(57)【要約】【課題】不定形な荷物や複数の荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができるフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフト１は、荷物を積載可能に形成されたフォーク３１，３１と、上下方向に延び、フォーク３１，３１を上下方向にスライド可能に支持するマスト３２，３２と、フォーク３１，３１をマスト３２，３２に沿って昇降させる昇降用駆動装置と、を有している。また、フォークリフト１は、少なくとも荷物を把持可能に構成されたアーム４１，４１を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を積載可能に形成されたフォークと、上下方向に延び、前記フォークを上下方向にスライド可能に支持する第１の支軸と、前記フォークを前記第１の支軸に沿って昇降させる第１の昇降装置と、を有するフォークリフトであって、
少なくとも荷物を把持可能に構成されたアームを備える、フォークリフト。
【請求項２】
請求項１に記載のフォークリフトであって、
上下方向に延び、前記アームを上下方向にスライド可能に支持する第２の支軸と、
前記アームを前記第２の支軸に沿って昇降させる第２の昇降装置と、をさらに備える、フォークリフト。
【請求項３】
請求項１または２に記載のフォークリフトであって、
前記アームは、前記第２の支軸に対し、前記第２の支軸と交差する方向に揺動可能に支持されている、フォークリフト。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記アームは、屈曲または湾曲可能に構成されている、フォークリフト。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記アームは、伸縮可能に構成されている、フォークリフト。
【請求項６】
請求項２に記載のフォークリフトであって、
前記第２の支軸は、幅方向に関して前記第１の支軸よりも外側に配置されている、フォークリフト。
【請求項７】
請求項２または６に記載のフォークリフトであって、
操作者の上方において操作者の前方から後方に向かって延びるヘッドガードをさらに備え、
前記第２の支軸は、下方から上方に向かって延びた後、前記ヘッドガードの上方において後方に向かって延びている、フォークリフト。
【請求項８】
請求項７に記載のフォークリフトであって、
前記第１の支軸は、略鉛直方向に延びる支持マストと、略鉛直方向に延び、前記支持マストにスライド自在に支持されたスライドマストとを有し、略鉛直方向に伸縮自在に形成され、
前記フォークは前記スライドマストに略鉛直方向にスライド自在に支持され、
前記スライドマストを前記支持マストに対してスライド移動させることにより、前記第１の支軸を伸縮させる伸縮用駆動装置をさらに備え、
前記フォークの上死点は、前記第２の支軸の上端部よりも上方に位置している、フォークリフト。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
車輪と、
前記車輪の走行または方向転換を操作するための走行操作入力部と、
前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、をさらに備え、
前記走行操作入力部は操作者の足によって操作可能に形成され、
前記アーム操作入力部は操作者の手によって操作可能に形成されている、フォークリフト。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、
前記アーム操作入力部に入力された入力値に基づいて前記アームの動作を制御するアーム制御装置と、
前記アームと前記フォークとの距離を検知する距離検出センサと、をさらに備え、
前記アーム制御装置は、前記距離検出センサによって検知された前記距離が所定値以下であるときに、前記アーム操作入力部に入力された入力値に拘わらず、前記アームを停止させるまたは前記フォークから離れるように動作させる、フォークリフト。
【請求項１１】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記フォークを操作するためのフォーク操作入力部と、
前記フォーク操作入力部に入力された入力値に基づいて前記フォークの動作を制御するフォーク制御装置と、
前記アームと前記フォークとの距離を検知する距離検出センサと、をさらに備え、
前記フォーク制御装置は、前記距離検出センサによって検知された前記距離が所定値以下であるときに、前記フォーク操作入力部に入力された入力値に拘わらず、前記フォークを、停止させるまたは前記アームから離れるように動作させる、フォークリフト。
【請求項１２】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、
前記アームの力覚を前記アーム操作入力部に伝える力覚提示装置と、
をさらに備える、フォークリフト。
【請求項１３】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、
前記アーム操作入力部への入力に基づいて前記アームの動作を制御するアーム制御装置と、を備え、
該アーム制御装置による前記アームの動作制御モードが、
前記アーム操作入力部から入力された入力値に基づいて該アームを動作させる通常制御モードと、
該アームを停止してその位置で保持させる位置制御モードと、を有するフォークリフト。
【請求項１４】
請求項１３記載のフォークリフトであって、
前記通常制御モードと位置制御モードとを相互に切替える時に、一方のモードから他方のモードへと徐々に移行する遷移制御モードを有する、フォークリフト。
【請求項１５】
請求項１３または１４記載のフォークリフトであって、
前記アームがいずれの制御モードで制御されているのかを、視覚的および／または聴覚的に提示する提示手段を有する、フォークリフト。
【請求項１６】
請求項１３〜１５のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記通常制御モードと位置制御モードとを任意に切替えるためのＯＮ／ＯＦＦボタンを備え、
該ＯＮ／ＯＦＦボタンは予め設定した所定時間押圧することにより前記制御モードが切替えられるように構成された、フォークリフト。
【請求項１７】
請求項１３〜１６のいずれか一つに記載のフォークリフトであって、
前記ＯＮ／ＯＦＦボタンが、誤作動防止機能を備えている、フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、荷役運搬作業を行うためにフォークリフトが用いられている（例えば、特許文献１、２参照）。フォークリフトでは、荷物が載置されたパレットや箱等に梱包された荷物の下方にフォークを差し込み、荷物を持ち上げて荷物の積み降ろしや運搬作業を行う。
【特許文献１】特開平９−１３２３９８号公報
【特許文献２】特開２００２−３１６８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のフォークリフトでは、前方に向かって延びる２本のフォークによって荷物を持ち上げて荷役運搬作業を行う。そのため、例えば、不定形の荷物を運搬する場合、そのままでは持ち上げることができない。そこで、当該不定形の荷物を箱等に梱包した上で、フォークまたはパレット上に載置する必要があった。また、不定形の重量物を運搬する際には、クレーン等を用いて荷物を持ち上げ、フォークまたはパレット上に載置する必要があった。したがって、不定形の荷物を運搬する際には梱包しなければならず、また、不定形の重量物を運搬する際には、フォークリフトだけでなく、クレーン等を用いなければならず、時間と手間がかかっていた。
【０００４】
また、従来のフォークリフトでは、複数ある荷物を一括して積載し、一括して荷降ろしすることはできても、複数の積み荷を少しずつ異なる場所に降ろすということができなかった。そのため、複数の積み荷を少しずつ異なる場所に降ろす際、積み降ろし作業を複数回行う必要があった。したがって、従来のフォークリフトでは、複数ある荷物を異なる場所に降ろす場合に時間と手間がかかっていた。
【０００５】
さらに、従来のフォークリフトでは、不定形でバランスの悪いものは転倒、落下等の可能性があるため、フォークまたはパレット等に固定する必要があり、時間と手間とがかかると共に、転倒、落下等しないように注意を払う必要があり、運転者の負担となっていた。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、不定形な荷物や複数の荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができるフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るフォークリフトは、荷物を積載可能に形成されたフォークと、上下方向に延び、前記フォークを上下方向にスライド可能に支持する第１の支軸と、前記フォークを前記第１の支軸に沿って昇降させる第１の昇降装置と、を有するフォークリフトであって、少なくとも荷物を把持可能に構成されたアームを備えるものである。
【０００８】
上記フォークリフトは、少なくとも荷物を把持可能に構成されたアームを備えている。そのため、運搬する荷物が不定形なものであっても、従来のように梱包等の作業を行うことなくアームを用いてフォークに積載することができる。また、運搬する荷物が不定型な重量物であっても、従来のように別途クレーン等を用いることなくアームを用いてフォークやフォーク上のパレットに積載することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、不定形な荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができる。
【０００９】
また、上記フォークリフトでは、荷物が不定形でフォーク上またはフォーク上のパレット上に載置するだけでは不安定な場合には、アームによって荷物をフォーク上またはパレット上で押さえて安定させることができる。これにより、荷物の転落、落下等を防止することができ、安全性の向上を図ることができる。
【００１０】
さらに、上記フォークリフトによれば、アームによってフォーク上の荷物のうち、一部だけを降ろすことができる。そのため、従来のように、降ろす場所の異なる複数の荷物を複数回に分けて運搬するのではなく、一度に運搬することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、複数の荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができる。
