(57)【要約】【課題】前照灯の照射方向を車両の進行方向になるように制御する車両の前照灯装置において、乗員が物標を視認しやすくする。【解決手段】車両の前照灯装置１は、車両前方を照射するヘッドライト３８と、車両の進行方向を推定する進行方向推定部１３と、ヘッドライト３８の点灯時に、ヘッドライト３８の照射方向を車両の進行方向になるように制御する配光制御部１４と、車両前方の照射ターゲットを検出するターゲット検出部１５と、配光制御部１４による制御時であって、照射ターゲットが検出されたときに、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットの方向になるように変更する配光変更部１７と、車両の走行速度を検出する車速センサ３４と、配光変更部１７による変更時に、車両の走行速度に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更する条件変更部１９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を照射する前照灯と、該車両の進行方向を推定する進行方向推定手段と、該前照灯の点灯時に、該前照灯の照射方向を上記進行方向推定手段により推定された車両の進行方向になるように制御する配光制御手段とを備えている車両の前照灯装置であって、
上記車両の前方の物標を検出する物標検出手段と、
上記配光制御手段による前照灯の照射方向の制御時であって、上記物標検出手段により物標が検出されたときに、上記前照灯の照射方向を該物標の方向になるように変更する配光変更手段と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
上記配光変更手段による前照灯の照射方向の変更時に、上記車速検出手段により検出された車両の走行速度に基づいて、上記前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更する条件変更手段とをさらに備えていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の前照灯装置において、
上記条件変更手段は、少なくとも上記前照灯の照射方向の変更角度を変更するものであって、上記車両の走行速度が遅いほど、上記前照灯の照射方向の変更角度を大きくするように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の前照灯装置において、
上記条件変更手段は、少なくとも上記前照灯の照射方向の変更速度を変更するものであって、上記車両の走行速度が遅いほど、上記前照灯の照射方向の変更速度を速くするように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の前照灯装置において、
上記車両が上記物標に衝突する衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段をさらに備えており、
上記条件変更手段は、上記車両の走行速度に加えて、上記衝突可能性判定手段により判定された衝突可能性に基づいて、上記前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更するように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の前照灯装置において、
上記配光変更手段は、上記物標が上記前照灯の照射範囲外にあるときにのみ、上記前照灯の照射方向を上記物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の前照灯装置において、
上記前照灯は、上記車両の左右両側にそれぞれ設けられており、
上記配光変更手段は、上記左右両側の前照灯のうち上記物標側の前照灯の照射方向のみ上記物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の前照灯装置において、
上記車両の乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、
上記配光変更手段は、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が所定時間継続して上記物標の方向を向いているときにのみ、上記前照灯の照射方向を該物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の前照灯装置において、
上記車両の乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、
上記配光変更手段は、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が所定回数上記物標の方向を向いたときにのみ、上記前照灯の照射方向を該物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とする車両の前照灯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前照灯装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の前方を照射する前照灯の照射方向を制御するものが知られている。
【０００３】
特許文献１のものは、車速とステアリングホイールの操舵角とに基づいて、前照灯の照射方向を運転者の視線方向にすべく制御するようになっている。
【０００４】
また、以前から、前照灯の照射方向を車両の進行方向になるように制御するものが知られている。
【特許文献１】特開２００３−７２４６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した、前照灯の照射方向を車両の進行方向になるように制御するものでは、歩行者など車両の前方の物標を検出したときには、乗員がその物標を視認することができるよう、前照灯の照射方向をその物標の方向にすべく変更するのが望ましい。
