(57)【要約】【課題】画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる車両画像記録装置及び車両画像記録システムを提供すること。【解決手段】本発明による車両画像記録装置１は、車両の複数種類の外部及び複数種類の内部をそれぞれ撮像する複数の撮像手段２、３、４、５、６と、複数の撮像手段２、３、４、５、６の撮像したそれぞれの画像を記録する記録手段７ａと、車両の状態が所定状態（左右出力が左出力又は右出力）であるかを判定する判定手段７ｂと、車両の状態が所定状態であると判定手段７ｂが判定する場合に、複数の撮像手段２、３、４、５、６のうち所定状態に対応する所定の組合せの撮像手段（右出力では左方カメラ３、左出力では右方カメラ４）の解像度を変更する変更手段７ｃを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の複数種類の外部及び複数種類の内部をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段の撮像したそれぞれの画像を記録する記録手段と、前記車両の状態が所定状態であるかを判定する判定手段と、前記車両の状態が前記所定状態であると前記判定手段が判定する場合に、前記複数の撮像手段のうち前記所定状態に対応する所定の組合せの前記撮像手段の解像度を変更する変更手段を備えることを特徴とする車両画像記録装置。
【請求項２】
前記所定状態が前記車両の進行方向の変更又は車線変更を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両画像記録装置。
【請求項３】
前記車両の備える方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段を備え、前記複数種類の外部が前記車両の前方と右方と左方とを含むとともに、前記所定状態が前記方向指示器の左右出力が右出力であることである場合に、前記変更手段が、前記所定の組合せの前記撮像手段を、前記左方を撮像する前記撮像手段として、前記左方を撮像する前記撮像手段の解像度を低下させることを特徴とする請求項２に記載の車両画像記録装置。
【請求項４】
前記車両の備える操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記方向指示器の左右出力が右出力となった後に前記操舵角が時計回りに変位した場合に、前記判定手段が前記所定の状態が終了したと判定して、前記変更手段が、前記左方を撮像する前記撮像手段の解像度を復帰させることを特徴とする請求項３に記載の車両画像記録装置。
【請求項５】
前記車両の備える方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段を備え、前記複数種類の外部が前記車両の前方と右方と左方とを含むとともに、前記所定状態が前記方向指示器の左右出力が左出力であることである場合に、前記変更手段が、前記所定の組合せの前記撮像手段を、前記右方を撮像する前記撮像手段として、当該右方を撮像する前記撮像手段の解像度を低下させることを特徴とする請求項２に記載の車両画像記録装置。
【請求項６】
前記車両の備える操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記方向指示器の左右出力が左出力となった後に前記操舵角が反時計回りに変位した場合に、前記判定手段が前記所定の状態が終了したと判定して、前記変更手段が、前記右方を撮像する前記撮像手段の解像度を復帰させることを特徴とする請求項５に記載の車両画像記録装置。
【請求項７】
前記車両の位置を探索する探索手段を備え、前記記録手段が前記画像を前記車両の位置とともに記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像において回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定する要回避事象存否判定手段と、前記記録手段が記録した前記車両の位置に基づいて前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているかどうかを判定する要回避事象頻度判定手段とを備えるとともに、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生していると前記要回避事象頻度判定手段が判定して、前記特定の地点に前記車両が接近する場合に、前記変更手段が前記複数の撮像手段の解像度を向上させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両画像記録装置。
【請求項８】
前記車両の車速、前記操舵角、前後加速度、左右加速度、制動指令を含む車両情報を検出する車両情報検出手段を備えて、前記記録手段が前記車両情報とともに前記画像を記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像及び前記車両情報に基づいて、前記要回避事象存否判定手段が、前記回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定することを特徴とする請求項７に記載の車両画像記録装置。
【請求項９】
前記車両の位置を探索する探索手段を前記車両側に備え、前記記録手段が前記画像を前記車両の位置とともに記録するとともに、路側のセンタを備え、前記センタが、前記記録手段が記録した前記画像において回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定する要回避事象存否判定手段と、前記記録手段が記録した前記車両の位置に基づいて前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているかどうかを判定する要回避事象頻度判定手段とを備えるとともに、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生していると前記要回避事象頻度判定手段が判定して、前記特定の地点に前記車両が接近する場合に、前記変更手段が前記複数の撮像手段の解像度を向上させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両画像記録装置を含む車両画像記録システム。
【請求項１０】
前記車両の車速、前記操舵角、前後加速度、左右加速度、制動指令を含む車両情報を検出する車両情報検出手段を車両側に備えて、前記記録手段が前記車両情報とともに前記画像を記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像及び前記車両情報に基づいて、前記要回避事象存否判定手段が、前記回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定することを特徴とする請求項９に記載の車両画像記録システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な運転者の車両画像記録装置、車両画像記録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、歩行者の飛び出しに伴う急制動や急操舵、先行車両や対向車両との過度の接近に伴う急制動や急操舵等により運転者がひやり又ははっとすること、いわゆるヒヤリハット事象、換言すれば、運転者にとって回避することが必要な要回避事象が発生した場合の、車両の外部及び内部の画像を、車両の位置、車速、前後加速度、左右加速度、制動指令を含む車両情報とともに記録する車両画像記録装置つまりは特許文献１に記載されているようなドライブレコーダを搭載することが提案されている。
