(57)【要約】【課題】誤検出の可能性を大幅に低減した車両用アクセルペダル誤操作検出装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、アクセルペダルの誤操作を検出する車両用アクセルペダル誤操作検出装置に、自車両現在位置の道路状況を検出する検出手段と、自車両の運転者を個人識別する識別手段と、検出手段により検出された道路状況及び識別手段により識別された運転者ごとにアクセルペダル操作の履歴を記録する記録手段と、アクセルペダル操作量が第一の所定の閾値を超え、且つ、アクセルペダル操作量の変化速度が第二の所定の閾値を超えたとき、アクセルペダル誤操作が発生したと判断する判断手段とを備え、判断手段は、記録手段により記録されたアクセルペダル操作の履歴に基づいて、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち少なくとも一方を変更する。【選択図】図２
2009001066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、アクセルペダルの誤操作を検出する車両用アクセルペダル誤操作検出装置であって、
自車両現在位置の道路状況を検出する検出手段と、
自車両の運転者を個人識別する識別手段と、
前記検出手段により検出された道路状況及び前記識別手段により識別された運転者ごとにアクセルペダル操作の履歴を記録する記録手段と、
アクセルペダル操作量が第一の所定の閾値を超え、且つ、アクセルペダル操作量の変化速度が第二の所定の閾値を超えたとき、アクセルペダル誤操作が発生したと判断する判断手段と、を有し、
前記判断手段は、前記記録手段により記録されたアクセルペダル操作の履歴に基づいて、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち少なくとも一方を変更する、ことを特徴とする車両用アクセルペダル誤操作検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用アクセルペダル誤操作検出装置であって、
自車両周辺物体を検出し、該物体までの距離を計測して、該物体とのＴＴＣ及び相対速度を演算する演算手段を更に有し、
前記判断手段は、アクセルペダル操作量が前記第一の所定の閾値を超え、且つ、アクセルペダル操作量の変化速度が前記第二の所定の閾値を超え、且つ、前記ＴＴＣが第三の所定の閾値を下回り、且つ、前記相対速度が第四の所定の閾値を超えたとき、アクセルペダル誤操作が発生したと判断するとともに、前記記録手段により記録されたアクセルペダル操作の履歴に基づいて、前記第一の所定の閾値、前記第二の所定の閾値、前記第三の所定の閾値、及び、前記第四の所定の閾値のうち少なくとも１つを変更する、ことを特徴とする車両用アクセルペダル誤操作検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、アクセルペダルの誤操作を検出する車両用アクセルペダル誤操作検出装置に係り、特に、誤検出の可能性を大幅に低減した車両用アクセルペダル誤操作検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、アクセルペダルの誤操作を検出する車両用アクセルペダル誤操作検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、アクセルペダル操作量や衝突可能性に基づいて、アクセルペダルの誤操作を判定し、アクセルペダルの無効化や自動ブレーキの作動などの処置を行う装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−５６３７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アクセルペダルの踏み方は、運転者ごとに千差万別である。また、同じ運転者であっても、運転している車両の走行性能やペダル応答性が異なれば、ペダルの踏み方特性が変化する可能性がある。さらには、同じ運転者・同じ車両であっても、走行状況が異なれば、ペダルの踏み方が変わってくる可能性もある。
【０００５】
上記特許文献１記載の従来装置では、アクセルペダル誤操作の判定に用いられる閾値が運転者・車両・走行状況などの違いによらず、固定的に定められているため、アクセルペダル誤操作を誤検出してしまう可能性（すなわち、通常のアクセルペダル操作であるにもかかわらず、アクセルペダルの誤操作であると誤って判定されてしまう可能性）がある。
【０００６】
