(57)【要約】【課題】ドライバに負担をかけることなくドライバの意思に沿ったアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）の追従走行が行えるようにする。【解決手段】セットスイッチ７を操作してＡＣＣの追従走行を開始することにより、車速センサ４が検出した自車１の車速と、カメラ６、制御処理部２により取得された走行中の道路の制限速度とに基づき、制御処理部２により、追従走行制御の上限車速をその道路の制限速度又は現在の自車１の車速に設定し、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度内で先行車に追従走行するように自車１の走行を制御し、ドライバが走行中の道路の制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度を超えた現在の速度で先行車に追従走行するように制御する。【選択図】図１
2009184464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車に追従走行する機能を備えた車両の追従走行制御装置であって、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
前記車速検出手段の検出車速が前記制限速度を超えているか否かを判断する速度判断手段と、
前記制限速度取得手段が取得した制限速度を前記追従走行の上限車速に設定する上限車速設定手段と、
前記追従走行の開始操作手段と、
前記開始操作手段の操作により、速度判断手段の判断に基づいて前記車速検出手段の検出車速が前記上限車速を超えないように自車の前記追従走行を制御する走行制御手段とを備え、
前記上限車速設定手段は、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記検出車速に設定することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追従走行制御装置において、
前記上限車速設定手段が設定する前記上限車速を書き替え自在に記憶し、前記追従走行の解除後、解除直前の前記上限車速を再設定車速として保持する記憶手段と、
前記追従走行の解除後、前記走行制御手段の制御を再開して前記追従走行に復帰させる復帰操作手段と、
前記記憶手段に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する記憶判別手段と、
前記復帰操作手段が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づいて前記上限車速を再設定する上限車速再設定手段とを更に備え、
前記上限車速再設定手段は、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記記憶判別手段の保持有りの判別結果により前記上限車速を前記再設定車速に設定し、前記記憶判別手段の保持無しの判別結果により、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記車速検出手段の検出車速に設定することを特徴とする追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）の追従走行制御装置に関し、詳しくは、追従走行の性能向上に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転支援システムの１つとして、ＡＣＣの追従走行制御装置がある。
【０００３】
この従来の追従走行制御装置は、例えば追従走行のメインスイッチをオンした後、セットスイッチのレバーやボタンを操作して追従走行の開始操作を行うと、そのときの自車の車速（自車の車速）を制御目標車速に設定してＡＣＣの追従走行の制御を開始する。
【０００４】
そして、追従走行制御中は、赤外線レーダ、超音波レーダ等のレーダによる自車の前方の探査結果から計測される時々刻々の先行車と自車との車間距離が、一定の距離（この距離は、所定の安全距離、又は、走行速度（相対速度）に応じて長短変化する車間時間と呼ばれる距離である）を保つように自車の加減速の制御を行って自車の車速を前記制御目標車速内で制御する。なお、ドライバがブレーキ操作を行ったり、専用の解除ボタンを押したりすると、ＡＣＣの追従走行が解除されて終了する。
【０００５】
