(57)【要約】【課題】ロボットとポジショナの同期を行う溶接等の作業の教示において、適切なポジショナ同期の教示点を自動的に作成する。【解決手段】ポジショナ２の動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求めるポジショナ２の動作を含む区間におけるワーク１００に対する作業速度からポジショナ動作に要するワーク１００に対する作業軌跡の長さを求める（Ｓ２−５）。ポジショナ２の動作開始位置から前記動作終了位置までのワーク１００に対する作業軌跡の長さが、ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する（Ｓ２−６）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポジショナを動作させながら作業を行うロボットの教示方法において、
前記ポジショナの動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求め、
前記ポジショナの動作を含む区間におけるワークに対する作業速度からポジショナ動作に要するワークに対する作業軌跡の長さを求め、
前記ポジショナの前記動作開始位置から前記動作終了位置までの前記ワークに対する作業軌跡の長さが、前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する、ロボットの教示方法。
【請求項２】
ポジショナの動作開始から動作終了までを複数の区間に分割し、それぞれの区間において請求項１の方法を適用する、ロボットの教示方法。
【請求項３】
作成された教示データに基づき、ポジショナとロボットの同期作業区間を抽出し、
前記ポジショナの動作開始位置から動作終了位置までの動作時間と、前記同期作業区間におけるロボットのワークに対する作業速度とから前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さを求め、
前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さより前記同期作業区間の前記ワークに対する作業軌跡が短い場合に教示位置の修正を促す警告を出力するロボットの教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットの動作を教示する方法に関するものである。特に、本発明はワークの位置決めのためのポジショナを有する溶接ロボット等のロボットの教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用ロボットにより溶接や塗装、バリ取り、切断などの各種作業を行うことが多くなってきている。また、作業品質や作業効率の観点から、ワークを把持するポジショナ（ワーク位置決め装置）を動作させながらロボットを作動させる作業が増えてきている。
【０００３】
ポジショナにワークが設置されているロボットの教示を行う場合で、曲率が変化する溶接線や折れ直線を有する溶接線に対して、溶接欠陥を避けるために連続して溶接を行うことがある。このとき、ロボットの動作範囲や溶接品質の観点から、曲率が変化する箇所や屈曲箇所の前後でポジショナを動作させながら溶接するのが一般的である。
【０００４】
このとき、折れ線部や曲率の大きな部位では、ポジショナの急激な変化が生じてしまう。例えば、図１０の「状態１」から「状態３」のように直角に屈曲した溶接線Ｗ１，Ｗ２を常に水平に保つように教示点１〜４を設定すると、「状態３」に示すように屈曲箇所（教示点２，３の間）にてポジショナの急激な変化が生じてしまう。実際は動作速度リミットなどの保護機構により、ポジショナは停止するか、速度リミットでの動作となる。このため、速度リミットを超えないように、ポジショナの動作を開始する位置および動作を終了する位置を曲率部や屈曲箇所の前後に新たに教示点として手動で設定していた。図１１の「状態１」から「状態５」は、このような新たな教示点の設定の一例を示す。この例では、図１０の場合と同様に、溶接線Ｗ１，Ｗ２を常に水平に保つように教示点を設定している。図１１の教示点１，５はそれぞれ図１０の教示点１，４に対応し、図１１の教示点３は図１０の教示点２，３に対応している。図１１の教示点２，４はポジショナ動作が可能となるように設定された教示点である。具体的には、図１１の例では、教示点２においてポジショナがロボットと同期して動作を開始し、この同期動作は教示点４において終了する（ポジショナの動作開始位置が教示点２で動作終了位置が教示点４である。）。この種の技術は例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平２−３０７６７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
