(57)【要約】【課題】交差点における危険情報をドライバーへ的確に通知すること。【解決手段】インフラ装置群を、交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、交差点に通じる道路近辺位置に設置され、撮像装置から撮像装置の位置および警告情報を受信して車載装置へ送信する情報提供装置とから構成する。また、車載装置を、進行方向の交通状況を撮像し、自装置の現在位置およびインフラ側撮像装置の位置に基づいて交差点までの残距離を算出し、算出した残距離に基づいて警告情報の表示状態を変化させ車載装置側で撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させるように構成する。【選択図】        図１
2009087031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路近辺に設置されたインフラ装置群と車両に搭載された車載装置とで他車両あるいは歩行者に関する情報を提供する情報提供システムであって、
前記インフラ装置群は、
交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、
前記交差点に通じる道路近辺位置に設置され、前記撮像装置から当該撮像装置の位置および前記警告情報を受信して前記車載装置へ送信する情報提供装置と
を備え、
前記車載装置は、
進行方向の交通状況を撮像する車載撮像手段と、
自装置の現在位置および前記インフラ側撮像装置の位置に基づいて前記交差点までの残距離を算出する距離算出手段と、
前記残距離に基づいて前記警告情報の表示状態を変化させ前記車載撮像手段が撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させる画像合成手段と
を備えたことを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
前記車載装置は、
前記情報提供装置から受信した前記警告情報に基づいて該警告情報の内容に対応するアイコンを生成する警告情報生成手段をさらに備え、
前記車載装置の前記画像合成手段は、
前記警告情報生成手段が生成した前記アイコンを前記車載撮像手段が撮像した撮像画像へ合成しつつ前記残距離が小さくなるに従って前記アイコンを拡大表示することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記画像合成手段は、
前記残距離が所定値を下回った場合に、前記撮像画像に替えて所定の警告画面を前記表示部へ表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、前記交差点に通じる道路近辺位置に設置され、前記撮像装置から当該撮像装置の位置および前記警告情報を受信する情報提供装置とからなるインフラ装置群と連携して他車両あるいは歩行者に関する情報を提供する車載装置であって、
進行方向の交通状況を撮像する車載撮像手段と、
自装置の現在位置および前記インフラ側撮像装置の位置に基づいて前記交差点までの残距離を算出する距離算出手段と、
前記残距離に基づいて前記警告情報の表示状態を変化させ前記車載撮像手段が撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させる画像合成手段と
を備えたことを特徴とする車載装置。
【請求項５】
前記情報提供装置から受信した前記警告情報に基づいて該警告情報の内容に対応するアイコンを生成する警告情報生成手段をさらに備え、
前記画像合成手段は、
前記警告情報生成手段が生成した前記アイコンを前記車載撮像手段が撮像した撮像画像へ合成しつつ前記残距離が小さくなるに従って前記アイコンを拡大表示することを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
前記画像合成手段は、
前記残距離が所定値を下回った場合に、前記撮像画像に替えて所定の警告画面を前記表示部へ表示させることを特徴とする請求項４または５に記載の車載装置。
【請求項７】
道路近辺に設置されたインフラ装置群と車両に搭載された車載装置とで他車両あるいは歩行者に関する情報を提供する情報提供方法であって、
前記インフラ装置群に含まれるインフラ側撮像装置が、交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像工程と、
前記インフラ装置群に含まれ、前記交差点に通じる道路近辺位置に設置された情報提供装置が、前記撮像装置から当該撮像装置の位置および前記警告情報を受信して前記車載装置へ送信する情報提供工程と、
前記車載装置が、進行方向の交通状況を撮像する車載撮像工程と、
前記車載装置が、自装置の現在位置および前記インフラ側撮像装置の位置に基づいて前記交差点までの残距離を算出する距離算出工程と、
前記車載装置が、前記残距離に基づいて前記警告情報の表示状態を変化させ前記車載撮像工程において撮像された撮像画像とともに表示部へ表示させる画像合成工程と
