(57)【要約】【課題】車両の車線逸脱警報装置において、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方に他車両を検知した場合、早期に警報を行う。【解決手段】車両の走行車線を認識する車線認識部７ｂと、車両の予想進路を推定する進路推定部７ｅと、車線認識部７ｂにより認識された走行車線と略平行に延びるように設定された判定ラインと進路推定部７ｅにより推定された進路とに基づいて、車両の走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定部７ｆと、車線逸脱判定部７ｆにより逸脱と判定されたときに警報を行う第１警報ブザー１１とを備える装置である。装置は、隣接車線における車両前方の他車両を検知する他車両検知部７ｃと、他車両検知部７ｃにより他車両が検知されていないときに、判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、他車両検知部７ｃにより他車両が検知されたときに、判定ラインとして第２判定ラインを設定する判定ライン設定部７ｄとを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が現在走行している走行車線を認識する車線認識手段と、該自車両の今後予想される進路を推定する進路推定手段と、上記車線認識手段により認識された走行車線と略平行に延びるように設定された判定ラインと上記進路推定手段により推定された進路とに基づいて、上記自車両が上記判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって該自車両の上記走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により逸脱と判定されたときに警報を行う警報手段とを備えている車両の車線逸脱警報装置であって、
上記走行車線と隣接する隣接車線における上記自車両前方の他車両を検知する他車両検知手段と、
上記他車両検知手段により他車両が検知されていないときに、上記判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、上記他車両検知手段により他車両が検知されたときに、上記判定ラインとして、上記第１判定ラインよりも上記走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定する判定ライン設定手段とをさらに備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記自車両の、上記他車両検知手段により検知された他車両に対する相対速度を算出する相対速度算出手段をさらに備えており、
上記判定ライン設定手段は、上記他車両検知手段により他車両が検知されたときには、上記相対速度算出手段により算出された相対速度が速いほど、上記第２判定ラインを上記走行車線の幅方向内側に位置すべく設定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記自車両前方を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段とをさらに備えており、
上記車線認識手段は、上記区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて、上記走行車線を認識するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記第１判定ラインは、上記区分線検知手段により検知された走行区分線であることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記進路推定手段は、上記自車両のヨーレートと車速とに基づいて、上記進路を推定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記他車両検知手段により検知された他車両の状態に応じて、上記自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段をさらに備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線逸脱警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両が走行車線を逸脱すると判定したときに警報を行う車両の車線逸脱警報装置が知られている。特許文献１に示す車線逸脱警報装置では、自車両の予想進路が走行車線外に位置しそうなことをもって逸脱と判定するようになっている。
【特許文献１】特開２００５−３４６３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方に他車両がある場合、自車両が走行車線から逸脱すると、自車両が他車両と衝突する可能性が高くなるので、そのような場合、早期に警報を行うことが好ましい。
【０００４】
しかしながら、特許文献１のものでは、一律に、自車両の予想進路が走行車線外に位置しそうなことをもって逸脱と判定するので、隣接車線の自車両前方に他車両がある場合、早期に警報を行うことができない。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方に他車両を検知した場合、早期に警報を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、自車両が現在走行している走行車線を認識する車線認識手段と、該自車両の今後予想される進路を推定する進路推定手段と、上記車線認識手段により認識された走行車線と略平行に延びるように設定された判定ラインと上記進路推定手段により推定された進路とに基づいて、上記自車両が上記判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって該自車両の上記走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により逸脱と判定されたときに警報を行う警報手段とを備えている車両の車線逸脱警報装置であって、上記走行車線と隣接する隣接車線における上記自車両前方の他車両を検知する他車両検知手段と、上記他車両検知手段により他車両が検知されていないときに、上記判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、上記他車両検知手段により他車両が検知されたときに、上記判定ラインとして、上記第１判定ラインよりも上記走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定する判定ライン設定手段とをさらに備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
