(57)【要約】【課題】運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供すること。【解決手段】前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置１００は、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段１０と、その運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段１４とを備える。【選択図】図１
2009056890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、
運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、
前記運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段と、
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、
運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、
操舵操作の内容を検出する操舵操作内容検出手段と、
前記運転内容と前記操舵操作の内容とが矛盾する場合に、車両の移動を禁止又は抑制する移動制限手段と、
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項３】
前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、
運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、
操舵操作の内容を検出する操舵操作内容検出手段と、
前記運転内容と前記操舵操作の内容とが矛盾する場合に、前記運転内容を実現させるべく前輪及び後輪のうちの少なくとも一方の操舵を制御する操舵制御手段と、
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項４】
前記操舵制御手段は、前輪及び後輪のうちの少なくとも一方の操舵を禁止又は抑制する、
ことを特徴とする請求項３に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置に関し、特に、所望の運転内容を実現させようとする運転者の意図と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前輪及び後輪を操舵可能な四輪操舵（４ＷＳ）車のための進行方向表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この進行方向表示装置は、前輪及び後輪の操舵角を検出し、変速装置のシフトポジションを検出して、その操舵角及びシフトポジションに基づき車両の進行方向を演算した上で、車両の進行方向を運転者に知らせるようにする。
【０００４】
これは、前後輪の操舵角を同位相にして四輪操舵車を後進させる場合、操舵方向と四輪操舵車の進行方向（左後方又は右後方）との間の関係が、後輪が操舵できない従来の車両とは左右逆になり、その四輪操舵車に不慣れな運転者を当惑させてしまう場合があるからである。
【０００５】
すなわち、この進行方向表示装置は、運転者によるステアリングホイールの操舵が行われた場合に、その四輪操舵車の進行方向を運転者に予告することによって、その操舵が運転者の意図した進行方向と矛盾することを運転者に早期に知らせることができ、進行方向と矛盾しない操舵を運転者に促すことができる。
【特許文献１】実公平２−１００３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の進行方向表示装置は、操舵と進行方向との間の矛盾を予告するに留まり、運転者の意図に反する方向に車両が後進してしまうのを防止することができない。
【０００７】
上述の点に鑑み、本発明は、運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る操舵制御装置は、前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、前記運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第二の発明に係る操舵制御装置は、前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、操舵操作の内容を検出する操舵操作内容検出手段と、前記運転内容と前記操舵操作の内容とが矛盾する場合に、車両の移動を禁止又は抑制する移動制限手段と、を備えることを特徴とする。