を含んだことを特徴とする情報提供方法。
【請求項８】
前記車載装置が、前記情報提供装置から受信した前記警告情報に基づいて該警告情報の内容に対応するアイコンを生成する警告情報生成工程をさらに含み、
前記画像合成工程は、
前記警告情報生成工程において生成された前記アイコンを前記車載撮像工程において撮像された撮像画像へ合成しつつ前記残距離が小さくなるに従って前記アイコンを拡大表示することを特徴とする請求項７に記載の情報提供方法。
【請求項９】
前記画像合成工程は、
前記残距離が所定値を下回った場合に、前記撮像画像に替えて所定の警告画面を前記表示部へ表示させることを特徴とする請求項７または８に記載の情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路近辺に設置されたインフラ装置群と車両に搭載された車載装置とで他車両あるいは歩行者に関する情報を提供する情報提供システム、車載装置および情報提供方法に関し、特に、インフラ装置群が取得した情報を、ドライバーが認知しやすい形で提供することができる情報提供システム、車載装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点や道路近辺に設置されたインフラ装置群と自動車等の車両に搭載された車載装置とが路車間通信を行うことによって、随時変化する交通状況をドライバー等の乗務者へ通知するインフラ協調システムが知られている。
【０００３】
かかるインフラ協調システムでは、たとえば、自動車が交差点を右折する際に、直前の対向車の影に隠れて直進してくる死角車両を撮像するために、交差点脇にカメラを設置する。また、道路脇には、カメラからの情報を車載装置へ無線送信する情報提供装置が設置される。そして、車載装置では、交差点脇のカメラで撮像された画像等をカーナビゲーションシステム等のディスプレイへ表示することでドライバーに対する注意喚起を行う。
【０００４】
しかし、対向車がない場合にも注意喚起を行ったのでは、ドライバーがかえって混乱し、運転の妨げになることから、冗長な注意喚起を抑制する手法が提案されている。たとえば、特許文献１には、対向車情報の通知を右折ウィンカが操作された場合にのみ行う手法が開示されている。また、特許文献２には、対向車情報の通知を対向車の検出時にのみ行う手法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【特許文献２】特開２００６−４２１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示された技術を用いて注意喚起の機会を削減した場合であっても、ドライバーの混乱を根本的に防止することはできない。なぜならば、交差点に設置されたカメラ画像を用いて注意喚起を行う場合、上記したようにドライバーの視点とは異なる方向（たとえば、上方から交差点を見下ろす方向）から撮像されたカメラ画像を提示されたドライバーは、実視界との差異にとまどい、瞬時にしてカメラ画像と実視界とを関連付けて判断することが困難であるためである。
【０００７】
また、カメラ画像ではなく、「交差点に対向車あり」等の文字情報／音声情報を提供する場合であっても、ドライバーは、対向車が存在する交差点がどの交差点であるかを認知することができずに混乱してしまい、せっかくの情報を有効活用することができなくなってしまう。
【０００８】
これらのことから、インフラ装置群が取得した情報を、ドライバーが認知しやすい形で提供することができる情報提供システム、車載装置および情報提供方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、インフラ装置群が取得した情報を、ドライバーが認知しやすい形で提供することができる情報提供システム、車載装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、道路近辺に設置されたインフラ装置群と車両に搭載された車載装置とで他車両あるいは歩行者に関する情報を提供する情報提供システムであって、前記インフラ装置群は、交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、前記交差点に通じる道路近辺位置に設置され、前記撮像装置から当該撮像装置の位置および前記警告情報を受信して前記車載装置へ送信する情報提供装置とを備え、前記車載装置は、進行方向の交通状況を撮像する車載撮像手段と、自装置の現在位置および前記インフラ側撮像装置の位置に基づいて前記交差点までの残距離を算出する距離算出手段と、前記残距離に基づいて前記警告情報の表示状態を変化させ前記車載撮像手段が撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させる画像合成手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、インフラ装置群を、交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