(57)【要約】【課題】この発明は、機軸方向を含む広範囲において、空間安定性能を有し、小型で、かつ大きい受信開口径を有する視軸指向装置を得る。【解決手段】クーデ光学系を構成する第１乃至第４ミラー７〜１０が、レーザ光Ｌを放射するとともに、目標物からの反射光を入射する第１レンズ１１と、第１レンズ１１に入射した目標物からの反射光をレーザ光送受信部４に集光する第２レンズ１３との間に配設され、第１レンズ１１と協働してアフォーカル光学系を構成する第３レンズ１２が第３ミラー９と第４ミラー１０との間に配設されている。第１ミラー７が第１ミラー回転手段１５により第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転可能に、第１レンズ１１が第１レンズ回転手段１６により第１ミラー７の回転動作に連動して第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転可能に、第１ミラー７と第１レンズ１１とがジンバル装置１７により一体にジンバル回転軸ＧＡまわりに回転可能になっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を出射するとともに、出射された該レーザ光の目標物からの反射光を受光するレーザ光送受信部と、
上記レーザ光送受信部から出射された上記レーザ光を上記目標物に向けて放射するとともに、該レーザ光の上記目標物からの反射光を該レーザ光送受信部に集光する送受信光学系と、を備え、
上記送受信光学系は、上記レーザ光送受信部から出射される上記レーザ光を放射するとともに、上記目標物からの反射光を入射する第１レンズと、該第１レンズに入射した上記目標物からの反射光を上記レーザ光送受信部に集光する第２レンズと、上記第１レンズの上記第２レンズ側に配設され、上記レーザ光送受信部から出射される上記レーザ光を上記目標物に指向させる指向ミラーと、上記指向ミラーと上記第２レンズとの間に配設され、該指向ミラーと協働してクーデ光学系を構成するミラー群と、上記第１レンズと上記第２レンズとの間に配設され、該第１レンズと協働してアフォーカル光学系を構成する少なくとも１枚のレンズと、を有し、
上記指向ミラーを上記第２レンズの光軸と直交する第１回転軸まわりに回転させ、視軸を上記目標物に指向させるミラー回転手段と、
上記第１レンズを上記指向ミラーの回転動作に連動して上記第１回転軸まわりに回転させるレンズ回転手段と、
上記指向ミラーと上記第１レンズとを一体に上記第２レンズの光軸と上記第１回転軸の軸心とに直交する第２回転軸まわりに回転させ、上記視軸を上記目標物に指向させる回転手段と、を備えていることを特徴とする視軸指向装置。
【請求項２】
上記レンズ回転手段は、上記指向ミラーの上記第１回転軸まわりの回転角度に対して、上記第１レンズを上記第１回転軸まわりに２倍の回転角度で回転させるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の視軸指向装置。
【請求項３】
上記指向ミラーと上記第１レンズとが上記ミラー回転手段により第１回転軸まわりに回転駆動される単一の支持部材に一体に支持されて、上記ミラー回転手段が上記レンズ回転手段を兼用し、上記指向ミラーと上記第１レンズとが上記第１回転軸まわりの同一の回転角度で回転するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の視軸指向装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クーデ光学系を用いた視軸指向装置に関し、特に、ミサイルシーカに搭載される、ラインスキャン方式を用いた３次元イメージングレーザレーダ装置に好適な視軸指向装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の視軸指向装置は、垂直に設けられた方位軸と、この方位軸のまわりに回転できる水平な俯仰軸と、この俯仰軸の周りに回転でき、かつこれと直交する直交俯仰軸とからなる直交３軸ジンバルを構成し、撮像装置がこの直交３軸ジンバルに搭載され、撮像装置の視軸を３軸直交ジンバルにより指向方向に指向させるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来の光波妨害装置では、送信光学系と、赤外線センサおよびレーザ光源との間にクーデ光学系を配設し、クーデ光学系の一部が直交２軸ジンバルに搭載され、光軸のピッチ軸およびロール軸を直交２軸ジンバルにより回転させて赤外線センサおよびレーザ光源の視野を目標物に指向させるように構成された指向光学系を備えている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３３４９号公報
