(57)【要約】【課題】逆走車両を精度良く検知し、運転者にその情報を提供することができる危険走行情報提供システム及び危険走行判定方法を提供する。【解決手段】車両１０に搭載された車載装置４は、時々刻々測位し、測位位置と測位時刻とを関連付けた走行軌跡である時系列情報（軌跡情報）を蓄積し、道路Ｒの各車線上に設置された路上通信装置１の通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２の路車間通信領域を通過する際に、当該軌跡情報を路上通信装置１に送信する。路上処理装置２は路上通信装置１から前記軌跡情報を受信し、軌跡情報に基づいて車両１０の走行方位を算出し、記憶部に記憶している当該軌跡情報を送ってきた路上通信装置１の通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２が設けられている車線における車両の進行方位とを比較する。路上処理装置２は、両者が略逆向きであると判定した場合には、車両１０は逆走車両であると判定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の所定の進行方向の車線上を移動する車両の異なる時点での位置情報を取得する取得手段と、
前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方向を算出する算出手段と、
前記算出した移動方向と前記進行方向とに基づいて、前記車両が当該進行方向とは逆の方向に移動している逆走車両であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づく情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする危険走行情報提供システム。
【請求項２】
前記車線上の所定地点に設置され、前記車両が送信した前記所定地点付近の前記位置情報を受信する受信手段をさらに備え、
前記取得手段は、前記受信手段を介して前記位置情報を取得するように構成されており、
前記判定手段は、前記算出手段が算出した前記所定地点付近における前記車両の移動方向と、前記所定地点における前記進行方向とに基づいて、前記車両が逆走車両であるか否かを判定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の危険走行情報提供システム。
【請求項３】
前記車両が緊急車両であることを識別可能な車両識別情報を取得する第２取得手段と、
前記取得した車両識別情報に基づいて前記車両が緊急車両であるか否かを判定する第２判定手段とをさらに備え、
前記出力手段は、前記第２判定手段が緊急車両でないと判定した場合に、前記判定手段の判定結果に基づく情報を出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の危険走行情報提供システム。
【請求項４】
前記出力手段は、前記判定手段が逆走車両であると判定した車両に対して、当該車両が逆走車両であることを示す情報を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の危険走行情報提供システム。
【請求項５】
前記出力手段は、前記判定手段が逆走車両であると判定した車両が移動している前記車線を、将来当該車両に向かって移動する可能性のある車両に対して、逆走車両が存在することを示す情報を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の危険走行情報提供システム。
【請求項６】
道路の所定の進行方向の車線上を移動する車両の異なる時点での位置情報を取得するステップと、
前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方向を算出するステップと、
前記算出した移動方向と前記進行方向とに基づいて、前記車両が当該進行方向とは逆の方向に移動している逆走車両であるか否かを判定するステップとを備えることを特徴とする危険走行判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路における車両の進行方向とは逆の方向に走行する逆走車両に警告情報等を提供する危険走行情報提供システム及び危険走行判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車専用道路などの一方通行道路において、反対方向に走行することを防止するために、道路に２つのループコイルを互いに接近して埋め込み、２つのループコイルの出力電流の発生時間差に基づいて逆走車両を検知する交通情報システムが知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、自動車専用道路上の逆走禁止道路情報をもったデータベースを搭載し、逆走禁止道路における車両の進行方向とは逆の方向から接近あるいは走行した場合に、音声または画面表示により運転者に警告を発する車両逆走防止システムが知られている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０７２７９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１の交通情報システムでは、ループコイルなどの逆走車両を検知するセンサを道路に設置しなければならず、広範囲の道路でこのようなセンサを設置するには多大な費用がかかるという問題がある。
【０００６】
また、上記の車両逆走防止システムは、自動車専用道路のような一方通行道路に対して車両の進行方向とは逆の方向から走行した場合に逆走と判定し警告を行うものであるため、一般道路のような双方向通行道路における逆走には警告を発することができない。
【０００７】
