(57)【要約】【課題】車線変更を安全に実行させるように補助することを課題とする。【解決手段】車線変更処理装置は、照射させた電磁波または音波の反射受信入力があるか否かを確認した結果、反射受信入力がある場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものと判定して車線変更を禁止する判定を行う。そして、車線変更処理装置は、例えば、自車両に予め搭載されたモニタや警告灯を介して、車線変更を禁止する旨の判定結果をユーザに通知する。【選択図】        図２
2009042834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射手段と、
前記照射手段により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付手段と、
前記反射入力受付手段により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定手段と、
を備えたことを特徴とする車線変更処理装置。
【請求項２】
他車両から照射された電磁波または音波の入力を受け付ける入力受付手段をさらに備え、
前記車線変更可否判定手段は、前記入力受付手段により他車両から照射された電磁波または音波の入力が受け付けられている場合には、車線変更を許可しないものと判定することを特徴とする請求項１に記載の車線変更処理装置。
【請求項３】
前記反射入力受付手段により前記反射入力が受け付けられるまでの入力受付時間を計測する時間計測手段をさらに備え、
前記車線変更可否判定手段は、前記時間計測手段により計測された前記入力受付時間に基づいて、前記反射入力受付手段により受け付けられた前記反射入力が変更予定の車線に位置する他車両からのものであるか否かを加味しつつ、車線変更の可否を判定することを特徴とする請求項１に記載の車線変更処理装置。
【請求項４】
車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射工程と、
前記照射工程により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付工程と、
前記反射入力受付工程により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定工程と、
を含んだことを特徴とする車線変更処理方法。
【請求項５】
他車両から照射された電磁波または音波の入力を受け付ける入力受付工程をさらに含み、
前記車線変更可否判定工程は、前記入力受付工程により他車両から照射された電磁波または音波の入力が受け付けられた場合には、車線変更を許可しないものと判定することを特徴とする請求項４に記載の車線変更処理方法。
【請求項６】
前記反射入力受付工程により前記反射入力が受け付けられるまでの入力受付時間を計測する時間計測工程をさらに含み、
前記車線変更可否判定工程は、前記時間計測工程により計測された前記入力受付時間に基づいて、前記反射入力受付工程により受け付けられた前記反射入力が変更予定の車線に位置する他車両からのものであるか否かを加味しつつ、車線変更の可否を判定することを特徴とする請求項４に記載の車線変更処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車線変更にかかる処理を行う車線変更処理装置および車線変更処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させることを目的として、例えば、ウインカーを操作して方向指示器を点灯させる技術が良く知られている。また、このような従来の技術の中には、自車両の動きを他の低速移動体（例えば、自転車や歩行者）に適切に認識させるための技術が存在する。
【０００３】
例えば、特許文献１では、自車両の進行軌跡を含む領域内に歩行者や他車両が検知された場合に、レーザ光を自車両の進行軌跡上若しくは進行軌跡近傍であって、かつ低速移動体である歩行者や他車両の近傍位置に照射して、自車両の移動予定方向を歩行者や他車両に報知することにより、歩行者や他車両に対して自車両の動きを認識させるようにする技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６１９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来の技術は、車線変更に関する自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることができない場合があるという問題点があった。すなわち、上記した従来の技術は、レーダ（電磁波）を照射して自車両の移動予定方向を他車両等に報知することにより、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させるものであるので、日中や明るい場所では、自車両から照射されるレーダ（電磁波）を他車両等に対して視認させることが難しく、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させることができない場合があるという問題点があった。
【０００６】
また、上記した従来の技術は、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させることを目的としたものであり、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して認識させることは想定されていないので、車線変更にかかる他車両の動きに対処することができずに、衝突や接触等の危険を回避することができない場合も考えられる。