(57)【要約】【課題】ケラレの影響を受けることなく、鏡を１枚を用いて広角撮影を行えるようにする。【解決手段】カメラユニット１００は、カメラ１０と鏡１１とを含み、カメラ１０は、天井に設置され、鏡１１に対して直角な向きに配置される。そして、カメラ１０は、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で画像を撮影する。部分鏡像反転部２２０のアドレス制御部２２２は、カメラ画像をメモリ２２１から読み出す時に、左半分の画像のみ逆のアドレス順に読み出すように、メモリ２２１のアドレスを制御する。そのようにすることによって、画像反転部２２０は、カメラ１０が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する。そして、ステレオ画像処理部２２３は、部分鏡像反転部２２０からのステレオ画像中に含まれる物体（例えば、人間）を検出し、検出結果を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影方法であって、
前記撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態の画像を撮影するステップと、
前記撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転ステップとを含む
ことを特徴とするステレオ画像撮影方法。
【請求項２】
撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影システムであって、
前記撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像を入力する撮影画像入力手段と、
前記撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転手段とを
備えたことを特徴とするステレオ画像撮影システム。
【請求項３】
撮影画像入力手段が入力した画像を記憶するメモリを備え、
画像反転手段は、前記メモリから画像を読み出す際の前記メモリのアドレス制御を行うことによって、前記撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転する
請求項２記載のステレオ画像撮影システム。
【請求項４】
画像反転手段は、メモリが記憶する画像中のいずれか半分の画像のみを逆のアドレス順に読み出す請求項３記載のステレオ画像撮影システム。
【請求項５】
画像反転手段が出力するステレオ画像中に含まれる物体を検出する画像検出手段を備えた請求項２から請求項４のうちのいずれか１項に記載のステレオ画像撮影システム。
【請求項６】
撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するためのステレオ画像撮影プログラムであって、
コンピュータに、
前記撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像を入力する撮影画像入力処理と、
前記撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転処理とを
実行させるためのステレオ画像撮影プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つのカメラを用いてステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影方法、ステレオ画像撮影システム及びステレオ画像撮影プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、画像中から人間を検出して、画像中の人間を追跡し、人間の位置や人数を計測して画像処理を行なうことが行なわれている。画像中から人間を検出する場合、従来、背景差分を計算したりフレーム間差分を計算したりする方法が用いられている。しかし、これらの方法を用いると、影や外光等の影響を受けやすい。そのため、これら外乱の影響を受けずに、画像中の人間を検出できる検出方法が求められている。そこで、現在では、天井に設置したカメラから床方向をステレオ撮影して高さ画像を求め、人間を検出する方法が用いられている。
【０００３】
なお、一般に、天井に設置したカメラから人間を撮影するには、撮影距離が短いため、広角撮影を行なうことが必要である。例えば、天井の高さが２５００ｍｍであっても、人間の身長が１８００ｍｍである場合には、カメラから人間の頭の位置までの撮影距離は７００ｍｍしかない。また、画像中の人間を検出するためのステレオ撮影技術として、通常、天井から床方向を、２台の広角カメラを用いて撮影する方法が用いられている。
【０００４】
