(57)【要約】【課題】簡素な構成で製造コストの増加を抑制しつつタイヤ磨耗量を精度よく推定することが可能なタイヤ磨耗量推定装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、旋回時に旋回方向内側の後輪に制動をかけて旋回半径を短くする小回り走行制御を行う車両におけるタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定装置を備え、このタイヤ磨耗量推定装置は、小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とから前輪のタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定部８を備えている。そして、このタイヤ磨耗量推定部８は、小回り走行制御時、旋回方向に向かって外側と内側とで相違する前輪の各タイヤの磨耗量を考慮した上で前輪のタイヤ磨耗量を推定するので、前輪のタイヤ磨耗量を精度よく推定することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回時に旋回方向内側の車輪の制動力が旋回方向外側の車輪の制動力より大きくなるように制動をかけて旋回半径を短くする小回り走行制御を行う車両におけるタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定装置であって、
前記小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とから前輪のタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定手段を備えたことを特徴とするタイヤ磨耗量推定装置。
【請求項２】
前記タイヤ磨耗量推定手段は、前記小回り走行制御による旋回時の車両の走行速度に応じて、前記前輪のタイヤ磨耗量を推定する請求項１に記載のタイヤ磨耗量推定装置。
【請求項３】
前記前輪のタイヤ磨耗量に基づいて、タイヤローテーションの実行を推奨するか否かを判断するタイヤローテーション判断手段を更に備える請求項１又は２に記載のタイヤ磨耗量推定装置。
【請求項４】
前記前輪のタイヤ磨耗量の左右差に基づいて、推奨タイヤローテーションを判断する推奨ローテーション判断手段を更に備える請求項１〜３のいずれか一項に記載のタイヤ磨耗量推定装置。
【請求項５】
旋回時に旋回方向内側の車輪の制動力が旋回方向外側の車輪の制動力より大きくなるように制動をかけて旋回半径を短くする小回り走行制御を行う車両におけるタイヤローテーションの実行を推奨するタイヤローテーション推奨装置であって、
前記小回り走行制御の制御時間に基づいて、タイヤローテーションを実行する必要があるか否かを判断し、タイヤローテーションを実行する必要があると判断した場合に、前記小回り走行制御の前記旋回方向ごとの制御時間の差に基づいて、推奨タイヤローテーションを判断することを特徴とするタイヤローテーション推奨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回時に小回り走行制御を行う車両のタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定装置、及び、タイヤローテーションの実行を推奨するタイヤローテーション推奨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の積算走行距離に基づいて一律に各タイヤの磨耗量を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。また、各タイヤにタグをつけると共にこのタグからの情報を車両側で読み取るシステムを設け、各タイヤの磨耗量を直接検出する技術も知られている。
【特許文献１】特開２００７−０９３４３４号公報
【特許文献２】特開２００６−１５１２８１号公報
【特許文献３】特開平１１−０４９０２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、積算走行距離に基づいてタイヤ磨耗量を算出しているため、タイヤ磨耗量に左右差が生じた場合には、精度良く推定することができないという問題があった。また、各タイヤにタグをつける技術では、各タイヤにタグを搭載するため、タイヤ製造費が増加してしまうという問題や、長期間の使用によってタグの信頼性が低下した場合には、精度良く推定できないという問題がある。
【０００４】
