(57)【要約】【課題】  簡素な構成により車線幅方向における車両の走行位置を判定できる走行位置判定装置および走行支援装置を提供する。【解決手段】  本発明に係る走行位置判定装置および走行支援装置は、車両が走行する車線である走行車線に向けて無線信号を送信する路側送信機から無線信号を受信する信号受信手段を備え、信号受信手段の受信状況に基づいて、車線の幅方向に対する車両の走行位置を判定することができる。このため、カメラやレーダなどを含めた複雑な構成を必要とせず、簡素な構成により車線幅方向における車両の走行位置を判定し、判定結果に基づいて車両が車線幅方向中央を走行するように支援することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、前記車両が走行する車線である走行車線に向けて無線信号を送信する路側送信機から前記無線信号を受信する信号受信手段と、
前記信号受信手段の受信状況に基づいて、前記走行車線の幅方向に対する前記車両の走行位置を判定する位置判定手段と、
を備えることを特徴とする走行位置判定装置。
【請求項２】
前記信号受信手段は、前記走行車線に隣接する隣接車線に向けて隣接車線無線信号を送信する隣接路側送信機から前記隣接車線無線信号を受信し、
前記路側送信機が前記無線信号を送信する範囲である送信範囲と前記隣接路側送信機が前記隣接無線信号を送信する範囲である隣接送信範囲とは、互いに重複しており、
前記位置判定手段は、前記車両が前記送信範囲と前記隣接送信範囲とが重複する範囲である重複送信範囲に進入した場合に、前記無線信号と前記隣接無線信号との重複度合いに応じて前記走行位置を判定する請求項１に記載の走行位置判定装置。
【請求項３】
前記位置判定手段は、前記重複度合いが高いほど前記走行位置が前記走行車線と前記隣接車線との境界線に接近していると判定する請求項２に記載の走行位置判定装置。
【請求項４】
前記無線信号および前記隣接車線無線信号は、それぞれデータをフレーム単位で有する信号であり、
前記位置判定手段は、前記無線信号および前記隣接車線無線信号から前記信号受信手段が重複して受信したフレームの数に基づいて、前記重複度合いを判断する請求項２又は３に記載の走行位置判定装置。
【請求項５】
前記位置判定手段は、前記信号受信手段が受信した前記無線信号および前記信号受信手段が受信した前記隣接車線無線信号の強度に基づいて、前記重複度合いを判断する請求項２又は３に記載の走行位置判定装置。
【請求項６】
前記路測送信機の送信状況を取得する送信状況取得手段を更に備え、
前記位置判定手段は、前記送信状況と前記受信状況との比較に基づいて前記走行位置を判定する請求項１に記載の走行位置判定装置。
【請求項７】
前記送信状況取得手段は、前記路側送信機から送信される無線信号のフレームの数である送信フレーム数を取得し、
前記信号受信手段は、受信した無線信号のフレームの数である受信フレーム数を検出し、
前記位置判定手段は、前記送信フレーム数に比べて前記受信フレーム数が少ないほど、前記走行位置が前記走行車線の幅方向中央から離れていると判定する請求項６に記載の走行位置判定装置。
【請求項８】
前記送信状況取得手段は、前記路側送信機から送信される無線信号の強度である送信強度を取得し、
前記信号受信手段は、受信した無線信号の強度である受信強度を検出し、
前記位置判定手段は、前記送信強度に比べて前記受信強度が弱いほど、前記走行位置が前記走行車線の幅方向中央から離れていると判定する請求項６に記載の走行位置判定装置。
【請求項９】
前記車両に備えられ、前記車両の走行を支援する走行支援装置において、
請求項１〜８のいずれか一項に記載された走行位置判定装置の判定結果に基づいて、前記車両が車線幅方向の中央を走行するように支援する走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行位置判定装置および走行位置判定装置を用いた走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線に対応して設けられた路側送信機に対して送受信を行うことにより、車両の走行車線に応じた情報を取得できる走行経路表示装置が開示されている（たとえば、特許文献１）。また、この走行経路表示装置は、車両の走行位置を送受信中の路側送信機の位置として判断している。
【特許文献１】特開平８−８６６６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、現在、車両が車線中央を走行するように支援する走行支援装置が多く開発されている。これらの走行支援装置は、車両に車線中央を走行させるため、車線幅方向における車両の走行位置を判定する必要がある。
【０００４】
上記特許文献１に記載された走行経路表示装置においては、車両が送受信中の路側送信機の位置に基づいて車両がどの車線を走行しているかを認識している。しかしながら、車線幅方向における車両の走行位置によらずに、路側送信機の位置を車両の走行位置として扱うため、上記走行支援装置において利用できるものではなかった。
【０００５】
また、車線幅方向における車両の走行位置の判定手段としては、車両に備えられたカメラやレーダを用いて道路白線の位置を認識し、道路白線の位置に基づいて車両の走行位置を判定するものがある。しかしながら、このような走行位置判定手段においては、カメラやレーダなどを含めた複雑な構成が必要になるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、簡素な構成により車線幅方向における車両の走行位置を判定できる走行位置判定装置および走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る走行位置判定装置は、車両に設けられ、車両が走行する車線である走行車線に向けて無線信号を送信する路側送信機から無線信号を受信する信号受信手段と、信号受信手段の受信状況に基づいて、車線の幅方向に対する車両の走行位置を判定する位置判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る走行位置判定装置においては、無線信号を受信する信号受信手段の受信状況から、車線幅方向における車両の走行位置を判定することができる。このため、カメラやレーダなどを含めた複雑な構成を必要とせず、簡素な構成により車線幅方向における車両の走行位置を判定できる。
【０００９】
ここで、信号受信手段は、走行車線に隣接する隣接車線に向けて隣接車線無線信号を送信する隣接路側送信機から隣接車線無線信号を受信し、路側送信機が無線信号を送信する範囲である送信範囲と隣接路側送信機が隣接無線信号を送信する範囲である隣接送信範囲とは、互いに重複しており、位置判定手段は、車両が送信範囲と隣接送信範囲とが重複する範囲である重複送信範囲に進入した場合に、無線信号と隣接無線信号との重複度合いに応じて走行位置を判定する態様とすることができる。
【００１０】
