(57)【要約】【課題】時間規制を考慮した適切な経路探索を行い、不適切な経路誘導を防止する。【解決手段】経路探索誘導装置１０が、導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に時間規制道路を含んでいると判定したときに、その時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であるか否かを判定する経路探索部１１と、時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定されたときに、推奨移動経路を構成する道路の候補からその時間規制道路を除外する再経路探索情報生成部１４と、推奨移動経路を移動するように移動体を誘導する経路誘導部１５とを含み、経路探索部１１が、時間規制道路が除外されたことに応じて推奨移動経路を再度導出し、経路誘導部１５が、時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として移動体を誘導する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路探索誘導装置であって、
推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索手段と、
該推奨移動経路探索手段が導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定手段と、
該時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいると判定されたときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定手段と、
該時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定されたときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外手段と、
前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導手段とを含み、
前記推奨移動経路探索手段は、前記時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出し、
前記経路誘導手段は、前記時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導する
ことを特徴とする経路探索誘導装置。
【請求項２】
時間規制道路までの距離と、調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされた時間範囲設定テーブルを記憶する時間範囲設定テーブル記憶手段を含み、
前記時間規制判定手段は、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、前記時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する
請求項１に記載の経路探索誘導装置。
【請求項３】
前記経路誘導手段による誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路を含んでいる場合に、前記経路誘導手段による誘導が開始されたあと、誘導対象の推奨移動経路に含まれている時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内となったか否かを判定する誘導時時間規制判定手段と、
該誘導時時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内となったと判定されたときに、誘導対象の推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する誘導時時間規制道路除外手段とを含み、
前記推奨移動経路探索手段は、前記誘導時時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する
請求項１または請求項２に記載の経路探索誘導装置。
【請求項４】
前記時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として目的地までの到達予測時間を算出する到達予測時間算出手段と、
該到達予測時間算出手段が算出した到達予測時間を報知する到達予測時間報知手段とを含む
請求項１から請求項３のうちいずれかに記載の経路探索誘導装置。
【請求項５】
移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導させるための経路探索誘導プログラムであって、
コンピュータに、
推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索処理と、
該推奨移動経路探索処理にて導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定処理と、
該時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいると判定したときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定処理と、
該時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定したときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外処理と、
前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導処理とを実行させ、
前記推奨移動経路探索処理では、前記時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する処理を実行させ、
前記経路誘導処理では、前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導する処理を
実行させるための経路探索誘導プログラム。
【請求項６】
前記時間規制判定処理では、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、時間規制道路までの距離と調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされた時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する処理を
実行させるための請求項５に記載の経路探索誘導プログラム。
【請求項７】
コンピュータに、
さらに、前記経路誘導処理における誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路を含んでいる場合に、前記経路誘導処理にて誘導を開始したあと、誘導対象の推奨移動経路に含まれている時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内となったか否かを判定する誘導時時間規制判定処理と、
該誘導時時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内となったと判定したときに、誘導対象の推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する誘導時時間規制道路除外処理とを実行させ、
前記推奨移動経路探索処理では、前記誘導時時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する処理を
実行させるための請求項５または請求項６に記載の経路探索誘導プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
さらに、前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として目的地までの到達予測時間を算出する到達予測時間算出処理と、
該到達予測時間算出処理にて算出した到達予測時間を報知する到達予測時間報知処理とを
実行させるための請求項５から請求項７のうちいずれかに記載の経路探索誘導プログラム。
【請求項９】
移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路探索誘導方法であって、
