(57)【要約】【課題】自立航法に基づいて自車両の現在位置を検出する現在位置検出システム及び現在位置検出装置において、自車両が駐車場などの非道路地帯から道路に出た場合に迷走を抑制すること。【解決手段】広い駐車場の出口の路面に所定の出口図形を描いておく。制御装置８０は、自立航法またはハイブリッド航法によって自車両の現在位置を検出する（Ｓ１０）。カメラ７０から連続的に供給されてくる撮影画像を解析することによって出口図形を認識したか判定する（Ｓ２０）。出口図形を認識した場合はその出口図形の座標が地図データの施設情報にあるか判定する（Ｓ３０）。出口図形の座標がある場合は、Ｓ１０にて検出した自車両の現在位置を出口図形の座標に補正する（Ｓ４０）。出口図形の座標がない場合は、Ｓ１０にて検出した自車両の現在位置をその現在位置と最も近い道路上に補正する（Ｓ５０）。【選択図】図４
2009014506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非道路地帯から道路に出る出口付近の路面に描かれた所定の出口図形と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置とを備える現在位置検出システムであって、
前記現在位置検出装置は、
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
自立航法に基づいて自車両の現在位置を逐次検出する現在位置検出手段と、
自車両に設置されたカメラが撮影した画像に基づいて、前記出口図形を認識したか否かを判定する認識判定手段と、
前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記地図データにおいて前記出口図形に基づいて定まる道路上の位置になるように、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を補正する補正手段とを有することを特徴とする現在位置検出システム。
【請求項２】
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
自立航法に基づいて自車両の現在位置を逐次検出する現在位置検出手段と、
自車両に設置されたカメラが撮影した画像に基づいて、非道路地帯から道路に出る出口付近の路面に描かれた出口図形を認識したか否かを判定する認識判定手段と、
前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記地図データにおいて前記出口図形に基づいて定まる位置になるように、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を補正する補正手段とを備えることを特徴とする現在位置検出装置。
【請求項３】
前記地図データには前記出口図形の座標が含まれ、
前記現在位置検出手段は、自立航法と電波航法とを組み合わせたハイブリッド航法を用いて自車両の現在座標を逐次検出するものであり、
前記補正手段は、前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を前記地図データに含まれている出口図形の座標に補正することを特徴とする請求項２に記載の現在位置検出装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を、その現在位置に最も近い道路上に補正することを特徴とする請求項２に記載の現在位置検出装置。
【請求項５】
前記認識判定手段は、前記出口図形の他に、道路から前記非道路地帯に入る入口付近の路面に描かれた所定の入口図形も認識したか否かを判定するものであり、
前記現在位置検出手段は、自車両の走行軌跡と前記地図データにおいて自車両の現在位置近傍となる道路の形状とを比較して自車両の現在位置を逐次修正するマップマッチング処理を実行するようになっているが、前記認識判定手段によって前記入口図形が認識されたと判定された場合には、前記マップマッチング処理を実行しないことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の現在位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立航法に基づいて自車両の現在位置を検出する現在位置検出システム及び現在位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載ナビゲーション装置などにおいて、自車両の現在位置を検出する方法として自立航法が知られている。自立航法は、自車両に取り付けたセンサによって進行方向と走行距離とを計算して、逐次、現在位置を更新する方法である。自立航法では、誤差が累積されていくので、１回毎の誤差は小さくても、次第に現在位置の誤差が大きくなるという問題がある。
【０００３】
この自立航法の誤差を修正するために、マップマッチング処理を実行する装置が知られている（たとえば特許文献１）。マップマッチング処理は、自立航法で得られた現在位置の軌跡と、道路地図データにおいて自立航法で得られた現在位置付近となる道路の形状とを比較して、最も確率が高いと推測される道路上の地点を現在位置に修正する処理である。
