(57)【要約】【課題】ディストーション補正における全体的な処理時間の短縮を図る。【解決手段】バッファ４には、１フレームの画像に関して、時系列的に入力された画像データが順次蓄積される。補正回路５は、部分領域を処理単位としたディストーション補正を行う。この部分領域は、１フレームの画像平面を分割することによって得られる。ディストーション補正は、バッファ４のデータ蓄積と並行して行われる。それぞれの部分領域に関するディストーション補正は、バッファ４における画像データの順次蓄積によってディストーション補正に必要な画像データが揃う部分領域の順序を処理順序として行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディストーション補正装置において、
１フレームの画像に関して、時系列的に入力された画像データを順次蓄積する記憶部と、
１フレームの画像平面を分割することによって得られるそれぞれの部分領域を処理単位としたディストーション補正を、前記記憶部のデータ蓄積と並行して行う補正回路とを有し、
前記補正回路は、前記記憶部における画像データの順次蓄積によってディストーション補正に必要な画像データが揃う部分領域の順序を処理順序として、それぞれの部分領域に関するディストーション補正を順次行うことを特徴とするディストーション補正装置。
【請求項２】
ディストーション補正装置において、
１フレームの画像に関して、時系列的に入力された画像データを順次蓄積する記憶部と、
１フレームの画像平面を分割することによって得られるそれぞれの部分領域を処理単位としたディストーション補正を、前記記憶部のデータ蓄積と並行して行う補正回路とを有し、
前記補正回路は、前記記憶部における画像データの順次蓄積によってディストーション補正に必要な画像データが揃う部分領域の順序を処理順序として、それぞれの部分領域に関するディストーション補正を順次行い、
前記記憶部の記憶領域は、ディストーション補正が終了する部分領域の順序を開放順序として、順次開放されることを特徴とするディストーション補正装置。
【請求項３】
前記記憶部における画像データの蓄積状況を随時取得するとともに、前記処理順序で処理対象となる一の部分領域に関するデータ蓄積座標に相当する分の画像データが前記記憶部に蓄積された場合、前記補正回路に対して、当該部分領域のディストーション補正の開始を指示する制御回路をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載されたディストーション補正装置。
【請求項４】
１フレームの画像を構成する画像データは、水平ライン単位で前記記憶部に順次蓄積され、
前記データ蓄積座標は、水平ラインの位置によって設定されることを特徴とする請求項３に記載されたディストーション補正装置。
【請求項５】
１フレームの画像を構成する画像データは、画像の上から下に向かって前記記憶部に順次蓄積され、
前記データ蓄積座標は、部分領域内における最下の水平ラインの位置によって設定されることを特徴とする請求項４に記載されたディストーション補正装置。
【請求項６】
処理対象となる一の部分領域を前記処理順序で順次指示する制御回路をさらに有し、
前記補正回路は、前記制御回路によって指示された当該部分領域内の画像データを前記記憶部から取得することによって、当該部分領域のディストーション補正を行うことを特徴とする請求項１または２に記載されたディストーション補正装置。
【請求項７】
前記制御回路は、一の部分領域のディストーション補正が終了した場合、前記記憶部に対して、当該部分領域に関する領域開放座標に相当する分の画像データの開放を指示することを特徴とする請求項３から６のいずれかに記載されたディストーション補正装置。
【請求項８】
１フレームの画像を構成する画像データは、水平ライン単位で前記記憶部に順次蓄積され、
前記領域開放座標は、水平ラインの位置によって設定されることを特徴とする請求項７に記載されたディストーション補正装置。
【請求項９】
１フレームの画像を構成する画像データは、画像の上から下に向かって前記記憶部に順次蓄積され、
