(57)【要約】【課題】スタッカクレーンにおいて、自動倉庫における荷物の収納効率を低下させることなく、ガイド部同士の間を離間させる。【解決手段】マスト２０が下部フレーム１０の上面よりも下方に延在され、該マスト２０の壁面と摺動して移動可能なガイド部７０ａ，７０ｂが昇降部の昇降方向に複数配列され、下部フレーム１０は、ガイド部のうち最下部のガイド部７０ｂを下部フレーム１０の上面よりも下方に移動可能とするガイド部移動領域Ａを備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部フレームと、該下部フレームに立てて設置されるマストと、該マストの壁面と摺動して移動可能なガイド部と、該ガイド部に固定されることにより前記マストに沿って昇降可能であると共に荷物を収容する昇降部と、該昇降部に設置されると共に前記昇降部と外部との間にて前記荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えるスタッカクレーンであって、
前記マストが前記下部フレームの上面よりも下方に延在され、
前記ガイド部が前記昇降部の昇降方向に複数配列され、
前記下部フレームは、少なくとも複数の前記ガイド部のうち最下部の前記ガイド部を前記下部フレームの上面よりも下方に移動可能とするガイド部移動領域を備える
ことを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記下部フレームが枠形状を有し、前記下部フレームの中央部の貫通領域が前記ガイド部移動領域であることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記昇降部が、前記ガイド部が固定されるサイドフレームと、該サイドフレームに固定されると共に前記移載装置が設置されるメインフレームとを備え、
少なくとも複数の前記ガイド部のうち最下部の前記ガイド部は、前記サイドフレームよりも下方に突設されていることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
２本の前記マストが平行に前記下部フレームに立てて設置されると共に、各前記マストに対して前記ガイドが前記昇降部の昇降方向に複数配列され、前記昇降部が前記マスト間で昇降可能とされていることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものであり、特に、下部フレームに立てて設置されたマストに摺動して移動可能なガイド部を備えるスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンは、荷物の収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、昇降ワイヤを介して吊上げられたケージを駆動装置で昇降させることで任意の収納棚との間にて荷物の受け渡しを行うことができる。
【０００３】
このようなスタッカクレーンは、下部フレームに立てて設置されるマストを備え、当該マストに対して摺動することで上下に移動可能なサイドローラ（ガイド部）を昇降部に設置することによって、昇降部をマストに沿って昇降可能としている。
【特許文献１】特開２０００−１４２９１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、スタッカクレーンにおいて、昇降部と外部（例えば、収納棚）と荷物の受け渡しは、昇降部上に設置された移載装置を用いて行われるが、移載装置を用いて荷物を水平方向に移動させた場合には、スタッカクレーンが偏心し、上記サイドローラに対して偏荷重が作用する。
このため、サイドローラは、このような偏荷重に耐えうるように設計される必要がある。
【０００５】
なお、マストの上下方向に複数のサイドローラが配列されている場合には、サイドローラ間をより広げることによって、個々のサイドローラに作用する偏荷重が小さくなることが知られている。このように個々のサイドローラに作用する偏荷重が小さくなることにより、サイドローラを支持する支持体の剛性を低下させたり、サイドローラそのものの剛性を低下させることができ、スタッカクレーンの軽量化及び製造コストの削減を図ることが可能となる。
【０００６】
しかしながら、スタッカクレーンを備える自動倉庫では、荷物の収納効率を向上させることが重要な技術課題とされている。
サイドローラは、下部フレーム上に設置されたマストの壁面を摺動することによって移動するため、従来のスタッカクレーンにおいては、下部フレームの上面からマスト上端の範囲でしか移動することができない。つまり、従来のスタッカクレーンにおいては、最下部のサイドローラが下部フレームの上面位置まで下降した位置が昇降部の最も下降された位置であり、最上部のサイドローラがマストの上端まで上昇した位置が昇降部の最も上昇された位置である。このため、サイドローラ間を広げると、昇降部の昇降可能距離が短くなり、荷物の収納効率が低下してしまう。
【０００７】
したがって、従来のスタッカクレーンでは、サイドローラ間を広げることが出来ずに、サイドローラを支持する支持体の剛性を高めたり、サイドローラそのものの剛性を高めることによって、荷物の受け渡しの際の偏荷重に耐えうる構造としていた。