【０００３】
このような車両画像記録装置により要回避事象を車両の位置及び車両情報とともに記録しておけば、要回避事象が発生しやすい特定の地点において運転者に注意を喚起する等の、事前回避策を講じることが可能となる。
【特許文献１】特開２００８−３６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような車両画像記録装置において車両の外部及び内部の複数の画像を撮像するにあたっては、複数の車載カメラにより撮像された画像を記録することが必要となり、画像を記録するための例えばハードディスク等の記録媒体の記録容量の増大が懸念されるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる車両画像記録装置及び車両画像記録システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る車両画像記録装置は、
車両の複数種類の外部及び複数種類の内部をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段の撮像したそれぞれの画像を記録する記録手段と、前記車両の状態が所定状態であるかを判定する判定手段と、前記車両の状態が前記所定状態であると前記判定手段が判定する場合に、前記複数の撮像手段のうち前記所定状態に対応する所定の組合せの前記撮像手段の解像度を変更する変更手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記車両画像記録装置において、
前記所定状態が前記車両の進行方向の変更又は車線変更を含むこととする。
【０００８】
さらに、前記車両画像記録装置において、
前記車両の備える方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段を備え、前記複数種類の外部が前記車両の前方と右方と左方とを含むとともに、前記所定状態が前記方向指示器の左右出力が右出力であることである場合に、前記変更手段が、前記所定の組合せの前記撮像手段を、前記左方を撮像する前記撮像手段として、前記左方を撮像する前記撮像手段の解像度を低下させることが好ましい。
【０００９】
なお、前記左右出力とは、前記車両が左折する又は左側の車線に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部及び後部の左側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する左出力と、前記車両が右折する又は右側の車線に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部及び後部の右側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する右出力とを含む。
【００１０】
これによれば、前記方向指示器の左右出力が右出力である場合には、運転者が前記車両を右折又は右側の車線に車線変更しようとしていると考えられるため、前記車両の左方については歩行者や他車両の接近の可能性は低いとみなして、前記複数種類の外部のうち、前記左方を撮像する前記撮像手段については前記解像度を低下させて監視レベルを低下させることができる。
【００１１】
これにより、前記記録手段が記録する前記画像の容量をなるべく抑制して、前記画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる。
【００１２】
加えて、前記車両画像記録装置において、
前記車両の備える操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記方向指示器の左右出力が右出力となった後に前記操舵角が時計回りに変位した場合に、前記判定手段が前記所定の状態が終了したと判定して、前記変更手段が、前記左方を撮像する前記撮像手段の解像度を復帰させることが好ましい。
【００１３】
これによれば、前記方向指示器の左右出力が右出力となった後、前記操舵角が時計回りに変位した場合には、運転者が実際に前記車両を右折又は右側の車線に車線変更していると考えられるため、前記右折及び前記車線変更以降においては前記車両の左方についても歩行者や他車両の接近の可能性があるとみなして、前記左方を撮像する前記撮像手段についても前記解像度を再度向上させて低下前のレベルに復帰させて監視レベルを初期値に復帰させることができる。
【００１４】
あるいは、前記車両画像記録装置において、
前記車両の備える方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段を備え、前記複数種類の外部が前記車両の前方と右方と左方とを含むとともに、前記所定状態が前記方向指示器の左右出力が左出力であることである場合に、前記変更手段が、前記所定の組合せの前記撮像手段を、前記右方を撮像する前記撮像手段として、当該右方を撮像する前記撮像手段の解像度を低下させることが好ましい。
【００１５】
これによれば、前記方向指示器の左右出力が左出力である場合には、運転者が前記車両を左折又は左側の車線に車線変更しようとしていると考えられるため、前記車両の右方については歩行者や他車両の接近の可能性は低いとみなして、前記複数種類の外部のうち、前記右方を撮像する前記撮像手段については前記解像度を低下させて監視レベルを低下させることができる。
【００１６】
これにより、前記記録手段が記録する前記画像の容量をなるべく抑制して、前記画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる。
【００１７】
加えて、前記車両画像記録装置において、
前記車両の備える操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記方向指示器の左右出力が左出力となった後に前記操舵角が反時計回りに変位した場合に、前記判定手段が前記所定の状態が終了したと判定して、前記変更手段が、前記右方を撮像する前記撮像手段の解像度を復帰させることが好ましい。
【００１８】
これによれば、前記方向指示器の左右出力が左出力となった後、前記操舵角が反時計回りに変位した場合には、運転者が実際に前記車両を左折又は左側の車線に車線変更していると考えられるため、前記左折及び前記車線変更以降においては前記車両の右方についても歩行者や他車両の接近の可能性があるとみなして、前記右方を撮像する前記撮像手段についても前記解像度を再度向上させて低下前のレベルに復帰させて監視レベルを初期値に復帰させることができる。
【００１９】
加えて、前記車両画像記録装置において、
