(57)【要約】【課題】衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、２台の撮像手段を用いて、第１の視差検出手段がそれらの視差を求め、距離計測手段がその視差から対象物までの距離を逐次求めるステレオ法による測距装置において、測距精度を向上する。【解決手段】ＳＡＤ法によるピクセル単位で高速に対応点探索が可能な第１の視差検出部１２を有する測距部１１とは別に、ＰＯＣ法によるサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う第２の視差検出部２４を有する較正部２１を設け、前記第２の視差検出部２４で求められた視差量分布から、視差分布演算部２５が無限遠点における視差を検出し、視差補正量計算部２６がその無限遠点における視差の標準値との偏差を補正値として求め、前記測距部１１にセットする。したがって、測距部１１では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつ、光軸ずれを較正部２１で補償し、測距精度を向上することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第１の視差検出手段と、前記第１の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、
前記一対の撮像手段の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第２の視差検出手段と、
距離が既知の予め定める基準対象物に対する視差を前記第２の視差検出手段によって求める基準視差演算手段と、
前記基準視差演算手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第１の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段とを含むことを特徴とする測距装置。
【請求項２】
前記基準対象物を無限遠点とすることを特徴とする請求項１記載の測距装置。
【請求項３】
前記基準視差演算手段は、前記第２の視差検出手段による検出結果から、無限遠点を多く含んだ領域を対照して視差分布を求め、視差ゼロの近傍で分布の頻度が最も多くなった視差を前記視差補正量演算手段へ出力することを特徴とする請求項２記載の測距装置。
【請求項４】
予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第１の視差検出手段と、前記第１の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、
前記一対の撮像手段の撮像画像において、予め定められる領域に映り込む距離が既知の予め定める基準対象物の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第２の視差検出手段と、
前記第２の視差検出手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第１の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段を含むことを特徴とする測距装置。
【請求項５】
前記第２の視差検出手段は、一対の撮像画像上にそれぞれに所定の大きさのウインドウを設定する手段と、各ウインドウ内のパターンを周波数分解する手段とを有し、周波数分解した信号に対する振幅成分を抑制した信号の類似度に基づいて対応位置を演算することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の測距装置。
【請求項６】
前記ウインドウ内のパターンを周波数分解する手法が、ＦＦＴ、ＤＦＴ、ＤＣＴ、ＤＳＴ、ウエーブレット変換、アダマール変換のいずれかであることを特徴とする請求項５記載の測距装置。
【請求項７】
前記第２の視差検出手段における視差の検出手法が、位相限定相関法（ＰＯＣ法）であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測距装置に関し、特に車両やロボットなどの移動体に搭載され、いわゆるステレオカメラの撮像画像から測距を行う装置の較正に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全性を高める取り組みとして、前方の障害物を検出して危険を警告したり、先行車との距離を測って車間距離を一定に保つ装置がある。そのような装置において、距離を計測するのに、超音波やレーザ光など電磁波の反射を利用すると、距離は比較的正確に測定できるものの、誤った計測対象を捉えることもある。このため、前記のステレオカメラ（立体視法）を用いて、その撮像画像から測距を行う装置が提案されている。