また、第三の発明に係る操舵制御装置は、前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置であって、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段と、操舵操作の内容を検出する操舵操作内容検出手段と、前記運転内容と前記操舵操作の内容とが矛盾する場合に、前記運転内容を実現させるべく前輪及び後輪のうちの少なくとも一方の操舵を制御する操舵制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第四の発明は、第三の発明に係る操舵制御装置であって、前記操舵制御手段は、前輪及び後輪のうちの少なくとも一方の操舵を禁止又は抑制することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上述の手段により、本発明は、運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明に係る操舵制御装置の構成例を示すブロック図である。図１において、操舵制御装置１００は、前後輪の操舵を制御可能な四輪操舵装置であり、制御部１を含み、操舵部２、ナビゲーション部３、前後進設定部４、モード切り替え部５からの入力を受け、所定の演算を行った上で、その演算結果を転舵部６、ブレーキ制御部７及び音声出力部８に出力する。
【００１４】
制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、運転内容判断手段１０、操舵操作内容検出手段１１、操舵制御手段１２、移動制限手段１３及び操舵操作制限手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１５】
操舵部２は、運転者による操舵に関する入力を受けるための装置であり、例えば電動パワーステアリングであって、車輪の操舵機構に機械的に接続されるものであってもよく、バイワイヤ方式により操舵機構に機械的に接続されないものであってもよい。
【００１６】
操舵部２は、運転者によるステアリングの操作に関する情報（例えば、回転方向、回転角、回転速度等がある。）を制御部１に対して出力する。
【００１７】
ナビゲーション部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能により取得される車両の位置情報（緯度、経度、高度）と、ハードディスクやＤＶＤ等に記憶された地図情報とに基づいて目的地までの経路を示し、車両を誘導するための装置であり、位置情報及びその周辺の地図データを制御部１に出力する。
【００１８】
前後進設定部４は、車両の前進又は後進の指示を設定するための手段であり、例えば、変速機構のシフトポジションを切り替えるためのシフトレバーであって、そのシフトポジションに関する情報を制御部１に出力する。
【００１９】
モード切り替え部５は、操舵制御装置１００の操舵モードを切り替えるためのスイッチであり、操舵モードには、例えば、「同相モード」、「前輪操舵モード」、「逆相モード」又は「後輪操舵モード」等がある。
【００２０】
モード切り替え部５は、操舵モードを切り替えるための装置であり、例えば、センターコンソール等に設置されるハードウェアボタン、又は、タッチパネルに表示されるソフトウェアボタンの何れであってもよく、制御部１におけるＲＡＭの所定領域に記憶された操舵モードを識別するための識別番号を書き換えることで、操舵モードを切り替えるようにする。
【００２１】
図２は、各種操舵モードを説明するための図であり、（Ａ）が「同相モード」、（Ｂ）が「前輪操舵モード」、（Ｃ）が「逆相モード」、（Ｄ）が「後輪操舵モード」にそれぞれ対応する。
【００２２】
また、図２は、それぞれの操舵モードに対し、車両を左後方へ移動させる場合のステアリング２、前輪Ｆ及び後輪Ｒの回転方向を上段に示し、車両を右後方へ移動させる場合のステアリング２、前輪Ｆ及び後輪Ｒの回転方向を中段に示し、運転内容と矛盾操作との対応表（後述）を下段に示す。
【００２３】
「同相モード」では、前輪Ｆ及び後輪Ｒの操舵角が同位相となり、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、旋回することなくそのまま左（右）前方に平行移動する。また、車両が後進する場合、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、右（左）後方に平行移動することとなる。
【００２４】
「前輪操舵モード」では、前輪Ｆのみで操舵角が生成され、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、左（右）に旋回する。また、車両が後進する場合、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、旋回しながら左（右）後方に移動することとなる。
【００２５】
