(57)【要約】【課題】複雑な処理をせずとも、互いに略等しい相対距離に存在する対象物の数を検出することのできるレーダ装置を提供する。【解決手段】画像処理部１０は、放射された電磁波が、カメラ１０１によって撮像された画像に撮像されている他車両で反射した反射波を受信するまでの受信時間を算出する。さらに、画像処理部１０は他車両との相対距離を算出し、算出した相対距離と略同じ相対距離に存在する他車両の数を計数し、計数した数と算出した受信時間とを対応づける。レーダ処理部１１は、放射された電磁波と反射波との相関を演算しながら、相関がピーク値を生じたときの反射波の受信時間と画像処理部１０によって算出された受信時間とを比較して、略等しい受信時間に対応づけられた他車両の数を特定する。レーダ処理部１１は、ピーク値を生じた相関の受信時間に基づき相対距離を算出し、特定した他車両の数を対応づける。【選択図】図１
2009294029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理手段とレーダ処理手段とを用いて測定範囲内に存在する対象物を測定するレーダ装置であって、
前記画像処理手段は、
前記測定範囲を撮影した画像に基づき、当該測定範囲に存在する前記対象物との相対距離をそれぞれ第１の相対距離として検出する第１の検出手段と、
前記第１の相対距離と電磁波の伝搬速度とに基づき、電磁波が放射されてから当該第１の相対距離で反射した反射波を受信するまでの時間を当該第１の相対距離毎に第１の受信時間として算出する第１の計時手段と、
互いに略等しい前記第１の相対距離に存在する前記対象物の数を対象物数として当該第１の相対距離毎に計数する計数手段と、
前記第１の受信時間と前記対象物数とをそれぞれ前記第１の相対距離毎に対応づける第１の対応付け手段とを含み、
前記レーダ処理手段は、
前記電磁波を放射し、前記反射波を受信する送受信手段と、
前記電磁波と前記反射波との相関のピークを検出する相関検出手段と、
前記電磁波が放射されてから前記相関検出手段によって前記相関のピークが検出されるまでの時間を第２の受信時間として計時する第２の計時手段と、
前記第１の対応付け手段によって前記第１の受信時間に対応づけられた前記対象物数の中から前記第２の計時手段によって計時された前記第２の受信時間に最も近い前記第１の受信時間に対応づけられた前記対象物数を選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された前記対象物数を、前記第２の受信時間でピークを検出した前記相関と対応づける第２の対応付け手段と、
前記第２の受信時間と電磁波の伝搬速度とに基づき前記測定範囲に存在する前記対象物との相対距離をそれぞれ第２の相対距離として検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段によって前記第２の受信時間に基づいて検出された前記第２の相対距離と、前記第２の対応付け手段によって当該第２の受信時間でピークを生じた前記相関に対応づけられた前記対象物数とを対応づける対象物数検出手段とを含む、レーダ装置。
【請求項２】
前記レーダ処理部は、前記第２の計時手段によって計時された前記第２の受信時間が、前記第１の受信時間をそれぞれ基準とする予め定められた第２の範囲に含まれるか否かを判断する判断手段をさらに含み、
前記第２の検出手段は、前記判断手段によって前記第２の受信時間が前記第２の範囲に含まれないと判断したとき、当該第２の受信時間に基づく前記第２の相対距離を検出しない、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
測定範囲内に存在する対象物を測定するレーダ装置で実行される測定方法であって、
画像処理ステップとレーダ処理ステップとを含み、
前記画像処理ステップは、
前記測定範囲を撮影した画像に基づき、当該測定範囲に存在する前記対象物との相対距離をそれぞれ第１の相対距離として検出する第１の検出ステップと、
前記第１の相対距離と電磁波の伝搬速度とに基づき、電磁波が放射されてから当該第１の相対距離で反射した反射波を受信するまでの時間を当該第１の相対距離毎に第１の受信時間として算出する第１の計時ステップと、
互いに略等しい前記第１の相対距離に存在する前記対象物の数を対象物数として当該第１の相対距離毎に計数する計数ステップと、
前記第１の受信時間と前記対象物数とをそれぞれ前記第１の相対距離毎に対応づける第１の対応付けステップとを含み、
前記レーダ処理ステップは、
前記電磁波を放射し、前記反射波を受信する送受信ステップと、
前記電磁波と前記反射波との相関のピークを検出する相関検出ステップと、
前記電磁波が放射されてから前記相関検出ステップにおいて前記相関のピークが検出されるまでの時間を第２の受信時間として計時する第２の計時ステップと、
前記第１の対応付けステップにおいて前記第１の受信時間に対応づけられた前記対象物数の中から前記第２の計時ステップにおいて計時された前記第２の受信時間に最も近い前記第１の受信時間に対応づけられた前記対象物数を選択する選択ステップと、
前記選択ステップにおいて選択された前記対象物数を、前記第２の受信時間でピークを検出した前記相関と対応づける第２の対応付けステップと、
前記第２の受信時間と電磁波の伝搬速度とに基づき前記測定範囲に存在する前記対象物との相対距離をそれぞれ第２の相対距離として検出する第２の検出ステップと、
前記第２の検出ステップにおいて前記第２の受信時間に基づいて検出された前記第２の相対距離と、前記第２の対応付けステップにおいて当該第２の受信時間でピークを生じた前記相関に対応づけられた前記対象物数とを対応づける対象物数検出ステップとを含む、測定方法。
【請求項４】
前記レーダ処理ステップは、前記第２の計時ステップにおいて計時された前記第２の受信時間が、前記第１の受信時間をそれぞれ基準とする予め定められた第２の範囲に含まれるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記第２の受信時間が前記第２の範囲に含まれないと判断したとき、当該第２の受信時間に基づく前記第２の相対距離を検出しない非検出ステップとをさらに含む、請求項３に記載の測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に関し、より特定的には、車両などの移動体に搭載されるレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体に搭載するためのレーダ装置として、送信した送信波が車両などの対象物で反射した反射波を受信し、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間や、送信波と反射波との位相差などに基づき、対象物との相対距離や相対速度などの対象物の情報を検出するレーダ装置が実用化されている。しかしながら、上述したように送信波と反射波とに基づいて対象物の検出をするレーダ装置では、互いに略等しい相対距離に存在する複数の対象物の情報を個別に検出することが困難であることが従来知られている。このような課題を解決するためのレーダ装置として、例えば、特許文献１に記載されている対象物検出装置（以下、従来技術と称する）が挙げられる。
