(57)【要約】【課題】先行車と認識されない制御対象物であっても一定条件が満足された場合、先行車と見なして追従させることで、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができるようにする。【解決手段】制御対象物に対する自車両１の衝突予想時間ＴＴＣが設定しきい値Ｔｏよりも短い場合(S18)、制御対象物を先行車と見なし、自車両１を制御対象物に追従させる(S23)。又衝突予想時間ＴＴＣが設定しきい値Ｔｏより長い場合であっても、制御対象物が自車走行レーン上ある場合(S20)、或いは自車走行レーンが認識されない場合であっても、自車両１と制御対象物とのラップ率εがラップ率判定しきい値εｏ以上の場合(S21)、制御対象物を先行車と見なし、自車両１を制御対象物に追従させる(S24)。【選択図】図３
2009220630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の走行環境を認識する前方認識手段と、
前記前方認識手段で認識した前記走行環境に基づいて前記自車両前方の立体物を検出する立体物検出手段と、
前記立体物検出手段で検出した前記立体物から制御対象物を抽出する制御対象物抽出手段と、
前記制御対象物抽出手段で抽出した前記制御対象物の中から前記自車両に最も近い制御対象物を登録する制御対象物登録手段と、
登録された前記制御対象物に対して前記自車両をスロットル制御及びブレーキ制御により追従させる追従走行制御手段と、
前記制御対象物登録手段で登録した前記制御対象物を前記追従走行制御手段にて追従させるか否かを判定する走行制御判定手段と
を備え、
前記走行制御判定手段は、登録した前記制御対象物に対して前記自車両が衝突するまでの予想時間と設定しきい値とを比較し、該予想時間が該設定しきい値よりも短い場合、前記追従走行制御手段により前記自車両を前記制御対象物に追従させる
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記設定しきい値は、自車両の幅に対しての前記制御対象物と自車両との重なる部分の幅の割合であるラップ率に基づき、該ラップ率が高いほど大きな値に設定される
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御判定手段は、前記予想時間が前記設定しきい値よりも長い場合、前記制御対象物が前方認識手段で認識した自車走行レーン上にあるか否かを調べ、該制御対象物が該自車走行レーン上にある場合、前記追従走行制御手段により前記自車両を前記制御対象物に追従させる
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御判定手段は、前記制御対象物が前記自車走行レーン上にあるか否かを判別出来ない場合、前記自車両の幅に対しての前記制御対象物と自車両との重なる部分の幅の割合であるラップ率とラップ率判定しきい値とを比較し、該ラップ率が該ラップ率判定しきい値を越えている場合、前記追従走行制御手段により前記自車両を前記制御対象物に追従させる
ことを特徴とする請求項３記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
登録された前記制御対象物に対して前記自車両をスロットル制御のみで追従させるスロットル追従走行制御手段を有し、
前記走行制御判定手段は、前記制御対象物が対向方向から近づいてくると判定した場合、該制御対象物を追従対象として前記スロットル追従走行制御手段により前記自車両の走行を制御する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象物が先行車と認識されない場合であっても、一定条件が満足されている場合は、この制御対象物を先行車と見なして自車両を追従させるようにした車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等の前方認識装置を用いて自車両前方の車外環境を認識し、認識した車外環境に基づいて自車両の走行制御等を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされている。
【０００３】
この車両用運転支援装置の１つに、先行車の認識結果に応じて、運転者がセットした車速（セット車速）で走行する定速走行制御や、先行車に追従して走行する追従走行制御を実行する車間距離制御（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）システムがある。
