(57)【要約】【課題】ナビゲートするルートをすばやく提示することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１において、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、出発地点から目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを目的地点側から順次取得し、当該取得した一の地図データをＲＡＭ１５２に展開し、次いで、展開された地図データの中から切替ポイントを抽出し、次いで、目的地点地図データが展開された場合に、当該目的地点地図データにおける抽出された出発地点側の切替ポイントから目的地点までのルートコストを算出し、次いで、算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定し、次いで、目的地点地図データにおいて決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように出発地点から目的地点までのナビゲーションを行うよう構成した。【選択図】図１
2009042101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記目的地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、前記目的地点までのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記目的地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該出発地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記出発地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該出発地点地図データにおける、前記出発地点から、前記抽出手段により抽出された目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる目的地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記出発地点地図データにおいて前記決定手段により決定された目的地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する出発地点側の切替ポイントから、前記抽出手段により抽出された目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記ルートコストは、前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記ルートコストは、前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの道のりと、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記目的地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、前記目的地点までのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記目的地点地図データ及び前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行い、
前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を利用して現在位置を測位し、その測位された現在位置を地図情報とともに表示画面上に表示したり、出発地点から目的地点までのルートを探索し、その探索されたルートを地図情報とともに表示画面上に表示したりするナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
ナビゲーション装置に記憶されている地図データが、メモリに展開可能な大きさに分割された地図データである場合、出発地点から目的地点までのルートが複数の地図データにまたがることがある。
例えば、出発地点が第１地図データに含まれ、目的地点が第１地図データに隣接する第２地図データに含まれていることがある。この際、第１地図データ及び第２地図データに、第１地図データ上の道路から第２地図データ上の道路へと切り替る切替ポイントが複数（例えば、切替ポイントＡ〜切替ポイントＣの３つ）あると、ルート探索に時間がかかるという問題がある。
具体的には、［１］第１地図データをメモリに展開して、出発地点から切替ポイントＡまでのルート探索を行って、第１地図データをメモリから削除し、次いで、第２地図データをメモリに展開して、切替ポイントＡから目的地点までのルート探索を行い、第２地図データをメモリから削除し、次いで、切替ポイントＡを経由するルート探索の結果を記憶し、［２］第１地図データをメモリに展開して、出発地点から切替ポイントＢまでのルート探索を行って、第１地図データをメモリから削除し、次いで、第２地図データをメモリに展開して、切替ポイントＢから目的地点までのルート探索計算を行い、第２地図データをメモリから削除し、次いで、切替ポイントＢを経由するルート探索の結果を記憶し、［３］第１地図データをメモリに展開して、出発地点から切替ポイントＣまでのルート探索を行って、第１地図データをメモリから削除し、次いで、第２地図データをメモリに展開して、切替ポイントＣから目的地点までのルート探索を行い、第２地図データをメモリから削除し、次いで、切替ポイントＣを経由するルート探索の結果を記憶し、そして、［４］記憶されたルート探索の結果に基づいて切替ポイントＡ〜切替ポイントＣのうちの何れを経由するルートが最適ルートであるか決定するようになっている。この場合、第１地図データ及び第２地図データは、それぞれ、メモリ上に３回展開されてメモリ上から３回削除されることになる。すなわち、各地図データを、メモリ上へ何度も展開・削除しなければならないため、ルート探索に時間がかかるという問題がある。
【０００４】
そこで、ルート探索の際、各地図データのメモリ上への展開・削除を１回にするナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、例えば、［１］第１地図データをメモリに展開して、第１地図データにおける数パターンの仮のルートのルートコストを算出して、第１地図データをメモリから削除し、［２］第２地図データをメモリに展開して、第２地図データにおける数パターンの仮のルートのルートコストを算出して、第２地図データをメモリから削除し、そして、［３］算出された仮のルートのルートコストをそれぞれ加算して、出発地点から目的地点までのルートコストが最小となるルートを最適ルートと決定するナビゲーション装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００５−１８１０６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置によるルート探索方法は、各地図データのメモリ上への展開・削除は１回であるものの、仮のルートの数が複数であるため、その分ルートコストの算出回数が多く、ルート探索を十分に短縮することができない。
【０００６】
本発明の課題は、ナビゲートするルートをすばやく提示することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記目的地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、前記目的地点までのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記目的地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該出発地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記出発地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該出発地点地図データにおける、前記出発地点から、前記抽出手段により抽出された目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる目的地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記出発地点地図データにおいて前記決定手段により決定された目的地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する出発地点側の切替ポイントから、前記抽出手段により抽出された目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
