(57)【要約】【課題】車両のドアの外に隣接車、障害物がある場合に、風速センサや圧力センサを用いて風速を算出し、強風であればドアをロックして運転者に警報を鳴らす等の制御を行う方法があるが、この方法は運転者に対してドア開放前に注意を喚起することは可能であるが、ドアを開放する際に、強風にあおられて隣接車や障害物にドアを誤ってぶつけてしまうことを防ぐことはできない。  本発明の目的は、隣接車や障害物にドアをぶつけることを防ぐ車両用ドア開閉制御装置を提供することにある。【解決手段】隣接物との距離を測定し、その距離からドアを開放可能な角度を算出し、その開放可能な角度の内側から徐々に制動を強め、開放可能な角度で制動が最大になり開放が制限されるように制御する車両用ドア開閉制御装置を提供する。【選択図】  図１
2009143251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から隣接物を検出する隣接物検出部と、
前記隣接物までの距離を算出する距離算出部と、
車両のドアの長さと前記隣接物までの距離とを用いて前記車両のドアの開放可能な角度を求める開放角度算出部と、
前記開放可能な角度で開放を制動するようドア制御部に対して指示するドア開放制御部と、
前記指示を受けて前記車両のドアの回動を制動するドア制御部と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ドア開閉制御装置であって、
前記ドア制御部は、前記車両のドアの回動を制動する際には、外部から指定された制動トルクにて前記車両のドアの回動を制動し、
前記ドア開放制御部は、前記ドア制御部に対する指示の際に、前記開放可能な角度において所定の制動トルクをかけるよう指示する、
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用ドア開閉制御装置であって、
さらに、前記車両のドアの開放角を検知する開放角検知部を備え、
前記ドア開放制御部は、前記開放角検知部が検知した前記開放角が前記開放可能な角度より小さい所定の角度に達すると、前記開放角の増加に応じて前記車両のドアの回動を制動するトルクを増加させるよう前記ドア制御部に対して指示する、
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用ドア開閉制御装置であって、
前記ドア開放制御部は、さらに、前記車両のドアを閉じる方向への力を検知すると、前記制動するトルクを開放するよう前記ドア制御部に対して指示する、
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項５】
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から接近する隣接物を検出すると、車両のドアをロックする指示を出力する制御部と、
前記指示を受けて前記車両のドアをロックするドア制御部と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用ドア開閉制御装置であって、
前記制御部は、さらに、前記隣接物が遠ざかると、前記車両のドアのロックを開放するよう前記ドア制御部に対して指示する、
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の車両用ドア開閉制御装置であって、
前記制御部は、さらに、前記隣接物が前記画像から消滅すると、前記車両のドアのロックを開放するよう前記ドア制御部に対して指示する、
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項８】
車両ドアの開く方向を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から隣接物を検出する隣接物検出部と、
前記隣接物までの距離を算出する距離算出部と、
前記車両のドアの長さと前記隣接物までの距離とを用いて前記車両のドアの開放可能な角度を求める開放角度算出部と、
前記開放可能な角度で開放を制限する指示を信号出力する制御信号出力部と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開放角度演算装置。
【請求項９】
受け付けた信号に含まれる開放可能な角度に応じて車両のドアの開放角度を制限するドア制御部を備えることを特徴とする車両用ドア開放角度制限装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドアの制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドアの外に隣接車、障害物がある場合に、風速センサや圧力センサを用いて風速を算出し、強風であればドアをロックして運転者に警報を鳴らす等の制御を行う、特許文献１に示すような車両用ドア制御技術が用いられていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６３５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の制御方法では、運転者に対してドア開放前に注意を喚起することは可能であるが、ドアを開放する際に、強風にあおられて隣接車や障害物にドアを誤って接触させてしまうことを防ぐことはできない。
【０００５】
