(57)【要約】【課題】車両の燃費を向上させつつ、運転者の走行意思を車両の走行挙動に適切に反映させる。【解決手段】車両用走行制御装置１０は、アクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２と、車速Ｖを検出する車速センサ３１と、走行路の勾配Ｓｌｏｐｅを検出する勾配センサ３４と、クルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定部と、車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズまたは駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの選択を判定するクルーズ制御切換判定部とを備え、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路であって車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路であって車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択する。【選択図】図１
2009101900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、
運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出または推定するアクセル開度取得手段と、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
走行路の勾配を検出する勾配検出手段と、
前記アクセル開度取得手段により検出または推定されたアクセル開度と、前記車速検出手段により検出された速度とに基づき、所定走行状態を維持するクルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定手段と、
前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が降坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を増大させるクルーズ車速増大制御、または、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が登坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を低下させるクルーズ車速低下制御を実行する実行手段とを備え、
前記実行手段は、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された際に、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも速い場合に前記クルーズ車速低下制御を実行し、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも遅い場合に前記クルーズ車速増大制御を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記クルーズ走行判定手段は、前記アクセル開度の変化量および前記速度の変化量が各所定範囲内の値である場合に、前記クルーズ走行の実行状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記所定速度は、前記クルーズ走行の実行状態において燃費が最も高くなる速度であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御において、車両の駆動力を所定値に維持することによって前記速度を増大または低下させること特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御の実行状態において前記アクセル開度の変化量が所定変化量範囲内である場合の速度と、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された場合の速度とに基づき、運転者に対する許容補正速度を算出する許容補正速度算出手段を備え、
前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速減少制御において、前記許容補正速度による許容速度範囲内にて前記クルーズ走行での速度を増大または低下させること特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記クルーズ走行判定手段は、複数の異なるクルーズ走行毎の実行有無を判定しており、
前記許容補正速度算出手段は、前記複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した前記許容補正速度に基づき、前記複数の異なるクルーズ走行のうち他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定すること特徴とする請求項５に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両の速度（車速）が所定の目標車速となるように速度制御を行うオートクルーズ走行時において、登坂路では、現在の目標車速から、この目標車速よりも所定車速だけ遅い車速に亘る車速範囲において、最も燃費が高くなる車速を、新たな目標車速として設定する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２９５１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術に係る制御装置によれば、定速走行を維持するオートクルーズ走行時であっても、登坂路においては燃費を優先させるために目標車速が低減される場合があり、運転者の走行意思に反して速度が低下してしまう虞があり、運転者が車両の走行挙動に違和感を感じてしまうという問題が生じる。