【００１１】
前記フォークリフトは、上下方向に延び、前記アームを上下方向にスライド可能に支持する第２の支軸と、前記アームを前記第２の支軸に沿って昇降させる第２の昇降装置と、をさらに備えることが好ましい。
【００１２】
上記フォークリフトによれば、フォークとアームとは異なる軸によって支持される。また、フォークとアームとは異なる駆動装置によって駆動される。このことにより、アームとフォークとの干渉を抑制することができる。また、アームとフォークとを独立して動作させることができる。したがって、上記フォークリフトによれば、荷役運搬作業を円滑に行うことができる。
【００１３】
前記アームは、前記第２の支軸に対し、前記第２の支軸と交差する方向に揺動可能に支持されていることが好ましい。
【００１４】
上記フォークリフトによれば、アームの基端部を揺動させることができるため、アームの先端部の可動範囲が広くなる。そのため、例えば、斜め前方の荷物をフォークに載置する際に、フォークリフトの向き等を微調整することなく、アームを揺動させるだけで荷物を把持することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、荷役運搬作業を円滑に、また、迅速に行うことができる。
【００１５】
前記アームは、屈曲または湾曲可能に構成されていることが好ましい。
【００１６】
このことにより、より安定的に荷物を把持または保持することができる。また、アームの先端の位置の微調整を容易に行うことができる。そのため、荷物をより安定的に把持または保持することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、荷役運搬作業を円滑に、また、迅速に行うことができる。
【００１７】
前記アームは、伸縮可能に構成されていてもよい。
【００１８】
このことにより、アームの移動態様がより多様になり、アームの利便性がさらに向上する。
【００１９】
前記第２の支軸は、幅方向に関して前記第１の支軸よりも外側に配置されていることが好ましい。
【００２０】
このことにより、アームは幅方向に関してフォークよりも外側において上下方向に昇降することとなる。そのため、上記フォークリフトによれば、フォークとアームとの干渉を防止することができる。また、フォーク上に載置された荷物とアームとの干渉を容易に防止することができる。
【００２１】
ところで、フォークに幅の大きな荷物が積載された状態でフォークを高所まで上昇させなければならない場合、フォーク上の荷物とアームとが干渉することが懸念される。
【００２２】
そこで、上記フォークリフトは、操作者の上方において操作者の前方から後方に向かって延びるヘッドガードをさらに備え、前記第２の支軸は、下方から上方に向かって延びた後、前記ヘッドガードの上方において後方に向かって延びていることが好ましい。
【００２３】
上記フォークリフトでは、アームは下方から上方に向かって上昇可能であるだけでなく、操作者の上方において後方に向かっても移動可能に構成される。そのため、フォークに幅の大きな荷物が積載された状態で、フォークを高所まで上昇させなければならない場合であっても、アームを操作者上方の部分に移動させることによりフォーク上の荷物とアームとが干渉することを防止することができる。
【００２４】
また、上記フォークリフトによれば、アームをヘッドガードの上方の位置まで移動させることができるため、高所の作業が可能となる。これにより、別途クレーン等を用いなくとも高所の荷物の積み降ろしおよび運搬作業が可能となる。
【００２５】
さらに、上記フォークリフトによれば、アームをヘッドガードの上方の位置に移動させると、アームを鉛直上向きに向けることができる。そのため、例えば、天井面に取り付けられた物を取り外したり、天井面に装着したりすることが可能となる。
【００２６】
前記第１の支軸は、略鉛直方向に延びる支持マストと、略鉛直方向に延び、前記支持マストにスライド自在に支持されたスライドマストとを有し、略鉛直方向に伸縮自在に形成され、前記フォークは前記スライドマストに略鉛直方向にスライド自在に支持され、前記スライドマストを前記支持マストに対してスライド移動させることにより、前記第１の支軸を伸縮させる伸縮用駆動装置をさらに備え、前記フォークの上死点は、前記第２の支軸の上端部よりも上方に位置していてもよい。
【００２７】
ここで、「フォークの上死点」とは、第１の支軸が最も伸張した状態において、フォークがスライドマストの最も上方の位置に達したときのフォークの高さ位置を言う。
【００２８】
上記フォークリフトでは、フォークがアームを支持する第２の支軸よりも上方の位置まで移動可能に構成されている。そのため、上記フォークリフトでは、フォークまたはフォーク上に積載された荷物がアームと干渉してしまうことが懸念される。
【００２９】
しかしながら、第２の支軸は、ヘッドガードの上方において後方に向かって延びている。そのため、フォークをアームよりも上方の位置まで上昇させる際に、アームをヘッドガードの上方であってフォークよりも後方の位置に待避させることができる。したがって、上記フォークリフトによれば、アームと干渉させることなく、フォークを高所まで上昇させることができる。
【００３０】
前記フォークリフトは、車輪と、前記車輪の走行または方向転換を操作するための走行操作入力部と、前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、をさらに備え、前記走行操作入力部は操作者の足によって操作可能に形成され、前記アーム操作入力部は操作者の手によって操作可能に形成されていることが好ましい。
【００３１】
上記フォークリフトによれば、手でアームを操作しつつ、足でフォークリフトの位置を調整することができる。そのため、荷物の積み降ろし作業を円滑に行うことができる。
【００３２】
前記フォークリフトは、前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、前記アーム操作入力部に入力された入力値に基づいて前記アームの動作を制御するアーム制御装置と、前記アームと前記フォークとの距離を検知する距離検出センサと、をさらに備え、前記アーム制御装置は、前記距離検出センサによって検知された前記距離が所定値以下であるときに、前記アーム操作入力部に入力された入力値に拘わらず、前記アームを停止させるまたは前記フォークから離れるように動作させるものであってもよい。
【００３３】
このことにより、フォークとアームとが所定の距離以下に接近しない様にアームの動作を規制することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、フォークおよびフォーク上に載置された荷物とアームとの干渉を回避することができる。
【００３４】
前記フォークリフトは、前記フォークを操作するためのフォーク操作入力部と、前記フォーク操作入力部に入力された入力値に基づいて前記フォークの動作を制御するフォーク制御装置と、前記アームと前記フォークとの距離を検知する距離検出センサと、をさらに備え、前記フォーク制御装置は、前記距離検出センサによって検知された前記距離が所定値以下であるときに、前記フォーク操作入力部に入力された入力値に拘わらず、前記フォークを、停止させるまたは前記アームから離れるように動作させるものであってもよい。
【００３５】
このことにより、フォークとアームとが所定の距離以下に接近しない様にフォークの動作を規制することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、フォークおよびフォーク上に載置された荷物とアームとの干渉を回避することができる。
【００３６】
前記フォークリフトは、前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、前記アームの力覚を前記アーム操作入力部に伝える力覚提示装置と、をさらに備えていてもよい。
【００３７】
このことにより、操作者はアーム操作入力部を介してアームの力覚を感じることができるので、操作性を向上させることができる。
【００３８】
前記フォークリフトは、前記アームを操作するためのアーム操作入力部と、前記アーム操作入力部への入力に基づいて前記アームの動作を制御するアーム制御装置とを備え、該アーム制御装置による前記アームの動作制御モードが、前記アーム操作入力部から入力された入力値に基づいて該アームを動作させる通常制御モードと、該アームを停止してその位置で保持させる位置制御モードとを有するようにしてもよい。
【００３９】
これによれば、例えば通常制御モードで通常のアーム操作による作業を行っている最中に、作業を一時的に中断したいような場合は、制御モードを通常制御モードから位置制御モードに切替える。これによりアームは停止して、その停止位置で保持されるために、アームが自重等により落下するようなことはない。よって、作業の安全性を図ることができる。
【００４０】
前記フォークリフトは、前記通常制御モードと位置制御モードとを相互に切替える時に、一方のモードから他方のモードへと徐々に移行する遷移制御モードを有するように構成してもよい。
【００４１】
このような遷移制御モードを設けることにより、制御モードが徐々に切替えられることになる。このため、制御モードの急激な切替えにより生じ得る、アームの動作が不安定となる事態を良好に回避できて、安全性が確保される。
【００４２】
前記フォークリフトは、前記アームがいずれの制御モードで制御されているのかを、視覚的および／または聴覚的に提示する提示手段を有するようにしてもよい。
【００４３】
このことにより、アームの制御モードを提示手段により視覚的および／または聴覚的に
認識することができる。その結果、操作者だけではなく、それ以外の者にもいずれの制御モードで制御されているのかを容易に確認できる。これにより、作業現場等における安全性の向上が図れる。
【００４４】
前記フォークリフトは、前記通常制御モードと位置制御モードとを任意に切替えるためのＯＮ／ＯＦＦボタンを備えさせ、該ＯＮ／ＯＦＦボタンは予め設定した所定時間押圧することにより前記制御モードが切替えられるように構成してもよい。
【００４５】
これによると、ＯＮ／ＯＦＦボタンを予め設定した所定時間押圧すれば、制御モードを任意に切替えることができる。このようなＯＮ／ＯＦＦボタンを採用することにより、誤ってボタン操作を行い、制御モードが不用意に変更されるという事態を回避できる。その結果、作業の安全を図ることが可能となる。
【００４６】
前記フォークリフトは、前記ＯＮ／ＯＦＦボタンに誤作動防止機能を備えさせてもよい。
【００４７】
このことにより、ＯＮ／ＯＦＦボタンの誤操作等による制御モードの切替えという事態を避けることができる。よって、作業の安全性が確保される。