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、車線変更にかかる自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能であるとともに、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して認識させることも可能な車線変更処理装置および車線変更処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射手段と、前記照射手段により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付手段と、前記反射入力受付手段により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射工程と、前記照射工程により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付工程と、前記反射入力受付工程により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定工程と、を含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車線変更にかかる移動予定方向（例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要な範囲）に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、日中や明るい場所であっても電磁波または音波を照射して他車両に受信させることによって、自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能である。また、照射した電磁波または音波の反射入力を受け付けることによって、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して確実に認識させることも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車線変更処理装置および車線変更補助方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る車線変更処理装置の一実施形態として実施例１を説明した後に、本発明に含まれる他の実施形態についての実施例を説明する。
【実施例１】
【００１２】
以下の実施例１では、実施例１に係る車線変更処理装置の概要および特徴、かかる車線変更処理装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。
【００１３】
［車線変更処理装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１および図２を用いて、実施例１に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明する。図１および図２は、実施例１に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１４】
実施例１に係る車線変更処理装置は、車両に搭載されるものであって、車線変更に関わる処理（例えば、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させて車線変更動作を補助する処理）を行うことを概要とするが、車線変更にかかる移動予定方向（例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲）に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定する点に主たる特徴がある。このようにすることで、自車両および他車両各自に対して車線変更にかかる動きを確実に認識させることができる。
【００１５】
この主たる特徴について具体的に説明すると、実施例１に係る車線変更処理装置は、車線変更にかかる移動予定方向（例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲）に対して、電磁波／音波送信機から電磁波または音波を照射させる（図１の（１）または図２の（１）参照）。
【００１６】
具体的に説明すると、実施例１に係る車線変更処理装置は、ウインカーの操作状態を常時に取得しておいて、ユーザからのウインカー操作の有無を監視する。ユーザからのウインカー操作があると、実施例１に係る車線変更処理装置は、自車両に予め搭載されたナビゲーションシステムを介して走行車線情報を取得する。
【００１７】
そして、実施例１に係る車線変更処理装置は、取得した走行車線情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する。具体的には、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。
【００１８】
判定の結果、ウインカーの操作が車線変更を実行するためのものであると判定された場合には、実施例１に係る車線変更処理装置は、自車両に予め搭載された画像認識システムからライン認識情報を取得する。そして、取得したライン認識情報に基づいて、実施例１に係る車線変更処理装置は、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する。確認の結果、車線ラインが点線である場合には、車線変更処理装置は、車線変更にかかる所定の範囲に電磁波／音波送信機から電磁波または音波を照射させる。
【００１９】
このようにして電磁波または音波を照射させた後、実施例１に係る車線変更処理装置は、車線変更の可否を判定する（図１の（２）または図２の（２）参照）。具体的に説明すると、実施例１に係る車線変更処理装置は、図１に示すように、照射させた電磁波または音波の反射受信入力があるか否かを確認した結果、反射受信入力が無い場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものと判定して車線変更を許可する判定を行う。そして、車線変更処理装置は、例えば、自車両に予め搭載されたモニタを介して、車線変更を許可する旨の判定結果をユーザに通知する（図１の（３）参照）。
【００２０】