これにより、他車両検知手段により自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、判定ライン設定手段により、判定ラインとして、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されていないときにおける第１判定ラインよりも走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定するので、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、車線逸脱判定手段により、自車両が、通常時の第１判定ラインよりも走行車線の幅方向内側の第２判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって自車両の走行車線からの逸脱を判定する。よって、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、早期に逸脱と判定することができ、早期に警報を行うことができる。したがって、運転者は、早期に自車両の軌道修正を行うことができ、自車両の安全性を向上させることができる。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記自車両の、上記他車両検知手段により検知された他車両に対する相対速度を算出する相対速度算出手段をさらに備えており、上記判定ライン設定手段は、上記他車両検知手段により他車両が検知されたときには、上記相対速度算出手段により算出された相対速度が速いほど、上記第２判定ラインを上記走行車線の幅方向内側に位置すべく設定するように構成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
ところで、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方に他車両がある場合、自車両が走行車線から逸脱すると、自車両の他車両に対する相対速度が速いほど、自車両が他車両と衝突する可能性がより一層高くなる。
【００１０】
ここで、本発明によれば、他車両検知手段により自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、判定ライン設定手段により、相対速度算出手段により算出された自車両の他車両に対する相対速度が速いほど、第２判定ラインを走行車線の幅方向内側に位置するように設定するので、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、自車両の他車両に対する相対速度が速いほど、より一層早期に逸脱と判定することができ、より一層早期に警報を行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、上記第１又は２の発明において、上記自車両前方を撮像する撮像手段と、上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段とをさらに備えており、上記車線認識手段は、上記区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて、上記走行車線を認識するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
このように、車線認識手段により、区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて、走行車線を認識するので、走行車線をより一層正確に認識することができる。
【００１３】
第４の発明は、上記第３の発明において、上記第１判定ラインは、上記区分線検知手段により検知された走行区分線であることを特徴とするものである。
【００１４】
これにより、第１判定ラインは、区分線検知手段により検知された走行区分線であるので、運転者は、第１判定ラインを認識しながら自車両を走行させることができ、警報が行われるか否かを予見することができる。
【００１５】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記進路推定手段は、上記自車両のヨーレートと車速とに基づいて、上記進路を推定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１６】
これにより、自車両の今後予想される進路の推定を容易に具現化することができる。
【００１７】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか１つの発明において、上記他車両検知手段により検知された他車両の状態に応じて、上記自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１８】