【発明の効果】
【００４８】
以上のように、本発明によれば、不定形な荷物や複数の荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができるフォークリフトを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
＜実施形態１＞
《フォークリフト１の概略構成》
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１はフォークリフト１の側面図であり、図２はフォークリフト１の正面図である。図１、図２に示すように、フォークリフト１は、車両本体２と、フォーク装置３と、アーム装置４とを備えている。フォーク装置３およびアーム装置４は、車両本体２に取り付けられている。
【００５０】
図１に示すように、車両本体２は、支持台５と、支持台５の前後に回転自在に取り付けられた車輪６と、運転部７とを備えている。支持台５は、前方部においてフォーク装置３およびアーム装置４を支持する左右一対の支持脚５ａと、後方部において運転部７を支持する後台５ｂとによって形成されている。左右一対の支持脚５ａは、それぞれ前方に向かって略水平方向に延びている（図２参照）。後台５ｂは板状に形成され、その上方には運転部７が形成されている。運転部７の前側には前方操作台１０、左側および右側には側方操作台１４，１４、後側には後方操作台１７が設けられている。また、運転部７の上部には、操作者の上方において操作者の前方から後方に向かって延びるヘッドガード１８が形成されている。
【００５１】
運転部７には、フォーク装置３を操作するフォーク操作入力部１１と、アーム装置４を操作する左右一対のアーム操作入力部１２，１２とが設けられている。フォーク操作入力部１１は、前方操作台１０上に設けられている。一方、アーム操作入力部１２，１２は、それぞれ左右の側方操作台１４上に設けられている。前方操作台１０内には、フォーク操作入力部１１に入力された入力値に基づいてフォーク３１の動作を制御するフォーク制御装置５１が設けられている。一方、後方操作台１７内には、アーム操作入力部１２，１２に入力された入力値に基づいてアーム４１の動作を制御するアーム制御装置５２が設けられている。
【００５２】
また、前方操作台１０上には、走行方向を操作するための操作ハンドル１３が設けられている。前方操作台１０の下方やや後方には、アクセルペダルおよびブレーキペダル（図示省略）が設けられている。さらに、アーム操作入力部１２，１２の下方には、車輪６の走行および方向転換を操作者の足によって操作可能に構成された走行操作入力部１５が設けられている。本実施形態では、走行操作入力部１５は、球状の支持部と球状の支持部を支点として揺動自在な板状体とを備えている。走行操作入力部１５には、板状体の傾きを検知するセンサが設けられており、該センサの検出値に基づいて走行制御が行われる。なお、走行操作入力部１５の形態はこれに限られない。車輪６の走行および方向転換を操作者の足によって操作可能な他の入力部であってもよい。
【００５３】
本実施形態では、フォーク操作入力部１１は、操作レバーによって構成されている。さらに、アーム操作入力部１２は、アーム装置４のアーム４１と相似形状に形成されている。アーム操作入力部１２はアーム４１をスレーブアームとするマスターアームであり、アーム４１はアーム操作入力部１２の動作に従って略同様の動作を行う。
【００５４】
−フォーク装置３の構成−
図２に示すように、フォーク装置３は、車両本体２に設けられている。フォーク装置３は、略水平方向に延びる左右一対の板状体からなるフォーク３１，３１と、フォーク３１，３１を支持する左右一対のマスト３２，３２とを備えている。本実施形態では、マスト３２，３２は、２段式のものであり、外マスト３２ａ，３２ａと内マスト３２ｂ，３２ｂとを備えている。なお、マスト３２，３２は１段式のものであってもよい。
【００５５】
外マスト３２ａ，３２ａは、左右一対の支持脚５ａの内側面に取り付けられており、左右一対の支持脚５ａに対して前後方向にスライド自在に支持されている。内マスト３２ｂ，３２ｂは、外マスト３２ａ，３２ａのそれぞれ内側面に取り付けられており、外マスト３２ａ，３２ａに対して上下方向にスライド自在に支持されている。内マスト３２ｂ，３２ｂの前面には、バックレスト３３が上下方向にスライド自在に支持されている。フォーク３１，３１は、それぞれの基端部がバックレスト３３に固定されている。
【００５６】
このような構成により、フォーク３１，３１は、バックレスト３３が内マスト３２ｂ，３２ｂに対して上下方向にスライド移動することにより、内マスト３２ｂ，３２ｂに沿って上下方向に移動することとなる。また、フォーク３１，３１は、内マスト３２ｂ，３２ｂが外マスト３２ａ，３２ａに対して上下方向にスライド移動することにより、外マスト３２ａ，３２ａに沿って上下方向に移動することとなる。さらに、フォーク３１，３１は、外マスト３２ａ，３２ａが左右一対の支持脚５ａに対して前後方向にスライド移動することにより、支持脚５ａに沿って前後方向に移動することとなる。
【００５７】
また、本実施形態では、マスト３２，３２は、外マスト３２ａ，３２ａと内マスト３２ｂ，３２ｂとにより伸縮自在に形成されている。また、マスト３２，３２は、フォーク３１，３１の上死点が、後述する支柱４２，４２の上端部４２ａ，４２ａよりも上方に位置する様に形成されている。なお、ここで、「フォーク３１，３１の上死点」とは、マスト３２，３２が最も伸張した状態において、フォーク３１，３１が内マスト３２ｂ，３２ｂの最も上方の位置に達したときのフォーク３１，３１の高さ位置を言う。
【００５８】
なお、バックレスト３３は、後述する昇降用駆動装置８１（図５参照）に駆動されて内マスト３２ｂ、３２ｂに対して昇降する。また、マスト３２，３２は、後述する伸縮用駆動装置８２（図５参照）に駆動されて伸縮する。さらに、マスト３２，３２は、後述する前後動用駆動装置８３（図５参照）に駆動されて前後方向にスライド移動する。
【００５９】
−アーム装置４の構成−
アーム装置４は、少なくとも一つ以上の回転関節を有するアーム４１と、アーム４１を支持する左右一対の支柱４２，４２とを備えている。本実施形態では、支柱４２，４２は、左右一対の支持脚５ａ上に固定されている。左右一対の支柱４２，４２は、幅方向（左右方向）に関してそれぞれマスト３２，３２よりも外側に配置されている。また、左右一対の支柱４２，４２は、それぞれ下方から上方に向かって延びた後、ヘッドガード１８の上方において後方に向かって延びている。
【００６０】
支柱４２，４２の背面には、ブラケット４３が架け渡されている。ブラケット４３は、支柱４２，４２に略直交する方向に延びており、支柱４２，４２に上下方向にスライド自在に支持されている。また、ブラケット４３の支柱４２，４２よりも外側部分には、台座４４，４４が固定されている。台座４４，４４のそれぞれには、アーム４１，４１が取り付けられている。
【００６１】
図１に示すように、アーム４１，４１は、それぞれ上腕部４１ａおよび下腕部４１ｂを備えている。アーム４１，４１の上腕部４１ａ，４１ａは、台座４４，４４の前面に水平面内において揺動可能に支持されている。具体的には、上腕部４１ａ，４１ａは、鉛直軸周りに回転可能に形成された回転関節４１ｃ，４１ｃを介して台座４４，４４の前面に接続されている。また、下腕部４１ｂ，４１ｂは、上腕部４１ａ，４１ａに水平面内において揺動可能に支持されている。具体的には、下腕部４１ｂ，４１ｂは、鉛直軸周りに回転可能に形成された回転関節４１ｄ，４１ｄを介して上腕部４１ａ，４１ａに接続されている。
【００６２】
下腕部４１ｂ，４１ｂの先端にはハンド部４１ｅ，４１ｅが形成されている。ハンド部４１ｅ，４１ｅは、物体を握るまたは把持可能に形成されている。なお、ハンド部４１ｅの形状は本実施形態のものに限られない。ハンド部４１ｅ，４１ｅは、少なくとも荷物を把持可能に構成されていればいかなる形状であってもよい。
【００６３】
また、本実施形態では、アーム４１，４１は、２つの回転関節４１ｃ，４１ｄを備えている。これにより、屈曲可能に構成されている。なお、アーム４１，４１は、回転関節を３つ以上備えていてもよい。また、鉛直軸回りに回転可能に形成された回転関節ではなく、いわゆるボールジョイントであってもよい。また、アーム４１，４１は、例えば直動軸を有すること等により、伸縮可能に構成されていてもよい。アーム４１，４１は、屈曲または湾曲可能であるとともに、伸縮可能であってもよい。
【００６４】
なお、アーム４１は、後述する昇降用駆動装置８４（図５参照）に駆動されて支柱４２，４２に対して上下方向にスライド移動する。また、各アーム４１の回転関節４１ｃ，４１ｄは、後述する関節回転用駆動装置８５（図５参照）に駆動されて回転する。さらに、ハンド部４１ｅ，４１ｅは、後述するハンド開閉用駆動装置８６（図５参照）に駆動されて開閉する。
【００６５】
−アーム操作入力部１２，１２−
図３（ａ）はアーム操作入力部１２，１２を拡大して示す側面図であり、図３（ｂ）はアーム操作入力部１２，１２を拡大して示す平面図である。図３（ａ）に示すように、アーム操作入力部１２，１２は、アーム４１，４１（図１参照）と相似形状に形成されている。
【００６６】
アーム操作入力部１２，１２は、それぞれ上腕部１２ａおよび下腕部１２ｂを備えている。上腕部１２ａ，１２ａは、左右の側方操作台１４，１４（図１参照）から立設された支柱１９，１９に、水平面内において揺動可能に取り付けられている。具体的には、上腕部１２ａ，１２ａは、鉛直軸回りに回転可能に形成された回転関節１２ｃ，１２ｃを介して、左右の支柱１９，１９に接続されている。また、下腕部１２ｂ，１２ｂは、上腕部１２ａ，１２ａに水平面内において揺動可能に支持されている。具体的には、下腕部１２ｂ，１２ｂは、鉛直軸周りに回転可能に形成された回転関節１２ｄ，１２ｄを介して上腕部１２ａ，１２ａに接続されている。
【００６７】
回転関節１２ｃ，１２ｃには、ダイレクトモータ６１，６１が接続されており、回転関節１２ｄ，１２ｄには、ダイレクトモータ６２，６２が接続されている。ダイレクトモータ６１，６１には、エンコーダ６３，６３が設けられており、ダイレクトモータ６２，６２には、エンコーダ６４，６４が設けられている。なお、回転関節１２ｃ，１２ｄの駆動源は、ダイレクトモータ６１，６２に限定されず、その他の駆動源（例えば、電動モータや油圧モータ等）であってもよい。駆動源の位置検出器は、エンコーダ６３，６４に限らず、その他の位置検出器（例えばレゾルバ等）を用いることも可能である。
【００６８】
下腕部１２ｂ，１２ｂの先端部上面には、把手１２ｅ，１２ｅが設けられている。把手１２ｅ，１２ｅは操作者によって把持され、該把手１２ｅ，１２ｅを移動させることにより下腕部１２ｂ，１２ｂを揺動させる。また、回転関節１２ｄの上面には、操作者の肘関節部を支持する支持棒１２ｆ，１２ｆが設けられている。
