(57)【要約】【課題】過速度検出手段の動作確認をするための時間を割くことなく搭乗運転モードにおける信頼性を向上させることができる物品搬送設備を提供すること。【解決手段】非搭乗制御用の最高速度以下で移動体を移動させる非搭乗運転モード、非搭乗制御用の最高速度よりも低い搭乗制御用の最高速度以下で移動体を移動させる搭乗運転モードに切換え自在な運転制御手段(C3)と、移動速度が搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段(15,16)と、運転制御手段が搭乗運転モードのときに過速度検出手段が過速検出信号を出力すると駆動手段(1a,2b)の作動を停止させる強制停止手段(23,24)と、運転制御手段が非搭乗運転モードで且つ移動体を許容限度速度以上の速度で移動させるときに、過速度検出手段が過速検出信号を出力しないと異常と判別する過速度検出監視手段(17,18)とを備えた物品搬送設備。【選択図】図６
2009143636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送用の移動体を移動させる駆動手段と、
前記移動体に作業者が搭乗しない場合に指令される非搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を非搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する非搭乗運転制御を実行する非搭乗運転モード、及び、前記移動体に作業者が搭乗する場合に指令される搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を前記非搭乗制御用の最高速度よりも低い搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する搭乗運転制御を実行する搭乗運転モードに切換え自在に構成された運転制御手段と、
前記移動体の移動速度が前記搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段と、
前記運転制御手段が前記搭乗運転モードに切換えられているときに、前記過速度検出手段が前記過速検出信号を出力すると、前記駆動手段の作動を停止させる強制停止手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記運転制御手段が前記非搭乗運転モードに切換えられ且つ前記移動体を前記許容限度速度以上の速度で移動させるように前記駆動手段を駆動する監視用高速駆動状態であるときに、前記過速度検出手段が前記過速検出信号を出力しないと異常と判別する過速度検出監視手段が備えられている物品搬送設備。
【請求項２】
前記搭乗時用運転指令を指令自在な手動操作式の搭乗者用指令手段が前記移動体に設けられている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記駆動手段が、前記移動体を移動させるための回転体を駆動回転するように構成され、
前記過速度検出手段が、前記駆動手段が備える駆動回転軸又はそれと一体回転する回転部材の回転速度を検出して、その回転速度が前記許容限度速度に対応して定めた判定回転速度に達すると前記過速検出信号を出力するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記駆動手段が電動モータであって、
前記運転制御手段が、前記電動モータに供給される電力を制御することにより前記電動モータの作動を制御するように構成され、
前記監視用高速駆動状態が、前記電動モータに供給される電力が定格電力であるという状態である請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移動体がスタッカークレーンであり、
前記駆動手段が、前記スタッカークレーンの走行台車を走行作動させる走行用モータ又は前記スタッカークレーンの昇降台を昇降作動させる昇降用モータであり、
前記過速度検出手段が、前記昇降台の昇降速度が予め設定された許容限度昇降速度以上であると過速検出信号を出力する、又は、前記走行台車の走行速度が予め設定された許容限度走行速度以上であると過速検出信号を出力するように構成されている請求項４記載の移動体の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送用の移動体を移動させる駆動手段と、前記移動体に作業者が搭乗しない場合に指令される非搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を非搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する非搭乗運転制御を実行する非搭乗運転モード、及び、前記移動体に作業者が搭乗する場合に指令される搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を前記非搭乗制御用の最高速度よりも低い搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する搭乗運転制御を実行する搭乗運転モードに切換え自在に構成された運転制御手段と、前記移動体の移動速度が前記搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段と、前記運転制御手段が前記搭乗運転モードに切換えられているときに、前記過速度検出手段が前記過速検出信号を出力すると、前記駆動手段の作動を停止させる強制停止手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送設備では、移動体と移載対象箇所との間で作業員が物品の移載を行う場合やメンテナンスを行う場合は、移動体に作業員が搭乗した状態で移動体を移載対象箇所等の目標移動箇所まで比較的低速で移動させるべく、搭乗時用運転指令を指令して、運転制御手段を前記搭乗運転モードで動作させる。また、移動体と移載対象箇所との間で移動体に備えられた物品移載装置等により物品の移載を行う場合は、移動体に作業員が搭乗しない状態で移動体を移載対象箇所まで比較的高速で移動させるべく、非搭乗時用運転指令を指令して、運転制御手段を前記非搭乗運転モードで動作させる。このようにして、移動体に作業員が搭乗するかしないかに応じて移動体の移動速度の上限を異ならせることができるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
そして、上記物品搬送設備は、人が搭乗することを目的とした移動体の作動を制御する制御手段を備えた設備に該当するので、移動体の移動速度が搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段が設けられており、移動体の移動速度が許容限度速度以上になった場合には、強制停止手段が過速検出信号に基づいて移動体の駆動手段の作動を強制的に停止させるようになっている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
つまり、例えば乗用エレベータのように人が搭乗することを目的とした移動体の作動を制御する制御手段を備えた設備においては、当該設備に異常が発生する等して移動体が暴走した場合に備えて、移動体の移動速度が搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段が設けられており、移動体の移動速度が許容限度速度以上になった場合には、強制停止手段が過速検出信号に基づいて移動体の駆動手段の作動を強制的に停止させるようになっている。そして、上記物品搬送設備における移動体には作業者が搭乗する場合もあるので、乗用エレベータと同様に過速度検出手段及び強制停止手段が設けられている。
【０００５】
また、上記物品搬送設備では、非搭乗運転モードでの最高速度は、搭乗運転モードでの最高速度よりも十分に高速（例えば、２〜３倍）に設定されるので、非搭乗制御用の最高速度は、過速度検出手段についての許容限度速度以上の速度になっている。そのため、非搭乗運転モードで移動体の作動を制御すると、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度になるときがあり、このようなときには、過速度検出手段が過速検出信号を出力する。
【０００６】
そこで、非搭乗運転モードにおいては過速度検出手段の過速検出信号に基づく強制停止が行われないように、過速度検出手段、又は、過速度検出手段から強制停止手段に至る信号経路に過速検出信号を無効化するリレー等の信号無効化手段を備えさせ、非搭乗運転モードにおいてはこの信号無効化手段を作用させることで過速度検出手段が出力する過速検出信号により強制停止手段が駆動手段を強制的に停止させることがないようにしている。なお、当然ながら、搭乗運転モードにおいては、前記信号無効化手段を作用させないようにして、過速度検出手段が出力する過速検出信号により強制停止手段が駆動手段を強制的に停止させることができるようにしている。