また、特に旋回時に小回り走行制御を行う車両にあっては、精度良くタイヤ磨耗量を推定すること、精度良くタイヤローテーションを推奨することが求められている。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、簡素な構成で、タイヤ磨耗量を精度よく推定することが可能なタイヤ磨耗量推定装置を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、簡素な構成で、タイヤローテーションの実行を精度良く推奨することが可能なタイヤローテーション推奨装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のタイヤ磨耗量推定装置は、旋回時に旋回方向内側の車輪の制動力が旋回方向外側の車輪の制動力より大きくなるように制動をかけて旋回半径を短くする小回り走行制御を行う車両におけるタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定装置であって、小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とから前輪のタイヤ磨耗量を推定するタイヤ磨耗量推定手段を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このようなタイヤ磨耗量推定装置によれば、タイヤ磨耗量推定手段で小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とから前輪のタイヤ磨耗量を推定するようにしている。このため、小回り走行制御時において旋回方向の外側と内側とで相違する前輪の各タイヤの磨耗量を考慮することができ、前輪のタイヤ磨耗量を精度よく推定することができる。また、従前のようにタイヤにタグを搭載させる必要がないため、簡素な構成で精度良くタイヤ磨耗量を推定することができる。
【０００９】
また、タイヤ磨耗量推定手段は、小回り走行制御による旋回時の車両の走行速度に応じて、前輪のタイヤ磨耗量を推定するようにしてもよい。このように、小回り走行制御時の車両の走行速度を考慮することで、前輪のタイヤ磨耗量を更に精度良く推定することができる。
【００１０】
また、前輪のタイヤ磨耗量に基づいて、タイヤローテーションの実行を推奨するか否かを判断するタイヤローテーション判断手段を更に備える構成としてもよい。これにより、タイヤローテーションを推奨することを運転者に対して精度良く報知することができる。
【００１１】
また、前輪のタイヤ磨耗量の左右差に基づいて、推奨タイヤローテーションを判断する推奨ローテーション判断手段を更に備える構成としてもよい。これにより、好ましいタイヤローテーションをタイミングよく運転者に報知することができる。
【００１２】
また、本発明のタイヤローテーション推奨装置は、旋回時に旋回方向内側の車輪の制動力が旋回方向外側の車輪の制動力より大きくなるように制動をかけて旋回半径を短くする小回り走行制御を行う車両におけるタイヤローテーションの実行を推奨するタイヤローテーション推奨装置であって、小回り走行制御の制御時間に基づいて、タイヤローテーションを実行する必要があるか否かを判断し、タイヤローテーションを実行する必要があると判断した場合に、小回り走行制御の旋回方向ごとの制御時間の差に基づいて推奨タイヤローテーションを判断することを特徴としている。
【００１３】
このようなタイヤローテーション推奨装置によれば、小回り走行制御時間の左右差に応じて、推奨タイヤローテーションを判断している。このため、タイヤ磨耗量の左右差を考慮して、精度良くタイヤローテーションの実行を推奨することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のタイヤ磨耗量推定装置によれば、簡素な構成で製造コストの増加を抑制しつつタイヤ磨耗量の推定精度を向上させることができる。
【００１５】
また、本発明のタイヤローテーション推奨装置によれば、簡素な構成で製造コストの増加を抑制しつつタイヤローテーションの実行を精度良く推奨することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係るタイヤ磨耗量推定装置、タイヤローテーション推奨装置の好適な実施形態について説明する。本実施形態では、タイヤ磨耗量推定装置及びタイヤローテーション推奨装置を備えた走行支援装置について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１は、本発明の実施形態に係る走行支援装置を示すブロック構成図である。