【特許文献１】特開２００５−２４４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のマップマッチング処理を実行することで、自立航法による誤差をある程度修正することができる。しかし、マップマッチング処理は、自車両が道路を走行していることを前提としており、道路を走行しているときのある程度の距離の走行軌跡が必要である。そのため、自車両が駐車場やオフロード地帯など道路ではない非道路地帯を走行しているときは、マップマッチング処理によって現在位置を適切に修正することはできない。
【０００５】
仮に非道路地帯を走行中はマップマッチング処理を実行しないようにしたとしても、前述のように、非道路地帯を走行中に自立航法による誤差が積算されてしまう。自車両が非道路地帯から道路へ戻った場合には、マップマッチング処理によって現在位置を修正することが可能となる。しかし、マップマッチング処理を実行するには、道路をある程度の距離走行する必要がある。そのため、非道路地帯から道路へ戻ってもすぐにはマップマッチング処理によって現在位置を適切な位置に修正することはできず、しばらくの間は自立航法による誤差が積算されたままの現在位置が検出される状態、すなわち、迷走状態が継続するという問題がある。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、自車両が非道路地帯から道路に戻ったときの迷走を抑制できる現在位置検出システムおよび現在位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の現在位置検出システムは、非道路地帯から道路に出る出口付近の路面に描かれた所定の出口図形と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置とを備える現在位置検出システムであって、
前記現在位置検出装置は、
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
自立航法に基づいて自車両の現在位置を逐次検出する現在位置検出手段と、
自車両に設置されたカメラが撮影した画像に基づいて、前記出口図形を認識したか否かを判定する認識判定手段と、
前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記地図データにおいて前記出口図形に基づいて定まる位置になるように、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を補正する補正手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
これによれば、非道路地帯から道路に出る出口付近の路面に所定の出口図形が描かれる。現在位置検出装置の認識判定手段がその出口図形を認識したと判定すると、補正手段は地図データにおける出口図形に基づいて定まる道路上の位置になるように現在位置検出手段によって検出された現在位置を補正する。従って、自車両が非道路地帯から道路に出た時点で現在位置が適切な位置に補正されることになり、迷走が抑制される。
【０００９】
請求項２の現在位置検出装置は、地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
自立航法に基づいて自車両の現在位置を逐次検出する現在位置検出手段と、
自車両に設置されたカメラが撮影した画像に基づいて、非道路地帯から道路に出る出口付近の路面に描かれた出口図形を認識したか否かを判定する認識判定手段と、
前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記地図データにおいて前記出口図形に基づいて定まる位置になるように、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。請求項２の現在位置検出装置は、請求項１の現在位置検出装置に対応するものであるので、作用効果の記載を省略する。
【００１０】
請求項３の現在位置検出装置は、前記地図データには前記出口図形の座標が含まれ、
前記現在位置検出手段は、自立航法と電波航法とを組み合わせたハイブリッド航法を用いて自車両の現在座標を逐次検出するものであり、
前記補正手段は、前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を前記地図データに含まれている出口図形の座標に補正することを特徴とする。
【００１１】
これにより、自車両が非道路地帯から出た時点で現在位置を正確に補正することができる。
【００１２】
請求項４の現在位置検出装置は、前記補正手段は、前記認識判定手段によって前記出口図形が認識されたと判定されたことに基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置を、その現在位置に最も近い道路上に補正することを特徴とする。
【００１３】
これによれば、非道路地帯から道路に出る際に認識判定手段によって出口図形が認識されたと判定されると、現在位置検出手段によって検出された現在位置が当該現在位置と最も近い道路上になるように補正される。このようにしても、自車両が非道路地帯から出た時点で現在位置が道路上に補正されるので、迷走を抑制できる。しかも、補正に際して座標を必要としないことから、座標を決定するための装置や処理が不要となる。そのため、装置構成を簡易なものとすることができる。
【００１４】
請求項５の現在位置検出装置は、前記認識判定手段は、前記出口図形の他に、道路から前記非道路地帯に入る入口付近の路面に描かれた所定の入口図形も認識したか否かを判定するものであり、
