(57)【要約】【課題】ユーザ（運転者）の意図を反映した車速の推定を行うことができなかった。【解決手段】車両の目的地を取得し、前記車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得し、前記車両にて目的地まで走行する際のユーザの希望所要時間を取得し、前記基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地を取得する目的地取得手段と、
前記車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得する基準所要時間取得手段と、
前記車両にて目的地まで走行する際のユーザの希望所要時間を取得する希望所要時間取得手段と、
前記基準の所要時間と前記希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定する車速推定手段と、
を備える車速推定装置。
【請求項２】
前記車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段を備え、
前記目的地取得手段は前記走行履歴に基づいて目的地を取得する、
請求項１に記載の車速推定装置。
【請求項３】
前記基準所要時間取得手段は、前記車両の現在位置から前記目的地までの経路の距離と予め決められた車速とに基づいて前記基準の所要時間を取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車速推定装置。
【請求項４】
前記車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段を備え、
前記基準所要時間取得手段は、前記走行履歴に基づいて前記車両の現在位置から前記目的地まで走行する際の所要時間の履歴と車速の履歴とのいずれかを取得し、当該所要時間の履歴と車速の履歴とのいずれかに基づいて前記基準の所要時間を取得する、
請求項１に記載の車速推定装置。
【請求項５】
前記希望所要時間取得手段は、入力受付部によって受け付けられた情報に基づいて前記目的地まで走行する際の所要時間を取得する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車速推定装置。
【請求項６】
前記希望所要時間取得手段は、前記目的地への希望到着時刻を取得し、当該希望到着時刻と現在時刻との差分によって前記希望所要時間を取得する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車速推定装置。
【請求項７】
前記目的地への希望到着時刻は、前記車両の走行履歴に基づいて取得される、
請求項６に記載の車速推定装置。
【請求項８】
車両の目的地を取得する目的地取得工程と、
前記車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得する基準所要時間取得工程と、
前記車両にて目的地まで走行する際のユーザの希望所要時間を取得する希望所要時間取得工程と、
前記基準の所要時間と前記希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定する車速推定工程と、
を含む車速推定方法。
【請求項９】
車両の目的地を取得する目的地取得機能と、
前記車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得する基準所要時間取得機能と、
前記車両にて目的地まで走行する際のユーザの希望所要時間を取得する希望所要時間取得機能と、
前記基準の所要時間と前記希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定する車速推定機能と、
をコンピュータに実現させる車速推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を推定する車速推定装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハイブリッド車両において車速に応じた動力の制御を行って燃料消費量を抑えるため、車両の走行速度パターンを推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の技術においては、過去の走行データや道路属性に基づいて走行速度パターンを推定するなどの構成を採用しており、また、特許文献１においては走行環境に応じて走行速度パターンを選択する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−２８２８４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、ユーザ（運転者）の意図を反映した車速の推定を行うことができなかった。
すなわち、従来の技術のような過去の走行履歴に基づく車速の推定においては、統計的には比較的精度の高い推定を行うことになるが、特定の時点での走行の様子と当該走行履歴に基づく車速の推定とを比較すると、その差が極めて大きくなる場合も多い。例えば、日常的に訪問する目的地に向けた走行において、走行履歴に対応した走行をする場合には走行履歴に基づく車速の推定によって比較的正確な車速を取得することができるが、ユーザの都合によって急いで運転したりゆっくりと運転したりする場合、このような運転における車速と、前記走行履歴に基づいて推定された車速との差が大きくなる。
【０００４】
