(57)【要約】【課題】異常時にモータ駆動回路と３相交流モータとの間を確実に切り離すことが可能な操舵制御装置を低コストで提供することを目的とする。【解決手段】本発明の操舵制御装置４０のうち、モータ駆動回路４３におけるＶ，Ｗ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗには、半導体スイッチ素子である非常用スイッチ素子５１，５２がそれぞれ設けられている。そして、異常発生時に、Ｖ相の給電ライン４２Ｖの電流Ｉｖの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに、そのＶ相の給電ライン４２Ｖの非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフし、次いで、残りの給電ライン４２Ｕ，４２Ｗの電流Ｉｕ，Ｉｗの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフする。これにより、スパイク電圧が抑えられる。【選択図】図６
2009220705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された直流電源と電動パワーステアリング装置の駆動源である３相交流モータとの間にモータ駆動回路を設け、そのモータ駆動回路により前記直流電源の出力から３相交流電流を生成して前記３相交流モータに通電すると共に、
前記モータ駆動回路のうち前記３相交流モータに接続される３相の給電ラインにおける少なくとも２相の前記給電ラインに非常用スイッチ素子を設け、異常発生時に前記非常用スイッチ素子をターンオフして前記モータ駆動回路と前記３相交流モータとの間を断絶する操舵制御装置において、
前記非常用スイッチ素子は、半導体スイッチ素子であり、
異常発生時に、一の給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、前記一の給電ラインの前記非常用スイッチ素子をターンオフし、次いで、残りの前記給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、残りの前記非常用スイッチ素子をターンオフする非常時ターンオフ制御手段を備えたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記モータ駆動回路に電流センサを設け、
前記非常時ターンオフ制御手段は、前記電流センサの検出結果に基づいて、前記給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になった否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記非常時ターンオフ制御手段は、前記３相交流モータが有する回転位置センサの検出結果に基づいて、前記給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったか否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記非常用スイッチ素子はＭＯＳＦＥＴであって、前記２相の給電ラインのそれぞれに対をなして設けられかつ、それら対をなしたＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードが互いに逆向きに配されたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記非常用スイッチ素子はＭＯＳＦＥＴであって、３相全ての前記給電ラインにそれぞれに１つずつ設けられかつ、それら全てのＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードが前記３相交流モータに対して同じ向きに配されたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置の駆動源である３相交流モータ（以下、適宜、「操舵アシストモータ」という）を駆動して、ハンドルの操舵を補助する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の操舵制御装置は、異常により、操舵アシストモータを駆動することができない場合には、ハンドルの操舵により操舵アシストモータが連れ回りして発電機として機能し、例えば、車両のバッテリ（直流電源）が充電される。このときの操舵抵抗には、可動部の摩擦抵抗に加えて、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して発電するための抵抗（以下、「発電抵抗」という）が含まれる。これに対し、操舵制御装置のうち操舵アシストモータに接続される給電ラインにメカニカルスイッチを備えたものが知られている。この操舵制御装置では、異常発生時に、メカニカルスイッチをオフして操舵制御装置におけるモータ駆動回路を操舵アシストモータから切り離すことで操舵抵抗から発電抵抗を排除し、異常時における操舵抵抗の低減を図っていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１９９７４６号公報（段落［００６３］、第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、メカニカルスイッチは、異物の噛み込みによる誤動作が懸念される。これに対し、メカニカルスイッチの代わりに、ＭＯＳＦＥＴに代表される半導体スイッチ素子を給電ラインに設ける構成が考えられる。ところが、この構成では、通電中に半導体スイッチ素子がターンオフされると、その時発生するスパイク電圧により半導体スイッチ素子が破壊されて常オン状態になり得る。これに対し、スパイク電圧に耐え得る半導体スイッチ素子を選定すると、コストが大幅にアップする。