(57)【要約】【課題】駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】駐車支援を行う場合において、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄにより縦列駐車を行う駐車スペースを検出し（Ｓ１）、駐車スペースを形成する駐車車両を特定し（Ｓ２）、検出された駐車スペースが駐車可能な所定サイズ以上であるかを判定し（Ｓ３）、駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合には、駐車車両を移動させる移動指示を送信する（Ｓ９）ことによって駐車スペースを拡大し、拡大した駐車スペースに対して駐車案内を行う（Ｓ１１）ように構成する。【選択図】図４
2009220614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が駐車を行う駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記駐車スペース検出手段により検出した駐車スペースを形成する他車両を特定する他車両特定手段と、
前記駐車スペース検出手段により検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定手段と、
前記サイズ判定手段により前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記他車両の前記駐車スペースを拡大する方向への移動可能量を取得する移動可能量取得手段と、
前記駐車スペースの前記所定サイズに対する不足量を取得する不足量取得手段と、を有し、
前記移動指示手段は、前記移動可能量が前記不足量より大きい場合に、前記他車両に不足量を移動させる移動指示を送信することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車スペース検出手段により検出した駐車スペースが複数の他車両により形成されている場合に、前記不足量を前記複数の他車両の移動量として配分する移動量配分手段を有し、
前記移動指示手段は、前記複数の他車両に対して各他車両に配分された移動量を移動させる移動指示をそれぞれ送信することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記他車両が前記移動指示に従って移動を完了したことを検出する移動完了検出手段と、
前記移動完了検出手段により前記他車両の移動が完了したことを検出した場合に、拡大された駐車スペースへの駐車の案内を行う駐車案内手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
自車両が駐車を行う駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、
前記駐車スペース検出ステップにより検出した駐車スペースを形成する他車両を特定する他車両特定ステップと、
前記駐車スペース検出ステップにより検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定ステップと、
前記サイズ判定ステップにより前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項６】
コンピュータに搭載され、
自車両が駐車を行う駐車スペースを検出する駐車スペース検出機能と、
前記駐車スペース検出機能により検出した駐車スペースを形成する他車両を特定する他車両特定機能と、
前記駐車スペース検出機能により検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定機能と、
前記サイズ判定機能により前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。
【０００３】
また、従来では駐車スペースに対して駐車を行う際の駐車操作の支援を行うにあたって、駐車操作を行わせる前に駐車対象となる駐車スペースが、駐車を行うことが可能な駐車スペースであるであるか否かを報知することについても行われていた。これは、車両の車幅、車長、最小旋回半径等が車種によって異なり、また、駐車スペースのサイズも目測で行わなければならないとすると、駐車対象となる駐車スペースが駐車を行うことが可能な駐車スペースであるか否かを運転者が判断することが難しいからである。例えば、特開２００４−１６８０８５号公報には、縦列駐車を行う場合に駐車スペースを形成する他車両間の距離を検出し、検出した距離が所定距離未満である場合に駐車ができない駐車スペースであることを報知する駐車支援装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００４−１６８０８５号公報（第３頁〜第５頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された駐車支援装置によれば、ユーザは駐車を行う前において駐車可能な駐車スペースであるか否かを把握することができるが、駐車ができない駐車スペースであることを把握した場合には、再度、他の駐車スペースを探す必要があった。その結果、駐車を完了するまでに長い時間が必要となっていた。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、駐車スペースを形成する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大することができ、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車支援装置（１）は、自車両（５０）が駐車を行う駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段（１３）と、前記駐車スペース検出手段により検出した駐車スペース（５４）を形成する他車両（５１、５２）を特定する他車両特定手段（１３）と、前記駐車スペース検出手段により検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定手段（１３）と、前記サイズ判定手段により前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記他車両（５１、５２）の前記駐車スペース（５４）を拡大する方向への移動可能量を取得する移動可能量取得手段（１３）と、前記駐車スペースの前記所定サイズに対する不足量を取得する不足量取得手段（１３）と、を有し、前記移動指示手段（１３）は、前記移動可能量が前記不足量より大きい場合に、前記他車両に不足量を移動させる移動指示を送信することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る駐車支援装置（１）は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記駐車スペース検出手段（１３）により検出した駐車スペース（５４）が複数の他車両（５１、５２）により形成されている場合に、前記不足量を前記複数の他車両の移動量として配分する移動量配分手段（１３）を有し、前記移動指示手段（１３）は、