(57)【要約】【課題】一般車両が路面軌道車両に対する危険を回避可能な車両警告システムの提供。【解決手段】運転車両の車載装置１は、気象情報センタ１９より周辺地域の積雪量データを受信する。また、車載装置１は路面車両情報センタ２０から路面軌道車両２４の位置データを受信する。車載装置１の制御装置２は位置検出器３によって検出された自車両の位置から、自車両の走行地域周辺において所定量以上の積雪が検出され、かつ自車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合、運転者に対して路面軌道が敷設された道路を走行していることを警告し、さらに、軌道車両２４が自車両に接近していることが検出された時に、運転者に対して軌道車両２４の接近を警告する。【選択図】図１
2009151641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する運転車両の現在位置を検出する現在地検出手段と、
各道路について路面軌道が敷設された道路であるか否かを識別可能な地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記運転車両の走行地域周辺の積雪量を検出し積雪量データを送信する積雪量検出手段と、
路面軌道上を走行する軌道車両の現在位置を検出して軌道車両位置データを送信する軌道車両現在地検出手段と、
受信した積雪量データに基づき前記運転車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ前記現在地検出手段により検出された前記運転車両の現在地と記憶された地図データとに基づき、前記運転車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合に、受信した軌道車両位置データに基づき、前記軌道車両が前記運転車両に接近していることが検出された時に接近警告信号を発信する制御手段と、
前記制御手段からの接近警告信号を受信して、運転者に対して前記軌道車両が接近していることを警告する警告手段とを備えたことを特徴とする車両警告システム。
【請求項２】
受信した積雪量データに基づき前記運転車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ前記現在地検出手段により検出された前記運転車両の現在地と記憶された地図データとに基づき、前記運転車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合に、前記制御手段は前記警告手段に対して走行警告信号を発信し、
前記警告手段は前記制御手段からの走行警告信号を受信して、運転者に対して路面軌道が敷設された道路を走行中であることを警告することを特徴とする請求項１記載の車両警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在地を検出して運転者に危険を知らせる車両警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在地を検出することにより、運転者に対して周辺の危険の存在をディスプレイに表示して伝える車両警告装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。これは、作業車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機により検出された車両の現在位置と、ＩＣカードに記憶された障害物の位置とから、車両と障害物との間の距離を算出し、この距離の時間的変化から車両の障害物への接近を検出している。ここで、車両が障害物に対して、その回避時間より短い到達時間で接近している場合には、警報を発して運転者に対して注意を促している。
これにより、地表の積雪により障害物の視認が困難になった場合にも、運転者は車両が急速に障害物に接近していることを知ることができ、障害物手前での停止、減速といった障害物に対する回避手段をとることができる。
【０００３】
ところで、路面軌道が敷設された道路を走行する一般車両の場合も、積雪により軌道の線路が雪に埋もれて視認性が悪化し、運転者の気付かないうちに車両が軌道の線路上を走行している場合がある。前述の従来技術においては、このような車両の走行環境には対応できていない。すなわち、一般の道路車両の場合、比較的狭小な地域内を繰り返し走行する作業車両と比べて車両速度が速く、また走行距離も非常に多い。従って、一般の道路車両に上記従来技術をそのまま適用すると、延々かなりの走行時間に渡って継続的に運転者に対して警報を発することになり、運転者にかかる疲労を考慮すれば現実的ではなかった。
【０００４】
また、一般車両の運転者が自車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることを認識していれば、常に積雪により視認性の悪い線路の上を避けて走行するよりも、路面軌道の軌道車両が接近している時のみに、実際の軌道車両を視覚により確認した上で危険を回避するように走行した方がよい場合もある。
