(57)【要約】【課題】警報の対象者の存在する方向を指向して警報音を出力する。【解決手段】警報音発生装置２０は、車両の正面、左側面、右側面、後方にホーン１１〜１４を備えている。これらホーンは、所定の方向を指向して警報音を発生することができ、設置角度を水平方向に変化させることができるようになっている。また、運転者の前後左右にカメラ１〜４が設置されている。ＥＣＵ２１は、これらのカメラで撮影した画像から運転者の顔面が写っているものを選択し、これを画像解析することにより運転者の視線方向を特定する。そして、ＥＣＵ２１は、運転者の視線方向を指向するように対応するホーンの角度をリアルタイムで調節し、運転者がホーンスイッチ２４をオン状態にすると、当該対応するホーンに警報音を出力させる。【選択図】図３
2009107373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
警報音を出力する警報音出力手段と、
警報音の出力要求を受け付ける要求受付手段と、
前記出力要求を受け付けた場合に、前記警報音出力手段を駆動して前記検出した視線方向に指向して警報音を出力させる警報音駆動手段と、
を具備したことを特徴とする警報音出力装置。
【請求項２】
前記運転者の顔面を撮影する撮影手段を備え、
前記視線方向検出手段は、前記撮影した運転者の顔面画像から眼部を抽出し、当該抽出した眼部における白目部分と瞳部分の位置関係から視線方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の警報音出力装置。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記運転者の周囲に複数台配置されており、
前記視線方向検出手段は、前記複数台の撮影手段で撮影された顔面画像のうち、顔面の撮影状況に応じて顔面画像を選択し、当該選択した顔面画像から眼部を抽出することを特徴とする請求項２に記載の警報音出力装置。
【請求項４】
前記警報音出力手段は、所定の方向を指向して警報音を出力し、
前記警報音駆動手段は、前記検出した視線方向と、前記警報音出力手段が指向する方向が一致するように、前記警報音出力装置の角度を調節することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の警報音出力装置。
【請求項５】
前記警報音出力装置は、前記車両の複数の側面に設置されており、
前記警報音駆動手段は、前記検出した視線方向に対応する側面に設置されている警報音出力装置を選択して駆動することを特徴とする請求項１から請求項４までのうちの何れか１の請求項に記載の警報音出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報音出力装置に関し、例えば、車両に搭載され、危険回避のために運転者が操作するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両には、ホーンなどにより警報音を出力する警報音出力装置が搭載されている。
運転者は、例えば、前方に自車両を認知しないと思われる歩行者が存在したり、急接近してくる車両が存在したり、あるいは、車間距離の短い二輪車が存在するなど、何らかの危険を察知した場合、警報音を出力してこれら危険対象者に自車両の存在を認識させて注意を促す。
【０００３】
これら危険対象者は、車両の前方に存在することが多いため、警報音出力装置は、主に前方を中心としつつ、車両の周囲に警報音が発せられるようになっている。
また、四方に警報音を鳴らすと、関係のない者には迷惑であるため、所望の方向に警報音を鳴らす技術として、次の特許文献１の「車載用警報音源」がある。
【特許文献１】特開平１０−２９０４９９号公報
【０００４】
この技術は、例えば、救急車などに、前方と後方に向けてホーンスピーカを設け、これらのスピーカから発する音波の位相を制御することにより、車両の前後方向には警報音がよく伝わり、搭乗している者には警報音が伝わりにくいようにするものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、運転者は特定の対象者に対して注意を促したいにもかかわらず、その者の存在する方向に指向して警報音を出力することができず、関係のない者にまで警報音が伝わっていた。
そのため、警報の対象者に関しては、自身が警告されたのかどうか判断し難く、また、対象者以外の者に関してはノイズとなっていた。
【０００６】