前記現在位置検出手段は、自車両の走行軌跡と前記地図データにおいて自車両の現在位置近傍となる道路の形状とを比較して自車両の現在位置を修正するマップマッチング処理を実行するようになっているが、前記認識判定手段によって前記入口図形が認識されたと判定された場合には、前記マップマッチング処理を実行しないすることを特徴とする。
【００１５】
前述のように、マップマッチング処理は車両が道路を走行していることを前提とした処理であるので、非道路地帯を走行中の走行軌跡を用いてマップマッチング処理を実行すると、現在位置が不適切な位置に修正されてしまう。しかし、この請求項５によれば、自車両が非道路地帯に入ったとき場合にはマップマッチング処理を実行しないので、現在位置が不適切な位置に修正されてしまうのを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る現在位置検出システム及び現在位置検出装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る現在位置検出装置を車載ナビゲーション装置として実現している。また、本実施形態の現在位置検出システムは、車載ナビゲーション装置と駐車場の出口に描かれた所定の出口図形とから構成される。
【００１７】
図１は本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、現在位置検出用データ取得装置１０、地図データ記憶装置２０、操作スイッチ群３０、外部メモリ４０、表示装置５０、音声出力装置６０、カメラ７０及びこれらと接続されている制御装置８０を備えている。
【００１８】
現在位置検出用データ取得装置１０は、自車両の現在位置検出用データを取得するものであり、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３、及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１４を有している。これらセンサ等１１〜１４が逐次検出した現在位置検出用データは制御装置８０に出力される。
【００１９】
地図データ記憶装置２０は、請求項記載の地図データ記憶手段として機能し、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶媒体が用いられ、地図データが記憶されている。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用レーンの有無、その専用レーンの数、その専用レーンの長さ、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２０】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐点種類等の各データから構成される。
【００２１】
また、地図データには施設に関する情報（施設の名称、位置、形状等）も含まれ、表示装置５０に地図が表示されるときには、道路の他に施設も表示される。大きな施設の場合には、施設に関する情報に上述した出口図形の座標が含まれる。
【００２２】
操作スイッチ群３０は、例えば表示装置５０の画面の表面に設けられたタッチパネルもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置８０へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。
【００２３】
また、操作スイッチ群３０は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。ユーザが設定した出発地および目的地は制御装置８０に出力される。
【００２４】
外部メモリ４０は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ４０には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ記憶装置２０に記憶されている地図データをコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ４０は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。
【００２５】
表示装置５０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等フルカラー表示が可能なもので構成され、制御装置８０から出力される指示信号に基づいて、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示する。また、自車両の現在位置を示す現在位置マークを地図に重畳して表示する。
【００２６】
音声出力装置６０は、スピーカ等で構成され、制御装置８０から出力される指示信号に基づいて、経路案内時の案内音声等を出力する。
【００２７】
カメラ７０は、自車両前部の車両幅方向の中央部に設置され、自車両から直近の自車両前方路面（例えば、自車両の２、３ｍ前方路面）を常時撮影する。そして、カメラ７０はその撮影画像を制御装置８０に出力する。
【００２８】
制御装置８０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。ＲＯＭには種々のプログラムが書き込まれており、ＣＰＵはそのプログラムに基づいて種々の処理を実行する。
【００２９】
