(57)【要約】      （修正有）【課題】ワインダー用コアを、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を組み合わせた２軸方向又は３軸方向に移動させて、ワインダー装置に移載することができるワインダー用コアの移載装置を提供する。【解決手段】コアｗが収容された容器９９に臨む位置に設けた、容器のコアを取り出す開口部の位置よりも高さを有する基体１と、この基体の上部に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部２と、この上腕部の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部３と、この前腕部に垂設されて、上記コアを吸着可能なハンドリング部４とを有し、かつ上記上腕部を駆動させる上腕駆動手段５と、上記前腕部を駆動させる前腕駆動手段とをそれぞれ上記基体の上部に設けた円筒状のコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置とした。【選択図】図１
2009143664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状体を巻取るための円筒状のコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置であって、
上記コアが収容された容器に臨む位置に設けられ、上記容器の上記コアを取り出す開口部の位置よりも高さを有する基体と、この基体の上部に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部と、この上腕部の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部と、この前腕部に垂設されて、上記コアを保持可能なハンドリング部とを有し、かつ上記上腕部を駆動させる上腕駆動手段と、上記前腕部を駆動させる前腕駆動手段とがそれぞれ上記基体の上部に設けられていることを特徴とするワインダー用コアの移載装置。
【請求項２】
上記上腕部は、第１の板状部材と第２の板状部材とが、それぞれ板面を上下方向に向けて対向配置されるとともに、これら第１の板状部材および第２の板状部材は、上記上腕駆動手段の出力部が接続されることにより、上記基端部を軸として上記板面方向に回動可能に設けられており、
上記前腕部は、第３の板状部材と第４の板状部材とが、それぞれ板面を上下方向に向けて対向配置されるとともに、これら第３の板状部材および第４の板状部材は、それぞれ基端部が前腕連結部材によって上記第１の板状部材および第２の板状部材の先端部に回動可能に連結されて、上記前腕連結部材を軸として上記板面方向に回動可能に設けられており、かつ
上記前腕連結部材は、上記第３の板状部材および上記第４の板状部材に一体に設けられるとともに、上記前腕駆動部の出力部が接続されていることを特徴とする請求項１に記載のワインダー用コアの移載装置。
【請求項３】
上記ハンドリング部は、上記コアを吸着可能な吸着パットを具備した細長状のハンドリング部本体と、上記第３の板状部材および第４の板状部材の先端部に設けられ、上記ハンドリング部本体を上記第３の板状部材および第４の板状部材の先端部に連結する回動自在なハンドリング連結部材とを有しており、
上記ハンドリング部本体は、上記ハンドリング連結部材によって長手方向および幅方向に回動可能に設けられて、上記吸着パットが下方を向くようになっており、かつ
上記吸着パットは、上記コアの表面の凹凸を吸収可能な弾性を有する素材からなり、上記ハンドリング部本体の長手方向に向けて複数設けられていることを特徴とする請求項２に記載のワインダー用コアの移載装置。
【請求項４】
上記容器内には、上記コアがその軸線を上記前腕連結部材および上記ハンドリング連結部材の回動軸と平行に向けて、上記回動軸から接離する方向に複数本配置されるとともに、これらコア同士の間の上にも積み重ねられて複数段状に積層されて、上記コアが多数本収容されており、
上記上腕部の上記基体に対する角度を、上記コアを吸着する第１角度から上記コアを上記ワインダー装置への導入部に載置する第２角度に移行させる際に大きくすべく制御するとともに、上記前腕部の上記上腕部に対する角度を、上記第１角度から第２角度に移行させる際に小さくすべく制御する制御装置が備えられており、
上記制御装置は、上記基体から離間して配置された遠方の上記コアの移載から一本手前側の上記コアの移載に移る度に、上記上腕部の基体に対する上記第１角度を大きく、かつ上記前腕部の上腕部に対する上記第１角度を小さくすべく制御する平面距離制御部と、
一段下の上記コアの移載に移る度に、上記上腕部の基体に対する第１角度を小さく、かつ上記前腕部の上腕部に対する第１角度を大きくすべく制御する深度制御部とを有することを特徴とする請求項３に記載のワインダー用コアの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、紙、フィルム等の帯状体を巻取るためのコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、上記ワインダー用コアは、オペレータによる手作業によって、又はリニアスライド機構を有する移載装置によって、ワインダー装置に供給されている。
