(57)【要約】【課題】撮像レンズに起因する画像歪みの補正、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に行えるようにした、画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置を提供することが課題である。【解決手段】撮像レンズを介して得られた撮像データに画像処理して出力画像データを得るにあたり、出力画像データにおける、水平走査方向（ｘ方向）に整数ａ毎の、垂直走査方向（ｙ方向）に整数ｂ毎のアドレスに対応する撮像データのアドレスを記憶させたルックアップテーブルを予め用意し、出力画像データのアドレスに対応する撮像データのアドレスを前記ルックアップテーブル上に存在しない場合は第１の補間処理で算出し、該算出した撮像データアドレスまたはルックアップテーブル上の撮像データアドレスを用い、撮像データから、出力画像データのアドレスに対応する画像データを第２の補間処理によって生成するようにした。【選択図】図１
2009010730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像レンズを介して得られた撮像データにおける、前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施した出力画像データを得るための画像処理方法であって、
前記出力画像データにおける、水平走査方向（ｘ方向）に整数ａ毎の、垂直走査方向（ｙ方向）に整数ｂ毎のアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを記憶させたルックアップテーブルを予め用意し、
前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを前記ルックアップテーブル上に存在しない場合は第１の補間処理で算出し、該算出した撮像データアドレスまたはルックアップテーブル上の撮像データアドレスを用い、前記撮像データから、前記出力画像データのアドレスに対応する画像データを第２の補間処理によって生成して、前記出力画像データとすることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記ルックアップテーブルは、出力画像データにおけるｘ方向画素数をｎ、ｙ方向画素数をｍとしたとき、原点及び水平走査方向（ｘ方向）の最大画素位置、垂直走査方向（ｙ方向）の最大画素位置を含む、
｛（ｎ／ａ）＋１｝×｛（ｍ／ｂ）＋１｝
のアドレスを用意し、各アドレスに、前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを記憶させて構成することを特徴とする請求項１に記載した画像処理方法。
【請求項３】
前記第１の補間処理は、出力画像データにおけるｘ方向アドレスを前記ａで、ｙ方向アドレスを前記ｂでそれぞれで除し、それぞれの商を前記ルックアップテーブルのアドレスとして対応する前記撮像データのアドレスを算出することで行うことを特徴とする請求項１または２に記載した画像処理方法。
【請求項４】
前記第２の補間処理は、前記第１の補間処理によって算出した出力画像データアドレスに対応する撮像データアドレスの、周囲に位置する撮像データを用いて行うことを特徴とする請求項１乃至３に記載した画像処理方法。
【請求項５】
前記ａとｂは、２のべき乗となる数を用いることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項６】
前記第１の補間処理にバイリニア補間を、前記第２の補間処理にバイキュービック補間を用いることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項７】
前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正は、前記撮像データにおける画像歪みの少ない光軸中心部近傍を除いて実施することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項８】
前記ルックアップテーブルに記憶させる撮像データアドレスは、それぞれ複数のビットで構成される上位ビットと下位ビットからなるビット列データとし、前記撮像データメモリにおけるｘ方向アドレスを上位若しくは下位のいずれかのビットに、ｙ方向アドレスを前記ｘ方向アドレスが配されなかった下位若しくは上位ビットに配したことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項９】
前記ルックアップテーブルを、前記撮像データにおけるｘ方向アドレスとｙ方向アドレスとで別のルックアップテーブルとしたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項１０】
前記撮像データがインターレース走査方式であるとき、前記撮像データにおける奇数フィールドと偶数フィールドの画像から１フレーム分の画像を作成して撮像データとし、前記出力画像データのアドレスに対応させて生成した出力画像データを、インターレース走査方式、またはプログレッシブ走査方式として出力することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載した画像処理方法。
【請求項１１】
撮像レンズと、
該撮像レンズを介して得られた像を光電変換する撮像素子と、
該撮像素子の出力信号を処理して映像データに変換する映像信号処理部と、
該映像信号処理部により処理された映像データを一時記憶する撮像データメモリと、
該撮像データメモリに記憶された前記映像データが入力され、座標変換により、前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施した出力画像データを生成する座標変換処理部と、
前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを記憶したルックアップテーブルと、
を備え、
前記ルックアップテーブルは、出力画像データにおける、水平走査方向（ｘ方向）に整数ａ毎の、垂直走査方向（ｙ方向）に整数ｂ毎のアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを配して構成し、