【０００７】
このように、従来では、非搭乗運転モードにおいては、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度になっても、過速度検出手段が過速検出信号を出力しているか否かに拘らず、非搭乗運転モードにおける運転が継続されるように構成されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−１５２２１０号公報
【特許文献２】特開２００５−３３５９０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記従来の構成であると、非搭乗運転モードにおいては、過速度検出手段が過速検出信号の有無に拘らず、非搭乗運転モードにおける運転が継続されるので、過速度検出手段が故障して過速検出信号が正常に出力されない状態になっていても、その故障が発見されることなく非搭乗運転モードにより駆動手段の制御が行われることとなり、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度になっても過速度検出手段から過速検出信号が出力されない状態で駆動手段が制御されることになる。
【００１０】
したがって、過速度検出手段が故障しても、作業員はその事態を認識できず、作業者は過速度検出手段の故障に気付かないまま、作業者が搭乗した状態の移動体を移動させるべく搭乗時用運転指令を指令して運転制御手段を搭乗運転モードにて動作させることが考えられる。このような場合には、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度になっても、過速度検出手段から過速検出信号が出力されないので、強制停止手段による駆動手段の強制停止機能が作用せず、作業者が搭乗した状態の移動体の移動速度が許容限度速度以上の高速に達してしまい、移動体に搭乗している作業者に恐怖感を与えてしまうという不都合がある。
【００１１】
もっとも、搭乗時用運転指令を指令して運転制御手段を搭乗運転モードにて動作させるに当たって、搭乗運転モードにおける場合と同様に過速検出信号を無効化する信号無効化手段を作用させない状態にして、実際に作業者が搭乗する前に、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度になるように駆動手段を駆動させる試験駆動を行って、その試験駆動による移動時に、強制停止手段により駆動手段の作動が強制的に停止されることを確認するようにして、過速度検出手段の動作確認を行うことも考えられるが、搭乗運転モードによる制御を行う前に過速度検出手段の動作確認を行うと、作業効率が低下してしまうという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、過速度検出手段の動作確認をするための時間を割くことなく搭乗運転モードにおける信頼性を向上させることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備は、物品搬送用の移動体を移動させる駆動手段と、前記移動体に作業者が搭乗しない場合に指令される非搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を非搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する非搭乗運転制御を実行する非搭乗運転モード、及び、前記移動体に作業者が搭乗する場合に指令される搭乗時用運転指令に基づいて、前記移動体の移動速度を前記非搭乗制御用の最高速度よりも低い搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で前記移動体を移動させるように前記駆動手段の作動を制御する搭乗運転制御を実行する搭乗運転モードに切換え自在に構成された運転制御手段と、前記移動体の移動速度が前記搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であると過速検出信号を出力する過速度検出手段と、前記運転制御手段が前記搭乗運転モードに切換えられているときに、前記過速度検出手段が前記過速検出信号を出力すると、前記駆動手段の作動を停止させる強制停止手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、前記運転制御手段が前記非搭乗運転モードに切換えられ且つ前記移動体を前記許容限度速度以上の速度で移動させるように前記駆動手段を駆動する監視用高速駆動状態であるときに、前記過速度検出手段が前記過速検出信号を出力しないと異常と判別する過速度検出監視手段が備えられている点にある。
【００１４】
すなわち、運転制御手段が前記非搭乗運転モードに切換えられると、運転制御手段は駆動手段の作動を制御して、移動体の移動速度を非搭乗制御用の最高速度以下に規制した状態で移動体を移動させる。
【００１５】
ここで、非搭乗制御用の最高速度は、搭乗制御用の最高速度よりも十分に高速に設定され、また、過速度検出手段についての許容限度速度は、搭乗制御用の最高速度より高速とはいえ、非搭乗制御用の最高速度ほど高速度には設定されないので、非搭乗制御用の最高速度は、許容限度速度よりも高速となっている。したがって、運転制御手段が前記非搭乗運転モードに切換えられると、物品搬送作業時に移動体を許容限度速度以上の速度で移動させるように前記駆動手段を駆動する監視用高速駆動状態となる場合が存在する。
【００１６】
そして、監視用高速駆動状態では、移動体を前記許容限度速度以上の速度で移動させるように前記駆動手段を駆動するので、移動体は許容限度速度以上の速度で移動する。したがって、監視用高速駆動状態では、過速度検出手段が過速検出信号を出力するはずである。
【００１７】
つまり、過速度検出監視手段は、監視用高速駆動状態において過速度検出手段が過速検出信号を出力しないときには、本来出力されるべき過速検出信号が出力されない状態になっていることから、過速度検出手段に異常が発生したと判別することができるのである。
【００１８】
なお、移動体の移動距離、または、駆動手段に対する制御指令の態様によっては、運転制御手段が監視用高速駆動状態となっても、その期間が短いために、又は、駆動手段による加速能力に制限があるために、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度に達しない場合が考えられるが、非搭乗運転モードにて多数の物品搬送処理を行うことで、移動体の移動距離が長い物品搬送処理を行うことになり、その場合には、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度に達することになる。
【００１９】
また、運転制御手段が監視用高速駆動状態となっても、移動体の移動速度が許容限度速度以上の速度に達しない場合が生じるような制御を行う場合には、運転制御手段が監視用高速駆動状態となって過速度検出手段が過速検出信号を出力しないときでも即座に異常と判別せず、例えば、監視用高速駆動状態となってから所定時間経過後に過速度検出手段が過速検出信号を出力しなければ異常と判別することや、監視用高速駆動状態において過速度検出手段が過速検出信号を出力しない状態が判別用継続時間だけ継続すれば異常と判別することが好ましい。
【００２０】
以上のように、本発明の第１特徴構成によると、運転制御手段が非搭乗運転モードにて移動体を走行させるときに、過速度検出手段の動作を確認するので、過速度検出手段の動作を確認するための別途の時間を費やすことなく、過速度検出手段の動作を確認できる。そして、非搭乗運転モードにて異常と判別された場合には、通報手段にて警告等を表示出力する等して作業員に異常の発生を通報することができ、過速度検出手段に異常が発生している状態のまま搭乗運転モードでの運転が行われる事態を回避できる。
【００２１】
このように、本発明の第１特徴構成によると、過速度検出手段の動作確認をするための時間を割くことなく搭乗運転モードにおける信頼性を向上させることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２２】
本発明にかかる物品処理システムの第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記搭乗時用運転指令を指令自在な手動操作式の搭乗者用指令手段が前記移動体に設けられている点にある。
【００２３】