教示オペレータがポジショナの動作開始位置と動作終了位置を設定する方法では、実際にポジショナとロボットの同期動作にて、速度リミットを超えない教示点を実現できているかどうか確認する必要がある。この同期動作を行う区間は、本来の高品質な溶接条件から外れるため、出来るだけ短い区間に設定するのが望ましい。しかしながら、この区間が短すぎると速度リミットを超える動作が発生する。速度リミットを超える場合、ロボットやポジショナが停止しないとしも、設定されている溶接条件の溶接速度を実現できないため溶接品質の低下となってしまう。そのため、試行錯誤を繰り返しながら、出来るだけこの区画が短くかつ速度が速度リミットを超えないようにポジショナの同期を行う区間の教示点を設定する。このため多大な労力と時間がかかっていた。
【０００７】
本発明はこの点に鑑みなされたものであり、ロボットとポジショナの同期を行う溶接等の作業の教示において、適切なポジショナ同期の教示点を自動的に作成する方法を提供するものである。また、既に作成された教示データに対し、適切なポジショナ同期の教示点が設定されているかどうかを自動的に検査し作業者に対して検査結果を表示することにより、教示の作業時間の短縮と溶接品質等の作業品質の向上を図るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、上記目的を達成するために、ロボットのティーチングを行うにあたり、作業軌跡の曲率部や屈曲点の前後でのポジショナのとるべき位置・姿勢を設定する事により、ポジショナの駆動装置の最大速度もしくは定格速度や加減速パターンから移動動作に必要な動作時間を求め、曲率部や屈曲点の前後区間の作業軌跡に対する作業速度（溶接速度）から、ポジショナの動作に必要な作業軌跡の長さを求め、ポジショナとの同期を行う連動区間とし、求めた軌跡長さとなるように教示点を自動的に設定する事により、ポジショナを有するロボットの教示に要する労力軽減と時間短縮を実現する。
【０００９】
すなわち、本発明の第１の態様は、ポジショナを動作させながら作業を行うロボットの教示方法において、前記ポジショナの動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求め、前記ポジショナの動作を含む区間におけるワークに対する作業速度からポジショナ動作に要するワークに対する作業軌跡の長さを求め、前記ポジショナの前記動作開始位置から前記動作終了位置までの前記ワークに対する作業軌跡の長さが、前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する、ロボットの教示方法を提供する。
【００１０】
ポジショナの動作開始から動作終了までの区間を分割し、それぞれの区間において第１の態様の方法を適用できる。すなわち、第１の態様において、ポジショナの各姿勢変化に応じて、さらに細かな作業速度を設定された場合、各ポジショナの姿勢の範囲に応じて、連動区間を分割し、同様の作業により、教示点を自動的に設定することにより、ポジショナを有するロボットの教示に要する労力軽減と時間短縮を実現できる。
【００１１】
本発明の第２の態様は、事前に作成された教示データに対して、ポジショナの変化する区間のポジショナの最短動作時間を導出し、作業速度に対してこの時間を乗じたポジショナが連動に要する最短の作業軌跡の長さを導出し、その対象長さが対象としている区間の軌跡長さより長い場合にオペレータに注意を促し、必要に応じてその区間の軌跡長さと必要な軌跡長さを表示することにより、作業効率を改善するとともに、より高品質な溶接を実現する教示データを短時間で作成することができる。
【００１２】
すなわち、本発明の第２の態様は、作成された教示データに基づき、ポジショナとロボットの同期作業区間を抽出し、前記ポジショナの動作開始位置から動作終了位置までの動作時間と、前記同期作業区間におけるロボットのワークに対する作業速度とから前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さを求め、前記ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さより前記同期作業区間の前記ワークに対する作業軌跡が短い場合に教示位置の修正を促す警告を出力するロボットの教示方法を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の第１の態様によれば、ポジショナの速度リミットを超えず、なおかつ設定された作業速度を可能とする教示データを自動的に作成する事が出来、作業効率及び溶接品質の向上を図る。