前記複数の他車両に対して各他車両に配分された移動量を移動させる移動指示をそれぞれ送信することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る駐車支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置において、前記他車両（５１、５２）が前記移動指示に従って移動を完了したことを検出する移動完了検出手段（１３）と、前記移動完了検出手段により前記他車両の移動が完了したことを検出した場合に、拡大された駐車スペース（５４）への駐車の案内を行う駐車案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る駐車支援方法は、自車両（５０）が駐車を行う駐車スペース（５４）を検出する駐車スペース検出ステップ（Ｓ１）と、前記駐車スペース検出ステップにより検出した駐車スペースを形成する他車両（５１、５２）を特定する他車両特定ステップ（Ｓ２）と、前記駐車スペース検出ステップにより検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定ステップ（Ｓ３）と、前記サイズ判定ステップにより前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信ステップ（Ｓ９）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、自車両（５０）が駐車を行う駐車スペース（５４）を検出する駐車スペース検出機能（Ｓ１）と、前記駐車スペース検出機能により検出した駐車スペースを形成する他車両（５１、５２）を特定する他車両特定機能（Ｓ２）と、前記駐車スペース検出機能により検出した駐車スペースが所定サイズ未満であるか否かを判定するサイズ判定機能（Ｓ３）と、前記サイズ判定機能により前記駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合に、前記特定した他車両に前記駐車スペースを拡大する方向への移動指示を送信する移動指示送信機能（Ｓ９）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に記載の駐車支援装置によれば、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、駐車スペースを形成する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大することができる。従って、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行わせることが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に記載の駐車支援装置によれば、駐車スペースを形成する他車両が駐車スペースを拡大する方向への移動可能量を必要量以上備えている場合に、移動指示を送信するので、他車両の移動によっても所定サイズ以上の駐車スペースが確保できない場合には、他車両の移動を予め行わないようにすることができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の駐車支援装置によれば、複数の車両によって駐車スペースが形成されている場合に、各車両へと必要な移動量を適切に割り振ることができるので、駐車スペースの拡大を適切に行うことが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に記載の駐車支援装置によれば、駐車スペースが自車両の駐車可能なサイズまで拡大された後に、拡大された駐車スペースへの駐車案内を行うので、安全に駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。
【００１６】
また、請求項５に記載の駐車支援方法によれば、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、駐車スペースを形成する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大することができる。従って、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行わせることが可能となる。
【００１７】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、駐車スペースを形成する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大することができる。従って、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る駐車支援装置１を備えた複数の車両２によって構成される車車間通信システム３の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車車間通信システム３の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る車車間通信システム３は、駐車場に位置する複数の車両２によって構成され、各車両２に設置された駐車支援装置１が備える通信装置４によって複数の車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００２０】
ここで、通信装置４は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（駐車車両、後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置４によって車両間で送受信される情報としては、後述するように駐車中の他車両を移動させる移動指示や自車前方にある空きスペースを計測した測距データ等がある。
【００２１】
尚、車車間通信システム３における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、通信センタ（図示せず）などの通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２２】
次に、上記車車間通信システム３を構成する車両２に設置された駐車支援装置１の構成について図２及び図３を用いて説明する。図２は本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成図、図３は本実施形態に係る駐車支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２３】
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、前記した通信装置４に加えて、車両２に対して設置された駐車支援ＥＣＵ（駐車スペース検出手段、他車両特定手段と、サイズ判定手段、移動指示送信手段、移動可能量取得手段、不足量取得手段、移動量配分手段、移動完了検出手段、駐車案内手段）１３と、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄと、液晶ディスプレイ１５と、スピーカ１６と、車両ＤＢ１７と、ＰＫＢ（パーキングブレーキ）１８を制御するＰＫＢ制御ＥＣＵ１９と、ＡＴ（オートマチックトランスミッション）２０を制御するＡＴ制御ＥＣＵ２１と、ブレーキ圧制御装置２２を制御するブレーキ制御ＥＣＵ２３と、エンジン２４を制御するエンジン制御ＥＣＵ２５と、ステアリング２６を制御するステアリング制御ＥＣＵ２７と、駐車支援ＥＣＵ１３に接続されたＧＰＳ３０、車速センサ３１、ステアリングセンサ３２、ジャイロセンサ３３、シフトレバーセンサ３４等の各種センサで構成されている。