【０００３】
図１２は、従来技術に係る対象物検出装置９０の機能構成を示す機能ブロック図である。図１２に示す対象物検出装置９０は、レーダ送受信部９０１と、距離検出部９０２と、撮像部９０３と、画像処理部９０４と、対象物位置算出部９０５とを備える。
【０００４】
レーダ送受信部９０１は、対象物を測定するためのミリ波と呼ばれる送信信号を送信波（電磁波）として放射し、放射された送信波が車両などの対象物で反射した反射波を反射信号として受信する。
【０００５】
距離検出部９０２は、レーダ送受信部９０１によって送信される送信信号、及び受信される反射信号に基づき、対象物との相対距離と相対距離毎の対象物の数とを検出し、検出した対象物との相対距離、及び相対距離毎の対象物の数を示すデータを生成する。
【０００６】
撮像部９０３は、対象物の画像を撮像する。画像処理部９０４は、撮像部９０３によって撮像された画像を解析することにより、対象物の大きさ、及び方位をそれぞれ算出し、算出したデータを生成する。
【０００７】
対象物位置算出部９０５は、距離検出部９０２によって生成されたデータと、画像処理部９０４によって生成されたデータとに基づき、距離検出部９０２によって検出された対象物の相対距離と、画像処理部９０４によって検出された対象物の大きさと、画像処理部９０４によって検出された方位とを、距離検出部９０２によって検出された対象物の数だけ対応づける。この対応づけについて説明する。
【０００８】
まず、距離検出部９０２が対象物の数を検出する手法について説明する。図１３は、対象物検出装置９０の位置を原点とし、対象物検出装置９０の前方に存在している対象物Ａ乃至対象物Ｃの３つの対象物のそれぞれの位置を示す図である。図１３において、対象物Ｂと対象物Ｃとは、原点を通る軸に対して左右対称の位置、すなわち、相対距離Ｒ２と相対距離Ｒ３とが互いに等しく、方位θ２と方位θ３との絶対値が互いに等しい位置にある。このときの距離検出部９０２の解析結果は、図１４に示すようになる。
【０００９】
図１４は、レーダ送受信部９０１から放射された送信波が対象物で反射した反射波を受信し、送信波と反射波とのビート信号を解析することによって得られた、送信波と反射波とのビート信号の周波数（ビート周波数）毎の強度を示す図である。ＦＭ−ＣＷ方式では、図１４に示すビート周波数に基づいて対象物との相対距離を算出することができ、ビート周波数が対象物との相対距離に対応する関係にあることが従来知られている。より具体的には、図１４のピーク値Ｐ１を生ずるビート周波数Ｆ１が相対距離Ｒ１に対応しており、図１４のピーク値Ｐ２を生ずるビート周波数Ｆ２が相対距離Ｒ２に対応している。相対距離Ｒ２は、上述したように相対距離Ｒ３と等しいので図１４のビート周波数Ｆ２は相対距離Ｒ３にも対応している。また、ＦＭ−ＣＷ方式では、図１４に示すビート信号の強度が対象物の数と比例関係を有していることが従来知られている。
【００１０】
図１４において相対距離Ｒ１に対応するピーク値Ｐ１に対して、相対距離Ｒ１よりも遠い相対距離Ｒ２に対応するピーク値Ｐ２が高くなっている。相対距離Ｒ２は相対距離Ｒ１よりも遠いため、もしも、相対距離Ｒ２に対応する位置に存在する対象物が１つだけであれば、ピーク値Ｐ２はピーク値Ｐ１よりも低くなる。しかし、図１４において、ピーク値Ｐ２がピーク値Ｐ１よりも高くなっている。このことから、ピーク値Ｐ２に対応する相対距離に２つの対象物が存在すると判断することができる。したがって、距離検出部９０２は、相対距離Ｒ１の位置に１つの対象物Ａが存在し、相対距離Ｒ２、及び相対距離Ｒ３の位置に対象物Ｂ、及び対象物Ｃがそれぞれ存在すると判断することができる。
【００１１】
次に、対象物検出装置９０が画像処理部９０４で対象物の大きさと方位とをそれぞれ検出する手法を説明する。距離検出部９０２が対象物との相対距離と、対象物の数とを検出すると、対象物検出装置９０は、撮像部９０３で前方の画像を取り込む。画像処理部９０４は、撮像部９０３によって取り込まれた画像上における対象物の存在する領域を、公知のエッジ抽出処理などをすることによってそれぞれ候補領域として特定する。候補領域は、図１５に示すようにそれぞれの対象物を囲む矩形の領域として特定される。図１５は、対象物Ａ乃至対象物Ｃにそれぞれ対応する候補領域Ｋ１乃至候補領域Ｋ３を示す図である。
【００１２】
候補領域を特定すると、画像処理部９０４は対象物Ａ乃至対象物Ｃの幅として、それぞれの候補領域Ｋ１乃至候補領域Ｋ３の幅方向の画素数を検出する。画像処理部９０４によって検出された対象物Ａ乃至対象物Ｃの幅をそれぞれ幅Ｗ１乃至幅Ｗ３とする。対象物の幅は、対象物検出装置９０に対して近傍に存在する対象物の幅が相対的に広くなり、遠方に存在する対象物の幅が相対的に狭くなる。つまり、幅Ｗ１乃至幅Ｗ３は、それぞれの対象物との相対距離と反比例する関係を有している。したがって、幅Ｗ１乃至幅Ｗ３の中で最も近傍の相対距離に存在する対象物Ａの幅Ｗ１が最も広く、対象物Ａの次に近傍の相対距離に存在する対象物Ｂの幅Ｗ２が次に広くなる。尚、対象物Ｂと略等しい相対距離に存在する対象物Ｃの幅Ｗ３は幅Ｗ２と略等しくなる。
【００１３】
幅Ｗ１乃至幅Ｗ３を検出すると、画像処理部９０４は対象物Ａ乃至対象物Ｃの方向θ１乃至θ３を、候補領域Ｋ１乃至候補領域Ｋ３の画像上における横方向の位置、及び画素数などに基づいてそれぞれ検出する。
【００１４】
候補領域を特定し、対象物の幅、及び対象物の方向をそれぞれ検出すると画像処理部９０４は、幅Ｗ１乃至幅Ｗ３、及び方向θ１乃至方向θ３をそれぞれクラスＣ１乃至クラスＣ３の３つのクラスに分類する。より具体的には、画像処理部９０４は、検出した幅Ｗ１乃至幅Ｗ３の中から最も広い幅Ｗ１の対象物Ａ、すなわち、最も近傍の相対距離に存在する対象物ＡをクラスＣ１に分類する。そして、画像処理部９０４は、幅Ｗ１乃至幅Ｗ３の中から、幅Ｗ１の次に広い幅Ｗ２の対象物Ｂ、すなわち、対象物Ａの次に近傍の相対距離に存在する対象物ＢをクラスＣ２に分類する。そして、画像処理部９０４は、対象物Ｂの幅Ｗ２と略同じ幅Ｗ３の対象物Ｃを対象物Ｂのクラスと同じクラスＣ２に分類する。
【００１５】
画像処理部９０４は、対象物Ａ乃至対象物Ｃをそれぞれクラスに分類すると分類した結果を示すデータを生成する。
【００１６】