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の燃費を向上させつつ、運転者の走行意思を車両の走行挙動に適切に反映させることが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置は、車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、運転者のアクセル操作に係るアクセル開度（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度ＡＰ）を検出または推定するアクセル開度取得手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダルセンサ３２）と、車両の速度を検出する車速検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ３１）と、走行路の勾配を検出する勾配検出手段（例えば、実施の形態での勾配センサ３４）と、前記アクセル開度取得手段により検出または推定されたアクセル開度と、前記車速検出手段により検出された速度とに基づき、所定走行状態を維持するクルーズ走行の実行有無を判定するクルーズ走行判定手段（例えば、実施の形態でのクルーズ走行判定部４１）と、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が降坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を増大させるクルーズ車速増大制御、または、前記勾配検出手段により検出された勾配に基づき走行路が登坂路である場合に前記クルーズ走行での速度を低下させるクルーズ車速低下制御を実行する実行手段（例えば、実施の形態でのクルーズ制御切換判定部４３および車速維持クルーズ制御部４５および駆動力維持クルーズ制御部４６）とを備え、前記実行手段は、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された際に、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度（例えば、実施の形態での最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合に前記クルーズ車速低下制御を実行し、前記車速検出手段により検出された速度が所定速度よりも遅い場合に前記クルーズ車速増大制御を実行する。
【０００６】
さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置では、前記クルーズ走行判定手段は、前記アクセル開度の変化量および前記速度の変化量が各所定範囲内の値である場合に、前記クルーズ走行の実行状態であると判定する。
【０００７】
さらに、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置では、前記所定速度は、前記クルーズ走行の実行状態において燃費が最も高くなる速度である。
【０００８】
さらに、本発明の第４態様に係る車両用走行制御装置では、前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御において、車両の駆動力を所定値に維持することによって前記速度を増大または低下させる。
【０００９】
さらに、本発明の第５態様に係る車両用走行制御装置は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速低下制御の実行状態において前記アクセル開度の変化量が所定変化量範囲内である場合の速度（例えば、実施の形態での現在車速Ｖｎｏｗ）と、前記クルーズ走行判定手段により前記クルーズ走行の実行状態であると判定された場合の速度（例えば、実施の形態での制御開始時車速Ｖｂａｓｅ）とに基づき、運転者に対する許容補正速度（例えば、実施の形態での許容補正車速Ｖｌｉｍ）を算出する許容補正速度算出手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０５、ステップＳ２０）を備え、前記実行手段は、前記クルーズ車速増大制御または前記クルーズ車速減少制御において、前記許容補正速度による許容速度範囲内にて前記クルーズ走行での速度を増大または低下させる。
【００１０】
さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置では、前記クルーズ走行判定手段は、複数の異なるクルーズ走行毎の実行有無を判定しており、前記許容補正速度算出手段は、前記複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した前記許容補正速度に基づき、前記複数の異なるクルーズ走行のうち他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定する。
【発明の効果】
【００１１】
第１態様に係る車両用走行制御装置によれば、例えば車両の速度またはアクセル操作または先行車両に対する車間距離等が略一定となるクルーズ走行の実行状態において、検出された速度が所定速度よりも速い場合には登坂路での速度を低下させ、検出された速度が所定速度よりも遅い場合には降坂路での速度を増大させることから、走行路の勾配に応じた適切な速度制御を行うことで、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、登坂路での過剰な走行エネルギーの消費および降坂路での過剰な減速を防止することができ、燃費を向上させることができる。
【００１２】
さらに、第２態様に係る車両用走行制御装置によれば、クルーズ走行の実行状態を適切に判定することができる。
さらに、第３態様に係る車両用走行制御装置によれば、登坂路および降坂路において車両の速度を燃費が最も高くなる速度に収束させることができる。
【００１３】
さらに、第４態様に係る車両用走行制御装置によれば、登坂路および降坂路において車両の駆動力を所定値に維持しつつ、勾配に応じた車両進行方向の重力成分によって速度を増大または低下させることから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、走行エネルギーの増大を防止し、燃費を向上させることができる。
【００１４】
さらに、第５態様に係る車両用走行制御装置によれば、クルーズ車速増大制御またはクルーズ車速低下制御の実行状態において運転者によるアクセル開度の変化量が所定変化量範囲内である場合、つまり車両の走行挙動に運転者が違和感を感じていない状態での速度に基づき、クルーズ走行での速度の可変範囲である許容速度範囲を設定することから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、燃費を向上させることができる。
【００１５】