車線に対応して設けられている路側送信機は、無線信号の送信範囲を正確に定めることが難しく、複車線の道路において互いに隣接した路側送信機の送信範囲が重なる重複送信範囲が存在する。そこで、本発明に係る走行位置判定装置は、複車線の道路において、走行車線における無線信号と隣接車線における隣接無線信号とを受信し、無線信号と隣接車線無線信号との重複度合いに応じて車両の走行位置を判定することにより、車線幅方向における走行位置判定の精度を高くすることができる。
【００１１】
また、位置判定手段は、重複度合いが高いほど走行位置が車線と隣接車線との境界線に接近していると判定する態様とすることができる。路側送信機の送信範囲は、例えば、走行車線中央に中心点を持つ楕円形の範囲を成している。同様に、隣接路側送信機の隣接送信範囲は、隣接車線中央に中心点を持つ楕円形の範囲を成している。また、送信範囲と隣接送信範囲とが重複する範囲である重複送信範囲は、境界線上に中心を持つ略楕円形の範囲を成す。このため、車両は、走行位置が境界線に接近するほど、重複送信範囲の中心にも接近することとなる。また、車両に設けられる信号受信手段は、重複送信範囲の中心に接近するほど、無線信号と隣接無線信号とが重複した状態で受信する。このため、位置判定手段は、複車線の道路において、車両が境界線に接近していることを判定することができる。
【００１２】
また、無線信号および隣接車線無線信号は、それぞれデータをフレーム単位で有する信号であり、位置判定手段は、無線信号および隣接車線無線信号から信号受信手段が重複して受信したフレームの数に基づいて、重複度合いを判断する態様とすることができる。
【００１３】
信号受信手段は、車両の走行位置が境界線に接近している場合、走行車線に対応した路側送信機からデータをフレーム単位で受信すると同時に、隣接車線に対応した隣接路側送信機からもデータをフレーム単位で受信する。このため、路側送信機と隣接路側送信機とから重複して受信したフレームの数に基づいて重複度合いを判断することにより、複車線の道路において車線幅方向における走行位置判定の精度を高くすることができる。
【００１４】
あるいは、位置判定手段は、信号受信手段が受信した無線信号および信号受信手段が受信した隣接車線無線信号の強度に基づいて、重複度合いを判断する態様とすることができる。信号受信手段は、車両の走行位置が境界線に接近している場合、走行車線に対応した路側送信機から無線信号を受信すると共に、隣接車線に対応した隣接路側送信機からも隣接無線信号を受信する。また、無線信号および隣接無線信号の強度は、それぞれの送信機からの距離に応じて減衰する。このため、無線信号および隣接無線信号の強度に基づいて重複度合いを判断することにより、複車線の道路において車線幅方向における走行位置判定の精度を高くすることができる。
【００１５】
また、路測送信機の送信状況を取得する送信状況取得手段を更に備え、位置判定手段は、送信状況と受信状況との比較に基づいて走行位置を判定する態様とすることができる。無線信号の送信状況と受信状況との違いは、送信装置および受信装置の仕様による他、送信装置と受信装置との距離によっても大きく影響される。例えば、路側送信機が車線中央の上方に設置されている車線においては、車両が車線中央を走行している場合に比べて、車両が車線中央を逸れて走行している場合は、車両と路側送信機との距離が広がる。信号受信手段は、車両と路側送信機との距離が広がるほど、無線信号を受信しにくくなる。このため、無線信号の送信状況と受信状況とを比較することにより、単車線の道路において車線幅方向の走行位置判定の精度を高くすることができる。
【００１６】
また、送信状況取得手段は、路側送信機から送信される無線信号のフレーム数である送信フレーム数を取得し、信号受信手段は、受信した無線信号のフレーム数である受信フレーム数を検出し、位置判定手段は、送信フレーム数に比べて受信フレーム数が少ないほど、走行位置が走行車線の幅方向中央から離れていると判定する態様とすることができる。例えば、路側送信機が車線中央の上方に設置されている車線においては、車両が車線中央を走行している場合に比べて、車両が車線中央を逸れて走行している場合は、車両と路側送信機との距離が広がる。信号受信手段は、車両と路側送信機との距離が広がるほど、無線信号を受信しにくいため、車両が検出できるフレーム数は少なくなる。このため、送信フレーム数に比べて受信フレーム数が少ないほど、単車線の道路において、走行位置が走行車線の幅方向中央から離れていると判定することができる。
【００１７】
あるいは、送信状況取得手段は、路側送信機から送信される無線信号の強度である送信強度を取得し、信号受信手段は、受信した無線信号の強度である受信強度を検出し、位置判定手段は、送信強度に比べて受信強度が弱いほど、走行位置が走行車線の幅方向中央から離れていると判定する態様とすることができる。例えば、路側送信機が車線中央の上方に設置されている車線においては、車両が車線中央を走行している場合に比べて、車両が車線中央を逸れて走行している場合は、車両と路側送信機との距離が広がる。無線信号の強度は、路側送信機からの距離に応じて減衰する。このため、送信強度に比べて受信強度が弱いほど、単車線の道路において走行位置が走行車線の幅方向中央から離れていると判定することができる。
【００１８】
本発明に係る走行支援装置は、車両に備えられ、車両の走行を支援する走行支援装置において、請求項１〜８のいずれか一項に記載された走行位置判定装置の判定結果に基づいて、車両が車線幅方向の中央を走行するように支援することを特徴とする。本発明に係る走行支援装置においては、簡素な構成により車線車幅方向の走行位置の判定を行い、車両が車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、車線幅方向における車両の走行位置を判定する走行位置判定装置および走行支援装置を簡素な構成で提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の走行支援装置は、車線に向けて無線信号を送信する路側送信機から無線信号を受信し、無線信号の受信状況に基づいて、車線幅方向における車両の走行位置を判定すると共に、車線幅方向における車両の走行位置の判定結果に基づいて、車両が車線幅方向の中央を走行するように支援を行う。なお、以下の実施形態においては、路側送信機として、車線に対応して設けられ、車線に応じた交通情報などのデータを含む無線信号を送信するビーコンと、放送地域ごとに設けられ、放送地域に応じた交通関連情報などを放送する放送局であるＦＭ多重放送局とを用いて説明する。
【００２１】
以下、本発明の走行支援装置の第一の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２２】
図１は、本実施形態における走行支援装置のブロック構成図である。図１に示すように、走行位置判定装置は、走行支援ＥＣＵ１を備えている。走行支援ＥＣＵ１は、演算処理を行うＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、記憶部となるＲＯＭ（Read  Only  Memory）およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。