本発明の目的は、隣接車や障害物にドアを接触することを防ぐ車両用ドアの制御技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本願は、撮像装置により隣接物を検知し、検知した隣接物までの距離に基づいてドアの開放可能な角度を求め、その角度を超えてドアが開放されないように制限する。
【０００７】
例えば、車両用ドア開閉制御装置であって、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から隣接物を検出する隣接物検出部と、前記隣接物までの距離を算出する距離算出部と、車両のドアの長さと前記隣接物までの距離とを用いて前記車両のドアの開放可能な角度を求める開放角度算出部と、前記開放可能な角度で開放を制動するようドア制御部に対して指示するドア開放制御部と、前記指示を受けて前記車両のドアの回動を制動するドア制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
他に、車両用ドア開閉制御装置であって、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から接近する隣接物を検出すると、車両のドアをロックする指示を出力する制御部と、前記指示を受けて前記車両のドアをロックするドア制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、車両用ドア開放角度演算装置であって、車両ドアの開く方向を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から隣接物を検出する隣接物検出部と、前記隣接物までの距離を算出する距離算出部と、前記車両のドアの長さと前記隣接物までの距離とを用いて前記車両のドアの開放可能な角度を求める開放角度算出部と、前記開放可能な角度で開放を制限する指示を信号出力する制御信号出力部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
さらに、車両用ドア開放角度制限装置であって、受け付けた信号に含まれる開放可能な角度に応じて車両のドアの開放角度を制限するドア制御部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、隣接車や障害物にドアをぶつけることを防ぐよう、ドアの開閉制御を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施形態について、図１〜図８を用いて説明する。
【００１３】
図１は、本発明の第一の実施形態にかかる車両用ドア開閉制御装置１０の構成を表す図である。
【００１４】
図示するように、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置１０は、撮像装置１と、車体制御装置２と、車両ドア３と、を有する。
【００１５】
撮像装置１は、撮像部１１を有し、撮像部１１は、撮像対象物を複数の異なる位置から同時に撮影する。また、撮像部１１は、撮像した画像を車体制御装置２に対して送信する。
【００１６】
例えば、撮像装置１は、車載のステレオカメラ等である。
【００１７】
車体制御装置２は、主制御部２１と、隣接物検出部２２と、距離算出部２３と、開放角度算出部２４と、開放角検知部２５と、ドア開放制御部２６と、を有する。
【００１８】
車体制御装置２は、例えば、自動車の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
【００１９】
主制御部２１は、撮像装置１から送信された画像を受信し、受信した画像を隣接物検出部２２に受け渡して、隣接物検出部２２に隣接物を検出させる。
【００２０】
そして、主制御部２１は、隣接物が検出されたか否かを判定し、隣接物が検出された場合には、自車が停車中であれば距離算出部２３に車両側面と隣接物との距離を算出させる。
【００２１】
主制御部２１は、車両側面と隣接物との距離をもとに、自車のドアの長さと比較し、車両側面と隣接物との距離がドアの長さよりも短い場合には、開放角度算出部２４に対して隣接物に接触せずにドアを開放しうる最大の角度（最大開放角度Ｎ）を算出させる。
【００２２】
そして、主制御部２１は、最大開放角度Ｎをもとに、開放制御を開始する角度である制御開始角度を算出する。
【００２３】
主制御部２１は、開放角検知部２５に対して、現在ドアが開放されている角度を検知させ、制御開始角度を超えた場合に、ドア開放制御を行うようドア開放制御部２６に指示する。
【００２４】
隣接物検出部２２は、主制御部２１からの指示に従い、受信した画像に映る撮像対象物をステレオ法により検出し、撮像装置１から撮像対象物までの距離を算出し、その距離が所定の距離内であるか否かにより隣接する物が存在するか否かを判定して隣接物の存在を主制御部２１に報知する。
【００２５】
距離算出部２３は、主制御部２１からの指示に従い、撮像装置１から、受信した画像に映る撮像対象物までの距離を算出する。
【００２６】
開放角度算出部２４は、主制御部２１からの指示に従い、自車のドアの長さと、隣接物と接触しない程度にドアの開放を最大にした際のドアの開放端の位置のドア開放角度を算出する。このような角度は、一般に、逆正弦関数を用いて、二辺の長さから求めることが可能である。
【００２７】
