(57)【要約】【課題】設置期間が短く、コンパクト、安価、且つ安全な、駆動用サーボモータ搭載走行装置を提供する。【解決手段】本発明の走行装置が備える走行台は、複数の走行台ユニット２０で構成され、各走行台ユニットのレール２１及びサーキュラーピッチ歯を備える駆動ラック２２は、基台２７の一方の端部２７ｃから突出して設置される。走行台ユニット同士の連結は、レール及び駆動ラックを他の走行台ユニットの基台の他方の端部２７ｄに架け渡して行う。駆動ラックは、正確にピッチ合せをして敷設した後、駆動ラック位置決め機構３０（３１、３２）を用いて固定する。また、走行台を水平に保つジャッキ２３は、レールの垂直下の梁部材２４に設けられる。【選択図】図１
2009184024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台が備える一対のレール上に駆動用サーボモーターを備えた走行体を走行させる走行装置において、
上記走行台は、複数の走行台ユニットを連結してなり、該複数の走行台ユニットの各々は、すべて単独で独立して同一の機能を有し、且つ所定寸法に標準化されたものであり、
上記走行台ユニットは、複数の梁部材上に、駆動ラック位置決め機構を有する一対の基台を備え、
上記一対の各々の基台は、該基台上に該基台の一方の端部から突出して設置されたレールを備え、且つ、該基台上の他の端部は、他の上記走行台ユニットの備える上記基台上に設置された上記レールであって、上記基台の一方の端部から突出して設置された上記レールを架け渡して設置するスペースを備え、
上記一対の基台のうちの一方の基台は、上記レールに沿って、該基台上に該基台の一方の端部から突出して設置されたサーキュラーピッチの歯を備える駆動ラックを備え、且つ、該基台上の他の端部は、他の上記走行台ユニットの備える上記基台上に設置された駆動ラックであって、上記基台の一方の端部から突出して設置された上記駆動ラックを架け渡して設置するスペースを備え、
且つ、上記一対のレールの垂直下に設けられた上記梁部材のねじ穴と螺合するジャッキが設けられ、
上記各走行台ユニット同士の連結は、上記各走行台ユニット間に間隙を設けて上記駆動ラック位置決め機構と梁部材で連結され、一の上記走行台ユニットの基台に設置された上記一対のレール及び上記駆動ラックは、他の上記走行台ユニットの基台に架け渡して設置されていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
上記走行台は、連結された上記各走行台ユニットの間であって、且つ上記梁部材の上記一対のレールの垂直下に設けられたねじ穴と螺合するジャッキを備える請求項１記載の走行装置。
【請求項３】
上記走行台は、該駆動ラックの長手方向のズレを防止するための偏心ノックピンを備える請求項１又は２記載の走行装置。
【請求項４】
上記走行台は、レール位置決め部材を備える請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行装置。
【請求項５】
上記走行台は、作業用踏板と、上記走行体の走行経路を覆う開閉自在の複数の安全作業用踏板と、上記走行体の走行禁止手段と、上記走行体の走行禁止解除手段とを備え、該安全作業用踏板を閉じたときは、上記走行体の走行が禁止され、該安全作業用踏板の全てを開いたときは、上記走行体の走行禁止が解除される請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行装置。
【請求項６】
上記走行体は、上記レール上に走行の障害となるものが存在するときは、走行を停止する手段を有する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行装置。
【請求項７】
上記走行台は、上記走行体が走行区域外に侵入した場合は、該走行体の侵入防止手段を有する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置に関する。詳しくは、複数の走行台ユニットを連結してなる走行台が備える一対のレール上に駆動用サーボモータを備えた走行体を走行させる走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動用ロボット等に使用される走行装置の走行台、或いは、ロボットの作業対象であるワーク等を搬送するための走行装置の走行台は、ユニット化されておらず、この走行装置を新規に設置するときは、レール及び駆動ラックを含めて走行台を一体として設計をしなければならなかった。このため、この走行装置の新規設置が決定されたとしても、設計図の作成から着手しなければならず完成まで長期間を要した。
【０００３】
また、現場における設置施行期間が長く施工中の既存の作業に支障をきたした。同様に、既設の走行装置を延長等する場合も設計図を作成する必要があり、容易でなかった。更に、現状の作業場は、走行装置を設置するのに十分な場所を有していないところが少なからずある。更にまた、走行装置の点検保守時、周辺の工作機械の点検整備時、治具の交換時等における安全対策も十分でなかった。
