(57)【要約】【課題】運転者が必要としているときに、車輌の外界を示す外界画像を、自動的に表示することができる車載撮像表示装置を提供する。【解決手段】カメラ５が車輌６の外界を時系列的に撮像した外界画像の内、発車の際の走行開始以前の相前後する２つの外界画像の差分を示す差分画像を求め、求めた差分画像に基づいて、外界に移動体が存在するか否かを判定し、移動体が存在する場合、求めた差分画像から直線成分を検出し、検出した直線成分が所定長以上の長さを有するか否かを判定し、検出した直線成分が所定長未満の長さを有する場合、外界に存在する移動体は通行人、自転車等、車輌以外の移動体であるため、カメラ５が撮像した外界画像を、車輌６内に設けられているディスプレイ２に表示させる。一方、移動体が存在しないか、移動体が他の車輌である場合、外界画像を表示させず、カーナビゲーション装置４から与えられた地図画像をディスプレイ２に表示させる。【選択図】図１
2009107411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載され、該車輌の外界を時系列的に撮像する撮像部と、
該撮像部が撮像した外界画像を表示する表示部と
を備える車載撮像表示装置において、
前記撮像部が撮像した外界を示す外界画像の内、発車の際の走行開始以前の相前後する外界画像の差分を示す差分画像を求める差分算出手段と、
該差分算出手段が求めた差分画像に基づいて、前記外界に移動体が存在するか否かを判定する動体判定手段と、
該動体判定手段が存在すると判定した場合、前記差分算出手段が求めた差分画像から直線成分を検出する直線検出手段と、
該直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有するか否かを判定する直線判定手段と、
該直線判定手段が否と判定した場合、前記撮像部が撮像した外界画像を前記表示部に表示させる第１表示制御手段と、
前記動体判定手段が否と判定した場合、又は、前記直線判定手段が有すると判定した場合、前記撮像部が撮像した外界画像を前記表示部に表示させない第２表示制御手段と
を備えることを特徴とする車載撮像表示装置。
【請求項２】
前記直線判定手段が有すると判定した場合、所定長以上の長さを有する直線成分が、水平近傍の所定範囲以内の角度を有するか否かを判定する水平判定手段を更に備え、
前記水平判定手段が否と判定したときは、前記第１表示制御手段が、前記外界画像を前記表示部に表示させるようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の車載撮像表示装置。
【請求項３】
前記撮像部が撮像した外界画像にエッジ抽出処理を施すエッジ抽出手段を更に備え、
前記差分算出手段は、該エッジ抽出手段によってエッジ抽出処理が施された外界画像夫々のエッジ成分の差分を示す差分画像を求めるようにしてあることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載撮像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌に１個又は複数個のカメラ（撮像部）を搭載して車輌の外界を撮像し、撮像した外界の画像を車内に設けられたディスプレイ（表示部）に表示する車載撮像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌の前部、後部又は左右側部等にカメラを搭載して車輌の外界を撮像し、撮像した外界の画像（以下、外界画像という）を車輌内の運転席近傍に配設されたディスプレイに表示することによって、種々の情報を運転者に提供して運転を支援する車載撮像表示装置が実用化されている。例えば、幅の狭い道路を走行する場合、見通しの悪い交差点を走行する場合、又は駐車場に駐車する場合等に、車輌の運転席から死角となる部分をカメラで撮像してディスプレイに表示することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。
【０００３】
また、例えば、車輌の後部にカメラを搭載することによって、車輌の後退又は車庫入れ等を行なう場合に、運転者が直接的に視認できない車輌の後方の路面の景色を示す外界画像をディスプレイに表示することができる。更にまた、例えば、右ハンドルの車輌にて左側のサイドミラーにカメラを搭載することによって、車輌が幅の狭い道路を走行する場合、更には幅の狭い道路で対向車とすれ違う場合等に、車輌の左下方の路面の景色を示す外界画像をディスプレイに表示することができる。この結果、路面に存在する障害物又は身長の低い子供等を運転者がディスプレイにて視認することができ、車輌が障害物、子供等と接触することを回避することができる。
【０００４】
しかしながら、車輌内に配設されたディスプレイは、外界画像を表示する場合のみに用いられるわけではなく、例えばカーナビゲーション装置が現在位置及び案内経路等を運転者に通知するための地図画像を表示する場合に用いられ、また、車輌に搭載されたチューナにより受信したテレビ画像を表示する場合に用いられる等、多種の目的に利用されることが多い。よって、ディスプレイに表示する画像（以下、表示画像という）を目的に応じて切り替える必要が生じる。このために、従来の車載撮像表示装置は、運転者がスイッチ又はボタン等を操作して直接的に表示画像を切り替えるか、又は車速及びシフトレバー等の状態に応じて車載撮像表示装置が自動的に表示画像を切り替えるように構成されている。
【０００５】
しかしながら、運転者が直接的に表示画像を切り替える場合は、スイッチ又はボタン等を手動で操作する必要があるため、運転者の利便性が損なわれる。また、車載撮像表示装置が自動的に表示画像を切り替える場合は、運転者が注目すべき移動体（例えば通行人、自転車等）が外界画像に映ってないときでも、地図画像、テレビ画像等が無用に外界画像に切り替わるため、やはり運転者の利便性が損なわれる。
【０００６】
このような不具合を抑制すべく、従来、発車の際に撮像した相前後する２つの外界画像の差分を示す画像（以下、差分画像という）を求め、求めた差分画像に基づいて、外界に存在する移動体の有無を判定し、移動体が存在する場合はディスプレイに外界画像を表示し、移動体が存在しない場合はディスプレイに外界画像を表示せず、地図画像、テレビ画像等を表示する車載撮像表示装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００７】
このような車載撮像表示装置を用いる場合、運転者は、外界画像が表示されていないディスプレイを視認することによって、車輌の外界に移動体が存在しないことを確認し、外界画像が表示されているディスプレイを視認することによって、移動体に注意しつつ車輌を発進させることができる。
【特許文献１】特開２００７−１０９０４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示されている車載撮像表示装置は、移動体が人間であるか他の車輌であるかを区別することなく、移動体の有無のみで外界画像を表示するか否かを判定する。このため、自車輌に接近してくる対向車輌、自車輌から離隔していく前方車輌等が外界に存在する場合も、ディスプレイの表示画像が外界画像に切り替わる。
