(57)【要約】【課題】電気的に駆動される所定の機器を駆動するＯＮ／ＯＦＦ信号を利用して、パルス列信号のみ受信可能なドライバを駆動し、電気的に駆動される所定の機器と同期をとりつつアクチュエータの駆動を制御可能な、パルス列信号を出力するコントローラ、それを備える駆動ユニット、及び駆動システムを提供する。【解決手段】電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号が複数並列に入力されるＩ／Ｏポート１１と、アクチュエータ６０の動作パターンごとに定義されるプログラムステップと、アクチュエータ６０を駆動するドライバ４０に対してプログラムステップに応じたパルス列信号を出力するパルス列信号出力部１８と、を備え、並列に入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対して、所定のプログラムステップが対応付けられており、入力されたＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせから、その組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択し、選択されたプログラムステップに応じたパルス列信号をドライバ４０へ出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号が複数並列に入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号入力部と、
アクチュエータの動作パターンごとに定義されるプログラムステップを複数有するプログラムテーブルと、
前記アクチュエータを駆動するドライバに対して前記プログラムステップに応じたパルス列信号を出力するパルス列信号出力部と、
を備える、パルス列信号を出力するコントローラであって、
前記ＯＮ／ＯＦＦ信号入力部に並列に入力される複数のＯＮ／ＯＦＦ信号におけるＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対して、前記プログラムテーブルのうちの所定のプログラムステップが対応付けられており、
前記複数のＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力されると、そのＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択し、該選択されたプログラムステップに応じたパルス列信号を前記パルス列信号出力部から前記ドライバに対して出力することを特徴とするパルス列信号を出力するコントローラ。
【請求項２】
請求項１に記載のコントローラと、
前記パルス列信号出力部から出力されるパルス列信号を受信するドライバと、
前記ドライバによって駆動されるアクチュエータと、
を備える駆動ユニットであって、
前記コントローラ、前記ドライバ、前記アクチュエータが、一体に設けられることを特徴とする駆動ユニット。
【請求項３】
電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する１つのＯＮ／ＯＦＦ信号出力源と、
請求項２に記載の駆動ユニットを複数備える駆動システムであって、
前記複数の駆動ユニットを、前記ＯＮ／ＯＦＦ信号出力源に対して並列に接続したことを特徴とする駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルス列信号を受信してアクチュエータを駆動するドライバに対してパルス列信号を出力するコントローラ、それを備える駆動ユニット、及び駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＰＬＣ等のシーケンス制御を行う装置から出力されたパルス列信号を受信して、アクチュエータを駆動するドライバが知られている（特許文献１、２）。また、プログラムリレー、またはＰＬＣのＩ／Ｏポートに、ＯＮ／ＯＦＦの信号のみで電気的に駆動される所定の機器を接続し、プログラムリレー、またはＰＬＣ等に予めプログラムされた動作パターンに基づいて、これらの機器をＯＮ／ＯＦＦ信号によってシーケンス制御する構成も知られている。
【特許文献１】特開２００２−３２３９１１号公報
【特許文献２】特開平１０−０５２０８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来のシーケンス制御では、パルス列信号を受信するドライバにアクチュエータが接続されている場合に、当該ドライバを介してアクチュエータをＯＮ／ＯＦＦ信号のみでシーケンス制御することは不可能であった。
【０００４】
また、ＯＮ／ＯＦＦ信号のみで電気的に駆動される所定の機器をアクチュエータと同期させる場合には、ＯＮ／ＯＦＦ信号とパルス列信号の両方を出力可能な、ＰＬＣ等の装置を用いる必要があった。
【０００５】
このような現状に鑑みて本発明は、電気的に駆動される所定の機器を駆動するＯＮ／ＯＦＦ信号を利用して、パルス列信号のみ受信可能なドライバを駆動し、電気的に駆動される所定の機器と同期をとりつつアクチュエータを制御可能な、パルス列信号を出力するコントローラ、それを備える駆動ユニット、及び駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明にあっては、