、交差点に通じる道路近辺位置に設置され、撮像装置から撮像装置の位置および警告情報を受信すて車載装置へ送信する情報提供装置とから構成し、車載装置は、進行方向の交通状況を撮像し、自装置の現在位置およびインフラ側撮像装置の位置に基づいて交差点までの残距離を算出し、算出した残距離に基づいて警告情報の表示状態を変化させ車載装置側で撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させることとしたので、自車両の前方視界に係る撮像画像と、交差点までの残距離に応じて表示状態を変更した警告情報とを合成することによって、インフラ装置群が取得した情報を、ドライバーが認知しやすい形で提供することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る情報提供システム、車載装置および情報提供方法の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本実施例に係る情報提供システムの概要を示す図である。同図に示すように、情報提供システム１は、道路側に設けられたインフラ装置群と、車両に設けられた車載装置２０とから構成される。インフラ装置群は、交差点における交通状況を撮像する撮像装置１３と、撮像装置１３から撮像画像等の情報を受け取って車載装置２０へ無線送信する情報提供装置Ａ１１および情報提供装置Ｂ１２からなる。
【００１４】
また、情報提供装置Ａ１１は、情報提供装置Ｂ１２よりも交差点から遠い位置に設置されており、交差点へ向かう車両は、まず、情報提供装置Ａ１１からの情報を受け取り（同図の情報提供開始地点Ａ参照）、つづいて、情報提供装置Ｂ１２からの情報を受け取る（同図の情報提供開始地点Ｂ参照）。
【００１５】
ところで、交差点付近に設置された撮像装置１３は、交差点における通過車両や歩行者を死角なく撮像するために、交差点を上方から見下ろす位置に設置されることが多い（同図の１３ａ参照）。このように、撮像装置１３を見通しのよい位置に設置することで、交差点へ接近する対向車に隠れた後続車を確実に撮像することが可能となる。
【００１６】
しかしながら、このようにして撮像された撮像画像を、情報提供装置（たとえば、情報提供装置Ｂ１２）を介して車載装置２０へ送信し、車載装置２０のディスプレイに表示してドライバーへ提供すると、ドライバーが、この撮像画像を見てどのような運転操作を行うべきか瞬時に判断することができないという問題がある。
【００１７】
なぜならば、撮像装置１３から見た視点と、ドライバーの視点とは大きく異なるため、ドライバーにとってみれば、実視界に映る対向車等の物体と、ディスプレイに映る対向車等の物体との対応関係を瞬時に判断することが難しいからである。
【００１８】
また、撮像装置１３による実写画像ではなく、実写画像に基づく警告メッセージ（たとえば、「交差点に対向車あり」等のメッセージ）を、ドライバーへ提供する場合であっても、ドライバーの視界に映る交通状況と、かかる警告メッセージとの対応関係を瞬時に判断することは困難である。
【００１９】
そこで、本実施例に係る情報提供システム１では、インフラ装置群から提供される情報と、車載装置２０に接続された車載カメラで撮像した前方視界に係る画像とを合成してドライバーへ提供することで、ドライバーによる認知効率を向上させることとした。
【００２０】
具体的には、情報提供装置Ａ１１あるいは情報提供装置Ｂ１２から交差点における交通状況についての警告メッセージや実写画像といった警告情報を受け取ると、車載装置２０側では交差点までの残距離を算出し、算出した残距離に基づいて警告情報の表示形態を変更する。そして、残距離に基づいて表示形態が変更された警告情報を、車載カメラで撮像した画像と合成してドライバーへ提供する。
【００２１】
すなわち、ドライバーの視点に近い車載カメラで撮影した画像上に、警告メッセージを表示することとし、さらに、交差点までの残距離に基づいて警告メッセージの表示形態（たとえば、拡大率）を変更することで、警告メッセージの認知効率を高め、ドライバーの判断遅れを防止することとしている。
【００２２】
次に、図１に示したインフラ装置群の構成について図２を用いて説明する。図２は、インフラ装置群１０に含まれる各装置の構成を示す図である。同図に示すように、インフラ装置群１０は、交差点付近の交通状況を撮像するカメラを有する撮像装置１３と、撮像装置１２から交通状況に関する情報を受け取って車載装置２０へ送信する情報提供装置１１および情報提供装置１２とからなる。なお、同図においては、情報提供装置の台数が２台である場合について示しているが、情報提供装置の台数には制限はない。
【００２３】
また、同図に示すように、情報提供装置１１は、撮像装置１３の動体検出部１３ｂからテキスト形式、または、バイナリ形式の警告情報（たとえば、交差点近辺に対向車や歩行者が存在する旨の情報）を受け取る。また、情報提供装置１２は、撮像装置１３が撮像した撮像画像を受け取る。なお、図２に示した情報提供装置１１は、図１に示した情報提供装置Ａ１１に、図２に示した情報提供装置１２は、図１に示した情報提供装置Ｂ１２に、それぞれ対応している。尚、情報提供装置１２は、撮影画像に加えて警告情報を受け取るようにしてもよい。
