(57)【要約】【課題】本発明は、内視鏡的外科用デバイスを提供する。【解決手段】内視鏡的外科用デバイスは、ハンドルアセンブリと、それに動作可能に支持され、かつ延び、長手方向の軸を画定する、チューブアセンブリと、チューブアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリと、その遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリとを備え、ハンドルアセンブリは、長手方向の軸の周りでのその回転が、ツールアセンブリの付随した回転を生じるような態様で、それに接続され、かつ、特定の態様でのハンドルアセンブリの作動が、ツールアセンブリの付随した作動を生じるような態様でそれに接続され、かつ、長手方向の軸に対して軸から外れた任意の方向でのその旋回が、アーティキュレーションアセンブリを介するツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じるような態様でそれに接続される。【選択図】  図２Ａ
2009101134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡的外科用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリで動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、長手方向の軸を画定する、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリとを備え、
該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸の周りの該ハンドルアセンブリの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるような態様で、該ツールアセンブリに接続され、
該ハンドルアセンブリは、特定の態様での該ハンドルアセンブリの作動が、該ツールアセンブリの付随した作動を生じるような態様で該ツールアセンブリに接続され、
該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸に対して軸から外れた任意の方向の該ハンドルアセンブリの旋回が、該アーティキュレーションアセンブリを介する該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じるような態様で該ツールアセンブリに接続される、デバイス。
【請求項２】
前記チューブアセンブリは、外側チューブと該外側チューブに支持された内側シャフトとを含み、該内側シャフトは、該外側チューブに対して回転し、並進することができる、請求項１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに接続されたカラーを含み、該カラーの回転は、該シャフトの付随した回転を生じる、請求項２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４】
前記ツールアセンブリは、前記カラーの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるように、前記内側シャフトの遠位端に接続される、請求項３に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項５】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、請求項１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項６】
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、請求項５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項７】
前記ハンドルアセンブリは、前記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントと、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリを貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルとを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項８】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、請求項７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項９】
前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１０】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、請求項２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１１】
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、請求項１０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１２】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに接続されたアクチュエータをさらに備え、該アクチュエータの作動は、前記外側チューブに対する該内側シャフトの並進を生じる、請求項１０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１３】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに固定され、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定するキー部材を含み、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、請求項４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１４】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、請求項４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１５】
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、請求項１４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１６】
前記ハンドルアセンブリは、前記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントと、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリを貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルとを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項１５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１７】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、請求項１６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１８】
前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項１６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項１９】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、請求項１７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２０】
前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、請求項１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２１】
前記スプールは、凹環状外側面を画定する、請求項１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２２】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、請求項１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２３】
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、請求項２２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２４】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに接続されたアクチュエータをさらに備え、該アクチュエータの作動は、前記外側チューブに対する該内側シャフトの並進を生じる、請求項２２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２５】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、請求項１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２６】
内視鏡的外科用デバイスであって、
長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、
該長手方向の軸に対して、軸から外れて傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、
該長手方向の軸の周りに回転するように構成された回転カラーであって、該回転カラーは、そこに配置されたキー部材を有し、該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、かつ該キー部材が、該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続される、回転カラーと、
該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材と
を含む、ハンドドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、
固定された外側チューブと、
該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトであって、該内側シャフトは、該キー部材および該作動部材に接続され、該カラーの回転は該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進は、該内側シャフトの軸方向の並進を生じる、内側シャフトと
を含む、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該長手方向軸に対し横方向の少なくとも２つの軸でのアーティキュレーションに対して構成され、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの傾きによって制御される、アーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリと
を備えている、デバイス。
【請求項２７】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、請求項２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２８】
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、請求項２７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項２９】
前記アーティキュレーションジョイントは、前記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントであり、前記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３０】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、請求項２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３１】