電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号が複数並列に入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号入力部と、
アクチュエータの動作パターンごとに定義されるプログラムステップを複数有するプログラムテーブルと、
前記アクチュエータを駆動するドライバに対して前記プログラムステップに応じたパルス列信号を出力するパルス列信号出力部と、
を備える、パルス列信号を出力するコントローラであって、
前記ＯＮ／ＯＦＦ信号入力部に並列に入力される複数のＯＮ／ＯＦＦ信号におけるＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対して、前記プログラムテーブルのうちの所定のプログラムステップが対応付けられており、
前記複数のＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力されると、そのＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択し、該選択されたプログラムステップに応じたパルス列信号を前記パルス列信号出力部から前記ドライバに対して出力するこ
とを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る駆動ユニットは、
上記に記載のコントローラと、
前記パルス列信号出力部から出力されるパルス列信号を受信するドライバと、
前記ドライバによって駆動されるアクチュエータと、
を備える駆動ユニットであって、
前記コントローラ、前記ドライバ、前記アクチュエータが、一体に設けられることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る駆動システムは、
電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する１つのＯＮ／ＯＦＦ信号出力源と、
上記に記載の駆動ユニットを複数備える駆動システムであって、
前記複数の駆動ユニットを、前記ＯＮ／ＯＦＦ信号出力源に対して並列に接続したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電気的に駆動される所定の機器を駆動するＯＮ／ＯＦＦ信号を利用して、パルス列信号のみ受信可能なドライバを駆動し、電気的に駆動される所定の機器と同期をとりつつアクチュエータを制御可能な、パルス列信号を出力するコントローラ、それを備える駆動ユニット、及び駆動システムを提供することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に図面を参照して、この発明を実施するための最良の形態を、実施の形態に基づいて例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１１】
本実施の形態では、パルス列信号を出力するコントローラにドライバを介して接続されるアクチュエータとして、リニアアクチュエータを用いた場合を説明する。なお、リニアアクチュエータとは、界磁又は電機子の一方が可動子に設けられ、もう一方が可動子と対向して配置される固定子に設けられ、可動子が固定子に対して連続的に一平面上を移動可能に構成されるアクチュエータを指す。
【００１２】
（コントローラの構成）
図１に本実施の形態に係るコントローラと、プログラムリレー、ドライバの接続状態を示す。また、表１に、コントローラ１０におけるプログラムリレー２０−コントローラ１０のＯＮ／ＯＦＦ信号入力部、及び信号確認出力部の概要を示す。
【００１３】
【表１】
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【００１４】
図１に示すように、本実施の形態に係るパルス列信号を出力するコントローラ１０の上流側には、ＯＮ／ＯＦＦ信号出力源としてのプログラムリレー２０が接続され、コントローラ１０の下流側には、パルス列信号が入力されてリニアアクチュエータ６０を駆動するドライバ４０が接続されている。なお、上流側からＯＮ／ＯＦＦ信号を出力するプログラムリレー２０には、コントローラ１０の他に、ＯＮ／ＯＦＦ信号によって駆動する加工機器、カメラ等の光学機器（以下、このようなＯＮ／ＯＦＦ信号によって電気的に駆動される所定の機器を電気駆動機器と称して説明する）が接続されている。
【００１５】
上流側のプログラムリレー２０におけるＩ／Ｏポート２１から出力された複数のＯＮ／ＯＦＦ信号は、図１中に示すＩ／Ｏポート１１（ＯＮ／ＯＦＦ信号入力部）からコントローラ１０に並列に入力される。表１に示すように、本実施の形態におけるＩ／Ｏポート１１には、例えばピンＮＯ．１０〜ピンＮＯ．２１の計１２個の入力ピンが形成されており、そのうちのピンＮＯ．１２〜ピンＮＯ．１８の計７つの入力ピンに対してプログラムリレー２０から７つのＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力される。
【００１６】
この構成によると、ＯＮ／ＯＦＦ信号によって駆動する電気駆動機器をプログラムリレー２０に対して最大で７台まで接続可能である。また、図１に示すようにプログラムリレー２０に接続される電気駆動機器が１台の場合であっても、残りの６つのＯＮ／ＯＦＦ信号はプログラムリレー２０において架空的に決定される。
【００１７】
