(57)【要約】【課題】実運用でのクレーンの状態データを随時収集することができ、故障予兆の精度を向上させていくことができる自動倉庫における故障予兆有無判断方法を提供する。【解決手段】自動倉庫に装備されるスタッカクレーンの走行台車、昇降キャリッジ及びフォーク装置の状態データを運行制御コントローラで逐次監視する。状態データとスタッカクレーンの故障の予兆を示すしきい値とを比較して状態データがしきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネットを介してＷｅｂ／データベースサーバへ送信する。Ｗｅｂ／データベースサーバは、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新し、更新を繰り返すことでしきい値を最適なしきい値に収束させる。【選択図】図４
2009143671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納するための収納部を複数有する棚と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する走行台車、昇降用索に吊下支持されて前記走行台車上に立設されたマストに沿って昇降される昇降キャリッジ及び前記昇降キャリッジ上に設けられた移載装置を備えたクレーンとを備え、前記クレーンにより前記棚の収納部に対して荷の搬入・搬出を行う自動倉庫における故障予兆有無判断方法であって、
前記走行台車、前記昇降キャリッジ及び前記移載装置の状態データを自動倉庫制御手段で逐次監視し、前記状態データと前記クレーンの故障の予兆を示すしきい値とを比較して前記状態データが前記しきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネットを介してＷｅｂ／データベースサーバへ送信し、前記Ｗｅｂ／データベースサーバは、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新し、更新を繰り返すことでしきい値を最適なしきい値に収束させることを特徴とする自動倉庫における故障予兆有無判断方法。
【請求項２】
前記しきい値は、前記自動倉庫の仕様によって分けられた同じ群毎に共用される請求項１に記載の自動倉庫における故障予兆有無判断方法。
【請求項３】
前記しきい値は前記クレーンの走行系の故障予兆に関するものであり、前記群は前記走行台車の走行レールの長さによって分けられている請求項２に記載の自動倉庫における故障予兆有無判断方法。
【請求項４】
前記しきい値の更新は、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間さかのぼった時点の状態データと、現在のしきい値との平均値を新たなしきい値とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の自動倉庫における故障予兆有無判断方法。
【請求項５】
前記状態データを送信するタイミングは、サービスマンが前記自動倉庫制御手段を操作したときとする請求項４に記載の自動倉庫における故障予兆有無判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫における故障予兆有無判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動倉庫は荷を収納する収納部を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンとを備えている。この自動倉庫における入出庫作業は、クレーンが荷受台又は収納部と対応する位置で停止して荷を移載装置上に移載する荷移載動作と、その荷を搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動作とからなる。
【０００３】
スタッカクレーンは、枠組棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する走行台車と、昇降用索にて吊下支持されて走行台車のマストに沿って昇降される昇降キャリッジ（昇降体）と、昇降キャリッジ上に設けられた移載装置（フォーク装置）とを備えている。そして、スタッカクレーンでは、経年変化により走行台車の走行位置、昇降キャリッジの昇降位置、フォーク装置の出退位置にずれが発生し、正常な荷の受け渡しができなくなるという問題が発生する。そのため、スタッカクレーンの走行台車、昇降キャリッジ、フォーク装置をそれぞれ構成する部品ごとに動作時間、動作回数を含む稼動状態データに基づいて部品ごとの交換・点検時期を予測し、この予測により部品の交換・点検を行い、常に正常な荷の受け渡しができるようにしている。しかし、部品ごとの動作時間や動作回数に基づいて予測した交換・点検時期に交換・点検を実施した際に、まだ交換や点検を行う必要がなかったという事態が多く発生している。
【０００４】
