(57)【要約】  【課題】部品数を少なくし、基板の空きスペースを広くすることのできる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。  【解決手段】ステアリングの操舵状態に応じて信号を出力する第１のレゾルバ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃからの信号、及び操舵をアシストするためのアシストモータの回転状態に応じて信号を出力するモータレゾルバ１３ａからの信号に基づいて、アシストモータの駆動を制御する機能を有したマイコン３２を備えると共に、第１のレゾルバ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発生する回路を励磁回路３３で共通化する。  【選択図】図５
2009001133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングの操舵状態に応じて信号を出力する複数のステアリング用検出手段からの
信号、及び操舵をアシストするための電動機の回転状態に応じて信号を出力する電動機用
検出手段からの信号に基づいて、前記電動機の駆動を制御する駆動制御手段を備えると共
に、
前記複数のステアリング用検出手段及び前記電動機用検出手段へ供給する励磁信号を発
生する励磁信号発生手段が共通化されていることを特徴とする電動パワーステアリング制
御装置。
【請求項２】
前記ステアリング用検出手段及び前記電動機用検出手段が、それぞれレゾルバで構成さ
れていることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記複数のステアリング用検出手段からの信号と、前記電動機用検出手段からの信号と
の位相が異なるようにする変位手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２
記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記変位手段が、前記複数のステアリング用検出手段からの信号及び前記電動機用検出
手段からの信号、もしくは前記複数のステアリング用検出手段からの信号、又は前記電動
機用検出手段からの信号の位相をズラすものであることを特徴とする請求項３記載の電動
パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記励磁信号発生手段から出力された前記励磁信号は分岐され、出力端子から出力され
て、前記複数のステアリング用検出手段及び前記電動機用検出手段へ供給され、
前記分岐が前記出力端子近傍で行われるようになっていることを特徴とする請求項１〜
４のいずれかの項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング制御装置に関し、より詳細には、運転者の操舵力を軽
減する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングシステムは、ステアリングの操舵状態に基づいて、操舵をアシ
スト（補助）するシステムである。例えば、運転者がステアリングを操作した際に発生す
る操舵量（例えば、操舵トルク）に応じて操舵をアシストする（例えば、下記の特許文献
１〜３参照）。
【０００３】
図１は、従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図で
ある。図中１はステアリングを示しており、ステアリング１にはステアリング軸２の上端
が固着されている。ステアリング軸２の下端にはステアリング軸２に加えられる操舵トル
クを検出するトルクセンサ３の上端が接続されている。
【０００４】
トルクセンサ３は、トーションバー３ａと、トーションバー３ａの上端に組み付けられ
た第１のレゾルバ３ｂと、トーションバー３ａの下端に組み付けられた第２のレゾルバ３
ｃとを含んで構成されている。ステアリング軸２が回転すると、トーションバー３ａに捩
れが生じ、その捩れ度合及びトーションバー３ａのばね定数から、トーションバー３ａに
印加された操舵トルクが検出されるようになっている。また、第１のレゾルバ３ｂは、入
力軸２ａの回転に応じた信号を出力し、第２のレゾルバ３ｃは、出力軸２ｂの回転に応じ
た信号を出力するようになっている。
【０００５】
また、第１のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃは、電動パワーステアリング制御装
置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）４に接続されている。電動パワーステアリング制御装置４は、第１
のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃを励磁し、第１のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾル
バ３ｃから出力される信号に基づいて、操舵トルクを検出することができるようになって
いる。
【０００６】
トルクセンサ３の下端には、アシストモータ５に取り付けられている減速ギヤ６を介し
てピニオン軸７の上端が接続されている。ピニオン軸７の下端はラックピニオン機構８に
接続され、ラックピニオン機構８でピニオン軸７の回転がラック軸９Ｒ、９Ｌの軸線方向
の運動へ変換されるようになっている。また、ラック軸９Ｒ、９Ｌはタイロッド１０Ｒ、
１０Ｌ及びナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌを介して操舵輪１２ＦＲ、１２ＦＬに接続され
ている。
【０００７】
減速ギヤ６は歯車等によって構成され、所定の比率（例えば、１：１３のギヤ比）によ
ってアシストモータ５の駆動力がピニオン軸７へ伝達されるようになっている。ピニオン
軸７が回転すると、ラック軸９Ｒ、９Ｌが軸線方向に動き、それによって操舵輪１２ＦＲ