しかしながら、対向車輌、前方車輌等、他の車輌については、運転者が例えば窓から容易に視認することができるため、他の車輌が映っている外界画像をディスプレイに表示する必要はない。しかも、運転者が必要としている地図画像、テレビ画像等が、不要な外界画像に切り替わることによって、運転者の利便性が悪化する。
【０００９】
一方、通行人、自転車等、車輌以外の移動体については、運転者が特に注意を払わなければならない。このため、車輌以外の移動体が映っている外界画像を確実にディスプレイに表示する必要がある。
【００１０】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、発車の際に撮像した相前後する外界画像の差分画像に基づいて移動体の有無を判定し、移動体が存在する場合は所定長以上の長さを有する直線成分の有無を判定して、このような直線成分がない場合に外界画像を表示する構成とすることにより、外界に移動体が存在しないか、外界に存在する移動体が車輌である場合は外界画像を表示せず、外界に車輌以外の移動体が存在する場合は外界画像を表示することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、所定長以上の長さを有する直線成分が、水平近傍の所定範囲以内の角度を有していない場合は外界画像を表示する構成とすることにより、車輌と車輌以外の移動体とを確実に区別して、外界画像の表示の要否を正確に判定することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の更に他の目的は、発車の際に撮像した相前後する外界画像のエッジ成分の差分画像に基づいて移動体の有無を判定し、移動体が存在する場合は所定長以上の長さを有する直線成分の有無を判定して、このような直線成分がない場合に外界画像を表示する構成とすることにより、画像処理の負担を軽減しつつ、移動体の有無の判定と移動体の種類の区別とを正確に実行することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１発明に係る車載撮像表示装置は、車輌に搭載され、該車輌の外界を時系列的に撮像する撮像部と、該撮像部が撮像した外界画像を表示する表示部とを備える車載撮像表示装置において、前記撮像部が撮像した外界を示す外界画像の内、発車の際の走行開始以前の相前後する外界画像の差分を示す差分画像を求める差分算出手段と、該差分算出手段が求めた差分画像に基づいて、前記外界に移動体が存在するか否かを判定する動体判定手段と、該動体判定手段が存在すると判定した場合、前記差分算出手段が求めた差分画像から直線成分を検出する直線検出手段と、該直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有するか否かを判定する直線判定手段と、該直線判定手段が否と判定した場合、前記撮像部が撮像した外界画像を前記表示部に表示させる第１表示制御手段と、前記動体判定手段が否と判定した場合、又は、前記直線判定手段が有すると判定した場合、前記撮像部が撮像した外界画像を前記表示部に表示させない第２表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第２発明に係る車載撮像表示装置は、前記直線判定手段が有すると判定した場合、所定長以上の長さを有する直線成分が、水平近傍の所定範囲以内の角度を有するか否かを判定する水平判定手段を更に備え、前記水平判定手段が否と判定したときは、前記第１表示制御手段が、前記外界画像を前記表示部に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
第３発明に係る車載撮像表示装置は、前記撮像部が撮像した外界画像にエッジ抽出処理を施すエッジ抽出手段を更に備え、前記差分算出手段は、該エッジ抽出手段によってエッジ抽出処理が施された外界画像夫々のエッジ成分の差分を示す差分画像を求めるようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第１発明にあっては、撮像部、表示部、差分算出手段、動体判定手段、直線検出手段、第１表示制御手段及び第２表示制御手段を備える。
撮像部は、車輌の先頭部、後尾部、左右側部等に搭載され、自車輌の前方、後方、左右側方等の外界を時系列的に撮像する。
差分算出手段は、撮像部が撮像した外界を示す外界画像の内、発車の際の走行開始以前の相前後する外界画像の差分を示す差分画像を求める。
【００１７】
動体判定手段は、差分算出手段が求めた差分画像に基づいて、車輌の外界に移動体が存在するか否かを判定する。
ここで、発車の際の走行開始以前には、車速は“０”であるため、車輌の外界に、移動する車輌、通行人等の移動体が存在しない場合、撮像した外界画像にはほとんど変化がなく、相前後する外界画像の差分は理論的には“０”である。このため、差分算出手段が求めた差分画像にはノイズ以外は何も映らない。即ち、駐停車している他の車輌、建物等は差分画像には映らない。一方、移動体が存在する場合、２つの外界画像の差分は“０”ではないため、差分算出手段が求めた差分画像には移動体が映っている。
従って動体判定手段は、例えば２つの外界画像の差分が所定値以上であるか否かを判定することによって、移動体が存在するか否かを判定する。
【００１８】
外界に移動体が存在しない場合、運転者が外界画像を視認する必要はない。このため、第２表示制御手段は、撮像部が撮像した外界画像を表示部に表示させない。このとき表示部には何も表示されないか、又は、地図画像、テレビ画像等、外界画像以外の画像が表示される。
動体判定手段が、車輌の外界に移動体が存在すると判定した場合、直線検出手段は、差分算出手段が求めた差分画像から直線成分を検出する。この直線成分は、差分画像に映っている移動体の形状が有する直線成分である。
ところで、車輌の輪郭は直線的で単純であり、通行人、自転車等の輪郭は曲線的で複雑である。本発明はこの点に着目してなされたものであり、直線判定手段は、直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有するか否かを判定する。
【００１９】
直線判定手段が、直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有すると判定した場合、差分画像に映っている移動体は、長い直線成分を有する形状の移動体、即ち車輌であることがわかる。
一方、直線判定手段が、直線検出手段が検出した直線成分が所定長未満の長さを有すると判定した場合、差分画像に映っている移動体は、直線成分を有していないか、短い直線成分を有する形状の移動体、即ち通行人、自転車等であることがわかる。
【００２０】
外界に移動体が存在し、しかもこの移動体が車輌である場合、運転者が外界画像を視認する必要はない。従って、第２表示制御手段は、撮像部が撮像した外界画像を表示部に表示させない。このとき表示部には何も表示されないか、又は、地図画像、テレビ画像等、外界画像以外の画像が表示される。