前記座標変換処理部は、前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを、前記ルックアップテーブル上に存在しない場合に算出する第１の補間処理部と、前記撮像データから、前記第１の補間処理部で算出した撮像データメモリアドレスまたはルックアップテーブル上の撮像データアドレスを用い、前記出力画像データのアドレスに対応する画像データを算出する第２の補間処理部とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１２】
前記撮像レンズは、広角レンズ、若しくは魚眼レンズであることを特徴とする請求項１１に記載した撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置に係り、特に、撮像レンズの歪曲収差で歪んだ画像や、俯瞰撮影やあおり撮影によって被写体の遠近での歪みが不自然になった画像などの補正、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を高速に行えるようにした画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般にカメラ等に用いられる撮像レンズには、球面収差、非点収差、コマ収差などの様々な収差が存在する。その中で、撮影された画像が幾何学的に歪む収差が歪曲収差と云われ、この歪曲収差を少なくする方法としては、極力、歪曲収差を抑えたレンズ設計を行うのが一般的である。
【０００３】
しかしながら特殊な用途においては、こういった歪曲収差をそのまま残したレンズが用いられている。例えば車の後部に設置して後方確認のための撮像を行うモニタ撮像装置などでは、車のバック時、車の存在は認識していてもバックするなどと思わずに近寄ってくる歩行者などを確実に発見できるよう、超広角の非常に広範囲を撮像することができるように魚眼レンズなどが用いられる。また、玄関に設置して来訪者を撮像するモニタ撮像装置でも、例え不審者がモニタに表示されるのを嫌って撮像装置からは斜めとなるような位置にいても、この不審者を撮像できるように超広角の撮影範囲を有した魚眼レンズなどのレンズが使われている。
【０００４】
こういった用途に使われるレンズでは、超広角を撮像することが歪曲収差の補正より優先されているため、魚眼レンズのように大きな歪曲収差があってもそのままとすることが多い。しかしながら魚眼レンズでは、１８０°近くの視野を画面に納める関係上、画像の周辺部のものが大きく歪曲し、周辺に映っているものが人なのか電柱なのかわかりにくい場合があるといった問題がある
【０００５】
また、図７（Ａ）、（Ｂ）に示したように、撮像装置３１を車３０の後部３２に取り付けて、バック時に後方を撮像して表示装置に表示し、車庫入れなどが容易に行えるようにすることも行われている。この図７において（Ｃ）は撮像装置３１の取り付け状態を示した拡大断面図、（Ｄ）は撮像装置３１の取り付け位置の拡大図であり、この場合の撮像装置３１は、前記した魚眼レンズや通常の広角レンズが用いられるが、撮像装置３１が車３０の後部３２に、図７（Ｃ）のように斜めに地面に向けて取り付けられることが多い。
【０００６】
そのため、例え通常の広角レンズが用いられても図８（Ａ）に示したように、得られる画像は俯瞰撮影となって表示される画像は手前のものが大きく、遠くのものが小さいあおりの効いた画像となる。なお、この図８（Ａ）において４０は例えばコンクリート製の壁が立ち上がっている位置、４１は車輪止め、４２は駐車位置を示す線である。しかしながら、このようにあおりの効いた画像を頼りにバックしながら駐車場に駐車しようとすると、運転している車と車止め４１までの距離が感覚的につかめず、結局表示画面を見ないで窓やドアを開けて後方確認しながらバックする、ということになって、せっかくの撮像装置や表示装置が活用されないということが起こる。
【０００７】
さらに、例えばテレビ会議装置などで撮像装置が高い位置に設置されている場合、撮像されて画面に表示された人の画像は頭が大きく、肩から下は、足の方に行くに従って小さくなる不自然な画像となり、画面を見る人に違和感を感じさせるといった問題を生じることもある。
【０００８】
このような場合、レンズにより結像された像を撮像素子からの画像信号として取り込む撮像装置では、銀塩式フィルムのカメラとは異なり、歪んだりあおりが効いた画像をデータ上で補正することが可能である。
【０００９】
すなわち図８（Ｂ）に示したように、表示画像における近くのものも遠くのものも同じ大きさとなるよう画像データを補正し、例えば駐車線４２が平行になるように表示すると共に、運転している車の位置と車止め４１などまでの距離もわかるように表示すれば、運転者は感覚的に、一目で自分の車と車止め４１までの距離を知ることができて非常に便利である。また、テレビ会議装置における撮像装置が例え高い位置に設置されていても、人物像が違和感を感じさせないようバランスが良くなるように補正されていれば、前記したような問題は起こらない。
【００１０】
さらに車の後部に設置された撮像装置では、撮像装置の取り付け位置により、図９（Ａ）に示したような多少やぶにらみとなった画像を図９（Ｂ）に示したように、運転席から後部窓を通してみたような画像、あるいは図８（Ｂ）のように近くのものも遠くのものも同じ大きさとなるよう補正した画像を表示できれば、より、撮像装置（後方表示装置）３１の利用価値が高まる。
【００１１】
また、所謂デジカメでは、例えば図１０（Ａ）のような撮像画像のうち、中心部など、任意の部分を図１０（Ｂ）のように拡大する電子ズーム処理や、図１１（Ａ）のような撮像画像を図１１（Ｂ）のように鏡に映したような画像にする鏡像反転など、種々の画像処理が要望される場合もある。すなわち、デジカメを手に持ってレンズを自分の方に向けて自分を撮影するような場合（自分撮り）、自分をもっと画面の中央に映るようにしようと自分が中央に来ると思う方向にカメラを動かすと、そのままではカメラを動かす方向と画面の方向が逆となるため、画面上では自分が中央から離れる方向に動かしてしまう場合がある。しかし、鏡像反転させるとカメラを動かした方向が自分の思う方向になり、こういったことを防ぐことができる。また、電子ズームで拡大処理をしながら自分撮りをするような場合は少しの動きが増幅されるため、上記したように鏡像反転せずに思う方向と動く方向が逆の場合、画面から自分が消えてしまって元に戻すのが難しかったりするが、鏡像反転するとこういったことがなくなり、自分を撮影する状態をよりよく確認することができる。