前記車両の位置を探索する探索手段を備え、前記記録手段が前記画像を前記車両の位置とともに記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像において回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定する要回避事象存否判定手段と、前記記録手段が記録した前記車両の位置に基づいて前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているかどうかを判定する要回避事象頻度判定手段とを備えるとともに、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生していると前記要回避事象頻度判定手段が判定して、前記特定の地点に前記車両が接近する場合に、前記変更手段が前記複数の撮像手段の解像度を向上させることが好ましい。
【００２０】
なお、前記探索手段とはＧＰＳ（Global  Positioning  System：全地球方位システム）又はＩＮＳ（Inertial  Navigation  System：自律航法）を用いたものである。
【００２１】
これによれば、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているような場合においては、前記複数の撮像手段の解像度を予め向上させることにより、前記特定の地点において前記撮像手段が撮像する画像の解像度を予め向上させることができるので、前記要回避事象存否判定手段による判定をより詳細且つ容易に行うことができる。
【００２２】
さらに、前記車両画像記録装置において、
前記車両の車速、前記操舵角、前後加速度、左右加速度、制動指令を含む車両情報を検出する車両情報検出手段を備えて、前記記録手段が前記車両情報とともに前記画像を記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像及び前記車両情報に基づいて、前記要回避事象存否判定手段が、前記回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定することが好ましい。
【００２３】
これによれば、前記判定結果に基づいて前記要回避事象を前記車両の位置及び車両情報とともに記録しておけば、前記要回避事象が発生しやすい特定の地点に前記車両が接近する場合において運転者に注意を喚起する等の、事前回避策を講じることが可能とすることができる。
【００２４】
あるいは、前記要回避事象存否判定手段と前記溶解事象頻度判定手段を路側のセンタに備えて車両画像記録システムを構成することもできる。
【００２５】
すなわち、本発明に係わる車両画像記録システムは、
前記車両の位置を探索する探索手段を前記車両側に備え、前記記録手段が前記画像を前記車両の位置とともに記録するとともに、路側のセンタを備え、前記センタが、前記記録手段が記録した前記画像において回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定する要回避事象存否判定手段と、前記記録手段が記録した前記車両の位置に基づいて前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているかどうかを判定する要回避事象頻度判定手段とを備えるとともに、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生していると前記要回避事象頻度判定手段が判定して、前記特定の地点に前記車両が接近する場合に、前記変更手段が前記複数の撮像手段の解像度を向上させることを特徴とする。
【００２６】
これによれば、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生しているような場合においては、前記複数の撮像手段の解像度を予め向上させることにより、前記特定の地点において前記撮像手段が撮像する画像の解像度を予め向上させることができるので、前記要回避事象存否判定手段による判定をより詳細且つ容易に行うことができる。
【００２７】
加えて、前記要回避事象頻度判定手段を路側のセンタに備えることにより、前記要回避事象が特定の地点において所定回数以上発生していることを、異なる複数の車両において前記記録手段が記録した前記画像と前記車両の位置及び前記車両情報を前記センタ側において収集して、収集された前記画像及び前記車両情報に基づいて判定することができ、前記要回避事象頻度判定手段による判定の精度をより高めることができる。
【００２８】
さらに、前記車両画像記録システムにおいて、
前記車両の車速、前記操舵角、前後加速度、左右加速度、制動指令を含む車両情報を検出する車両情報検出手段を車両側に備えて、前記記録手段が前記車両情報とともに前記画像を記録するとともに、前記記録手段が記録した前記画像及び前記車両情報に基づいて、前記要回避事象存否判定手段が、前記回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定することが好ましい。
【００２９】
これによれば、前記判定結果に基づいて前記要回避事象を前記車両の位置及び車両情報とともに記録しておけば、前記要回避事象が発生しやすい特定の地点に前記車両が接近する場合において運転者に注意を喚起する等の、事前回避策を講じることが可能とすることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる車両画像記録装置及び車両画像記録システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００３２】
図１は、本発明に係わる車両画像記録装置の一実施形態を示す模式図である。
【００３３】
車両画像記録装置１は、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６と、カーナビゲーションＥＣＵ７（Car  Navigation  Electronic  Control  Unit）と、ＧＰＳアンテナ８と、ＩＭＵ９（Inertial  Measurement  Unit）と、受信機１０と、データベース１１と、ディスプレイ１２と、スピーカ１３と、タッチパネル１４と、ＡＢＳ１５（Anti-lock  Brake  System）と、ボディＥＣＵ１６と、ＥＰＳＥＣＵ１７（Electronic  Power  Steering  Electronic  Control  Unit）を備えて構成される。
【００３４】
カーナビゲーションＥＣＵ７と、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６と、ＡＢＳ１５と、ボディＥＣＵ１６と、ＥＰＳＥＣＵ１７とは、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続される。
【００３５】
前方カメラ２は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のウインドシールド中央上部に、前方に光軸が合致するように配設され、車両の前方を変更可能な解像度で撮像して、撮像した画像を含む情報をカーナビゲーションＥＣＵ７にＣＡＮを介して出力して、撮像手段を構成するものである。
【００３６】
左方カメラ３は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のウインドシールド中央上部に、前方から左方に光軸が傾斜するように配設され、車両の左方を変更可能な解像度で撮像して、撮像した画像を含む情報をカーナビゲーションＥＣＵ７にＣＡＮを介して出力して、撮像手段を構成するものである。
【００３７】