【００１７】
図１に示す走行支援装置１は、車両に設けられ、小回り走行制御を行うものであり、タイヤ磨耗量を推定する機能を有すると共に、タイヤローテーションの実行を推奨する機能を有している。なお、本実施形態における「小回り走行制御」とは、旋回時において所定の実行条件が成立した場合に、通常の旋回時に比して、旋回半径を短くして走行制御を行うものである。
【００１８】
この走行支援装置１は、舵角センサ２、車速センサ３、走行支援ＥＣＵ４、ブレーキアクチュエータ５、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ（タイヤ磨耗量推定手段、タイヤローテーション判断手段、推奨ローテーション判断手段）６、及び表示部７を備えている。舵角センサ２、車速センサ３、ブレーキアクチュエータ５は、走行支援ＥＣＵ４に電気的に接続され、表示部７は、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６に電気的に接続されている。また、走行支援ＥＣＵ４及びタイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回路で接続されることにより、相互にデータ交換が可能な構成とされている。また、走行支援ＥＣＵ４及びタイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される電子制御ユニットである。
【００１９】
舵角センサ２は、例えばステアリングシャフトに設けられ、運転者の行うステアリング操作に基づき操舵方向及び操舵角を検出するものであり、検出した操舵方向及び操舵角を操舵信号として走行支援ＥＣＵ４に送信する。
【００２０】
車速センサ３は、例えばアクスルシャフトに設けられており、アクスルシャフトの回転数を検出し、検出したアクスルシャフトの回転数に基づいて、車速Ｖを算出する。車速センサ３は、算出した車速Ｖを車速信号として走行支援ＥＣＵ４に送信する。
【００２１】
走行支援ＥＣＵ４は、車両の走行を制御するものであり、操舵角及び車速Ｖに基づいて、通常走行制御、又は通常走行制御に比して旋回半径が短縮された小回り走行制御を選択する。走行支援ＥＣＵ４の記憶部には、小回り走行制御の選択（開始）条件、小回り走行制御の継続条件、通常走行制御及び小回り走行制御を実行するためのプログラム等が記憶されている。小回り走行制御の選択条件としては、操舵角が最大角の９０％以上であり、かつ、車速が２ｋｍ／ｈ以上であって１０ｋｍ／ｈ以下であることなどが挙げられる。小回り走行制御の継続条件としては、操舵角が最大角の８０％以上であり、かつ、車両速度が１５ｋｍ／ｈ以下であることなどが挙げられる。なお、これらの小回り走行制御の選択条件及び継続条件は、その他の値であってもよい。
【００２２】
ブレーキアクチュエータ５は、車輪ごとに備えられ、走行支援ＥＣＵ４からの駆動信号に基づいて、車輪ごとに独立して制動力を付与することができる。走行支援ＥＣＵ４は、小回り走行制御の選択条件が成立した場合に、ブレーキアクチュエータ５に駆動信号を送信し、旋回方向内側の車輪の制動力が旋回方向外側の車輪の制動力より大きくなるように例えば旋回方向内側の後輪を制動するように制御して、車両の旋回半径の短縮を行う。
【００２３】
タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６は、小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とから各タイヤの磨耗量を推定すると共に、前輪左右のタイヤの推定磨耗量やその磨耗量の左右差に基づいて、車両の前輪及び後輪のタイヤローテーションのタイミングや推奨ローテーションを判断するものである。タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６では、記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、タイヤ磨耗量推定部８、タイヤローテーション判断部９が構築される。
【００２４】