【００１２】
そしてこのように、撮像レンズが歪曲収差を有したり、撮像装置が上方に取り付けられて撮像された画像にあおりによる歪みなどが存在する場合、それを補正した画像を得るためには、まず被写体上の各点が歪曲収差や俯瞰撮影によって実際に結像する位置と、歪曲収差がない場合に結像する位置やあおりを補正した結像位置との対応関係を調べる。そして、撮像素子から得られた撮像データを収容した画像データ格納用メモリから、そのデータを出力する際に出力アドレス毎に、画像データ格納用メモリにおけるどのアドレスの撮像データを読み出せば、被写体上の各点における収差やあおりが補正されたデータとして出力できるかを算出することで、撮像レンズに起因する画像歪みやあおりを補正した出力画像データを得ることができる。これは前記図１０や図１１に示したような電子ズームや鏡像反転の場合も同じである。
【００１３】
こういったことを行うため、例えば特許文献１には、魚眼レンズを用いた撮像装置を任意の設置アングルで取り付け、魚眼レンズを用いた撮像装置の設置角により生じるあおりを補正する座標変換と、魚眼レンズ画像の歪みを補正する座標変換とを組み合わせて演算する構成を備え、等面積射影の魚眼レンズ像を高速に写像変換し、更に、魚眼レンズ画像内の領域に対応した重み付けを行って人物像等の特徴量を抽出し、表示エリアを抽出できるようにした、魚眼レンズカメラ装置及びその画像歪み補正方法及び画像抽出方法が示されている。
【００１４】
しかしながらこの処理は、一般的に、出力（書き込み）画像メモリに対してラスタ走査を行い、出力画像データメモリのアドレスに対応する入力（読み出し）画像メモリのアドレスを求め、そのアドレスの入力画像メモリから読み出した画像データを出力画像データメモリに書き込むことで行われるが、この際、出力画像データメモリのアドレスに対応する入力画像メモリのアドレスが必ずしも整数とはならないため、補間処理が必要になる。ところが、最近の撮像素子は画素数が非常に大きくなり、このような座標変換をリアルタイムに行うと演算量が莫大になり、高速の素子が必要になって撮像装置が非常に高価になる。
【００１５】
そのため例えば特許文献２には、画像の平行移動、回転、拡大、縮小や非線形な幾何学的（座標）変換を高速に行うため、処理対象となる原画像デークを蓄積する入力画像メモリと、変換処理後の画像データを蓄積する出力画像データメモリと、出力画像データメモリのラスタ走査におけるアドレスに座標変喚を施し、入力画像メモリのアドレスを演算するアドレス演算回路と、アドレス演算回路から出力されるアドレスを構成する２つの整数の各々がそれぞれ入力され、あらかじめ設定された変換特性に従ってデータ変換を行う２つのルックアップテーブル回路とで構成され、この２つのルックアップテーブル回路から得られたデータをアドレスとして入力画像メモリのデータを読み出し、この読み出したデータを出力画像データメモリに書き込むようにした画像変換回路が示されている。
【００１６】
また、特許文献３には、撮像装置の傾きにより生ずるひずみを自動的に補正できるようにするため、撮像装置の傾きを測定する傾き測定手段と、撮像された画像中の拡大率を変えることが可能な電子ズーム手段と、前記撮像装置の焦点距離と傾き、及び画像の座標に対して拡大率を設定したルックアップテーブルとからなり、このルックアップテーブルを参照して拡大率を決定し、第２の拡大率制御手段で電子ズーム手段を制御して、傾き測定手段で測定した傾きに起因するあおりを補正するようにした撮像装置が示されている。
【００１７】
【特許文献１】特開平１１−２６１８６８号公報
【特許文献２】特開平３−１０３８０号公報
【特許文献３】特開平１０−１４５６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、特許文献１に示された方法は、前記した最近の撮像素子のように画素数が非常に多いと演算量が莫大になり、リアルタイム処理のためには高速の素子が必要になって撮像装置が非常に高価になる。また、特許文献２、特許文献３のように処理の高速化のため、予めルックアップテーブルを用意することで演算量を少なくすることは可能であるが、上記したように最近の撮像素子のように画素数が非常に多くなると、今度はルックアップテーブルのサイズが大きくなり、その分高価になる。
【００１９】
そのため本発明においては、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に行えるようにした、画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置を提供することが課題である。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記課題を解決するため本発明になる画像処理方法は、
撮像レンズを介して得られた撮像データにおける、前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施した出力画像データを得るための画像処理方法であって、
前記出力画像データにおける、水平走査方向（ｘ方向）に整数ａ毎の、垂直走査方向（ｙ方向）に整数ｂ毎のアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを記憶させたルックアップテーブルを予め用意し、
前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを前記ルックアップテーブル上に存在しない場合は第１の補間処理で算出し、該算出した撮像データアドレスまたはルックアップテーブル上の撮像データアドレスを用い、前記撮像データから、前記出力画像データのアドレスに対応する画像データを第２の補間処理によって生成して、前記出力画像データとすることを特徴とする。
【００２１】