【特許文献１】特開平１０−３８５８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術においては、走行する路面軌道車両に対する危険を回避するための手段は設けられていなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、一般車両が路面軌道車両に対する危険を回避可能な車両警告システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車両警告システムによれば、受信した積雪量データに基づき運転車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ現在地検出手段により検出された車両の現在地と記憶された地図データとに基づき、運転車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合において、受信した軌道車両位置データに基づき、軌道車両が運転車両に接近していることが検出された時に、運転者に対して軌道車両の接近を警告する。これにより、運転者は路面軌道車両の接近を知ることができ、その後、実際の軌道車両を視覚により確認した上で確実に危険を回避することができる。
【０００７】
請求項２記載の車両警告システムによれば、受信した積雪量データに基づき運転車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ現在地検出手段により検出された運転車両の現在地と記憶された地図データとに基づき、運転車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合に、運転者に対して路面軌道が敷設された道路を走行中であることを警告する。これにより、運転者は軌道車両の接近がなくても路面軌道が敷設された道路を走行中であることを認識でき、軌道車両が接近する前に運転者の注意を喚起することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図１乃至図３に基づいて、本実施形態による車両警告システムについて説明する。図１は、車両警告システムの全体構成を示したブロック図である。車両警告システムを構成する車載装置１は道路を走行する一般車両（本発明の運転車両に該当し、以下、車両あるいは自車両という）に搭載されており、マイコンを主体として構成された制御装置２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置７、スピーカ９が接続された音声コントローラ８、マイクロホン１１から入力された音声を認識する音声認識装置１０、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１２、車両外部の気象情報センタ１９および路面車両情報センタ２０との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信モジュール１４から構成されている。本実施形態において、車載装置１は搭載車両に対するナビゲーション機能を有している。
【０００９】
位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ１５、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、タイヤの回転数から車両速度を検出する車速センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて、道路を走行する運転車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１５〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１５〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１５〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１０】
地図データ入力器４は本発明の地図データ記憶手段に該当し、いくつものノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。特に本実施形態においては、道路地図データ内に路面軌道（路面鉄道）路線に関するデータが含まれ、各道路について路面軌道が敷設された道路であるか否かを識別可能なデータ、および路面軌道が敷設された道路であれば敷設区間に関するデータが含まれている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１１】
外部操作手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、車載装置１を作動させることができる。一方、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１２を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１２】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば、車両が通過した経路のデータ等を記憶することができる。表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージおよび運転者に対して路面軌道車両の接近を知らせる警告等も表示される。
【００１３】
音声認識装置１０は、マイクロホン１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ８は、音声認識装置１０を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ９を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ９に出力する。スピーカ９は表示装置７とともに、本発明の警告手段に該当し、これから出力される音声は、経路案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、路面軌道車両の接近を警告する音声などである。