【０００３】
この手作業によるマニュアル作業では、ワインダー装置によって所定の長さの帯状体がコアに巻取られて、巻取り作業が終了した際に、毎回、この帯状体を巻取るための新しいコアをワインダー装置に設置する作業が必要となるため、作業要員を削減する省人化を図ることができないという問題がある。また、帯状体を巻取るコアを次々にワインダー装置に供給するため、ワインダー装置付近に多数のコアを用意する必要があり、このコアの載置場所によってオペレータの作業スペースが狭くなって、作業現場での事故等の原因になりかねないという問題がある。
【０００４】
これに対して、上記リニアスライド機構を有する移載装置は、特許文献１及び２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向にそれぞれリニアスライドレールが設置されて、このリニアスライドレール上を、コアを搬送するコア搬送機構が移動するようになっている。
【０００５】
従って、この移載装置を用いた場合には、コアをワインダー装置へ自動供給することができるため、コアをワインダー装置に供給するオペレータが不要となって、オペレータによる作業現場での事故を阻止できるとともに、省人化を図ることができる。
【０００６】
しかしながら、この移載装置によるコアの供給は、コア搬送機構をＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸の単軸方向に順次移動させることによって行うために、１本当たりの搬送時間が長くなってしまう。このため、ワインダー装置のコアの供給サイクルタイムに合わせて、次々にコアをワインダー装置に供給することが難しいという問題がある。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１３９１６６号公報
【特許文献２】特開平６−９１２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記事情を考慮し、ワインダー用コアを、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を組み合わせた２軸方向又は３軸方向に移動させて、ワインダー装置に移載することができるワインダー用コアの移載装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
すなわち、請求項１の発明は、帯状体を巻取るための円筒状のコアをワインダー装置に移載するワインダー用コアの移載装置であって、上記コアが収容された容器に臨む位置に設けられ、上記容器の上記コアを取り出す開口部の位置よりも高さを有する基体と、この基体の上部に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部と、この上腕部の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部と、この前腕部に垂設されて、上記コアを保持可能なハンドリング部とを有し、かつ上記上腕部を駆動させる上腕駆動手段と、上記前腕部を駆動させる前腕駆動手段とがそれぞれ上記基体の上部に設けられていることを特徴とするものである。
ここで、ハンドリング部としては、例えば、爪式のチャックを有してコアを把持するものであっても、吸着パッドを有してコアを吸着するものであってもよく、円筒状のコアを保持できればよいものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１に記載のワインダー用コアの移載装置において、上記上腕部は、第１の板状部材と第２の板状部材とが、それぞれ板面を上下方向に向けて対向配置されるとともに、これら第１の板状部材および第２の板状部材に上記上腕駆動手段の出力部が接続されることにより、上記基端部を軸として上記板面方向に回動可能に設けられており、上記前腕部は、第３の板状部材と第４の板状部材とが、それぞれ板面を上下方向に向けて対向配置されるとともに、これら第３の板状部材および第４の板状部材の基端部が前腕連結部材によって上記第１の板状部材および第２の板状部材の先端部に回動可能に連結されて、上記前腕連結部材を軸として上記板面方向に回動可能に設けられており、かつ上記前腕連結部材は、上記第３の板状部材および上記第４の板状部材に一体に設けられるとともに、上記前腕駆動部の出力部が接続されていることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項２に記載のワインダー用コアの移載装置において、上記ハンドリング部は、上記コアを吸着可能な吸着パットを具備した細長状のハンドリング部本体と、上記第３の板状部材および第４の板状部材の先端部に設けられ、上記ハンドリング部本体を上記第３の板状部材および第４の板状部材の先端部に連結する回動自在なハンドリング連結部材とを有しており、上記ハンドリング部本体は、上記ハンドリング連結部材によって