例えば、アクセルペダル操作が普段から荒い運転者の場合、当人にとって通常の加速のためのアクセルペダル操作であると意図していても、アクセルペダル操作量が閾値を超えて、アクセルペダルの誤操作が行われたと判定されてしまう可能性がある。
【０００７】
また、例えば、非力な車両を運転している場合、登坂路を周囲の車両と同程度の速度で登ろうとしてアクセルペダルを操作すると、フル加速に近い操作量となって閾値を超えてしまい、アクセルペダルの誤操作が行われたと判定されてしまう可能性がある。
【０００８】
アクセルペダルの誤操作が検出されると、上述のアクセルペダルの無効化や自動ブレーキ作動といった制御が作動するため、アクセルペダルの誤操作が誤検出されると、運転者の意図する運転操作が妨げられることになる。
【０００９】
このように、従来装置は、運転者、車両、及び／又は、走行状況の違いにより生じ得るペダルの踏み方特性の変化について考慮せずに、アクセルペダル誤操作判定に固定的な閾値を用いているため、誤判定の確率が比較的高くなり、ユーザにとって使い勝手が良いとは言い難い。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、誤検出の可能性を大幅に低減した車両用アクセルペダル誤操作検出装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、アクセルペダルの誤操作を検出する車両用アクセルペダル誤操作検出装置であって、自車両現在位置の道路状況を検出する検出手段と、自車両の運転者を個人識別する識別手段と、前記検出手段により検出された道路状況及び前記識別手段により識別された運転者ごとにアクセルペダル操作の履歴を記録する記録手段と、アクセルペダル操作量が第一の所定の閾値を超え、且つ、アクセルペダル操作量の変化速度が第二の所定の閾値を超えたとき、アクセルペダル誤操作が発生したと判断する判断手段とを有し、前記判断手段は、前記記録手段により記録されたアクセルペダル操作の履歴に基づいて、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち少なくとも一方を変更する、車両用アクセルペダル誤操作検出装置である。
【００１２】
上記一態様において、上記検出手段は、例えば、自車両位置検出手段と道路情報を含んだ地図情報とを備えたカーナビゲーションシステムである。
【００１３】
また、上記一態様において、上記識別手段は、例えば、生体認証や暗証番号などにより運転者が誰であるかを特定・識別する。
【００１４】
上記一態様によれば、当該車両における運転者一人一人の道路状況に応じたアクセルペダル操作に基づいて、アクセルペダル誤操作であるか否かを判定するための閾値が動的に適宜更新・設定されるため、車両、運転者、及び道路状況に応じた適切な閾値を用いて判定することが可能となり、アクセルペダル誤操作を誤検出する可能性が大幅に低減し、よってユーザ利便性が向上する。
【００１５】
なお、上記一態様においては、他車両などの周辺物体との接触を回避する観点から、上記車両用アクセルペダル誤操作検出装置が、自車両周辺物体を検出し、該物体までの距離を計測して、該物体とのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；衝突時間）及び相対速度（＝ＴＴＣ変化速度）を演算する演算手段を更に有するようにし、前記判断手段が、アクセルペダル操作量が前記第一の所定の閾値を超え、且つ、アクセルペダル操作量の変化速度が前記第二の所定の閾値を超え、且つ、前記ＴＴＣが第三の所定の閾値を下回り、且つ、前記相対速度が第四の所定の閾値を超えたとき、アクセルペダル誤操作が発生したと判断するとともに、前記記録手段により記録されたアクセルペダル操作の履歴に基づいて、前記第一の所定の閾値、前記第二の所定の閾値、前記第三の所定の閾値、及び、前記第四の所定の閾値のうち少なくとも１つを変更するようにすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、誤検出の可能性を大幅に低減した車両用アクセルペダル誤操作検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１８】
以下、添付の図１及び２を参照して、本発明の一実施例に係る車両用アクセルペダル誤操作検出装置について説明する。
【００１９】
図１は、本実施例に係る車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００の概略構成図である。
