(57)【要約】【課題】交差点で安全に停止又は通過させるための情報を提供することができる情報提供装置及び情報提供方法を提供する。【解決手段】情報提供装置１０は、通信地点Ｒを通過する車両２０の情報（例えば、速度、車種など）を取得し、取得した車両２０の情報、交差点に設置された信号機の信号情報、所定の標準減速度などに基づいて、車両２０が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態（危険走行領域）にあるか否かを判定する。情報提供装置１０は、判定結果に応じた情報を車両に送信する。これにより、車両２０の運転者は、提供された情報に基づいて運転操作することにより安全に交差点で停止又は交差点を通過できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供装置であって、
車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段での判定結果に応じて情報を車両へ送信する送信手段と
を備えることを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
所定の標準減速度に基づいて、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあり、
前記送信手段は、
前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
車種を取得する車種取得手段と、
前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、前記車種取得手段で取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
車両との間で狭域通信する通信手段を備え、
前記速度情報取得手段は、
車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項５】
車両との間で中域通信する通信手段を備え、
前記速度情報取得手段は、
車両が繰り返し送信した速度情報を受信して取得するように構成してあり、
前記距離情報取得手段は、
車両が繰り返し送信した距離情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記送信手段は、
前記判定手段で黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３又は請求項５のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記判定手段は、
車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記判定手段は、
黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項９】
車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する設定手段を備えることを特徴とする請求項８に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記走行状態は、ジレンマ状態及び／又はオプション状態であることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の情報提供装置。
【請求項１１】
交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供方法であって、
車両の速度情報を取得し、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、
車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定し、
判定結果に応じて情報を車両へ送信することを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための情報を提供する情報提供装置及び情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術など多くの技術が適用されている。
【０００３】
例えば、交差点手前の停止線で車両を停止させるために、カメラから得られた画像に基づいて停止線を検出し、車両の速度又は加減速度の情報により車両の走行制御を行って停止線で車両を停止させる技術が開示されている（特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００４】
また、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００２−１９０１００号公報
【特許文献２】特開２００６−１５１０１４号公報
【特許文献３】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術では、車両が停止線に接近しない限り停止線を検出することができないため、停止線を検出できた時点では、車両は停止線付近に到達しており、車両を停止線で停止させるための時間的余裕が十分でない。車両を停止線で停止させるためには、大きな減速度で減速させる必要があり、後続車が存在する場合には、安全上問題がある。
【０００６】
また、特許文献３では交差点の十分手前からジレンマ領域又はオプション領域を回避する走行制御を行う方法が開示されている。しかし、特許文献１〜３の技術は、車両側で運転支援処理を行う車載機を搭載する必要があり、そのような車載機を搭載している車両は現実問題として、それほど多くない。従って、安全運転は運転者の判断に委ねているのが現状であり、運転者に対して安全な運転を支援するための的確な情報提供が一層重要になってきている。