請求項１〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記ルートコストは、前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
請求項１〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記ルートコストは、前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの道のりと、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、
メモリに展開可能な大きさに分割された地図データを複数記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、前記メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、
前記メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、
前記目的地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、前記目的地点までのルートコストを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記出発地点地図データ及び前記目的地点地図データ以外の中間地点地図データが前記メモリに展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、前記抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、当該中間地点地図データが前記メモリに展開される直前に展開された地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントに対応する目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出し、
前記ナビゲーション手段は、前記目的地点地図データ及び前記中間地点地図データにおいて前記決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、前記出発地点から前記目的地点までのナビゲーションを行い、
前記出発地点又は前記出発地点側の切替ポイントから前記目的地点又は前記目的地点側の切替ポイントまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ナビゲーション装置において、出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、目的地点地図データがメモリに展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、抽出手段により抽出された出発地点側の切替ポイントから、目的地点までのルートコストを算出する算出手段と、算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、目的地点地図データにおいて決定手段により決定された出発地点側の切替ポイントを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、を備えている。
したがって、各地図データのメモリ上への展開・削除は１回であり、且つ、目的地点地図データにおいて切替ポイントが１つに決定され、当該決定された切替ポイントから目的地点までのルート探索及び出発地点から当該決定された切替ポイントまでのルート探索のみを行えば良いため、ルート探索を十分に短縮することができることとなって、ナビゲートするルートをすばやく提示することができる。
【００１５】
また、本発明によれば、ナビゲーション装置において、出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、地図データ記憶手段に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該出発地点側から順次取得し、メモリに他の地図データが展開されている場合には当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データを当該メモリに展開する展開手段と、メモリに展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントを抽出する抽出手段と、出発地点地図データがメモリに展開された場合に、当該出発地点地図データにおける、出発地点から、抽出手段により抽出された目的地点側の切替ポイントまでのルートコストを算出する算出手段と、算出手段により算出されたルートコストが最も低くなる目的地点側の切替ポイントを決定する決定手段と、出発地点地図データにおいて決定手段により決定された目的地点側の切替ポイントを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーション手段と、を備えている。
したがって、各地図データのメモリ上への展開・削除は１回であり、且つ、出発地点地図データにおいて切替ポイントが１つに決定され、出発地点から当該決定された切替ポイントまでのルート探索及び当該決定された切替ポイントから目的地点までのルート探索のみを行えば良いため、ルート探索を十分に短縮することができることとなって、ナビゲートするルートをすばやく提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図を参照して、本発明にかかるナビゲーション装置の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１７】
＜ナビゲーション装置の構成＞
ナビゲーション装置１は、例えば、携帯可能であるとともに車載可能に構成されており、ＧＰＳを利用して現在位置を測位し、その測位した現在位置を移動案内表示等とともに、表示部１３に表示された地図情報上に表示する電子機器である。
【００１８】
具体的には、ナビゲーション装置１は、例えば、図１に示すように、現在位置検出部１１と、表示部１２と、音声出力部１３と、操作部１４と、制御部１５と、などを備えて構成される。
【００１９】
現在位置検出部１１は、例えば、ナビゲーション装置１（ナビゲーション装置１を携帯するユーザやナビゲーション装置１が搭載された車両など）の現在位置を検出するためのセンサとして、ナビゲーション装置１の進行方向を検出するジャイロセンサと、ナビゲーション装置１の速度を検出する速度センサと、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサと、などを備えて構成される。
現在位置検出部１１が、ジャイロセンサ、速度センサ、ＧＰＳセンサ等によって検出した各種検出データを制御部１５に出力することによって、制御部１５においてナビゲーション装置１の現在位置が特定されるようになっている。
【００２０】
表示部１２は、例えば、液晶表示機器等であり、制御部１５から入力される制御信号に従って、所与の表示処理を行う。
【００２１】
音声出力部１３は、例えば、スピーカ機器等であり、制御部１５から入力される制御信号に従って、所与の音声（音）出力処理を行う。
【００２２】
操作部１４は、例えば、操作キーや表示部１２の表示画面と一体的に構成されたタッチパネルなどから構成され、ユーザにより操作されると、当該操作に伴う操作信号を制御部１５に出力する。
なお、操作部１４は、例えば、リモートコントローラのようにナビゲーション装置１を遠隔操作可能な構成であっても良い。
【００２３】
具体的には、操作部１４は、例えば、ユーザが目的地点を指定する際に操作される。
なお、出発地点は、ユーザにより目的地点が指定された時点でのナビゲーション装置１の現在位置であっても良いし、ユーザによる操作部１４の操作によって指定されても良い。
【００２４】
