(57)【要約】【課題】確実に対象物を検知する。【解決手段】２周波ＣＷレーダ１は、高速測定モードの測定処理を実行することで、高速測定結果Ｓｈを出力し、低速測定モードの測定処理を実行することで、低速測定結果Ｓｌを出力する。処理演算装置２は、２周波ＣＷレーダ１からの高速測定結果Ｓｈを用いて所定の処理を実行し、受信信号の干渉が発生したと判断したとき、高速測定結果Ｓｈの代わりに、低速測定結果Ｓｌを参照して、所定の処理を続行することで、確実に測定対象物３を検知することができるようになる。本発明は、プリクラッシュシステム等の高応答システムに適用可能である。【選択図】図４
2009103566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信信号の対象物での反射信号についてのドップラ信号を用いるドップラ方式により前記対象物の測定を行う測定装置において、
前記反射信号から採取された採取データに対して周波数解析を行い、その周波数解析結果を用いてドップラ方式による対象物の測定を行う測定モードとして、前記反射信号から前記採取データを取得する採取時間が第１の時間である第１の測定モードと、採取時間が第１の時間よりも長い第２の時間である第２の測定モードとを有し、
前記第１の測定モードの測定処理を実行する第１の測定処理手段と、
前記第２の測定モードの測定処理を実行する第２の測定処理手段と、
前記第１の測定モードによる第１の測定結果を用いて所定の処理を実行する処理演算手段と
を備え、
前記第１の測定モードの測定処理と、前記第２の測定モードの測定処理とは、独立して並行して実行されており、
前記処理演算手段は、前記反射信号の干渉が発生したと判断したとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定モードによる第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する
測定装置。
【請求項２】
前記処理演算手段は、前記反射信号の収束が発生したと判断したとき、前記第２の測定結果の代わりに、前記第１の測定結果を用いて所定の処理を実行する
請求項１に記載の測定装置。
【請求項３】
前記処理演算手段は、前記第１の測定結果を用いて前記対象物の追跡処理を行い、追跡していた前記対象物の追跡ができなくなったとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて追跡処理を行う
請求項１に記載の測定装置。
【請求項４】
前記処理演算手段は、測定された前記対象物の相対速度および距離に基づいて、前記対象物の追跡処理を行い、前記距離の変化の幅が所定の閾値より大きいとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて追跡処理を行う
請求項３に記載の測定装置。
【請求項５】
前記処理演算手段は、前記反射信号の電力が所定の閾値を下回ったとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する
請求項１に記載の測定装置。
【請求項６】
送信信号の対象物での反射信号についてのドップラ信号を用いるドップラ方式により前記対象物の測定を行う測定装置の測定方法において、
前記反射信号から採取された採取データに対して周波数解析を行い、その周波数解析結果を用いてドップラ方式による対象物の測定を行う測定モードとして、前記反射信号から前記採取データを取得する採取時間が第１の時間である第１の測定モードと、採取時間が第１の時間よりも長い第２の時間である第２の測定モードとを有しており、
前記第１の測定モードの測定処理を実行し、
前記第２の測定モードの測定処理を実行し、
前記第１の測定モードによる第１の測定結果を用いて所定の処理を実行する
ステップを含み、
前記第１の測定モードの測定処理と、前記第２の測定モードの測定処理とは、独立して並行して実行され、
前記反射信号の干渉が発生したと判断したとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定モードによる第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する
測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定装置および方法に関し、特に、確実に対象物を検知することができるようにした測定装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車と他車との間の相対速度や距離を測定するセンサとして、２周波ＣＷ(Continuous Wave)方式のセンサ（以下、２周波ＣＷレーダと称する）が知られている（例えば特許文献１，２参照）。即ち、この２周波ＣＷレーダは、送信信号の対象物での反射信号についてのドップラ信号の周波数（以下、ドップラ周波数と称する）や位相を検出し、その検出結果を用いて他車の相対速度や距離を測定する。
【０００３】
自動車（自車）には、このような２周波ＣＷレーダ等のセンサを用いて先行車（他車）との車間距離を一定に保ちながら自動追従できるACC（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムが搭載されている。また、近年では、このような２周波ＣＷレーダ等のセンサを用いて自車と他車に衝突しそうであること（プリクラッシュ）を検知して衝突時に衝撃を軽減するためのプリクラッシュシステムが搭載されてきた。
【０００４】
このように、自動車にはセンサからの信号を利用した用途の異なるシステムが複数搭載されるようになってきている。
【特許文献１】特許第３２０３６００号公報
【特許文献２】特開２００４−６９６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車載レーダで対象物をとらえていると、路面からのマルチパスや対象物の表面形状による干渉により、電力が大きく変動する現象が発生する。対象物の相対位置を追跡しようとするとき、この電力変動が原因で追跡していた対象物の情報が見落とされ、対象物を見失ってしまう可能性がある。
【０００６】
また、車載レーダを危険検知に用いる際には、例えば危険な領域に車両が存在し、危険であるとの判定をしなければならない状況にあっても、受信電力がフェージングや干渉により小さくなり、対象物に関する情報が得られなくなるという事態も発生していた。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、例えば車両表面形状や路面によるマルチパス等により干渉が発生しても、確実に対象物を検知することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面の測定装置は、送信信号の対象物での反射信号についてのドップラ信号を用いるドップラ方式により前記対象物の測定を行う測定装置において、前記反射信号から採取された採取データに対して周波数解析を行い、その周波数解析結果を用いてドップラ方式による対象物の測定を行う測定モードとして、前記反射信号から前記採取データを取得する採取時間が第１の時間である第１の測定モードと、採取時間が第１の時間よりも長い第２の時間である第２の測定モードとを有し、前記第１の測定モードの測定処理を実行する第１の測定処理手段と、前記第２の測定モードの測定処理を実行する第２の測定処理手段と、前記第１の測定モードによる第１の測定結果を用いて所定の処理を実行する処理演算手段とを備え、前記第１の測定モードの測定処理と、前記第２の測定モードの測定処理とは、独立して並行して実行されており、前記処理演算手段は、前記反射信号の干渉が発生したと判断したとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定モードによる第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する。
