(57)【要約】【課題】搬送回数の変化に応じて搬送時間を最適化することが可能な搬送システムを提供すること。【解決手段】第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、第１の軌道に通じ、複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、搬送制御装置と、搬送車管理装置と、を具備し、複数の無人搬送車は、搬送制御装置の制御に基づいて搬送物を搬送すると、搬送完了情報を搬送制御装置へ送信し、搬送制御装置は、搬送完了情報を受信すると、搬送時間を算出し、搬送実施情報を搬送車管理装置へ送信する第１の制御部を有し、搬送車管理装置は、搬送実施情報の一覧を示す履歴データを格納する記憶部と、搬送実施情報を受信すると記憶部に格納させ、履歴データを用いて搬送回数の合計値および搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、合計値および平均値に応じて第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、搬送制御装置を通じて制御する第２の制御部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、
前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、
搬送制御装置と、
搬送車管理装置と、
を具備し、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信する第１の制御部を有し、
前記搬送車管理装置は、
前記搬送実施情報の一覧を示す履歴データを格納する記憶部と、
前記搬送実施情報を受信すると該搬送実施情報を前記記憶部に格納させ、前記履歴データを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する第２の制御部と、
を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送システムにおいて、
前記搬送車管理装置は、
前記記憶部が、前記台数の上限値および下限値、ならびに前記搬送時間の基準値が前記合計値ごとに予め定められた設定データを格納し、
前記第２の制御部が、前記合計値に対応する基準値を前記設定データより読み出して前記平均値と比較し、前記平均値が該基準値よりも大きいと、前記合計値に対応する上限値を前記設定データより読み出して前記台数と比較し、前記台数が該上限値よりも多い場合には、前記台数から該上限値を減じた数の無人搬送車を前記第１の軌道を走行している無人搬送車から指定し、前記搬送制御装置に対して、前記第１の軌道から前記第２の軌道への移動を指示する旨の離線信号を、指定した無人搬送車へ送信させる、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送システムにおいて、
前記搬送車管理装置は、
前記第２の制御部が、前記台数が前記上限値よりも少ない場合には、算出した合計値に対応する下限値を前記設定データより読み出して前記台数と比較し、前記台数が該下限値よりも少ない場合には、該下限値から前記台数を減じた数の無人搬送車を前記第２の軌道で待機している無人搬送車から指定し、前記搬送制御装置に対して、前記第２の軌道から前記第１の軌道への移動を指示する旨の入線信号を、指定した無人搬送車へ送信させる、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送システムにおいて、
前記搬送物を保管するストッカと、
製造装置と、を備え、
前記複数の搬送車は、前記第１の軌道を走行して前記搬送物を前記ストッカから前記製造装置まで搬送し、
前記搬送制御装置は、
前記ストッカから前記製造装置までの距離を示す距離データを格納する記憶部を備え、
前記第１の制御部が、前記搬送完了情報を受信すると、該搬送完了情報を送信した無人搬送車の搬送距離を前記距離データより読み出して、該搬送距離、前記搬送時間、および前記搬送車ＩＤを前記搬送実施情報として前記搬送車管理装置へ送信し、
前記搬送車管理装置は、
前記第２の制御部が、前記第１の軌道を走行している無人搬送車を指定する場合には、前記履歴データに基づいて前記搬送距離の合計である走行距離が長い無人搬送車から順に指定し、前記第２の軌道に待機している無人搬送車を指定する場合には、前記履歴データに基づいて前記走行距離の短い無人搬送車から順に指定する、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、搬送制御装置と、ともにシステムを構成する搬送車管理装置であって、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信する制御手段を有するものであり、