【００２３】
走行支援ＥＣＵ１には、方向指示器センサ２、操舵角センサ３、視線認識装置４、およびナビゲーションシステム５が接続されている。また、走行支援ＥＣＵ１には、信号受信装置１０、送信状況受信装置１１、情報提供装置１２が接続されている。また、走行支援ＥＣＵ１は、支援要否判定部２１、道路状況認識部２２、および走行位置判定部２３を備えている。
【００２４】
方向指示器センサ２は、車両の方向指示器レバーに設けられており、方向指示器の作動状態を検出するセンサである。方向指示器センサ２は、検出した方向指示器の作動状態を方向指示器信号として走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１に送信する。操舵角センサ３は、車両のステアリングシャフトに設けられており、ステアリングホイールから入力された操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ３は、検出した操舵角を操舵信号として走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１に送信する。
【００２５】
視線認識装置４は、カメラと画像処理装置とを備えている。視線認識装置４におけるカメラは、車両の運転席に設けられ、運転者の頭部を撮像している。視線認識装置４における画像処理装置は、カメラによって撮像した運転者頭部の画像を処理することにより、運転者の視線の向きなどの視線情報を認識する。視線認識装置４は、認識した視線情報を視線信号として走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１に送信する。
【００２６】
ナビゲーションシステム５は、道路地図情報が記録された情報記録部を備えている。ナビゲーションシステム５は、記録された道路地図情報とＧＰＳ（Global  Positioning  System）とを用いることにより、道路地図上の車両の位置と車両が現在走行中の道路である走行道路とを認識する。また、ナビゲーションシステム５は、道路地図情報として道路の車線数、車線幅、路側帯の有無を情報記録部に記録しており、認識した走行道路における車線数、車線幅、路側帯の有無を取得する。ナビゲーションシステム５は、取得した走行道路の車線数、車線幅、路側帯の有無、および認識した車両の位置を道路位置信号として走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１に送信する。
【００２７】
第１のビーコン６は、複車線の道路において、車両の走行する車線である走行車線に設けられた路側送受信機であり、第２のビーコン７は、複車線の道路において、走行車線に隣接する隣接車線に設けられた路側送受信機である。また、第３のビーコン８は、単車線の道路において、車両の走行する車線である走行車線に設けられた路側送受信機である。
【００２８】
第１のビーコン６、第２のビーコン７、第３のビーコン８は、車両との間で双方向通信を行っている。以下、第１のビーコン６、第２のビーコン７、第３のビーコン８について図２、図３を参照して説明する。図２は、複車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図であり、図３は、単車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図である。
【００２９】
図２に示すとおり、第１のビーコン６は、車両Ｍの走行する車線である走行車線Ｌ１の幅方向の中央上方に車線表面から５ｍ以上離れて設けられており、走行車線Ｌ１の幅方向の中央に向けて無線信号を送信する。また、第２のビーコン７は、走行車線Ｌ１に隣接する隣接車線Ｒ１の幅方向の中央上方に車線表面から５ｍ以上離れて設けられており、隣接車線Ｒ１の幅方向の中央に向ける無線信号である隣接無線信号を送信する。
【００３０】
また、図２に示すとおり、第１のビーコン６は、送信範囲Ａとして示す範囲に無線信号を送信し、第２のビーコン７は、隣接送信範囲Ｂとして示す範囲に隣接無線信号を送信する。さらに、送信範囲Ａと隣接送信範囲Ｂとの間には、送信範囲Ａと隣接送信範囲Ｂとが重複する範囲である重複送信範囲Ｃが存在する。重複送信範囲Ｃは、走行車線Ｌ１と隣接車線Ｒ１との境界である境界線Ｔを中心に存在している。また、第１のビーコン６が送信する無線信号および第２のビーコン７が送信する隣接無線信号は、データをフレーム単位で有する信号である。
【００３１】
また、図３に示すとおり、第３のビーコン８は、車両Ｍの走行する車線である走行車線Ｌ２の幅方向の中央上方に車線表面から５ｍ以上離れて設けられており、走行車線Ｌ２の幅方向の中央に向ける無線信号である単車線無線信号を送信する。また、第３のビーコン８は、単車線送信範囲Ｄとして示す範囲に単車線無線信号を送信しており、この単車線無線信号は、データをフレーム単位で有する信号である。
【００３２】
図１におけるＦＭ多重放送局９は、放送地域内の全ビーコンの位置、仕様、送信状態などのビーコン関連情報を含む交通関連情報を放送する放送局である。ＦＭ多重放送局９は、ビーコン関連情報をビーコン関連信号として送信している。
【００３３】
信号受信装置１０は、車両上部に設けられ、第１のビーコン６が送信する無線信号、第２のビーコン７が送信する隣接無線信号、および第３のビーコン８が送信する単車線無線信号を受信する。信号受信装置１０は、受信した無線信号、隣接無線信号、および単車線無線信号を受信信号として走行支援ＥＣＵ１における走行位置判定部２３に送信する。
【００３４】
送信状況受信装置１１は、車両上部に設けられ、ＦＭ多重放送局９が送信するビーコン関連信号を受信する。送信状況受信装置１１は、受信したビーコン関連信号を走行支援ＥＣＵ１における走行位置判定部２３に送信する。
【００３５】
走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１は、以前に運転者が車線変更を行った際の操舵角の挙動および視線情報の変化を車線変更データとして蓄積している。支援要否判定部２１は、方向指示器センサ２から送信された方向指示器信号、操舵角センサ３から送信された操舵信号、視線認識装置４から送信された視線信号、および蓄積した車線変更データに基づいて、車両が車線変更中であるか否かを判定する。支援要否判定部２１は、車両が車線変更中であるか否かの判定結果に基づいて走行支援を行う必要があるか否かを判断し、支援開始信号を道路状況認識部２２に送信する。
【００３６】
走行支援ＥＣＵ１における道路状況認識部２２は、支援要否判定部２１から支援開始信号を送信された場合に、ナビゲーションシステム５から送信された道路位置信号に基づいて、車両が現在走行している道路である走行道路が複車線であるか単車線であるかを判定する。道路状況認識部２２は、走行道路が複車線であると判定した場合、車両の位置、走行道路の車線数、車線幅、路側帯の有無を複車線信号として走行位置判定部２３に送信する。また、道路状況認識部２２は、走行道路が単車線であると判定した場合、車両の位置、走行道路の車線幅、路側帯の有無を単車線信号として走行位置判定部２３に送信する。