さらに、第６態様に係る車両用走行制御装置によれば、例えば車両の速度またはアクセル操作等が略一定となる複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行に対して算出した許容補正速度に基づき、他のクルーズ走行に対する許容補正速度を設定することから、車両の走行挙動に運転者が違和感を感じることが無い許容速度範囲を容易に精度良く設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の車両用走行制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施形態による車両用走行制御装置１０は、例えば図１に示すように、駆動源として内燃機関Ｅを搭載した車両１を制御するものであって、内燃機関Ｅの駆動力はトランスミッションＴを介して駆動輪Ｗに伝達される。
車両用走行制御装置１０は、例えば処理装置１１と、ＤＢＷ（Drive By Wire）ドライバ１２と、ＤＢＷ１３とを備えて構成されている。
この車両１において内燃機関Ｅの吸気系は吸入空気量を調整するスロットル弁（図示略）を備え、このスロットル弁の弁開度（スロットル開度）は、ＤＢＷドライバ１２およびＤＢＷ１３を介して、処理装置１１により電子制御される。
【００１７】
例えば、ＤＢＷ１３はスロットル弁を開閉駆動する電磁アクチュエータ（図示略）を備え、処理装置１１は、スロットル弁のスロットル開度に対する指令（ＴＨ開度指令）をＤＢＷドライバ１２に出力し、ＤＢＷドライバ１２はＴＨ開度指令に応じてスロットル弁を開閉駆動するための制御電流をＤＢＷ１３に出力し、ＤＢＷ１３は電磁アクチュエータの駆動によりＴＨ開度指令に応じたスロットル開度となるようにスロットル弁を開閉駆動する。
また、ＤＢＷ１３は、スロットル弁のスロットル開度を検出するセンサ（図示略）を備え、このセンサの出力値（ＴＨ開度検出値）をＤＢＷドライバ１２に出力し、ＤＢＷドライバ１２は、ＴＨ開度検出値に基づき、ＴＨ開度指令に対応した実際のスロットル開度（実ＴＨ開度）を算出し、この実ＴＨ開度を処理装置１１に出力する。
【００１８】
処理装置１１は、内燃機関Ｅの吸気系での吸入空気量に加えて、例えば燃料供給や点火タイミング等を制御するＦＩＥＣＵ２１と、例えば各種のマップ等を記憶する記憶部２２とを備えて構成され、この処理装置１１には、例えば自車両の従動輪の車輪速に基づき自車両の速度（車速）Ｖを検出する車速センサ３１から出力される検出信号と、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作（つまり、踏み込み操作の有無および踏み込み量）に係るアクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２から出力される検出信号と、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波によるレーダ装置等を具備する車間距離センサ３３から出力される自車両の進行方向前方に存在する先行車両と自車両との車間距離Ｄの検出信号と、自車両の走行路の勾配Ｓｌｏｐｅを検出する勾配センサ３４から出力される検出信号とが入力されている。
【００１９】
ＦＩＥＣＵ２１は、例えば図２に示すように、クルーズ走行判定部４１と、許容補正車速取得部４２と、クルーズ制御切換判定部４３と、クルーズ制御切換部４４と、車速維持クルーズ制御部４５と、駆動力維持クルーズ制御部４６とを備えて構成されている。
【００２０】
クルーズ走行判定部４１は、アクセルペダルセンサ３２から出力されるアクセルペダル開度ＡＰと、車速センサ３１から出力される車速Ｖと、車間距離センサ３３から出力される車間距離Ｄとに基づき、例えば車速Ｖまたはアクセルペダル開度ＡＰまたは先行車両に対する車間距離Ｄ等が略一定となるクルーズ走行の実行状態であるか否かを判定し、この判定結果に応じて、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値を設定する。
【００２１】
例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘るアクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の駆動力維持開度範囲内である場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの実行状態であると判定する。
また、例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘る車速Ｖの標準偏差が所定値以下（あるいは、車速Ｖの時間変化が所定車速範囲内）であり、かつ、アクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の車速維持開度範囲内である場合には、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズの実行状態であると判定する。
また、例えばクルーズ走行判定部４１は、所定時間に亘る車間距離Ｄの標準偏差が所定値以下（あるいは、車間距離Ｄの時間変化が所定車間距離範囲内）であり、かつ、アクセルペダル開度ＡＰの時間変化が所定の車間距離維持開度範囲内である場合には、先行車両に対する車両１の車間距離Ｄを略一定に維持する車間距離維持クルーズの実行状態であると判定する。
【００２２】
許容補正車速取得部４２は、車速センサ３１から出力される車速Ｖに基づき、例えば予め設定された所定マップに対するマップ検索等により、許容補正車速Ｖｌｉｍを取得する。なお、許容補正車速Ｖｌｉｍは、クルーズ走行の実行状態において運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い車速Ｖの変動範囲（許容車速範囲）を規定する閾車速に係る値であり、この所定マップは、許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内で車速Ｖが変動する際に許容補正車速Ｖｌｉｍを更新する許容クルーズ制御の実行開始時（つまり、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時点）の車速Ｖである制御開始時車速Ｖｂａｓｅと、許容補正車速Ｖｌｉｍとの所定の対応関係を示すマップであって、例えば図３に示すように、制御開始時車速Ｖｂａｓｅの増大に伴い、所定の正の値から負の値に向かい減少傾向に変化するように設定されている。
【００２３】
クルーズ制御切換判定部４３は、例えば車速センサ３１から出力される車速Ｖと、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅとに基づき、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズ、または、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズの選択を判定する。