【０００３】
しかしながらそのような測距装置では、走行中の振動や温度および経時変化などによってカメラの光軸にずれが生じ、測距精度が低下するおそれがある。そのため、撮影した画像中の無限遠や距離が既知な物体を撮影した際の視差情報を用いて、前記光軸のずれ補正を行う手法が提案されている。
【０００４】
特許文献１は、空等の無限遠点やエンブレム等の距離が既知の基準対象物に対する左右のカメラの視差の標準値を予め求めておき、その時々の視差と前記標準値との偏差を補正量として、求めた距離を補正するようにした距離計測装置である。具体的には、視差のヒストグラムを作成すると、光軸のずれが無く平行であれば視差が０の点の頻度が最も高く、それよりも負側の頻度が急激に減少し、前記視差が０の点が無限遠点となるのに対して、光軸にずれを生じると、前記視差のヒストグラムが総じて負側にずれ、その無限遠点での視差を前記補正に使用する偏差としている。
【特許文献１】特許第３６１７７０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の従来技術では、走行中のリアルタイム処理が可能な対応点探索方法を用いて視差ずれの補正量を求めている。そのため対応点探索精度自体が低く、正しい補正量が求められていないおそれがある。
【０００６】
そこで、このような不具合を無くすために、対応点探索の処理で分解能を高くすると、計算コストが高くなるとともに、走行中のリアルタイム処理が困難になる。
【０００７】
本発明の目的は、走行中のリアルタイム処理を実現しつつも、測距精度を向上することができる測距装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の測距装置は、予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第１の視差検出手段と、前記第１の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、前記一対の撮像手段の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第２の視差検出手段と、距離が既知の予め定める基準対象物に対する視差を前記第２の視差検出手段によって求める基準視差演算手段と、前記基準視差演算手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第１の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成によれば、衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、予め定める基線間隔だけ離間して設けられる２台の撮像手段（カメラ）を用い、第１の視差検出手段がそれらの視差を求め、距離計測手段がその視差から対象物までの距離を逐次求めるステレオ法による測距装置において、ＳＡＤ法などのピクセル単位で高速に対応点探索が可能な系とは別に、位相限定相関法（ＰＯＣ法）などのサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う系を設け、その低速高精度な系によって、車両停止時や始動時などの所定のタイミングで前記一対の撮像手段の光軸のずれを検出し、高速対応点探索の系を補正する。
【００１０】
具体的には、第２の視差検出手段によって、第１の視差検出手段とは異なる撮像画像の位相情報を用いる手法で、前記撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求め、その検出結果（視差分布）から、基準視差演算手段において、無限遠点や車体の一部分などの距離が既知の予め定める基準対象物に対する視差を求める。続いて、視差補正量演算手段において、その求められた視差が、前記基準対象物の距離から求められる視差の標準値からどれだけずれているかの偏差を求め、その偏差を視差補正量として、前記距離計測手段で使用される第１の視差検出手段の検出結果の視差を補正する。
【００１１】
したがって、高速対応点探索の系では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつも、２台の撮像手段の経年使用などによる光軸ずれを低速高精度な対応点探索の系で補償し、測距精度を向上することができる。
【００１２】
また、本発明の測距装置は、前記基準対象物を無限遠点とすることを特徴とする。
【００１３】
上記の構成によれば、空や遠景など、無限遠点を前記基準対象物とすることで、前記光軸のずれによる視差を高精度に検出することができる。
【００１４】
