(57)【要約】【課題】運転者に不要な注意喚起や情報提供が行われることを防止することが可能な走行支援装置を提供する。【解決手段】路車間情報処理部２２は優先車線の信号機に関する情報を取得し、情報提供判定部２４は路車間情報処理部２２が取得した優先車線の信号機に関する情報に応じた走行支援を行う。特に、情報提供判定部２４は、優先車線の信号機が進行不可能としているときは、優先車線の信号機が進行可能としているときと比べて走行支援を抑制する。これにより、例えば、矢灯器等の表示により右折車両のみ進行可能であり、対向直進車両は交差点に進入しない状況では、対向直進車両に関する情報に基づく走行支援を抑制することで、不要な注意喚起や情報提供を運転者に与えることを防止することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
優先車線と対向又は交差する自車線において、前記優先車線への侵入待機中である自車両に対して、前記優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を行う走行支援装置であって、
前記優先車線の信号機に関する情報を取得する優先車線信号機情報取得手段と、
前記優先車線信号機情報取得手段が取得した前記優先車線の信号機に関する情報に応じた走行支援を行う走行支援手段と、
を備えた走行支援装置。
【請求項２】
前記自車線の信号機に関する情報を取得する自車線信号機情報取得手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記自車線信号機情報取得手段が前記自車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに、前記優先車線信号機情報取得手段が前記優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得するか否かで異なる態様の走行支援を行う、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記走行支援手段は、前記優先車線信号機情報取得手段が前記優先車線の信号機が進行可能な表示をしていない旨の情報を取得したときは、前記優先車線信号機情報取得手段が前記優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに比べて前記優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を抑制する、請求項２に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、優先車線と対向又は交差する自車線において、優先車線への侵入待機中である自車両に対して、優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点等における右折待ち車両に対し、交差点に設置された交差点情報送信装置等から情報を提供し交通の円滑化を図るシステムが検討されている。例えば、特許文献１には、交差点情報送信装置から送信される交差点近傍に配設された信号が走行禁止状態へ切り替わるまでの切替時間情報等の交差点情報を交差点情報受信装置により受信し、又車両間通信機により車両間で相互の車両情報を送受信して、右折通行、左折通行及び直進通行において、他車に対する自車の優先権の判定結果及び自車が先頭車両であるか否かの判定結果に基づいて、最小限且つ最適な走行支援情報を運転者に対して提供する交差点走行支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−９９８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、自車両の走行方向の信号情報のみを考慮して情報提供を行っているため、対向車線の信号情報が考慮されず、信号切り替わりにより発生する不要な情報提供や注意喚起が発生する。例えば、右折側の信号が青であり、対向直進側の信号が赤のときには、対向車が接近していても、「お先にどうぞ」といった右折待ち車両が先に通過することを許可するメッセージの有無に係わらず優先的に右折が可能である。そのため、走行支援装置が、右折待ち車両が優先的に右折することが可能であるにも係わらず、「お先にどうぞ」といったメッセージがないために不要な注意喚起を行ったり、「お先にどうぞ」といったメッセージがあるために不要な「右折可能」といった不要な情報提供を行う場合がある。このような不要な注意喚起や情報提供は運転者に煩わしさを与える。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、運転者に不要な注意喚起や情報提供が行われることを防止することが可能な走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、優先車線と対向又は交差する自車線において、優先車線への侵入待機中である自車両に対して、優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を行う走行支援装置であって、優先車線の信号機に関する情報を取得する優先車線信号機情報取得手段と、優先車線信号機情報取得手段が取得した優先車線の信号機に関する情報に応じた走行支援を行う走行支援手段と、を備えた走行支援装置である。
【０００６】
この構成によれば、優先車線信号機情報取得手段は優先車線の信号機に関する情報を取得し、走行支援手段は優先車線信号機情報取得手段が取得した優先車線の信号機に関する情報に応じた走行支援を行う。このため、走行支援手段は、対向車線等の優先車線側の信号機情報を考慮して走行支援を行うことになり、優先車線側の信号機情報を考慮すると不要な注意喚起や情報提供を運転者に与えることを防止することができる。