例えばクルーズ制御切換判定部４３は、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＜０）であって車速Ｖが所定速度よりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＞０）であって車速Ｖが所定速度よりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択する。これにより、走行路が降坂路であって車速Ｖが所定速度よりも遅い場合には、車速Ｖが所定速度に収束するようにして増大傾向に変化し、走行路が登坂路であって車速Ｖが所定速度よりも速い場合には、車速Ｖが所定速度に収束するようにして低下傾向に変化する。
なお、所定速度は、例えば図４に示すように、クルーズ走行の実行状態において車両１の燃費（クルーズ燃費）が最も高くなるときの速度（最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）である。
【００２４】
クルーズ制御切換部４４は、クルーズ制御切換判定部４３による判定結果に応じて、車速維持クルーズを実行する車速維持クルーズ制御部４５または駆動力維持クルーズを実行する駆動力維持クルーズ制御部４６を切り換え、各制御部４５，４６にて設定されるＴＨ開度指令の何れか一方を出力する。
【００２５】
この実施の形態による車両用走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行制御装置１０の動作、特に、車速維持クルーズまたは駆動力維持クルーズの選択を判定する処理について説明する。
【００２６】
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、アクセルペダル開度ＡＰと、車速Ｖと、車間距離Ｄとに基づき、例えば車速Ｖまたはアクセルペダル開度ＡＰまたは先行車両に対する車間距離Ｄ等が略一定となるクルーズ走行の実行状態であるか否かを判定し、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「１」を設定し、一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ０２においては、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
【００２７】
そして、ステップＳ０３においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０４においては、この時点で車速センサ３１により検出された車速Ｖである現在車速Ｖｎｏｗを制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定する。  
【００２８】
そして、ステップＳ０５においては、例えば制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍを検索するＶｌｉｍ検索の処理を実行する。
そして、ステップＳ０６においては、車速Ｖが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速（例えば、（Ｖｌｉｍ＋Ｖｂａｓｅ））に到達したことを示す許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値に「０」を設定して初期化する。
そして、ステップＳ０７においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「１」を設定する。
【００２９】
そして、ステップＳ０８においては、許容補正車速Ｖｌｉｍがゼロ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、例えば走行路が登坂路であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い状態で車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして低下傾向に変化しても運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い場合等においては、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、例えば走行路が降坂路であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い状態で車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして増大傾向に変化しても運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い場合等においては、後述するステップＳ１５に進む。
【００３０】
そして、ステップＳ０９においては、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅがゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、車速維持クルーズを選択して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
【００３１】
そして、ステップＳ１２においては、許容補正車速Ｖｌｉｍが、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速に到達したと判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内であると判断して、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、駆動力維持クルーズを選択して、一連の処理を終了する。
【００３２】
また、ステップＳ１５においては、勾配センサ３４から出力される勾配Ｓｌｏｐｅがゼロよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
【００３３】
そして、ステップＳ１７においては、許容補正車速Ｖｌｉｍが、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲の閾車速に到達したと判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、現在車速Ｖｎｏｗが許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内であると判断して、ステップＳ１４に進む。