そこで、実際の部品の変化そのものを監視して適切な時期に保守・調整を実施する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された方法では、スタッカクレーンの昇降体を吊り下げる昇降用チェーンの伸び量を算出し、この算出した伸び量（状態データ）が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令を出力し、この保守指令に応じて作業者が保守・調整を実施することにより、昇降体は正常な昇降位置に停止する。また、走行台車の走行停止の際、制動がかけられた後の走行台車の移動量を検出し、この検出した移動量が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令を出力することも記載されている。
【０００５】
また、圧延中に収集された操業データを用いて板の良否判定を行い、板が不良と判定された場合にその異常要因を推定する圧延機の異常診断方法が提案されている（特許文献２参照）。この診断方法では、コイル全長について圧延時の板速の特性に応じて領域を分割し、この領域毎に板厚及び／又は形状の変動を検出し、変動のある領域を異常部位として特定する。そして、異常部位に対し、操業時に観測される状態量又は該状態量に統計処理を施した統計状態量とそれらの状態量又は統計状態量毎に設定される診断しきい値との比較によって、異常な状態量を特定する診断を行う。また、操業データを用いて板の品質の良否判定を行う品質判定部と、該品質判定部によって板が不良と判定された場合に品質異常の要因を推定する診断部を備える異常診断装置も記載されている。そして、品質判定部の判定結果が良の場合に診断部の診断を実行し、得られた診断結果が異常の場合は、診断部の有する診断しきい値を異常判定を起こし難い方向へ修正し、判定結果が不良で診断結果が正常の場合は、診断部の有する診断しきい値を異常判定を起こし易い方向へ修正することが記載されている。
【特許文献１】特開２００２−２５５３１１号公報
【特許文献２】特開２００１−２５８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１には、状態データを許容値あるいは一定値と比較して適切な保守時期を設定することが記載されている。しかし、装置や設備に故障の予兆があるか否かを判断するため、各測定値に対してしきい値を予め設定した場合、実運用上必ずしもそのしきい値が適切でない場合、早急にしきい値を変更する必要がある。なぜならば、しきい値が適切でない場合、故障の予兆を判断できない、もしくは故障していなくても過度に故障の予兆警告を発してしまう。また、大多数の自動倉庫はオーダーメイドであるため、仕様の異なる自動倉庫に対して予め設計者が実運用上での最適なしきい値を設定することは困難である。
【０００７】
特許文献２は、異常（品質不良）の発生したコイル部位に対する異常要因推定処理の高速化、確度の向上を図ることを目的としており、異常発生の予兆の有無判断に関してや、自動倉庫における故障の予兆の有無判断に関しては何ら記載がない。
【０００８】
本発明は、前記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、実運用でのクレーンの状態データ（測定値）を随時収集することができ、故障予兆の精度を向上させていくことができる自動倉庫における故障予兆有無判断方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため請求項１に記載の発明は、荷を収納するための収納部を複数有する棚と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する走行台車、昇降用索に吊下支持されて前記走行台車上に立設されたマストに沿って昇降される昇降キャリッジ及び前記昇降キャリッジ上に設けられた移載装置を備えたクレーンとを備え、前記クレーンにより前記棚の収納部に対して荷の搬入・搬出を行う自動倉庫における故障予兆有無判断方法である。そして、前記走行台車、前記昇降キャリッジ及び前記移載装置の状態データを自動倉庫制御手段で逐次監視し、前記状態データと前記クレーンの故障の予兆を示すしきい値とを比較して前記状態データが前記しきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネットを介してＷｅｂ／データベースサーバへ送信する。前記Ｗｅｂ／データベースサーバは、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新し、更新を繰り返すことでしきい値を最適なしきい値に収束させる。ここで「状態データ」とは、「クレーンを構成する走行台車、昇降キャリッジ、移載装置が停止する際の適正位置からの位置ずれに関係する測定値」を意味する。例えば、走行台車に関する状態データとしては走行用モータに関する停止制御時のデータがあり、昇降キャリッジに関する状態データとしては昇降キャリッジを吊下する昇降用索の伸び量があり、移載装置に関する状態データとしては移載装置に設けられたチェーンの伸び量がある。
【００１０】