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で安全に停止又は通過させるための情報を提供することができる情報提供装置及び情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供装置であって、車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定する判定手段と、該判定手段での判定結果に応じて情報を車両へ送信する送信手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る情報提供装置は、第１発明において、前記判定手段は、所定の標準減速度に基づいて、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあり、前記送信手段は、前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係る情報提供装置は、第１発明又は第２発明において、車種を取得する車種取得手段と、前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、前記車種取得手段で取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、車両との間で狭域通信する通信手段を備え、前記速度情報取得手段は、車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、車両との間で中域通信する通信手段を備え、前記速度情報取得手段は、車両が繰り返し送信した速度情報を受信して取得するように構成してあり、前記距離情報取得手段は、車両が繰り返し送信した距離情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明又は請求項５のいずれかにおいて、前記送信手段は、前記判定手段で黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を送信するように構成してあることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第６発明のいずれかにおいて、前記判定手段は、車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第７発明のいずれかにおいて、前記判定手段は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【００１６】
第９発明に係る情報提供装置は、第８発明において、車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する設定手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
第１０発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第９発明のいずれかにおいて、前記走行状態は、ジレンマ状態及び／又はオプション状態であることを特徴とする。
【００１８】
第１１発明に係る情報提供方法は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供方法であって、車両の速度情報を取得し、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定し、判定結果に応じて情報を車両へ送信することを特徴とする。
【００１９】
第１発明及び第１１発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度情報及び車両と交差点との距離に関する情報を取得する。この場合、車両と交差点との距離に関する情報は、車両と交差点との距離でもよく、あるいは、車両及び交差点の位置であってもよい。情報提供装置は、車両から交差点までの距離、車両の速度、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態（例えば、危険走行状態、すなわち、車両の交差点までの距離と速度により決定される危険走行領域）にあるか否かを判定する。危険走行状態は、例えば、ジレンマ状態（ジレンマ領域）とオプション状態（オプション領域）がある。ジレンマ状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても交差点の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できない状態であり、安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとして交差点の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。
【００２０】
情報提供装置は、判定結果に応じて、車両の運転支援に関する情報を車両へ送信する。例えば、情報提供装置は、危険走行状態を回避するために車両を交差点に停止させる場合には、車両を緩やかな減速度で減速するための情報を車両へ送信し、あるいは、車両を交差点に進入させる場合（交差点を通過させる場合）には、車両を緩やかな加速度で加速するための情報を送信する。また、現在の速度を維持すれば危険走行領域に突入することなく交差点を通過できる場合又は交差点で安全に停止できる場合には、速度を維持するための情報を送信する。これにより、車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御するだけで危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。
【００２１】
第２発明にあっては、情報提供装置は、所定の標準減速度に基づいて、車両が前記走行状態にあるか否かを判定する。標準減速度は、あくまで車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。なお、運転支援装置が標準減速度での速度制御を実施するタイミングは、反射反応より十分長い時間、あるいは反射反応の時間に限らない。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 である。情報提供装置は、車両が危険走行状態にあると判定した場合、車両を加速又は減速するための情報を送信する。これにより、車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御するだけで危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。
【００２２】