【特許文献２】特開２００１−１０８３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の視軸指向装置では、撮像装置の全体を直交３軸シンバルにより駆動して視軸を指向させるように構成されているので、撮像装置のサイズおよび重量が直交３軸シンバルにより制限される。さらに、ドーム型のウィンドウを用いた場合には、撮像装置のサイズは、ウィンドウの曲率半径により制限される。このことから、所定の大きさの受信開口径を要する場合には、直交３軸ジンバル機構やウィンドウを大きくする必要があり、装置が大型化してしまうという課題があった。
【０００６】
また、従来の光波妨害装置では、クーデ光学系の一部を搭載した直交２軸ジンバルにより視軸を指向させているので、センサ自身に機体の動揺に対してぶれを生じさせない性能を示す空間安定性が必要な場合には、機軸に対して正面方向に視軸指向制御が不能になる姿勢を示す特異姿勢を有するため、正面方向へ視軸を指向させることができないという課題があった。
【０００７】
この発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであり、機軸方向を含む広範囲において、空間安定性能を有し、小型で、かつ大きい受信開口径を有する視軸指向装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明による視軸指向装置は、レーザ光を出射するとともに、出射された該レーザ光の目標物からの反射光を受光するレーザ光送受信部と、上記レーザ光送受信部から出射された上記レーザ光を上記目標物に向けて放射するとともに、該レーザ光の上記目標物からの反射光を該レーザ光送受信部に集光する送受信光学系と、を備えている。そして、上記送受信光学系は、上記レーザ光送受信部から出射される上記レーザ光を放射するとともに、上記目標物からの反射光を入射する第１レンズと、該第１レンズに入射した上記目標物からの反射光を上記レーザ光送受信部に集光する第２レンズと、上記第１レンズの上記第２レンズ側に配設され、上記レーザ光送受信部から出射される上記レーザ光を上記目標物に指向させる指向ミラーと、上記指向ミラーと上記第２レンズとの間に配設され、該指向ミラーと協働してクーデ光学系を構成するミラー群と、上記第１レンズと上記第２レンズとの間に配設され、該第１レンズと協働してアフォーカル光学系を構成する少なくとも１枚のレンズと、を有している。さらに、本視軸指向装置は、上記指向ミラーを上記第２レンズの光軸と直交する第１回転軸まわりに回転させ、視軸を上記目標物に指向させるミラー回転手段と、上記第１レンズを上記指向ミラーの回転動作に連動して上記第１回転軸まわりに回転させるレンズ回転手段と、上記指向ミラーと上記第１レンズとを一体に上記第２レンズの光軸と上記第１回転軸の軸心とに直交する第２回転軸まわりに回転させ、上記視軸を上記目標物に指向させる回転手段と、を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、第２レンズの光軸、即ち機軸と直交する第１回転軸と、機軸と第１回転軸の軸心とに直交する第２回転軸との２軸まわりに視軸を回転できるので、機軸を中心とした広い範囲にわたって特異姿勢がなく、空間安定性が得られる。
また、指向ミラーを機軸と直交する第１回転軸まわりに回転させ、視軸を目標物に指向させるミラー回転手段と、第１レンズを指向ミラーの回転動作に連動して第１回転軸まわりに回転させるレンズ回転手段と、を備えているので、第１レンズの光軸と視軸との間のずれの発生が抑えられ、第１レンズの偏心による光学特性の劣化が抑えられる。
【００１０】
また、第１レンズが指向ミラーのレーザ光送受信部と反対側に配設されているの、目標物からの反射光が第１レンズにより集光されて指向ミラーに入射される。そこで、送受信光学系の光軸方向の長さを短くすることができ、装置の小型化が図られる。