これにより、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方の他車両の状態に応じた自車両の作動機器の制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、判定ラインとして、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されていないときにおける第１判定ラインよりも走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定するので、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、自車両が、通常時の第１判定ラインよりも走行車線の幅方向内側の第２判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって自車両の走行車線からの逸脱を判定し、よって、隣接車線における自車両前方の他車両が検知されたときには、早期に逸脱と判定することができ、早期に警報を行うことができ、したがって、運転者は、早期に自車両の軌道修正を行うことができ、自車両の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両Ｖ（自車両）を示している。この車両Ｖは、運転席側シート１３及び助手席側シート（図示省略）に設けられたシートベルト装置２（作動機器）と、４つの車輪１４（図１に左前側のみ図示）に個別に配設された４つのブレーキ装置３（図１に左前側のみ図示。作動機器）と、車両Ｖ前方の障害物を検知するレーダ４と、車両Ｖ前方を撮像するＣＣＤカメラ５（撮像手段）と、インストルメントパネル１０に設けられた第１警報ブザー１１（警報手段）及び第２警報ブザー１２（作動機器。図２のみ図示）と、これらを制御する制御ユニット６とを備えている。そして、車両Ｖは、車両Ｖが走行車線Ｌ（図３、図４のみ図示）を逸脱すると判定したときに第１警報ブザー１１を作動させるＬＤＷ（Lane Departure Warning）制御、及び車両Ｖ前方の障害物と衝突すると予知したときにシートベルト装置２やブレーキ装置３を作動させるＰＣＳ（Pre-Crash Safety System）制御を行うように構成されている。
【００２２】
前記シートベルト装置２，２は、運転席側と助手席側とで基本的な構成は同じであるため、運転席側のシートベルト装置２のみについて図１を参照して説明すると、シートベルト装置２は、運転席側シート１３座席に着座した乗員を拘束するウエビング２ａと、センターピラー（図示省略）に設けられ、ウエビング２ａを巻き取るガイドドラム（図示省略）を有するリトラクタ２ｂと、ウエビング２ａに所定の張力を付与するシートベルトプリテンショナ２０とを有している。上記リトラクタ２ｂは、ウエビング２ａの巻き取り量を検知する巻き取り量検知センサ（図示省略）を有している。また、上記シートベルトプリテンショナ２０は、リトラクタ２ｂの後面に一体的に設けられ、ウエビング２ａを巻き取ってウエビング２ａに通常時よりも大きな所定の第１張力を付与する第１プリテンショナ機構２ｃと、リトラクタ２ｂの前面に一体的に設けられ、ウエビング２ａを巻き取ってウエビング２ａに第１張力よりも大きい所定の第２張力を付与する第２プリテンショナ機構２ｄとを有する。この第１プリテンショナ機構２ｃは、電動モータ（図示省略）を備え、電動モータの駆動によりウエビング２ａの巻き取りと引き出しを行う。一方、第２プリテンショナ機構２ｄは、インフレータ（図示省略）を備え、インフレータを作動させることによりウエビング２ａを第１プリテンショナ機構２ｃによる巻き取り速度よりも速い速度でウエビング２ａを巻き取る。
【００２３】
前記ブレーキ装置３は、ディスクロータ３ａと、キャリパ３ｂと加圧バルブ（図示省略）や減圧バルブ（図示省略）等の各バルブ等からなるブレーキアシスト機構３１とを有する液圧式ブレーキであって、ブレーキペダル（図示省略）の踏み込み操作により倍力装置（図示省略）を介して発生したマスタシリンダ（図示省略）の液圧によりブレーキ装置３が作動して車輪１４にブレーキ力が付与される。
【００２４】
前記ブレーキアシスト機構３１は、加圧バルブや減圧バルブ等の各バルブにより構成されていて、マスタシリンダの液圧を検知する液圧センサで構成されたブレーキ圧センサ３２からの検知信号に基づいてブレーキペダルの踏み込み量と踏み込み速度を算出することにより緊急時にブレーキペダルが踏み込まれたことを検知し、緊急時にブレーキペダルが踏み込まれたと検知した場合に、各バルブを制御してブレーキ装置３に供給される液圧を制御することにより所定の大きなブレーキ力を発生させる。
【００２５】
前記レーダ４は、車両Ｖの前端の車幅方向中央部にレーダ軸が車両Ｖの前方正面を向くように取り付けられていて、ミリ波を前方の所定角度の範囲でスキャンしながら発信すると共に、車両Ｖの前方に存在する障害物からの反射波に基づいて該障害物までの距離、角度及び相対速度を検知するスキャン式のミリ波レーダである。尚、レーダはミリ波レーダに限られず、レーザレーダや超音波レーダ等のレーダを採用することもできる。
【００２６】
前記ＣＣＤカメラ５は、車両Ｖのフロントガラス（図示省略）における上端の車幅方向中央部に取り付けられていて、車両Ｖ前方の、車線を区分する走行区分線（例えば、中央線、車線と車線との境界線、車道と歩道との境界線など）Ｓ（図３、図４のみ図示）や、走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍ（図３、図４のみ図示）における車両Ｖ前方の他車両Ｗ（図４のみ図示）などの車両Ｖ前方の障害物等を撮像するようになっている。
【００２７】
前記制御ユニット６は、図２に示すように、前記ＬＤＷ制御を行うＬＤＷコントローラ７と、前記ＰＣＳ制御を行うＰＣＳコントローラ８（作動機器制御手段）と、該ＰＣＳコントローラ８からの制御信号を受けて前記シートベルト装置２を制御するプリテンショナコントローラ９（作動機器制御手段）とを有し、これらは車両Ｖ内に構築されたＣＡＮ（Control Area Network）を介して通信可能に接続されている。
【００２８】
前記ＬＤＷコントローラ７は、車両Ｖ前方の障害物を検知するレーダ４、車両Ｖ前方を撮像するＣＣＤカメラ５、車両Ｖのヨーレートを検知するヨーレートセンサ７１、車両Ｖの車速を検知する車速センサ７２からの検知信号が入力され、それら検知信号から得られる情報に基づいてＬＤＷ制御を行う。
【００２９】