これとは反対に、実施例１に係る車線変更処理装置は、図２に示すように、照射させた電磁波または音波の反射受信入力があるか否かを確認した結果、反射受信入力がある場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものと判定して車線変更を禁止する判定を行う。そして、車線変更処理装置は、例えば、自車両に予め搭載されたモニタや警告灯を介して、車線変更を禁止する旨の判定結果をユーザに通知する（図２の（３）参照）。
【００２１】
このようなことから、実施例１に係る車線変更処理装置は、上述した主たる特徴の如く、車線変更にかかる所定の範囲に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、自車両に対して車線変更を安全に実行させるように補助することが可能である。
【００２２】
［車線変更処理装置の構成（実施例１）］
次に、図３を用いて、実施例１に係る車線変更処理装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る車線変更処理装置の構成を示すブロック図である。
【００２３】
同図に示すように、実施例１に係る車線変更処理装置１２は、予め車両に搭載されているウインカー１、ナビゲーションシステム４、画像認識システム７、警告灯９、ステアリング角度センサ１０およびストップランプ１１に接続される。
【００２４】
ウインカー１は、ユーザからの操作を受け付けて、車線変更や右左折を行う場合に方向指示器２を予め点灯させるための装置である。
【００２５】
ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ受信機３、モニタ５およびスピーカ６に接続され、自車両の走行予定経路を管理するための装置である。例えば、ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ人工衛星との通信によって自車両の位置を算出する機能を有するＧＰＳ受信機３から受け付けた自車両の現在位置に関する情報と、予め記憶している地図データと、ユーザからの入力とに基づいて自車両の走行予定経路を算出し、算出した走行予定経路をモニタ５に表示するとともに、スピーカ６からの音声出力によって経路の誘導を行う。
【００２６】
さらに、ナビゲーションシステム４は、装置の起動と同時に走行予定経路の情報をリアルタイムに管理し、後述する車線変更処理装置１２の車線変更／右左折判定部１７からの要求に応じて走行経路情報を出力する。
【００２７】
画像認識システム７は、車両に搭載されたカメラ８によって撮影された映像データについて画像認識を行う装置である。さらに、画像認識システム７は、装置の起動と同時に画像認識処理を継続して実施し、後述する車線変更処理装置１２の車線変更可否判定部２０からの要求に応じて、車線ラインの画像認識結果（実線であるか、あるいは点線であるかの結果）を出力する。
【００２８】
警告灯９は、何らかの警告をユーザに通知するものである。さらに、警告灯９は、後述する車線変更処理装置１２の車線変更可否通知部２１からの制御に基づいて自らを点灯させ、車線変更を禁止する旨の通知をユーザに行う。
【００２９】
ステアリング角度センサ１０は、ステアリングの操舵角を検知するためのセンサである。さらに、ステアリング角度センサ１０は、後述する車線変更処理装置１２の車線変更実施有無判定部２２からの要求に応じて、ステアリングの操舵角に関する情報を出力する。
【００３０】
ストップランプ１１は、後続車両に対してブレーキ操作が行われたことを通知するものである。さらに、ストップランプ１１は、後述する車線変更処理装置１２のストップランプ点灯制御部２３からの制御に基づいて自らを点灯させ、後続車両のユーザに対して注意を喚起する。
【００３１】
上述してきたような各装置と接続される車線変更処理装置１２は、図３に示すように、電磁波／音波送信機１３と、電磁波／音波受信機１４と、車線変更補助制御部１５とから構成される。
【００３２】
電磁波／音波送信機１３は、後述する車線変更補助制御部１５の電磁波／音波送信制御部１８の制御に基づいて、車線変更にかかる移動予定方向に電磁波または音波を照射する装置である。移動予定方向とは、例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲であり、電磁波／音波送信機１３からの水平照射線の両翼６０度の範囲を電磁波または音波の照射範囲として設定することができる。
【００３３】
電磁波／音波受信機１４は、電磁波／音波送信機１３により照射された電磁波または音波の反射を受信する装置である。電磁波／音波受信機１４は、電磁波または音波の反射を受信すると、後述する車線変更補助制御部１５の電磁波／音波受信処理部１９に反射受信入力を行う。
【００３４】
車線変更補助制御部１５は、車線変更処理装置１２における各種処理を制御する制御部であり、ウインカー状態取得部１６と、車線変更／右左折判定部１７と、電磁波／音波送信制御部１８と、電磁波／音波受信処理部１９と、車線変更可否判定部２０と、車線変更可否通知部２１と、車線変更実施有無判定部２２と、ストップランプ点灯制御部２３とから構成される。
【００３５】
なお、電磁波／音波送信制御部１８は、特許請求の範囲に記載の「電磁波／音波照射手段」に対応し、電磁波／音波受信処理部１９は、同じく特許請求の範囲に記載の「反射入力受付手段」に対応し、車線変更可否判定部２０は、同じく特許請求の範囲に記載の「車線変更可否判定手段」に対応し、車線変更可否通知部２１は、同じく特許請求の範囲に記載の「判定結果通知手段」に対応する。
【００３６】
ウインカー状態取得部１６は、ウインカーの操作状態を常時に取得しておいて、ユーザからのウインカー操作の有無を監視する。そして、ウインカー状態取得部１６は、ユーザからのウインカー操作があると、車線変更／右左折判定部１７に処理の実行を要求する。
【００３７】
車線変更／右左折判定部１７は、ウインカー状態取得部１６から処理の要求を受け付けると、ナビゲーションシステム４に走行経路情報を要求して取得する。そして、車線変更／右左折判定部１７は、取得した走行経路情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する。
【００３８】