この発明では、クレーンの走行台車、昇降キャリッジ及び移載装置の状態データを自動倉庫制御手段が逐次監視し、状態データとクレーンの故障の予兆を示すしきい値とを比較して状態データがしきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネットを介してＷｅｂ／データベースサーバへ送信する。Ｗｅｂ／データベースサーバは、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新し、更新を繰り返すことでしきい値を最適なしきい値に収束させる。したがって、実運用でのクレーンの状態データ（測定値）を随時収集することができ、故障予兆の精度を向上させていくことができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記しきい値は、前記自動倉庫の仕様によって分けられた同じ群毎に共用される。
自動倉庫の仕様により、クレーンの走行レールの長さ、マストの高さが異なる。走行レールの長さが異なると走行用モータの動作状態（稼働状態）も異なり、マストの高さが異なると昇降キャリッジの昇降量も異なる。その結果、走行台車や昇降キャリッジの故障の予兆を示す適切なしきい値は異なる値となる。この発明では、自動倉庫の仕様によって分けられた同じ群毎にしきい値が共用されるため、自動倉庫毎にしきい値をそれぞれ管理する場合に比較して複数の自動倉庫を一つのＷｅｂ／データベースサーバで管理するのが容易になる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記しきい値は前記クレーンの走行系の故障予兆に関するものであり、前記群は前記走行台車の走行レールの長さによって分けられている。この発明では、走行レールの長さが同じ自動倉庫毎にクレーンの走行系の故障予兆に関するしきい値が共用される。したがって、自動倉庫毎にしきい値をそれぞれ記憶する場合に比較して複数の自動倉庫を一つのＷｅｂ／データベースサーバで管理するのが容易になる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記しきい値の更新は、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間さかのぼった時点の状態データと、現在のしきい値との平均値を新たなしきい値とする。
【００１４】
この発明では、しきい値を更新する際、所定時間前の状態データをそのまま使用するのではなく、所定時間前の状態データの値と、現在のしきい値との平均値を使用するため、更新後のしきい値が大きく変動するのを抑制することができる。所定時間としては、例えば、各部の故障時に交換する部品のリードタイムから求めた値が採用される。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記状態データを送信するタイミングは、サービスマンが自動倉庫制御手段を操作したときとする。自動倉庫で故障が発生したり、故障予兆の警告が発せられたりした際、ユーザーが保守・点検（メンテナンス）を行うのではなく、販売店やメーカーのサービスマンが行う。その際、サービスマンは自動倉庫制御手段を操作する。したがって、その際に前記状態データをＷｅｂ／データベースサーバへ送信すれば、状態データを送信するためにのみサービスマンがユーザーを訪問して作業を行う場合に比較して作業効率が高くなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、実運用でのクレーンの状態データ（測定値）を随時収集することができ、故障予兆の精度を向上させていくことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６にしたがって説明する。
図２に示すように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に棚としての枠組棚（ラック）２ａ，２ｂが並設されている。枠組棚２ａ，２ｂには各一対の棚部３によって構成された収納部４が通路の長手方向（連方向）及び高さ方向（段方向）にそれぞれ複数ずつ配設されている。各収納部４の形状はその奥行き、幅及び高さが等しい同形に形成されている。そして、右方の枠組棚２ｂの棚部３のうち、通路の第１端部と対応する最下段に位置する棚部３は荷（図示せず）の入出庫を行うための荷受台５を構成している。なお、片側の枠組棚２ｂは第１端部の一部のみを図示している。
【００１８】
通路の床面にはその長手方向に沿って走行レール６が敷設され、走行レール６上にはクレーンとしてのスタッカクレーン７が走行可能に配備されている。スタッカクレーン７は走行輪（図示せず）を有する走行台車８と、その上に立設された一対のマスト９と、マスト９間に昇降索としてのチェーン１０に吊下支持されてマスト９に沿って昇降される昇降キャリッジ１１とを備えている。昇降キャリッジ１１上には移載装置としてのフォーク装置１２が設けられ、フォーク装置１２は昇降キャリッジ１１上において水平に左右方向（スタッカクレーン７の走行方向と直交方向）に移動可能なフォーク（図示せず）を備えている。また、走行台車８の後端部には、スタッカクレーン７を走行駆動させる走行用モータ１３及びチェーン１０の繰り出しや巻き取りを行う巻き取りドラム（図示せず）を駆動する昇降モータ１４が配設されている。
【００１９】
