(57)【要約】【課題】自律的に前方の障害物との衝突を回避することのできる走行玩具用を提供する。【解決手段】操舵装置２０によって前輪２ｃ，２ｃの向きを変える走行玩具１の操舵制御装置１８であって、異なる波長の赤外線λ１，λ２を発する発光部１１，１２と、前記走行玩具１の前方斜め左右方向の障害物によって反射した赤外線λ１，λ２の反射光を受光する受光部１３と、受光部１３が受光した赤外線の波長に応じて前輪２ｃ，２ｃの向きを所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に変えるよう操舵装置２０を制御するコイル通電制御部１９とを備える。【選択図】図２
2009101127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行玩具に搭載され、当該走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに波長の異なる別々の種類の赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記発光部から発せられ且つ障害物によって反射された赤外線を受光可能に構成された受光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記受光部で受光された赤外線の波長が前記発光部から発せられた赤外線の波長の少なくとも１つに合致したときに、その合致した赤外線の波長に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記受光部で受光された赤外線の波長が前記発光部から発せられた赤外線の波長の少なくとも１つに合致したときに、その合致した赤外線の波長及び強度に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行玩具用操舵制御装置。
【請求項３】
走行玩具に搭載され、当該走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに別々のタイミングで赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記発光部から発せられ且つ障害物によって反射された赤外線を受光可能に構成された受光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記受光部で受光された赤外線の受光タイミングに応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記受光部で受光された赤外線の受光タイミング及び強度に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御することを特徴とする請求項３に記載の走行玩具用操舵制御装置。
【請求項５】
操舵装置によって操舵輪の向き又は左右の駆動輪の相対回転速度を変える走行玩具の操舵制御装置であって、
前記走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに波長の異なる別々の種類の赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具の前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、
前記受光部が受光した前記反射光の波長に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御する制御部とを備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記受光部が受光した前記反射光の波長及び強度に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項５に記載の走行玩具用操舵制御装置。
【請求項７】
操舵装置によって操舵輪の向き又は左右の駆動輪の相対回転速度を変える走行玩具の操舵制御装置であって、
前記走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに別々のタイミングで赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具の前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、
前記受光部が受光した前記反射光の受光タイミングに応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御する制御部とを備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記受光部が受光した前記反射光の受光タイミング及び強度に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御することを特徴とする請求項７に記載の走行玩具用操舵制御装置。
【請求項９】
前記発光部は前記走行玩具の前部左右にそれぞれ設けられ、前記受光部は前記走行玩具の前部中央に設けられていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行玩具用操舵制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の前記走行玩具用操舵制御装置を備えることを特徴とする走行玩具。
【請求項１１】
前記赤外線とは異なる種類の赤外線を発する無線コントローラを備え、前記制御部は、前記無線コントローラからの赤外線によって速度制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の走行玩具。
【請求項１２】