推定された車速が不正確である場合、例えば、当該不正確な車速に基づいて動力を制御しても燃料消費量を抑えることができなくなるなど、推定車速値に基づく各種の制御に際して種々の不具合が生じる。従って、車速の推定に基づいて車両の制御等を実施するためには、ユーザの意図によって日常的な傾向と異なる車速で運転がなされた場合であっても正確に車速を推定する必要がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、ユーザの意図を反映した車速の推定を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間と、ユーザの希望所要時間とを取得し、当該基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定する。すなわち、予め決められた基準のパラメータに基づいて算出される基準の所要時間に加え、ユーザの希望所要時間を取得するので、両者の差分を取得することにより当該ユーザが車両を運転する際の意図を示す指標を得ることができ、ユーザの意図を反映した車速の推定を行うことができる。
【０００６】
例えば、基準の所要時間より希望所要時間の方が短い場合、車両を運転するユーザは急いでいることが判明するので、基準の所要時間に対応する車速よりも速い車速で運転することを推定することができる。また、基準の所要時間より希望所要時間の方が長い場合、車両を運転するユーザはゆっくりと運転しようとしていることが判明するので、基準の所要時間に対応する車速よりも遅い車速で運転することを推定することができる。
【０００７】
ここで、目的地取得手段においては、ユーザが車両を走行して到達しようとしている場所を目的地として取得することができればよく、ユーザによる指定を受け付ける構成であってもよいし、走行履歴等に基づいて取得してもよい。なお、走行履歴に基づいて目的地を取得する際には、例えば、走行時の経路や車速等の履歴に対応付けられた履歴記録時刻や曜日などと、現在の状態（現在位置や現在時刻，曜日など）とを比較し、当該現在の状態に近い過去の状態において頻繁に訪問している場所を目的地とするなどの構成等を採用可能である。この構成によれば、ユーザが情報を入力しなくても目的地を決定して車速を推定することができ、繁雑な入力作業を必要としない車速推定装置を提供することができる。
【０００８】
さらに、基準所要時間取得手段は、車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得することができればよい。従って、車両の現在位置から目的地まで走行する際の所要時間を予め決められた基準のパラメータや走行履歴から得られる基準のパラメータに基づいて取得し、得られた所要時間を基準の所要時間とすればよい。希望所要時間取得手段は、車両にて目的地まで走行する際にユーザが希望している希望所要時間を取得すればよい。従って、ユーザによる指定や走行履歴に基づく推定等によって当該希望所要時間を取得すればよい。
【０００９】
なお、基準の所要時間や希望所要時間の取得に際しては、所要時間を直接的に取得してもよいし、間接的に取得してもよい。すなわち、ｘ時間ｙ分などのように所要時間を直接的に指定した情報を取得してもよいし、基準の所要時間に対して急ぐ傾向である、遅い傾向であるなど、所要時間の相対関係によって希望所要時間を間接的に取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【００１０】
車速推定手段は、基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて、前記車両にて目的地まで走行する際の車速を推定することができればよく、少なくとも、当該差分に基づいて、車速が速くなる、遅くなるなどの傾向を推定することができればよい。すなわち、ユーザの意図を反映した走行を行った場合、基準の所要時間となるような走行と比較して、車速の傾向がどのように変化するのかを推定することができればよい。
【００１１】
なお、車速の推定結果は種々の制御等に利用することができる。例えば、モーターとエンジンとの駆動力によって走行可能な車両において車速を推定すれば、当該モーターを車両の駆動力として利用するタイミングや車両の回生エネルギーを利用して充電を行うタイミング、モーターの回転量等を精度よく決定することができ、効率的にエネルギーを利用することができる。
【００１２】
すなわち、走行経路を特定した段階あるいは走行中に逐次、モーターやエンジンの使用計画を策定する構成においては、車速を推定することによってより正確な使用計画を策定することができ、効率的にエネルギーを利用することができる。
【００１３】
さらに、推定された車速をユーザに対して案内することにより、車速の傾向をユーザに認識させたり、エネルギー消費量を認識させたりすることも可能である。むろん、推定車速値に基づいてエネルギー消費量を見積もって、当該エネルギー消費量自体を案内してもよい。さらに、推定車速値を運転支援に利用する構成を採用してもよい。すなわち、推定された車速に従った加減速を行うよう案内したり、注意喚起を行うなどの案内を行ってもよい。
【００１４】
むろん、推定車速値に応じてこの他にもオートマティックトランスミッションの変速を行ったり、ブレーキやアクセルを使用する制御を行ったり、サスペンションを制御したり、横滑り防止装置の制御タイミングを変動させるなどの運転支援を行ってもよい。また、プリクラッシュセーフティのための制御を開始するタイミングを早め、または遅らせたり、オートクルーズ制御を行っている車間距離を短く、あるいは長くするなどの制御を行うことも可能である。