【０００９】
これにより、例えば車両表面形状や路面によるマルチパス等により干渉が発生しても、ドップラ方式による測定処理の高速応答と精度とを両立させることができるようになり、その測定結果を利用する後段の処理を適切に実行できるようになる。
【００１０】
例えば、ドップラ方式としては、２周波ＣＷ方式や、モノパルス方式等を採用できる。
【００１１】
例えば、第１の測定処理手段と、第２の測定処理手段は、２周波ＣＷレーダやモノパルス式レーダ（両方式の機能を含むレーダを含む）等で構成され、処理演算手段はマイクロコンピュータ等で構成される。
【００１２】
前記処理演算手段は、前記反射信号の収束が発生したと判断したとき、前記第２の測定結果の代わりに、前記第１の測定結果を用いて所定の処理を実行する。
【００１３】
前記処理演算手段は、前記第１の測定結果を用いて前記対象物の追跡処理を行い、追跡していた前記対象物の追跡ができなくなったとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて追跡処理を行う。
【００１４】
前記処理演算手段は、測定された前記対象物の相対速度および距離に基づいて、前記対象物の追跡処理を行い、前記距離の変化の幅が所定の閾値より大きいとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて追跡処理を行う。
【００１５】
これにより、例えば、通常の信号処理で得られた対象情報を基に追跡処理をする中で、急に対象物が検知できなくなった際には、検出性能の高い低速測定モードの演算結果または追跡結果を参照することで、対象物を見失うことなく追跡し続けることができる。
【００１６】
前記処理演算手段は、前記反射信号の電力が所定の閾値を下回ったとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する。
【００１７】
これにより、例えば車両表面形状や路面のマルチパス等により干渉が発生し、電力が大きく変動する現象が発生しても、確実に対象物に関する情報を得ることができる。
【００１８】
本発明の一側面の測定方法は、送信信号の対象物での反射信号についてのドップラ信号を用いるドップラ方式により前記対象物の測定を行う測定装置の測定方法において、前記反射信号から採取された採取データに対して周波数解析を行い、その周波数解析結果を用いてドップラ方式による対象物の測定を行う測定モードとして、前記反射信号から前記採取データを取得する採取時間が第１の時間である第１の測定モードと、採取時間が第１の時間よりも長い第２の時間である第２の測定モードとを有しており、前記第１の測定モードの測定処理を実行し、前記第２の測定モードの測定処理を実行し、前記第１の測定モードによる第１の測定結果を用いて所定の処理を実行するステップを含み、前記第１の測定モードの測定処理と、前記第２の測定モードの測定処理とは、独立して並行して実行され、前記反射信号の干渉が発生したと判断したとき、前記第１の測定結果の代わりに、前記第２の測定モードによる第２の測定結果を用いて所定の処理を実行する。
【００１９】
これにより、例えば車両表面形状や路面によるマルチパス等により干渉が発生しても、ドップラ方式による測定処理の高速応答と精度とを両立させることができるようになり、その測定結果を利用する後段の処理を適切に実行できるようになる。
【００２０】
例えば、ドップラ方式としては、２周波ＣＷ方式や、モノパルス方式等を採用できる。
【発明の効果】
【００２１】
以上の如く、本発明の一側面によれば、例えば車両表面形状や路面によるマルチパス等により干渉が発生しても、確実に対象物を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２３】
ところで、本発明の発明者は、上述した従来の課題が発生する原因について解析し、その解析結果に基づいて、従来の課題を解決することが可能な測定システム（測定装置）を発明した。そこで、本実施の形態を説明する前に、その解析結果、即ち、従来の課題が発生する原因について説明する。
【００２４】
はじめに、従来の課題が発生する原因の理解が容易なものとなるように、図１を参照して、車載レーダによる干渉の発生原因について説明する。
【００２５】
図１の上側の模式図で示すように、車両（自車）に設けられたレーダ１は、自車の前方を走行する車両（他車）に対して送信する所定の周波数の送信信号と、その送信信号が他車から反射された反射信号（受信信号）とを利用して他車を認識するが、図中の複数の直線で表わしているように、他車の表面形状によって干渉が発生することがある。
【００２６】
また、図１の下側の模式図で示すように、車両の走行している路面によるマルチパス等によっても、受信信号が互いに干渉することがある。
【００２７】
ここで、これらの干渉が発生したときの受信信号の電力変動に注目すると、レーダ１により受信された受信信号による電圧値の時系列での変化は、図２に示すようになり、これを電力換算すると、図３に示すようになる。即ち、図３においては、他車の表面形状や、路面からのマルチパスによる干渉により、電力が大きく変動する現象が生じている。
【００２８】
例えば、対象物を追跡する処理を行っているとき、受信信号の電力が大きく変動する現象が発生すると、この電力変動が原因で追跡している対象物の情報を見失ってしまう可能性がある。つまり、図１乃至図３を参照して説明したように、レーダ１により他車からの受信信号を取得する際、車両表面形状やマルチパスによる反射波間の干渉が原因となり、電力が変動する。電力が干渉により極小になる場合にはＳＮ比（Signal to Noise ratio）が低下し、ターゲット情報を得ることができずに、対象物を見失ってしまうことがあった。即ち、従来の課題が発生してしまう。
【００２９】
そこで、本発明の発明者は、このような従来の課題を解決するべく、次のような手法を発明した。即ち、本発明では、電力変動が時間軸に沿って起こることに着目し、電力変動が発生した際には、信号のサンプリング時間を長くとることで、電力が極小になる時間のデータのみを使用した演算を行わないようにする、という手法である。
【００３０】
つまり、本発明では、応答性を重視した短時間サンプリングデータを用いた演算と同時に、長時間のサンプリングデータを用いた演算を行っておき、短時間サンプリングデータによる演算結果でＳＮ比の低下によってターゲット情報を見失った際には、長時間サンプリングによる演算結果を用いて補完することとした。
【００３１】
従って、以下、図４以降の図面を参照して、このような手法を適用した測定システムについて説明する。
【００３２】
なお、かかる測定システムにおいて用いられるレーダ１としては、様々なレーダを用いることが可能であるが、本実施の形態では、２周波ＣＷ方式による測定を行うレーダ（以下、２周波ＣＷレーダ１という）を採用した場合について説明する。
【００３３】
図４は、本発明を適用した測定システムの一実施の形態の構成例を示している。
【００３４】
図４の測定システムは、２周波ＣＷレーダ１と、処理演算装置２とから構成されている。この処理演算装置２は、例えばマイクロコンピュータ等で構成することができる。
【００３５】
２周波ＣＷレーダ１は、その名称の如く、２周波ＣＷ方式による測定を行うことができる。
【００３６】
ここで、２周波ＣＷ方式による測定の概略について説明する。
【００３７】
２周波ＣＷレーダ１は、周波数ｆ１のＣＷ(Continuous Wave)と、周波数ｆ２のＣＷとを時分割で切り替えた結果得られる信号（以下、２周波ＣＷと称する）を生成し、その２周波ＣＷを送信信号Ｓｓとして出力する。
【００３８】