【００６９】
図４（ａ）は、操作者の右手によって把持される右側の把手１２ｅを拡大して示した図であり、図４（ｂ）は、操作者の左手によって把持される左側の把手１２ｅを拡大して示した図である。図４（ａ）に示すように、右側の把手１２ｅには、アーム上下ボタン２１と、ハンド開閉ボタン２２とが設けられている。アーム上下ボタン２１およびハンド開閉ボタン２２は、アーム制御装置５２（図１、図５参照）に接続されている。
【００７０】
アーム上下ボタン２１を操作すると、アーム４１が昇降する。具体的には、アーム上下ボタン２１の上側を押すとアーム４１が上昇し、アーム上下ボタン２１の下側を押すとアーム４１が下降する。また、アーム上下ボタン２１から手を離すと、アーム４１はその時の状態を維持する。
【００７１】
また、ハンド開閉ボタン２２を操作すると、ハンド部４１ｅ，４１ｅが開閉する。具体的には、ハンド開閉ボタン２２の上側を押すとハンド部４１ｅ，４１ｅが開き、ハンド開閉ボタン２２の下側を押すとハンド部４１ｅ，４１ｅが閉じる。また、ハンド開閉ボタン２２から手を離すと、ハンド部４１ｅ，４１ｅはその時の状態を維持する。
【００７２】
図４（ｂ）に示すように、左側の把手１２ｅには、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３が設けられている。ＯＮ／ＯＦＦボタン２３は、アーム制御装置５２（図１、図５参照）に接続されている。また、左側の把手１２ｅにも、右側の把手１２ｅと同様のハンド開閉ボタン２２が設けられている。
【００７３】
ＯＮ／ＯＦＦボタン２３を操作すると、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２とを接続または遮断する。ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＮに切り換えると、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２とが接続状態となる。これにより、アーム操作入力部１２からアーム制御装置５２に対して操作入力信号が送信可能な状態となる。一方、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦに切り換えると、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２との接続が遮断されて非接続状態なる。これにより、アーム操作入力部１２を操作してもアーム操作入力部１２からアーム制御装置５２に対して操作入力信号が送信されない状態となる。
【００７４】
なお、右側の把手１２ｅおよび左側の把手１２ｅの構成は、全く逆であってもよい。つまり、左側の把手１２ｅにアーム上下ボタン２１とハンド開閉ボタン２２とが設けられ、右側の把手１２ｅにＯＮ／ＯＦＦボタン２３とハンド開閉ボタン２２とが設けられていてもよい。
【００７５】
以上がフォークリフト１の構成である。次に、フォーク装置３およびアーム装置４の制御について、図５に示すフォークリフト１のフォーク装置３およびアーム装置４の制御ブロック図を用いて詳述する。
【００７６】
−フォーク装置３の制御−
図５に示すように、フォーク操作入力部１１には、フォーク操作入力部１１の位置を検知するセンサ７１が設けられている。センサ７１は、フォーク制御装置５１に接続されている。フォーク制御装置５１は、昇降用駆動装置８１、伸縮用駆動装置８２、前後動用駆動装置８３のそれぞれに接続されている。昇降用駆動装置８１、伸縮用駆動装置８２、前後動用駆動装置８３は、それぞれフォーク装置３に接続されている。
【００７７】
このような構成により、操作者によってフォーク操作入力部１１が操作される（フォーク操作入力部１１に入力値が入力される）と、センサ７１がフォーク操作入力部１１の動作を検知して（該入力値を検知して）フォーク制御装置５１に操作入力信号を送信する。フォーク制御装置５１は、該操作入力信号に基づいて、昇降用駆動装置８１、伸縮用駆動装置８２、前後動用駆動装置８３を駆動する。これにより、フォーク装置３の各部が駆動されて動作する。
【００７８】
具体的には、昇降用駆動装置８１が駆動されると、バックレスト３３が内マスト３２ｂ、３２ｂに対して昇降する（図１参照）。また、伸縮用駆動装置８２が駆動されると、マスト３２，３２が伸縮する（図１参照）。さらに、前後動用駆動装置８３が駆動されると、マスト３２，３２が前後方向にスライド移動する（図１参照）。
【００７９】
−アーム装置４の制御−
《通常時制御》
アーム操作入力部１２には、アーム操作入力部１２の各部の位置を検知するセンサ７２が設けられている。センサ７２は、アーム制御装置５２に接続されている。アーム制御装置５２は、昇降用駆動装置８４、関節回転用駆動装置８５、ハンド開閉用駆動装置８６のそれぞれに接続されている。昇降用駆動装置８４、関節回転用駆動装置８５、ハンド開閉用駆動装置８６は、それぞれアーム装置４に接続されている。
【００８０】
このような構成により、操作者によってアーム操作入力部１２が操作される（アーム操作入力部１２に入力値が入力される）と、センサ７２がアーム操作入力部１２の動作を検知して（該入力値を検知して）アーム制御装置５２に操作入力信号を送信する。アーム制御装置５２は、該操作入力信号に基づいて、昇降用駆動装置８４、関節回転用駆動装置８５、ハンド開閉用駆動装置８６を駆動する。これにより、アーム装置４の各部が駆動されて動作する。
【００８１】
具体的には、昇降用駆動装置８４が駆動されると、アーム４１が支柱４２，４２に対して上下方向にスライド移動する（図１参照）。また、関節回転用駆動装置８５が駆動されると、各アーム４１の回転関節４１ｃ，４１ｄが回転する（図１参照）。さらに、ハンド開閉用駆動装置８６が駆動されると、ハンド部４１ｅ，４１ｅが開閉する（図１参照）。
【００８２】
なお、本実施形態では、センサ７２は、図３（ａ）、（ｂ）に示すダイレクトモータ６１，６２およびエンコーダ６３，６４によって形成されている。つまり、回転関節１２ｃに従動して回転したダイレクトモータ６１の変位をエンコーダ６３によって検知し、操作入力値としてアーム制御装置５２に送信する。同様に、回転関節１２ｄに従動して回転したダイレクトモータ６２の変位をエンコーダ６４によって検知し、操作入力値としてアーム制御装置５２に送信する。
【００８３】
なお、センサ７２は本実施形態のものに限られない。そのため、例えば、エンコーダ６３，６４とは別の検知器を用いてダイレクトモータ６１，６２の変位を検知してもよい。また、ダイレクトモータ６１，６２を用いずに、回転関節１２ｃ，１２ｄの回転角度を検知してもよい。
【００８４】
《ＯＦＦ状態時の制御》
一方、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態に切り換えると、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２との接続が遮断されて非接続状態となる。これにより、アーム操作入力部１２を操作してもアーム操作入力部１２からアーム制御装置５２に対して操作入力信号が送信されない状態となる。したがって、アーム操作入力部１２を操作しても、アーム装置４は動作しなくなる。
【００８５】
《ＯＦＦ状態からＯＮ状態への切換時の制御》
また、アーム装置４では、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えると、アーム操作入力部１２の各部の位置をアーム４１，４１の各部の位置に揃える制御が行われる。これは、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態とした場合に、アーム操作入力部１２の状態とアーム制御装置５２の状態とが一致しなくなることがある。そのような場合、そのまま両者を接続すると操作者の動作とアーム４１，４１の動作とが一致しないこととなる。当該不一致を防止するために当該制御が行われる。
【００８６】
なお、不一致が生じる原因としては、以下のような場合が考えられる。アーム４１，４１の姿勢を保持したままフォーク３１，３１を操作したい場合に、アーム操作入力部１２が邪魔となることがある。このような場合に、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態に切り換えてアーム操作入力部１２とアーム制御装置５２との接続が遮断すると、アーム操作入力部１２を操作に邪魔にならない様に避けることができる。しかし、これにより、アーム操作入力部１２の状態とアーム４１，４１の状態とが一致しなくなる。
【００８７】
以下、当該制御を行うための構成と制御の流れについて詳述する。
【００８８】
図５に示すように、アーム装置４の各部の位置を検知するセンサ７３が設けられている。センサ７３は、アーム制御装置５２に接続されている。また、アーム制御装置５２は、アーム操作入力部駆動装置８７に接続されている。アーム操作入力部駆動装置８７は、アーム操作入力部１２に接続されており、アーム操作入力部１２を駆動する。
【００８９】
なお、本実施形態では、センサ７２としてのダイレクトモータ６１，６２を、アーム操作入力部駆動装置８７として併用している。しかし、アーム操作入力部駆動装置８７はこれに限られず、センサ７２としてのダイレクトモータ６１，６２とは別途設けることとしてもよい。
【００９０】
このような構成により、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられると、アーム制御装置５２は、センサ７３によって入力されたアーム４１，４１の各部の位置を示す信号に基づき、アーム操作入力部駆動装置８７を駆動する。これにより、アーム操作入力部１２がアーム４１，４１と相似形状となる様にアーム操作入力部１２の各部が動作する。
【００９１】
なお、アーム操作入力部１２がアーム４１，４１と相似形状となった後は、通常時制御が行われる。
【００９２】
−フォーク装置３とアーム装置４との干渉回避制御−
フォーク装置３とアーム装置４とは近接した位置に配置されているため、これらの干渉を回避するための制御が行われる。以下、その干渉回避制御を行うための構成と制御の流れについて詳述する。
【００９３】
図５に示すように、フォークリフト１には、フォーク装置３のフォーク３１，３１とアーム装置４のアーム４１，４１との距離を検知する距離検出センサ７４が設けられている。距離検出センサ７４は、フォーク制御装置５１およびアーム制御装置５２のそれぞれと接続されている。
【００９４】