具体的に説明すると、車線変更／右左折判定部１７は、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。そして、車線変更／右左折判定部１７は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであると判定した場合には、電磁波／音波送信制御部１８に対して電磁波または音波を照射するように要求する。
【００３９】
電磁波／音波送信制御部１８は、車線変更／右左折判定部１７からの要求を受け付けると、車線変更可否判定部２０に対して電磁波または音波の照射を実行するか否かについて問い合わせる。そして、車線変更可否判定部２０から照射指示を受け付けると、電磁波／音波送信器１３から電磁波または音波を照射させる。
【００４０】
電磁波／音波受信処理部１９は、電磁波または音波の反射を受信した電磁波／音波受信機１４から反射受信入力を受け付けると、反射受信入力があったことを車線変更可否判定部２０に通知する。
【００４１】
車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波送信制御部１８から電磁波または音波の照射指示を実行するか否かについての問い合わせを受け付けると、画像認識システム７にライン認識情報を要求して取得する。そして、車線変更可否判定部２０は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する。確認の結果、車線ラインが点線である場合には、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示する。これとは反対に、車線変更可否判定部２０は、車線ラインが点線ではない場合（実線である場合）には、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨の通知を行うように指示する。
【００４２】
さらに、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示した後、車線変更の可否を判定する。具体的に説明すると、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けなかった場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものとして車線変更を許可する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を許可する旨をユーザ（ユーザや同乗者）に報知をするように指示する。
【００４３】
一方、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨を報知するように指示する。
【００４４】
車線変更可否通知部２１は、車線変更可否判定部２０から車線変更を許可する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム４を介して、車線変更許可通知に関するメッセージをモニタ５に表示させるとともに、車線変更を促す音声メッセージをスピーカ６から出力させることにより、車線変更の許可をユーザに通知する。
【００４５】
一方、車線変更可否通知部２１は、車線変更可否判定部２０から車線変更を禁止する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム４を介して、車線変更禁止通知に関するメッセージをモニタ５に表示させるとともに、車線変更を禁止する音声メッセージをスピーカ６から出力させることにより、車線変更の禁止をユーザに通知する。なお、車線変更可否通知部２１は、ナビゲーションシステム４を介すことなく、警告灯９を点灯させて、車線変更の禁止をユーザに通知するようにしてもよい。
【００４６】
車線変更実施有無判定部２２は、車線変更可否通知部２１により車線変更の禁止がユーザに通知された後、ステアリング角度センサ１０に対してステアリングの操舵角に関する情報を要求して取得し、車線変更が実行されたか否かを判定する。車線変更実施有無判定部２２は、判定の結果、車線変更が実施された場合にはそのまま処理を終了し、車線変更が実施されなかった場合には、ストップランプ１１を点灯させるようにストップランプ点灯制御部２３に指示する。
【００４７】
ストップランプ点灯制御部２３は、車線変更実施有無判定部２２からストップランプ１１の点灯指示を受け付けた場合にはストップランプ１１を点灯させる。すなわち、方行指示器２が点灯していることから車線変更を行うであろうと予測している後続車両のユーザに対して、車線変更が突然に取りやめになったことへの注意を促す趣旨である。
【００４８】
［車線変更処理装置の処理（実施例１）］
続いて、図４を用いて、実施例１に係る車線変更処理装置の処理を説明する。図４は、実施例１に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
同図に示すように、ユーザからのウインカー操作があると（ステップＳ４０１）、ウインカー状態取得部１６は、車線変更／右左折判定部１７に処理の実行を要求する。車線変更／右左折判定部１７は、ウインカー状態取得部１６から処理の要求を受け付けると、ナビゲーションシステム４に走行経路情報を要求して取得する（ステップＳ４０２）。
【００５０】
そして、車線変更／右左折判定部１７は、取得した走行経路情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。具体的に説明すると、車線変更／右左折判定部１７は、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。
【００５１】
判定の結果、車線変更／右左折判定部１７は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであると判定した場合には（ステップＳ４０３肯定）、電磁波／音波送信制御部１８に対して電磁波または音波を照射するように要求する。一方、車線変更／右左折判定部１７は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものではないと判定した場合には（ステップＳ４０３否定）、そのまま処理を終了する。