前記データ蓄積座標は、部分領域内における最上の水平ラインの位置によって設定されることを特徴とする請求項８に記載されたディストーション補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズの歪曲収差に起因した画像の歪みを補正するディストーション補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、バッファの省容量化を目的としたディストーション補正について開示されている。具体的には、まず、ＣＣＤイメージセンサから得られた画像データが１フレーム分、フレームメモリに展開される。つぎに、フレームメモリに展開された１フレーム分の画像データが読み出され、これに基づいて、部分領域毎にディストーション補正が行われる。１フレームの画像は、光軸に対応するフレーム原点を中心に４つの部分領域に分割され、それぞれの部分領域が更に複数の短冊に断片化される。それぞれの短冊は、部分領域の側端から原点に向かって処理される。この処理では、ＤＭＡ方式によって、各短冊内の画素がＸ軸と平行なライン単位でフレームメモリから読み出される。１フレームを細かく分割して処理することによって、ディストーション補正を行うユニット内部のバッファ容量を低減することができる。
【特許文献１】特開２００４−６４７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した特許文献１では、１フレーム全体の画像データがフレームメモリに蓄積された後に、ディストーション補正が実行される。したがって、１フレーム全体が蓄積された後でなければ、ディストーション補正を開始できず、これが処理の遅延を招くことになる。また、ディストーション補正を行うのに必要なデータを記憶するバッファ容量として、少なくとも１フレーム分の画像データを記憶可能な容量が必要になる。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、ディストーション補正における全体的な処理時間の短縮を図ることである。
【０００５】
また、本発明の別の目的は、上記処理時間の短縮を図りつつ、ディストーション補正を行うのに必要なデータを記憶する記憶容量の低減を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決すべく、第１の発明は、記憶部と、補正回路とを有するディストーション補正装置を提供する。記憶部は、１フレームの画像に関して、時系列的に入力された画像データを順次蓄積する。補正回路は、部分領域を処理単位としたディストーション補正を行う。この部分領域は、１フレームの画像平面を分割することによって得られる。ディストーション補正は、記憶部のデータ蓄積と並行して行われる。それぞれの部分領域に関するディストーション補正は、記憶部における画像データの順次蓄積によってディストーション補正に必要な画像データが揃う部分領域の順序を処理順序として行われる。
【０００７】
また、第２の発明は、記憶部と、補正回路とを有するディストーション補正装置を提供する。記憶部は、１フレームの画像に関して、時系列的に入力された画像データを順次蓄積する。補正回路は、部分領域を処理単位としたディストーション補正を行う。この部分領域は、１フレームの画像平面を分割することによって得られる。ディストーション補正は、記憶部のデータ蓄積と並行して行われる。それぞれの部分領域に関するディストーション補正は、記憶部における画像データの順次蓄積によってディストーション補正に必要な画像データが揃う部分領域の順序を処理順序として行われる。また、記憶部の記憶領域は、ディストーション補正が終了する部分領域の順序を開放順序として、順次開放される。
【０００８】
ここで、第１または第２の発明において、記憶部における画像データの蓄積状況を随時取得する制御部を設けてもよい。制御部は、上記処理順序で処理対象となる一の部分領域に関するデータ蓄積座標に相当する分の画像データが記憶部に蓄積された場合、補正回路に対して、この部分領域のディストーション補正の開始を指示する。この場合、１フレームの画像を構成する画像データを水平ライン単位で記憶部に順次蓄積する形態では、ディストーション補正前の画像平面上における水平ラインの位置によって、データ蓄積座標を設定してもよい。特に、１フレームの画像を構成する画像データを画像の上から下に向かって記憶部に順次蓄積する形態では、部分領域内における最下の水平ラインの位置によって、データ蓄積座標を設定することが好ましい。