この送信信号Ｓｓは測定対象物３において反射し、その反射信号が受信信号Ｓｒとして２周波ＣＷレーダ１に受信される。
【００３９】
このとき、２周波ＣＷレーダ１と測定対象物３との間に相対速度vが存在すれば、送信信号Ｓｓの周波数ｆ１,ｆ２のそれぞれに対してドップラ周波数△ｆ１,△ｆ２のそれぞれが発生し、その結果、受信信号Ｓｒの周波数は、周波数ｆ１＋△ｆ１,ｆ２+△ｆ２となる。換言すると、２つの周波数ｆ１＋△ｆ１,ｆ２＋△ｆ２を有する２周波ＣＷが、受信信号Ｓｒと等価な信号となる。
【００４０】
そこで、２周波ＣＷレーダ１は、この受信信号Ｓｒからドップラ周波数△ｆ１または△ｆ２を検出して、次の式（１）または式（２）の演算を行うことで、２周波ＣＷレーダ１に対する測定対象物３の相対速度ｖを求めることができる。
【００４１】
ｖ ＝ ｃ × △ｆ１ ／ (２ × ｆ１)        ・・・（１）
ｖ ＝ ｃ × △ｆ２ ／ (２ × ｆ２)        ・・・（２）
なお、ｃは光速を表している。
【００４２】
また、２周波ＣＷレーダ１は、ドップラ周波数△ｆ１であるドップラ信号の位相φ１と、ドップラ周波数△ｆ２であるドップラ信号の位相φ２とを、受信信号Ｓｒから検出して、次の式（３）の演算を行うことで、２周波ＣＷレーダ１と測定対象物３との間の距離Ｌを求めることができる。
【００４３】
Ｌ ＝ ｃ × （φ１ − φ２） ／ （４π × （ｆ１ − ｆ２））      ・・・（３）
【００４４】
このような一連の処理により行われる測定が、２周波ＣＷ方式による測定である。
【００４５】
また、上述したように、２周波ＣＷ方式では、ドップラ周波数△ｆ１,△ｆ２の検出や、それらに対応する位相φ１，φ２の検出が必要になる。この検出は、対応するドップラ信号に対して周波数解析処理、例えば、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）解析処理（以下、単にＦＦＴと称する）を施すことにより実現される。
【００４６】
このＦＦＴの精度を決定するひとつの要素は、ＦＦＴの対象となる波形（以下、処理対象波形と称する）のデータ量（アナログ波形で考えると波の個数）である。即ち、処理対象波形のデータ量が多くなるほど、ＦＦＴの精度は良くなることが知られている。換言すると、処理対象波形のデータ量が少なくなると、ＦＦＴの精度は悪くなるとも言える。
【００４７】
そこで、本実施の形態では、２周波ＣＷ方式により相対速度や距離の測定処理を行う測定モードとして、ＦＦＴの処理時間がそれぞれ異なる複数の測定モード、即ち、ＦＦＴの処理対象波形（ドップラ周波数△ｆ１,△ｆ２のドップラ信号）からデータを採取する採取時間がそれぞれ異なる測定モードを設け、複数の測定モードの各測定処理とは独立して並行して実行させる手法（以下、複数ＦＦＴモード手法と称する）を採用している。
【００４８】
なお、この複数ＦＦＴモード手法の発明については、本出願人は、特願２００６−３１０６０３号として既に特許出願している。
【００４９】
ところで、この場合における複数の測定モードの応答速度と精度は、ＦＦＴの各処理時間に依存する。即ち、ＦＦＴの処理時間が短い測定モードは、高速応答であるが低精度であるという特徴を有する。一方、ＦＦＴの処理時間が長い測定モードは、低速応答であるが高精度であるという特徴を有する。
【００５０】
本実施の形態では、測定モードとして、次の第１の測定モードと第２の測定モードとを設けている。第１の測定モードとは、短時間の採取データから測定処理を行う測定モード、即ち、ＦＦＴの処理時間が短時間の測定モードをいう。一方、第２の測定モードとは、長時間の採取データから測定処理を行う測定モード、即ち、ＦＦＴの処理時間が長時間の測定モードをいう。
【００５１】
以下、第１の測定モードを高速測定モードと称し、第２の測定モードを低速測定モードと称する。
【００５２】
この高速測定モードと低速測定モードを使用する２周波ＣＷレーダの一例が、図４の２周波ＣＷレーダ１である。
【００５３】
即ち、２周波ＣＷレーダ１は、高速測定モードの測定処理として、受信信号Ｓｒからの短時間採取データを用いて測定対象物３の相対速度Ｖｈ、距離Ｌｈ、および電力Ｐｈを測定し、それらを含む信号Ｓｈ（以下、高速測定結果Ｓｈと称する）を生成して出力するまでの一連の処理を実行する。この高速モードの測定処理と並行して、２周波ＣＷレーダ１は、低速測定モードの測定処理として、受信信号Ｓｒからの長時間採取データを用いて測定対象物３の相対速度Ｖｌ、距離Ｌｌ、および電力Ｐｌを測定し、それらを含む信号Ｓｌ（以下、低速測定結果Ｓｌと称する）を生成して出力するまでの一連の処理を実行する。
【００５４】
図４に示されるように、この高速測定結果Ｓｈと低速測定結果Ｓｌとは、処理演算装置２に提供される。ただし、高速測定結果Ｓｈと低速測定結果Ｓｌとは必ずしも同時に処理演算装置２に提供される訳ではなく、それぞれ独立して、高速測定モードの毎回の測定処理毎に、高速測定結果Ｓｈがその都度処理演算装置２に提供され、また、低速測定モードの毎回の測定処理毎に、低速測定結果Ｓｌがその都度処理演算装置２に提供される。即ち、１つの低速測定結果Ｓｌが処理演算装置２に提供される間には、より多くの高速測定結果Ｓｈが処理演算装置２に提供されることになる。
【００５５】
従って、処理演算装置２は、高速測定結果Ｓｈを用いて高速処理を実行する一方、低速測定結果Ｓｌを用いて高精度処理を実行することができる。
【００５６】
このように、測定システムは、２周波ＣＷレーダ１と処理演算装置２とから構成されるが、まず、図５乃至図７を用いて２周波ＣＷレーダ１の一連の処理例の詳細について説明し、処理演算装置２の一連の処理例の詳細については、その後、図８乃至図１４を用いて説明する。
【００５７】
はじめに、図５を参照して、２周波ＣＷレーダ１の詳細な構成について説明する。
【００５８】
図５の例の２周波ＣＷレーダ１は、発振部１１乃至演算制御部２４を含むように構成されている。
【００５９】
発振部１１は、演算制御部２４の制御に基づいて、周波数ｆ１のＣＷと周波数ｆ２のＣＷとを交互に切り替えて発振する。即ち、周波数ｆ１，ｆ２を有する２周波ＣＷが発振部１１から出力され、増幅部１２に提供される。
【００６０】
増幅部１２は、この２周波ＣＷに対して増幅処理等の各種処理を適宜施して、分岐部１３に提供する。
【００６１】
分岐部１３は、増幅部１２からの２周波ＣＷ、即ち、周波数ｆ１，ｆ２を有する２周波ＣＷを、増幅部１４と混合部１８とのそれぞれに提供する。
【００６２】
増幅部１４は、分岐部１３からの２周波ＣＷ、即ち、周波数ｆ１，ｆ２を有する２周波ＣＷを、増幅処理等の各種処理を適宜施し、その結果得られる信号を出力信号としてアンテナ部１５に提供する。この増幅部１４の出力信号が送信信号Ｓｓとして、電波の形態でアンテナ部１５から出力される。
【００６３】
なお、２周波ＣＷは、必要に応じて、所定の変調方式により変調された上で、送信信号Ｓｓとして、アンテナ部１５から出力される。この変調処理は、例えば増幅部１４において実行されるとする。
【００６４】
送信信号Ｓｓは測定対象物３で反射し、その反射信号が受信信号Ｓｒとしてアンテナ部１６に受信される。
【００６５】
なお、図５の例では、送信用のアンテナ部１５と受信用のアンテナ部１６とが別個に設けられているが、送信用と受信用とを併用する１つのアンテナ部を設けるようにしてもよい。
【００６６】
増幅部１７は、アンテナ部１６に受信された受信信号Ｓｒに対して、増幅処理等の各種処理を適宜施し、その結果得られる２周波ＣＷを出力信号として混合部１８に提供する。なお、増幅部１４が変調処理を実行している場合には、増幅部１７は、さらに、上述した２周波ＣＷを得るために、その変調処理に対応する復調処理を実行する。
【００６７】