第３発明にあっては、情報提供装置は、車両が前記走行状態にある場合、取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する。車種は、例えば、大型、中型、普通、小型などである。車両が危険走行状態にあると判定した場合、車種がトラック又はバスのような大型のときには、加速するよりも減速する方がより安全と考えられるので、常に交差点で停止するよう決定する。これにより車種に応じて、より安全に運転支援が行える情報を提供することができる。
【００２３】
第４発明にあっては、情報提供装置は、車両との間で狭域通信する通信手段を備え、車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得する。例えば、情報提供装置を交差点の上流側の所定の地点に設置し、通過する車両との通信により車両から該車両の速度を受信して取得するとともに、通過地点を車両の位置として取得することができる。なお、情報提供装置で予め通過地点と交差点との距離を記憶又は取得しておくことで、通過地点を車両の位置として取得することにより、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得することができる。これにより、交差点上流の所定の地点、あるいは所定の地点を変えることで所要の地点で、通過する車両が危険走行状態にあるのか否かを判定し、的確な情報を車両に提供することができる。
【００２４】
第５発明にあっては、情報提供装置は、車両との間で中域通信する通信手段を備え、車両が交差点に向かって走行する場合に、車両が繰り返し送信した速度情報及び距離情報（例えば、車両の位置情報）を受信して取得する。例えば、車両は交差点の上流側の地点から交差点付近までの比較的広い範囲に亘って車両の速度情報及び距離情報を情報提供装置へ繰り返し送信する。情報提供装置は、車両が送信した速度情報及び距離情報を繰り返し取得することができ、車両が危険走行状態にあるか否かを継続的に判定し、的確な情報を車両に継続して提供することができる。
【００２５】
第６発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を車両へ送信する。黄信号開始時点以降に車両が危険走行状態にある場合、もはや緩やかに減速して交差点に停止することも、緩やかに加速して交差点を通過することも困難であると考えられる。したがって、このような場合には、危険が迫っていることを運転者に確実に知らせるため警報情報を提供する。これにより、交差点の手前において、車両が危険走行状態から回避できていない場合、あるいは危険走行状態に突入してしまった場合でも、最大限、危険走行状態から回避できるようにする。
【００２６】
第７発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定する。例えば、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、交差点で安全に停止することができ危険走行状態に突入する可能性が少ないと考えられるため、危険走行状態の判定は不要である。また、所定の距離範囲以内の地点を比較的高速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、緊急性のある車両や暴走車両等に該当すると考えられるため、危険走行状態の判定結果に基づく情報の提供は不要である。そこで、車両の速度が所定の範囲内である場合に危険走行状態の判定を行って情報を提供する。これにより、危険走行状態の判定が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。
【００２７】
第８発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定する。例えば、情報提供装置が車両との間で狭域通信する場合には、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的短い場合（例えば、時間ｔ１）には、交差点の上流側の十分手前の位置で黄信号及び赤信号に切り替わるため、危険走行状態に突入することなく安全に交差点で停止することが可能である。また、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合（例えば、時間ｔ２）には、交差点の手前の位置で黄信号に切り替わらず青信号のままであるため、危険走行状態に突入することなく安全に交差点を通過することが可能である。従って、情報提供装置は、黄信号開始時点までの時間がｔ１より長く、かつｔ２より短い場合に、前記走行状態にあるか否かを判定する。
【００２８】
また、情報提供装置が車両との間で中域通信する場合には、情報提供装置は車両から繰り返し速度情報及び距離情報（例えば、車両の位置情報）を受信することで、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を繰り返し実施することができる。従って、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間がｔ１以下の時間しかない場合には、情報提供を行わないようにすることもできる。また、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合（例えば、時間ｔ２）にのみ、情報提供を行うようにすることもできる。これにより、情報提供が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。
【００２９】
第９発明にあっては、情報提供装置は、車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する。例えば、車両と交差点との距離が比較的短い場合には、所定の範囲を短くし、車両と交差点との距離が比較的長い場合には、所定の範囲を長くする。これにより、車両の交差点までの距離に応じて、対象車両を制限することができ、処理負荷を一層低減することができる。
【００３０】