【００１４】
本発明の第２の態様によれば、作成された教示プログラムに対して、チェックを行い、必要に応じて修正すべき教示点の位置を数値的に表示するため、修正作業の大幅な短縮を図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
本実施形態では、図１に示すような、ロボットシステムの一例を示す。このロボットシステムは、溶接ロボット（以下、単に「ロボット」という。）１と溶接対象となるワーク１００を所定の位置で保持するポジショナ２と、ロボット１及びポジショナ２を制御する制御装置３を備える。ロボット１は加工具として溶接トーチ４を把持する。ロボット１は産業用ロボットとして一般的な多関節型ロボットを図示しているが、他の形式のロボットでも良い。ポジショナ２は、ワーク１００の取付面２ａを備え、この取付面２ａを図１に図示した回転軸θ１，θ２周りに回転させる。回転軸θ１は取付面２ａの中心から垂直に延びる回転軸であり、回転軸θ２は水平方向に回転軸である。ポジショナ２の姿勢は各回転軸周りの座標、すなわち（θ１，θ２）で表される。
【００１７】
ロボット１及びポジショナ２はコンピュータを搭載した制御装置３により制御され、制御装置３では予め動作を教示したプログラムに従ってロボットを制御する。教示プログラムは制御装置に附帯している教示ペンダント５を使用して作成する場合や、パソコンを利用したオフライン教示システム６を使用して事前に作成される。オフライン教示システム６により作成されたプログラムは磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク）やメモリ装置などを介して制御装置３に受け渡しを行ったり、データ通信により制御装置３にプログラムを転送しても良い。
【００１８】
オフライン教示システム６は、表示装置としてグラフィックディスプレイ７を備え、入力装置としてキーボード、マウスを備えている。また、ワーク１００のＣＡＤ情報を取り込むためのデータ入力装置９として、磁気記憶装置や通信装置が設けられている。これらを使用してロボットの制御装置に教示プログラムの受け渡しを行うのは前述のとおりである。さらに、オフライン教示システム６は、グラフィックディスプレイ７を制御する表示制御部１１、入力装置８やデータ入力装置９からの入力を制御する入力制御部１２、及びデータ、各種条件、プログラム等を記憶する記憶部１３と協働して各種の演算処理を行う演算部１４を備える。
【００１９】
本実施形態に教示プログラムの作成方法（ロボットの教示方法）は、オフライン教示システム６に対する操作又はオフライン教示システム自体が実行する処理である以下の６過程からなる。図２に本実施形態のフローチャート（ステップＳ２−１〜Ｓ２−７）を示す。教示オペレータの立場からすると、オフライン教示システム６のグラフィックディスプレイ７上に表示に従って、入力装置（マウスやキーボード）８を使用して使用数値等を含む条件の入力を行うことで教示プログラムを作成する。
【００２０】
過程１：溶接線の位置を指定する（ステップＳ２−１）。
過程２：各溶接線に対するポジショナ２の姿勢を設定する（ステップＳ２−２）。
過程３：溶接線に対する溶接条件及び溶接トーチ４の姿勢を設定する（ステップＳ２−３，Ｓ２−４）。
過程４：ポジショナ２とロボット１の同期が必要な軌道長さを計算する（Ｓ２−５）。
過程５：過程４で計算した軌跡長さに従って、ポジショナ２の同期開始及び同期終了の位置を設定する（ステップＳ２−６）。
過程６：設定された条件に滋賀って溶接姿勢及びポジショナ同期区間の教示点を順次作成する。
【００２１】
以下の個々の過程の説明中の各種演算等は、特に言及しない限り、基本的にはオフライン教示システム６がプログラムに従って実行する内部処理である。
【００２２】
過程１では、オフライン教示システム６に読み込んだワーク１００の情報を元に教示オペレータが溶接位置を指定する。本実施形態では、簡単のため図３Ａ及び図３Ｂに示す寸法のワーク１００に連続した２本の溶接線Ｗ１，Ｗ２を設定するものとする。また、本実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂに示すポジショナ２のワーク取付面２ａの中心に原点が固定された仮想的な直交座標系（フランジ座標系Σｆ）を使用する。このフランジ座標系Σｆを基準とすると、第１の溶接線Ｗ１（２００，２００，２０）〜（２００，−２００，２０）（ｍｍ）と、第２の溶接線Ｗ２（２００，−２００，２０）〜（−２００，−２００，２０）（ｍｍ）となる。