そして、この画像処理方法を用いた撮像装置は、
撮像レンズと、
該撮像レンズを介して得られた像を光電変換する撮像素子と、
該撮像素子の出力信号を処理して映像データに変換する映像信号処理部と、
該映像信号処理部により処理された映像データを一時記憶する撮像データメモリと、
該撮像データメモリに記憶された前記映像データが入力され、座標変換により、前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施した出力画像データを生成する座標変換処理部と、
前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを記憶したルックアップテーブルと、
を備え、
前記ルックアップテーブルは、出力画像データにおける、水平走査方向（ｘ方向）に整数ａ毎の、垂直走査方向（ｙ方向）に整数ｂ毎のアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを配して構成し、
前記座標変換処理部は、前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データメモリのアドレスを、前記ルックアップテーブル上に存在しない場合に算出する第１の補間処理部と、前記撮像データから、前記第１の補間処理部で算出した撮像データメモリアドレスまたはルックアップテーブル上の撮像データアドレスを用い、前記出力画像データのアドレスに対応する画像データを算出する第２の補間処理部とを有することを特徴とする。
【００２２】
このように、ｘ方向では出力画像データにおけるａ毎の、ｙ方向ではｂ毎という、出力画像データの画素数に対して非常に少ないアドレス数でルックアップテーブルを構成すると共に、出力画像データのアドレスに対応する撮像データのアドレスをルックアップテーブルから、もしくは出力画像データのアドレスに対応するアドレスがルックアップテーブルに無い場合は第１の補間処理で撮像データのアドレスを算出し、その撮像データのアドレスから出力画像データのアドレスに対応する画像データを第２の補間処理でそれぞれ算出することで、簡単な補間処理で出力画像データのアドレスに対応する撮像データを出力でき、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に実施することができる撮像装置を提供することができる。
【００２３】
そして、前記ルックアップテーブルは、出力画像データにおけるｘ方向画素数をｎ、ｙ方向画素数をｍとしたとき、原点及び水平走査方向（ｘ方向）の最大画素位置、垂直走査方向（ｙ方向）の最大画素位置を含む、
｛（ｎ／ａ）＋１｝×｛（ｍ／ｂ）＋１｝
のアドレスを用意し、各アドレスに、前記出力画像データのアドレスに対応する前記撮像データのアドレスを記憶させて構成することで、前記したようにルックアップテーブルを小さく構成でき、また、前記第１の補間処理は、出力画像データにおけるｘ方向アドレスを前記ａで、ｙ方向アドレスを前記ｂでそれぞれで除し、それぞれの商を前記ルックアップテーブルのアドレスとして対応する前記撮像データのアドレスを算出することでおこない、前記第２の補間処理は、前記第１の補間処理によって算出した出力画像データアドレスに対応する撮像データアドレスの、周囲に位置する撮像データを用いて出力画像データを算出することで、補間処理も非常に簡単に行うことができる。
【００２４】
さらに、前記撮像レンズは、広角レンズ、若しくは魚眼レンズで、前記ａとｂは、２のべき乗となる数を用い、前記第１の補間処理にバイリニア補間を、前記第２の補間処理にバイキュービック補間を用いることが本発明の好適な実施形態である。
【００２５】
また、前記撮像レンズに起因する画像歪みの補正は、前記撮像データにおける画像歪みの少ない光軸中心部近傍を除いて実施することで、例え画像歪みのある撮像レンズであっても画面の光軸中心近傍では歪み量が小さくて目立たないから、光軸中心部近傍では座標変換を伴う補正を行わないことで、演算量を減らして処理の高速化を図ることができる。
【００２６】
そして、前記ルックアップテーブルに記憶させる撮像データアドレスは、それぞれ複数のビットで構成される上位ビットと下位ビットからなるビット列データとし、前記撮像データメモリにおけるｘ方向アドレスを上位若しくは下位のいずれかのビットに、ｙ方向アドレスを前記ｘ方向アドレスが配されなかった下位若しくは上位ビットに配することで、１回のテーブル検索でｘ方向、ｙ方向のアドレスを同時に得られ、また、前記ルックアップテーブルを、前記撮像データにおけるｘ方向アドレスとｙ方向アドレスとで別のルックアップテーブルとすることで、上位ビットと下位ビットにｘ方向とｙ方向のアドレスを記憶した場合に比し、ビットの分割処理が不要であると共に、データ長が大きい場合でも対応が可能となる。
【００２７】
そして、前記撮像データがインターレース走査方式であるとき、前記撮像データにおける奇数フィールドと偶数フィールドの画像から１フレーム分の画像を作成して撮像データとし、前記出力画像データのアドレスに対応させて生成した出力画像データを、インターレース走査方式、またはプログレッシブ走査方式として出力することで、インターレース走査方式の撮像装置に本発明をそのまま適用すると出力画像データの精度が悪化する可能性があるが、このように奇数フィールドと偶数フィールドの画像を合成した後、前記した補正処理を施して画像データをインターレース走査方式、またはプログレッシブ走査方式で出力することで、こういった問題も防止した画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００２８】
以上記載のごとく本発明になる画像処理方法と該画像処理方法を用いた撮像装置は、出力画像データの画素数に対して非常に少ないアドレス数でルックアップテーブルを構成すると共に、第１の補間処理、第２の補間処理という簡単な補間処理で出力画像データのアドレスに対応する撮像データを出力できるようにしたから、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に実施することができる撮像装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の形状等は、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【実施例１】