【０００６】
このように、前照灯の照射方向を物標の方向になるように変更する場合、その変更角度や変更速度を適切な大きさにしなければ、乗員はその物標を視認しにくくなるおそれがある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、前照灯の照射方向を車両の進行方向になるように制御する車両の前照灯装置において、乗員が物標を視認しやすくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、該車両の進行方向を推定する進行方向推定手段と、該前照灯の点灯時に、該前照灯の照射方向を上記進行方向推定手段により推定された車両の進行方向になるように制御する配光制御手段とを備えている車両の前照灯装置であって、上記車両の前方の物標を検出する物標検出手段と、上記配光制御手段による前照灯の照射方向の制御時であって、上記物標検出手段により物標が検出されたときに、上記前照灯の照射方向を該物標の方向になるように変更する配光変更手段と、上記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、上記配光変更手段による前照灯の照射方向の変更時に、上記車速検出手段により検出された車両の走行速度に基づいて、上記前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更する条件変更手段とをさらに備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、配光変更手段による前照灯の照射方向の、物標の方向への変更時には、条件変更手段により、車速検出手段により検出された車両の走行速度に基づいて、前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更するので、前照灯の照射方向の変更角度や変更速度を車両の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。よって、乗員が物標を視認しやすくすることができる。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記条件変更手段は、少なくとも上記前照灯の照射方向の変更角度を変更するものであって、上記車両の走行速度が遅いほど、上記前照灯の照射方向の変更角度を大きくするように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
ところで、乗員が物標を視認しやくするには、車両の走行速度が速いほど、前照灯の照射方向の変更角度を小さくする必要があると考えられる。
【００１２】
ここで、本発明によれば、条件変更手段により、車両の走行速度が遅いほど、前照灯の照射方向の変更角度を大きくするので、より一層、前照灯の照射方向の変更角度を車両の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。
【００１３】
第３の発明は、上記第１又は２の発明において、上記条件変更手段は、少なくとも上記前照灯の照射方向の変更速度を変更するものであって、上記車両の走行速度が遅いほど、上記前照灯の照射方向の変更速度を速くするように構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
ところで、乗員が物標を視認しやくするには、車両の走行速度が速いほど、前照灯の照射方向の変更速度を遅くする必要があると考えられる。
【００１５】
ここで、本発明によれば、条件変更手段により、車両の走行速度が遅いほど、前照灯の照射方向の変更速度を速くするので、より一層、前照灯の照射方向の変更速度を車両の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。
【００１６】
第４の発明は、上記第１〜３のいずれか１つの発明において、上記車両が上記物標に衝突する衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段をさらに備えており、上記条件変更手段は、上記車両の走行速度に加えて、上記衝突可能性判定手段により判定された衝突可能性に基づいて、上記前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
これにより、条件変更手段により、車両の走行速度に加えて、衝突可能性判定手段により判定された車両が物標に衝突する衝突可能性に基づいて、前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更するので、前照灯の照射方向の変更角度や変更速度を車両の走行速度及び衝突可能性に応じた適切な大きさにすることができる。
【００１８】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記配光変更手段は、上記物標が上記前照灯の照射範囲外にあるときにのみ、上記前照灯の照射方向を上記物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
ところで、物標が前照灯の照射範囲内にあるときには、前照灯の照射方向を変更する必要性が低いと考えられる。
【００２０】
ここで、本発明によれば、物標が前照灯の照射範囲外にあるときにのみ、配光変更手段により、前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更するので、物標が前照灯の照射範囲内にあるときには、前照灯の照射方向を変更しない。よって、前照灯の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【００２１】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか１つの発明において、上記前照灯は、上記車両の左右両側にそれぞれ設けられており、上記配光変更手段は、上記左右両側の前照灯のうち上記物標側の前照灯の照射方向のみ上記物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２２】