【００３７】
走行支援ＥＣＵ１における走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から複車線信号が送信された場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、第１のビーコン６と第２のビーコン７とから重複して受信したフレームである重複フレームの有無を判定する。走行位置判定部２３は、重複フレームの有無の判定結果に基づいて車両の走行位置が車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れているか否かを判断する。
【００３８】
また、走行位置判定部２３は、車両の幅である車両幅を予め記憶している。さらに、走行位置判定部２３は、車両が車線幅方向中央からどの程度逸脱しているかの判断に用いる逸脱しきい値と走行道路の車線幅、路側帯の有無、および記憶している車両幅との関係を示すマップである逸脱しきい値マップを予め記憶している。走行位置判定部２３は、記憶している逸脱しきい値マップを用いて、逸脱しきい値を設定する。
【００３９】
また、走行位置判定部２３は、重複フレームの数である重複フレーム数の算出を行い、算出した重複フレーム数と設定した逸脱しきい値とに基づいて車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央からどの程度逸れているかを判断し、この判断に基づき注意喚起信号または情報提供信号を情報提供装置１２に送信する。
【００４０】
また、走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から単車線信号が送信された場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、第３のビーコン８が送信するフレームの数である送信フレーム数と信号受信装置１０が受信したフレームの数である受信フレーム数とを取得する。走行位置判定部２３は、取得した送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かを判定する。走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かの有無の判定結果に基づいて車両の走行位置が車線幅方向の中央から逸れている可能性があるか否かを判断する。
【００４１】
また、走行位置判定部２３は、過去に送信フレーム数と受信フレーム数とが一致すると判定したビーコンに関する情報をビーコンデータとして蓄積しており、蓄積したビーコンデータに第３のビーコン８が含まれるか否かを判定する。走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれるか否かの判定結果に基づいて車両の走行位置が車線幅方向の中央から逸れている可能性が高いか否かを判断し、情報提供装置１２に単車線情報提供信号を送信する。
【００４２】
情報提供装置１２は、インストルメントパネルに設けられ、走行位置判定部２３から注意喚起信号を送信された場合、運転者に対して注意喚起を行い、走行位置判定部２３から情報提供信号を送信された場合、運転者に対して情報提供を行う。また、情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から単車線情報提供信号を送信された場合、運転者に対して単車線時情報提供を行う。
【００４３】
以上の構成を有する第一の実施形態における走行支援装置の工程について、図面を参照して説明する。図５は、第一の実施形態における走行支援装置の工程を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１は、車両Ｍが車線変更中であるか否かの判定を行う（Ｓ１）。ここで、車両が車線変更中の場合、運転者は車線の中央を走行しようとしていないと考えられるため、走行車線幅方向の中央を走行するように支援する走行支援の必要がない。したがって、走行支援が必要か否かの判断は、車線変更中であるか否かを判定することによって行うことができる。
【００４５】
車線変更中であるか否かの判定は、方向指示器センサ２から送信された方向指示器信号、操舵角センサ３から送信された操舵信号、視線認識装置４から送信された視線信号、および車線変更データに基づいて、所定の車線変更判定処理により行われる。具体的には、支援要否判定部２１は、方向指示器が作動中である場合、または、操舵角の挙動および視線情報の変化が車線変更データに一致した場合に、車両Ｍは車線変更中であると判定する。また、支援要否判定部２１は、方向指示器が作動中ではなく、かつ、操舵角の挙動および視線情報の変化が車線変更データに一致しない場合に、車両Ｍは車線変更中ではないと判定する。その結果、支援要否判定部２１は、車両Ｍが車線変更中であると判定した場合、走行支援の必要はないと判断して処理を終了する。
【００４６】
一方、支援要否判定部２１は、車両Ｍが車線変更中ではないと判定した場合、走行支援の必要があると判断して、支援開始信号を道路状況認識部２２に送信する。走行支援ＥＣＵ１における道路状況認識部２２は、支援要否判定部２１から支援開始信号を送信された場合に、ナビゲーションシステム５から送信された道路位置信号に基づいて、道路地図上の車両Ｍの位置を認識すると共に、車両Ｍが走行中の道路である走行道路を認識する。同様に、道路状況認識部２２は、ナビゲーションシステム５から送信された道路位置信号に基づいて、走行道路における車線数、車線幅、路側帯の有無を認識する。
【００４７】
道路状況認識部２２は、認識した走行道路における車線数に基づいて、走行道路が複車線であるか単車線であるかを判定する（Ｓ２）。道路状況認識部２２は、走行道路が複車線であると判定した場合、認識した車両Ｍの位置、走行道路の車線数、車線幅、路側帯の有無を複車線信号として走行位置判定部２３に送信する。
【００４８】
走行支援装置１における走行位置判定部２３は、複車線信号が道路状況認識部２２から走行位置判定部２３に送信された場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、第１のビーコン６と第２のビーコン７とから重複して受信したフレームである重複フレームがあるか否かを判定する（Ｓ３）。ここで、図２を参照すると、信号受信装置１０は、車両Ｍが走行車線幅方向の中央を逸れて重複送信範囲Ｃに進入した場合にのみ、無線信号と隣接無線信号とを重複して受信し、車両Ｍが重複送信範囲Ｃに進入していない場合は、無線信号と隣接無線信号とを重複して受信しない。このため、車両Ｍの走行位置が車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れているか否かの判断は、受信した重複フレームの有無によって行うことができる。その結果、走行位置判定部２３は、重複フレームがないと判定した場合、車両Ｍの走行位置は走行車線幅方向の中央を逸れていないと判断して処理を終了する。