右方カメラ４は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のウインドシールド中央上部に、前方から右方に光軸が傾斜するように配設され、車両の左方を変更可能な解像度で撮像して、撮像した画像を含む情報をカーナビゲーションＥＣＵ７にＣＡＮを介して出力して、撮像手段を構成するものである。
【００３８】
顔カメラ５は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内の前方のインストゥルメントパネルに、運転者の顔に光軸が指向するように配設され、運転者の顔を変更可能な解像度で撮像して、撮像した画像を含む情報をカーナビゲーションＥＣＵ７にＣＡＮを介して出力して、撮像手段を構成するものである。
【００３９】
足元カメラ６は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のコンソールに、運転者の足元に光軸が傾斜するように配設され、運転者の足元を変更可能な解像度で撮像して、撮像した画像を含む情報をカーナビゲーションＥＣＵ７にＣＡＮを介して出力して、撮像手段を構成するものである。
【００４０】
カーナビゲーションＥＣＵ７は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う記録手段７ａと、判定手段７ｂと、変更手段７ｃと、左右出力検出手段７ｄと、操舵角検出手段７ｅと、探索手段７ｆと、要回避事象存否判定手段７ｇと、要回避事象頻度判定手段７ｈと、表示手段７ｉとして機能するものである。
【００４１】
ここで、ＧＰＳアンテナ８は、地球上空に打ち上げられた複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信するものであって、ＩＭＵ９は車両のヨーレートＹと前後加速度α及び左右加速度βを検出して検出結果をカーナビゲーションＥＣＵ７に出力するものであり、さらに、受信機１０は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  &  Communication  System：道路交通情報システム）からの渋滞情報を始めとした道路情報を受信する。
【００４２】
加えて、データベース１１はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体により構成されて、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記録するとともに、記録手段７ａの制御に基づき、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６からＣＡＮを介して取得した画像を含む情報を記録している。
【００４３】
また、ディスプレイ１２は、運転者により入力された目的地等の探索条件をもとにカーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆが探索用の地図情報に基づいて探索したルート情報を、カーナビゲーションＥＣＵ７の表示手段７ｉの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものであり、マルチインフォメーションディスプレイにより構成されるものであって、タッチパネル１４すなわち運転者が目的地を含む探索条件及びその他の入力情報を入力する手段としても機能する。
【００４４】
なお、この場合の入力情報は、カーナビゲーションＥＣＵ７がカーオーディオやラジオその他の車載機器を集中的且つ統括的に制御可能なものであれば、それらの車載機器のうち制御対象としたい車載機器を選択する又は各々の車載機器のモードや機能を選択するための入力情報を含む。
【００４５】
また、ＡＢＳ１５は、各車輪に対応して設けられた車輪速センサから各車輪速を検出し、それらの各車輪速の平均から車速Ｖを求め、車速Ｖに対して各車輪速のいずれかが判定閾値よりも離隔して低下した場合に、該当する車輪を制動するブレーキの油圧を低下させて、制動時において制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速ＶをＣＡＮに対して出力しており、カーナビゲーションＥＣＵ７はその車速Ｖと制動指令ＢをＡＢＳ１５からＣＡＮ上において取得している。
【００４６】
さらに、ボディＥＣＵ１６は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、車両の乗員が図示しないウインカースイッチを時計側に揺動させると、車両前端及び後端の右側に位置するウインカーランプを点灯させる右出力を発生し、乗員がウインカースイッチを反時計側に揺動させると、車両前端及び後端の左側に位置するウインカーランプを点灯する左出力を発生する。
【００４７】
これとともに、ボディＥＣＵ１６は、左右出力のいずれを行ったかどうかを検出して、検出結果を、ＣＡＮを介してカーナビゲーションＥＣＵ７に送信する。つまりボディＥＣＵ１６は方向指示器すなわちウインカーを構成する。
【００４８】
また、ＥＰＳＥＣＵ１７は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、図示しないＥＰＳ（Electronic  Power  Steering）の発生する転舵力をこれも図示しないステアリングホイールにより運転者が入力した操舵力に基づいて制御するとともに、これも図示しない操舵角センサにより検出した操舵角を、ＣＡＮを介してカーナビゲーションＥＣＵ７の操舵角検出手段７ｅに送信するものである。
【００４９】
ＥＰＳは、例えばラックアンドピニオン式かつピニオンアシスト式のものであり、運転者の操舵力に基づいたＥＰＳＥＣＵ１７の制御により電動モータを駆動して転舵力を発生する操舵装置を構成するものである。なお、ここでは運転者が図示しないステアリングホイールにより入力する力を操舵力、操舵装置が出力する力を転舵力として名称上区別している。
【００５０】
カーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆは、ＧＰＳアンテナ８の受信した電波をもとに、例えば三角測量の原理で車両の位置Ｐつまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の衛星を用いる。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ７の車速検出手段２ｂはＡＢＳ１５から車両の車速Ｖを、ＣＡＮを介して取得している。
【００５１】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆは、ＡＢＳ１５から取得した車両の車速とＩＭＵ９が検出したヨーレート、ＥＰＳＥＣＵ１７から取得した操舵角θをもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の位置Ｐを自律航法により測定して、ＧＰＳアンテナ８が衛星から電波を受信できない場合においては、車両の位置データを補完する。これにより、ＧＰＳアンテナ８を用いた車両の現在の位置の測定と併せて、トータルの車両の現在の位置Ｐの測定の精度を高めている。
【００５２】