ところで、物標が検出されたときに、左右両側の前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更すると、車両の進行方向の視認性が低下するおそれがある。
【００２３】
ここで、本発明によれば、配光変更手段により、左右両側の前照灯のうち物標側の前照灯の照射方向のみその物標の方向になるように変更するので、車両の進行方向の視認性の低下を抑制することができる。
【００２４】
第７の発明は、上記第１〜６のいずれか１つの発明において、上記車両の乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、上記配光変更手段は、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が所定時間継続して上記物標の方向を向いているときにのみ、上記前照灯の照射方向を該物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２５】
ところで、乗員の視線が継続して物標の方向を向いているときには、乗員がその物標を視認していると思われ、前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更する必要性が高いと考えられる。
【００２６】
ここで、本発明によれば、視線検出手段により検出された乗員の視線が所定時間継続して物標の方向を向いているときにのみ、配光変更手段により、前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更するので、その必要性が高いときにのみ、前照灯の照射方向を物標の方向になるように変更することができる。よって、前照灯の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【００２７】
第８の発明は、上記第１〜６のいずれか１つの発明において、上記車両の乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、上記配光変更手段は、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が所定回数上記物標の方向を向いたときにのみ、上記前照灯の照射方向を該物標の方向にすべく変更するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２８】
ところで、乗員の視線が所定回数物標の方向を向いたときには、乗員がその物標を視認していると思われ、前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更する必要性が高いと考えられる。
【００２９】
ここで、本発明によれば、視線検出手段により検出された乗員の視線が所定回数物標の方向を向いたときにのみ、配光変更手段により、前照灯の照射方向をその物標の方向になるように変更するので、その必要性が高いときにのみ、前照灯の照射方向を物標の方向になるように変更することができる。よって、前照灯の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、配光変更手段による前照灯の照射方向の、物標の方向への変更時には、条件変更手段により、車速検出手段により検出された車両の走行速度に基づいて、前照灯の照射方向の変更角度及び変更速度の少なくとも一方を変更するので、前照灯の照射方向の変更角度や変更速度を車両の走行速度に応じた適切な大きさにすることができ、よって、乗員が物標を視認しやすくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３２】
本発明の実施形態に係る車両Ｖ１に搭載された前照灯装置１は、図１に示すように、エレクトリック・コントロール・ユニット（以下、ＥＣＵという）１０を備えている。このＥＣＵ１０には、フロントレーダー３１（図２、図３も参照）とフロントカメラ３２（図２、図３も参照）とインナーカメラ３３（図２、図３も参照）と車速センサ３４（車速検出手段）とヨーレートセンサ３５とステアリング舵角センサ３６とアクセル開度センサ３７とヘッドライト３８（前照灯）とが、信号の授受可能に接続されている。
【００３３】
フロントレーダー３１は、車両Ｖ１の前端部に取り付けられていて、電波のビームを車両Ｖ１前方に放射して車両Ｖ１前方の障害物からの反射波を検出することにより、その障害物の方向と距離とを決定し、その障害物情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。上記フロントカメラ３２は、車両Ｖ１の上部に取り付けられていて、車両Ｖ１前方を撮像し、その画像情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。フロントカメラ３２は、例えば、撮影距離が５０〜６０ｍ、撮影画角が４０°であって、車両Ｖ１前方１０ｍ先では約２車線分を、５０ｍ先では約５車線分を撮影可能になっている。上記インナーカメラ３３は、車両Ｖ１のステアリングコラムの上面に設置されていて、運転者Ｄ（乗員）の顔を撮像し、その画像情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。なお、図３では、図を見易くするため、運転者Ｄの図示を省略している。
【００３４】