ところで、この種の追従走行制御装置にあっては、セットスイッチだけでなく、リジュームスイッチを備え、ブレーキ操作や解除ボタンの押し操作によってＡＣＣの追従走行が解除された後、リジュームスイッチのレバーやボタンを操作すると、解除前の追従走行の前記制御目標車速（過去値）をメモリから読み出して再設定し、解除前の追従走行に復帰することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このリジュームスイッチを備えると、例えば、ブレーキ操作後に素早く直前の追従走行制御に復帰することができるだけでなく、例えばブレーキ操作後に先行車が存在しなくなっても直前の制御目標車速まで加減速により到達し、一定速での走行に制御できる等の利点がある。
【０００６】
一方、事前登録地点に自車が接近したと判定された場合、事前登録地点を起点とする道路の制限速度を取得し、取得した制限速度に基づき、自動的に自車の変速段を設定する変速機制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１６１１７５号公報（段落［０００３］−［０００６］、［００２９］−［００４３］、図３−図６等）
【特許文献２】特開２００６−３５９５１号公報（要約書、段落［０００２］、［０００６］、［００２８］−［００３０］、図１、図２等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記従来の追従走行制御装置においては、前記特許文献１に記載のリジュームスイッチを備えたとしても、原則として先行車が存在し、追従走行制御が可能な条件を満たすことにより、操作するスイッチのセットスイッチ、リジュームスイッチの別と、直前の設定条件の有無との組み合わせに基づき、つぎのケース＃１、＃２、＃３のいずれかの制御状態になる。なお、前記追従走行制御が可能な条件とは、自車が一定速度以上で通常走行中であるという条件であり、具体的には、前記メインスイッチがオフからオンに変化し、現在は通常の走行中（追従走行制御中でない）、自車の車速は４０ｋｍ／ｈ以上、シフトレバーがＤレンジ等の各条件のアンド条件である。
【０００９】
（ケース＃１）
セットスイッチが押されて追従走行制御が指令されたときは、その時の自車の車速（現車速）を制御目標車速に設定してＡＣＣの追従走行制御を実行する。
【００１０】
（ケース＃２）
リジュームスイッチが押されて直前の追従走行制御の再設定が指令された際、その直前にブレーキ操作に伴う自動の解除や解除ボタン操作による手動の解除が発生していると、その解除前（直前）の制御で設定された車速を今回の制御目標車速に設定してＡＣＣの追従走行制御を実行する。
【００１１】
（ケース＃３）
リジュームスイッチが押されて直前の追従走行制御の再設定が指令された際、その直前に前記の手動又は自動の解除が発生していなければ、前記メモリに制御目標車速が保持されておらず、上限車速の設定が行えないのでＡＣＣの追従走行制御を実行しない（何もしない）。
【００１２】
そして、上記ケース＃１、＃２の追従走行制御中に先行車が制御目標車速を超えた場合、自車は先行車に追従走行しない（できない）。追従走行を実現するには、ドライバは速度設定のスイッチ操作等を行って制御目標車速を変更する必要があり、煩雑な操作を要する。
【００１３】
また、上記ケース＃３の場合は、改めてセットスイッチを操作するか、前記速度設定のスイッチ操作等を行ってからリジュームスイッチを操作するかして、先行車の車速に応じた制御目標車速を設定しなければ、自車は先行車に追従走行しない（できない）。そのため、このケースの場合にも煩雑な操作を要する。
【００１４】
さらに、前記特許文献１に記載の従来装置の場合、走行中の道路の制限速度については考慮されていない。そのため、走行中の道路の制限速度内でＡＣＣの追従走行を行うことを望む場合には、例えば、追従走行制御中に絶えず走行中の道路の制限速度に注意し、制御目標車速が走行中の道路の制限速度を超えないように前記速度設定のスイッチ操作等を行う必要があり、ドライバの負担が一層大きくなる。
【００１５】
また、前記特許文献２に記載の従来装置の場合、自車の変速段を走行中の道路の制限速度に応じて設定するのみであり、ＡＣＣの追従走行制御は行えない。
【００１６】
そして、この種の追従走行制御装置においては、従来、制御目標車速内でのＡＣＣの追従走行は行えるが、その追従走行制御を、ドライバの意思にしたがって、走行中の道路の制限速度内の追従走行制御又は前記制限車速を超えた車速での追従走行制御に設定できず、ドライバの意思に沿ったＡＣＣの追従走行が行えないおそれがある。