制御部１５は、例えば、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２と、記憶部１５３と、などを備えて構成される。
【００２５】
ＣＰＵ１５１は、例えば、記憶部１５３に記憶されたナビゲーション装置１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００２６】
ＲＡＭ１５２は、例えば、ＣＰＵ１５１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域などを備える。
具体的には、ＲＡＭ１５２は、例えば、メモリとして、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データが展開される。
【００２７】
記憶部１５３は、例えば、ナビゲーション装置１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ１５１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部１５３に記憶されている。
【００２８】
具体的には、記憶部１５３は、例えば、図１に示すように、地図データ記憶ファイル１５３ａ１と、測位プログラム１５３ｂ１と、マップマッチングプログラム１５３ｂ２と、展開プログラム１５３ｂ３と、抽出プログラム１５３ｂ４と、算出プログラム１５３ｂ５と、決定プログラム１５３ｂ６と、ルート探索プログラム１５３ｂ７と、表示制御プログラム１５３ｂ８と、ナビゲーションプログラム１５３ｂ９と、などを記憶している。
【００２９】
地図データ記憶ファイル１５３ａ１は、例えば、地図データ記憶手段として、所定の地域内（例えば、日本全土）を表現したナビゲーション用の地図に関する地図データを記憶する。
なお、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データは、ＲＡＭ１５２に展開可能な大きさに分割された状態で記憶されている。すなわち、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データを並べると、所定の地域内（例えば、日本全土）を表現できるようになっている。
【００３０】
測位プログラム１５３ｂ１は、例えば、現在位置検出部１１から入力された検出データに基づいて、ナビゲーション装置１の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）又は３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測位する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００３１】
マップマッチングプログラム１５３ｂ２は、例えば、測位プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１によって測位されたナビゲーション装置１の現在位置を、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データに対応付けるマップマッチングを行う機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
そして、例えば、ＣＰＵ１５１によって現在位置のマップマッチングが行われると、ナビゲーション装置１の現在位置を表す指標（マーク）が、表示部１２に表示された地図データに基づく地図情報上に表示されるようになっている。
【００３２】
展開プログラム１５３ｂ３は、例えば、出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合にはＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データをＲＡＭ１５２に展開する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００３３】
具体的には、例えば、図２に示すように、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、目的地点地図データと、の２つの地図データにまたがる場合、ＣＰＵ１５１は、まず、目的地点地図データを取得する。次いで、ＣＰＵ１５１は、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した目的地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する。次いで、ＣＰＵ１５１は、出発地点地図データを取得し、ＲＡＭ１５２から目的地点地図データを削除して、当該取得した出発地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する。
【００３４】
また、例えば、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、出発地点地図データ及び目的地点地図データ以外の中間地点地図データと、目的地点地図データと、の３つの地図データにまたがる場合、ＣＰＵ１５１は、まず、目的地点地図データを取得する。次いで、ＣＰＵ１５１は、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した目的地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する。次いで、ＣＰＵ１５１は、中間地点地図データを取得し、ＲＡＭ１５２から目的地点地図データを削除して、中間地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する。次いで、ＣＰＵ１５１は、出発地点地図データを取得し、ＲＡＭ１５２から中間地点地図データを削除して、出発地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する。
無論、出発地点から目的地点までのルートがまたがる地図データの数は、２つや３つの限りではなく任意であるが、最小限であることが好ましい。
ＣＰＵ１５１は、かかる展開プログラム１５３ｂ３を実行することによって、展開手段として機能する。
【００３５】
抽出プログラム１５３ｂ４は、例えば、ＲＡＭ１５２に地図データが展開されると、その地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントＰを抽出する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００３６】
具体的には、切替ポイントＰは、一の地図データと当該一の地図データに隣接する他の地図データとをまたがる道路上における、当該一の地図データと当該他の地図データとの境界地点である。ここで、当該一の地図データ及び当該他の地図データは、出発地点から目的地点までのルート探索に使用する地図データであるとする。
【００３７】
すなわち、例えば、図２に示すように、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、目的地点地図データと、の２つの地図データにまたがる場合、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データ（例えば、図３の右側）の中から、出発地点側の切替ポイントＰ（Ｐ１〜Ｐ４）を抽出する。なお、この場合、ＲＡＭ１５２に展開された出発地点地図データ（例えば、図３の左側）の中から、目的地点側の切替ポイントＰ（Ｐ１〜Ｐ４）も抽出するようにしても良い。
【００３８】
また、例えば、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、出発地点地図データ及び目的地点地図データ以外の中間地点地図データと、目的地点地図データと、の３つの地図データにまたがる場合、まず、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データの中から、出発地点側の切替ポイントＰを抽出し、次いで、ＲＡＭ１５２に展開された中間地点地図データの中から、出発地点側の切替ポイントＰを抽出する。なお、この場合、ＲＡＭ１５２に展開された中間地点地図データの中から、目的地点側の切替ポイントＰも抽出しても良いし、ＲＡＭ１５２に展開された出発地点地図データの中から、目的地点側の切替ポイントＰも抽出するようにしても良い。