【０００４】
このＡＣＣシステムは、前方認識装置からの情報に基づき、自車進行路の走行領域内に先行車があるか否かを調べ、先行車が検出された場合は、当該先行車を登録し、登録した先行車に対して、自車両をスロットル制御やブレーキ制御により相対距離及び相対速度を一定に保持した状態で追従させる追従走行制御を実行し、一方、先行車が検出されない場合は、運転者が設定したセット車速で走行する定速走行制御を実行するものであり、例えば、特許文献１（特開２００３−３０８５９８号公報）に開示されている。
【特許文献１】特開２００３−３０８５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、追従対象となる先行車を登録するに際し、自車進行路を中心として設定される自車両前方の走行領域に存在する全ての立体物を制御対象の候補として選択すると、例えばカーブに進入する際に、このカーブの側路に立設されているガードレールや、カーブの路外に停止している車両等の静止立体物も候補として選択されてしまう。その結果、当該静止立体物に対して自車両が近接した場合、不必要なブレーキが作動することになる。
【０００６】
一方、制御対象物である先行車が信号待ち等で停止した場合、このような先行車も静止立体物と見なされて、制御対象の候補から除外された場合は、当該先行車を追従している自車両は、当該停車中の先行車に近づいてもＡＣＣシステムの制御対象外となり、運転者がブレーキ操作を行い、或いは自動ブレーキ制御装置の作動により減速されない限り、車間を保持した状態で停止させることができない。
【０００７】
このように、運転者が先行車と認識しているにも拘らず、先行車が停止等したために、ＡＣＣシステムでは制御対象の候補から除外され、或いは運転者が先行車と認識してしないにも拘らず、自車両前方のガードレールや路外の停止車両等の静止立体物を制御対象として登録されることは、運転者の意思に反した制御となり、運転者に違和感を与えてしまうことになる。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑み、先行車と認識されない制御対象物であっても一定条件が満足された場合、先行車と見なして追従させることで、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることのできる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため本発明による車両の走行制御装置は、自車両前方の走行環境を認識する前方認識手段と、前記前方認識手段で認識した前記走行環境に基づいて前記自車両前方の立体物を検出する立体物検出手段と、前記立体物検出手段で検出した前記立体物から制御対象物を抽出する制御対象物抽出手段と、前記制御対象物抽出手段で抽出した前記制御対象物の中から前記自車両に最も近い制御対象物を登録する制御対象物登録手段と、登録された前記制御対象物に対して前記自車両をスロットル制御及びブレーキ制御により追従させる追従走行制御手段と、前記制御対象物登録手段で登録した前記制御対象物を前記追従走行制御手段にて追従させるか否かを判定する走行制御判定手段とを備え、前記走行制御判定手段は、登録した前記制御対象物に対して前記自車両が衝突するまでの予想時間と設定しきい値とを比較し、該予想時間が該設定しきい値よりも短い場合、前記追従走行制御手段により前記自車両を前記制御対象物に追従させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、先行車と認識されない制御対象物であっても一定条件が満足された場合、先行車と見なして追従させるようにしたので、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１にＡＣＣシステムを搭載した車両の概略構成図を示す。
【００１２】
図１の符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に、ＡＣＣシステムを制御する電子制御装置（ＡＣＣ＿ＥＣＵ）２が搭載されている。このＡＣＣ＿ＥＣＵ２は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶手段等を有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従い、各センサ・スイッチ類からの検出信号等を処理し、ＲＡＭに格納される各種データ、及び不揮発性メモリに格納されている各種学習値データ等に基づき、スロットル制御、ブレーキ制御等の走行制御を実行する。