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、異常時にモータ駆動回路と３相交流モータとの間を確実に切り離すことが可能な操舵制御装置を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る操舵制御装置（４０）は、車両（１０）に搭載された直流電源（９２，９３）と電動パワーステアリング装置（１１）の駆動源である３相交流モータ（１９）との間にモータ駆動回路（４３）を設け、そのモータ駆動回路（４３）により直流電源（９２，９３）の出力から３相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を生成して３相交流モータ（１９）に通電すると共に、モータ駆動回路（４３）のうち３相交流モータ（１９）に接続される３相の給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）における少なくとも２相の給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）に非常用スイッチ素子（５１，５２）を設け、異常発生時に非常用スイッチ素子（５１，５２）をターンオフしてモータ駆動回路（４３）と３相交流モータ（１９）との間を断絶する操舵制御装置（４０）において、非常用スイッチ素子（５１，５２）は、半導体スイッチ素子であり、異常発生時に、一の給電ライン（４２Ｖ）の電流（Ｉｖ）の絶対値（｜Ｉｖ｜）が所定の基準値（Ｋ１）以下になったときに、一の給電ライン（４２Ｖ）の非常用スイッチ素子（５１，５２）をターンオフし、次いで、残りの給電ライン（４２Ｕ，４２Ｗ）の電流（Ｉｕ，Ｉｗ）の絶対値（｜Ｉｕ｜，｜Ｉｗ｜）が所定の基準値（Ｋ１）以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子（５１，５２）をターンオフする非常時ターンオフ制御手段（４４，ＰＧ１）を備えたところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の操舵制御装置（４０）において、モータ駆動回路（４３）に電流センサ（２９）を設け、非常時ターンオフ制御手段（４４，ＰＧ１）は、電流センサ（２９）の検出結果に基づいて、給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）の電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の絶対値（｜Ｉｕ｜，｜Ｉｖ｜，｜Ｉｗ｜）が所定の基準値（Ｋ１）以下になった否かを判別するところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載の操舵制御装置（４０）において、非常時ターンオフ制御手段（４４，ＰＧ１）は、３相交流モータ（１９）が有する回転位置センサ（２５）の検出結果に基づいて、給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）の電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の絶対値（｜Ｉｕ｜，｜Ｉｖ｜，｜Ｉｗ｜）が所定の基準値（Ｋ１）以下になったか否かを判別するところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の操舵制御装置（４０）において、非常用スイッチ素子（５１，５２）はＭＯＳＦＥＴであって、２相の給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）のそれぞれに対をなして設けられかつ、それら対をなしたＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオード（５１Ｄ，５２Ｄ）が互いに逆向きに配されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の操舵制御装置（４０）において、非常用スイッチ素子（５９）はＭＯＳＦＥＴであって、３相全ての給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）にそれぞれに１つずつ設けられかつ、それら全てのＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオード（５９Ｄ）が３相交流モータ（１９）に対して同じ向きに配されたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１０】
［請求項１の発明］
請求項１の操舵制御装置では、電動パワーステアリング装置の駆動源である３相交流モータに通電するモータ駆動回路のうち給電ラインに設けた非常用スイッチ素子は半導体スイッチ素子であるから、従来のメカニカルスイッチのように異物を噛み込んで作動しなくなることが防がれる。即ち、本発明では、異常時にモータ駆動回路と３相交流モータとの間を確実に切り離すことができる。
【００１１】
また、本発明の操舵制御装置では、モータ駆動回路と３相交流モータとの間で３相交流電流を通電中に異常が発生した場合には、一の給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、一の給電ラインの非常用スイッチ素子をターンオフし、次いで、残りの給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子をターンオフする。即ち、本発明では、３相交流電流のうち位相が互いにずれた各相電流を一度に停止せずに、所定の基準値以下になった相電流から順次停止していく。これにより、スパイク電圧が抑えられ、非常用スイッチ素子として、スパイク電圧に耐え得る高価な半導体スイッチ素子を使用する必要がなくなり、コスト低減が図られる。つまり、本発明によれば、異常時にモータ駆動回路と３相交流モータとの間を確実に切り離すことが可能な操舵制御装置を低コストで提供することができる。
【００１２】
［請求項２の発明］
請求項２の構成では、電流センサの検出結果に基づいて給電ラインの電流が０と一致した否かを判別するので、正確に電流の絶対値が所定の基準値以下であるか否かを判別することができる。そして、その判別結果に基づいて、一の給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、一の給電ラインの非常用スイッチ素子をターンオフし、次いで、残りの給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子をターンオフすることができる。