第１０発明にあっては、前記走行状態は、ジレンマ状態（ジレンマ領域）及びオプション状態（オプション領域）、ジレンマ状態（ジレンマ領域）のみ、あるいはオプション状態（オプション領域）のみである。これにより、ジレンマ領域、オプション領域から回避するための情報を提供することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明にあっては、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図であり、図２は本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機が設置された交差点手前に停止線を設けてあり、停止線から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、２００ｍ）を有して情報提供装置１０を設置してある。情報提供装置１０は、路車間の通信地点Ｒを通過する車両２０の走行状態を判定し、判定結果に応じて安全な運転を支援するための情報をその車両２０へ提供するものである。車両２０の運転者は、提供された情報に基づいて運転操作を行うことで、例えば、緩やかに減速して車両２０を交差点で停止させ、あるいは、緩やかに加速して交差点を通過させることができる。なお、情報提供装置１０の設置位置の交差点からの距離は一例であって、これに限定されるものではない。
【００３３】
情報提供装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などで実現でき、図２に示すように、情報提供装置１０全体を制御する制御部１１、路車間の通信地点Ｒを通過する車両２０の情報（例えば、速度、車種など）を取得する車両情報取得部１２、車両２０との間で狭域通信を行う狭域通信部１３、車両２０との間で中域通信を行う中域通信部１４、車両２０が後述する危険走行状態（危険走行領域）にあるか否かを判定する走行状態判定部１５、信号制御装置又は交通管制装置（不図示）などから信号機の信号情報などを取得するためのインタフェース部１６、所定の情報を記憶する記憶部１７などを備えている。
【００３４】
車両情報取得部１２は、例えば、画像センサ、超音波センサなどを内蔵してあり、車両２０の速度、車種などを検出することができる。車両情報取得部１２は、制御部１１の制御のもと、検出した車両２０の速度、車種などの情報を走行状態判定部１５へ出力する。なお、後述するように、車両２０から送信された速度や車種などの情報を狭域通信部１３、又は中域通信部１４で受信して取得する場合には、車両情報取得部１２で車両２０の速度を検出する必要はない。
【００３５】
狭域通信部１３は、車両２０が通信地点Ｒを通過する際に車両２０との間の通信を確立し、車両２０が送信する速度情報を受信し、受信した速度情報を走行状態判定部１５へ出力する。なお、この場合、通信地点Ｒの位置を車両２０の位置として扱う。また、狭域通信部１３は、車両２０が通信地点Ｒを通過する際に車両２０の運転支援に関する情報を車両２０へ送信する。なお、通信地点Ｒを通過する車両２０が複数存在する場合もあることから、各車両２０を識別するための車両ＩＤを使用することができる。この場合、情報提供装置１０は、各車両２０に通信地点Ｒからの所定の走行距離又は通信地点Ｒを通過した時点から所定の経過時間だけ有効な暫定的な車両ＩＤを付与し、他の車両２０と区別することができる。
【００３６】
中域通信部１４は、ＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能を備え、交差点の上流側の地点（例えば、交差点から２００ｍ程度）から交差点までの比較的広い範囲内に存在する車両２０との間で通信を行う。なお、中域通信部１４は、ＰＨＳなどの移動体通信であってもよい。中域通信部１４は、車両２０が送信する速度情報及び位置情報を受信し、受信した車両２０の速度情報、位置情報を走行状態判定部１５へ出力する。また、中域通信部１４は、路車間の直接的な通信で車両２０から速度情報及び位置情報を受信する構成でなく、車車間通信での車両同士の通信内容をモニタリングする構成であってもよい。なお、図１に示すように、情報提供装置１０を交差点の上流側の所要の地点に設置する場合、中域通信部１４を使用する必要はないので、中域通信部１４を省略した構成であってもよい。中域通信部１４を使用する例は、後述の図６及び図７で説明する。
【００３７】
インタフェース部１６は、信号制御装置又は交通管制装置などの外部装置との間で無線又は有線による通信機能を備える。インタフェース部１６は、外部装置から交差点に設置した信号機の信号情報（例えば、黄信号開始時点及び黄信号時間など）を取得し、制御部１１の制御のもと、取得した信号情報を記憶部１７に記憶する。
【００３８】
記憶部１７は、所要の情報を予め記憶している。所要の情報としては、上述の信号情報、通信地点Ｒ及び停止線の位置情報（例えば、絶対位置、又は通信地点Ｒから停止線までの距離など）、標準減速度などである。また、記憶部１７は、車両情報取得部１２、狭域通信部１３、中域通信部１４から取得した情報を記憶する。
【００３９】
走行状態判定部１５は、通信地点Ｒを通過する車両２０の情報、信号情報、所定の標準減速度などに基づいて、車両２０が危険走行領域にあるか否かを判定する。また、走行状態判定部１５は、判定結果に応じて車両２０に提供する情報を決定する。
【００４０】
標準減速度は、あくまで車両２０の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両２０の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 である。
【００４１】
図３は危険走行領域の概念を示す説明図である。図中、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。危険走行領域は、車両が危険走行状態である（危険走行領域内にある）ことを車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができる領域である。危険走行領域は、ジレンマ領域とオプション領域とを含む。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。
【００４２】
図３において、停止線を基準とした車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。
【００４３】
【数１】
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【００４４】