【０００９】
第１または第２の発明において、処理対象となる一の部分領域を上記処理順序で順次指示する制御回路をさらに設けてもよい。この場合、補正回路は、制御回路によって指示された部分領域内の画像データを記憶部から取得することによって、この部分領域のディストーション補正を行うことが好ましい。
【００１０】
第１または第２の発明において、制御回路は、一の部分領域のディストーション補正が終了した場合、記憶部に対して、この部分領域に関する領域開放座標に相当する分の画像データの開放を指示してもよい。この場合、１フレームの画像を構成する画像データを水平ライン単位で記憶部に順次蓄積する形態では、ディストーション補正前の画像平面上における水平ラインの位置によって、領域開放座標を設定してもよい。特に、１フレームの画像を構成する画像データを画像の上から下に向かって記憶部に順次蓄積する形態では、部分領域内における最上の水平ラインの位置によって、領域開放座標を設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
第１の発明によれば、部分領域を処理単位としたディストーション補正を、補正に必要な画像データが記憶部内に揃う部分領域の順序で、記憶部のデータ蓄積と並行して行う。これにより、１フレーム全体の画像データが蓄積される前に処理を開始できるので、全体的な処理時間の短縮を図ることができる。
【００１２】
また、第２の発明によれば、ディストーション補正が終了する部分領域の順序を開放順序として、記憶部の記憶領域を順次開放する。これにより、第１の発明と同様の効果に加えて、補正を行うのに必要なデータを記憶する記憶容量の低減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る画像補正装置を含むシステムのブロック構成図である。このシステムは、カメラ１と、フレームバッファ２と、ディストーション補正装置３とを有する。カメラ１は、レンズ１ａと、ＣＣＤ等の撮像素子（図示せず）とを備え、撮像画像をフレーム単位で時系列的に順次出力する。本実施形態において、カメラ１は全方位カメラであり、レンズ１ａには広角レンズが用いられる。ラスタスキャン方式のカメラ１では、所定本数の水平ライン（走査線）によって１フレームの画像が構成される。カメラ１から出力された画像データは、ディストーション補正装置３による補正処理を経て、フレームバッファ２に格納される。このフレームバッファは、１フレーム分の画像データを記憶可能な記憶容量を有する。
【００１４】
ディストーション補正装置３は、カメラ１から出力された画像データのディストーション補正を行う。ディストーションとは、レンズ１ａを通過した光が外側（樽形歪み）または内側（ピンクッション歪み）に歪曲する収差をいう。図２に示すように、理想的なレンズであればｒに届くはずの光線が、実際にはｒ’にずれてしまう現象が放射方向の歪曲収差である（ｒ，ｒ'はレンズ中心Ｏからの距離）。一般に、レンズ１ａに対する光の入射角が大きくなるほど、この収差（ｒーｒ'）が大きくなり、広角レンズや広範囲ズームレンズでは、これが顕著になる。
【００１５】
レンズ中心Ｏを画像原点とし、補正後の画素の座標を（ｘ，ｙ）、補正前のそれを（ｘ'，ｙ'）とする。この場合、ディストーション補正は、以下の数式による座標変換と考えることができる。
【００１６】
（数式）
（ｘ'，ｙ'）＝ｒ'/ｒ（ｘ，ｙ）＝ｆ(ｒ)・（ｘ，ｙ）
【００１７】
ここで、ｒ'/ｒ＝ｆ(ｒ)は、一般的な回転対称なレンズの場合にはレンズ中心Ｏからの距離の関数になる。樽型歪みの場合、補正関数は図３に示す特性を有し、距離ｒが大きくなる程、補正係数ｆ(ｒ)の変化率が増大する。
【００１８】
再び図１を参照すると、ディストーション補正装置３は、カメラ１から出力された画像データを記憶するバッファ４と、補正回路５と、補正テーブル６と、制御回路７とを有する。記憶部としてのバッファ４には、ＦＩＦＯメモリやリングバッファを含めて、バッファとして機能し得る周知の記憶装置を広く用いることができる。バッファ４は、１フレームの画像の上から下に向かって時系列的に入力された画像データを水平ライン単位で順次蓄積する。ただし、バッファ４の記憶容量は、１フレームのデータ量分よりも少なくて足りる。