【００１４】
通信モジュール１４は、ＤＣＭ（Data Communication Module）受信機あるいはＦＭ多重放送受信機（何れも図示せず）を備えたもので、気象情報センタ１９および路面車両情報センタ２０から受信した積雪量データや路面軌道車両の軌道車両位置データを制御装置２に与える構成となっている。
【００１５】
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の制御手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また制御装置２は、位置検出器３により検出された車両の現在位置と、操作スイッチ群５あるいはリモコン１３により入力された車両の目的地とをつなぐように、車両が走行する誘導経路を形成し、表示装置７に表示する。
【００１６】
次に、車載装置１以外の構成について説明する。気象情報センタ１９は、有線あるいは無線（本実施形態においては有線）により各地の測候所２１と接続されている。測候所２１は本発明の積雪量検出手段に該当し、測定した積雪量から積雪量データを形成して、気象情報センタ１９へと送信する。
【００１７】
路面車両情報センタ２０はサーバ２２および無線端末装置２３とを備えている。路面軌道車両２４（本発明の軌道車両に該当し、以下、車載装置１を搭載した車両と区別して軌道車両という）はいわゆる路面電車であり、車載装置１のものと同様の位置検出器２５（本発明の軌道車両現在地検出手段に該当する）および図示しない通信装置を備えている。路面車両情報センタ２０は、無線端末装置２３により軌道車両２４からの受信が可能で、位置検出器２５により検出された路面軌道上を走行する軌道車両２４の現在位置を軌道車両位置データとして受信する。取得した軌道車両位置データはサーバ２２に一旦格納される。無線端末装置２３は車載装置１の通信モジュール１４とも通信可能であり、車載装置１からの要求に応じて、サーバ２２に格納された軌道車両位置データを通信モジュール１４へ送信する。
【００１８】
次に、図２および図３に基づいて、本実施形態による車両警告システムの制御方法について説明する。尚、図２中における電車とは、軌道車両２４を表している。最初、図２に示したステップＳ２０１において、位置検出器３により道路を走行する自車両の現在位置を検出する。次に、制御装置２は検出された車両の現在位置に基づいて、気象情報センタ１９に対して、車両の走行地域周辺の測候所２１において計測された積雪量（積雪の高さ）に基づく積雪量データを要求する。気象情報センタ１９は要求された地域の積雪量データを車載装置１へ送信する（ステップＳ２０２）。
【００１９】
積雪量データを受け取った制御装置２は、走行地域周辺の積雪量が所定量以上（例えば、２０ｃｍ以上）であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。判定の基準となる所定量の積雪量は、制御装置２のメモリに当初から記憶されていてもよいし（デフォルトにて設定）、本制御中において運転者が入力するようにしてもよい。走行地域周辺の積雪量が所定量未満であると判定された場合、本制御フローは終了する。一方、走行地域周辺の積雪量が所定量以上であると判定された場合、制御装置２は検出された自車両の現在位置に基づいて、記憶された地図データから自車両付近の地図上の周辺情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００２０】
制御装置２は取得した周辺情報および自車両の現在位置とに基づき、自車両が走行している道路に路面軌道が敷設されているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。図３に示すように、自車両２６が路面軌道が敷設されていない道路２７を走行していると判定された場合、本制御フローは終了する。車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を走行していると判定された場合（車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路に進入したと判定された場合（図３においてＡ点））、制御装置２は表示装置７およびスピーカ９に対して走行警告信号を発信する。走行警告信号を受信した表示装置７は、画像を表示して運転者に対して車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を走行中であることを警告して注意を喚起する。また、走行警告信号を受信したスピーカ９は、音声を発して運転者に対して車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を走行中であることを警告して注意を喚起する（ステップＳ２０６）。
【００２１】
次に、制御装置２は路面車両情報センタ２０に対して、自車両が走行中の道路に敷設された路面軌道上の軌道車両２４の位置を示す軌道車両位置データを要求する。路面車両情報センタ２０は、サーバ２２に格納されている要求された路面軌道路線の軌道車両位置データを車載装置１へ送信する（ステップＳ２０７）。
【００２２】
軌道車両位置データを受け取った制御装置２は、当該軌道車両位置データおよび自車両の現在位置とに基づき、軌道車両２４が自車両に対して所定距離以内に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。軌道車両が自車両に対して所定距離以内に接近していないと判定された場合、ステップＳ２１０へと進む。軌道車両が自車両に対して所定距離以内に接近していると判定された場合、制御装置２は表示装置７およびスピーカ９に対して接近警告信号を発信する。
