(57)【要約】【課題】自車両と注意対象の位置関係によらずに注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射する光照射装置を提供する。【解決手段】自車両１００の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する光照射装置１０。光照射装置１０は、自車両１００の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する注意対象位置出力手段１２、１４、２４と、注意対象位置出力手段１２、１４、２４によって出力された位置に向けて、光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する光照射手段２０を備えている。【選択図】図２
2009184450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する光照射装置であって、
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する注意対象位置出力手段と、
注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて、光学的特性が時間的に変化する光を照射する光照射手段、
を備えていることを特徴とする光照射装置。
【請求項２】
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の種類を特定して出力する注意対象種類出力手段をさらに備えており、
光照射手段が、注意対象種類出力手段によって出力された注意対象の種類に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することを特徴とする請求項１に記載の光照射装置。
【請求項３】
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する相対移動ベクトル検出手段と、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の絶対移動速度及び絶対移動方向を検出する絶対移動ベクトル検出手段の少なくとも一方と、
自車両の絶対移動速度を検出する自車両速度検出手段と、
をさらに備えており、
注意対象種類出力手段が、相対移動ベクトル検出手段と絶対移動速度ベクトル検出手段のいずれか一方によって検出された注意対象の移動速度及び移動方向と、自車両速度検出手段によって検出された自車両の絶対移動速度に基づいて、注意対象の種類を特定することを特徴とする請求項２に記載の光照射装置。
【請求項４】
自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する相対移動ベクトル検出手段と、
相対移動速度ベクトル検出手段によって検出された注意対象の相対移動速度及び相対移動方向と、注意対象位置出力手段によって出力された注意対象の位置に基づいて、その注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出する進入度算出手段、
をさらに備えており、
光照射手段が、算出された注意対象の進入度に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することを特徴とする請求項１に記載の光照射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する光照射装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方に存在する注意対象に向けて光を照射し、その注意対象に自車両の存在を知らせて注意を喚起する技術がある。本明細書でいう注意対象とは、自車両の走行時に注意を必要とする対象であり、例えば、歩行者や他車両（自車両の前方に存在する他の車両）や遮蔽物等が含まれる。歩行者や他車両に光を照射することで、歩行者や他車両のドライバに自車両の存在を知らせることができる。
特許文献１に、自車両の前方に存在する注意対象を特定し、特定した注意対象に向けてスポット光を照射する技術が開示されている。しかしながら、単に注意対象に向けて光を照射するだけでは、注意対象が自車両の存在に気づくことができない場合がある。
特許文献２に、自車両の前方に、配光パターンを有する光を照射する技術が開示されている。光の配光パターンは、光の照射範囲内に光度が高い光が照射される高光度領域と光度が低い光が照射される低光度領域とが分布するように形成されている。したがって、自車両や注意対象が移動して光の照射範囲内を注意対象が移動すると、注意対象が高光度領域から低光度領域に移動したり、低光度領域から高光度領域に移動したりすることになる。注意対象からは、自己に照射される光の明るさが変化するように見える。このように、注意対象に照射される光の明るさが時間的に変化すると、注意対象が自車両の存在に気づき易くなる。したがって、注意対象に対して十分に注意喚起を促すことができるとされている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７６０２０号公報
【特許文献２】特開２００５−１４６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の技術では、自車両または注意対象が移動しているときでも、注意対象が常に低光度領域（または高光度領域）内に存在する位置関係となって、注意対象から見た光の明るさが変化しない場合がある。このような場合、注意対象が自車両の存在に気づき難くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、自車両と注意対象の位置関係によらずに注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射する光照射装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する。この光照射装置は、注意対象位置出力手段と、光照射手段を備えている。注意対象位置出力手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する。光照射手段は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて、光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。