一方、外界に移動体が存在し、しかもこの移動体が車輌以外の移動体である場合、運転者が外界画像を視認する必要がある。従って、第１表示制御手段は、撮像部が撮像した外界画像を表示部に表示させる。このとき、何も表示されていなかった表示部に外界画像が表示されるか、又は、表示部に表示されていた地図画像、テレビ画像等が外界画像に切り替わる。
【００２１】
第２発明にあっては、水平判定手段を更に備える。
直線判定手段が、直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有すると判定した場合、差分画像に映っている移動体は、長い直線成分を有する形状の移動体、即ち車輌である可能性が高い。しかしながら、移動体の姿勢、又は移動体と撮像部との位置関係等によっては、外界画像に映っている車輌以外の移動体の形状が、擬似的な長い直線成分を有することもある。このため、仮に、直線成分の長さのみを基準に移動体の種類を区別する場合は、車輌と車輌以外の移動体とを誤認することがある。
【００２２】
ところで、車輌の形状は、水平に長い直線成分及び鉛直に長い直線成分の両方を有するが、車輌以外の移動体（例えば通行人）の形状は、鉛直に長い直線成分を有することはありえるものの、水平に長い直線成分を有することは稀である。
従って、所定長以上の長さを有する直線成分が、水平近傍の所定範囲以内の角度を有するか否かを水平判定手段が判定することで、車輌と車輌以外の移動体とを区別することが可能になる。
水平判定手段が、所定長以上の長さを有する直線成分が水平近傍の所定範囲以内の角度を有する（即ち略水平な直線成分である）と判定したときは、外界画像に映っている移動体は車輌であるため、第２表示制御手段が、撮像部が撮像した外界画像を表示部に表示させないようにする。
【００２３】
一方、水平判定手段が、所定長以上の長さを有する直線成分が水平近傍の所定範囲以内の角度を有していない（即ち略鉛直な直線成分である）と判定したときは、外界画像に映っている移動体は車輌以外の移動体であるため、第１表示制御手段が、撮像部が撮像した外界画像を表示部に表示させる。換言すれば、直線検出手段が検出した直線成分が所定長以上の長さを有する場合であっても、検出された直線成分が全て略鉛直であるならば、第２表示制御手段による表示部の制御を実行せずに、第１表示制御手段による表示部の制御を実行する。
この結果、撮像部が撮像した外界画像が表示部に表示される。
【００２４】
第３発明にあっては、エッジ抽出手段を更に備える。
エッジ抽出手段は、発車の際の走行開始以前に撮像部が撮像した相前後する外界画像夫々にエッジ抽出処理を施し、差分算出手段は、エッジ抽出手段によってエッジ抽出処理が施された外界画像夫々のエッジ成分の差分を示す差分画像を求める。
【００２５】
エッジ抽出処理が施された外界画像はエッジ抽出処理が施されていない元の外界画像よりもデータ量が少なく、外界画像のエッジ成分同士の差分を求める演算処理は、エッジ抽出処理が施されていない元の外界画像同士の差分を求める演算処理よりも演算の負担が軽い。
また、外界に移動体が存在する場合、差分算出手段が求めた差分画像には、移動体を示すエッジ成分が映っているため、この差分画像に改めてエッジ抽出処理を施す必要がない。更に、直線検出手段は、例えば移動体を示すエッジ成分に含まれる複数の点の座標を夫々ハフ変換することによって、直線成分を容易且つ正確に検出することが可能となる。
【００２６】
仮に、元の外界画像同士の差分を示す差分画像にエッジ抽出処理を施す場合、この差分画像には同一の移動体が重なり合って映っているため、必要なエッジ成分が正確に抽出できず、直線成分が正確に検出できないことが考えられ、車輌と車輌以外の移動体とを誤認する原因になる可能性がある。
【発明の効果】
【００２７】
第１発明の車載撮像表示装置による場合、車輌の外界に移動体が存在し、且つ、この移動体が通行人、自転車、ボール等であるときは、表示画像を外界画像に切り替えることができる。また、車輌の外界に移動体が存在しないか、又は存在する移動体が車輌であるときは、表示画像を外界画像に切り替えないようにすることができる。
しかも、外界画像への切り替えは発車の際に実行されるため、走行中、停車中等、運転者が外界画像の表示を必要としない場合には外界画像は表示されない。以上の結果、運転者の必要に応じて、移動体が映っている外界画像を自動的に表示することができ、運転者の利便性を向上させることができる。
【００２８】
また、移動体の有無の判定、及び移動体の種類を識別する判定を行なうための画像処理は、発車の際に実行され、走行中、停車中等には実行されないため、無用な画像処理が実行されて演算の負担が増大する不都合を抑制することができる。
【００２９】
第２発明の車載撮像表示装置による場合、車輌以外の移動体を車輌と誤認することを抑制することができるため、車輌の外界に通行人、自転車、ボール等が存在するときは、表示画像を確実に外界画像に切り替えることができる。
【００３０】
第３発明の車載撮像表示装置による場合、外界画像そのものよりもデータ量が少ないエッジ成分を用いて、短時間の演算で、正確に、移動体の有無を判定することができ、また、車輌と車輌以外の移動体とを誤認することを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置の要部構成を示すブロック図である。
図中１は車載撮像表示装置であり、車載撮像表示装置１は車輌６に搭載されている。車載撮像表示装置１はディスプレイ２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）３、カーナビゲーション装置４、及びカメラ５を備え、ＥＣＵ３はＣＰＵ３０を有している。
ディスプレイ２は表示部として機能すべく、例えば液晶表示パネルを用いてなり、与えられた画像データに基づく画像を表示する。このようなディスプレイ２は、車輌６の運転席近傍に配設されている。
【００３２】
カーナビゲーション装置４は、ディスプレイ２に車輌６の現在位置、走行経路等を表示させることによって、運転者に対して現在位置の報知、目的地への最短経路の案内等を行なう。このためにカーナビゲーション装置４は、現在位置、走行経路等が記載されている地図画像を示す画像データをＥＣＵ３に与える。
車輌６の車速を検出する車速センサ８１の検出結果は、ＣＰＵ３０に与えられる。車輌６が交差点、踏切、駐車場等で停車中である場合、車輌６の車速は“０”であり、発車の際の走行開始以前も“０”であり、走行を開始した後は“０”を超過する。本実施の形態では、交差点、踏切等における一時停車、及び、車庫、駐車場等における駐車の両方を停車という。
【００３３】
運転者は、交差点、踏切、駐車場等で車輌６を停車させる場合、アクセル８４をオフにし、ブレーキ８３をオンにし、図示しないトランスミッションのシフトレバー８２をニュートラルポジション又はパークポジション（以下、シフトＮ，Ｐという）にシフトチェンジする。