長手方向および幅方向に回動可能に設けられて、上記吸着パットが下方を向くようになっており、かつ上記吸着パットは、上記コアの表面の凹凸を吸収可能な弾性を有する素材からなり、上記ハンドリング部本体の長手方向に向けて複数設けられていることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３に記載のワインダー用コアの移載装置において、上記容器内には、上記コアがその軸線を上記前腕連結部材および上記ハンドリング連結部材の回動軸と平行に向けて、上記回動軸から接離する方向に複数本配置されるとともに、これらコア同士の間の上にも積み重ねられて複数段状に積層されて、コアが多数本収容されており、上記上腕部の鉛直線に対する角度を、上記コアを吸着する第１角度から上記コアを上記ワインダー装置への導入部に載置する第２角度に移行させる際に大きくすべく制御するとともに、上記前腕部の上記上腕部に対する角度を、上記第１角度から第２角度に移行させる際に小さくすべく制御する制御装置が備えられており、上記制御装置は、上記基体から離間して配置された遠方の上記コアの移載から一本手前側の上記コアの移載に移る度に、上記上腕部の鉛直線に対する上記第１角度を大きく、かつ上記前腕部の上記上腕部に対する上記第１角度を小さくすべく制御する平面距離制御部と、一段下の上記コアの移載に移る度に、上記上腕部の鉛直線に対する第１角度を小さく、かつ上記前腕部の上腕部に対する第１角度を大きくすべく制御する深度制御部とを有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載のワインダー用コアの移載装置によれば、上腕部駆動手段および前腕部駆動手段を基体の上部に設けたため、前腕駆動手段を上腕部と前腕部との連結部に設けた一般的な移載装置と異なり、この連結部に前腕駆動手段の荷重が作用することを阻止して、細長状の上腕部と、その先端部に連結された細長状の前腕部との姿勢が前腕駆動手段の荷重の作用によって不安定になることを防止でき、かつこの荷重の作用による駆動力の浪費によって、エネルギー効率が低下することを防止できる。
このため、ハンドリング部にコアを吸着させて、上腕部と、その先端部に連結された前腕部とを、それぞれ上腕駆動手段と前腕駆動手段とによって駆動させることにより、コアを２軸方向又は３軸方向に移動させることができ、安定的かつ効率的に移載することができる。
【００１４】
特に、請求項２に記載のワインダー用コアの移載装置によれば、上腕部を構成する板面が上下方向に向けて対向配置された第１の板状部材と第２の板状部材とを、上腕駆動手段を作動させることによって、板面方向に回動させることができる。
同様に、前腕部を構成する板面が上下方向に向けて対向配置された第３の板状部材と第４の板状部材とを、これらの基端部と一体に設けられた前腕連結部材によって、第１の板状部材と第２の板状部材の先端部に回動可能に連結したため、前腕駆動手段を作動させることによって、前腕連結部材を軸として板面方向に回動させることができる。
その結果、ワインダー用コアを、基体から接離するＸ軸方向および高さ方向のＺ軸方向の２軸方向に移動させることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、ハンドリング連結部材によって、第３の板状部材および第４の板状部材の先端部に細長状のハンドリング部本体を連結したため、このハンドリング部本体の長手方向に複数設けられた吸着パットによってコアを吸着して、移載することができる。このため、吸着パットによってコアを吸着させるため、爪によってコアを把持する場合と異なって、容器内にコアを隣接させて積載させても、コアを吸着搬送させることができ、容器の小型化を可能にすることができる。
【００１６】
また、ハンドリング部本体を、ハンドリング連結部材によって幅方向に回動可能に設けたため、常に吸着パットを下方に向けて安定的にコアを吸着保持することができる。
さらに、ハンドリング部本体を、ハンドリング連結部材によって長手方向に回動可能に設けたため、変形しているコアや凹凸を有するコアであっても、ハンドリング部の一端を他端に対して上方又は下方に傾けることにより、コアを吸着して移載することもできる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、制御装置によって、第１角度から第２角度に移行させる際に上腕部の基体に対する角度を大きく、かつ前腕部の上腕部に対する角度を小さくすることによって、コアを基体の手前に載置することができる。従って、基体と一体にコアのワインダー装置への導入部を設けることができ、基体と導入部とをそれぞれ別途設けた場合と比較して、ワインダー用コアの移載システムを小型化することができる。
【００１８】
さらには、制御部における平面距離制御部によって、遠方のコアの移載から一本手前側のコアの移載に移る度に、上腕部の基体に対する第１角度を大きく、かつ前腕部の上腕部に対する第１角度を小さくすることができるため、順次、ハンドリング部の吸着パットによって、基体から離間して配置された遠方側から手前側のコアを一本ずつ吸着搬送することができる。