無論、切替ポイントＰの数は、Ｐ１〜Ｐ４の４つの限りではなく、任意である。
ＣＰＵ１５１は、かかる抽出プログラム１５３ｂ４を実行することによって、抽出手段として機能する。
【００３９】
算出プログラム１５３ｂ５は、例えば、目的地点地図データがＲＡＭ１５２に展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、抽出プログラム１５３ｂ４を実行したＣＰＵ１５１により抽出された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルートコストを算出する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
また、算出プログラム１５３ｂ５は、例えば、中間地点地図データがＲＡＭ１５２に展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、抽出プログラム１５３ｂ４を実行したＣＰＵ１５１により抽出された出発地点側の切替ポイントＰから、当該中間地点地図データがＲＡＭ１５２に展開される直前に展開された地図データ（目的地点地図データ又は当該中間地点地図データよりも目的地点側にある中間地点地図データ）において決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルートコストを算出する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００４０】
ルートコストとは、例えば、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積である。例えば、図４に、目的地点地図データにおける、出発地点側の切替ポイントＰ１から目的地点までの直線距離を示すとともに、例えば、図５に、道路の道幅に設定された重み付けを示す。図５においては、道路の道幅「県道」に重み付け「１．２」が設定されており、道路の道幅「国道」に重み付け「１．１」が設定されており、道路の道幅「高速道路」に重み付け「１．０」が設定されている。
ここで、切替ポイントＰが位置する道路の道幅は、例えば、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データに記憶されていることとする。また、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでの直線距離は、例えば、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データに記憶されていても良いし、ルートコストを算出する際に求めても良い。
【００４１】
具体的には、例えば、図４に示す目的地点地図データにおいて、出発地点側の切替ポイントＰ１から目的地点までの直線距離が「１０ｋｍ」であり、切替ポイントＰ１が位置する道路の道幅が「県道」である場合は、ルートコスト「１２（＝１０ｋｍ×１．２）」を、出発地点側の切替ポイントＰ１から目的地点までのルートコストとして算出する。また、出発地点側の切替ポイントＰ２から目的地点までの直線距離が「９ｋｍ」であり、切替ポイントＰ２が位置する道路の道幅が「国道」である場合は、ルートコスト「９．９（＝９ｋｍ×１．１）」を、出発地点側の切替ポイントＰ２から目的地点までのルートコストとして算出する。また、出発地点側の切替ポイントＰ３から目的地点までの直線距離が「８ｋｍ」であり、切替ポイントＰ３が位置する道路の道幅が「高速」である場合は、ルートコスト「８（＝８ｋｍ×１．０）」を、出発地点側の切替ポイントＰ３から目的地点までのルートコストとして算出する。また、出発地点側の切替ポイントＰ４から目的地点までの直線距離が「７．５ｋｍ」であり、切替ポイントＰ４が位置する道路の道幅が「国道」である場合は、ルートコスト「８．２５（＝７．５ｋｍ×１．１）」を、出発地点側の切替ポイントＰ４から目的地点までのルートコストとして算出する。
無論、重み付けが設定されている道路の道幅は、「県道」、「国道」及び「高速道路」のみに限ることはなく、例えば、「市道」や「町道」などを含んでいても良い。
また、道路の道幅に設定されている重み付けは、経由する切替ポイントＰとして好適なほど、ルートコストが低くなるような重み付けであれば任意である。
【００４２】
また、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰとは、同一の地点を指す切替ポイントＰのことである。具体的には、例えば、図３の右側に示す目的地点地図データにおいて、出発地点側の切替ポイントＰ３が決定されると、決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰは、例えば、図３の左側に示す出発地点地図データにおいる目的地点側の切替ポイントＰ３となる。
ＣＰＵ１５１は、かかる算出プログラム１５３ｂ５を実行することによって、算出手段として機能する。
【００４３】
決定プログラム１５３ｂ６は、例えば、算出プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１により算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントＰを決定する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００４４】
具体的には、上述するように、図４に示す目的地点地図データにおいて、出発地点側の切替ポイントＰ１から目的地点までのルートコストが「１２」であり、出発地点側の切替ポイントＰ２から目的地点までのルートコストが「９．９」であり、出発地点側の切替ポイントＰ３から目的地点までのルートコストが「８」であり、出発地点側の切替ポイントＰ４から目的地点までのルートコストが「８．２５」であるとすると、ＣＰＵ１５１は、ルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントＰとして、出発地点側の切替ポイントＰ３を決定する。
ＣＰＵ１５１は、かかる決定プログラム１５３ｂ６を実行することによって、決定手段として機能する。
【００４５】
ルート探索プログラム１５３ｂ７は、例えば、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、所定のアルゴリズム（例えば、ダイクストラ法のアルゴリズムやＡ＊アルゴリズムなど）を用いて、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行う機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００４６】
すなわち、例えば、図２に示すように、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、目的地点地図データと、の２つの地図データにまたがる場合、まず、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データ（例えば、図３の右側）において、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルート探索を行う。次いで、ＲＡＭ１５２に展開された出発地点地図データ（例えば、図３の左側（ａ））において、出発地点から、目的地点地図データにおいて決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行う。
【００４７】
また、例えば、出発地点から目的地点までのルートが、出発地点地図データと、出発地点地図データ及び目的地点地図データ以外の中間地点地図データと、目的地点地図データと、の３つの地図データにまたがる場合、まず、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データにおいて、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルート探索を行う。次いで、ＲＡＭ１５２に展開された中間地点地図データにおいて、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点地図データにおいて決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行う。次いで、ＲＡＭ１５２に展開された出発地点地図データにおいて、出発地点から、中間地点地図データにおいて決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行う。