【００１５】
さらに、基準所要時間を取得するための構成例として、車両の現在位置から目的地までの経路の距離と予め決められた車速とに基づいて当該基準の所要時間を取得する構成を採用してもよい。すなわち、現在位置から目的地までの経路を推定し、あるいは入力を受け付けることによって特定すれば、予め定義された基準の車速にて当該経路を走行したと見なすことによって当該経路を走行する際の所要時間を取得することができる。この所要時間はユーザの希望にかかわらず決定できる所要時間であり、基準の所要時間とすることができる。
【００１６】
さらに、基準所要時間を取得するための構成例として、車両の走行履歴に基づいて車両の現在位置から目的地までの所要時間を取得して基準の所要時間とする構成を採用してもよい。すなわち、特定の目的地に向けて過去に走行したことがある場合、その走行履歴を参照し、所要時間の履歴や車速の履歴を取得すれば、当該目的地へ向けて走行する際の所要時間を取得することができるので、その所要時間を基準の所要時間とすればよい。例えば、車両の現在位置から目的地まで走行する際の所要時間の履歴を参照し、当該所要時間の履歴から通常の所要時間を取得して基準の所要時間としたり、車両の現在位置から目的地まで走行する際の距離と車速の履歴を参照し、当該距離と車速の履歴から通常の所要時間を推定して基準の所要時間とする構成等を採用可能である。また、車速の履歴は車速を推定する際の基準としても良い。
【００１７】
なお、以上の構成および後述の構成において現在位置を取得するためには、公知の手法を採用可能であり、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。
【００１８】
さらに、希望所要時間を取得するための構成例として、入力受付部によって受け付けられた情報に基づいて目的地まで走行する際の所要時間を取得する構成を採用してもよい。すなわち、ユーザによって所要時間を直接的あるいは間接的に入力する構成によれば、極めて容易にユーザの意図を反映した希望所要時間を取得することができる。
【００１９】
さらに、希望所要時間を取得するための構成例として、目的地への希望到着時刻と現在時刻との差分によって希望所要時間を取得する構成を採用してもよい。すなわち、現在時刻によって走行を開始する場合、目的地への希望到着時刻を取得すれば、当該到着時刻と現在時刻との差分を当該目的地までの所要時間と見なすことができる。
【００２０】
この構成によれば、差分に基づく所要時間が基準の所要時間より短い場合に、時間に余裕が無く車速が速くなる傾向にあると推定することができる。なお、ここで、目的地への希望到着時刻を取得するための構成は種々の構成を採用可能であり、例えば、入力受付部によって入力を受け付けることによって希望到着時刻を取得したり、走行履歴に基づいて希望到着時刻を取得する構成等を採用可能である。
【００２１】
なお、走行履歴に基づいて希望到着時刻を取得する構成においては、ある目的地に向けて車両を走行する場合、ユーザが過去に当該目的地に到着した時刻に合わせて走行して当該時刻に当該目的地に到着することを希望していると推定する。すなわち、過去の到着時刻に合わせて走行することがユーザの希望であると見なせば、走行履歴に基づいて取得される希望到着時刻と現在時刻との差分から得られる所要時間を希望所要時間とすることができる。
【００２２】
さらに、本発明のように基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて目的地まで走行する際の車速を推定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような車速推定装置、プログラム、方法は、単独の車速推定装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような車速推定装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車速推定装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車速推定処理：
（２−１）推定車速値取得処理：
（３）他の実施形態：
【００２４】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車速推定装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして車速を推定する機能および推定した車速に基づいてエネルギーマネジメントを行う機能を備えている。
【００２５】
すなわち、本実施形態における車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、モーター５０と図示しないエンジンとを利用して走行するハイブリッド車であり、当該車両の走行に際して省エネルギー化を図るように構成されている。具体的には、本実施形態におけるエネルギーマネジメントは、モーターを車両の駆動力として利用するタイミングや車両の回生エネルギーを利用して充電を行うタイミング、モーターの回転量等を制御することによって省エネルギー化を図る機能であり、車速の推定結果を反映して上述のタイミングを制御する。
【００２６】