具体的には、開放角度算出部２４は、車両側面から隣接物に接触しない程度に開放したドアの開放端の距離をｙとし、ドア長をＨとし、逆正弦関数により成す角を求める。つまり、下に示す式（１）に従って求める角度ＮＭＡＸを算出する。
【００２８】
ＮＭＡＸ＝ａｒｃｓｉｎ（ｙ／Ｈ）・・・式（１）
そして、角度ＮＭＡＸよりも小さい角度を最大開放角度とするために、角度ＮＭＡＸから、所定のマージン角度（例えば１０°）を減算した角度を、最大開放角度Ｎとして主制御部２１に受け渡す。
【００２９】
なお、所定のマージン角度は、固定値でもよいし、前記したＡの距離に応じて変動する値であってもよい。例えば、開放角度算出部２４は、隣接物に接触する位置よりも１０ｃｍ車両の内側に位置するように角度を算出するようにしてもよい。
【００３０】
開放角検知部２５は、自車のドアが開放されている角度θ、すなわち閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度、を検知する。
【００３１】
例えば、開放角検知部２５は、図示しない角度センサを介して角度θを検知する。
【００３２】
ドア開放制御部２６は、自車のドアの開放制御を行う。
【００３３】
より具体的には、ドア開放制御部２６は、開放角検知部２５に対して、現在ドアが開放されている角度θ、すなわち閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度、を検知させる。そして、その開放角度θと最大開放角度Ｎの差を求め、その差が小さくなるほどドアを制動するための力が強くなるよう、制動トルクを算出する。なお、その制動トルクは、最大開放角度Ｎにおいて最大となるよう算出する。そして、算出した制動トルクで車両ドア３の後述するドア制御装置３０１に制動を行うよう指示する。
【００３４】
そして、ドア開放制御部２６は、後述する圧力センサにより、ドアを閉めようとする力を検知すると制動を解除する。
【００３５】
図２は、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置１０のハードウェア構成を示す図である。
【００３６】
撮像装置１は、左側撮像素子１０１と、右側撮像素子１０２と、左側Ａ／Ｄ変換回路１０３と、右側Ａ／Ｄ変換回路１０４と、左側通信装置１０５と、右側通信装置１０６と、を有する。
【００３７】
このうち、左右の撮像素子１０１、１０２は、それぞれ、撮像装置の左側、右側に備えられた対の撮像素子であり、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）である。また、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）センサ等の素子であってもよい。
【００３８】
左右の通信装置１０５、１０６は、それぞれ、左右の撮像素子１０１、１０２により撮像した画像を、車体制御装置２に対して送信する。
【００３９】
車体制御装置２は、左側通信装置２０１と、右側通信装置２０２と、左側通信装置２０１が受信した画像データを記憶する左側フレームバッファ２０３と、右側通信装置２０２が受信した画像データを記憶する右側フレームバッファ２０４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０５と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０６と、を備える。
【００４０】
左側通信装置２０１は、左側撮像素子１０１と接続された左側通信装置１０５と通信し、撮像した画像を受信する。
【００４１】
右側通信装置２０２は、右側撮像素子１０２と接続された右側通信装置１０６と通信し、撮像した画像を受信する。
【００４２】
ＲＡＭ２０６には、車両情報４０と、制動情報４５と、を記憶する。
【００４３】
車両ドア３は、ドア制御装置３０１を備える。
【００４４】
ドア制御装置３０１は、ドアの開閉角度を制御する装置であり、指定されたトルクをもとに、ドアの回動に抵抗となる制動力を加えることができる。例えば、回動部分に圧力を加えることで回動に対して摩擦力を与えて制動力とすることのできるヒンジ等である。
【００４５】
また、ドア制御装置３０１には、図示しない角度センサが備えられており、閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度θを検知することができる。
【００４６】
またさらに、ドア制御装置３０１には、図示しない圧力センサが備えられており、自車のドアを閉じる方向にかかる圧力を検知することができる。
【００４７】
図３は、車両用ドア開閉制御装置１０が開閉制御を行う際の平面図である。
【００４８】
車両５は、車両用ドア開閉制御装置１０が装備された車両であり、隣接車両６は車両５に隣接する車両である。
【００４９】
車両５は、車両内部の天井付近に、車両の側方を撮像する撮像装置１が２台設置され、そのうち車両の前方側に前方カメラ７、後方側に後方カメラ８、が設置される。
【００５０】
また、車両５は、運転席ドア５１と、運転席ドア５１を回動可能に車両５に接続するヒンジ５２を有する。ヒンジ５２には、ドア制御装置３０１が設置される。
【００５１】
なお、前方カメラ７のレンズが設置されている位置とドア回動中心であるヒンジ５２との車両長さ方向の距離を図に示すＣとし、前方カメラ７のレンズが設置されている位置と後方カメラ８のレンズが設置されている位置との距離を図に示すＤとし、前方カメラ７が撮像した隣接車両６と前方カメラ７の距離から前方カメラ７と自車の車両側面との距離を減算した距離を図に示すＡとし、後方カメラ８が撮像した隣接車両６と後方カメラ８の距離から後方カメラ８と自車の車両側面との距離を減算した距離を図に示すＢとする。