【００２４】
情報提供装置１１は、アンテナ１１ａと、送信処理部１１ｂと、情報入力部１１ｃとを備えている。情報入力部１１ｃは、撮像装置１３の動体検出部１３ｂから上記した警告情報を受け取る。ここで、警告情報には、撮像装置１３が設置される交差点の位置情報（たとえば、緯度および経度）が含まれる。また、送信処理部１１ｂは、情報入力部１１ｃから受け取った警告情報を、情報提供装置１１付近を通過する車両に搭載された車載装置２０に対してアンテナ１１ａ経由で無線送信する。
【００２５】
情報提供装置１２は、アンテナ１２ａと、送信処理部１２ｂと、情報入力部１２ｃとを備えている。情報入力部１２ｃは、撮像装置１３から撮像装置１３のカメラ１３ａから交差点付近の撮像画像を受け取る。また、送信処理部１２ｂは、情報入力部１２ｃから受け取った撮像画像を、情報提供装置１２付近を通過する車両に搭載された車載装置２０に対してアンテナ１２ａ経由で無線送信する。尚、情報入力部１２ｃは、撮像装置１３の動体検出部１３ｂから警告情報を受け取るようにしてもよい。この場合、警告情報には、撮像装置１３が設置される交差点の位置情報が含まれる。また、送信処理部１２ｂは、常に撮像画像を送信するようにしてもよいし、後述する動体検出部１３ｂが動体を検出した場合のみ撮像画像を送信するようにしてもよい。
【００２６】
なお、同図においては、情報提供装置１１と情報提供装置１２とを異なる装置として記載したが、情報提供装置１１および情報提供装置１２を、撮像装置１３から受け取った情報を車載装置２０へ中継する同一の装置として構成することとしてもよい。
【００２７】
撮像装置１３は、カメラ１３ａと、動体検出部１３ｂとを備えており、位置情報記憶部１３ｃに位置情報を記憶している。ここで、位置情報は、撮像装置１３が設置される交差点の位置を表す緯度および経度等の情報である。尚、位置情報記憶部１３ｃは、交差点の位置を表す緯度および経度等の情報に替えて、撮像装置の設置位置を表す緯度および経度等の情報を記憶してもよい。
【００２８】
カメラ１３ａは、交差点を見下ろす位置に設けられたＣＣＤ（Charge  Coupled  Devices）カメラ等のカメラである。なお、このカメラ１３ａで撮像された撮像画像は、リアルタイムに更新され、随時、情報提供装置１２に対して出力される。また、動体検出部１３ｂは、カメラ１３ａによる撮像画像に基づいて対向車や歩行者といった動体を検出し、「対向車あり」等の文字メッセージを生成し、生成した文字メッセージを情報提供装置１１および情報提供装置１２へ出力する処理を行う。また、動体検出部１３ｂは、位置情報記憶部１３ｃから位置情報を読み出し、上記した文字メッセージとともに出力する処理も併せて行う。
【００２９】
次に、自動車等の車両に搭載される車載装置の構成について図３を用いて説明する。図３は、車載装置２０の構成を示す図である。同図に示すように、車載装置２０は、受信処理部２１と、ディスプレイ２２と、制御部２３と、記憶部２４と、車載カメラ２５とから構成される。また、制御部２３は、距離算出部２３ａと、警告情報生成部２３ｂと、画像合成処理部２３ｃとをさらに含んでおり、記憶部２４は、車載装置（または車載装置が搭載される車両）の現在位置情報を記憶する現在位置情報記憶部２４ａを有する。なお、同図では、車載装置２０の特徴点を説明するために必要な構成要素についてのみ記載しているが、いわゆる、カーナビゲーション装置が備える、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）機能や、マップ表示機能を有するものとする。
【００３０】
受信処理部２１は、無線電波を受信するアンテナに接続されており、情報提供装置１１あるいは情報提供装置１２から受け取った情報を、制御部２３の各処理部に対して出力する処理を行う処理部である。なお、同図では、撮像装置１３（図２参照）が設置された交差点の位置情報を表す「カメラ位置情報（図２の位置情報１３ｃに対応）」を距離算出部２３ａへ、「対向車あり」等の文字メッセージを表す「テキスト情報（図２の動体検出部１３ｂが生成する情報）」、あるいは、撮像装置１３のカメラ１３ａによる撮像画像を表す「画像情報」を、画像合成処理部２３ｃへ、それぞれ振り分ける場合について示している。
【００３１】
ディスプレイ２２は、たとえば、タッチパネルディスプレイ等のディスプレイであり、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられている表示装置である。なお、このディスプレイ２２には、現在の車両位置や周辺の地図情報が表示される他、制御部２３の各処理部が生成した情報が表示される。また、ディスプレイ２２を、ドライバー前方のフロントガラスに半透明状に構成し、透過した前方の景色と表示情報とを合成することとしてもよい。