、１２ＦＬの向きが変わるようになっている。
【０００８】
また、電動パワーステアリング制御装置４には、アシストモータ５の回転に応じた信号
を出力するモータレゾルバ１３ａを有した回転角センサ１３が接続され、電動パワーステ
アリング制御装置４は、モータレゾルバ１３ａを励磁し、モータレゾルバ１３ａから出力
される信号に基づいて、アシストモータ５の回転角を検出することができるようになって
いる。
【０００９】
また、電動パワーステアリング制御装置４では、トルクセンサ３や回転角センサ１３か
ら出力される信号だけでなく、車速センサ１４から出力される車速信号についても入力さ
れるようになっており、操舵トルクやアシストモータ５の回転角だけでなく、車速につい
ても把握することができるようになっている。
【００１０】
電動パワーステアリング制御装置４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備え
たマイクロコンピュータ（以降、単にマイコンと記す）を含んで構成され、操舵トルク及
び車速に基づいて、それに対応した目標操舵補助力を算出し、そして、アシストモータ５
の回転角を用いて、算出した目標操舵補助力がアシストモータ５で実現されるように、ア
シストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【００１１】
図２は、従来の電動パワーステアリング制御装置４の要部を概略的に示したブロック図
である。電動パワーステアリング制御装置４はマイコン２１と、第１のレゾルバ３ｂ及び
第２のレゾルバ３ｃへ供給する励磁信号を発生する励磁回路２２と、モータレゾルバ１３
ａへ供給する励磁信号を発生する励磁回路２３と、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ
３ｃ、モータレゾルバ１３ａからの信号を増幅して、マイコン２１の規格に合わせるため
のアンプ２４ａ〜２４ｆと、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ
１３ａから出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するためのＡＤ変換器（Ａ／
Ｄ）２５ａ〜２５ｆとを含んで構成されている。なお、ＡＤ変換器についてはマイコンに
内蔵されてあっても良い。
【００１２】
マイコン２１はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、第１のレゾル
バ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａに励磁信号（正弦波信号）を供給し
たり、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａから出力される
信号を入力して、アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【００１３】
第１のレゾルバ３ｂは、入力軸２ａ（図１）の回転に応じた正弦波成分（ｓｉｎ相成分
）に比例する電圧を有する正弦波信号（ｓｉｎ相信号）と、余弦波成分（ｃｏｓ相成分）
に比例する電圧を有する余弦波信号（ｃｏｓ相信号）とを出力する。一方、第２のレゾル
バ３ｃは、出力軸２ｂ（図１）の回転に応じた正弦波成分（ｓｉｎ相成分）に比例する電
圧を有する正弦波信号（ｓｉｎ相信号）と、余弦波成分（ｃｏｓ相成分）に比例する電圧
を有する余弦波信号（ｃｏｓ相信号）とを出力する。
また、モータレゾルバ１３ａは、アシストモータ５（図１）の回転に応じた正弦波成分
（ｓｉｎ相成分）に比例する電圧を有する正弦波信号（ｓｉｎ相信号）と、余弦波成分（
ｃｏｓ相成分）に比例する電圧を有する余弦波信号（ｃｏｓ相信号）とを出力する。
【００１４】
第１のレゾルバ３ｂから出力される正弦波信号、余弦波信号、第２のレゾルバ３ｃから
出力される正弦波信号、余弦波信号、そしてモータレゾルバ１３ａから出力される正弦波
信号、余弦波信号はそれぞれ入力端子ＩＮ１〜ＩＮ６から入力されるようになっている。
また、励磁回路２２、２３から出力される励磁信号はそれぞれ出力端子ＯＵＴ１、ＯＵＴ
２から出力され、出力端子ＯＵＴ１から出力された励磁信号が第１のレゾルバ３ｂ及び第
２のレゾルバ３ｃへ入力され、出力端子ＯＵＴ２から出力された励磁信号がモータレゾル
バ１３ａへ入力されるようになっている。
【００１５】
上記したように、従来においては、第１のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃへ供給
する励磁信号を発生する励磁回路２２と、モータレゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発
生する励磁回路２３とを用いていた。すなわち、操舵トルク及びアシストモータ５の回転
角を求めるために、それぞれ別の励磁回路から励磁信号を発生させていた。
【００１６】
ところで、励磁回路というのは、比較的多くの部品数（例えば、約２５点）から構成さ
れており、それを２つ配置するとなると（例えば、５０点＝２５点×２回路）、部品数が
多くなってしまう。また、励磁回路の配置面積が広くなり、電動パワーステアリング制御
装置４における基板の空きスペースが狭くなる。もちろんコスト高にもなる。
【特許文献１】特開２００５−１８１０９４号公報
【特許文献２】特開２００５−１４７７３３号公報
【特許文献３】特開２００４−３７３１２号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【００１７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、部品数を少なくし、基板の空きスペー
スを広くすることのできる電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的として
