(57)【要約】【課題】運転者の駐車スキルに応じた駐車支援を行うことができる駐車支援システムの提供。【解決手段】本発明は、駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいて、運転者の駐車スキルを該運転者の過去の運転操作履歴から判断し、該判断した駐車スキルに応じて駐車支援態様を決定することを特徴とする。前記過去の運転履歴は、切り返し回数に関するものであってよい。例えば、切り返し回数が所定回数を超える場合には、駐車場にバックで入場するようアドバイスする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいて、
運転者の駐車スキルを該運転者の過去の運転操作履歴から判断し、該判断した駐車スキルに応じた駐車態様をアドバイスすることを特徴とする、駐車支援システム。
【請求項２】
切り返し時の車両と障害物の間の距離に関する運転操作履歴から、切り返しを行うべきタイミングをアドバイスする、請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいて、
駐車スペースへの駐車の難易度を過去の運転操作履歴から判断し、該判断した駐車の難易度に応じた駐車態様をアドバイスすることを特徴とする、駐車支援システム。
【請求項４】
前記駐車スペースへの駐車の難易度を、該駐車スペースへ駐車する際に必要な切り返し回数を予測することで判断し、該予測した切り返し回数に応じた駐車態様をアドバイスする、請求項３に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
該予測した切り返し回数が所定回数を超える場合には、駐車場にバックで入場するようアドバイスする、請求項４に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、入庫する車両の車両ナンバーおよび車両の大きさを検出して、車両の大きさにあった駐車スペースへと誘導する駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１６８１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の駐車支援システムでは、車両の大きさにあった駐車スペースへと誘導することができるものの、運転者の駐車スキルに応じた駐車支援を行うことができない。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者の駐車スキルに応じた駐車支援を行うことができる駐車支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいて、
運転者の駐車スキルを該運転者の過去の運転操作履歴から判断し、該判断した駐車スキルに応じた駐車態様をアドバイスすることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援システムにおいて、切り返し時の車両と障害物の間の距離に関する運転操作履歴から、切り返しを行うべきタイミングをアドバイスすることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、駐車スペースへ駐車する際の運転者の運転操作を支援する駐車支援システムにおいて、
駐車スペースへの駐車の難易度を過去の運転操作履歴から判断し、該判断した駐車の難易度に応じた駐車態様をアドバイスすることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援システムにおいて、
前記駐車スペースへの駐車の難易度を、該駐車スペースへ駐車する際に必要な切り返し回数を予測することで判断し、該予測した切り返し回数に応じた駐車態様をアドバイスすることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第４の発明に係る駐車支援システムにおいて、
該予測した切り返し回数が所定回数を超える場合には、駐車場にバックで入場するようアドバイスすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者の駐車スキルに応じた駐車支援を行うことができる駐車支援システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明による駐車支援システム１の一実施例の主要構成を示す図である。駐車支援システム１は、駐車スペース判断部１０と、履歴作成部２０と、個人認証部３０と、情報蓄積部４０と、駐車支援制御部５０、運転者へ駐車方法のアドバイスを出力する駐車方法提案部６０とを含む。
【００１３】
駐車スペース判断部１０は、駐車場の空き駐車位置情報を取得する空き駐車位置取得部１１と、実際に駐車する位置を判断する目標駐車位置判断部１２とを含む。
【００１４】
履歴作成部２０は、運転者の運転操作を受け付ける運転状況受信部２１と、運転状況受信部２１から受信した情報に基づいて運転操作の履歴を作成する操作履歴作成部２２とを含む。運転状況受信部２１は、ステアリングホイールの舵角情報（ハンドル操作角情報）、アクセルペダルの操作情報、ブレーキペダルの操作情報、ギアシフトの操作情報等の運転状況を、各種センサないしカメラから受信する。