【００２３】
過程２では、各溶接線Ｗ１，Ｗ２の作業を行うときのポジショナ２の姿勢を教示オペレータが設定する。通常は、溶接線の開先が上向きで、溶接線が水平となるように設定する。本実施形態手のポジショナ２とワーク１００では、第１の溶接線Ｗ１に対しては、ポジショナ姿勢Ｐ１（４５°，０°）、第２の溶接線Ｗ２に対しては、Ｐ２（４５°，９０°）に設定すると目的の姿勢となる。図４にポジショナ姿勢Ｐ１（４５°，０°）のときのポジショナ２の外観を示す。
【００２４】
過程３では、各溶接線Ｗ１，Ｗ２に対する溶接条件及び溶接姿勢を教示オペレータ設定する。溶接条件としては、溶接開始時のバックステップの位置や溶接条件およびトーチ姿勢、主溶接での溶接条件及びトーチ姿勢、溶接終了時の溶接条件及びトーチ姿勢をおのおの指定する。また、折れ線部や曲線部での溶接条件の指定なども行う。ここで溶接条件とは、溶接電流や電圧、溶接速度、ウィービング動作などを含んでいる。これらの条件をひとまとめにした命令マクロの形態で溶接条件を指定してもよい。図５Ａ〜５Ｃは、グラフィックディスプレイ７に表示される溶接開始端の溶接条件設定画面、折れ線部の溶接条件設定画面、及び終端部の溶接条件設定画面の一例をそれぞれ示す。
【００２５】
過程４では、ポジショナ２とロボット１の同期が発生する折れ線区間にて、ポジショナ２の動作に必要な軌跡長さを演算する。「過程４」はオフライン教示システム６自体が実行する。
【００２６】
ｉ番目のポジショナ軸の角度変化をΔθｉ（ｄｅｇ）、そのポジショナ軸の最大角速度（もしくは定格角速度）をβｉ（ｄｅｇ）とする。加減速に時間を要しないと仮定した場合に角度変化Δθｉの動作に必要な時間ｔｉ（ｓｅｃ）は、以下の式（１）で表される。
【００２７】
2009262306.tif 000003
【００２８】
実際には、ポジショナ２の角速度は、図６及び図７に示すような加減速パターンに近い動作をするので動作に必要な時間は、もう少し複雑な計算となる。角速度βｉに達するまで加減速時間をｔａ（ｓｅｃ）とすると、βｉ×ｔａ≦Δθｉの場合、すなわちｉ番目のポジショナ軸の角速度が０からβｉに達するまでにそのポジショナ軸の角度変化がΔθｉ以下である場合には、角度変化Δθｉの動作に必要な時間ｔｉは以下の式（２）で表される（図６）。
【００２９】
2009262306.tif 000004
【００３０】
一方、βｉ×ｔａ＞Δθｉの場合、すなわちｉ番目のポジショナ軸の角速度が０からβｉに達するまでのそのポジショナ軸の角度変化がΔθｉに達する場合には、角度変化Δθｉの動作に必要な時間ｔｉは以下の式（３）で表される（図７）。
【００３１】
2009262306.tif 000005
【００３２】
全てのポジショナの軸に対してこの時間ｔｉの演算を行う。以下の式（４）に示すように、時間ｔｉの最大値がポジショナ２の姿勢変化に必要な時間ｔとなる。
【００３３】
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【００３４】
次に、ポジショナ２の姿勢変化に必要な溶接線長さＬweldを計算する。折れ線区間に設定されている作業速度、ここでは溶接速度としその速度をＶweld（mm/sec）とすると、ポジショナ２の姿勢変化に必要な溶接線長さＬweld（mm）は、以下の式（５）で表される。
【００３５】
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【００３６】
本実施形態では、ポジショナ姿勢Ｐ１からＰ２の変化としては、（０，９０）となり、２軸目（θ２）が９０°変化する。２軸目の定格速度を１０°／sec、加減速度に要する時間を０．５sec、溶接速度を５mm/sec（＝３０cm/min）とすると、ポジショナの姿勢変化に必要な溶接線長さＬweld（mm）は式（２），（５）より以下に示すように４７．５mmとなる。
【００３７】
2009262306.tif 000008
【００３８】
「過程５」では、「過程４」で導出したＬweldに対して、折れ線部分の前後にワーク１００に対して溶接線Ｗ１，Ｗ２上にこの軌跡長さの連動区間が必要となる。「過程４」に関する説明で示したように、ポジショナ２の加減速パターンは近似的なものであるため、最大角速度でこの数値を演算した場合は、制御や動的な影響による影響を加味して若干の余裕度が必要となる。また、定格速度を使用した場合でも、システムに対する余裕度を設けておくのがよい。この余裕量ΔＬを加味した軌跡長さをＬとする。