一方、車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に車両が標準減速度で減速したならば、車両が停止線で停止することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。
【００４５】
車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。
【００４６】
ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域である。なお、図中、危険走行領域の下側の領域は交差点停止領域であり、停止線手前に安全に停止することができる領域である。また、危険走行領域の上側の領域は交差点通過領域であり、安全に停止線に進入（通過）することができる領域である。
【００４７】
情報提供装置１０は、走行状態判定部１５で判定した判定結果に基づいて、車両に提供する情報を決定する。
【００４８】
図４は危険走行領域の判定例を示す説明図である。図４において、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。進入条件Ｌ、停止条件Ｃ、判定条件Ｅは、具体的な数値は異なり得るものの、図３の例と同様である。
【００４９】
例えば、判定条件Ｅで表される直線がジレンマ領域と交差する場合、黄信号開始時刻での車両の速度が、判定条件Ｅで表される直線と停止条件Ｃで表される曲線との交点Ｐの状態における速度Ｖｐ以下であれば、車両の状態はジレンマ領域に入ることはなく、安全に交差点に停止することができる。また、黄信号開始時刻での車両の速度が、判定条件Ｅで表される直線と進入条件Ｌで表される直線との交点Ｑの状態における速度Ｖｑ以上であれば、車両の状態はジレンマ領域に入ることはなく、安全に交差点を通過することができる。すなわち、黄信号開始時刻での車両の速度が、速度Ｖｐ（下限速度）と速度Ｖｑ（上限速度）との間にある場合には、車両がジレンマ領域、すなわち、危険走行領域に突入することになる。
【００５０】
現在位置Ｘにおける車両の速度をＶａとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ａ（速度Ｖａ、位置Ｘａ）で示される場合、車両は危険走行領域内にはなく、交差点通過領域内にあり、現在の速度を維持すれば、安全に交差点を通過することができる。
【００５１】
この場合、情報提供装置１０は、例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点を安全に通過できる」旨の情報提供を行う。危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、黄信号開始時の車両状態量（速度Ｖａ、位置Ｘａ）が、危険走行領域に近い（停止条件Ｃ、進入条件Ｌに近い）場合には、例えば、「交差点を安全に通過するため速度を下げないで走行してください」などの情報提供を行うこともできる。
【００５２】
現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｂとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｂ（速度Ｖｂ、位置Ｘｂ）で示される場合、車両は危険走行領域内にはなく、交差点停止領域内にあり、現在の速度を維持すれば、安全に交差点で停止することができる。
【００５３】
この場合、情報提供装置１０は、例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点で安全に停止できる」旨の情報提供を行う。あるいは、危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、黄信号開始時の車両状態量（速度Ｖｂ、位置Ｘｂ）が、危険走行領域に近い（停止条件Ｃ、進入条件Ｌに近い）場合には、例えば、「交差点で安全に停止するため速度を上げないで走行してください」などの情報提供を行うこともできる。
【００５４】
現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｃとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｃ（速度Ｖｃ、位置Ｘｃ）で示される場合、車両はジレンマ領域内にある。この場合、車両の現在の速度Ｖｃが下限速度Ｖｐ又は上限速度Ｖｑに到達するように減速又は加速を行うことにより、危険走行領域を回避して安全に交差点に停止又は交差点を通過することができる。なお、加速又は減速のいずれの情報提供を行うかは、車両の速度が下限速度Ｖｐよりも上限速度Ｖｑに近い場合には加速のための情報を提供し、上限速度Ｖｑよりも下限速度Ｖｐに近い場合には減速のための情報の提供を行うことができる。図４の例では、速度Ｖｃが下限速度Ｖｐに近いので、減速のための情報提供を行うことができる。なお、下限速度Ｖｐ、上限速度Ｖｑに代えて、点Ｃから縦軸に平行な直線と進入条件Ｌとの交点、及び点Ｃから縦軸に平行な直線と停止条件Ｃとの交点それぞれと点Ｃとの距離により加速又は減速を決定してもよい。
【００５５】
図４の点Ｃの場合、情報提供装置１０は、例えば、「赤信号になるので、速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で安全に停止できない」などの情報提供を行うことができる。
【００５６】
現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｄとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｄ（速度Ｖｄ、位置Ｘｄ）で示される場合、車両はジレンマ領域内にある。この場合も、車両の現在の速度Ｖｃが下限速度Ｖｐ又は上限速度Ｖｑに到達するように減速又は加速を行うことにより、危険走行領域を回避して安全に交差点に停止又は交差点を通過することができる。図４の例では、速度Ｖｄが上限速度Ｖｑに近いので、加速のための情報提供を行うことができる。
【００５７】
図４の点Ｄの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点を安全に通過できない」などの情報提供を行うことができる。
【００５８】