距離検出部９０２が検出した対象物の相対距離と数とを示すデータを生成し、画像処理部９０４が分類した結果を示すデータを生成すると、対象物検出装置９０は対象物位置算出部９０５で、それぞれのデータを対応づけて図１６に示すようなデータテーブルを生成する。より詳細には、対象物位置算出部９０５は、相対距離Ｒ１乃至相対距離Ｒ３の中で最も近い相対距離Ｒ１と、クラスＣ１に分類された最も近傍の相対距離に存在する対象物Ａの幅Ｗ１と、対象物Ａの方向θ１とを対応づける。さらに、対象物位置算出部９０５は、相対距離Ｒ１の次に近い相対距離Ｒ２と、対象物Ａの次に近傍の相対距離に存在するクラスＣ２に分類された対象物Ｂの幅Ｗ２と、対象物Ｂの方向θ２とを対応づける。そして、対象物位置算出部９０５は、対象物Ｂと同じくクラスＣ２に分類された対象物Ｃの幅Ｗ３と、対象物Ｃの方向θ３と、相対距離Ｒ２と略同じ相対距離Ｒ３とを対応づける。
【００１７】
以上が従来技術における、上述した対応付けの説明、及び対象物を検出する手法の説明である。従来技術によれば互いに等しい相対距離、且つ方位θ２と方位θ３との絶対値が互いに等しいそれぞれの位置に対象物が存在しているときでも、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダでそれぞれの対象物の位置の情報（相対距離、及び方位）を検出することを可能としている。
【特許文献１】特開２００１−２９６３５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、上記従来技術では、以下に述べるような課題を有している。すなわち、上記従来技術では、互いに略等しい相対距離に存在する複数の対象物の情報を個別に検出するために、距離検出部９０２がビート信号を解析して対象物との相対距離、及び対象物の数を検出し、画像処理部９０４が画像処理をして対象物の幅、及び方位を検出し、距離検出部９０２、及び画像処理部９０４のそれぞれの検出結果を照らし合わせて図１６に示すようなデータテーブルを作成する。そして、距離検出部９０２がビート信号を解析するためには、一般的に演算負荷の高い処理を送信波と反射波とのビート信号を生成した後にしなければならない。
【００１９】
それ故に、本発明は、演算負荷の高い処理をせずとも、相対距離毎に存在する対象物の数を検出することのできるレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明は、上記課題を解決するために以下に述べるような特徴を有する。
第１の発明は、画像処理手段とレーダ処理手段とを用いて測定範囲内に存在する対象物を測定するレーダ装置であって、画像処理手段は、測定範囲を撮影した画像に基づき、当該測定範囲に存在する対象物との相対距離をそれぞれ第１の相対距離として検出する第１の検出手段と、第１の相対距離と電磁波の伝搬速度とに基づき、電磁波が放射されてから当該第１の相対距離で反射した反射波を受信するまでの時間を当該第１の相対距離毎に第１の受信時間として算出する第１の計時手段と、互いに略等しい第１の相対距離に存在する対象物の数を対象物数として当該第１の相対距離毎に計数する計数手段と、第１の受信時間と対象物数とをそれぞれ第１の相対距離毎に対応づける第１の対応付け手段とを含み、レーダ処理手段は、電磁波を放射し、反射波を受信する送受信手段と、電磁波と反射波との相関のピークを検出する相関検出手段と、電磁波が放射されてから相関検出手段によって相関のピークが検出されるまでの時間を第２の受信時間として計時する第２の計時手段と、第１の対応付け手段によって第１の受信時間に対応づけられた対象物数の中から第２の計時手段によって計時された第２の受信時間に最も近い第１の受信時間に対応づけられた対象物数を選択する選択手段と、選択手段によって選択された対象物数を、第２の受信時間でピークを検出した相関と対応づける第２の対応付け手段と、第２の受信時間と電磁波の伝搬速度とに基づき測定範囲に存在する対象物との相対距離をそれぞれ第２の相対距離として検出する第２の検出手段と、第２の検出手段によって第２の受信時間に基づいて検出された第２の相対距離と、第２の対応付け手段によって当該第２の受信時間でピークを生じた相関に対応づけられた対象物数とを対応づける対象物数検出手段とを含む。
【００２１】
第２の発明は、第１の発明に従属する発明であって、レーダ処理部は、第２の計時手段によって計時された第２の受信時間が、第１の受信時間をそれぞれ基準とする予め定められた第２の範囲に含まれるか否かを判断する判断手段をさらに含み、第２の検出手段は、判断手段によって第２の受信時間が第２の範囲に含まれないと判断したとき、当該第２の受信時間に基づく第２の相対距離を検出しない。
【００２２】
第３の発明は、測定範囲内に存在する対象物を測定するレーダ装置で実行される測定方法であって、画像処理ステップとレーダ処理ステップとを含み、画像処理ステップは、測定範囲を撮影した画像に基づき、当該測定範囲に存在する対象物との相対距離をそれぞれ第１の相対距離として検出する第１の検出ステップと、第１の相対距離と電磁波の伝搬速度とに基づき、電磁波が放射されてから当該第１の相対距離で反射した反射波を受信するまでの時間を当該第１の相対距離毎に第１の受信時間として算出する第１の計時ステップと、互いに略等しい第１の相対距離に存在する対象物の数を対象物数として当該第１の相対距離毎に計数する計数ステップと、第１の受信時間と対象物数とをそれぞれ第１の相対距離毎に対応づける第１の対応付けステップとを含み、レーダ処理ステップは、電磁波を放射し、反射波を受信する送受信ステップと、電磁波と反射波との相関のピークを検出する相関検出ステップと、電磁波が放射されてから相関検出ステップにおいて相関のピークが検出されるまでの時間を第２の受信時間として計時する第２の計時ステップと、第１の対応付けステップにおいて第１の受信時間に対応づけられた対象物数の中から第２の計時ステップにおいて計時された第２の受信時間に最も近い第１の受信時間に対応づけられた対象物数を選択する選択ステップと、選択ステップにおいて選択された対象物数を、第２の受信時間でピークを検出した相関と対応づける第２の対応付けステップと、第２の受信時間と電磁波の伝搬速度とに基づき測定範囲に存在する対象物との相対距離をそれぞれ第２の相対距離として検出する第２の検出ステップと、第２の検出ステップにおいて第２の受信時間に基づいて検出された第２の相対距離と、第２の対応付けステップにおいて当該第２の受信時間でピークを生じた相関に対応づけられた対象物数とを対応づける対象物数検出ステップとを含む。
【００２３】
第４の発明は、第３の発明に従属する発明であって、レーダ処理ステップは、第２の計時ステップにおいて計時された第２の受信時間が、第１の受信時間をそれぞれ基準とする予め定められた第２の範囲に含まれるか否かを判断する判断手段と、判断手段によって第２の受信時間が第２の範囲に含まれないと判断したとき、当該第２の受信時間に基づく第２の相対距離を検出しない非検出ステップとをさらに含む。