そこで、車両の複数時点における位置情報を含む軌跡情報を道路地図データベースにマップマッチングさせて逆走か否かを判定することが考えられるが、自動車専用道路のような一方通行道路では逆走判定は容易にできても、一般道路のような双方向通行道路ではマップマッチングの精度が悪いと誤判定するおそれがある。
【０００８】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、逆走車両を精度良く検知し、運転者にその情報を提供することができる危険走行情報提供システム及び危険走行判定方法を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る危険走行情報提供システムは、道路の所定の進行方向の車線上を移動する車両の異なる時点での位置情報を取得する取得手段と、前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方向を算出する算出手段と、前記算出した移動方向と前記進行方向とに基づいて、前記車両が当該進行方向とは逆の方向に移動している逆走車両であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づく情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
この発明によれば、道路の所定の進行方向の車線上を移動する車両の異なる時点での位置情報に基づいて当該車両の移動方向を算出し、この移動方向と前記進行方向とに基づいて逆走車両であるか否かを判定する。道路の種類は問わないので、自動車専用道路のような一方通行道路上を移動する車両だけでなく、一般道路のような双方向通行道路上を移動する車両に対しても、逆走車両であるか否かを精度良く判定することができる。従って、当該逆走車両の運転者にその旨の情報を提供することにより、当該運転者の安全運転に資することができる。なお、方向とは、方位のようなスカラー量（例えば、北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値）だけでなく、ベクトルも含む概念である。
【００１１】
前記危険走行情報提供システムは、前記車線上の所定地点に設置され、前記車両が送信した前記所定地点付近の前記位置情報を受信する受信手段をさらに備え、前記取得手段は、前記受信手段を介して前記位置情報を取得するように構成されており、前記判定手段は、前記算出手段が算出した前記所定地点付近における前記車両の移動方向と、前記所定地点における前記進行方向とに基づいて、前記車両が逆走車両であるか否かを判定するように構成されていることが好ましい（請求項２）。
【００１２】
例えば、光ビーコンなどの受信手段を前記車線上の所定地点（例えば、停止線から５００ｍ上流の地点）に設置し、当該受信手段を介して車両が送信した所定地点を通過する直前の位置情報を取得する。そして、この位置情報から算出した所定地点付近における車両の移動方向と、当該所定地点における前記車線での車両の進行方向とに基づいて、車両が逆走車両であるか否かを判定する。従って、道路が直線形状でなく、道路の車線上の地点によって進行方向が異なる形状（例えば、カーブなどの湾曲形状）であっても、車両の移動方向も車線での車両の進行方向もともに所定地点付近のものを用いるため、精度良く車両が逆走車両であるか否かを判定することができる。
【００１３】
前記危険走行情報提供システムは、前記車両が緊急車両であることを識別可能な車両識別情報を取得する第２取得手段と、前記取得した車両識別情報に基づいて前記車両が緊急車両であるか否かを判定する第２判定手段とをさらに備え、前記出力手段は、前記第２判定手段が緊急車両でないと判定した場合に、前記判定手段の判定結果に基づく情報を出力することが好ましい（請求項３）。
【００１４】
緊急車両は目的地に急行するために道路を逆走する場合があるからである。
【００１５】
前記出力手段は、前記判定手段が逆走車両であると判定した車両に対して、当該車両が逆走車両であることを示す情報を出力することが好ましい（請求項４）。
【００１６】
これにより、逆走車両の運転者は自車両が逆走車両であることを認識することができるので、当該運転者の安全運転に資することができる。
【００１７】
また、前記出力手段は、前記判定手段が逆走車両であると判定した車両が移動している前記車線を、将来当該車両に向かって移動する可能性のある車両に対して、逆走車両が存在することを示す情報を出力することが好ましい（請求項５）。
【００１８】
これにより、逆走車両と同じ車線を当該逆走車両に向かって走行している車両の運転者は、将来逆走車両と衝突する可能性があることを認識することができるので、衝突事故を未然に防止することができる。
【００１９】
第２発明に係る危険走行判定方法は、道路の所定の進行方向の車線上を移動する車両の異なる時点での位置情報を取得するステップと、前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方向を算出するステップと、前記算出した移動方向と前記進行方向とに基づいて、前記車両が当該進行方向とは逆の方向に移動している逆走車両であるか否かを判定するステップとを備えることを特徴とする（請求項６）。
【００２０】
第２発明に係る危険走行判定方法は、第１発明と実質同一の方法である。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明によれば、一方通行道路上を移動する車両だけでなく、双方向通行道路上を移動する車両に対しても、逆走車両であるか否かを精度良く判定することができる。また、当該逆走車両の運転者にその旨の情報を提供することにより、当該運転者の安全運転に資することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
実施の形態１：