【００１９】
補正回路５は、バッファ４から読み出された画像データに対する補正処理を部分領域を処理単位として行い、補正後の画像データをフレームバッファ２に出力する。この補正処理では、補正テーブル６が参照される。補正テーブル６には、例えば図３に示したような特性を有する補正係数ｆ(ｒ)が離散値として記述されている。補正テーブル６に記述されていない中間値は、ここに記述された離散値ｆ(ｒ)の補間によって算出される。このようなテーブル参照方式（ＬＵＴ）に代えて、所定の近似関数を用いた演算によって、補正処理を行ってもよい。部分領域毎の補正処理は、バッファ４へのデータ蓄積と並行して行われる。
【００２０】
制御回路７は、補正回路５の処理開始タイミングおよびバッファ４の領域開放タイミングの双方を制御する。これらの制御を行うために、領域分割リスト７ａと、処理開始リスト７ｂと、領域開放リスト７ｃとが用いられる。補正処理の処理単位が部分領域なので、処理開始タイミングおよび領域開放タイミングも部分領域毎に決定される。
【００２１】
図４は、画像平面（補正後）における部分領域の設定例を示す図である。１フレームの画像平面を横方向に短冊状に分割することによって、横短冊状の矩形領域をｎ個設定し、それぞれを部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)とする。領域分割の指定は、同図の座標系で行われ、部分領域Ｒを指定するパラメータは、この部分領域Ｒの領域の左上座標ｐsおよび右下座標ｐeである。なお、補正処理時には、ある部分領域Ｒが図示したようにラスタスキャンされ、これによって、その内部に存在するドット（画素）が順次選択される。
【００２２】
図５は、領域分割リスト７ａの説明図である。領域分割リスト７ａは、処理単位となる部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)の範囲を補正後座標系で示し、処理順序に従って並べられている。同図のケースでは、部分領域Ｒ(1)，Ｒ(2)，・・・，Ｒ(n)の処理順序で補正処理を行うべきことを示すとともに、例えば、部分領域Ｒ(1)の画素範囲がｐs(1)からｐe(1)までであることを示す。
【００２３】
図６は、画像平面（補正前）における部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)の設定例を示す図である。同図は、図５の部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)を逆変換（補正処理の座標変換とは逆の変換）して得たものであり、これによって、補正前後における各部分領域Ｒの位置的な対応関係が明確になる。この対応関係に基づいて、バッファ４の蓄積データがどこまで揃えば、どの部分領域Ｒの補正処理が可能になるかを求め、それを規定した処理開始リスト７ｂを事前に作成する。それとともに、上記対応関係に基づいて、どの部分領域Ｒの補正処理が終わったら、バッファ４の記憶領域をどこまで開放できるかを求め、それを規定した領域開放リスト７ｃを事前に作成する。
【００２４】
図７は、処理開始リスト７ｂの説明図である。処理開始リスト７ｂには、それぞれの部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)に関するデータ蓄積座標が記述されている。データ蓄積座標は、各部分領域Ｒの補正処理を行うのに必要なデータがすべて揃う座標である。バッファ４へのデータ蓄積を水平ライン単位で行う場合には、データ蓄積座標を水平ラインの位置で設定することができる。ここで、図６を参照しつつ、データ蓄積が最上の水平ラインから順に行われるケースを例に説明する。バッファ４のデータ蓄積が進行すると、データ蓄積座標Ｌｏｗ(1)に相当する水平ライン（下限ライン）に到達する。ここで、「到達」とは、この水平ライン上の全ドットの画像データの蓄積が終了することを意味する。この場合、部分領域Ｒ(1)の補正処理に必要な全データが揃ったので、部分領域Ｒ(1)の補正処理が許可される。その後、データ蓄積が更に進行すると、データ蓄積領域Ｌｏｗ(2)の下限ラインに到達する。この場合、部分領域Ｒ(2)の補正処理が許可される。このように、画像の上から下に向かってデータ蓄積を行うという条件下では、図６から明らかなように、部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)内における下限ラインの位置がデータ蓄積座標となる。なお、処理開始リスト７ｂは、領域分割リスト７ａを基に補正前画像に座標がマッピングされ、処理順にソートされる。