ここで、ＬＤＷ制御について詳しく説明すると、前記ＣＣＤカメラ５の画像情報は、ＬＤＷコントローラ７内の区分線検知部７ａ（区分線検知手段）に入力される。この区分線検知部７ａは、その情報に対して画像処理を行い、白線等の、道路における車両Ｖ前方の走行区分線Ｓを検知するように構成されている。
【００３０】
前記区分線検知部７ａの走行区分線検知情報は、ＬＤＷコントローラ７内の車線認識部７ｂ（車線認識手段）に入力される。この車線認識部７ｂは、その情報に基づいて、車両Ｖが現在走行している走行車線Ｌや該走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍを認識するように構成されている。具体的には、車線認識部７ｂは、車両Ｖの左右両側の２本の走行区分線Ｓ，Ｓ内を車両Ｖの走行車線Ｌと認識する一方、車両Ｖの左右一方側の走行区分線Ｓと該走行区分線Ｓと該一方側に隣り合う走行区分線Ｓとによって区画された範囲を隣接車線Ｍと認識するようになっている。図３、図４の例では、道路は片側二車線であり（片側車線のみ図示）、その左側車線を車両Ｖの走行車線Ｌと、右側車線を隣接車線Ｍとして認識することになる。
【００３１】
前記レーダ４の障害物検知情報、ＣＣＤカメラ５の画像情報、及び車線認識部７ｂの隣接車線認識情報は、ＬＤＷコントローラ７内の他車両検知部７ｃ（他車両検知手段）に入力される。この他車両検知部７ｃは、それらの情報に基づいて、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の走行中又は停車中の他車両Ｗを検知するように構成されている。図４の例では、右側車線において車両Ｖ前方を走行中の車両を他車両Ｗとして検知することになる。
【００３２】
前記他車両検知部７ｃの他車両検知情報は、ＬＤＷコントローラ７内の判定ライン設定部７ｄ（判定ライン設定手段）に入力される。この判定ライン設定部７ｄは、その情報に基づいて、車線認識部７ｂにより認識された走行車線Ｌと略平行に延び且つ車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を判定する際の基準となる判定ラインＣを設定するように構成されている。具体的には、判定ライン設定部７ｄは、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されていない通常時には、判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、判定ラインＣとして、第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側（車両Ｖ側）に位置する第２判定ラインＣ２を設定するようになっている。
【００３３】
図３の例では、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されないので、判定ライン設定部７ｄは、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を車両Ｖ右側の走行区分線Ｓにおける車両Ｖ右側の外縁に設定することになる。一方、図４の例では、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されるので、判定ライン設定部７ｄは、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして、車両Ｖ右側の走行区分線Ｓよりも車両Ｖ左側の第２判定ラインＣ２を車両Ｖ右側に設定することになる。
【００３４】
また、図３、図４の例では、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されるか否かに拘わらず、判定ライン設定部７ｄは、車両Ｖ左側の判定ラインＣを一律、車両Ｖ左側の走行区分線Ｓにおける車両Ｖ左側の外縁に設定するように構成されている。
【００３５】
尚、図３、図４では、図を見易くするため、走行区分線Ｓ及び判定ラインＣを簡略化して図示している。特に、図３の例では、車両Ｖ右側の判定ラインＣとしての第１判定ラインＣ１を車両Ｖ右側の走行区分線Ｓに合わせて破線で図示しているが、実際には、第１判定ラインＣは、切れ目なく続いている線である。
【００３６】
前記ヨーレートセンサ７１及び車速センサ７２の検知情報は、ＬＤＷコントローラ７内の進路推定部７ｅ（進路推定手段）に入力される。この進路推定部７ｅは、それらの情報に基づいて、車両Ｖの進行方向及び進行速度（速度ベクトル）を算出して、この算出結果に基づいて、車両Ｖの今後予想される進路（予想進路）を推定するように構成されている。
【００３７】
前記判定ライン設定部７ｄの判定ライン設定情報及び進路推定部７ｅの予想進路推定情報は、ＬＤＷコントローラ７内の車線逸脱判定部７ｆ（車線逸脱判定手段）に入力される。この車線逸脱判定部７ｆは、それらの情報に基づいて、車両Ｖが判定ラインＣから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を予測判定するように構成されている。具体的には、車線逸脱判定部７ｆは、判定ライン設定部７ｄにより設定された判定ラインＣと進路推定部７ｅにより推定された車両Ｖの予想進路とが交わったこと又は交わりそうなことをもって車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を判定するようになっている。尚、「判定ラインＣから逸脱した」とは、例えば、車両Ｖの前輪１４が判定ラインＣを実際に踏んだことを、「判定ラインＣから逸脱しそう」とは、例えば、車両Ｖの前輪１４が判定ラインＣを踏むおそれがある（判定ラインＣに過度に近接する）ことを、それぞれ意味する。
【００３８】
図３の例では、例えば、車両Ｖ右側の判定ラインＣとしての第１判定ラインＣ１と車両Ｖの予想進路とが交わる又は交わりそうになると、車線逸脱判定部７ｆは、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱したものとみなす。一方、図４の例では、例えば、車両Ｖ右側の判定ラインＣとしての第２判定ラインＣ２と車両Ｖの予想進路とが交わる又は交わりそうになると、車線逸脱判定部７ｆは、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱したものとみなす。
【００３９】
そして、前記ＬＤＷコントローラ７は、車線逸脱判定部７ｆにより車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱が判定されると、第１警報ブザー１１を作動制御して車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を運転者に報知する。
【００４０】
前記ＰＣＳコントローラ８は、レーダ４及びＣＣＤカメラ５からの検知信号が入力され、それら検知信号から得られる情報に基づいてＰＣＳ制御を行う。
【００４１】
ここで、ＰＣＳ制御について詳しく説明すると、ＰＣＳコントローラ８は、レーダ４及びＣＣＤカメラ５の検知信号等に基づいて車両Ｖの前方に存在する先行車両（例えば、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗなど）やガードレール等の障害物を検知してその衝突可能性を予知し、衝突する可能性が高いときには、プリテンショナコントローラ９へ作動信号を出力して第１プリテンショナ機構２ｃを作動させると共に、ブレーキ装置３へ制御信号を出力して、ブレーキアシスト機構３１を制御して車両Ｖを所定の減速度で断続的に減速させるようにブレーキ装置３を作動させる。それに加えて、ＰＣＳコントローラ８は、衝突する可能性が高いときには、第２警報ブザー１２を作動制御して衝突する可能性が高い旨を運転者に報知する。こうすることで、乗員に体感警報を行うと共に、乗員を予め拘束し且つ車速を減速しておく。
【００４２】
尚、衝突可能性は、車両Ｖが障害物に衝突するまでの予測時間によって判断する。すなわち、ＰＣＳコントローラ８は、レーダ４からの検知信号に基づいて、障害物までの距離、角度及び相対速度から衝突までに要する時間を算出し、その時間が所定時間よりも短いことをもって衝突可能性が高いと判断する。
【００４３】
また、第２警報ブザー１２のブザー音は、第１警報ブザー１１のブザー音と異なる。このことで、運転者は、ブザー音が衝突する可能性が高い旨を報知するものであるか、走行車線Ｌから逸脱した旨を報知するものであるかを判別することができる。
【００４４】
前記プリテンショナコントローラ９は、前記ＰＣＳコントローラ８が障害物との衝突を予知したときに出力する作動信号を受けて、シートベルト装置２の第１プリテンショナ機構２ｃ及び第２プリテンショナ機構２ｄを作動させるものである。
【００４５】
プリテンショナコントローラ９は、前記ＰＣＳコントローラ８からの作動信号を受信したときにシートベルト装置２の第１プリテンショナ機構２ｃを作動させる。すなわち、プリテンショナコントローラ９は、障害物との衝突が予知されたときに第１プリテンショナ機構２ｃを作動させる。
【００４６】
また、プリテンショナコントローラ９は、衝突検知センサ９５によって車両Ｖが障害物等に衝突したことが検知されたときにシートベルト装置２の第２プリテンショナ機構２ｄを作動させる。こうすることで、乗員への衝突時の衝撃力を低減している。
【００４７】
−制御ユニットのＬＤＷ制御及びＰＣＳ制御−
以下、図５のフローチャートを参照しながら、制御ユニット６のＬＤＷ制御及びＰＣＳ制御について説明する。尚、以下の説明では、車両Ｖは、図３、図４に示すように、片側二車線の道路の左側車線を走行中とする。
【００４８】
まず、ステップＳ１では、車両Ｖ前方に他車両Ｗがあるか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２に進み、ＮＯの場合はステップＳ３に進む。ステップＳ２では、ステップＳ１で検知された他車両Ｗが車両Ｖの走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍ上に存在するか否かを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ４に進み、ＮＯの場合はステップＳ３に進む。ステップＳ３では、隣接車線Ｍ側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を車両Ｖ右側の走行区分線Ｓに設定して、その後ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ４では、隣接車線Ｍ側の判定ラインＣとして、第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定して、その後ステップＳ５に進む。尚、ステップＳ４及びステップＳ５では、隣接車線Ｍとは反対側の判定ラインＣを車両Ｖ左側の走行区分線Ｓに設定する。
【００４９】
ステップＳ５では、ステップＳ３又はステップＳ４で設定された判定ラインＣ等に基づいて、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱したか否かを判定する。ステップＳ５の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ６に進む一方、ＮＯの場合はリターンする。ステップＳ６では、第１警報ブザー１１を作動させる。続くステップＳ７では、車両Ｖが車線逸脱を回避したか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹＥＳの場合はリターンする一方、ＮＯの場合はステップＳ８に進む。
【００５０】
ステップＳ８では、車両Ｖが隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗ等の障害物に衝突する可能性が高いか否かを判定する。ステップＳ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ９に進む一方、ＮＯの場合はリターンする。ステップＳ９では、第２警報ブザー１２やブレーキ装置３、シートベルト装置２の第１プリテンショナ機構２ｃを作動させる。続くステップＳ１０では、車両Ｖが隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗ等の障害物に衝突したか否かを判定する。ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１１に進む一方、ＮＯの場合はリターンする。ステップＳ１１では、シートベルト装置２の第２プリテンショナ機構２ｄを作動させて、その後リターンする。