そこで、本発明は、警報の対象者の存在する方向を指向して警報音を出力することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、警報音を出力する警報音出力手段と、警報音の出力要求を受け付ける要求受付手段と、前記出力要求を受け付けた場合に、前記警報音出力手段を駆動して前記検出した視線方向に指向して警報音を出力させる警報音駆動手段と、を具備したことを特徴とする警報音出力装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記運転者の顔面を撮影する撮影手段を備え、前記視線方向検出手段は、前記撮影した運転者の顔面画像から眼部を抽出し、当該抽出した眼部における白目部分と瞳部分の位置関係から視線方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の警報音出力装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記撮影手段は、前記運転者の周囲に複数台配置されており、前記視線方向検出手段は、前記複数台の撮影手段で撮影された顔面画像のうち、顔面の撮影状況に応じて顔面画像を選択し、当該選択した顔面画像から眼部を抽出することを特徴とする請求項２に記載の警報音出力装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記警報音出力手段は、所定の方向を指向して警報音を出力し、前記警報音駆動手段は、前記検出した視線方向と、前記警報音出力手段が指向する方向が一致するように、前記警報音出力装置の角度を調節することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の警報音出力装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記警報音出力装置は、前記車両の複数の側面に設置されており、前記警報音駆動手段は、前記検出した視線方向に対応する側面に設置されている警報音出力装置を選択して駆動することを特徴とする請求項１から請求項４までのうちの何れか１の請求項に記載の警報音出力装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者の視線などで警報の対象者の存在する方向を検出することにより、警報の対象者の存在する方向を指向して警報音を出力することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（１）実施の形態の概要
警報音発生装置２０（図３）は、車両の正面、左側面、右側面、後方にホーン１１〜１４を備えている。これらホーンは、所定の方向を指向して警報音を発生することができ、設置角度を水平方向に変化させることができるようになっている。
また、運転者の前後左右にカメラ１〜４が設置されている。ＥＣＵ２１は、これらのカメラで撮影した画像から運転者の顔面が写っているものを選択し、これを画像解析することにより運転者の視線方向を特定する。
そして、ＥＣＵ２１は、運転者の視線方向を指向するように対応するホーンの角度をリアルタイムで調節し、運転者がホーンスイッチ２４をオン状態にすると、当該対応するホーンに警報音を出力させる。
【００１０】
（２）実施の形態の詳細
まず、図１の各図を用いて、本実施の形態の車両５１が警報音を出力する態様の例について説明する。
図１（ａ）は、交差点等において、車両５１が前方に走行していたところ、前方に車両５２が停車していたため、警報音を発して車両５２に前進するように促したところを示している。
【００１１】
この場合、車両５１は、車両５２が存在する方向、即ち、前方を指向して警報音を発し、自車両５１の存在を認識している歩行者６１、６２が存在する左右斜め前方には、警報音が指向されないようにする。
これによって、車両５２の運転者は、警報音を明確に認識することができると共に、歩行者６１、６２に聞こえる警報音の音量を抑制することができる。
【００１２】
図１（ｂ）は、車両５１が後退して、路肩に縦列駐車している車両５２、５３の間の駐車スペース７１に駐車する場合を示している。駐車スペース７１は、車両５１に対して左斜め後方に存在している。
運転者が駐車スペース７１に存在する歩行者６１に注意を促したい場合、車両５１は、歩行者６１が存在する方向、即ち、左斜め後方を指向して警報音を出力する。
このため、歩行者６１は、警報音を発生している警報音源を明確に認識することができると共に、その他の方向に存在する者（車両５２、５３の搭乗者など）に伝達する警報音は抑制することができる。
【００１３】
図１（ｃ）は、片側複数車線の一般道又は専用道において、車両５１の前方を車両５３が走行しており、隣の車線において車両５２が車両５１の左斜め前方を走行している場合を示している。
運転者が、車両５３に警報音を発したい場合、前方を指向して警報音を出力する。これによって、車両５３の運転者には警報音を明確に伝達することができると共に、他の方向に存在する者（車両５２の搭乗者など）に伝達する警報音を抑制することができる。
以上の例のように、本実施の形態では、運転者が警報音が必要であると判断した方向を指向して警報音を発生することができる。
【００１４】
次に、運転者が警報音を発したい方向を検出する方法について説明する。
通常、運転者が警報音を発する場合、警報音対象を視認しながら警報音を発する。
そのため、本実施の形態では、警報音を出力する際に、ユーザの視線方向を検出し、その方向を指向して警報音を出力する。
【００１５】
図２（ａ）は、運転者の視線方向を検出するためのカメラの配置を説明するための図である。