【００５２】
また、運転席ドア５１の長さ、すなわち運転席ドア５１の回動の中心から運転席ドア５１の先端である開放端までの長さをＨとし、閉じた状態の運転席ドア５１と現在の運転席ドア５１とが成す角度を開放角θとする。または、ドアの形状によっては、運転席ドア５１の水平方向の最長部の長さをＨとしてもよい。
【００５３】
図４は、本実施形態のＲＡＭ２０６に格納される車両情報４０のデータ構造を示す図である。
【００５４】
車両情報４０は、前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１と、後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２と、前方カメラ位置とドア回動中心との車両長さ方向の距離（Ｃ）欄４０３と、前方カメラと後方カメラの距離（Ｄ）欄４０４と、ドア長（Ｈ）欄４０５と、制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６と、ドア開放角（θ）欄４０７と、制動トルク（Ｔ）欄４０８と、ドア閉側圧力（Ｐ）欄４０９と、前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０と、後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１と、を有する。
【００５５】
このうち、前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１には、前方カメラ７が撮像した画像から算出した隣接物までの距離から、前方カメラ７の位置から自車の車両側面までの距離を減算することにより得られる隣接物までの距離が記憶される。また、後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２には、後方カメラ８が撮像した画像から算出した隣接物までの距離から、後方カメラ８の位置から自車の車両側面までの距離を減算することにより得られる隣接物までの距離が記憶される。
【００５６】
前方カメラ位置とドア回動中心との車両長さ方向の距離（Ｃ）欄４０３には、前方カメラ７のレンズが設置されている位置とドア回動中心であるヒンジ５２との車両長さ方向の距離が記憶される。
【００５７】
前方カメラと後方カメラの距離（Ｄ）欄４０４には、前方カメラ７のレンズが設置されている位置と後方カメラ８のレンズが設置されている位置との距離が記憶される。
【００５８】
ドア長（Ｈ）欄４０５には、運転席ドア５１の長さが記憶される。
【００５９】
前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０には、前方カメラ７が設置された位置から、自車の車両側面までの距離が記憶される。
【００６０】
後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１には、後方カメラ８が設置された位置から、自車の車両側面までの距離が記憶される。
【００６１】
前方カメラ位置とドア回動中心との車両長さ方向の距離（Ｃ）欄４０３と、前方カメラと後方カメラの距離（Ｄ）欄４０４と、ドア長（Ｈ）欄４０５と、前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０と、後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１と、は、車両用ドア開閉制御装置１０を車両に取り付ける際にその値が予め記憶される。
【００６２】
前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１と、後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２と、制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６と、ドア開放角（θ）欄４０７と、制動トルク（Ｔ）欄４０８と、ドア閉側圧力（Ｐ）欄４０９は、測定される度に新たな値が記憶される。
【００６３】
例えば、図４の車両情報には、前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１に「450mm」の値、後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２に「600mm」の値、前方カメラ位置とドア回動中心との車両長さ方向の距離（Ｃ）欄４０３に「250mm」の値、前方カメラと後方カメラの距離（Ｄ）欄４０４に「2000mm」の値、ドア長（Ｈ）欄４０５に「1000mm」の値、制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６に「35」の値、ドア開放角（θ）欄４０７に「0」の値、制動トルク（Ｔ）欄４０８に「0」の値、ドア閉側圧力（Ｐ）欄４０９に「0」の値、前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０に「980mm」の値、後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１に「980mm」の値、がそれぞれ記憶されている。