「逆相モード」では、前輪Ｆ及び後輪Ｒの操舵角が逆位相となり、ステアリング２が左（右）に操作されると、「前輪操舵モード」よりも大きく車両を旋回させる（回転半径をより小さくする。）。また、車両が後進する場合、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、旋回しながら左（右）後方に移動することとなる。
【００２６】
「後輪操舵モード」では、後輪Ｒのみで操舵角が生成され、ステアリング２が左（右）に操作されると、「前輪操舵モード」と同様、車両は、旋回しながら左（右）前方に移動する。また、車両が後進する場合、ステアリング２が左（右）に操作されると、車両は、旋回しながら左（右）後方に移動することとなる。
【００２７】
このように、車両を後進させる場合、「同相モード」を利用しながらステアリング２を左右に操作した場合と「前輪操舵モード」、「逆相モード」又は「後輪操舵モード」を利用しながらステアリング２を左右に操作した場合とでは、車両の移動方向が左右反対となる。
【００２８】
転舵部６は、車両の前後輪の操舵角を変化させるための機構であり、例えば、モータやアクチュエータによる力をギア、ラック、アーム等を介して車輪に伝えるための機構であって、操舵部２からの出力を受けた制御部１が出力する制御信号に基づいて前後輪の操舵角、操舵速度等を個別的に変化させる。
【００２９】
ブレーキ制御部７は、ブレーキの制動力を制御するための装置であり、例えば、ブレーキ圧を増減させるアクチュエータであって、制御部１が出力する制御信号に基づいてブレーキによる制動力を増大させたり、緩和させたりする。
【００３０】
音声出力部８は、音声を出力するための装置であり、例えば、車載スピーカや警報器であって、制御部１が出力する制御信号に基づいて音声メッセージや警報音を出力する。
【００３１】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００３２】
運転内容判断手段１０は、運転者が意図する運転内容を事前に判断するための手段であり、例えば、ナビゲーション部３が出力する車両位置情報及び車両周辺の地図情報と、前後進設定部４が出力するシフトポジションに関する情報とに基づき、車両と周辺環境との関係（例えば、道路の形状と車両位置との関係である。）から、運転者が意図する運転内容を事前に判断する。
【００３３】
「運転内容」には、例えば、特定方向への車両移動、特定方向への旋回、特定の回転半径による右左折、Ｕターン、切り返し、縦列駐車、横列駐車、狭路におけるすれ違い等のための特定方向への幅寄せ等が含まれる。
【００３４】
なお、運転内容判断手段１０は、車両が一旦停車した場合に運転者が意図するその後の運転内容を事前に判断するようにしてもよく、車両が所定速度未満で走行している場合に運転者が意図するその後の運転内容を事前に判断するようにしてもよい。
【００３５】
なお、運転内容判断手段１０は、ナビゲーション部３を構成するディスプレイに運転内容の選択肢を表示させ、運転者に所望の運転内容を選択入力させることで運転者の意図する運転内容を判断するようにしてもよい。
【００３６】
更に、運転内容判断手段１０は、運転者を撮影する車載カメラにより運転者の視線の変化を捉えて運転者の意図する移動方向ひいては運転内容を認識するようにしてもよく、車両周辺を撮影する車載カメラにより周囲の状況（壁や側溝の存在）を捉えて運転者の意図する運転内容を認識するようにしてもよい。
【００３７】
再度図２を参照すると、図２は、運転内容と矛盾操作との対応表を操舵モード毎に示していることが分かる。ここで、「運転内容」とは、運転者が意図する車両の運転内容であり、「矛盾操作」とは、その運転者が意図する運転内容に矛盾することとなるステアリングの操作内容であって、この対応表が示す情報は、例えば、制御部１のＲＯＭ等に記憶されているものとする。
【００３８】
例えば、「同相モード」において、運転者が車両を左後方に移動させようと意図した場合にステアリングを左回転させると車両が右後方に移動してしまうため、ステアリングを左回転させる操作は、運転者の意図に矛盾した操作となる。
【００３９】
同様に、「前輪操舵モード」において、運転者が車両を左後方に移動させようと意図した場合にステアリングを右回転させると車両が右後方に移動してしまうため、ステアリングを右回転させる操作は、運転者の意図に矛盾した操作となる。
【００４０】
このような矛盾操作は、例えば、運転者が現在設定されている操舵モードを誤って認識している場合等に生じ得、運転内容判断手段１０は、運転者の意図する運転内容を判断し、その判断した運転内容と現在の操舵モードとから、図２に示すような対応表を参照して、矛盾操作を特定することとなる。
【００４１】
操舵操作内容検出手段１１は、運転者が実際に行った操舵操作の内容を検出するための手段であり、例えば、操舵部２の出力を受けてステアリングの回転方向、回転角度、回転速度等を検出する。
【００４２】
