(57)【要約】【課題】逆走の検出が容易な車両用逆走防止装置を提供すること。【解決手段】車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、自車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置１０において、撮像画像から、車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する継ぎ目構造判定手段３１と、継ぎ目構造判定手段３１により車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が順走時に対応する継ぎ目構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第１の逆走判定手段３２と、を備える。【選択図】図１
2009128944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、自車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置において、
前記撮像画像から、車両用防護柵の継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する継ぎ目構造判定手段と、
前記継ぎ目構造判定手段により前記車両用防護柵の前記継ぎ目構造が順走時に対応する継ぎ目構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第１の逆走判定手段と、
を備える車両用逆走防止装置。
【請求項２】
車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、自車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置において、
中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、
前記撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識を検出する距離標識検出手段と、
前記距離標識検出手段により検出される前記距離標識の設置構造が、順走時に対応する設置構造と同じか否か判定する設置構造判定手段と、
前記中央分離帯検出手段により前記中央分離帯が検出され、且つ前記設置構造判定手段により前記距離標識の設置構造が順走時に対応する設置構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第２の逆走判定手段と、
を備える車両用逆走防止装置。
【請求項３】
前記距離標識検出手段は、
前記撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識と同じ形状の輪郭を有する道路標識を検出する道路標識検出手段と、
前記道路標識検出手段により検出される複数の前記道路標識が一定間隔で設置されているか否か判定する設置間隔判定手段と、
前記設置間隔判定手段により複数の前記道路標識が一定間隔で設置されていると判定されると、前記道路標識検出手段により検出される前記道路標識を、基点からの距離を示す前記距離標識であると判定する距離標識判定手段と、
を備える請求項２に記載の車両用逆走防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が対向車線側の道路を逆走して対向車と衝突することを回避するため、車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記従来の車両用逆走防止装置によれば、車両前方を撮像した撮像画像により、現在走行している道路に中央分離帯があることを検出したときには、道路を中心とした所定の位置について、予め設定入力している道路標識の形状及び表面の標識、或いは裏側の色の物体が存在するかを検出し、更に検出した道路標識らしきものの画像位置に応じた大きさを検出する。それにより、右側の道路標識が順走時（正常走行時）より大きいとき、或いは左側の道路標識が順走時より小さいときには逆走の警報を出力する。中央分離帯がないことを検出したときには、道路の車線数を検出し、ナビを検索した車線数と一致しているとき、自車両よりも右側の車線が左側の車線より少ないときには逆走の警報出力をする。
【特許文献１】特開２００７−１４０８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の構成の車両用逆走防止装置は、撮像画像における道路標識の大きさが順走時の大きさと異なるか否か検出することにより、自車両が逆走しているか否か検出する。しかしながら、撮像画像における道路標識の大きさは、道路標識の種類及び設置位置により異なり、且つ道路標識と自車両との相対距離に応じて刻々と変化するため、順走時の大きさと異なるか否かの検出が難しい。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、逆走の検出が容易な車両用逆走防止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、第１の発明は、車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、自車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置において、