この増幅部１７から出力される２周波ＣＷ、即ち、受信信号Ｓｒから得られた２周波ＣＷは、上述したように、周波数ｆ１＋△ｆ１と、周波数ｆ２＋△ｆ２とを有する。即ち、増幅部１７からは、あたかも、周波数ｆ１＋△ｆ１のＣＷと、周波数ｆ２＋△ｆ２のＣＷとが時分割で交互に切り替えられて順次出力されることになる。
【００６８】
混合部１８は、この増幅部１７から出力される２周波ＣＷ（周波数ｆ１＋△ｆ１，ｆ２＋△ｆ２を有する２周波ＣＷ）と、分岐部１３から出力される２周波ＣＷ（周波数ｆ１，ｆ２を有する２周波ＣＷ）とを混合し、その結果得られる混合信号Ｓｍｉｘ、具体的には例えば図６に示される波形を有する混合信号Ｓｍｉｘを、スイッチ部２０に出力する。
【００６９】
スイッチ部２０は、切り替えタイミング部１９の制御に基づいて、その出力先を、増幅部２１−１と増幅部２１−２とのうちの一方から他方へ切り替える。即ち、切り替えタイミング部１９は、演算制御部２４による発振部１１の発振周波数ｆ１，ｆ２の切り替えタイミングを監視し、周波数がｆ２からｆ１に切り替えられるタイミングで、スイッチ部２０の出力先を増幅部２１−１側に切り替え、また、周波数がｆ１からｆ２に切り替えられるタイミングで、スイッチ部２０の出力先を増幅部２１−２側に切り替える。
【００７０】
即ち、混合信号Ｓｍｉｘのうちの、発振部１１が周波数ｆ１のＣＷを発振している間に混合部１８から出力された信号は、スイッチ部２０を介して増幅部２１−１に提供されて増幅処理等の各種処理が適宜施され、さらに、ローパスフィルタ部２２−１により高域成分（ノイズ等）が除去された上で、信号Ｓ△ｆ１としてＡ／Ｄ変換部２３に提供される。この信号Ｓ△ｆ１が、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号である。
【００７１】
一方、混合信号Ｓｍｉｘのうちの、発振部１１が周波数ｆ２のＣＷを発振している間に混合部１８から出力された信号は、スイッチ部２０を介して増幅部２１−２に提供されて増幅処理等の各種処理が適宜施され、さらに、ローパスフィルタ部２２−２により高域成分（ノイズ等）が除去された上で、信号Ｓ△ｆ２としてＡ／Ｄ変換部２３に提供される。この信号Ｓ△ｆ２が、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号である。
【００７２】
即ち、図６に示されるように、混合部１８から出力された混合信号Ｓｍｉｘは、切り替えタイミング部１９乃至ローパスフィルタ部２２−２により、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号Ｓ△ｆ１と、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれに分離されて、Ａ／Ｄ変換部２３にそれぞれ提供される。
【００７３】
Ａ／Ｄ変換部２３は、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号Ｓ△ｆ１と、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれに対して、Ａ／Ｄ変換（Analog to Digital変換）処理を施し、その結果得られるデジタルのドップラ信号Ｓ△ｆ１とドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれを演算制御部２４に提供する。
【００７４】
この演算制御部２４の詳細な構成例が図７に示されている。図７の例では、演算制御部２４は、制御部５１乃至低速測定モード測定処理部５４を含むように構成されている。
【００７５】
制御部５１は、演算制御部２４内の制御を行う他、２周波ＣＷレーダ１全体の制御、例えば上述したように、発振部１１が発振するＣＷの周波数をｆ１とｆ２のうちの一方から他方へ切り替える制御等を行う。
【００７６】
データ取得保持部５２は、Ａ／Ｄ変換部２３からデジタルデータの形態で順次提供されてくる、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号Ｓ△ｆ１と、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれを個別に取得して保持する。なお、データ取得保持部５２におけるデータの保持量は、後述する低速測定モード測定処理部５４の１回の測定処理に必要なデータ量以上であれば、特に限定されない。
【００７７】
高速測定モード測定処理部５３は、時間ＴＨ（例えば50msec）の間にデータ取得保持部５２に保持されたデータを利用して、測定処理を１回実行して、その結果得られる高速測定結果Ｓｈを出力する。このため、高速測定モード測定処理部５３には、高速ＦＦＴ部６１と高速速度距離演算部６２とが設けられている。
【００７８】
高速ＦＦＴ部６１は、採取時間ＴＨの間にデータ取得保持部５２に保持されたデータを採取する。即ち、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号Ｓ△ｆ１と、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれのデータのうちの、その直前の採取時間ＴＨの間にデータ取得保持部５２により取得されて保持された分のデータが、高速ＦＦＴ部６１により採取される。
【００７９】
すると、測定処理時間（演算時間）ＴＣの間に、次のような測定処理が、高速ＦＦＴ部６１と高速速度距離演算部６２とにより実行される。
【００８０】
即ち、高速ＦＦＴ部６１は、この採取データ（採取時間ＴＨ分のドップラ信号Ｓ△ｆ１やドップラ信号Ｓ△ｆ２のそれぞれのデータ）に対して例えばＦＦＴ解析処理等を施すことで、ドップラ周波数△ｆ１とその位相φ１を検出するとともに、ドップラ周波数△ｆ２とその位相φ２を検出し、それぞれ高速速度距離演算部６２に提供する。
【００８１】
高速速度距離演算部６２は、高速ＦＦＴ部６１からのドップラ周波数△ｆ１を用いて上述した式（１）を演算するか、または、高速ＦＦＴ部６１からのドップラ周波数△ｆ２を用いて上述した式（２）を演算し、その演算結果を測定対象物３の相対速度Ｖｈとする。
【００８２】
また、高速速度距離演算部６２は、高速ＦＦＴ部６１からの位相φ１と位相φ２との差、即ち、位相差φ１−φ２を算出し、この位相差φ１−φ２を用いて上述した式（３）を演算し、その演算結果を測定対象物３の距離Ｌｈとする。
【００８３】
さらに、高速速度距離演算部６２は、高速ＦＦＴ部６１によるＦＦＴ解析処理結果を用いて、下記の式（４）を演算し、その演算結果を電力Ｐｈとする。
【００８４】
Ｐ ＝ √ （Ｒ2＋Ｉ2）        ・・・（４）
なお、Ｐは電力、Ｒは実部、Ｉは虚部を表している。
【００８５】
即ち、ＦＦＴ解析処理により得られる値における、実部Ｒの２乗値と虚部Ｒの２乗値との和の平方根が、電力Ｐｈとなる。
【００８６】
そして、高速速度距離演算部６２は、相対速度Ｖｈ、距離Ｌｈ、および電力Ｐｈを含む高速測定結果Ｓｈを生成して、出力する。
【００８７】
一方、低速測定モード測定処理部５４は、時間ＴＨよりも長い時間ＴＬ（例えば450msec）の間にデータ取得保持部５２に保持されたデータを利用して、測定処理を１回実行して、その結果得られる低速測定結果Ｓｌを出力する。このため、低速測定モード測定処理部５４には、低速ＦＦＴ部７１と低速速度距離演算部７２とが設けられている。
【００８８】
低速ＦＦＴ部７１は、採取時間ＴＬの間にデータ取得保持部５２に保持されたデータを採取する。即ち、ドップラ周波数△ｆ１を有するドップラ信号Ｓ△ｆ１と、ドップラ周波数△ｆ２を有するドップラ信号Ｓ△ｆ２とのそれぞれのデータのうちの、その直前の採取時間ＴＬの間にデータ取得保持部５２により取得されて保持された分のデータが、低速ＦＦＴ部７１により採取される。
【００８９】
すると、測定処理時間（演算時間）ＴＣの間に、次のような測定処理が、低速ＦＦＴ部７１と低速速度距離演算部７２とにより実行される。