【００１３】
［請求項３の発明］
３相交流電流における各相電流の電流位相は、３相交流モータの回転位置に対応して変化するので、請求項３の構成のように、３相交流モータが有する回転位置センサの検出結果に基づいて、給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下であるか否かを判別することができる。そして、その判別結果に基づいて、一の給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、一の給電ラインの非常用スイッチ素子をターンオフし、次いで、残りの給電ラインの電流の絶対値が所定の基準値以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子をターンオフすることができる。
【００１４】
［請求項４の発明］
請求項４の構成では、非常用スイッチ素子としてのＭＯＳＦＥＴを、２相の給電ラインのそれぞれに対をなして設け、それらＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを互いに逆向きにしたので、それら非常用スイッチ素子を全てオフすると、２相分の給電ラインには電流が向きに関係なく流れなくなる。これにより、３相交流モータの３相の相回路を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなり、３相交流モータの発電抵抗が排除され、異常時における操舵抵抗を低減させることができる。
【００１５】
［請求項５の発明］
請求項５の構成では、非常用スイッチ素子としてのＭＯＳＦＥＴを、３相全ての給電ラインにそれぞれに１つずつ設けかつ、それらＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを３相交流モータに対して同じ向きにしたので、非常用スイッチ素子を全てオフすると、３相交流モータの３相の相回路を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなり、３相交流モータの発電抵抗が排除され、異常時における操舵抵抗を低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
［第１実施形態］
以下、本発明の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１には、電動パワーステアリング装置１１を搭載した車両１０が示されている。この電動パワーステアリング装置１１は、車両１０の左右方向に延びた転舵輪間シャフト１３を備え、その転舵輪間シャフト１３が、車両本体１０Ｈに固定された筒形ハウジング１５の内部に挿通されている。また、転舵輪間シャフト１３の両端部は、タイロッド１４，１４を介して各転舵輪１２，１２に連結されている。
【００１７】
電動パワーステアリング装置１１の駆動源として３相交流モータ１９（以下、単に「モータ１９」という）は、例えば、中空の筒形構造をなした３相交流モータである。そのモータ１９のステータ２０は筒形ハウジング１５内に固定され、ロータ２１の中空部分を転舵輪間シャフト１３が貫通している。そして、ロータ２１の内面に固定されたボールナット２２と、転舵輪間シャフト１３の外面に形成されたボールネジ部２３とが螺合し、ロータ２１が回転するとボールネジ部２３が直動する。また、モータ１９には、ロータ２１の回転位置θ２を検出するための回転位置センサ２５が備えられている。さらに、図２に示すように、モータ１９におけるＵ，Ｖ，Ｗの相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗは、例えばスター結線されている。
【００１８】
図１に示すように、転舵輪間シャフト１３の一端部側にはラック２４が形成され、操舵シャフト１６の下端部に備えたピニオン１８がこのラック２４に噛合している。また、操舵シャフト１６の上端部には、ハンドル１７が取り付けられていると共に、操舵シャフト１６の中間部には、トルクセンサ２７と舵角センサ２６とが取り付けられている。また、転舵輪１２の近傍には、その回転速度から車速Ｖを検出するための車速センサ２８が設けられている。
【００１９】
上記モータ１９を駆動制御するために、本発明に係る操舵制御装置４０が車両１０に搭載されている。操舵制御装置４０は、図２に示すように、モータ駆動回路４３と信号処理回路４４とを備えてなり、イグニッションスイッチ９４のオンにより、バッテリ９２に導通接続されて起動する。また、信号処理回路４４は、図示しないＣＰＵ及びメモリを備え、そのメモリに記憶されたプログラムを実行して、以下説明する、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオンオフ制御する。
【００２０】
モータ駆動回路４３は、バッテリ９２に接続された昇圧回路９３の正極と負極（ＧＮＤ）との間に、Ｕ、Ｖ、Ｗの相回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗを備えた３相ブリッジ回路になっている。そのＵ相回路４３Ｕには、上段側のスイッチＵＨ、下段側のスイッチＵＬとが直列接続して備えられ、それら両スイッチＵＨ，ＵＬの共通接続点から延びた給電ライン４２Ｕに、電流センサ２９（例えば、ホール素子）を介してモータ１９のＵ相巻線１９Ｕが接続されている。これと同様に、Ｖ相回路４３Ｖには、上段側のスイッチＶＨ及び下段側のスイッチＶＬが備えられかつそれらの共通接続点から延びた給電ライン４２Ｖに、電流センサ２９を介してモータ１９のＶ相巻線１９Ｖが接続されると共に、Ｗ相回路４３Ｗには、上段側のスイッチＷＨ及び下段側のスイッチＷＬが備えられかつそれらの共通接続点から延びた給電ライン４２Ｗに、電流センサ２９を介してモータ１９のＷ相巻線１９Ｗが接続されている。また、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、例えば、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴで構成され、それらＭＯＳＦＥＴのゲートが信号処理回路４４に接続されている。
【００２１】