前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３２】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、請求項２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３３】
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、請求項３２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３４】
前記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、請求項２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３５】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、請求項２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３６】
前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、請求項３５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３７】
前記スプールは、凹環状外側面を画定する、請求項３５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３８】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、請求項２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項３９】
内視鏡的外科用デバイスであって、
長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、
該長手方向の軸に対して、軸から外れて全方向に傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、
該長手方向の軸回りに回転するように構成された回転カラーと、
該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材と
を含む、ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、
固定された外側チューブと、
該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトであって、該内側シャフトは、該カラーの回転が該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進が該内側シャフトの軸方向の並進を生じるように、該カラーおよび該作動部材に接続される、内側シャフトと
を含む、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの全方向性の傾きに付随する全方向性のアーティキュレーションに対して構成される、アーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリと
を備えている、デバイス。
【請求項４０】
前記回転カラーは、そこに配置されたキー部材を含み、該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、および該キー部材が該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続される、請求項３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４１】
前記内側シャフトは、前記キー部材および前記作動部材に接続される、請求項４０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４２】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、請求項３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４３】
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、請求項４２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４４】
前記アーティキュレーションジョイントはボールジョイントであり、前記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイント回りの任意の方向に傾けることが、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４５】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、請求項４４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４６】
前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、請求項４５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４７】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、請求項３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４８】
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、請求項４７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項４９】
前記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、請求項４０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項５０】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、請求項４４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項５１】
前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、請求項５０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項５２】
前記スプールは、凹環状外側面を画定する、請求項５０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【請求項５３】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、請求項３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本出願は、２００７年８月２３日に出願され、その全内容が参考として本明細書に援用される米国仮出願第６０／９６５，８５７号への優先権の利益を主張する。
【０００２】
（１．技術分野）
本開示は、内視鏡的外科用デバイスに関し、さらに詳細には、多くの角度の動作および／または動きが可能である内視鏡的外科用グラスパなどに関する。
【背景技術】
【０００３】
（２．関連技術の背景）
内視鏡による手術は、大きな切開を必要としない体内で実行される手術である。内視鏡による手術は通常、外科的部位にアクセスするための、患者の皮膚における小さな切開を通して多くのポートを挿入することによって実行される。ポートのうちの１つは内視鏡を受け入れ、内視鏡は、ビデオカメラ状のデバイスである。外科医は、外科的部位を内視鏡を介して見、ポートを通して様々な外科用デバイスを患者の中に挿入することによって手術を実行する。これは、患者を「開く」必要を回避し、従来の処置よりも侵襲性の少ない手術を生じる。１つのそのような外科用デバイスは、手で操作される内視鏡的グラスパを含む。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
患者の中に作る切開の数を低減する努力として、単一切開の処置および関連する外科用デバイスが開発されている。従って、多くの角度の動作が可能な外科用デバイスを提供することが望まれる。
【０００５】
従って、複数の角度の動作および動きを含む外科用デバイスに対する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（概要）
本開示は、多くの角度の動作および／または動きが可能な、グラスパなどを含む内視鏡的外科用デバイスに関する。
【０００７】
本開示の局面に従って、内視鏡的外科用デバイスが提供され、ハンドルアセンブリと、該ハンドルアセンブリで動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、長手方向の軸を画定する、チューブアセンブリと、該チューブアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリと、該アーティキュレーションアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリとを含む。該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸の周りの該ハンドルアセンブリの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるような態様で、該ツールアセンブリに接続される。該ハンドルアセンブリは、特定の態様での該ハンドルアセンブリの作動が、該ツールアセンブリの付随した作動を生じるような態様で該ツールアセンブリに接続される。該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸に対して軸から外れた任意の方向の該ハンドルアセンブリの旋回が、該アーティキュレーションアセンブリを介する該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じるような態様で該ツールアセンブリに接続される。
【０００８】
前記チューブアセンブリは、外側チューブと該外側チューブに支持された内側シャフトとを含み得、該内側シャフトは、該外側チューブに対して回転し、並進することができる。前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに接続されたカラーを含み得、該カラーの回転は、該シャフトの付随した回転を生じる。
【０００９】
前記ツールアセンブリは、前記カラーの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるように、前記内側シャフトの遠位端に接続され得る。
【００１０】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み得、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む。第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられ得る。
【００１１】
前記ハンドルアセンブリは、前記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントと、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリを貫通して前記ツールアセンブリに接続される第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルとを含み得る。使用に際して、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイント回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる。
【００１２】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供され得る。使用に際して、前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる。
