(57)【要約】【課題】覚醒度の低い運転者にも安全な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両用表示装置１は、危険情報をディスプレイ６に表示する表示処理ＥＣＵ２を備えており、この表示処理ＥＣＵ２には、周辺情報検出部３と、車両走行特性センサ４と、ドライバ操作センサ５と、ディスプレイ６に接続された画像生成ＣＰＵ７と、警報装置８とが接続されている。表示処理ＥＣＵ２は、周辺情報検出部３から、自車両の周囲に存在する障害物などの周辺情報を取得すると、自車両への予想接近時間に基づいて、各周辺情報の危険度を判定し、危険な周辺情報を危険情報と判断する。そして、周辺情報検出部３から取得した周辺情報に異なる危険度の危険情報が含まれていた場合、表示処理ＥＣＵ２は、相対的に危険度の低い危険情報の表示を停止する。【選択図】図１
2009151566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する危険情報を表示装置に表示する表示処理手段と、
前記危険情報の危険度を判定する危険度判定手段と、
危険度の異なる前記危険情報が存在する場合、相対的に危険度の低い前記危険情報の表示を停止する表示停止手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示装置に同時に表示する前記危険情報の最大表示数を設定する表示数設定手段を、更に備え、
前記表示停止手段は、前記表示数設定手段により設定された最大表示数を超えた前記危険情報の表示を停止することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示数設定手段は、危険度に応じて前記最大表示数を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する危険情報を表示装置に表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺に存在する障害物を検出して、この検出した障害物をディスプレイに危険情報として表示する車両用表示装置が知られている。この車両用表示装置は、検出した障害物の危険度を判定し、この危険度に応じた表示態様で、危険情報をディスプレイに表示している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３５０９３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の車両用表示装置では、検出した障害物は全て危険情報としてディスプレイに表示するため、ディスプレイに表示される危険情報が多くなる場合がある。このため、どの危険情報がより危険なのかを把握しづらくなり、運転者に混乱を生じさせる可能性があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者に混乱を生じさせることなく危険情報を表示する車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両用表示装置は、車両の周辺に存在する危険情報を表示装置に表示する表示処理手段と、危険情報の危険度を判定する危険度判定手段と、危険度の異なる危険情報が存在する場合、相対的に危険度の低い危険情報の表示を停止する表示停止手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る車両用表示装置によれば、危険度の異なる危険情報がある場合は、相対的に危険度の低い危険情報の表示が停止されるため、相対的に危険度の高い危険情報を目立たせることができ、運転者に混乱を生じさせることなく危険情報を表示させることができる。
【０００７】
また、表示装置に同時に表示する危険情報の最大表示数を設定する表示数設定手段を、更に備え、表示停止手段は、表示数設定手段により設定された数を超えた危険情報の表示を停止することが好ましい。この車両用表示装置によれば、同時に表示される危険情報の最大表示数を制限することができるため、運転者の視認負荷に応じた適切な数の危険情報を表示することができる。
【０００８】