ここで、各地図データにおけるルート探索の結果は、ＲＡＭ１５２等に記憶されるようになっている。
【００４８】
表示制御プログラム１５３ｂ８は、例えば、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データに基づく地図情報を表示部１２に表示させる機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００４９】
また、表示制御プログラム１５３ｂ８は、例えば、測位プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１により測位された現在位置を地図情報とともに表示部１２に表示させる機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ１５１は、マップマッチングプログラム１５３ｂ２を実行したＣＰＵ１５１によって道路上にマッチングされたナビゲーション装置１の現在位置を表す指標（マーク）を、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された地図データのうちの現在位置に対応する地図データに基づく地図情報とともに、表示部１２に表示させる。
ＣＰ１５１は、かかる表示制御プログラム１５３ｂ８を実行することによって、表示制御手段と、として機能する。
【００５０】
ナビゲーションプログラム１５３ｂ９は、例えば、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行う機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
【００５１】
具体的には、ＣＰＵ１５１は、例えば、出発地点から目的地点までナビゲートするために、当該探索されたルート（移動案内表示等）を地図情報とともに表示部１２に表示させるとともに、当該ナビゲートに関する音声（音）情報を音声出力部１３に出力させる。
ＣＰＵ１５１は、かかるナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行することによって、ナビゲーション手段として機能する。
【００５２】
＜ナビゲーション処理＞
ナビゲーション装置１による出発地点から目的地点までのナビゲーションに関する処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
まず、ＣＰＵ１５１は、ユーザによる操作部１４の操作によって目的地点が指定されたか否かを判断する（ステップＳ１）。
【００５４】
ステップＳ１で、目的地点が指定されていないと判断すると（ステップＳ１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１の処理を繰り返して行う。
【００５５】
一方、ステップＳ１で、目的地点が指定されたと判断すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データであるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００５６】
ステップＳ２で、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データでないと判断すると（ステップＳ２；Ｎｏ）、すなわち、出発地点地図データと目的地点地図データとが同一の地図データであると判断すると、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、出発地点及び目的地点を含む一の地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ３）。
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点から目的地点までのルート探索を行い（ステップＳ４）、ステップＳ１９の処理に移行する。
【００５７】
一方、ステップＳ２で、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データであると判断すると（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、目的地点地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した目的地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ５）。
【００５８】
次いで、ＣＰＵ１５１は、抽出プログラム１５３ｂ４を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている目的地点地図データの中から、出発地点側の切替ポイントＰを抽出し（ステップＳ６）、算出プログラム１５３ｂ５を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている目的地点地図データにおける、当該抽出された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルートコストを算出する（ステップＳ７）。
【００５９】
次いで、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行して、当該算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントＰを決定する（ステップＳ８）。
【００６０】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている目的地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、当該決定された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルート探索を行い（ステップＳ９）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させる。
【００６１】
次いで、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データと出発地点側で隣接する地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に展開されている他の地図データを削除して、当該取得した地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ１０）。
【００６２】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、出発地点地図データであるか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００６３】
ステップＳ１１で、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、出発地点地図データでないと判断すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、すなわち、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、中間地点地図データであると判断すると、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により直前に決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する切替ポイントを、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データの目的地点側の切替ポイントＰとする（ステップＳ１２）。
【００６４】
次いで、ＣＰＵ１５１は、抽出プログラム１５３ｂ４を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データの中から、出発地点側の切替ポイントＰを抽出し（ステップＳ１３）、算出プログラム１５３ｂ５を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データにおける、当該抽出された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点側の切替ポイントＰまでのルートコストを算出する（ステップＳ１３）。