また、例えば、特許文献１には、複数カメラで構成されるステレオカメラの他の応用技術として、ブルーミング領域においても、ステレオ法による画像処理によって正確な距離測定を行なうことができるステレオ画像処理装置が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−９１１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ステレオ画像を撮影する場合、２台のカメラで同時に撮影しなければならないので、主カメラとは別に外部同期カメラが必要となる。しかし、監視カメラにおいて入手容易で安価ものは外部同期を持たないので、ステレオ画像撮影を行なうためには、高価なカメラを使用しなければならない。
【０００７】
また、ステレオ画像を撮影する場合、画像処理系の装置も、画像入力する入力部から画像を記憶するメモリに至るまで２系統の構成要素が必要となる。そのため、従来の背景差分等を用いた単眼システムと比較すると高価になってしまう。
【０００８】
また、複数の鏡を使用して、１台のカメラを用いて左右ステレオ画像を１枚の画像に構成する技術が存在するが、広角撮影用ではない。この技術を広角撮影に適用することも考えられるが、現実には鏡自体によってケラレが発生するため利用できない。
【０００９】
例えば、図９に示すように、複数の鏡（本例では４枚の鏡）を用いることによって、１台の実カメラ９１０を用いるだけで、恰も２台のカメラ９１１，９１２を用いてステレオ画像を撮影することが考えられる。この場合、実カメラ９１０によって撮影される画像の一部は鏡１で反射され、さらに鏡２で反射されて、カメラ９１０の左半分の画面内で撮影される。また、実カメラ９１０によって撮影される画像の他の一部は鏡３で反射され、さらに鏡４で反射されて、カメラ９１０の右半分の画面内で撮影される。そのようにすることによって、画像中の左半分の画像と右半分の画像とにより、ステレオ画像を撮影することができる。しかし、この場合、カメラのレンズが広角になるにつれて、鏡のサイズを大きくしなければならなくなるためケラレが発生する。そのため、広角撮影を行なうことはできない。
【００１０】
そこで、本発明は、ケラレの影響を受けることなく、鏡を１枚を用いて広角撮影可能なステレオ画像撮影方法、ステレオ画像撮影システム、及びステレオ画像撮影プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によるステレオ画像撮影方法は、撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して（例えば、鏡を壁際や出入り口に配置して）広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影方法であって、撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態の画像を撮影するステップと、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転ステップとを含むことを特徴とする。
【００１２】
本発明によるステレオ画像撮影システムは、撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影システムであって、撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像を入力する撮影画像入力手段（例えば、部分鏡像反転部２２０によって実現される）と、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転手段（例えば、アドレス制御部２２２によって実現される）とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、ステレオ画像撮影システムは、撮影画像入力手段が入力した画像を記憶するメモリ（例えば、メモリ２２１によって実現される）を備え、画像反転手段は、メモリから画像を読み出す際のメモリのアドレス制御を行うことによって、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転するものであってもよい。そのような構成によれば、アドレス制御を行なうことによって、容易に画像を反転することができる。
【００１４】
また、ステレオ画像撮影システムにおいて、画像反転手段は、メモリが記憶する画像中のいずれか半分の画像のみを逆のアドレス順に読み出すものであってもよい。
【００１５】
また、ステレオ画像撮影システムは、画像反転手段が出力するステレオ画像中に含まれる物体を検出する画像検出手段（例えば、ステレオ画像処理部２２３によって実現される）を備えたものであってもよい。
【００１６】
本発明によるステレオ画像撮影プログラムは、撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影するためのステレオ画像撮影プログラムであって、コンピュータに、撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像を入力する撮影画像入力処理と、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転処理とを実行させるためのものである。