前記撮像画像から、車両用防護柵の継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する継ぎ目構造判定手段と、
前記継ぎ目構造判定手段により前記車両用防護柵の前記継ぎ目構造が順走時に対応する継ぎ目構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第１の逆走判定手段と、
を備える。
【０００７】
また、第２の発明は、車両周辺を撮像した撮像画像を用いて、自車両の逆走を判定し、警報を出力する車両用逆走防止装置において、
中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、
前記撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識を検出する距離標識検出手段と、
前記距離標識検出手段により検出される前記距離標識の設置構造が、順走時に対応する設置構造と同じか否か判定する設置構造判定手段と、
前記中央分離帯検出手段により前記中央分離帯が検出され、且つ前記設置構造判定手段により前記距離標識の設置構造が順走時に対応する設置構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第２の逆走判定手段と、
を備える。
【０００８】
また、第３の発明は、第２の発明に係る車両用逆走防止装置であって、前記距離標識検出手段は、
前記撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識と同じ形状の輪郭を有する道路標識を検出する道路標識検出手段と、
前記道路標識検出手段により検出される複数の前記道路標識が一定間隔で設置されているか否か判定する設置間隔判定手段と、
前記設置間隔判定手段により複数の前記道路標識が一定間隔で設置されていると判定されると、前記道路標識検出手段により検出される前記道路標識を、基点からの距離を示す前記距離標識であると判定する距離標識判定手段と、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明によれば、車両用防護柵の継ぎ目構造に基づき、自車両が逆走しているか否か判定するので、自車両と判定要素（車両用防護柵）との相対距離に関係なく、自車両が逆走しているか否か判定でき、容易に逆走を検出できる。
【００１０】
第２の発明によれば、中央分離帯が検出されると、基点からの距離を示す距離標識の設置構造に基づき、自車両が逆走しているか否か判定するので、自車両と判定要素（距離標識）との相対距離に関係なく、自車両が逆走しているか否か判定でき、容易に逆走を検出できる。
【００１１】
第３の発明によれば、道路標識の輪郭、及び道路標識の設置間隔に基づき、道路標識が基点からの距離を示す距離標識であるか否か判定するので、自車両に対向する道路標識の表面に、距離標識であることを示す表記がない場合であっても、つまり、自車両が逆走している場合であっても、道路標識が距離標識であるか否か判定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。尚、以下の説明において、車両用道路は左側通行である。
【００１３】
図１は、本発明に係る車両用逆走防止装置の構成の一実施例を示す機能ブロック図である。図２は、順走時の車両周辺の様子の一例を示す模式図であって、（ａ）は車両前方を撮像した撮像画像の模式図、（ｂ）は車両周辺の様子を模式的に示す平面図である。図３は、逆走時の車両周辺の様子の一例を示す模式図であって、（ａ）は車両前方を撮像した撮像画像の模式図、（ｂ）は車両周辺の様子を模式的に示す平面図である。図４は、図１に示す車両用逆走防止装置による逆走判定の一例を示すフローチャートである。
【００１４】
本実施例の車両用逆走防止装置１０は、図１に示すように、車両周辺を撮像するカメラ２０と、マイクロコンピュータからなるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０とを備える。以下、各構成について詳説する。
【００１５】
カメラ２０は、車両周辺を撮像するような位置に配置される。例えば、カメラ２０は、車両前方のフロント部の中央に設置されて良い。また、カメラ２０は、可視光線を用いて車両周辺を撮像しても、赤外線を用いて車両周辺を撮像してもよい。
【００１６】