【００１９】
これに加えて、深度制御部によって、一段下のコアの移載に移る際に、上腕部の基体に対する第１角度を小さく、かつ前腕部の上腕部に対する第１角度を大きくすることができるため、順次、上段の基体に対して遠方側のコアから手前側のコア、そして中段の遠方側から手前側のコアを経て、下段における遠方側から手前側のコアまでを一本ずつ吸着パットによって移載することができる。このため、容器内に積層された複数段状のコアを不規則に移載する場合と異なって、上段のコアが崩れ落ちることを防止して、コアを規則的かつ効率的に移載することができ、その結果、コアの供給サイクルタイムを短くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係るワインダー用コアの移載装置における最良の実施形態について、図１〜図７を参照しながら説明する。
本実施形態のワインダー用コアの移載装置は、多数本のワインダー用コアｗが収容された容器９９に臨む位置に立設した基体１と、基体１の上部１０に基端部が回動可能に連結された細長状の上腕部２と、この上腕部２の先端部に基端部が回動可能に連結された細長状の前腕部３と、この前腕部３の先端部に垂設されて、ワインダー用コアｗを吸着可能なハンドリング部４とによって概略構成されている。
【００２１】
基体１は、基台１１の上部に２枚の板状部材１２が板面を上下方向に向けて対向配置されて、これら２枚の板状部材１２が一定の間隔をあけて平行に配設されることにより、その上端部が容器９９の上端部よりも上方に位置する高さを有している。また、基台１１の上部における容器９９側には、コアｗを載置する載置台１９が一体に設けられているとともに、載置台１９には、コアｗを長手方向に向けてスライドさせて、ワインダー装置（図示を略す）に導入させる導入部１９ａが設けられている。
【００２２】
上腕部２は、第１の板状部材２１と第２の板状部材２２とを有し、これらの板状部材２１と板状部材２１とは、それぞれ細長矩形状に形成されて、板面を上下方向に向けて板状部材１２の間に対向配置されている。
そして、これら第１の板状部材２１および第２の板状部材２２は、それぞれ長手方向の一端部である基端部が板状部材１２に回動可能に連結されており、これら板状部材２１、２２の先端部の対向裏面側には、円環状のリング部材３５が設けられている。
また、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２は、リング部材３５の開口に臨む位置に円形貫通穴が形成されており、このリング部材３５の内縁部には、ベアリングが設けられている。
【００２３】
前腕部３は、第３の板状部材３１と第４の板状部材３２とを有し、これらの第３の板状部材３１と第４の板状部材３２とは、それぞれ細長矩形状に形成されて、板面を上下方向に向けて第１の板状部材２１と第２の板状部材２２との間に対向配置されている。
そして、これら第３の板状部材３１および第４の板状部材３２の基端部には、それぞれ円形貫通穴が形成されており、第３の板状部材３１の基端部は、第１の板状部材２１の板面に近接して配設されている。同様に、第４の板状部材３２の基端部は、第２の板状部材２２の板面に近接して配設されており、これによって、これら板状部材３１、３２の円形貫通穴は、それぞれリング部材３５の開口に臨むように位置している。
【００２４】
そして、これらのリング部材３５の開口および板状部材２１、２２、３１、３２の貫通穴には、軸３６が挿通しており、この軸３６は、第３の板状部材３１と第４の板状部材３２とに接合されている。
さらに、軸３６は、第３の板状部材３１側のリング部材３５の対向裏面外方に位置する先端部に、スプロケット３９が設けられている。
【００２５】
他方、軸３６は、その基端部に、外周の一部が径よりも第２の板状部材２２の基端部側に突出した偏円状のリンク板３７が接合されている。
このリンク板３７は、第２の板状部材２２と平行に配設されるとともに、上記突出部に略円柱状の突起３８が設けられており、上記リング部材３５及び軸３６とともに前腕連結部材を構成している。
従って、この前腕連結部材は、軸３６によって第３の板状部材３１および第４の板状部材３２と一体的に設けられるとともに、これら第３の板状部材３１および第４の板状部材３２は、前腕連結部材によって第１の板状部材２１および第２の板状部材２２に連結されて、垂直平面を回動可能に設けられている。
【００２６】
一方、第２の板状部材２２の基端部の対向裏面外方には、図７に示すように、外観視略円柱状の減速器付きの前腕駆動用サーボモータ（前腕駆動手段）６が設けられており、このサーボモータ６の外周壁部周りには、回動自在な回動板６１１が設けられている。この回動板６１１は、その外形が外周の一部が径よりも第２の板状部材２２の先端部側に突出した偏円板状に形成されて、第２の板状部材２２と平行に配設されている。
【００２７】
また、サーボモータ６は、その出力部に略円筒状の駆動力伝達手段６２が接続されている。
この駆動力伝達手段６２は、その内部に略円柱状の回動軸６６が設けられているとともに、その内周壁面と回動軸６６との間にベアリング６５が設けられて、回動軸６６回りに回動可能に設けられている。