推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索処理と、
該推奨移動経路探索処理にて導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定処理と、
該時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいると判定したときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定処理と、
該時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定したときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外処理と、
前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導処理とを含み、
前記推奨移動経路探索処理では、前記時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出し、
前記経路誘導処理では、前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導する
ことを特徴とする経路探索誘導方法。
【請求項１０】
前記時間規制判定処理では、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、時間規制道路までの距離と調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされた時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する
請求項９に記載の経路探索誘導方法。
【請求項１１】
前記経路誘導処理における誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路を含んでいる場合に、前記経路誘導処理にて誘導を開始したあと、誘導対象の推奨移動経路に含まれている時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内となったか否かを判定する誘導時時間規制判定処理と、
該誘導時時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内となったと判定したときに、誘導対象の推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する誘導時時間規制道路除外処理とを含み、
前記推奨移動経路探索処理では、前記誘導時時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する
請求項９または請求項１０に記載の経路探索誘導方法。
【請求項１２】
前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として目的地までの到達予測時間を算出する到達予測時間算出処理と、
該到達予測時間算出処理にて算出した到達予測時間を報知する到達予測時間報知処理とを含む
請求項９から請求項１１のうちいずれかに記載の経路探索誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置から目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路探索誘導装置、経路探索誘導装置のためのコンピュータプログラム、及び経路探索誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するためのシステムとして、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。例えば、カーナビゲーション装置が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビゲーション装置には、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、経路探索処理において道路通行の時間規制を考慮して推奨移動経路を求めるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、現在時刻において時間規制がされているリンクを除外して時間規制を考慮した推奨移動経路を求めるとともに、時間規制が解除されたか否かを監視して、解除されたあとに時間規制を考慮した推奨移動経路を再度求めるようにしたナビゲーション装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２１４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のカーナビゲーション装置では、現在時刻における時間規制を考慮した推奨移動経路を求めるようにしているので、その後に時間規制が解除されると推奨移動経路を再度求めるようにはしているが、時間規制が解除されるまでの間は不適切な経路誘導がなされてしまうおそれがあり、全体として適切な経路誘導を行うことができないという問題があった。また、導出した推奨移動経路に応じて到達予想時刻を算出する場合には、経路探索当初に算出された到達予想時刻が大幅に変更されてしまう可能性があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題を解消し、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索を行うことができ、不適切な経路誘導がなされることを防止することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の経路探索誘導装置は、移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路探索誘導装置であって、推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索手段と、該推奨移動経路探索手段が導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定手段と、該時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいると判定されたときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定手段と、該時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定されたときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外手段と、前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導手段とを含み、前記推奨移動経路探索手段は、前記時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出し、前記経路誘導手段は、前記時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導することを特徴とする。
【０００８】
時間規制道路までの距離と、調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされた時間範囲設定テーブルを記憶する時間範囲設定テーブル記憶手段を含み、前記時間規制判定手段は、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、前記時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する構成とされていてもよい。
【０００９】
前記経路誘導手段による誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路を含んでいる場合に、前記経路誘導手段による誘導が開始されたあと、誘導対象の推奨移動経路に含まれている時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内となったか否かを判定する誘導時時間規制判定手段と、該誘導時時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内となったと判定されたときに、誘導対象の推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する誘導時時間規制道路除外手段とを含み、前記推奨移動経路探索手段は、前記誘導時時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する構成とされていてもよい。