【０００４】
従来は、走行装置に用いるガイドウエイ用レール（以下「レール」という）は、走行台の設計図に基づいて加工され、この加工されたレールのみに使用できる直動玉軸受けと一体となったものしか入手できなかった。このため、上記レールを敷設後、この走行台に使用可能な新たなレールを入手することが困難であった。あえて、この走行台に使用可能な新たなレールを入手する場合は、高コストのものとなっていた。従って、あらかじめユニット化した多数の走行台を作製し、その後、これらの走行台ユニットを連結して走行台を得ようとしても、上記走行台ユニットに使用するレールの安定供給が困難であり（又は、高コストとなるため、）、走行台をユニット化するコスト的メリットは少なかった。また、従来の上記レールは長さの寸法公差が大きく、走行台ユニットを作製しようとしても技術的にも困難であった。最近になってやっと、直動玉軸受けが共通であって、且つ長さの寸法公差の小さいいわゆる定尺もののレールが市販されるようになり、走行台ユニットに合せた所望の長さのレールを入手できるようになった。
【０００５】
しかしながら、走行台のユニット化は未だにされていない。この原因は下記の事由であると考えられる。レールの長さは１０ｍｍ単位で設計されているが、従来の駆動ラックは一般的にモジュールピッチ歯を使用していたため、ユニット化するとレールの長さと駆動ラックの長さを一致させることが困難であった。即ち、従来のユニット化されていない走行台は、レールに関係なく、駆動ラックをつなぎ合わせて所望の長さにすればよかった。
【０００６】
また、走行台をユニット化した場合にユニット同士の連結部におけるレール及び駆動ラックのつなぎをどのようにするか問題があった。即ち、この連結部において走行台使用時間の経過とともに、つないだ二本のレールにズレが生じることが想定され、このズレが生じた場合には、レールに取付けられた直動玉軸受けの乗り継ぎが円滑にできないため、この直動玉軸受けの損傷が激しくなり、さらには破損事故を招くことになる。また、駆動ラックにおいても同様であり、走行台ユニットの連結部でズレが生じ、この連結部のピッチが変化した場合にはラックの歯及びピニオンギヤの歯の損傷が大きいうえに騒音も大きいものとなる。
【０００７】
更に、従来の走行台はコンパクト化が進んでいないため、従来と同じ走行台を単にユニット化しただけでは、設置場所が十分でない作業場においては、設置することが困難である。新工場を設計する場合は別として、既存工場において、この走行装置を導入する場合には常に生ずる問題である。更にまた、従来型の走行装置は、走行装置自体及び周辺の工作機械等のメンテナンス、あるいは治具の交換等が安全に行えるとは言いがたく、従来型の走行装置の走行台をそのままユニット化しても、ユニット化走行台の普及が望めないと考えられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本願発明の目的は、走行装置の走行台のユニット化及び標準化を図り、この走行台ユニットを連結することにより走行台を完成させ、走行装置の設置現場での施行期間が短く、且つ量産効果による安価な走行装置を提供する。
他の目的は、幅方向の寸法が小さくコンパクトな走行台を用いて、狭いスペースにおいても設置可能な走行装置を提供することである。
更に他の目的は、走行装置及び周辺の工作機械等をより安全に保守点検及び修理等が行える走行装置を提供することである。
【０００９】
本願発明は、走行軸同時制御走行ロボット、走行軸１軸追加走行ロボット、及び、ロボットの作業対象であるワークの搬送或いは組立て等に利用される。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題の解決手段は下記のとおりである。
１．本願発明に係る走行装置は、これを構成する走行台が複数の走行台ユニットを連結してなり、該複数の走行台ユニットの各々は、すべて単独で独立して同一の機能を有し、且つ所定寸法に標準化されたものであって、
該走行台ユニットの各々は複数の梁部材上に、駆動ラック位置決め機構を有する一対の基台を備え、
上記一対の各々の基台は、該基台上に該基台の一方の端部から突出して設置されたレールを備え、且つ、該基台上の他の端部は、他の上記走行台ユニットの備える上記基台上に設置された上記レールであって、上記基台の一方の端部から突出して設置された上記レールを架け渡して設置するスペースを備え、
上記一対の基台のうちの一方の基台は、上記レールに沿って、該基台上に該基台の一方の端部から突出して設置されたサーキュラーピッチの歯を備える駆動ラックを備え、且つ、該基台上の他の端部は、他の上記走行台ユニットの備える上記基台上に設置された駆動ラックであって、上記基台の一方の端部から突出して設置された上記駆動ラックを架け渡して設置するスペースを備え、