【００２０】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、自車両周辺に存在する物体を検出し、物体が存在すれば当該物体と自車両との相対距離、相対速度、及び、ＴＴＣを計測する周辺物体検出部１０１を有する。ここで、自車両周辺の物体とは、例えば、自車両が走行中であれば走行中の他車両（先行車、後続車、並走車、等）やガードレールなどであり、自車両が駐車場で駐車中であれば、駐車中の他車両や壁などである。
【００２１】
周辺物体検出部１０１は、例えば、当業者には既知の、レーダ装置（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダ等）や、画像認識カメラ（例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等）などを利用して、自車両周辺に存在する物体を検出し、当該物体との相対距離、相対速度、及び、ＴＴＣを計測するものとする。
【００２２】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部１０２を有する。車速検出部１０２は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、後述するようにカーナビゲーションシステムから取得した自車両現在位置の時間変化から自車両の車速を算出してもよい。
【００２３】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、ブレーキペダルのストロークを検出して、ブレーキペダルストローク量（踏み込み量）を後述する演算・制御部１１０へ伝達するブレーキペダルストローク検出部１０３を有する。
【００２４】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、アクセルペダルのストロークを検出して、アクセルペダルストローク量（踏み込み量）と、アクセルペダルストローク量の変化速度（踏み込み速度）とを後述する演算・制御部１１０へ伝達するアクセルペダルストローク検出部１０４を有する。
【００２５】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、自車両の運転操作を現在行っている運転者が誰であるか人物の特定・識別を行う運転者識別部１０５を有する。運転者識別部１０５は、例えば、当業者には既知の生体認証（例えば、声紋認証、掌紋（手形）認証、（手のひら）静脈認証、虹彩認証、顔貌認証、指紋認証、など）を利用して運転者を識別してもよく、或いは、ユーザに照合用の暗証番号やパスワードなどを所定の入力装置から入力させることによって運転者を識別してもよい。
【００２６】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、情報（データ）の読み書きが可能な種類の情報記憶媒体である記憶部１０６を有する。記憶部１０６は、情報（データ）の読み書きができる限り、任意の形式・容量でよい。
【００２７】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、アクセルペダルの誤操作が検出されたときに自車両乗員（特に運転者）に所定の警報を発する警報部１０７を有する。少なくとも運転者にアクセルペダルの誤操作が検出された旨を注意喚起できる限り、警報及びその出力方法の具体的態様は任意でよい。
【００２８】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、運転者によるブレーキペダル操作から独立して自車両のブレーキシステムを制御することができるブレーキ制御部１０８と、運転者によるアクセルペダル操作から独立して自車両のエンジン出力を制御することができるエンジン制御部１０９とを有する。
【００２９】
車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００は、更に、車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００の各構成要素を統括的に制御するとともに、後述する各種演算を行う演算・制御部１１０を有する。演算・制御部１１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００３０】
本実施例において、演算・制御部１１０は、図示しないカーナビゲーションシステムから、少なくとも、自車両現在位置情報と、自車両が現在位置する道路の状況に関する情報（例えば、上り坂、下り坂、など）とが伝達されるように構成されるものとする。
【００３１】