そして、フォーク制御装置５１は、フォーク３１，３１とアーム４１，４１との距離が所定値以下であるときに、操作者によってフォーク操作入力部１１に入力された入力値に拘わらず、フォーク３１，３１をアーム４１，４１から離れるように動作させる。具体的には、フォーク３１，３１がアーム４１，４１から所定距離以上離れるまで移動させる。また、アーム制御装置５２は、フォーク３１，３１とアーム４１，４１との距離が所定値以下であるときに、操作者によってアーム操作入力部１２に入力された入力値に拘わらず、アーム４１，４１をフォーク３１，３１から離れるように動作させる。具体的には、アーム４１，４１がフォーク３１，３１から所定距離以上離れるまで移動させる。
【００９５】
このような制御により、フォーク３１，３１とアーム４１，４１の干渉を防止することができる。また、所定距離の設定を変更することにより、フォーク３１，３１上に載置された荷物とアーム４１，４１との干渉を防止することができる。
【００９６】
なお、ここで、距離検出センサ７４によって検知されるフォーク３１，３１とアーム４１，４１との距離とは、フォーク３１，３１およびアーム４１，４１の長手方向に関し、先端部間の距離でもよく、中心部間の距離でもよい。また、例えば、フォーク３１，３１の中心部とアーム４１，４１の先端部との距離を測定することとしてもよい。さらに、距離検出センサ７４によって検知されるフォーク３１，３１とアーム４１，４１との距離は、フォーク３１，３１およびアーム４１，４１の断面方向に関し、軸心間の距離でもよく、最も接近している部分間の距離（例えば、アーム４１，４１がフォーク３１，３１よりも上方にある場合、アーム４１，４１の下端部とフォーク３１，３１の上端部との距離）であってもよい。距離検出センサ７４によって検知される該距離は、任意に設定可能なものである。
【００９７】
また、距離検出センサ７４はいかなるものであってもよく、例えば、フォーク３１，３１またはアーム４１，４１のいずれか一方に取り付けられるものであってもよく、また、両方に取り付けて両方の位置を計測することによって上記距離を検知するものであってもよい。さらに、フォーク３１，３１およびアーム４１，４１から離れた位置から両者の位置を計測し、上記距離を検知するものであってもよい。
【００９８】
次に、フォークリフト１の動作について説明する。
【００９９】
−フォークリフト１の概略動作−
まず、荷物Ｘの載置されている場所までフォークリフト１を走行させる（図６（ａ）参照）。そして、荷物Ｘの載置場所まで移動した後、アーム４１を運搬したい荷物Ｘの高さ位置まで上昇させる。そして、アーム４１，４１のハンド部４１ｅ，４１ｅに荷物Ｘを把持させる（図６（ｂ）参照）。なお、このとき、アーム操作入力部１２を用いてアーム４１，４１の操作を行うが、同時に、アーム操作入力部１２，１２の下方に設けられた走行操作入力部１５（図１参照）を用いて車輪６の走行および方向転換を足によって操作し、フォークリフト１の位置を調整する。これにより、荷物Ｘを円滑にアーム４１，４１に把持させることができる。
【０１００】
荷物Ｘをハンド部４１ｅ，４１ｅに把持させた後、アーム４１，４１を下降させてフォーク３１，３１上に荷物Ｘを載置する（図６（ｃ）参照）。なお、荷物Ｘをフォーク３１，３１上に載置する際、例えば、荷物Ｘが幅方向に長いものである場合、マスト３２，３２を前進させてフォーク３１，３１を前後方向に関して荷物Ｘと略等しい位置まで移動させる。そして、アーム４１，４１を下降させて荷物Ｘをフォーク３１，３１上に載置する。また、荷物Ｘの幅方向長さが長くない（フォーク３１，３１の間隔よりも短い）場合には、フォーク３１，３１を前進させることなく、アーム４１，４１を下降させた後、アーム４１，４１を屈曲させることによっても荷物Ｘをフォーク３１，３１上に載置することができる。
【０１０１】
以上のようにして荷物Ｘをフォーク３１，３１上に載置した後、再びフォークリフト１を走行させて荷物Ｘを所定の場所まで運搬する。なお、このとき、例えば、荷物Ｘが不定形でバランスの悪いものである場合、アーム４１，４１によって把持または挟持させた状態で荷物Ｘを運搬することも可能である。また、アーム４１，４１によって荷物Ｘをフォーク３１，３１に押さえ付けた状態で荷物Ｘを運搬することも可能である。
【０１０２】
また、このような場合、アーム４１，４１の姿勢を決定した後、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態に切り換えると、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２との接続が遮断されて非接続状態となる。これにより、アーム４１，４１の姿勢が当該状態のまま保持される。この状態で操作者はフォークリフト１を走行させればよい。
【０１０３】
このようにして荷物Ｘを所定の場所まで運搬した後、再びＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＮ状態に切り換え、フォーク３１，３１上の荷物Ｘを載置の場合と逆の手順によりアーム４１，４１に把持させる。そしてアーム４１，４１を上昇させて荷物Ｘを所定の位置に載置する。なお、荷物Ｘを所定の場所に降ろす際、アーム４１，４１によって把持させるのではなく、従来のようにフォーク３１，３１によって降ろしてももちろんよい。しかし、アーム４１，４１を用いると、複数の荷物Ｘを一括して一つの場所に降ろすだけでなく、例えば、図６（ａ）に示す棚のような高さの異なる場所に荷物Ｘを降ろすことができる。
【０１０４】
以上がフォークリフト１の概略動作の説明である。次に、フォーク装置３およびアーム装置４の動作について詳述する。
【０１０５】
−フォーク装置３の動作−
《フォーク３１，３１の昇降》
フォーク３１，３１の昇降は、フォーク操作入力部１１を切り換えることによって操作される。フォーク操作入力部１１を上昇側に切り換えると、フォーク制御装置５１によって昇降用駆動装置８１が駆動され、バックレスト３３が内マスト３２ｂ，３２ｂに沿って上昇する。そして、バックレスト３３が内マスト３２ｂ，３２ｂの最も上方の位置に達すると、フォーク制御装置５１によって伸縮用駆動装置８２が駆動され、マスト３２，３２が伸張する。具体的には、内マスト３２ｂ，３２ｂが外マスト３２ａ，３２ａに沿って上昇する。なお、バックレスト３３が内マスト３２ｂ，３２ｂの最も上方の位置にある状態において、マスト３２，３２が最も伸張すると、フォーク３１，３１は支柱４２，４２の上端部４２ａ，４２ａよりも上方に位置する。
【０１０６】
一方、フォーク操作入力部１１を下降側に切り換えると、フォーク制御装置５１によって伸縮用駆動装置８２が駆動され、マスト３２，３２が収縮する。具体的には、内マスト３２ｂ，３２ｂが外マスト３２ａ，３２ａに沿って下降する。内マスト３２ｂ，３２ｂが最も下方の位置に達すると、フォーク制御装置５１によって昇降用駆動装置８１が駆動され、バックレスト３３が内マスト３２ｂ，３２ｂに沿って下降する。
【０１０７】
なお、本実施形態では、フォーク３１，３１が上昇する際には、昇降用駆動装置８１が伸縮用駆動装置８２に対して優先的に駆動され、下降する際には、伸縮用駆動装置８２が昇降用駆動装置８１に対して優先的に駆動されることとしていた。しかし、昇降用駆動装置８１と伸縮用駆動装置８２とは同時に駆動されることとしてもよい。また、逆に、フォーク３１，３１が上昇する際には、伸縮用駆動装置８２が昇降用駆動装置８１に対して優先的に駆動され、下降する際には、昇降用駆動装置８１が伸縮用駆動装置８２に対して優先的に駆動されることとしてもよい。
【０１０８】
《フォーク３１，３１およびマスト３２，３２の前後移動》
フォーク３１，３１およびマスト３２，３２の前後移動は、フォーク操作入力部１１を切り換えることによって操作される。フォーク操作入力部１１を前進（後退）側に切り換えると、フォーク制御装置５１によって前後動用駆動装置８３が駆動され、外マスト３２ａ，３２ａが左右一対の支持脚５ａに対してスライドして前進（後退）する。これにより、外マスト３２ａ，３２ａに取り付けられた内マスト３２ｂ，３２ｂ、内マスト３２ｂ，３２ｂに取り付けられたバックレスト３３およびフォーク３１，３１も前進（後退）することとなる。
【０１０９】
−アーム装置４の動作−
《アーム４１，４１の昇降》
アーム装置４のアーム４１，４１の昇降は、アーム操作入力部１２の把手１２ｅのアーム上下ボタン２１を切り換えることによって操作される。把手１２ｅのアーム上下ボタン２１を上昇側に切り換えると、アーム制御装置５２によって昇降用駆動装置８４が駆動され、アーム４１，４１が支柱４２，４２に沿って上昇する。一方、アーム上下ボタン２１を下降側に切り換えると、昇降用駆動装置８４によってアーム４１，４１が支柱４２，４２に沿って下降する。
【０１１０】
《アーム４１，４１の曲げ伸ばし動作》
アーム４１，４１の曲げ伸ばし動作は、アーム操作入力部１２を曲げ伸ばしすることによって操作される。具体的には、把手１２ｅ，１２ｅを握り、両肘をアーム操作入力部１２の回転関節１２ｄ，１２ｄ上に固定した操作者が肘を曲げ伸ばしすることによって行われる。当該動作により、アーム操作入力部１２の回転関節１２ｄ，１２ｄが回転し、回転関節１２ｄ，１２ｄに取り付けられたダイレクトモータ６１，６１が従動して回転する。そして、そのダイレクトモータ６１，６１の変位をエンコーダ６３，６３によって検知し、操作入力値としてアーム制御装置５２に送信する。アーム制御装置５２は、当該操作入力値に基づいて関節回転用駆動装置８５を駆動し、アーム４１，４１の回転関節４１ｄ,４１ｄを回転関節１２ｄ，１２ｄと等しい角度だけ回転させる。これにより、アーム４１，４１が曲げ伸ばしされることとなる。
【０１１１】
《アーム４１，４１の開閉動作》
アーム４１，４１の開閉動作（回転関節４１ｃ，４１ｃにおける回転動作）は、アーム操作入力部１２を開閉することによって操作される。具体的には、把手１２ｅ，１２ｅを握り、両肘をアーム操作入力部１２の回転関節１２ｄ，１２ｄ上に固定した操作者が腕を開閉することによって行われる。当該動作により、アーム操作入力部１２の回転関節１２ｃ，１２ｃが回転し、回転関節１２ｃ，１２ｃに取り付けられたダイレクトモータ６２，６２が従動して回転する。そして、そのダイレクトモータ６２，６２の変位をエンコーダ６４，６４によって検知し、操作入力値としてアーム制御装置５２に送信する。アーム制御装置５２は、当該操作入力値に基づいて関節回転用駆動装置８５を駆動し、アーム４１，４１の回転関節４１ｃ,４１ｃを回転関節１２ｃ，１２ｃと等しい角度だけ回転させる。これにより、アーム４１，４１が開閉されることとなる。
【０１１２】
《ハンド部４１ｅ，４１ｅの開閉》