【００９０】
即ち、低速ＦＦＴ部７１は、この採取データ（採取時間ＴＬ分のドップラ信号Ｓ△ｆ１やドップラ信号Ｓ△ｆ２のそれぞれのデータ）に対して例えばＦＦＴ解析処理等を施すことで、ドップラ周波数△ｆ１とその位相φ１を検出するとともに、ドップラ周波数△ｆ２とその位相φ２を検出し、それぞれ低速速度距離演算部７２に提供する。
【００９１】
低速速度距離演算部７２は、低速ＦＦＴ部７１からのドップラ周波数△ｆ１を用いて上述した式（１）を演算するか、または、低速ＦＦＴ部７１からのドップラ周波数△ｆ２を用いて上述した式（２）を演算し、その演算結果を測定対象物３の相対速度Ｖｌとする。
【００９２】
また、低速速度距離演算部７２は、低速ＦＦＴ部７１からの位相φ１と位相φ２との差、即ち、位相差φ１−φ２を算出し、この位相差φ１−φ２を用いて上述した式（３）を演算し、その演算結果を測定対象物３の距離Ｌｌとする。
【００９３】
さらに、低速速度距離演算部７２は、低速ＦＦＴ部７１によるＦＦＴ解析処理結果を用いて、上述した式（４）を演算し、その演算結果を電力Ｐｌとする。
【００９４】
そして、低速速度距離演算部７２は、相対速度Ｖｌ、距離Ｌｌ、および電力Ｐｌを含む低速測定結果Ｓｌを生成して、出力する。
【００９５】
その結果、処理演算装置２には、高速速度距離演算部６２からの高速測定結果Ｓｈと、低速速度距離演算部７２からの低速測定結果Ｓｌとが入力される。処理演算装置２においては、高速処理を実行したい場合には高速測定結果Ｓｈが用いられ、高精度処理を実行したい場合には低速測定結果Ｓｌが用いられる。
【００９６】
ところで、上述したように、本発明では、車両表面形状等によって発生する干渉の影響を取り除くために、電力変動が時間軸に沿って起こることに着目し、応答性を重視した高速測定結果Ｓｈの演算と同時に、精度を重視した低速測定結果Ｓｌの演算も行っておき、高速測定結果ＳｈでＳＮ比の低下によって、追跡している測定対象物３の情報を見失った際には低速測定結果Ｓｌを用いて補完することとしている。
【００９７】
ここで、時間軸（図８では横軸の実際の距離（m）で表わしている）に沿って、高速測定結果Ｓｈでの距離出力（距離Ｌｈ）および低速測定結果Ｓｌでの距離出力（距離Ｌｌ）、並びに、高速測定結果Ｓｈでの電力比（電力Ｐｈ）および低速測定結果Ｓｌでの電力比（電力Ｐｌ）を描画すると、図８に示すようになる。
【００９８】
図８において、縦軸には左右両方の軸に目盛りがついているが、右側の縦軸は、２周波ＣＷレーダ１により測定された距離出力、即ち、距離Ｌｈと距離Ｌｌの長さ（m）を表わし、左側の縦軸は、２周波ＣＷレーダ１により測定された電力比、即ち、電力Ｐｈと電力Ｐｌの大きさ（dB）を表わす。左右の縦軸は、共に、図中下から上方向に向かうほど、その値が大きくなる。また、横軸は２周波ＣＷレーダ１と測定対象物３との間の実際の距離（m）を表わし、図中右から左方向に向かうほど、両者の距離は遠ざかる。
【００９９】
即ち、はじめに、図中上側の距離出力（距離Ｌｈ，距離Ｌｌ）について説明すると、それらのグラフでは、横軸の実際の距離（m）と、右側の縦軸の距離出力（m）とが同じ値となって、比例関係となるのが理想である。しかし、測定結果は実際の距離と異なることがあり、さらに、高速測定モードは、低速測定モードと比べて高速応答であるが低精度であるという特徴を有しているので、距離Ｌｈは、距離Ｌｌよりも理想の比例関係とは離れたグラフとなる。
【０１００】
また、マルチパスや車両表面での反射波間の干渉が発生すると、高速測定結果Ｓｈに含まれる距離Ｌｈでは波形が大きく変動してしまうため、例えば、実際の距離が23（m）（図中の横軸の23（m）付近）であるのにも関わらず、測定される距離出力は、9（m）（図中の縦軸の9（m）付近）や31（m）（図中の縦軸の31（m）付近）等となり、実際の距離とはほど遠い値となる。一方、低速測定結果Ｓｌに含まれる距離Ｌｌでは、距離Ｌｈよりも精度が高いので、距離Ｌｈほど実際の距離とかけ離れた値とはならない。
【０１０１】
このとき、図中下側の電力比（電力Ｐｈ，電力Ｐｌ）であるが、測定対象物３との実際の距離が離れるほどその値は小さくなるが、干渉が発生すると電力変動が大きくなる（図中の横軸の23（m）付近での電力Ｐｈ）。
【０１０２】
以上のように、干渉が発生すると、距離出力（距離Ｌｈ，距離Ｌｌ）や電力比（電力Ｐｈ，電力Ｐｌ）は特徴的な値をとるので、本実施の形態では、それらの値に注目して、干渉が発生した場合に、精度の低い高速測定結果Ｓｈの代わりに、精度の高い低速測定結果Ｓｌを用いることとしている。
【０１０３】
かかる機能を有しているのが、処理演算装置２である。
【０１０４】
具体的には、処理演算装置２において、高速測定結果Ｓｈに基づいた信号処理で得られた情報（例えば、相対速度Ｖｈや距離Ｌｈ等）に基づいて追跡処理を行う中で、今まで追跡していた測定対象物３が急に検知できなくなったとき（例えば、図８では距離Ｌｈが急峻になる横軸の23（m）付近）、検出性能の高い低速測定結果Ｓｌに基づいた演算結果または追跡結果を参照することで、測定対象物３を見失うことなく、追跡し続けることができる。
【０１０５】
また、処理演算装置２において、高速測定処理Ｓｈに基づいた信号処理で得られた情報（例えば、相対速度Ｖｈや距離Ｌｈ等）に基づいて所定の処理を行う中で、電力Ｐｈまたは電力Ｐｌと、あらかじめ定められた閾値とを比較し、電力が閾値を下回ったとき（例えば、図８では電力変動の大きくなる横軸の23(m)付近）、検出性能の高い低速測定結果Ｓｌに基づいた演算結果を参照することで、測定対処物３に関する情報を確実に得ることができる。
【０１０６】
以下、処理演算装置２においては、前者の動作を第１の処理演算モードと称し、後者の動作を第２の処理演算モードと称する。
【０１０７】
かかる第１の処理演算モードと第２の処理演算モードとで動作する処理演算装置２の詳細な構成について、図９のブロック図を参照して説明する。
【０１０８】
図９の例の処理演算装置２は、高速トラッキング処理部８１乃至後段処理部８７を含むようにして構成される。
【０１０９】
処理演算装置２には、２周波ＣＷレーダ１から、高速測定結果Ｓｈと低速測定結果Ｓｌとが入力される。処理演算装置２は、高速処理を実行する場合には高速測定結果Ｓｈを用いて処理を実行し、高精度処理を実行する場合には低速測定結果Ｓｌを用いて処理を実行する。
【０１１０】
処理演算装置２は、第１の処理演算モードで動作する場合、高速トラッキング処理部８１乃至後段処理部８７のうち、高速トラッキング処理部８１、低速トラッキング処理部８２、トラッキング部８３、および危険判定処理部８６によって、その機能を実現する。ただし、第１の処理演算モードを実現する各ブロックの説明については、ここでは省略し、後述する図１０乃至図１３において処理演算装置２の動作を説明する際に併せて説明することにする。
【０１１１】
また、処理演算装置２は、第２の処理演算モードで動作する場合、高速トラッキング処理部８１乃至後段処理部８７のうち、高速トラッキング処理部８１、低速トラッキング処理部８２、電力値判定部８４、スイッチ部８５、および後段処理部８７によって、その機能を実現する。ただし、第２の処理演算モードを実現する各ブロックの説明については、ここでは省略し、後述する図１４において処理演算装置２の動作を説明する際に併せて説明することにする。
【０１１２】
次に、図１０乃至図１４のフローチャートを参照して、図９の処理演算装置２の動作例について説明する。
【０１１３】
まず、図１０乃至図１３のフローチャートを参照して、第１の処理演算モードで動作する処理演算装置２について説明する。
【０１１４】
図１０は、高速トラッキング処理部８１によって実行される、高速トラッキング処理について説明するフローチャートである。
【０１１５】