【００４９】
一方、走行位置判定部２３は、重複フレームがあると判定した場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、重複フレームの数である重複フレーム数を算出する（Ｓ４）。続いて、走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から送信された複車線信号に基づいて、走行道路の車線幅および路側帯の有無を認識する。走行位置判定部２３は、認識した車線幅および路側帯の有無、並びに、記憶している車両幅および逸脱しきい値マップにより、逸脱しきい値を設定する。
【００５０】
続いて、走行位置判定部２３は、算出した重複フレーム数が設定した逸脱しきい値以上であるか否かを判定する（Ｓ５）。図２を参照すると、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れるほど、車両Ｍの走行位置は重複送信範囲Ｃの中心に近づくため、信号受信装置１０は、無線信号と隣接無線信号とを重複して受信しやすくなる。信号受信装置１０が無線信号と隣接無線信号とを重複して受信しやすくなるほど、重複フレーム数は大きな値となるため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央からどの程度逸れているかの判断は、重複フレーム数に基づいて行うことができる。その結果、走行位置判定部２３は、重複フレーム数が逸脱しきい値以上であると判定した場合、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から大きく逸れていると判断して、情報提供装置１２に注意喚起信号を送信する。また、走行位置判定部２３は、重複フレーム数が逸脱しきい値未満であると判定した場合、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から少し逸れていると判断して、情報提供装置１２に情報提供信号を送信する。
【００５１】
情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から注意喚起信号を送信された場合、運転者に対して注意喚起を行う（Ｓ６）。また、情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から情報提供信号を送信された場合、運転者に対して情報提供を行う（Ｓ７）。
【００５２】
ここで、以下に示す表１は、情報提供装置１２が行う注意喚起、情報提供、および単車線時情報提供の際に運転者に与える聴覚刺激および視覚刺激を示す表であり、図４は、注意喚起、情報提供、単車線時情報提供において情報提供装置１２が用いるアイコンである。情報提供装置１２は、聴覚刺激として警告音を発し、視覚刺激として図４に示すアイコンをインストルメントパネルに表示する。
【００５３】
【表１】
2009075754.tif 000003
【００５４】
表１に示すとおり、情報提供装置１２は、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から大きく逸れている旨の注意喚起を行う際に、インストルメントパネルにアイコンを表示すると共に、車内に警告音を連続音として発する。また、情報提供装置１２は、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から少し逸れている旨の情報提供を行う際に、インストルメントパネルにアイコンを表示すると共に、車内に警告音を単音として発する。また、情報提供装置１２は、通常時においては、警告音を発さず、アイコンを表示しない。
【００５５】
このように、本実施形態に係る走行支援装置においては、第１のビーコン６と第２のビーコン７とから重複して受信したフレームの数である重複フレーム数に基づいて、車線幅方向における車両Ｍの走行位置を判定することにより、複車線の道路において車両Ｍが走行車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【００５６】
また、ステップＳ２において、道路状況認識部２２が走行道路は単車線であると判定した場合、道路状況認識部２２は、認識した車両Ｍの位置、走行道路の車線数、車線幅、路側帯の有無を単車線信号として走行位置判定部２３に送信する。
【００５７】
走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から単車線信号が送信された場合、ナビゲーションシステム５から送信された道路位置信号に基づいて、道路地図上の車両Ｍの位置を取得する。走行位置判定部２３は、取得した道路地図上の車両Ｍの位置と送信状況受信装置１１から送信されたビーコン関連信号とに基づいて、車両Ｍに最も近い位置にある第３のビーコン８を特定し、特定した第３のビーコン８が送信するフレームの数である送信フレーム数を取得する。
【００５８】
さらに、走行位置判定部２３は、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、信号受信装置１０が受信したフレームの数である受信フレーム数を検出する。走行位置判定部２３は、取得した送信フレーム数と検出した受信フレーム数とを比較する（Ｓ８）。
【００５９】
続いて、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かを判定する（Ｓ９）。ここで、第３のビーコン８は、走行車線Ｌ２の幅方向の中央に向けて単車線無線信号を送信している。このため、データをフレーム単位で有する単車線無線信号は、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央に近いほど受信しやすく、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から離れるほど受信しにくい。したがって、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から逸れている可能性があるか否かの判断は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かによって行うことができる。その結果、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致すると判定した場合、第３のビーコン８に関する情報をビーコンデータに蓄積すると共に、車両Ｍは走行車線幅方向の中央を逸れていないと判断して処理を終了する。なお、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するとの判定は、送信フレーム数と受信フレーム数との完全一致に限るものではない。たとえば、送信フレーム数と受信フレーム数との差が送信フレーム数の５％以内であれば、送信フレーム数と受信フレーム数とは一致すると判定する。
【００６０】