【００３２】
制御部２３は、受信処理部２１から受け取った情報提供装置１１および情報提供装置１２からの情報を加工し、ドライバーが認知しやすい形でディスプレイ２２に表示させる処理を行う。距離算出部２３ａは、撮像装置１３が設置された交差点の位置情報を表すカメラ位置情報１３ｂと、現在位置情報記憶部２４ａに記憶されている現在位置情報とを対比することによって、該当する交差点までの残距離を算出する処理を行う処理部である。
【００３３】
警告情報生成部２３ｂは、「対向車あり」等のテキスト情報に基づき、たとえば、対向車がある旨を象徴的に表すアイコンを生成する処理部である。なお、かかるアイコンは、予め生成したものを記憶部２４等に記憶しておき、該当するアイコンを選択することとしてもよいし、テキスト情報に含まれる各文字に対応するアイコンを組み合わせて新たなアイコンを生成することとしてもよい。
【００３４】
画像合成処理部２３ｃは、距離算出部２３ａが算出した交差点までの残距離に基づき、警告情報生成部２３ｂが生成したアイコン等の情報と、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像とを合成し、ディスプレイ２２に対して出力する処理を行う処理部である。また、この画像合成処理部２３ｃは、ディスプレイ２２上に設けられた所定のエリアに対し、図示しないカーナビゲーションシステムのマップ表示機能に基づく地図情報を表示させる処理も併せて行う。
【００３５】
記憶部２４は、不揮発性ＲＡＭ（Random  Access  Memory）や、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等で構成される記憶部である。現在位置情報記憶部２４ａは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）機能や、車速センサ等のセンサによって取得される車載装置２０の現在位置を表す情報（たとえば、緯度および経度）を記憶するものであり、車両の移動に伴って随時更新される。
【００３６】
車載装置２０は、情報提供開始地点Ａにおいて情報提供装置１１からテキスト情報を受け取ると、警告情報生成部２３ｂが生成したアイコンと車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像とを合成してディスプレイ２２に表示する。そして、距離算出部２３ａが算出した交差点までの残距離が小さくなるに従ってアイコンの拡大率を高めていく。このように、ドライバーの視点に近い車載カメラ２５で撮影した画像上に、警告メッセージを表示することとし、さらに、交差点までの残距離に基づいて警告メッセージの表示形態（たとえば、拡大率）を変更することで、警告メッセージの認知効率を高め、ドライバーの判断遅れを防止することができる。
【００３７】
次に、対向車アイコンおよび車載カメラ画像の合成処理について図４を用いて説明する。図４は、対向車アイコンおよび車載カメラ画像の合成処理の概要を示す図である。なお、同図における４１には、情報提供開始点Ａにおいて情報提供装置１１から情報を受信した直後のディスプレイ２２における表示イメージを、同図における４２には、車両が交差点にさらに接近した時点におけるディスプレイ２２における表示イメージを、それぞれ示している。
【００３８】
同図の４１に示すように、情報提供装置１１から交差点に対向車がある旨の情報を受信すると、この情報に対応する対向車アイコン４１ｃが警告情報生成部２３ｂによって生成される。そして、対向車アイコン４１ｃは、画像合成処理部２３ｃによって、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像と合成され、表示エリア４１ｂに表示される。ここで、対向車アイコン４１ｃのサイズおよび合成位置については、たとえば、距離算出部２３ａが算出した残距離に基づき、前方視界に係る画像の交差点位置を特定し、特定した交差点位置における標準的な車両サイズおよび対向車位置が、それぞれ、対向車アイコン４１ｃのサイズおよび合成位置として用いられる。なお、地図表示エリア４１ａには、図示しないカーナビゲーションシステムのマップ表示機能に基づく地図情報が表示される。
【００３９】
そして、同図の４２に示すように、車載装置２０を搭載した車両が交差点へ接近していくと、距離算出部２３ａが算出した残距離に基づき、対向車アイコン４２ｃに示すように、アイコンが拡大表示される。また、表示エリア４２ｂには、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像がリアルタイムに更新され表示される。なお、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像についても、距離算出部２３ａが算出した残距離に基づいて縮尺率を変更しつつ表示することとしてもよい。また、地図表示エリア４２ａには、図示しないカーナビゲーションシステムのマップ表示機能に基づく地図情報が表示される。
【００４０】