車両５１の車内には、運転者６６の周囲に４台のカメラが設置されている。
カメラ１は、運転者６６の前方に設置され、カメラ２とカメラ３は、それぞれ運転者６６の左側面、及び右側面に設置されている。
そして、カメラ４は、運転者６６の後方でかつ車両の中央寄り（車両５１の左右対称線寄り）に設置されている。
カメラ１〜４は、運転者の周囲に複数台設置された、運転者の顔面を撮影する撮影手段として機能している。
【００１６】
運転者６６が後方を確認する場合、通常は運転席と助手席の間から後ろを振り向くが、カメラ４を運転者６６の後方でかつ車両の中央寄りに設置することにより、この場合に運転者６６の顔面をより正面から撮影することができる。
後述する警報音出力装置は、カメラ１〜４で撮影した画像のうち、視線方向の解析が可能な画像（例えば、最も正面から撮影した画像）を選択してこれにより運転者６６の視線方向を検出する。
【００１７】
図２（ｂ）は、ホーンの設置箇所を説明するための図である。
車両５１は、ホーン１１〜１４の４つのホーンを有しており、ホーン１１は車両５１の前方に、ホーン１２は車両５１の左側面に、ホーン１３は車両５１の右側面に、ホーン１４は車両５１の後方に設置されている。
なお、以下では、ホーン１１〜１４を特に区別しない場合には、単にホーンと記す。
【００１８】
ホーン１１は、例えば、指向性を有するホーンスピーカなど、所定の方向に向けて警報音を出力する警報音発生機器で構成されている。
そして、ホーン１１は、例えば、モータなどにより水平左右方向に設置角度を変化させることができ、これにより指向方向を左右に振ることができる。本実施の形態では、前方に対して±４５度程度振ることができるものとする。
ホーン１２〜１４の構成は、ホーン１１と同様であって、それぞれ取り付けられた面に垂直な方向に対して±４５度程度設置角度を変化させることができる。
これらホーンは、警報音を出力する警報音出力手段として機能している。
【００１９】
また、警報音出力装置は、ホーン１１〜１４の指向方向に対応して、車両５１の周囲を、９０度ずつの領域である第１領域〜第４領域に区分しており、運転者の視線方向が含まれる領域のホーンを選択して、当該ホーンの指向方向が運転者の視線方向と同一方向となるように当該ホーンの設置角度をリアルタイムで調節する。
そして、警報音出力装置は、運転者がホーンスイッチを押下すると、当該ホーンに警報音を出力させる。
【００２０】
図３は、本実施の形態に係る警報音出力装置の構成を説明するための図である。
警報音出力装置２０は、顔向き検出器２２、視線検出器２３、ホーンスイッチ２４、ＥＣＵ２１、ホーン１１〜１４などから構成されている。
顔向き検出器２２は、運転者の顔向き（顔面に垂直な方向）を検出して、これをＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２１に送信し、視線検出器２３は、運転者の視線を検出してＥＣＵ２１に送信する。
本実施の形態では、カメラ１〜４で運転者の顔面を撮影するが、この画像には、顔向きに関する情報及び視線に関する情報が含まれているため、カメラ１〜４が顔向き検出器２２としての機能と視線検出器２３としての機能を兼ね備えている。
【００２１】
このように、本実施の形態では、運転者の顔面の画像（以下、顔面画像）により顔の向き、及び視線を検出するが、これに限定するものではなく、例えば、レーザ光線の反射によってこれらの方向を検出したり、あるいは、アイトラッキング装置などの装置を運転者の頭部に装着させて検出するように構成することもできる。
【００２２】
ホーンスイッチ２４は、例えば、ハンドル中央に設置されたスイッチである。ホーンスイッチ２４は、通常はオフとなっており、ユーザが押下している間オン状態となる。運転者は、警報音を発する場合、警報対象を視認しながらホーンスイッチ２４を押下することが想定される。
ホーンスイッチ２４は、警報音の出力要求を受け付ける要求受付手段として機能している。
【００２３】
ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク装置などの記憶装置などから構成されたコンピュータであって、所定のプログラムに従って、車両の制御などを行う。
【００２４】
ＥＣＵ２１には、顔向き検出処理部２５、視線検出処理部２６、ホーン選択駆動部２７などが形成されている。
これらの機能部は、所定のプログラムをＥＣＵ２１のＣＰＵで実行することにより構成されたものである。
【００２５】
顔向き検出処理部２５は、カメラ１〜４から送信されてきた運転者の頭部の画像のうち、顔向きを検出可能な画像を選択して画像解析し、顔向きを検出する。
視線検出処理部２６は、顔向きを検出した画像に写っている運転者の眼部を抽出し、目の瞳と白目の位置関係から視線を検出する。
【００２６】
ホーン選択駆動部２７は、顔向き検出処理部２５が特定した顔の向きと視線検出処理部２６が特定した視線を用いて運転者の視線方向を特定する。