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明に係る危険走行情報提供システムの概要を示す模式図であり、路上通信装置１、路上処理装置２、中央装置３、車両１０、及びこの車両１０に搭載される車載装置４を含むものである。道路Ｒは車線１〜４を有しており、車線１と車線２の進行方向は交差点Ｉ２から交差点Ｉ１に向かう方向、車線３と車線４の進行方向は交差点Ｉ１から交差点Ｉ２に向かう方向である。
【００２３】
道路Ｒには、車線１上の所定地点（例えば、車線１の停止線から５００ｍ上流の地点）上に通信部１ｂ１及び車線２上の所定地点（例えば、車線２の停止線から５００ｍ上流の地点）上に通信部１ｂ２を設け、路車間通信を制御する通信制御装置１ａを備える路上通信装置１が設置されている。また、道路Ｒには、車線３上の所定地点（例えば、車線３の停止線から５００ｍ上流の地点）上に通信部１ｂ２及び車線４上の所定地点（例えば、車線４の停止線から５００ｍ上流の地点）上に通信部１ｂ１を設け、路車間通信を制御する通信制御装置１ａを備える路上通信装置１が設置されている。これらの路上通信装置１は、車線１における通信部１ｂ１の直下及び車線２における通信部１ｂ２の直下の路車間通信領域（不図示）、車線３における通信部１ｂ２の直下及び車線４における通信部１ｂ１の直下の路車間通信領域（不図示）において、車両１０に搭載された車載装置４との間で通信データを送受信する機能を備えている。
【００２４】
ここで、路上通信装置１としては、例えば光ビーコン、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良いが、通信部１ｂ１の路車間通信領域と通信部１ｂ２の路車間通信領域とが互いに重複しないようにするためには、光ビーコンのような狭域通信を行う路上通信装置を用いることが望ましい。
【００２５】
通信部１ｂ１及び通信部１ｂ２の路車間通信領域において、路上通信装置１から車両１０に対して送信される前記通信データには、進行方向の道路状況に関する情報（例えば、どの道路が渋滞しているかに関する渋滞情報や、ある地点までの旅行時間に関する旅行時間情報など）、後述する危険走行情報などが含まれる。なお、進行方向の道路状況に関する情報は、交通管制センターに設置された中央装置３から通信回線を通じて送られ、予め路上通信装置１の記憶部に格納されている。
【００２６】
一方、車載装置４が路上通信装置１に対して送信するアップリンク情報には、車両１０を識別するための車両ＩＤ情報や後述する軌跡情報などが含まれている。
【００２７】
また、路上通信装置１は、それぞれ路上処理装置２と接続されている。この路上処理装置２は、路上通信装置１が車載装置４から受信した前記アップリンク情報を取得する機能を備えている。
【００２８】
なお、路上処理装置２は、通信制御装置１ａと同一の筐体内に納められていても良いし、通信制御装置１ａに路上処理装置２と同一の機能を備えさせておく構成でも良い。また、路上処理装置２は、近傍に設置される他の路上装置（例えば交差点Ｉ１や交差点Ｉ２に設置されている交通信号制御機）と同一の筐体内に納めるようにしても良い。
【００２９】
図２は車載装置４の構成の一例を示すブロック図である。車載装置４は、全体の処理を制御する制御部４０１、通信部４０２、測位部４０３、操作部４０４、表示部４０５、音声出力部４０６、記憶部４０７などを備えている。
【００３０】
通信部４０２は、路上通信装置１との間で通信を行う通信機能を備え、車載装置４を搭載した車両１０が路上通信装置１の通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２の路車間通信領域を通過する際に、半導体メモリ又はハードディスク等で構成された記憶部４０７に記憶された所定の情報（例えば、車両ＩＤ情報、軌跡情報など）をアップリンク情報として路上通信装置１へ送信する。
【００３１】
また、通信部４０２は、アップリンク情報を路上通信装置１に送信した後、当該路上通信装置１からダウンリンク情報を受信する。ダウンリンク情報には、前述の渋滞情報、旅行時間情報のほか、当該車載装置４を搭載した車両１０が車線における車両の進行方向とは逆の方向に走行する車両（逆走車両）であること、又は将来当該車両１０と衝突する可能性がある逆走車両が存在することを示す危険走行情報が含まれている場合がある。
【００３２】
測位部４０３は、車両の位置を時々刻々（例えば、０．５秒、１秒等の経過の都度、５ｍ、１０ｍ等の移動の都度など）測位し（測位位置を求め）、測位位置と測位時刻とを関連付けた走行軌跡である時系列情報（軌跡情報）として記憶部４０７に記憶する。
【００３３】
ＧＰＳ４０３１は、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信し、車両の位置を測位する。なお、ＧＰＳ４０３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳ４０３１で求めた測位位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。
【００３４】
距離センサ４０３２は、車両が走行した走行距離を計測する。計測結果は、制御部４０１へ出力されるとともに記憶部４０７に記憶される。
【００３５】
方位センサ４０３３は、角速度センサ又は角加速度センサ（相対方位センサ）、２次元又は３次元の地磁気センサ（絶対方位センサ）などを備え、車両の走行方位を計測する。計測結果は、制御部４０１へ出力されるとともに記憶部４０７に記憶される。
【００３６】
操作部４０４は、各種操作ボタンを備え、車両の搭乗者と車載装置４とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部４０４は、運転者の操作により車載装置４に備えられた機能の動作開始又は動作停止の操作を受け付ける。
【００３７】