尚、車両２がハイブリッド車両である場合には、エンジン制御ＥＣＵ２５の代わりに駆動モータを制御するモータ制御ＥＣＵを備えるように構成する。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、自車両が駐車を行う際において、駐車対象となる駐車スペースのサイズが自車を駐車させる為に必要なサイズを備えるか否か判定し、駐車スペースのサイズが不足する場合に駐車スペースを形成する駐車車両に移動指示を送信して駐車スペースを拡大する駐車支援処理（図４参照）、他車両から移動指示が送信された場合に送信された移動指示に従って駐車状態にある自車両を移動する駐車車両制御処理（図９参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ＥＣＵ１３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１３の詳細な構成については後述する。
【００２５】
また、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄは、車両２の前後及び左右に各一対づつが設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の前後方向及び左右方向に対してそれぞれ超音波を放射するとともに障害物（具体的には駐車車両、ブロック塀等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ＥＣＵ１３は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１３は測距センサ１４Ａ〜１４Ｄの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状等を特定する。また、駐車支援ＥＣＵ１３は測距センサ１４Ａ〜１４Ｄの検出結果に基づいて、駐車スペースを形成する駐車車両が駐車スペースを拡大する方向へ移動可能な距離（以下、移動可能量という）についても検出する。
尚、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄの代わりにカメラを用いても良い。その場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を施すことにより駐車スペースの検出や検出した駐車スペースの形状の特定を行う。
【００２６】
液晶ディスプレイ１５は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車中において後方カメラ（図示せず）等で撮像された車両後方画像に対して自車の予想進路軌跡を重畳して表示する（所謂バックガイドモニタ）。また、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車スペースを広げる為に駐車車両に移動指示を出した後に、その駐車スペースが駐車可能なサイズとなった場合には、駐車可能となったことを案内する案内文についても出力する。尚、液晶ディスプレイ１５はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２７】
また、スピーカ１６は、車両２の室内のセンターコンソール等に備え付けられ、駐車支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車スペースを広げる為に駐車車両に移動指示を出した後に、その駐車スペースが駐車可能なサイズとなった場合には、駐車可能となったことを案内する案内音声についても出力する。
【００２８】
また、車両ＤＢ１７は、車両２の形状設計値やセンサ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ１７には、車両２の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄの設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ＥＣＵ１３は後述するように車両ＤＢ１７に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する駐車支援処理（図４参照）で駐車スペースの駐車可否の判定や駐車スペースの不足量の算出を行う。また、同じく車両ＤＢ１７に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両２の駐車支援（案内や自動操舵）を行う。
【００２９】
また、ＰＫＢ制御ＥＣＵ１９、ＡＴ制御ＥＣＵ２１、ブレーキ制御ＥＣＵ２３、エンジン制御ＥＣＵ２５及びステアリング制御ＥＣＵ２７は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ＰＫＢ１８、ＡＴ２０、ブレーキ圧制御装置２２及びエンジン２４の制御を行う電子制御ユニットである。そして、ＰＫＢ制御ＥＣＵ１９は、駐車支援ＥＣＵ１３からの指示信号に基づいて、ＰＫＢ１９の制動力を制御する。また、ＡＴ制御ＥＣＵ２１は、駐車支援ＥＣＵ１３からの指示信号に基づいて、ＡＴ２０の変速比を制御する。また、ブレーキ制御ＥＣＵ２３は、駐車支援ＥＣＵ１３からの指示信号に基づいて、フットブレーキのブレーキ圧を制御する。また、エンジン制御ＥＣＵ２５は、駐車支援ＥＣＵ１３からの指示信号に基づいて、エンジン２４のスロットルバルブの開閉量等を制御する。更に、ステアリング制御ＥＣＵ２７は、駐車支援ＥＣＵ１３からの指示信号に基づいて、ステアリング２６の角度を制御する。
そして、駐車支援ＥＣＵ１３は後述するようにＰＫＢ制御ＥＣＵ１９、ＡＴ制御ＥＣＵ２１、ブレーキ制御ＥＣＵ２３、エンジン制御ＥＣＵ２５及びステアリング制御ＥＣＵ２７に指示信号を送信することにより、駐車状態にある車両２を所定の方向に所定距離走行させ、その後に再度駐車状態へと移行させる。
【００３０】
また、ＧＰＳ３０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。
【００３１】
また、車速センサ３１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ１３に出力する。そして、駐車支援ＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３２】
また、ステアリングセンサ３２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ３３は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ３３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ３４は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。