また、本実施形態にかかる車両は、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１と通信部４２と入力部４３と上述のモーター５０とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２７】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。
【００２８】
車速センサ４１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。むろん、車両の現在位置を検出するための構成は上述の構成に限られず、ジャイロセンサ等を利用して車両の動作を検出する構成を採用してもよいし、車速センサやジャイロセンサ等の出力信号や車両の軌跡に基づいて現在位置を補正する構成を採用しても良い。なお、車両の現在位置を取得するための構成は、ほかにも種々の構成を採用可能であり、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。
【００２９】
通信部４２は、車両の外部の通信機器と無線通信を行うための回路を備えており、制御部２０は通信部４２を介して各種情報を送受信することができる。本実施形態においては、渋滞情報等の交通情報を蓄積する図示しない情報蓄積センターが通信対象となり、通信部４２は、当該情報蓄積センターが送信する交通情報を取得する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介して当該交通情報を取得する。
【００３０】
入力部４３は、ボタンやタッチパネル等によって利用者の入力操作を受け付けるとともに当該入力操作に応じた信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、利用者の入力操作を取得する。なお、車両には図示しないスピーカーや表示部が備えられている。制御部２０は、任意の音声出力を行うための信号および任意の画像を表示するための信号を図示しないインタフェースを介して出力することができ、スピーカーにおいて上述の信号に応じた任意の音声を出力させ、表示部において上述の信号に応じた任意の表示を行わせることができる。
【００３１】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、ＧＰＳ受信部４０の出力情報や情報蓄積センターが送信する交通情報等に基づいて車両の経路探索等を行い、図示しない表示部やスピーカーを介して経路案内等を行う。このために、ナビゲーションプログラム２１は経路案内部２１ａを備えており、当該経路案内部２１ａと協働して車速を推定する機能を実現するために、希望所要時間取得部２１ｂと車速推定部２１ｃとを備えている。また、ナビゲーションプログラム２１は、当該推定した車速に基づいてエネルギーマネジメントを行う機能を実現するため、さらに、エネルギーマネジメント部２１ｄを備えている。
【００３２】
また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａおよび走行履歴情報３０ｂが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、当該道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。走行履歴情報３０ｂは、車両の走行履歴を示す情報であり、車両において過去に走行した経路やノードの通過時刻、各リンクを走行したときの車速など、種々の情報が含まれる。
【００３３】
経路案内部２１ａは、車両における走行経路の特定や経路案内を行うモジュールであり、地図情報３０ａおよび走行履歴情報３０ｂを参照して目的地へ車両を導く経路案内処理を行う。本実施形態において経路案内部２１ａは、目的地に到達するための経路を決定し、当該経路に沿って運転を行うように案内を行う。なお、当該経路の決定に際しては、上述の交通情報を参照する。すなわち、通信部４２を介して交通情報を取得し、渋滞が発生している道路をさけながら走行するための経路を設定する。
【００３４】
本実施形態において経路案内部２１ａは、目的地を取得するためのモジュールである目的地取得部２１ａ１と、基準の所要時間を取得するための基準所要時間取得部２１ａ２とを備えている。すなわち、目的地取得部２１ａ１は、上述の経路の決定に際して入力部４３にてユーザが入力した情報あるいは走行履歴情報３０ｂに基づいて車両の目的地を特定し、当該目的地を示す情報を取得する。なお、入力部４３による目的地の指定においては、公知の種々の手法を採用可能であり、目的地の名称や地図上の位置等に基づいて目的地を特定する構成等を採用可能である。
【００３５】
また、走行履歴に基づく目的地の特定においては、例えば、走行時の経路や車速等の履歴に対応付けられた履歴記録時刻や曜日などと、現在の状態（現在位置や現在時刻，曜日など）とを比較し、当該現在の状態に近い過去の状態において頻繁に訪問している場所を目的地とするなどの構成等を採用可能である。この構成によれば、ユーザが情報を入力しなくても目的地を決定して車速を推定することができ、繁雑な入力作業を行うことなく目的地を特定可能である。目的地取得部２１ａ１によって目的地が取得されると、経路案内部２１ａは、ダイクストラ法など公知の手法に基づいて車両の現在位置から目的地に到達するための経路を決定する。
【００３６】