また、カメラ２０には、専用のカメラではなく、他の装置のカメラを用いて良い。例えば、可視光線により車両周辺を撮像する場合、運転者の死角になる車両周辺を撮像し、撮像された画像を室内のディスプレイに表示するためのブラインドコーナモニターのカメラを用いて良い。或いは、赤外線により車両前方を撮像する場合、前照灯の照射範囲外の領域を撮像し、夜間走行時の運転を支援するための夜間運転支援システムの赤外線カメラを用いて良い。
【００１７】
カメラ２０により車両前方を撮像した撮像画像には、例えば、図２（ａ）、図３（ａ）に示すように、自車両が走行している車両用道路Ａ、中央分離帯Ｂ、中央分離帯Ｂに対して車両用道路Ａとは反対側の車両用道路Ｃ、及び車両用防護柵Ｄが撮像されている。また、図２、図３において、記号Ｅは自車両の進行方向、記号Ｆは車両用道路Ａ、Ｃにおける通行方向を示す。
【００１８】
車両用防護柵Ｄは、車両を車両用道路Ａ（Ｃ）に沿って誘導すると共に、車両が衝突する際の衝撃を吸収し、車両、車両に搭乗する搭乗者、及び歩行者等を保護するものである。例えば、車両用防護柵Ｄは、ガードレールであり、車両用道路Ａ（Ｃ）の両脇に設置される。
【００１９】
車両用防護柵Ｄは、複数のビームＤ１、Ｄ２、・・・、Ｄｎからなり、各ビームＤｎは、図２、図３に示すように、車両用道路Ａ（Ｃ）に沿って、一部が重なりつつ、並設される。隣接するビームＤｎとビームＤｎ−１との継ぎ目Ｇは、車両用道路Ａ（Ｃ）を順走する車両を引っ掛けないよう、順目になっている。つまり、通行方向Ｆ奥側のビームＤｎは、通行方向Ｆ手前側のビームＤｎ−１に対して、車両用道路Ａ（Ｃ）の外方へ重ねられる。これにより、車両用道路Ａ（Ｃ）を順走する車両が車両用防護柵Ｄに衝突し、通行方向Ｆ手前側のビームＤｎ−１が外方へ変形する際、通行方向Ｆ奥側のビームＤｎが外方へ変形できる。この結果、通行方向Ｆ奥側のビームＤｎが外方へ変形せずに、車両に突き刺さることを回避できる。隣接するビームＤｎとビームＤｎ−１とは、一部が重なる状態で、道路から突設された支柱Ｈの先端に、ボルトＩによってボルト締結されている。
【００２０】
ＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。
【００２１】
また、ＥＣＵ３０は、車両周辺を撮像した撮像画像から、車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する継ぎ目構造判定手段３１と、継ぎ目構造判定手段３１により車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が順走時に対応する継ぎ目構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第１の逆走判定手段３２とを備える。
【００２２】
継ぎ目構造判定手段３１は、カメラ２０により車両周辺を撮像した撮像画像から、車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する。
【００２３】
例えば、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇが自車両に対して凹構造か、凸構造かに基づき、継ぎ目構造を判定する。すなわち、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇが自車両に対して凹構造である場合、継ぎ目Ｇが自車両を引っ掛けない順目であるので、順走時に対応する継ぎ目構造と同じと判定する。また、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇが自車両に対して凸構造である場合、継ぎ目Ｇが自車両を引っ掛け易い逆目であるので、順走時に対応する継ぎ目構造とは異なると判定する。
【００２４】
或いは、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇと、継ぎ目Ｇに対応するボルトＩとの位置関係に基づき、継ぎ目構造を判定しても良い。すなわち、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目ＧがボルトＩより自車両に対して遠い場合、継ぎ目Ｇが自車両を引っ掛けない順目であるので、順走時に対応する継ぎ目構造と同じと判定する。また、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目ＧがボルトＩより自車両に対して近い場合、継ぎ目Ｇが車両を引っ掛け易い逆目であるので、順走時に対応する継ぎ目構造とは異なると判定する。
【００２５】
ここで、ＥＣＵ３０が実行する処理の一例について、図４のフローチャートを参照して説明する。ＥＣＵ３０は、Ｓ１１以降の処理を所定時間毎に行い、常に自車両が逆走していないかチェックしている。
【００２６】