且つ、上記一対のレールの垂直下に設けられた上記梁部材のねじ穴と螺合するジャッキが設けられ、
上記各走行台ユニット同士の連結は、上記各走行台ユニット間に間隙を設けて上記駆動ラック位置決め機構と梁部材で連結され、一の上記走行台ユニットの基台に設置された上記一対のレール及び上記駆動ラックは、他の上記走行台ユニットの基台に架け渡して設置されていることを特徴とする。
【００１１】
２．上記走行台は、連結された上記各走行台ユニットの間であって、且つ上記一対のレールの垂直下に設けられた上記梁部材のねじ穴と螺合するジャッキを備える上記走行装置。
３．上記走行台は、上記駆動ラックの長手方向のズレを防止するための偏心ノックピンを備える上記走行装置。
４．上記走行台は、レール位置決め部材を備える上記走行装置。
【００１２】
５．上記走行台は作業用踏板と、上記走行体の走行経路を覆う開閉自在の複数の安全作業用踏板と、上記走行体の走行禁止手段と、上記走行体の走行禁止解除手段と、を備え、該安全作業用踏板を閉じたときは、上記走行体の走行が禁止され、該安全作業用踏板の全てを開いたときは、上記走行体の走行禁止が解除される上記走行装置。 
【００１３】
６．上記走行体は、上記レール上に走行の障害となるものが存在するときは、走行を停止する手段を有する上記走行装置。
７．上記走行台は、上記走行体が走行区域外に侵入した場合は、該走行体の侵入防止手段を有する上記走行装置。
【発明の効果】
【００１４】
本願発明の走行装置は、走行台がユニット化されているために設計費用を節約できるために安価であり、且つ、走行装置の設置施行期間の短縮化が図れるとともに設置後の走行装置の延長等の設計変更も容易である。
【００１５】
また、本願発明の走行装置は、ジャッキをレール垂直下に備えるため、横幅が小さく、コンパクトであり、狭い作業場においても設置可能である。
【００１６】
更に、本願発明の走行装置は、設置施行現場で駆動ラックの長手方向のズレを防止するためのノックピン（以下「現合ノックピン」ともいう。）を取付ける必要が無いため、設置施行期間が短く、且つ熟練者でなくても容易に施工ができる。
【００１７】
また、本願発明の走行装置は、レール位置決め部材を有し、正確な位置にレール及び駆動ラックの敷設ができるために、レール、直動玉軸受け、駆動ラックの歯、ピニオンギヤの歯の損傷が少ない。
【００１８】
更に、本願発明の走行装置は、安全作業用踏板及び安全走行手段を有するため、走行装置の点検整備、走行装置周辺の工作機械等の点検整備、治具の交換、及び品質チェック等が安全に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本願発明の走行装置は、複数の走行台ユニットを連結してなる走行台、この走行台上のレールに取付けられた直動玉軸受け（玉以外に「ころ」も含む。）、この直動玉軸受けに取付けられた走行体、及びこの走行体に設置された駆動用サーボモータを備える。この駆動用サーボモータへの電力の供給は、架空電車線方式によることもできるし、ケーブル支持装置（例；株式会社椿本チエン製のケーブルベア等）によることもできる。また、バッテリを搭載して電力を供給することもできる。
【００２０】
本願走行装置を構成する走行台は、連結した走行台ユニットの数により所望の長さの走行台が得られる。即ち、上記走行台ユニットは、所定の長さになっているため、必要とする走行台の全体長さは、この走行台ユニットを連結して組立てることにより容易に得ることができる、また、各走行台ユニットはすべて同一の機能を有する独立した走行台ユニットになっているため、単に連結して組立てるのみで、本願走行装置に必要な走行台を得ることができる。この走行台ユニットの長さは特に限定されないが、輸送及び据付け等を考慮すると１〜２ｍが好ましい。通常、走行台ユニットは、長さは１ｍ及び２ｍの２種類を用意すればたりる。これらの走行台ユニットを適宜連結して所望の長さの走行台を得ることができる。この場合、１ｍの走行台ユニットは、最端に設置して連結することが好ましい。上述の走行体にロボットを搭載して、走行軸同時制御ロボット、走行軸１軸追加ロボット、とすることができる。更に、搬送後に正確な位置決めが要求されるロボットの作業対象となるワークの搬送或いは組立て等に利用することができる。
【実施例】
【００２１】
以下、本願発明の実施例を図に基づいて説明する。本願発明の実施例の一態様である走行装置全体の側面図を図１６に、また、本願発明の実施例の他の態様である走行装置の作業用踏板を装着した正面図を図１７に示す。本願実施例は走行体１５にロボット１１を搭載し、及びこの走行体に電力、圧縮空気等を供給するためのケーブル等を内蔵するケーブル支持案内装置１２の一端を固定する。また、このケーブル支持案内装置１２の他端を上記一対のレールの間であって走行台側の梁部材２４に固定し、この梁部材２４に設けられた一対のケーブル支持案内装置収納壁２８内に収納する態様である。本願発明はこの実施例に限定されるものではない。
【００２２】