この光照射装置は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて（すなわち、自車両の前方に存在する注意対象に向けて）光を照射する。このとき、光学的特性を変化させながら光を照射する。したがって、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象に対して照射される光の光学的特性が変化する。したがって、注意対象は容易に自車両の存在に気づくことができる。
なお、上記の「注意対象」には、歩行者、自転車、他車両、遮蔽物等が含まれる。自車両の前方に存在する遮蔽物は、その遮蔽物の陰に歩行者等が隠れている場合があり、注意対象に含まれる。遮蔽物に光を照射することで、遮蔽物の陰にいた歩行者等が陰から出てきたときに、その歩行者等に光が照射されて自車両の存在を知らせることができる。
また、上記の「光学的特性」には、光の強度、色等が含まれる。したがって、「光学的特性を時間的に変化させる」とは、光の強度や色を時間的に変化させることをいう。
【０００７】
上述した光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の種類を特定して出力する注意対象種類出力手段をさらに備えていることが好ましい。この場合は、光照射手段が、注意対象種類出力手段によって出力された種類に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することが好ましい。
なお、「光の時間的変化規則を変更する」には、光の種々の特性を変更することが含まれる。例えば、光を点滅させながら照射する場合には、「短い点滅周期で点滅させる」という規則から「長い点滅周期で点滅させる」という規則に変更すること（すなわち、時間に関する規則を変更すること）が含まれる。また、例えば、「赤い光を点滅させる」という規則から「青い光を点滅させる（点滅周期は赤い光の場合と同じ）」という規則に変更すること（すなわち、規則の変更内容は時間に関するものでないが、規則自体は時間的に光の特性を変化させる時間的変化規則である）も含まれる。
このような構成によれば、注意対象の種類（歩行者、自転車、対向車両、自車両と同じ方向に走行している前走車両、自車両の進行方向と交差する方向に走行している交差車両、遮蔽物等）に応じて、注意対象に照射される光の時間的変化規則が変更される。したがって、自車両の進路に進入する可能性が高い注意対象に対して注意喚起効果の高い光（例えば、短い周期で変化する光、明るい光、視認しやすい色の光等）を照射することが可能となる。また、自車両の進路に進入する可能性が低い注意対象に対して不必要に注意喚起効果の高い光が照射されることがなくなる。
【０００８】
注意対象の種類を特定するタイプの光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する相対移動ベクトル検出手段と、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の絶対移動速度及び絶対移動方向を検出する絶対移動ベクトル検出手段の少なくとも一方をさらに備えていることが好ましい。また、自車両の絶対移動速度を検出する自車両速度検出手段をさらに備えていることが好ましい。この場合、相対移動ベクトル検出手段と絶対移動速度ベクトル検出手段のいずれか一方によって検出された注意対象の移動速度及び移動方向と、自車両速度検出手段によって検出された自車両の絶対移動速度に基づいて、注意対象種類出力手段が注意対象の種類を特定することが好ましい。
このような構成によれば、注意対象の移動速度及び移動方向と自車両の絶対移動速度の関係から、注意対象の状態（注意対象が静止物であるのか、自車両に対向する方向に移動しているのか、自車両と同じ方向に移動しているのか、自車両の移動方向と交差する方向に移動しているのか等）が分かる。したがって、好適に注意対象の種類を特定することができる。
【０００９】
また、上述した光照射装置は、注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出し、算出した進入度に応じて、光の時間的変化規則を変更するように構成してもよい。すなわち、光照射装置は、相対移動ベクトル検出手段と、進入度算出手段を備えていてもよい。相対移動ベクトル検出手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する。進入度算出手段は、相対移動速度ベクトル検出手段によって検出された注意対象の相対移動速度及び相対移動方向と、注意対象位置出力手段によって出力された注意対象の位置に基づいて、その注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出する。この場合、光照射手段は、算出された注意対象の進入度に応じて、その注意対象の位置に光を照射するときの光の時間的変化規則を変更する。