スタッカクレーン７の前側のマスト９下部にはクレーンコントローラ１５が設けられている。また、スタッカクレーン７の走行域前方位置には運行制御コントローラ１６が設置されている。スタッカクレーン７及び運行制御コントローラ１６は、クレーンコントローラ１５と運行制御コントローラ１６との間で無線により信号の授受を行う送受信装置１７ａ，１７ｂを備えている。
【００２０】
運行制御コントローラ１６にはオペレータが自動倉庫１に対して入庫または出庫を要求する入出庫要求データを入力するためのキーボード１８や各種情報が表示されるディスプレイ装置１９が設けられている。運行制御コントローラ１６は、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信するとクレーンコントローラ１５に入庫先の収納部４あるいは出庫元の収納部４の位置を指令する。クレーンコントローラ１５は運行制御コントローラ１６からの指令に基づいて入庫作業又は出庫作業を行うように、走行用モータ１３、昇降モータ１４及びフォーク装置１２の駆動用モータ等を制御するようになっている。クレーンコントローラ１５及び運行制御コントローラ１６は自動倉庫制御手段を構成する。
【００２１】
運行制御コントローラ１６には、状態データとしての走行用モータ１３に関する停止制御時のデータ、昇降キャリッジ１１を吊下するチェーン１０の伸び量、フォーク装置１２に設けられたチェーンの伸び量を記憶する記憶部（メモリ）が設けられている。停止制御時のデータとして、例えば、スタッカクレーン７を指定された停止位置に停止させた際に、制動開始から停止までに要した時間及び位置ずれ量が記憶される。記憶部には、それぞれ、過去複数回分の状態データ（測定値）が記憶されるようになっている。
【００２２】
クレーンコントローラ１５は、スタッカクレーン７を指定された停止位置に停止させる際に、制動開始から停止までに要した時間を測定するとともに、停止位置の正しい位置からのずれ量を測定する。ずれ量の測定は、図示しない計測輪の回転数を検出するエンコーダの出力信号に基づいて行う。クレーンコントローラ１５は、昇降キャリッジ１１を指定された停止位置に停止させる際に、昇降キャリッジ１１の昇降開始位置の高さと、停止位置の高さとの差を演算するとともに、巻き取りドラムの回動量を測定し、両者の差からチェーン１０の伸び量を算出する。また、フォーク装置１２に設けられたチェーンの伸び量を、例えば、特許文献１に記載された方法によって算出する。
【００２３】
前記のように構成された自動倉庫１の故障予兆の有無を判断するシステムは、図１に示すように、運行制御コントローラ１６がＬＡＮ２０、ルータ２１及びインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３に接続されている。Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、例えば、自動倉庫のメーカーのデータセンター２４に設けられる。自動倉庫の販売店２５にはインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３に接続されたパーソナルコンピュータ２６が設けられている。
【００２４】
運行制御コントローラ１６は、走行台車８、昇降キャリッジ１１及びフォーク装置１２の状態データを逐次監視する。詳述すると、運行制御コントローラ１６は、スタッカクレーン７が入庫作業あるいは出庫作業を完了する毎に、最新の状態データとスタッカクレーン７の故障の予兆を示すしきい値とを比較して、状態データがしきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する。Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、予兆警告を受信すると、社内の関係者や販売店２５の関係者に対して、予兆警告の発生を電子メールで通知する。
【００２５】
Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、運行制御コントローラ１６が故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新する。しきい値の更新は、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間さかのぼった時点の状態データと、現在のしきい値との平均値を新たなしきい値とすることにより行われる。Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、しきい値を更新すると、更新後のしきい値を、インターネット２２を介して運行制御コントローラ１６に送信する。
【００２６】
次に前記のように構成されたシステムの作用を説明する。
運行制御コントローラ１６は、スタッカクレーン７が入庫作業又は出庫作業を完了する毎に、走行台車８、昇降キャリッジ１１及びフォーク装置１２の状態データを、クレーンコントローラ１５から受信する。そして、受信した状態データとスタッカクレーン７の故障の予兆を示すしきい値とを比較し、状態データがしきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する。Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、予兆警告を受信すると、社内の関係者や販売店２５の関係者に対して、予兆警告の発生を電子メールで通知する。