さらにまた、本発明の測距装置では、前記基準視差演算手段は、前記第２の視差検出手段による検出結果から、無限遠点を多く含んだ領域を対照して視差分布を求め、視差ゼロの近傍で分布の頻度が最も多くなった視差を前記視差補正量演算手段へ出力することを特徴とする。
【００１５】
上記の構成によれば、各撮像手段の撮像画像に対する第２の視差検出手段の視差の検出結果から、前記空や遠景などの無限遠点を前記基準対象物として自動的に抽出することができる。
【００１６】
また、本発明の測距装置は、予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第１の視差検出手段と、前記第１の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、前記一対の撮像手段の撮像画像において、予め定められる領域に映り込む距離が既知の予め定める基準対象物の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第２の視差検出手段と、前記第２の視差検出手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第１の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段を含むことを特徴とする。
【００１７】
上記の構成によれば、衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、予め定める基線間隔だけ離間して設けられる２台の撮像手段（カメラ）を用い、第１の視差検出手段がそれらの視差を求め、距離計測手段がその視差から対象物までの距離を逐次求めるステレオ法による測距装置において、ＳＡＤ法などのピクセル単位で高速に対応点探索が可能な系とは別に、位相限定相関法（ＰＯＣ法）などのサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う系を設け、その低速高精度な系によって、車両停止時や始動時などの所定のタイミングで前記一対の撮像手段の光軸のずれを検出し、前記高速測距の系を補正する。
【００１８】
具体的には、第２の視差検出手段によって、第１の視差検出手段とは異なる撮像画像の位相情報を用いる手法で、撮像画像の予め定められる領域に映り込む車体の一部分などの距離が既知の予め定める基準対象物に対する前記撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める。続いて、視差補正量演算手段において、その求められた視差が、前記基準対象物の距離から求められる視差の標準値からどれだけずれているかの偏差を求め、その偏差を視差補正量として、前記距離計測手段で使用される第１の視差検出手段の検出結果の視差を補正する。
【００１９】
したがって、高速対応点探索の系では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつも、２台の撮像手段の経年使用などによる光軸ずれを低速高精度な対応点探索の系で補償し、測距精度を向上することができる。
【００２０】
好ましくは、本発明の測距装置では、前記第２の視差検出手段は、一対の撮像画像上にそれぞれに所定の大きさのウインドウを設定する手段と、各ウインドウ内のパターンを周波数分解する手段とを有し、周波数分解した信号に対する振幅成分を抑制した信号の類似度に基づいて対応位置を演算することを特徴とする。
【００２１】
また好ましくは、本発明の測距装置では、前記ウインドウ内のパターンを周波数分解する手法が、ＦＦＴ、ＤＦＴ、ＤＣＴ、ＤＳＴ、ウエーブレット変換、アダマール変換のいずれかであることを特徴とする。
【００２２】
さらにまた、本発明の測距装置では、第２の視差検出手段における視差の検出方法は、位相限定相関法（ＰＯＣ法）であることを特徴とする。
【００２３】
上記の構成によれば、視差をサブピクセル以下の高精度に検出することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の測距装置は、以上のように、衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載される２台の撮像手段を用い、第１の視差検出手段がそれらの視差を求め、距離計測手段がその視差から対象物までの距離を逐次求めるステレオ法による測距装置において、ＳＡＤ法などのピクセル単位で高速に対応点探索が可能な系とは別に、ＰＯＣ法などのサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う系を設け、その低速高精度な系によって、車両停止時や始動時などの所定のタイミングで前記一対の撮像手段の光軸のずれを検出し、高速対応点探索の系を補正する。