【００３４】
また、ステップＳ１８においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり許容補正車速Ｖｌｉｍに応じた許容車速範囲内で車速Ｖが変動する許容クルーズ制御の実行状態でありながら、車両１の走行状態がクルーズ走行状態から逸脱した場合には、ステップＳ２０に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ２０においては、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）を、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定し、許容補正車速Ｖｌｉｍを更新する。
そして、ステップＳ２１においては、許容補正車速到達フラグＦ＿Ｖｌｉｍのフラグ値に「１」を設定する。
そして、ステップＳ２２においては、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００３６】
例えば図６に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｔ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）とされる。
【００３７】
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、例えば時刻Ｔ１〜時刻Ｔ２および時刻Ｔ３〜時刻Ｔ４および時刻Ｔ５〜時刻Ｔ６に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路および例えば時刻Ｔ２〜時刻Ｔ３に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｔ４〜時刻Ｔ５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズが選択される。これに伴い、車速Ｖは最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして低下傾向に変化する。
【００３８】
そして、例えば時刻Ｔ６〜時刻Ｔ７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ７に示すように、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な減速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｔ７での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。
【００３９】
そして、例えば時刻Ｔ８に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ８〜時刻Ｔ９に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速い場合には、駆動力維持クルーズが選択される。
また、例えば時刻Ｔ９〜時刻Ｔ１０に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００４０】
そして、例えば時刻Ｔ１０〜時刻Ｔ１１に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１１に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｔ１１〜時刻Ｔ１２に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
【００４１】
また、例えば時刻Ｔ１２に示すように、車速維持クルーズの実行状態において、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。
【００４２】
そして、例えば時刻Ｔ１３に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ１３〜時刻Ｔ１４に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００４３】
そして、例えば時刻Ｔ１４〜時刻Ｔ１５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１５に示すように、アクセルペダル開度ＡＰがゼロから増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な減速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｔ１５での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。  
【００４４】
そして、例えば時刻Ｔ１６に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｔ１６〜時刻Ｔ１７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００４５】
そして、例えば時刻Ｔ１７〜時刻Ｔ１８に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも速いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｔ１８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｔ１８以降に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
【００４６】
また、例えば図７に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｐ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）とされる。
【００４７】