本願走行装置１の備える走行台は、走行台ユニット２０を連結してなる。図１は走行台ユニットの側面図である。図２は同平面図である。図３は、図２に係るＡ−Ａ断面図を示す。図３に示すように２７ａ及び２７ｂは基台であって、基台２７aには長手方向に段を設け、上段にはレール２１ａを、下段にはこのレールに沿って駆動ラック２２が取付けられる。また、基台２７ｂにはレール２１ｂが取付けられる。この基台２７ａはレール２１ａのほかに駆動ラック２２が設置されるため、他の基台２７ｂよりやや幅広である。これらの基台の張出底部２５は梁部材２４にボルトで固定される。
【００２３】
この走行台ユニット２０の備える梁部材２４は、ねじ穴を有し、このねじ穴と螺合するジャッキ２３が設けられ、これらのジャッキ２３は、床面に置かれた座部１７上に設置される。これらのジャッキ２３の数は限定されないが一対のレール２１ａ及び２１ｂの各々のレールの垂直下に２〜３個が対になって設けられ、走行台を水平にする。図１７に示すように、これらの対になったジャッキ２３は、ロボット１１等を搭載した走行体の重量を上記基台２７a及び２７ｂ、基台の張出部２５、及び梁部材２４を介して約二分して支える。
【００２４】
この走行体１５に搭載されるロボット１１等は、重量が大きいため、走行体１５及び梁部材２４にたわみが生じやすく、たわみが生じた場合には、上記一対の基台が傾斜し、走行体の移動に支障がきたす。従来の走行台は、ジャッキが一対の基台の外側に設けられていたために、梁部材のたわみが大きく、基台の傾斜を防止するために、一対の基台を幅広の頑丈なものとし、このたわみを防止するために補強材を上記一対の基台の内側に設けるか、梁部材の中央部にたわみ防止用のジャッキを設ける等の対処をしていた。また、ケーブル支持案内装置１２の幅方向は、一定の寸法が必要であり、上記幅広の基台及び上記補強材のために、走行台は幅広とせざるをえなかった。
【００２５】
一方、本願に係る走行台ユニットが備えるジャッキ２３は、図３、図１７に示すように、上記レール２１ａ及び２１ｂの垂直下にあるため、梁部材２４のたわみは最小限に抑えられ、基台２７ａ及び２７ｂをあえて幅広なものとする必要もなく、梁部材の中央にジャッキを設ける必要も無い。また、基台２７ａ及び２７ｂの内側に補強材を設ける必要は無い。補強材を設けるとしても小さな補強材で足りる。従って、本願に係るジャッキを使用すれば幅方向の寸法の小さい走行台をつくることができ、従来は設置できなかったような狭い場所でも本願走行装置の設置が可能である。
【００２６】
上記梁部材２４は、アンカボルトを介して床面に直接設置されるＬ字形固定板２９にボルトで締結される。この固定板２９のボルト挿入穴は上下方向にいわゆる長穴（長穴とは、図１３で示すように正面から見た場合に矩形の対向する一対の辺が半円になっているものをいう。以下同じ）であり、走行台をジャッキにより水平にしてから上記梁部材２４に設けられたねじ穴に固定ボルトを螺合して、この固定板２９と梁部材２４とを締結する。
【００２７】
図２０に示すように一対の基台の張出底部２５は必ずしも設けることを要しない。基台を直接梁部材に溶接等で取付けることもできる。しかし、この張出底部２５を設けた場合は基台を梁部材と分離できるため、運搬に便利であり、走行台ユニットの保管も便利である。
【００２８】
上記走行台ユニット２０の備えるレール２１（２１ａ、２１ｂ）は、走行台ユニットの長さに合せて市販の定尺もののレールを使用することができる。後述するように、レールの若干の位置の調整が必要となる場合があるため、２ｍ以上の走行台ユニットにおいては、複数本のレールをつなぎ合わせて使用する。例えば、２ｍの走行台ユニットの場合は、２〜４本のレールを用いる。これらのレールのつなぎ合せは、間隙の無いことが好ましいが、直動玉軸受け１６の玉の直径の３分の１以下の間隙を設けることができる。上記間隙があったとしても直動玉軸受け１６の動き、或いは損傷等に影響を及ぼすことが無い。
【００２９】
これらのレールは、六角穴付ボルトで基台に締結される。レールにはこのボルトの頭部よりも大きな径の座グリ部を設け、この座グリ部と同心であって、このボルトよりも僅か大径の貫通穴を設け、このボルトを基台のネジ穴に螺合して締結する。従って、上記貫通穴のクリアランスの分だけ、レールは長さ方向に対して必要に応じて設置位置を調整できる。
【００３０】
図４は、走行台ユニット２０（２０ａと２０ｂ）同士を連結する前の説明図である。各走行台のレール２１ａ(以下２１ｂも同じ)は、基台２７（２７ａ及び２７ｂ）の一方の端部２７ｃから突出して設置される。この基台の他方の端部２７ｄにおいては、他の走行台ユニットの突出したレールを架け渡すためのスペースが設けられている。上記基台２７の一方の端部２７ｃから突出しているレール部分（以下「突出レール部」ともいう。）の寸法は、特に制限は無いが好ましくは１００〜３００ｍｍ、通常２００ｍｍである。
【００３１】