アーム装置４のハンド部４１ｅ，４１ｅの開閉は、アーム操作入力部１２の把手１２ｅのハンド開閉ボタン２２を切り換えることによって操作される。把手１２ｅのハンド開閉ボタン２２を開側（上側）に切り換えると、アーム制御装置５２によってハンド開閉用駆動装置８６が駆動され、ハンド部４１ｅ，４１ｅが開く。一方、ハンド開閉ボタン２２を閉側（下側）に切り換えると、ハンド開閉用駆動装置８６によってハンド部４１ｅ，４１ｅが閉じる。なお、本実施形態では、ハンド開閉用駆動装置８６は、アーム制御装置５２によって、ハンド開閉ボタン２２が開側または閉側に押されている場合にのみハンド部４１ｅ，４１ｅを駆動し、操作者がハンド開閉ボタン２２から手を離すと停止する様に制御される。これにより、操作者がハンド開閉ボタン２２から手を離すと、ハンド部４１ｅ，４１ｅはその時の状態を維持することとなる。
【０１１３】
以上のように、本実施形態に係るフォークリフト１は、荷物を把持可能に構成されたアーム４１，４１を備えている。そのため、運搬する荷物が不定形なものであっても、従来のように梱包等の作業を行うことなくアーム４１，４１を用いてフォーク３１，３１に積載することができる。また、運搬する荷物が不定型な重量物であっても、従来のように別途クレーン等を用いることなくアーム４１，４１を用いてフォーク３１，３１に積載することができる。したがって、上記フォークリフト１によれば、不定形な荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができる。
【０１１４】
また、本フォークリフト１では、荷物が不定形でフォーク３１，３１上に載置するだけでは不安定な場合には、アーム４１，４１によって荷物をフォーク３１，３１上で押さえて安定させることができる。これにより、荷物の転落、落下等を防止することができ、安全性の向上を図ることができる。
【０１１５】
さらに、本フォークリフト１によれば、アーム４１，４１によってフォーク３１，３１上の荷物のうち、一部だけを降ろすことができる。そのため、従来のように、降ろす場所の異なる複数の荷物を複数回に分けて運搬するのではなく、一度に運搬することができる。したがって、本フォークリフト１によれば、複数の荷物の荷役運搬作業を容易に行うことができる。
【０１１６】
また、本フォークリフト１は、少なくとも荷物を把持可能に構成されたアーム４１，４１を備えている。そのため、例えば、荷物を把持して運搬するだけでなく、所定の場所に取り付けられた物を取り外し、または、所定の場所に装着するようなことも可能となる。したがって、本フォークリフト１によれば、多用途に用いることができ、数種類の作業を一台のフォークリフト１によって行うことができる。そのため、本フォークリフト１によれば、取り外し、運搬、装着等の異なる複数の作業からなる一連の作業を円滑に行うことができ、当該作業に費やす時間を短縮することができる。
【０１１７】
さらに、本フォークリフト１では、フォーク３１，３１はマスト３２，３２によって上下方向にスライド可能に支持され、アーム４１，４１は支柱４２，４２によって上下方向にスライド可能に支持されている。また、フォーク３１，３１は昇降用駆動装置８１に駆動されて昇降し、アーム４１，４１は昇降用駆動装置８４に駆動されて昇降する。そのため、フォーク３１，３１とアーム４１，４１とは異なる軸（マスト３２，３２と支柱４２，４２と）によって支持され、異なる駆動装置によって駆動される。このことにより、アーム４１，４１とフォーク３１，３１とを上下方向に関して対向移動（一方を上昇、他方を下降）させてもアーム４１，４１とフォーク３１，３１との干渉を抑制することができる。また、アーム４１，４１とフォーク３１，３１とを独立して動作させることができる。したがって、上記フォークリフト１によれば、荷役運搬作業を円滑に行うことができる。
【０１１８】
また、本フォークリフト１では、アーム４１，４１は、支柱４２，４２に水平面内（支柱４２，４２と略直交する方向に延びる面内）において揺動可能に支持されている。このことにより、アーム４１，４１の基端部（回転関節４１ｃ，４１ｃ）を揺動させることによりアーム４１，４１を開閉させることが可能となり、アーム４１，４１の先端部（ハンド部４１ｅ，４１ｅ）の可動範囲が広くなる。そのため、例えば、斜め前方の荷物をフォーク３１，３１に載置する際に、フォークリフト１の向き等を微調整することなく、アーム４１，４１を揺動させるだけで荷物を把持することができる。したがって、本フォークリフト１によれば、荷役運搬作業を円滑に、また、迅速に行うことができる。
【０１１９】
なお、本実施形態では、アーム４１，４１の上腕部４１ａ，４１ａは、鉛直軸周りに回転可能に形成された回転関節４１ｃ，４１ｃを介して台座４４，４４の前面に接続されることにより、アーム４１，４１は支柱４２，４２に対し、水平面内において揺動可能に支持されていた。しかし、アーム４１，４１の上腕部４１ａ，４１ａは、回転関節４１ｃ，４１ｃの代わりにいわゆるボールジョイントを介して台座４４，４４の前面に接続されていてもよい。このような場合、アーム４１，４１は支柱４２，４２に対し、水平面内だけでなく支柱４２，４２と交差する方向に揺動可能に配置されることとなる。これにより、アーム４１，４１の先端部（ハンド部４１ｅ，４１ｅ）の可動範囲がより広くなり、荷物をより容易に把持し、また、把持した荷物をより容易にフォーク３１，３１上に載置することが可能となる。
【０１２０】
本フォークリフト１では、アーム４１，４１は、２つの回転関節４１ｃ，４１ｄを備えており、屈曲可能に構成されている。そのため、本フォークリフト１によれば、より安定的に荷物を把持または保持することができる。また、アーム４１，４１を屈曲させることで、アーム４１，４１の先端の位置の微調整を容易に行うことができる。そのため、荷物をより安定的に把持または保持することができる。したがって、上記フォークリフトによれば、荷役運搬作業を円滑に、また、迅速に行うことができる。
【０１２１】
なお、上述したように、本実施形態では、アーム４１，４１は２つの回転関節４１ｃ，４１ｄを備えていたが、アーム４１，４１は回転関節を３つ以上備えていてもよい。また、アーム４１，４１を屈曲させるための関節として、鉛直軸回りに回転可能に形成された回転関節を用いるのではなく、いわゆるボールジョイントを用いてもよい。このような形態によれば、さらに安定的に荷物を把持または保持することができる。
【０１２２】
また、本フォークリフト１では、支柱４２，４２は、幅方向（左右方向）に関してマスト３２，３２よりも外側に配置されている。このことにより、アーム４１，４１は幅方向に関してフォーク３１，３１よりも外側において上下方向に昇降することとなる。そのため、本フォークリフト１によれば、フォーク３１，３１とアーム４１，４１との干渉を防止することができる。また、フォーク３１，３１上に載置された荷物とアーム４１，４１との干渉を容易に防止することができる。
【０１２３】
ところで、フォーク３１，３１に幅の大きな荷物が積載された状態でフォーク３１，３１を高所まで上昇させなければならない場合、フォーク３１，３１上の荷物とアーム４１，４１とが干渉することが懸念される。
【０１２４】
しかしながら、本フォークリフト１では、支柱４２，４２は、下方から上方に向かって延びた後、ヘッドガード１８の上方において後方に向かって延びている。これにより、フォークリフト１では、アーム４１，４１は下方から上方に向かって上昇可能であるだけでなく、操作者の上方において後方に向かっても移動可能に構成されている。そのため、フォーク３１，３１に幅の大きな荷物が積載された状態で、フォーク３１，３１を高所まで上昇させなければならない場合であっても、アーム４１，４１を操作者上方の部分に移動させることによりフォーク３１，３１上の荷物とアーム４１，４１とが干渉することを防止することができる。
【０１２５】
また、本フォークリフト１によれば、アーム４１，４１をヘッドガード１８の上方の位置まで移動させることができるため、高所の作業が可能となる（図７参照）。これにより、別途クレーン等を用いなくとも高所の荷物の積み降ろしおよび運搬作業が可能となる。
【０１２６】
さらに、本フォークリフト１によれば、アーム４１，４１をヘッドガード１８の上方の位置に移動させると、アーム４１，４１を鉛直上向きに向けることができる。そのため、例えば、天井面に取り付けられた物を取り外したり、天井面に装着したりすることも可能となる。
【０１２７】
また、本フォークリフト１では、マスト３２，３２は、外マスト３２ａ，３２ａと内マスト３２ｂ，３２ｂとを有しており、略鉛直方向に伸縮自在に形成されている。また、フォーク３１，３１は内マスト３２ｂ，３２ｂに略鉛直方向にスライド自在に支持されており、フォーク３１，３１の上死点は、支柱４２，４２の上端部よりも上方に位置するように構成されている。
【０１２８】
ここで、「フォーク３１，３１の上死点」とは、マスト３２，３２が最も伸張した状態において、フォーク３１，３１が内マスト３２ｂ，３２ｂの最も上方の位置に達したときのフォーク３１，３１の高さ位置を言う。
【０１２９】
このように、本フォークリフト１では、フォーク３１，３１がアーム４１，４１よりも上方の位置まで移動可能に構成されている。そのため、本フォークリフト１では、フォーク３１，３１上に積載された荷物がアーム４１，４１と干渉してしまうことが懸念される。しかしながら、支柱４２，４２は、ヘッドガード１８の上方において後方に向かって延びている。そのため、フォーク３１，３１をアーム４１，４１よりも上方の位置まで上昇させる際に、アーム４１，４１をヘッドガード１８の上方であってフォーク３１，３１よりも後方の位置に待避させることができる。したがって、本フォークリフト１によれば、アーム４１，４１と干渉させることなく、フォーク３１，３１を高所まで上昇させることができる。
【０１３０】
また、本フォークリフト１は、操作者の足によって操作可能に形成された走行操作入力部１５を備えている。このことにより、本フォークリフト１によれば、手でアーム４１，４１を操作しつつ、足でフォークリフト１の位置（前後位置および方向）を調整することができる。そのため、荷物の積み降ろし作業を円滑に行うことができる。
【０１３１】
さらに、本フォークリフト１では、アーム制御装置５２は、距離検出センサ７４によって検知されたアーム４１，４１とフォーク３１，３１との距離が所定値以下であるときに、アーム操作入力部１２に入力された入力値に拘わらず、アーム４１，４１をフォーク３１，３１から離れるように動作させる。このことにより、フォーク３１，３１とアーム４１，４１とが所定の距離以下に接近しない様にアーム４１，４１の動作を規制することができる。したがって、本フォークリフト１によれば、フォーク３１，３１およびフォーク３１，３１上に載置された荷物とアーム４１，４１との干渉を回避することができる。
【０１３２】