【００１７】
本発明は、ドライバに負担をかけることなくドライバの意思に沿ったＡＣＣの追従走行が行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記した目的を達成するために、本発明の追従走行制御装置は、自車の車速を検出する車速検出手段と、走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、前記車速検出手段の検出車速が前記制限速度を超えているか否かを判断する速度判断手段と、前記制限速度取得手段が取得した制限速度を前記追従走行の上限車速に設定する上限車速設定手段と、前記追従走行の開始操作手段と、前記開始操作手段の操作により、速度判断手段の判断に基づいて前記車速検出手段の検出車速が前記上限車速を超えないように自車の前記追従走行を制御する走行制御手段とを備え、前記上限車速設定手段は、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記検出車速に設定することを特徴としている。（請求項１）。
【００１９】
また、本発明の追従走行制御装置は、前記上限車速設定手段が設定する前記上限車速を書き替え自在に記憶し、前記追従走行の解除後、解除直前の前記上限車速を再設定車速として保持する記憶手段と、前記追従走行の解除後、前記走行制御手段の制御を再開して前記追従走行に復帰させる復帰操作手段と、前記記憶手段に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する記憶判別手段と、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づいて前記上限車速を再設定する上限車速再設定手段とを更に備え、前記上限車速再設定手段は、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記記憶判別手段の保持有りの判別結果により前記上限車速を前記再設定車速に設定し、前記記憶判別手段の保持無しの判別結果により、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記車速検出手段の検出車速に設定することを特徴としている（請求項２）。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の本発明の追従走行制御装置の場合、開始操作手段が操作されてＡＣＣの追従走行が開始されると、車速検出手段が検出した自車の車速と、制限速度取得手段が取得した走行中の道路の制限速度とに基づく速度判断手段の判断結果にしたがって、上限車速設定手段により、追従走行制御の上限車速がその道路の制限速度又は現在の自車の車速に設定される。
【００２１】
すなわち、前記速度判断手段の判断結果に基づき、現在の自車の車速がその道路の制限速度以下であれば、ドライバは走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるので、追従走行制御の上限車速が、その道路の制限速度に設定される。一方、現在の自車の車速が走行中の道路の制限速度を超えていれば、ドライバは走行中の道路の制限速度を超える車速で追従走行することを望んでいるので、追従走行制御の上限車速が、現在の自車の車速に設定される。
【００２２】
そして、走行制御手段の追従走行の制御により、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度内で先行車に追従走行するように自車の走行が制御され、ドライバが走行中の道路の制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度を超えた現在の速度内で先行車に追従走行するように制御される。
【００２３】
したがって、ドライバに負担をかけることなく、自動的にドライバの意思に沿ったＡＣＣの追従走行が行える。
【００２４】
請求項２の本発明の追従走行制御装置の場合、ブレーキ操作等で追従走行が解除されると、解除直前に設定されていた上限車速が再設定車速として記憶手段に保持される。
【００２５】
そして、直前の追従走行に復帰するため、ドライバが復帰操作手段を操作すると、記憶判別手段により、前記記憶手段に再設定車速が保持されているか否かが判別される。
【００２６】