すなわち、上述したＧＰＳアンテナ８を用いたカーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆによる車両の現在の位置の測定は、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に車両が位置する場合やトンネル内を車両が走行している場合、あるいは、高架橋の下を車両が走行している場合などでは衛星からの電波をＧＰＳアンテナ８が受信できないため、車両の現在の位置Ｐが測定できないという問題が生じるが、後者の自律航法による測定により、この問題を解消している。
【００５３】
カーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆは、このようにして測定した車両の現在の位置Ｐと、タッチパネル１４すなわちディスプレイ１２により運転者が入力した目的地Ｔとを結ぶルート情報を、データベース１１内の探索用の地図情報を用いてダイクストラ法等の手法により探索する。
【００５４】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ７の表示手段７ｉは、データベース１１内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した車両の位置Ｐと、タッチパネル１４すなわちディスプレイ１２により入力された目的地Ｔと、探索手段７ｆにより探索された車両の位置Ｐから目的地Ｔに到るルート情報とを併せてディスプレイ１２に表示し、車両の現在の位置Ｐがルート情報における左折又は右折箇所に接近するとスピーカ１３によりその左折又は右折箇所を運転者に対して音声で案内する。
【００５５】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ７の記録手段７ａは、複数の撮像手段すなわち前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６とが撮像したそれぞれの画像を車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂとともにデータベース１１に記録し、判定手段７ｂはデータベース１１に車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂとともに記録された画像に基づいて、車両の状態が所定の状態すなわち運転者が車両の進行方向の変更又は車線変更をしようとしているかを判定する。
【００５６】
判定手段７ｂが車両の状態が所定状態であると判定する場合には、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは、複数の撮像手段を構成する、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６のうち所定状態に対応する所定の組合せの撮像手段すなわちカメラの解像度を変更する。
【００５７】
より具体的には、カーナビゲーションＥＣＵ７は、車両の備える方向指示器すなわちボディＥＣＵ１６の左右出力を検出する左右出力検出手段７ｄを備え、所定状態がボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力である場合に、変更手段７ｃが、所定の組合せのカメラを、左方を撮像する左方カメラ３として、左方を撮像する左方カメラ３の解像度を低下させる。
【００５８】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは、ボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力となった後に、ＥＰＳＥＣＵ１７から操舵角検出手段７ｅが取得した操舵角θが時計回りに変位した場合に、左方を撮像する左方カメラ３の解像度を復帰させる。
【００５９】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは、ボディＥＣＵ１６の左右出力が左出力である場合に、所定の組合せのカメラを、右方を撮像する右方カメラ４として、右方を撮像する右方カメラ４の解像度を低下させる。
【００６０】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは、ボディＥＣＵ１６の左右出力が左出力となった後に操舵角検出手段７ｅが取得した操舵角θが反時計回りに変位した場合に、右方を撮像する右方カメラ４の解像度を復帰させる。
【００６１】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ７は、要回避事象存否判定手段７ｇを備えて、要回避事象存否判定手段７ｇは、記録手段７ａが記録した画像及び車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂに基づいて、回避が必要な要回避事象すなわち急制動や急操舵が含まれているかどうかを判定する。
【００６２】
例えば、操舵角θの変化率Δθが閾値θｔｈ以上である場合、制動指令Ｂが有りの状態で前後加速度αが負の閾値αｔｈ以下である場合、左右加速度βが閾値βｔｈ以上である場合に、要回避事象存否判定手段７ｇは要回避事象が含まれていると判定する。
【００６３】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ７は、要回避事象頻度判定手段７ｈを備えて、要回避事象頻度判定手段７ｈは、記録手段７ａが記録した車両の位置Ｐに基づいて要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生しているかどうかを判定する。ここで、要回避事象頻度判定手段７ｈが、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生していると判定して、特定の地点Ｍに車両が接近する場合には、変更手段７ｃが複数の撮像手段すなわち前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を向上させる。
【００６４】
以下に以上述べたカーナビゲーションＥＣＵ７の制御内容を、フローチャートと図を用いて説明する。図３は、本発明に係わる車両画像記録装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００６５】
Ｓ１において、カーナビゲーションＥＣＵ７の左右出力検出手段７ｄは、方向指示器すなわちボディＥＣＵ１６の左右出力を検出し、Ｓ２において、カーナビゲーションＥＣＵ７の判定手段７ｂは左右出力が右出力であるかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ３にすすんで、Ｓ３において、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは左方カメラ３の解像度を低下させ、否定である場合には、Ｓ３をとばしてＳ４にすすむ。
【００６６】
つづいて、Ｓ４において、カーナビゲーションＥＣＵ７の判定手段７ｂは、左右出力が左出力であるかを判定し、肯定である場合にはＳ５にすすんで、Ｓ５において、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは右方カメラ４の解像度を低下させ、否定である場合には、Ｓ５をとばしてＳ６にすすむ。
【００６７】
Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ７の操舵角検出手段７ｅは、ＣＡＮを介してＥＰＳＥＣＵ１７から操舵角θを検出し、Ｓ７においてカーナビゲーションＥＣＵ７の判定手段７ｂは、操舵角θが時計回りに変位して所定の状態が終了したかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ８にすすんで、Ｓ８において、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは左方カメラ３の解像度を復帰させ、否定である場合には、Ｓ８をとばしてＳ９にすすむ。
【００６８】
Ｓ９においてカーナビゲーションＥＣＵ７の判定手段７ｂは、操舵角θが反時計回りに変位して所定の状態が終了したかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１０にすすんで、Ｓ１０において、カーナビゲーションＥＣＵ７の変更手段７ｃは右方カメラ４の解像度を復帰させ、否定である場合には、Ｓ１０をとばしてＳ１１にすすむ。
【００６９】
なお、Ｓ１〜Ｓ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ７の記録手段７ａは、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６からの画像と、車両の位置Ｐ、車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂの車両情報をデータベース１１に記録する。
【００７０】
Ｓ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ７の要回避事象存否判定手段７ｇは、記録手段７ａに記録した画像及び車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂの車両情報に基づいて、要回避事象が存在したかどうかを判定し、肯定すなわち要回避事象が存在した場合には、Ｓ１２において、記録手段７ａは、車両の位置Ｐに基づいて地点ごとに要回避事象を記録し、否定の場合はＳ１２をとばしてＳ１３にすすむ。
【００７１】
さらに、Ｓ１３において、カーナビゲーションＥＣＵ７の要回避事象頻度判定手段７ｈは、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生したかどうかを判定し、肯定である場合には、Ｓ１４において、記録手段７ａは要回避事象が所定回数Ｎ以上発生した地点Ｍをデータベース１１に記録する。
【００７２】
つづいて、Ｓ１５において、カーナビゲーションＥＣＵ７の探索手段７ｆが車両の位置Ｐを検出して、Ｓ１６において、判定手段７ｂは、位置Ｐが地点Ｍに所定距離以内に接近したかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１７にすすんで、Ｓ１７において、変更手段７ｃは、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を向上させる。
【００７３】
なお、Ｓ１からＳ１７の処理は、車両のイグニッションキーがオンである場合において、所定の周期において継続して行われる。
【００７４】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の車両画像記録装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
【００７５】
すなわち、ボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力である場合には、運転者が車両を右折又は右側の車線に車線変更しようとしていると考えられるため、車両の左方については歩行者や他車両の接近の可能性は低いとみなして、左方を撮像する左方カメラ３については解像度を低下させて監視レベルを低下させることができる。
【００７６】
つまり、図３（ａ）に示すように、自車両の外部を、前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４により撮像して、それぞれのカメラの撮像範囲すなわち監視領域が、図３（ａ）中三角で示す領域である場合には、自車両が交差点の右折レーンに位置していて、ウインカーを右に操作した場合には、左方カメラ３の撮像する図３（ｂ）のハッチングで示す監視領域については監視レベルを低下させるべく左方カメラ３の解像度を低下させる。この間においても、記録手段７ａにより前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４が撮像した画像は記録され、要回避事象が発生していればその画像に記録される。
【００７７】
この後、運転者が実際にステアリングホイールを右に操舵して、操舵角θが時計回りに変位した場合には、実際に進行方向の変更が行われているので、他車両との接近の可能性が再度発生するため、図３（ｄ）に示すように、左方カメラ３の解像度を復帰させて監視レベルを復帰させる。この間においても、記録手段７ａにより前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４が撮像した画像は記録され、要回避事象が発生していればその画像に記録される。
【００７８】
同様に、図４（ａ）に示すように、自車両が追い越し車線に位置していて、ウインカーを左に操作した場合には、右方カメラ４の撮像する図４（ｂ）のハッチングで示す監視領域については監視レベルを低下させるべく右方カメラ４の解像度を低下させる。この間においても、記録手段７ａにより前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４が撮像した画像は記録され、要回避事象が発生していればその画像に記録される。
【００７９】
この後、運転者が実際にステアリングホイールを左に操舵して、操舵角θが時計回りに変位した場合には、実際に車線変更が行われているので、他車両との接近の可能性が再度発生するため、図４（ｃ）に示すように、右方カメラ４の解像度を復帰させて監視レベルを復帰させる。この間においても、記録手段７ａにより前方カメラ２、左方カメラ３、右方カメラ４が撮像した画像は記録され、要回避事象が発生していればその画像に記録される。
【００８０】
これにより、記録手段７ａがデータベース１１に記録する画像の容量をなるべく抑制して、画像を記録するためのデータベース１１の記録容量の増大を抑制することができる。
【００８１】
加えて、ボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力となった後に操舵角θが時計回りに変位した場合に、変更手段７ｃが、前記左方を撮像する前記撮像手段の解像度を復帰させることによれば、ボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力となった後、操舵角θが時計回りに変位した場合には、運転者が実際に車両を右折又は右側の車線に車線変更していると考えられるため、右折及び車線変更以降においては車両の左方についても歩行者や他車両の接近の可能性があるとみなして、左方を撮像する左方カメラ３についても解像度を再度向上させて低下前のレベルに復帰させて監視レベルを初期値に復帰させることができる。
【００８２】
同様にボディＥＣＵ１６の左右出力が左出力である場合には、運転者が車両を左折又は左側の車線に車線変更しようとしていると考えられるため、車両の右方については歩行者や他車両の接近の可能性は低いとみなして、右方を撮像する右方カメラ４については解像度を低下させて監視レベルを低下させることができる。