【００５２】
電磁波／音波送信制御部１８は、車線変更／右左折判定部１７からの要求を受け付けると、車線変更可否判定部２０に対して電磁波または音波の照射を実行するか否かについて問い合わせ、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波送信制御部１８から電磁波または音波の照射指示を実行するか否かについての問い合わせを受け付けると、画像認識システム７にライン認識情報を要求して取得する（ステップＳ４０４）。そして、車線変更可否判定部２０は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する（ステップＳ４０５）。確認の結果、車線ラインが点線である場合には（ステップＳ４０５肯定）、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示する。車線変更可否判定部２０から照射指示を受け付けると、電磁波／音波送信制御部１８は、電磁波／音波送信器１３から電磁波または音波を照射させる（ステップＳ４０６）。
【００５３】
電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示した後、車線変更可否判定部２０は、車線変更の可否を判定する（ステップＳ４０７）。具体的に説明すると、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けなかった場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものとして車線変更を許可する旨の判定を行う。一方、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。
【００５４】
判定の結果、車線変更可否判定部２０は、車線変更を許可する旨の判定を行った場合には（ステップＳ４０７肯定）、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を許可する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部２１は、車線変更可否判定部２０から車線変更を許可する旨をユーザに報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム４を介して、車線変更許可通知に関するメッセージをモニタ５に表示させるとともに、車線変更を促す音声メッセージをスピーカ６から出力させることにより、車線変更の許可をユーザに通知する（ステップＳ４０８）。
【００５５】
一方、判定の結果、車線変更可否判定部２０は、車線変更を許可しない、すなわち、禁止する旨の判定を行った場合には（ステップＳ４０７否定）、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部２１は、車線変更可否判定部２０から車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム４を介して、車線変更禁止通知に関するメッセージをモニタ５に表示させるとともに、車線変更を禁止する音声メッセージをスピーカ６から出力させることにより、車線変更の禁止をユーザに通知する（ステップＳ４０９）。
【００５６】
車線変更実施有無判定部２２は、車線変更可否通知部２１により車線変更の禁止がユーザに通知された後、ステアリング角度センサ１０に対してステアリングの操舵角に関する情報を要求して取得する（ステップＳ４１０）。そして、車線変更実施有無判定部２２は、取得したステアリングの操舵角に関する情報に基づいて、車線変更が実行されたか否か判定する（ステップＳ４１１）。車線変更実施有無判定部２２は、判定の結果、車線変更が実施された場合には（ステップＳ４１１肯定）、そのまま処理を終了する。これとは反対に、車線変更が実施されなかった場合には（ステップＳ４１１否定）、車線変更実施有無判定部２２は、後続車両への注意を喚起するためにストップランプ１１を点灯させる（ステップＳ４１２）。
【００５７】
ここで、ステップＳ４０５の説明に戻ると、車線変更可否判定部２０は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線ではない場合（実線である場合）には（ステップＳ４０５否定）、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部２１は、車線変更可否判定部２０から車線変更を禁止する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、上述したステップＳ４０９で説明したのと同様に、車線変更の禁止をユーザに通知する（ステップＳ４０９）。
【００５８】
以下に、図５を用いて、実施例１に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明する。図５は、実施例１に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。
【００５９】
同図の（１）に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることが確認されると、電磁波または音波が照射される。そして、電磁波または音波の反射受信入力が受け付けられると、上記で説明したように（図４のステップＳ４０９参照）、車線変更の禁止がユーザに通知される。
【００６０】
また、同図の（２）に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点付近であることが確認されると、上記で説明したように（図４のステップＳ４０３参照）、車線変更ではないものと判定して、そのまま処理を終了する。
【００６１】
また、同図の（３）に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認される一方で、ライン認識情報から車線ラインが実線であることが確認されると、上記で説明したように（図４のステップＳ４０９参照）、車線変更の禁止がユーザに通知される。