このような構成の車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００において、演算・制御部１１０は、周辺物体検出部１０１によって検出・算出された周辺物体とのＴＴＣと、アクセルペダルストローク検出部１０４によって検出されたアクセルペダルストローク量とを、運転者識別部１０５によって特定された運転者個人に関する履歴として、走行シーンごとに記憶部１０６に記憶する。
【００３２】
ここで、走行シーンとは、具体的には、例えば、自車両が発進してから再度停止するまでの区間であり、種別としては、例えば、交差点での発進、先行車追従中、登り坂、高速道路、市街地、渋滞中、などが考えられる。
【００３３】
これにより、記憶部１０６には、運転者個人ごとで且つ走行シーンごとの、アクセルペダルストローク操作の履歴と、ＴＴＣの履歴とが、積算されていくことになる。
【００３４】
演算・制御部１１０は、後述する手順でアクセルペダルの誤操作が行われたか否かを判定する際に、各判定閾値を、記憶部１０６に記憶保持された最新のアクセルペダル操作履歴とＴＴＣ履歴とに基づいて動的に変更・更新する。
【００３５】
すなわち、判定時の運転者と走行シーンとを記憶部１０５に記憶保持された履歴に照らすことによって、閾値を上げるべきか、下げるべきかを判断する。より具体的には、アクセルペダル操作が比較的荒いと判断されれば、アクセルペダル操作に関する閾値を高くすることによってアクセルペダル誤操作の誤検出を回避するようにし、ＴＴＣが比較的短いと判断されれば、ＴＴＣに関する閾値を高くすることによってアクセルペダル誤操作の誤検出を回避する。
【００３６】
次いで、図２のフローチャートを参照して、車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００によるアクセルペダル誤操作判定処理の流れを説明する。
【００３７】
イグニッションスイッチがＯＮとなっている間、演算・制御部１１０は、上述のようにして判定閾値を適宜動的に更新し続ける（Ｓ２０１）。
【００３８】
そして、実際の誤操作判定においては、まず、ブレーキペダルストローク検出部１０３により検出されたブレーキペダルストロークが０以下であるか否かが判定される（Ｓ２０２）。
【００３９】
ブレーキペダルストロークが０より大きい場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、運転者はブレーキペダルを踏んでおり、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んでいる可能性は極めて低く、よって、アクセルペダル誤操作は行われていないものと判断して、本フローの１ルーチンを直ちに終了する。
【００４０】
他方、ブレーキペダルストロークが０以下の場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、運転者がブレーキペダルを踏んでいないと判断して、次に、アクセルペダルストローク量が所定の閾値（ここでは、「閾値Ａ」と呼ぶ）を超えているか否かが判定される（Ｓ２０３）。
【００４１】
アクセルペダルストローク量が閾値Ａ以下の場合（Ｓ２０３の「ＮＯ」）、運転者が回避されるべき急加速を生じるほどアクセルペダルを踏んでいないと判断して、本フローの１ルーチンを直ちに終了する。
【００４２】
他方、アクセルペダルストローク量が閾値Ａより大きい場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、次に、アクセルペダルストローク量の変化速度が所定の閾値（ここでは、「閾値Ｂ」と呼ぶ）を超えているか否かが判定される（Ｓ２０４）。
【００４３】
アクセルペダルストローク量の変化速度が閾値Ｂ以下の場合（Ｓ２０４の「ＮＯ」）、運転者が急ブレーキを行うつもりで間違えてアクセルペダルを急激に踏み込んだ可能性は低く、よって回避されるべきほどの急加速は生じないものと判断して、本フローの１ルーチンを直ちに終了する。
【００４４】
他方、アクセルペダルストローク量の変化速度が閾値Ｂより大きい場合（Ｓ２０４の「ＹＥＳ」）、次に、ＴＴＣが所定の閾値（ここでは、「閾値Ｃ」と呼ぶ）未満であるか否かが判定される（Ｓ２０５）。
【００４５】
ＴＴＣが閾値Ｃ以上の場合（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、周辺物体との間の距離間隔は十分に空いており、急加速によっても衝突の危険性はないものと判断して、本フローの１ルーチンを直ちに終了する。
【００４６】
他方、ＴＴＣが閾値Ｃ未満の場合（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、次に、ＴＴＣの変化速度である周辺物体との相対速度が所定の閾値（ここでは、「閾値Ｄ」と呼ぶ）より大きいか否かが判定される（Ｓ２０６）。