前記無線コントローラからの赤外線を前記受光部によって受光するように構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の走行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行玩具用操舵制御装置及びその走行玩具用操舵制御装置を備える走行玩具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載されているような、自動車型に代表される走行玩具では、無線操作による操舵ができるようになっている。そのため、この操舵によって前方の障害物との衝突を回避することが可能であった。
【特許文献１】特開２００４−３０５７６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、玩具本体が障害物を検知できないため、無線操作が未熟であると誤操作等による障害物との衝突で玩具本体を破損させてしまうことがあった。
【０００４】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、自律的に前方の障害物との衝突を回避することのできる走行玩具用操舵制御装置及び当該走行玩具用操舵制御装置を備える走行玩具の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、
走行玩具に搭載され、当該走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに波長の異なる別々の種類の赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記発光部から発せられ且つ障害物によって反射された赤外線を受光可能に構成された受光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記受光部で受光された赤外線の波長が前記発光部から発せられた赤外線の波長の少なくとも１つに合致したときに、その合致した赤外線の波長に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置である。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の走行玩具用操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記受光部で受光された赤外線の波長が前記発光部から発せられた赤外線の波長の少なくとも１つに合致したときに、その合致した赤外線の波長及び強度に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御することを特徴とする。
【０００７】
請求項３の発明は、
走行玩具に搭載され、当該走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに別々のタイミングで赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記発光部から発せられ且つ障害物によって反射された赤外線を受光可能に構成された受光部と、
前記走行玩具に搭載され、前記受光部で受光された赤外線の受光タイミングに応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置である。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項３に記載の走行玩具用操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記受光部で受光された赤外線の受光タイミング及び強度に応じて、前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう当該走行玩具の操舵装置を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項５の発明は、
操舵装置によって操舵輪の向き又は左右の駆動輪の相対回転速度を変える走行玩具の操舵制御装置であって、
前記走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに波長の異なる別々の種類の赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具の前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、
前記受光部が受光した前記反射光の波長に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御する制御部とを備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置である。
ここに、「左右の駆動輪の相対回転速度」を変える態様としては、第１に、一方の駆動輪の回転速度を他方の駆動輪の回転速度よりも遅くする（速度ゼロの場合を含む）こと、第２に、左右の駆動輪の回転を互いに逆方向とすること、が挙げられる。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項５に記載の走行玩具用操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記受光部が受光した前記反射光の波長及び強度に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項７の発明は、
操舵装置によって操舵輪の向き又は左右の駆動輪の相対回転速度を変える走行玩具の操舵制御装置であって、
前記走行玩具の前方斜め左右方向に向けて、互いに別々のタイミングで赤外線を発する発光部と、
前記走行玩具の前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、