【００１３】
このＡＣＣ＿ＥＣＵ２の入力側に、自車両１の前方を撮像し、その画像から自車両前方の走行環境を認識する前方認識手段としての前方認識装置３、自車両１の車速（自車速）Ｖ[Km/h]を検出する車速センサ４、ＡＣＣシステムをＯＮ/ＯＦＦするクルーズスイッチ５、ステアリングコラムに配設されているターンシグナルスイッチ１１、ステアリングホイール１０に連設するステアリング軸に連設されてステアリングホイール１０の回転角である操舵角θｓｔを検出する舵角センサ１２、車体に作用するヨーレートγを検出するヨーレートセンサ１３、スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ８ｂ等が接続されている。
【００１４】
又、このＡＣＣ＿ＥＣＵ２の出力側に、速度メータ、回転メータ等が所定に配設されているコンビネーションメータ６が接続されており、更に、エンジン７の吸気系に配設されている電子制御スロットル装置８に設けられていると共にスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ８ａ、及びブレーキブースタ９が接続されている。ブレーキブースタ９は、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧を強制的に供給するものであり、ブレーキブースタ９を介して各ブレーキホイールシリンダ９ａにブレーキ油圧が供給されると各車輪が制動され、走行中の自車両１は強制的に減速される。
【００１５】
又、前方認識装置３にステレオカメラ３ａとステレオ画像処理部３ｂが設けられている。ステレオカメラ３ａは、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右一対のＣＣＤカメラで構成されている。この各ＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データをステレオ画像処理部３ｂに入力する。
【００１６】
又、ステレオ画像処理部３ｂは、左右一対のステレオカメラ３ａで撮像した、自車両１の前方のステレオ画像に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求めて距離画像を生成する。そして、このデータを基に自車両１前方の走行環境を認識すると共に、自車両１前方の走行領域に路上障害物が存在しているか否かを認識する。そして、路上障害物の中から自車両１前方の進行路（自車進行路）上を走行する追従対象車（以下「先行車」と称する）を検出した場合、自車両と先行車との相対距離、及び相対速度を求める。そして、認識した走行環境の情報や相対距離、相対速度等の各種データをＡＣＣ＿ＥＣＵ２へ出力する。
【００１７】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ２は、ステレオ画像処理部３ｂで認識した走行環境の情報に基づき、自車走行領域に存在する全ての立体物を検出し、当該立体物の中から制御対象となる立体物を検出する。そして、検出された立体物の種別に応じて、通常の追従走行制御、或いはブレーキは作動させずにスロットル制御のみで追従するスロットル追従走行制御を実行する。又、制御対象となる立体物が存在しない場合は、運転者がセットした車速（セット車速）で走行する定速走行制御が実行される。
【００１８】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ２で実行される走行制御は、具体的には、図２〜図５に示すフローチャートに従って行われる。すなわち、運転者がクルーズスイッチ５をＯＮすると、図２、図３に示す走行制御ルーチンが設定演算周期毎に実行される。
【００１９】
先ず、ステップＳ１１では、自車進行領域推定処理が実行され、自車進行方向の走行領域が推定される。この自車進行領域推定処理は、上述した特許文献１に開示されている。例えば、自車両１の走行軌跡に基づいて自車走行領域を推定する場合は、ヨーレートセンサ１３で検出したヨーレートγ、車速センサ４で検出した自車速Ｖ、舵角センサ１２で検出した操舵角θｓｔに基づき、自車両１の旋回曲率を算出し、この旋回曲率に、過去の所定時間（例えば0.3[sec]）の旋回曲率を加えた平均値から自車進行路を推定する。そして、この自車進行路を中心とする所定幅の領域を自車両１の走行領域（自車走行領域）として推定する（図４、図５参照）。