表示部４０５は、例えば、液晶表示パネルであって、車載装置４で処理した処理結果などを表示する。また、表示部４０５は、通信部４０２が受信したダウンリンク情報に危険走行情報が含まれており、かつ、当該危険走行情報に含まれている車両ＩＤが当該車載装置４を搭載した車両１０の車両ＩＤと一致する場合には、運転者に当該車両１０が逆走車両である旨の警告情報を表示する。例えば、「道路を逆走中！」などのように描画された画像を表示する。
【００３８】
また、表示部４０５は、通信部４０２が受信したダウンリンク情報に危険走行情報が含まれており、かつ、当該危険走行情報に含まれている車両ＩＤが当該車載装置４を搭載した車両１０の車両ＩＤと一致しない場合には、運転者に当該車両１０と衝突する可能性がある逆走車両が存在する旨の警告情報を表示する。例えば、「逆走車両が接近中！」などのように描画された画像を表示する。
【００３９】
音声出力部４０６は、車載装置４で処理した処理結果などを運転者へ通知するために、通知内容を音声又は音響で出力する。また、音声出力部４０６は、通信部４０２が受信したダウンリンク情報に危険走行情報が含まれており、かつ、当該危険走行情報に含まれている車両ＩＤが当該車載装置４を搭載した車両１０の車両ＩＤと一致する場合には、運転者に当該車両１０が逆走車両である旨の警告情報を音声又は音響で出力する。例えば、「道路を逆走中です。至急、Ｕターンして下さい。」などのような音声を出力する。
【００４０】
また、音声出力部４０６は、通信部４０２が受信したダウンリンク情報に危険走行情報が含まれており、かつ、当該危険走行情報に含まれている車両ＩＤが当該車載装置４を搭載した車両１０の車両ＩＤと一致しない場合には、運転者に当該車両１０と衝突する可能性がある逆走車両が存在する旨の警告情報を表示する。例えば、「この車両に逆走車両が接近しています。注意して走行して下さい。」などのような音声を出力する。
【００４１】
図３は路上通信装置１の通信制御装置１ａの構成の一例を示すブロック図である。通信制御装置１ａは全体の処理を制御する制御部１０１、送受信部１０２、記憶部１０３、路車間通信部１０４、ダウンリンク情報作成部１０５などを備えている。
【００４２】
通信制御装置１ａは路上処理装置２と接続されており、路上処理装置２と情報をやりとりする。送受信部１０２は、路上処理装置２との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置３から路上処理装置２経由で送られる前記渋滞情報、旅行時間情報等を受け取る。受け取った情報は、記憶部１０３に格納される。
【００４３】
路車間通信部１０４は、常時、通信部１ｂ１及び通信部１ｂ２の路車間通信領域に対してダウンリンク情報を送信し続けている。このダウンリンク情報は、車載装置４に対して通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２の路車間通信領域に進入したことを知らせ、車載装置４からのアップリンク情報の送信を促すことを主な目的として送信しており、基本的な情報のみが含まれている。
【００４４】
通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２の路車間通信領域に進入した車両１０の車載装置４は、前記ダウンリンク情報の受信に応じて、当該車両１０の車両ＩＤ情報、軌跡情報を含むアップリンク情報を路上通信装置１に対して送信する。なお、車両１０が緊急車両の場合には、このアップリンク情報内に車両１０が緊急車両であることを示す情報が格納されている。そして、受信したアップリンク情報は送受信部１０２によって路上処理装置２に送信される。
【００４５】
路車間通信部１０４は、前記アップリンク情報を受信したら、当該アップリンク情報受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載装置４に対して、車載装置４の走行する車線を通知する車線通知情報、前述の渋滞情報、旅行時間情報、危険走行情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報の送信を開始する。なお、ダウンリンク情報は、ダウンリンク情報作成部１０６が、前記車線通知情報、渋滞情報、旅行時間情報、危険走行情報などから作成する。
【００４６】
図１のように車両１０が道路Ｒの車線２を、当該車線２における車両の進行方向とは逆の方向に走行、すなわち、逆走している場合、車両１０の車載装置４と車線２上の通信部１ｂ２が路車間通信を行うから、当該通信部１ｂ２が車載装置４からアップリンク情報を受信する。通信制御装置１ａはいずれの通信部で受信したアップリンク情報であるかによって、当該アップリンク情報を送信した車両の走行車線を把握するようになっており、受信した当該アップリンク情報に含まれる車両ＩＤと車線２とを対応付けた車線通知情報を作成して車載装置４に対して送信する。そして、その車線通知情報を受信した車載装置４は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線が車線２であると認識することができる。
【００４７】
ここでは、同一方向に進行する車線の車線数を２つとしているが、１つでも良いし３つ以上であっても良い。また、車両１０がどの車線を走行していても、路上通信装置１は上述と同じ動作を実行することができる。
【００４８】
送受信部１０２は、車載装置４から受信したアップリンク情報と上述の車線通知情報を路上処理装置２に送信する。
【００４９】
図４は路上処理装置２の構成の一例を示すブロック図である。路上処理装置２は全体の処理を制御する制御部２０１、路上装置通信部２０２、中央装置通信部２０３、記憶部２０４、アップリンク情報判定部２０５、危険走行情報作成部２０６などを備える。
【００５０】
路上処理装置２は通信回線を通じて中央装置３と情報をやりとりする。中央装置通信部２０３は、中央装置３との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置３が送信する渋滞情報、旅行時間情報等を受け取って記憶部２０４に記憶する。また、路上通信装置１が車両から受信して送ってきたアップリンク情報等を中央装置３宛に送信する。なお、各装置との通信においては、通信回線を通じて機器同士を直接接続して通信しても良いし、ルータ等のような通信機器を介して通信しても良い。