この場合上記表示数設定手段は、危険度に応じて最大表示数を設定することが好ましい。この車両用表示装置によれば、危険情報の危険度に応じて同時に表示される危険情報の最大表示数を変更することができるため、危険度に応じた適切な数の危険情報を表示させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者に混乱を生じさせることなく危険情報を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両用表示装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明に係る実施形態の車両用表示装置のブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の車両用表示装置１は、危険情報を表示させる表示処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えており、この表示処理ＥＣＵ２には、周辺情報検出部３と、車両走行特性センサ４と、ドライバ操作センサ５と、ディスプレイ６に接続された画像生成ＣＰＵ７と、警報装置８とが接続されている。
【００１２】
周辺情報検出部３は、車両の周辺に存在する障害物などの周辺情報を検出するものである。周辺情報検出部３は、障害物を検出する融合情報処理ＥＣＵ１１を備えており、この融合情報処理ＥＣＵ１１には、レーダ１２と、車々間通信装置１３と、路車間通信装置１４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５とが接続されている。
【００１３】
レーダ１２は、ミリ波帯の電波やレーザ光などの検出波により、障害物情報を取得する自律センサである。すなわち、レーダ１２は、検出波を水平方向にスキャンしながら自車両の前方へ照射し、自車両の前方に存在する他車両や歩行者などの障害物に衝突して反射された反射波を受信することで、障害物の形状、大きさ、位置（自車両に対する障害物の離間距離）、方向、接近速度（相対速度）などの障害物情報を取得するものである。そして、レーダ１２は、これらの取得した障害物情報を周辺情報として融合情報処理ＥＣＵ１１に送信する。
【００１４】
車々間通信装置１３は、他車両と通信可能な車載通信装置であり、他車両から障害物情報を取得するものである。すなわち、車々間通信装置１３は、他車両と通信を行うことにより、他車両の自律センサ（例えば、レーダや赤外線カメラ）などで取得された障害物情報を取得するものである。そして、車々間通信装置１３は、他車両から取得した障害物情報を周辺情報として融合情報処理ＥＣＵ１１に送信する。
【００１５】
路車間通信装置１４は、路側通信装置（不図示）と通信可能な車載通信装置であり、路側通信装置からのダウンリンクにより、交通情報及や障害物情報を取得するものである。なお、交通情報とは、例えば、自車両の周辺の信号の状態、通行止め道路、渋滞位置などの情報が含まれる。そして、路車間通信装置１４は、路側通信装置から取得した交通情報及び障害物情報を周辺情報として融合情報処理ＥＣＵ１１に送信する。
【００１６】
ＧＰＳ１５は、全地球測位システムであり、ＧＰＳ衛星から送信される位置情報（緯度・経度情報）を取得し、内部に保持された地図情報に照らし合わせることで、自車両の位置を測位するものである。そして、ＧＰＳ１５は、測位結果である自車両の位置情報を融合情報処理ＥＣＵ１１に送信する。
【００１７】
そして、融合情報処理ＥＣＵ１１は、レーダ１２、車々間通信装置１３、路車間通信装置１４及びＧＰＳ１５から送信される周辺情報及び自車両の位置情報を融合して表示処理ＥＣＵ２に送信するものである。すなわち、融合情報処理ＥＣＵ１１は、レーダ１２、路車間通信装置１４及び車々間通信装置１３から送信される周辺情報を融合して、同一対象を示す周辺情報を一つに纏める。そして、融合情報処理ＥＣＵ１１は、この融合した周辺情報とＧＰＳ１５から送信された自車両の位置情報とを、表示処理ＥＣＵ２に送信する。なお、融合情報処理ＥＣＵ１１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１８】
また、車両走行特性センサ４は、車両の走行特性を検知するセンサであり、例えば、ヨーレートを検知するヨーレートセンサ、各車輪の車輪速を検知して車速を求めるための車輪速センサ、車両の加速度を検知する加速度センサなどである。そして、車両走行特性センサ４は、検知したヨーレート、車輪速、加速度などの車両走行特性情報を表示処理ＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
ドライバ操作センサ５は、運転者による車両の操作情報を検知するセンサであり、例えば、アクセル開度を検知するアクセルセンサ、ブレーキの踏み込み量を検知するブレーキセンサ、ステアリングの操舵角を検知する操舵センサ、シフトレバーの位置を検知するシフトセンサなどである。そして、ドライバ操作センサ５は、検知したアクセル開度、ブレーキの踏み込み量、操舵角、シフトレバーの位置などの操作情報を表示処理ＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