【００６５】
次いで、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行して、当該算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントＰを決定する（ステップＳ１５）。
【００６６】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、当該決定された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い（ステップＳ１６）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させて、ステップＳ１０以降の処理を繰り返して行う。
【００６７】
また、ステップＳ１１で、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、出発地点地図データであると判断すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により直前に決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する切替ポイントを、ＲＡＭ１５２に展開されている出発地点地図データの目的地点側の切替ポイントＰとする（ステップＳ１７）。
【００６８】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている出発地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点から、目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い（ステップＳ１８）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させる。
【００６９】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ナビゲーションプログラム１５３ｂ８を実行して、ＲＡＭ１５２等に記憶された各ルート探索の結果を用いて、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行い（ステップＳ１９）、本処理を終了する。
【００７０】
以上説明した本発明のナビゲーション装置１によれば、出発地点を含む出発地点地図データと目的地点を含む目的地点地図データとが異なる地図データである場合に、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、当該出発地点から当該目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを当該目的地点側から順次取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合にはＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データをＲＡＭ１５２に展開する展開プログラム１５３ｂ３を実行したＣＰＵ１５１と、ＲＡＭ１５２に展開された地図データの中から、当該地図データの道路から当該地図データと隣接する地図データの道路へと切り替る切替ポイントＰを抽出する抽出プログラム１５２ｂ４を実行したＣＰＵ１５１と、目的地点地図データがＲＡＭ１５２に展開された場合に、当該目的地点地図データにおける、当該抽出された出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルートコストを算出する算出プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１と、当該算出されたルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントＰを決定する決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１と、目的地点地図データにおいて当該決定された出発地点側の切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行うナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行したＣＰＵ１５１と、を備えている。
したがって、各地図データのＲＡＭ１５２上への展開・削除は１回であり、且つ、目的地点地図データにおいて切替ポイントＰが１つに決定され、当該決定された切替ポイントＰから目的地点までのルート探索及び出発地点から当該決定された切替ポイントＰまでのルート探索のみを行えば良いため、ルート探索を十分に短縮することができることとなって、ナビゲートするルートをすばやく提示することができる。
【００７１】
さらに、ナビゲーション装置１によれば、算出プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１によって、出発地点地図データ及び目的地点地図データ以外の中間地点地図データがＲＡＭ１５２に展開された場合に、当該中間地点地図データにおける、当該抽出された出発地点側の切替ポイントから、当該中間地点地図データがＲＡＭ１５２に展開される直前に展開された地図データにおいて決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルートコストを算出し、ナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行したＣＰＵ１５１によって、中間地点地図データにおいて決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された出発地点側の切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行うようになっている。
したがって、出発地点から目的地点までのルートが、３つ以上の地図データをまたがる場合であっても、各地図データのＲＡＭ１５２上への展開・削除は１回であり、且つ、目的地点地図データ及び中間地点地図データにおいて切替ポイントＰが１つずつ決定され、当該決定された一方の切替ポイントＰから目的地点までのルート探索、当該決定された一方の切替ポイントから当該決定された他方の切替ポイントまでのルート探索及び出発地点から当該決定された他方の切替ポイントまでのルート探索のみを行えば良いため、ルート探索を十分に短縮することができることとなって、ナビゲートするルートをすばやく提示することができる。
【００７２】
さらに、ナビゲーション装置１によれば、ルートコストは、出発地点又は出発地点側の切替ポイントから目的地点又は目的地点側の切替ポイントまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積である。したがって、例えば、重み付けを、道路の道幅が広い道路ほど低くなるよう設定すると、ルートコストが最も低くなる出発地点側の切替ポイントを、目的地点から近く、且つ、移動し易い道路上にあるポイントとすることができることとなって好適である。
【００７３】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００７４】
ルートコストが最も低くなる切替ポイントＰを経由するようナビゲーションを行うようにしたが、ルートコストが最も低くなる切替ポイントＰを経由すると、ユーザが所望しないルートを通ってしまう場合がある。このような場合、切替ポイントＰの順位を決定して、順位が高い切替ポイントＰから順に、経由する切替ポイントＰとするようにしても良い。
【００７５】
具体的には、例えば、目的地点地図データをＲＡＭ１５２に展開して、決定手段（決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１）によって、算出プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１により算出されたルートコストが低い出発地点側の切替ポイントＰほど順位が高くなるように、出発地点側の切替ポイントＰの順位を決定する。次いで、記憶手段（例えば、ＲＡＭ１５２など）によって、当該決定した順位を記憶する。次いで、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データにおいて、各出発地点側の切替ポイントＰから目的地点までのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。