ＥＣＵ３０は、図４のＳ１１において、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇが、順目か否かチェックする。Ｓ１１で、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目Ｇが、順目である場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、Ｓ１２に進み、自車両が順走していると判定し、今回の処理を終了する。
【００２７】
また、上記Ｓ１１において、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順目でない場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、Ｓ１３に進み、自車両が逆走していると判定し、更に、Ｓ１４に進み、警報を出力し、今回の処理を終了する。
【００２８】
警報は、自車両が逆走していることを運転者に認識させるものである。例えば、警報には、警報音、送風器からの送風、シートの振動、ウインドウの開放による送風が用いられる。
【００２９】
以上説明したように、本実施例の車両用逆走防止装置１０によれば、車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造に基づき、自車両が逆走しているか否か判定するので、自車両と判定要素（車両用防護柵Ｄ）との相対距離に関係なく、車両が逆走しているか否か判定でき、容易に逆走を検出できる。
【００３０】
図５は、本発明に係る車両用逆走防止装置の構成の別の実施例を示す機能ブロック図である。図６は、距離標識検出手段５２の構成の一例を示す機能ブロック図である。図７は、車両前方を撮像した撮像画像の別の例を示す模式図であり、（ａ）は順走時の模式図、（ｂ）は逆走時の模式図である。図８は、図５に示す車両用逆走防止装置による逆走判定の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
本実施例の車両用逆走防止装置４０は、図５に示すように、車両周辺を撮像するカメラ２０と、マイクロコンピュータからなるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５０とを備える。以下、各構成について詳説するが、図１と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３２】
カメラ２０により車両前方を撮像した撮像画像には、例えば、図７に示すように、自車両が走行する車両用道路Ａ、中央分離帯Ｂ、中央分離帯Ｂに対して車両用道路Ａとは反対側の車両用道路Ｃ、及び基点からの距離を示す距離標識Ｊが撮像されている。また、図７において、記号Ｅは自車両の進行方向、記号Ｆは車両用道路Ａ（Ｃ）における通行方向を示す。
【００３３】
中央分離帯Ｂは、帯状であって、車両用道路Ａと車両用道路Ｃとの間隙に設置され、車両用道路Ａと車両用道路Ｃとを通行方向Ｆの方向別に、植林やガードレール等の構造物によって分離するための道路施設である。
【００３４】
距離標識Ｊは、車両用道路Ａ（Ｃ）に、所定間隔毎に連続して設置され、基点からの距離を示す道路標識である。例えば、距離標識Ｊは、高速道路の基点からの距離を示す道路標識であって、高速道路の全線に渡って、１００ｍ毎に中央分離帯Ｂとは反対側の路肩に設置されるものである。この距離標識Ｊの一方の表面には、基点からの距離を示す数字がｋｍ単位で小数点第１位まで表記される。或いは、距離標識Ｊは、高速道路の起点からの距離を示す道路標識であって、高速道路の全線に渡って、１ｋｍ毎に中央分離帯Ｂに設置されるものである。この距離標識Ｊの一方の表面には、基点からの距離を示す数字がｋｍ単位で表記される。
【００３５】
ＥＣＵ５０は、中央分離帯Ｂを検出する中央分離帯検出手段５１と、車両周辺を撮像した撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識Ｊを検出する距離標識検出手段５２と、距離標識検出手段５２により検出される距離標識Ｊの設置構造が、順走時に対応する設置構造と同じか否か検出する設置構造判定手段５３と、中央分離帯検出手段５１により中央分離帯Ｂが検出され、且つ設置構造判定手段５３により距離標識Ｊの設置構造が順走時に対応する設置構造と異なると判定されると、自車両が逆走していると判定する第２の逆走判定手段５４と、を備える。また、ＥＣＵ５０には、車両周辺の地図データを提供するナビゲーション装置６１、車両の速度を検知する車速センサ６２が接続されて良い。
【００３６】
中央分離帯検出手段５１は、中央分離帯Ｂを検出する。
【００３７】
例えば、中央分離帯検出手段５１は、カメラ２０により車両周辺を撮像した撮像画像から、中央分離帯Ｂに設置されるための構造物の有無を検出し、中央分離帯Ｂを検出する。中央分離帯Ｂに設置されるための構造物としては、例えば、対向車の前照灯による眩惑を防止するための植林、ガードレール、遮光ネット等の眩惑防止施設、中央分離帯Ｂへの衝突を防止するためのブリンカーライトが挙げられる。