【００２８】
そして、この駆動力伝達手段６２の外周壁部周りには、外周の一部を径よりも第２の板状部材２２の先端部側に突出させた偏円板状のリンク板６３が一体に設けられており、このリンク板６３は、第２の板状部材２２と平行に配設されるとともに、上記突出部に略円柱状の突起６４が設けられている。
【００２９】
この突起６４には、連結棒７０の一端部が一体的に設けられるとともに、この連結棒７０の他端部は、リンク板３７の突起３８に一体的に設けられており、これによって、リンク板６３は、連結棒７０を介してリンク板３７に連結されている。
よって、前腕駆動用サーボモータ６は、駆動力伝達手段６２、リンク板６３、連結棒７０や上記前腕連結部材を介して前腕部３の第３の板状部材３１や第４の板状部材３２を回動させるようになっている。
【００３０】
また、前腕駆動用サーボモータ６は、駆動力伝達手段６２および回動軸６６とともにユニットを構成して、板状部材１２の上部に固定されている。この回動軸６６は、第２の板状部材２２側の先端部に径の一回り小さい円柱状の突起部７１が設けられており、これによって、第２の板状部材２２は、突起部７１の挿通口を形成して回動軸６６に固定することにより、板状部材１２に回動自在に連結されている。
【００３１】
さらに、この突起部７１の先端部は、径が小さく形成されており、その外周壁面周りにベアリングを介してスプロケット７３の円筒状の台座７２が設けられている。
このスプロケット７３と台座７２とは、一体に形成されており、台座７２の内周には、係合溝７２ａが形成されるとともに、この係合溝７２ａには、突起部７１の他端面に接合した係合板７１ａが係合している。さらに、台座７２は、第１の板状部材２１と第２の板状部材２２との間に配設された支持板７４と、この支持板７４に接続された固定棒７５とを介して第１の板状部材２１側の板状部材１２に支持されている。
【００３２】
一方、第１の板状部材２１は、その基端部の対向裏面外方に外観視略円柱状の減速器付きの上腕駆動用サーボモータ（上腕駆動手段）５の出力部が接続されており、この上腕駆動用サーボモータ５が板状部材１２の上部に固定されることにより、板状部材１２に回動自在に連結されている。
【００３３】
また、第１の板状部材２１と第２の板状部材２２とは、外観視円柱状の同期回動部材２５によって同期して回動するようになっている。
すなわち、この同期回動部材２５は、一端部が第１の板状部材２１と接合されるとともに、他端部が第２の板状部材２２を貫通して、同板状部材２２の対向裏面外方において回動自在な回動板６１１の突出部に接合されている。これにより、第２の板状部材２２は、第１の板状部材２１および同期回動部材２５を介して上腕駆動用サーボモータ５に接続されており、第２の板状部材２２は、第１の板状部材２１の回動に伴って同期回動部材２５が移動することにより、回動板６１１とともに回動するため、第１の板状部材２１と同期して垂直平面を安定的に回動するようになっている。
【００３４】
さらに、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の長手方向の中央部における幅方向の中央部には、板状部材２１、２２間と第１の板状部材２１の対向裏面外方とにスプロケット２３、２４を設けるための軸が挿通されている。この軸に対してスプロケット２４は、回動自在に設けられている。
これにより、上記台座７２のスプロケット７３とスプロケット２３との外周回りに、チェーン８１が巻回されており、このチェーン８１は、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の回動とともに走行するようになっている。他方、スプロケット２４、３９間にも同様にチェーン８２が巻回されており、このチェーン８２は、リンク板３７等の前腕連結部材とともにスプロケット３９が回動することにより走行するようになっている。
【００３５】
ここで、容器９９は、上部全面が開口しているものであり、その容器９９の内部には、円筒状のコアｗが収容されている。そして、コアｗは、その軸線を上腕部２の回動軸、前腕連結部材の軸３６や、後述するハンドリング連結部材９の回動軸と平行にして、これら回動軸から接離する方向に互いに離間して複数配置されるとともに、これらコアｗ同士の間の上に積み重ねられて複数段状に積層されることにより、容器９９の内部に多数本収容されている。
【００３６】
一方、上記前腕部３の先端部に垂設されたハンドリング部４は、上記板状部材３１、３２の先端部に設けられた細長状のハンドリング連結部材９と、このハンドリング連結部材９に接合された細長状のハンドリング部本体４０とを有し、コアｗの軸方向に向けて配設されている。
【００３７】
このハンドリング連結部材９は、板状部材３１、３２の先端部の対向裏面側にそれぞれ設けられたベアリングホルダ９０と、これらのベアリングホルダ９０間に横架された回動軸９１と、この回動軸９１回りに一体的に設けられた厚板状の接合部材９２とを有している。
【００３８】
この接合部材９２は、その上部に板幅方向に向けて回動軸９１を挿通させる円形貫通穴が穿設されて、この回動軸９１がボルト等によって固定されることにより、回動軸９１と一体的に設けられており、これら接合部材９２と回動軸９１とは、ベアリングホルダ９０の内周回りに回動自在に設けられている。