【００２５】
一方、図８は、領域開放リスト７ｃの説明図である。領域開放リスト７ｃには、それぞれの部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)に関する領域開放座標が記述されている。領域開放座標は、各部分領域Ｒの補正処理の終了によって、それ以降、必要とされないバッファ４の記憶領域を示す座標である。バッファ４へのデータ蓄積を水平ライン単位で行う場合には、領域開放座標を水平ラインの位置で設定することができる。図６において、最上の部分領域Ｒ(1)の補正処理が終了した場合、領域開放座標Ｕp(2)に相当する水平ライン（上限ライン）までのデータは以後、必要とされないので、この上限ラインまでの記憶領域が開放される。開放された記憶領域内のデータは、破棄され、或いは、上書きが許可される。その後、上から２番目の部分領域Ｒ(2)の補正処理が終了した場合、領域開放座標Ｕp(3)に相当する上限ラインまでの記憶領域が開放される。このように、画像の上から下に向かってデータ蓄積を行うという条件下では、図６から明らかなように、部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)内における上限ラインの位置が領域開放座標となる。なお、処理開始リスト７ｂは、領域分割リスト７ａを基に補正前画像に座標がマッピングされ、処理順にソートされる。なお、ディストーション補正装置３にリスト作成機能を追加して、部分領域Ｒの設定に基づいて、上述したリスト７ａ〜７ｃを自動で作成するようにしてもよい。
【００２６】
図９は、ディストーション補正装置３の動作タイミングチャートである。まず、バッファ４には、水平ラインＬ1，Ｌ2，・・・の順で画像データが順次蓄積されていく。制御回路７は、バッファ４の現在のデータ蓄積状態を示すデータ蓄積情報をバッファ４から随時取得する。それとともに、制御回路７は、処理開始リスト７ｂを参照して、最初の処理対象である部分領域Ｒ(1)のデータ蓄積座標Ｌｏｗ(1)に相当する分のデータが蓄積されたか否かをモニタリングする。
【００２７】
タイミングｔ1において、データ蓄積座標Ｌｏｗ(1)に相当する水平ラインのデータ蓄積が完了すると、制御回路７は、部分領域Ｒ(1)の補正開始命令を補正回路５に出力する。補正開始命令には、領域分割リスト７ａに記述された部分領域Ｒ(1)の範囲ｐs(1)〜ｐe(1)が含まれる。この命令を受けた補正回路５は、部分領域Ｒ(1)の範囲ｐs(1)〜ｐe(1)内の各ドットを処理する上で必要な画像データの読み出しをバッファ４に随時要求する。そして、読み出された画像データに基づく補間演算（バイリニアまたはバイキュービック等）を伴う補正処理が、バッファ４へのデータ蓄積と並行して行われる。
【００２８】
タイミングｔ2において、部分領域Ｒ(1)の補正処理が完了すると、補正回路５は、部分領域Ｒ(1)の補正処理が終了した旨の補正終了信号を制御回路７に出力する。この信号を受けた制御回路７は、領域開放リスト７ｃを参照して、部分領域Ｒ(1)の領域開放座標Ｕｐ(2)を特定し、領域開放座標Ｕｐ(2)の指定を含む領域開放命令をバッファ４に出力する。この命令を受けたバッファ４は、領域開放座標Ｕｐ(2)に相当する水平ラインまでの記憶領域を開放する。開放された記憶領域は、これ以降に入力する新たな画像データを蓄積するための領域として用いられる。
【００２９】
そして、タイミングｔ3において、データ蓄積座標Ｌｏｗ(2)に相当する水平ラインのデータ蓄積が完了すると、制御回路７は、部分領域Ｒ(2)の補正開始命令を補正回路５に出力する。補正開始命令には、領域分割リスト７ａに記述された部分領域Ｒ(2)の範囲ｐs(2)〜ｐe(2)が含まれる。この命令を受けた補正回路５は、部分領域Ｒ(2)の補正処理をバッファ４へのデータ蓄積と並行して行う。