【０００８】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、スタッカクレーンにおいて、自動倉庫における荷物の収納効率を低下させることなく、ガイド部同士の間を離間させることを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、下部フレームと、該下部フレームに立てて設置されるマストと、該マストの壁面と摺動して移動可能なガイド部と、該ガイド部に固定されることにより上記マストに沿って昇降可能であると共に荷物を収容する昇降部と、該昇降部に設置されると共に上記昇降部と外部との間にて上記荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えるスタッカクレーンであって、上記マストが上記下部フレームの上面よりも下方に延在され、上記ガイド部が上記昇降部の昇降方向に複数配列され、上記下部フレームは、少なくとも複数の上記ガイド部のうち最下部の上記ガイド部を上記下部フレームの上面よりも下方に移動可能とするガイド部移動領域を備えることを特徴とする。
【００１０】
このような特徴を有する本発明によれば、マストが下部フレームの上面よりも下方に延在される。また、下部フレームが、昇降部の昇降方向に配列された複数のガイド部のうち少なくとも最下部のガイド部を、下部フレームの上面よりも下方に移動可能とするガイド部移動領域を備えている。
このため、本発明によれば、下部フレームの上面よりも下方に延在されたマスト及びガイド部移動領域によって、複数のガイド部のうち少なくとも最下部のガイド部が下部フレームの上面よりも下方に移動可能とされる。
【００１１】
また、本発明においては、上記下部フレームが枠形状を有し、上記下部フレームの中央部の貫通領域が上記ガイド部移動領域であるという構成を採用する。
【００１２】
また、本発明においては、上記昇降部が、上記ガイド部が固定されるサイドフレームと、該サイドフレームに固定されると共に上記移載装置が設置されるメインフレームとを備え、
少なくとも複数の上記ガイド部のうち最下部の上記ガイド部は、上記サイドフレームよりも下方に突設されているという構成を採用する。
【００１３】
また、本発明においては、２本の上記マストが平行に上記下部フレームに立てて設置されると共に、各上記マストに対して上記ガイドが上記昇降部の昇降方向に複数配列され、上記昇降部が上記マスト間で昇降可能とされているという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、下部フレームの上面よりも下方に延在されたマスト及びガイド部移動領域によって、複数のガイド部のうち少なくとも最下部のガイド部が下部フレームの上面よりも下方に移動可能とされる。このため、ガイド部移動領域の分だけ従来のスタッカクレーンよりも、ガイド部の移動領域を長く確保することができる。
したがって、本発明によれば、スタッカクレーンにおいて、自動倉庫における荷物の収納効率を低下させることなく、ガイド部同士の間を離間させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１６】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態のスタッカクレーンＣを備える自動倉庫Ｓの平面図である。また、図２は、自動倉庫Ｓの側面図である。
これらの図に示すように、自動倉庫Ｓは、スタッカクレーンＣと、該スタッカクレーンＣの軌道であるレールＲを挟んで対向配置されるラックＴ１，Ｔ２とを備えており、ラックＴ１，Ｔ２にスタッカクレーンＣによって荷物を搬送して保管するものである。また、自動倉庫Ｓは、荷物を入庫するための入庫用コンベヤ（不図示）と荷物を出庫するための出庫用コンベヤ（不図示）とを備えており、スタッカクレーンＣによって、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間にて荷物の受け渡しを行うことが可能とされている。
なお、本実施形態において、荷物はガラス基板を複数収納したカセットＸであり、ラックＴ１，Ｔ２及びスタッカクレーンＣは、例えばクリーン度１０レベルのクリーンルームＣＬ１内に設置されている。
【００１７】
ラックＴ１，Ｔ２は、水平方向に及び上下方向に複数配列された収納棚Ｔによって構成されており、各収納棚ＴにカセットＸを保管可能とされている。すなわち、ラックＴ１，Ｔ２は、多段配置された収納棚Ｔによって構成されている。また、ラックＴ１，Ｔ２は、互いに対向する側がカセットＸの出入口として構成されている。
なお、以下の説明において、収納棚Ｔの水平方向の配列方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向、Ｘ−Ｙ面と直交する垂直方向をＺ方向として説明する場合がある。
【００１８】
レールＲは、Ｘ方向に延在して、すなわちラックＴ１，Ｔ２に沿って敷設されており、クリーンルームＣＬ１の床に所定間隔で平行に敷設されるレールＲ１，Ｒ２と、クリーンルームＣＬ１の天井に敷設されるレールＲ３とによって構成されている。
【００１９】
スタッカクレーンＣは、レールＲ１，Ｒ２に下方から支持されるとともに、レールＲ１，Ｒ２上において回転可能とされた４つの車輪１を備えている。各車輪１に対してモータ２が接続されており、モータ２の駆動によって車輪１が回転されスタッカクレーンＣがレールＲ１，Ｒ２を走行する。なお、車輪１のうちレールＲ２上を回転する車輪１ａには、レールＲ２の両側面に当接されるガイドローラ１ｂが設置されており、該ガイドローラ１ｂによって車輪１ａがレールＲ２上をガイドされる。
また、スタッカクレーンＣは、昇降されるケージ４０（昇降部）を備えており、ケージ４０上に設置された移載装置１００（例えば、フォーク装置）によって、ケージ４０と収納棚Ｔとの間、ケージ４０と入庫用コンベヤとの間及びケージ４０と出庫用コンベヤとの間にてカセットＸの受け渡しを行う。