【００５１】
路上装置通信部２０２は、路上通信装置１との間で情報をやりとりする。路上通信装置１に対しては、中央装置３から受け取って記憶部２０４に格納してある渋滞情報、旅行時間情報等を送信する。また、路上通信装置１から送られてくるアップリンク情報、車線通知情報を受け取り、記憶部２０４に格納する。
【００５２】
また、路上処理装置２は、各路上通信装置１が通信可能な車両１０が走行している車線ごとの車両の進行方位（図１の例では、車線１、２に設置された路上通信装置１については車線１、２のそれぞれにおける車両の進行方位、車線３、４に設置された路上通信装置１については車線３、４のそれぞれにおける車両の進行方位）を記憶部２０４に記憶している。
【００５３】
アップリンク情報判定部２０５は、このアップリンク情報に含まれる軌跡情報に基づいて車両１０の走行方向を判定し、当該車両１０が逆走車両であるか否かを判定する。具体的には、アップリンク情報判定部２０５は、軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻から車両１０の走行方位を算出し、これと記憶部２０４に記憶している上記アップリンク情報を送ってきた路上通信装置１の当該車両１０が走行している車線における車両の進行方位とを比較する。例えば、図１の例では、車線１、２に設置された路上通信装置１からアップリンク情報と車線通知情報が送られ、当該車線通知情報が示す車両１０が走行する車線は車線２であるので、車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位と比較することになる。車両１０の走行方位と前記車線における車両の進行方位との差が第１閾値（例えば、４５度）以下であれば、車両１０の走行方位と前記車線における車両の進行方位とが略一致すると判定し、車両１０は逆走車両でないと判定する（すなわち、車両１０は前記車線における車両の進行方向に沿って走行する車両であると判定する）。一方、車両１０の走行方位と前記車線における車両の進行方位との差が第２閾値（例えば、１３５度）以上であれば、車両１０の走行方位と前記車線における車両の進行方位とは略逆向きであると判定し、車両１０は逆走車両であると判定する（すなわち、車両１０は前記車線における車両の進行方向とは逆の方向に走行する車両であると判定する）。
【００５４】
上述のように、図１のように車両１０が道路Ｒの車線２を逆走し、アップリンク情報を道路Ｒの車線２上に設けられた路上通信装置１の通信部１ｂ２に送信する場合には、アップリンク情報判定部２０５は車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位（交差点Ｉ２から交差点Ｉ１に向かう方位）とを比較する。車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位との差が第１閾値以下であれば、車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位とが略一致すると判定し、車両１０は逆走車両でないと判定する。一方、車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位との差が第２閾値以上であれば、車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位とは略逆向きであると判定し、車両１０は逆走車両であると判定する。
【００５５】
図５は車両１０の走行方位と当該車両１０が走行する車線２における車両の進行方位との比較を説明するための説明図である。図５において、矢印Ａは車線２における車両の進行方位を示しており、北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値で表すと、２７０度となっている。また、図５において、６つの黒丸印は車両１０の軌跡情報を示しており、それぞれ測位位置と測位時刻のペア（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）、（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３）、（（Ｘ４，Ｙ４），Ｔ４）、（（Ｘ５，Ｙ５），Ｔ５）、（Ｘ６，Ｙ６，Ｔ６）から構成されている。Ｘ１〜Ｘ６は測位位置の経度、Ｙ１〜Ｙ６は測位位置の緯度を示しており、Ｔ１〜Ｔ６は測位時刻を示している。Ｔ１が最も新しく、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６の順に古くなっている。軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻は（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）であるから、これらから車両１０の走行方位を算出すると、図５における矢印Ｂのようになり、北向きを０度として０度以上３６０度未満の値で表すと、９３度となる。車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位との差は１７７度であるから、アップリンク情報判定部２０５は、車両１０の走行方位と車線２における車両の進行方位とは略逆向きであると判定し、車両１０は車線２における車両の進行方向とは逆の方向に走行する逆走車両であると判定する。
【００５６】