次に、車載装置２０を搭載した車両が交差点から所定距離以内に接近した場合におけるディスプレイ２２の表示イメージについて図５を用いて説明する。図５は、交差点接近時の表示イメージを示す図である。
【００４１】
同図の５１に示すように、表示エリア５１ｂには、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像とアイコンとの合成画像のかわりに、警告画面が表示される。この警告画面の内容は、同図に示すような、「この交差点に対向車がありますご注意ください」といった警告メッセージである。なお、メッセージの表示とともに、あるいは、メッセージの表示に替えて、音声によるメッセージ通知を行うこととしてもよい。
【００４２】
このように、車両が交差点から所定距離以内に接近した場合に、車載カメラ２５による実写画像の表示に替えて、警告メッセージ等を表示することで、ドライバーに対して目視による対向車確認を促すことができ、交通の安全性を高めることが可能となる。
【００４３】
次に、車載装置２０において実行される処理手順について図６を用いて説明する。図６は、車載装置２０における処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、車載装置２０の電源がオンになっている間、繰り返される。同図に示すように、情報提供開始地点Ａに設置された情報提供装置Ａ１１から情報を受信したか否かが判定され（ステップＳ１０１）、情報を受信したならば（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、距離算出部２３ａが、交差点までの距離（残距離）を算出する（ステップＳ１０２）。
【００４４】
つづいて、画像合成処理部２３ｃは、ステップＳ１０２において算出された残距離に基づき、警告情報生成部２３ｂが生成したアイコンの縮尺率を変更する（ステップＳ１０３）。そして、画像合成処理部２３ｃは、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像とステップＳ１０３において縮尺率が変更されたアイコンとを合成してディスプレイ２２へ表示する（ステップＳ１０４）。なお、情報提供装置Ａ１１から情報を未だ受信していない場合には（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、情報提供装置Ａ１１から情報を受信するまでステップＳ１０１を繰り返す。
【００４５】
そして、距離算出部２３ａによって随時更新される残距離が所定値以下であるか否かが判定され（ステップＳ１０５）、残距離が所定値以下である場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、車載カメラ２５による画像とアイコンとの合成画面からアラーム画面への切り替えが行われ（ステップＳ１０６）、処理を終了する。一方、残距離が所定値を上回る場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返すことになる。つまり、交差点までの残距離が所定以下になるまで、交差点までの残距離に基づいて、車載カメラ画像に合成するアイコンの縮尺率を変更して表示する。
【００４６】
次に、車載装置２０において実行される処理手順の変形例について図７を用いて説明する。図７は、車載装置２０における処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、車載装置２０の電源がオンになっている間、繰り返される。なお、同図では、図１における情報提供開始地点Ａに設置された情報提供装置Ａ１１から交差点に対向車等の危険がある旨の情報を受信し、同じく情報提供開始地点Ｂに設置された情報提供装置Ｂ１２から交差点を撮像した画像を受信した場合における処理手順を示している。
【００４７】
図７に示すように、情報提供開始地点Ａに設置された情報提供装置Ａ１１から情報を受信したか否かが判定され（ステップＳ２０１）、情報を受信したならば（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、距離算出部２３ａが、交差点までの距離（残距離）を算出する（ステップＳ２０２）。つづいて、ステップＳ２０２において算出された残距離に基づき、警告情報生成部２３ｂが生成したアイコンの縮尺率を変更する（ステップＳ２０３）。
【００４８】
そして、画像合成処理部２３ｃは、車載カメラ２５が撮像した前方視界に係る画像とステップＳ２０３において縮尺率が変更されたアイコンとを合成してディスプレイ２２へ表示する（ステップＳ２０４）。なお、情報提供装置Ａ１１から情報を未だ受信していない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、情報提供装置Ａ１１から情報を受信するまでステップＳ２０１を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ２０４に続いて、今度は、情報提供開始地点Ｂに設置された情報提供装置Ｂ１２から情報を受信したか否かが判定され（ステップＳ２０５）、情報を受信したならば（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、警告情報生成部２３ｂが、交差点に設置された撮像装置１３が撮像した画像から、交差点付近の動体（たとえば、対向車や歩行者）を検出してドライバーの視点に近い部分画像を切り出す（ステップＳ２０６）。