【００１７】
本発明では、１つのカメラを用いてステレオ画像を撮影する場合、左右画像の一方だけに鏡が入ると、一方だけが左右鏡像反転となるため、ステレオ画像にならない。そのため、ステレオ画像処理の前処理として、画像中の左右画像のうちの一方にだけ画像処理による鏡像反転処理を加える。鏡をもう一枚増やすと広角撮影ではケラレの要因になるので、１枚の鏡だけを用いてケラレのない画像処理を実現する。
【００１８】
また、鏡とカメラとの配置を直角とすることで、カメラの画角をほぼ全て利用してステレオ画像を撮影することが可能となる。この場合、画角を大きくとるためには鏡が大きくなり、天井に設置するには邪魔になるのが普通である。本発明では、鏡とカメラとの配置を直角にすることによって、壁面に接して設置可能となり、邪魔にならない形状のカメラユニットを構成することができる。なお、通過人数等の計測の用途に用いる場合には、出入り口での計測を行なうのが普通であり、鏡を壁面に設置することが望ましい。
【００１９】
ただし、本発明で取得（撮影）できる画像は、通常のステレオ画像と異なる点がある。通常のステレオ画像では、画像中の左画像及び右画像それぞれの中心に視点がある。この画像を、以下、全ステレオ画像と呼ぶ。本発明のステレオ画像は、左画像及び右画像それぞれの左端に視点がある半ステレオ画像である。このような半ステレオ画像であっても、視点を正しく扱えば、半ステレオ画像からも視差を求め、距離や高さを算出できることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、撮影手段が配置されている平面に対して直角に鏡を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影する場合に、撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態の画像を撮影する。そして、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転する。
【００２１】
上記のように構成することによって、画像処理の鏡像反転処理を併用し、鏡を１枚に抑えることでケラレを防ぎ広角ステレオ撮影を実現することができる。さらに、鏡をカメラと直角に配置することで、壁面に接した状態で邪魔にならないように大きな鏡を設置できる。そのため、画角を無駄なくカバーし、コンパクトにカメラユニットを構成することができる。
【００２２】
また、上記のように構成することにより、カメラ１台での広角ステレオ撮影を実現可能とすることができる。従来の２カメラ方式に対して、カメラユニットを構成するための構成要素の物量も略半減するので、コストも略半減することができる。また、鏡とカメラとを１つずつ用いればカメラユニットを構成でき、かつカメラに対して鏡が直角に配置されるので、カメラの調整項目も削減することができる。例えば、従来の２カメラ方式では、カメラ間の位置調整や向きの調整に非常に手間がかかったが、本実施の形態によれば、１台のカメラのみ調整すればよい。また、カメラが１台であるため、外部同期が不要であり、安価なカメラを用いてカメラユニットを構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明によるステレオ画像撮影方法を用いたステレオ画像撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施の形態では、２５００ｍｍ（２．５ｍ）の高さの天井にカメラ１０を設置し、カメラ１０から真下方向に対して約６０度の角度でステレオ撮影する場合の例を説明する。また、本実施の形態において、ステレオ画像撮影システムは、例えば、室内の出入り口を通過する人間の通過人数計測等を行う場合に利用できる。
【００２４】
図１に示すように、ステレオ画像撮影システムは、入力部２１０、表示部２１１、統括制御部２１２、部分鏡像反転部２２０、ステレオ画像処理部２２３、及び表示制御部２２４を含む。また、図１に示すように、ステレオ画像撮影システムは、カメラユニット１００を用いてステレオ画像の撮影を行う。なお、ステレオ画像撮影システムは、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置、または各処理部／制御部を構成する各種回路によって実現される。
【００２５】
カメラユニット１００は、カメラ１０と鏡１１とを含む。図２は、カメラユニット１００の例を示す説明図である。鏡１１は、図２に示すように、室内等の壁面に設置される。また、カメラ１０は、図２に示すように、天井に設置され、鏡１１に対して直角な向きに配置される。すなわち、カメラ１０は、天井から真下方向を撮影できるように配置される。
【００２６】