前記搬送実施情報の一覧を示す履歴データを格納する記憶部と、
前記搬送実施情報を受信すると該搬送実施情報を前記記憶部に格納させ、前記履歴データを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する制御部と、
を有することを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送車管理装置において、
前記記憶部は、前記台数の上限値および下限値、ならびに前記搬送時間の基準値が前記合計値ごとに予め定められた設定データを格納し、
前記制御部は、前記合計値に対応する基準値を前記設定データより読み出して前記平均値と比較し、前記平均値が該基準値よりも大きいと、前記合計値に対応する上限値を前記設定データより読み出して前記台数と比較し、前記台数が該上限値よりも多い場合には、該台数から該上限値を減じた数の無人搬送車を前記第１の軌道を走行している無人搬送車から指定し、前記搬送制御装置に対して、前記第１の軌道から前記第２の軌道への移動を指示する旨の離線信号を、指定した無人搬送車へ送信させる、ことを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送車管理装置において、
前記制御部は、前記台数が前記上限値よりも少ない場合には、算出した合計値に対応する下限値を前記設定データより読み出して前記台数と比較し、前記台数が該下限値よりも少ない場合には、該下限値から前記台数を減じた数の無人搬送車を前記第２の軌道で待機している無人搬送車から指定し、前記搬送制御装置に対して、前記第２の軌道から前記第１の軌道への移動を指示する旨の入線信号を、指定した無人搬送車へ送信させる、ことを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の搬送車管理装置において、
警報手段を備え、
前記制御部は、前記離線信号を送信させてから前記平均値を算出し、該平均値が前記基準値よりも大きな場合には前記第１の軌道を走行している無人搬送車から１台指定し、前記搬送制御装置に対して前記離線信号を指定した無人搬送車へ送信させる、ことを前記台数が前記下限値に達するまで行い、前記台数が前記下限値を下回ると前記警報手段を動作させる、ことを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の搬送車管理装置において、
前記制御部は、前記入線信号を送信させてから前記平均値を算出し、該平均値が前記基準値よりも大きな場合には前記第２の軌道で待機している無人搬送車から１台指定し、前記搬送制御装置に対して前記入線信号を指定した無人搬送車へ送信させる、ことを前記台数が前記上限値に達するまで行い、前記台数が前記上限値を上回ると前記警報手段を動作させる、ことを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項１０】
請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の搬送車管理装置において、
前記複数の搬送車が、前記第１の軌道を走行して前記搬送物をストッカから製造装置まで搬送し、
前記搬送制御装置が、前記ストッカから前記製造装置までの距離を示す距離データを格納する記憶手段を備え、前記制御手段が、前記搬送完了情報を受信すると、該搬送完了情報を送信した無人搬送車の搬送距離を前記距離データより読み出して、該搬送距離、前記搬送時間、および前記搬送車ＩＤを前記搬送実施情報として送信する場合、
前記制御部は、前記第１の軌道を走行している無人搬送車から指定する場合には、前記履歴データに基づいて前記搬送距離の合計である走行距離の長い無人搬送車から順に指定し、前記第２の軌道に待機している無人搬送車から指定する場合には、前記履歴データに基づいて前記走行距離の短い無人搬送車から順に指定する、ことを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項１１】
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、搬送制御装置と、搬送車管理装置と、を具備するシステムで行われる搬送制御方法であって、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信し、
前記搬送車管理装置は、
前記搬送情報の一覧を示すデータを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する、