高速トラッキング処理部８１は、ステップＳ１１において、２周波ＣＷレーダ１から出力される高速測定結果Ｓｈをサーチし、ステップＳ１２において、高速測定結果Ｓｈを検出したと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ１２において、高速測定結果Ｓｈが検出されなかったと判定された場合、高速測定結果Ｓｈを検出する処理が繰り返される。
【０１１６】
高速トラッキング処理部８１は、ステップＳ１３において、検出された高速測定結果Ｓｈのターゲット（測定対象物３）を抽出し、ステップＳ１４およびステップＳ１５において、抽出されたターゲットの相対速度Ｖｈと、距離Ｌｈを検出する。そして、ステップＳ１６において、高速測定結果Ｓｈのサーチが終了したと判定されるまで、上述した、ステップＳ１２乃至ステップＳ１６の処理が繰り返される。
【０１１７】
即ち、ステップＳ１２乃至ステップＳ１６の処理が繰り返されることで、２周波ＣＷレーダ１により測定された測定対象物３の相対速度Ｖｈと、距離Ｌｈとが検出される。
【０１１８】
続いて、ステップＳ１６において、高速測定結果Ｓｈのサーチが終了したと判定された場合、高速トラッキング処理部８１は、ステップＳ１７において、トラッキング部８３から、追跡している測定対象物３の追跡履歴を記録しているトラッキング履歴を取得し、ステップＳ１８において、検知ターゲット（検出された相対速度Ｖｈと距離Ｌｈとなる測定対象物３）が、トラッキング履歴に記録されている既検知対象物（検知範囲内に存在し、既に測定されている測定対象物３）に該当するか否かを判定する。
【０１１９】
高速トラッキング処理部８１は、ステップＳ１８において、検知ターゲットが既検知対象物に該当すると判定された場合、検知ターゲットを既検知対象物のＩＤに対応付けし、一方、検知ターゲットが既検知対象物に該当しないと判定された場合、検知ターゲットに新規ＩＤを対応付ける。そして、ステップＳ２１において、検知範囲外に移動した既検知対象物を除いた全ての既検知対象物に対して、ＩＤの対応付けが終了したと判定されるまで、上述した、ステップＳ１２乃至ステップＳ２１の処理が繰り返される。
【０１２０】
即ち、ステップＳ１２乃至ステップＳ２１の処理が繰り返されることで、検知範囲内における、全ての既検知対象物に対してＩＤが対応付けられるとともに、新たに検知された測定対象物に対しても新規ＩＤが付与される。
【０１２１】
そして、ステップＳ２１において、検知範囲外に移動した既検知対象物を除いた既検知対象物の全てに対して、ＩＤの対応付けが終了したと判定された場合、ステップＳ２２において、高速トラッキング処理部８１は、高速処理結果をトラッキング部８３に出力する。ここで、この高速処理結果には、既検知対象物に対応付けられたＩＤと、新たに検知された測定対象物に付与されたＩＤのそれぞれに関連付けられた相対速度Ｖｈおよび距離Ｌｈが含まれている。
【０１２２】
その後、処理はステップＳ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【０１２３】
以上のように、高速トラッキング処理部８１においては、２周波ＣＷレーダ１から低速測定結果Ｓｌよりも速いタイミングで順次出力されてくる高速測定結果Ｓｈから、検知範囲外に移動した既知対象物を除いた全ての測定対象物に対するＩＤの対応付けと、検知範囲内に新たに移動してきた測定対象物に対する新たなＩＤの付与が行われ、それらのＩＤと、相対速度Ｖｈおよび距離Ｌｈとを関連付けたデータとして、高速処理結果を出力する。
【０１２４】
次に、図１１のフローチャートを参照して、低速トラッキング処理部８２によって実行される、低速トラッキング処理について説明する。
【０１２５】
なお、低速トラッキング処理部８２で行われる処理は、高速トラッキング処理部８１で行われる処理と基本的に同様であるので、その説明は適宜省略して説明する。つまり、低速トラッキング処理部８２では、高速トラッキング処理部８１と比べると、高速測定結果Ｓｈの代わりに、低速測定結果Ｓｌが入力され、その低速測定結果Ｓｌに対して処理を施す点と、トラッキング履歴を基に測定対象物とＩＤとを関連付ける処理（図１０のステップＳ１８乃至ステップＳ２１の処理）を行わない点が異なっている。
【０１２６】
従って、図１１のステップＳ３１乃至ステップＳ３７の処理は、図１０のステップＳ１１乃至ステップＳ１６およびステップＳ２２の処理に対応している。
【０１２７】
即ち、図１１のステップＳ３１乃至ステップＳ３７の処理が行われることで、低速トラッキング処理部８２は、低速処理結果をトラッキング部８３に出力する。ここで、低速処理結果には、測定対象物の相対速度Ｖｌおよび距離Ｌｌが含まれている。
【０１２８】
以上のように、低速トラッキング処理部８２においては、２周波ＣＷレーダ１から高速測定結果Ｓｈよりも遅いタイミングで順次出力されてくる低速測定結果Ｓｌから、測定対象物の相対速度Ｖｌおよび距離Ｌｌを含むデータとして、低速処理結果を出力する。
【０１２９】
そして、高速トラッキング処理部８１における高速処理結果を演算する処理と、低速トラッキング処理部８２における低速処理結果を演算する処理とは、独立して並行して実行され、トラッキング部８３には、高速トラッキング処理部８１からの高速処理結果と、低速トラッキング処理部８２からの低速処理結果とが順次入力される。
【０１３０】
図１２は、トラッキング部８３によって実行される、トラッキング処理について説明するフローチャートである。
【０１３１】
ステップＳ５１において、トラッキング部８３は、高速トラッキング処理部８１から供給される高速処理結果に基づいて、検知範囲内に存在する測定対象物の追跡処理を行う。即ち、高速処理結果には、測定対象物のＩＤと、相対速度Ｖｈおよび距離Ｌｈとが関連付けられて格納されているので、トラッキング部８３によって、高速トラッキング処理部８１から順次入力される測定対象物ＩＤ毎に、相対速度Ｖｈおよび距離Ｌｈに基づいた追跡処理が行われる。
【０１３２】
ステップＳ５２において、トラッキング部８３は、追跡処理を行っている測定対象物を見失ったか否かを判定する。即ち、測定対象物ＩＤ毎に追跡処理を行っていると、あるとき、追跡していた測定対象物を見失ってしまう場合がある。これは、上述したように、マルチパス等による干渉により電力変動が発生することで、追跡していた測定対象物の情報が欠落してしまうことに起因している。
【０１３３】
具体的には、上述したように、例えば、高速トラッキング処理部８１では、各測定対象物にＩＤを付与していくが、電力変動が発生するとそれが原因となり、本来、既検知対象物に該当するとして、既検知対象物のＩＤを対応付けなければならない検知ターゲットに対して、誤って新規ＩＤを付与してしまうことがある。例えば、高速トラッキング処理部８１では、相対速度Ｖｈが同じであるのに距離Ｌｈの変化が急峻であると（例えば、上述した、図８では距離Ｌｈが急峻になる横軸の23（m）付近）、既検知対象物ではなく、新たに移動してきた測定対象物であると判別してしまう（図１０のステップＳ１８乃至ステップＳ２０の処理）。
【０１３４】
すると、トラッキング部８３では、順次送られてくる高速処理結果に含まれる測定対象物ＩＤに従って、ある測定対象物の追跡を行っていたが、突然、その測定対象物に該当する測定対象物ＩＤが送られて来なくなり、測定対象物を見失うことになる。
【０１３５】
ステップＳ５２において、測定対象物を見失ったと判定された場合、ステップＳ５３において、トラッキング部８３は、高速処理結果の代わりに、低速処理結果を参照する。具体的には、トラッキング部８３は、見失った測定対象物については、例えば、相対速度Ｖｈおよび距離Ｌｈの代わりに、相対速度Ｖｌおよび距離Ｌｌを参照し、トラッキング履歴に基づいて、誤って付与していた新規ＩＤの代わりに、本来、その測定対象物に対応付けるべき既検知対象物ＩＤを付与する。
【０１３６】