図５は、走行台ユニット２０を平面方向から見たレール２１ａ（２１ｂも同様）及び駆動ラック２２の設置位置の説明図である。基台の他方の端部２７ｄからレール２１の端部２１ｃまでの寸法は、上述の突出レール部の寸法から後述の走行台ユニット２０同士の連結時に設ける間隙２７ｅ（図６参照）の寸法を差し引いた位置に設置する。
【００３２】
上記走行台ユニット２０に設置される駆動ラック２２は、サーキュラーピッチの歯を備える。この歯のピッチは特に限定されない。市販されるいわゆる定尺モノのレールの長さは、１０ｍｍ単位であり、このレールの長さと一致させることができればよい。上記レール２１ａと同一の長さの駆動ラック２２が入手できない場合は市販のものを切断して用いることができる。走行台ユニットが２ｍ以上である場合は、この駆動ラックは、複数本をつなぎ合わせて使用することもできる。例えば、走行台ユニットが２ｍの場合は、一本又は２本を使用する。
【００３３】
後述するように、走行台ユニット２０同士を連結する場合に、駆動ラック突合せ部において上記駆動ラック２２の切断端面２２ｃ同士を当接する必要が無い。この突合せ部においては、駆動ラックの端面の位置に関係なく駆動ラック２２の備えるピッチが確保できれば良いためである。このため、駆動ラック２２の切断端面２２ｃから、直近のギヤの山の中心までの寸法は、この駆動ラック２２が備えるピッチｐの１／２以下とすることができる。この場合、切断した端面の加工処理が省略できる上に、駆動ラックの２２同士のつき合せ部において正確なピッチ合わせができる。
【００３４】
この駆動ラック２２は、上記に詳述したレール２１ａに沿って、上記レール２１ａと同様に、基台２７ａの一方の端部２７ｃから突出して設置される。この基台の他方の端部２７ｄにおいては、他の走行台ユニットの突出した駆動ラックを架け渡すためのスペースが設けられている。この基台２７ａの一方の端部２７ｃから突出している駆動ラック部分の寸法は、上記基台２７の一方の端部２７ｃから突出しているレール部分の長さと同じにするか、又は上記のように僅か短くすることができる。
【００３５】
この駆動ラックは、六角穴付ボルトによって基台２７ａに締結される。該ボルトの頭部よりも大きな径の座グリ部と、ボルトのねじ部よりも僅かに大径の貫通穴が互いに同心的に、且つ、駆動ラックの長手方向において並設されており、ボルトは、座グリ部及び貫通穴にその全体が埋没するように挿入されて基台のネジ部に螺合される。従って、駆動ラック２２は上記貫通穴とボルトとの間隙の分だけ、この駆動ラックは基台に対して長手方向に移動できる。また、上記座グリ部及び貫通穴を駆動ラックの長手方向に長軸とした長穴にすることもできる。この駆動ラック２２はピニオンギヤ１４の反力で長手方向にズレる可能性がある。このため、走行台ユニットの連結が終わった後に駆動ラックと基台の位置精度を保持するために位置決め用の現合ノックピンを打っておくか、又は走行台ユニット２０上に駆動ラックを位置決めして、位置決め用のノックピンをあらかじめ打っておくことが好ましい。
【００３６】
図６は、各走行台ユニット同士を連結した状態の説明図である。図６に示すように一の走行台ユニット２０ａのレール２１ａ（２１ｂも同じ）及び駆動ラック２２を他の走行台ユニット２０ｂに架け渡して、梁部材２４を基台の張出部２５にボルトで締結するとともに駆動ラック位置決め機構３０を用いて連結する。この際、一のユニットの基台２７ａ（２７ｂも同様）と他のユニットの基台２７ａ（２７ｂも同様）に間隙２７ｅを設ける。この架け渡したレール２１は、基台２７ａ、２７ｂにボルトで締結される。また、駆動ラック２２は、基台２７ａにボルトで締結される。図６に示すように駆動ラック２２を架け渡して設置した走行台ユニット２０ａ、２０ｂの各々の基台２７aに駆動ラック２２の位置決め用現合ノックピン４０ａ及び４０ｂを打つことが特に好ましい。
【００３７】
図７は、走行台ユニット２０同士を連結した際のレール２１ａ及び駆動ラック２２の突合せ部の状態を平面方向から説明した図である。架け渡した駆動ラック２２と、架け渡された駆動ラック２２の間のピッチｐ１（以下「駆動ラック突合せ部のピッチｐ１」という。）が、駆動ラック２２の備えるピッチｐと同じになるように正確に行う。上述の駆動ラック位置決め機構３０はボルト部３１とナット部３２からなり、ボルト部３１は基台２７の一方の端部２７ｃに、ナット部３２は基台２７の他方の端部２７ｄに取付けられている。走行台ユニット２０同士の連結時には、図８に示すよう、位置決めボルト３１ｃと引きボルト３１ｂ及び受けボルト３２ｂを用いて駆動ラック２２同士のピッチ合せを行った後固定する。
【００３８】
図７に示すように、この駆動ラック２２の長さは、駆動ラック突合せ部のピッチｐ１が、駆動ラック２２のピッチｐと同一にできる範囲で上記レール２１より短いことが好ましい。即ち、同図に示すように一の走行台ユニットの駆動ラックの切断端面２２ｃと他の駆動ラックの切断端面２２ｃは当接させる必要は無い。切断端面同士を当接しなければ、上記ｐ１を駆動ラック２２のピッチｐと容易に一致させることができ、更に、切断端面の加工処理をする必要がない。しかし、この駆動ラック突合せ部のピッチｐ１は正確に駆動ラック２２のピッチｐと一致させる必要がある。ピッチｐ１が正確でないと駆動ラック及びピニオンギヤ１４の磨耗・損傷が激しい上に、騒音が発生する。