また、指向ミラーのレーザ光送受信部と反対側に配設された第１レンズと、第１レンズと第２レンズとの間に配設された少なくとも１枚のレンズとによりアフォーカル光学系を構成しているので、装置の大型化を抑えて、大きな受信開口径を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す横断面図、図２はこの発明の実施の形態１に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す縦断面図である。なお、各図において、視軸指向装置の機軸ＢＡをｚ軸、機軸ＢＡと直交するジンバル回転軸ＧＡをｘ軸、機軸ＢＡおよびジンバル回転軸ＧＡと直交する第１ミラー回転軸ＭＡをｙ軸としている。図１および図２は、視軸ＬＡが機軸ＢＡに一致している状態、つまり第１ミラーが機軸ＢＡに対して４５度傾斜している状態を示している。
【００１２】
図１および図２において、視軸指向装置１は、筒状のシェル２と、シェル２の機軸ＢＡ方向の一側開口を塞口するように装着されたウィンドウ３と、レーザ光を発振させる光源、および受光素子を備えたレーザ光送受信部４と、レーザ光送受信部４から出射されたレーザ光を目標物に向けて放射するとともに、レーザ光の目標物からの反射光をレーザ光送受信部４に集光する送受信光学系５と、システム全体の制御を行う信号処理装置６と、第１ミラー回転手段１５と、第１レンズ回転手段１６と、ジンバル装置１７と、を備える。
【００１３】
シェル２は、内蔵するレーザ光送受信部４、送受信光学系５、信号処理装置６などを温度、衝撃、振動などから保護する機能を有する。
ウィンドウ３は、レーザ光送受信部４から出射されるレーザ光に対して良好な透過特性を有し、耐衝撃性や耐振動性に優れた材料を用いて、薄肉の半球状のドーム形状に作製されている。
【００１４】
送受信光学系５は、ｘ−ｚ平面に直交し、かつミラー中心を機軸ＢＡ上のウィンドウ３の曲率中心に位置させるように配置され、ｚ軸となす角度４５度を中心として、機軸ＢＡと直交し、かつウィンドウ３の曲率中心に位置する第１回転軸としての第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転する指向ミラーとしての第１ミラー７、ｚ軸となす角度が４５度の状態の第１ミラー７とｘ軸方向に対向して、かつ平行に配置され、レーザ光を４５度反射する第２ミラー８、第２ミラー８とｚ軸方向に対向して、かつ平行に配置され、レーザ光を４５度反射する第３ミラー９、第３ミラー９とｘ軸方向に対向して、平行に、かつ第１ミラー７のレーザ光送受信部４側にミラー中心を機軸ＢＡ上に位置するように配置され、レーザ光を４５度反射する第４ミラー１０、第１ミラー７とウィンドウ３との間に、その光軸が第１ミラー７のミラー中心を通るように配設された第１レンズ１１、第３ミラー９と第４ミラー１０との間に、その光軸をｘ−ｚ平面上でｘ軸と平行として配設された第３レンズ１２、第４ミラー１０のレーザ光送受信部４側に光軸を機軸ＢＡに一致させて配設された第２レンズ１３を備えている。
【００１５】
ここで、レンズにおける光軸とは、レンズの両面の曲率中心を結ぶ軸である。また、第１レンズ１１と第３レンズ１２とがアフォーカル光学系を構成している。そして、レーザ光送受信部４は、第２レンズ１３の焦点部に配設されている。また、第１ミラー７、第２ミラー８、第３ミラー９、および第４ミラー１０は、全反射コーティングが施され、視軸ＬＡがコ字状となるように配置されて、レーザ光送受信部４が完全に不動となるクーデ光学系を構成している。
【００１６】
ミラー回転手段としての第１ミラー回転手段１５は、第１ミラー７に接続され、第１ミラー７を第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転させるように構成されている。レンズ回転手段としての第１レンズ回転手段１６は、第１レンズ１１に接続され、第１ミラー回転手段１５による第１ミラー７の回転に連動して、第１レンズ１１を第１ミラー回転軸ＭＡまわりに回転させるように構成されている。この第１レンズ回転手段１６は、第１ミラー回転手段１５による第１ミラー７の第１ミラー回転軸ＭＡまわりの回転角に対して、第１レンズ１１を第１ミラー回転軸ＭＡまわりに２倍の回転角で回転させる。回転手段としてのジンバル装置１７は、第１ミラー７、第１ミラー回転手段１５、第１レンズ１１，および第１レンズ回転手段１６を搭載し、ｘ軸と平行で、かつウィンドウ３の曲率中心に位置する第２回転軸としてのジンバル回転軸ＧＡまわりに、第１ミラー７、第１ミラー回転手段１５、第１レンズ１１，および第１レンズ回転手段１６を一体に回転させる。