部分鏡像反転部２２０は、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像をカメラ１０から入力する機能を備える。また、部分鏡像反転部２２０は、カメラ１０が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転する機能を備える。また、図１に示すように、部分鏡像反転部２２０は、メモリ２２１及びアドレス制御部２２２を含む。
【００２７】
メモリ２２１は、例えば、情報処理装置が搭載するメモリである。メモリ２２１は、カメラ１０が撮影したカメラ画像を記憶する。
【００２８】
アドレス制御部２２２は、例えば、アドレス制御機能を備えた回路によって実現される。なお、アドレス制御部２２２は、例えば、プログラムに従って動作する情報処理装置のＣＰＵによって実現されてもよい。アドレス制御部２２２は、メモリ２２１から画像を読み出す際に、メモリ２２１のアドレスを制御する機能を備える。本実施の形態では、アドレス制御部２２２は、メモリ２２１から画像を読み出す際のメモリ２２１のアドレス制御を行うことによって、カメラ１０が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転する。
【００２９】
ステレオ画像処理部２２３は、例えば、画像処理機能を備えた回路によって実現される。なお、ステレオ画像処理部２２３は、例えば、プログラムに従って動作する情報処理装置のＣＰＵによって実現されてもよい。ステレオ画像処理部２２３は、所定のステレオ画像処理を実行する機能を備える。例えば、ステレオ画像処理部２２３は、部分鏡像反転部２２０からのステレオ画像中に含まれる物体（例えば、人間）を検出し、検出結果を出力する。
【００３０】
表示制御部２２４は、例えば、プログラムに従って動作する情報処理装置のＣＰＵによって実現される。表示制御部２２４は、部分鏡像反転部２２０からのステレオ画像をモニタ等の表示部２１１に表示させる機能を備える。また、表示制御部２２４は、ステレオ画像処理部２２３が実行したステレオ画像処理の処理結果を表示部２１１に表示させる機能を備える。
【００３１】
統括制御部２１２は、例えば、プログラムに従って動作する情報処理装置のＣＰＵによって実現される。統括制御部２１２は、画像撮影を行なう際の各種設定画面を表示部２１１に表示させる機能を備える。また、統括制御部２１２は、ユーザの操作に従って、入力部２１０から各種操作情報を入力する機能を備える。
【００３２】
表示部２１１は、例えば、ディスプレイ装置等の表示装置によって実現される。表示部２１１は、表示制御部２２４の指示に従って画像を表示したり、統括制御部２１２の指示に従って各種設定画面を表示する機能を備える。
【００３３】
入力部２１０は、例えば、キーボードやマウス等の入力装置によって実現される。入力部２１０は、ユーザの操作に従って、各種操作情報を入力し、統括制御部２１２に出力する機能を備える。
【００３４】
本実施の形態において、ステレオ画像撮影システムを実現する情報処理装置の記憶装置（図示せず）は、１つのカメラ１０を用いてステレオ画像を撮影するための各種プログラムを記憶している。例えば、情報処理装置の記憶装置は、コンピュータに、撮影手段が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態で撮影した画像を入力する撮影画像入力処理と、撮影手段が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転してステレオ画像を出力する画像反転処理とを実行させるためのステレオ画像撮影プログラムを記憶している。
【００３５】
なお、上記に示すステレオ画像撮影方法の処理を情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ）を用いて実現する際に、実際に通過人数の計測の用途等に用いる場合には、上記に示すステレオ画像撮影方法の処理を連続的に行うことにより、人間の追跡を行う。この場合、情報処理装置はリアルタイムに処理を実行することが必須であり、情報処理装置は、１秒あたり１５〜３０フレームの画像を処理する必要がある。すなわち、一般にＮＴＳＣ規格において監視カメラの出力信号は１秒あたり約３０フレームであることから、人間の追跡を行うためには毎フレーム又は２フレーム毎に１回処理を行う必要があり、１秒あたり１５〜３０フレームの画像を処理するため、高性能の情報処理装置が必要となる。
【００３６】
次に、動作について説明する。図３は、カメラ１０から真下方向に対して約６０度の角度でステレオ撮影する場合の処理の一例を示すフローチャートである。本実施の形態において、カメラ１０自体の撮影画角を１２０度とし、天井から真下方向に対して左右各６０度となるようにカメラ１０を設置する。
【００３７】
カメラ１０による画像の撮影を開始すると、カメラ１０が撮影する画像中の右半分の画像（すなわち、鏡１１が設置されている壁面とは反対側の領域を撮影した画像）は、撮影領域をそのまま撮影した画像が入力される。一方、カメラ１０が撮影する画像中の左半分の画像（すなわち、鏡１１が設置されている壁面側の領域を撮影した画像）は、鏡１１を通して撮影（すなわち、壁面とは反対側の領域を鏡１１に映して撮影）することになる。そのため、左半分の画像と右半分の画像とは、相互に画像中の鏡像（例えば、人間）が反転した状態で映った画像となる。