一方、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しないと判定した場合、蓄積したビーコンデータに第３のビーコン８が含まれるか否かを判定する（Ｓ１０）。ここで、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しない原因としては、車両Ｍの走行位置の他、第３のビーコン８の送信状態異常が存在する。第３のビーコン８の送信状態は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれる場合、異常ではない可能性が高く、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれない場合、異常であるか否かは不明である。このため、走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれないと判定した場合、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しない原因は不明であると判断して処理を終了する。
【００６１】
一方、走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれると判定した場合、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しない原因が車両Ｍの走行位置にあると判断する。送信フレーム数と受信フレーム数とが一致せず、一致しない原因が車両Ｍの走行位置にある場合、単車線無線信号を受信しにくくなるほど車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から逸れている可能性が高い。そこで、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しないと判定し、かつ、一致しない原因が車両Ｍの走行位置にあると判断する場合、車両Ｍが車線中央から逸れている可能性が高いと判断して情報提供装置１２に単車線情報提供信号を送信する。
【００６２】
情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から単車線情報提供信号が送信された場合、運転者に対して単車線情報提供を行う（Ｓ１１）。また、表１に示すとおり、情報提供装置１２は、車両Ｍが車線中央から逸れている可能性がある旨の単車線時情報提供を行う際に、インストルメントパネルに図４に示すアイコンを表示する。
【００６３】
このように、本実施形態に係る走行支援装置においては、第３のビーコン８が送信したフレームの数と信号受信装置１０が受信したフレームの数との比較結果に基づいて、車線幅方向における車両Ｍの走行位置を判定することにより、単車線の道路において車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【００６４】
次に、本発明による走行支援装置の第二の実施形態について、図面を参照しながら説明する。第二の実施形態は、走行位置判定部２３における車両Ｍの走行位置の判定基準としてフレーム数の代わりに無線信号の強度を用いる点について、第一の実施形態と異なる。また、第二の実施形態における走行支援装置のブロック構成図は、第一の実施形態と同じく図１で示される。また、走行位置判定部２３以外の構成は、第一の実施形態の構成と同等である。
【００６５】
第二の実施形態における走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から複車線信号を送信された場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、隣接無線信号を受信したか否かを判定し、隣接無線信号を受信したか否かの判定結果に基づいて車両Ｍの走行位置が車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れているか否かを判断する。
【００６６】
また、走行位置判定部２３は、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、受信した無線信号および隣接無線信号の強度を検出し、検出した無線信号の強度と隣接無線信号の強度との差である信号強度差を算出する。また、走行位置判定部２３は、逸脱しきい値マップを用いて、逸脱しきい値を設定する。
【００６７】
走行位置判定部２３は、算出した信号強度差と設定した逸脱しきい値とに基づいて車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央からどの程度逸れているかを判断し、この判断に基づき注意喚起信号または情報提供信号を情報提供装置１２に送信する。
【００６８】
走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から単車線信号を送信された場合、送信状況受信装置１１から送信されたビーコン関連信号に基づいて、第３のビーコン８が送信する単車線無線信号の強度である送信信号強度を取得すると共に、取得した送信信号強度を基準として所定の値を差し引いた許容強度しきい値を設定する。許容強度しきい値とは、受信信号強度に関して車両Ｍが走行車線幅方向の中央をどの程度逸れているかの判断に用いるしきい値である。また、走行位置判定部２３は、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、受信した単車線無線信号の強度である受信信号強度を検出する。
【００６９】
走行位置判定部２３は、検出した受信信号強度が設定した許容強度しきい値以上であるか否かを判定する。走行位置判定部２３は、受信信号強度が許容強度しきい値以上であるか否かの判定結果に基づいて、車両Ｍの走行位置が車線幅方向の中央から逸れている可能性があるか否かを判断する。
【００７０】
また、走行位置判定部２３は、過去に受信信号強度が許容強度しきい値以上であると判定したビーコンをビーコンデータとして蓄積しており、第３のビーコン８がビーコンデータに含まれるか否かを判定する。走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれるか否かの判定結果によって車両Ｍの走行位置が車線幅方向の中央から逸れている可能性が高いか否かを判断し、情報提供装置１２に単車線情報提供信号を送信する。
【００７１】
以下、第二の実施形態における走行支援装置の工程について図６を参照して説明する。図６は、第二の実施形態における走行支援装置の工程を示すフローチャートである。
【００７２】
図６に示すように、走行支援ＥＣＵ１における支援要否判定部２１は、車両Ｍが車線変更中であるか否かの判定を行う（Ｓ２１）。支援要否判定部２１は、車両Ｍが車線変更中であると判定した場合、処理を終了し、車両Ｍが車線変更中ではないと判定した場合、支援開始信号を道路状況認識部２２に送信する。走行支援ＥＣＵ１における道路状況認識部２２は、支援要否判定部２１から支援開始信号を送信された場合に、走行道路が複車線であるか単車線であるかを判定する（Ｓ２２）。道路状況認識部２２は、走行道路が複車線であると判定した場合、複車線信号を走行位置判定部２３に送信する。