なお、アップリンク情報判定部２０５は、軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻から車両１０の走行方位を算出する構成に限られず、軌跡情報に含まれる任意の２組の測位位置及び測位時刻（例えば、図５の（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）と（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３））から車両１０の走行方位を算出しても良いし、軌跡情報に含まれる任意の２組の測位位置及び測位時刻から求めた車両１０の走行方位と他の任意の２組の測位位置及び測位時刻から求めた車両１０の走行方位とを平均（例えば、（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）から求めた車両１０の走行方位と（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）、（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３）から求めた車両１０の走行方位とを平均）して車両１０の走行方位としても良い。
【００５７】
アップリンク情報判定部２０５が逆走車両であると判定した場合には、危険走行情報作成部２０６はアップリンク情報を送信した車両１０が逆走車両であることを示す情報とアップリンク情報に含まれる当該車両１０の車両ＩＤ情報とを含む危険走行情報を作成する。
【００５８】
路上装置通信部２０２は、危険走行情報作成部２０６が作成した危険走行情報を、アップリンク情報を送ってきた路上通信装置１に送信する。路上通信装置１は、この危険走行情報を受信すると、当該危険走行情報、前述の車線通知情報、渋滞情報、旅行時間情報などからダウンリンク情報を作成し、アップリンク情報を送ってきた車両１０（逆走車両）に対し、当該ダウンリンク情報を送信する。
【００５９】
また、路上装置通信部２０２は、前記危険走行情報を、アップリンク情報を送ってきた路上通信装置１のさらに上流に設置されている路上通信装置１に送信する。路上通信装置１は、この危険走行情報を受信すると、当該危険走行情報、前述の車線通知情報、渋滞情報、旅行時間情報などからダウンリンク情報を作成し、将来逆走車両に向かって走行する可能性のある車両１０に対し、当該ダウンリンク情報を送信する。
【００６０】
なお、路上装置通信部２０２は、アップリンク情報に緊急車両であることを示す情報が含まれている場合には、アップリンク情報を送ってきた路上通信装置１に危険走行情報を送信しない。緊急車両は目的地に急行するために道路を逆走する場合があるからである。
【００６１】
中央装置通信部２０３は、路上装置通信部２０２が受信したアップリンク情報を中央装置３宛に送信する。
【００６２】
以上のように、路上処理装置２は、路上通信装置１が車両１０から受信して送ってきたアップリンク情報に含まれる軌跡情報に基づいて、当該アップリンク情報を送信した車両１０が逆走車両であるか否かを精度良く判定し、逆走車両であると判定した場合にはその旨の情報を当該車両１０に提供することができる。従って、当該車両１０の運転者は自車両が逆走車両であることを認識することができるので、当該運転者の安全運転に資することができる。
【００６３】
また、路上処理装置２は、逆走車両であると判定した場合にはその旨の情報を、将来当該逆走車両に向かって走行する可能性のある車両１０に提供することができる。従って、当該車両１０の運転者は将来逆走車両と衝突する可能性があることを認識することができるので、衝突事故を未然に防止することができる。
【００６４】
図６は中央装置３の構成の一例を示すブロック図である。中央装置３は、全体の処理を制御する制御部３０１、通信部３０２、交通状況取得部３０３、記憶部３０４などを備える。
【００６５】
通信部３０２は、通信回線を通じて路上に設置された各種装置と情報交換を行うための通信機能を備えるものである。通信部３０２は、路上処理装置２からアップリンク情報等を受け取って記憶部３０４に記憶することや、路上通信装置１に記憶させるべき渋滞情報等を路上処理装置２宛に送信することができる。
【００６６】
なお、路上処理装置２と中央装置３がそれぞれ有する機能を各装置に配置する方法は、ここに記載したケースに限られない。例えば、路上処理装置２のアップリンク情報判定部２０５によって実現される車両の走行方向判定機能及び逆走判定機能を中央装置３に持たせても良い。この場合、路上処理装置２は、路上通信装置１から受信するアップリンク情報を無条件で即座に中央装置３に送信すれば良く、中央装置３はそれぞれの路上通信装置１の通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２が設けられている車線における車両の進行方位を記憶部３０４に記憶しておけば良い。また、路上処理装置２と中央装置３の双方が有する機能を全て備えた中央装置を置き、その中央装置と路上通信装置１がそれぞれ通信する構成であっても良い。
【００６７】
交通状況取得部３０３は、道路上に設置された１又は複数の車両感知器（図示せず）から送信されてくる感知器情報を収集し、記憶部３０４に交通情報データベースとして蓄積する。そして、これらの感知器情報に基づいて車両感知器の設置された道路やその周辺における交通状況を把握する。この場合、交通状況の把握は例えば５分毎や交通信号機のサイクル時間毎等の周期で行われる。前記交通状況の把握に当たっては、各道路における交通量、占有時間、平均走行速度、車群の待ち行列長等の指標が用いられる。
【００６８】
例えば、ある交差点では主道路側と従道路側の交通量の比率が大幅に変動したことや、別の交差点では流入交通量が交差点の飽和交通流率を上回り飽和状態に達していること等の状況を把握する。
【００６９】
なお、本発明における路上処理装置２、中央装置３等の各種装置は、一の筐体内に納められていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ１つのコンピュータ装置によって実現されていても良いし、複数のコンピュータ装置を組み合わせて実現されていても良い。