上記車速センサ３４は、車両Ｖ１の走行速度を検出し、その車速情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。上記ヨーレートセンサ３５は、車両Ｖ１のヨーレートを検出し、そのヨーレート情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。上記ステアリング舵角センサ３６は、車両Ｖ１のステアリングの操舵角を検出し、その舵角情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。上記アクセル開度センサ３７は、車両Ｖ１のアクセルの開度を検出し、その開度情報信号をＥＣＵ１０に出力するようになっている。上記ヘッドライト３８は、車両Ｖ１の前端部の左右両側にそれぞれ配設されていて、車両Ｖ１前方を照射するようになっている。ヘッドライト３８は、図４に示すように、光源としてのランプ３８ａと、このランプ３８ａからの光を車両Ｖ１前方に反射するリフレクター３８ｂと、このリフレクター３８ｂを左右に回転させてその反射面の向きを変更可能にするリフレクター用モータ３８ｃとを有している。
【００３５】
上記ＥＣＵ１０は、図１に示すように、区分線検出部１１と曲率算出部１２と進行方向推定部１３（進行方向推定手段）と配光制御部１４（配光制御手段）とを有している。
【００３６】
区分線検出部１１は、フロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、車両Ｖ１前方の、白線など道路上の走行区分線を検出するようになっている。上記曲率算出部１２は、区分線検出部１１により検知された走行区分線に基づいて、車両Ｖ１が走行している走行車線（進行路）Ｒ１（図５等参照）の曲率を算出するようになっている。上記進行方向推定部１３は、曲率算出部１２により計算された走行車線Ｒ１の曲率や車速センサ３４からの車速情報、ヨーレートセンサ３５からのヨーレート情報、ステアリング舵角センサ３６からの舵角情報、アクセル開度センサ３７からの開度情報などに基づいて、車両Ｖ１が進行していく進行方向を推定（判定）するようになっている。上記配光制御部１４は、ＥＣＵ１０により夜間走行中やトンネル内走行中などヘッドライト３８の点灯時で、かついわゆるアダブティブ・フロントライティング・システム（以下、ＡＦＳという）がＯＮ状態であると判定されたときには、リフレクター用モータ３８ｃを制御することでヘッドライト３８の照射軸を左右に回転させることにより、ヘッドライト３８の照射方向（配光方向）を進行方向推定部１３により推定された車両Ｖ１の進行方向にすべく制御するＡＦＳ制御を行うようになっている。
【００３７】
図５は、車両Ｖ１が直線を走行している場合においてヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向に一致させた様子を示す概略平面図であり、図６は、車両Ｖ１が右カーブを走行している場合においてヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向に一致させた様子を示す概略平面図である。図５、図６の符号Ａ１は左側のヘッドライト３８の照射範囲を、符号Ａ２は右側のヘッドライト３８の照射範囲を、それぞれ表している（以下、同じ）。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、図１に示すように、ターゲット検出部１５（物標検出手段）と視線検出部１６（視線検出手段）と配光変更部１７（配光変更手段）と配光変更禁止部１８と条件変更部１９（条件変更手段）とをさらに有している。
【００３９】
ターゲット検出部１５は、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、車両Ｖ１前方の障害物の中から、車両Ｖ１と衝突する可能性がある歩行者などヘッドライト３８により照射すべき照射ターゲットＴ（物標。図７等参照）を検出するようになっている。上記視線検出部１６は、インナーカメラ３３からの画像情報に基づいて、運転者Ｄの視線Ｌを検出するようになっている。上記配光変更部１７は、配光制御部１４によるＡＦＳ制御時であって、ターゲット検出部１５により照射ターゲットＴが検知されたときには、リフレクター用モータ３８ｃを制御することにより、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようになっている。より詳しくは、配光変更部１７は、ＡＦＳ制御時であって、照射ターゲットＴが認識されたときには、ＥＣＵ１０により、その照射ターゲットＴが、走行車線Ｒ１外（路側）にあるなどヘッドライト３８の照射範囲外にあり、かつ視線検出部１６により検知された運転者Ｄの視線Ｌが所定時間継続してその照射ターゲットＴの方向を向いていると判定されたときにのみ、左右両側のヘッドライト３８，３８のうちその照射ターゲットＴ側のヘッドライト３８の照射方向のみその照射ターゲットＴの方向にする。そして、配光変更部１７は、ＥＣＵ１０により車両Ｖ１がその照射ターゲットＴを通過したと判定されたときには、ヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向に戻すようになっている。
【００４０】
図７は、車両Ｖ１が直線を走行している場合において左側のヘッドライト３８の照射方向のみ走行車線Ｒ１の左外方に位置する照射ターゲットＴの方向に変更させた様子を示す概略平面図であり、図８は、車両Ｖ１が右カーブを走行している場合において左側のヘッドライト３８の照射方向のみ走行車線Ｒ１の左外方の照射ターゲットＴの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。
【００４１】
図１に示す上記配光変更禁止部１８は、ＥＣＵ１０により、照射ターゲットＴが走行車線Ｒ１の右側方に位置する対向車線Ｒ２（図９参照）にあり、かつその対向車線Ｒ２を走行している対向車Ｖ２（図９参照）が車両Ｖ１に接近していると判定されたときには、配光変更部１７によるヘッドライト３８の照射方向の変更を禁止するようになっている。