【００２０】
次いで、ステップＳ１２へ進み、ステレオ画像処理部３ｂで認識した走行環境の情報に基づき、自車走行領域に存在する全ての立体物を検出し、検出した立体物から制御対象となる立体物（制御対象物）を抽出する。制御対象物は、移動している立体物（移動物）、対向方向から近づいてくる立体物（対向物）、停止している立体物（停止物）、先々行車の最大４つを、自車両１に最も近い位置に有るものから順に種別毎に抽出する。尚、このステップでの処理が、本発明の立体物検出手段、及び制御対象物抽出手段に対応している。
【００２１】
そして、ステップＳ１３へ進み、制御対象物が存在するか否かを調べ、制御対象物が無い場合は、ステップＳ２４へジャンプして、セット車速で走行する定速走行制御を実行してルーチンを抜ける。
【００２２】
一方、制御対象物が存在している場合は、ステップＳ１４へ進み、自車両１に最も近い制御対象物を特定し、登録する。例えば図４では自車両１の前方を移動している立体物が制御対象物として登録される。尚、このステップでの処理が、本発明の制御対象物登録手段に対応している。
【００２３】
次いで、ステップＳ１５〜Ｓ２１で、登録した制御対象物が先行車と見なせるか否かを調べる。尚、ステップＳ１５〜Ｓ２１での処理が、本発明の走行制御判定手段に対応している。
【００２４】
そして、上述したステップＳ１５〜Ｓ２１で、先行車と見なせると判定した場合は、当該制御対象物に対して自車両１を追従走行させ、又、先行車と見なすことができないと判定した場合は、自車両１を当該制御対象物に対してスロットル追従走行させる。ここで、通常の追従走行制御は、制御対象物、或いは自車両１の車速（自車速）Ｖに基づいて目標車間距離を設定し、この目標車間距離を維持するための目標車速を設定し、自車速Ｖが目標車速となるようにスロットルアクチュエータ８ａを介してスロットル弁を開閉制御する。その際、自車両１が制御対象物に近づきすぎてエンジンブレーキだけでは、車間距離を目標車間距離まで戻すことが出来ない場合は、自動ブレーキ制御を介入させ、強制的に減速させることで、目標車間距離を維持させる。
【００２５】
一方、スロットル追従走行制御は、自動ブレーキ制御は介入させず、スロットル制御のみで自車両１の走行を制御するもので、スロットル制御としては、エンジンブレーキを働かせるスロットル全閉、スロットル弁の開度を維持するスロットルキープ、通常の追従走行制御時における追従加速度に比し抑制した緩い加速度で追従する緩加速追従がある。
【００２６】
先ず、ステップＳ１５では、今回登録した制御対象物が、前回の演算時に先行車と見なされて登録された制御対象物と同一か否かを調べる。そして、前回の演算時に、先行車と見なされて登録された制御対象物と同一と判定された場合は、ステップＳ２３へジャンプし、追従走行制御を継続させて、ルーチンを抜ける。
【００２７】
一方、今回登録した制御対象物が前回の演算時に、先行車と見なされて登録された制御対象物とは相違していると判定した場合は、ステップＳ１６へ進み、制御対象物が以下の何れかの条件に該当するか否かを調べる。  
(1)制御対象物を誤認識している可能性がある
(2)走行領域から外れそう
(3)路外にあり
上述した(1)の条件は、制御対象物が明確に特定されない状況の例示であり、このような状況では、自車両１が制御対象物に近づきすぎないように緩い加速度で追従させる必要がある。一方、(2)，(3)の条件は、運転者がハンドル操作により回避することが可能であるため、ブレーキを動作させたくない状況の例示である。
【００２８】
上述した(1)の態様としては、例えば制御対象物の後部から排出される排煙、或いは降雨等の影響で、ステレオ画像処理部３ｂからの情報と予め登録されているテンプレート画像とのパターンマッチングにより判定した結果、先行車と認識する場合の一致度が低く先行車としては誤認識する可能性が高いと判定される場合がこれに該当する。このような誤認の可能性のある制御対象物に対して、運転者は相対距離を比較的離した状態で運転しようとするため、通常の追従走行制御が実行された場合、運転者は違和感を覚えてしまう。
【００２９】