【００７０】
なお、上述の実施形態では、路上通信装置１が危険走行情報を車載装置４に送信し、当該危険走行情報を受信した車載装置４が車両１０が逆走している旨又は車両１０と衝突する可能性がある逆走車両が存在する旨の警告情報を当該車両１０の運転者に報知する構成であったが、これに限定されるものではなく、路上通信装置１が危険走行情報を道路上に設置された道路情報板（不図示）に送信し、当該危険走行情報を受信した道路情報板が逆走車両が存在する旨の警告情報を表示して、車両１０の運転者に報知する構成であっても良い。
【００７１】
また、路上通信装置１が危険走行情報を当該路上通信装置１とは異なる他の路上通信装置（例えば、交差点Ｉ１付近に設置されたＵＨＦ帯若しくはＶＨＦ帯などの無線ＬＡＮ等の中域通信機能を備える通信装置）に送信し、この危険走行情報を受信した他の路上通信装置が当該危険走行情報を交差点Ｉ１に流入する各車線を走行する全ての車両１０に送信する構成であっても良い。この場合、車載装置４は、上記の他の路上通信装置から危険走行情報を受信すると、当該危険走行情報に含まれる車両ＩＤが自己の車両ＩＤに一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合には、車両１０が逆走している旨の警告情報を、一致しないと判定した場合には、車両１０の周辺に逆走車両が存在する旨の警告情報を、当該車両１０の運転者に報知する構成とすることができる。
【００７２】
実施の形態２：
上述の実施形態では、車載装置４が複数の測位位置及び測位時刻を時系列に軌跡情報として蓄積し、車載装置４が路上通信装置１の通信部１ｂ１又は通信部１ｂ２の路車間通信領域を通過する際に当該軌跡情報を路上通信装置１に送信する構成であったが、これに限定されるものではない。車載装置４が測位位置及び測位時刻を測位の都度、路上通信装置１に送信する構成であっても良い。
【００７３】
図７は、本発明の実施の形態２に係る交通システムの概要を示す模式図である。路上通信装置１は、ＵＨＦ帯若しくはＶＨＦ帯などの無線ＬＡＮ等の中域通信機能を備える通信装置である。なお、路上通信装置１は、携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送若しくはインターネット通信などの広域通信機能を備える通信装置であっても良い。
【００７４】
交差点Ｉ１における道路Ｒの車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１は、通信部１ｂにより車線１又は車線２上を走行する全ての車両１０と通信可能であり、交差点Ｉ２における道路Ｒの車線３及び車線４の停止線付近に設置された路上通信装置１は、通信部１ｂにより車線３又は車線４上を走行する全ての車両１０と通信可能である。図７の例では車両１０は車線２を走行（逆走）しているので、車両１０は交差点Ｉ１における車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１と通信可能である。車載装置４は、時々刻々（例えば、０．５秒、１秒等の経過の都度、５ｍ、１０ｍ等の移動の都度など）測位し（測位位置を求め）、測位位置と測位時刻とを関連付けた位置情報を当該車両１０の車両ＩＤ情報とともに路上通信装置１に送信する。路上通信装置１は車載装置４から車両ＩＤ情報と位置情報を受信すると、路上処理装置２に送信する。
【００７５】
路上処理装置２は、路上通信装置１から受信した車両ＩＤ情報と位置情報とを車両ＩＤごとに分類して、位置情報を時系列に並べ替え、軌跡情報として記憶部２０４に蓄積する。路上処理装置２は、各路上通信装置１が通信可能な車両１０が走行する車線における車両の進行方位（図８の例では車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１については車線１及び車線２における車両の進行方位、車線３及び車線４の停止線付近に設置された路上通信装置１については車線３及び車線４における車両の進行方位）を記憶部２０４に記憶している。路上処理装置２は、実施の形態１と同様に、軌跡情報から車両１０の走行方位を算出し、その走行方位と位置情報を送ってきた路上通信装置１が通信可能な車両１０が走行する車線における車両の進行方位とを比較し、車両１０が当該車線における進行方向とは逆の方向に走行する逆走車両であるか否かを判定する。
【００７６】
例えば、記憶部２０４に記憶されている車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１に対応する車線１及び車線２における車両の進行方位が２７０度（北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値で表したとする）であり、車線３及び車線４の停止線付近に設置された路上通信装置１に対応する車線３及び車線４における車両の進行方位が９０度（北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値で表したとする）であるとする。図７の例のように、車両１０が道路Ｒの車線２上を逆走しており、当該車両１０が車両ＩＤ情報と位置情報を車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１に送信し、当該路上通信装置１が受け取った情報を路上処理装置２に送信したとする。路上処理装置２は算出した車両１０の走行方位と当該車両１０の位置情報等を送ってきた路上通信装置１に対応する車線１及び車線２における車両の進行方位とを比較し、当該車両１０が逆走車両であるか否かを判定する。路上処理装置２が算出した車両１０の走行方位が９３度である場合、車線１及び車線２における車両の進行方位との差は１７７度であり、第２閾値（例えば、１３５度）以上であるから、路上処理装置２は車両１０の走行方位と車線１及び車線２における車両の進行方位とは略逆向きであると判定し、車両１０は逆走車両であると判定する。