ことを特徴とする搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道を走行する無人搬送車を用いて搬送物を搬送する搬送システム、搬送車管理装置、および搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造ラインでは、搬送物を保管する自動倉庫（ストッカ）から製造装置までを結ぶ軌道が天井に配置され、その軌道を走行する無人搬送車が、搬送物を自動倉庫から製造装置まで搬送することがある。
【０００３】
搬送物を搬送する際に複数の無人搬送車を利用する場合、搬送時間の短縮を目的とした様々なシステムが提案されており、例えば、特許文献１（特開２０００−３５３０１５号公報）に開示されている。
【０００４】
特許文献１に開示されたシステムは、無人搬送車の軌道を本線および支線に分岐して自動倉庫を支線に沿って配置することを前提としており、無人搬送車が自動倉庫への搬送を終えて本線へ合流する際に本線を走行中の別の無人搬送車と合流点の通過について競合すると、どちらか一方の無人搬送車に待ち時間が生じることを問題点としてなされたものである。
【０００５】
特許文献１に開示されたシステムは、ループ状に形成された本線と、分岐点および合流点の２点で本線に接続される支線と、本線および支線を一方向に走行する複数の無人搬送車と、支線に沿って配置される自動倉庫と、搬送コントローラと、を有する。
【０００６】
特許文献１に開示されたシステムでは、第１の無人搬送車は搬送コントローラから搬送指示を受けると、本線から分岐点を通じて支線に入線し自動倉庫が配置されている場所まで搬送物を搬送する。そして、自動倉庫への搬送作業が終了すると、第１の無人搬送車は搬送コントローラより次の指示があるまでその場所で待機する。
【０００７】
続いて、本線において分岐点よりも手前に位置する通信点を第２の無人搬送車が通過すると、第２の無人搬送車が搬送コントローラに対して通過報告を行う。搬送コントローラは通過報告を受けると、第２の無人搬送車の目的地を確認する。このとき、目的地が第１の無人搬送車が待機している場所の場合、搬送コントローラは、第１の無人搬送車に対して移動指示を送る。すると、第１の無人搬送車は、待機している支線から合流点を通じて本線に入線し、移動指示に示された別の待機場所まで移動する。
【０００８】
このようにして、特許文献１に開示されたシステムによれば、支線に待機している無人搬送車は、その支線に配置されている自動倉庫での搬送指示を搬送コントローラより受けた無人搬送車が通信点を通過するタイミングで合流点に向けて移動し始める。これにより、合流点の通過に要する待ち時間が発生しなくなるため、その分搬送時間を短縮することが可能となる。
【特許文献１】特開２０００−３５３０１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
複数の無人搬送車を用いて搬送物を搬送する場合、無人搬送車の台数と搬送時間とには、例えば図６に示すような関係がある。図６に示す点線６０１は、搬送回数の合計値が２０００回の場合を示し、実線６０２は搬送回数の合計値が３０００回の場合を示す。
【００１０】
搬送時間は、図６に示すように、無人搬送車の台数が多いほど短くなるものではなく、台数が多すぎると無人搬送車が軌道内で渋滞するため、寧ろ長くなることがある。また、図６に示すように、無人搬送車の最適な台数は、搬送回数に応じて異なる場合がある。
【００１１】
軌道を走行する無人搬送車が搬送物を搬送する製造ラインでは、一般的に、軌道内における無人搬送車の台数は一定である。ところが、搬送回数は製造状況に応じて変化することがあるため、無人搬送車の台数次第で多くの搬送時間が発生するという問題が起こり得る。
【００１２】
特許文献１に開示されたシステムにおいても、搬送回数に応じて無人搬送車の台数を制御する構成が記載されていない。そのため、上述したような問題が起こり得ると考えられる。
【００１３】
本発明は、上述したような問題を解決し、搬送回数の変化に応じて搬送時間を最適化することが可能な搬送システム、搬送制御装置、および搬送制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明による搬送システムは、
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、
前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、
搬送制御装置と、
搬送車管理装置と、
を具備し、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信する第１の制御部を有し、
前記搬送車管理装置は、
前記搬送実施情報の一覧を示す履歴データを格納する記憶部と、
前記搬送実施情報を受信すると該搬送実施情報を前記記憶部に格納させ、前記履歴データを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する第２の制御部と、
を有する。
【００１５】