このような構成によれば、自車両の進路に進入する可能性が大きい注意対象に対してより注意喚起効果の高い光を照射することが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の光照射装置によれば、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（特徴１）注意対象位置出力手段は、自車両の前方の画像を取得する画像取得手段と、自車両の前方の空間に電磁波を走査して、その空間に存在する物体の３次元形状を取得する物体形状取得手段を備えている。注意対象位置出力手段は、画像取得手段で取得した画像と物体形状取得手段で取得した３次元形状から、注意対象の位置を特定する。
【実施例】
【００１２】
本発明の光照射装置の実施例について、図面を参照しながら説明する。図１は、自動車１００に搭載されている本実施例の光照射装置１０の概略構成を示している。以下では、自動車１００のことを自車両１００という。また、図２は、光照射装置１０の概略構成を示すブロック図である。光照射装置１０は、自車両１００の前方に存在する注意対象に向けて光を照射する。図１及び図２に示すように、光照射装置１０は、カメラ１２と、レーザレーダ１４と、速度センサ１６と、プロジェクタ２０と、記憶装置２２と、制御装置２４を備えている。
【００１３】
カメラ１２は、自車両１００の前方を撮影可能な位置に設置されている。カメラ１２は、自車両１００の前方（より詳細には、自車両１００の前方向を中心とする一定角度範囲内）の画像をリアルタイムで撮影する。カメラ１２は、制御装置２４に接続されている。カメラ１２が撮影した画像データは、制御装置２４に入力される。
【００１４】
レーザレーダ１４は、自車両１００の前方の空間（より詳細には、カメラ１２の撮影範囲）にレーザ光を走査させて、その空間に存在する物体の３次元形状を取得する。すなわち、レーザレーダ１４は、レーザ光の走査範囲内で鉛直方向及び水平方向に所定の角度ピッチでレーザ光を照射する。そして、レーザ光を照射された各箇所までの距離Ｌ１を取得する。これによって、レーザ光が照射された各箇所の３次元位置座標（鉛直方向角度座標φ１、水平方向角度座標θ１、距離Ｌ１）を取得する。レーザレーダ１４によって取得される３次元位置座標は、自車両１００に対する相対位置を示す座標となる。このようにして取得された３次元位置座標の集合体は、レーザ光の走査範囲内（すなわち、自車両１００の前方）に存在する物体（地面（路面を含む）、地面上に存在する物体（歩行者、自転車、車両、建造物等））の３次元形状を示すデータとなる。レーザレーダ１４が取得した３次元形状データは、制御装置２４に入力される。
【００１５】
速度センサ１６は、自車両１００の走行速度（絶対移動速度）を検出する。速度センサ１６は、制御装置２４に接続されている。速度センサ１６が検出した走行速度データは、制御装置２４に入力される。
【００１６】
プロジェクタ２０は、自車両１００の最前部に設置されている。プロジェクタ２０は、制御装置２４に接続されている。プロジェクタ２０は、制御装置２４からの指令に応じて、自車両１００の前方に光を照射する。プロジェクタ２０は、制御装置２４から指令された範囲に、指令された時間的変化規則で光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。
【００１７】
記憶装置２２は、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ装置により構成されている。記憶装置２２は、種々のデータを記憶している。記憶装置２２が記憶している各データは、必要に応じて制御装置２４に読み取られる。
また、記憶装置２２には、制御装置２４から種々のデータが入力される。記憶装置２２は、入力されたデータを記憶する。
【００１８】
制御装置２４は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータである。図２に示すように、制御装置２４は、歩行者位置特定部２５、歩行者移動ベクトル算出部２６と、進入度算出部２７と、他車両位置特定部２８と、他車両移動ベクトル算出部２９と、他車両種類特定部３０と、遮蔽物位置特定部３１と、照射制御部３２として機能する。制御装置２４の構成部２５〜３２の動作については、後に説明する。なお、後の説明から理解されるように、本実施例の光照射装置１０では、カメラ１２、レーザレーダ１４及び制御装置２４が全体として、請求項に記載の注意対象位置出力手段及び注意対象種類出力手段として機能する。
制御装置２４は、カメラ１２から入力される画像データとレーザレーダ１４から入力される３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方の注意対象（歩行者、自転車、他車両及び遮蔽物）の位置と種類を特定する。そして、特定した注意対象の位置及び種類に基づいて、プロジェクタ２０を制御する。
【００１９】
次に、光照射装置１０が注意対象に向けて光を照射する処理について説明する。図３は、光照射装置１０が注意対象に向けて光を照射する処理を示している。光照射装置１０は、図３の処理を繰り返し実行することで、注意対象に向けて光を照射する。
図３の処理の実行中に、カメラ１２は自車両１００の前方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、レーザレーダ１４は、自車両１００の前方の空間にレーザ光を走査し、走査範囲内の物体の３次元形状データを取得して制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、速度センサ１６は、自車両１００の走行速度を検出し、検出した走行速度データを制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。したがって、図３の処理の実行中に、カメラ１２によって撮影された画像データと、レーザレーダ１４によって取得された３次元形状データと、速度センサ１６によって検出された走行速度データが、制御装置２４に随時入力される。