【００６２】
［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、車線変更にかかる所定の範囲（例えば、車線変更の際に目視が必要な範囲）に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、日中や明るい場所であっても電磁波または音波を照射して他車両に受信させることによって、車線変更にかかる自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能である。また、照射した電磁波または音波の反射入力を受け付けることによって、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して確実に認識させることも可能である。このようなことから、自車両および他車両各自に車線変更を安全に実行させることができ、衝突や接触などの危険を回避させることもできる。
【００６３】
また、実施例１によれば、例えば、車線変更を許可しないものと判定された場合には、車線変更を禁止する旨をユーザに通知し、車線変更を許可するものと判定された場合には車線変更を許可する旨をユーザに通知するので、他車両との衝突や接触等を回避させるようにユーザの注意を喚起させることが可能である。
【実施例２】
【００６４】
上記の実施例１において、他車両から照射された電磁波または音波を受信できるようにして、他車両から照射された電磁波または音波の受信を加味して車線変更の可否を判定するようにしてもよい。そこで、以下の実施例２では、実施例２に係る車線変更処理装置の構成および処理を説明した後に、実施例２による効果を説明する。
【００６５】
［車線変更処理装置の構成（実施例２）］
まず、実施例２に係る車線変更処理装置の構成を説明する。実施例２に係る車線変更処理装置は、実施例１に係る車線変更処理装置と同様の構成を有するが、一部において、その処理機能が異なる。
【００６６】
すなわち、電磁波／音波受信機１４は、電磁波／音波送信機１３により照射された電磁波または音波の反射を受信するだけでなく、他車両から照射された電磁波または音波を受信する。そして、他車両から照射された電磁波または音波の受信と、電磁波／音波送信機１３により照射された電磁波または音波の反射の受信とを区別して、電磁波／音波受信処理部１９に受信入力を行う。
【００６７】
電磁波／音波受信処理部１９は、他車両から照射された電磁波または音波の受信、または電磁波／音波送信機１３により照射された電磁波または音波の反射の受信について、電磁波／音波受信機１４から受信入力を受け付けると、受信入力があったことを車線変更可否判定部２０に区別して通知する。
【００６８】
車線変更可否判定部２０は、画像認識システム７から取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線である場合には、さらに、電磁波／音波受信処理部１９から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認する。確認の結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。
【００６９】
また、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認した結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示する。
【００７０】
なお、車線変更可否判定部２０は、ウインカー操作が無い状態で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力の受け付けに関する通知を受け付けた場合には、車線変更可否通知部２１に対して、ユーザに注意を喚起するための通知を行うように指示してもよい。
【００７１】
［車線変更処理装置の処理（実施例２）］
次に、図６を用いて、実施例２に係る車線変更処理装置の処理を説明する。図６は、実施例２に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。実施例２に係る車線変更処理装置の処理は、図６に示すステップＳ６０１〜ステップＳ６０５、ステップＳ６０７〜ステップＳ６１３の処理が、上記の実施例１において説明した図４に示すステップＳ４０１〜ステップＳ４１２までの処理と同様であり、ステップＳ６０６の処理が異なる
【００７２】
すなわち、車線変更可否判定部２０は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線である場合には（ステップＳ６０５肯定）、さらに、電磁波／音波受信処理部１９から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認する（ステップＳ６０６）。確認の結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には（ステップＳ６０６肯定）、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部２１に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。
【００７３】
一方、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波受信処理部１９から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認した結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には（ステップＳ６０６否定）、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示する。
【００７４】
以下に、図７を用いて、実施例２に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明する。図７は、実施例７に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。