また、コントローラ１０にはＲＳ１２が設けられ、ＲＳ１２に対しては外部のプログラム用ＰＣ５０が接続される。この構成により、プログラム用ＰＣ５０に内蔵されるプログラム用ソフトによって、リニアアクチュエータ６０の動作パターンを定義するプログラムステップをリニアアクチュエータ６０の動作パターンごとに作成し、それら複数のプログラムステップを１つのプログラムテーブルとしてコントローラ１０に書き込むことが可能になる。なお、プログラムステップ、プログラムテーブルの詳細については後述する。
【００１８】
また、コントローラ１０には電源入力部１４が設けられる。本実施の形態では、後述するドライバ４０に設けられる制御回路部４１と電源入力部１４とを接続し、制御回路部４
１から電源入力部１４に電源電圧として単相ＡＣ１００〜２００Ｖが入力される構成としたが、コントローラ１０を駆動するための電力は制御回路部４１以外の電源から得る構成であってもよい。
【００１９】
コントローラ１０のＩ／Ｏポート１１に７つのＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力されると、プログラム用ＰＣ５０によって書き込まれた複数のプログラムステップの中から、入力されたＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップが選択される。
【００２０】
そして、選択されたプログラムステップに応じたパルス列信号が、パルス列信号出力部１８よりドライバ４０のパルス列信号入力部４８に入力される。なお、７つのＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせから、それに対応付けられた所定のプログラムステップを選択する方法については後述する。
【００２１】
コントローラ１０からパルス列信号が入力され、それに基づいてリニアアクチュエータ６０を駆動するドライバ４０には、主回路、制御回路部４１、モータ、回生、エンコーダ、パルス列信号入力部４８、ＲＳ−２３２Ｃ等が設けられている。コントローラ１０のパルス列信号出力部１８から出力されるパルス列信号は、ドライバ４０のパルス列信号入力部４８から入力され、それに基づいてドライバ４０がリニアアクチュエータ６０を駆動する。
【００２２】
（コントローラのブロック図）
図２を参照して、本実施の形態に係るパルス列信号を出力するコントローラ１０の制御系統について説明する。図２は、本実施の形態に係るコントローラ１０の制御系統を示すブロック図である。
【００２３】
図２に示すように、本実施の形態に係るコントローラ１０には、プログラムリレー２０から複数のＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力されるＩ／Ｏポート（ＯＮ／ＯＦＦ信号入力部）１１、パルス列信号を出力するパルス列信号出力部１８、Ｉ／Ｏポート１１とパルス列信号出力部１８が接続されるロジックデバイス１９が設けられる。
【００２４】
また、ロジックデバイス１９、ＲＯＭ１７、ＲＡＭ１５が、コントローラ１０の制御を司るＣＰＵ１００に接続される。さらにＣＰＵ１００には、プログラムリレー２０に確認信号を出力する為のＩ／Ｏポート１０１、ＬＥＤ１０２、メモリ１０４が接続される。なお、ＣＰＵ１００は、１０／１００Ｍビット／秒のネットワークにも接続可能となっている。
【００２５】
プログラムリレー２０から出力された複数のＯＮ／ＯＦＦ信号は、Ｉ／Ｏポート１１からコントローラ１０に並列に入力され、信号変換の機能を有するロジックデバイス１９を経由して、ＣＰＵ１００に入力される。
【００２６】
ＣＰＵ１００に信号が入力されると、ＣＰＵ１００は、外部のプログラム用ＰＣ５０からＲＯＭ１７に予め入力された複数のプログラムステップのうち、入力されたＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択する。
【００２７】
メモリ１０４は、ＣＰＵ１００の駆動に関する情報が格納される場所であり、本実施の形態では、ＣＰＵ１００とメモリ１０４間の通信方式にＩＩＣ方式が採用される。また、ＣＰＵ１００が選択したプログラムステップのＮｏ．は、ＣＰＵ１００に接続されるＬＥＤに表示され、選択されたプログラムステップのＮｏ．を外部から認識可能となっている。
【００２８】
所定のプログラムステップが選択されると、ＣＰＵ１００は選択されたプログラムステップに応じたパルス列信号を作成し、該パルス列信号を、ロジックデバイス１９を介してパルス列信号出力部１８からドライバ４０に出力する。
【００２９】
（プログラムテーブルの説明）
本実施の形態におけるプログラムテーブルは、プログラムステップ０〜プログラムステップ１２７の計１２８個のプログラムステップを有する。
【００３０】
また、各々のプログラムステップごとにリニアアクチュエータ６０の動作パターンが定義されており、本実施の形態では、「絶対位置（Ａ）／相対位置（Ｉ）」、「位置」、「速度」、「加速」、「減速」、「完了条件」、「条件信号」、「繰り返し」、「ＮＥＸＴ」の９種類の項目が設けられている。
【００３１】
「絶対位置（Ａ）／相対位置（Ｉ）」は、リニアアクチュエータ６０の位置決めにおける座標系を、絶対位置（Ａ）とするのか、相対位置（Ｉ）とするのかを選択する項目である。「位置」は、目標位置までの距離を表す項目である。「速度」は、目標位置まで移動する際の最高速度を表す項目である。
【００３２】