タイヤ磨耗量推定部８は、小回り走行制御が実行された場合に、小回り走行制御による旋回方向及び小回り走行制御を実行した時間（以下、「小回り走行制御時間」という。）に関する情報を走行支援ＥＣＵ４より受信する。そして、タイヤ磨耗量推定部８は、受信した旋回方向と小回り走行制御時間とを、後述する磨耗量換算マップに照らし合わせ、小回り走行制御による旋回方向ごとの小回り走行制御時間を前輪左右のタイヤ及び後輪左右のタイヤの磨耗量へとそれぞれ換算する。そして、小回り走行制御を行うたびにタイヤの磨耗量換算を行って磨耗量の積算値をタイヤ毎に算出し、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０に保存する。
【００２５】
タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０には、小回り走行制御時間に基づいて、車両の４輪のタイヤの磨耗量を演算するための磨耗量換算マップが予め記憶されている。この磨耗量換算マップは、小回り走行制御時の車速及び操舵角等の走行状況に応じて複数種類準備されている。タイヤ磨耗量推定部８では、小回り走行制御時における走行状況を認識し、認識された走行状況に近い磨耗量換算マップを参照して、タイヤ毎に磨耗量を推定する。
【００２６】
また、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０では、小回り走行制御時間、換算されて推定されたタイヤ磨耗量のタイヤ毎の積算値などを記憶する。また、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０では、タイヤローテーションの実行を推奨するか否かを判定するための判定閾値が予め記憶されている。
【００２７】
図３は、図１に示すタイヤ磨耗量推定装置で使用する磨耗量換算マップの一例を示す図であり、（ａ）は車速が１０ｋｍ／ｈの場合、（ｂ）は車速が１５ｋｍ／ｈの場合の図である。図３（ａ）の車速Ｖが１０ｋｍ／ｈの場合の磨耗量換算マップでは、前輪の旋回方向外輪（Ｆｒ外輪）の磨耗量は約０．８ｍｍ／３６５０秒であり、前輪の旋回方向内輪（Ｆｒ内輪）の磨耗量や後輪の旋回方向外輪（Ｒｒ外輪）の磨耗量は約０．１５ｍｍ／３６５０秒であり、後輪の旋回方向内輪（Ｒｒ内輪）の摩耗量は約０．１８ｍｍ／３６５０秒である。また、図３（ｂ）の車速Ｖが１５ｋｍ／ｈの場合の磨耗量換算マップでは、前輪の旋回方向外輪（Ｆｒ外輪）の磨耗量は約０．９２ｍｍ／３６５０秒であり、前輪の旋回方向内輪（Ｆｒ内輪）の磨耗量は約０．１１ｍｍ／３６５０秒であり、後輪の旋回方向外輪（Ｒｒ外輪）の磨耗量は約０．１５ｍｍ／３６５０秒であり、後輪の旋回方向内輪（Ｒｒ内輪）の摩耗量は約０．０９ｍｍ／３６５０秒である。
【００２８】
タイヤローテーション判断部９は、タイヤ磨耗量推定部８によって推定された左右前輪の何れかのタイヤ磨耗量の積算値（以下、「積算磨耗量」という。）が、判定閾値（基準磨耗値）以上であるか否かを判断し、左右前輪の何れかの積算磨耗量が判定閾値以上である場合にタイヤローテーションの実行を推奨すると判断する。
【００２９】
また、タイヤローテーション判断部９は、タイヤローテーションの実行を推奨すると判断した場合に、左右前輪の積算磨耗量の差を求め、この左右差に基づいて、推奨するタイヤローテーションのパターン（推奨ローテーション）を判断する。具体的には、タイヤローテーション判断部９は、左右前輪の積算磨耗量の差が所定の判定閾値（許容磨耗差）以上である場合に、推奨ローテーションとしてクロスローテーションを選択し、左右前輪の積算磨耗量の差が所定の判定閾値以上ではない場合に、推奨ローテーションとしてパラレルローテーションを選択する。そして、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６では、選択された推奨ローテーションを示す情報を表示部７に送信する。なお、本実施形態におけるパラレルローテーションとは、同じ側にある前輪と後輪のタイヤをローテーションするものである。
【００３０】
表示部７は、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６から出力された情報に基づいて、例えば、点灯表示することで、タイヤローテーションの推奨を運転者に対して報知するものである。例えば表示部７がローテーション情報を表示する場合には、図２に示すように、運転席正面に配置されたコンビネーションメータ２０に設けられた第１インジケータ２１を点灯させることによりクロスローテーションを推奨し、第２インジケータ２２を点灯させることによりパラレルローテーションを推奨するようになっている。
【００３１】