また、図３の処理は、繰り返し実行される。後に詳述するが、図３のステップＳ８では、制御装置２４が、自車両１００の前方に存在する歩行者の位置を特定し、特定した歩行者の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置２２に記憶させる。したがって、図３の処理の実行中に、記憶装置２２に、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。また、図３のステップＳ２２では、制御装置２４が、自車両１００の前方に存在する他車両の位置を特定し、特定した他車両の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置２２に記憶する。したがって、図３の処理の実行中に、記憶装置２２に、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。
【００２０】
ステップＳ２では、制御装置２４が、カメラ１２が出力する画像データを取得する。例えば、自車両１００が図４に示す道路１０２を矢印１１０の向きに走行している場合、図５に示すような画像データが取得される。なお、図４及び図５においては、参照番号１０４は、道路１０２に沿って延設されている塀を示しており、参照番号１０６は道路１０２の脇の歩道を示しており、参照番号１０８は歩道１０６を歩行している歩行者を示している。
【００２１】
ステップＳ４では、制御装置２４が、レーザレーダ１４が出力する３次元形状データを取得する。レーザレーダ１４は、カメラ１２の撮影範囲全体にレーザ光を走査するので、レーザレーダ１４によってカメラ１２の撮影範囲内の物体（図５の例では、道路１０２、塀１０４、歩道１０６及び歩行者１０８）の各部の３次元位置座標（すなわち、３次元形状データ）が取得される。
【００２２】
ステップＳ６では、歩行者位置特定部２５が、ステップＳ２で取得した画像データから、その画像に写っている歩行者（すなわち、自車両１００の前方に存在する歩行者）を特定する。歩行者の特定は、画像データ上で歩行者の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者を特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。歩行者位置特定部２５は、画像データに複数の歩行者が写っている場合には、それぞれの歩行者を特定する。この処理では、自転車に乗っている人の形状も歩行者として特定される。したがって、以下の処理では、走行中の自転車も歩行者として記載する。
【００２３】
ステップＳ８では、歩行者位置特定部２５が、ステップＳ６で特定した歩行者の位置を特定する。
すなわち、歩行者位置特定部２５は、画像データ上で認識された歩行者の形状に対応する範囲の３次元位置座標を、ステップＳ４で取得した３次元形状データから抽出する。そして、抽出した３次元位置座標から、歩行者の位置を特定する（例えば、抽出した３次元位置座標の平均値を歩行者の位置とする）。歩行者位置特定部２５は、特定した歩行者の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置２２に入力する。記憶装置２２は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者位置特定部２５は、各歩行者の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置２２に記憶する。
【００２４】
ステップＳ１０では、歩行者移動ベクトル算出部２６が、ステップＳ６で特定した歩行者の、自車両１００に対する相対移動速度と相対移動方向（以下では、相対移動速度と相対移動方向をまとめて、相対移動ベクトルという場合がある）を算出する。
上述したように、記憶装置２２には、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。歩行者移動ベクトル算出部２６は、まず、記憶装置２２から、ステップＳ６で特定した歩行者の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した歩行者の過去の位置データと、ステップＳ８で特定した歩行者の現在の位置データとによって描かれる歩行者の自車両１００に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、歩行者の相対移動ベクトルを算出する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者移動ベクトル算出部２６は、各歩行者の相対移動ベクトルを算出する。
【００２５】
ステップＳ１２では、進入度算出部２７が、ステップＳ２で取得した画像データに基づいて、ステップＳ６で特定した歩行者の顔の向きを特定する。
歩行者の顔の向きの特定は、画像データ上で歩行者の顔の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者の顔の向きを特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の顔の向きを特定する。
【００２６】
ステップＳ１４では、進入度算出部２７が、ステップＳ１０で算出した相対移動ベクトルとステップＳ１２で特定した歩行者の顔の向きに基づいて、歩行者の予測進路を算出する。
すなわち、進入度算出部２７は、ステップＳ１２で特定した歩行者の顔の向きに平行であり、一定の大きさ（予め決められた大きさ）を持つ基準ベクトルを、ステップＳ１０で算出した相対移動ベクトルに加算する。これによって、歩行者の予測進路（自車両１００に対する相対移動を示す予測進路）を示す予測進路ベクトルを算出する。例えば、図６に示すように歩行者１１２の相対移動ベクトル１１４が算出されており、矢印１１６に示すように歩行者１１２の顔の向きが特定されている場合には、相対移動ベクトル１１４に基準ベクトル１１８を加算することで、予測進路ベクトル１２０が算出される。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の予測進路ベクトルを算出する。