いる。
【００１８】
上記目的を達成するために本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（１）は、ス
テアリングの操舵状態に応じて信号を出力する複数のステアリング用検出手段からの信号
、及び操舵をアシストするための電動機の回転状態に応じて信号を出力する電動機用検出
手段からの信号に基づいて、前記電動機の駆動を制御する駆動制御手段を備えると共に、
前記複数のステアリング用検出手段及び前記電動機用検出手段へ供給する励磁信号を発生
する励磁信号発生手段が共通化されていることを特徴としている。
【００１９】
上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、前記複数のステアリング用検出
手段及び前記電動機用検出手段へ供給する励磁信号を発生する励磁信号発生手段が共通化
されている。従って、ステアリングの操舵状態や前記電動機の回転状態を検出するために
、それぞれ別の励磁信号発生手段を用いなくて良いので、部品数を少なくし、また基板の
空きスペースを広くすることができる。
【００２０】
ところで、前記複数のステアリング用検出手段（例えば、第１のレゾルバ３ｂ、第２の
レゾルバ３ｃ）からの信号、及び前記電動機用検出手段（例えば、モータレゾルバ１３ａ
）からの信号に基づいて、前記電動機（例えば、アシストモータ５）の駆動を制御するに
はこれら信号を取り込む必要がある。また、これら信号については同時に取り込むことが
できない。
【００２１】
図３は、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号の波形図の一例を示し
た図であり、（ａ）は第１のレゾルバ３ｂからの信号の波形図を示し、（ｂ）は第２のレ
ゾルバ３ｃからの信号の波形図を示し、（ｃ）はモータレゾルバ１３ａからの信号の波形
図を示している。
【００２２】
図３から明らかなように、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される正弦波信
号に位相のズレは生じていない。また、余弦波信号にも位相のズレは生じていない。これ
は、励磁信号発生手段が共通化され、同一の励磁信号発生手段から出力された励磁信号に
応じた信号がこれらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力されるからである。そのため、
これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号を読み込む最適なタイミング（例
えば、タイミングｔ１〜ｔ４）が重なってしまう。
【００２３】
これでは、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号の全てを最適なタイ
ミングｔ１〜ｔ４で読み込むことはできない。つまり、図３に示した６つの波形のうち、
５つの波形からは最適なタイミングとは違うタイミングで信号が読み込まれることになる
。
【００２４】
そのため、上記電動パワーステアリング制御装置（１）において、前記複数のステアリ
ング用検出手段（例えば、第１のレゾルバ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ）からの信号と、前
記電動機用検出手段（例えば、モータレゾルバ１３ａ）からの信号との位相が異なるよう
にするのが望ましい。これにより、最適なタイミング又はそれに近いタイミングでの信号
の読み込みを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。図４は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成
される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。但し
、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付
し、ここではその説明を省略する。
【００２６】
第１のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃは、電動パワーステアリング制御装置（Ｅ
ＰＳ−ＥＣＵ）３１に接続されている。電動パワーステアリング制御装置３１は、第１の
レゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃを励磁し、第１のレゾルバ３ｂ及び第２のレゾルバ
３ｃから出力される信号に基づいて、操舵トルクを検出することができるようになってい
る。
【００２７】
また、電動パワーステアリング制御装置３１には、アシストモータ５の回転に応じた信
号を出力するモータレゾルバ１３ａを有した回転角センサ１３が接続され、電動パワース
テアリング制御装置３１は、モータレゾルバ１３ａを励磁し、モータレゾルバ１３ａから
出力される信号に基づいて、アシストモータ５の回転角を検出することができるようにな
っている。
【００２８】
また、電動パワーステアリング制御装置３１では、トルクセンサ３や回転角センサ１３
から出力される信号だけでなく、車速センサ１４から出力される車速信号についても入力
されるようになっており、操舵トルクやアシストモータ５の回転角だけでなく、車速につ
いても把握することができるようになっている。
【００２９】
電動パワーステアリング制御装置３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備
えたマイコンを含んで構成され、操舵トルク及び車速に基づいて、それに対応した目標操
舵補助力を算出し、そして、アシストモータ５の回転角を用いて、算出した目標操舵補助
力がアシストモータ５で実現されるように、アシストモータ５の駆動を制御するようにな
っている。
【００３０】
図５は、電動パワーステアリング制御装置３１の要部を概略的に示したブロック図であ