【００１３】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み得る。前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ得、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じ得るように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続され得る。
【００１４】
各あごはそこにカムスロットを画定し得る。ツールアセンブリは、該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置されたカムピンを含み得る。カムピンは、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該内側シャフトに接続され得る。
【００１５】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに接続されたアクチュエータをさらに含み得る。使用に際して、該アクチュエータの作動は、前記外側チューブに対する該内側シャフトの並進を生じ得る。
【００１６】
前記ハンドルアセンブリは、前記内側シャフトに固定され、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定するキー部材を含み得、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み得る。使用に際して、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え得、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができることがあり得る。
【００１７】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含み得る。前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定し得る。前記スプールは、凹環状外側面を画定し得る。
【００１８】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができることがあり得る。
【００１９】
本開示の別の局面に従って、内視鏡的外科用デバイスが提供され、長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリを含む。該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸に対して、軸から外れて傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、該長手方向の軸の周りに回転するように構成された回転カラーであって、該回転カラーは、そこに配置されたキー部材を有し、該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、およびキー部材は、該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続される、回転カラーと、該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材とを含む。内視鏡的外科用デバイスは、該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリをさらに含む。該チューブアセンブリは、固定された外側チューブと、該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトであって、該内側シャフトは、該キー部材および該作動部材に接続され、該カラーの回転は該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進は、該内側シャフトの軸方向の並進を生じる、内側シャフトとを含む。内視鏡的外科用デバイスは、該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該長手方向軸に対し横方向の少なくとも２つの軸でのアーティキュレーションに対して構成され、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの傾きによって制御される、アーティキュレーションアセンブリをさらに含む。内視鏡的外科用デバイスは、該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリをさらに含む。
【００２０】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み得、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む。第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられ得る。
【００２１】
前記アーティキュレーションジョイントは、前記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントであり得る。前記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み得る。使用に際して、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイント回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じ得る。
【００２２】
内視鏡的外科用デバイスは、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルを含み得る。使用に際して、前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる。
【００２３】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み得、前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される。各あごはそこにカムスロットを画定し得、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される。
【００２４】
前記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し得、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み得る。使用に際して、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え得る。該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができることがあり得る。
【００２５】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含み得る。前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定し得る。前記スプールは、凹環状外側面を画定し得る。
【００２６】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができることがあり得る。
【００２７】
本開示のさらに別の実施形態に従って、内視鏡的外科用デバイスが提供され、長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリを含む。該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸に対して、軸から外れて全方向に傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、該長手方向の軸の周りに回転するように構成された回転カラーと、該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材とを含む。内視鏡的外科用デバイスは、該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリをさらに含む。該チューブアセンブリは、固定された外側チューブと、該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトとを含む。該内側シャフトは、該カラーの回転が該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進が該内側シャフトの軸方向の並進を生じるように、該カラーおよび該作動部材に接続される。内視鏡的外科用デバイスは、該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの全方向性の傾きに付随する全方向性のアーティキュレーションに対して構成される、アーティキュレーションアセンブリをさらに含む。内視鏡的外科用デバイスは、該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリをさらに含む。
【００２８】
前記回転カラーは、そこに配置されたキー部材を含み得る。該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、およびキー部材が該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続され得る。前記内側シャフトは、前記キー部材および前記作動部材に接続され得る。
【００２９】
前記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み得、該複数のジョイントは、前記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む。第１の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする前記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられ得る。
【００３０】
前記アーティキュレーションジョイントはボールジョイントであり得る。前記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに前記チューブアセンブリおよび前記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して前記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み得る。使用に際して、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイント回りの任意の方向に傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じ得る。
【００３１】
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、前記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供され得る。使用に際して、前記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、前記ボールジョイントは、前記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし得、前記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じ得る。
【００３２】
前記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み得る。前記外側チューブに対する前記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ得、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じ得るように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続され得る。各あごはそこにカムスロットを画定し得る。カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され得、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続され得る。
【００３３】