次に、出発地点地図データ（又は中間地点地図データ）をＲＡＭ１５２に展開して、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から記憶手段に記憶された順位が最も高い出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。次いで、ナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に記憶されたルート探索の結果を用いて、順位が最も高い出発地点側の切替ポイントＰを経由するよう出発地点から目的地点までをナビゲートするために、ルート探索の結果を表示部１２に表示させる。
そして、ユーザが別のルートを探索するよう指示するための指示手段（例えば、操作部１４など）から指示があった場合、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から記憶手段に記憶された順位が次に高い出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。次いで、ナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に記憶されたルート探索の結果を用いて、順位が次に高い出発地点側の切替ポイントＰを経由するよう出発地点から目的地点までをナビゲートするために、ルート探索の結果を表示部１２に表示させる。これを、指示手段からの指示がなくなるまで行う。
この場合、ユーザが所望しないルートを避けることができることとなって好適である。
【００７６】
また、ルートコストが最も低くなる切替ポイントＰを経由すると、出発地点から目的地点までたどり着けない場合がある。このような場合も、切替ポイントＰの順位を決定して、順位が高い切替ポイントＰから順に、経由する切替ポイントＰとするようにしても良い。
【００７７】
具体的には、例えば、目的地点地図データをＲＡＭ１５２に展開して、決定手段（決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１）によって、算出プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１により算出されたルートコストが低い出発地点側の切替ポイントＰほど順位が高くなるように、出発地点側の切替ポイントＰの順位を決定する。次いで、記憶手段（例えば、ＲＡＭ１５２など）によって、当該決定した順位を記憶する。次いで、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開された目的地点地図データにおいて、各出発地点側の切替ポイントＰから目的地点までのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。次いで、判断手段によって、ルート探索の結果に基づいて、出発地点側の切替ポイントＰから目的地点までたどり着けるか否かを判断し、たどり着けないと判断された出発地点側の切替ポイントＰがある場合は、その出発地点側の切替ポイントＰに対応する順位を記憶手段から消去して、それ以降の順位を繰り上げる。
次に、出発地点地図データ（又は中間地点地図データ）をＲＡＭ１５２に展開して、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から記憶手段に記憶された順位が最も高い出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。次いで、判断手段によって、ルート探索の結果に基づいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から目的地点側の切替ポイントＰまでにたどり着けるか否かを判断する。
そして、たどり着けないと判断された場合、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行したＣＰＵ１５１によって、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から記憶手段に記憶された順位が次に高い出発地点側の切替ポイントＰに対応する目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い、ルート探索の結果をＲＡＭ１５２に記憶させる。次いで、判断手段によって、ルート探索の結果に基づいて、出発地点（又は出発地点側の切替ポイントＰ）から目的地点側の切替ポイントＰまでにたどり着けるか否かを判断する。これをたどり着けると判断するまで行い、ナビゲーションプログラム１５３ｂ９を実行したＣＰＵ１５１によって、たどり着けると判断された切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行う。
この場合、出発地点から目的地点までの確実にたどり着けることとなって好適である。
【００７８】
ルートコストは、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでの直線距離と、道路の道幅に設定された重み付けと、の積に限ることはなく、例えば、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでの道のりと、道路の道幅に設定された重み付けと、の積であっても良い。この場合、出発地点又は出発地点側の切替ポイントＰから目的地点又は目的地点側の切替ポイントＰまでの正確な移動時間を加味することができることとなって好適である。
また、ルートコストの算出する際に、直線距離を使用するか、道のりを使用するか、をユーザが選択するための選択手段（例えば、操作部１４）を備えるようにしても良い。
【００７９】
出発地点から目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを目的地点側から順次取得して、ＲＡＭ１５２に展開するようにしたが、これに限ることはなく、例えば、出発地点から目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを出発地点側から順次取得し、ＲＡＭ１５２に展開するようにしても良い。この場合、ナビゲーション処理は、図７に示すナビゲーション処理の変形例のようになる。
【００８０】
＜ナビゲーション処理の変形例＞
ナビゲーション装置１による出発地点から目的地点までのナビゲーションに関する処理の変形例について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００８１】
まず、ＣＰＵ１５１は、ユーザによる操作部１４の操作によって目的地点が指定されたか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００８２】
ステップＳ３１で、目的地点が指定されていないと判断すると（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１の処理を繰り返して行う。
【００８３】
一方、ステップＳ３１で、目的地点が指定されたと判断すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データであるか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【００８４】
ステップＳ３２で、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データでないと判断すると（ステップＳ３２；Ｎｏ）、すなわち、出発地点地図データと目的地点地図データとが同一の地図データであると判断すると、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、出発地点及び目的地点を含む一の地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した一の地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ３３）。