【００２７】
ステップＳ１６では、進入度算出部２７が、ステップＳ１４で算出した歩行者の予測進路ベクトルに基づいて、歩行者が自車両１００の進路に進入する可能性が高いか否かを示す進入度を算出する。
すなわち、進入度算出部２７は、自車両１００の前方の所定幅範囲（自車両１００の幅よりやや広い幅を有し、自車両１００の前方向に直線状に伸びる範囲）を自車両１００の進路とする。そして、ステップＳ１４で算出した歩行者の予測進路ベクトルの向きが、自車両１００の進路と交差するか否かを判定する。例えば、図６の例では、予測進路ベクトル１２０をその向きに延長した延長線１２０ａが自車両１００の進路１２２と交差する。したがって、この場合には、歩行者１１２は自車両１００の進路１２２に進入する可能性が高いと判定される（すなわち、高い進入度が算出される）。一方、予測進路ベクトルの延長線が自車両１００の進路と交差しない場合には、その歩行者は自車両１００の進路に進入する可能性が低いと判定される（すなわち、低い進入度が算出される）。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の進入度を算出する。
【００２８】
ステップＳ１８では、進入度算出部２７が、歩行者の注意度を算出し、算出した注意度と、ステップＳ８で算出した位置データを照射制御部３２に出力する。注意度は、注意対象に対して注意を喚起する必要性の高さを示す値である。また、後述するように、注意度は、注意対象の種類に応じて変更される。また、注意対象が歩行者である場合には、注意度は、歩行者の進入度に応じて変更される。すなわち、注意度は、注意対象の種類と進入度を示す値でもある。
すなわち、進入度算出部２７は、ステップＳ１６で高い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「３」を算出する。ステップＳ１６で低い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「１」を算出する。進入度算出部２７は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップＳ８で算出したその歩行者の位置データとを対応付けたデータ（以下では、歩行者対応データという）を照射制御部３２に出力する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、歩行者毎に歩行者対応データを作成し、作成した各歩行者対応データを照射制御部３２に出力する。
【００２９】
ステップＳ２０では、他車両位置特定部２８が、ステップＳ２で取得した画像データと、ステップＳ４で取得した３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方に存在する他車両を特定する。他車両の特定は、画像データ及び３次元形状データ上で他車両の形状を認識することにより行う。他車両位置特定部２８は、画像データに複数の他車両が映っている場合には、それぞれの他車両を特定する。
【００３０】
ステップＳ２２では、他車両位置特定部２８が、ステップＳ２０で特定した他車両の位置を特定する。
すなわち、他車両位置特定部２８は、特定した他車両の形状に対応する範囲の３次元位置座標を、ステップＳ４で取得した３次元形状データから抽出する。そして、抽出した３次元位置座標から他車両の位置を特定する（例えば、抽出した３次元位置座標の平均値を、他車両の位置とする）。他車両位置特定部２８は、特定した他車両の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置２２に入力する。記憶装置２２は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両位置特定部２８は、各他車両の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置２２に記憶する。
【００３１】
ステップＳ２４では、他車両移動ベクトル算出部２９が、ステップＳ２０で特定した他車両の、自車両１００に対する相対移動速度と相対移動方向（すなわち、相対移動ベクトル）を算出する。そして、算出した相対移動ベクトルと自車両１００の走行速度から、他車両の絶対移動速度と絶対移動方向（以下では、絶対移動速度と絶対移動方向をまとめて、絶対移動ベクトルという場合がある）を算出する。
すなわち、上述したように、記憶装置２２には、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。他車両移動ベクトル算出部２９は、まず、記憶装置２２から、ステップＳ２０で特定した他車両の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した他車両の位置データと、ステップＳ２２で算出した他車両の位置データとによって描かれる他車両の自車両１００に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、他車両の自車両１００に対する相対移動ベクトルを算出する。次に、他車両移動ベクトル算出部２９は、速度センサ１６が検出する自車両１００の走行速度（絶対移動速度）を読み取る。そして、自車両１００の走行速度と他車両の相対移動ベクトルに基づいて、他車両の絶対移動ベクトルを算出する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両移動ベクトル算出部２９は、各他車両の絶対移動ベクトルを算出する。
【００３２】
ステップＳ２６では、他車両種類特定部３０が、ステップＳ２４で算出した他車両の絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度（絶対移動速度）に基づいて、他車両の種類を特定する。他車両種類特定部３０は、図７のフローチャートを実行することで、他車両の種類を特定する。