【００２５】
それゆえ、高速対応点探索の系では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつも、２台の撮像手段の経年使用などによる光軸ずれを低速高精度な対応点探索の系で補償し、測距精度を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の一形態に係る測距装置１０の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置１０は、車両に搭載され、車体左右に設けられた一対のカメラ１，２の撮像画像から、ステレオ法によって先行車までの距離を計測し、表示部３から距離や接近警告をドライバーに報知するシステムである。前記表示部３によるドライバーへの報知は、オーディオ部からの音声出力、カーナビ画面への表示、メーターパネルへの表示等で行うことができる。
【００２７】
撮像手段である前記カメラ１，２は、図２で示すように、予め定める基線間隔Ｌだけ離間して、かつ光軸が相互に平行となるように車体に搭載される。前記カメラ１，２での前記先行車などの対象物の撮像画像は、測距部１１に入力されて、走行中の前記対象物までの距離がリアルタイムに計測され、その計測結果が前記表示部３へ出力される。測距部１１は、前記カメラ１，２での撮像画像が入力され、高速処理が可能な第１の対応点探索手法であるＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）法を用いてピクセル単位で対応点探索を行い、各カメラ１，２間の左右方向における対象物に対する視差を求めてゆく第１の視差検出部１２と、前記第１の視差検出部１２によって求められた視差に基づいて、前記ステレオ法で対象物までの距離を逐次求める距離計測部１３と、前記距離計測部１３での計測にあたって、前記第１の視差検出部１２によって求められた視差に、光軸のずれによる視差ずれ量を反映させるための補正量を保持している視差補正量保持部１４とを備えて構成される。
【００２８】
前記図２は、前記ステレオ法による測距方法を説明するための図である。少なくとも焦点距離（ｆ）、撮像面（ＣＣＤ）の画素数、１画素の大きさ（μ）が相互に等しい２台のカメラ１，２を用い、所定の基線長（Ｌ）だけ前記左右に離間させて光軸１ａ，２ａを平行に配置して物体４を撮影したとき、撮像面１ｂ，２ｂ上の視差（ずれ画素数）がｄ（＝ｄ１＋ｄ２）であると、物体４までの距離（Ｚ）は、斜線を施して示す三角形が相似であることから、
Ｚ：ｆ＝Ｌ：μ×ｄ
の関係があり、
Ｚ＝（Ｌ×ｆ）／（μ×ｄ）・・・（１）
で求めることができる。
【００２９】
したがって、カメラ１，２の光軸にずれが生じると、本来の視差（ずれ画素数）がｄであるところ、ｄ±Δｄとなり、導出される距離（Ｚ）に誤差を生じることになる。一方、前記距離（Ｚ）が既知である物体を撮影した際の視差ｄ’を元に、本来の視差ｄ０からのずれ（±Δｄ）に対する補正量（−（±Δｄ））を求めることができる。この補正量Δｄが後述するようにして較正部２１において求められ、前記視差補正量保持部１４にセットされて、距離計測部１３において、第１の視差検出部１２によって求められた視差ｄが補正（ｄ±Δｄ）された後、上述のようにして物体４までの距離が求められる。
【００３０】
前記較正部２１は、前記カメラ１，２での所定タイミング、たとえばエンジン始動時や車両停止時等の撮像画像をそれぞれ保持する画像データ保持部２２，２３と、前記画像データ保持部２２，２３に記憶されている撮像画像から、低コントラストに強く、低速ではあるが高精度な処理が可能な第２の対応点探索手法である位相限定相関法（ＰＯＣ法）を用いてサブピクセル以下の単位で対応点探索を行い、各カメラ１，２間の左右方向における対象物に対する視差を求める第２の視差検出部２４と、前記第２の視差検出部２４によって求められた画像全体の視差量の分布から、距離が既知の予め定める基準対象物である無限遠点に対する前記視差ｄ’を抽出する基準視差演算部２５と、前記基準視差演算部２５によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値ｄ０との偏差ｄ’−ｄ０を前記視差補正量Δｄとして求め、前記視差補正量保持部１４にセットする視差補正量演算部２６とを備えて構成される。
【００３１】