【００３９】
さらに、回動軸９１は、第３の板状部材３１側のベアリングホルダ９０の対向裏面外方に位置する端部に、スプロケット９４が設けられている。これにより、スプロケット３９、９４間にも同様にチェーン８３が巻回されており、このチェーン８３の走行によりスプロケット９４を介してハンドリング部４の板状部材３１、３２に対する角度が調整されて、板状部材３１、３２が回動してもハンドリング部４が下方に向けて配置されるようになっている。
【００４０】
他方、接合部材９２の下部には、板厚方向に向けて円形貫通穴が穿設されている。そして、この円形貫通穴には、その穴よりも一回り小さい径を有する円柱状の軸９３ａが挿通されているとともに、この軸９３ａは、穴の隙間にスラストブッシュ９３ｃが嵌め込まれることによって、接合部材９２と一体的に設けられている。
また、この軸９３ａの長手方向の両端部周りには、それぞれ軸９３ａの挿通穴が形成された回動板９３ｂが回動自在に設けられており、これによって、この回動板９３ｂは、回動軸９１や軸９３ａを回動中心として回動自在に設けられている。
【００４１】
上記ハンドリング部本体４０は、各回動板９３ｂの下部にそれぞれ接合部材４３を介して接合された細長状の取付部材４５を有している。これら２本の取付部材４５は、互いに間隔を開けて回動軸９１と平行に配設されるとともに、これら２本の取付部材の下面には、一枚の本体連結板４２が接合されている。
【００４２】
そして、本体連結板４２の取付部材４５間である幅方向の中央部には、長手方向に向けて等間隔に配置された複数の吸着手段が垂設されており、この吸着手段は、本体連結板４２に接合された円板状の支持板４６と、この支持板４６に支持された円筒状の吸着パット４１とによって構成されている。この支持板４６は、中央部に吸引孔が形成されており、吸着パット４１としては、独立気泡構造を有するスポンジが用いられている。
【００４３】
また、これらの吸着手段には、高速流体によって負圧を生じさせる吸引装置（図示を略す）が接続されており、この吸引装置は、この負圧によって吸着パット４１内の圧力を減少させることにより、吸着パット４１によってコアｗを吸着保持するようになっている。
この吸引装置は、長手方向の中央部の２つの吸引手段のみを作動させる第１のモード、４つの吸引手段を作動させる第２のモード、6つ全ての吸引手段を作動させる第３のモードとが調節可能であり、コアｗの長さに応じて調節するようになっている。
【００４４】
また、上記本体連結板４２の幅方向の中央部には、長手方向の中央部から両端部側に離間した二箇所に、接合部材９２との間にハンドリング部本体４０の角度を調整するコイルスプリング４４が設けられている。これらのコイルスプリング４４は、本体連結板４２に固定された棒状の軸部材４７の上部周りに設けられており、この軸部材４７には、コイルスプリング４４の下部に当接するスプリング受け４４ｂが固定されている。これにより、これらのコイルスプリング４４は、ハンドリング部本体４０が軸９３ａ回りに回動することによって一方のコイルスプリング４４が収縮して反発力が作用することにより、ハンドリング部本体４０を元の角度に戻すようになっている。
【００４５】
さらに、本体連結板４２には、吸着パット４１の周囲にコア検出用センサ（図示を略す）が設けられている。このコア検出用センサは、吸着パット４１が吸着する容器内の所定位置のコアｗの有無を検出するとともに、移載中に吸着パット４１が吸着しているコアｗの有無を検出するようになっている。
【００４６】
加えて、本実施形態のワインダー用コアの移載装置は、上述の上腕駆動用サーボモータ５や前腕駆動用サーボモータ６を作動させる制御装置（図示を略す）が設けられており、この制御装置は、上腕駆動用サーボモータ５を制御して、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度を、コアｗを吸着する第１角度からコアｗを導入部１９ａに載置する第２角度に移行させる際に大きく、かつ第２角度から第１角度に移行させる際に小さくするようになっている。
また、この制御装置は、前腕駆動用サーボモータ６を制御して、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度を、第１角度から第２角度に移行させる際に小さく、かつ第２角度から第１角度に移行させる際に大きくするようになっている。
これにより、ワインダー用コアの移載装置は、吸着パット４１によってコアｗを１本ずつ吸着して、導入部１９ａに載置可能である。
【００４７】
さらに、制御装置は、容器９９内において基体１から離間して配置された遠方のコアｗから一本手前側のコアｗの移載に移る度に、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度を大きく、かつ第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度を小さくする平面距離制御部を有している。