【００４２】
図９は、照射ターゲットＴが対向車線Ｒ２にあり、かつ対向車Ｖ２が車両Ｖ１に接近している場合においてヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向に一致させた様子、すなわち右側のヘッドライト３８の照射方向を走行車線Ｒ１の右外方の照射ターゲットＴの方向に変更させるのを禁止した様子を示す概略平面図である。なお、図９では、図を見易くするため、対向車Ｖ２の運転者や対向車Ｖ２のヘッドライトの照射範囲の図示を省略している。
【００４３】
ところで、上述のように、配光変更部１７によりヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更する場合、その変更角度や変更速度を車両Ｖ１の走行速度に応じた適切な大きさにしなければ、運転者Ｄはその照射ターゲットＴを視認しにくくなるおそれがある。つまり、車速が大きいにも拘わらず、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を大きくしたり、その変更速度を大きくしたりすると、運転者Ｄはその照射ターゲットＴを見にくくなる可能性がある。一方、車速が小さいのに、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を小さくしたり、その変更速度を小さくすれば、運転者Ｄはその照射ターゲットＴを見づらくなるおそれがある。これらのことは、予め実験などを行うことによって得られた。
【００４４】
そこで、図１に示す上記条件変更部１９は、配光変更部１７によるヘッドライト３８の照射方向の変更時には、車速センサ３４により検知された車両Ｖ１の走行速度に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するようになっている。つまり、条件変更部１９は、車速に応じてリフレクター３８ｂの回転角度及び回転速度を変更する。具体的には、条件変更部１９は、車両Ｖ１の走行速度が遅いほど、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を大きくし、その変更速度を速くする。本実施形態では、図１０に示すように、車速が低速の場合は、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度、すなわちリフレクター３８ｂの回転角度を大に、ヘッドライト３８の照射方向の変更速度、すなわちリフレクター３８ｂの回転速度を高速に、車速が中速の場合は、リフレクター３８ｂの回転角度を中に、その回転速度を中速に、車速が高速の場合は、リフレクター３８ｂの回転角度を小に、その回転速度を低速に設定する。
【００４５】
図１１は、車両Ｖ１が直線を走行している場合において左側のヘッドライト３８の照射方向のみ走行車線Ｒ１の左外方の照射ターゲットＴの方向に変更させた様子を示す概略平面図であり、図１２は、車両Ｖ１が右カーブを走行している場合において左側のヘッドライト３８の照射方向のみ走行車線Ｒ１の左外方の照射ターゲットＴの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。図１１、図１２の符号Ａ１の実線は車速が高速の場合における左側のヘッドライト３８の照射範囲を、一点鎖線は車速が中速の場合における左側のヘッドライト３８の照射範囲を、二点鎖線は車速が低速の場合における左側のヘッドライト３８の照射範囲を、それぞれ表している。
【００４６】
以上のようにして、車速に応じた最適なヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を設定するようになっている。
【００４７】
以下、図１３、図１４のフローチャートを参照しながら、ＥＣＵ１０のＡＦＳ制御を説明する。
【００４８】
まず、ステップＳ１では、ＡＦＳがＯＮ状態であるか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ２では、フロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、車両Ｖ１前方の走行区分線を検出し、その検知された走行区分線に基づいて、走行車線Ｒ１の曲率を算出する。ステップＳ３では、その計算された走行車線Ｒ１の曲率や車速センサ３４からの車速情報、ヨーレートセンサ３５からのヨーレート情報、ステアリング舵角センサ３６からの舵角情報、アクセル開度センサ３７からの開度情報などに基づいて、ヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向になるように制御する。
【００４９】
ステップＳ４では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、車両Ｖ１前方の障害物の中に照射ターゲットＴが存在するか否かを判定する。ステップＳ４の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ５に進み、ＮＯの場合はステップＳ２に戻る。ステップＳ５では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲外にあるか否かを判定する。ステップＳ５の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ６に進み、ＮＯの場合はステップＳ２に戻る。ステップＳ６では、インナーカメラ３３からの画像情報に基づいて、運転者Ｄの視線Ｌを検出する。ステップＳ７では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、その検出された運転者Ｄの視線Ｌが所定時間継続して照射ターゲットＴの方向を向いているか否かを判定する。ステップＳ７の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ８に進み、ＮＯの場合はステップＳ２に戻る。