前記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し得、前記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み得る。使用に際して、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え得る。該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができることがあり得る。
【００３４】
前記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および前記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含み得る。前記スプールは、前記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定し得る。前記スプールは、凹環状外側面を画定し得る。
【００３５】
前記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができることがあり得る。
【００３６】
従って、本発明は、以下の項目を提供する。
【００３７】
（項目１）
内視鏡的外科用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリで動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、長手方向の軸を画定する、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリとを備え、
該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸の周りの該ハンドルアセンブリの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるような態様で、該ツールアセンブリに接続され、
該ハンドルアセンブリは、特定の態様での該ハンドルアセンブリの作動が、該ツールアセンブリの付随した作動を生じるような態様で該ツールアセンブリに接続され、
該ハンドルアセンブリは、該長手方向の軸に対して軸から外れた任意の方向の該ハンドルアセンブリの旋回が、該アーティキュレーションアセンブリを介する該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じるような態様で該ツールアセンブリに接続される、デバイス。
【００３８】
（項目２）
上記チューブアセンブリは、外側チューブと該外側チューブに支持された内側シャフトとを含み、該内側シャフトは、該外側チューブに対して回転し、並進することができる、項目１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００３９】
（項目３）
上記ハンドルアセンブリは、上記内側シャフトに接続されたカラーを含み、該カラーの回転は、該シャフトの付随した回転を生じる、項目２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４０】
（項目４）
上記ツールアセンブリは、上記カラーの回転が、該ツールアセンブリの付随した回転を生じるように、上記内側シャフトの遠位端に接続される、項目３に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４１】
（項目５）
上記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、上記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、項目１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４２】
（項目６）
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、項目５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４３】
（項目７）
上記ハンドルアセンブリは、上記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントと、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに上記チューブアセンブリおよび上記アーティキュレーションアセンブリを貫通して上記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルとを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４４】
（項目８）
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、上記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、項目７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４５】
（項目９）
上記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、上記ボールジョイントは、上記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、上記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４６】
（項目１０）
上記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、上記外側チューブに対する上記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、項目２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４７】
（項目１１）
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、項目１０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４８】
（項目１２）
上記ハンドルアセンブリは、上記内側シャフトに接続されたアクチュエータをさらに備え、該アクチュエータの作動は、上記外側チューブに対する該内側シャフトの並進を生じる、項目１０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００４９】
（項目１３）
上記ハンドルアセンブリは、上記内側シャフトに固定され、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定するキー部材を含み、上記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、項目４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５０】
（項目１４）
上記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、上記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、項目４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５１】
（項目１５）
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、項目１４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５２】
（項目１６）
上記ハンドルアセンブリは、上記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントと、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに上記チューブアセンブリおよび上記アーティキュレーションアセンブリを貫通して上記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルとを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目１５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５３】
（項目１７）
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、上記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、項目１６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５４】
（項目１８）
上記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、上記ボールジョイントは、上記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、上記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目１６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５５】
（項目１９）
上記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および上記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、項目１７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５６】
（項目２０）
上記スプールは、上記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、項目１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５７】
（項目２１）
上記スプールは、凹環状外側面を画定する、項目１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５８】
（項目２２）
上記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、上記外側チューブに対する上記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、項目１９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００５９】
（項目２３）
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、項目２２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６０】
（項目２４）
上記ハンドルアセンブリは、上記内側シャフトに接続されたアクチュエータをさらに備え、該アクチュエータの作動は、上記外側チューブに対する該内側シャフトの並進を生じる、項目２２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６１】
（項目２５）
上記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、項目１に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６２】
（項目２６）
内視鏡的外科用デバイスであって、
長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、
該長手方向の軸に対して、軸から外れて傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、
該長手方向の軸の周りに回転するように構成された回転カラーであって、該回転カラーは、そこに配置されたキー部材を有し、該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、かつ該キー部材が、該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続される、回転カラーと、
該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材と
を含む、ハンドドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、