【００６４】
もちろん、前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１と、後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２と、前方カメラ位置とドア回動中心との車両長さ方向の距離（Ｃ）欄４０３と、前方カメラと後方カメラの距離（Ｄ）欄４０４と、ドア長（Ｈ）欄４０５と、制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６と、ドア開放角（θ）欄４０７と、制動トルク（Ｔ）欄４０８と、ドア閉側圧力（Ｐ）欄４０９と、前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０と、後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１と、は、この例に限定されるものではなく、車両５の大きさや車種、車両用ドア開閉制御装置１０の取り付け位置等によって、その値に変更が加えられる。
【００６５】
図５は、本実施形態の制動情報４５のデータ構造を示す図である。
【００６６】
制動情報４５は、制御開始角度からの超過角度欄４５１と、制動トルク欄４５２と、を有する。制動情報４５に記憶されるレコードは、車両用ドア開閉制御装置１０が取り付けられた車両のドアの重さに応じて決定され、車両用ドア開閉制御装置１０の取り付け時に予め記憶される。
【００６７】
制御開始角度からの超過角度欄４５１には、制御開始角度を超過した角度を示す値が記憶される。例えば、図５においては、超過した角度を度数法で表し、０，１，２，・・・，９，１０の１１通りが記憶されている。これは、制御開始角度から超過した角度がそれぞれ０°，１°，２°，・・・，９°，１０°であることを示す。
【００６８】
また、制動トルク欄４５２には、ドア制御装置３０１に対して指示する制動の強さを示す制動トルクの値が記憶される。例えば、図５においては、制御開始角度からの超過角度欄４５１の各値に応じて、制動トルクが１Ｔ，２Ｔ，３Ｔ，４Ｔ，５Ｔ，８Ｔ，１１Ｔ，１４Ｔ，１８Ｔ，２２Ｔ，３０Ｔが設定されていることを示す。
【００６９】
なお、このＴは所定のトルク値であり、それぞれのＴの前の数字は係数を表す。即ち、５Ｔは所定のトルク値の５倍の値であることを示す。
【００７０】
図６は、本実施形態のドア開放制御のフローチャートである。
【００７１】
まず、撮像装置１の撮像部１１は、左側撮像素子１０１、右側撮像素子１０２により撮像し、左側通信装置１０５と右側通信装置１０６を介して車体制御装置２に撮像データを送信する（ステップ７０１）。
【００７２】
具体的には、撮像部１１は、左側撮像素子１０１と、右側撮像素子１０２により結像した車両の側方の像をそれぞれ左側Ａ／Ｄ変換回路１０３、右側Ａ／Ｄ変換回路１０４を介してデジタルデータに変換し、変換したデータをそれぞれ左側通信装置１０５と右側通信装置１０６を介して車体制御装置２に送信する。
【００７３】
そして、車体制御装置２の主制御部２１は、ステップ７０１で送信された撮像データを車体制御装置２の左側通信装置２０１と右側通信装置２０２を介してそれぞれ受信する。そして、受信した撮像データを対象として、隣接物を検出するように隣接物検出部２２に指示し、指示を受けた隣接物検出部２２が左側の撮像データと右側の撮像データを用いてステレオ法により隣接物の存在を検出する。そして、その検出結果を主制御部２１に送信する（ステップ７０２）。
【００７４】
そして、主制御部２１は、隣接物が検出されたか否かを判定する（ステップ７０３）。
【００７５】
判定の結果、隣接物が検出されなかった場合（ステップ７０３で「Ｎｏ」）には、ステップ７０１に処理を戻す。
【００７６】
判定の結果、隣接物が検出された場合（ステップ７０３で「Ｙｅｓ」）には、主制御部２１は、自車の速度を速度センサ（図示せず）等により検知して、自車が停車、即ち速度がゼロであるか否かを判定する（ステップ７０４）。
【００７７】
判定の結果、自車が停車していない場合には（ステップ７０４で「Ｎｏ」）、ステップ７０１に処理を戻す。
【００７８】
判定の結果、自車が停車している場合には（ステップ７０４で「Ｙｅｓ」）、主制御部２１は、距離算出部２３に対して、カメラと隣接物との距離を算出させ、算出した距離から車両情報４０の情報を用いて車両側面と隣接物との距離を算出させる。
【００７９】
距離算出部２３は、前方カメラ７により撮像した画像に基づく車両側面と隣接物との距離については車両情報４０の前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１に記憶させ、後方カメラ８により撮像した画像に基づく車両側面と隣接物との距離については車両情報４０の後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２に記憶させる（ステップ７０５）。
【００８０】
具体的には、距離算出部２３は、単一の対象物に対する両眼視差をもとにカメラから対象物までの距離を計測するステレオ測距法を用いて、前方カメラ７からの２枚の撮像画像をもとに前方カメラ７の画角内の隣接物との距離を算出し、後方カメラ８からの２枚の撮像画像をもとに後方カメラ８の画角内の隣接物との距離を算出する。そして、算出した距離からそれぞれ、前方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｆ）欄４１０と、後方カメラから自車の車両側面までの距離（Ｇ）欄４１１と、に記憶されたＦ、Ｇを減算してＡ、Ｂの値を算出する。