すなわち、作業者が移動体に搭乗した状態で、その搭乗した作業者が移動体に設けられた搭乗者用指令手段を手動操作することで搭乗時用運転指令を指令できるので、移動体を目標移動箇所に移動させる場合に、移動体に搭乗した作業者が目標移動箇所までの距離を目視しながら搭乗時用運転指令を指令することで、搭乗している作業者の希望する目標移動箇所に移動体を適確に移動させることができる。
【００２４】
このように、本発明の第２特徴構成によると、移動体に搭乗した作業者が希望する移動箇所に移動体を適確に移動させることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２５】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記駆動手段が、前記移動体を移動させるための回転体を駆動回転するように構成され、前記過速度検出手段が、前記駆動手段が備える駆動回転軸又はそれと一体回転する回転部材の回転速度を検出して、その回転速度が前記許容限度速度に対応して定めた判定回転速度に達すると前記過速検出信号を出力するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、過速度検出手段は、駆動手段が移動体を移動させるための回転体を駆動回転させるときの回転速度を、駆動回転軸又はそれと一体回転する回転部材の回転速度にて検出することで、回転体の回転速度を滑り等による計測誤差を含まない状態で実際の回転速度に基づいて忠実に検出できる。そして、駆動回転軸又はそれと一体回転する回転部材の回転速度が許容限度速度に対応して定めた判定回転速度に達すると過速検出信号を出力するので、移動体を移動させるための回転体の実際の回転速度の異常を精度良く判別して、駆動手段や運転制御手段の異常についての判別を正確に行うことができる。
【００２７】
したがって、過速度検出手段は、駆動手段の回転速度が異常となった場合には見掛けの移動速度が許容限度速度に達していなくても過速度状態として検出することができることから、地上側に対する移動体の位置の変化を検出することで移動体の移動速度を検出する場合に比べ、計測誤差の少ない状態で過速度状態であることを検出することができる。
【００２８】
このように、本発明の第３特徴構成によると、移動体が過速度状態であることを精度良く検出することで、より一層設備の信頼性の向上を図ることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２９】
本発明にかかる物品処理システムの第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかににおいて、前記駆動手段が電動モータであって、前記運転制御手段が、前記電動モータに供給される電力を制御することにより前記電動モータの作動を制御するように構成され、前記監視用高速駆動状態が、前記電動モータに供給される電力が定格電力であるという状態であるという点にある。
【００３０】
すなわち、運転制御手段は、電動モータに供給される電力を制御するという周知の技術により電動モータの作動を制御するので、運転制御手段を構成し易い。また、電動モータに供給される電力が定格電力であるという状態を監視用高速駆動状態としているので、非搭乗運転モードにおける非搭乗制御用の最高速度を、モータに定格電力が供給されるときの速度として設定することで、監視用高速駆動状態を現出するために特段の電力供給を行わずとも非搭乗運転モードでの運転を行えば、過速度検出手段の動作確認を行うことができ、しかも、非搭乗運転モード及び搭乗運転モードを通して電動モータに供給される電力を定格電力以下に抑えることができるので、無駄な電力の消費を抑え、しかも、電動モータの機械寿命を損なうことなく、より長い期間に亘って信頼性の高い状態を維持することができる。
【００３１】
このように、本発明の第４特徴構成によると、消費エネルギー及び機械寿命の双方において優位な物品搬送設備を得るに至った。
【００３２】
本発明にかかる物品処理システムの第５特徴構成は、第４特徴構成において、前記移動体がスタッカークレーンであり、前記駆動手段が、前記スタッカークレーンの走行台車を走行作動させる走行用モータ又は前記スタッカークレーンの昇降台を昇降作動させる昇降用モータであり、前記過速度検出手段が、前記昇降台の昇降速度が予め設定された許容限度昇降速度以上であると過速検出信号を出力する、又は、前記走行台車の走行速度が予め設定された許容限度走行速度以上であると過速検出信号を出力するように構成されている点にある。
【００３３】
すなわち、運転制御手段は、スタッカークレーンの走行台車の走行作動及び昇降台の昇降作動を制御する場合に、スタッカークレーンに作業者が搭乗しない場合には、非搭乗運転モードで動作して非搭乗運転制御を実行し、スタッカークレーンに作業者が搭乗する場合には、搭乗運転モードで動作して搭乗運転制御を実行する。
【００３４】
そして、運転制御手段が非搭乗運転モードで動作しているときには、スタッカークレーンの走行台車を許容限度走行速度以上の走行速度で走行させるように前記走行用モータを駆動する、又は、スタッカークレーンの昇降台を許容限度昇降速度以上の昇降速度で昇降させるように前記昇降用モータを駆動する監視用高速駆動状態において、走行用の過速度検出手段又は昇降用の過速検出手段の動作を確認することができる。
【００３５】
したがって、走行用の過速度検出手段又は昇降用の過速度検出手段の動作確認のための時間を殊更に割くことなくこれらの動作確認を行うことができ、また、走行用の過速度検出手段又は昇降用の過速度検出手段が正常に動作していることが確認できた状態で搭乗運転モードにおいて搭乗運転制御を実行することができる。
【００３６】
このように、本発明の第５特徴構成によると、作業効率の維持を図りながら搭乗運転モードにおける走行体の走行作動及び昇降台の昇降作動の信頼性を向上させることができるスタッカークレーン利用の物品搬送設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
図１及び図２は本発明の物品搬送設備を示し、複数の物品収納部Ａ１を上下左右に設けてある複数の収納棚Ａと、物品出し入れ方向を互いに対向させた一対の収納棚Ａ間の各々に設けられている作業通路Ｂと、それらの作業通路Ｂを各別に走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、収納棚Ａの端部には、物品収容具としてのパレットＤに載置収容されている物品ＥをスタッカークレーンＣ側と床面を走行するフォークリフト車（図外）側との間でパレットＤごと受け渡しする受け渡し部Ｆと、スタッカークレーンＣによる物品収納作業を制御するメインコントローラＧとが設けられている。
【００３８】
前記収納棚Ａの各々は、棚前面側に沿って所定間隔で立設されている前面側支柱Ａ２と棚背面側に沿って所定間隔で立設されている背面側支柱Ａ３とを上下複数箇所において斜めフレームＡ６と前後フレームＡ７とで連結し、背面側支柱Ａ３どうしを上下複数箇所において横フレームＡ５で連結するとともに、前後方向で対向する前面側支柱Ａ２と背面側支柱Ａ３とに亘って上下５箇所においてパレット支持アームＡ４を片持ち状に固定して構成され、左右の支柱間で対向する二つのパレット支持アームＡ４の上部空間が、複数の物品ＥをパレットＤごと収納する物品収納部Ａ１に構成されている。
【００３９】
前記スタッカークレーンＣは、図３及び図４にも示すように、単一の走行レールＣ１上を収納棚Ａの物品出し入れ側に沿って前後走行自在な走行台車１と、走行車輪１２を回転駆動させて走行台車１を駆動走行させる走行用モータ１ａと、走行台車１に立設した前後二本の支柱２ａに沿って上下昇降自在な昇降体２と、昇降体２を吊り下げ支持する昇降ワイヤ１３を巻取り及び繰出し操作して昇降体２を駆動昇降させる昇降用モータ２ｂと、走行用モータ１ａ及び昇降用モータ２ｂの作動を制御するクレーン制御装置Ｃ３と、二本の支柱２ａの上端部どうしを連結する状態で設けた走行ガイド３とを備え、走行ガイド３を収納棚Ａ間の上部に固定したガイドレールＣ２に沿って走行させることで、スタッカークレーンＣが倒れ止め状態で作業通路Ｂを走行できるように構成されている。
【００４０】
そして、前記昇降体２が収納棚Ａの物品出し入れ側に沿って上下左右に移動自在に構成され、昇降体２には、収納棚左右方向、つまり、走行方向に沿って、パレットＤを搭載する収容具搭載部４と、作業者が搭乗する作業者搭乗部６とを隣接状態で並設して、作業者搭乗部６に搭乗した作業者が指示された物品収納部Ａ１から指示された数量の物品Ｅを取り出して収容具搭載部４のパレットＤに載置するピッキング作業と、作業者搭乗部６に搭乗した作業者が指示された数量の物品Ｅを収容具搭載部４のパレットＤから取り出して指示された物品収納部Ａ１に補充する物品補充作業とが行えるように構成されている。