【００３０】
タイミングｔ4において、部分領域Ｒ(2)の補正処理が完了すると、補正回路５は、部分領域Ｒ(2)の補正処理が終了した旨の補正終了信号を制御回路７に出力する。この信号を受けた制御回路７は、領域開放リスト７ｃを参照して、部分領域Ｒ(2)の領域開放座標Ｕｐ(3)を取得し、領域開放座標Ｕｐ(3)の指定を含む領域開放命令をバッファ４に出力する。この命令を受けたバッファ４は、領域開放座標Ｕｐ(3)に相当する水平ラインまでの記憶領域を開放する。開放された記憶領域は、これ以降に入力する新たな画像データを蓄積するための領域として用いられる。
【００３１】
以後、バッファ４のデータ蓄積・領域開放を繰り返しながら、上述した処理順序に従って、部分領域Ｒ(3)，Ｒ(4)，・・・，Ｒ(n)の補正処理が順次行われる。そして、最後の部分領域Ｒ(n)の補正処理が終了すると、１フレーム全体の補正処理が終了し、必要に応じて、次のフレームの補正処理に移行する。
【００３２】
このように、本実施形態によれば、各部分領域Ｒに関する補正処理を、補正に必要な画像データがバッファ４内に揃う部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)の順序で、バッファ４のデータ蓄積と並行して行う。補正処理が可能になったものから順に補正処理を行うことで、１フレーム分の画像データがバッファ４に揃っていなくても、ディストーション補正を開始することができる。これにより、データ蓄積に起因した遅延を削減できるので、全体的な処理時間の短縮を図ることができる。
【００３３】
また、本実施形態によれば、ディストーション補正が終了する部分領域Ｒの順序を開放順序として、バッファ４の記憶領域を順次開放する。開放された記憶領域は、必要に応じて、新しい画像データを蓄積するための領域として用いられる。これにより、１フレーム全体の画像データをバッファ４に同時に蓄積しておく必要がないので、バッファ４の記憶容量の低減を図ることが可能となる。
【００３４】
(第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係るディストーション補正装置３を実装したシステムのブロック構成図である。構成的には図１と同様であるが、制御回路７は、補正処理の開始タイミング自体の制御は行わず、処理対象となる部分領域Ｒ(1)〜Ｒ(n)を処理順序のみを指示する。そのため、本実施形態では、必ずしも処理開始リスト７ｂを必要としない。本実施形態では、バッファ４からのウエイト信号（ｗａｉｔ）によって、開始タイミングの制御が行われる形になる。
【００３５】
図１１は、ディストーション補正装置３の動作タイミングチャートである。まず、バッファ４には、水平ラインＬ1，Ｌ2，・・・の順で画像データが順次蓄積されていく。任意のタイミングｔ1において、制御回路７は、今回の処理対象が部分領域Ｒ(1)で、その範囲がｐs(1)〜ｐe(1)であることを補正回路５に指示する。この指示を受けた補正回路５は、バッファ４に対して、部分領域Ｒ(1)の補正処理を行う上で必要な画像データの読み出しを随時要求する。ただし、読出要求が出されたタイミングで、所望の画像データがバッファ４内に存在するとは限らない。そこで、バッファ４は、読出要求に係る画像データが蓄積されている場合には、それを出力するが、未だ蓄積されていない場合には、それが蓄積されるまでウエイト信号を出力する。
【００３６】
タイミングｔ2において、部分領域Ｒ(1)の補正処理が完了すると、補正回路５は、部分領域Ｒ(1)の補正処理が終了した旨の補正終了信号を制御回路７に出力する。この信号を受けた制御回路７は、領域開放リスト７ｃを参照して、部分領域Ｒ(1)の領域開放座標Ｕｐ(2)を特定し、領域開放座標Ｕｐ(2)の指定を含む領域開放命令をバッファ４に出力する。この命令を受けたバッファ４は、領域開放座標Ｕｐ(2)に相当する水平ラインまでの記憶領域を開放する。開放された記憶領域は、これ以降に入力する新たな画像データを蓄積するための領域として用いられる。それとともに、制御回路７は、次の処理対象が部分領域Ｒ(2)で、その範囲がｐs(2)〜ｐe(2)であることを補正回路５に指示する。これにより、部分領域Ｒ(2)の補正処理が開始される。
【００３７】