一方、運転者は車輌６を発車させる場合、シフトレバー８２をシフトＮ，Ｐ以外にシフトチェンジし、ブレーキ８３をオフにする。この後、運転者がアクセル８４をオンにすることによって、車輌６は走行を開始する。
ＣＰＵ３０には、シフトレバー８２のシフトポジション情報、並びにブレーキ８３及びアクセル８４夫々のオン／オフを示す信号が与えられる。
【００３４】
以上のことから、ＣＰＵ３０は、車速センサ８１の検出結果が示す車速が所定速度以下（好ましくは“０”）であり、且つ、シフトレバー８２がシフトＮ，Ｐ、ブレーキ８３がオン、及びアクセル８４がオフである場合に、停車中であると判定する。一方、ＣＰＵ３０は、車速センサ８１の検出結果が示す車速が所定速度以下（好ましくは“０”）であり、且つ、シフトレバー８２がシフトＮ，Ｐ以外、及びブレーキ８３がオフである場合に、発車の際であると判定する。
【００３５】
カメラ５は撮像部として機能し、車輌６の外界を水平方向に（本実施の形態では車輌６前方の景色を左右に）約１８０°に亘って撮像するように構成されている。このためにカメラ５はレンズ部５０、撮像素子５１及び画像処理用のＤＳＰ（Digital Signal Processor）５２を有する。
レンズ部５０は、広角レンズ又は魚眼レンズ等の画角が広いレンズを１枚又は複数枚用いてなり、車輌６前部の横方向中央部に配設されており、車輌６前方から入射する光を撮像素子５１へ集光する。
撮像素子５１はＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を用いてなり、レンズ部５０によって集光された光を検出し、検出結果を連続的又は断続的にＤＳＰ５２へ出力する。
【００３６】
ＤＳＰ５２は、撮像素子５１の出力に基づいて、所定の時間間隔（例えば０．１秒間隔）で撮像された静止画像を示す画像データを、時系列的に生成する。ＤＳＰ５２によって生成された画像データ（即ちカメラ５が撮像した外界を示す外界画像の画像データ）は撮像されたタイミングと関連付けられており、ＥＣＵ３に与えられる。
本実施の形態においては、車輌６の停車中にカメラ５がＣＰＵ３０に制御されて起動し、発車後に停止するよう構成してあるが、カメラ５が常に作動している構成でもよく、発車の際にカメラ５を起動させる構成でもよい。
【００３７】
ＥＣＵ３はＣＰＵ３０の他、ＡＳＩＣ（Application Specified Integrated Circuit）を用いてなる画像処理部３１、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等を用いてなる画像メモリ３２、マスクＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ等を用いてなるテーブル用メモリ３３、不揮発性メモリであるＲＯＭ３４、及び、ＣＰＵ３０のワークメモリであるＲＡＭ３６を有する。
カメラ５からＥＣＵ３に与えられた画像データは、画像処理部３１が受け取って、所定の画像処理及び検出処理を行なう。ここで、画像処理部３１が行なう画像処理は、例えば歪補正、視点変換、拡大／縮小、一部の切り出し、及び他の画像の重畳等の処理である。
【００３８】
また、画像処理部３１にはカーナビゲーション装置４から地図画像を示す画像データが与えられる。画像処理部３１からディスプレイ２へは、カーナビゲーション装置４及びカメラ５の何れか一方から与えられた画像データが出力されるようにしてあり、出力すべき画像データを、カーナビゲーション装置４（又はカメラ５）に係る画像データからカメラ５（又はカーナビゲーション装置４）に係る画像データへ切り替えることによって、ディスプレイ２に表示される表示画像は、地図画像（又は外界画像）から外界画像（又は地図画像）へ切り替わる。このような切り替え処理は、ＣＰＵ３０が画像処理部３１を制御することによって行なう。
【００３９】
画像メモリ３２は、カーナビゲーション装置４及びカメラ５夫々から与えられた画像データ、画像処理部３１が画像処理を行なった画像データ等を一時的に記憶する。テーブル用メモリ３３には、画像処理部３１が画像データに対して歪補正、視点変換等の画像処理を行なう際に用いる各種のテーブルが記憶されている。
【００４０】
レンズ部５０を介して撮像した外界画像は、中央から端部へ向けて徐々に湾曲した歪みを有する画像である。この歪みを除去するために、画像処理部３１は、テーブル用メモリ３３に予め記憶してある補正テーブルを用いて、カメラ５から与えられた画像データに対して画像の歪みを補正する歪補正処理を施す。歪補正処理は、与えられた画像データの各画素の画素値を予め定められた位置の画素へ移動させ、移動後の画素間の画素値を例えば線形補間によって補間する処理であり、このために、補正テーブルには各画素と画素値の移動先とが対応付けて記憶してある。
ディスプレイ２には、画像処理部３１によって歪補正処理が施された後の外界画像の画像データが与えられる。従って、歪みが除去された外界画像がディスプレイ２に表示される。
【００４１】
ＣＰＵ３０は車載撮像表示装置１の制御中枢であり、ＲＡＭ３６を作業領域として用い、ＲＯＭ３４に記憶された制御プログラム及びデータに従って各種処理を実行する。例えばＣＰＵ３０は、カメラ５を制御して撮像を開始／終了させ、画像処理部３１を制御してディスプレイ２に与える画像データを切り替えることによって、ディスプレイ２の表示画像を切り替える。
【００４２】
本実施の形態の車載撮像表示装置１では、通常、カーナビゲーション装置４による地図画像が表示画像としてディスプレイ２に表示される。従って、例えば車輌６が所定速度以上で走行している場合は、地図画像が表示される。
また、交差点、駐車場等で停車中の車輌６が発車する際に、移動体が車輌６の前方に存在しない場合は、地図画像が表示される。このとき運転者は、発車の際にディスプレイ２を見て地図画像が表示されていることを知ることによって、車輌６の前方に移動体が存在しないことを確認することができる。
【００４３】
同様に、停車中の車輌６が発車する際に、車輌６に接近してくる対向車輌、対向車輌のヘッドライト、車輌６から離隔していく前方車輌、又は車輌６を追い抜かしていく追越車輌等の移動体（以下、他車輌移動体という）が車輌６の前方に存在する場合は、地図画像が表示される。このとき運転者は、発車の際にディスプレイ２を見て地図画像が表示されていることを知ることによって、車輌６の前方に、通行人、自転車等の特に注意を要する移動体が存在しないことを確認することができる。
【００４４】
ただし、停車中の車輌６が発車する際に、通行人、自転車、ボール等の移動体（以下、非車輌移動体という）が車輌６の前方に存在する場合は、カメラ５による外界画像が表示画像としてディスプレイ２に表示される。即ち、地図画像が外界画像に切り替わる。このとき運転者は、発車の際にディスプレイ２を見て外界画像が表示されていることを知ることによって、車輌６の前方に、特に注意を要する移動体が存在することを確認し、ディスプレイ２に表示されている外界画像を参考にしつつ特に慎重に車輌６を発車させることができる。即ち、運転者は車輌６の前方の死角となる位置を間接的に目視して運転することができる。