【００４１】
前記収容具搭載部４には、パレットＤを物品収納部Ａ１に対して出し入れ可能、かつ、その収容具搭載部４に載せ降ろし可能な移載装置としてのフォーク装置５が設けられ、フォーク装置５の支柱２ａ側には安全用の手すり４ａが設けられ、フォーク装置５は、パレットＤをフォーク部材５ａの上面に載置した状態で、そのパレット上面Ｄ１が作業者搭乗部６の床面６ａと略同じ高さに位置する状態でパレットＤを搭載するように構成されている。
【００４２】
スタッカークレーンＣの走行台車１には、過速度検出手段としての走行用過速度検知器１５及び昇降用過速度検知器１６が設けられている。
【００４３】
走行用過速度検知器１５は、走行台車１を走行させるための回転体としての走行車輪１２を正逆転方向に駆動回転する走行用モータ１ａが備える駆動回転軸の回転速度を検出して、その回転速度が許容限度走行速度Ｖｈlimに対応して定めた走行用判定回転速度Ｖｈｒに達すると過速検出信号を出力するように構成されている。
【００４４】
許容限度走行速度Ｖｈlimは、後述する人為作業モードＭ２でのスタッカークレーンＣの走行台車１の指令走行速度Ｖｈにおける最高走行速度Ｖｈ２よりも高速に設定されている。本実施形態では、図５に示すように、人為作業モードＭ２での最高走行速度Ｖｈ２は３０［ｍ/分］、許容限度走行速度Ｖｈlimは４０［ｍ/分］となっている。走行用判定回転速度Ｖｈｒは、走行車輪１２の外周長さ等の設計条件から、許容限度走行速度Ｖｈlimに対応した３５［回転/分］となっている。
【００４５】
また、昇降用過速度検知器１６は、昇降体２を昇降させるための回転体としての昇降ワイヤ巻取り用の回転ドラム１４を正逆転方向に駆動回転する昇降用モータ１ａが備える駆動回転軸の回転速度を検出して、その回転速度が許容限度昇降速度Ｖｖlimに対応して定めた昇降用判定回転速度Ｖｖｒに達すると過速検出信号を出力するように構成されている。
【００４６】
許容限度昇降速度Ｖｖlimは、後述する人為作業モードＭ２でのスタッカークレーンＣの昇降体２の指令昇降速度Ｖｖにおける最高昇降速度Ｖｖ２よりも高速に設定されている。本実施形態では、図４に示すように、人為作業モードＭ２での最高昇降速度Ｖｖ２は１０［ｍ/分］、許容限度昇降速度Ｖｖlimは１２．５［ｍ/分］となっている。昇降用判定回転速度Ｖｖｒは、回転ドラム１４の外周長さ等の設計条件から、許容限度昇降速度Ｖｖlimに対応した２５［回転/分］となっている。
【００４７】
走行用過速度検知器１５及び昇降用過速度検知器１６は、公知の機械式過速度検知器である。例えば、回転速度検出対象の回転駆動軸と同一軸心回転自在なロータに、リスかご型の導体を内装し、このリスかご型導体の中心部に、回転駆動軸と一体回転する永久磁石を設け、回転駆動軸の回転作動によりリスかご型導体に流れる誘導電流に基づいて永久磁石の回転方向と同一方向にロータに発生する回転速度に比例した回転力を利用して開閉器操作用の操作レバー等のアクチュエータを移動操作することにより、内装する出力回路が備える開閉器を閉成又は開成させて接点信号を出力するように構成されたものでよい。
【００４８】
また、回転速度検出対象の回転駆動軸と同一軸心回転自在なロータに、回転半径方向に移動可能な被回転子をバネ等により回転中心方向に付勢させた状態で設けて、この被回転子に発生する遠心力を利用してアクチュエータを移動操作することにより内装する出力回路が備える開閉器を閉成又は開成させて接点信号を出力するように構成されたものでよい。
【００４９】
図６は制御ブロック図を示し、メインコントローラＧとクレーン制御装置Ｃ３は必要なデータを光通信方式で互いに送受信できるように設けられ、メインコントローラＧには、必要な作業データを入力する入力装置Ｇ１と、後述する運転モードを選択する為の選択スイッチＧ２とが設けられている。
【００５０】
クレーン制御装置Ｃ３には、走行台車１の走行位置を検出する走行位置検出装置Ｒ１の検出データと、昇降体２の昇降位置を検出する昇降位置検出装置Ｒ２の検出データと、作業者搭乗部６に設けられて前後走行及び上下昇降を指令する手動操作式の４つの手動運転操作ボタン１０にて開閉操作される４つの指令スイッチ１１による接点信号と、走行用過速度検知器１５及び昇降用過速度検知器１６の正常動作確認をする監視手段としての走行用過速度検出器監視回路１７及び昇降用過速度検出器監視回路１８からの異常検出信号が入力される。
【００５１】
クレーン制御装置Ｃ３は、搭乗している作業者に対して表示装置７により表示される作業内容を示す作業指示データ、走行用モータ１ａに供給される駆動電力を制御する走行用インバータ１９に対する走行制御信号、昇降用モータ２ｂに供給される駆動電力を制御する昇降用インバータ２０に対する昇降制御信号、走行用過速度検出器監視回路１７及び昇降用過速度検出器監視回路１８に対する運転モード識別信号を出力する。
【００５２】
走行用インバータ１９は、走行レールＣ１に沿って床面付近に設置された図外の給電レールから集電装置にて取り込んだ電源電力を、クレーン制御装置Ｃ３が出力する走行制御信号に基づいて制御して、モータ駆動用の電力として走行モータ給電線遮断器２１を介して走行用モータ１ａに供給する。昇降用インバータ２０は、クレーン制御装置Ｃ３が出力する昇降制御信号に基づいて電源電力を制御して、モータ駆動用の電力として昇降モータ給電線遮断器２２を介して昇降用モータ２ｂに供給する。
【００５３】
走行モータ給電線遮断器２１及び昇降モータ給電線遮断器２２は、入力される接点信号に基づいて電動モータへの電力を断続切換え自在に構成された常開（NormallyOpen）型の電磁接触器であり、例えば、過負荷保護用のサーマルリレーを備えたマグネットリレーで構成された電磁開閉器を用いればよい。
【００５４】
走行用過速度検出器監視回路１７は、クレーン制御装置Ｃ３からの運転モード識別信号に基づいて、走行用セーフティ回路２３の動作状態を出力可変状態（Active状態）と出力固定状態（Nonnative状態）とに切換える動作状態切換信号を出力するとともに、クレーン制御装置Ｃ３からの運転モード識別信号及び指令走行速度信号並びに走行用過速度検出器１６からの過速検出信号に基づいて、走行用過速度検出器１５の動作異常を検出し、異常を検出した場合にはクレーン制御装置Ｃ３に対して異常検出信号を出力する。
【００５５】
走行用過速度検出器監視回路１７による走行用過速度検出器１５の動作異常検出機能について説明すると、走行用過速度検出器監視回路１７は、運転モード識別信号からクレーン制御装置Ｃ３の運転モードを識別し、クレーン制御装置Ｃ３が後述する通常作業モードＭ１に切換えられているときには、実装されたマイクロコンピュータが過速度検知器監視処理を実行する。過速度検知器監視処理では、スタッカークレーンＣを許容限度走行速度Ｖｈlim以上の走行速度で移動させるように走行用モータ１ａに対して定格電力が供給される監視用高速走行状態（本発明の監視用高速駆動状態に相当）であるとき（後述する高速用電力供給期間Ｔ）に、走行用過速度検出器１５が過速検出信号を出力しないと異常と判別する。
【００５６】
昇降用過速度検出器監視回路１８は、クレーン制御装置Ｃ３からの運転モード識別信号に基づいて、昇降用セーフティ回路２４の動作状態を出力可変状態（Active状態）と出力固定状態（Nonnative状態）とに切換える動作状態切換信号を出力するとともに、クレーン制御装置Ｃ３からの運転モード識別信号及び指令走行速度信号、並びに、昇降用過速度検出器１６からの過速検出信号に基づいて、昇降用過速度検出器１６の動作異常を検出し、異常を検出した場合にはクレーン制御装置Ｃ３に対して異常検出信号を出力する。
【００５７】
昇降用過速度検出器監視回路１８による昇降用過速度検出器１６の動作異常検出機能について説明すると、昇降用過速度検出器監視回路１８は、運転モード識別信号からクレーン制御装置Ｃ３の運転モードを識別し、クレーン制御装置Ｃ３が後述する通常作業モードＭ１に切換えられているときには、実装されたマイクロコンピュータが過速度検知器監視処理を実行する。過速度検知器監視処理では、スタッカークレーンＣを許容限度昇降速度Ｖｖlim以上の昇降速度で移動させるように昇降用モータ２ａを駆動する監視用高速昇降状態（本発明の監視用高速駆動状態に相当）であるときに、昇降用過速度検出器１６が過速検出信号を出力しないと異常と判別する。
【００５８】
走行用過速度検出器監視回路１７及び昇降用過速度検出器監視回路１８は、運転モード識別信号が示す運転モードが後述する人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３であれば、走行用セーフティ回路２３及び昇降用セーフティ回路２４の動作状態を出力可変状態に切換え、運転モード識別信号が示す運転モードが後述する通常作業モードＭ１であれば、走行用セーフティ回路２３及び昇降用セーフティ回路２４の動作状態を出力固定状態に切換えるべく、動作状態切換信号を出力する。走行用過速度検出器監視回路１７及び昇降用過速度検出器監視回路１８は、動作状態切換信号として本実施形態では接点信号を出力している。