【００８１】
そして、主制御部２１は、ステップ７０５で距離算出部２３が算出した車両側面から隣接物に対する距離を自車のドアの長さと比較し、車両側面から隣接物に対する距離がドアの長さよりも短いか否かを判定する（ステップ７０６）。
【００８２】
具体的には、前方カメラ７の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ａ）と、後方カメラ８の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ｂ）と、のいずれかが、車両情報４０のドア長（Ｈ）欄４０５の距離より短いか否かを判定する。
【００８３】
判定の結果、前方カメラ７の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ａ）と、後方カメラ８の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ｂ）と、のいずれもがドアの長さよりも長い、あるいは同じ、場合には（ステップ７０６で「Ｎｏ」）、ステップ７０１に処理を戻す。
【００８４】
判定の結果、前方カメラ７の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ａ）と、後方カメラ８の画角内の隣接物と車両側面との距離（Ｂ）と、のいずれかがドアの長さよりも短い場合には（ステップ７０６で「Ｙｅｓ」）、主制御部２１は、開放角度算出部２４に対して隣接物に接触せずに開放しうる最大の角度（最大開放角度）を算出させ、その角度をＮとして一時的にＲＡＭ２０６に記憶させる（ステップ７０７）。
【００８５】
具体的には、（Ａ）または（Ｂ）のいずれかがドア長（Ｈ）よりも短い場合には、開放角度算出部２４は、下に示す式（２）と式（３）の連立方程式の解ｙ（２解のうちｘの値が大きい方）をもとに、上記した式（１）を満たす角度ＮＭＡＸを算出し、最大開放角度Ｎを求める。
【００８６】
式（２）は、隣接車両６の側面を模式的に示す直線をあらわす式である。式（３）は、ドアの回動により得られるドアの開放端が回動することにより描く軌跡を模式的にあらわす式である。
【００８７】
すなわち、式（２）と式（３）の連立方程式を解く事により、直線と円の交点（ｘ，ｙ）を求めることができる。この交点（ｘ，ｙ）のうち、ｘの値が大きい方の解は、ドア開放端と隣接車両６が接触する位置、つまりドアを隣接車両６に接触させずに開放できる最大の開放角を持つドアの開放端を（ｘ，ｙ）座標で示すものとなる。
【００８８】
なお、自車を上空から見下ろした場合に、自車の長さの方向をｘ軸、自車の幅の方向をｙ軸とし、原点をドアの回動の中心、つまりヒンジ５２とする。また、ｘの値は自車の前方から後方に向かって増加し、ｙの値は自車の内側から外側に向かって増加するものとする。
【００８９】
ｙ＝｛(Ｂ−Ａ)÷Ｄ｝×ｘ＋Ａ×（Ｃ＋Ｄ）−Ｃ×Ｂ・・・式（２）
ｘ×ｘ＋ｙ×ｙ＝Ｈ×Ｈ・・・式（３）
そして、主制御部２１は、ステップ７０７で算出した最大開放角度Ｎから所定の角度（α）を減算して、開放制御を開始する角度である制御開始角度（Ｎ−α）を算出し、車両情報４０の制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６に記憶させる（ステップ７０８）。
【００９０】
ここで、所定の角度であるαは、本実施例では、１０°としている。これは、最大開放角度Ｎの１０°手前から制動を徐々にかけることを実現するための設定値であるため、１０°に限らず任意の値であってもよい。その場合には、図５の制御情報４５の制御開始角度からの超過角度欄４５１と、制動トルク欄４５２と、は、任意の値に整合するように設定される必要がある。
【００９１】
次に、主制御部２１は、開放角検知部２５に対して、現在ドアが開放されている角度θ、すなわち閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度を検知させ、角度θを車両情報４０のドア開放角（θ）欄４０７に記憶させる（ステップ７０９）。
【００９２】
より具体的には、開放角検知部２５は、ドア制御装置３０１に取り付けられた図示しない角度センサを介して、ドアの開放されている角度θ、すなわち閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度を検知する。
【００９３】
そして、開放角検知部２５は、角度θを主制御部２１へ受け渡し、主制御部２１は受け渡された角度θの値を車両情報４０のドア開放角（θ）欄４０７に記憶させる。
【００９４】
次に、主制御部２１は、再度、撮像装置１の撮像部１１に対して、新たに撮像し、撮像データを送信するよう指示する。そして、主制御部２１は、撮像部１１から送信された撮像データを受信し、受信した撮像データをもとに、距離算出部２３に対して、隣接物と車両側面との距離を算出させる。そして、主制御部２１は、算出した距離をそれぞれ前方カメラ７と隣接物との距離については車両情報４０の前方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ａ）欄４０１に記憶された情報と比較し、後方カメラ８と隣接物との距離については車両情報４０の後方カメラによる車両側面から隣接物までの測定距離（Ｂ）欄４０２に記憶された情報と比較する（ステップ７１０）。