【００１０】
前記時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として目的地までの到達予測時間を算出する到達予測時間算出手段と、該到達予測時間算出手段が算出した到達予測時間を報知する到達予測時間報知手段とを含む構成とされていてもよい。
【００１１】
また、本発明の経路探索誘導プログラムは、移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導させるための経路探索誘導プログラムであって、コンピュータに、推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索処理と、該推奨移動経路探索処理にて導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定処理と、該時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいると判定したときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定処理と、該時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定したときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外処理と、前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導処理とを実行させ、前記推奨移動経路探索処理では、前記時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する処理を実行させ、前記経路誘導処理では、前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導する処理を実行させるためのものである。
【００１２】
さらに、本発明の経路探索誘導方法は、移動体の目的地までの推奨移動経路を導出し、導出した推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路探索誘導方法であって、推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索処理と、該推奨移動経路探索処理にて導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定処理と、該時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいると判定したときに、該時間規制道路の規制時間が当該時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定処理と、該時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定したときに、推奨移動経路を構成する道路の候補から当該時間規制道路を除外する時間規制道路除外処理と、前記推奨移動経路を移動するように前記移動体を誘導する経路誘導処理とを含み、前記推奨移動経路探索処理では、前記時間規制道路除外処理にて時間規制道路を除外したことに応じて、当該時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出し、前記経路誘導処理では、前記時間規制道路判定処理にて時間規制道路を含んでいないと判定した推奨移動経路、あるいは前記時間規制判定処理にて時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定した推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として前記移動体を誘導することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索を行うことができ、不適切な経路誘導がなされることを防止することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置１０を含むカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。図２は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように、本例のカーナビゲーションシステムは、経路探索誘導装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０と、入力装置４０とを含む。経路探索誘導装置１０は、経路探索機能や経路誘導機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を車両に走行させるように経路誘導処理を行うための装置である。
【００１６】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００１７】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００１８】
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、地図表示装置１０へ出力する信号処理部を備える。
【００１９】
出力装置３０は、経路探索誘導装置１０からの経路誘導情報を出力する装置であり、たとえば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）３１と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）３２とを含む。画像表示装置３１は、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声出力装置３２は、案内音声情報を音声出力することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００２０】
入力装置４０は、経路探索誘導装置１０に対して各種指示を行う入力装置である。本例では、入力装置４０は、例えば、出力装置３０の表示画面上に表示される操作ボタンによって構成されている。
【００２１】
図２に示すように、経路探索誘導装置１０は、誘導経路情報記憶部Ｆ１と、時間規制情報記憶部Ｆ２と、地図情報記憶部Ｆ３と、経路探索部１１と、自車位置情報受付部１２と、誘導時時間規制判定部１３と、再経路探索情報生成部１４と、経路誘導部１５と、制御部１６とを含む。なお、経路探索誘導装置１０を構成する各部は、制御信号やデータ等を伝送するバス１７に接続されている。
【００２２】
経路探索誘導装置１０は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や専用デバイス、携帯電話機などの情報処理装置によって構成される。経路探索誘導装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する機能を有する。プログラム記憶部は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、経路探索誘導装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。
【００２３】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する記憶媒体である。
【００２４】
図３は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。例えば、図３に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクＩＤ（道路を一意に特定可能なＩＤ）と、この誘導経路リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。従って、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報（リンクＩＤ）が分かる。
【００２５】