固定された外側チューブと、
該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトであって、該内側シャフトは、該キー部材および該作動部材に接続され、該カラーの回転は該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進は、該内側シャフトの軸方向の並進を生じる、内側シャフトと
を含む、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該長手方向軸に対し横方向の少なくとも２つの軸でのアーティキュレーションに対して構成され、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの傾きによって制御される、アーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリと
を備えている、デバイス。
【００６３】
（項目２７）
上記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、上記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、項目２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６４】
（項目２８）
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、項目２７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６５】
（項目２９）
上記アーティキュレーションジョイントは、上記長手方向の軸の周囲の任意の放射状方向のアーティキュレーションに対して構成されたボールジョイントであり、上記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに上記チューブアセンブリおよび上記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して上記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイントの回りに傾けることは、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６６】
（項目３０）
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、上記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、項目２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６７】
（項目３１）
上記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、上記ボールジョイントは、上記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、上記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６８】
（項目３２）
上記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、上記外側チューブに対する上記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、項目２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００６９】
（項目３３）
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、項目３２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７０】
（項目３４）
上記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し、上記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、項目２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７１】
（項目３５）
上記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および上記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、項目２９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７２】
（項目３６）
上記スプールは、上記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、項目３５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７３】
（項目３７）
上記スプールは、凹環状外側面を画定する、項目３５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７４】
（項目３８）
上記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、項目２６に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７５】
（項目３９）
内視鏡的外科用デバイスであって、
長手方向の軸を画定するハンドルアセンブリであって、該ハンドルアセンブリは、
該長手方向の軸に対して、軸から外れて全方向に傾くように構成されたアーティキュレーションジョイントと、
該長手方向の軸回りに回転するように構成された回転カラーと、
該長手方向の軸に沿って軸方向に並進するように構成された作動部材と
を含む、ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリに動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、
固定された外側チューブと、
該外側チューブの中にスライド可能かつ回転可能に配置された内側シャフトであって、該内側シャフトは、該カラーの回転が該内側シャフトの回転を生じ、該作動部材の軸方向の並進が該内側シャフトの軸方向の並進を生じるように、該カラーおよび該作動部材に接続される、内側シャフトと
を含む、チューブアセンブリと、
該チューブアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリであって、該アーティキュレーションアセンブリは、該アーティキュレーションジョイントの全方向性の傾きに付随する全方向性のアーティキュレーションに対して構成される、アーティキュレーションアセンブリと、
該アーティキュレーションアセンブリの遠位端に動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリであって、該内側シャフトの遠位端は、該内側シャフトの軸方向の並進が該ツールアセンブリの第１の動作を生じるように、および該内側シャフトの回転が該ツールアセンブリの第２の動作を生じるように、該ツールアセンブリに接続される、ツールアセンブリと
を備えている、デバイス。
【００７６】
（項目４０）
上記回転カラーは、そこに配置されたキー部材を含み、該カラーおよび該キー部材は、該カラーの回転が該キー部材に回転を伝達するように、および該キー部材が該カラーに対して軸方向に動くことができるように互いに接続される、項目３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７７】
（項目４１）
上記内側シャフトは、上記キー部材および上記作動部材に接続される、項目４０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７８】
（項目４２）
上記アーティキュレーションアセンブリは、互いに動作可能に接続された複数のジョイントを含み、該複数のジョイントは、上記長手方向の軸に対して第１の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルと、該長手方向の軸に対して第２の横方向のアーティキュレーションを可能にする少なくとも１つのナックルとを含む、項目３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００７９】
（項目４３）
第１の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルと、第２の方向のアーティキュレーションを可能にする上記少なくとも１つのナックルとは互いに実質的に直角に方向付けられている、項目４２に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８０】
（項目４４）
上記アーティキュレーションジョイントはボールジョイントであり、上記ハンドルアセンブリは、複数のアーティキュレーションケーブルであって、各ケーブルは、該ボールジョイントに接続された第１の端、ならびに上記チューブアセンブリおよび上記アーティキュレーションアセンブリをスライド可能に貫通して上記ツールアセンブリに接続された第２の端を有する、複数のアーティキュレーションケーブルを含み、該長手方向の軸に対して該ハンドルアセンブリを該ボールジョイント回りの任意の方向に傾けることが、該ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８１】
（項目４５）
少なくとも４つの均等に間隔が置かれたアーティキュレーションケーブルが、上記チューブアセンブリの中心軸の周囲に提供される、項目４４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８２】
（項目４６）
上記ハンドルが軸から外れて傾けられるとき、上記ボールジョイントは、上記複数のアーティキュレーションケーブルのうちの少なくとも１つに対して近位方向の力を及ぼし、上記ツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる、項目４５に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８３】
（項目４７）
上記ツールアセンブリは、一対の並置されたあごを含み、上記外側チューブに対する上記内側シャフトの往復運動が該あごの開閉を生じ、該外側チューブに対する該内側シャフトの回転が該あごの回転を生じるように、該内側シャフトの遠位端は、該あごに動作可能に接続される、項目３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８４】
（項目４８）
各あごはそこにカムスロットを画定し、カムピンが該あごに画定された各カムスロット内にスライド可能に配置され、該内側シャフトの並進が該カムスロットの中を通る該カムピンの並進を生じるように、該カムピンが該内側シャフトに接続される、項目４７に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８５】
（項目４９）
上記キー部材は、少なくとも１つの外側の長手方向に延びる溝を画定し、上記カラーは、該キー部材のそれぞれの溝の中に突出する少なくとも１つの対応するガイドを含み、該カラーの回転は、該キー部材および該内側シャフトに回転を与え、該キー部材および該内側シャフトは、該カラーに対して軸方向に並進することができる、項目４０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８６】
（項目５０）
上記ハンドルアセンブリは、そこを貫通する中央管腔、および上記複数のアーティキュレーションケーブルの各々に対するオフセット管腔を画定するスプールを含む、項目４４に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８７】
（項目５１）
上記スプールは、上記ボールジョイントとの係合に対して構成された凹近位面を画定する、項目５０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８８】
（項目５２）
上記スプールは、凹環状外側面を画定する、項目５０に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００８９】
（項目５３）
上記内側シャフトは曲がることができ、回転の力および軸方向の力を伝達することができる、項目３９に記載の内視鏡的外科用デバイス。
【００９０】