【００１７】
つぎに、この視軸指向装置１の動作について説明する。
まず、何らかの方法で探知された目標物の概略方位が信号処理装置６に入力され、信号処理装置６は、視軸ＬＡが概略方位に向くように第１ミラー回転手段１５、第１レンズ回転手段１６、およびジンバル装置１７に駆動信号を送出する。同時に、信号処理装置６は、レーザ光送受信部４からレーザ光Ｌを出射させる。
レーザ光送受信部４から出射されたレーザ光Ｌは、第２レンズ１３、第４ミラー１０、第３レンズ１２、第３ミラー９、第２ミラー８、第１ミラー７、および第１レンズ１１を通ってウィンドウ３から放射される。
【００１８】
ウィンドウ３から放射されたレーザ光Ｌは、目標物で反射され、その反射されたレーザ光Ｌがウィンドウ３から入射する。ウィンドウ３から入射されたレーザ光Ｌは、第１レンズ１１で集光されて、第１ミラー７に入射し、第１ミラー７で４５度全反射される。第１ミラー７で反射されたレーザ光Ｌは、第２ミラー８で４５度全反射され、ついで第３ミラー９で４５度全反射されて、第３レンズ１２に入射する。第３レンズ１２に入射したレーザ光Ｌは、第３レンズ１２を透過する際に、第１レンズ１１に入射したレーザ光Ｌのビーム径に対して任意の倍率に縮小されたビーム径をもつレーザ光Ｌにコリメートされて、第４ミラー１０に入射する。第４ミラー１０に入射したレーザ光Ｌは、第４ミラー１０で４５度全反射されて第２レンズ１３に入射し、第２レンズ１３によりレーザ光送受信部４の受光素子に結像される。
【００１９】
そして、信号処理装置６は、レーザ光送受信部４からの結像信号に基づいて、受光素子の中心からの目標像のずれを計算し、その計算結果に基づいて、目標像が受光素子の中心にくるように第１ミラー回転手段１５、第１レンズ回転手段１６、およびジンバル装置１７に駆動信号を送出する。この動作を繰り返すことで、視軸ＬＡが完全に目標物に向くように指向される。
【００２０】
つぎに、視軸指向装置１において、視軸ＬＡの向きをｘ軸およびｙ軸まわりに変える動作について図３および図４を参照しつつ説明する。図３は第１ミラー７が図１に示される状態から第１ミラー回転軸ＭＡまわりに角度αだけ回転した状態を示し、図４は第１ミラー７が図２に示される状態からジンバル回転軸ＧＡまわりに角度βだけ回転した状態を示している。
【００２１】
まず、第１ミラー回転手段１５が、第１ミラー７を図１に示される状態から第１ミラー回転軸ＭＡまわりに角度αだけ回転させる。同時に、第１レンズ回転手段１６が、第１レンズ１１を図１に示される状態から第１ミラー回転軸ＭＡまわりに角度２αだけ回転させる。これにより、図３に示されるように、視軸ＬＡは機軸ＢＡに対してｙ軸まわりに角度２αだけ回転し、第１レンズ１１の光軸に一致する。そこで、第１レンズ１１による偏心が抑えられ、第１レンズ１１の偏心による光学特性の低下が抑えられる。
【００２２】
ここで、信号処理装置６は、例えば第１ミラー７に角度センサを装備しておき、角度センサから第１ミラー７の回転角度量を入力し、入力された回転角度量（α）に基づいて第１レンズ１１を第１ミラー回転軸ＭＡまわりに２倍の回転角度量（２α）だけ回転させる駆動信号を第１レンズ回転手段１６に送出すればよい。
【００２３】
ついで、ジンバル装置１７が、第１ミラー７および第１レンズ１１を図２に示される状態からジンバル回転軸ＧＡまわりに角度βだけ回転させる。これにより、図４に示されるように、視軸ＬＡは機軸ＢＡに対してｘ軸まわりに角度βだけ回転する。このとき、第１ミラー７と第１レンズ１１とは位置関係を維持してジンバル回転軸ＧＡまわりに回転し、視軸ＬＡは第１レンズ１１の光軸に一致している。そこで、第１レンズ１１による偏心が抑えられ、第１レンズ１１の偏心による光学特性の低下が抑えられる。
【００２４】
このように、本視軸指向装置１は、視軸ＬＡをｙ軸およびｘ軸まわりに変えられるので、機軸ＢＡを中心とした広い範囲にわたって特異姿勢がなく、空間安定性能が得られる。
また、第１レンズ１１が第１ミラー７とウィンドウ３との間に配設されているので、ウィンドウ３から入射するレーザ光Ｌが第１レンズ１１を透過、集光される。そこで、送受信光学系５の光軸方向の縮小化が図られ、視軸指向装置１の機軸ＢＡ方向における小型化が実現される。