さて、モータ駆動回路４３のうちＶ相とＷ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗの途中には、それぞれ非常スイッチ直列回路５３が設けられている。各非常スイッチ直列回路５３は、１対の非常用スイッチ素子５１，５２を直列接続してなる。また、本実施形態では、非常用スイッチ素子５１，５２として、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴが用いられている。そして、例えば、両非常用スイッチ素子５１，５２のソース同士が接続されて、寄生ダイオード５１Ｄ，５２Ｄが互いに逆向きになっている。
【００２２】
非常用スイッチ素子５１，５２は、イグニッションスイッチ９４のオンと共に信号処理回路４４からゲート電圧を受けてオン状態に保持される。これにより、非常スイッチ直列回路５３を有しない給電ライン４２Ｕと同様に各給電ライン４２Ｖ，４２Ｗにも電流を通電することが可能になる。また、イグニッションスイッチ９４がターンオフされると非常用スイッチ素子５１，５２もターンオフされる。これに対し、異常時には、イグニッションスイッチ９４がオン状態であっても、所定のタイミングで非常用スイッチ素子５１，５２に信号処理回路４４からゲート電圧が付与されなくなり、両非常用スイッチ素子５１，５２がターンオフされる。
【００２３】
ここで、非常スイッチ直列回路５３が仮に１つの非常用スイッチ素子しか備えていないとすると、その非常用スイッチ素子をオフしていてもその寄生ダイオードを介して給電ライン４２Ｖ（４２Ｗ）の一方向に電流が流れ得る。これに対し、本実施形態では、各給電ライン４２Ｖ，４２Ｗ毎に１対の非常用スイッチ素子５１，５２を備え、それらの寄生ダイオード５１Ｄ，５２Ｄを逆向きにしたので、両非常用スイッチ素子５１，５２が共にオフになると、給電ライン４２Ｖ，４２Ｗが完全に非導通状態になる。これにより、モータ１９におけるＵ，Ｖ，Ｗの相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗのうち２相の相巻線１９Ｖ，１９Ｗが通電不能に遮断され、モータ１９とモータ駆動回路４３とが電気的に切り離される。
【００２４】
信号処理回路４４は、非常用スイッチ素子５１，５２をオンした後、図示しないメモリに記憶された操舵制御プログラム（図示せず）を繰り返して実行し、車速センサ２８、舵角センサ２６、回転位置センサ２５及びトルクセンサ２７の各検出結果（Ｖ，θ１，θ２，Ｔｆ）に基づいて、モータ電流指令値（ｑ軸電流指令値）を決定する。そして、モータ電流指令値に応じたＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、回転位置センサ２５の検出結果に基づいて決定し、それらＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗがモータ駆動回路４３の給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに通電されるように、モータ駆動回路４３のスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオンオフ制御する。
【００２５】
具体的には、モータ駆動回路４３のスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、上段側のスイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち何れか１つがオンしかつ下段側のスイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち何れか２つがオンしたパターンと、上段側のスイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち何れか２つがオンしかつ下段側のスイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち何れか１つがオンしたパターンとがある。その一例として、図３（Ａ）のモータ駆動回路４３における破線矢印は、例えばモータ駆動回路４３のうち上段側ではＵ相のスイッチＵＨのみがオンしかつ下段側ではＶ相、Ｗ相のスイッチＶＬ，ＷＬのみがオンした場合のＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを示している。この場合、Ｕ相回路４３Ｕの上段側から給電ライン４２Ｕを介してモータ１９のＵ相巻線１９ＵにＵ相電流Ｉｕが流れ込み、そのＵ相電流Ｉｕがモータ１９のＶ，Ｗの相巻線１９Ｖ，１９Ｗに分かれてＶ，Ｗの相電流Ｉｖ，Ｉｗになる。なお、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに実際に流れたＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、電流センサ２９によって検出され、その検出結果に基づいて信号処理回路４４により、Ｕ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｖ，Ｉｕ，Ｉｗがフィードバック制御される。
【００２６】
スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・のオンオフを切り替える際に、上段側のスイッチＵＨ（ＶＨ，ＷＨ）と、下段側のスイッチＵＬ（ＶＬ，ＷＬ）とが同時にオンして各相回路４３Ｕ（４３Ｖ，４３Ｗ）が短絡状態にならないようにするために、一時的に、全てのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・がオフ状態になる。このとき、モータ１９のインダクタンス（相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗ）に蓄えられていた電力が放出されて、モータ駆動回路４３及びモータ１９に回生電流が流れる。具体的には、上述した図３（Ａ）の破線矢印で示したＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが流れた後に、全てのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・がオフ状態になると、図３（Ｂ）の破線矢印で示した回生電流が流れる。即ち、その回生電流は、Ｕ相の下段側のスイッチＵＬの寄生ダイオードを通ってＵ相回路４３Ｕの下段側から給電ライン４２Ｕ、モータ１９のＵ相巻線１９Ｕへと流れ込み、そのＵ相電流Ｉｕがモータ１９のＶ，Ｗの相巻線１９Ｖ，１９Ｗに分かれ、モータ１９から給電ライン４２Ｖ，４２Ｗを通り、さらに、給電ライン４２Ｖの上段側のスイッチＶＨの寄生ダイオードと、給電ライン４２Ｗの上段側のスイッチＷＨの寄生ダイオードとを通って、昇圧回路９３側に流れる。