【００３３】
次に、駐車支援ＥＣＵ１３の詳細について図３を用いて説明すると、駐車支援ＥＣＵ１３はＣＰＵ４１を核として構成されており、ＣＰＵ４１には記憶手段であるＲＯＭ４２及びＲＡＭ４３が接続されている。そして、ＲＯＭ４２には測距センサ１４Ａ〜１４Ｄや液晶ディスプレイ１５等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ４３は後述の駐車支援処理プログラム（図４、図５）、駐車車両制御処理プログラム（図９）の他、ＣＰＵ４１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３４】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ１３が実行する駐車支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る駐車支援装置１における駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車支援処理プログラムは、特に駐車支援が開始された後に実行され、駐車対象となる駐車スペースのサイズが自車を駐車させる為に必要なサイズに不足する場合に、その駐車スペースを拡大する処理を行うプログラムである。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置１では、操作ボタン（図示せず）を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合に駐車支援処理が実行される。
また、以下の図４、図５、図９にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ＥＣＵ１３が備えているＲＯＭ４２やＲＡＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。尚、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。
【００３５】
先ず、駐車支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は測距センサ１４Ａ、１４Ｂの検出結果に基づいて、駐車対象とする駐車スペースの検出を行う。また、検出した駐車スペースの形状を検出結果から特定する。
具体的には、車両の移動に伴い、測距センサ１４Ａ、１４Ｂで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出することにより行う。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。
【００３６】
以下に、図６を用いて前記Ｓ１における駐車スペースの検出処理についてより具体的に説明する。ここで、図６は路側帯において駐車車両５１、５２とガードレール５３によって囲まれた駐車スペース５４へと縦列駐車を行う場合の駐車実行車両５０周辺の俯瞰図である。
図６に示すように、前記Ｓ１では駐車実行車両（自車両）５０の移動に伴い、測距センサ１４Ａで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース５４を形成する障害物（図６では駐車車両５１、５２とガードレール５３）までの距離を走行位置毎に検出する。それにより、駐車スペース５４の形状（図６に示す横幅Ａと縦幅Ｂ）が特定される。
尚、車両に設置されたカメラで自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの形状や位置を特定するようにしても良い。また、駐車スペースの形状や位置をＤＢやセンタから取得するようにしても良い。尚、上記Ｓ１が駐車スペース検出手段の処理に相当する。
【００３７】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出した駐車スペースを形成する駐車車両を特定する。具体的にＣＰＵ４１は、前記Ｓ１の駐車スペースの検出結果に基づいて、駐車スペースに隣接する駐車車両（縦列駐車である場合には駐車スペースの前後に隣接する車両、並列駐車である場合には駐車スペースの左右に隣接する車両）の位置座標を特定する。尚、前記Ｓ２で特定される位置座標は、少なくとも駐車スペースを形成する駐車車両上に含まれる座標である。
【００３８】
以下に、図６を用いて前記Ｓ２における駐車車両特定処理についてより具体的に説明する。前記したように、Ｓ１でＣＰＵ４１は車両５０の移動に伴い、測距センサ１４Ａにより駐車スペース５４を検出する。その際に、ＣＰＵ４１は測距センサ１４Ａによって駐車スペース５４の前方に隣接する前方駐車車両５１の輪郭の座標点についても検出する。また、駐車スペース５４の後方に隣接する後方駐車車両５２の輪郭の座標点についても同じく検出する。
次に、ＣＰＵ４１は前方駐車車両５１の駐車実行車両（自車両）５０に最も近い地点Ｍ（即ち右後方角）の座標と、後方駐車車両５２の駐車実行車両（自車両）５０に最も近い地点Ｎ（即ち右前方角）の座標とをそれぞれ特定する。
続いて、ＧＰＳ３０により検出した駐車実行車両（自車両）５０の位置座標（ｘ１、ｙ１）から地点Ｍへの方位Ｘ１と距離Ｌ１、駐車実行車両５０の位置座標（ｘ１、ｙ１）から地点Ｎへの方位Ｘ２と距離Ｌ２をそれぞれ検出する。
そして、方位Ｘ１に沿って地点Ｍより所定距離（例えば１ｍ）遠方の地点を前方駐車車両５１の位置座標（ｘ２、ｙ２）として特定する。一方、方位Ｘ２に沿って地点Ｎより所定距離遠方の地点を後方駐車車両５２の位置座標（ｘ３、ｙ３）として特定する。
尚、Ｓ１と同様にカメラで撮像された撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースを形成する駐車車両を特定するようにしても良い。また、上記Ｓ２が他車両特定手段の処理に相当する。
【００３９】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出した駐車スペースのサイズが所定サイズ以上であるか否か判定する。尚、前記Ｓ３において判定基準となる所定サイズは、自車両が駐車スペースへの駐車が可能となるサイズであり、車両ＤＢ１７に記憶された自車の形状と駐車種別（縦列駐車、並列駐車）とに基づいて設定される。例えば、自車両が縦列駐車を行う場合には、車幅＋３０ｃｍの横幅で、且つ車長＋１ｍの縦幅を所定サイズとする。尚、上記Ｓ３がサイズ判定手段の処理に相当する。
【００４０】
そして、前記Ｓ３の判定の結果、前記Ｓ１で検出した駐車スペースのサイズが所定サイズ以上であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。そして、Ｓ１１では前記Ｓ１で検出された駐車スペースに対して駐車案内処理を行う。尚、駐車案内処理においては、例えばハンドルの操作タイミングを音声で指示したり、車両の予想進路軌跡や推奨駐車軌跡を液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００４１】