【００２０】
続いて、図３〜図８を参照して、スタッカクレーンＣの詳細について説明する。
図３は、スタッカクレーンＣの斜視図である。また、図４はスタッカクレーンＣの正面図である。なお、図３及び図４においては、図面の視認性を向上させるために、スタッカクレーンＣが備える車輪１、モータ２、ガイドローラ１ｂ及び移載装置１００の図示を省略している。
これらの図に示すように、スタッカクレーンＣは、下部フレーム１０（マスト支持フレーム）と、マスト２０と、上部フレーム３０と、ケージ４０と、駆動装置５０と、制御装置６０とを備えている。
【００２１】
下部フレーム１０は、上記車輪１が回転自在に設置される車輪取り付け部１１を有する土台とされるものである。
図５は、下部フレーム１０を模式的に示した平面図である。この図に示すように、下部フレーム１０は、Ｘ方向に延在するとともに平行に配置される２つのメインフレーム１２と、２つのメインフレームの端部同士を接続する２つのサイドフレーム１３とを備えており、枠形状の閉じた下部フレームを構成している。
メインフレーム１２同士は、後述するケージ４０の幅（Ｙ方向の幅）よりも広く、かつ、カセットＸの幅（Ｙ方向の幅）よりも狭く離間して配置されており、移載装置１００が設置される。また、サイドフレーム１３同士は、ケージ４０の長さ（Ｘ方向の長さ）よりも広く離間して配置されている。このため、メインフレーム１２及びサイドフレーム１３によって、下部フレーム１０の中央部には、上方からケージ４０が入り込むことが可能な領域Ａ（ガイド部移動領域）が形成されている。
この領域Ａには、ケージ４０と伴に後述するガイド部７０ｂ（最下部のガイド部）も入り込むことが可能とされている。すなわち、下部フレーム１０の中央部の上下に貫通した領域Ａ（貫通領域）が、本発明のガイド部移動領域とされている。
【００２２】
図３及び図４に戻り、マスト２０は、下部フレーム１０に対して立てて設置されるものであり、下部フレーム１０の一方のサイドフレーム１３ａに設置されるマスト２０ａと、下部フレームの他方のサイドフレーム１３ｂに設置されるマスト２０ｂとによって構成されている。
また、マスト２０は、下部フレーム１０の下側にまで突出して延在されている。すなわち、マスト２０は、下部フレーム１０の上面１０ａより、レールＲ１，Ｒ２が敷設される敷設面（クリーンルームＣＬ１の床面）寄りにまで延在されている。
なお、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｘ方向に配列されている。すなわち、２本のマスト２０ａ，２０ｂが平行に下部フレーム１０に立てて設置される。
このマスト２０は、角柱形状を有しており、各側面がＸ方向あるいはＹ方向と平行となるように立設されている。そして、マスト２０は、図５に示すように、サイドフレーム１３の側部に側面が当接された状態で固定されることによって、下部フレーム１０のサイドフレーム１３から上記領域Ａ側に突出した状態で設置されている。
【００２３】
上部フレーム３０は、マスト２０ａの上端部とマスト２０ｂの上端部とを接続するものであり、Ｘ方向に延在して配置されている。
この上部フレーム３０の略中央部には、上記レールＲ３を狭持することによって、スタッカクレーンＣのＹ方向の傾動を抑止するためのガイドローラ（不図示）が設置されている。
【００２４】
図６は、ケージ４０の斜視図である。この図に示すように、ケージ４０は、Ｘ方向に延在する２つのメインフレーム４１を有している。メインフレーム４１同士は、補強部材４２によって接続されている。メインフレーム４１の両端部の各々に対してはサイドフレーム４３が接続されている。
サイドフレーム４３は、Ｚ方向に立設される略三角形形状を有しており、その底辺部にて２つのメインフレーム４１を接続している。
【００２５】
各サイドフレーム４３には、Ｚ方向（ケージ４０の昇降方向）に配列されるガイド部７０が２つ（複数）固定されている。
ガイド部７０は、マスト２０をＹ方向から狭持するサイドローラ７１及びマスト２０とＸ方向から当接する小型のガイドローラ７２が設置されている。これらのサイドローラ７１及びガイドローラ７２は、マスト２０の側面を摺動することによって移動可能とされており、これらのサイドローラ７１及び７２にガイドされることによってサイドフレーム４３、さらにはケージ４０がマスト２０に沿って、上下方向（Ｚ方向）に移動可能とされている。
そして、このようにして各サイドフレーム４３に設置されたガイド部７０のうち、上側のガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔は、図７に示すように、従来のスタッカクレーンよりも長く設定されている。
【００２６】
なお、サイドフレーム４３の頂部に固定されるガイド部７０ａ（７０）には、後述する駆動装置５０が備える昇降ワイヤ５１が接続される接続部７３が設置されている。
【００２７】
図３及び図４に戻り、駆動装置５０は、昇降ワイヤ５１と、ドラム５２と、モータ５３と、減速器５４とを備えている。
昇降ワイヤ５１は、ケージ４０のサイドフレーム４３が備えるガイド部７０の接続部７３に一端が接続されるとともに、ドラム５２に他端が巻回されている。また、昇降ワイヤ５１としては、マスト２０ａ側に位置するサイドフレーム４３１のガイド部７０ａに接続される昇降ワイヤ５１ａと、マスト２０ｂ側に位置するサイドフレーム４３２のガイド部７０ａに接続される昇降ワイヤ５１ｂとが存在するが、いずれの昇降ワイヤ５１ａ，５１ｂも他端がドラム５２に巻回されている。