【００７３】
走行支援ＥＣＵ１における走行位置判定部２３は、複車線信号が道路状況認識部２２から送信された場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、隣接無線信号を受信したか否かの判定を行う（Ｓ２３）。図２を参照すると、隣接無線信号は、車両Ｍが走行車線幅方向の中央を逸れて重複送信範囲Ｃに進入した場合にのみ受信可能であり、車両Ｍが重複送信範囲Ｃに進入していない場合は受信不能である。このため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れているか否かは、隣接無線信号を受信したか否かにより判定することができる。その結果、走行位置判定部２３は、隣接無線信号を受信していないと判定した場合、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央から隣接車線Ｒ１側に逸れていないと判断して処理を終了する。
【００７４】
一方、走行位置判定部２３は、隣接無線信号を受信したと判定した場合、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、受信した無線信号および隣接無線信号から、無線信号および隣接無線信号の強度の検出を行う。走行位置判定部２３は、検出した無線信号の強度および隣接無線信号の強度から信号強度差を算出する（Ｓ２４）。
【００７５】
また、走行位置判定部２３は、道路状況認識部２２から送信された複車線信号と逸脱しきい値マップとに基づいて、逸脱しきい値を設定する。走行位置判定部２３は、算出した信号強度差が設定した逸脱しきい値以上であるか否かを判定する（Ｓ２５）。
【００７６】
ここで、図２を参照すると、第１のビーコン６は、走行車線Ｌ１の幅方向の中央上方に設けられており、第２のビーコン７は、隣接車線Ｒ１の幅方向の中央上方に設けられている。このため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央を逸れて隣接車線Ｒ１に近づくほど、車両Ｍと第１のビーコン６との間の距離と、車両Ｍと第２のビーコン７との間の距離との差は小さくなる。また、無線信号および隣接無線信号の強度は、それぞれ送受信間距離に応じて減少するため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央からどの程度逸れているかの判断は、無線信号の強度と隣接無線信号の強度との差である信号強度差によって行うことができる。その結果、走行位置判定部２３は、信号強度差が逸脱しきい値以上であると判定した場合、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から大きく逸れていると判断して、情報提供装置１２に注意喚起信号を送信する。
【００７７】
一方、走行位置判定部２３は、信号強度差が逸脱しきい値未満であると判定した場合、車両Ｍが走行車線幅方向の中央から少し逸れていると判断して、情報提供装置１２に情報提供信号を送信する。情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から注意喚起信号を送信された場合、運転者に対して注意喚起を行う（Ｓ２６）。また、情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から情報提供信号を送信された場合、運転者に対して情報提供を行う（Ｓ２７）。
【００７８】
このように、第二の実施形態に係る走行支援装置は、無線信号および隣接無線信号の強度に基づいて、車線幅方向における車両Ｍの走行位置を判定することにより、複車線の道路において車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【００７９】
また、ステップＳ２２において、道路状況認識部２２が走行道路は単車線であると判定した場合、道路状況認識部２２は、単車線信号を走行位置判定部２３に送信する。走行位置判定部２３は、単車線信号が道路状況認識部２２から送信された場合、ナビゲーションシステム５から送信された道路位置信号と送信状況受信装置１１から送信されたビーコン関連信号とに基づいて、第３のビーコン８が送信する単車線無線信号の強度である送信信号強度を取得し、許容強度しきい値を設定する。続いて、走行位置判定部２３は、信号受信装置１０から送信された受信信号に基づいて、受信した単車線無線信号の強度である受信信号強度を検出する（Ｓ２８）。
【００８０】
走行位置判定部２３は、検出した受信信号強度が設定した許容強度しきい値以上であるか否かを判定する（Ｓ２９）。ここで、図３を参照すると、第３のビーコン８は、走行車線Ｌ２の幅方向の中央上方に設けられているため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央を逸れるほど、車両Ｍと第３のビーコン８との間の距離は大きくなる。また、単車線無線信号の強度は送受信間距離に応じて減少するため、車両Ｍの走行位置が走行車線幅方向の中央を逸れている可能性があるか否かは、受信した単車線無線信号の強度に基づいて判定することができる。その結果、走行位置判定部２３は、検出した受信信号強度が設定した許容強度以上であると判定した場合、第３のビーコン８に関する情報をビーコンデータに蓄積すると共に、車両Ｍは走行車線幅方向の中央を逸れていない可能性が高いと判断して処理を終了する。
【００８１】
一方、走行位置判定部２３は、受信信号強度が許容強度未満であると判定した場合、特定した第３のビーコン８がビーコンデータに含まれるか否かを判定する（Ｓ３０）。受信信号強度が許容強度未満である原因としては、車両Ｍの走行位置の他に、第３のビーコン８の送信状態異常がある。第３のビーコン８の送信状態は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれる場合、異常ではない可能性が高い。このため、受信信号強度が許容強度未満である原因が車両Ｍの走行位置にあるか否かは、過去の記録であるビーコンデータに第３のビーコン８が含まれるか否かによって判断することができる。その結果、走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第３のビーコン８が含まれないと判定した場合、受信信号強度が許容強度未満である原因は不明であると判断して処理を終了する。
【００８２】