前記受光部が受光した前記反射光の受光タイミングに応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御する制御部とを備えることを特徴とする走行玩具用操舵制御装置である。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項７に記載の走行玩具用操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記受光部が受光した前記反射光の受光タイミング及び強度に応じて、前記操舵輪の向き又は前記左右の駆動輪の相対回転速度を変えて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に前記走行玩具を操舵するよう前記操舵装置を制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行玩具用操舵制御装置であって、
前記発光部は前記走行玩具の前部左右にそれぞれ設けられ、前記受光部は前記走行玩具の前部中央に設けられていることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０の発明は、
請求項１〜９のいずれか一項に記載の前記走行玩具用操舵制御装置を備えることを特徴とする走行玩具である。
【００１５】
請求項１１の発明は、請求項１０に記載の走行玩具であって、
前記赤外線とは異なる種類の赤外線を発する無線コントローラを備え、前記制御部は、前記無線コントローラからの赤外線によって速度制御を行うように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項１２の発明は、請求項１１に記載の走行玩具であって、
前記無線コントローラからの赤外線を前記受光部によって受光するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の発明によれば、反射光の受光波長に基づいて、前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかに応じて、障害物を回避するために適切な操舵を走行玩具に行わせることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、制御部は、受光部が受光した反射光の波長及び強度に応じて、障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御するので、的確に障害物との衝突を回避することができる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、反射光の受光タイミングを認識することにより前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかに応じて、障害物を回避するために適切な操舵を走行玩具に行わせることができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、制御部は、受光部が受光した反射光の受光タイミング及び強度に応じて、障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御するので、的確に障害物との衝突を回避することができる。
【００２１】
請求項５の発明によれば、走行玩具の操舵制御装置において、この走行玩具の前方斜め左右方向に向けて互いに波長の異なる別々の種類の赤外線を発する発光部と、前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、受光した反射光の波長に応じて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御する制御部とを備えているので、前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかを検知し、この障害物との衝突を回避するために所定の時間だけ衝突を回避する方向に走行玩具の操舵を行うことができる。したがって、走行玩具が自律的に前方の障害物との衝突を回避することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、制御部は、受光部が受光した反射光の波長及び強度に応じて、障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御するので、的確に障害物との衝突を回避することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、走行玩具の操舵制御装置において、この走行玩具の前方斜め左右方向に向けて互いに別々のタイミングで赤外線を発する発光部と、前方の障害物によって反射した前記赤外線の反射光を受光する受光部と、受光した反射光の受光タイミングに応じて所定の時間だけ前記障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御する制御部とを備えているので、反射光の受光タイミングを認識することにより前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかを検知し、この障害物との衝突を回避するために所定の時間だけ衝突を回避する方向に走行玩具の操舵を行うことができる。したがって、走行玩具が自律的に前方の障害物との衝突を回避することができる。
【００２４】
請求項８に記載の発明によれば、制御部は、受光部が受光した反射光の受光タイミング及び強度に応じて、障害物との衝突を回避する方向に走行玩具を操舵するよう操舵装置を制御するので、的確に障害物との衝突を回避することができる。
【００２５】
請求項９の発明によれば、発光部は前記走行玩具の前部左右にそれぞれ設けられ、受光部は走行玩具の前部中央に設けられているので、発光部から発されて受光部に受光されるまでの赤外線の経路を短くすることができる。これにより、赤外線の減衰を抑えて受光部の感度を高く保つとともに、障害物をより早く検知することができる。
【００２６】