以後、バッファ４のデータ蓄積・領域開放を繰り返しながら、上述した処理順序に従って、部分領域Ｒ(2)，Ｒ(3)，・・・，Ｒ(n)の補正処理が順次行われる。そして、最後の部分領域Ｒ(n)の補正処理が終了すると、１フレーム全体の補正処理が終了し、必要に応じて、次のフレームの補正処理に移行する。
【００３８】
このように、本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を奏する。なお、本実施形態では、補正処理の過程において、補正回路５が読出要求を出してから、実際に画像データを取得するまでに待ち時間が生じ得る。そのため、１個の部分領域Ｒの処理時間は第１の実施形態のそれよりも長くなる。しかしながら、データ蓄積座標に相当する分のデータ蓄積を待つことなく補正処理を開始できるので、結果的に、第１の実施形態よりも全体的な処理時間の短縮を図ることが可能になる。
【００３９】
なお、このようなウエイト信号に代えて、補正回路５のリクエストに対する有効データ信号（Ｖａｌｉｄ）に基づいて、補正処理の制御を行ってもよい。
【００４０】
なお、上述した各実施形態において、部分領域Ｒは図６に示した設定例に限定されるものではなく、例えば図１２に示した設定例を含めて、どのように設定してもよい。図１２のケースは、図６に示した部分領域をベースに、収差が大きい部位を縦方向にも分割して細分化したものである。この場合、部分領域Ｒ(1)，Ｒ(2)の下限ラインＬｏｗ(1)まで画像データが貯まると、部分領域Ｒ(1)，Ｒ(2)の補正処理が開始される。そして、これらの部分領域Ｒ(1)，Ｒ(2)の補正処理が終了すると、部分領域Ｒ(3)，Ｒ(4)の上限ラインＵＰ(2)までの記憶領域が開放される。それ以降、部分領域Ｒ(3)，Ｒ(4)の下限ラインＬｏｗ(2)まで画像データが貯まると、部分領域Ｒ(3)，Ｒ(4)の補正処理が開始されるといったように、同様の処理が繰り返される。
【００４１】
また、図１２のように縦方向にも分割して細分化する場合、データ蓄積座標および領域開放座標を水平ライン単位ではなくドット単位で設定すれば、データ蓄積に起因した遅延を一層削減することが可能になる。
【００４２】
さらに、上述した各実施形態において、補正回路５を複数の処理ユニットによって構成し、これらの処理ユニットを並列に動作させてもよい。補正回路５を単一の処理ユニットで構成した場合、例えば図９に示した期間ｔ1〜ｔ2の間は、部分領域Ｒ(1)の補正処理を実行中なので、少なくともタイミングｔ2までは、部分領域Ｒ(2)の補正処理を開始できない。これに対して、複数の処理ユニットで構成した場合、ある処理ユニットが部分領域Ｒ(1)の補正処理を実行中であっても、別の処理ユニットによって部分領域Ｒ(2)の補正処理を開始できる。複数の部分領域Ｒ(1)，Ｒ(2)の補正処理を並行させることで、全体的な処理時間の一層の短縮を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１の実施形態に係るディストーション補正装置を実装したシステムのブロック構成図
【図２】ディストーションの説明図
【図３】樽型歪みの補正係数の特性を示す図
【図４】画像平面（補正後）における部分領域の設定例を示す図
【図５】領域分割リストの説明図
【図６】画像平面（補正前）における部分領域の設定例を示す図
【図７】処理開始リストの説明図
【図８】領域開放リストの説明図
【図９】第１の実施形態に係るディストーション補正装置の動作タイミングチャート
【図１０】第２の実施形態に係るディストーション補正装置を実装したシステムのブロック構成図
【図１１】第２の実施形態に係るディストーション補正装置の動作タイミングチャート
【図１２】画像平面（補正前）における部分領域の他の設定例を示す図
【符号の説明】
【００４４】
１  カメラ
１ａ  レンズ
２  フレームバッファ
３  ディストーション補正装置
４  バッファ
５  補正回路
６  補正テーブル
７  制御回路
７ａ  領域分割リスト
７ｂ  処理開始リスト
７ｃ  領域開放リスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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