【００３８】
或いは、中央分離帯検出手段５１は、ナビゲーション装置６１から提供される車両周辺の地図データに基づき、中央分離帯Ｂを検出しても良い。
【００３９】
距離標識検出手段５２は、車両周辺を撮像した撮像画像から、基点からの距離を示す距離標識Ｊと同じ形状の輪郭を有する道路標識を検出する道路標識検出手段５２ａと、道路標識検出手段５２ａにより検出される３つ以上の道路標識の設置間隔が一定であるか否か判定する設置間隔判定手段５２ｂと、設置間隔判定手段５２ｂにより３つ以上の道路標識の設置間隔が一定であると判定されると、道路標識検出手段５２ａにより検出される道路標識を、基点からの距離を示すための距離標識Ｊであると判定する距離標識判定手段５２ｃと、を備える。
【００４０】
道路標識検出手段５２ａは、カメラ２０により車両周辺を撮像した撮像画像から、矩形状、三角形状、丸形状等の輪郭を有する道路標識のうち、基点からの距離を示す距離標識Ｊと同じ矩形状の輪郭を有する道路標識を検出する。これにより、距離標識Ｊを検出するための処理から、距離標識Ｊとは異なる形状の輪郭を有する道路標識を排除でき、ＥＣＵ５０の処理負担を軽減できる。
【００４１】
設置間隔判定手段５２ｂは、道路標識検出手段５２ａにより検出される３つ以上の道路標識の設置間隔が一定であるか否か判定する。例えば、設置間隔判定手段５２ｂは、車両周辺を撮像した１つの撮像画像に撮像された３つの道路標識の配置から、道路標識の設置間隔が一定であるか否か判定する。或いは、設置間隔判定手段５２ｂは、３つの道路標識をそれぞれ撮像した３枚の撮像画像の撮像時刻から、道路標識の設置間隔が一定であるか否か判定する。
【００４２】
このように、本実施例の距離標識検出手段５２によれば、道路標識の輪郭、及び道路標識の設置間隔に基づき、道路標識が基点からの距離を示す距離標識Ｊであるか否か判定するので、車両前方の道路標識の表面に、距離標識Ｊであることを示す表記がない場合であっても、つまり、自車両が逆走している場合であっても、車両前方の道路標識が距離標識Ｊであるか否か判定できる。
【００４３】
尚、距離判定手段５２は、車両周辺を撮像した撮像画像から、道路標識の表面の色彩パターンを識別することによって、起点からの距離を示すための距離標識Ｊか否か判定してもよい。
【００４４】
設置構造判定手段５３は、距離標識検出手段５２により検出される距離標識Ｊの設置構造が、順走時に対応する設置構造と同じか否か検出する。尚、距離標識Ｊの設置構造とは、距離標識Ｊの設置位置、及び設置間隔を含む。
【００４５】
例えば、設置構造判定手段５３は、車両左前方にある２つの距離標識Ｊの設置間隔が、１００ｍであるか、１ｋｍであるかに基づき、順走時に対応する設置構造と同じか否か検出する。すなわち、設置構造判定手段５３は、車両左前方にある２つの距離標識Ｊの設置間隔が、１００ｍである場合、順走時に対応する設置構造と同じと判定する。また、設置構造判定手段５３は、車両左前方にある２つの距離標識Ｊの設置間隔が、１ｋｍである場合、順走時に対応する設置構造と異なると判定する。
【００４６】
或いは、設置構造判定手段５３は、設置間隔が１００ｍである車両前方の距離標識Ｊの設置位置が、自車両に対して、左側か、右側かに基づき、順走時に対応する設置構造と同じか否か検出する。すなわち、設置構造判定手段５３は、設置間隔が１００ｍである車両前方の距離標識Ｊの設置位置が、自車両から見て、左側である場合、順走時に対応する設置位置と同じと判定する。また、設置構造判定手段５３は、設置間隔が１００ｍである車両前方の距離標識Ｊの設置位置が、自車両から見て、右側である場合、順走時に対応する設置位置と異なると判定する。
【００４７】
尚、２つの距離標識Ｊの設置間隔は、１つの撮像画像に撮像された２つの距離標識Ｊの配置から、算出しても良いし、２つの距離標識Ｊをそれぞれ撮像した２枚の撮像画像の撮像時刻と、車速センサ６２により検知される車両の速度とから、算出しても良い。
【００４８】
ここで、ＥＣＵ５０が実行する処理の一例について、図８のフローチャートを参照して説明する。ＥＣＵ５０は、Ｓ２１以降の処理を所定時間毎に行い、常に自車両が逆走していないかチェックしている。
【００４９】
ＥＣＵ５０は、図８のＳ２１において、中央分離帯Ｂがあるか否かチェックする。Ｓ２１で、中央分離帯Ｂがない場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、距離標識Ｊを用いて逆走しているか否か判定できないので、Ｓ２１に戻り、以降の処理を続行する。
【００５０】
また、上記Ｓ２１において、中央分離帯Ｂがある場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、Ｓ２２に進み、距離標識Ｊと同じ形状の輪郭を有する道路標識があるか否かチェックする。Ｓ２２で、距離標識Ｊと同じ形状の輪郭を有する道路標識がない場合（Ｓ２２、Ｎｏ）、距離標識Ｊがないので、Ｓ２１に戻り、以降の処理を続行する。
【００５１】