また、経路案内部２１ａは、経路案内を行う際にその経路を走行したときの予想所要時間を案内する機能を備えており、予想所要時間（基準の所要時間とも呼ぶ）の取得は基準所要時間取得部２１ａ２によって実行される。本実施形態において、基準所要時間取得部２１ａ２は、車両にて目的地まで走行する際の基準の所要時間を取得するモジュールであり、予め決められた規定の取得手法と走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法との２種類の手法によって基準の所要時間を取得することができる。
【００３７】
予め決められた規定の手法において基準所要時間取得部２１ａ２は、地図情報３０ａを参照して上述のようにして決定された経路を構成する各リンクの距離を特定し、予め決められている各リンクにおける基準の車速で各リンクの距離を除することにより各リンクを走行する際の所要時間を見積もる。そして、当該所要時間の累計を取得することによって経路全体の所要時間を見積もり、基準の所要時間とする。
【００３８】
なお、基準の車速は、各リンクに対して予め対応づけられていればよく、例えば、道路種別毎に固定の車速（例えば、一般道路なら３０ｋｍ／ｈ，高速道路なら８０ｋｍ／ｈなど）を対応づける構成等を採用可能である。また、以上のような所要時間の取得においては基準の車速を利用しており、ユーザの希望を反映していないことから、本実施形態においてはこの所要時間を基準の所要時間と呼ぶ。
【００３９】
また、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法において基準所要時間取得部２１ａ２は、走行履歴情報３０ｂを参照し、車両の現在位置から上述のようにして取得した目的地へ向けて走行したときの走行履歴が存在するか否かを判別する。そして、当該走行履歴が存在するときには、そのときの所要時間の履歴を取得して基準の所要時間とする。なお、本実施形態においては、このときの車速の履歴も取得し、基準の車速とする。むろん、ここでも、現在位置のみならず、走行履歴が記録された時刻や曜日などを取得し、履歴を記録したときの状態と現在の状態とが近い場合にその走行履歴を参照する構成を採用してもよい。
【００４０】
なお、以上のような取得手法においては、走行履歴情報３０ｂを参照しているのでユーザの運転傾向を反映しているが、現在時刻におけるユーザの希望を反映しているわけではないのでこの意味において以上の取得手法で取得された所要時間も基準の所要時間と呼ぶ。なお、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法によって取得した基準の所要時間は、過去におけるユーザの運転傾向を反映しているため、上述の予め決められた規定の手法にて取得した基準の所要時間より正確に所要時間を取得できる傾向がある。従って、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法で所要時間を取得できるときには、当該所要時間を基準の所要時間として採用することか好ましい。
【００４１】
希望所要時間取得部２１ｂは、車両にて目的地まで走行する際のユーザの希望所要時間を取得するモジュールであり、ユーザの入力による取得手法と走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法との２種類の手法によって希望所要時間を取得することができる。本実施形態においては、希望到着時刻と現在時刻との差分を希望所要時間として取得する構成を採用しており、ユーザの入力による取得手法において希望所要時間取得部２１ｂは、入力部４３における入力に基づいて希望所要時間を取得する。
【００４２】
すなわち、本実施形態においては、図示しない表示部によってユーザの入力を受け付けるインタフェースを表示し、入力部４３を介して上述の目的地（ユーザが入力した目的地）へ到達する希望到着時刻を入力する。ユーザが当該希望到着時刻を入力すると、入力部４３は当該希望到着時刻を示す信号を出力し、希望所要時間取得部２１ｂは、希望到着時刻と現在時刻との差分を希望所要時間として取得する。
【００４３】
走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法において希望所要時間取得部２１ｂは、走行履歴情報３０ｂを参照し、車両の現在位置から上述のようにして取得した目的地へ向けて走行したときの走行履歴が存在するか否かを判別する。そして、当該走行履歴が存在するときには、そのときの目的地への到着時刻の履歴を取得して希望到着時刻とする。すなわち、ユーザが日常的に訪問する目的地における通常の到着時刻が走行履歴から判明した場合、その時刻がユーザの通常の希望到着時刻であると見なす。以上のようにして希望到着時刻を取得すると、希望所要時間取得部２１ｂは、希望到着時刻と現在時刻との差分を希望所要時間として取得する。
【００４４】
車速推定部２１ｃは、基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて、車両にて目的地まで走行する際の車速を推定するモジュールである。すなわち、当該差分は、ユーザが車両を運転する際の意図を示す指標であるため、この指標に基づいてユーザの意図を反映した車速の推定を行うことができる。
【００４５】
例えば、基準の所要時間より希望所要時間の方が短い場合、車両を運転するユーザは急いでいることが判明するので、基準の所要時間に対応する車速よりも速い車速で運転することを推定することができる。また、基準の所要時間より希望所要時間の方が長い場合、車両を運転するユーザはゆっくりと運転しようとしていることが判明するので、基準の所要時間に対応する車速よりも遅い車速で運転することを推定することができる。