ディスプレイ２における表示画像の切替は、後述するようにＥＣＵ３にて自動的に行なわれる。従って、運転者が手動で表示画像を切り替える必要はない。
【００４５】
ＥＣＵ３のＣＰＵ３０は、ＣＰＵ３０自身に与えられた車速センサ８１の検出結果、シフトレバー８２のシフトポジション情報、並びにブレーキ８３及びアクセル８４夫々のオン／オフを示す信号に基づいて、車輌６が走行中であるか、停車中であるか、又は発車の際であるかを判定する。
車輌６が走行中又は停車中である場合、ＣＰＵ３０はディスプレイ２に地図画像を示す画像データを与えるよう画像処理部３１を制御する。
一方、車輌６の発車の際に、ＣＰＵ３０は、カメラ５が撮像した外界を示す外界画像を示す画像データの内、発車の際の走行開始以前の相前後する２つの外界画像（以下、相前後する外界画像という）を示す画像データに基づいて、車輌６前方に移動体が存在するか否かを判定し、存在するときは、この移動体が他車輌移動体であるか非車輌移動体であるかを判定する。
【００４６】
移動体の有無を判定するためには、まず、ＣＰＵ３０に制御された画像処理部３１が、相前後する外界画像を示す画像データ夫々に対してエッジ抽出処理を行なう。即ち、画像処理部３１はエッジ抽出手段として機能する。エッジ抽出処理では、例えば一の画素及びこの画素に隣接する他の画素夫々の画素値の差が閾値を超える場合に、この一の画素をエッジ成分として抽出する。このために、エッジ抽出処理ではソーベルフィルタ又はプレウィットフィルタ等のエッジ抽出フィルタを用いて処理結果を２値化する。この結果、エッジ抽出処理が施された外界画像は２値画像となる。テーブル用メモリ３３には、エッジ抽出フィルタが予め記憶されている。
【００４７】
エッジ抽出処理が施された画像データには、例えば画素値“１”を有するエッジ成分の画素と、画素値“０”を有するエッジ成分以外の成分（以下、背景成分という）の画素とが含まれている。
次に、画像処理部３１は、夫々エッジ抽出処理が施された相前後する外界画像夫々の画像データを用いて、エッジ成分の差分（例えば単純差分）を示す差分画像の画像データを求める。即ち、画像処理部３１は差分算出手段として機能する。このために、本実施の形態においては、画像処理部３１は、夫々エッジ抽出処理が施された２つの画像データの排他的論理和、即ち一方の画像データの画素夫々の画素値と、他方の画像データの対応する画素夫々の画素値との排他的論理和を求める。
【００４８】
この場合、一方の画素と他方の画素とで画素値に変化がなかった（即ち、この画素に移動体が映っていなかった）場合、画素値は“０”になるが、一方の画素と他方の画素とで画素値に変化があった（即ち、この画素に移動体が映っていた）場合、画素値は“１”になる。従って、差分画像の画像データには、理論的には、画素値“１”を有する移動体のエッジ成分の画素と、画素値“０”を有する背景成分の画素とが含まれているか、又は、画素値“０”を有する背景成分の画素のみが含まれている。このため、差分画像の画像データに画素値“１”を有する画素が存在する場合は移動体が存在することがわかり、この画素が存在しない場合は移動体が存在しないことがわかる。しかしながら現実には、画像データにはノイズが含まれる。
【００４９】
画像処理部３１は、差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数を計数し、計数結果をＣＰＵ３０に与える。
ＣＰＵ３０は動体判定手段として機能する。このためにＣＰＵ３０は、与えられた計数結果が所定個数以上であるか否かを判定し、所定個数以上である場合は移動体が存在すると判定する。一方、与えられた計数結果が所定個数未満である場合、差分画像の画像データに画素値“１”の画素があったとしても、この画素値はノイズを示しているため、ＣＰＵ３０は、移動体は存在しないと判定する。この結果、ノイズの影響が排除される。
なお、ノイズの影響を排除するために、ＣＰＵ３０は、差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素がカラム／ロウ方向に連続する個数、又はこの画素が形成するひとまとまりの形状の面積等に基づいて移動体の有無を判定してもよい。
【００５０】
図２及び図３夫々、並びに図５〜図７夫々は、本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した外界画像の一例を示す模式図である。ただし、これらの外界画像は、発車の際の走行開始以前にカメラ５が撮像した外界画像に対してエッジ抽出処理を施した後の外界画像であって、抽出されたエッジ成分を黒色の線で示している。図４及び図８夫々は、エッジ抽出処理を施した外界画像同士の差分画像の一例を示す模式図である。
図２に示す外界画像には、タイミングｔa における車輌６の前方車輌Ｃ１のエッジ成分が含まれており、図３に示す外界画像には、タイミングｔa よりも後のタイミングｔa+1 における車輌６の前方車輌Ｃ１のエッジ成分が含まれている。図４に示す差分画像は、図２に示す外界画像と図３に示す外界画像との差分を示している。
【００５１】
前方車輌Ｃ１は車輌６から離隔していく他車輌移動体である。従って、図４に示す差分画像には、他車輌移動体が存在することを示すエッジ成分Ｅ１が含まれている。ところで、図４には、サイズが大きく異なる２台の前方車輌Ｃ１が存在するかのようなエッジ成分Ｅ１が示されているが、これは外界画像同士の差分をわかりやすくするために大げさに描いたものであり、タイミングｔa とタイミングｔa+1 との時間差は十分に小さい（例えば０．１秒である）ため、実際のエッジ成分Ｅ１は、１台分の前方車輌Ｃ１のエッジ成分に略等しい。
一般的な車輌の輪郭は直線的で単純であるため、図４に示すように、エッジ成分Ｅ１には、所定長以上の長さを有する略鉛直な直線成分Ｌ１１及び所定長以上の長さを有する略水平な直線成分Ｌ１２等が含まれている。
【００５２】
図５に示す外界画像には、車輌６の対向車輌Ｃ２のエッジ成分が含まれており、図６に示す外界画像には、車輌６の追越車輌Ｃ３のエッジ成分が含まれている。
対向車輌Ｃ２及び追越車輌Ｃ３は、夫々車輌６に対して接近してくる又は離隔していく他車輌移動体である。このため、図示はしないが、タイミングｔb の時点で撮像した対向車輌Ｃ２（又は追越車輌Ｃ３）の外界画像と、タイミングｔb よりも後のタイミングｔb+1 の時点で撮像した対向車輌Ｃ２（又は追越車輌Ｃ３）の外界画像との差分を示す差分画像には、他車輌移動体が存在することを示すエッジ成分が含まれる。このエッジ成分には、少なくとも所定長以上の長さを有する略水平な直線成分（例えば図５及び図６夫々に示す太い破線に対応する直線成分Ｌ２，Ｌ３）が含まれている。
【００５３】
図７に示す外界画像には、車輌６の前方に存在する自転車及び自転車に乗る人（以下、自転車Ｃ４という）のエッジ成分が含まれている。自転車Ｃ４は車輌６の前方を横切る非車輌移動体である。図８に示す差分画像は、図７に示す外界画像と、この外界画像が撮像されたタイミングの次のタイミングで撮像された外界画像との差分を示している。このため、図８に示す差分画像には、非車輌移動体が存在することを示すエッジ成分Ｅ４が含まれている。ところで、図８に示すエッジ成分Ｅ４も、外界画像同士の差分をわかりやすくするために大げさに描いたものであり、実際のエッジ成分Ｅ４は、１台分の自転車Ｃ４のエッジ成分に略等しい。