【００５９】
走行用セーフティ回路２３は、走行用過速度検出器監視回路１７からの動作状態切換信号により出力固定状態に切換えられていると、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号の有無に拘らず、常に走行モータ給電線遮断器２１に対して接続指令信号を出力し、走行モータ給電線遮断器２１のリレーコイルを励磁させて走行用インバータ１９から出力される電力が走行用モータ１ａに供給されるように回路を閉成させる。
【００６０】
一方、走行用過速度検出器監視回路１７からの動作状態切換信号により出力可変状態に切換えられていると、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号が無い場合には走行モータ給電線遮断器２１に対して遮断指令信号を出力し、走行モータ給電線遮断器２１のリレーコイルを励磁させて走行用インバータ１９から出力される電力が走行用モータ１ａに供給されるように回路を閉成させ、また、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号が有る場合には走行モータ給電線遮断器２１に対して遮断指令信号を出力し、走行モータ給電線遮断器２１のリレーコイルを消磁させて走行用インバータ１９から出力される電力が走行用モータ１ａに供給されないように回路を開成させる。
【００６１】
つまり、走行用セーフティ回路２３は、クレーン制御装置Ｃ３が人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３で動作していると、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号の有無に拘らず、走行モータ給電線遮断器２１に対して接続指令信号を出力し、クレーン制御装置Ｃ３が通常作業モードＭ１で動作していると、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号が無ければ、走行モータ給電線遮断器２１に対して接続指令信号を出力し、走行用過速度検知器１５からの過速検出信号が有れば、走行モータ給電線遮断器２１に対して遮断指令信号を出力する。
【００６２】
したがって、走行用セーフティ回路２３は、クレーン制御装置Ｃ３が搭乗運転モードとしての人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３に切換えられているときに、過速度検出手段としての走行用過速度検出器監視回路１７が過速検出信号を出力すると、駆動手段としての走行用モータ１ａの作動を停止させるので、本発明の強制停止手段として機能している。
【００６３】
昇降用セーフティ回路２４は、昇降用過速度検出器監視回路１８からの動作状態切換信号により出力固定状態に切換えられていると、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号の有無に拘らず、常に昇降モータ給電線遮断器２２に対して接続指令信号を出力し、昇降モータ給電線遮断器２２のリレーコイルを励磁させて昇降用インバータ２０から出力される電力が昇降用モータ２ｂに供給されるように回路を閉成させる。
【００６４】
一方、昇降用過速度検出器監視回路１８からの動作状態切換信号により出力可変状態に切換えられていると、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号が無い場合には昇降モータ給電線遮断器２２に対して接続指令信号を出力し、昇降モータ給電線遮断器２２のリレーコイルを励磁させて昇降用インバータ２０から出力される電力が昇降用モータ２ｂに供給されるように回路を閉成させ、また、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号が有る場合には昇降モータ給電線遮断器２２に対して遮断指令信号を出力し、昇降モータ給電線遮断器２２のリレーコイルを消磁させて昇降用インバータ２０から出力される電力が昇降用モータ２ｂに供給されないように回路を開成させる。
【００６５】
つまり、昇降用セーフティ回路２４は、クレーン制御装置Ｃ３が通常作業モードＭ１で動作していると、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号の有無に拘らず、昇降モータ給電線遮断器２２に対して接続指令信号を出力し、クレーン制御装置Ｃ３が人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３で動作していると、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号が無ければ、昇降モータ給電線遮断器２２に対して接続指令信号を出力し、昇降用過速度検知器１６からの過速検出信号が有れば、昇降モータ給電線遮断器２２に対して遮断指令信号を出力する。
【００６６】
このように、昇降用セーフティ回路２４は、クレーン制御装置Ｃ３が搭乗運転モードとしての人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３に切換えられているときに、過速度検出手段としての昇降用過速度検出器監視回路１８が過速検出信号を出力すると、駆動手段としての昇降用モータ２ｂの作動を停止させるので、本発明の強制停止手段として機能している。
【００６７】
なお、本実施形態では、走行用セーフティ回路２３及び昇降用セーフティ回路２４は、接続指令信号及び遮断指令信号として接点信号（Open/Close）を出力している。
【００６８】
前記メインコントローラＧの選択スイッチＧ２は、クレーン制御装置Ｃ３によるスタッカークレーンＣの運転モードとして、フォーク装置５によってパレットＤを物品収納部Ａ１に対して出し入れする通常作業モードＭ１、作業者搭乗部６に搭乗している作業者が物品Ｅを物品収納部Ａ１のパレットＤに対して出し入れする人為作業モードＭ２、及び、作業者搭乗部６に搭乗している作業者が左右走行及び上下昇降を指令する４つの手動運転操作ボタン１０を操作してスタッカークレーンＣを任意の位置に移動操作するマニュアル操作モードＭ３の３つから運転モードを択一的に選択設定できるようになっている。
【００６９】
通常作業モードＭ１が選択されると、入力装置Ｇ１で入力された入出庫作業データに基づいて、入庫作業の場合は、自走台車Ｆ１に仮置きされている物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で収容具搭載部４に搭載して、その物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で所定の物品収納部Ａ１に収納し、出庫作業の場合は、所定の物品収納部Ａ１に収納されている物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で収容具搭載部４に搭載して、その物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で自走台車Ｆ１に仮置きするように、スタッカークレーンＣの作動が制御される。
【００７０】
人為作業モードＭ２が選択されると、入力装置Ｇ１で入力される作業データの種別に応じて以下のようにスタッカークレーンＣの作動が制御される。
【００７１】
すなわち、入力装置Ｇ１で入力された作業データがピッキング作業データであれば、そのピッキング作業データに基づいて、自走台車Ｆ１に仮置きされているパレットＤをフォーク装置５で収容具搭載部４に搭載し、作業者がピッッキング作業データにて指定された物品Ｅを物品収納部Ａ１から取り出せるように、作業者搭乗部６を所定の物品収納部Ａ１の前方に停止させ、作業者が指定された物品Ｅの取り出しを終えると、取り出した物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で自走台車Ｆ１に仮置きするように、スタッカークレーンＣの作動が制御される。
【００７２】
また、入力装置Ｇ１で入力された作業データが物品補充作業データであれば、その物品補充作業データに基づいて、自走台車Ｆ１に仮置きされている補充用の物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で収容具搭載部４に搭載し、作業者が指示された物品Ｅを物品収納部Ａ１に補充できるように、作業者搭乗部６を物品収納部Ａ１の前方に停止させ、指示された物品Ｅの補充を終えると、空のパレットＤをフォーク装置５で自走台車Ｆ１に仮置きするように、スタッカークレーンＣの作動が制御される。