【００４６】
当該車速の推定においては、ユーザの意図を反映した走行を行った場合、基準の所要時間となるような走行と比較して、車速の傾向がどのように変化するのかを推定することができればよく、本実施形態においては、基準の所要時間を走行する際の車速に対して車速の傾向がどのように変化するのかを推定する。
【００４７】
すなわち、上述のように基準の所要時間を取得する際に、予め決められた規定の取得手法においては基準の車速に基づいて当該基準の所要時間を取得し、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法においては車速の履歴を基準の車速として取得している。従って、上述の差分に基づいて基準の車速よりも速い車速でユーザが運転すると推定される場合にはユーザが当該基準の車速より速い速度で走行することを希望していると見なすことができる。そこで、車速推定部２１ｃにおいては、当該基準の車速を補正してより速い車速を車速の推定値とする。
【００４８】
一方、上述の差分に基づいて基準の車速よりも遅い車速でユーザが運転すると推定される場合にはユーザが当該基準の車速より遅い速度で走行することを希望していると見なすことができる。そこで、車速推定部２１ｃにおいては、当該基準の車速を補正してより遅い車速を車速の推定値とする。なお、車速の補正においては、上述の差分の大きさに基づいて補正量を決定すればよい。すなわち、差分が大きいほど車速の補正値が大きくなるように予め補正量を定義しておけばよい。
【００４９】
エネルギーマネジメント部２１ｄは、図示しないインタフェースを介してモーター５０に対して制御信号を出力し、モーター５０の動作を制御するモジュールであり、予め策定したマネジメント計画に基づいてモーター５０の動作を制御する。すなわち、当該エネルギーマネジメント部２１ｄは、車両の走行に応じて当該モーター５０を車両の駆動力として利用するタイミングや車両の回生エネルギーを利用して充電を行うタイミング、モーター５０の回転量等を制御するためのマネジメント計画を推定車速値に従って策定し、当該マネジメント計画に基づいてエネルギー消費量を抑えるようにモーター５０を制御する。
【００５０】
なお、当該推定車速値は、基準の所要時間と希望到着時刻との差分に基づいて取得された車速値であるため、基準の車速を利用してモーター５０を制御する場合と比較して、正確な車速に基づくモーター５０の制御を実施することができ、効率的にエネルギーを利用することができる。
【００５１】
（２）車速推定処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する車速推定処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、経路案内部２１ａと希望所要時間取得部２１ｂと車速推定部２１ｃとエネルギーマネジメント部２１ｄとは、一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に図２および図３に示す処理を実施する。
【００５２】
この処理においては、まず、経路案内部２１ａが通信部４２を介して交通情報を取得する（ステップＳ１００）。次に目的地取得部２１ａ１は、経路案内部２１ａによる案内を行うためにユーザが設定した案内経路の有無を示す情報を取得し（ステップＳ１０５）、当該案内経路が存在するか否かを判別する（ステップＳ１１０）。すなわち、経路の決定に際して入力部４３にてユーザが目的地等を入力して案内経路を設定済であれば、図示しないＲＡＭ等に当該経路が記録済である。そこで、この場合には案内経路有りと判別する。ステップＳ１１０にて案内経路有りと判別されたとき、目的地取得部２１ａ１は当該案内経路を取得し（ステップＳ１１５）、当該案内経路における目的地を取得する。
【００５３】
ステップＳ１１０にて案内経路有りと判別されないとき、目的地取得部２１ａ１は目的地を推定するため、記憶媒体３０を参照して現在位置を起点とした走行履歴情報３０ｂが存在するか否かを判別する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０にて現在位置を起点とした走行履歴情報３０ｂが存在すると判別されたとき、目的地取得部２１ａ１は走行履歴情報３０ｂを参照し、当該現在位置を起点として他の場所に行く経路（履歴経路と呼ぶ）を取得し（ステップＳ１２５）、当該履歴経路における目的地を取得する。
【００５４】
また、ステップＳ１２０にて現在位置を起点とした走行履歴情報３０ｂが存在すると判別されないとき、ステップＳ１２５以降をスキップして処理を終了する。すなわち、本実施形態において、ユーザが設定した経路あるいは走行履歴から得られる経路が特定されない場合には、目的地が特定されないと見なして車速の推定を行わない構成としている。
【００５５】
ステップＳ１１５あるいはステップＳ１２５によって案内経路あるいは履歴経路を取得した後には、当該案内経路あるいは履歴経路に基づいて推定車速値を取得するため、推定車速値取得処理を行う（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０にて推定車速値を取得した後には、エネルギーマネジメント部２１ｄが当該推定車速値に基づいてマネジメント計画を策定し（ステップＳ１３５）、車両の走行とともに当該マネジメント計画に基づくモーター５０の制御を実施する。