このように、顔向き検出処理部２５、視線検出処理部２６、ホーン選択駆動部２７は、車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段として機能している。
【００２７】
そして、ホーン選択駆動部２７は、視線方向が属する領域に設置されているホーンを選択して、その設置角度を視線方向と同方向となるようにリアルタイムで調節し、ホーン選択駆動部２７がオン状態となると、当該ホーンに警報音を出力させる。
【００２８】
このように、ホーン選択駆動部２７は、検出した視線方向と、ホーンが指向する方向が一致するように、検出した視線方向に対応する側面に設置されているホーンを選択して駆動して角度を調節している。
そして、ホーン選択駆動部２７は、ホーンスイッチ２４による出力要求を受け付けた場合に、ホーンを駆動して当該検出した視線方向に指向して警報音を出力させる警報音駆動手段として機能している。
【００２９】
ホーン１１〜１４の構成は、先に説明した通り、指向性を有する警報音発生機器で構成されており、車両の複数の側面に設置されている。
なお、本実施の形態では、ホーン１１〜１４を機械的に振ることにより指向する方向を調節するが、例えば、複数のスピーカから音量や位相の異なる警報音を発し、これらの合成音として警報音に指向性を持たせるなど、他の方法を用いて指向性を実現してもよい。
【００３０】
次に、図４の各図を用いて顔向き検出処理部２５、視線検出処理部２６が視線方向を検出する処理についてより詳細に説明する。
図４（ａ）は、カメラ１〜４で撮影した運転者の顔面画像の模式図である。
この画像は、顔面を正面から撮影したものを示してるが、側面や後方から撮影した場合には、目鼻の一部や後頭部が写ることになる。
顔面画像では、瞳３１、３２、及び鼻孔３３のコントラストが明確であるため、これらを画像処理にて容易に特定・抽出することができる。以下、瞳３１、３２、及び鼻孔３３を総称して特異点と呼ぶことにする。
【００３１】
顔向き検出処理部２５は、カメラ１〜４の画像のうち、これら３つの特異点が写っているものを選択することにより、顔面を最も正面から撮影している画像を選択する。
また、特異点が３つ写っている画像が複数存在する場合には、瞳３１、３２の距離が最も大きいものを選択するなどすると、より正面から撮影した画像を選択することができる。
【００３２】
そして、顔向き検出処理部２５は、選択した画像から顔面の輪郭や特異点などを抽出し、輪郭の幅や、輪郭に対する特定点の分布状況などから顔向きを特定する。
なお、運転者が正面を向いている際にカメラ１で撮影した画像を基準画像として記憶し、顔面画像と当該基準を比較すると、より正確に顔向きを特定することができる。
【００３３】
視線検出処理部２６は、顔向き検出処理部２５が選択した画像から瞳３１、３２を抽出し、これに隣接する白目部分３５、３６も抽出する。
そして、視線検出処理部２６は、瞳３１と白目部分３５の分布と、瞳３２と白目部分３６の分布を特定する。視線の方向が急角度になるほど、瞳３１の分布は片側に偏るため、これによって、視線検出処理部２６は、顔面に対する運転者の視線方向を特定する。
例えば、図４（ａ）の場合、顔面に向かって、白目部分３５が瞳３１の左側に分布している。このため、運転者の視線は左前方に向いていることが分かる。
【００３４】
次に、図４（ｂ）を用いて、ホーン選択駆動部２７が運転者の視線方向を特定する方法について説明する。
まず、ホーン選択駆動部２７は、顔向き検出処理部２５によって、顔の向きθ１を特定する。更に、視線検出処理部２６によって、顔面に対する視線の方向θ２を特定する。
そして、ホーン選択駆動部２７は、θ１とθ２を加算して、運転者の視線方向θ３を計算する。
以上によって、ＥＣＵ２１は、自車両に対する運転者の視線方向を検出することができ、これによって、視線方向が属する領域を特定することができる。
このように、視線方向検出手段は、運転者の顔面画像から眼部を抽出し、当該抽出した眼部における白目部分と瞳部分の位置関係から視線方向を検出する。
【００３５】
次に、図５のフローチャートを用いて、警報音出力装置２０が行う警報音出力処理の手順について説明する。
以下の処理は、光検出装置１０のＥＣＵ２１が備えるＣＰＵが所定のプログラムに従って行うものである。
まず、ＥＣＵ２１（顔向き検出処理部２５）は、カメラ１〜４が撮影した画像から、視線方向の検出に用いる画像を選択する画像選択処理を行う（ステップ５）。
【００３６】
次に、ＥＣＵ２１（視線検出処理部２６）は、選択した画像から、運転者の顔向き、及び視線を検出し、これから運転者の視線方向を検出する（ステップ１０）。
ＥＣＵ２１（ホーン選択駆動部２７）は、運転者の視線方向を検出すると、視線方向の属する領域を判別して、当該領域に対応するホーンをホーン１１〜１４から選択し、当該選択したホーンの設置角度を視線方向と同方向になるように設定する（ステップ１５）。
次に、ＥＣＵ２１（ホーン選択駆動部２７）は、ホーンスイッチ２４がオンされているか否かを確認し（ステップ２０）、スイッチがオンされている場合には（ステップ２０；Ｙ）、ステップ１５で選択したホーンに警報音を出力させる（ステップ２５）。
【００３７】