【００９５】
比較した結果、いずれかの距離に変化があれば（ステップ７１０で「Ｎｏ」）、隣接物との位置関係が変化したものとして、ステップ７０１に処理を戻す。
【００９６】
比較した結果、前方カメラと隣接物との距離、後方カメラと隣接物との距離、のいずれの距離にも変化が無ければ（ステップ７１０で「Ｙｅｓ」）、主制御部２１は、ステップ７０９で車両情報４０のドア開放角（θ）欄４０７に記憶された角度θが、車両情報４０の制御開始角度（Ｎ−α）欄４０６に記憶された角度（Ｎ−α）を超えるか否かを判定する（ステップ７１１）。
【００９７】
判定した結果、現在のドアの開放角度θが角度（Ｎ−α）を超えない場合には（ステップ７１１で「Ｎｏ」）、ステップ７０９に処理を戻す。
【００９８】
判定した結果、現在のドアの開放角度θが角度（Ｎ−α）を超える場合には（ステップ７１１で「Ｙｅｓ」）、主制御部２１は、ドア開放制御部２６に対して、ドア開放制御を行うよう指示する（ステップ７１２）。
【００９９】
ステップ７１２の処理を終えると、主制御部２１は、ステップ７０１に処理を戻す。
【０１００】
図７は、ドア開放制御の詳細なフローチャートである。
【０１０１】
まず、ドア開放制御部２６は、開放角検知部２５に指示して、ドアの開放されている角度θ、すなわち閉じた状態の自車のドアと現在の自車のドアとが成す角度を取得する（ステップ８０１）。
【０１０２】
そして、ドア開放制御部２６は、制動情報４５を参照して、ステップ８０１で取得したドアの開放角度θが（Ｎ−α）を超過した角度、つまりθから（Ｎ−α）を減算して得られる角度、と合致する制御開始角度からの超過角度欄４５１の値を特定し、特定した値に対応する制動トルク欄４５２の値を読み出すことで制動トルクを算出する（ステップ８０２）。
【０１０３】
次に、ドア開放制御部２６は、ステップ８０２で算出した制動トルクで車両ドア３のドア制御装置３０１に制動を行うよう指示する（ステップ８０３）。
【０１０４】
ステップ８０３の結果、ドア制御装置３０１はドアに制動を行い、ドアの開放角度に応じた抵抗力を発生させるため、ショックを和らげながらドアの開放角度を制御することができる。
【０１０５】
次に、ドア開放制御部２６は、ドアを閉めようとする力Ｐを、ドア制御部３０１の図示しない圧力センサ等を介して検知する（ステップ８０５）。
【０１０６】
そして、ドア開放制御部２６は、力Ｐが正方向に加わったか否かを判定する（ステップ８０５）。
【０１０７】
具体的には、ドア開放制御部２６は、力Ｐの値が０を超えるか否かを判定する。
【０１０８】
そして、判定の結果、力Ｐが正方向に加わらなかった場合には（ステップ８０５で「Ｎｏ」）、ステップ８０１へ処理を戻し、ドアの開放抑制を続ける。
【０１０９】
判定の結果、力Ｐが正方向に加わった場合には（ステップ８０５で「Ｙｅｓ」）、ドア開放制御部２６は、ドアを閉める力がドアに加わったと判定し、ドア制御装置３０１に制動の解除を指示する（ステップ８０６）。
【０１１０】
本実施形態のドア開放制御により、車両のドアを開放する際に、隣接物に接触することを防ぐことができる。
【０１１１】
以上が、本願の実施形態としての車両用ドア開閉制御装置１０である。
【０１１２】
また、別に、第二の実施形態としての車両用ドア開閉制御装置１０が考えられる。
【０１１３】
以下に、第二の実施形態について説明する。
【０１１４】
第二の実施形態における車両用ドア開閉制御装置１０は、原則、第一の実施形態とほぼ同様の構成を備えるが、距離算出部２３、開放角度算出部２４、開放角検知部２５、車両制御４０、制御情報４５については、必ずしも備える必要はない。
【０１１５】
さらに、第二の実施形態における車両用ドア開閉制御装置１０の車体制御装置２は、ドアロックの制御を行う。ドアロック制御のフローチャートについて、図８を用いて説明する。
【０１１６】
まず、撮像装置１の撮像部１１は、左側撮像素子１０１、右側撮像素子１０２により撮像し、左側通信装置１０５と右側通信装置１０６を介して車体制御装置２に撮像データを送信する（ステップ９０１）。
【０１１７】
具体的には、撮像部１１は、左側撮像素子１０１と、右側撮像素子１０２により結像した車両の側方と後方の像をそれぞれ左側Ａ／Ｄ変換回路１０３、右側Ａ／Ｄ変換回路１０４を介してデジタルデータに変換し、変換したデータをそれぞれ左側通信装置１０５と右側通信装置１０６を介して車体制御装置２に送信する。
【０１１８】
そして、車体制御装置２の主制御部２１は、ステップ９０１で送信された撮像データを車体制御装置２の左側通信装置２０１と右側通信装置２０２を介してそれぞれ受信する。そして、受信した撮像データを対象として、隣接物を検出するように隣接物検出部２２に指示し、指示を受けた隣接物検出部２２が左側の撮像データと右側の撮像データを用いて隣接物の存在を検出する。そして、その検出結果を主制御部２１に送信する（ステップ９０２）。
【０１１９】
そして、主制御部２１は、一定の時間内に所定の間隔で撮像した複数の撮像データから、隣接物のうち自車に接近したと想定される物、すなわち時間の経過に沿って徐々に大きく撮像された隣接物があるか否かを判定する（ステップ９０３）。
【０１２０】