【００７５】
同図の（１）に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることが確認して、電磁波または音波を照射しようとする時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には、車線変更の禁止がユーザに通知される。
【００７６】
また、同図の（２）に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることを確認して、電磁波または音波を照射しようとする時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には、電磁波または音波が照射される。
【００７７】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、他車両から照射された電磁波または音波の入力を受け付けられるようにしておき、例えば、自車両から電磁波または音波を照射する時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力が既に受け付けられている場合には、車線変更を許可しないものと判定するので、他車両の移動を優先させて、他車両との衝突や接触等を積極的に回避することが可能である。
【実施例３】
【００７８】
さて、これまで本発明の実施例１および実施例２について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００７９】
（１）反射受信入力受付までの時間を計測
上記の実施例において、自車両から照射させた電磁波または音波の反射受信入力が受け付けられるまでの時間を計測して、変更予定車線からの反射受信入力か否かを判定するようにしてもよい。
【００８０】
具体的に説明すると、例えば、車線変更可否判定部２０は、電磁波／音波送信制御部１８に電磁波または音波の照射を指示した後、内部的に備えるタイマを起動させる。そして、電磁波／音波受信処理部１９から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、受け付けられるまでにタイマによって計測された時間を参照して、変更予定車線からの反射受信入力か否かを判定する。タイマによって計測された時間を参照した結果、変更予定車線からの反射受信入力が受け付けられるまでの時間として通常考えられる時間内であれば、変更予定車線からの反射受信入力であり、変更予定の車線に他車両の動きがあるものと判定して車線変更を禁止する判定を行う。
【００８１】
このようなことから、例えば、照射した電磁波または音波の反射受信入力を受け付けた場合に、反射受信入力受付までの時間が変更予定の車線に位置する他車両によって反射された電磁波等の入力受付時間として想定される範囲内のものであれば車線変更を禁止し、入力受付時間として想定される範囲内のものでなければ車線変更を許可するなど、車線変更の可否を正確に判定することが可能である。すなわち、例えば、対向車線に位置する他車両からの反射受信入力等を排除することによって、より正確に判定する趣旨である。
【００８２】
（２）装置構成等
また、図３に示した車線変更処理装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、車線変更処理装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、車線変更可否判定部２０と、車線変更可否通知部２１と、車線変更実施有無判定部２２とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、車線変更処理装置にて行なわれる各処理機能（例えば、図４または図６等参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明に係る車線変更処理装置および車線変更処理方法は、車線変更に係る処理（例えば、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させて車線変更動作を補助する処理）を行う場合に有用であり、特に、自車両の動きを他車両に対して確実に認識させて車線変更を安全に実行させるように補助することなどに適する。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例１に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る車線変更処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施例１に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例１に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。
【図６】実施例２に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例２に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  ウインカー
２  方向指示器
３  ＧＰＳ受信機
４  ナビゲーションシステム
５  モニタ
６  スピーカ
７  画像認識システム
８  カメラ
９  警告灯
１０  ステアリング角度センサ
１１  ストップランプ
１２  車線変更処理装置
１３  電磁波／音波送信機
１４  電磁波／音波受信機
１５  車線変更補助制御部
１６  ウインカー状態取得部
１７  車線変更／右左折判定部
１８  電磁波／音波送信制御部
１９  電磁波／音波受信処理部
２０  車線変更可否判定部
２１  車線変更可否通知部
２２  車線変更実施有無判定部
２３  ストップランプ点灯制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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