【００５０】
ステップＳ８では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、照射ターゲットＴが対向車線Ｒ２にあるか否かを判定する。ステップＳ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ９に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に進む。ステップＳ９では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、対向車Ｖ２が車両Ｖ１に接近しているか否かを判定する。ステップＳ９の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１０に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に進む。ステップＳ１０では、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更するのを禁止する。
【００５１】
ステップＳ１１では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、対向車Ｖ２が車両Ｖ１と擦れ違ったか否かを判定する。ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１０に戻る。ステップＳ１２では、フロントレーダー３１からの障害物情報及びフロントカメラ３２からの画像情報に基づいて、車両Ｖ１が照射ターゲットＴを通過したか否かを判定する。ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳの場合はスタートにリターンし、ＮＯの場合はステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、車速に応じたリフレクター３８ｂの回転角度及び回転速度で、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更する。つまり、車速が低速の場合は、リフレクター３８ｂの回転角度を大で、その回転速度を高速で、車速が中速の場合は、リフレクター３８ｂの回転角度を中で、その回転速度を中速で、車速が高速の場合は、リフレクター３８ｂの回転角度を小で、その回転速度を低速で、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向にする。その後、ステップＳ１５に進む。
【００５２】
一方、ステップＳ１４では、ステップＳ１３と同様、車速に応じたリフレクター３８ｂの回転角度及び回転速度で、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更する。ステップＳ１５では、車両Ｖ１が照射ターゲットＴを通過したか否かを判定する。ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１６に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に戻る。ステップＳ１６では、ヘッドライト３８の照射方向を車両Ｖ１の進行方向に復帰させる。その後、スタートにリターンする。
【００５３】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、配光変更部１７によるヘッドライト３８の照射方向の、照射ターゲットＴの方向への変更時には、条件変更部１９により、車速センサ３４により検出された車両Ｖ１の走行速度に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するので、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度や変更速度を車両Ｖ１の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。よって、運転者Ｄが照射ターゲットＴを視認しやすくすることができる。
【００５４】
ところで、運転者Ｄが照射ターゲットＴを視認しやくするには、車両Ｖ１の走行速度が速いほど、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を小さくする必要があると考えられる。
【００５５】
ここで、本実施形態によれば、条件変更部１９により、車両Ｖ１の走行速度が遅いほど、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を大きくするので、より一層、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度を車両Ｖ１の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。
【００５６】
ところで、運転者Ｄが照射ターゲットＴを視認しやくするには、車両Ｖ１の走行速度が速いほど、ヘッドライト３８の照射方向の変更速度を遅くする必要があると考えられる。
【００５７】
ここで、本実施形態によれば、条件変更部１９により、車両Ｖ１の走行速度が遅いほど、ヘッドライト３８の照射方向の変更速度を速くするので、より一層、ヘッドライト３８の照射方向の変更速度を車両Ｖ１の走行速度に応じた適切な大きさにすることができる。
【００５８】
ところで、照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲内にあるときには、ヘッドライト３８の照射方向を変更する必要性が低いと考えられる。
【００５９】