図３は、前記第１の視差検出部１２で行われる第１の対応点探索手法である前記ＳＡＤ法を説明するための図である。このＳＡＤ法では、基準画像１ｃ上の画像Ｉｍｇ１が参照画像２ｃ上のどこにあるのかを探索する。具体的には、前記基準画像１ｃ上で、縦横方向にそれぞれＷ画素分の大きさを持つウインドウ（前記画像Ｉｍｇ１）を設定し、同様に、参照画像２ｃ上にも同じ大きさを持つウインドウ（前記画像Ｉｍｇ２）を設定する。このとき、ウインドウＩｍｇ２は、参照画像２ｃ上において、基準画像１ｃ上におけるウインドウＩｍｇ１と同じ位置から始めて、基線長方向に或る範囲（０＜ｐ＜ｍａｘ＿ｄｉｓｐ）で位置を変えながら、それぞれの位置で相関演算を行う。その相関演算には、先ず、式２で示すように、ウインドウの同じ対応画素の明るさの差の絶対値をそれぞれ求め、それをウインドウ内の全画素に亘って加算した値ＳＡＤｐから、式３によって相関値（ＣＯＲ）を求める。
【００３２】
【数１】
2009014445.tif 000003
【００３３】
このような作業を１画素ずつずらして行ってゆき、最も相関値の高いウインドウ位置に画像Ｉｍｇ１と等しい画像があると判定し、そのずらした画素数が前記視差ｄとなる。
【００３４】
図４は、前記第２の視差検出部２４で行われる第２の対応点探索手法である前記ＰＯＣ法を説明するための図である。前記ＰＯＣ法にあたっては、先ず基準画像と参照画像とに候補領域同士のペアを設定（たとえば前記ＳＡＤ法で求められた基準画像上のウインドウ領域と、それに対応する参照画像上のウインドウ領域とをペアと設定）して、それらの間の相関を計算し、その類似度から、正しい領域ペアであるかどうか判定し、正しい領域ペアと判断された場合に、領域ペア間の位置ズレ量が求められる。
【００３５】
ロバストな相関手法として、振幅成分を抑制した相関法が知られている。この相関法は、パターンの周波数分解信号から、振幅成分を抑制した位相成分のみの信号を用いて類似度演算を行うため、画像の左右カメラの撮影条件の差や、ノイズなどの影響を受けにくく、ロバストな相関演算が実現可能である。前記パターンの周波数分解信号を計算する手法として、フーリエ変換（ＦＦＴ）、ＤＦＴ、離散コサイン（サイン）変換（ＤＣＴ）、ＤＳＴ、ウエーブレット変換、アダマール変換などが知られている。
【００３６】
図４は、変換にフーリエ変換を用い、フーリエ級数の振幅成分を抑制した位相成分のみの相関演算を行うようにした場合の処理の流れを示すものであり、前記基準画像および参照画像は、フーリエ変換部３１，３２においてそれぞれフーリエ変換され、規格化部３３，３４において規格化された後、合成部３５において合成され、逆フーリエ変換部３６において逆フーリエ変換される。図４を数式で表すと以下のとおりである。
【００３７】
【数２】
2009014445.tif 000004
【００３８】
上記ＰＯＣ処理で得られるＰＯＣ値は、図５に示すように、画像間（基準ウインドウと参照ウインドウ）の移動量の座標に急峻な類似度ピークを持つことが知られており、画像マッチングにおけるロバスト性が高い。そのＰＯＣのピークの高さが、パターン類似度を示す。位置ズレ量（＝視差ｄ−sub）は、ＰＯＣのピーク位置を推定することにより行われる。ＰＯＣは離散的にもとまるため、ピーク位置をサブピクセルで補間推定することにより、高分解な対応点座標を求める。ピーク位置の補間推定方法としては、放物線などの関数を、フィッティングして行うことができる。そして、候補領域間の前記位置ズレ量ｄは、候補領域間のピクセルレベルの位置ズレ量ｄ−pixelに、ＰＯＣ法で求めたサブピクセルの位置ズレ量ｄ−subを加えた量となる。
【００３９】
そして、前記視差分布演算部２５は、第２の視差検出部２４によって求められた画像全体の視差量の分布から、距離が既知の無限遠点を基準対象物として、その無限遠点に対する視差ｄ’を自動的に抽出する。これは、図６で示すように、車外に向けたカメラ１，２では、路面や路上物体以外にも風景が撮影され、比較的近距離の前記路面や路上物体、先行車等では、元々この図６で示すように左右のカメラ１，２で視差が生じるのに対して、遠方の山や空などの前記無限遠点では、そこからの到達光はほぼ平行光であり、左右のカメラ１，２で撮像した画像の視差ｄはゼロとなるからである。このため前記視差分布演算部２５は、図７のような基準画像と参照画像とのサブピクセル単位の視差分布が得られると、画素の出現頻度がピーク値となる点が前記無限遠点であると推定し、その点ｄ’までのずらし量を前記補正量Δｄとして求める。
【００４０】
ここで、前記特許文献１では、前記ＳＡＤ法でピクセル単位で対応点探索を行い、図８で示すように、視差＝０付近で頻度が最大を示した点Ｈの前後の点Ｉ，Ｊでは、頻度はＩ＜Ｊであるから、点Ｈと点Ｉとを通る直線Ｌ１を引き、次に垂線に対して直線Ｌ１と対称で且つ点Ｊを通る直線Ｌ２を引き、これら直線Ｌ１，Ｌ２の交点Ｋを補間によって求めた視差としている。したがって、前記無限遠点でのコントラストが低い傾向にあると、またずれ補正量を補間値で求めていることから、精度が悪い。
【００４１】