【００１５】
個人認証部３０は、運転者から認証データを取得するための認証機器接続部３１と、運転している運転者を特定する運転者特定部３２とを含む。
【００１６】
情報蓄積部４０は、運転操作の履歴情報を蓄積する運転操作履歴データベース（ＤＢ）４１と、車両ナンバーやサイズのような、自車に関する情報を蓄積する自車情報データベース（ＤＢ）４２と、運転者を特定するための情報を蓄積するユーザ情報データベース（ＤＢ）４３と、道路情報や駐車場情報を蓄積する地図情報データベース（ＤＢ）４４とを含む。
【００１７】
駐車支援制御部５０は、運転者が駐車のために後進（バック）を開始する位置を算出する後進開始位置算出部５１と、後進開始位置算出部５１により算出された後進開始位置と目標駐車位置と運転操作履歴に基づいて移動軌跡を算出する移動軌跡算出部５２と、目標駐車位置に後進した際の切り返しの要否を判断する切り返し判定部５３と、運転者のスキルと切り返し回数から目標駐車位置に駐車する難易度を判断する駐車難易度判定部５４とを含む。
【００１８】
次に、駐車支援システム１の主要処理（１）〜（１２）について説明する。
【００１９】
（１）操作履歴作成部２２は、運転状況受信部２１から運転者のアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドル、ギアシフト操作に関する情報を取得し、運転操作の履歴情報を作成し、運転操作履歴データベース４１に蓄積する。
【００２０】
（２）運転者特定部３２は、認証機器接続部３１からの運転者情報とユーザ情報データベース４３内にある認証用情報から運転者を特定し、特定した運転者に対応付けて運転者情報をユーザ情報データベース４３に保持・抽出する。
【００２１】
（３）目標駐車位置判断部１２は、駐車場内の空き駐車スペース情報を空き駐車位置取得部１１から取得し、自車情報データベース４２に蓄積されている自車サイズと、地図情報データベース４４に蓄積されている駐車場情報と、運転操作履歴データベース４１に蓄積されている履歴情報から実際に駐車する目標駐車位置を決定し、決定した目標駐車位置を駐車支援制御部５０に通知する。
【００２２】
（４）目標駐車位置判断部１２から目標駐車位置が駐車支援制御部５０の後進開始位置算出部５１に通知されると、後進開始位置算出部５１は、運転操作履歴と駐車場情報と目標駐車位置とから後進開始位置を予測し、予測した後進開始位置を移動軌跡算出部５２に通知する。
【００２３】
（５）移動軌跡算出部５２は、後進開始位置算出部５１から通知された後進開始位置と、運転操作履歴と駐車場情報と目標駐車位置とから移動軌跡を予測し、予測した移動軌跡を切り返し判定部５３に通知する。
【００２４】
（６）切り返し判定部５３は、移動軌跡算出部５２から通知された移動軌跡と、運転操作履歴と駐車場情報と目標駐車位置とから、後進開始位置から目標駐車位置に至る途中で切り返しが必要であるか否かを判定する。これらの（５）及び（６）の処理は、目標駐車位置に駐車できるまで繰り返される。
【００２５】
（７）駐車難易度判定部５４は、切り返し判定部５３で判定された駐車完了までに必要な切り返し回数と、運転操作履歴（例えば過去の平均切り返し回数）から駐車難易度を判定する。
【００２６】
（８）駐車方法提案部６０は、駐車難易度判定部５４にて駐車難易度が高いと判定された場合には、駐車場にバック（後退走行）で入場した方が良いことを運転者に提案する。この提案は、例えばスピーカーやディスプレイを用いて、音声や映像により出力されてもよい。
【００２７】
次の（９）乃至（１２）の処理は、車両が駐車場に前進して入場してきた場合に実行される。
【００２８】
（９）運転状況受信部２１は、運転者の操作を受信し（カメラ等の映像から）目標駐車位置と後進開始位置を判断し、移動軌跡算出部５２に通知する。
【００２９】
（１０）移動軌跡算出部５２は、後進開始位置と目標駐車位置、ハンドル操作角、車速から移動軌跡を算出し、切り返し判定部５３に通知する。
【００３０】
（１１）切り返し判定部５３は、移動軌跡と目標駐車位置と運転操作履歴（例えば切り返し時の車両と障害物の間の距離）から切り返しが必要か否かを判定し、切り返しが必要な場合には、運転者のスキルに合わせた切り返しタイミングを駐車方法提案部６０に通知する。
【００３１】
（１２）駐車方法提案部６０は、通知されたタイミングで運転者に切り返しを指示（案内）する。
【００３２】
この処理（１１）及び（１２）の一例として、例えば、運転操作履歴に基づいて、運転者の過去の切り返し時の車両と障害物の間の距離の平均距離を算出し、例えば超音波センサやカメラを用いて、今回の駐車中に車両と障害物の間の距離が、当該算出した平均距離に近接した場合に、運転者に切り返しを行うようにアドバイスを出力することとしてよい。
【００３３】
図２は、個人認証部３０により実行される個人認証処理の一例を示すフローチャートである。
【００３４】