【００２７】
以下のＡ，Ｂに示す場合、しきい値を改善する必要があると考えられるため、しきい値の更新に必要な状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する。
Ａ：異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった。但し、［しきい値≦送信するデータ］の関係を満たす場合は、データを送信しない。
【００２８】
Ｂ：状態データがしきい値に達していたが、現実には異常なかった。但し、［しきい値≧送信するデータ］の関係を満たす場合は、データを送信しない。
送信するデータは、以下の手順で求める。
【００２９】
１．前回のデータ送信時から現在（サービスマンの訪問時）までの間で、状態データの最大値を求める。
２．その最大値の時から時間をＴさかのぼった時の状態データを送信するデータとする。例えば、Ｔは各部の故障時に交換する部品のリードタイムから求めた値とする。但し、時間Ｔさかのぼった時点が、前回データ送信時より過去になる場合は、前記最大値の時から前回データ送信時までの時間をＴとする。
【００３０】
したがって、Ａの場合のしきい値と送信する状態データとの関係は、図３（ａ）に示すようになる。即ち、送信する状態データは最大値及びしきい値より小さく、しきい値との間にギャップＧが存在する。また、Ｂの場合のしきい値と送信する状態データとの関係は、図３（ｂ）に示すようになる。即ち、送信する状態データは最大値より小さく、しきい値より大きくてしきい値との間にギャップＧが存在する。
【００３１】
データ送信するタイミングは、販売店２５のサービスマンがユーザーを訪問して自動倉庫１の運行制御コントローラ１６を操作したときとする。販売店２５のサービスマンは、定期点検時、予兆警告を受信したとき及び故障修理時にユーザーを訪問して自動倉庫１の点検・修理を行う。そして、そのときにしきい値の更新に必要な状態データの送信が行われる。
【００３２】
定期点検時における状態データの送信は図４のフローチャートに示す手順で行われる。ステップＳ１でサービスマンによる定期点検が行われる。定期点検終了後、ステップＳ２においてサービスマンにより異常の有無が判断される。異常が有れば、ステップＳ３に進み、ステップＳ３において運行制御コントローラ１６によって、現在のしきい値が前回のデータ送信時から現在までの間の状態データの最大値より大きいか否かが判断される。ステップＳ３においてしきい値が最大値より大きければステップＳ４に進み、ステップＳ４において図３（ａ）に示すＡの場合の状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信して処理を終了する。定期点検時におけるサービスマンの訪問は、予兆警告が無い状態で行われるため、ステップＳ３において、しきい値が最大値より大きいということは、しきい値が適正な値より大きかったことになるため、更新後のしきい値を小さくするようにステップＳ４でＡの場合の状態データがＷｅｂ／データベースサーバ２３に送信される。ステップＳ３においてしきい値が最大値以下であれば、しきい値を更新する必要がないため運行制御コントローラ１６は処理を終了する。
【００３３】
また、ステップＳ２において異常が無ければ、ステップＳ５に進み、ステップＳ５において運行制御コントローラ１６によって、現在のしきい値が前回のデータ送信時から現在までの間の状態データの最大値より大きいか否かが判断される。ステップＳ５においてしきい値が最大値以上であれば運行制御コントローラ１６は処理を終了する。ステップＳ５においてしきい値が最大値未満であれば、ステップＳ６に進み、ステップＳ６において図３（ｂ）に示すＢの場合の状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信して処理を終了する。ステップＳ５においてしきい値が最大値未満ということは、しきい値が適正な値より小さかったことになるため、更新後のしきい値を大きくするようにステップＳ６でＢの場合の状態データがＷｅｂ／データベースサーバ２３に送信される。
【００３４】
そして、Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、運行制御コントローラ１６から送信された状態データを受信すると、その状態データと現在のしきい値との平均値を新たなしきい値としてしきい値を更新する。そして、更新されたしきい値をインターネット２２、ルータ２１及びＬＡＮ２０を介して運行制御コントローラ１６へ送信する。更新されたしきい値を受信した運行制御コントローラ１６は、以後、更新されたしきい値を用いて故障予兆の判断を行う。
【００３５】