これに対して、本実施の形態では、無限遠点でも大きいウインドウを適用して前記ＰＯＣ法で位相比較を行うことで、サブピクセルレベルの視差Δｄを直接求めることができる。また、特許文献１と異なり、分布のピークが視差ゼロの正負いずれ側にあってもずれ量を求めることができる。さらにまた、前記ＰＯＣ法は、低コントラストに強く、特に基準対象物として無限遠点の空を使用する場合に好適である。
【００４２】
このようにＳＡＤ法によるピクセル単位で高速な対応点探索が可能な測距部１１とは別に、ＰＯＣ法によるサブピクセル以下の低速高精度な対応点探索を行う較正部２１を設け、その較正部２１によって、一対のカメラ１，２の光軸のずれを検出し、前記測距部１１で距離演算に用いる視差ｄを、ｄ±Δｄとして補正することで、測距部１１では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつも、２台のカメラ１，２の経年使用などによる光軸ずれを、車両搭載のまま較正部２１で補償し、測距精度を向上することができる。
【００４３】
［実施の形態２］
図９は、本発明の実施の他の形態に係る測距装置４０の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置４０は、前述の測距装置１０に類似し、対応する部分には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、前述の測距装置１０の較正部２１では画像全体の視差を求めたのに対して、この測距装置４０では、較正部４１において、第２の視差検出部４４は、前記ＰＯＣ法によって、前記カメラ１，２の予め定められる領域に映り込む予め定める基準対象物の撮像画像から視差ｄ’を求め、視差補正量演算４６は、前記第２の視差検出部４４で求められた視差ｄ’と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値ｄ０との偏差（ｄ’−ｄ０）を視差補正量Δｄとして求め、前記視差補正量保持部１４にセットすることである。
【００４４】
前記基準対象物は、カメラ１，２からの距離が既知で、カメラ１，２との位置関係が不変（前記距離Ｚが不変）のものが用いられ、図１０および図１１は、その基準対象物として、車体５１の前方中央に設けられたエンブレムを使用した例を示している。この他にも、フェンダーマーカー等を使用することができる。
【００４５】
このように構成してもまた、測距部１１でのリアルタイム処理を実現しつつも、２台のカメラ１，２の光軸ずれを補償し、測距精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の一形態に係る測距装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】ステレオ法による測距方法を説明するための図である。
【図３】第１の対応点探索手法であるＳＡＤ法を説明するための図である。
【図４】第２の対応点探索手法であるＰＯＣ法を説明するための図である。
【図５】ＰＯＣ値の一例を示す図である。
【図６】測距の基準対象物としての無限遠点が多く撮影されたステレオ画像の例を示す図である。
【図７】前記ＰＯＣ法で求めた視差ゼロ付近の視差分布のグラフである。
【図８】従来例の対応点探索手法（ＳＡＤ）で求めた視差ゼロ付近の視差分布のグラフである。
【図９】本発明の実施の他の形態に係る測距装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】測距の基準対象物として車体の一部を用いる例を説明するための図である。
【図１１】測距の基準対象物としての車体の一部が撮影されたステレオ画像の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１，２  カメラ
３    表示部
１０，４０    測距装置
１１    測距部
１２    第１の視差検出部
１３    距離計測部
１４    視差補正量保持部
２１，４１    較正部
２２，２３    画像データ保持部
２４，４４    第２の視差検出部
２５    基準視差演算部
２６，４６    視差補正量演算部
５１    車体
５２    エンブレム
【図１】
2009014445.tif 000005
【図２】
2009014445.tif 000006
【図４】
2009014445.tif 000007
【図６】
2009014445.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図３】
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【図５】
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