また、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６には、運転者（操作者）によって操作されるインジケータ解除スイッチ（不図示）が電気的に接続されている。このインジケータ解除スイッチは、タイヤローテーションが実行された場合に、操作されるものである。タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６では、インジケータ解除スイッチが操作された場合に、タイヤローテーションが実行されたことを認識し、インジケータ２１，２２による点灯表示を解除する。
【００３２】
次に、このような構成を有し、タイヤ磨耗量推定装置を備えた走行支援装置１におけるタイヤ磨耗量の推定プロセスについて、図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、本実施形態に係るタイヤ磨耗量推定装置で実行される推定処理を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、車速センサ３によって現在の車速Ｖが、小回り走行制御をかける下限速度Ｖａ（２ｋｍ／ｈ）と上限速度Ｖｂ（１０ｋｍ／ｈ）との一定の範囲内にあるかを比較する（Ｓ１）。ステップＳ１での比較の結果、車速Ｖが一定の範囲内であれば、ステップＳ２に進み、車速Ｖが一定の範囲内でなければ小回り走行制御を行わないため、ステップＳ１に戻る。
【００３４】
ステップＳ２では、舵角センサ２で検出されるステアリング角δＳＷの絶対値が所定の閾値δＣ（最大角の９０％）以上か否かを比較する。ステアリング角δＳＷの絶対値が所定の閾値δＣ以上であれば、ステップＳ３に進み、小さければ小回り走行制御を行わないため、ステップＳ１に戻る。ステップＳ３では、ステアリングの回転方向、即ち車両の旋回方向を検出し、旋回方向が右回りの場合はステップＳ４に進み、旋回方向が左回りの場合はステップＳ６に進む。
【００３５】
旋回方向が右回りの場合、走行支援ＥＣＵ４で右小回り走行制御を開始して（Ｓ４）、右小回り走行制御の終了条件に合致するまで右小回り走行制御を継続する（Ｓ５）。一方、ステップＳ５において右小回り走行制御の終了条件に合致した場合、右小回り走行制御を終了し、小回り走行制御を行った制御時間を測定する（Ｓ８）。
【００３６】
旋回方向が左回りの場合、走行支援ＥＣＵ４で左小回り走行制御を開始して（Ｓ６）、左小回り走行制御の終了条件に合致するまで左小回り走行制御を継続する（Ｓ７）。一方、ステップＳ７において左小回り走行制御の終了条件に合致した場合、左小回り走行制御を終了し、小回り走行制御を行った制御時間を測定する（Ｓ８）。
【００３７】
続いて、走行支援ＥＣＵ４で測定されたそれぞれの小回り制御時間をタイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６のタイヤ磨耗量推定部８に送信し、タイヤ磨耗量推定部８でタイヤ磨耗量換算マップを用いて小回り制御時間を各タイヤの磨耗量へと換算する（Ｓ９）。そして、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０に記憶されている各タイヤの積算磨耗量に対して、新たに換算された磨耗量をそれぞれ加算して積算磨耗量を更新する（Ｓ１０）。
【００３８】
ステップＳ１０で各タイヤの磨耗量の積算磨耗量が更新されたら、次に、前輪左右のタイヤの積算磨耗量のいずれかが基準磨耗値以上となっているか否か判断する（Ｓ１１）。そして、いずれかのタイヤの積算磨耗量が基準磨耗値以上であればタイヤローテーションが必要と判断され、ステップＳ１２へ移行する。一方、前輪左右のタイヤの積算磨耗量のいずれもが基準磨耗値に達していなければ、ステップＳ１に戻り磨耗量の推定プロセスを継続する。
【００３９】
ステップＳ１２では、前輪左右のタイヤの積算磨耗量の左右差である差分値を算出する（Ｓ１２）。そして、この差分値が許容磨耗差以上か否か判断し（Ｓ１３）、差分値が許容磨耗差以上であれば、前輪左右のタイヤが偏って磨耗しており、タイヤのクロスローテーションを推奨ローテーションと判断して、クロスローテーションを行うべき旨の情報を表示部７に送信し、表示部７のインジケータ２１を点灯させて運転者に案内する（Ｓ１４）。
【００４０】
一方、前輪左右のタイヤの積算磨耗量の左右差である差分値が許容磨耗差より小さい場合には、前輪左右のタイヤがバランスよく磨耗しており、タイヤのパラレルローテーションを推奨ローテーションと判断して、パラレルローテーションを行うべき旨の情報を表示部７に送信し、表示部７のインジケータ２２を点灯させて運転者に案内する（Ｓ１５）。なお、インジケータ２１又はインジケータ２２の点灯は、インジケータ解除スイッチの操作により、解除される。