【発明の効果】
【００２４】
第１の発明によれば、画像処理手段に含まれる第１の検出手段によって検出された第１の相対距離毎に、当該第１の相対距離に基づいて逆算した第１の受信時間に対象物数を対応づける。そして、レーダ処理手段に含まれる相関検出手段によって相関のピークが検出されたときの第２の受信時間に最も近い第１の受信時間に対応づけられた対象物数を、当該第２の受信時間でピークを検出した相関に、反射信号を解析するための演算負荷の高い処理をすることなく対応づけることができる。そして、対象物数が対応づけられた相関がピークとなったときの第２の受信時間に基づいて逆算した第２の相対距離と、当該対象物数とを対応づけるので、第２の相対距離毎の対象物数を検出することができる。
【００２５】
第２の発明によれば、第２の受信時間で生じた相関のピークが他車両から放射された電磁波を受信することによって干渉を受けたために生じたピークであると判断して、当該ピークを生じた第２の受信時間に基づいて実際には対象物が存在しない第２の相対距離を対象物との相対距離として誤検出することを防ぐことができる。
【００２６】
また、本発明の測定方法によれば、上述した本発明に係るレーダ装置と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るレーダ装置１の機能構成を示す機能ブロック図である。レーダ装置１は、画像処理部１０と、レーダ処理部１１とを備える。尚、本実施形態ではレーダ装置１が車両に搭載されている場合を一例として説明する。また、以下では、本実施形態に係るレーダ装置１を搭載する車両を自車両と称する。また、本実施形態ではレーダ装置１の測定対象が他車両のみである場合を一例として説明するが、レーダ装置１の測定対象は他車両のみに限られるものではなく、他車両、歩行者、及び路上の看板などの対象物を測定対象としてもよい。
【００２８】
まず、画像処理部１０について説明をする。画像処理部１０は、カメラ１０１と、対象物検出部１０２とを含む。カメラ１０１は、典型的には、２つのＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラで構成されるステレオカメラである。カメラ１０１は、図２に示すように、自車両の走行方向を撮像可能に自車両のルームミラーに取り付けられる。カメラ１０１は、自車両の走行方向を２つのＣＣＤカメラで撮像した２枚一組のステレオ画像を示す画像データＧｄを生成する。尚、カメラ１０１の撮像範囲は、自車両の走行方向を撮像できる範囲であるものとしたが、レーダ処理部１１の測定範囲（以下、単に測定範囲と称する）と略同じ範囲を少なくとも含む撮像範囲としてもよい。また、カメラ１０１の取り付け箇所は、ルームミラーに限られるものではなく、測定範囲に存在する他車両を撮像可能であれば、自車両のどのような箇所に取り付けられてもよい。
【００２９】
対象物検出部１０２は、カメラ１０１によって生成された画像データＧｄを取得し、取得した画像データＧｄに対して画像処理をすることにより、当該画像データＧｄが示すステレオ画像に撮像されている１以上の他車両との相対距離を他車両毎にそれぞれ検出する。さらに、対象物検出部１０２は、検出した他車両毎の相対距離をそれぞれ基準とする予め定められた第１の範囲に存在する他車両の数を、基準となる相対距離毎の他車両数として計数する。以下、対象物検出部１０２について詳細に説明する。
【００３０】
図３は、自車両の走行中のある時点において自車両を鉛直方向に見下ろしたときの、自車両の周囲に存在する他車両と自車両との位置関係を示す図である。図３には、他車両Ａ乃至他車両Ｃの３台の他車両が自車両の周囲に存在するものとして示されている。図３は、説明の便宜のため、ある時点における自車両の走行方向に沿った直線の方向を仮にＹ方向とし、当該Ｙ方向に垂直に交わる直線の方向を仮にＸ方向とするＸＹ座標系をなしているものとして説明をする。そして、図３のＸＹ座標系は、自車両の位置を原点とする。
【００３１】
図３では、他車両ＡのＸ方向、及びＹ方向の位置をそれぞれＡｘ、及びＡｙとして示している。また、図３では、他車両ＢのＸ方向、及びＹ方向の位置をそれぞれＢｘ、及びＢｙとして示している。また、図３では、他車両ＣのＸ方向、及びＹ方向の位置をそれぞれＣｘ、及びＣｙとして示している。
【００３２】
図３に示す時点では、Ａｘは、Ｂｘと等しく、他車両Ａと他車両Ｂとは自車両のＸ方向の中心を通る中心線（Ｙ軸）に対して線対称の位置に存在するものとする。一方、図３に示す時点では、Ａｙは、Ｂｙと等しいものとする。したがって、自車両と他車両Ａとの相対距離ＲＡ（直線距離）は、自車両と他車両Ｂとの相対距離ＲＢ（直線距離）と略等しい。
【００３３】
対象物検出部１０２は、図３に示す時点において、画像データＧｄに対して画像処理をすることにより、自車両から他車両Ａ乃至他車両Ｃまでの相対距離をそれぞれ相対距離ＲＡ乃至相対距離ＲＣとして検出する。
【００３４】
相対距離ＲＡ乃至相対距離ＲＣをそれぞれ検出すると、対象物検出部１０２は、それぞれの相対距離に対応する受信時間を算出する。受信時間とは、後述する送信信号Ｓｓが送信部１１２から電磁波として放射されてから、放射された電磁波が他車両で反射した反射波を受信部１１３が反射信号Ｈｓとして受信するまでの時間である。対象物検出部１０２は、空間を伝搬する電磁波の既知の伝搬速度と相対距離とに基づいて受信時間を算出することができる。対象物検出部１０２は、相対距離ＲＡ乃至相対距離ＲＣにそれぞれ対応する受信時間ＴＡ乃至受信時間ＴＣをそれぞれ算出する。尚、本実施形態では、図３の位置関係の説明で述べたとおり、相対距離ＲＡと相対距離ＲＢとが略等しいため、受信時間ＴＡと受信時間ＴＢとが略等しくなる。
【００３５】
また、対象物検出部１０２は、相対距離ＲＡ乃至相対距離ＲＣをそれぞれ検出すると、検出したそれぞれの相対距離を基準とする予め定められた長さの第１の範囲をそれぞれ設定し、設定された第１の範囲に存在する他車両の数（以下、他車両数と称する）を判断する。
【００３６】
より具体的には、図３に示す時点では、相対距離ＲＡと相対距離ＲＢとは上述したとおり略等しいため、対象物検出部１０２が相対距離ＲＡを基準とする第１の範囲に含まれる他車両数を計数すると、計数される数は他車両Ａ及び他車両Ｂの２となる。また、相対距離ＲＢを基準とする第１の範囲に含まれる他車両数を対象物検出部１０２が計数すると、計数される数は相対距離ＲＡを基準として計数したときと同様に２となる。また、図３に示す時点では、相対距離ＲＣを基準とする第１の範囲には他車両Ｃのみが存在するため、対象物検出部１０２が相対距離ＲＣを基準とする第１の範囲に含まれる他車両数を計数すると、計数される数は１となる。尚、第１の範囲は、互いに略等しい相対距離に存在する他車両を計数できる範囲であれば、どのような広さであってもよい。また、図３に示す相対距離ＲＡ、及び相対距離ＲＢのように互いに略等しい相対距離を検出したときには、いずれか一方の相対距離の他車両数の計数を省略してもよい。