判定の結果、接近したと想定される物が検出されなかった場合（ステップ９０３で「Ｎｏ」）には、ドア開放制御部２６に対してドア開放制御を解除するよう指示し（ステップ９０４）、ステップ９０１に処理を戻す。
【０１２１】
判定の結果、接近したと想定される物が検出された場合（ステップ９０３で「Ｙｅｓ」）には、主制御部２１は、自車の速度を速度センサ（図示せず）等により検知して、自車が停車、即ち速度がゼロであるか否かを判定する（ステップ９０５）。
【０１２２】
判定の結果、自車が停車していない場合には（ステップ９０５で「Ｎｏ」）、ステップ９０１に処理を戻す。
【０１２３】
判定の結果、自車が停車している場合には（ステップ９０５で「Ｙｅｓ」）、主制御部２１は、ドア開放制御部２６に対して、ドア開放制御を行うよう指示する（ステップ９０６）。
【０１２４】
ドア開放制御部２６は、ドアをロックできる程度のトルクで（たとえば、前記した第一の実施形態における制動情報４５の制動トルク欄４５２の最大値である３０Ｔなどの制動トルクで）ドア制御装置３０１に対して制動をかけるよう指示する（ステップ９０７）。
【０１２５】
なお、このとき、車体制御装置２は、ドアがロックされていることを示す警告灯や警告音を出力して、運転者にその旨を知らせるようにしてもよい。
【０１２６】
そして、ドア開放制御部２６は、ドアを閉めようとする力Ｐを、ドア制御部３０１の図示しない圧力センサ等を介して検知する（ステップ９０８）。
【０１２７】
そして、ドア開放制御部２６は、力Ｐが正方向に加わったか否かを判定する（ステップ９０９）。
【０１２８】
具体的には、ドア開放制御部２６は、力Ｐの値が０を超えるか否かを判定する。
【０１２９】
そして、判定の結果、力Ｐが正方向に加わらなかった場合には（ステップ９０９で「Ｎｏ」）、ステップ９０１へ処理を戻し、ドアの開放抑制を続ける。
【０１３０】
判定の結果、力Ｐが正方向に加わった場合には（ステップ９０９で「Ｙｅｓ」）、ドア開放制御部２６は、ドアを閉める力がドアに加わったと判定し、ドア制御装置３０１に制動の解除を指示する（ステップ９１０）。
【０１３１】
そして、主制御部２１は、ステップ９０１に処理を戻す。
【０１３２】
このように、第二の実施形態によると、例えば自転車などが停車している自車に接近した場合に、運転者や搭乗者が不用意にドアを開けてしまうことを回避することができる。また、接近する物が検出されなくなると、すなわち、接近していた物が遠ざかり、または接近していた物が画角内から消滅した場合には、ドアの制御が解かれ、ドアの開閉が通常通り可能となる。
【０１３３】
また、第二の実施形態によると、既にドアを開放している場合に後方などから接近する車両等を検知して、それ以上の角度でドアが開放されないように制御することができ、かつ、ドアを閉じる場合にはその動作を妨げない。
【０１３４】
以上が、第二の実施形態である。
【０１３５】
なお、第二の実施形態は、第一の実施形態の動作を阻害するものではなく、第一の実施形態と並存することが可能である。そのため、第一の実施形態と、第二の実施形態と、を組み合わせた車両ドア開閉制御装置１０も実現することが可能である。
【０１３６】
また、第一の実施形態、第二の実施形態のいずれも、車両のドアの回動を制動するためにヒンジ５２により制動トルクをかけたが、これにとらわれず、電磁的にドアをロックする電磁ロックや、空気やガスの圧力を利用したコンプレッサーを用いて回動を制御するようにしてもよい。
【０１３７】
また、本願の撮像装置１と、車体制御装置２と、車両ドア３と、は、独立して商取引の対象とすることが可能である。
【０１３８】
以上が、本発明の実施形態である。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本願発明の第一の実施形態にかかる車両用ドア開閉制御装置の構成図である。
【図２】本願発明の第一の実施形態の車両用ドア開閉制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】本願発明の第一の実施形態にかかる車両用ドア開閉制御装置が開閉制御を行う際の平面図である。
【図４】本願発明の第一の実施形態にかかる車両情報のデータ構造を示す図である。
【図５】本願発明の第一の実施形態にかかる制動情報のデータ構造を示す図である。
【図６】本願発明の第一の実施形態にかかるドア開放制御のフローチャートである。
【図７】本願発明の第一の実施形態にかかるドア開放制御の詳細処理のフローチャートである。
【図８】本願発明の第二の実施形態にかかるドアロック制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４０】
１：撮像装置、２：車体制御装置、３：車両ドア、５：車両、６：隣接車両、７：前方カメラ、８：後方カメラ、１０：車両用ドア開閉制御装置１０、１１：撮像部、２１：主制御部、２２：隣接物検出部、２３：距離算出部、２４：開放角度算出部、２５：開放角検知部、２６：ドア開放制御部、４０：車両情報、４５：制動情報、５１：運転席ドア、５２：ヒンジ、３０１：ドア制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009143251.tif 000008
【図７】
2009143251.tif 000009
【図８】
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