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、例えば時刻Ｐ１〜時刻Ｐ２および時刻Ｐ３〜時刻Ｐ４および時刻Ｐ５〜時刻Ｐ６に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路および例えば時刻Ｐ２〜時刻Ｐ３に示すように勾配Ｓｌｏｐｅが正の値となる登坂路において、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｐ４〜時刻Ｐ５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合には、車両１の駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズが選択される。これに伴い、車速Ｖは最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束するようにして増大傾向に変化する。
【００４８】
そして、例えば時刻Ｐ６〜時刻Ｐ７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ７に示すように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な加速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作の操作量の低減が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｐ７での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。
【００４９】
そして、例えば時刻Ｐ８に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ８〜時刻Ｐ９に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅い場合には、駆動力維持クルーズが選択される。
また、例えば時刻Ｐ９〜時刻Ｐ１０に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが略ゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００５０】
そして、例えば時刻Ｐ１０〜時刻Ｐ１１に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１１に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以上に到達すると、車速Ｖの増大が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｐ１１〜時刻Ｐ１２に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
【００５１】
また、例えば時刻Ｐ１２に示すように、車速維持クルーズの実行状態において、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。
【００５２】
そして、例えば時刻Ｐ１３に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ１３〜時刻Ｐ１４に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００５３】
そして、例えば時刻Ｐ１４〜時刻Ｐ１５に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１５に示すように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値からゼロに向かい減少傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での過剰な加速）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作の操作量の低減が開始され、駆動力維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化すると共に、この時刻Ｐ１５での現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、新たに許容補正車速Ｖｌｉｍとして設定される。  
【００５４】
そして、例えば時刻Ｐ１６に示すように、アクセルペダル開度ＡＰおよび車速Ｖが略一定となることで、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化すると、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となる。
そして、例えば時刻Ｐ１６〜時刻Ｐ１７に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅがゼロとなる平坦路において、車速維持クルーズが選択される。
【００５５】
そして、例えば時刻Ｐ１７〜時刻Ｐ１８に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路において、車速Ｖが所定速度（例えば、最高燃費車速Ｖｂｅｓｔ）よりも遅いことに伴い、駆動力維持クルーズが選択された状態において、例えば時刻Ｐ１８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｎｏｗ−Ｖｂａｓｅ）が、この時点での許容補正車速Ｖｌｉｍ以下に到達すると、車速Ｖの低下が規制されるようにして、駆動力維持クルーズの実行が停止されて車速維持クルーズの実行が開始される。
これに伴い、例えば時刻Ｐ１８以降に示すように、勾配Ｓｌｏｐｅが負の値となる降坂路であっても、車速Ｖが略一定に維持される。
【００５６】
また、例えば図８に示すように、現在車速Ｖｎｏｗが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔと同等である場合において、先ず、クルーズ走行の実行状態であることを示すクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化する時刻Ｑ１以後において、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「０」から「１」に変化し、許容クルーズ制御の実行状態となり、この時点での現在車速Ｖｎｏｗが制御開始時車速Ｖｂａｓｅとして設定されると共に、制御開始時車速Ｖｂａｓｅに応じた所定マップのマップ検索等により許容補正車速Ｖｌｉｍが設定される。このとき、許容補正車速Ｖｌｉｍは、例えば最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから制御開始時車速Ｖｂａｓｅを減算して得た値（Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ＝０）とされる。