一方、前記Ｓ３の判定の結果、前記Ｓ１で検出した駐車スペースのサイズが所定サイズ未満であると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ４へと移行する。そして、Ｓ４でＣＰＵ４１は、所定サイズに対する駐車スペースのサイズ不足量（即ち、駐車車両を移動させる必要のある量）を算出する。尚、上記Ｓ４が不足量取得手段の処理に相当する。
【００４２】
次に、Ｓ５でＣＰＵ４１は、後述の移動可能量取得処理（図５）を実行する。ここで、移動可能量取得処理は、前記Ｓ１で検出した駐車スペースを形成する駐車車両について、駐車スペースを拡大する方向へ移動可能な距離（以下、移動可能量という）を取得する処理である。その後、Ｓ６へと移行する。尚、上記Ｓ５が移動可能量取得手段の処理に相当する。
【００４３】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で算出した不足量と、前記Ｓ４で取得した移動可能量とを比較し、不足量より移動可能量が大きいか否か判定する。
【００４４】
その結果、不足量より移動可能量が大きいと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。一方、移動可能量が不足量と同じ又は不足量より小さいと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）、即ち、駐車スペースを形成する駐車車両を移動させたとしても駐車可能なサイズまで駐車スペースを拡大できない場合には、Ｓ１２へと移行する。そして、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、駐車案内処理を実行できないことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いてユーザに通知する。その後、当該駐車支援処理プログラムを終了する。
【００４５】
一方、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出した駐車スペースを形成する駐車車両を移動させるか否かをユーザの操作に基づいて判定する。具体的には、駐車車両を移動させるか否かを選択する選択肢を自車両の液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザが駐車車両を移動させる選択肢を選択した場合に、駐車車両を移動させると判定する。
【００４６】
そして、駐車スペースを形成する駐車車両を移動させると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。一方、駐車スペースを形成する駐車車両を移動させないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、当該駐車支援処理プログラムを終了する。
【００４７】
Ｓ８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で算出した不足量を、駐車スペースを形成する駐車車両の移動量として配分する不足量配分処理を行う。尚、駐車スペースを形成する駐車車両が１台のみである場合には、その駐車車両に全不足量を移動量として配分する。また、駐車スペースを形成する駐車車両が複数台ある場合には、各駐車車両の移動可能量に応じて配分する。即ち、移動可能量が大きい駐車車両に対しては不足量を多く配分する。尚、不足量は各駐車車両に対して均等に配分しても良い。また、いずれか一の駐車車両のみに配分しても良い。また、車両移動後における各駐車車両とその駐車車両に隣接する隣接車両との車間距離が同一距離となるように配分しても良い。そして、後述のように駐車スペースを形成する駐車車両は、配分された不足量に応じた距離だけ駐車スペースを拡大する方向へ車両の移動を行う（図９参照）。尚、上記Ｓ８が移動量配分手段の処理に相当する。
【００４８】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で特定した駐車スペースを形成する駐車車両へ移動指示を送信する。その結果、移動指示を受信した駐車車両は後述のように、移動指示に従って配分された不足量に応じた距離だけ車両を移動する（図９のＳ１０３〜１０５）。
【００４９】
以下に、上記Ｓ９の処理についてより詳細に説明する。Ｓ９の処理においてＣＰＵ４１は、先ず自車の位置座標と、前記Ｓ２で特定した駐車車両の位置座標と、前記Ｓ８で配分した不足量とに基づいて移動指示データを作成する。ここで、図７は前記Ｓ８で作成され、送信される移動指示データの一例を示した図である。図７に示すように移動指示データは、送信先の駐車車両を特定する位置座標と、送信元の駐車実行車両を特定する位置座標と、指示内容と、移動方向と、移動量（即ち、配分された不足量）とから構成されている。また、移動指示データは駐車スペースを形成する駐車車両が複数台ある場合には、各駐車車両に対してそれぞれ作成される。
そして、ＣＰＵ４１は、通信装置４を介して車車間通信システム３により自車両を中心とした所定距離（例えば半径２ｋｍ）以内に位置する全車両に移動指示を送信する。ここで、移動指示には図７に示すように送信先である駐車車両を特定する位置座標を含んでいる。従って、図７に示す移動指示を受信した車両は、移動指示に含まれる送信先の駐車車両を特定する位置座標と自車両の位置座標とを比較して、移動指示が自車両に送信された移動指示であるか否かを判定する。そして、自車両に対して送信された移動指示であると判定した場合には、送信された移動指示を有効な情報として受信する。
その結果、駐車スペースを形成する駐車車両のみに移動指示を有効な情報として送信することが可能となる。尚、図７は図６に示す駐車実行車両５０から駐車車両５１へと送信される移動指示の一例を示す。そして、図７に示す移動指示を受信した駐車車両５１は、前方に３００ｍｍの移動を行う。尚、上記Ｓ９が移動指示送信手段の処理に相当する。
【００５０】
次に、Ｓ１０でＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で移動指示を送信してから所定時間以内に、前記Ｓ２で特定した駐車車両から送信された移動完了通知を受信したか否か判定する。尚、移動完了通知は後述のように前記Ｓ９で送信された移動指示に従って移動が完了した駐車車両から送信される（図９のＳ１０６）。そして、移動完了通知を受信したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。尚、上記Ｓ１０が移動完了検出手段の処理に相当する。
【００５１】
そして、Ｓ１１でＣＰＵ４１は、拡大された駐車スペースに対して駐車案内処理を行う。尚、駐車案内処理においては、例えばハンドルの操作タイミングを音声で指示したり、車両の予想進路軌跡や推奨駐車軌跡を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、上記Ｓ１１が駐車案内手段の処理に相当する。
【００５２】