【００５６】
（２−１）推定車速値取得処理：
次に、上述のステップＳ１３０における推定車速値取得処理を説明する。当該推定車速値取得処理においては、上述の目的地まで走行する際の希望所要時間を取得するため、まず、希望所要時間取得部２１ｂが上述の目的地まで走行する際の希望到着時刻を取得する処理を行う。このため、まず、ユーザが入力した希望到着時刻を取得する処理（ステップＳ２００）を行い、当該処理によってユーザが入力した希望到着時刻を取得できたか否かを判別する（ステップＳ２０５）。
【００５７】
すなわち、上述の入力部４３を介して上述の目的地へ到達する希望到着時刻をユーザが入力した場合には当該希望到着時刻を示す情報が図示しないＲＡＭに記録されており、当該ＲＡＭに希望到着時刻が記録されていると判別されるときにはその情報をユーザが入力した希望到着時刻として取得する。また、この場合、ユーザが入力した希望到着時刻を取得できたと判別する。
【００５８】
一方、ステップＳ２０５にて、ユーザが入力した希望到着時刻を取得できたと判別されないときには、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法によって走行履歴から希望到着時刻を取得できたか否かを判別する（ステップＳ２１０）。すなわち、希望所要時間取得部２１ｂは、走行履歴情報３０ｂを参照し、車両の現在位置から上述の目的地へ向けて走行したときの走行履歴が存在するか否かを判別する。そして、当該走行履歴が存在するときには、そのときの目的地への到着時刻の履歴を取得して希望到着時刻とし、走行履歴から希望到着時刻を取得できたと判別する。
【００５９】
ステップＳ２１０において、走行履歴から希望到着時刻を取得できたと判別されないときには、ステップＳ２１５以降をスキップして処理を終了する。すなわち、本実施形態において、希望到着時刻が特定されない場合には、希望所要時間が特定されないと見なして車速の推定を行わない構成としている。
【００６０】
ステップＳ２０５あるいはステップＳ２１０において希望到着時刻を取得できたと判別されたとき、希望所要時間取得部２１ｂは、当該希望到着時刻に基づいて希望所要時間を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち、希望所要時間取得部２１ｂは、図示しない計時回路に基づいて現在時刻を取得し、希望到着時刻と現在時刻との差分を希望所要時間として取得する。
【００６１】
次に、基準所要時間取得部２１ａ２は、基準の所要時間を取得するため、まず、走行履歴情報３０ｂに基づく取得手法によって基準の所要時間の取得を試み、当該基準の所要時間が取得できたか否かを判別する（ステップＳ２２０）。すなわち、基準所要時間取得部２１ａ２は、走行履歴情報３０ｂを参照して車両の現在位置から目的地へ向けて走行したときの走行履歴が存在するか否かを判別し、当該走行履歴が存在するときに、そのときの所要時間の履歴を取得して基準の所要時間とする。また、このときの車速の履歴も取得して基準の車速とする。この処理が実行できたときには、ステップＳ２２０にて基準の所要時間および基準の車速が取得できたと判別する。
【００６２】
ステップＳ２２０にて基準の所要時間および基準の車速が取得できたと判別されたときには、ステップＳ２２５をスキップする。一方、ステップＳ２２０にて基準の所要時間および基準の車速が取得できたと判別されないときには、予め決められた規定の取得手法によって基準の所要時間および基準の車速を取得する(ステップＳ２２５)。すなわち、基準所要時間取得部２１ａ２は、地図情報３０ａを参照して予め決められている各リンクにおける基準の車速を取得するとともに上述の経路を構成する各リンクの距離を特定し、その基準の車速で各リンクの距離を除することにより各リンクを走行する際の所要時間を見積もる。そして、当該所要時間の累計を取得することによって経路全体の所要時間を見積もり、基準の所要時間とする。
【００６３】
以上のようにして希望所要時間と基準の所要時間と基準の車速とが取得されると、車速推定部２１ｃは車速値を補正して推定車速値を取得する（ステップＳ２３０）。すなわち、車速推定部２１ｃは、基準の所要時間と希望所要時間との差分を取得し、当該差分に基づいてユーザの意図を反映した車速の推定を行うため、基準の所要時間より希望所要時間の方が短い場合には基準の車速を補正してより速い車速を推定車速値として取得する。また、基準の所要時間より希望所要時間の方が長い場合には基準の車速を補正してより遅い車速を推定車速値として取得する。
【００６４】
以上のようにして推定車速値を取得すると、ステップＳ１３５においてエネルギーマネジメント部２１ｄが当該推定車速値に基づいてマネジメント計画を策定する。従って、エネルギーマネジメント部２１ｄが当該マネジメント計画に基づくモーター５０の制御を実行することで、基準の車速を利用する場合と比較して、正確な車速に基づいた制御を実施することができ、より効率的にエネルギーを利用することができる。
【００６５】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて目的地まで走行する際の車速を推定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、基準の所要時間や希望所要時間の取得に際して、上述の実施形態においては所要時間を直接的に取得する構成（ｘ時間ｙ分などのように取得する構成）を想定していたが、むろん、基準の所要時間に対して急ぐ傾向である、遅い傾向であるなど、所要時間の相対関係によって希望所要時間を間接的に取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【００６６】