【００５７】
そして、この許容クルーズ制御の実行状態では、アクセルペダル開度ＡＰが所定値に維持されていれば、勾配Ｓｌｏｐｅの変動に拘らずに、車両１の車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズが選択される。
そして、例えば時刻Ｑ１４以降のように、アクセルペダル開度ＡＰが所定値から増大傾向に変化を開始すると、クルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に切り換わり、例えば運転者が車両１の走行挙動（つまり、許容クルーズ制御の実行状態での定速走行）に違和感を感じることでアクセルペダルの踏み込み操作が開始され、車速維持クルーズによるクルーズ走行の実行状態が解除されたと判断され、許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅのフラグ値が「１」から「０」に変化する。
【００５８】
上述したように、本実施の形態による車両用走行制御装置１０によれば、クルーズ走行の実行状態において、走行路が降坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＜０）であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも遅い場合、あるいは、走行路が登坂路（勾配Ｓｌｏｐｅ＞０）であって車速Ｖが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔよりも速い場合には、駆動力維持クルーズを選択し、走行路の勾配に応じた車両進行方向の重力成分によって、登坂路での速度を低下あるいは降坂路での速度を増大させることから、走行路の勾配に応じた適切な速度制御により、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、登坂路での過剰な走行エネルギーの消費および降坂路での過剰な減速を防止することができると共に、車速Ｖを燃費が最も高くなる最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに収束させることができ、燃費を向上させることができる。
【００５９】
さらに、駆動力維持クルーズの実行状態においてアクセルペダル開度ＡＰの変化量が所定変化量範囲内である場合、つまり車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じていない状態での車速Ｖに基づき、クルーズ走行の実行状態において運転者が車両１の走行挙動に違和感を感じることが無い車速Ｖの変動範囲（許容車速範囲）を規定する閾車速に係る許容補正車速Ｖｌｉｍを設定することから、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを防止しつつ、燃費を向上させることができる。
【００６０】
なお、上述した実施の形態においては、ステップＳ０５のＶｌｉｍ検索の処理にて参照する制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの所定の対応関係を示すマップとして、複数の異なるマップを備え、車速Ｖに応じて複数のマップを持ち替えてもよい。
例えば図９に示すマップは、車両１の始動時毎に選択されるＩＧ−ＯＮ時マップとして、所定の最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに基づく許容補正車速Ｖｌｉｍ（＝Ｖｂｅｓｔ−Ｖｂａｓｅ）のマップを備えると共に、ステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が行われる際の制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの組み合わせに基づき作成される学習後マップを備えている。
【００６１】
また、例えば図１０に示すマップは、車両１の始動時毎に選択されるＩＧ−ＯＮ時マップとして、例えばステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が繰り返された際に得られると推定される制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの組み合わせに基づくマップを備えると共に、実際にステップＳ２０での許容補正車速Ｖｌｉｍの更新が行われた際の制御開始時車速Ｖｂａｓｅ（例えば、Ｖｂａｓｅ＝Ｖｂ）と許容補正車速Ｖｌｉｍ（例えば、Ｖｌｉｍ＝Ｖａ）との組み合わせを含むようにしてＩＧ−ＯＮ時マップに適宜の係数を作用させて得たマップ（例えば、第１回目学習後マップ）とを備えている。
なお、このＩＧ−ＯＮ時マップでは、例えば制御開始時車速Ｖｂａｓｅがゼロから最高燃費車速Ｖｂｅｓｔに向かい増大することに伴い、許容補正車速Ｖｌｉｍが、ゼロから所定極大値に向かう増大傾向の変化と、この所定極大値からゼロに向かう減少傾向の変化とを示し、さらに、制御開始時車速Ｖｂａｓｅが最高燃費車速Ｖｂｅｓｔから増大することに伴い、許容補正車速Ｖｌｉｍがゼロから減少傾向に変化するように設定されている。
この場合には、許容補正車速Ｖｌｉｍに運転者の走行意思を、より適切に反映させることができ、車両１の走行挙動に運転者が違和感を感じることを、より一層、抑制することができる。
【００６２】
なお、上述した実施の形態において、車両用走行制御装置１０は、例えば図１１に示すように、駆動源として内燃機関Ｅおよび電動機Ｍを搭載したハイブリッド車両２を制御するものであってもよい。
このハイブリッド車両２は、例えば内燃機関Ｅと、電動機Ｍと、トランスミッションＴとを直列に直結したパラレル型のハイブリッド車両であり、内燃機関Ｅおよび電動機Ｍの両方の駆動力は、トランスミッションＴを介して駆動輪Ｗに伝達される。また、ハイブリッド車両２の減速時に駆動輪Ｗ側から電動機Ｍ側に駆動力が伝達されると、電動機Ｍは発電機として機能していわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。さらに、ハイブリッド車両２の運転状態に応じて、電動機Ｍは内燃機関Ｅの出力によって発電機として駆動され、発電エネルギーを発生するようになっている。
【００６３】
電動機Ｍは、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のＤＣブラシレスモータ等とされ、この電動機Ｍの駆動および発電を制御するパワードライブユニット（ＰＤＵ）１４に接続されている。