【００３７】
相対距離毎の受信時間をそれぞれ算出し、相対距離毎の他車両数をそれぞれ計数すると、対象物検出部１０２は、算出した受信時間と、計数した他車両数とを相対距離毎に対応させて示す対象物数データＴｄを生成する。図４は、図３に示す時点において対象物検出部１０２によって生成される対象物数データＴｄの一例を示す図である。
【００３８】
尚、対象物検出部１０２がステレオ画像に基づいてそれぞれの他車両毎の相対距離を測定する手法は、任意の手法を用いて構わない。対象物検出部１０２が、他車両毎の相対距離を検出する手法の一例としては、取得した画像データＧｄが示すステレオ画像の少なくともいずれか一方に対してエッジ検出処理をすることによって得られた他車両の輪郭に基づき、他車両が存在する画像上の領域を矩形領域として抽出する手法が挙げられる。矩形領域を抽出すると、対象物検出部１０２は、抽出した矩形領域に含まれるステレオ画像に対して公知の画像処理（例えば、視差を利用する処理など）をすることにより、矩形領域にそれぞれ含まれる他車両との相対距離を検出することができる。図５は、図３に示す時点において、カメラ１０１から取得した画像データＧｄによって示される２枚一組のステレオ画像の一方に、抽出した矩形領域ＫＡ乃至矩形領域ＫＣをそれぞれ重畳して表示したときの画像の一例を示す図である。尚、対象物検出部１０２が、２枚一組のステレオ画像の両方においてそれぞれ矩形領域を抽出したときは、互いの画像で抽出した矩形領域が重畳する領域のステレオ画像に基づいて相対距離を検出してもよい。以上が、対象物検出部１０２の詳細な説明、及び画像処理部１０の説明である。
【００３９】
次に、レーダ処理部１１の説明をする。レーダ処理部１１は、送信信号生成部１１１と、送信部１１２と、受信部１１３と、相関処理部１１４と、情報算出部１１５とを含む。送信信号生成部１１１は、予め定められた送信間隔Ｓｋが到来する度に１つのパルス波を送信信号Ｓｓとして生成する。
【００４０】
送信部１１２は、送信信号生成部１１１によって送信信号Ｓｓが生成されたとき、生成された送信信号Ｓｓを取得して電磁波として放射する。
【００４１】
受信部１１３は、送信部１１２によって放射された電磁波が他車両などの対象物で反射した反射波を反射信号Ｈｓとして受信する。
【００４２】
相関処理部１１４は、送信信号生成部１１１によって生成される送信信号Ｓｓを取得し、取得した送信信号Ｓｓと受信部１１３によって受信された反射信号Ｈｓとの相関を演算する。
【００４３】
より詳細には、相関処理部１１４は、送信信号Ｓｓが電磁波として放射されてから、次の送信信号Ｓｓが電磁波として放射されるまで、すなわち、送信信号Ｓｓを取得してから、次に送信信号Ｓｓを取得するまで、受信部１１３によって受信される反射信号Ｈｓと、取得した送信信号Ｓｓとの相関を任意の手法で演算する。また、相関処理部１１４は、送信部１１２から送信信号Ｓｓが電磁波として放射されたとき、送信信号Ｓｓを取得したタイミングを通知する通知信号Ｔｓを生成する。
【００４４】
情報算出部１１５は、相関処理部１１４によって演算される相関がピーク値を生じたとき、ピーク値を生じた受信時間に対応する他車両数を、対象物検出部１０２から取得した対象物数データＴｄの中から選択し、相関がピーク値を生じた受信時間に基づいて相対距離を算出し、算出した相対距離に存在する他車両数を判断する。以下、情報算出部１１５の処理の詳細を説明する。
【００４５】
情報算出部１１５は、対象物検出部１０２によって生成された対象物数データＴｄを取得する。対象物数データＴｄを取得した後、通知信号Ｔｓを取得すると、情報算出部１１５は、相関処理部１１４によって演算される相関を逐次取得して、取得した相関がピーク値を生じたか否かを監視する。情報算出部１１５は、監視している相関がピーク値を生じたとき、通知信号Ｔｓを取得したときを基準とするピーク値を生じた受信時間を検出し、対象物数データＴｄで示される受信時間の中から、検出した受信時間に最も近い受信時間を選択する。
【００４６】
情報算出部１１５が、ピーク値を生じた受信時間に最も近い受信時間を選択するのは、ピーク値を生じたときの受信時間に基づいて情報算出部１１５によって算出される相対距離の精度が、対象物検出部１０２によって画像処理をすることにより算出された相対距離の精度と異なるためである。情報算出部１１５によって算出される相対距離の精度と、対象物検出部１０２によって算出される相対距離の精度とが異なると言うことは、ある他車両で反射した反射信号Ｈｓの相関のピーク値を検出した受信時間と、対象物検出部１０２によって算出された同一の他車両に対応する受信時間（対象物数データＴｄに示される受信時間）とが必ずしも完全に一致しないと言うことである。このため、情報算出部１１５は、ピーク値を生じたときの受信時間に最も近い受信時間を対象物数データＴｄで示される受信時間の中から選択する。
【００４７】
受信時間を選択すると、情報算出部１１５は、取得済みの対象物数データＴｄによって選択した受信時間と対応づけられている他車両数を読み取り、選択した受信時間に最も近い受信時間でピーク値を生じた相関に対応づける。選択した受信時間でピーク値を生じた相関に他車両数を対応づけることにより、情報算出部１１５は、相関がピーク値を生じた反射信号Ｈｓを解析して相対距離を算出する前に、当該反射信号Ｈｓを反射した他車両の数を判断することができる。
【００４８】
図６は、図３に示す時点を送信信号Ｓｓの送信時（送信を開始した時点）としたときの相関を受信時間の経過に沿って示す図である。図６に示すように、相関は他車両ＲＡ乃至他車両ＲＣが存在する相対距離に対応する受信時間でピーク値ＰＡ乃至ピーク値ＰＣをそれぞれ生じる。尚、図６に示すピーク値ＰＡ、及びピーク値ＰＢは、図３を参照して説明したように互いに略同じ相対距離に存在する他車両Ａ、及び他車両Ｂにそれぞれ対応するピーク値であるため、略同じ受信時間で生じている。
【００４９】