例えば、判定条件Ｅで表される直線がオプション領域と交差する場合、現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｆとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｆ（速度Ｖｆ、位置Ｘｆ）で示される場合、車両はオプション領域内にある。ジレンマ領域の場合と同様に、車両の速度Ｖｆが停止条件Ｃに近いか進入条件Ｌに近いかにより、減速又は加速のための情報提供を行う。図４の例では、車両の速度Ｖｆが停止条件Ｃよりも進入条件Ｌに近いので、速度Ｖｆが進入条件Ｌ上の速度（下限速度に相当）に到達するように減速のための情報を提供する。
【００５９】
図４の点Ｆの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「速度を落として走行しないと、交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を落として走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。
【００６０】
現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｇとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｇ（速度Ｖｇ、位置Ｘｇ）で示される場合、車両はオプション領域内にある。ジレンマ領域の場合と同様に、車両の速度Ｖｇが停止条件Ｃに近いか進入条件Ｌに近いかにより、減速又は加速のための情報提供を行う。図４の例では、車両の速度Ｖｇが進入条件Ｌよりも停止条件Ｃに近いので、速度Ｖｇが停止条件Ｃ上の速度（上限速度に相当）に到達するように加速のための情報を提供する。
【００６１】
図４の点Ｇの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと交差点で追突される可能性があります」、「速度をやや上げて走行しないと、交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を上げて走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。
【００６２】
なお、車両を交差点で停止させるか、交差点を通過させるかの判断は、上述の例に限定されるものではない。例えば、車両がジレンマ領域に突入すると予想される場合、車両の速度と点Ｑとの速度差が、車両の速度と点Ｐとの速度差に比して、１／２、あるいは１／３以下の場合に交差点を通過させる、点Ｑが所定の速度上限値以上のときには車両を交差点に停止させる、車両の速度と点Ｐの速度差が所定値（１０ｋｍ／ｈ等）以下のとき交差点に停止させる等である。
【００６３】
車両の車種を取得した場合には、これを考慮して、交差点で停止させるか、交差点を通過させるかの判断を行うこともできる。例えば、車種がトラック又はバスのような大型のときには、加速するよりも減速する方がより安全と考えられるので、常に交差点で停止するよう決定する。これにより車種に応じて、より安全に運転支援が行える情報を提供することができる。
【００６４】
情報提供装置１０は、車両の速度が所定の範囲内である場合、危険走行領域にあるか否かを判定し、判定結果に応じた情報提供をすることもできる。例えば、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、交差点で安全に停止することができ危険走行領域に突入する可能性が少ないと考えられるため、危険走行状態の判定は不要である。また、比較的高速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、緊急性のある車両や暴走車両等に該当すると考えられるため、危険走行状態の判定結果に基づく情報の提供は不要である。そこで、車両の速度が所定の範囲内である場合に危険走行状態の判定を行って情報を提供する。あるいは、規制速度をオーバーする場合には、加速制御は指示せず、減速制御のみ指示しても良い。これにより、危険走行領域の判定が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。なお、上述の範囲は一例であって、これに限定されるものではない。
【００６５】
情報提供装置１０で車両が危険走行領域にあるか否かを判定する場合、交差点に設置された信号機の切り替わりタイミングによっては、交差点で安全に停止できるか、交差点を安全に通過できることが明らかなときがある。例えば、黄信号開始時点までの時間が比較的短い場合には、車両が停止線より十分上流側の地点に到達した時点で黄信号に切り替わるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点で停止することが可能である。また、黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合には、車両が停止線を通過する時点でまだ青信号のままであるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点を通過することが可能である。そこで、情報提供装置１０は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合に、車両が危険走行領域にあるか否かを判定することができる。
【００６６】
進入条件Ｌで表される直線と停止条件Ｃで表される曲線との交点の速度をＶ０とする。例えば、標準減速度ｇ＝３ｍ／ｓ、ブレーキ時間遅れα＝０．５ｓ、Ｔｙ＝３ｓとすると、Ｖ０＝５４ｋｍ／ｈとなる。また、車両の速度が小さい場合には、交差点で安全に停止できる可能性が高く、車両の速度が大きい場合には、交差点を安全に通過できる可能性が高い。そこで、車両の速度範囲をＶ１以上Ｖ２以下とする。例えば、速度Ｖ１は、１８ｋｍ／ｈ、速度Ｖ２は、１０８ｋｍ／ｈとする。
【００６７】
車両の速度が比較的低速度であり、Ｖ０より小さい場合には、その車両はオプション領域にあるか否かが問題となる。また、車両の速度が比較的高速度であり、Ｖ０より大きい場合には、その車両はジレンマ領域にあるか否かが問題となる。
【００６８】
この場合、車両の速度がＶ１以上の車両は、式（４）、式（５）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点通過領域になる。
【００６９】