一方、移動完了通知を受信していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、駐車案内処理を実行できないことを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いてユーザに通知する（Ｓ１２）。その後、当該駐車支援処理プログラムを終了する。
【００５３】
次に、前記Ｓ５で駐車支援ＥＣＵ１３が実行する移動可能量取得処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る移動可能量取得処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５４】
移動可能量取得処理において、先ずＳ２１でＣＰＵ４１は、駐車スペースを形成する駐車車両の内、駐車スペースの前方に位置する駐車車両（以下、前方駐車車両という、図６では車両５１に相当）へ測距指示を送信する。その結果、測距指示を受信した前方駐車車両は後述のように、測距指示に従って自車前方の空きスペース（即ち、前方駐車車両が駐車スペースを拡大する方向へ移動可能な移動可能量）を測距センサ１４Ｃで検出する（図９のＳ１０８）。
【００５５】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で測距指示を送信してから所定時間以内に、他車両から自車両向けのデータを受信したか否か判定する。尚、受信したデータが自車に向けたデータであるか否かは、受信データに含まれる送信先の位置座標（図７参照）と自車の位置座標とを比較することによって判定する。より具体的には、先ず、ＣＰＵ４１はＧＰＳ３０により検出した自車の後輪軸中央点の座標と車両ＤＢ１７に記憶された自車の車長、車幅に関する情報に基づいて、自車の四隅（右前角、右後角、左前角、左後角）の座標を算出する。そして、受信データに含まれる送信先の位置座標が四隅の座標によって囲まれるエリア内に位置するか否か判定する。その結果、受信データに含まれる送信先の位置座標が四隅の座標によって囲まれるエリア内に位置すると判定した場合に、受信データが自車に向けたデータであると判定する。
【００５６】
そして、前記Ｓ２２の判定の結果、自車両向けのデータを受信したと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。一方、自車両向けのデータを受信していないと判定した場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２５へと移行する。
【００５７】
Ｓ２３で更にＣＰＵ４１は、受信した自車両向けのデータが測距データであるか否か判定する。尚、測距データは、前記Ｓ２１で送信した測距指示を受信した前方駐車車両から送信されるデータであり、前方駐車車両の前方にある空きスペース（即ち、前方駐車車両が駐車スペースを拡大する方向へ移動可能な移動可能量）の検出結果に関するデータである。
【００５８】
そして、前記Ｓ２３の判定の結果、受信した自車両向けのデータが測距データであると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、受信した自車両向けのデータが測距データでないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２５へと移行する。
【００５９】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、受信した測距データに基づいて、前方駐車車両の移動可能量を取得する。即ち、前方駐車車両が検出した前方の空きスペースの長さを前方駐車車両の移動可能量として取得する。
【００６０】
一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、測距データを受信できなかったことに基づいて、前方駐車車両の移動可能量として「０ｍｍ」を取得する。
【００６１】
更に、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、駐車スペース後方に位置する駐車車両（以下、後方駐車車両という、図６では車両５２に相当）の移動可能量をＲＡＭ４３等から読み出す。尚、後方駐車車両の移動可能量については、前記Ｓ１においてＣＰＵ４１が測距センサ１４Ａ、１４Ｂを用いて駐車スペースの検出手段の検出を行う際に併せて検出され、ＲＡＭ４３等に記憶される。尚、後方駐車車両の移動可能量についても前記Ｓ２１〜Ｓ２５と同様の処理を行うことによって、前方駐車車両と同様に後方駐車車両の測距データから取得することとしても良い。
【００６２】
以下に、図８を用いて前記Ｓ２１〜Ｓ２６における移動可能量取得処理についてより具体的に説明する。図８は駐車車両５１、５２とガードレール５３によって囲まれた駐車スペース５４へと縦列駐車を行う場合において、駐車車両５１、５２の移動可能量を取得する際の処理を説明した説明図である。
前記したように、Ｓ１でＣＰＵ４１は駐車実行車両（自車両）５０の移動に伴い、測距センサ１４Ａにより駐車スペース５４を検出する。その際に、ＣＰＵ４１は測距センサ１４Ａによって後方駐車車両５２の後方に形成される空きスペース６１についても検出する。従って、検出された空きスペース６１の形状から後方駐車車両５２の移動可能量について検出することが可能となる。そして、駐車実行車両５０はその検出結果をＲＡＭ４３等から読み出すことにより、後方駐車車両５２の移動可能量について取得することが可能となる（Ｓ２６）。
一方、車両５０から前方駐車車両５１へと測距指示を送信する（Ｓ２１）と、前方駐車車両５１は前方に形成される空きスペース６２の長さを測距センサ１４Ｃで検出する。そして、検出された空きスペース６２の長さ（＝前方駐車車両５１の移動可能量）を車両５０へと送信する。従って、車両５０は前方駐車車両５１から受信した測距データに基づいて前方駐車車両５１の移動可能量について取得することが可能となる（Ｓ２４）。
【００６３】
続いて、本実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ１３が実行する駐車車両制御処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る駐車支援装置１における駐車車両制御処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車車両制御処理プログラムは、特に駐車が完了した後に実行され、他車両から指示データが送信された場合に、送信された指示データに基づいて車両の制御を行うプログラムである。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置１では、シフトポジションが「Ｐ」に変更された場合に駐車が完了したと判定される。
【００６４】
先ず、駐車車両制御処理プログラムではＳ１０１において、ＣＰＵ４１は他車両から自車両向けのデータを受信したか否か判定する。尚、受信したデータが自車に向けたデータであるか否かは、受信データに含まれる送信先の位置座標（図７参照）と自車の位置座標とを比較することによって判定する。尚、具体的な判定方法については前記Ｓ２２と同様であるので、説明は省略する。
【００６５】