図６に示す相関を相関処理部１１４から取得し、ピーク値ＰＡ（ピーク値ＰＢ）を検出したとき、情報算出部１１５は、ピーク値ＰＡ（ピーク値ＰＢ）の受信時間を、通知信号Ｔｓを取得したときを基準として検出し、検出した受信時間に最も近い受信時間ＴＡ（受信時間ＴＢ）を、取得済みの対象物数データＴｄ（図４参照）の中から選択する。そして、情報算出部１１５は、検出した受信時間に最も近い受信時間ＴＡに対応づけられている他車両数を、取得済みの対象物数データＴｄ（図４参照）から読み取り、読み取った他車両数（他車両数：２）を、検出した受信時間でピーク値ＰＡを生じた相関に対応づける。さらに、情報算出部１１５は、ピーク値ＰＣを検出したとき、ピーク値ＰＣの受信時間を、通知信号Ｔｓを取得したときを基準として検出し、検出した受信時間に最も近い受信時間ＴＣを、取得済みの対象物数データＴｄ（図４参照）の中から選択する。そして、情報算出部１１５は、検出した受信時間に最も近い受信時間ＴＣに対応づけられている他車両数を、取得済みの対象物数データＴｄ（図４参照）から読み取り、読み取った他車両数（他車両数：１）を検出した受信時間でピーク値ＰＣを生じた相関に対応づける。
【００５０】
情報算出部１１５は、ピーク値を生じた相関に他車両数を対応づけると、対応づけた相関のピーク値を生じた受信時間から相対距離を算出する。ピーク値を生じた相関の受信時間から相対距離を算出すると、情報算出部１１５は、算出した相対距離と、当該相関に対応づけられている他車両数とを対応づけて、相対距離と、相対距離毎の他車両数をそれぞれ示す情報Ｊｈを生成する。情報算出部１１５が、ピーク値を生じた相関の受信時間に基づいて算出した相対距離の精度は、対象物検出部１０２が画像処理をすることによって算出される相対距離の精度よりも相対的に高くなる。したがって、情報算出部１１５は、相対的に精度の高い相対距離と他車両数とを示す情報Ｊｈを生成することができる。以上が、図１に示すそれぞれの機能構成の説明である。
【００５１】
次に、本実施形態に係るレーダ装置１の処理を図７、及び図８のフローチャートを参照しながら説明する。本実施形態に係るレーダ装置１では、画像処理部１０の処理とレーダ処理部１１の処理とを独立して並行しているものとする。まず、本実施形態に係るレーダ装置１の画像処理部１０の処理を図７のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５２】
ステップＳ１０１において、画像処理部１０は、カメラ１０１によって生成された画像データＧｄを取得する。画像処理部１０は、ステップＳ１０１の処理を完了すると、ステップＳ１０２へ処理を進める。
【００５３】
ステップＳ１０２において、画像処理部１０は、取得した画像データＧｄに対して画像処理をすることにより、取得した画像データＧｄによって示される画像上に撮像されている他車両を矩形領域として抽出する。画像処理部１０は、ステップＳ１０２の処理を完了すると、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００５４】
ステップＳ１０３において、画像処理部１０は、ステップＳ１０１において取得した画像データＧｄによって示されるステレオ画像において、ステップＳ１０２で抽出した矩形領域に含まれるステレオ画像に対して画像処理をすることにより、矩形領域として抽出した他車両毎の相対距離を算出する。画像処理部１０は、ステップＳ１０３の処理を完了すると、ステップＳ１０４へ処理を進める。
【００５５】
ステップＳ１０４において、画像処理部１０は、ステップＳ１０３において算出した相対距離に基づき、前述の受信時間を算出する。画像処理部１０は、ステップＳ１０４の処理を完了すると、ステップＳ１０５へ処理を進める。
【００５６】
ステップＳ１０５において、画像処理部１０は、ステップＳ１０３において算出した相対距離毎の他車両数を上述したように計数する。画像処理部１０は、ステップＳ１０５の処理を完了すると、ステップＳ１０６へ処理を進める。
【００５７】
ステップＳ１０６において、画像処理部１０は、ステップＳ１０４で算出した受信時間とステップＳ１０５で計数した他車両数とをステップＳ１０３で検出した相対距離毎に対応づけた対象物数データＴｄを上述したように生成する。画像処理部１０は、ステップＳ１０６の処理を完了すると、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００５８】
以上が、本実施形態に係るレーダ装置１の画像処理部１０の処理の説明である。次に、本実施形態に係るレーダ装置１のレーダ処理部１１の処理を図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５９】
ステップＳ２０１において、レーダ処理部１１は、対象物検出部１０２によって生成される対象物データＴｄを情報算出部１１５で取得する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０１の処理を完了すると、ステップＳ２０２へ処理を進める。
【００６０】
ステップＳ２０２において、レーダ処理部１１は、送信間隔Ｓｋを計時するための時間Ｔをゼロにリセットしてから、時間Ｔの計時を開始する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０２の処理を完了するとステップＳ２０３へ処理を進める。
【００６１】
ステップＳ２０３において、レーダ処理部１１は、送信信号生成部１１１で１つのパルスを送信信号Ｓｓとして生成する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０２の処理を完了すると、ステップＳ２０４へ処理を進める。
【００６２】
ステップＳ２０４において、レーダ処理部１１は、相関処理部１１４で送信信号Ｓｓと反射信号Ｈｓとの相関を演算する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０３の処理を完了すると、ステップＳ２０５へ処理を進める。
【００６３】
ステップＳ２０５において、レーダ処理部１１は、相関処理部１１４で演算した相関がピーク値を生じたか否かを情報算出部１１５で判断する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０５において、相関がピーク値を生じたと判断したとき、ステップＳ２０６へ処理を進める。一方、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０５において、相関がピーク値を生じていないと判断したとき、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００６４】
ステップＳ２０６において、レーダ処理部１１は、情報算出部１１５で、相関がピーク値を生じたときの受信時間と最も近い受信時間を、ステップＳ２０１において取得した対象物数データＴｄの中から選択し、選択した受信時間と当該対象物数データＴｄによって対応づけられる他車両数を、ピーク値を生じた相関に対応づける。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０６の処理を完了すると、ステップＳ２０７へ処理を進める。