【００３８】
上記のようにすることによって、１つのカメラ１０を用いるだけで、鏡１１を挟んでカメラ１０と面対象な位置に仮想的にもう１つのカメラを置いたことと等価となる。そのため、カメラ１０と仮想的なもう１つのカメラとの間の見かけ上のカメラ間隔は、鏡とカメラ１０との間隔の２倍となり、カメラユニット１００を小型化するために効果がある。
【００３９】
例えば、鏡１１を用いずにステレオ画像や半ステレオ画像（視点が画像中の真ん中ではなく端（例えば左端）となるように撮影されたステレオ画像）撮影するように構成する場合、図４に示すように、２つのカメラを用いてカメラユニットを構成しなければならない。そのため、２つ分のカメラを設定するスペースを確保しなければならず、カメラユニットの規模が大きくなってしまう。
【００４０】
これに対して、本実施の形態では、図５に示すように、鏡１１を用いてカメラユニット１００を構成しているので、１つのカメラ１０を用いるだけで、鏡１１に対して反対側にもう１つのカメラ１０Ａ（仮想カメラ）があるのと同様のステレオ画像を撮影することができる。そのため、１つのカメラ１０を用いるだけでステレオ画像を撮影することができ、カメラユニット１００の小型化を実現することができる。また、図５に示すように、カメラ１０と仮想的なカメラ１０Ａとの間のカメラ間隔は、カメラ１０と鏡１１との間の距離ｄの２倍である２ｄを確保することができる。
【００４１】
左半分の画像を右半分の画像の撮影領域と同じ撮影領域となる限界まで撮影できるようにするためには、壁面に鏡１１として床面まで到達するサイズのものをはいちしなければならない。しかし、ステレオ画像撮影システムを出入り口で利用するためには（例えば、出入り口を通過する人間の人数を計測する用途等に用いる場合には）、出入り口の部分には鏡１１を設置できないので、鏡１１の大きさが制限されてしまう。この場合、図６に示すように、出入り口の高さが２０００ｍｍであるとすると、天井までの高さが２５００ｍｍであるので、長さが５００ｍｍである鏡１１を壁面に設置することになる。
【００４２】
なお、鏡１１は、出入り口を通過する人間を検出する用途では細かな精度を要求しないので、特に表面鏡でなくてもよい。また、安全性を考慮して鏡１１としてアクリルミラーを使用してもよい。ただし、ステレオ画像が得られるようにするためには、表面の湾曲が少ない鏡を用いなければならない。
【００４３】
部分鏡像反転部２２０は、カメラ１０が撮影したカメラ画像を入力すると（ステップＳ４０１）、まず、図７に示すように、カメラ１０から鏡１１までの距離をｄとして、式（１）を用いて有効画角を算出する（ステップＳ４０２）。
【００４４】
左半画角有効画角＝６０度−ＡＴＡＮ（ｄ［ｍｍ］／５００［ｍｍ］）        式（１）
【００４５】
例えば、ステップＳ４０２において、ステレオ画像処理部２２３は、ｄ＝２５ｍｍとすると、左半分の画像の有効画角を式（２）のように求める。
【００４６】
左半画像有効画角＝６０度−ＡＴＡＮ（２５［ｍｍ］／５００［ｍｍ］）
≒５７度                                                式（２）
【００４７】
また、この場合、カメラ１０とカメラ１０Ａとの間の見かけ上のカメラ間隔は、ｄの２倍であるので５０ｍｍとなる。
【００４８】
なお、当然のことではあるが、カメラ１０は、カメラ１０の端から中心までが２５ｍｍ以下のサイズのものでなければ、天井に配置することができない。例えば、カメラ１０として３８ｍｍ角のボードカメラを用いれば、端からカメラ中心までの距離が１９ｍｍであるので問題なく配置できる。
【００４９】
カメラ１０が撮影する画像は、左半分の画像が右半分の画像に対して反転された画像である。部分鏡像反転処理部２２０は、次に、入力したカメラ画像の左半分の画像を反転し、左半分の画像と右半分の画像とで方向の揃ったステレオ画像を出力する（ステップＳ４０３）。
【００５０】
また、部分鏡像反転処理部２２０は、入力したカメラ画像をそのままメモリ２２１に取り込み、カメラ画像をメモリ２２１に記憶させる（ステップＳ４０４）。
【００５１】
また、部分鏡像反転部２２０のアドレス制御部２２２は、カメラ画像をメモリ２２１から読み出す時に、左半分の画像のみ逆のアドレス順に読み出すように、メモリ２２１のアドレスを制御する（ステップＳ４０５）。
【００５２】
具体的には、アドレス制御部２２２は、ライン６４０ドットに対して、左半分の画像を読み出す際には３１９から０までのダウンカウントで読み出しアドレスを与えるようにアドレス制御する。また、アドレス制御部２２２は、右半分の画像を読み出す際には３２０から６３９までのアップカウントで読み出しアドレスを与えるようにアドレス制御する。
【００５３】