また、車速値の推定においては、少なくとも、基準の所要時間と希望所要時間との差分に基づいて、車速が速くなる、遅くなるなどの傾向を推定することができればよい。すなわち、ユーザの意図を反映した走行を行った場合、基準の所要時間となるような走行と比較して、車速の傾向がどのように変化するのかを推定することができればよい。従って、上述のように、推定の結果、基準の車速の補正値を取得する構成等、種々の構成を採用可能である。
【００６７】
さらに、車速の推定結果は、上述のエネルギーマネジメント以外にも種々の制御等に利用することができる。例えば、モーターとエンジンとの駆動力によって走行可能な車両において車速を推定し、推定された車速をユーザに対して案内することにより、車速の傾向をユーザに認識させたり、エネルギー消費量を認識させる構成を採用してもよい。むろん、推定車速値に基づいてエネルギー消費量を見積もって、当該エネルギー消費量自体を案内してもよい。
【００６８】
さらに、推定車速値を運転支援に利用する構成を採用してもよい。すなわち、推定された車速に従った加減速を行うよう案内したり、注意喚起を行うなどの案内を行ってもよい。例えば、一時停止，踏切，カーブ，交差点，合流地点，事故多発地点等が接近していることを地図情報に基づいて取得し、その手前で注意喚起を行う構成において、推定車速値が基準の車速より速い場合にはより早いタイミングで注意喚起を行う構成等を採用可能である。むろん、注意喚起以外の運転支援、例えば、ブレーキアシストも同様であり、より早いタイミングでブレーキアシストを開始したり、ブレーキアシスト量を基準より多くする構成等を採用可能である。
【００６９】
さらに、推定車速値に応じてオートマティックトランスミッションの変速を行ったり、ブレーキやアクセルを使用する制御を行ったり、サスペンションを制御したり、横滑り防止装置の制御タイミングを変動させるなどの運転支援を行ってもよい。例えば、推定車速値が基準の車速より速い場合には、カーブ等の手前で減速を行う際に減速制御量が基準より大きくなるようにオートマティックトランスミッションのシフトを制御する構成を採用可能である。
【００７０】
また、推定車速値が基準の車速より速い場合には、合流地点の手前の加速段階で加速量が大きくなるようにオートマティックトランスミッションのシフトホールド期間を基準の期間より長くする構成を採用可能である。さらに、高速道路等から他の道路に退出する際の減速に備えるため、推定車速値が基準の車速より速い場合には、オートマティックトランスミッションによってギヤダウンしてホールドしている期間を基準の期間より長くする構成を採用可能である。
【００７１】
さらに、サスペンション制御において、推定車速値が基準の車速より速い場合には、カーブにおけるロール制御量を大きくするために当該カーブにおけるサスペンション固さの設定を基準の設定より固い設定にする構成や、段差の手前でショック抑制量を大きくするために当該段差におけるサスペンション固さの設定を基準の設定より柔らかい設定にする構成を採用可能である。また、推定車速値が基準の車速より速い場合には、加速，減速時の車両のバウンシング抑制量を大きくするために当該加速，減速時におけるサスペンション固さの設定を基準の設定より固い設定にする構成を採用可能である。
【００７２】
さらに、推定車速値が基準の車速より速い場合に、プリクラッシュセーフティのための制御を開始するタイミングを早めたり、オートクルーズ制御を行う際の車間の設定を長くしたり、横滑り防止装置の制御開始タイミングを早くしたりするなどの制御を行うことも可能である。むろん、以上の構成例において、推定車速値が基準の車速より遅い場合に、基準の車速より速い場合と逆の制御を行うように構成してもよい。
【００７３】
さらに、走行履歴に基づいて基準所要時間を取得する構成においては、上述のように、車両の現在位置から目的地まで走行する際の所要時間の履歴を参照し、当該所要時間の履歴から通常の所要時間を取得して基準の所要時間する構成の他、種々の構成を採用可能である。例えば、車両の現在位置から目的地まで走行する際の車速の履歴を参照し、当該車速の履歴と経路の距離とから通常の所要時間を推定して基準の所要時間とする構成等を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】車速推定装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】車速推定処理のフローチャートである。
【図３】推定車速値取得処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路案内部、２１ａ１…目的地取得部、２１ａ２…基準所要時間取得部、２１ｂ…希望所要時間取得部、２１ｃ…車速推定部、２１ｄ…エネルギーマネジメント部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…通信部、４３…入力部、５０…モーター
【図１】
2009014576.tif 000003
【図２】
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【図３】
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