本外科用デバイスは、以下の図面と共に考慮されるとき、以下の詳細な記述からより良く理解されるので、より完全に理解される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００９１】
（実施形態の詳細な記述）
本開示による外科用デバイスの実施形態がここで、図面を参照して詳細に記述され、図面においては、同様な参照番号は同様かまたは同一の構成要素を示す。図面に示されるように、かつ以下の記述全体にわたって記述されるように、外科用器具の相対的位置を指すときは、従来のように、用語「近位の」は、ユーザにより近いデバイスの端を指し、用語「遠位の」は、ユーザからより離れたデバイスの端を指す。
【００９２】
最初に図１Ａ〜図３を参照して、内視鏡的外科用デバイスは概して、１００として示される。外科用デバイス１００は、ハンドルアセンブリ３００（図１Ａおよび図１Ｂを参照）に動作可能に接続され、かつこれから延びる内視鏡的アセンブリ２００（図２Ａ〜図３を参照）を含む。一般的に、図１に見られるように、ハンドルアセンブリ３００は、注射器などのような態様で、オペレータの手で保持されるように構成され得、所望の場合は、該手だけで動作されるように構成される。
【００９３】
内視鏡的アセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ３００に固定され、かつこれから延びる近位端を有する近位外側チューブ２１０と、近位外側チューブ２１０の遠位端に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリ２３０と、アーティキュレーションアセンブリ２３０の遠位端に支持され、かつこれから延びる遠位外側チューブ２２０とを含む。内視鏡的アセンブリ２００はさらに、近位外側チューブ２１０、アーティキュレーションアセンブリ２３０および遠位外側チューブ２２０内でスライド可能、かつ回転可能に支持され、かつこれらを貫通する内側シャフト（図示されず）（例えば柔軟なケーブルまたはワイア）をさらに含む。内側シャフトの近位端は、ハンドルアセンブリ３００の中に延び、内側シャフトの遠位端は、遠位外側チューブ２２０の遠位端から延び、あごアセンブリ２６０に動作可能に接続される。
【００９４】
内視鏡的アセンブリ２００は、遠位外側チューブ２２０の中で支持され、内側シャフトを取り囲むように構成される内側チューブ２５０を含む。内側チューブ２５０の遠位端は、あごアセンブリ２６０を旋回可能に支持するように構成されるクレビスを画定する。あごアセンブリ２６０は、一対のあご部材２６２、２６４を含み、あご部材２６２、２６４の各々は、それを貫通するカムピン（図示されず）をスライド可能に受け入れるように構成されるカムスロット（図示されず）を画定する。カムピンは、内側シャフトの遠位端に支持され、その相対する側から延びて、クレビスのアームに形成されたガイドスロット（図示されず）の中でスライド可能に動く。この態様で、内側シャフトが内側チューブ２５０に対して動かされるとき、あごアセンブリ２６０は、開かれかつ閉じられる。あご部材２６２、２６４は、組織を掴みかつ／または組織を切るように構成され得る。
【００９５】
図２Ａ〜図２Ｃおよび図４Ａ〜図７Ｄに見られるように、アーティキュレーションアセンブリ２３０は、互いに対して旋回可能に動くように構成された少なくとも一対のジョイント２３２、２３４を含む。各ジョイント２３２、２３４は、それぞれのナックル２３２ａ、２３４ａ、およびそれに対して形成されたそれぞれのクレビス２３２ｂ、２３４ｂを含む。各ナックルは、旋回軸を画定するために、隣接するジョイントのクレビスと動作可能に係合する。各ジョイント２３２、２３４は、その中に内側シャフトを受け入れるためにその中を貫通して形成された中央管腔２３２ｃ、２３４ｃ、および中央管腔２３２ｃ、２３４ｃの周囲に形成された２対の正反対に相対する管腔２３２ｄ、２３４ｄを画定する。アーティキュレーションケーブル２４０が提供され、ジョイント２３２、２３４の管腔２３２ｃ、２３４ｃをスライド可能に貫通する。
【００９６】
アーティキュレーションアセンブリ２３０は、近位外側チューブ２１０の遠位端で支持され、ジョイント２３２、２３４のナックルと旋回可能に係合するように構成されたクレビス２３６ｂを画定する近位支持ジョイント２３６と、遠位外側チューブ２２０の近位端で支持され、ジョイント２３２、２３４のクレビスと旋回可能に係合するように構成されたナックル２３８ａを画定する遠位支持ジョイント２３８とを含む。各支持ジョイント２３６、２３８は、それらの中央管腔２３６ｃ、２３８ｃの周囲に形成された２対の正反対に相対する管腔２３６ｄ、２３８ｄを含む。各支持ジョイント２３６、２３８は、近位外側チューブ２１０および遠位外側チューブ２２０それぞれに受け入れられるためのステム２３６ｅ、２３８ｅをさらに含む。
【００９７】
ナックルおよびクレビスの対は、アーティキュレーションジョイント２３０が、少なくとも２つの角度で、すなわち図２Ｂおよび図２Ｃに見られるようにページの平面において、およびページの平面から出て（図示されず）アーティキュレートすることを可能にするために、隣接するナックル／クレビスの対に対して交互に直角に向けられ得る。任意の数のジョイント２３２、２３４が、必要または所望に応じて提供され得ることが考えられている。提供されるジョイントの数が多ければ多いほど、内視鏡的デバイス１００の遠位端のアーティキュレーションの角度は、それだけますます大きくなることは理解される。
【００９８】
図１Ａ、図１Ｂおよび図８Ａ〜図１８Ｄに見られるように、ハンドルアセンブリ３００は、近位外側チューブ２１０の近位端に動作可能に接続されたハブ３１０と、ハブ３１０に動作可能に支持され、かつ／またはこれに接続されたスプール３２０と、スプール３２０に動作可能に支持され、かつ／またはこれに接続されたボールジョイント３３０と、ボールジョイント３３０に動作可能に支持されるか、かつ／またはこれに接続されるカラー３４０と、カラー３４０の中でかつこれを貫通して動作可能に支持されるアクチュエータ３５０とを含む。
【００９９】
図９Ａ〜図１０Ｅに見られるように、ハブ３１０は、一対の半分３１２、３１４で形成され得、一対の半分３１２、３１４は、その間に近位外側チューブの近位端を支持するために互いに結合される。半分３１２、３１４は、互いに結合されたとき、そこを貫通する管腔３１６およびその中に環状のリセス３１８を画定する。
【０１００】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１１Ａ〜図１１Ｃに見られるように、スプール３２０は、凹外側環状側壁プロフィール３２０ａおよびそこを貫通する管腔３２２を画定する。側壁のプロフィールの凹面は、ユーザの手の指、例えば中指およびその他方の側に薬指を収容するためであり得る。図１１Ｃに見られるように、スプール３２０は、その遠位面から延びるフランジ３２４を含む。フランジ３２４は、ハブ３１０の環状のリセス３１８の中に受け入れられるような構成、大きさとされる。この態様で、ハブ３１０の半分３１２、３１４が、互いに結合されるとき、フランジ３２４は、ハブ３１０の環状のリセス３１８内に含まれる。ハブ３１０の環状のリセス３１８およびスプール３２０のフランジ３２４は、スプール３２０が、ハブ３１０に対して自由に回転するような大きさとされ得ることが考えられる。
【０１０１】
図１１Ａおよび図１１Ｂに見られるように、スプール３２０の近位面は、凹面のプロフィールを有し得る。さらに、図１１Ａおよび図１１Ｂに見られるように、スプール３２０は、管腔３２２の周囲に形成され、スプール３２０を完全に貫通する２対の正反対に相対する管腔３２６を含む。管腔３２６は、その中にアーティキュレーションケーブル２４０をスライド可能に受け入れるように構成される。
【０１０２】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１２Ａ〜図１３Ｅに見られるように、ボールジョイント３３０は、一対の半分３３２ａ、３３２ｂで形成され得、一対の半分３３２ａ、３３２ｂは、互いに結合されて、そこを貫通する管腔３３２ｃを画定する。ボールジョイント３３０は、スプール３２０の凹近位面と動作可能に係合するように構成された凸面プロフィールを有する弓形の遠位面３３４を画定する。ボールジョイント３３０は、そこから外側に向かって放射状に突出する環状のフランジ３３６を画定する。フランジ３３６は、その周囲に形成された２対の正反対に相対するアパーチャ３３６ａを含む。ボールジョイント３３０は、その近位面から延び、その中に形成される環状のリセス３３８ａを画定する接続ハブ３３８をさらに含む。
【０１０３】
内視鏡的デバイス１００は、複数のアーティキュレーションケーブル２４０を含み、アーティキュレーションケーブル２４０の各々は、ボールジョイント３３０のフランジ３３６に固着された第１の端、およびスプール３２０に形成された管腔３２６それぞれの中を延びて、ハブ３１０の管腔３１６の中に入り、近位外側チューブ２１０の中を通り、ジョイント２３２、２３４に形成された管腔２３２ｄ、２３４ｄそれぞれの中を通って、アーティキュレーションアセンブリ２３０の遠位支持ジョイント２３８に固着される第２の端を有する。動作においては、ボールジョイント３３０が、スプール３２０に対して旋回させられるとき、アーティキュレーションケーブル２４０は、引かれるか、または押されるかして、内視鏡的アセンブリ２００の遠位端のアーティキュレーションをもたらす。
【０１０４】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１４Ａ〜図１６Ｄに見られるように、カラー３４０は、一対の半分３４２ａ、３４２ｂで形成され得、一対の半分３４２ａ、３４２ｂは、互いに結合され、そこを貫通する管腔すなわち空洞３４２ｃを画定する。カラー３４０は、管腔３４２ｃの中に放射状に延び、かつボールジョイント３３０の接続ハブ３３８の環状のリセス３３８ａの中に受け入れられるように構成される遠位フランジ３４４を含む。ボールジョイント３３０の接続ハブ３３８の環状のリセス３３８ａおよびカラー３４０の遠位フランジ３４４は、カラー３４０が、ボールジョイント３３０に対して自由に回転するような大きさとされ得る。
【０１０５】
図１４Ｃおよび図１４Ｅに見られるように、カラー３４０は、管腔３４２ｃの中に延びる一対の正反対に相対するガイド３４６を含む。ガイド３４６は、キー部材３４８に形成されたレースすなわちスロット３４８ａの中にスライド可能に受け入れられる構成、かつ大きさとされる。キー部材３４８は、カラー３４２の管腔３４２ｃ内にスライド可能に配置される。
【０１０６】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１７Ａ〜図１７Ｄに見られるように、アクチュエータ３５０は、ループ３５２およびそれから延びるステム３５４を含み得る。ループ３５２は、その中にオペレータの手の指、例えば親指を受け入れるような構成、大きさとされ得る。アクチュエータ３５０は、ステム３５４がその管腔３４２ｃの中に延びるように、カラー３４０の近位端で支持される。
【０１０７】
図１８Ａ〜図１８Ｄに見られるように、ハンドルアセンブリ３００は、アクチュエータ３５０のステム３５４に接続するように構成された第１の端３５６ａ、および内側シャフト（図示されず）の近位端に提供された球面のヘッドすなわちボール（図示されず）を受け入れるように構成されたリセス中空すなわちソケット３５６ｃを画定する第２の端３５６ｂを有するソケットジョイント３５６を含む。ソケットジョイント３５６および内側シャフトの近位端の球面のヘッドは、内側シャフトに対するソケットジョイント３５６、およびアクチュエータ３５０の回転を可能にするように互いに協働する。さらに、ソケットジョイント３５６および内側シャフトの近位端の球面のヘッドは、カラー３４０、ボールジョイント３３０、スプール３２０、ハブ３１０、および近位および遠位外側チューブ２１０、２２０に対する内側シャフトの軸方向の並進を可能にするように互いに協働する。
【０１０８】
動作において、図１Ａ〜図３および図８Ａ〜図８Ｄを参照して、アクチュエータ３５０は、双頭の矢印「Ａ」によって示されるように、カラー３４０に対して動かされ、ソケットジョイント３５６は、内側シャフトに該並進を伝達し、内側シャフトは、該並進をその遠位端で支持されたカムピンに伝達し、あごアセンブリ２６０の開きおよび／または閉じをもたらす。
【０１０９】
アクチュエータ３５０が、遠位方向すなわちハブ３１０の方に押し下げられるとき、アクチュエータ３５０の位置を維持するために機能するように構成、適合されたロッキングまたはラチェットメカニズムが、ハンドルアセンブリ３００に提供され得ることが考えられる。この態様で、あごアセンブリ２６０は、部分的に閉ざされるか、または完全に閉ざされる、固定された位置に保持され得る。ロッキングまたはラチェットメカニズムは、係合が解かれ、それによって、アクチュエータ３５０の完全な押し下げの後、押し下げられていない位置にアクチュエータ３５０が戻ることを可能にすることがさらに考えられる。アクチュエータ３５０は、適切な付勢要素、例えば、圧縮ばねなどによって押し下げられていない位置に付勢され得ることも考えられる。