時間規制情報記憶部Ｆ２は、時間規制の対象となる道路と通行が規制される時間とが対応付けされた時間規制情報を記憶する記憶媒体である。図４は、時間規制情報の例を示す説明図である。時間規制情報は、時間規制の対象となる道路（例えば、各道路を一意に特定可能なリンクＩＤによって特定される）と、その規制時間（曜日などによって時間が特定される場合もある）とが対応付けされた情報である。
【００２６】
地図情報記憶部Ｆ３は、一定の緯度幅と経度幅で区切られた矩形状の範囲（以下、「メッシュ」という。）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、地図情報記憶部Ｆ３に記憶される外、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。
【００２７】
経路探索部１１は、出発位置（例えば現在位置）から目的地までの推奨移動経路を算出する経路探索処理を行う。経路探索部１１は、例えば、ユーザからの目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出すると共に、この推奨移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２８】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より測定され送信されたものである。
【００２９】
誘導時時間規制判定部１３は、経路誘導処理の実行中に、推奨移動経路を構成する時間規制道路への到達が時間規制中となる危険性があるか否かを判定する処理などを実行する。
【００３０】
再経路探索情報生成部１４は、誘導時時間規制判定部１３にて到達が時間規制中となる危険性があると判定された時間規制道路を推奨移動経路を構成する道路から除外する設定を行う処理などを実行する。
【００３１】
経路誘導部１５は、経路探索部１１によって導出され時間規制中における時間規制道路への到達危険性がないと判定された推奨移動経路に基づいて、移動経路の道順等を案内する処理などを実行する。なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３２】
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００３３】
ここで、本例のカーナビゲーションシステムにおける画像表示装置３１の表示画面の表示態様の例について説明する。図５において、画像表示装置３１のディスプレイ上には、道路地図情報と車両の現在位置情報とが示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。
【００３４】
次に、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの動作について説明する。図６は、本例の経路探索誘導装置１０が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。図６では、本発明に係わらない処理を省略している場合があるものとする。
【００３５】
経路探索誘導処理において、まず、経路探索部１１は、目的地の設定を受け付けると（ステップＳ１０１）、自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した現在位置情報が示す現在位置から受け付けた目的地までの推奨移動経路を導出する（ステップＳ１０２）。この際、推奨移動経路を導出したことに応じて、経路探索部１１は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている誘導経路情報管理ファイルを導出した推奨移動経路に対応するものに更新する。
【００３６】
次いで、経路探索部１１は、導出した推奨移動経路を構成する各道路に時間規制を有する時間規制道路があるか否か判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、経路探索部１１は、時間規制情報（図４参照）を参照して、更新した誘導経路情報管理ファイルに設定されている各道路が時間規制道路であるか否かを判定する。
【００３７】
推奨移動経路に時間規制道路が含まれていた場合には（ステップＳ１０３のＹ）、経路探索部１１は、時間規制道路までの到達予想時間範囲とその時間規制道路の規制時間とが重複しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４では、経路探索部１１は、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、例えば図７に示すような時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する。
【００３８】
時間範囲設定テーブルは、時間規制道路までの距離と、調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされて登録されているテーブルであり、例えばあらかじめ作成されて時間規制情報記憶部Ｆ２に記憶されている。本例では、図７に示すように、例えば、時間規制道路までの距離が１０ｋｍ未満であれば、到達予想時間を±５分の範囲で調整する。よって到達予想時間が１３時であれば、１２時５５分から１３時５分までの範囲が到達予想時間範囲となる。同様に、時間規制道路までの距離が１０ｋｍ以上で２０ｋｍ未満であれば到達予想時間を±１０分の範囲で調整するため、到達予想時間が１３時であれば１２時５０分から１３時１０分までの範囲が到達予想時間範囲となる。本例では、図７に示すように、時間規制道路までの距離が大きければ大きいほど、調整時間範囲を大きくとるようにしている。なお、図７に示す数値は一例であり、他の数値を設定するようにしてもよい。
【００３９】
時間規制道路までの到達予想時間範囲とその時間規制道路の規制時間とが重複していると判定された場合には（ステップＳ１０４のＹ）、再経路探索情報生成部１４は、その時間規制道路を推奨移動経路を構成する道路の候補から除外する旨の設定を行う（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０５のあとのステップＳ１０２では、ステップＳ１０５にて推奨移動経路を構成する道路の候補から除外された時間規制道路を経由しない推奨移動経路が導出される。
【００４０】
推奨移動経路に時間規制道路が含まれていなかった場合（ステップＳ１０３のＮ）、あるいは時間規制道路までの到達予想時間範囲とその時間規制道路の規制時間とが重複していないと判定された場合には（ステップＳ１０４のＮ）、経路誘導部１５は、経路探索部１１において導出された推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ１０６）。
【００４１】
経路誘導が開始されたあとは、誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路が含まれている場合には、誘導時時間規制判定部３１は、ステップＳ１０４と同様の処理によって、時間規制道路までの到達予想時間範囲とその時間規制道路の規制時間とが重複することとなったか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７は、例えば所定時間毎に実行される。
【００４２】
時間規制道路までの到達予想時間範囲とその時間規制道路の規制時間とが重複することとなったと判定された場合には（ステップＳ１０７のＹ）、再経路探索情報生成部１４は、その時間規制道路を推奨移動経路を構成する道路の候補から除外する旨の設定を行う（ステップＳ１０８）。そして、ステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０８のあとのステップＳ１０２では、ステップＳ１０８にて推奨移動経路を構成する道路の候補から除外された時間規制道路を経由しない現在位置から目的地までの推奨移動経路が新たに導出される。
【００４３】
そして、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達すると（ステップＳ１０９のＹ）、経路誘導処理を終了する。
【００４４】
上述したステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理によって、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索が実行される。具体的には、例えばステップＳ１０２にて図８に示す現在位置Ｓから目的地Ｇまで道路Ｘ，Ｙ，Ｚを移動していく推奨移動経路が導出された場合には、道路Ｙが時間規制道路であるため（ステップＳ１０３のＹ）、ステップＳ１０４にて判定処理がなされる。