請求項１０の発明によれば、障害物検知のための赤外線とは異なる種類の赤外線を発する無線コントローラを備え、制御部は、無線コントローラからの赤外線によって速度制御を行うように構成されているので、走行速度を無線操作することにより遊戯者の趣向を高めることができる。また、速度制御用の制御部を新たに設ける必要がなく、走行玩具本体をコンパクトにすることができる。
【００２７】
請求項１１に記載の発明によれば、無線コントローラからの赤外線を障害物検知のための受光部によって受光するように構成されているので、無線コントローラからの赤外線用に新たな受光装置を設ける必要がなく、走行玩具本体をコンパクトにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。
図１に、本実施の形態に係る操舵制御装置を適用した自動車型の走行玩具１及びこの走行玩具１の速度操作を行う無線コントローラ９の外観図を示す。この走行玩具１の外郭は、図２に示すシャーシ２とボディ３とを含んで構成されている。そして、シャーシ２及びボディ３はプラスチックで構成され、特に限定はされないが、その前部内側及び側部内側にはそれぞれ凹部又は穴部（係合部）が設けられ、この凹部又は穴部をシャーシ２の突部２ａに弾性的に係合させることによってボディ３はシャーシ２に取り付けられるようになっている。なお、この走行玩具１は、無線コントローラ９からのコントロール信号（例えば赤外線信号）を受信する後述の受光部１３を有している。
【００２９】
図２にシャーシ２の平面図を示す。このシャーシ２の中央部には、特に限定はされないが、充電可能な電池（ニッカド電池）４が縦置き状態で設置されている。この電池４は電池収納部（指示せず）に取付部材５によって取り付けられている。なお、電池収納部の前後には電池４の負極及び正極に電気的接続可能な導体片６ａ及び６ｂが設けられている。この導体片６ａ及び６ｂは図示はしないがシャーシ２下側に一部露出しており、この露出する導体片６ａ及び６ｂを利用して電池４が充電できるようになっている。
【００３０】
また、シャーシ２の後部にはモータ抑え板１０が設けられ、その下部に図示しないモータが収納されている。このモータはＤＣモータであり、露出した正負端子が電池４の正負極とそれぞれ電気的に接続されている。更に、このモータのモータ軸には歯車８が固定して設けられている。この歯車８は歯車７ａと噛合しており、歯車７ａは後輪２ｂ，２ｂを繋ぐ図示しない後輪車軸に固定的に設けられた歯車７ｂと噛合している。その結果、モータ動力が歯車８から歯車７ａ、７ｂへ順次に伝達されて、後輪２ｂ、２ｂが回転駆動されるようになっている。
【００３１】
また、シャーシ２の前部には、赤外線を発する２つの発光部１１，１２と、赤外線を受光する受光部１３とが設けられている。発光部１１，１２は、シャーシ２の左右の最前部に、特に限定はされないが、それぞれ左右の斜め前方４５°を中心に赤外線を発するように設けられる。これら左側の発光部１１と右側の発光部１２とは、互いに異なる波長の赤外線λ１，λ２をいずれも例えば０．５〜０．７秒間隔で発するようになっている。そし
て、受光部１３は、シャーシ２の最前面の中央に設けられ、発光部１１，１２が発して前方の障害物で反射した赤外線λ１，λ２の反射光と、前述の無線コントローラ９からのコントロール信号とを受光する。このように、受光部１３は赤外線λ１，λ２とコントロール信号とを受光可能なので、それぞれに別々の受光装置を設ける必要がなく、走行玩具１をコンパクトにすることができる。
【００３２】
なお、発光部１１，１２は、左右方向に位置する２つ以上の複数の領域に向けて、それぞれ波長の異なる複数種類の赤外線を発するようにしてもよい。また、発光部１１，１２が発する赤外線は所定の照射幅を有するが、左右の両発光部１１，１２における当該照射幅が互いに重複せず、且つ大きな隙間を生じないように、各発光部１１，１２における赤外線の照射方向は適宜調節される。なお、この照射幅は、車幅より過度に外方へ広がらないようにするのが好ましい。
【００３３】
また、発光部１１，１２は、互いに別々のタイミングで赤外線λ１，λ２を発するようにしてもよい。この場合には、赤外線λ１，λ２を互いに異なる波長とする必要はない。
【００３４】
無線コントローラ９は、図１に示すように、スピードボタン９ａとターボボタン９ｂとを備えている。スピードボタン９ａは、走行玩具１の走行速度を、通常速度と低速との２段階に変化させることができる。この走行速度は、走行玩具１の起動時には常に低速だが、スピードボタン９ａを１回押すと通常速度に、２回押すと低速に戻るようになっている。ターボボタン９ｂは、１回押すことで走行速度を低速又は通常速度から最高速度まで一時的に急加速することができる。そして、最高速度を１０秒間保持した後、自動的に通常速度に戻るようになっている。
【００３５】
図３は、走行玩具１の制御回路を示すブロック図であり、走行玩具１は速度制御装置１７及び操舵制御装置１８からなる制御装置１６を備えている。速度制御装置１７は、受光部１３によって受信されたコントロール信号に応じてモータ出力を例えばＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、走行玩具１の走行速度を可変制御している。操舵制御装置１８は、赤外線を発する発光部１１，１２と、前方の障害物によって反射した当該赤外線を受光する受光部１３と、受光部１３が受光した赤外線の波長に応じて前輪２ｃ，２ｃの向きを所定の時間だけ障害物を回避する方向に変えるよう、後述するコイル１４へ通電して操舵装置２０を制御するコイル通電制御部１９とを備えている。すなわち、操舵制御装置１８は、受光部１３が受光した赤外線の反射光の波長を認識することにより前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかを検知し、その検知結果に応じて、コイル通電制御部１９を通じて操舵装置２０を制御して障害物との衝突を回避するために所定の時間だけ衝突を回避する方向に操舵をさせる。ここで、上記発光部１１，１２から発光される赤外線と、無線コントローラ９から発信されるコントロール信号（赤外線信号）とは異なる波長となっている。