又、(2)の態様としては、例えば制御対象物が走行レーンを変更する場合が該当する。従来は、制御対象物が走行レーンを外れるまで追従走行が実行されていたが、外れそうと判定した場合、スロットル追従走行制御とすることで無理な追従が行なわれず、運転者の意思に沿った走行制御を得ることができる。
【００３０】
更に、(3)の態様としては、例えば、図６に示すように、自車両１がカーブに進入する際に、その前方の路外に停車している車両（停止車）が該当する。制御対象物が路外にあると判定されてた場合、従来は定速走行制御が実行されるが、本実施形態ではスロットル追従走行制御としたので、路外にある制御対象物の側を、減速した状態で通過することができるため、運転者の意思に沿った走行制御を得ることが出来る。
【００３１】
そして、ステップＳ１６において、制御対象物が少なくとも１つの条件に該当すると判定した場合は、先行車と見なすことができないためステップＳ２４へジャンプし、スロットル追従走行制御を実行してルーチンを抜ける。一方、制御対象物が、上述した(1)〜(3)の何れにも該当しない場合は、ステップＳ１７以下で、制御対象物が先行車と見なせるか否かを更に絞り込む。
【００３２】
ステップＳ１７では、制御対象物と自車両１との相対距離、及び相対速度に基づき、当該制御対象物が自車両１と同じ方向（順方向）へ移動しているか、及び当該制御車速が自車速Ｖと同速か否かを調べる。そして、制御対象物が順方向へ移動している状態と、自車速Ｖと同速で移動している状態との少なくとも一方が満足された場合、当該制御対象物を先行車と見なし、ステップＳ２３へ進み、見なされた先行車に対して追従走行制御を実行して、ルーチンを抜ける。
【００３３】
従って、前回のルーチン実行時に先行車と見なして登録した制御対象物が離脱し、今回登録された制御対象物が、離脱前の先行車と見なされた制御対象物の前を走行している車両（先々行車）である場合は、ステップＳ１７からステップＳ２３へ進み、今回の制御対象物を先行車と見なして追従走行制御が実行される。又、先行車と見なされた制御対象物が自車両１よりも遅い速度で順方向へ移動している場合も、追従走行制御が実行される。
【００３４】
一方、制御対象物が順方向へ移動しておらず、或いは自車速Ｖと同速ではないと判定され、或いはそれらを明確に識別できない場合は、当該制御対象物は停止しているか、対向方向から近づいてくるか、或いは遠方にあってそれらを特定できないかの何れかであり、ステップＳ１８以下で更に、当該制御対象物を先行車と見なすかどうかを更に絞り込む。尚、停止している制御対象物としては、例えば信号待ちで停車している車両が考えられる。
【００３５】
ステップＳ１８では、相対距離と相対速度とに基づいて、制御対象物に対して自車両１が衝突するまでの予想（余裕）時間（衝突予想時間、或いは衝突余裕時間とも言う）ＴＴＣ（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）を算出し、この衝突予想時間ＴＴＣと設定しきい値Ｔｏとを比較する。この設定しきい値Ｔｏは、例えば自車速Ｖと、自車速Ｖに基づいて設定した目標車間Ｌｓを、自車両１と制御対象物とのラップ率ε（詳細については後述する）に基づいて設定された補正値で補正して設定される（Ｔｏ＝(Ｌｓ／Ｖ)・ｋ）。
【００３６】
ここで、補正値ｋは1.0〜０の範囲で設定される可変値であり、ε＝１００[%]で1.0、ε＝０[%]で０に設定されていると共に、ラップ率εに従い1.0〜０の間で線形、或いは非線形に変化する値に設定されている。尚、ｋ＝1.0のときに設定されるしきい値Ｔｏは、後述する自動ブレーキ制御による制動が介入される最初のしきい値（警報判定用しきい値）Ｔ１よりもやや長い時間に設定されている。
【００３７】
そして、ＴＴＣ＜Ｔｏと判定された場合、ステップＳ２３へ進み、通常の追従走行制御が実行され、又、ＴＴＣ≧Ｔｏと判定された場合、衝突予想時間ＴＴＣからは制御対象物を先行車と見なす必要が無いため、ステップＳ１９へ進み、他の条件により先行車と見なせるかどうかを更に絞り込む。
【００３８】
ところで、ステップＳ２３で実行される通常の追従走行制御では、自車両１が制御対象物に近づきすぎた場合は、自動ブレーキ制御の介入により強制的に減速させる制御が行なわれるため、制御対象物が実際には先行車と見なすことが出来ない場合であっても、先行車として見なすことで、自車両１を制御対象物に対して安全な距離を保持した状態で停止させることができる。
【００３９】