【００２７】
本実施形態の信号処理回路４４は、例えば、車速センサ２８等の異常が発生した際には、図５に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を割り込み実行する。この給電緊急停止プログラムＰＧ１の構成については、次述する本実施形態の作用効果の説明と併せて行う。
【００２８】
本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態の操舵制御装置４０では、通常、車両１０の走行中は、モータ駆動回路４３で生成したＵ，Ｖ，Ｗの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗからなる３相交流電流を非常用スイッチ素子５１，５２を通してモータ１９に通電することでモータ１９を駆動し、操舵を補助する。また、操舵制御装置４０は、車速センサ２８等の異常が発生した際には、図５に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を割り込み実行する。この給電緊急停止プログラムＰＧ１が実行されると、まず、モータ駆動回路４３におけるＵ，Ｖ，Ｗの相回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・を全てオフする（Ｓ１０）。
【００２９】
しかしながら、モータ駆動回路４３を停止した後でも、例えば、上記回生電流やモータ１９の発電による電流が、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに流れている場合がある。このためモータ駆動回路４３による給電停止と同時に、非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフするとスパイク電圧が発生して、非常用スイッチ素子５１，５２が破損することが起こり得る。
【００３０】
そこで、給電緊急停止プログラムＰＧ１では、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・を全てオフした後、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗが通電中であるか否かを電流センサ２９の検出結果に基づいて判別する。より具体的には、例えば、Ｖ相電流Ｉｖの実効値が所定の基準値以下であれば、実質的に通電中ではないと判定し、Ｖ相電流Ｉｖの実効値が所定の基準値より大きい場合は、通電状態であると判定する。ここで、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗが通電中でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、給電ライン４２Ｖ，４２Ｗに備えた非常用スイッチ素子５１，５２を全てターンオフし（Ｓ１６）、給電緊急停止プログラムＰＧ１から抜ける。
【００３１】
一方、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗが通電中である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｖ相の給電ライン４２Ｖに流れるＶ相電流Ｉｖの絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になっているか否かを判別する（Ｓ１２）。ここで、Ｖ相電流Ｉｖの絶対値が基準値Ｋ１以下でなかった場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｗ相の給電ライン４２Ｗに流れるＷ相電流Ｉｗの絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になっているか否かを判別する（Ｓ１７）。そして、Ｖ，Ｗの何れかの相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１になるまで待ち（Ｓ１２及びＳ１３のＮＯのループ）、例えば、Ｖ相電流Ｉｖの絶対値が先に所定の基準値Ｋ１以下になったときには（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｖ相の給電ライン４２Ｖにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフする（Ｓ１３）。
【００３２】
次いで、Ｗ相の給電ライン４２Ｗに流れるＷ相電流Ｉｗの絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になるまで待ち（Ｓ１４のＮＯのループ）、Ｗ相電流Ｉｗの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｗ相の給電ライン４２Ｗにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフし（Ｓ１５）、給電緊急停止プログラムＰＧ１から抜ける。
【００３３】
一方、Ｖ，Ｗの何れかの相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１になるまで待った結果（Ｓ１２及びＳ１３のＮＯのループ）、例えば、Ｗ相電流Ｉｗの絶対値が先に所定の基準値Ｋ１以下になったときには（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｗ相の給電ライン４２Ｗにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフする（Ｓ１８）。