このとき、前記記憶手段に再設定車速が保持されていると、上限車速再設定手段により、追従走行の上限車速が再設定車速、すなわち、解除前の直前の追従走行と同じ上限車速に設定され、解除前と同じ条件で追従走行の制御が行われる。なお、前記記憶手段に再設定車速が保持されていなければ、その時の自車の車速に応じて、前記上限車速が前記制限速度又は車速検出手段の検出車速の速い方に設定され、設定された上限速度の範囲内での追従走行に制御される。
【００２７】
したがって、ブレーキ操作等で追従走行が解除されても、復帰操作手段を操作すれば、自動的に解除直前の追従走行の制御に戻り、より一層ドライバの意思に沿ったＡＣＣの追従走行が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図７にしたがって詳述する。
【００２９】
図１は自車（車両）１に搭載された本実施形態の追従走行制御装置の回路ブロック図であり、図２は図１のセットスイッチ（開始操作手段）、リジュームスイッチ（復帰操作手段）の操作レバーを構成する追従走行制御の集中操作用の操作レバーの一例を示し、（ａ）は同操作レバーの取り付け状態の説明図、（ｂ）は一部の拡大図である。
【００３０】
図３は図１の走行制御のフローチャート、図４は比較のための走行制御のフローチャート、図５、図６は本実施形態の走行制御と比較のための走行制御との相違の説明図、図７は本実施形態の走行制御と先行車の有無との関係の説明図である。
【００３１】
（構成）
図１において、２はＡＣＣの制御処理部であり、マイクロコンピュータ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等が形成するＥＣＵからなる。
【００３２】
３は自車１の前方を車幅方向に掃引して探査するレーダであり、例えば周知の赤外線レーダ又は超音波レーダからなり、車幅方向に掃引しながら赤外線や超音波のパルスを前方に出射し、自車前方の先行車等での反射波を受信して受信出力を制御処理部２に出力する。
【００３３】
４は本発明の車速検出手段を形成する周知の車速センサであり、自車１の時々刻々変化する車速を検出して検出車速の情報を制御処理部２に出力する。
【００３４】
５は自車１のブレーキ操作を検出するブレーキセンサであり、プレーキランプの点灯の検出センサ、プレーキペダルの踏み込みの検出センサ等からなり、自車１のブレーキ操作の検出情報を制御処理部２に出力する。
【００３５】
６は自車１の前方を連続的に撮影するカメラであり、例えば受光部をＣＣＤで形成したカラー又はモノクロの単眼ビデオカメラからなり、その撮影画像出力は、図示省略された周知のプリクラッシュ処理及び制御処理部２の制限速度認識処理に用いられ、制御処理部２とともに本発明の制限速度取得手段を形成する。
【００３６】
７は本発明の追従走行の開始操作手段を形成するＡＣＣのセットスイッチ、８は本発明の復帰操作手段を形成するＡＣＣのリジュームスイッチである。
【００３７】
９は本発明の記憶手段を形成する書き替え自在のメモリ部であり、例えばエンジン搭載車の場合、イグニッションキーのオン操作で自車１のエンジンが始動すると、その後、イグニッションキーの操作でエンジンが停止するまで、制御処理部２の前記上限車速設定手段が設定する上限車速を書き替え自在に記憶し、追従走行の解除後、解除直前の上限車速を再設定車速として保持する。
【００３８】
１０、１１は自車１の電子スロットル、ブレーキアクチュエータであり、制御処理部２が形成する本発明の走行制御手段の加減速制御にしたがって動作し、自車１を加速、制動する。
【００３９】
そして、制御処理部２は、例えば走行中にＡＣＣのメインスイッチがオン操作されると、このメインスイッチがオフ操作されるまで、設定されたＡＣＣの追従走行の制御プログラムを実行して図３のステップＳ１〜Ｓ１２に示す手順で動作し、本発明の制限速度取得手段、速度判断手段、上限車速設定手段、走行制御手段、記憶判別手段、上限車速再設定手段を形成する。
【００４０】
制限速度取得手段は、カメラ６の撮影画像の画像認識処理により、その撮影画像に含まれる制限速度表示固有の特徴（例えば、路側の一定以上の地上高に位置した赤色の円形縁取内に描かれた青色の数字の画像というような特徴であり、予め設定される）から、自車１が走行中の道路の制限速度を前記撮影画像から取得する。
【００４１】
速度判断手段は、車速センサ４の検出車速が前記制限速度取得手段によって取得された制限速度を超えているか否かを判断する。
【００４２】