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点から目的地点までのルート探索を行い（ステップＳ３４）、ステップＳ４９の処理に移行する。
【００８５】
一方、ステップＳ３２で、出発地点地図データと目的地点地図データとが異なる地図データであると判断すると（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、出発地点地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に他の地図データが展開されている場合はＲＡＭ１５２から当該他の地図データを削除して、当該取得した出発地点地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ３５）。
【００８６】
次いで、ＣＰＵ１５１は、抽出プログラム１５３ｂ４を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている出発地点地図データの中から、目的地点側の切替ポイントＰを抽出し（ステップＳ３６）、算出プログラム１５３ｂ５を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている出発地点地図データにおける、出発地点から、当該抽出された目的地点側の切替ポイントＰまでのルートコストを算出する（ステップＳ３７）。
【００８７】
次いで、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行して、当該算出されたルートコストが最も低くなる目的地点側の切替ポイントＰを決定する（ステップＳ３８）。
【００８８】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている出発地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点から、当該決定された目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い（ステップＳ３９）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させる。
【００８９】
次いで、ＣＰＵ１５１は、展開プログラム１５３ｂ３を実行して、地図データ記憶ファイル１５３ａ１に記憶された複数の地図データの中から、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データと目的地点側で隣接する地図データを取得し、ＲＡＭ１５２に展開されている他の地図データを削除して、当該取得した地図データをＲＡＭ１５２に展開する（ステップＳ４０）。
【００９０】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、目的地点地図データであるか否かを判断する（ステップＳ４１）。
【００９１】
ステップＳ４１で、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、目的地点地図データでないと判断すると（ステップＳ４１；Ｎｏ）、すなわち、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、中間地点地図データであると判断すると、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により直前に決定された目的地点側の切替ポイントＰに対応する切替ポイントを、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データの出発地点側の切替ポイントＰとする（ステップＳ４２）。
【００９２】
次いで、ＣＰＵ１５１は、抽出プログラム１５３ｂ４を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データの中から、目的地点側の切替ポイントＰを抽出し（ステップＳ４３）、算出プログラム１５３ｂ５を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データにおける、出発地点側の切替ポイントＰから、当該抽出された目的地点側の切替ポイントＰまでのルートコストを算出する（ステップＳ４３）。
【００９３】
次いで、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行して、当該算出されたルートコストが最も低くなる目的地点側の切替ポイントＰを決定する（ステップＳ４５）。
【００９４】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている中間地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点側の切替ポイントＰから、当該決定された目的地点側の切替ポイントＰまでのルート探索を行い（ステップＳ４６）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させて、ステップＳ４０以降の処理を繰り返して行う。
【００９５】
また、ステップＳ４１で、ＲＡＭ１５２に展開されている地図データが、目的地点地図データであると判断すると（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により直前に決定された目的地点側の切替ポイントＰに対応する切替ポイントを、ＲＡＭ１５２に展開されている目的地点地図データの出発地点側の切替ポイントＰとする（ステップＳ４７）。
【００９６】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ルート探索プログラム１５３ｂ７を実行して、ＲＡＭ１５２に展開されている目的地点地図データにおいて、所定のアルゴリズムを用いて、出発地点側の切替ポイントＰから、目的地点までのルート探索を行い（ステップＳ４８）、そのルート探索の結果をＲＡＭ１５２等に記憶させる。
【００９７】
次いで、ＣＰＵ１５１は、ナビゲーションプログラム１５３ｂ８を実行して、ＲＡＭ１５２等に記憶された各ルート探索の結果を用いて、決定プログラム１５３ｂ６を実行したＣＰＵ１５１により決定された目的地点側の切替ポイントＰを経由するように、出発地点から目的地点までのナビゲーションを行い（ステップＳ４９）、本処理を終了する。
無論、出発地点から目的地点までのルート探索に使用する一の地図データを出発地点側から順次取得し、ＲＡＭ１５２に展開する場合も、切替ポイントＰの順位を決定して、順位が高い切替ポイントＰから順に、経由する切替ポイントＰとするようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明のナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の地図データ記憶ファイルに記憶された地図データを説明するための図である。
【図３】切替ポイントを説明するための図である。
【図４】切替ポイントから目的地点までの直線距離を説明するための図である。
【図５】道路の道幅に設定された重み付けを示す図である。
【図６】ナビゲーション装置による出発地点から目的地点までのナビゲーションに関する処理について説明するためのフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置による出発地点から目的地点までのナビゲーションに関する処理の変形例について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１  ナビゲーション装置
１２  表示部
１５１  ＣＰＵ（表示制御手段、展開手段、抽出手段、算出手段、決定手段、ナビゲーション手段）
１５２  ＲＡＭ（メモリ）
１５３ａ１  地図データ記憶ファイル（地図データ記憶手段）
１５３ｂ３  展開プログラム（展開手段）
１５３ｂ４  抽出プログラム（抽出手段）
１５３ｂ５  算出プログラム（算出手段）
１５３ｂ６  決定プログラム（決定手段）
１５３ｂ８  表示制御プログラム（表示制御手段）
１５３ｂ９  ナビゲーションプログラム（ナビゲーション手段）
Ｐ  切替ポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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