【数２】
2009042837.tif 000004
【００７０】
一方、車両の速度がＶ２以下の車両は、式（６）、式（７）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点停止領域になる。
【００７１】
上述の各式で、Ｖ１＝１８ｋｍ／ｈ（５ｍ／ｓ）、Ｖ２＝１０８ｋｍ／ｈ（３０ｍ／ｓ）、α＝０．５ｓ、ｇ＝３ｍ／ｓを代入し、車両の現在位置Ｘ＝２００ｍとすると、式（４）〜式（７）を満たす時間ｔは、ｔ＞５９ｓ、ｔ＜１７ｓとなる。すなわち、黄信号開始となるまでの時間ｔが、１７≦ｔ≦５９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。また、例えば、車両の現在位置Ｘ＝３００ｍとすると、１０≦ｔ≦３９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。従って、信号周期が２分で、青信号時間が半分よりやや少ない場合、危険走行領域の判定を行う時点で赤信号であれば、情報提供を行わないことになる。これにより、情報提供が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。
【００７２】
また、車両の現在位置（車両から交差点までの距離）に応じて、情報提供を行うための黄信号開始時点までの時間ｔの範囲を設定することができる。上述のように、車両と交差点との距離が比較的短い場合には、時間ｔの範囲を小さく、車両と交差点との距離が比較的長い場合には、時間ｔの範囲を大きく。これにより、車両の交差点までの距離に応じて、対象車両を制限することができ、処理負荷を一層低減することができる。
【００７３】
図５は情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置１０（以下、装置１０という）は、車両との通信の有無を判定し（Ｓ１１）、通信がない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続け、車両との通信があるまで待機する。
【００７４】
車両との通信があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、装置１０は、車両の速度、車種を取得し（Ｓ１２）、信号情報を取得する（Ｓ１３）。なお、この場合、車両の位置は通信地点Ｒの位置とすることができる。また、車両の速度は、車両情報取得部１２で検出してもよく、あるいは、狭域通信部１３を通じて、車両から受信してもよい。
【００７５】
装置１０は、取得した車両の位置、速度、信号情報、標準減速度などに基づいて、進入条件Ｌ、停止条件Ｃにより決定される危険走行領域を算出し（Ｓ１４）、判定条件Ｅに基づいて、車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ１５）。危険走行領域内に突入する場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、装置１０は、黄信号開始時の車両の状態量（速度、位置）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌ、車種などを参照して、車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ１６）。
【００７６】
装置１０は、車両に提供する情報を決定し（Ｓ１７）、決定した情報を車両へ送信する（Ｓ１８）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ１５でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ１７の処理を行う。この場合、装置１０は、例えば、車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。
【００７７】
装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ１９）、指示がない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続け、指示があった場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７８】
実施の形態２
実施の形態１では、車両が所定の通過地点を通過する際に、その車両が危険走行領域に突入するか否かを判定し、判定結果に応じて運転支援のための情報を車両に送信する構成であった。すなわち、車両の運転者は、所定の通過地点を通過する際に、情報提供を受けるものである。情報提供の方法は、これに限定されるものではなく、車両が交差点に向かって走行する際に、繰り返し情報を提供する構成とすることもできる。
【００７９】
図６は実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。実施の形態２では、情報提供装置１０において、車両情報取得部１２、狭域通信部１３の代わりに中域通信部１４を用いることになる。また、車両２０は、車両の位置、速度、車種などの情報を情報提供装置１０へ繰り返し送信する。繰り返し送信する送信タイミングは、車両と交差点との距離、車両の速度などに応じて時々刻々変化させてもよい。この場合、車両が危険走行領域にあるか否かの判定は、黄信号開始時点の直前以降であっても行うことができる。また、多数の車両を識別するために、車両毎に付与された車両ＩＤを用いることは実施の形態１と同様である。
【００８０】
図７は実施の形態２の情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置１０（以下、装置１０という）は、車両との通信の有無を判定し（Ｓ３１）、通信がない場合（Ｓ３１でＮＯ）、ステップＳ３１の処理を続け、車両との通信があるまで待機する。
【００８１】
車両との通信があった場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、装置１０は、車両の位置、速度、車種を受信し（Ｓ３２）、信号情報を取得する（Ｓ３３）。装置１０は、取得した車両の位置、速度、信号情報、標準減速度などに基づいて、進入条件Ｌ、停止条件Ｃにより決定される危険走行領域を算出し（Ｓ３４）、判定条件Ｅに基づいて、車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ３５）。危険走行領域内に突入する場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、装置１０は、現在の時刻が黄信号開始前であるか否かを判定する（Ｓ３６）。