上限車速設定手段は、セットスイッチ７の操作に基づいてＡＣＣの追従走行の制御等を行うときに、前記制限速度取得手段が取得した制限速度を追従走行の上限車速に設定する。
【００４３】
走行制御手段は、セットスイッチ７、レジュームスイッチ８の操作に基づいてＡＣＣの追従走行の制御を行うときには、前記速度判断手段の判断に基づき、車速センサ４の検出車速が設定された上限車速を超えないように、電子スロットル１０、ブレーキアクチュエータ１１を制御して自車１の追従走行を制御する。
【００４４】
記憶判別手段は、メモリ部９に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する。
【００４５】
上限車速再設定手段は、リジュームスイッチ８が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づき、前記上限車速をつぎのように再設定する。すなわち、リジュームスイッチ８が操作されたときに、前記記憶判別手段の判別結果が保持有りの場合（前記再設定車速が保持されている場合）は、前記上限車速をメモリ部９に保持されている再設定車速に設定する。一方、リジュームスイッチ８が操作されたときに、前記記憶判別手段の判別結果が保持無しの場合（前記再設定車速が保持されていない場合）は、自車１の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を車速センサ４のその時の検出車速に設定する。
【００４６】
つぎに、ＡＣＣのセットスイッチ７、リジュームスイッチ８及びＡＣＣのメインスイッチは、例えば、自車１の図２（ａ）に示すステアリングホイール（ハンドル）１２の取り付けコラム（ステアリングコラム）から突出した追従走行制御の集中操作用の操作レバー１３により、ドライバが集中操作できるようになっている。すなわち、図２（ｂ）に示すように、操作レバー１３の先端にメインスイッチの操作部１３ａが設けられ、この操作部１３ａを図中の矢印線ａに示すように押圧することにより、ＡＣＣのメインスイッチがオン（押し込めロック）、オフ（ロック開放）に交互に変化する。また、図２（ｂ）の矢印線ｂ１に示すように操作レバー１３を押し上げると、リジュームスイッチ８がオン操作され、図２（ｂ）の矢印線ｂ２に示すように操作レバー１３を押し下げると、セットスイッチ７がオン操作される。さらに、図２（ｂ）の矢印線ｃに示すように操作レバー１３を手前に引くと、ブレーキペダルを踏んだ場合と同様にＡＣＣの追従走行の制御が解除（キャンセル）される。
【００４７】
（動作）
上記構成に基づく自車１のＡＣＣの追従走行制御等を、図３〜図７を参照して説明する。なお、本実施形態の場合、先行車が有ればＡＣＣの追従走行制御を行い、先行車が無ければ設定された速度での定速走行制御を行う。
【００４８】
そして、例えば自車１のエンジンスタート後、図２（ｂ）の操作部１３ａを押圧してＡＣＣのメインスイッチをオンすると、制御処理部２は、図３ステップＳ１でメインスイッチがオン状態であることを確認した後、ステップＳ２で前記した追従走行制御が可能な条件を満たしているか否か、具体的には、前記メインスイッチがオフからオンに変化し、現在は通常の走行中、車速センサ４が検出する自車１の現在の車速が４０ｋｍ／ｈ以上、シフトレバー（図示せず）がＤレンジ等の各条件のアンド条件を満たすか否かを判定する。
【００４９】
そして、前記条件を満たしていると、図３のステップＳ３により、セットスイッチ７がオンしたが否かを判断する。
【００５０】
このとき、セットスイッチ７が操作されてオンすると、ＡＣＣの追従走行制御を開始するため、図３のステップＳ４に移行し、レーダ３の探査結果に基づき、周知の追従走行制御と同様にして先行車の有、無を判別する。
【００５１】
そして、先行車が有れば、ステップＳ５に移行し、そのときの車速センサ４の検出車速（自車１の車速）を自車１の現車速（以下、セット時車速という）Ｖｎ、カメラ６の撮影画像の画像処理によって制限速度取得手段が取得した走行中の道路の制限速度をＶｇとして、Ｖｎ＜Ｖｇ（ここではＶｎ＝Ｖｇを含むものとする）か否か、すなわち、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるか否かを判断する。
【００５２】
ここで、Ｖｎ＜Ｖｇで、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいる場合は、図３のステップＳ５からステップＳ６に移行し、ＡＣＣの上限車速（セット車速）Ｖｍを制限速度Ｖｇに設定する。