ここで、自動ブレーキ制御について簡単に説明する。図７に示すように、本実施形態で採用する自動ブレーキ制御は、衝突予想時間ＴＴＣと、三段階のしきい値Ｔ１〜Ｔ３とを比較する。そして、衝突予想時間ＴＴＣが最も長い時間に設定されている警報判定用しきい値Ｔ１よりも短くなったときは（ＴＴＣ≦Ｔ１）、0.1Ｇ程度の緩い制動が作用し、ストップランプを点灯させて、後続車に急制動がかかることを予報する。又、衝突予想時間ＴＴＣが制動判定用しきい値Ｔ２よりも短くなったときは（ＴＴＣ≦Ｔ２）、0.3Ｇ程度の制動を作用させて強制的に減速させる。更に、衝突予想時間ＴＴＣが急制動判定用しきい値Ｔ３よりも短くなった場合は（ＴＴＣ≦Ｔ３）、0.5Ｇ程度の急制動を作用させて、自車両１をＴＴＣ＝０となる前、すなわち、制御対象物の手前で停止させる。
【００４０】
従って、例えば、制御対象物が信号待ち等で停止している車両、歩行者、或いは静止した立体物である場合であっても、これらを先行車と見なすことで、この制御対象物に対して自車両１が後ろから近づいてきたとき、ステップＳ１８で衝突予想時間ＴＴＣが設定しきい値Ｔｏよりも短いと判定した場合は（ＴＴＣ＜Ｔｏ）、ステップＳ２３へ進み、追従走行制御が実行されるため、自車両１は所定に減速された後、制御対象物の手前で安全に停止される。
【００４１】
又、ステップＳ１８からステップＳ１９へ進むと、制御対象物と自車両１との相対距離、及び相対速度から、制御対象物が対向方向から近づいてくるか否かを調べる。そして、制御対象物が対向方向から近づいて来ると判定した場合、ステップＳ２４へ進み、制御対象物を追従対象とするスロットル追従走行制御を実行してルーチンを抜ける。例えば図５に示すように、自車両１が走行レーンを変更すべく、車体を隣の走行レーンへ向けると、ステレオカメラ３ａは対向レーン方向に指向するため、対向車を制御対象物として特定してしまう場合がある。このような状況で、通常の追従走行制御を実行した場合、上述した自動ブレーキ制御が介入されてしまうが、本実施形態では、スロットル追従走行制御が実行されるため、当該制御対象物と自車両１とが近接し、或いはすれ違う際には、エンジンブレーキのみで減速されるだけで、不必要なブレーキが作動せず、運転者の意思に沿った走行を得ることができる。
【００４２】
又、ステップＳ１９で、制御対象物が対向方向から近づいて来ないと判定した場合は、制御対象物が停止しているか走行しているかを特定することができないが、先行車と見なせるか否かを、ステップＳ２０，Ｓ２１で更に絞り込む。
【００４３】
ステップＳ２０では、制御対象物が自車走行レーン上にあるか否かを調べる。自車走行レーンは、ステレオ画像処理部３ｂからの情報に基づき、自車進行路の両側で認識される白線或いはガードレールに基づいて設定される。そして、制御対象物が自車走行レーン上にあると判定した場合は、ステップＳ２３へ進み、通常の追従走行制御を実行してルーチンを抜ける。従って、制御対象物が少なくとも自車走行レーン上にあると判定された場合は、当該制御対象物に対して自車両１が近づきすぎると、自動ブレーキ制御が介入されることになる。
【００４４】
一方、制御対象物が自車走行レーン上にあるか否かを判定することができない場合は、ステップＳ２１へ進む。例えば、図８に示すように、制御対象物が遠方にあり、ステレオ画像処理部３ｂからの情報では白線やガードレールを認識することができず、制御対象物が走行レーンにあるか否かが判定できない場合は、ステップＳ２１へ進む。
【００４５】
ステップＳ２１では、自車両１と制御対象物とのラップ率ε[%]とラップ率判定しきい値εｏ[%]とを比較し、制御対象物が先行車と見なすか否かを調べる。図９に示すように、ラップ率εは、自車両１の車幅Ｗ１に対しての、制御対象物と自車両１との重なる部分の幅Ｗｓの割合である（ε＝(Ｗｓ／Ｗ１)・１００）。尚、ラップ率εが１００[%]に近づくほど、自車両１が制御対象物の側をすり抜けることが困難となるため、ラップ率設定しきい値εｏは、このすり抜けが可能か否かの度合いを予め実験等により求め、それに基づいて設定されている。
【００４６】
そして、ε≧εｏのときは、ステップＳ２３へ進み、制御対象物を先行車と見なして、通常の追従走行制御を実行し、ルーチンを抜ける。従って、ε≧εｏと判定されて、ステップＳ２３へ進んだ場合、制御対象物に対する自車両１の衝突予想時間ＴＴＣと三段階のしきい値Ｔ１〜Ｔ３とが比較される。そして、この衝突予想時間ＴＴＣが各しきい値Ｔ１〜Ｔ３よりも短くなったとき、自動ブレーキ制御が介入して強制的に減速されることになる（図７参照）。
【００４７】