【００３９】
2009262306.tif 000009
【００４０】
折れ線区間では、折れ線の頂点の前後に、この軌跡長さＬの半分の位置にポジショナ２とロボット１の連動開始及び連動終了の教示点を挿入する必要がある。また、曲率のある区間では、同様に曲率部の長さが軌跡長さＬよりも小さいときは、曲率部の前後にポジショナ２とロボット１の連動開始及び連動終了の教示点を挿入するとともに、各曲率部にてポジショナの動作が滑らかになるように角度の配分を行う必要がある。本実施例では余裕量を０．５秒相当の距離として２．５mmを加味した軌跡長さＬ＝５０mmとし、折れ線部の前２５mmの位置と折れ線部２５mmの位置にポジショナ２とロボット１の連動開始及び連動終了の連動位置を設定する。この連動開始及び連動終了の連動位置を設定は、教示オペレータがグラフィックディスプレイ７の表示に基づいて設定してもよいし、オフライン教示システム６が実行してもよい。なお、ポジショナ２にワーク１００が保持されているため、ワーク１００上の軌跡がフランジ座標系Σfでの軌跡長さとなる。ワーク１００に対する作業速度を守る必要があるため、ポジショナ２の姿勢変化に必要な時間ｔをワーク１００上の軌跡長さＬに換算すればよく、複雑な座標変換は不要である。
【００４１】
「過程６」では、指定されたポジショナ２の姿勢及び溶接トーチ４の姿勢から、ロボット１及びポジショナ２の動作となる教示点（接近点、アーク開始点、同期区間、アーク終了点、退避点）を教示オペレータが順次設定する。
【００４２】
このように設定された教示データは、ポジショナの同期の区間では設定された作業速度、例えば作業の品質に多大な影響を与える溶接速度を実現し、なおかつ、出来るだけ同期する区間を最小化する事により、高品質な溶接が可能な溶接区間を最大化することが簡単に行うことができる。
【００４３】
図８の「状態１」から「状態５」、本実施形態の方法でロボット１及びポジショナ２に教示された動作を概念的に示す。教示点１が溶接開始端、教示点５が溶接終了端に対応し、教示点３が折れ線の頂点（溶接線Ｗ１，Ｗ２の接続位置に対応する。教示点２，４がポジショナ２とロボット１の連動開始位置と連動終了位置に対応する。これらの教示点２，４は、ポジショナ２の動作開始位置から動作終了位置までのワーク１００に対する作業軌跡の長さが、ポジショナ２の動作に要する作業軌跡の長さ以上となるように設定されている。
【００４４】
第２実施形態の変形例としては、ポジショナの動作開始から動作終了までを複数の区間に分割し、それぞれの区間において過程１〜６を実行してもよい。
【００４５】
（第２実施形態）
第２実施形態は、すでにロボットシステムで教示ペンダント５を使用して作成された教示プログラムや、オフライン教示システム６にて作成された教示プログラムに対してチェックを行う方法である。以下の説明では、オフライン教示システムが行うものとするが、ロボットシステムの制御装置３や他のコンピュータでの実行も可能である。本実施形態の方法は、概ね以下の４過程からなる。図９に本実施形態のフローチャート（ステップＳ９−１〜Ｓ９−８）を示す。
【００４６】
過程１：教示プログラムからポジショナ変化のある教示点（ｉ）〜教示点（ｉ＋１）の組（教示点列）を抽出する（ステップＳ９−１）。
過程２：ポジショナ動作に必要な軌跡長さＬを算出する（ステップＳ９−２）。
過程３：教示点（ｉ）から教示点（ｉ＋１）までのポジショナ２上（フランジ座標系Σf上での）作業長さＬｉを計算する（ステップＳ９−３）。
過程４：過程２の軌跡長さＬと過程３の作業長さＬｉを比較し、その結果を表示する。その際にＬｉ＜Ｌならば警告をグラフィックディスプレイ７に表示する（ステップＳ９−４〜Ｓ９−８）。
【００４７】
過程１では、設定された教示プログラムを順にサーチし、ポジショナ２の姿勢変化を行っている教示点列（ｉ）〜（ｉ＋１）を抽出する。
【００４８】
過程２では、ポジショナ２の変化量ΔＰからポジショナの姿勢変化に必要な同期時間を算出する。この計算は、第１実施形態の過程４と同様であり、前述の式（２）〜（４）により算出される。
【００４９】
また、算出したポジショナ動作に必要な同期時間に対し、この区間で設定されている作業速度である溶接速度をＶweldとすると、ポジショナ同期に必要な軌跡長さＬを、前述の（５）により算出する。
【００５０】
過程３では、設定されている教示点のワーク１００上での作業長さＬｉを導出する。ワーク１００上での作業長さとは、フランジ座標系Σfでの軌跡長さである。教示点ｉ及び教示点ｉ＋１でのポジショナ２に対するロボット先端点（本実施形態では溶接トーチ４の先端）の位置座標をそれぞれ導出し、その作業距離をＬｉとする。