なお、アーム制御装置５２は、距離検出センサ７４によって検知されたアーム４１，４１とフォーク３１，３１との距離が所定値以下であるときに、アーム操作入力部１２に入力された入力値に拘わらず、アーム４１，４１の動作を停止させることとしてもよい。このような場合であっても、フォーク３１，３１とアーム４１，４１とが所定の距離以下に接近しない様にアーム４１，４１の動作を規制することができる。
【０１３３】
また、距離検出センサ７４によって検知されるアーム４１，４１とフォーク３１，３１との距離とは、適宜に定めることができる。当該距離は、予め定めたフォーク３１，３１の長手方向に関する任意の箇所と、予め定めたアーム４１，４１の長手方向に関する任意の箇所との距離として設定することができる。
【０１３４】
また、本フォークリフト１では、フォーク制御装置５１は、距離検出センサ７４によって検知されたアーム４１，４１とフォーク３１，３１との距離が所定値以下であるときに、フォーク操作入力部１１に入力された入力値に拘わらず、フォーク３１，３１をアーム４１，４１から離れるように動作させる。このことにより、アーム４１，４１とフォーク３１，３１とが所定の距離以下に接近しない様にフォーク３１，３１の動作を規制することができる。したがって、本フォークリフト１によれば、フォーク３１，３１およびフォーク３１，３１上に載置された荷物とアーム４１，４１との干渉を回避することができる。
【０１３５】
なお、フォーク制御装置５１は、距離検出センサ７４によって検知されたアーム４１，４１とフォーク３１，３１との距離が所定値以下であるときに、フォーク操作入力部１１に入力された入力値に拘わらず、フォーク３１，３１の動作を停止させることとしてもよい。このような場合であっても、フォーク３１，３１とアーム４１，４１とが所定の距離以下に接近しない様にアーム４１，４１の動作を規制することができる。
【０１３６】
なお、本実施形態では、アーム４１，４１は、上腕部４１ａおよび下腕部４１ｂと、回転関節４１ｃ，４１ｃおよび回転関節４１ｄ，４１ｄとを備え、屈曲可能に構成されていた。しかし、アーム４１，４１は本実施形態の構成に限られない。例えば、アーム４１，４１は、湾曲可能に構成されていてもよい。このようなアーム４１，４１によっても、荷物を把持し易くなる。また、アーム４１，４１の先端に取り付けられたハンド部４１ｅ，４１ｅは、開閉することにより荷物を把持するのではなく、滑らかに湾曲して荷物を巻き込むことにより把持するものであってもよい。このようなハンド部４１ｅ，４１ｅであっても、荷物をより安定的に把持することができる。
【０１３７】
また、本実施形態では、アーム操作入力部１２は、アーム装置４のアーム４１と相似形状に形成され、アーム４１をスレーブアームとするマスターアームとして構成されていた。しかし、アーム操作入力部１２の構成は本実施形態のものに限られない。例えば、レバー等によって操作されてもよく、また、操作者の腕に装着して、例えば操作者の肩や肘や手首等の動作をセンサ等によって検出することにより操作入力を行うものであってもよい。
【０１３８】
＜実施形態２＞
実施形態２に係るフォークリフトは、実施形態１において、アーム装置４に関する構成および制御等に変更を加えたものである。以下の説明では、実施形態１と同様の部分には同様の符号を付し、それらの説明を省略する。
【０１３９】
図８に示すように、実施形態２に係るアーム装置４のアーム４１は、ハンド開閉、ハンド曲げ、アーム伸縮、およびアーム旋回が可能ないわゆる４軸構成を有している。本実施形態においても、フォークリフトは左右一対のアーム４１を備えている。アーム４１は、物体を把持可能なハンド部１４１ｅと、ハンド部１４１ｅの根元側に設けられた下腕部１４１ｂと、回転関節１４１ｄと、回転関節１４１ｄを介して下腕部１４１ｂに接続された上腕部１４１ａと、上腕部１４１ａと台座４４との間に介在する回転関節１４１ｃとを備えている。回転関節１４１ｄは、水平軸周りに回転可能であり、ハンド部１４１ｅを水平軸周りに旋回させることができる（ハンド曲げ）。回転関節１４１ｃは、鉛直軸周りに回転可能であり、ハンド部１４１ｅを鉛直軸周りに旋回させることができる（アーム旋回）。ハンド部１４１ｅは開閉自在に構成されている（ハンド開閉）。上腕部１４１ａは、伸縮自在に構成されている（アーム伸縮）。
【０１４０】
ハンド部１４１ｅには、ハンド開閉用の駆動装置８６（図１２参照）が設けられている。回転関節１４１ｃおよび回転関節１４１ｄには、関節回転用の駆動装置８５がそれぞれ設けられている。上腕部１４１ａには、伸縮用の駆動装置（アーム伸縮用駆動装置）８８が設けられている。なお、実施形態２においても、アーム１４１を昇降させる昇降用駆動装置８４が設けられている。各駆動装置８４，８５，８６，８８の構成は実施形態１と同様であってもよく、異なっていてもよい。駆動装置の種類は特に限定されず、例えば電動モータ、油圧モータ等を用いることができる。
【０１４１】
図９（ａ）はアーム操作入力部１２の側面図であり、図９（ｂ）はアーム操作入力部１２の平面図である。図９（ｂ）に示すように、アーム操作入力部１２は、操作アーム１１２ａと、操作アーム１１２ａを鉛直軸周りに回転自在に支持する回転関節１１２ｃと、操作アーム１１２ａ上をその長手方向に沿ってスライド自在な操作台１１２ｇと、操作台１１２ｇ上に配置された把手１１２ｅとを備えている。図９（ａ）および図１０に示すように、把手１１２ｅには、６軸力覚センサ１２０が設けられている。操作者が把手１１２ｅを操作すると、その操作力がアーム制御装置５２に送信され、アーム制御装置５２が関節回転用駆動装置８５およびアーム伸縮用駆動装置８８を制御する。詳しくは、操作者の操作力に応じたアーム旋回、アーム伸縮、およびハンド曲げが行われるように、アーム制御装置５２が関節回転用駆動装置８５およびアーム伸縮用駆動装置８８を制御する。
【０１４２】
図１１（ａ）は右側の把手１１２ｅを示す側面図であり、図１１（ｂ）は左側の把手１１２ｅを示す側面図である。図１１（ａ）に示すように、右側および左側の把手１１２ｅには、ハンド開閉用のスライダ１２２が設けられている。スライダ１２２には、人差し指を引っ掛けるための孔１２２ａが形成されており、スライダ１２２は前後にスライド自在に構成されている。このように、スライダ１２２はいわゆる引き金のように形成されている。操作者がスライダ１２２を前方に押し出すと、ハンド部１４１ｅは開く方向に操作され、逆に、スライダ１２２を後方に引っ張ると、ハンド部１４１ｅは閉じる方向に操作される。スライダ１２２の前後の移動量は、歪みゲージ１３０によって検出される。
【０１４３】
また、右側および左側の把手１１２ｅには、把持力固定ボタン１２５が設けられている。把持力固定ボタン１２５を押すと、ハンド部１４１ｅの把持力が、把持力固定ボタン１２５を押した時の把持力に固定される。なお、把持力固定ボタン１２５を再度押すと、ハンド部１４１ｅの把持力の固定が解除される。
【０１４４】
本実施形態においても、実施形態１と同様、右側の把手１１２ｅにアーム上下ボタン２１が設けられ、左側の把手１１２ｅにＯＮ／ＯＦＦボタン２３が設けられている。
【０１４５】
図１２に示すように、本実施形態では、アーム操作入力部１２とアーム装置４（詳しくは、アーム１４１）とは、油圧回路２０１によって接続されている。そして、アーム装置４の動作は、油圧回路２０１を通じてアーム操作入力部１２に伝達され、アーム操作入力部１２を介して操作者に力覚提示が行われる。すなわち、本実施形態に係るフォークリフトは、アーム１４１の力覚を提示する力覚提示装置２００が設けられている。
【０１４６】
具体的には、図８に示すように、アーム装置４には、ハンド部１４１ｅの開閉動作に連動して伸縮する油圧シリンダ１０１ａと、回転関節１４１ｄの回転動作に連動して伸縮する油圧シリンダ１０２ａと、上腕部１４１ａの伸縮動作に連動して伸縮する油圧シリンダ１０３ａと、回転関節１４１ｃの回転動作に連動して作動する油圧回転シリンダ１０４ａとが設けられている。一方、アーム操作入力部１２には、把手１１２ｅのスライダ１２２に接続され、スライダ１２２を前後移動させる油圧シリンダ１０１ｂ（図１１（ａ）および（ｂ）参照）と、把手１１２ｅに接続され、把手１１２ｅを起伏させる油圧シリンダ１０２ｂ（図１０参照）と、把手１１２ｅまたは操作台１１２ｇに接続され、操作アーム１１２ａ上の操作台１１２ｇをスライド移動させる油圧シリンダ１０３ｂ（図９（ｂ）参照）と、回転関節１１２ｃに接続され、回転関節１１２ｃを回転させる油圧回転シリンダ１０４ｂ（図９（ａ）参照）とが設けられている。
【０１４７】
図１２に示すように、油圧シリンダ１０１ａと油圧シリンダ１０１ｂとは、油圧回路２０１を介して接続されている。これにより、アーム１４１のハンド部１４１ｅの開閉動作（ハンド開閉）は、油圧シリンダ１０１ａおよび油圧シリンダ１０１ｂを介して、アーム操作入力部１２のスライダ１２２の開閉動作となって操作者に伝達される。油圧シリンダ１０２ａおよび油圧シリンダ１０２ｂも、油圧回路２０１を介して接続されている。これにより、アーム１４１の回転関節１４１ｄの回転（ハンド曲げ）は、油圧シリンダ１０２ａおよび油圧シリンダ１０２ｂを介して、アーム操作入力部１２の把手１１２ｅの起伏動作となって操作者に伝達される。油圧シリンダ１０３ａおよび油圧シリンダ１０３ｂも、油圧回路２０１を介して接続されている。これにより、アーム１４１の上腕部１４１ａの伸縮（アーム伸縮）動作は、油圧シリンダ１０３ａおよび油圧シリンダ１０３ｂを介して、アーム操作入力部１２の操作台１１２ｇのスライド移動動作となって操作者に伝達される。油圧回転シリンダ１０４ａおよび油圧回転シリンダ１０４ｂも、油圧回路２０１を介して接続されている。これにより、アーム１４１の回転関節１４１ｃの回転（アーム旋回）動作は、油圧回転シリンダ１０４ａおよび油圧回転シリンダ１０４ｂを介して、アーム操作入力部１２の回転関節１１２ｃの回転動作となって操作者に伝達される。
【０１４８】
このように、本実施形態に係るフォークリフトによれば、アーム１４１を操作するためのアーム操作入力部１２と、アーム１４１の力覚をアーム操作入力部１２に伝える力覚提示装置２００とを備えている。そのため、アーム１４１が荷物等をつかんで移動させるときの重さや硬さなどの感覚がアーム操作入力部１２を介して操作者に伝達されるので、操作者の操作性を向上させることができる。
【０１４９】
また、本実施形態に係るフォークリフトによれば、アーム１４１は伸縮可能に構成されている。したがって、アーム１４１の移動態様がより多様化され、アーム１４１の利便性をさらに向上させることができる。
【０１５０】