ステップ１００では、認証機器接続部３１に接続された認証用機器から運転者情報を受信する。認証用機器は、固有のＩＤのような運転者情報や、指紋等の生体情報からなる運転者情報を入力する装置であってよい。認証用機器は、車両に備え付けられるものであってもよいし、ユーザに携帯されるものであってもよい。
【００３５】
ステップ１０１では、認証用機器から受信した運転者情報とユーザ情報データベース４３内の認証用情報との対比の結果、現在運転している運転者が誰なのかを特定する。
【００３６】
ステップ１０２では、運転者の特定ができた場合はステップ１０３の処理を行い、特定ができなかった場合には処理フローを終了する。
【００３７】
ステップ１０３では、特定した運転者の情報をユーザ情報データベース４３に保存し、処理を終了する。
【００３８】
図３は、履歴作成部２０により実行される運転操作履歴学習処理の一例を示すフローチャートである。
【００３９】
ステップ１０４では、運転者が行った運転操作を受信する。運転操作とは、ハンドル操作、アクセル操作、シフト操作等を含む。
【００４０】
ステップ１０５では、今回の操作がシフト変更であったか否かを判定する。シフト変更された場合にはステップ１０６の処理を行い、シフト変更されていない場合にはステップ１０７の処理を行う。ここで、シフト変更とは、前進（Ｄレンジ等）と後進（Ｒレンジ）の間の切替をいう。
【００４１】
ステップ１０６では、シフト変更された回数を保持する。例えば、シフト変更が検出される毎に、シフト変更回数を表すカウンタがインクリメントされる。
【００４２】
ステップ１０７では、保持しているシフト変更回数が１以上の場合にはステップ１０８の処理を行う。一回もシフト変更をしていない場合には、ステップ１０４に戻り、再度運転操作受信処理を行う。
【００４３】
ステップ１０８では、自車周辺に障害物が存在するか否かを、例えば超音波センサや画像センサのようなセンサ等で判断し、障害物が存在する場合には、障害物と自車の距離を保持する。
【００４４】
ステップ１０９では、ハンドル操作やアクセル操作で自車が移動している場合には車両の移動軌跡を保持する。
【００４５】
ステップ１１０では、今回運転操作された内容がパーキングレンジ若しくはニュートラルレンジへのシフト変更であること、及び、車速が所定閾値以上になったこと、のいずれかの条件が満たされたか否かを判定する。いずれかの条件が満たされた場合には、ステップ１１１の処理を行い、いずれの条件も満たされない場合には、ステップ１０４乃至１１０の処理を繰り返す。
【００４６】
ステップ１１１では、保持しているシフト変更回数から運転者が何回切り返し操作を行ったかを算出する。切り返し回数は、切り返し回数＝シフト変更回数×１／２として算出される。
【００４７】
ステップ１１２では、上記ステップ１０４乃至ステップ１１１の中で保持している情報を運転操作履歴データベース４０に保存（蓄積）する。保存する履歴としては、後進速度、ハンドル操作角、シフト変更した場合の障害物と自車との距離（例えば切り返しを行った場合の障害物と自車との距離）、移動軌跡、及び、切り返し回数を含んでよい。
【００４８】
図４は、駐車スペース判断部１０により実行される駐車スペース判断処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
ステップ１１３では、駐車場側から通信端末等を用いて空き駐車位置の情報を受信する。空き駐車位置の情報とは、駐車場内の駐車可能な位置情報を含む。尚、空き駐車位置の情報は、駐車場の入口等に設けられる通信設備から受信してもよいし、各駐車場の空き駐車位置の情報を管理する遠隔のセンタから受信してもよい。
【００５０】
ステップ１１４では、受信した空き駐車位置の情報と、自車情報データベース４２内に保持している自車情報（車両ナンバー、車両サイズ等）と、駐車場情報（駐車場内の駐車スペース、駐車制限の有無）とに基づいて、自車が駐車可能なスペースを判断する。
【００５１】
ステップ１１５では、自車の大きさで駐車可能なスペースがあると判断した場合には、どこに駐車するかを判断する。駐車可能なスペースが無いと判断した場合には、処理を終了する。
【００５２】
ステップ１１６では、駐車可能なスペースと、運転操作履歴データベース４１内の情報（例えば、得意な駐車方法：右バック若しくは左バック駐車、得意な駐車位置）とを考慮して、目標駐車位置を決定する。
【００５３】
ステップ１１７では、決定した目標駐車位置を駐車支援制御部５０に通知する。
【００５４】
図５は、駐車支援制御部５０により実行される駐車支援制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
ステップ１１８では、図４に示す如く決定された目標駐車位置を受信する。
【００５６】
ステップ１１９では、システム内に保持している駐車場情報（場内の地図、通路の幅、駐車スペースのサイズ）と、自車情報（車両サイズ）と、運転操作履歴情報（後進開始位置の履歴）とに基づいて、今回決定された目標駐車位置へ駐車するための後進開始位置を算出する。
【００５７】
ステップ１２０では、算出した後進開始位置と、目標駐車位置と、自車サイズと、運転操作履歴情報（駐車時のハンドル操作角、車速履歴）とに基づいて、今回の移動軌跡を算出する。