【００７３】
マニュアル操作モードＭ３が選択されると、作業者搭乗部６に搭乗している作業者が、被操作位置に復帰付勢された状態で設けられている４つの手動運転操作ボタン１０を押下操作して、各操作ボタン１０対応した指令スイッチ１１をオンさせると、当該指令スイッチ１１がオンしている間、そのスイッチに対応した指令が指令され、当該指令に対応した移動ができるように、スタッカークレーンＣの作動が制御される。
【００７４】
具体的には、前進操作ボタン１０Ｆが作業者の手指にて押下操作されると、前進指令スイッチ１１Ｆがオンとなり、スタッカークレーンＣの走行台車１を前進方向（メインコントローラＧから遠ざかる方向）に走行させ、前進操作ボタン１０Ｆから作業者の手指が離されて、押下操作が終了すると、前進指令スイッチ１１Ｆがオフとなり、スタッカークレーンＣの走行台車１は停止する。
【００７５】
後進操作ボタン１０Ｒが作業者の手指にて押下操作されると、後進指令スイッチ１１Ｒがオンとなり、スタッカークレーンＣの走行台車１を後進方向（メインコントローラＧに近づく方向）に走行させ、後進操作ボタン１０Ｒから作業者の手指が離されて押下操作が終了すると、後進指令スイッチ１１Ｒがオフとなり、スタッカークレーンＣの走行台車１は停止する。
【００７６】
上昇操作ボタン１０Ｕが作業者の手指にて押下操作されると、上昇指令スイッチ１１Ｕがオンとなり、スタッカークレーンＣの昇降体２を上昇させ、上昇操作ボタン１０Ｕから作業者の手指が離されて押下操作が終了すると、上昇指令スイッチ１１Ｕがオフとなり、スタッカークレーンＣの昇降体２は停止する。
【００７７】
下降操作ボタン１０Ｄが作業者の手指にて押下操作されると、下降指令スイッチ１１Ｄがオンとなり、スタッカークレーンＣの昇降体２を上昇させ、下降操作ボタン１０Ｄから作業者の手指が離されて押下操作が終了すると、下降指令スイッチ１１Ｄがオフとなり、スタッカークレーンＣの昇降体２は停止する。
【００７８】
前記走行位置検出装置Ｒ１は、走行レールＣ１に沿って設けた走行位置マークを走行台車１に設けた走行位置マーク検出センサ（図外）で検出して、走行台車１の基準位置からの走行位置を検出するように構成され、昇降位置検出装置Ｒ２は、支柱２ａに沿って設けた昇降位置マークを昇降体２に設けた昇降位置マーク検出センサ（図外）で検出して、昇降体２の基準位置からの昇降位置を検出するように構成されている。
【００７９】
前記メインコントローラＧには、通常作業モードＭ１と人為作業モードＭ２との各々に対応して、昇降体２を各物品収納部Ａ１の前方に停止させる為に必要な走行台車１の走行停止位置データと昇降体２の昇降停止位置データとがデータテーブル形式で記憶されている。
【００８０】
つまり、通常作業モードＭ１に対応する停止位置データとしては、フォーク装置５によって、パレットＤを物品収納部Ａ１に対して出し入れできるように、昇降体２を収容具搭載部４が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止させる為の通常作業用の走行停止位置データと、収容具搭載部４が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止している状態で、物品収納部Ａ１にパレットＤを載置収納できるようにフォーク装置５を作動させる為の搬入作業用の昇降停止位置データと、物品収納部Ａ１からパレットＤを取り出せるようにフォーク装置５を作動させる為の搬出作業用の昇降停止位置データとが各物品収納部Ａ１に対応して記憶されている。
【００８１】
また、人為作業モードＭ２に対応する停止位置データとしては、作業者搭乗部６に搭乗した作業者によって、物品Ｅを物品収納部Ａ１に収納されているパレットＤに対して出し入れできるように、昇降体２を作業者搭載部６が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止させる為の人為作業用の走行停止位置データと、作業者搭載部６が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止している状態で、作業者搭載部６の床面６ａが物品収納部Ａ１に収納されているパレットＤの上面Ｄ１と略同じ高さになるように停止させる為の昇降停止位置データとが各物品収納部Ａ１に対応して記憶されている。
【００８２】
通常作業モードＭ１では、メインコントローラＧが、入力装置Ｇ１で入力された入出庫作業データにより指定された物品収納部Ａ１についての通常作業用の走行停止位置データ及び昇降停止位置データを、通常作業モードＭ１に対応する停止位置データからテーブル参照方式により取得して、当該物品収納部Ａ１についての目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データとしてクレーン制御装置Ｃ３に送信する。
【００８３】
クレーン制御装置Ｃ３は、通常作業モードＭ１では、受信した当該物品収納部Ａ１についての目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データに基づいて、図４及び図５に示すように、走行開始位置からその目標走行停止位置データにて示される走行停止位置までの走行距離に対応した指令走行速度パターン、及び、昇降開始位置からその目標昇降停止位置データにて示される昇降停止位までの昇降距離に対応した指令昇降速度パターンを生成し、その指令走行速度パターンに従って指令走行速度Ｖｈ及び指令昇降速度Ｖｖを出力することでスタッカークレーンＣの走行台車１の走行速度を非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１以下に規制した状態で、かつ、スタッカークレーンＣの昇降体２の昇降速度を非搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ１以下に規制した状態で、スタッカークレーンＣを作動させる。
【００８４】
図４（図５）には、通常作業モードＭ１において、走行開始位置（昇降開始位置）から走行停止位（昇降停止位置）までの距離が十分長いために、走行用モータ１ａ（昇降用モータ２ｂ）に非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１（非搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ１）で走行継続するための一定高速走行用（一定高速昇降用）の高速用電力が供給される高速用電力供給期間Ｔが存在する場合と、走行開始位置（昇降開始位置）から走行停止位（昇降停止位置）までの距離が短いために、高速用電力供給期間Ｔが存在しない場合の２通りの場合について、指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）の変化を示している。
【００８５】
そして、高速用電力供給期間Ｔでは、走行用インバータ１９（昇降用インバータ２０）から走行用モータ１ａ（昇降用モータ２ｂ）に対して供給される高速用電力が、走行用モータ１ａ（昇降用モータ２ｂ）の定格電力となっている。
【００８６】
人為作業モードＭ２では、メインコントローラＧが、入力装置Ｇ１で入力された入出庫作業データにより指定された物品収納部Ａ１についての人為作業用の走行停止位置データ及び昇降停止位置データを、人為作業モードＭ２に対応する停止位置データからテーブル参照方式により取得して、当該物品収納部Ａ１についての目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データとしてクレーン制御装置Ｃ３に送信する。
【００８７】
クレーン制御装置Ｃ３は、受信した当該物品収納部Ａ１についての目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データに基づいて、スタッカークレーンＣの走行台車１の走行速度を非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１よりも低い搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２以下に規制した状態で、かつ、スタッカークレーンＣの昇降体２の昇降速度を非搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ１よりも低い搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２以下に規制した状態で、スタッカークレーンＣを作動させるように、走行用モータ１ａ及び昇降用モータ２ｂの夫々に供給される電力を各別に制御することにより走行用モータ１ａ及び昇降用モータ２ｂの作動を制御する。
