された操作部を備えており、運転者は、操作部を操作することにより、車載撮像表示装置によるサイドカメラ５の画像を表示する機能をオフ／オンにする指示を与えることができる。この操作部に対する運転者の操作内容は、ＥＣＵ３のＣＰＵ３５に与えられる。
【００３２】
車載撮像表示装置が表示切替処理を行う場合、ＣＰＵ３５は、先ず、走行情報取得部８からシフトレバー８２の状態信号を読込み、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定する（Ｓ１）。シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であれば（Ｓ１）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１を制御して、バックカメラ６が撮像した画像を、所定時間（例えば３秒間）（Ｓ１７）ディスプレイ２に表示させた（Ｓ１５）後、シフトレバー８２の状態信号を読込み、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３３】
ＣＰＵ３５は、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」でなければ（Ｓ１）、運転者が操作部を操作することにより、サイドカメラ５の画像の表示をオフにする指示が与えられたか否かを判定する（Ｓ３）。サイドカメラ５が撮像した画像の表示をオフにする指示が与えられていれば（Ｓ３）、ＣＰＵ３５は表示切替処理を終了する。
ＣＰＵ３５は、表示をオフにする指示が与えられていなければ（Ｓ３）、走行情報取得部８から車両１の車速を読込み（Ｓ５）、車速が３０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ７）。車速が３０ｋｍ／ｈ以下でなければ（Ｓ７）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１を制御して、カーナビゲーション装置９からの案内画像をディスプレイ２に表示させた（Ｓ１９）後、シフトレバー８２の状態信号を読込み、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３４】
ＣＰＵ３５は、車両１の車速が３０ｋｍ／ｈ以下であれば（Ｓ７）、画像処理部３１で、サイドカメラ５が撮像した画像を取得する（Ｓ９）。次いで、画像処理部３１で、取得した画像の歪補正処理を行い（Ｓ１１）、歪補正処理した画像からエッジ抽出処理を行う（Ｓ１３）。
ＣＰＵ３５は、次に、画像処理部３１で、抽出した各エッジ成分についてハフ変換を行って（Ｓ２１）、ハフ曲線を取得し、ρ−θ平面上でハフ曲線が最も多く交わる一の交点を抽出する（Ｓ２３）。この抽出処理がｘ−ｙ平面での直線成分の検出処理に相当する。
【００３５】
一の交点を抽出した（Ｓ２３）後、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１で、この交点で交わるハフ曲線の数が所定数以上であるか否かを判定し（Ｓ２５）、所定数以上であるならば、更に、この交点のρ−θ平面での座標θが所定角度以上であるか否かを判定する（Ｓ２７）。座標θが所定角度以上であれば（Ｓ２７）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１を制御して、サイドカメラ５が撮像した画像を、所定時間（例えば３秒間）（Ｓ３０）ディスプレイ２に表示させた（Ｓ２９）後、シフトレバー８２の状態信号を読込み、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３６】
交点で交わるハフ曲線の数が所定数以上でなければ（Ｓ２５）、又は交点の座標θが所定角度以上でなければ（Ｓ２７）、ＣＰＵ３５は、画像処理部３１を制御して、カーナビゲーション装置９からの案内画像をディスプレイ２に表示した（Ｓ３１）後、シフトレバー８２の状態信号を読込み、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定する（Ｓ１）。
ＣＰＵ３５は、運転者が操作部を操作することにより表示オフの指示が与えられる迄（Ｓ３）、上述した表示切替処理を継続して行う。
【００３７】
この車載撮像表示装置では、車両１が３０ｋｍ／ｈ以下で走行し、サイドカメラ５が撮像した側溝又は建物等の直線成分が、所定長以上であり、図６に示すように、車両１に対して略平行（θ≒０）である場合、その状態で前進しても、車両１と接触する虞は小さいので、サイドカメラ５の画像を表示しない。図５に示すように、直線成分と車両１とのなす角度θが所定角度以上である場合、その状態で前進すると、車両１と接触する虞があるので、サイドカメラ５の画像を表示して、運転者に警告する。
【００３８】
また、例えば、サイドカメラ５が撮像した道路表示の白線及び黄線は、通常、車両１の車体とは略平行であり、この場合は、サイドカメラ５の画像を表示する必要はなく、車体と所定角度以上の角度をなす場合は、サイドカメラ５の画像をディスプレイ２に表示するべきである。
また、サイドカメラ５が撮像した道路表示の破線及び文字等（「止まれ」等）は、所定長以上ではないので、これらにより、サイドカメラ５の画像がディスプレイ２に表示されることはない。
【００３９】
また、サイドカメラ５が撮像した道路標示の一時停止線は、サイドカメラ５の視角内では所定長以上にはならないので（片側１車線の場合）、これにより、サイドカメラ５の画像がディスプレイ２に表示されることはない。
また、サイドカメラ５が撮像した隣接車両の直線成分は、通常、車両１の車体とは略平行であり、この場合は、サイドカメラ５の画像を表示する必要はなく、車体と所定角度以上の角度をなす場合は、サイドカメラ５の画像をディスプレイ２に表示するべきである。
【００４０】
また、サイドカメラ５が撮像した、隣接車両、車両１及び建物等により生じる影の直線成分は、通常、車両１の車体とは略平行であり、この場合は、サイドカメラ５の画像を表示する必要はなく、車体と所定角度以上の角度をなす場合は、サイドカメラ５の画像をディスプレイ２に表示するべきである。
また、降雨時、サイドカメラ５のレンズに雨滴が付着し、状況によっては、その水滴が流れて、直線を検出することがあり得るが、その直線は、サイドカメラ５の視角内では所定長以上（例えば視角の７〜８割以上）には、まずならないので、これにより、サイドカメラ５の画像がディスプレイ２に表示されることはない。
【００４１】
なお、本実施の形態においては、車両１にバックカメラ６を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、バックカメラ６を搭載しない構成であってもよい。また、車両１にフロントカメラ又は右側のサイドカメラ等の他のカメラを更に搭載する構成としてもよい。また、車両１にカーナビゲーション装置９を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、カーナビゲーション装置９を搭載しない構成としてもよい。また、オーディオ装置又はテレビジョン装置等の他の装置を車両１に搭載し、これらの他の装置からの画像を自動的に切換えてディスプレイ２に表示させる構成としてもよい。また、ハフ変換によらず、他の画像処理等により、直線成分を検出する構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る車載撮像表示装置の実施の形態の構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る車載撮像表示装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る車載撮像表示装置が実行する表示切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る車載撮像表示装置が実行する表示切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車載撮像表示装置の表示切替動作を説明する為の説明図である。
【図６】本発明に係る車載撮像表示装置の表示切替動作を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
２  ディスプレイ（表示手段）
３  ＥＣＵ
５  サイドカメラ（撮像手段）
６  バックカメラ
８  走行情報取得部
９  カーナビゲーション装置
３１  画像処理部（直線検出手段、判定する手段）
３２  画像メモリ
３３  テーブル用メモリ
３４  ＲＯＭ
３５  ＣＰＵ
３６  ＲＡＭ
８１  車速センサ
８２  シフトレバー
【図１】
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【図２】
2009118245.tif 000004
【図３】
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【図４】
2009118245.tif 000006
【図５】
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【図６】
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