操舵制御手段１２は、運転者が意図した運転内容を実現させるために車輪の操舵を制御するための手段であり、例えば、運転内容判断手段１０が判断した運転内容及びその運転内容に対応する矛盾操作の内容と、操舵操作内容検出手段１１が検出した実際の操舵操作の内容とに基づいて前後輪の最適な操舵角又は操舵速度を演算し、その演算結果を転舵部６に対して出力する。
【００４３】
操舵制御手段１２は、例えば、「同相モード」において、実際の操舵操作が矛盾操作である場合（例えば、左後方への移動のためにステアリングを左回転させた場合である（図２参照。）。）、その操舵操作の内容に合わせて前輪Ｆを左に転舵させながら、後輪Ｒを転舵させないか操舵角を抑制するようにし（「前輪操舵モード」の動きに対応する。）、或いは、後輪Ｒを右に転舵させるようにして（「逆相モード」の動きに対応する。）、運転者の意図通りに車両を左後方に移動させるようにする。
【００４４】
この場合、操舵制御手段１２は、その操舵操作に反して前輪Ｆを転舵させないか操舵角の生成を抑制するようにしながら、後輪Ｒを右に転舵させるようにしてもよく（「後輪操舵モード」の動きに対応する。）、その操舵操作に反して前輪Ｆを反対の右に転舵させ、かつ、後輪Ｒを右に転舵させるようにしてもよい（「同相モード」の左右反対の動きに対応する。）。
【００４５】
なお、操舵制御手段１２は、例えば、「同相モード」において、実際の操舵操作が矛盾操作でない場合（例えば、左後方への移動のためにステアリングを右回転させた場合である。）、前輪Ｆ及び後輪Ｒを右に転舵させて（「同相モード」の動きをそのまま採用する。）、運転者の意図通りに車両を左後方に移動させるようにする。
【００４６】
移動制限手段１３は、運転者が意図した運転内容に合わない車両の移動を制限するための手段であり、例えば、運転内容判断手段１０が判断した運転内容及びその運転内容の実現に矛盾するものとして特定される操舵操作の内容と、操舵操作内容検出手段１１が検出した実際の操舵操作の内容とに基づいて実際の操舵操作が矛盾操作であるか否かを判断し、矛盾操作の場合には、ブレーキ制御部７に制御信号を出力してブレーキによる制動力を発生させ、運転者が意図した運転内容に合わない車両の移動を禁止又は抑制する。
【００４７】
移動制限手段１３は、例えば、「同相モード」において、実際の操舵操作が矛盾操作である場合（例えば、左後方への移動のためにステアリングを左回転させた場合である（図２参照。）。）、ブレーキによる制動力を発生させ、運転者の意図に反する右後方への車両の移動を中止させるようにする。
【００４８】
操舵操作制限手段１４は、運転者が意図した運転内容に合わない操舵操作を事前に制限するための手段であり、例えば、運転内容判断手段１０が判断した運転内容に基づいて矛盾操作を特定し、操舵部２に制御信号を出力して矛盾操作を禁止又は抑制する。
【００４９】
操舵操作制限手段１４は、例えば、「同相モード」において、運転者の意図する運転内容（例えば、左後方への移動である。）に対する矛盾操作（この場合、ステアリングの左回転である。）を事前に特定し、ステアリングの左回転を禁止又は抑制すべく、モータ又はアクチュエータを介してステアリングの左回転に対する回転負荷を増大させる。
【００５０】
また、操舵操作制限手段１４は、回転負荷を増大させる代わりに、或いは、回転負荷の増大に加えて、ステアリングの回転に対する操舵応答性を鈍くするようにしてもよい（例えば、ステアリング回転角に対する車輪操舵角を小さくすることをいう）。
【００５１】
なお、制御部１は、実際の操舵操作が矛盾操作であると判断した場合に制御信号を音声出力部８に出力して、所定の音声メッセージや警報を出力させるようにしてもよい。
【００５２】
また、制御部１は、モード切り替え部５が手動操作された場合に、操舵制御手段１２、移動制限手段１３又は操舵操作制限手段１４による制御又は制限をキャンセルするようにしてもよく、操舵操作制限手段１４による制限に反して矛盾操作が所定時間以上継続された場合に、その制限をキャンセルするようにしてもよい。
【００５３】
所望とする運転内容を運転者が途中で変更したり、或いは、運転内容判断手段１０が運転者の意図する運転内容を誤って判断したりする場合もあるからである。
【００５４】
次に、図３を参照しながら、操舵制御装置１００が、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図と運転者による操作内容とが矛盾する場合であっても、運転者が意図する方向へ車両を移動させるべく操舵モードを切り替える処理（以下、「操舵モード切り替え処理」とする。）について説明する。
【００５５】
なお、図３は、操舵モード切り替え処理の流れを示すフローチャートであり、操舵制御装置１００は、例えば、車両が一旦停止した場合や所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）未満で走行する場合に操舵モード切り替え処理を実行するものとする。
【００５６】