【００３４】
次いで、Ｖ相の給電ライン４２Ｖに流れるＶ相電流Ｉｖの絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になるまで待ち（Ｓ１９のＮＯのループ）、Ｖ相電流Ｉｖの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｖ相の給電ライン４２Ｖにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフし（Ｓ１９）、給電緊急停止プログラムＰＧ１から抜ける。
【００３５】
即ち、信号処理回路４４が図５に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を実行することで、３相交流電流のうち位相が互いにずれた各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを一度に停止せずに、所定の基準値Ｋ１以下になって０に近づいた相電流から順次停止していく。これにより、スパイク電圧が抑えられ、非常用スイッチ素子５１，５２として、スパイク電圧に耐え得る高価な半導体スイッチ素子を使用する必要がなくなり、コスト低減が図られる。なお、本実施形態では、給電緊急停止プログラムＰＧ１を実行している信号処理回路４４が、本発明に係る「非常時ターンオフ制御手段」に相当する。
【００３６】
ここで、給電緊急停止プログラムＰＧ１を実行することで、「０」に近づいた相電流を順次停止していく様子を図６を用いて説明する。図６（Ａ）はロータ回転角度（電気角）と各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを示したものである。３相交流電流の場合は、各相電流の位相が電気角で１２０［度］ずれているので、１２０［度］毎に１つの相電流が「０」になる。例えば、ロータ回転角度の増加方向に回転中に、ロータ回転角度（電気角）が４５［度］の位置で電動パワーステアリング装置１１に異常が生じたとすると、ロータ回転角度が６０［度］になったときにＶ相電流Ｉｖが「０」に近づき、Ｖ相の給電ライン４２Ｖにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２がターンオフされる。すると、図６（Ｂ）に示すように、Ｖ相電流Ｉｖを遮断した位置から９０［度］電気角が進んだ位置で残りのＵ，Ｗ相電流Ｉｕ，Ｉｗが０になるので、その位置で残りの非常用スイッチ素子５１，５２がターンオフして、Ｕ，Ｗ相電流Ｉｕ，Ｉｗが遮断される。
【００３７】
給電緊急停止プログラムＰＧ１が終了すると、２相分の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗが断絶され、モータ１９における相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗを一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。ここで、例えば、非常スイッチ直列回路５３の配置を変更し、図４（Ａ）に示すように、モータ駆動回路４３と昇圧回路９３との間を連絡する基幹ライン４３Ｚの途中に非常スイッチ直列回路５３を設けたとすると、例えば、モータ駆動回路４３の全てのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオフしたときに、図４（Ａ）の破線で示すように、スイッチＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・の寄生ダイオードを通って昇圧回路９３側に向かう電流を、基幹ライン４３Ｚの途中の非常スイッチ直列回路５３で遮断することができる。ところが、例えば、図４（Ｂ）に示すように、Ｕ相回路４３Ｕにおける上段側スイッチＵＨが破損し、その上段側スイッチＵＨが常時オン状態になると、モータ１９の相巻線１９Ｕ，１９Ｖを一部に含んだ通電可能な閉回路が構成される。これに対し、本実施形態のように非常スイッチ直列回路５３を配置すれば、非常スイッチ直列回路５３に含まれる非常用スイッチ素子５１，５２のオフにより、モータ１９と相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗを一部に含んだ通電可能な閉回路が完全に排除されてモータ１９の発電抵抗が排除され、異常時における操舵抵抗を低減させることができる。
【００３８】
上記した本実施形態の作用効果を纏めると以下の通りである。即ち、本実施形態の操舵制御装置４０では、非常用スイッチ素子５１，５２が半導体スイッチ素子（具体的には、ＭＯＳＦＥＴ）であるので、従来のメカニカルスイッチのように異物を噛み込んで作動しなくなるような事態が防がれ、異常時にモータ駆動回路４３とモータ１９との間を確実に切り離すことができる。また、モータ駆動回路４３とモータ１９との間に３相交流電流が通電中に異常が発生した場合には、その３相交流電流のうち位相が互いにずれた各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを一度に停止せずに、所定の基準値Ｋ１以下になって０に近づいた相電流から順次停止していくので、スパイク電圧が抑えられ、高価な半導体スイッチ素子を使用する必要がなくなる。即ち、本実施形態によれば、異常時にモータ駆動回路４３とモータ１９との間を確実に切り離すことが可能な操舵制御装置４０を低コストで提供することができる。
【００３９】
［第２実施形態］
本実施形態は、図７に示されており、モータ駆動回路４３における全ての給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに、１つずつ、非常用スイッチ素子５９を並列接続した構造になっている。また、非常用スイッチ素子５９は、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであり、全ての給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗの非常用スイッチ素子５９の寄生ダイオード５９Ｄ，５９Ｄ，５９Ｄが、モータ１９に対して同じ向きに配置されている。具体的には、本実施形態では、非常用スイッチ素子５９としてのＭＯＳＦＥＴのドレインがモータ１９の相回路１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗにそれぞれ接続された構成になっている。その他の構成に関しては、第１実施形態と同様であるので、重複部分に関しては第１実施形態と同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００４０】