【００６５】
ステップＳ２０７において、レーダ処理部１１は、相関がピーク値を生じた受信時間に基づき、情報算出部１１５で相対距離を算出する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０７の処理を完了すると、ステップＳ２０８へ処理を進める。
【００６６】
ステップＳ２０８において、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０７において算出した相対距離と、ステップＳ２０６において当該相対距離を算出した受信時間でピーク値を生じた相関に対応づけた他車両数とを対応づけて示す情報Ｊｈを情報算出部１１５で生成する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０８の処理を完了すると、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００６７】
ステップＳ２０９において、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０２において計時を開始した時間Ｔが予め定められた送信間隔Ｓｋ以上となったか否かを判断する。レーダ処理部１１は、ステップＳ２０９において、時間Ｔが送信間隔Ｓｋ以上となったと判断したとき、ステップＳ２０１へ処理を戻す。一方、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０９において、時間Ｔが送信間隔Ｓｋ以上となっていないと判断したとき、ステップＳ２０４へ処理を戻して相関の演算を続ける。
【００６８】
以上が、本実施形態に係るレーダ装置１における画像処理部１０の処理とレーダ処理部１１の処理との説明である。本実施形態に係るレーダ装置１は、対象物数データＴｄによって対応づけられる受信時間の中から相関がピーク値を生じた受信時間に最も近い受信時間を選択するだけで、他車両数を対応づけることができる。つまり、本実施形態に係るレーダ装置１によれば、負荷の高い処理を必要とする解析をすることを必要とせず、相関のピーク値を１度検出すれば、相対距離を検出することができると共に、検出した相対距離に存在する他車両の数を検出することができる。
【００６９】
（第１の実施形態の変形例）
尚、本発明に係るレーダ装置１によれば、他車両に搭載されるレーダ装置から放射された電磁波を反射信号Ｈｓとして受信したとき（干渉を受けたとき）に相対距離を誤検出してしまうことを防ぐこともできる。図９は、自車両が走行中のある時点において、自車両を鉛直に見下ろしたときの他車両と自車両との位置関係を示す図である。図９を図３と比較すると、位置関係（相対距離）は変わらないが、他車両Ａが後方検出用レーダＡＲを搭載している点と、他車両ＢがレーダＢＲを搭載し、走行方向が自車両の走行方向と逆方向になっている点とが相違する。すなわち、図９では、他車両が、自車両の存在する方向に対して電磁波を放射するレーダ装置を搭載している点が図３と相違する。
【００７０】
図１０は、図９に示す時点において相関処理部１１４が相関の演算を開始してから、演算された相関を受信時間の経過に沿って示す図である。図１０には、比較のために図６で示した相関を破線で示している。図１０において、受信時間ＴＡ乃至受信時間ＴＣは、実際に他車両が存在する相対距離で反射した反射信号Ｈｓを受信したときの受信時間であり、受信時間ＴＡ２乃至受信時間ＴＢ２は実際には他車両が存在しない相対距離で反射信号Ｈｓを受信したとき受信時間の一例である。
【００７１】
図９に示すように他車両との相対距離がそれぞれ図３に示す場合と同様であっても、他車両が自車両の存在する方向に対して電磁波を放射するようにレーダを搭載しているときは、図１０から明らかなように他車両との相対距離に対応する受信時間以外にもピーク値を生じる。より具体的には、図１０に示す相関には、相対距離ＲＡ乃至相対距離ＲＣにそれぞれ対応する受信時間ＴＡ乃至受信時間ＴＣ以外にも、レーダＡＲから放射された電磁波を反射波として受信したときの受信時間ＴＡ２と、レーダＢＲから放射された電磁波を反射波として受信したときの受信時間ＴＢ２とにおいて相関にピーク値ＰＡ２、及びピーク値ＰＢ２がそれぞれ生じている。
【００７２】
情報算出部１１５は、相関処理部１１４によって演算された相関がピーク値を生じると第１の実施形態で説明したように相対距離を算出するが、図１０に示す相関にしたがってってそのまま相対距離を算出すると、実際には他車両が存在しないにも拘わらず受信時間ＴＡ２と受信時間ＴＢ２とにそれぞれ対応する相対距離を検出してしまう。
【００７３】
そこで、情報算出部１１５は、対象物検出部１０２から対象物数データＴｄを取得したときに、対象物数データＴｄに示される受信時間をそれぞれ基準とする予め定められた長さの第２の範囲を図１０に示すようにそれぞれ設定する。第２の範囲を設定した後、情報算出部１１５は、相関にピーク値が生じると、相対距離を算出する前に、ピーク値が生じた受信時間を含む第２の範囲が存在するか否かを判断する。
【００７４】
情報算出部１１５は、ピーク値が生じた受信時間を含む第２の範囲が存在するときは、そのままピーク値が生じた受信時間に基づいて、第１の実施形態の説明で述べたように相対距離を算出する。一方、情報算出部１１５は、ピーク値が生じた受信時間を含む第２の範囲が存在しないときは、当該受信時間で生じたピーク値は他車両から放射された電磁波を受信することによって干渉を受けたために生じたピーク値であると判断して、当該ピーク値が生じた受信時間に基づく第１の実施形態の説明で述べた処理はしない。これにより、第１の実施形態の変形例に係るレーダ装置１によれば、他車両のレーダ装置から放射された電磁波による干渉に起因する相対距離の誤検出を防ぐことができる。
【００７５】
情報算出部１１５が第２の範囲を設定して他車両から放射される電磁波の干渉に起因する相対距離の誤検出を防ぐときの処理を図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。尚、図１１に示すフローチャートにおいて、図８に示すフローチャートと同一の処理には同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【００７６】
図１１に示すフローチャートにおいて、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０１の処理を完了すると、ステップＳ３０１へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳ３０１において、レーダ処理部１１は、情報算出部１１５によって取得した対象物数データＴｄに示される受信時間をそれぞれ基準とする第２の範囲を設定する。レーダ処理部１１は、ステップＳ３０１の処理を完了すると、ステップＳ２０２へ処理を進める。