即ち、トラッキング部８３には、高速トラッキング処理部８１からの高速処理結果と、低速トラッキング処理部８２からの低速処理結果が順次入力されるが、低速処理結果は、高速処理結果と比べて、サンプリング時間を長く取っているので低速応答であるが高精度であるという特徴を有している。従って、この低速処理結果を利用することで、応答時間の遅れは生ずるものの、電力が極小となった信号のみで構成されたデータとなる確率が低下し、かつ、一般的に分解能も高くなる。即ち、測定対象物の検出性能が向上することになる。
【０１３７】
ステップＳ５５において、トラッキング部８３は、トラッキング結果を危険判定処理部８６に出力し、処理は、ステップＳ５１に戻り、上述した処理が繰り返される。即ち、ステップＳ５２において、見失っていた測定対象物が再度検知されたと判定された場合、トラッキング部８３は、ステップＳ５４において、低速処理結果の代わりに、再度、高速処理結果を参照し、ステップＳ５５において、高速処理結果に基づいたトラッキング結果を出力する。
【０１３８】
以上のように、例えば、通常（高速測定モード）の信号処理で得られた高速処理結果を基に追跡処理を行う中で、急に測定対象物が検知できなくなった際には、検出性能の高い低速測定モードの低速処理結果を参照することで、測定対象物を見失うことなく追跡し続けることが可能となる。また、通常の処理で測定対象物を検知できれば再び通常の応答速度で追跡することができる。
【０１３９】
そして、危険判定処理部８６には、トラッキング部８３からのトラッキング結果が順次入力される。
【０１４０】
図１３は、危険判定処理部８６によって実行される、危険判定処理について説明するフローチャートである。
【０１４１】
危険判定処理部８６は、ステップＳ７１において、トラッキング部８３からのトラッキング結果を取得し、ステップＳ７２において、そのトラッキング結果に対して所定の解析処理を施し、ステップＳ７３において、解析結果に基づいて、測定対象物の移動経路から危険であると判定できるか否かを判定する。
【０１４２】
ステップＳ７３において、解析結果から危険であると判定された場合、例えば、ドライバに対する危険提示または安全動作を指示するための信号を出力する。これにより、この信号を検出した車載装置は、例えば、ドライバに対して危険を提示する処理を行う。一方、ステップＳ７３において、解析結果から安全であると判定された場合、ステップＳ７４の処理をスキップし、処理は、ステップＳ７１に戻り、上述した、ステップＳ７１乃至ステップＳ７４の処理が繰り返される。
【０１４３】
これにより、例えば、高速応答を要する処理を実行するシステム、例えば測定対象物が自身に衝突しそうであること（プリクラッシュ）の検出処理を実行するプリクラッシュシステムにおいて、例えばマルチパスや車両表面での反射波間の干渉が発生したときでも、高精度のデータを用いて測定対象物の追跡を続けることができるので、より確実にドライバに対して危険を提示することが可能となる。
【０１４４】
以上のようにして、処理演算装置２は、第１の処理演算モードで動作する。
【０１４５】
次に、図１４のフローチャートを参照して、第２の処理演算モードで動作する処理演算装置２について説明する。
【０１４６】
なお、第２の処理演算モードで動作する処理演算装置２において、高速トラッキング処理部８１および低速トラッキング処理部８２で実行される処理は、第１の処理演算モードで動作する場合と基本的に同様である。即ち、上述した、図１０および図１１のフローチャートで説明したように、スイッチ部８５には、高速トラッキング処理部８１からの高速処理結果と、低速トラッキング処理部８２からの低速処理結果が入力される。
【０１４７】
即ち、スイッチ部８５は、電力値判定部８４の制御に基づいて、その入力先を、高速トラッキング処理部８１と低速トラッキング処理部８２とのうちの一方から他方に切り替える。つまり、電力値判定部８４は、２周波ＣＷレーダ１からの高速測定結果Ｓｈに含まれる電力Ｐｈまたは低速測定結果Ｓｌに含まれる電力Ｐｌを監視し、その監視結果に応じて、スイッチ部８５のスイッチング動作を制御している。
【０１４８】
図１４は、電力値判定部８４によって実行される、電力値判定処理について説明するフローチャートである。
【０１４９】
電力値判定部８４は、ステップＳ９１において、２周波ＣＷレーダ１から出力される高速測定結果Ｓｈまたは低速測定結果Ｓｌから、電力Ｐｈまたは電力Ｐｌを検出し、ステップＳ９２において、それらの電力（電力Ｐｈ，電力Ｐｌ）と、あらかじめ定められた閾値とを比較する。
【０１５０】
ステップＳ９２において、電力が閾値を超えると判定された場合、ステップＳ９３において、電力値判定部８４は、高速トラッキング処理部８１からの高速処理結果が後段処理部８７に出力されるように、スイッチ部８５を切り替える。一方、ステップＳ９２において、電力が閾値を下回ると判定された場合、ステップＳ９４において、電力値判定部８４は、低速トラッキング処理部８２からの低速処理結果が後段処理部８７に出力されるように、スイッチ部８５を切り替える。
【０１５１】
即ち、例えば、後段の後段処理部８７において、電力値判定部８４からの高速処理結果に基づいて所定の処理が行われているときに、車両表面形状や路面のマルチパス等により干渉が発生し、電力が大幅に変動する現象が生じたとすると（上述した、図８では電力変動の大きくなる横軸の23(m)付近）、電力値判定部８４においては、電力が閾値を下回ると判定され、検出性能の高い低速測定結果Ｓｌに基づいた低速処理結果が出力される。その結果、後段処理部８７では、測定対象物に関する正確な情報を確実に得ることができる。
【０１５２】
以上のようにして、処理演算装置２は、第２の処理演算モードで動作する。
【０１５３】
なお、図９の処理演算装置２は、第１の処理演算モードと第２の処理演算モードの両方のモードを説明するために、高速トラッキング処理部８１乃至後段処理部８７から構成されているとして説明したが、第１の処理演算モードまたは第１の処理演算モードのいずれかのみを実行する処理演算装置２においては、そのモードを実現するためのブロックのみを有していればよい。即ち、第１の処理演算モードのみを実行する処理演算装置２は、高速トラッキング処理部８１、低速トラッキング処理部８２、トラッキング部８３、および危険判定処理部８６から構成される。一方、第２の処理演算モードのみを実行する処理演算装置２は、高速トラッキング処理部８１、低速トラッキング処理部８２、電力値判定部８４、スイッチ部８５、および後段処理部８７から構成される。
【０１５４】
以上のように、通常のレーダ信号処理と同時に、通常のサンプリング時間よりも長い時間を用いたレーダ信号処理（低速モード）を行っておくと、サンプリング時間を長くとることで、応答時間の遅れは生じるが、電力が極小になった信号のみで構成されたデータとなる確率が低下し、かつ、一般的に分解能も高くなる。即ち、測定対象物の検出性能も向上し、さらに、その出力を用いた追跡処理でも同様の効果がある。
【０１５５】
また、例えば、通常（高速測定モード）の信号処理で得られた高速処理結果を基に追跡処理を行う中で、急に測定対象物が検知できなくなった際には、検出性能の高い低速測定モードの演算結果または追跡結果を参照することで、測定対象物を見失うことなく追跡し続けることが可能となる。また、通常の処理で測定対象物を検知できれば再び通常の応答速度で追跡することができる。
【０１５６】
ところで、上述した本発明の構成は、図４や図５の構成のシステムのみならず、様々な構成の装置やシステムに適用可能である。
【０１５７】
なお、ここに、システムとは、複数の処理装置や処理部により構成される装置全体を表すものである。換言すると、図５のシステムは、図１５に示されるように、１つの測定装置１０１であると捉えることもできる。即ち、図１５の例の測定装置１０１とは、２周波ＣＷレーダ１に対応する一処理部としての２周波ＣＷレーダ部１１１と、処理演算装置２に対応する一処理部としての処理演算部１１２とからなる１つの装置である。