【００５４】
一般的な非車輌移動体の輪郭は曲線的で複雑であるため、通常、エッジ成分Ｅ４には、所定長以上の長さを有する直線成分は含まれない。
しかしながら、非車輌移動体の姿勢、非車輌移動体とカメラ５との位置関係等の条件によっては、外界画像に映っている非車輌移動体の輪郭が、擬似的な長い直線成分を有することもある。図８には、所定長以上の長さを有する直線成分Ｌ４がエッジ成分Ｅ４に含まれている場合の差分画像が例示されている。ただし、直線成分Ｌ４は略鉛直であり、略水平な直線成分Ｌ４がエッジ成分Ｅ４に含まれることはない。
【００５５】
以上のことから、差分画像のエッジ成分に、所定長以上の長さを有する直線成分が含まれない場合は、非車輌移動体が存在することがわかる。
また、差分画像のエッジ成分に、所定長以上の長さを有する直線成分が含まれる場合は、他車輌移動体が存在する可能性が高い。ただし、差分画像に含まれる直線成分が全て略鉛直であるときは、非車輌移動体が存在することがわかる。一方、差分画像に含まれる直線成分の内、少なくとも１本が略水平であるときは、他車輌移動体が存在することがわかる。
【００５６】
次に、差分画像に含まれるエッジ成分から直線成分を検出し、検出した直線成分が所定長以上の長さを有するか否かを判定し、所定長以上の長さを有する直線成分が、水平近傍の所定範囲以内の角度を有するか否かを判定する手法について説明する。
【００５７】
画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された外界画像の画像データに対してハフ変換処理を行なう。ハフ変換処理は、画像の各画素（ｘ，ｙ）をｘ−ｙ平面からρ−θ平面上でのρ＝ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθというハフ曲線に変換する処理である。画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された外界画像の各エッジ成分のデータについてハフ変換を行なってρ−θ平面のデータを取得し、ρ−θ平面上でハフ曲線が交わる交点（ρ，θ）を抽出する。この交点がｘ−ｙ平面での直線成分に相当するため、ρ−θ平面での交点を抽出する処理は、ｘ−ｙ平面での直線成分を検出する処理に相当する。即ち、画像処理部３１は直線検出手段として機能する。また、抽出した交点で交わるハフ曲線の本数は、この交点に対応するｘ−ｙ平面での直線成分の長さに比例する。
【００５８】
交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上である場合、検出された直線成分が所定長以上の長さを有することがわかる。一方、交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数未満である場合、検出された直線成分が所定長未満の長さを有することがわかり、交点（ρ，θ）の個数が“０”である場合、直線成分が検出されなかったことがわかる。更に、交点（ρ，θ）の座標θの座標値は直線成分の角度を示している。
画像処理部３１は、ハフ曲線が交わる交点（ρ，θ）の個数をＣＰＵ３０に与え、この個数が“０”でない場合は交点（ρ，θ）の座標値と、この交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数とを、ハフ変換処理の変換結果としてＣＰＵ３０に与える。
【００５９】
ＣＰＵ３０は、ＣＰＵ３０に与えられた交点（ρ，θ）の個数が“０”であるか否かを判定し、交点（ρ，θ）の個数が“１”以上である場合は、交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ３０は直線判定手段として機能する。
また、ＣＰＵ３０は、交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上である交点（ρ，θ）夫々について、座標θの座標値が水平近傍の所定範囲以内の角度（例えば水平線に対して±４５°以内の角度）に相当する座標値であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ３０は水平判定手段として機能する。
【００６０】
まとめると、車輌６の発車の際に、外界画像がディスプレイ２に表示される条件は、次の３つの内の何れか１つである。
条件1.  差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数以上であり、交点（ρ，θ）の個数が“０”である。即ち移動体の輪郭に直線成分が存在しない（つまり、移動体は非車輌移動体である）。
条件2.  差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数以上であり、交点（ρ，θ）の個数が“１”以上であるが、各交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数未満である。即ち移動体の輪郭に存在する直線成分の長さが短い（つまり、移動体は非車輌移動体である）。
【００６１】
条件3.  差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数以上であり、交点（ρ，θ）の個数が“１”以上であり、少なくとも１個の交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上であるが、座標θの座標値が水平近傍の所定範囲以内の角度に相当する座標値である交点（ρ，θ）が存在しない。即ち移動体の輪郭に存在する長い直線成分が、全て略鉛直の直線成分である（つまり、移動体は非車輌移動体である）。
以上の３つの条件の内、何れか一つが満たされる場合、ＣＰＵ３０は第１表示制御手段として機能する。
【００６２】
一方、車輌６の発車の際に、地図画像がディスプレイ２に表示される条件は、次の２つの内の何れか１つである。
条件1.  差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数未満である（つまり、移動体は存在しない）。
条件2.  差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数以上であり、交点（ρ，θ）の個数が“１”以上であり、少なくとも１個の交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上であり、座標θの座標値が水平近傍の所定範囲以内の角度に相当する座標値である交点（ρ，θ）が存在する。即ち移動体の輪郭に存在する長い直線成分の内、少なくとも１本が略水平の直線成分である（つまり、移動体は他車輌移動体である）。