なお、マスト２０ａの頂部及びマスト２０ｂの頂部には、昇降ワイヤ５１を案内するためのシーブ５５が設置されている。マスト２０ａの頂部に設置されたシーブ５５ａは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ａをサイドフレーム４３１に固定されたガイド部７０ａに案内するとともに、昇降ワイヤ５１ｂをマスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂに案内するものである。マスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ｂをサイドフレーム４３２に固定されたガイド部７０ａに案内するものである。
【００２８】
ドラム５２は、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ａ上に、Ｙ方向を向く回転軸を中心として回転可能に設置されている。
モータ５３は、減速器５４を介してドラム５２と接続されており、減速器５４を介してドラム５２を回転する。なお、モータ５３及び減速器５４は、ドラム５２の両端に各々設置されている。
【００２９】
制御装置６０は、スタッカクレーンＣ全体の動作を制御するものであり、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ｂ上に設置されている。なお、制御装置６０は、ケーブル６１を介してスタッカクレーンＣの駆動装置５０や移載装置１００を制御し、さらに自動倉庫Ｓ全体の制御を行う外部の制御装置と電気的に接続されている。
【００３０】
このようなスタッカクレーンＣにおいては、図５に示すように、モータ５３を制御してドラム５２の回転量を調整することによって昇降ワイヤ５１の巻回量を変化させ、これによって昇降ワイヤ５１に接続されたケージ４０のサイドフレーム４３の高さが調整される。すなわち、駆動装置５０の駆動によって、ケージ４０の高さが制御される。そして、スタッカクレーンＣの走行位置及びケージ４０の高さが調整されることによって、ケージ４０に搭載された移載装置１００によってカセットＸの受け渡しが行われる。
【００３１】
ここで本実施形態のスタッカクレーンＣは、図７に示すように、上側のガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔が、従来のスタッカクレーンよりも長く設定されている。
上側ガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔が広い場合には、移載装置１００によるカセットＸの受け渡しの際においてガイド部７０（特にサイドローラ７１）に作用する偏荷重が分散されて小さくなる。このため、従来のスタッカクレーンと比較して、例えばサイドローラ７１やサイドローラ７１を支持する支持体の剛性を低下させることができ、スタッカクレーンの軽量化及び製造コストの削減を図ることが可能となる。
【００３２】
一方、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、下部フレーム１０が枠形状とされており、その中央部に、ガイド部７０ｂを下部フレームの上面１０ａよりも下方に移動可能とする領域Ａが形成されている。
このため、図８に示すように、ガイド部７０ｂをケージ４０ごと、領域Ａによって下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に移動することができ、上側のガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔の増加分を相殺することができる。よって、本実施形態のケージ４０の昇降可能距離が、従来のスタッカクレーンより短くなることはない。このため、自動倉庫ＳにおけるカセットＸの収納効率が低下することがない。
【００３３】
このように本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に延在されたマスト２０ａ，２０ｂ及び下部フレーム１０に形成された領域Ａによって、下側のガイド部７０ｂが下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に移動可能とされる。このため、従来のスタッカクレーンよりも、ガイド部７０の移動領域を長く確保することができる。
したがって、本実施形態によれば、スタッカクレーンにおいて、自動倉庫における荷物の収納効率を低下させることなく、ガイド部同士の間を離間させることが可能となる。
【００３４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００３５】
図９は、本実施形態のスタッカクレーンにおいて、ケージ４０が下降した状態を下方から見た斜視図である。
上記第１実施形態においては、ガイド部７０ａとガイド部７０ｂとの間隔を従来よりも長くするために、サイドフレーム４３そのものを上下方向に長くした構成について説明した。
これに対して、本実施形態のスタッカクレーンは、図９に示すように、サイドフレーム４３を長くすることなく、下側のガイド部７０ｂをサイドフレームよりも下方に突設される構成を採用する。
【００３６】
具体的には、サイドフレーム４３より下方に延在して突設される支持体８０にガイド部７０ｂを固定し、支持体８０をリブ９０にて補強することによって、サイドフレームよりも下方にガイド部７０ｂを設置する。
【００３７】
このような構成を有する本実施形態のスタッカクレーンによれば、サイドフレーム４３の大きさを従来のスタッカクレーンと同様にした上で、上側のガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔を従来のスタッカクレーンより長く設定することができる。