【００３０】
図３は、本発明になる画像処理方法に用いるルックアップテーブル（以下、ＬＵＴと略称する）の構成について説明するための図、図４は（Ａ）が本発明になる画像処理方法に用いる実施例１のＬＵＴを示した図、（Ｂ）がこの（Ａ）のＬＵＴを用い、撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を算出する方法を説明するための図、（Ｃ）がＬＵＴデータを２バイトで表すことを説明するための図、図５は歪みが生じる撮像レンズを用いた撮像装置で得られる撮像データ（Ａ）から、歪みを補正した出力画像データ（Ｂ）を得るため、出力画像データ（Ｂ）におけるアドレスと、撮像データのアドレスとの対応関係を示した図である。
【００３１】
最初に本発明の画像処理方法の概略を説明すると、本発明では、撮像レンズを介して得られた撮像データにおける、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施した出力画像データを、サイズを小さくしたＬＵＴを用い、簡単な構成で安価に、高速に得られるようにしたものである。
【００３２】
上記目的を実施するため本発明においては、出力画像データにおける水平走査方向（ｘ方向）画素数をｎ、垂直走査方向（ｙ方向）画素数をｍ、ａとｂを整数としたとき、まず、出力画像データにおける、原点及びｘ方向ｎ個目の画素位置、ｙ方向ｍ個目の画素位置を含み、ｘ方向に｛（ｎ／ａ）＋１｝個の、ｙ方向に｛（ｍ／ｂ）＋１｝個の、合計｛（ｎ／ａ）＋１｝×｛（ｍ／ｂ）＋１｝個という、出力画像データの画素数に対して非常に少ないアドレス数のＬＵＴを用意する。なお、整数ａ、ｂは同一の数でも良いが、例えば魚眼レンズにより得られ画像のｘ方向、あるいはｙ方向のいづれか一方を他方より精度良く補正したい、というような場合は異なった数値を用いることでそれが実現できる。またこの整数ａ、ｂは、２のべき乗となる数を用いることが好ましいが、これはａ、ｂを２のべき乗とすることで、出力画像データのアドレスからＬＵＴのアドレスを参照する際の除算を容易にして演算時間の短縮を図ることができるためである。
【００３３】
そして、そのＬＵＴにおける各アドレス（ｘ’，ｙ’）に、出力画像データにおける原点及びｘ方向ｎ個目の画素位置、ｙ方向ｍ個目の画素位置を含み、ｘ方向はａ毎の、ｙ方向はｂ毎のアドレス（ｘ，ｙ）に対応する撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を記憶させ、このＬＵＴを用い、出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）に対応する撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を、また、小数点以下の値を有してこのＬＵＴに存在しないアドレスの場合は第１の補間処理でその撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を算出し、そのアドレスから出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）に対応する画像データを、第２の補間処理でそれぞれ算出するようにしたものである。
【００３４】
すなわち、第１の補間処理では出力画像データにおけるｘ方向アドレスを前記ａで、ｙ方向アドレスを前記ｂでそれぞれで除し、それによって小数点以下の数値を含む場合もあるそれぞれの商をＬＵＴのアドレス（ｘ’，ｙ’）とし、対応する撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を補間によって算出する。また第２の補間処理では、第１の補間処理によって算出した小数点以下の数値を含む場合もある撮像データアドレス（ｕ，ｖ）の、周囲に位置する撮像データを用いて出力画像データを算出する。
【００３５】
このようにすることで、ＬＵＴのサイズは小さく構成でき、また、簡単な補間処理で出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）に対応する撮像データを出力できるから、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に実施することができ、種々の画像処理を安価に、高速に行える撮像装置提供することができる。
【００３６】
次に、図３乃至図５を用い、本発明を更に詳細に説明する。図３は、本発明になる画像処理方法に用いるＬＵＴの構成について説明するための図であり、本発明では図３（Ａ）に示したように、例えば撮像素子の水平走査方向（ｘ方向）画素数ｎが６４０でｘが０≦ｘ≦６３９の範囲にあり、垂直走査方向（ｙ方向）画素数ｍが４８０でｙが０≦ｙ≦４７９にあって、ａとｂを同じ８０とした場合、図３（Ｂ）に示したように、ＬＵＴのアドレス（ｘ’，ｙ’）として、ｘ’方向が｛（６４０／８０）＋１｝＝９（すなわち０から８）で、ｙ’方向が｛（４８０／８０）＋１｝＝７（すなわち０から６）の６３のアドレスからなるＬＵＴを用意する。
【００３７】
図４（Ａ）は、この図３に示したＬＵＴの具体例であり、横方向はＬＵＴにおけるｘ’方向アドレスを、縦方向はＬＵＴにおけるｙ’方向アドレスを示していて、このＬＵＴにおける（０，０）のアドレスには、出力画像データにおけるアドレス（０，０）に対応した撮像データのアドレス（ｕ００，ｖ００）が記憶される。そして、ＬＵＴにおけるｘ’方向の（１，０）のアドレスには、出力画像データにおけるｘ方向にａを１倍したアドレス（８０，０）に対応した撮像データのアドレス（ｕ１０，ｖ１０）が、ＬＵＴにおける（２，０）のアドレスには、出力画像データにおけるｘ方向にａを２倍としたアドレス（１６０，０）に対応した撮像データのアドレス（ｕ２０，ｖ２０）が…、という具合に撮像データアドレス（ｕ，ｖ）が記憶され、ＬＵＴの（８，０）のアドレスには、出力画像データにおけるｘ方向アドレス（６３９，０）に対応した（ｕ８０，ｖ８０）が記憶される。
【００３８】