加えて、制御装置は、容器９９内の一段下のコアｗの移載に移る度に、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度を小さく、かつ第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度を大きくする深度制御部を有している。
【００４８】
次ぎに、上述のワインダー用コアの移載装置の作用について、図９〜図１４を用いて説明する。
制御装置を起動して、図９に示すように上腕駆動用サーボモータ５によって第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度を、前腕駆動用サーボモータ６によって第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度を、それぞれコアｗを吸着する際の第１角度に調整して、吸着パット４１によって容器９９内の基体１から最も遠方に載置されたコアｗを吸着する。
【００４９】
その際、上腕駆動用サーボモータ５は、第１の板状部材２１を回動させるとともに、この第１の板状部材２１に接合された同期回動部材２５を介して第２の板状部材２２を回動させる。また、前腕駆動用サーボモータ６は、駆動力伝達手段６２およびこれと一体に設けられたリンク板６３を回動させることにより、連結棒７０を介してリンク板３７とともに軸３６を回動させて、この軸３６と一体に設けられた第３の板状部材３１および第４の板状部材３２を回動させる。すると、チェーン８３も走行して、ハンドリング部４の板状部材３１、３２に対する角度が大きくなることにより、吸着パット４１が下方に向いており、この吸着パット４１は、独立気泡構造を有するスポンジからなるため、表面に凹凸のあるコアｗであっても安定的に吸着保持する。
【００５０】
次いで、図１０に示すように、上腕駆動用サーボモータ５によって第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度を、数度大きくすることにより、ハンドリング部４を上方に移動させる。
その後、図１１に示すように、上腕駆動用サーボモータ５によって第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度を、前腕駆動用サーボモータ６によって第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度を、それぞれコアｗを導入部１９ａに載置する第２角度に移行させる。
【００５１】
すると、吸着パット４１は、導入部１９ａ上に位置して、コアｗを導入部１９ａに載置する。この導入部１９ａに載置されたコアｗは、ワインダー装置（図示を略す）に搬送される。
【００５２】
次いで、同様に、制御装置によって、上腕駆動用サーボモータ５と前腕駆動用サーボモータ６とを作動させて、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度をそれぞれ第１角度に移行させることにより、吸着パット４１によって、一本手前側のコアｗを吸着する。
その際、平面距離制御部によって、先程よりも第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度が数度大きく設定されるとともに、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度が数度小さく設定される。
【００５３】
その後、上腕駆動用サーボモータ５や前腕駆動用サーボモータ６によって、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度をそれぞれ第２角度に移行させて、コアｗを導入部１９ａに載置する。
同様に繰り返して、最上段の全てのコアｗを導入部１９ａに載置する。
【００５４】
次ぎに、制御装置によって、上腕駆動用サーボモータ５と前腕駆動用サーボモータ６とを作動させて、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する角度、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する角度をそれぞれ第１角度に移行させることにより、吸着パット４１によって、２段目の最も遠方のコアｗを吸着して、同様に導入部１９ａに載置する。
その際、深度制御部によって、最上段の最も遠方に位置するコアｗを吸着した際よりも、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度が数度小さく設定されるとともに、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度が数度大きく設定される。
【００５５】
次いで、最上段のコアｗと同様に繰り返し、平面距離制御部によって、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度を設定して、上腕駆動用サーボモータ５と前腕駆動用サーボモータ６とを作動させて、２段目の全てのコアｗを移載する。
【００５６】