【０００７】
この場合、自車線の信号機に関する情報を取得する自車線信号機情報取得手段をさらに備え、走行支援手段は、自車線信号機情報取得手段が自車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに、優先車線信号機情報取得手段が優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得するか否かで異なる態様の走行支援を行うことが好適である。
【０００８】
この構成によれば、自車線信号機情報取得手段は自車線の信号機に関する情報を取得し、走行支援手段は、自車線信号機情報取得手段が自車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに、優先車線信号機情報取得手段が優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得するか否かで異なる態様の走行支援を行う。このため、自車線の信号機が進行可能であるときであっても、優先車線側の信号機情報を考慮しつつ適切な走行支援を運転者に与えることが可能となる。
【０００９】
さらに、この場合、走行支援手段は、優先車線信号機情報取得手段が優先車線の信号機が進行可能な表示をしていない旨の情報を取得したときは、優先車線信号機情報取得手段が優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに比べて優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を抑制することが好適である。
【００１０】
この構成によれば、走行支援手段は、優先車線の信号機が進行不可能としているときは、優先車線の信号機が進行可能としているときと比べて走行支援を抑制するため、例えば、右折車両のみ進行可能であり、対向直進車両は交差点に進入しない状況では、対向直進車両に関する情報に基づく走行支援を抑制することで、不要な注意喚起や情報提供を運転者に与えることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の走行支援装置によれば、運転者に不要な注意喚起や情報提供が行われることを防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０は車両に搭載され、優先車線と対向又は交差する自車線において、優先車線への侵入待機中である自車両に対して、優先車線を走行する他車両に関する情報に基づく走行支援を行ない、例えば、自車両の運転者に対して、右折可能時には右折可能である旨の表示を行い、対向車両が接近しているときには接近車両がある旨の注意を喚起する表示を行うためのものである。
【００１３】
図１に示すように、走行支援装置１０は、車車間通信装置１４、車車間情報処理部１６、路車間通信装置２０、路車間情報処理部２２、情報提供判定部２４、及び情報提供装置２６を備えている。
【００１４】
車車間通信装置１４は、優先車線への侵入待機中である自車両に対して対向直進する車両と車車間通信用のアンテナ１２を介して車車間通信を行うためのものである。車車間通信装置１４による車車間通信では、通信可能エリア内の各車両の車両ＩＤ、各車両のＧＰＳ（Global  Positioning  System）により検出した各車両の絶対位置、各車両の速度、各車両の走行方向、自車両に対して右折を許可するメッセージ等の情報を受信可能とされている。なお、車両ＩＤは、車両毎に付与されており一意であるとする。
【００１５】
車車間情報処理部１６は、車車間通信装置１４により受信した情報に基づいて、各車両の車両ＩＤ、各車両のＧＰＳにより検出した各車両の絶対位置、各車両の速度、各車両の走行方向、自車両に対して右折を許可するメッセージ等の情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。車車間情報処理部１６が処理した情報は、過去数秒間において参照可能とされる。さらに、車車間情報処理部１６は、将来の数秒後における他車両の挙動を予測する機能も有する。
【００１６】
なお、車車間通信装置１４によるデータ及び車車間情報処理部１６によるデータの内、ＧＰＳによるデータには誤差が含まれているものとする。
【００１７】
路車間通信装置２０は、優先車線と自車線とが対向又は交差する地点に設置された光ビーコン等から、優先車線の信号機の信号サイクル等の情報や、自車線の信号機の信号サイクル等の情報を受信するためのものである。
【００１８】
路車間情報処理部２２は、路車間通信装置２０により受信された優先車線の信号機に関する情報や、自車線の信号機に関する情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。路車間情報処理部２２が処理した情報は、過去Ｔ秒間において参照可能とされる。路車間通信装置２０及び路車間情報処理部２２は、特許請求の範囲に記載の優先車線信号機情報取得手段及び自車線信号機情報取得手段として機能する。
【００１９】
情報提供判定部２４は、車車間情報処理部１６が取得した優先車線を走行する他車両に関する情報と、路車間情報処理部２２が取得した優先車線の信号機に関する情報及び自車線の信号機に関する情報とに応じて、自車両の運転者に走行支援として情報を提供する必要があるか否か、提供する情報の種別及び情報量を判定するためのものである。情報提供判定部２４は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。