ここで、本実施形態によれば、照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲外にあるときにのみ、配光変更部１７により、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更するので、照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲内にあるときには、ヘッドライト３８の照射方向を変更しない。よって、ヘッドライト３８の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【００６０】
ところで、照射ターゲットＴが検出されたときに、左右両側のヘッドライト３８，３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更すると、車両Ｖ１の進行方向の視認性が低下するおそれがある。
【００６１】
ここで、本実施形態によれば、配光変更部１７により、左右両側のヘッドライト３８，３８のうち照射ターゲットＴ側のヘッドライト３８の照射方向のみその照射ターゲットＴの方向になるように変更するので、車両Ｖ１の進行方向の視認性の低下を抑制することができる。
【００６２】
ところで、運転者Ｄの視線が継続して照射ターゲットＴの方向を向いているときには、運転者Ｄがその照射ターゲットＴを視認していると思われ、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更する必要性が高いと考えられる。
【００６３】
ここで、本実施形態によれば、視線検出部１６により検出された運転者Ｄの視線Ｌが所定時間継続して照射ターゲットＴの方向を向いているときにのみ、配光変更部１７により、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更するので、その必要性が高いときにのみ、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更することができる。よって、ヘッドライト３８の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【００６４】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、配光変更部１７によるヘッドライト３８の照射方向の変更時には、車両Ｖ１の走行速度に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するようになっているが、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度の一方を変更するようにしてもよい。この場合、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度のうち変更しないものは、例えば、予め所定値に設定しておいてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲外にあるときにのみ、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようになっているが、その照射ターゲットＴがヘッドライト３８の照射範囲外にあるか否かに拘わらず、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようにしてもよい。但し、ヘッドライト３８の照射方向を不必要に変更するのを抑制する観点からは、前者の方が望ましい。
【００６６】
さらに、上記実施形態では、左右両側のヘッドライト３８，３８のうちその照射ターゲットＴ側のヘッドライト３８の照射方向のみその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようになっているが、両方のヘッドライト３８，３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようにしてもよい。但し、車両Ｖ１の進行方向の視認性の観点からは、前者が望ましい。
【００６７】
さらにまた、上記実施形態では、配光変更部１７によるヘッドライト３８の照射方向の変更時には、車両Ｖ１の走行速度に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するようになっているが、これに限らない。例えば、ＥＣＵ１０に、車両Ｖ１が照射ターゲットＴに衝突する衝突可能性を判定する衝突可能性判定部（衝突可能性判定手段）をさらに設けておき、車両Ｖ１の走行速度に加えて、衝突可能性判定部により判定された衝突可能性に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するようにしてもよい（請求項４）。この場合、例えば、図１５に示すように、車速が低速の場合であって、衝突可能性が高いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を大１に、その回転速度を高速１に、車速が低速の場合であって、衝突可能性が低いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を大１よりも小さい大２に、その回転速度を高速１よりも遅い高速２に設定する。また、車速が中速の場合であって、衝突可能性が高いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を中１に、その回転速度を中速１に、車速が中速の場合であって、衝突可能性が低いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を中１よりも小さい中２に、その回転速度を中速１よりも遅い中速２に設定する。さらに、車速が高速の場合であって、衝突可能性が高いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を小１に、その回転速度を低速１に、車速が高速の場合であって、衝突可能性が低いときは、リフレクター３８ｂの回転角度を小１よりも小さい小２に、その回転速度を低速１よりも遅い低速２に設定する。これにより、条件変更部１９により、車両Ｖ１の走行速度に加えて、衝突可能性判定手段により判定された車両Ｖ１が照射ターゲットＴに衝突する衝突可能性に基づいて、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度及び変更速度を変更するので、ヘッドライト３８の照射方向の変更角度や変更速度を車両Ｖ１の走行速度及び衝突可能性に応じた適切な大きさにすることができる。