予兆警告の受信に基づいてサービスマンが自動倉庫１を点検する場合の点検時における状態データの送信は図５のフローチャートに示す手順で行われる。ステップＳ１１でサービスマンによる予兆検出時の点検が行われる。予兆検出時の点検終了後、ステップＳ１２においてサービスマンにより異常の有無が判断される。異常が有ればしきい値が適切であったと判断されるため処理を終了する。ステップＳ１２において異常が無ければ、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１３において運行制御コントローラ１６によって、図３（ｂ）に示すＢの場合の状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信して処理を終了する。ステップＳ１２において異常が無いのに予兆警告が行われたということは、しきい値が適正な値より小さかったことになるため、更新後のしきい値を大きくするようにステップＳ１３でＢの場合の状態データがＷｅｂ／データベースサーバ２３に送信される。
【００３６】
サービスマンが自動倉庫１の故障修理を行った際における状態データの送信は図６のフローチャートに示す手順で行われる。ステップＳ２１でサービスマンによる故障修理が行われる。故障修理終了後、ステップＳ２２において運行制御コントローラ１６によって、現在のしきい値が前回のデータ送信時から現在までの間の状態データの最大値より大きいか否かが判断される。ステップＳ２２においてしきい値が最大値より大きければステップＳ２３に進み、ステップＳ２３において図３（ａ）に示すＡの場合の状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信して処理を終了する。ステップＳ２２においてしきい値が最大値以下であれば、運行制御コントローラ１６は処理を終了する。ステップＳ２２において、しきい値が最大値より大きいということは、しきい値が適正な値より大きかったことになるため、更新後のしきい値を小さくするようにステップＳ２３でＡの場合の状態データがＷｅｂ／データベースサーバ２３に送信される。
【００３７】
したがって、この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）走行台車８、昇降キャリッジ１１及びフォーク装置１２の状態データを運行制御コントローラ１６で逐次監視し、状態データとスタッカクレーン７の故障の予兆を示すしきい値とを比較して状態データがしきい値以上の場合に故障の予兆警告をインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する。Ｗｅｂ／データベースサーバ２３は、異常があったが、状態データがしきい値に達しておらず、故障予兆警告を発していなかった場合と、状態データがしきい値に達していたが、現実には異常がなかった場合とに現在のしきい値を新たなしきい値に更新し、更新を繰り返すことでしきい値を最適なしきい値に収束させる。したがって、実運用でのスタッカクレーン７の状態データ（測定値）を随時収集することができ、故障予兆の精度を向上させていくことができる。
【００３８】
（２）しきい値の更新は、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間Ｔさかのぼった時点の状態データと、現在のしきい値との平均値を新たなしきい値とする。したがって、更新後のしきい値が大きく変動するのを抑制することができる。
【００３９】
（３）状態データを送信するタイミングは、サービスマンが運行制御コントローラ１６を操作したときに設定されている。自動倉庫１で故障が発生したり、故障予兆の警告が発せられたりした際、ユーザーが保守・点検（メンテナンス）を行うのではなく、販売店やメーカーのサービスマンが行う。その際、サービスマンは運行制御コントローラ１６を操作する。したがって、その際に前記状態データをＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信すれば、状態データを送信するためにのみサービスマンがユーザーを訪問して作業を行う場合に比較して作業効率が高くなる。また、定期点検や他の用事でサービスマンがユーザーを訪問した際にも状態データの送信を行うことにより、より故障予兆の精度を向上させていくことができる。
【００４０】
（４）運行制御コントローラ１６がインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３と接続されており、メーカーの関係者や販売店２５の関係者は、詳細な情報をＷｅｂ／データベースサーバ２３で閲覧することができる。
【００４１】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  ユーザーによっては、運行制御コントローラ１６のデータをインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する構成を望まない場合がある。そのような場合、運行制御コントローラ１６が故障予兆と判断した場合にそれを知らせる信号のみをインターネット２２を介してＷｅｂ／データベースサーバ２３へ送信する構成にする。そして、運行制御コントローラ１６に記憶されているデータは、外部記憶メモリ（メモリーカード）に記憶させ、そのデータをインターネット２２に接続されたコンピュータを使用してＷｅｂ／データベースサーバ２３に転送してもよい。外部記憶メモリとしては、ＵＳＢメモリ、ＰＣカード、メモリースティック（登録商標）等がある。