また、上記目的を達成するための本発明による搬送車管理装置は、
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、搬送制御装置と、ともにシステムを構成する搬送車管理装置であって、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信する制御手段を有するものであり、
前記搬送実施情報の一覧を示す履歴データを格納する記憶部と、
前記搬送実施情報を受信すると該搬送実施情報を前記記憶部に格納させ、前記履歴データを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する制御部と、
を有する。
【００１６】
また、上記目的を達成するための本発明による搬送制御方法は、
第１の軌道を走行して搬送物を搬送する複数の無人搬送車と、前記第１の軌道に通じ、前記複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道と、搬送制御装置と、搬送車管理装置と、を具備するシステムで行われる搬送制御方法であって、
前記複数の無人搬送車は、前記搬送制御装置の制御に基づいて前記搬送物を搬送すると、前記複数の無人搬送車を識別するための搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を前記搬送制御装置へ送信し、
前記搬送制御装置は、前記搬送完了情報を受信すると、前記搬送開始時刻および前記搬送終了時刻より搬送時間を算出し、該搬送時間および前記搬送車ＩＤを示す搬送実施情報を前記搬送車管理装置へ送信し、
前記搬送車管理装置は、
前記搬送情報の一覧を示すデータを用いて搬送回数の合計値および前記搬送時間の平均値をそれぞれ算出し、該合計値および該平均値に応じて前記第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を、前記搬送制御装置を通じて制御する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数の無人搬送車が待機するための第２の軌道が、搬送物を搬送するための第１の軌道に通じて設けられている。また、搬送車管理装置が搬送回数の合計値および搬送時間の平均値を監視しており、それらの値に応じて第１の軌道を走行する無人搬送車の台数を制御している。これにより、搬送回数に変化が生じたときに、搬送物を搬送する無人搬送車の台数が最適化されることとなる。そのため、搬送回数の変化に応じて搬送時間を最適化することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本実施形態の搬送システムについて説明する。
【００１９】
図１は、本実施形態の搬送車管理装置および搬送制御装置の一構成例を示すブロック図である。
【００２０】
図２は、本実施形態の搬送システムによる搬送作業が行われる工場の製造ラインの一例を示すレイアウト図である。
【００２１】
本実施形態の搬送システムは、図１および図２に示すように、搬送車管理装置１と、搬送制御装置２と、無人搬送車３を含む複数の無人搬送車と、複数の無人搬送車が待機するための待機レール７２と、を有する。
【００２２】
また、本実施形態では、図２に示す搬送レール７１および待機レール７２は、工場の天井に設けられ、搬送物を保管するストッカ４１、および製造装置５１〜６２は、搬送レール７１に沿ってそれぞれ配置される。
【００２３】
無人搬送車３は、例えば、ＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ  Ｈｏｉｓｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）に代表される懸垂式搬送機構を有する無人搬送車である。
【００２４】
無人搬送車３は、搬送制御装置２より送信される搬送元（ストッカ４１）および搬送先を示す搬送信号を受信すると、その搬送信号に基づいて搬送レール７１を走行して搬送物を搬送する。そして、搬送作業が終了すると、無人搬送車３は、無人搬送車３の搬送車ＩＤ、搬送開始時刻、および搬送終了時刻を示す搬送完了情報を搬送制御装置２へ送信する。
【００２５】
なお、搬送車ＩＤは、複数の無人搬送車を識別するためのものであり、無人搬送車ごとに予め割り当てられている。
【００２６】
また、無人搬送車３は、搬送レール７１を走行しているときに待機レール７２への移動を指示する旨の離線信号を搬送制御装置２より受信すると、待機レール７２へ移動する。
【００２７】
また、無人搬送車３は、待機レール７２で待機しているときに搬送レール７１への移動を指示する旨の入線信号を搬送制御装置２より受信すると、搬送レール７１へ移動する。
【００２８】
搬送制御装置２は、記憶部２１と、制御部２２と、を有する。
【００２９】