そして、ＬＵＴにおける２行目には、ＬＵＴにおけるｙ’方向にｂの１倍のアドレスが適用され、そのｘ’方向の各アドレスには、前記と同様出力画像データにおけるｘ方向にａの倍数毎のアドレス（０，８０）、（８０，８０）、（１６０，８０）…（６３９，８０）に対応した撮像データアドレス（ｕ０１，ｖ０１）、（ｕ１１，ｖ１１）、（ｕ２１，ｖ２１）、…（ｕ８１，ｖ８１）が記憶され、それがＬＵＴにおける（８，６）のアドレスまで続けられて、この（８，６）のアドレスに、出力画像データにおける（６３９，４７９）のアドレスに対応した（ｕ８６，ｖ８６）が記憶される。
【００３９】
これを、実際の出力画像データと撮像データの対応で示したのが図５である。この図５は、例えば魚眼レンズなどの歪みが生じる撮像レンズを用いた撮像装置で得られる撮像データ（Ａ）から、歪みを補正した出力画像データ（Ｂ）を得るため、出力画像データ（Ｂ）におけるアドレス（ｘ，ｙ）と、撮像データ（Ａ）のアドレス（ｕ，ｖ）との対応関係を示していて、説明を分かり易くするため、前記した整数ａ、ｂを４としてある。
【００４０】
この図５（Ｂ）の出力画像データにおける、２０の番号を付した（０，０）のアドレスに対応した図５（Ａ）の撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）は、前記したように撮像レンズの歪みのため、この図５（Ｂ）の２０で示した位置から矢印で示した図５（Ａ）の撮像データにおける、２００の番号を付したアドレス（２．７，２．８）となる。そのため、ＬＵＴにおける（０，０）のアドレスには、この撮像データにおける２００の番号を付したアドレス（ｕ００＝２．７，ｖ００＝２．８）が記憶される。
【００４１】
そして図５（Ｂ）の出力画像データにおける、２１の番号を付したｘ方向にａの１倍のアドレス（４，０）に対応した図５（Ａ）の撮像データにおけるアドレスは、同じく図５（Ｂ）の２１で示した位置から矢印により示した、図５（Ａ）の撮像データにおける２１０の番号を付したアドレス（６．６，１．５）となる。そのため、ＬＵＴにおける（１，０）のアドレスには、この撮像データにおける２１０の番号を付したアドレス（ｕ１０＝６．６，ｖ１０＝１．５）が記憶される。
【００４２】
すなわち、この図５に示した例ではａ、ｂが４であるため、ＬＵＴにおける（０，０）のアドレスには、出力画像データにおける２０の番号を付したアドレス（０，０）に対応した、撮像データにおける２００の番号を付したアドレス（ｕ００＝２．７，ｖ００＝２．８）が、ＬＵＴにおける（１，０）のアドレスには、出力画像データにおけるｘ方向にａの１倍の２１の番号を付したアドレス（４，０）に対応した、撮像データにおける２１０の番号を付したアドレス（ｕ１０＝６．６，ｖ１０＝１．５）が、…という具合にデータが記憶される。
【００４３】
そして、ＬＵＴの２列目における（０，１）のアドレスには、出力画像データにおける２２の番号を付したｙ方向にｂの１倍のアドレス（０，４）に対応した、撮像データの２２０の番号を付したアドレス（１．５，６．９）が、ＬＵＴにおける（１，１）のアドレスには、出力画像データにおけるｘ方向におけるａの１倍の２３の番号を付したアドレス（４，４）に対応した、撮像データに２３０の番号を付したアドレス（５．２，５．３）が、…という具合にデータが記憶される。
【００４４】
このようにＬＵＴを構成することで、前記したようにＬＵＴは非常に小さなものとなると共に、演算処理も全てを計算する場合に較べて簡単に済むから、撮像装置を安価に高速に構成することができる。
【００４５】
次に、このように構成されたＬＵＴを用い、撮像データから出力画像データを得る方法を説明すると、まず出力画像データのアドレスを水平走査方向は前記ａで、垂直走査方向は前記ｂで除してＬＵＴのアドレスを算出し、そのアドレスがＬＵＴに有るアドレス（すなわちアドレスに、小数点以下が０であるアドレス）の場合はそのまま、小数点以下の値を有してこのＬＵＴに存在しないアドレスの場合は、出力画像データのアドレスに対応する撮像データのアドレスを第１の補間処理で算出する。
【００４６】
ＬＵＴのアドレスは、前記したように出力画像データのアドレスに対し、水平方向はａ毎に、垂直方向はｂ毎に１つずつインクリメントする整数であるから、出力画像データのアドレスをｘ方向は前記ａで、ｙ方向は前記ｂで除すと、ａとｂの倍数以外のアドレスは小数点以下の数値を含むものとなる。そのため、小数点以下の数値を含むままではＬＵＴから撮像データのアドレスを得ることはできないから、ａとｂで出力画像データのアドレスを除した商（即ちＬＵＴ上のアドレス）の周囲のＬＵＴのアドレスを用い、例えばバイリニア補間などを用いた第１の補間処理で撮像データのアドレスを算出する。
【００４７】
すなわち前記図３で説明したように、撮像素子のｘ方向画素数ｎが６４０でｘが０≦ｘ≦６３９の範囲にあり、ｙ方向画素数ｍが４８０でｙが０≦ｙ≦４７９の範囲にあって、ａとｂを同じ８０としたとき、例えば出力画像データにおける座標（ｘ，ｙ）＝（１４０，３４０）に対応する撮像データの座標を算出する場合を考えると、まずＬＵＴの座標（ｘ’，ｙ’）は、ｘ’＝１４０／８０＝１．７５、ｙ’＝３４０／８０＝４．２５となる。
【００４８】
従って、出力画像データにおける座標（ｘ，ｙ）＝（１４０，３４０）は、図４（Ｂ）に示したようにＬＵＴ上のアドレス（１，４）、（２，４）、（１，５）、（２，５）の間の、２５の番号を付した位置となって、撮像データ上ではアドレス（ｕ１４，ｖ１４）、（ｕ２４，ｖ２４）、（ｕ１５，ｖ１５）、（ｕ２５，ｖ２５）の間に位置することになるから、その撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を、第１の補間処理、例えば下記（１）、（２）式のバイリニア補間処理により算出する。
ｕ＝（１−ｐ）（１−ｑ）＊ｕ１４＋ｐ（１−ｑ）＊ｕ２４＋
（１−ｐ）ｑ＊ｕ１５＋ｐｑ＊ｕ２５  ……………………（１）
ｖ＝（１−ｐ）（１−ｑ）＊ｖ１４＋ｐ（１−ｑ）＊ｖ２４＋
（１−ｐ）ｑ＊ｖ１５＋ｐｑ＊ｖ２５  ……………………（２）
ここでｐ＝０．７５、ｑ＝０．２５である。
【００４９】