【００３６】
なお、コイル通電制御部１９は、受光部１３が受光した赤外線の波長及び強度に応じて操舵装置２０を制御してもよい。すなわち、操舵制御装置１８は、受光部１３が受光した赤外線の反射光の波長及び強度を認識することにより前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかを検知し、その検知結果に応じて、コイル通電制御部１９を通じて操舵装置２０を制御して障害物との衝突を回避するために所定の時間だけ衝突を回避する方向に操舵をさせても良い。また、当該コイル通電制御部１９が速度制御装置１７の行う速度制御を兼ねるように構成してもよい。このようにコイル通電制御部１９が速度制御を兼ねるようにすれば、速度制御装置１７のスペースが不要になり、走行玩具１をコンパクトにすることができる。
【００３７】
続いて、走行玩具１の操舵装置の詳細を説明する。図４に示すように、走行玩具１の操舵装置２０は、左右の前輪２ｃ，２ｃがそれぞれ付設された左右のナックルアーム（回動体）２１と、左右のナックルアーム２１を相互に連結するタイロッド（連結体）２２とを備えている。
【００３８】
ここで、各ナックルアーム２１には前輪車軸２１ａが付設され、この前輪車軸２１ａに前輪２ｃ，２ｃが空転可能に付設される。左右のナックルアーム２１は、図５に示すように、それぞれ左右の軸２１ｂを中心に回動可能となるようにシャーシ２に支持される。この左右の軸２１ｂの上端部及び下端部は、図７に示すように、下シャーシ２ｅ及び上シャ
ーシ２ｆの孔部にそれぞれ入り込んでいる。軸２１ｂの上端部が入り込む穴部は上シャーシ２ｆを上下に貫通し、左右のナックルアーム２１は下シャーシ２ｅ及び上シャーシ２ｆの間で少しばかり上下に動作できるようになっている。一方、タイロッド２２は、図５に示すように、その両端部の軸２１ｃの箇所で前記ナックルアーム２１の自由端部と回り対偶をなしている。その結果、タイロッド２２が左右へ揺動すると、左右のナックルアーム２１が軸２１ｂを中心に回動し、左右の前輪２ｃ，２ｃの向きが変更させられることになる。
【００３９】
タイロッド２２の後方にはトリム２５が配設されている。このトリム２５は、円柱状のシャフト２３を備え、この円柱の中心軸に対して回動可能となっている。シャフト２３は磁力を帯びており、後述する永久磁石２４との吸引力により、タイロッド２２を左右いずれにも偏らない位置（中立位置）に保持する働きをする。また、シャーシ２下側に露出するレバー２５ｂをシャフト２３の中心軸に対して左右に回動操作することによって、タイロッド２２の中立位置を微調整することができる。
【００４０】
また、タイロッド２２の中央部には永久磁石２４が設置されている。この永久磁石２４は円板状に構成され、両端面が上下の方向を向くように設置されている。この永久磁石２４の一方の端面はＳ極、他方の端面はＮ極となるように構成されている。一方、タイロッド２２の前方には左右にコイル１４が設けられている。このコイル１４はコアが存在しない丸形空芯コイルであり、各コイル１４の一方の端部は、タイロッド２２に設けられた永久磁石２４の端面に対向している。ここに、特に円板状の永久磁石及び丸形空芯コイルを用いたのは、コイルにコアを入れないことで、玩具全体の小型軽量化を図るためである。なお、丸形空芯コイルの場合にはコイルの磁力発生は弱いが前述のシャフト２３に磁力が非常に弱いものを使用すれば問題はない。
【００４１】
図６はコイル通電回路の一部を示している。このコイル通電回路はコイル通電制御部によって通電を制御されるようになっており、このコイル通電回路では、同時に左右のコイル１４が通電されるように構成され、同時に左右のコイル１４に通電したときは前記永久磁石２４の端面に対向する側の極性が左右で同極（Ｎ極又はＳ極）となるように構成されている。したがって、左右のコイル１４に通電したときには、一方のコイル１４と永久磁石２４の間では吸引力が働き、他方のコイル１４と永久磁石２４との間では斥力が働く。これにより、タイロッド２２はシャフト２３と永久磁石２４との吸引力に抗して揺動することになる。この場合、タイロッド２２の揺動方向を変えるには、コイル通電制御部によりコイル１４に流れる電流の向きを変更すればよい。
なお、左右のコイル１４は択一的に通電されるように構成され、通電されたコイル１４と永久磁石２４との間に働く吸引力又は斥力によってタイロッド２２を揺動させるようにしてもよい。
【００４２】
なお、この操舵装置２０は、上記の構造に限定されるものではなく、例えばラックとピニオンの組合せによる機構を用いてもよい。
また、操舵装置は、向きが変わらない左右の操舵輪の回転数を相対的に変更したり、左右の駆動輪の回転速度を相対的に変えることによって、操舵を行うものであっても良い。例えば、左右の駆動輪を反対方向に回転させて走行玩具１の操舵を行ったり、一方の駆動輪のみを回転させることによって走行玩具１の操舵を行う。
また、一旦、走行玩具１の走行を停止させた後に、操舵を行っても良い。
【００４３】
図７は自動車玩具のサスペンションを示している。このサスペンションは、リーフスプリング３０を含んで構成されている。このリーフスプリング３０は上シャーシ２ｆに設置されている。リーフスプリング３０は真ん中がＵ字状に湾曲した構造となっていて、その湾曲部分を上シャーシ２ｆに設けられた軸３１で軽く押さえる構造となっている。一方、リーフスプリング３０の左右端部は、軸２１ｂの上端部が入り込む穴部上に位置し、軸２１ｂの上端に当接している。これによって、リーフスプリング３０は、走行玩具１の前輪２ｃ，２ｃが走行面の起伏に応じて受ける路面からの衝撃を吸収する働きをする。
【００４４】
続いて、カーブ路面の走行時における走行玩具１の動作を説明する。
【００４５】