そして、２段目のコアｗの移載が終了すると、同様に一段下の３段目のコアｗの移載に移行する。
その際、深度制御部によって、２段目の最も遠方に位置するコアｗを吸着した際よりも、第１の板状部材２１および第２の板状部材２２の基体１に対する第１角度が数度小さく設定されるとともに、第３の板状部材３１の第１の板状部材２１に対する第１角度や第４の板状部材３２の第２の板状部材２２に対する第１角度が数度大きく設定される。
【００５７】
上述のように、最上段の遠方のコアｗから手前側のコアｗを経て、一段下の遠方のコアｗから手前側のコアｗを移載することを繰り返して、図１２〜１４に示すように最下段の遠方のコアｗから手前側のコアｗを導入部１９ａに載置する。
【００５８】
上述の実施形態のワインダー用コアの移載装置によれば、上腕駆動用サーボモータ５のみならず前腕駆動用サーボモータ６を、基体１の板状部材１２間に配置された第２の板状部材２２の基端部の対向裏面外方に設けて、この前腕駆動用サーボモータ６を含むユニットを支持部材６８によって板状部材１２の上部に固定したため、前腕駆動用サーボモータ６の荷重が上腕部を構成する板状部材２１、２２、前腕部を構成する板状部材３１、３２や前腕連結部材に作用することを阻止することができる。このため、このような荷重の作用による板状部材２１、２２、３１、３２のコアｗの搬送姿勢が不安定になることを防止でき、かつこの荷重の作用による駆動力の低下を防止できる。
【００５９】
さらには、上腕部を構成する第１の板状部材２１と第２の板状部材２２とを、板面を上下方向に向けて対向配置させるとともに、前腕部を構成する第３の板状部材３１と第４の板状部材３２とを、板面を上下方向に向けて対向配置させて、前腕連結部材によって板状部材２１、２２の先端部に回動可能に連結したためたため、上腕駆動用サーボモータ５や前腕駆動用サーボモータ６を作動させることによって、これらの板状部材２１、２２、３１、３２を板面方向に回動させることができる。
従って、この第３の板状部材３１および第４の板状部材３２の先端部に設けられたハンドリング部４によって、コアｗを基体から接離するＸ軸方向および高さ方向のＺ軸方向の２軸方向に移載することができる。
【００６０】
さらに、ハンドリング部本体４０は、ハンドリング連結部材９における回動軸９１、接合部材９２、軸９３ａや回動板９３ｂによって、幅方向および長手方向に回動自在に設けられているため、コアｗの吸着・取り外し作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本実施形態のワインダー用コアの移載装置の全体正面図である。
【図２】本実施形態のワインダー用コアの移載装置の全体平面図である。
【図３】ハンドリング部４の正面図であって、一部断面説明図である。
【図４】ハンドリング部本体４０の底面図である。
【図５】上腕部２および前腕部３の動作説明図である。
【図６】前腕連結部材の説明図である。
【図７】基体１と上腕部との接続部を説明するための説明図である。
【図８】図３のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線矢示図である。
【図９】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最上段のコアｗを吸着する際の正面模式図である。
【図１０】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最上段のコアｗを吸着後、移動させる際の正面模式図である。
【図１１】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最上段のコアｗを移動後、導入部１９ａに載置する際の正面模式図である。
【図１２】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最下段のコアｗを吸着する際の正面模式図である。
【図１３】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最下段のコアｗを吸着後、移動させる際の正面模式図である。
【図１４】ワインダー用コアの移載装置を用いて、容器９９内の最下段のコアｗを、移動後、導入部１９ａに載置する際の正面模式図である。
【符号の説明】
【００６２】
１    基体
２    上腕部
３    前腕部
４    ハンドリング部
５    上腕駆動用サーボモータ
６    前腕駆動用サーボモータ
９    ハンドリング連結部材
１２  板状部材（基体１の上部）
１９ａ導入部
２１  第１の板状部材
２２  第２の板状部材
３１  第３の板状部材
３２  第４の板状部材
３５  リング部材（前腕連結部材）
３６  回動軸（前腕連結部材）
３７  リンク板（前腕連結部材）
４０  ハンドリング部本体
４１  吸着パット
４４  コイルスプリング（弾性部材）
９１  回動軸
９９  容器
ｗ    コア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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