そして撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）が算出できたら、次に、撮像データにおけるアドレス（ｕ，ｖ）での撮像データＩｉｎ（ｕ，ｖ）を求める。これがすなわち出力画像データにおける座標（ｘ，ｙ）＝（１４０，３４０）に対応する出力画像データＩｏｕｔ（１４０，３４０）となる。なお、ここで求めるＩｉｎ、Ｉｏｕｔは、白黒画像の場合は輝度値（Ｙ）のデータであり、カラー画像の場合はＲ、Ｇ、ＢやＹ、Ｕ、Ｖのデータとなる。
【００５０】
今、撮像データにおけるアドレス（ｕ，ｖ）＝（１３．４，８７．６）であるとすると、撮像データ上ではＩｉｎ（１３．４，８７．６）は存在しないため、第２の補間処理、例えば下記（３）乃至（６）式のバイキュービック補間処理により、撮像データにおけるアドレス（ｕ，ｖ）＝（１３．４，８７．６）の周囲１６画素のデータからこの撮像データを求める。
【数１】
2009010730.tif 000003
【００５１】
このようにしてＬＵＴを用い、撮像データから出力画像データを得ることで、非常に少ないアドレス数でルックアップテーブルを構成できると共に、第１の補間処理、第２の補間処理という簡単な補間処理で出力画像データのアドレスに対応する撮像データを出力できるから、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理など、種々の画像処理を、簡単な構成で安価に、高速に実施することができる撮像装置を提供することができる。
【００５２】
なお、俯瞰撮影やあおり撮影、撮像した画像の視点を変更した画像の生成、撮像した画像の鏡像反転、電子ズーム処理などのそれぞれに対応したＬＵＴは、前記した図８から図１１においてそれぞれ（Ａ）を撮像データ、（Ｂ）を出力画像データととして、前記図３乃至図５で説明した要領で作成すれば良く、撮像レンズに起因する画像歪みの補正は、図５に示したように撮像レンズで生じる歪みに対応したＬＵＴとすればよい。
【００５３】
また、図４（Ａ）に示したように、ＬＵＴにおける各アドレス（ｘ’，ｙ’）に格納する撮像データアドレス（ｕ，ｖ）を、例えば図４（Ｃ）に示したように２バイト（１６ビット）で構成する場合、１から８までの上位ビットにアドレスｕを、９から１６までの下位ビットにアドレスｖを当てはめると、１回のテーブル検索で、ｕ、ｖ両方のアドレスデータを取得することができる。
【００５４】
さらに、図４（Ａ）に示したＬＵＴは、それぞれのアドレス（ｘ’，ｙ’）に撮像データのｕアドレス、ｖアドレスの両方を格納するように示したが、図６（Ａ）、（Ｂ）に示した実施例２のように、ｕアドレスのみ、ｖアドレスのみのＬＵＴを別々に設けるようにしても良い。このようにすると、撮像データアドレス（ｕ，ｖ）を別個に算出でき、それだけ処理を簡便にすることができる。
【００５５】
以上が本発明の画像処理方法であるが、次に図１と図２を用い、この画像処理方法を実施する撮像装置と、その動作について説明する。図１は、本発明になる画像処理方法を用いた撮像装置のブロック図であり、図２は、その動作フロー図である。
【００５６】
図１において１は撮像レンズで、本発明の撮像装置に使用するレンズ１は、例えば画面長手方向の画角が３５°より大きい一般的に広角レンズと呼ばれているレンズや、画角が１８０°に近く、場合によってはそれ以上の画角を有して一般的に魚眼レンズと呼ばれ、超広角ではあるが歪曲収差を有したレンズなどで構成する。なお、本発明はこういった広角レンズを使用した場合に大きな効果を発揮するが、一般的な写真の分野で標準レンズと呼ばれているレンズやそれに近い望遠レンズなど、俯瞰撮影したときにあおりが生じるようなレンズならどのような画角のレンズであっても良いことは自明である。
【００５７】
２はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｅｒ）を用いた固体撮像素子、３は固体撮像素子２からのアナログ画像信号のノイズ成分を除去して増幅し、さらにそのアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換する映像信号処理部、４はデジタル画像信号に変換された撮像データを格納する撮像データメモリである。
【００５８】
５は、本発明になる画像処理方法により、撮像レンズに起因する画像歪みの補正、あおり若しくは俯瞰による像倒れの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理のうちの少なくとも一つを実施するための座標変換処理部で、５１は本発明の画像処理方法により上記した補正を実施した出力画像データを生成する出力画像生成部、５２は座標計算部で、この座標計算部５２は、出力画像生成部５１が出力する出力画像データのアドレスを順次取得し、それを第１の補間処理部５３に送って最終的に、送ったアドレスに対応する撮像データメモリ４のデータが出力画像生成部５１に送られるようにする。
【００５９】
５３は、座標計算部５２から送られてきた出力画像生成部５１が生成する出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）を、ＬＵＴ５４のアドレス（ｘ’，ｙ’）に変換すると共に、そのＬＵＴ５４のアドレスから対応する撮像データメモリ４のアドレス（ｕ，ｖ）を算出する第１の補間処理部、５４は図３乃至図５で説明した方法で作成された、出力画像データのアドレスに対応した撮像データメモリ４のアドレスを記憶しているルックアップテーブル（ＬＵＴ）、５５は、第１の補間処理部５３が算出した出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）に対応した撮像データメモリ４のアドレス（ｕ，ｖ）の撮像データを生成する第２の補間処理部である。
【００６０】
このように構成された本発明の撮像装置において、図２のフロー図のステップＳ１０で処理がスタートすると、撮像レンズ１によって固体撮像素子２に結像された画像のアナログ画像データが映像信号処理部３に送られ、ノイズ成分が除去されて増幅され、デジタル画像信号に変換されて撮像データメモリ４に格納される。なお、固体撮像素子２からの出力がインターレース方式の画像信号である場合、奇数フィールドのデータと偶数フィールドのデータを別々に画像処理すると補間間隔が大きくなって画像が劣化するため、奇数フィールドのデータと偶数フィールドのデータをこの撮像データメモリ４で合成してフレームデータとし、出力画像生成部５１で、インターレース方式、またはプログレッシブ方式のデータとして出力することが好ましい。