そして、前記Ｓ２２の判定の結果、自車両向けのデータを受信したと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、Ｓ１０２へと移行する。一方、自車両向けのデータを受信していないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、自車両向けのデータを受信するまで待機する。
【００６６】
Ｓ１０２でＣＰＵ４１は、更に受信した自車両向けのデータが移動指示であるか否か判定する。尚、移動指示は、前記Ｓ９で駐車を実行する駐車実行車両から送信されるデータであり、駐車スペースを形成する駐車車両に対して駐車スペースを拡大する方向への移動を指示するデータである。
【００６７】
そして、前記Ｓ１０２の判定の結果、受信した自車両向けのデータが移動指示であると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）には、Ｓ１０３へと移行する。それに対して、受信した自車両向けのデータが移動指示でないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）には、Ｓ１０７へと移行する。
【００６８】
そして、Ｓ１０３においてＣＰＵ４１は、受信した移動指示に従って車両を駐車スペースが拡大する方向へ移動（前方駐車車両は前進、後方駐車車両は後退）させる移動制御を開始する。具体的には、ＣＰＵ４１は以下の（ａ）〜（ｇ）の処理を実行する。
（ａ）受信した移動指示（図７参照）から移動方向と移動量（即ち、前記Ｓ８で自車両に配分された不足量）とを読み取る。
（ｂ）ブレーキ制御ＥＣＵ２３に指示信号を送信することによってブレーキをＯＮ状態とする。
（ｃ）エンジン制御ＥＣＵ２５に指示信号を送信することによってエンジン２４をＯＮする。
（ｄ）ステアリングセンサ３２の検出結果からステアリング角が０°でないことが検出された場合にはステアリング制御ＥＣＵ２７に指示信号を送信することによって、ステアリング角を０°にする。
（ｅ）ＡＴ制御ＥＣＵ２１に指示信号を送信することによってＡＴ２０をＰレンジからＤレンジ（後退させる場合にはＲレンジ）へと変更する。
（ｆ）ＰＫＢ制御ＥＣＵ１９に指示信号を送信することによってＰＫＢ１８を解除する。
（ｇ）ブレーキ制御ＥＣＵ２３に指示信号を送信することによってブレーキをＯＦＦ状態とする。
以上の（ａ）〜（ｇ）の処理を行うことによって、駐車状態にあった車両が前進又は後退を開始する。
【００６９】
続いて、Ｓ１０４でＣＰＵ４１は車速センサ３１によって自車両の移動量を検出し、自車両の移動量が受信した移動指示に指示された移動量（即ち、前記Ｓ８で自車両に配分された不足量）に到達したか否か判定する。
【００７０】
その結果、移動指示に指示された移動量に到達したと判定された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）には、Ｓ１０５へと移行する。また、移動指示に指示された移動量に到達していないと判定された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）には、移動指示に指示された移動量に到達するまで待機する。
【００７１】
Ｓ１０５においてＣＰＵ４１は、移動中の自車両を停止させる制動制御を行う。具体的には、ＣＰＵ４１は以下の（ａ）〜（ｅ）の処理を実行する。
（ａ）ブレーキ制御ＥＣＵ２３に指示信号を送信することによってブレーキをＯＮ状態とする。
（ｂ）ＡＴ制御ＥＣＵ２１に指示信号を送信することによってＡＴ２０をＰレンジへと変更する。
（ｃ）ＰＫＢ制御ＥＣＵ１９に指示信号を送信することによってＰＫＢ１８をＯＮ状態とする。
（ｄ）エンジン制御ＥＣＵ２５に指示信号を送信することによってエンジン２４をＯＦＦする。
（ｅ）ブレーキ制御ＥＣＵ２３に指示信号を送信することによってブレーキをＯＦＦ状態とする。
以上の（ａ）〜（ｅ）の処理を行うことによって、自車両が再び駐車状態へと移行する。
【００７２】
次に、Ｓ１０６においてＣＰＵ４１は、受信した移動指示に従って移動が完了したことを通知する移動完了通知を、移動指示の送信元の駐車実行車両へと送信する。そして、移動完了通知を受信した駐車実行車両は、前記したように拡大された駐車スペースに対して駐車案内処理を実行する（図４のＳ１１）。
【００７３】
次に、図１０及び図１１を用いて前記Ｓ１０１〜Ｓ１０６における車両の移動制御処理についてより具体的に説明する。図１０は駐車車両５１、５２とガードレール５３によって囲まれた駐車スペース５４へと車両５０が縦列駐車を行う場合において、駐車実行車両５０から駐車車両５１、５２へ移動指示が送信された際の駐車車両５１、５２の移動制御処理を説明した図である。
前記したように、Ｓ９で駐車実行車両５０は前方駐車車両５１と後方駐車車両５２にそれぞれ移動指示を送信する。尚、前方駐車車両５１に送信される移動指示は、前方駐車車両５１を前方へ配分された不足量に相当する距離（例えば３００ｍｍ）を移動させる指示データである。また、後方駐車車両５２に送信される移動指示は、後方駐車車両５２を後方へ配分された不足量に相当する距離（例えば５００ｍｍ）を移動させる指示データである。
そして、移動指示を受信した前方駐車車両５１は、Ｓ１０３〜Ｓ１０５において移動指示に従って車両を前方へ移動させる。同じく移動指示を受信した後方駐車車両５２は、Ｓ１０３〜Ｓ１０５において移動指示に従って車両を後方へ移動させる。その結果、図１１に示すように駐車スペース５４は拡大されて、新たな駐車スペース６４が形成される。尚、駐車スペース６４は駐車スペース５４と比較して、前方駐車車両５１に配分された不足量と後方駐車車両５２に配分された不足量とを合わせた量（即ち、Ｓ４で算出された不足量）だけ縦幅Ｂが拡大されている。そして、拡大された駐車スペース６４のサイズ（横幅Ａ、縦幅Ｂ´）は車両５０が駐車スペースへの駐車が可能となるサイズとなる。
【００７４】
一方、Ｓ１０７でＣＰＵ４１は、自車両へ送信されたデータが測距指示であるか否か判定する。尚、測距指示は、前記Ｓ２１で駐車を実行する駐車実行車両から送信されるデータであり、駐車スペースを形成する前方駐車車両に対して駐車スペースを拡大する方向への移動可能量の検出を指示するデータである。
【００７５】
そして、前記Ｓ１０７の判定の結果、受信したデータが測距指示であると判定された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）には、Ｓ１０８へと移行する。それに対して、受信したデータが測距指示でないと判定された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）には、Ｓ１１０へと移行する。尚、Ｓ１１０でＣＰＵ４１は、送信されたデータに基づく所定の処理を行う。
【００７６】
Ｓ１０８においてＣＰＵ４１は、測距指示に従って自車前方の空きスペースの長さを測距センサ１４Ｃで検出する。そして、Ｓ１０９においてＣＰＵ４１は、検出された空きスペースの長さを測距指示の送信元の駐車実行車両へと送信する。そして、測距データを受信した駐車実行車両は、受信した測距データに基づいて前記したように前方駐車車両の移動可能量を取得することが可能となる（図５のＳ２４）。