また、第１ミラー７とウィンドウ３との間に配設された第１レンズ１１と、第３ミラー９と第４ミラー１０との間に配設された第３レンズ１２と、によりアフォーカル光学系を構成しているので、第１ミラー７などの光学部品を大きくすることなく、第１レンズ１１の大きな受光開口径を得ることができる。
【００２５】
実施の形態２．
図５はこの発明の実施の形態２に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す横断面図、図６はこの発明の実施の形態２に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す縦断面図である。
【００２６】
図５および図６において、支持部材としてのＡＳＳＹ１８が、機軸ＢＡと直交し、かつｙ軸と平行な、ウィンドウ３の曲率中心に位置する第１回転軸としてのＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに回転可能にジンバル装置１７に搭載されている。ミラー回転手段としてのＡＳＳＹ回転手段１９は、信号処理装置６から送出された駆動信号により、ＡＳＳＹ１８をＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに回転させるように構成されている。そして、第１ミラー７が、ｘ−ｚ平面に直交し、かつミラー中心を機軸ＢＡ上でＡＳＳＹ回転軸ＡＡの軸心に一致させ、ｚ軸となす角度４５度を中心として、ＡＳＳＹ１８とともにＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに回転するようにＡＳＳＹ１８に一体に搭載されている。また、第１レンズ１１が、第１ミラー７とウィンドウ３との間に、第１ミラー７がｚ軸となす角度が４５度のときに、光軸を機軸ＢＡに一致させるようにＡＳＳＹ１８に一体に搭載されている。
なお、他の構成は上記実施の形態１と同様に構成されている。
【００２７】
このように構成された視軸指向装置１Ａは、第１ミラー７が機軸ＢＡに対して４５度傾斜しているとき、第１レンズ１１の光軸は機軸ＢＡと一致している。この状態では、図５および図６に示されるように、レーザ光送受信部４から出射されたレーザ光Ｌは、第２レンズ１３、第４ミラー１０、第３レンズ１２、第３ミラー９、第２ミラー８、第１ミラー７、および第１レンズ１１を通ってウィンドウ３から放射され、目標物で反射されたレーザ光Ｌは、ウィンドウ３、第１レンズ１１、第１ミラー７、第２ミラー８、第３ミラー９、第３レンズ１２、第４ミラー１０、および第２レンズ１３を通って、レーザ光送受信部４に戻る。このとき、視軸ＬＡは機軸ＢＡに一致している。
【００２８】
ついで、ＡＳＳＹ回転手段１９が、ＡＳＳＹ１８を図５に示される状態からＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに角度αだけ回転させる。これにより、第１ミラー７および第１レンズ１１が、図５に示される状態からＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに角度αだけ回転する。視軸ＬＡは、図７に示されるように、機軸ＢＡに対してｙ軸まわりに角度２αだけ回転する。そこで、レーザ光送受信部４から出射されたレーザ光Ｌは、図７に示される光路を通って、ウィンドウ３から放射され、目標物で反射されたレーザ光Ｌがレーザ光送受信部４に戻る。このとき、視軸ＬＡが第１レンズ１１の光軸からずれているので、第１レンズ１１の偏心による光学特性の低下を完全に補償できない。
【００２９】
ついで、ジンバル装置１７が、ＡＳＳＹ１８を図６に示される状態からジンバル回転軸ＧＡまわりに角度βだけ回転させる。これにより、視軸ＬＡは、図８に示されるように、機軸ＢＡに対してｘ軸まわりに角度βだけ回転する。そこで、レーザ光送受信部４から出射されたレーザ光Ｌは、図８に示される光路を通って、ウィンドウ３から放射され、目標物で反射されたレーザ光Ｌがレーザ光送受信部４に戻る。このとき、第１ミラー７と第１レンズ１１とは位置関係を維持してジンバル回転軸ＧＡまわりに回転する。そこで、ＡＳＳＹ１８がＡＳＳＹ回転軸ＡＡまわりに回転されている場合には、視軸ＬＡは第１レンズ１１の光軸からずれ、第１レンズ１１の偏心による光学特性の低下が生じてしまう。