【００７７】
一方、図８の例とは異なるが、車両１０が道路Ｒの車線２上をその進行方向に沿って走行しており、当該車両１０が車両ＩＤ情報と位置情報を車線１及び車線２の停止線付近に設置された路上通信装置１に送信し、当該路上通信装置１が受け取った情報を路上処理装置２に送信したとする。路上処理装置２は算出した車両１０の走行方位と当該車両１０の位置情報等を送ってきた路上通信装置１に対応する車線１及び車線２における車両の進行方位とを比較し、当該車両１０が逆走車両であるか否かを判定する。路上処理装置２が算出した車両１０の走行方位が２７５度である場合、車線１及び車線２における車両の進行方位との差は５度であり、第１閾値（例えば、４５度）以下であるから、路上処理装置２は車両１０の走行方位と車線１及び車線２における車両の進行方位とは略一致すると判定し、車両１０は逆走車両ではないと判定する。
【００７８】
路上処理装置２は、車両１０が逆走車両であると判定した場合には、逆走車両であることを示す情報と当該車両１０の車両ＩＤ情報とを含む危険走行情報を作成し、当該車両１０の位置情報等を送ってきた路上通信装置１に送信する。この危険走行情報を受信した路上通信装置１は通信可能な全ての車両１０に当該危険走行情報を送信する。車両１０に搭載された車載装置４は危険走行情報を受信すると、当該危険走行情報に含まれる車両ＩＤが自己の車両ＩＤに一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合は、車両１０が逆走している旨の警告情報を、一致しないと判定した場合は、車両１０の周辺に逆走車両が存在する旨の警告情報を、当該車両１０の運転者に報知する。
【００７９】
また、路上処理装置２は、前記危険走行情報を、位置情報等を送ってきた路上通信装置１のさらに上流に設置されている路上通信装置１に送信する。この危険走行情報を受信した路上通信装置１は通信可能な全ての車両１０に当該危険走行情報を送信する。車両１０に搭載された車載装置４は危険走行情報を受信すると、当該危険走行情報に含まれる車両ＩＤが自己の車両ＩＤに一致するか否かを判定し、一致しないと判定した場合は、車両１０の周辺に逆走車両が存在する旨の警告情報を、当該車両１０の運転者に報知する。
【００８０】
以上のように、路上処理装置２は、路上通信装置１が受信した位置情報を時系列に並べ替えた軌跡情報に基づいて、当該位置情報を送信した車両１０が逆走車両であるか否かを精度良く判定し、逆走車両であると判定した場合にはその旨の情報を当該車両１０に提供することができる。従って、当該車両１０の運転者は自車両が逆走車両であることを認識することができるので、当該運転者の安全運転に資することができる。
【００８１】
また、路上処理装置２は、逆走車両であると判定した場合には、その旨の情報を、逆走車両の周辺の車両１０に提供することができる。従って、当該車両１０の運転者は逆走車両に注意して運転することができるので、当該運転者の安全運転に資することができる。
【００８２】
なお、上述の実施形態では、路上処理装置２は、車載装置４（車両１０）から送信された軌跡情報に基づいて、当該車両１０が逆走車両であるか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。路上に設置された画像処理装置等が所定の進行方向の車線上を走行する車両１０の位置を時々刻々検出して、検出した位置と検出時刻とを関連付けた走行軌跡である時系列情報（軌跡情報）を作成し、その軌跡情報を路上処理装置２に送信する。そして、路上処理装置２が、受信した軌跡情報に基づいて当該車両１０が逆走車両であるか否かを判定する構成であっても良い。
【００８３】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明に係る交通システムの概要を示す模式図である。
【図２】車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】路上通信装置の通信制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】路上処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】車両の走行方位と当該車両が走行する車線における車両の進行方位との比較を説明するための説明図である。
【図６】中央装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態２に係る交通システムの概要を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８５】
１      路上通信装置
１ａ    通信制御装置
１ｂ、１ｂ１、１ｂ２  通信部
１０１  制御部
１０２  送受信部
１０３  記憶部
１０４  路車間通信部
１０５  ダウンリンク情報作成部
２  路上処理装置
２０１  制御部
２０２  路上装置通信部
２０３  中央装置通信部
２０４  記憶部
２０５  アップリンク情報判定部
２０６  危険走行情報作成部
３      中央装置
３０１  制御部
３０２  通信部
３０３  交通状況取得部
３０４  記憶部
４      車載装置
４０１  制御部
４０２  通信部
４０３  測位部
４０３１  ＧＰＳ
４０３２  距離センサ
４０３３  方位センサ
４０４  操作部
４０５  表示部
４０６  音声出力部
４０７  記憶部
１０    車両
Ｉ１、Ｉ２  交差点
Ｒ      道路
【図１】
2009294812.tif 000003
【図２】
2009294812.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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