ステップＳ５０では、他車両種類特定部３０は、他車両の絶対移動ベクトルの速度成分のうち、自車両１００の前方向に対して直交する方向の速度成分（以下では、直交速度成分という）が基準値以上であるか否かを判定する。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値以上である場合（ステップＳ５０でＹＥＳの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００の進路と交差する方向に走行する交差車両であると特定する（ステップＳ５２）。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値未満である場合（ステップＳ５０でＮＯの場合）には、他車両種類特定部３０は、絶対移動ベクトルのうち、自車両１００の前方向と平行な速度成分（以下では、平行速度成分という）に基づいて、他車両の種類を判定する。すなわち、ステップＳ５４で、自車両１００の前方向をプラスとしたときに、絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスであるか、ゼロ（より詳細には、ゼロとみなせる程度に小さい値）であるか、マイナスであるかを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がゼロである場合には、図７の矢印Ｘに示すように進んで、ステップＳ５６でその他車両が駐車車両（遮蔽物の一種）であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がマイナスである場合には、図７の矢印Ｙに示すように進んで、ステップＳ５８でその他車両が対向車両であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスである場合には、図７の矢印Ｚに示すように進んで、ステップＳ６０を実行する。ステップＳ６０では、他車両種類特定部３０は、絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度（ステップＳ２４で読み取った走行速度）より小さいか否かを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度より小さい場合（ステップＳ６０でＹＥＳの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００と同じ方向に自車両１００より遅い速度で走行する車両（すなわち、自車両１００がいずれ追い付くであろう追越対象車両）であると特定する（ステップＳ６２）。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度以上である場合（ステップＳ６０でＮＯの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００と同じ方向に自車両１００の走行速度以上の速度で走行する前走車両であると特定する（ステップＳ６４）。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、各他車両について図７の処理を実行して、各他車両の種類を特定する。
【００３３】
図３のステップＳ２８では、他車両種類特定部３０が、他車両の注意度を算出する。そして、算出した注意度と、ステップＳ２２で算出した位置データを照射制御部３２に出力する。
すなわち、他車両種類特定部３０は、ステップＳ２６で特定した他車両の種類に応じて、その他車両の注意度を算出する。すなわち、他車両の種類が交差車両である場合には注意度として「３」を算出し、他車両の種類が駐車車両である場合には注意度として「２」を算出し、他車両の種類が対向車両である場合には注意度として「１」を算出し、他車両の種類が追い越し対象車両である場合には注意度として「２」を算出し、他車両の種類が前走車両である場合には注意度として「１」を算出する。他車両種類特定部３０は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップＳ２２で算出した他車両の位置データとを対応付けたデータ（以下では、他車両対応データという）を作成し、照射制御部３２に出力する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、他車両毎に他車両対応データを作成し、作成した各他車両対応データを照射制御部３２に出力する。
【００３４】
ステップＳ３０では、遮蔽物位置特定部３１が、ステップＳ４で取得した３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方に存在する遮蔽物を特定する。
すなわち、遮蔽物位置特定部３１は、３次元形状データのうち、歩行者として特定された範囲と他車両として特定された範囲以外の範囲に存在する構造物（地面の上に存在する構造物）を特定する。そして、その構造物の縁部を特定する。遮蔽物位置特定部３１は、３次元形状データのうち、単位角度あたりの距離Ｌ１の変化率（例えば、ΔＬ１／Δθ１または、ΔＬ１／Δφ１）が所定値以上となっている箇所を縁部として特定する。次に、遮蔽物位置特定部３１は、縁部のうちの略鉛直方向（鉛直方向から所定角度範囲内の方向）に伸びる部分を遮蔽物として特定する。例えば、図４及び図５の例では、塀１０４が構造物として特定され（より詳細には、塀１０４の自車両１００側の面１０４ａが構造物として特定される）、塀１０４（面１０４ａ）の輪郭１０４ｂが構造物の縁部として特定される。そして、塀１０４の角部１０４ｃが、遮蔽物として特定される。
【００３５】