このように、本実施形態では、制御対象物が先行車と認識されず、しかも自車走行レーン上を走行しているか否かを判別することができない場合であっても、ε≧εｏのときは、通常の追従走行制御が実行されることになる。その結果、ラップ率εの高い制御対象物に対してはセット車速で近接することがなく、運転者の意思に沿った走行制御を実行することができる。
【００４８】
又、ステップＳ２１で、ε＜εｏと判定したときは、自車両１が運転者のハンドル操作により制御対象物をすり抜けることのできる可能性が高いため、ステップＳ２４へ進み、スロットル追従走行制御を実行してルーチンを抜ける。
【００４９】
ステップＳ２３で実行される追従走行制御は、制御対象物の車速がセット車速以下の場合は、自車両１と制御対象物との相対距離を目標相対距離に収束させた状態で追従する制御が行なわれる。その際、制御対象物がブレーキを作動させる等して減速した結果、衝突予想時間ＴＴＣが、三段階のしきい値Ｔ１〜Ｔ３（図７参照）の何れかよりも短くなった場合、自動ブレーキ制御が介入し、ブレーキブースタ９の作動により、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧が供給される。その結果、衝突予想時間ＴＴＣと各しきい値Ｔ１〜Ｔ３との比較に応じた制動により各車輪が強制的に締結されて減速され、或いは停止される。
【００５０】
又、ステップＳ２４で実行されるスロットル追従走行制御は、上述したように、自動ブレーキ制御が介入されず、しかも、通常の追従走行制御時における加速度に比し、抑制した緩やかな加速度で制御対象物を追従する制御が行なわれる。
【００５１】
従って、例えば、ステップＳ１９において制御対象物が対向方向から近づいてくると判定されて、スロットル追従走行制御が実行された場合、制御対象物が近づくに従いエンジンブレーキによる減速は実行されるが、自動ブレーキ制御は介入されないため、当該制御対象物とすれ違うことができる。この場合、すれ違うことのできる位置では、ラップ率εは０[%]となるため、ステップＳ１８では、必ずＴＴＣ≧Ｔｏとなるので、通常の追従走行制御が実行されることはない。又、制御対象物を追従している際に、当該制御対象物が加速した場合、自車両１も加速するが、この加速度は通常の追従走行時の加速度よりも小さいため、制御対象物を無理に追従することが無く、安全な走行制御を得ることができる。
【００５２】
このように、本実施形態では、制御対象物が先行車と明確に特定できない状態であっても、一定条件が満足された場合は、先行車と見なすことで、通常の追従走行制御を実行するようにしたので、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができる。
【００５３】
又、路外の停止車や対向車が制御対象物と特定された場合には、自動ブレーキ制御が介入されないスロットル追従走行制御により、エンジンブレーキのみによる減速ですれ違うことができるので、この場合も運転者の意思に沿った走行制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】走行制御装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】走行制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図３】走行制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図４】自車両の走行領域を示す説明図
【図５】自車両が走行レーンを変更する際に設定される走行領域の説明図
【図６】制御対象物がカーブ前方の路外の停止車である場合の説明図
【図７】衝突予想時間と自動ブレーキ制御との関係を示す説明図
【図８】白線が認識できない位置に制御対象物がある状態の説明図
【図９】自車両と制御対象物とのラップ率を示す説明図
【符号の説明】
【００５５】
１…自車両、
３…前方認識装置、
４…車速センサ、
８…電子制御スロットル装置、
９…ブレーキブースタ、
９ａ…ブレーキホイールシリンダ、
Ｌｓ…目標車間、
Ｔｏ，Ｔ１〜Ｔ３，εｏ…しきい値、
ＴＴＣ…衝突予想時間、
Ｖ…自車速、
Ｗ１，Ｗｓ…幅、
ｋ…補正値、
ε…ラップ率
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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