【００７７】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置１、駐車支援装置１による駐車支援方法及び駐車支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、駐車支援を行う場合において、測距センサ１４Ａ〜１４Ｄにより縦列駐車を行う駐車スペースを検出し（Ｓ１）、駐車スペースを形成する駐車車両を特定し（Ｓ２）、検出された駐車スペースが駐車可能な所定サイズ以上であるかを判定し（Ｓ３）、駐車スペースが所定サイズ未満であると判定された場合には、駐車車両を移動させる移動指示を送信する（Ｓ９）ことによって駐車スペースを拡大し、拡大した駐車スペースに対して駐車案内を行う（Ｓ１１）ので、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、他の駐車スペースを探すことなく安全に駐車を行わせることが可能となる。
駐車スペースを形成する駐車車両について駐車スペースを拡大する方向への移動可能量を取得し（Ｓ５）、移動可能量が不足量より大きい場合に駐車車両に移動指示を送信するので、駐車車両の移動によっても所定サイズ以上の駐車スペースが確保できない場合には、駐車車両の移動を予め行わないようにすることができる。
また、複数の駐車車両によって駐車スペースが形成されている場合には、各駐車車両へと必要な移動量を適切に割り振る（Ｓ８）ことができるので、駐車スペースの拡大を適切に行うことが可能となる。
【００７８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では縦列駐車を行う場合に本願発明を適用した場合について説明したが、並列駐車を行う場合にも適用することが可能である。
【００７９】
以下に、図１２〜図１４を用いて本願発明を並列駐車を行う場合に適用した例について説明する。
図１２に示すように、Ｓ１において駐車を行う駐車実行車両１００は、測距センサ１４Ａで駐車スペース１０１を検出することにより行う。そして、検出した駐車スペース１０１のサイズ（横幅Ｃと縦幅Ｄ）についても検出し、検出した駐車スペース１０１が所定サイズ以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。
続いて、駐車スペース１０１を形成する左方駐車車両１０２と右方駐車車両１０３とを特定し、更に各駐車車両１０２、１０３の駐車スペースを拡大する方向への移動可能量について取得する。尚、移動可能量については、駐車実行車両１００の備える測距センサ１４Ａにより検出することとしても良いし、駐車車両１０２、１０３が測距センサ１４Ａ、１４Ｂにより検出した値を車車間通信により取得することとしても良い。
その後、図１３に示すように駐車実行車両１００は左方駐車車両１０２と右方駐車車両１０３にそれぞれ移動指示を送信する（Ｓ９）。一方、移動指示を受信した左方駐車車両１０２と右方駐車車両１０３は切り返しによる移動制御を行い、駐車スペース１０１を拡大する方向へと車両を移動する（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）。
その結果、図１４に示すように駐車スペース１０１は拡大されて、新たな駐車スペース１０５が形成される。尚、駐車スペース１０５は駐車スペース１０１と比較して、左方駐車車両１０２に配分された不足量と右方駐車車両１０３に配分された不足量とを合わせた量（即ち、Ｓ４で算出された不足量）だけ横幅Ｃが拡大されている。そして、拡大された駐車スペース１０５のサイズ（横幅Ｃ´、縦幅Ｄ）は車両１００が駐車スペースへの駐車が可能となるサイズとなる。
【００８０】
また、本実施形態では駐車スペースへの駐車を行う場合に本願発明を適用した場合について説明したが、駐車スペースから退出する場合にも適用することが可能である。
尚、駐車スペースから退出する場合に本願発明を適用した場合に駐車支援ＥＣＵ１３によって実行される処理（Ｓ１〜）は上記した本実施形態と基本的に同一の処理であるが、以下の（１）〜（３）の点で異なる。
（１）Ｓ１においてＣＰＵ４１は、自車の前後の間隔（即ち、自車が現在駐車されている駐車スペースのサイズ）を測距する。
（２）Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前方駐車車両に加えて後方駐車車両にも測距指示を送信する。
（３）Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、駐車案内の代わりに退出案内を実行する。
それによって、車両の駐車する駐車スペースが狭く、退出が困難な場合であっても、駐車スペースを拡大することによって、ユーザが容易に退出操作を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る駐車支援案内処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る移動可能量取得処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】路側帯において駐車車両とガードレールによって囲まれた駐車スペースへと縦列駐車を行う場合の駐車実行車両周辺の俯瞰図である。
【図７】移動指示データの一例を示した図である。
【図８】ステップ２１〜ステップ２６における移動可能量取得処理について説明した図である。
【図９】本実施形態に係る駐車車両制御処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】ステップ１０１〜ステップ１０６における車両の移動制御処理について説明した説明図である。
【図１１】ステップ１０１〜ステップ１０６における車両の移動制御処理後の駐車スペースを示した図である。
【図１２】本願発明を並列駐車に適用した例を示した図である。
【図１３】本願発明を並列駐車に適用した例を示した図である。
【図１４】本願発明を並列駐車に適用した例を示した図である。
【符号の説明】
【００８２】
１                駐車支援装置
２                車両
１３              駐車支援ＥＣＵ
１４Ａ〜１４Ｄ    測距センサ
４１              ＣＰＵ
４２              ＲＡＭ
４３              ＲＯＭ
５０              駐車実行車両
５１、５２        駐車車両
５４              駐車スペース
【図１】
2009220614.tif 000003
【図２】
2009220614.tif 000004
【図３】
2009220614.tif 000005
【図４】
2009220614.tif 000006
【図５】
2009220614.tif 000007
【図６】
2009220614.tif 000008
【図７】
2009220614.tif 000009
【図８】
2009220614.tif 000010
【図９】
2009220614.tif 000011
【図１０】
2009220614.tif 000012
【図１１】
2009220614.tif 000013
【図１２】
2009220614.tif 000014
【図１３】
2009220614.tif 000015
【図１４】
2009220614.tif 000016