ステップＳ３２では、遮蔽物位置特定部３１が、ステップＳ３０で特定した遮蔽物の注意度として「１」を算出する。そして、算出した注意度と、ステップＳ３０で遮蔽物として特定した範囲の３次元座標データ（以下では、遮蔽物として特定した範囲の３次元形状データを、遮蔽物の位置データという場合がある）とを対応付けたデータ（以下では、遮蔽物対応データという）を作成し、照射制御部３２に出力する。ステップＳ３０で複数の遮蔽物が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、遮蔽物毎に遮蔽物対応データを作成し、作成した各遮蔽物対応データを照射制御部３２に出力する。
【００３６】
ステップＳ３４では、照射制御部３２が、プロジェクタ２０に光を照射する指令を入力する。
すなわち、照射制御部３２は、まず、進入度算出部２７から入力された歩行者対応データと、他車両種類特定部３０から入力された他車両対応データと、遮蔽物位置特定部３１から入力された遮蔽物対応データに基づいて、プロジェクタ２０に光を照射する範囲と、照射時の光の時間的変化規則を決定する。照射制御部３２は、入力された対応データが有する位置データが示す３次元位置座標の周囲を光の照射範囲として決定する。なお、光を照射する範囲の大きさ、形状等は、注意対象の種類（すなわち、歩行者、他車両、遮蔽物）等に応じて変更するようにしてもよい。次に、照射制御部３２は、対応データの注意度に基づいて、照射範囲に光を照射するときの光の時間的変化規則を決定する。本実施例の光照射装置１０は、点滅させながら光を照射する。照射制御部３２は、光の時間的変化規則として、光の点滅周期を決定する。照射制御部３２は、対応データが有する注意度が高いほど、光の点滅周期を短く決定する。すなわち、注意度が「４」である場合に最も短い点滅周期を決定し、注意度が「１」である場合に最も長い点滅周期を決定する。なお、ここでいう点滅周期とは、光を点滅させたときにヒトが認識可能な点滅周期をいう。したがって、ヒトが認識不可能なほどの短い点滅周期（すなわち、連続転倒として見える点滅周期）は採用されない。
以上のように、照射制御部３２は、対応データの入力を受けると、その対応データに基づいて光の照射範囲と点滅周期（以下では、照射範囲と点滅周期を示すデータを、照射指令データという）を決定する。複数の対応データの入力を受けた場合には、照射制御部３２は、対応データ毎に照射指令データを作成する。全ての対応データに対する照射指令データを作成すると、照射制御部３２は、作成した照射指令データをプロジェクタ２０に送信する。これによって、プロジェクタ２０が、送信された照射指令データが示す各照射範囲に、その照射範囲に対応する点滅周期で光を照射する。これによって、自車両１００の前方の各注意対象に向けて、各注意対象の注意度に応じた点滅周期で点滅する光が照射される。
【００３７】
上述したように、制御装置２４は、図７の処理を繰り返し実行する。したがって、自車両１００の前方に存在する各注意対象に対して、点滅させながら光が照射され続ける。また、各注意対象の状況に応じて各注意対象の注意度が算出され、その注意度に応じて各注意対象に照射される光の点滅周期が変更される。
【００３８】
以上に説明したように、本実施例の光照射装置１０は、自車両１００の前方に注意対象（歩行者（自転車も歩行者として特定される）、他車両、遮蔽物）が存在する場合に、各注意対象の位置を特定する。そして、特定した位置に向けて点滅させながら光を照射する。したがって、自車両１００と注意対象の位置関係によらず、注意対象に点滅する光が照射される。注意対象が自車両１００の存在に気づくことが容易となる（注意対象が遮蔽物である場合には、遮蔽物の陰に存在する歩行者等がその陰から出てきたときに、自車両１００の存在に容易に気づくことができる）。
また、本実施例の光照射装置１０は、注意対象毎にその注意対象の種類（すなわち、歩行者、交差車両、対向車両、前走車両、追越対象車両及び遮蔽物うちの何れの注意対象であるか）に応じて、注意度を算出する。そして、注意度が高いほど、照射する光の点滅周期を短くする。したがって、より注意喚起の必要が高い注意対象ほど、点滅周期が短い光が照射される。点滅周期が短い光ほど注意喚起効果が高い（すなわち、気づき易い）ので、注意度が高い注意対象はより自車両１００の存在に気づき易くなる。また、注意対象は、光の点滅周期から、自己が置かれている状況（自己と自車両１００との位置関係等）を知ることができる。
また、本実施例の光照射装置１０は、注意対象が歩行者である場合には、歩行者の位置及び相対移動ベクトルに基づいて、その歩行者が自車両１００の進路に進入する可能性を示す進入度を算出する。そして、その進入度に応じて、歩行者の注意度を変更する。すなわち、進入度によって、歩行者に照射される光の点滅周期を変更する。したがって、より自車両１００の進路に進入する可能性が高い歩行者ほど、点滅周期の短い光が照射されて、自車両１００の存在に気づき易くなる。
【００３９】
なお、上述した光照射装置１０では、注意対象に向けて点滅させながら光を照射した（すなわち、光の明るさを時間的に変化させながら光を照射した）。しかしながら、他の光学的特性を時間的に変化させてもよい。例えば、光の色（すなわち、光の波長）を時間的に変化させながら注意対象に光を照射してもよい。このような構成によっても、注意対象は容易に自車両１００の存在に気づくことができる。
また、上述した光照射装置１０では、照射制御部３２は、注意対象の注意度に応じて光の点滅周期を変更したが、他の規則を変更してもよい。例えば、注意度が低い場合には光の明るさが滑らかに時間的に変化し、注意度が高い場合には光の明るさが急激に時間的に変化するようにしてもよい。また、注意対象の注意度に応じて、光の光学的特性（例えば、照射する光の明るさ、色等）を変更するようにしてもよい。例えば、注意度が高い注意対象に対しては赤い光を照射し、注意度が低い注意対象に対しては青い光を照射するようにしてもよい。
【００４０】
また、上述した光照射装置１０では、歩行者の進入度を算出するときに、自車両１００の前方の直線状の範囲内を自車両１００の進路として算出した。しかしながら、自車両１００の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値に基づいて自車両１００の予測進路を算出し、算出した予測進路に歩行者が進入する可能性に応じて進入度を算出してもよい。