【００６８】
また、上記実施形態では、運転者Ｄの視線Ｌが所定時間継続して照射ターゲットＴの方向を向いているときにのみ、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようになっているが、これに限らない。例えば、運転者Ｄの視線Ｌが照射ターゲットＴの方向に向いているか否かに拘わらず、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更するようにしてもよい。
【００６９】
あるいは、運転者Ｄの視線Ｌが所定回数（例えば複数回）照射ターゲットＴの方向を向いたときにのみ、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向にすべく変更したりするようにしてもよい（請求項８）。
【００７０】
ところで、運転者Ｄの視線Ｌが所定回数照射ターゲットＴの方向を向いたときには、運転者Ｄがその照射ターゲットＴを視認していると思われ、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更する必要性が高いと考えられる。
【００７１】
ここで、上記構成によれば、視線検出部１６により検出された運転者Ｄの視線Ｌが所定回数照射ターゲットＴの方向を向いたときにのみ、配光変更部１７により、ヘッドライト３８の照射方向をその照射ターゲットＴの方向になるように変更するので、その必要性が高いときにのみ、ヘッドライト３８の照射方向を照射ターゲットＴの方向になるように変更することができる。よって、ヘッドライト３８の照射方向を不必要に変更するのを抑制することができる。
【００７２】
さらに、上記実施形態では、ヘッドライト３８のリフレクター３８ｂを左右に回転させてヘッドライト３８の照射方向を制御するようになっているが、これに限らず、例えば、ヘッドライト３８全体を左右に回転させてヘッドライト３８の照射方向を制御するようにしてもよい。
【００７３】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００７４】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上説明したように、本発明にかかる車両の前照灯装置は、乗員が物標を視認しやすくする用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の前照灯装置のブロック図である
【図２】前照灯装置が搭載された車両の概略側面図である。
【図３】前照灯装置が搭載された車両の概略平面図である。
【図４】ヘッドライトの概略断面図である。
【図５】車両が直線を走行している場合においてヘッドライトの照射方向を車両の進行方向に一致させた様子を示す概略平面図である。
【図６】車両が右カーブを走行している場合においてヘッドライトの照射方向を車両の進行方向に一致させた様子を示す概略平面図である。
【図７】車両が直線を走行している場合において左側のヘッドライトの照射方向のみ走行車線の左外方の照射ターゲットの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。
【図８】車両が右カーブを走行している場合において左側のヘッドライトの照射方向のみ走行車線の左外方の照射ターゲットの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。
【図９】照射ターゲットが対向車線にあり、かつ対向車が車両に接近している場合においてヘッドライトの照射方向を車両の進行方向に一致させた様子を示す概略平面図である。
【図１０】車速とリフレクターの回転角度及び回転速度との関係を示す図である。
【図１１】車両が直線を走行している場合において左側のヘッドライトの照射方向のみ走行車線の左外方の照射ターゲットの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。
【図１２】車両が右カーブを走行している場合において左側のヘッドライトの照射方向のみ走行車線の左外方の照射ターゲットの方向に変更させた様子を示す概略平面図である。
【図１３】ＥＣＵのＡＦＳ制御のフローチャートの一部である。
【図１４】ＥＣＵのＡＦＳ制御のフローチャートの一部である。
【図１５】車速及び衝突可能性とリフレクターの回転角度及び回転速度との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１    車両の前照灯装置
１０  ＥＣＵ
１３  進行方向推定部（進行方向推定手段）
１４  配光制御部（配光制御手段）
１５  ターゲット検出部（物標検出手段）
１６  視線検出部（視線検出手段）
１７  配光変更部（配光変更手段）
１９  条件変更部（条件変更手段）
３４  車速センサ（車速検出手段）
３８  ヘッドライト（前照灯）
Ｄ    運転者（乗員）
Ｌ    視線
Ｒ１  走行車線
Ｒ２  対向車線
Ｔ    照射ターゲット（物標）
Ｖ１  車両
Ｖ２  対向車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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