ホーンスイッチがオンでなかった場合（ステップ２０；Ｎ）、又は、ホーンが出力した場合（ステップ２５）、ＥＣＵ２１（ホーン選択駆動部２７）は、警報音出力装置２０の電源スイッチがオンに設定されているか（即ち、車両５１のエンジンキーが運転者によってオンに設定されているか）確認する。
そして、電源スイッチがオンに設定されている場合には（ステップ３０；Ｙ）、ＥＣＵ２１の処理はステップ５に戻り、オンに設定されていない場合には（ステップ３０；Ｎ）、処理を終了する。
【００３８】
以上のように、警報音出力装置２０は、運転者の視線方向を継続して検出し、対応するホーンの指向方向を調節している。そして、運転者がホーンスイッチ２４をオンすると、当該対応するホーンから警報音を出力し、運転者の視線方向を指向して警報音を出力することができる。
本実施の形態では、運転者の視線方向に同期してホーン１１〜１４の設置角度を継続して設定するように構成したが、運転者がホーンスイッチ２４をオンした場合に、視線方向の検出と、ホーンの選択及び出力を行うように構成することもできる。
【００３９】
ところで、運転者は、所定の方向を指向せずにある範囲に渡って広く警報音を出力したい場合もある。
この場合には、例えば、ホーンスイッチ２４を短押しした場合には、視線方向を指向して警報音を出力し、長押しした場合には全てのホーンを出力するなど、運転者の操作によって指向又は指向しない出力を選択するように構成することができる。
【００４０】
更に、運転者が広い範囲に警報音を発したい場合には、その範囲内で視線が急速に移動すると考えられる。
そのため、運転者の視線のばらつき度を標準偏差などを用いて数値化し、ばらつき度が所定の閾値以下の場合には、視線方向を指向して警報音を出力し、閾値を超える場合には、指向せずにホーンを出力するように構成することもできる。
【００４１】
次に、ステップ５の画像選択処理について説明する。
図６は、画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
この手順では、カメラ１〜４の画像のうち、特異点が最も多く写っているものを選択するものである。
まず、ＥＣＵ２１は、パラメータｉを１に設定する（ステップ５０）。パラメータｉは、カメラの番号を示している。
【００４２】
次に、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像で特異点が抽出可能か否かを判断する（ステップ５５）。
抽出できない場合（ステップ５５；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、ｉに１をインクリメントし（ステップ８５）、ｉが４より大きいか確認する（ステップ９０）。
ｉが４以下の場合（ステップ９０；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、ステップ５５に戻り当該カメラｉの画像で特異点が抽出可能か確認する（ステップ５５）。
【００４３】
一方、ｉが４より大きい場合（ステップ９０；Ｙ）、カメラは４台しかないため、ＥＣＵ２１は、ステップ５０に戻り、ｉを１にリセットする。
カメラ１〜４の画像は、所定のサンプリングレートで最新画像に更新されるようになっており、ＥＣＵ２１は、カメラ１の最新画像から再度特異点が抽出可能か確認することになる。
【００４４】
カメラｉの画像で特異点が抽出できた場合（ステップ５５；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、パラメータｊをｉ＋１に設定する（ステップ６０）。パラメータｊは、他のカメラの番号を示している。
そして、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像の方がカメラｊの画像より特異点が多いか確認する（ステップ６５）。
【００４５】
カメラｉの画像の方がカメラｊの画像より特異点が多かった場合（ステップ６５；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、ｊに１をインクリメントし（ステップ７０）、ｊが４より大きいか確認する（ステップ７５）。
ｊが４より大きい場合（ステップ７５；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像を選択し（ステップ８０）、ｊが４以下である場合（ステップ７５；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、処理をステップ６５に移行する。
【００４６】
一方、ステップ６５で、カメラｉの画像よりカメラｊの画像の方が特異点が多かった場合（ステップ６５；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、ｉをｊとし（ステップ９５）、ｊが４未満であるか確認する（ステップ１００）。