ところで、制御のＯＮ／ＯＦＦボタン２３をＯＦＦ状態にすると、アーム操作入力部１２を操作しても操作信号が送信されないため、アーム１４１を動かすことができない。本実施形態では、アーム１４１とアーム操作入力部１２とは油圧回路２０１を介して接続されている。そのため、アーム１４１を動かさずに操作アーム１１２ａだけを動かすことはできない。そこで、本実施形態では、フォーク操作時に操作アーム１１２ａが邪魔になることを避けるため、またはフォークリフトに対する操作者の乗り降りを容易にするために、操作アーム１１２ａは、根元部分１１２ｊ（図９（ｂ）参照）を境として左右外側に折り曲げ自在となっている。すなわち、操作アーム１１２ａは、支柱１１２ｈに対して、折り曲げ自在に形成されている。これにより、操作者の乗り降りの際やフォーク操作時には、右側の操作アーム１１２ａを右側に押し倒し、左側の操作アーム１１２ａを左側に押し倒すことによって、運転席の周囲に十分なスペースを確保することができる。したがって、操作者の乗り降りが容易になる。また、フォーク操作時に操作アーム１１２ａが邪魔になることを防止することができる。
【０１５１】
なお、油圧回路２０１の油圧を一時的に解放することにより、アーム１４１から独立してアーム操作入力部１２のみを動かすことも可能である。ただし、本実施形態のように、油圧回路２０１の油圧を解放しないこととすれば、乗り降りの度毎に油圧回路２０１の油圧を復帰させる必要がなく、あるいは、復帰時間を短縮させることができるため、利便性を向上させることができる。
【０１５２】
＜実施形態３＞
本実施形態におけるフォークリフトの基本的構成は、上記各実施形態と略同様であるが、アーム装置４の動作制御に変更を加えた点で相違している。以下の説明では、各実施形態と同様の部分については同じ符号を付して、それらの説明は省略する。
【０１５３】
本実施形態に係るアーム制御装置５２は、図１３に示すように、アーム４１の動作を制御する３種類の制御モードを有している。すなわち、アーム操作入力部１２から入力した入力値に応じてアーム４１が動作するように制御する通常制御モードＡと、動作中のアーム４１を停止させて、その停止位置で保持するように制御する位置制御モードＢと、これら各制御モードを相互に切替える時に、一方の制御モードから他方の制御モードへと徐々に移行するようにアーム４１を制御する遷移制御モードＣである。なお、前記通常制御モードＡは、上記各実施形態における通常時制御と同様のものである。
【０１５４】
また、各制御モードの切替えは、前記ＯＮ／ＯＦＦボタン２３により行う。かかるＯＮ／ＯＦＦボタン２３としては、例えばモーメンタリースイッチを使用する。これは、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３を数秒間押圧することによりＯＮ／ＯＦＦが切替わるように構成したものである。これがＯＮ状態にある場合は、通常制御モードＡとなり、ＯＦＦ状態にある場合は位置制御モードＢとなる。なお、制御モードの切替え時において、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３を押圧する時間は任意に設定することができる。
【０１５５】
本実施形態におけるアーム制御装置５２は、図１４に示すように、位置指令生成部３００を備えている。これは、センサ７３からアーム４１の位置を示す信号を受信し、その位置でアーム４１を停止させると共に保持するように、前記アーム装置４を位置制御モードＢで制御するものである。
【０１５６】
なお、アーム４１がどの制御モードで制御されているかは、提示手段３０１により認識することが可能である。かかる提示手段３０１は、例えばランプや表示器のように視覚的に提示するものや、音声やブザー音等のように聴覚的に提示するものである。これらは、単独で或いは必要に応じて適宜組み合せて使用される。これにより、いずれの制御モードにあるのかを操作者のみならず、周囲の作業者等にも認識させることができる。このように、その時点での制御モードを正確に認識することにより、操作者の操作ミス等も少なくなり、効率的で且つ安全に作業を行えることになる。但し、この提示手段３０１は必ずしも設ける必要はなく、省略してもよい。
【０１５７】
本実施形態のフォークリフトは、次のようにしてアーム操作が行われる。まず、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３を数秒間押圧して、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２とを接続する。これにより、アーム操作入力部１２への操作者の入力値に基づいてアーム４１が動作する通常制御モードＡとなる。アーム４１は上記各実施形態と同様に操作される。
【０１５８】
かかる通常制御モードＡによる作業中に、例えば他の作業を行う必要が生じる等、作業を一時的に中断せざるを得ないような場合がある。この場合、操作者はＯＮ／ＯＦＦボタン２３を数秒間押圧してＯＦＦ状態に切替える。これにより、図１３に示すように、通常制御モードＡ（Ｗ１＝１、Ｗ２＝０）から遷移制御モードＣを介して位置制御モードＢ（Ｗ１＝０、Ｗ２＝１）へと移行することになる。このような遷移制御モードＣを設けることにより、通常制御モードＡから位置制御モードＣへ無理なくスムーズに移行することになる。よって、急激な移行により、操作者に衝撃等を与えるような不都合はなく、安全に一連の作業が行える。
【０１５９】
かかるＯＮ／ＯＦＦボタン２３の操作により、アーム操作入力部１２とアーム制御装置５２とは遮断される。この状態でアーム操作入力部１２を操作してもアーム操作入力部１２からアーム制御装置５２に対して操作入力信号は送信されない。一方、アーム制御装置５２の位置指令生成部３００は、図１４に示すように、センサ７３からアーム４１の位置を示す信号を受信する。これに基づき、アーム制御部３０２は各駆動装置８４、８５、８６に信号を送信して、アーム装置４を停止させる。これにより、アーム４１はＯＮ／ＯＦＦボタン２３がＯＦＦ状態にされた時点の位置で停止し、保持されることになる（位置制御モードＢ）。その結果、自重等によりアーム４１が不用意に落下したりするようなことがなくなり、作業の安全性を図ることができる。
【０１６０】
また、かかる一連の各種制御モードによるアームの操作状況は、提示手段３０１により視覚的、聴覚的に認識できる。その結果、操作者だけではなく、それ以外の者にもいずれの制御モードで制御されているのかを容易に確認できる。これにより、作業現場における安全性の向上が図れる。
【０１６１】
なお、上記実施形態では、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３としてモーメンタリースイッチを使用したが、本発明は決してこれに限定されず、例えばオルタネイトスイッチを使用してもよい。この場合は、ＯＮ／ＯＦＦボタン２３の誤作動を防止する機構、例えばＯＮ／ＯＦＦボタン２３を開閉可能なカバーを有するスイッチボックス内に配置する等の機構を備えさせるのが好ましい。この場合も、上記実施形態と同様に、操作者およびその他の作業者等の安全性が確保される。
【０１６２】
また、遷移制御モードＣは、特に必要がなければ省略してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本発明は、フォークリフトに関して有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１６４】
【図１】実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図２】実施形態に係るフォークリフトの正面図である。
【図３】（ａ）は実施形態１のアーム操作入力部を拡大して示す側面図であり、（ｂ）は同アーム操作入力部を拡大して示す平面図である。
【図４】（ａ）は操作者の右手によって把持される右側の把手を拡大して示した図であり、（ｂ）は操作者の左手によって把持される左側の把手を拡大して示した図である。
【図５】実施形態１に係るフォーク装置およびアーム装置の制御ブロック図である。
【図６】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれフォークリフトの動作説明図である。
【図７】フォークリフトの動作説明図である。
【図８】実施形態２に係るアームの側面図である。
【図９】（ａ）は実施形態２に係るアーム操作入力部の側面図であり、（ｂ）は同アーム操作入力部の平面図である。
【図１０】実施形態２に係るアーム操作入力部の把手の斜視図である。
【図１１】（ａ）は実施形態２に係るアーム操作入力部の右側の把手の側面図であり、（ｂ）は同アーム操作入力部の左側の側面図である。
【図１２】実施形態２に係るフォーク装置およびアーム装置の制御ブロック図である。
【図１３】実施形態３に係るアーム装置の制御ブロック図である。
【図１４】実施形態３に係るアーム装置の制御ブロック図である。
【符号の説明】
【０１６５】
１      フォークリフト
３      フォーク装置
４      アーム装置
６      車輪
１１      フォーク操作入力部
１２      アーム操作入力部
１５      走行操作入力部
１８      ヘッドガード
２３      ＯＮ／ＯＦＦボタン
３１      フォーク
３２      マスト（第１の支軸）
３２ａ    外マスト（支持マスト）
３２ｂ    内マスト（スライドマスト）
４１      アーム
４１ｅ    ハンド部
４２      支柱（第２の支軸）
４２ａ    上端部
５１      フォーク制御装置
５２      アーム制御装置
７４      距離検出センサ
８１      昇降用駆動装置（第１の昇降装置）
８２      伸縮用駆動装置
８３      前後動用駆動装置
８４      昇降用駆動装置（第２の昇降装置）
８５      関節回転用駆動装置
８６      ハンド開閉用駆動装置
２００      力覚提示装置
Ａ      通常制御モード
Ｂ      位置制御モード
Ｃ      遷移制御モード
【図１】
2009184826.tif 000003
【図２】
2009184826.tif 000004
【図３】
2009184826.tif 000005
【図４】
2009184826.tif 000006
【図５】
2009184826.tif 000007
【図６】
2009184826.tif 000008
【図７】
2009184826.tif 000009
【図８】
2009184826.tif 000010
【図９】
2009184826.tif 000011
【図１０】
2009184826.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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