【０１５８】
また、上述した例では、２周波ＣＷレーダ１は、測定対象物３の相対速度ｖと距離Ｌとのみを測定したが、さらに別の物理量、例えば測定対象物３の角度等を測定するようにしてもよい。この場合の角度の測定手法も、特に限定されず、例えば、図５の受信用のアンテナ部１６を２つのアンテナで構成することで、それらの２つのアンテナの受信信号の和と差の振幅比を用いて角度を算出する手法、即ち、いわゆるモノパルス方式を採用することもできる。
【０１５９】
さらに、図７の演算処理部２４の高速測定モード測定処理部５３および低速測定モード測定処理部５４で行っているＦＦＴ解析処理を、処理演算部２側で行うようにすることも可能である。その場合には、例えば、図９の高速トラッキング処理部８１によって、時間ＴＨ（例えば50msec）の間に演算制御部２４に保持されたデータを利用した測定処理が１回実行され、高速測定結果Ｓｈが得られる。同様にまた、図９の低速トラッキング処理部８２によって、時間ＴＬ（例えば450msec）の間にデータ取得保持部５２に保持されたデータを利用した測定処理が１回実行され、低速測定結果Ｓｌが得られる。
【０１６０】
ところで、上述した一連の処理（或いはそのうちの一部分の処理）は、ハードウエアにより実行させることもできるが、ソフトウエアにより実行させることもできる。
【０１６１】
この場合、その一連の処理を実行する装置（上述した定義のシステム）またはその一部分は、例えば、図１６に示されるようなコンピュータで構成することができる。
【０１６２】
図１６において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２に記録されているプログラム、または記憶部２０８からＲＡＭ（Random Access Memory）２０３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ２０３にはまた、ＣＰＵ２０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１６３】
ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、およびＲＡＭ２０３は、バス２０４を介して相互に接続されている。このバス２０４にはまた、入出力インタフェース２０５も接続されている。
【０１６４】
入出力インタフェース２０５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２０６、ディスプレイなどよりなる出力部２０７、ハードディスクなどより構成される記憶部２０８、および、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部２０９が接続されている。通信部２０９は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置との通信処理を行う。さらにまた、通信部２０９は、必要に応じて、図４等でいう測定対象物３を測定するための送信信号Ｓｓや受信信号Ｓｒの送受信処理も行う。
【０１６５】
入出力インタフェース２０５にはまた、必要に応じてドライブ２１０が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア２１１が適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部２０８にインストールされる。
【０１６６】
一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。
【０１６７】
このようなプログラムを含む記録媒体は、図１６に示されるように、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk-Read Only Memory),ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ（Mini-Disk）を含む）、もしくは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア（パッケージメディア）２１１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されているROM２０２や、記憶部２０８に含まれるハードディスクなどで構成される。
【０１６８】
なお、本明細書において、記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１６９】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１７０】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１７１】
【図１】受信信号による干渉を説明する図である。
【図２】受信信号の波形図である。
【図３】受信信号の電力換算値を示す図である。
【図４】本発明が適用される測定システムの構成例を示すブロック図である。
【図５】図４の２周波ＣＷレーダの詳細な構成例を示すブロック図である。
【図６】２つのドップラ周波数△ｆ１,△ｆ２を有するドップラ信号の分離手法の一例を説明する図である。
【図７】図５の演算制御部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図８】距離および電力比について高速測定結果と低速測定結果とで比較したグラフである。
【図９】処理演算装置の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図１０】高速トラッキング処理を説明するフローチャートである。
【図１１】低速トラッキング処理を説明するフローチャートである。
【図１２】トラッキング処理を説明するフローチャートである。
【図１３】危険判定処理を説明するフローチャートである。
【図１４】電力値判定処理を説明するフローチャートである。
【図１５】本発明が適用される測定装置の構成例を示すブロック図である。
【図１６】本発明が適用される測定システムや測定装置の全部または一部の構成の別の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１７２】
１  ２周波ＣＷレーダ
２  処理演算装置
３  測定対象物
１１  発振部
１２  増幅部
１３  分岐部
１４  増幅部
１５  アンテナ部
１６  アンテナ部
１７  増幅部
１８  混合部
１９  切り替えタイミング部
２０  スイッチ部
２１−１，２１−２  増幅部
２２−１，２２−２  ローパスフィルタ
２３  Ａ／Ｄ変換部
２４  演算制御部
５１  制御部
５２  データ取得保持部
５３  高速測定モード測定処理部
５４  低速測定モード測定処理部
６１  高速ＦＦＴ部
６２  高速速度距離演算部
７１  低速ＦＦＴ部
７２  低速速度距離演算部
８１  高速トラッキング処理部
８２  低速トラッキング処理部
８３  トラッキング部
８４  電力値判定部
８５  スイッチ部
８６  危険判定処理部
８７  後段処理部
１０１  測定装置
１１１  ２周波ＣＷレーダ部
１１２  処理演算部
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  バス
２０５  入出力インタフェース
２０６  入力部
２０７  出力部
２０８  記憶部
２０９  通信部
２１０  ドライブ
２１１  リムーバブルメディア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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