このため、本実施形態のスタッカクレーンによれば、上記第１実施形態のスタッカクレーンと同様の効果を奏することができると共に、サイドフレーム４３の大きさを従来のスタッカクレーンと同様にすることができる。したがって、サイドフレーム４３を形成するのに必要な材料量を上記第１実施形態と比較して減少させることができ、製造コストの増加を抑制することができる。
【００３８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、本第３実施形態の説明においては、上記第１実施形態あるいは第２実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００３９】
図１０は、本実施形態のスタッカクレーンにおいて、ケージ４０が下降した状態を下方から見た斜視図である。
この図に示すように、本実施形態のスタッカクレーンにおいては、上記第２実施形態と同様に、下側のガイド部７０ｂをサイドフレームよりも下方に突設している。そして、本実施形態のスタッカクレーンにおいては、下部フレーム１０が枠形状に形成されておらず、ガイド部７０ｂ、支持体８０及び補強リブ９０のみが通過できる貫通部１０ｂが形成されている。
【００４０】
このような構成を有する本実施形態のスタッカクレーンによれば、ケージ４０が下降された場合に、ガイド部７０ｂ、支持体８０及び補強リブ９０が貫通部１０ｂに入り込むことによって、ガイド部７０ｂが下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に移動する。このため、上記第１実施形態のスタッカクレーンとどうように、上側のガイド部７０ａと下側のガイド部７０ｂとの間隔の増加分を相殺することができる。
なお、下部フレーム１０に十分な厚みがある場合には、ガイド部７０ｂを下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に移動するための領域は、必ずしも下部フレーム１０を貫通させる必要はない。すなわち、本発明のガイド部移動領域は、第３実施形態のスタッカクレーンが備える貫通部１０ｂの下部開口端が閉塞した溝部から構成することも可能である
【００４１】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４２】
例えば、上記実施形態においては、各サイドフレーム４３に対して、２つのガイド部７０ａ，７０ｂがケージ４０の昇降方向に配列されている構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、さらに複数のガイド部が各サイドフレームに対して配列されている構成を採用することもできる。このような構成を採用する場合には、少なくとも最下部に位置するガイド部を下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方まで移動可能とすれば良い。
【００４３】
また、上記実施形態においては、複数配列されたガイド部のうち、最下部に位置するガイド部７０ｂのみが下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方まで移動可能とされた構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、上側のガイド部７０ａも下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方に移動可能としても良い。また、ガイド部７０を単一のサイドフレーム４３に対して３つ以上設置する場合には、このうち、２つを下部フレーム１０の上面１０ａよりも下方まで移動可能とする構成を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンの正面図である。
【図５】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンが備える下部フレームを模式的に示した平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンが備えるケージの斜視図である。
【図７】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンと従来のスタッカクレーンとを比較するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態であるスタッカクレーンを下方から見た斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態であるスタッカクレーンを下方から見た斜視図である。
【図１０】本発明の第３実施形態であるスタッカクレーンを下方から見た斜視図である。
【符号の説明】
【００４５】
Ｃ……スタッカクレーン、２０（２０ａ，２０ｂ）……マスト、７０（７０ａ，７０ｂ）……ガイド部、４０……ケージ（昇降部）、１００……移載装置、Ａ……領域（ガイド部移動領域）、Ｘ……カセット（荷物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009001406.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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