また、「加速」は、目標位置まで移動する際の、最高速度に到達するための加速度を表す項目である。「減速」は、目標位置まで移動する際の、最高速度から目標位置に停止する為の減速度を表す項目である。なお、「加速」、「減速」の設定は、設定前に「Ｓ」を付けることでＳ字曲線駆動を設定することが可能である。Ｓ字曲線駆動は、速度（又は外部速度）によって決まり、速度からＳ字曲線を算出し、等速移動時間をフリーとする。なお、何もつけない場合は台形駆動となる。
【００３３】
「完了条件」は、次のプログラムステップに移行するための現在のプログラムステップの完了条件を表す項目であり、例えば「Ｉ」が設定された場合は、位置決め完了幅内に可動子が入ることでプログラムステップ終了とし、「Ｔｎ（ただし、Ｔｎ＝１ｍｓ〜１０００００ｍｓ）」と設定された場合は、プログラムステップスタート時からＴｎ（ｍｓ）経過した時点でプログラムステップ終了とし、「Ｉ＋Ｔｎ」と設定された場合は、位置決め完了幅内に入り、その後Ｔｎ（ｍｓ）経過後した時点でプログラムステップ終了とし、「；」と設定された場合は、前回のプログラムステップと同じ完了条件とすることを示している。
【００３４】
また、「繰り返し」は、プログラムステップに定義された動作パターンを繰り返す回数を示すものであり、次に説明する「ＮＥＸＴ」よりも優先される。「ＮＥＸＴ」は、次回に実行されるプログラムステップを設定する。すなわち「ＮＥＸＴ」に「１００」が設定されると、次回はプログラムステップ１００を実行することを示す。なお、「条件信号」は、コントローラをプログラムリレー等のＯＮ／ＯＦＦ信号出力源に接続せず、コントローラ単体でドライバを駆動する場合に用いられる項目であり、詳細は後述する。
【００３５】
表２は、本実施の形態におけるプログラムステップ０、プログラムステップ１の設定例であり、図３は、この設定例に基づいてリニアアクチュエータ６０の駆動させた場合を示すものである。
【００３６】
【表２】
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【００３７】
（プログラムステップの選択方法）
本実施の形態では、プログラムリレーから並列に入力された７つのＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせ（合計：２７通り＝１２８通り）に対して、プログラムステップ０〜プログラムステップ１２７の計１２８個のプログラムステップを１対１で対応させる構成である。
【００３８】
この構成によると、本実施の形態に設けられる７つの入力ピンのそれぞれに、プログラムリレー２０から並列にＯＮ／ＯＦＦ信号が入力され、コントローラ１０がその組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択し、選択したプログラムステップに応じたパルス列信号をドライバ４０に対して出力することで、リニアアクチュエータ６０を制御することが出来る。
【００３９】
また、本実施の形態では１つのプログラムリレー２０に対して１つのコントローラ１０を接続する構成であるが、１つのプログラムリレー２０に対して、並列に複数のコントローラ１０を接続する構成であってもよい。
【００４０】
表３に、上記で説明したコントローラ１０のＩ／Ｏポート１１のピンＮＯ．１２〜ピンＮＯ．１８の計７つの入力ピンに対して、プログラムリレー２０から７つのＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力された場合の、その組み合わせと、所定のプログラムステップとの対応付けの一例を示す。
【００４１】
【表３】
2009240144.tif 000005
【００４２】
表３に示すように、例えばピンＮＯ．１２〜ピンＮＯ．１８の計７つの入力ピンの入力信号名／ＩＰＴ０〜／ＩＰＴ６に対して全てＯＦＦ信号が並列に入力されると、コントローラ１０はプログラムステップ０を選択する。そしてプログラムステップ０に応じたパルス列信号をドライバ４０に出力する。
【００４３】
また、／ＩＰＴ０〜／ＩＰＴ６に対して、順にＯＮ、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ信号が並列に入力されると、コントローラ１０はプログラムステップ１を選択し、それに応じたパルス列信号をドライバ４０に出力する。なお、入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせと、選択されるプログラムステップの対応付けは、これに限られるものではない。
【００４４】
なお、本実施の形態では、７つのＯＮ／ＯＦＦ信号のうちの１つを用いて電気駆動機器を駆動する例を示したが、７つのＯＮ／ＯＦＦ信号のうちの複数個を用いて複数の電気駆動機器を駆動してもよいことは当然である。また、複数のＯＮ／ＯＦＦ信号を用いて１つの電機駆動機器を制御する構成も構わない。
【００４５】
また、例えば、８つのＯＮ／ＯＦＦ信号が並列に入力可能な構成として、これらの組み合わせパターン（合計２８＝２５６通り）に対応付けてプログラムステップを設定してもよい。これにより、リニアアクチュエータの動作パターンの数を増やすことが可能になる。
【００４６】
また、本実施の形態では、ドライバ４０が駆動するアクチュエータとして、リニアアクチュエータ６０を用いて説明を行ったが、本発明に係るパルス列信号を出力するコントローラは、これ以外のアクチュエータにも適用することが可能である。すなわち、パルス列信号を受信するドライバによって駆動されるアクチュエータであれば、回転式のアクチュエータでもよい。