る。但し、図２に示した電動パワーステアリング制御装置と同様の構成部分については同
符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００３１】
電動パワーステアリング制御装置３１はマイコン３２と、第１のレゾルバ３ｂ、第２の
レゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発生する励磁回路３３と
、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａからの信号を増幅し
て、マイコン３２の規格に合わせるためのアンプ２４ａ〜２４ｆと、第１のレゾルバ３ｂ
や第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａから出力されるアナログ信号をディジタル
信号に変換するためのＡＤ変換器（Ａ／Ｄ）２５ａ〜２５ｆとを含んで構成されている。
なお、ＡＤ変換器についてはマイコンに内蔵されてあっても良い。
【００３２】
マイコン３２はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、第１のレゾル
バ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａに励磁信号（正弦波信号）を供給し
たり、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａから出力される
信号を入力して、アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【００３３】
励磁回路３３から出力される励磁信号は分岐点Ｓで分岐され、出力端子ＯＵＴ３、ＯＵ
Ｔ４から出力され、出力端子ＯＵＴ３から出力された励磁信号が第１のレゾルバ３ｂ及び
第２のレゾルバ３ｃへ入力され、出力端子ＯＵＴ４から出力された励磁信号がモータレゾ
ルバ１３ａへ入力されるようになっている。
【００３４】
上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、第１のレゾル
バ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発生する
励磁回路３３が共通化されている。従って、操舵トルクやアシストモータ５の回転角を検
出するために、それぞれ別の励磁回路を用いなくて良いので、部品数を少なくし、また基
板の空きスペースを広くすることができる。
また、励磁回路３３から出力される励磁信号を分岐する分岐点Ｓが出力端子ＯＵＴ３、
ＯＵＴ４近傍であるので、ノイズの影響を低減でき、略同一の励磁信号を第１のレゾルバ
３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａへ供給することができる。
【００３５】
図６は、実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示
したブロック図である。但し、図５に示した電動パワーステアリング制御装置３１と同様
の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００３６】
図中４１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制
御装置４１はマイコン４２と、第１のレゾルバ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレ
ゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発生する励磁回路３３と、第１のレゾルバ３ｂや第２
のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａからの信号を増幅して、マイコン４２の規格に合
わせるためのアンプ２４ａ〜２４ｆと、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モー
タレゾルバ１３ａから出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するためのＡＤ変
換器（Ａ／Ｄ）２５ａ〜２５ｆとを含んで構成されている。
【００３７】
アンプ２４ｅとＡＤ変換器２５ｅとはフィルタ４３を介して接続され、アンプ２４ｆと
ＡＤ変換器２５ｆとはフィルタ４４を介して接続されている。フィルタ４３、４４は、入
力した信号の位相をズラして（例えば、位相をπ／８ズラして）出力する機能を有してい
る。
【００３８】
マイコン４２はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、第１のレゾル
バ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａに励磁信号（正弦波信号）を供給し
たり、第１のレゾルバ３ｂや第２のレゾルバ３ｃ、モータレゾルバ１３ａから出力される
信号を入力して、アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【００３９】
励磁回路３３から出力される励磁信号は分岐点Ｓで分岐され、出力端子ＯＵＴ３、ＯＵ
Ｔ４から出力され、出力端子ＯＵＴ３から出力された励磁信号が第１のレゾルバ３ｂ及び
第２のレゾルバ３ｃへ入力され、出力端子ＯＵＴ４から出力された励磁信号がモータレゾ
ルバ１３ａへ入力されるようになっている。
【００４０】
上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、第１のレゾル
バ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａへ供給する励磁信号を発生する
励磁回路３３が共通化されている。従って、操舵トルク及びアシストモータ５の回転角を