例えば、現在位置検出用データ取得装置１０を構成しているセンサ等１１〜１４から逐次供給された現在位置検出用データに基づいて、公知のハイブリッド航法によって自車両の現在位置を逐次検出する。また、この現在位置の検出においては、自車両の走行軌跡と、地図データにおいて自車両の現在位置近傍となる道路の形状とを比較して、上記ハイブリッド航法によって得られた現在位置を修正するマップマッチング処理も実行する。
【００３０】
また、制御装置８０は、自車両の現在位置を検出する処理において、自車両が駐車場から道路に出たときに、カメラ７０から供給される撮影画像に基づいて、駐車場の出口の路面に描かれた所定の出口図形を認識したと判定した場合には、自車両の現在位置を出口図形の座標又は自車両の現在地に最も近い道路上になるように、自車両の現在位置を補正する現在位置補正処理を実行する。このときの処理は、本発明の特徴的部分であるので、後にフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３１】
制御装置８０は、また、検出した自車両の現在位置周辺の地図データを地図データ記憶装置２０から読み出して、表示装置５０にその地図データに基づいて定まる地図を自車両の現在位置マークと重畳表示させる。
【００３２】
また、操作スイッチ群３０から出発地と目的地が供給されたときには出発地から目的地に至る最適経路を地図データを用いて探索する。なお、出発地としてユーザの設定がなかったときには、自車両の現在地を出発地とする。そして、その最適経路をユーザに選択されたときには、その最適経路を表示装置５０に表示している地図に重畳表示して、自車両がその最適経路を走行するように経路案内をする。
【００３３】
また、カメラ７０から連続的に供給される自車両前方の路面を撮影した画像を解析して、駐車場の出口に描かれている所定の出口図形を認識する。出口図形を認識した場合に、上記現在位置補正処理を実行する。
【００３４】
本実施形態では、出口図形は広い駐車場の出口の路面に描かれる。図２は出口図形が描かれている様子を示した図である。同図に示すように、出口図形５ａは、道路４に出るための駐車場の出口車線３ａの停止線６の直前に描かれている。
【００３５】
なお、図３は広い駐車場に自車両が入ったときの表示装置５０に表示される地図を示している。同図に示すように、表示装置５０には駐車場を示す画像２が表示されるとともに、駐車場の出入り口３も表示されている。また、駐車場を示す画像２を重畳して自車両の現在位置を示す現在位置マーク１が表示される。
【００３６】
続いて制御装置８０が実行する、上述した現在位置補正処理を図４のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートは一定期間おきに実行される。
【００３７】
ステップＳ１０では、現在位置検出用データ取得装置１０から供給される現在位置検出用データに基づいて、自車両の現在位置を検出する。
【００３８】
続くステップＳ２０は、請求項記載の認識判定手段として機能し、出口図形を認識したか否かを判定する。出口図形を認識したと判定した場合は肯定判定して処理をステップＳ３０に進める一方、出口図形を認識していないと判定した場合は否定判定してこのフローチャートを終了する。
【００３９】
ステップＳ３０では、地図データの施設に関する情報に、ステップＳ２０において認識した出口図形の座標が含まれているか否かを判定する。含まれている場合は肯定判定して処理をステップＳ４０に進める一方、含まれていない場合は否定判定して処理をステップＳ５０に進める。
【００４０】
ステップＳ４０は、請求項記載の補正手段として機能し、ステップＳ１０において検出した自車両の現在位置を出口図形の座標になるように補正して、このフローチャートを終了する。
【００４１】
ステップＳ５０は、ステップＳ４０と同様に請求項記載の補正手段として機能し、ステップＳ１０において検出した自車両の現在位置から最も近い道路上になるように、当該現在位置を補正して、このフローチャートを終了する。
【００４２】
以上、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、広い駐車場の出口の路面に描かれた出口図形を認識したと判定した場合、その出口図形の座標が地図データの施設に関する情報に含まれているか否かをさらに判定し、含まれている場合には、自車両の現在位置をその出口図形の座標に補正している。これにより、自車両が駐車場から出る時点で、現在位置を正確な位置に補正することができる。また、広い駐車場の出口の路面に描かれた出口図形を認識したが、その出口図形の座標が地図データの施設に関する情報に含まれていない場合には、ステップＳ１０で検出した現在位置を地図データにおいてその現在位置に最も近い道路上に補正している。従って、出口図形の座標が地図データの施設に関する情報に含まれていない場合にも、駐車場から出る時点で現在位置が道路上に補正される。その結果、自車両が駐車場を出てからもしばらくの間、迷走を続けてしてしまうことを防止できる。
【００４３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、本実施形態では所定の出口図形を駐車場の出口の路面に描いていたが駐車場から出てすぐの道路上に描いてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、カメラ７０を自車両前部の車両幅方向の中央部に設置して、自車両から直近の自車両前方路面を撮影していたが、自車両後部に設置して、自車両から直近の自車両後方路面を撮影してもよい。このようにしても自車両が走行した路面に出口図形が描かれているか認識できるからである。