【００７８】
図１１に示すフローチャートにおいて、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０５の処理において、相関がピーク値を生じたと判断したとき、ステップＳ３０２へ処理を進める。
【００７９】
ステップＳ３０２において、レーダ処理部１１は、ステップＳ２０５において検出した相関のピーク値の受信時間が、ステップＳ３０１において設定した第２の範囲のいずれかに含まれるか否かを判断する。レーダ処理部１１は、ステップＳ３０２において、受信時間が第２の範囲のいずれかに含まれると判断したとき、ステップＳ２０６へ処理を進める。一方、レーダ処理部１１は、ステップＳ３０２において、受信時間が第２の範囲のいずれかに含まれないと判断したとき、ステップＳ２０６における他車両数の検出やステップＳ２０７における相対距離の算出をすることなく、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００８０】
以上のように、第１の実施形態の変形例によれば、対象物数データＴｄに示される受信時間を基準とする第２の範囲を設定することにより、情報算出部１１５は、第２の範囲に含まれない受信時間で生じたピーク値は干渉を受けることによって生じたピーク値であると判断することができ、ピーク値を生じた相関を有する反射信号Ｈｓを解析する前に、干渉を受けることによって相対距離を誤検出することを防ぐことができる。
【００８１】
尚、図８、及び図１１のフローチャートにおいて、レーダ処理部１１は、送信信号Ｓｓを生成する前に必ず対象物数データＴｄを取得するものとしたが、送信信号Ｓｓを予め定められた回数だけ送信する度に対象物数データＴｄを取得するものとしてもよい。
【００８２】
また、第１の実施形態、及びその変形例において、レーダ装置１は、２つのＣＣＤカメラなどの撮像装置によって撮像されたステレオ画像に基づいて相対距離を算出するものとしたが、１つの撮像装置によって撮像された１枚の画像に対して画像処理をすることにより他車両との相対距離や他車両数などを算出してもよい。
【００８３】
また、第１の実施形態、及びその変形例の説明では、図８、及び図１１にそれぞれ示すようにレーダ処理部１１は、ピーク値を検出する度に１つの相対距離と、当該相対距離に存在する他車両数とを示す情報Ｊｈを生成するものとしたが、送信間隔Ｓｋが経過するまでに検出された全ての相対距離と、全ての相対距離毎の他車両数とを示す情報Ｊｈを送信間隔Ｓｋが経過したときに生成してもよい。
【００８４】
また、第１の実施形態、及びその変形例において説明した第１の範囲、及び第２の範囲は、それぞれの範囲が設定されるときにレーダ装置１に備えられている図示しない記憶部に記憶されることで設定されるものとしてもよい。
【００８５】
また、上述したレーダ装置１は、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された上述した処理手順を実施可能な所定のプログラムデータが、ＬＳＩ、ＣＰＵ或いはマイクロコンピュータなどによって解釈実行されることで実現されてもよい。ＣＰＵとは、自動車などの移動体に搭載されるＥＣＵ（Electric Control Unit）を構成するＣＰＵなどであってもよい。また、この場合、プログラムデータは、記憶媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記憶媒体上から直接実行されてもよい。尚、記憶媒体とは、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスクなどの磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤなどの光ディスクメモリ、及びメモリカードなどであってもよい。また、上述したレーダ装置１のそれぞれの機能ブロックは、電子回路で実現されてもよい。さらに、上述したレーダ装置１は、電子回路、ＬＳＩ、ＣＰＵ、及びマイクロコンピュータなどを組み合わせて実現されてもよい。
【００８６】
また、上述した対象物検出部１０２、相関処理部１１４、及び情報算出部１１５のそれぞれは、受信部１１３で受信された反射信号Ｈｓを可能であればアナログ信号として上述した処理をしてもよいし、図示しないＡＤコンバータで反射信号Ｈｓをアナログ信号からデジタル信号へ変換してから上述した処理をしてもよい。
【００８７】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明によれば、対象物で反射した反射波を解析することなく、他車両の数の計数や、干渉波による相対距離の誤検出などを防ぐことができ、例えば、自動車などの移動体に搭載されるレーダ装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】第１の実施形態に係るレーダ装置の機能構成を説明する機能ブロック図
【図２】カメラの搭載位置、及び撮影範囲を説明する図
【図３】自車両と他車両との位置関係を示す図
【図４】対象物数データの一例を示す図
【図５】本実施形態における矩形領域の一例を示す図
【図６】相関を受信時間の経過に沿って示す図
【図７】画像処理部の処理を示すフローチャート
【図８】レーダ処理部の処理を示すフローチャート
【図９】自車両と他車両との位置関係を示す図
【図１０】干渉波を受信しているときの相関を受信時間の経過に沿って示す図
【図１１】第１の実施形態の変形例に係るレーダ処理部の処理を示すフローチャート
【図１２】従来技術の機能構成を説明する機能ブロック図
【図１３】従来技術における自車両と対象物との位置関係を示す図
【図１４】従来技術におけるビート周波数の一例を示す図
【図１５】従来技術における候補領域と候補領域毎の幅を示す図
【図１６】従来技術におけるデータテーブルの一例を示す図
【符号の説明】
【００９０】
１    レーダ装置
１０    画像処理部
１１    レーダ処理部
１０１    カメラ
１０２    対象物検出部
１１１    送信信号生成部
１１２    送信部
１１３    受信部
１１４    相関処理部
１１５    情報算出部
【図１】
2009294029.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2009294029.tif 000013
【図１２】
2009294029.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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