【００３０】
このように、この実施の形態２においても、視軸ＬＡをｙ軸およびｘ軸まわりに変え、第１レンズ１１が第１ミラー７とウィンドウ３との間に配設され、さらに第１レンズ１１と第３レンズ１２とによりアフォーカル光学系を構成しているので、上記実施の形態１と同様の効果が得られる。
この実施の形態２よれば、第１レンズ１１に偏心による光学特性の低下を完全には補償できないものの、第１ミラー７および第１レンズ１１がＡＳＳＹ１８に一体に搭載されているので、上記実施の形態１比べて、回転手段の数を減らすことができ、小型化を図ることができる。
【００３１】
なお、上記各実施の形態では、第３レンズ１２を第３ミラー９と第４ミラー１０との間に配設するものとしているが、第３レンズ１２は、第１ミラー７と第２ミラー８との間、第２ミラー８と第３ミラー９との間、あるいは第４ミラー１０と第２レンズ１３との間に配設してもよい。
また、上記各実施の形態では、第１レンズ１１と第３レンズ１２とによりアフォーカル光学系を構成するものとしているが、アフォーカル光学系はこの構成に限定されるものではなく、複数枚のレンズを第１レンズ１１と第２レンズ１３との間に配設し、第１レンズ１１と協働してアフォーカル光学系を構成するようにしてもよい。
【００３２】
また、上記各実施の形態では、第１ミラー７、第２ミラー８、第３ミラー９、および第４ミラー１０によりクーデ光学系を構成するものとしているが、第１ミラー７と第２レンズ１３との間に配設されるミラー群の配置および枚数は、これに限定されるものではなく、第１ミラー７と協働してクーデ光学系を構成できればよい。
また、上記各実施の形態では、各回転手段の構成について具体的に説明していないが、回転手段は、駆動トルクを発生する電動機、および電動機で発生された駆動トルクを減速して回転軸に伝達する減速機構などを有する公知の技術を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す横断面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す縦断面図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る視軸指向装置における視軸ＬＡを機軸ＢＡに対してｙ軸まわりに角度２α回転させた状態を示す横断面図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る視軸指向装置における視軸ＬＡを機軸ＢＡに対してｘ軸まわりに角度β回転させた状態を示す縦断面図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す横断面図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係る視軸指向装置の構成を模式的に示す縦断面図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る視軸指向装置における視軸ＬＡを機軸ＢＡに対してｙ軸まわりに角度２α回転させた状態を示す横断面図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る視軸指向装置における視軸ＬＡを機軸ＢＡに対してｘ軸まわりに角度β回転させた状態を示す縦断面図である。
【符号の説明】
【００３４】
１，１Ａ  視軸指向装置、４  レーザ光送受信部、５  送受信光学系、７  第１ミラー（クーデ光学系）、８  第２ミラー（クーデ光学系）、９  第３ミラー（クーデ光学系）、１０  第４ミラー（クーデ光学系）、１１  第１レンズ（アフォーカル光学系）、１２  第３レンズ（アフォーカル光学系）、１３  第２レンズ、１５  第１ミラー回転手段（ミラー回転手段）、１６  第１レンズ回転手段（レンズ回転手段）、１７  ジンバル装置（回転手段）、１８  ＡＳＳＹ（支持部材）、１９  ＡＳＳＹ回転手段（ミラー回転手段）、ＡＡ  ＡＳＳＹ回転軸（第１回転軸）、ＢＡ  機軸、ＧＡ  ジンバル回転軸（第２回転軸）、Ｌ  レーザ光、ＬＡ  視軸、ＭＡ  第１ミラー回転軸（第１回転軸）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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