【００２３】
接近警告信号を受信した表示装置７は、画像を表示して運転者に対して軌道車両２４が自車両に接近していることを警告して注意を喚起する。また、走行警告信号を受信したスピーカ９は、音声を発して運転者に対して軌道車両２４が自車両に接近していることを警告して注意を喚起する（ステップＳ２０９）。
【００２４】
その後、再び、位置検出器３により車両の現在地が検出され（ステップＳ２１０）、検出結果に基づき、自車両が路面軌道が敷設されている道路を離れたか否かを判定する（ステップＳ２１１）。図３に示すように、車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を逸脱したと判定された場合（図３においてＢ点）、制御装置２は表示装置７およびスピーカ９に対して発信していた走行警告信号を停止する。走行警告信号が停止された表示装置７は、画像を表示して運転者に対して車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を離れたことを知らせる。また、走行警告信号が停止されたスピーカ９は、音声を発して運転者に対して車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を離れたことを知らせた後、本制御フローは終了する（ステップＳ２１２）。一方、車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を逸脱していないと判定された場合、ステップＳ２０２へと戻り、再度、積雪量（積雪の高さ）データを取得する。
【００２５】
ステップＳ２０８に示したように、軌道車両位置データおよび自車両の現在位置とに基づいて、制御装置２が行う軌道車両の自車両への接近の有無に関する判定は、自車両が図３においてＡ点とＢ点との間に位置する区間Ｌにある場合、継続して行われる。また、表示装置７およびスピーカ９による車両２６が路面軌道２８が敷設されている道路２９を走行中であることの警告は、自車両が図３に示す区間Ｌにある間じゅう継続して行ってもよい。
【００２６】
本実施形態によれば、気象情報センタ１９から受信した積雪量データに基づき道路を走行する車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ位置検出器３により検出された車両の現在地と地図データとに基づき、道路を走行する車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合において、路面車両情報センタ２０のサーバ２２から受信した軌道車両位置データに基づき、軌道車両２４が道路を走行する車両に接近していることが検出された時に、運転者に対して軌道車両２４の接近を警告する。これにより、運転者は路面軌道車両２４の接近を知ることができ、その後、実際の軌道車両２４を視覚により確認した上で確実に危険を回避することができる。
【００２７】
また、気象情報センタ１９から受信した積雪量データに基づき道路を走行する車両の走行地域周辺の所定量以上の積雪が検出され、かつ位置検出器３により検出された道路を走行する車両の現在地と記憶された地図データとに基づき、道路を走行する車両が路面軌道が敷設された道路を走行していることが検出された場合に、運転者に対して路面軌道が敷設された道路を走行中であることを警告する。これにより、運転者は軌道車両２４の接近がなくても路面軌道が敷設された道路を走行中であることを認識でき、軌道車両２４が接近する前に運転者の注意を喚起することができる。
【００２８】
また、道路地図データ内に路面軌道路線に関するデータが含まれ、各道路について路面軌道が敷設された道路であるか否かを識別可能なデータ、および路面軌道が敷設された道路であれば敷設区間に関するデータが含まれているため、運転者が路面軌道路線に関するデータをＩＣカード等の記憶媒体に記憶させる手間を省くことができる。
【００２９】
＜他の実施形態＞
本発明の車両警告システムは、必ずしも車両に対する経路案内等のナビゲーション機能を有さなくてもよい。
積雪量データは気象情報センタ１９を介さずに、測候所２１から運転車両に直接に送信されてもよい。
また、軌道車両位置データはサーバ２２を介さずに、軌道車両２４の位置検出器２５から運転車両に直接に送信されてもよい。
【００３０】
測候所２１は既存のものであっても、積雪量を計測して積雪量データを送信できるような施設を新たに設けてもよい。
運転者に対する警告は、表示装置７およびスピーカ９のうちのいずれかのみを使用して行ってもよい。
センタ１９とサーバ２２の機能を、単一の情報センタに備えさせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本実施形態による車両警告システムの構成を示すブロック図
【図２】制御装置による車載装置の制御方法を示すフローチャート
【図３】運転者に対する警告方法を説明するための簡略図
【符号の説明】
【００３２】
図面中、２は制御装置（制御手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、４は地図データ入力器（地図データ記憶手段）、７は表示装置（警告手段）、９はスピーカ（警告手段）、２１は測候所（積雪量検出手段）、２４は路面軌道車両（軌道車両）、２５は位置検出器（軌道車両現在地検出手段）、２６は自車両（運転車両）、２８は路面軌道を示す。
【図１】
2009151641.tif 000003
【図２】
2009151641.tif 000004
【図３】
2009151641.tif 000005