そして、表示処理ＥＣＵ２は、周辺情報検出部３、車両走行特性センサ４及びドライバ操作センサ５から送信された情報に基づいて、危険情報の表示制御を行う。すなわち、表示処理ＥＣＵ２は、画像生成ＣＰＵ７に対して、ディスプレイ６に表示させる危険情報の画像を生成させ、更に、警報装置８に対して危険情報の警報を発生させる。このため、表示処理ＥＣＵ２は、危険度判定部２１と、表示制御部２２の機能を備えている。なお、表示処理ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００２１】
危険度判定部２１は、車両走行特性センサ４から送信された車両走行特性情報及びドライバ操作センサ５から送信された操作情報と、周辺情報検出部３から送信された周辺情報及び自車両の位置情報とに基づいて、周辺情報検出部３において検出された周辺情報の危険度を判定する。この危険度は、自車両が各周辺情報に接近するまでの予想接近時間に基づいて求められ、危険度の低い方から順に、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３の４段階に分類されている。最も危険度の高いレベル３は、自車両が接近するまでの予想接近時間が、限界時間（運転者が危険回避行動を開始しなければならない限界時間）Ｐｔ以内の場合をいう。レベル２は、自車両が接近するまでの予想接近時間が、限界時間Ｐｔ＋α（所定の余裕時間）以内である場合をいう。レベル１は、自車両が接近するまでの予想接近時間が、限界時間Ｐｔ＋α＋β（所定の余裕時間）以内である場合をいう。なお、レベル０は、自車両が接近するまでの時間が、限界時間Ｐｔ＋α＋β（所定の余裕時間）よりも長い場合をいい、未だ危険ではない状態をいう。そして、危険度判定部２１において危険（レベル１〜レベル３）と判定された周辺情報は、危険情報となり、次に説明する表示制御部２２において表示される。
【００２２】
表示制御部２２は、危険度判定部２１において判定された危険度に基づいて、危険情報をディスプレイ６に表示する。すなわち、表示制御部２２は、ディスプレイ６に表示させる危険情報の画像を画像生成ＣＰＵ７に生成させ、この生成された画像をディスプレイ６に表示させる。そして、表示制御部２２は、危険度の異なる危険情報が存在する場合、相対的にレベルの低い危険情報の表示を停止する。
【００２３】
また、表示制御部２２は、同時に表示できる最大表示数が、危険度のレベル毎に設定可能となっている。そして、表示制御部２２は、表示する危険情報が設定された最大表示数を超える場合、同じレベルの危険情報の中から、より危険度の高い（より予想接近時間が短い）危険情報を優先的に表示し、より危険度の低い（より予想接近時間が長い）危険情報から順に、ディスプレイ６への表示を停止する。
【００２４】
ディスプレイ６は、危険情報が表示される表示装置であって、例えば、ナビゲーションシステム用のモニタや、ＨＭＩ（Human Machine Interface）などで構成される。
【００２５】
画像生成ＣＰＵ７は、表示処理ＥＣＵ２の指示に基づいて、ディスプレイ６で表示する危険情報の画像を生成する制御部である。そして、画像生成ＣＰＵ７は、生成した画像をディスプレイ６に表示させる。
【００２６】
警報装置８は、表示処理ＥＣＵ２の指示に基づいて、危険情報の警報を車室内に発生（アナウンス）するためのスピーカである。
【００２７】
次に、図２を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示装置１の動作について説明する。図２は、表示処理ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【００２８】
車両用表示装置１では、運転者によりイグニションがＯＮにされることで処理が開始され、イグニションがＯＦＦにされるまで、下記の処理が繰り返し行われる。
【００２９】
まず、ステップＳ１において、表示処理ＥＣＵ２は、周辺情報収集処理を行う。この周辺情報収集処理では、まず、周辺情報検出部３の融合情報処理ＥＣＵ１１において、レーダ１２から送信された周辺情報と、車々間通信装置１３から送信された周辺情報と、路車間通信装置１４から送信された周辺情報と、ＧＰＳ１５から送信された自車両の位置情報とが融合される。このとき、同一対象を示す周辺情報は一つに纏められる。そして、表示処理ＥＣＵ２は、融合情報処理ＥＣＵ１１において融合された周辺情報及び自車両の位置情報を取得する。
【００３０】
次に、ステップＳ２において、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ１において取得した各周辺情報の危険度判定を行う。この危険度判定では、まず、車両走行特性センサ４から送信された車両走行特性情報と、ドライバ操作センサ５から送信された操作情報とに基づいて、自車両の走行状態（位置、車速、進行方向など）を算出する。一方、ステップＳ１において取得した周辺情報及び自車両の位置情報に基づいて、各周辺情報の移動状態（位置、移動速度、移動方向など）を算出する。そして、自車両の走行状態と各周辺情報の移動状態とを対比して、自車両と各周辺情報との離間距離及び相対速度などを算出し、周辺情報毎に、自車両が接近するまでの予想接近時間を算出する。そして、この予想接近時間に基づいて、各周辺情報の危険度がレベル０からレベル３の何れに該当するかを判定する。