【００５１】
過程４にて、軌跡Ｌと作業長さＬｉを比較する。Ｌｉ＜Ｌならば、その教示点（ｉ）〜（ii）の区間で、ポジショナ２がロボット１と同期して動作するために必要な軌跡長さＬに対して、現時点の教示による作業長さＬが不足している。つまり、Ｌｉ＜Ｌならば、教示点（ｉ），（ii）は、ポジショナ２の同期動作を確保するために修正する必要がある。そこで、Ｌｉ＜Ｌならば、ΔＬ（＝Ｌ−Ｌｉ）を演算し、このΔＬを同期に足りない長さ情報として保存する。ポジショナ２の姿勢変化があるすべての教示点（ｉ）〜（ii）について以上の処理を実行する（図９のステップＳ９−６，Ｓ９−８）。その後、Ｌｉ＜Ｌであるすべての教示点（ｉ）〜（ii）をそれらの不足長さΔＬを含む警告をグラフィックディスプレイ７に警告を表示する。警告の表示の態様は特に限定されない。
【００５２】
このようにして、一度作成した教示プログラムの正当性を評価するとともに、実機で動作する前に、所望の動作が実現できない箇所を抽出し、修正すべき教示点を、修正量も含めて定量的に表示するため、作業効率が大幅に短縮され、溶接品質の高い教示プログラムを簡単に作成することが出来る。
【００５３】
本発明は実施形態に限定されず、以下に列挙するように種々の変形が可能である。
【００５４】
ロボットのオフライン教示システムを用いた実施例を示したが、ロボット単体の教示機能にこの機能を搭載して実現する事も可能である。
【００５５】
本実施形態では、パソコンを利用したオフライン教示システムによる溶接ロボットのポジショナ同期の教示点作成方法について述べたが、本発明をロボットの制御装置に組み込み、実機で実行し結果を表示することで、実機で実現することも可能である。
【００５６】
また、溶接ロボットに限らず、ポジショナと同期作業を行うロボット（例えばシーリングロボットや塗装ロボット）などでも溶接速度を作業速度等に読み替えれば適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１実施形態である教示プログラムの作成方法を実行するロボットシステムの一例を示す模式的な斜視図。
【図２】本発明の第１実施形態である教示プログラムの作成方法を示すフローチャート。
【図３Ａ】ワークの平面図。
【図３Ｂ】ワークの側面図。
【図４】ポジショナの姿勢の一例を示す模式的な斜視図。
【図５Ａ】溶接開始点の溶接条件設定画面を示す模式図。
【図５Ｂ】折れ線部の溶接条件設定画面を示す模式図。
【図５Ｃ】終端部の溶接条件設定画面を示す模式図。
【図６】ポジショナ軸の加減速特性と角度変化の関係の一例を示す線図。
【図７】ポジショナ軸の加減速特性と角度変化の関係の他の例を示す線図。
【図８】第１実施形態の方法で作成した教示プログラムによるロボットシステムの動作の一例を示す概念図。
【図９】本発明の第２実施形態である教示プログラムの作成方法を示すフローチャート。
【図１０】溶接線が折れ線状の場合のポジショナの動作の一例を説明するための概念図。
【図１１】溶接線が折れ線状の場合の屈曲部前後の教示点の設定について説明するための概念図。
【符号の説明】
【００５８】
１  溶接ロボット
２  ポジショナ
２ａ  取付面
３  制御装置
４  溶接トーチ
５  教示ペンダント
６  オフライン教示システム
７  グラフィックディスプレイ
８  入力装置
９  データ入力装置
１１  表示制御部
１２  入力制御部
１３  記憶部
１４  演算部
１００  ワーク
【図１】
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【図２】
2009262306.tif 000011
【図３Ａ】
2009262306.tif 000012
【図３Ｂ】
2009262306.tif 000013
【図４】
2009262306.tif 000014
【図５Ａ】
2009262306.tif 000015
【図５Ｂ】
2009262306.tif 000016
【図５Ｃ】
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【図６】
2009262306.tif 000018
【図７】
2009262306.tif 000019
【図８】
2009262306.tif 000020
【図９】
2009262306.tif 000021
【図１０】
2009262306.tif 000022
【図１１】
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