【００８８】
クレーン制御装置Ｃ３は、人為作業モードＭ２では、受信した当該物品収納部Ａ１についての目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データに基づいて、図４及び図５に示すように、走行開始位置からその目標走行停止位置データにて示される走行停止位置までの走行距離に対応した指令走行速度パターン、及び、昇降開始位置からその目標昇降停止位置データにて示される昇降停止位までの昇降距離に対応した指令昇降速度パターンを生成し、その指令走行速度パターンに従って指令走行速度Ｖｈ及び指令昇降速度Ｖｖを出力することでスタッカークレーンＣの走行台車１の走行速度を搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２以下に規制した状態で、かつ、スタッカークレーンＣの昇降体２の昇降速度を搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２以下に規制した状態で、スタッカークレーンＣを作動させる。
【００８９】
図４（図５）には、人為作業モードＭ１において、走行開始位置（昇降開始位置）から走行停止位（昇降停止位置）までの距離が十分長いために、走行用モータ１ａ（昇降用モータ２ｂ）に搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２（搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２）で走行継続するための一定低速走行用（一定低速昇降用）の低速用電力が供給される期間が存在する場合と、走行開始位置（昇降開始位置）から走行停止位（昇降停止位置）までの距離が短いために、低速用電力が供給される期間が存在しない場合の２通りの場合について、指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）の変化を示している。
【００９０】
マニュアル操作モードＭ３では、クレーン制御装置Ｃ３は、作業者搭乗部６に設けられている手動運転操作ボタン１０にて、前進指令又は後進指令が指令されると、スタッカークレーンＣの走行台車１の走行速度を非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１よりも低い搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２以下に規制した状態でスタッカークレーンＣを作動させるように、走行用モータ１ａに供給される電力を制御することにより走行用モータ１ａの作動を制御する。また、クレーン制御装置Ｃ３は、作業者搭乗部６に設けられている手動運転操作ボタン１０にて、上昇指令又は下降指令が指令されると、スタッカークレーンＣの昇降体２の昇降速度を非搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ１よりも低い搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２以下に規制した状態でスタッカークレーンＣを作動させるように、昇降用モータ２ｂに供給される電力を制御することにより昇降用モータ２ｂの作動を制御する。
【００９１】
クレーン制御装置Ｃ３は、マニュアル操作モードＭ３では、受信した前進指令又は後進指令に基づいて、図４及び図５に示すように、指令継続時間に対応した指令走行速度Ｖｈ及び指令昇降速度Ｖｖを出力することでスタッカークレーンＣの走行台車１の走行速度を搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２以下に規制した状態で、かつ、スタッカークレーンＣの昇降体２の昇降速度を搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２以下に規制した状態で、スタッカークレーンＣを作動させる。
【００９２】
なお、図４（図５）には、搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２（搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２）に達するまでに前進指令や後進指令（上昇指令や下降指令）が終了する場合と、搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２（搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２）に達した後も前進指令や後進指令（上昇指令や下降指令）が継続する場合の２通りの場合について、指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）の変化を示している。
【００９３】
このように、通常作業モードＭ１は、本発明の非搭乗運転制御を実行する非搭乗運転モードに相当し、人為作業モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３は、本発明の搭乗運転制御を実行する搭乗運転モードに相当する。選択スイッチＧ２により、通常作業モードＭ１、人為作業モードＭ２、及びマニュアル操作モードＭ３に切換え自在に構成されたクレーン制御装置Ｃ３は、本発明の非搭乗運転モード及び搭乗運転モードに切換え自在に構成された運転制御手段に相当する。
【００９４】
そして、通常作業モードＭ１においてメインコントローラＧから送信される目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データが本発明の非搭乗時用運転指令に相当し、人為作業モードＭ２においてメインコントローラＧから送信される目標走行停止位置データ及び目標昇降停止位置データ、並びに、マニュアル操作モードＭ３において作業者が手動運転操作ボタン１０を指令操作することで指令される前進指令、後進指令、上昇指令及び下降指令のそれぞれが本発明の搭乗時用運転指令に相当する。
【００９５】
また、スタッカークレーンＣの運転者搭乗部６に設けられた手動運転操作ボタン１０が搭乗時用運転指令を指令自在な手動操作式の搭乗者用指令手段に相当する。
【００９６】
以上のような構成より、各運転モードにおけるスタッカークレーンＣの走行作動及び昇降作動が制御される。そして、クレーン制御装置Ｃ３が通常作業モードＭ１に切換えられているときには、前述の通り、走行用過速度検出器監視回路１７及び昇降用過速度検出器監視回路１８に実装されたマイクロコンピュータが過速度検知器監視処理を実行する。
【００９７】
過速度検知器監視処理について、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明では、走行用過速度検出器監視回路１７のマイクロコンピュータが実行する走行用過速度検出器の動作異常検出のための監視処理について説明し、昇降用過速度検出器監視回路１７が実行する昇降用過速度検出器の動作異常検出のための監視処理については、内容が重複するので説明を省略する。
【００９８】
過速度検知器監視処理では、処理が開始されると、ます、ステップ＃０でエラーカウンタＥｃをリセットし、ステップ＃１〜ステップ＃６の処理がマイクロコンピュータの処理周期（例えば、２００［μ秒］）ごとに繰り返される。
【００９９】
ステップ＃１では、指令走行速度Ｖｈが、非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１であるかどうか、つまり、高速用電力供給期間Ｔであるかどうか判別される。高速用電力供給期間Ｔでなければ、ステップ＃１での判別処理が繰り返される。高速用電力供給期間Ｔであれば、ステップ＃２に移行する。
【０１００】
ステップ＃２では、走行用過速度検出器１５の過速検出信号の有無を判別する。走行用過速度検出器１５から過速検出信号が出力されていれば、ステップ＃３へ移行してエラーカウンタＥｃをゼロクリアする。走行用過速度検出器１５から過速検出信号が出力されていなければ、ステップ＃４へ移行してエラーカウンタＥｃをインクリメントした後、ステップ＃５でエラーカウンタＥｃが判別用カウント値Ｅを上回っているかどうかを判別する。
【０１０１】
走行用過速度検出器１５から過速検出信号が出力されていないと判別する処理が判別用カウント値Ｅを上回る回数だけ連続して繰り返されると初めてステップ＃５でYesと判別され、走行用過速度検出器１５の検出動作に異常が発生したとして、ステップ＃６でクレーン制御装置Ｃ３に対する異常信号の出力が開始される。
【０１０２】