【００３１】
次に、ステップＳ３において、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ２で判定した危険度がレベル１〜レベル３の周辺情報を、危険情報と判断する。
【００３２】
次に、ステップＳ４において、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ１において取得した周辺情報の中に危険情報が含まれているか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ４において、危険情報が含まれていないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ５に進み、全ての表示を解除する。その後、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３４】
一方、ステップＳ４において、危険情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ６に進み、ステップＳ１において取得した周辺情報の中に、危険度がレベル１よりも高い（レベル２又はレベル３の）危険情報が含まれているか否かを判定する。
【００３５】
ステップＳ６において、危険度がレベル１よりも高い危険情報が含まれていないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ７に進み、危険情報を情報提供レベルで表示する。情報提供レベルの表示とは、運転者に危険情報が存在することを通知するためだけの表示であり、例えば、危険情報を通常の表示枠で囲んだ画像の態様で表示する。このとき、情報提供レベルで表示するレベル１の危険情報が設定された最大表示数を超える場合は、最大表示数になるまで、危険度の低い方から順に危険情報の表示を停止する。その後、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３６】
一方、ステップＳ６において、危険度がレベル１よりも高い危険情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ８に進み、ステップＳ１において取得した周辺情報の中に、危険度がレベル２よりも高い（レベル３の）危険情報が含まれているか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ８において、危険度がレベル２よりも高い危険情報が含まれていないと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ９に進み、情報提供レベルで表示されているレベル１の危険情報の表示を停止し、レベル２の危険情報を注意喚起レベルで表示する。注意喚起レベルの表示とは、運転者に注意を喚起させるための表示であり、例えば、危険情報を赤色（情報提供レベルの表示枠の色と異なる色）の太い表示枠で囲んだ画像の態様で表示する。このとき、注意喚起レベルで表示するレベル２の危険情報が設定された最大表示数を超える場合は、最大表示数になるまで、危険度の低い方から順に危険情報の表示を停止する。その後、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３８】
一方、ステップＳ８において、危険度がレベル２よりも高い危険情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、表示処理ＥＣＵ２は、ステップＳ１０に進み、情報提供レベル及び注意喚起レベルで表示されているレベル１及びレベル２の危険情報の表示を停止し、レベル３の危険情報を警報レベルで表示する。警報レベルでの表示とは、直ちに危険回避行動を起こす必要があることを運転者に通知する表示であり、例えば、注意喚起レベルの表示枠を点滅させた態様で表示する。なお、警報レベルで表示するレベル３の危険情報は、表示を停止することなく、全件表示する。さらに、ステップＳ１０において、表示処理ＥＣＵ２は、レベル３の危険情報を運転者に音声で通知するために、警報装置８に危険情報の警報を発生させる。その後、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。そして、ステップＳ４において危険情報が無いと判断すると、全ての危険情報の表示を解除する。