【００４７】
また、本実施の形態では、ＯＮ／ＯＦＦ信号出力源として、プログラムリレー２０を用
いて説明を行ったが、本発明におけるＯＮ／ＯＦＦ信号出力源はこれに限られるものではない。例えば、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力可能なシーケンサ（登録商標：三菱電機株式会社製）を用いる場合であってもよい。
【００４８】
また、本実施の形態では、プログラムリレー２０の下流側にコントローラ１０を配置したが、本発明に係るコントローラは、単体でも動作確認を行うことが可能である。すなわち、ユーザがプログラムステップを選択することで、それに応じたパルス列信号をドライバへ出力することができ、これにより簡易な操作でアクチュエータの動作確認を行うことが可能である。
【００４９】
また、このようにコントローラ１０を単体で用いる場合に、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する機能をコントローラ１０が備える構成とし、パルス列信号をドライバへ出力するのみならず、電気駆動機器にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力可能な構成としてもよい。この際、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力するタイミングは、表２で示す「条件信号」において決定される。
【００５０】
具体的には、「条件信号」に「Ｓ」が設定された場合は、選択された所定のプログラムステップに応じてパルス列信号を出力するタイミングと同時にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力し、「Ｅ」が設定された場合は、プログラムステップで定義された動作パターンが終了した時にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力し、「Ｍ」が設定された場合は、プログラムステップで定義された動作パターンを実行中にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。
【００５１】
また、図４に示すように、上記で説明したコントローラ１０と、ドライバ４０と、リニアアクチュエータ６０を、駆動ユニット８０として一体化する構成であってもよい。すなわちこの駆動ユニット８０は、上記で説明したコントローラ１０を備えているので、ＯＮ／ＯＦＦ信号のみで駆動制御することが可能になる。
【００５２】
なお、図４に示すように、駆動ユニット８０を１つのプログラムリレー（ＯＮ／ＯＦＦ信号出力源）２０に対して複数並列に接続することで、駆動システムを構築することが可能である。本実施の形態に係る駆動システムによれば、プログラムリレー２０から複数のＯＮ／ＯＦＦ信号が各々の駆動ユニット８０に並列に入力され、各々の駆動ユニット８０を１つのプログラムリレー２０によって駆動することが可能になる。さらに、プログラムリレー２０に不図示の電気駆動機器を接続することで、駆動ユニット８０と電気駆動機器を同期をとって駆動させることが可能であることはいうまでもない。
【００５３】
このように本発明によれば、ＯＮ／ＯＦＦ信号によって電気的に駆動される所定の機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号がコントローラに入力された場合に、その組み合わせに対応付けられた所定のプログラムステップを選択し、そのプログラムステップに応じたパルス列信号をドライバに出力することが出来る。従って、電気駆動機器を駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ信号を複数並列に入力することで、アクチュエータをシーケンス制御することが可能になる。
【００５４】
よって、従来のようにＯＮ／ＯＦＦ信号とパルス列信号の両方を出力可能なＰＬＣ等の装置を用いなくとも、例えばプログラムリレーのような簡易なＯＮ／ＯＦＦ信号出力源と、本発明に係るコントローラとの組み合わせによってアクチュエータを制御することが可能になる。また、当該組み合わせによって、電気駆動機器とアクチュエータを同期させた上で駆動させることができる。
【００５５】
さらに上記構成では、任意のＯＮ／ＯＦＦ信号の組み合わせからドライバに対して任意のパルス列信号を出力可能であるので、ＯＮ／ＯＦＦ信号を発生する装置と、出力側のドライバの組み合わせについては、いかなる組み合わせにでも対応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施の形態に係るコントローラと、プログラムリレー、ドライバの接続を示す図。
【図２】本実施の形態に係るコントローラの制御系統を示すブロック図。
【図３】本実施の形態におけるリニアアクチュエータの動作例。
【図４】本実施の形態における駆動システムの概略構成図。
【符号の説明】
【００５７】
１０コントローラ  １１Ｉ／Ｏポート  １２ＲＳ  １４電源入力部  １８パルス信号出力部  ２０プログラムリレー  ２１Ｉ／Ｏポート  ４０ドライバ  ４１制御回路  ４８パルス信号入力部  ８０駆動ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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