【００３９】
また、走行台ユニット２０同士を連結する場合に、レール２１ａ（２１ｂも同様）の端面２１ｃ同士は、当接させる必要は無い。レール２１ａの端面２１ｃ同士に間隙ｍが生じたとしても、このｍがレールに取付けられる直動玉軸受け１６の玉の直径の３分の１以下であれば、間隙ｍがあったとしても直動玉軸受け１６の動き、或いは損傷等に影響を及ぼすことが無いためである。入手できる市販の定尺もののレールは、寸法公差は小さいが（通常０〜−０．０４８％）、上記間隙が無視できない場合には、レール２１の設置位置を上述のレール固定ボルトと貫通穴のクリアランスを利用して、レールを長さ方向に移動して間隙ｍを調整できる。
【００４０】
走行台ユニット同士の連結において、上述の駆動ラック位置決め機構３０はピッチ合わせを容易にするとともに、一度付合わせた駆動ラック間にズレを容易に生じさせない。また、レール突合せ部のレール２１ａの端面２１ｃ同士の間隙ｍを容易に変化させない。この駆動ラック位置決め機構３０を使用しないときは、駆動ラックの歯の損傷及びピニオンギヤの歯の損傷が大きく、騒音が発生する場合が多く、レール又は直動玉軸受けの損傷が発生する場合が多い。
【００４１】
また、この基台と基台との間隙２７ｅは、駆動ラック２２同士のピッチ合せを容易にするとともに、走行体の移動による衝撃を緩和させて駆動ラック２２及びレール２１の取付けボルトの緩みを容易に生じさせない。この間隙は特に限定は無いが５〜２０ｍｍ、通常１０ｍｍである。各走行台ユニットの備えるレール長さは、基台の長さと上記間隙の合計となる。
【００４２】
本願発明と異なって、レール２１及び駆動ラック２２を架け渡して走行台ユニット同士を連結しない場合であって、連結部でレール２１同士及び駆動ラック２２同士を付合わせる場合は、この連結部において突合せたレール２１同士及び駆動ラック２２同士が走行装置の使用経過に伴いズレが生じやすく、そのまま使用すると直動玉軸受け１６が損傷・破損する。又は、駆動ラック２２の歯及びピニオンギヤの歯が磨耗・損傷しやすい。従って、この損傷等を避けるためにはこの連結部を頻繁に点検・調整しなければならない。一方、本願の走行装置は、レール２１及び駆動ラック２２の突合せ部に関しては、通常の保守・点検時に調整を行えばよい。
【００４３】
本願走行装置の他の発明は、走行台ユニット２０を連結してなる走行台が、図６に示すように上記走行台ユニット同士の連結部下部の梁部材２４であって、上記一対のレール２１ａ及び２１ｂの各々のレールの垂直下にジャッキ２３を備える。走行台ユニット同士の連結部は他の部分に比較して走行体の重量による長さ方向のたわみが生じやすいからである。また、本走行体１５により生じる走行台の長さ方向のたわみは、このジャッキ２３で防止するとともに、上記一対のケーブル保持具収納壁２８を梁部材２４にボルトで締結することによっても防止している。
【００４４】
本願走行装置の他の発明は、上記駆動ラック２２の位置決め用ノックピンに代えて、下記に詳述する偏心ノックピン４０を使用する。図９及び図１０にこの偏心ノックピンの形状を示す。大径の基礎ピン４２の上に小径の打込みピン４１を設けた形状であり、基礎ピン４２の軸と打込みピン４１の軸は偏心している。この基礎ピンは取付け台４３を有し、この取付け台の中心には六角穴４４を備え、その周辺にはボルト取付け穴４５を備える。
【００４５】
上述の駆動ラック２２の位置決め用現合ノックピンをうつためには、基台に所定径の貫通下穴を設け、現地で、この基台の貫通下穴から駆動ラックの所定位置まで、同心同径の穴を同時加工して現合ノックピン穴を形成する。しかる後にノックピンを打つ。
【００４６】
この現合ノックピン打ち作業は熟練を要し、且つ現地での取付け時間が相当必要となる。このため設置施行期間の短縮が図れない上に、熟練者の確保が困難であるのが現況である。また、消耗或いは損傷した駆動ラックを取り替える場合には、そのたびに現合ノックピンをうつ必要がある。
【００４７】
図１１は上記偏心ノックピン４０の取付け状態をあらわす。駆動ラック２２には、長穴４６が、駆動ラック２２の長手方向の軸と垂直になるように駆動ラックの半ばまで設けられる（図１２参照）。この長穴４６の横軸の径（図１３参照）は、上記打込みピン４１と同一径である。一方、基台２７ａには上記基礎ピンと同一径の貫通孔４７が設けられ、その周辺にこの偏心ノックピン４０を固定するためのボルト穴４８が設けられている。なお、図１１における２２ｆは駆動ラックの備える歯を表す。
【００４８】
この取付け方法は、この偏心ノックピン４０を基台２７ａの貫通穴４７に挿入した後、上記取付け台４３が備える六角穴４４にレンチを差込み偏心ノックピン４０を回転させる。このとき打込みピン４１が駆動ラックの備える長穴４６を探し当てることができる。その後、この偏心ノックピン４０を打ち込み、固定用ボルトでこの偏心ノックピン４０を固定する。