また、上記Ｓ２２において、距離標識Ｊと同じ形状の輪郭を有する道路標識がある場合（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、Ｓ２３に進み、距離標識Ｊと同じ形状の輪郭を有する３つ以上の道路標識が一定間隔で設置されているか否かチェックする。Ｓ２３で、一定間隔で設置されていない場合（Ｓ２３、Ｎｏ）、道路標識は距離標識Ｊではないので、Ｓ２１に戻り、以降の処理を続行する。
【００５２】
また、上記Ｓ２３において、一定間隔で設置されている場合（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、Ｓ２４に進み、道路標識は距離標識Ｊであると判定する。
【００５３】
続いて、Ｓ２５において、車両左前方の距離標識Ｊの設置間隔が、１００ｍであるか否かチェックする。Ｓ２５で、距離標識Ｊの設置間隔が、１００ｍでない場合（Ｓ２５、Ｎｏ）、Ｓ２６に進み、自車両が逆走していると判定し、更に、Ｓ２７に進み、警報を出力し、今回の処理を終了する。
【００５４】
また、上記Ｓ２５において、車両左前方の距離標識Ｊの設置間隔が、１００ｍである場合（Ｓ２５、Ｙｅｓ）、Ｓ２８に進み、自車両が順走していると判定し、今回の処理を終了する。
【００５５】
以上説明したように、本実施例の車両用逆走防止装置４０によれば、中央分離帯Ｂが検出されると、基点からの距離を示す距離標識Ｊの設置構造に基づき、自車両が逆走しているか否か判定するので、自車両と判定要素（距離標識）との相対距離に関係なく、自車両が逆走しているか否か判定でき、容易に逆走を検出できる。
【００５６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５７】
例えば、本実施例の車両用道路Ａ（Ｃ）は、左側通行としたが、右側通行の車両用道路にも本発明を適用できる。右側通行の場合、継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方ではなく、車両右前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定する。また、右側通行の場合、設置構造判定手段５３は、車両左前方ではなく、車両右前方の距離標識Ｊの設置構造が、順走時に対応する設置構造と同じか否か判定する。
【００５８】
また、本実施例の継ぎ目構造判定手段３１は、車両左前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定するとしたが、車両左前方、および車両右前方の両方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定してよい。また、継ぎ目構造判定手段３１は、中央分離帯Ｂを検出する中央分離帯検出手段５１を更に備え、中央分離帯があることを検出すると、車両右前方の車両用防護柵Ｄの継ぎ目構造が、順走時に対応する継ぎ目構造と同じか否か判定してよい。
【００５９】
また、本実施例の距離標識は、高速道路の基点からの距離を示す距離標識Ｊであるとしたが、基点からの距離を示す距離標識である限り、その種類に制限はなく、車間距離確認区間に設置され、確認基点からの距離を示す距離標識であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る車両用逆走防止装置の構成の一実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】順走時の車両周辺の様子の一例を示す模式図である。
【図３】逆走時の車両周辺の様子の一例を示す模式図である。
【図４】図１に示す車両用逆走防止装置による逆走判定の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車両用逆走防止装置の構成の別の実施例を示す機能ブロック図である。
【図６】距離標識検出手段５２の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】車両前方を撮像した撮像画像の別の例を示す模式図である。
【図８】図５に示す車両用逆走防止装置による逆走判定の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１０、４０    車両用逆走防止装置
２０    カメラ
３０、５０    ＥＣＵ
３１    継ぎ目構造判定手段
３２    第１の逆走判定手段
５１    中央分離帯検出手段
５２    距離標識検出手段
５２ａ    道路標識検出手段
５２ｂ    設置間隔判定手段
５２ｃ    距離標識判定手段
５３    設置構造判定手段
５４    第２の逆走判定手段
【図１】
2009128944.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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