【００５１】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、他車両検知部７ｃにより車両Ｖの走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、判定ライン設定部７ｄにより、判定ラインＣとして、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されていないときにおける第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定するので、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車線逸脱判定部７ｆにより、車両Ｖが、通常時の第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２から逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を判定する。よって、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、早期に逸脱と判定することができ、早期に警報を行うことができる。したがって、運転者は、早期に車両Ｖの軌道修正を行うことができ、車両Ｖの安全性を向上させることができる。
【００５２】
また、車線認識部７ｂにより、区分線検知部７ａにより検知された走行区分線Ｓに基づいて、走行車線Ｌを認識するので、走行車線Ｌをより一層正確に認識することができる。
【００５３】
さらに、第１判定ラインＣ１は、区分線検知部７ａにより検知された走行区分線Ｓであるので、運転者は、第１判定ラインＣ１を認識しながら車両Ｖを走行させることができ、警報が行われるか否かを予見することができる。
【００５４】
さらにまた、ヨーレートセンサ７１及び車速センサ７２の検知情報に基づいて車両Ｖの今後予想される進路を推定する進路推定部７ｅを設けているので、車両Ｖの今後予想される進路の推定を容易に具現化することができる。
【００５５】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、図６に示すように、ＬＤＷコントローラ７内に、レーダ４及びＣＣＤカメラ５の検知情報等に基づいて車両Ｖの、他車両検知部７ｃにより検知された隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗに対する相対速度を算出する相対速度算出部７ｇ（相対速度算出手段）をさらに設けておき、判定ライン設定部７ｄでは、他車両検知部７ｃにより隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、相対速度算出部７ｇにより算出された相対速度が速いほど、図７に示すように、第２判定ラインＣ２を車両Ｖの走行車線Ｌの幅方向内側に位置するように設定してもよい。ところで、車両Ｖの走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方に他車両Ｗがある場合、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱すると、車両Ｖの他車両Ｗに対する相対速度が速いほど、車両Ｖが他車両Ｗと衝突する可能性がより一層高くなる。ここで、本実施形態によれば、他車両検知部７ｃにより車両Ｖの走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、判定ライン設定部７ｄにより、相対速度算出部７ｇにより算出された車両Ｖの他車両Ｗに対する相対速度が速いほど、第２判定ラインＣ２を走行車線Ｌの幅方向内側に位置するように設定するので、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖの他車両Ｗに対する相対速度が速いほど、より一層早期に逸脱と判定することができ、より一層早期に警報を行うことができる。
【００５６】
また、上記実施形態では、第１判定ラインＣ１を車両Ｖ右側の走行区分線Ｓにおける車両Ｖ右側の外縁に設定しているが、これに限らず、例えば、走行区分線Ｓにおける車両Ｖ左側の内縁や幅方向中心、走行区分線Ｓの幅方向内側、幅方向外側に設定してもよい。
【００５７】
さらに、上記実施形態では、ヨーレートセンサ７１及び車速センサ７２の検知情報に基づいて、車両Ｖの予想進路を推定しているが、これに限らず、例えば、ステアリングホイールの舵角に基づいて、車両Ｖの予想進路を推定してもよい。
【００５８】
さらにまた、上記実施形態では、車両Ｖが走行車線Ｌを逸脱すると判定したときに第１警報ブザー１１を作動させているが、これに限らず、例えば、インストルメントパネル１０に設けられた警告ランプを点灯させてもよい。
【００５９】
また、上記実施形態では、警報ブザーとして第１及び第２警報ブザー１１，１２を、それぞれ別々に設けているが、これらを同一の警報ブザーで構成してもよい。但し、ブザー音が衝突する可能性が高い旨を報知するものであるか、走行車線Ｌから逸脱した旨を報知するものであるかを判別する観点からは、衝突する可能性が高い旨を報知するブザー音と走行車線Ｌから逸脱した旨を報知するブザー音とが異なることが好ましい。
【００６０】