【００５３】
そして、図３のステップＳ６からステップＳ７に移行し、走行制御手段により、制限速度Ｖｇ以下の範囲で、車間距離又は車間時間が設定された所定値の距離（安全距離）又は車間時間になるように電子スロットル１０、ブレーキアクチュエータ１１を制御し、制限速度Ｖｇを超えない範囲で制御目標車速を可変してＡＣＣの追従走行に制御する。
【００５４】
一方、図３のステップＳ５において、Ｖｎ＞Ｖｇで、ドライバが走行中の道路の制限速度Ｖｇを超えても追従走行することを望んでいる場合は、ステップＳ５からステップＳ８に移行し、ＡＣＣの上限車速Ｖｍをセット時自車速Ｖｎに設定する。
【００５５】
そして、ステップＳ８からステップＳ７に移行し、走行制御手段により、前記セット時自車速Ｖｎ以下の範囲で、車間距離又は車間時間が設定された所定値の距離（安全距離）又は車間時間になるように電子スロットル１０、ブレーキアクチュエータ１１を制御し、制限速度Ｖｇを超えたとしても、セット時自車速Ｖｎ以下であれば、その車速を制御目標車速として追従走行に制御する。
【００５６】
したがって、ドライバがセットスイッチ７をオン操作することにより、その時の自車１の車速（セット時車速Ｖｎ）が走行中の道路の制限速度Ｖｇを越えているか否かに基づき、ドライバの意思にしたがって、制限車速Ｖｇ内での追従走行又は制限車速Ｖｇを越えた追従走行に制御することができ、ドライバに負担をかけることなく、ドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
【００５７】
ところで、図３のステップＳ７の追従走行制御中に、前記のキャンセル操作が行われたり、ブレーキペダルが踏まれたりすると、同図のステップＳ９からステップＳ１に戻り、追従走行の制御を解除し、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作に基づく通常の走行制御に移行する。このとき、解除直前の上限車速Ｖｍがメモリ部９に記憶され、再設定車速（前回Ｖｍ値）として保持される。
【００５８】
その後、追従走行制御が可能な条件を満たした状態で、セットスイッチ７をオンすれば、図３のステップＳ５により、その時の自車１の現車速Ｖｎ、走行中の道路の制限速度Ｖｇの大小比較に基づき、前記と同様のステップＳ６〜Ｓ８の追従走行の制御が行われる。
【００５９】
一方、追従走行の解除後、セットスイッチ７でなく、レジュームスイッチ８をオンすると、図３のステップＳ３からステップＳ１０に移行し、このステップＳ１０を通ってステップＳ１１に移行する。
【００６０】
そして、メモリ部９に再設定車速（前回Ｖｍ値）が保持されていれば（保持有り）、ステップＳ１１からステップＳ１２に移行し、ＡＣＣの上限車速Ｖｍを再設定車速（前回Ｖｍ値）に設定する。
【００６１】
さらに、ステップＳ１２からステップＳ７に移行し、走行制御手段により、前回と同じ速度条件で追従走行に制御する。
【００６２】
したがって、追従走行中のブレーキ操作や解除操作により追従走行を解除した後、リジュームスイッチ８をオン操作すると、簡単に解除直前の追従走行の制御に復帰することができ、操作性が一層向上して一層簡単にドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
【００６３】
なお、メモリ部９に再設定車速（前回Ｖｍ値）が保持されていなければ（保持無し）、ステップＳ１１からステップＳ４に移行し、ステップＳ５の判断に基づき、ステップＳ６によって上限車速Ｖｍを走行中の道路の制限速度Ｖｇにセットして、又は、ステップＳ８によって上限車速Ｖｍをリジュームスイッチ８が操作されてオンした時の自車速（以下、リジューム時車速という）にセットして、ステップＳ７に移行し、制限速度Ｖｇ又はリジューム時車速を上限車速として追従走行に制御する。
【００６４】
つぎに、本実施形態の場合、先行車が無い場合には上限車速又は現在の自車１の車速での定速走行制御を実現するため、図３のステップＳ４において先行車が無いと判断されたときには、ステップＳ４からステップＳ８に移行し、セット時車速Ｖｎ又はリジューム時車速Ｖｎを上限車速Ｖｍに設定した後、ステップＳ７に移行し、上限車速Ｖｍを制御目標車速とする定速走行に制御する。これにより、走行制御性能が一層向上する。
【００６５】
また、追従走行の解除操作後、ＡＣＣメインスイッチがオフ操作されると、図３のステップＳ１の判断に基づき、追従走行の制御が終了する。
【００６６】