【００８３】
これによっても、記録手段７ａが記録する画像の容量をなるべく抑制して、画像を記録するためのデータベース１１の記録容量の増大を抑制することができる。
【００８４】
加えて、ボディＥＣＵ１６の左右出力が左出力となった後に操舵角θが反時計回りに変位した場合には、運転者が実際に車両を左折又は左側の車線に車線変更していると考えられるため、左折及び前記車線変更以降においては車両の右方についても歩行者や他車両の接近の可能性があるとみなして、右方を撮像する右方カメラ４についても解像度を再度向上させて低下前のレベルに復帰させて監視レベルを初期値に復帰させることができる。
【００８５】
さらに、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生しているような場合においては、複数の撮像手段である前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を予め向上させることにより、特定の地点Ｍにおいて前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を予め向上させることができるので、要回避事象存否判定手段７ｈによる要回避事象の頻度の判定をより詳細且つ容易に行うことができる。
【００８６】
さらに、車両の車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂを含む車両情報に基づいて、要回避事象存否判定手段７ｈが、回避が必要な要回避事象が含まれているかどうかを判定することにより、この判定結果に基づいて要回避事象を車両の位置Ｐ及び車両情報とともに記録しておけば、要回避事象が発生しやすい特定の地点Ｍに車両が接近する場合において運転者に注意を喚起する等の、事前回避策を講じることが可能とすることができる。
【００８７】
なお上述した実施例１においては、要回避事象存否判定手段７ｇ及び要回避事象頻度判定手段７ｈをカーナビゲーションＥＣＵ７に配置したが、路側のセンタを備えて、路側のセンタにこれらの手段を設置することもできる。以下それについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００８８】
図５は、本発明に係わる車両画像記録システムの一実施形態を示す模式図である。
【００８９】
車両画像記録システム２１は、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６と、カーナビゲーションＥＣＵ７と、ＧＰＳアンテナ８と、ＩＭＵ９と、受信機１０と、データベース１１と、ディスプレイ１２と、スピーカ１３と、タッチパネル１４と、ＡＢＳ１５と、ボディＥＣＵ１６と、ＥＰＳＥＣＵ１７と、通信装置１８と、基地局１９と、ネットワークと、路側のセンタのサーバ２０を備えて構成される。なお、図１に示した実施例１の構成要素と同一のものについては同一の符号を付して重複する説明は割愛する。
【００９０】
カーナビゲーションＥＣＵ７と、前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６と、ＡＢＳ１５と、ボディＥＣＵ１６と、ＥＰＳＥＣＵ１７と、通信装置１８は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続される。
【００９１】
サーバ２０と、基地局１９とは、ネットワークを介して接続されるとともに、カーナビゲーションＥＣＵ７はネットワークに接続された基地局１９と通信装置１８により無線で通信可能に構成されている。
【００９２】
このネットワークは、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線、又は、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal  Handy-phone  System）網、無線ＬＡＮ網、ＷｉＭＡＸ（Worldwide  Interoperability  for  Microwave  Access）網、衛星電話、ビーコン等の無線にて構成されるものである。
【００９３】
なお、このネットワークによる、サーバ２０及びカーナビゲーションＥＣＵ７間の通信は、ＰＰＰプロトコル（Point  to  Point  Protocol）に従うものでありＰＰＰプロトコルによりこれらの間でデータリンクを確立し、上位層であるＴＣＰ／ＩＰプロトコル（Transmission  Control  Protocol/Internet  Protocol）、ＴＣＰ／ＩＰと上位互換であるＨＴＴＰ（Hyper  Text  Transfer  Protocol）やＦＴＰ（File  Transfer  Protocol）を実現するものであって、インターネットやＷＡＮ（Wide  Area  Network）を構成して、サーバ２０とカーナビゲーションＥＣＵ７との間におけるデータの送受信を可能とするものである。
【００９４】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ７の送受信手段７ｊは、記録手段７ａがデータベース１１に記録した画像を含む情報を、通信装置１８、基地局１９、ネットワークを介して、路側のセンタのサーバ２０に対して送信する。
【００９５】
次に路側のセンタのサーバ２０について図を用いて詳細に説明する。図６は、本発明に係わる車両画像記録システム２１の一部をなす路側のセンタのサーバ２０を示す模式図である。サーバ２０は、本発明に係わる車両画像記録システム２１の一部を構成する路側のセンタにおける制御を実行するものである。
【００９６】
図６に示すように、サーバ２０はそれぞれバスで相互に接続されているＣＰＵ７１と、主記憶装置７２と、ＨＤＤなどの記憶装置７３と、表示装置７４と、入力装置７５と、ドライブ装置７６及び通信装置７７を備えるものであり、以下に述べるそれぞれの制御を実行する要回避事象存否判定手段２０ａ及び要回避事象頻度判定手段２０ｂを構成するものである。
【００９７】
ここで、ＣＰＵ７１は、ＯＳやアプリケーションなどのプログラムを記憶装置７３から読み込んでして実行することで種々の機能を提供すると共に、サーバ２０が行う処理を統括的に制御する。主記憶装置７２はＲＡＭにより構成され、ＯＳやプログラム、データを一時保管する作業領域を構成している。
【００９８】
さらに、記憶装置７３は、ＨＤＤやフラッシュメモリなど不揮発性メモリであり、ＯＳ、プログラム、車両毎の送信元ＩＤ及びカーナビゲーションＥＣＵ７の送受信手段７ｊから送信され基地局１９、ネットワーク及び通信装置７７を介して受信された、画像を含む情報を蓄積している。
【００９９】
また、表示装置７４は、プログラムが指示する画面情報に基づくＣＰＵ７１の指令により、所定の解像度や色数等で液晶などの図示しないディスプレイに描画するものであって、例えば、ＧＵＩ（Graphical  User  Interface）画面を形成し、操作に必要な各種ウィンドウやデータ等をディスプレイに表示するものである。
【０１００】
加えて、入力装置７５はキーボードやマウスなどで構成され、様々な操作指示を入力するために用いられる。また、ドライブ装置７６は記憶媒体７８が挿入可能に構成されており、記憶媒体７８に記憶されたデータを読み取って主記憶装置７２等に送出するものである。また、通信装置７７は、インターネットやＬＡＮなどのネットワークに接続するためのインターフェースであり、例えばモデム、ＮＩＣ等で構成される。