パワードライブユニット１４は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備えて構成されている。
【００６４】
パワードライブユニット１４には、電動機Ｍと電力の授受を行う高圧バッテリ１５が接続されている。
そして、パワードライブユニット１４は、処理装置１１からの制御指令を受けて電動機Ｍの駆動および発電を制御する。例えば電動機Ｍの駆動時には、処理装置１１から出力されるトルク指令に基づき、高圧バッテリ１５から出力される直流電力を３相交流電力に変換して電動機Ｍへ供給する。一方、電動機Ｍの発電時には、電動機Ｍから出力される３相交流電力を直流電力に変換して高圧バッテリ１５を充電する。
【００６５】
このパワードライブユニット１４の電力変換動作は、処理装置１１からＰＷＭインバータのブリッジ回路を構成する各トランジスタのゲートに入力されるパルス、つまりパルス幅変調（ＰＷＭ）により各トランジスタをオン／オフ駆動させるためのパルスに応じて制御され、このパルスのデューティ、つまりオン／オフの比率のマップ（データ）は予め処理装置１１に記憶されている。
【００６６】
また、各種補機類からなる電気負荷を駆動するための１２Ｖバッテリ１６は、ＤＣ−ＤＣコンバータ１７を介して、パワードライブユニット１４および高圧バッテリ１５に対して並列に接続されている。
処理装置１１により電力変換動作が制御されるＤＣ−ＤＣコンバータ１７は、例えば双方向のＤＣ−ＤＣコンバータであって、高圧バッテリ１５の端子間電圧、あるいは、電動機Ｍを回生作動または昇圧駆動した際のパワードライブユニット１４の端子間電圧を、所定の電圧値まで降圧して１２Ｖバッテリ１６を充電すると共に、高圧バッテリ１５の残容量（ＳＯＣ：State Of Charge）が低下している場合には、１２Ｖバッテリ１６の端子間電圧を昇圧して高圧バッテリ１５を充電可能である。
【００６７】
そして、処理装置１１は、ＦＩＥＣＵ２１および記憶部２２に加えて、パワードライブユニット１４の電力変換動作を制御するＭＯＴＥＣＵ２３と、例えば電流積算法等により高圧バッテリ１５の残容量ＳＯＣを検知すると共にＤＣ−ＤＣコンバータ１７の電力変換動作を制御するＢＡＴＥＣＵ２４とを備えて構成され、各ＥＣＵ２１，２３，２４は、例えば所定の車両制御用ネットワークからなる通信システム１８によって通信接続されている。
【００６８】
なお、上述した実施の形態において、内燃機関Ｅの吸気系は吸入空気量を調整するスロットル弁を備えるとしたが、これに限定されず、例えばスロットル弁を省略し、吸気弁のリフト量を変更可能な可変機構を備え、吸気弁のリフト量を、ＤＢＷドライバ１２およびＤＢＷ１３を介して、処理装置１１により電子制御することで、吸入空気量を調整してもよい。
【００６９】
なお、上述した実施の形態において、ステップＳ０１のクルーズ判定では、複数の異なるクルーズ走行毎の実行有無を判定してもよく、複数の異なるクルーズ走行のうち適宜のクルーズ走行（例えば、車速Ｖを略一定に維持する車速維持クルーズ）に対して算出した許容補正車速Ｖｌｉｍに基づき、他のクルーズ走行（例えば、駆動力を略一定に維持する駆動力維持クルーズ、先行車両に対する車両１の車間距離Ｄを略一定に維持する車間距離維持クルーズ等）に対する許容補正車速Ｖｌｉｍを設定してもよい。
【００７０】
なお、上述した実施の形態においては、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作（つまり、踏み込み操作の有無および踏み込み量）に係るアクセルペダル開度ＡＰを検出するアクセルペダルセンサ３２を備えるとしたが、これに限定されず、アクセルペダルセンサ３２の換わりに、アクセルペダル開度ＡＰを推定する推定部をＦＩＥＣＵ２１に備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るＦＩＥＣＵの構成図である
【図３】本発明の一実施形態に係る制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの対応関係の一例を示すグラフ図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る最高燃費車速Ｖｂｅｓｔの一例を示すグラフ図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係るクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅと許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅと勾配Ｓｌｏｐｅと車速Ｖとアクセルペダル開度ＡＰとの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅと許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅと勾配Ｓｌｏｐｅと車速Ｖとアクセルペダル開度ＡＰとの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るクルーズ制御実施フラグＦ＿ＡＰｃｒｕｉｓｅと許容クルーズ制御実施フラグＦ＿Ｄｃｒｕｉｓｅと勾配Ｓｌｏｐｅと車速Ｖとアクセルペダル開度ＡＰとの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図９】本発明の実施形態の第１変形例に係る制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの対応関係の一例を示すグラフ図である。
【図１０】本発明の実施形態の第２変形例に係る制御開始時車速Ｖｂａｓｅと許容補正車速Ｖｌｉｍとの対応関係の一例を示すグラフ図である。
【図１１】本発明の実施形態の変形例に係る車両用走行制御装置の構成図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車両用走行制御装置
１２  ＤＢＷドライバ
１３  ＤＢＷ
２２  記憶部
３１  車速センサ（車速検出手段）
３２  アクセルペダルセンサ（アクセル操作検出手段）
３４  勾配センサ（勾配検出手段）
４１  クルーズ走行判定部（クルーズ走行判定手段）
４３  クルーズ制御切換判定部（実行手段）
４５  車速維持クルーズ制御部（実行手段）
４６  駆動力維持クルーズ制御部（実行手段）
ステップＳ０５、ステップＳ２０  許容補正速度算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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