【００５０】
つづいて、距離算出部２３ａが、交差点までの距離（残距離）を算出し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０６において切り出された切出画像の縮尺を変更する（ステップＳ２０８）。そして、画像合成処理部２３ｄが、縮尺が変更された切出画像をアラーム画面へ表示する（ステップＳ２０９）。ここで、アラーム画面とは、図６におけるアラーム画面を指すが、ステップＳ２０４による合成画像とともに、このアラーム画面を表示することとしてもよい。なお、情報提供装置Ｂ１２から情報を未だ受信していない場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返すことになる。つまり、情報提供装置Ｂ１２から情報を受信するまで、交差点までの残距離に基づいて、車載カメラ画像に合成するアイコンの縮尺率を変更して表示する。
【００５１】
次に、距離算出部２３ａが算出した残距離に基づいて交差点に進入したか否かが判定され（ステップＳ２１０）、交差点に進入した場合には（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、ディスプレイ２２の地図表示エリアへ切出画像を表示し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。なお、ステップＳ２１０において交差点に未だ侵入していないと判定された場合には（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、ステップＳ２０７以降の処理を繰り返すことになる。つまり、交差点に進入するまで、交差点までの残距離に基づいて、切出画像の縮尺を変更して表示する。
【００５２】
上述してきたように、本実施例では、インフラ装置群を、交差点付近の交通状況を撮像するとともに撮像画像に基づく警告情報を生成するインフラ側撮像装置と、交差点に通じる道路近辺位置に設置され、撮像装置から撮像装置の位置および警告情報を受信して車載装置へ送信する情報提供装置とから構成し、車載装置は、進行方向の交通状況を撮像し、自装置の現在位置およびインフラ側撮像装置の位置に基づいて交差点までの残距離を算出し、算出した残距離に基づいて警告情報の表示状態を変化させ車載装置側で撮像した撮像画像とともに表示部へ表示させることとした。
【００５３】
したがって、自車両の前方視界に係る撮像画像と、交差点までの残距離に応じて表示状態を変更した警告情報とを合成することによって、インフラ装置群が取得した情報を、ドライバーが認知しやすい形で提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上のように、本発明に係る情報提供システム、車載装置および情報提供方法は、交通事故の防止に有用であり、特に、交差点近辺における危険をドライバーへ的確に通知したい場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本実施例に係る情報提供システムの概要を示す図である。
【図２】インフラ装置群に含まれる各装置の構成を示す図である。
【図３】車載装置の構成を示す図である。
【図４】対向車アイコンおよび車載カメラ画像の合成処理の概要を示す図である。
【図５】交差点接近時の表示イメージを示す図である。
【図６】車載装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図７】車載装置における処理手順の変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１      情報提供システム
１１    情報提供装置Ａ
１１ａ  アンテナ
１１ｂ  送信処理部
１１ｃ  情報入力部
１２    情報提供装置Ｂ
１２ａ  アンテナ
１２ｂ  送信処理部
１２ｃ  情報入力部
１３    撮像装置
１３ａ  カメラ
１３ｂ  動体検出部
１３ｃ  位置情報記憶部
２０    車載装置
２１    受信処理部
２２    ディスプレイ
２３    制御部
２３ａ  距離算出部
２３ｂ  警告情報生成部
２３ｃ  画像合成処理部
２４    記憶部
２４ａ  現在位置情報記憶部
２５    車載カメラ
４１ｃ、４２ｃ  対向車アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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