なお、図３の本発明の実施形態の追従走行制御の場合と、本発明の上限車速設定手段等を備えずに制御目標車速を操作設定されたセット車速とする図４の追従走行制御の場合とを比較すると、図４の追従走行制御の場合は、図３のステップＳ４〜Ｓ６に相当する処理がなく、図３のステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ７〜Ｓ１２に相当するステップＱ１〜Ｑ３、Ｑ７〜Ｑ１２の処理のみが行われ、しかも、図中の車速Ｖｍは本実施形態の上限車速ではなく、制御目標車速としての固定のセット車速である。この図４の追従走行制御の場合、本実施形態のようにドライバの意思に沿って上限車速を走行中の道路の制限車速に設定し、制限車速の範囲内で制御目標車速を可変して最適な追従走行に制御することはできない。
【００６７】
すなわち、本実施形態の図３の制御の場合と、図４の制御の場合とでは、以下のように相違する。
【００６８】
例えば、制限速度１００ｋｍ／ｈの道路を走行している先行車に、自車１が、本実施形態の図３の制御で追従走行する場合と、図４の制御で追従走行する場合との相違について、図５、図６を参照して以下に説明する。両図の（ａ）は図３の本実施形態の制御で追従走行する場合を示し、両図の（ｂ）は図４の制御で追従走行する場合を示す。図５、図６において、αは道路βの自車１と同じ車線を走行中の先行車、γはカメラ６が撮影する道路βの制限車速の標識である。
【００６９】
そして、図５の（ａ）、（ｂ）は制限速度１００ｋｍ／ｈの道路を先行車αが８０ｋｍ／ｈで走行しているときに、自車１のセットスイッチ７を操作した場合である。この場合、本実施形態の図３の制御では、セットスイッチ７を操作することにより、上限車速（セット車速）Ｖｍが制限速度１００ｋｍ／ｈに設定され、１００ｋｍ／ｈ以下の範囲内で制御目標車速が自動的に調整されて８０ｋｍ／ｈになり、自車１は先行車αと同じ車速８０ｋｍ／ｈで追従走行する。一方、図４の制御では、セットスイッチ７を操作した時の自車１の車速（セット時車速）が制御目標車速に設定され、このとき、セット時車速が８０ｋｍ／ｈであれば自車１は同様に先行車αと同じ８０ｋｍ／ｈで走行するが、セット時車速が８０ｋｍ／ｈでなければ自車１の車速と先行車αの車速とがずれ、自車１は一定距離を保って先行車αに追従走行することができず、先行車αより速い場合は接近するおそれがある。
【００７０】
また、図６の（ａ）、（ｂ）は、図５の（ａ）、（ｂ）の状態から、例えば渋滞の解消によって先行車αが制限速度１００ｋｍ／ｈに加速した場合である。この場合、本実施形態の図３の制御では、ドライバが何もしなくても、先行車αの加速にしたがって制御目標車速が自動的に制限車速１００ｋｍ／ｈに調整され、自車１は先行車αと同じ車速１００ｋｍ／ｈで追従走行する。一方、図４の制御では、先行車αが１００ｋｍ／ｈに加速しても、自車１は、制御目標車速が例えば８０ｋｍ／ｈに固定されるのでその車速で走行し続け、先行車αに追従走行できなくなる。そのため、ドライバは自車１のアクセルペダルを踏んで加速し、先行車αに追いついた時点で再びセットスイッチ７を操作して制御目標速度をその時の自車１の車速（セット時車速）に変更する必要があり、煩雑な操作を要する。
【００７１】
つぎに、リジュームスイッチ８を操作した場合、とくに、メモリ部９に再設定車速（前回Ｖｍ値）が保持されていないと、本実施形態の図３の制御では同図のステップＳ１１からステップＳ４に移行することで、先行車αの有無にしたがってセットスイッチ７を操作した場合と同様の上限車速の設定が行われて、自動的に追従走行が実行されるが、図４の制御では同図のステップＱ１１からステップＱ１に戻り、追従走行は行えない。また、メモリ部９に再設定車速（前回Ｖｍ値）が保持されていた場合は、本実施形態の図３の制御では上限車速が再設定車速に設定されて制御目標車速が先行車の車速に応じて調整されるのに対して、図４の制御では制御目標車速が再設定車速に固定されるので、セットスイッチ７を操作したときと同様の不都合がある。
【００７２】
つぎに、本実施形態の自車１の走行制御と先行車αの有無との関係について、先行車αの無い状態から先行車αが現れて先行車αが再び無くなる状態に移行する図７のケースを参照して説明する。
【００７３】