以上の２つの条件の内、何れか一つが満たされる場合、ＣＰＵ３０は第２表示制御手段として機能する。
【００６３】
なお、ディスプレイ２に外界画像を表示するのみでなく、ディスプレイ２に表示されている表示画像がカメラ５が撮像した外界画像であることを運転者に通知するためのアイコンを、外界画像の一部に含ませるか、又は外界画像と並べて表示してもよい。この場合、画像処理部３１は、外界画像の画像データとアイコンの画像データとを合成して、合成された画像データをディスプレイ２に与える。
【００６４】
ところでディスプレイ２の表示は、例えば車輌６が備える図示しないアクセサリスイッチがオン／オフになった場合に、自動的に、表示画像の表示を開始／終了するか、又は、車輌６が備える図示しない所定のスイッチを運転手がオン／オフにした場合に、表示画像の表示を開始／終了する。以下ではアクセサリスイッチのオン／オフに伴って表示画像がオン／オフになる場合を例示する。
【００６５】
図９及び図１０は、本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置で実行される表示画像切替処理の手順を示すフローチャートである。
ＣＰＵ３０は、アクセサリスイッチがオンになったか否かを判定し（Ｓ１１）、オフのままである場合は（Ｓ１１でＮＯ）、Ｓ１１の処理を繰り返し実行する。
アクセサリスイッチがオンになった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、カーナビゲーション装置４及び画像処理部３１夫々を制御して、カーナビゲーション装置４から画像処理部３１を介してディスプレイ２に地図画像の画像データを与えることによって、ディスプレイ２に地図画像を表示させる（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理完了後、ＣＰＵ３０は処理をＳ１３へ移す。
【００６６】
ＣＰＵ３０は、車速センサ８１の検出結果に基づいて、車輌６の車速が所定速度以下であるか否かを判定し（Ｓ１３）、車速が所定速度を超過している場合は（Ｓ１３でＮＯ）、車輌６は走行中であるため、Ｓ１３の処理を繰り返し実行する。
車輌６の車速が所定速度以下である場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、３種類の停車条件が全て成立しているか否かを判定する（Ｓ１４）。ここで停車条件とは、次の３種類である。
停車条件1.  シフトレバー８２がシフトＮ，Ｐである。
停車条件2.  ブレーキ８３がオンである。
停車条件3.  アクセル８４がオフである。
【００６７】
少なくとも１つの停車条件が成立していない場合（Ｓ１４でＮＯ）、車輌６は車速を落としただけである。このため、ＣＰＵ３０は処理をＳ１３へ戻す。
停車条件が全て成立している場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、車輌６は停車中である。このため、ＣＰＵ３０はカメラ５を制御して撮像を開始させ（Ｓ１５）、処理をＳ１６を戻す。
【００６８】
ＣＰＵ３０は、３種類の発車条件が全て成立しているか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで発車条件とは、次の２種類である。
発車条件1.  シフトレバー８２がシフトＮ，Ｐ以外である。
発車条件2.  ブレーキ８３がオフである。
少なくとも１つの発車条件が成立していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、車輌６はまだ停車中である。このため、ＣＰＵ３０は、アクセサリスイッチがオフになったか否かを判定し（Ｓ１７）、オンのままである場合は（Ｓ１７でＮＯ）、Ｓ１６へ処理を戻す。
【００６９】
発車条件が全て成立している場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、車輌６は発車の際であり、しかも走行開始以前である。このため、ＣＰＵ３０は、カメラ５が相前後して撮像した２つの外界画像の画像データを画像メモリ３２に記憶させ（Ｓ１８）、画像メモリ３２に記憶された２つの画像データ夫々に対してエッジ抽出処理を施すよう画像処理部３１を制御する（Ｓ１９）。この場合、画像メモリ３２に記憶されている各画像データが画像処理部３１に与えられ、画像処理部３１は、与えられた画像データに対してエッジ抽出処理を実行する。ここで、画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された画像データを画像メモリ３２に記憶させてもよい。
【００７０】
更にＣＰＵ３０は、エッジ抽出処理が施された２つの画像データの差分画像を求めるよう画像処理部３１を制御し（Ｓ２０）、次いで、求めた差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数を計数するよう画像処理部３１を制御する（Ｓ２１）。なお、Ｓ１９〜Ｓ２１の処理は、ＣＰＵ３０が画像処理部３１を直接的に制御することなく、画像処理部３１に画像データを与えることによって、画像処理部３１が自動的に実行する構成でもよい。
【００７１】
Ｓ２１の処理完了後、ＣＰＵ３０は、画素の個数の計数結果を画像処理部３１から取得し（Ｓ２２）、取得した計数結果、即ち差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が、所定個数以上であるか否かを判定する（Ｓ３１）。
差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数未満である場合（Ｓ３１でＮＯ）、発車する車輌６の前方には移動体が存在しない。このため、ＣＰＵ３０はカメラ５を制御して撮像を終了させ（Ｓ３２）、処理をＳ１３へ移す。
【００７２】
差分画像の画像データに含まれる画素値“１”の画素の個数が所定個数以上である場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、差分画像の画像データに対してハフ変換処理を施すよう画像処理部３１を制御し（Ｓ３３）、変換結果を画像処理部３１から取得する（Ｓ３４）。ここで変換結果とは、交点（ρ，θ）の個数、各交点（ρ，θ）の座標値、及び各交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数である。
【００７３】
Ｓ３４の処理完了後、ＣＰＵ３０は、交点（ρ，θ）が１個以上あるか否かを判定する（Ｓ３５）。交点（ρ，θ）がない（即ち０個である）場合（Ｓ３５でＮＯ）、発車する車輌６の前方に移動体が存在し、この移動体の輪郭には直線成分が存在しない。即ち移動体は非車輌移動体である。このため、ＣＰＵ３０は、画像処理部３１を制御して、カーナビゲーション装置４からの画像データをディスプレイ２に与えることを停止し、カメラ５から画像処理部３１を介してディスプレイ２に外界画像の画像データを与えることによって、ディスプレイ２の表示画像を外界画像に切り替える（Ｓ３６）。Ｓ３６の処理完了後、ＣＰＵ３０は処理をＳ３７へ移す。