また、現在の操舵モードは、「同相モード」に設定され、運転者は、左後方へ車両を移動させようとしているものとする。
【００５７】
最初に、操舵制御装置１００の制御部１は、前後進設定部４の出力を受け車両が前進するのか後進するのかを判断する（ステップＳ１）。
【００５８】
車両が前進すると判断した場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御部１は、何らの制御を実行することなく操舵モード切り替え処理を終了させる。
【００５９】
車両が後進すると判断した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御部１は、ＲＡＭの所定領域に記憶された操舵モードの識別番号を読み出して現在の操舵モードを確認する（ステップＳ２）。この場合、制御部１は、操舵モードが「同相モード」に設定されていることを確認した上で以下のステップを継続させる。
【００６０】
制御部１は、運転内容判断手段１０により運転者が意図する運転内容を事前に判断した上で、現在の操舵モードを考慮しながら、その運転内容に対する矛盾操作を特定する（ステップＳ３）。この場合、制御部１は、運転者が左後方へ車両を移動させようとしているものと判断し、ステアリングの左回転を矛盾操作として特定する（図２参照。）。
【００６１】
その後、制御部１は、操舵操作内容検出手段１１により、操舵部２の出力を監視しながら実際の操舵操作の内容を検出し（ステップＳ４）、検出した操舵操作の内容と運転内容判断手段１０によって特定された矛盾操作とを比較する（ステップＳ５）。
【００６２】
操舵操作内容検出手段１１によって検出された実際の操舵操作の内容が運転内容判断手段１０によって特定された矛盾操作に該当する場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、すなわち、ステアリングの左回転が行われた場合、制御部１は、操舵制御手段１２によって操舵モードを「同相モード」から「逆相モード」に切り替え、前輪Ｆを左に転舵させながら、後輪Ｒを右に転舵させるようにして、車両を左後方に移動させるようにする（ステップＳ６）。
【００６３】
一方、操舵操作内容検出手段１１によって取得された実際の操舵操作が運転内容判断手段１０によって特定された矛盾操作に該当しない場合（ステップＳ５のＮＯ）、すなわち、ステアリングの右回転が行われた場合、制御部１は、操舵制御手段１２によって操舵モードを切り替えることなく、そのまま「同相モード」を利用しながら前輪Ｆ及び後輪Ｒを右に転舵させて、車両を左後方に移動させるようにする。
【００６４】
なお、制御部１は、一旦操舵モードを切り替えた後には、所定時間（例えば、５分間）が経過したり、車速が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）を上回ったり、或いは、モード切り替え部５が手動で操作されたりしない限り、操舵モードを切り替えないようにしてもよい。頻繁に操舵モードを切り替えると、却って運転者を困惑させステアリングの誤操作を引き起こしてしまうからである。
【００６５】
このように、操舵制御装置１００は、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合であっても、積極的に前後輪の操舵角を制御して、運転者が意図する方向へ車両を移動させるようにすることができる。
【００６６】
次に、図４を参照しながら、操舵制御装置１００が、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない方向へ車両を移動させないようブレーキを作動させる処理（以下、「ブレーキ作動処理」とする。）について説明する。
【００６７】
なお、図４は、ブレーキ作動処理の流れを示すフローチャートであり、図３で説明した操舵モード切り替え処理と比較すると、ステップＳ１６が相違するだけで、他のステップが共通するので、ステップＳ１６についてのみ説明する。
【００６８】
操舵操作内容検出手段１１によって検出された操舵操作の内容が運転内容判断手段１０によって特定された矛盾操作に該当する場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、すなわち、ステアリングの左回転が行われた場合、制御部１は、移動制限手段１３によってブレーキ制御部７に対し制御信号を送信してブレーキによる制動力を発生させ、右後方に移動しようとする車両を停止させるようにする（ステップＳ１６）。
【００６９】
一方、操舵操作内容検出手段１１によって検出された操舵操作の内容が運転内容判断手段１０によって特定された矛盾操作に該当しない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、すなわち、ステアリングの右回転が行われた場合、制御部１は、移動制限手段１３によってブレーキによる制動力を発生させることなく、そのまま車両を左後方に移動させるようにする。