【００４２】
○  しきい値は、自動倉庫１の仕様によって分けられた同じ群毎に共用されるようにしてもよい。自動倉庫１の仕様により、スタッカクレーン７の走行レール６の長さ、マスト９の高さが異なる。走行レール６の長さが異なると走行用モータ１３の動作状態（稼働状態）も異なり、マスト９の高さが異なると昇降キャリッジ１１の昇降量も異なる。その結果、走行台車８や昇降キャリッジ１１の故障の予兆を示す適切なしきい値は異なる値となる。自動倉庫１の仕様によって分けられた同じ群毎にしきい値を共用すれば、自動倉庫１毎にしきい値をそれぞれ管理する場合に比較して複数の自動倉庫１を一つのＷｅｂ／データベースサーバ２３で管理するのが容易になる。例えば、スタッカクレーン７の走行系の故障予兆項目に対しては、走行レール６の長さによって群を分けてしきい値を共有するようにし、昇降キャリッジ１１の昇降系の故障予兆項目に対しては、マスト９の高さによって群を分けてしきい値を共有するようにする。
【００４３】
○  しきい値を自動倉庫１の仕様によって分ける場合、荷の種類（例えば、パレットタイプの荷とバケットタイプの荷）で分けてもよい。パレットタイプは荷の重量が重いため、走行台車８の移動速度や昇降キャリッジ１１の昇降速度が遅く、バケットタイプは荷の重量が軽いため、走行台車８の移動速度や昇降キャリッジ１１の昇降速度が速い。したがって、故障の予兆を示す適切なしきい値は異なる値となる。
【００４４】
○  しきい値を更新する際の新たなしきい値は、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間さかのぼった時点の状態データと、現在のしきい値との平均値に限らない。例えば、前回の状態データ送信時から現在までで状態データが最大値となった時から所定時間さかのぼった時点の状態データの値を新たなしきい値としたり、前記さかのぼった時点の状態データと最大値との平均値としたりしてもよい。
【００４５】
○  運行制御コントローラ１６からＷｅｂ／データベースサーバ２３へ故障予兆の警告が送信された際、Ｗｅｂ／データベースサーバ２３はメールでサービスマンに報知するのではなく、他の報知手段（警報ブザーや警告灯）の作動で知らせてもよい。
【００４６】
○  自動倉庫１は、荷の搬入・搬出を棚部３の一部を荷受台５として利用する構成に限らず、例えば、運行制御コントローラ１６が配設された側と反対側端部にコンベア装置を設けるとともに、コンベア装置とスタッカクレーン７との間で荷の移載を行う構成としてもよい。
【００４７】
○  スタッカクレーンは、昇降キャリッジ１１が２本のマスト９間に昇降用索に両持ち状態で吊下支持されてマスト９に沿って昇降する構成に限らない。例えば、マストは１本であって、昇降キャリッジはマストに片持ち支持されて、昇降用索を介して駆動される構成としてもよい。
【００４８】
○  昇降用索はチェーン１０に限らず、ワイヤーあるいはタイミングベルトであってもよい。タイミングベルトの場合は、昇降用索は巻き取りドラムに巻き取られるのではなく、昇降キャリッジとバランスウェイトがタイミングベルトで連結され、タイミングベルトの駆動により昇降キャリッジとバランスウェイトがバランスした状態で昇降する。
【００４９】
以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。
（１）請求項５に記載の発明において前記状態データを送信するタイミングは、サービスマンによる定期点検時、故障修理時及び予兆警告による点検時である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】一実施形態における自動倉庫の故障予兆有無判断システムの概略構成図。
【図２】自動倉庫の概略斜視図。
【図３】（ａ），（ｂ）はしきい値と送信する値との関係を示すグラフ。
【図４】定期点検時における状態データの送信手順を示すフローチャート。
【図５】予兆警告時の点検時における状態データの送信手順を示すフローチャート。
【図６】故障修理時における状態データの送信手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５１】
１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…棚としての枠組棚、４…収納部、６…走行レール、７…クレーンとしてのスタッカクレーン、８…走行台車、９…マスト、１１…昇降キャリッジ、１２…移載装置としてのフォーク装置、１５…自動倉庫制御手段を構成するクレーンコントローラ、１６…自動倉庫制御手段を構成する運行制御コントローラ、２２…インターネット、２３…Ｗｅｂ／データベースサーバ。
【図１】
2009143671.tif 000003
【図２】
2009143671.tif 000004
【図３】
2009143671.tif 000005
【図４】
2009143671.tif 000006
【図５】
2009143671.tif 000007
【図６】
2009143671.tif 000008