走行玩具１は、主に図９に示すような専用のコースで使用される。このコース上には、図の下部に示したようなスタートゲートの他、タイヤやドラム缶といった障害物を使用者の好みに応じて配置することができる。走行玩具１が、このコースを走行中に図８に示すような左曲がりのカーブに差し掛かったとき、以下の動作によってカーブ内のコース壁との衝突を自律的に回避することができる。
【００４６】
まず、走行玩具１の右側の発光部１２から赤外線λ２が発される。そして、この赤外線λ２は、カーブ内の走行玩具１右手前方のコース壁に反射して受光部１３に受光される。受光部１３が赤外線λ２を受光すると、コイル通電制御部１９は、前輪２ｃ，２ｃの向きをコース壁との衝突を回避する左向きの所定の方向に変えるようコイル１４へ通電する。走行玩具１は変更された前輪２ｃ，２ｃの向き（図８の矢印Ａ）へ進行方向を変える。その後、所定の時間が経過すると、コイル通電制御部１９は前輪２ｃ，２ｃの向きを直進方向へ戻す。このようにして、走行玩具１は前方のコース壁との衝突を自律的に回避することができる。
【００４７】
上記の説明では走行玩具１が一つの障害物を回避する際の動作を説明したが、発光部１１，１２と受光部１３とは断続もしくは連続的な受発光をしているので、例えば前方左右に断続して複数の障害物が存在した場合においても、走行玩具１はこれら障害物との衝突を回避して走行を続けることが可能である。また、回避対象の障害物は静止体に限定されず、例えば同様の自動車玩具が前方を走行している場合においても、この前方の自動車玩具が赤外線の照射範囲に入ったときに当該自動車玩具を検知して回避行動を取ることができる。
【００４８】
また、発光部１１，１２が、互いに別々のタイミングで赤外線λ１，λ２を発するようにしてあれば、赤外線λ１，λ２が互いに異なる波長でなくても、受光部１３はその受光タイミングによって赤外線λ１，λ２のどちらを受光したかを識別することができる。この赤外線λ１，λ２の受光タイミングに基づき、操舵制御装置１８は、前方斜め左右方向のどちらの領域に障害物が存在するかを検知する。
【００４９】
また、発光部１１，１２は走行玩具１の前方左右に、受光部１３は走行玩具１の前部中央に設けられているので、発光部１１，１２から発されて受光部１３に受光されるまでの赤外線λ１，λ２の経路が短くなっており、赤外線λ１，λ２の減衰を抑えて受光部１３の感度を高く保つとともに、障害物をより早く検知することができる。
【００５０】
また、発光部１１，１２が、左右方向に位置する２つ以上の複数の領域に向けて、それぞれ波長の異なる複数種類の赤外線を発するようにしてあれば、より正確に障害物の位置を検知することができ、より少ない回避量で障害物との衝突を回避することができる。
【００５１】
また、コイル通電制御部１９が、受光部１３の受光した赤外線の波長及び強度に応じて操舵装置２０を制御可能であれば、赤外線の強度によって障害物との距離を検知することができる。障害物との距離が検知できれば、例えば上述の走行方向の変更により急に前方に障害物が現れた場合に、この障害物との衝突をより確実に回避することができる。この際、前輪２ｃ，２ｃの向きを変える速度やタイミングも制御可能であれば、更に確実に障害物との衝突を回避することができる。これは、発光部１１，１２が互いに別々のタイミングで赤外線を発するようにした場合に、コイル通電制御部１９を受光部１３の受光した赤外線の受光タイミング及び強度に応じて操舵装置２０を制御可能とした際にも同様である。
【００５２】
また、走行玩具１は、図９に示すようなコースの他、図１０（ａ）のような市街路を模したコースや、図１０（ｂ）のような工事中の道路を模したコースでも遊ぶことができ、障害物を回避する走行を楽しむことができる。
【００５３】
以上のように、本発明に係る操舵制御装置１８を備えた走行玩具１によれば、異なる波長の赤外線λ１，λ２を発する発光部１１，１２と、障害物によって反射したこれら赤外線λ１，λ２を受光する受光部１３と、受光部１３が受光した赤外線の波長に応じて前輪２ｃ，２ｃの向きを所定の時間だけ障害物を回避する方向に変えるよう操舵装置２０を制御するコイル通電制御部１９とを備えているので、受光部が受光した赤外線の波長を認識することにより前方の障害物の位置を検知し、この障害物との衝突を自律的に回避することができる。
【００５４】
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、適宜変更可能であるのは勿論である。
例えば、上記実施形態では、操舵によって衝突を回避する例について述べたが、左右の受光部でほとんど同時に赤外線を受光した場合などに、回避できない障害物であるとし、走行玩具を停止させたり一旦バックさせて走行玩具を操舵するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本実施の形態における走行玩具及び無線コントローラの外観図である。
【図２】図１の走行玩具のシャーシの平面図である。
【図３】図１の走行玩具の制御回路を示すブロック図である。
【図４】図１の走行玩具の操舵装置の斜視図である。
【図５】図１の走行玩具の操舵装置の平面図である。
【図６】図１の走行玩具の操舵装置のコイル通電回路の一部を示す図である。
【図７】図１の走行玩具のサスペンションを示す正面側から見た断面図である。
【図８】図１の走行玩具のカーブ路面の走行状態を示す図である。
【図９】図１の走行玩具が使用されるコースの一例を示す図である。
【図１０】（ａ）は図１の走行玩具が使用されるコースの他の一例であり、（ｂ）は図１の走行玩具が使用されるコースの他の別例である。
【符号の説明】
【００５６】
１      走行玩具
２ｃ    前輪（操舵輪）
９      無線コントローラ
１１，１２    発光部
１３    受光部
１８    操舵制御装置
１９    コイル通電制御部（制御部）
２０    操舵装置
λ１，λ２    赤外線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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