図７に示すように、Ｔ１時に先行車αの無い状態でセットスイッチ７をオン操作すると、上限車速Ｖｍが走行中の道路の制限車速Ｖｇである、例えば１００ｋｍ／ｈに設定され、自車１が１００ｋｍ／ｈで定速走行する。つぎに、この定速走行により、Ｔ２時に制限車速Ｖｇより遅い例えば８０ｋｍ／ｈで走行している先行車αに一定距離まで接近すると、定速走行制御から追従走行制御に切り替わり、自車１の車速が８０ｋｍ／ｈに減速する。その後（Ｔ３時）、自車１は車速８０ｋｍ／ｈで先行車αに追従走行する。そして、Ｔ４時に車線変更によって先行車αが消失すると、自車１は再び定速走行制御に切り替わり、１００ｋｍ／ｈで定速走行する。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態においては、先行車αが有る場合、ドライバがセットスイッチ７をオン操作することにより、その時の自車１の車速（セット時車速Ｖｎ）が走行中の道路の制限速度Ｖｇを越えているか否かに基づき、ドライバの意思にしたがって、制限車速Ｖｇ内での追従走行又は制限車速Ｖｇを越えた追従走行に制御することができ、ドライバに負担をかけることなく、ドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。また、追従走行の解除後、リジュームスイッチ８をオン操作すると、簡単に解除直前の追従走行の制御に復帰することができ、操作性が一層向上して一層簡単にドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
【００７５】
さらに、先行車αが無い場合には、セットスイッチ７、リジュームスイッチ８のオン操作により、走行中の道路の制限車速又はその時の自車１の車速の速い方の速度での定速走行の制御が行われ、走行制御性能を一層向上することができる。
【００７６】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００７７】
例えば、復帰操作手段としてのリジュームスイッチ８を省き、開始操作手段としてのセットスイッチ７の操作による追従走行制御のみを行う構成に形成してもよい。この場合、解除操作後に直前の追従走行の制御に戻すことはできないが、セットスイッチ７を操作して追従走行の制御に簡単に再設定できるので、構成や制御の簡素化を重視する際にはリジュームスイッチ８やメモリ部９等を省けるので好適である。
【００７８】
また、開始操作手段、復帰操作手段はセットスイッチ７、リジュームスイッチ８に限るものではなく、種々の構成の操作スイッチ等であってよいいのは勿論である。さらに、制御処理部２のソフトウエアの構成等もどのようであってもよい。
【００７９】
つぎに、制限速度取得手段はどのような手段であってもよく、例えば、自車１に搭載したカーナビゲーション装置の地図の情報に含まれている道路の制限速度を読み取って走行中の道路の制限速度を取得する構成であってもよく、また、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の情報サービス等を受信して走行中の道路の制限速度を取得する構成であってもよい。
【００８０】
そして、本発明は、エンジン駆動の車両だけでなく、電池駆動の車両やハイブリッド車両等の種々の車両の追従走行制御に適用することができるのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施形態の回路ブロック図である。
【図２】図１の追従走行制御の集中操作用の操作レバーの一例を示し、（ａ）は取り付け状態の説明図、（ｂ）は一部の拡大図である。
【図３】図１の走行制御のフローチャートである。
【図４】図３の走行制御との比較のための走行制御のフローチャートである。
【図５】図３の走行制御と図４の走行制御との相違の一例を示し、（ａ）は図３の走行制御の模式図、（ｂ）は図４の走行制御の模式図である。
【図６】図３の走行制御と図４の走行制御との相違の他の例を示し、（ａ）は図３の走行制御の模式図、（ｂ）は図４の走行制御の模式図である。
【図７】本実施形態の走行制御と先行車の有無との関係の説明図である。
【符号の説明】
【００８２】
１    自車
２    制御処理部
３    レーダ
４    車速センサ
５    ブレーキセンサ
６    カメラ
７    セットスイッチ
８    リジュームスイッチ
９    メモリ部
１０    電子スロットル
１１    ブレーキアクチュエータ
α    先行車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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