本実施形態の構成によれば、図６（Ｂ）に示すように、３相の相電流のうち１つの相電流（例えば、Ｉｖ）が実質的に「０」になるとその相電流（Ｉｖ）に係る非常用スイッチ素子５９がターンオフしてその送電流（Ｉｖ）が遮断される。そして、その遮断位置から９０［度］電気角が進んだ位置で残り２相の相電流（例えば、Ｉｕ，Ｉｗ）に係る非常用スイッチ素子５９，５９がターンオフして、それら残りの２相の相電流（Ｉｕ，Ｉｗ）が遮断される。この結果、非常用スイッチ素子５９が全てオフになり、モータ１９の３相の相回路１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗを一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。これにより、モータ１９の発電抵抗が排除され、異常時における操舵抵抗を低減させることができる。
【００４１】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００４２】
（１）前記第１実施形態では、ボールネジ機構で筒型のモータ１９と転舵輪間シャフト１３とを連結した所謂ラック電動パワーステアリング装置用の操舵制御装置に本発明を適用した例を示したが、ラックアンドピニオン機構でモータを転舵輪間シャフトに連結したピニオン電動パワーステアリング装置用の操舵制御装置に本発明を適用してもよいし、ステアリングシャフトの途中にモータをギヤ連結したコラム電動パワーステアリング装置用の操舵制御装置に本発明を適用してもよい。
【００４３】
（２）前記第１及び第２の実施形態の非常用スイッチ素子５１，５２，５９は、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであったが、Ｐチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであってもよい。
【００４４】
（３）前記第１実施形態の電流センサ２９は、ホール素子であったがシャント抵抗であってもよい。また、電流センサを配置する場所は、各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれ検出可能であれば、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに限定されるものではなく、例えば、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３ＷにおけるＧＮＤ側に配置してもよい。
【００４５】
（４）前記第１実施形態では、各相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になったときに、対応した給電ライン４２Ｖ，４２Ｗにおける１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフしていたが、各相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が実質的に「０」にならなくてもスパイク電圧が問題にならない程度（例えば、非常用スイッチ素子としてのＭＯＳＦＥＴの定格電流５％以下）に小さくなったときに、１対の非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフする構成にしてもよい。
【００４６】
（５）前記第１実施形態では、各相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１以下になったか否かを電流センサ２９の検出結果に基づいて判別していたが、モータ１９が有する回転位置センサ２５の検出結果に基づいて、各相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１以下になったか否かを判別してもよい。即ち、回転位置センサ２５が検出したモータ１９の位相が、各相電流Ｉｖ，Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１以下になる位相範囲に収まったか否かによって、上記判別を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る操舵制御装置を搭載した車両の概念図
【図２】操舵制御装置の回路図
【図３】モータ駆動回路とモータとの結線を示した回路図
【図４】モータ駆動回路とモータとの結線を示した回路図
【図５】給電緊急停止プログラムのフローチャート
【図６】三相交流電流を示したグラフ
【図７】第２実施形態のモータ駆動回路とモータとの結線を示した回路図
【符号の説明】
【００４８】
１０    車両
１１    電動パワーステアリング装置
１９    ３相交流モータ
２５    回転位置センサ
２９    電流センサ
４０    操舵制御装置
４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ    給電ライン
４３    モータ駆動回路
４４    信号処理回路（非常時ターンオフ制御手段）
５１，５２，５９    非常用スイッチ素子
５１Ｄ，５２Ｄ，５９Ｄ    寄生ダイオード
９２    バッテリ（直流電源）
９３    昇圧回路（直流電源）
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  相電流（３相交流電流）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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