【０１１０】
さらに、動作において、カラー３４０が矢印「Ｂ」によって示されるように、長手方向の軸の周りに、ボールジョイント３３０、スプール３２０、およびアクチュエータ３５０に対して回転させられるとき、カラー３４０は、回転をキー部材３４８に伝達する（図１６Ａ〜図１６Ｄを参照）。キー部材３４８は、内側シャフトに固定されているので、カラー３４０がキー部材３４８に回転を与えるとき、キー部材３４８は、内側シャフトに軸回転を与える。図８Ｄの矢印「Ｂ」によって示されるように、内側シャフトが長手方向の軸に沿って回転させられるとき、内側シャフトは、その遠位端の近くで支持されたカムピンに回転を与え、カムピンは、あごアセンブリ２６０の回転を与える。
【０１１１】
カラー３４０が、ボールジョイント３３０、スプール３２０および／またはハブ３１０に対して回転させられるとき、カラー３４０の位置を維持するために機能するように構成、適合されたロッキングまたはラチェットメカニズムが、ハンドルアセンブリ３００には提供され得ることが考えられる。この態様で、あごアセンブリ２６０の角度のついた向きが、固定された位置に保持され得る。ロッキングまたはラチェットメカニズムは係合が解かれ得、それによってカラー３４０が再び自由に回転することを可能にする。
【０１１２】
さらに、動作において、矢印「Ｃ」によって例示的に示されるように、ボールジョイント３３０が、その弓形の遠位面３３４とスプール３２０の凹近位面との間のインターフェースにおいて、長手方向の軸に対して任意の放射状方向に（すなわち、長手方向の軸から全方向すなわち３６０°放射状外向きに）旋回させられるとき、アーティキュレーションケーブル２４０は引かれ、かつ／または押され、長手方向の軸に対して任意の放射状方向に、内視鏡的アセンブリ２００の遠位端の全方向性のアーティキュレーションをもたらす。
【０１１３】
ボールジョイント３３０が、スプール３２０および／またはハブ３１０に対して軸から外れて旋回させられるとき、ボールジョイント３３０の位置を維持するために機能するように構成、適合されたロッキングまたはラチェットメカニズムが、ハンドルアセンブリ３００に提供され得ることが考えられる。この態様で、あごアセンブリ２６０のアーティキュレーションは固定された位置に保持され得る。ロッキングまたはラチェットメカニズムは係合が解かれ、それによって、ボールジョイント３３０は、中央の位置に戻ることが可能となり、あごアセンブリ２６０は、アーティキュレートされていない位置に戻ることが可能となることがさらに考えられる。
【０１１４】
ここで、図１９Ａ〜図１９Ｆを参照して、本開示の別の実施形態によるハンドルアセンブリ４００が示される。ハンドルアセンブリ４００は、ハンドルアセンブリ３００と実質的に同様であり、従って、構成および／または動作における相違を特定するために必要な程度にだけ、本明細書において詳細に論じられる。
【０１１５】
図１９Ａ〜図１９Ｆに見られるように、ハンドルアセンブリ４００は、内側シャフト（図示されず）に回転を伝達するように構成されたリング状のカラー４４０を含む。さらに、図１９Ｂに見られるように、リングカラー４４０は、中央の筐体４４１で回転可能に支持され、中央の筐体４４１は、ボールおよびソケット接続４３０を介して、スプールと旋回可能に係合するように構成された丸いまたは弓形の遠位端を含む。アーティキュレーションケーブル（図示されず）が、その近位端で、中央の筐体４４１に固着され得ることがさらに考えられる。
【０１１６】
ここで、図２０Ａ〜図２０Ｊを参照して、内視鏡的デバイスのハンドルアセンブリ４００Ａ〜４００Ｊそれぞれの様々な例示的な構成が示される。図２０Ａおよび図２０Ｂに見られるように、スプール４２０Ａ、４２０Ｂはそれぞれ、ハンドルアセンブリの周囲に部分的に延び得る。リングカラー４４０Ａ，４４０Ｂそれぞれは、スプール４２０Ａ、４２０Ｂの下に配置され得ることがさらに考えられる。図２０Ｃに見られるように、カラー４４０Ｃそれぞれは、触感を高める特徴、例えばナブ（ｎｕｂ）４４０Ｃ１を含み得る。
【０１１７】
図２０Ｄに見られるように、スプール４２０Ｄは、近位部分４２０Ｄ１および遠位部分４２０Ｄ２に形成され得る。
【０１１８】
図２０Ｅに見られるように、カラー４４０Ｅ、アーティキュレーションアセンブリ４３０Ｅ、およびスプール４２０Ｅはそれぞれ、シリンダーおよび／またはリングとしての形状が与えられ、幾何学的に均一な概観を提供し得る。図２０Ｆに見られるように、それぞれのカラー４４０Ｆは、より人間工学的な輪郭を有し、図２０Ｇに見られるように、それぞれのカラー４４０Ｇは、図２０Ｆに示されるカラー４４０Ｆと比較してより低いプロフィールを有する人間工学的な輪郭を有し得る。
【０１１９】
図２０Ｈに見られるように、それぞれのカラー４４０Ｈは、それぞれのスプール４２０Ｈの直径よりも大きい直径を有し得る。
【０１２０】
図２０Ｉに見られるように、ハンドルアセンブリ４００Ｉは、標的の外科的部位の中に内視鏡的アセンブリ（図示されず）を挿入することを容易にするために、ガイド部材４６０と協働して使用され得る。
【０１２１】
図２０Ｊに見られるように、それぞれのスプール４２０Ｊは、低いプロフィールを有し得、ハンドルアセンブリ４００Ｊの相対する側に形成された一対の指受け入れエリア４２０Ｊ１および４２０Ｊ２だけを含み得る。
【０１２２】
ここで、図２１Ａ〜図２１Ｆを参照して、内視鏡的デバイスのハンドルアセンブリのそれぞれのアクチュエータ３５０Ａ〜３５０Ｆの様々な例示的な構成が示される。図２１Ａに見られるように、それぞれのアクチュエータ３５０Ａは、その中にユーザの指を挿入することを容易にするための実質的にＣ形状の断面プロフィールを有し得る。アクチュエータ３５０Ａは、内側シャフト２２０に固く接続され得る。図２１Ｄに見られるように、それぞれのアクチュエータ３５０Ｄは、内側シャフト２２０に旋回可能に接続され得る。図２１Ｃに見られるように、それぞれのアクチュエータ３５０Ｃは、ユーザの指を取り囲むための、旋回可能に接続されたストラップ３５２Ｃを含み得、または図２１Ｅに見られるように、それぞれのアクチュエータ３５０Ｅは、一体に形成されたストラップ３５２Ｅを含み得る。
【０１２３】
前述は、本開示の単なる例示であることは理解されるべきである。様々な代替および変更が、本開示から逸脱することなく、当業者によって工夫され得る。従って、本開示は、そのような代替、変更、および変形すべてを包含することが意図されている。添付された図面を参照して記述された実施形態は、本開示の特定の例を実証するためにだけ提示される。上述のおよび／または添付された請求項の他の要素、ステップ、方法および技術から実質的には相違しないものも本開示の範囲内にあることが意図されている。
【０１２４】
（要約）
本開示の局面に従って、内視鏡的外科用デバイスが提供され、内視鏡的外科用デバイスは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリで動作可能に支持され、かつこれから延びるチューブアセンブリであって、該チューブアセンブリは、長手方向の軸を画定する、チューブアセンブリと、チューブアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるアーティキュレーションアセンブリと、アーティキュレーションアセンブリの遠位端で動作可能に支持され、かつこれから延びるツールアセンブリとを含む。使用に際しては、長手方向の軸の周りのハンドルアセンブリの回転は、ツールアセンブリの付随した回転を生じ、特定の態様でのハンドルアセンブリの作動は、ツールアセンブリの付随した作動を生じ、長手方向の軸に対して軸から外れた任意の方向のハンドルアセンブリの旋回は、アーティキュレーションアセンブリを介するツールアセンブリの付随したアーティキュレーションを生じる。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１Ａ】図１Ａは、本開示の内視鏡的外科用デバイスのハンドルアセンブリの斜視図であり、真っ直ぐ、またはアーティキュレートされていない位置で示されている。
【図１Ｂ】図１Ｂは、図１Ａのハンドルアセンブリの斜視図であり、斜めにされるか、またはアーティキュレートされた位置で示されている。
【図２Ａ】図２Ａ〜図２Ｃは、本開示の内視鏡的外科用デバイスの内視鏡的アセンブリの斜視図であり、様々な角度のアーティキュレーションで示されている。
【図２Ｂ】図２Ａ〜図２Ｃは、本開示の内視鏡的外科用デバイスの内視鏡的アセンブリの斜視図であり、様々な角度のアーティキュレーションで示されている。
【図２Ｃ】図２Ａ〜図２Ｃは、本開示の内視鏡的外科用デバイスの内視鏡的アセンブリの斜視図であり、様々な角度のアーティキュレーションで示されている。
【図３】図３は、図２Ａ〜図２Ｃの内視鏡的アセンブリの遠位端の拡大図である。
【図４Ａ】図４Ａ〜図４Ｄは、図２Ａ〜図２Ｃの内視鏡的アセンブリのアーティキュレーションジョイントの例示である。
【図４Ｂ】図４Ａ〜図４Ｄは、図２Ａ〜図２Ｃの内視鏡的アセンブリのアーティキュレーションジョイントの例示である。
【図４Ｃ】図４Ａ〜図４Ｄは、図２Ａ〜図２Ｃの内視鏡的アセンブリのアーティキュレーションジョイントの例示である。
【図４Ｄ】図４Ａ〜図４Ｄは、図２Ａ〜図２Ｃの内視鏡的アセンブリのアーティキュレーションジョイントの例示である。
【図５Ａ】図５Ａ〜図５Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントのナックルの例示である。
【図５Ｂ】図５Ａ〜図５Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントのナックルの例示である。
【図５Ｃ】図５Ａ〜図５Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントのナックルの例示である。
【図５Ｄ】図５Ａ〜図５Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントのナックルの例示である。
【図６Ａ】図６Ａ〜図６Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第１のコネクタの例示である。
【図６Ｂ】図６Ａ〜図６Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第１のコネクタの例示である。
【図６Ｃ】図６Ａ〜図６Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第１のコネクタの例示である。
【図６Ｄ】図６Ａ〜図６Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第１のコネクタの例示である。
【図７Ａ】図７Ａ〜図７Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第２のコネクタの例示である。
【図７Ｂ】図７Ａ〜図７Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第２のコネクタの例示である。
【図７Ｃ】図７Ａ〜図７Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第２のコネクタの例示である。
【図７Ｄ】図７Ａ〜図７Ｄは、図４Ａ〜図４Ｄのアーティキュレーションジョイントの第２のコネクタの例示である。
【図８Ａ】図８Ａ〜図８Ｄは、図１のハンドルアセンブリの例示である。
【図８Ｂ】図８Ａ〜図８Ｄは、図１のハンドルアセンブリの例示である。
【図８Ｃ】図８Ａ〜図８Ｄは、図１のハンドルアセンブリの例示である。
【図８Ｄ】図８Ａ〜図８Ｄは、図１のハンドルアセンブリの例示である。
【図９Ａ】図９Ａ〜図９Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第１の半分の例示である。
【図９Ｂ】図９Ａ〜図９Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第１の半分の例示である。
【図９Ｃ】図９Ａ〜図９Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第１の半分の例示である。
【図９Ｄ】図９Ａ〜図９Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第１の半分の例示である。
【図９Ｅ】図９Ａ〜図９Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第１の半分の例示である。