【００６１】
そして画像信号が撮像データメモリ４に格納されると、図２における最初のステップＳ１１で、図１の座標計算部５２が出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）を算出して出力画像生成部５１、第１の補間処理部５３に送る。第１の補間処理部５３に送られた出力画像データアドレス（ｘ，ｙ）は、まずステップＳ１２で前記したように整数ａ、ｂで除され、ＬＵＴ５４の参照用アドレス（ｘ’，ｙ’）が生成される。
【００６２】
このＬＵＴ参照用アドレス（ｘ’，ｙ’）は、次のステップＳ１３でＬＵＴ５４の参照用に用いられ、得られたデータによりステップＳ１４で、図１における第１の補間処理部５３が前記したバイリニア補間などを用い、撮像データメモリ４のアドレス（ｕ，ｖ）を算出して処理がステップＳ１５に進む。
【００６３】
このステップＳ１５では、撮像データメモリ４のアドレス（ｕ，ｖ）を用いて撮像データメモリ４が参照され、図１における第２の補間処理部５５により、前記したバイキュービック補間などを用い、撮像データメモリ４のアドレス（ｕ，ｖ）の周囲の撮像データが取り込まれて、出力画像データのアドレス（ｘ，ｙ）に対応した撮像データアドレス（ｕ，ｖ）における撮像データが生成される。
【００６４】
そしてステップＳ１６で、その生成された撮像データが図１の出力画像生成部５１に送られ、図示していない出力画像データメモリや表示装置などに送られる。そしてステップＳ１７で１フレームの出力画像データ全てが得られたかどうかが判断され、Ｎｏの場合は処理がステップＳ１１に戻って同じことが繰り返され、Ｙｅｓの場合は処理がステップＳ１８に進んで終了する。
【００６５】
このように、撮像レンズに起因する画像歪みやあおり若しくは俯瞰による像倒れなどの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理などの処理を、出力画像データの画素数に対して非常に少ないアドレス数のルックアップテーブルを用い、撮像データのアドレスを第１の補間処理で、出力画像データアドレスに対応する画像データを第２の補間処理で得られるようにしたから、短時間で、大容量のために高価となってしまうＬＵＴや、高価な高速素子などを使うことなく、簡単な構成で安価に、高速に実施することができる撮像装置を提供することができる。
【００６６】
なお、以上の説明では、出力画像データに対応する撮像データの算出を、全ての出力画像データのアドレスについて行う場合を例に説明してきたが、例えば撮像レンズの歪曲収差に起因する画像歪みの補正などの場合、光軸中心部近傍では、歪み量が小さくて目立たない場合があるから、このように撮像レンズの歪曲収差に起因する画像歪みの補正では、撮像データにおける画像歪みの少ない光軸中心部近傍を除いて実施すれば、演算量を減らして処理の高速化を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明によれば、従来は時間がかかったり高価となってしまう、撮像レンズに起因する画像歪みやあおり若しくは俯瞰による像倒れなどの補正、視点変更、鏡像反転、電子ズーム処理などの処理を、簡単な構成で安価に、高速に実施することができる撮像装置を提供できるから、車などのモニタ用撮像装置や玄関に設置する撮像装置、テレビ会議用撮像装置などに適用して好適な撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明になる画像処理方法を用いた撮像装置のブロック図である。
【図２】本発明になる画像処理方法を用いた撮像装置の動作フロー図である。
【図３】本発明になる画像処理方法に用いるルックアップテーブルの構成について説明するための図である。
【図４】（Ａ）は本発明になる画像処理方法に用いる実施例１のルックアップテーブルを示した図で、（Ｂ）はこの（Ａ）のルックアップテーブルを用い、撮像データのアドレス（ｕ，ｖ）を算出する方法を説明するための図、（Ｃ）はルックアップテーブルデータを２バイトで構成することを説明するための図である。
【図５】歪みが生じる撮像レンズを用いた撮像装置で得られる撮像データ（Ａ）から、歪みを補正した出力画像データ（Ｂ）を得るため、出力画像データ（Ｂ）におけるアドレスと、撮像データのアドレスとの対応関係を示した図である。
【図６】本発明になる画像処理方法に用いるルックアップテーブルの、実施例２の構成について説明するための図である。
【図７】車の後部に取り付けた撮像装置の位置を、（Ａ）は側部から、（Ｂ）は後部から示した図で、（Ｃ）は撮像装置の取り付け状態の拡大断面図、（Ｄ）は取り付け位置の拡大図である。
【図８】（Ａ）は広角レンズを用いた撮像装置で俯瞰撮影したためあおりが効いた画像、（Ｂ）はあおりを補正した画像である。
【図９】（Ａ）は広角レンズを用いた撮像装置で俯瞰撮影したためあおりが効いた画像、（Ｂ）は視点を変更した画像である。
【図１０】撮像装置から得られた（Ａ）の画像の任意部分を、（Ｂ）のように拡大する電子ズームを説明するための図である。
【図１１】撮像装置から得られた（Ａ）の画像を鏡像反転した画像（Ｂ）を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  撮像レンズ
２  固体撮像素子
３  映像信号処理部
４  撮像データメモリ
５  座標変換処理部
５１  出力画像生成部
５２  座標計算部
５３  第１の補間処理部
５４  ルックアップテーブル（ＬＵＴ）
５５  第２の補間処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009010730.tif 000010
【図８】
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【図９】
2009010730.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
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