【００４９】
この長穴４６は、上記基礎ピン４２の軸から上記長穴の横軸Ｙと縦軸Ｘの交叉する中心点Ｔ（図１３参照）までの距離が、上記基礎ピン４２の軸と上記打込みピン４１の軸の距離内になるように設けられる。この距離であれば常にこの偏心ノックピン４０を取付けることができる。この偏心ノックピンを使用すれば、現合ノックピンをうつ必要が無いため設置作業がはかどるとともに、熟練していない者でも容易にこの偏心ノックピンを取付けることができる。また、駆動ラックを交換する場合にも容易である。偏心ノックピンの形状の他の態様として、図１４に示すように、取付け台４３の六角穴４４を廃して、この取付け台４３の２箇所を平行に切り落としたものとすることができる。この切り落とした部分にレンチをかけてこの偏心ノックピンを回すことができる。
【００５０】
本願走行装置の他の発明に係る走行台は、レール位置決め部材２６を備える。上述のように、本願発明の走行台の備えるレールは、締結部材としての複数本の六角穴付ボルトによって締結されるが、このボルトと貫通穴のクリアランスのため、このクリアランスの分だけレールは幅方向にズレる可能性がある。
【００５１】
従って、レールを設置する場合には、レールの幅方向のズレを防止して、他のレールの位置を決めるための基準を設けることが好ましい。図３、図４に示すように本レール位置決め部材２６は、駆動ラック２２の背面の一部を基台２７ａに密着させつつ、レール２１ａの側面の一部と駆動ラック２２の上記背面の一部を押圧・密着させる。この駆動ラック２２の背面の密着した基台２７ａの面がレールの設置基準面となる。図１５は、このレール位置決め部材２６の取付け説明図である。このレール位置決め部材２６は、コの字形状をなし、側部の一方をレール２１ａに、他方の側部を基台２７ａに架け渡し、この部材の背部にボルト貫通穴及び基台２７ａに長手方向にボルト貫通長穴２６ｂを設け、引きボルト２６ａをこのボルト貫通穴に貫通させ、駆動ラック２２に設けたねじ部に螺合してレール２１ａの側面の一部と駆動ラック２２の側面の一部を押圧・密着・固定する。
【００５２】
本レール位置決め部材２６は、レール２１ａの側面の一部と駆動ラック２２の側面の一部を密着させているために、基台２７ａの幅方向の寸法を小さくすることができ、ひいては本願走行装置１の幅方向の寸法を小さくできる。このため、従来設置が不可能であった狭い場所でも本願走行装置１を設置できる。また、このレール位置決め部材２６は、レールの設置位置の基準となるばかりでなく、駆動ラック２２の幅方向のズレも防止する効果がある。なお、前述のように駆動ラック２２の長手方向のズレは、駆動ラック位置決め用ノックピンによって防止されている。
【００５３】
本願走行装置の他の発明に係る走行台は、図１７、図１８に示す作業用踏板（５１、５２）と、走行体１５の走行経路を覆う蝶番５３を備えた開閉自在の複数の安全作業用踏板５０とを備える。また、図示しないが上記作業用踏板（５１、５２）下には、支柱又はサポートを設けることができる。走行装置１自体の保守点検等、周辺の工作機械等の保守点検等、及び治具の交換等の場合は、ロボット１１等を搭載した走行体１５は、走行台の端部にリタイヤさせて行う。このとき、上記安全作業用踏板５０は走行経路に作業者が足を作業用踏板５１及び５２から踏み外して転落する危険を防止する。
【００５４】
上記安全作業用踏板５０を閉じたときは、ロボット１１等を搭載した走行体１５の走行を禁止する手段を備える。この手段は、作業用踏板５２の端部にブラケット５７を介して設けられた安全作業用踏板が閉まったことを確認するための近接スイッチ、リミットスイッチ、又は光電スイッチ等のセンサ５８（作業用踏板５２の他の端部に設けたセンサ５８は図示しない。）と、複数の安全作業用踏板５０のうちで最先端部に位置する安全作業用踏板５０ａ及び最後端部に位置する安全作業用踏板（図示しない）に設けられた確認板５４とで構成される。このセンサ５８が上記確認板５４を感知した場合は、走行体１５の走行は禁止される。また、図示しないが、最後端部に位置する安全作業用踏板が閉められた場合も同様の手段で走行体１５の走行は禁止される。
【００５５】
また、上記複数の安全作業用踏板５０の各々には邪魔板（５９ａ、５９ｂ、その他）が設けられていて、この安全作業用踏板は５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、その他の順に閉めなければならない。従って、全部の安全作業用踏板５０が閉じられ、保守点検等の作業をする場合は、必ずセンサ５８が上記確認板５４を感知するため、ロボット１１等を搭載した走行体１５が作動することは無い。
【００５６】