【００４５】
（変形例）
次に、上記実施形態の変形例について述べる。この変形例は、駐車場の入口の路面にも所定の入口図形を描いておき、自車両がその入口図形を認識するまではマップマッチング処理を実行し、自車両がその入口図形を認識した場合にはマップマッチング処理を実行しないようにするものである。
【００４６】
図５は、駐車場の入口の路面に入口図形が描かれている様子を示した図である。同図に示すように、出口図形５ａの他に駐車場の入口車線３ｂの路面に所定の入口図形５ｂが描かれている。
【００４７】
続いて、この変形例において制御装置８０が実行する現在位置補正処理を図６、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図６、図７のフローチャートは一定間隔おきに実行される。また、上記実施形態と同じ処理には同じ符号を付している。
【００４８】
ステップＳ１０では、現在位置検出用データ取得装置１０から供給される現在位置検出用データに基づいて、自車両の現在位置を検出する。
【００４９】
続くステップＳ２０では、Ｆｌａｇの状態を判定する。このＦｌａｇは、自車両が入口図形を認識した場合に立てられ（Ｆｌａｇ＝１）、その後、出口図形を認識したときにその立てられたＦｌａｇが降ろされる（Ｆｌａｇ＝０）。よって、自車両が入口図形を認識するまではＦｌａｇ＝０の状態となっている。ここで、Ｆｌａｇが立てられていない場合（Ｆｌａｇ＝０）は処理を図７のフローチャートのステップＳ７０へ進め、Ｆｌａｇが立てられている場合（Ｆｌａｇ＝１）は処理をステップＳ２０へ進める。
【００５０】
先ず、Ｆｌａｇが立てられていない場合（Ｆｌａｇ＝０）の処理について説明する。図７のフローチャートのステップＳ７０は、請求項記載の認識判定手段として機能し、カメラ７０から連続的に供給されてくる撮影画像を解析することによって、入口図形を認識したか否かを判定する。ここで、入口図形を認識したと判定した場合は、肯定判定して処理をステップＳ８０へ進める一方、入口図形を認識していないと判定した場合は、否定判定して図６のフローチャートに戻って同フローチャートを終了する。
【００５１】
ステップＳ８０では、マップマッチング処理を中断する。これによって、ステップＳ１０では現在位置検出においてマップマッチング処理を実行しないことになる。
【００５２】
続くステップＳ９０ではＦｌａｇを立て（Ｆｌａｇ←１）、図６のフローチャートに戻って同フローチャートを終了する。
【００５３】
次に、Ｆｌａｇが立てられている場合（Ｆｌａｇ＝１）の処理について説明する。Ｆｌａｇが立てられているということは、自車両が入口図形を認識して駐車場内を走行しているということである。
【００５４】
ステップＳ２０では、出口図形を認識したか否かを判定する。ここで、出口図形を認識した場合は肯定判定し、上記実施形態の処理（ステップＳ３０、Ｓ４０、Ｓ５０）を実行して、自車両の現在位置を出口図形の座標又は現在位置に最も近い道路上に補正する。
【００５５】
そしてステップＳ１００では、中断していたマップマッチング処理を再開する。続くステップＳ１１０では、立てられていたＦｌａｇを降ろして（Ｆｌａｇ←０）、このフローチャートを終了する。
【００５６】
ステップＳ２０において、出口図形を認識していないと判定した場合は、否定判定してこのフローチャートを終了する。このことから、出口図形を認識するまでは、マップマッチング処理が中断された状態で自車両の現在位置が一定期間おきに検出されることになる。
【００５７】
以上、上記実施形態の変形例では、駐車場の入口の路面にも所定の入口図形を描いておき、自車両がその入口図形を認識するまではマップマッチング処理を実行し、自車両がその入口図形を認識した場合にはマップマッチング処理を中断する。こうすることにより、自車両が駐車場内を走行中であるにも関わらずマップマッチング処理を実行してしまい、現在位置が不適切な位置に修正されてしまうのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示したブロック図である。
【図２】駐車場の出口の路面に所定の出口図形が描かれている様子を示した図である。
【図３】自車両が広い駐車場に入った場合に、表示装置５０の画面に表示される地図を示した図である。
【図４】制御装置８０が実行する現在位置補正処理を示したフローチャートである。
【図５】上記実施形態の変形例において、駐車場の入口の路面に所定の入口図形が描かれている様子を示した図である。
【図６】上記実施形態の変形例において、制御装置８０が実行する現在位置補正処理を示したフローチャートである。
【図７】上記実施形態の変形例の現在位置補正処理において、Ｆｌａｇが立てられていない場合の処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
５ａ…出口図形、５ｂ…入口図形、１０…現在位置検出用データ取得装置、２０…地図データ記憶装置（地図データ記憶手段）、７０…カメラ、８０…制御装置、Ｓ２０…認識判定手段、Ｓ４０、Ｓ５０…補正手段、Ｓ７０…認識判定手段
【図１】
2009014506.tif 000003
【図２】
2009014506.tif 000004
【図３】
2009014506.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2009014506.tif 000008
【図７】
2009014506.tif 000009