さらに、上記実施形態では、車両Ｖが片側二車線の道路の左側車線を走行する場合について説明したが、本発明は、車両Ｖが片側二車線の道路の右側車線を走行する場合にも適用することができる。この場合、例えば、車両Ｖ左側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されていないときには、車両Ｖ左側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、車両Ｖ左側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖ左側の判定ラインＣとして、該第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定する。また、車両Ｖ右側の隣接車線（対向車線）Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両（対向車両）Ｗが検知されていないときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、車両Ｖ右側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして、該第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定する。
【００６１】
さらにまた、上記実施形態では、車両Ｖが片側二車線の道路を走行する場合について説明したが、本発明は、車両Ｖが片側一車線の道路や片側三車線以上の道路を走行する場合にも適用することができる。
【００６２】
片側一車線の道路を走行する場合、例えば、車両Ｖ右側の隣接車線（対向車線）Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両（対向車両）Ｗが検知されていないときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、車両Ｖ右側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして、該第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定する。
【００６３】
片側三車線以上の道路の、両端の車線以外の車線を走行する場合、例えば、車両Ｖ左側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されていないときには、車両Ｖ左側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、車両Ｖ左側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖ左側の判定ラインＣとして、該第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定する。また、車両Ｖ右側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されていないときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして第１判定ラインＣ１を設定する一方、車両Ｖ右側の隣接車線Ｍにおける車両Ｖ前方の他車両Ｗが検知されたときには、車両Ｖ右側の判定ラインＣとして、該第１判定ラインＣ１よりも走行車線Ｌの幅方向内側の第２判定ラインＣ２を設定する。
【００６４】
片側三車線以上の道路の左端車線を走行する場合、例えば、片側二車線の道路の左側車線を走行する場合と同じように判定ラインＣを設定する。また、片側三車線の道路の右端車線を走行する場合、例えば、片側二車線の道路の右側車線を走行する場合と同じように判定ラインＣを設定する。
【００６５】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００６６】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
以上説明したように、本発明にかかる車両の車線逸脱警報装置は、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両前方に他車両を検知した場合、早期に警報を行う用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両を示す概略側面図である。
【図２】車線逸脱警報装置の制御ユニットを示すブロック図である。
【図３】隣接車線における車両前方の他車両が検知されていないときの判定ラインの設定状態を示す概略平面図である。
【図４】隣接車線における車両前方の他車両が検知されたときの判定ラインの設定状態を示す概略平面図である。
【図５】制御ユニットのＬＤＷ制御及びＰＣＳ制御のフローチャートである。
【図６】車線逸脱警報装置の制御ユニットの変形例を示すブロック図である。
【図７】隣接車線における車両前方の他車両が検知されたときの判定ラインの設定状態の変形例を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００６９】
２    シートベルト装置（作動機器）
３    ブレーキ装置（作動機器）
４    レーダ
５    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
６    制御ユニット
７    ＬＤＷコントローラ
７ａ  区分線検知部（区分線検知手段）
７ｂ  車線認識部（車線認識手段）
７ｃ  他車両検知部（他車両検知手段）
７ｄ  判定ライン設定部（判定ライン設定手段）
７ｅ  進路推定部（進路推定手段）
７ｆ  車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
７ｇ  相対速度算出部（相対速度算出手段）
８    ＰＣＳコントローラ（作動機器制御手段）
９    プリテンショナコントローラ（作動機器制御手段）
１１  第１警報ブザー（警報手段）
１２  第２警報ブザー（作動機器）
Ｃ    判定ライン
Ｃ１  第１判定ライン
Ｃ２  第２判定ライン
Ｌ    走行車線
Ｍ    隣接車線
Ｓ    走行区分線
Ｖ    車両（自車両）
Ｗ    他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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