【００７０】
このように、操舵制御装置１００は、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない方向へ車両が移動してしまうのを抑制することができる。
【００７１】
例えば、操舵制御装置１００は、「同相モード」に不慣れな運転者がステアリングの操作ミスによって自身の意図に反する方向に車両を移動させてしまうのを抑制することができる。
【００７２】
次に、図５を参照しながら、操舵制御装置１００が、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図に反することとなるその運転者の誤った操舵操作を予防する処理（以下、「矛盾操作予防処理」とする。）について説明する。
【００７３】
なお、図５は、矛盾操作予防処理の流れを示すフローチャートであり、図３で説明した操舵モード切り替え処理又は図４で説明したブレーキ作動処理と比較すると、ステップＳ２４が相違するだけで、それ以前のステップが共通するので、ステップＳ２４についてのみ説明する。
【００７４】
制御部１は、運転内容判断手段１０により運転者が意図する運転内容を事前に判断した上で、現在の操舵モードを考慮しながら、その運転内容に対する矛盾操作を特定する（ステップＳ２３）。この場合、制御部１は、運転者が左後方へ車両を移動させようとしているものと判断し、ステアリングの左回転を矛盾操作として特定する（図２参照。）。
【００７５】
その後、制御部１は、操舵操作制限手段１４により、特定された矛盾操作が行われ難くなるよう、特定方向へステアリングを回転させるのに必要な回転トルクを増大させたり、或いは、特定方向へステアリングを回転させたときのレスポンス（例えば、ステアリング回転角に対する車輪操舵角の比である。）を低下させたりする。
【００７６】
この場合、制御部１は、操舵操作制限手段１４により、操舵操作が行われる前に、左方向へステアリングを回転させるのに必要な回転トルクを増大させ、運転者が実際に左方向へステアリングを回転させたときに、その困難さからステアリングの左回転が矛盾操作であることを運転者に気付かせるようにする。
【００７７】
なお、制御部１は、その困難さにもかかわらず所定期間に亘って運転者がその操作を継続した場合には、操舵操作制限手段１４による制限をキャンセルするようにしてもよい。
【００７８】
このように、操舵制御装置１００は、所望の方向に車を移動させようとする運転者の意図と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない方向へ車両が移動してしまうのを予防することができる。
【００７９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８０】
例えば、上述の実施例において、操舵制御装置１００は、車両を後進させる場合に生じ得る運転者の誤操作を修正、中止、或いは、予防するが、車両を前進させる場合に生じ得る運転者の誤操作を修正、中止、或いは、予防するようにしてもよい。
【００８１】
例えば、操舵制御装置１００は、クランクを通過するような場合であって、操舵モードが「同相モード」になっているにもかかわらず、操舵モードが「前輪操舵モード」になっているものと運転者が誤解したまま右左折を行った場合にも、車両を平行移動させてクランクの角に車両を接触させたり、側溝に車輪を脱輪させたりするのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明に係る操舵制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】各種操舵モードを説明するための図である。
【図３】操舵モード切り替え処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】ブレーキ作動処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】矛盾操作予防処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１      制御部
２      操舵部
３      ナビゲーション部
４      前後進設定部
５      モード切り替え部
６      転舵部
７      ブレーキ制御部
８      音声出力部
１０    運転内容判断手段
１１    操舵操作内容検出手段
１２    操舵制御手段
１３    移動制限手段
１４    操舵操作制限手段
１００  操舵制御装置
Ｆ      前輪
Ｒ      後輪
【図１】
2009056890.tif 000003
【図２】
2009056890.tif 000004
【図３】
2009056890.tif 000005
【図４】
2009056890.tif 000006
【図５】
2009056890.tif 000007