一方、走行位置判定部２３は、特定した第３のビーコン８がビーコンデータに含まれると判定した場合、受信信号強度が許容強度未満である原因が車両Ｍの走行位置にあると判断する。受信信号強度が許容強度未満であり、受信信号強度が許容強度未満である原因が車両Ｍの走行位置にある場合、車両Ｍの走行位置は、第３のビーコン８から離れており、走行車線幅方向の中央を逸れている可能性が高い。そこで、走行位置判定部２３は、受信信号強度が許容強度未満であると判定し、受信信号強度が許容強度未満である原因が車両Ｍの走行位置にあると判断した場合、車両Ｍが走行車線中央から逸れている可能性が高いと判断して、情報提供装置１２に単車線情報提供信号を送信する。情報提供装置１２は、走行位置判定部２３から単車線情報提供信号を送信された場合、運転者に対して単車線時情報提供を行う（Ｓ３１）。
【００８３】
このように、本実施形態に係る走行支援装置は、ビーコンが送信した無線信号の強度と信号受信装置１０が受信した無線信号の強度との比較結果に基づいて、車線幅方向における車両Ｍの走行位置を判定することにより、単車線の道路において車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【００８４】
また、本実施形態に係る走行支援装置は、上記第一の実施形態と同様に、ビーコンから送信される無線信号を受信する信号受信装置１０の受信状況に基づいて、車線幅方向における車両Ｍの走行位置を判定することにより、簡素な構成によって車線幅方向の中央を走行するように支援することができる。
【００８５】
ところで、上記第一、第二の実施形態においては、単車線の道路に設けられた第３のビーコン８は、車線幅方向の中央上方に設けられているが、本発明の走行支援装置は、車両Ｍの進路として推奨される進路である推奨進路の上方に設けられるビーコンに対しても用いることができる。以下、推奨進路の上方に設けられるビーコンについて図７を参照して説明する。
【００８６】
図７は、推奨進路を有する単車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図である。図７には、車両Ｍが走行する車線である走行車線Ｌ３と共に、走行車線Ｌ３の幅方向中央を示す仮想線として中央仮想線Ｈが示されている。図７に示される第４のビーコン１３は、中央仮想線Ｈと交わらず、車両Ｍの進路として推奨される推奨進路を示す仮想線である推奨進路線Ｓの上方に車線表面から５ｍ以上離れて設けられ、真下に位置する推奨進路線Ｓに向けて無線信号を送信する。また、第４のビーコン１３は、送信範囲Ｅに示す範囲に無線信号を送信する。
【００８７】
次に、第４のビーコン１３に対して上記第一の実施形態における走行支援装置を用いた場合の工程について説明する。まず、第一の実施形態における走行位置判定部２３は、第４のビーコン１３が送信するフレームの数である送信フレーム数と受信したフレームの数である受信フレーム数とを取得する。
【００８８】
続いて、走行位置判定部２３は、取得した送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かを判定する。ここで、第４のビーコン１３は、推奨進路線Ｓに向けて無線信号を送信している。このため、第４のビーコン１３の無線信号は、車両Ｍの走行位置が推奨進路線Ｓに近いほど受信しやすく、車両Ｍの走行位置が推奨進路線Ｓから離れるほど受信しにくい。これにより、車両Ｍの走行位置が推奨進路線Ｓから逸れている可能性があるか否かの判断は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致するか否かによって行うことができる。その結果、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致すると判定した場合、第４のビーコン１３をビーコンデータに蓄積すると共に、車両Ｍは推奨進路線Ｓを逸れていないと判断して処理を終了する。
【００８９】
一方、走行位置判定部２３は、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しないと判定した場合、ビーコンデータに第４のビーコン１３が含まれるか否かを判定する。その結果、走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第４のビーコン１３が含まれないと判定した場合、送信フレーム数と受信フレーム数とが一致しない原因は不明であると判断して処理を終了する。また、走行位置判定部２３は、ビーコンデータに第４のビーコン１３が含まれると判定した場合、車両Ｍが推奨走行線Ｓから逸れている可能性が高いと判断して情報提供装置１２に単車線情報提供信号を送信する。
【００９０】
このように、本発明の走行支援装置は、第４のビーコン１３に対して用いることにより、車両Ｍが推奨進路線Ｓを逸れているか否かを判定し、推奨進路線Ｓを走行するように支援することができる。また、対向車とのすれ違いが困難な細い道路において、第４のビーコン１３のような推奨進路に対応したビーコンを設置し、本発明の走行支援装置を用いることにより、運転者に対して対向車とのすれ違いを考慮した適切な進路を走行するように支援することができる。
【００９１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記第一、第二の実施形態の支援要否判定部２１における走行支援要否の判断を、車線変更中に加えて、急加速中、急減速中、カーブ走行中であるか否かの判定結果に基づいて行う態様とすることもできる。
【００９２】
車両が急加速中、急減速中、カーブ走行中である場合において、運転者は車両の走行位置を意識しているため、車両が走行車線幅方向の中央を走行するように支援する必要がない。このため、車両に加速度センサやヨーレートセンサを備えている場合、車両が急加速中、急減速中、カーブ走行中であるか否かを判定し、この判定結果に基づいて走行支援が必要か否かを判断することにより、不要な走行支援を好適に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】走行支援装置のブロック構成図である。
【図２】複車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図である。
【図３】単車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図である。
【図４】情報提供装置が注意喚起、情報提供、単車線時情報提供の際に用いるアイコンである。
【図５】第一の実施形態における走行支援装置の工程を示すフローチャートである。
【図６】第二の実施形態における走行支援装置の工程を示すフローチャートである。
【図７】推奨進路を有する単車線の道路におけるビーコンの送信範囲を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９４】
１…走行支援ＥＣＵ、２…方向指示器センサ、３…操舵角センサ、４…視線認識装置、５…ナビゲーションシステム、６…第１のビーコン、７…第２のビーコン、８…第３のビーコン、９…ＦＭ多重放送局、１０…信号受信装置、１１…送信状況受信装置、１２…情報提供装置、１３…第４のビーコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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