図３は、記憶部２１に格納されているデータの一例である。
【００３０】
記憶部２１には、図３に示すように、無人搬送車がストッカ４１から製造装置５１〜６２までのそれぞれについて搬送レール７１を走行する際の距離（搬送距離）を示す距離データ１０１である。
【００３１】
制御部２２は、ホストコンピュータ（不図示）から搬送物を搬送する旨の指示を受けると、搬送レール７１にいる無人搬送車からいずれか１台を指定し、指定した無人搬送車へ搬送信号を送信する。
【００３２】
また、制御部２２は、無人搬送車から搬送完了情報を受信すると、搬送開始時刻と搬送終了時刻とから搬送時間を算出する。また、制御部２２は、その無人搬送車へ送信した搬送信号に示された搬送元および搬送先に基づいて、記憶部２１に格納されている距離データ１０１から搬送距離を読み出す。
【００３３】
そして、制御部２２は、搬送完了情報に示された搬送車ＩＤ、算出した搬送時間、および距離データ１０１から読み出した搬送距離を示す搬送実施情報を搬送車管理装置１へ送信する。
【００３４】
また、制御部２２は、搬送車管理装置１の制御に基づいて、搬送車管理装置１が指定した無人搬送車に対して離線信号および入線信号をそれぞれ送信する。
【００３５】
搬送車管理装置１は、記憶部１１と、制御部１２と、警報手段１３と、操作部１４と、を有する。
【００３６】
図４は、記憶部１１に格納されるデータの一例を示す図である。
【００３７】
図４（ａ）は、搬送実施情報の一覧を示す履歴データ１０２である。図４（ｂ）は、予め定められた搬送回数の合計値ごとに、搬送レール７１を走行する無人搬送車の台数の下限値および上限値、ならびに搬送時間の基準値をそれぞれ対応付けた設定データ１０３である。
【００３８】
次に、本実施形態の搬送システムの動作について説明する。
【００３９】
なお、本実施形態では、無人搬送車３は搬送レール７１を走行していることとする。
【００４０】
まずは、搬送物を搬送する動作について説明する。
【００４１】
搬送制御装置２の制御部２２は、ホストコンピュータから搬送物を搬送する旨の指示を受けると、搬送レール７１にいる無人搬送車のいずれか１台を指定し、指定した無人搬送車へ搬送信号を送信する。本実施形態では、無人搬送車３が指定されたことにする。
【００４２】
無人搬送車３は、搬送信号を受信すると、その搬送信号に基づいて、搬送物をストッカ４１から製造装置５１〜６２のいずれかへ搬送する。搬送作業が終了すると、無人搬送車３は搬送完了情報を搬送車管理装置１へ送信する。
【００４３】
搬送車管理装置１は搬送完了情報を受信すると、制御部１２が、その搬送実施情報を履歴データ１０２へ書き込む。
【００４４】
このようにして、搬送物を搬送する動作が行われる。
【００４５】
次に、搬送レール７１にいる無人搬送車の台数（走行台数）を制御する動作について説明する。
【００４６】
図５は、走行台数を制御する動作手順を示すフローチャートである。
【００４７】
制御部１２は、履歴データ１０２を用いて搬送回数の合計値および搬送時間の平均値を算出する（ステップＳ１）。
【００４８】
ステップＳ１の動作において、制御部１２が合計値および平均値を算出するタイミングは、特に限定されるものではない。本実施形態では、ステップＳ１の動作は、所定の時間が経過した後に行われるものとする。
【００４９】
続いて、制御部１２は、設定データ１０３を参照して、平均値が、算出した合計値に対応する基準値以内か否か判定する（ステップＳ２）。
【００５０】
平均値が基準値よりも大きな場合、制御部１２は、設定データ１０３を参照して、走行台数が、算出した合計値に対応する上限値よりも多いか否か判定する（ステップＳ３）。
【００５１】
走行台数が上限値よりも多い場合、制御部１２は、走行台数から上限値を減じた数の無人搬送車を搬送レール７１にいる無人搬送車から指定し、待機レール７２へ移動させる旨の指示とともに指定した無人搬送車の搬送車ＩＤを搬送制御装置２へ送信する（ステップＳ４）。
【００５２】
すると、制御部２２は、制御部１２が指定した無人搬送車に対して、離線信号を送信する（ステップＳ５）。離線信号を受信した無人搬送車が待機レール７２へ移動した後、所定の時間が経過すると、制御部２２は、搬送時間の平均値を算出し、その平均値が基準値以内であるか否か判定する（ステップＳ６）。
【００５３】
平均値が基準値よりも大きな場合、制御部１２は、搬送レール７１にいる無人搬送車から待機レール７２へ移動させる無人搬送車を一台指定し、移動させる旨の指示と指定した無人搬送車の搬送車ＩＤを搬送制御装置２へ出力する（ステップＳ７）。
【００５４】
ステップＳ５からステップＳ７までの動作は、走行台数が、設定データ１０３においてステップＳ３の動作で走行台数と比較される上限値に対応する下限値に達するまで繰り返される（ステップＳ８）。
【００５５】