【００２０】
情報提供装置２６は、情報提供判定部２４が判定した走行支援のための情報を、ＧＰＳ用の液晶ディスプレイ、音声報知等の手段により、自車両の運転者に提供するためのものである。
【００２１】
以下、本実施形態の右折待ち先頭車両判定装置の動作について説明する。以下の説明においては、図２に示すように、交差点において、車両Ａ，車両Ｂが近接して右折待機中であり、優先道路である対向車線の車両Ｃ，Ｄと対面しており、右折待機中の自車両である車両Ａに本実施形態の右折待ち先頭車両判定装置１０が搭載されている場合を想定して説明する。なお、以下の動作は、１サイクル数ｍｓ〜数百ｍｓ程度の頻度で繰り返し実行される。
【００２２】
図３は実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図であり、図４は実施形態に係る走行支援装置の動作をまとめた表である。図３に示すように、路車間情報処理部２２は、対向車線の直進方向の信号情報を参照する（Ｓ１１）。図５に示すように、自車両である車両Ａ側の信号機ＳＡが「青」であり、対向車線の信号機ＳＤも「青」である場合は（Ｓ１２）、図３及び４に示すように、対向車両である車両Ｄから「お先にどうぞ」等の自車両の右折を許可するメッセージを車車間通信装置１４により受信していたときは（Ｓ１３）、情報提供判定部２４は情報提供装置２６に、自車両の運転者に対して右折が可能である旨の情報を提供させる（Ｓ１４）。一方、対向車両である車両Ｄから「お先にどうぞ」等の自車両の右折を許可するメッセージを車車間通信装置１４により受信していないときは、情報提供判定部２４は情報提供装置２６に、自車両の運転者に対して接近する車両がある旨の注意を喚起する表示をさせる（Ｓ１５）。
【００２３】
対向車線の信号機ＳＤが「赤」である場合であって（Ｓ１２）、車車間情報処理部１６が対向直進車両の停止を予想しなかった場合は（Ｓ１６）、情報提供判定部２４は情報提供装置２６に、自車両の運転者に対して接近する車両がある旨の注意を喚起する表示をさせる（Ｓ１７）。
【００２４】
対向車線の信号機ＳＤが「赤」である場合であり（Ｓ１２）、車車間情報処理部１６が対向直進車両の停止を予想した場合であって（Ｓ１６）、図６に示すように、自車線側の信号機ＳＡ及び対向車線側の信号機ＳＤが時差式信号機ではなく、矢灯器により右折のみ可としているときは、情報提供判定部２４は情報提供装置２６に、走行支援のための情報提供を停止させる（Ｓ１９）。
【００２５】
対向車線の信号機ＳＤが「赤」である場合であり（Ｓ１２）、車車間情報処理部１６が対向直進車両の停止を予想した場合であって（Ｓ１６）、図７に示すように、自車線側の信号機ＳＡ及び対向車線側の信号機ＳＤが時差式信号機であるときは、情報提供判定部２４は情報提供装置２６に、自車両の運転者に対して、対向車線の信号機は「赤」であり、右折が可能である旨の情報を提供させる（Ｓ２０）。
【００２６】
本実施形態によれば、路車間情報処理部２２は優先車線の信号機に関する情報を取得し、情報提供判定部２４は路車間情報処理部２２が取得した優先車線の信号機に関する情報に応じた走行支援を行う。このため、情報提供判定部２４は、対向車線等の優先車線側の信号機情報を考慮して走行支援を行うことになり、優先車線側の信号機情報を考慮すると不要な注意喚起や情報提供を運転者に与えることを防止することができる。
【００２７】
特に本実施形態によれば、路車間情報処理部２２は自車線の信号機に関する情報を取得し、情報提供判定部２４は、路車間情報処理部２２が自車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得したときに、路車間情報処理部２２が優先車線の信号機が進行可能な表示をしている旨の情報を取得するか否かで異なる態様の走行支援を行う。このため、自車線の信号機が進行可能であるときであっても、優先車線側の信号機情報を考慮しつつ適切な走行支援を運転者に与えることが可能となる。
【００２８】
すなわち、情報提供判定部２４は、優先車線の信号機が進行不可能としているときは、優先車線の信号機が進行可能としているときと比べて走行支援を抑制するため、例えば、矢灯器等の表示により右折車両のみ進行可能であり、対向直進車両は交差点に進入しない状況では、対向直進車両に関する情報に基づく走行支援を抑制することで、不要な注意喚起や情報提供を運転者に与えることを防止することができる。
【００２９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両が交差点において右折待ちである状況を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【図４】実施形態に係る走行支援装置の動作をまとめた表である。
【図５】自車線及び対向車線の両方の信号機が進行可能の表示をしている状況を示す平面図である。
【図６】自車線の信号機の矢灯器が右折可の表示をし、対向車線の信号機が進行不可の表示をしている状況を示す平面図である。
【図７】自車線の信号機が進行可能の表示をし、対向車線の信号機が進行不可の表示をしている状況を示す平面図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０…走行支援装置、１２…アンテナ、１４…車車間通信装置、１６…車車間情報処理部、１８…アンテナ、２０…路車間通信装置、２２…路車間情報処理部、２４…情報提供判定部、２６…情報提供装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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