【０１０１】
このような構成のもとで、ＣＰＵ７１がプログラムを実行することで、サーバ２０の要回避事象存否判定手段２０ａは、前述したカーナビゲーションＥＣＵ７の送受信手段７ｊが通信装置１８を介して送信した、画像、車両の位置Ｐ、車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂを含む車両情報を収集し、記録手段７ａが記録した画像及び車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度α、左右加速度β、制動指令Ｂに基づいて、回避が必要な要回避事象すなわち急制動や急操舵が含まれているかどうかを判定する。
【０１０２】
ここでも、操舵角θの変化率Δθが閾値θｔｈ以上である場合、制動指令Ｂが有りの状態で前後加速度αが負の閾値αｔｈ以下である場合、左右加速度βが閾値βｔｈ以上である場合に、要回避事象存否判定手段２０ａは要回避事象が含まれていると判定する。
【０１０３】
さらに、要回避事象頻度判定手段２０ｂは、記録手段７ａが記録した車両の位置Ｐに基づいて要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生しているかどうかを判定する。
【０１０４】
ここで、要回避事象頻度判定手段２０ｂが、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生していると判定する場合には、この特定の地点Ｍを通信装置７７、ネットワーク、基地局１９、通信装置１８を介してカーナビゲーションＥＣＵ７の送受信手段７ｊに送信して、変更手段７ｃは、特定の地点Ｍに車両が接近する場合には、複数の撮像手段すなわち前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を向上させる。なお、制御内容を示すフローチャートは図２に示したものと同様である。
【０１０５】
本実施例２の車両画像記録システム２１によれば、実施例１に示した車両画像記録装置１で得られる作用効果に加えて、以下のような作用効果が得られる。すなわち、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生しているような場合においては、複数の撮像手段つまりは前方カメラ２と、左方カメラ３と、右方カメラ４と、顔カメラ５と、足元カメラ６の解像度を予め向上させることにより、特定の地点Ｍにおいて撮像手段が撮像する画像の解像度を予め向上させることができるので、その後の要回避事象存否判定手段２０ａによる判定をより詳細且つ容易に行うことができる。
【０１０６】
加えて、要回避事象頻度判定手段２０ｂを路側のセンタに備えることにより、要回避事象が特定の地点Ｍにおいて所定回数Ｎ以上発生していることを、異なる複数の車両においてカーナビゲーションＥＣＵ７の記録手段７ａが記録した画像と車両の位置Ｐ及び車両情報をセンタ側において収集して、収集された画像及び車両情報に基づいて判定することができ、要回避事象頻度判定手段２０ｂによる判定の精度をより高めることができる。
【０１０７】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【０１０８】
例えば、上述した実施例１及び実施例２においては、運転者がウインカーを操作してボディＥＣＵ１６の左右出力が右出力となった後に、操舵角θが時計回りに変位したことを、運転者が実際に車両を右折又は右側の車線に車線変更したことを示す指標として用いているが、上述した操舵角θを用いた自律航法すなわちＩＮＳによる車両の方向の演算の精度が十分確保できて、車両の方向をリアルタイムに正確に演算できる場合には、操舵角θに換えて車両の方向が右方となったことを指標として用いることもできる。
【０１０９】
同様に、上述した実施例１及び実施例２においては、運転者がウインカーを操作してボディＥＣＵ１６の左右出力が左出力となった後に、操舵角θが反時計回りに変位したことを、運転者が実際に車両を左折又は左側の車線に車線変更したことを示す指標として用いているが、上述した操舵角θを用いた自律航法すなわちＩＮＳによる車両の方向の演算の精度が十分確保できて、車両の方向をリアルタイムに正確に演算できる場合には、操舵角θに換えて車両の方向が左方となったことを指標として用いることもできる。
【０１１０】
さらに、実施例２においては、要回避事象の頻度が高い特定の地点Ｍにおいて解像度を向上させることとしているが、路車間通信や車車間通信又はＶＩＣＳ等により取得される情報に基づいて、要回避事象の頻度が高いと想定される地点においても適宜解像度を向上させる構成とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明は、画像を記録するための記録媒体の記録容量の増大を抑制することができる車両画像記録装置及び車両画像記録システムを提供するものであり、比較的軽微な制御上の変更により、所望の記録容量の増大を抑制すると言う効果を実現することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明に係る車両画像記録装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両画像記録装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両画像記録装置の一実施形態の適用例を示す模式図である。
【図４】本発明に係る車両画像記録装置の一実施形態の適用例を示す模式図である。
【図５】本発明に係る車両画像記録システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る車両画像記録システムの一実施形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１      車両画像記録装置
２      前方カメラ
３      左方カメラ
４      右方カメラ
５      顔カメラ
６      足元カメラ
７      カーナビゲーションＥＣＵ
７ａ    記録手段
７ｂ    判定手段
７ｃ    変更手段
７ｄ    左右出力検出手段
７ｅ    操舵角検出手段
７ｆ    探索手段
７ｇ    要回避事象存否判定手段
７ｈ    要回避事象頻度判定手段
７ｉ    表示手段
８      ＧＰＳアンテナ
９      ヨーレートセンサ
１０      受信機
１１      データベース
１２      ディスプレイ
１３      スピーカ
１４      タッチパネル
１５      ＡＢＳ
１６      ボディＥＣＵ
１７      ＥＰＳＥＣＵ
２１      車両画像記録システム
７ｊ    送受信手段
１８      通信装置
１９      基地局
２０      サーバ
２０ａ    要回避事象存否判定手段
２０ｂ    要回避事象頻度判定手段
【図１】
2009294882.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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