【００３９】
次に、図３を参照して、具体的な表示態様について説明する。
【００４０】
図３は、ディスプレイに表示される危険情報の表示例を示す図であり、ナビゲーションシステムなどで表示される地図上に、危険情報がモデル画像で表示される場合の表示例を示している。
【００４１】
まず、図３（ａ）に示すように、自車両の周囲にレベル１の危険情報ａ１，ａ２が検出された場合を考える。この危険情報ａ１，ａｂは、進行方向α前方の交差点に左右方向から向かってくる他車両を示す情報である。この場合、ディスプレイ６には、危険情報ａ１，ａ２を示す車両モデル画像が、通常の形態で表示される（情報通知レベル）。
【００４２】
次に、図３（ｂ）に示すように、図３（ａ）の所定時間後に、レベル２の危険情報ａ１，ａ２と、レベル１の危険情報ａ３，ａ４が検出された場合を考える。この危険情報ａ３は、進行方向α前方の交差点に右方向から向かってくる他車両を示す情報であり、危険情報ａ４は、進行方向α前方の歩行者を示す情報である。この場合、レベル２の危険情報が検出されているため、レベル１である危険情報ａ３，ａ４の表示が停止される。そして、ディスプレイ６には、表示枠が太く描画された危険情報ａ１，ａ２を示す車両モデル画像が表示される（注意喚起レベル）。なお、図３（ｂ）及び図３（ｃ）において、破線で示した危険情報は、表示が停止されてディスプレイ６に表示されない危険情報を示している。
【００４３】
次に、図３（ｃ）に示すように、図３（ｂ）の所定時間後に、レベル３の危険情報ａ１と、レベル２の危険情報ａ２，ａ３，ａ４と、レベル１の危険情報ａ５とが検出された場合を考える。この危険情報ａ５は、進行方向α前方の交差点に左方向から向かってくる他車両を示す情報である。この場合、レベル３の危険情報が検出されているため、レベル１である危険情報ａ５及びレベル２である危険情報ａ２，ａ３，ａ４の表示が停止される。そして、ディスプレイ６には、点滅しながら表示枠が太く描画された危険情報ａ１の車両モデル画像が表示される（警報レベル）。
【００４４】
このように本実施形態によれば、危険度の異なる危険情報がある場合は、相対的に危険度の低い危険情報の表示が停止されるため、危険度の高い危険情報を目立たせることができ、運転者に混乱を生じさせることなく危険情報を表示させることができる。
【００４５】
また、ディスプレイ６に同時に表示される危険情報の最大表示数が制限されるため、運転者の視認負荷に応じた適切な数の危険情報を表示することができる。
【００４６】
また、危険情報の危険度に応じて同時に表示される危険情報の最大表示数を変更することができるため、相対的に危険度に応じた適切な数の危険情報を表示させることができる。一方、最も危険度が高いレベル３の危険情報は全件表示させることで、危険情報が見過ごされることを防止することができ、より安全に運転させることができる。
【００４７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、周辺情報は、レーダ１２、車々間通信装置１３、路車間通信装置１４及びＧＰＳ１５により検出又は取得されるように説明したが、例えば、障害物を検出する赤外線カメラや、他の手段により周辺情報を検出又は取得するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、具体的な危険情報の表示態様として、図３を参照して、地図上に車両マーク画像を重畳したものを一例として説明したが、例えば、危険情報を文字情報（例えば、「○○ｍ先に歩行者がいます」、「□□ｍ先の信号が赤です」、「△△ｍ先は通行止めです」など）や他の情報としてディスプレイ６に表示してもよい。
【００４９】
また、上記実施形態では、危険情報として、障害物情報及び交通情報を一例として説明したが、運転者に危険を知らせる情報であれば如何なる情報であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係る実施形態の車両用表示装置のブロック構成を示した図である。
【図２】表示処理ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図３】ディスプレイに表示される危険情報の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両用表示装置、２…表示処理ＥＣＵ（表示処理手段、危険度判定手段、表示停止手段、表示数設置手段）６…ディスプレイ（表示装置）、２１…危険度判定部、２２…表示制御部（表示処理手段、表示停止手段、表示数設定手段）。
【図１】
2009151566.tif 000003
【図２】
2009151566.tif 000004
【図３】
2009151566.tif 000005