【００４５】
現在時刻が１２時００分、道路Ｙの通行禁止規制時間が１１時００分〜１２時４０分、道路Ｘが速度制限５０ｋｍ／ｈ以下で距離が２５ｋｍであったとすると、ステップＳ１０４では、時間規制道路である道路Ｙまでの到達予想時間が１２時３０分（１２時００分＋［２５ｋｍ／（５０ｋｍ／ｈ）］時間）と算出され、到達予想時間範囲が１２時１５分〜１２時４５分となり（図７参照）、道路Ｙの通行禁止規制時間と到達予想時間範囲とが重複していると判定される。そして、道路Ｙが候補から除外され（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０２にて道路Ｘ，Ｐ，Ｑ，Ｚを移動していく推奨移動経路が導出される。このように、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索によって、到達予想時間は規制時間外であっても、到達予想時間範囲が規制時間と重複しているため道路Ｙを通る経路は導出されないようにすることができる。
【００４６】
一方、現在時刻が１２時００分、道路Ｙの通行禁止規制時間が１１時００分〜１２時１０分、道路Ｘが速度制限５０ｋｍ／ｈ以下で距離が２５ｋｍであったとすると、ステップＳ１０４では、時間規制道路である道路Ｙまでの到達予想時間が１２時３０分（１２時００分＋［２５ｋｍ／（５０ｋｍ／ｈ）］時間）と算出され、到達予想時間範囲が１２時１５分〜１２時４５分となり（図７参照）、道路Ｙの通行禁止規制時間と到達予想時間範囲とが重複していないと判定される。よって、道路Ｘ，Ｙ，Ｚを移動していく推奨移動経路による経路誘導が開始されることになる。
【００４７】
以上説明したように、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、推奨移動経路を導出する推奨移動経路探索手段（経路探索部１１）と、推奨移動経路探索手段が導出した推奨移動経路を構成する各道路の中に通行時間が制限されている時間規制道路を含んでいるか否かを判定する時間規制道路判定手段（経路探索部１１）と、時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいると判定されたときに、その時間規制道路の規制時間がその時間規制道路までの到達予想時間範囲内であるか否かを判定する時間規制判定手段（経路探索部１１）と、時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内であると判定されたときに、推奨移動経路を構成する道路の候補からその時間規制道路を除外する時間規制道路除外手段（再経路探索情報生成部１４）と、推奨移動経路を移動するように移動体を誘導する経路誘導手段（経路誘導部１５）とを含み、推奨移動経路探索手段は、時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、その時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出し、経路誘導手段は、時間規制道路判定手段により時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として移動体を誘導する構成としたので、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索を行うことができ、不適切な経路誘導がなされることを防止することができるようになる。
【００４８】
すなわち、時間規制道路までの到達予想時間でなく、所定の幅を持たせた時間規制道路までの到達予想時間範囲に基づいて時間規制道路を採用するか除外するか判断するようにしているので、経路誘導を開始した後に移動体の移動状況によって判断結果が維持できなくなってしまうことが抑制された適切な経路探索を行うことができ、不適切な経路誘導がなされることを防止することができるようになる。
【００４９】
また、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、時間規制道路までの距離と調整する時間範囲を示す調整時間範囲とが対応付けされた時間範囲設定テーブル（図７参照）を記憶する時間規制情報記憶部Ｆ２を含み、時間規制判定手段（経路探索部１１）が、時間規制道路までの到達予想時間を算出したあと、時間範囲設定テーブルを参照し、算出した到達予想時間と対応する調整時間範囲とによって調整した到達予想時間範囲を導出し、導出した到達予想時間範囲内に時間規制道路の規制時間が含まれているか否かを判定する構成としているので、時間規制道路までの到達予想時間範囲を容易かつ的確に決定することができるようになる。
【００５０】
また、上述した実施の形態において、経路探索誘導装置１０が、経路誘導手段（経路誘導部１５）による誘導対象の推奨移動経路に時間規制道路を含んでいる場合に、経路誘導手段による誘導が開始されたあと、誘導対象の推奨移動経路に含まれている時間規制道路の規制時間がその時間規制道路までの到達予想時間範囲内となったか否かを判定する誘導時時間規制判定手段（誘導時時間規制判定部１３）と、誘導時時間規制判定手段により時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲内となったと判定されたときに、誘導対象の推奨移動経路を構成する道路の候補からその時間規制道路を除外する誘導時時間規制道路除外手段（再経路探索情報生成部１４）とを含み、推奨移動経路探索手段は、誘導時時間規制道路除外手段によって時間規制道路が除外されたことに応じて、その時間規制道路を除外して推奨移動経路を再度導出する構成としたので、経路誘導を開始したあとに時間規制中の時間規制道路に到達する危険性が発生した場合には、その時間規制道路を除外して再度経路探索を行うことができ、不正に案内がなされてしまうことを防止することが可能となる。
【００５１】
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、経路探索誘導装置１０が、時間規制道路を含んでいないと判定された推奨移動経路、あるいは時間規制道路の規制時間が到達予想時間範囲外であると判定された推奨移動経路を誘導対象の推奨移動経路として目的地までの到達予測時間を算出し、算出した到達予測時間を音声や表示によって報知する構成としてもよい。上記のように構成すれば、道路通行の時間規制を考慮した適切な経路探索の結果に従って適切に到達予測時間を報知することが可能となる。すなわち、報知後に修正される可能性が低い信頼性の高い到達予測時間を報知することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイス、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品等に適用するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態に係る経路探索誘導装置を用いたカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】経路探索誘導装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】誘導経路情報管理ファイルの例を示す説明図である。
【図４】時間規制情報の例を示す説明図である。
【図５】画像表示装置の表示画面の表示態様の例を示す説明図である。
【図６】経路探索誘導装置が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。
【図７】時間範囲設定テーブルにおけるデータ格納態様の例を示す説明図である。
【図８】推奨移動経路の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
Ｆ１  誘導経路情報記憶部、Ｆ２  時間規制情報記憶部、Ｆ３  地図情報記憶部、１０  経路探索誘導装置、１１  経路探索部、１２  自車位置情報受付部、１３  誘導時時間規制判定部、１４  再経路探索情報生成部、１５  経路誘導部、１６  制御部、２０  自車位置測位装置、３０  出力装置、４０  入力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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