【００４１】
このような走行支援装置１によれば、タイヤ磨耗量推定部８で小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とを磨耗量換算マップに照らし合せて前輪のタイヤ磨耗量を推定するようにしている。このため、小回り走行制御時において旋回方向の外側と内側とで相違する前輪の各タイヤの磨耗量を考慮することができ、前輪のタイヤ磨耗量を精度よく推定することができる。
【００４２】
また、走行支援装置１によれば、タイヤ磨耗量推定部８で小回り走行制御による旋回方向と小回り走行制御時間とを磨耗量換算マップに照らし合せて後輪のタイヤ磨耗量も推定するようにしている。このため、前輪だけでなく後輪のタイヤ磨耗量も精度よく推定することができる。
【００４３】
また、走行支援装置１によれば、タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６の記憶部１０に車速Ｖに応じた２種類の磨耗量換算マップを用意しており、タイヤ磨耗量推定部８は、車速Ｖに応じてこの２種類の磨耗量換算マップを用いてタイヤ磨耗量の推定を行っている。このように小回り走行制御時の車速Ｖを考慮することで、前輪又は後輪のタイヤ磨耗量を更に精度良く推定することができる。
【００４４】
また、走行支援装置１によれば、タイヤローテーション判断部９で前輪のタイヤの積算磨耗量に基づいて、タイヤローテーションの実行を推奨するか否かを判断している。これにより基準磨耗値以上となった際に初めて推奨ローテーションを判断すればよく、処理プロセスが簡易になる。
【００４５】
また、走行支援装置１によれば、タイヤローテーション判断部９で前輪のタイヤの積算磨耗量の左右差に基づいて、推奨タイヤローテーションを判断している。これにより、必要とされるローテーションを容易に知ることができる。
【００４６】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、走行支援装置１のタイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６で推定されたタイヤの積算磨耗量をタイヤの推奨ローテーションを判断する場合に利用しているが、タイヤの積算磨耗量を推定するための基礎となる小回り走行制御時間に基づいて、タイヤローテーションを実行する必要があるか否かを判断したり、また、旋回方向ごとの小回り走行制御時間の差に基づいて、推奨ローテーションを判断するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態では、走行支援装置１のタイヤ磨耗量推定ＥＣＵ６で推定されたタイヤの積算磨耗量をタイヤの推奨ローテーションを判断する場合に利用しているが、本発明はこのような用途に限定されるわけではなく、各タイヤの積算磨耗量を表示部７にそのまま表示して、運転者に磨耗したタイヤの交換を促すといった用途など様々な用途に適用することが可能である。
【００４８】
また、上記実施形態では、小回り走行制御の際の車速Ｖに応じた２種類の磨耗量換算マップを用意し、小回り走行制御の時間を磨耗量に換算する際に使用したが、この磨耗量換算マップは代表的な１種類の磨耗量換算マップから構成されていてもよいし、より多くの磨耗量換算マップから構成されるようにしてもよい。１種類の磨耗量換算マップであれば磨耗量の換算が容易となり、一方、より多くの磨耗量換算マップであれば、より正確な磨耗量の換算が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示す走行支援装置における表示部の一例を示す図である。
【図３】磨耗量換算マップの一例を示す図であり、（ａ）は車速が１０ｋｍ／ｈの場合、（ｂ）は車速が１５ｋｍ／ｈの場合の図である。
【図４】図１に示す走行支援装置で実行される磨耗量の推定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１…走行支援装置、２…舵角センサ、３…車速センサ、４…走行支援ＥＣＵ、５…ブレーキアクチュエータ、６…タイヤ磨耗量推定ＥＣＵ、７…表示部、８…タイヤ磨耗量推定部、９…タイヤローテーション判断部、１０…記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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