更に、本願発明の走行装置１の走行台は、この安全作業用踏板５０の全てを開いたときは、ロボット１１等を搭載した走行体１５の走行禁止解除手段を備える。この走行体の走行禁止解除手段は、作業用踏板５１にブラケット５５を介して設けられた安全作業用踏板５０が開いたことを確認するための近接スイッチ、リミットスイッチ、又は光電スイッチ等のセンサ５６と、複数の安全作業用踏板５０のうちで最先端部に位置する安全作業用踏板５０ａに設けられた確認板５４とで構成される。このセンサ５６が上記確認板５４を感知した場合は、走行体１５の走行禁止が解除される。
【００５７】
また、上述のように上記複数の安全作業用踏板５０の各々には邪魔板（５９ａ、５９ｂ、その他）が、設けられている。このため、他のすべての安全作業用踏板５０が開かなければ、複数の安全作業用踏板５０のうちで最端部に位置する安全作業用踏板５０ａを開くことができない。従って、すべての安全作業用踏板５０が開かなければロボット等を搭載した走行体１５の走行禁止が解除されることはない。
【００５８】
他の本願発明の走行装置１は、安全装置として、レール上に走行に障害となるものが存在するときは、走行が停止される手段を有する。稼動中にロボットが把持したワーク等をレール上に落とした場合等に重大な事故が発生する危険を回避するためである。図１９に示すように、この走行停止手段は、レール上直近の走行体の４箇所に設けられた投光光電センサ７０とこれらに対応して、走行台端部の４箇所に設けられた受光光電センサ７１で構成される。
【００５９】
他の本願発明の走行装置１は、安全装置として、走行体１５が通常の走行区域以外に侵入した場合は、この走行体１５の侵入を防止する手段を有する。エンコーダの異常、走行プログラムの異常等によりロボット等を搭載する走行体１５が通常の走行経路以外に侵入するのを回避するためである。この走行停止手段は、図１９に示すように、走行台に設けられた近接スイッチ、リミットスイッチ、又は光電スイッチ等のセンサ７２で構成される。このセンサ７２は、走行体１５の通常走行区域外の基台２７であって、レール２１の近傍に設けられ、このセンサ７２に走行体１５に取付けられた被感知体（図示しない）が接触又は接近等した場合等にこのセンサ７２は、侵入した走行体１５を感知して走行体１５の走行を停止する。
【００６０】
本願発明の走行装置１において、走行台ユニット２０で連結された走行台の両端部の処理をどのようにするかは、制限は無い。例えば、図１６のように走行体止め部材７３等を取付けて処理することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本願発明は、走行軸同時制御ロボット、走行軸１軸追加ロボット、又は、ワークの搬送等に利用される。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】走行台ユニットの側面図である。
【図２】走行台ユニットの平面図である。
【図３】図２に係る走行台ユニットのＡ−Ａ断面図である。
【図４】走行台ユニットの連結前の状態を側面から見た説明図である。
【図５】平面から見たレール及び駆動ラックの基台への取付け説明図である。
【図６】側面から見た走行台ユニットを連結した説明図である。
【図７】走行台ユニット連結後のレール及び駆動ラックの基台への平面方向から見た取付け説明図である。
【図８】駆動ラック位置決め機構の一部断面図である。
【図９】偏心ノックピンの平面図である。
【図１０】偏心ノックピンの側面図である。
【図１１】偏心ノックピン取付け説明図である。
【図１２】偏心ノックピンを取付けた状態の一部断面図である。
【図１３】駆動ラックに設ける偏心ノックピン用の長穴の正面図である。
【図１４】他の態様の偏心ノックピンの平面図である。
【図１５】レール位置決め部材の取付け説明図である。
【図１６】実施例の走行装置側面図である。
【図１７】作業用踏板を装着した他の態様の実施例の走行装置の正面図である。
【図１８】安全作業用踏板を装着した走行台の斜視図である。
【図１９】走行台及び走行体に安全装置を装着した側面図である。
【図２０】他の態様の走行台の断面図である。
【符号の説明】
【００６３】
１      走行装置
１３    駆動用サーボモータ
１５    走行体
１６    直動玉軸受け
２０    走行台ユニット
２１    レール
２２    駆動ラック
２３    ジャッキ
２４    梁部材
２６    レール位置決め部材
２７    基台
３０    駆動ラック位置決め機構
４０    偏心ノックピン
５０    安全作業用踏板
５１    作業用踏板
５２    作業用踏板
５６    走行禁止解除手段に用いるセンサ
５８    走行禁止手段に用いるセンサ
７０    走行停止手段に用いる投光側光電センサ
７１    走行停止手段に用いる受光側光電センサ
７２    走行体侵入防止手段に用いるセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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