検出するために、それぞれ別の励磁回路を用いなくて良いので、部品数を少なくし、また
基板の空きスペースを広くすることができる。
【００４１】
ところで、第１のレゾルバ３ｂ、第２のレゾルバ３ｃ、及びモータレゾルバ１３ａから
の信号に基づいて、アシストモータ５の駆動を制御するにはマイコン４２がこれら信号を
取り込む必要がある。また、これら信号については、マイコン４２が同時に取り込むこと
はできない。
【００４２】
図３は、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号の波形図の一例を示し
た図であり、（ａ）は第１のレゾルバ３ｂからの信号の波形図を示し、（ｂ）は第２のレ
ゾルバ３ｃからの信号の波形図を示し、（ｃ）はモータレゾルバ１３ａからの信号の波形
図を示している。
【００４３】
図３から明らかなように、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される正弦波信
号に位相のズレは生じていない。また、余弦波信号にも位相のズレは生じていない。これ
は、励磁回路３３が共通化され、同一の励磁回路３３から出力された励磁信号に応じた信
号がこれらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力されるからである。そのため、これらレ
ゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号を読み込む最適なタイミング（例えば、タ
イミングｔ１〜ｔ４）が重なってしまう。
【００４４】
これでは、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａから出力される信号の全てを最適なタイ
ミングｔ１〜ｔ４で読み込むことはできない。つまり、図３に示した６つの波形のうち、
５つの波形からは最適なタイミングとは違うタイミングで信号が読み込まれることになる
。
【００４５】
上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、第１のレゾル
バ３ｂ及び第２のレゾルバ３ｃからの信号と、モータレゾルバ１３ａからの信号との位相
がズレるように構成されているので、これらレゾルバ３ｂ、３ｃ、１３ａからの信号を最
適なタイミング又はそれに近いタイミングで読み込むことができる。
【００４６】
なお、上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置では、モータレゾ
ルバ１３ａから出力される正弦波信号、余弦波信号の位相をズラすようにしているが、位
相をズラす対象となる信号はこれら信号に限定されるものでなく、例えば、第１のレゾル
バ３ｂから出力される正弦波信号の位相をズラすようにしても良い。
【００４７】
また、ここではフィルタ４３、４４を設けることによって、信号の位相をズラすように
しているが、位相のズラし方はこれに限定されるものでなく、別の実施の形態に係る電動
パワーステアリング制御装置では、アンプ２４ａ〜２４ｆによる増幅率を調整することに
よって位相をズラすようにしても良い。
【００４８】
また、アンプ２４ａ〜２４ｆから出力される信号は、アンプ２４ａ〜２４ｆの温度特性
によるバラツキのために、振幅に変動が生じ、検出した操舵トルクやアシストモータ５の
回転角に誤差が生じるおそれがある。
【００４９】
そのため、別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置では、例えば、図７
に示したように、電動パワーステアリング制御装置３１ＡにＥＥＰＲＯＭ４５を設け、Ｅ
ＥＰＲＯＭ４５に補正の基準となる最大振幅値（補正値ａ）を記憶させておき、マイコン
３２Ａにその時々の最大振幅値ｂを検出させ、操舵トルクやアシストモータ５の回転角の
算出に用いる振幅Ｖ１を補正値ａ及び最大振幅値ｂを使って補正させるようにしても良い
。Ｖ＝（ａ／ｂ）×Ｖ１。
このように、振幅Ｖ１ではなく、補正することによって得られたＶを用いて操舵トルク
やアシストモータ５の回転角を算出することによって、前記誤差を解消することができる
。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】従来の電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図３】レゾルバから出力される信号の波形図の一例を示した図であり、（ａ）は第１のレゾルバからの信号の波形図を示し、（ｂ）は第２のレゾルバからの信号の波形図を示し、（ｃ）はモータレゾルバからの信号の波形図を示している。
【図４】本発明の実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図６】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図７】別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  ステアリング
３  トルクセンサ
３ｂ  第１のレゾルバ（ステアリング用検出手段）
３ｃ  第２のレゾルバ（ステアリング用検出手段）
５  アシストモータ（電動機）
１３ａ  モータレゾルバ（電動機用検出手段）
２４ａ〜２４ｆ  アンプ
２５ａ〜２５ｆ  Ａ／Ｄ変換器
３１、３１Ａ、４１  電動パワーステアリング制御装置
３２、３２Ａ、４２  マイコン
３３  励磁回路
４３、４４  フィルタ
４５  ＥＥＰＲＯＭ
ＯＵＴ３、ＯＵＴ４  出力端子
Ｓ  分岐点
【図１】
2009001133.tif 000003
【図２】
2009001133.tif 000004
【図３】
2009001133.tif 000005
【図４】
2009001133.tif 000006
【図５】
2009001133.tif 000007
【図６】
2009001133.tif 000008
【図７】
2009001133.tif 000009