【００５８】
ステップ１２１では、算出した移動軌跡に従って後進開始位置から目標駐車位置に駐車させる場合に、切り返しを行うことなく一回で駐車可能な若しくは途中で切り返しが必要となるかを判定する。この際、運転者がいつもどのくらいで切り返しを行うか（切り返し態様の傾向）を運転操作履歴情報（例えば、切り返しを行う際の車両と障害物の間の距離の履歴）を考慮して判定を行う。
【００５９】
ステップ１２２では、切り返しが必要な場合には、切り返しを行った地点から車両を再度前進して、バックするという操作について目標駐車位置へ駐車できるまでステップ１２０乃至ステップ１２２の処理を繰り返す。即ち、切り返し（複数回の切り返しを含む）の際の移動軌跡を含めて、目標駐車位置までの最終的な移動軌跡を算出する。
【００６０】
ステップ１２３では、算出した切り返し回数（最終的な移動軌跡に含まれる切り返し回数）と運転操作履歴（駐車時にどのくらい切り返しを行っているかの履歴）とに基づいて、今回の駐車難易度を判定する。
【００６１】
ステップ１２４では、駐車難易度の判定として、今回の切り返し回数＞履歴内の平均切り返し回数＋αとなった場合、駐車難易度が高いと判定し、ステップ１２５の処理に進む。
【００６２】
ステップ１２５では、駐車難易度が高い場合には、駐車方法提案部６０により、運転者に対して入庫時にバックして駐車場へ入庫することを提案する。
【００６３】
以上説明した本実施例の駐車支援システム１によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００６４】
本実施例では、上述の如く、駐車場に入場する際に目標駐車スペースを特定し、当該特定した目標駐車スペースに運転者が駐車するためには何回切り返しが必要かを運転者の運転操作履歴を利用して算出する。そして、当該算出結果に基づいて、切り返し回数が所定の閾値（上記の例では、履歴内の平均切り返し回数＋α）を超えた場合には、事前に駐車場へバックで入場することをアドバイスする。例えば、狭い駐車場等に入場する際に、自車の大きさ、駐車スペースの大きさ、通路の幅、駐車スペースから後進開始位置まで前進できる距離、駐車スペース周辺の状況を基に駐車するまで何回切り返しを行う必要があるかを判断し、必要であればバックして駐車場に入場することを提案する。これにより、運転者は、前進で入場するよりも簡単に短い時間と操作負荷で駐車することができる。
【００６５】
また、運転者が前進して入場し目標駐車スペースへ駐車する場合でも、運転者の過去の操作履歴を考慮して切り返し操作を指示することで、運転者毎のスキルに合わせた指示が可能となる。
【００６６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６７】
例えば、上述した実施例では、予測した切り返し回数が所定の閾値を超えた場合に、事前に駐車場へバックで入場することをアドバイスしているが、その他、予測した切り返し回数が所定回数を超えた場合に、他の駐車スペースを案内することや、他の駐車場を案内することや、切り返し回数が多くなることを事前に通知すること等のような、他のアドバイスも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明による駐車支援システム１の一実施例の主要構成を示す図である。
【図２】個人認証部３０で実行される個人認証処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】履歴作成部２０により実行される運転操作履歴学習処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】駐車スペース判断部１０により実行される駐車スペース判断処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】駐車支援制御部５０により実行される駐車支援制御処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１    駐車支援システム
１０    駐車スペース判断部
１１    空き駐車位置取得部
１２    目標駐車位置判断部
２０    履歴作成部
２１    運転状況受信部
２２    操作履歴作成部
３０    個人認証部
３１    認証機器接続部
３２    運転者特定部
４０    情報蓄積部
４１    運転操作履歴データベース
４２    自車情報データベース
４３    ユーザ情報データベース
４４    地図情報データベース
５０    駐車支援制御部
５１    後進開始位置算出部
５２    移動軌跡算出部
５３    切り返し判定部
５４    駐車難易度判定部
６０    駐車方法提案部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2009143430.tif 000006
【図５】
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