ステップＳ３の動作において、走行台数が上限値よりも少ない場合、制御部１２は、走行台数が設定データ１０３においてその上限値と対応する下限値よりも少ないか否か判定する（ステップＳ９）。
【００５６】
走行台数が、下限値よりも少ない場合、制御部１２は、制御部１２は、下限値から走行台数を減じた数の無人搬送車を待機レール７２にいる無人搬送車から指定し、搬送レールレール７１へ移動させる旨の指示とともに指定した無人搬送車の搬送車ＩＤを搬送制御装置２へ送信する（ステップＳ１０）。
【００５７】
すると、制御部２２は、制御部１２が指定した無人搬送車に対して、入線信号を送信する（ステップＳ１１）。入線信号を受信した無人搬送車が搬送レール７１へ移動した後、所定の時間が経過すると、制御部２２は、搬送時間の平均値を算出し、その平均値が基準値以内であるか否か判定する（ステップＳ１２）。
【００５８】
平均値が基準値よりも大きな場合、制御部１２は、待機レール７２にいる無人搬送車から搬送レール７１へ移動させる無人搬送車を一台指定し、移動させる旨の指示と指定した無人搬送車の搬送車ＩＤを搬送制御装置２へ送信する（ステップＳ１３）。
【００５９】
ステップＳ１１からステップＳ１３までの動作は、走行台数が、設定データ１０３においてステップＳ９の動作で走行台数と比較される下限値に対応する上限値に達するまで繰り返される（ステップＳ１４）。
【００６０】
ステップＳ８の動作において走行台数が下限値を下回る場合、ステップＳ９の動作において走行台数が下限値よりも多い場合、またはステップＳ１４の動作において走行台数が上限値を下回る場合、制御部１２は、警報手段１３へ制御信号を送信する。すると、警報手段１３が警報音を出力する（ステップＳ１５）。
【００６１】
警報手段１３が警報音を出力した後、ユーザが操作部１４に設けられた複数のキーを操作して設定データ１０３の上限値または下限値を変更する入力行うと、制御部１２は、その入力に基づいて設定データ１０３を書き換える。
【００６２】
なお、ステップＳ４およびステップＳ７の動作において、制御部１２は、履歴データ１０２に基づいて算出した搬送距離の合計である走行距離の長い無人搬送車から順に指定する。また、ステップＳ１０およびステップＳ１３の動作において、制御部１２は、走行距離が短い無人搬送車から順に指定する。このように、無人搬送車の指定を行うと、無人搬送車の走行距離を均一化させることが可能となる。
【００６３】
本実施形態では、複数の無人搬送車が待機するための待機レール７２が、搬送物を搬送するための搬送レール７１に通じて設けられている。そして、搬送車管理装置１が搬送回数の合計値および搬送時間の平均値を監視しており、それらの値に応じて搬送レール７１を走行する無人搬送車の台数を制御している。これにより、搬送回数に変化が生じたときに、搬送物を搬送する無人搬送車の台数が最適化されることとなる。そのため、搬送回数の変化に応じて搬送時間を最適化することが可能となる。
【００６４】
また、本実施形態では、待機レール７２が設けられているため、搬送物の搬送に寄与しない無人搬送車の無駄な走行距離を抑えられる。これにより、磨耗劣化が低減するため１回の整備で無人搬送車を長期間使用することが可能となる。さらに、無人搬送車を走行させるための電気代が節約されるため、搬送に要するコストを削減することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態の搬送車管理装置および搬送制御装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の搬送システムによる搬送作業が行われる工場の製造ラインの一例を示すレイアウト図である。
【図３】本実施形態の搬送制御装置の記憶部に格納されているデータの一例である。
【図４】本実施形態の搬送車管理装置の記憶部に格納されるデータの一例である。（ａ）は、搬送実施情報の一覧を示すデータである。（ｂ）は、予め定められた搬送回数の合計値ごとに、搬送レール７１を走行する無人搬送車の台数の下限値および上限値、ならびに搬送時間の基準値をそれぞれ対応付けたデータである。
【図５】走行台数を制御する動作手順を示すフローチャートである。
【図６】無人搬送車の台数と搬送時間との関係の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１  搬送車管理装置
２  搬送制御装置
３  無人搬送車
１１、２１  記憶部
１２、２２  制御部
１３  操作部
１４  警報部
４１ストッカ
５１〜６２  製造装置
７１  搬送レール
７２  待機レール
１０１  距離データ
１０２  履歴データ
１０３  設定データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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