【００４７】
相対速度が閾値Ｄ以下の場合（Ｓ２０６の「ＮＯ」）、周辺物体との間の速度差は十分に空いており、急加速によっても衝突の危険性はないものと判断して、本フローの１ルーチンを直ちに終了する。
【００４８】
他方、相対速度が閾値Ｄより大きい場合（Ｓ２０６の「ＹＥＳ」）、アクセルペダル誤操作検出のためのすべての判定処理（Ｓ２０２〜Ｓ２０６）において、アクセルペダル誤操作が行われたことを示す結果が得られたものと判断して、アクセルペダルの誤操作が検出されたと判定する（Ｓ２０７）。
【００４９】
アクセルペダルの誤操作が検出されると、演算・制御部１１０は、警報部１０７に指示して警報を出力させるとともに、エンジン制御部１０９に指示して急加速が生じないようにエンジン制御を実施させる。エンジン制御部１０９によるエンジン制御部１０９だけでは足りないと判断された場合には、更に、ブレーキ制御部１０８に指示して、自車両を減速させる。
【００５０】
演算・制御部１１０は、既述のように、図２のフローチャートにおける閾値Ａ、閾値Ｂ、閾値Ｃ、及び閾値Ｄの大きさを、記憶部１０６に記憶保持されたアクセルペダル操作履歴とＴＴＣ履歴とに基づいて動的に変更・更新する。
【００５１】
より具体的には、例えば、各運転者個人の、様々な走行シーンにおけるアクセルペダル操作を荒い方から順に「荒い」、「やや荒い」、「普通」、「やや穏やか」、「穏やか」という５段階に予め分類しておき、各段階に対して閾値Ａ及び閾値Ｂの適切な値を予め割り当てておくことによって、運転者Ｘ・走行シーンＹのときの閾値Ａ及び閾値Ｂの値を迅速に決定することができる。
【００５２】
同様に、例えば、各運転者個人の、様々な走行シーンにおけるＴＴＣを短い方から順に「短い」、「やや短い」、「普通」、「やや長い」、「長い」という５段階に予め分類しておき、各段階に対して閾値Ｃ及び閾値Ｄの適切な値を予め割り当てておくことによって、運転者Ｘ・走行シーンＹのときの閾値Ｃ及び閾値Ｄの値を迅速に決定することができる。
【００５３】
このように、本実施例によれば、アクセルペダルが誤操作されたか否かの判定に用いられる閾値が運転者ごと・走行シーンごとに適宜変更されるため、運転者ごとの特性や走行シーンごとの特性を反映させた適切なアクセルペダル誤操作判定を行うことが可能となり、アクセルペダルの誤操作が誤検出される可能性を大幅に低減させることができる。
【００５４】
なお、上記一実施例においては、一例として、車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００が運転者識別部１０５を備え、アクセルペダル操作履歴及びＴＴＣ履歴を運転者別のデータとして記憶部１０６に記憶するものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。
【００５５】
例えば、車両用アクセルペダル誤操作検出装置１００が運転者識別部１０５を含まない構成とし、記憶部１０６に記憶されたアクセルペダル操作履歴及びＴＴＣ履歴はイグニッションスイッチがＯＦＦされるたびに消去されるものとして、ワントリップごとにそのときの運転者の特性を記憶して、学習がある程度進んだ段階で判定閾値へ反映させていくものとしてもよい。
【００５６】
このような変形例においては、同じ運転者であってもトリップ間で履歴の引き継ぎはできないものの、運転者識別部１０５を省いた簡易な構成とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、アクセルペダルの誤操作を検出する装置／システムに利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用アクセルペダル誤操作検出装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用アクセルペダル誤操作検出装置によるアクセルペダル誤操作判定処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１００  車両用アクセルペダル誤操作検出装置
１０１  周辺物体検出部
１０２  車速検出部
１０３  ブレーキペダルストローク検出部
１０４  アクセルペダルストローク検出部
１０５  運転者識別部
１０６  記憶部
１０７  警報部
１０８  ブレーキ制御部
１０９  エンジン制御部
１１０  演算・制御部
【図１】
2009001066.tif 000003
【図２】
2009001066.tif 000004