【図１０Ａ】図１０Ａ〜図１０Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第２の半分の例示である。
【図１０Ｂ】図１０Ａ〜図１０Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第２の半分の例示である。
【図１０Ｃ】図１０Ａ〜図１０Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第２の半分の例示である。
【図１０Ｄ】図１０Ａ〜図１０Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第２の半分の例示である。
【図１０Ｅ】図１０Ａ〜図１０Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのハブの第２の半分の例示である。
【図１１Ａ】図１１Ａ〜図１１Ｃは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのスプールの例示である。
【図１１Ｂ】図１１Ａ〜図１１Ｃは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのスプールの例示である。
【図１１Ｃ】図１１Ａ〜図１１Ｃは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのスプールの例示である。
【図１２Ａ】図１２Ａ〜図１２Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第１の半分の例示である。
【図１２Ｂ】図１２Ａ〜図１２Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第１の半分の例示である。
【図１２Ｃ】図１２Ａ〜図１２Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第１の半分の例示である。
【図１２Ｄ】図１２Ａ〜図１２Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第１の半分の例示である。
【図１３Ａ】図１３Ａ〜図１３Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第２の半分の例示である。
【図１３Ｂ】図１３Ａ〜図１３Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第２の半分の例示である。
【図１３Ｃ】図１３Ａ〜図１３Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第２の半分の例示である。
【図１３Ｄ】図１３Ａ〜図１３Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第２の半分の例示である。
【図１３Ｅ】図１３Ａ〜図１３Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのボールジョイントの第２の半分の例示である。
【図１４Ａ】図１４Ａ〜図１４Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第１の半分の例示である。
【図１４Ｂ】図１４Ａ〜図１４Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第１の半分の例示である。
【図１４Ｃ】図１４Ａ〜図１４Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第１の半分の例示である。
【図１４Ｄ】図１４Ａ〜図１４Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第１の半分の例示である。
【図１４Ｅ】図１４Ａ〜図１４Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第１の半分の例示である。
【図１５Ａ】図１５Ａ〜図１５Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第２の半分の例示である。
【図１５Ｂ】図１５Ａ〜図１５Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第２の半分の例示である。
【図１５Ｃ】図１５Ａ〜図１５Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第２の半分の例示である。
【図１５Ｄ】図１５Ａ〜図１５Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第２の半分の例示である。
【図１５Ｅ】図１５Ａ〜図１５Ｅは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのカラーの第２の半分の例示である。
【図１６Ａ】図１６Ａ〜図１６Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのキー部材の例示である。
【図１６Ｂ】図１６Ａ〜図１６Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのキー部材の例示である。
【図１６Ｃ】図１６Ａ〜図１６Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのキー部材の例示である。
【図１６Ｄ】図１６Ａ〜図１６Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのキー部材の例示である。
【図１７Ａ】図１７Ａ〜図１７Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリの親指アクチュエータの例示である。
【図１７Ｂ】図１７Ａ〜図１７Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリの親指アクチュエータの例示である。
【図１７Ｃ】図１７Ａ〜図１７Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリの親指アクチュエータの例示である。
【図１７Ｄ】図１７Ａ〜図１７Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリの親指アクチュエータの例示である。
【図１８Ａ】図１８Ａ〜図１８Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのソケットジョイントの例示である。
【図１８Ｂ】図１８Ａ〜図１８Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのソケットジョイントの例示である。
【図１８Ｃ】図１８Ａ〜図１８Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのソケットジョイントの例示である。
【図１８Ｄ】図１８Ａ〜図１８Ｄは、図８Ａ〜図８Ｄのハンドルアセンブリのソケットジョイントの例示である。
【図１９Ａ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図１９Ｂ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図１９Ｃ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図１９Ｄ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図１９Ｅ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図１９Ｆ】図１９Ａ〜図１９Ｆは、本開示の代替の実施形態によるハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ａ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｂ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｃ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｄ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｅ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｆ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｇ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｈ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｉ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２０Ｊ】図２０Ａ〜図２０Ｊは、本開示による様々なハンドルアセンブリの例示である。
【図２１Ａ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図２１Ｂ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図２１Ｃ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図２１Ｄ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図２１Ｅ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図２１Ｆ】図２１Ａ〜図２１Ｆは、本開示の様々なアクチュエータの例示である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１３Ｅ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１５Ｅ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１６Ｄ】
2009101134.tif 000064
【図１７Ａ】
2009101134.tif 000065
【図１７Ｂ】
2009101134.tif 000066
【図１７Ｃ】
2009101134.tif 000067
【図１７Ｄ】
2009101134.tif 000068
【図１８Ａ】
2009101134.tif 000069
【図１８Ｂ】
2009101134.tif 000070
【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
2009101134.tif 000074
【図１９Ｃ】
2009101134.tif 000075
【図１９Ｄ】
2009101134.tif 000076
【図１９Ｅ】
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【図１９Ｆ】
2009101134.tif 000078
【図２０Ａ】
2009101134.tif 000079
【図２０Ｂ】
2009101134.tif 000080
【図２０Ｃ】
2009101134.tif 000081
【図２０Ｄ】
2009101134.tif 000082
【図２０Ｅ】
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【図２０Ｆ】
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【図２０Ｇ】
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【図２０Ｈ】
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【図２０Ｉ】
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【図２０Ｊ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２１Ｄ】
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【図２１Ｅ】
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【図２１Ｆ】
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【外国語明細書】
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