【００４１】
また、上述した光照射装置１０では、他車両の種類を特定するときに、他車両の相対移動ベクトルを検出し、検出した相対移動ベクトルを絶対移動ベクトルに変換し、変換した絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度（絶対移動速度）に基づいて他車両の種類を特定した。しかしながら、検出した他車両の相対移動ベクトル（すなわち、絶対移動ベクトルに変換しない）と自車両１００の走行速度に基づいて、他車両の種類を特定してもよい。また、他車両の絶対移動ベクトルを検出し、検出した絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度に基づいて他車両の種類を特定してもよい。
【００４２】
また、上述した光照射装置１０では、カメラ１２で撮影した画像とレーザレーダ１４で取得した３次元形状データに基づいて、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定したが、他の方法によってこれらの位置を特定してもよい。例えば、ステレオカメラ（２台のカメラ）で撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。また、１台のカメラで連続して撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。これらのように、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定には、種々の装置を採用し得る。
【００４３】
また、上述した光照射装置１０では、光を照射する手段としてプロジェクタを採用したが、光の照射位置を変更可能であり、光の光学的特性を時間的に変化させることが可能なものであれば、何れの手段も採用できる。例えば、スポットライト等の光源をその照射範囲を変更可能に構成したものを採用してもよい。
【００４４】
また、上述した光照射装置は、日中に作動させることが好ましい。日中では、周囲が明るいために、光学的特性を時間的に変化させないで光を照射したときに注意対象が自車両に気づき難い。光学的特性を時間的に変化させながら光を照射すれば、日中であっても、注意対象が自車両に容易に気づくことができる。
【００４５】
（参考例）
次に、本発明には含まれないものの、注意対象に対して適切に注意喚起することができる光照射装置２００を、参考例として説明する。
図８に示すように、参考例の光照射装置２００は、プロジェクタ２２０と制御装置２２４を備えている。プロジェクタ２２０は、光照射装置１０のプロジェクタ２０と同様に、自車両１００の前方に光を照射する。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０の動作を制御する。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０に点滅させながら光を照射させる。プロジェクタ２２０の水平方向の光の照射範囲は、自車両１００の前方向を中心とする一定角度範囲（図８の角度範囲ω１）である。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０に、角度範囲ω１内のうちのより中央部に近い角度範囲ω２と、その角度範囲ω２以外の範囲ω３（角度範囲ω１のうちのサイド部の角度範囲ω３）とで、異なる時間的変化規則で光を照射させる。すなわち、中央部の角度範囲ω２には、短い点滅周期で点滅させながら光を照射させ、サイド部の角度範囲ω３では、長い点滅周期で点滅させながら光を照射させる。
このような構成によれば、自車両１００の前方向近傍に存在するより注意喚起の必要性が高い注意対象に対して、短い点滅周期で点滅する光が照射される。したがって、自車両１００の前方向に存在する注意対象は、より自車両１００の存在に気づき易くなる。また、自車両１００の前方向から離れた位置に存在する注意対象（すなわち、注意喚起の必要性がそれほど高くない注意対象）に対して必要以上に注意喚起効果が高い光が照射されることもない。
【００４６】
なお、参考例の光照射装置２００においては、自車両１００の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値から得られる自車両１００の進行方向にプロジェクタ２２０の水平方向の照射範囲の中心位置を合わせるようにしてもよい。
【００４７】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】自車両１００に搭載されている光照射装置１０の概略構成を示す図。
【図２】光照射装置１０の概略構成を示すブロック図。
【図３】制御装置２４が実行する処理を示すフローチャート。
【図４】自車両１００の前方の状況を例示する図。
【図５】図４の状況においてカメラ１２で撮影される画像を示す図。
【図６】歩行者の進入度についての説明図。
【図７】ステップＳ２４で他車両の種類を特定する処理の詳細を示すフローチャート。
【図８】参考例の光照射装置２００の概略構成を示す図。
【符号の説明】
【００４９】
１０：光照射装置
１２：カメラ
１４：レーザレーダ
１６：速度センサ
２０：プロジェクタ
２２：記憶装置
２４：制御装置
２５：歩行者位置特定部
２６：歩行者移動ベクトル算出部
２７：進入度算出部
２８：他車両位置特定部
２９：他車両移動ベクトル算出部
３０：他車両種類特定部
３１：遮蔽物位置特定部
３２：照射制御部
１００：自車両
２００：光照射装置
２２０：プロジェクタ
２２４：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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