このように、過速度検知器監視処理では、１回の処理周期における過速検出信号の有無の情報だけでなく連続した複数の処理周期における過速検出信号の有無の情報に基づいて走行用過速度検出器１５の検出動作の異常を判断するので、スッタッカークレーンＣの走行作動に伴う機械的振動やインバータやモータ等の機器類からの電気的ノイズにより走行用過速度検出器１５の接点信号のチャタリングが発生して過速検出信号が瞬間的に途切れることがあっても、これをもって走行用過速度検出器１５の動作異常と判別してしまう誤判定を防止できる。
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１０３】
（１）上記実施形態では、移動体がスタッカークレーンであるものを例示したが、これに限らず、例えば、移動体が走行経路に沿って移動自在な物品搬送台車であってもよく、移動体の具体構成は種々選択可能である。
【０１０４】
（２）上記実施形態では、強制停止手段が、過速度検出監視手段を介して運転制御手段が搭乗運転モードに切換えられていることを示す信号を受信するように構成されたものを例示したが、これに代えて、強制停止手段が、当該信号を運転制御手段から直接受信する等、他の信号経路により運転制御手段が搭乗運転モードに切換えられていることを示す信号を受信するように構成されたものであってもよい。
【０１０５】
（３）上記実施形態では、走行モータ給電線遮断器２１及び昇降モータ給電線遮断器２２が電磁開閉器であるものを例示したが、これらの給電線遮断器としては、他の種類の負荷開閉器や遮断機であってもよい。
【０１０６】
（４）上記実施形態では、運転制御手段が、モード選択手段としての選択スイッチＧ２の設定状態に基づいて非搭乗運転モードと搭乗運転モードとに切換えられるように構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、非搭乗時用運転指令及び搭乗時用運転指令が互いに識別可能に構成され、運転制御手段が、指令される指令の種別に応じて自動的に非搭乗運転制御又は搭乗運転制御を実行するように構成されたものであってもよい。
【０１０７】
（５）上記実施形態では、過速検出信号が接点信号であるものを例示したが、これに限らず、例えば、ＴＴＬ回路等による電圧信号であってもよく、過速検出信号の信号形式は種々選択可能である。
【０１０８】
（６）過速度検出手段としては、電気的に回転量を検出するロータリエンコーダ等を用いて構成されたものであってよいし、床面側の基準位置に対する距離を計測するレーザ測距装置等の距離計測手段の計測情報に基づいて、移動体の移動速度が搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上であることを検出するように構成されたものであってもよい。
【０１０９】
（７）上記実施形態では、監視用高速駆動状態として、運転制御手段が非搭乗運転モードに切換えられ且つ駆動手段に供給される電力が定格電力である状態を説明したが、これに限らず、例えば、監視用高速駆動状態としては、運転制御手段が非搭乗運転モードに切換えられ且つ駆動手段に供給される電力が定格電力よりも小さい電力や大きい電力である状態であってもよい。
【０１１０】
（８）上記実施形態では、走行用過速度検出器監視回路１７（昇降用過速度検出器監視回路１８）が、クレーン制御装置Ｃ３が後述する通常作業モードＭ１に切換えられているときに過速度検知器監視処理を実行することで、監視用高速駆動状態であるときに過速度検出手段が過速検出信号を出力しないと異常と判別するものを例示したが、これに限らず、例えば、走行用過速度検出器監視回路１７（昇降用過速度検出器監視回路１８）が、高速用電力供給期間Ｔのうちの一部期間において過速検出信号の有無を監視し、当該期間内に過速検出信号が走行用過速度検知器１５（昇降用過速度検知器１６）から出力されない場合に異常と判別するものであってもよい。
【０１１１】
また、指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）が搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ２（搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ２）よりも高速に設定された許容限度走行速度Ｖｈlim（許容限度昇降速度Ｖｖlim）以上となってから、非搭乗制御用の最高走行速度Ｖｈ１（非搭乗制御用の最高昇降速度Ｖｖ１）に達するまでの間、又は、指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）が許容限度走行速度Ｖｈlim（許容限度昇降速度Ｖｖlim）以上となってから「０」となるまでの間において走行用過速度検知器１５（昇降用過速度検知器１６）が過速検出信号を出力しないと異常と判別するものであってもよい。
【０１１２】
（９）上記実施形態では、クレーン制御装置Ｃ３が通常作業モードＭ１において出力するスタッカークレーンＣについての指令走行速度Ｖｈが連続的に変化するものを例示したが、これに限らず、図８（イ）に示すように、クレーン制御装置Ｃ３が通常作業モードＭ１において指令するスタッカークレーンＣについての指令走行速度Ｖｈが図示するように非搭乗制御用の最高速度としての高速ＶｈＨ・中速ＶｈＭ・微速ＶｈＳに段階的に変化するものや、図示しない中速ＶｈＭ・微速ＶｈＳに段階的に変化するものであり、クレーン制御装置Ｃ３が人為操作モードＭ２及びマニュアル操作モードＭ３において出力するスタッカークレーンＣについての指令走行速度Ｖｈが、図８（ロ）に示すように、搭乗制御用の最高速度としての低速ＶｈＬが指令操作時間に応じた期間出力された後、微速ＶｈＳに変化するものであってもよい。なお、上記のような指令走行速度Ｖｈが出力された場合のスタッカークレーンＣの走行速度を破線にて示している。また、指令昇降速度Ｖｖについても、指令走行速度Ｖｈと同様に、高速ＶｖＨ・中速ＶｖＭ・低速ＶｖＬ・微速ＶｖＳに亘って段階的に変化するものであってもよい。
【０１１３】
この場合には、過速度検出監視手段が、移動体の移動速度が搭乗制御用の最高速度よりも高速に設定された許容限度速度以上となる前から、例えば、移動開始時から過速度検出手段の過速検出信号の監視を開始し、許容限度速度以上の高速又は中速の移動指令を指令している間に過速度検出手段が前記過速検出信号を出力しないと異常と判別するように構成してもよい。
【０１１４】
例えば、図８に示す期間ｔ１及び期間ｔ２において過速検出信号を監視することで、期間ｔ１及び期間ｔ２において過速検出信号を受信しなかった場合には過速度検出手段が異常であると判別することができる。つまり、期間ｔ１及び期間ｔ２において高速ＶｈＨ・中速ＶｈＭ（高速ＶｖＨ・中速ＶｖＭ）の指令走行速度Ｖｈ（指令昇降速度Ｖｖ）に基づいて、走行用モータ１ａ（昇降用モータ２ｂ）を駆動する駆動状態が本発明の監視用高速駆動状態に相当する。
（１０）上記実施形態では、過速度検出監視手段としての走行用過速度検出器監視回路１７に実装されたマイクロコンピュータが過速度検知器監視処理を実行することにより実現するものを例示したが、これに限らず、過速度検出監視手段をハードウェアにて構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】物品搬送設備の概略平面図
【図２】物品搬送設備の要部側面図
【図３】スッタッカークレーンの側面図
【図４】指令走行速度の変化を示すグラフ
【図５】指令昇降速度の変化を示すグラフ
【図６】制御ブロック図
【図７】過速度検知器監視処理のフローチャート
【図８】別実施形態における指令走行速度の変化を示すグラフ
【符号の説明】
【０１１６】
Ｃ              移動体
Ｃ３            運転制御手段
Ｖｈ１，Ｖｖ１  非搭乗制御用の最高速度
Ｖｈ２，Ｖｖ２  搭乗制御用の最高速度
Ｖｈｒ，Ｖｖｒ  判定回転速度
Ｖｈlim        許容限度速度，許容限度走行速度
Ｖｖlim        許容限度速度，許容限度昇降速度
Ｍ１            非搭乗運転モード
Ｍ２，Ｍ３      搭乗運転モード
１              走行台車
１ａ            駆動手段，電動モータ，走行用モータ
２              昇降台
２ｂ            駆動手段，電動モータ，昇降用モータ
１０            搭乗者用指令手段
１２，１４      回転体
１５，１６      過速度検出手段
１７，１８      過速度検出監視手段
２３，２４      強制停止手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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