【００８２】
現在の時刻が黄信号開始前である場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、装置１０は、黄信号開始時の車両の状態量（速度、位置）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌ、車種などを参照して、車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ３７）。
【００８３】
装置１０は、車両に提供する情報を決定し（Ｓ３８）、決定した情報を車両へ送信する（Ｓ３９）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ３５でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ３８の処理を行う。この場合、装置１０は、例えば、車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。
【００８４】
現在の時刻が黄信号開始前でない場合（Ｓ３６でＮＯ）、装置１０は、警報の情報を車両へ送信する（Ｓ４０）。黄信号開始時点以降に車両が危険走行領域にある場合、もはや緩やかに減速して交差点に停止することも、緩やかに加速して交差点を通過することも困難であると考えられる。したがって、このような場合には、危険が迫っていることを運転者に確実に知らせるため警報情報を提供する。これにより、交差点の手前において、車両が危険走行状態から回避できていない場合、あるいは危険走行状態に突入してしまった場合でも、危険走行状態から回避するための情報を提供することができる。
【００８５】
装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ４１）、指示がない場合（Ｓ４１でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を続け、指示があった場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８６】
以上説明したように、本発明にあっては、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。
【００８７】
上述の実施の形態１では、車両情報取得部１２、狭域通信部１３を各１つ備え、これらを情報提供装置１０に内蔵する構成であったが、車両情報取得部１２又は狭域通信部１３を情報提供装置１０と分離する構成とし、かつ、車両情報取得部１２又は狭域通信部１３を交差点の上流側から所定の間隔で道路に沿って配置することで、車両との通信地点Ｒを複数設ける構成とすることもできる。これにより、車両が危険走行領域にあるか否かの判定を繰り返し行うことができ、１台の車両に対して情報提供を繰り返し行うこともできる。
【００８８】
上述の実施の形態において、危険走行領域を回避するため停止条件Ｃ、進入条件Ｌを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、余裕をもって危険走行領域の回避を行えるように、危険走行領域を予め広めに設定しておくこともできる。例えば、黄信号時間Ｔｙを意図的に小さくすることができる。また、黄信号開始時点又は黄信号の終了時点を見かけ上変更することで、危険走行領域を広く設定することもできる。また、危険走行領域を回避するための目標速度となる上限速度又は下限速度そのものを使用する代わりに、これらを基準として、例えば、上限速度又は下限速度に所定の定数を乗じる等して算出した数値を用いることもできる。さらに、上記の危険走行領域は、対象とする速度の範囲を、予め決めておいても良いし、ジレンマ領域だけを対象としたり、オプション領域だけを対象としたりしても良い。
【００８９】
上述の実施の形態において、情報提供は種々の形態を取り得る。例えば、情報提供装置から車両に対して、音声に対応するディジタルデータをそのまま送信しても良いし、予め車両との間で設定したインタフェース仕様に基づいて、提供する情報の内容に対応する数字や記号などを送信しても良い。また、危険走行領域にあるか否かの判定の結果、いずれの領域（ジレンマ領域、オプション領域、交差点通過領域、交差点停止領域など）にあるかを示す情報を提供すること、交差点通過と交差点停止の別を提供すること、目標速度や目標速度との差を提供することもできる。また、車両は、提供された情報をそのまま運転者に提供したり、車両で認識した前方車両などの車両周辺の状況も勘案して運転者に情報を提供したり、提供された情報に基づいて自動的に車両制御することもできる。
【００９０】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図である。
【図２】本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図３】危険走行領域の概念を示す説明図である。
【図４】危険走行領域の判定例を示す説明図である。
【図５】情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。
【図７】実施の形態２の情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
１０  情報提供装置
１１  制御部
１２  車両情報取得部
１３  狭域通信部
１４  中域通信部
１５  走行状態判定部
１６  インタフェース部
１７  記憶部
【図１】
2009042837.tif 000005
【図２】
2009042837.tif 000006
【図３】
2009042837.tif 000007
【図４】
2009042837.tif 000008
【図５】
2009042837.tif 000009
【図６】
2009042837.tif 000010
【図７】
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