【００７４】
ＣＰＵ３０は、車速センサ８１の検出結果に基づいて、車輌６の車速が所定の基準速度以上に増大したか否かを判定し（Ｓ３７）、基準速度未満である場合は（Ｓ３７でＮＯ）、車輌６は発車して間もないため、Ｓ３７の処理を繰り返し実行する。
車輌６の車速が基準速度以上に増大した場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、車輌６は走行中である。このため、ＣＰＵ３０は、画像処理部３１を制御して、カメラ５からの画像データをディスプレイ２に与えることを停止し、カーナビゲーション装置４から画像処理部３１を介してディスプレイ２に地図画像の画像データを与えることによって、ディスプレイ２の表示画像を地図画像に切り替える（Ｓ３８）。Ｓ３８の処理完了後、ＣＰＵ３０は処理をＳ３２へ移す。
【００７５】
なお、Ｓ３７で用いる基準速度は、Ｓ１３で用いる所定速度と同じであってもよいが、所定速度より大きい（例えば徐行速度以上の速度である）ことが望ましい。また、車速に基づいて表示画像を切り替える構成ではなく、Ｓ３６で外界画像に切り替えてからの経過時間が所定時間を超過した場合にＳ３８で地図画像に切り替える構成でもよい。
【００７６】
交点（ρ，θ）が１個以上ある場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、各交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上であるか否かを判定する（Ｓ３９）。全ての交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数未満である場合（Ｓ３９でＮＯ）、発車する車輌６の前方に移動体が存在し、この移動体の輪郭に存在する直線成分の長さが短い。即ち移動体は非車輌移動体である。このため、ＣＰＵ３０は処理をＳ３６へ移す。
少なくとも１個の交点（ρ，θ）で交わるハフ曲線の本数が所定本数以上である場合（Ｓ３９でＹＥＳ）、そこで交わるハフ曲線の本数が所定本数以上である交点（ρ，θ）の座標θの座標値が水平近傍の所定範囲以内の角度に相当する座標値であるか否かを判定する（Ｓ４０）。
【００７７】
全ての交点（ρ，θ）に関して、座標θの座標値が鉛直近傍の所定範囲以内の角度に相当する座標値である場合（Ｓ４０でＮＯ）、発車する車輌６の前方に移動体が存在し、この移動体の輪郭に存在する長い直線成分が、全て略鉛直の直線成分である。即ち移動体は非車輌移動体である。このため、ＣＰＵ３０は処理をＳ３６へ移す。
少なくとも１個の交点（ρ，θ）に関して、座標θの座標値が水平近傍の所定範囲以内の角度に相当する座標値である場合（Ｓ４０でＹＥＳ）、発車する車輌６の前方に移動体が存在し、この移動体の移動体の輪郭に存在する長い直線成分の内、少なくとも１本が略水平の直線成分である。即ち移動体は他車輌移動体である。このため、ＣＰＵ３０は処理をＳ３２へ移す。
【００７８】
ところで、アクセサリスイッチがオフになった場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は表示画像の表示を終了して（Ｓ２３）、表示画像切替処理を終了する。
以上のような車載撮像表示装置１は、車輌６の前方に移動体が存在しないか、又は車輌６の前方に存在する移動体が他車輌移動体である場合はディスプレイ２に地図画像を表示し、車輌６の前方に非車輌移動体が存在する場合はディスプレイ２に外界画像を表示することができる。
【００７９】
なお、撮像素子５１の配設位置は車輌６前部に限定されるものではない。また、車載撮像表示装置１が複数のカメラ５，５，…を備え、撮像素子５１，５１，…が車輌６左側部、後尾部等に夫々配設される構成でもよい。この場合、カメラ５，５，…夫々に関して表示画像切替処理が実行され、非車輌移動体が存在する方向のカメラ５が撮像した外界画像がディスプレイ２に表示され、非車輌移動体が存在しない場合は地図画像がディスプレイ２に表示される。２台以上のカメラ５，５，…に関して非車輌移動体が存在する場合は、各カメラ５が撮像した外界画像夫々の縮小画像又は部分画像等がディスプレイ２に並置されてもよい。
【００８０】
更にまた、カメラ５が撮像した外界画像の画像データ全体ではなく、外界画像の必要な範囲（例えば空、建物、遠方の移動体等を映している可能性が高い上半分を除き、車輌６近傍の移動体、路面等を映している可能性が高い下半分）の画像データに対してエッジ抽出処理、差分画像算出処理等が実行されてもよい。
また、本実施の形態においては、発車の際の走行開始以前の相前後する外界画像として、発車条件が成立した場合にカメラ５が相前後して撮像した２つの外界画像を用いているが、これに限定されず、例えば、発車条件が成立した場合にカメラ５が撮像した外界画像と、この外界画像を撮像する直前に撮像した外界画像とを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した前方車輌を含む外界画像の一例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した前方車輌を含む外界画像の他の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した前方車輌を含む外界画像同士の差分画像の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した対向車輌を含む外界画像の一例を示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した追越車輌を含む外界画像の一例を示す模式図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した自転車を含む外界画像の一例を示す模式図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置のカメラが撮像した自転車を含む外界画像同士の差分画像の一例を示す模式図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置で実行される表示画像切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る車載撮像表示装置で実行される表示画像切替処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１    車載撮像表示装置
２    ディスプレイ（表示部）
３０  ＣＰＵ（各判定手段，各表示制御手段）
３１  画像処理部（差分算出手段，直線検出手段，エッジ抽出手段）
５    カメラ（撮像部）
６    車輌
【図１】
2009107411.tif 000003
【図２】
2009107411.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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