次に、ステレオ画像処理部２２３は、部分鏡像反転部２２０からのステレオ画像に基づいて、所定のステレオ画像処理を実行する（ステップＳ４０６）。例えば、ステレオ画像中から人間を検出する場合には、ステレオ画像処理部２２３は、ほぼ人間の肩の高さである１５００ｍｍの高さにある物体を検出できる範囲をステレオ画像の有効長として、画像中から人間を検出する処理を行う。この場合、ステレオ画像処理部２２３は、壁面に対して６０度の画角がある場合には、式（３）で示される範囲にある高さ１５００ｍｍの物体（例えば、人間）を検出できる。
【００５４】
（２５００［ｍｍ］−１５００［ｍｍ］）×ＴＡＮ６０度＝１７３２［ｍｍ］  式（３）
【００５５】
また、壁面に対して垂直画角９０度（＝１２０度×３／４）である場合には、撮影画像をそのまま利用できるので、ステレオ画像処理部２２３は、式（４）で示される範囲にある高さ１５００ｍｍの物体を検出できる。
（２５００［ｍｍ］−１５００［ｍｍ］）×ＴＡＮ（９０度／２）＝２０００［ｍｍ］
式（４）
【００５６】
つまり、ステレオ画像処理部２２３は、図８に示すように、壁からおよそ幅２．０ｍ×長さ１．７ｍの大きさの矩形領域内にいる人間を検出することが可能である。
【００５７】
そして、表示制御部２２４は、部分鏡像反転部２２０からのステレオ画像や、ステレオ画像処理部２２３が実行したステレオ画像処理の処理結果を、モニタ等の表示部２１１に表示させる（ステップＳ４０７）。例えば、表示制御部２２４は、ステレオ画像処理の処理結果として、画像中に含まれる出入り口を所定時間以内に通過した人間の人数を表示部２１１に表示させる。
【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、カメラ１０が配置されている平面に対して直角に鏡１１を配置して広角撮影を行なうことによってステレオ画像を撮影する。この場合に、カメラ１０が、画像中の半分の画像が画像中の他の半分の画像に対して反転した状態の画像を撮影する。また、部分鏡像反転部２２０が、カメラ１０が撮影した画像中のいずれか半分の画像を反転する。
【００５９】
上記のように構成することによって、画像処理の鏡像反転処理を併用し、鏡１１を１枚に抑えることでケラレを防ぎ広角ステレオ撮影を実現することができる。さらに、鏡１１をカメラ１０と直角に配置することで、壁面に接した状態で邪魔にならないように大きな鏡を設置できる。そのため、画角を無駄なくカバーし、コンパクトにカメラユニット１００を構成することができる。
【００６０】
また、本実施の形態によれば、上記のように構成することにより、カメラ１台での広角ステレオ撮影を実現可能とすることができる。本実施の形態によれば、従来の２カメラ方式に対して、カメラユニットを構成するための構成要素の物量も略半減するので、コストも略半減することができる。また、鏡１１とカメラ１０とを１つずつ用いればカメラユニット１００を構成でき、かつカメラ１０に対して鏡１１が直角に配置されるので、カメラ１０の調整項目も削減することができる。例えば、従来の２カメラ方式では、カメラ間の位置調整や向きの調整に非常に手間がかかったが、本実施の形態によれば、１台のカメラ１０のみ調整すればよい。また、カメラが１台であるため、外部同期が不要であり、安価なカメラを用いてカメラユニットを構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、室内の出入り口を通過する人間の通過人数計測を行うシステム等の用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明によるステレオ画像撮影方法を用いたステレオ画像撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】カメラユニット１００の例を示す説明図である。
【図３】カメラ１０から真下方向に対して約６０度の角度でステレオ撮影する場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】全ステレオ画像及び半ステレオ画像を撮影するカメラユニットの構成を示す説明図である。
【図５】１つのカメラを用いてステレオ画像を撮影するカメラユニットの構成を示す説明図である。
【図６】出入り口の高さ及び天井までの高さに対して、設置されうる鏡の長さの関係を示す説明図である。
【図７】有効画角の算出方法を示す説明図である。
【図８】人間を検出可能な領域を説明する説明図である。
【図９】従来の１台のカメラを用いたステレオ画像の撮影方法を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
１０  カメラ
１１  鏡
１００  カメラユニット
２１０  入力部
２１１  表示部
２１２  統括制御部
２２０  微分鏡像反転部
２２１  メモリ
２２２  アドレス制御部
２２３  ステレオ画像処理部
２２４  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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