ｊが４未満であった場合（ステップ１００；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、処理をステップ６０に移行し、ｉが４以上であった場合（ステップ１００；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、処理をステップ５０に移行する。
以上のようにして、警報音出力装置２０は、カメラ１〜４の撮影した画像のうち、特異点の最も多い画像を選択することができる。
【００４７】
図７は、他の例に係る画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、ＥＣＵ２１は、カメラ番号を表すパラメータｉを１に初期化する（ステップ１０５）。
次に、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像に特異点が３つ存在するか確認する（ステップ１１０）。
特異点が３つ存在する場合（ステップ１１０；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像を選択する（ステップ１２５）。
【００４８】
特異点の数が３に達しない場合（ステップ１１０；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、ｉに１をインクリメントする（ステップ１１５）。
そして、ｉが４より大きい場合（ステップ１２０；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、処理を１０５に移行して、最新の画像について処理を繰り返し、ｉが４以下である場合（ステップ１２０；Ｎ）、ＥＣＵ２１は、処理をステップ１１０に移行する。
【００４９】
運転者が警報音を発する状況では、ほとんどの場合、運転者は前方を向いているものと考えられる。
この場合、カメラ１の画像が最も多用されるため、本変形例では、カメラ１の画像に特異点が３つ写っていたら、カメラ１の画像を選択するものとした。
これによって、画像の選択処理が単純化され、ＥＣＵ２１の負荷を低減することができる。
【００５０】
図８は、更に、他の例に係る画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、ＥＣＵ２１は、カメラ番号を表すパラメータｉを１に初期化する（ステップ１３０）。
次に、ＥＣＵ２１は、カメラｉの画像から瞳を抽出し、瞳間距離を測定する（ステップ１３５）。
そして、ＥＣＵ２１は、ｉに１をインクリメントして（ステップ１４０）、ｉが４以下か否かを確認し（ステップ１４５）、ｉが４以下の場合には（ステップ１４５；Ｙ）、処理を１３５に移行して、更に他の画像について瞳間距離を測定する。
【００５１】
一方、ｉが４より大きい場合（ステップ１４５；Ｎ）、カメラ１〜４の各画像で瞳間距離が得られているため、ＥＣＵ２１は、瞳間距離が最も大きい画像を選択する（ステップ１５０）。
瞳間距離が大きいほど、運転者の顔面を正面から撮影していると考えられる。そのため、本変形例では、瞳間距離が最も大きい画像を選択することにより、運転者の顔面を最も正面から撮影している画像を選択する。
【００５２】
以上に説明した本実施の形態、及び変形例によって次のような効果を得ることができる。
（１）運転者がどの方向に危険が存在していると認識しているかを運転者の顔の向きと視線で検出することができる。
（２）運転者が実際に危険を警告したい特定の対象が存在する方向を指定して、当該方向を指向する警報音を出力することができる。
（３）警報を行いたい方向を指向して警報音を発するため、警報の対象者は警報音を明瞭に認識することができ、また、他の者に聞こえる警報音の音量を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】車両が警報音を出力する態様の例を示した図である。
【図２】カメラやホーンの配置を説明するための図である。
【図３】警報音出力装置の構成を説明するための図である。
【図４】視線方向を検出する処理を説明するための図である。
【図５】警報音出力処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図７】変形例に係る画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】更なる変形例に係る画像選択処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  カメラ
２  カメラ
３  カメラ
４  カメラ
１１  ホーン
１２  ホーン
１３  ホーン
１４  ホーン
２０  警報音発生装置
２１  ＥＣＵ
２３  視線検出器
２４  ホーンスイッチ
２５  顔向き検出処理部
２６  視線検出処理部
２７  ホーン選択駆動部
５１  車両
５２  車両
５３  車両
６１  歩行者
６２  歩行者
６６  運転者
７１  駐車スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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